(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載または携帯され、ネットワークを通じてＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）を提供するサーバに接続する情報通信部と、前記情報通信部を介して取得した情報を提示する情報出力部とを備えた移動支援装置において、
信号機の識別情報と、前記信号機の撮像日時および点灯継続時間とで構成された信号データから、当該信号機の灯色パターンを構成する灯色に関する前記点灯継続時間のデータ群である信号周期データが構成され、かつ、前記信号周期データの各灯色の前記点灯継続時間が、前記撮像日時の新しい前記点灯継続時間に更新され反映される前記サーバから、前記信号周期データを前記情報通信部を介して取得し、前記信号周期データの前記信号機の識別情報から自移動体が通過する信号機を特定し、前記信号周期データの各灯色の撮像日時と現在時刻との差分時間と、前記信号周期データの点灯継続時間とから、前記特定した信号機の各灯色の点灯終了までの残り時間である点灯残時間を算出する提供情報取得部を備え、
前記情報出力部は、前記提供情報取得部が算出した前記点灯残時間を提示することを特徴とする移動支援装置。
【請求項２】
前記自移動体の前方を撮像し、映像データを取得する撮像情報取得部と、
前記自移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した前記自移動体の位置情報に基づいて、前記撮像情報取得部が取得した映像データに含まれる信号機の位置を特定する位置特定部と、
前記位置情報取得部が取得した映像データに含まれる信号機の灯色を特定し、当該特定した灯色と、前記位置特定部が特定した信号機の位置を示す識別情報と、前記撮像情報取得部が当該信号機を撮像した日時を示す撮像日時とで構成される信号現示データを生成する信号現示データ生成部と、
前記信号現示データ生成部が生成した信号現示データを解析し、前記特定された灯色の点灯開始から点灯終了までの時間を示す前記点灯継続時間を算出し、前記位置特定部が特定した信号機の位置を示す識別情報と、前記特定された灯色の撮像日時および前記点灯継続時間とで構成される前記信号データを作成する信号データ作成部とを備え、
前記情報通信部は、前記信号データ作成部で前記信号データが作成されるとともに、前記信号データを、接続した前記サーバに送信することを特徴とする請求項１記載の移動支援装置。
【請求項３】
前記自移動体の前方を撮像し、映像データを取得する撮像情報取得部と、
前記自移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した前記自移動体の位置情報に基づいて、前記撮像情報取得部が取得した映像データに含まれる信号機の位置を特定する位置特定部と、
前記位置情報取得部が取得した映像データに含まれる信号機の灯色を特定し、当該特定した灯色と、前記位置特定部が特定した信号機の位置を示す識別情報と、前記撮像情報取得部が当該信号機を撮像した日時を示す撮像日時とで構成される信号現示データを生成する信号現示データ生成部と、
前記信号現示データ生成部が生成した信号現示データを解析し、前記特定された第１の灯色から第２の灯色に切り替わる際の点灯切り替わり時間を算出し、前記位置特定部が特定した信号機の位置を示す識別情報と、前記特定された灯色の撮像日時および前記点灯切り替わり時間とで構成される切替信号データを作成する信号データ作成部とを備え、
前記情報通信部は、前記信号データ作成部で前記切替信号データが作成されるとともに、前記切替信号データを、接続した前記サーバに送信し、
前記提供情報取得部は、前記サーバが前記切替信号データに基づいて作成した前記点灯継続時間を有する前記信号周期データを取得することを特徴とする請求項１記載の移動支援装置。
【請求項４】
前記信号データ作成部が作成した前記切替信号データを記録する記憶部を備え、
前記提供情報取得部は、前記記憶部に記録された切替信号データの撮像日時と現在時刻との差分時間と、前記切替信号データの点灯切り替わり時間とから、前記特定した信号機の前記点灯残時間を算出することを特徴とする請求項３記載の移動支援装置。
【請求項５】
前記自移動体と他の移動体との間で通信接続を行う移動体間通信部と、
前記移動体間通信部を介して他の移動体から提供された前記切替信号データを取得する移動体間情報登録部とを備え、
前記情報通信部は、前記移動体間情報登録部が取得した前記切替信号データを、接続した前記サーバに送信することを特徴とする請求項３記載の移動支援装置。
【請求項６】
前記自移動体と他の移動体との間で通信接続を行う移動体間通信部と、
前記移動体間通信部を介して他の移動体から提供された前記切替信号データを取得する移動体間情報登録部とを備え、
前記記憶部は、前記移動体間情報登録部が取得した前記切替信号データを記録することを特徴とする請求項４記載の移動支援装置。
【請求項７】
前記情報通信部は、前記信号データ作成部が作成した信号データの撮像日時が、前記取得した信号周期データを構成する信号データの撮像日時よりも新しい場合に、前記信号データ作成部が作成した信号データを、前記サーバに送信することを特徴とする請求項２記載の移動支援装置。
【請求項８】
前記情報通信部は、前記信号データ作成部が作成した切り替え信号データの撮像日時が、前記取得した信号周期データを構成する信号データの撮像日時よりも新しい場合に、前記信号データ作成部が作成した切り替え信号データを、前記サーバに送信することを特徴とする請求項３記載の移動支援装置。
【請求項９】
前記移動体間情報登録部は、前記撮像情報取得部が前記信号機を含む映像データを取得できないと判断した場合に、前記他の移動体から提供された前記切替信号データを取得することを特徴とする請求項５記載の移動支援装置。
【請求項１０】
前記移動体間情報登録部は、取得した前記切替信号データを、前記移動体間通信部を介して他の移動体に転送することを特徴とする請求項６記載の移動支援装置。
【請求項１１】
前記情報通信部は、前記信号データ作成部が作成した前記信号データを構成する点灯継続時間が、前記取得した信号周期データを構成する前記信号データの点灯継続時間と異なる場合に、前記信号データ作成部が作成した前記信号データを前記サーバに送信することを特徴とする請求項２記載の移動支援装置。
【請求項１２】
前記情報通信部は、前記信号データ作成部が作成した前記切替信号データの撮像日時と現在時刻との差分時間と、前記切替信号データの点灯切り替わり時間とから算出される前記点灯残時間が、前記提供情報取得部が前記信号周期データに基づいて算出した前記点灯残時間とが異なる場合に、前記信号データ作成部が作成した前記切替信号データを前記サーバに送信することを特徴とする請求項３記載の移動支援装置。
【請求項１３】
前記情報通信部を介して前記信号周期データを取得し、
前記取得した信号周期データの信号機の識別情報から自移動体が通過する信号機を特定し、
前記信号周期データの各灯色の撮像日時と現在時刻との差分時間と、前記信号周期データの点灯継続時間とから、前記特定した信号機の各灯色の前記点灯残時間を算出し、
前記位置特定部が特定した前記信号機の位置情報と、前記位置情報取得部が取得した自移動体の位置情報とから、前記信号機と前記自移動体との相対距離情報を取得し、
前記位置情報取得部が取得した自移動体の速度情報と、前記算出した点灯残時間と、前記取得した相対距離情報とから、前記自移動体の推奨速度を算出する推奨速度算出部を備えたことを特徴とする請求項２記載の移動支援装置。
【請求項１４】
前記情報通信部を介して前記信号周期データを取得し、
前記取得した信号周期データの信号機の識別情報から自移動体が通過する信号機を特定し、
前記信号周期データの各灯色の撮像日時と現在時刻との差分時間と、前記信号周期データの点灯継続時間とから、前記特定した信号機の各灯色の前記点灯残時間を算出し、
前記位置特定部が特定した前記信号機の位置情報と、前記位置情報取得部が取得した自移動体の位置情報とから、前記信号機と前記自移動体との相対距離情報を取得し、
前記位置情報取得部が取得した自移動体の速度情報と、前記算出した点灯残時間と、前記取得した相対距離情報とから、前記自移動体の推奨速度を算出する推奨速度算出部を備えたことを特徴とする請求項３記載の移動支援装置。
【請求項１５】
ネットワークを通じてＳＮＳ（Ｓｏｃｉａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）を提供するサーバに接続し、取得した情報を移動体に提供する移動支援方法において、
提供情報取得部が、
信号機の識別情報と、前記信号機の撮像日時および点灯継続時間とで構成された信号データから、当該信号機の灯色パターンを構成する灯色に関する前記点灯継続時間のデータ群である信号周期データが構成され、かつ、前記信号周期データの各灯色の前記点灯継続時間が、前記撮像日時の新しい前記点灯継続時間に更新され反映される前記サーバから、前記信号周期データを取得するステップと、
