(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の動作モードを有し、該動作モードの切り替えによりワイパアームを介して接続されたワイパブレードをウィンドシールド上の上反転位置及び下反転位置の間で往復回動させるワイパモータの回転速度を異なる回転速度に切り替える際に操作されるワイパスイッチと、
前記ワイパスイッチによる前記動作モードの切り替え操作に応じて前記ワイパモータの回転速度を制御すると共に、前記ワイパブレードが前記上反転位置と前記下反転位置との間を回動中に前記ワイパスイッチによる前記動作モードの切り替え操作がされた場合は、前記ワイパモータの回転速度を該切り替え操作前の動作モードの回転速度から該切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させ、変化させる途中で、回動中の前記ワイパブレードが前記上反転位置又は前記下反転位置に到達した場合は、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作後の動作モードの回転速度に制御して前記ワイパブレードを前記上反転位置又は前記下反転位置から回動させる回転速度制御手段と、
を備えたワイパ制御装置。
【請求項２】
複数の動作モードを有し、該動作モードの切り替えによりワイパアームを介して接続されたワイパブレードをウィンドシールド上の上反転位置及び下反転位置の間で往復回動させるワイパモータの回転速度を異なる回転速度に切り替える際に操作されるワイパスイッチと、
前記ワイパブレードの前記上反転位置と前記下反転位置との間の回動に対応した前記ワイパモータの出力軸の回転角を検知する回転角検知手段と、
前記複数の動作モードに各々対応する前記ワイパモータの回転速度を前記回転角検知手段が検知した前記出力軸の回転角に応じて変化させると共に、前記ワイパブレードが前記上反転位置と前記下反転位置との間を回動中に前記ワイパスイッチによる前記動作モードの切り替え操作がされた場合は、前記出力軸の回転角に応じて変化させた該切り替え操作前の動作モードの回転速度を、前記出力軸の回転角に応じて変化させた該切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させる回転速度制御手段と、
を備えたワイパ制御装置。
【請求項３】
前記回転速度制御手段は、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作前の動作モードの回転速度から前記切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させる途中で、回動中の前記ワイパブレードが前記上反転位置又は前記下反転位置に到達した場合は、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作後の動作モードの回転速度に制御して前記ワイパブレードを前記上反転位置又は前記下反転位置から回動させる請求項２に記載のワイパ制御装置。
【請求項４】
前記回転速度制御手段は、前記ワイパモータの回転速度の前記徐々の変化を段階的に行うことで、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作前の動作モードの回転速度から前記切り替え操作後の動作モードの回転速度まで段階的に変化させる請求項１〜３のいずれか１項に記載のワイパ制御装置。
【請求項５】
前記回転速度制御手段は、前記ワイパモータの回転速度の前記徐々の変化をより細かくすることで、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作前の動作モードの回転速度から前記切り替え操作後の動作モードの回転速度まで連続的に変化させる請求項１〜３のいずれか１項に記載のワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイパ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体の表面に付着した液滴をワイパブレードで払拭するワイパ装置は、当該物体上を回動するワイパブレードの速度をスイッチ操作により複数段階に切り替えられる。例えば、車両のフロントウィドウ表面を払拭するワイパ装置では、ワイパブレードがフロントウィンドウ上を往復回動する速度を、車室内のワイパスイッチの操作により、高速なＨｉ動作モードと、Ｈｉ動作モードに比して低速なＬｏ動作モードとに切り替えることができる。
【０００３】
