(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端及び基端と、先端及び基端により規定される長手軸とを有するシースと、
前記シースの先端に対して向きを変更可能に設けられたエンドエフェクタと、
前記シースに前記長手軸に沿って移動可能に設けられ前記エンドエフェクタの向きを変更させる駆動力を基端から先端に伝達する駆動力伝達部と、
前記駆動力伝達部に連結され、前記駆動力伝達部を前記長手軸に沿って移動させるために第１回転軸の軸周りに回動可能な第１回動部と、
前記第１回転軸から離間した第２回転軸の軸周りに回動可能で、前記第１回動部に係合して前記第１回動部に回動運動を伝達させて前記駆動力伝達部に前記駆動力を伝達させて前記シースの先端に対して前記エンドエフェクタの向きを変更させる第１回転位置と、前記第１回動部に係合して前記第１回動部の回動を規制して前記第１回動部にその回動運動の伝達を防止して前記駆動力伝達部の移動を防止して前記シースの先端に対して前記エンドエフェクタの位置を維持する第２回転位置とを切り替える第２回動部と、
前記第１回転位置から前記第２回転位置へ前記第２回動部の回転位置を切り替える操作体と
を有する処置具。
【請求項２】
前記第１回動部は、第１係合溝部を備え、
前記第２回動部は、前記第１係合溝部に係合可能な第１係合部を備え、
前記第１係合部は、前記第１回転位置において、前記第１係合溝部に係合し、前記第２回動部の回転に伴って前記第１係合部が前記第１係合溝部を押圧することで前記駆動力が前記第１回動部に伝達される、請求項１に記載の処置具。
【請求項３】
前記第１回動部は、前記第１回転軸の径方向に凹んだ第２係合溝部を備え、
前記第２回動部は、前記第２回転軸の径方向に突出した第２係合部を備え、
前記第２係合部は、前記第２回転位置において、前記第２係合溝部に係合し、前記第２回動部の回転に伴って前記第２係合溝部に対して相対的に摺動する、請求項２に記載の処置具。
【請求項４】
前記第２係合部は、前記第２回転軸を中心とする円弧面を備え、
前記第２係合溝部は、前記第２回転軸を中心とする円弧状に形成された溝面を備える、請求項３に記載の処置具。
【請求項５】
前記第１回動部は複数の係合溝部を有し、
前記第２回動部は前記第２回転軸の軸回りの回動に応じて前記複数の係合溝部に出し入れされる複数のピンを有し、
前記第１回転位置において、前記第２回動部を回動させて前記ピンを前記係合溝部に入れて前記第１回動部を前記第１回転軸の軸周りに回動させて前記駆動力伝達部を移動させて前記エンドエフェクタを前記シースの先端に対して向きを変更させ、
前記第２回転位置において、前記第２回動部を回動させて前記ピンを前記係合溝部から出させて前記第１回動部を前記第１回転軸の軸周りに回動させるのを抑制して前記駆動力伝達部の移動を抑制するとともに、前記第１回動部と前記第２回動部が係合して前記エンドエフェクタの位置を前記シースの先端に対して維持する、請求項１に記載の処置具。
【請求項６】
前記第１回動部は、それぞれ係合溝部を有する複数の第１凸部と、前記複数の第１凸部のうちの隣接する第１凸部間に設けられ、前記第１回転軸の軸周りの回転により前記第２回動部に向けられる複数の第１凹部とを有し、
前記第２回動部は、前記第１回動部の前記複数の第１凹部のうち前記第２回動部に向けられた凹部に前記第２回転軸の軸周りの回動により係合可能な複数の第２凸部を有する、請求項１に記載の処置具。
【請求項７】
前記第２回動部は、第１係合部を備え、前記複数の第２凸部のうち隣接する第２凸部の間で、かつ、前記第２回転軸と前記第１係合部との間に設けられ、前記第１回動部の前記第１凸部のうち、隣接する凸部の間の干渉を防止する第２凹部を有する、請求項６に記載の処置具。
【請求項８】
前記第２回動部の前記第２凸部は、前記第２回転軸を中心とする凸状円弧面を有し、
前記第１回動部の前記第１凹部は、前記凸状円弧面が嵌合される凹状円弧面を有する、請求項６に記載の処置具。
【請求項９】
前記第２回動部は、第１係合部を備え、
前記第１係合部は、前記凸状円弧面よりも前記第２回転軸に対して遠位にあり、かつ、前記第２回転軸を中心とし前記凸状円弧面を超えて径方向に延出される領域から外れた位置にある、請求項８に記載の処置具。
【請求項１０】
前記第２回動部は、前記第２回転軸を中心として９０度、１２０度及び１８０度の少なくとも一方の位置に前記第２凸部を有する、請求項６に記載の処置具。
【請求項１１】
前記エンドエフェクタが前記シースの前記長手軸に沿って真っ直ぐに延出されたニュートラル状態に対して、前記第２回動部が前記第２回転軸の軸周りに所定角度回動されると、前記第１回動部は前記第１回転軸の軸周りに所定角度回動される、請求項１に記載の処置具。
【請求項１２】
前記操作体と前記第２回動部との間に、前記操作体の回動量に対して前記第２回動部の回動量を調整する歯車機構を具備する、請求項１に記載の処置具。
【請求項１３】
前記第１回動部と前記駆動力伝達部との間に前記第１回動部の回動量に対して前記駆動力伝達部の前記長手軸に沿った方向の移動量を調整する歯車機構を具備する、請求項１に記載の処置具。
【請求項１４】
前記駆動力伝達部は、前記第１回動部と前記エンドエフェクタとの間を駆動する駆動軸を有する、請求項１に記載の処置具。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタは、生体組織を保持可能な保持部と、前記保持部に設けられ前記保持部に保持された生体組織にエネルギを付加して処置するエネルギ出力部とを有する、請求項１に記載の処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、生体組織を処置可能な処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特開平１０−１７４６８９号公報には、操作部の操作により、エンドエフェクタをシースの先端に対して回動させることが可能で、回動させた状態を維持することが可能な処置具が開示されている。この処置具のエンドエフェクタは操作部の操作により開閉可能である。この処置具では、エンドエフェクタの開閉操作とシースの先端に対する回動操作は独立している。このため、エンドエフェクタを開閉させる際に、シースの先端に対するエンドエフェクタの回動状態を維持することができる。【０００３】
例えば、特開平１０−１７４６８９号公報に開示された処置具のエンドエフェクタに外力が加えられたとき、回動状態を維持することが望まれる。
【発明の概要】
【０００４】
この発明は、操作レバーを回動操作することによりシースの先端に対してエンドエフェクタの向きを変更可能で、エンドエフェクタを所定の位置に向きを変更させた後はシースの先端に対するエンドエフェクタの状態を所定の位置に維持することが可能な処置具を提供することを目的とする。
【０００５】
この発明の一態様に係る処置具は、先端及び基端と、先端及び基端により規定される長手軸とを有するシースと、前記シースの先端に対して向きを変更可能に設けられたエンドエフェクタと、前記シースに前記長手軸に沿って移動自在に設けられ前記エンドエフェクタの向きを変更させる駆動力を基端から先端に伝達する駆動力伝達部と、前記駆動力伝達部に連結され、前記駆動力伝達部を前記長手軸に沿って移動させるために第１回転軸の軸周りに回動可能な第１回動部と、前記第１回転軸から離間した第２回転軸の軸周りに回動可能で、前記第１回動部に係合して前記第１回動部に回動運動を伝達させて前記駆動力伝達部に前記駆動力を伝達させて前記シースの先端に対して前記エンドエフェクタの向きを変更させる第１回転位置と、前記第１回動部に係合して前記第１回動部の回動を規制して前記第１回動部にその回動運動の伝達を防止して前記駆動力伝達部の移動を防止して前記シースの先端に対して前記エンドエフェクタの位置を維持する第２回転位置とを切り替える第２回動部と、前記第１回転位置から前記第２回転位置へ前記第２回動部の回転位置を切り替える操作体とを有する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１Ａ】図１Ａは、第１から第５実施形態に係る処置具を示し、保持部を開いた状態を示す概略的な正面図