(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節式リンクであって、
縦軸線と実質的に該縦軸線に垂直に延びる横断平面とを定める本体であって、該本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と該第１の端部の反対側の該本体の第２の端部の近くに位置する第２の面とを有する前記本体と、
前記第１の面から該第１の面と前記第２の面の間に位置して実質的に前記横断平面に平行に延びる空洞接触面まで延びる空洞と、
略湾曲し、かつ隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成された突起接触面まで、前記第１の面から離れる方向に前記第２の面から延びる突起と、
を含み、
前記空洞は、前記横断平面に対して実質的に垂直に延びる空洞側壁を含み、前記突起は、前記隣接するリンクの空洞側壁と係合するように構成された突起側壁を含み、
前記本体は、関節式リンクの前記空洞接触面と前記第２の面の間を延びる少なくとも１つの内腔を含み、
前記空洞は、前記少なくとも１つの内腔を通過する細長部材を受け入れるように構成された凹部を含む、
ことを特徴とする関節式リンク。
【請求項２】
関節式リンクの前記空洞側壁は、前記突起側壁と実質的に平行であることを特徴とする請求項１に記載の関節式リンク。
【請求項３】
関節式リンクの前記空洞側壁及び前記隣接するリンクの前記突起側壁は、実質的に平坦であることを特徴とする請求項２に記載の関節式リンク。
【請求項４】
前記第１の面及び前記第２の面の少なくとも一方が、実質的に平坦であり、かつ前記横断平面と実質的に平行であることを特徴とする請求項３に記載の関節式リンク。
【請求項５】
少なくとも２つの平行な空洞側壁及び少なくとも２つの平行な突起側壁を更に含むことを特徴とする請求項２に記載の関節式リンク。
【請求項６】
前記空洞及び前記突起の各横断面が、略矩形であることを特徴とする請求項５に記載の関節式リンク。
【請求項７】
前記突起接触面は、略半円筒形であることを特徴とする請求項１に記載の関節式リンク。
【請求項８】
前記突起接触面は、前記横断平面において第１の方向に略凸面であり、かつ該横断平面において第２の方向に略凹面であり、該第１の方向は、該第２の方向に対して垂直であることを特徴とする請求項１に記載の関節式リンク。
【請求項９】
前記本体は、関節式リンクの前記空洞接触面から前記突起接触面まで縦方向に延びる中心内腔を含み、該本体は、前記第１の面と前記第２の面の間を延びる少なくとも１つの内腔を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の関節式リンク。
【請求項１０】
関節式リンクの前記空洞側壁及び前記隣接するリンクの前記突起側壁のうちの少なくとも一方が、接触特徴部を含み、該空洞側壁及び該突起側壁のうちの他方が、該隣接するリンクの接触特徴部を受け入れるように構成された溝を含むことを特徴とする請求項１に記載の関節式リンク。
【請求項１１】
関節式リンクであって、
縦軸線と実質的に該縦軸線に垂直に延びる横断平面とを定める本体であって、該本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と該第１の端部の反対側の該本体の第２の端部の近くに位置する第２の面とを有する前記本体と、
前記第１の面から該第１の面と前記第２の面の間に位置する空洞接触面まで延びる空洞と、
前記第２の面から延び、隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成された少なくとも２つの略湾曲したレールを含む突起と、
を含み、
前記空洞は、前記横断平面に対して実質的に垂直に延びる空洞側壁を含み、前記突起は、該空洞側壁と実質的に平行に延びる突起側壁を含み、
関節式リンクが、更に、
前記本体を通って縦方向に延びる内腔、
を含む、
ことを特徴とする関節式リンク。
【請求項１２】
前記少なくとも２つの略湾曲したレールの各々が、最遠位凸面を含むことを特徴とする請求項１１に記載の関節式リンク。
【請求項１３】
前記空洞側壁及び前記突起側壁は、実質的に平坦であることを特徴とする請求項１１に記載の関節式リンク。
【請求項１４】
関節式リンクの前記空洞接触面は、第２の隣接するリンクの前記少なくとも２つのレールを受け入れるように構成された少なくとも２つの凹部を含むことを特徴とする請求項１１に記載の関節式リンク。
【請求項１５】
医療器具であって、
医療器具を作動させるように構成された細長部材と、
