(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長形状の挿入部と、
前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、
前記回転筐体を回転させるモータと、
前記回転筐体の回転に伴って前記挿入部を生体内に挿入される方向である挿入方向又は前記生体内から抜去される方向である抜去方向に移動させるように前記モータの回転方向を指定する制御部と、
を具備し、
前記制御部は、前記挿入部の挿入方向に関する動作の点検のための点検制御の開始時には、前記挿入部の抜去方向への移動のみ許可するように前記モータの回転方向を制限する挿入装置。
【請求項２】
前記制御部は、さらに前記モータの回転速度を指定する請求項１に記載の挿入装置。
【請求項３】
前記回転筐体の外周面に螺旋状に形成され、前記回転筐体の回転に伴って前記挿入部を生体内に挿入される方向である挿入方向又は前記生体内から抜去される方向である抜去方向に移動させるフィンをさらに具備する請求項１に記載の挿入装置。
【請求項４】
前記モータを回転させるためのモータ電流の値を検出するモータ電流検出部をさらに具備し、
前記制御部は、前記モータ電流が所定の設定値以上になったときに、前記モータの回転を停止させる請求項１に記載の挿入装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記モータ電流が前記設定値以上となったとき、前記点検制御を終了する請求項４に記載の挿入装置。
【請求項６】
前記モータ電流の値及び前記モータの回転方向を表示する表示部をさらに具備する請求項４に記載の挿入装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記点検制御の後に通常制御を行う請求項１に記載の挿入装置。
【請求項８】
細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する挿入装置の制御装置であって、
前記回転筐体の回転に伴って前記挿入部を生体内に挿入される方向である挿入方向又は前記生体内から抜去される方向である抜去方向に移動させるように前記モータの回転方向を指定する制御部を具備し、
前記制御部は、前記挿入部の挿入方向に関する動作の点検のための点検制御の開始時には、前記挿入部の抜去方向への移動のみ許可するように前記モータの回転方向を制限する制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入装置及びその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡装置等の挿入装置は、管腔内に挿入される。この種の挿入装置のうち、回転自走式等と呼ばれる挿入装置が知られている。【０００３】
例えば日本国特開２００７−３０７２４１号公報に記載の内視鏡装置は、回転自走式の内視鏡装置である。日本国特開２００７−３０７２４１号公報等の回転自走式の内視鏡装置では、例えば挿入部の外周面に螺旋形状のフィンが形成されたパワースパイラルチューブ等と呼ばれる回転筒体が設けられている。回転筒体が回転すると、回転筒体に形成されたフィンが管腔内壁に接触して応力を発生させる。この応力により、挿入部は、挿入方向又は抜去方向に自走する。【０００４】
また、日本国特開２０１４−６４６８６号公報に記載の回転自走式の内視鏡である生体内導入装置は、観察開始前に装置の状態を点検している。この生体内導入装置は、観察の開始前においてスパイラルチューブに潤滑材が適正に塗布されているかどうかを点検できるようにしている。すなわち、この生体内導入装置は、実際にスパイラルチューブを回転させ、このときのモータの駆動電流の大きさによって潤滑材が適正に塗布されているかどうかを判定する。そして、この生体内導入装置は、潤滑材が適正に塗布された正常状態であると判断された場合のみ、観察作業に移行する。
【発明の概要】
【０００５】
日本国特開２０１４−６４６８６号公報ではモータを実際に回転させることで点検が行われる。この場合、挿入装置が点検中に誤って管腔内に挿入されてしまうことが生じ得る。
【０００６】
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、点検作業中に管腔内へ誤って挿入されない挿入装置及びその制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
