(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
動マスと、
前記動マスが制振対象に対して制振方向に平行に振動するように、前記動マスに弾性力を印加する弾性体と、
コントロールマスと、
伸縮方向に平行に伸縮するアクチュエータと、
前記アクチュエータが伸縮することにより、前記コントロールマスが前記動マスに対して前記制振方向に移動するように、前記コントロールマスを前記動マスに対して移動させる運動方向変換機構と
を具備し、
前記アクチュエータは、前記伸縮方向が前記制振方向と平行にならないように、前記動マスに支持され、
前記弾性体と前記コントロールマスとは、前記制振方向に平行である直線に前記弾性体を正射影した弾性体線分が、前記直線に前記コントロールマスを正射影したコントロールマス線分に重なるように、配置される
振動低減装置。
【請求項２】
請求項１に記載の振動低減装置において、  前記制振対象に固定されるケーシングをさらに具備し、  前記ケーシングは、    上側部材と、    前記上側部材に対向する下側部材と  を備え、  前記動マスは、前記上側部材と前記下側部材との間に配置され、  前記弾性体は、    前記上側部材と前記動マスとの間に配置される上側弾性体と、    前記下側部材と前記動マスとの間に配置される下側弾性体と  を備え、  前記動マスのうちの前記上側弾性体が接合される上側弾性体接合部分は、前記動マスのうちの前記下側弾性体が接合される下側弾性体接合部分より前記下側部材に近くなるように、配置される  振動低減装置。
【請求項３】
動マスと、
前記動マスが制振対象に対して制振方向に平行に振動するように、前記動マスに弾性力を印加する弾性体と、
コントロールマスと、
伸縮方向に平行に伸縮するアクチュエータと、
前記アクチュエータが伸縮することにより、前記コントロールマスが前記動マスに対して前記制振方向に移動するように、前記コントロールマスを前記動マスに対して移動させる運動方向変換機構と、
他のコントロールマスと、
他のアクチュエータと、
前記他のアクチュエータが伸縮することにより、前記他のコントロールマスが前記動マスに対して前記制振方向に移動するように、前記他のコントロールマスを前記動マスに対して移動させる他の運動方向変換機構と
を具備し、
前記アクチュエータは、前記伸縮方向が前記制振方向と平行にならないように、前記動マスに支持され、
前記コントロールマスは、前記運動方向変換機構によって回転軸を中心に回転可能に支持され、
前記他のコントロールマスは、前記他の運動方向変換機構によって他の回転軸を中心に回転可能に支持され、
前記他の回転軸は、前記動マスの重心を通り、かつ、前記制振方向に平行である直線に関して、前記他の回転軸と前記回転軸とが２回回転対称になるように配置されている
振動低減装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載される振動低減装置と、
前記制振対象を備えるヘリコプター本体と
を具備するヘリコプター。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載される振動低減装置を準備するステップと、
前記制振対象を備えるヘリコプター本体に前記振動低減装置を搭載するステップと
を具備するヘリコプター製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動低減装置に関し、特に、振動を低減するときに利用される振動低減装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
メインローターブレードを回転することにより、機体の垂直の上昇・降下、前進・後進や空中停止などが可能であるヘリコプターが知られている。そのヘリコプターは、そのメインローターブレードがＮ枚（Ｎは、自然数。）であるときに、そのメインローターブレードによるＮ／Ｒｅｖ振動が発生する。そのヘリコプターは、さらに、そのヘリコプターが風を受けたときに、または、そのヘリコプターが急旋回したときに、そのメインローターブレードの回転数が変動し、そのＮ／Ｒｅｖ振動の周波数が変動することがある。そのヘリコプターは、居住性が良いことが望まれ、そのヘリコプターの乗員に伝達される振動を低減することが望まれている。
【０００３】
ヘリコプターに搭載され、そのヘリコプターの乗員に伝達される振動を低減する振動低減装置が知られている。このような振動低減装置は、よりコンパクトであることが望まれている。
【０００４】
特開２０１１−１６９３８２号公報には、制振対象の振動をより確実に低減する振動低減装置が開示されている。その振動低減装置は、弾性体と、その弾性体を介して制振対象に支持される動マスと、コントロールマスと、その動マスに対してそのコントロールマスを移動させるアクチュエータとを備えている。このような振動低減装置は、その動マスに対してそのコントロールマスを適切に運動させることにより、その制振対象に対してその動マスが振動する周波数・振幅を変動させることができ、その制振対象の振動をより確実に低減することができる。
【０００５】
特開２００９−１３８８９３号公報には、エネルギーロスが小さく、振動体の制振が可能な制振装置が開示されている。その制振装置は、構造物に設けられ、上下方向に発生する該構造物の周波数と振幅を計測する計測手段と、前記構造物の柱又は杭に設けられ、前記構造物の振動を打ち消す上下方向の制振力を発生する制振手段と、前記計測手段で計測された構造物の周波数と振幅に基づいて前記制振力の大きさを制御する制御手段とを有している。その制振装置は、前記制振手段が、上下方向に振動可能な加振部と、前記加振部と前記柱又は前記杭との間に設けられた可変剛性ばねとを有し、前記制御手段が、前記振幅に基づいて前記加振部を振動させるとともに、前記周波数に基づいて前記可変剛性ばねの剛性を変化させることを特徴としている。
【０００６】
文献「Ｒｅｓｕｌｔｓ  ｆｒｏｍ  ｔｈｅ  ｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙ  ｔａｉｌｏｒｅｄ  ａｉｒｆｒａｍｅ  ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ  ｐｒｏｇｒａｍ」には、ピエゾ素子を用いたアクチュエータを用いて液体の錘を運動させることにより、振動を低減させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１６９３８２号公報
