(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピストンを備えるシリンダを駆動媒体により駆動するに際して、媒体供給源より出力される当該駆動媒体の圧力により当該シリンダのピストンの動作程度を制御するアクチュエータ制御装置であって、
前記媒体供給源より所定の圧力で出力される前記駆動媒体を第１の圧力とする第１レギュレータと、
前記媒体供給源又は前記第１レギュレータより出力される前記駆動媒体の圧力を、前記第１の圧力より小の第２の圧力として出力する第２レギュレータと、
前記シリンダに対して前記第１の圧力又は第２の圧力の前記駆動媒体を供給する切替部と、
前記シリンダを不定周期で駆動するに際し、不定周期中の駆動時には前記第１の圧力の駆動媒体を供給させて当該シリンダのピストンを大駆動させ、少なくとも当該大駆動の前段階で前記第２の圧力の駆動媒体を供給させて当該シリンダのピストンを小駆動させて復帰させるべく前記切替部を切り替えさせる制御を少なくとも備える制御部と、
を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のアクチュエータ制御装置であって、
基材に貼付対象物を前記シリンダを駆動させて不定周期で貼付させるものとして、前記制御部は、当該シリンダに対し、当該貼付対象物の貼付時には前記第１の圧力の駆動媒体で大駆動させて貼付を行わせ、少なくとも貼付時の前段階で前記第２の圧力の駆動媒体で小駆動させるべく前記切替部を切り替えさせる制御を行うことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを駆動する際に供給される駆動媒体の圧力を制御するアクチュエータ駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、ＩＣモジュールとアンテナを備えて非接触でデータ授受可能な情報搭載ラベルの製造に関して、すべてのラベルが正常品であることが必要であり、作製した情報搭載ラベルを仮着したロール状とする際に、製品検査を行って不良品は排除し、当該排除した位置に正常なラベルを仮着して補充することが行われている。この補充は、アクチュエータで正常なラベルをラベルロール上の該当位置に仮着させることが行われており、仮着位置はバラツキの少ない精度であることが望まれる。
【０００３】
従来、アクチュエータを駆動して所定の目的を達するために、当該アクチュエータの駆動を制御する技術として、以下の特許文献などのものが知られている。特許文献１記載の技術は、エアアクチュエータ制御装置に関し、特許文献３記載のアクチュエータ制御装置の存する耐久性や騒音という課題を解決するためのものであり、当該特許文献３記載の内容と併せ鑑みれば、アクチュエータのプランジャーに加わる圧力を常に所定値に維持させることを前提として（特許文献３の段落［００１４］参照）、２段階のエア圧力でアクチュエータ（プランジャー）を駆動させるというものである。
【０００４】
また、特許文献２記載の技術は、液圧アクチュエータに複数のサーボバルブを並列接続し、圧力センサを用いて位置フィードバックを行うことで高精度な位置決め制御を行おうとしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８１２６９４号公報
【特許文献２】特許第４６６３８５６号公報
【特許文献３】特開平０７−２２３８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、アクチュエータとしてシリンダが一般的に用いられるが、シリンダ構造は潤滑性を保持させるためにグリスを内封しており、静止状態では流動せず、外から力を加えることで流動性を示す揺変性（チキソトロピー）が与えられている。すなわち、シリンダを一定周期で作動させているときにはグリスの流動性は保持され、作動間隔が大きくなるほど流動の静止状態が続き、この状態から作動時に流動することとなる。このことは、シリンダを駆動する際にグリスが流動しているか否かでプランジャーの応答性に差を生じ、駆動時タイミングがずれて、例えば決められた位置にシリンダ駆動で作用させたいときには位置ずれを生じさせることとなる。
【０００７】
