(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ本体と、
前記モータ本体を制動する電磁ブレーキと、
前記電磁ブレーキに直流電圧を出力する直流電圧制御回路と、
前記直流電圧制御回路の入力側に接続された直流電圧源と、
前記直流電圧源から前記直流電圧制御回路への電源供給をオン・オフするリレーと、
前記モータ本体、前記電磁ブレーキ、及び前記直流電圧制御回路を収容するモータ筐体と、
を備え、
前記直流電圧制御回路は、
前記リレーのオン動作による前記直流電圧制御回路への電源供給の開始タイミングから始まる第１の期間において、前記電磁ブレーキを開放状態とする第１の電圧を出力するための第１の基準電圧を発生すると共に、前記第１の期間に続く第２の期間において、前記電磁ブレーキの開放状態を維持する第２の電圧を出力するための第２の基準電圧を発生する基準電圧発生回路と、
前記基準電圧発生回路の出力からスイッチング信号を生成するスイッチング信号生成器と、
前記スイッチング信号生成器の出力に応じて動作を行うゲート駆動回路と、
前記ゲート駆動回路の出力によりオン・オフ動作を行うスイッチング素子と、
前記スイッチング素子がオフしたときに発生する還流電流を流すダイオードと、
を有することを特徴とするブレーキ付モータ。
【請求項２】
前記第１の電圧は、固定レベルのパターンであり、前記第２の電圧は、矩形パルスを繰り返すことで生成される
ことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ付モータ。
【請求項３】
前記直流電圧制御回路は、前記電磁ブレーキに出力される直流電圧を検出する出力電圧検出回路をさらに有し、
前記スイッチング信号生成器は、前記出力電圧検出回路の出力及び前記基準電圧発生回路の出力からスイッチング信号を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ付モータ。
【請求項４】
前記電磁ブレーキのコイル温度を測定する温度センサと、
前記基準電圧発生回路の出力を前記温度センサの測定結果に応じて補正する電圧補正回路と、
をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１に記載のブレーキ付モータ。
【請求項５】
前記電磁ブレーキのコイル温度を測定する温度センサと、
前記基準電圧発生回路の出力を前記温度センサの測定結果に応じて補正する電圧補正回路と、
をさらに備えた
ことを特徴とする請求項３に記載のブレーキ付モータ。
【請求項６】
モータ本体と、
前記モータ本体を制動する電磁ブレーキと、
前記電磁ブレーキの制動片の位置を測定する位置センサと、
前記電磁ブレーキに直流電圧を出力する直流電圧制御回路と、
前記直流電圧制御回路の入力側に接続された直流電圧源と、
前記直流電圧源から前記直流電圧制御回路への電源供給をオン・オフするリレーと、
前記モータ本体、前記電磁ブレーキ、前記位置センサ、及び前記直流電圧制御回路を収容するモータ筐体と、
を備え、
前記直流電圧制御回路は、
前記リレーのオン動作により前記直流電圧制御回路への電源供給が開始され、前記位置センサにより測定された制動片の位置がブレーキ状態の範囲内にある第１の期間において、前記電磁ブレーキを開放状態とする第１の電圧を出力するための第１の基準電圧を発生すると共に、前記位置センサにより測定された制動片の位置がブレーキ開放状態の範囲に入ったタイミングから始まる第２の期間において、前記電磁ブレーキの開放状態を維持するように調整された第２の電圧を出力するための第２の基準電圧を発生する基準電圧発生回路と、
前記基準電圧発生回路の出力からスイッチング信号を生成するスイッチング信号生成器と、
前記スイッチング信号生成器の出力に応じて動作を行うゲート駆動回路と、
前記ゲート駆動回路の出力によりオン・オフ動作を行うスイッチング素子と、
前記スイッチング素子がオフしたときに発生する還流電流を流すダイオードと、
を有することを特徴とするブレーキ付モータ。
【請求項７】
前記第１の電圧は、固定レベルのパターンであり、前記第２の電圧は、矩形パルスを繰り返すことで生成される
ことを特徴とする請求項６に記載のブレーキ付モータ。
【請求項８】
前記直流電圧制御回路は、前記電磁ブレーキに出力される直流電圧を検出する出力電圧検出回路をさらに有し、
前記スイッチング信号生成器は、前記出力電圧検出回路の出力及び前記基準電圧発生回路の出力からスイッチング信号を生成する
ことを特徴とする請求項６に記載のブレーキ付モータ。
【請求項９】
前記電磁ブレーキのコイル温度を測定する温度センサと、
前記基準電圧発生回路の出力を前記温度センサの測定結果に応じて補正する電圧補正回路と、
をさらに備えた
ことを特徴とする請求項６に記載のブレーキ付モータ。
【請求項１０】
前記電磁ブレーキのコイル温度を測定する温度センサと、
前記基準電圧発生回路の出力を前記温度センサの測定結果に応じて補正する電圧補正回路と、
をさらに備えた
ことを特徴とする請求項８に記載のブレーキ付モータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ付モータに関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁ブレーキは、モータの回転を機械的に止めるものであり、コイルに通電することで電磁力を発生させて、ブレーキの制動片を動かしている。無励磁型の電磁ブレーキでは、直流電圧が印加されていないときに制動力を出し、直流電圧が印加されるとブレーキ動作を解除する。また、無励磁型の電磁ブレーキでは、通電直後は電磁ブレーキの制動片を動かすために、所定の電圧を必要とするが、電磁ブレーキの制動が解除された後は、その状態を維持するだけなので、電圧を下げても良い。【０００３】
特許文献１には、電磁ブレーキ用直流電源装置において、全波整流回路が交流電圧を全波整流して切替回路へ入力し、切替回路が入力された全波整流電圧の電磁ブレーキへの印加／非印加を切り替えることが記載されている。具体的には、切替回路は、過励磁出力期間において、全波整流電圧を電磁ブレーキへ印加し続け、過励磁出力期間の経過後において、全波整流電圧を電磁ブレーキへ周期的に印加する。これにより、特許文献１によれば、過励磁出力期間には電磁ブレーキへ高電圧を印加して過励磁出力を行うことができ、過励磁出力期間の経過後は電磁ブレーキへの印加電圧を低減して消費電流を低減できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７９４６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、過励磁出力期間の経過後における電磁ブレーキ用直流電源装置の出力電圧を、電磁ブレーキ用直流電源装置と電磁ブレーキとの間の配線長が最も長い場合にも電磁ブレーキに印加される電圧が電磁ブレーキの制動の解除を維持する電圧を確保できるよう高くする必要がある。すなわち、配線長が短い場合には、電磁ブレーキの制動の解除を維持する電圧に対して、電磁ブレーキに高い電圧が印加されることになり、電磁ブレーキの消費電力が電磁ブレーキに印加される電圧の２乗に比例するため、電磁ブレーキの消費電力や発熱が大きくなる可能性がある。【０００６】