【特許文献２】特開２００９−１３８８９３号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】Ｍ．  Ｒ．  Ｓｍｉｔｈ，  Ｒ．  Ｊ．  Ｐａｓｃａｌ，  Ｔ．  Ｌｅｅ，  Ｆ．  Ｂ．  Ｓｔａｍｐｓ，  Ｍ．  Ｃ．  ｖａｎ  Ｓｃｈｏｏｒ，  Ｂ．  Ｐ．  Ｍａｓｔｅｒｓ，  Ｃ．  Ｂｌａｕｒｏｃｋ，  Ｅ．  Ｆ．  Ｐｒｅｃｈｔｌ，  Ｊ．  Ｐ．  Ｒｏｄｇｅｒｓ，  Ｄ．  Ｊ．  Ｍｅｒｋｌｅｙ，  ”Ｒｅｓｕｌｔｓ  ｆｒｏｍ  ｔｈｅ  ｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙ  ｔａｉｌｏｒｅｄ  ａｉｒｆｒａｍｅ  ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ  ｐｒｏｇｒａｍ”，  Ａｍｅｒｉｃａｎ  Ｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒ  Ｓｏｃｉｅｔｙ  ５８ｔｈ  Ａｎｎｕａｌ  Ｆｏｒｕｍ，  ２００２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、よりコンパクトである振動低減装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、乗員に伝達される振動がより小さいヘリコプターを提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、乗員に伝達される振動がより小さいヘリコプターをより容易に作製するヘリコプター製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１１】
本発明による振動低減装置（１９−ｉ）は、動マス（２２）と弾性体（２３−１〜２３−２、２４−１〜２４−２）とコントロールマス（２６）（８１）（９１）とアクチュエータ（２７）と運動方向変換機構（２８）（８３）（９３）とを備えている。弾性体（２３−１〜２３−２、２４−１〜２４−２）は、動マス（２２）が制振対象（８）に対して制振方向（２５）に平行に振動するように、動マス（２２）に弾性力を印加する。アクチュエータ（２７）は、コントロールマス（２６）（８１）（９１）と、伸縮方向（３４）に平行に伸縮する。運動方向変換機構（２８）（８３）（９３）は、アクチュエータ（２７）が伸縮することにより、コントロールマス（２６）（８１）（９１）が動マス（２２）に対して制振方向（２５）に移動するように、コントロールマス（２６）（８１）（９１）を動マス（２２）に対して移動させる。アクチュエータ（２７）は、伸縮方向（３４）が制振方向（２５）と平行にならないように、動マス（２２）に支持されている。このようなアクチュエータ（２７）は、一般的に、伸縮方向（３４）の寸法が最も大きい。このため、このような振動低減装置（１９−ｉ）は、伸縮方向（３４）と制振方向（２５）とが等しい他の振動低減装置に比較して、制振方向（２５）の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００１２】
弾性体（２３−１〜２３−２、２４−１〜２４−２）とコントロールマス（２６）（８１）（９１）とは、制振方向（２５）に平行である直線に弾性体（２３−１〜２３−２、２４−１〜２４−２）を正射影した弾性体線分がその直線にコントロールマス（２６）（８１）（９１）を正射影したコントロールマス線分に重なるように、配置されている。このような振動低減装置（１９−ｉ）は、その弾性体線分がコントロールマス線分に重ならないようにコントロールマス（２６）（８１）（９１）と弾性体（２３−１〜２３−２、２４−１〜２４−２）とが配置される他の振動低減装置に比較して、制振方向（２５）の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００１３】
本発明による振動低減装置（１９−ｉ）は、制振対象（８）に固定されるハウジング（２１）をさらに備えている。ハウジング（２１）は、上側部材（５７）と、上側部材（５７）に対向する下側部材（５８）とを備えている。動マス（２２）は、上側部材（５７）と下側部材（５８）との間に配置されている。弾性体（２３−１〜２３−２、２４−１〜２４−２）は、上側部材（５７）と動マス（２２）との間に配置される上側弾性体（２３−１〜２３−２）と、下側部材（５８）と動マス（２２）との間に配置される下側弾性体（２４−１〜２４−２）とを備えている。動マス（２２）のうちの上側弾性体（２３−１〜２３−２）が接合される上側弾性体接合部分（４５）は、動マス（２２）のうちの下側弾性体（２４−１〜２４−２）が接合される下側弾性体接合部分（４６）より下側部材（５８）に近くなるように、配置されている。このような振動低減装置（１９−ｉ）は、上側弾性体接合部分（４５）が下側弾性体接合部分（４６）より上側部材（５７）の近くに配置される他の振動低減装置に比較して、制振方向（２５）の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成されている。
【００１４】
本発明による振動低減装置（１９−ｉ）は、他のコントロールマス（６５）と、他のアクチュエータと、そのアクチュエータが伸縮することにより、他のコントロールマス（６５）が動マス（２２）に対して制振方向（２５）に移動するように、コントロールマス（２６）（８１）（９１）を動マス（２２）に対して移動させる他の運動方向変換機構とをさらに備えている。すなわち、振動低減装置（１９−ｉ）は、複数のコントロールマス（２６、６５）と、複数のコントロールマス（２６、６５）をそれぞれ移動させる複数のアクチュエータ（２７）とを備えている。このような振動低減装置（１９−ｉ）は、たとえば、制振方向（２５）に平行である１つの直線に関して対称に複数のコントロールマス（２６、６５）を配置することにより、複数のコントロールマス（２６、６５）の重心が制振方向（２５）に平行に移動するように、複数のコントロールマス（２６、６５）を移動させることができる。このため、このような振動低減装置（１９−ｉ）は、コントロールマス（２６）（８１）（９１）を１つだけ備えている他の振動低減装置に比較して、動マス（２２）の重心をより高精度に制振方向（２５）に振動させることができ、制振対象（８）をより高精度に制振することができる。
【００１５】
本発明によるヘリコプター（１）は、本発明による振動低減装置（１９−ｉ）と、制振対象（８）を備えているヘリコプター本体（２）とを備えている。このようなヘリコプター（１）は、乗員に伝達される振動をより低減することができる。すなわち、本発明による振動低減装置（１９−ｉ）は、ヘリコプター（１）が備える制振対象（８）を制振することに適用されることが好ましい。
【００１６】
本発明によるヘリコプター製造方法は、本発明による振動低減装置（１９−ｉ）を準備するステップと、制振対象（８）を備えているヘリコプター本体（２）に振動低減装置（１９−ｉ）を搭載するステップとを備えている。このようなヘリコプター製造方法によれば、既存のヘリコプター（２）を改造することにより、乗員に伝達される振動がより小さいヘリコプター（１）をより容易に作製することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明による振動低減装置は、よりコンパクトに形成される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明によるヘリコプターを示す図である。