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、第１から第５実施形態に係る処置具を示し、保持部を閉じた状態を示す概略的な正面図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、第１から第５実施形態に係る処置具の保持部の図１Ｂ中の１Ｃ−１Ｃ線に沿う概略的な横断面図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１から第５実施形態に係る処置具を示し、シースの基端の操作部に配置された操作レバーをシースの長手軸に沿って真っ直ぐにして、シースの先端に配置された保持部をシースの長手軸に沿って真っ直ぐにした状態を示す概略的な上面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１から第５実施形態に係る処置具を示し、シースの基端の操作部に配置された操作レバーの長手方向を長手軸から外れる方向に回動させはじめ、具体的にはシース基端から先端に向かって右方向に回動させはじめて、シースの先端に配置された保持部をシースの先端に対して右方向に回動させている状態を示す概略的な上面図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、第１から第５実施形態に係る処置具を示し、シースの基端の操作部に配置された操作レバーの長手方向を長手軸から外れる方向に回動させはじめ、具体的にはシース基端から先端に向かって左方向に回動させはじめて、シースの先端に配置された保持部をシースの先端に対して左方向に回動させている状態を示す概略的な上面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第１実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構の入力側回動部を示す概略図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、第１実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構の出力側回動部を示す概略図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第１実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示し、シースの長手軸に沿って操作レバーが配置され、長手軸と１対の連結部を通る第１仮想線とが直交する状態を示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示し、シースの長手軸に対して操作レバーの先端が左側に後端が右側に回動されて入力側回動部が回動され、入力側回動部のピンが出力側回動部の係合溝部に入った状態を示す概略図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第１実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示し、シースの長手軸に対して操作レバーの先端が左側に後端が右側に回動されて入力側回動部が回動され、入力側回動部のピンが出力側回動部の係合溝部に入って出力側回動部を回動させながらエンドエフェクタを回動させている状態を示す概略図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、第１実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示し、シースの長手軸に沿って操作レバー及び入力側回動部が図４Ａに示す位置に対して１８０度回動した状態に配置され、シースの先端に対してエンドエフェクタが回動した状態を保持した状態を示す概略図である。
【図５】図５は、第１から第５実施形態に係る処置具の回動部の変形例を示す概略図である。
【図６】図６は、第２実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構の出力側回動部を示す概略図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第３実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構の入力側回動部を示す概略図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、第３実施形態の変形例に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構の入力側回動部を示す概略図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第４実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示す概略的な上面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、第４実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示す概略的な側面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、第５実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示す概略的な上面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、第５実施形態に係る処置具の操作部の内部に配置された一方向動力伝達機構を示す概略的な側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。  
第１実施形態について、図１Ａから図４Ｄを用いて説明する。
【０００８】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、この実施形態に係る処置具１０は、シース１２と、駆動力伝達部１４と、エンドエフェクタ１６と、操作部１８とを有する。
【０００９】
シース１２は例えばステンレス鋼材等により筒状に形成されている。そして、シース１２は、先端１２ａ及び基端１２ｂを有し、先端１２ａ及び基端１２ｂにより長手軸Ｌが規定される。
【００１０】
エンドエフェクタ１６は、例えば生体組織を保持可能な保持部３２（図１Ａから図１Ｃ参照）と、保持部３２に保持された生体組織にエネルギを付加して処置するエネルギ出力部３４（図１Ａ及び図１Ｃ参照）と、保持部３２を開閉させる回動部３６（図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａから図２Ｃ参照）とを有する。
【００１１】
保持部３２は、第１保持面４２ａを有する第１保持部材４２と、第２保持面４４ａを有する第２保持部材４４とを有する。第１及び第２保持部材４２，４４は、操作部１８の後述する開閉レバー６４に連結されシース１２の内部を挿通する図示しない開閉駆動軸により駆動力が伝達されて枢支部３２ａを介して開閉される。開閉駆動軸は、ワイヤであることが好適であるが、複数のロッド状部材が用いられることも好適である。複数のロッド状部材は、回動される部位で互いに連結されている。
【００１２】
エネルギ出力部３４は、第１保持面４２ａ及び第２保持面４４ａの両方に配置されていることが好適であるが、いずれか一方に配置されていることも好適である。エネルギ出力部３４は、高周波電極を用いた高周波エネルギ、超音波振動子から発振される超音波振動による超音波振動エネルギ、ヒータを用いた熱エネルギ等、適宜に設定可能である。エネルギ出力部３４は、例えば略Ｕ字状等、生体組織に連続的にエネルギを付加可能に形成されていることが好ましい。エネルギ出力部３４の内側には、エネルギを付加して脱水した生体組織を切断するカッタ（図示せず）が出し入れされる案内溝４２ｂ，４４ｂが形成されていることが好ましい。なお、カッタはエンドエフェクタ１６の回動に伴って曲げられるフレキシブル性を有することが好適である。
