(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気外科用装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
前記つかみ具のうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの電極を備え、
前記少なくとも１つの電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを供給するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
（ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、関節セクションを含み、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能である、シャフトと、
を備え、
前記関節セクションが複数のビーズを備え、前記ビーズが補完的ポスト及び通路を含み、各ビーズの前記ポストが、前記ビーズが前記ポストによって一緒に枢動可能に連結されるように、別のビーズの前記通路内に配置され、これにより、前記ビーズの相互係止された鎖は、協働する前記ポストと前記通路が交互に横方向にオフセットしたヒンジとして作用する状態で形成される、電気外科用装置。
【請求項２】
前記ビーズは、前記鎖のそれぞれのビーズの垂直方向の向きが、隣接するビーズに対して、前記鎖の長さに沿って反転するように構成される、請求項１に記載の電気外科用装置。
【請求項３】
前記ビーズの一部分が、前記鎖の隣接するビーズの対応する部分と垂直方向に重なる、請求項２に記載の電気外科用装置。
【請求項４】
前記ビーズは陥凹を有し、隣り合う前記ビーズの陥凹が、発射ビームが配置されるチャネルを形成するように整合し、協働する、請求項２に記載の電気外科用装置
【請求項５】
前記関節セクションが、前記関節セクションがまっすぐな位置にあるとき、前記関節セクションによって画定される長手軸線を中心に非対称である構成を有し、前記関節セクションが複数の非対称ビーズによって形成される、請求項１に記載の電気外科用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年９月２４日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮出願第６１／３８６，１１７号の優先権を主張する。
【背景技術】
【０００２】
様々な外科用器具は、組織切断要素、及び無線周波数エネルギーを組織に伝達する（例えば、組織を凝固させる、又は封止するために）１つ以上の要素を含む。そのような装置の例は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組封止装置である。そのような装置の更なる例、及び関連概念は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｉｎｇ  Ｅｎｄ  ｆｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｐｒｏｂｅ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｊａｗ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日に発行された「Ｐｏｌｙｍｅｒ  Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ  Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ  ａ  ＰＴＣ  Ｐｒｏｐｅｒｔｙ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｏｆ  Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｏｆ  Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日に公開された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  Ｆｉｒｓｔ  ａｎｄ  Ｓｅｃｏｎｄ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  ｂｙ  ａ  Ｃｏｍｍｏｎ  Ｔｒｉｇｇｅｒ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国公開第２０１１／００８７２１８号、及び開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国出願第１３／１５１，１８１号に開示されている。
【０００３】
加えて、様々な外科用器具は、シャフトの関節セクションの遠位に位置するエンドエフェクタの向上した位置付け能力を提供する関節セクションを有する、シャフトを含む。そのような装置の例には、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＤＯＰＡＴＨ（登録商標）エンドカッターの様々なモデルが挙げられる。そのような装置の更なる例、及び関連概念は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，３８０，６９６号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許第７，４０４，５０８号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年１１月２５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔ  ｗｉｔｈ  Ｒｉｇｉｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｂａｒ  Ｓｕｐｐｏｒｔｓ」と題された米国特許第７，４５５，２０８号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年３月２４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，５０６，７９０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年６月２３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題された米国特許第７，５４９，５６４号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年７月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｆｌｕｉｄ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第７，５５９，４５０号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年２月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｌａｔｅｒａｌｌｙ  Ｍｏｖｉｎｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｍｅｍｂｅｒ」と題された米国特許第７，６５４，４３１号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年８月２４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｌａｔｅｒａｌｌｙ  Ｍｏｖｅｄ  Ｓｈａｆｔ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  ｔｏ  Ｐｉｖｏｔｉｎｇ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ」と題された米国特許第７，７８０，０５４号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年８月３１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｈａｆｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｐｉｖｏｔ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  ａｎｄ  Ｄｏｕｂｌｅ  Ｐｉｖｏｔ  Ｆｒａｍｅ  Ｇｒｏｕｎｄ」と題���れた米国特許第７，７８４，６６２号、及び開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年９月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｃｏｖｅｒ」と題された米国特許第７，７９８，３８６号に開示されている。
【０００４】
幾つかの医療装置が作製され使用されてきたが、本発明者より以前に添付の特許請求の範囲に記載される発明を作製又は使用した者は存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書の末尾にはこの技術を具体的に示し、明確にその権利を請求する特許請求の範囲が付属しているが、この技術は下記の特定の実施形態の説明を添付図面と併せ読むことでより深い理解が得られるものと考えられる。図中、同様の参照符合は同様の要素を示す。
【図１】例示的な電気外科用医療装置の側面立面図。
【図２】開放構成の図１の装置のエンドエフェクタの斜視図。
【図３】開放構成の図１の装置のエンドエフェクタの別の斜視図。
【図４】閉鎖構成であり、かつブレードが遠位位置にある状態の図２のエンドエフェクタの断面端面図。
【図５】図１の装置のシャフトの例示的な関節セクションの斜視図。
【図６】図５の関節セクションのビーズの斜視図。
【図７】図６の線分７−７に沿って切り取った、図６のビーズの断面図。
【図８】図５の関節セクションに使用するための例示的な代替えビーズの斜視図。
【図９】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの上面斜視図。
【図１０】図９の関節セクションの底面斜視図。
【図１１】図９の関節セクションの相互係止されたビーズの部分斜視図。
【図１２】図９の関節セクションのビーズの斜視図。
【図１３】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの部分断面図。
【図１４】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの部分断面図。
【図１５】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの部分断面図。
【図１６】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの斜視図。
【図１７】図１６の関節セクションの底面平面図。
【図１８】図１６の線分１８−１８に沿って切り取った、図１６の関節セクションのビーズの断面図。
【図１９】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの部分上面断面図。
【図２０】図１９の関節セクションの分解組立斜視図。
【図２１】図１９の関節セクションの断面端面図。
【図２２】図１９の関節セクションのエンドエフェクタ駆動アセンブリの断面端面図。
【図２３】図１９の関節セクションの別の例示的なエンドエフェクタ駆動アセンブリの断面端面図。
【図２４】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの斜視図。
【図２５】図２４の関節セクションの断面側面図。
【図２６】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの斜視図。
【図２７】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの部分側面断面図。
【図２８】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの概略図。
【図２９】図２８の線分２９−２９に沿って切り取った、図２８の関節セクションのシャフト部分の断面図。
【図３０】図２９の線分３０−３０に沿って切り取った、図２８の関節セクションのエンドエフェクタ部分の断面図。
【図３１Ａ】実質的にまっすぐな構成の、図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの側面図。
【図３１Ｂ】関節構成の、図３１Ａの関節セクションの側面図。
【図３２】関節構成の、図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの断面図。
【図３３】実質的にまっすぐな構成の図３２の関節セクションの断面図。
【図３４】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの断面図。
【図３５】図１の装置のシャフトの別の例示的な関節セクションの斜視図。
【図３６】図３５の関節セクションの別の斜視図。
【図３７】図１の装置のシャフト−エンドエフェクタ間の例示的な代替えカップリングの斜視図。
【図３８Ａ】切断部材が近位位置に位置付けられる、図１の装置に組み込むための例示的な代替えエンドエフェクタの部分斜視図。
【図３８Ｂ】切断部材が遠位位置に位置付けられる、図３８Ａのエンドエフェクタの部分斜視図。
【図３９Ａ】切断部材が近位位置に位置付けられる、図１の装置に組み込むための別の例示的な代替えエンドエフェクタの側面図。
【図３９Ｂ】切断部材が遠位位置に位置付けられる、図３９Ａのエンドエフェクタの側面図。
【図４０】図１の装置に組み込むためのワイヤ張力特徴を備えた例示的なシャフトアセンブリの斜視図。
【図４１】図４０の張力特徴の斜視図。
【図４２Ａ】切断部材が実質的にクリンプ構成にある、図１の装置に組み込むための例示的なクリンプ切断部材の上面平面図。
【図４２Ｂ】実質的にまっすぐな構成の、図４２Ａのクリンプ切断部材の平面図。
【図４３】図４２Ａのクリンプ切断部材を含む、図１の装置に組み込むための例示的な関節セクションの断面図。
【０００６】
各図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、技術の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれ、その一部をなす添付の図面は、本技術の幾つかの態様を示すものであり、説明文とともに技術の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながらこの技術は図に示されるまさにその構成に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
技術の特定の実施例に関する以下の説明は、その範囲を限定するために使用されるべきではない。技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が、以下の説明から当業者に明らかになるであろう。以下の説明は、実例として、技術を実施するために企図される最良の形態の１つである。理解されるであろう通り、本明細書で説明された技術は、いずれもこの技術から逸脱することなく、その他の様々で明白な態様も実施することができる。したがって、図面及び説明は、例示的な性質のものであり、限定的なものであると見なされるべきではない。
【０００８】
更に、本明細書に記載される教示、表現、実施形態、例などのいずれの１つ又は複数も、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、例などのいずれの１つ又は複数とも組み合わせることができることを理解されたい。したがって、下記に記載される教示、表現、実施形態、例などは、互いに独立であると考えられるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に容易に明らかになるであろう。こうした修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【０００９】
Ｉ．関節特徴を有する例示的な電気外科用装置
