(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２車両を制御する車両制御方法であって、
ａ）前記第１車両において、該第１車両の運転者の運転不能状態を検知または判定し、
ｂ）前記第１車両において、前記運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに、該検知判定結果を外部に通知し、
ｃ）前記第２車両において、前記ステップｂ）の通知に基づいて、前記第１車両の運転者が運転不能状態となったことを認識し、
ｄ）前記第１車両において前記第２車両との合流位置を取得し、
ｅ）前記第２車両において前記第１車両との合流位置を取得し、
ｆ）前記第１及び第２車両において、前記合流位置までの自律自動運転を実行し、
ｇ）前記第１車両において前記合流位置で前記第２車両を認識し、
ｈ）前記第２車両において前記合流位置で前記第１車両を認識し、
ｉ）前記第１車両において前記第２車両を自動追従する追従走行制御を実行するとともに、前記第２車両において前記第１車両を医療機関の近傍の最終停止位置まで先導する先導走行制御を実行するステップを含み、
前記第１車両において、前記運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに、前記ステップｂ）の実行後であって前記ステップｄ）の実行前に前記第１車両を停止させ、その停止位置を前記合流位置とすることを特徴とする車両制御方法。
【請求項２】
前記第１車両の運転者による操作を受け付ける操作系を無効化するステップをさらに含む請求項１に記載の車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が運転不能状態となった車両を適切な位置に停止させるための車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者が運転不能状態となった車両を適切な位置に停止させるための車両制御装置が示されている。この装置によれば、運転者が運転不能状態となったときに、道路形状に応じて停止位置が決定され、その停止位置まで自動運転を行って停止させる制御が行われる。例えば対向車線のない一車線道路の左カーブを走行しているときは、死角となりにくい道路の右側に停止させる制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２５９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の装置によれば、運転者が運転不能状態となった車両を適切な位置に停止させることができる。しかし、運転者の救命行為を迅速に行うためには当該車両を単に停止させるだけでは不十分である。
【０００５】
本発明はこの点に着目してなされたものであり、運転者が運転不能状態となった車両が暴走することによる事故を抑止するとともに、運転者の救命行為を迅速に行うことを可能とする車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、第１及び第２車両を制御する車両制御方法であって、ａ）前記第１車両（ＶＥ）において、該第１車両の運転者の運転不能状態を検知または判定し、ｂ）前記第１車両（ＶＥ）において、前記運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに、該検知判定結果を外部（ＶＣ，ＳＶＲ）に通知し、ｃ）前記第２車両（ＶＲ）において、前記ステップｂ）の通知に基づいて、前記第１車両（ＶＥ）の運転者が運転不能状態となったことを認識し、ｄ）前記第１車両（ＶＥ）において前記第２車両（ＶＲ）との合流位置（ＰＪＮ）を取得し、ｅ）前記第２車両（ＶＲ）において前記第１車両（ＶＥ）との合流位置（ＰＪＮ）を取得し、ｆ）前記第１及び第２車両において、前記合流位置（ＰＪＮ）までの自律自動運転を実行し、ｇ）前記第１車両（ＶＥ）において前記合流位置（ＰＪＮ）で前記第２車両（ＶＲ）を認識し、ｈ）前記第２車両（ＶＲ）において前記合流位置（ＰＪＮ）で前記第１車両（ＶＥ）を認識し、ｉ）前記第１車両（ＶＥ）において前記第２車両（ＶＲ）を自動追従する追従走行制御を実行するとともに、前記第２車両（ＶＲ）において前記第１車両（ＶＥ）を医療機関の近傍の最終停止位置（ＰＤＳＴ）まで先導する先導走行制御を実行するステップを含み、前記第１車両（ＶＥ）において、前記運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに、前記ステップｂ）の実行後であって前記ステップｄ）の実行前に前記第１車両（ＶＥ）を停止させ、その停止位置を前記合流位置（ＰＪＮ）とすることを特徴とする車両制御方法を提供する。
