(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械（１１）のワーク台（１６）上にある板状のワーク（１２）における分離加工により形成されたワーク部分（３６）をワーク残部（３７）から取り出す方法であって、
ワーク（１２）が、加工のために保持装置（１７）により固定され、ワーク（１２）のＸ−Ｙ平面内で少なくともＸ方向又はＹ方向に沿って移動可能であり、
ワーク残部（３７）からワーク部分（３６）を分離する前又は後に、グリッパ装置（２７）を有するハンドリング装置（２６）をワーク部分（３６）に対して取り出し位置（３２）にて位置決めし、
前記グリッパ装置（２７）を作動させ、ワーク部分（３６）を前記ワーク台（１６）上にある位置にて把持する、
ワーク部分（３６）を取り出す方法において、
アンロード監視装置（４４）を用いてワーク部分（３６）がワーク残部（３７）に引っ掛かっていることを確認すると、自動化されたワーク取り出しのための少なくとも１つの解除ストラテジを開始し、前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の互いに相対的な、Ｘ−Ｙ平面内の少なくとも１つの運動成分を有する少なくとも１つの所定の移動区間（４８，４９，５３）での少なくとも１つの移動を実行することを特徴とする、ワーク部分を取り出す方法。
【請求項２】
ワーク残部（３７）とのワーク部分（３６）の引っ掛かりを、ワーク残部（３７）からワーク部分（３６）を持ち上げる際に、力センサによってか、又は前記グリッパ装置（２７）からワーク部分（３６）が解離することによって検出する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記グリッパ装置（２７）からのワーク部分（３６）の解離を前記アンロード監視装置（４４）により検出する、請求項１記載の方法。
【請求項４】
引っ掛かりを光学式に前記アンロード監視装置（４４）によりワーク部分（３６）を俯瞰して検出する、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の移動を、始点（４７）で開始し、該始点（４７）上に位置する終点（５１）で終了する少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）により構成するか、又は
少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）での前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の移動を、始点（４７）で開始し、該始点（４７）から離れて位置する終点（５１）で終了する、請求項１記載の方法。
【請求項６】
始点（４７）から離れて位置する終点（５１）は、ワーク部分（３６）とワーク残部（３７）との間の分断部（３９）の幅より小さい間隔を有する、請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の移動を、軌道が円形、楕円形又は円弧状に延びる始点（４７）と終点（５１）との間の少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）で実行するか、又は
前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の移動を、始点（４７）から少なくとも１つの中間点（５２）に至る少なくとも１つの第１の移動区間（４８）と、該少なくとも１つの中間点（５２）から終点（５１）に至る少なくとも１つの別の移動区間（４８，４９，５３）とで実行するか、又は
少なくとも１つの第１の移動区間（４８）をワーク（１２）のＸ−Ｙ平面内で直線又は円弧に沿って実行し、少なくとも第２の移動区間（４８，４９，５３）を円弧又は直線に沿って実行するか、又は
少なくとも１つの第１の移動区間（４８）をワーク（１２）のＸ方向若しくはＹ方向又はＸ−Ｙ平面内で直線に沿って実行し、少なくとも１つの第２の移動区間（４９，５３）を前記第１の移動区間（４８）とは逆向きに実行するか、又は
