(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転操作手段と、この回転操作手段の回転量および回転方向を検出する検出手段と、前記回転操作手段を、溶接トーチから溶接ワイヤを繰り出す送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記回転操作手段の回転量の単位に応じたワイヤ送給量を記憶する記憶手段および前記送給機構部へ制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ出力し、
前記送給制御手段は、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた送給量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤを送給する制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項２】
前記送給量として低速送給のための低速送給量および高速送給のための高速送給量が設定されており、前記回転操作手段が低速送給モードで回転されたときは前記低速送給量で、高速送給モードで回転されたときは前記高速送給量で前記溶接ワイヤを送給することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項３】
前記操作部は前記溶接トーチを搭載したマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接装置。
【請求項４】
前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記回転操作手段の回転方向に対応する前記溶接ワイヤの送給方向が視認可能に前記ティーチペンダントに表示されることを特徴とする請求項３記載のアーク溶接装置。
【請求項５】
前記回転操作手段は、前記ティーチペンダントを両手で把持したときに右手の親指によって操作可能な範囲に備えられたジョグダイヤルであることを特徴とする請求項４記載のアーク溶接装置。
【請求項６】
前記ジョグダイヤルは、その回転中心軸が前記ティーチペンダントの側面に垂直に交差するように取り付けられていることを特徴とする請求項５記載のアーク溶接装置。
【請求項７】
前記ジョグダイヤルを前記ティーチペンダントの底面方向へ回転させる方向を前記溶接ワイヤの正送方向とし、その逆方向を前記溶接ワイヤの逆送方向としたことを特徴とする請求項６記載のアーク溶接装置。
【請求項８】
前記ジョグダイヤルの回転方向に各々対応した送給方向を入れ替える送給方向変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項７記載のアーク溶接装置。
【請求項９】
前記割付手段は、予め定められた条件を満足した場合に、前記回転操作手段を前記送給操作手段として自動的に設定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出す手元操作が可能なアーク溶接装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、溶接電源装置やこれに付属した遠隔操作器、あるいはアーク溶接ロボットの可搬式操作装置に備えた操作キーを用いて、溶接トーチの先端から溶接ワイヤを繰り出すための操作（以下、手動送りという）が可能になっている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、溶接トーチの先端から突き出す方向への手動送りを正送やインチングといい、逆の引っ込める方向への手動送りを逆送やリトラクトという表現を用いることが多い。
【０００３】
上記した正送や逆送の操作は、専用の操作キーを用いて行われる。すなわち、正送のための正送キー、および逆送のための逆送キーが個別に設けられており、どちらかのキーを押下することにより、正送または逆送が行われる。例えば、正送キーを押下している間、ワイヤ送給装置に指令信号が所定間隔で継続して出力されることにより、押下時間に応じた長さだけ、溶接ワイヤが正送される。
【０００４】
溶接ワイヤの手動送りを行う場面としては、溶接施工の結果、溶接ワイヤの燃え上がりにより突き出し長が変わった場合や、新たな溶接ワイヤを補充する場合等である。これに加えて、アーク溶接ロボットを使用している場合は、教示中に突き出し長を最適値に保つ場合にも溶接ワイヤの手動送りを行う。いずれの場合でも、溶接ワイヤを溶接トーチの先端（正確には溶接チップの先端）から、規定長さだけきっちり突き出るように調整を行う必要がある。そして、溶接ワイヤの突き出し長を調整する際は、上述した正送キーおよび逆送キーを頻繁に操作することが行われる。すなわち、突き出し長は溶接条件に大きく影響を及ぼすために、例えば、１５ｍｍとなるように目視や定規等を使って調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２１５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような調整の際は、正送キーと逆送キーの２つのキーを交互に操作することが多いため、作業者は溶接ワイヤの突き出し長に気を配りながら、しかも正送／逆送キーを誤操作しないように交互に注意深く操作する必要が出てくる。すなわち、操作が非常に煩雑となるという課題を有している。
