(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源が遮断されても記憶されたデータを保持する不揮発性メモリ（１１）と、前記不揮発性メモリ（１１）に制御データ（ＲＤ）を前記不揮発性メモリ（１１）における所定の複数の記憶領域に時系列で書き込む制御手段（１７）と、前記不揮発性メモリ（１１）に前記制御データ（ＲＤ）が正常に書き込まれた否かを判断する判定手段（１８）を備え、
前記制御手段（１７）は、
前記制御データ（ＲＤ）のうち一の制御データ（ＲＤ）にカウンタ部（１５）を付加して前記不揮発性メモリ（１１）における前記所定の複数の記憶領域に書き込み、次いで、時系列で次の制御データ（ＲＤ）に前記カウンタ部（１５）のカウンタ値（Ｒ）を１つインクリメントし前記所定の複数の記憶領域に書き込み、前記制御データ（ＲＤ）とカウンタ値（Ｒ）とを記憶データとして前記不揮発性メモリ（１１）の複数の記憶領域に所定順で書き込んでいき、
前記判定手段（１８）は、
前記所定の複数の記憶領域の記憶されている前記記憶データのうち前記記憶データの前記カウンタ値（Ｒ）が異なり、記憶されている異なるカウンタ値（Ｒ）の差が１インクリメントである際に、前記所定順における複数の前記記憶データを比較して、前記所定順の後の順で記憶された前記カウンタ値（Ｒ）が前記所定順の前の順で記憶されたカウンタ値（Ｒ）よりも１インクリメント大きく、前記カウンタ値（Ｒ）が同じである複数の前記記憶データの制御データ（ＲＤ）が同じであるときには、前記カウンタ値（Ｒ）のインクリメントが大きい制御データ（ＲＤ）を正常と判定するようにしている
ことを特徴とするデータの書き込み異常判断装置。
【請求項２】
前記判定手段（１８）は、
前記不揮発性メモリ（１１）における所定の複数の記憶領域に時系列で書き込まれた前後のカウンタ値（Ｒ）を比較し、当該カウンタ値（Ｒ）と当該カウンタ値（Ｒ）より後の順で書き込まれたカウンタ値（Ｒ）とが同じであり、当該カウンタ値（Ｒ）より前の順で書き込まれたカウンタ値（Ｒ）が大きくて、前の順で書き込まれた該カウンタ値（Ｒ）が当該カウンタ値（Ｒ）より１インクリメント大きい場合であって、当該カウンタ値（Ｒ）の制御データ（ＲＤ）と当該カウンタ値（Ｒ）の後の順で書き込まれた制御データ（ＲＤ）とが等しい場合には、前記前の順で書き込まれたカウンタ値（Ｒ）の制御データ（ＲＤ）を正常と判定していることを特徴とする請求項１に記載のデータの書き込み異常判断装置。
【請求項３】
前記判定手段（１８）は、
前記不揮発性メモリ（１１）における所定の複数の記憶領域に時系列で書き込まれた前後のカウンタ値（Ｒ）を比較し、当該カウンタ値（Ｒ）と当該カウンタ値（Ｒ）より前の順で書き込まれたカウンタ値（Ｒ）とが同じであり、当該カウンタ値（Ｒ）がこの当該カウンタ値（Ｒ）の後の順で書き込まれた次のカウンタ値（Ｒ）より大きくて、当該カウンタ値（Ｒ）が後の順で書き込まれたカウンタ値（Ｒ）より１インクリメント大きい場合であって、当該カウンタ値（Ｒ）の制御データ（ＲＤ）と、当該カウンタ値（Ｒ）より前の順で書き込まれたカウンタ値（Ｒ）の制御データ（ＲＤ）とが等しい場合には、前記前の順で書き込まれた制御データ（ＲＤ）または当該カウンタ値（Ｒ）の制御データ（ＲＤ）のいずれかを正常と判定していることを特徴とする請求項１に記載のデータの書き込み異常判断装置。
【請求項４】
前記制御データ（ＲＤ）は、車両の電動パーキングブレーキの制御用のデータとしていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載のデータの書き込み異常判断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御データを不揮発性メモリに書き込み、その書き込んだ制御データが正常か異常かを判断するデータの書き込み異常判断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電源が遮断されても記憶されたデータを保持する不揮発性メモリを用いて、データの書き込み中に電源が遮断された場合にも、記憶すべきデータを有効に保持するものとして、例えば、下記に示す特許文献１、２が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８４００２号公報
【特許文献２】特開２００６−３９８７６号公報