複数の関節式リンクと、
を含み、
各関節式リンクが、
縦軸線と実質的に該縦軸線に垂直に延びる横断平面とを定める本体であって、該本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と、該第１の端部の反対側の該本体の第２の端部の近くに位置する第２の面と、前記細長部材を受け入れるように構成された内腔とを有する前記本体と、
前記第１の面から該第１の面と前記第２の面の間に位置して実質的に前記横断平面に平行に延びる空洞接触面まで延びる空洞と、
略湾曲し、かつ隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成された突起接触面まで、前記第１の面から離れる方向に前記第２の面から延びる突起と、
を含み、
前記空洞は、前記横断平面に対して実質的に垂直に延びる空洞側壁を含み、前記突起は、前記隣接するリンクの空洞側壁に平行な突起側壁を含み、
各関節式リンクが、更に、
前記空洞接触面から前記突起接触面まで縦方向に延びる中心内腔、
を含み、
前記突起接触面は、前記横断平面において第１の方向に略凸面であり、かつ該横断平面において第２の方向に略凹面であり、該第１の方向は、該第２の方向に対して垂直である、
ことを特徴とする医療器具。
【請求項１６】
前記複数の関節式リンクは、関節式リンクの積み重ねを形成し、それによって各突起接触面が、隣接する突起接触面に対して該縦軸線を中心として９０度回転されることを特徴とする請求項１５に記載の医療器具。
【請求項１７】
前記複数の関節式リンクの各々が、アラインメントマーカを含み、それによって各アラインメントマーカが、前記関節式リンクの積み重ねにおいて隣接するアラインメントマーカに対して該縦軸線を中心として９０度回転されることを特徴とする請求項１６に記載の医療器具。
【請求項１８】
第１の内腔が、前記第１の面と前記第２に面の間を延び、第２の内腔が、前記関節式リンクの前記空洞接触面と該第２の面の間を延びることを特徴とする請求項１５に記載の医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、医療デバイスと共に使用するための関節式継手に関する。特に、本発明の実施形態は、トルク伝達を提供する関節式リンクを含む。
【背景技術】
【０００２】
関節式医療デバイスは、剛性の非関節式デバイスを使用して到達することが困難である患者の身体内の部位へのアクセスを提供する。例えば、関節式内視鏡は、内部臓器への直接アクセスを提供し、関節式カテーテルは、曲がりくねった血管構造へのアクセスを提供する。
【０００３】
関節式医療デバイスは、従来から容易に操作できるように可撓性とされている。器具は、下部消化管を通してナビゲートするのに十分な可撓性を有するべきである。関節式継手の可撓性を増大させると、デバイスを関節接合するのに必要な力を低減し、デバイスの耐負荷要件及びオペレータの疲労を低減する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来型の関節式継手は、多くの場合、医療デバイスの長さに沿って効率的にトルクを伝達する機能を欠く。高度に可撓性の関節式継手は、多くの場合、有意な捩りラグ及び弾性を含有している。印加された捩り力は、多くの場合、隣接する関節式継手の間の捩れ移動によって吸収される。複数の関節式継手は、これらの捩れ損失を累積し、デバイスの長さに沿って伝達される捩り力の効率を低下させる。
【０００５】
本明細書に説明する関節式リンクは、従来技術のこれら及び他の限界に打ち勝つものである。本発明の開示の関節式リンクは、関節接合を必要とする様々な医療デバイス及び他のデバイスに広く適用可能である。例えば、ボアスコープは、エンジン又は他の産業デバイス内の到達困難な位置にアクセスするのに関節接合を使用する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの態様において、関節式リンクは、縦軸線と縦軸線に実質的に垂直に延びる横断平面とを定める本体を含むことができ、本体は、本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と、第１の端部の反対側の本体の第２の端部の近くに位置する第２の面とを有する。空洞が、第１の面から第１の面と第２の面の間に位置する空洞接触面まで延びることができ、空洞接触面は、実質的に横断平面に平行に延びることができる。関節式リンクはまた、第１の面から離れる方向に第２の面から突起接触面まで延びる突起を含むことができ、突起接触面は、略湾曲し、かつ隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成することができ、空洞は、実質的に横断平面に垂直に延びる空洞側壁を含むことができ、突起は、隣接するリンクの空洞側壁と係合するように構成された突起側壁を含むことができる。本体は、関節式リンクの空洞接触面と第２の面の間を延びる少なくとも１つの内腔を含み、空洞は、少なくとも１つの内腔を通過する細長部材を受け入れるように構成された凹部を含む。
