(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用駆動源、及び制動装置で発生する制動力を調整するために乗員により操作されるブレーキ操作部を有する車両に適用され、前記走行用駆動源の出力を自動制御する車両用駆動力制御装置であって、
前記ブレーキ操作部が操作されたか否かを判定するブレーキ操作判定手段と、
乗員により操作される操作部と、
前記操作部が前進又は後退を示す方向に操作されたときに、車両を移動させるために必要とする出力（以下、必要出力という。）を決定し、前記走行用駆動源の出力が前記必要出力となるように前記走行用駆動源を自動制御する微量出力モードを実行させるための制御部と、
前記微量出力モードが乗員により選択されたか否かを判定するモード判定手段と、
前記操作部の操作量を検出し、その検出された操作量に対応した車両移動量を決定する移動量決定手段と、
車両の現実の移動量を検出するための移動量検出手段と、
乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に前記微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段とを備え、
前記制御部は、前記モード判定手段により前記微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、前記ブレーキ操作判定手段により前記ブレーキ操作部が操作されたと判定されたときに、前記微量出力モードを実行し、前記移動量検出手段が検出した現実の移動量（以下、実移動量という。）が前記移動量決定手段が決定した車両移動量（以下、目標移動量という。）に到達したときに前記微量出力モードを停止させ、
前記操作部は、少なくとも前記微量出力モードが選択されたときには、前記選択手段により選択された車両を移動させる方向に対応する方向のみに操作可能となり、前記対応する方向と逆向きの方向は操作不可となることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
走行用駆動源、及び制動装置で発生する制動力を調整するために乗員により操作されるブレーキ操作部を有する車両に適用され、前記走行用駆動源の出力を自動制御する車両用駆動力制御装置であって、
前記ブレーキ操作部が操作されたか否かを判定するブレーキ操作判定手段と、
乗員により操作される操作部と、
前記操作部が前進又は後退を示す方向に操作されたときに、車両を移動させるために必要とする出力（以下、必要出力という。）を決定し、前記走行用駆動源の出力が前記必要出力となるように前記走行用駆動源を自動制御する微量出力モードを実行させるための制御部と、
前記微量出力モードが乗員により選択されたか否かを判定するモード判定手段と、
前記操作部の操作量を検出し、その検出された操作量に対応した車両移動量を決定する移動量決定手段と、
車両の現実の移動量を検出するための移動量検出手段と、
乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に前記微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段とを備え、
前記制御部は、前記モード判定手段により前記微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、前記ブレーキ操作判定手段により前記ブレーキ操作部が操作されたと判定されたときに、前記微量出力モードを実行し、前記移動量検出手段が検出した現実の移動量（以下、実移動量という。）が前記移動量決定手段が決定した車両移動量（以下、目標移動量という。）に到達したときに前記微量出力モードを停止させ、
前記操作部は、少なくとも前記微量出力モードが選択されたときには、前記選択手段により選択された車両を移動させる方向に対応する方向の操作のみが有効となり、前記対応する方向と逆向きの方向の操作は反映されないことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記微量出力モードの実行後、前記微量出力モードを停止させたときに、車両を停止させるのに必要な制動力を前記制動装置に発生させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項４】
車両の傾斜状態を検出する傾斜量検出手段を備えており、
前記制御部は、少なくとも前記傾斜量検出手段により検出された車両の傾斜状態に基づいて前記必要出力を決定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項５】
前記微量出力モードの実行時に車両の進行方向前進側の画像が表示器に表示されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項６】
前記実移動量が前記目標移動量に到達していない場合には、前記目標移動量は再設定されないことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両駆動力制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、予め設定された時間内に前記実移動量が前記目標移動量に到達しなかったときには、その旨を乗員に報知することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項８】
前記移動量決定手段は、前記操作部が操作された回数に基づき前記操作量を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項９】
前記微量出力モード実行時の車両進行方向前進側に物体が存在するか否かを検出し、物体の存在を検出したときに車両からその物体までの距離を検出する物体検出手段を備え、
前記制御部は、前記物体検出手段が検出した物体までの距離（以下、物体距離という。）が前記目標移動量未満であるときは、前記実移動量が前記物体距離に到達する前に前記微量出力モードの実行を停止させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項１０】
前記移動量決定手段は、前記操作部の操作量、及び前記物体距離が小さくなるに応じて小さくなる係数に基づいて前記目標移動量を決定することを特徴とする請求項９に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項１１】
車輪と面路面との摩擦力を検出する摩擦力検出手段を備え、
前記制御部は、前記摩擦力検出手段により検出された摩擦力が所定値以下のときには、前記微量出力モードを実行できない旨を乗員に報知することを特徴とすることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の車両用駆動力制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記摩擦力検出手段により検出された摩擦力が所定値以下のときには、前記微量出力モードを解除することを特徴とする請求項１１に記載の車両用駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジン（内燃機関）や電動モータ等の走行用駆動源の出力を微量とした状態で車両を移動させるための車両用駆動力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の運転操作支援装置では、クリープ現象を利用して車両を前進可能とした状態で自動操舵制御が開始されると、ステアリングホイールが自動的に操作され、車両は自動的に進行方向切り換え位置まで進行する。
【０００３】
そして、進行方向切り換え位置で停車した状態では、車両は車両を駐車位置に導入するための操舵が完了した状態となっているので、運転者は、停車した状態から車両を後退させるのみで車両を駐車位置に導入することができる。
