(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザプログラムを実行する第１処理部と、第１メモリと、を有し、前記第１メモリ内の複数の位置の夫々に前記ユーザプログラムが夫々異なる論理アドレスを用いてアクセスする、マスタ局と、
第２処理部と、１以上のデータを入力または出力するサブユニットと、前記第１メモリと前記サブユニットとの間のデータ転送のための第１バッファと、第２メモリと、を備え、伝送路を介して前記マスタ局と接続されるリモート局と、
を備え、
前記マスタ局は、前記第１メモリ内の前記複数の位置の夫々を前記第１バッファに前記論理アドレス毎に対応付ける第１割り当て情報を予め記憶し、
前記第１処理部は、前記１以上のデータのうちの論理アドレスの割り当て対象のデータを指定する第１指定情報と、割り当てルールを指定する第２指定情報と、を前記第２処理部に送信し、
前記第２処理部は、前記第１指定情報および前記第２指定情報の受信後、前記第１指定情報が指定する、前記論理アドレスの割り当て対象のデータを、前記第２指定情報が指定する割り当てルールに従って前記第１バッファに割り当て、割り当て結果を第２割り当て情報に記述して前記第２割り当て情報を前記第２メモリに格納する、
ことを特徴とする制御システム。  
【請求項２】
前記マスタ局は、前記第２割り当て情報のバックアップデータが格納される第３メモリを備え、
前記第２処理部は、自第２処理部の交換後、前記第２メモリに格納されている第２割り当て情報を前記第１処理部に送信し、
前記第１処理部は、前記受信した第２割り当て情報を前記第３メモリに格納されている前記バックアップデータと比較し、双方が一致しない場合、前記バックアップデータを前記第２処理部に送信し、
前記第２処理部は、前記バックアップデータを受信すると、前記受信したバックアップデータで前記第２メモリに格納されている第２割り当て情報を上書きする、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。  
【請求項３】
前記リモート局は、前記サブユニットが接続されるスロットを複数備えるバックプレーンをさらに備え、
前記割り当てルールは、前記サブユニットが接続されるスロットの識別番号と前記第１バッファの番地との対応関係を規定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。  
【請求項４】
前記サブユニットは、前記１以上のデータを入力または出力するための第２バッファを備え、
前記割り当てルールは、前記第２バッファの番地と前記第１バッファの番地との対応関係を規定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。  
【請求項５】
ユーザプログラムを実行する第１処理部と、第１メモリと、を有し、前記第１メモリ内の複数の位置の夫々に前記ユーザプログラムが夫々異なる論理アドレスを用いてアクセスする、マスタ局であって、
前記マスタ局は、第２処理部と、１以上のデータを入力または出力するサブユニットと、前記第１メモリと前記サブユニットとの間のデータ転送のための第１バッファと、を備えるリモート局と伝送路を介して接続され、
前記第１メモリ内の前記複数の位置の夫々を前記第１バッファに前記論理アドレス毎に対応付ける第１割り当て情報を予め記憶し、
前記第１処理部は、前記１以上のデータのうちの論理アドレスの割り当て対象のデータを指定する第１指定情報と、割り当てルールを指定する第２指定情報と、を前記第２処理部に送信する、
ことを特徴とするマスタ局。  
【請求項６】
前記第２処理部は、前記第１指定情報および前記第２指定情報の受信後、前記第１指定情報が指定する、論理アドレスの割り当て対象のデータを、前記第２指定情報が指定する割り当てルールに従って前記第１バッファに割り当て、
前記マスタ局は、
前記第１指定情報が指定するデータの割り当て結果を記述した第２割り当て情報のバックアップデータが格納される第２メモリをさらに備え、
前記第１処理部は、前記第２処理部から前記第２割り当て情報を受信したとき、前記受信した前記第２割り当て情報を前記第２メモリに格納されているバックアップデータと比較し、双方が一致しない場合、前記バックアップデータを前記第２処理部に送信する、
ことを特徴とする請求項５に記載のマスタ局。  
【請求項７】
ユーザプログラムを実行する第１処理部および第１メモリを有し、前記第１メモリ内の複数の位置の夫々に前記ユーザプログラムが夫々異なる論理アドレスを用いてアクセスするマスタ局に伝送路を介して接続されるリモート局であって、
第２処理部と、
１以上のデータを入力または出力するサブユニットと、
第１メモリと前記サブユニットの間のデータ転送のための第１バッファと、
第２メモリと、
を備え、
前記第２処理部は、前記１以上のデータのうちの論理アドレスの割り当て対象のデータを指定する第１指定情報と、割り当てルールを指定する第２指定情報と、を前記第１処理部から受信すると、前記第１指定情報が指定する、論理アドレスの割り当て対象のデータを、前記第２指定情報が指定する割り当てルールに従って前記第１バッファに割り当てる、割り当て結果を割り当て情報に記述して前記割り当て情報を前記第２メモリに格納する、
ことを特徴とするリモート局。  
【請求項８】
前記マスタ局は、前記割り当て情報のバックアップデータが格納される第３メモリを備え、
前記第２処理部は、自第２処理部の交換後、前記第２メモリに格納されている割り当て情報を前記第１処理部に送信し、前記第１処理部から前記バックアップデータを受信すると、前記受信したバックアップデータで前記第２メモリに格納されている割り当て情報を上書きする、