【０００７】
そこで、本発明は、溶接ワイヤの手動送りを容易にするアーク溶接装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、
回転操作手段と、この回転操作手段の回転量および回転方向を検出する検出手段と、前記回転操作手段を、溶接トーチから溶接ワイヤを繰り出す送給操作手段として設定する割付手段とを有する操作部と、
前記溶接ワイヤを送給する送給機構部と、
前記回転操作手段の回転量の単位に応じたワイヤ送給量を記憶する記憶手段および前記送給機構部へ制御信号を出力する送給制御手段を有する制御部と、を含むアーク溶接装置であって、
前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記操作部は、前記検出手段が検出した回転量および回転方向を前記制御部へ出力し、
前記送給制御手段は、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた送給量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ前記溶接ワイヤを送給する制御信号を前記送給機構部へ出力することを特徴とするアーク溶接装置である。
【０００９】
請求項２の発明は、前記送給量として低速送給のための低速送給量および高速送給のための高速送給量が設定されており、前記回転操作手段が低速送給モードで回転されたときは前記低速送給量で、高速送給モードで回転されたときは前記高速送給量で前記溶接ワイヤを送給することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。
【００１０】
請求項３の発明は、前記操作部は前記溶接トーチを搭載したマニピュレータを操作するためのティーチペンダントであり、前記制御部は前記マニピュレータを駆動制御するためのロボットコントローラであることを特徴とする請求項１または請求項２記載のアーク溶接装置である。
【００１１】
請求項４の発明は、前記回転操作手段が前記送給操作手段として設定されている間は、前記回転操作手段の回転方向に対応する前記溶接ワイヤの送給方向が視認可能に前記ティーチペンダントに表示されることを特徴とする請求項３記載のアーク溶接装置である。
【００１２】
請求項５の発明は、前記回転操作手段は、前記ティーチペンダントを両手で把持したときに右手の親指によって操作可能な範囲に備えられたジョグダイヤルであることを特徴とする請求項４記載のアーク溶接装置である。
【００１３】
請求項６の発明は、前記ジョグダイヤルは、その回転中心軸が前記ティーチペンダントの側面に垂直に交差するように取り付けられていることを特徴とする請求項５記載のアーク溶接装置である。
【００１４】
請求項７の発明は、前記ジョグダイヤルを前記ティーチペンダントの底面方向へ回転させる方向を前記溶接ワイヤの正送方向とし、その逆方向を前記溶接ワイヤの逆送方向としたことを特徴とする請求項６記載のアーク溶接装置である。
【００１５】
請求項８の発明は、前記ジョグダイヤルの回転方向に各々対応した送給方向を入れ替える送給方向変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項７記載のアーク溶接装置である。
【００１６】
請求項９の発明は、前記割付手段は、予め定められた条件を満足した場合に、前記回転操作手段を前記送給操作手段として自動的に設定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のアーク溶接装置である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、例えばジョグダイヤルやホイール等の回転操作手段によって溶接ワイヤの手動送りを可能としたので、非常に簡単な操作で突き出し長を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボットに具体化したときのシステム構成図である。
【図２】ティーチペンダントＴＰの外観図である。
【図３】本発明に係るアーク溶接装置を半自動アーク溶接装置に具体化したときのシステム構成図である。
【図４】本発明に係るアーク溶接ロボットのブロック図である。
【図５】ジョグダイヤルの機能を設定する画面例である。
【図６】ワイヤ送給テーブルの一例を示す図である。
