(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つのローラに掛け渡された無端ベルトの左右方向位置を調節する方法であって、
前記少なくとも２つのローラのうちの第１のローラの傾斜位置を制御するステップ、及び
前記傾斜位置の制御と組み合わせて、前記少なくとも２つのローラのうちの第１のローラの左右方向位置を調節するステップ、
を含む、方法。
【請求項２】
前記少なくとも２つのローラのうちの第２のローラの左右方向位置を調節するステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ベルト端部検出器により前記ベルトの端部の左右方向位置を検出するステップ、及び
前記少なくとも２つのローラのうちの第１のローラの前記傾斜位置及び前記少なくとも２つのローラのうちの前記第１のローラの前記左右方向位置の両方を調節することにより、前記ベルトの前記左右方向位置をフィードバック制御するステップ、
を含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記ベルト端部検出器の検出信号は、積分され及び／又は平均化され、並びに／若しくは前記少なくとも２つのローラのうちの前記第１のローラの前記傾斜位置を制御するように前記検出信号が用いられる前にフィルタリングされる、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ベルト端部検出器の検出信号は、前記検出信号が前記少なくとも２つのローラのうちの前記第１のローラの前記左右方向位置を調節するように用いられる前に、前記ベルト端部の形状におけるむらについて補正される、請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のローラの回転に対応する周期性により前記第１のローラの及び／又は前記ベルトの左右方向位置における周期的変動を決定するステップ、及び
前記周期的変動を補償するように前記第１のローラの左右方向位置を制御するステップ、
を含む、請求項１乃至５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のローラの回転に対応する周期性により前記第２のローラの及び／又は前記ベルトの左右方向位置における周期的変動を決定するステップ、及び
前記周期的変動を補償するように前記第２のローラの左右方向位置を制御するステップ、
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のローラ及び前記第２のローラの前記左右方向位置は同期して制御される、請求項２又は請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記第１のローラは、前記ベルトが前記第１のローラの周面から出る線の方に前記第１のローラの回転軸に対してオフセットして配置された傾斜軸の周囲で、傾斜される、請求項１乃至８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１のローラは、前記第１のローラの回転軸と平行な方向及び前記傾斜軸に対して垂直な方向に、前記ローラの対向する端部においてベアリングの位置を調節することにより、傾斜される、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
少なくとも２つのローラに掛け渡された無端ベルトと、前記ローラの回転軸と平行な方向に前記無端ベルトの左右方向位置を調節するための調節機構と、を有するベルト搬送システムであって、前記調節機構は、前記ローラの前記回転軸に対して垂直な軸の周囲で前記少なくとも２つのローラのうちの第１のローラを傾斜させる機構を有し、前記調節機構は、前記ローラの前記回転軸と平行な前記方向に前記第一のローラの左右方向位置を調節するためのアクチュエータを更に有することを特徴とするベルト搬送システム。
【請求項１２】
前記調節機構は、前記ベルトが前記第１のローラの周面を出る線の方に前記第１のローラの前記回転軸からオフセットして配置された傾斜軸の周囲で、前記第１のローラを傾斜させるように調節される、請求項１１に記載のベルト搬送システム。
【請求項１３】
前記調節機構は、傾斜軸に対して垂直な方向に互いに独立して前記少なくとも２つのローラのうちの第１のローラの対向する端部においてベアリングを動かすためのアクチュエータを有する、請求項１１又は請求項１２に記載のベルト搬送システム。
【請求項１４】