【０００４】
上記特許文献１では、クラッチ制御装置（ＥＣＵ）に、ＣＰＵとＥＥＰＲＯＭとを備え、ＥＥＰＲＯＭは、複数のブロックに同一制御データを記憶し、バッテリの電圧が遮断されても、その記憶データを保持するようにしている。ＣＰＵは、ＥＥＰＲＯＭの複数のブロックのうちいずれかのブロックの書き込み途中に発生した電源の瞬断・瞬低の有無を判定し、その判定結果に基づいて複数のブロックに記憶された制御データのうちいずれかの制御データを読み込むようにしている。
【０００５】
上記特許文献２では、ＣＰＵと、記憶内容を電気的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭとを備えるエアコンＥＣＵにおいて、制御データの更新時に、更新された制御データと、所定の規則に従って変化する数値データとを組として、ＥＥＰＲＯＭに書き込むようにしている。ＥＥＰＲＯＭには、最新から順に古くなる少なくとも３組の数値データ及び制御データを保持し、これにより、数値データの規則性を利用して、制御データが正常に書き込まれた否かを判別でき、制御データの信頼性を確保しながら、必要な記憶容量を削減することができるとしている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１において、ＥＥＰＲＯＭに今回書き込んだデータ（記憶データ）をＲＡＭに読み出し、ＲＡＭに保持されている書き込みデータと、記憶データを比較して一致すれば、正常データがＥＥＰＲＯＭに書き込まれたと判定している。
また、この特許文献１では、記憶データを書き込む記憶領域であるブロックの前後に前カウンタと後カウンタを設けて、この前後のカウンタにデータの書き込み回数を記憶するようにしている。かかる特許文献１における記憶データの正常の判定方法は、後述するように本発明とは技術思想を異にしている。
【０００７】
一方、上記特許文献２では、制御データと、制御データの更新ごとに所定の規則に従って変化する数値データとを組としているにも関わらず、数値データが、所定の規則に従って変化していると判定された場合に、制御データ（記憶データ）も正常に書き込まれた可能性が非常に高いとしているものであり、制御データ（記憶データ）自体も判定の要素に使用していないため、ＥＥＰＲＯＭに書き込まれた制御データが正常か否かの判定の信頼性が低いという問題がある。
【０００８】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、制御データにカウンタ部を付加して該カウンタ部のカウンタ値及び制御データの両方を用いることで、不揮発性メモリに書き込んだ制御データが正常か否かの判定を正確にして信頼性を向上させることを目的としたデータの書き込み異常判断装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明のデータの書き込み異常判断装置では、電源が遮断されても記憶されたデータを保持する不揮発性メモリ１１と、前記不揮発性メモリ１１に制御データＲＤを前記不揮発性メモリ１１における所定の複数の記憶領域に時系列で書き込む制御手段１７と、前記不揮発性メモリ１１に前記制御データＲＤが正常に書き込まれた否かを判断する判定手段１８を備え、
前記制御手段１７は、
前記制御データＲＤのうち一の制御データＲＤにカウンタ部１５を付加して前記不揮発性メモリ１１における前記所定の複数の記憶領域に書き込み、次いで、時系列で次の制御データＲＤに前記カウンタ部１５のカウンタ値Ｒを１つインクリメントし前記所定の複数の記憶領域に書き込み、前記制御データＲＤとカウンタ値Ｒとを記憶データとして前記不揮発性メモリ１１の複数の記憶領域に所定順で書き込んでいき、
前記判定手段１８は、
前記不揮発性メモリ１１に書き込まれた記憶データの制御データＲＤが書き込みの失敗または正常かの判定を、前記不揮発性メモリ１１の複数の記憶領域に記憶されているそれぞれのカウンタ値Ｒ及び制御データＲＤの内容にて行なうようにしていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