図１〜図４は、米国特許第６，５００，１７６号、同第７，１１２，２０１号、同第７，１２５，４０９号、同第７，１６９，１４６号、同第７，１８６，２５３号、同第７，１８９，２３３号、同第７，２２０，９５１号、同第７，３０９，８４９号、同第７，３１１，７０９号、同第７，３５４，４４０号、同第７，３８１，２０９号、米国公開第２０１１／００８７２１８号、及び／又は米国特許出願第１３／１５１，１８１号の教示のうちの少なくとも幾つかに従って構築され、動作可能である、例示的な電気外科用器具（１０）を示す。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、電気外科用器具（１０）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。換言すれば、電気外科用器具（１０）は、電気外科用器具（１０）が、組織を接合するホッチキスの線を提供する代わりに、双極無線周波数エネルギーの適用を通して組織溶接を提供することを除き、エンドカッター型のホッチキスと同様に動作する。また、電気外科用器具（１０）は、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置との様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、電気外科用器具（１０）は、参照により本明細書に組み込まれる、他の引用文献のいずれかにおいて教示される装置との様々な構造的及び機能的類似性を有してもよい。本明細書の引用文献の教示、Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置と、電気外科用器具（１０）に関する以下の教示との間にある程度の重複が存在する範囲内で、本明細書の説明のいずれかを自認した従来技術であると見なす意図はない。事実、以下の幾つかの教示は、本明細書の引用文献の教示、及びＣｉｎｃｉｎｎａｔｉ，ＯｈｉｏのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封止装置の範囲を越える。
【００１０】
Ａ．例示的なハンドピース及びシャフト
本実施例の電気外科用器具（１０）は、ハンドピース（２０）と、ハンドピース（２０）から遠位に延在するシャフト（３０）と、シャフト（３０）の遠位端に配置されるエンドエフェクタ（４０）と、を含む。本実施例のハンドピース（２０）は、ピストルグリップ（２２）と、枢動トリガ（２４）と、起動ボタン（２６）と、関節制御（２８）と、を含む。トリガ（２４）は、以下により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４０）を選択的に作動させるように、ピストルグリップ（２２）に向かって、及びそれから離れるように枢動可能である。起動ボタン（２６）は、以下に同様により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４０）と通信している無線周波数回路を選択的に起動させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、また、起動ボタン（２６）は、ボタン（２６）が同時に押されない限り、トリガ（２４）を完全に作動させることができないというような、トリガ（２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能も果たす。どのようにそのようなロックアウトの実施例が提供され得るかは、本明細書の引用文献の１つ以上に開示されている。ピストルグリップ（２２）、トリガ（２４）、及びボタン（２６）は、任意の好適な方法で修正、置換、補完などされてもよく、本明細書のそのような構成要素の説明は、例証に過ぎないことを理解されたい。本実施例の関節制御（２８）は、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を選択的に制御するように動作可能であり、これは、以下により詳細に記載される。また、関節制御（２８）がとり得る形態の様々な実施例も以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。
【００１１】
本実施例のシャフト（３０）は、外側シース（３２）と、関節セクション（３６）と、を含む。関節セクション（３６）は、シース（３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である。シャフト（３０）の関節セクション（３６）及び他の構成要素がとり得る形態の様々な実施例は、以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。例えば、関節セクション（３６）を作動させるように動作可能である様々な構成要素は、シース（３２）の内部を通って延在してもよいことを理解されたい。幾つかのバージョンでは、また、シャフト（３０）は、ノブ（３４）を介して、ハンドピース（２０）に対して、シース（３２）によって画定される長手軸線を中心に回転可能でもある。そのような回転は、エンドエフェクタ（４０）及びシャフト（３０）の一体回転を提供してもよい。幾つかの他のバージョンでは、ノブ（３４）は、関節セクション（３６）の近位のシャフト（３０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（４０）を回転させるように動作可能である。別の単なる例証的な実施例として、電気外科用器具（１０）は、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、及び関節セクション（３６）の近位のシャフト（３０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（４０）の回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。もちろん、回転可能な特徴は、所望により、単に省略されてもよい。
【００１２】
Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
本実施例のエンドエフェクタ（４０）は、第１のつかみ具（４２）と、第２のつかみ具（４４）と、を備える。本実施例では、第２のつかみ具（４４）は、シャフト（３０）に対して実質的に固定され、一方、第１のつかみ具（４２）は、第２のつかみ具（４２）に向かって、及びそれから離れるようにシャフト（３０）に対して枢動する。幾つかのバージョンでは、ロッド又はケーブルなどの作動装置は、作動装置ロッド／ケーブルなどのシャフト（３０）を通る長手方向移動が、シャフト（３０）及び第２のつかみ具（４４）に対する第１のつかみ具（４２）の枢動を提供するように、シース（３２）を通って延在し、枢動連結具（４３）で第１のつかみ具（４２）と接合されてもよい。もちろん、つかみ具（４２、４４）は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、任意の他の好適な方法で作動されてもよい。一例として、及び以下により詳細に記載されるように、幾つかのバージョンでは、作動装置ロッド／ケーブルなどが単に排除され得るように、つかみ具（４２、４４）は、発射ビーム（６０）の長手方向並進によって作動され、したがって閉鎖されてもよい。
【００１３】
図２〜図４に最も良く見られるように、第１のつかみ具（４２）は、長手方向に延在する細長いスロット（４６）を画定し、一方、また、第２のつかみ具（４４）も、長手方向に延在する細長いスロット（４８）を画定する。加えて、第１のつかみ具（４２）の上面は、第１の電極表面（５０）を提示し、一方、第２のつかみ具（４４）の下面は、第２の電極表面（５２）を提示する。電極表面（５０、５２）は、シャフト（３０）の長さに沿って延在する１つ以上の導電体（図示せず）を介して、電源（８０）と連通している。電源（８０）は、無線周波数電流が、電極表面（５０、５２）の間を流れ、それによってつかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織を通るように、第１の電極表面（５０）に第１の極性で、及び第２の電極表面（５２）に第２の（逆の）極性で無線周波数エネルギーを供給するように動作可能である。幾つかのバージョンでは、発射ビーム（６０）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される双極無線周波数エネルギーの供給のための、電極表面（５０、５２）と協働する（例えば、地帰路として）導電体としての機能を果たす。電源（８０）は、本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、ないしは別の方法で、電気外科用器具（１０）の外部であってもよく、又は電気外科用器具（１０）と一体（例えば、ハンドピース（２０）内など）であってもよい。制御装置（８２）は、電源（８０）から電極表面（５０、５２）への電力の供給を調節する。また、制御装置（８２）も、本明細書の１つ以上の引用文献に記載されるように、ないしは別の方法で、電気外科用器具（１０）の外部であってもよく、又は電気外科用器具（１０）と一体（例えば、ハンドピース（２０）内など）であってもよい。また、電極表面（５０、５２）は、様々な代替えの位置、構成、及び関係で提供されてもよいことも理解されたい。
【００１４】
図４に最も良く見られるように、第１のつかみ具（４２）の下面は、スロット（４６）に隣接する、長手方向に延在する陥凹（５８）を含み、一方、第２のつかみ具（４４）の上面は、スロット（４８）に隣接する、長手方向に延在する陥凹（５８）を含む。図２は、複数の鋸歯状歯（４６）を含む、第１のつかみ具（４２）の上面を示す。組織を必ずしも引き裂くことなく、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織の把持を向上するために、第２のつかみ具（４４）の下面は、鋸歯（４６）と入れ子の補完的鋸歯を含んでもよいことを理解されたい。図３は、第２のつかみ具（４４）内に主に突起である鋸歯（４８）を有する、第１のつかみ具（４２）内の主に陥凹である鋸歯（４６）の実施例を示す。もちろん、鋸歯（４６、４８）は、任意の他の好適な形態をとってもよく、又は完全に単に省略されてもよい。また、鋸歯（４６、４８）は、例えば、プラスチック、ガラス、及び／若しくはセラミックなどの非導電性又は絶縁性の材料で形成されてもよく、組織がつかみ具（４２、４４）に詰まるのを実質的に防止する、ポリテトラフルオロエチレン、潤滑剤等の処理、又は幾つかの他の処理を含んでもよいことも理解されたい。
【００１５】
もちろん、所望により、また、電気外科用器具（１０）を切開処置で使用することもできるが、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、電気外科用器具（１０）が最小限に侵襲的な手術で使用可能であるように、つかみ具（４２、４４）が閉鎖位置にある状態で、様々な内径を有するトロカールに適合して通り抜けるように寸法決定され、構成される。一例として、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、つかみ具（４２、４４）が閉鎖位置にある状態で、約５ｍｍの外径を提示してもよい。あるいは、シャフト（３０）及びエンドエフェクタ（４０）は、任意の他の好適な外径（例えば、約２ｍｍ〜約２０ｍｍなど）を提示してもよい。
【００１６】
別の単なる例証的な変形として、つかみ具（４２、４４）のいずれか又はつかみ具（４２、４４）の両方は、水蒸気、煙、及び／若しくは他のガス／蒸気などを手術部位から引き出すように動作可能である、少なくとも１つポート、通路、導管、並びに／又は他の特徴を含んでもよい。そのような特徴は、外部源又はハンドピース（２０）内の源などの吸引源と連通していてもよい。加えて、エンドエフェクタ（４０）は、電極表面（５０、５２）が起動される際にエンドエフェクタ（４０）によってもたらされる、隣接組織への熱拡散の程度又は範囲を低減する、１つ以上の組織冷却特徴（図示せず）を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、そのような冷却特徴がとり得る様々な好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００１７】
幾つかのバージョンでは、エンドエフェクタ（４０）は、隣接組織の温度、隣接組織の電気抵抗又はインピーダンス、隣接組織を通した電圧、隣接組織がつかみ具（４２、４４）上に及ぼす力などを含むが、これらに限定されない、様々なパラメータを感知するように構成される、１つ以上のセンサ（図示せず）をエンドエフェクタ（４０）に含む。一例として、エンドエフェクタ（４０）は、電極（５０、５２）に隣接して、及び／又は他の場所に位置する、１つ以上の正の温度係数（ＰＴＣ）サーミスタ本体（５４、５６）（例えば、ＰＴＣポリマーなど）を含んでもよい。センサからのデータは、制御装置（８２）に通信されてもよい。制御装置（８２）は、そのようなデータを様々な方法で処理してもよい。一例として、制御装置（８２）は、少なくとも一部において、エンドエフェクタ（４０）の１つ以上のセンサから取得されるデータに基づき、電極表面（５０、５２）に供給される無線周波数エネルギーを調節する、ないしは別の方法で変化させてもよい。加えて、又は代替えとして、制御装置（８２）は、少なくとも一部において、エンドエフェクタ（４０）の１つ以上のセンサから取得されるデータに基づき、音響及び／又は視覚フィードバック装置（例えば、スピーカ、ライト、表示画面など）を介して、１つ以上の状態をユーザーに警告してもよい。また、幾つか種類のセンサは、必ずしも制御装置（８２）と通信している必要はなく、エンドエフェクタ（４０）での純粋に局部的な影響を単に提供してもよいことも理解されたい。例えば、エンドエフェクタ（４０）のＰＴＣサーミスタ本体（５４、５６）は、組織及び／又はエンドエフェクタ（４０）の温度が上昇する際に、電極表面（５０、５２）でのエネルギー供給を自動的に減少させ、それによって、過熱の可能性を低減してもよい。幾つかのそのようなバージョンでは、ＰＴＣサーミスタ要素は、電源（８０）及び電極表面（５０、５２）と直列であり、ＰＴＣサーミスタは、温度が閾値を超えるのに応えて、増加したインピーダンスを提供する（電流の流量を減少させる）。更に、電極表面（５０、５２）は、センサ（例えば、組織インピーダンスなどを感知するための）として使用されてもよいことを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、電気外科用器具（１０）に組み込まれ得る様々な種類のセンサが、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、制御装置（８２）によって、ないしは別の方法で、センサからのデータを用いて行うことができる様々なことが、当業者に明らかになるであろう。また、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（４０）の他の好適な変形も、当業者に明らかになるであろう。
【００１８】
Ｃ．例示的な発射ビーム
また、図２〜図４にも見られるように、本実施例の電気外科用器具（１０）は、エンドエフェクタ（４０）の長さの部分に沿って長手方向に移動可能である、発射ビーム（６０）を含む。発射ビーム（６０）は、シャフト（３０）内に同軸上に位置付けられ、シャフト（３０）の長さに沿って延在し、シャフト（３０）内（本実施例では、関節セクション（３６）を含む）で長手方向に並進するが、とはいえ、発射ビーム（６０）及びシャフト（３０）は、任意の他の好適な関係を有してもよいことを理解されたい。発射ビーム（６０）は、鋭い遠位ブレード（６４）と、上フランジ（６２）と、下フランジ（６６）と、を含む。図４に最も良く見られるように、遠位ブレード（６４）は、つかみ具（４２、４４）のスロット（４６、４８）を通って延在し、上フランジ（６２）は、つかみ具（４４）の上の陥凹（５９）内に位置し、下フランジ（６６）は、つかみ具（４２）の下の陥凹（５８）内に位置する。遠位ブレード（６４）及びフランジ（６２、６６）の構成は、発射ビーム（６０）の遠位端で「Ｉ形ビーム」型の断面を提供する。本実施例では、フランジ（６２、６６）は、発射ビーム（６０）の長さのごく一部のみに沿って長手方向に延在するが、フランジ（６２、６６）は、発射ビーム（６０）の任意の好適な長さに沿って長手方向に延在してもよいことを理解されたい。加えて、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２、４４）の外側に沿って位置付けられているが、フランジ（６２、６６）は、代替えとして、つかみ具（４２、４４）内に形成される対応するスロット内に配置されてもよい。例えば、それぞれのつかみ具（４２、４４）が、「Ｔ字」形状のスロットを画定し、遠位ブレード（６４）の部分が、それぞれの「Ｔ字」形状のスロットの１つの垂直部分内に配置され、フランジ（６２、６６）が、「Ｔ字」形状のスロットの水平部分内に配置されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、様々な他の好適な構成及び関係が、当業者に明らかになるであろう。