【図２】図２は、本発明による振動低減装置が適用された振動低減システムを示すブロック図である。
【図３】図３は、振動低減装置を示す断面図である。
【図４】図４は、動マスを示す斜視図である。
【図５】図５は、動マスを示す断面図である。
【図６】図６は、運動方向変換機構を示す斜視図である。
【図７】図７は、制御装置を示すブロック図である。
【図８】図８は、他の運動方向変換機構を示す側面図である。
【図９】図９は、さらに他の運動方向変換機構を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図面を参照して、本発明によるヘリコプターの実施の形態を記載する。そのヘリコプターは、図１に示されているように、ヘリコプター本体２に制振装置３が設けられている。そのヘリコプター本体２は、主構造５とトランスミッション６とメインローターブレード７とキャビン８とを備えている。主構造５は、フレームとビームとから形成され、ヘリコプター本体２の骨格を形成している。トランスミッション６は、主構造５に対してメインローターブレード７を回転可能に支持している。トランスミッション６は、さらに、主構造５に対してメインローターブレード７が所定の回転数で回転するように、図示されていない回転動力源からメインローターブレード７に回転動力を伝達する。メインローターブレード７は、複数（Ｎ個）の翼を備えている。その複数の翼の各翼は、主構造５に対してメインローターブレード７が回転するときに、揚力を生成する。すなわち、メインローターブレード７は、主構造５に対して回転ことにより、そのヘリコプターの推進力を生成する。
【００２０】
キャビン８は、箱型に形成され、キャビン天井１０と床下構造１１と複数の座席１２とを備えている。キャビン天井１０は、キャビン８の上部に配置され、主構造５に支持されている。床下構造１１は、キャビン８の下部に配置され、主構造５に支持されている。複数の座席１２は、床下構造１１に固定され、そのヘリコプターの乗員が着席することに利用される。
【００２１】
ヘリコプター本体２は、コックピットに配置される操縦装置がその乗員により操作されることにより、上昇・降下、前進・後進や空中停止をする。メインローターブレード７は、ヘリコプター本体２が空中を航行しているときに、主構造５に対してメインローターブレード７が所定の回転数で回転することにより、Ｎ／Ｒｅｖ振動が発生する。そのＮ／Ｒｅｖ振動は、トランスミッション６を介して主構造５に伝達され、主構造５からキャビン８に伝達され、キャビン８の複数の座席１２を介してその乗員に伝達される。そのＮ／Ｒｅｖ振動は、ヘリコプター本体２が風を受けたときに、または、ヘリコプター本体２が急旋回したときに、メインローターブレード７の回転数が変動することにより、周波数が変動することがある。
【００２２】
図２は、制振装置３を示している。入力装置１４とメインローター回転数センサ１５と複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍ（ｍ＝２，３，４，…）と制御装置１７とピエゾドライバー１８と複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎ（ｎ＝２，３，４，…）とを備えている。
【００２３】
入力装置１４は、コックピットに配置され、乗員に操作されることにより情報を生成し、その情報を制御装置１７に出力する。たとえば、入力装置１４は、乗員に操作されることにより制御ＯＮまたは制御ＯＦＦのうちから一方のモードを選択し、その選択されたモードを制御装置１７に出力する。
【００２４】
メインローター回転数センサ１５は、制御装置１７に制御されることにより、主構造５に対してメインローターブレード７が単位時間当たりに回転する回転数を計測し、その回転数を制御装置１７に送信する。
【００２５】
ピエゾドライバー１８は、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに複数の電気信号をそれぞれ送信可能に、複数の電線を介して複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに電気的に接続されている。ピエゾドライバー１８は、制御装置１７に制御されることにより、その電線を介して複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに所定の電気信号を出力する。
【００２６】
複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎは、それぞれ、キャビン天井１０または床下構造１１のうちの互いに異なる複数の部位にそれぞれ固定されている。
【００２７】
複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍは、床下構造１１のうちの複数の座席１２がそれぞれ固定される複数の位置にそれぞれ固定され、キャビン天井１０または床下構造１１のうちの複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎがそれぞれ固定される複数の位置にそれぞれ固定されている。複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍのうちの任意の機体加速度センサは、その機体加速度センサが固定されている部分の加速度を計測し、その加速度を制御装置１７に送信する。
【００２８】
図３は、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎのうちの任意の振動低減装置１９−ｉ（ｉ＝１，２，３，…，ｎ）を示している。振動低減装置１９−ｉは、ハウジング２１と動マス２２と複数の上側スプリング２３−１〜２３−２と複数の下側スプリング２４−１〜２４−２とを備えている。
【００２９】
ハウジング２１は、容器状に形成されている。ハウジング２１は、キャビン天井１０または床下構造１１に固定されている。動マス２２は、ハウジング２１が形成する容器の内部に配置されている。動マス２２の質量としては、２０ｋｇが例示される。動マス２２は、ハウジング２１に対して平行移動可能にハウジング２１に支持されている。複数の上側スプリング２３−１〜２３−２と複数の下側スプリング２４−１〜２４−２とは、それぞれ、弾性体から形成されている。複数の上側スプリング２３−１〜２３−２と複数の下側スプリング２４−１〜２４−２とは、それぞれ、ハウジング２１と動マス２２とに接合され、ハウジング２１に対して動マス２２が制振方向２５に平行に振動することができるように、ハウジング２１に対して動マス２２に弾性力を印加している。
【００３０】