（１）本発明のデータの書き込み異常判断装置によれば、判定手段１８は、前記不揮発性メモリ１１に書き込まれた記憶データの制御データＲＤが書き込みの失敗または正常かの判定を、前記不揮発性メモリ１１の複数の記憶領域に記憶されているそれぞれのカウンタ値Ｒ及び制御データＲＤの内容にて行なうようにしているものであり、不揮発性メモリ１１への制御データＲＤの書き込み中に電源の遮断が発生しても、不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データＲＤが正常か異常かの判定を、不揮発性メモリ１１に書き込まれた記憶データのカウンタ値Ｒと制御データＲＤとの２種類で行なっているので、制御データＲＤが正常か異常かを正確に判定でき、制御データＲＤの信頼性を向上させることができる。
【００１１】
（２）本発明のデータの書き込み異常判断装置によれば、判定手段１８は、
前記所定の複数の記憶領域の記憶されている前記記憶データのうち前記記憶データの前記カウンタ値Ｒが異なり、記憶されている異なるカウンタ値Ｒの差が１インクリメントである際に、前記所定順における複数の前記記憶データを比較して、前記所定順の後の順で記憶された前記カウンタ値Ｒが前記所定順の前の順で記憶されたカウンタ値Ｒよりも１インクリメント大きく、前記カウンタ値Ｒが同じである複数の前記記憶データの制御データＲＤが同じであるときには、前記カウンタ値Ｒのインクリメントが大きい制御データＲＤを正常と判定するようにしているので、電源遮断がいつ発生したかを正確に判定でき、電源遮断が発生した前に不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データを正常と判定し、該制御データを用いて以後の制御を正常に行なうことができる。
【００１２】
（３）本発明のデータの書き込み異常判断装置によれば、判定手段１８は、前記不揮発性メモリ１１における所定の複数の記憶領域に時系列で書き込まれた前後のカウンタ値Ｒを比較し、当該カウンタ値Ｒと当該カウンタ値Ｒより後の順で書き込まれたカウンタ値Ｒとが同じであり、当該カウンタ値Ｒより前の順で書き込まれたカウンタ値Ｒが大きくて、前の順で書き込まれた該カウンタ値Ｒが当該カウンタ値Ｒより１インクリメント大きい場合であって、当該カウンタ値Ｒの制御データＲＤと当該カウンタ値Ｒの後の順で書き込まれた制御データＲＤとが等しい場合には、前記前の順で書き込まれたカウンタ値Ｒの制御データＲＤを正常と判定しているので、電源遮断がいつ発生したかを正確に判定でき、電源遮断が発生した前に不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データを正常と判定し、該制御データを用いて以後の制御を正常に行なうことができる。
【００１３】
（４）本発明のデータの書き込み異常判断装置によれば、判定手段１８は、不揮発性メモリ１１における所定の複数の記憶領域に時系列で書き込まれた前後のカウンタ値Ｒを比較し、当該カウンタ値Ｒと当該カウンタ値Ｒより前の順で書き込まれたカウンタ値Ｒとが同じであり、当該カウンタ値Ｒがこの当該カウンタ値Ｒの後の順で書き込まれた次のカウンタ値Ｒより大きくて、当該カウンタ値Ｒが後の順で書き込まれたカウンタ値Ｒより１インクリメント大きい場合であって、当該カウンタ値Ｒの制御データＲＤと、当該カウンタ値Ｒより前の順で書き込まれたカウンタ値Ｒの制御データＲＤとが等しい場合には、前記前の順で書き込まれた制御データＲＤまたは当該カウンタ値Ｒの制御データＲＤのいずれかを正常と判定しているので、電源遮断がいつ発生したかを正確に判定でき、電源遮断が発生した前に不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データを正常と判定し、該制御データを用いて以後の制御を正常に行なうことができる。
【００１４】
（５）本発明のデータの書き込み異常判断装置によれば、制御データＲＤは、車両の電動パーキングブレーキの制御用のデータとしているので、電動パーキングブレーキの制御動作中に電源遮断が発生しても電源復帰後に正確な制御データを用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態における電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における概念図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における図４に示すフローＡに対応した記憶データの説明図である。
【図６】本発明の実施の形態における図４に示すフローＢに対応した記憶データの説明図である。