本発明の一態様の挿入装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータと、前記回転筐体の回転に伴って前記挿入部を生体内に挿入される方向である挿入方向又は前記生体内から抜去される方向である抜去方向に移動させるように前記モータの回転方向を指定する制御部とを具備し、前記制御部は、前記挿入部の挿入方向に関する動作の点検のための点検制御の開始時には、前記挿入部の抜去方向への移動のみ許可するように前記モータの回転方向を制限する。
本発明の一態様の制御装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する挿入装置の制御装置であって、前記回転筐体の回転に伴って前記挿入部を生体内に挿入される方向である挿入方向又は前記生体内から抜去される方向である抜去方向に移動させるように前記モータの回転方向を指定する制御部を具備し、前記制御部は、前記挿入部の挿入方向に関する動作の点検のための点検制御の開始時には、前記挿入部の抜去方向への移動のみ許可するように前記モータの回転方向を制限する。
【０００８】
本発明は、点検作業中に管腔内へ誤って挿入されない挿入装置及びその制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る挿入装置の構成例の概略を示す図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る挿入装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、点検制御の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、点検制御の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、トルク表示ユニットの表示について説明するための図である。
【図６】図６は、通常制御を示すフローチャートである。
【図７】図７は、トルク表示ユニットによるエラー表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る挿入装置の一例としての内視鏡システムの構成の概略を示す図である。この図に示すように、挿入装置１は、内視鏡１００と、制御装置２００と、画像処理装置２１０と、画像観察モニタ３１０と、トルク表示ユニット３２０と、フットスイッチ３６０とを有している。内視鏡１００は、回転自走式の内視鏡であって、挿入部１１０を有している。挿入部１１０は、細長形状であり、生体内に挿入されるように構成されている。また内視鏡１００は、内視鏡１００の各種操作を行うためのコントロールユニット１６０を有している。コントロールユニット１６０は、使用者によって保持される。ここでは挿入部１１０の先端の側を先端側と称する。また挿入部１１０のコントロールユニット１６０が設けられている側を基端側と称する。挿入部１１０の先端側から基端側に沿った方向を長手方向とする。内視鏡１００のコントロールユニット１６０と制御装置２００及び画像処理装置２１０とは、ユニバーサルケーブル１９０によって接続されている。
【００１１】
挿入部１１０は、先端硬性部１１２と、湾曲部１１４と、蛇管部１１６とを有する。先端硬性部１１２は、挿入部１１０の最先端の部分であり、湾曲しないような構成を有している。湾曲部１１４は、先端硬性部１１２の基端側に形成されている部分であり、コントロールユニット１６０に設けられた操作部１６１の操作に応じて能動的に湾曲するように構成されている。蛇管部１１６は、湾曲部１１４の基端側に形成されている部分であり、外力によって受動的に湾曲する。
【００１２】
先端硬性部１１２は、撮像素子１２０と照明レンズ１２１とを有している。撮像素子１２０は、例えば挿入部１１０の先端側の被写体像に基づく画像信号を生成する。撮像素子１２０で生成された画像信号は、挿入部１１０及びユニバーサルケーブル１９０を通る図示しない画像信号用信号線を介して画像処理装置２１０に伝送される。照明レンズ１２１は、挿入部１１０及びユニバーサルケーブル１９０を通る図示しない光ファイバを介して画像処理装置２１０から導かれた光を拡散して射出する。
【００１３】
挿入部１１０の蛇管部１１６には、コントロールユニット１６０に内蔵されたモータ１５０の駆動力を伝達するための回転部１３０が取り付けられている。また、回転部１３０の先端側には、回転筐体であるパワースパイラルチューブ１３２が取り付けられている。パワースパイラルチューブ１３２は、例えばゴムや樹脂等の軟性材料により筒形状に形成され、蛇管部１１６の長手軸周りに回転可能に装着されている。パワースパイラルチューブ１３２の外周面には、パワースパイラルチューブ１３２の長手軸に沿って螺旋形状のフィン１３４が設けられている。なお、パワースパイラルチューブ１３２は、回転部１３０から取り外し可能に構成されていても良い。
【００１４】
