(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームの先端近傍部分に設けられた監視カメラと、表示画面に前記監視カメラにより撮像された画像を表示するモニタと、前記監視カメラにより第１画像と第２画像とを撮像し、前記第１画像を用いて取得した目標位置の情報を処理して前記第２画像中に重畳して表示する処理部とを備え、
前記表示画面には、スクリーン座標系による座標値が定義され、前記処理部は、更に、前記スクリーン座標系の座標値を地上から所定の高さにおける平面位置の地上座標系の座標値に対応づける座標値変換部と、前記ブーム先端の第１位置及び前記監視カメラの光軸の第１の向き及び第１の画角におけるスクリーン座標系の目標位置の座標値を前記地上座標系の目標位置の座標値として対応づける目標位置演算部と、前記地上座標系に対応づけられた目標位置の座標値により前記ブーム先端の第２位置及び前記監視カメラの光軸の第２の向き及び第２の画角におけるスクリーン座標系の目標位置を対応づけ、前記第２位置及び前記監視カメラの前記光軸の第２の向き及び前記画角におけるスクリーン座標系の基準点に対する目標位置の情報を前記スクリーン座標系の座標位置に対応づけて生成する生成部と、該生成部により生成された目標位置の情報を前記監視カメラにより撮像された画像に重畳する重畳部とを備えていることを特徴とするクレーン作業監視装置。
【請求項２】
前記目標位置の取得は、前記表示画面上の目標位置を指定する目標位置指定手段により取得されることを特徴とする請求項１に記載のクレーン作業監視装置。
【請求項３】
前記目標位置の取得は、前記表示画面上の目標位置に存在する目標対象を画像認識手段により取得することを特徴とする請求項１に記載のクレーン作業監視装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記地上座標系における前記基準点の座標値と前記目標位置の座標値とにより前記基準点から前記目標位置までの距離を演算し、前記距離の数字を前記表示画面に前記目標位置の情報を示すマークと共に表示することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のクレーン作業監視装置。
【請求項５】
前記ブーム先端の第１の位置及び第２の位置と、前記光軸の第１の向き及び第２の向きと、前記第１の画角と前記第２の画角とのうち、その少なくとも一つは同一の位置、同一の向き、同一の画角であることを特徴とする請求項１に記載のクレーン作業監視装置。
【請求項６】
ブームの先端近傍部分に設けられた監視カメラと、表示画面に前記監視カメラにより撮像された画像を表示するモニタと、前記監視カメラにより第１画像と第２画像とを撮像し、前記第１画像を用いて取得した目標位置の情報を処理して前記第２画像中に重畳して表示する処理部とを備え、
前記処理部は、前記目標位置が第２画像外にある場合に前記第１画像上の目標位置の方向を示す矢印を生成する生成部と、該生成部によって生成された矢印を前記第２画像上に重畳表示させる重畳部とを有することを特徴とするクレーン作業監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンのブームの先端近傍部分に設けられた監視カメラにより作業現場を撮像して、この監視カメラにより撮像された画像をモニタの表示画面に表示して、作業者（以下、オペレータという）の作業の利便性、作業の安全性の向上を図ることができるクレーン作業監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンのブームの先端近傍部分に設けられた監視カメラにより作業現場を撮像して、この監視カメラにより撮像された画像をモニタの表示画面に表示して、作業の利便性、作業の安全性の向上を図ることができるクレーン作業監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この従来のクレーン作業監視装置によれば、オペレータは、監視カメラをパン、チルトさせることにより、又は監視カメラのズーム倍率を変更することにより、作業現場を監視し、ブームを目標位置に向かって移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平８−１５９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、その従来のクレーン作業監視装置では、監視カメラにより撮像された画像にブームの移動先である目標位置が映っていない場合、オペレータが、表示画面を見ながらブームをその現在位置からその目標位置に向かって移動させることができないという不都合がある。
【０００６】
本発明の目的は、監視カメラにより撮像された画像にブームの移動先である目標位置が映っていない場合でも、目標位置が存在する方向を表示画面を見ながら認識できるクレーン作業監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のクレーン作業監視装置は、ブームの先端近傍部分に設けられた監視カメラと、表示画面に前記監視カメラにより撮像された画像を表示するモニタと、前記監視カメラにより第１画像と第２画像とを撮像し、前記第１画像を用いて取得した目標位置の情報を処理して前記第２画像中に重畳して表示する処理部とを備え、
前記表示画面には、スクリーン座標系による座標値が定義され、前記処理部は、更に、前記スクリーン座標系の座標値を地上から所定の高さにおける平面位置の地上座標系の座標値に対応づける座標値変換部と、前記ブーム先端の第１位置及び前記監視カメラの光軸の第１の向き及び第１の画角におけるスクリーン座標系の目標位置の座標値を前記地上座標系の目標位置の座標値として対応づける目標位置演算部と、前記地上座標系に対応づけられた目標位置の座標値により前記ブーム先端の第２位置及び前記監視カメラの光軸の第２の向き及び第２の画角におけるスクリーン座標系の目標位置を対応づけ、前記第２位置及び前記監視カメラの前記光軸の第２の向き及び前記画角におけるスクリーン座標系の基準点に対する目標位置の情報を前記スクリーン座標系の座標位置に対応づけて生成する生成部と、該生成部により生成された目標位置の情報を前記監視カメラにより撮像された画像に重畳する重畳部とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、オペレータは、監視カメラにより撮像された画像（第２画像）にブームの移動先である目標位置が映っていない場合でも、目標位置が存在する方向を表示画面を見ながら認識できるので、表示画面を見ながらブームをその現在位置から目標位置に向けて効率良く移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は本発明の実施例に係る移動式クレーン作業車の側面図である。