【０００４】
なお、クリープ現象とは、運転者がアクセルペダル等を操作しなくてもアイドリング状態で車両が移動する現象をいう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００‐３３５４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、例えば、坂道を上りながら車両を駐車位置に移動させる場合においては、クリープ現象のみでは、エンジン出力が不足し、車両を移動させることができない場合があり、このような場合には、運転者がアクセルペダルを操作してエンジン出力を増大させる必要がある。
【０００７】
しかし、運転者がアクセルペダルを踏み過ぎたために車両が急発進してしまい、駐車位置を超えて壁に衝突してしまう場合や、これとは逆に、アクセルペダルの踏み込み量が不足しているために車両が移動しない等の問題が発生し易いことから、走行用駆動源の出力を微量とした状態で車両を移動させることが可能な装置が望まれている。
【０００８】
本発明は、上記点に鑑み、走行用駆動源の出力を微量とした状態で車両を移動させるための車両用駆動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１及び２に記載の発明では、走行用駆動源（１７）、及び制動装置（３）で発生する制動力を調整するために乗員により操作されるブレーキ操作部（３Ａ）を有する車両に適用され、走行用駆動源（１７）の出力を自動制御する車両用駆動力制御装置であって、ブレーキ操作部（３Ａ）が操作されたか否かを判定するブレーキ操作判定手段（Ｓ１７）と、乗員により操作される操作部（７）と、操作部（７）が前進又は後退を示す方向に操作されたときに、車両を移動させるために必要とする出力（以下、必要出力という。）を決定し、走行用駆動源（１７）の出力が必要出力となるように走行用駆動源（１７）を自動制御する微量出力モードを実行させるための制御部（１）と、微量出力モードが乗員により選択されたか否かを判定するモード判定手段（Ｓ１）と、  前記操作部（７）の操作量を検出し、その検出された操作量に対応した車両移動量を決定する移動量決定手段（Ｓ１５）と、車両の現実の移動量を検出するための移動量検出手段（９）とを備え、制御部（１）は、モード判定手段（Ｓ１）により微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、ブレーキ操作判定手段（Ｓ１７）によりブレーキ操作部（３Ａ）が操作されたと判定されたときに、微量出力モードを実行し、前記移動量検出手段（９）が検出した現実の移動量（以下、実移動量という。）が前記移動量決定手段（Ｓ１５）が決定した車両移動量（以下、目標移動量という。）に到達したときに前記微量出力モードを停止させることを特徴とする。
【００１０】
これにより、請求項１及び２に記載の発明では、走行用駆動源（１７）の出力を微量とした状態で車両を移動させることが容易にできる。また、確実に車両を適切な位置まで移動させることができる。
また、請求項１に記載の発明では、乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段（２１）を備え、操作部（７）は、少なくとも微量出力モードが選択されたときには、選択手段（２１）により選択された車両を移動させる方向に対応する方向のみに操作可能となり、対応する方向と逆向きの方向は操作不可となることを特徴とする。
これにより、請求項１に記載の発明では、操作部（７）の誤操作に起因する不具合の発生を未然に防止することができる。つまり、運転者が自分の意図する方向と逆方向に操作部（７）を誤操作してしまった場合であっても、誤操作の方向に車両が移動してしまうことを防止できる。
また、請求項２に記載の発明では、乗員により操作され、前進方向及び後退方向のうちいずれの方向に微量出力モードで車両を移動させるかを選択するための選択手段（２１）を備え、操作部（７）は、少なくとも微量出力モードが選択されたときには、選択手段（２１）により選択された車両を移動させる方向に対応する方向の操作のみが有効となり、対応する方向と逆向きの方向の操作は反映されないことを特徴とする。
これにより、請求項２に記載の発明では、操作部（７）の誤操作に起因する不具合（誤操作の方向に車両が移動してしまう等）の発生を未然に防止することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明では、制御部（１）は、微量出力モードの実行後、微量出力モードを停止させたときに、車両を停止させるのに必要な制動力を制動装置（３）に発生させることを特徴とする。
【００１２】
これにより、請求項３に記載の発明では、車両を適切な位置で確実に駐停車させることができる。
請求項４に記載の発明では、車両の傾斜状態を検出する傾斜量検出手段（５）を備えており、制御部（１）は、少なくとも傾斜量検出手段（５）により検出された車両の傾斜状態に基づいて必要出力を決定することを特徴とする。
【００１３】
これにより、請求項４に記載の発明では、適切な必要出力を決定することができるので、車両を確実に移動させることができる。
請求項５に記載の発明では、微量出力モードの実行時に車両の進行方向前進側の画像が表示器（１３）に表示されることを特徴とする。
【００１４】
これにより、請求項５に記載の発明では、乗員が進行方向前進側の状況を把握することができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、実移動量が目標移動量に到達していない場合には、目標移動量は再設定されないことを特徴とする。
【００１９】
これにより、請求項６に記載の発明では、車両用駆動力制御装置の誤作動を未然に防止できる。
請求項７に記載の発明では、制御部（１）は、予め設定された時間内に実移動量が目標移動量に到達しなかったときには、その旨を乗員に報知することを特徴とする。
【００２０】
これにより、請求項７に記載の発明では、運転者に対して、例えば「微量出力モードによる車両運転を中止する必要がある」等を検討すべき旨の誘因を与えることができる。
なお、請求項８に記載の発明では、移動量決定手段（Ｓ１５）は、操作部（７）が操作された回数に基づき操作量を検出することを特徴とするものである。
【００２１】
請求項９に記載の発明では、微量出力モード実行時の車両進行方向前進側に物体が存在するか否かを検出し、物体の存在を検出したときに車両からその物体までの距離を検出する物体検出手段（２２）を備え、制御部（１）は、物体検出手段（２２）が検出した物体までの距離（以下、物体距離という。）が目標移動量未満であるときは、実移動量が物体距離に到達する前に微量出力モードの実行を停止させることを特徴とする。
【００２２】
これにより、請求項９に記載の発明では、微量出力モード時に車両が障害物等の物体に衝突してしまうことを未然に防止することができる。
請求項１０に記載の発明では、移動量決定手段（Ｓ１５）は、物体距離が小さくなるに応じて小さくなる係数、及び操作部（７）の操作量に基づいて目標移動量を決定することを特徴とする。
【００２３】
これにより、請求項１０に記載の発明では、微量出力モード時に車両が障害物等の物体に衝突してしまうことを確実に防止することができる。
請求項１１に記載の発明では、車輪と面路面との摩擦力を検出する摩擦力検出手段（Ｓ２０１）を備え、制御部（１）は、摩擦力検出手段（Ｓ２０１）により検出された摩擦力が所定値以下のときには、微量出力モードを実行できない旨を乗員に報知することを特徴とする。
【００２４】
これにより、スリップ事故等の発生を未然に防止することができ得る。
そして、請求項１２に記載の発明では、制御部（１）は、摩擦力検出手段（Ｓ２０１）により検出された摩擦力が所定値以下のときには、微量出力モードを解除することを特徴とする。
【００２５】
これにより、請求項１２に記載の発明では、安全かつ確実に微量出力モードを実行することができる。