また、パワースパイラルチューブ１３２は、コントロールユニット１６０に設けられたアクチュエータとしてのモータ１５０に接続されている。モータ１５０は、コントロールユニット１６０及びユニバーサルケーブル１９０を通る図示しないアクチュエータ電流信号用信号線を介して制御装置２００に接続されている。
【００１５】
モータ１５０は、フットスイッチ３６０を用いた操作によって動作する。モータ１５０の回転力は、回転部１３０に伝達される。その結果、パワースパイラルチューブ１３２に設けられたフィン１３４は、長手軸周りに回転する。
【００１６】
フィン１３４が例えば管腔内壁といった壁部に接した状態で回転すると、挿入部１１０を自走させるような応力が発生する。例えば小腸や大腸においては、小腸や大腸の内壁に存在する襞をフィン１３４が手繰りよせることによって挿入部１１０に応力が作用する。この応力によって挿入部１１０が自走する。挿入部１１０が自走することにより、使用者による挿入部１１０の挿入作業及び抜去作業が補助される。なお、以下の説明においては、挿入部１１０を先端側に自走させるモータ１５０の回転方向を正転方向（挿入方向）とし、挿入部１１０を基端側に自走させるモータ１５０の回転方向を逆転方向（抜去方向）とする。
【００１７】
モータ１５０には、パルス発生部１５２が設けられている。パルス発生部１５２は、モータ１５０の回転速度に応じたパルス信号（回転速度信号）を生成し、回転速度信号を、ユニバーサルケーブル１９０を通る図示しない回転速度用信号線を介して制御装置２００に入力する。
【００１８】
画像観察モニタ３１０は、例えば液晶ディスプレイといった一般的な表示素子を有する。画像観察モニタ３１０は、例えば撮像素子１２０で得られた画像信号に基づく内視鏡画像を表示する。
【００１９】
フットスイッチ３６０は、前進（ＦＯＲＷＡＲＤ、Ｆ）ペダル３６２と後退（ＢＡＣＫＷＡＲＤ、Ｂ）ペダル３６４とを含む。Ｆペダル３６２は、使用者により踏まれることにより、モータ１５０を正転させるための指示信号を発する。Ｂペダル３６４は、使用者により踏まれることにより、モータ１５０を逆転させるための指示信号を発する。また、Ｆペダル３６２及びＢペダル３６４は、それぞれ、踏み込みの強さに応じた大きさの信号を発生させるように構成されている。そして、モータ１５０は、Ｆペダル３６２の踏み込みの強さに応じた回転速度で正転する。また、モータ１５０は、Ｂペダル３６４の踏み込みの強さに応じた回転速度で逆転する。
【００２０】
トルク表示ユニット３２０は、例えばＬＥＤ等の表示素子を用いて構成された表示装置であり、トルク検出部２０４から入力された表示信号に基づく表示を行う。
【００２１】
制御装置２００は、挿入装置１の各部を制御する。制御装置２００は、回転速度検出回路２０１と、制御部２０２と、モータ駆動回路２０３と、トルク検出部２０４とを有する。
【００２２】
回転速度検出回路２０１は、パルス発生部１５２から入力される回転速度信号を所定のサンプリング期間毎に取り込み、取り込んだ回転速度信号を制御部２０２に入力する。制御部２０２は、回転速度信号をフィードバック信号として、Ｆペダル３６２及びＢペダル３６４の踏み込みの強さに応じた回転速度とするようなモータ電流をモータ駆動回路２０３に供給する。
【００２３】
モータ駆動回路２０３は、制御部２０２で算出される現在のモータ速度と目標のモータ速度との差分に応じた指令値に基づいてモータ１５０を駆動させる。モータ駆動回路２０３は、例えばドライバアンプ回路によって構成されている。
【００２４】
モータ電流検出部としてのトルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３から出力されるモータ電流の電流値を規格化し、規格化した電流値の信号を表示信号として出力する。モータ電流に基づいて算出されたトルクの大きさが規格化されても良い。また、トルク検出部２０４は、モータ電流を制御部２０２へ出力することも行う。
【００２５】
記録部２０５は、電源を切っても内容が保存される記録媒体、例えばＦＬＡＳＨメモリであって、制御装置２００を動作させるためのプログラム及びトルクリミット設定値等のデータを記録している。
【００２６】
制御部２０２は、点検用制御部２０２ａと、自走式内視鏡制御部２０２ｂと、トルクリミット判定部２０２ｃとを有する。
【００２７】
点検用制御部２０２ａは、点検制御を行う。点検制御は、内視鏡１００の動作点検を使用者に行わせるために行われる制御である。自走式内視鏡制御部２０２ｂは、通常制御を行う。通常制御は、観察のための制御である。
【００２８】