少なくとも１つの第１の移動区間（４８）を、少なくとも１つの第２の移動区間（４９，５３）とは異なる円軌道により実行する、請求項５記載の方法。
【請求項８】
少なくとも１つの第１の移動区間（４８）をらせん状の軌道に沿って実行する、請求項１記載の方法。
【請求項９】
前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の移動は、少なくとも２つの中間点（５２）を有する少なくとも３つの移動区間（４８，４９，５３）を有し、該移動区間（４８，４９，５３）のうちの１つを円弧として実行する、請求項１記載の方法。
【請求項１０】
前記移動区間（４８，４９，５３）のうちの１つを閉じた円弧として実行する、請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の少なくとも１つの移動に、Ｚ軸の移動方向に沿った運動成分を少なくとも部分的に重ねる、請求項１記載の方法。
【請求項１２】
少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）での移動は、脈動状の往復運動又は脈動状の回転運動を有するか、又は少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）での移動に、脈動状の往復運動又は脈動状の回転運動を重ねる、請求項１記載の方法。
【請求項１３】
少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）での前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方の移動に、前記ワーク台（１６）の少なくとも１つの構成要素の上昇運動又は下降運動を重ねる、請求項１記載の方法。
【請求項１４】
自動化されたワーク取り出しのための解除ストラテジの実行中、引っ掛かりの解消を前記アンロード監視装置（４４）により監視し、ワーク部分（３６）がワーク残部（３７）から解放されたことを確認すると、解除ストラテジを終了する、請求項１記載の方法。
【請求項１５】
解除ストラテジの終了後、ワーク残部（３７）内のワーク部分（３６）の位置を前記アンロード監視装置（４４）により検査し、さらに引っ掛かりがあれば、少なくとも１回解除ストラテジを繰り返し、引っ掛かりが続くときは、前記工作機械（１１）を停止し、引っ掛かりが解消されたときは、アンロード工程を続ける、請求項１記載の方法。
【請求項１６】
板状のワーク（１２）を分離加工する工作機械であって、
板状のワーク（１２）を収容するワーク台（１６）と、
ワーク（１２）をワーク部分（３６）とワーク残部（３７）とに分離する定置の加工装置（１４，１５）と、
ワーク（１２）を固定し、前記ワーク台（１６）上にあるワーク（１２）のＸ−Ｙ平面内で少なくともＸ方向又はＹ方向で移動可能とする保持装置（１７）と、
ワーク部分（３６）をアンロードするグリッパ装置（２７）を有するハンドリング装置（２６）と、
を備える工作機械において、
前記保持装置（１７）は、ワーク残部（３７）及びワーク部分（３６）とともに、ワーク部分（３６）をワーク残部（３７）から前記グリッパ装置（２７）により取り出すことが可能な取り出し位置（３２）に配置可能であり、かつ
前記取り出し位置（３２）で、前記保持装置（１７）及び前記グリッパ装置（２７）の一方又は両方は、ワーク部分（３６）及びワーク残部（３７）の一方又は両方の引っ掛かり時の解除ストラテジのために、Ｘ−Ｙ平面内の少なくとも１つの運動成分を有する少なくとも１つの移動区間（４８，４９，５３）に沿った移動により移動可能である、
ことを特徴とする工作機械。
【請求項１７】
金属薄板が分離加工される、請求項１６記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械のワーク台上にある板状のワークにおける分離加工により形成されたワーク部分をワーク残部から取り出す方法に関する。さらに本発明は、板状のワークを置くワーク台と、ワークをワーク部分とワーク残部とに分離する定置の加工装置とを備える工作機械に関する。
