(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段の加工ステーションで順次加工を行うトランスファマシンのワーク搬送機構において、フィンガをワークに向けて接離駆動しかつフィンガを開閉駆動してワークを把持するためのフィンガ伸縮・把持用アクチュエータと、フィンガを上下方向に駆動するためのピックアップ用アクチュエータと、フィンガを次段の加工ステーションに搬送して復帰させるための搬送用ステージの３つのリニアアクチュエータだけを用い、フィンガをワークに接近・把持、ピックアップ、搬送、設置、復帰を行うとともに、ワークの姿勢を変更できるワーク反転設置機構であって、
前記搬送用ステージは、多段の加工ステーションに沿って、隣接する加工ステーション間の距離だけ往復駆動され、
前記ピックアップ用アクチュエータは前記搬送用ステージ上に設けられ、搬送用ステージに対して、フィンガ伸縮・開閉機構を内部に支持したケースを一斉に上昇、下降駆動するものであり、
前記フィンガ伸縮・把持用アクチュエータは、フィンガを加工ステーションに接離する方向にプッシュロッドを往復駆動し、当該プッシュロッドの往復動により前記ケースに支持されたフィンガ伸縮・開閉機構を作動させるものであり、
前記プッシュロッドと前記フィンガ伸縮・開閉機構との間に回転軸を挿入し、当該回転軸はプッシュロッド側とは回転継手を介して接続され、フィンガ伸縮・開閉機構側とは滑りクラッチを介して接続され、
前記回転軸の中間部にはピニオンが設けられ、多段の加工ステーションに沿って固設されたバーに前記ピニオンと係合するラックを設け、当該ラックとピニオンは前記ケースが上昇した状態で隣接する加工ステーション間を往動時及び復動時に係合し回転軸を回転させ、当該回転を前記滑りクラッチを介してフィンガ伸縮・開閉機構側に伝えるものであり、
前記フィンガ伸縮・開閉機構に滑りクラッチを介して伝わる回転を所望の角度にするために、フィンガ伸縮・開閉機構側にラッチを設け、当該ラッチと係合しラッチの回転範囲を規制するストッパを前記ケース側に設け、前記往動時の前記回転軸の回転はラッチがストッパに当たるまで伝えられ、その後は滑りクラッチが滑ってフィンガの回転位置が所望の位置に保持され、前記復動時の前記回転軸の回転はラッチがストッパに当たるまで伝えられ、その後は滑りクラッチが滑ってフィンガの回転位置を元に戻して保持することを特徴とするワーク反転設置機構。
【請求項２】
前記ストッパとラッチが互いに係合する面の一方には、前記クラッチを介してラッチをストッパから引き離そうとする力よりも弱い吸着固定装置が設けられていることを特徴とする請求項１記載のワーク反転設置機構。
【請求項３】
前記ラックに代えて摩擦板を採用し、前記ピニオンに代えて摩擦ローラを採用したことを特徴とする特徴とする請求項１又は２記載のワーク反転設置機構。
【請求項４】
前記多段の加工ステーションで順次加工を行うトランスファマシンは、多段のプレス金型で順次プレス加工を行うマイクロトランスファプレスであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項記載のワーク反転設置機構。
【請求項５】
前記３つのリニアアクチュエータは、前記多段のプレス金型を上下動させるための駆動源から機構学的に連動させて駆動させることを特徴とする請求項４記載のワーク反転設置機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トランスファマシンのトランスファ機構に関し、特に、トランスファプレスなどに好適な、ワークの搬送とともに反転・横置きなどワーク加工姿勢を任意角度で変更することができるワーク反転設置機構であって、微小な製品を製造するための小型の工作機械であるマイクロファクトリに用いることができるワーク反転設置機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常のプレス加工では、材料供給にフープ材が用いられている。これは長いテープ状の金属板で、製品を得る直前まで材料がつながっていることから連続的に試料を送ることができ、多段のプレス加工を行って製品を作る場合に特に有利な材料供給方法である。
