(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの腰部に装着される腰部装着具と、
前記腰部装着具と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部に沿って装着される左右の大腿部装着具と、
各前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部に沿って装着される左右の下腿部装着具と、
前記ユーザの股関節部の回転動作を検出する第１の検出装置と、
前記ユーザの膝関節部の回転動作を検出する第２の検出装置と、
を備え、
前記大腿部装着具は、
前記下腿部装着具を揺動させる駆動部と、前記第１及び第２の検出装置による検出信号が入力されるとともに当該駆動部を駆動制御する制御基板と、前記駆動部及び制御基板に電力を供給するバッテリと、を夫々装着するための複数の孔部を有する左右のベース体を備え、
前記制御基板には、前記検出信号をそのまま出力、又は反転させて出力する信号切替手段を備え、
前記ベース体に有する孔部は、一方のベース体の孔部に対して他方のベース体の孔部が左右対称となるように形成されていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
前記信号切替手段は、ジャンパピンと、当該ジャンパピンを挿入可能な複数のジャンパピン挿入体と、を備え、前記ジャンパピン挿入体は、前記検出信号をそのまま出力する第１のジャンパピン挿入部と、前記検出信号を反転させて出力する第２のジャンパピン挿入部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記制御基板には、長辺と短辺を有する矩形状の基体の四隅に配置される前記ベース体に取り付けるための孔部と、長辺方向に配置される一対の孔部を結ぶ対向する一対の辺上に互いに対向して配置される２つの孔部と、を有していることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置に関し、特に、足のリハビリ患者に適用される歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザの歩行を補助する歩行補助装置は従来から種々、存在する（例えば、特許文献１参照）。一例として、この種の歩行補助装置は、特許文献１に示すように、ユーザの下腿部を股関節及び膝関節アクチュエータで股関節及び膝関節回りに前後方向に揺動させて歩行を補助する。
【０００３】
一方で、筋力の衰えた老人や傷病者等のリハビリ患者の、歩行動作を補助する歩行補助装置の要求が高い。
【０００４】
一般的な歩行補助装置に求められるのは、例えば、重い荷物の搬送や坂道の歩行などユーザに負担がかかる場合にその負担を軽減することであるのに対して、リハビリ等に用いる歩行補助装置は、適切な歩行動作をユーザの体に覚えさせる点で異なり、歩行補助装置に求められる動作は異なる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４０９２３２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、一般的に用いられる歩行補助装置をリハビリ患者の歩行補助に用いることは困難であり、特に、リハビリ患者に用いる歩行補助装置では、着脱が簡単にできる必要がある。
【０００７】
一方で、リハビリ患者は、重症の形態やその重症度も様々であり、このようなリハビリ患者に対応するために、歩行補助装置の仕様を適宜製造していては製造コストが嵩むこととなる。よって、低コストで、ユーザの症状に合わせて簡単にカスタマイズ可能な歩行補助装置が求められる。
【０００８】
そこで、このような課題の一例を解消するために、本願は、着脱が簡単であって、低コストでユーザの症状に合わせてカスタマイズ可能な歩行補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するため、請求項１に記載の歩行補助装置は、ユーザの腰部に装着される腰部装着具（１１）と、前記腰部装着具と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部に沿って装着される左右の大腿部装着具（１２）と、各前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部に沿って装着される左右の下腿部装着具（１３）と、前記ユーザの股関節部の回転動作を検出する第１の検出装置（６０）と、前記ユーザの膝関節部の回転動作を検出する第２の検出装置（６５