(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に搭載され、１つの方向に送信される超音波の送信方向を変化させながら、前記船舶周りの水中の探知を行うサーチライトソナーであって、
前記船舶の船首が向いている方向情報を取得する方向情報取得部と、
超音波を水中に送信するとともに、その反射波を受信可能な振動子と、
前記振動子による前記超音波の送信方向が変化するように前記振動子を動作させる駆動力の駆動源と、
前記振動子から送信された前記超音波の反射波を前記振動子が受信して生じる受信信号に基づいて探知画像を形成する探知画像形成部と、
前記探知画像形成部が形成した前記探知画像を前記船首の向きを上にした状態で表示部に表示させる表示制御部と、
前記方向情報取得部が取得した前記方向情報に基づき前記船首の向きが変化したか否かを判定する判定部と、
前記水中の探知中に、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記表示部に表示されている前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させる探知画像補正部と、
前記駆動源の駆動を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを特徴とするサーチライトソナー。
【請求項２】
前記探知画像補正部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記表示部に表示された前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させることを特徴とする請求項１に記載のサーチライトソナー。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載のサーチライトソナー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶に搭載されて超音波の送信方向を変化させながら魚群などの探知対象物を探知するサーチライトソナーに関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波の送受信によって水中の魚群などの探知対象物を探知する装置の一種としてサーチライトソナーが広く知られている（例えば、特許文献１）。サーチライトソナーは、船舶の船底などに配置される振動子による超音波の送受信が共に同一の細いビームで行われるソナーシステムであり、１回の超音波の送受信で、その船舶の全周囲３６０度のうち１つの方向における所定角度範囲（例えば６度程度の探知範囲）を探知することができる。
【０００３】
すなわち、サーチライトソナーは、超音波を送受信する振動子の俯角及び方位角を自由に変更できる機構を有しており、振動子の俯角を設定した状態で、該振動子をサーチライトのように自船を中心として所定角度毎に回転させながら超音波の送受信を順次行うことで、水中を探知している。そして、このようにして行われる水中の探知結果は、探知画像として順次画面に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１２６９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述したサーチライトソナーは、ある１つの方向を探知方向として探知する際に、振動子から超音波を送信してから所定の探知距離の反射エコーが帰来するまでの間、振動子をその方向に指向させておく必要がある。このため、サーチライトソナーによって自船の全周囲３６０度の探知を行うには、長い時間がかかってしまう。
【０００６】
そして、サーチライトソナーによる自船の全周囲３６０度を探知する途中で、操船などによって自船の船首の向きが変わってしまった場合には、画面に表示された探知画像の向きと自船の船首の向きとの間でずれが生じるため、ユーザーが探知結果を正確に把握することができなくなってしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、探知途中で船舶の船首の向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することが可能なサーチライトソナーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、サーチライトソナーに係る本発明は、船舶に搭載され、１つの方向に送信される超音波の送信方向を変化させながら、前記船舶周りの水中の探知を行うサーチライトソナーであって、前記船舶の船首が向いている方向情報を取得する方向情報取得部と、超音波を水中に送信するとともに、その反射波を受信可能な振動子と、前記振動子による前記超音波の送信方向が変化するように前記振動子を動作させる駆動力の駆動源と、前記振動子から送信された前記超音波の反射波を前記振動子が受信して生じる受信