ことを特徴とする請求項７に記載のリモート局。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスタ局とリモート局とがネットワーク接続されて構成される制御システム、当該制御システムを構成するマスタ局、および当該制御システムを構成するリモート局に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用機器を制御するシステムとして、プログラマブルコントローラ（Programmable  Logic  Controller；ＰＬＣ）システムが用いられる。ＰＬＣシステムは、ＰＬＣユニットを含む複数のユニットが組み合わされて構成される。また、ＰＬＣシステムは、通信ユニットが使用されることにより遠隔地に設置されたリモートシステムにネットワークで接続されることが可能である（例えば特許文献１参照）。リモートシステムは、複数のユニットが組み合わされて構成される。ＰＬＣユニットは、リモートシステムを構成する個々のユニットをネットワークを介して制御することによって、リモートシステムを構成する個々のユニットに接続されている産業用の被制御機器の制御を実行することができる。以降、リモートシステムをリモート局、リモート局を制御するＰＬＣシステムをマスタ局という。【０００３】
ここで、ユーザは、エンジニアリングツールのパラメータ設定機能を使用することによって、マスタ局のリフレッシュデバイスの割り当ておよびリモート局のリフレッシュデバイスの割り当てを実行する。マスタ局のリフレッシュデバイスの割り当てとは通信用メモリにＰＬＣデバイスを割り当てることである。割り当てとは、双方のメモリ内の位置を対応付けることである。リモート局のリフレッシュデバイスの割り当てとはリモート局の通信用メモリにリモート局を構成する各ユニットの共有メモリを割り当てることである。マスタ局のリフレッシュデバイスの割り当て結果は、マスタ局にマスタ局のパラメータとして保存され、リモート局のリフレッシュデバイスの割り当て結果は、リモート局にリモート局のパラメータとして保存される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２８５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ユーザは、マスタ局とリモート局との夫々にアクセスして夫々パラメータを設定する必要があるため、リフレッシュデバイスの割り当てにかかる作業が煩雑であるという問題があった。また、作業が煩雑であるため、リフレッシュデバイスの割り当てミスが生じやすいという問題があった。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、パラメータの設定を可及的に簡単に実行することができる制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ユーザプログラムを実行する第１処理部と、第１メモリと、を有し、前記第１メモリ内の複数の位置の夫々に前記ユーザプログラムが夫々異なる論理アドレスを用いてアクセスする、マスタ局と、第２処理部と、１以上のデータを入力または出力するサブユニットと、前記第１メモリと前記サブユニットとの間のデータ転送のための第１バッファと、第２メモリと、を備え、伝送路を介して前記マスタ局と接続されるリモート局と、を備え、前記マスタ局は、前記第１メモリ内の前記複数の位置の夫々を前記第１バッファに前記論理アドレス毎に対応付ける第１割り当て情報を予め記憶し、前記第１処理部は、前記１以上のデータのうちの論理アドレスの割り当て対象のデータを指定する第１指定情報と、割り当てルールを指定する第２指定情報と、を前記第２処理部に送信し、前記第２処理部は、前記第１指定情報および前記第２指定情報の受信後、前記第１指定情報が指定する、前記論理アドレスの割り当て対象のデータを、前記第２指定情報が指定する割り当てルールに従って前記第１バッファに割り当て、割り当て結果を第２割り当て情報に記述して前記第２割り当て情報を前記第２メモリに格納する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる制御システムによれば、ユーザは、リフレッシュデバイスの割り当てに要する情報を一括してマスタ局に設定するだけでリモート局のリフレッシュデバイスの割り当てが自動的に実行されるので、パラメータの設定を簡単に実行することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態の制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、各ユニットのさらに詳しい構成を示す図である。
【図３】図３は、ＰＬＣと一般ユニットとの間で転送されるデータの流れを説明するための図である。
【図４】図４は、リモート局情報群を説明するための図である。
【図５】図５は、割り当て対象指定情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、割り当て対象指定情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１パラメータと第２パラメータとによって実現するメモリ間の対応関係の例を説明する図である。
【図８】図８は、第１パラメータと第２パラメータとによって実現するメモリ間の対応関係の例を説明する図である。
【図９】図９は、第１パラメータと第２パラメータとによって実現するメモリ間の対応関係の例を説明する図である。