）と、を備え、前記大腿部装着具は、前記下腿部装着具を揺動させる駆動部（Ｍ）と、前記第１及び第２の検出装置による検出信号が入力されるとともに当該駆動部を駆動制御する制御基板（６２）と、前記駆動部及び制御基板に電力を供給するバッテリ（６３）と、を夫々装着するための複数の孔部（８０ａ）を有する左右のベース体（８０）を備え、前記制御基板には、前記検出信号をそのまま出力、又は反転させて出力する信号切替手段（９５、９７）を備え、前記ベース体に有する孔部は、一方のベース体の孔部に対して他方のベース体の孔部が左右対称となるように形成されていることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に記載の歩行補助装置は、請求項１に記載の歩行補助装置において、前記信号切替手段は、ジャンパピン（９５）と、当該ジャンパピンを挿入可能な複数のジャンパピン挿入体（９７）と、を備え、前記ジャンパピン挿入体は、前記検出信号をそのまま出力する第１のジャンパピン挿入部（９６ｂ）と、前記検出信号を反転させて出力する第２のジャンパピン挿入部（９６ａ）と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の歩行補助装置は、請求項１、又は請求項２に記載の歩行補助装置において、前記制御基板には、長辺と短辺を有する矩形状の基体の四隅に配置される前記ベース体に取り付けるための孔部（８７ａ〜８７ｄ）と、長辺方向に配置される一対の孔部を結ぶ対向する一対の辺上に互いに対向して配置される２つの孔部（８８ａ、８８ｂ）と、を有していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
ユニット化を図るとともに左右の足に取り付けられる部材の一部を兼用部材とすることで製造コストの低減化を図ることで、低コストでユーザの症状に合わせて簡単にカスタマイズを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】歩行補助装置の装着状態を示す図であり、図１（ａ）は使用者が起立した状態の歩行補助装置の装着図、図１（ｂ）は使用者が屈曲動作を行った状態の歩行補助装置の動作状態を示す図である。
【図２】歩行補助装置の構成図であり、図２（ａ）は歩行補助装置の平面図、図２（ｂ）は歩行補助装置の内部を示す断面図である。
【図３】腰部装着具の外観構成図である。
【図４】歩行動作ユニットの動作例を説明するための概略構成図である。
【図５】ポテンショメータの出力信号の一例を示す図である。
【図６】信号切替手段の一例を示し、図６（ａ）は概略配線図、図６（ｂ）は平面図、図６（ｃ）は正面図である。
【図７】大腿部装着体の筐体内に収容される構成部材の一例を示し、図７（ａ）は患足側の構成部材の配置例を示す図、図７（ｂ）は健足側の構成部材の配置例を示す図である。
【図８】大腿部装着体の筐体内に収容されるベース体に形成される孔部の配置例を示し、図８（ａ）は左足側のベース体を示す図、図８（ｂ）は右足側のベース体を示す図である。
【図９】制御基板の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図１は歩行補助装置の装着状態を示す図であり、図１（ａ）は使用者が起立した状態の歩行補助装置の装着図、図１（ｂ）は使用者が屈曲動作を行った状態の歩行補助装置の動作状態を示す図、図２は歩行補助装置の構成図であり、図２（ａ）は歩行補助装置の平面図、図２（ｂ）は歩行補助装置の内部を示す断面図である。図３は腰部装着具の外観構成図、図４は歩行動作ユニットの動作例を説明するための概略構成図、図５はポテンショメータの出力信号の一例を示す図、図６は信号切替手段の一例を示し、図６（ａ）は概略配線図、図６（ｂ）は平面図、図６（ｃ）は正面図、図７は大腿部装着体の筐体内に収容される構成部材の一例を示し、図７（ａ）は患足側の構成部材の配置例を示す図、図７（ｂ）は健足側の構成部材の配置例を示す図、図８は大腿部装着体の筐体内に収容されるベース体に形成される孔部の配置例を示し、図８（ａ）は左足側のベース体を示す図、図８（ｂ）は右足側のベース体を示す図、図９は制御基板の概略構成図である。
【００１５】
なお、以下の説明において、「屈曲動作」とは、膝関節を曲げる動作をいい、「伸展動作」とは、膝関節が伸びる動作をいう。また、「患足」とは、リハビリが必要な足をいい、「健足」とは、正常に動作可能な足をいう。
【００１６】