【０００２】
板状のワークの分離加工（ｔｒｅｎｎｅｎｄｅｓ  Ｂｅａｒｂｅｉｔｅｎ）時、特にパンチング又は（レーザ）切断時、ワーク部分は、ワーク残部からの打ち抜き又は切り抜きより形成される。その際、一般に幅５ｍｍ未満の分断部が生じる。このワーク部分をアンロードするために、ハンドリング装置が使用される。ハンドリング装置は、ワーク部分を把持し、ワーク残部から持ち上げ、そして除去する。極めて小さな分断部に基づいて、及び場合によってはワーク残部が、打ち抜かれたあるいは切り抜かれたワーク部分とともにワーク台上を取り出し位置に移動されることにより、ワーク部分がワーク残部に噛んだり、引っ掛かったりしてしまう場合がある。このようなワーク部分の自動化された取り出しの際には、アンロード監視装置を介して、取り出したいワーク部分がワーク残部に引っ掛かっているか否かの検査が実施される。引っ掛かっているならば、ハンドリング装置が下降され、ワーク部分が把持され、次に持ち上げられることにより、取り出し試行が開始される。引っ掛かりが解消しなければ、自動化された取り出しプロセスの中断がなされ、工作機械は停止される。
【０００３】
欧州特許出願公開第２１７７２９３号明細書において提案されるワーク残部からワーク部分を自動的に取り出す方法では、取り出したいワーク部分の少なくとも１つの縁部領域をワーク残部より上の取り出し位置に移行させる少なくとも１つの高さ調節可能な台要素を用いて、ワーク部分を下側から持ち上げている。その際、真空式のサッカとして形成されるハンドリング装置のサクションフレームが、ワーク上に載置され、サクションフレームにより吸着している。ワークは、ダイ及びサクションフレームと一緒に上方に移動するので、ワーク部分は、ワーク残部より上の平面内に配置されている。このような取り出し位置で、ワーク部分は、サクションフレームを介して持ち上げられ、アンロード領域に下ろされる。
【０００４】
本発明の根底にある課題は、ワーク残部からのワーク部分の信頼性の高い取り出しプロセスを簡単に可能にするワーク部分を取り出す方法及び工作機械を提供することである。
【０００５】
この課題は、本発明に係る方法であって、アンロード監視装置を用いてワーク部分がワーク残部に引っ掛かっていることを確認すると、自動化されたワーク部分取り出しのための少なくとも１つの解除ストラテジを開始し、ワーク残部を有する保持装置の、ワーク部分に対して相対的な、又はワーク部分を有するグリッパ装置の、ワーク残部に対して相対的な、又は保持装置及びグリッパ装置の互いに相対的な、Ｘ−Ｙ平面内の少なくとも１つの運動成分を有する少なくとも１つの所定の移動区間に沿った少なくとも１つの移動を実施する方法により解決される。これにより、ワーク部分とワーク残部との間の引っ掛かりは、その多くがそれらに付着した加工残渣又は小さなバリ形成により発生するものであるため、大抵の場合解消し得る。引っ掛かりは、ワーク部分とワーク残部との間の最後の分断後に解消する、ワーク部分内の動的な変形、例えば熱変形により発生する場合もあれば、ワーク部分上にハンドリング装置を載せたときにも引き起こされる場合もある。
【０００６】
方法の好ましい態様では、引っ掛かりを、ワーク残部からワーク部分を持ち上げる際に、力センサによってか、又はグリッパ装置からワーク部分が解離することによって検出し、好ましくはグリッパ装置からのワーク部分の解離を好ましくはアンロード監視装置により検出する。例示的な両態様により、プロセスの自動化の枠内で、ワーク残部とのワーク部分の引っ掛かりが認識可能であり、これにより次に解除ストラテジを開始することが可能である。
【０００７】
方法の別の態様では、引っ掛かりをアンロード監視装置によりワーク部分を俯瞰して検出する。取り出したいワーク部分の輪郭のこのような光学的な検出あるいは照合を用いても、引っ掛かりは、信頼性の高いプロセスで検出可能である。
【０００８】
