(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体が導入された被検体内を撮像するカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムであって、
前記カプセル型医療装置を磁界により誘導する誘導部と、
前記カプセル型医療装置の位置情報を検出する位置検出部と、
前記被検体内における前記カプセル型医療装置に関する情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示され、前記被検体内における前記カプセル型医療装置の位置を示すスケールと、
前記スケールに対して、前記カプセル型医療装置を誘導可能な前記磁界が存在する領域を示すマークと、
前記スケールに対して、前記領域内において前記カプセル型医療装置を誘導可能な範囲の境界位置を示す第１の指標と、
前記スケールに対して、前記カプセル型医療装置の現在位置を示す第２の指標と、
前記位置検出部が検出した前記位置情報に基づき、前記スケールに対する前記第１の指標及び前記第２の指標の位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記カプセル型医療装置の位置の最大値又は最小値を前記境界位置として設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項３】
外部からの操作を入力する操作入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作入力部から入力された操作に応じて、前記境界位置をリセットする、
ことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項４】
外部からの操作を入力する操作入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作入力部から入力された操作に応じて、前記カプセル型医療装置を前記液体の境界に接触させた状態で誘導する第１の誘導モードと、前記カプセル型医療装置を前記液体の境界から離して前記液体の中で浮遊させた状態で誘導する第２の誘導モードと、を切り替え、かつ、前記第１の誘導モードが設定されている間に前記カプセル型医療装置が到達した位置の最大値又は最小値を前記境界位置として設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項５】
前記第１の誘導モードは、前記カプセル型医療装置を前記液体の鉛直方向の下側の境界に接触させた状態で誘導する誘導モードであって、
前記制御部は、上向きを正とした鉛直方向における前記カプセル型医療装置の位置の最小値を前記境界位置として設定する、
ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項６】
前記第１の誘導モードは、前記カプセル型医療装置を前記液体の鉛直方向の上側の境界に接触させた状態で誘導する誘導モードであって、
前記制御部は、上向きを正とした鉛直方向における前記カプセル型医療装置の位置の最大値を前記境界位置として設定する、
ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項７】
外部からの操作を入力する操作入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作入力部に対して所定の操作入力がなされた時点での前記カプセル型医療装置の位置を前記境界位置として設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項８】
前記制御部は、前記操作入力部から入力された操作に応じて、前記境界位置をリセットする、
ことを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項９】
前記制御部は、前記操作入力部から入力された操作に応じて、前記カプセル型医療装置を前記液体の境界に接触させる方向に誘導する第１の誘導モードと、前記カプセル型医療装置を前記液体の境界から離して前記液体の中で浮遊させる方向に誘導する第２の誘導モードと、を切り替え、かつ、前記第１の誘導モードから前記第２の誘導モードに切り替えられた時点での前記カプセル型医療装置の位置を前記境界位置に設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記第１の誘導モードが設定された際に、前記第１及び第２の指標の位置を一致させると共に、前記位置情報に基づいて、前記第１及び第２の指標を前記スケール上において移動させ、
前記第２の誘導モードが設定された際に、前記スケールに対して前記第１の指標の位置を固定し、前記位置情報に基づいて、前記第２の指標のみを前記スケール上において移動させる、
ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【請求項１１】
前記位置情報と前記境界位置との差分に基づいて、前記液体の境界に対する前記カプセル型医療装置の接触状態を判定する判定部をさらに備え、
前記制御部は、前記判定部による判定結果を前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されたカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体内に導入され、該被検体内に関する種々の情報を取得する、或いは、被検体内に薬剤等を投与するカプセル型医療装置が開発されている。一例として、被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型内視鏡が知られている。【０００３】
カプセル型内視鏡は、カプセル形状をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体に嚥下された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら撮像を行い、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次、無線送信する。無線送信された画像データは、被検体外に設けられた受信装置によって受信され、さらに、ワークステーション等の画像表示装置に取り込まれて所定の画像処理が施される。それにより、被検体の体内画像を静止画又は動画として表示することができる。【０００４】
近年では、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡を磁界により誘導する誘導システムが提案されている。例えば特許文献１には、カプセル型内視鏡の内部に永久磁石を設けると共に、誘導装置に電磁石や永久磁石等の磁界生成部を設け、被検体の消化管（例えば胃）内に水等の液体を導入してカプセル型内視鏡をこの液体に浮遊させた状態で、磁界生成部が生成する磁界によりカプセル型内視鏡を磁界によって誘導する誘導システムが開示されている。この誘導システムに、カプセル型内視鏡が取得した画像データを受信して体内画像を表示する表示装置を設けることにより、ユーザは、表示装置に表示された体内画像を参照しつつ、誘導装置に設けられた操作入力部を用いてカプセル型内視鏡の誘導を操作することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１７５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、カプセル型内視鏡を液体内で誘導する場合、カプセル型内視鏡を液体の境界（例えば水面や水底）に一旦接触させて位置や姿勢を安定させ、その後、カプセル型内視鏡を境界から離して液体内に浮遊させた上で、ユーザ所望の誘導操作を行う。この際、カプセル型内視鏡が境界から離れたか否か、具体的には、水底に接触していたカプセル型内視鏡が水底から離れて浮上したか否か、或いは水面に接触していたカプセル型内視鏡が水面から離れて沈下したか否かは、カプセル型内視鏡により取得され、表示装置に表示された体内画像をユーザが観察して判断する。【０００７】
