(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワークを積載したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、前記棚内のパレット上からワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚に対して出入自在に備えた１枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備えた棚装置におけるワークの１枚取り方法であって、１枚取りすべきワークを載置したパレットが出入可能に格納されている棚の上側の棚内のパレットを前記棚リフタ上へ移載して空棚にした後、前記１枚取りリフタを前記空棚に対応した高さ位置に位置決めし、当該空棚に１枚取り装置を進入し、当該空棚の下側の棚内のパレット上から当該１枚取り装置によってワークの１枚取りを行うことと、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、最上部の棚の高さ寸法を、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな構成として、最上部の棚に対しては、当該棚にワークを積載したパレットを格納した状態において１枚取り装置を出入してワークの１枚取りを行うことの２通りによって棚フレームからワークの１枚取りを行うことを特徴とする棚装置におけるワークの１枚取り方法。
【請求項２】
棚装置であって、板状のワークを積載したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、前記棚内のパレット上からワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚に対して出入自在に備えた１枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備え、かつ棚内のパレット上からワークの１枚取りを行うために前記棚リフタ及び１枚取りリフタの動作を制御する制御装置を備えてなり、
前記制御装置は入力手段と、加工すべきワークの形状寸法データ、材質データなどのワーク情報とパレットＮｏデータと当該パレットが格納されている棚段データとを関連付けて格納したパレット格納リストメモリと、前記入力手段から入力されたワーク情報に基づいて前記パレット格納リストメモリを検索する検索手段と、当該検索手段によって検索された棚段データに１段加算する演算手段と、当該演算手段によって演算された棚段にパレットが有るか否かを判別する判別手段と、当該判別手段の判別結果がパレット有りの場合に、演算された前記棚段の高さ位置に対応した位置へ前記棚リフタを位置決めしてパレットの搬出動作を制御する棚リフタ制御手段と、前記判別手段の判別結果及び前記棚リフタ制御手段による前記棚リフタの動作結果を参照して、前記１枚取り装置による１枚取り動作を制御する１枚取り制御手段と、を備えており、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、前記各棚の高さ寸法はワークを積載したパレットが出入可能な小さな高さ寸法であり、最上部の棚はワークを積載したパレットを格納した状態において前記１枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな高さ寸法に構成してあることを特徴とする棚装置。
【請求項３】
請求項２に記載の棚装置において、１枚取りされたワークを板材加工機側へ搬入自在かつ板材加工機において加工されたスケルトンを搬送自在な移動テーブルを、前記１枚取り装置の下方位置へ移動自在に備え、当該移動テーブルによって搬送されたスケルトンをクランプ自在なスケルトンクランプを前記１枚取り装置の下方位置に備えると共に、当該スケルトンクランプの下方位置にスケルトン集積装置を備えていることを特徴とする棚装置。
【請求項４】
板状のワークを積載したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、最上部の棚内のパレット上からワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記最上部の棚に対して出入自在に備えた１枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備えた棚装置であって、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、最上部の棚の高さ寸法を、ワークを積載したパレットを格納した状態において前記１枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな寸法とし、かつ下側の複数の棚は、ワークを載置したパレットが出入可能な小さな高さ寸法に構成してあることを特徴とする棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