方法の好ましい態様では、保持装置及び／又はグリッパ装置の移動を、始点で開始し、始点上に位置する終点で終了する、所定の軌道を形成する少なくとも１つの移動区間から構成する。これにより、解除ストラテジは、解除ストラテジと同様に取り出し位置から開始される従来の自動的なアンロードプロセスに簡単に組み込み可能である。
【０００９】
自動化されたワーク部分取り出しの別の態様では、保持装置及び／又はグリッパ装置の移動を、始点で開始し、かつ始点から離れて位置し、好ましくはワーク部分とワーク残部との間の分断部の幅より小さい間隔を置いて位置する終点で終了する。この別の態様は、解消することが難しい引っ掛かりの場合に、ワーク残部からのワーク部分の解離を達成すると同時に、ワーク部分を再びワーク残部内の切り抜かれた領域内に後続の取り出しのために位置決めするのに好適な場合がある。
【００１０】
移動の第１の態様では、始点と終点との間で、円形、楕円形又は円弧状の軌道の延びを有する移動区間が実行される。これにより、平面の各方向で、ワークとワーク残部との間の少なくとも微小な連続的な相対運動が達成可能であり、これにより、引っ掛かりを解消し、次にワーク残部内の切り抜き面内へのワーク部分の引っ掛かりのない運動を可能にすることができる。
【００１１】
移動の別の態様において、ハンドリング装置及び／又はグリッパ装置は、始点から少なくとも１つの中間点に至る少なくとも１つの第１の移動区間と、少なくとも１つの中間点から終点に至る少なくとも１つの別の移動区間とを通るように制御される。このような解除ストラテジは、移動区間内の連続的な移動を伴う前述の移動とは異なり、第１の移動区間と少なくとも１つの第２の移動区間との間での中断を可能にする。その結果、第１の移動区間に対して方向及び／又は速度の変更が可能である。これにより、さらなる特別な解除ストラテジの規定が可能である。
【００１２】
少なくとも１つの中間点により分けられた少なくとも２つの移動区間の移動を行う別の態様では、好ましくは、少なくとも１つの第１の移動区間を、ワーク台上にあるワークのＸ−Ｙ平面内で直線又は円軌道に沿って実行し、少なくとも１つの第２の移動区間を円軌道又は直線に沿って実行する。例えば少なくとも１つの移動区間をまず直線に沿って実施する態様では、引っ掛かりの簡単な解消が達成可能であり、直線に沿った移動区間に続く円軌道に沿った少なくとも１つの移動区間で、ワーク部分と（格子状の）ワーク残部との間の、特にそれぞれのエッジにおける引っ掛かり領域の周りを周回する。その結果、ワーク残部からのワーク部分の簡単な解離が提供されている。
【００１３】
移動のさらに別の態様では、少なくとも１つの第１の移動区間をワーク台のＸ方向若しくはＹ方向又はＸ−Ｙ平面内で直線に沿って実行し、少なくとも１つの第２の移動区間を第１の移動区間とは逆向きに実行する。この解除ストラテジは、ハンドリング装置及び／又はワーク台の一軸のみが往復運動のために制御される、保持装置及び／又はグリッパ装置の簡単な制御をなしている。択一的には、２軸の制御がなされてもよく、Ｘ方向及びＹ方向の重畳を形成し、これによりＸ−Ｙ平面内の移動を実施する。
【００１４】
移動のさらに別の態様では、保持装置及び／又はグリッパ装置の少なくとも１つの第１の移動区間を、保持装置及び／又はグリッパ装置の少なくとも１つの第２の移動区間とは異なる円軌道により実行する。これにより、さらに別の解除ストラテジを形成可能である。
【００１５】
保持装置及び／又はグリッパ装置の移動の別の好ましい態様において、少なくとも１つの第１の移動区間はらせん状の軌道に沿って延びる。これにより、例えばワーク残部が静止しているとき、らせん状の軌道を辿る際の、移動区間の少なくとも１回の３６０°の回転により、特にワーク残部に対してワーク部分の角隅が引っ掛かっているとき、引っ掛かりの解除が達成され得る。同様のことは、ワーク部分が静止し、ワーク残部が動かされる場合にも当てはまる。
【００１６】
さらに好ましくは、少なくとも１つの中間点を有する少なくとも１つの移動区間、好ましくは３つの移動区間を有する移動が、好ましくは閉じた円軌道に沿って実行される別の移動区間を有する。これにより、まず、往復運動又は部分的に円弧セグメント状、円形状若しくはらせん状の移動区間により、円軌道、特に閉じた円軌道の通走による付加的な解除運動が後置され得る。その結果、解除ストラテジのための様々な移動区間が互いに組み合わされる。
