(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する先行車を監視する車両前方監視装置であって、
送信信号を発生させる信号発生部と、
この信号発生部により発生された送信信号に基づいて自車両の前方に向けて送信波を送信する送信部と、
この送信部により送信された送信波が自車両の前方に存在する先行車により反射された反射波を受信し、受信信号を生成する受信部と、
この受信部の受信信号を処理し、上記送信信号の発生からの遅延時間に基づき、上記先行車までの距離を算出するとともに、この算出した距離から上記先行車の自車両に対する相対速度を算出する信号処理部と、
この信号処理部によって算出された上記距離と上記相対速度と自車両の車速とに基づいて、上記先行車を追尾し、上記先行車が自車両に対し接近及び離反の両方を行うことを条件とし、上記条件を満たした場合に、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離とを算出する追尾処理部と、
この追尾処理部により算出された接近時及び離反時の最大検知距離の差分の絶対値を算出し、この差分の絶対値を予め設定された差分基準値と比較する差分比較部と、
この差分比較部による比較の結果、上記差分の絶対値が上記差分基準値以下と判定された場合に、上記接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離との平均値を算出する平均値算出部と、
この平均値算出部によって算出された上記平均値と予め設定された第一基準値とを比較する平均値比較部と、
この平均値比較部による比較の結果、上記平均値が上記第一基準値を下回る場合に、上記車両前方監視装置の物体検知機能の低下を判定する機能低下判定部とを備え、
上記送信部及び上記受信部は、受信信号の遅延時間から上記距離の１値のみが検知されるように構成され、
上記平均値比較部は、上記平均値が上記第一基準値を下回る場合に、上記平均値と予め設定された上記第一基準値より小さい第二基準値とを比較し、
上記機能低下判定部は、上記平均値が上記第二基準値を下回る場合に、上記車両前方監視装置の故障と判定し、上記送信部による上記送信波の送信を停止させるとともに、
上記平均値が上記第二基準値を下回らない場合でも、上記平均値が上記第一基準値を所定回数下回る場合には、上記車両前方監視装置の故障と判定し、上記送信部による上記送信波の送信を停止させることを特徴とする車両前方監視装置。
【請求項２】
運転手に上記車両前方監視装置の故障を伝える報知部を備え、
上記報知部は、上記機能低下判定部により上記車両前方監視装置の故障と判定された場合には、運転手に上記車両前方監視装置の故障を伝えることを特徴とする請求項１に記載の車両前方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の前方に存在する車両を検出する車両前方監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車両を検知するためにレーダ装置などが用いられるが、そのレーダ装置の軸ずれや泥や埃などの汚れによるレーダ装置の物体検知性能の低下や異常の発生の有無を判定するものが、特許文献１に記載されている。
特許文献１では、レーダ装置で検知した走行車両の座標情報に基づいて、レーダ装置の異常の発生の有無を判定しているため、その判定の際には少なくとも距離と方向などの２値以上の検知情報を用いて、物体の検知性能の低下を判定している。
また、複数チャンネルを有するアレイ上のアンテナにより受信した受信信号をデジタル信号処理することによって、ターゲットの方向をディジタルフォーミング合成（ＤＢＦ：Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｂｅａｍ  Ｆｏｒｍｉｎｇ）により算出するレーダ装置が、特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２７９０６号公報（第５〜６頁、第１図）
【特許文献２】特許５２１７４７１号公報（第４〜７頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成では、レーダ装置で検知した走行車両の座標情報に基づいて、レーダ装置の異常の発生の有無を判定しているため、その判定の際には少なくとも距離と方向などの２値以上の検知情報が必要である。
方向を測定するためには、通常複数チャンネルを配列し（特許文献２参照）、複数チャンネルで受信した信号を信号処理するために処理負荷が大きくなる。そのため、規模の大きなハードウェアが必要となり、このために高価となるという課題がある。
また、特許文献１の構成では、検知開始位置と検知終了位置を用いて、レーダ異常の発生の有無の判定を行うため、自車が動く車両に搭載したレーダ装置では検知開始位置と検知終了位置が検知する先行車毎によって異なるため、特許文献１の方法では、物体検知性能の低下や異常の発生の有無を判定するのは困難であるという課題がある。