状のワークを積載したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚装置における前記棚内にパレットを格納した状態において、当該パレット上のワークの１枚取りを行う１枚取り方法及び棚装置に係り、さらに詳細には、棚の高さ寸法がパレットの高さ寸法と積載したワークの高さ寸法との和より僅かに大きい寸法にして棚段数をより多く構成した場合に対応し得る１枚取り方法及び棚装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して供給する板状のワークを格納する手段として棚装置が使用されている。上記棚装置は、ワークを積載したパレットを出し入れ自在な棚を複数段備えた構成であって、当該棚装置における棚フレームの一側には、各棚に対してパレットの出入れを行うための棚リフタが上下動自在に備えられている。そして、前記パレット上のワークを１枚取りして板材加工機へワークを供給する場合、供給すべきワークを積載したパレットを、１枚取り装置に対応した位置へ搬送して１枚取りを行っている。したがって、多種少量生産の場合には、各種のワークを積載した各パレットの搬送回数が多く、能率向上を図る上において問題がある。
【０００３】
そこで、ワークを積載したパレットが格納してある棚内に１枚取り装置が直接進入して、各棚内のパレット上からワークの１枚取りを行うことが提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１０８９０５号公報
【特許文献２】特開２００２−６８４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１、２に記載の構成においては、ワークを積載したパレットを各棚内に格納した状態において、各棚に対して１枚取り装置を進入させてワークの１枚取りを行うものである。したがって、棚装置における各棚の上下方向の高さ寸法が大きくなり、高さ制限のある工場内に棚装置を設置しようとする場合、より多くのワークを格納するための棚段数をより多くする上において問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、板状のワークを積載したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、前記棚内のパレット上からワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚に対して出入自在に備えた１枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備えた棚装置におけるワークの１枚取り方法であって、１枚取りすべきワークを載置したパレットが出入可能に格納されている棚の上側の棚内のパレットを前記棚リフタ上へ移載して空棚にした後、前記１枚取りリフタを前記空棚に対応した高さ位置に位置決めし、当該空棚に１枚取り装置を進入し、当該空棚の下側の棚内のパレット上から当該１枚取り装置によってワークの１枚取りを行うことと、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、最上部の棚の高さ寸法を、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな構成として、最上部の棚に対しては、当該棚にワークを積載したパレットを格納した状態において１枚取り装置を出入してワークの１枚取りを行うことの２通りによって棚フレームからワークの１枚取りを行うことを特徴とするものである。
【０００７】
また、板状のワークを積載したパレット及び／又は製品を載置したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、前記棚内のパレット上からワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記棚に対して出入自在に備えた１枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備え、かつ棚内のパレット上からワークの１枚取りを行うために前記棚リフタ及び１枚取りリフタの動作を制御する制御装置を備えてなり、前記制御装置は入力手段と、加工すべきワークの形状寸法データ、材質データなどのワーク情報とパレットＮｏデータと当該パレットが格納されている棚段データとを関連付けて格納したパレット格納リストメモリと、前記入力手段から入力されたワーク情報に基づいて前記パレット格納リストメモリを検索する検索手段と、当該検索手段によって検索された棚段データに１段加算する演算手段と、当該演算手段によって演算された棚段にパレットが有るか否かを判別する判別手段と、当該判別手段の判別結果がパレット有りの場合に、演算された前記棚段の高さ位置に対応した位置へ前記棚リフタを位置決めしてパレットの搬出動作を制御する棚リフタ制御手段と、前記判別手段の判別結果及び前記棚リフタ制御手段による前記棚リフタの動作結果を参照して、前記１枚取り装置による１枚取り動作を制御する１枚取り制御手段と、を備えており、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、前記各棚の高さ寸法はワークを積載したパレットが出入可能な小さな高さ寸法であり、最上部の棚はワークを積載したパレットを格納した状態において前記１枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな高さ寸法に構成してあることを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記棚装置において、１枚取りされたワークを板材加工機側へ搬入自在かつ板材加工機において加工されたスケルトンを搬送自在な移動テーブルを、前記１枚取り装置の下方位置へ移動自在に備え、当該移動テーブルによって搬送されたスケルトンをクランプ自在なスケルトンクランプを前記１枚取り装置の下方位置に備えると共に、当該スケルトンクランプの下方位置にスケルトン集積装置を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、板状のワークを積載したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、最上部の棚内のパレット上からワークの１枚取りを行う１枚取り装置を前記最上部の棚に対して出入自在に備えた１枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備えた棚装置であって、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、最上部の棚の高さ寸法を、ワークを積載したパレットを格納した状態において前記１枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな寸法とし、かつ下側の複数の棚は、ワークを載置したパレットが出入可能な小さな高さ寸法に構成してあることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、１枚取りすべきワークを載置したパレットが格納されている棚の上側の棚を空棚にし、この空棚に対して１枚取り装置を進入して、当該空棚の下側の棚に格納されているワークの１枚取りを行うものである。したがって、棚装置における棚の高さ寸法が小さい場合であっても容易に対応でき、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る棚装置の構成を概念的、概略的に示した作用説明図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る棚装置の構成を概念的、概略的に示した作用説明図である。
【図３】機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を用いて本発明の実施形態に係る棚装置について説明するに、第１の実施形態に係る棚装置１Ａは、図１に概念的、概略的に示すように、鋼材を組合せた枠体構成の棚フレーム３を備えており、この棚フレーム３には、ワークＷを積載したパレット５を出入自在な棚７を複数段備えている。周知のように、前記棚フレーム３の内側に、前後方向（図１において左右方向、Ｙ軸方向）に長い一対のレール部材９を左右方向（図１において紙面に対して直交する方向）に対応して複数段備えることによって、前記棚７が複数段に構成してある。したがって、各棚７は上下に連通した形態にある。換言すれば、各棚７の間に床部材が存在しない構成である。
【００１３】
そして、前記棚フレーム３の後側（図１において右側）には、前記各棚７に対してパレット５を出入自在な棚リフタ１１が上下動自在に備えられている。この種の棚リフタ１１は既によく知られた構成であるが、概念的、概略的に簡単に説明する。棚リフタ１１は、前記棚フレーム３の上部に備えた、例えば巻上手段などのごとき上下作動装置１３を備えると共に、この上下作動装置１３によって上下動されるエレベータ１５を備えており、このエレベータ１５には、棚７に対してパレット５の出入れを行うためのトラバーサ１７が前後動自在に備えられている。したがって、所望の棚７に対応した高さ位置に前記エレベータ１５を位置決めすることにより、当該棚７に対してパレット５の出入れを行うことができるものである。
【００１４】
また、前記棚フレーム３の前側には、前記各棚７に対して出入自在な１枚取り装置１９が備えられている。この種の１枚取り装置１９は既によく知られた構成であるが、概念的、概略的に簡単に説明する。前記棚フレーム３の上部には前記上下作動装置１３と同様の上下作動装置２１を備えており、この上下作動装置２１によって上下動される１枚取りリフタ２３を前記棚フレーム３の前側に備えている。そして、１枚取りリフタ２３の下面には、棚７内へ進入自在なスライダ２５が前後動自在に備えられており、このスライダ２５には、下面に複数のバキュームパッド（吸着パッド）２７を備えたパッド支持部材２９が前後動自在に備えられている。
