(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置のための制御装置であって、
前記立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得する開始時間取得部と、
前記立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得する遮断時間取得部と、
前記遮断時間から前記開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出する非稼動時間算出部と、
前記非稼動時間に基づいて前記光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する判定部と
を備える立体観察装置のための制御装置。
【請求項２】
前記前回の通電が開始された前回開始時間を記録部に記録させる前回開始時間取得部と、
前記前回開始時間からの経過時間であって通電されている時間を表す通電時間を計測して前記記録部に記録させる通電時間計測部と、
をさらに備え、
前記遮断時間取得部は、前記前回開始時間と前記通電時間とに基づいて前記遮断時間を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記記録部は、前記立体観察装置に配置されている、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記芯ずれ補正が必要であるが前記芯ずれ補正が未だ行われていないとき、前記複数の光学系のうち何れか１つを用いた２次元観察を実行させ、前記芯ずれ補正が終了した後は前記立体観察を実行させる、２Ｄ／３Ｄ切替部をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記芯ずれ補正は、前記複数の光学系のうち何れか１つを基準光学系とし、前記複数の光学系のうち他の光学系を利用して取得された画像の位置を前記基準光学系を利用して取得された画像に対応して変化させる補正であり、
前記２次元観察は、前記基準光学系を用いて行われる、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記複数の光学系の各々を利用して取得された各々の画像について基準位置が設けられており、前記芯ずれ補正は、前記各々の画像の位置を、各々の前記基準位置に合わせるように変化させる補正であり、
前記２次元観察は、前記複数の光学系のうち何れか１つを用いて行われる、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記立体観察装置には、前記遮断時間が記録されている記録部が設けられており、
前記遮断時間取得部は、前記記録部から前記遮断時間を取得する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記立体観察装置には、前記立体観察装置毎に固有の識別情報が保持されており、
前記識別情報と前記遮断時間との組み合わせが記録される記録部をさらに備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記芯ずれ補正が必要であると判定されたとき、前記芯ずれ補正が必要である旨を報知する報知部をさらに備える請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記複数の光学系を利用して取得された複数の画像の位置関係を変化させることで前記芯ずれ補正を行う芯ずれ補正部をさらに備える請求項１に記載の制御装置。
【請求項１１】
複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置と、
前記立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得する開始時間取得部と、
前記立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得する遮断時間取得部と、
前記遮断時間から前記開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出する非稼動時間算出部と、
前記非稼動時間に基づいて前記光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する判定部と、
前記複数の光学系を利用して取得した複数の画像に基づいて３次元映像を構築する画像処理部であって、前記芯ずれ補正が必要なときは前記複数の画像の位置関係を変化させることで前記芯ずれ補正を行う画像処理部と
を備える立体観察システム。
【請求項１２】
複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置の制御方法であって、
前記立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得することと、
