(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記建物内の天井に設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする給電システム。
【請求項２】
前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記天井に対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする請求項１に記載の給電システム。
【請求項３】
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第１給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記建物内の天井に設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第２給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする給電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のラックが並設された建物内を走行する無人搬送車に対して給電する給電システムおよび給電方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、所定の場所に設けられた充電ステーションに無人搬送車を移動させ、充電ステーションで待機状態となった無人搬送車に対して給電が行われている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、無人搬送車の稼働効率を向上させるためには、走行中の無人搬送車に対して給電することが求められており、バッテリの充電が必要な無人搬送車に対して、給電車である他の無人搬送車から電力を供給することで、走行中の無人搬送車に対して給電することができるシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−７５３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、給電車が無人搬送車に追従して走行しながら給電するように構成した場合には、複数のラックが並設された建物内において、無人搬送車がラック間に設けられた狭い通路であるラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出しようとする際に、無人搬送車の走行が給電車によって妨げられるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電システムであって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に追従して走行しながら当該無人搬送車に対して給電する給電車と、
前記建物内の天井に設けられ、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して給電する給電装置と、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入および前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段により前記進入が検出されると、前記給電車が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記ラック間通路に進入することなく待機状態となり、前記給電装置が、当該無人搬送車に対してマイクロ波により給電し、
前記検出手段により前記退出が検出されると、前記給電装置が、前記無人搬送車への給電を停止して、前記給電車が、前記待機状態を解除して、給電するために当該無人搬送車に追従して走行することを再開する
ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の給電システムにおいて、
前記給電装置は、前記ラック間走行中の前記無人搬送車の位置を認識可能に、かつ、前記天井に対して前記ラック間通路に沿って移動可能に設けられており、前記ラック間走行中の前記無人搬送車に追従して移動しながら当該無人搬送車に対して給電する
ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
複数のラックが並設された建物内において、前記ラック間に設けられたラック間通路の一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、前記ラック間通路以外の場所で走行する通常走行と、を行う無人搬送車に対して給電する給電方法であって、
前記通常走行中の前記無人搬送車に対して、当該無人搬送車に追従して走行する給電車から給電する第１給電ステップと、
前記ラック間通路への前記無人搬送車の進入を、検出手段で検出する進入検出ステップと、
前記検出手段が前記進入を検出した場合に、前記給電車から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、当該給電車を前記ラック間通路に進入させることなく待機状態とする待機指示ステップと、
前記ラック間走行中の前記無人搬送車に対して、前記建物内の天井に設けられた給電装置からマイクロ波により給電する第２給電ステップと、
前記ラック間通路からの前記無人搬送車の退出を、前記検出手段で検出する退出検出ステップと、
前記検出手段が前記退出を検出した場合に、前記給電装置から前記無人搬送車への給電を停止させるとともに、前記給電車の待機状態を解除する待機解除ステップと、を備える