【図７】溶接ワイヤの送給レベルを設定するための画面例である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、本発明に係るアーク溶接装置をアーク溶接ロボット１０１に具体化したときのシステム構成図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット１０１は、溶接ワイヤ１を送給する送給機構部としてのワイヤ送給モータＷＭを備えたロボットＲ、操作部としてのティーチペンダントＴＰ、ロボットＲを動作制御する制御部としてのロボットコントローラＲＣ、および溶接電源ＷＰから構成されている。ティーチペンダントＴＰには、回転操作手段としてのジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出する検出手段としてのロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。ジョグダイヤル１３の取付位置は、作業者が操作しやすい位置であればどこでも良いが、本実施形態では、図２に示すように、ティーチペンダントＴＰの右手把持部４１および左手把持部４２をそれぞれ両手で把持したときに、右手の親指によって操作可能な範囲であって、且つ、ジョグダイヤル１３の回転中心軸がティーチペンダントＴＰの側面に垂直に交差するように取り付けている。
【００２１】
図１に戻り、ロボットコントローラＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力したり、溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｓ（溶接開始信号、ガス出力信号、送給制御信号、溶接電圧設定信号等）を出力する。溶接電源ＷＰは、上記した各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を操作信号Ｔｄに応じて移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給されて、作業対象物であるワーク２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。
【００２２】
ところで、これまでのところは、本発明のアーク溶接装置をアーク溶接ロボット１０１に具体化した構成を示したが、ロボットＲを用いない半自動アーク溶接装置であっても図１の構成を適宜変更することにより本発明を適用することが可能である。
【００２３】
図３は、本発明に係るアーク溶接装置を半自動アーク溶接装置１０２に具体化したときのシステム構成図である。同図に示すように、操作部としての遠隔操作装置ＯＣは入力された条件に応じた溶接指令信号Ｗｓを溶接電源ＷＰに出力する。制御部としての溶接電源ＷＰは溶接指令信号Ｗｓを入力として、図１と同様に溶接電圧Ｖｗと溶接電流Ｉｗの供給、シールドガスの出力、および送給制御信号Ｆｃの出力によるワイヤ送給モータＷＭの回転駆動を行う。上述したティーチペンダントＴＰと同様に、遠隔操作装置ＯＣにも、回転操作手段としてのジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出する検出手段としてのロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。
【００２４】
以上のように、本発明の主要部はアーク溶接ロボット１０１でも半自動アーク溶接装置１０２でも共通しているので、以下では、アーク溶接ロボット１０１の構成を例に本発明の主要部の詳細を説明する。
【００２５】
図４は、本発明に係るアーク溶接ロボット１０１のブロック図である。ティーチペンダントＴＰには、キーボード１１、ジョグダイヤル１３、このジョグダイヤル１３の回転方向と回転量を検出するロータリエンコーダ１４、操作メニューやガイドメッセージ等が表示される液晶ディスプレイ１８、およびロボットコントローラＲＣと通信を行うための通信インターフェース部１２が設けられている。また、ティーチペンダントＴＰは、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備えている。ＣＰＵ１５は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される各種制御プログラム（入力監視部１６ａおよび表示制御部１６ｂ）やその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ１５のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。なお、上述した各部はバス１９を介して接続されている。
【００２６】
ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される入力監視部１６ａは、キーボード１１およびジョグダイヤル１３からの入力を監視し、この監視結果に基づいて各種の操作信号およびロータリエンコーダ１４が検出した検出信号を通信インターフェース部１２を介してロボットコントローラＲＣに通知する。表示制御部１６ｂは、操作メニューやガイドメッセージ等に加えて、後述するジョグダイヤル１３の機能割付状態や溶接ワイヤ１の送給状態を液晶ディスプレイ１８に表示する。