そこで、図１０に、従来のシリンダ動作時間の測定説明図を示す。図１０に示す測定値は、シリンダとして押し出し直動型の株式会社コガネイ社製（型番ＢＳＡＬ１０×５）のものを使用し、グリスが常に流動している状態の作動（０．１秒）から１０秒後、２０秒後、４０秒後、６０秒後の間隔で作動させたときのシリンダ（ピストンロッド）が伸びきるまでの時間を測定したものである。
【０００８】
図１０（Ａ）、（Ｂ）に示すように、グリスが常に流動している状態での作動時間の誤差（バラツキ）αは１０ｍｓｅｃ程度であり、６０秒後の誤差βは２５ｍｓｅｃとなって約４倍の差を生じることを示している。これを、情報搭載ラベル製造装置に採用させようとする場合に、正常なラベルの補充の貼付位置にずれを生じることとなる。
【０００９】
このようなバラツキの差を少なくさせるために、特許文献２記載の技術のようにシリンダ駆動をフィードバック制御することで調整することは可能であるが、装置スペースを必要として大型化を招き、また、シリンダ駆動の駆動媒体用ダクト数の制約があって、実現することが困難であるという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は上記課題に鑑みなされたもので、シリンダ駆動における作動応答時間のバラツキを最小とするアクチュエータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、請求項１の発明では、ピストンを備えるシリンダを駆動媒体により駆動するに際して、媒体供給源より出力される当該駆動媒体の圧力により当該シリンダのピストンの動作程度を制御するアクチュエータ制御装置であって、前記媒体供給源より所定の圧力で出力される前記駆動媒体を第１の圧力とする第１レギュレータと、前記媒体供給源又は前記第１レギュレータより出力される前記駆動媒体の圧力を、前記第１の圧力より小の第２の圧力として出力する第２レギュレータと、前記シリンダに対して前記第１の圧力又は第２の圧力の前記駆動媒体を供給する切替部と、前記シリンダを不定周期で駆動するに際し、不定周期中の駆動時には前記第１の圧力の駆動媒体を供給させて当該シリンダのピストンを大駆動させ、少なくとも当該大駆動の前段階で前記第２の圧力の駆動媒体を供給させて当該シリンダのピストンを小駆動させて復帰させるべく前記切替部を切り替えさせる制御を少なくとも備える制御部と、を有する構成とする。
【００１２】
請求項２の発明では、基材に貼付対象物を前記シリンダを駆動させて不定周期で貼付させるものとして、前記制御部は、当該シリンダに対し、当該貼付対象物の貼付時には前記第１の圧力の駆動媒体で大駆動させて貼付を行わせ、少なくとも貼付時の前段階で前記第２の圧力の駆動媒体で小駆動させるべく前記切替部を切り替えさせる制御を行う構成とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駆動媒体を第１の圧力で出力する第１レギュレータ、駆動媒体を第１の圧力より小の第２の圧力で出力する第２レギュレータ、シリンダに対して第１の圧力又は第２の圧力の駆動媒体を供給させる切替部を備えて、制御部が、シリンダを不定周期で駆動させるに際して、不定周期中の駆動時には第１の圧力の駆動媒体を供給させてシリンダのピストンを大駆動させ、少なくとも大駆動の前段階で第２の圧力の駆動媒体を供給させてシリンダのピストンを小駆動させて復帰させるべく切替部を切り替えさせる制御を行わせる構成とすることにより、シリンダを本来駆動させない場合でも小駆動させることから大駆動間が長時間であってもシリンダに内封されるグリスの流動性を維持させることが可能となり、本来のシリンダ大駆動時の作動応答時間のバラツキを最小とさせることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るアクチュエータ駆動制御装置が適用される情報搭載ラベル製造装置の概略図である。
【図２】図１の貼付部におけるシリンダ等及びその動作の説明図である。
【図３】シリンダ駆動の動作形態の制御回路図である。
【図４】シリンダにおける不完全動作駆動の制御回路図である。
【図５】シリンダにおける完全動作駆動の制御回路図である。
【図６】図１のラベル貼付のシリンダ駆動の動作説明図である。