【００１９】
遠位ブレード（６４）は、遠位ブレードがつかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織を容易に切断するように、実質的に鋭い。また、本実施例では、遠位ブレード（６４）は、電気的に接地されており、本明細書の他の場所に記載されるように、無線周波数エネルギーに帰路を提供する。幾つかの他のバージョンでは、遠位ブレード（６４）は、活性電極としての機能を果たす。加えて、又は代替えとして、遠位ブレード（６４）は、超音波エネルギー（例えば、約５５．５ｋＨｚの調和振動など）で選択的にエネルギーを与えられてもよい。
【００２０】
発射ビーム（６０）の「Ｉ形ビーム」型の構成は、発射ビーム（６０）が遠位に前進させられる際、つかみ具（４２、４４）を閉鎖する。具体的に、フランジ（６２）は、発射ビーム（６０）が近位位置（図１〜図３）から遠位位置（図４）に前進させられる際、つかみ具（４４）を、つかみ具（４４）内に形成される陥凹（５９）に押し当てることによって、枢動させてつかみ具（４２）に向かって促す。この発射ビーム（６０）によるつかみ具（４２、４４）への閉鎖効果は、遠位ブレード（６４）がつかみ具（４２、４４）内に捕捉される組織に到達する前に生じてもよい。発射ビーム（６０）がそのような段階を経験することで、グリップ（２４）を握持して最大発射ストロークを通して発射ビーム（６０）を作動させるために要求される力が低減され得る。換言すれば、幾つかのそのようなバージョンでは、発射ビーム（６０）は、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される組織からの抵抗を経験する前に、組織上でつかみ具（４２、４４）を実質的に閉鎖するために必要とされる初期抵抗を既に克服していてもよい。もちろん、任意の他の好適な段階が提供されてもよい。
【００２１】
本実施例では、フランジ（６２）は、発射ビーム（６０）が近位位置に後退させられる際につかみ具（４２）を開放し、発射ビーム（６０）が近位位置に留まる際につかみ具（４２）を開放状態に保持するように、つかみ具（４４）の近位端の傾斜面特徴に対してカム係合するように構成される。このカム係合能力は、つかみ具（４２、４４）を閉鎖位置から強制的に離すことによって、組織の層を分離するため、鈍的剥離などを実施するためなどのエンドエフェクタ（４０）の使用を容易にし得る。幾つかの他のバージョンでは、つかみ具（４２、４４）は、バネ又は他の種類の弾性特徴によって、開放位置に弾性的に付勢される。本実施例では、つかみ具（４２、４４）は、発射ビーム（６０）が並進させられる際に閉鎖又は開放するが、他のバージョンは、つかみ具（４２、４４）及び発射ビーム（６０）の独立した動きを提供してもよいことを理解されたい。一例として、つかみ具（４２、４４）を発射ビーム（６０）とは独立して選択的に作動させるために、１つ以上のケーブル、ロッド、ビーム、又は他の特徴が、シャフト（３０）を通って延在してもよい。そのようなつかみ具（４２、４４）作動特徴は、ハンドピース（２０）の専用特徴によって、別々に制御されてもよい。あるいは、トリガ（２４）に発射ビーム（６０）を制御させることに加えて、トリガ（２４）によって、そのようなつかみ具作動特徴が制御されてもよい。また、発射ビーム（６０）は、ユーザーがトリガ（２４）上のそれらのグリップを緩める際に、発射ビーム（６０）が近位に後退するように、近位位置に弾性的に付勢されてもよいことも理解されたい。
【００２２】
Ｄ．例示的な動作
例示的な使用では、エンドエフェクタ（４０）は、トロカールを介して患者に挿入される。エンドエフェクタ（４０）及びシャフト（３０）の部分がトロカールを通して挿入される際、関節セクション（３６）は、実質的にまっすぐである。次いで、エンドエフェクタ（４０）を患者内の解剖学的構造に対する所望の位置及び配向に位置付けるために、シャフト（３０）の関節セクション（３６）を枢動させる、又は曲げるように、関節制御（２８）が操作されてもよい。次いで、トリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、解剖学的構造の組織の２つの層が、つかみ具（４２、４４）の間に捕捉される。組織のそのような層は、患者内の解剖学的構造（例えば、血管、胃腸管の部分、生殖器系の部分など）を画定する同一の自然管腔の部分であってもよい。例えば、一方の組織層は、血管の上部を備えてもよく、一方、他方の組織層は、血管の同一の長さ領域に沿った、血管の下部を備えてもよい（例えば、電気外科用器具（１０）を使用する前の血管を通る流体経路が、エンドエフェクタ（４０）によって画定される長手軸線に対して垂直であるようになど）。換言すれば、つかみ具（４２、４４）の長さは、血管の長さに対して垂直に（又は少なくとも概して横断方向に）配向されてもよい。上述されるように、トリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、発射ビーム（６０）が遠位に作動される際、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４４）を枢動させるように、つかみ具（４４）に向かってカム作用する。
【００２３】
組織層がつかみ具（４２、４４）の間に捕捉された状態で、ユーザーがトリガ（２４）をピストルグリップ（２２）に向かって握持することによって、発射ビーム（６０）が遠位に前進し続ける。発射ビーム（６０）が遠位に前進する際、遠位ブレード（６４）は、同時に、挟持される組織層を切断し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分をもたらす。幾つかのバージョンでは、これは、血管の長さに対して概して横断方向に切断された血管をもたらす。つかみ具（４２、４４）の真上及び真下のフランジ（６２、６６）の存在は、それぞれ、つかみ具（４２、４４）を、閉鎖した、しっかりと挟持する位置に保つことを助長し得ることを理解されたい。具体的に、フランジ（６２、６６）は、つかみ具（４２、４４）の間に著しい圧縮力を維持するのを助長し得る。切断された組織層部分が、つかみ具（４２、４４）の間で圧縮された状態で、ユーザーが起動ボタン（２６）を押圧することによって、電極表面（５０、５２）が双極無線周波数エネルギーを用いて起動される。幾つかのバージョンでは、電極（５０、５２）は、つかみ具（４２、４４）の電極表面（５０、５２）が、共通の第１の極性で起動され、一方、発射ビーム（６０）が、第１の極性とは逆の第２の極性で起動されるように、電源（８０）と選択的に連結される（例えば、ユーザーがボタン（２６）を押圧することによってなど）。したがって、双極無線周波数電流は、切断される組織層部分の圧縮された領域を通って、発射ビーム（６０）とつかみ具（４２、４４）の電極表面（５０、５２）との間を流れる。幾つかの他のバージョンでは、電極表面（５０）が、一方の極性を有し、一方、電極表面（５２）及び発射ビーム（６０）の両方が、他方の極性を有する。いずれのバージョン（少なくとも幾つかの他の中でもとりわけ）でも、電源（８０）によって供給される双極無線周波数エネルギーは、最終的に、発射ビーム（６０）の一方の側上の組織層部分を共に熱溶接し、発射ビーム（６０）の他方の側上の組織層部分を共に熱溶接する。
【００２４】
特定の状況下では、起動された電極表面（５０、５２）によって生成される熱は、つかみ具（４２、４４）によって提供される挟持圧と協働して、組織層部分内の膠原質を変性させることができ、変性された膠原質は、組織層部分内に封止を形成することができる。したがって、解剖学的構造を画定する自然管腔の切断された端部は、切断された端部が体液を漏出しないよう、止血するように塞がれる。幾つかのバージョンでは、電極表面（５０、５２）は、発射ビーム（６０）が遠位に並進し始める前であっても、したがって組織が切断される前であっても、双極無線周波数エネルギーを用いて起動されてもよい。例えば、ボタン（２６）が、電源（８０）と電極表面（５０、５２）との間のスイッチとしての機能を果たすことに加えて、トリガ（２４）に対する機械的ロックアウトとしての機能を果たすバージョンでは、そのようなタイミングが提供されてもよい。
【００２５】
以下の教示のうちの幾つかは、電気外科用器具（１０）の変形として記載されるが、また、以下の様々な教示は、様々な他の種類の装置にも組み込まれてもよいことを理解されたい。一例として、以下の様々な教示は、電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれることに加えて、様々な他の装置の中でもとりわけ、本明細書の引用文献のいずれかに教示される装置、他の種類の電気外科用装置、外科用ホッチキス、外科用クリップ装着器、及び組織捕捉器具に容易に組み込まれ得る。本明細書の教示を考慮することで、以下の教示が組み込まれ得る他の好適な装置が、当業者に明らかになるであろう。
【００２６】
ＩＩ．例示的な関節接合構成
上述されるように、幾つかのバージョンのシャフト（３０）は、シース（３２）によって画定される長手軸線に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（４０）を選択的に位置付けるように動作可能である、関節セクション（３６）を含む。シャフト（３０）の関節セクション（３６）及び他の構成要素がとり得る形態の幾つかの実施例は、以下により詳細に記載され、同時に、本明細書の教示を考慮することで、更なる実施例が当業者に明らかになるであろう。一例として、関節セクション（３６）の幾つかの単なる例証的な代替えの実施例が、本願と同日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８９ＵＳＮＰ〕号において開示され、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【００２７】
Ａ．隣接するビーズを伴う例示的な関節セクション
図５は、剛性シャフトセクション（１０２）とエンドエフェクタ（１０４）との間に配置される、例示的な関節セクション（１００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（１０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（１０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（１００）は、複数の同軸上に整合されたビーズ（１１０）を備える。図６及び図７に最も良く見られるように、それぞれのビーズ（１１０）は、第１の面（１１２）と、第２の面（１１４）と、を含む。それぞれの面（１１２、１１４）は、凸形状を有する。ビーズ（１１０）が相互に隣接して位置付けられることで、面（１１２、１１４）の凸形状が、関節セクション（１００）の関節運動を容易にし得る。例えば、関節運動中、１つのビーズ（１１０）の面（１１２）は、隣接するビーズ（１１０）の面（１１４）に対して単に転がってもよい。
【００２８】
図６に示されるように、それぞれのビーズ（１１０）の外周は、面（１１２）から面（１１４）に延在する陥凹（１２０、１２２、１２４）も含む。本実施例では、ビーズ（１１０）は、隣接するビーズ（１１０）の対応する陥凹（１２０、１２２、１２４）が容易に相互と整合され得るように、全て同様に構成される。図５に示されるように、陥凹（１２０、１２２）は、それぞれ、関節バンド（１４０）を受容する。関節バンド（１４０）の遠位端は、関節セクション（１００）の遠位端に固定される。関節バンド（１４０）の近位端は、関節制御（２８）等の制御と連通している。幾つかのバージョンでは、関節制御（２８）は、一方のバンド（１４０）を選択的に前進又は後退させ、一方、他方のバンド（１４０）の位置を実質的に一定に保ち、それによって関節セクション（１００）を屈曲させるように動作可能である。幾つかの他のバージョンでは、関節制御（２８）は、一方のバンド（１４０）を選択的に前進させ、その一方で同時に、もう一方のバンド（１４０）を後退させる、及び／又はバンド（１４０）を選択的に後退させ、その一方で同時に、もう一方のバンド（１４０）を前進させるように動作可能である。もちろん、バンド（１４０）は、ケーブル及び／又は様々な他の種類の構成要素と置換されてもよい。可撓性シース又はラップは、成形部材（１１０）に対してバンド（１４０）を保持するのを助長するように、関節セクション（１００）の周囲に位置付けられてもよい。加えて、又は代替えとして、成形部材（１１０）は、関節セクション（１００）が屈曲構成である際を含み、成形部材（１１０）に対してバンド（１４０）を保持する、垂直に延在するスロット及び／又は他の種類の特徴を含んでもよい。また別の単に例示の実施例として、バンド（１４０）は、露出されてもよく、関節運動中、関節セクション（１００）から離れて横方向に自由に移動してもよい。例えば、バンド（１４０）が引張られ、関節セクション（１００）が屈曲する際、引張られたバンド（１４０）は、実質的にまっすぐなままであり、一方、関節セクションが屈曲する傾向があり、弓紐型の作用を引き起こしてもよい。これを生じさせることにより、バンド（１４０）の機械的利点を改善し、それによって、ユーザーが直面する関節負荷を減少させることができる。
【００２９】
陥凹（１２４）は、ワイヤ（図示せず）を受容するように構成される。そのようなワイヤは、エンドエフェクタ（１０４）と電源との間に電気的導通をもたらすように構成され得る。本明細書に言及される他のワイヤと同様に、そのようなワイヤは、関節セクション（１００）が関節運動する際、関節セクション（１００）と共に容易に屈曲し得ることを理解されたい。それぞれのビーズ（１１０）は、面（１１２）から面（１１４）に延在する中心穴（１３０）を更に含む。全てのビーズ（１１０）の穴（１３０）は全て、関節セクション（１００）が実質的にまっすぐな構成である際、実質的に同軸上に整合される。発射ビーム（１６０）は、穴（１３０）を通して延在してもよいことを理解されたい。発射ビーム（１６０）は、関節セクション（１００）が屈曲構成である際、穴（１３０）によって画定される湾曲経路に沿って屈曲し、並進するのに十分可撓性である。よって、発射ビーム（１６０）は、関節セクション（１００）がまっすぐな構成又は屈曲構成であるか否かに関わらず、上述の様式でエンドエフェクタ（１０４）を作動させるように使用され得る。また、図７に最も良く見られるように、それぞれの穴（１３０）は、鼓形の構成を有し、これは、関節セクション（１００）が関節構成である際の、関節セクション（１００）を通る発射ビーム（１６０）の曲げを容易にし得る。例えば、穴（１３０）の鼓形の構成は、発射ビーム（１６０）に対する曲げ応力を制限してもよい。加えて、又は代替として、穴（１３０）の鼓形の構成は、発射ビーム（１６０）が負荷下にある際（即ち、発射ビーム（１６０）が組織を通してナイフを前進させ、一方、関節セクション（１００）が関節構成である等）、発射ビーム（１６０）の座屈空間を制限してもよい。
【００３０】
図８は、単にビーズ（１１０）の例示的な変形を示す。特に、図８は、カフ（１９０）を受容するように構成される例示的な代替えのビーズ（１５０）を示す。関節セクションの１つ、２つ以上、又は全てのビーズ（１５０）が、それぞれカフ（１９０）を含んでもよい。カフ（１９０）は、ビーズ（１５０）によって提示される隆起（１５２）と係合することによってビーズに嵌まるように構成される。カフ（１９０）は、陥凹（１２０、１２２）のビーズ（１１０）に対して関節バンド（１４０）を実質的に保持するように更に構成される。加えて、カフ（１９０）は、陥凹（１２４）のワイヤを実質的に保持するように構成される。カフ（１９０）は、バンド（１４０）がビーズ（１５０）から離れて引張られ、そのような組織に引っかかるのを防止すること等により、関節セクションに隣接する組織も保護してもよい。ビーズ（１５０）は、さもなければ、本実施形態のビーズ（１１０）と実質的に同じように構成される。関節セクションのそれぞれのビーズ（１５０）は、それぞれカフ（１９０）を有してもよいことを理解されたい。ビーズ（１５０）上のカフ（１９０）の存在は、そのような関節セクションの関節運動に全く干渉する必要がないことも理解されたい。関節セクション（１００）の更に他の適切なビーズ（１１０、１５０）及び他の構成要素の変形は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に容易に明らかになるであろう。ビーズ（１１０、１５０）の数は、程度の差はあるがエンドエフェクタ（１０４）の関節運動を可能にするために、及び／又は発射ビーム（１６０）に対する応力を調節するために、増加又は減少してもよいことを理解されたい。