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段等に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用駆動力制御装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る操作機７を示す図である。
【図３】（ａ）及び（ｂ）はシフトレバーの例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る微量出力モード制御を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は従来の問題点の説明図であり、（ｂ）は本発明の効果を説明するための図である。
【図６】（ａ）は従来の問題点の説明図であり、（ｂ）は本発明の効果を説明するための図である。
【図７】本発明の第２実施形態の特徴を示す図である。
【図８】本発明の第３実施形態の特徴を示す図である。
【図９】本発明の第４実施形態の特徴を示す図である。
【図１０】本発明の第５実施形態に係る微量出力モード制御を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第６実施形態に係る車両用駆動力制御装置のブロック図である。
【図１２】本発明の第６実施形態に係る微量出力モード制御を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第７実施形態に係る微量出力モード制御を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第８実施形態に係る微量出力モード制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本実施形態は、エンジン（内燃機関）を走行用駆動源とする車両に本発明に係る車両用駆動力制御装置を適用したものであって、以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
【００２８】
（第１実施形態）
１．車両用駆動力制御装置の概要
本実施形態に係る車両用駆動力制御装置は、エンジンの出力を微量とした状態で車両を移動（徐行運転）させる微量出力モードが実行可能なものであって、車両用駆動力制御装置は、図１に示すように、走行制御装置１を中心として構成されたものである。
【００２９】
因みに、走行制御装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータにて構成された制御部であり、後述する微量出力モード制御を実行するためのプログラム等は、走行制御装置１に設けられたＲＯＭ等の不揮発性記憶部に記憶されている。
【００３０】
そして、走行制御装置１には、ブレーキペダル３Ａが操作されたか否かを検出するブレーキセンサ３Ｂ、車両の傾斜状態を検出する傾斜量センサ５、乗員により操作される操作機７、及び車輪の回転速を検出する車輪センサ９等からの出力信号が車両内ネットワーク回線を経由して入力されている。
【００３１】
なお、ブレーキペダル３Ａは、制動装置（ブレーキ）３で発生する制動力を調整するために乗員により操作されるブレーキ操作部であり、本実施形態に係る制動装置３は、ブレーキペダル３Ａの操作量を電気信号に変換し、その信号に基づいて電気式のアクチュエータ（図示せず。）を作動させてブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けるバイワイヤー方式のブレーキシステムである。
【００３２】
因みに、本実施形態では、ブレーキペダル３Ａの操作量と制動力とは概ね一致するが、制動装置３のアクチュエータは、走行制御装置１により制御されているため、走行制御装置１の異常が検出されない限り、制動力はブレーキペダル３Ａの操作量に基づいて走行制御装置１により制御される。
【００３３】
操作機７は、図２に示すように、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたジョグダイヤル状の回転型セレクタであり、円筒状のセレクタ（ジョグダイヤル７Ａ）を乗員が回転操作することにより、ジョグダイヤル７Ａの回転の向き及び回転量（操作量）が走行制御装置１に出力される。
【００３４】
また、走行制御装置１は、図１に示すように、車両周囲を撮影するカメラ１１、各種情報及び映像を表示するためのディスプレイ（表示器）１３、及び音声信号等を発するスピーカ１５の作動を車両内ネットワーク回線を通じて制御するとともに、燃料噴射装置（図示せず。）を介してエンジン１７の出力を制御する。
【００３５】
さらに、走行制御装置１には、エンジン１７で発生した駆動力を駆動輪に伝達するトランスミッション（変速機）１９の状態を示す信号、及びトランスミッション１９の運転モードを設定するシフトレバー（セレクター）２１の状態を示す信号が車両内ネットワーク回線を経由して入力されている。
【００３６】
また、セレクター２１は、図３（ａ）又は図３（ｂ）に示すように、ドライブモード（Ｄ）、リバースモード（Ｒ）、パーキングモード（Ｐ）及び微量出力モード（Ｊ）のうちいずれかの運転モードを選択するための選択手段である。そして、微量出力モード（Ｊ）には、前進時の微量出力モード（Ｊ−Ｄ）及び後退時の微量出力モード（Ｊ−Ｒ）があり、セレクター２１によりいずれかのモードを選択することができる。
【００３７】
因みに、本実施形態では、安全性等の観点から、車両が停止し、かつ、制動装置３にて制動力が発生している場合に限り、セレクター２１による微量出力モードの選択が可能となる。
【００３８】
２．車両用駆動力制御装置の作動（図４参照）
図４に示すフローチャートは、本実施形態に係る車両用駆動力制御装置の特徴的作動を示す制御（以下、微量出力モード制御という。）であり、この微量出力モード制御は、車両が走行可能状態となったときに走行制御装置１にて起動・実行され、車両が走行不可状態となったときに、強制終了する。
【００３９】
なお、車両が走行可能状態となったときとは、例えば、イグニッションスイッチ（図示せず。）が投入（ＯＮ）されて燃料噴射装置や点火装置等の車載機器への電力供給が開始され、エンジン１７が始動可能となったとき又は始動したとき等をいい、車両が走行不可状態となったときとは、例えば、イグニッションスイッチが遮断（ＯＦＦ）されたとき等をいう。
【００４０】
そして、微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが判定され（Ｓ１）、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１：ＮＯ）、再び、Ｓ１が実行される。
【００４１】
一方、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、前進時微量出力モード（Ｊ−Ｄ）又は後退時微量出力モード（Ｊ−Ｒ）のいずれが選択されているかが判定される（Ｓ３）。
【００４２】
このとき、前進時微量出力モード（Ｊ−Ｄ）であると判定された場合には（Ｓ３：Ｄ）、前方に設けられたカメラ１１にて車両前方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示され（Ｓ５）、一方、後退時微量出力モード（Ｊ−Ｒ）であると判定された場合には（Ｓ３：Ｒ）、後方に設けられたカメラ１１にて車両後方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示される（Ｓ７）。
【００４３】
次に、操作機７のジョグダイヤル７Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ９）、ジョグダイヤル７Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ９：ＮＯ）、再び、Ｓ９が実行され、一方、ジョグダイヤル７Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、ジョグダイヤル７Ａの操作量及び傾斜量センサ５による車両の傾斜量が検出される（Ｓ１１、Ｓ１３）。