【００１７】
方法の別の好ましい態様では、上述のような移動に、Ｚ方向の移動方向に沿った別の運動成分を少なくとも部分的に重ねる。特にワークの角隅領域がワーク台とワーク残部との間に存在する場合、ワーク部分又はワーク残部の持ち上げが僅かにすぎなくても、引っ掛かりの簡単な解除が達成可能である。
【００１８】
解除ストラテジの少なくとも１つの移動は、保持装置及び／又はグリッパ装置の脈動状あるいはジャーク状の往復運動又は回転運動を有している。この脈動状の往復運動又は回転運動は、前述の移動とは分離されて実施されても、補足的に実施されてもよい。
【００１９】
方法の別の好ましい態様では、少なくとも１つの移動に、ワーク台の少なくとも１つの構成要素又はワーク台内の少なくとも１つの構成要素の上昇運動又は下降運動を重ねる。例えば、ワーク台に、取り出し用フラップ、特にレーザ取り出し用フラップが設けられている場合がある。取り出し用フラップは、下降可能である。その結果、ワーク部分とワーク残部との分離が可能となる。
【００２０】
方法の別の好ましい態様では、解除ストラテジの実行中、ワーク部分とワーク残部との間の引っ掛かりの解消をアンロード監視装置により監視し、引っ掛かりの解消を確認すると、解除ストラテジを終了する。この態様は、場合によっては引っ掛かりが早期に解消したことが、解除ストラテジを完全に遂行する前に、認識され、ワーク部分を直後に取り出すことができ、これによりプロセスに要する時間を短縮することができるという利点を有している。
【００２１】
自動的なワーク部分取り出しあるいは解除ストラテジの実行後、ワーク残部内のワーク部分の位置をアンロード監視装置により検査し、引き続き引っ掛かりが確認されれば、少なくとも１回解除ストラテジを繰り返し、引っ掛かりが続くときは、工作機械を停止し、引っ掛かりの解消が確認されたときは、ワーク部分のためのアンロード工程を続ける。
【００２２】
さらに本発明の根底にある課題は、工作機械であって、保持装置が、ワーク残部及びワーク部分とともに、ワークをワーク残部からグリッパ装置により取り出すことが可能な取り出し位置に配置可能であり、かつこの取り出し位置で、保持装置及び／又はグリッパ装置は、ワーク部分がワーク残部に引っ掛かったときの、自動化されたワーク取り出しのための解除ストラテジのために、Ｘ−Ｙ平面内の少なくとも１つの運動成分を有する少なくとも１つの移動区間に沿った移動により移動可能となった工作機械により解決される。これにより、自動化された取り出し位置のための移動の高いフレキシビリティが可能である。
【００２３】
以下に、本発明及び好ましい実施の形態及び変化態様について、図示の例を参照しながら詳細に説明する。明細書及び図面に看取可能な特徴は、個別にも、複数の特徴の任意の組み合わせでも本発明にとって本質的なものとして適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係る工作機械の斜視図である。
【図２】ワーク部分がワーク残部内にある図１の工作機械の概略拡大図である。
【図３】ハンドリング装置が取り出し位置にある図１の工作機械の概略拡大図である。
【図４】図４ａ，４ｂは、ワーク残部に引っ掛かったワーク部分の概略図である。
【図５】図５ａ，５ｂは、解除ストラテジの移動の第１の態様の概略図である。
【図６】図６ａ，６ｂは、移動の第２の態様の概略図である。
【図７】図７ａ，７ｂは、移動の別の態様の概略図である。
【図８】移動のさらに別の態様の概略図である。
【図９】移動のさらに別の態様の概略図である。
【図１０】移動のさらに別の態様の概略図である。
【００２５】