振動低減装置１９−ｉは、さらに、コントロールマス２６とピエゾアクチュエータ２７と運動方向変換機構２８とスプリング２９とを備えている。
【００３１】
コントロールマス２６は、動マス２２の質量の４割程度の質量の部材から形成されている。ピエゾアクチュエータ２７は、ケーシング３１と可動部分３２とを備え、図示されていないピエゾ素子を備えている。ケーシング３１は、容器状に形成され、コントロールマス２６に固定されている。可動部分３２は、伸縮方向３４に平行に移動可能にケーシング３１に支持されている。ピエゾアクチュエータ２７は、伸縮方向３４が制振方向２５と概ね垂直になるように、ケーシング３１がコントロールマス２６固定されている。そのピエゾ素子は、ピエゾドライバー１８から印加される電気信号に基づいて、ケーシング３１に対して可動部分３２を伸縮方向３４に平行に移動させる。
【００３２】
運動方向変換機構２８は、コントロールマス２６が回転軸３６を中心に回転することができるように、動マス２２にコントロールマス２６を支持している。回転軸３６は、動マス２２に対して固定され、制振方向２５に垂直である。
【００３３】
スプリング２９は、弾性体から形成されている。スプリング２９は、一端が動マス２２に接合され、他端がコントロールマス２６に接合されている。スプリング２９は、ピエゾアクチュエータ２７が伸縮方向３４に圧縮されるように、弾性力をコントロールマス２６に印加している。
【００３４】
このとき、ピエゾアクチュエータ２７は、制御装置１７に制御されることにより、コントロールマス２６の重心が制振方向２５に概ね平行移動するように、回転軸３６を中心に動マス２２に対してコントロールマス２６を回転移動させる。
【００３５】
このとき、複数の上側スプリング２３−１〜２３−２と複数の下側スプリング２４−１〜２４−２との弾性力は、コントロールマス２６が動マス２２に対して固定されているときに、動マス２２が振動する周波数がＮ／ｒｅｖ振動の周波数に一致するように、設計されている。そのＮ／ｒｅｖ振動は、メインローターブレード７が回転することにより発生する振動である。すなわち、そのＮ／ｒｅｖ振動の周波数は、メインローターブレード７の回転数とメインローターブレード７のブレードの枚数との積に一致する。
【００３６】
図４は、動マス２２を示している。動マス２２は、概ね直方体に形成され、複数の上側スプリング用ザグリ４１−１〜４１−２と複数の下側スプリング用ザグリ４２−１〜４２−２とコントロールマス用開口部４３とが形成されている。複数の上側スプリング用ザグリ４１−１〜４１−２は、その直方体の１つの面に形成され、複数の上側スプリング２３−１〜２３−２に対応している。複数の下側スプリング用ザグリ４２−１〜４２−２は、その直方体のうちの複数の上側スプリング用ザグリ４１−１〜４１−２が形成されている面の反対側の面に形成され、複数の下側スプリング２４−１〜２４−２に対応している。
【００３７】
コントロールマス用開口部４３は、その直方体のうちの複数の上側スプリング用ザグリ４１−１〜４１−２が形成されている面に形成されている。コントロールマス用開口部４３は、さらに、上側スプリング用ザグリ４１−１と上側スプリング用ザグリ４１−２との間に配置されるように、下側スプリング用ザグリ４２−１と下側スプリング用ザグリ４２−２との間に配置されるように、形成されている。
【００３８】
動マス２２は、動マス２２の重心を通り、かつ、制振方向２５に平行である直線に関して、２回回転対称になるように、形成されている。すなわち、複数の上側スプリング用ザグリ４１−１〜４１−２は、上側スプリング用ザグリ４１−１の中央と上側スプリング用ザグリ４１−２の中央とを結ぶ線分がその直線に交差するように、形成されている。複数の下側スプリング用ザグリ４２−１〜４２−２は、下側スプリング用ザグリ４２−１の中央と下側スプリング用ザグリ４２−２の中央とを結ぶ線分がその直線に交差するように、形成されている。
【００３９】
動マス２２は、複数の上側スプリング用ザグリ４１−１〜４１−２のうちの任意の上側スプリング用ザグリ４１−ｊ（ｊ＝１，２）に、図５に示されているように、底面４５が形成されている。底面４５は、制振方向２５に垂直である平面に沿うように形成され、上側スプリング用ザグリ４１−ｊの底を形成している。動マス２２は、さらに、複数の下側スプリング用ザグリ４２−１〜４２−２のうちの任意の下側スプリング用ザグリ４２−ｊに、底面４６が形成されている。底面４６は、制振方向２５に垂直である平面に沿うように形成され、下側スプリング用ザグリ４２−ｊの底を形成している。
【００４０】
ハウジング２１は、上側部材５７と下側部材５８とを備えている。上側部材５７は、上側内壁面４７を有し、下側部材５８は、下側内壁面４８を有している。上側内壁面４７は、制振方向２５に垂直である平面に沿うように形成され、ハウジング２１が形成する容器の内側に面するように形成されている。下側内壁面４８は、制振方向２５に垂直である平面に沿うように形成され、ハウジング２１が形成する容器の内側に面するように、かつ、上側内壁面４７に対向するように、形成されている。このとき、動マス２２は、上側内壁面４７と下側内壁面４８との間に配置されている。
【００４１】
複数の上側スプリング２３−１〜２３−２のうちの上側スプリング用ザグリ４１−ｊに対応する上側スプリング２３−ｊは、上側スプリング用ザグリ４１−ｊの内部に配置されている。上側スプリング２３−ｊは、さらに、底面４５と上側内壁面４７との間に挟まれるように配置され、一端が底面４５に接合され、他端が上側内壁面４７に接合されている。
【００４２】
複数の下側スプリング２４−１〜２４−２のうちの下側スプリング用ザグリ４２−ｊに対応する下側スプリング２４−ｊは、下側スプリング用ザグリ４２−ｊの内部に配置されている。下側スプリング２４−ｊは、さらに、底面４６と下側内壁面４８との間に挟まれるように配置され、一端が底面４６に接合され、他端が下側内壁面４８に接合されている。
【００４３】
このとき、上側内壁面４７と下側内壁面４８とは、制振方向２５に平行である直線に上側内壁面４７を正射影した点５１がその直線に下側内壁面４８を正射影した点５２と重ならないように、形成されている。上側スプリング用ザグリ４１−ｊの底面４５は、その直線に底面４５を正射影した点５３が点５１と点５２との間に配置されるように、形成されている。下側スプリング用ザグリ４２−ｊの底面４６は、その直線に底面４６を正射影した点５４が点５１と点５２との間に配置されるように、形成されている。動マス２２は、さらに、点５４より点５３が点５２に近くなるように、形成されている。すなわち、上側スプリング２３−ｊと下側スプリング２４−ｊとは、上側スプリング２３−ｊをその直線に正射影した線分の一部が下側スプリング２４−ｊをその直線に正射影した線分の一部に重なるように、配置されている。
【００４４】