【図２】図２は本発明の実施例に係るクレーン作業監視装置の監視カメラのパン・チルトの概念を模式的に示す説明図である。
【図３】図３は本発明の実施例に係るクレーン作業監視装置の制御ブロック図である。
【図４】図４は図１に示す監視カメラを鉛直方向からチルト方向にのみチルトさせて移動式クレーン作業車を側面から目視した状態を模式的に示す説明図である。
【図５】図５は図４に示す移動式クレーン作業車を上面から目視した状態を模式的に示す説明図である。
【図６】図６は図１に示す監視カメラを鉛直方向からパン方向にのみチルトさせて移動式クレーン作業車を後面から目視した状態を模式的に示す説明図である。
【図７】図７は図６に示す移動式クレーン作業車を上面から目視した状態を模式的に示す説明図である。
【図８】図８は地上座標系のY軸に対する伸縮ブームの位置関係を一般化して説明するための模式図である。
【図９】図９は図１に示す監視カメラのカメラ座標系と図３に示すモニタの表示画面のスクリーン座標系との関係を説明するための模式図である。
【図１０】図１０は図１に示す監視カメラを鉛直方向からチルト方向、パン方向に回動させて移動式クレーン作業車を上面から目視した状態を模式的に示す説明図である。
【図１１】図１１は伸縮ブームを地上座標系のY軸を基準にして旋回角度φだけ旋回させたときの監視カメラ３０の光軸と吊り荷との位置関係を説明するための模式図である。
【図１２】図１２は図３に示すモニタの表示画面に表示される目標位置方向マークの説明図である。
【図１３】図１３はこの実施例に係るクレーン作業監視装置の使用方法を説明するための図である。
【図１４】図１４は本発明に係るクレーン作業監視装置の変形例の説明図であって、監視カメラの光軸を鉛直下方に保持するようにして、伸縮ブームを所定の起伏角度θ０から起伏角度θに変更すると共に、伸縮ブームの伸縮長を所定値Ｌ０から所定値Ｌに変更して、監視カメラの撮像領域を拡大した状態を示す模式図である。
【図１５】図１５は図１４に示す伸縮ブームの起伏角度がθ０でかつ伸縮ブームの伸縮長が所定値Ｌ０のときに監視カメラにより撮像される撮像領域ωｘｙに対応する表示画面を示す模式図である。
【図１６】図１６は図１４に示す伸縮ブームの起伏角度がθでかつ伸縮ブームの伸縮長が所定値Ｌのときに監視カメラにより撮像される撮像領域ωｘｙに対応する表示画面を示す模式図である。
【図１７】図１７は本発明に係るクレーン作業監視装置のその他の変形例の説明図であって、モニタの表示画面に表示される吊り荷の像と、操作ボタンとを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００１０】
（実施例）
以下に、本発明に係るクレーン作業監視装置の実施例を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の実施例に係る移動式クレーン作業車の側面図を示している。まず、移動式クレーン作業車の概要を説明する。
【００１１】
（移動式クレーン作業車の概要説明）
この図１において、符合１０は移動式クレーン作業車としてのラフテレーンクレーン（以下、クレーン１０という）を示している。
このクレーン１０は、車両本体部としてのキャリア１１、アウトリガ１２、１３、旋回台１４、キャビン２０、ブラケット１５、伸縮ブーム１６その他の構成要素を有する。
【００１２】
その伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介してブラケット１５に回動可能に設けられている。この伸縮ブーム１６は、支持軸１７を回動支点としてシリンダ１８を用いて起立倒伏可能とされている。その伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａ、中間ブーム１６Ｂ、先端ブーム１６Ｃとを有し、これらのベースブーム１６Ａ、中間ブーム１６Ｂ、先端ブーム１６Ｃは入れ子式の構成とされて、伸縮ブーム１６はシリンダ（図示を略す）を用いて伸縮可能とされている。
【００１３】
先端ブーム１６Ｃにはシーブ（図示を略す）が設けられている。このシーブにはワイヤＷが掛けられ、このワイヤＷの先端部にフックブロック１９が吊り下げられている。このフックブロック１９にフック２１が取り付けられている。そのワイヤＷは、ウインチ（図示を略す）によって巻き取り・繰り出し可能とされている。
【００１４】
その先端ブーム１６Ｃの先端近傍部分には、ＴＶカメラ等の監視カメラ３０がパンチルト機構を介して設けられている。この監視カメラ３０は、ここでは、ズーム機能を有する。この監視カメラ３０は、その光軸Ｏを鉛直下方を向けた状態を基準として、チルト方向、パン方向に傾動可能とされ、第１画像を撮像するための光軸Ｏの第１の向きと第２画像を撮像するための光軸Ｏの第２の向きとの間でその姿勢が変更される。なお、３０ａはカメラ鏡胴を示す。
【００１５】
（監視カメラ３０のパン・チルト方向の概要説明）
ここでは、図２に模式的に示すように、監視カメラ３０のチルト方向は、伸縮ブーム１６の伸縮方向と鉛直方向とを含む平面ＰＬ（ＺY平面）内で光軸Ｏが傾動する方向であり、監視カメラ３０のパン方向とは、平面ＰＬと直交する平面ＰＬ’（ＺX平面）と平行な平面内で光軸Ｏが傾動する方向である。
【００１６】
その監視カメラ３０のチルト・パン機構の操作、ズーム操作は、後述する操作部によって行われる。その監視カメラ３０のチルト角度は、図１に示すパン・チルト機構の一部を構成するチルト角度検出センサＳ１によって検出され、パン角度はパン・チルト機構の一部を構成するパン角度検出センサＳ２によって検出される。なお、ズーム倍率には、操作部によって指定された倍率が用いられる。
【００１７】
（クレーン作業監視装置の制御ブロック図の説明）
図３はクレーン作業監視装置の制御ブロック図である。図１に示すキャビン２０には、図３に示す操作部２２、２３、モニタ２４が設けられている。操作部２２はクレーンコントローラ２５の一部を構成している。そのクレーンコントローラ２５は、操作部２２の操作指令に基づき、伸縮ブーム１６の起伏制御、旋回台１４の旋回制御、伸縮ブーム１６の伸縮制御、アウトリガ１２、１３の張り出し制御、伸縮ブーム１６の反力検出、実荷重演算、負荷率演算、伸縮ブーム１６の起伏角度θ、旋回台１４の旋回角度φ、伸縮ブーム１６の伸縮長Ｌの制御、その他の制御を行う。
【００１８】