【０００７】
この構成によれば、第１車両において運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに、該検知判定結果が外部に通知され、その通知に基づいて第２車両において第１車両の運転者が運転不能状態となったことが認識され、第１及び第２車両において合流位置が取得され、その合流位置まで自律自動運転が実行される。合流位置で第１及び第２車両において相互に相手車両が認識され、第１車両において第２車両を自動追従する追従走行制御が実行されるとともに、第２車両において第１車両を医療機関の近傍の最終停止位置まで先導する先導走行制御が実行される。第１車両において、運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに直ちに第１車両が停止され、その停止位置が合流位置とされる。したがって、運転者が運転不能状態となった第１車両を第２車両と自動的に合流させ、第２車両が先導車両として第１車両を先導し、医療機関の近傍の最終停止位置まで案内することが可能となる。その結果、第１車両の暴走が防止されるとともに、運転者の救命行為を迅速に行うことが可能となる。さらに第１車両において、運転者が運転不能状態となったと検知または判定されたときに、検知判定結果の外部への通知後であって合流位置の取得前に第１車両が停止され、その停止位置が合流位置とされるので、より安全性を高めることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御方法において、前記第１車両の運転者による操作を受け付ける操作系を無効化するステップをさらに含むことを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、運転者が運転不能状態となった第１車両の操作系が無効化されるので、運転者の倒れ込みなどによってステアリングやアクセルペダルが誤操作されてもその影響を排除して自動追従走行を継続することができる。
【００１０】
本明細書において「自律自動運転」は、直前を走行する車両に自動追従するのではなく、レーダ及びカメラを使用して前方の障害物を確認しつつ、道路上の車線境界線（断続する白線）や道路脇のガードレールなどに沿って車両を自動走行させる運転を意味する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】緊急事態発生時の制御を説明するための図である（第１の実施形態）。
【図３】緊急事態発生時の制御を説明するための図である（第１の実施形態）。
【図４】自車両が運転不能状態となったときに実行される緊急事態対応制御のフローチャートである（第１の実施形態）。
【図５】自車両が運転不能車両を先導する車両に相当する場合に実行される緊急先導制御のフローチャートである（第１の実施形態）。
【図６】緊急事態発生時の制御を説明するための図である（第２の実施形態）。
【図７】緊急事態発生時の制御を説明するための図である（第２の実施形態）。
【図８】自車両が運転不能状態となったときに実行される緊急事態対応制御のフローチャートである（第２の実施形態）。
【図９】自車両が運転不能車両を先導する車両に相当する場合に実行される緊急先導制御のフローチャートである（第２の実施形態）。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は本発明の一実施形態にかかる車両制御装置の構成を示すブロック図である。