【００１３】
この実施形態では、回動部３６は、図１Ａ、図１Ｂ、図２Ａから図２Ｃに示すように、軸部材３６ａによりシース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を回動させ、言い換えると、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の向きを変更させるように形成されている。すなわち、エンドエフェクタ１６はシース１２の先端１２ａに対して回動自在、言い換えると、その向きを変更可能に設けられている。
【００１４】
駆動力伝達部１４はシース１２内側に長手軸Ｌに沿って移動可能に設けられている。伝達部１４はワイヤ又はロッドで形成された例えば１対の駆動軸５２，５４を有する。１対の駆動軸５２，５４はエンドエフェクタ１６の基端１６ａ及び操作部１８の後述する一方向動力伝達機構６６ａと協働して、例えば公知の略平行四辺形等のリンク機構６６ｂを形成する。このため、駆動力伝達部１４は、操作部１８からのエンドエフェクタ１６をシース１２の先端１２ａに対して回動させエンドエフェクタ１６の向きを変更させるための駆動力をその基端から先端に向かって伝達することができる。
【００１５】
操作部１８は、グリップ６２ａを有する操作部本体６２と、エンドエフェクタ１６の第１及び第２保持部材４２，４４を相対的に開閉させる開閉レバー６４と、エンドエフェクタ１６をシース１２の先端１２ａに対して所望の回動状態で維持する回動機構６６とを有する。回動機構６６は、一方向動力伝達機構６６ａ及び平行四辺形等のリンク機構６６ｂが組み合わせられて用いられることが好ましい。  
開閉レバー６４を操作してエンドエフェクタ１６の第１及び第２保持部材４２，４４を相対的に開閉させる開閉機構は、公知の機構を適宜に用いることができる。
【００１６】
一方向動力伝達機構６６ａは、操作部本体６２の外部にあり処置具１０のユーザ（術者）に操作される操作体としての操作レバー（駆動力入力部）７２と、操作部本体６２の内部にあり、操作レバー７２からの駆動力の入力により回動させられる入力側回動部（第２回動部）７４と、駆動力伝達部１４に連結された出力側回動部（第１回動部）７６とを有する。一方向動力伝達機構６６ａは入力側回動部７４から出力側回動部７６の一方向に駆動力を伝達可能であるが、出力側回動部７６から入力側回動部７４に駆動力が伝達されるのは抑制又は規制されている。
【００１７】
操作レバー７２は、シース１２の基端１２ｂに配置されていることが好ましい。操作レバー７２は、第１及び第２保持部材４２，４４の開閉方向を上下方向として規定したときに、シース１２の基端１２ｂの上側に配置されていることが好適である。操作レバー７２は回転軸７２ａを支点として回動可能で、入力側回動部７４に駆動力を入力可能である。操作レバー７２は、その配置によって、シース１２の長手軸Ｌに平行に長手方向を有する状態となるロッド状に形成されている。操作レバー７２の長手方向がシース１２に長手軸Ｌに平行な場合、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６は長手軸Ｌに沿って真っ直ぐ配置されるように調整されている。操作レバー７２の長手方向がシース１２に長手軸Ｌから外れるにしたがってシース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の回動角度が大きくなるように設定されている。
【００１８】
入力側回動部７４は、シース１２の長手軸Ｌに対して直交する入力側回転軸（中心軸）７４ａを支点として回動可能である。すなわち、入力側回動部７４は、入力側回転軸７４ａの軸周りに回動可能である。入力側回動部７４の入力側回転軸７４ａは、この実施形態では、操作レバー７２の回転軸７２ａと同軸である。このため、入力側回動部７４は、ユーザに回動される操作レバー７２に連動して回動して駆動力が付加される。入力側回転軸（第２回転軸）７４ａは後述する出力側回転軸（第１回転軸）７６ａに平行に離間している。  
なお、操作レバー７２は仮に出力側回動部７６が存在しないとしたときであっても、操作レバー７２及び入力側回動部７４が重力等により勝手に回動するのが防止されるように操作部本体６２との間に適度な摩擦が生じるように支持されている。図示しないが、操作部本体６２と回転軸７２ａとの間には、例えばＯリング等が配置されていることが好ましい。操作レバー７２と操作部本体６２との間の摩擦は、ユーザが操作レバー７２から手を放した状態で相対位置を維持し、操作レバー７２を操作するときに操作部本体６２に対して操作レバー７２が自在に回動する程度である。
【００１９】
図３Ａに示すように、入力側回動部７４は、台座８２と、台座８２上に配置された複数のピン（第１係合部）８４ａ，８４ｂと、台座８２上に配置された入力カム８６とを有する。複数のピン８４ａ，８４ｂ及び入力カム８６は、台座８２の２つの面（表面及び裏面）のうちの一方（表面）に配置されている。  
台座８２はこの実施形態では２つの対角線（短軸及び長軸）を有する略菱形に形成されている。入力側回転軸７４ａは台座８２の２つの対角線の交点の位置にあり、すなわち、重心の位置にある。  
この実施形態では、複数のピン８４ａ，８４ｂは、菱形状の台座８２の２つの対角線のうち長軸の頂点に近接する位置にある。複数のピン８４ａ，８４ｂは、入力側回転軸７４ａを中心として互いに反対側に、入力側回転軸７４ａに対して等距離の位置にある。そして、複数のピン８４ａ，８４ｂは、入力側回転軸７４ａの軸周りの回動に応じて出力側回動部７６の後述する係合溝部（第１係合溝部）１１４ａ，１１４ｂに出し入れされる。このため、入力側回動部７４のピン８４ａ，８４で出力側回動部７６に駆動力を付与することができる。
【００２０】
入力カム８６は、台座８２に一体化されている。入力カム８６は、入力側回転軸７４ａを中心として互いに反対側に法線が向けられた係合部（第２係合部）としての２つの凸部（第２凸部）９２ａ，９２ｂと、入力側回転軸７４ａを中心として互いに反対側に向けられた２つの凹部（第２凹部）９４ａ，９４ｂとを有する。１対の凸部９２ａ，９２ｂは入力側回転軸７４ａを中心として互いに対称に形成されている。言い換えると、入力側回転軸回動部７４の凸部９２ａ，９２は、回転軸７４ａの径方向に沿って突出した凸部（第２係合溝部）９２ａ，９２ｂを備えている。２つの凹部９４ａ，９４ｂは入力側回転軸７４ａを中心として互いに対称に形成されている。
【００２１】
２つの凸部９２ａ，９２ｂは入力側回転軸７４ａを中心とする円弧面９６ａ，９６ｂをそれぞれ有する。各円弧面９６ａ，９６ｂは、この実施形態では、入力側回転軸７４ａを中心として略９０度の範囲にある。２つの凹部９４ａ，９４ｂは円弧面９６ａ，９６ｂに対して入力側回転軸７４ａに近接する位置に縁部９８ａ，９８ｂを有する。凹部９４ａ，９４ｂの縁部９８ａ，９８ｂは凸部９２ａ，９２に対して凹状に形成されていれば、適宜の形状に形成されていて良いが、円弧面として形成されていることが好適である。縁部９８ａ，９８ｂは、例えば略Ｕ字状等に形成されていることも好適である。
【００２２】
なお、ピン８４ａ，８４ｂは、凸部９２ａ，９２ｂの円弧面９６ａ，９６ｂよりも入力側回転軸７４ａに対して遠位にある。そして、ピン８４ａ，８４ｂは凹部９４ａ，９４ｂの縁部９８ａ，９８ｂに対向し、入力側回転軸７４ａを中心とする円弧面９６ａ，９６ｂを超えて径方向に延出される領域から外れた位置にある。
【００２３】
入力側回動部７４は、菱形状の台座８２の短軸が長手軸Ｌに一致するとき、図３Ａ中の長手軸Ｌに対して対称であり、かつ、長手軸Ｌに直交し回動軸７４ａ及びピン８４ａ，８４ｂを通る仮想線Ｉに対して対称であることが好ましい。
【００２４】
出力側回動部（出力カム）７６は、入力側回転軸７４ａに対して平行に離間した出力側回転軸（第２中心軸）７６ａを支点として回動可能である。入力側回転軸７４ａ及び出力側回転軸７６ａを仮想的に結んだ線分は長手軸Ｌ上にあることが好適である。
【００２５】