前記立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得することと、
前記遮断時間から前記開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出することと、
前記非稼動時間に基づいて前記光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定することと
を含む立体観察装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体観察装置のための制御装置、立体観察システム及び立体観察装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つの光学系を利用して得られた２つの画像とそれらの視差とに基づいて立体観察を行う３次元内視鏡装置に係る技術が、例えば日本国特開２０１３−０９００３５号公報に開示されている。日本国特開２０１３−０９００３５号公報には、３次元内視鏡を例えばオートクレーブにかけたとき、３次元内視鏡の光学系に芯ずれが発生することが開示されている。このようにして発生した芯ずれに対して補正が施されないと、正しい３次元映像が構築されない。日本国特開２０１３−０９００３５号公報には、平行移動処理によって右目用画像を左目用画像に合わせ込む芯ずれ補正について開示されている。一方で、芯ずれに対する補正の必要がないときにまで芯ずれ補正が行われると煩わしい。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する立体観察装置のための制御装置及び立体観察装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
本発明の一態様によれば、立体観察装置のための制御装置は、複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置のための制御装置であって、前記立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得する開始時間取得部と、前記立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得する遮断時間取得部と、前記遮断時間から前記開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出する非稼動時間算出部と、前記非稼動時間に基づいて前記光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する判定部とを備える。
【０００５】
本発明の一態様によれば、立体観察システムは、複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置と、前記立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得する開始時間取得部と、前記立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得する遮断時間取得部と、前記遮断時間から前記開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出する非稼動時間算出部と、前記非稼動時間に基づいて前記光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する判定部と、前記複数の光学系を利用して取得した複数の画像に基づいて３次元映像を構築する画像処理部であって、前記芯ずれ補正が必要なときは前記複数の画像の位置関係を変化させることで前記芯ずれ補正を行う画像処理部とを備える。
【０００６】
本発明の一態様によれば、立体観察装置の制御方法は、複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置の制御方法であって、前記立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得することと、前記立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得することと、前記遮断時間から前記開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出することと、前記非稼動時間に基づいて前記光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定することとを含む。
【０００７】