【図７】図１のラベル貼付のシリンダ駆動の他の動作説明図である。
【図８】本発明に係るアクチュエータ駆動制御装置の他の適用例の情報搭載ラベル製造装置の概略図である。
【図９】図８のインレット貼付機構におけるシリンダ等及びその動作の説明図である。
【図１０】従来のシリンダ動作時間の測定説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図により説明する。本実施形態では、アクチュエータ制御装置を使用する情報搭載ラベルを基材に貼付する製造装置について説明するが、貼付動作に限らずシリンダを不定周期で駆動する総ての装置に適用することができる。また、本実施形態では、シリンダとしてバネを内包した単動型のものを示すが、複動型（シリンダ筒内をピストンで仕切られる両領域に対して同時に供給、排出を行わせる型）であってもよく、供給、排出に対して他領域を排出、供給とする同時制御すればよいものである。さらに、本実施形態では、シリンダ駆動の媒体をエアとして説明するが液（油）であっても同様である。
【００１６】
図１に、本発明に係るアクチュエータ駆動制御装置が適用される情報搭載ラベル製造装置の概略図を示す。図１（Ａ）において、情報搭載ラベル製造装置１１は、ＲＦＩＤラベル毎に所定のデータが書き込まれたＲＦＩＤラベル１２が例えば等間隔で基材としての台紙１２Ａ上に仮着されたロールでセットされた供給部１３より、最終的に良品のみのＲＦＩＤラベル１２が等間隔で仮着されたロールとして巻き取る巻取部１４まで搬送手段により供給部１３のロール状態を巻き解きつつ供給、搬送させる。
【００１７】
搬送手段は、その搬送経路中に送りローラ１５Ａ、第１バッファ部である例えば上下動される巻付バッファローラ１６Ａ及び送りローラ１７Ａが配置されると共に、後述のカッタ部の前段階に送りローラ１５Ｂ、第２バッファ部である例えば上下動される巻付バッファローラ１６Ｂ及び送りローラ１７Ｂが配置され、巻取部１４には巻取回転駆動部を備える。なお、供給部１３においても補助的に供給回転駆動部を備えることとしてもよい。また、搬送手段は、後述するラベル補充系統部（３１）における巻取部（３３）の巻取回転駆動部を備える。
【００１８】
上記搬送経路中であって、供給部１３より送りローラ１５の間に、ラベル検出部２０、検査読取部２１及び剥離部２２が配置される。当該ラベル検出部２０は、供給部１３より供給されるＲＦＩＤラベル１２の数量を計数させるために、搬送されてきた台紙１２Ａに仮着されている当該ＲＦＩＤラベル１２を検出する。当該検査読取部２１は、例えばリーダライタを用いてＲＦＩＤラベル１２に対して非接触で通信を行い、当該ＲＦＩＤラベル１２に書き込まれている所定のデータを読み取る。この読み取ったデータは、後述の制御部３５で当該ＲＦＩＤラベル１２が良品であるか否かの検査、判別に供される。
【００１９】
上記剥離部２２は、台紙１２Ａより主に不良品とされたＲＦＩＤラベル１２ＮＧを剥離する。この状態が図１（Ｂ）に示される。剥離する機構としては、例えばバキュームローラを適用することができる。また、送りローラ１７Ａより送りローラ１５Ｂまでの間に貼付部２３、貼付検知部２４及び照合読取部２５が配置される。当該貼付部２３は、図２及び図３で説明するが、図１（Ｃ）に示すように、台紙１２Ａ上の剥離部２２で剥離されたＲＦＩＤラベル１２ＮＧの位置に、後述のラベル補充系統部（３１）から供給される良品のＲＦＩＤラベル１２Ｇを貼付させるものある。
【００２０】
上記貼付検知部２４は、貼付部２３で貼付された良品のＲＦＩＤラベル１２Ｇが台紙１２Ａ上に貼り付けられているかを検知するセンサである。そして、照合読取部２５は、例えばリーダライタを用いて最終的にＲＦＩＤラベル１２が総て良品であることを照合して確認するために通信を行って書込データを読み取るものである。
【００２１】
そして、送りローラ１５Ｂより巻取部１４までの間にカッタ部２６が配置される。当該カッタ部２６は、良品のＲＦＩＤラベル１２が仮着された台紙１２Ａが巻き取られ、当該ＲＦＩＤラベル１２が予め設定された数量の小巻ロールとなったときに台紙１２Ａ上の巻き終わり台紙領域と巻き始め台紙領域と間を切断する。
【００２２】