しかしながら、カプセル型内視鏡が水底又は水面から離れたか否かを画像のみから判断することが困難になる場合がある。具体的には、筐体の一端側にのみ撮像部が設けられた単眼式のカプセル型内視鏡を用いる場合、撮像部が水面側を向いているときには、カプセル型内視鏡が水底から浮上したか否かを判断することは困難である。反対に、撮像部が水底側を向いているときには、カプセル型内視鏡が水面から沈下したか否かを判断することは困難である。また、筐体の両端に撮像部が設けられた複眼式のカプセル型内視鏡を用いる場合であっても、水面を向いている側の撮像部により取得された画像のみをユーザが注視しているときには、カプセル型内視鏡が水底から浮上したか否か、或いは水面から沈下したか否かの判断は困難になる。また、その反対側の撮像部により取得された画像をユーザが注視している場合であっても、例えば水底からのカプセル型内視鏡の移動量が僅かで、水底との離間距離が非常に短いときには、画像の変化も僅かになることから、やはり、カプセル型内視鏡が水底から浮上したか否か、或いは水面から沈下したか否かの判断は困難になる。【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被検体内に導入された液体中においてカプセル型医療装置を誘導する際に、カプセル型医療装置が液体の境界から離れたことをユーザが容易に認識することができるカプセル型医療装置誘導システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型医療装置誘導システムは、液体が導入された被検体内において該被検体を撮像するカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置誘導システムであって、前記カプセル型医療装置を誘導する誘導手段と、前記カプセル型医療装置の位置を検出して位置情報を出力する位置検出部と、前記被検体内における前記カプセル型医療装置の位置を表示する表示部と、前記位置情報に基づき、前記被検体内における前記カプセル型医療装置の位置と、前記被検体内において前記カプセル型医療装置を誘導可能な範囲の境界位置と、を前記表示部に表示させる制御部と、を備えることを特徴とする。【００１０】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記制御部は、前記カプセル型医療装置の位置の最大値又は最小値を前記境界位置として設定する、ことを特徴とする。【００１１】
上記カプセル型医療装置誘導システムは、外部からの操作に応じた信号を前記制御部に入力する操作入力部をさらに備え、前記制御部は、前記操作入力部から入力された信号に応じて、前記境界位置をリセットする、ことを特徴とする。【００１２】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記カプセル型医療装置を前記領域の境界に接触させた状態で誘導する第１の誘導モードと、前記カプセル型医療装置を前記領域の境界から離して前記液体の中で浮遊させた状態で誘導する第２の誘導モードと、のいずれかを切替可能に設定可能であり、前記制御部は、前記第１の誘導モードが設定されている間に前記カプセル型医療装置が到達した位置の最大値又は最小値を前記境界位置として設定する、ことを特徴とする。【００１３】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記第１の誘導モードは、前記カプセル型医療装置を前記領域の鉛直方向の下側の境界に接触させた状態で誘導する誘導モードであって、前記制御部は、上向きを正とした鉛直方向における前記カプセル型医療装置の位置の最小値を前記境界位置として設定する、ことを特徴とする。【００１４】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記第１の誘導モードは、前記カプセル型医療装置を前記領域の鉛直方向の上側の境界に接触させた状態で誘導する誘導モードであって、前記制御部は、上向きを正とした鉛直方向における前記カプセル型医療装置の位置の最大値を前記境界位置として設定する、ことを特徴とする。【００１５】
上記カプセル型医療装置誘導システムは、外部からの操作に応じた信号を前記制御部に入力する操作入力部をさらに備え、前記制御部は、前記操作入力部に対して所定の操作入力がなされた時点での前記カプセル型医療装置の位置を前記境界位置として設定する、ことを特徴とする。【００１６】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記制御部は、前記操作入力部から入力された信号に応じて、前記境界位置をリセットする、ことを特徴とする。【００１７】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記カプセル型医療装置を前記領域の境界に接触させる方向に誘導する第１の誘導モードと、前記カプセル型医療装置を前記領域の境界から離して前記液体の中で浮遊させる方向に誘導する第２の誘導モードと、のいずれかを切替可能に設定可能であり、前記制御部は、前記第１の誘導モードから前記第２の誘導モードに切り替えられた時点での前記カプセル型医療装置の位置を前記境界位置に設定する、ことを特徴とする。【００１８】
上記カプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記制御部は、前記被検体内における前記カプセル型医療装置の所定方向における位置を表すスケールを前記表示部に表示させると共に、前記境界位置を表す第１の指標と、前記カプセル型医療装置の現在位置を表す第２の指標とを前記スケール上に表示させ、前記第１の誘導モードが設定された際に、前記第１及び第２の指標の位置を一致させると共に、前記カプセル型医療装置の位置に応じて、前記第１及び第２の指標を前記スケール上において移動させ、前記第２の誘導モードが設定された際に、前記スケールに対して前記第１の指標の位置を固定し、前記カプセル型医療装置の位置に応じて、前記第２の指標のみを前記スケール上において移動させる、ことを特徴とする。【００１９】
上記カプセル型医療装置誘導システムは、前記カプセル型医療装置の位置と前記境界位置との差分に基づいて、前記領域の境界に対する前記カプセル型医療装置の接触状態を判定する判定部をさらに備え、前記制御部は、前記判定部による判定結果を前記表示部に表示させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、被検体内におけるカプセル型医療装置の位置と、被検体内においてカプセル型医療装置を誘導可能な範囲の境界位置と表示部に表示するので、ユーザは、カプセル型医療装置が液体の境界から離れたことを容易に認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、図１に示す誘導装置の外観の構成例を示す模式図である。
【図４】図４は、図１に示す操作入力部の一例を示す図である。
【図５】図５は、図１に示す操作入力部によって操作可能なカプセル型内視鏡の誘導を説明するための図である。
【図６】図６は、表示部に表示される画面の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、図１に示すカプセル型医療装置誘導システムを用いた検査方法を説明するための模式図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、カプセル型内視鏡に対する誘導操作に応じた位置情報表示領域の表示態様を示す模式図である。
【図１０】図１０は、カプセル型内視鏡に対する誘導操作に応じた位置情報表示領域の表示態様を示す模式図である。