トルクリミット判定部２０２ｃは、トルク検出部２０４で出力されたモータ電流の大きさが所定の電流閾値であるトルクリミット設定値を超えたか否かを判定することによってモータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判断する。トルクリミット判定部２０２ｃは、モータ電流がトルクリミット設定値を超えたと判定したときに、モータ１５０にトルクリミットをかけると判断する。ここで、トルクリミットとは、制御部２０２によるモータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を停止し、モータ１５０のトルクを抑制する処理である。モータ１５０は、抜去方向に回転しているときにトルクリミットがかけられると、抜去方向の回転を停止する。また、モータ１５０は、挿入方向に回転しているときにトルクリミットがかけられると、挿入方向の回転を停止する。
【００２９】
画像処理装置２１０は、光源部２１１と、画像処理部２１２とを有する。光源部２１１は、例えば白色ＬＥＤ又はキセノンランプであり、ユニバーサルケーブル１９０内の図示しない光ファイバに光を入力する。この光は、照明レンズ１２１から照射される。
【００３０】
画像処理部２１２は、挿入部１１０及びユニバーサルケーブル１９０を介して画像処理部２１２に入力された画像信号に対して画像処理を施す。また、画像処理部２１２は、処理した画像信号を画像観察モニタ３１０に入力することで画像観察モニタ３１０に内視鏡画像を表示させる。
【００３１】
以下、本発明の一実施形態に係る挿入装置１の動作を説明する。図２は、挿入装置１の動作の一例を示すフローチャートである。図２の動作は、制御装置２００によって制御される。この動作は、例えば挿入装置１の電源がオンされたときに開始される。なお、図２の動作と並行して、撮像素子１２０で得られた画像信号に基づく内視鏡画像を画像観察モニタ３１０に表示させる処理等が行われる。
【００３２】
ステップＳ１０１において、制御部２０２は、初期設定を行う。初期設定では、例えば内視鏡１００と制御装置２００との接続の確認等が行われる。その後、処理がステップＳ１０２に移行する。
【００３３】
ステップＳ１０２において、制御部２０２は、点検制御を行う。点検制御について説明する。図３及び図４は、点検制御について説明するためのフローチャートである。点検制御では、まず、抜去方向についての挿入部１１０の動作確認のための抜去方向確認処理が行われ、次に、挿入方向についての挿入部１１０の動作確認のための挿入方向確認処理が行われる。
【００３４】
ステップＳ２０１において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０に抜去方向確認中表示を行う。
【００３５】
ここで、図５を参照して、トルク表示ユニット３２０による表示について説明する。図５は、レベルメータによるモータ１５０のトルクの表示の一例を示す。トルク表示ユニット３２０の表示面には、抜去方向目盛表示部Ａ１、挿入方向目盛表示部Ａ２、抜去方向（ＢＡＣＫＷＡＲＤ）文字表示部Ｂ１、挿入方向（ＦＯＲＷＡＲＤ）文字表示部Ｂ２、矢印表示部Ｃ１、及び矢印表示部Ｃ２が設けられている。それぞれの表示部は例えばＬＥＤによって構成されている。
【００３６】
抜去方向目盛表示部Ａ１は、「０」目盛に対して左方向側に設けられている。抜去方向目盛表示部Ａ１は、１５段階の目盛表示部を有し、モータ１５０を逆転させるモータ電流の大きさに応じて順次に点灯される。一方、挿入方向目盛表示部Ａ２は、「０」目盛に対して右方向側に設けられている。抜去方向目盛表示部Ａ１と同様に、挿入方向目盛表示部Ａ２は、１５段階の目盛表示部を有し、モータ１５０を正転させるモータ電流の大きさに応じて順次に点灯される。なお、「０」目盛は、例えば常に点灯状態になっている。例えば、モータ１５０が正転しているときには、図５に示すように、挿入方向目盛表示部Ａ２がモータ電流の大きさに応じた数だけ点灯される。
【００３７】
抜去方向文字表示部Ｂ１は、「ＢＡＣＫＷＡＲＤ」の文字を表示するために設けられており、点灯、消灯、点滅の何れかの状態を取る。すなわち、抜去方向文字表示部Ｂ１は、通常制御の際には点灯され、抜去方向確認中表示の際には点滅され、後で説明する挿入方向確認中表示の際には消灯される。また、挿入方向文字表示部Ｂ２は、「ＦＯＲＷＡＲＤ」の文字を表示するために設けられており、点灯、消灯、点滅の何れかの状態を取る。すなわち、挿入方向文字表示部Ｂ２は、通常制御の際には点灯され、抜去方向確認中表示の際には消灯され、後で説明する挿入方向確認中表示の際には点滅される。
【００３８】
矢印表示部Ｃ１は、抜去方向文字表示部Ｂ１と同様にして点灯、消灯、点滅の状態を取る。すなわち、矢印表示部Ｃ１は、通常制御の際には点灯され、抜去方向確認中表示の際には点滅され、後で説明する挿入方向確認中表示の際には消灯される。また、矢印表示部Ｃ２は、挿入方向文字表示部Ｂ２と同様にして点灯、消灯、点滅の状態を取る。すなわち、矢印表示部Ｃ２は、通常制御の際には点灯され、抜去方向確認中表示の際には消灯され、後で説明する挿入方向確認中表示の際には点滅される。