【図１０】図１０は、第１パラメータと第２パラメータとによって実現するメモリ間の対応関係の例を説明する図である。
【図１１】図１１は、第２パラメータを自動生成するためのマスタ局の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２パラメータを自動生成するためのリモート局の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】図１３は、スレーブ通信ユニットの交換に備えるためのリモート局の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】図１４は、スレーブ通信ユニットの交換に備えるためのマスタ局の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる実施の形態の制御システム、マスタ局、およびリモート局を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態の制御システムの構成を示す図である。制御システム１は、マスタ局１０と、リモート局２０と、リモート局３０と、がネットワーク４０で互いに接続されて構成されている。制御システム１を構成するリモート局の数は、任意である。
【００１２】
マスタ局１０は、ＰＬＣユニット（以降、ＰＬＣという）１１、マスタ通信ユニット１２、ユニット１３−０、ユニット１３−１、およびユニット１３−２を備えている。なお、マスタ局１０は、複数のスロットを備えるバックプレーンを備えている（図示せず）。ＰＬＣ１１、マスタ通信ユニット１２、および３つのユニット１３−０、１３−１、１３−２は、バックプレーンが備える各スロットに装着されることによって、物理的および電気的に互いに接続される。各スロットは、スロット番号によって夫々特定される。例えば、ＰＬＣ１１が装着されているスロットは、スロット番号「０」が与えられており、紙面右側に向かってスロット番号が昇順になるように各スロットにスロット番号が与えられている。スロット番号「Ｘ」が与えられたスロットを、スロット＃Ｘと表記することとすると、本図に示す例によれば、マスタ通信ユニット１２はスロット＃１、ユニット１３−０はスロット＃２、ユニット１３−１はスロット＃３、ユニット１３−２はスロット＃４、に夫々装着されている。
【００１３】
ＰＬＣ１１は、制御システム１全体を統括的に制御するユニットである。マスタ通信ユニット１２は、マスタ局１０に具備されるものであり、マスタ局１０に具備されるＰＬＣ１１がリモート局２０、３０に具備される各ユニットとの間のデータ転送を可能にするためのユニットである。ユニット１３−０〜１３−２は、ＰＬＣ１１によって制御されるユニットである。ユニット１３−０〜１３−２は、被制御機器に接続されており、ＰＬＣ１１による制御に基づいて被制御機器に対して所定の動作を実行する。なお、ユニット１３−０〜１３−２のようにＰＬＣ１１による制御に基づいて被制御機器に対して所定の動作を実行するユニットを、一般ユニットと総称する。一般ユニットとしては、例えば、生産装置または設備装置の駆動部に取り付けたサーボアンプを介してサーボモータを制御するモーションＣＰＵユニット、生産装置や設備装置の適所に取り付けたスイッチまたはセンサの信号を入力する入力ユニット、アクチュエータなどに制御出力を出す出力ユニット、などが存在する。バックプレーンに接続される一般ユニットの種類および数は、制御システム１の目的に合わせて任意に選択される。
【００１４】
リモート局２０は、スレーブ通信ユニット２１、ユニット２２−０、ユニット２２−１、およびユニット２２−２を備えている。リモート局２０は、マスタ局１０と同様に、バックプレーンを備えており、リモート局２０を構成する各ユニットはリモート局２０のバックプレーンを介して接続されている。リモート局２０においても、各ユニットが接続されているスロットは、スロット番号によって識別される。リモート局２０においては、スレーブ通信ユニット２１が装着されているスロットにスロット番号「＃０」が与えられており、紙面右側に向かってスロット番号が昇順になるように各スロットにスロット番号が与えられている。即ち、ユニット２２−０はスロット＃１、ユニット２２−１はスロット＃２、ユニット２２−２はスロット＃３、に夫々装着されている。
【００１５】
リモート局３０は、スレーブ通信ユニット３１、ユニット３２−０、ユニット３２−１、およびユニット３２−２を備えている。リモート局３０は、マスタ局１０と同様に、バックプレーンを備えており、リモート局３０を構成する各ユニットはバックプレーンを介して接続されている。リモート局３０においても、各ユニットが接続されているスロットは、スロット番号によって識別される。リモート局３０においては、スレーブ通信ユニット３１が装着されているスロットにスロット番号「＃０」が与えられており、紙面右側に向かってスロット番号が昇順になるように各スロットにスロット番号が与えられている。即ち、ユニット３２−０はスロット＃１、ユニット３２−１はスロット＃２、ユニット３２−２はスロット＃３、に夫々装着されている。
【００１６】
スレーブ通信ユニット２１、３１は、リモート局２０、３０をネットワーク４０に接続するためのものであり、ＰＬＣ１１とリモート局２０、３０との間のデータ転送を可能にするためのユニットである。ユニット２２−０〜ユニット２２−２およびユニット３２−０〜３２−２は、一般ユニットである。
【００１７】