前記調節機構は、前記ローラの前記回転軸と平行な前記方向に前記少なくとも２つのローラのうちの第２のローラの左右方向位置を調節するためのアクチュエータを更に有する、請求項１１乃至１３の何れか一項に記載のベルト搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも２つのローラに掛け渡されている無端ローラの左右方向位置を調節する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無端ベルト、例えば、搬送器ベルトが、ローラにより規定される搬送経路に沿って動くように連続的に駆動されるとき、ローラにおける製造公差及びローラのベアリング構造並びに外的影響が、搬送経路の長手方向に移動するばかりでなく、左右方向に、即ち、ローラの軸方向にも移動するベルトの傾向をもたらし得る。
【０００３】
そのようなベルトの左右方向移動を抑制するために、特開２００８−００７２４６号公報においては、ベルトエッジ検出器によりベルトの左右方向位置をモニタし、ローラのうちの１つの傾斜位置を調節することによりベルトの左右方向移動をフィードバック制御することが開示されている。ローラが、このローラの回転軸に対して垂直な軸の周囲で傾斜されるとき、これはベルト搬送の方向に効果を有し、故に、ベルトは、ローラの傾斜角を適切に制御することにより“操縦”されることが可能である。
【０００４】
米国特許出願公開第２００１／００８０５９８号明細書においては、搬送ベルトの左右方向シフト位置が、シフト制御ローラの傾斜角を変えることによりベルト搬送方向に対して垂直なベルトシフト方向において変えられるベルト調節機構について開示されている。
【０００５】
欧州特許第２０７３０６６Ａ１号明細書においては、同様な機構について開示されている。その特許文献においては、補正ローラは一端部を上下に移動させることにより傾けられる。
【０００６】
米国特許第６５９４４６０Ｂ１号明細書においては、ベルトの左右方向位置が、ベルトの端部を係合し、ローラの軸方向に移動可能であるベルト端部ガイドにより調節されるベルト調節機構について開示されている。
【０００７】
特定の用途においては、例えば、画像基板シートが無端ベルト上に支持され、処理ステージ、例えば、プリントヘッドのところを通って搬送される、又は無端ベルト自体が画像担体としての役割を果たす高解像度の印刷用途においては、ベルトの左右方向位置がかなり高い精度で制御されることが重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００８−００７２４６号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２００１／００８０５９８号明細書
【特許文献３】欧州特許第２０７３０６６Ａ１号明細書
【特許文献４】米国特許第６５９４４６０Ｂ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、本発明の目的は、無端ベルトの左右方向位置の制御における精度を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明にしたがって、上記目的は、傾斜位置を制御することと組み合わせて、複数のローラの少なくとも一の左右方向位置を制御することにより達成される。
【００１１】
ローラの傾斜位置がベルトの左右方向位置を補正するように変えられるとき、主な効果はベルトの左右方向速度における変化であり、この左右方向速度における変化は、特定の遅延によってのみ所望の左右方向位置の変化をもたらし、故に、そのフィードバック制御は、不安定性を有する傾向にあり、要求される高精度を可能にしない。他方、ローラの左右方向位置が変えられるとき、これは、少なくともローラの近傍の位置でのベルトの左右方向位置への迅速な効果を有する。したがって、目的位置からのベルトの左右方向のずれは、１つ又はそれ以上のローラの左右方向位置を調節することによりかなり短い遅延時間で補正されることが可能である。勿論、ローラの左右方向位置は、特定の範囲内でのみ調節されることが可能であり、ベルトが特定の左右方向位置でドリフトする傾向を有するとき、ローラは、それらの調節範囲の限界に遅かれ早かれ達するであろう。しかしながら、少なくとも１つのローラの傾斜位置を制御することにより得られる操縦効果とローラの左右方向調節を組み合わせることにより、傾斜位置を制御することによる左右方向ベルト位置の長期間の安定性を確保すること、及び１つ又はそれ以上のローラの左右方向位置を制御することによる左右方向ベルト位置における短期間のずれを補償することが可能である。
【００１２】
本発明の有用な任意の特徴については、従属請求項に記載している。
【００１３】
２つのローラ間のベルト部におけるベルトの左右方向位置を制御するためには、両方のローラの左右方向位置が調節されるときに、ベルト上を搬送される画像における何らかのスキューを回避することは好ましいことである。