この制御装置は車両１に搭載されており、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）１０と、ＥＣＵ１０に接続されたレーダ１１Ｆ，１１Ｒ、車両１の前方及び後方の画像を取得するカメラ１２Ｆ，１２Ｒ、車両１の運転者の頭部の画像を取得するカメラ１３、車両１の運転者が緊急時、例えば心臓発作などで意識がなくなりかけたときにオンするための緊急スイッチ１４、車両１の車速を検出する車速センサ１５、車両１のヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ１６、及び車両１のステアリングホイールの転舵角ＡＳＴを検出する転舵角センサ１７と、通信ユニット３１と、ナビゲーションユニット３２と、車両１を駆動する内燃機関のスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータ２１、車両１のブレーキを駆動するブレーキアクチュエータ２２と、車両１のステアリングシャフトを駆動する転舵アクチュエータ２３とを備えている。ＥＣＵ１０にはさらに車両１が自律自動運転を行うときにそのことを運転者に通知するためのＬＥＤ表示器４１と、車両１を駆動する内燃機関及び変速機を制御するＥＣＵ４２が接続されている。なお、車両１はレーダ電波のリフレクタを車両後部及び前部に備えていることが望ましい。
【００２４】
レーダ１１Ｆ，１１Ｒはそれぞれ車両１の前方及び後方に向けて適宜の位置に設けられており、ＥＣＵ１０は、レーダ１１Ｆ，１１Ｒを用いて前方または後方に存在する物体の検出及びその物体までの距離の検出を行う。カメラ１２Ｆ，１２Ｒは、それぞれ車両１の前方及び後方の画像を取得すべく適宜の位置に設けられており、ＥＣＵ１０は、カメラ１２Ｆ及び１２Ｒによって取得される画像を解析することによって、特に車両の左右前方及び左右後方の状態を判定する。またＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサ１６により検出されるヨーレートＹＲによって車両１の走行方向を認識する。
【００２５】
ＥＣＵ１０は、カメラ１３によって取得される画像に基づいて、例えば運転者の眼球の動き及び視線の方向を検出し、その検出結果から運転者の運転不能状態を判定する。カメラ１３によって得られる画像に基づいて運転者が運転不能状態に陥ったと判定したとき、あるいは緊急スイッチ１４がオンされたときは、ＥＣＵ１０は後述する緊急事態対応制御を実行し、周辺に存在する他車両（図１に示す車両１の車両制御装置と同様の機能を有する制御装置を搭載している他車両）へ緊急事態情報を送信する。その後その緊急事態情報に対応して合流してくる他車両（以下「先導車両」という）の直後を隊列追従走行することによって比較的安全な場所もしくは医療機関の近くに車両１を停止させる制御を行う。隊列追従走行は、公知の隊列走行制御方法が適用可能であり、レーダ１１Ｆによる先導車両との車間距離の検出、及び通信ユニット３１を介した先導車両との通信によって必要な情報を取得することによって行われる。運転者が運転不能状態となった車両を以下「運転不能車両」という。車両１は運転不能車両ＶＥとなる場合と、運転不能車両ＶＥからの緊急事態情報に応じて先導車両ＶＲとなる場合とがある。
【００２６】
先導車両ＶＲとして運転不能車両ＶＥの先導を行う場合には、ＥＣＵ１０は緊急事態情報を受信すると、運転不能車両ＶＥとの合流位置ＰＪＮを決定し、通信ユニット３１を介して運転不能車両ＶＥに通知する。合流位置ＰＪＮまでの走行及び合流位置ＰＪＮから最終的に運転不能車両ＶＥを停止させる最終停止位置ＰＤＳＴまでは、原則として自律自動運転によって車両１を走行させる。
【００２７】
図２及び図３を参照して、本実施形態における緊急事態発生時の制御（運転不能車両ＶＥにおける緊急事態対応制御、及び先導車両ＶＲにおける緊急先導制御）の概要を説明する。
【００２８】
図２（ａ）は、緊急事態が発生したときの状態を示しており、片側一車線道路において運転不能車両ＶＥが車両ＶＣより先行しており、かつ両車両の間に相互に通信不能な車両（以下「通信不能車両」という）ＶＸが存在している。この状態で緊急事態情報が、運転不能車両ＶＥから送信されると、車両ＶＣが緊急事態情報を受信し、先導車両ＶＲとなる。緊急事態情報は、少なくとも運転不能車両ＶＥの車両識別情報ＶＥＩＤ、現在位置ＰＴＭＰ及び緊急事態発生時刻ｔＥＭが含まれる。自車両の車種、車体色、及び車両番号など、先導車両ＶＲの運転者に知らせる視認可能情報を含めるようにしてもよい。
【００２９】
先導車両ＶＲは、運転不能車両ＶＥの現在位置ＰＴＭＰに近い位置であって、進行方向前方の位置を合流位置ＰＪＮとして決定し、先導車両情報を送信する。先導車両情報は、先導車両ＶＲの車両識別情報ＶＲＩＤ及び合流位置ＰＪＮを示す合流位置情報を含む。