出力側回動部７６は、３以上の奇数であることが好ましい凹部（第２係合溝部）１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃと、隣接する凹部（第１凹部）１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ間に形成され出力側回動軸７６ａを支点とする凸部（第１凸部）１０４ａ，１０４ｂと、駆動軸５２，５４の基端５２ａ，５４ａが連結される１対の連結部１０６ａ，１０６ｂとを有する。このうち、凹部１０２ｂは、凸部１０４ａ，１０４ｂ間に形成されている。連結部１０６ａは凸部１０４ａとの間に凹部１０２ａを形成している。連結部１０６ｂは凸部１０４ｂとの間に凹部１０２ｃを形成している。このため、連結部１０６ａ，１０６ｂは凸部１０４ａ，１０４ｂと同様に、凸部として機能する。凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃには、入力側回動部７４の複数の凸部９２ａ，９２ｂが嵌合される。凸部１０４ａ，１０４ｂは凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ間に配置されるため、偶数であることが好ましい。
【００２６】
ここで、図３Ｂに示すように、出力側回動部（出力カム）７６は、１対の連結部１０６ａ，１０６ｂを通る第１仮想線Ｉ１に対して直交し、回動軸７６ａを通る第２仮想線Ｉ２を規定したとき、第２仮想線Ｉ２に対して対称であることが好ましい。第２仮想線Ｉ２上には、後述する円弧面１１２ｂを有する凹部１０２ｂが配置されている。
【００２７】
凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃは入力側回転軸７４ａを中心とする円弧面（円弧状に形成された溝面）１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃをそれぞれ有する。言い換えると、出力側回動部７６は、回転軸７６ａの径方向に沿って凹んだ凹部（第２係合溝部）１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃを備えている。
【００２８】
出力側回動部７６は、凸部１０４ａ，１０４ｂと出力側回動軸７６ａとの間の領域に、カム溝としての係合溝部１１４ａ，１１４ｂを有する。すなわち、凸部１０４ａ，１０４ｂは、カムピンとして用いられるピン８４ａ，８４ｂが出し入れされる複数の係合溝部１１４ａ，１１４ｂを有する。そして、凸部１０４ａ，１０４ｂのうち、出力側回動軸７６ａに対する遠位には、係合溝部１１４ａ，１１４ｂの入口が形成されている。係合溝部１１４ａ，１１４ｂは出力側回転軸７６ａに対して径方向に真っ直ぐに形成されていることが好適である。  
ここで、入力側回動部７４の回動軸７４ａ、出力側回動部７６の係合溝部１１４ａの入口から最奥部までの間を一直線上に配置したとき、入力側回動部７４の回動軸７４ａとピン８４ａ，８４ｂとの間の距離よりも、入力側回動部７４の回動軸７４ａと出力側回動部７６の係合溝部１１４ａ，１１４ｂの最奥部との間の距離の方が長く形成されている。
【００２９】
なお、各円弧面１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃは、この実施形態では、凸部１０４ａ，１０４ｂを考慮して、出力側回転軸７６ａを中心として例えば略５０度の範囲にある。凸部１０４ａ，１０４ｂは出力側回転軸７６ａを中心として例えば略１０度の範囲にある。
【００３０】
出力側回動部７６は、駆動力伝達部１４に連結され、すなわち、駆動軸５２，５４の基端５２ａ，５４ａが出力側回動部７６の連結部１０６ａ，１０６ｂに連結されている。このため、出力側回動部７６が出力側回転軸７６ａの軸周りに回動すると、駆動力伝達部１４の１対の駆動軸５２，５４をシース１２の内側を長手軸Ｌに沿って移動させることが可能である。
【００３１】
ここで、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６が真っ直ぐ（略真っ直ぐを含む）のとき（図２Ａ参照）をニュートラル状態とする。  
この実施形態では、図２Ａから図２Ｃ及び図４Ａから図４Ｄに示すように、操作レバー７２をニュートラル状態に対して、図２Ａに示す状態から図２Ｂに示す方向に、マイナス１８０度回動させたとき、エンドエフェクタ１６は例えば略プラス６０度回動した状態で維持される。すなわち、この実施形態では、操作レバー７２をマイナス１８０度回動させた状態を１つのステップとする。そして、エンドエフェクタ１６はニュートラル状態に対して１つのステップにより例えば略プラス６０度回動する。この実施形態ではニュートラル状態に対して例えばプラス６０度がプラス方向の最大回動角度である。
【００３２】
操作レバー７２をニュートラル状態に対して、図２Ａに示す状態から図２Ｃに示す方向に、プラス１８０度回動させたとき、エンドエフェクタ１６は例えば略マイナス６０度回動した状態で維持される。すなわち、この実施形態では、操作レバー７２をプラス１８０度回動させた状態を１つのステップとする。そして、エンドエフェクタ１６はニュートラル状態に対して１つのステップにより例えば略マイナス６０度回動する。この実施形態ではニュートラル状態に対して例えばマイナス６０度がマイナス方向の最大回動角度である。
【００３３】
次に、この実施形態に係る処置具１０の作用について図４Ａから図４Ｄを用いて説明する。  
例えば体腔内等にエンドエフェクタ１６を挿入する場合、図２Ａ及び図４Ａに示すように、操作レバー７２がシース１２の長手軸Ｌに沿った方向に長手軸を配置し、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６が真っ直ぐのニュートラル状態に維持する。  
このとき、入力側回動部７４の入力カム８６の凸部９２ａ，９２ｂのうちの一方の凸部９２ａの円弧面９６ａは、出力側回動部７６の３つの凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃのうち、中央の凹部１０２ｂの円弧面１１２ｂに対向している。そして、凸部９２ａは凹部１０２ｂに嵌合されている。
【００３４】
ここで、エンドエフェクタ１６に対し、シース１２の先端１２ａに対して長手軸Ｌから外れるように外力が付加されることがある。例えばユーザが操作レバー７２から手を放した状態で、その外力は、エンドエフェクタ１６からリンク機構６６ｂの駆動軸５２，５４を介して出力側回動部７６に伝達される。このため、リンク機構６６ｂに付加された駆動力に従って出力側回動部７６は出力側回転軸７６ａの軸周りに回動する。しかしながら、入力側回動部７４には外力は伝達されない。これは、入力側回動部７４の円弧状の凸部９２ａが出力側回動部７６の円弧状の凹部１０２ｂに対向しているが、両者は入力側回転軸７４ａを中心とする同径の円弧状であり摺動するだけであるからである。そして、この実施形態では、出力側回動部７６の凹部１０２ｂは出力側回動部７６の中心軸７６ａに対して略５０度以下である。エンドエフェクタ１６への外力により出力側回動部７６がガタつくとしても、その角度よりも小さい範囲（長手軸Ｌに対して±２５度程度）に限られる。このため、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６はニュートラル状態を維持しようとする。すなわち、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の位置を保持することができる。
【００３５】
エンドエフェクタ１６を体腔内等の所望の位置に配置した状態で、操作レバー７２がシース１２の長手軸Ｌに平行な状態から例えば前方側を左側（図４Ａから図４Ｂ中の下側）に、後方側を右側（図４Ａから図４Ｂ中の上側）に向かって回動させはじめる。この実施形態では、最終的には、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、操作レバー７２を１８０度回動させる。
【００３６】
図４Ｂに示すように、入力側回動部７４の凸部９２ａが出力側回動部７６の凹部１０２ｂに接触した状態が解除されはじめる。入力側回動部７４のピン８４ａが係合溝部１１４ａの入り口から最奥部に向かって移動する。このため、入力側回動部７４から出力側回動部７６に駆動力が伝達されて出力側回動部７６が入力側回動部７４とは反対の方向に回動しはじめる。出力側回動部７６の回動に伴って、一方の駆動軸５２が基端側に向かって牽引され、他方の駆動軸５４が先端側に向かって押し出される。したがって、エンドエフェクタ１６は、シース１２の先端１２ａに対して牽引された駆動軸５２側に回動しはじめる。
