(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品（２、１００）に形成された予め穿孔された孔（４）を皿もみするための装置であって、前記予め穿孔された孔（４）は、前記部品（２、１００）の第１の側面から前記部品（２、１００）の第２の側面までにあり、前記第１の側面は、前記第２の側面の反対側にあり、
前記装置は、
第１のロボット（１０）と、
前記第１のロボット（１０）に結合された第１の部材（３０）と、
前記第１のロボット（１０）に結合された穿孔工具（３８）と、
第２のロボット（１２）と、
前記第２のロボット（１２）に結合された第２の部材（５２）と、
を備え、
前記装置は、前記部品（２、１００）を保持し、前記予め穿孔された孔（４）が形成された前記部品（２、１００）の少なくとも一部分の撓みを防止するように、皿もみされるべき前記部品（２、１００）の対向する側面に前記第１と第２の部材（３０、５２）を押圧するように構成され、
前記第１の部材（３０）および前記穿孔工具（３８）は、前記穿孔工具（３８）が前記予め穿孔された孔（４）を所定の深さに皿もみすることができるように構成され、前記皿もみすることが、前記第１の部材（３０）によって押圧される前記部品（２、１００）の側面から行われ、
前記装置は、更に、
前記予め穿孔された孔（４）の近傍で、かつ、取り囲む複数の点で前記部品（２、１００）の表面を測定するように構成された表面測定システム（３１）と、
前記表面測定システム（３１）に機能的に結合された第１のロボット制御装置（１４）と、
を備え、
前記第１のロボット制御装置（１４）は、前記表面測定システム（３１）からの前記表面の測定値を用いて、前記装置の少なくとも一部によって実行されるためのアクションを決定するように構成され、
前記アクションは、前記アクションが前記装置の前記少なくとも一部によって実行されるとしたら、前記穿孔工具（３８）が、前記部品（２、１００）の前記測定された表面に対して所定の角度で位置決めされるものであり、
前記装置の前記少なくとも一部が、前記アクションを実行するよう構成される、
装置。
【請求項２】
前記第１の部材（３０）は、前記部品（２、１００）の側面を押圧するために、前記穿孔工具（３８）に対する特定の距離だけ、前記穿孔工具（３８）に対して移動可能であり、
前記装置は、
前記第１の部材（３０）が前記穿孔工具（３８）に対して移動する前記特定の距離を測定するように構成されたセンサ（３２）と、
前記センサ（３２）に動作可能に結合され、前記センサの測定値を用いて、前記予め穿孔された孔（４）を前記所定の深さまで皿もみするために前記穿孔工具（３８）が移動する距離を決定するように構成されたプロセッサと、
をさらに備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
部品（２、１００）に形成された予め穿孔された孔（４）を皿もみするための方法であって、前記予め穿孔された孔（４）は前記部品（２、１００）の第１の側面から前記部品（２、１００）の第２の側面までにあり、前記第１の側面は前記第２の側面の反対側にあり、
前記方法は、
第１のロボット（１０）を準備することと、
前記第１のロボット（１０）に結合された第１の部材（３０）を準備することと、
前記第１のロボット（１０）に結合された穿孔工具（３８）を準備することと、
第２のロボット（１２）を準備することと、
前記第２のロボット（１２）に結合された第２の部材（５２）を準備することと、
前記部品（２、１００）を保持し、前記予め穿孔された孔（４）が形成された前記部品（２、１００）の少なくとも一部分の撓みを防止するように、皿もみされるべき前記部品（２、１００）の対向する側面に前記第１と第２の部材（３０、５２）を押圧することと、
表面測定システム（３１）によって、前記予め穿孔された孔（４）の近傍で、かつ、取り囲む複数の点で、前記部品（２、１００）の表面を測定することと、
前記表面測定システム（３１）からの前記表面の測定値を用いて、装置の少なくとも少なくとも一部によって実行されるアクションを決定することと、
前記装置の前記少なくとも一部によって、前記穿孔工具（３８）を前記部品（２、１００）の前記測定された表面に対して所定の角度で位置決めするために前記アクションを実行することと、
その後、前記穿孔工具（３８）を用いて、所定の深さまで、前記予め穿孔された孔（４）を皿もみすることと、
を備え、
前記皿もみすることが、前記第１の部材（３０）によって押圧される前記部品（２、１００）の前記側面から行われる、方法。
【請求項４】
前記第１の部材（３０）は、前記部品（２、１００）の側面を押圧するために、前記穿孔工具（３８）に対する特定の距離だけ、前記穿孔工具（３８）に対して移動可能であり、
前記方法は、
前記第１の部材（３０）が前記穿孔工具（３８）に対して移動する前記特定の距離を測定することと、
前記特定の距離の測定値を用いて、前記所定の深さまで前記予め穿孔された孔（４）を皿もみするために前記穿孔工具（３８）が移動する距離を決定することと、
をさらに備える、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
請求項３または４に記載の方法によって工作されたパネル（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穿孔方法および穿孔装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機建造の分野では、機体となる構造に固定されるパネルに予め穿孔された(predrilled)孔を皿もみすることが望ましいことが多い。これは、パネルを構造に固定するために使用されるファスナをパネルの表面（例えば航空機の外側表面）と面一にすることができるように、行われるものである。これにより、ファスナが機体の外側表面と面一でない場合と比較して、得られる機体がより良好な空気力学的特性を有するようになる可能性が高い。
【０００３】
予め穿孔された孔の皿もみは、人間の作業員によって、例えば手工具および作業台を用いて手作業で実行されることもある。皿もみプロセス中に、作業員によって加えられる力によって、パネルが作業台の上で屈曲したり撓んだりすることがある。作業員は、この撓みを手作業で手直しすることがある。作業員は、また、例えば手工具の設定を手作業で調節することなどによって、皿もみされている部品の湾曲を手直しすることもある。しかし、多数のパネルを加工するには、多数の作業員と広い作業空間が必要となることが多い。また、人間の作業員は、穿孔を繰り返すことによって引き起こされる反復性疲労障害を発症する恐れもある。
【０００４】
孔の皿もみは、機械工具（またはロボット）を使用して実行されることもある。このようなデバイスを使用するときには、通常は、切断／穿孔の力でパネルが撓むのを防止するために、パネルを堅く支持するしっかりした固定具を使用する必要がある。このような機械工具は、非常に高価であることもある。通常は穿孔されているパネルの形状に合わせて特注する必要があるこれらの固定具も、高価になる傾向がある。
【発明の概要】
【０００５】
第１の態様では、本発明は、第１のロボットと、第１のロボットに結合された第１の部材と、第１のロボットに結合された穿孔工具と、第２のロボットと、第２のロボットに結合された第２の部材とを備える穿孔装置であって、穿孔される部品を保持し、部品の少なくとも一部分の撓みを防止するように、部品の対向する側面に部材を押圧するように構成された装置であり、前記第１の部材および穿孔工具が、撓みが防止される部品の前記一部分に穿孔工具が穿孔することができるように構成され、この穿孔が、第１の部材によって押圧される部品の側面から行われる、穿孔装置を提供する。
【０００６】
第１の部材および穿孔工具は、穿孔工具が予め穿孔された孔を所定の深さまで皿もみすることができるように構成され得、予め穿孔された孔は、部品の一方の側面から反対側の側面に向かって部品を貫いている。
【０００７】
この装置は、予め穿孔された孔を通して光を照射するように構成された照明システムと、光が予め穿孔された孔を通して照射された後で、この光を測定するように構成された光検出システムと、光検出システムに動作可能に結合された位置合わせプロセッサとをさらに備えることができる。位置合わせプロセッサは、予め穿孔された孔を通して照射された光の測定値を使用して、装置の少なくとも一部によって実行される第１のアクションを決定するように構成され得る。第１のアクションは、装置の前記少なくとも一部によって実行される場合に、穿孔工具が予め穿孔された孔と位置合わせされるように行われ得る。この装置は、第１のアクションを実行するように構成され得る。
【０００８】
照明システムは、第２のロボットに結合され得る。光検出システムは、第１のロボットに結合され得る。光検出システムは、穿孔工具に結合され得る。第１のアクションの決定は、穿孔工具と光検出システムの既知の相対位置を用いることを備えることがある。
【０００９】
この装置は、部品の表面を複数の点で測定するように構成された表面測定システムと、表面測定システムに動作可能に結合された直交化プロセッサとをさらに備えることができる。直交化プロセッサは、第１の表面の測定値を用いて、装置の少なくとも一部によって実行される第２のアクションを決定するように構成され得る。第２のアクションは、装置の前記少なくとも一部によって実行された場合に、穿孔工具が部品の前記表面に対して所定の角度で位置決めされるように行われ得る。この装置は、第２のアクションを実行するように構成され得る。
【００１０】
部品の前記表面上の前記複数の点は、穿孔工具を使用して穿孔される前記表面上の１つの点の近傍にあることがある。
【００１１】
第１の部材は、穿孔工具に対して移動可能とすることができる。第１の部材を部品の側面に押圧することは、第１の部材を穿孔工具に対して特定の距離だけ移動させることを備えることがある。この装置は、第１の部材が穿孔工具に対して移動する特定の距離を測定するように構成されたセンサと、センサに動作可能に結合され、センサの測定値を用いて、部品を所定の深さまで穿孔するために穿孔工具が移動する距離を決定するように構成されたプロセッサとをさらに備えることができる。
【００１２】
この装置は、削り屑排出システムをさらに備えることができる。
【００１３】
第１のロボットは、ロボティックアームとすることができる。
【００１４】
第２のロボットは、ロボティックアームとすることができる。
【００１５】
別の態様では、本発明は、第１のロボットを準備することと、第１のロボットに結合された第１の部材を準備することと、第１のロボットに結合された穿孔工具を準備することと、第２のロボットを準備することと、第２のロボットに結合された第２の部材を準備することと、穿孔される部品を保持し、部品の少なくとも一部分の撓みを防止するように、部品の対向する側面に部材を押圧することと、穿孔工具を用いて、撓みが防止される部品の前記一部分に穿孔することとを備え、前記穿孔が、第１の部材によって押圧される部品の側面から行われる穿孔方法を提供する。