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（Ａ）および（Ｂ）は、本発明の一実施形態に係る給電システムの模式図である。
【図２】同実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は、無人搬送車に設けられる検出手段の位置を示す模式図であり、（Ｂ）は、ラックに設けられる検出対象部の位置を示す模式図である。
【図４】同実施形態に係る給電車の概略構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る給電装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】（Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係る給電システムの動作の一例を示す模式図であって、無人搬送車がラック間通路へ進入する前の状態を示す図である。
【図７】（Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係る給電システムの動作の一例を示す模式図であって、無人搬送車がラック間通路へ進入した後の状態を示す図である。
【図８】（Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係る給電システムの動作の一例を示す模式図であって、無人搬送車がラック間通路から退出した後の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図１（Ａ）は、給電システム１を上方から見たときの様子を模式的に示しており、図１（Ｂ）は、給電システム１を側方から見たときの様子を模式的に示している。
【００１３】
図１に示すように、給電システム１は、複数のラックＲ１，Ｒ２，・・・，ＲＮ（Ｎ＞２）が設けられた建物内を走行する無人搬送車１０と、無人搬送車１０に追従して走行する給電車２０と、建物内の天井Ｃに設けられた給電装置３０とを備えている。ラックＲ１，Ｒ２，・・・，ＲＮには、無人搬送車１０が搬送する荷物が配置される。
【００１４】
無人搬送車１０は、バッテリ式の無人フォークリフトである。無人搬送車１０は、バッテリ１１を備え、並設されたラックＲ１，Ｒ２間に設けられたラック間通路Ａの一方側から進入して当該一方側から退出するラック間走行と、ラック間通路Ａ以外の場所（以下「フロアＦ」という）で走行する通常走行とを行う。
【００１５】
給電車２０は、バッテリ式の自動走行車であって、通常走行中の無人搬送車１０の位置を認識可能に構成されている。給電車２０は、バッテリ２１を備え、通常走行中の無人搬送車１０に追従して走行しながら無人搬送車１０に対して給電する。
【００１６】
給電装置３０は、レール３３Ａを介して天井Ｃに設けられており、ラックＲ１，Ｒ２に対してラック間通路Ａに沿って移動可能に構成されている。また、給電装置３０は、ラック間走行中の無人搬送車１０の位置を認識可能に構成されており、ラック間走行中の無人搬送車１０に追従して移動しながら無人搬送車１０に対して給電する。
【００１７】
図２を参照して、無人搬送車１０の構成について説明する。
図２に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行装置１２と、給電制御信号送信部１３と、受電部１４，１５と、検出手段１６とを備えている。
【００１８】
バッテリ１１は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置１２等に電力を供給する。バッテリ１１の蓄電量は、走行装置１２等へ電力を供給することにより減り、受電部１４および受電部１５から充電電力が供給されることにより増える。
【００１９】
走行装置１２は、無人搬送車１０が走行するための走行モータ（図示略）や、無人搬送車１０が走行する方向を変える操舵モータ（図示略）等により構成されている。走行装置１２は、バッテリ１１から電力が供給されることにより動作する。
【００２０】
給電制御信号送信部１３は、給電制御信号を生成する信号生成回路（図示略）と、給電制御信号を給電車２０および給電装置３０に送信するアンテナ（図示略）とにより構成されている。給電制御信号送信部１３は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるとき、すなわちバッテリ１１の充電が必要となったとき、給電車２０または給電装置３０に給電を要求する給電制御信号（以下「給電要求信号」という）を送信する。具体的には、給電制御信号送信部１３は、検出手段１６の検出結果に基づいて無人搬送車１０が通常走行中であるかラック間走行中であるかを判断し、無人搬送車１０が通常走行中である場合は給電車２０に給電要求信号を送信し、無人搬送車１０がラック間走行中である場合は給電装置３０に給電要求信号を送信する。
【００２１】
また、給電制御信号送信部１３は、給電車２０から無人搬送車１０への給電が行われているときに、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入が検出された場合は、給電車２０に給電を一時的に停止させる給電制御信号（以下「給電一時停止信号」という）を送信するとともに、給電装置３０に給電要求信号を送信する。また、給電制御信号送信部１３は、給電装置３０から無人搬送車１０への給電が行われているときにラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出が検出された場合は、給電を停止させる給電制御信号（以下「給電停止信号」という）を給電装置３０に送信するとともに、給電車２０に給電要求信号を送信する。