本発明によれば、芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する立体観察装置のための制御装置及び立体観察装置の制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの構成例の概略を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る芯ずれ補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第１の実施形態の変形例に係る内視鏡システムの構成例の概略を示すブロック図である。
【図５】図５は、第２の実施形態に係る内視鏡システムの構成例の概略を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る立体観察システムの一実施形態として内視鏡システム１０を例に挙げて説明する。本実施形態に係る内視鏡システム１０の構成例の概略を図１に示す。内視鏡システム１０は、３次元内視鏡２００と、制御装置１００と、表示装置３１０とを備える。
【００１０】
３次元内視鏡２００は、視差を利用して３次元画像を取得する立体観察装置のための機能を有する内視鏡である。このため、３次元内視鏡２００は、２つの撮像部を有している。すなわち、３次元内視鏡２００は、第１の撮像部２１２と第２の撮像部２１４とを有している。第１の撮像部２１２と第２の撮像部２１４とは、それぞれ図示しないレンズ等の光学系や撮像素子等を有する。第１の撮像部２１２と第２の撮像部２１４とは、それぞれ画像信号を生成する。
【００１１】
内視鏡システム１０は、第１の撮像部２１２で取得した画像と第２の撮像部２１４で取得した画像とに基づいて３次元映像を構築し、この３次元映像をユーザに提示する。３次元映像を正しく構築するためには、第１の撮像部２１２で取得した画像と第２の撮像部２１４で取得した画像との視差を正しく調整する必要がある。例えば３次元内視鏡２００の洗浄過程において滅菌のために３次元内視鏡２００がオートクレーブにかけられると、第１の撮像部２１２及び第２の撮像部２１４の光軸にずれが発生し、３次元映像の構築が正しく行われなくなることがある。このような場合、例えば光軸がずれた分だけ第１の撮像部２１２で取得した画像と第２の撮像部２１４で取得した画像とを移動させる補正を行う必要がある。このような、光軸のずれを補正する処理を以降芯ずれ補正と称することにする。本実施形態に係る内視鏡システム１０は、洗浄が行われる等、芯ずれ補正を行う必要があるときにのみ芯ずれ補正を実行し、不要な芯ずれ補正を行わないシステムである。
【００１２】
３次元内視鏡２００には、制御装置１００から電力が供給される。本実施形態では、制御装置１００から３次元内視鏡２００への電力供給、すなわち３次元内視鏡２００への通電の履歴が記録される。３次元内視鏡２００は、記録部２２０を有する。記録部２２０には、前回開始時間情報２２２と通電時間情報２２４とが記録される。前回開始時間情報２２２は、制御装置１００から３次元内視鏡２００への電力供給、すなわち、３次元内視鏡２００への通電が既に終了している前回の通電の開始日時の情報を含む。通電時間情報２２４は、通電が既に終了している前回の通電についての通電していた時間、すなわち、制御装置１００から３次元内視鏡２００へ電力供給が供給されていた期間の情報を含む。
【００１３】
表示装置３１０は、３Ｄ用モニタである。ユーザは、３Ｄメガネを通して３Ｄ用モニタを見ることで、３次元映像の観察を行える。表示装置３１０は、３Ｄメガネが利用される構成に限らず、３次元表示を行える表示装置であればどのような装置でもよい。
【００１４】
制御装置１００は、３次元内視鏡２００の動作を制御する制御装置である。制御装置１００は、例えば電子計算機によって実現され得る。すなわち、制御装置１００に含まれる各部は、例えばＣｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）やＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＡＳＩＣ）といった素子を含む計算機によって実現され得る。
【００１５】
制御装置１００は、遮断時間取得部１０２と、開始時間取得部１０４と、非稼動時間算出部１０６と、判定部１０８と、通電検知部１２２と、時計１２４と、入力部１２６と、画像処理部１３０と、前回開始時間取得部１４２と、通電時間計測部１４４とを備える。
【００１６】
通電検知部１２２は、制御装置１００から３次元内視鏡２００への電力の供給の有無、すなわち、３次元内視鏡２００への通電の有無を検知する。時計１２４は、現在の日時を出力する時計である。入力部１２６は、スイッチやダイヤルやキーボード等、一般的な入力装置である。入力部１２６は、ユーザからの指示を取得する。入力部１２６は、取得した指示を、画像処理部１３０へ出力する。
【００１７】
遮断時間取得部１０２は、３次元内視鏡２００に設けられた記録部２２０に記録されている前回開始時間情報２２２と通電時間情報２２４とを読み出す。遮断時間取得部１０２は、前回開始時間情報２２２と通電時間情報２２４とに基づいて、前回の通電が終了した日時を遮断時間として取得する。