【００１６】
穿孔ステップは、予め穿孔された孔を所定の深さまで皿もみすることを備えることができ、予め穿孔された孔は、部品の一方の側面から反対側の側面に向かって部品を貫いている。
【００１７】
この方法は、予め穿孔された孔を通して光を照射することと、光が予め穿孔された孔を通して照射された後で、その光を測定することと、光の測定値を使用して、装置の少なくとも一部によって実行される第１のアクションを決定することとをさらに備えることができる。第１のアクションは、装置の前記少なくとも一部によって実行される場合に、穿孔工具が予め穿孔された孔と位置合わせされるように行われ得る。
【００１８】
光は、第２のロボットに結合された照明システムによって照射され得る。光は、第１のロボットに結合された光検出システムによって検出され得る。光検出システムは、穿孔工具に結合され得る。第１のアクションの決定は、穿孔工具と光検出システムの既知の相対位置を用いることを備えることができる。
【００１９】
この方法は、部品の表面を複数の点で測定することと、この表面の測定値を用いて、装置の少なくとも一部によって実行される第２のアクションを決定することと、装置の前記少なくとも一部によって第２のアクションを実行することとをさらに備えることができる。第２のアクションは、装置の前記少なくとも一部によって実行された場合に、穿孔工具が部品の前記表面に対して所定の角度で位置決めされるように行われ得る。
【００２０】
部品の前記表面上の前記複数の点は、穿孔工具を使用して穿孔される前記表面上の１つの点の近傍にあることがある。
【００２１】
第１の部材は、切削工具に対して移動可能であることがある。第１の部材を部品の側面に押圧することは、第１の部材を穿孔工具に対して特定の距離だけ移動させることを備えることがある。この方法は、第１の部材が穿孔工具に対して移動する前記特定の距離を測定することと、このセンサ測定値を用いて、部品を所定の深さまで穿孔するために穿孔工具が移動する距離を決定することとをさらに備えることができる。
【００２２】
この方法は、穿孔ステップ中に削り屑を排出することをさらに備えることができる。
【００２３】
第１のロボットは、ロボティックアームとすることができる。
【００２４】
第２のロボットは、ロボティックアームとすることができる。
【００２５】
別の態様では、本発明は、穿孔される部品の表面の少なくとも一部分をその前側で押圧するための部材と、穿孔工具とを備え、部材が、部材の後側から部材の前側に向かってその構造を貫く通路を備え、穿孔工具が、穿孔工具の少なくとも一部分が部材の後側から部材の前側に向かって通路を通って移動され得るように部材に対して移動可能である、ロボティックアームエンドエフェクタを提供する。
【００２６】
穿孔工具は、穿孔工具の長手方向軸が通路の軸と位置合わせされ得るように、部材に対して移動可能にすることができる。
【００２７】
このエンドエフェクタは、部材の前側から部材の後側に向かって通路を通過する光を測定するように構成された光検出システムをさらに備えることができる。
【００２８】
光検出システムは、光検出システムが通路の軸と位置合わせされ得るように、部材に対して移動可能にすることができる。
【００２９】
このエンドエフェクタは、回転可能部分をさらに備えることができ、穿孔工具は、回転可能部分上に載置され、光検出システムは、回転可能部分上に載置され、回転可能部分は、第１の位置と第２の位置との間で回転可能であり、第１の位置は、穿孔工具の長手方向軸が通路の軸と位置合わせされ、かつ光検出システムが通路の軸と位置合わせされないような位置であり、第２の位置は、穿孔工具の長手方向軸が通路の軸と位置合わせされず、かつ光検出システムが通路の軸と位置合わせされるような位置である。
【００３０】
このエンドエフェクタは、フレームとセンサとをさらに備えることができ、部材は、ロボティックアームに結合するためのフレームに対して移動可能であり、センサは、フレームに対して部材が移動する距離を測定するように構成される。
【００３１】
別の態様では、本発明は、穿孔される部品の表面の少なくとも一部分をその前側で押圧するための部材と、照明システムとを備え、部材が、部材の後側から部材の前側に向かってその構造を貫く通路を備え、照明システムが、部材の後側から部材の前側に向かって通路を通して光を照射するように構成されるロボティックアームエンドエフェクタを提供する。
【００３２】
部材は、その前側に向かって先細にすることができる。
【００３３】
部材は、円錐台形の形状を有することができ、通路は、円錐台形の軸に沿わせることができる。
【００３４】
別の態様では、本発明は、穿孔装置の少なくとも一部分および穿孔装置によって穿孔される部品の少なくとも一部分をモデル化する方法であり、穿孔装置が、部材と穿孔工具とを備え、部材が、部品の表面の少なくとも一部分を押圧するためのものである方法であって、部品の前記表面の少なくとも一部のモデルを備える第１のコンピュータモデルを準備することと、部材の少なくとも一部のモデルを備える第２のコンピュータモデルを準備することと、穿孔工具が穿孔工具によって穿孔される前記表面上の１つの点と位置合わせされ、部材が前記表面上の前記少なくとも一部分に押圧されている場合に第１のコンピュータモデルと第２のコンピュータモデルの相対位置が前記表面と部材の相対位置と実質的に同じになるように、第１および第２のコンピュータモデルを位置決めすることと、コンピュータモデルを使用して、部品の前記表面に穿孔するために穿孔工具が移動される距離を決定することとを備える方法を提供する。
【００３５】
別の態様では、本発明は、上記態様による方法を実行することと、穿孔工具を穿孔工具によって穿孔される前記表面上の前記点と位置合わせすることと、部材を部品の前記表面の前記少なくとも一部分に押圧することと、穿孔工具が穿孔工具によって穿孔される前記表面上の前記点と位置合わせされ、部材が部品に押圧されたときに、部品の前記表面を穿孔することとを備える穿孔方法であって、穿孔ステップが、穿孔工具を決定された距離だけ移動させることを備える穿孔方法を提供する。
【００３６】
この方法は、部品を保持し、部品の少なくとも一部分の撓みを防止するように、部材によって押圧される部品の側面と反対側の部品の側面に別の部材を押圧することをさらに備えることができ、穿孔ステップは、部品が部材および前記別の部材によって押圧されたときに実行され、穿孔ステップは、撓みが防止される部品の前記少なくとも一部分の表面に穿孔するように実行される。
【００３７】
穿孔ステップは、予め穿孔された孔を所定の深さまで皿もみするように実行され得、予め穿孔された孔は、部品の一方の側面から反対側の側面に向かって部品を貫いている。
【００３８】
この方法は、予め穿孔された孔を通して光を照射することと、光が予め穿孔された孔を通して照射された後で、この光を測定することと、光の測定値を使用して、装置の少なくとも一部によって実行される第１のアクションを決定することとをさらに備えることができ、第１のアクションは、装置の前記少なくとも一部によって実行される場合に、穿孔工具が予め穿孔された孔と位置合わせされるように行われる。
【００３９】
光は、第２のロボットに結合された照明システムによって照射され得る。光は、第１のロボットに結合された光検出システムによって検出され得る。光検出システムは、穿孔工具に結合され得る。第１のアクションの決定は、穿孔工具と光検出システムの既知の相対位置を用いることを備えることができる。
【００４０】
この方法は、部品の表面を複数の点で測定することと、前記表面の測定値を用いて、装置の少なくとも一部によって実行される第２のアクションを決定することと、装置の前記少なくとも一部によって第２のアクションを実行することとをさらに備えることができ、第２のアクションは、装置の前記少なくとも一部によって実行された場合に、穿孔工具が部品の前記表面に対して所定の角度で位置決めされるように行われる。
【００４１】
部品の前記表面上の前記複数の点は、穿孔工具を使用して穿孔される前記表面上の１つの点の近傍にあることがある。
【００４２】
第１の部材は、穿孔工具に対して移動可能にすることができる。第１の部材を部品の側面に押圧することは、第１の部材を穿孔工具に対して特定の距離だけ移動させることを備えることができる。この方法は、第１の部材が穿孔工具に対して移動する特定の距離を測定することをさらに備えることができ、部品の前記表面を穿孔するために穿孔工具が移動される距離を決定するステップは、センサ測定値を用いることを備えることができる。
【００４３】
この方法は、穿孔ステップ中に削り屑を排出することをさらに備えることができる。
【００４４】
部材は、第１のロボティックアームに結合され得る。前記別の部材は、第２のロボティックアームに結合され得る。
【００４５】
別の態様では、本発明は、穿孔装置の少なくとも一部分および穿孔装置によって穿孔される部品の少なくとも一部分をモデル化する装置であり、穿孔装置が、部材と穿孔工具とを備え、部材が、部品の表面の少なくとも一部分を押圧するためのものである装置であって、部品の前記表面の少なくとも一部のモデルを備える第１のコンピュータモデルを準備し、部材の少なくとも一部のモデルを備える第２のコンピュータモデルを準備し、穿孔工具が穿孔工具によって穿孔される前記表面上の１つの点と位置合わせされ、部材が前記表面上の前記少なくとも一部分に押圧されている場合に第１のコンピュータモデルと第２のコンピュータモデルの相対位置が前記表面と部材の相対位置と実質的に同じになるように第１および第２のコンピュータモデルを位置決めし、コンピュータモデルを使用して、部品の前記表面に穿孔するために穿孔工具が移動される距離を決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサを備える装置を提供する。
【００４６】
別の態様では、本発明は、コンピュータシステムによって実行されたときに、そのコンピュータシステムを、上記態様のいずれかに従って動作させるように構成された１つまたは複数のコンピュータプログラムを提供する。
【００４７】
別の態様では、本発明は、上記態様によるコンピュータプログラム、または上記態様による複数のコンピュータプログラムのうちの少なくとも１つを格納する機械可読記憶媒体を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】例示的なパネルを示す概略図（縮尺不定）。
【図２】皿もみプロセスを実行するための装置を示す概略図（縮尺不定）。
【図３】第１のエンドエフェクタを示す概略図（縮尺不定）。
【図４】第２のエンドエフェクタを示す概略図（縮尺不定）。
【図５】皿もみプロセスの実施形態の特定のステップを示すプロセス流れ図。
【図６】位置合わせプロセスの特定のステップを示すプロセス流れ図。
【図７】直交化プロセスの特定のステップを示すプロセス流れ図。