その図３において、符合Ｓ３は、ブーム姿勢検出手段としての伸縮ブーム１６の起伏角度検出センサ、符合Ｓ４は、ブーム姿勢検出手段としての旋回台１４の旋回角度検出センサ、符合Ｓ５は、ブーム姿勢検出手段としての伸縮ブーム１６の伸縮長検出センサである。これらの検出データ、制御データは後述する機能を有する処理部２６に送られる。
【００１９】
操作部２３は、パン・チルト機構の制御を含む監視カメラ制御部２７の一部を構成している。オペレータは、この操作部２３を操作することにより、監視カメラ３０のオン・オフ制御、ズーム倍率の設定、チルト角度の設定、パン角度の設定制御、その他の制御を行う。
【００２０】
その監視カメラ３０からの画像データ、ズーム倍率データ、チルト角度検出センサＳ１からのチルト角度データ、パン角度検出センサＳ２からのパン角度データも処理部２６に送られる。
【００２１】
処理部２６は、画像処理部２６ａ、目標位置演算部２６ｂ、座標値変換部２６ｃ、生成部２６ｄ、重畳部２６ｅを有する。この処理部２６により処理された画像情報はモニタ２４に送られる。これにより、モニタ２４の表示画面２４ａに、監視カメラ３０により撮像された画像を含めて、後述する目標位置方向マークとしてグラフィック画像が表示される。表示画面２４ａは、タッチパネル式とされ、この表示画面２４ａには、後述するスクリーン座標系を用いて座標値が定義されている。その表示画面２４ａの任意の位置を指定することによりその表示画面２４ａ上の座標値が取得される。
【００２２】
（目標位置方向マークの表示原理の概要説明）
まず、目標位置を含む第１画像が監視カメラ３０によって撮像されているものとする。また、この第１画像がモニタ２４の表示画面２４ａ上に表示されて、その第１画像の任意の位置が目標位置として特定されているものとする。
【００２３】
その表示画面２４ａ上において目標位置が一旦特定されていれば、この目標位置が現在時点における監視カメラ３０により撮像している撮像範囲から外れたとしても、現在時点における監視カメラ３０の位置、光軸の向き、及び画角に基づいて、現在時点における監視カメラ３０により撮像された第２画像が表示されている表示画面２４ａ上に、目標位置の情報を意味する目標位置方向マークを表示させることが可能である。
その目標位置方向マークの表示画面２４ａ上への表示は、スクリーン座標系と地上座標系とを一対一に対応づけることによって行うことができる。
【００２４】
以下、このスクリーン座標系と地上座標系との対応づけの概要を簡単に説明する。
例えば、表示画面２４ａのスクリーン座標系で表された画像の各点を地上座標系の座標値に対応づけるために、まず、監視カメラ３０により撮像された目標位置を含む画像を第１画像として表示画面２４ａ上に表示する。この表示画面２４ａに表示された第１画像の任意の位置を目標位置としてスクリーン座標系の座標値を用いて特定する。
【００２５】
次に、スクリーン座標系を用いて特定された目標位置を地上座標系の地面上の目標位置として地上座標系の座標値に対応づける。そして、表示画面２４ａ上に表示されかつスクリーン座標系の座標値として定義されている第１画像（目標位置を含む第１画像）を目標位置から外すために、監視カメラ３０の例えば姿勢を変更して現在時点において表示したい第２画像を撮像する。
【００２６】
ここで、第２画像中には、目標位置が含まれないことになるが、すなわち、第１画像が表示画面２４ａ上に表示されないことになるが、地上座標系の目標位置を第２画像を撮像したときの監視カメラ３０の位置、光軸の向き、画角に基づいて、再び、スクリーン座標系の目標位置に対応づける。
【００２７】
これにより、現在撮像している第２画像上の基準位置に対して目標位置がいずれの方向にあるかの対応づけを行うことができ、その結果、現在監視カメラ３０により撮像することによって得られた第２画像を表示している表示画面２４ａ上に、目標位置方向マークを表示させることができる。
【００２８】
なお、監視カメラ３０により撮像した画像の座標系をカメラ座標系と定義すれば、スクリーン座標系の各座標位置は、監視カメラ３０により撮像した画像を構成する各画素の位置に一対一に対応し、スクリーン座標系とカメラ座標系とは同一の座標系とみなすことが可能であるので、以下、地上座標系、カメラ座標系の関係を先に具体的に説明する。
【００２９】
（地上座標系、カメラ座標系の説明）
以下、説明の便宜のため、図４ないし図７を用いて地上座標系、カメラ座標系、及びこれらの座標系の関係を説明した後、画像処理部２６ａ、目標位置演算部２６ｂ、座標値変換部２６ｃ、生成部２６ｄ、重畳部２６ｅの機能を説明する。
【００３０】
また、説明を分かり易くするため、監視カメラ３０を鉛直方向からチルト方向にのみ傾斜させたときの地上座標系とカメラ座標系との関係、監視カメラ３０を鉛直方向からパン方向にのみ傾斜させたときの地上座標系とカメラ座標系との関係を説明した後、図９、図１０を用いて監視カメラ３０をパン・チルト方向に傾斜させたときの地上座標系とカメラ座標系との関係を説明することとする。
【００３１】
図４は図１に示す監視カメラ３０を鉛直方向からチルト方向にのみチルトさせてラフテレーンクレーン１０を側面から目視した状態を模式的に示し、図５は図４に示すラフテレーンクレーン１０を上面から目視した状態を模式的に示している。
【００３２】
図６は図１に示す監視カメラ３０を鉛直方向からパン方向にのみチルトさせてラフテレーンクレーン１０を後面から目視した状態を模式的に示し、図７は図６に示すラフテレーンクレーン１０を上面から目視した状態を模式的に示している。
【００３３】
その図４ないし図７においては、地上座標系が互いに直交するX軸とY軸とからなる直交座標系を用いて定義され、かつ、図５、図７に示すように、伸縮ブーム１６の伸びる方向線を地上から所定高さの水平面ＰＬ”に投影した投影線がY軸と一致する方向をチルト方向、このY軸と直交する方向をパン方向と定義している。
【００３４】
その図４において、Ｏ”は伸縮ブーム１６の旋回中心、Ｏ’は監視カメラ３０のパン・チルト方向の回動中心（監視カメラ３０の撮影レンズの光学中心とのずれは無視する）、Ｒは伸縮ブーム１６の水平方向の旋回半径、Ｒ0は旋回中心Ｏ”から支持軸１７までの水平方向距離、θ0は伸縮ブーム１６の起伏角度、Ｌは伸縮ブーム１６の伸縮長、Ｈは監視カメラ３０から吊り荷Ｗｇまでの距離（吊り荷Ｗｇから監視カメラ３０の回動中心Ｏ’までの高さ）、ωｙはチルト方向の撮影画角、θｙは監視カメラ３０のチルト角度である。
【００３５】