【００１４】
ベルトがローラの傾斜位置を制御することにより操縦されるとき、傾斜移動はベルトの位置における左右方向シフトをもたらし得、この左右方向シフトは、左右方向のベルトの調節における誤差をもたらし得る。そのような誤差を回避するように、ローラの左右方向の調節が、傾斜移動によりもたらされる左右方向シフトを補償するように用いられ得、又は、ローラは、ローラの回転軸を通らない軸の周囲で傾けられ得るが、ベルトがローラの周面から出る“分離線”の方にシフトされる。
【００１５】
ベルト位置が、ベルト端部検出器によりフィードバック制御されるとき、制御処理における誤差は、ベルトのエッジが完全に直線的でないことによりもたらされ得る。好適には、それらの誤差は、例えば、テーブルの形式で、ベルトに沿った長手方向位置の関数としてベルト端部の左右方向位置を示す曲線を記憶することにより回避され、故に、“理想的な”完全に直線的なベルト端部の位置は、適切な長手方向位置についてのベルト端部検出器により得られる測定結果から関数値を減算することにより得られる。
【００１６】
ベルトの左右方向位置における周期的な変動は、ローラのベアリングにおける製造公差によってももたらされ得る。その周期的変動は予め決定（測定）され得るため、１つのローラ又は複数のローラの傾斜位置及び／又は左右方向位置をフィードバック制御することによりその変動を補償することが可能である。
【００１７】
本発明はまた、請求項９に記載のベルト搬送システムに関する。さらに、従属請求項５、７、８、１０及び１１の各々に記載の特徴は、それぞれの包括的請求項の特徴から独立して有用であり得る。
【００１８】
本発明の実施形態について、以下で、図を参照して詳述する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明にしたがったベルト搬送システムを示す斜視正面図である。
【図２】ベルトの左右方向位置への異なる制御動作の影響を示す図である。
【図３】ベルト搬送システムの上部平面図である。
【図４】ローラに掛け渡されているベルトの位置を示す斜視図である。
【図５】図４に示すローラの異なる傾斜移動の影響を示す模式図である。
【図６】図４に示すローラの異なる傾斜移動の影響を示す模式図である。
【図７】ローラについての調節機構及びベアリング構造の模式図である。
【図８】非直線的ベルト端部の影響を示すための、ベルト搬送システムの上部平面図である。
【図９】ベルト端部の左右方向位置における周期的変動のスペクトルを示す図である。
【図１０】本発明にしたがったベルト搬送システムについての制御システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１に示すように、ベルト搬送システムは、２つのローラ１２、１４に掛け渡された無端状ベルト１０を有する。ローラ１２は軸１６の周囲で回転可能であり、ローラ１４は、軸１６と実質的に平行な軸１８の周囲で回転可能である。ローラ１２、１４の少なくとも１つはモータ（図示せず）により駆動され、故に、ベルト１０は、図１の矢印Ｖで示す方向に移動する。
【００２１】
ベルト１０が移動する方向は、回転軸１８に対して垂直（例えば、図１に示す面に対して垂直）である軸の周囲でローラ１４を僅かに傾けることにより影響され得る。ローラ１４が、図１に示す傾斜された位置に保たれるとき、ベルト１０は、ローラ１２、１４の右側端部の方に次第に移動する傾向にある。
【００２２】
ベルト端部検出器２０はベルト１０の一端部の左右方向位置（即ち、軸方向１６、１８の位置）を検出し、ベルト１０の左右方向位置がフィードバック制御される。
【００２３】
ベルト端部検出器２０が、目的位置からのベルト端部の左右方向のずれを検出するとき、制御信号が、ローラ１４のためのベアリング構造にあるアクチュエータに送られ、ローラは、目的位置にベルトを戻すように傾けられる。しかしながら、ローラ１４の傾いた位置の主な効果は、左右方向（ｙ）における速度成分がローラ１４の周面から出るベルト１０の一部に付与されることである。したがって、その制御動作の効果は、特定の遅延のみにより、検出器２０において検出可能である。
【００２４】
例示として、図２に実線で示している曲線２２は、時間ｔの関数としてベルト端部検出器２０により検出されるベルト端部の左右方向位置を示している。ベルト端部についての許容領域２４が更に示されている。時間ｔ１において、ベルト端部は許容範囲２４を出る、故に、制御動作が開始される必要がある。この制御動作が図１に示すローラ１４を傾けることのみを有するとき、これは、ベルト端部が図１の左側の方に移動するように速度を低くするのみであり、それでもなお、曲線２２は、図２に示すように、許容範囲２４から出ることになる。