また、特許文献１に記載の技術では、過励磁出力期間の経過後において、一定の周期で全波整流電圧の電磁ブレーキへの印加／非印加を切り替えているだけであるため、入力の交流電圧が変動した場合にも、電磁ブレーキに印加される電圧も変動してしまう。そのため、入力電圧が最も低い場合や、入力電圧が変動した場合にも、電磁ブレーキに印加される電圧を、電磁ブレーキの制動の解除を維持する電圧を確保できるよう、高くする必要がある。すなわち、入力電圧が高い場合や入力電圧の変動が少ない場合には、電磁ブレーキの制動の解除を維持する電圧に対して、電磁ブレーキに高い電圧が印加されることになり、電磁ブレーキの消費電力が電磁ブレーキに印加される電圧の２乗に比例するため、電磁ブレーキの消費電力や発熱が大きくなる可能性がある。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、電磁ブレーキを安定して開放状態に維持できるブレーキ付モータを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面にかかるブレーキ付モータは、モータ本体と、前記モータ本体を制動する電磁ブレーキと、直流電源電圧が入力され、前記電磁ブレーキに直流電圧を出力する直流電圧制御回路と、前記モータ本体、前記電磁ブレーキ、及び前記直流電圧制御回路を収容するモータ筐体とを備え、前記直流電圧制御回路は、直流電源電圧の入力の開始タイミングから始まる第１の期間において、前記電磁ブレーキを開放状態とする第１の電圧を出力し、前記第１の期間に続く第２の期間において、前記電磁ブレーキの開放状態を維持するように調整された第２の電圧を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、直流電圧制御回路が、モータ本体に備えられているため、直流電圧制御回路と電磁ブレーキの間の配線長を固定とすることができ、また、直流電圧制御回路が、第２の期間に、電磁ブレーキの開放状態を維持できるように第２の電圧（例えば、矩形パルスのデューティ比及び／又は周期で生成される平均電圧）を電磁ブレーキに出力する。これにより、外部の直流電圧源からモータまでの配線長によらず、電磁ブレーキに印加される実際の電圧が一定のため、電磁ブレーキを安定して開放状態に維持するのに必要な電圧とすることができるため、電磁ブレーキの消費電力と発熱を抑制することができる。【００１０】
また、例えば、入力される直流電源電圧が変動した場合でも、直流電圧制御回路が、第２の期間に、電磁ブレーキの開放状態を維持できるように第２の電圧を電磁ブレーキに出力する。これにより、入力される直流電源電圧によらず、電磁ブレーキに印加される実際の電圧が一定のため、電磁ブレーキを安定して開放状態に維持するのに必要な電圧とすることができるため、電磁ブレーキの消費電力と発熱を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態１にかかるブレーキ付モータの断面構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１における直流電圧制御回路の動作の一例を示したグラフである。
【図４】図４は、実施の形態１における直流電圧制御回路の動作の一例を示したグラフである。
【図５】図５は、実施の形態２にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態２における直流電圧制御回路の動作の一例を示したグラフである。
【図７】図７は、実施の形態２における直流電圧制御回路の動作の一例を示したグラフである。
【図８】図８は、実施の形態３にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態３の変形例にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態４にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図１１】図１１は、実施の形態４の変形例にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態４の変形例にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図である。
【図１３】図１３は、実施の形態４の変形例にかかるブレーキ付モータの機能構成を示す図ある。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明にかかるブレーキ付モータの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態１．
実施の形態１にかかるブレーキ付モータ１について図１及び図２を用いて説明する。図１は、ブレーキ付モータ１の断面構成を示す図である。図２は、ブレーキ付モータ１の機能構成を示す図である。
【００１４】
ブレーキ付モータ１のモータ筐体（ブラケット）４には、直流電圧制御回路２、電磁ブレーキ３、及びモータ本体７が収容されている。電磁ブレーキ３は、モータ本体７の回転を機械的に止めるものであり、ブレーキコイル３ｅ（主巻線３ｇ及び副巻線３ｈ）に通電することで電磁力を発生させて、電磁ブレーキ３の制動片（例えば、アーマチュア３ｂ）を動かすものである。電磁ブレーキ３は、例えば、直流電圧が印加されていないときに制動力を出す無励磁型の電磁ブレーキであり、直流電圧が印加されるとブレーキ動作を解除する。
【００１５】
具体的には、図１に示すように、モータ本体７は、固定子８がモータ筐体４に固定され、回転子９が固定子８の内側で回転可能に構成されている。固定子８は、固定子鉄心８ａ及び駆動コイル８ｂを有する。駆動コイル８ｂは、固定子鉄心８ａに巻回されている。回転子９は、回転軸９ａ及びロータマグネット９ｂを有している。回転軸９ａは、軸受６により回転自在に支持されている。ロータマグネット９ｂは、回転軸９ａの外周部に配設された永久磁石からなる。図１では、モータ本体７が表面磁石型の永久磁石同期機である場合について例示的に示しているが、モータ本体７は、他のタイプのモータ（例えば、突極型の永久磁石同期機、又は誘導電動機）であってもよい。
