(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車を管理する管理装置と、
前記無人搬送車により搬送される給電装置と、を備え、
前記無人搬送車のバッテリに対して、前記給電装置により給電する無線給電システムであって、
前記無人搬送車は、前記バッテリの蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を前記管理装置に送信する給電要求信号送信部を備え、
前記管理装置は、
前記給電装置の受取場所の情報を格納する情報格納部と、
前記給電要求信号を受信した場合に、前記情報格納部に格納された前記受取場所の情報を前記無人搬送車に送信することで、前記バッテリの充電を指令する充電指令部と、を備え、
前記無人搬送車は、前記受取場所の情報に基づいて、当該受取場所に移動して前記給電装置を受け取った後、所定の引渡場所に移動して前記給電装置を引き渡し、
前記給電装置は、当該給電装置を搬送中の前記無人搬送車が前記受取場所から前記引渡場所まで移動する間に、前記バッテリに対してマイクロ波により給電する
ことを特徴とする無線給電システム。
【請求項２】
前記充電指令部は、前記給電装置の引渡場所の情報を前記無人搬送車に送信し、
前記無人搬送車は、前記引渡場所の情報に基づいて、当該引渡場所に移動して前記給電装置を引き渡す
ことを特徴とする請求項１に記載の無線給電システム。
【請求項３】
前記情報格納部は、前記無人搬送車による前記荷物の搬送作業に係る情報を格納し、
複数の前記給電装置が、それぞれ異なる受取場所で前記無人搬送車が受け取れるように配置され、
前記充電指令部は、前記搬送作業に係る情報に基づいて前記受取場所を選定し、選定した当該受取場所の情報を前記無人搬送車に送信する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の無線給電システム。
【請求項４】
前記管理装置は、第１荷積場所から第１荷卸場所まで第１荷物を搬送する第１搬送作業と、第２荷積場所から第２荷卸場所まで第２荷物を搬送する第２搬送作業とを、前記無人搬送車に対して指令する作業指令部を備え、
前記無人搬送車は、前記作業指令部および前記充電指令部による指令に基づいて、前記第１荷物を前記第１荷卸場所で引き渡した後に前記受取場所で前記給電装置を受け取り、当該給電装置を前記引渡場所で引き渡した後に前記第２荷積場所で前記第２荷物を受け取る
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無線給電システム。
【請求項５】
前記給電装置は、当該給電装置の位置情報を前記管理装置に送信する位置情報送信部を備え、
前記管理装置は、前記給電装置から受信した当該給電装置の位置情報に基づいて、前記情報格納部に格納された前記受取場所の情報を更新する情報更新部を備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の無線給電システム。
【請求項６】
荷物を搬送する無人搬送車と、前記無人搬送車を管理する管理装置と、前記無人搬送車により搬送される給電装置とを備えた無線給電システムにおいて、前記無人搬送車のバッテリに対して、前記給電装置により給電する無線給電方法であって、
前記無人搬送車が、前記バッテリの蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を前記管理装置に送信する給電要求信号送信ステップと、
前記給電要求信号を受信した前記管理装置が、前記給電装置の受取場所の情報を前記無人搬送車に送信することで、前記バッテリの充電を指令する充電指令ステップと、
前記無人搬送車が、前記管理装置から受信した前記受取場所の情報に基づいて、当該受取場所に移動して前記給電装置を受け取る給電装置受取ステップと、
前記給電装置を受け取った前記無人搬送車が、所定の引渡場所に移動して前記給電装置を引き渡す給電装置引渡ステップと、
前記給電装置が、当該給電装置を搬送中の前記無人搬送車が前記受取場所から前記引渡場所まで移動する間に、前記バッテリに対してマイクロ波により給電する給電ステップと、を備える
ことを特徴とする無線給電方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に対してマイクロ波で給電する無線給電システムおよび無線給電方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、無人搬送車の給電システムでは、無人搬送車が備えるバッテリの蓄電量が所定量未満となった場合に、所定の場所に設けられた充電ステーションに無人搬送車を移動させ、充電ステーションでの無人搬送車の待機中にバッテリへの給電が行われている。