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、先行車の方向を計測できない場合にも、物体検知性能の低下の判定を行える車両前方監視装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わる車両前方監視装置においては、自車両の前方に存在する先行車を監視する車両前方監視装置であって、送信信号を発生させる信号発生部と、この信号発生部により発生された送信信号に基づいて自車両の前方に向けて送信波を送信する送信部と、この送信部により送信された送信波が自車両の前方に存在する先行車により反射された反射波を受信し、受信信号を生成する受信部と、この受信部の受信信号を処理し、送信信号の発生からの遅延時間に基づき、先行車までの距離を算出するとともに、この算出した距離から先行車の自車両に対する相対速度を算出する信号処理部と、この信号処理部によって算出された距離と相対速度と自車両の車速とに基づいて、先行車を追尾し、先行車が自車両に対し接近及び離反の両方を行うことを条件とし、条件を満たした場合に、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離とを算出する追尾処理部と、この追尾処理部により算出された接近時及び離反時の最大検知距離の差分の絶対値を算出し、この差分の絶対値を予め設定された差分基準値と比較する差分比較部と、この差分比較部による比較の結果、差分の絶対値が差分基準値以下と判定された場合に、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離との平均値を算出する平均値算出部と、この平均値算出部によって算出された平均値と予め設定された第一基準値とを比較する平均値比較部と、この平均値比較部による比較の結果、平均値が第一基準値を下回る場合に、車両前方監視装置の物体検知機能の低下を判定する機能低下判定部とを備え、送信部及び受信部は、受信信号の遅延時間から距離の１値のみが検知されるように構成され、平均値比較部は、平均値が第一基準値を下回る場合に、平均値と予め設定された第一基準値より小さい第二基準値とを比較し、機能低下判定部は、平均値が第二基準値を下回る場合に、車両前方監視装置の故障と判定し、送信部による送信波の送信を停止させるとともに、平均値が第二基準値を下回らない場合でも、平均値が第一基準値を所定回数下回る場合には、車両前方監視装置の故障と判定し、送信部による送信波の送信を停止させるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車両の前方に存在する先行車を監視する車両前方監視装置であって、送信信号を発生させる信号発生部と、この信号発生部により発生された送信信号に基づいて自車両の前方に向けて送信波を送信する送信部と、この送信部により送信された送信波が自車両の前方に存在する先行車により反射された反射波を受信し、受信信号を生成する受信部と、この受信部の受信信号を処理し、送信信号の発生からの遅延時間に基づき、先行車までの距離を算出するとともに、この算出した距離から先行車の自車両に対する相対速度を算出する信号処理部と、この信号処理部によって算出された距離と相対速度と自車両の車速とに基づいて、先行車を追尾し、先行車が自車両に対し接近及び離反の両方を行うことを条件とし、条件を満たした場合に、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離とを算出する追尾処理部と、この追尾処理部により算出された接近時及び離反時の最大検知距離の差分の絶対値を算出し、この差分の絶対値を予め設定された差分基準値と比較する差分比較部と、この差分比較部による比較の結果、差分の絶対値が差分基準値以下と判定された場合に、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離との平均値を算出する平均値算出部と、この平均値算出部によって算出された平均値と予め設定された第一基準値とを比較する平均値比較部と、この平均値比較部による比較の結果、平均値が第一基準値を下回る場合に、車両前方監視装置の物体検知機能の低下を判定する機能低下判定部とを備え、送信部及び受信部は、受信信号の遅延時間から距離の１値のみが検知されるように構成され、平均値比較部は、平均値が第一基準値を下回る場合に、平均値と予め設定された第一基準値より小さい第二基準値とを比較し、機能低下判定部は、平均値が第二基準値を下回る場合に、車両前方監視装置の故障と判定し、送信部による送信波の送信を停止させるとともに、平均値が第二基準値を下回らない場合でも、平均値が第一基準値を所定回数下回る場合には、車両前方監視装置の故障と判定し、送信部による送信波の送信を停止させるので、送信部及び受信部による距離の１値のみの検知に基づき、物体検知機能の低下を判定することにより、必要最小限の信号処理とすることができ、小規模ハードウェアで実現することができる。 
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１〜実施の形態３による車両前方監視装置を示すブロック図である。
【図２】図１の車両前方監視装置の送信信号と受信信号を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による車両前方監視装置の検知性能低下を判定する動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２による車両前方監視装置の検知性能低下を判定する動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３による車両前方監視装置の検知性能低下を判定する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について図を参照して説明する。実施の形態１の車両前方監視装置は、パルス方式に準ずる電波レーダにより先行車を検知する場合を例としている。
図１は、この発明の実施の形態１による車両前方監視装置を示すブロック図である。
図１において、自動車等の車両１０は、前方の車両である先行車２を監視する車両前方監視装置１と、運転手に車両前方監視装置１の故障を報知する報知部３と、車両１０の車速を検出する車速センサ部４とを備えている。なお、先行車２と区別するために、車両１０を適宜、自車両とも呼ぶことにする。
