(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハイビームを照射する光学系と、
ハイビームの一部を遮蔽可能なシェード機構と、
先行車の有無および位置を検出する車両検出部と、
先行車を検出した時に前記シェード機構を制御して、先行車に対応する領域が遮光されるように縦カットオフラインを有する部分遮光配光パターンを形成する配光制御部と、
前記光学系の光軸の向きを左右方向に旋回駆動するスイブル機構と、
検出した先行車における左右方向の一端部の位置に対して前記部分遮光配光パターンの縦カットオフラインの左右方向の位置を追従させるように前記スイブル機構を制御するスイブル制御部と、
自車が曲路へ進入したことを判定する曲路判定部と、
を備え、
前記スイブル制御部には、前記縦カットオフラインに対して左右方向における先行車側の所定の範囲が、検出した先行車の左右方向の移動に応じて前記スイブル機構を旋回駆動させない非追従範囲として設定されており、
前記曲路判定部により自車が曲路へ進入したと判定された時に、前記非追従範囲を曲路進入前より小さくすることを特徴とする車両用前照灯の制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用前照灯の制御システムであって、
自車の車速を検出する車速センサをさらに備え、
前記車速センサにより検出された車速に応じて、高速走行時より低速走行時の前記非追従範囲を小さくすることを特徴とする車両用前照灯の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯の配光を制御する制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
曲線道路走行時等に車両の進行方向を照らしたり（ＡＦＳ：Adaptive Front-lighting System）、車両周囲の状況を各種センサで検出し車両周囲状況に最適な配光パターンを形成する（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）、といった配光制御機能を搭載した車両用灯具が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３１８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の機能は、例えば先行車が車線変更をしなくても同じ車線内で左右にふらついた場合には、先走車の位置に応じて照射領域を左右に変化させることになる。運転者は照射領域を追うように視線を動かすため、先行車につられて照射領域が左右にふらつくと、運転者が違和感や煩わしさを感じたり、長時間の運転では疲労を感じたりしてしまう。
【０００５】
そこで本発明は、小さく左右に移動させるような照射領域のふらつきを防ぎ、運転者へ与える違和感や煩わしさを抑制することができる車両用前照灯の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明によれば次に示す手段が提供される。
（１）
ハイビームを照射する光学系と、
ハイビームの一部を遮蔽可能なシェード機構と、
先行車の有無および位置を検出する車両検出部と、
先行車を検出した時に前記シェード機構を制御して、先行車に対応する領域が遮光されるように縦カットオフラインを有する部分遮光配光パターンを形成する配光制御部と、
前記光学系の光軸の向きを左右方向に旋回駆動するスイブル機構と、
検出した先行車における左右方向の一端部の位置に対して前記部分遮光配光パターンの縦カットオフラインの左右方向の位置を追従させるように前記スイブル機構を制御するスイブル制御部と、を備え、
前記スイブル制御部には、前記縦カットオフラインに対して左右方向における先行車側の所定の範囲が、検出した先行車の左右方向の移動に応じて前記スイブル機構を旋回駆動させない非追従範囲として設定されていることを特徴とする車両用前照灯の制御システム。
【０００７】
（２）
前記（１）に記載の車両用前照灯の制御システムであって、
自車が曲路へ進入したことを判定する曲路判定部を備え、
前記曲路判定部により自車が曲路へ進入したと判定された時に、前記非追従範囲を曲路進入前より小さくすることを特徴とする車両用前照灯の制御システム。
【０００８】
（３）
前記（１）または前記（２）に記載の車両用前照灯の制御システムであって、
自車の車速を検出する車速センサを備え、
前記車速センサにより検出された車速に応じて、高速走行時より低速走行時の前記非追従範囲を小さくすることを特徴とする車両用前照灯の制御システム。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車両用前照灯の制御システムによれば、先行車が左右にふらついた場合など、先行車が左右に狭い範囲で移動した場合には、部分遮光配光パターンを左右に動かさない。先行車が車線変更などをすることで、先行車が非追従範囲を超えて左右に大きく移動した場合には、部分遮光配光パターンを追従させるようにスイブル機構を制御する。これにより、小さく左右に移動させるような照射領域のふらつきを防ぎ、運転者へ与える違和感や煩わしさを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る車両用前照灯の制御システムの一の実施形態に用いられる車両用前照灯の例を示す概略断面図である。