一方で多段のプレス加工を行う場合、前工程のワーク加工姿勢と次行程の加工姿勢を変更するような高付加価値加工が望まれる場合がある。行程間でワークを反転させることはその典型例である。反転により抜き方向を変えることができるためバリの向きが逆になり、製品と他の部品を組み付ける際、便利になるケースがある。またワークを横置きできると、製品の横方向の穴あけも一連のプレス加工で行えるため、プレス加工の応用性がさらに広がる。
このような加工姿勢を変更する多段のプレス加工においては、フープ材による材料供給方法は対応できず、あらかじめ製品大に切り出したワークを順次次工程に運んでプレス加工を行う、トランスファプレス加工が適している。この手法では、トランスファバーと呼ばれるプレス加工と連動した搬送装置で多数のワークを同時に送っている。トランスファ機構に反転・横置き設置機能を持たせると、搬送中に加工姿勢を変更でき抜き方向の異なる高付加価値加工が実現される。
【０００３】
これまで２つのプレス機間やトランスファプレスにおいてワークの位置姿勢を変更する手法や装置が幾つか提案されている。
例えば、特許文献１では、プレス機の間に吸着機構を持たせた２つのベルトコンベアからなる搬送手段を設けることで、ワークを反転させる場合と反転させない場合を任意に選びながらワークを搬送している。また、特許文献２ではパレット上に積層された多数のワークを回転ドラム機構に搬送設置し、ワーク上部に保持された別のパレットでワークを挟持したのちドラムを回転させてワークを反転させ、パレットを離間させて新しいパレット上のワークを再び引き出して次行程にまわしている。
これらの方法は、いずれもワーク反転のために専用の反転機構をプレス機の前後に設置するため、プレス機の間に十分なスペースが必要である。そのため、トランスファプレスのように、1つのメインモータで複数のプレス機を連動させ、ワークを連続的に搬送させつつ多段のプレス加工を行う場合に、これらの技術を適用することは難しい。
一方で、特許文献３ではトランスファプレスのトランスファバーにスライドとグリッパアタッチメントを設けることで、ワークを順次次行程に運びながら、その位置姿勢を任意に変更して設置することができる。
この方法では、グリッパアタッチメントの回転動作をさせるためのサーボモータや、グリッパを動作させるための圧縮空気による駆動機構など、トランスファ機構とは独立した別系統の動力機構を設け、制御しなければならない。したがって多段のトランスファプレス加工を行う場合は、多数のサーボモータと圧縮空気制御機構が必要になり、制御が複雑になってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−７１０３２号公報
【特許文献２】特開平８−２５２６３９号公報
【特許文献３】特開平２−２９５６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の従来技術は、自動車部品など比較的大きなワークのプレス加工を意図したものである。そのため、ミリメートルオーダーの微小な製品を製造するための小型の工作機械である、マイクロファクトリに適用することは、従来技術の単純なサイズダウンを行ったとしても、スペース上の制約からも難しい。
本発明は、特にミリメートルオーダーの微小な製品製造において、機械的動作を用いることで少ないアクチュエータで多段の反転・横置き可能な高付加価値トランスファプレス加工を実現するワーク反転設置機構を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、多段の加工ステーションで順次加工を行うトランスファマシンのワーク搬送機構において、フィンガをワークに向けて接離駆動しかつフィンガを開閉駆動してワークを把持するためのフィンガ伸縮・把持用アクチュエータと、フィンガを上下方向に駆動するためのピックアップ用アクチュエータと、フィンガを次段の加工ステーションに搬送して復帰させるための搬送用ステージの３つのリニアアクチュエータだけを用い、フィンガをワークに接近・把持、ピックアップ、搬送、設置、復帰を行うとともに、ワークの姿勢を変更できるようにしたワーク反転設置機構であって、
前記搬送用ステージは、多段の加工ステーションに沿って、隣接する加工ステーション間の距離だけ往復駆動され、