信号に基づいて探知画像を形成する探知画像形成部と、前記探知画像形成部が形成した前記探知画像を前記船首の向きを上にした状態で表示部に表示させる表示制御部と、前記方向情報取得部が取得した前記方向情報に基づき前記船首の向きが変化したか否かを判定する判定部と、前記水中の探知中に、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記表示部に表示されている前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させる探知画像補正部と、前記駆動源の駆動を制御する駆動制御部とを備え、前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、船舶の船首の向きが変化しても、その変化に合わせて表示部に表示される探知画像が探知画像補正部によって補正されるため、表示部に表示された探知画像の向きと船舶の船首の向きとの間でずれが生じることが抑制される。したがって、探知途中で船舶の船首の向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することが可能となる。また、船舶の船首の向きが変化しても、その変化に合わせて振動子による超音波の送信方向が駆動制御部による駆動源の制御によって補正される。このため、超音波による探知領域が重複したり探知領域に漏れが生じたりすることを抑制することが可能となる。
【００１０】
また、サーチライトソナーに係る本発明において、前記探知画像補正部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記表示部に表示された前記探知画像を、前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の向きの変化分だけ回転させることを要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、船首の向きの変化が予め設定した設定角度未満では、探知画像の補正が行われないため、表示部に表示された探知画像の補正が頻繁に行われることが抑制される。
【００１４】
また、サーチライトソナーに係る本発明において、前記駆動制御部は、前記判定部によって前記船首の向きが予め設定した設定角度以上変化したと判定された場合に、前記振動子による前記超音波の送信方向が前記船首の回転方向とは逆方向に前記船首の回転角度分だけ変化するように、前記駆動源の駆動を制御することを要旨とする。
【００１５】
上記構成によれば、船首の向きの変化が予め設定した設定角度未満では、振動子による超音波の送信方向が補正されないため、振動子による超音波の送信方向の補正が頻繁に行われることが抑制される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、探知途中で船舶の船首の向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することが可能なサーチライトソナーを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態のサーチライトソナーの概略構成図。
【図２】同サーチライトソナーが搭載された船舶によって水中の探知を行うときの状態を示す模式側面図。
【図３】同サーチライトソナーが搭載された船舶によって水中の探知を行うときの状態を示す模式斜視図。
【図４】同サーチライトソナーの送受波ユニットの模式断面図。
【図５】同サーチライトソナーの電気的構成を示すブロック図。
【図６】同サーチライトソナーの電気的構成を示すブロック図。
【図７】探知処理ルーチンを示すフローチャート。
【図８】（ａ）は船舶の船首の向きを示す模式図、（ｂ）は（ａ）のときに表示部に表示される探知画像と超音波ビームの方向との関係を示す模式図。
【図９】（ａ）は図８（ａ）の船舶の船首の向きが９０度左に変化したときの状態を示す模式図、（ｂ）は（ａ）のときに表示部に表示される探知画像と超音波ビームの方向との関係を示す模式図。
【図１０】（ａ）は図８（ａ）の船舶の船首の向きが９０度右に変化したときの状態を示す模式図、（ｂ）は（ａ）のときに表示部に表示される探知画像と超音波ビームの方向との関係を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、サーチライトソナー１２は、船舶１１に搭載されて該船舶１１周りの水中の魚群などの探知対象物Ｓの探知を行う。そして、サーチライトソナー１２は、本体部１３と、本体部１３に一体形成された操作部１４と、本体部１３に一体形成された表示部１５と、超音波ビームＴＢを送受信する送受波ユニット１６と、送受波ユニット１６を昇降させる昇降装置１７とを備えている。本体部１３は、操作部１４、表示部１５、送受波ユニット１６、及び昇降装置１７とそれぞれ電気的に接続されている。
【００２０】
