(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に乗車している操作者の上肢の第１部位（Ｐ１）のジェスチャに応じたコマンドを判別するコマンド判別手段（２３）と、
前記コマンド判別手段により判別されたコマンドを出力するコマンド出力手段（２４）と、
前記上肢のうち前記第１部位よりも肩側に位置する第２部位（Ｐ２）の移動速度を検出する速度検出手段（２５）と、
前記速度検出手段により検出された前記移動速度が所定速度以上である場合に、前記コマンド出力手段による前記コマンドの出力を禁止する出力禁止手段（２６）と、
を備えることを特徴とするジェスチャ入力装置。
【請求項２】
前記移動速度が前記所定速度以上である期間における、前記第２部位の移動量を検出する移動量検出手段（Ｓ４１）と、
前記移動量検出手段により検出された前記移動量が所定量未満である場合には、前記出力禁止手段による禁止をキャンセルして前記コマンドの出力を許可する第１許可手段（Ｓ４２）と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のジェスチャ入力装置。
【請求項３】
前記第１部位の移動速度が速いほど、前記所定量を大きく設定することを特徴とする請求項２に記載のジェスチャ入力装置。
【請求項４】
前記移動速度が前記所定速度以上である期間に、前記第２部位が所定エリア内に位置する場合には、前記出力禁止手段による禁止をキャンセルして前記コマンドの出力を許可する第２許可手段（Ｓ４３）を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のジェスチャ入力装置。
【請求項５】
前記第１部位の移動速度が速いほど、前記所定エリアを大きく設定することを特徴とする請求項４に記載のジェスチャ入力装置。
【請求項６】
前記第１部位の移動速度が速いほど、前記所定速度を大きく設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のジェスチャ入力装置。
【請求項７】
前記操作者による設定入力操作に基づき、前記所定速度を設定する設定手段（２７）を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のジェスチャ入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に乗車している操作者の上肢のジェスチャに応じたコマンドを出力する、ジェスチャ入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に乗車している操作者の指のジェスチャを検出し、検出したジェスチャに応じたコマンドを出力する車両用のジェスチャ入力装置が開示されている。具体的には、ナビゲーション装置等の車載装置を作動させるための各種コマンドを、カメラにより撮影された指の動きに応じて認識して出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１８３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、入力装置への入力を目的とした指の動き（ジェスチャ）と、入力目的以外の指の動きを判別することは困難である。よって、入力目的以外で指を動かした場合に、その指の動きがジェスチャとして誤認識され、操作者の意図に反してコマンドが出力される問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、操作者の意図に反してコマンドが出力されることの抑制を図ったジェスチャ入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示される発明のひとつは、車両に搭載され、車両に乗車している操作者の上肢の第１部位（Ｐ１）のジェスチャに応じたコマンドを判別するコマンド判別手段（２２）と、コマンド判別手段により判別されたコマンドを出力するコマンド出力手段（２４）と、上肢のうち第１部位よりも肩側に位置する第２部位（Ｐ２）の移動速度を検出する速度検出手段（２５）と、速度検出手段により検出された移動速度が所定速度以上である場合に、出力手段によるコマンドの出力を禁止する出力禁止手段（２６）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
ここで、入力目的で上肢を動かしてジェスチャ入力する場合には、上肢のうち第１部位（例えば指）を所望のコマンドに合わせて動かすこととなる。このようにジェスチャ入力する場合には、上肢のうち第１部位よりも肩側に位置する所定部位を支点として第１部位を動かす蓋然性が高い。例えば、手首（所定部位）を支点として指（第１部位）を動かしたり、前腕部の一部（所定部位）を支点として手（第１部位）を動かしたりすることが具体例として挙げられる。
【０００９】