前記ピックアップ用アクチュエータは前記搬送用ステージ上に設けられ、搬送用ステージに対して、フィンガ伸縮・開閉機構を内部に支持したケースを一斉に上昇、下降駆動するものであり、
前記フィンガ伸縮・把持用アクチュエータは、フィンガを加工ステーションに接離する方向にプッシュロッドを往復駆動し、当該プッシュロッドの往復動により前記ケースに支持されたフィンガ伸縮・開閉機構を作動させるものであり、
前記プッシュロッドと前記フィンガ伸縮・開閉機構との間に回転軸を挿入し、当該回転軸はプッシュロッド側とは回転継手を介して接続され、フィンガ伸縮・開閉機構側とは滑りクラッチを介して接続され、
前記回転軸の中間部にはピニオンが設けられ、多段の加工ステーションに沿って固設されたバーに前記ピニオンと係合するラックを設け、当該ラックとピニオンは前記ケースが上昇した状態で隣接する加工ステーション間を往動時及び復動時に係合し回転軸を回転させ、当該回転を前記滑りクラッチを介してフィンガ伸縮・開閉機構側に伝えるものであり、
前記フィンガ伸縮・開閉機構に滑りクラッチを介して伝わる回転を所望の角度にするために、フィンガ伸縮・開閉機構側にラッチを設け、当該ラッチと係合しラッチの回転範囲を規制するストッパを前記ケース側に設け、前記往動時の前記回転軸の回転はラッチがストッパに当たるまで伝えられ、その後は滑りクラッチが滑ってフィンガの回転位置が所望の位置に保持され、前記復動時の前記回転軸の回転はラッチがストッパに当たるまで伝えられ、その後は滑りクラッチが滑ってフィンガの回転位置を元に戻して保持することを特徴とする。
また、本発明は、上記ワーク反転設置機構において、前記ストッパとラッチが互いに係合する面の一方には、前記クラッチを介してラッチをストッパから引き離そうとする力よりも弱い吸着固定装置が設けられていることを特徴とする。
また、本発明は、上記ワーク反転設置機構において、前記ラックに代えて摩擦板を採用し、前記ピニオンに代えて摩擦ローラを採用したことを特徴とする。
また、本発明は、上記ワーク反転設置機構において、前記多段の加工ステーションで順次加工を行うトランスファマシンは、多段のプレス金型で順次プレス加工を行うマイクロトランスファプレスであることを特徴とする。
また、本発明は、上記ワーク反転設置機構において、前記３つのリニアアクチュエータは、前記多段のプレス金型を上下動させるための駆動源から機構学的に連動させて駆動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のワーク反転設置機構により、トランスファマシンにおいて反転置きや横置きなどの高付加価値加工を実現でき、トランスファプレスにとりわけ有効である。
また、微小なワークを搬送することに適しているため、マイクロファクトリにおけるマイクロトランスファプレスに特に有効である。
本発明は、基本的にフィンガ伸縮・把持用アクチュエータ、ピックアップ用アクチュエータ、搬送用ステージの３つの駆動機構だけでフィンガをワークに接近、把持、ピックアップ、回転搬送、設置、復帰の一連の反転置きまたは横置き動作が可能であることから、少ないアクチュエータと簡単な制御で多段のトランスファプレスにも容易に適用できる。
本発明は、ラッチとストッパの係合面に吸着装置を設けたので、所定の回転位置で保持することができ、当接の衝撃による反発等で回転位置の位置がずれることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明のワーク反転設置機構の概要を示す図である。
【図２】図１に示したワーク反転設置機構の動作手順を説明する図である。
【図３】本発明のワーク反転設置機構におけるワークの反転を実現するための回転ストッパ機構を説明する図である。
【図４】図３に示した回転ストッパ機構を図３のｙ方向からみた図である。
【図５】図３に示した回転ストッパ機構を用いて横置きを実現させる場合を示した図である。
【図６】フィンガの伸縮・開閉機構を説明した図である。
【図７】図６に示したフィンガの伸縮・開閉機構の動作を説明した図で、フィンガを縮め開いた状態を示す図である。
【図８】図６に示したフィンガの伸縮・開閉機構の動作を説明した図で、フィンガを伸ばして開いた状態を示す図である。