【図７】本発明の実施の形態における図４に示すフローＣに対応した記憶データの説明図である。
【図８】本発明の実施の形態における図４に示すフローＤに対応した記憶データの説明図である。
【図９】本発明の実施の形態におけるカウンタ値の組み合わせパターンを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は車両の電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック図を示しており、制御装置１と、この制御装置１により制御されるアクチュエータ２と、このアクチュエータ２により図外のケーブルの引き作動、解除がされることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれる図外のブレーキアッセンブリ等で構成されている。また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除するために制御装置１に信号を送る操作スイッチ３が設けられている。
【００１７】
アクチュエータ２には、ケーブルの張力を検出する荷重センサ２１や、ケーブルを引き作動する場合に、該ケーブルのストローク量を測定するストロークセンサ２２が設けられている。荷重センサ２１やストロークセンサ２２からのデータが制御装置１へフィードバックされ、制御装置１により、ケーブルを駆動してパーキングブレーキが精度良く制御される。
【００１８】
また、この制御装置１へは、バッテリ４からイグニッションスイッチ５を介して電源が供給される。エンジン始動時にイグニッションスイッチ５がオンされると、制御装置１にバッテリ４から電源が供給される。
【００１９】
制御装置１は、ＣＰＵ１０と、電源が遮断されても記憶されたデータを保持する不揮発性メモリ１１とを備えており、この不揮発性メモリ１１には上記荷重センサ２１やストロークセンサ２２からのデータを書き込むようになっている。
また、ＣＰＵ１０は、荷重センサ２１やストロークセンサ２２からのデータを一時的に記憶するためのメモリとしてランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２を備えている。
【００２０】
制御装置１のＣＰＵ１０は、荷重センサ２１やストロークセンサ２２からのデータを制御データとして不揮発性メモリ１１に記憶・保持し、イグニッションスイッチ５のオン時において、不揮発性メモリ１１に記憶された制御データを読み出して、その制御データに基づいてアクチュエータ２を駆動制御するようになっている。
【００２１】
なお、本実施形態の制御装置１は、図示しない電源保持回路を有しており、イグニッションスイッチ５がオフしたとき、その電源保持回路によって所定の時間だけＣＰＵ１０に電源が供給され、その所定時間内に不揮発性メモリ１１への制御データの書き込みが行なわれたり、後述する制御データが正常に書き込まれたか否かの判定も電源保持回路にて行なうようにしても良い。
【００２２】
図２は本発明の概念図を示し、不揮発性メモリ１１の記憶データに対して、書き込みバッファとしてのＲＡＭ１２と、読み出しバッファとしてのＲＡＭ１４とを設ける。ＲＡＭ１２は図１に示すＣＰＵ１０内のＲＡＭ１２である。
また、ＲＡＭ１２に書き込む制御データ（書込みデータ）に０〜３のオートインクリメントの２ビットのカウンタ部１５を設ける。なお、制御データとカウンタ部１５のカウンタ値とで記憶データとし、この記憶データを不揮発性メモリ１１に書き込む。
【００２３】
ＲＡＭ１２の記憶データのカウンタ値を初回を「００ｈ（０）」とし、次のストロークセンサ２２からの制御データを書き込む（更新する）と、カウンタ部１５のカウンタ値は「０１ｈ（１）」と１つインクリメントし、順次、「１０ｈ（２）」→「１１ｈ（３）」とインクリメントしていき、「１１ｈ（３）」となると、「００ｈ（０）」に繰り上がり、これを繰り返す。
また、ＲＡＭ１２に書き込まれた記憶データは、同じ記憶データを連続して不揮発性メモリ１１の３つの記憶領域（エリア１〜エリア３）に時系列で同じ記憶データを書き込んでいく。次に、不揮発性メモリ１１に書き込んだ記憶データの読み出しを行なうが、不揮発性メモリ１１の記憶領域に書き込んだ記憶データを、エリア１〜エリア３の順に読み出し、ＲＡＭ１４に格納する。ＲＡＭ１４に格納した制御データ（読出しデータ）を後述する判定手法により、不揮発性メモリ１１に格納した制御データが正常か否かの判定を行なう。