図１及び図２に示すように、本実施形態の歩行補助装置Ｓは、使用者の腰部３に装着される腰部装着具１１と、この腰部装着具１１に揺動自在に取り付けられ、使用者の左右両足（図１上では片足（右足）のみ表示）にそれぞれ装着可能な歩行補助ユニット１０を備える。当該歩行補助ユニット１０は、使用者の股関節の左右外側において、使用者の大腿部５の外側面に沿うように装着される大腿部装着具１２と、大腿部装着具１２の下端に前後方向に揺動自在に枢支され、使用者の下腿部７の外側面に沿うように装着される下腿部装着具１３と、を備えている。
【００１７】
この歩行補助装置Ｓは、駆動モータＭ（図２）の駆動により大腿部装着具１２に対して下腿部装着具１３を前後方向に揺動させることで、股関節及び膝関節周りを揺動させ、使用者に対して、図１（ａ）に示す伸展動作と、図１（ｂ）に示す屈曲動作とを適正に行わせることで、歩行補助を行う。
【００１８】
図２及び図３に示すように、腰部装着具１１は、使用者の腰部３の左右両側を覆い断面が略半円形状に形成された左右一対の腰部装着体５０と、この腰部装着体５０の左右両側に固定して取り付けられ、それぞれが大腿部５の外側面に沿うように固定して設けられる腰部用プレート２１と、を備えている。
【００１９】
図３に示すように、左右の腰部装着体５０ａ、５０ｂは、それぞれ前後に横ベルト５１、５２が取り付けられており、一方の腰部装着体５０ａの前後横ベルト５１ａ、５２ａには、他方の腰部装着体５０ｂの前後横ベルト５１ｂ、５２ｂをそれぞれ挿通し互いのベルトを連結するための挿通部５３が設けられている。そして、この挿通部５３に他方の腰部装着体５０ｂの前後横ベルト５１ｂ、５２ｂを挿通して締め付けることにより使用者の体格に応じて腰部装着体５０を腰部３に装着可能となっている。
【００２０】
なお、腰部装着体５０は、腰部用プレート２１が使用者の左右両側に位置決めされるように、前後の挿通部５３を介して前後横ベルト５１、５２の長さが調整されて使用者の腰部３へと取り付けられる。
【００２１】
また、腰部装着体５０には、左右の腰部装着体５０ａ、５０ｂの前方から後方へとほぼ並行に配置され、それぞれが使用者の背部においてクロスするようにして配置される肩掛けベルト５５が設けられる。この肩掛けベルト５５は、例えば、その一端部が前方部で折り返されて留め具５６で係止されるようになっており、肩掛けベルト５５の長さを調整することが可能である。この肩掛けベルト５５により、腰部装着体５０を吊り下げ、より正確、且つ確実に使用者の腰部３へと装着することが可能となる。
【００２２】
腰部用プレート２１は、ボールジョイント部１５を介して、大腿部装着具１２と連結される。図２に示すように、このボールジョイント部１５は、球体１６と、その球体１６を表面上で擦動可能に受けるための窪み部１７ａを有する円柱状の受体１７と、を備え、当該受体１７は、球体１６の動作に応じて、表面上でこの球体１６を摺動可能に受ける。また、この球体１６と受体１７とは、磁力によって吸着しており、球体１６が下方から受体１７により支持される結果、球体１６が受体１７から脱落することなく支持される。
【００２３】
この腰部用プレート２１は、腰部装着体５０の左右両側に大腿部５の外側に沿うように取り付けられる板状の基体フレーム２３と、その基体フレーム２３に対して鉛直方向に摺動自在に取り付けられた板状の補助フレーム２４と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に腰部用プレート２１の長さＳ１を調整可能である（図２（ｂ）参照）。この腰部用プレート２１の長さＳ１は、ユーザの股関節側方（図３の股関節の軸Ｌ上）にボールジョイント部１５の球体１６の中心が位置するように使用者の体格に応じて調整される。
【００２４】
また、補助フレーム２４は、下端部２４ａが前記ユーザの大腿部側方から外側に向かって曲折して平坦状に形成されおりその全体は略Ｌ字状に形成されている。平坦状に形成されたこの下端部２４ａには、窪み部１７ａを上側として上方に突出するように上記球体１６を支持するための受体１７が固定して取り付けられる。
【００２５】
一方、大腿部装着具１２は、図２に示すように、大腿部５の外側面に沿うように設けられる大腿部用プレート３１を備えており、この大腿部用プレート３１は略環状に形成されたベルト９によって大腿部５の左右両側部に固定される。
【００２６】
この大腿部用プレート３１は、板状の基体フレーム３３と、この基体フレーム３３の上端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた板状の上部延長フレーム３４と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に大腿部用プレート３１の長さＳ２を調整することができる。
【００２７】