本体部１３、操作部１４、及び表示部１５は、船舶１１の操舵室内に配置されるとともに、送受波ユニット１６及び昇降装置１７は、船舶１１の船底内に配置されている。そして、送受波ユニット１６は、昇降装置１７によって昇降されることで、船舶１１の船底から水中に対して出没自在になっている。
【００２１】
図１〜図３に示すように、サーチライトソナー１２は、送受波ユニット１６を停船状態にある船舶１１の船底から突出させた状態で、送受波ユニット１６から１つの方向に送信される超音波ビームＴＢの送信方向を時計方向（右回り）に円を描くように順次変化させながら水中の探知を行う。この水中の探知結果は、船舶１１の船首１１ａを上にした状態の探知画像として表示部１５に表示される。
【００２２】
次に、送受波ユニット１６の構成について詳述する。
図４に示すように、送受波ユニット１６は、上端が開口するとともに下端部が半球状をなす有底円筒状の下ケース２１と、下端が開口するとともに上端部が円板状をなす有蓋円筒状の上ケース２２と、上ケース２２の下端開口及び下ケース２１の上端開口を閉塞する円板状の蓋体２３とを備えている。したがって、蓋体２３の上面と上ケース２２とで上側収容空間２４が形成されるとともに、蓋体２３の下面と下ケース２１とで下側収容空間２５が形成されている。
【００２３】
蓋体２３の中央部には、貫通孔２６が形成されている。蓋体２３上の中央部には、ステッピングモーターによって構成されたスキャンモーター２７が固着されている。スキャンモーター２７の下面からは、スキャンモーター２７の出力軸２７ａが貫通孔２６に回転可能に挿通された状態で真下に向かって延びている。出力軸２７ａの先端（下端）は、下側収容空間２５の上部まで達している。
【００２４】
出力軸２７ａの先端には、円形の支持板２８が設けられている。すなわち、出力軸２７ａの先端は、支持板２８の上面における中心部に接続されている。支持板２８の下面には、略逆Ｕ字状をなす支持フレーム２９が設けられている。支持フレーム２９の下端部間には、水平に延びる回転軸３０が回転可能に架設されている。
【００２５】
回転軸３０の中央部には、超音波ビームＴＢ（図２参照）を１つの方向に送信するとともに該送信した超音波ビームＴＢの反射波を受信可能な振動子３１が固着されている。回転軸３０における振動子３１と隣り合う位置には、略半円状のチルト歯車３２が固着されている。したがって、回転軸３０、振動子３１、及びチルト歯車３２は、互いに一体回転するようになっている。
【００２６】
支持フレーム２９の上端部には、ステッピングモーターによって構成されたチルトモーター３３が固着されている。チルトモーター３３は、チルト歯車３２側に向かって延びる出力軸３３ａを備えている。出力軸３３ａの先端には、小歯車３３ｂが設けられている。小歯車３３ｂは、チルト歯車３２と噛合している。
【００２７】
そして、スキャンモーター２７を駆動すると、出力軸２７ａの回転に伴って支持板２８、支持フレーム２９、及び回転軸３０を介して振動子３１が回転するため、振動子３１による超音波ビーム（図２参照）の送信方向が左右に変化される。
【００２８】
すなわち、スキャンモーター２７の駆動により振動子３１の向く方角が変更されるので、振動子３１によって送信される超音波ビーム（図２参照）の方角が変更される。したがって、スキャンモーター２７は、振動子３１による超音波ビーム（図２参照）の送信方向が左右に変化するように振動子３１を動作させる駆動力の駆動源として機能する。
【００２９】
一方、チルトモーター３３を駆動すると、出力軸３３ａの回転に伴って小歯車３３ｂ、チルト歯車３２、及び回転軸３０を介して振動子３１が回転軸３０を中心に回転する。これにより、振動子３１が向く方向と振動子３１の高さの水平面とのなす角度が変更されるので、振動子３１によって送信される超音波ビーム（図２参照）の向きが上下に変更される。
【００３０】
次に、サーチライトソナー１２の電気的構成について説明する。
図１及び図５に示すように、サーチライトソナー１２の本体部１３は、マイクロコンピューターによって構成される制御部５０を備えている。制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、及びＲＡＭ５３を備えている。
【００３１】
ＲＯＭ５２には、図７のフローチャートで示す探知処理用のプログラムを含む各種制御プログラムや後述する所定角度Ｍなどの各種設定データなどが記憶されている。ＲＡＭ５３には、ＣＰＵ５１によって実行されるプログラムデータや各種設定データ、ＣＰＵ５１による演算結果及び処理結果である各種データなどが一時記憶される。
【００３２】
図５及び図６に示すように、制御部５０は、ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２に記憶された探知処理用のプログラムを実行することで、主制御部５４、駆動制御部としてのモーター制御部５５、方向情報取得部５６、探知画像形成部５７、表示制御部５８、判定部５９、及び探知画像補正部６０を構築する。
【００３３】