【００１６】
電磁ブレーキ３は、センタハブ３ｃ、回転円板３ｄ、アーマチュア３ｂ、制動円板３ｆ、制動ばね（付勢手段）、ブレーキコイル３ｅ、及び鉄心ヨーク３ａを有する。センタハブ３ｃは、回転軸９ａに嵌着されている。回転円板３ｄは、センタハブ３ｃを介して回転軸９ａに嵌め込まれている。すなわち、回転円板３ｄは、回転軸９ａに固定され、回転軸９ａとともに回転するように構成されている。アーマチュア３ｂは、回転円板３ｄの一側面と対向して軸方向にのみ移動可能に設けられた円板状の部材である。制動ばねは、アーマチュア３ｂを介して回転円板３ｄをその対向する制動円板３ｆに押しつけることにより制動作用を行う。ブレーキコイル３ｅは、鉄心ヨーク３ａ内に巻装されている。鉄心ヨーク３ａは、ブレーキコイル３ｅの励磁に伴い制動ばねの付勢力に抗してアーマチュア３ｂを吸引する環状の部材である。
【００１７】
電磁ブレーキ３では、制動ばね（図示せず）でアーマチュア３ｂを介して回転円板３ｄをその対向する制動円板３ｆに押しつけることにより制動作用を行い、ブレーキ状態になる。電磁ブレーキ３では、このブレーキ状態でブレーキコイル３ｅを励磁するとこれに伴うアーマチュア３ｂの電磁吸引力で制動ばねの付勢力に抗してアーマチュア３ｂが吸引され、これにより制動面が引き離されて電磁ブレーキ３が開放され、開放状態になる。
【００１８】
この電磁ブレーキ３に対して、図２に示すように、直流電圧制御回路２が電気的に接続されており、直流電圧制御回路２から直流電圧が出力される。すなわち、直流電圧制御回路２の出力側には、電磁ブレーキ３が電気的に接続されている。また、直流電圧制御回路２の入力側には、直流電圧源ＤＣが電気的に接続されており、リレーＲＬが開放・遮断することによって電源供給のオン・オフがコントロールされている。すなわち、直流電圧制御回路２には、リレーＲＬ（の常閉接点）が開放された際に直流電源電圧が直流電圧源ＤＣから入力され、リレーＲＬ（の常閉接点）が遮断された際に直流電源電圧が直流電圧源ＤＣから入力されない。
【００１９】
次に、直流電圧制御回路２の構成について説明する。
【００２０】
直流電圧制御回路２は、基準電圧発生回路１２、スイッチング信号生成器１４、ゲート駆動回路１９、スイッチング素子１５、及びダイオード１６〜１８を有する。
【００２１】
基準電圧発生回路１２は、電磁ブレーキ３に実際に印加される直流電圧を制御するための基準電圧を発生する。基準電圧発生回路１２の出力を用いて、スイッチング信号生成器１４でスイッチング信号を生成し、ゲート駆動回路１９を介して、スイッチング素子１５をオン・オフ動作している。
【００２２】
なお、ダイオード１８は、スイッチング素子１５がオフしたときに、電磁ブレーキ３のインダクタンスによって発生する還流電流を流すためのものであり、これによってサージの発生を抑えることができる。ダイオード１６は、リレーＲＬが遮断したときに、電磁ブレーキ３のインダクタンスによって発生する還流電流を流すためのものであり、これによってサージの発生を抑えることができるので、入れておくことが好ましい。また、ダイオード１７は、使用者が誤って直流電圧源ＤＣの極性を逆につなげたときに、直流電圧制御回路２を保護することができるので、入れておくことが好ましい。
【００２３】
図３は、直流電圧制御回路２の動作の一例を示した波形図である。初期状態（期間ＴＰ０）は、リレーＲＬが遮断しており、直流電圧制御回路２に電力が供給されないため、電磁ブレーキ３が通電されず、ブレーキ動作を行っている（制動力が出ている）。
【００２４】
リレーＲＬが開放状態になると直流電圧制御回路２が通電され、出力が発生する。例えば、直流電圧制御回路２は、直流電源電圧の入力の開始タイミングから始まる第１の期間ＴＰ１において、第１の電圧パターンＶＰ１を出力し、電磁ブレーキ３に実効電圧ＶＢ１を印加し、電磁ブレーキ３を開放状態とする。直流電圧制御回路２は、第１の期間ＴＰ１に続く第２の期間ＴＰ２において、第２の電圧パターンＶＰ２を出力し、電磁ブレーキ３に実効電圧ＶＢ２を印加し、電磁ブレーキ３の開放状態を維持する。第１の電圧パターンＶＰ１は、例えば、振幅Ｖ１を有する固定レベルのパターンである。第２の電圧パターンＶＰ２は、例えば、振幅Ｖ１を有する矩形パルスが繰り返されたパターンである。第１の期間ＴＰ１は、ブレーキ状態において直流電源電圧の入力の開始タイミングから開放状態に遷移するために要するものとして予め実験的に決められた長さを有する期間である。
【００２５】
具体的には、基準電圧発生回路１２は、第１の期間ＴＰ１において、第１の電圧パターンＶＰ１を出力するための第１の基準電圧Ｖｆ１を発生し、第２の期間ＴＰ２において、第２の電圧パターンＶＰ２を出力するための第２の基準電圧Ｖｆ２を発生する。第２の基準電圧Ｖｆ２は、例えば、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できる直流電圧の下限値に対応した値以上であり、且つ、第１の基準電圧Ｖｆ１より小さい。
【００２６】
スイッチング信号生成器１４は、基準電圧発生回路１２の出力からスイッチング信号を生成する。例えば、スイッチング信号生成器１４は、第１の期間ＴＰ１において、第１の基準電圧Ｖｆ１に応じてオン固定のスイッチング信号ＳＳ１を生成し、第２の期間ＴＰ２において、第２の基準電圧Ｖｆ２に応じてオン・オフを繰り返すスイッチング信号ＳＳ２を生成する。スイッチング信号生成器１４は、例えば、第２の期間ＴＰ２において、第２の電圧パターンＶＰ２の実効電圧ＶＢ２が第２の基準電圧Ｖｆ２に対応した値になるように、スイッチング信号ＳＳ２の周期及びデューティー比を決める。例えば、スイッチング信号生成器１４は、基準電圧発生回路１２の出力を三角波信号などと比較演算するＰＷＭ制御を行うことによって、スイッチング信号ＳＳ２を生成している。すなわち、スイッチング信号生成器１４は、第２の期間ＴＰ２において、電磁ブレーキ３の開放状態を維持する実効電圧ＶＢ２を出力できるように、スイッチング信号ＳＳ２を調整している。
【００２７】
例えば、スイッチング信号生成器１４は、第２の期間ＴＰ２において、基準電圧発生回路１２の出力電圧Ｖｆ２を三角波信号と比較演算するＰＷＭ制御を行うことによって、スイッチング信号ＳＳ２を生成するが、三角波信号の振幅を直流電源電圧Ｖ１’に応じた振幅とすることで、スイッチング信号ＳＳ２のオン・デューティを（Ｖｆ２／（Ｖ１’×α））とすることができる（αは任意の係数）。
【００２８】