【００２２】
受電部１４は、給電車２０と機械的および電気的に接続されるコネクタ（図示略）と、当該コネクタで受電した電力をバッテリ１１に供給する回路（図示略）とにより構成されている。受電部１４は、給電車２０から供給された電力によりバッテリ１１を充電する。
【００２３】
受電部１５は、給電装置３０から送信されたマイクロ波を受電するレクテナ（図示略）と、当該レクテナで受電した電力を充電電力に変換する充電回路（図示略）とにより構成されている。受電部１５は、給電装置３０から供給された電力によりバッテリ１１を充電する。
【００２４】
検出手段１６は、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出するセンサである。検出手段１６の配置箇所および具体的構成については、図３（Ａ）を参照して説明する。図３（Ａ）は、無人搬送車１０における検出手段１６の配置箇所を示している。
【００２５】
図３（Ａ）に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１等を収容する車両本体５１と、車両本体５１の前方に設けられたマスト５２と、マスト５２に沿って昇降するフォーク５３と、車両本体５１から前方に突出して設けられたストラドルレッグ５４とを備えている。
【００２６】
ストラドルレッグ５４は、前後方向に移動するマスト５２およびフォーク５３の安定性を高めるために、マスト５２およびフォーク５３の左方と右方とに配置されている。左右一対のストラドルレッグ５４のうち一方の側面には、検出手段１６が設けられており、本実施形態では、検出手段１６は磁気センサにより構成されている。検出手段１６は、ラックＲ１，Ｒ２に設けられた検出対象部Ｔ１，Ｔ２（図３（Ｂ）参照）に検出することで、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出する。
【００２７】
図３（Ｂ）に示すように、検出対象部Ｔ１，Ｔ２は、ラック間通路Ａの一方側（ラック間通路Ａへの入口側）に配置された磁石により構成されている。本実施形態では、ラックＲ２に検出対象部Ｔ１が設けられ、ラックＲ１に検出対象部Ｔ２が設けられている。左側のストラドルレッグ５４に設けられた検出手段１６は、ラックＲ２に設けられた検出対象部Ｔ１を検出することによって、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出し、ラックＲ１に設けられた検出対象部Ｔ２を検出することで、ラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出する。検出手段１６は、検出対象部Ｔ１を検出したときに給電制御信号送信部１３に対して第１検出信号を送信し、検出対象部Ｔ２を検出したときに給電制御信号送信部１３に対して第２検出信号を送信する。給電制御信号送信部１３は、第１検出信号を受信する前と第２検出信号を受信した後は、無人搬送車１０が通常走行中であると判断する一方、第１検出信号を受信してから第２検出信号を受信するまでの間は無人搬送車１０がラック間走行中であると判断する。
【００２８】
図４を参照して、給電車２０の構成について説明する。
給電車２０は、バッテリ２１と、給電制御信号受信部２２と、走行装置２３と、送電部２４と、認識手段２５とを備えている。
【００２９】
バッテリ２１は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置２３および送電部２４等に電力を供給する。バッテリ２１の最大蓄電量は、無人搬送車１０への給電量を確保するためにバッテリ１１の最大蓄電量に比べて大きい。
【００３０】
給電制御信号受信部２２は、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３から送信された給電制御信号を受信するアンテナ（図示略）と、給電制御信号に基づいて走行装置２３および送電部２４を制御する制御回路（図示略）とにより構成されている。
【００３１】
走行装置２３は、給電車２０が走行するための走行モータ（図示略）や、給電車２０が走行する方向を変える操舵モータ（図示略）等により構成されている。バッテリ２１から供給される電力で走行装置２３が動作することによって、給電車２０はフロアＦを走行する。走行装置２３は、給電制御信号受信部２２で給電要求信号を受信したときは、給電車２０が無人搬送車１０を追従して走行するように動作し、給電制御信号受信部２２で給電一時停止信号を受信したときは、給電車２０がラック間通路Ａの一方側を塞がない位置に移動して待機するように動作する。認識手段２５で取得した無人搬送車１０の位置情報に基づいて走行装置２３が動作することにより、給電車２０は無人搬送車１０に追従して走行する。
【００３２】
送電部２４は、無人搬送車１０の受電部１４と機械的および電気的に接続されるコネクタ（図示略）と、バッテリ２１から当該コネクタへの電路を開閉するスイッチを含んだ送電回路（図示略）とにより構成されている。送電部２４は、給電制御信号受信部２２で給電要求信号を受信し、受電部１４および送電部２４の双方のコネクタが接続されて送電可能な状態となったときは、送電を開始し、給電制御信号受信部２２で給電一時停止信号を受信したときは、送電を一時的に停止し、受電部１４のコネクタとの接続を解除する。
【００３３】
認識手段２５は、無人搬送車１０の位置情報を格納した管理サーバー（図示略）から無人搬送車１０の位置情報を取得する通信装置（図示略）により構成されている。認識手段２５は、給電要求信号を送信した無人搬送車１０の位置情報を管理サーバーから取得し、取得した無人搬送車１０の位置情報を走行装置２３に送信する。