一方、ラベル補充系統部３１が配置される。当該ラベル補充系統部３１は、ＲＦＩＤラベル１２が台紙上に仮着されたロールがセットされた供給部３２より、ロール状に巻き取る巻取部３３まで搬送手段の巻取駆動部により供給部３２のロール状態を巻き解きつつ供給、搬送されるもので、補充ラベル書込部３４及び上記貼付部２３が配置される。
【００２３】
上記補充ラベル書込部３４は、供給部３２より供給されたＲＦＩＤラベル１２に対して、例えばリーダライタを用いて、所定のデータを書き込み、当該連番データが書き込まれたか否かの確認（ベリファイ）を行う。確認の結果、良品である場合には、貼付部２３の位置に止まらせ、補充のタイミングまで待機される。一方、不良品の場合には、そのまま巻取部３３に巻き取られる。
【００２４】
このような装置における動作、制御、良否判別は制御部３５において行われる。当該制御部３５においては、供給部１３より供給されるＲＦＩＤラベル１２の間隔（周期）、搬送速度が設定されている。また、上記検査による良否の判断においてもフラグ等で記憶しているものである。すなわち、連続して搬送されてくるＲＦＩＤラベル１２の位置、換言すれば不良品とされて剥離されて抜けとなった位置が認識されている。この認識位置にしたがって、貼付部２３で良品のＲＦＩＤラベル１２Ｇが補充されるものである。
【００２５】
ここで、図２に、図１の貼付部におけるシリンダ等及びその動作の説明図を示す。図２（Ａ）において、貼付部２３は、エアシリンダ４１、吸着ヘッド４２、回転機構部４３、エア制御駆動部４４、媒体供給源であるエア供給源４５及び回転制御駆動部４６により構成される。エアシリンダ４１は、シリンダ筒内にピストン４１Ａが摺動可能に設けられる。当該ピストン４１Ａにピストンロッド４１Ｂが設けられ、ピストン４１Ａで仕切られる領域の一方側（ピストンロッド４１Ｂの存在しない方）にエアの給気、排気のためのダクトが取り付けられると共に、他方側にバネ４１Ｃが設けられたもので、いわゆる単動型のものである。
【００２６】
上記ピストンロッド４１Ｂの先端には吸着ヘッド４２が設けられる。当該吸着ヘッド４２は、図２（Ｂ）に示すように、側部にエア口５１が形成され、頂部に吸着口５２が当該エア口５１と連通されて形成されたものである。当該吸着口５２に補充用の良品のＲＦＩＤラベル１２Ｇが吸着固定される。なお、エア口５１には、図示しないが、ダクトによりエア供給源及びエア制御駆動部が接続されるが、上記エア制御駆動部４４及びエア供給源４５を共用してもよく、別に用意してもよい。
【００２７】
上記エアシリンダ４１は回転機構部４３に取り付けられる。当該回転機構部４３は、図２（Ｃ）に示すように、補充用のＲＦＩＤラベル１２Ｇを吸着口５２で受け取り、図２（Ｄ）に示すように、台紙１２Ａに貼付するための当該シリンダ４１を当該台紙側に回転させるためのものであり、回転制御駆動部４６により制御される。そして、エアシリンダ４１に上記ダクトが取り付けられてエア制御駆動部４４及びエア供給源４５と連通状態となる。当該エア制御駆動部４４は制御部３５からの制御信号に基づいて所定圧のエアでピストン４１Ａを駆動する（図３で基本動作を説明する）。
【００２８】
続いて、図３に、シリンダ駆動の動作形態の制御回路図を示す。図３（Ａ）において、エア制御駆動部４４は、第１レギュレータ６１、第２レギュレータ６２、第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４を備える。上記第１レギュレータ６１は、入力側にエア供給源４５をダクトで連通され、出力側より例えばマニホールドを介して第２レギュレータ６２及び第１電磁弁６３にダクトで連通される。
【００２９】
上記第１レギュレータ６１はエア供給源４５より供給される所定圧のエアを、第１の圧力（Ｘ）として出力し、第２レギュレータ６２は第１レギュレータ６１より出力される第１の圧力（Ｘ）のエアを、これより小の第２の圧力（Ｘ／２）として出力する。なお、第２レギュレータ６２は、第１レギュレータ６１からのエアを入力するものとしているが、エア供給源４５より直接入力させることとしてもよい。
【００３０】