スイッチング素子１５は、第１の期間ＴＰ１において、スイッチング信号ＳＳ１に応じたゲート駆動回路１９の駆動により、オン状態を維持する。これにより、直流電圧制御回路２は、入力された直流電源電圧Ｖ１’に応じて、第１の電圧パターンＶＰ１を出力する。第１の電圧パターンＶＰ１は、例えば、直流電源電圧Ｖ１’に応じた振幅Ｖ１を有する固定レベルのパターンである。
【００２９】
スイッチング素子１５は、第２の期間ＴＰ２において、スイッチング信号ＳＳ２に応じたゲート駆動回路１９の駆動により、オン・オフ動作を行う。これにより、直流電圧制御回路２は、入力された直流電源電圧Ｖ１’に応じて、第２の電圧パターンＶＰ２を出力する。第２の電圧パターンＶＰ２は、例えば、直流電源電圧Ｖ１’に応じた振幅Ｖ１を有する矩形パルスが繰り返されたパターンである。なお、この矩形パルスを平均した電圧値は、条件変動が起きた場合でも、常に第２の基準電圧Ｖｆ２に応じた一定値に制御されている。これにより、電磁ブレーキ３に印加される直流電圧がコントロールされ、電磁ブレーキ３に流れる電流を制御することが可能になる。
【００３０】
例えば、スイッチング素子１５は、第２の期間ＴＰ２において、スイッチング信号ＳＳ２に応じたゲート駆動回路１９、及び入力された直流電源電圧Ｖ１’に応じて、第２の電圧パターンＶＰ２を出力するが、スイッチング信号ＳＳ２のオン・デューティを（Ｖｆ２／（Ｖ１’×α））とすることで、第２の電圧パターンＶＰ２を平均した電圧値ＶＢ２は、（Ｖｆ２／α）となり、電磁ブレーキに印加される直流電圧を一定に保つことができる。基準電圧発生回路１２の出力電圧Ｖｆ２は、第２の電圧パターンＶＰ２を平均した電圧値ＶＢ２が、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できるように決定すればよい。
【００３１】
あるいは、例えば、スイッチング素子１５は、第２の期間ＴＰ２において、基準電圧発生回路１２の出力を（Ｖｆ２×β／Ｖ１’）とし、スイッチング信号生成器１４の基準電圧発生回路１２の出力と比較する三角波信号の振幅をγとなるように構成してもよい（βは任意の係数）。スイッチング素子１５は、第２の期間ＴＰ２において、スイッチング信号ＳＳ２に応じたゲート駆動回路１９、及び入力された直流電源電圧Ｖ１’に応じて、第２の電圧パターンＶＰ２を出力するが、スイッチング信号ＳＳ２のオン・デューティを（（Ｖｆ２×β）／（Ｖ１’×γ））とすることで、基準電圧発生回路１２の出力電圧Ｖｆ２は、第２の電圧パターンＶＰ２を平均した電圧値ＶＢ２が、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できるように決定すればよい。
【００３２】
この回路構成においては、第２の期間ＴＰ２において、入力される直流電源電圧が変動した場合でも、第２の電圧パターンＶＰ２の実効電圧ＶＢ２が一定になるように基準電圧発生回路１２の出力を元にスイッチング信号ＳＳ２が生成されるため、電磁ブレーキ３に印加される直流電圧を、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できる目標値にコントロールすることができる。
【００３３】
なお、図３においては、スイッチング信号ＳＳ２の周波数を１００（Ｈｚ）としている。電磁ブレーキ３に流れる電流のリプル（振動）を下げるにはスイッチング信号ＳＳ２の周波数の上限を上げればよいが、スイッチング素子１５の損失が増えたり、電磁ブレーキ３の鉄心に発生する損失が増える可能性があるため、数１０〜数１００Ｈｚで使用するのが好ましい。
【００３４】
図４は、直流電圧制御回路２の動作の一例を示した波形図である。図４は図３と反対で、初期状態（第２の期間ＴＰ２）は、リレーＲＬが開放状態であり、直流電圧制御回路２に電力が供給されており、電磁ブレーキ３が通電され、ブレーキ解除の動作を行っている。リレーＲＬが遮断状態になると、第１の期間ＴＰ３が始まる。第１の期間ＴＰ３では、直流電圧制御回路２への通電がなくなり、電磁ブレーキ３に流れる電流も急速に０になり、電磁ブレーキ３が制動状態（ブレーキ状態）になる。
【００３５】
なお、第１の期間ＴＰ３では、基準電圧発生回路１２が例えば第３の基準電圧Ｖｆ３（＝０）を発生してもよく、スイッチング信号生成器１４が第３の基準電圧Ｖｆ３に応じてオン固定のスイッチング信号ＳＳ３を生成してもよい。これに応じて、スイッチング素子１５がオン状態を維持していてもよい。
【００３６】
ここで、仮に、直流電圧制御回路２が無い場合、すなわち、直流電圧源ＤＣが直接的に電磁ブレーキ３に接続されている場合について考える。この場合、リレーＲＬを遮断状態にして第１の期間ＴＰ３が始まった際に、電磁ブレーキ３に印加する直流電圧を０にしても、ブレーキコイル３ｅ（図１参照）に残っている磁気エネルギーを消費する電流経路が存在せず、電磁ブレーキ３が制動状態になるのが遅いという問題がある。
【００３７】
それに対して、本実施の形態の回路では、電磁ブレーキ３及びダイオード１８を含むループで閉回路が形成されているので、電磁ブレーキ３で急速に磁気エネルギーを消費することができる。これにより、電磁ブレーキ３が制動状態になるのを非常に速くすることができる。
【００３８】
次に、実施の形態１による作用効果について説明する。
【００３９】
本実施の形態における直流電圧制御回路２は、簡単な回路構成で実現できるため、直流電圧制御回路２を容易にコンパクト化でき、電磁ブレーキ３及び直流電圧制御回路２をブレーキ付モータ１のモータ筐体４内に内蔵することが可能である。また、基準電圧発生回路１２の出力からスイッチング信号を生成しているため、電磁ブレーキ３にかかる直流電圧を制御することが可能になる。これは、入力される直流電源電圧が変動した場合などでも、第２の電圧パターンＶＰ２の実効電圧ＶＢ２が一定になるように基準電圧発生回路１２の出力を元にスイッチング信号ＳＳ２が生成されるため、（例えば第２の期間ＴＰ２において）電磁ブレーキ３にかかる直流電圧を、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できるような目標値にコントロールできることを意味している。
【００４０】
併せて、基準電圧発生回路１２の出力を任意に設定できるので、電磁ブレーキ３にかかる直流電圧を、制御目標とする特性に応じて自由にコントロールでき、ブレーキ解除用のコイル発熱を抑制することができるので、ブレーキ解除用電源の消費電力を抑えることが可能になる。また、ブレーキ開放状態の電流を小さくしているため、ブレーキコイル３ｅ（図１参照）の損失を小さくすることができ、電磁ブレーキ３の小型化が可能となる。さらに、通常のモータ運転状態において、ブレーキコイル３ｅが発生する漏れ磁束を小さくすることができるため、モータの性能を悪化させる軸磁化を防ぐこともできる。