【図９】図６に示したフィンガの伸縮・開閉機構の動作を説明した図で、フィンガを閉じてワークを把持しようとする状態を示す図である。
【図１０】本発明のワーク搬送機構を、４段のマイクロトラスファプレスに適用した一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図１〜９を用いて、本発明の実施の形態を説明する。
図１に、本発明のワーク反転設置機構を説明するために、１段のトランスファ動作を行うマイクロトランスファプレス装置への適用例を用いて、その概要を示す。
図１は、ピンセット状のフィンガ１０１、１０２により、ワーク７を反転させつつマイクロプレス金型８ａ、８ｂの間を搬送するトランスファ機構（ワーク搬送機構）に関するもので、機械的動作によって少ないアクチュエータでワークの反転搬送が可能であるという特徴を持つ。使用する駆動機構はフィンガ伸縮・把持用アクチュエータ５（ｙ方向）、ピックアップ用アクチュエータ９（ｚ方向）、搬送用ステージ１０（ｘ方向）の３つだけでよく、トランスファプレスが多段になってもｘ，ｙ，ｚ軸方向のリニアアクチュエータをそれぞれ共通して使えるならば、３つの駆動機構だけで動作可能である。
【００１０】
図２に、動作手順を示す。
図２において、はじめにワーク７は図示されていないマイクロプレスに組み込まれている金型８ａ上に設置されていて、トランスファ機構はＯの位置にある。フィンガ１０１、１０２は開かれた状態で、マイクロプレスがプレス動作を行っても干渉しない位置まで縮んでいる。
プレス動作が終わると、リニアアクチュエータ５が伸び、回転軸３０５に繋がっているピニオン４０１、滑りクラッチ３０１、フィンガ伸縮・開閉機構２、フィンガ１０１、１０２を＋ｙ方向に移動させる。フィンガ１０１、１０２は機械式動作を行うフィンガ伸縮・開閉機構２によって把持位置までｙ方向に伸びてから閉じ、ワーク７を把持する。
次に図示されていないｚ方向アクチュエータによって、トランスファ機構はＡの位置に移動し、ワーク７をピックアップする。このときピニオン４０１とラック４０２が噛み合う。
図示されていないｘ方向ステージの動作とピニオン４０１とラック４０２により、フィンガ１０１、１０２はＢで示すように回転し、ワーク７を反転させる。滑りクラッチ３０１と回転ストッパ機構３により、ピニオン４０１が１８０°以上回転しても、試料７は反転した状態を保持したまま搬送される。
トランスファ機構はＣの位置まで移動した後、前出の図示されていないｚ方向アクチュエータによりＤの位置に移動する。リニアアクチュエータ５が−ｙ方向に移動すると、フィンガ伸縮・開閉機構２によりフィンガ１０１、１０２が開き試料７を金型８ｂ上に解放した後フィンガが縮み、試料から離れる。
その後マイクロプレスが次のサイクルのプレス動作を行っている間に、ハンドを縮めた状態でトランスファ機構はＤ→Ｃ→Ａ→Ｏをたどって元に戻り、搬送動作の１サイクルが完了する。この戻り動作は搬送動作のときと異なり、リニアアクチュエータ５が縮んだ状態で行われる。そのためピニオン４０１は搬送動作のときより−ｙ方向にオフセットされる。ラック４０２のｙ方向厚みが十分であれば、戻り動作においてもピニオン４０１とラック４０２は噛み合い、滑りクラッチ３０１と回転ストッパ機構３によってフィンガ１０１、１０２を最初の向きに戻すことができる。
【００１１】
図３に、リニアアクチュエータ５から回転ストッパ機構３までの構造を示す。リニアアクチュエータ本体５０１から伸びるプッシュロッド５０２がｙ方向前後に動作する。回転軸３０５は回転継手４０４を介してプッシュロッド５０２につながり、ピニオン４０１とラック４０２が噛み合うことで回転し、滑りクラッチの入力側３０６に回転を伝える。これらは軸受け４０３によってケース６に支持されている。回転ストッパ機構３は、固定リング３０４に取り付けられたストッパ３０３ａ、３０３ｂと、滑りクラッチ出力側３０１に取り付けられたラッチ３０２からなる。ストッパ３０３ａ、３０３ｂの上面端部には磁石などの吸着固定装置３０７ａ、３０７ｂが取り付けられておりラッチ３０２がストッパに接触したときにこれを保持する。ラッチ３０２はｙ軸方向に十分な長さを持っているため、リニアアクチュエータのプッシュロッド５０２が伸縮いずれの状態にあっても、ストッパから外れて回転することはない。
【００１２】