【図２】図１に示す車両用前照灯に搭載されるシェード機構の正面図である。
【図３】図１に示す車両用前照灯によって形成される配光パターンの例を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両用前照灯の制御システムの一例を示すブロック図である。
【図５】スプリット配光パターンのスイブル制御の様子を示す模式図である。
【図６】条件に応じて非追従範囲を変更する制御の例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る車両用前照灯の制御システムの実施形態の例を、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システムにおいて用いられる車両用前照灯２１０の内部構造を示す概略断面図である。図１に示す車両用前照灯２１０は、車両の車幅方向の左右に配置される配光可変式前照灯であり、その構造は実質的に左右同等である。
【００１３】
車両用前照灯２１０は、車両前方に開口部を有するランプボディ２１２と、ランプボディ２１２の開口部を覆う透明カバー２１４とを有する。ランプボディ２１２と透明カバー２１４とで形成される灯室２１６には、光を車両前方方向に照射する灯具ユニット１０が収納されている。灯具ユニット１０は、基台１１と、ハイビーム光源（ハイビームを照射する光学系の一部）１２と、ロービーム光源１３と、ハイビームリフレクタ（ハイビームを照射する光学系の一部）１４と、ロービームリフレクタ１５と、投影レンズ（ハイビームを照射する光学系の一部）１６と、シェード機構２０と、スイブル機構３０とを備えている。
【００１４】
ハイビーム光源１２は発光面が下向きに基台１１に取り付けられ、ハイビーム光源１２からの光は、ハイビーム光源１２と対向するように基台１１に取り付けられたハイビームリフレクタ１４により車両前方に反射される。また、ロービーム光源１３は発光面が上を向いた状態で基台１１に取り付けられる。ロービーム光源１３からの光は、ロービーム光源１３と対向するように基台１１に取り付けられたロービームリフレクタ１５により車両前方に反射される。また、これらハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５からの反射光は、凸レンズからなる投影レンズ１６を介して灯具の光軸Ａｘに沿って車両前方に投射される。
【００１５】
ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３は、例えば、半導体発光素子（ＬＥＤ）や、ハロゲンガスを利用したハロゲンランプ、アーク放電を利用した放電ランプ（いわゆるＨＩＤランプ：High Intensity Discharge Lamp）等を採用することができる。図１の例では、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３をＬＥＤで構成した例を示している。また、ハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５は、楕円反射面である。
【００１６】
投影レンズ１６の後方焦点Ｆ近傍には、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３の光の一部を遮光可能なシェード機構２０が設けられている。シェード機構２０としては、図２に示す機構を採用することができる。
【００１７】
図２に示すように、シェード機構２０は、フレーム２１と、ＤＣモーター等のアクチュエータに接続された一対のギアユニット２２ａ，２２ｂと、それぞれのギアユニット２２ａ，２２ｂと噛み合ってフレーム２１に回転可能に取り付けられた一対の遮光部材２３ａ，２３ｂと、フレーム２１より上方に設けられた固定遮光板２４とを備えている。
【００１８】
フレーム２１と固定遮光板２４との間には透光空間Ｓが形成されており、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光は透光空間Ｓを通過して投影レンズ１６に入射される。遮光部材２３ａ，２３ｂの遮光部は透光空間Ｓに進入するように回動され、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光の一部を遮光可能とされている。
【００１９】
また、図１に示すように、灯具ユニット１０の下面には、灯具ユニット１０の光軸を左右に回動させるスイブル機構３０が設けられている。スイブル機構３０は、スイブルアクチュエータ３１を備え、その回転軸が灯具ユニット１０の基台１１の下部に設けられた回転軸受３１ａに固定されている。スイブルアクチュエータ３１は、後述するスイブル制御部６３によって制御され、先行車と自車の相対位置の関係や、曲路走行時の操舵量のデータ等に基づいて、灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右に旋回させることで、車両の正面以外の領域にも光を照射し、視認性を向上させることができる。
【００２０】