【０００７】
別の態様において、関節式リンクは、縦軸線と縦軸線に実質的に垂直に延びる横断平面とを定める本体を含むことができ、本体は、本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と第１の端部の反対側の本体の第２の端部の近くに位置する第２の面とを有する。関節式リンクはまた、第１の面から第１の面と第２の面の間に位置する空洞接触面まで延びる空洞を含むことができる。同じく、突起は、第２の面から延びることができ、突起は、隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成された少なくとも２つの略湾曲したレールを含むことができ、空洞は、実質的に横断平面に垂直に延びる空洞側壁を含むことができ、突起は、実質的に空洞側壁に平行に延びる突起側壁を含むことができる。関節式リンクはまた、本体を通って縦方向に延びる内腔を含むことができる。
【０００８】
別の態様において、医療器具は、医療器具を作動させるように構成された細長部材と複数の関節式リンクとを含むことができる。各関節式リンクは、縦軸線と縦軸線に実質的に垂直に延びる横断平面とを定める本体を含むことができ、本体は、本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と、第１の端部の反対側の本体の第２の端部の近くに位置する第２の面と、細長部材を受け入れるように構成された内腔とを有する。各リンクはまた、第１の面から第１の面と第２の面の間に位置する空洞接触面まで延びる空洞を含むことができ、空洞接触面は、実質的に横断平面に平行に延びることができる。突起が、第１の面から離れる方向に第２の面から突起接触面まで延びることができ、突起接触面は、略湾曲し、かつ隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成することができ、空洞は、実質的に横断平面に垂直に延びる空洞側壁を含むことができ、突起は、隣接するリンクの空洞側壁に平行な突起側壁を含むことができる。各関節式リンクは、空洞接触面から突起接触面まで縦方向に延びる中心内腔を含むことができる。突起接触面は、横断平面において第１の方向に略凸面であり、かつ横断平面において第２の方向に略凹面であり、第１の方向は、第２の方向に対して垂直である。
【０００９】
本発明の付加的な目的及び利点は、一部は以下の説明に示され、一部は説明から明白になり、又は本発明の実施によって学習することができる。本発明の目的及び利点は、以下に具体的に示す要素及び組合せを使用して実現かつ達成されるであろう。
【００１０】
以上の概要及び以下の詳細説明の両方は、例示的及び説明的であるに過ぎず、本発明を制限しないことは理解されるものとする。
【００１１】
本発明に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本発明の実施形態を示し、かつその説明と共に本発明の原理を解説するのに役立つものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の例示的な実施形態によるデバイスの斜視図である。
【図２Ａ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの上部の斜視図である。
【図２Ｂ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの底部の斜視図である。
【図３Ａ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの上面図である。
【図３Ｂ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの底面図である。
【図４】本発明の例示的な実施形態による図３Ａに示すような関節式リンクの切り欠き側面図である。
【図５Ａ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの側面図である。