したがって、入力目的の場合には所定部位を支点に第１部位を動かすため、所定部位は殆ど移動せず、ひいては、第１部位よりも肩側に位置する第２部位が速く移動することはない筈である。これに対し、入力目的以外の場合には、上肢の全体が第１部位とともに移動する蓋然性が高いので、第２部位の移動速度は入力目的時に比べて速くなっている可能性が高い。
【００１０】
以上の点を鑑み、上記発明によれば、第２部位の移動速度が所定速度以上である場合に、第１部位のジェスチャに応じたコマンドの出力が禁止される。そのため、ジェスチャ入力目的以外の場合において上肢全体が第１部位とともに動いている場合には、第２部位の移動速度が所定速度以上となるのでコマンドの出力が禁止される。一方、ジェスチャ入力しようとして所定部位を支点に第１部位を動かすと、第２部位の移動速度が所定速度未満となるのでジェスチャに応じたコマンドが出力される。したがって、上記発明によれば、操作者の意図に反したコマンドの出力が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係るジェスチャ入力装置が搭載される、車両室内のレイアウトを示す斜視図。
【図２】指を上下方向に移動させるジェスチャで入力する状況を示す側面図。
【図３】指を左右方向に移動させるジェスチャで入力する状況を示す上面図。
【図４】第１実施形態に係るジェスチャ入力装置の電気ブロック図。
【図５】入力を目的として指を動かしている状況を示す上面図。
【図６】入力を目的としていない時の指の動きを示す上面図。
【図７】第１実施形態に係るジェスチャ入力装置による、ジェスチャに応じたコマンドを出力する処理の手順を示すフローチャート。
【図８】本発明の第２実施形態に係るジェスチャ入力装置による、ジェスチャに応じたコマンドを出力する処理の手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第３実施形態に係るジェスチャ入力装置による、ジェスチャに応じたコマンドを出力する処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【００１３】
（第１実施形態）
図１に示す車両１は、車両左右方向の右側に運転席２が設けられた右ハンドル仕様である。図１中の矢印は、車両１に対する上下前後左右方向を示す。車室内に設置されたインストルメントパネル３のうち、運転席２の正面に位置する部分には、車速等を表示するメータ装置４が取り付けられている。インストルメントパネル３のうち車両左右方向の中央部分には表示装置５が取り付けられている。表示装置５は、ナビゲート装置が有する地図情報や、空調装置の設定情報、オーディオ装置の情報等を表示する。
【００１４】
表示装置５の表示内容はジェスチャ入力により設定可能である。また、このジェスチャ入力により、ナビゲート装置、空調装置およびオーディオ装置等の各種車載装置の設定内容が入力可能である。図１の例では、運転席２に乗車している操作者の指９６の動きをセンサユニット１０で検知し、検知した指９６の動き（ジェスチャ）に対応して表示装置５の表示内容を変化させている。
【００１５】
図１中の符号９０は、操作者の左側の上肢を示す。上肢９０とは、肩から指先までの全ての部分のことである。したがって、肩から肘９２にかけての上腕９１、肘９２から手首９４にかけての前腕９３、および手首９４より指先側の手９５は、上肢９０に含まれる。指９６は手９５に含まれる。
【００１６】
運転席２にはアームレスト６が取り付けられている。アームレスト６は、操作者の左側の上肢９０を下方から支持する。詳細には、アームレスト６は、少なくとも前腕９３を支持するように配置されており、操作者によっては、図３および図４に示すように、上腕９１とともに手首９４および手９５の一部がアームレスト６に置かれる。指９６によるジェスチャ入力は、アームレスト６に上肢９０を置いた状態で為されることを想定している。
【００１７】
図２に示すように、センサユニット１０は、カメラ１１および抽出手段１２を有する。カメラ１１は、アームレスト６に置かれた上肢９０の手９５の下方に配置されている。カメラ１１は、所定距離離れた一対の撮像素子を有するステレオカメラである。抽出手段１２は、マイクロコンピュータ（マイコン）が所定のプログラムに基づき作動することで提供されるものであり、カメラ１１により撮影された手９５の画像から、以下に説明する第１部位Ｐ１および第２部位Ｐ２を抽出する。
【００１８】
さらに抽出手段１２は、一対の撮像素子による画像の相違に基づく画像解析を実施することにより、第１部位Ｐ１および第２部位Ｐ２の、車室内における絶対位置を演算する。換言すれば、第１部位Ｐ１および第２部位Ｐ２の上下左右前後方向の３軸上における座標（空間位置）を、抽出手段１２は演算する。
【００１９】
さらに、センサユニット１０が有するマイコンは、第１部位Ｐ１に設定されている人指し指９６以外の指の先端部位についても、空間位置を演算する。これにより、５本の指がどのようなジェスチャをしているかを把握できるようになる。また、５本の指先の空間位置に加えて、５本の指先の向きおよび手９５の向きも画像解析される。これにより、手９５がどのようなジェスチャをしているかも把握できるようになる。