図２に示すように、上部延長フレーム３４は、その上部に、前記上部延長フレーム３４を内側側面として用いた筐体３５を有している。この筐体３５の略中央部には、使用者の大腿部側に向かって円柱状の軸３６を有する前記球体１６が取り付けられている。軸３６と球体１６は固定して取り付けられ、当該軸１６は筐体３５に対して回転自在に取り付けられる。
【００２８】
また、この筐体３５の内部には、前記軸３６の回転角度を検出するポテンショメータ６０（以下、「股関節用のポテンショメータ」と称する。）が設けられており、このポテンショメータ６０により股関節部の回転動作（回転角度）が検出される。なお、このポテンショメータ６０は本願の第１の検出装置として機能する。
【００２９】
また、基体フレーム３３には、当該基体フレーム３３を内側側面として用いた筐体３８を有している。この筐体３８の内部には、大腿部装着具１２及び下腿部装着具１３の膝関節側端部間を回転可能に連結する連結部７０と、この連結部７０を中心にして大腿部装着具１２及び下腿部装着具１３とを相対的に回転させながら上記膝関節側端部間を前後方向に相対的にスライド運動させるための駆動機構部（図示なし）と、が設けられており、更に、当該駆動機構部の動力源としてのモータＭと、当該駆動部を駆動制御する制御基板６２と、当該モータＭに電源を供給するバッテリ６３と、が必要に応じて適宜選択されて収容される。また、筐体３８の内部には、モータＭ、制御基板６２、バッテリ６３を、夫々、直接、又は取付用部材８１を介して装着するための複数の孔部８０ａを有するベース体８０が設けられており（図８参照）、当該モータＭ、制御基板６２、バッテリ６３が、当該孔部８０ａに直接ねじ止めされたり、取付用部材８１がねじ止めされて取り付けられる（図２（ｂ）参照）。
【００３０】
図８に示すように、ベース体８０は、薄板状に形成された左右対称に形成されたベース８３、８４を有し、このベース８３、８４に形成された複数の孔部８０ａは、一方のベース８３（左側用のベース体）の孔部８０ａに対して他方のベース８４（右側用のベース体）の孔部８０ａが左右対称となるように形成されている。これにより、左右のベース８３、８４を製造する際に、モータＭ、制御基板６２、又はバッテリ６３を、夫々取り付けるための孔部８０ａの設計を左右それぞれに行う必要がなく、統一化できるので、製造工程の簡略化、製造コストの低減を図れる。
【００３１】
また、この筐体３８の内部には、カム軸の回転角度を検出するポテンショメータ６５（以下、「膝関節用のポテンショメータ」と称する。）が設けられており、このポテンショメータ６５により膝関節の回転角度が適宜検出される。なお、このポテンショメータ６５は本願の第２の検出装置として機能する。
【００３２】
また、制御基板６２は、図９に示すように、長辺と短辺を有する矩形状で薄板状の基体８６を備え、当該基体８６上には、複数の電子部品８７や後述する信号切替手段９９等が搭載されている。また、当該基体８６には、四隅に配置され、前記ベース体８０に取り付けるための孔部８７ａ〜８７ｄと、長辺方向に配置される一対の孔部８７ａ、８７ｂ及び８７ｃ、８７ｄを結ぶ対向する一対の辺上において互いに対向して配置される２つの孔部８８ａ、８８ｂと、を有している。この２つの孔部８８ａ、８８ｂは、その近傍の隅部に配置される２つの孔部８７ｂ、８７ｄの補助用孔部として形成される。具体的には、当該制御基板６２は、ベース体８０の略半円状の突起付近に制御基板６２の長手方向端部が配置されるが（図７（ａ）参照）、この時、前記突起付近には、図示しない配線用のケーブルが配置され、更にはこの部分は膝部の屈曲動作によって回転するため、例えば、孔部８７ｄを用いると、当該ケーブルと当該孔部８７ｄに挿入される基板固定用の固定具とが干渉する場合がある。そのため、干渉が予想される一方の隅部の孔部８７ｄは用いずに、補助用孔部として形成された孔部８８ｂを用いることでケーブルとの干渉を容易に防止することができる。したがって、本実施形態では、基体８６の長辺方向端部のベース体８０の突起側に配置される孔部８７ｂ、又は８７ｄは用いられず、補助用の孔部としての孔部８８ａ又は８８ｂが用いられる。これにより、制御基板６２を左右の大腿部装着具１２の兼用部材とすることが可能であり、製造コストの低減を図れる。
【００３３】
また、制御基板６２には、上述した股関節用のポテンショメータ６０及び膝関節用のポテンショメータ６５が電気的に接続されており、検出された回転角度を示す出力信号が入力される。この出力信号は使用者の歩行状態の良否を判断するための指標として機能するものであり、記憶部９０に記憶される（図４の点線参照）。
【００３４】