【図５Ｂ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの側面図である。
【図５Ｃ】本発明の例示的な実施形態による関節式リンクの側面図である。
【図６Ａ】本発明の別の例示的な実施形態による関節式リンクの上部の斜視図である。
【図６Ｂ】本発明の別の例示的な実施形態による関節式リンクの底部の斜視図である。
【図７】本発明の例示的な実施形態による複数の関節式リンクの斜視図である。
【図８】本発明の例示的な実施形態による複数の関節式リンクの切り欠き側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
ここで、実施例が添付の図面に示されている本発明の例示的な実施形態を以下に参照する。可能な限り、同じか又は類似の部分を指すために同じ参照番号を図面にわたって使用する。
【００１４】
図１は、例示的な実施形態によるデバイス２を示している。デバイス２は、治療又は診断処置を含む外科手技で使用するように構成された医療デバイスを含むことができる。デバイス２は、内視鏡、ガイドチューブ、カテーテル、ガイドワイヤ、又は他のタイプの細長医療デバイスを含むことができる。例えば、デバイス２は、食道、心臓、胃、骨盤領域、膀胱、腸、又は胃腸、尿路、又は肺管のような様々な身体器官内又はこれらに隣接した処置のために使用することができる。
【００１５】
デバイス２は、解剖学的開口部を通して患者の身体の中に挿入するように構成することができる。他の実施形態において、デバイス２は、自然オリフィス経内腔的内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）処置又は単孔式腹腔鏡下手術（ＳＩＬＳ）処置で使用することができる。従って、デバイス２は、体腔又は切開部を通じて患者の中に設置するように成形してそのような大きさにすることができる。
【００１６】
デバイス２は、様々な外科処置に使用する１つ又はそれよりも多くの器具（図示せず）と共に作動するように構成することができる。例えば、デバイス２は、捕捉器、１対のハサミ、フック、アブレーションデバイス、又は他のタイプの手術器具を受け入れるように構成された１つ又はそれよりも多くの内腔（図示せず）を含むことができる。デバイス２はまた、送気、潅注、吸引、撮像、又は内視鏡、腹腔鏡、又は他の外科処置で使用するシステムと共に作動し、又はこれらを含むように構成することができる。
【００１７】
デバイス２は、近位端６及び遠位端８を有するシャフト４を含むことができる。近位端６は、遠位端８を制御するようにオペレータによって操作することができる。例えば、近位端６は、近位端６に対して遠位端８を移動するように構成された１つ又はそれよりも多くのノブ、ハンドル、又は他のデバイス（図示せず）を含むことができる。
【００１８】
シャフト４はまた、関節部分９を含むことができる。図１に示すように、関節部分９は、遠位端８又はその近くに位置することができる。他の実施形態において、関節部分９は、シャフト４に沿ったどこかに位置し、又はシャフト４の全長に及ぶことができる。作動中に、オペレータは、関節部分９を操作して遠位端８を上方、下方、左側、又は右側に移動することができる。
【００１９】
図２Ａ及び図２Ｂは、例示的な実施形態による関節式リンク１０を示している。関節式リンク１０は、医療デバイス２と共に使用するように構成することができる。例えば、複数の関節式リンク１０を使用して、図１に示すように関節部分９の一部を形成することができる。
【００２０】
関節式リンク１０は、本体１２を含むことができる。本体１２は、実質的に円筒形の形状とほぼ円形断面とを有することができる。他の実施形態において、本体１２は、異なる形状又は断面を有することができ、必要に応じてそのように成形してその大きさにすることができる。
【００２１】
本体１２は、例えば、金属合金、ポリマー、セラミック、又はこれらの組合せのような１つ又はそれよりも多くの材料から形成することができる。本体１２の１つ又はそれよりも多くの外面を処理して潤滑性、摩擦、硬度、強度、又は別の物理的パラメータを強化することができる。本体１２の全て又は一部は、様々な材料で被覆され、これら及び他の物理的パラメータを改良することができる。
【００２２】
本体１２は、第１の面１４及び第２の面１６を含むことができる。第１の面１４は、略近位に位置することができ、第２の面１６は、略遠位に位置することができる。本体１２は、本体１２の第１の端部１５の近くに位置する第１の面１４と、第１の端部１５の反対側の本体１２の第２の端部１７の近くに位置する第２の面１６とを有することができる。一部の事例では、第１の面１４は、最近位面とすることができ、第２の面１６は、本体１２の最遠位面とすることができる。他の実施形態において、第１の面１４は、第２の面１６の遠位であるか又は本体１２の最遠位面とすることができる。