【００４４】
なお、ジョグダイヤル７Ａの操作量とは、微量出力モードが選択された時からジョグダイヤル７Ａの操作が停止した時までのジョグダイヤル７Ａの総回転量であって、前進時微量出力モードが選択されている場合には前進向き回転量の総合計量であり、後退時微量出力モードが選択されている場合には後退向き回転量の総合計量である。
【００４５】
また、操作機７には、自らジョグダイヤル７Ａの操作が開始され、ジョグダイヤル７Ａの操作が停止したか否かを判定する制御部が内蔵されており、操作機７は、操作量を検出したとき、つまり、ジョグダイヤル７Ａの操作が停止したと判定したときに、ジョグダイヤル７Ａの総回転量を走行制御装置１に出力し、ジョグダイヤル７Ａの操作が停止していないと判定しているときには、走行制御装置１に操作量を示す信号を出力しない。
【００４６】
次に、Ｓ１３にて検出された車両の傾斜量に基づいて車両を徐行運転させるために必要とする出力（以下、必要出力という。）、及びＳ１１にて検出されたジョグダイヤル７Ａの総回転量に応じて決定された目標移動量が決定される（Ｓ１５）。
【００４７】
つまり、傾斜した坂道を上るように車両を移動させるには、その傾斜量が大きくなるほど、必要出力を大きくする必要がある。そこで、Ｓ１５では、車両の傾斜量及び車両の移動方向（坂道を上るように車両を移動させる場合又は坂道を下るように車両を移動させる場合のいずれであるか）に基づいて必要出力が決定される。
【００４８】
そして、必要出力が決定されると（Ｓ１５）、ブレーキセンサ３Ｂの検出信号に基づいてブレーキペダル３Ａが操作された（踏み込まれた）か否かが判定され（Ｓ１７）、ブレーキペダル３Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、再び、Ｓ１７が実行される。
【００４９】
なお、上述したように、微量出力モードが選択された時点では、少なくともブレーキペダル３Ａが踏み込まれているが、その後、運転者がブレーキを解除してしまう可能性もあるので、本実施形態では安全性等の観点から、Ｓ１７にて、再度、ブレーキペダル３Ａが踏み込まれているか否かを判定している。
【００５０】
一方、ブレーキペダル３Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、車両が移動（徐行運転）できる程度まで制動装置３の制動力が緩められるとともに、必要出力が出力されるようにエンジン１７が自動制御された状態で（Ｓ１９）、車輪センサ９からの検出信号に基づいて演算された現実の移動量（以下、実移動量という。）が目標移動量に到達したか否かが判定される（Ｓ２１）。
【００５１】
このとき、実移動量が目標移動量に到達していないと判定された場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、再び、Ｓ２１が実行され、一方、実移動量が目標移動量に到達したと判定された場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、エンジン１７を停止又はアイドリング状態としてエンジン出力が略０とされるとともに（Ｓ２３）、車両が停止するように制動装置３が制御される（Ｓ２５、Ｓ２７）。
【００５２】
そして、車両が停止した（車速が０であると）と判定されると（Ｓ２７：ＹＥＳ）、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが再び判定され（Ｓ２９）、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ２９：ＹＥＳ）、再び、Ｓ３が実行される。一方、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ２９：ＮＯ）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止された後（Ｓ３１）、再び、Ｓ１が実行される。
【００５３】
３．本実施形態に係る車両用駆動力制御装置の特徴
本実施形態では、微量出力モードが選択されていると判定され、かつ、ブレーキペダル３Ａが操作されたと判定されたときに、微量出力モードを実行するので、エンジン１７の出力を微量とした状態で車両を移動させることができる。
【００５４】
つまり、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、坂道を上りながら壁に近接させて車両を駐車させる必要がある場合において、クリープ現象のみでは、エンジン出力が不足し、車両を移動させることができない場合があり、このような場合には、運転者がアクセルペダルを操作してエンジン出力を増大させる必要があった。
【００５５】
しかし、運転者がアクセルペダルを踏み過ぎたために車両が急発進してしまい、駐車位置を超えて壁に衝突してしまう場合や、これとは逆に、アクセルペダルの踏み込み量が不足しているために車両が移動しない等の問題が発生していた。
【００５６】
これに対して、本実施形態係る微量出力モードにおいては、エンジン１７の出力が必要出力となるようにエンジン１７が自動制御されるので、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、車両を適切な位置まで容易に移動させることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、実移動量が目標移動量に到達したときに微量出力モードを停止させるので、確実に車両を適切な位置まで移動させることができる。
また、本実施形態では、微量出力モードの実行後、微量出力モードを停止させたときに、車両を停止させるに必要な制動力を制動装置３に発生させるので、車両を適切な位置で確実に駐停車させることができる。
【００５８】
また、本実施形態では、傾斜量センサ５により検出された車両の傾斜状態に基づいて必要出力を決定するので、適切な必要出力を決定することができ、車両を確実に移動させることができる。
【００５９】
また、本実施形態では、微量出力モードの実行時に車両の進行方向前進側が表示器１３に表示されるので、運転者は安全確認をしながら確実に車両を移動させることができる。
（第２実施形態）
第１実施形態では、前進時微量出力モード及び後退時微量出力モードのいずれがセレクター２１により選択されている場合であっても、操作機７のジョグダイヤル７Ａを任意の向き（前進側及び後退側）に回転操作することが可能であったが、本実施形態は、図７に示すように、セレクター２１により選択された車両を移動させる向きに対応する向きのみにジョグダイヤル７Ａを回転操作可能としたものである。
【００６０】
つまり、前進時微量出力モードが選択されている場合には、ジョグダイヤル７Ａは前進の向きにのみ回転することができ、後退の向きに回転することができなくなる。逆に、後退時微量出力モードが選択されている場合には、ジョグダイヤル７Ａは後退の向きにのみ回転することができ、前進の向きに回転することができなくなる。
【００６１】
なお、ジョグダイヤル７Ａの回転可能な向きは、例えばセレクター２１の選択位置に応じて作動する電磁ソレノイド等により制御される。
これにより、ジョグダイヤル７Ａの誤操作に起因する不具合（誤操作の方向に車両が移動してしまう等）の発生を未然に防止することができる。
【００６２】
（第３実施形態）
第２実施形態は、セレクター２１により選択された車両を移動させる向きに対応する向きのみにジョグダイヤル７Ａを回転操作可能としたものであったが、本実施形態は、図８に示すように、セレクター２１により選択された車両を移動させる向きに対応する向きの操作のみが有効となるように構成されたものである。
【００６３】