次に、各ユニットの詳しい構成を説明する。スレーブ通信ユニット２１、３１は、同様の構成を有しているため、ここでは代表としてスレーブ通信ユニット２１についてのみ説明する。また、一般ユニット（ユニット１３−０〜１３−２、２２−０〜２２−２、３２−０〜３２−２）は、共通する部分に関して夫々同様の構成を有しているため、ここでは代表としてユニット２２−０についてのみ説明する。
【００１８】
図２は、ＰＬＣ１１、マスタ通信ユニット１２、スレーブ通信ユニット２１、およびユニット２２−０のさらに詳しい構成を示す図である。
【００１９】
ＰＬＣ１１とマスタ通信ユニット１２とは、バス１４を介して相互に接続される。バス１４は、マスタ局１０のバックプレーンに内蔵される。なお、ユニット１３−０〜１３−２は、バス１４を介してＰＬＣ１１に接続される。
【００２０】
ＰＬＣ１１は、演算装置１１０、メモリ１１１、バスインタフェース（Ｉ／Ｆ）１１２およびバス１１８を備える。演算装置１１０、メモリ１１１、およびバスＩ／Ｆ１１２は、バス１１８で互いに接続されている。演算装置１１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。メモリ１１１は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ストレージ、着脱可能なメモリデバイス、またはこれらの組み合わせによって構成される。バスＩ／Ｆ１１２は、バス１４に接続するためのインタフェースである。
【００２１】
メモリ１１１は、ユーザプログラム１１３、ファームウェアプログラム１１４、リモート局情報群１１５、第１パラメータ１１６、第２パラメータ２１６ａ、および第２パラメータ３１６ａが格納される。また、メモリ１１１は、複数のＰＬＣデバイスを有するデバイス領域１１７が確保されている。ＰＬＣデバイスは、ユーザプログラム１１３が使用する論理的な番地である。以降、ＰＬＣデバイスが示すメモリ領域そのもの、または、ＰＬＣデバイスが示すメモリ領域に格納されたデータを、ＰＬＣデバイスということもある。ユーザプログラム１１３は、ＰＬＣデバイスを直接的に参照することが可能である。また、ユーザプログラム１１３は、ラベルを介してＰＬＣデバイスを参照することも可能である。
【００２２】
ユーザプログラム１１３は、制御システム１をどのように動作させるかを記述したプログラムである。ユーザプログラム１１３は、ユーザによって作成され、エンジニアリングツールを使用してＰＬＣ１１に予め設定される。ユーザプログラム１１３は、演算のための中間データ、および、一般ユニットに対して出力するデータを、デバイス領域１１７に格納する。また、一般ユニットから入力されるデータは、デバイス領域１１７に格納される。ユーザプログラム１１３は、一般ユニットから入力されるデータを、デバイス領域１１７から取得することができる。
【００２３】
ファームウェアプログラム１１４は、ユーザプログラム１１３を実行する環境を提供する基本プログラムである。ユーザプログラム１１３は、ファームウェアプログラム１１４を介してＰＬＣ１１の各種ハードウェアを使用することができる。なお、ファームウェアプログラム１１４は、例えばＰＬＣ１１の製造者によってＰＬＣ１１に予め設定される。
【００２４】
リモート局情報群１１５、第１パラメータ１１６については後述する。第２パラメータ２１６ａは、後述する第２パラメータ２１６のバックアップデータであり、第２パラメータ３１６ａは、後述する第２パラメータ３１６のバックアップデータである。
【００２５】
マスタ通信ユニット１２は、通信用メモリ１２０、ネットワークＩ／Ｆ１２１、バスＩ／Ｆ１２２、およびバス１２３を備える。通信用メモリ１２０、ネットワークＩ／Ｆ１２１、およびバスＩ／Ｆ１２２は、バス１２３で互いに接続されている。通信用メモリ１２０は、ＰＬＣ１１とリモート局２０、３０内の一般ユニット（ユニット２２−０〜２２−２、３２−０〜３２−２）との間のデータ転送に用いられるバッファとして機能するメモリである。ネットワークＩ／Ｆ１２１は、ネットワーク４０に接続するためのインタフェースである。バスＩ／Ｆ１２２は、バス１４に接続するためのインタフェースである。
【００２６】
リモート局２０においては、スレーブ通信ユニット２１とユニット２２−０とは、バス２３を介して相互に接続される。バス２３は、リモート局２０のバックプレーンに内蔵される。なお、ユニット２２−１およびユニット２２−２も、バス２３を介してスレーブ通信ユニット２１に接続される。
【００２７】
スレーブ通信ユニット２１は、演算装置２１０、メモリ２１１、バスＩ／Ｆ２１２、通信用メモリ２１３、ネットワークＩ／Ｆ２１４、およびバス２１７を備える。演算装置２１０、メモリ２１１、バスＩ／Ｆ２１２、通信用メモリ２１３、およびネットワークＩ／Ｆ２１４は、バス２１７で互いに接続されている。演算装置２１０は、例えばＣＰＵである。メモリ２１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ、着脱可能なメモリデバイス、またはこれらの組み合わせによって構成される。通信用メモリ２１３は、ＰＬＣ１１とリモート局２０内のユニット２２−０〜２２−２との間のデータ転送に用いられるバッファとして機能するメモリである。ネットワークＩ／Ｆ２１４は、ネットワーク４０に接続するためのインタフェースである。バスＩ／Ｆ２１２は、バス２３に接続するためのインタフェースである。
【００２８】
メモリ２１１は、ファームウェアプログラム２１５、リモート局情報５０、および第２パラメータ２１６が格納される。ファームウェアプログラム２１５は、例えばスレーブ通信ユニット２１の製造者によってスレーブ通信ユニット２１に予め設定される。演算装置２１０は、ファームウェアプログラム２１５を実行することによって、スレーブ通信ユニット２１の動作を実現する。