【００３４】
図５を参照して、給電装置３０の構成について説明する。
給電装置３０は、電源部３１と、給電制御信号受信部３２と、移動装置３３と、送電部３４と、認識手段３５とを備えている。
【００３５】
電源部３１は、外部電源（図示略）に接続された電源回路により構成されており、移動装置３３および送電部３４等に電力を供給する。
【００３６】
給電制御信号受信部３２は、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３から送信された給電制御信号を受信するアンテナ（図示略）と、給電制御信号に基づいて移動装置３３および送電部３４を制御する制御回路（図示略）とにより構成されている。
【００３７】
移動装置３３は、ラック間通路Ａの上方に位置する天井Ｃに設けられたレール３３Ａ（図１（Ｂ）参照）と、当該レール３３Ａ上を転動する電動ローラ（図示略）等により構成されている。電源部３１から供給される電力で移動装置３３が動作することによって、給電装置３０はラック間通路Ａに沿って移動する。移動装置３３は、給電制御信号受信部３２で給電要求信号を受信したときは、給電装置３０が無人搬送車１０を追従して移動するように動作する。認識手段３５で認識した無人搬送車１０の位置情報に基づいて移動装置３３が動作することにより、給電装置３０は無人搬送車１０に追従して移動する。
【００３８】
送電部３４は、マイクロ波を送電する送電アンテナ（図示略）により構成されている。送電部３４は、給電制御信号受信部３２で給電要求信号を受信したときは、電源部３１から供給される電力に基づいて生成したマイクロ波による送電を開始し、給電制御信号受信部２２で給電停止信号を受信したときは、送電を停止する。
【００３９】
認識手段３５は、ラック間通路Ａ上を撮影することによって得られた画像データを解析することで、無人搬送車１０の位置を認識するカメラ装置（図示略）により構成されている。認識手段３５は、認識した無人搬送車１０の位置情報を移動装置３３に送信する。
【００４０】
図６〜８を参照して、本実施形態に係る給電方法について説明する。本実施形態に係る給電方法は、第１給電ステップ（Ｓ１）と、進入検出ステップ（Ｓ２）と、待機指示ステップ（Ｓ３）と、第２給電ステップ（Ｓ４）と、退出検出ステップ（Ｓ５）と、待機解除ステップ（Ｓ６）とを備えている。
【００４１】
まず、第１給電ステップ（Ｓ１）において、通常走行中の無人搬送車１０に対して、無人搬送車１０に追従して走行する給電車２０から給電する。すなわち、図６に示すように、無人搬送車１０の通常走行中においてバッテリ１１の蓄電量が所定量未満となったとき、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０は、認識手段２５で無人搬送車１０の位置情報を取得し、無人搬送車１０のところまで走行し、無人搬送車１０に追従して走行しながら無人搬送車１０への給電を行う。
【００４２】
次いで、進入検出ステップ（Ｓ２）において、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出手段１６で検出する。そして、待機指示ステップ（Ｓ３）において、給電車２０から無人搬送車１０への給電を停止させるとともに、給電車２０をラック間通路Ａに進入させることなく待機状態とする。すなわち、図７に示すように、給電車２０からの給電が完了していない状態で無人搬送車１０がラック間通路Ａへ進入すると、無人搬送車１０の検出手段１６がラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入を検出し、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電一時停止信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０は、無人搬送車１０への給電を一時的に停止するとともに、無人搬送車１０を追従することを止めてラック間通路Ａを塞がない位置で待機する。
【００４３】
さらに、第２給電ステップ（Ｓ４）において、ラック間走行中の無人搬送車１０に対して、ラックＲ１に設けられた給電装置３０からマイクロ波により給電する。すなわち、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電装置３０に送信すると、給電装置３０は、認識手段３５で無人搬送車１０の位置情報を取得しつつ、無人搬送車１０に追従して移動しながら無人搬送車１０への給電を行う。
【００４４】
そして、退出検出ステップ（Ｓ５）において、ラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出手段１６で検出する。次いで、待機解除ステップ（Ｓ６）において、給電装置３０から無人搬送車１０への給電を停止させるとともに、給電車２０の待機状態を解除する。すなわち、図８に示すように、無人搬送車１０がラック間通路Ａから退出すると、無人搬送車１０の検出手段１６がラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出し、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電停止信号を給電装置３０に送信することによって、給電装置３０は、無人搬送車１０への給電を停止する。さらに、無人搬送車１０の給電制御信号送信部１３が給電要求信号を給電車２０に送信することによって、給電車２０の待機状態が解除され、給電車２０は、無人搬送車１０に追従して走行しながらの無人搬送車１０への給電を再開する。