【００１５】
前記構成において、パレット５上に積載されている所望のワークＷの１枚取りを行うには、所望のワークＷを積載したパレット５が格納されている棚７の上側の棚７内のパレット５を、図１に示すように、棚リフタ１１上に移載して、上側の棚７を空棚にする。そして、この空棚に対して１枚取り装置１９を進入し、この空棚の下側の棚７内のパレット５に積載されているワークＷの１枚取りを行うものである。
【００１６】
なお、ワークＷを積載したパレットを格納する最上部の棚７は、ワークＷを積載したパレット５を格納した状態において前記１枚取り装置１９が出入自在な高さ寸法に構成してある。すなわち、棚装置１Ａにおいて、ワークＷを積載したパレットを格納する最上部の棚７のみが、従来の棚装置における棚の高さ寸法にほぼ等しい構成であって、他の棚７の高さ寸法は、ワークＷを積載したパレット５が出入可能な小さな高さ寸法に構成してある。したがって、高さ制限のある工場内に棚装置１Ａを設置する場合、棚段数をより多くすることができ、より多くのワークＷを格納することができるものである。
【００１７】
ところで、前記棚装置１Ａには、前記１枚取り装置１９によって１枚取りされたワークＷを、隣接して配置されたパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機（図示省略）へ供給搬入するワーク搬入装置３１が備えられている。より詳細には、前記棚フレーム３に備えた最下部の棚７の下側には左右方向に長く、前記板材加工機におけるワークテーブルの上方に端部が突出したガイドレール３３が備えられており、このガイドレール３３には、搬入スライダ３５が左右方向へ移動自在に備えられている。そして、この搬入スライダ３５の下部には、ワークＷを吸着自在な複数のバキュームパッド３７を備えたパッド支持部材３９が上下動自在に備えられている。
【００１８】
前記１枚取り装置１９によって１枚取りされたワークＷを、前記１枚取り装置１９に対応した位置から前記ワーク搬入装置３１に対応した位置へ移送するために、移動テーブル４１が前後動自在に備えられている。より詳細には、前記１枚取り装置１９が上下動する上下動領域から前記ワーク搬入装置３１の下方位置に亘って前後方向に長いガイドレール４３が備えられており、このガイドレール４３に、前記移動テーブル４１が前後動自在に備えられている。
【００１９】
したがって、前記１枚取り装置１９の下方位置へ移動テーブル４１を移動位置決めすることにより、１枚取り装置１９によって１枚取りされたワークＷを、移動テーブル４１上に移載することができる。そして、移動テーブル４１を、ワーク搬入装置３１の下方位置へ移動位置決めすることにより、当該移動テーブル４１上のワークＷを、ワーク搬入装置３１におけるバキュームパッド３７によって吸着し、板材加工機へ搬入供給することができるものである。
【００２０】
既に理解されるように、棚装置１Ａにおいては、ワークＷを積載したパレット５を棚７内に格納した状態において、１枚取り装置１９によってワークＷの１枚取りを行って、板材加工機に対してワークＷの搬入を行うことができるものである。したがって、板材加工機においてワークＷの加工時に、次に加工すべきワークＷを１枚取り装置１９によって移動テーブル４１上へ予め移載することができ、多種少量生産に対応してのワークの供給を能率よく行い得ることは勿論のこと、棚７の段数をより多くしてより多くのワークＷを格納することができるものである。
【００２１】
図２は、第２の実施形態に係る棚装置１Ｂを概念的、概略的に示すもので、前述した第１の実施形態に係る棚装置１Ａの構成と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付することとして重複した説明は省略する。
【００２２】
この第２の実施形態に係る棚装置１Ｂにおいては、パレット５を出入自在な棚７を複数段備えた棚フレーム３と、１枚取り装置１９を上下動自在に備えた１枚取りフレーム４５とを個別に備えて、一体的に連結してある。したがって、従来の一般的な棚フレーム３に対して１枚取りフレーム４５を後付け的に取付けることも可能である。なお、１枚取りフレーム４５は、棚フレーム３に予め一体に備えてもよいものである。
【００２３】
前記構成においては、棚フレーム３よりも１枚取りフレーム４５が低く、１枚取り装置１９が進入可能な棚７は、上から３段目の棚である。したがって、棚フレーム３における上から３段目の棚７から上側の棚７にワークＷを積載したパレット５を格納すると、前記１枚取り装置１９によってパレット５上のワークＷの１枚取りが困難になる。よって、上から３段目の棚７よりも上側の棚７に対しては、板材加工機によって加工された製品（加工品）ＷＰを載置したパレット５が格納されている。
