(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スイッチドリラクタンスモータに接続されるインバータと、
前記インバータからの出力および前記スイッチドリラクタンスモータのロータ角に基づいて、前記スイッチドリラクタンスモータにて発生するトルクおよび磁束を、
算出トルクおよび算出磁束として求めるトルク・磁束算出部と、
基準トルクと前記算出トルクとの比較結果、および、基準磁束および前記算出磁束との比較結果、並びに、磁束位相角に基づいて、複数のスイッチングパター
ンの１つを選択し、選択されたスイッチングパターンに従って前記インバータをスイッチングするスイッチングパターン選択部と、
前記基準トルクおよび前記スイッチドリラクタンスモータの回転速度に従って、前記ロータ角と前記基準磁束との関係を示す磁束軌跡を変化させつつ、前記磁
束軌跡および前記ロータ角から前記基準磁束を求める基準磁束算出部と、
を備える、スイッチドリラクタンスモータを制御するモータコントローラ。
【請求項２】
前記インバータが、６個のスイッチング素子を有する３相ブリッジインバータである、請求項１に記載のモータコントローラ。
【請求項３】
前記基準磁束算出部により、前記基準トルクおよび前記スイッチドリラクタンスモータの前記回転速度に応じて、前記磁束軌跡が前記ロータ角に対してシフトさ
れる、請求項１または２に記載のモータコントローラ。
【請求項４】
極座標系にて表現された前記磁束軌跡が複数の凹部を有する、請求項１ないし３のいずれかに記載のモータコントローラ。
【請求項５】
前記スイッチドリラクタンスモータの巻線がデルタ結線される、請求項１ないし４のいずれかに記載のモータコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイッチドリラクタンスモータを制御するモータコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造コストが低く、かつ、単純で丈夫な構造であることから、近年、スイッチドリラクタンスモータが注目されている。スイッチドリラクタンスモータ（以下、「ＳＲＭ」という。）は、ロータ巻線や永久磁石を有さず、高速回転時の優れた安定性および広い速度範囲を有する。ＳＲＭでは、インダクタンスが変化する間にステータ巻線に電流を与えることにより、トルクが得られる。インダクタンスが増加する際に電流が与えられると、正のトルクが生じる。インダクタンスが減少する際に電流が与えられると、負のトルクが生じる。
【０００３】
効率よくＳＲＭを制御するために、通常、高速、中速および低速において、個別のアルゴリズムが用いられる。例えば、低速時に、チョッピングモード制御が用いられ、この制御では、離散化された定電流が各相に与えられる。高速時には、角度制御と呼ばれる他の制御が用いられる。この制御におけるスイッチングパターンは「シングルパルスモード」と呼ばれ、インダクタンスの周期毎に１つのパルスが与えられる。中速時には、低速および高速時の複合制御が行われる。
【０００４】
ＳＲＭに要求される電流パターンを実現するために、様々な専用のインバータが提案されている。例えば、Zeljko等（A Novel Power Inverter for Switched Reluctance Motor Drives, Elec. Energ. vol. 18, No.3, Dec. 2005, 453-465）では、３相ＳＲＭに電流を供給するために、インバータに４端子が設けられる。４番目の端子は、３相巻線のスター結線位置に接続される。この接続形態により、各相は独立して制御可能となる。
【０００５】
一方、国際公開第２０１１／６５４０６号では、磁石埋め込み型モータ用の直接トルク制御（以下、「ＤＴＣ」という。）システムが開示されている。ＤＴＣシステムでは、インバータにおけるスイッチングパターンの１つがトルク、基準トルク、磁束、基準磁束、位相角等に従って選択される。基準磁束は、磁束の大きさと位相角との関係を示す磁束軌跡を参照して得られる。ＷＯ２０１１／６５４０６号に示されるＤＴＣシステムでは、トルク、基準トルク、モータ速度およびクロスオーバー速度に応じて、磁束軌跡の形状が、円と多角形との間で変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１１／６５４０６号