【００３７】
図４Ｃに示すように、入力側回動部７４のピン８４ａが係合溝部１１４ａの最奥部又はその近傍まで入り込んだとき、入力側回動部７４の凸部９２ａが出力側回動部７６の凹部１０２ｂに接触した状態（嵌合した状態）が解除されている。そして、入力側回動部７４の凹部９４ａが出力側回動部７６の凸部１０４ａに対向する。このとき、入力側回動部７４の凹部９４ａは出力側回動部７６の凸部１０４ａの周囲を移動するが、出力側回動部７６の凸部１０４ａに接触しないように移動して当接しない。
【００３８】
ピン８４ａが係合溝部１１４ａの最奥部又はその近傍まで入り込んだ後、出力側回動部７６のさらなる回動に伴ってピン８４ａは係合溝部１１４ａの最奥部又はその近傍から入り口に向かって相対的に移動する。そして、入力側回動部７４の凹部９４ａは出力側回動部７６の凸部１０４ａをまたぐように移動する。
【００３９】
ピン８４ａが係合溝部１１４ａから抜ける直前に、入力側回動部７４の凸部９２ｂが出力側回動部７６の凹部１０２ａに接触しはじめる。ピン８４ａが係合溝部１１４ａから抜けると、入力側回動部７４の凸部９２ｂが出力側回動部７６の凹部１０２ａに接触して嵌合した状態が維持される。このため、入力側回動部７４に対して出力側回動部７６の位置が維持され、エンドエフェクタ１６は、シース１２の先端１２ａに対して牽引された駆動軸５２側に回動した状態が維持される。  
このとき、図４Ｄに示すように、ピン８４ａは出力側回動部７６をニュートラル状態（図４Ａ参照）に対して回動させた状態で係合溝部１１４ａから出される。この実施形態では、ピン８４ａの位置は、図４Ａに示す位置から図４Ｄに示す位置に移動している。そして、ニュートラル状態の入力側回動部７４の凸状円弧面９６ａに対して反対側の凸状円弧面９６ｂは、ニュートラル状態の出力側回動部７６の中央の凹状円弧面１１２ｂではなく、隣接した凹状円弧面１１２ａに当接して嵌合されている。このとき、上述したのと同様に、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の位置を保持することができる。このため、入力側回動部７４に対して出力側回動部７６が勝手に回動することが防止されている。
【００４０】
このように、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を回動させた状態を維持した状態で、体腔内の処置対象の生体組織にエンドエフェクタ１６の先端を対峙させる。このとき、処置対象の生体組織及びエンドエフェクタ１６の先端を図示しない内視鏡等を用いて観察する。
【００４１】
ユーザは操作部１８の開閉レバー６４を操作して、相対的に閉じた状態の第１及び第２保持部材４２，４４を開いて、エンドエフェクタ１６を適宜に動かして第１及び第２保持部材４２，４４間に処置対象の生体組織を配置した直後に閉じる。すなわち、第１及び第２保持部材４２，４４間に処置対象の生体組織を把持する。第１及び第２保持部材４２，４４間に保持した生体組織にエネルギを付加して、生体組織を適宜に処置する。
【００４２】
シース１２の先端１２ａに回動した状態のエンドエフェクタ１６に対し、外力が付加されることがある。上述したのと同様に、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の位置を保持することができる。すなわち、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６は回動した状態を維持しようとする。このため、入力側回動部７４に対して出力側回動部７６が勝手に回動することが防止されている。したがって、この実施形態に係る処置具１０によれば、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を所定の回動角度（この実施形態では、ニュートラル状態及び±６０度）に回動したとき、その所定の回動角度を維持しようとする剛性を有する。
【００４３】
エンドエフェクタ１６の使い方として、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を適宜に回動させながら、エンドエフェクタ１６で生体組織を押し退ける作業を行う場合がある。このとき、操作レバー７２、入力側回動部７４、出力側回動部７６、伝達部１４を介してエンドエフェクタ１６の回動部３６を適宜に回動させることができる。
【００４４】
このため、操作レバー７２を操作してエンドエフェクタ１６を回動させながら生体組織を押し退けることができ、エンドエフェクタ１６を所定の角度まで回動させたときには、操作レバー７２から手を放した状態でもエンドエフェクタ１６を所定の角度に維持することができる。したがって、ユーザによる体腔内等の作業を容易に行うことができる。
【００４５】
以上説明したように、この実施形態によれば、以下のことが言える。  
操作レバー７２は、入力側回動部７４を入力側回転軸７４ａの軸周りに回動させて例えばピン（係合部）８４ａを係合溝部１１４ａに入れて出力側回動部７６を出力側回転軸７６ａの軸周りに回動させて駆動力伝達部１４を移動させてエンドエフェクタ１６をシース１２の先端１２ａに対して回動させる位置と、入力側回動部７４を入力側回転軸７４ａの軸周りに回動させてピン（係合部）８４ａを係合溝部１１４ａから出させて出力側回動部７６を出力側回転軸７６ａの軸周りに回動させるのを抑制して駆動力伝達部１４の移動を抑制するとともにエンドエフェクタ１６の位置をシース１２の先端１２ａに対して維持するために出力側回動部７６と入力側回動部７４とが嵌合する位置との間を入力側回動部７４を回動させることができる。  
この実施形態に係る処置具１０によれば、操作レバー７２を回動操作することによりシース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を回動可能、すなわち、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の向きを変更可能で、エンドエフェクタ１６を所定の位置に回動させすなわち向きを変更させた後はシース１２の先端１２ａに対するエンドエフェクタ１６の回動状態（エンドエフェクタ１６の向き）を所定の位置に維持することができる。すなわち、この処置具１０の操作レバー７２（入力側回動部７４）は、出力側回動部７６に係合して出力側回動部７６にその回動運動を伝達させて駆動力伝達部１４に駆動力を伝達させてシース１２の先端に対してエンドエフェクタ１６の向きを変更させる第１回転位置と、出力側回動部７６に係合して出力側回動部７６の回動を規制して出力側回動部７６にその回動運動の伝達を防止して駆動力伝達部１４の移動を防止してシース１２の先端に対してエンドエフェクタ１６の位置を維持する第２回転位置とを切り替え可能である。すなわち、操作レバー７２は、第１回転位置と第２回転位置との間で入力側回動部７４の回転位置を切り替え可能である。
【００４６】
このとき、入力側回動部７４のピン８４ａ，８４ｂは、第１回転位置において、出力側回動部７６の係合溝部１１４ａ，１１４ｂに係合し、入力側回動部７４の回転に伴ってピン８４ａ，８４ｂが係合溝部１１４ａ，１１４ｂを押圧することで駆動力が出力側回動部７６に伝達される。操作レバー７２を操作する操作力量は、ピン８４ａで出力側回動部７６の係合溝部１１４ａの壁面を押圧する分だけ必要であるが、比較的小さい操作力量で済む。このため、操作レバー７２を回動操作する際のユーザの操作負担を軽減することができる。
【００４７】
なお、第２係合部９２ａ，９２ｂは、第２回転位置において、第２係合溝部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに係合し、入力側回動部７４の回転に伴って第２係合溝部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに対して相対的に摺動することができる。
【００４８】