【００２４】
前記板材加工機によって加工された製品ＷＰの大きさに対応して製品ＷＰを吸着し、板材加工機から搬出するために、前記ワーク搬入装置３１におけるパッド支持部材３９は、搬入スライダ３５に備えた前後方向のガイド部３５Ｇに前後方向に位置調節自在に備えられている。また、前記パッド支持部材３９には、板材加工機において加工された後のスケルトンの端縁部をクランプ自在なスケルトンクランプ（図示省略）が備えられている。
【００２５】
したがって、第２の実施形態に係るワーク搬入装置３１においては、移動テーブル４１上のワークＷを板材加工機に対して搬入供給することができると共に、板材加工機において加工された製品ＷＰをバキュームパッド３７に吸着して搬出することができる。この搬出された製品ＷＰをパレット５上に載置するために、前記移動テーブル４１よりも下方位置に前後方向のガイドレール４７が備えられており、このガイドレール４７には、製品ＷＰを積載するパレット５を上下動自在に支持した走行リフタ４９が前後動自在に支持されている。
【００２６】
上記構成により、ワーク搬入装置３１におけるバキュームパッド３７によって製品ＷＰを吸着して板材加工機から搬出したときに、移動テーブル４１を１枚取り装置１９の下方位置（図２において左側）へ退避移動することにより、上記製品ＷＰを走行リフタ４９上のパレット５上に積載することができるものである。
【００２７】
また、板材加工機におけるワークテーブル上のスケルトンの端縁部を、ワーク搬入装置３１に備えたスケルトンクランプによって把持して、移動テーブル４１上に搬出することができるものである。この搬出されたスケルトンＳをパレット５上に積載するために、前記１枚取り装置１９の下方位置には、上記パレット５を上下動自在に支持するリフタ５１が配置してある。そして、前記１枚取りフレーム４５の適宜位置、すなわち前記移動テーブル４１の高さ位置に対応し、かつ前記リフタ５１の上方位置には、移動テーブル４１によって移送されたスケルトンの前端縁を把持自在なスケルトンクランプ５３が備えられている。
【００２８】
上記構成により、ワーク搬入装置３１によって板材加工機から移動テーブル４１上にスケルトンＳが搬出された後、移動テーブル４１を１枚取り装置１９の下方位置（図２において左側）へ移動すると、移動テーブル４１上のスケルトンＳの前端縁はスケルトンクランプ５３によって把持される。その後、前記移動テーブル４１を、前記ワーク搬入装置３１の下方位置へ戻すと共にスケルトンクランプ５３の把持を解除すると、スケルトンＳは、下側のパレット５上に落下積載されることになる。
【００２９】
既に理解されるように、この第２の実施形態に係る棚装置１Ｂにおいては、製品ＷＰを積載したパレット５及びワークＷを積載したパレット５を各棚７に格納することができる。そして、棚７内のパレット５上に積載されているワークＷの１枚取りを行う場合には、１枚取りを行おうとするワークＷを積載したパレット５が格納されている棚７の上側の棚７に格納されているパレット５を、図２に示すように、棚リフタ１１上へ移動して、上側の棚７を空棚にする。
【００３０】
このように、パレット５を棚リフタ１１上へ移動して空棚にすることにより、当該空棚に対して１枚取り装置１９を進入して、下側の棚７内に格納されているワークの１枚取りを行うことができるものであり、前述した第１の実施形態に係る棚装置１Ａと同様の効果を奏し得るものである。
【００３１】
ところで、前記棚装置１Ａにおける棚リフタ１１及び１枚取り装置１９の上下動を制御して、所望の棚７内のパレット５上からワークＷの１枚取りを行うための動作を制御するための制御装置５５（図３参照）が備えられている。この制御装置５５はコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ５７，ＲＡＭ５９，ＲＯＭ６１及び入力手段６３を備えている。また、制御装置５５はパレット格納リストメモリ６５を備えている。
【００３２】
上記パレット格納リストメモリ６５は、加工すべきワークＷの形状寸法データ、板厚データ、材質データなどのワーク情報と、当該ワークＷを積載したパレット５のＮｏデータと、当該パレット５が格納されている棚フレーム３における棚７の棚段などの棚番地データとを関連付けた情報（データ）が格納されている。また、パレット５上に製品ＷＰを積載した場合には、パレット５のＮｏデータと、製品ＷＰの番号、納入先、納期、次工程先などの製品情報と棚番地データとを関連付けたデータが格納されている。なお、前記パレット格納リストメモリ６５に格納される情報は、互いに関連する情報が変わる毎に常に更新されるものである。
【００３３】
また、前記制御装置５５には検索手段６７が備えられていると共に演算手段６９が備えられている。前記検索手段６７は、前記入力手段６３から入力されたワーク情報に該当するワークＷを載置したパレット５が格納されている棚番地を検索するものである。前記演算手段６９は、前記検索手段６７によって検索された棚番地データ（この場合、棚段の段数）に１段加算して、検索手段６７によって検索検索された棚７の上側の棚を求めるものである。