ワイパブレードが回動する速度は、多くの場合、ワイパモータの出力軸の回転角に対してワイパモータの回転速度を規定した速度マップに基づいて制御される。図５は、一般的なワイパ制御装置における速度マップの一例を示した図である。図５は、横軸にワイパモータの出力軸の回転角が、縦軸にワイパモータの回転速度が各々規定されている。ワイパ制御装置は、ワイパスイッチが「Ｌｏ」に切り替わった場合はＬｏ動作モードマップ６６に、ワイパスイッチが「Ｈｉ」に切り替わった場合はＨｉ動作モードマップ６４に各々従ってワイパモータの回転速度を制御する。
【０００４】
Ｌｏ動作モードからＨｉ動作モード又はＨｉ動作モードからＬｏ動作モードへの動作モードの切り替えは、ワイパブレードがフロントウィンドウ上を回動している場合にも行われる。
【０００５】
特許文献１には、ワイパブレードが回動中に動作モードが切り替えられると、ワイパブレードが反転位置に到達するまで現状の速度を維持し、ワイパブレードが反転位置に到達した時に切り替え後の動作モードの速度にするワイパ装置が開示されている。
【０００６】
図６は、上記特許文献１に記載のワイパ装置におけるワイパスイッチによるＬｏ動作モードからＨｉ動作モードへの動作モードの切り替えとワイパモータの回転速度の変化とを対応付けた図である。図６では、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置に回動中にワイパスイッチが「Ｌｏ」から「Ｈｉ」に切り替えられたが、ワイパモータはＬｏ動作モードの回転速度を維持している。ワイパスイッチが切り替えられた後にワイパブレードが下反転位置に到達した時にワイパモータはＨｉ動作モードの回転速度に切り替わり、以後は、Ｈｉ動作モードでの回転速度で動作している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−１７９９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に記載のワイパ装置は、ワイパスイッチを切り替えた後、ワイパブレードが反転位置に到達するまでワイパブレードが回動する速度が変化しないので、スイッチ操作に対応した迅速な制御ができないという問題点があった。
【０００９】
図７は、特許文献１に記載の発明とは異なり、ワイパスイッチの操作に応じてワイパモータの回転速度を迅速に変更した場合の、ワイパモータの実際の回転速度の変化を示す図である。図７では、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置に回動中にワイパスイッチが「Ｌｏ」から「Ｈｉ」に切り替えられた時に、ワイパモータの目標速度６８をＨｉ動作モードの回転速度に変更している。しかしながら、回動中のワイパブレードには慣性があるので、ワイパモータの回転速度の急激な変化にワイパブレードの回動が追従するのは困難である。また、ワイパブレードとフロントウィンドウとには摩擦もあり、さらにはワイパブレードには車両走行に伴う風圧も受ける。したがって、ワイパブレードが回動中にワイパモータの回転速度が急変すると、ワイパモータの回転速度は、図７の実速度７０のようになり、ワイパブレードの回動が不整となる、いわゆるビビリが発生するという問題があった。
【００１０】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、ワイパブレードが上反転位置と下反転位置との間を回動中にワイパスイッチの操作に応じてワイパブレードが回動する速度を変更できるワイパ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を解決するために請求項１記載の発明に係るワイパ制御装置は、複数の動作モードを有し、該動作モードの切り替えによりワイパアームを介して接続されたワイパブレードをウィンドシールド上の上反転位置及び下反転位置の間で往復回動させるワイパモータの回転速度を異なる回転速度に切り替える際に操作されるワイパスイッチと、前記ワイパスイッチによる前記動作モードの切り替え操作に応じて前記ワイパモータの回転速度を制御すると共に、前記ワイパブレードが前記上反転位置と前記下反転位置との間を回動中に前記ワイパスイッチによる前記動作モードの切り替え操作がされた場合は、前記ワイパモータの回転速度を該切り替え操作前の動作モードの回転速度から該切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させ、変化させる途中で、回動中の前記ワイパブレードが前記上反転位置又は前記下反転位置に到達した場合は、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作後の動作モードの回転速度に制御して前記ワイパブレードを前記上反転位置又は前記下反転位置から回動させる回転速度制御手段と、を備えている。