つまり、ジョグダイヤル７Ａはいずれの微量出力モードが選択されている場合であっても、任意の向きに回転操作することができるものの、前進時微量出力モードが選択されている場合には、前進の向きの回転操作量のみが検出され、後退の向きの回転操作量は検出されなくなる。逆に、後退時微量出力モードが選択されている場合には、後退の向きの回転操作量のみが検出され、前進の向きの回転操作量は検出されなくなる。
【００６４】
これにより、ジョグダイヤル７Ａの誤操作に起因する不具合（誤操作の方向に車両が移動してしまう等）の発生を未然に防止することができる。
（第４実施形態）
第３実施形態は、セレクター２１により選択された車両を移動させる向きに対応する向きの操作のみが有効となるように構成されたものであったが、本実施形態は、微量出力モードの実行時には、ジョグダイヤル７Ａの操作方向は反映されず、回転操作量の絶対値のみが反映される構成としたものである。
【００６５】
つまり、ジョグダイヤル７Ａはいずれの微量出力モードが選択されている場合であっても、任意の向きに回転操作することができるものの、前進時微量出力モードが選択されている場合には、いずれの向きにジョグダイヤル７Ａが回転操作された場合であっても、その操作量の絶対値が、前進時の操作量として検出される。逆に、後退時微量出力モードが選択されている場合には、いずれの向きにジョグダイヤル７Ａが回転操作された場合であっても、その操作量の絶対値が、後退時の操作量として検出される。
【００６６】
これにより、ジョグダイヤル７Ａの誤操作に起因する不具合（誤操作の方向に車両が移動してしまう等）の発生を未然に防止することができる。
（第５実施形態）
図１０に示すフローチャートは、本実施形態に係る微量出力モード制御であり、この微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが判定され（Ｓ４１）、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ４１：ＮＯ）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００６７】
一方、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ４１：ＹＥＳ）、前進時微量出力モード又は後退時微量出力モードのいずれが選択されているかが判定される（Ｓ４３）。
【００６８】
このとき、前進時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ４３：Ｄ）、前方に設けられたカメラ１１にて車両前方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示され（Ｓ４５）、一方、後退時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ４３：Ｒ）、後方に設けられたカメラ１１にて車両後方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示される（Ｓ４７）。
【００６９】
次に、ジョグダイヤル７Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ４９）、ジョグダイヤル７Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ４９：ＮＯ）、再び、Ｓ４９が実行され、一方、ジョグダイヤル７Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ４９：ＹＥＳ）、ジョグダイヤル７Ａの操作量及び傾斜量センサ５による車両の傾斜量が検出される（Ｓ５１、Ｓ５３）。
【００７０】
なお、Ｓ５０は所定時間後に割り込み処理される制御ステップであり、このＳ５０により、前回決定された目標移動量及び必要出力に基づく微量出力モードが終了した場合に限り、ジョグダイヤル７Ａから出力される信号が走行制御装置１に入力される。
【００７１】
つまり、Ｓ４９では、実移動量が前回決定された目標移動量に到達して車両移動が完了したと判定されるまで（Ｓ７７）、又は前回決定された必要出力にてエンジン１７が作動し始めた後、所定時間相当内に実移動量が前回決定された目標移動量に到達しなかったと判定されるまで（Ｓ７７）は、ジョグダイヤル７Ａが操作されたと判定されない。
【００７２】
次に、Ｓ５３にて検出された車両の傾斜量に基づいて必要出力、及びＳ５１にて検出されたジョグダイヤル７Ａの総回転量に応じて決定された目標移動量が決定された後（Ｓ５５）、ブレーキセンサ３Ｂの検出信号に基づいてブレーキペダル３Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ５７）、ブレーキペダル３Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、再び、Ｓ５７が実行される。
【００７３】
一方、ブレーキペダル３Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ５７：ＹＥＳ）、計時計数値（図１０では「Ｔｉｍｅ」と表示）として、初期値（本実施形態では、３）が設定されて初期化された後、計時計数値が走行制御装置１のＲＡＭに記憶される（Ｓ５９）。
【００７４】
なお、本実施形態に係る計時計数値（Ｔｉｍｅ）とは、時間を意味するパラメータであり、その値が大きくなるほど長い時間を意味する。
そして、計時計数値が初期化されると（Ｓ５９）、車両が移動（徐行運転）できる程度まで制動装置３の制動力が緩められるとともに、必要出力が出力されるようにエンジン１７の自動制御が開始された後（Ｓ６１）、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値から１だけ減じられた値が新たな計時計数値として更新される（Ｓ６３）。
【００７５】
次に、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０より大きいか否かが判定され（Ｓ６５）、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０より大きいと判定された場合には（Ｓ６５：ＹＥＳ）、実移動量が目標移動量に到達したか否かが判定される（Ｓ６７）。
【００７６】
このとき、実移動量が目標移動量に到達していないと判定された場合には（Ｓ６７：ＮＯ）、再び、Ｓ６１が実行され、一方、実移動量が目標移動量に到達したと判定された場合には（Ｓ６７：ＹＥＳ）、エンジン１７を停止又はアイドリング状態としてエンジン出力が略０とされるとともに（Ｓ６９）、車両が停止するように制動装置３が制御される（Ｓ７１、Ｓ７３）。
【００７７】
そして、車両が停止した（車速が０であると）と判定されると（Ｓ７３：ＹＥＳ）、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが再び判定され（Ｓ７５）、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ７５：ＹＥＳ）、再び、Ｓ４３が実行される。一方、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ７５：ＮＯ）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止された後（Ｓ７７）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００７８】
また、Ｓ６５にて現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０以下であると判定された場合には（Ｓ６５：ＮＯ）、微量出力モードの実行が困難である旨のエラー通知が乗員に対して報知された後（Ｓ７９）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止され（Ｓ７７）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００７９】