【００３１】
Ｂ．相互係止されたビーズを伴う例示的な関節セクション
図９〜図１１は、剛性シャフトセクション（２０２）とエンドエフェクタ（２０４）との間に配置される、別の例示的な関節セクション（２００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（２０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（２０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（２００）は、複数の同軸上に整合されたビーズ（２１０）を備える。図１１及び図１２に最も良く見られるように、それぞれのビーズ（２１０）は、第１の面（２１２）と、第２の面（２１４）と、を含む。第１の面（２１２）は、第１の面（２１２）が第２の面（２１４）に対して非平行であるように、所定の角度で形成される。よって、ビーズ（２１０）が一列に位置付けられる際、１つのビーズ（２１０）の第１の面（２１２）は、隣接するビーズ（２１０）の第２の面（２１４）と隙間を形成する。これらの隙間は、ビーズ（２１０）の鎖が屈曲するためのゆとりを提供し、それによって、関節セクション（２００）の関節運動をもたらす。上記のような隙間はまた、関節セクション（２００）による摩擦を最小にするのを助長し、それによってエンドエフェクタ（２０４）の関節運動を容易にしてもよい。
【００３２】
本実施例のそれぞれのビーズ（２１０）は、複数の陥凹（２２０、２２２、２２４、２２６）、ポスト（２３０）、及びポストの通路（２３２）も含む。ポスト（２３０）は、ビーズ（２１０）の一体に形成された特徴、挿入ピン、及び／又は任意の他の適切な構造を備えてもよい。ポスト（２３０）及びポストの通路（２３２）は、１つのビーズ（２１０）のポスト（２３０）が別のビーズ（２１０）のポストの通路（２３２）に挿入され得るように、相互を補完する。よって、ビーズ（２１０）の相互係止された鎖は、協働するポスト（２３０）と通路（２３２）が交互にオフセットヒンジとして作用する、関節セクション（２００）を提供するように形成され得る。本実施例のビーズ（２１０）は、鎖のそれぞれのビーズ（２１０）の垂直配向が鎖の長さに沿って反転するように構成されることを理解されたい。換言すれば、第１のビーズ（２１０）は、第１の垂直配向を有し、一方、次の隣接するビーズ（２１０）は、反対の垂直配向を有し、次の隣接するビーズ（２１０）は、第１の垂直配向を有するなどである。ビーズ（２１０）の一部は、鎖の隣接するビーズ（２１０）の対応する部分と垂直に重なることも理解されたい。
【００３３】
ビーズ（２１０）が一緒に接合され、整合される際、陥凹（２２０、２２２、２２４、２２６）は、相互に整合する。陥凹（２２０、２２２）は、それぞれ関節ケーブル（図示せず）を受容するように構成される。そのような関節ケーブルは、関節バンド（１４０、１４２）について上述されるのと同様に動作可能であってもよい。幾つかの他のバージョンでは、陥凹（２２０、２２２）は、ケーブルの代わりにバンドを受容するチャネルを形成するように構成される。本明細書の教示を考慮することで、関節セクション（２００）の関節運動を提供するために使用され得る他の好適な特徴が、当業者に明らかになるであろう。陥凹（２２４）は、ワイヤ（図示せず）を受容するように構成される。そのようなワイヤは、エンドエフェクタ（２０４）と電源との間に電気的導通をもたらすように構成され得る。本明細書に言及される他のワイヤと同様に、そのようなワイヤは、関節セクション（２００）が関節運動する際、関節セクション（２００）と共に容易に屈曲し得ることを理解されたい。
【００３４】
ビーズ（２１０）が一緒に接合される際、隣接するビーズ（２１０）の陥凹（２２６）は、発射ビーム（２６０）が配置されるチャネルを形成するように整合され、協働する。上述の関節セクション（１００）と同様に、関節セクション（２００）は、外部収縮チューブ、何らかの他の種類のカバー、ビーズ（２１０）用のカフ等を含んでもよい。関節セクション（２００）の更に他の適切なビーズ（２１０）及び他の構成要素の変形は、本明細書の教示を考慮することで、当業者に容易に明らかになるであろう。ビーズ（２１０）の数は、エンドエフェクタ（２０４）の関節運動をいくらか可能にするために、及び／又は発射ビーム（２６０）に対する応力を調節するために、増加又は減少してもよいことを理解されたい。
【００３５】
Ｃ．相互係止セグメントを伴う例示的な関節セクション
図１３は、剛性シャフトセクション（上記に言及されるいずれかの剛性シャフトセクション等）とエンドエフェクタ（上記に言及されるいずれかのエンドエフェクタ等）との間に位置付けられ得る別の例示的な関節セクション（３００）を示す。これらの特徴は、上述の電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（３００）は、一連の相互係止セグメント（３１０）を備え、これは、外装ケーブルの外装に類似する様式で集合的に構成される。それぞれのセグメントは、それぞれ遠位係止特徴（３１２）と、近位係止特徴（３１４）と、を含む。それぞれのセグメント（３１０）の遠位係止特徴（３１２）は、セグメント（３１０）が一緒に嵌められ、関節セクション（３００）を形成することができるように、隣接するセグメント（３１０）の近位係止特徴（３１４）と係合するように構成される。
【００３６】
セグメント（３１０）は、セグメントが一緒に接合される際、相互に対して選択的に移動するように構成される。１つ以上のケーブル、バンド、シャフト等は、本明細書の教示のいずれか等に従い、関節セクション（３００）を屈折させるように作動し得る。幾つかのバージョンでは、関節セクション（３００）内及び中立面の外側の構成要素を押す又は引張ることにより、最終的に、セグメント（３１０）を関節セクション（３００）の片側でより圧縮し、関節セクション（３００）の反対側で延在させ、結果的に屈曲してもよい。いずれかの方向での極端な位置（例えば最小曲げ半径）に移動される際、関節セクション（３００）は、セグメント（３１０）の構成により、最終的に自然と硬くなってもよい。アセンブリに使用されるセグメント（３１０）の数は、関節セクション（３００）の最大合成角度を決定してもよい。セグメント（３１０）の配列は、関節セクション（３００）の曲げ半径を決定してもよい。
【００３７】
Ｄ．一体式スイッチを伴う例示的な関節セクション
図１４は、剛性シャフトセクション（上記に言及されるいずれかの剛性シャフトセクション等）とエンドエフェクタ（４０４）との間に位置付けられ得る別の例示的な関節セクション（４００）を示す。これらの特徴は、エンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（４０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（４００）は、一連のセグメント（４１０）と、ポスト（４３０）と、を備える。セグメント（４１０）はそれぞれ、第１の面（４１２）と、第２の面（４１４）と、を含む。面（４１２、４１４）は、一連のビーズ（４１０）が屈曲するためのゆとりがあるように角度をなし、それによって、関節セクション（４００）の関節運動をもたらす。セグメント（４１０）は、関節ケーブル（４４０、４４２）が延在するチャネル（４２０、４２２）も含む。そのような関節ケーブル（４４０、４４２）は、関節バンド（１４０、１４２）について上述されるのと類似する様式で動作可能であってもよい。幾つかの他のバージョンでは、チャネル（４２０、４２２）は、ケーブル（４４０、４４２）の代わりにバンドを受容する。本明細書の教示を考慮することで、関節セクション（４００）の関節運動をもたらすために使用され得る他の好適な特徴が、当業者に明らかになるであろう。
【００３８】
セグメント（４１０）及びポスト（４３０）はそれぞれ、発射バー（４６０）が延在する発射バーチャネル（４２４、４３４）も画定する。幾つかのバージョンでは、発射バーチャネル（４２４、４３４）は、電気的に絶縁される。セグメント（４１０）は、ポスト（４３０）に近接する導電性陥凹（４５０）も含む。関節セクション（４００）の全てのポスト（４３０）が関節セクション（４００）の対応する全ての陥凹（４５０）と接触する際に、ポスト（４３０）及び陥凹（４５０）が関節セクション（４００）を通して電気的導通のための経路を一緒に形成するように、ポスト（４３０）も導電性である。この電気的経路は、最終的に、エンドエフェクタ（４０４）を電源と連結してもよい。
【００３９】
一対のバネ（４７０）は、セグメント（４１０）を相互に離れるように弾性的に付勢するように、隣接するセグメント（４１０）間に位置付けられる。よって、バネ（４７０）は、関節セクション（４００）が屈曲構成であるときでも、関節セクション（４００）によって提供される電気的経路に断絶を助長するように構成される。しかしながら、関節セクション（４００）は、関節セクション（４００）を通して電気的導通を提供するために、両方のケーブル（４４０、４４２）が同時に引張られ、バネ（４７０）によって提供される付勢を超える際、ポスト（４３０）が陥凹（４５０）に接触するように構成される。関節セクション（４００）は、ケーブル（４４０、４４２）が同時に引張られるときでも、屈曲構成を維持してもよいことを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、ケーブル（４４０、４４２）が同時に引張られ得る様々な好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。ケーブル（４４０、４４２）を同時に引張ることにより、これらの動作全てが同時に起こるように、発射バー（４６０）の遠位前進を機械的に結び付けることができることも理解されたい。更に、エンドエフェクタ（４０４）への回路を完成させるためのそのような特徴に依存することにより、別個の起動ボタンの必要性を排除することができる。
【００４０】
図１５は、セグメント（４１０）の例示的な代替え形態を示す。特に、図１５は、隣接するセグメント（４８０）の導電性陥凹（４８４）に組み込むための導電性突出部（４８２）を含む一連の代替えセグメント（４８０）を示す。よって、本実施例では、突出部（４８２）は、ポスト（４３０）の機能的代替物として機能する。セグメント（４８０）は、セグメント（４８０）を通して電気的導通を確立するように接合され得るが、バネ（４８６）は、セグメント（４８０）を通して電気的導通を断絶するように離れてセグメント（４８０）を付勢する。よって、本実施例のセグメント（４８０）は、ポスト（４３０）の突出部（４８２）の代替物以外のセグメント（４１０）に類似する。本明細書の教示を考慮することで、関節セクション（４００）のセグメント（４１０、４８０）及び他の構成要素の更に他の適切な変形が、当業者に容易に明らかになるであろう。
【００４１】
Ｅ．片側関節運動を伴う例示的な関節セクション
図１６〜図１８は、剛性シャフトセクション（５０２）とエンドエフェクタ（５０４）との間に配置される、別の例示的な関節セクション（５００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（５０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（５０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（５００）は、複数個の同軸上に整合されたビーズ（５１０）を備える。図１７に最も良く見られるように、それぞれのビーズ（５１０）は、第１の面（５１２）と、第２の面（５１４）と、を含む。それぞれの第１の面（５１２）の片側は、凹状に湾曲し、一方、第１の面（５１２）の反対側は、実質的に平坦である。同様に、それぞれの第２の面（５１４）の片側は、凹状に湾曲し、一方、第２の面（５１４）の反対側は、実質的に平坦である。よって、面（５１２、５１４）の湾曲した領域は、ビーズ（５１０）が一列に位置付けられる際に隙間を画定し、一方、面（５１２、５１４）の平坦な領域は、ビーズ（５１０）が一列に位置付けられる際に接触する。そのような構成は、関節セクション（５００）が一方向（即ち、隙間がある側）に屈曲するのを可能にし、一方、関節セクション（５００）がもう一方の方向（即ち、隙間を欠く側）に屈曲するのを防止する。湾曲した領域は、代わりに、湾曲する代わりに角度をなしてもよいことを理解されたい。隣接するビーズ（５１０）の接触する湾曲した領域は、（例えば、関節セクション（５００）が関節運動の最大次数である、又はそれに近いとき）実質的な横方向の屈曲剛性を提供してもよいことも理解されたい。
【００４２】
図１８に示されるように、関節セクション（５００）は、発射ビーム（５６０）に平行に延在する複数の支持ビーム（５５０）も含み、これは、関節セクション（５００）の中央を通って延在する。また図１８に見られるように、関節ケーブル（５２０）及びアンカーケーブル（５２２）は、関節セクション（５００）を通って延在する。アンカーケーブル（５２２）の長手位置は、固定され、一方、関節ケーブル（５２０）は、並進するように構成される。特に、関節ケーブル（５２０）は、関節セクション（５００）を関節運動させるように、近位に引張られ得る。
【００４３】
幾つかのバージョンでは、支持ビーム（５５０）は、関節セクション（５００）を実質的にまっすぐな構成に配向させるように、弾性的に付勢される。この弾性付勢は、関節ケーブル（５２０）が解放される際に、関節セクション（５００）を実質的にまっすぐにするのに十分であり得る。また、この弾性付勢は、発射ビーム（５６０）が関節セクション（５００）を通って屈曲構成に並進する際の、発射ビーム（５６０）上の結合負荷を軽減し得る。また、ビーム（５５０）は、発射ビーム（５６０）が関節セクション（５００）を通って屈曲構成に並進する際の、発射ビーム（５６０）の横座屈又は噴出に対する耐性を提供すること等によって、関節セクション（５００）の構造的一体性を向上させるようにも構成される。ビーム（５５０）は、発射ビーム（５６０）から分離されるため、ビーム（５５０）は、関節セクション（５００）の動作中、及び／又は発射ビーム（５６０）の動作中、発射ビーム（５６０）と接触しない。また、この離間は、発射ビーム（５６０）上へのビーム（５５０）の摘持負荷も低減し得る。幾つかの他のバージョンでは、支持ビーム（５５０）は、関節セクション（５００）を実質的に屈曲構成に配向させるように、弾性的に付勢される。加えて、又は代替えとして、発射ビーム（５６０）は、関節セクション（５００）を通って屈曲構成をとるように弾性的に付勢され得る。
【００４４】
図１９〜２３は、剛性シャフトセクション（上記に言及されるいずれかの剛性シャフトセクション等）とエンドエフェクタ（上記に言及されるいずれかのエンドエフェクタ等）との間に位置付けられ得るまた別の例示的な関節セクション（６００）に関する。これらの特徴は、上述の電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（６００）は、上部本体（６１０）と下部本体（６２０）と、を備える。本体（６１０、６２０）は、図２１に最も良く見られるように、一緒に接合されるように構成される。本実施例の本体（６１０）は、図１９に示される湾曲を補完する湾曲形状を弾性的にとるように構成されるジュロ硬度が高い弾性材料から形成される。本体（６２０）は、ナイロン、ポリエチレン、アイソプラスト、ポリプロピレン、及び／又は様々な他の材料等の可撓性プラスチックから形成される。それにもかかわらず、本体（６２０）は、半剛性であってもよい。加えて、本体（６２０）は、図１９に示される湾曲した構成をとるように成形される。図１９及び２０に最も良く見られるように、本体（６２０）は、伸張側（６２２）と、波状側（６２４）と、を含む。波状側（６２４）は、本体（６２０）の屈曲構成を収容するように構成される複数の離間したフィン（６２６）を備える。伸張側（６２２）は、所望する場合、フィン（６２６）及び／又は様々な他の特徴も含むことができることを理解されたい。
【００４５】