【００２４】
判定の手法については、フローチャート等を用いて詳細に後述するが、基本的な考え方は、次の通りである。初回以降において、記憶したいＲＡＭ１２が更新されたら、カウンタ値を１繰り上げてＲＡＭ１２に記憶すると共に、制御データとカウンタ値からなる記憶データを不揮発性メモリ１１の３つの記憶領域（エリア１〜３）に時系列で格納する。
電源が遮断された場合は、制御データが初期化されてしまうので、すべての不揮発性メモリ１１の記憶データを読み出してＲＡＭ１４に格納する。また、不揮発性メモリ１１の制御データが異常と判定された場合は、制御データを使用せず、フェールセーフモードに移行する。
【００２５】
図３は、電源が遮断された場合の不揮発性メモリ１１に格納している制御データが正常か異常を判定するためのブロック図を示している。制御手段としての制御部１７は、ＲＡＭ１２に記憶された制御データにカウンタ部１５を付加して不揮発性メモリ１１の３つの記憶領域（エリア１〜３）に記憶させ、ＲＡＭ１２に記憶された時系列での次の制御データに、カウンタ部１５のカウンタ値を１つインクリメントして付加して、制御データとカウンタ値とを記憶データとして不揮発性メモリ１１の３つの記憶領域に所定順で書き込むものである。
【００２６】
また、判定手段としての判定部１８は、不揮発性メモリ１１に書き込まれた記憶データの制御データが書き込みの失敗または正常かの判定を、不揮発性メモリ１１の複数の記憶領域に記憶されているそれぞれのカウンタ値及び制御データの内容にて行なうものである。
【００２７】
次に、制御データの書き込みが正常か異常かの判定手法について図４に示すフローチャートと図５以降により説明する。図４において説明の便宜上フローＡ〜フローＤの４つのフローに分けている。また、図５に示すように、ＲＡＭ１２で記憶した記憶データを不揮発性メモリ１１の３つの記憶領域に格納するが、その番地をレコード１〜レコード３とし、Ｒ１をレコード１のカウンタ値とし、Ｒ２をレコード２のカウンタ値とし、Ｒ３をレコード３のカウンタ値とする。
また、ＲＤ１をレコード１の制御データとし、ＲＤ２をレコード２の制御データとし、ＲＤ３をレコード３の制御データとする。このＲＤ１〜ＲＤ３の制御データを例えば４ビットで表している。なお、図４に示す「ＦＦＦＦ」はエラー値としている。
【００２８】
図５は、図４のフローＡに対応した記憶データであり、制御部１７によりＣＰＵ１０のＲＡＭ１２の記憶データを不揮発性メモリ１１にレコード１〜レコード３に時系列で書き込まれた３つの記憶データに対応している。そして、判定部１８が不揮発性メモリ１１に書き込まれた３つの記憶データをＲＡＭ１４に読み出し、この読み出した記憶データの状態が図５に示す記憶データである。
【００２９】
先ず、ステップＳ１において、判定部１８は各レコード１〜３の３つのカウンタ値Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が同一か否かを判定し、同一でなければステップＳ５に進み、すべてのカウンタ値Ｒ１〜Ｒ３が同一であればステップＳ２に移行する。図５に示す例では、３つのカウンタ値Ｒ１〜Ｒ３がすべて「１」なので同一と判定する。
ステップＳ２において、判定部１８が各レコード１〜３の制御データＲＤ１〜ＲＤ３が同一か否かを判定し、同一でない場合はステップＳ４にてエラー値と判定する。図５の例では、３つの制御データＲＤ１〜ＲＤ３がそれぞれ例えば「００１１」なので同一と判定する。
【００３０】
ステップＳ２において３つの制御データＲＤ１〜ＲＤ３が同一なので、ステップＳ３に移行して、データとして制御データＲＤ１を採用する。このフローＡの場合は、ＲＡＭ１２から不揮発性メモリ１１への書き込み途中には電源の瞬断・瞬低等は発生せず、正常に不揮発性メモリ１１に記憶データが書き込まれた場合を示している。
ここで、ステップＳ３において、正常なデータを制御データＲＤ１としているが、３つの制御データＲＤ１〜ＲＤ３は同一なので、他の制御データＲＤ２またはＲＤ３を採用しても良い。
【００３１】
次に、図４のフローＢについて説明する。なお、本実施形態ではカウンタ値を２ビットで構成し、「３」から「０」に繰り上がるので、かかる場合をフローＢが示している。また、図６はこのフローＢの状態の一例を示している。