【００２５】
本発明にしたがって、ローラ１４の傾斜運動は、ローラ１４又は両方のローラ１２、１４の左右方向位置の調節と組み合わされる。
【００２６】
図３においては、ベルト１０の左右方向位置に関するローラ１４のみの特定の左右方向（負ｙ方向）移動の効果が、一点破線で示されている。ベルト端部検出器２０の検出信号における対応する変化が図２の曲線２６に示されている。ローラ１４の左右方向位置の調節は、ベルト端部検出器２０の場所でのベルト端部の位置に関する即効性を有し、即ち、その制御動作は、実際には遅延がなく、有効である。
【００２７】
両方のローラ１２、１４の左右方向位置が同じ量だけシフトされるとき、その結果として得られる効果は、図３に破線で示されていて、図２に曲線２８で示されている。
【００２８】
図３はさらに、ベルト１０上を搬送される複数のシート３０の１つを示している。また、シート３０へのローラ１４のみの又は両方のローラ１２、１４の左右方向シフトの効果は、一点破線及び破線のそれぞれで示されている。ローラ１４のみがシフトされるとき、シート３０は、ローラ１２、１４に対してシートの長手方向の位置に依存する量だけ左右方向にシフトされるばかりでなく、特定のスキュー角だけ回転される。しかしながら、このスキュー角は、２つのローラ１２、１４間の距離が大きいとき、無視し得る。
【００２９】
好適な実施形態においては、両方のローラ１２、１４は同じ量だけシフトされ、故に、シート３０は、ベルト上の長手方向の位置に関わりなく、シート自体に対して平行に且つ同じ量だけ移動される。このように、ベルト１０及びベルト上を搬送されるシート３０の左右方向位置は、安定的に且つ高精度で制御されることが可能である。
【００３０】
ローラ１４は左右方向にシフトされるばかりでなく、傾けられる（図１に示している）ため、図３に矢印Ｖで示すベルト１０の速度は、負ｙ方向に成分を得、ロングランにおいて、この速度成分は、ベルト端部が同じ方向に移動するようにし、故に、ローラ１２、１４はしばらくして、それらの元々の左右方向位置に戻される。
【００３１】
図４は、ベルト１０の入部３２及び出部３４をまた示すローラの斜視図である。この実施例においては、ベルト１０は、３つ以上のローラに掛け渡され、故に、ベルトの入部３２及び出部３４は互いに平行ではない。図４は、ローラ１４の回転軸１８を通り、この面に対して、ベルトの出部３４が入部３２の鏡像であるように方向付けられたる対称面である平面Ｓをさらに示している。
【００３２】
ベルトの出部３４の移動方向を変えるように、ローラ４０は、回転軸１８に対して垂直である何れかの軸の周囲で傾けられることが可能である。その傾斜軸が平面Ｓに対して垂直であるとき、これは、ベルトの左側端部と右側端部との間の長さが異なるようになり、故に、ベルトは特定の弾性を有する必要がある。他方、傾斜角が平面Ｓに対して平行であるとき、その傾斜移動は、ベルトの長さにおける実質的な変化をもたらさない。
【００３３】
図５は、傾斜状態及び非傾斜状態の両方におけるローラ１４及びベルト出部３４の正面図であり、ローラ１４が対称面Ｓに含まれ、したがって、ローラの回転軸１８と交差する軸３６の周囲で回転可能である場合について示している。この場合、ローラの傾斜移動は、距離ｄだけベルト部３４の両端部の特定の左右方向シフトをもたらす。このシフトは、ベルト端部検出器２０におけるベルト端部のシフトに即座に変換され、故に、ベルト端部検出器は、制御システムに負のフィードバックを与え、これは、制御システムにおける誤差及び不安定性をもたらし得る。
【００３４】
この問題は、図６に示すように、対称面Ｓからローラ１４の最頂点の方にオフセットされる傾斜軸３８の周囲でローラ１４を傾けることにより回避され得る。図６においては、回転軸１８と交差するのではなく、傾斜軸３８は、ベルトの出部３４がベルトから出る、ローラ１４の周面上の線と交差する。この場合、シフト移動は、図６に示すように、ベルトのかなりの左右方向のシフトを何らもたらさない。したがって、図６のように傾斜軸３８を選択することにより、制御システムの安定性及び精度が改善される。
【００３５】
ローラ１４がオフセット傾斜軸３８の周囲で回転可能であるように、一種のカルダンサスペンション（Ｃａｒｄａｎｉｃ  ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ）を用いることが可能である、即ち、ローラ１４全体が、シフト軸３８を規定する心棒においてそれ自体回転可能に支持されるリグにおいて回転可能に支持されることが可能である。
【００３６】