【００２９】
リモート局情報５０および第２パラメータ２１６については後述する。
【００３０】
ユニット２２−０は、ユニット主要部２２０、共有メモリ２２１、およびバスＩ／Ｆ２２２を備える。バスＩ／Ｆ２２２は、バス２３に接続するためのインタフェースである。ユニット主要部２２０は、ユニット２２−０の種類（入力ユニット、出力ユニット、モーションＣＰＵユニットなど）に応じた機能を実現するモジュールである。ユニット主要部２２０は、ＰＬＣ１１から入力されたデータを指令として用いて動作し、動作結果に該当するデータを応答としてＰＬＣ１１に出力する。なお、ユニット主要部２２０は、ＰＬＣ１１から指令の入力なく応答を出力してもよい。また、ユニット主要部２２０は、ＰＬＣ１１に対して指令の入力のみを受け付け、応答を出力しなくてもよい。
【００３１】
共有メモリ２２１は、ユニット主要部２２０がデータの入力を受け付けたりデータを出力したりするためのバッファとして機能するメモリである。
【００３２】
図３は、ＰＬＣ１１と一般ユニットとの間で転送されるデータの流れを説明するための図である。なお、スレーブ通信ユニット３１が備える通信用メモリには符号３１３を、ユニット３２−０〜３２−２が備える共有メモリには符号３２１を、夫々付して説明する。
【００３３】
通信用メモリ１２０は、ＰＬＣ１１から一般ユニットの方向に転送されるデータ（以降、第１転送データという）がバッファリングされる第１領域１２０ａと、一般ユニットからＰＬＣ１１の方向に転送されるデータ（以降、第２転送データという）がバッファリングされる第２領域１２０ｂとを備える。通信用メモリ２１３は、第１転送データがバッファリングされる第１領域２１３ａと、第２転送データがバッファリングされる第２領域２１３ｂとを備える。通信用メモリ３１３は、第１転送データがバッファリングされる第１領域３１３ａと、第２転送データがバッファリングされる第２領域３１３ｂとを備える。
【００３４】
ユーザプログラム１１３によって第１転送データのためのＰＬＣデバイスに格納された第１転送データは、マスタ通信ユニット１２の第１領域１２０ａに転送される。マスタ通信ユニット１２の第１領域１２０ａに転送された第１転送データは、スレーブ通信ユニット２１の第１領域２１３ａまたはスレーブ通信ユニット３１の第１領域３１３ａに転送される。スレーブ通信ユニット２１の第１領域２１３ａに転送された第１転送データは、ユニット２２−０〜２２−２のうちの何れかの一般ユニットの共有メモリ２２１に転送される。また、スレーブ通信ユニット３１の第１領域３１３ａに転送された第１転送データは、ユニット３２−０〜３２−２のうちの何れかの一般ユニットの共有メモリ３２１に転送される。
【００３５】
ユニット２２−０〜２２−２の夫々において、ユニット主要部２２０によって共有メモリ２２１に格納された第２転送データは、共有メモリ２２１からスレーブ通信ユニット２１の第２領域２１３ｂに転送される。スレーブ通信ユニット２１の第２領域２１３ｂに転送された第２転送データは、マスタ通信ユニット１２の第２領域１２０ｂに転送される。マスタ通信ユニット１２の第２領域１２０ｂに転送された第２転送データは、その第２転送データのためのＰＬＣデバイスに格納される。
【００３６】
ユニット３２−０〜３２−２の夫々において、ユニット主要部３２０によって共有メモリ３２１に格納された第２転送データは、共有メモリ３２１からスレーブ通信ユニット３１の第２領域３１３ｂに転送される。スレーブ通信ユニット３１の第２領域３１３ｂに転送された第２転送データは、マスタ通信ユニット１２の第２領域１２０ｂに転送される。マスタ通信ユニット１２の第２領域１２０ｂに転送された第２転送データは、その第２転送データのためのＰＬＣデバイスに格納される。
【００３７】
デバイス領域１１７と通信用メモリ１２０との間のデータ転送は、マスタ局１０のバスシステム（バスＩ／Ｆ１１２、バス１４、およびバスＩ／Ｆ１２２）が協働して実行する。通信用メモリ１２０とリモート局２０、３０の通信用メモリとの間のデータ転送は、マスタ通信ユニット１２のネットワークＩ／Ｆ１２１と、ネットワーク４０と、スレーブ通信ユニットのネットワークＩ／Ｆが協働して実行する。また、リモート局２０、３０において、スレーブ通信ユニット２１、３１の通信用メモリと一般ユニットの共有メモリ２２１、３２１との間のデータ転送は、スレーブ通信ユニット２１、３１のバスＩ／Ｆ、バックプレーンが提供するバス、および一般ユニットのバスＩ／Ｆが協働して実行する。
【００３８】
第１転送データおよび第２転送データは、ＰＬＣデバイス単位で転送される。ＰＬＣデバイス単位のデータ（以降、単位データという）を、各通信用メモリ１２０、２１３、３１３のどの位置を使用して転送するかは、第１パラメータ１１６によってＰＬＣデバイス毎に定義される。また、リモート局２０の通信用メモリ２１３の単位データ毎の各位置と、共有メモリ２２１のデータ毎の各位置と、の対応関係は、第２パラメータ２１６によって定義される。また、リモート局３０の通信用メモリ３１３の単位データ毎の各位置と、共有メモリ３２１のデータ毎の各位置と、の対応関係は、スレーブ通信ユニット３１に保持される第２パラメータによって定義される。なお、スレーブ通信ユニット３１に保持される第２パラメータに符号３１６を付すこととする。
【００３９】
図４は、リモート局情報群１１５を説明するための図である。図示するように、リモート局情報群１１５は、リモート局情報５０およびリモート局情報６０を含む。リモート局情報５０は、スレーブ通信ユニット２１に設定されるリモート局情報５０と同一である。リモート局情報６０は、スレーブ通信ユニット３１に設定されるリモート局情報６０と同一である。リモート局情報５０は、割り当てルール５１と、割り当て対象指定情報５２とを含む。リモート局情報６０は、割り当てルール６１と、割り当て対象指定情報６２とを含む。