このため、第１回転位置において、入力側回動部７４を回動させてピン８４ａ，８４ｂを係合溝部１１４ａ，１１４ｂに入れて出力側回動部７６を出力側回転軸７６ａの軸周りに回動させて駆動力伝達部１４を移動させてエンドエフェクタ１６をシース１２の先端に対して向きを変更させることができる。また、第２回転位置において、入力側回動部７４を回動させてピン８４ａ，８４ｂを係合溝部１１４ａ，１１４ｂから出させて出力側回動部７６を出力側回転軸７６ａの軸周りに回動させるのを抑制して駆動力伝達部１４の移動を抑制するとともに、出力側回動部７６と入力側回動部７４が係合してエンドエフェクタ１６の位置をシース１２の先端に対して維持することができる。
【００４９】
この実施形態に係る処置具１０の操作部１８に配置された一方向動力伝達機構６６ａは、入力側回動部７４から出力側回動部７６の一方向に駆動力を伝達可能であるが、出力側回動部７６から入力側回動部７４に駆動力を伝達することは規制されている。このため、エンドエフェクタ１６が所望の位置に配置された状態（入力側回動部７４の凸部９２ａ，９２ｂが出力側回動部７６の凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに嵌合された状態）にあれば、出力側回動部７６から入力側回動部７４に向かって駆動力が伝達されることが防止されているので、ユーザは操作レバー７２を操作しなくても、エンドエフェクタ１６の位置を維持しようとする作業に集中することができる。
【００５０】
すなわち、入力側回動部７４の凸部９２ａ，９２ｂのうちの一方が、出力側回動部７６の凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃのうちのいずれかの凹部に対向して嵌合するように操作レバー７２を操作したとき、エンドエフェクタ１６はシース１２の先端１２ａに対して所定の角度で維持される。このように、エンドエフェクタ１６がシース１２の先端１２ａに対して所定の角度で維持されたときには、生体組織からエンドエフェクタ１６に外力が付加されるが、この実施形態に係るエンドエフェクタ１６は、シース１２の先端１２ａに対して所定の角度を維持しようとすることができる。
【００５１】
このため、ユーザが能動的に回動機構６６を操作して回動レバー７２を回動させたときのみエンドエフェクタ１６を回動させることができ、回動機構６６を操作しない状態でエンドエフェクタ１６が受動的に適宜の角度を超えて回動することを防止することができる。このように、エンドエフェクタ１６に外力が付加されても、出力側回動部７６から入力側回動部７４に駆動力が伝達されることは規制されているので、入力側回動部７４や操作レバー７２が勝手に回動したりして、エンドエフェクタ１６に付加される外力の影響を受けるのを防止できる。一方、エンドエフェクタ１６自体も、入力側回動部７４や操作レバー７２に対して外力の付加の影響を与えるのを抑制することにより、所定の回動角度を維持しようとする剛性を有する。
【００５２】
出力側回動部７６は、出力側回転軸７６ａの軸周りの回転により入力側回動部７４に向けられる複数の凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃを係合溝部１１４ａ，１１４ｂのうちの隣接する係合溝部間に有する。入力側回動部７４は、出力側回動部７６の複数の凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃのうち入力側回動部７４に向けられた凹部に入力側回転軸７４ａの軸周りの回動により係合可能な複数の凸部９２ａ，９２ｂを有する。入力側回動部７４は、複数の入力側凸部９２ａ，９２ｂのうち、隣接する凸部の間で、かつ、入力側回転軸７４ａとピン８４ａ，８４ｂとの間に設けられ、出力側回動部７６の出力側凸部１０４ａ，１０４ｂのうち隣接する凸部の間の干渉を防止する入力側凹部９４ａ，９４ｂを有する。
【００５３】
このように、ピン８４ａが係合溝部１１４ａに入り込んでいる際には、出力側回動部７６の係合溝部１１４ａの凸部１０４ａをまたぐように、入力側回動部７４の凹部９４ａが対向するので、入力側回動部７４から出力側回動部７６に駆動力を伝達する際には、ピン８４ａと係合溝部１１４ａとの間の摩擦だけを考慮すれば良い。このため、ユーザが操作レバー７２を操作してエンドエフェクタ１６を回動させる作業の操作力量を、できるだけ減らした状態を維持することができる。
【００５４】
すなわち、操作レバー７２に駆動力を入力し、入力側回動部７４から出力側回動部７６に駆動力（回動力）を伝達する際、入力側回動部７４のピン８４ａで出力側回動部７６の係合溝部１１４ａの壁面を押圧するだけであり、入力側回動部７４及び出力側回動部７６を所定の位置まで回動させた状態では、操作レバー７２から手を放しても操作レバー７２及び入力側回動部７４が回動することが防止されている。このとき、駆動軸５２，５４の位置を維持しようとして操作レバー７２を保持しておく必要がない。このため、この実施形態に係る処置具１０によれば、操作レバー７２を回動させる際、比較的小さい力量で操作することができる。
【００５５】
したがって、一方向動力伝達機構６６ａは、操作レバー（駆動力入力部）７２による駆動力が入力側回動部７４から出力側回動部７６に伝達されるのを許容して伝達部１４を介してエンドエフェクタ１６を回動させ、すなわち、シース１２に対するエンドエフェクタ１６の向きを変更させることが可能かつシース１２に対するエンドエフェクタ１６の位置を維持することが可能である。一方、エンドエフェクタ１６、伝達部１４を介して出力側回動部７６から入力側回動部７４及び操作レバー７２への動力の伝達を抑制しシース１２に対するエンドエフェクタ１６の位置を維持することができる。
【００５６】
操作レバー７２は、入力側回動部７４を回動させてピン８４ａを係合溝部１１４ａに入れて出力側回動部７６を出力側回転軸７６ａの軸周りに回動させて伝達部１４を移動させてエンドエフェクタ１６をシース１２の先端１２ａに対して回動させる（向きを変更させる）位置と、入力側回動部７４を回動させてピン８４ａを係合溝部１１４ａから出させて出力側回動部７６の出力側回動軸７６ａの軸周りに回動させるのを抑制して伝達部１４の移動を抑制するとともにエンドエフェクタ１６の位置をシース１２の先端１２ａに対して維持するために出力側回動部７６と入力側回動部７４とが接触する位置との間を入力側回動部７４を回動させることができる。
【００５７】
なお、この実施形態では、一方向動力伝達機構６６ａとしてジェネバ機構を用いているが、入力側回動部７４から出力側回動部７６に駆動力を伝達可能であり、出力側回動部７６から入力側回動部７４に駆動力を伝達できないように形成された機構であれば、種々の機構を用いることができる。
【００５８】
この実施形態では、回動部３６は１つの軸部材３６ａによりシース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を回動させ、向きを変更させるように形成する例について説明したが、図５に示すように、回動部３６は、内視鏡の湾曲部等に良く用いられる、複数の湾曲駒３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ，３７ｅを有する湾曲管３７として形成されていても良い。湾曲管３７は、シース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６の向きを変更可能である。  
回動部３６に湾曲管３７を用いた場合であっても、操作レバー７２を回動操作することによりシース１２の先端１２ａに対してエンドエフェクタ１６を回動可能すなわち向きを変更可能で、エンドエフェクタ１６を所定の位置に回動させすなわち向きを変更させた後はシース１２の先端１２ａに対するエンドエフェクタ１６の回動状態（エンドエフェクタ１６の向き）を所定の位置に維持することができる。
【００５９】
次に、第２実施形態について図６を用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００６０】
図６に示すように、この実施形態では、出力側回動部７６の形状を、図３Ｂに示す出力側回動部７６に対して変形させている。
【００６１】
