(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートパレットに載せられた第１の荷物を第２の荷物上に積み重ねる装置であって、
前記シートパレットと前記第１の荷物とを載置する昇降台及び昇降台上のシートパレットと第１の荷物とを押し引きする押し引き装置を昇降させるリフターと、
第２の荷物を搬送し、かつ前記昇降台の直下の位置と昇降台の直下から離れた位置との間で移動自在な移動台車と、
昇降台の直下から離れた位置にある移動台車から、シートパレットをグリップして第１の荷物と共に前記押し引き装置により昇降台上へ引き込み、かつ第２の荷物を載置した移動台車が昇降台の直下の位置から離れるのと同時に、第１の荷物を前記シートパレットと共に昇降台上から第２の荷物上へ、前記押し引き装置により押し出すように、前記押し引き装置を制御するコントローラ、
とを備えていることを特徴とする段積み装置。
【請求項２】
前記移動台車の移動方向とは直角な方向から、移動台車上へ前記シートパレットと第１の荷物、及び第２の荷物を搬入する搬入コンベヤと、
前記移動台車に設けられ、前記搬入コンベヤから前記シートパレットと第１の荷物、及び第２の荷物を受け取り、前記移動方向とは直角な方向に前記シートパレットと第１の荷物、及び第２の荷物を搬送する車載コンベヤ、とをさらに備えていることを特徴とする、請求項１の段積み装置。
【請求項３】
前記コントローラは、昇降台上から前記移動台車上へ、前記シートパレットと第１の荷物が移動台車と等速で移動するように、前記押し引き装置に対して移動台車を同期制御することを特徴とする、請求項１または２の段積み装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、シートパレットに載せられた荷物を例えば２段に積み重ねる段積み装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラスチックのシート（シートパレット）上に荷物を積み付けることが知られている（例えば特許文献１：特開2001-122594）。シートパレットに積み付けた荷物はトラックの荷台に２段に重ねるのに適しており、自動倉庫などでは１段ずつにばらして保管することに適している。従来は、フォークリフトにより手動でシートパレットに載せられた荷物の積み重ねを行っており、これを自動化することが必要である。なお特許文献２：実開平06-1344はパレットの段ばらしについて開示しているが、シートパレットに載せられた荷物を積み重ねることは開示していない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2001-122594
【特許文献２】実開平06-1344
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の課題は、シートパレットに載せられた荷物を自動的に積み重ねる段積み装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、シートパレットに載せられた第１の荷物を第２の荷物上に積み重ねる段積み装置であって、
前記シートパレットと前記第１の荷物とを載置する昇降台及び昇降台上のシートパレットと第１の荷物とを押し引きする押し引き装置を昇降させるリフターと、
第２の荷物を搬送し、かつ前記昇降台の直下の位置と昇降台の直下から離れた位置との間で移動自在な移動台車と、
昇降台の直下から離れた位置にある移動台車から、シートパレットをグリップして第１の荷物と共に前記押し引き装置により昇降台上へ引き込み、かつ第２の荷物を載置した移動台車が昇降台の直下の位置から離れるのと同時に、第１の荷物を前記シートパレットと共に昇降台上から第２の荷物上へ、前記押し引き装置により押し出すように、前記押し引き装置を制御するコントローラ、
とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
この発明では、移動台車から上段となるシートパレットに載せられた第１の荷物を昇降台上へ移した後に、移動台車上に下段となる第２の荷物を載置する。そして移動台車を昇降台の直下の位置へ移動させ、昇降台からシートパレットと第１の荷物を押し引き装置で移動台車上へ押し出すのと同時に、移動台車を昇降台の直下の位置から移動させ、下段の第２の荷物上にシートパレットと第１の荷物を積み降ろして重ねる。なおこの明細書において、段積みは荷物を積み重ねることをいい、積み重ねる段数は２段以上である。さらにシートパレットに載せられた荷物を昇降台上へ引き込む際には、シートパレットのタブ等を押し引き装置によりグリップして引き込み、移動台車の下段の荷物上へ積み重ねる際には、押し引き装置の先端のプッシャー等で荷物を押してシートパレットと共に押し出す。また移動台車の速度と下段の荷物の速度は等しく、プッシャー等の速度と上段のシートパレットに載せられた荷物の速度は等しい。そして第１の荷物と第２の荷物を等速で移動させることが好ましいが、これに限るものではない。例えば第１の荷物が押し引き装置から離れる位置で、第１及び第２の荷物の移動方向の中心が重なっていれば良い。