【図８】使用中の直交化システムの側面図を示す概略図（縮尺不定）。
【図９】湾曲パネルを示す概略図（縮尺不定）。
【図１０】湾曲パネルに皿もみプロセスを実行する方法の特定のステップを示すプロセス流れ図。
【図１１】追加距離を決定するためのプロセスの特定のステップを示すプロセス流れ図。
【図１２】第１および第２の計算機援用設計（ＣＡＤ）モデルを示す概略図（縮尺不定）。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
図１は、例示的なパネル２を示す概略図（縮尺不定）である。
【００５０】
パネル２は、カーボン繊維で構成されている。パネル２は、パネル２の前面からパネル２の後面までパネル２に予め穿孔された孔４を備える。換言すれば、孔４は、パネル４の構造を貫通する通路である。
【００５１】
孔４は、既知の直径を有する。パネル２を通る孔４の方向は、パネル２の前面に対して垂直である（すなわち直交している）。
【００５２】
本実施形態では、パネル２は、航空機の機体の一部を形成する構造に固定される。パネルは、孔４を（前面から後面に）貫通して構造内部まで延びるファスナによってこの構造に固定される。孔４は、ファスナが前面と面一になるように、前面で（所定の深さまで）皿もみされる。これにより、得られる航空機の空気力学的特性およびステルス性が比較的高くなる。
【００５３】
図２は、皿もみプロセスを行う装置６を示す概略図（縮尺不定）である。皿もみプロセスは、パネル２の前面の孔４を（所定の深さまで）皿もみするプロセスである。
【００５４】
皿もみプロセスは、穿孔プロセスの一例である。「穿孔プロセス」という用語は、本明細書では、孔の穿孔、（予め穿孔された孔の）皿もみ、孔ぐり、軌道穿孔など（ただしこれらに限定されない）、任意のタイプの穿孔プロセスを指すものとして使用されている。
【００５５】
装置６は、固定システム８と、複数のクランプ９と、第１のロボット１０と、第１のエンドエフェクタ１１と、第２のロボット１２と、第２のエンドエフェクタ１３と、第１のロボット制御装置１４と、第１のエンドエフェクタ制御装置１６と、第２のロボット制御装置１８と、第２のエンドエフェクタ制御装置２０と、第１の削り屑排出モジュール２２と、第２の削り屑排出モジュール２４とを備える。
【００５６】
固定システム８は、パネル２が複数のクランプ９を用いてクランピングされるフレームである。本実施形態では、固定システム８は、通常はジグを備え、標準的な亜鉛メッキ鋼の梁で骨組みが構成される、ＤＥＬＦＯｉ社製の固定システムＢｏｘＪｏｉｎｔなど、従来の固定システムである。クランプ９は、従来のクランプである。
【００５７】
第１のロボット１０は、皿もみプロセスで使用される、従来の産業ロボットアームまたはロボティックアームである。例えば、第１のロボットアーム１０は、Ｋｕｋａ有限会社製のロボットアームＫＲ３６０である。
【００５８】
第１のエンドエフェクタ１１は、第１のロボット１０が第１のエンドエフェクタ１１を移動することができるように、第１のロボットアーム１０の端部に結合される。第１のロボット１０および第１のエンドエフェクタ１１は、第１のロボット１０および第１のエンドエフェクタ１１がパネル２の前面に届くように、固定システム８の前側、すなわちパネル２の前面の前に位置決めされる。
【００５９】
第１のロボット１０および第１のエンドエフェクタ１１は、例えば第１のモジュール、穿孔モジュールまたは穿孔装置など、単一のモジュールとして考えられ得るので好都合である。
【００６０】
第１のエンドエフェクタ１１については、後に図３を参照してさらに詳細に述べる。
【００６１】
第２のロボット１２は、皿もみプロセスで使用される、従来の産業ロボットアームまたはロボティックアームである。例えば、第２のロボットアーム１２は、Ｋｕｋａ有限会社製のロボットアームＫＲ１８０である。
【００６２】
第２のエンドエフェクタ１３は、第２のロボット１２が第２のエンドエフェクタ１３を移動することができるように、第２のロボットアーム１２の端部に結合される。第２のロボット１２および第２のエンドエフェクタ１３は、第２のロボット１２および第２のエンドエフェクタ１３がパネル２の後面に届くように、固定システム８の後側、すなわちパネル２の後面の背後に位置決めされる。
【００６３】
第２のロボット１２および第２のエンドエフェクタ１３は、例えば第２のモジュール、支持モジュールまたは支持装置など、単一のモジュールとして考えられ得るので好都合である。
【００６４】
第２のエンドエフェクタ１３については、後に図４を参照してさらに詳細に述べる。
【００６５】
第１のロボット１０は、第１のロボット１０が第１のロボット制御装置１４によって制御されるような方法で、第１のロボット制御装置１４に結合される。
【００６６】
第１のエンドエフェクタ１１は、第１のエンドエフェクタ１１が第１のエンドエフェクタ制御装置１６によって制御されるような方法で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６に結合される。
【００６７】
第１のロボット制御装置１４と第１のエンドエフェクタ制御装置１６は、互いに通信することができるように互いに結合される。
【００６８】
第２のロボット１２は、第２のロボット１２が第２のロボット制御装置１８によって制御されるような方法で、第２のロボット制御装置１８に結合される。
【００６９】
第２のエンドエフェクタ１３は、第２のエンドエフェクタ１３が第２のエンドエフェクタ制御装置２０によって制御されるような方法で、第２のエンドエフェクタ制御装置２０に結合される。
【００７０】
第２のロボット制御装置１８と第２のエンドエフェクタ制御装置２０は、互いに通信することができるように互いに結合される。
【００７１】
第１のロボット制御装置１４および第２のロボット制御装置１８は、それぞれ第１のロボット１０および第２のロボット１２を制御する従来の制御ユニットである。
【００７２】
第１のロボット制御装置１４と第２のロボット制御装置１８は、互いに通信することができるように互いに結合される。特に、本実施形態では、第１のロボット制御装置１４と第２のロボット制御装置１８は、第１の動作モードにおいて第１のロボット１０と第２のロボット１２が「マスタスレーブ関係」を有するように、すなわち第１のロボット１０が動かされたときに、第１のロボット１０と第２のロボット１２の間の相対位置が実質的に維持されるように第２のロボット１２も動かされるように互いに結合されている。また、本実施形態では、第１のロボット制御装置１４と第２のロボット制御装置１８は、第２の動作モードにおいて第１のロボット１０と第２のロボット１２が互いに独立して動かされ得るように互いに結合されている。
【００７３】
第１のロボット１０および第２のロボット１２を動かすための命令は、それぞれ第１のロボット制御装置１４および第２のロボット制御装置１８内に、例えばオフラインプログラム（ＯＬＰ）またはオフラインプログラムによって呼び出されるサブルーチンのいずれかとして存在する。
【００７４】
第１の削り屑排出システム２２は、従来の削り屑排出システムである。第１の削り屑排出システム２２は、第１のエンドエフェクタ１１に結合され、以下に述べる皿もみプロセスで生じる削り屑（すなわち、例えば旋削屑、切削屑、やすり屑、かんな屑などのデブリまたは廃棄物）を排出するように構成される。
【００７５】
第２の削り屑排出システム２４は、従来の削り屑排出システムである。第２の削り屑排出システム２４は、第２のエンドエフェクタ１３に結合され、以下に述べる皿もみプロセスで生じる削り屑（すなわち、例えば旋削屑、切削屑、やすり屑、かんな屑などのデブリまたは廃棄物）を排出するように構成される。
【００７６】
図３は、第１のエンドエフェクタ１１を示す概略図（縮尺不定）である。
【００７７】
本実施形態では、第１のエンドエフェクタ１１は、第１のフレーム２６と、複数の空気シリンダ２８と、押さえ３０（直交化システム３１を備える）と、センサ３２と、回転可能レグ３４と、穿孔システム３６（切削工具３８（すなわち穿孔工具）を備える）と、ビジョンシステム４０（カメラ４２を備える）とを備える。
【００７８】
第１のエンドエフェクタ１１の第１のフレーム２６は、第１のロボット１０に取り付けられる。
【００７９】
回転可能レグ３４は、第１のフレーム２６に対して相対的に回転することができるように、かつ第１のフレーム２６に対して相対的に長手方向に移動不能となるように、第１のフレーム２６に取り付けられる。
【００８０】
空気シリンダ２８は、空気シリンダ２８の作動状態下で、押さえ３０が第１のフレーム２６に対して相対的に移動され得るように（すなわち押さえ３０が第１のフレーム２６から延長され得るように）、第１のフレーム２６の端部と押さえ３０との間に取り付けられる。
【００８１】
回転可能レグ３４は、回転可能レグ３４の軸に沿って位置決めされた細長部材の周りで回転することができる（また、その細長部材によって支持され得る）。この細長部材は、例えば、その両端部でフレーム２６に取り付けられ得る。他の実施形態では、細長部材は、その一端がフレーム２６に取り付けられ、他端が押さえ３０に取り付けられた空気シリンダ２８であってもよい。このような追加の空気シリンダは、他の空気シリンダ２８と同じ機能を発揮することができる。
【００８２】
押さえ３０は、従来のロボティックシステムで使用される従来の押さえである。押さえ３０は、空気シリンダ２８の作動状態下で、第１のフレーム２６に対する押さえ３０の移動が停止される点であるパネル２の前面と押さえ３０の前面が接触する（すなわちパネル２の前面を押圧する）まで、第１のフレーム２６から延伸され得る。
【００８３】
センサ３２は、第１のフレーム２６に取り付けられる。このセンサは、押さえ３０が第１のフレーム２６に対して移動した距離（すなわち押さえ３０が第１のフレーム２６から延伸された距離）を測定するように構成される。本実施形態では、センサ３２は、三角測距型レーザ変位センサである。他の実施形態では、例えば線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）などの別のタイプのセンサ、および／または別のセンサ構成も、第１のフレーム２６に対する押さえ３０の位置を測定するために使用され得る。センサ３２によって行われる測定結果は、後に図５を参照してさらに詳細に述べるように、第１のエンドエフェクタ１１から第１のエンドエフェクタ制御装置１６に送られる。
【００８４】
押さえ３０は、その構造を貫通する通路４４（すなわち開口または孔）を備える。本実施形態では、直交化システム３１は、通路４４を取り囲むように押さえ３０の前面に取り付けられる。
【００８５】