スイブルアクチュエータ３１は、ユニットブラケット２２４に固定されている。ユニットブラケット２２４には、ランプボディ２１２に固定されたレベリング調整機構２２６が接続されている。レベリング調整機構２２６は送りねじ機構などから構成され、レベリング調整機構２２６を調節することで灯具ユニット１０の光軸Ａｘの向きを上下に調整することができる。
【００２１】
図３の（ａ）〜（ｅ）は、左右の車両用前照灯２１０により形成可能な配光パターンを示す図である。図３の（ａ）〜（ｅ）は、車両用前照灯２１０の前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成される配光パターンを示している。
【００２２】
車両用前照灯２１０において、図３の（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示すようにハイビーム光源１２からの光は横カットオフラインＣＬの上方を照射し、ロービーム光源１３からの光は横カットオフラインＣＬの下方を照射するように構成されている。そして、後述する配光制御部６１は、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光のどの領域をシェード機構２０で遮光させるかを制御する。
【００２３】
これにより車両用前照灯２１０は、車両前方の照射可能領域の全てを照射領域とするハイビーム照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ左縦カットオフラインＬＣＬの右側の領域を非照射領域とする左側照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ右縦カットオフラインＲＣＬの左側の領域を非照射領域とする右側照射モード、および横カットオフラインＣＬより上方の領域を非照射領域とするロービーム照射モードのいずれかを選択可能とされている。
【００２４】
図３の（ａ）は、ロービーム配光パターンＬｏＣを示している。この配光パターンは、横カットオフラインＣＬよりも下方のみが照射されており、市街地走行時等に先行車や対向車（以降、併せて前方車両という）あるいは歩行者にグレアを与えないようにしている。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３のみを点灯し、ハイビーム光源１２を消灯することにより得られる。
【００２５】
図３の（ｂ）は、ハイビーム配光パターンＨｉＣを示しており、運転者の前方視界を最大にする配光パターンである。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をハイビーム照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより得られる。
【００２６】
図３の（ｃ）は、左側ハイビーム配光パターンＨｉＣＬを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在せず、対向車線側に対向車や歩行者が存在する場合に適した配光であり、運転者の前方視認性を向上させつつ、対向車や対向車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。
【００２７】
左側ハイビーム配光パターンＨｉＣＬは、左側の車両用前照灯２１０で形成する部分遮光配光パターンの一例である左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと、右側の車両用前照灯２１０で形成するロービーム配光パターンＬｏＲとを合成することにより形成される。左側ハイビーム配光パターンＨｉＬは、左側の車両用前照灯２１０のシェード機構２０を左側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することで形成される。ロービーム配光パターンＬｏＲは、右側の車両用前照灯２１０のシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することで形成される。
【００２８】
図３の（ｄ）は、右側ハイビーム配光パターンＨｉＣＲを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在し、対向車線側に対向車や歩行者が存在しない場合に適した配光であり、運転者の前方視認性を向上させつつ、先行車や自車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。
【００２９】
右側ハイビーム配光パターンＨｉＣＲは、右側の車両用前照灯２１０で形成する部分遮光配光パターンの一例である右側ハイビーム配光パターンＨｉＲと、左側の車両用前照灯２１０で形成するロービーム配光パターンＬｏＬとを合成することにより形成される。右側ハイビーム配光パターンＨｉＲは、右側の車両用前照灯２１０のシェード機構２０を右側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することで形成される。ロービーム配光パターンＬｏＬは、左側の車両用前照灯２１０のシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することで形成される。