【図１１】図１１は、カプセル型内視鏡に対する誘導操作に応じた位置情報表示領域の表示態様を示す模式図である。
【図１２】図１２は、カプセル型内視鏡に対する誘導操作に応じた位置情報表示領域の表示態様を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型医療装置誘導システムの動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態１、２の変形例１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、図１４に示す判定部の判定結果の表示例を示す模式図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態１、２の変形例４におけるカプセル型内視鏡に対する誘導操作に応じた位置情報表示領域の表示態様を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、本発明の実施の形態に係るカプセル型医療装置誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、本実施の形態に係るカプセル型医療装置誘導システムにおいて誘導されるカプセル型医療装置の一形態として、被検体内に経口にて導入されて被検体内（管腔内）を撮像するカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を撮像しつつ移動するカプセル型内視鏡や、被検体内に薬剤等を配送するカプセル型医療装置や、被検体内のｐＨを測定するｐＨセンサを備えるカプセル型医療装置など、カプセル型をなす種々の医療装置の誘導に適用することが可能である。
【００２３】
また、以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す図である。図１に示すように、実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システム１は、カプセル型医療装置の一例としてのカプセル型内視鏡１０と、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡１０を誘導する誘導装置２０とを備える。本実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０の内部に永久磁石を設け、該カプセル型内視鏡１０に磁界ＭＧを印加することによりカプセル型内視鏡１０を誘導する方式を用いる。
【００２５】
カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって所定の液体とともに被検体の臓器内部に導入された後、消化管内部を移動し、最終的に被検体の外部に排出される。その間、カプセル型内視鏡１０は、胃等の臓器内部において液体中を漂い、磁界ＭＧによって誘導されつつ被検体内を撮像して体内画像の画像データを順次生成し、無線送信する。
【００２６】
図２は、カプセル型内視鏡１０の内部構造の一例を示す模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装であるカプセル型筐体１００と、互いに異なる撮像方向の被写体の画像を撮像する撮像部１１Ａ、１１Ｂと、撮像部１１Ａ、１１Ｂから入力された信号を処理すると共に、カプセル型内視鏡１０の各構成部を制御する制御部１５と、制御部１５によって処理された信号をカプセル型内視鏡１０の外部に無線送信する無線通信部１６と、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する電源部１７と、誘導装置２０による誘導を可能にするための永久磁石１８とを備える。
【００２７】
カプセル型筐体１００は、被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体１０１とドーム状筐体１０２、１０３とを有し、この筒状筐体１０１の両側開口端をドーム状筐体１０２、１０３によって塞ぐことによって構成される。筒状筐体１０１は、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。一方、ドーム状筐体１０２、１０３は、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明な、ドーム形状をなす光学部材である。このようなカプセル型筐体１００は、図２に示すように、撮像部１１Ａ、１１Ｂと、制御部１５と、無線通信部１６と、電源部１７と、永久磁石１８とを液密に内包する。
【００２８】
撮像部１１Ａは、ＬＥＤ等の照明部１２Ａと、集光レンズ等の光学系１３Ａと、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１４Ａとを有する。照明部１２Ａは、撮像素子１４Ａの撮像視野に白色光等の照明光を発光して、ドーム状筐体１０２越しに撮像視野内の被検体を照明する。光学系１３Ａは、この撮像視野からの反射光を撮像素子１４Ａの撮像面に集光して結像させる。撮像素子１４Ａは、撮像面において受光した撮像視野からの反射光（光信号）を電気信号に変換し、画像信号として出力する。
【００２９】
撮像部１１Ｂは、撮像部１１Ａと同様に、ＬＥＤ等の照明部１２Ｂと、集光レンズ等の光学系１３Ｂと、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１４Ｂとを有し、ドーム状筐体１０３越しに撮像視野内の被検体を撮像する。
【００３０】
図２に示すように、カプセル型内視鏡１０が長軸Ｌａ方向の両端、即ち前方及び後方を撮像する複眼式のカプセル型医療装置である場合、これらの撮像部１１Ａ、１１Ｂは、各々の光軸がカプセル型筐体１００の長手方向の中心軸である長軸Ｌａと略平行又は略一致し、且つ各撮像視野が互いに反対方向を向くように配置される。即ち、撮像素子１４Ａ、１４Ｂの撮像面が長軸Ｌａに対して直交するように、撮像部１１Ａ、１１Ｂが実装される。
【００３１】
制御部１５は、撮像部１１Ａ、１１Ｂ及び無線通信部１６の各動作を制御すると共に、これらの各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１５は、照明部１２Ａが照明した撮像視野内の被検体を撮像素子１４Ａに撮像させ、照明部１２Ｂが照明した撮像視野内の被検体を撮像素子１４Ｂに撮像させる。そして、制御部１５は、撮像素子１４Ａ、１４Ｂから出力された画像信号に所定の信号処理を施す。さらに、制御部１５は、無線通信部１６に対し、上記画像信号を時系列に沿って順次無線送信させる。
【００３２】
無線通信部１６は、無線信号を送信するためのアンテナ１６ａを備える。無線通信部１６は、撮像部１１Ａ、１１Ｂが被検体を撮像して生成した体内画像の画像信号を制御部１５から取得し、該画像信号に対して変調処理等を施して無線信号を生成する。そして、生成した無線信号を、アンテナ１６ａを介して送信する。
【００３３】
電源部１７は、ボタン型電池やキャパシタ等の蓄電部であって、磁気スイッチや光スイッチ等のスイッチ部を有する。電源部１７は、磁気スイッチを有する構成とした場合、外部から印加された磁界によって電源のオンオフ状態を切り替え、オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１０の各構成部、即ち、撮像部１１Ａ、１１Ｂ、制御部１５、及び無線通信部１６に適宜供給する。また、電源部１７は、オフ状態の場合に、カプセル型内視鏡１０の各構成部への電力供給を停止する。
【００３４】