【００４０】
本実施の形態によれば、第２パラメータ２１６、３１６は、リモート局２０、３０において自動で生成される。割り当て対象指定情報５２は、ユニット主要部２２０が入力したり出力したりする単位データのうちのＰＬＣデバイスに割り当てる対象の単位データの指定を記述した情報である。同様に、割り当て対象指定情報６２は、リモート局３０においてユニット主要部３２０が入力したり出力したりする単位データのうちのＰＬＣデバイスに割り当てる対象の単位データの指定を記録した情報である。
【００４１】
図５は、割り当て対象指定情報５２の一例を示す図である。ここでは、各単位データの共有メモリ２２１内の格納位置は単位データの種類毎に予め決められているものとしている。アルファベット「Ｂ」と数字との組み合わせで構成される文字列は、共有メモリ２２１内の番地を示している。そして、割り当て対象指定情報５２は、一般ユニット毎に共有メモリ２２１の番地が列記されて構成されている。割り当て対象指定情報５２に記載されている各番地は、ＰＬＣデバイスが割り当てられる対象である。また、割り当て対象指定情報５２において、各番地には、割り当て先が第１領域２１３ａであることを示す「ＲＷｗ」か、または割り当て先が第２領域２１３ｂであることを示す「ＲＷｒ」、の何れかが対応付けて記録されている。なお、本図の例によれば、各番地には、「Ａ／Ｄ  変換許可／禁止設定」など、説明のための付属情報がさらに対応付けて記録されているが、付属情報は記録されてなくてもよい。
【００４２】
図６は、割り当て対象指定情報６２の一例を示す図である。割り当て対象指定情報６２も、割り当て対象指定情報５２と同様の構成を有している。
【００４３】
割り当てルール５１は、割り当て対象指定情報５２によって指定されている各番地を通信用メモリ２１３の単位データ毎の領域に対応付けるルールを記述した情報である。例えば、割り当てルール５１は、装着されているスロットのスロット番号と通信用メモリ２１３の番地との対応関係を規定することができる。また、例えば、割り当てルール５１は、通信用メモリ２１３の番地と割り当て対象指定情報５２によって割り当て対象に指定されている番地との対応関係を規定することができる。割り当てルール５１には、例えば、装着されているスロットのスロット番号が若番ほど通信用メモリ２１３における若番の番地に割り当てるとともに、割り当て対象指定情報５２によって割り当て対象に指定されている番地が若番ほど通信用メモリ２１３における若番の番地に割り当てる、というルールが記述される。以降、このルールを具体例として用いて説明する。また、割り当てルール６１は、割り当てルール５１と同様に、割り当て対象指定情報６２によって指定されている各番地を通信用メモリ３１３の単位データ毎の領域に対応付けるルールを記述した情報である。
【００４４】
図７および図８は、第１パラメータ１１６と第２パラメータ２１６とによって実現するメモリ間の対応関係の例を説明する図である。
【００４５】
図７に示すように、第１パラメータ１１６は、デバイス領域１１７と通信用メモリ１２０との間の対応関係をＰＬＣデバイス毎に記述した情報であるマスタ割り当て第１情報１１６１と、通信用メモリ１２０と通信用メモリ２１３、３１３との対応関係をＰＬＣデバイス毎に記述した情報であるマスタ割り当て第２情報１１６２と、を含んでいる。マスタ割り当て第１情報１１６１およびマスタ割り当て第２情報１１６２において、「〜」は中略を意味する。このマスタ割り当て第１情報１１６１の例によれば、ＰＬＣデバイス「Ｄ１０００」は通信用メモリ１２０の番地「ＲＷｗ３０」に対応し、ＰＬＣデバイス「Ｄ１００１」は通信用メモリ１２０の番地「ＲＷｗ３１」に対応する。また、このマスタ割り当て第２情報１１６２の例によれば、通信用メモリ１２０の番地「ＲＷｗ３０」は通信用メモリ２１３の番地「ＲＷｗ０」に対応し、通信用メモリ１２０の番地「ＲＷｗ３１」は通信用メモリ２１３の番地「ＲＷｗ１」に対応する。即ち、第１パラメータ１１６によって、リモート局２０が備える通信用メモリ２１３は、演算装置１１０がユーザプログラム１１３に基づいてアクセスするＰＬＣデバイスが割り当てられる。
【００４６】
また、この第２パラメータ２１６の例によれば、通信用メモリ２１３の番地「ＲＷｗ０」はユニット２２−０の共有メモリ２２１の番地「Ｂ０」に対応し、通信用メモリ２１３の番地「ＲＷｗ１」はユニット２２−０の共有メモリ２２１の番地「Ｂ１」に対応する。なお、ユニット主要部２２０が入力したり出力したりするデータは、データの種類毎に共有メモリ２２１内の夫々異なる番地に格納されるものとしている。
【００４７】
第１パラメータ１１６および第２パラメータ２１６が適切に設定されることにより、リモート局２０とのデータ転送用の各ＰＬＣデバイスは、リモート局２０に具備されるユニット２２−０〜２２−２の共有メモリ２２１の各番地に一対一で対応付けることができる。図７に示す各パラメータ１１６、２１６によって、図８に示すように、各ＰＬＣデバイスとユニット２２−０〜２２−２の共有メモリ２２１の各番地とが対応付けられる。例えば、ＰＬＣデバイス「Ｄ１０００」は、ユニット２２−０の共有メモリ２２１の番地「Ｂ０」に対応づけられている。また、ＰＬＣデバイス「Ｄ１００１」は、ユニット２２−０の共有メモリ２２１の番地「Ｂ１」に対応づけられている。
【００４８】