【００３０】
図３の（ｅ）は、スプリット配光パターンＨｉＳＰを示している。この配光パターンは、少なくとも自車線側に前方車両が存在し、自車線側及び対向車線側に歩行者が存在しない場合に適した配光であり、前方車両に与えるグレアを抑制しつつ、運転者の視認性を高めるためのものである。
【００３１】
スプリット配光パターンＨｉＳＰは、左側の車両用前照灯２１０で形成する左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと、右側の車両用前照灯２１０で形成する右側ハイビーム配光パターンＨｉＲとを合成することにより形成される。左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬとの間に非照射領域が形成されている。スイブル機構３０を制御することにより、左右両側の灯具ユニット１０の光軸Ａｘの向きを左右方向に旋回させ、検出された前方車両が非照射領域内に位置するように、左縦カットオフラインＬＣＬと右縦カットオフラインＲＣＬの位置が調節される。
【００３２】
なお、上述の実施形態では交通法規が左側通行の地域で使用される配光パターンを例に挙げて説明したが、交通法規が右側通行の地域には、カットオフラインを左右逆転させることで本車両用前照灯を使用することができる。
【００３３】
図４は、本実施形態に係る車両用前照灯の制御システムの制御ブロック図である。本制御システムは、上述した左右の車両用前照灯２１０と、操舵角センサ４１の出力が入力される曲路判定部４０と、カメラ５１の出力が入力される車両検出部５０と、車速センサ４２と、これらの出力が入力される統合制御部６０とを備えている。これらは車両本体に搭載してもよいし、車両用前照灯２１０に搭載してもよい。また、統合制御部６０は、車両用ＥＣＵの機能として搭載することができる。
【００３４】
統合制御部６０は、所望の配光パターンを得るために左右の灯具ユニット１０の照射モードを設定する配光制御部６１と、灯具ユニット１０のスイブル角度を調節するスイブル制御部６３とを備えている。また、統合制御部６０は、左右の灯具ユニット１０のハイビーム光源１２に電力を供給するハイビーム電源７１に接続されており、左右のハイビーム光源１２のオンとオフを切り替えることができる。
【００３５】
曲路判定部４０は、操舵角センサ４１で検出する操舵角ｓｔｒが所定角度（第１操舵角ｓｔｒ１）以上となったときに、自車が曲路へ進入したと判定し、統合制御部６０に出力する。なお、曲路への進入の判定は、操舵角センサ４１の出力に限らず、例えば、カーナビゲーションシステムから曲路の情報を取得したり、カメラにより撮像した画像データを解析して曲路を判定したり、ヨーレートセンサからの出力値（ヨーレート）が所定値を超えた時に曲路への進入を判定してもよい。
【００３６】
また、車両検出部５０は、カメラ５１からの撮像データを解析し、自車の前方に前方車両が存在するか否かを検出し、さらに、存在する場合は自車に対して左右のどちらに位置するかを検出し、その結果を統合制御部６０に出力する。なお、前方車両の検出は、カメラの撮像データの解析に限らず、例えばミリ波や赤外線を用いたセンサによっても検出することが可能である。また、車両検出部５０は、前方車両のランプの位置または実際の幅端位置を検出することで、それを前方車両の左右方向の端部の位置として認識することができる。
【００３７】
配光制御部６１は、車両検出部５０の出力に応じて最適な配光パターンが得られるように、左右のシェード機構２０及びハイビーム電源７１及びロービーム電源７２を制御する。具体的には、車両検出部５０が前方車両を検出しない場合はハイビーム配光パターンＨｉＣを形成し、車両検出部５０が自車の右側に前方車両を検出した場合は左側ハイビーム配光パターンＨｉＣＬを形成し、車両検出部が自車の左側に前方車両を検出した場合は右側ハイビーム配光パターンＨｉＣＲを形成し、車両検出部５０が自車の左右両側に前方車両を検出した場合はロービーム配光パターンＬｏＣを形成し、少なくとも自車線側に前方車両を検出し歩行者が検出されなかった場合はスプリット配光パターンＨｉＳＰを形成するように制御する。
【００３８】
また、本制御システムは、運転者が手動でロービーム配光パターンＬｏＣ及びハイビーム配光パターンＨｉＣを切り替え可能な手動モードと、前方車両の有無に応じて自動的に、前方車両にグレアを与えない最適な配光パターンを形成する自動モード（ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）モードとも呼ぶ）とを、切り替え可能な切替スイッチを備えていてもよい。
【００３９】
スイブル制御部６３は、灯具ユニット１０の光軸Ａｘが曲路の進行方向を向くように灯具ユニット１０のスイブル機構３０を制御し、曲路走行時の視認性を向上させる。
【００４０】
具体的には、スイブル制御部６３は、曲路判定部４０が曲路への進入を判定した時の車速を車速センサ４２から取得し、また、操舵角センサ４１から操舵角を取得する。この車速及び操舵角に応じて、スイブル制御部６３は曲路の曲率を推定し、更に推定された曲率に基づいて運転者が注視したい曲路前方位置（目標位置）を推定する。スイブル制御部６３は、自車が曲路を最適に走行するために必要な目標操舵角ｓｔｒ＿ｔｇｔと、目標位置を照射するために必要な光軸Ａｘの目標スイブル角ｓｖｌ＿ｔｇｔとを算出する。さらにスイブル制御部６３は、目標操舵角ｓｔｒ＿ｔｇｔで目標スイブル角ｓｖｌ＿ｔｇｔとなるように、操舵角に応じてスイブルアクチュエータ３１を駆動して光軸Ａｘを回動させる。