直交化システム３１は、５つの接触測定デバイスを備える。各接触測定デバイスは、動作時に、延伸可能部材が延伸を停止する点であるパネル２の前面と接触するまで押さえ３０の前面から延びるように構成された、延伸可能部材である。この延伸可能部材の延伸の停止は、延伸可能部材がパネル２の前面と接触したときにパネル２から延伸可能部材に加えられる抗力によるものであることもある。換言すれば、パネル２の前面は、延伸可能部材のそれ以上の延伸を防止することができる。直交化システム３１の各延伸可能部材が移動する距離の測定値は、後に図５を参照してさらに詳細に述べるように、第１のエンドエフェクタ１１から第１のエンドエフェクタ制御装置１６に送られる。
【００８６】
回転可能レグ３４は、その軸の周りで回転することができるように第１のフレーム２６に結合される。この回転は、図３では、双頭矢印で示されている。
【００８７】
穿孔システム３６は、動作時に切削工具３８を駆動する（すなわち回転させる）回転可能液冷型スピンドルを備える。
【００８８】
穿孔システム３６は、回転可能レグ３４の軸と平行な方向に回転可能レグ３４の表面に沿って移動され得るように、かつ回転可能レグ３４の円周周りの方向の穿孔システム３６の移動が防止されるように、回転可能レグ３４に摺動可能に載置される。このようにして、切削工具３８は、その（長手方向）軸（図３では参照番号４６で示される点線として示される）に沿って移動される。
【００８９】
本実施形態では、穿孔システム３６は、切削工具３８の軸４６が押さえ３０の通路４４を通るように、（回転可能レグ３４をその軸の周りで回転させることによって）位置決めされ得る。この位置にあるときには、すなわち（図３に示されるように）切削工具３８の軸４６が通路４４と位置合わせされているときには、穿孔システム３６は、切削工具３８の少なくとも一部分が通路４４を完全に通過するように、回転可能レグ３４の表面に沿って（回転可能レグ３４の軸と平行な方向に）摺動され得る。動作時には、以下に述べるように、孔４を皿もみするために、切削工具３８は、その（長手方向）軸４６に沿って通路４４を通ってパネル２に向かって、パネル２の前面の孔４と接触するまで移動される。次いで、切削工具３８は、さらに移動されて、パネル２の孔４を所定の深さまで皿もみする。
【００９０】
ビジョンシステム４０は、従来のビジョンシステムである。ビジョンシステム４０は、テレセントリックレンズを有する従来の産業用ＣＣＤカメラであるカメラ４２を備える。
【００９１】
ビジョンシステム４０は、回転可能レグ３４の軸と平行な方向に回転可能レグ３４の表面に沿って移動され得るように、かつ回転可能レグ３４の円周周りの方向のビジョンシステム４０の移動が防止されるように、回転可能レグ３４に摺動可能に載置される。このようにして、ビジョンシステム４０は、軸４６と実質的に平行な方向に移動され得る。ビジョンシステム４０および穿孔システム３６は、ビジョンシステム４０と穿孔システム３６の間の相対位置が維持されるように回転可能レグ３４に載置される。
【００９２】
本実施形態では、ビジョンシステム４０は、ビジョンシステム４０のカメラ４２が通路４４を（押さえ３０の前方から後方に向かって）通過する光を検出することができるように、（回転可能レグ３４をその軸の周りに回転させることによって）位置決めされ得る。この位置にあるとき、すなわちビジョンシステム４０のカメラ４２が通路４４と位置合わせされているときに、回転可能レグ３４が回転されると、穿孔システム３６が通路４４と位置合わせされることになる（すなわち切削工具３８の軸４６が通路４４を通るように移動されることになる）。
【００９３】
本実施形態では、空気シリンダ２８による押さえ３０の移動は、第１のエンドエフェクタ制御装置１６によって制御される。また、回転可能レグ３４のその軸周りの回転も、第１のエンドエフェクタ制御装置１６によって制御される。また、穿孔システム３６の回転可能レグ３４の表面に沿った移動も、第１のエンドエフェクタ制御装置１６によって制御される。ビジョンシステム４０は、第１のロボット制御装置１４によって制御される。
【００９４】
本実施形態では、センサ３２によって測定される第１のフレーム２６に対して押さえ３０が移動する距離の測定値は、第１のエンドエフェクタ制御装置１６に送られ得る。また、ビジョンシステム４０のカメラ４２によって測定される通路４４を通る光の測定値は、第１のロボット制御装置１４に送られ得る。
【００９５】
図４は、第２のエンドエフェクタ１３を示す概略図（縮尺不定）である。
【００９６】
本実施形態では、第２のエンドエフェクタ１３は、第２のフレーム５０と、ノーズピース５２と、照明システム５４とを備える。
【００９７】
第２のエンドエフェクタ１３の第２のフレーム５０は、第２のロボット１２に取り付けられる。
【００９８】
ノーズピース５２は、第２のフレーム５０の前部に取り付けられる。ノーズピース５２は、その構造をその長手方向軸に沿って貫く孔５３を有する円錐台形を有する。第２の削り屑排出システム２４による削り屑排出は、ノーズピース５２の孔５３を通して実行され得る。
【００９９】
照明システム５４は、第２のエンドエフェクタ制御装置２０からの命令によって、第２のエンドエフェクタ１３からノーズピース５２の孔５３を通して光を照射するように構成された、従来の照明システムである。このようにして、動作時には、照明システム５４からパネル２の後面に光が照射される（すなわちパネル２は背面照明される）。照明システム５４から発出される光は、第１のエンドエフェクタ１１のビジョンシステムのカメラ４２によって検出可能である。この光は、例えば可視光、赤外光、または紫外光とすることができる。
【０１００】
本実施形態では、照明システム５４による光の発出は、第２のエンドエフェクタ制御装置２０によって制御される。
【０１０１】
図５は、皿もみプロセスの実施形態の特定のステップを示すプロセス流れ図である。
【０１０２】
ステップｓ２で、第１のロボット１０と第２のロボット１２が、互いにリンク（または結合）される。これは、第１のロボット１０がそれまでの位置から新たな位置に移動した場合に、第２のロボット１２が、第１のロボット１０に対する第２のロボット１２の位置が維持されるように（すなわちロボット１０とロボット１２の互いに対する相対的な位置が実質的に同じに維持されるように）移動するように、またその逆になるように、行われる。
【０１０３】
本実施形態では、第１のロボット１０は、孔４に対応するオフラインプログラム位置に移動する。この位置は、第１のロボット制御装置１４上で実行されるプログラムに定義されている。第２のロボット１２は、ロボット１０と１２の間の相対位置が維持されるように移動する。
【０１０４】
ステップｓ４で、第２のエンドエフェクタ制御装置２０が、照明システム５４に対して、パネル２の後面に光を照射するように命令する。
【０１０５】
ステップｓ６で、照明システム５４が、パネル２の後面に光を照射する。この光は、パネル２の後側からパネル２の前側に向かってパネル２の孔４を通過する。
【０１０６】
ステップｓ８で、位置合わせプロセスが実行される。
【０１０７】
この位置合わせプロセスについては、後に図６を参照してさらに詳細に述べる。
【０１０８】
この位置合わせプロセスは、穿孔システム３６の切削工具３８をパネル２の孔４と位置合わせするように（軸４６が通路４４および孔４の両方と位置合わせされるように）実行される。
【０１０９】
ステップｓ１０で、第１のロボット１０と第２のロボット１２が、リンク解除される（切り離される）。換言すれば、ステップｓ１０の後は、ロボット１０とロボット１２が互いに独立して動くことができる。
【０１１０】
ステップｓ１２で、直交化プロセスが実行される。
【０１１１】
この直交化プロセスについては、後に図７を参照してさらに詳細に述べる。
【０１１２】
この直交化プロセスは、切削工具３８の軸４６が（パネルの前面の穿孔点すなわち孔４において）パネルの前面に対して垂直になる（すなわち直交する）ように穿孔システムを移動させるように実行される。
【０１１３】
ステップｓ１４で、ステップｓ８の位置合わせプロセス（後に図６を参照してさらに詳細に述べる）が再実行され得る。これは、ステップｓ１２の直交化プロセス中に切削工具３８が孔４から位置ずれを起こした場合に、切削工具３８が再位置合わせされるように、行われ得る。
【０１１４】
ステップｓ１６で、第２のロボット制御装置１８が、第２のロボット１２に対して、ノーズピース５２の遠位端部がパネル２の後面と接触するように（すなわちパネル２の後面を押圧するように）移動するように命令する。
【０１１５】
ステップｓ１８で、第２のロボット１２が、ノーズピース５２がパネル２の後面と接触するまで、第２のエンドエフェクタ１３をパネル２の後面に向かって移動させる。
【０１１６】
本実施形態では、ノーズピース５２とパネル２の後面との間の距離は、既知の距離である。したがって、第２のロボット１２は、この既知の距離だけ、第２のエンドエフェクタ１３をパネル２の後面に向かって前進させる。第２のロボット１２の移動は、ノーズピース５２がパネル２の後面と接触すると停止される。
【０１１７】
本実施形態では、ノーズピース５２とパネル２の後面は、ノーズピース５２の孔５３がパネル２の後面の孔４を取り囲むように接触する。換言すれば、ステップｓ１８の後、ノーズピース５２はパネル２の後面と接触しており、ノーズピース５２の孔５３はパネル２の孔４と位置合わせされている。
【０１１８】
ステップｓ２０で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６が、空気シリンダ２８に対して、押さえ３０がパネル２の前面と接触するまで押さえ３０を第１のフレーム２６から延伸するように命令する。
【０１１９】
ステップｓ２２で、空気シリンダ２８が、押さえ３０がパネル２の前面と（例えば直交化システム３１で）接触するまで押さえ３０を第１のフレーム２６に対して移動させる。第１のフレーム２６からの押さえ３０の延伸は、押さえ３０がパネル２の前面と接触すると停止される。このような押さえ３０の移動によって、パネルが第２のエンドエフェクタ１３のノーズピース５２と第１のエンドエフェクタ１１の押さえ３０との間でクランピングされるので有利である。換言すれば、パネル２は、孔４の近傍の位置で、エンドエフェクタ１１と１３の間でクランピングされる（すなわち、クランピング力は、孔４の付近でパネル２に加えられる）。パネル２のクランピングが、比較的しっかりしている。すなわち、孔４または孔４の近傍（すなわち付近）に位置するパネル２の少なくとも一部分の動き（例えば撓みまたは屈曲）は、防止されるようになっている。換言すれば、パネル２の孔４の近傍の部分は、例えば穿孔／皿もみの作用などによって比較的動きにくい。
【０１２０】
ステップｓ２４で、ステップｓ２２で押さえ３０が第１のフレーム２６からどこまで延伸されるかがセンサ３２によって測定され、その測定値が、第１のエンドエフェクタ１１から第１のエンドエフェクタ制御装置１６に送られる。
【０１２１】
ステップｓ２６で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６が、切削工具３８が、位置合わせされた孔４の軸に沿って所望の所定の深さまで穿孔するためには切削工具３８の軸に沿ってどこまで移動されるべきかを決定する。