図６は、コントロールマス２６を示している。コントロールマス２６は、アクチュエータ用穴６１とピン用穴６２とが形成されている。アクチュエータ用穴６１は、ピエゾアクチュエータ２７のケーシング３１が挿入可能に形成されている。ピン用穴６２は、コントロールマス２６の重心から所定の距離だけ離れるように、形成されている。ピン用穴６２は、さらに、ピエゾアクチュエータ２７のケーシング３１がアクチュエータ用穴６１に挿入されたときに、ピエゾアクチュエータ２７の伸縮方向３４に延長した領域がピン用穴６２に重ならないように形成されている。
【００４５】
運動方向変換機構２８は、部材６３とピン６４とを備えている。部材６３は、動マス２２のコントロールマス用開口部４３の内部に配置され、動マス２２に固定される。ピン６４は、棒状に形成され、回転軸３６に沿うように配置されている。ピン６４は、コントロールマス２６のピン用穴６２に挿入されて部材６３に固定されることにより、コントロールマス２６が回転軸３６を中心に回転可能に部材６３に支持している。
【００４６】
ピエゾアクチュエータ２７は、コントロールマス２６のアクチュエータ用穴６１にケーシング３１が挿入され、コントロールマス２６にケーシング３１が固定されている。ピエゾアクチュエータ２７は、さらに、可動部分３２が部材６３の一部に接触するように、配置されている。コントロールマス２６は、ピエゾアクチュエータ２７の可動部分３２がケーシング３１に対して移動することにより、回転軸３６を中心に回転する。コントロールマス２６は、回転軸３６を中心に回転することにより、コントロールマス２６の重心が制振方向２５に概ね平行に移動する。
【００４７】
運動方向変換機構２８は、さらに、ピン用穴６２からコントロールマス２６の重心までの距離がピン用穴６２からピエゾアクチュエータ２７の可動部分３２までの距離より大きくなるように、形成されている。このような運動方向変換機構２８によれば、ピエゾアクチュエータ２７の可動部分３２がケーシング３１に対して伸縮方向３４に所定の距離だけ移動したときに、コントロールマス２６の重心は、制振方向２５にその距離より大きい距離を移動することができる。
【００４８】
振動低減装置１９−ｉは、さらに、他のコントロールマス６５を備え、図示されていない他のピエゾアクチュエータを備えている。このとき、運動方向変換機構２８は、ピン６６をさらに備えている。そのピエゾアクチュエータは、ピエゾアクチュエータ２７と同様にして、ケーシングと可動部分とを備え、ピエゾドライバー１８から印加される電気信号に基づいて、そのケーシングに対してその可動部分を伸縮方向に平行に移動させる。
【００４９】
コントロールマス６５は、コントロールマス２６と鏡面対称に形成され、すなわち、コントロールマス２６と同様にして、アクチュエータ用穴とピン用穴とが形成されている。アクチュエータ用穴は、そのピエゾアクチュエータのケーシングが挿入可能に形成されている。運動方向変換機構２８は、さらに、ピン６６を備えている。ピン６６は、棒状に形成され、回転軸６７に沿うように配置されている。回転軸６７は、部材６３に固定されている。回転軸６７は、さらに、動マス２２の重心を通り、かつ、制振方向２５に平行である直線に関して、回転軸６７と回転軸３６とが２回回転対称になるように、形成されている。
【００５０】
ピン６６は、コントロールマス６５のピン用穴に挿入されて部材６３に固定されることにより、コントロールマス６５が回転軸６７を中心に回転可能に部材６３に支持している。
【００５１】
そのピエゾアクチュエータは、コントロールマス６５のアクチュエータ用穴にそのケーシングが挿入され、コントロールマス６５にそのケーシングが固定されている。そのピエゾアクチュエータは、さらに、その可動部分が部材６３の一部に接触するように、配置されている。すなわち、コントロールマス６５は、そのピエゾアクチュエータの可動部分がそのケーシングに対して移動することにより、回転軸６７を中心に回転する。コントロールマス６５は、回転軸６７を中心に回転することにより、コントロールマス６５の重心が制振方向２５に概ね平行に移動する。
【００５２】
このとき、コントロールマス２６とコントロールマス６５との重心は、ピエゾアクチュエータ２７とそのピエゾアクチュエータとが同期して、コントロールマス２６とコントロールマス６５とを回転移動させることにより、制振方向２５に概ね平行に移動する。
【００５３】
動マス２２は、コントロールマス２６が動マス２２に対して運動したときに、コントロールマス２６の反動により、ハウジング２１に対して平行移動する力が印加される。このため、動マス２２は、動マス２２に対してコントロールマス２６を適切に運動させることにより、コントロールマス２６が動マス２２に対して固定されているときに動マス２２が振動する周波数と異なる周波数で振動させることができる。その周波数の変動の程度としては、３％が例示される。動マス２２は、動マス２２に対してコントロールマス２６を適切に運動させることにより、さらに、コントロールマス２６が動マス２２に対して固定されているときに動マス２２が振動する振幅と異なる振幅で振動させることができる。
【００５４】
ピエゾアクチュエータ２７は、一般的に、伸縮方向３４の寸法が最も大きい。ここで、その寸法は、ピエゾアクチュエータ２７の大きさを示し、ピエゾアクチュエータ２７の長さ、厚さ、幅のいずれかを示している。このため、振動低減装置１９−ｉは、伸縮方向３４と制振方向２５とが平行である他の振動低減装置に比較して、制振方向２５の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００５５】
振動低減装置１９−ｉは、さらに、制振方向２５に垂直である投影面にコントロールマス２６及びコントロールマス６５を正射影した図形がその投影面に上側スプリング２３−ｊを正射影した図形と重ならないように、形成されている。このため、振動低減装置１９−ｉは、制振方向２５に平行である直線に上側スプリング２３−ｊを正射影した線分の一部がその直線にコントロールマス２６及びコントロールマス６５を正射影した線分の一部に重なるように、形成されることができる。このとき、振動低減装置１９−ｉは、その直線に上側スプリング２３−ｊを正射影した線分が、その直線にコントロールマス２６を正射影した線分と重ならないように配置される他の振動低減装置に比較して、制振方向２５の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００５６】
振動低減装置１９−ｉは、さらに、制振方向２５に垂直である投影面に上側スプリング２３−ｊを正射影した図形がその投影面に下側スプリング２４−ｊを正射影した図形と重ならないように、形成されている。このため、振動低減装置１９−ｉは、制振方向２５に平行である直線に上側スプリング２３−ｊを正射影した線分の一部がその直線に下側スプリング２４−ｊを正射影した線分の一部に重なるように、形成されることができる。このとき、振動低減装置１９−ｉは、上側スプリング２３−ｊ下側スプリング２４−ｊその投影面に上側スプリング２３−ｊを正射影した図形がその投影面に下側スプリング２４−ｊを正射影した図形と重なる他の振動低減装置に比較して、制振方向２５の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００５７】