【００４１】
また、スイブル制御部６３は、自車の前方を走行する先行車にグレアを与えないように、車両検出部５０を用いて検出された先行車の左右方向の位置に応じて、左右の灯具ユニット１０により形成される配光パターンの左右方向の位置を、それぞれ独立して制御する。例えば、スプリット配光パターンＨｉＳＰを形成する左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの位置をそれぞれ制御して、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬとの間隔を変化させることができる。
【００４２】
例えば、先行車と自車の距離が接近すると、先行車の幅（車両検出部５０による検出角度幅）が大きくなるので、それに伴い左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲが左右外側に開くように移動し、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬとの間隔が広がる。また、先行車と自車の距離が遠ざかると、先行車の幅（車両検出部５０による検出角度幅）が小さくなるので、それに伴い左側ハイビーム配光パターンＨｉＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲが中央寄りに移動し、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬとの間隔が狭まる。
【００４３】
また、先行車が左右に移動したことを車両検出部５０が検出すると、その先行車の左右方向の位置に応じて、左右の灯具ユニット１０により形成される配光パターンの左右方向の位置をそれぞれ追従させるように制御する。
例えば、図５に示すように、スイブル制御部６３は、検出した先行車１００における左右方向の左端部の位置に対して、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬの左右方向の位置を追従させるように、左側の灯具ユニット１０のスイブル機構３０を制御する。また、スイブル制御部６３は、先行車１００における左右方向の右端部の位置に対して、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬの左右方向の位置を追従させるように、右側の灯具ユニット１０のスイブル機構３０を制御する。
【００４４】
なお、設計上の光軸Ａｘに対する実際の配光のずれや制御の遅れを考慮して、スイブル制御部６３にはスイブル機構３０を制御する際の左右方向の裕度が設定されている。左側の灯具ユニット１０のスイブル機構３０の制御のために裕度ＴＬが設定され、右側の灯具ユニット１０のスイブル機構３０の制御のために裕度ＴＲが設定されている。裕度ＴＲ，ＴＬは、それぞれ灯具ユニット１０の光軸Ａｘに対し左右方向に例えば１°程度の角度範囲で設定されている。
【００４５】
このような裕度ＴＲ，ＴＬが設定されていることにより、スイブル制御部６３は、検出された先行車１００の左端部の位置に対して、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬが裕度ＴＬの範囲だけ左に位置するように、左側の灯具ユニット１０のスイブル機構３０を制御する。例えば図５では、先行車が符号１００Ｌで示す破線の位置にあるときに左縦カットオフラインＬＣＬの右側に裕度ＴＬの間隔を持たせて先行車１００Ｌの左端部が位置する状態を示している。
【００４６】
また、スイブル制御部６３は、検出された先行車１００の右端部の位置に対して、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬが裕度ＴＲの範囲だけ右に位置するように、右側の灯具ユニット１０のスイブル機構３０を制御する。例えば図５では、先行車が符号１００Ｒで示す破線の位置にあるときに縦カットオフラインＲＣＬの左側に裕度ＴＲの間隔を持たせて先行車１００Ｒの右端部が位置する状態を示している。
【００４７】
このように、検出した先行車１００における左右それぞれの端部の位置に対して、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬと右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬのそれぞれの左右方向の位置が追従される。すなわち、検出した先行車１００が自車に対して左右に移動しても、先行車１００にグレアを与えることなく、できるだけ自車の運転者の視認性を高めることができる。
【００４８】