【０００３】
ところで、無人搬送車の稼働効率を向上させるためには、走行中の無人搬送車のバッテリへの給電を行うことが求められており、特許文献１には、パレットに搭載されたパレット側バッテリの電力を、無人搬送車が備える車両側バッテリに供給するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１７０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の給電システムでは、車両側バッテリへの給電が必要な無人搬送車と、車両側バッテリへの給電が必要でない無人搬送車とを区別しておらず、しかも、使用される全てのパレットにパレット側バッテリが搭載されている場合には、給電が必要でない車両側バッテリに対しても、無駄に給電が行われるおそれがある。すなわち、無人搬送車が荷物を搬送する際は給電装置（パレット側バッテリ）からバッテリ（車両側バッテリ）への給電が常時行われるので、給電の効率性が低いという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、給電装置からバッテリへの給電の効率性を高めることが可能な無線給電システムおよび無線給電方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
荷物を搬送する無人搬送車と、
前記無人搬送車を管理する管理装置と、
前記無人搬送車により搬送される給電装置と、を備え、
前記無人搬送車のバッテリに対して、前記給電装置により給電する無線給電システムであって、
前記無人搬送車は、前記バッテリの蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を前記管理装置に送信する給電要求信号送信部を備え、
前記管理装置は、
前記給電装置の受取場所の情報を格納する情報格納部と、
前記給電要求信号を受信した場合に、前記情報格納部に格納された前記受取場所の情報を前記無人搬送車に送信することで、前記バッテリの充電を指令する充電指令部と、を備え、
前記無人搬送車は、前記受取場所の情報に基づいて、当該受取場所に移動して前記給電装置を受け取った後、所定の引渡場所に移動して前記給電装置を引き渡し、
前記給電装置は、当該給電装置を搬送中の前記無人搬送車が前記受取場所から前記引渡場所まで移動する間に、前記バッテリに対してマイクロ波により給電する
ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記充電指令部は、前記給電装置の引渡場所の情報を前記無人搬送車に送信し、
前記無人搬送車は、前記引渡場所の情報に基づいて、当該引渡場所に移動して前記給電装置を引き渡す
ことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、
前記情報格納部は、前記無人搬送車による前記荷物の搬送作業に係る情報を格納し、
複数の前記給電装置が、それぞれ異なる受取場所で前記無人搬送車が受け取れるように配置され、
前記充電指令部は、前記搬送作業に係る情報に基づいて前記受取場所を選定し、選定した当該受取場所の情報を前記無人搬送車に送信する
ことを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明において、
前記管理装置は、第１荷積場所から第１荷卸場所まで第１荷物を搬送する第１搬送作業と、第２荷積場所から第２荷卸場所まで第２荷物を搬送する第２搬送作業とを、前記無人搬送車に対して指令する作業指令部を備え、
前記無人搬送車は、前記作業指令部および前記充電指令部による指令に基づいて、前記第１荷物を前記第１荷卸場所で引き渡した後に前記受取場所で前記給電装置を受け取り、当該給電装置を前記引渡場所で引き渡した後に前記第２荷積場所で前記第２荷物を受け取る
ことを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の発明において、
前記給電装置は、当該給電装置の位置情報を前記管理装置に送信する位置情報送信部を備え、
前記管理装置は、前記給電装置から受信した当該給電装置の位置情報に基づいて、前記情報格納部に格納された前記受取場所の情報を更新する情報更新部を備える