【００１８】
開始時間取得部１０４は、通電検知部１２２から通電開始の情報を取得し、時計１２４からその時の日時を取得する。このようにして開始時間取得部１０４は、３次元内視鏡２００への通電が開始した日時を開始時間として取得する。
【００１９】
非稼動時間算出部１０６は、遮断時間取得部１０２から遮断時間を取得し、開始時間取得部１０４から開始時間を取得する。非稼動時間算出部１０６は、遮断時間から開始時間までの時間、すなわち、３次元内視鏡２００への通電がなされていなかった時間を、非稼動時間として算出する。
【００２０】
判定部１０８は、非稼動時間算出部１０６から非稼動時間を取得する。判定部１０８は、非稼動時間に基づいて、芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する。芯ずれ補正が必要であるとき、判定部１０８は、画像処理部１３０にその旨を伝達する。
【００２１】
画像処理部１３０は、第１の撮像部２１２及び第２の撮像部２１４から画像信号を取得し、取得した画像信号に対して画像処理を施す。この画像処理は、第１の撮像部２１２で得られた画像データと第２の撮像部２１４で得られた画像データとに基づいて、３次元映像を構築することを含む。画像処理部１３０は、画像処理後の映像信号を表示装置３１０に出力し、表示装置３１０に３次元映像を表示させる。
【００２２】
また、画像処理部１３０は、２Ｄ／３Ｄ切替部１３２を有する。２Ｄ／３Ｄ切替部１３２は、芯ずれ補正が必要であるとき、画像処理部１３０に３次元映像の構築を中止させる。このとき、２Ｄ／３Ｄ切替部１３２は、画像処理部１３０に、第１の撮像部２１２又は第２の撮像部２１４から取得した画像に基づいて、２次元映像を作成させる。画像処理部１３０は、２次元画像を作成し、作成した２次元映像を表示装置３１０に表示させる。２Ｄ／３Ｄ切替部１３２は、芯ずれ補正が終了したとき、再び画像処理部１３０に３次元映像を構築させる。その結果、画像処理部１３０は、３次元映像を構築し、構築した３次元映像を表示装置３１０に表示させる。
【００２３】
画像処理部１３０は、芯ずれ補正部１３４を有する。芯ずれ補正部１３４は、第１の撮像部２１２及び第２の撮像部２１４の光軸のずれを補正するため、この光軸のずれ量だけ第１の撮像部２１２で取得した画像と第２の撮像部２１４で取得した画像との位置関係を変化させる芯ずれ補正を行う。
【００２４】
画像処理部１３０は、報知部１３６を有する。報知部１３６は、芯ずれ補正が必要なとき、芯ずれ補正が必要な旨をユーザに報知するための処理を行う。例えば報知部１３６は、表示装置３１０に表示される画像に、芯ずれ補正が必要な旨の表示を含ませる。この報知により、ユーザは芯ずれ補正が必要であることを知ることができる。
【００２５】
前回開始時間取得部１４２は、通電検知部１２２から通電開始の情報を取得し、時計１２４からその時の日時を取得する。前回開始時間取得部１４２は、通電が開始した日時を前回開始時間情報２２２として、３次元内視鏡２００の記録部２２０に記録する。
【００２６】
通電時間計測部１４４は、通電検知部１２２から通電状況の情報を取得し、通電が継続している時間を通電時間情報２２４として、記録部２２０に記録する。この通電時間情報２２４は、定期的に更新される。したがって、記録部２２０には、現在の通電が継続している期間が常に通電時間情報２２４として記録される。
【００２７】
本実施形態に係る制御装置の芯ずれ補正に係る動作について図２に示すフローチャートを参照して説明する。ここで説明する処理は、例えば、３次元内視鏡２００が制御装置１００に接続されて、３次元内視鏡２００への通電が開始したことを通電検知部１２２が検知したときに実行される。
【００２８】
ステップＳ１０１において、制御装置１００の遮断時間取得部１０２は、３次元内視鏡２００の記録部２２０から前回開始時間情報２２２と通電時間情報２２４とを読み出す。
【００２９】
ステップＳ１０２において、制御装置１００の前回開始時間取得部１４２は、時計１２４から現在の日時を取得し、現在の日時を前回開始時間情報２２２として記録部２２０に記録する。
【００３０】
ステップＳ１０３において、制御装置１００の開始時間取得部１０４は、時計１２４から現在の日時を取得し、現在の日時を開始時間として非稼動時間算出部１０６へ出力する。
【００３１】
ステップＳ１０４において、制御装置１００の遮断時間取得部１０２は、前回開始時間情報２２２と通電時間情報２２４とに基づいて、遮断時間を算出する。すなわち、遮断時間取得部１０２は、前回の通電の開始日時に、通電していた期間である通電時間を加算して得られる日時を遮断時間として算出する。遮断時間取得部１０２は、遮断時間を非稼動時間算出部１０６へ出力する。
【００３２】
ステップＳ１０５において、制御装置１００の非稼動時間算出部１０６は、遮断時間と開始時間とを取得する。非稼動時間算出部１０６は、遮断時間と開始時間との差を非稼動時間として算出する。非稼動時間は、３次元内視鏡２００への通電がなされていない期間を表す。非稼動時間算出部１０６は、算出した非稼動時間を判定部１０８へ出力する。