前記信号周期データから自移動体が通過する信号機を特定するステップと、
前記信号周期データの各灯色の撮像日時と現在時刻との差分時間と、前記信号周期データの点灯継続時間とから、前記特定した信号機の各灯色の点灯終了までの残り時間である点灯残時間を算出するステップと、
前記点灯残時間を前記移動体に提供するステップとを備えたことを特徴とする移動支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体または移動体の乗員に対して信号機情報などの支援情報を提供する移動支援装置および移動支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、地球環境問題への関心が高まり、エネルギー効率の向上が求められている。その対応策として、路車間通信により取得した信号情報に基づいて連続する信号交差点の最適な通行方法を支援することで、自車両の無駄な加減速を防止して燃費の向上を図るグリーンウェーブ走行支援システムが存在する。 【０００３】
ここで、従来の路車間通信を用いたシステムでは、車両に対して信号機情報を送信する膨大な数の路側機を交差点付近に設置する必要があるため、当該システムの実用化が難しいとの問題があった。【０００４】
この問題を解決する技術として、例えば、特許文献１には車両に搭載されたカメラで信号機の灯色を撮像して画像データを解析することで車載器もしくはサーバで信号データベースを作成して信号案内情報を提供するナビゲーション装置が開示されている。【０００５】
また、特許文献２には、自車両前方の映像データを解析することでインフラ設備を介さずに信号機の特定の灯色の点灯時間を取得することで信号機の灯色が変化するまでの残り時間を案内などする車載装置が開示されている。【０００６】
さらに、特許文献３には、路車間通信により取得した信号機情報を用いて信号機情報データベースを構築して、信号機の灯色の切り替わり時間を予測する信号予測装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０４８６２４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３０５６１号公報
【特許文献３】特開２０１０−２３８０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、信号機情報を蓄積して相関関係を見出すことで信号予測情報を作成するため、相関関係を取得するまでに時間を要する、あるいは適応制御式の信号機では相関が容易に見出せないなどの課題があった。また、上述した特許文献２に開示された技術では、特定色信号の表示時間を繰り返し取得する必要があるため、信号周期全体の各表示時間を取得できるまでに時間を要するという課題があった。【０００９】
さらに、上述した特許文献３に開示された技術では、路側機が設置されている交差点の信号機に対しては、取得した信号機情報に基づいて信号の切り替わりを予測することが可能であるが、路側機の設置には多大な費用がかかり、インフラが配備されるまでは信号機情報を用いた運転支援などの効果を享受することができないという課題があった。また、都市部で設置されている適応制御式信号機では交通状況に応じて時々刻々と信号機情報が変更されるため、路側機周辺を通過した際に取得した静的な信号機情報のみを参照した場合、信号機情報が変動する可能性があるという課題があった。【００１０】
一方、近年、双方向および大多数の通信が志向されてきており、電子メールだけでなく、たとえばインターネット環境においては、ブログ、チャット、掲示板、ＳＮＳ（ソーシャルネットワーキングサービス）、Ｔｗｉｔｔｅｒ（ツイッター、登録商標）のような、コンテンツの投稿をサービスする投稿サービスが普及し始めている。携帯機器のユーザが車内に乗車する際に、当該携帯機器で利用している投稿サービスを、引き続き車内でも利用したいという要望がある。【００１１】
この発明は上記のような課題を解決し、且つユーザのニーズを満たすためになされたもので、上述したネットワーク上におけるＳＮＳサイトでの投稿サービスを利用して取得した信号機情報を用いて、移動支援を実現する移動支援装置および移動支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係る移動支援装置は、信号機の識別情報と、信号機の撮像日時および点灯継続時間とで構成された信号データから、当該信号機の灯色パターンを構成する灯色に関する点灯継続時間のデータ群である信号周期データが構成され、かつ、信号周期データの各灯色の点灯継続時間が、撮像日時の新しい点灯継続時間に更新され反映されるサーバから、信号周期データを情報通信部を介して取得し、信号周期データの信号機の識別情報から自移動体が通過する信号機を特定し、信号周期データの各灯色の撮像日時と現在時刻との差分時間と、信号周期データの点灯継続時間とから、特定した信号機の各灯色の点灯終了までの残り時間である点灯残時間を算出する提供情報取得部と、提供情報取得部が算出した点灯残時間を提示する情報出力部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、ネットワーク上の投稿サービスを利用してリアルタイムに更新された最新の信号データを用いて作成した移動支援情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１による移動支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による移動支援装置の信号現示データ記録処理を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１による移動支援装置の制御部が作成する信号現示データ履歴の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１による移動支援装置の信号継続時間データ投稿処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１による移動支援装置の信号周期データ取得時における表示部の表示内容の一例を示す図である。
【図６】実施の形態１による移動支援装置の信号データ提供処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１による移動支援装置の情報取得部が取得する信号周期データの一例を示す図である。
【図８】実施の形態１による移動支援装置の信号同期時における表示例を示す図である。
【図９】実施の形態２による移動支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態２による移動支援装置の信号切り替わり時間データ投稿処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２による移動支援装置の信号データ提供処理を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２による移動支援装置の制御部が作成する信号現示データの一例を示す図である。
【図１３】実施の形態３による移動支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３による移動支援装置の信号データ提供処理を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４による移動支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態４による移動支援装置の推奨速度提供処理を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態４による移動支援装置の信号同期時における表示例を示す図である。
【図１８】実施の形態５による移動支援システムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による移動支援装置の構成を示すブロック図である。
移動支援装置１０は、位置情報取得部１、操作部２、表示部（情報出力部）３、音声出力部（情報出力部）４、撮像情報取得部５、制御部６、記憶部７および情報通信部８で構成されている。なお、移動支援装置１０は、移動体に搭載あるいは移動体が所持するものとする。また移動体は、例えば車両や自転車といった人間が操作することによって移動する乗物、もしくは歩行者を指すものとする。
【００１６】
また、移動支援装置１０は、例えば人が所持する携帯電話などのポータブル機器もしくは車両に設置するカーナビゲーションや自転車に設置するサイクルコンピュータなどが考えられる。上述した既存の機器に組込みもしくは搭載してもよく、別体として用いてもよいものとする。上述した機器はＧＰＳ受信ＩＣが既に組み込まれた製品であり、比較的安価および容易に組込みが可能である。
【００１７】