本体（６１０）は、本体（６１０）の長さに沿って伸びる複数の陥凹（６３０、６３２、６３４）も含む。本体（６２０）は、本体（６２０）の長さに沿って伸びる複数の陥凹（６３１、６３３、６３４）も含む。陥凹（６３０、６３１）は、本体（６１０、６２０）が一緒に組み立てられる際、支持バンド（６４０）を受容するチャネルを形成するように構成される。支持バンド（６４０）は、関節セクション（６００）の長さの少なくとも一部に沿って延在する。幾つかのバージョンでは、支持バンド（６４０）のうちの１つ又は両方の端部は、関節セクション（６００）に対して固定される。幾つかの他のバージョンでは、支持バンド（６４０）の両端部が、関節セクション（６００）に対して移動してもよい。支持バンド（６４０）は、陥凹（６３０）が排除されるように、本体（６１０）の一体特徴として形成され得ることも理解されたい。本実施例では、支持バンド（６４０）の近位端（６４２）は、関節セクション（６００）に近位である剛性シャフトセクションに固定され、一方、支持バンド（６４０）の遠位端（６４４）は、関節セクション（６００）に遠位であるエンドエフェクタに固定される。
【００４６】
陥凹（６３２、６２２）は、本体（６１０、６２０）が一緒に組み立てられる際、作動ロッド（６６０）を受容するチャネルを形成するように構成され、これは、以下により詳細に説明される。作動ロッド（６６０）は、関節セクション（６００）内で並進し、関節セクション（６００）内で回転してもよいことを理解されたい。陥凹（６３４、６３５）は、本体（６１０、６２０）が一緒に組み立てられる際、関節バンド（６５０）を受容するチャネルを形成するように構成される。関節バンド（６５０）の少なくとも一部が、関節セクション（６００）内で並進してもよいことを理解されたい。本実施例では、関節バンド（６５０）の近位端（６５２）は、関節セクション（６００）に近位であるシャフトセクションの並進部材に固定され、一方、関節バンド（６５０）の遠位端（６５４）は、関節セクション（６００）に遠位であるエンドエフェクタに固定される。関節バンド（６５０）が近位に引張られる際、関節セクション（６００）は、関節バンド（６５０）がどれだけ引張られるかにより、湾曲／関節構成からまっすぐな構成に変遷する。幾つかのバージョンでは、関節バンド（６５０）は、関節セクション（６００）がまっすぐな構成を越えて移動し、その元の屈曲／関節運動と反対の方向に屈曲／関節運動を始めるように更に引張られ得る。
【００４７】
図２２は、より詳細に関節ロッド（６６０）を示す。作動ロッド（６６０）は、関節セクション（６００）に遠位であるエンドエフェクタの発射ビーム、ナイフ、及び／又は他の特徴を並進するように動作可能である。加えて、又は代替えとして、作動ロッド（６６０）は、関節セクション（６００）に対して、エンドエフェクタ全体でない場合、そのようなエンドエフェクタの少なくとも一部を回転させるように動作可能であってもよい。本実施例では、作動ロッド（６６０）は、並進セクション（６６２）と、機械的接地セクション（６６４）と、絶縁セクション（６６６）と、を備える。並進セクション（６６２）及び機械的セクション（６６４）は、対向する「Ｃ」字形状を有し、絶縁セクション（６６６）は、並進セクション（６６２）と機械的セクション（６６４）との間に挿置される。並進セクション（６６２）は、関節セクション（６００）に遠位であるエンドエフェクタの発射ビーム、ナイフ、及び／又は他の特徴を並進するために、関節セクション（６００）内で並進するように動作可能であり、一方、機械的接地セクション（６６４）は、静止状態にあり、関節セクション（６００）に遠位であるエンドエフェクタを構造的に支持するための要として作用する機械的接地を提供する。絶縁セクション（６６６）は、セクション（６６２、６６４）間の電気的分離をもたらす。加えて、ワイヤ（６６８）は、作動ロッド（６６０）の中央を通って延在し、エンドエフェクタと電源との間に電気的導通をもたらす。ワイヤ（６６８）は、セクション（６６２、６６４）に対しても絶縁され得る。
【００４８】
図２３は、単に作動ロッド（６６０）の例示的な変形を示す。本実施例の作動ロッド（６７０）は、並進セクション（６７２）と、機械的接地セクション（６７４）と、絶縁セクション（６７６）と、を備える。本実施例では、セクション（６７２、６７４）は、「Ｃ」字形状の構成のセクション（６６２、６６４）を有する代わりに、対向する平坦な面を有する。加えて、本実施例の絶縁セクション（６７６）は、平坦なプレートを備える。作動ロッド（６７０）はワイヤ（６６８）を欠く。例えば、ワイヤは、代わりに、関節セクション（６００）の異なる部分を通って伸びてもよい。作動ロッド（６７０）は、そうでなければ、作動ロッド（６６０）と基本的に同じである。本明細書の教示を考慮することで、作動ロッド（６６０）の他の好適な構成要素、特徴、及び構成が、当業者に明らかになるであろう。
【００４９】
Ｆ．例示的なヒンジ関節セクション
図２４及び図２５は、剛性シャフトセクション（７０２）とエンドエフェクタを接合するために使用され得る、例示的な関節セクション（７００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（７０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタと共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（７００）は、シャフトセクション（７０２）とヒンジ式に連結される遠位ヒンジカフ（７２０）を備える。特に、カフ（７２０）は、シャフトセクション（７０２）の遠位端に形成される横断開口部（７１２）に受容される近位に突出する突起（７２２）を含む。よって、突起（７２２）は、シャフトセクション（７０２）と共に、枢動するヒンジ連結カフ（７２０）を形成する。カフ（７２０）は、エンドエフェクタがシャフトセクション（７０２）に対してカフ（７２０）と共に枢動するように、エンドエフェクタの近位部分（図示せず）に固定される。
【００５０】
曲げ部材（７３０）は、シャフトセクション（７０２）からカフ（７２０）に及ぶ。曲げ部材（７３０）は、エンドエフェクタの一部を作動させるために、発射ビームを収容してもよい。曲げ部材（７３０）は、カフ（７２０）を関節運動させるように動作可能である１つ以上の関節バンド、ケーブル、又は他の特徴も収容してもよい。本明細書の教示を考慮することで、曲げ部材（７３０）及び関連する構成要素がとる様々な好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００５１】
図２５に最も良く見られるように、シャフトセクション（７０２）の遠位端は、角のある縁（７２４）を含む。加えて、カフ（７２０）の近位端は、角のある縁（７２４）を含む。縁（７１４、７２４）の角度及び配向は、シャフトセクション（７０２）の長手軸線から離れて、かつそれを超える両方のカフ（７２０）の枢動に対応するように構成される。幾つかの他のバージョンでは、一方の縁（７１４、７２４）のみが角度をなし、一方、もう一方の縁（７１４、７２４）は、シャフトセクション（７０２）の長手軸線に実質的に垂直である。別の単なる例示的な変形として、両方の縁（７１４、７２４）がシャフトセクション（７０２）の長手軸線に実質的に垂直であってもよい。幾つかのそのようなバージョンでは、カフ（７２０）は、シャフトセクション（７０２）の長手軸線から離れてのみ枢動することができ、シャフトセクション（７０２）の長手軸線を横切って、及びそれを越えて同様に枢動することができない。本明細書の教示を考慮することで、枢動セクション（７００）についての更に他の好適な構成要素、特徴、構成、及び動作可能性が、当業者に明らかになるであろう。
【００５２】
Ｇ．螺旋構成を伴う例示的な関節セクション
図２６は、剛性シャフトセクション（上記に言及されるいずれかの剛性シャフトセクション等）とエンドエフェクタ（上記に言及されるいずれかのエンドエフェクタ等）との間に位置付けられ得る別の例示的な関節セクション（８００）を示す。これらの特徴は、上述の電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（８００）は、そこに形成される螺旋状切抜部（８０４）を有するチューブ部材（８０２）を備える。螺旋状切抜部（８０４）は、チューブ部材（８０２）の屈曲を容易にしてもよく、それによって、チューブ部材（８０２）に遠位に位置付けられるエンドエフェクタの関節運動を容易にする。発射バー、関節バンド／ケーブル等、ワイヤなどの様々な構成要素が、チューブ部材（８０２）を通過してもよい。可撓性収縮ラップ又は他の構成要素が、（例えば、組織が関節運動中に摘持されるのを防止するために）螺旋状切抜部（８０４）を中心に位置付けられてもよいことも理解されたい。チューブ部材（８０２）は、任意の好適な可撓性材料から形成され得、実質的にまっすぐな構成をとるように弾性的に付勢され得る。螺旋状切抜部（８０４）は、これらに限定されないが、成形又は機械（例えば、レーザーカット、ワイヤＥＤＭ、フライス加工等）を含む、任意の好適な技法を使用して形成され得る。チューブ部材（８０２）は、単にハンドピース又は器具の他の種類の本体部分の端まで延在する剛性シャフト部材の一体遠位部分であってもよいことも理解されたい。
【００５３】
図２７は、別の螺旋状に構成された関節セクション（９００）を示し、これは、シャフトセクション（９０２）とエンドエフェクタ（９０４）との間に配置される。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（９０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（９０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（９００）は、コイルバネ（９１０）を備える。一例として、コイルバネ（９１０）は、剛性シャフトセクション（９０２）及びエンドエフェクタ（９０４）に溶接される従来通りに形成された金属コイルバネを備えてもよい。もちろん、任意の他の好適な材料が使用され得、コイルバネ（９１０）を連結するための任意の他の好適な技法が使用され得る。コイルバネ（９１０）は、剛性シャフトセクション（９０２）によって画定される長手軸線に対して選択的に屈曲してもよく、それによって、エンドエフェクタ（９０４）の関節運動を容易にする。コイルバネ（９１０）は、実質的にまっすぐな構成をとるように弾性的に付勢され得る。発射バー、関節バンド／ケーブル等、ワイヤなどの様々な構成要素が、コイルバネ（９１０）を通過してもよい。可撓性収縮ラップ又は他の構成要素が、（例えば、組織が関節運動中に摘持されるのを防止するために）コイルバネ（９１０）を中心に位置付けられてもよいことも理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、螺旋状に構成された関節セクションの他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００５４】
Ｈ．単軸を伴う例示的な関節セクション
図２８は、剛性シャフトセクション（１００２）をエンドエフェクタ（１００４）と枢動可能に連結するために使用される関節接合部（１０００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（１００２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（１００４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節接合部（１０００）は、一対のピン（１０１６）によって接合される一対のクレビス特徴（１０１２、１０１４）によって形成される。特に、剛性シャフトセクション（１００２）の遠位端は、クレビス特徴（１０１２）を含み、一方、エンドエフェクタ（１０１４）の近位端もクレビス特徴（１０１４）を含む。クレビス特徴（１０１４）は、クレビス特徴（１０１２）がクレビス特徴（１０１４）と重複し、かつそれを包含するようにクレビス特徴（１０１２）内に収まる。もちろん、任意の他の好適な関係が使用され得る。クレビス特徴（１０１２、１０１４）はそれぞれ、それぞれ上部舌状部と下部舌状部と、を含む。上部ピン（１０１６）は、クレビス特徴（１０１２、１０１４）の上部舌状部を一緒に枢動可能に連結し、一方、下部ピン（図示せず）は、クレビス特徴（１０１２、１０１４）の下部舌状部を一緒に枢動可能に連結する。よって、クレビス特徴（１０１２、１０１４）及びピン（１０１６）は、シャフトセクション（１００２）に対してエンドエフェクタ（１００４）の枢動を可能にする。ピン（１０１６）を分離させることにより（例えば、剛性シャフトセクション（１００２）及びエンドエフェクタ（１００４）等の全直径を通過する単一ピンを有する代わりに）、以下に記載する構成要素の通路が関節接合部（１０００）を通るのを容易にする。
【００５５】
本実施例の剛性シャフトセクション（１００２）は、図２９に最も良く見られるように、プッシャ（１０２０）を含む。プッシャ（１０２０）は、剛性シャフトセクション（１００２）内に長手方向に並進するように構成される。プッシャ（１０２０）は、一対の関節ケーブル（１０３０、１０３２）及びワイヤ（１０３４）を受容するように構成される長手方向に延在する陥凹を含む。プッシャ（１０２０）は、ケーブル（１０３０、１０３２）及びワイヤ（１０３４）が相互に独立してシャフトセクション（１００２）内で並進するのを可能にする一方で、ケーブル（１０３０、１０３２）及びワイヤ（１０３４）が相互からの離間を保つように構成される。関節ケーブル（１０３０、１０３２）は、本明細書の教示によると、エンドエフェクタ（１００４）を選択的に関節運動させるように動作可能である。ワイヤ（１０３４）は、本明細書の教示によると、電源からエンドエフェクタ（１００４）に電力を伝達するように動作可能である。本実施例のプッシャ（１０２０）も、ケーブル（１０３０、１０３４）のワイヤ（１０３４）からの電気的単離を保つ。本実施例のプッシャ（１０２０）は、プラスチック押出品から形成されるが、任意の他の好適な材料及び／又はプロセスが使用され得ることを理解されたい。
【００５６】
プッシャ（１０２０）は、エンドエフェクタ（１００４）を通って延在し、上述の発射ビーム（６０）に従い構成され、動作可能である発射ビーム（１０６０）と連結される。図２８に示されるように、発射ビーム（１０６０）は、ネジカップリング（１０２６）を介してプッシャ（１０２０）に固定されるが、任意の他の好適な種類のカップリングが使用され得ることを理解されたい。プッシャ（１０２０）は、エンドエフェクタ（１００４）内で発射ビーム（１０６０）を往復運動させるために、剛性シャフトセクション（１００２）内で往復運動し得ることも理解されたい。
【００５７】
図３０に最も良く見られるように、本実施例のエンドエフェクタ（１００４）は、挿入部（１０４０）を更に含む。挿入部（１０４０）は、発射ビーム（１０６０）、ケーブル（１０３０、１０３２）、及びワイヤ（１０３４）を受容するための通路を含む。挿入部（１０４０）は、本実施例では、エンドエフェクタ（１００４）内に固定される。しかしながら、挿入部は、挿入部（１０４０）を通って発射ビーム（１０６０）の並進を可能にするように構成される。幾つかのバージョンでは、ケーブル（１０３０、１０３２）のうちの１つ又は両方も、挿入部（１０４０）を通って並進可能であるが、ケーブル（１０３０、１０３２）のうちの１つ又は両方が挿入部（１０４０）にしっかり固定され得ることを理解されたい。同様に、ワイヤ（１０３４）は、挿入部（１０４０）に対してしっかり固定されるか、又は挿入部（１０４０）に対して並進してもよい。これらのシナリオのそれぞれでは、挿入部（１０４０）は、発射ビーム（１０６０）、ケーブル（１０３０、１０３２）、及びワイヤ（１０３４）が相互からの離間を保つように構成される。本実施例の挿入部（１０４０）は、ケーブル（１０３０、１０３４）、発射ビーム（１０６０）、及びワイヤ（１０３４）の相互からの電気的単離も保つ。本実施例の挿入部（１０４０）は、プラスチック押出品から形成されるが、任意の他の好適な材料及び／又はプロセスが使用され得ることを理解されたい。
【００５８】
本実施例のワイヤ（１０３４）は弾性コイルとして形成される。このコイル状の構成は、エンドエフェクタ（１００４）が剛性シャフトセクション（１００２）に対して関節運動する際に、ワイヤ（１０３４）が有効長で延在するのを可能にし、エンドエフェクタ（１００４）が剛性シャフトセクション（１００２）と実質的に整合する位置に戻る際に、ワイヤ（１０３４）がもとのより短い有効長に後退するのを可能にする。
【００５９】
Ｉ．角のある接合部を伴う例示的な関節セクション