なお、本発明による振動低減装置は、上側スプリング２３−ｊまたは下側スプリング２４−ｊがコントロールマス２６と制振方向２５に並んで配置されることもできる。このような振動低減装置は、上側スプリング２３−ｊと下側スプリング２４−ｊとコントロールマス２６とが制振方向２５に並んで配置される他の振動低減装置に比較して、制振方向２５の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００５８】
なお、本発明による振動低減装置は、制振方向２５に垂直である投影面にコントロールマス２６及びコントロールマス６５を正射影した図形がその投影面に上側スプリング２３−ｊを正射影した図形と重なるように、または、その投影面にコントロールマス２６及びコントロールマス６５を正射影した図形がその投影面に下側スプリング２４−ｊを正射影した位置と異なるように、または、上側スプリング２３−ｊと下側スプリング２４−ｊとが制振方向２５に並んで配置されるように、形成されることもできる。このような振動低減装置は、伸縮方向３４が制振方向２５と平行にならないように形成されることにより、伸縮方向３４が制振方向２５と平行である他の振動低減装置に比較して、他の振動低減装置に比較して、制振方向２５の寸法がより小さくなるように形成されることができ、よりコンパクトに形成される。
【００５９】
図７は、制御装置１７を示している。制御装置１７は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とリムーバルメモリドライブと通信装置とインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、制御装置１７にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置とインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵにより生成される情報を一時的に記録する。そのリムーバルメモリドライブは、記録媒体が挿入されたときに、その記録媒体に記録されているデータを読み出すことに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、さらに、コンピュータプログラムが記録されている記録媒体が挿入されたときに、そのコンピュータプログラムを制御装置１７にインストールするときに利用される。その記録媒体としては、フラッシュメモリ、磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク）、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスクが例示される。その通信装置は、通信ネットワークを介してそのＣＰＵにより作成された情報を他のコンピュータに送信し、その通信ネットワークを介して他のコンピュータから受信された情報をそのＣＰＵに出力する。その通信装置は、さらに、そのコンピュータにインストールされるコンピュータプログラムを他のコンピュータからダウンロードすることに利用される。そのインターフェースは、制御装置１７に接続される外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力し、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、入力装置１４とメインローター回転数センサ１５と複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍとピエゾドライバー１８とを含んでいる。
【００６０】
制御装置１７にインストールされるコンピュータプログラムは、制御装置１７に複数の機能を実現させるための複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、計測値収集部７１と運動算出部７２と制御部７３とを含んでいる。
【００６１】
計測値収集部７１は、キャビン８のうちの複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍがそれぞれ固定される複数の部位に対応する複数の加速度を計測するように、複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍを制御する。その複数の加速度のうちのある部位に対応する加速度は、その部位が移動する加速度を示している。計測値収集部７１は、さらに、主構造５に対してメインローターブレード７が単位時間当たりに回転する回転数を計測するように、メインローター回転数センサ１５を制御する。
【００６２】
運動算出部７２は、計測値収集部７１により収集された計測値に基づいて、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに対応する複数の慣性力を算出する。その複数の慣性力のうちの振動低減装置１９−ｉに対応する慣性力は、振動低減装置１９−ｉのコントロールマス２６と動マス２２とがその慣性力をハウジング２１に印加したときにキャビン８の振動が低減するように、算出される。運動算出部７２は、さらに、その算出された複数の慣性力に基づいて複数のコントロールマス運動を算出する。その複数のコントロールマス運動は、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに対応している。その複数のコントロールマス運動のうちの振動低減装置１９−ｉに対応するコントロールマス運動は、振動低減装置１９−ｉの動マス２２に対してコントロールマス２６が移動する運動を示し、コントロールマス２６により実行されることにより、動マス２２とコントロールマス２６とがその算出された慣性力をハウジング２１に印加するように、算出される。
【００６３】
制御部７３は、運動算出部７２により算出された複数のコントロールマス運動のうちの振動低減装置１９−ｉに対応するコントロールマス運動を振動低減装置１９−ｉのコントロールマス２６が実行するように、その複数のコントロールマス運動に基づいて複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎを制御する。すなわち、制御部７３は、複数の電気信号が複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎのピエゾアクチュエータ２７にそれぞれ供給されるように、ピエゾドライバー１８を制御する。その複数の電気信号は、その複数のコントロールマス運動のうちの振動低減装置１９−ｉに対応するコントロールマス運動を振動低減装置１９−ｉのコントロールマス２６が実行するように、生成される。
【００６４】