【０１２２】
本実施形態では、この切削工具３８がその軸４６に沿って移動する距離は、（ｉ）押さえが第１のフレーム２６から延伸されていないときの切削工具３８の先端と押さえ３０の前部の間の距離、（ｉｉ）押さえ３０がどこまで移動されているかを示すセンサ３２による測定値、および（ｉｉｉ）所定の深さを用いて（例えば組み合わせることによって）決定される。（押さえ３０が第１のフレーム２６から延伸されていないときの）切削工具３８の先端と押さえ３０の前部の間の距離は、（切削工具３８の軸４６に沿った）既知の距離である。
【０１２３】
ステップｓ２８で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６が、第１のエンドエフェクタ１１に対して、切削工具３８を（スピンドルを用いて）起動して、切削工具３８をその長手方向移動軸４６に沿ってステップｓ２６で決定された距離だけ移動させるように命令する。
【０１２４】
ステップｓ３０で、第１のエンドエフェクタ１１が、受信した命令に従って、すなわち切削工具３８が起動され、その軸４６に沿って決定された量だけ移動されて、孔４の長さ方向に沿って所定の深さまでパネル２に穿孔するように、すなわち孔４を皿もみするように、穿孔システム３６を移動させる。
【０１２５】
本実施形態では、穿孔／皿もみプロセス中に、削り屑排出システム２２および２４が起動されて、削り屑を排出する。
【０１２６】
ステップｓ３２で、切削工具３８が移動されて孔４を所定の深さまで皿もみし、切削工具が所定の量の時間にわたって一時停止したら、穿孔システム３６が、（第１のエンドエフェクタ制御装置１６の制御下で）パネル２から引き戻される。
【０１２７】
切削工具３８がパネル２から後退されたら、削り屑排出システム２２および２４は、非活動化される。
【０１２８】
ステップｓ３４で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６の制御下で、押さえ３０が第１のフレーム２６に対して相対的にその始動位置から引き戻される。また、第１のエンドエフェクタ制御装置１６の制御下で、回転可能レグ３４も、カメラが通路４４と再位置合わせされるように回転される。
【０１２９】
ステップｓ３６で、それぞれのロボット制御装置１４および１８の制御下で、第１のロボット１０および第２のロボット１２が、それぞれの始動位置に戻される。
【０１３０】
このように、皿もみプロセスは行われる。このプロセスは、パネル２に穿孔された任意数の孔に対して繰り返され得る。
【０１３１】
図６は、図５のプロセスのステップｓ８で実行される位置合わせプロセスの特定のステップを示すプロセス流れ図である。このプロセスでは、これらのステップのうちのいくつかは、連続して実行され得、これらのステップのうちのいくつかは、穿孔システム２２の切削工具がパネル２の孔４と位置合わせされるまで反復され得る。
【０１３２】
ステップｓ４０で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６の作用下で、回転可能レグ３４が、ビジョンシステム４０のカメラ４２が押さえ３０の通路４４と位置合わせされるように回転される。
【０１３３】
ステップｓ４２で、カメラ４２を用いて、ビジョンシステム４０が、第２のエンドエフェクタ１３の照明システム５４から（パネル２の後方からパネル２の前方に）孔４を通して照射する光を測定する。
【０１３４】
ステップｓ４４で、ビジョンシステム４０のカメラ４２によって測定された光の測定値が、第１のロボット制御装置１４に送られる。
【０１３５】
ステップｓ４６で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６の作用下で、回転可能レグ３４が、切削工具３８の軸４６が押さえ３０の通路４４と位置合わせされるように回転される。
【０１３６】
ステップｓ４８で、光の測定値に応じて、第１のロボット制御装置１４が、切削工具３８（この時点で通路４４と位置合わせされている）の軸４６を孔４の軸と位置合わせするためには第１のロボット１０がどのくらい移動されなければならないかを決定する。カメラ４２と切削工具３８の相対位置、光の特性（強度など）、孔４の特性（サイズなど）などのパラメータの既知の値が、この第１のエンドエフェクタ１１の所望の移動を決定するために使用され得る。換言すれば、ステップｓ４８で、ステップｓ４２で取り込まれる測定値／画像が、第１のロボット制御装置１４によって分析されて、孔４の中心の位置が決定される。次いで、第１のロボット制御装置１４が、第１のロボット１０が第１のエンドエフェクタ１１を移動させなければならない位置を計算して、切削工具３８の軸４６が孔４の中心と位置合わせされるようにする。
【０１３７】
ステップｓ５２で、第１のロボット制御装置１４が、決定された情報に従って（すなわち、切削工具３８の軸４６がパネル２の孔４の軸と位置合わせされるように第１のエンドエフェクタ１１が移動されるように）、第１のロボット１０を移動させる。
【０１３８】
このようにして、切削工具３８の軸４６がパネル２の孔４の軸と位置合わせされる位置合わせプロセスが行われる。
【０１３９】
図７は、図５のプロセスのステップｓ１２で実行される直交化プロセスの特定のステップを示すプロセス流れ図である。
【０１４０】
ステップｓ６０で、第１のエンドエフェクタ制御装置１６が、直交化システム３１に対して、その各接触測定デバイスがパネル２の前面と接触するまで各接触測定デバイスを延伸させるように命令する。
【０１４１】
ステップｓ６２で、直交化システム３１の各接触測定デバイスが、パネル２の前面と接触するまで押さえ３０の前面から延伸される。接触測定デバイスの延伸は、接触測定デバイスがパネル２の前面と接触すると停止される。この延伸可能部材の延伸の停止は、延伸可能部材がパネル２の前面と接触したときにパネル２から延伸可能部材に加えられる抗力によるものであることもある。換言すれば、パネル２の前面は、延伸可能部材のそれ以上の延伸を防止することができる。
【０１４２】
図８は、接触測定デバイスがパネル２の前面と（孔４の近傍すなわち付近で）接触するまで直交化システム３１から（押さえ３０の前面から遠ざかるように）延伸された後の、直交化システム３１の接触測定デバイス７０の側面図を示す概略図（縮尺不定）である。
【０１４３】
本実施形態では、直交化システム３１が通路４４を取り囲み、通路４４が（図６を参照して上述した位置合わせプロセスの実行によって）パネル２の孔４と位置合わせされているので、接触測定デバイスがパネル２の前面と接触するように延伸されたときに、接触するパネル２の表面上の点は、孔４の近傍にある。特に、本実施形態では、接点が孔４を取り囲む。
【０１４４】
ステップｓ６４で、ステップｓ６２で５つの接触測定デバイスのそれぞれがどこまで延伸されるかを示す測定値が、直交化システム３１から第１のロボット制御装置１４に送られる。
【０１４５】
ステップｓ６６で、受信した測定値を用いて、第１のロボット制御装置１４が、パネルの前面の平面を決定する。特に、孔４の近傍のパネル２の前面の一部分の平面が計算される。
【０１４６】
ステップｓ６８で、計算された平面を用いて、第１のロボット制御装置１４が、この平面に対する法線を決定する。
【０１４７】
ステップｓ７０で、決定された法線を用いて、第１のロボット制御装置１４が、切削工具３８の軸４６を決定された法線と位置合わせするためには第１のエンドエフェクタ１１がどこまで移動されなければならないかを決定する。
【０１４８】
ステップｓ７２で、切削工具３８の軸４６と決定されたパネルに対する法線との位置合わせをもたらす第１のエンドエフェクタ１１の決定された移動が、第１のロボット制御装置１４から第１のロボット１０に送られる。
【０１４９】
ステップｓ７４で、第１のロボット制御装置１４が、受信した情報に従って（すなわち切削工具３８の軸４６が決定されたパネル２に対する法線と位置合わせされるように第１のエンドエフェクタ１１が移動されるように）、第１のロボット１０を移動させる。
【０１５０】
このように、切削工具３８の軸４６が孔４の近傍のパネル２の一部分に対する法線と位置合わせされる位置合わせプロセスが行われる。この直交化プロセスにより、切削工具３８の移動方向は、パネル２の孔４の方向と位置合わせされる可能性が高い。
【０１５１】
上記に与えた皿もみプロセスの利点は、このプロセスが、市販の「既製品」の産業ロボットを用いて実行される点である。さらに、どのようなタイプのパネルまたは部品に対しても、またどのような形状のパネルまたは部品に対しても、同じロボットを使用して皿もみ／穿孔プロセスを行うことができる可能性が高い。このように、比較的高価な機械工具の使用が回避される可能性が高いので、有利である。
【０１５２】
上述の皿もみプロセスで使用されるロボットは、様々なサイズ／形状の切削工具を使用することができる。したがって、これらのロボットは、多くのタイプの穿孔／皿もみ動作を実行するために使用され得る。切削工具の様々なサイズ／形状を説明するためには、切削工具のある寸法（例えば長さ）を、Ｋｅｌｃｈ社製プリセッタで正確に測定しておけばよい。このデータは、例えば工具型番や工具寿命などのその他のデータとともに、チャックに取り付けられた無線識別（ＲＦＩＤ）チップに格納することができる。工具が工具交換機から選択されたときに、ＲＦＩＤチップに格納されたデータを、制御ユニットにリンクされた読取り装置によって読み出せばよい。これで、システムは、例えばどの工具を使用しているか、工具が交換されなければならなくなるまでに孔をいくつ穿孔することができるか、および工具の長さなどを決定することができる。工具の長さは、パネル／部品を所望の深さまで穿孔するためには切削工具がその軸に沿ってどの程度移動されなければならないかを決定する際に使用され得る。工具寿命は、工具で孔が皿もみされるたびにその工具の使用寿命を減分し、減分された工具寿命をその工具のＲＦＩＤチップに格納することによってモニタリングされ得るので有利である。
【０１５３】
上記に与えた皿もみプロセスの別の利点は、このプロセスが、市販の「既製品」の固定具を用いて行われる点である。さらに、どのようなタイプのパネルまたは部品に対しても、またどのような形状のパネルまたは部品に対しても、同じ固定具を使用して皿もみ／穿孔プロセスを行うことができる可能性が高い。従来使用されている特注の固定具は、穿孔中に部品が屈曲したり撓んだりしないように部品をしっかりと保持する必要があるが、上述のプロセスで使用される固定具は、部品を比較的緩く保持するためにのみ使用される。このように、比較的高価な特注の固定具の使用が回避される可能性が高いので、有利である。
【０１５４】