永久磁石１８は、磁界生成部２５が生成した磁界ＭＧによるカプセル型内視鏡１０の誘導を可能にするためのものであり、磁化方向が長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル型筐体１００の内部に固定配置される。なお、図２においては、永久磁石１８の磁化方向を矢印で示している。実施の形態１においては、永久磁石１８を、磁化方向が長軸Ｌａに対して直交するように配置している。永久磁石１８は、外部から印加された磁界に追従して動作し、この結果、磁界生成部２５によるカプセル型内視鏡１０の誘導が実現する。
【００３５】
再び図１を参照すると、誘導装置２０は、カプセル型内視鏡１０との間で無線通信を行い、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号を受信する受信部２１と、受信部２１が受信した無線信号に基づいて被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を検出する位置検出部２２と、受信部２１が受信した無線信号から画像信号を取得し、該画像信号に所定の信号処理を施して体内画像を画面表示すると共に、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を画面表示する表示部２３と、カプセル型医療装置誘導システム１における各種操作を指示する情報等の入力を受け付ける操作入力部２４と、カプセル型内視鏡１０を誘導するための磁界を生成する磁界生成部２５と、これらの各部を制御する制御部２６と、カプセル型内視鏡１０により取得された体内画像の画像データ等を記憶する記憶部２７とを備える。
【００３６】
図３は、図１に示す誘導装置２０の外観の一例を示す模式図である。図３に示すように、誘導装置２０には、被検体が載置される載置台として、ベッド２０ａが設けられている。このベッド２０ａの下部に、磁界ＭＧを生成する磁界生成部２５が少なくとも配置される。
【００３７】
受信部２１は、複数の受信アンテナ２１ａを備え、これらの受信アンテナ２１ａを介してカプセル型内視鏡１０からの無線信号を順次受信する。受信部２１は、これらの受信アンテナ２１ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、選択したアンテナを介して受信したカプセル型内視鏡１０からの無線信号に対して復調処理等を行うことにより、無線信号から画像信号を抽出し、表示部２３に出力する。
【００３８】
位置検出部２２は、受信部２１が受信した無線信号の強度に基づいて、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を検出し、カプセル型内視鏡１０の位置に関する情報を生成して出力する。以下、カプセル型内視鏡１０の位置に関する情報を、単に位置情報という。一例として、特開２００７−２８３００１号公報に開示されているように、カプセル型内視鏡１０の位置は、該位置の初期値を適宜設定し、ガウス−ニュートン法により位置の推定値を算出する処理を、算出した推定値と前回の推定値とのずれ量が所定値以下となるまで反復することにより求めることができる。或いは、カプセル型内視鏡１０に高周波の磁界を発生するコイルを設け、このコイルが発生する磁界を被検体外で検出することにより、カプセル型内視鏡１０の位置を算出しても良い。
【００３９】
表示部２３は、液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを含み、受信部２１から入力された画像信号に基づく体内画像や、カプセル型内視鏡１０の位置情報や、その他各種情報を表示する。
【００４０】
操作入力部２４は、カプセル型内視鏡１０を誘導するための誘導指示情報や、誘導装置２０に対して種々のモードを設定するための設定情報等の各種情報の入力を受け付ける。誘導指示情報は、誘導操作の対象であるカプセル型内視鏡１０の位置や姿勢を制御するための情報であり、具体的には、カプセル型内視鏡１０を水平方向又は鉛直方向に並進させる並進動作や、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａの鉛直方向に対する傾斜角を変化させる傾斜角変更動作や、カプセル型内視鏡１０の視野、即ち後述する撮像部１１Ａ、１１Ｂの各視野の鉛直軸周りの角度である方位角を変化させる方位角変更動作に関する情報等が含まれる。操作入力部２４は、入力を受け付けたこれらの情報を制御部２６に入力する。
【００４１】
操作入力部２４は、ジョイスティック、各種ボタン及び各種スイッチを備えた操作卓、キーボード等の入力デバイス等によって実現される。本実施の形態１においては、図４に示すジョイスティックによって操作入力部２４を構成している。図４の（ａ）は、操作入力部２４の正面図であり、図４の（ｂ）は、操作入力部２４の右側面図である。また、図５は、操作入力部２４の各構成部位に対する操作によって指示されるカプセル型内視鏡１０の動きを示す図である。
【００４２】
図４の（ａ）に示すように、操作入力部２４は、磁界生成部２５によるカプセル型内視鏡１０の誘導を３次元的に操作するための２つのジョイスティック３１、３２を備える。ジョイスティック３１、３２は、上下方向及び左右方向に傾動操作可能である。
【００４３】
図４の（ｂ）に示すように、ジョイスティック３１の背面には、アップボタン３４Ｕ、ダウンボタン３４Ｂが設けられている。アップボタン３４Ｕは、押圧されることによってカプセル型内視鏡１０の上方誘導を指示する誘導指示情報を制御部２６に入力し、ダウンボタン３４Ｂは、押圧されることによってカプセル型内視鏡１０の下方誘導を指示する誘導指示情報を制御部２６に入力する。ジョイスティック３１の上部には、キャプチャボタン３５が設けられている。キャプチャボタン３５は、押圧されることによって、表示部２３に表示されている体内画像をキャプチャする。また、ジョイスティック３２の上部には、アプローチボタン３６が設けられている。アプローチボタン３６は、押圧されることによって、撮像部１１Ａの撮像対象に対してカプセル型内視鏡１０の撮像部１１Ａ側を近接させるようにカプセル型内視鏡１０を誘導させる誘導指示情報を制御部２６に入力する。
【００４４】
図４の（ａ）に示すように、ジョイスティック３１の矢印Ｙ１１ｊに示す上下方向の傾動方向は、図５の矢印Ｙ１１のようにカプセル型内視鏡１０の先端が鉛直軸（Ｚ軸）を通るように首を振るティルティング誘導方向に対応する。操作入力部２４から、ジョイスティック３１の矢印Ｙ１１ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が制御部２６に入力された場合、制御部２６（後述する誘導制御部２６１）は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３１の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向を演算すると共に、ジョイスティック３１の傾動操作に対応させて誘導量を演算する。そして、制御部２６は、演算した誘導方向に演算した誘導量に応じてカプセル型内視鏡１０の仰角が変化するよう、磁界生成部２５が生成する磁界を変化させる。
【００４５】
図４の（ａ）に示すように、ジョイスティック３１の矢印Ｙ１２ｊに示す左右方向の傾動方向は、図５の矢印Ｙ１２のようにカプセル型内視鏡１０がＺ軸を中心として回転するローテーション誘導方向に対応する。操作入力部２４から、ジョイスティック３１の矢印Ｙ１２ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が制御部２６に入力された場合、制御部２６は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３１の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向を演算すると共に、ジョイスティック３１の傾動操作に対応させて誘導量を演算する。そして、制御部２６は、演算した誘導方向に、演算した誘導量に応じてカプセル型内視鏡１０が旋回するよう、磁界生成部２５が生成する磁界を変化させる。