ことを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、
荷物を搬送する無人搬送車と、前記無人搬送車を管理する管理装置と、前記無人搬送車により搬送される給電装置とを備えた無線給電システムにおいて、前記無人搬送車のバッテリに対して、前記給電装置により給電する無線給電方法であって、
前記無人搬送車が、前記バッテリの蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を前記管理装置に送信する給電要求信号送信ステップと、
前記給電要求信号を受信した前記管理装置が、前記給電装置の受取場所の情報を前記無人搬送車に送信することで、前記バッテリの充電を指令する充電指令ステップと、
前記無人搬送車が、前記管理装置から受信した前記受取場所の情報に基づいて、当該受取場所に移動して前記給電装置を受け取る給電装置受取ステップと、
前記給電装置を受け取った前記無人搬送車が、所定の引渡場所に移動して前記給電装置を引き渡す給電装置引渡ステップと、
前記給電装置が、当該給電装置を搬送中の前記無人搬送車が前記受取場所から前記引渡場所まで移動する間に、前記バッテリに対してマイクロ波により給電する給電ステップと、を備える
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、給電装置からバッテリへの給電の効率性を高めることが可能な無線給電システムおよび無線給電方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る無線給電システムの模式図である。
【図２】同実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る管理装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係る給電装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】同実施形態に係る無人搬送車の動作の一例を示す模式図である。
【図６】同実施形態に係る無人搬送車の動作の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照して、本発明の一実施形態を説明する。
図１に示すように、無線給電システム１は、荷物Ｌを搬送する複数の無人搬送車１０と、無人搬送車１０を管理する管理装置２０と、無人搬送車１０により搬送される複数の給電装置３０とを備えている。無線給電システム１は、無人搬送車１０のバッテリ１１に対して、給電装置３０により給電する。
【００１６】
複数の無人搬送車１０は、それぞれ、バッテリ式の無人フォークリフトである。無人搬送車１０は、管理装置２０から受信した作業指令信号に基づいて、荷物Ｌを搬送する。具体的には、無人搬送車１０は、荷積場所に移動して荷物Ｌを受け取り、荷卸場所に移動して荷物Ｌを引き渡す。こうして、無人搬送車１０は、荷積場所から荷卸場所へ移動した後、荷卸場所から次の荷積場所へ移動することを繰り返す。
【００１７】
本実施形態においては、荷物Ｌの荷積場所および荷卸場所は、管理装置２０によって、入庫場所Ｐ１、保管場所Ｐ２，Ｐ３、および、出庫場所Ｐ４から選ばれる。荷積場所が入庫場所Ｐ１であるとき、荷卸場所は保管場所Ｐ２または保管場所Ｐ３である。また、荷積場所が保管場所Ｐ２または保管場所Ｐ３であるとき、荷卸場所は出庫場所Ｐ４である。
【００１８】
また、無人搬送車１０は、管理装置２０から受信した充電指令信号に基づいて、荷物Ｌを搬送していない時に給電装置３０を搬送する。具体的には、無人搬送車１０は、給電装置３０の受取場所に移動して給電装置３０を受け取り、給電装置３０の引渡場所に移動して給電装置３０を引き渡す。
【００１９】
本実施形態においては、給電装置３０の受取場所および引渡場所は、管理装置２０によって給電装置３０の保管場所Ｑ１〜Ｑ４から選ばれる。保管場所Ｑ１は入庫場所Ｐ１の近くに位置し、保管場所Ｑ２は保管場所Ｐ２の近くに位置し、保管場所Ｑ３は保管場所Ｐ３の近くに位置し、保管場所Ｑ４は出庫場所Ｐ４の近くに位置している。
【００２０】
管理装置２０は、サーバー２０Ａと、無人搬送車１０とサーバー２０Ａとの通信を中継する複数のアクセスポイント２０Ｂとにより構成されている。サーバー２０Ａは、分散して配置された複数のアクセスポイント２０Ｂのいずれかを介して、無人搬送車１０に作業指令信号および充電指令信号を送信する。