【００３９】
次に、抜去方向確認中表示について説明する。前述したように、抜去方向確認中表示では、抜去方向文字表示部Ｂ１及び矢印表示部Ｃ１はともに点滅され、挿入方向文字表示部Ｂ２及び矢印表示部Ｃ２はともに消灯される。すなわち、抜去方向確認中表示では、抜去方向側の表示部のみが点滅される状態となるので、使用者は、抜去方向の点検を行うべきであることを認識できる。
【００４０】
図３の説明に戻る。ここで、以下で説明する使用者による点検は、例えば、使用者の手により挿入部１１０が回転しないように押さえられることで行われる。挿入部１１０が回転しないように押さえられているときに、制御部２０２がモータ１５０にモータ電流を供給すると、モータ１５０にはトルクが発生する。このとき、使用者の指にはトルクが加わる。使用者によるフットスイッチ３６０の踏み込みの強さが大きくなるほど、モータ１５０にはより大きなトルクが発生する。ここで、モータ電流の値がトルクリミット設定値以上となったときに、トルクリミットがかかり、モータ１５０の回転が停止する。このようにして、使用者は、フットスイッチ３６０の踏み込みの強さに応じてモータ１５０が回転すること及びトルクリミットが正常にかかることを確認することができる。
【００４１】
ステップＳ２０２において、制御部２０２は、エラーが検出されたか否かを判定する。エラーには、例えば各部の接続状態が確認されない又はモータ電流が出力されているのにもかかわらずにモータ１５０の回転が検出されない等が含まれる。ステップＳ２０２においてエラーが検出されたと判定されたとき、制御部２０２は、ステップＳ２０３において、トルク表示ユニット３２０にエラー表示を行う。その後、処理がステップＳ２０４に移行する。エラー表示については後で説明する。
【００４２】
ステップＳ２０４において、制御部２０２は、モータ電流の出力を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、点検制御が終了する。
【００４３】
ステップＳ２０２においてエラーが検出されなかったと判定されたとき、ステップＳ２０５において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれているか否かを判定する。ここで、ペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれたときには、点検制御を強制的に終了するものとする。ステップＳ２０５において、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれていると判定されたとき、処理がステップＳ２２６に移行する。ステップＳ２０５において、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ２０６において制御部２０２は、Ｆペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ２０６においてＦペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ２０７において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理がステップＳ２０２に戻る。すなわち、抜去方向確認処理中には、挿入部１１０は挿入方向へは移動しない。
【００４５】
ステップＳ２０６においてＦペダル３６２が踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ２０８において、制御部２０２は、Ｂペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。ステップＳ２０８において、Ｂペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２０７に移行する。
【００４６】
ステップＳ２０８においてＢペダル３６４が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ２０９において、制御部２０２は、使用者によるＢペダル３６４の踏み込みの強さに応じた回転速度でフィン１３４が逆転するように、抜去方向のモータ電流を、モータ駆動回路２０３を介して、モータ１５０に供給する。その後、処理がステップＳ２１０に移行する。
【００４７】
ステップＳ２１０において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。すなわち、トルク検出部２０４は、モータ電流の値が大きくなるほど、多くの抜去方向目盛表示部Ａ１を点灯させる。その後、処理がステップＳ２１１に移行する。