制振装置３により実行される振動低減方法は、ヘリコプター１に発生する振動を低減することに利用される。制御装置１７は、メインローター回転数センサ１５を制御することにより、主構造５に対してメインローターブレード７が単位時間当たりに回転する回転数を計測する。制御装置１７は、複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍを制御することにより、キャビン８のうちの複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍがそれぞれ固定される複数の部位に対応する複数の加速度を計測する。その複数の加速度のうちのある部位に対応する加速度は、その部位が移動する加速度を示している。
【００６５】
制御装置１７は、その収集された計測値に基づいて、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに対応する複数の動マス運動を算出する。その複数の動マス運動のうちの振動低減装置１９−ｉに対応する動マス運動は、振動低減装置１９−ｉの動マス２２により実行されることにより、キャビン８の振動が低減するように、算出される。制御装置１７は、さらに、その算出された複数の動マス運動に基づいて、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに対応する複数のコントロールマス運動を算出する。その複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎに対応のコントロールマス運動のうちの振動低減装置１９−ｉに対応するコントロールマス運動は、振動低減装置１９−ｉの動マス２２に対してコントロールマス２６が移動する運動を示し、コントロールマス２６により実行されることにより、動マス２２がその算出された動マス運動を実行するように、算出される。
【００６６】
制御装置１７は、入力装置１４を制御することにより、乗員により制御ＯＦＦが選択されているか制御ＯＮが選択されているかを検出する。制御装置１７は、その制御ＯＦＦが選択されているときに、ピエゾドライバー１８を制御することにより、動マス２２にコントロールマス２６を固定する。
【００６７】
制御装置１７は、その制御ＯＮが選択されているときに、複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎを制御することにより、コントロールマス２６を運動させる。すなわち、制御装置１７は、ピエゾドライバー１８を制御することにより、複数の電気信号を複数の振動低減装置１９−１〜１９−ｎのピエゾアクチュエータ２７にそれぞれ供給する。その複数の電気信号は、その複数のコントロールマス運動のうちの振動低減装置１９−ｉに対応するコントロールマス運動を振動低減装置１９−ｉのコントロールマス２６が実行するように、生成される。
【００６８】
振動低減装置１９−ｉのピエゾアクチュエータ２７は、ピエゾドライバー１８から電気信号が印加されたときに、その算出されたコントロールマス運動をコントロールマス２６が実行するように、動マス２２に対してコントロールマス２６を平行移動させる。動マス２２は、コントロールマス２６が運動することにより生成される慣性力により、ハウジング２１に対して運動する。キャビン８のうちの振動低減装置１９−ｉが固定されている部分は、動マス２２が運動することにより生成される慣性力により、振動が低減する。
【００６９】
メインローターブレード７は、メインローターブレード７が受ける風等に影響され、回転数が変動する。このような振動低減装置によれば、動マス２２は、動マス２２に対してコントロールマス２６を適切に運動させることにより、様々な周波数で振動させることができる。このような振動低減装置によれば、メインローターブレード７の回転数が変動することによりキャビン８の振動の周波数が変動した場合でも、動マス２２に対してコントロールマス２６を適切に運動させることにより、キャビン８の振動をより確実に低減することができる。
【００７０】
このような振動低減装置は、制御装置１７が故障等により機能しなくなったときでも、すなわち、動マス２２に対してコントロールマス２６が固定されているときでも、動マス２２が所定の周波数で振動することができる。その結果、このような振動低減装置は、故障等により機能しなくなったときでも、その振動をより確実に低減することができる。
【００７１】
このような振動低減装置は、ピエゾアクチュエータ２７とコントロールマス６５のピエゾアクチュエータとが同期してコントロールマス２６とコントロールマス６５とを回転移動させることにより、コントロールマス２６とコントロールマス６５との重心を制振方向２５に高精度に移動させることができる。このため、このような振動低減装置は、コントロールマス６５を１個だけ備える他の振動低減装置に比較して、その振動をより高精度に低減することができる。なお、振動低減装置１９−ｉは、コントロールマス２６の重心の移動が十分に制振方向２５に平行であるときに、コントロールマス６５を省略して、コントロールマス２６を１個だけ備えることもできる。コントロールマス２６を１個だけ備える振動低減装置も、既述の実施の形態における振動低減装置と同様にして、その振動をより確実に低減することができ、コンパクトに形成される。
【００７２】
本発明によるヘリコプター製造方法の実施の形態は、本発明によるヘリコプターを製造する方法であり、ヘリコプター本体２を準備する動作と、制振装置３を準備する動作と、制振装置３をヘリコプター本体２に搭載する動作とを備えている。このようなヘリコプター製造方法によれば、既存のヘリコプターを改造することにより、振動をより適切に低減することができるヘリコプターを製造することができる。
【００７３】
なお、そのヘリコプターは、その乗客に伝達される振動を十分に低減することができるときに、振動低減装置１９−ｉを１個だけ設置することもできる。
【００７４】
このような振動低減装置は、ヘリコプター以外の機器の振動を低減することに利用されることもできる。その機器としては、自動車、洗濯機が例示される。
【００７５】
なお、ピエゾアクチュエータ２７は、コントロールマス２６を運動させる他のアクチュエータに置換されることができる。そのアクチュエータとしては、印加される磁界に基づいて変形する超磁歪素子を備えるアクチュエータが例示される。このようなアクチュエータが適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置と同様にして、振動をより確実に低減することができる。
【００７６】
なお、制振装置３は、複数の機体加速度センサ１６−１〜１６−ｍにより計測された加速度のみに基づいて、その乗客に伝達される振動を十分に低減することができるようなコントロールマス２６の運動を算出することができるときに、メインローター回転数センサ１５を省略することもできる。
【００７７】