以上により本実施形態では、実移動量が目標移動量に到達していない場合には、その目標移動量の再設定がされないこととなるので、車両用駆動力制御装置の誤作動を未然に防止できる。
【００８０】
また、各制御ステップは所定時間間隔で実行されるので、Ｓ６５にて現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０以下であると判定された場合には、予め設定された時間内に実移動量が目標移動量に到達しなかった場合に相当する。
【００８１】
そして、このような場合には、その旨を乗員に報知するので、運転者に対して、例えば「微量出力モードによる車両運転を中止する必要がある」等を検討すべき旨の誘因を与えることができる。因みに、予め設定された時間内に実移動量が目標移動量に到達しない場合とは、例えば、車輪がスリップしている場合等である。
【００８２】
（第６実施形態）
本実施形態では、図１１に示すように、超音波を利用したソナー又はレーザ光を利用したレーザレーダ等のレーダ装置２２を備えるとともに、このレーダ装置２２と走行制御装置１とが協働して車両進行方向前進側に物体が存在するか否かを検出し、物体の存在を検出したときには、車両からその物体までの距離を検出可能としている。
【００８３】
そして、図１２に示すフローチャートは、本実施形態に係る微量出力モード制御であり、この微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが判定され（Ｓ８１）、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ８１：ＮＯ）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００８４】
一方、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ８１：ＹＥＳ）、前進時微量出力モード又は後退時微量出力モードのいずれが選択されているかが判定される（Ｓ８３）。
【００８５】
このとき、前進時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ８３：Ｄ）、前方に設けられたカメラ１１にて車両前方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示され（Ｓ８５）、一方、後退時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ８３：Ｒ）、後方に設けられたカメラ１１にて車両後方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示される（Ｓ８７）。
【００８６】
次に、ジョグダイヤル７Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ８９）、ジョグダイヤル７Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ８９：ＮＯ）、再び、Ｓ８９が実行され、一方、ジョグダイヤル７Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ８９：ＹＥＳ）、ジョグダイヤル７Ａの操作量及び傾斜量センサ５による車両の傾斜量が検出される（Ｓ９１、Ｓ９３）。
【００８７】
なお、Ｓ９０は、Ｓ５０（図１０参照）と同様に、前回決定された目標移動量及び必要出力に基づく微量出力モードが終了した場合に限り、ジョグダイヤル７Ａから出力される信号が入力可能な状態とする。
【００８８】
次に、Ｓ９３にて検出された車両の傾斜量に基づいて必要出力、及びＳ９１にて検出されたジョグダイヤル７Ａの総回転量に応じて決定された目標移動量が決定された後（Ｓ９５）、ブレーキセンサ３Ｂの検出信号に基づいてブレーキペダル３Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ９７）、ブレーキペダル３Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ９７：ＮＯ）、再び、Ｓ９７が実行される。
【００８９】
一方、ブレーキペダル３Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ９７：ＹＥＳ）、計時計数値（Ｔｉｍｅ）が初期化（本実施形態では、３）された後（Ｓ９９）、車両進行方向前進側に存在する物体（障害物）までの距離（以下、障害物距離という。）が検出される（Ｓ１０１）。
【００９０】
なお、本実施形態では、検出可能な範囲に障害物を検出することができなかった場合には、十分に大きな距離（例えば、検出可能な最大距離より大きな距離）が障害物距離としてＲＡＭに記憶される（Ｓ１０１）。
【００９１】
次に、目標移動量がＲＡＭに記憶されている障害物距離以上であるか否かが判定され（Ｓ１０３）、目標移動量が障害物距離未満であると判定された場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、車両が移動（徐行運転）できる程度まで制動装置３の制動力が緩められるとともに、必要出力が出力されるようにエンジン１７の自動制御が開始された後（Ｓ１０５）、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値から１だけ減じられた値が新たな計時計数値として更新される（Ｓ１０７）。
【００９２】
次に、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０より大きいか否かが判定され（Ｓ１０９）、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０より大きいと判定された場合には（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、実移動量が目標移動量に到達したか否かが判定される（Ｓ１１１）。
【００９３】
このとき、実移動量が目標移動量に到達していないと判定された場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、再び、Ｓ１０５が実行され、一方、実移動量が目標移動量に到達したと判定された場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、エンジン１７を停止又はアイドリング状態としてエンジン出力が略０とされるとともに（Ｓ１１３）、車両が停止するように制動装置３が制御される（Ｓ１１５、Ｓ１１７）。
【００９４】
そして、車両が停止した（車速が０であると）と判定されると（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが再び判定され（Ｓ１１９）、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、再び、Ｓ８３が実行される。一方、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１１９：ＮＯ）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止された後（Ｓ１２１）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００９５】
また、Ｓ１０３にて目標移動量がＲＡＭに記憶されている障害物距離以上であると判定された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、又はＳ１０９にて現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０以下であると判定された場合には（Ｓ１０９：ＮＯ）、微量出力モードの実行が困難である旨のエラー通知が乗員に対して報知された後（Ｓ１２３）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止され（Ｓ１２１）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００９６】