図１には、斜視図で本発明に係る工作機械１１を示してある。工作機械１１は、例えばレーザ・パンチングマシンとして形成されている。板状のワーク（被加工材）１２、例えば金属薄板の形態のワーク１２を分離加工するために、図示しないパンチを有するパンチングヘッド１４と、レーザ加工ヘッド１５とが設けられている。加工すべきワーク１２は、ワーク加工中、ワーク台１６に載置されている。ワーク１２は、ワーク加工中、好ましくはクランプ１８を有する保持装置１７により保持され、パンチングヘッド１４及びレーザ加工ヘッド１５に対してワーク平面（Ｘ−Ｙ平面）のＸ方向で、矢印により略示した従来慣用のリニア駆動装置１９により移動可能である。ワーク平面のＹ方向でワーク１２は、ワーク台１６が保持装置１７とともに、ワーク台１６を支持している台架２４に対して相対的に、矢印により略示した従来慣用のリニア駆動装置２０により移動されることで移動可能である。
【００２６】
ワーク１２は、こうしてＸ方向及びＹ方向でパンチングヘッド１４及びレーザ加工ヘッド１５に対して移動可能である。その結果、ワーク１２の、その都度加工したい領域は、パンチングヘッド１４の定置の加工領域２１あるいはレーザ加工ヘッド１５の定置の加工領域２２内で位置決め可能である。加工領域２１，２２は、ワーク台１６の同じ領域に位置している。台架２４に対してワーク台１６が移動することで、それぞれの加工領域２１又は２２を占めることができる。
【００２７】
パンチングヘッド１４の加工領域２１には、好ましくは交換可能なパンチングダイ２３（図２）が位置決めされている。相応に、レーザ加工ヘッド１５の定置の加工領域２２には、図示しないレーザダイが配置されている。
【００２８】
工作機械１１のワーク台１６の一方の端面には、ハンドリング装置２６が配設されている。ハンドリング装置２６は、グリッパ装置２７を有し、グリッパ装置２７は、少なくとも１つのリニア軸２８に沿ってロード・アンロード位置２９，３０から取り出し位置３２（図３）に移動可能である。グリッパ装置２７は、例えば磁石式のサッカ、真空式のサッカ、電気接着（Ｅｌｅｋｔｒｏａｄｈａｅｓｉｏｎ）式のサッカ又は機械式のグリッパとして形成可能である。本実施の形態では、真空式のサッカを略示してある。真空式のサッカは、複数のサッカが配置されているサクションフレーム３４を有している。サクションフレーム３４及び／又は個々のサッカは、付加的に少なくとも１つの別の軸でＸ−Ｙ−Ｚ座標系に沿って少なくとも１つのリニア駆動装置により駆動され、移動可能である。
【００２９】
図２は、図１に示した工作機械１１の一部の概略拡大図である。ワーク台１６には、ワーク１２が載置されている。分断によるワーク１２の分離加工により、ワーク部分３６は、ワーク残部３７内で切り抜かれている。切り抜き面３８内に残されたワーク部分３６を有するワーク残部３７は、保持装置１７により加工領域２１，２２から取り出し位置３２へと移動可能である。この取り出し位置３２には、ワーク残部３７からワーク部分３６を自動的に取り出すために、図３に看取可能であるように、グリッパ装置２７が位置決めされる。サクションフレーム３４は、下降され、その結果、ワーク部分３６の把持後、ワーク部分３６は、持ち上げられ、ワーク残部３７から解放される。これにより、引き続きワーク部分３６は、グリッパ装置２７のリニア軸２８に沿った移動によりアンロード位置３０に移送され、マガジン４３又はパイルに下ろされることができる。
【００３０】
ワーク残部３７からワーク部分３６を切り抜く間若しくは打ち抜く間に、又はワーク残部３７からワーク部分３６を切り抜いた後若しくは打ち抜いた後に、ワーク部分３６がワーク残部３７に引っ掛かった状態となってしまう場合がある。図４ａ及び図４ｂには、このような引っ掛かりの例を示してある。ワーク部分３６の角隅領域４１は、例えばワーク残部３７の角隅領域４２の下にある。その結果、これまでのＺ方向でのワーク部分３６の持ち上げにより実施されていたワーク部分３６の取り出しでは、ワーク残部３７からワーク部分３６を解離することは不可能である。
【００３１】
自動化された取り出しプロセス時、好ましくはワーク残部３７からのワーク部分３６の取り出し前に、アンロード監視装置４４により、ワーク部分３６がワーク残部３７に引っ掛かっているか否かの検査が実施される。引っ掛かりが確認されなければ、取り出しプロセスが実施される。ワーク部分３６とワーク残部３７との間に引っ掛かりがあれば、引っ掛かりを解消するために解除ストラテジが開始される。