図４は、図３のピニオン４０１、ラック４０２、滑りクラッチ出力側３０１、回転ストッパ機構３をｙ方向から見たときの動作状態を示す図である。これは図２のＢの位置における関係である。ラッチ３０２は図２のＡの位置においてはストッパ３０３ａ側の吸着装置３０７ａに保持されているが、トランスファ装置が＋ｘ方向に進むに従い吸着装置を離れ、ピニオン４０１、滑りクラッチ出力側３０１、回転軸３０５とともにｙ軸周りに１８０°回転し、ストッパ３０３ｂ側に当たると吸着装置３０７ｂに保持される。トランスファ装置がさらに＋ｘ方向に進むことによってピニオン４０１と回転軸３０５は回転を続けるが、ラッチ３０２と滑りクラッチ出力側３０１はそのままの回転角を保持する。図２のフィンガ１０１、１０２とフィンガ伸縮・開閉機構２は滑りクラッチ出力側３０１に取り付けられているので、トランスファ装置の＋ｘ方向移動によって、フィンガの１８０°回転が可能となる。トランスファ装置が−ｘ方向の戻り動作をするとき、ラッチ３０２はストッパ３０３ｂから３０３ａ方向に回転し、フィンガを元の回転位置に戻す。なお、吸着装置３０７ａ、３０７ｂの吸着力は滑りクラッチ入力側の回転によってラッチ３０２を引き離す力より弱いものとする。
図４のストッパの場所を変更することにより、試料の反転置きだけでなく、横置きなど所望の角度の姿勢変更にも対応できる。
図５は、ストッパの場所を変更して９０°のフィンガ回転を実現するストッパの配置例である。
【００１３】
図６に、フィンガ伸縮・開閉機構２の構造の概要を示す。回転ストッパ機構３の先にスライダブロック２０１が固定されている。フィンガ基部２０３は固定ロッド２０４ａ、２０４ｂとスライダ２０２ａ、２０２ｂを介して保持されており、スライダブロックとはスライダの溝の分だけｙ方向に相対的に移動可能である。このフィンガ基部２０３はバネ２０６の力により、通常はスライダブロック２０１とスライダ２０２ａ、２０２ｂの＋ｙ方向前方に押し付けられている。フィンガ１０１、１０２はベアリング１０４に保持された回転板１０３を貫通してフィンガ基部２０３に固定されている。フィンガ１０１、１０２は弾力性を持つピンセット構造である。これらの構造は滑りクラッチ出力側３０１の回転と一体でｙ軸周りを回転する。
【００１４】
図７〜図９は、フィンガの伸縮・開閉動作を説明するための図である。
図７はフィンガを縮めて開いている状態である。図示されていないリニアアクチュエータにより、フィンガ伸縮・開閉機構全体はストッパピン１０５に当たるまで＋ｙ方向に移動する。図８がストッパピンに当たったときの状態を示している。これにより、フィンガを伸ばして開いた状態にすることができる。その後さらにリニアアクチュエータが＋ｙ方向に伸びると、図９に示すように、スライダブロック２０１とスライダ２０２ａがバネ２０６を押し縮めながら静止したフィンガ基部２０３上を＋ｙ方向に移動する。このときスライダブロック２０１に取り付けられたボールローラ２０７ａ、２０７ｂがフィンガ基部２０３に取り付けられたフィンガ１０１、１０２の傾斜した上下面をスライドすることでフィンガが弾性変形をおこし、把持動作が行われる。
【００１５】
以上の機構により、フィンガ伸縮・把持用アクチュエータ、ピックアップ用アクチュエータ、搬送用ステージの３つの駆動機構だけでトランスファプレスのワークの把持と回転搬送を実現することができる。
【実施例】
【００１６】
図１０は、本発明の一実施例として、４段のマイクロトランスファプレスに適用したときの例を示した図である。これは図示されていない４連のマイクロトランスファプレスに金型８ａ〜ｄが組み込まれているときに、トランスファ装置１ａ〜ｄがそれぞれ隣り合った金型の間のワーク搬送を行う状況を示している。ここでは全トランスファ装置をそれぞれｘ，ｙ，ｚ方向に一斉に移動させるための駆動機構１０、５、９が備えられており、プレス加工と同期したトランスファ動作を行う構造になっている。これらの機構は独立した制御機構を有するものでも実現できるが、通常のトランスファプレスにあるトランスファバーのように、トランスファプレス駆動用のメインモータからリンク機構を介して同期動作する機構を構築しても良い。