【００２０】
図３および図４に示すように、第１部位Ｐ１は、指９６の先端部分、具体的には第１関節よりも先端側の部分であり、画像解析により画像の中から抽出される。第２部位Ｐ２は、第１部位Ｐ１よりも肩側に位置する部分であり、画像解析により画像の中から抽出される。例えば、第１部位Ｐ１から手首９４の中心に向けて所定長さ移動させた点が第２部位Ｐ２として抽出される。第２部位Ｐ２が手９５の甲に存在することとなるよう、所定長さは予め設定されている。なお、図３は、矢印Ｙに示す如く上下方向に人差し指９６を動かすジェスチャをしている様子を示し、図４は、矢印Ｘに示す如く左右方向に人差し指９６を動かすジェスチャをしている様子を示す。
【００２１】
図２の説明に戻り、センサユニット１０により検出された第１部位Ｐ１および第２部位Ｐ２の位置に基づき、制御装置２０はジェスチャの種類を判別し、ジェスチャの種類に応じたコマンドを表示装置５またはスピーカ７に出力する。このような機能を制御装置２０が発揮するために、制御装置２０は以下の手段を有する。すなわち、位置取得手段２１、第１パラメータ算出手段２２、コマンド判別手段２３、コマンド出力手段２４、第２パラメータ算出手段２５（速度検出手段）、出力禁止手段２６、および閾値設定手段２７を有する。これらの手段は、制御装置２０が有するマイコンが所定のプログラムに基づき作動することで提供される。そして、これらの手段を有する制御装置２０は、ジェスチャに応じたコマンドを各種の車載装置へ出力する「ジェスチャ入力装置」を提供する。
【００２２】
位置取得手段２１は、抽出手段１２により演算された第１部位Ｐ１および第２部位Ｐ２の空間位置を、センサユニット１０から取得する。第１パラメータ算出手段２２は、位置取得手段２１により取得された第１部位Ｐ１の位置情報に基づき、第１部位Ｐ１が移動した軌跡、および第１部位Ｐ１の移動速度ＶＰ１を算出する。コマンド判別手段２３は、第１パラメータ算出手段２２により算出された第１部位Ｐ１の軌跡および移動速度ＶＰ１に基づき、予め設定されている複数のコマンドの中から、該当するコマンドがいずれであるかを判別する。つまり、第１部位Ｐ１のジェスチャに応じたコマンドを認識する。
【００２３】
なお、第１パラメータ算出手段２２により算出される第１部位Ｐ１の移動軌跡は、図３および図４に示す上下左右方向を含む平面に投影した軌跡である。コマンド判別手段２３は、上記平面に投影された軌跡が、予め設定された軌跡のいずれに該当するかを判別することで、ジェスチャに応じたコマンドを認識する。
【００２４】
コマンド出力手段２４は、コマンド判別手段２３により認識されたコマンドを、表示装置５およびスピーカ７へ出力する。これにより、操作者のジェスチャに応じて表示装置５およびスピーカ７が作動することとなる。例えば、ジェスチャ入力が受付けられて表示装置５へコマンドが送信されたタイミングで音を出力するようにスピーカ７を作動させる。これにより、ジェスチャ入力が受付けられた旨を操作者に報知する。また、後述するようにジェスチャ入力がキャンセルされた場合に、キャンセルされた旨を操作者に報知する音をスピーカ７から出力させる。また、受付けられたジェスチャの種類に応じて、異なる音をスピーカ７から出力させる。
【００２５】
第２パラメータ算出手段２５は、位置取得手段２１により取得された第２部位Ｐ２の位置情報に基づき、第２部位Ｐ２が移動した軌跡、および第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２を算出する。出力禁止手段２６は、第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満であるか否かを判定する。所定速度Ｖｔｈ未満であると判定されている期間には、コマンド判別手段２３により認識されたコマンドの出力を禁止させる禁止フラグがオン設定される。コマンド出力手段２４は、出力禁止手段２６により禁止フラグがオン設定されている場合には、先述したコマンドの出力を禁止する。これにより、第１部位Ｐ１の移動に応じたコマンドが認識されても、そのコマンドの出力が禁止される。
【００２６】
閾値設定手段２７は、出力禁止手段２６の判定で用いられる所定速度Ｖｔｈの値を、操作者の入力操作に応じて設定する。これにより、所定速度Ｖｔｈを操作者が設定できるようになり、ジェスチャ入力の受付け感度またはキャンセル感度を操作者が調整できるようになる。例えば、実際に指９６を動かして受付けおよびキャンセルの閾値を設定することで、所定速度Ｖｔｈを設定する、チュートリアル機能を閾値設定手段２７は有する。この閾値設定手段２７は、操作者による設定入力操作に基づき所定速度Ｖｔｈを設定する「設定手段」に相当する。
【００２７】