車両前方監視装置１は、次のように構成されている。
統合部１０１は、車両前方監視装置１の信号処理を行い、物体検知性能の低下を判定する。信号発生部１０２は、統合部１０１からのトリガ信号に基づいて、パルス状の送信信号５１を発生する。送信部１０３は、送信信号５１から電波（送信波５３）を放射する。
受信部１０４は、車両１０の前方にある先行車２で反射した反射波（受信波５４）を受信し、受信信号５２を生成する。信号増幅部１０５は、受信部１０４が生成した受信信号５２を増幅する。フィルタ部１０６は、増幅した信号から希望する信号を取りだす。Ａ／Ｄ変換部１０７は、フィルタ部１０６により抽出された信号を、アナログ信号からデジタル信号に変換し、統合部１０１に出力する。
【００１０】
統合部１０１は、次のように構成されている。
解析部１３は、周期的に受信信号５２を解析する。信号処理部１４は、パルス状の送信波５３を送信してから先行車２により反射された受信波５４を受信するまでの遅延時間に基づいて、先行車２までの車間距離を算出し、先行車２と自車両１０との相対速度を算出する。自車速検出部１５は、車速センサ部４から自車両１０の車速を算出する。追尾処理部１６は、先行車２までの距離と、相対速度および自車両１０の速度などの情報から、カルマンフィルタなどを用いて、所定時間毎に先行車２と自車両１０との位置関係を解析し、先行車２を追尾する。
最大検知距離比較部１７（差分比較部）は、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離の差分を算出し、算出した差分値が、予め記憶している所定の基準値（差分基準値）内かどうかを判定する。平均値算出部１８は、前回まで追尾していた先行車２が接近した時の最大検知距離と離反した時の最大検知距離との平均値を算出する。平均値比較部１９は、予め記憶されている所定の基準値（第一の基準値）と最大検知距離の平均値との比較を行う。検知距離低下判定部２０（機能低下判定部）は、車両前方監視装置１の検知距離が低下しているか否か、すなわち物体検知性能の低下の有無を判定する。
【００１１】
図２は、図１の車両前方監視装置の送信信号と受信信号を示す図である。
図２において、信号発生部１０２が送信するパルス状の送信信号５１と、受信部１０４により受信された受信信号５２と、受信信号５２の送信信号５１からの遅延時間Ｔｄが示されている。
【００１２】
次に、動作について説明する。
車両前方監視装置１は、統合部１０１からトリガ信号を信号発生部１０２に送信し、信号発生部１０２がトリガ信号に基づいて、図２に示すような、パルス状の送信信号５１を発生させ、送信部１０３を介して電波（送信波５３）として放射する。
車両１０の前方にある先行車２で反射した反射波（受信波５４）を、受信部１０４により受信して受信信号５２を生成し、信号増幅部１０５により受信信号５２を増幅し、フィルタ部１０６により増幅した信号から希望する信号を取りだし、Ａ／Ｄ変換部１０７によって、アナログ信号をデジタル信号に変換した後、統合部１０１に入力される。
【００１３】
統合部１０１の解析部１３は、周期的に受信信号５２を解析する。解析結果は、信号処理部１４、追尾処理部１６、最大検知距離比較部１７、平均値算出部１８にて利用される。
【００１４】
統合部１０１の信号処理部１４は、パルス状の送信波５３を送信してから先行車２により反射した受信波５４を受信するまでの遅延時間に応じた、すなわち、図２に示す、パルス状の送信信号５１を送信してからパルス状の受信信号５２を受信するまでの遅延時間Ｔｄに基づいて、式（１）により先行車２までの車間距離である距離Ｒを算出する。
Ｒ＝ｃ・Ｔｄ／２        ・・・（１）
ここで、ｃは光速である。
【００１５】
次に、統合部１０１の信号処理部１４は、算出した距離Ｒを時間で微分することにより、先行車２と自車両１０との相対速度ｖ１を算出する。統合部１０１の自車速検出部１５は、車速センサ部４から自車両１０の車速ｖ２を算出する。
次に、統合部１０１の追尾処理部１６は、算出された先行車２までの距離Ｒ、相対速度ｖ１および自車両１０の車速ｖ２などの情報から、カルマンフィルタなどを用いて所定時間毎に先行車２と自車両１０との位置関係を解析し、先行車２を追尾する。
統合部１０１が算出した追尾結果には、検出された対象が、直前に検出した対象と同じであるか否かの情報が含まれる。
【００１６】
統合部１０１が算出した追尾の結果には、先行車２が少なくとも１回以上、接近と離反を行ったか否かの情報が含まれる。また、先行車２が離反していた際の過去の最大検知距離および先行車２が接近していた際の過去の最大検知距離情報が含まれる。
次に、統合部１０１の検知距離低下判定部２０は、車両前方監視装置１の検知距離が低下しているか否かを判定する。
【００１７】
この検知距離低下の判定手順について、図３を用いて説明する。
図３のフローチャートのステップＳ１０１において、車両前方監視装置１が先行車２を検知しているか否かを判定する。ステップＳ１０１において、先行車２を検知していると判定された場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。ステップＳ１０１において、先行車２を検知していないと判定された場合は、ステップＳ１０２に進む。
【００１８】
ステップＳ１０２において、前回まで先行車２を追尾していたか否かを判定する。ステップＳ１０２において、前回まで先行車２を追尾していなかったと判定された場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。