図３１Ａ及び３１Ｂは、剛性シャフトセクション（１１０２）をエンドエフェクタ（１１０４）と枢動可能に連結するために使用される関節接合部（１１００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（１１０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（１１０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節接合部（１１００）は、それぞれ、剛性シャフトセクションの遠位端（１１０２）及びエンドエフェクタの近位端（１１０４）に形成される補完的な角のある縁（１１２０、１１４０）によって形成される。図３１Ａから図３１Ｂへの遷移から見られるように、これらの縁（１１２０、１１４０）のカム係合関係は、剛性シャフトセクション（１１０２）に対するエンドエフェクタ（１１０４）の回転時にエンドエフェクタ（１１０４）の関節運動をもたらす。本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１１０４）が剛性シャフトセクション（１１０２）に対して回転し得る様々な好適な方法が、当業者に明らかであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１１０４）が剛性シャフトセクション（１１０２）に対して回転し、関節運動する際に、構成要素が関節接合部（１１００）を通過し、なお適切に機能する様々な好適な方法が、当業者に明らかであろう。本実施形態では、縁（１１２０、１１４０）は、約４５°の角度であるが、任意の他の好適な角度が使用され得ることを理解されたい。
【００６０】
幾つかのバージョンでは、発射ビーム（図示しないが、発射ビーム（６０）に類似する）は、エンドエフェクタ（１１０４）の関節角度が調節される際、エンドエフェクタ（１１０４）の遠位端を安定させるように使用される。例えば、剛性シャフトセクション（１１０２）及びエンドエフェクタ（１１０４）は、関節運動を容易にするために相互から選択的に分離するように構成され得る。縁（１１２０、１１４０）は相互から分離されるが、発射ビームはそれでもエンドエフェクタ（１１０４）のハンドピース又は他の種類の器具本体との連結を保つため、剛性シャフトセクション（１１０２）は、縁（１１２０）の位置を変更するように回転し得る。縁（１１２０）が所望の関節角度に対応する位置に達したら、エンドエフェクタ（１１０４）は、縁（１１２０、１１４０）が係合するまで剛性シャフトセクション（１１０２）に向かって近位に引張られ得る。この係合は、エンドエフェクタ（１１０４）を関節様式で屈折させる。次に、ユーザーは、所望の関節角度を維持するために、剛性シャフトセクション（１１０２）に対してエンドエフェクタ（１１０４）の長手位置を固定してもよい。縁（１１２０、１１４０）は、電源からエンドエフェクタ（１１０４）に電力を伝達するために使用され得る補完的電気接触を含んでもよいことも理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、角のある接合部（１１００）の他の好適な変形が、当業者に明らかになるであろう。
【００６１】
Ｊ．予備成形された屈曲を伴う例示的な関節セクション
図３２及び図３３は、剛性シャフトセクション（上記に言及されるいずれかの剛性シャフトセクション等）とエンドエフェクタ（上記に言及されるいずれかのエンドエフェクタ等）との間に位置付けられ得る別の例示的な関節セクション（１２００）を示す。これらの特徴は、上述の電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節セクション（１２００）は、シース（１２１０）と、挿入部（１２３０）と、往復ロッド（１２４０）と、を備える。シース（１２１０）は、図３２に示される屈曲構成と図３３に示される実質的にまっすぐな構成との間を容易に遷移する可撓性材料から形成される。挿入部（１２３０）は、図３２に示される湾曲構成をとるように付勢される弾性かつ半剛性の材料から形成される。例えば、挿入部（１２３０）は、図３２に示される湾曲構成を形成するように成形される、ないしは別の方法で予備成形され得る。挿入部（１２３０）は、陥凹（１２３４）によって離間される複数のリブ部材（１２３２）を含む。リブ部材（１２３２）の側壁の角度は、関節セクション（１２００）の最大関節角度を制限するように選択される。特に、関節角度は、側壁又はそれぞれのリブ部材（１２３２）が隣接するリブ部材（１２３２）の側壁と完全に接触する際に最大であってもよい。
【００６２】
それぞれのリブ部材（１２３２）は、ロッド（１２４０）を摺動的に受容するように構成される通路（１２３６）を含む。本実施例では、通路（１２３６）は、挿入部（１２３０）によって形成された屈曲の内側半径に沿って位置付けられるが、通路（１２３６）は、別様に位置付けられ得ることを理解されたい。ロッド（１２４０）がリブ部材（１２３２）を通して挿入されるとき、挿入部（１２３０）を実質的にまっすぐにするように構成されるロッド（１２４０）は、実質的に剛性部材である。よって、エンドエフェクタは、ロッド（１２４０）が図３２に示されるように近位位置である際、剛性シャフトセクションに対して関節運動し、一方、エンドエフェクタは、ロッド（１２４０）が図３３に示されるように遠位位置である際、剛性シャフトセクションと実質的に整合する。エンドエフェクタは、ロッド（１２４０）の長手方向の位置付けに基づき、関節運動の任意の好適な角度で選択的に位置付けられ得る（例えば、ロッド（１２４０）は、最も近位な位置から最も遠位な位置の間等の範囲に位置付けられる）。一例として、関節セクション（１２００）は、エンドエフェクタが剛性シャフトセクションに対して約０°から約１３０°の間の関節角度の範囲を通過することができるように構成され得る。単に別の例示的な例として、最大関節角度は、最大約１６０°であってもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な角度及び範囲が、当業者に明らかになるであろう。
【００６３】
ロッド（１２４０）の長手位置は、エンドエフェクタの関節角度を選択的に固定するように選択的に固定され得る。本明細書の教示を考慮することで、ロッド（１２４０）を並進させ、固定するための様々な好適な特徴が、当業者に明らかになるであろう。通路（１２３６）はそれぞれ、ロッド（１２４０）が遠位に前進するとき、通路（１２３６）にロッド（１２４０）を挿入するのを容易にするために、先細り構成（例えば、近位側が遠位側より広い）を有してもよいことも理解されたい。挿入部（１２３０）は、１つ以上のワイヤ、発射ビーム等の他の特徴を収容するための通路も含んでもよい。加えて、シース（１２１０）は、関節セクション（１２００）の関節角度を安定させるのを助長するために、挿入部（１２３０）によって形成される湾曲の内側半径に一体式弾性バンド（１２１２）及び／又は他の特徴を含んでもよい。
【００６４】
図３４は、予め屈曲した関節セクション（１３００）を通して発射ビームを作動させるために使用され得る例示的な構成要素及び構成を示す。本実施例では、関節セクション（１３００）は、剛性シャフトセクション（１３０２）に対して所定の角度でエンドエフェクタ（１３０４）を位置付ける一対の屈曲を含むように予備成形されるシース（１３１０）を含む。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（１３０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（１３０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。幾つかのバージョン（１３１０）では、シース（１３１０）は、図３４に示される構成をとるように弾性的に付勢されるが、低侵襲性様式で患者の内部に達するために、トロカール又は他のカニューレを通過するために選択的にまっすぐにされ得る。
【００６５】
図３４に示される実施例では、プッシュロッド（１３２０）がシース（１３１０）の近位位置内に摺動可能に位置付けられる。複数のベアリング（１３３０）は、プッシュロッド（１３２０）に遠位に、シース（１３１０）内に互いに隣接して位置付けられる。ワイヤ（１３４０）は、ベアリング（１３３０）がワイヤ（１３４０）によって一緒につながれるようにベアリング（１３３０）を通過する。ワイヤ（１３４０）は、電源からエンドエフェクタ（１３０４）に電力を伝達するように構成される。ベアリング（１３３０）は、シース（１３１０）内で並進するように構成され、よって、プッシュロッド（１３２０）から発射ビーム（１３６０）への遠位並進運動を伝達するように動作可能である。それによって、発射ビーム（１３６０）は、上述の発射ビーム（６０）に従い、動作可能である。本実施例では、ベアリング（１３３０）は、ベアリング（１３３０）が遠位に前進する際にシースをまっすぐにすることなく、シース（１３１０）によって形成された屈曲路に沿って並進する。プッシュロッド（１３２０）が近位に後退する際に、ワイヤ（１３４０）が近位に発射ビーム（１３６０）を後退させるように動作可能であるように、ワイヤ（１３４０）は、発射ビーム（１３６０）及びプッシュロッド（１３２０）に構造的に連結される。よって、エンドエフェクタ（１３４０）は、プッシュロッドを後退させることによって開放され得る。本実施例では、ベアリング（１３５０）一式は、発射ビーム（１３６０）を支持するために使用されるが、様々な代替え構造が使用され得ることを理解されたい。
【００６６】
Ｋ．オフセットヒンジを伴う例示的な関節セクション
図３５及び図３６は、剛性シャフトセクション（１４０２）をエンドエフェクタ（１４０４）と枢動可能に連結するために使用される関節接合部（１４００）を示す。これらの特徴は、シャフト（３０）に対応するシャフトセクション（１４０２）、及びエンドエフェクタ（４０）に対応するエンドエフェクタ（１４０４）と共に、上述される電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例の関節接合部（１４００）は、剛性シャフトセクション（１４０２）の長手軸線から横方向にオフセットである、剛性シャフトセクション（１４０２）の遠位端に提供される枢軸（１４１０）を備える。エンドエフェクタ（１４０４）は、ピン（１４１２）によって枢軸（１４１０）で剛性シャフトセクション（１４０２）と枢動可能に連結される。
【００６７】
剛性の細長い関節部材（１４２０）は、シャフトセクション（１４０２）内に摺動可能に配置される。関節部材（１４２０）は、枢軸（１４１０）のオフセット位置に実質的に対向する、剛性シャフトセクション（１４０２）の長手軸線から横方向にオフセットである。関節部材（１４２０）の遠位端は、枢軸（１４２２）を含む。連結部（１４３０）は、ピン（１４２４）によって枢軸（１４２２）で関節部材（１４２０）と枢動可能に連結される。関節部材（１４２０）及び連結部（１４３０）は、連結部（１４３０）が関節部材（１４２０）の近位及び遠位並進に応じて移動するように構成される。本明細書の教示を考慮することで、関節部材（１４２０）の並進のために提供され得る様々な好適な特徴が、当業者に明らかになるであろう。
【００６８】
連結部（１４３０）の遠位端も枢軸（１４３２）を含む。特に、連結部（１４３０）は、ピン（１４３４）によって枢軸（１４３２）でエンドエフェクタ（１４０４）と枢動可能に連結される。連結部（１４３０）及びエンドエフェクタ（１４０４）は、エンドエフェクタが連結部（１４３０）の移動に応じて枢軸（１４１０）を中心に枢動するように構成される。連結部（１４３０）は、関節部材（１４２０）とも連結されるため、エンドエフェクタ（１４０４）は、それによって、関節部材（１４２０）の長手移動に応じることを理解されたい。特に、エンドエフェクタ（１４０４）は、関節部材（１４２０）が遠位に前進する際、枢軸（１４１０）を中心に一方向に枢動し、一方、エンドエフェクタ（１４０４）は、関節部材（１４２０）が近位に後退する際、枢軸（１４１０）を中心に反対方向に枢動する。図３５及び図３６に見られるように、シャフト（１４０２）の遠位端は、関節部材が近位位置に後退する際に、連結部（１４３０）を収容するように構成されるスロット（１４４０）を含む。また図３５及び図３６に見られるように、発射ビーム（１４６０）は、エンドエフェクタ（１４０４）がいずれかの方向に関節運動する際、シャフト（１４０２）からエンドエフェクタ（１４０４）に遷移するように容易に曲がってもよい。関節接合部（１４００）が関節構成である際、関節接合部（１４００）は、発射ビーム（１４６０）の曲げ半径を容易に可能にするために、発射ビーム（１４６０）の湾曲経路を含んでもよい。そのような湾曲経路は、関節接合部（１４００）が関節構成である間に発射ビーム（１４６０）が作動する際、関節接合部（１４００）を通して発射ビーム（１４６０）の座屈を実質的に防止するようにも構成され得る。
【００６９】
幾つかの他のバージョンでは、連結部（１４３０）は省略される。例えば、関節部材（１４２０）は、枢軸（１４２０）でエンドエフェクタ（１４１０）と直接枢動可能に連結され得る。本明細書の教示を考慮することで、オフセット枢軸を伴う関節接合部が提供され得る更に他の好適な方法が、当業者に明らかであろう。
【００７０】
Ｌ．多位置連結特徴を伴う例示的なエンドエフェクタ
図３７は、エンドエフェクタ（１５４０）がシャフトセクション（１５２０）に対して様々な位置で選択的に関節運動することを可能にする、また別の構成（１５００）を示す。これらの特徴は、上述の電気外科用器具（１０）に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。本実施例では、エンドエフェクタ（１５４０）は、様々な位置及び配向で、複数の連結チャネル（１５４４）を提示する一体式カップリング（１５４２）を含む。ワイヤ（１５４６）は、カップリング（１５４２）から延在し、電源からエンドエフェクタ（１５４０）に電力を伝達するように動作可能である。チャネル（１５４４）は、シャフトセクション（１５２０）の遠位端を選択的に受容するように構成される。本実施例のシャフトセクション（１５２０）は、カップリング（１５４２）がシャフトセクション（１５２０）に固定される際、エンドエフェクタ（１５４０）に構造的支持を提供する。
【００７１】
幾つかのバージョンでは、シャフトセクション（１５２０）は、エンドエフェクタ（１５４０）の発射バー（１５６０）を遠位及び近位に駆動するように動作可能である１つ以上の特徴を含む。本明細書の教示を考慮することで、シャフトセクション（１５２０）の構成要素から発射バー（１５６０）にそのような駆動を伝達するためにカップリング（１５４２）及びシャフトセクション（１５２０）内で使用され得る様々な好適な構造が、当業者に明らかであろう。加えて、又は代替えとして、カップリング（１５４２）は、シャフトセクション（１５２０）がいずれの移動部品を有する必要がないように、発射バー（１５６０）を駆動するように動作可能である１つ以上の特徴を含んでもよい。
【００７２】
幾つかのバージョンでは、ワイヤ（１５４６）は、シャフトセクション（１５２０）が常に電気的に受動であるように、エンドエフェクタ（１５４０）に電気的導通の全てを提供する。幾つかの他のバージョンでは、カップリング（１５４２）がシャフトセクション（１５２０）と連結する時、回路が少なくとも実質的に完成するように、ワイヤ（１５４６）が回路の一部分を提供し、一方で、シャフトセクション（１５２０）が回路の別の部分を提供する。一例として、チャネル（１５４４）及びシャフトセクション（１５２０）の遠位端は、カップリング（１５４２）がシャフトセクション（１５２０）と連結する時に係合する補完的接触を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、シャフトセクション（１５２０）をエンドエフェクタ（１５４０）と電気的に連結するために使用され得る様々な好適な構成要素、特徴、及び構成が、当業者に明らかになるであろう。
【００７３】
例示的な使用では、エンドエフェクタ（１５４０）及びシャフトセクション（１５２０）は、別個の経路を介して患者の中に挿入され、次に、エンドエフェクタ（１５４０）及びシャフトセクション（１５２０）が両方とも患者に入った後、一緒に接合される。例えば、エンドエフェクタ（１５４０）は、一方のトロカールを介して患者の中に挿入され、一方、シャフトセクション（１５２０）は、別のトロカールを介して患者の中に挿入される。別の単に例示的な実施例として、エンドエフェクタ（１５４０）は、１つのトロカールを介して患者の中に挿入され得、一方、シャフトセクション（１５２０）は経皮的に（例えば、トロカールなしで）患者の中に挿入される。一例として、シャフトセクション（１５２０）は、そのようなバージョンでは、約３ｍｍの外径を有してもよい。もちろん、任意の他の好適な寸法が使用され得る。
【００７４】