【００２１】
複数の給電装置３０は、それぞれ異なる場所で無人搬送車１０が受け取れるように分散して配置されている。すなわち、少なくとも１つの給電装置３０が、保管場所Ｑ１〜Ｑ４の各々に設けられている。給電装置３０は、その給電装置３０を搬送中の無人搬送車１０のバッテリ１１に対してマイクロ波で給電する。
【００２２】
図２に示すように、無人搬送車１０は、バッテリ１１と、走行装置１２と、無線通信部１３と、記憶部１４と、走行制御部１５と、給電要求部１６と、受電部１７とを備えている。本実施形態では、給電要求部１６および無線通信部１３が、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を管理装置２０に送信する給電要求信号送信部１０ａを構成している。
【００２３】
バッテリ１１は、充電可能な二次電池により構成されており、走行装置１２等に電力を供給する。バッテリ１１の蓄電量は、走行装置１２等へ電力を供給することにより減り、受電部１７から充電電力が供給されることにより増える。
【００２４】
走行装置１２は、無人搬送車１０が走行するための走行モータ（図示略）や、無人搬送車１０が走行する方向を変える操舵モータ（図示略）等により構成されている。走行装置１２は、バッテリ１１から電力が供給されることにより動作する。
【００２５】
無線通信部１３は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されており、管理装置２０および給電装置３０と通信する。無線通信部１３は、管理装置２０からの作業指令信号および充電指令信号を受信する。また、無線通信部１３は、給電要求部１６から受信した給電要求信号を管理装置２０に送信し、給電要求部１６から受信した給電指示信号を給電装置３０に送信する。
【００２６】
記憶部１４は、無線通信部１３で受信する作業指令信号および充電指令信号に含まれる情報を記憶する記憶装置（例えば半導体メモリ）により構成されている。具体的には、記憶部１４は、作業指令信号に含まれる作業指令情報として、荷物Ｌの荷積場所の情報と、その荷物Ｌの荷卸場所の情報とを記憶する。また、記憶部１４は、充電指令信号に含まれる充電指令情報として、給電装置３０の受取場所の情報と、その給電装置３０の引渡場所の情報とを記憶する。
【００２７】
走行制御部１５は、走行装置１２を制御する集積回路により構成されており、記憶部１４に記憶された作業指令情報および充電指令情報に基づいて、無人搬送車１０が荷物Ｌまたは給電装置３０を搬送するように走行装置１２を制御する。具体的には、走行制御部１５は、作業指令情報および充電指令情報の双方に基づいて、無人搬送車１０が、所定の荷物Ｌの荷卸場所の近くに位置する給電装置３０の受取場所から、他の荷物Ｌの荷積場所の近くに位置する給電装置３０の引渡場所に移動するように走行装置１２を制御する。
【００２８】
給電要求部１６は、給電要求信号および給電指示信号を送信する集積回路により構成されている。給電要求部１６は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を送信する。また、給電要求部１６は、無人搬送車１０が、給電装置３０を受け取ったとき、または給電装置３０に近づいたときに給電指示信号を送信する。
【００２９】
受電部１７は、マイクロ波を受電するレクテナにより構成されている。受電部１７は、給電装置３０から受電したマイクロ波を充電電力に変換して、充電電力をバッテリ１１に供給する。こうして、バッテリ１１が充電される。
【００３０】
図３に示すように、管理装置２０は、サーバー２０Ａに設けられた情報格納部２１と、作業指令信号送信部２２と、充電指令信号送信部２３と、情報更新部２４とを備えるとともに、アクセスポイント２０Ｂに設けられた無線通信部２５を備えている。本実施形態では、作業指令信号送信部２２および無線通信部２５が、作業指令部２０ａを構成しており、充電指令信号送信部２３および無線通信部２５が、充電指令部２０ｂを構成している。作業指令部２０ａは、荷物Ｌの荷積場所および荷卸場所の情報を無人搬送車１０に送信することで、荷積場所から荷卸場所まで荷物Ｌを搬送することを指令する。また、充電指令部２０ｂは、給電装置３０の受取場所および引渡場所の情報を無人搬送車１０に送信することで、バッテリ１１の充電を指令する。
【００３１】