図９および図１０は、第１パラメータ１１６と第２パラメータ３１６とによって実現するメモリ間の対応関係を説明する図である。図９に示すように、マスタ割り当て第１情報１１６１によってデバイス領域１１７と通信用メモリ１２０とが対応付けられ、マスタ割り当て第２情報１１６２によって通信用メモリ１２０と通信用メモリ３１３とが対応付けられ、第２パラメータ３１６によって通信用メモリ３１３とユニット３２−０〜３２−２の共有メモリ３２１とが対応付けられる。その結果、図１０に示すように、各ＰＬＣデバイスとユニット３２−０〜３２−２の共有メモリ３２１の各番地とが対応付けられる。
【００４９】
次に、実施の形態の制御システム１の動作を説明する。マスタ局１０とリモート局２０との間の通信により実行される動作と、マスタ局１０とリモート局３０との間の通信により実行される動作と、は同一であるので、ここではマスタ局１０とリモート局２０との動作についてのみ説明する。
【００５０】
図１１は、第２パラメータ２１６を自動生成するためのマスタ局１０の動作を説明するフローチャートである。図１１に示す動作は、ＰＬＣ１１の演算装置１１０がファームウェアプログラム１１４を実行することによって実現する。まず、ＰＬＣ１１の演算装置１１０は、ＰＬＣ１１のメモリ１１１に設定されたリモート局情報５０をリモート局２０に送信する（Ｓ１）。そして、ＰＬＣ１１の演算装置１１０は、後述するＳ１５の処理によってリモート局２０から送信されてくる第２パラメータ２１６を、待ち受ける。ＰＬＣ１１の演算装置１１０は、第２パラメータ２１６を受信すると（Ｓ２）、受信した第２パラメータ２１６をバックアップデータである第２パラメータ２１６ａとしてＰＬＣ１１のメモリ１１１に記憶し（Ｓ３）、動作を終了する。
【００５１】
図１２は、第２パラメータ２１６を自動生成するためのリモート局２０の動作を説明するフローチャートである。図１２に示す動作は、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０がファームウェアプログラム２１５を実行することによって実現する。スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、マスタ局１０からリモート局情報５０を受信すると（Ｓ１１）、受信したリモート局情報５０に含まれる割り当て対象指定情報５２を参照することによって、共有メモリ２２１内の割り当て対象の番地をユニット２２−０〜ユニット２２−２の夫々について特定する（Ｓ１２）。そして、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、特定した割り当て対象の番地を、受信したリモート局情報５０に含まれる割り当てルール５１に基づいて通信用メモリ２１３に割り当てる（Ｓ１３）。そして、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、割り当て結果を第２パラメータ２１６に記録する（Ｓ１４）。スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、第２パラメータ２１６をスレーブ通信ユニット２１のメモリ２１１に格納する。そして、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、第２パラメータ２１６をマスタ局１０に送信する（Ｓ１５）。そして、リモート局２０の動作が終了する。
【００５２】
図１３は、スレーブ通信ユニット２１の交換に備えるためのリモート局２０の動作を説明するフローチャートである。図１３に示す動作は、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０がファームウェアプログラム２１５を実行することによって実現する。スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、第２パラメータ２１６の送信タイミングに至ったか否かを判定する（Ｓ２１）。第２パラメータ２１６の送信タイミングに至っていない場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、Ｓ２１の処理を再び実行する。
【００５３】
なお、第２パラメータ２１６の送信タイミングの判定方法は任意である。例えば、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、前回にＳ２１、Ｙｅｓと判定した後から所定の時間が経過したとき、Ｓ２１、Ｙｅｓと判定するようにしてよい。また、マスタ局１０のＰＬＣ１１が所定の信号を発行し、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、前記信号を検知したとき、Ｓ２１、Ｙｅｓと判定するようにしてもよい。
【００５４】
第２パラメータ２１６の送信タイミングに至った場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、スレーブ通信ユニット２１のメモリ２１１に格納されている第２パラメータ２１６をマスタ局１０に送信する（Ｓ２２）。その後、スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、マスタ局１０からの第２パラメータ２１６ａの受信を待ち受け（Ｓ２３）、マスタ局１０から第２パラメータ２１６ａを受信したか否かを判定する（Ｓ２４）。なお、Ｓ２３の処理は、例えば予め定められた時間だけ継続される。スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、マスタ局１０から第２パラメータ２１６ａを受信した場合（Ｓ２４、Ｙｅｓ）、メモリ２１１に格納されている第２パラメータ２１６を受信した第２パラメータ２１６ａで上書きし（Ｓ２５）、動作を終了する。スレーブ通信ユニット２１の演算装置２１０は、マスタ局１０から第２パラメータ２１６ａを受信していない場合（Ｓ２４、Ｎｏ）、Ｓ２５の処理をスキップする。