図６では、レコード１に書き込まれたカウンタ値Ｒ１は「３」から繰り上がって「０」となっており、レコード２とレコード３に書き込まれたカウンタ値Ｒ２とＲ３は「０」に繰り上がる前の「３」となっている。また、レコード２、３に書き込まれた制御データＲＤ２、ＲＤ３は、カウンタ値Ｒ２、Ｒ３に対応した「０１００」であり、カウンタ値Ｒ１が「０」に繰り上がった制御データ「０１０１」とは異なっている。
【００３２】
図４のステップＳ５において、判定部１８が、レコード１のカウンタ値Ｒ１が「０」であって、レコード３のカウンタ値Ｒ３が「３」との組み合わせではないと判定した場合はステップＳ９に進む。一方、レコード１のカウンタ値Ｒ１が「０」であって、レコード３のカウンタ値Ｒ３が「３」との組み合わせの場合はステップＳ６に移行する。
ステップＳ６において、レコード２のカウンタ値Ｒ２が「０」で、レコード１の制御データＲＤ１「０１０１」と、レコード２の制御データＲＤ２「０１０１」とが同一の場合、またはレコード２のカウンタ値Ｒ２が「３」で、レコード２の制御データＲＤ２「０１００」と、レコード３の制御データＲＤ３「０１００」が同一の場合はステップＳ８に移行する。
【００３３】
このフローＢでは、図６に示すように、レコード１からレコード３へと時系列で記憶データを書き込んでいくときに、レコード１とレコード２との間で電源の瞬断・瞬低が発生したと判定部１８が判定し、判定部１８は、レコード１の制御データＲＤ１が正常に不揮発性メモリ１１に書き込まれたと判定する（ステップＳ８参照）。また、図６に示す場合においては、判定部１８は、不揮発性メモリ１１のレコード２とレコード３に書き込まれた制御データＲＤ２、ＲＤ３は異常であると判定する。
【００３４】
また、ステップＳ６において、レコード２のカウンタ値Ｒ２が「０」で、レコード１の制御データＲＤ１とレコード２の制御データＲＤ２とが等しくない場合、またはレコード２のカウンタ値Ｒ２が「３」で、レコード２の制御データＲＤ２とレコード３の制御データＲＤ３とが等しくない場合は、判定部１８がエラー値と判定する（ステップＳ７参照）。
【００３５】
次に、フローＣについて説明する。また、図７はフローＣに対応した記憶データである。ステップＳ９において、レコード２のカウンタ値Ｒ２とレコード３のカウンタ値Ｒ３が同じで、レコード１のカウンタ値Ｒ１の方がカウンタ値Ｒ２、Ｒ３より大きくて、カウンタ値Ｒ１「２」とカウンタ値Ｒ２「１」の差が「１」の場合はステップＳ１０に移行し、それ以外はステップＳ１３に進む。
【００３６】
ステップＳ１０において、レコード２の制御データＲＤ２「０１１０」と、レコード３の制御データＲＤ３「０１１０」が等しい場合はステップＳ１２に移行し、判定部１８は、レコード１の書き込みとレコード２の書き込みの間に電源の瞬断・瞬低が発生したと判定し、不揮発性メモリ１１のレコード１に書き込まれた制御データ「０１１１」が正しいデータであると判定する。
また、判定部１８は、レコード２とレコード３に書き込まれた制御データは異常であると判定する。
【００３７】
また、ステップＳ１０においてレコード２の制御データＲＤ２と、レコード３の制御データＲＤ３とが等しくない場合は、判定部１８がエラー値と判断する（ステップＳ１１参照）。
【００３８】
次に、フローＤについて説明する。また、図８はフローＣに対応した記憶データである。ステップＳ１３において、レコード１のカウンタ値Ｒ１「２」とレコード２のカウンタ値Ｒ２「２」とが同じで、これらのカウンタ値Ｒ１、Ｒ２「２」が、レコード３のカウンタ値Ｒ３「１」より大きくて、カウンタ値Ｒ２「２」とカウンタ値Ｒ３「１」の差が「１」（１インクリメント）の場合はステップＳ１４に移行し、それ以外は判定部１８は、エラー値と判定する（ステップＳ１７参照）。
【００３９】
ステップＳ１４において、レコード１の制御データＲＤ１「１０１１」とレコード２の制御データＲＤ２「１０１１」が等しい場合は、判定部１８は、レコード２の書き込みとレコード３の書き込みの間に電源の瞬断・瞬低が発生したと判定し、不揮発性メモリ１１のレコード１に書き込まれた制御データＲＤ１「１０１１」が正しいデータであると判定する（ステップＳ１６参照）。なお、レコード２に書き込まれた制御データＲＤ２も正常であるので、制御データＲＤ２を用いても良い。
また、判定部１８は、レコード３に書き込まれた制御データは異常であると判定する。
【００４０】