【００４１】
また、これまで電磁ブレーキ３に直接直流電圧を印加していた既存のモータシステムに対して適用する場合、既存のブレーキ付モータに代えてユニット的に置き換えることができるので、配線変更せずに本技術を適用することが可能である。さらに、リレーＲＬを遮断状態にして、電磁ブレーキ３に印加する電圧を０にしたとき、急速に磁気エネルギーを消費することができ、電磁ブレーキ３を制動状態にするのを非常に速くできる。
【００４２】
以上のように、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、直流電圧制御回路２が、直流電源電圧の入力の開始タイミングから始まる第１の期間ＴＰ１において、電磁ブレーキ３を開放状態とする第１の電圧パターンＶＰ１を出力する。直流電圧制御回路２は、第１の期間ＴＰ１に続く第２の期間ＴＰ２において、電磁ブレーキ３の開放状態を維持するように調整された第２の電圧パターンＶＰ２を出力する。第１の電圧パターンＶＰ１は、例えば固定レベルのパターンであり、第２の電圧パターンＶＰ２は、例えば矩形パルスが繰り返されたパターンである。これにより、第２の期間ＴＰ２に電磁ブレーキ３へ出力される直流電圧の実効値を第１の期間ＴＰ１に比べて容易に低減でき、第２の期間ＴＰ２において、ブレーキ解除用のコイル発熱を抑制することができ、ブレーキ解除用電源（直流電圧源ＤＣ）の消費電力を抑えることができる。すなわち、電磁ブレーキの低消費電力化及び発熱抑制を考慮した場合でも、電磁ブレーキに印加される電圧を配線長や入力電圧によらない一定の電圧とすることができる。
【００４３】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、直流電圧制御回路２が、第２の期間ＴＰ２に、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できるように第２の電圧パターンＶＰ２（例えば、矩形パルスのデューティ比及び／又は周期）を調整して電磁ブレーキ３に出力する。これにより、外部の直流電圧源からモータまでの配線長によらず、電磁ブレーキ３に印加される実際の電圧が一定のため、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持するのに必要な電圧とすることができるため、電磁ブレーキ３の消費電力と発熱とを抑制することができる。すなわち、電磁ブレーキの低消費電力化及び発熱抑制を考慮した場合でも、電磁ブレーキに印加される電圧を配線長によらない一定の電圧とすることができる。
【００４４】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、直流電圧制御回路２が、第２の期間ＴＰ２に、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できるように第２の電圧パターンＶＰ２（例えば、矩形パルスのデューティ比及び／又は周期）を調整して電磁ブレーキ３に出力する。これにより、入力される直流電源電圧によらず、電磁ブレーキ３に印加される実際の電圧を、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できるような目標値にコントロールできる。すなわち、入力される直流電源電圧が変動した場合でも、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できる。すなわち、電磁ブレーキの低消費電力化及び発熱抑制を考慮した場合でも、電磁ブレーキに印加される電圧を入力電圧によらない一定の電圧とすることができる。
【００４５】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、第２の期間ＴＰ２に電磁ブレーキ３へ出力される直流電圧の実効値を第１の期間ＴＰ１に比べて容易に低減でき、ブレーキ開放状態を維持する電流を小さくできるため、ブレーキコイル３ｅの損失を小さくすることができ、電磁ブレーキ３の小型化が可能である。
【００４６】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、モータ筐体４が、モータ本体７、電磁ブレーキ３、及び直流電圧制御回路２を収容する。これにより、直流電圧制御回路２及び電磁ブレーキ３の間の配線長を低減でき、配線長による電磁ブレーキ３に印加される実際の電圧低下などの問題を解消することができる。
【００４７】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、モータ筐体４が、モータ本体７、電磁ブレーキ３、及び直流電圧制御回路２を収容するので、これまで電磁ブレーキ３に直接直流電圧を印加していた既存のモータシステムに対して適用する場合、既存のブレーキ付モータに代えてユニット的に置き換えることができる。これにより、配線変更せずに本技術を適用することが可能である。
【００４８】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、モータ筐体４が、モータ本体７、電磁ブレーキ３、及び直流電圧制御回路２を収容するので、モータブレーキをオン・オフするリレー回路に印加されるサージを抑制する保護回路を無くすことができる。
【００４９】
また、実施の形態１では、ブレーキ付モータ１において、第２の期間ＴＰ２に電磁ブレーキ３へ出力される直流電圧の実効値を第１の期間ＴＰ１に比べて容易に低減でき、ブレーキ開放状態を維持する電流を小さくできる。これにより、第２の期間ＴＰ２において、ブレーキコイル３ｅに電流を流した場合に電磁ブレーキ３から発生する漏れ磁束を低減できるので、周囲の機器に与える影響を最小限に抑制でき、モータの性能を悪化させる軸軟化を防ぐことができる。
【００５０】
また、実施の形態１では、直流電圧制御回路２において、基準電圧発生回路１２が、第１の電圧パターンＶＰ１を出力するための第１の基準電圧Ｖｆ１、及び第２の電圧パターンＶＰ２を出力するための第２の基準電圧Ｖｆ２を発生する。スイッチング信号生成器１４は、基準電圧発生回路１２の出力からスイッチング信号を生成する。ゲート駆動回路１９は、スイッチング信号生成器１４の出力に応じて動作を行う。スイッチング素子１５は、ゲート駆動回路１９の出力によりオン・オフ動作を行う。ダイオード１８は、スイッチング素子１５がオフしたときに発生する還流電流を流す。これにより、直流電圧制御回路２を簡単な回路で構成でき、直流電圧制御回路２をモータ筐体４内に容易に収容できる。