この例におけるワークの搬送と加工の様子は次の通りである。まずフープ材１１が金型８ａに供給され製品大のワーク７ａとして切り取られた後、トランスファ装置１ａによって金型８ｂに送られる。ここで曲げ加工されたワーク７ｂはトランスファ装置１ｂとラック４０２によって金型８ｃに反転置きされる。逆面の穴あけと一部切り落とし加工されたワーク７ｃはトランスファ装置１ｃとラック４０２によって金型８ｄに横置きされ、一部面が曲げ加工されて製品となる。最後にトランスファ装置１ｄが金型８ｄからワーク７ｄを取り出し、図示されていない製品搬送装置に製品を渡す。
【００１７】
この例ではトランスファ装置１ｂと１ｃだけがワーク回転動作を行うので、ここだけピニオンとラックが噛み合うように図示されているが、図４で示した回転ストッパ機構で、ラッチ３０２が一切動かないような位置にストッパを設定すれば、トランスファ装置１ａ、１ｄもラックと噛み合いながら搬送しても差し支えない。回転ストッパ機構がストッパ設置角度を任意に設定できるような機構を有している場合、トランスファ装置の基本構成は全て一緒のものでよい上、対象製品が変わり別の回転設置が要求される場合でも柔軟にシステムを変更して対応することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
上記説明では、トランスファプレス加工装置のワーク反転設置機構を例にとって説明し、とりわけ、小寸法のワークを取り扱うトランスファプレス加工装置において有効な反転設置機構であるが、マイクロプレスを取り扱う生産機械分野であれば、広く利用できるものである。また、プレス加工専用に限らずとも、マイクロトランスファマシンのトランスファ機構の反転設置機構としても適用可能である。
【符号の説明】
【００１９】
（図１〜図９について）
Ｏ        ワーク把持前のトランスファ機構の位置
Ａ        ワークをピックアップしたトランスファ機構の位置
Ｂ        ワークを搬送・回転中のトランスファ機構の位置
Ｃ        ワークを搬送したトランスファ機構の位置
Ｄ        ワークを設置したトランスファ機構の位置
２        フィンガ伸縮・開閉機構
３        回転ストッパ機構
５        フィンガ伸縮・把持用アクチュエータ
６        ケース
７        ワーク
８ａ      搬送元金型
８ｂ      搬送先金型
９        ピックアップ用アクチュエータ
１０      搬送用ステージ
１０１    フィンガ上
１０２    フィンガ下
１０３    回転板
１０４    ベアリング
１０５    ストッパピン
２０１    スライダブロック
２０２ａ  スライダ左
２０２ｂ  スライダ右
２０３    フィンガ基部
２０４ａ、２０４ｂ  固定ロッド
２０５    バネ用ガイドピン
２０６    バネ
２０７ａ、２０７ｂ  ボールローラ
３０１    滑りクラッチ出力側
３０２    ラッチ
３０３ａ  第１のストッパ
３０３ｂ  第２のストッパ
３０４    固定リング
３０５    回転軸
３０６    滑りクラッチ入力側
３０７ａ  第１の吸着装置
３０７ｂ  第２の吸着装置
４０１    ピニオン
４０２    ラック
４０３    軸受け
４０４    回転継手
５０１    アクチュエータ本体
５０２    プッシュロッド
（図１０について）
１ａ      第１のトランスファ機構
１ｂ      反転置きが可能な第２のトランスファ機構
１ｃ      横置きが可能な第３のトランスファ機構
１ｄ      第４のトランスファ機構
５        フィンガ伸縮・把持用アクチュエータ
７ａ      フープ材から切り出されたワーク
７ｂ      折り曲げ加工されたワーク
７ｃ      逆面に穴あけと一部切り落とし加工されたワーク
７ｄ      製品として完成したワーク
８ａ      第１の金型
８ｂ      第２の金型
８ｃ      第３の金型
８ｄ      第４の金型
９        ピックアップ用アクチュエータ
１０      搬送用ステージ
１１      フープ材
【図１】
0005881106.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0005881106.tif 000011