【００３３】
ステップＳ１０６において、制御装置１００の判定部１０８は、非稼動時間が所定の時間よりも長いか否かを判定する。ここで、所定の時間は、例えば３次元内視鏡２００の洗浄に要する時間に設定される。当該所定の時間は、例えば１時間である。非稼動時間が所定の時間よりも長いとき、３次元内視鏡２００の洗浄が行われており、第１の撮像部２１２と第２の撮像部２１４との光軸がずれている可能性がある。非稼動時間が所定の時間よりも長いと判定されたとき、処理はステップＳ１０７に進む。
【００３４】
ステップＳ１０７において、制御装置１００の画像処理部１３０は、芯ずれ補正処理を行う。芯ずれ補正処理は、芯ずれ補正を含む処理である。芯ずれ補正処理については後述する。芯ずれ補正処理の後、処理はステップＳ１０８に進む。
【００３５】
ステップＳ１０６の判定において、非稼動時間が所定の時間よりも長くないと判定されたときは、芯ずれ補正処理は不要と考えられる場合である。非稼動時間が所定の時間よりも長くないと判定されたとき、処理はステップＳ１０８に進む。
【００３６】
ステップＳ１０８において、制御装置１００の通電時間計測部１４４は、記録部２２０に記録されている通電時間情報２２４を更新する。例えば通電時間計測部１４４は、カウントアップを行い、その値を通電時間情報２２４として記録部２２０に記録する。
【００３７】
ステップＳ１０９において、制御装置１００は、制御終了であるか否かを判定する。例えばユーザが内視鏡システム１０の使用を終了してその旨を制御装置１００へと入力したとき、制御終了となる。また、制御装置１００から３次元内視鏡２００が取り外されて通電状態が解除されたとき、制御終了となる。制御終了でないと判定されたとき、処理はステップＳ１０８に戻る。したがって、制御終了になるまで、通電時間計測部１４４は、カウントアップを続け、記録部２２０に記録された通電時間情報は、順次更新される。この間、３次元内視鏡２００は、ユーザによって３次元観察に使用される。一方、ステップＳ１０９の判定において制御終了であると判定されたとき、当該処理は終了する。
【００３８】
次にステップＳ１０７で行われる芯ずれ補正処理について図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３９】
ステップＳ２０１において、画像処理部１３０の報知部１３６は、芯ずれ補正が必要である旨をユーザに報知するための処理を行う。例えば、報知部１３６は、芯ずれ補正が必要である旨を表示装置３１０に表示させる。なお、この報知は、音などの他の手段を用いて行われてもよい。
【００４０】
ステップＳ２０２において、画像処理部１３０の２Ｄ／３Ｄ切替部１３２は、画像処理部１３０に、２次元映像の作成及び表示を行わせる。このとき、画像処理部１３０は、第１の撮像部２１２から取得した画像と第２の撮像部２１４から取得した画像とのうち一方に基づいて、２次元映像を作成する。画像処理部１３０は、作成した２次元映像を表示装置３１０に表示させる。
【００４１】
なお、芯ずれ補正が第１の撮像部２１２から取得した画像と第２の撮像部２１４から取得した画像とのうち一方の画像を移動させることで行われる場合、２次元映像の作成は、基準となり移動されない方の画像に基づいて作成されることが好ましい。基準となる画像が用いられることで、後の３次元映像の表示と連続性が確保される。
【００４２】
ステップＳ２０３において、画像処理部１３０は、芯ずれ補正を行うか否かをユーザに問合せる旨の表示を、表示装置３１０に表示させる。
【００４３】
ステップＳ２０４において、画像処理部１３０は、芯ずれ補正を行う旨の入力がされたか否かを判定する。芯ずれ補正を行う旨の入力がされていないと判定されたとき、処理はステップＳ２０４を繰り返す。すなわち、芯ずれ補正を行う旨の入力があるまで待機する。一方、芯ずれ補正を行う旨の入力がされたとき、処理はステップＳ２０５に進む。
【００４４】
ステップＳ２０５において、画像処理部１３０の芯ずれ補正部１３４は、芯ずれ補正を行う。例えば、芯ずれ補正では、第１の撮像部２１２から取得した画像を基準として、第２の撮像部２１４から取得した画像を光軸の変化に応じて移動させる調整が行われる。このとき、第１の撮像部２１２の光学系が基準光学系となる。芯ずれ補正が終了したとき、処理はステップＳ２０６に進む。
【００４５】
ステップＳ２０６において、画像処理部１３０の報知部１３６は、芯ずれ補正が終了した旨をユーザに報知するための処理を行う。
【００４６】
ステップＳ２０７において、画像処理部１３０の２Ｄ／３Ｄ切替部１３２は、画像処理部１３０に、３次元映像の構築及び表示を行わせる。このとき、画像処理部１３０は、第１の撮像部２１２から取得した画像と第２の撮像部２１４から取得した画像との両方に基づいて、３次元映像の構築を行う。画像処理部１３０は、構築した３次元映像を表示装置３１０に表示させる。これ以降、表示装置３１０には、３次元映像が表示される。以上で芯ずれ補正処理は終了し、処理はステップＳ１０７に戻る。