【００３０】
運転不能車両ＶＥは、現在走行中の道路上を自律自動運転によって走行し、図２（ｂ）に示すように、当該道路上に設定された合流位置ＰＪＮに停止する。通信不能車両ＶＸは運転不能車両ＶＥを避けて進行し、先導車両ＶＲが自律自動運転により、停止している運転不能車両ＶＥの前に回って停止する（図２（ｃ））。その後、先導車両ＶＲは最終停止位置ＰＤＳＴを決定し、最終停止位置ＰＤＳＴに向かって隊列先導運転を開始し、運転不能車両ＶＥは隊列追従運転を開始する（図２（ｄ））。両車両は最終停止位置ＰＤＳＴに到着すると停止する（図２（ｅ））。最終停止位置ＰＤＳＴは、道路形状に応じて例えば見通しのよい直線部、あるいは路肩に停車スペースがある場所などに設定され、あるいは近くに医療機関があるときはその医療機関に最も近い当該道路上の位置に設定される。
【００３１】
図２に示す例では、運転不能車両ＶＥと先導車両ＶＲとの間に存在する通信不能車両ＶＸは１台のみであるが、複数台存在する場合も同様の対応が可能である。
【００３２】
図３（ａ）は、図２（ａ）とは逆に緊急事態が発生したときに車両ＶＣが運転不能車両ＶＥより先行している例を示す。両車両の間には通信不能車両ＶＸが存在している。
車両ＶＣが緊急事態情報を受信し、先導車両ＶＲとなり、先導車両ＶＲは、現在位置に近い位置であって進行方向前方の位置を合流位置ＰＪＮとして決定し、先導車両情報を送信する。先導車両ＶＲが合流位置ＰＪＮに停止すると、通信不能車両ＶＸは先導車両ＶＲを避けて進行する（図３（ｂ））。運転不能車両ＶＥは、現在走行中の道路上を自律自動運転によって走行し、車両間通信によって先導車両ＶＲを認識して、図３（ｃ）に示すように、先導車両ＶＲの直ぐ後ろに停止する。その後は図２に示す例と同様に、最終停止位置ＰＤＳＴまで隊列走行によって移動する。
【００３３】
なお、運転不能車両ＶＥと先導車両ＶＲとの間に複数の通信不能車両ＶＸが存在する場合も同様の対応が可能である。両車両の間に通信不能車両ＶＸが存在しない場合には直ちに隊列走行を開始して、最終停止位置ＰＤＳＴに向かう。
【００３４】
図４は、車両１の運転者が運転不能状態となったときに実行される緊急事態対応制御のフローチャートである。
ステップＳ１１では、緊急スイッチ（ＥＭ−ＳＷ）１４がオンされたか否かを判別し、その答が否定（ＮＯ）であるときは、運転不能状態検知フラグＦＥＭＤＥＴが「１」であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。運転不能状態検知フラグＦＥＭＤＥＴは、図示しない運転不能状態検知処理において、車両１の運転者が運転不能状態となったと判定されたとき「１」に設定される。
【００３５】
ステップＳ１１またはＳ１２の答が肯定（ＹＥＳ）となると、ステップＳ１３に進み、車両１の操作系（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、その他スイッチ類）の操作を受け付けないようにする無効化をＥＣＵ４２に指令するとともに、緊急事態情報（ＥＭ情報）を送信し、走行車線を維持して走行する自律自動運転を開始する（ステップＳ１４）。ステップＳ１５では、先導車両情報を受信したか否かを判別し、受信したときは、先導車両ＶＲが直前を走行しているか否かを判別する（ステップＳ１６）。その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは直ちにステップＳ２０に進み、隊列追従運転を開始する。
【００３６】
ステップＳ１５の答が否定（ＮＯ）であるときは、指定された合流位置ＰＪＮに向けて自律自動運転を継続する。ステップＳ１７では合流位置ＰＪＮに到着したか否かを判別し、到着すると先導車両ＶＲが車両１の直前に到達した否かの認識を行う（ステップＳ１８）。先導車両ＶＲを直ちに認識できないときは、停止して待機する（ステップＳ１９）。
【００３７】
直前に先導車両ＶＲを認識したときは、隊列追従運転を開始する（ステップＳ２０）。したがって、先導車両ＶＲが停止する最終停止位置ＰＤＳＴに車両１（運転不能車両ＶＥ）が停止する。
【００３８】
なお、ステップＳ１５の答が否定（ＮＯ）である状態が所定時間継続したときは、直ちに車両１を停止させる緊急停止が行われる。
【００３９】
図５は、車両１が先導車両ＶＲに相当する場合に実行される緊急先導制御のフローチャートである。