ステップＳ１０２において、前回まで先行車２を追尾していたと判定された場合は、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０３において、前回まで追尾していた先行車２は、少なくとも１回以上接近と離反を行ったか否かの判定を行う。ステップＳ１０３において、前回まで追尾していた先行車２は、１回以上接近および離反を行わなかった。すなわち、離反のみであった、または接近のみだった場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。
ステップＳ１０３において、前回まで追尾していた先行車２が、少なくとも１回以上接近と離反を行った場合は、ステップＳ１０４に進む。
【００１９】
ステップＳ１０４において、接近時の最大検知距離と離反時の最大検知距離との差分の絶対値を最大検知距離比較部１７で算出し、ステップＳ１０５に進む。
ステップＳ１０５において、算出した差分値が、予め記憶している所定の基準値内でない場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。
ステップＳ１０５において、算出した差分値が、予め記憶している所定の基準値内である場合は、ステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６において、平均値算出部１８で前回まで追尾していた先行車２が、接近した時の最大検知距離と離反した時の最大検知距離との平均値を算出し、ステップＳ１０７に進む。
【００２０】
ステップＳ１０７において、平均値比較部１９で、平均値比較部１９に予め記憶されている所定の基準値と最大検知距離の平均値との比較を行う。ステップＳ１０７において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の基準値より下回らない場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。
ステップＳ１０７において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の基準値より下回る場合は、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、検知距離が低下していると判定し、送信部１０３による送信波５３の送信を停止するとともに、報知部３により運転手に車両前方監視装置１の故障を報知する。
【００２１】
実施の形態１によれば、車両前方監視装置１は、先行車２から反射した受信波５４の受信を単一チャンネルで行い、統合部１０１で算出した先行車２までの距離情報のみにより、車両前方監視装置１の検知性能の低下を判定する構成とした。
これにより、実施の形態１の車両前方監視装置１は、特許文献１の座標情報に基づいて検知性能の低下を判定するために複数チャンネルでの受信信号を信号処理するものとは異なり、必要最小限の信号処理とすることが可能となり、小規模ハードウェアで安価に実現できる。
また、先行車２の接近時および離反時の最大検知距離の情報により検知性能の低下を判定するため、自車両１０自体が動いても、検知性能の低下を判定することが可能である。
【００２２】
実施の形態２．
以下、この発明の実施の形態２について図を参照して説明する。実施の形態２の車両前方監視装置は、パルス方式に準ずる電波レーダにより先行車を検知する場合を例としている。
実施の形態２の構成は、図１と同じである。
【００２３】
次に、動作について説明する。
先行車２が離反していた際の過去の最大検知距離情報および先行車２が接近していた際の過去の最大検知距離情報を得るまでの動作については、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【００２４】
次に、統合部１０１の検知距離低下判定部２０は、車両前方監視装置１の検知距離が低下しているか否かを判定する。
この検知距離低下の判定手順について、図４のフローチャートを用いて説明する。
図４で、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理については、図３におけるものと同じ処理であり、その説明を省略する。
ステップＳ１０７において、平均値比較部１９では、平均値比較部１９に予め記憶されている所定の基準値と、最大検知距離の平均値との比較を行う。ステップＳ１０７において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の基準値より下回らない場合は、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２において、検知性能が低下していないと判定し、検知距離低下判定部２０にその状態を記憶し、検知距離低下の判定処理を終了する。
【００２５】
ステップＳ１０７において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の基準値より下回る場合は、ステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０８において、性能が低下していると判定し、検知距離低下判定部２０にその状態を記憶し、ステップＳ１１１に進む。
ステップＳ１１１において、検知距離低下判定部２０では、記憶されている前回から過去の検知距離低下の有無をカウントし、予め記憶されている所定回数連続で検知距離が低下していると判定された場合は、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、著しく検知距離が低下していると判定し、送信部１０３の送信波５３の送信を停止するとともに、報知部３により運転手に車両前方監視装置１の故障を報知する。