【００５１】
実施の形態２．
次に、実施の形態２にかかるブレーキ付モータ１ｊについて説明する。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００５２】
実施の形態１では、直流電圧制御回路２が、例えば、入力される直流電源電圧が変動しても電磁ブレーキ３への出力電圧が一定になるように第２の電圧パターンＶＰ２を調整しているが、実施の形態２では、直流電圧制御回路４２が、電磁ブレーキ３への出力電圧の変動を検出し、検出結果に応じて第２の電圧パターンＶＰ２を調整する。
【００５３】
具体的には、ブレーキ付モータ１ｊは、直流電圧制御回路２（図２参照）に代えて、直流電圧制御回路４２を備える。直流電圧制御回路４２は、スイッチング信号生成器１４（図２参照）に代えて、出力電圧検出回路４１及びスイッチング信号生成器４３を有する。
【００５４】
出力電圧検出回路４１は、直流電圧制御回路４２から出力される直流電圧を検出し、検出結果をスイッチング信号生成器４３へ供給する。スイッチング信号生成器４３は、出力電圧検出回路４１の出力及び基準電圧発生回路１２の出力を用いて、スイッチング信号を生成してゲート駆動回路１９へ供給する。
【００５５】
図６は、直流電圧制御回路４２の動作の一例を示した波形図である。
【００５６】
スイッチング信号生成器４３は、出力電圧検出回路４１の出力及び基準電圧発生回路１２の出力からスイッチング信号を生成する。例えば、スイッチング信号生成器４３は、出力電圧検出回路４１の出力と基準電圧発生回路１２の出力との偏差を求め、その偏差に応じて、スイッチング信号ＳＳ２ｊを生成している。
【００５７】
例えば、図６に示すように、スイッチング信号生成器４３は、出力電圧検出回路４１の出力に応じて電磁ブレーキ３への出力電圧の変動を検出し、電磁ブレーキ３への出力電圧の変動を抑制するように、スイッチング信号ＳＳ２ｊの周期及びデューティ（パルス幅）を動的に変えている。例えば、スイッチング信号生成器４３は、検出された電磁ブレーキ３への出力電圧の変動に適応して、電磁ブレーキ３への出力電圧が目標値（例えば、一定の目標値）になるように、スイッチング信号ＳＳ２ｊの周期及びデューティ（パルス幅）を動的に変えている。すなわち、スイッチング信号生成器４３は、第２の期間ＴＰ２ｊにおいて、検出された電磁ブレーキ３への出力電圧の変動に適応して、電磁ブレーキ３の開放状態を維持できるように、スイッチング信号ＳＳ２ｊを調整している。
【００５８】
スイッチング素子１５は、第２の期間ＴＰ２ｊにおいて、スイッチング信号ＳＳ２ｊに応じたゲート駆動回路１９の駆動により、オン・オフ動作を行う。これにより、直流電圧制御回路４２は、入力された直流電源電圧Ｖ１’（図３参照）に応じて、第２の電圧パターンＶＰ２ｊを出力する。第２の電圧パターンＶＰ２ｊは、例えば、直流電源電圧Ｖ１’に応じた振幅Ｖ１を有する矩形パルスが繰り返されたパターンである。なお、この矩形パルスを平均した電圧値は、条件変動が起きた場合でも、常に第２の基準電圧Ｖｆ２ｊに応じた一定値に制御されている。これにより、電磁ブレーキ３に印加される直流電圧がコントロールされ、電磁ブレーキ３に流れる電流を制御することが可能になる。
【００５９】
図７は、直流電圧制御回路４２の動作の一例を示した波形図である。図７においても、第２の期間ＴＰ２ｊにおいて、スイッチング信号生成器４３が、検出された電磁ブレーキ３への出力電圧の変動に適応して、電磁ブレーキ３への出力電圧が目標値（例えば、一定の目標値）になるように、スイッチング信号ＳＳ２ｊの周期及びデューティ（パルス幅）を動的に変えていることが示されている。
【００６０】
以上のように、実施の形態２では、ブレーキ付モータ１の直流電圧制御回路４２において、出力電圧検出回路４１が、電磁ブレーキ３に出力される直流電圧を検出する。スイッチング信号生成器４３は、出力電圧検出回路４１の出力及び基準電圧発生回路１２の出力からスイッチング信号を生成する。例えば、スイッチング信号生成器４３は、検出された電磁ブレーキ３への出力電圧の変動に適応して、電磁ブレーキ３への出力電圧が目標値（例えば、一定の目標値）になるように、スイッチング信号ＳＳ２ｊの周期及びデューティ（パルス幅）を動的に変える。これにより、電磁ブレーキ３に実際に印加される電圧を目標値に（例えば一定の目標値に）制御することができる。また、定電圧制御を行うことができるので、消費電流を低減するために印加電圧をできるだけ下げた状態においても、安定してブレーキ開放状態を維持することができる。さらに、直流電圧制御回路４２を簡単な回路で構成でき、直流電圧制御回路４２をモータ筐体４内に容易に収容できる。
【００６１】
実施の形態３．
次に、実施の形態３にかかるブレーキ付モータ１ｋについて説明する。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００６２】
実施の形態１では、第１の電圧パターンを出力する第１の期間から第２の電圧パターンを出力する第２の期間へ遷移するタイミングは、第１の期間を、開放状態に遷移するために要するものとして予め実験的に決められた長さにすることで対応している。
【００６３】
一方、実施の形態３では、第１の電圧パターンを出力する第１の期間から第２の電圧パターンを出力する第２の期間へ遷移するタイミングを、電磁ブレーキ３の制動片の位置の測定結果に応じて決定する。
【００６４】
具体的には、ブレーキ付モータ１ｋは、直流電圧制御回路２（図２参照）に代えて、直流電圧制御回路５１を備えるとともに、位置センサ２４をさらに備える。位置センサ２４は、モータ筐体４（図１参照）内における電磁ブレーキ３の近傍に設けられ、電磁ブレーキ３の制動片の位置を測定する。例えば、位置センサ２４は、アーマチュア３ｂ（図１参照）の回転軸９ａに沿った方向の位置を測定する。位置センサ２４は、測定結果を直流電圧制御回路５１へ供給する。
【００６５】
直流電圧制御回路５１は、基準電圧発生回路１２（図２参照）に代えて、基準電圧発生回路５５を有する。基準電圧発生回路５５は、電磁ブレーキ近傍に設置された位置センサ２４の信号をもとに、第１の電圧パターンを出力する第１の期間から第２の電圧パターンを出力する第２の期間へ遷移するタイミングを決定する。
【００６６】
例えば、基準電圧発生回路５５は、位置センサ２４により測定された制動片の位置がブレーキ状態の範囲内にある場合に、現在の期間が第１の期間ＴＰ１であるものとして、電磁ブレーキ３を開放状態とする第１の電圧パターンＶＰ１（図３参照）を出力する。基準電圧発生回路５５は、位置センサ２４により測定された制動片の位置がブレーキ開放状態の範囲に入ったタイミングから、第２の期間ＴＰ２が始まったものとして、電磁ブレーキの開放状態を維持するように調整された第２の電圧パターンＶＰ２（図３参照）を出力し始める。