【００２３】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、面１４、１６は、略平坦とすることができる。他の実施形態において、面１４、１６は、湾曲して不規則とすることができ、又は他のタイプの面を含むことができる。
【００２４】
本体１２は、略本体１２内に位置し、第１の面１４から遠位に延びる空洞１８を含むことができる。図２Ｂ及び図４に示すように、空洞１８は、第１の面と第２の面１６の間に位置する空洞接触面２０を含むことができる。空洞接触面２０は、略平坦、湾曲、又は必要に応じて成形することができる。空洞１８はまた、１つ又はそれよりも多くの空洞側壁２６を含むことができる。空洞側壁２６は、実質的に平坦とすることができる。
【００２５】
空洞１８は、ほぼ矩形であると本明細書に図示かつ説明するが、空洞１８は、あらゆる適切な形状を含むことができる。例えば、空洞１８は、非矩形の幾何学形状を有することができる。他の実施形態において、空洞１８は、どのような数の側壁２６も含むことができる。側壁２６は、楕円形又は非対称的とすることができ、側壁２６の内外に延びる様々なスロット又は他の形状を含むことができる。空洞１８は、、星又は歯車形を形成するように、複数の歯又はタブを含むことができる。
【００２６】
本体１２は、隣接するリンク１０の空洞１８と係合するように構成された突起２２を含むことができる。以下に説明するように、空洞１８及び突起２２は、隣接する関節式リンク１０の間でトルクを伝達するように構成される。
【００２７】
図２Ａに示すように、突起２２は、第２の面１６から遠位に延びることができる。突起２２は、本体１２から遠位に位置する突起接触面２４を含むことができる。突起接触面２４は、以下に説明するように１つ又はそれよりも多くの方向に略湾曲することができる。更に、突起接触面２４は、空洞接触面２０と係合するように構成することができる。一部の実施形態において、突起接触面２４は、突起２２の最遠位面とすることができる。
【００２８】
突起２２は、１つ又はそれよりも多くの突起側壁２８を含むことができる。突起側壁２８は、隣接するリンク１０の空洞側壁２６と係合するように構成され、隣接する関節式リンク１０の間でトルクの伝達を可能にする。一部の実施形態において、２つ又はそれよりも多くの空洞側壁２６は、平行とすることができ、又は２つ又はそれよりも多くの突起側壁２８が平行とすることができる。突起側壁２８は、実質的に平坦とすることができる。
【００２９】
隣接する関節式リンク１０の間の捩り力は、１つのリンク１０の突起２２から隣接するリンク１０の空洞１８まで伝達することができる。以下に説明するように、捩り力は、１つのリンク１０の突起側壁２８から隣接するリンク１０の空洞側壁２６まで伝達することができる。関節式リンク１０が縦軸線３８の周りで回転すると、突起側壁２８は、遠位に位置する隣接する関節式リンク１０の空洞側壁２６と係合する。側壁２６、２８の間の係合は、隣接する関節式リンク１０間の十分な移動を保持しながらトルク伝達を許容する。
【００３０】
本体１２はまた、内腔３０を含むことができる。内腔３０は、本体１２をその突起２２を含んで通って延びることができる。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、内腔３０は、空洞接触面２０から突起接触面２４まで延びることができる。内腔３０は、医療デバイスが本体１２を通過することができるように空洞１８と連通することができる。例えば、内腔３０は、１つ又はそれよりも多くの細長医療器具（図示せず）を受け入れるように構成することができる。内腔３０はまた、必要に応じて成形してその大きさにすることができる。更に、内腔３０、空洞１８、又は突起２２は、縦軸線３８上に中心を置くことができる。
【００３１】
本体１２は、１つ又はそれよりも多くの関節式リンク１０の関節接合のためにケーブル、ワイヤ、又は他のタイプの細長部材（図示せず）を受け入れるように構成された１つ又はそれよりも多くの内腔３２を更に含むことができる。内腔３２は、第１の面１４と第２の面１６との間又は空洞接触面２０と第２の面１６との間を延びることができる。本体１２はまた、空洞接触面２０を通過する細長部材を受け入れるように各々構成された１つ又はそれよりも多くの凹部３４を含むことができる。
【００３２】