その図５、図６において、ωｘは監視カメラ３０のパン方向の撮影画角、図５において、ωｘｙは監視カメラ３０を鉛直下方に向けたときの監視カメラ３０の矩形状の撮影領域、ωｘｙ’は監視カメラ３０を鉛直下方からチルト方向にのみチルトさせたときの矩形状の撮影領域、Ｃ０は監視カメラ３０を鉛直下方に向けたときのカメラ座標系の原点、（Ｅ０、Ｂ０）、（Ｅ０、Ａ０）、（Ｄ０、Ｂ０）、（Ｄ０、Ａ０）はカメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）を中心として定義される矩形状の撮影領域ωｘｙの四隅の点の座標値、Ｃｙは監視カメラ３０をθｙだけチルトさせたときのカメラ座標系の原点、（Ｅ０、Ｂｙ）、（Ｅ０、Ａｙ）、（Ｄ０、Ｂｙ）、（Ｄ０、Ａｙ）は、カメラ座標系の原点Ｃｙ（０、０）を中心として定義される矩形状の撮影領域ωｘｙ’の四隅の点の座標値である。
【００３６】
ここでは、監視カメラ３０を鉛直下方に向けたときのカメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）に一対一に対応する表示画面２４ａの画面中心を、その伸縮ブーム１６の現在位置において監視カメラ３０の光軸Ｏを基準として定義されるカメラ座標系に対応づけて定義されるスクリーン座標系の基準点と定義する。この光軸Ｏが鉛直下方に向いている状態を、光軸Ｏの第２の向きとする。
【００３７】
その図６において、θｘは監視カメラ３０のパン角度、図７において、ωｘｙ”は監視カメラ３０を鉛直下方からパン方向にのみパンさせたときの矩形状の撮影領域、Ｃｘは監視カメラ３０をθｘだけパンさせたときのカメラ座標系の原点、（Ｅｘ、Ｂ０）、（Ｅｘ、Ａ０）、（Ｄｘ、Ｂ０）、（Ｄｘ、Ａ０）は、カメラ座標系の原点Ｃｘ（０、０）を中心として定義される矩形状の撮影領域ωｘｙ”の四隅の点の座標値である。
【００３８】
なお、その図４ないし図７においては、Y軸とチルト方向とを一致させ、X軸とパン方向とを一致させて説明しているが、必ずしも、Y軸、X軸をチルト・パン方向に一致させる必要はなく、図８に示すように、地上座標系のY軸に対して、伸縮ブーム１６の旋回角度φがφ＝φ０だけオフセットしているときには、旋回角度φ０に相当する分だけX軸とY軸とからなる直交座標系を水平方向に回転させれば、地上座標系のX軸、Y軸とパン方向、チルト方向とを一致させることができる。
【００３９】
従って、X軸とY軸とからなる直交座標系には、任意の方向を基準とする直交座標系を用いることができ、例えば、車両前後方向をX軸、このX軸に直交する方向をY軸とする車両座標系を基準の地上座標系として用いることができる。
【００４０】
また、ここでは、X軸とY軸とからなる直交座標系を用いて、地上座標系とカメラ座標系との関係を説明しているが、旋回半径Ｒと旋回角度φとからなる極座標系を用いて監視カメラ３０のカメラ座標系に関係づけることもできる。
【００４１】
その図４、図５においては、吊り荷ＷｇがY軸上に設けられ、図６、図７においては、吊り荷ＷｇがY軸上に存在する位置からX軸方向にずれた位置に設けられ、ここでは、その吊り荷Ｗｇが配置されている位置が目標位置とされている。
【００４２】
その図４、図５において、ｔｙはカメラ座標系のY軸方向の原点Ｃｙ（０、０）に対応する地上座標系のY軸方向の座標値を示し、その図６、図７において、ｔｘはカメラ座標系のX軸方向の原点Ｃｘ（０、０）に対応する地上座標系のX軸方向の座標値を示している。
【００４３】
監視カメラ３０が鉛直下方に向けられているときには、図９（ａ）に示すように、撮影領域ωｘｙに対応する画像（第２画像）がモニタ２４の表示画面２４ａに映し出される。その図９（ａ）において、符合Ｗ’はワイヤＷの像であり、符合１９’はフックブロックの像、符合２１’はフック２１の像である。
【００４４】
その表示画面２４ａの各画像の座標値は、横方向と縦方向とからなるスクリーン座標系を用いて定義される。このスクリーン座標系の四隅の点は、カメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）を中心として定義される矩形状の撮影領域ωｘｙの四隅の点の座標値（Ｅ０、Ｂ０）、（Ｅ０、Ａ０）、（Ｄ０、Ｂ０）、（Ｄ０、Ａ０）に一対一に対応づけられる。
【００４５】
このため、スクリーン座標系の四隅の点の座標値は、撮影領域ωｘｙの四隅の点の座標値と同一符合を用いて示されている。そのスクリーン座標系の原点（０、０）には、例えば、座標値（Ｅ０、Ａ０）を用いる。表示画面２４ａの画面中心の座標値は、スクリーン座標系の横方向の座標値をX０、縦方向の座標値をY０とすると、（X０／２、Y０／２）である。
【００４６】
図４において、オペレータが図３に示す操作部２３を操作して、監視カメラ３０を回動中心Ｏ’を中心にしてチルト角度θｙだけ回転させると、光軸ＯがY軸上に存在する吊り荷Ｗｇの存在する方向に向けられる。
【００４７】
その監視カメラ３０が鉛直下方からチルト方向にチルト角度θｙだけチルトされたときには、図９（ｂ）に示すように、撮影領域ωｘｙ’に対応する画像がモニタ２４の表示画面２４ａに映し出される。例えば、チルト方向に存在する吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’が表示画面２４ａの中心位置に映し出され、フック２１の像２１’は監視カメラ３０の撮像領域からはみ出ることになる。すなわち、光軸Ｏが第２の向きから第１の向きに向けられる。
【００４８】
なお、モニタ２４の表示画面２４ａに表示される吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’は立体的に見える画像となるが、ここでは、便宜的に吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’を正方形として描いている。図９（ｃ）ないし図９（ｅ）の像Ｗｇ’についても同様である。
【００４９】
その図９（ｂ）に示す表示画面２４ａのスクリーン座標系の四隅の点もカメラ座標系の原点Ｃｙ（０、０）を中心として定義される矩形状の撮影領域ωｘｙ’の四隅の点の座標値（Ｄ０、Ａｙ）、（Ｅ０、Ａｙ）、（Ｄ０、Ｂｙ）、（Ｅ０、Ｂｙ）に一対一に対応づけられる。このため、スクリーン座標系の四隅の点の座標値は、撮影領域ωｘｙ’の四隅の点の座標値と同一符合を用いて示されている。
【００５０】
なお、監視カメラ３０の光軸Ｏがチルト方向に傾斜しているので、表示画面２４ａに表示される画像は、実際にはチルト方向に伸び縮みのある歪んだ画像となるが、歪み変換処理によって、チルト方向に伸び縮みのない画像を表示させることもできる。
【００５１】
図６において、オペレータが図３に示す操作部２３を操作して、監視カメラ３０を回動中心Ｏ’を中心にしてパン角度θｘだけ回転させると、光軸ＯがX軸方向と平行方向に存在する吊り荷Ｗｇの存在する方向に向けられる。