【００４６】
図４の（ａ）に示すように、ジョイスティック３２の矢印Ｙ１３ｊに示す上下方向の傾動方向は、図５の矢印Ｙ１３のようにカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａを水平面Ｈｐに投影した方向に進むホリゾンタルバックワード誘導方向又はホリゾンタルフォワード誘導方向に対応する。操作入力部２４から、ジョイスティック３２の矢印Ｙ１３ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が制御部２６に入力された場合、制御部２６は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３２の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向及び誘導量を演算する。そして、制御部２６は、演算した誘導方向及び誘導量に応じてカプセル型内視鏡１０が並進するよう、磁界生成部２５が生成する磁界を変化させる。
【００４７】
図４の（ａ）に示すように、ジョイスティック３２の矢印Ｙ１４ｊに示す左右方向の傾動方向は、図５の矢印Ｙ１４のようにカプセル型内視鏡１０が水平面Ｈｐを、長軸Ｌａを水平面Ｈｐに投影した方向と垂直に進むホリゾンタルライト誘導方向又はホリゾンタルレフト誘導方向に対応する。操作入力部２４から、ジョイスティック３２の矢印Ｙ１４ｊの傾動操作に対応する誘導指示情報が制御部２６に入力された場合、制御部２６は、この誘導指示情報をもとに、ジョイスティック３２の傾動方向に対応させてカプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向及び誘導量を演算する。そして、制御部２６は、演算した誘導方向及び誘導量に応じてカプセル型内視鏡１０が並進するよう、磁界生成部２５が生成する磁界を変化させる。
【００４８】
また、ジョイスティック３１の背面には、アップボタン３４Ｕ及びダウンボタン３４Ｂが設けられている。図４の（ｂ）の矢印Ｙ１５ｊに示すようにアップボタン３４Ｕが押圧された場合は、図５に示すＺ軸に沿って矢印Ｙ１５のように上に進むアップ動作が指示される。また、図４の（ｂ）の矢印Ｙ１６ｊに示すように、ダウンボタン３４Ｂが押圧された場合には、図５に示すＺ軸に沿って矢印Ｙ１６のように下に進むダウン動作が指示される。
【００４９】
操作入力部２４から、アップボタン３４Ｕ又はダウンボタン３４Ｂの矢印Ｙ１５ｊ、Ｙ１６ｊの押圧操作に対応する誘導指示情報が制御部２６に入力された場合、制御部２６は、この誘導指示情報をもとに、いずれのボタンが押圧されたかに対応させて、カプセル型内視鏡１０先端の絶対座標系上における誘導方向及び誘導量を演算する。そして、制御部２６は、演算した誘導方向及び誘導量に応じてカプセル型内視鏡１０が鉛直方向に並進するよう、磁界生成部２５が生成する磁界を変化させる。例えば、アップボタン３４Ｕが押圧された場合、磁界生成部２５は磁界ＭＧの強度を弱くして、カプセル型内視鏡１０に備えられた永久磁石１８に作用する磁気引力を小さくする。それにより、カプセル型内視鏡１０は矢印Ｙ１５のように上昇する。一方、ダウンボタン３４Ｂが押圧された場合、磁界生成部２５は磁界ＭＧの強度を強くして、カプセル型内視鏡１０に備えられた永久磁石１８に作用する磁気引力を大きくする。それにより、カプセル型内視鏡１０は、矢印Ｙ１６のように下降する。
【００５０】
操作入力部２４は、このようなジョイスティック３１、３２と共に、各種操作ボタンやキーボード等からなる入力デバイスをさらに有しても良い。
【００５１】
磁界生成部２５は、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡１０の位置、傾斜角、及び方位角を、被検体に対して相対的に変化させるための磁界を生成する。磁界生成部２５の構成は、被検体が載置されるベッド２０ａ上の領域に、制御部２６により磁気勾配を制御可能な磁界ＭＧを形成することができれば、特に限定されない。具体的には、電磁石によって磁界生成部２５を構成しても良いし、永久磁石及び該永久磁石の位置や向きを変更する駆動手段によって磁界生成部２５を構成しても良い。
【００５２】
制御部２６は、磁界生成部２５の動作を制御する誘導制御部２６１と、表示部２３に表示される画像や各種情報の表示態様を制御する表示制御部２６２とを備える。
【００５３】
誘導制御部２６１は、位置検出部２２から入力されたカプセル型内視鏡１０の位置情報と、操作入力部２４から入力された誘導指示情報とに基づき、操作入力部２４から入力された信号に応じた誘導モードで磁界生成部２５を制御することにより、カプセル型内視鏡１０をユーザ所望の位置に誘導させる。誘導モードには、被検体の臓器内部に導入された液体の底にカプセル型内視鏡１０を接触させた状態で誘導を行う水底モードと、カプセル型内視鏡１０を液体中に浮遊させた状態で誘導を行う水中モードと、カプセル型内視鏡１０を液体の表面に浮上させた状態で誘導を行う水面モードとがある。以下においては、被検体内に導入される液体の表面を水面、液中を水中、液体の底を水底と記すが、液体が水以外の場合（例えば生理食塩水等）も含むものとする。
【００５４】
表示制御部２６２は、受信部２１が受信した画像信号に基づく体内画像や、カプセル型内視鏡１０の位置情報や、その他各種情報を含む所定の様式の画面を生成し、表示部２３に表示させる。
【００５５】
記憶部２７は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディア及び該記憶メディアに対して情報の書き込み及び読み取りを行う書込読取装置を用いて構成される。記憶部２７は、カプセル型内視鏡１０から送信された画像信号に基づく被検体の体内画像群の画像データの他、制御部２６が誘導装置２０の各部を制御するための各種プログラムや各種パラメータ等の情報を記憶する。
【００５６】
図６は、表示部２３に表示される画面の一例を示す模式図である。図６に示す画面Ｍ１は、患者ＩＤ、患者氏名、患者の性別、生年月日等の患者情報が表示される患者情報表示領域ｍ１と、撮像部１１Ａ、１１Ｂにより取得された体内画像がそれぞれ表示される２つの体内画像表示領域ｍ２、ｍ３と、操作入力部２４に対する所定の操作によりキャプチャされた複数の体内画像が表示されるキャプチャ画像表示領域ｍ４と、カプセル型内視鏡１０に対する操作情報が表示される操作情報表示領域ｍ５と、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の鉛直方向（Ｚ方向）における位置が表示される位置情報表示領域ｍ６と、誘導装置２０において現在設定されている誘導モード、即ち水底モード、水中モード、水面モードのうちのいずれかが表示される誘導モード表示領域ｍ７とを含む。
【００５７】
操作情報表示領域ｍ５は、カプセル型内視鏡１０の鉛直面における姿勢を示す姿勢図ｍ８と、水平面における姿勢を示す姿勢図ｍ９とが表示される領域である。各姿勢図ｍ８、ｍ９には、カプセル型内視鏡１０を誘導可能な複数の方向が矢印で示されている。カプセル型内視鏡１０をいずれかの方向に誘導する操作入力があった場合、これらの矢印のうち、入力された方向に対応する矢印の表示色が変更される。これにより、ユーザによる誘導操作が補助される。
【００５８】
操作入力部２４から入力された誘導指示情報は、誘導制御部２６１が磁界生成部２５を制御する際に出力する制御信号に反映されるため、姿勢図ｍ８、ｍ９に表示されるカプセル型内視鏡１０の姿勢は、被検体内における実際のカプセル型内視鏡１０の姿勢とほぼ同じものと考えることができる。
【００５９】
位置情報表示領域ｍ６は、Ｚ方向における位置を示すスケールｍ１０と、該スケールｍ１０上に表示される各種マークを含む。具体的には、カプセル型内視鏡１０を誘導可能な磁界ＭＧが存在する領域、即ちワーキングエリアの下限位置を示すワーキングエリア下限マークｍ１１と、ワーキングエリアの上限位置を示すワーキングエリア上限マークｍ１２と、被検体の臓器内に導入された液体の底の位置を示す第１の指標としての水底マークｍ１３と、カプセル型内視鏡１０の現在位置を示す第２の指標としてのカプセル現在位置マークｍ１４とが、スケールｍ１０上に表示される。