その軸に沿ってその構造を貫く孔を有する円錐台形の第２のエンドエフェクタのノーズピースによって、さらに別の利点が与えられることが多い。ノーズピースの孔は、ビジョンシステムのカメラが検出するのに十分な光を有利に通せるように十分に大きい。ノーズピースの孔は、ノーズピースの孔を通した第２の削り屑排出システムによる効率的な削り屑排出が可能になるように十分に小さい。パネルの後面が湾曲している場合でも、ノーズピースの前部がパネルの後面と接触して配置され得るように、ノーズピースは先細になっている。ノーズピースの前部の直径、および孔の直径は、皿もみ中に良好にパネルを支持し、少なくとも孔の近傍の一部分ではパネルの変形および／または滑りを防止する、または妨げるようなサイズを有するので有利である。
【０１５５】
穿孔中には、第２のロボットが、穿孔されているパネル／部品の後面と接触する可能性が高いので有利である。これにより、第２のロボットが、穿孔中に第１のロボットによって加えられる力と等しい反対向きの力をパネルに加えるようになる可能性が高い。換言すれば、パネルが、第１のロボットおよび第２のロボットの作用によって（少なくとも穿孔されている点の近傍のパネルの部分は穿孔動作中に屈曲したり撓んだりしにくくなるように）固定される。第２のロボットは、いつ第２のロボットがパネル／部品の後面まで前進して接触するかを検出するための小型の近接スイッチまたはロードセルを備えることができる。
【０１５６】
上記の実施形態では、皿もみプロセスは、平坦なパネルで行われた。しかし、他の実施形態では、皿もみプロセスは、平坦ではないパネルでも実行され得る。
【０１５７】
次に述べるのは、湾曲したパネルで皿もみプロセスを実行する方法の実施形態である。
【０１５８】
図９は、湾曲パネル１００を示す概略図（縮尺不定）である。湾曲パネル１００は、図１を参照して上述したパネル２と同じタイプのパネルである。パネル２と同様に、湾曲パネル１００は、湾曲パネル１００の前面から湾曲パネル１００の後面に向かってパネルを貫く別の孔１０２を備える。湾曲パネル１００の前面は、凹面である。湾曲パネル１００の後面は、凸面である。
【０１５９】
別の孔１０２は、既知の直径を有し、湾曲パネル１００を貫く別の孔１０２の方向は、この点における湾曲パネル１００の表面の接線に対して垂直である（すなわち直交する）。
【０１６０】
図１０は、湾曲パネル１００の別の孔１０２を皿もみする方法の特定のステップを示すプロセス流れ図である。
【０１６１】
ステップｓ８０で、別の孔１０２を所望の深さまで皿もみするために切削工具が移動される、湾曲パネル１００の湾曲による追加距離を決定するプロセスが実行される。このプロセスについては、後に図１１を参照してさらに詳細に述べる。
【０１６２】
ステップｓ８２で、皿もみプロセスが実行される。本実施形態では、ステップｓ６２で実行される皿もみプロセスは、図５から図８を参照して上述したステップｓ２からｓ３６のそれぞれを（パネル２を湾曲パネル１００で置き換え、孔４を別の孔１０２で置き換えて）実行するステップを備える。ただし、別の孔１０２を所定の深さまで皿もみするためにどこまで切削工具３８が移動されるかを第１のエンドエフェクタ制御装置１６が決定するステップ（すなわち皿もみプロセスのステップｓ２６）では、ステップｓ８０で決定された追加距離を用いる。
【０１６３】
特に、この第２の実施形態では、ステップｓ２６において、第１のエンドエフェクタ制御装置１６は、切削工具３８が位置合わせされている別の孔１０２の軸に沿って所定の深さまで穿孔するために、切削工具３８がその軸４６に沿ってどこまで移動されるかを決定する。この第２の実施形態では、この切削工具３８がその軸４６に沿って移動する距離は、（ｉ）押さえが第１のフレーム２６から延伸されていないときの切削工具３８の先端と押さえ３０の前部の間の距離、（ｉｉ）押さえ３０がどこまで移動されているかを示すセンサ３２による測定値、（ｉｉｉ）所定の深さ、および（ｉｖ）ステップｓ８０で決定された追加距離を用いて（例えば組み合わせることによって）決定される。
【０１６４】
このように、湾曲パネル１００で皿もみプロセスを実行する方法が行われる。
【０１６５】
図１１は、別の孔１０２を所定の深さまで皿もみするために切削工具３８が移動される、湾曲パネル１０４の湾曲による追加距離を決定する（図１０のプロセスのステップｓ８０で実行される）プロセスの特定のステップを示すプロセス流れ図である。
【０１６６】
ステップｓ８４で、湾曲パネル１００の計算機援用設計（ＣＡＤ）モデルが作成される。以下では「第１のＣＡＤモデル」と呼ぶ、この湾曲パネル１００のＣＡＤモデルは、任意の従来のＣＡＤソフトウェアパッケージを用いて描画され得る。
【０１６７】
ステップｓ８６で、押さえ３０の計算機援用設計（ＣＡＤ）モデルが作成される。以下では「第２のＣＡＤモデル」と呼ぶ、この押さえ３０のＣＡＤモデルも、任意の従来のＣＡＤソフトウェアパッケージを用いて描画され得る。第２のＣＡＤモデルは、直交化システム３１をモデル化することもある。
【０１６８】
ステップｓ８８で、第１のＣＡＤモデルおよび第２のＣＡＤモデルが使用され、押さえ３０が湾曲パネル１００の前面（凸面）に接触するまで第１のフレーム２６から延伸された場合に、押さえ３０および湾曲パネル１００が互いにどのように接触するかがモデル化される。このモデル化された接触については、後に図１２を参照してさらに詳細に述べる。
【０１６９】
ステップｓ９０で、接触している押さえ３０および湾曲パネル１００のモデルを用いて、別の孔１０２を所定の深さまで皿もみするために切削工具３８が移動される、湾曲パネル１００の湾曲による追加距離が決定される。この追加距離の決定について、以下、図１２を参照してさらに詳細に述べる。
【０１７０】
図１２は、第１のＣＡＤモデル１０４（すなわち湾曲パネル１００のＣＡＤモデル）および第２のＣＡＤモデル１０６（すなわち押さえ３０のＣＡＤモデル）を示す概略図（縮尺不定）である。
【０１７１】
第１のＣＡＤモデル１０４は、別の孔１０２のモデルを備える。別の孔１０２のモデルは、便宜上、また理解を容易にするために、図１２では別の孔１０２と同じ参照番号（すなわち参照番号１０２）で示されている。
【０１７２】
第２のＣＡＤモデル１０６は、穿孔／皿もみ動作中に切削工具３８が通される押さえ３０の通路４４のモデルを備える。通路４４のモデルは、便宜上、また理解を容易にするために、図１２では通路４４と同じ参照番号（すなわち参照番号４４）で示されている。第２のＣＡＤモデル１０６は、直交化システム３１をモデル化することもある（分かりやすくするために図１２には図示していない）。
【０１７３】
第１のモデル１０４の凸面１０８は、第２のモデル１０６の前面１１０と接触する。
【０１７４】
図１２には、軸１１２も示されている。別の孔１０２の軸および通路４４の軸は、軸１１２に沿って位置合わせされる。
【０１７５】
したがって、図１２に示されるＣＡＤモデル１０４と１０６の相対位置は、（ｉ）別の孔１０２の軸と通路４４の軸が互いに位置合わせされ、（ｉｉ）押さえ３０が湾曲パネル１００の前面（凸面）と接触するまで第１のフレーム２６から延伸されている場合には、湾曲パネル１００と押さえ３０がとる実際の位置と実質的に同じである。
【０１７６】
本実施形態では、（図１２に示す）湾曲パネル１００と押さえ３０の間のモデル化された接触が使用されて、図１２に双頭矢印および参照符号ｄで示される距離が決定される。この追加距離ｄは、別の孔１０２を所定の深さまで皿もみするために切削工具３８が（軸４６に沿って）移動される、湾曲パネル１００の湾曲による追加距離である。
【０１７７】
第１のモデル１０４が平坦なパネル（例えば第１の実施形態のパネル２）である場合には、第２のモデル１０６の前面１１０の全体が、第１のモデル１０４の平坦な前面１０８と接触することになる。したがって、距離ｄの値はゼロとなる。しかし、本実施形態では、パネルが湾曲しているので、距離ｄはゼロではない。切削工具３８は、（パネルが平坦な場合に移動される距離に加えて）追加距離ｄも移動されなければならない。追加距離ｄは、モデル１０４および１０６から直接測定され得る。
【０１７８】
このように、切削工具３８が移動される追加距離を決定するプロセスが行われる。
【０１７９】
第１の実施形態で上述した利点に加えて、穿孔されるパネル／部品および押さえをモデル化することにより、所望の深さまで穿孔を行うために切削工具を移動させる必要があるどのような追加距離でも決定され得るようになる可能性が高いので有利である。
【０１８０】
このように、上述のシステムおよび方法は、湾曲した（または非平面の）表面に対する所定の深さまでの穿孔／皿もみを可能にする可能性が高い。
【０１８１】
上記の構成を実施し、以下に述べる方法ステップを実行する制御装置１４、１６、１８および２０を含む装置は、例えば１つもしくは複数のコンピュータまたはその他の処理装置もしくはプロセッサなど任意の適当な装置を構成または改造し、かつ／あるいは追加のモジュールを提供することによって、提供され得る。この装置は、コンピュータメモリ、コンピュータディスク、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ他、または前記その他の記憶媒体の任意の組合せなどの機械可読記憶媒体内または機械可読記憶媒体上に格納された１つまたは複数のコンピュータプログラムの形態の命令およびデータを含めて、命令を実施し、データを使用する、コンピュータ、複数のコンピュータのネットワーク、あるいは１つまたは複数のプロセッサを備えることができる。
【０１８２】
図５から図７、図９および図１０の流れ図に示される上述したプロセスステップのいくつかは省略されることも可能であり、これらのプロセスステップは、上述した図示の順序とは異なる順序で実行されることも可能であることに留意されたい。さらに、便宜上、また理解を容易にするために、全てのプロセスステップが時間的に連続した別々のステップとして示されているが、これらのプロセスステップの一部は、実際には、同時に、または時間的に少なくともある程度は重複して実行されることも可能である。
【０１８３】
上記の実施形態では、皿もみプロセスは、（平坦な、または平坦でない）パネルに対して行われる。パネルは、カーボン繊維で構成され、機体を構成する構造に固定されるものである。しかし、他の実施形態では、皿もみプロセスは、例えば１つまたは複数の異なる種類の材料で構成された部品、あるいは別の目的のための部品など、異なるタイプの部品に対して行われる。
【０１８４】
上記の実施形態では、パネル／部品に対して行われるプロセスは、（予め穿孔された孔を皿もみするための）皿もみプロセスである。しかし、他の実施形態では、実行されるプロセスは、例えば後に皿もみされ得る孔を部品／パネルに穿孔するプロセスなど、異なるタイプの穿孔／切削プロセスである。
【０１８５】
上記の実施形態では、直交化システムは、それぞれが延伸してパネルの前面と接触する５つの接触測定デバイスを備えている。これら５つのデバイスから得られる測定値が、切削工具を位置合わせする表面に対する法線を計算するために使用される。しかし、他の実施形態では、直交化システムは、異なる数（例えば３つまたは４つなど）の接触測定デバイスを備える。５つの接触測定デバイスを使用することで、３つまたは４つの場合より冗長度が高くなる傾向があるので有利である。他の実施形態では、第１のロボットとパネルの間の距離の測定値は、例えばレーザ測距センサなど、異なるタイプのシステムを使用して測定され得る。