【００５２】
その監視カメラ３０が鉛直下方からパン方向にパン角度θｘだけパンされたときには、図９（ｃ）に示すように、撮影領域ωｘｙ”に対応する画像がモニタ２４の表示画面２４ａに映し出される。すなわち、パン方向に存在する吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’が表示画面２４ａの中心位置に映し出され、フック２１の像２１’はチルトの場合と同様に監視カメラ３０の撮像領域からはみ出ることになる。
【００５３】
その図９（ｃ）に示す表示画面２４ａのスクリーン座標系の四隅の点もカメラ座標系の原点Ｃｘ（０、０）を中心として定義される矩形状の撮影領域ωｘｙ”の四隅の点の座標値（Ｄｘ、Ａ０）、（Ｅｘ、Ａ０）、（Ｄｘ、Ｂ０）、（Ｅｘ、Ｂ０）に一対一に対応づけられる。このため、スクリーン座標系の四隅の点の座標値も、撮影領域ωｘｙ”の四隅の点の座標値と同一符合を用いて示されている。
【００５４】
なお、前述のように、監視カメラ３０の光軸Ｏがパン方向に傾斜しているので、表示画面２４ａに表示される画像は、実際にはパン方向に伸び縮みのある歪んだ画像となるが、歪み変換処理によって、パン方向に伸び縮みのない画像を表示させることもできる。
【００５５】
その監視カメラ３０の光軸Ｏが鉛直方向を向いているときには、図９（ａ）に示すように監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）に対応する地上座標系の座標値は、地上座標系の原点Ｏ”（０、０）を基準とする旋回半径Ｒを用いて（０、Ｒ）により表すことができる（図４、図５等も併せて参照）。なお、旋回半径Ｒと伸縮ブーム１６のブーム長Ｌとの間には、Ｒ＝Ｌcosθ０−Ｒ０の関係がある。
【００５６】
また、監視カメラ３０の光軸Ｏが鉛直方向を向いているとき、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅ０、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、チルト方向の撮影画角ωｙの半分の画角ωｙ／２、パン方向の撮影画角ωｘの半分の画角ωｘ／２を用いて、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅ０、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｄ０、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｄ０、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））と表すことができる。
【００５７】
その監視カメラ３０の光軸Ｏがチルト方向にのみ傾けられているときには、監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃｙ（０、０）に対応する地上座標系の座標値は、旋回半径Ｒ、チルト角度θｙ、高さＨを用いて、（０、Ｒ＋Ｈ×tanθｙ）と表すことができる。
なお、ここでは、地上座標系は、吊り荷の高さを所定の高さとする水平面上での座標系を構成することにしたが、本発明は、これに限られるものではなく、所定の高さは地面上の高さでも良い。
【００５８】
また、その監視カメラ３０の光軸Ｏがチルト方向にのみ傾けられているときには、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅ０、Ｂｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））、カメラ座標系の点（Ｅ０、Ａｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））、カメラ座標系の点（Ｄ０、Ｂｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））、カメラ座標系の点（Ｄ０、Ａｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））と表すことができる。
【００５９】
その監視カメラ３０の光軸Ｏがパン方向にのみ傾けられているときには、監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃｘ（０、０）に対応する地上座標系の座標値は、鉛直方向を基準とするパン角度θｘ、高さＨ、旋回半径Ｒを用いて、（Ｈ×tanθｘ、Ｒ）と表すことができる。
【００６０】
また、監視カメラ３０のカメラ座標系の点（Ｅｘ、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、点（Ｅｘ、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））、点（Ｄｘ、Ｂ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ−Ｈ×tan（ωｙ／２））、点（Ｄｘ、Ａ０）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（ωｙ／２））と表すことができる。
【００６１】
従って、図１０に示すように、吊り荷Ｗｇが地上座標系の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）の位置にあるものとして、監視カメラ３０をチルト方向、パン方向に傾斜させたときのカメラ座標系の点（Ｄｘ、Ａｙ）、（Ｅｘ、Ａｙ）、（Ｄｘ、Ｂｙ）、（Ｅｘ、Ｂｙ）に対応する地上座標系の座標値は、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ＋ωｙ／２））、（−Ｈ×tan（θｘ＋ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））、（−Ｈ×tan（θｘ−ωｘ／２）、Ｒ＋Ｈ×tan（θｙ−ωｙ／２））と表すことができる。
すなわち、現在の監視カメラ３０の位置、監視カメラ３０の向き、画角によって、カメラ座標系の点を地上座標系の座標値として対応づけることができる。
【００６２】
この監視カメラ３０をパン・チルト方向に回動させたとき、監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃｘｙ（０，０）を中心として定義される矩形状の撮像領域ωｘｙ”の四隅の点（Ｄｘ、Ｂｙ）、（Ｄｘ、Ａｙ）、（Ｅｘ、Ａｙ）、（Ｅｘ、Ｂｙ）はスクリーン座標系の四隅の点に一対一に対応するので、図９（ｄ）に示すように、スクリーン座標系の四隅の点は、撮像領域ωｘｙ”の四隅の点と同一の符合を用いて付されていている。