図６に示すように、制御部５０は、モータードライバー６１を介してスキャンモーター２７及びチルトモーター３３とそれぞれ電気的に接続されるとともに、送受信回路６２を介して振動子３１と電気的に接続されている。さらに制御部５０は、表示部１５、操作部１４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部６３、及び昇降装置１７とそれぞれ電気的に接続されている。
【００３４】
主制御部５４は、送受信回路６２を制御して振動子３１から超音波ビームＴＢ（図２参照）を送信させるとともに、昇降装置１７の駆動をそれぞれ制御する。モーター制御部５５は、モータードライバー６１を介してスキャンモーター２７及びチルトモーター３３の駆動をそれぞれ制御する。方向情報取得部５６は、ＧＰＳ受信部６３によって受信されるＧＰＳ情報の中から船舶１１の船首１１ａ（図２参照）が向いている方向に関する情報である方向情報を取得する。
【００３５】
探知画像形成部５７は、振動子３１から送信された超音波ビームＴＢ（図２参照）の反射波を振動子３１が受信して生じる受信信号を、送受信回路６２を介して受信し、その受信した受信信号に基づいて探知画像データを形成してＲＡＭ５３（図５参照）の一部の記憶領域に記憶させる。表示制御部５８は、探知画像形成部５７によって形成されてＲＡＭ５３（図５参照）の一部の記憶領域に記憶された探知画像データに基づく探知画像を表示部１５に表示させる。
【００３６】
判定部５９は、水中の探知中に、方向情報取得部５６が取得した方向情報に基づき船舶１１の船首１１ａ（図２参照）の向きが左右方向に予め設定した設定角度である所定角度Ｍ以上変化したか否かを判定する。なお、本実施形態において、所定角度Ｍは、振動子３１の左右方向への最小回転角度である１．８度の１０倍である１８度に設定されている。
【００３７】
探知画像補正部６０は、判定部５９によって船舶１１の船首１１ａ（図２参照）の向きが左右方向に所定角度Ｍ以上変化したと判定された場合に、それ以前に探知画像形成部５７によって形成されてＲＡＭ５３（図５参照）の一部の記憶領域に記憶された探知画像データを、変化した後の船舶１１の船首１１ａ（図２参照）向きに合わせて補正する。
【００３８】
次に、制御部５０が実行する探知処理ルーチンについて図７に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、探知処理ルーチンは、ユーザーが水中の探知を開始するべく操作部１４を操作した際に制御部５０によって実行される。
【００３９】
さて、探知処理ルーチンが実行されると、まず、制御部５０は、ＧＰＳ受信部６３から船舶１１の船首１１ａが向いている方向に関する情報である方向情報を取得する（ステップＳ１）。続いて、制御部５０は、ユーザーが水中の探知を開始するべく操作部１４を操作したときから船首１１ａの向いている方向が所定角度Ｍ（本実施形態では１８度）以上変化したか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４０】
ステップＳ２の判定結果が否定判定である場合、制御部５０は、その処理をステップＳ１に移行する。一方、ステップＳ２の判定結果が肯定判定である場合、制御部５０は、船首１１ａの向きが左へ変化したか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４１】
ステップＳ３の判定結果が肯定判定である場合、制御部５０は、表示部１５に表示される探知画像を、船首１１ａの向きの変化分だけ右へ回転させる（ステップＳ４）。すなわち、制御部５０は、表示部１５に表示される探知画像を、船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの向きの変化分だけ回転させる。
【００４２】
続いて、制御部５０は、モータードライバー６１を介してスキャンモーター２７の駆動を制御することで、振動子３１を船首１１ａの向きの変化分だけ右へ回転させる（ステップＳ５）。すなわち、制御部５０は、振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの回転角度分だけ変化するように、モータードライバー６１を介してスキャンモーター２７の駆動を制御する。その後、制御部５０は、探知処理ルーチンを終了する。
【００４３】
一方、ステップＳ３の判定結果が否定判定である場合、制御部５０は、表示部１５に表示される探知画像を、船首１１ａの向きの変化分だけ左へ回転させる（ステップＳ６）。すなわち、制御部５０は、表示部１５に表示される探知画像を、船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの向きの変化分だけ回転させる。
【００４４】