ここで、入力目的で指９６を動かしてジェスチャ入力する場合には、アームレスト６に上肢９０を置いた状態で指９６を動かす蓋然性が高く、その場合には、上肢９０のうち第１部位Ｐ１よりも肩側に位置する所定部位を支点として第１部位を動かす蓋然性が高い。支点となる所定部位の具体例としては、手首９４、前腕９３の一部、肘９２等が挙げられる。例えば、図５の実線位置から点線位置へ手９５を動かした場合のように、アームレスト６に置かれた手首９４を支点として指９６（第１部位）を動かす。或いは、アームレスト６に置かれた前腕９３の一部や肘９２を支点として手９５（第１部位）を動かす。
【００２８】
このように、入力目的の場合には所定部位を支点に第１部位Ｐ１を動かすため、その所定部位は殆ど移動しない。そして、第１部位Ｐ１よりも肩側に位置する第２部位Ｐ２は、第１部位Ｐ１よりも所定部位（支点）に近い位置にあるため、第２部位Ｐ２が第１部位Ｐ１よりも速く移動することはない筈である。
【００２９】
これに対し、入力目的以外の場合には、図６の実線位置から点線位置へ手９５を動かした場合のように、上肢９０の全体が第１部位Ｐ１とともに移動する蓋然性が高い。よって、第２部位Ｐ２の移動速度は入力目的時に比べて速くなっている可能性が高い。
【００３０】
以上の点を鑑み、制御装置２０が有するマイコンは、図７の処理にしたがってジェスチャ入力を認識してコマンドを出力している。
【００３１】
すなわち、先ずステップＳ１０において、位置取得手段２１により第１部位Ｐ１の空間位置が取得されたか否かを判定する。例えば、アームレスト６に上肢９０を置いていない場合等、センサユニット１０による検知が可能な空間内に指９６が存在していなければ、第１部位Ｐ１の空間位置が取得されることはない。第１部位Ｐ１の空間位置が取得されたと判定された場合、続くステップＳ２０において、位置取得手段２１により第２部位Ｐ２の空間位置が取得されたか否かを判定する。この場合もステップＳ１０と同様にして、検知可能空間内に手９５が存在していなければ、第２部位Ｐ２の空間位置が取得されることはない。
【００３２】
第２部位Ｐ２の空間位置が取得されたと判定された場合、続くステップＳ３０において、第２パラメータ算出手段２５による移動速度ＶＰ２の算出を実施する。続くステップＳ４０では、出力禁止手段２６による判定を実施する。すなわち、ステップＳ３０で算出した移動速度ＶＰ２が、閾値設定手段２７により設定された所定速度Ｖｔｈ未満であるか否かを判定する。
【００３３】
移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満であると判定されると、次のステップＳ５０において、コマンド判別手段２３およびコマンド出力手段２４による処理を実施する。すなわち、第１部位Ｐ１の移動軌跡に応じたコマンドを認識し、認識したコマンドを表示装置５およびスピーカ７へ出力する。一方、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満でないと判定されると、次のステップＳ６０において、コマンド出力手段２４によるコマンド出力を禁止させる。
【００３４】
以上により、本実施形態によれば、第２部位Ｐ２の移動速度が所定速度Ｖｔｈ以上である場合に、第１部位Ｐ１のジェスチャに応じたコマンドの出力が禁止される。そのため、入力目的以外の場合において上肢９０全体を動かした場合には、第２部位Ｐ２の移動速度が所定速度以上となり、ジェスチャにより認識されたコマンドの出力が禁止される。一方、アームレスト６に置かれた手首９４を支点に指９６を動かしてジェスチャ入力しようとすると、第２部位Ｐ２の移動速度が所定速度未満となり、ジェスチャにより認識されたコマンドの出力が許可される。したがって、本実施形態によれば、操作者の意図に反したコマンドの出力が抑制される。
【００３５】
さらに本実施形態によれば、操作者による操作に基づき所定速度Ｖｔｈを設定する閾値設定手段２７を備える。そのため、所定速度Ｖｔｈにより決定されるジェスチャ入力の受付け感度を、操作者の好みの感度に調節できる。
【００３６】
（第２実施形態）
本実施形態では、上記第１実施形態における図７の処理に、図８に示すステップＳ４１、Ｓ４２の処理を追加している。なお、本実施形態に係るハード構成については、図２に示すハード構成と同一である。
【００３７】
図８に示すステップＳ４０において、第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満でないと否定判定されると、続くステップＳ４１において、第２部位Ｐ２の移動量ＬＰ２を算出する。具体的には、ステップＳ２０で取得された第２部位Ｐ２の空間位置に基づき第２部位Ｐ２の移動量ＬＰ２を算出する。算出対象となる期間は、ステップＳ４０にて否定判定されている期間、つまり移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上である期間であり、その期間における移動量ＬＰ２を算出する。なお、ステップＳ４１の算出を実行している時の制御装置２０は「移動量検出手段」に相当する。