上記第１電磁弁６３は５ポート電磁弁であり、第２電磁弁６４は３ポート電磁弁である。当該第１電磁弁６３の入口Ｐポートに第１レギュレータ６１の出力側と連通され、入口Ｒ２ポートに第２レギュレータ６２の出力側が連通される。なお、入口Ｒ１ポートは開放としている。当該第１電磁弁６３の出口Ｂポートと第２電磁弁６４の入口Ｐポートと連通される。第２電磁弁６４の入口Ｒポートは開放とし、出口Ａポートはシリンダ４１とダクトに連通されるものである。
【００３１】
図３（Ａ）に示す状態が、第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４を無通電としたデフォルトの回路状態を示している。図３（Ｂ）はシリンダ４１のピストンロッド４１Ｂを不完全動作駆動（例えば半ストローク駆動の小駆動）とさせた場合の回路状態を示したものである。すなわち、第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４の両方を駆動させてエア流路を切り替えることによって、第２レギュレータ６２より第２の圧力（Ｘ／２）のエアが第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４を介してシリンダ４１に供給されて不完全動作駆動となる。
【００３２】
また、図３（Ｃ）はシリンダ４１のピストンロッド４１Ｂを完全動作駆動（全ストローク駆動）とさせた場合の回路状態を示したものである。すなわち、第１電磁弁６３を非通電（非駆動）とすると共に、第２電磁弁６４を駆動させてエア流路を切り替えることによって、第１レギュレータ６１より第１の圧力（Ｘ）のエアが第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４を介してシリンダ４１に供給されて大駆動となるものである。
【００３３】
次に、図４にシリンダにおける不完全動作駆動の制御回路図を示すと共に、図５にシリンダにおける完全動作駆動の制御回路図を示す。まず、制御部３５からの第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４への駆動信号に応じて、図４（Ａ）に示すように、第１電磁弁６３を駆動し、第２電磁弁６４を非駆動とさせる。この状態では、シリンダ４１にはエア供給はされていない。
【００３４】
続いて、図４（Ｂ）に示すように、第２電磁弁６４を駆動させることで、第２レギュレータ６２から出力される第２の圧力（Ｘ／２）のエアが、第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４を介してシリンダ４１に供給されることになりピストンロッド４１Ｂを不完全動作（半ストローク駆動）させる。このシリンダ４１の駆動は、不定周期でシリンダ４１を全動作駆動させることに対して、本来非駆動されるタイミングで不完全動作させるダミー動作である。
【００３５】
そして、図４（Ｃ）に示すように、第２電磁弁６４を非通電として復帰させることで、シリンダ４１内のエアを当該第２電磁弁６４を介して排気されることによって、ピストンロッド４１Ｂがバネ４１Ｃの付勢力で復帰する。その後、第１電磁弁６３を非通電とすることで、図３（Ａ）に示すデフォルト状態となる。
【００３６】
また、シリンダ４１を大駆動させる場合として、図５（Ａ）に示す第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４の両方を非駆動の状態（図３（Ａ））より、図５（Ｂ）に示すように、第１電磁弁６３を非駆動のまま第２電磁弁６４を駆動とさせることで、第１レギュレータ６１から出力される第１の圧力（Ｘ）のエアが、第１電磁弁６３及び第２電磁弁６４を介してシリンダ４１に供給されることになりピストンロッド４１Ｂを完全動作（全ストローク駆動）させる。このシリンダ４１の駆動は、不定周期でシリンダ４１を全動作駆動させるＲＦＩＤラベル１２Ｇの貼付動作となる。
【００３７】
そして、図５（Ｃ）に示すように、第１電磁弁６３を非通電としたまま、第２電磁弁６４を非通電として復帰させることで、シリンダ４１内のエアを当該第２電磁弁６４を介して排気されることによって、ピストンロッド４１Ｂがバネ４１Ｃの付勢力で復帰する。この状態が図５（Ａ）（図３（Ａ））に示すデフォルト状態となるものである。
【００３８】