以上により本実施形態では、微量出力モード時に車両が障害物と衝突してしまうことを未然に防止することができる。
（第７実施形態）
本実施形態は、障害物距離が小さくなるに応じて小さくなる係数（以下、物体距離係数という。）、及び操作機７の操作量に基づいて目標移動量を決定するものである。
【００９７】
すなわち、図１３に示すフローチャートは、本実施形態に係る微量出力モード制御であり、この微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが判定され（Ｓ１３１）、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１３１：ＮＯ）、再び、Ｓ１３１が実行される。
【００９８】
一方、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、前進時微量出力モード又は後退時微量出力モードのいずれが選択されているかが判定される（Ｓ１３３）。
【００９９】
このとき、前進時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ１３３：Ｄ）、前方に設けられたカメラ１１にて車両前方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示され（Ｓ１３５）、一方、後退時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ１３３：Ｒ）、後方に設けられたカメラ１１にて車両後方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示される（Ｓ１３７）。
【０１００】
次に、ジョグダイヤル７Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ１３９）、ジョグダイヤル７Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ１３９：ＮＯ）、再び、Ｓ１３９が実行され、一方、ジョグダイヤル７Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ１３９：ＹＥＳ）、ジョグダイヤル７Ａの操作量及び傾斜量センサ５による車両の傾斜量が検出される（Ｓ１４１、Ｓ１４３）。
【０１０１】
なお、Ｓ１４０は、Ｓ５０（図１０参照）と同様に、前回決定された目標移動量及び必要出力に基づく微量出力モードが終了した場合に限り、ジョグダイヤル７Ａから出力される信号が入力可能な状態とする。
【０１０２】
次に、Ｓ１４３にて検出された車両の傾斜量に基づいて必要出力、及びＳ１４１にて検出されたジョグダイヤル７Ａの総回転量に応じて決定された仮目標移動量が決定された後（Ｓ１４５）、ブレーキセンサ３Ｂの検出信号に基づいてブレーキペダル３Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ１４７）、ブレーキペダル３Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ１４７：ＮＯ）、再び、Ｓ１４７が実行される。
【０１０３】
一方、ブレーキペダル３Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ１４７：ＹＥＳ）、計時計数値（Ｔｉｍｅ）が初期化された後（Ｓ１４９）、車両進行方向前進側に存在する障害物までの距離（障害物距離）が検出される（Ｓ１５１）。
【０１０４】
次に、Ｓ１４５にて決定された仮目標移動量に物体距離係数を乗じた値が目標移動距離として設定された後（Ｓ１５３）、目標移動量がＲＡＭに記憶されている障害物距離以上であるか否かが判定され（Ｓ１５５）、目標移動量が障害物距離未満であると判定された場合には（Ｓ１５５：ＮＯ）、車両が移動（徐行運転）できる程度まで制動装置３の制動力が緩められるとともに、必要出力が出力されるようにエンジン１７の自動制御が開始される（Ｓ１５７）。
【０１０５】
そして、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値から１だけ減じられた値が新たな計時計数値として更新された後（Ｓ１５９）、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０より大きいか否かが判定され（Ｓ１６１）、現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０より大きいと判定された場合には（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、実移動量が目標移動量に到達したか否かが判定される（Ｓ１６３）。
【０１０６】
このとき、実移動量が目標移動量に到達していないと判定された場合には（Ｓ１６３：ＮＯ）、再び、Ｓ１５７が実行され、一方、実移動量が目標移動量に到達したと判定された場合には（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、エンジン１７を停止又はアイドリング状態としてエンジン出力が略０とされるとともに（Ｓ１６５）、車両が停止するように制動装置３が制御される（Ｓ１６７、Ｓ１６９）。
【０１０７】
そして、車両が停止した（車速が０であると）と判定されると（Ｓ１６９：ＹＥＳ）、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが再び判定され（Ｓ１７１）、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ１７１：ＹＥＳ）、再び、Ｓ１３３が実行される。一方、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１７１：ＮＯ）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止された後（Ｓ１７３）、再び、Ｓ１３１が実行される。
【０１０８】
また、Ｓ１５５にて目標移動量がＲＡＭに記憶されている障害物距離以上であると判定された場合（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、又はＳ１６１にて現在、ＲＡＭに記憶されている計時計数値が０以下であると判定された場合には（Ｓ１６１：ＮＯ）、微量出力モードの実行が困難である旨のエラー通知が乗員に対して報知された後（Ｓ１７５）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止され（Ｓ１７３）、再び、Ｓ１３１が実行される。
【０１０９】
以上により本実施形態では、微量出力モード時に車両が障害物と衝突してしまうことを確実に防止することができる。
（第８実施形態）
本実施形態は、車輪と面路面との摩擦力を検出し、その検出された摩擦力が所定値以下のときには、微量出力モードを実行できない旨を乗員に報知するとともに、微量出力モードを解除するものである。
【０１１０】
車輪と面路面との摩擦力を検出手法は、例えば特開昭６０−３５６４６号公報又は特開平３−１２８７５５号公報等に記載された手法と同様である。
すなわち、図１４に示すフローチャートは、本実施形態に係る微量出力モード制御であり、この微量出力モード制御が起動されると、先ず、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが判定され（Ｓ１８１）、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ１８１：ＮＯ）、再び、Ｓ１８１が実行される。
【０１１１】