図５に示すように、本実施形態で用いられるポテンショメータ６０、６５は、その出力信号が有効電気的回転角度において、２．５ｖを中心に０．５ｖ〜４．５ｖの間で比例して表れる。また、本実施形態では、使用者の左右の位置において、球体１６が取り付けられている軸３６、及び連結部７０の軸の回転は、逆回転となることから、各ポテンショメータ６０、６５の出力信号を反転させることで制御基板６２を左右の歩行補助ユニット１０で兼用することが可能であることがわかる。
【００３５】
そこで、本実施形態では、図６（ｃ）に示すように、制御基板６２に、ユーザの股関節及び膝関節の回転角度を検出するポテンショメータ６０、６５の出力信号をそのまま出力、又は反転させて出力するように切り替える信号切替手段９９が設けられている。この信号切替手段９９は、例えば、図６に示すように、ジャンパピン９５と、当該ジャンパピン９５を挿入可能な孔部９６を有する複数のジャンパピン挿入体９７と、を備えている。また、このジャンパピン挿入体９７は、前記出力信号をそのまま出力する第１のジャンパピン挿入部９６ａと、前記出力信号を反転して出力する第２のジャンパピン挿入部９６ｂと、を有している。そして、例えば、左足用の歩行補助ユニット１０を製造する場合には、ジャンパピン９５を第２のジャンパピン挿入部９６ｂに挿入し、右足用の歩行補助ユニット１０を製造する場合には、ジャンパピン９５を第１のジャンパピン挿入部９６ａに挿入することで、簡単に左右の歩行補助ユニット１０において兼用の制御基板６２として用いることができる。
【００３６】
また、図２に示すように、大腿部装着具１２の下方には下腿部装着具１３が配置される。下腿部装着具１３は、下腿部プレート４３を備え、大腿部プレート３１と連結部７０によって回転可能に連結される。
【００３７】
また、図示しないが、下腿部プレート４３は、下腿部用フレームと、この下腿部用フレームの下端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた下部延長フレームと、を備えており、使用者の体格に応じて適切に下腿部装着プレートの長さＳ３を調整することができる。
【００３８】
次に、歩行補助装置Ｓの使用者への装着例を説明する。
【００３９】
本実施形態の歩行補助装置Ｓは、ボールジョイント部１５で腰部装着具１１と、大腿部装着具１２と下腿部装着具１３とが一体化された歩行補助ユニット１０とが分離可能となっており、使用者の腰部３に腰部装着具１１を装着した後、大腿部５及び下腿部７に歩行補助ユニット１０を装着して使用される。
【００４０】
まず、腰部装着具１１は、腰部用プレート２１が使用者の大腿部５の外側面に沿うように配置されるように、腰部装着体５０の前後に取り付けられる横ベルト５１、５２の長さが調整されて腰部装着体５０が腰部３に装着される。
【００４１】
次に、ボールジョイント部１５の球体１６の位置が股関節の側方へと配置されるように基体フレーム２３に対して補助フレーム２４を摺動させ腰部用プレート２１の長さを調整する。
【００４２】
次に、受体１７上に球体１６を配置して、腰部装着具１１と歩行補助ユニット１０とを連結し、ベルト９等により大腿部プレート３１及び下腿部プレート３５を固定し、歩行補助装置Ｓの装着を終了する。なお、使用者の体格に応じて、大腿部プレート３１及び下腿部プレート３５の長さは適宜調整される。
【００４３】
このように本実施形態の歩行補助装置Ｓは、ボールジョイント部１５において、腰部装着部１１と、大腿部装着部１２と下腿部装着具１３とが一体化された歩行補助ユニット１０と、に分離可能となっている。よって、歩行補助装置Ｓの装着では、腰部装着部１１を腰部に装着した後、歩行補助ユニット１０を装着することができるので、スムーズに使用者に装着することができる。また、腰部装着部１１と歩行補助ユニット１０は、ボールジョイント部１５の球体１６を受体１７上に載置するだけでよいため、腰部装着部１１と歩行補助ユニット１０の切り離しや装着が誰でも簡単に行える。
【００４４】
また、腰部装着部１１と歩行補助ユニット１０がボールジョイント部１５により連結されているため、適宜、一方の歩行補助ユニット１０を健足用としたり、両方の歩行補助ユニット１０を健足用としたりする等、使用者の状態に応じてカスタマイズすることが容易にできる。なお、各部の配線は、コネクタにより行うことができるようになっており、配線の組み換えも容易にできる。
【００４５】
さらに、本実施形態の歩行補助装置Ｓは、制御基板６２に検出信号をそのまま出力、又は反転させて出力する信号切替手段９９が設けられており、左右の歩行補助ユニット１０を製造する際には、当該制御基板６２を兼用可能な基板として用いることができるので製造コストの低減化を図れる。
【００４６】