【００４８】
ステップＳ２１１において、制御部２０２は、トルク検出部２０４から取得したモータ電流の値がトルクリミット設定値を超えているか否かを判定することで、モータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判定する。ステップＳ２１１において、モータ１５０にトルクリミットをかけないと判定されたとき、すなわち、トルク検出部２０４から取得したモータ電流の値がトルクリミット設定値未満であったとき、処理がステップＳ２０２に戻る。
【００４９】
ステップＳ２１１において、モータ１５０にトルクリミットをかけると判定されたとき、すなわち、トルクリミット判定部２０２ｃに入力されたトルクの大きさがトルクリミット設定値以上であったとき、ステップＳ２１２において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理がステップＳ２１３に移行する。
【００５０】
ステップＳ２１３において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０に挿入方向確認中表示を行う。挿入方向確認中表示は、挿入方向のトルクリミットの点検が開始されたことを示すための表示である。
【００５１】
挿入方向確認中表示について説明する。前述したように、挿入方向確認中表示では、抜去方向文字表示部Ｂ１及び矢印表示部Ｃ１はともに消灯され、挿入方向文字表示部Ｂ２及び矢印表示部Ｃ１はともに点滅される。すなわち、挿入方向確認中表示では、挿入方向側の表示部のみが点滅される状態となるので、使用者は、挿入方向の点検を行うべきであることを認識できる。
【００５２】
ステップＳ２１４において、制御部２０２は、エラーが検出されたか否かを判定する。ステップＳ２１４においてエラーが検出されたと判定されたとき、ステップＳ２１５において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０にエラー表示を行わせる。その後、処理がステップＳ２０４に移行する。エラー表示については後で説明する。
【００５３】
ステップＳ２１４においてエラーが検出されなかったと判定されたとき、ステップＳ２１６において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれているか否かを判定する。ステップＳ２１６においてＦペダル３６２とＢペダル３６４がともに踏まれていると判定されたとき、処理がステップＳ２２６に移行し、モータ１５０の回転が停止される。
【００５４】
ステップＳ２１６においてＦペダル３６２とＢペダル３６４がともに踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ２１７において、制御部２０２は、Ｂペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。ステップＳ２１７においてＢペダル３６４が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ２１８において、制御部２０２は、モータ１５０を抜去方向に回転させるためのモータ電流を出力する。このモータ電流によりモータ１５０は逆転する。抜去方向の回転動作は、安全のため、挿入方向の確認の場合でも許可されている。
【００５５】
ステップＳ２１９において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。すなわち、トルク検出部２０４は、モータ電流の値が大きくなるほど、多くの抜去方向目盛表示部Ａ１を点灯させる。その後、処理がステップＳ２２０に移行する。
【００５６】
ステップＳ２２０において、制御部２０２は、モータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判定する。ステップＳ２２０において、モータ１５０にトルクリミットをかけないと判定されたとき、処理がステップＳ２１４に戻る。ステップＳ２２０において、モータ１５０にトルクリミットをかけると判定されたとき、ステップＳ２２１において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理がステップＳ２１４に戻る。
【００５７】
ステップＳ２１７においてＢペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ２２２において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。ステップＳ２２２においてＦペダル３６２が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２２１に移行する。