【０００７】
好ましくは段積み装置は、前記移動台車の移動方向とは直角な方向から、移動台車上へ前記シートパレットと第１の荷物、及び第２の荷物を搬入する搬入コンベヤと、
前記移動台車に設けられ、前記搬入コンベヤから前記シートパレットと第１の荷物、及び第２の荷物を受け取り、前記移動方向とは直角な方向に前記シートパレットと第１の荷物、及び第２の荷物を搬送する車載コンベヤ、とをさらに備えている。上流側からコンベヤで搬送されてきた、上段となるシートパレットと第１の荷物を移動台車はコンベヤで引き込む。そして押し引き装置でシートパレットをグリップして第１の荷物と共に引き込み、昇降台が保持する。次いで下段の荷物を移動台車上へ引き込み、移動台車は昇降台の直下へ移動し、昇降台から上段のシートパレットと第１の荷物を降ろして、上下の荷物を積み重ねる。このためコンベヤから搬送されてきたシートパレットに載せられた第１の荷物を第２の荷物に積み重ねることができ、例えば荷物を２段に積み重ねて出荷することができる。
【０００８】
また好ましくは、前記コントローラは、昇降台上から前記移動台車上へ、前記シートパレットと第１の荷物が移動台車と等速で移動するように、前記押し引き装置に対して移動台車を同期制御する。このようにすると、下段のシートパレットと上段のシートパレットは等速で移動し、上段のシートパレットは昇降台から押し引き装置により押し出されて、静かに下段のシートパレット上に積み重ねられる。従って上下の荷物を正確にかつ滑らかに積み重ねることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例の段積み装置と前後のコンベヤとの平面図
【図２】実施例の段積み装置の部分切欠部付き側面図
【図３】実施例でのグリッパの要部鉛直方向断面図
【図４】実施例のコントローラのブロック図
【図５】段積み作業を平面図として示す図
【図６】段積み作業を側面図として示す図
【図７】荷物を積み重ねる際の、プッシャーと移動台車の速度を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
【実施例】
【００１１】
図１〜図７に実施例の段積み装置２とその動作を示す。各図において、４はリフターで、昇降台６を昇降させ、７は昇降台６のベースで、ガイド１２に沿ってベルト１４により昇降する。１６はプーリ、１８はモータとブレーキ等からなる駆動部で、プーリ１６を回転させ、２０はカウンターウェイトである。なお昇降台６の昇降機構は任意である。昇降台６に、もしくはベース７に、パンタグラフ８の基部が固定され、図示しない駆動部によりパンタグラフ８が伸縮して、先端のプッシャー１０を前後進させる。さらにパンタグラフ８の先端の位置に、例えばプッシャー１０にグリッパ２２が設けられ、シートパレット３４のタブ３５をグリップ及び解放する。パンタグラフ８とプッシャー１０及びグリッパ２２により押し引き装置を構成し、プッシャー１０の前後進機構は任意で、油圧を用いたもの、ボールネジを用いたもの、チェーン等による倍速機構を用いたもの等でも良い。
【００１２】
移動台車２４は、レール３０に沿って、昇降台６の直下の位置と、直下から離れて上流側のコンベヤ５２と下流側のコンベヤ５４とに接続する位置との間を移動し、移動方向はコンベヤ５２，５４の搬送方向と水平面内で直角である。また移動台車２４の上部の荷物載置面はコンベヤ２６で構成され、２８はコンベヤ２６上で荷物３６の位置を規制するためのストッパで、図示しない昇降機構により出没する。図２に示すように、プラスチックのシートパレット３４上に段ボール、袋等の荷物３６が積み付けられている。なお図２では、自動倉庫での荷物３６の取扱を容易にするため、通常のパレット４０上に荷物３６を載置しているが、パレット４０は無くても良い。移動台車２４とリフター４及び後述のコントローラ５０により、段積み装置２を構成する。
【００１３】
図３に示すように、シートパレット３４の一端にタブ３５があり、グリッパ２２は油圧シリンダ、ボールネジ等の駆動部４２により昇降して、タブ３５をグリップする位置と解放する位置とを取る。そしてタブ３５をグリップしてパンタグラフ８を縮めると、シートパレット３４に載せられた荷物３６が昇降台６上へ引き込まれる。またグリッパ２２を下降させ、プッシャー１０により荷物３６を押し出すことにより、シートパレット３４に載せられた荷物３６を移動台車２４側へ荷下ろしする。
【００１４】
移動台車２４の上流側と下流側にコンベヤ５２，５４が設けられ、少なくとも上流側にコンベヤ５２が設けられている。図１に示すように、上流側のコンベヤ５２は一対のポール状の高さセンサ５６を備え、ポールには高さ検出器が取り付けられており、荷物３６の高さを計測する。また上流側のコンベヤ５２にはガイド５７が設けられて、荷物３６をガイドする。なお荷物３６の高さが一定の場合等は高さセンサ５６は不要で、ガイド５７は無くても良い。