【００１２】
請求項１に記載のワイパ制御装置は、ワイパブレードが回動中にワイパスイッチにより動作モードを切り替える操作がされた場合、回転速度制御手段が、切り替え操作前の動作モードの回転速度から切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させる。徐々に回転速度を変化させる制御をワイパブレードが回動中に行うので、ワイパブレードが上反転位置と下反転位置との間を回動中にワイパスイッチの操作に応じてワイパブレードが回動する速度を変更できる。
【００１３】
回転速度制御手段が、ワイパモータの回転速度を徐々に変化させる途中で、ワイパブレードが上反転位置又は下反転位置に到達した場合は、ワイパモータの回転速度を切り替え操作後の動作モードの回転速度に制御する。かかる制御により、ワイパスイッチの操作に応じて迅速にワイパブレードが回動する速度を変更できる。
【００１４】
上記目的を解決するために請求項２記載の発明に係るワイパ制御装置は、複数の動作モードを有し、該動作モードの切り替えによりワイパアームを介して接続されたワイパブレードをウィンドシールド上の上反転位置及び下反転位置の間で往復回動させるワイパモータの回転速度を異なる回転速度に切り替える際に操作されるワイパスイッチと、前記ワイパブレードの前記上反転位置と前記下反転位置との間の回動に対応した前記ワイパモータの出力軸の回転角を検知する回転角検知手段と、前記複数の動作モードに各々対応する前記ワイパモータの回転速度を前記回転角検知手段が検知した前記出力軸の回転角に応じて変化させると共に、前記ワイパブレードが前記上反転位置と前記下反転位置との間を回動中に前記ワイパスイッチによる前記動作モードの切り替え操作がされた場合は、前記出力軸の回転角に応じて変化させた該切り替え操作前の動作モードの回転速度を、前記出力軸の回転角に応じて変化させた該切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させる回転速度制御手段と、を備えている。
【００１５】
このワイパ制御装置によれば、ワイパモータの回転速度が、出力軸の回転角に応じて変化する場合であっても、ワイパスイッチの操作に応じて迅速にワイパブレードが回動する速度を変更できる。
【００１６】
請求項３記載のワイパ制御装置は、前記回転速度制御手段は、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作前の動作モードの回転速度から前記切り替え操作後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させる途中で、回動中の前記ワイパブレードが前記上反転位置又は前記下反転位置に到達した場合は、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作後の動作モードの回転速度に制御して前記ワイパブレードを前記上反転位置又は前記下反転位置から回動させる。
【００１７】
このワイパ制御装置によれば、回転速度制御手段が、ワイパモータの回転速度を徐々に変化させる途中で、ワイパブレードが上反転位置又は下反転位置に到達した場合は、ワイパモータの回転速度を切り替え操作後の動作モードの回転速度に制御する。かかる制御により、ワイパスイッチの操作に応じて迅速にワイパブレードが回動する速度を変更できる。
【００１８】
請求項４に記載のワイパ制御装置は、前記回転速度制御手段は、前記ワイパモータの回転速度の前記徐々の変化を段階的に行うことで、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作前の動作モードの回転速度から前記切り替え操作後の動作モードの回転速度まで段階的に変化させる。
【００１９】
このワイパ制御装置によれば、回転速度を段階的に変化させることにより、ワイパスイッチの操作に応じて迅速にワイパブレードが回動する速度を変更できる。
【００２０】
請求項５に記載のワイパ制御装置は、前記回転速度制御手段は、前記ワイパモータの回転速度の前記徐々の変化をより細かくすることで、前記ワイパモータの回転速度を前記切り替え操作前の動作モードの回転速度から前記切り替え操作後の動作モードの回転速度まで連続的に変化させる。
【００２１】