【００６０】
次に、カプセル型医療装置誘導システム１を用いた検査方法について説明する。図７は、カプセル型医療装置誘導システム１を用いた検査方法を説明するための模式図である。図７に示すように、カプセル型医療装置誘導システム１においては、経口摂取等により被検体の臓器ＳＴ内に導入された液体Ｗ中にカプセル型内視鏡１０を浮遊させた状態で観察が行われる。液体Ｗは、例えば水や生理食塩水のように、人体に無害な液体である。このような検査を行う場合、被検体内においてカプセル型内視鏡１０を誘導可能な範囲の境界は、液体Ｗの表面である水面ＷＳ、液体Ｗの底面である水底ＷＢ、及び液体Ｗで満たされた臓器ＳＴの部分の内壁面となる。
【００６１】
本実施の形態１において、カプセル型内視鏡１０は、液体Ｗの比重よりも小さい比重を有し、磁界生成部２５による誘導を行っていない状態では液体Ｗに浮くように設計されているものとする。この場合、液体Ｗに対するカプセル型内視鏡１０の浮力と、カプセル型内視鏡１０に作用する重力と、磁界生成部２５によって印加される磁気引力とのバランスにより、カプセル型内視鏡１０を液体Ｗ内の所望の位置に停止させて臓器ＳＴ内を観察することができる。
【００６２】
図８は、本実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの動作を示すフローチャートである。また、図９〜図１２は、臓器ＳＴ内に導入されたカプセル型内視鏡１０の状態と、該カプセル型内視鏡１０に対する誘導操作に応じた位置情報表示領域ｍ６の表示態様とを示す模式図である。以下においては、鉛直方向（Ｚ方向）の上向きを正とする。
【００６３】
カプセル型医療装置誘導システム１により被検体を検査する際には、図７に示すように、予め被検体内に液体Ｗを導入し、カプセル型内視鏡１０の電源をオンにして被検体に嚥下させておく。
【００６４】
ステップＳ１０において、カプセル型内視鏡１０の誘導開始を指示する信号が操作入力部２４から制御部２６に入力されると、誘導装置２０の各部は動作を開始する。具体的には、受信部２１は、カプセル型内視鏡１０が送信した無線信号を受信し、該無線信号から画像信号を抽出して表示部２３に出力する動作を開始する。位置検出部２２は、カプセル型内視鏡１０の位置を検出して位置情報を出力する動作を開始する。表示部２３は、図６に示すように、受信部２１が出力した画像信号に基づく体内画像の表示を開始する。
【００６５】
また、制御部２６は、位置検出部２２が出力したカプセル型内視鏡１０の位置情報の取り込みを開始し、カプセル型内視鏡１０の位置を表示部２３に表示させる制御を開始する。具体的には、図６に示す位置情報表示領域ｍ６において、カプセル型内視鏡１０の現在のＺ座標である座標値ＺCPに対応するスケールｍ１０上の位置にカプセル現在位置マークｍ１４を表示し、座標値ＺCPと連動してカプセル現在位置マークｍ１４をスケールｍ１０上でスライドさせる。
【００６６】
続くステップＳ１１において、制御部２６は、カプセル型内視鏡１０の誘導モードを、カプセル型内視鏡１０の一部を水底ＷＢに接触させた状態で誘導を行う水底モードに設定する。
【００６７】
ステップＳ１２において、制御部２６は、水底ＷＢの位置を示すＺ方向の座標値ＺBTをリセットする。これに応じて、表示制御部２６２は、図９に示すように、水底マークｍ１３を、カプセル現在位置マークｍ１４が現在指示している位置まで移動させる。
【００６８】
続くステップＳ１３において、誘導制御部２６１は、カプセル型内視鏡１０を水底ＷＢに向けて誘導する制御を行う。即ち、カプセル型内視鏡１０の内部に設けられた永久磁石１８に印加される磁気引力が強くなるような磁界を磁界生成部２５に生成させる。
【００６９】
ステップＳ１４において、制御部２６は、ステップＳ１２で座標値ＺBTがリセットされた後にカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPが取った最小値Ｚminを、水底ＷＢの座標値ＺBTとして設定する。それにより、図１０に示すように、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢに向かって移動すると、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPの最小値Ｚminが順次更新されるので、水底ＷＢの座標値ＺBTもこの最小値Ｚminに合わせて順次更新される。これに合わせて、位置情報表示領域ｍ６においては、水底マークｍ１３が座標値ＺBTに応じてスライドする。従って、水底モードでカプセル型内視鏡１０が水底に向かって移動している間、カプセル現在位置マークｍ１４及び水底マークｍ１３は、重なった状態のまま下方にスライドする。
【００７０】
ステップＳ１５において、制御部２６は、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢに到達したか否かを判定する。磁界生成部２５によってカプセル型内視鏡１０を−Ｚ方向に誘導する磁界を生成しているにもかかわらず、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPが変化しない場合、図１１に示すようにカプセル型内視鏡１０は水底ＷＢに到達したと判定される。
【００７１】
カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢに到達していない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、誘導装置２０の動作はステップＳ１３に戻る。一方、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢに到達した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、続いて制御部２６は、水中モードを指定する信号が操作入力部２４から入力されたか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００７２】
水中モードを指定する信号が入力されない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、誘導制御部２６１は、操作入力部２４から入力された誘導指示情報に従い、カプセル型内視鏡１０の位置情報をフィードバックしながら、水底ＷＢにおいてカプセル型内視鏡１０を誘導する制御を行う（ステップＳ１７）。具体的には、カプセル型内視鏡１０の一部を水底ＷＢに接触させたまま、カプセル型内視鏡１０の傾斜角や方位角を変化させる。
【００７３】
一方、水中モードを指定する信号が入力された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、誘導制御部２６１は、カプセル型内視鏡１０を水底ＷＢから浮上させ、水中で静止させる誘導制御を行う（ステップＳ１８）。具体的には、カプセル型内視鏡１０に対する磁気引力を一旦弱くすることによりカプセル型内視鏡１０を水底ＷＢから浮上させ、カプセル型内視鏡１０に作用する重力と浮力と磁気引力とが釣り合うように磁気引力を調整する。
【００７４】
この誘導制御によりカプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから浮上すると、図１２に示すように、位置情報表示領域ｍ６においては、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPに応じて、カプセル現在位置マークｍ１４が上方にスライドする。一方、水底の座標値ＺBTは最小値Ｚminのまま変化しないため、水底マークｍ１３の位置も変化しない。