【００４７】
本実施形態によれば、芯ずれ補正が必要となる３次元内視鏡２００の洗浄がなされたか否かが、非稼動時間によって判断される。すなわち、３次元内視鏡２００への通電がなされていない時間である非稼動時間が、所定の時間よりも短いとき洗浄はされていないと判定され、所定の時間よりも長いとき洗浄が行われたと判定される。このような判定によって、芯ずれ補正が必要なときにのみ、ユーザに芯ずれ補正を行うように促すことができる。以上により、芯ずれ補正が不要な場合にまで芯ずれ補正が行われることによるユーザへのストレスが低減される。また、芯ずれ補正が必要なときには２次元表示がなされるので、正しく構築されない３次元映像が表示装置３１０に表示されることが防止される。
【００４８】
なお、本実施形態では、前回の通電が遮断された遮断時間に係る情報が３次元内視鏡２００に設けられた記録部２２０に記録されているので、制御装置１００は、どのような３次元内視鏡２００が接続されても正しく非稼動時間を算出することができる。また、記録部２２０には、遮断時間を算出するための情報として通電開始時に記録される前回開始時間情報２２２と、通電時に順次更新されることで通電期間を表す通電時間情報２２４とが記録されている。このため、３次元内視鏡２００への通電中に突然に通電が遮断されても、遮断時間を算出するための情報は記録部２２０に保持されることになる。したがって、遮断時間取得部１０２は、３次元内視鏡２００への通電が突然に遮断されても正しく遮断時間を算出できる。
【００４９】
なお、上述の実施形態では、芯ずれ補正の実施方法の一例として、第１の撮像部２１２で取得された画像を基準として第２の撮像部２１４で取得された画像を移動させる場合を説明した。しかしながら、芯ずれ補正の方法はこれに限らない。例えば所定の基準位置が設けられており、第１の撮像部２１２で取得された画像がこの基準位置に合わせられるように調整され、かつ、第２の撮像部２１４で取得された画像が当該基準位置に対応する基準位置に合わせられるように調整されてもよい。このとき上述の基準位置は、例えば適切に３次元映像が構築される場合の第１の撮像部２１２の光学系の光軸の基準位置と第２の撮像部２１４の光学系の光軸の基準位置と関連付けられている。すなわち、第１の撮像部２１２で取得された画像の位置は、第１の撮像部２１２の光学系の光軸の基準位置からのずれに応じて調整される。同様に、第２の撮像部２１４で取得された画像の位置は、第２の撮像部２１４の光学系の光軸の基準位置からのずれに応じて調整される。なお、この場合、２次元映像の作成は、第１の撮像部２１２で取得された画像と第２の撮像部２１４で取得された画像とのうち任意の何れか一方に基づいて作成される。さらに、上記所定の基準位置は、第１の撮像部２１２で取得された画像の基準位置（例えば第１の撮像部２１２で取得された画像の中心座標）と、第２の撮像部２１４で取得された画像の基準位置（例えば第２の撮像部２１４で取得された画像の中心座標）とを結ぶ線分の例えば中点に設定されるようにしてもよい。
【００５０】
また、芯ずれ補正は、画像処理によって行われるのみならず、例えば第１の撮像部２１２と第２の撮像部２１４との光学系の調整によって行われてもよい。
【００５１】
また、例えば図２及び図３を参照して説明した処理の順序は、適宜に変更され得るし、一部の処理が省略されてもよい。例えばステップＳ１０１乃至ステップＳ１０３で行われる処理の順序は任意である。また、ステップＳ２０４でユーザにより芯ずれ補正実行の指示が入力されるのを待たずに、芯ずれ補正が必要であるときは、芯ずれ補正が直ちに行われるように構成されてもよい。
【００５２】
本実施形態では、立体観察装置として３Ｄ内視鏡が用いられる場合を例に挙げて説明したが、内視鏡に限らず、通電していない時間が長いときに芯ずれ補正が必要となる種々の立体観察装置に本技術は適用され得る。
【００５３】
［第１の実施形態の変形例］
第１の実施形態の変形例について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５４】
本変形例に係る内視鏡システム１０の構成例の概略を図４に示す。第１の実施形態では３次元内視鏡２００の記録部２２０に通電時間情報２２４が記録されていたが、本変形例では、記録部２２０に前回遮断時間情報２２６が記録されている。前回遮断時間情報２２６は、前回の通電が遮断された日時の情報を含む。制御装置１００には、第１の実施形態の場合の前回開始時間取得部１４２及び通電時間計測部１４４の代わりに、前回遮断時間取得部１４６が設けられている。
【００５５】
前回遮断時間取得部１４６は、３次元内視鏡２００への通電が遮断される直前に、記録部２２０に時計１２４から取得した日時を前回遮断情報として記録する。遮断時間取得部１０２は、通電検知部１２２から通電を開始した旨を取得したときに、記録部２２０に記録された前回遮断時間情報を遮断時間として取得する。