ステップＳ３１では、緊急事態情報を受信したか否かを判別し、受信したときはステップＳ３２に進んで運転不能車両ＶＥが同一道路を走行中であるか否かを判別する。この答が否定（ＮＯ）であるときは処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ３２の答が肯定（ＹＥＳ）であるときは、運転不能車両ＶＥが車両１（先導車両ＶＲ）の直後を走行しているか否かを判別する（ステップＳ３３）。この答が肯定（ＹＥＳ）であるときは、先導車両情報を送信するとともに、運転者に自律自動運転中であることを知らせるＬＥＤ表示器４１を点灯して（ステップＳ３４）、直ちにステップＳ３８に進む。
【００４１】
ステップＳ３３の答が否定（ＮＯ）であるときは、合流位置ＰＪＮを決定し、先導車両情報を送信するととものＬＥＤ表示器４１を点灯し（ステップＳ３５）、運転不能車両ＶＥを捕捉するための捕捉モード運転に移行して、合流位置ＰＪＮに向かって走行する（ステップＳ３６）。ステップＳ３７では、合流位置ＰＪＮにおいて運転不能車両（ＥＭ車両）ＶＥを車両１の直後において認識したか否かを判別し、認識すると最終停止位置ＰＤＳＴを決定する（ステップＳ３８）。最終停止位置ＰＤＳＴの決定は、ナビゲーションユニット３２に格納されている情報に基づいて行われる。ステップＳ３９では、隊列先導運転、すなわち運転不能車両ＶＥを自動追従させつつ最終停止位置ＰＤＳＴまで自律自動運転を行い、最終停止位置ＰＤＳＴに到着すると停止して（ステップＳ４０，Ｓ４１）、処理を終了する。
本実施形態における位置情報の取得はナビゲーションユニット３２によって行われる。また、自律自動運転においてはカメラ１２Ｆ，１２Ｒによって取得される画像情報が必要に応じて参照される。
【００４２】
以上のように本実施形態によれば、車両１の運転者が運転不能状態となったことが、緊急スイッチ１４により検知されたとき、またはカメラ１３の画像に基づいて判定されたときに、そのことが他車両ＶＣ（ＶＲ）に通知され、その通知に基づいて車両１を先導することとなった先導車両ＶＲが通信ユニット３１を介した車両間通信によって認識され、先導車両ＶＲに車両１を自動追従させる制御が行われる。したがって、車両１は最終停止位置ＰＤＳＴに安全に到達して停止することができる。その結果、車両１の暴走が防止されるとともに、最終停止位置ＰＤＳＴの近傍に医療機関があれば、運転者の救命行為を迅速に行うことができる。
【００４３】
また、車両１の操作系が無効化されるので、運転者の倒れ込みなどによってステアリングやアクセルペダルが誤操作されてもその影響を排除して、自律自動運転及び隊列追従運転を継続することができる。
【００４４】
先導車両ＶＲとの合流位置ＰＪＮが、先導車両情報によって取得され、合流位置ＰＪＮまで車両１の自律自動運転が行われる。すなわち、走行中の車線を維持しつつ比較的低速での自律自動運転によって合流位置ＰＪＮまでの走行が行われ、車両１を先導車両ＶＲと自動的に合流させることができる。
【００４５】
また車両１が緊急事態情報を受信したときは、運転者が運転不能状態となった運転不能車両ＶＥが、例えば通信ユニット３１を介した車両間通信によって認識され、先導車両ＶＲとして運転不能車両ＶＥを追従させる先導走行制御が行われる。したがって、運転不能車両ＶＥの暴走を防止するとともに、路側帯のような比較的安全な場所、あるいは医療機関の近傍を最終停止位置ＰＤＳＴとして、運転不能車両ＶＥを先導することが可能となる。
【００４６】
また運転不能車両ＶＥとの合流位置ＰＪＮが決定され、合流位置ＰＪＮまで車両１の自律自動運転が行われる。すなわち、走行中の車線を維持しつつ比較的低速での自律自動運転によって合流位置ＰＪＮまでの走行が行われ、車両１を運転不能車両ＶＥと自動的に合流させることができる。
【００４７】
また運転不能車両ＶＥを先導して停止させる最終停止位置ＰＤＳＴが決定され、運転不能車両ＶＥを最終停止位置ＰＤＳＴまで先導する自律自動運転が行われるので、運転者の負担なしに、最終停止位置ＰＤＳＴまで安全に運転不能車両ＶＥを先導して停止させることができる。
【００４８】
また最終停止位置ＰＤＳＴは道路形状に基づいて決定されるので、例えばカーブの途中などでの停止を回避し、見通しのよい直線道路上あるいは路肩に停止スペースが存在する位置で停止させることができ、安全性を向上させることができる。
【００４９】