そこで、図６に、図１のラベル貼付のシリンダ駆動の動作説明図を示す。ここは、図６（Ａ）に示すように、台紙１２Ａ上にＲＦＩＤラベル１２が検査結果で不良品が排除（剥離）されて不連続で貼付されている当該排除された位置に良品の補充用ＲＦＩＤラベル１２Ｇを貼付する場合として説明する。
【００３９】
図６（Ｂ）は、当該補充用のＲＦＩＤラベル１２Ｇを貼付するタイミングチャートを示したもので、周期内部信号及び貼付内部信号は上述の制御部３５の内部信号であり、第１電磁弁駆動信号及び第２電磁弁駆動信号が切替部４４に出力されるものである。上記周期内部信号は、図６（Ａ）に示す本来のラベル貼付間隔であり制御部３５において既知若しくは設定されている信号である。また、上記貼付内部信号は、図１（Ａ）に示すラベル検出部２０、検査読取部２１及び剥離部２２の制御で台紙１２Ａ上の何れの位置において不良品として剥離されているかが認識されているもので、この位置に貼付内部信号がたてられるものである。
【００４０】
すなわち、周期内部信号ａでは、台紙１２Ａ上に既に良品のＲＦＩＤラベル１２が貼付されていることから、貼付内部信号はたてられない。そこで、従前ではシリンダ４１を駆動させないところ、第１電磁弁駆動信号を切替部４４に出力して駆動（図４（Ａ））した後、直ちに第２電磁弁駆動信号を出力することによって、シリンダ４１に第２レギュレータ６２からの第２の圧力（Ｘ／２）のエアを供給させる。これによって、シリンダ４１は給気したエアの第２の圧力（Ｘ／２）の分だけのストロークでピストンロッド４１Ｂが駆動されることとなる（図４（Ｂ））。図では、この動作分を半給気として示したもので、上記ダミー動作である。
【００４１】
上記ダミー動作後、第２電磁弁駆動信号を立ち下げることでシリンダ４１内のエアを排気させ（図４（Ｃ））、ピストンロッド４１Ｂを復帰させる。そして、排気を見計らって第１電磁弁駆動信号を立ち下げることで図３（Ａ）、図５（Ａ）のデフォルト状態とさせる。これらの動作は、周期内部信号ｃ、ｆ、ｇ、ｉにおいても同様で、周期内部信号ｆ、ｇのように連続しても同様のダミー動作を行わせるものである。
【００４２】
一方、シリンダ４１を補充のために不定周期で大駆動する場合、図６（Ａ）における周期内部信号ｂにおいて、貼付動作として貼付内部信号が立ち上がると、第２電磁弁駆動信号のみが切替部４４に出力されることによって、シリンダ４１に第１レギュレータ６１からの第１の圧力（Ｘ）のエアが供給される。これによって、シリンダ４１は給気したエアの第１の圧力（Ｘ）の分だけのストロークでピストンロッド４１Ｂが大駆動されることとなる（図５（Ｂ））。図では、この動作分を給気として示している。
【００４３】
上記貼付動作後、第２電磁弁駆動信号を立ち下げることでシリンダ４１内のエアを排気させ（図５（Ｃ））、ピストンロッド４１Ｂを復帰させることで図３（Ａ）、図５（Ａ）のデフォルト状態とさせる。これらの動作は、周期内部信号ｄ、ｅ、ｈにおいても同様で、周期内部信号ｄ、ｅのように連続しても同様の貼付動作を行わせるものである。
【００４４】
次に、図７に、図１のラベル貼付のシリンダ駆動の他の動作説明図を示す。図７では、図６（Ｂ）でのシリンダ駆動の不完全動作駆動、完全動作駆動に加えて、さらに図の斜線部分で示したように完全動作駆動の直前で不完全動作駆動（ダミー動作）を行わせる場合としたものである。すなわち、制御部３５において貼付内部信号の立ち上がりが認識されているものであることから、これに所定時間分だけ先駆けてダミー動作をさせるものである。これは、例えば貼付動作が連続しても周期間隔が比較的長い場合にシリンダ４１内のグリスの流動性を保持させることができるものである。
【００４５】
ところで、上記実施形態では、図６（Ａ）に示すように、台紙１２Ａ上に既にＲＦＩＤラベル１２が貼付されている位置（貼付動作駆動をさせない位置）で上記ダミー動作をさせるべく制御する場合を示したが、少なくともシリンダ４１を大駆動（貼付動作駆動）させる前段階でダミー動作をさせることとしてもよい。すなわち、台紙１２Ａ上に既にＲＦＩＤラベル１２が貼付されている位置（貼付動作駆動をさせない位置）が連続していても、総ての位置でダミー動作させることなく、貼付動作の前段階で一度行わせる制御としてもよいものである。
【００４６】