移動支援装置１０は、自移動体が走行する道路に設置された信号機の灯色の残り時間を移動支援情報として提供する。以下、移動支援装置１０の各構成を詳細に説明する。
位置情報取得部１は、例えば、地球を旋回する人工衛星からの信号を受信することにより三次元の位置情報を認識可能であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）で構成するのが好適である。ＧＰＳを用いることにより、位置情報のみではなく、衛星が出力した時刻情報も取得することが可能である。また、経時的な位置の変化から進行方向や速度を算出可能である。なお、方位情報および速度情報は、位置情報取得部１よりデフォルトで取得できるものでもよく、制御部６で算出してもよいものとする。
【００１８】
操作部２は、表示部３の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチや、表示部３と一体に構成されたタッチパネルなどで構成され、ユーザが操作可能なユーザインタフェースとして機能する。表示部３は、例えば液晶モニタで構成され、制御部６からの入力信号に基づいて、映像情報を出力する。音声出力部４は、スピーカやアンプを備えて構成され、制御部６からの入力信号に基づいて、各種案内音声を出力する。
【００１９】
撮像情報取得部５は、例えばカメラなどの画像センサなどで構成され、移動体の前方に位置する信号機を撮影する。移動支援装置１０が移動体の前方を撮影可能な位置に配置あるいは所持されるため、撮像情報取得部５は、移動体の前方の映像データを生成することが可能である。
【００２０】
制御部６は、記憶部７に記憶された各種プログラムを実行することにより、移動支援装置１０の全体を統括して制御し、各種機能を実現する。具体的には、制御部６は、位置特定部６ａ、信号現示データ生成部６ｂ、信号データ作成部６ｃおよび提供情報取得部６ｄで構成されている。
位置特定部６ａは、位置情報取得部１からの入力信号に基づいて、移動体の現在位置および進行方位を特定し、映像データに含まれる信号機の位置を特定する。信号現示データ生成部６ｂは、位置特定部６ａが特定した結果を用いて移動体の現在位置および進行方向に存在する信号機の現在の灯色を示す信号現示データを生成する。信号データ作成部６ｃは、信号現示データ生成部６ｂが生成した信号現示データを用いて、信号機の各灯色が表示される時間である信号継続時間データ（信号データ）を作成する。提供情報取得部６ｄは、ネットワーク上のＳＮＳ（ソーシャルネットワーキングサービス）サイトなどの投稿サイトに投稿されている、信号機の灯色パターン（例えば、赤、青、黄色のパターン）を構成する全ての灯色の信号データを示した信号周期データを取得し、移動体が通過する信号機の灯色の点灯終了までの残り時間である点灯残時間を算出する。
【００２１】
記憶部７は、制御部６が各種判断を行う際に参照する情報を記憶しており、例えば道路の接続関係を表す道路地図データ、信号機の設置位置、および信号機の点灯方向（方位）を記憶している。また、併せて制御部６が各種判断を行う際に必要なるパラメータ情報も記憶するものとし、必要に応じて道路地図データなどから取得してあらかじめ記憶しておくものとする。また、信号現示データ生成部６ｂが生成した信号現示データなどを一旦記録して管理する。
【００２２】
また、記憶部７に記憶される各信号機のデータに対して、信号機ＩＤの情報を関連付けて記憶するように構成してもよい。各信号機には固有のＩＤが割り当てられると共に、当該信号機ＩＤは道路地図データにおいても用いられていることから、道路地図データでは各交差点（ノード）において設置された信号機の信号機ＩＤが、対応する交差点のノードデータに登録されている。具体的には、各信号機ＩＤは対応する信号機が交通信号を表示する交差点への進入経路（リンク）の情報と対応付けられ、ノードデータに登録されている。なお、ノードデータは、周知のカーナビゲーション装置が備えるノードデータと同様、対応する交差点の位置、および道路（リンク）との接続関係を表すデータである。
【００２３】
交差点に設置された各信号機は、対向車線に設置された信号機と同じタイミングで交通信号を切り替えるように動作するものもあれば、時差式信号機のように非同期の動作を行うものも存在する。また、歩車分離式信号機などの場合も存在するため、全ての信号機に対して同期／非同期などもしくは他信号機とのサブエリアを構成しているか否かを記録すると記憶部７への負荷が増加するため、同一信号機の方位毎に信号ＩＤを設けて信号情報を扱うのが好適である。
【００２４】
情報通信部８は、制御部６の信号データ作成部６ｃが作成した信号継続時間データ（信号データ）をネットワーク上の所定の投稿サイトに投稿する。当該ネットワークは、例えば自動車向けの情報通信サービスであるテレマティクスのようにカーメーカで独自に用意するサーバと接続するものでもよく、多機能携帯電話であるスマートフォンなどを用いた第３世代携帯電話（３Ｇ）の回線を用いたＷＥＢサーバとの通信でもよい。また、当該投稿サイトは、例えば社会的ネットワークをインターネット上で構築するサービス（ＳＮＳ：Ｓｏｃｉａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ）におけるウェブサイトなどが考えられる。
【００２５】
次に、実施の形態１の移動支援装置１０の動作について説明する。
なお、移動支援装置１０の動作は、信号現示データを記録する処理、信号継続時間データを投稿する処理、信号情報を提供する処理に分けて説明を行う。
まず、信号現示データを記録する処理について、図２のフローチャートを参照しながら説明を行う。図２は、この発明の実施の形態１による移動支援装置の信号現示データ記録処理を示すフローチャートである。なお、信号現示データ記録処理は、制御部６の位置特定部６ａおよび信号現示データ生成部６ｂが一定周期ごとに繰り返し実行する処理であり、撮像情報取得部５から出力される映像データを解析して、映像データに映し出された各信号機の灯色を特定し、この特定結果を記憶部７に記録させる。
【００２６】
まず、制御部６の位置特定部６ａは、位置情報取得部１の入力信号に基づき、移動体の位置および進行方位を特定する（ステップＳＴ１）。次に、ステップＳＴ１の特定結果と、記憶部７に記憶された信号機の位置情報とに基づいて、撮像情報取得部５が撮影した映像データに含まれる信号機と自移動体との距離を算出し、当該信号機の位置座標を特定する（ステップＳＴ２）。ここで、信号機と自移動体との相対距離は別途記憶部７に記録しておくものとしてもよい。
【００２７】
ステップＳＴ２において複数の信号機が検出された場合には、複数の信号機に対して以下の処理を行うことも可能であるが、以下では自移動体の最も近くに位置する信号機に対して処理を行う場合について説明を行う。
制御部６の信号現示データ生成部６ｂは、ステップＳＴ２で特定した信号機の位置座標を参照し、自移動体の現在の位置および進行方向において、映像データに含まれる信号機が理論上存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ３）。理論上存在しない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、ステップＳＴ１の処理に戻る。一方、理論上存在する場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、信号現示データ生成部６ｂは映像データに映し出された当該信号機の灯色を特定する（ステップＳＴ４）。なお、この実施の形態１の説明では、矢印信号を無視し、信号機の灯色が、青色、黄色、赤色のいずれであるかを特定するものとする。
【００２８】
次に、信号現示データ生成部６ｂは、ステップＳＴ２で特定した信号機に係る情報であって、ステップＳＴ４で特定した信号機の灯色に係る情報が記憶部７に記憶されているか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。言い換えると、ステップＳＴ５では、記憶部７に記憶された同一の信号機の最新情報が、ステップＳＴ４で特定した灯色と同一色であるか否か判定を行う。記憶部７に記憶されている場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１の処理に戻る。一方、記憶部７に記憶されていない場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、信号現示データ生成部６ｂは映像データに映し出された信号機の位置および方位情報、ステップＳＴ４で特定した信号機の灯色を示す情報、および解析した映像データ（静止画フレーム）に対応する撮像日時の情報で構成される信号現示データを生成する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６で生成した信号現示データは、記憶部７が記憶する信号現示データ履歴に記録し（ステップＳＴ７）、ステップＳＴ１の処理に戻る。
【００２９】