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】Zeljko等、A Novel Power Inverter for Switched Reluctance Motor Drives, Elec. Energ. vol. 18, No.3, Dec. 2005, 453-465
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、従来のＳＲＭ用のインバータでは専用の接続形態が必要であるため、インバータには、ディスクリート部品を設ける必要がある。インバータとして、単一モジュールではなく、ディスクリート部品を用いることにより、コスト、重量、サイズ、組立時間および複雑さが増し、インバータの信頼性および耐久性が低下する。加えて、インバータを他のモータに利用することができない。
【０００９】
さらに、ＳＲＭ用のインバータでは、高速、中速および低速にて個別のアルゴリズムが必要であり、これにより、システムの複雑さおよび調整時間が増大する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の実施形態の一の側面に係る、スイッチドリラクタンスモータを制御するモータコントローラは、スイッチドリラクタンスモータに接続されるインバータと、前記インバータからの出力および前記スイッチドリラクタンスモータのロータ角に基づいて、前記スイッチドリラクタンスモータにて発生するトルクおよび磁束を、算出トルクおよび算出磁束として求めるトルク・磁束算出部と、基準トルクと前記算出トルクとの比較結果、および、基準磁束および前記算出磁束との比較結果、並びに、磁束位相角に基づいて、複数のスイッチングパターンの１つを選択し、選択されたスイッチングパターンに従って前記インバータをスイッチングするスイッチングパターン選択部と、前記基準トルクおよび前記スイッチドリラクタンスモータの回転速度に従って、前記ロータ角と前記基準磁束との関係を示す磁束軌跡を変化させつつ、前記磁束軌跡および前記ロータ角から前記基準磁束を求める基準磁束算出部と、を備える。
【００１１】
本発明のこれらおよび他の目的、特徴、形態および利点は、添付の図面を参照して本発明の以下の詳細な説明からより明らかとされる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、スイッチドリラクタンスモータの制御を簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、モータコントローラの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、ＳＲＭの概略図である。
【図３】図３は、インバータの構成を示す図である。
【図４】図４は、磁束位相角、Ｋおよび電圧ベクトルの関係を示す図である。
【図５】図５は、角相のコイルの位置を示す図である。
【図６】図６は、コイルの接続を示す図である。
【図７】図７は、基準磁束算出部の構成を示す図である。
【図８】図８は、磁束軌跡を示す図である。
【図９】図９は、磁束軌跡を示す図である。
【図１０】図１０は、磁束軌跡を示す図である。
【図１１】図１１は、インバータと巻線との接続を示す図である。
【図１２】図１２は、コイルの接続を示す図である。
【図１３】図１３は、電圧ベクトルの要素を示す図である。
【図１４】図１４は、磁束位相角、Ｋおよび電圧ベクトルの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、モータコントローラ１の構成を示すブロック図である。モータコントローラ１は、ＤＴＣ(Drect Torque Control)を用いてＳＲＭ(Switched Reluctance Motor)９を制御する。
【００１５】
図２は、ＳＲＭ９の概略図である。ＳＲＭ９は、ロータ９１と、ステータ９２とを含む。図示省略の軸受機構により、ロータ９１は、回転軸を中心としてステータ９２に対して回転可能に支持される。ロータ９１は、ステータ９２に向かって突出する複数の部位９１１を有し、ステータ９２は、ロータ９１に向かって突出する複数の部位９２１を有する。換言すれば、ＳＲＭ９は、二重突極構造を有する。ステータ９２のコアは積層鋼板にて形成される。ステータ９２の各突出部９２１には、導線が巻回されてコイル９２２が形成される。ロータ９１は積層鋼板にて形成されるが、コイルも永久磁石も設けられない。各位相巻線、すなわち、コイル９２２のインダクタンスが変化する間に切替電流が供給されることにより、トルクが生じる。