【００６７】
より具体的には、基準電圧発生回路５５は、例えば、図１に一点鎖線で示すようなアーマチュア３ｂの厚さを２等分する面ＡＭの回転軸９ａに沿った方向の位置が、ブレーキ状態の範囲ＢＳ内にある場合に、現在の期間が第１の期間ＴＰ１であるものとして、電磁ブレーキ３を開放状態とする第１の電圧パターンＶＰ１（図３参照）を出力する。基準電圧発生回路５５は、例えば、図１に一点鎖線で示す面ＡＭの回転軸９ａに沿った方向の位置が、ブレーキ開放状態の範囲ＯＳに入ったタイミングから、第２の期間ＴＰ２が始まったものとして、電磁ブレーキの開放状態を維持するように調整された第２の電圧パターンＶＰ２（図３参照）を出力し始める。
【００６８】
実施の形態１では、第１の期間から第２の期間へ遷移するタイミングを、第１の期間の長さを予め実験的に決められた長さにすることで対応しているが、実際の制動片の位置を検出しているわけではないので、必要以上に第１の期間を長くしている可能性がある。
【００６９】
それに対して、本実施の形態においては、位置センサ２４により電磁ブレーキ３の制動片の位置を測定して、測定された制動片の位置がブレーキ状態の範囲にある間は電磁ブレーキを開放状態とする電圧を出力し、測定された制動片の位置がブレーキ開放状態の範囲に入った後は電磁ブレーキの開放状態を維持できる電圧を出力するようにしている。したがって、ブレーキ動作が解除された後に、短い（例えば、最短の）時間で印加電圧を低減する期間へ遷移することができるため、電磁ブレーキの消費電流をさらに低減することが可能になる。
【００７０】
また、何らかのトラブルによって制動片の位置が元に戻り、電磁ブレーキ３が制動状態になった場合でも、電磁ブレーキ３に印加する電圧を上げて、ブレーキコイル３ｅの電磁力を高めたり、モータ本体７を駆動するアンプ（図示せず）や装置のコントローラ（図示せず）に対して警告を発したりすることができる。
【００７１】
なお、位置センサ２４は、電磁ブレーキの制動片の位置を観測することができれば、直流電圧制御回路５１の中に実装しても構わない。
【００７２】
以上のように、実施の形態３では、ブレーキ付モータ１ｋにおいて、直流電圧制御回路５１が、位置センサ２４により測定された制動片の位置がブレーキ状態の範囲内にある第１の期間ＴＰ１において、電磁ブレーキ３を開放状態とする第１の電圧パターンＶＰ１を出力し、位置センサ２４により測定された制動片の位置がブレーキ開放状態の範囲に入ったタイミングから始まる第２の期間ＴＰ２において、電磁ブレーキ３の開放状態を維持するように調整された第２の電圧パターンＶＰ２を出力する。すなわち、第１の電圧パターンを出力する第１の期間から第２の電圧パターンを出力する第２の期間へ遷移するタイミングを、電磁ブレーキ３の制動片の位置の測定結果に応じて決定する。これにより、第１の期間ＴＰ１の長さを電磁ブレーキ３が開放状態に遷移するのに必要な範囲内で容易に短く（例えば、最短に）低減できるので、電磁ブレーキ３の消費電流をさらに低減することができる。
【００７３】
また、実施の形態３では、ブレーキ付モータ１ｋにおいて、モータ筐体４が、モータ本体７、電磁ブレーキ３、位置センサ２４、及び直流電圧制御回路５１を収容する。これにより、電磁ブレーキ３の制動片の位置を測定して直流電圧の制御に用いることが容易であり、制動片の位置に応じて電磁ブレーキ３にかかる電圧を任意にコントロールでき、確実にブレーキ開放状態を維持することができる。また、何らかのトラブルによって制動片の位置が元に戻り、電磁ブレーキ３が制動状態になった場合でも、電磁ブレーキに印加する電圧を上げて、ブレーキコイル３ｅの電磁力を高めたり、モータ本体７を駆動するアンプや装置のコントローラに対して警告を発したりすることができる。
【００７４】
なお、実施の形態３の考え方を、図９に示すように、実施の形態２に適用してもよい。例えば、図９に示すブレーキ付モータ１ｎは、直流電圧制御回路４２（図５参照）に代えて、直流電圧制御回路５２を備えるとともに、位置センサ２４をさらに備える。直流電圧制御回路５２は、基準電圧発生回路１２（図２参照）に代えて、基準電圧発生回路５５を有する。基準電圧発生回路５５は、電磁ブレーキ近傍に設置された位置センサ２４の信号をもとに、第１の電圧パターンを出力する第１の期間から第２の電圧パターンを出力する第２の期間へ遷移するタイミングを決定する。この場合も、第１の期間ＴＰ１の長さを電磁ブレーキ３が開放状態に遷移するのに必要な範囲内で容易に短く（例えば、最短に）低減できるので、電磁ブレーキ３の消費電流をさらに低減することができる。
【００７５】
実施の形態４．
次に、実施の形態４にかかるブレーキ付モータ１ｐについて説明する。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００７６】
実施の形態１では、電磁ブレーキ３のコイル温度について特に考慮していない。例えば、図１に示す電磁ブレーキ３は、通電することでブレーキコイル３ｅが発熱する。ブレーキコイル３ｅの温度が上がると、ブレーキコイル３ｅの抵抗値が増加するため、電磁ブレーキ３に同じ電圧を印加しても電流が小さくなり、電磁ブレーキ３の開放状態に影響を与える可能性がある。
【００７７】
そこで、実施の形態４においては、電磁ブレーキ３のコイル温度が上がったときに、スイッチング信号生成器１４に供給される基準電圧が大きくなるように補正し、電磁ブレーキ３に対して安定した電流が流れるようにする。
【００７８】
具体的には、図１０に示すように、ブレーキ付モータ１ｐは、直流電圧制御回路２（図２参照）に代えて、直流電圧制御回路３１を備えるとともに、温度センサ２１をさらに備える。図１０は、ブレーキ付モータ１ｐの機能構成を示す図である。温度センサ２１は、モータ筐体４（図１参照）内における電磁ブレーキ３の近傍に設けられ、電磁ブレーキ３のコイル温度を測定する。例えば、温度センサ２１は、ブレーキコイル３ｅ（図１参照）の温度を測定する。温度センサ２１は、測定結果を直流電圧制御回路３１へ供給する。
【００７９】
直流電圧制御回路３１は、電圧補正回路２２をさらに有する。電圧補正回路２２は、電磁ブレーキ近傍に設置された温度センサ２１の信号をもとに、基準電圧発生回路１２の出力（すなわち、基準電圧）を補正する。
【００８０】