図３は、この発明の実施の形態１による移動支援装置の記憶部が記憶する信号現示データ履歴の一例を示す図である。信号現示データ履歴は、「信号機ＩＤ」、「撮像日時」、および「灯色（変化）」で構成されている。「灯色（変化）」は、例えば信号機の灯色が黄色から赤色に変化した場合には「Ｙｅｌｌｏｗ→Ｒｅｄ」と示される。なお図３では、信号機ＩＤを用いる例を示したが、信号機の位置および方位情報が一義に定まる情報であれば適用可能である。
【００３０】
次に、制御部６の信号データ作成部６ｃが、上述した信号現示データの記録処理と並列に実行する信号継続時間データの投稿処理について説明する。当該信号継続時間データの投稿処理は、例えば以下いずれかのタイミングで実施することが可能である。
（１）信号機の灯色が切り替わったタイミング
（２）信号機を検出不可能となったタイミング
具体的に説明すると、（１）のタイミングは、信号機の灯色が青色から黄色、黄色から赤色、および赤色から青色に切り替わるタイミングであって、且つ図２のフローチャートのステップＳＴ５において同一の信号機に係る信号現示データが存在するが、最新撮像日時の信号現示データの灯色が同一でない場合である。また、（２）のタイミングは、撮像情報取得部５が信号機の灯色を取得できなくなったタイミングであって、且つ図２のフローチャートのステップＳＴ５において同一の信号機に係る信号現示データが存在しない場合である。制御部６の信号データ作成部６ｃは、信号現示データ履歴を参照し、信号現示データが存在する信号機を投稿処理の対象として設定する。
【００３１】
信号継続時間データの投稿処理について、図４のフローチャートを参照しながら説明を行う。図４は、この発明の実施の形態１による移動支援装置の信号継続時間データ投稿処理を示すフローチャートである。なお、信号継続時間データ投稿処理は、制御部６の信号データ作成部６ｃが記憶部７に記憶された信号現示データ履歴に基づき、映像データに映し出された信号機の各灯色の点灯継続時間を算出する。すなわち、青信号、黄信号および赤信号の点灯開始から点灯終了までの時間を算出する。
ここで、矢印信号を含む信号機では変則的に矢印に切り替わる際に、赤信号から黄信号、黄色信号から矢印信号（赤）と変化するパターンの信号機も存在することから、黄信号も赤信号と同様に扱うこととしてもよい。以下、赤信号、青信号のみの表示時間を算出する場合について説明する。
【００３２】
まず信号データ作成部６ｃは、信号現示データ履歴に登録されている信号現示データ群を、撮像日時が最新のデータから過去方向に順に参照し、処理対象の信号機において現在時刻に最も近い過去の時点で灯色が切り替わった信号現示データを検索する（ステップＳＴ１１）。さらに信号データ作成部６ｃは、ステップＳＴ１１で検索した信号現示データを参照し、処理対象の信号機に係る灯色が、最新の信号現示データが示す灯色に切り替わった直後の信号現示データ（以下、特定色終了データと称する）、および、この特定色終了データと過去方向において時間的に隣接する信号現示データであって、灯色が切り替わった直後の信号現示データ（以下、特定色開始データと称する）を、上記処理対象の信号現示データ群の中から検索可能か否か判定を行う（ステップＳＴ１２）。図３に示した例では、特定色を「Ｒｅｄ」とした場合に、特定色終了データとして灯色が「Ｒｅｄ→Ｂｌｕｅ」であり、撮像日時が「08:00:48」のデータが検索可能であり、特定色開始データとして灯色が「Ｙｅｌｌｏｗ→Ｒｅｄ」であり、撮像日時が「08:00:00」のデータが検索可能である。
【００３３】
該当する信号現示データを検索できなかった場合（ステップＳＴ１２；ＮＯ）、処理を終了する。一方、該当する信号現示データを検索できた場合（ステップＳＴ１２；ＹＥＳ）、信号データ作成部６ｃは、特定色終了データが示す撮像日時を当該信号機の特定色表示終了日時、特定色開始データが示す撮像日時を当該信号機の特定色表示開始日時とみなして、この信号機の信号機ＩＤ、すなわち処理対象ＩＤ、特定色表示開始日時、特定色表示終了日時から特定色継続時間Ｔを算出する（ステップＳＴ１３）。図３で示した例では、特定色継続時間Ｔは、灯色が「赤」、継続時間が「４８［ｓｅｃ］」として算出される。
【００３４】
次に、信号データ作成部６ｃは、ステップＳＴ１３で算出した特定色継続時間Ｔが有効値であるか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。有効であるか否かの判定は、特定色継続時間Ｔが記録部７に記憶された上限値Ｔ＿ｍａｘからか下限値Ｔ＿ｍｉｎの間に収まっているか否かによって行う。なお、信号周期を構成する各灯色について上限値および下限値が設定されているものとする。また、当該上限値および下限値は一般的に定められた表示時間をパラメータとして設定する。
【００３５】
特定色継続時間Ｔが有効値でない場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、処理を終了する。一方、特定色継続時間Ｔが有効値であった場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、信号データ作成部６ｃは、信号機ＩＤ、ステップＳＴ１３で算出した灯色、特定色継続時間Ｔ、撮像日時（開始日時もしくは終了日時）によって構成される信号継続時間データを作成し、情報通信部８を介してネットワーク上のＳＮＳサイトに投稿する（ステップＳＴ１５）。なお、信号継続時間データの投稿は、信号継続時間データ作成時に自動的に実行してもよく、また一度記憶部７に記録させた上で操作部２を介して移動体または移動体の乗員に投稿可否を選択させるように構成しても良い。
【００３６】
その後、信号データ作成部６ｃは、上述したステップＳＴ１１からステップＳＴ１５の処理で利用した情報のうち不要な信号現示データを破棄し（ステップＳＴ１６）、処理を終了する。なお、ステップＳＴ１６では、ステップＳＴ１５で投稿した信号継続時間データに関連する情報を全て破棄する。不要なデータを削除し、信号機毎の情報のみを常に記憶部７に記録させることにより、低記憶領域のみを利用することからローコストな移動支援装置を実現することができる。
【００３７】
なお、ネットワーク上のＳＮＳサイトは、当該移動支援装置１０から投稿された信号継続時間データを、信号ＩＤもしくは信号機の位置座標および方位に基づいて紐付けて管理する記憶部を有するものとする。また、各移動体から投稿された信号継続時間データが信号機の灯色パターンを構成する赤、青、黄の全ての灯色について揃った段階でＳＮＳサーバに信号機の位置情報とともに反映する。前述のように、黄信号を赤信号と同等であると判断して赤信号、青信号のみで信号周期を構成することで、複雑な交差点における不具合を回避する、あるいはＳＮＳサーバへの反映を迅速に行うことができる。また、各灯色の信号継続時間データは常に新しい撮像日時に更新して記憶、反映するものとする。これにより、適応制御などを実施する信号機でも比較的タイムリーで精度の良い信号周期データを提供することが可能となる。
【００３８】
続いて、制御部６の提供情報取得部６ｄが、上述した信号現示データの記録処理、および信号継続時間データの投稿処理と並列に実行する信号情報の提供処理について説明する。当該信号情報提供処理は、例えばＳＮＳサーバに反映された段階で自動的に提供されるものでもよく、図５に示す表示部３にポップアップされたアイコン１０１などを表示することにより、移動体もしくは移動体の乗員に通知した上で操作部２を介して提供可否を選択できるように構成してもよい。図５の例では、アイコン１０１がクリックされると提供可と判断する。
【００３９】
信号情報提供処理について図６のフローチャートを参照しながら説明を行う。図６は、この発明の実施の形態１による移動支援装置の信号情報提供処理を示すフローチャートである。なお以下では、信号機の灯色パターンを構成する全ての灯色に関する信号継続時間データ群を信号周期データと称する。
まず制御部６の提供情報取得部６ｄは、情報通信部８を介して投稿サイトより信号周期データを取得する（ステップＳＴ２１）。取得される信号周期データは、例えば図７のように、「信号機ＩＤ」、「撮像日時（開始日時）」、「灯色」および「点灯継続時間［ｓｅｃ］」で構成される。ステップＳＴ２１で取得した信号周期データの信号機ＩＤもしくは信号機の位置および方位から、記憶部７に記憶された地図上の信号機の位置を特定する（ステップＳＴ２２）。なお、信号機の位置が直近に通過予定の交差点に係る信号機のものでない場合には、信号周期データの取得を実施しないなどとしてもよい。
【００４０】
次に提供情報取得部６ｄは、信号周期データの撮像日時と現在時刻との差分から信号情報の同期を取り、信号周期データの点灯継続時間から現在の信号機の灯色の点灯終了までの残り時間である点灯残時間を算出し（ステップＳＴ２３）、算出した点灯残時間を表示部３および音声出力部４を介して移動体もしくは移動体の乗員に対して提供する（ステップＳＴ２４）。なお、ステップＳＴ２３の算出では、現在の信号機の灯色の点灯残時間に加えて、その他の灯色の点灯残時間を取得し、ステップＳＴ２４において信号機の全ての灯色の点灯残時間を提供するように構成してもよい。