【００６３】
伸縮ブーム１６が、図１０に示す現在位置にあるとき、吊り荷Ｗｇは、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に向けた原点Ｃ０（０、０）に対して矢印Ａｒ方向に存在する。
そこで、図１０に示す伸縮ブーム１６の現在位置において、監視カメラ３０の光軸Ｏが鉛直下方に向いた状態から監視カメラ３０をパンチルト方向に回動させて、図９（ｄ）に示すように、吊り荷Ｗｇの像（第１画像）Ｗｇ’を取得する。
【００６４】
これに対して、図１１に示すように、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に向けた状態で、地上座標系のY軸に対して、伸縮ブーム１６を旋回角度φだけ旋回させたときには、吊り荷Ｗｇは光軸Ｏを鉛直下方に向けた原点Ｃ０（０、０）に対して矢印Ａｒ’方向に存在する。
【００６５】
従って、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に向けた状態で、伸縮ブーム１６を旋回させると、表示画面２４ａの基準点（X０／２、Y０／２）に対して吊り荷Ｗｇが存在する方向を示す目標位置方向マークＡｒ”は、表示画面２４ａ上においては図１２の左図に示す状態から図１２の右図に示す状態に変化する。
【００６６】
その吊り荷Ｗｇの地上座標系に対する方向Ａｒ、Ａｒ’は、吊り荷Ｗｇの地上座標系に対する座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）と監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）の地上座標系に対応する座標値とを用いて求めることができる。
【００６７】
監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）の地上座標系に対する座標値は、原点Ｃ０（０、０）＝（０、Ｒ）であり、かつ、監視カメラ３０のカメラ座標系の原点Ｃｘｙ（０、０）の地上座標系に対する座標値は、（Ｈ×tanθｘ、Ｒ＋Ｈ×tanθｙ）であり、ここでは、地上座標系の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）はカメラ座標系の原点Ｃｘｙ（０、０）に一致させて説明しているので、地上座標系において、カメラの座標系の原点Ｃ０（０、０）に対する吊り荷Ｗｇの方向Ａｒは、座標値（０、Ｒ）と座標値（Ｈ×tanθｘ、Ｒ＋Ｈ×tanθｙ）とを用いて求めることができる。
【００６８】
ここで求めた地上座標系の方向Ａｒを線とし、原点をＣ０（０，０）とするカメラ座標系の点の集合として再び対応づければ、モニタ２４の表示画面２４ａ上に方向Ａｒを意味する矢印Ａｒ”の線画像を描くことができる。
【００６９】
図９（ｄ）においては、説明の便宜のため、表示画面２４ａの中心位置に吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’が映し出されているものとして、すなわち、スクリーン座標系の原点Ｃｘｙ（０、０）が目標位置であるとして、カメラの座標系の原点Ｃ０（０、０）に対する吊り荷Ｗｇの方向Ａｒを、座標値（０、Ｒ）と座標値（Ｈ×tanθｘ、Ｒ＋Ｈ×tanθｙ）とを用いて求めているが、目標位置は必ずしもカメラ座標系の原点Ｃｘｙ（０、０）になくとも良い。
【００７０】
例えば、図９（ｅ）に示すように、目標対象としての吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’がカメラ座標系の原点（表示画面２４ａの中心位置）Ｃｘｙ（０、０）からX軸、Y軸方向に座標値（ｘ１、ｙ１）だけずれている場合には、以下に説明するようにして、カメラ座標系の座標値（ｘ１、ｙ１）を求めることができる。
スクリーン座標系の画面中心の座標値は、既述したように、（X０／２、Y０／２）であるので、カメラ座標系の原点Ｃｘｙ（０、０）は、Ｃｘｙ＝（X０／２、Y０／２）の式により求めることができる。
【００７１】
点（Ｅ０、Ａ０）を原点とするスクリーン座標系の目標位置の座標値（ｘ１’，ｙ１’）と、カメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）とは、式
ｘ１’＝ｘ１＋X０／２、ｙ１’＝ｙ１＋Y０／２の関係があるので、
カメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）は（ｘ１＝ｘ１’−X０／２、ｙ１＝ｙ１’−Y０／２）の式により求めることができる。
【００７２】
ここでは、スクリーン座標系の座標値（ｘ１’，ｙ１’）は、表示画面２４ａにおいて目標対象である吊り荷Ｗｇの画像Ｗｇ’の部位をタッチすることにより取得する。すなわち、目標位置指定手段としてのタッチパネルをタッチすることにより目標位置を取得する。
吊り荷Ｗｇの地上座標系の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）は、カメラ座標系の原点Ｃｘ（０、０）を用いて定義されたカメラ座標系の四隅の点の座標値に対するカメラ座標系の座標値（ｘ１、ｙ１）の比と、カメラ座標系の撮像領域に四隅の点に対応する地上座標系の四隅の点の座標値と、カメラ座標系の原点Ｃｘｙ（０、０）に対応する地上座標系の座標値とを用いて求めることができる。
【００７３】
なお、表示画面２４ａ上での目標位置の取得は、これに限られるものではなく、目標位置指定手段としてのマウス（図示を略す）を操作してカーソルをその座標値（ｘ１’、ｙ１’）に対応する目標位置に位置させて、マウスをクリックすることにより取得する構成を採用しても良い。
また、吊り荷Ｗｇに例えば十字マーク等の認識マークを付して、この十字マークを画像認識手段により画像認識して、座標値（ｘ１’、ｙ１’）を取得しても良い。
【００７４】
その図１０においては、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に向けた状態で、地上座標系と監視カメラ座標系（スクリーン座標系）との二者の座標系の関係を対応づけているが、監視カメラ３０の光軸Ｏが必ずしも鉛直下方に向いている状態をカメラ座標系の基準として用いる必要はなく、監視カメラ３０の光軸Ｏが鉛直下方からチルト方向、パン方向に傾いている状態をカメラ座標系の基準として用いても良い。