エンドエフェクタ（１５４０）をシャフトセクション（１５２０）と選択的に連結するために、様々な代替え構造が使用され得ることを理解されたい。幾つかのそのような構造は、構造がシャフトセクション（１５２０）の長手軸線に対して様々な角度でエンドエフェクタ（１５４０）の装着を可能にしないように、エンドエフェクタ（１５４０）及びシャフトセクション（１５２０）が実質的に整合を保つことを必要とし得る。単に１つの例示的な代替えとして、シャフトセクション（１５２０）は、エンドエフェクタ（１５４０）の下部つかみ具（１５４１）の中空内側部分の中に挿入される舌状特徴を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、患者内でエンドエフェクタ（１５４０）のシャフトセクション（１５２０）への選択的連結を提供するための更に他の好適な構造及び構成が、当業者に明らかになるであろう。
【００７５】
同様に、本明細書の教示を考慮することで、上記の関節セクション（１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００、９００、１０００、１１００、１２００、１３００、１４００、１５００）の他の好適な構成要素、特徴、構成、及び動作可能性が、当業者に明らかになるであろう。
【００７６】
ＩＩＩ．例示的な関節制御構成
関節制御（２８）は、種々の形態をとってもよい。一例として、関節制御（２８）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ〕号に開示されている。別の単なる例証的な実施例として、関節制御（２８）は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ１〕号の１つ以上の教示に従って構成されてもよい。更に、関節セクションは、本明細書の引用文献のうちの他の少なくとも１つの教示に従って構成されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、関節制御（２８）がとり得る様々な他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。
【００７７】
ＩＶ．他の例示的な特徴
明細書に記載される電気外科用器具（１０）のいずれのバージョンも、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。そのような他の特徴の幾つかの例が、以下に記載され、その一方で、本明細書の教示を考慮することで、他の特徴が当業者に明らかになるであろう。
【００７８】
Ａ．例示的な代替え切断部材の作動
上述の実施例では、発射バー（６０）を遠位に前進させることにより、ブレード（６４）がエンドエフェクタ（４０）を通して遠位に前進する。図３８Ａ及び図３８Ｂに示される実施例では、発射バンド（１６６０）を近位に後退させることにより、ブレード（１６６４）が遠位に前進する。本実施例では、ブレード（１６６４）は、上部フランジ部材（１６６２）を含み、発射バンド（１６６０）の遠位端に固定されるブレード部材（１６６８）によって遠位に提示される。ブレード部材（１６６８）は、エンドエフェクタアセンブリの下部つかみ具（１６４４）に形成されるスロット（１６４６）に沿って長手方向に移動する。ブレード部材（１６６８）は、下部つかみ具（１６４４）の下に配置される下部フランジ部材（図示せず）を更に含む。一例として、電気外科用器具（１０）の下部つかみ具（４４）は、本実施例に記載される下部つかみ具（１６４４）の特徴を含むように容易に修正され得る。
【００７９】
下部つかみ具（１６４４）の遠位端は、ポスト（１６７０）を含む。発射バンド（１６６０）は、ポスト（１６７０）が発射バンド（１６６０）の長手方向運動を約１８０°方向転換するように、ポスト（１６７０）の周囲に巻き付けられる。発射バンド（１６６０）は、そのような運動をもたらすのに十分な可撓性を有するが、ブレード（１６６４）が組織を切断するときにブレード部材（１６６８）にかかる大きな負荷に耐えるのに十分な引張り強度も有する。幾つかのバージョンでは、ポスト（１６７０）は、ポスト（１６７０）を中心とする発射バンド（１６６０）の移動を容易にするように構成されるブッシング又はベアリングを含む。図３８Ａと図３８Ｂとの間の遷移に見られるように、ブレード部材（１６６８）は、発射バンド（１６６０）の近位移動に応じて、近位位置から遠位位置にチャネル（１６４６）に沿って遠位に前進する。幾つかのバージョンでは、発射バンド（１６６０）はまた、遠位位置から近位位置にブレード部材（１６６８）を戻すように遠位に前進してもよい。例えば、下部つかみ具（１６４４）は、発射バンド（１６６０）を誘導するガイドチャネルを含み、発射バンド（１６６０）が遠位に前進するときに、発射バンド（１６６０）が座屈するのを防止してもよい。本明細書の教示を考慮することで、発射バンド（１６６０）が遠位及び／又は近位に並進され得る様々な好適な方法が、当業者に明らかであろう。幾つかのバージョンでは、エンドエフェクタが関節運動する際に発射バンド（１６６０）を近位に引張ることによりブレード部材（１６６８）を遠位に前進させることは、エンドエフェクタ（４０）を関節運動させながら発射ビーム（６０）がブレード部材を前進させるために遠位に前進した場合ブレード部材（１６６８）を前進させることより比較的容易であってもよいことも理解されたい。換言すれば、発射バンド（１６６０）は、遠位に前進する発射ビーム（６０）を使用する装置によってもたらされるものよりも大きい関節角度の構成を容易にしてもよい。
【００８０】
発射バンド（１６６０）は、関節セクション（３６）を欠く電気外科用装置（１０）のバージョンで使用され得ることを理解されたい。本明細書に記載される様々な他の構成要素と同様に、発射バンド（１６６０）は、これらに限定されないが、エンドカッター型の外科用ホッチキス装置を含む電気外科用装置以外の様々な他の種類の装置に使用され得ることも理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な実装が、当業者に明らかになるであろう。
【００８１】
Ｂ．例示的な二重枢動つかみ具
図３９Ａ及び図３９Ｂは、本明細書に記載される電気外科用装置（１０）のいずれかのバージョンに組み込まれ得る二重枢動つかみ具アセンブリ（１７００）を示す。図１〜４に示される実施例では、下部つかみ具（４４）は、つかみ具（４２、４４）が開閉する際に上部つかみ具（４２）のみが動くように、枢動カップリング（４３）に対して実質的に静止状態である。逆に、図３９Ａ及び図３９Ｂのつかみ具アセンブリ（１７００）では、上部つかみ具（１７４２）及び下部つかみ具（１７４４）の両方が、枢動カップリング（１７４３）に対して枢動する。枢動カップリング（１７４３）は、シャフトアセンブリ（１７３０）の遠位端に配置される。発射ビーム（６０）と同様に、本実施例の発射ビーム（１７６０）は、鋭利な遠位ブレード（１７６４）と、上部フランジ（１７６２）と、下部フランジ（１７６６）と、を含む。また発射ビーム（６０）と同様に、発射ビーム（１７６０）は、シャフトアセンブリ（３０）に対して長手方向に並進するように動作可能である。
【００８２】
それぞれのつかみ具（１７４２、１７４４）は、それぞれ、近位突出部（１７４６、１７４８）を含む。上部つかみ具（１７４２）の近位突出部（１７４６）は、上部フランジ（１７６２）と相互作用するように構成され、一方、下部つかみ具（１７４４）の近位突出部（１７４８）は、下部フランジ（１７６６）と相互作用するように構成される。特に、図３９Ａに示されるように、上部フランジ（１７６２）は、発射ビーム（１７６０）が近位位置である際に上部つかみ具（１７４２）を開放位置に置くように、近位突出部（１７４６）に対してカム係合する。同様に、下部フランジ（１７６６）は、発射ビーム（１７６０）が近位位置である際に下部つかみ具（１７４４）を開放位置に置くように近位突出部（１７４８）に対してカム係合する。発射ビーム（１７６０）が遠位に並進すると、フランジ（１７６２、１７６４）は、つかみ具（１７４２、１７４４）を同時に一緒に閉じるようにつかみ具（１７４２、１７４４）の外部に対してカム係合する。１つのつかみ具の枢動位置が固定されるつかみ具アセンブリにより提供される視程と比較して、つかみ具アセンブリ（１７００）の回転配向に関わらず、両方のつかみ具（１７４２、１７４４）がつかみ具アセンブリ（１７００）によって画定される長手軸線から離れて枢動することを可能にすることにより、外科手術部位のより良い視程を提供してもよいことを理解されたい。
【００８３】
二重枢動つかみ具アセンブリ（１７００）は、関節セクション（３６）を欠く電気外科用装置（１０）のバージョンで使用され得ることを理解されたい。本明細書に記載される様々な他の構成要素と同様に、二重枢動つかみ具アセンブリ（１７００）は、これらに限定されないが、エンドカッター型の外科用ホッチキス装置を含む電気外科用装置以外の様々な他の種類の装置に使用され得ることも理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な実装が、当業者に明らかになるであろう。
【００８４】
Ｃ．例示的なワイヤ張力特徴
本明細書に記載される実施例の１つ以上では、ワイヤがその有効長を延在させる必要がある方法で、又はそうでなければワイヤが通過する関節セクションが関節運動する際にワイヤを引張る方法で、ワイヤは関節セクションを通過してもよい。よって、場合によっては、関節セクションが屈曲／関節構成である間に、ワイヤがシャフト及び関節セクションを通して引張られることが望ましくてもよい。しかしながら、関節セクションが実質的にまっすぐな構成である際（ワイヤが有効に長い必要がないとき）に、そのようなワイヤが束になる、摘持される、又は他の構成要素と干渉するのを防止することも望ましくてもよい。図４０及び４１は、関節セクション（１８３６）が屈曲構成に関節運動する際に、ワイヤ（１８１０）の張力を維持し、同時にワイヤ（１８１０）にその有効長を増加させるように使用される単に１つの例示的なワイヤ張力アセンブリ（１８００）を示す。本実施例では、張力アセンブリ（１８００）は、シャフトアセンブリ（１８３０）の近位端の回転ノブ（１８３４）に近位に位置する。シャフトアセンブリ（１８３０）の遠位端は、関節セクション（１８３６）と、エンドエフェクタ（１８４０）と、を含む。ノブ（１８３４）は、シャフトアセンブリ（１８３０）によって画定される長手軸線を中心に、ハンドピース又は他の種類の本体に対してシャフトアセンブリ（１８３０）を回転させるように動作可能である。関節セクション（１８３６）は、本明細書に記載のいずれかの関節セクションに従い構築され、動作可能であってもよい。別の方法としては、関節セクション（１８３６）は、任意の他の好適な構成を有してもよい。同様に、エンドエフェクタ（１８４０）は、本明細書に記載されるいずれかのエンドエフェクタに従い構築され、動作可能であるか、又は任意の他の好適な構成を有してもよい。
【００８５】
ワイヤ（１８１０）は、本明細書の教示により、ないしは別の方法で、電源からエンドエフェクタ（１８４０）に電力を供給するように構成される。よって、ワイヤ（１８１０）の遠位端は、関節セクション（１８３６）に遠位の、エンドエフェクタ（１８４０）と連結される。ワイヤ（１８１０）は、シャフトアセンブリ（１８３０）を通して近位に延在する。幾つかのバージョンでは、シャフトアセンブリ（１８３０）は、ワイヤ（１８４０）をシャフトアセンブリ（１８３０）内で並進させながら、実質的にワイヤ（１８４０）を収容する溝、通路、又は他の特徴を提供する内部構成要素を含む。
【００８６】
ワイヤ張力アセンブリ（１８００）は、本体部分（１８１６）と連結される導電性アンカー（１８１２）と、コイルバネ（１８１４）と、を含む。ワイヤ（１８１０）は、本体部分（１８１６）に形成されるスロット（１８１８）を通過し、ワイヤ（１８１０）の近位端が導電性アンカー（１８１２）に固定されるように、約１８０°方向転換される。導電性アンカー（１８１２）は、電源からワイヤ（１８１０）に電力を伝達するために、ハンドピース又は他の種類の本体部分の補完的特徴と連結する。コイルバネ（１８１４）は、図４１に最も良く見られるように、ワイヤ（１８１０）の張力を保つために、弾性的に近位にワイヤ（１８１０）に圧力をかける。関節セクション（１８３６）の屈曲に応じて更なる長さのワイヤ（１８１０）が必要である際、コイルバネ（１８１４）が圧縮され、ワイヤ（１８１０）がスロット（１８１８）を通って移動し、そのような更なる長さを提供する。更なる長さのワイヤ（１８１０）がもはや必要ないときは（例えば、関節セクション（１８３６）がまっすぐであるとき）、コイルバネ（１８１４）が伸び、スロット（１８１８）を通してワイヤ（１８１０）を引張り、緩みをとる。また図４０及び図４１にも見られるように、発射ビーム（１８６０）は、本体部分（１８１６）を通過し、ワイヤ（１８１０）と干渉することなくそこを通って往復運動する。本明細書の教示を考慮することで、張力アセンブリ（１８００）に使用され得る他の好適な構成要素、特徴、及び構成が、当業者に明らかになるであろう。
【００８７】
Ｄ．例示的な代替え切断部材
図４２Ａ〜４３は、本明細書に記載されるいずれかの発射ビームの代わりに使用され得る例示的なクリンプ発射ビーム（１９００）を示す。本実施例では、発射ビーム（１９００）は、近位のまっすぐなセクション（１９１０）と、遠位のまっすぐなセクション（１９１２）と、まっすぐなセクション（１９１０、１９１２）の間に位置付けられるクリンプセクション（１９１４）と、を含む。クリンプセクション（１９１４）は、発射ビーム（１９００）が図４２Ａに示される圧縮された構成と図４２Ｂに示される延びた構成との間で遷移することができるように構成される。クリンプセクション（１９１４）は、本実施例では、圧縮された構成をとるように弾性的に付勢される。図４３に示されるように、クリンプセクション（１９１４）は、剛性シャフトセクション（１９０２）とエンドエフェクタ（１９０４）との間に位置付けられる関節セクション（１９３６）を通って延在するように位置付けられる。関節セクション（１９３６）、剛性シャフトセクション（１９０２）、及びエンドエフェクタ（１９０４）は、本明細書のそのような構成要素の教示のいずれかに従い、構築され、動作可能であってもよいことを理解されたい。
【００８８】
ワイヤ（１８１０）及びワイヤ張力アセンブリ（１８００）の詳解において上述するように、関節セクション（１９３６）を通過する構成要素の長さの必要性は、関節セクション（１９３６）の関節運動の角度に基づき変更されてもよい。例えば、関節セクション（１９３６）が屈曲構成である際、これは、関節セクション（１９３６）を通過する発射ビーム（１９００）からの更なる長さを必要としてもよい。クリンプセクション（１９３６）は、関節セクション（１９３６）が屈曲する際に延在することによって、この更なる長さを提供してもよい。クリンプセクション（１９３６）は、関節セクション（１９３６）がまっすぐにされる際に接触してもよい。クリンプセクションは、エンドエフェクタ（１９０４）のつかみ具の良好な閉鎖を可能にするために、かつまっすぐなセクション（１９１２）の遠位端のブレードによってエンドエフェクタ（１９０４）のつかみ具間に挟持される組織の切断を可能にするために、ちょうど伸びるとき（図４２Ｂ）と同様、圧縮されるとき（図４２Ａ）の長手方向の負荷を伝達するように構成され得ることを理解されたい。よって、まっすぐなセクション（１９１２）の遠位端のブレードは、関節セクション（１９３６）が屈折構成又は実質的にまっすぐな構成であるか否かに関わらず、最終的にエンドエフェクタ（１９０４）を通って同じ距離移動する。
【００８９】
本明細書に記載される様々な他の構成要素と同様に、クリンプ発射ビーム（１９００）は、これらに限定されないが、エンドカッター型の外科用ホッチキス装置を含む電気外科用装置以外の様々な他の種類の装置に使用され得ることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な実装が、当業者に明らかになるであろう。
【００９０】
本明細書に記載される様々な実施例は、これらに限定されないが様々な発射ビーム、発射バンド、支持ビーム、関節ビーム、関節ケーブル等を含む、関節セクションを通ってエンドエフェクタに延在し、かつ電気的に導電性の材料から形成され得る構成要素を含む。一例として、そのような構成要素は、接地帰還経路を提供するために、シグナルをエンドエフェクタに又はそれから伝達する等のために、電源からエンドエフェクタに電力を伝達するように使用され得る。もちろん、そのような構成要素は、必要に応じて、又は所望により適切な絶縁材も含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、関節セクションを通して電力、シグナル等を伝達するためにそのような構成要素が使用され得る様々な好適な方法が、当業者に明らかであろう。
【００９１】