【００４１】
その後、提供情報取得部６ｄは、位置情報取得部１から入力される移動体の位置情報、および記憶部７に記憶された地図情報に基づいて、当該信号機を通過したか否か判定を行う（ステップＳＴ２５）。当該信号機を通過していない場合（ステップＳＴ２５；ＮＯ）、ステップＳＴ２５の判定処理を継続する。一方、当該信号機を通過している場合（ステップＳＴ２５；ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４２】
図６のフローチャートに示した処理を図７の具体例を参照しながら説明すると、現在時刻が「2012/08/23 08:03:13」であった場合に、図７で示した撮像日時の最新日時「2012/08/23 08:00:48」との差分より、１４５秒経過したものと判断できるため、青信号の点灯開始時刻より４５秒経過した状態であると求めることができる。つまり、現在の信号機の灯色である青信号の点灯残時間は３秒であるとの情報を提供することができる。
【００４３】
また、上述したステップＳＴ２４において、点灯残時間を移動体もしくは移動体の乗員に対して提供する処理を示したが、図８に表示部３に表示する場合の表示方法の一例を示す。例えば、信号機の点灯パターンが青、黄、赤で構成されているとした場合、図８に示すようにアイコン１０１で示した信号機における各灯色までの点灯残時間を表示領域１０２に表示する。また、表示した点灯残時間を刻一刻と時間経過に合わせて減算して提供するものとする。なお、信号の灯色が切り替わった場合には、図８の表示領域１０２内の各灯色の表示位置を切り替え後の表示順に変更する。
【００４４】
以上のように、この実施の形態１によれば、ネットワーク上のＳＮＳサイトに投稿された信号継続時間データに基づいて構成された信号周期データを取得し、移動体が通過する信号機の灯色の点灯残時間を取得して提供する提供情報取得部６ｄを備えるように構成したので、投稿された信号継続時間データを用いて構成された最新の情報を用いて、移動体がこれから通過する信号機の灯色の点灯の残り時間を提供する移動支援を行うことができる。
【００４５】
また、この実施の形態１によれば、撮像情報取得部５で取得した映像データに含まれる信号機の位置を特定する位置特定部６ａと、当該信号機の現在の灯色を取得する信号現示データ生成部６ｂと、信号機の識別情報、信号機の灯色、特定色継続時間Ｔおよび撮像日時（開始日時もしくは終了日時）によって構成される信号継続時間データを作成する信号データ作成部６ｃと、信号継続時間データを送信する情報通信部８とを備えるように構成したので、信号機の灯色パターンを構成する全灯色の信号データ群をＳＮＳサイトに投稿することができ、タイムリーな移動支援情報の提供につなげることができる。
【００４６】
また、この実施の形態１によれば、提供情報取得部６ｄが、ＳＮＳサイトに投稿されたタイムリーな情報に基づいて作成された信号周期データを利用して信号機の灯色の点灯残時間を取得するように構成したので、刻一刻と変化する適応制御式の信号機においても比較的精度の高い移動支援を提供することができる。また、複数の移動体から取得した特定信号の継続時間を利用することにより、信号周期データを移動支援に利用できるまでの所要時間を短縮することができる。
【００４７】
なお、上述した実施の形態１では、信号データ作成部６ｃが作成した信号継続時間データを全て投稿する構成を示したが、ＳＮＳサーバにおいて信号周期データが取得できている場合には、同一の灯色に係る信号継続時間データと比較して異なる場合のみ投稿する構成としてもよい。これにより、不要な投稿を抑えることができ、ＳＮＳサイトおよびＳＮＳサーバの負荷を軽減することができる。
【００４８】
実施の形態２．
この実施の形態２では、信号継続時間データに替えて、信号機の灯色が切り替わる際の時間を示したデータを用いる構成を示す。具体的には、ある灯色の信号継続時間データが取得できない場合には、信号継続時間データに替えて、信号機の灯色が切り替わる際の時間を示したデータを投稿する構成、および信号機の灯色が切り替わる際の時間を示したデータで補間して信号情報の同期を行い、信号残時間を算出する構成を示す。
【００４９】
図９は、この発明の実施の形態２に係る移動支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態２の移動支援装置１０は、図１で示した実施の形態１の移動支援装置１０の信号データ作成部６に替えて信号データ作成部６ｃ´を設けている。なお、以下では、実施の形態１による移動支援装置１０の構成要素と同一または相当する部分には実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００５０】
信号データ作成部６ｃ´は、信号現示データ生成部６ｂが取得した信号現示データを用いて、信号機のある灯色（第１の灯色）の点灯が終了し、異なる灯色（第２の灯色）の点灯が開始する際の信号切り替わり時間データ（信号時間データ）を作成する。信号データ作成部６ｃ´が作成した信号切り替わり時間データは、記憶部７に記録される。
【００５１】
次に、実施の形態２の移動支援装置の動作について説明する。
まず、制御部６の信号データ作成部６ｃ´が信号現示データ記録処理と並列に実行する信号切り替わり時間データ投稿処理について説明する。当該信号切り替わり時間データ投稿処理の実施タイミングは、実施の形態１で示したタイミング（１）、（２）と同様である。
図１０は、この発明の実施の形態２による移動支援装置の信号切り替わり時間データ投稿処理を示すフローチャートである。
制御部６の信号データ作成部６ｃ´は、記憶部７に記憶された信号現示データ履歴に、信号の切り替わりを示す情報が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ３１）。ここで、上述した通り、矢印信号を含む信号機では変則的に矢印に切り替わる際に、赤信号から黄信号、黄色信号から矢印信号（赤）と変化するパターンの信号機も存在することから、黄信号も赤信号と同様に扱うこととし、赤信号から青信号、青信号から黄色信号のみの切り替わり情報のみを検索対象としてもよい。
【００５２】
例えば、実施の形態１の図３で示した信号現示データ履歴の例では、灯色が「ｒｅｄ→Ｂｌｕｅ」、撮像日時が「08:00:48」のデータ、および灯色が「Ｙｅｌｌｏｗ→Ｒｅｄ」、撮像日時が「08:00:00」のデータが、信号切り替わり時間データに該当すると判定される。
【００５３】
信号の切り替わりを示す情報が存在しない場合（ステップＳＴ３１；ＮＯ）、処理を終了する。一方、信号の切り替わりを示す情報が存在する場合（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、信号データ作成部６ｃ´は、該当する信号切り替わり時間データを記憶部７より抽出し、情報通信部８を介してＳＮＳサイトに投稿する（ステップＳＴ３２）。ステップＳＴ３２の投稿は、信号切り替わり時間データ抽出時に自動的に実行してもよく、また一旦記憶部７に記憶させた上で操作部２を介して移動体に投稿可否を選択させるように構成しても良い。
【００５４】
その後、信号データ作成部６ｃ´は上述したステップＳＴ３１およびステップＳＴ３２の処理で利用した情報のうち不要な信号現示データを破棄し（ステップＳＴ３３）、処理を終了する。不要なデータを削除し、信号機毎の情報のみを常に記憶部７に記憶させることにより、低記憶領域のみを利用することからローコストな移動支援装置を実現することができる。
【００５５】
なお、ネットワーク上のＳＮＳサイトは、当該移動支援装置１０から投稿された信号切り替わり時間データを、信号ＩＤもしくは信号機の位置座標および方位に基づいて紐付けて管理する記憶部を有するものとし、各移動体から投稿された信号切り替わり時間データに基づいて各灯色の有効時間を算出する。具体的には、実施の形態１の図４で示したステップＳＴ１２からステップＳＴ１４の処理を、ＳＮＳサイト側で実施するものとし、各灯色の有効な信号継続時間データを取得する。その後、信号機の点灯パターンを構成する赤、青、黄の灯色の信号継続時間データが揃った段階でＳＮＳサーバに信号機の位置情報とともに信号周期データとして反映させる。なお、前述のように黄信号を赤信号と同等と判断して赤信号、青信号のみで信号周期を構成することで、複雑な交差点における不具合を回避する、あるいはＳＮＳサーバへの反映を迅速に行うことができる。
【００５６】
また、信号機の点灯パターンを構成する各灯色の信号継続時間データは常に新しい撮像日時に更新して記憶、反映するものとする。すなわち、最新の信号切り替わり時間データをＳＮＳサイトに投稿するものとする。これにより、適応制御などを実施する信号機でも比較的タイムリーで精度の良い信号周期データを提供することが可能となる。
【００５７】
次に、提供情報取得部６ｄが、上述した信号現示データ記録処理、および信号切り替わり時間データ投稿処理と並列に実行する信号情報提供処理について説明する。