【００７５】
以上の説明により、地上座標系、カメラ座標系、スクリーン座標系の各関係が一義的に対応づけられ、吊り荷Ｗｇの地上座標系の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）をスクリーン座標系の座標値（ｘ１’、ｙ１’）から求めることができることが明らかになった。これにより、地上座標系の目標位置を一旦定めれば、現在の監視カメラ３０の位置、向き、画角に基づいて、現在時点における撮像画像中に目標位置の情報を報知することが可能になる。
以下、この実施例に係るクレーン作業監視装置の操作方法を説明しつつ、処理部２６の機能を説明することとする。
【００７６】
（クレーン作業監視装置の操作方法）
伸縮ブーム１６が、図１０に示す現在位置にあるものとして、かつ、監視カメラ３０を鉛直下方に向けた状態で、表示画面２４ａに、図１３（ａ）に示すように、フック２１の像（第２画像）２１’が映し出されているものとする。オペレータが、操作部２３を操作して、図１０に示すように、監視カメラ３０をX軸方向、Y軸方向にパン・チルトさせると、画像処理部２６ａの処理により、表示画面２４ａには、図１３（ｂ）に示すように、吊り荷Ｗｇの像（第１画像）Ｗｇ’が映し出される。
【００７７】
なお、ここでは、監視カメラ３０は、像Ｗｇ’を取得した後、鉛直下方に向いた状態に戻されるものとして説明するが、監視カメラ３０が任意の位置、任意の方向を向いた状態に移動された場合であっても、本発明は適用できるものである。
【００７８】
処理部２６には、監視カメラ制御部２７からのチルト角度θｙのデータ、パン角度θｘのデータ、監視カメラ３０のチルト方向の撮影画角ωｙのデータ、パン方向の撮影画角ωｘのデータ、クレーンコントローラ２５からの起伏角度θのデータ、伸縮ブーム１６の伸縮長Ｌのデータ、伸縮ブーム１６の旋回角度φのデータがリアルタイムに入力されている。
【００７９】
オペレータが図３に示す表示画面２４ａに目標位置が映し出されている状態において、表示画面２４ａ上で目標位置に対応する画像部位をタッチすると、目標位置の座標値（ｘ１’、ｙ１’）のデータが処理部２６に入力される。処理部２６はこの座標値（ｘ１’、ｙ１’）のデータを一時的にメモリ（図示を略す）に保存する。
【００８０】
目標位置演算部２６ｂは、スクリーン座標系の目標位置の座標値（ｘ１’、ｙ１’）によりカメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）を求める。
すなわち、目標位置演算部２６ｂは、ブーム先端の第１位置及び監視カメラ３０の光軸Ｏの第１の向き及び画角におけるスクリーン座標系の目標位置の座標値を地上座標系の目標位置の座標値に対応づける役割を果たす。
座標値変換部２６ｃは、目標位置演算部２６ｂにより求められたカメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）を地上座標系の座標値（（Ｗｘ＝Ｈ×tanθｘ、Ｗｙ＝Ｒ＋Ｈ×tanθｙ））に変換する。
すなわち、座標値変換部２６ｃは、スクリーン座標系の座標値を地上から所定の高さにおける平面位置の地上座標系の座標値に対応づける役割を果たす。
【００８１】
生成部２６ｄは、地上座標系の座標に変換された目標位置の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）により、伸縮ブームの現在位置における監視カメラ３０が鉛直下方を向いたときのスクリーン座標系の目標位置の座標を求め、スクリーン座標系の基準点の座標値（X０／２、Y０／２）に対してスクリーン座標系における目標位置が存在する方向を示す目標位置方向マークＡｒ”をグラフィック画像として生成する。
すなわち、生成部２６ｄは、地上座標系に対応づけられた目標位置の座標値によりブーム先端の第２位置及び監視カメラ３０の光軸Ｏの第２の向き及び画角におけるスクリーン座標系の目標位置に対応づけ、そのブーム先端の第２位置及び監視カメラ３０の光軸Ｏの第２の向き及び画角におけるスクリーン座標系の基準点に対する目標位置の情報をスクリーン座標系の座標位置に対応づけて生成する役割を果たす。
【００８２】
重畳部２６ｅは、その生成部２６ｄにより生成された目標位置方向マークＡｒ”を画像処理部２６ａにより処理された画像に重畳する。これにより、図１３（ｃ）に示すように、スクリーン座標系の基準点（基準点の座標値（X０／２、Y０／２））に対するスクリーン目標位置方向マークＡｒ”が画像と共に表示画面２４ａに表示される。
【００８３】
この図１３（ｃ）においては、目標位置方向マークＡｒ”の基準点がカメラ座標系の原点Ｃ０（０、０）に一致するとして説明したが、図１３（ｄ）に示すように、フック２１の像２１’の先端２１”をスクリーン座標系の基準点としてこの基準点の座標値を用いて、目標位置方向マークＡｒ”を生成すれば、目標位置方向マークＡｒ”の基準点をフック２１の先端として用いることができる。なお、像２１’の先端２１”のスクリーン座標系の座標値は表示画面２４ａをタッチして求める。
【００８４】
従って、その図１３（ｃ）、図１３（ｄ）に示す目標位置方向マークＡｒ”を見ながら、オペレータは、操作部２２を操作して、伸縮ブーム１６を旋回、伸張、起伏させることにより、吊り荷Ｗｇにフック２１を近づけることができる。
目標位置に近づいて来て、撮像している画像内に目標位置が入った場合には、目標位置マークＡｒ”に替えて、目標位置に目標となる「十字」等のマークを表示しても良い。
また、目標位置にフックの位置が近づいてきた場合には、目標位置情報の重畳表示に加えて、例えば、音声により「目標位置まであと１０ｍです」とのアナウンスをしても良いし、あるいは、例えば、「ピッ、ピッ、」等の警告音を発生させ、目標位置が近づくに伴って、この警告音の発生間隔を短くする等、聴覚的に目標位置情報を知覚させる構成を採用しても良い。更に、目標位置は障害物の位置であっても良く、この場合には、「障害物まであと１０ｍです」とのアナウンスをすれば良い。
加えて、目標位置に近づいた場合には、目標位置の重畳表示に加えて、フックの移動速度を減速又は停止する制御を行う構成としても良い。
【００８５】
以上の実施例においては、伸縮ブーム１６をその現在位置から吊り荷Ｗｇが存在する方向を目標位置として説明したが、図１に示す作業者（吊り荷Ｗｇをクレーンに掛ける場合には玉掛け者ともいう）ＷＭが立っている直前方の位置を目標位置とすることもできる。
【００８６】
（変形例）
以上の実施例では、伸縮ブーム１６の姿勢を維持した状態で、監視カメラ３０をパン・チルト方向に回動させて、監視カメラ３０に吊り荷Ｗｇを映し込み、吊り荷Ｗｇが存在する方向（伸縮ブーム１６に対して目標位置が存在する方向）を取得することとして説明した。