続いて、制御部５０は、モータードライバー６１を介してスキャンモーター２７の駆動を制御することで、振動子３１を船首１１ａの向きの変化分だけ左へ回転させる（ステップＳ７）。すなわち、制御部５０は、振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの回転角度分だけ変化するように、モータードライバー６１を介してスキャンモーター２７の駆動を制御する。その後、制御部５０は、探知処理ルーチンを終了する。
【００４５】
次に、上述のように構成されたサーチライトソナー１２の作用を図８〜図１０に示す模式図に基づいて説明する。
さて、図８（ａ）に示すように船舶１１の船首１１ａが或る方向を向いた状態で水中の探知が行われる際には、図８（ｂ）に示すように、超音波ビームＴＢの送信方向が前方から時計方向（右回り）に回転しながら徐々に変化する。そのため、これに伴って表示部１５上においては探知画像も前方から時計方向に徐々に探知範囲が変化するように表示される。ここで、例えば図８（ａ）に示すように、魚群などの探知対象物Ｓが船舶１１の右舷前方に探知されたとする。
【００４６】
このときに、ユーザーの操舵により船舶１１の船首１１ａの向きが図８（ａ）で示す向きから９０度左へ回転した図９（ａ）で示す向きに変更されると、探知対象物Ｓの位置は、船首１１ａの向きの変更後の船舶１１にとっては右舷側方が実際の位置となる。そして、この場合において、表示部１５上における超音波ビームＴＢによる探知範囲の表示内容が図８（ｂ）に示す状態のままであると、ユーザーは探知対象物Ｓが船舶１１の右舷側方に位置するにも関わらず、右舷前方に位置すると誤認してしまう虞がある。
【００４７】
この点、本実施形態では、船舶１１の船首１１ａの向きが所定角度Ｍ（１８度）以上変化すると、その変化に合わせて表示部１５に表示される探知画像が補正（本例では９０度右へ回転）される。そのため、図９（ｂ）に示すように、表示部１５に表示される探知画像における探知対象物Ｓの位置と、船首１１ａの向きの変更後の船舶１１に対する実際の探知対象物Ｓの位置とが一致する。したがって、表示部１５には、船舶１１の船首１１ａの向きに合った探知画像が表示される。
【００４８】
また、例えば、図８（ａ）に示すように船舶１１の船首１１ａが或る方向を向いた状態で水中の探知が行われる際には、図８（ｂ）に示すように、超音波ビームＴＢの送信方向が前方から時計方向（右回り）に回転しながら徐々に変化する。
【００４９】
そして、この場合において、例えば、図８（ｂ）に示すように、超音波ビームＴＢの送信方向が方向ＴＢ１から方向ＴＢｎまで９０度変化した直後に、ユーザーの操舵により船舶１１の船首１１ａの向きが図８（ａ）で示す向きから９０度左へ（反時計方向へ）回転した図９（ａ）で示す向きに変更されたとする。すると、船舶１１の全周囲３６０度において、超音波ビームＴＢの送信方向が方向ＴＢｎから方向ＴＢ１まで一気に戻され、その戻った方向ＴＢ１から再び超音波ビームＴＢの送信方向が時計方向（右回り）に変化することになる。このため、その時点以後は、船舶１１の全周囲３６０度のうち超音波ビームＴＢが方向ＴＢ１から方向ＴＢｎまでの方向に対して重複して送信されてしまうという問題がある。
【００５０】
この点、本実施形態では、船舶１１の船首１１ａの向きが所定角度Ｍ（１８度）以上変化すると、その変化に合わせて振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が船首１１ａの回転方向（本例では左方向）とは逆方向（本例では右方向）に船首１１ａの回転角度分（本例では９０度分）だけ変化される。そのため、図９（ｂ）に示すように、超音波ビームＴＢの送信方向が方向ＴＢ１から方向ＴＢｎまでスキップする。したがって、超音波ビームＴＢが船舶１１の全周囲３６０度において方向ＴＢ１から方向ＴＢｎまでの方向に対して重複して送信されてしまうことが抑制される。
【００５１】
一方、例えば、図８（ｂ）に示すように、超音波ビームＴＢの送信方向が方向ＴＢ１から方向ＴＢｎまで９０度変化した直後に、ユーザーの操舵により船舶１１の船首１１ａの向きが図８（ａ）で示す向きから９０度右へ（時計方向へ）回転した図１０（ａ）で示す向きに変更されたとする。すると、船舶１１の全周囲３６０度において、超音波ビームＴＢの送信方向が方向ＴＢｎから９０度時計方向へ進んだ方向ＴＢｇまでスキップしてしまう。このため、超音波ビームＴＢが方向ＴＢｎから方向ＴＢｇまでの方向に対して送信されなくなってしまい、探知領域に漏れが生じるという問題がある。
【００５２】
この点、本実施形態では、船舶１１の船首１１ａの向きが所定角度Ｍ（１８度）以上変化すると、その変化に合わせて振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が船首１１ａの回転方向（本例では右方向）とは逆方向（本例では左方向）に船首１１ａの回転角度分（本例では９０度分）だけ変化される。そのため、図１０（ｂ）に示すように、超音波ビームＴＢの送信方向が方向ＴＢｇから方向ＴＢｎまで戻る。したがって、超音波ビームＴＢが方向ＴＢｎから方向ＴＢｇまでの方向に対して送信されなくなることが抑制される。この結果、探知領域に漏れが生じることが抑制される。