このワイパ制御装置によれば、回転速度の制御の間隔をより密にすることで、ワイパスイッチの操作に応じて迅速かつ円滑にワイパブレードが回動する速度を変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置を含むワイパ装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置における動作モード移行処理の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置における動作モード移行処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置における動作モード移行処理で目標回転速度の算出が移行回数で実行されない場合の一例を示す図である。
【図５】一般的なワイパ制御装置における速度マップの一例を示した図である。
【図６】特許文献１に記載のワイパ装置におけるワイパスイッチによるＬｏ動作モードからＨｉ動作モードへの動作モードの切り替えとワイパモータの回転速度の変化とを対応付けた図である。
【図７】ワイパスイッチの操作に応じてワイパモータの回転速度を迅速に変更した場合の、ワイパモータの実際の回転速度の変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は、本実施の形態に係るワイパ制御装置２２を含むワイパ装置１０の構成を示す概略図である。ワイパ装置１０は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたフロントウィンドウ１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ制御装置２２とを備えている。
【００２４】
ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
【００２５】
ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の回動に伴ってワイパブレード２８、３０がフロントウィンドウ１２上を往復移動し、ワイパブレード２８、３０がフロントウィンドウ１２を払拭する。
【００２６】
ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有し、リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
【００２７】
クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２と固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側と回動可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りの箇所に回動可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。
【００２８】
また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
【００２９】
本実施の形態に係るワイパ装置１０では、出力軸３２が回動範囲θで正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復回動に伴ってワイパブレード２８、３０がフロントウィンドウ１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間で往復回動する。
【００３０】
本実施の形態に係るワイパ装置１０では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
【００３１】
また、本実施の形態に係るワイパ装置１０は、リンク機構２０の各レバーの長さ及び各リンクの位置を変更することにより、出力軸３２が１回転する毎にワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間を１往復するようにしてもよい。
【００３２】
ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパ制御装置２２が接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御装置２２は、例えば、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度及び回転角を検知するセンサ５４、ワイパモータ１８を作動させるための電流をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって生成してワイパモータ１８に供給する駆動回路５６を有している。
【００３３】