一方、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ１８１：ＹＥＳ）、前進時微量出力モード又は後退時微量出力モードのいずれが選択されているかが判定される（Ｓ１８３）。
【０１１２】
このとき、前進時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ１８３：Ｄ）、前方に設けられたカメラ１１にて車両前方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示され（Ｓ１８５）、一方、後退時微量出力モードであると判定された場合には（Ｓ１８３：Ｒ）、後方に設けられたカメラ１１にて車両後方側が撮影されるとともに、その撮影された画像が表示器１３に表示される（Ｓ１８７）。
【０１１３】
次に、ジョグダイヤル７Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ１８９）、ジョグダイヤル７Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ１８９：ＮＯ）、再び、Ｓ１８９が実行され、一方、ジョグダイヤル７Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ１８９：ＹＥＳ）、ジョグダイヤル７Ａの操作量及び傾斜量センサ５による車両の傾斜量が検出される（Ｓ１９１、Ｓ１９３）。
【０１１４】
なお、Ｓ１９０は、Ｓ５０（図１０参照）と同様に、前回決定された目標移動量及び必要出力に基づく微量出力モードが終了した場合に限り、ジョグダイヤル７Ａから出力される信号が入力可能な状態とする。
【０１１５】
次に、Ｓ１９３にて検出された車両の傾斜量に基づいて必要出力、及びＳ１９１にて検出されたジョグダイヤル７Ａの総回転量に応じて決定された目標移動量が決定された後（Ｓ１９５）、ブレーキセンサ３Ｂの検出信号に基づいてブレーキペダル３Ａが操作されたか否かが判定され（Ｓ１９７）、ブレーキペダル３Ａが操作されていないと判定された場合には（Ｓ１９７：ＮＯ）、再び、Ｓ１９７が実行される。
【０１１６】
一方、ブレーキペダル３Ａが操作されたと判定された場合には（Ｓ１９７：ＹＥＳ）、車両が移動（徐行運転）できる程度まで制動装置３の制動力が緩められるとともに、必要出力が出力されるようにエンジン１７の自動制御が開始される（Ｓ１９９）。
【０１１７】
次に、車輪と面路面との摩擦力が検出され（Ｓ２０１）、その検出された摩擦力が予めＲＯＭ等に記憶されている目標摩擦力より大きいか否かが判定され（Ｓ２０３）、摩擦力が目標摩擦力より大きいと判定された場合には（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、実移動量が目標移動量に到達したか否かが判定される（Ｓ２０５）。
【０１１８】
このとき、実移動量が目標移動量に到達していないと判定された場合には（Ｓ２０５：ＮＯ）、再び、Ｓ１９９が実行され、一方、実移動量が目標移動量に到達したと判定された場合には（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、エンジン１７を停止又はアイドリング状態としてエンジン出力が略０とされるとともに（Ｓ２０７）、車両が停止するように制動装置３が制御される（Ｓ２０９、Ｓ２１１）。
【０１１９】
そして、車両が停止した（車速が０であると）と判定されると（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、微量出力モードがセレクター２１により選択されているか否かが再び判定され（Ｓ２１３）、微量出力モードが選択されていると判定された場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、再び、Ｓ１８３が実行される。一方、微量出力モードが選択されていないと判定された場合には（Ｓ２１３：ＮＯ）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止された後（Ｓ２１５）、再び、Ｓ１８１が実行される。
【０１２０】
また、Ｓ２０３にて摩擦力が目標摩擦力以下であると判定された場合には（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０７と同様にエンジン出力が略０とされて微量出力モードが解除（停止）されるとともに（Ｓ２１７）、微量出力モードの実行が困難である旨のエラー通知が乗員に対して報知された後（Ｓ２１９）、カメラ１１による撮影及びその表示が停止され（Ｓ２１５）、再び、Ｓ１８１が実行される。
【０１２１】
以上により本実施形態では、安全かつ確実に微量出力モードを実行することができる。
（第９実施形態）
上述の実施形態（例えば、第１実施形態）では、操作機７の操作量、つまりジョグダイヤル７Ａの回転量を検出し、その検出された操作量に対応した目標移動量を決定したが、本実施形態では、操作機７をレバー状のジョイスティックにて構成するとともに、操作機７（ジョイススティック）が操作された回数に基づき操作機７の検出量を検出し、その検出された操作量に対応した目標移動量を決定するものである。
【０１２２】
なお、本実施形態では、操作機７は、ジョイスティックの操作が開始された時からジョイスティックの操作が停止した時までの回数を操作機７の操作量として走行制御装置１に出力する。因みに、本実施形態に係る操作機７は、ジョイスティックの操作が停止した状態が所定時間（例えば、１秒）以上、継続したときに、ジョイスティックの操作が停止したとみなして、それまでの総操作回数を出力する。
【０１２３】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、例えば、第１〜第９実施形態のうち少なくとも２つの実施形態を組み合わせてもよい。
【０１２４】
また、上述の実施形態では、内燃機関を走行用駆動源とした車両に本発明を適用したが、本発明はこれに限定されるものではなく、電動モータを走行用駆動源とした車両にも適用できる。
【０１２５】
また、上述の実施形態では、操作機７としてジョグダイヤル７Ａを用いたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えばジョイスティックを用いてもよい。また、ブレーキペダルや駐車ブレーキの操作（踏み込み）回数、又はジョイスティックの操作回数等に基づいて操作機７の操作量を検出してもよい。
【０１２６】
また、上述の実施形態では、バイワイヤー方式の制動装置３であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば油圧方式の制動装置であってもよい。
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１２７】
１…走行制御装置、３…制動装置、３Ａ…ブレーキペダル、３Ｂ…ブレーキセンサ、
５…傾斜量センサ、７…操作機、７Ａ…ジョグダイヤル、９…車輪センサ、
１１…カメラ、１３…表示器、１５…スピーカ、１７…エンジン、
１９…トランスミッション、２１…セレクター。
【図２】
0005889524.tif 000002
【図３】
0005889524.tif 000003
【図４】
0005889524.tif 000004
【図５】
0005889524.tif 000005
【図６】
0005889524.tif 000006
【図７】
0005889524.tif 000007
【図８】
0005889524.tif 000008
【図９】
0005889524.tif 000009
【図１０】
0005889524.tif 000010
【図１２】
0005889524.tif 000011
【図１３】
0005889524.tif 000012
【図１４】
0005889524.tif 000013
【図１】
0005889524.tif 000014
【図１１】
0005889524.tif 000015