【００２７】
ここで、ジョグダイヤル１３およびロータリエンコーダ１４について説明する。ジョグダイヤル１３には、回転の単位であって、所定の回転角度毎に設けられた目盛（ノッチ）が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、ジョグダイヤル１３が回転されると、回転方向と回転量を検出し、ジョグダイヤル１３がどの方向に何目盛分操作されたかを示す信号をロボットコントローラＲＣに送信する。
【００２８】
ジョグダイヤル１３は、通常は、液晶ディスプレイ１８に表示された操作メニューや設定パラメータ等の各項目間をポインタが移動するためのセレクタとして使用されるものであるが、一時的に溶接ワイヤ１の手動送り（正送／逆送）を行うための送給操作手段として割り当てることが可能になっている。すなわち、後述するエンターキー１１ａによってジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の送給操作手段として設定され、実際にジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロータリエンコーダ１４の検出信号が入力監視部１６ａによってロボットコントローラＲＣに出力される。そして、この結果、ワイヤ送給モータＷＭが正転または逆転して溶接ワイヤ１が正送または逆送されることになる（詳細は後述する）。
【００２９】
ロボットコントローラＲＣは、ワーク２に対してアーク溶接を自動で行うようにロボットＲを制御するものである。ロボットコントローラＲＣは、制御手段としてのＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶手段としてのハードディスク２５、駆動指令部１５および通信インターフェース部２４の各部を備えている。上記ＲＯＭ２２には、ロボットＲの制御を実行するための各種制御プログラム（解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃ、データ設定部２２ｄ）とその制御定数が格納されている。各種制御プログラムの詳細については、後述する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。溶接インターフェース部２６は、溶接電源ＷＰを介してワイヤ送給モータＷＭに溶接ワイヤ１の送給制御信号Ｆｃを出力する。駆動指令部１５は、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。なお、上述した各部はバス２９を介して接続されている。
【００３０】
ハードディスク２５には、ロボットＲの作業が教示されたデータや各種制御変数等に加えて、後述する機能割付テーブルおよびワイヤ送給特性テーブルが格納される。機能割付テーブルとは、ジョグダイヤル１３の機能が割り付けられているデータのことである。また、ワイヤ送給特性テーブルとは、溶接ワイヤ１の送給量と、この送給量を実現するときに必要な送給速度指令とを対応付けたテーブルのことである。なお、本実施形態では記憶手段としてハードディスクにて構成しているが、ハードディスクに限定するものではなく、メモリカード等の他の記憶装置を採用してもよい。
【００３１】
以下、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃおよびデータ設定部２２ｄの構成について説明する。
【００３２】
解釈実行部２２ａは、ティーチペンダントＴＰから入力されるロータリエンコーダ１４の検出信号と上述した機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。そして処理を必要とする場合は、上記検出信号に基づいてジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を解釈し、解釈結果を溶接指令生成部２２ｃに通知すると共に送給制御信号Ｆｃの生成を依頼する。機能割付部２２ｂは、ジョグダイヤル１３に与える機能を機能割付テーブルに設定する。本実施例では、ジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の送給操作手段として設定されるものとする。
【００３３】
溶接指令生成部２２ｃは、ジョグダイヤル１３の回転量に応じた送給量で、且つ、回転方向と対応する方向へ溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを生成する。この送給制御信号Ｆｃは、溶接インターフェース部２６を介して溶接電源ＷＰに出力され、最終的にワイヤ送給モータＷＭへと出力される。
【００３４】
データ設定部２２ｄは、ジョグダイヤル１３の回転方向と送給方向との対応関係を変更したり、ジョグダイヤル１３を１目盛分回転したときの送給量を調整したりするための手段である。
【００３５】
以下、本実施形態の作用について説明する。