【００３８】
続くステップＳ４２では、ステップＳ４１で算出された移動量ＬＰ２が所定量Ｌｔｈ未満であるか否かを判定する。そして、所定量Ｌｔｈ未満であると判定された場合には、ステップＳ６０によるコマンド出力禁止をキャンセルし、ステップＳ５０にてコマンド出力を実行する。要するに、ステップＳ４２の判定を実行している時の制御装置２０は、移動量ＬＰ２が所定量Ｌｔｈ未満である場合に、コマンド出力禁止をキャンセルしてコマンドの出力を許可する「第１許可手段」に相当する。また、ステップＳ４２の判定に用いられる所定量Ｌｔｈは、第１部位Ｐ１の移動速度ＶＰ１が速いほど大きい値に設定変更される。
【００３９】
以上により、本実施形態によれば、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上であったとしても、移動量ＬＰ２が所定量Ｌｔｈ未満であれば、ジェスチャに応じたコマンドが出力される。そのため、以下に例示するように誤ってコマンド出力禁止が為されることが、回避されるようになる。すなわち、例えば上肢９０の所定部位を支点に指９６を動かしてジェスチャ操作する場合であっても、車両１の振動で上肢９０の所定部位がアームレスト６上でずれて移動する場合がある。この場合、第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上になる可能性が高くなるものの、図６に示すように第２部位Ｐ２が大きく移動する可能性は低い。つまり、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上であっても移動量ＬＰ２が所定量Ｌｔｈ未満となる可能性が高い。よって、ステップＳ４１、Ｓ４２の処理を追加した本実施形態によれば、上述した場合にはコマンド出力が許可されるので、誤ってジェスチャ入力が受付けられなくなる不具合を抑制できる。
【００４０】
ここで、例えば上肢９０の所定部位を支点に指９６を動かしてジェスチャ操作する場合に、指９６を速く動かす場合であるほど、支点が移動する可能性が高くなる。この点を鑑みた本実施形態では、ジェスチャ操作する第１部位Ｐ１の移動速度ＶＰ１が速いほど、ステップＳ４２の判定に用いる所定量Ｌｔｈを大きく設定する。そのため、指９６を速く動かすことに起因して移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上になった場合に、誤ってジェスチャ入力が受付けられなくなることを抑制できる。
【００４１】
（第３実施形態）
本実施形態では、上記第１実施形態における図７の処理に、図９に示すステップＳ４３の処理を追加している。なお、本実施形態に係るハード構成については、図２に示すハード構成と同一である。
【００４２】
図８に示すステップＳ４０において、第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満でないと否定判定されると、続くステップＳ４３において、第２部位Ｐ２が所定エリア内に位置するか否かを判定する。所定エリアは、アームレスト６に前腕９３の一部が置かれた状態で第２部位Ｐ２が存在しうる範囲に設定されている。該ステップＳ４３による判定は、ステップＳ４０にて否定判定されている期間、つまり移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上である期間に実施される。そして、第２部位Ｐ２が所定エリア内に位置していると判定された場合には、ステップＳ６０によるコマンド出力禁止をキャンセルし、ステップＳ５０にてコマンド出力を実行する。
【００４３】
要するに、ステップＳ４３の算出を実行している時の制御装置２０は、第２部位Ｐ２が所定エリア内に位置する場合に、コマンド出力禁止をキャンセルしてコマンドの出力を許可する「第２許可手段」に相当する。また、ステップＳ４３の判定に用いられる所定エリアは、第１部位Ｐ１の移動速度ＶＰ１が速いほど広い領域に設定変更される。
【００４４】
以上により、本実施形態によれば、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上であったとしても、第２部位Ｐ２が所定エリア内に位置していれば、ジェスチャに応じたコマンドが出力される。そのため、以下に例示するように誤ってコマンド出力禁止が為されることが、回避されるようになる。すなわち、例えば上肢９０の所定部位を支点に指９６を動かしてジェスチャ操作する場合であっても、車両１の振動で上肢９０の所定部位がアームレスト６上でずれて移動する場合がある。この場合、第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上になる可能性が高くなるものの、図６に示すように第２部位Ｐ２が大きく移動する可能性は低い。つまり、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上であっても第２部位Ｐ２が所定エリア内に位置する可能性が高い。よって、ステップＳ４３の処理を追加した本実施形態によれば、上述した場合にはコマンド出力が許可されるので、誤ってジェスチャ入力が受付けられなくなる不具合を抑制できる。