情報格納部２１は、無人搬送車１０の搬送作業に係る情報と給電装置３０に係る情報とを記憶する記憶装置（例えばハードディスクドライブ）により構成されている。具体的には、情報格納部２１は、複数の無人搬送車１０の搬送作業に係る情報として、無人搬送車１０毎に、荷物Ｌの荷積場所の情報と、その荷物Ｌの荷卸場所の情報とを格納している。また、情報格納部２１は、複数の給電装置３０に係る情報として、各給電装置３０の位置情報、すなわち、給電装置３０を受け取ることが可能な受取場所の情報を格納している。荷物Ｌの荷積場所の情報、荷物Ｌの荷卸場所の情報、および、給電装置３０の位置情報は、管理用情報端末装置（図示略）から管理装置２０に入力されて、情報格納部２１に格納される。
【００３２】
作業指令信号送信部２２は、無線通信部２５に作業指令信号を送信する集積回路により構成されている。作業指令信号送信部２２は、情報格納部２１に格納された搬送作業に係る情報に基づき、荷積場所および荷卸場所の情報を含む作業指令信号を無線通信部２５に送信する。作業指令信号送信部２２は、順番に搬送されるべき複数の荷物Ｌについての作業指令信号を順次または一括して送信することにより、複数の作業指令を無人搬送車１０に対して行う。具体的には、例えば、作業指令信号送信部２２は、第１荷積場所から第１荷卸場所まで第１荷物を搬送する第１搬送作業に係る作業指令と、第２荷積場所から第２荷卸場所まで第２荷物を搬送する第２搬送作業に係る作業指令とを、無人搬送車１０に対して指令する。
【００３３】
充電指令信号送信部２３は、無人搬送車１０からの給電要求信号を受信したとき、その無人搬送車１０に対して充電指令信号を送信する集積回路により構成されている。充電指令信号送信部２３は、無人搬送車１０からの給電要求信号を受信すると、情報格納部２１に格納された無人搬送車１０による荷物Ｌの搬送作業に係る情報に基づいて、給電装置３０の受取場所および引渡場所を選定する。具体的には、充電指令信号送信部２３は、給電要求信号を送信した無人搬送車１０が荷物Ｌの搬送中でない場合には、その無人搬送車１０の最も近くに位置する保管場所Ｑ１〜Ｑ４のいずれかを受取場所として選定し、その無人搬送車１０が次に搬送する荷物Ｌの荷積場所の最も近くに位置する保管場所Ｑ１〜Ｑ４のいずれかを引渡場所として選定する。また、充電指令信号送信部２３は、給電要求信号を送信した無人搬送車１０が荷物Ｌの搬送中である場合には、その荷物Ｌの荷卸場所の最も近くに位置する保管場所Ｑ１〜Ｑ４のいずれかを受取場所として選定し、その無人搬送車１０が次に搬送する荷物Ｌの荷積場所の最も近くに位置する保管場所Ｑ１〜Ｑ４のいずれかを引渡場所として選定する。そして、充電指令信号送信部２３は、選定した受取場所および引渡場所の情報を含む充電指令信号を、無線通信部２５を介して無人搬送車１０に送信する。
【００３４】
情報更新部２４は、情報格納部２１に給電装置３０に係る情報を格納させることで、情報格納部２１に格納された給電装置３０に係る情報を適宜更新する集積回路により構成されている。具体的には、情報更新部２４は、無線通信部２５で受信した位置信号に含まれる給電装置３０の位置情報に基づいて、情報格納部２１に格納された給電装置３０の位置情報、すなわち、給電装置３０の受取場所の情報を更新する。
【００３５】
無線通信部２５は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されており、無人搬送車１０および給電装置３０と通信する。具体的には、無線通信部２５は、無人搬送車１０から受信した給電要求信号を充電指令信号送信部２３に送信する。また、無線通信部２５は、作業指令信号送信部２２から受信した作業指令信号、および充電指令信号送信部２３から受信した充電指令信号を無人搬送車１０に送信する。また、無線通信部２５は、給電装置３０から受信した位置信号を情報更新部２４に送信する。
【００３６】
図４に示すように、給電装置３０は、バッテリ３１と、送電部３２と、無線通信部３３と、現在地検出部３４とを備えている。本実施形態では、現在地検出部３４と無線通信部３３とが、給電装置３０の位置情報を管理装置２０に送信する位置情報送信部３０ａを構成している。
【００３７】
バッテリ３１は、充電可能な二次電池により構成されており、送電部３２に電力を供給する。バッテリ３１の蓄電量は、送電部３２に電力を供給することにより減る。バッテリ３１の蓄電量は、給電装置３０に接続される充電設備（図示略）を用いて回復することができる。なお、バッテリ３１の最大蓄電量は、無人搬送車１０のバッテリ１１の最大蓄電量よりもはるかに大きいので、満充電状態のバッテリ３１は、バッテリ１１の充電を複数回行うことができる。