また最終停止位置ＰＤＳＴは、医療機関の所在情報に基づいて決定するようにしてもよく、その場合には医療機関の近傍に停止させて、直ちに運転不能車両ＶＥの運転者の救命行為を行うことが可能となる。
【００５０】
本実施形態では、運転不能車両ＶＥが第１車両に相当し、先導車両ＶＲが第２車両に相当する。また、図４及び図８に示す処理が第１車両において実行される方法ステップを含み、図５及び図９に示す処理が第２車両において実行される方法ステップを含む。
【００５２】
［変形例］
上述した実施形態では、運転不能車両ＶＥと先導車両ＶＲとの車両間通信によって、緊急事態情報及び先導車両情報の送受信を行うにしたが、この通信は、運転不能車両ＶＥ及び先導車両ＶＲと通信可能な外部サーバ（緊急対応センタ）ＳＶＲを介して行うようにしてもよい。その場合には、緊急事態情報は外部サーバＳＶＲを介して他車両ＶＣに送信され、先導車両情報は外部サーバＳＶＲを介して運転不能車両ＶＥに送信される。
【００５３】
この変形例では、合流位置ＰＪＮ及び最終停止位置ＰＤＳＴの決定を外部サーバＳＶＲで行い、決定した位置情報を運転不能車両ＶＥ及び先導車両ＶＲに送信するようにしてもよい。
【００５４】
また運転不能車両ＶＥの操作系の無効化は、先導車両ＶＲからの通信によって指令するようにしてもよい。その場合には、先導車両ＶＲのＥＣＵ１０及び通信ユニット３１が無効化手段を構成する。
【００５５】
［第２の実施形態］
本実施形態は、運転者が運転不能状態となったときは、その運転不能状態の検知または判定結果の外部への通知後であって合流位置ＰＪＮの取得前に運転不能車両ＶＥを停止させ、その停止位置ＰＳＴＰを合流位置ＰＪＮとして、先導車両ＶＲが合流位置ＰＪＮに向かうようにしたものである。さらに、上述した実施形態では、同じ車両制御装置を備える車両ＶＣが同一道路上を走行している場合のみ、先導車両ＶＲとして機能するようにしたが、本実施形態では、運転不能車両ＶＥが停止している停止道路ＲＳＴＰまでは、ナビゲーションユニットによる案内を行い、車両ＶＣの運転者に先導車両ＶＲとなるように促し、車両ＶＣが停止道路ＲＳＴＰに到達した時点以後に、先導車両ＶＲとして合流位置ＰＪＮまでの自律自動運転を行うようにしたものである。以下に説明する点以外は、第１の実施形態と同一である。
【００５６】
図６及び図７を参照して、本実施形態における緊急事態に対応するための制御の概要を説明する。図６は、図３と同様に車両ＶＣが運転不能車両ＶＥより前を走行している例を示しており、運転不能状態が検知または判定されると、図６（ａ）に示すように、その検知または判定結果の外部への通知後であって合流位置ＰＪＮの取得前に運転不能車両ＶＥは停止する（停止位置ＰＳＴＰ）。以下、運転不能車両ＶＥが停止した道路を「停止道路ＲＳＴＰ」という。この例では、車両ＶＣが運転不能車両ＶＥより先行しているが、停止道路ＲＳＴＰ上に停止して待機しても運転不能車両ＶＥと合流することはできない。
【００５７】
そこで、先導車両ＶＲは、停止道路ＲＳＴＰから外れて他の経路ＲＯＴＲを経由して、停止位置ＰＳＴＰより進行方向後方（図６の右側）の位置で、停止道路ＲＳＴＰに復帰するように、ナビゲーションユニット３２の経路案内機能を利用して運転者を案内する。運転者がこの案内にしたがって運転することにより、先導車両ＶＲが停止道路ＲＳＴＰに復帰すると自律自動運転が開始され、図６（ｂ）に示すように、運転不能車両ＶＥの直前に停止し、その後隊列先導走行を開始する。以後の動作は第１の実施形態と同一である。すなわち、この例では停止道路ＲＳＴＰから離脱して、再度停止道路ＲＳＴＰに復帰するまでは、先導車両ＶＲの運転者が経路案内にしたがって運転し、停止道路ＲＳＴＰに復帰した時点から自律自動運転を開始する。
【００５８】
図７は、車両ＶＣが停止道路ＲＳＴＰとは異なる別道路ＲＸを走行しているときに、緊急事態情報を受信して先導車両ＶＲとなった例が示されている。この例では、ナビゲーションユニット３２の経路案内にしたがって、別道路ＲＸから停止道路ＲＳＴＰまでは車両ＶＣの運転者が運転し、停止道路ＲＳＴＰに到達した時点から停止位置ＲＳＴＰ（＝合流位置ＰＪＮ）まで自律自動運転が行われる。
【００５９】
図８は、本実施形態における緊急事態対応制御（車両１が運転不能車両ＶＥとなったときに実行される制御）のフローチャートである。この処理は、図４のステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１９を削除し、ステップＳ１４をステップＳ１４ａに変えたものである。