次に、図８に本発明に係るアクチュエータ駆動制御装置の他の適用例の情報搭載ラベル製造装置の概略図を示すと共に、図９に図８のインレット貼付機構におけるシリンダ等及びその動作の説明図を示す。。図８（Ａ）において、情報搭載ラベル製造装置７１は、本出願人が出願した特願２０１１−０９２５１３の実施形態で示した装置と同様である。すなわち、ロール形態の連続状のＲＦＩＤラベル元シート７２から例えば送りローラ７３Ａ，７３Ｂにより搬送される。このＲＦＩＤラベル元シート７２は、図８（Ｂ）に示すように、シート基材１０２上に６列でＲＦＩＤであるインレット１０１が所定間隔で形成されたものである。
【００４７】
上記送りローラ７３Ａ，７３Ｂ間にＲＦＩＤ読取検査部７４が配置され、ＲＦＩＤラベル元シート７２上の各インレット１０１を６列１段で同時に読み取り検査を行って良品か不良品かの判定を行い、判定結果を後述の制御部（７７）に送出する。ＲＦＩＤラベル元シート７２は、検査後に単位インレット断裁部７５に送り込まれる。単位インレット断裁部７５は、インレット断裁上刃８１とインレット断裁下刃８２とにより構成され、６列１段で同時に回転断裁によって単位インレット１０１とさせる。当該インレット断裁下刃８２は単位インレットを個々に吸引保持する機構である。
【００４８】
断裁後の単位インレット１０１は、該当のインレット１０１が良品であるか、不良品であるかの情報に基づいて制御部７７がインレット断裁下刃８２の吸引が制御され、良品のインレットのみが吸引保持され、不良品と判定されたインレット１０１の場合には吸引保持されずに不良インレット回収部８３に回収させる。
【００４９】
インレット断裁下刃８２に吸引保持されたインレット１０１は、当該インレット断裁下刃８２の回転でインレット貼付部７６の単位インレット送りローラ９１に渡される。当該単位インレット送りローラ９１においても単位インレット１０１を当該単位インレット断裁部７５と同じ配列で吸引保持する機構であり、吸引保持した単位インレット１０１を回転搬送によりインレット貼付部７６のインレット貼付機構９２に供給する。
【００５０】
インレット貼付機構９２は、回転アーム群と、インレット吸引機構と、エアシリンダ駆動伝達部とを有して構成され、単位インレット送りローラ９１より供給される個々の単位インレット１０１をＲＦＩＤラベル元シート７２と同じ配列で連続状の台紙８０上に貼付していくものである。
【００５１】
上記インレット貼付機構９２には、エア供給源７８よりエア制御駆動部７９を介して正圧及び負圧の２種類のエアをそれぞれ制御エアとして供給される。エア供給のタイミングは制御部７７により制御される。ここで、制御部７７は、ＲＦＩＤラベルシート製造装置７１を統括的に制御するものであり、特に、ＲＦＩＤ読取検査部７４からの個々のインレットにおける位置情報と、良品若しくは不良品の検査判定結果とを受け取り、インレット断裁下刃８２による良品インレットの吸引保持の制御、インレット貼付機構８２による台紙８０上への貼付を行わせるエア制御駆動部７９を制御するものである。
【００５２】
当該エア制御駆動部７９は、図９（Ａ）のエアシリンダ駆動伝達部１１４を介して、図９（Ｂ）に示すような３つのシリンダ１２１Ａ〜１２１Ｃが等間隔で設けられたシリンダ部１１２Ａ〜１１２Ｆが６列で配置されたシリンダ群１１２の各シリンダのエア制御を行う。
【００５３】
シリンダ群１１２は、ＲＦＩＤラベル元シート７２の１段６列に応じて６つのシリンダ１１２Ａ〜１１２Ｆがインレット配置と同じ間隔で配置される。一のシリンダ１１２Ａを例にとると、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、回転中心部より同間隔で３つの貼付アーム１２２（１２２Ａ〜１２２Ｃ）が延出し、貼付アーム１２２Ａ〜１２２Ｃ内のそれぞれににシリンダとなる可動軸１２３が内包され、当該可動軸１２３の先端に可動先端部１２１（１２１Ａ〜１２１Ｃ）が一体で形成されている。
【００５４】