【００７５】
このとき、ユーザは、水底マークｍ１３からカプセル現在位置マークｍ１４が離れたことを視認することにより、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから浮上したことを容易に把握することができる。従って、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから浮上し、水中で静止したことを確認した上で、操作入力部２４を用いたカプセル型内視鏡１０の誘導操作を開始することができる。
【００７６】
続くステップＳ１９において、誘導制御部２６１は、操作入力部２４から入力された誘導指示情報に従い、カプセル型内視鏡１０の位置情報をフィードバックしながら、水中においてカプセル型内視鏡１０を誘導する制御を行う。なお、水中モードでの誘導開始後、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPの最小値Ｚminが更新された場合、水底の座標値ＺBTを当該最小値Ｚminに合わせて更新しても良いし、更新しなくても良い。例えば、臓器ＳＴの内壁が傾斜しており、カプセル型内視鏡１０がさらに深い位置に移動したといった場合に、座標値ＺCPの最小値Ｚminが更新され得る。
【００７７】
続くステップＳ２０において、制御部２６は、操作入力部２４からカプセル型内視鏡１０の誘導終了を指示する信号が入力されたか否かを判定する。
【００７８】
誘導終了を指示する信号が入力されない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、続いて制御部２６は、操作入力部２４から水底モードを指定する信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。水底モードは、例えば、水中においてカプセル型内視鏡１０の誘導をやり直すといった場合に選択される。水底モードを指定する信号が入力された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、誘導装置２０の動作はステップＳ１２に戻る。一方、水底モードを指定する信号が入力されない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、誘導装置２０の動作はステップＳ１９に戻る。
【００７９】
また、ステップＳ２０において、誘導終了を指示する信号が入力された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、制御部２６は水底ＷＢの座標値ＺBTをリセットする（ステップＳ２２）。その後、誘導装置２０の動作は終了する。
【００８０】
以上説明したように、本実施の形態１によれば、水底ＷＢの位置を示す水底マークｍ１３と、カプセル型内視鏡１０の現在位置を示すカプセル現在位置マークｍ１４との両方を位置情報表示領域ｍ６に同時に表示するので、ユーザは位置情報表示領域ｍ６を観察することで、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから離れたことを容易に認識することができる。
【００８１】
また、本実施の形態１によれば、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPの最小値Ｚminを水底の座標値ＺBTとして設定するので、水底の座標値ＺBTを正確に求めることが可能となる。
【００８２】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
本実施の形態２に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成は実施の形態１と同様であり、水底ＷＢの座標値ＺBTの決定方法が実施の形態１と異なる。
【００８３】
図１３は、本実施の形態２に係るカプセル型医療装置誘導システムの動作を示すフローチャートである。このうち、ステップＳ１０及びＳ１１の動作は、実施の形態１と同様である。
【００８４】
ステップＳ１１に続くステップＳ３０において、制御部２６は、水底ＷＢの位置を示すＺ方向の座標値ＺBTをリセットする。これに応じて、表示制御部２６２は、図９に示すように、水底マークｍ１３を、カプセル現在位置マークｍ１４が現在指示している位置まで移動させる。
【００８５】
ステップＳ３１において、誘導制御部２６１は、カプセル型内視鏡１０を水底ＷＢに向けて誘導する制御を行う。続くステップＳ１５〜Ｓ１７は、実施の形態１と同様である。
【００８６】
ステップＳ１６において、操作入力部２４から制御部２６に水中モードを指定する信号が入力された場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、制御部２６は、その時点でのカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPを水底ＷＢの座標値ＺBTとして設定する（ステップＳ３２）。このとき、図１１に示すように、位置情報表示領域ｍ６においては、水底マークｍ１３とカプセル現在位置マークｍ１４とが重なって停止した状態となる。
【００８７】
続くステップＳ３３において、誘導制御部２６１は、カプセル型内視鏡１０を水底ＷＢから浮上させ、水中で静止させる誘導制御を行う。この誘導制御によりカプセル型内視鏡１０が水底から浮上すると、表示部２３においては、図１２に示すように、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPに応じて、カプセル現在位置マークｍ１４のみが上方にスライドする。一方、水底の座標値ＺBTは水中モードに設定された時点のカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPに維持されるので、水底マークｍ１３の位置も変化しない。続くステップＳ１９〜Ｓ２２は実施の形態１と同様である。
【００８８】
以上説明したように、本実施の形態２によれば、水底モードから水中モードに移行したときのカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPを水底ＷＢの座標値ＺBTとして設定するので、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPの変化に応じて水底ＷＢの座標値ＺBTを更新する必要がなくなり、処理を簡素化することができる。
【００８９】
（変形例１）
次に、上記実施の形態１、２の変形例１について説明する。
図１４は、変形例１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す模式図である。図１４に示すように、変形例１に係るカプセル型医療装置誘導システム１Ａは、カプセル型内視鏡１０と、該カプセル型内視鏡１０を誘導する誘導装置２０Ａとを備える。このうち、誘導装置２０Ａは、図１に示す制御部２６の代わりに制御部２６Ａを備える。カプセル型内視鏡１０及び制御部２６Ａの誘導装置２０Ａの各部の構成及び動作は、実施の形態１と同様である。
【００９０】
制御部２６Ａは、誘導制御部２６１及び表示制御部２６２に加えて、判定部２６３をさらに備える。なお、誘導制御部２６１及び表示制御部２６２の動作は、実施の形態１と同様である。
【００９１】
判定部２６３は、位置検出部２２が出力したカプセル型内視鏡１０の位置情報に基づいて、図７に示すように被検体内に導入された液体Ｗの境界面に対するカプセル型内視鏡１０の接触状態、具体的には、水面ＷＳ、水底ＷＢ、又は液体Ｗで満たされた臓器ＳＴの部分の内壁面にカプセル型内視鏡１０が接触しているか否かを判定する。詳細には、判定部２６３は、図８のステップＳ１８において、カプセル型内視鏡１０を水底から浮上させた際に、カプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPと水底の座標値ＺBTとの差分ΔＺを算出する。そして、差分ΔＺが閾値よりも大きい場合、カプセル型内視鏡１０が水底から離れたと判定する。