さらに、本実施形態におけるスイブル制御部６３には、自車の走行条件や先行車との位置関係などの条件に応じて、検出した先行車１００の左右方向の移動に応じてスイブル機構３０を旋回駆動させない非追従範囲（デッドバンド）が設定されている。左側の灯具ユニット１０に関する非追従範囲ＤＢＬは、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの縦カットオフラインＬＣＬに対して裕度ＴＬの範囲よりさらに右側における所定の範囲であり、検出した先行車１００の左端部の位置を基準としてその外側（左側）に所定の範囲で設定されている。右側の灯具ユニット１０に関する非追従範囲ＤＢＲは、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬに対して裕度ＴＲの範囲よりさらに左側における所定の範囲であり、検出した先行車１００の右端部の位置を基準としてその外側（右側）に所定の範囲で設定されている。非追従範囲ＤＢＬ，ＤＢＲは、それぞれ灯具ユニット１０の光軸Ａｘの左右方向に例えば１°から２°程度の角度範囲で設定されている。
【００４９】
例えば、先行車が符号１００の位置から左側に移動したことを検出しても、先行車１００の左端部が非追従範囲ＤＢＬの範囲内にあれば、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬは先行車１００の動きに追従させずにそのままの位置を保持する。すなわち、図５に示す左右の範囲ＷＬの間で先行車１００が左右にふらついた場合など、先行車１００が左右に狭い範囲で移動した場合には、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬを左右に動かさない。先行車１００が車線変更などをすることで、先行車１００の左端部が非追従範囲ＤＢＬを超えて左右に大きく移動した場合には、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬをその動きに追従させるようにスイブル機構３０を制御する。
【００５０】
また、例えば、先行車が符号１００の位置から右側に移動したことを検出しても、先行車１００の右端部が非追従範囲ＤＢＲの範囲内にあれば、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲは先行車１００の動きに追従させずにそのままの位置を保持する。すなわち、図５に示す左右の範囲ＷＲの間で先行車１００が左右にふらついた場合など、先行車１００が左右に狭い範囲で移動した場合には、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲを左右に動かさない。先行車１００が車線変更などをすることで、先行車１００の右端部が非追従範囲ＤＢＲを超えて左右に大きく移動した場合には、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲをその動きに追従させるようにスイブル機構３０を制御する。
【００５１】
このように、本実施形態によれば、配光を小さく左右に移動させるような照射範囲のふらつきを防ぎ、運転者へ与える違和感や煩わしさを抑制することができる。
【００５２】
また、非追従範囲の設定は、自車の走行条件や先行車との位置関係などの条件に応じて変更することが好ましい。
例えば、曲路では、先行車と自車との相対的な左右の位置関係が変動しやすい。そのため、自車が曲路へ進入した場合には、通常の直線走行時より非追従範囲を縮小することで、配光が先行車から大きく外れる前に、配光を先行車に追従させることができる。なお、非追従範囲を縮小するとは、非追従範囲を任意の設定値まで小さくすることであり、その設定値がゼロであれば、非追従範囲をゼロまで小さくする場合も含まれる。
【００５３】
また、例えば、自車が高速走行している時には長い直線道路を走行していると判断できるので、スイブル制御を敏感に行う必要がないため非追従範囲を比較的大きくするように設定しておき、任意に設定した車速より低速で走行している時には、通常の直線走行時より非追従範囲を縮小することで、スイブル制御を敏感に行って配光を先行車に確実に追従させることができる。
【００５４】
このように非追従範囲を変更する場合の制御の一例を、図６のフローチャートに沿って説明する。
図６に示すように、スイブル制御を開始したら（スタート）、まず曲路判定部４０により自車が曲路へ進入したか否かを判定する（ステップＳ０１）。曲路判定部４０は、操舵角センサ４１が検出する操舵角ｓｔｒが、曲路判定の閾値として設定された第１操舵角ｓｔｒ１以上となった場合に、自車が曲路へ進入したと判定する。ステップＳ０１において自車が曲路へ進入したと判定された場合（ステップＳ０１：Ｙｅｓ）には、非追従範囲の角度を第１設定値に変更する（ステップＳ０２）。この第１設定値は、通常の直線走行時において設定される非追従範囲（後述する第３設定値）より小さい値（例えば０．５°）であり、ゼロであってもよい。ステップＳ０２の後は、スタートへ戻る。
【００５５】
ステップＳ０１において自車が曲路へ進入していないと判定された場合（ステップＳ０１：Ｎｏ）には、車速センサ４２により検出した自車の車速が所定の閾値以下であるか否かを統合制御部６０が判定する（ステップＳ０３）。自車の車速が所定の閾値以下である（すなわち低速である）場合には、非追従範囲の角度を第２設定値に変更する（ステップＳ０４）。この第２設定値は、通常の直線走行時において設定される非追従範囲（後述する第３設定値）より小さい値（例えば０．５°）であり、ゼロであってもよい。第１設定値と第２設定値が同じであってもよい。ステップＳ０４の後は、スタートへ戻る。