【００５６】
開始時間取得部１０４は、第１の実施形態と同様に、通電検知部１２２から通電を開始した旨を取得したときに時計１２４からその時の日時を開始時間として取得する。非稼動時間算出部１０６は、上記のようにして得られた遮断時間と開始時間とに基づいて、非稼動時間を算出する。判定部１０８は、算出された非稼動時間に基づいて、芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する。芯ずれ補正が必要であると判定されたとき、画像処理部１３０は、第１の実施形態と同様に芯ずれ補正処理を行う。
【００５７】
本変形例によれば、第１の実施形態の場合と同様に、必要な場合にのみ芯ずれ補正処理が行われるという効果が得られる。さらに、本変形例によれば、第１の実施形態の場合と比較して、制御装置１００で行われる処理が削減され、また、制御装置１００と３次元内視鏡２００との間の通信量も削減される。
【００５８】
［第２の実施形態］
本発明の第２の実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態の変形例との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５９】
本実施形態に係る内視鏡システム１０の構成例の概略を図５に示す。本実施形態では、第１の実施形態の変形例では３次元内視鏡２００に設けられていた記録部が制御装置１００に設けられている。制御装置１００に設けられた記録部１５０には、内視鏡識別情報１５２と前回遮断時間情報１５４とが記録されている。
【００６０】
前回遮断時間取得部１４６は、通電検知部１２２から３次元内視鏡２００への通電が遮断されたことを取得し、また、時計１２４からその時の日時を取得する。これらの情報に基づいて、前回遮断時間取得部１４６は、通電が遮断された時間を前回遮断時間情報１５４として記録する。
【００６１】
本実施形態に係る３次元内視鏡２００には、３次元内視鏡２００毎に固有な識別情報２３０が記録されている。制御装置１００には、この識別情報２３０を読み取る識別情報取得部１６０が設けられている。識別情報取得部１６０は、読み取った識別情報２３０を記録部１５０に内視鏡識別情報１５２として記録する。内視鏡識別情報１５２と前回遮断時間情報１５４とは関連付けられている。すなわち、前回遮断時間情報１５４は内視鏡識別情報１５２毎に記録される。
【００６２】
本実施形態に係る遮断時間取得部１０２は、識別情報取得部１６０から識別情報を取得し、記録部１５０からその識別情報に対応する前回遮断時間情報１５４を遮断時間として取得する。
【００６３】
開始時間取得部１０４は、第１の実施形態の変形例と同様に、通電検知部１２２から通電を開始した旨を取得したときに時計１２４からその時の日時を開始時間として取得する。非稼動時間算出部１０６は、上記のようにして得られた遮断時間と開始時間とに基づいて、非稼動時間を算出する。判定部１０８は、算出された非稼動時間に基づいて、芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する。芯ずれ補正が必要であると判定されたとき、画像処理部１３０は、第１の実施形態と同様に芯ずれ補正処理を行う。
【００６４】
本実施形態によれば、第１の実施形態の場合と同様に、必要な場合にのみ芯ずれ補正処理が行われるという効果が得られる。さらに、本実施形態によれば、第１の実施形態やその変形例の場合と比較して、制御装置１００と３次元内視鏡２００との間の通信量が削減される。また、内視鏡識別情報１５２が前回遮断時間情報１５４と関連付けられて記録部１５０に記録されるので、本実施形態によっても制御装置１００は、どのような３次元内視鏡２００が接続されても正しく非稼動時間を算出することができる。また、本実施形態によっても、第１の実施形態の場合と同様に、３次元内視鏡２００への通電中に突然に通電が遮断されても、遮断時間が記録部１５０に記録される。
【要約】
複数の光学系を利用して視差に基づく立体観察を行う立体観察装置のための制御装置（１００）は、開始時間取得部（１０４）と、遮断時間取得部（１０２）と、非稼動時間算出部（１０６）と、判定部（１０８）とを備える。開始時間取得部（１０４）は、立体観察装置への通電が開始された開始時間を取得する。遮断時間取得部（１０２）は、立体観察装置への前回の通電が遮断された遮断時間を取得する。非稼動時間算出部（１０６）は、遮断時間から開始時間までの経過時間である非稼動時間を算出する。判定部（１０８）は、非稼動時間に基づいて光学系の光軸のずれの影響を補正する芯ずれ補正が必要であるか否かを判定する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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