【００３２】
アンロード監視装置４４は例えば、図２に示すように、光学式の監視装置として形成可能である。光学式の監視装置は、ワーク台１６と、ワーク台１６上にあるワーク１２あるいはワーク残部３７及びワーク部分３６とを光学式に走査、好ましくは扇形の光を用いてスキャンする。これにより、特にグリッパ装置２７を用いてワーク部分３６を持ち上げる際に、ワーク部分３６がグリッパ装置２７から解離してしまうか否かが、認識可能である。解離してしまう場合、このことは、引っ掛かりに起因する可能性があるので、続いて解除ストラテジが開始される。アンロード監視装置４４は、複数の構成要素からなっていてもよい。付加的に、光学式以外の別の検出センサが使用されてもよい。このアンロード監視装置４４は、ワーク台１６を俯瞰するように作業するものであってもよい。このことは、工作機械１１や、そのリニア軸の設計、並びにパンチングヘッド１４及び／又はレーザ加工ヘッド１５のワーク台１６に対する位置決めによる。
【００３３】
次の図５ａ乃至図１０には、様々な解除ストラテジを示してある。これらの解除ストラテジは、それぞれ単独で観察されて実施されても、互いに組み合わされてかつ／又は互いに重ね合わされて実施されてもよい。
【００３４】
図５ａには、第１の解除ストラテジを示してある。この解除ストラテジの出発点は、始点４７である。始点４７は、図３に示した配置に相当し、保持装置１７と、グリッパ装置２７を有するハンドリング装置２６とは、取り出し位置３２に配置されているとともに、グリッパ装置２７は、ワーク部分３６に作用しており、ワーク残部３７は、保持装置１７により把持されてワーク台１６に載置されている。この初期状態は、後述するその他の解除ストラテジにも当てはまる。
【００３５】
この始点４７から出発して、例えば保持装置１７は、Ｘ−Ｙ平面内の運動成分を有して移動区間４８に沿って動かされる。この移動区間４８は、終点５１で終了する。終点５１は、図５ａに示した実施の形態では始点４７と一致している。この場合、移動区間４８は、円軌道を描く。この円軌道とは異なり、始点４７と終点５１との間に位置する別の曲線経路又は円軌道類似の移動区間が設けられていてもよい。
【００３６】
この解除ストラテジの場合、第１の態様では、ワーク部分３６が定置に保持される。代わりに、ワーク残部３７が定置に保持装置１７によりワーク台１６に対して保持され、グリッパ装置２７が移動区間４８を通走するようになっていてもよいし、保持装置１７及びグリッパ装置２７の双方が動かされ、この移動区間４８が形成されるようになっていてもよい。
【００３７】
図５ｂには、図５ａに示した解除ストラテジに対する別の実施の形態を示してある。本実施の形態は、始点４７と終点５１とが一致しておらず、終点５１が始点４７の隣接位置にある点で、図５ａに示した実施の形態とは相違している。それ以外の点については、図５ａに示した実施の形態及びその変化態様が当てはまる。
【００３８】
図６ａには、別の態様の解除ストラテジを示してある。この解除ストラテジは、例えば互いに異なる２つの移動区間４８，４９を有している。始点４７から出発して、例えば保持装置１７が、第１の移動区間４８に沿って中間点５２に動かされる。この中間点５２から、やはり始点４７と一致している終点５１に至る別の移動区間４９が実行される。移動区間４８，４９は、逆向きであり、速度及び／又は移動距離については同じであってもよい。
【００３９】
図６ｂは、図６ａとは、終点５１が始点４７の隣接位置にある点でのみ相違する。
【００４０】
図６ａ及び図６ｂに示すように、移動区間４８，４９は、軽微な弧を描いて形成されている。移動区間４８，４９は、これを直線に沿ったものとし、その結果、例えば一軸、つまりＸ軸又はＹ軸に沿った一運動成分のみを往復運動のために有していてもよい。これとは異なり、移動区間は、Ｘ方向及びＹ方向の重畳を有していてもよい。さらに移動区間は、Ｘ方向又はＹ方向の運動成分と、Ｚ方向の運動成分とを有していてもよく、その結果、解除ストラテジは、Ｘ−Ｚ平面又はＹ−Ｚ平面内の移動方向で実行される。
【００４１】