この信号情報提供処理では、信号周期データの撮像日時と現在時刻との差分が取得できない場合に、記憶部７に記憶された信号切り替わり時間データで補間を行い信号情報の同期を取る、もしくは記憶部７に記録された信号切り替わり時間データのみを用いて信号情報の同期を取るように構成することができる。
なお、以下では、記憶部７に記録された信号切り替わり時間のみを用いて信号情報の同期を取る構成を例に説明を行う。
【００５８】
図１１は、この発明の実施の形態２による移動支援装置の信号提供処理を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態１に係る移動支援装置１０と同一のステップには図６で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
まず提供情報取得部６ｄは、情報通信部８を介して投稿サイトより信号周期データを取得する（ステップＳＴ２１）。取得される信号周期データは、例えば図７に示すように構成される。提供情報取得部６ｄは、ステップＳＴ２１で取得した信号周期データの信号機ＩＤもしくは信号機の位置および方位から、記憶部７に記憶された地図上の信号機の位置を特定する（ステップＳＴ２２）。なお、信号機の位置が直近に通過予定の交差点に係る信号機のものでない場合には、信号周期データの取得を実施しないなどとしてもよい。
【００５９】
次に、提供情報取得部６ｄは、記憶部７に記憶された信号切り替わり時間データを参照し、ステップＳＴ２２で特定した信号機と同一信号機に係る信号切り替わり時間データが存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ４１）。具体的には、信号機ＩＤもしくは信号機の位置座標および方位が等しい信号切り替わり時間データが存在する場合には同期に利用することができると判断する。また、取得した信号周期データの撮像日時と信号切り替わり時間データの撮像日時を比較してより現在時刻に近い方を採用するように構成してもよい。図１２に、存在すると判定された信号切り替わり時間データの一例を示す。信号切り替わり時間データは、「信号機ＩＤ」、「撮像日時」および「灯色（変化）」で構成される。
【００６０】
同一信号機に係る信号切り替わり時間データが存在しないと判定された場合（ステップＳＴ４１；ＮＯ）、処理を終了する。一方、同一信号機に係る信号切り替わり時間データが存在すると判定された場合（ステップＳＴ４１；ＹＥＳ）、提供情報取得部６ｄは、信号切り替わり時間データの撮像日時と現在時刻との差分から信号情報の同期を取り、信号切り替わり時間データから現在の信号機の灯色の点灯残時間を算出する（ステップＳＴ４２）。提供情報取得部６ｄは、ステップＳＴ４２で算出した点灯残時間を表示部３および音声出力部４を介して移動体もしくは移動体の乗員に対して提供する（ステップＳＴ２４）。その後、提供情報取得部６ｄは、位置情報取得部１から入力される移動体の位置情報、および記憶部７に記憶された地図情報に基づいて、当該信号機を通過したか否か判定を行う（ステップＳＴ２５）。当該信号機を通過していない場合（ステップＳＴ２５；ＮＯ）、ステップＳＴ２５の判定処理を継続する。一方、当該信号機を通過している場合（ステップＳＴ２５；ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６１】
図１１のフローチャートに示した処理を図１２の具体例を参照しながら説明すると、現在時刻が「2012/08/23 08:03:13」であった場合に、図１２で示した信号切り替わり時間データの撮像日時（複数存在する場合には、最新日時とする）「2012/08/23 08:02:29」との差分より、青信号の点灯開始時刻より４４秒経過した状態であると求めることができる。つまり、現在の信号機の灯色である青信号の点灯残時間は４秒であるとの情報を提供することができる。
【００６２】
ＳＮＳから取得される信号周期データの撮像日時が一定時間以上経過している場合には、適応制御式の信号機では各灯色の周期などが変動している可能性が高いため、より撮影後の経過時間が短いと考えられる信号切り替わり情報を用いて信号情報の同期を行うことで、実際の信号機の灯色とのずれを低く抑えることができる。
【００６３】
以上のように、この実施の形態２によれば、信号切り替わり時間データを取得し、ＳＮＳサイトに投稿する信号データ作成部６ｃ´を備えるように構成したので、信号継続時間データが取得できない場合であっても、信号周期データを構成するための時間データを投稿することができる。
【００６４】
また、この実施の形態２によれば、信号切り替わり時間データの撮像日時と現在時刻との差分から信号情報の同期を取り、対象となる信号機の灯色の点灯残時間を算出する提供情報取得部６ｄを備えるように構成したので、信号周期データを用いて現在時刻との差分が取得できない場合においても、対象となる信号機の灯色の点灯残時間を提供する移動支援を行うことができる。また、信号周期データの撮像日時が一定時間以上経過している場合にも、実際の信号機の灯色とのずれを低く抑えることができる。
【００６５】
また、この実施の形態２によれば、提供情報取得部６ｄが、ＳＮＳサイトに投稿されたタイムリーな情報に基づいて作成された信号周期データを利用して信号機の灯色の点灯残時間を取得するように構成したので、刻一刻と変化する適応制御式の信号機においても比較的精度の高い移動支援を提供することができる。また、信号機の信号切り替わり時間を用いて当該信号機の点灯残時間を算出するように構成したので、例えば交通量が少ないなどの理由によって、特定信号の表示継続時間を比較的取得しにくい環境下においても信号機周期データを移動支援に利用できるまでの所要時間を短縮することができる。
【００６６】
なお、上述した実施の形態２では、作成した特定信号の信号切り替わり時間データを全て投稿する構成を示したが、信号周期データが取得できている場合には、信号周期データに含まれる撮影時刻と現在時刻の差分、および当該特定信号の信号切り替わり時間データの撮影時刻と現在時刻の差分とを比較し、信号機の点灯残時間が異なると判断される場合のみ投稿するように構成してもよい。これにより、不要な投稿を抑えることが可能となりＳＮＳサイトの負荷を軽減することができる。
【００６７】
実施の形態３．
この実施の形態３では、移動体間通信により、信号切り替わり時間データを他の移動体に提供する、あるいは他の移動体が作成した信号切り替わり時間データを取得して利用する構成を示す。
図１３は、この発明の実施の形態３に係る移動支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態３の移動支援装置１０´は、図１または図２で示した移動支援装置１０に移動体間通信部９を、制御部６に移動体間情報登録部６ｅを追加して設けている。
なお、以下では、実施の形態１および実施の形態２による移動支援装置１０の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１および実施の形態２で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００６８】
移動体間通信部９は、信号データ作成部６ｃ，６ｃ´が作成した信号切り替わり時間データを周辺に位置する他の移動体に提供する。また、移動体間通信部９は、信号周期データを用いて現在時刻との差分が取得できない場合、あるいは撮像情報取得部５が信号機の表示色を映像データとして捉えることができない場合に、他の移動体から提供された信号切り替わり時間データを取得する。また、取得した信号切り替わり時間データを、その他の移動体に転送する。
ここで、移動体間通信部９は、自移動体と他移動体との双方向通信により、送受信もしくは転送された情報などを取得する機能を有する。また、移動体間通信とは、例えば車両通信に特化して設計された７００ＭＨｚ帯もしくは５．８ＧＨｚ帯の無線通信技術を指すものとする。
【００６９】
通信の方式としては、例えば、無線アドホックネットワークを用いるのが適当である。アドホック通信では、各移動体監視装置同士が自律的にルーティングを行うことで、固定ネットワーク不要で通信を行うことができる。また、該装置がルータの役割を担うことで、マルチホップ通信による情報の転送も可能となることを特徴とする。アドホック通信の一例としては、無線ＬＡＮ規格をベースに車車間通信用として開発された「ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ」をベースとしたＷＡＶＥ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ  ｉｎ  Ｖｅｈｅｃｌｅ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）を利用することが想定される。本規格を用いることで、高速で移動する移動体同士の通信へ適応することができる。また、他の無線ＬＡＮ規格とプロトコルが近似しているため、既存のＷｉＦｉなどの無線ＬＡＮ規格に切り替えて併用することも可能である。