また、大腿部装着具１２に取り付けられるモータＭ、制御基板６２、又はバッテリ６３は、複数の孔部８０ａを有するベース体８０に夫々装着可能となっており、左右の歩行補助ユニット１０を製造する際には、左右の歩行補助ユニット１０に取り付けられる部材を取り付けるための加工を別途行う必要がなく、左右の歩行補助ユニット１０において兼用のベース体８０として用いることができ当該ベース体８０に必要な構成部材（モータＭ、制御基板６２、又はバッテリ６３等）を取り付ければ良いため、製造コストの低減化を図れる。
【００４７】
次に、本実施形態の歩行補助装置の使用例を説明する。
【００４８】
本実施形態は、右足が患足、左足が健足のリハビリ患者に適用した場合の一例である。このようなリハビリ患者に歩行補助装置Ｓを適用する場合、右足に取り付けられる歩行補助ユニット１０には、モータＭを備えた歩行補助装置Ｓが必要であるものの、左足に取り付けられる歩行補助ユニット１０にはモータＭを備える必要がない。しかしながら、右足にのみ歩行補助ユニット１０を取り付けると、使用者の左右の重量バランスが非常に異なるため、普通に行っている歩行動作を行うことができない。この違和感をなくす一例としては、左右に均等の負荷をかけることで解消できるため、本実施形態では、健足側にも歩行補助ユニット１０を取り付けることとし、更に、図７に示すように、患足側の歩行補助ユニット１０にモータＭ、モータＭを駆動制御するための制御基板６２等を設け、健足側の歩行補助ユニット１０に患足側に設けられるモータＭを駆動するためのバッテリ６３や、その他の必要な制御基板６４等を設け、ほぼ左右の歩行補助ユニットの重量配分を均等にして使用者に取り付ける。
【００４９】
一方で、治療が進むと、リハビリ患者の治療具合を検証する必要がある。この場合には、歩行補助ユニット１０からモータＭを取り除き、ポテンショメータ６０、６５により検出される股関節や膝関節の回転角度の情報を用い、健足側に取り付けられた歩行補助ユニット１０の検出結果と、患足側に取り付けられた歩行補助ユニットの検出結果と、を比較すれば良い。なお、このような場合には、必要な制御基板６２とバッテリ６３を腰部装着具１１に設けるか、若しくは、小型の充電池をそれぞれ左右の歩行補助ユニット１０の大腿部装着具１２の筐体３８内に設け、左右の歩行補助ユニットの重量配分をほぼ均等にすると尚良い。
【００５０】
なお、両足ともに患足の場合には、メインとする制御基板（メイン制御基板）とバッテリを腰部装着具１１に設け、当該メイン制御基板によって、左右の歩行補助ユニット１０に設けられる制御基板６２を制御することで対応可能である。また、左右の足に装着される歩行補助ユニット１０は、位相をずらして交互に動作させることで、使用者の両足を適切に動作させて歩行補助を行うことが可能である。
【００５１】
次に歩行補助装置の動作例について説明する。本実施形態は、右足が患足、左足が健足のリハビリ患者に適用した場合の一例である。
【００５２】
使用者によりモータＭが駆動されると、予め記憶部９０に記憶された出力信号がモータＭの制御部に入力され、この出力信号にしたがって右足側の歩行補助ユニット１０のモータＭが回転駆動し、大腿部装着具１２に対して下腿部装着具１３が所定の周期で前後に揺動することで、使用者の歩行練習が開始される（図４の実線参照）。この時、使用者は、右足の動きに合わせて左足を適宜動かすことで歩行が行われる。
【００５３】
一方、使用者の歩行動作において、使用者の屈曲動作や伸展動作によって、股関節及び膝関節部に設けられたポテンショメータ６０、６５によって当該股関節部及び膝関節部の回転角度がそれぞれ検出され、制御基板６２の機能によって記憶部９０当該検出された出力信号が記憶される（図４の点線参照）。
【００５４】
なお、この回動角度の回転軸は、股関節及び膝関節の側方に位置するため、本実施形態の歩行補助装置では、股関節及び膝関節の回動角度がリニアに検出されるため、正確な値を測定できる。
【符号の説明】
【００５５】
Ｓ  歩行補助装置
１１  腰部装着具
１２  大腿部装着具
１３  下腿部装着具
６０、６５  ポテンショメータ
６２  制御基板
６３  バッテリ
８０  ベース体
８０ａ  孔部
９９  信号切替手段
【図１】
0005879984.tif 000002
【図２】
0005879984.tif 000003
【図３】
0005879984.tif 000004
【図４】
0005879984.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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