ワイパモータ１８がブラシレスＤＣモータであれば、駆動回路５６は、スイッチング素子にＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）を使用したインバータ回路を含む。駆動回路５６は、後述するマイクロコンピュータ５８によるインバータ回路の制御によって、所定のデューティ比の電流を出力する。
【００３４】
本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角は、ワイパモーター本体の回転速度及び回転角と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角とみなすものとする。
【００３５】
センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２に連動して回転するマグネットの磁界（磁力）を検出するための素子（例えばホールＩＣ）を含んで構成され、出力軸３２の回転角を検知する。
【００３６】
ワイパ制御装置２２は、図５に示した速度マップを記憶したメモリ６０と、ワイパスイッチ５０が接続され、ワイパスイッチ５０がオンになった場合に、メモリ６０に記憶されている速度マップに従って駆動回路５６を制御するマイクロコンピュータ５８とを含む。
【００３７】
メモリ６０が記憶する速度マップは、図５のようにワイパブレード２８、３０の上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との間の回動に対応した出力軸３２の回転角に応じたワイパモータ１８の回転速度を規定している。また、マイクロコンピュータ５８は、センサ５４が検知した出力軸３２の回転角と速度マップとにより、出力軸の回転角に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御する。
【００３８】
図５の速度マップは、Ｈｉ動作モード速度マップ６４とＬｏ動作モード速度マップ６６とを記載しているが、Ｈｉ動作モード速度マップ６４又はＬｏ動作モード速度マップ６６のいずれか１つをメモリ６０に記憶してもよい。Ｌｏ動作モード速度マップ６６のみをメモリ６０に記憶した場合は、Ｌｏ動作モード速度マップ６６が示すワイパモータ１８の回転速度に１以上の所定の係数を乗算することでＨｉ動作モード速度マップ６４に係る回転速度を算出できる。また、Ｈｉ動作モード速度マップ６４のみをメモリ６０に記憶した場合は、Ｈｉ動作モード速度マップ６４が示すワイパモータ１８の回転速度に１未満の所定の正の係数を乗算することでＬｏ動作モード速度マップ６６に係る回転速度を算出できる。
【００３９】
また、図５に記載されたＨｉ動作モード速度マップ６４をＬｏ動作モード速度マップ６６の軌跡は楕円等の二次曲線とみなせるので、ワイパモータ１８の回転速度の変化を出力軸３２の回転角に対応した二次曲線の方程式として記述できる。本実施の形態では、かかる方程式を用いて出力軸３２の回転角に対応したワイパモータ１８の回転速度を算出してもよい。
【００４０】
ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で回動させる「Ｌｏ」、高速で回動させる「Ｈｉ」、一定周期で間欠的に回動させる「ＩＮＩＴ」、停止させる「ＯＦＦ」の各動作モードの選択位置に切り替え可能である。また、各動作モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ５８に出力する。
【００４１】
ワイパスイッチ５０から各動作モードの選択位置に応じて出力された信号がマイクロコンピュータ５８に入力されると、マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０の選択位置に応じた速度マップをメモリ６０から選択し、選択した速度マップとセンサ５４が検出した出力軸の回転角とに基づいて駆動回路５６を制御する。
【００４２】
図２は、本発明の実施の形態に係るワイパ制御装置２２のワイパモータ１８の動作モード移行処理の一例を示す図である。図２は縦軸に時間、横軸にワイパモータ１８の回転速度を設定し、さらにマイクロコンピュータ５８の制御周期を一点鎖線で区切っている。図２では、ワイパスイッチ５０が「Ｌｏ」から「Ｈｉ」に切り替わるまでは、ワイパモータ１８はＬｏ動作モードマップ６６に従って回転速度が制御されている。
【００４３】
ワイパスイッチ５０が「Ｌｏ」から「Ｈｉ」に切り替わると、動作モード移行期間７２が始まる。マイクロコンピュータ５８は、動作モード移行期間７２の開始から１の制御周期後にＨｉ動作モードマップ６４とＬｏ動作モードマップ６６とを参照し、Ｈｉ動作モード目標回転速度ＮＨとＬｏ動作モード目標回転速度ＮＬとから第１目標回転速度ＮＴ１を算出。さらにマイクロコンピュータ５８は、ワイパモータ１８の回転速度が第１目標回転速度ＮＴ１となるように駆動回路５６を制御する。