【００１５】
図４に示すように、コントローラ５０は入出力６０を備えて、図示しない上位コントローラから２段積み、段ばらし等の指令を受け、高さセンサから荷物３６の高さを入力され、上位コントローラへ作業結果を報告する。移動台車制御部６１は、移動台車２４の位置と速度、コンベヤの動作、及びストッパの出没等を制御し、特にシートパレットと荷物が移動台車と等速で移動するように、押し引き装置に対して移動台車を同期制御する。このため例えばパンタグラフ８の駆動モータの回転数を監視する。昇降制御部６２は昇降台６の昇降を制御し、パンタグラフ制御部６３はパンタグラフ８の伸縮を制御し、グリッパ制御部６４はグリッパのグリップと解放を制御する。
【００１６】
図５，図６に荷物３６の段積み作業を示し、３６Ｕは上段の荷物（第１の荷物）を、３６Ｌは下段の荷物（第２の荷物）を示す。下段の荷物３６Ｌはシートパレット上に積み付けられている必要はなく、通常のパレット４０上に直接もしくはシートパレットを介して積み付けられている方が、フォークリフト等での取扱が容易である。上流側のコンベヤ５２から移動台車２４へ上段の荷物３６Ｕを積み込み、この時荷物３６Ｕの搬送方向と直角な方向の位置をガイドで規制する。プッシャー１０と共にグリッパ２２を前進させ、グリッパでシートパレットのタブをグリップすると、プッシャー１０と共にグリッパ２２をパンタグラフ８で後退させて、シートパレット３４に載せられた荷物３６Ｕを昇降台６上へ引き込む。この時、移動台車２４は昇降台６の直下から離れた位置にある。  
【００１７】
空のパレット４０が残る場合は下流側のコンベヤ５４へ払い出し、下段の荷物３６Ｌを同様にして移動台車２４上へ搬入する。荷物３６Ｌの高さを高さセンサで計測し、搬送方向と直角な方向の位置をガイドで規制する。移動台車２４を昇降台６の直下の位置へ移動させ、上段の荷物３６Ｕをリフター４で下段の荷物３６Ｌの上面よりやや高い位置へ下降させる。この時、荷物３６Ｕ，Ｌの中心が重なるように、移動台車２４は移動している。
【００１８】
次いでパンタグラフ８を伸ばしてプッシャー１０により荷物３６Ｕの荷物を押し出すのと同時に、プッシャー１０と同期するように、プッシャー１０と等速で移動台車２４をコンベヤ５２，５４に接続する側へ移動させる。この時の速度パターンを図７に示し、実線は移動台車２４の速度を、破線はプッシャー１０の速度を示す。同時に起動して等速で移動させ、荷物３６Ｕ，Ｌの積み重ねが完了した後に、ストロークが短いプッシャー１０は移動台車２４よりも先に停止する。
【００１９】
最初に荷物３６Ｕ，Ｌの中心を揃え、その後は等速で同方向に移動するので、中心は揃ったままである。そしてプッシャー１０により昇降台６から押し出されることにより、荷物３６Ｕは荷物３６Ｌ上に積み重ねられて、段積みが完了する。さらに積み重ねた荷物３６Ｕ，Ｌを下流側のコンベヤ５４からフォークリフト等で例えばトラックに荷積みする。
【００２０】
実施例では、自動的にかつ上下の荷物３６Ｕ，Ｌの中心を揃えるように、荷物３６Ｕ，Ｌを積み重ねることができる。なお図５，図６の最後の状態から、グリッパ２２でシートパレットのタブをグリップし、パンタグラフを縮め昇降台６上へ荷物３６Ｕを引き込むと、２段の荷物３６Ｕ，Ｌを１段ずつにばらすことができる。
【符号の説明】
【００２１】
２          段積み装置
４          リフター
６          昇降台
７          ベース
８          パンタグラフ
１０        プッシャー
１２        ガイド
１４        ベルト
１６        プーリ
１８        駆動部
２０        カウンターウェイト
２２        グリッパ
２４        移動台車
２６        コンベヤ
２８        ストッパ
３０        レール
３４        シートパレット
３５        タブ
３６        荷物
４０        パレット
４２        駆動部
５０        コントローラ
５２，５４  コンベヤ
５６        高さセンサ
５７        ガイド
６０        入出力
６１        移動台車制御部
６２        昇降制御部
６３        パンタグラフ制御部
６４        グリッパ制御部    
【図１】
0005863150.tif 000002
【図２】
0005863150.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005863150.tif 000005
【図５】
0005863150.tif 000006
【図６】
0005863150.tif 000007
【図７】
0005863150.tif 000008