【００７０】
また、実施の形態３の移動支援装置１０´の信号現示データの記録処理は、実施の形態１の図２で示したフローチャートと同一の処理であるため、記載および説明を省略する。また、実施の形態３の移動支援装置１０´の信号継続時間データ投稿処理は、実施の形態１の図４で示したフローチャートと同一の処理であり、信号切り替わり時間データ投稿処理は、実施の形態２の図１０で示したフローチャートと同一の処理であるため、記載および説明を省略する。また、図４および図１０のいずれの処理を採用してもよく、また併用してもよい。
【００７１】
次に、実施の形態３の移動支援装置１０´の動作について説明する。
なお、信号現示データの記録処理は実施の形態１で示した図２のフローチャートと同一であるため、説明を省略する。また、信号継続時間データ投稿処理、あるいは信号切り替わり時間データ投稿処理は、実施の形態１の図４あるいは実施の形態２の図１０で示したフローチャートと同一であるため、説明を省略する。
以下では、この信号現示データ記録処理、および信号継続時間データ／信号切り替わり時間データ投稿処理と並列に実行される、移動体間情報の登録処理について、説明する。例えば、自移動体の前方に大型の車両が存在し、撮影情報取得部１５が信号機の表示色を映像として捉えることができない場合に、移動体間通信部９を介して他の移動体から提供された信号切り替わり時間データを取得する処理である。
【００７２】
図１４は、この発明の実施の形態３による移動支援装置の移動体間情報登録処理を示すフローチャートである。
なお、図１４に示す移動体間情報登録処理は、移動体間通信部９が他移動体との移動体間通信を検知した場合に開始する。また、移動体間情報には、図１２で示した信号切り替わり時間データを構成する各情報が含まれるものとする。
移動体間情報登録部６ｅ、移動体間通信部９より取得した信号切り替わり時間データをデコードして取得する（ステップＳＴ５１）。次に、ステップＳＴ５１で取得した信号切り替わり時間データの信号機ＩＤもしくは信号機の位置および方位から記憶部７に記憶された地図上の信号機位置を特定する（ステップＳＴ５２）。さらにステップＳＴ５２で特定した信号機の位置が、自移動体が直近に通過予定の交差点に係る信号機の位置と同一か否か判定を行う（ステップＳＴ５３）。
【００７３】
信号機の位置が同一でない場合（ステップＳＴ５３；ＮＯ）、ステップＳＴ５１で取得した信号切り替わり時間データを破棄して処理を終了する。一方、信号機の位置が同一である場合（ステップＳＴ５３；ＹＥＳ）、さらに記憶部７にステップＳＴ５１で取得した信号切り替わり時間データと同一の信号切り替わり時間データが存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ５４）。同一の信号切り替わり時間データが存在する場合（ステップＳＴ５４；ＹＥＳ）、ステップＳＴ５１で取得した信号切り替わり時間データを破棄して処理を終了する。一方、同一の信号切り替わり時間データが存在しない場合（ステップＳＴ５４；ＮＯ）、ステップＳＴ５１で取得した信号切り替わり時間データを記憶部７に記録し（ステップＳＴ５５）、処理を終了する。
【００７４】
なお、上述したステップＳＴ５４では、同一の信号切り替わり時間データが存在するか否か判定を行う構成を示したが、例えば制御部６において撮像情報取得部５が信号機の灯色を映像データとして捉えることができていないと判断可能な場合には、記憶部７に信号切り替わり時間データとして記録させ補間する構成としてもよい。結果的に、同一の信号切り替わり時間データを記憶部７に記録することを回避することができる。
【００７５】
なお、同様に、制御部６において、撮像情報取得部５が信号機の灯色を映像データとして捉えることができていないと判断可能な場合には、上述のように記憶部７に記録すると共に、移動体間通信部９を介してその他の移動体に当該信号切り替わり時間データを転送するように構成してもよい。これにより、周辺に位置する他移動体も同一信号機の灯色を映像データとして捉えることができていない場合には、当該信号切り替わり時間データに基づいて補間することが可能となる。これにより、例えば前方に大型の移動体が存在する場合や悪天候などにより、信号機が視認し難い環境下においても移動支援を享受することができる。
【００７６】
なお、信号切り替わり時間データ投稿処理は、実施の形態２と同一の処理であると述べたが、信号データ作成部６ｃ´は他の移動体が取得した信号切り替わり時間データが記録された記憶部７を参照して信号切り替わり時間データを作成し、情報通信部８を介してネットワーク上の投稿サイトに投稿するように構成可能である。
【００７７】
また、信号情報提供処理では、図１１で示したように、提供情報取得部６ｄが他の移動体が取得した信号切り替わり時間データが記録された記憶部７を参照して、撮像日時と現在時刻との差分から信号情報の同期を取り、対象となる信号機の灯色の点灯残時間を取得する。
【００７８】
以上のように、この実施の形態３によれば、他の移動体と通信を行う移動体間通信部９と、当該移動体間通信部９を介して取得した信号切り替わり時間データを記憶部７に記録する移動体間情報登録部６ｅとを備えるように構成したので、撮像情報取得部５が信号機の灯色を映像データとして捉えることができない場合であっても、他の移動体が取得した信号切り替わり時間データを用いて、信号切り替わり時間データを作成し、信号機の灯色の点灯残時間を取得することができる。
【００７９】
また、この実施の形態３によれば、移動体間通信部９および移動体間情報登録部６ｅにより、周辺に位置する他の移動体から取得した信号切り替わり時間データを取得して利用するように構成したので、例えば直近に通過予定の交差点などに存在する灯色が視認しにくい環境下においても比較的精度の高い移動支援を行うことができる。
【００８０】
実施の形態４．
この実施の形態４では、信号周期データから取得した信号機の各灯色の点灯残時間に基づいて自車の推奨速度を算出する構成を示す。
図１５は、この発明の実施の形態４に係る移動支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態４の移動支援装置１０は、図１または図９で示した実施の形態１または実施の形態２の移動支援装置１０の制御部６に、推奨速度算出部６ｆを追加して設けている。なお、以下では、実施の形態１および実施の形態２による移動支援装置１０の構成要素と同一または相当する部分には実施の形態１および実施の形態２で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
また、実施の形態４の移動支援装置１０の信号現示データの記録処理、信号継続時間データあるいは信号切り替わり時間データ投稿処理は、実施の形態１および実施の形態２と同一であるため、記載および説明を省略する。
【００８１】
推奨速度算出部６ｆは、情報通信部８を介してＳＮＳサーバから取得した信号周期データを用いて算出された信号機の各灯色の点灯残時間に基づいて、自移動体の信号機までの推奨速度を算出する。
【００８２】
次に、推奨速度を算出する処理について、図１６のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明では、推奨速度のみを算出する処理を、推奨速度提供処理と称する。
図１６は、この発明の実施の形態４による移動支援装置の推奨速度提供処理の動作を示すフローチャートである。
制御部６の推奨速度算出部６ｆは、情報通信部８を介して投稿サイトより信号周期データを取得する（ステップＳＴ６１）。取得される信号周期データは、例えば図７に示すように構成される。推奨速度算出部６ｆは、ステップＳＴ６１で取得した信号周期データの信号機ＩＤもしくは信号機の位置および方位から、記憶部７に記憶された地図上の信号機の位置を特定する（ステップＳＴ６２）。なお、信号機の位置が直近に通過予定の交差点に係る信号機のものでない場合には、信号周期データの取得を実施しないなどとしてもよい。
【００８３】
推奨速度算出部６ｆは、取得時間が最新の信号周期データ、もしくは記憶部７に記憶された信号切り替わり時間データのうち、同一信号機に係る信号切り替わり時間データに基づいて、信号周期データ、もしくは信号切り替わり時間データの撮像日時と現在時刻との差分から信号情報の同期を取り、信号機の灯色の点灯残時間を算出する（ステップＳＴ６３）。次に、推奨速度算出部６ｆは、記憶部７に自移動体と信号機との相対距離情報が記憶されているか否か判定を行う（ステップＳＴ６４）。
【００８４】
具体的には、実施の形態１の図２のフローチャートのステップＳＴ２で算出された自移動体と信号機との相対距離を示す情報であり、撮像情報取得部５を介して信号機が映像として捉えられており、当該相対距離情報が取得できているか確認するものである。例えば、自移動体の前方に障害物などが存在する場合には、映像に基づいて自移動体と信号機との相対距離を算出することができない。なお、記憶部７に直近の信号機位置座標が記憶されている場合には、当該位置座標と、位置情報取得部１が取得した自移動体の位置座標とに基づいて、２点間の相対距離を算出し、補間するように構成してもよい。