例えば、電圧補正回路２２は、基準電圧発生回路１２から基準電圧を受け、温度センサ２１から電磁ブレーキ３のコイル温度の測定結果を受ける。電圧補正回路２２は、電磁ブレーキ３のコイル温度の上昇に適応して、電磁ブレーキ３に流れる電流が目標値になるように、基準電圧を増加させる補正を行う。また、電圧補正回路２２は、電磁ブレーキ３のコイル温度の下降に適応して、電磁ブレーキ３に流れる電流が目標値になるように、基準電圧を減少させる補正を行う。これにより、例えば、電磁ブレーキ３のコイル温度が変化した場合でも、第２の期間ＴＰ２において、電磁ブレーキ３に印加される実際の電圧が、電磁ブレーキ３を開放状態に維持するのに必要な電圧以上になるようにすることができる。すなわち、電磁ブレーキ３のコイル温度が上昇したときに、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できる。
【００８１】
なお、電磁ブレーキ３のコイル温度が上がりすぎると、ブレーキコイル３ｅ（図１参照）が焼損する恐れがある。そこで、電磁ブレーキ３のコイル温度が上がりすぎたときには、モータ本体７を駆動するアンプ（図示せず）や装置のコントローラ（図示せず）に対して警告を発するようにし、速やかにモータ本体７を停止するなどの措置を取ることができる。それでもコイル温度が上がった場合は、電磁ブレーキ３に電圧を印加しない（電流を流さない）ように、電圧補正回路２２の出力をコントロールすることも可能である。また、温度センサ２１は、コイル温度を観測することができれば、直流電圧制御回路３１の中に実装しても構わない。
【００８２】
以上のように、実施の形態４では、ブレーキ付モータ１ｐにおいて、温度センサ２１が、電磁ブレーキ３のコイル温度を測定する。直流電圧制御回路３１の電圧補正回路２２は、基準電圧発生回路１２の出力を温度センサ２１の測定結果に応じて補正する。これにより、例えば、電磁ブレーキ３のコイル温度が変化した場合でも、第２の期間ＴＰ２において、電磁ブレーキ３に印加される実際の電圧が、電磁ブレーキ３を開放状態に維持するのに必要な電圧以上になるようにすることができる。すなわち、電磁ブレーキ３のコイル温度が上昇したときに、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できる。
【００８３】
また、実施の形態４では、ブレーキ付モータ１ｐにおいて、モータ筐体４が、モータ本体７、電磁ブレーキ３、温度センサ２１、及び直流電圧制御回路３１を収容する。これにより、電磁ブレーキ３のコイル温度を測定して直流電圧の制御に用いることが容易であり、コイル温度に応じて電磁ブレーキ３にかかる電圧を任意にコントロールでき、確実にブレーキ開放状態を維持することができる。また、電磁ブレーキ３のコイル温度が上がりすぎたときには、モータ本体７を駆動するアンプや装置のコントローラに対して警告を発するようにし、速やかにモータ本体７を停止するなどの措置を取ることができる。さらに、電磁ブレーキ３のコイル温度が上昇しすぎた時は、電磁ブレーキ３に電圧を印加しないように制御して、ブレーキコイル３ｅの焼損を防ぐことができる。
【００８４】
なお、実施の形態４の考え方を、図１１に示すように、実施の形態２に適用してもよい。例えば、図１１に示すブレーキ付モータ１ｑは、直流電圧制御回路４２（図５参照）に代えて、直流電圧制御回路３２を備えるとともに、温度センサ２１をさらに備える。直流電圧制御回路３２は、電圧補正回路２２をさらに有する。電圧補正回路２２は、基準電圧発生回路１２の出力を温度センサ２１の測定結果に応じて補正する。この場合も、電磁ブレーキ３のコイル温度が上昇したときに、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できる。
【００８５】
あるいは、実施の形態４の考え方を、図１２に示すように、実施の形態３に適用してもよい。例えば、図１２に示すブレーキ付モータ１ｒは、直流電圧制御回路５１（図８参照）に代えて、直流電圧制御回路５６を備えるとともに、温度センサ２１をさらに備える。直流電圧制御回路５６は、電圧補正回路５８をさらに有する。電圧補正回路５８は、基準電圧発生回路５５の出力を温度センサ２１の測定結果に応じて補正する。この場合も、電磁ブレーキ３のコイル温度が上昇したときに、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できる。
【００８６】
あるいは、実施の形態４の考え方を、図１３に示すように、実施の形態３の変形例に適用してもよい。例えば、図１３に示すブレーキ付モータ１ｓは、直流電圧制御回路５２（図９参照）に代えて、直流電圧制御回路５７を備えるとともに、温度センサ２１をさらに備える。直流電圧制御回路５７は、電圧補正回路５８をさらに有する。電圧補正回路５８は、基準電圧発生回路５５の出力を温度センサ２１の測定結果に応じて補正する。この場合も、電磁ブレーキ３のコイル温度が上昇したときに、電磁ブレーキ３を安定して開放状態に維持できる。
【００８７】
本願発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、実施段階では、その要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記の実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施の形態に示される構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施の形態に渡る構成要件を適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
以上のように、本発明にかかるブレーキ付モータは、電磁ブレーキの制動に有用である。
【符号の説明】
【００８９】
１，１ｊ，１ｋ，１ｎ，１ｐ，１ｑ，１ｒ，１ｓ  ブレーキ付モータ、２  直流電圧制御回路、３  電磁ブレーキ、４  モータ筐体、６  軸受、７  モータ本体、８  固定子、９  回転子、１２  基準電圧発生回路、１４  スイッチング信号生成器、１５  スイッチング素子、１６  ダイオード、１７  ダイオード、１８  ダイオード、１９  ゲート駆動回路、２１  温度センサ、２２  電圧補正回路、２４  位置センサ、３１  直流電圧制御回路、３２  直流電圧制御回路、４１  出力電圧検出回路、４２  直流電圧制御回路、４３  スイッチング信号生成器、５１  直流電圧制御回路、５２  直流電圧制御回路、５５  基準電圧発生回路、５６  直流電圧制御回路、５７  直流電圧制御回路、５８  電圧補正回路、ＤＣ  直流電圧源、ＲＬ  リレー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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