図７は、より高いフレキシビリティを与える代替のベアリング構造を示していて、したがって、本発明の構成において好適である。図７に示すように、ローラ１４は、ローラの両端部から突き出ている心棒４０を有する。各々の心棒４０は、ベアリング４２及び４４のそれぞれにおいて回転可能に支持されている。図７の左側のベアリング４２は、ベアリングの左右方向運動、即ち、ｙ方向の運動をもたらすアクチュエータ４６により保持されている。ローラの心棒４０とベアリング４２、４４との間の接続はｙ方向において固く、アクチュエータ４６の運動は、ローラ１４及びベアリング４４の対応する左右方向の運動に変換される。このために、ベアリング４４は、ガイドブロック４８においてスライド可能に支持されている。アクチュエータ４６及びガイドブロック４８は、ベアリング４２、４４の上下方向移動、即ち、ｚ方向の移動をもたらすそれぞれのアクチュエータ５０、５２において支持されている。アクチュエータ５０及び５２は別個に制御され、故に、それらの運動は互いに独立し得る。したがって、ベアリング４２、４４は、ベアリングに対する心棒４０の微小角運動を可能にする構成を有する必要がある。これが、ベアリングが図７に示す実施例において自在継ぎ手により構成されている理由である。
【００３７】
アクチュエータ５０、５２及び４６を適切に制御することにより、ローラ１４はｙ−ｚ平面内で３自由度すべてにおいて移動（即ち、ｙ方向において並進、ｚ方向において並進及びｙ−ｚ平面において回転）されることが可能である。
【００３８】
したがって、図７に示すベアリング構造は、図６に示す傾斜軸３８を特に含む、図７に示す平面に対して垂直な何れかの所望の軸の周囲におけるローラの傾斜運動の制御及びローラ１４の左右方向のシフトの制御の両方について使用されることが可能である。
【００３９】
代替として、上下方向アクチュエータ５０、５２は、図５に示す傾斜軸３６の周囲でローラ１４を傾斜させるように用いられることが可能であり、水平方向アクチュエータ４６は、図５に示すベルト端部の左右方向シフト（距離ｄだけ）を補償するように用いられることが可能である。
【００４０】
図７に示すベアリング構造と同じベアリング構造がまた、ベルトの他の端部においてローラ１２について用いられることが可能である。しかしながら、一般に、ローラ１２を傾ける必要はないため、上下方向アクチュエータ５０、５２は固い支持と置き換えられることが可能である。
【００４１】
アクチュエータ４６、５０、５２は何れかの適切な種類のものであることが可能であり、例えば、磁気アクチュエータ、圧電アクチュエータなどの電気機械変換器により構成されることが可能である。
【００４２】
ローラ１２についてのアクチュエータを制御する電子制御システム及び方法について、以下に、図８乃至１０を参照して説明する。
【００４３】
図８は、ベルト１０の左右方向位置がかなりの高精度で制御されるときに対処される必要がある課題を示している。この課題は、ベルト１０の端部が一般に、完全にまっすぐではなく、図８に（誇張して）示しているようにいくらか湾曲した形状を有することからもたらされる。したがって、ベルト端部検出器２０により検出される左右方向ベルト端部位置は、ベルト端部の湾曲した形状による誤差を含む。制御システムが、ベルト端部の検出された位置を一定に保つ傾向を単に有するとき、ベルト１０全体（及びベルト上を搬送されるシート）は、ベルト端部の曲がり具合に倣って左右方向に移動されるようになる。しかしながら、ベルト端部の曲がり具合がもたらされた左右方向移動は、ベルト１０の一回転に相当する期間Ｔｂを有して周期的であるため、ベルト端部の形状を測定すること、予め対応する移動を計算すること、及びアクチュエータ４６、５０及び５２をフィードバック制御するために信号が用いられる前に、ベルト端部検出器２０により得られた検出結果からその対応する移動を減算することが可能である。
【００４４】
他の周期的な摂動が、左右方向へのローラ１４（及びローラ１２）の特定の振動を特にもたらし得るベアリング４２、４４における製造公差により生じ得る。それらのローラの移動は、上記のように、ベルト１０の特定の左右方向移動に変換される。ベルト端部の左右方向位置における対応する振動は、ローラ１２、１４の一回転に相当する周期を有する。
【００４５】
図９は、棒グラフの形式でそのような周期的摂動を示している。このスペクトルは、少なくとも一周期Ｔｂ（又は、好適には、その周期の整数倍）に亘ってベルト端部検出器２０により検出されるベルト端部の左右方向位置をサンプリングすることにより、及びその場合に、離散フーリエ変換を適用することにより、得られる。図９においては、振動数又は周期の逆数１／ｔが水平方向の軸に与えられ、各々のフーリエ成分がそれぞれの周波数においてバーで表されている。
【００４６】