【００４５】
本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）通常走行中の無人搬送車１０に対しては給電車２０が給電し、ラック間走行中の無人搬送車１０に対しては給電装置３０が給電する構成を採用することで、給電車２０がラック間通路Ａに進入しないようにすることができ、ラック間通路Ａでの無人搬送車１０の走行を妨げないように給電することができる。
【００４６】
（２）建物内の天井Ｃに給電装置３０が設けられているため、ラックＲ１，Ｒ２に給電装置３０が設けられている場合と比べて、広範囲にわたって無人搬送車１０へのマイクロ波の給電を行うことができる。このため、例えば、給電装置３０から、ラックＲ１，Ｒ２間のラック間通路Ａを走行する無人搬送車１０だけでなく、ラックＲ２と当該ラックＲ２に隣設したラックＲ３（図示略）との間に設けられるラック間通路（図示略）を走行する無人搬送車１０に対しても給電することが可能となる。また、給電装置３０から、ラック間走行中の無人搬送車１０だけでなく、通常走行中の無人搬送車１０に対しても給電することが可能となる。
【００４７】
（３）給電装置３０は、ラック間走行中の無人搬送車１０の位置を認識可能に、かつ、ラックＲ１に対してラック間通路Ａに沿って移動可能に設けられており、ラック間走行中の無人搬送車１０に追従して移動しながら無人搬送車１０に対して給電する。この構成によれば、送電部３４の送電アンテナの向きが固定されていても、受電部１５にマイクロ波を受電させることができる。
【００４８】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００４９】
・ラックＲ１，Ｒ２の一方が建物内の壁（図示略）により構成されていてもよい。すなわち、本発明における「ラック間通路」は、必ずしも２つのラックの間に設けられていなくてもよく、１つのラックの隣接する場所において当該ラックの一方側から他方側までの間に設けられている通路であればよい。
【００５０】
・給電車２０が無人搬送車１０に対してマイクロ波により給電する構成を採用することもできる。この場合、無人搬送車１０から受電部１４を省略することができ、無人搬送車１０の構成を簡略化することができる。
【００５１】
・給電装置３０がラック間通路Ａに沿って移動しないように、レール３３Ａを省略して天井Ｃに給電装置３０を固定した構成を採用することもできる。この場合、送電部３４を構成する送電アンテナの向きが、無人搬送車１０を向くように動くことが好ましい。
【００５２】
・検出手段１６を磁気センサ以外のセンサ（例えば赤外線センサやイメージセンサ）により構成することもできる。具体的には、例えば、検出手段１６を赤外線センサにより構成し、検出対象部Ｔ１，Ｔ２に赤外線を発する投光器を設けることによって、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出することができる。すなわち、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出できるのであれば、検出手段１６の構成を適宜変更してもよい。また、検出手段１６の配置や個数を変更してもよい。例えば、検出手段１６が、無人搬送車１０に代えてラックＲ１，Ｒ２に設けられていてもよい。
【００５３】
・認識手段３５を、カメラ装置以外の位置検出用センサにより構成することもできる。また、無人搬送車１０が、ＧＰＳを利用して当該無人搬送車１０の位置情報を給電車２０に定期的に取得するように構成して、認識手段２５を、無人搬送車１０から送信される位置情報を取得するように構成することもできる。すなわち、無人搬送車１０の位置を直接的または間接的に認識できるのであれば、認識手段２５，３５の構成を適宜変更してもよい。
【００５４】
・無人フォークリフト以外の無人搬送車（例えば、積載型の無人搬送車や牽引型の無人搬送車）に本発明を適用することもできる。また、給電車２０が、給電専用の自動走行車ではなく、荷役を行う無人搬送車であってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  給電システム
１０  無人搬送車
１１  バッテリ
１６  検出手段
２０  給電車
２１  バッテリ
３０  給電装置
Ａ  ラック間通路
Ｃ  天井
Ｆ  フロア（ラック間通路以外の場所）
Ｒ１，Ｒ２  ラック
Ｔ１，Ｔ２  検出対象部
【要約】
【課題】ラック間通路での無人搬送車の走行を妨げないように給電することができる給電システムおよび給電方法を提供する。
【解決手段】ラック間走行と通常走行とを行う無人搬送車１０に対して給電する給電システム１は、通常走行中の無人搬送車１０に追従して走行しながら無人搬送車１０に対して給電する給電車２０と、建物内の天井Ｃに設けられ、ラック間走行中の無人搬送車１０に対して給電する給電装置３０と、ラック間通路Ａへの無人搬送車１０の進入およびラック間通路Ａからの無人搬送車１０の退出を検出する検出手段とを備える。検出手段により無人搬送車１０の進入が検出されると、給電車２０が、ラック間通路Ａに進入することなく待機状態となり、給電装置３０が、無人搬送車１０への給電を開始する。検出手段により無人搬送車１０の退出が検出されると、給電車２０が、待機状態を解除して、無人搬送車１０に追従して走行することを再開する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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