【００５３】
なお、上述の説明において、図８（ｂ）、図９（ｂ）、及び図１０（ｂ）では、理解を容易にするべく表示部１５に超音波ビームＴＢを描いたが、実際に表示部１５に超音波ビームＴＢが表示されることはない。
【００５４】
以上詳述した実施形態によれば次のような効果が発揮される。
（１）探知画像補正部６０は、水中の探知中に、判定部５９によって船舶１１の船首１１ａの向きが変化したと判定された場合に、表示部１５に表示される探知画像を、船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの向きの変化分だけ回転させる。すなわち、船舶１１の船首１１ａの向きが変化しても、その変化に合わせて表示部１５に表示される探知画像が探知画像補正部６０によって補正される。このため、表示部１５に表示された探知画像の向きと船舶１１の船首１１ａの向きとの間でずれが生じることを抑制できる。したがって、探知途中で船舶１１の船首１１ａの向きが変わった場合でも、ユーザーが探知結果を精度よく把握することができる。
【００５５】
（２）探知画像補正部６０は、判定部５９によって船舶１１の船首１１ａの向きが所定角度Ｍ以上変化したと判定された場合に、表示部１５に表示された探知画像を、船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの向きの変化分だけ回転させる。すなわち、船舶１１の船首１１ａの向きの変化が所定角度Ｍ（本実施形態では１８度）未満では、探知画像補正部６０によって探知画像の補正が行われない。このため、表示部１５に表示された探知画像の補正が頻繁に行われることを抑制できる。
【００５６】
（３）モーター制御部５５は、判定部５９によって船首１１ａの向きが変化したと判定された場合に、振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの回転角度分だけ変化するように、スキャンモーター２７の駆動を制御する。すなわち、船舶１１の船首１１ａの向きが変化しても、その変化に合わせて振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向がモーター制御部５５によるスキャンモーター２７の制御によって補正される。したがって、船舶１１の船首１１ａの向きの変化の前後で、超音波ビームＴＢによる探知領域が重複したり探知領域に漏れが生じたりすることを抑制できる。
【００５７】
（４）モーター制御部５５は、判定部５９によって船首１１ａの向きが所定角度Ｍ以上変化したと判定された場合に、振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が船首１１ａの回転方向とは逆方向に船首１１ａの回転角度分だけ変化するように、スキャンモーター２７の駆動を制御する。すなわち、船首１１ａの向きの変化が所定角度Ｍ未満では、振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向が補正されない。このため、振動子３１による超音波ビームＴＢの送信方向の補正が頻繁に行われることを抑制できる。
【００５８】
（５）表示制御部５８は、船首１１ａの向きを上にした状態の探知画像を表示部１５に表示させるため、ユーザーに対して探知画像を見やすくすることができる。
（変更例）
なお、上記実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
【００５９】
・表示制御部５８は、北を上にした状態の探知画像を表示部１５に表示させるようにしてもよい。
・探知処理ルーチンにおいて、ステップＳ２を省略してもよい。このようにすれば、船舶１１の船首１１ａの向きの変化に合わせて、表示部１５に表示される探知画像の表示位置の補正及び超音波ビームＴＢの送信方向の変更調整をリニアに行うことができる。
【００６０】
・探知処理ルーチンにおいて、ステップＳ５及びステップＳ７を省略してもよい。
・所定角度Ｍは、ユーザーが自由に設定（変更）できるようにしてもよい。
・ＧＰＳ受信部６３の代わりにジャイロセンサーを設け、このジャイロセンサーから方向情報取得部５６が船舶１１の船首１１ａの方向情報を取得するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１１…船舶、１１ａ…船首、１２…サーチライトソナー、１５…表示部、３１…振動子、２７…駆動源としてのスキャンモーター、５５…駆動制御部としてのモーター制御部、５６…方向情報取得部、５７…探知画像形成部、５８…表示制御部、５９…判定部、６０…探知画像補正部、Ｍ…予め設定した設定角度としての所定角度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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