【００３６】
（１．ジョグダイヤル１３への機能割付）
作業者がジョグダイヤル１３の機能割付メニューを呼び出すと、機能割付部２２ｂは図５に示すような画面をティーチペンダントＴＰの液晶ディスプレイ１８に出力表示する。同図に示す画面では、ジョグダイヤル１３に与える機能として、「メニューの選択」「速度の変更」「溶接ワイヤの正送／逆送」「ロボットのジョグ送り」等が選択項目として表示されている様子を示している。作業者は、「溶接ワイヤの正送／逆送」を選択してエンターキー１１ａを押下する。この操作により、ジョグダイヤル１３が「溶接ワイヤの正送／逆送」を行うための送給操作手段に変更される（機能割付テーブルに設定される）。エンターキー１１ａは、割付手段に相当する。なお、ジョグダイヤル１３が送給操作手段として設定されている間は、その旨が液晶ディスプレイ１８に視認可能に表示される。さらに、ジョグダイヤル１３をどちらに回転させたときに正送または逆送となるかも合わせて表示される。
【００３７】
（２．操作結果の通知）
上記機能割付がなされた状態でジョグダイヤル１３が回転操作されると、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）をロボットコントローラＲＣに出力する。この検出信号は解釈実行部２２ａに通知される。
【００３８】
（３．操作結果の解釈）
解釈実行部２２ａは、上記検出信号と機能割付テーブルの設定内容とに基づいて、溶接ワイヤ１の正送または逆送の処理を必要とするか否かを判断する。ジョグダイヤル１３は、溶接ワイヤ１の送給操作手段として機能しているので、ジョグダイヤル１３の操作結果に基づく溶接ワイヤ１の手動送りが必要と判断し、回転方向および回転量の情報を溶接指令生成部２２ｃへ通知する。
【００３９】
（４．送給方向の決定および送給量の算出）
溶接指令生成部２２ｃでは、回転方向に基づく送給方向および回転量に基づく送給量を算出し、これらを送給制御信号Ｆｃとして出力する。
【００４０】
まず、通知された回転方向に基づき溶接ワイヤ１の送給方向を決定する。初期設定では、ジョグダイヤル１３がティーチペンダントＴＰの底面側（図２の＋方向側）へ回転された場合は、溶接ワイヤ１を溶接トーチ４の先端から突き出す（正送する）方向を送給方向とする。逆に、ジョグダイヤル１３がティーチペンダントＴＰの頂面側（図２の−方向側）へ回転された場合は、溶接ワイヤ１を引っ込める（逆送する）方向を送給方向とする。溶接ワイヤ１の送給量については、以下のように算出する。
【００４１】
図６は、ワイヤ送給テーブルの一例を示す図である。同図の１列目に示すように、送給レベルを設け、この送給レベル毎に、ジョグダイヤル１３を１目盛回転したときの送給量と、この送給量を実現するためにワイヤ送給モータＷＭに与える送給速度指令（速度および出力時間）が定められている。初期設定での送給量は、送給モードが低速送給モードの場合は約１ｍｍ（同図の送給レベル１）、高速送給モードの場合は約１５ｍｍ（同図の送給レベル３１）としている。この初期設定により、例えば、低速送給モードで２目盛回転すると、送給レベル１に対応した送給速度指令が２回出力されることにより、送給量は約２ｍｍとなる。また、高速送給モードで３目盛回転すると、送給レベル３１に対応した送給速度指令が３回出力されることにより、送給量は約４５ｍｍとなる。なお、上述した低速送給モード、高速送給モードは、現在どちらのモードが設定されているのか、液晶ディスプレイ１８に表示されるとともに、図示しない送給モード切替スイッチによって切替えが任意に可能に構成されている。
【００４２】
なお、上記初期設定は、データ設定部２２ｄにより、作業者が任意に変更できるように構成しておくと、さらに良い。この理由は、実際の送給量は、溶接ワイヤ１が格納されたワイヤパックから引き出されて溶接トーチ４に向けて送給されるまでの送給経路における送給負荷状態に影響される（送給経路の長さ、ロボットＲの姿勢等に左右される）ため、設定どおりの送給量になるように調整できることが望ましいからである。
【００４３】
図７は、溶接ワイヤ１の送給レベルを設定するための画面例である。同図（ａ）では、低速モードでの送給レベルが設定可能であり、同図（ｂ）では、高速モードでの送給レベルが設定可能である。また、各送給レベルに対応した送給量の概算値を、上述したワイヤ送給テーブルから算出して表示することにより、作業者が直感的に送給量を理解できるようにしている。さらに、同図（ｃ）では、送給方向の反転設定を可能としている。すなわち、初期設定ではジョグダイヤル１３を図２の＋方向側へ回転操作すると正送し、−方向側へ回転操作すると逆送するように設定しているが、この送給方向を入れ替えることが可能となっている。
【００４４】
（５．ワイヤ送給）
溶接電源ＷＰは、送給制御信号Ｆｃをワイヤ送給モータＷＭに出力する。以上により、ジョグダイヤルの回転量および回転方向に応じて、溶接ワイヤ１が正送または逆送される。なお、このワイヤ送給中は、正送または逆送のどちらが実行されているかを液晶ディスプレイ１８に視認可能に表示しておくことが好ましい。