本発明による振動低減装置の実施の他の形態は、既述の実施の形態における運動方向変換機構２８が他の運動方向変換機構に置換されている。その運動方向変換機構８３は、図８に示されているように、コントロールマス８１が回転軸８８を中心に回転することができるように、コントロールマス８１を動マス２２に支持している。このとき、コントロールマス８１は、コントロールマス８１の重心から回転軸８８までの距離が所定の距離だけ離れるように、形成されている。
【００７８】
運動方向変換機構８３は、さらに、ピエゾアクチュエータ２７の伸縮方向３４が制振方向２５と垂直になるように、ピエゾアクチュエータ２７のケーシング３１を動マス２２に固定している。このとき、ピエゾアクチュエータ２７は、ピエゾアクチュエータ２７の可動部分３２が伸縮方向３４に移動するときに、可動部分３２がコントロールマス８１の一部を押すように、配置されている。コントロールマス８１は、ピエゾアクチュエータ２７の可動部分３２が伸縮方向３４に移動するときに、コントロールマス８１の重心が制振方向２５に概ね平行に移動するように、形成されている。コントロールマス８１は、さらに、コントロールマス８１の重心から回転軸８８までの距離がコントロールマス８１のうちのピエゾアクチュエータ２７により押される部位から回転軸８８までの距離より大きくなるように、形成されている。
【００７９】
その振動低減装置は、スプリング８４をさらに備えている。スプリング８４は、既述の実施の形態におけるスプリング２９と同様にして、弾性体から形成され、ピエゾアクチュエータ２７が伸縮方向３４に圧縮されるように、弾性力をコントロールマス８１に印加している。
【００８０】
運動方向変換機構８３が適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置１９−ｉと異なり、ピエゾアクチュエータ２７のケーシング３１が動マス２２に固定されている。運動方向変換機構８３が適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置１９−ｉと同様にして、ピエゾアクチュエータ２７の伸縮方向３４が制振方向２５と平行にならないようにピエゾアクチュエータ２７を配置することができ、コンパクトに形成される。
【００８１】
本発明による振動低減装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における運動方向変換機構２８がさらに他の運動方向変換機構に置換されている。その運動方向変換機構８３は、図９に示されているように、パンタグラフ状に形成されている。すなわち、運動方向変換機構９３は、複数の部材１０１〜１０４を備えている。部材１０１は、回転軸１０５を中心に回転可能に、動マス２２に支持されている。回転軸１０５は、動マス２２に固定され、制振方向２５に垂直である。部材１０２は、回転軸１０６を中心に回転可能に、動マス２２に支持されている。回転軸１０６は、動マス２２に固定され、回転軸１０５に平行であり、制振方向２５に平行である直線に回転軸１０６を正射影した点がその直線に回転軸１０５を正射影した点に一致するように、配置されている。
【００８２】
部材１０３は、回転軸１０７を中心に回転可能に、部材１０１に支持されている。回転軸１０７は、部材１０１に固定され、回転軸１０５に平行である。部材１０４は、回転軸１０８を中心に回転可能に、部材１０２に支持されている。回転軸１０８は、部材１０２に固定され、回転軸１０６に平行である。このとき、部材１０２は、回転軸１０６から回転軸１０８までの距離が回転軸１０５から回転軸１０７までの距離に等しくなるように、形成されている。
【００８３】
コントロールマス９１は、回転軸１０９を中心に回転可能に、部材１０３に支持され、回転軸１１０を中心に回転可能に、部材１０４に支持されている。回転軸１０９は、部材１０３に固定されて、回転軸１０７に平行である。回転軸１１０は、部材１０４に固定され、回転軸１０８に平行である。このとき、部材１０４は、回転軸１０８から回転軸１１０までの距離が回転軸１０７から回転軸１０９までの距離に等しくなるように、形成されている。
【００８４】
ピエゾアクチュエータ２７は、ケーシング３１が回転軸１０８を中心に回転可能に、ケーシング３１が部材１０２に支持され、可動部分３２が回転軸１０７を中心に回転可能に、可動部分３２が部材１０１に支持されている。
【００８５】
運動方向変換機構９３は、このように形成されることにより、ピエゾアクチュエータ２７の可動部分３２がケーシング３１に対して伸縮方向３４に平行に所定の距離だけ移動されたときに、コントロールマス９１を制振方向２５に、その所定の距離より長い距離移動させることができる。
【００８６】
運動方向変換機構９３が適用された振動低減装置は、既述の実施の形態における振動低減装置１９−ｉと同様にして、ピエゾアクチュエータ２７の伸縮方向３４が制振方向２５と平行にならないようにピエゾアクチュエータ２７を配置することができ、コンパクトに形成される。
【００８７】
なお、ピエゾアクチュエータ２７は、ケーシングが省略された他のピエゾアクチュエータに置換されることができる。そのピエゾアクチュエータは、そのピエゾ素子の一端がコントロールマスに支持され、そのピエゾ素子の他端が動マスに支持されている。このようなピエゾ素子が適用された振動低減装置も、既述の実施の形態における振動低減装置と同様にして、コンパクトに形成される。
【符号の説明】
【００８８】
１  ：ヘリコプター
２  ：ヘリコプター本体
３  ：制振装置
５  ：主構造
６  ：トランスミッション
７  ：メインローターブレード
８  ：キャビン
１０：キャビン天井
１１：床下構造
１２：複数の座席
１４：入力装置
１５：メインローター回転数センサ
１６−１〜１６−ｍ：複数の機体加速度センサ
１７：制御装置
１８：ピエゾドライバー
１９−１〜１９−ｎ：複数の振動低減装置
２１：ハウジング
２２：動マス
２３−１〜２３−２：複数の上側スプリング
２４−１〜２４−２：複数の下側スプリング
２５：制振方向
２６：コントロールマス
２７：ピエゾアクチュエータ
２８：運動方向変換機構
２９：スプリング
３１：ケーシング
３２：可動部分
３４：伸縮方向
３６：回転軸
４１−１〜４１−２：複数の上側スプリング用ザグリ
４２−１〜４２−２：複数の下側スプリング用ザグリ
４３：コントロールマス用開口部
４５、４６：底面
４７：上側内壁面
４８：下側内壁面
５１〜５４：点
６１：アクチュエータ用穴
６２：ピン用穴
６３：部材
６４：ピン
６５：コントロールマス
６６：ピン
６７：回転軸
７１：計測値収集部
７２：運動算出部
７３：制御部
８１：コントロールマス
８３：運動方向変換機構
８４：スプリング
８８：回転軸
９１：コントロールマス
９３：運動方向変換機構
１０１〜１０４：部材
１０５〜１１０：回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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