【０１８６】
上記の実施形態では、パネル／部品と押さえの接触は、パネル／部品および押さえとのＣＡＤモデルを使用してモデル化される。しかし、他の実施形態では、部品／パネルと押さえとの間の接触は、例えば部品／パネルおよび／または押さえの１つまたは複数の異なるタイプのモデルを使用するなど、異なる方法で決定され得る。
以下に、本願出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
第１のロボット（１０）と、
前記第１のロボット（１０）に結合された第１の部材（３０）と、
前記第１のロボット（１０）に結合された穿孔工具（３８）と、
第２のロボット（１２）と、
前記第２のロボット（１２）に結合された第２の部材（５２）とを備える穿孔装置であって、
穿孔される部品（２、１００）を保持し、前記部品（２、１００）の少なくとも一部分の撓みを防止するように、前記部品（２、１００）の対向する側面に前記部材（３０、５２）を押圧するように構成された装置であり、
前記第１の部材（３０）および前記穿孔工具（３８）が、撓みが防止される前記部品（２、１００）の前記一部分に前記穿孔工具（３８）が穿孔することができるように構成され、前記穿孔が、前記第１の部材（３０）によって押圧される前記部品（２、１００）の側面から行われる、穿孔装置。
［Ｃ２］
前記第１の部材（３０）および前記穿孔工具（３８）が、前記穿孔工具（３８）が予め穿孔された孔（４、１０２）を所定の深さまで皿もみすることができるように構成され、前記予め穿孔された孔が、前記部品（２、１００）の一方の側面から反対側の側面に向かって前記部品（２、１００）を貫く、［Ｃ１］に記載の装置。
［Ｃ３］
前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して光を照射するように構成された照明システム（５４）と、
光が前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して照射された後で、前記光を測定するように構成された光検出システム（４０）と、
前記光検出システム（４０）に動作可能に結合された位置合わせプロセッサとをさらに備え、
前記位置合わせプロセッサが、前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して照射された光の測定値を使用して、前記装置の少なくとも一部によって実行される第１のアクションを決定するように構成され、
前記第１のアクションが、前記装置の前記少なくとも一部によって実行される場合に、前記穿孔工具（３８）が前記予め穿孔された孔（４、１０２）と位置合わせされるように行われ、
前記装置の前記少なくとも一部が、前記第１のアクションを実行するように構成される、［Ｃ２］に記載の装置。
［Ｃ４］
前記照明システム（５４）が、前記第２のロボット（１２）に結合され、
前記光検出システム（４０）が、前記第１のロボット（１０）に結合され、
前記光検出システム（４０）が、前記穿孔工具（３８）に結合され、
前記第１のアクションの前記決定が、前記穿孔工具（３８）と前記光検出システム（４０）の既知の相対位置を用いることを備える、［Ｃ２］に記載の装置。
［Ｃ５］
前記部品（２、１００）の表面を複数の点で測定するように構成された表面測定システム（３１）と、
前記表面測定システム（３１）に動作可能に結合された直交化プロセッサとをさらに備え、
前記直交化プロセッサが、第１の表面の前記測定値を用いて、前記装置の少なくとも一部によって実行される第２のアクションを決定するように構成され、
前記第２のアクションが、前記装置の前記少なくとも一部によって実行されたときに、前記穿孔工具（３８）が前記部品（２、１００）の前記表面に対して所定の角度で位置決めされるように行われ、
前記装置の前記少なくとも一部が、前記第２のアクションを実行するように構成される、［Ｃ１］から［Ｃ４］のいずれか一項に記載の装置。
［Ｃ６］
前記部品（２、１００）の前記表面上の前記複数の点が、前記穿孔工具（３８）を使用して穿孔される前記表面上の１つの点の近傍にある、［Ｃ５］に記載の装置。
［Ｃ７］
前記第１の部材（３０）が、前記穿孔工具（３８）に対して移動可能であり、
前記第１の部材（３０）を前記部品（２、１００）の側面に前記押圧することが、前記第１の部材（３０）を前記穿孔工具（３８）に対して特定の距離だけ移動させることを備える装置であり、
前記第１の部材（３０）が前記穿孔工具（３８）に対して移動する前記特定の距離を測定するように構成されたセンサ（３２）と、
前記センサ（３２）に動作可能に結合され、前記センサの測定値を用いて、前記部品を所定の深さまで穿孔するために前記穿孔工具（３８）が移動する距離を決定するように構成されたプロセッサとをさらに備える、［Ｃ１］から［Ｃ６］のいずれか一項に記載の装置。
［Ｃ８］
削り屑排出システム（２２、２４）をさらに備える、［Ｃ１］から［Ｃ７］のいずれか一項に記載の装置。
［Ｃ９］
前記第１のロボット（１０）が、ロボティックアームである、［Ｃ１］から［Ｃ８］のいずれか一項に記載の装置。
［Ｃ１０］
前記第２のロボット（１２）が、ロボティックアームである、［Ｃ１］から［Ｃ９］のいずれか一項に記載の装置。
［Ｃ１１］
第１のロボット（１０）を準備することと、
前記第１のロボット（１０）に結合された第１の部材（３０）を準備することと、
前記第１のロボット（１０）に結合された穿孔工具（３８）を準備することと、
第２のロボット（１２）を準備することと、
前記第２のロボット（１２）に結合された第２の部材（５２）を準備することと、
穿孔される部品（２、１００）を保持し、前記部品（２、１００）の少なくとも一部分の撓みを防止するように、前記部品（２、１００）の対向する側面に前記部材（３０、５２）を押圧することと、
前記穿孔工具（３８）を用いて、撓みが防止される部品（２、１００）の前記一部分に穿孔することとを備え、前記穿孔が、前記第１の部材（３０）によって押圧される前記部品（２、１００）の前記側面から行われる、穿孔方法。
［Ｃ１２］
前記穿孔ステップが、予め穿孔された孔（４、１０２）を所定の深さまで皿もみすることを備え、前記予め穿孔された孔が、前記部品（２、１００）の一方の側面から反対側の側面に向かって前記部品（２、１００）を貫く、［Ｃ１１］に記載の方法。
［Ｃ１３］
前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して光を照射することと、
前記光が前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して照射された後で、前記光を測定することと、
前記光の前記測定値を使用して、前記装置の少なくとも一部によって実行される第１のアクションを決定することと、
前記装置の前記少なくとも一部によって前記第１のアクションを実行することとをさらに備え、
前記第１のアクションが、前記装置の前記少なくとも一部によって実行される場合に、前記穿孔工具（３８）が前記予め穿孔された孔（４、１０２）と位置合わせされるように行われる、［Ｃ１１］に記載の方法。
［Ｃ１４］
前記光が、前記第２のロボット（１２）に結合された照明システム（５４）によって照射され、
前記光が、前記第１のロボット（１０）に結合された光検出システム（４０）によって検出され、
前記光検出システムが、前記穿孔工具（３８）に結合され、
前記第１のアクションの前記決定が、前記穿孔工具（３８）と前記光検出システム（４０）の既知の相対位置を用いることを備える、［Ｃ１３］に記載の方法。
［Ｃ１５］
前記部品（２、１００）の表面を複数の点で測定することと、
前記表面の前記測定値を用いて、前記装置の少なくとも一部によって実行される第２のアクションを決定することと、
前記装置の前記少なくとも一部によって前記第２のアクションを実行することとをさらに備え、
前記第２のアクションが、前記装置の前記少なくとも一部によって実行された場合に、前記穿孔工具（３８）が前記部品（２、１００）の前記表面に対して所定の角度で位置決めされるように行われる、［Ｃ１１］から［Ｃ１４］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ１６］
前記部品（２、１００）の前記表面上の前記複数の点が、前記穿孔工具（３８）を使用して穿孔される前記表面上の１つの点の近傍にある、［Ｃ１５］に記載の方法。
［Ｃ１７］
前記第１の部材（３０）が、前記穿孔工具（３８）に対して移動可能であり、
前記第１の部材（３０）を前記部品（２、１００）の側面に前記押圧することが、前記第１の部材（３０）を前記穿孔工具（３８）に対して特定の距離だけ移動させることを備える方法であり、
前記第１の部材（３０）が前記穿孔工具（３８）に対して移動する前記特定の距離を測定することと、
前記センサ測定値を用いて、前記部品（２、１００）を所定の深さまで穿孔するために前記穿孔工具（３８）が移動する距離を決定することとをさらに備える、［Ｃ１１］から［Ｃ１６］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ１８］
前記穿孔ステップ中に削り屑を排出することをさらに備える、［Ｃ１１］から［Ｃ１７］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ１９］
前記第１のロボット（１０）が、ロボティックアームである、［Ｃ１１］から［Ｃ１８］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ２０］
前記第２のロボット（１２）が、ロボティックアームである、［Ｃ１１］から［Ｃ１９］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ２１］
穿孔される部品（２、１００）の表面の少なくとも一部分をその前側で押圧するための部材（３０）と、
穿孔工具（３８）とを備え、
前記部材（３０）が、前記部材（３０）の後側から前記部材（３０）の前側に向かってその構造を貫く通路（４４）を備え、
前記穿孔工具（３８）が、前記穿孔工具（３８）の少なくとも一部分が前記部材（３０）の前記後側から前記部材（３０）の前記前側に向かって前記通路（４４）を通って移動され得るように、前記部材（３０）に対して移動可能である、ロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２２］
前記穿孔工具（３８）が、前記穿孔工具（３８）の長手方向軸が前記通路（４４）の軸と位置合わせされ得るように、前記部材（３０）に対して移動可能である、［Ｃ２１］に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２３］