【００３８】
送電部３２は、送電アンテナにより構成され、無人搬送車１０に対してマイクロ波を送電する。送電部３２は、無人搬送車１０からの給電指示信号を受信したときに送電（マイクロ波による給電）を開始する。また、送電部３２は、充電中のバッテリ１１の蓄電量が所定量になったとき（例えば、バッテリ１１が満充電状態になったとき）、または、無人搬送車１０が給電装置３０を引き渡すときに送電を停止する。
【００３９】
無線通信部３３は、小型アンテナを備えた無線通信モジュールにより構成されており、無人搬送車１０および管理装置２０と通信する。無線通信部３３は、無人搬送車１０からの給電指示信号を受信する。また、無線通信部３３は、現在地検出部３４から受信した位置信号を管理装置２０に送信する。
【００４０】
現在地検出部３４は、例えば複数の航法衛星からの航法信号を受信するＧＰＳ受信機により構成されている。現在地検出部３４は、給電装置３０の現在地を検出し、その検出結果に基づき導出された給電装置３０の位置情報を含む位置信号を送信する。
【００４１】
図５（Ａ）〜図５（Ｄ）を参照して、作業指令信号送信部２２および無線通信部２５（作業指令部２０ａ）が下記の「作業指令Ａ」および「作業指令Ｂ」を無人搬送車１０に対して行った場合の、無人搬送車１０の動作の一例を説明する。
作業指令Ａ：入庫場所Ｐ１（第１荷積場所）から保管場所Ｐ２（第１荷卸場所）まで荷物Ｌ１（第１荷物）を搬送すること
作業指令Ｂ：入庫場所Ｐ１（第２荷積場所）から保管場所Ｐ３（第２荷卸場所）まで荷物Ｌ２（第２荷物）を搬送すること
【００４２】
無人搬送車１０は、作業指令Ａに係る作業指令信号に含まれる荷積場所の情報に基づいて、入庫場所Ｐ１に移動して、図５（Ａ）に示すように入庫場所Ｐ１で荷物Ｌ１を受け取る。次いで、無人搬送車１０は、作業指令Ａに係る作業指令信号に含まれる荷卸場所の情報に基づいて、保管場所Ｐ２に移動して、図５（Ｂ）に示すように保管場所Ｐ２で荷物Ｌ１を引き渡す。こうして、無人搬送車１０は、作業指令Ａに係る荷物Ｌ１の搬送作業を完了する。
【００４３】
次いで、無人搬送車１０は、作業指令Ｂに係る作業指令信号に含まれる荷積場所の情報に基づいて、入庫場所Ｐ１に移動して、図５（Ｃ）に示すように入庫場所Ｐ１で荷物Ｌ２を受け取る。次いで、無人搬送車１０は、作業指令Ｂに係る作業指令信号に含まれる荷卸場所の情報に基づいて、保管場所Ｐ３に移動して、図５（Ｄ）に示すように保管場所Ｐ３で荷物Ｌ２を引き渡す。こうして、無人搬送車１０は、作業指令Ｂに係る荷物Ｌ２の搬送作業を完了する。
【００４４】
次に、図６を参照して、上記の作業指令Ａおよび作業指令Ｂを受けている無人搬送車１０が荷物Ｌ１の搬送中に、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になったときの無線給電システム１の動作の一例を説明する。
【００４５】
無人搬送車１０は、図６（Ａ）に示すように作業指令Ａに従い入庫場所Ｐ１から保管場所Ｐ２まで荷物Ｌ１を搬送している時、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満になると、給電要求信号送信部１０ａが給電要求信号を管理装置２０に送信する。そして、管理装置２０の無線通信部２５および充電指令信号送信部２３が給電要求信号を受信する。
【００４６】
給電要求信号を受信した充電指令信号送信部２３は、情報格納部２１に格納された搬送作業に係る情報に基づいて、荷物Ｌ１の荷卸場所である保管場所Ｐ２に最も近い保管場所Ｑ２を給電装置３０の受取場所として選定する。さらに、充電指令信号送信部２３は、情報格納部２１に格納された搬送作業に係る情報に基づいて、荷物Ｌ２の荷積場所である入庫場所Ｐ１に最も近い保管場所Ｑ１を給電装置３０の引渡場所として選定する。そして、充電指令部２０ｂが、下記の「充電指令Ｃ」に係る充電指令信号を無人搬送車１０に送信する。すなわち、管理装置２０が下記の「充電指令Ｃ」を無人搬送車１０に対して行う。
充電指令Ｃ：給電装置３０の受取場所である保管場所Ｑ２から引渡場所である保管場所Ｑ１へ移動する間、給電装置３０から供給される電力でバッテリ１１を充電すること
【００４７】