すなわち、監視カメラ３０の光軸Ｏを、目標位置を含む画像を取得するための第１の向きと、目標位置を含む画像が含まれていない画像を取得するための第２の向きとの間で変更する構成として説明した。
【００８７】
しかしながら、本発明は、これに限るものでなく、図１４に示すように、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に維持した状態で、伸縮ブーム１６を起伏、伸張させて目標位置を映し込むようにしてもよい。この場合、監視カメラ３０の光軸Ｏの第１の向き及び第２の向きは同一であるが、伸縮ブーム１６の先端は、図１４に実線で示すように、目標位置を含む画像を取得するための第１の位置と、図１４に破線で示すように、目標位置を含む画像が含まれていない画像を取得するための第２の位置との間で変更される。
【００８８】
例えば、伸縮ブーム１６をその起伏角度θ０の状態から起伏角度θの状態に起伏姿勢を変更すると共に、伸縮ブーム１６をその伸縮長Ｌ０の状態から伸縮長Ｌの状態にその姿勢を変更すれば、表示画面２４ａには、図１５に示すように、吊り荷Ｗｇ１に対応する像Ｗｇ１’が映しだされている状態から、図１６に示すように、吊り荷Ｗｇ１に対応する像Ｗｇ１’と吊り荷Ｗｇ２に対応する像Ｗｇ２’とが映し出される状態となる。
【００８９】
例えば、吊り荷Ｗｇ２を目標位置に設定する場合には、表示画面２４ａ上の吊り荷Ｗｇ２の像Ｗｇ２’の画像部位をタッチすれば、目標位置演算部２６ｂによりその目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）が求められる。
【００９０】
この場合、座標値変換部２６ｃは、伸縮ブーム１６の検出値としての起伏角度θ、伸縮長Ｌ、高さＨ、Ｈ’を用いて、カメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）を地上座標系の原点Ｏ”（０、０）に対する座標値に変換する。
【００９１】
従って、オペレータは、目標対象としての吊り荷Ｗｇ２が表示画面２４ａに映し出されていない場合には、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に向けた状態を維持しつつ、伸縮ブーム１６の姿勢を変更することにより、吊り荷Ｗｇ２に対応する地上座標系の目標位置の座標値（Ｗｘ、Ｗｙ）を取得することができる。
【００９２】
処理部２６は、実施例と同様の処理を行って目標位置方向マークＡｒ”を表示画面２４ａに画像と共に重畳表示させる。この実施例によれば、監視カメラ３０をパンチルト機構を介して伸縮ブーム１６に取り付けなくとも、目標位置を取得できる。
【００９３】
（その変形例１）
その図１５は監視カメラ３０のズーム倍率が大きい場合に対応し、図１６は監視カメラ３０のズーム倍率が小さい場合に対応している。従って、所定のズーム倍率を基準にして、監視カメラ３０に目標位置が映し出されていない場合には、ズーム倍率を縮小することにより、監視カメラ３０による撮影領域ωｘｙを拡大して（撮影画角ωｘ、ωｙを拡大して）、目標位置を取得する。
この場合、監視カメラ３０の画角は、目標位置を含む画像を取得するための第１の画角と目標位置を含む画像が含まれていない画像を取得するための第２の画角との間で変更される。
以上説明したように、ブーム先端の第１の位置及び第２の位置と、光軸Ｏの第１の向き及び第２の向きと、第１の画角と第２の画角とのうち、その少なくとも一つは同一の位置、同一の向き、同一の画角であっても良い。
【００９４】
座標値変換部２６ｃは、このズーム倍率を変更することにより得られたカメラ座標系の目標位置の座標値（ｘ１、ｙ１）を地上座標系の座標値に変換する。
これにより、伸縮ブーム１６を起伏、伸張させなくとも、監視カメラ３０の光軸Ｏを鉛直下方に保った状態で、目標位置を取得できる。
【００９５】
（その変形例２）
処理部２６は、伸縮ブーム１６の先端部分から目標位置までの距離を演算して、モニタ２４の表示画面２４ａに表示する構成としても良い。
（その変形例３）
複雑形状の吊り荷Ｗｇの場合、図１７に示すように、表示画面２４ａに映っている吊り荷Ｗｇの像Ｗｇ’の輪郭線ＬＬに沿って、吊り荷Ｗｇの輪郭が概略特定できる個数の特定点ｍ１〜ｍ５を表示画面上でタッチして指定し、処理部２６が吊り荷Ｗｇの重心位置を演算により求め、この演算により求めた重心位置を表示画面２４ａ上にマークＧを用いて表示させる構成としても良い。
【００９６】
すなわち、表示画面２４ａの指示ボタンをタッチして、輪郭線ＬＬ指定モードとし、ついで、オペレータが任意の特定点ｍ１〜ｍ５を指定することにより、特定点ｍ１〜ｍ５を表示画面２４ａにマーキング表示する。ついで、オペレータが計算ボタンをタッチすると、処理部２６は重心位置の演算を開始し、計算終了と同時に表示画面２４ａ上にマークＧを表示する。
【００９７】
なお、輪郭線ＬＬ指定モードにおいて、特定点ｍ１〜特定点ｍ５の指定中にクリアボタンをタッチすると、クリアボタンのタッチ直前に指定された特定点が取り消される。
このように構成すれば、オペレータは表示画面２４ａ上のマークＧを目標位置として伸縮ブーム１６を移動させることにより、安定して吊り荷Ｗｇを吊下することができ、作業性が向上する。
【００９８】
更に、吊り荷Ｗｇの輪郭が概略特定できる個数の特定点を表示画面上で指定することにより、吊り荷Ｗｇの寸法、面積を演算により求め、表示画面２４にその寸法、面積を表示する構成としても良い。
【００９９】
本実施例に係るクレーン作業監視装置によれば、監視カメラ３０により撮像された画像に目標位置が映っていない場合でも、目標位置が存在する方向を表示画面２４ａを見ながら認識可能で、伸縮ブーム１６をその現在位置から目標位置を表示画面２４ａを見ながら移動させることができる。
【０１００】
また、変形例１によれば、伸縮ブーム１６を旋回させなくとも、かつ、監視カメラ３０をパンチルトさせなくとも、監視カメラ３０により目標位置を取得可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１６…伸縮ブーム（ブーム）
２４…モニタ
２４ａ…表示画面
２６…処理部
２６ｂ…目標位置演算部
２６ｃ…座標値変換部
３０…監視カメラ
Ｏ…光軸
Ａｒ”…目標位置方向マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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