すなわち、各貼付アーム１２２Ａ〜１２２Ｃは、シリンダ１１２Ａの先端部分となる可動先端部１２１Ａ〜１２１Ｃを突出、非突出の進退駆動されるエアシリンダ機構のもので、良品のインレット１０１が供給されたときには先端部分である可動先端部１２１Ａ〜１２１Ｃを突出させてインレット保持面１２４のインレット保持エア供給口１２６と連通するインレット吸着孔１２５で吸着し、回転により台紙８０上に位置したときに当該先端部分である可動先端部１２１Ａ〜１２１Ｃを突出させて貼付させ、インレット１０１が不良品のために供給されないときには台紙８０上に接触させないために当該先端部分である可動先端部１２１Ａ〜１２１Ｃを非突出とさせるものである。この非突出とされるときに、突出の圧力である上記第１の圧力（Ｘ）より小の第２の圧力（Ｘ／２）で小駆動（小突出）させるものである。
【００５５】
この場合の可動先端部１２１Ａ〜１２１Ｃには、図９（Ｃ）に示すように、可動先端部１２１Ａで説明すると、駆動エア供給口１２７が形成され、エアシリンダ駆動伝達部１１４のエア伝達外輪部１１５に形成された接続口とエア継ぎ手１１７Ａを介して連通接続される。可動先端部１２１Ａは、駆動エア供給口１２７に正圧のエアが供給されたときに突出し、負圧（吸引）とされたときに引き込まれる構造である。
【００５６】
そして、上記台紙８０は剥離剤が形成されたもので、当該台紙８０の剥離剤上に接着剤が塗布され、図８（Ｂ）に示すように、インレット貼付機構９２によりＲＦＩＤラベル元シート７２と同じ配列で良品と判定されたインレット１０１のみが貼付されるものである。この場合、不良品と判定されたインレット１０１の位置がいわゆる歯抜け状態となる。すなわち、貼付されたインレット１０１は、接着剤を保持したＲＦＩＤラベルとなり、台紙８０に対して剥離剤によって仮着された状態となるものである。
【００５７】
上記のような情報搭載ラベル製造装置７１において、良品の単位インレットのみを台紙８０上に貼付していく中で、不良品の位置では貼付動作を行わせないという各シリンダの不定周期の駆動に対して、貼付動作を行わせない位置で隠しリンダを上記同様にダミー動作を行わせるものである。
【００５８】
上記のように、シリンダを本来駆動させない場合でも小駆動（ダミー動作）させることから大駆動間が長時間であってもシリンダに内封されるグリスの流動性を維持させることが可能となり、図１０に示す誤差αの範囲で駆動され、本来のシリンダ大駆動時の作動応答時間のバラツキを最小とさせることができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明のアクチュエータ駆動制御装置は、供給される駆動媒体の圧力を制御してアクチュエータを駆動して所定の目的を達成する装置の製造、使用する産業に利用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１１，６１      情報搭載ラベル製造装置
１２，９１      ＲＦＩＤラベル
１２Ａ，７０    台紙
１３            供給部
１４            巻取部
１５，１７      送りローラ
１６            巻付バッファローラ
２０            ラベル検出部
２１            検査読取部
２２            剥離部
２３            貼付部
２４            貼付検知部
２５            照合読取部
２６            カッタ部
３１            ラベル補充系統部
３４            補充ラベル書込部
３５，６７      制御部
４１            エアシリンダ
４１Ａ          ピストン
４１Ｂ          ピストンロッド
４１Ｃ          バネ
４２            吸着ヘッド
４３            回転機構部
４４，６９      エア制御駆動部
４５            エア供給源
４６            回転制御駆動部
５１            エア口
５２            吸着口
６１            第１レギュレータ
６２            第２レギュレータ
６３            第１電磁弁
６４            第２電磁弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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