また、本明細書のいずれの装置も、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ〕号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８８ＵＳＮＰ１〕号、及び／又は開示が参照により本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第〔代理人整理番号ＥＮＤ６８８９ＵＳＮＰ〕号に開示されている様々な特徴の１つ以上含んでもよいことを理解されたい。
【００９２】
また、本明細書に記載される装置のいずれも、そうでなければ手動で移動される構成要素を駆動する、モータ又は他の電動装置を含むように修正されてもよいことも理解されたい。そのような修正の様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、１０１１年６月２日に出願された「Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願第１３／１５１，４８１号に記載されている。本明細書の教示を考慮することで、モータ又は他の電動装置が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る、様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【００９３】
更に、本明細書に記載されるいずれの装置も、必要とされる構成要素の全てではないにしても大部分を医療装置自体の中に含有するように、修正されてもよいことを理解されたい。より具体的には、本明細書に記載される装置は、ケーブルで外部電源に接続することを要求する代わりに、内部電源又は取り付け可能な電源を使用するように適合されてもよい。どのように医療装置が可搬型電源を含むように適合され得るかの様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日に出願された「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国仮出願第６１／４１０，６０３号に開示されている。本明細書の教示を考慮することで、電源が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。
【００９４】
ＶＩ．その他
本明細書の実施例は、主に、電気外科用器具の文脈において記載されるが、本明細書の教示は、様々な他の種類の医療器具に容易に適用され得ることを理解されたい。一例として、本明細書の教示は、組織捕捉器具、組織取り込み袋配置器具、外科用ホッチキス、超音波外科用器具などに容易に適用され得る。また、本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせられ得るため、本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得ることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者に明らかになるであろう。
【００９５】
本明細書に援用されると言われるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、援用文献が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲で本明細書に援用するものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。参照により本明細書に組み込まれると称されているが、現行の定義、記載、又は本明細書に記載されている他の開示物と矛盾するいずれの事物、又はそれらの部分は、組み込まれる事物と現行の開示事物との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれるものとする。
【００９６】
本発明の実施形態は、従来の内視鏡及び開腹手術器具、並びにロボット支援手術における応用が可能である。例えば、当業者は、本明細書の様々な教示が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日に公開された「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることを理解するであろう。
【００９７】
本明細書に開示される装置の実施形態は、１回の使用後に処分されるように設計することができる、又はそれらの実施形態は、複数回使用されるように設計することができる。諸実施形態は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されてもよい。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでもよい。特に、装置の実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、又は取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の実施形態は、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前に外科チームによって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。
【００９８】
一例として、本明細書に記載される実施形態は、手術前に処理されてもよい。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。器具は次いで、滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉鎖かつ密封された容器に器具を入れる。次いで、容器及び器具は、γ放射線、ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌された器具は、滅菌容器内で保管されてもよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含めて、当該技術分野において既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。
【００９９】
本発明の様々な実施形態について図示し、記載してきたが、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な改変例の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した実施例、実施形態、幾何学的図形、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され、記載される構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。
【０１００】
〔実施の態様〕
（１）  電気外科用装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
前記つかみ具のうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの電極を備え、
前記少なくとも１つの電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを供給するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
（ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、関節セクションを含み、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能である、シャフトと、を備える、電気外科用装置。
（２）  関節セクションが複数のビーズを備え、前記ビーズが相互に隣接して位置付けられる、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（３）  関節セクションが複数のビーズを備え、前記ビーズが補完的ポスト及び通路を含み、各ビーズの前記ポストが、前記ビーズが前記ポストによって一緒に枢動可能に連結されるように、別のビーズの通路内に配置される、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（４）  前記関節セクションが、複数の相互係止セグメントによって形成され、前記相互係止セグメントが、前記関節セクションを関節構成に選択的に係止するように動作可能である、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（５）  前記関節セクションが、複数のセグメントによって形成され、前記セグメントが、前記関節セクションを通して電気的導通を提供するように構成される電気接点を含み、前記関節セクションが、前記接点を相互に離れるように促すように付勢される１つ又は２つ以上の弾性部材を更に備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
【０１０１】
（６）  前記関節セクションが、前記関節セクションがまっすぐな位置にあるとき、前記関節セクションによって画定される長手軸線を中心に非対称である構成を有し、前記関節セクションが複数の非対称ビーズによって形成される、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（７）  前記関節セクションが、屈曲構成をとるように予備成形される弾性部材を備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（８）  前記関節セクションが、移動可能なビームを備え、前記移動可能なビームが、前記弾性部材を実質的にまっすぐにするように後退可能である、実施態様７に記載の電気外科用装置。
（９）  前記関節セクションが、第１のチューブセクションと、第２のチューブセクションと、を備え、前記第１のチューブセクションが、一体式ヒンジ突出部を含み、前記第２のチューブが、ヒンジ開口部を含み、前記ヒンジ突出部が、前記ヒンジ開口部に配置され、ヒンジを形成し、前記第１のチューブセクションが前記ヒンジで前記第２のチューブセクションに対して枢動可能であるようになっている、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１０）  前記関節セクションが、前記シャフト内に形成される螺旋状切抜部を備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
【０１０２】
（１１）  前記関節セクションが、前記シャフトと同軸上に整合されるコイルバネを備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１２）  前記シャフトがクレビス特徴を含み、前記エンドエフェクタが、クレビス特徴を備え、前記シャフトの前記クレビス特徴が、前記関節セクションを形成するように前記エンドエフェクタの前記クレビス特徴と枢動可能に接合される、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１３）  前記切断部材、一対の作動ケーブル、及びワイヤの全てが、前記関節セクションを通過する、実施態様１２に記載の電気外科用装置。
（１４）  前記関節セクションが、
（ｉ）屈曲構成をとるように予備成形される弾性部材と、
（ｉｉ）ロッドであって、前記弾性部材内の前記ロッドの長手位置に基づき前記弾性部材を実質的にまっすぐにするように、前記弾性部材内で移動可能である、ロッドと、を備える、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１５）  前記関節セクションが、まっすぐでない構成をとるように予備成形され、前記切断部材が、前記関節セクションを通して延在するビーズ状連結部を備え、前記ビーズ状連結部が、前記関節セクションを通して長手方向運動を伝達するように構成される、実施態様１に記載の電気外科用装置。
【０１０３】
（１６）  前記関節セクションが、前記シャフトの前記長手軸線に対して横方向かつ垂直に配置されるオフセット枢軸を備え、前記エンドエフェクタが前記オフセット枢軸を中心に枢動可能である、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１７）  前記エンドエフェクタが、前記シャフトから取り外し可能であり、前記エンドエフェクタが、前記シャフトに対して２つ又は３つ以上の選択された角度で前記シャフトと選択的に連結されるように構成される、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１８）  前記切断部材が圧着セクションを含む、実施態様１に記載の電気外科用装置。
（１９）  外科用器具であって、前記器具が、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織を切断するように動作可能な切断部材と、
（ｄ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトと、を備え、
前記外科用器具が、次の
（ｉ）前記切断部材と連通している発射バンドであって、前記発射バンドが前記発射バンドに対する近位の引張りに応じて前記切断部材を遠位に前進させるように動作可能であるように、前記第２のつかみ具が、前記発射バンドを方向転換するように構成される特徴を含む、発射バンド、又は
（ｉｉ）前記エンドエフェクタの枢軸特徴であって、前記第１のつかみ具及び前記第２のつかみ具が前記枢軸特徴を中心に相互に向かって、かつ相互から離れて枢動可能であるように、前記第１のつかみ具及び前記第２のつかみ具が、前記枢軸特徴に対して両方とも枢動可能である、枢軸特徴のうちの１つ又は両方を更に備える、外科用器具。
（２０）  電気外科用装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）第１のつかみ具と、
（ｉｉ）第２のつかみ具と、
を備え、前記第１のつかみ具が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に組織を挟持するように、前記第２のつかみ具に向かって移動可能であり、
前記つかみ具のうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの電極を備え、
前記少なくとも１つの電極が、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に挟持される組織に無線周波数エネルギーを供給するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記本体と前記エンドエフェクタとの間に延在するシャフトであって、前記シャフトが、長手軸線を画定し、前記シャフトが、関節セクションを含み、前記関節セクションが、前記エンドエフェクタを前記シャフトの前記長手軸線に対して非平行な位置に選択的に位置付けるように動作可能である、シャフトと、
（ｄ）前記関節セクションを通して延在するワイヤであって、前記少なくとも１つの電極（the at least on electrode）に電力を伝達するように動作可能である、ワイヤと、
（ｅ）前記ワイヤの張力を弾性的に維持するように動作可能である張力アセンブリと、を備える、電気外科用装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１Ａ】
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【図３１Ｂ】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８Ａ】
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【図３８Ｂ】
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【図３９Ａ】
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【図３９Ｂ】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２Ａ】
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【図４２Ｂ】
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【図４３】
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