この実施形態に係る出力側回動部７６は、５つ（３以上の奇数）の凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅと、４つの凸部１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄとを有する。凹部１０２ｂは凸部１０４ａ，１０４ｂ間に形成され、凹部１０２ｃは凸部１０４ｂ，１０４ｃ間に形成され、凹部１０２ｄは凸部１０４ｃ，１０４ｄ間に形成されている。連結部１０６ａは凸部１０４ａとの間に凹部１０２ａを形成している。連結部１０６ｂは凸部１０４ｄとの間に凹部１０２ｄを形成している。このため、連結部１０６ａ，１０６ｂは凸部１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄと同様に、凸部として機能する。
【００６２】
凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅは入力側回転軸７４ａを中心とする円弧面１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ，１１２ｅをそれぞれ有する。円弧面１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ，１１２ｅは、入力側回転軸７４ａを中心としてそれぞれ略３０度程度の範囲に形成されている。第２仮想線Ｉ２上には、円弧面１１２ｃを有する凹部１０２ｃが配置されている。
【００６３】
凸部１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄは、入力側回動部７４のピン８４ａ，８４ｂ（図３Ａ参照）が出し入れされる複数の係合溝部１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄを有する。係合溝部１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄは出力側回転軸７６ａに対して径方向に真っ直ぐに形成されていることが好適である。
【００６４】
この実施形態の出力側回動部７６は第１実施形態の出力側回動部７６よりもニュートラル状態に対する回動角度が大きい。このため、この実施形態では、エンドエフェクタ１６は例えば最大±７２度まで回動する。
【００６５】
この実施形態では、ニュートラル状態からエンドエフェクタ１６が最大回動角度である７２度に到達するまでに２つのステップを経る。１つのステップで略３６度、もう１つのステップで略３６度である。すなわち、操作レバー７２を図２Ａに示すニュートラル状態から１８０度回動させたとき、この実施形態に係る出力側回動部７６は、第１実施形態で説明した出力側回動部７６よりも出力側回転軸７６ａに対する回動量（回動角度）は小さい。このとき、ニュートラル状態に対してエンドエフェクタ１６が略３６度回動した状態で維持される。操作レバー７２をさらに１８０度回動させたとき、出力側回転軸７６ａはさらに回動する。このとき、ニュートラル状態に対してエンドエフェクタ１６が略７２度回動した状態で維持される。
【００６６】
この実施形態に係る出力側回動部７６を用いることにより、第１実施形態で説明した場合よりも、シース１２に対するエンドエフェクタ１６の位置を維持可能な角度（所定の角度）を多くすることができる。このため、ユーザはシース１２の先端１２ａに対するエンドエフェクタ１６の回動角度をより細かく設定でき、生体組織の処置の作業性を効率的に行うことができる。
【００６７】
この実施形態では、出力側回動部７６は、５つ（３以上の奇数）の凹部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅと、４つの凸部１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄとを有する場合について説明した。その他、図示しないが、出力側回動部７６は７つや９つ（奇数）の凹部を有するように形成されていることも好適である。出力側回動部７６は凹部の数が増えれば、奇数ではなく偶数とすることも好適となる。
【００６８】
なお、この実施形態では、入力側回動部７４として第１実施形態で説明したものを用いる例について説明したが、変形例を含む第３実施形態で説明する入力側回動部７４を用いることも好適である。
【００６９】
次に、第３実施形態について図７Ａを用いて説明する。この実施形態は第１及び第２実施形態の変形例であって、第１及び第２実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００７０】
図７Ａに示すように、この実施形態は、入力側回動部７４の形状を第１実施形態で説明した図３Ａに示す入力側回動部７４に対して変形させている。
【００７１】
入力側回動部７４は、台座８２と、台座８２上に配置された複数のピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃと、台座８２上に配置された入力カム８６とを有する。  
台座８２はこの実施形態では略正三角形に形成されている。入力側回転軸７４ａは台座８２の重心の位置にある。  
この実施形態では、複数のピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃは、正三角形状の台座８２の頂点に近接する位置にある。複数のピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃは、入力側回転軸７４ａを中心として互いに略１２０度離れた位置であって、入力側回転軸７４ａに対して等距離の位置にある。そして、複数のピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃは、入力側回転軸７４ａの軸周りの回動に応じて出力側回動部７６の後述する係合溝部１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄに出し入れされる。
【００７２】
この実施形態に係る入力側回動部７４の入力カム８６は、入力側回転軸７４ａを中心として略１２０度ずつ離れた位置で径方向外方に法線が向けられた３つの凸部９２ａ，９２ｂ，９２ｃと、入力側回転軸７４ａを中心として互いに略１２０度ずつ離れた位置で径方向外方に法線が向けられた３つの凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃとを有する。
【００７３】
この実施形態に係る入力側回動部７４は、入力側中心軸７４ａに対して互いに略１２０度の位置にピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃが配置されている。凸部９２ａ，９２ｂ，９２ｃは隣接するピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃの間の領域に配置されるように形成されている。すなわち、ピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃは凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃに対向した位置にある。
【００７４】
３つの凸部９２ａ，９２ｂ，９２ｃは入力側回転軸７４ａを中心とする円弧面９６ａ，９６ｂ，９６ｃをそれぞれ有する。各円弧面９６ａ，９６ｂ，９６ｃは、この実施形態では、入力側回転軸７４ａを中心として略６０度の範囲にある。３つの凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃは円弧面９６ａ，９６ｂ，９６ｃに対して入力側回転軸７４ａに近接する位置に縁部９８ａ，９８ｂ，９８ｃを有する。凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃの縁部９８ａ，９８ｂ，９８ｃは凸部９２ａ，９２ｂ，９２ｃに対して凹状に形成されていれば、適宜の形状に形成されていて良い。
【００７５】