【００５５】
図１４は、スレーブ通信ユニット２１の交換に備えるためのマスタ局１０の動作を説明するフローチャートである。図１４に示す動作は、ＰＬＣ１１の演算装置１１０がファームウェアプログラム１１４を実行することによって実現する。まず、ＰＬＣ１１の演算装置１１０は、リモート局２０から第２パラメータ２１６を受信すると（Ｓ３１）、ＰＬＣ１１のメモリ１１１にバックアップされている第２パラメータ２１６ａと受信した第２パラメータ２１６とが一致するか否かを判定する（Ｓ３２）。双方が一致しない場合（Ｓ３２、Ｎｏ）、ＰＬＣ１１の演算装置１１０は、ＰＬＣ１１のメモリ１１１にバックアップされている第２パラメータ２１６ａをリモート局２０に送信する（Ｓ３３）。そして、マスタ局１０の動作が終了する。ＰＬＣ１１のメモリ１１１にバックアップされている第２パラメータ２１６ａと受信した第２パラメータ２１６とが一致する場合（Ｓ３２、Ｙｅｓ）、ＰＬＣ１１の演算装置１１０は、Ｓ３３の処理をスキップして動作を終了する。
【００５６】
このように、本発明の実施の形態の制御システム１によれば、マスタ局１０のＰＬＣ１１は、リモート局２０、３０の一般ユニット（ユニット２２−０〜２２−２、ユニット３２−０〜３２−２）が入力したり出力したりする単位データをＰＬＣデバイスに割り当てる対象を指定する割り当て対象指定情報５２、６２と、割り当てルール５１、６１と、をスレーブ通信ユニット２１、３１に送信する。そして、スレーブ通信ユニット２１、３１は、受信した、割り当て対象指定情報５２、６２および割り当てルール５１、６１に基づいて、一般ユニット（ユニット２２−０〜２２−２、ユニット３２−０〜３２−２）が入力したり出力したりする単位データを通信用メモリ２１３、３１３に割り当てる。これにより、ユーザは、リフレッシュデバイスの割り当てに要する全ての情報をマスタ局１０のＰＬＣ１１に設定するだけでリモート局２０、３０のリフレッシュデバイスの割り当てが自動的に実行されるので、マスタ局１０のリフレッシュデバイスの割り当てとリモート局２０、３０のリフレッシュデバイスの割り当てとを別々に行う場合に比べてパラメータ（第１パラメータ１１６、第２パラメータ２１６、３１６）の設定を簡単に実行することが可能となる。また、マスタ局１０のリフレッシュデバイスの割り当てとリモート局２０、３０のリフレッシュデバイスの割り当てとを別々に手動で行う場合、第１パラメータ１１６と第２パラメータ２１６、３１６とが整合しない、リフレッシュデバイスの割り当てミスが発生する虞があるが、本発明の実施の形態によれば、予めマスタ局１０に設定された割り当て対象指定情報５２、６２および割り当てルール５１、６１に基づいてリモート局２０、３０において第２パラメータ２１６、３１６が自動的に生成されるので、リフレッシュデバイスの割り当てミスの発生を低減することができる。
【００５７】
また、マスタ局１０のＰＬＣ１１は、第２パラメータ２１６、３１６のバックアップデータである第２パラメータ２１６ａ、３１６ａを記憶し、リモート局２０、３０のスレーブ通信ユニット２１、３１は、自身が記憶する第２パラメータ２１６、３１６をマスタ局１０のＰＬＣ１１に送信する。マスタ局１０のＰＬＣ１１は、受信した第２パラメータ２１６、３１６と自身が記憶するバックアップデータである第２パラメータ２１６ａ、３１６ａとを比較し、双方が異なる場合には、第２パラメータ２１６ａ、３１６ａをリモート局２０、３０に送信する。リモート局２０、３０のスレーブ通信ユニット２１、３１は、第２パラメータ２１６ａ、３１６ａを受信すると、自身が記憶する第２パラメータ２１６、３１６を受信した第２パラメータ２１６ａ、３１６ａで上書きする。これにより、ユーザがスレーブ通信ユニット２１、３１を交換した場合であっても、第２パラメータ２１６、３１６が自動で更新されるので、ユーザが第２パラメータ２１６、３１６を手動で更新することを不要とすることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１  制御システム、１０  マスタ局、１１  ＰＬＣ、１２  マスタ通信ユニット、１３−０〜１３−２，２２−０〜２２−２，３２−０〜３２−２  ユニット、１４，２３，１１８，１２３，２１７  バス、２０，３０  リモート局、２１，３１  スレーブ通信ユニット、４０  ネットワーク、５０，６０  リモート局情報、５１，６１  割り当てルール、５２，６２  割り当て対象指定情報、１１０，２１０  演算装置、１１１，２１１  メモリ、１１２，１２２，２１２，２２２  バスＩ／Ｆ、１１３  ユーザプログラム、１１４，２１５  ファームウェアプログラム、１１５  リモート局情報群、１１６  第１パラメータ、１１７  デバイス領域、１２０，２１３，３１３  通信用メモリ、１２０ａ，２１３ａ，３１３ａ  第１領域、１２０ｂ，２１３ｂ，３１３ｂ  第２領域、１２１，２１４  ネットワークＩ／Ｆ、２１６，２１６ａ，３１６，３１６ａ  第２パラメータ、２２０  ユニット主要部、２２１，３２１  共有メモリ、１１６１  マスタ割り当て第１情報、１１６２  マスタ割り当て第２情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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