ステップＳ１１１において、検知距離低下判定部２０で、記憶されている前回から過去の検知距離低下の有無をカウントし、予め記憶されている所定回数連続で検知距離が低下していると判定されなかった場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。
【００２６】
実施の形態２によれば、実施の形態１の効果に加えて、検知距離低下の判定回数が、所定回数連続して判定された場合に運転手に車両前方監視装置１の故障を報知するようにしたので、運転手への誤報知を防ぐことができる。
【００２７】
実施の形態３．
以下、この発明の実施の形態３について図を参照して説明する。実施の形態３の車両前方監視装置は、パルス方式に準ずる電波レーダにより先行車を検知する場合を例としている。
実施の形態３の構成は図１と同じである。
【００２８】
次に、動作について説明する。
先行車２が離反していた際の過去の最大検知距離情報および先行車２が接近していた際の過去の最大検知距離情報を得るまでの動作については、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
【００２９】
次に、統合部１０１の検知距離低下判定部２０は、車両前方監視装置１の検知距離が低下しているか否かを判定する。
この検知距離低下の判定手順について、図５のフローチャートを用いて説明する。
図５で、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理については、図３におけるものと同じ処理であり、その説明を省略する。
ステップＳ１０７において、平均値比較部１９では、平均値比較部１９に予め記憶されている所定の第１基準値と最大検知距離の平均値との比較を行う。ステップＳ１０７において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の第１基準値（第一基準値）より下回らない場合は、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２において、検知性能が低下していないと判定し、検知距離低下判定部２０にその状態を記憶し、検知距離低下の判定処理を終了する。
【００３０】
ステップＳ１０７において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の第１基準値より下回る場合は、ステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０８において、検知性能が低下していると判定し、検知距離低下判定部２０にその状態を記憶し、ステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０９において、平均値比較部１９では、平均値比較部１９に予め記憶されている、第１の基準値より小さい値の所定の第２基準値（第二基準値）と最大検知距離の平均値との比較を行う。ステップＳ１０９において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の第２基準値より下回る場合は、ステップＳ１１０へ進む。
ステップＳ１１０において、著しく検知距離が低下していると判定し、送信部１０３による送信波５３の送信を停止するとともに、報知部３により運転手に車両前方監視装置１の故障を報知する。
【００３１】
ステップＳ１０９において、最大検知距離の平均値が、予め記憶されている所定の第２基準値より下回らない場合は、ステップＳ１１１へ進む。
ステップＳ１１１において、検知距離低下判定部２０で、記憶されている前回から過去の検知距離低下の有無をカウントし、予め記憶されている所定回数連続で検知距離が低下していると判定された場合は、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、著しく検知距離が低下していると判定し、送信部１０３の送信を停止するとともに、報知部３により運転手に車両前方監視装置１の故障を報知する。
ステップＳ１１１において、検知距離低下判定部２０では、記憶されている前回から過去の検知距離低下の有無をカウントし、予め記憶されている所定回数連続で検知距離が低
下していると判定されなかった場合は、検知距離低下の判定処理を終了する。
【００３２】
実施の形態３によれば、実施の形態１の効果に加え、最大検知距離の平均値が第２基準値を下回る場合には、直ちに検知距離低下の判定を行うため、より速やかに検知距離低下の判定を行うとともに、運転手への誤報知を防ぐことができる。
【００３３】
なお、実施の形態１〜実施の形態３では、車両前方監視装置１として、電波レーダの場合を例に示したが、その他のレーザレーダ、超音波センサなどでも、この発明を適用することができる。
また、実施の形態１〜実施の形態３では、パルスに準じた方式について例示したが、別の方式でも、この発明を適用することができる。
【００３４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１  車両前方監視装置、２  先行車、３  報知部、４  車速センサ部、１０  車両、
１３  解析部、１４  信号処理部、１５  自車速検出部、１６  追尾処理部、
１７  最大検知距離比較部、１８  平均値算出部、１９  平均値比較部、
２０  検知距離低下判定部、５１  送信信号、５２  受信信号、５３  送信波、
５４  受信波、１０１  統合部、１０２  信号発生部、１０３  送信部、１０４  受信部、
１０５  信号増幅部、１０６  フィルタ部、１０７  Ａ／Ｄ変換部。
【図１】
0005865933.tif 000002
【図２】
0005865933.tif 000003
【図３】
0005865933.tif 000004
【図４】
0005865933.tif 000005
【図５】
0005865933.tif 000006