前記部材（３０）の前記前側から前記部材（３０）の前記後側に向かって前記通路（４４）を通過する光を測定するように構成された光検出システム（４０）をさらに備える、［Ｃ２１］または［Ｃ２２］に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２４］
前記光検出システム（４０）が、前記光検出システム（４０）が前記通路（４４）の軸と位置合わせされ得るように、前記部材（３０）に対して移動可能である、［Ｃ２３］に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２５］
回転可能部分（３４）をさらに備えるエンドエフェクタであり、
前記穿孔工具（３８）が、前記回転可能部分（３４）上に載置され、
前記光検出システム（４０）が、前記回転可能部分（３４）上に載置され、
前記回転可能部分（３４）が、第１の位置と第２の位置との間で回転可能であり、
前記第１の位置が、前記穿孔工具（３８）の長手方向軸が前記通路（４４）の軸と位置合わせされ、かつ前記光検出システム（４０）が前記通路（４４）の前記軸と位置合わせされないような位置であり、
前記第２の位置が、前記穿孔工具（３８）の前記長手方向軸が前記通路（４４）の前記軸と位置合わせされず、かつ前記光検出システム（４０）が前記通路（４４）の前記軸と位置合わせされるような位置である、［Ｃ２３］または［Ｃ２４］に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２６］
ロボティックアームに結合するためのフレーム（２６）と、センサ（３２）とをさらに備えるエンドエフェクタであり、
前記部材（３０）が、前記フレーム（２６）に対して移動可能であり、
前記センサ（３２）が、前記フレーム（２６）に対して前記部材（３０）が移動する距離を測定するように構成される、［Ｃ２１］から［Ｃ２５］のいずれか一項に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２７］
穿孔される部品（２、１００）の表面の少なくとも一部分をその前側で押圧するための部材（５２）と、
照明システム（５４）とを備え、
前記部材（５２）が、前記部材（５２）の後側から前記部材（５２）の前側に向かってその構造を貫く通路（５３）を備え、
前記照明システム（５４）が、前記部材（５２）の前記後側から前記部材（５２）の前記前側に向かって前記通路（５３）を通して光を照射するように構成される、ロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２８］
前記部材（５２）が、その前側に向かって先細になっている、［Ｃ２７］に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ２９］
前記部材（５２）が、円錐台形の形状を有し、前記通路（５３）が、前記円錐台形の軸に沿っている、［Ｃ２８］に記載のロボティックアームエンドエフェクタ。
［Ｃ３０］
穿孔装置の少なくとも一部分および前記穿孔装置によって穿孔される部品（２、１００）の少なくとも一部分をモデル化する方法であり、前記穿孔装置が、部材（３０）と穿孔工具（３８）とを備え、前記部材（３０）が、前記部品（２、１００）の表面の少なくとも一部分を押圧するためのものである方法であって、
前記部品（２、１００）の前記表面の少なくとも一部のモデルを備える第１のコンピュータモデル（１０４）を準備することと、
前記部材（３０）の少なくとも一部のモデルを備える第２のコンピュータモデル（１０６）を準備することと、
前記穿孔工具（３８）が前記穿孔工具（３８）によって穿孔される前記表面上の１つの点と位置合わせされ、前記部材（３０）が前記表面上の前記少なくとも一部分に押圧されている場合に前記第１のコンピュータモデル（１０４）と前記第２のコンピュータモデル（１０６）の相対位置が前記表面と前記部材（３０）の相対位置と実質的に同じになるように、前記第１および第２のコンピュータモデル（１０４、１０６）を位置決めすることと、
前記コンピュータモデル（１０４、１０６）を使用して、前記部品（２、１００）の前記表面に穿孔するために前記穿孔工具（３８）が移動される距離を決定することとを備える、方法。
［Ｃ３１］
［Ｃ３０］に記載の方法を実行することと、
前記穿孔工具（３８）を前記穿孔工具（３８）によって穿孔される前記表面上の前記点と位置合わせすることと、
前記部材（３０）を前記部品（２、１００）の前記表面の前記少なくとも一部分に押圧することと、
前記穿孔工具（３８）が前記穿孔工具（３８）によって穿孔される前記表面上の前記点と位置合わせされ、前記部材（３０）が前記部品（２、１００）に押圧されたときに、前記部品（２、１００）の前記表面を穿孔することとを備え、
前記穿孔ステップが、前記穿孔工具（３８）を前記決定された距離だけ移動させることを備える、穿孔方法。
［Ｃ３２］
前記部品（２、１００）を保持し、前記部品（２、１００）の少なくとも一部分の撓みを防止するように、前記部材（３０）によって押圧される前記部品（２、１００）の側面と反対側の前記部品（２、１００）の側面に別の部材（５２）を押圧することをさらに備え、
前記穿孔ステップが、前記部品（２、１００）が前記部材（３０）および前記別の部材（５２）によって押圧されたときに実行され、
前記穿孔ステップが、撓みが防止される前記部品（２、１００）の前記少なくとも一部分の表面に穿孔するように実行される、［Ｃ３１］に記載の方法。
［Ｃ３３］
前記穿孔ステップが、予め穿孔された孔（４、１０２）を所定の深さまで皿もみするように実行され、前記予め穿孔された孔（４、１０２）が、前記部品（２、１００）の一方の側面から反対側の側面に向かって前記部品（２、１００）を貫く、［Ｃ３１］または［Ｃ３２］に記載の方法。
［Ｃ３４］
前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して光を照射することと、
前記光が前記予め穿孔された孔（４、１０２）を通して照射された後で、前記光を測定することと、
前記光の前記測定値を使用して、前記装置の少なくとも一部によって実行される第１のアクションを決定することと、
前記装置の前記少なくとも一部によって前記第１のアクションを実行することとをさらに備え、
前記第１のアクションが、前記装置の前記少なくとも一部によって実行される場合に、前記穿孔工具（３８）が前記予め穿孔された孔（４、１０２）と位置合わせされるように行われる、［Ｃ３３］に記載の方法。
［Ｃ３５］
前記光が、前記第２のロボット（１２）に結合された照明システム（５４）によって照射され、
前記光が、前記第１のロボット（１０）に結合された光検出システム（４０）によって検出され、
前記光検出システムが、前記穿孔工具（３８）に結合され、
前記第１のアクションの前記決定が、前記穿孔工具（３８）と前記光検出システム（４０）の既知の相対位置を用いることを備える、［Ｃ３４］に記載の方法。
［Ｃ３６］
前記部品（２、１００）の表面を複数の点で測定することと、
前記表面の前記測定値を用いて、前記装置の少なくとも一部によって実行される第２のアクションを決定することと、
前記装置の前記少なくとも一部によって前記第２のアクションを実行することとをさらに備え、
前記第２のアクションが、前記装置の前記少なくとも一部によって実行された場合に、前記穿孔工具（３８）が前記部品（２、１００）の前記表面に対して所定の角度で位置決めされるように行われる、［Ｃ３１］から［Ｃ３５］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ３７］
前記部品（２、１００）の前記表面上の前記複数の点が、前記穿孔工具（３８）を使用して穿孔される前記表面上の１つの点の近傍にある、［Ｃ３６］に記載の方法。
［Ｃ３８］
前記部材（３０）が、前記穿孔工具（３８）に対して移動可能であり、
前記部材（３０）を前記部品（２、１００）の側面に前記押圧することが、前記部材（３０）を前記穿孔工具（３８）に対して特定の距離だけ移動させることを備える方法であり、
前記部材（３０）が前記穿孔工具（３８）に対して移動する前記特定の距離を測定することをさらに備え、
前記部品（２、１００）の前記表面を穿孔するために前記穿孔工具（３８）が移動される距離を決定する前記ステップが、前記センサ測定値を用いることを備える、［Ｃ３１］から［Ｃ３７］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ３９］
前記穿孔ステップ中に削り屑を排出することをさらに備える、［Ｃ３１］から［Ｃ３８］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ４０］
前記部材（３０）が、第１のロボティックアームに結合され、前記別の部材（５２）が、第２のロボティックアームに結合される、［Ｃ３２］、または［Ｃ３２］を引用する場合の［Ｃ３３］から［Ｃ３９］のいずれか一項に記載の方法。
［Ｃ４１］
穿孔装置の少なくとも一部分および前記穿孔装置によって穿孔される部品（２、１００）の少なくとも一部分をモデル化する装置であり、前記穿孔装置が、部材（３０）と穿孔工具（３８）とを備え、前記部材（３０）が、前記部品（２、１００）の表面の少なくとも一部分を押圧するためのものである装置であって、
前記部品（２、１００）の前記表面の少なくとも一部のモデルを備える第１のコンピュータモデル（１０４）を準備し、
前記部材（３０）の少なくとも一部のモデルを備える第２のコンピュータモデル（１０６）を準備し、
前記穿孔工具（３８）が前記穿孔工具（３８）によって穿孔される前記表面上の１つの点と位置合わせされ、前記部材（３０）が前記表面上の前記少なくとも一部分に押圧されている場合に前記第１のコンピュータモデル（１０４）と前記第２のコンピュータモデル（１０６）の相対位置が前記表面と前記部材（３０）の相対位置と実質的に同じになるように、前記第１および第２のコンピュータモデル（１０４、１０６）を位置決めし、
前記コンピュータモデル（１０４、１０６）を使用して、前記部品（２、１００）の前記表面に穿孔するために前記穿孔工具（３８）が移動される距離を決定する
ように構成された１つまたは複数のプロセッサを備える、装置。
［Ｃ４２］
コンピュータシステムによって実行されたときに、前記コンピュータシステムを、［Ｃ１１］から［Ｃ２０］のいずれか一項または［Ｃ３０］から［Ｃ４０］のいずれか一項に記載の方法に従って動作させるように構成された、１つまたは複数のコンピュータプログラム。
［Ｃ４３］
［Ｃ４２］に記載の１つのコンピュータプログラム、または［Ｃ４２］に記載の複数のコンピュータプログラムのうちの少なくとも１つを格納する、機械可読記憶媒体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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