図７ａ及び図７ｂには、図６ａ及び図６ｂに対する別の実施の形態を示してある。図７ａに示した解除ストラテジは、図６ａに示した解除ストラテジとは、第１及び第２の移動区間４８，４９が移動距離及び／又は移動速度に関して互いに異なっている点で相違している。同じことは、図６ｂとの比較において図７ｂにも当てはまる。
【００４２】
図８には、解除ストラテジのさらに別の実施の形態を示してある。この場合、一種のＬ字形の解除ストラテジが遂行可能である。始点４７から出発して、第１の軸に沿って例えば保持装置１７又はグリッパ装置２７が、第１の中間点５２まで動かされる。次に、長さ及び方向が第１の移動区間４８とは異なる、第２の中間点５２′までの第２の移動区間４９が実施される。次に方向転換あるいは折り返しがなされる。特に第３の移動区間は、単に第２の移動区間４９とは逆向きに、保持装置１７が第３の中間点５２″に到達するまで延びている。次に第４の移動区間が、終点５１まで実行される。第４の移動区間は、第１の移動区間４８の方向転換あるいは折り返しに相当する。終点５１は、始点４７上にあっても、始点４７の隣接位置にあってもよい。これとは異なり、保持装置１７及びグリッパ装置２７が同時に制御されてもよい。
【００４３】
本実施の形態では、移動が保持装置１７とグリッパ装置２７とで分担されてもよい。例えば保持装置１７は、第１及び第４の移動区間を通走可能である。これに対して、グリッパ装置２７は、第２及び第３の移動区間を通走する。逆の配置も可能である。また、並び順を変えることも可能である。さらに、例えば長方形又は三角形に沿った異なる経路を経ることも可能である。
【００４４】
さらに、これとは異なり、始点４７から中間点５２までの第１の移動区間４８しか設けられていなくてもよい。この場合、中間点５２は終点５１を形成する。また、始点４７から第１の移動区間４８及び第２の移動区間４９が実施され、その結果、例えば終点５１が、図８に示した第２の中間点５２′にあってもよい。移動区間４８，４９は、一方向でしか通走されない。つまり、移動区間４８，４９の往復運動は必須ではなく、一方向でしか実施されない互いに連なる移動区間４８，４９のうちの１つの移動区間又は複数の移動区間が通走されるようになっていてもよい。
【００４５】
図９には、さらに別の解除ストラテジを示してある。始点４７から出発して、らせん状の移動区間４８が実行される。この場合、移動区間４８は、単数又は複数の渦巻き数を有していてもよい。この渦巻きは、反時計回りに延びていても、時計回りに延びていてもよい。らせん状の移動区間４８が通走され、中間点５２に到達した後、第２の移動区間４９が実行される。この第２の移動区間４９は、円弧に相当し、その結果、第２の移動区間４９の終端は、やはり中間点５２に位置する。そこから第３の移動区間５３が実行される。この第３の移動区間５３は、例えば始点４７上に位置する終点５１に至る。この解除ストラテジがやはり保持装置１７及び／又はグリッパ装置２７により遂行されることは、自明である。
【００４６】
図１０には、さらに別の解除ストラテジを示してある。中央の始点４７から出発して、まず直線に沿って第１の移動区間４８が、半径方向外向きに中間点５２に向かって延びる。次に、逆方向に第２の移動区間４９が実行される。この場合、第２の中間点は、始点４７上に位置する。次に、両移動区間が１回又は複数回繰り返される。その結果、移動区間の星形の配置が生じる。星形の移動区間の終了後、図９と同様の形で、閉じた円弧が通走され、最後の移動区間により、好ましくは始点４７に相当する終点５１に戻ることができる。
【００４７】
上述の解除ストラテジは、ワーク１２のＸ−Ｙ平面内に位置する移動区間４８，４９，５３を有している。付加的に、Ｚ方向の移動区間の重畳がなされてもよい。さらに付加的に、単数又は複数の移動区間の開始時、最中又は終了時に、引っ掛かりの解除を達成するために、脈動動作が重畳されてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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