【００４４】
第１目標回転速度ＮＴ１は、下記の式（１）によって算出する。
ＮＴ１＝ＮＬ+（ＮＨ−ＮＬ）×１／Ｎ      ・・・（１）
【００４５】
上記の式（１）において、Ｎは１以上の自然数であり、ワイパモータ１８の回転速度をＬｏ動作モードからＨｉ動作モードへ移行するまでに目標回転数を算出する移行回数を示している。ＮＬは第１目標回転速度ＮＴ１の算出時におけるＬｏ動作モードの目標回転速度であり、ＮＨは第１目標回転速度ＮＴ１の算出時におけるＨｉ動作モードの目標回転速度である。
【００４６】
本実施の形態では、一例として動作モード移行期間７２において、第１目標回転速度ＮＴ１を算出後、制御周期ＣＴ毎に第２目標回転速度ＮＴ２、第３目標回転速度ＮＴ３、第４目標回転速度ＮＴ４、第５目標回転速度ＮＴ５及び第６目標回転速度を順次算出する。図２のように第１目標回転速度ＮＴ１から第６目標回転速度ＮＴ６まで算出する場合は、Ｎ＝６となる。
【００４７】
動作モード移行期間７２で算出した目標回転速度は、図２のように段階的に徐々に漸増していくが、移行回数Ｎの値を大きくすれば目標回転速度の段階的な変化は小さくなるので、ワイパスイッチ５０の操作に対応してワイパモータ１８の回転速度を円滑に変更できる。本実施の形態では、Ｎの値は任意に設定可能であり、ワイパモータ１８の回転速度の円滑な変更よりも演算処理の負荷の軽減を優先するのであれば、Ｎの値を小さくする。
【００４８】
また、本実施の形態では、制御周期ＣＴを短縮化し、かつ移行回数Ｎをより大きくしてワイパモータ１８の回転速度をより細かく変化させることで、ワイパモータ１８の回転速度を連続的に変化させることも可能である。制御周期ＣＴは、一例として２０〜１００ｍ秒であるが、数ｍ秒程度に短縮してもよい。また、移行回数Ｎは図２では６だが、１０又はそれ以上にしてもよい。
【００４９】
第２目標回転速度ＮＴ２、第３目標回転速度ＮＴ３、第４目標回転速度ＮＴ４、第５目標回転速度ＮＴ５及び第６目標回転速度は、第１目標回転速度ＮＴ１と共に上記の式（１）を一般化した下記の式（２）で算出できる。
ＮＴＭ＝ＮＬ+（ＮＨ−ＮＬ）×Ｍ／Ｎ      ・・・（２）
【００５０】
上記の式（２）において、Ｍは１以上かつＮ以下の自然数であり、動作モード移行期間７２の開始から何番目に算出される目標回転速度であるかを示している。例えば、第１目標回転速度ＮＴ１の算出では１、第２目標回転速度ＮＴ２の算出では２、第６目標回転速度ＮＴ６の算出では６となる。ＮＬは各目標回転速度の算出時におけるＬｏ動作モードの目標回転速度であり、ＮＨは各目標回転速度の算出時におけるＨｉ動作モードの目標回転速度である。
【００５１】
本実施の形態では、上記式（２）を用いた演算により、ワイパスイッチ５０の操作後、ワイパモータ１８の回転速度を、例えばＬｏ動作モードの目標回転速度からＨｉ動作モードの目標回転速度へと漸増させる。
【００５２】
Ｍ＝６である図２の場合では、動作モード移行期間７２の開始から順次算出される目標回転速度はＨｉ動作モードの目標回転速度に近づいていき、動作モード移行期間７２の最後に算出される第６目標回転速度ＮＴ６では、Ｈｉ動作モードの目標回転速度と一致する。
【００５３】
なお、図２及び式（２）は、Ｌｏ動作モードからＨｉ動作モードに移行する場合を説明したが、以下の式（３）を用いることにより、Ｈｉ動作モードからＬｏ動作モードに移行する場合の目標回転速度を算出できる。
ＮＴＭ＝ＮＨ−（ＮＨ−ＮＬ）×Ｍ／Ｎ      ・・・（３）
【００５４】
以上のように、マイクロコンピュータ５８は、制御周期ＣＴ毎に、センサ５４が検知した出力軸３２の回転角における切り替え前の動作モードの回転速度を、同回転角における切り替え後の動作モードの回転速度まで徐々に変化させる。
【００５５】
図３は、本実施の形態に係るワイパ制御装置２２における動作モード移行処理の一例を示すフローチャートである。ステップ３００では、移行回数Ｎを設定する。本実施の形態では、一例として、図２に示したようにＮ＝６とする。
【００５６】
ステップ３０２では、式（２）又は式（３）のＭのカウンタを設定し、Ｍ＝１とする。ステップ３０４では、ワイパスイッチ５０が切り替えられたか否かが判定され、肯定判定の場合には、ステップ３０６で、上述の式（２）又は式（３）を用いて、動作モード移行期間７２における目標回転速度を算出する。
【００５７】