一部の事例では、本体１２は、アラインメントマーカ３６を含むことができる。図２Ｂに示すように、アラインメントマーカ３６は、本体１２の側壁に位置することができる。他の実施形態において、アラインメントマーカ３６は、本体１２又はその突起２２の別の部分に位置することができる。アラインメントマーカ３６は、視覚マーカを提供し、隣接する関節式リンク１０のアラインメントを助けることができる。アラインメントマーカ３６は、ピンプル、ディボット、又は他のタイプの物理的特徴部を含むことができる。他の実施形態において、アラインメントマーカ３６は、線、スポット、又は他の視覚特徴部を含むことができる。
【００３３】
図３Ａ及び図３Ｂは、それぞれ、例示的な実施形態による縦軸線を横断する特徴部の配置を示す本体１２の上面図及び底面図である。図３Ａは、第２の面１６及び突起接触面２４を含む本体１２の遠位向き面の上面図である。突起２２は、ほぼ正方形の横断面を有するように示されている。
【００３４】
図３Ｂは、第１の面１４及び空洞接触面２０を含む本体１２の近位向き面の底面図である。空洞１８は、ほぼ矩形の横断面を有するように示されている。空洞１８及び突起２２は、四辺形として図３Ａ及び図３Ｂに示されているが、空洞１８及び突起２２の横断面は、隣接する関節式リンク１０の間でトルクを伝達することができるあらゆる形状とすることができる。例えば、空洞１８又は突起２２の横断面は、スロット、三角形、又は多角形を含むことができる。空洞１８又は突起２２はまた、湾曲した横断面を含むことができる。
【００３５】
図４は、貫通して延びる縦軸線３８（点線）と実質的に縦軸線３８に垂直に延びる横断平面４０（破線）とを有する本体１２の切り欠き側面図である。図４に示すように、空洞接触面２０は、横断平面４０に平行に延びることができる。第１の面１４又は第２の面１６はまた、横断平面４０に平行とすることができる。
【００３６】
図５Ａ及び図５Ｂは、主本体１２を示している。図５Ｂの本体１２の図は、図５Ａの図に対してシャフト３８の周りで９０度回転している。図５Ａは、略湾曲した突起接触面２４を示している。一部の実施形態において、突起接触面２４は、略半円筒の形状とすることができる。すなわち、突起接触面２４は、図５Ｂに示すように実質的に真っ直ぐな側縁が第２の方向４３にある状態で、図５Ａに示すように第１の方向４１に略凸面とすることができる。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、方向４１、４３の両方は、横断平面４０に平行であり、両方向４１、４３は、互いに対して垂直である。
【００３７】
別の実施形態において、突起接触面２４は、図５Ａに示すように第１の方向４１に湾曲し、別の方向に非直線的形状を有することができる。例えば、図５Ｃに示すように、突起接触面２４’は、第２の方向４３’に略湾曲することができ、方向４１及び４３’は、互いに対して垂直である。
【００３８】
突起接触面２４は、近位関節式リンク１０の突起２２が隣接する遠位関節式リンク１０の空洞１８に対して摺動することを可能にするように様々に成形することができる。このような摺動は、例えば横断平面４０のような１つの平面に発生する場合がある。他の実施形態において、摺動は、例えば方向４１のような１つの方向に起こる場合がある。同様に、隣接する関節式リンク１０はまた、１つ又はそれよりも多くの平面又は軸線の周りで互いに対して回転することができる。
【００３９】
図６Ａ及び図６Ｂは、関節式リンク１０’の別の実施形態を示し、突起２２’は、１つ又はそれよりも多くのレール４２を含む。２つのレール４２は、図６Ｂに示すように、略湾曲して示されており、隣接する関節式リンク１０’の空洞接触面２０’と係合するように構成される。空洞接触面２０’は、１つ又はそれよりも多くのレール４２を受け入れるように構成された１つ又はそれよりも多くの凹部４６を含むことができる。
【００４０】
突起側壁２８’は、図６Ａに示すように１つ又はそれよりも多くの接触特徴部４４を含むことができる。接触特徴部４４は、隣接するリンク１０’の間に保持力を提供し、隣接するリンク１０’の相対位置決めの保持を助けるように構成することができる。例えば、関節式リンク１０’の接触特徴部４４は、図６Ｂに示すように隣接するリンク１０’の接触特徴部４４を受け入れるように構成された溝４８に嵌合するように構成することができる。
【００４１】
接触特徴部４４は、ピンプル、隆起部、窪み、ディボット、又は類似の構造を含むことができる。接触特徴部４４はまた、少なくとも部分的に変形するように構成することができる。このような「犠牲」特徴部は、部分的に変形し、隣接するリンク１０’の接触特徴部４４と溝４８の間の緊密適合をもたらすことができる。溝４８は、特徴部４４と係合するように構成されたあらゆる適切な構造を含むことができる。