周波数（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）０におけるバー５４は、サンプリング周期全体に亘って平均化されたベルト端部の位置に対応している。周波数１／Ｔｂにおけるバー５６は、周期Ｔｂによる変動の（正弦曲線）基本成分であり、周波数２／Ｔｂ、３／Ｔｂなどにおけるバー５８は高調波を表す。同様に、周波数１／Ｔｒにおけるバー６０は、ローラ１２、１４の周期性Ｔｒによる変動の基本成分を表す。バー６２はその周波数の第２高調波を表す。より高次の高調波を計算することが可能であるが、それらについては図９には示されていない。
【００４７】
図１０は、ローラ１２及び１４のベアリングについてのアクチュエータを制御するために用いられ得る制御システムのブロック図である。
【００４８】
ベルト端部検出器２０は、検出信号が連続的に且つ繰り返してサンプリングされるサンプルホールド回路６４にベルト端部のｙ位置を示す検出信号を供給し、各々のサンプリング周期は長さＴｒを有する。各々の周期についてサンプリングされたデータ集合はその場合、フーリエ変換ステージ６６に送信され、図９に示しているフーリエスペクトルが計算される。
【００４９】
このスペクトルから、ローラ補正ステージ６８は、周期Ｔｒ及びその高調波を有する成分を抽出する。それらのフーリエ成分は、ローラ１２、１４のベアリングによりもたらされるすべての変動の影響を表す補正信号を合成するために用いられる。示している実施例においては、ローラ１４のみが、それらの変動を補償するように用いられる。したがって、ローラ補正ステージ６８で計算される補正信号は、総和点７０で符号が逆にされ、次いで、ローラ１４についてのアクチュエータ４６を制御するように用いられる。
【００５０】
ベルト補正ステージ７２は、周期Ｔｂ及び高調波を有するフーリエスペクトルの成分を抽出し、ベルト端部の形状を表す補正信号をそれらのフーリエ成分から合成する。対応する補正信号は、総和点７４に送られ、ベルト端部検出器２０により与えられた検出信号から減算される。差分、即ち、補正信号を引いた検出信号はその場合、総和点７０に与えられ、アクチュエータ４６についての制御信号に加算される。同時に、この差分は、ローラ１２の左右方向位置を制御するアクチュエータ４６’に供給される。
【００５１】
好適には、すべてのアクチュエータは、サンプルホールド回路６４及びフーリエ変換ステージ６６が補正回路で用いるのにその場合に恒久的に記憶されるスペクトルを記録するために用いられる限り、ディスエーブルである。しかしながら、記録ステップがときどき繰り返され、故に、スペクトルは連続的に更新され、したがって、ローラベアリングの特徴またはベルト端部の形状における何れかの有効な変化を反映することが可能である。ベルト端部の形状に関連するスペクトルの一部はまた、アクチュエータのフィードバック制御動作中に恒久的に記録されることが可能である。
【００５２】
図８に示すように、ベルト１０は、サンプルホールド回路６４についての開始信号としての及びベルト補正ステージ７２についての同期信号としての役割を果たす基準信号を与えるように、ベルト端部検出器２０により検出可能な基準マーク７８を有する。同様の同期信号が、ローラ補正ステージ６８を同期するようにローラ１２、１４についての駆動モータから得られる。
【００５３】
したがって、ベルト搬送システム及び制御システムが動作するとき、目標位置からのベルト端部の何らかのずれは、ローラ１２、１４の適切な左右方向のシフト運動により直ちに解除される。さらに、総和点７４により与えられる信号は、フィルタ７６における積分、平均化などの特定のフィルタ手順の対象となり、その場合、ローラ１４の傾斜移動の効果を得るようにアクチュエータ４６、５０及び５２を制御する傾斜制御ステージ７６に送信される。この傾斜制御ステージ７６は、制御システムの長期的な安定性を確保し、ローラ１２及び１４が限界を超えてシフトされる必要がないことを確保する。
【００５４】
図１０に示す実施例においては、ローラ１４のシフト運動のみが、ローラベアリングによりもたらされる周期的変動を補償するように用いられる。勿論、その目的のために両方のローラの水平方向のアクチュエータ４６、４６’を用いることも可能である。
【００５５】
他の実施形態においては、２つのベルト端部検出器が、両方のローラ１２、１４の近傍でベルト端部を検出するように備えられることが可能であり、故に、各々のローラの左右方向シフト運動が、それらに関連する検出器からの検出信号に基づいて制御されることが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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