ステップ３０８では、ステップ３０６で算出した目標回転速度となるようにワイパモータ１８を制御する。より具体的には、マイクロコンピュータ５８は、ワイパモータ１８の回転速度がステップ３０６で算出した目標回転速度になるように、ワイパモータ１８に印加する電圧を変調する駆動回路５６を制御する。
【００５８】
ステップ３１０では、Ｍのカウンタを１加算し、ステップ３１２では、ステップ３１０で加算されたＭのカウンタが移行回数Ｎ以上であるか否かを判定する。ステップ３１２で肯定判定の場合は、動作モード移行期間７２における目標回転速度の算出と、算出された目標回転速度でのワイパモータ１８の回転速度の制御は完了したことになるので、ステップ３１４では、切り替え後の動作モードでのワイパモータ１８の制御を開始し、動作モード移行処理を終了する。
【００５９】
ステップ３１２で否定判定の場合には、ステップ３１６で、算出した目標回転速度が０か否かを判定する。ステップ３１６で肯定判定の場合には、手順をステップ３１４に移行し、ステップ３１６で否定判定の場合には、手順をステップ３０６に移行して、目標回転速度の算出及びワイパモータ１８の制御を継続する。
【００６０】
ステップ３１６で肯定判定となる場合の一例を図４に示す。図４は、本実施の形態に係るワイパ制御装置２２における動作モード移行処理で目標回転速度の算出が移行回数で実行されない場合の一例を示す図である。図４では、ワイパブレード２８、３０が図２の場合よりも上反転位置に接近した時にワイパスイッチ５０が切り替えられ、動作モード移行期間７２が始まっている。
【００６１】
図４の動作モード移行期間７２では、前述の式（２）を用いて制御周期ＣＴ毎に目標回転速度を算出する。しかしながら、移行回数Ｎが図２の場合と同じくＮ＝６であっても、第５目標回転速度ＮＴ５の算出時にワイパブレード２８、３０が上反転位置に到達するので、ＮＬ＝ＮＨ＝ＮＴ５＝０となる。
【００６２】
図４のように、ワイパブレード２８、３０が上反転位置又は下反転位置の反転位置に近づいた状態でワイパスイッチ５０が操作されると、制御周期ＣＴ毎での目標回転速度の算出を所定の移行回数Ｎで実行する前にワイパブレード２８、３０が反転位置に到達する。
【００６３】
しかしながら、ワイパブレード２８、３０が反転位置に到達した時には、Ｈｉ動作モードの目標回転速度、Ｌｏ動作モードの目標回転速度及び動作モード移行処理で算出する目標回転速度は全て０になる。目標回転速度が０、すなわちワイパブレードが反転位置で停止した状態であれば、当該反転位置から任意の動作モードでの制御に移行して差し支えはない。したがって、本実施の形態では、目標回転速度をＮ回算出する前にワイパブレード２８、３０が反転位置に到達した場合でも、ワイパスイッチ５０の操作に応じて動作モードを変更する処理に支障はない。
【００６４】
本実施の形態では、動作モード移行期間７２での目標回転速度の算出が移行回数であるＮ回実行されなくても、算出した目標回転速度が０になった場合、ワイパスイッチ５０の操作による動作モードの移行が完了したとみなして、動作モード移行処理を終了する。
【００６５】
以上のように、本実施の形態では、ワイパスイッチ５０の操作後、ワイパモータ１８の回転速度が上記の式（２）又は式（３）を用いて算出した目標回転速度となるように駆動回路５６を制御している。かかる制御により、ワイパスイッチ５０の操作に応じて迅速かつ円滑にワイパブレード２８、３０が回動する速度を変更できる。
【符号の説明】
【００６６】
１０・・・ワイパ装置、１２・・・フロントウィンドウ、１４・・・ワイパ、１８・・・ワイパモータ、２０・・・リンク機構、２２・・・ワイパ制御装置、２４，２６・・・ワイパアーム、２８，３０・・・ワイパブレード、３２・・・出力軸、３４・・・クランクアーム、３６・・・リンクロッド、３８，４０・・・ピボットレバー、４２，４４・・・ピボット軸、４６・・・リンクロッド、５０・・・ワイパスイッチ、５２・・・減速機構、５４・・・センサ、５６・・・駆動回路、５８・・・マイクロコンピュータ、６０・・・メモリ、６４・・・Ｈｉ動作モードマップ、６６・・・Ｌｏ動作モードマップ、６８・・・目標速度、７０・・・実速度、７２・・・動作モード移行期間、ＣＴ・・・制御周期、ＮＨ・・・Ｈｉ動作モード目標回転速度、ＮＬ・・・Ｌｏ動作モード目標回転速度、ＮＴ１・・・第１目標回転速度、ＮＴ２・・・第２目標回転速度、ＮＴ３・・・第３目標回転速度、ＮＴ４・・・第４目標回転速度、ＮＴ５・・・第５目標回転速度、ＮＴ６・・・第６目標回転速度、Ｐ１・・・上反転位置、Ｐ２・・・下反転位置、θ・・・回動範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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