【００６０】
ステップＳ１４ａでは直ちに車両１（運転不能車両ＶＥ）を停止させ、先導車両情報を受信し（ステップＳ１５）、直前に停止した先導車両ＶＲを認識すると（ステップＳ１８）、隊列追従運転を開始する（ステップＳ２０）。
【００６１】
図９は、本実施形態における緊急先導制御（車両１が先導車両ＶＲとなったときに実行される制御）のフローチャートである。この処理は、図５のステップＳ３３及びＳ３５をそれぞれステップＳ３３ａ及びＳ３５ａに変更し、ステップＳ４２及びＳ４３を追加したものである。
【００６２】
ステップＳ３３ａでは運転不能車両ＶＥの停止位置ＰＳＴＰが、車両１の現在位置より前方であるか否かを判別し、その答が肯定（ＹＥＳ）であるときは、先導車両情報（合流位置ＰＪＮに関する情報は含まない）を送信し、ＬＥＤ表示器４１を点灯して（ステップＳ３５ａ）、捕捉モード運転（ステップＳ３６）に移行する。
【００６３】
ステップＳ３２またはＳ３３ａの答が否定（ＮＯ）であるとき、すなわち運転不能車両ＶＥが別の道路に停止しているとき、または同一道路上の進行方向後方に停止しているときは、ナビゲーションユニット３２による案内を実行し、運転者による案内運転の実行を促す。ステップＳ４３では、停止道路ＲＳＴＰに到達したか否かを判別し、到達するとステップＳ３５ａに進む。
なお、ステップＳ４３の答が否定（ＮＯ）である状態が所定時間継続したときは、処理を終了する。
【００６４】
以上のように本実施形態では、運転不能車両ＶＥは運転不能状態の検知または判定結果の外部への通知後であって合流位置ＰＪＮの取得前に緊急停止するようにしたので、より安全性を高めることができる。また、ナビゲーションユニット３２の案内機能を利用して、停止道路ＲＳＴＰまでの運転を先導車両ＶＲの運転者に行わせるようにしたので、運転不能車両ＶＥの停止位置ＰＳＴＰが同一道路上の後方に位置している場合、あるいは先導車両ＶＲが走行している道路と停止道路ＲＳＴＰが異なる場合において、運転不能車両ＶＥの捕捉、及び最終停止位置ＰＤＳＴまでの先導を行うことが可能となる。
【００６５】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば上述した実施形態では、カメラ１３によって取得される運転者の画像に基づいて運転不能状態を判定するようにしたが、このような間接的なものだけでなく、ステアリングホイールやシートなどに設けたセンサ（脈拍センサ、心拍センサなど）によって運転者の状態を直接的に検知し、その検知結果に応じて運転不能状態を判定するようにしてもよい。
【００６６】
また上述した実施形態では、合流位置ＰＪＮに先に到着した車両が停止して、後から到着する車両を待つようにしたが、必ずしも停止している必要はなく、徐行して待機するようにしてもよい。例えば先導車両ＶＲが徐行して待機しているところへ、後方から運転不能車両ＶＥが接近して合流位置ＰＪＮに到達したときは、両車両は停止することなく隊列走行を開始するようにしてもよい。
【００６７】
また上述した実施形態では、先導車両ＶＲは合流位置ＰＪＮまでの走行、及び合流位置ＰＪＮから最終停止位置ＰＤＳＴまでの走行を、可能な限り自律自動運転によって行うようにしたが、自律自動運転を行うことなくすべて先導車両ＶＲの運転者が運転して行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両
１０  電子制御ユニット  
１１Ｆ，１１Ｒ  レーダ  
１２Ｆ，１２Ｒ  カメラ  
１３  カメラ  
１４  緊急スイッチ  
２１  スロットルアクチュエータ  
２２  ブレーキアクチュエータ  
２３  ステアリングアクチュエータ  
３１  通信ユニット  
３２  ナビゲーションユニット  
４２  電子制御ユニット
ＶＥ  運転不能車両（第１車両）
ＶＲ  先導車両（第２車両）
【図１】
0006042794.tif 000002
【図２】
0006042794.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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