【００５６】
ステップＳ０３において自車の車速が所定の閾値より大きい（すなわち高速である）場合（ステップＳ０３：Ｎｏ）には、非追従範囲の角度を第３設定値に変更する（ステップＳ０５）。この第３設定値は、通常の直線走行時において設定される値であり、例えば１°から２°程度に設定されている。ステップＳ０５の後は、スタートへ戻る。
【００５７】
このように、自車が曲路へ進入した時または低速走行時には、通常の直線走行時より非追従範囲を小さくする。これにより、先行車に照射範囲を敏感に追従することが好ましい曲路進入時や低速走行時においてはスイブル制御を敏感に実行させることができ、高速走行時等において先行車と自車との車間距離が遠い場合には先行車の僅かな左右移動に照射範囲を追従させないことで運転者へ違和感を与えないようにすることができる。
【００５８】
なお、上記実施形態では、検出した先行車の左右方向の端部の位置を基準としてその先行車の外側に非追従範囲を設定しているが、これ以外の設定方法も可能である。非追従範囲を定める基準を、例えば、配光パターンの縦カットオフラインとすることも可能である。
【００５９】
縦カットオフラインを基準として非追従範囲を設定した場合について説明する。
例えば、図５において先行車が符号１００Ｌの位置にある場合は、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬの左縦カットオフラインＬＣＬは、先行車１００Ｌの左端部の位置に対して、裕度ＴＬの範囲だけ左に位置するように制御されるが、先行車が符号１００Ｌの位置から右へ符号１００の位置まで移動しても、その先行車の左端部は非追従範囲ＤＢＬの範囲内にあるので、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬは先行車１００に追従させずにそのままの位置を保持する。また、先行車が符号１００Ｒの位置にある場合は、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲの右縦カットオフラインＲＣＬは、先行車１００Ｒの右端部の位置に対して、裕度ＴＲの範囲だけ右に位置するように制御されるが、先行車が符号１００Ｒの位置から左へ符号１００の位置まで移動しても、その先行車の右端部は非追従範囲ＤＢＲの範囲内にあるので、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲは先行車１００に追従させずにそのままの位置を保持する。
【００６０】
すなわち、先行車１００が左右に狭い範囲で移動した場合には、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬ及び右側ハイビーム配光パターンＨｉＲを左右に動かさない。符号１００Ｌの位置にある先行車が車線変更などをすることで、先行車１００Ｌの左端部が非追従範囲ＤＢＬを超えて右に大きく移動した場合には、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬをその動きに追従させるようにスイブル機構３０を制御して、左側ハイビーム配光パターンＨｉＬを右側に移動させる。また、符号１００Ｒの位置にある先行車が車線変更などをすることで、先行車１００Ｒの右端部が非追従範囲ＤＢＲを超えて左に大きく移動した場合には、右側ハイビーム配光パターンＨｉＲをその動きに追従させるようにスイブル機構３０を制御して右側ハイビーム配光パターンＨｉＲを左側に移動させる。
【００６１】
このような非追従範囲の設定によっても、先行車の左右方向の端部の位置を基準として非追従範囲を設定した場合と同様に、配光を小さく左右に移動させるような照射範囲のふらつきを防ぎ、運転者へ与える違和感や煩わしさを抑制することができる。
【００６２】
以上、本発明をその実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更または改良を加えることができることは、当業者にとって明らかである。
【符号の説明】
【００６３】
１０：灯具ユニット、１１：基台、１２：ハイビーム光源（ハイビームを照射する光学系の一部）、１３：ロービーム光源、１４：ハイビームリフレクタ（ハイビームを照射する光学系の一部）、１５：ロービームリフレクタ、１６：投影レンズ（ハイビームを照射する光学系の一部）、２０：シェード機構、３０：スイブル機構、３１：スイブルアクチュエータ、３１ａ：回転軸受、４０：曲路判定部、４１：操舵角センサ、４２：車速センサ、５０：車両検出部、５１：カメラ、６０：統合制御部、６１：配光制御部、６２：照度制御部、６３：スイブル制御部、７１：ハイビーム電源、７２：ロービーム電源、２１０：車両用前照灯、２１２：ランプボディ、２１４：透明カバー、２１６：灯室、２２４：ユニットブラケット、２２６：レベリング調整機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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