無線通信部１３は、入庫場所Ｐ１から保管場所Ｐ２に移動する間に、充電指令Ｃに係る充電指令信号を受信すると、記憶部１４には、給電装置３０の受取場所の情報および引渡場所の情報が記憶される。こうして、「充電指令Ｃ」を受けた無人搬送車１０は、給電装置３０の受取場所の情報に基づいて、保管場所Ｐ２で荷物Ｌ１を引き渡した後に保管場所Ｑ２に移動して、図６（Ｂ）に示すように給電装置３０を受け取る。無人搬送車１０が給電装置３０を受け取る際に、給電要求部１６および無線通信部１３は、給電指示信号を給電装置３０に送信し、送電部３２がマイクロ波の送電を開始する。そして、無人搬送車１０は、給電装置３０の引渡場所の情報に基づいて、図６（Ｃ）に示すように保管場所Ｑ２から保管場所Ｑ１に移動する。こうして、給電装置３０は、給電装置３０を搬送中の無人搬送車１０が保管場所Ｑ２から保管場所Ｑ１まで移動する間、バッテリ１１に対してマイクロ波により給電する。
【００４８】
次いで、無人搬送車１０は、図６（Ｄ）に示すように保管場所Ｑ１で給電装置３０を引き渡す。そして、無人搬送車１０は、入庫場所Ｐ１で荷物Ｌ２を受け取り、入庫場所Ｐ１から保管場所Ｐ３に移動して荷物Ｌ２を引き渡す。こうして、バッテリ１１の充電後に、作業指令Ｂに係る荷物Ｌ２の搬送作業を完了する。このように、無人搬送車１０は、作業指令Ａの遂行中に充電指令Ｃに係る充電指令信号を受信した場合、作業指令Ａの遂行後、作業指令Ｂの遂行前に充電指令Ｃを遂行する。
【００４９】
以上のように構成された無線給電システム１において、無人搬送車１０のバッテリ１１に対して、給電装置３０により給電する無線給電方法は、下記（Ｓ１）〜（Ｓ６）のステップを備える。
（Ｓ１）無人搬送車１０が、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を管理装置２０に送信する給電要求信号送信ステップ
（Ｓ２）給電要求信号を受信した管理装置２０が、給電装置３０の受取場所および引渡場所の情報を無人搬送車１０に送信することで、バッテリ１１の充電を指令する充電指令ステップ
（Ｓ３）無人搬送車１０が、管理装置２０から受信した受取場所の情報に基づいて、その受取場所に移動して給電装置３０を受け取る給電装置受取ステップ
（Ｓ４）給電装置３０を受け取った無人搬送車１０が、管理装置２０から受信した引渡場所の情報に基づいて、その引渡場所に移動して給電装置３０を引き渡す給電装置引渡ステップ
（Ｓ５）給電装置３０が、その給電装置３０を搬送中の無人搬送車１０が受取場所から引渡場所まで移動する間に、バッテリ１１に対してマイクロ波により給電する給電ステップ
【００５０】
本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）バッテリ１１への給電が必要でないとき、すなわちバッテリ１１の蓄電量が所定量以上であるときには、無人搬送車１０が給電装置３０を受け取らないことにより、荷物Ｌを無人搬送車１０に搬送させることができる。また、バッテリ１１への給電が必要なとき、すなわちバッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるときには、無人搬送車１０が給電装置３０を受取場所で受け取ることにより、給電装置３０からバッテリ１１への給電を行わせることができる。したがって、給電装置３０からバッテリ１１への給電の効率性を高めることができる。
【００５１】
（２）無人搬送車１０は、管理装置２０から受信した引渡場所の情報に基づいて、その引渡場所に移動して給電装置３０を引き渡すため、管理装置２０は、引渡場所で保管される給電装置３０の個数を管理することができる。
【００５２】
（３）充電指令部２０ｂは、搬送作業に係る情報に基づいて給電装置３０の受取場所を選定するため、複数の受取場所から荷卸場所に最も近い受取場所を選ぶことが可能であり、無人搬送車１０を速やかに受取場所まで移動させることが可能となる。
【００５３】
（４）無人搬送車１０は、作業指令部２０ａおよび充電指令部２０ｂによる指令に基づいて、荷物Ｌ１を保管場所Ｐ２で引き渡した後に保管場所Ｑ２で給電装置３０を受け取り、その給電装置３０を保管場所Ｑ１で引き渡した後に入庫場所Ｐ１で荷物Ｌ２を受け取る。こうして荷物Ｌ１，Ｌ２の搬送作業の合間に給電装置３０による給電が行われるため、無人搬送車１０の稼働効率の低下を防ぎながら、給電装置３０からバッテリ１１への給電の効率性を高めることができる。また、荷物Ｌと給電装置３０とが同時に搬送されることがないため、無人搬送車１０は一回の搬送作業において多くの荷物Ｌを搬送することができる。
【００５４】