【００４５】
ここで、例えば上肢９０の所定部位を支点に指９６を動かしてジェスチャ操作する場合に、指９６を速く動かす場合であるほど、支点が移動する可能性が高くなる。この点を鑑みた本実施形態では、ジェスチャ操作する第１部位Ｐ１の移動速度ＶＰ１が速いほど、ステップＳ４３の判定に用いる所定エリアを大きく設定する。そのため、指９６を速く動かすことに起因して移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上になった場合に、誤ってジェスチャ入力が受付けられなくなることを抑制できる。
【００４６】
（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００４７】
図２に示す実施形態では閾値設定手段２７を備えているが、この閾値設定手段２７を廃止してもよい。その場合、ステップＳ４０の判定に用いる所定速度Ｖｔｈを、予め設定した値に固定してもよいし、第１部位Ｐ１の移動速度ＶＰ１が速いほど、所定速度Ｖｔｈを大きくするように可変設定してもよい。この可変設定による効果を以下に説明する。
【００４８】
例えば上肢９０の所定部位を支点に指９６を動かしてジェスチャ操作する場合に、指９６を速く動かす場合であるほど、支点が移動する可能性が高くなる。すると、ジェスチャ操作しているにも拘らず移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上になる可能性が高くなる。この懸念に対し、上記可変設定を実施すれば、指９６を速く動かすことに起因して移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ以上になった場合に、誤ってジェスチャ入力が受付けられなくなることを抑制できる。
【００４９】
図７、図８および図９のステップＳ４０では、第２部位Ｐ２の移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満であるか否かを判定している。これに対し、当該ステップＳ４０において、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満である状態が所定時間以上継続したか否かを判定するようにしてもよい。つまり、移動速度ＶＰ２が所定速度Ｖｔｈ未満であっても、その状態が所定時間以上継続しなければ、ステップＳ６０に進みコマンド出力を禁止させる。この場合、上述した所定時間を、ジェスチャの内容に応じて異なる値に設定することが望ましい。例えば、指９６を下向きに動かすジェスチャは、上向きに動かすジェスチャに比べて動かし易い。そのため、上述した所定時間を、下向きのジェスチャの場合には上向きの場合に比べて短くすることが望ましい。
【００５０】
図３に示す例では、第１部位Ｐ１を指９６に設定しており、指９６のジェスチャで入力できるように構成されている。これに対し本発明は、指９６以外の上肢９０の一部を第１部位として設定してもよい。例えば、手の平や拳を第１部位として設定してもよい。また、図３に示す例では、第２部位Ｐ２を手９５の甲に設定している。これに対し本発明は、手９５の甲以外の上肢９０の一部を第２部位として設定してもよい。例えば、手首９４や前腕９３の一部、肘９２を第２部位として設定してもよい。
【００５１】
図２に示す実施形態では、カメラ１１により撮影された手９５の画像から第１部位Ｐ１および第２部位Ｐ２を抽出する処理を、センサユニット１０で実施している。これに対し、上記処理を制御装置２０で実施するようにしてもよい。
【００５２】
上記第２実施形態および第３実施形態を組み合わせて制御してもよい。すなわち、図８に示すステップＳ４２において、移動量ＬＰ２が所定量Ｌｔｈ未満でないと否定判定された場合に、図９に示すステップＳ４３の判定を実施する。そして、第２部位Ｐ２が所定エリア内に位置していると肯定判定された場合にはステップＳ５０にてコマンドを出力し、所定エリア内に位置していないと否定判定された場合にはステップＳ６０にてコマンド出力を禁止する。
【符号の説明】
【００５３】
２３…コマンド判別手段、２４…コマンド出力手段、２５…速度検出手段、２６…出力禁止手段。
【図１】
0006011579.tif 000002
【図２】
0006011579.tif 000003
【図３】
0006011579.tif 000004
【図４】
0006011579.tif 000005
【図５】
0006011579.tif 000006
【図６】
0006011579.tif 000007
【図７】
0006011579.tif 000008
【図８】
0006011579.tif 000009
【図９】
0006011579.tif 000010