【００４５】
以上説明したように、本発明によれば、ジョグダイヤル１３やホイール等の回転操作手段によって溶接ワイヤ１の手動送りを可能としたので、非常に簡単な操作で突き出し長を調整することができる。
【００４６】
また、送給量として低速送給のための低速送給量および高速送給のための高速送給量を設定できるようにしたことによって、上述した効果に加えて、送給量を使用環境に応じたものとすることができる。
【００４７】
また、特にアーク溶接ロボットの場合、ティーチペンダントＴＰによって溶接ワイヤ１の手動送りを簡単に行うことができる。
【００４８】
また、ジョグダイヤル１３が送給操作手段として設定されている間は、ジョグダイヤル１３の回転方向に対応する溶接ワイヤ１の送給方向を、視認可能にティーチペンダントＴＰに表示するようにした。こうすることによって、ジョグダイヤル１３をどちらに回転させれば正送または逆送になるのかを確実に理解することができる。
【００４９】
また、ティーチペンダントＴＰを両手で把持したときに右手親指で操作可能な位置に取り付けたジョグダイヤル１３で溶接ワイヤ１の手動送りを可能とした。このようにすることによって、突き出し長を定規で計測するような場合、左手で定規を持ちながら右手で突き出し長を調整することができるので、作業効率が格段に向上する。
【００５０】
また、ジョグダイヤル１３を、その回転中心軸がティーチペンダントＴＰの側面に垂直に交差するように取り付けている。このようにすることによって、右手の親指を前後にスライドさせるようなイメージでジョグダイヤル１３を回転させれば溶接ワイヤ１の手動送りが可能となり、操作性が向上する。
【００５１】
また、ジョグダイヤル１３の回転方向と送給方向との対応付けとして、初期設定では、ジョグダイヤル１３をティーチペンダントＴＰの底面方向に回転させると溶接ワイヤ１を正送し、その逆方向に回転させると溶接ワイヤ１を逆送するようにしている。通常、溶接ワイヤ１は、逆送するよりも正送する機会の方が圧倒的に多い。このため、頻繁に行う正送を、作業者が右手親指で操作したときに負担のかからない手前側（図２の＋方向側）の回転で行うこととし、あまり操作しない逆送をその逆（図２の−方向側）の回転で行うようにしている。このようにすることによって、作業者の負担を軽減することができる。
【００５２】
また、上述した回転方向と送給方向との対応付けを入れ替えることができるようにもしている。こうすることによって、溶接ワイヤ１の送給方向（前後）とジョグダイヤル１３の回転方向（前後）とが一致する。すなわち、直感的に溶接ワイヤ１を正送または逆送させることができる。
【００５３】
なお、上記した実施形態では、ジョグダイヤル１３を溶接ワイヤ１の送給操作手段として機能させることを作業者が割付操作を行うことで設定するようにしたが、これを、予め定めた条件を満足した段階で、自動的に設定するように構成してもよい。例えば、ロボットＲに対する作業を教示した作業プログラムの軌跡や姿勢を確認する場面においては、上記作業プログラムの教示内容から溶接位置・姿勢を確認するべきタイミング（溶接作業が教示された区間か否か）が分かるので、このタイミングでは、ジョグダイヤル１３が溶接ワイヤ１の送給操作手段として機能するように、自動的に設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１      溶接ワイヤ
２      ワーク
３      アーク
４      溶接トーチ
１１    キーボード
１１ａ  エンターキー
１２    通信インターフェース部
１３    ジョグダイヤル
１４    ロータリエンコーダ
１５    駆動指令部
１６ａ  入力監視部
１６ｂ  表示制御部
１８    液晶ディスプレイ
１９    バス
２１    ＣＰＵ
２２ａ  解釈実行部
２２ｂ  機能割付部
２２ｃ  溶接指令生成部
２２ｄ  データ設定部
２４    通信インターフェース部
２５    ハードディスク
２６    溶接インターフェース部
２９    バス
４１    右手把持部
４２    左手把持部
１０１  アーク溶接ロボット
１０２  半自動アーク溶接装置
Ｆｃ    送給制御信号
Ｉｗ    溶接電流
Ｍｃ    動作制御信号
ＯＣ    遠隔操作装置
Ｒ      ロボット
ＲＣ    ロボットコントローラ
Ｔｄ    操作信号
ＴＰ    ティーチペンダント
Ｖｗ    溶接電圧
ＷＭ    ワイヤ送給モータ
ＷＰ    溶接電源
Ｗｓ    溶接指令信号
【図１】
0005871372.tif 000002
【図２】
0005871372.tif 000003
【図３】
0005871372.tif 000004
【図４】
0005871372.tif 000005
【図５】
0005871372.tif 000006
【図６】
0005871372.tif 000007
【図７】
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