【００８５】
自移動体と信号機との相対距離情報が記憶されていない場合（ステップＳＴ６４；ＮＯ）、処理を終了する。一方、自移動体と信号機との相対距離情報が記憶されている場合（ステップＳＴ６４；ＹＥＳ）、推奨速度算出部６ｆはステップＳＴ６３で算出した点灯残時間、記憶部７に記憶された相対距離情報、および位置情報取得部１が取得した自移動体の速度情報に基づいて、推奨される推奨速度を算出する（ステップＳＴ６５）。推奨速度算出部６ｆは、ステップＳＴ６５で算出した推奨速度を表示部３および音声出力部４を介して移動体もしくは移動体の乗員に対して提供する（ステップＳＴ６６）。その後、推奨速度算出部６ｆは、位置情報取得部１から入力される移動体の位置情報、および記憶部７に記憶された地図情報に基づいて、当該信号機を通過したか否か判定を行う（ステップＳＴ６７）。当該信号機を通過していない場合（ステップＳＴ６７；ＮＯ）、ステップＳＴ６７の判定処理を継続する。一方、当該信号機を通過している場合（ステップＳＴ６７；ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８６】
推奨速度の算出方法をより詳細に示す。
例えば、現在の信号機の灯色が「青」で点灯残時間がｔｂ１[sec]、「黄」、「赤」の継続時間がそれぞれｔｙ１[sec]、ｔｒ１[sec]、速度ｖ１[m/sec]、相対距離ｘ１[m]であった場合、以下の式（１）もしくは式（２）を用いて、灯色が「青」の状態で信号機の位置に到達する推奨速度域ｖａ１[m/sec]を算出することができる。
0005908125.tif 000002
0005908125.tif 000003
【００８７】
0005908125.tif 000004
ここで、ｖｍａｘ[m/sec] は移動体の移動経路上の規制速度とすることが望ましいものとし、記憶部７が有する道路地図データに基づいて規制速度情報が取得できる場合には、当該判断に利用可能なようあらかじめ設定しておくことができる。
【００８８】
また、記憶部７が、併せて減速度ｄ１[m/sec2]、加速度ａ１[m/sec2]を記憶している場合には、自移動体の加速、減速も考慮に入れて推奨速度を算出する（ｄ１＞０，ａ１＞０）。例えば、上記有効速度条件を満たす推奨速度を求めることができなかった場合には、以下の式（３）に基づいて信号位置で停止することを想定した推奨速度を求める。
0005908125.tif 000005
【００８９】
ここで、記憶部７が記憶する地図データに勾配情報が含まれている場合には、上記元速度、加速度を補正することも可能とする。例えば、減速もしくは加速位置における勾配角をθ、重力加速度をｇとすると、勾配加速度Ａ[m/sec2]、勾配補正後の減速度ｄ２[m/sec2]、加速度ａ２[m/sec2]は、以下の式（４）から式（６）を用いて求めることができる（ｄ２＞０，ａ２＞０）。
0005908125.tif 000006
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0005908125.tif 000008
【００９０】
また、上述したステップＳＴ６６において、推奨速度を移動体もしくは移動体の乗員に対して提供する処理を示したが、図１７に表示部３に表示する場合の表示方法の一例を示す。例えば、信号周期が青、黄、赤で構成されているとした場合、図１７に示すように各灯色までの点灯残時間と、求めた推奨速度を示す表示領域１０３を表示する。当該表示領域１０３内の表示は刻一刻と点灯残時間を時間経過に合わせて減算、もしくは減算した値を用いて算出した値を提供するものとする。また、信号機の灯色が切り替わった場合には、図１７の表示領域１０３の各灯色の表示位置を切り替え後の表示順に変更する。
【００９１】
なお、推奨速度常時は、少なくともｍｐｈ（＝ｍｉｌｅ  ｐｅｒ  ｈｏｕｒ）、およびｋｍ/ｈ（＝ｋｉｌｏｍｅｔｅｒ  ｐｅｒ  ｈｏｕｒ）の２つの単位を操作部２を介して選択可能とし、当該選択肢を記憶部７で記憶する。推奨速度算出部６ｆは、当該記憶部７に記憶された単位に合わせて推奨速度の算出を行うものとする。
【００９２】
以上のように、この実施の形態４によれば、信号周期データから算出された信号機の灯色の点灯残時間と、自移動体と信号機までの相対距離情報に基づいて、自移動体の推奨速度を算出する推奨速度算出部６ｆを備えるように構成したので、移動体への恣意的な判断を要求することなく、推奨される移動速度を認知することができる。さらに、推奨速度の変化により加速、減速タイミングを認識して走行することが可能となるため、無駄な加減速を抑制することができる。また、減速度、加速度をいわゆるエンジンブレーキや緩やかなアクセルの踏み込みとなるよう設定した場合には、上記に加えて燃料消費量削減効果も期待できる。
【００９３】
なお、上述した実施の形態４では、実施の形態１または実施の形態２の構成に推奨速度算出部６ｆを適用する構成を示したが、実施の形態３の構成に推奨速度算出部６ｆを適用するように構成してもよい。
【００９４】
実施の形態５．
上述した実施の形態１から実施の形態４で示した移動支援装置を、車両、鉄道、船舶または航空機などを含む移動体用のナビゲーション装置や、移動支援システムのサーバやナビゲーションシステムのサーバに適用してもよい。また、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話等の携帯情報端末などにインストールされる移動支援システムのアプリケーションやナビゲーションシステムのアプリケーションなどに適用することができる。
【００９５】
図１８は、この発明の実施の形態５による移動支援システムの概要を示す図である。図１４に示す移動支援システムは、移動体に搭載された情報装置１００がスマートフォンなどの携帯情報端末１０１およびサーバ装置１０２の少なくとも一方と連携して移動支援処理を行う、以下、当該移動支援システムの構成態様について説明する。
【００９６】
まず、サーバ装置１０２が移動支援情報を提供する処理を行い、その移動支援情報を情報装置１００に表示させる場合、すなわち移動支援情報提供機能を有するサーバ装置１０２と連携して、情報装置１００が表示装置として機能する場合について説明する。
この構成では、情報装置１００がサーバ装置１０２と直接通信する、または情報装置１００が携帯情報端末１０１を経由してサーバ装置１０２と通信する場合が考えられる。サーバ装置１０２は、上述した実施の形態１から実施の形態４で示した制御部６を備えた移動支援装置として機能する。また、情報装置１００は、サーバ装置１０２による移動支援提供情報をユーザに提供するための表示部３を少なくとも備える表示装置として機能する。このように構成した場合にも、上述した実施の形態１から実施の形態４と同様の効果を得ることができる。
【００９７】
次に、携帯情報端末１０１がサーバ装置１０２と連携して移動支援情報を提供する処理を行い、その移動支援情報を情報装置１００表示させる場合について説明する。
この構成では、情報装置１００が携帯情報端末１０１を経由してサーバ装置１０２と通信する場合が考えられる。携帯情報端末１０１のアプリケーションが上述した実施の形態１から実施の形態４で示した制御部６の機能を備え、サーバ装置１０２と連携して移動支援情報提供処理を行う。また、情報装置１００は、携帯情報端末１０１とサーバ装置１０２による移動支援情報をユーザに提供するための表示部３を少なくとも備える表示装置として機能する。このように構成した場合にも、上述した実施の形態１から実施の形態４と同様の効果を得ることができる。
【００９８】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、この発明に係る移動支援装置は、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置や、支援情報提供システムのサーバや、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話などの携帯端末のアプリケーションなどに適用可能であり、ＳＮＳサイトなどの投稿サービスを用いた移動支援を実現することができる。
【符号の説明】
【０１００】
１  位置情報取得部、２  操作部、３  表示部、４  音声出力部、５  撮像情報取得部、６  制御部、６ａ  位置特定部、６ｂ  信号現示データ生成部、６ｃ  信号データ作成部、６ｄ  提供情報取得部、６ｅ  移動体間情報登録部、６ｆ  推奨速度算出部、７  記憶部、８  情報通信部、９  移動体間通信部、１０，１０´  移動支援装置。
【図１】
0005908125.tif 000009
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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