【００４２】
空洞側壁２６’は、接触特徴部４４を受け入れるように構成された１つ又はそれよりも多くの溝４８を含むことができる。突起側壁２８’、空洞側壁２６’、凹部４６、及びレール４２は、１つ又はそれよりも多くの接触特徴部４４又は溝４８を含み、２つの隣接する関節式リンク１０’のアタッチメントを容易にすることができる。
【００４３】
図２Ａ及び図２Ｂに示すような突起２２及び空洞１８は、１つ又はそれよりも多くの特徴部４４又は溝４８を含むこともできるようにも考えられている。接触特徴部４４及び溝４８は、隣接する関節式リンク１０間のトルク伝達を維持しながら、側壁２６、２８間の相対移動を許すことができる。
【００４４】
図７は、複数の関節式リンク１０Ａ−１０Ｄの部分拡大図である。関節式リンク１０Ａ−１０Ｄは、これらの横断方向アラインメントに交互するように示され、アラインメントマーカ３６Ａ−３６Ｄは、隣接するマーカに対して交互するように示されている。図７に示すように、関節式リンク１０Ａ−１０Ｄは、互いに対して９０度回転する。同じく４つのケーブル５０は、４つのケーブル内腔３２を通過するように示されている。
【００４５】
作動中に、関節式リンク１０Ａ−１０Ｄは、関節式リンク１０Ｃ及び１０Ｄの間に示すように密接に積み重ねられると考えられる。ケーブル５０の遠位領域は、関節式リンクに対して拘束することができる。近位に（すなわち、図８に示すように下向きに）１つのケーブル５０を引くことで、複数の関節式リンクを関節接合することができる。関節式リンク１０Ａ−１０Ｄは、関節式リンク１０Ａ−１０Ｄの交互積み重ねにより上方／下方又は左側／右側方向に向けることができる。すなわち、関節式リンク１０Ａ及び１０Ｂは、第１の方向（例えば、上方／下方）に回転することができ、関節式リンク１０Ｂ及び１０Ｃは、第１の方向に垂直な第２の方向（例えば、左側／右側）に回転することができる。関節式リンク１０Ａ−１０Ｃをこのように交互に積み重ねることは、積み重ねた関節式リンクを上方／下方及び左側／右側方向に関節接合することを可能にする。他の実施形態において、関節式リンク１０は、１つの方向のみ（すなわち、上方／下方又は左側／右側）に関節接合することができる。
【００４６】
図８は、左側に湾曲した複数の関節式リンク１０Ｅ−１０Ｋの切り欠き側面図である。引張力がケーブルに印加される時に、選択した隣接する関節式リンク１０Ｅ−１０Ｋは、互いに対して回転する。図８に示すように、関節式リンク１０Ｆ、１０Ｈ、及び１０Ｊは、上に位置するそれらの隣接する関節式リンク（すなわち、それぞれ、関節式リンク１０Ｇ、１０Ｉ、及び１０Ｋ）に対して回転するが、下に位置するそれらの隣接する関節式リンク（すなわち、それぞれ、関節式リンク１０Ｅ、１０Ｇ、及び１０Ｉ）に対しては回転しない。すなわち、関節式リンク１０Ｅ及び１０Ｆ、１０Ｇ及び１０Ｈ、並びに１０Ｉ及び１０Ｊは、互いに対して平行のままである。更に、突起側壁２８Ｅ、２８Ｇ、及び２８Ｉは、それぞれ、空洞側壁２６Ｆ、２６Ｈ、及び２６Ｊに平行であり、かつこれらと係合したままである。これらの側壁は、関節接合の角度の範囲にわたって係合したままであるので、捩り力は、隣接する関節式リンク１０Ｅ−１０Ｋ間で効率的に伝達される。これらの側壁の間に高いトレランスを提供することで、捩れ損失を更に低下させることができる。更に、ケーブル５０から９０度に位置するケーブルを引くことで（横断平面において）、関節式リンク１０の鎖が図８に示すようにページの中に又はページから出て回転するように、他の対の隣接するリンク１０Ｅ−１０Ｋが互いに対して回転することをもたらすことができる。
【００４７】
本明細書に説明する実施形態は、例示的に過ぎず、本発明の範囲から逸脱することなく開示したシステム及び処理に様々な修正及び変形を行うことができることは当業者には明らかであろう。本発明の他の実施形態は、本明細書に開示した本発明の仕様及び実施を考察すると当業者には明らかであろう。仕様及び実施例は、単に例示であると考えられ、本発明の真の範囲は以下の特許請求の範囲に示されると意図している。
【符号の説明】
【００４８】
２  デバイス
４  シャフト
６  シャフトの近位端
８  シャフトの遠位端
９  シャフトの関節部分
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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