【００５８】
ステップＳ２２２においてＦペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ２２３において、制御部２０２は、モータ１５０を挿入方向へ回転させるためのモータ電流を出力する。その後、処理がステップＳ２２４に移行する。
【００５９】
ステップＳ２２４において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。すなわち、トルク検出部２０４は、モータ電流の値が大きくなるほど、多くの挿入方向目盛表示部Ａ２を点灯させる。その後、処理がステップＳ２２５に進む。
【００６０】
ステップＳ２２５において、制御部２０２は、モータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判定する。ステップＳ２２５においてモータ１５０にトルクリミットをかけないと判定されたとき、処理がステップＳ２１４に戻る。ステップＳ２２５において、トルクリミットをかけると判定されたとき、処理がステップＳ２２６に移行する。
【００６１】
ステップＳ２２６において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、ステップＳ２２７において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０に通常モード表示を行う。点検制御が終了した後、処理がモータ制御に戻る。
【００６２】
通常モード表示では、抜去方向文字表示部Ｂ１、矢印表示部Ｃ１、挿入方向文字表示部Ｂ２及び矢印表示部Ｃ２のすべてが点灯される。すなわち、抜去方向確認中表示と挿入方向確認中表示の何れとも異なる表示が行われるので、使用者は、通常制御に移行したことを認識できる。
【００６３】
図２の説明に戻る。ステップＳ１０２の点検制御の後、ステップＳ１０３において、制御部２０２は、通常制御を行う。図６は、通常制御について説明するためのフローチャートである。
【００６４】
ステップＳ３０１において、制御部２０２は、エラーが検出されたか否かを判定する。ステップＳ３０１においてエラーが検出されたと判定されたとき、ステップＳ３０２において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０にエラー表示を行わせる。その後、処理がステップＳ３１５に移行する。エラー表示については後で説明する。
【００６５】
ステップＳ３０１において、エラーが検出されなかったと判定されたとき、ステップＳ３０３において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれているか否かを判定する。ステップＳ３０３においてＦペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれていると判定されたとき、ステップＳ３０４において、制御部２０２は、モータ電流の出力を止める処理を行い、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理がステップＳ３１２に移行する。
【００６６】
ステップＳ３０３においてＦペダル３６２とＢペダル３６４とがともに踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ３０５において、制御部２０２は、Ｂペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ３０５においてＢペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ３０６において、制御部２０２は、抜去方向のモータ電流を、モータ駆動回路２０３を介して、モータ１５０に供給する。その後、ステップＳ３０７において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。その後、処理がステップＳ３１２に移行する。
【００６８】
ステップＳ３０５においてＢペダル３６２が踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ３０８において、制御部２０２は、Ｆペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。ステップＳ３０８においてＦペダル３６４が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ３０９において、制御部２０２は、挿入方向のモータ電流を、モータ駆動回路２０３を介して、モータ１５０に供給する。その後、処理がステップＳ３１０に移行する。