また、ステップＳ１４においてレコード１の制御データＲＤ１と、レコード２の制御データＲＤ２とが等しくない場合は、判定部１８がエラー値と判定する（ステップＳ１５参照）。
【００４１】
なお、図４では、制御データの正常か否かの判定をフローＡからフローＤへと流れるフローチャートとしているが、フローチャートの流れはいずれのフローからスタートとしても良い。
【００４２】
このように、荷重センサ２１やストロークセンサ２２からの制御データをＣＰＵ１０のＲＡＭ１２に書き込み、さらに電源の瞬断・瞬低に対する制御データの保持に不揮発性メモリ１１に書き込んでいく際に、不揮発性メモリ１１への書き込み中に電源の瞬断・瞬低が発生した場合には、判定部１８が正確に正常な制御データを採用して、電源復帰後の制御データとして用いる。
【００４３】
また、本実施形態では、不揮発性メモリ１１への制御データＲＤの書き込み中に電源の遮断が発生しても、不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データＲＤが正常か異常かの判定を、不揮発性メモリ１１に書き込まれた記憶データのカウンタ値Ｒと制御データＲＤとの２種類で行なっているので、制御データＲＤが正常か異常かを正確に判定でき、制御データＲＤの信頼性を向上させることができる。
また、不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データＲＤのうち正常な制御データＲＤを正確に判定できるので、電源の復帰後に用いる制御データＲＤを正確なものとすることができる。
【００４４】
また、図４に示すフローＢ、Ｃ、Ｄにおいては、電源遮断がいつ発生したかを正確に判定でき、電源遮断が発生した前に不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データを正常と判定し、該制御データを用いて以後の制御を正常に行なうことができる。
【００４５】
図９はカウンタ値の全組み合わせのパターンを示し、破線で囲っている部分が制御データの中身が違うと異常であると判定するものである。また、実線で囲っている部分は、カウンタ値のカウントとＭＡＸに達した後ゼロ戻り含む箇所である。
【００４６】
図９から、カウンタ値が同じで（破線で囲った箇所）で制御データの中身が異なる、若しくはカウンタ値が全て違う、若しくはカウンタ値（０、２、２）などカウンタ値に抜けがある場合は、不揮発性メモリ１１に書き込まれた制御データは異常であると判定される。これにより、不揮発性メモリ１１の異常を判定することができる。
【００４７】
また、制御データの中身が同じだが、カウンタ値が異なる場合は、制御データの中身は同じ場合があるので、異常とは判定しない。つまり、制御データの中身が同じなので、制御データを正常と判定することができる。
【００４８】
これらの制御データＲＤは、車両の電動パーキングブレーキの制御用のデータとしており、そのため、電動パーキングブレーキの制御動作中に電源遮断が発生しても電源復帰後に正確な制御データを用いることができる。
【００４９】
なお、上記実施形態において、不揮発性メモリ１１に記憶データを格納する領域を３つとして説明したが、記憶領域を３つ以上としても良い。しかし、多種の制御データを記憶させるので、同じ記憶データを記憶させる記憶領域を多くすると格納するための容量が必要以上に多くなるため、本実施形態のように記憶領域を３つとするのが好適例である。記憶領域を３つで、制御データの正常か異常の判定は十分に行なうことができる。
【００５０】
また、制御データに付加したカウンタ部１５のビット数を２ビットとしているが、これも２ビットに限られるものではなく、３ビット以上としても良い。
【００５１】
なお、上記制御データＲＤは、車両の電動パーキングブレーキの制御用のデータに限られるものではない。例えば、クラッチ制御装置やエアコンや、ヒータの制御用のデータにも適用できるものである。
【符号の説明】
【００５２】
１  制御装置
１０  ＣＰＵ
１１  不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
１２  ＲＡＭ
１４  ＲＡＭ
１７  制御部（制御手段）
１８  判定部（判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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