なお、ピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃは、凸部９２ａ，９２ｂ，９２ｃの円弧面９６ａ，９６ｂ，９６ｃよりも入力側回転軸７４ａに対して遠位にある。そして、ピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃは凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃの縁部９８ａ，９８ｂ，９８ｃに対向し、入力側回転軸７４ａを中心とし円弧面９６ａ，９６ｂ，９６ｃを超えて径方向に延出される領域から外れた位置にある。
【００７６】
入力側回動部７４は、台座８２のピン８４ａ，８４ｂを結ぶ仮想的な線分Ｉの中点を通り直交する線が長手軸Ｌに一致するとき、図７Ａ中の長手軸Ｌに対して対称であることが好ましい。
【００７７】
この実施形態に係る入力側回動部７４は、第１実施形態で説明した入力側回動部７４よりも小さい角度（略１２０度）だけ回動させることにより、第１実施形態で説明した図４Ａ及び図４Ｄに示すように、出力側回動部７６を略６０度回動させることができる。
【００７８】
図示しないが、第２実施形態で説明した出力側回動部７６を用いた場合、この実施形態に係る入力側回動部７４を１２０度回動させたときに、第２実施形態で説明した出力側回動部７６を略３６度回動させることができる。
【００７９】
なお、図７Ｂに示すように、入力側回動部材７４は、台座８２が略正方形等の矩形状であり、角の近辺にピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄが形成されている構造も好適である。このとき、入力カム８６は、４つの凸部９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄと、４つの凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃ，９４ｄとを有する。ピン８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄは凹部９４ａ，９４ｂ，９４ｃ，９４ｄに対向している。このように形成された入力側回動部材７４も、第１及び第３実施形態で説明した入力側回動部材７４と同様に用いることができる。図７Ｂ中に示す入力側回動部材７４は、第１及び第３実施形態で説明した入力側回動部７４よりも小さい角度（略９０度）だけ回動させることにより、第１実施形態で説明した図４Ａ及び図４Ｄに示すように、出力側回動部７６を略６０度回動させることができる。
【００８０】
また、第２実施形態で説明した出力側回動部７６を用いた場合、この実施形態に係る入力側回動部７４を９０度回動させたときに、第２実施形態で説明した出力側回動部７６を略３６度回動させることができる。
【００８１】
次に、第４実施形態について図８Ａ及び図８Ｂを用いて説明する。この実施形態は第１から第３実施形態の変形例であって、第１から第３実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００８２】
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、操作部１８は、歯車機構１５０を有する。歯車機構１５０は、出力側回動部７６に連結された第１歯車（ここでは小歯車）１５２と、１対の駆動軸５２，５４の間に配置された第２歯車（ここでは大歯車）１５４とを有する。
【００８３】
小歯車１５２は出力側回動部７６の回転軸７６ａと共通の回転軸（中心軸）１５２ａを有する。大歯車１５４の回転軸（中心軸）１５４ａは、例えば操作部本体６２に支持されている。
【００８４】
大歯車１５４は、大歯車１５４に一体化され、その回転軸１５４ａの軸周りの回動に伴って回動する１対の連結部１６６ａ，１６６ｂを有する。１対の連結部１６６ａ，１６６ｂには、駆動軸５２，５４の基端が連結される。このため、この実施形態では、出力側回動部７６から１対の連結部１０６ａ，１０６ｂが除去されている。
【００８５】
小歯車１５２及び大歯車１５４は互いに噛み合わせられている。例えば、小歯車１５２と大歯車１５４との歯数の比を１対ｎとすると、操作レバー７２を操作し、入力側回動部７４を介して出力側回動部７６を出力側回転軸７６ａの軸周りに回動させたとき、出力側回動部７６の回動角度に対して、エンドエフェクタ１６の回動角度をｎ分の１にすることができる。このため、より細かいステップ角（図８Ａ中では略６０度）を歯車機構１５０により小さくする（１／ｎ）にすることができる。すなわち、より細かいステップ角でエンドエフェクタ１６の回動角度（屈曲角度）を調整することができる。このため、歯車機構１５０は、出力側回動部７６の回動量に対して駆動力伝達部１４の長手軸Ｌに沿った方向の移動量を調整することができる。
【００８６】
なお、この実施形態では、第１歯車１５２を小歯車とし、第２歯車１５４を第１歯車１５２よりも大径の大歯車として説明したが、大小関係が逆であることも好適である。
【００８７】
次に、第５実施形態について図９Ａ及び図９Ｂを用いて説明する。この実施形態は第１から第４実施形態の変形例であって、第１から第４実施形態で説明した部材と同一の部材又は同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００８８】
図９Ａ及び図９Ｂに示すように、操作部１８は、歯車機構１７０を有する。この実施形態に係る歯車機構１７０は、第４実施形態に係る歯車機構１５０とは異なる。歯車機構１７０は、操作レバー７２に一体化された第１歯車（ここでは大歯車）１７２と、入力側回動部７４に配置された第２歯車（ここでは小歯車）１７４とを有する。
【００８９】
大歯車１７２は操作レバー７２の回転軸７２ａと共通の回転軸（中心軸）１７２ａを有する。小歯車１７４の回転軸（中心軸）１７４ａは、入力側回動部７４の回転軸７４ａと共通の回転軸（中心軸）１７４ａを有する。
【００９０】
大歯車１７２及び小歯車１７４は互いに噛み合わせられている。例えば、大歯車１７２と小歯車１７４との歯数の比を１対ｎとすると、操作レバー７２を操作し、入力側回動部７４を入力側回転軸７４ａの軸周りに回動させたとき、入力側回動部７４の回動角度（図９Ａに示すようにこの実施形態では例えば１８０度）に対して、入力側回動部７４の回動角度をｎ分の１に小さくすることができる。このため、操作角（図９Ａ中では略１８０度）を歯車機構１７０により小さくする（１／ｎ）にすることができる。すなわち、小さな操作角度でエンドエフェクタ１６の回動角度（屈曲角度）を調整することができる。
【００９１】
なお、上述した第１から第５実施形態では、操作レバー７２のうちエンドエフェクタ１６に近接する位置の回動方向とは逆方向にエンドエフェクタ１６が回動する例について説明したが、例えば歯車機構等により、同じ方向にエンドエフェクタ１６が回動するように形成することも好適である。
【００９２】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【符号の説明】
【００９３】
１０…処置具、１２…シース、１４…駆動力伝達部、１６…エンドエフェクタ、１８…操作部、３６…回動部、５２，５４…駆動軸、６２…操作部本体、６２ａ…グリップ、６４…開閉レバー、６６…回動機構、６６ａ…一方向動力伝達機構、６６ｂ…平行四辺形リンク機構、７２…操作レバー（駆動力入力部）、７２ａ…回転軸、７４…入力側回動部、７４ａ…入力側回転軸（中心軸）、７６…出力側回動部、７６ａ…出力側回転軸、８２…台座、８４ａ，８４ｂ…ピン、８６…入力カム、９２ａ，９２ｂ…凸部、９４ａ，９４ｂ…凹部、９６ａ，９６ｂ…円弧面、９８ａ，９８ｂ…縁部、１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ…凹部、１０４ａ，１０４ｂ…凸部、１０６ａ，１０６ｂ…連結部、１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ…円弧面、１１４ａ，１１４ｂ…係合溝部。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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