【００６９】
ステップＳ３１０において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。その後、処理がステップＳ３１２に移行する。
【００７０】
ステップＳ３０８においてＦペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ３１１において、制御部２０２は、モータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理がステップＳ３１２に移行する。
【００７１】
ステップＳ３１２において、制御部２０２は、トルクリミットをかけるか否かを判定する。ステップＳ３１２においてトルクリミットをかけないと判定されたとき、処理がステップＳ３１４に移行する。ステップＳ３１２において、トルクリミットをかけると判定されたときステップＳ３１３において、制御部２０２は、モータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理がステップＳ３１４に移行する。
【００７２】
ステップＳ３１４において、制御部２０２は、挿入装置１の電源がオフされたか又は挿入装置１の内視鏡１００が制御装置２００から外されたか否かを判定する。ステップＳ３１４において挿入装置１の電源がオフされていないか又は内視鏡１００が外されていないと判定されたとき、処理がステップＳ３０１に戻る。ステップＳ３１４において、挿入装置１の電源がオフされたか又は内視鏡１００が外されたと判定されたとき、ステップＳ３１５において、制御部２０２は、モータ１５０の電源をオフにする。その後、図２の処理に戻る。この場合、図２の処理は終了する。
【００７３】
本実施形態におけるエラー表示の手法を説明する。本実施形態では、トルク表示ユニット３２０を用いてエラー表示をする。エラー表示は、例えば２桁の数字からなるエラーコードを表示させることによって行われる。すなわち、エラーの内容とエラーコードとは予め対応付けられており、エラーの内容に応じたエラーコードがトルク表示ユニット３２０に表示される。
【００７４】
図７は、トルク表示ユニット３２０によるエラーコードの表示の一例を示す図である。エラー表示の際には、抜去方向目盛表示部Ａ１の左端から数えて９個の目盛のうち、左端から順に点灯状態である目盛の数がエラーコードの十の位になる。一方、挿入方向目盛表示部Ａ２の右端から数えて９個の目盛のうち、右端から順に点灯状態である目盛の数がエラーコードの一の位になる。例えば、エラーコード「１４」を表示させる場合、図７に示すように左端の１個の抜去方向目盛表示部Ａ１を点灯させ、右端から数えて４個の挿入方向目盛表示部Ａ２を点灯させる。
【００７５】
以上、本実施形態に係る挿入装置１の点検制御では、まず、抜去方向確認処理が行われ、抜去方向確認処理において点検が正常に終了したときに、挿入方向確認処理が行われる。さらに、抜去方向確認処理中には抜去方向への挿入部１１０の移動のみを許可すべく、Ｆペダル３６２が踏み込まれた場合であってもモータ１５０は停止状態にする。これにより、点検中に挿入部１１０が誤って管腔内に挿入されることがない。
【００７６】
また、本実施形態では、点検制御中にＦペダル３６２とＢペダル３６４が同時に踏み込まれた場合には、点検制御が強制終了される。これにより、緊急の場合に、点検制御を経ることなく、通常制御に移行することができる。
【００７７】
さらに、本実施形態のトルク表示ユニットは任意の２桁の数字を表示することができる。これにより、例えばエラー表示用の表示部をトルク表示ユニット３２０とは別に設けなくともよくなり、挿入装置１の製造費用を削減することができる。
【要約】
挿入装置(1)は、細長形状の挿入部(110)と、挿入部(110)の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筒体(132)と、回転筒体(132)を回転させるモータ(150)と、回転筒体(132)の外周面に螺旋状に形成され、パワースパイラルチューブ(132)の回転に伴って挿入部(110)を挿入方向又は抜去方向に移動させるフィン(134)と、モータ(150)の回転方向及び回転速度を指定する制御部(202)とを備える。制御部(202)は、点検制御の開始時には、挿入部(110)の抜去方向への移動のみ許可するようにモータ(150)の回転方向を制限する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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