【００９２】
判定部２６３が、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから離れたと判定した場合、表示制御部２６２は、判定結果として、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから浮上した旨の通知を表示部２３に表示させる。一例として、図１５に示すように、画面Ｍ２のスケールｍ１０の近傍の領域ｍ１５に「浮上中」とのテキストを表示しても良い。
【００９３】
以上説明したように、変形例１によれば、ユーザは、被検体内においてカプセル型内視鏡１０が水底ＷＢから離れたことをさらに容易に認識することができる。
【００９４】
（変形例２）
次に、上記実施の形態１、２の変形例２について説明する。
上記実施の形態１、２においては、カプセル型内視鏡１０の誘導が開始されると、自動的に誘導モードが設定されることとした（図８、図１３のステップＳ１０、Ｓ１１参照）。しかしながら、操作入力部２４に対するユーザの操作に応じて、操作入力部２４から制御部２６に水底モードを指定する信号が入力された場合に、水底モードが設定されることとしても良い。
【００９５】
（変形例３）
次に、上記実施の形態１、２の変形例３について説明する。
上記実施の形態１、２においては、誘導モードが水底モードに設定されると、誘導制御部２６１による自動制御によってカプセル型内視鏡１０が水底ＷＢに誘導された。しかしながら、操作入力部２４に対するユーザの手動操作により、カプセル型内視鏡１０が水底ＷＢに誘導されることとしても良い。この場合、誘導制御部２６１は、操作入力部２４から入力される誘導指示情報に従い、カプセル型内視鏡１０の位置情報をフィードバックしながら、カプセル型内視鏡１０を水底ＷＢに誘導する制御を行う。
【００９６】
この場合、水底ＷＢの座標値ＺBTは、実施の形態１と同様、図１０に示すようにカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPの最小値Ｚminと共に更新されるようにしても良い。或いは、操作入力部２４に対する所定の操作により、その時点でのカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPが水底ＷＢの座標値ＺBTに設定されるようにしても良い。
【００９７】
（変形例４）
次に、上記実施の形態１、２の変形例４について説明する。
上記実施の形態１、２においては、水底モードから水中モードに移行する際のカプセル型内視鏡１０に対する誘導制御について説明したが、水面モードから水中モードに移行する際にも同様の制御を行っても良い。
【００９８】
具体的には、カプセル型内視鏡１０の比重を液体Ｗの比重よりも大きくし、磁界生成部２５による誘導を行っていない状態ではカプセル型内視鏡１０が液体Ｗに沈むように、該カプセル型内視鏡１０を設計する。
【００９９】
誘導装置２０においては、カプセル型内視鏡１０の誘導開始後、まず、誘導モードが水面モードに設定され、水面ＷＳの位置を表す座標値ＺSFがリセットされた上で、カプセル型内視鏡１０を水面ＷＳに上昇させる誘導制御が行われる。このとき、図１６に示すように、位置情報表示領域ｍ６には、図６に示す水底マークｍ１３の代わりに、水面ＷＳの位置を示す水面マークｍ１６が、水面ＷＳの座標値ＺSFに対応するスケールｍ１０上の位置に表示される。
【０１００】
水面ＷＳの座標値ＺSFとしては、該座標値ＺSFのリセット後におけるカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPの最大値Ｚmaxが設定される。或いは、水面ＷＳの座標値ＺSFとして、カプセル型内視鏡１０が水面ＷＳに到達した後、水面モードから水中モードに移行した際のカプセル型内視鏡１０の座標値ＺCPが設定されるようにしても良い。
【０１０１】
カプセル型内視鏡１０が水面ＷＳに到達した後、カプセル型内視鏡１０を水中に沈めて誘導制御を行う際、ユーザは、位置情報表示領域ｍ６においてカプセル現在位置マークｍ１４が水面マークｍ１６から離れたことを視認することにより、カプセル型内視鏡１０が水面ＷＳから沈んだことを容易に把握することができる。
【０１０２】
また、さらなる変形例として、カプセル型内視鏡１０を臓器ＳＴの側方の内壁面に接触させ、この状態からカプセル型内視鏡１０を内壁面から離して水中に浮遊させる場合にも、同様の表示制御を行うことができる。この場合、表示部２３には、カプセル型内視鏡１０と接触している側方の内壁面の位置を表すマーク（側面マーク）と、カプセル型内視鏡１０の位置を表すカプセル現在位置マークｍ１４とを表示すれば良い。ユーザは、側面マークとカプセル現在位置マークｍ１４との位置関係を視認することで、カプセル型内視鏡１０が側方の内壁面から離れて水中で浮遊しているか否かを容易に把握することができる。
【０１０３】
（変形例５）
次に、上記実施の形態１、２の変形例５について説明する。
上記実施の形態１、２においては、カプセル型内視鏡１０の誘導手段として、カプセル型内視鏡１０内に設けられた永久磁石１８に印加する磁界を生成する磁界生成部２５を用いたが、カプセル型内視鏡の誘導方式は、磁界を用いる方法に限定されない。例えば、カプセル型内視鏡にプロペラを設け、このプロペラによる推進力を制御することでカプセル型内視鏡を誘導しても良い。或いは、カプセル型内視鏡に超音波モータを設け、この超音波モータの駆動力を制御することでカプセル型内視鏡を誘導しても良い。
【０１０４】
以上説明した実施の形態１、２及びこれらの変形例１〜５は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、実施の形態１、２及び各変形例１〜５に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
【符号の説明】
【０１０５】
１、１Ａ  カプセル型医療装置誘導システム
１０  カプセル型内視鏡
１１Ａ、１１Ｂ  撮像部
１２Ａ、１２Ｂ  照明部
１３Ａ、１３Ｂ  光学系
１４Ａ、１４Ｂ  撮像素子
１５  制御部
１６  無線通信部
１６ａ  アンテナ
１７  電源部
１８  永久磁石
２０、２０Ａ  誘導装置
２０ａ  ベッド
２１  受信部
２１ａ  受信アンテナ
２２  位置検出部
２３  表示部
２４  操作入力部
２５  磁界生成部
２６  制御部
２６１  誘導制御部
２６２  表示制御部
２６３  判定部
２７  記憶部
３１、３２  ジョイスティック
３４Ｕ  アップボタン
３４Ｂ  ダウンボタン
３５  キャプチャボタン
３６  アプローチボタン
１００  カプセル型筐体
１０１  筒状筐体
１０２、１０３  ドーム状筐体
【要約】
被検体内に導入された液体中においてカプセル型医療装置を誘導する際に、カプセル型医療装置が液体の境界から離れたことを、ユーザが容易に認識することができるカプセル型医療装置誘導システムを提供する。カプセル型医療装置誘導システム１は、カプセル型内視鏡１０を誘導する磁界を生成する磁界生成部２５と、カプセル型内視鏡１０の位置を検出して位置情報を出力する位置検出部２２と、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置を表示する表示部２３と、上記位置情報に基づき、被検体内におけるカプセル型内視鏡１０の位置と、被検体内においてカプセル型内視鏡１０を誘導可能な範囲の境界位置とを表示部２３に表示させる制御部２６とを備える。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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