（５）管理装置２０は、給電装置３０から受信した位置情報に基づいて、情報格納部２１に格納された受取場所の情報を更新するため、給電装置３０が任意の場所で無人搬送車１０から引き渡された場合であっても、給電装置３０の位置を管理することができる。
【００５５】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００５６】
・充電指令信号送信部２３は、受取場所および引渡場所の選定方法を適宜変更することができ、無人搬送車１０が充電指令を遂行するタイミングを適宜変更することもできる。
例えば、受取場所および引渡場所の選定方法については、充電指令信号送信部２３は、受取場所から引渡場所までの距離が所定距離（バッテリ１１の充電時間をある程度確保できる距離）以上となるのであれば、受取場所および引渡場所を任意に選定することができる。また、無人搬送車１０が充電指令を遂行するタイミングについては、給電要求信号を送信した無人搬送車１０が第１の荷物Ｌの搬送中である場合であって、かつ、第１の荷物Ｌの荷卸場所と次に搬送する第２の荷物Ｌの荷積場所とが同じ、またはそれらの距離が近い場合は、無人搬送車１０は第２の荷物Ｌの搬送作業を完了した後に充電指令を遂行してもよい。この場合、充電指令信号送信部２３は、第２の荷物Ｌの荷卸場所の近くに位置する保管場所Ｑ１〜Ｑ４のいずれかを受取場所として選定し、その次に搬送する第３の荷物Ｌの荷積場所の近くに位置する保管場所Ｑ１〜Ｑ４のいずれかを引渡場所として選定して、当該受取場所および引渡場所の情報と、第２の荷物Ｌの搬送作業の完了後に充電指令を遂行する旨の情報とを含む充電指令信号を、無人搬送車１０に送信することができる。
【００５７】
・搬送の搬送システムの規模に応じて、無人搬送車１０、アクセスポイント２０Ｂ、給電装置３０の個数を適宜変更してもよく、無人搬送車１０、アクセスポイント２０Ｂ、給電装置３０は、それぞれ１つであってもよい。また、アクセスポイント２０Ｂを省略して、無人搬送車１０とサーバー２０Ａとが直接付芯を行う構成を採用することもできる。
【００５８】
・無人搬送車１０と給電装置３０とが通信する構成に代えて、管理装置２０と給電装置３０とが通信する構成を採用してもよい。この場合、無人搬送車１０が給電装置３０を受け取ったときに、管理装置２０が給電指示信号を給電装置３０に送信する。
【００５９】
・管理装置２０が、給電装置３０の引渡場所の情報を無人搬送車１０に送信しない構成を採用してもよい。この場合、給電装置３０を受け取った無人搬送車１０が、常に所定の場所（例えば出庫場所Ｐ４）で給電装置３０を引き渡すように構成することができる。
【００６０】
・無人フォークリフト以外の無人搬送車（例えば、積載型の無人搬送車や牽引型の無人搬送車）に本発明を適用することもできる。
【符号の説明】
【００６１】
１  無線給電システム
１０  無人搬送車
１０ａ  給電要求信号送信部
１１  バッテリ
２０  管理装置
２０Ａ  サーバー
２０Ｂ  アクセスポイント
２０ａ  作業指令部
２０ｂ  充電指令部
２１  情報格納部
２４  情報更新部
３０  給電装置
３０ａ  位置情報送信部
Ｌ，Ｌ１，Ｌ２  荷物
Ｐ１  入庫場所（荷積場所）
Ｐ２，Ｐ３  保管場所（荷積場所、荷卸場所）
Ｐ４  出庫場所（荷卸場所）
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４  保管場所（受取場所、引渡場所）
【要約】      （修正有）【課題】給電装置からバッテリへの給電の効率性を高めることができる無線給電システムおよび無線給電方法を提供する。【解決手段】無人搬送車１０と管理装置２０と給電装置３０とを備える無線給電システムにおいて、無人搬送車は、バッテリ１１の蓄電量が所定量未満であるときに、給電要求信号を送信する給電要求信号送信部を備える。管理装置は、給電装置の受取場所（保管場所Ｑ１〜Ｑ４）の情報を格納する情報格納部と、給電要求信号を受信した場合に、受取場所の情報を送信する充電指令部とを備える。無人搬送車は、受取場所の情報に基づいて、受取場所に移動して給電装置を受け取った後、所定の引渡場所（保管場所Ｑ１〜Ｑ４）に移動して給電装置を引き渡す。給電装置は、その給電装置を搬送中の無人搬送車が受取場所から引渡場所まで移動する間に、バッテリに対してマイクロ波により給電する。【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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