【００３４】
さらに、前記制御装置５５には判別手段７１が備えられている。この判別手段７１は、前記演算手段６９によって演算された棚７が最上段の棚７であるか否かを判別すると共に、演算された当該棚７が空棚であるか否かの判別を行うものである。すなわち、演算された棚７が最上段の棚７である場合には、棚リフタ１１の上下動は不要であると判別される。そして、演算された棚７が空棚であるか否かの判別は、前記パレット格納リストメモリ６５を検索して、演算された当該棚７の棚番地データに関連付けたパレットＮｏデータが有るか否かによって判別するものである。
【００３５】
そして、演算した当該棚７が空棚であると判別した場合には、棚リフタ１１の上下動は不要であると判別される。しかし、当該棚７にパレットが有ると判別された場合には、当該棚７に対応した位置へ前記棚リフタ１１を位置決めして当該棚７内のパレット５を棚リフタ１１に搬出する動作が必要であると判別する。
【００３６】
さらに、前記制御装置５５には、棚リフタ制御手段７３及び１枚取り制御手段７５が備えられている。前記棚リフタ制御手段７３は、前記判別手段７１の判別結果が、前記演算手段６９によって演算された棚７内にパレット５が有る、と判別された場合に、当該棚７に対応した高さ位置に棚リフタ１１を位置決めしてパレット５の搬出動作及び棚７に対するパレット５の格納動作を行うべく、棚リフタ１１の動作を制御するものである。
【００３７】
前記１枚取り手段は、前記演算手段６９によって演算された棚７に対応した高さ位置に１枚取り装置１９を位置決めする。そして、前記判別手段７１が当該棚７を空棚と判別した場合には、前記棚リフタ１１によるパレット５の搬出動作の有無に拘わりなく、当該棚７内に１枚取り装置１９が進入しての１枚取り動作を行うべく制御する。しかし、前記判別手段７１が当該棚７内にパレット有りと判別した場合には、前記棚リフタ１１上にパレット５が搬出されて空棚となった後に、ワークＷの１枚取り動作を行うべく制御するものである。
【００３８】
上記構成において、加工すべきワーク情報が入力手段６３から制御装置５５に入力されると、検索手段６７によって当該ワーク情報に該当するワークＷが格納されている棚７が、パレット格納リストメモリ６５から検索される。そして、検索された棚７の１段上の棚７が演算手段６９によって演算され、この演算された棚７が最上段の棚であるか否か、及び演算された当該棚７が空棚であるか否かの判別が判別手段７１によって判別される。
【００３９】
前記判別手段７１の判別が最上段の棚７又は空棚であると判別した場合には、１枚取り制御手段７５によって１枚取り装置１９が最上段の棚７又は空棚に対応した高さ位置に位置決めされて、ワークＷの１枚取りが行われる。そして、前記判別手段７１の判別が最上段の棚でなく、かつ空棚でない（パレット５が格納されている）と判別した場合には、棚リフタ制御手段７３の制御の下に棚リフタ１１の動作が制御され、前記演算手段６９によって演算された棚７内から棚リフタ１１へパレット５が搬出される。
【００４０】
上述のように、パレット５が棚リフタ１１へ搬出されて、演算された前記棚７が空棚になると、１枚取り制御手段の制御の下に１枚取り装置１９の動作が制御されて、ワークＷの１枚取りが行われる。１枚取り装置１９によってワークＷの１枚取りが行われると、１枚取りされたワークＷは、前述したように、移動テーブル４１上に移載され、ワーク搬入装置３１に対応した位置へ移動テーブル４１が移動された後、前記ワーク搬入装置３１によって板材加工機に対して搬入供給されることになる。
【００４１】
以上のごとき実施形態の説明より理解されるように、加工すべきワークＷを積載したパレット５が格納されている棚７の上側の棚を空棚にした後、当該空棚に１枚取り装置１９を進入して下側の棚７内のワークＷの１枚取りを行うものであるから、棚７の高さ寸法を抑制することができ、所定の高さ範囲においての棚段数をより多くすることができ、より多くのワークを格納することができるものである。
【符号の説明】
【００４２】
１，１Ａ，１Ｂ    棚装置
３    棚フレーム
５    パレット
７    棚
１１    棚リフタ
１９    １枚取り装置
２７    バキュームパッド（吸着パッド）
３１    ワーク搬入装置
３７    バキュームパッド
４１    移動テーブル
４５    １枚取りフレーム
４９    走行リフタ
５１    リフタ
５３    スケルトンクランプ
５５    制御装置
６５    パレット格納リストメモリ
６７    検索手段
６９    演算手段
７１    判別手段
７３    棚リフタ制御手段
７５    １枚取り制御手段
【図１】
0006025343.tif 000002
【図２】
0006025343.tif 000003
【図３】
0006025343.tif 000004