【００１６】
図１に示すように、モータコントローラ１は、インバータ１１と、トルク・磁束算出部１２と、スイッチングパターン選択部１３と、トルクヒステリシス比較器１４１と、磁束ヒステリシス比較器１４２と、トルク差分器１５１と、磁束差分器１５２と、基準磁束算出部１６と、を含む。トルク・磁束算出部１２は、算出トルクＴおよび算出磁束ψを求める。
【００１７】
スイッチングパターン選択部１３は、予め準備されている複数のスイッチングパターンからスイッチングパターンを選択し、選択されたスイッチングパターンに従ってインバータ１１のスイッチングを行う。トルク差分器１５１は、算出トルクＴと基準トルクＴ＊との差分を求め、トルクヒステリシス比較器１４１に入力する。トルクヒステリシス比較器１４１は、ヒステリシスを与えつつ、算出トルクＴと基準トルクＴ＊との差分をスイッチングパターン選択部１３に与える。磁束差分器１５２は、算出磁束ψと基準磁束ψ＊との差分を求め、磁束ヒステリシス比較器１４２に入力する。磁束ヒステリシス比較器１４２は、所定のヒステリシスを与えつつ、算出磁束ψと基準磁束ψ＊ｔの差分をスイッチングパターン選択部１３に与える。基準磁束算出部１６の機能については、後述する。
【００１８】
図３は、ＳＲＭ９に接続されるインバータ１１の構成を示す図である。インバータ１１は、一般的なＶＳＩ(Voltage Source Inverter)であり、６個のスイッチング素子を有する３相ブリッジインバータである。インバータ１１は、コンデンサ１１１、３対のスイッチング素子１１２および３対のダイオード１１３を有する。これらは、直流電源１１４に対して並列に接続される。３本の電流供給線は、スイッチング素子１１２の各対の要素の間から引き出されてＳＲＭ９に接続される。ＳＲＭ９の巻線９２３はデルタ結線される。インバータ１１から供給される電流は、双極性である。
【００１９】
図１に示すように、トルク・磁束算出部１２には、ＳＲＭ９のロータ角θｒおよびインバータ１１の出力である電流Ｉが入力される。トルク・磁束算出部１２は、これらに基づいて、ＳＲＭ９にて生じるトルクおよびＳＲＭ９内にて発生する磁束を、算出トルクＴおよび算出磁束ψとして求める。算出トルクＴは、トルク差分器１５１に入力される。算出磁束ψは、磁束差分器１５２に入力される。
【００２０】
トルク差分器１５１には、基準トルクＴ＊も入力される。トルク差分器１５１は、基準トルクＴ＊と算出トルクＴとの（符号付き）差分を求めてトルクヒステリシス比較器１４１に与える。基準トルクＴ＊は、例えば、ロータ９１の回転速度を目標速度とするためのトルクとして図示省略の演算器にて求められる。磁束差分器１５２には、基準磁束ψ＊も入力され、磁束差分器１５２は、基準磁束ψ＊と算出磁束ψとの（符号付き）差分を求めて磁束ヒステリシス比較器１４２に与える。基準磁束ψ＊は、後述の基準磁束算出部１６により求められる。
【００２１】
トルクヒステリシス比較器１４１は、３値のヒステリシス比較器である。トルクヒステリシス比較器１４１は、基準トルクＴ＊と算出トルクＴとの（符号付き）差分が、所定の正の閾値よりも大きい場合に、「１」を出力し、所定の負の閾値よりも小さい場合に、「−１」を出力する。差分が正の閾値と負の閾値との間の場合に、「０」を出力する。磁束ヒステリシス比較器１４２は、２値のヒステリシス比較である。磁束ヒステリシス比較器１４２は、基準磁束ψ＊と算出磁束ψとの（符号付き）差分が、所定の正の閾値よりも大きい場合に、「１」を出力し、所定の負の閾値よりも小さい場合に、「−１」を出力する。差分が正の閾値と負の閾値との間の場合には、前の状態である「１」または「−１」の出力を維持する。
【００２２】
トルクヒステリシス比較器１４１および磁束ヒステリシス比較器１４２から出力される値、すなわち、基準トルクＴ＊と算出トルクＴとの比較結果、および、基準磁束ψ＊と算出磁束ψとの比較結果は、スイッチングパターン選択部１３に入力される。一方、トルク・磁束算出部１２は磁束位相角θｐを求め、磁束位相角θｐをスイッチングパターン選択部１３に入力する。スイッチングパターン選択部１３は、これらの入力値に基づいて複数のスイッチングパターン１３１から１つのスイッチングパターンを選択し、選択されたスイッチングパターンに従ってインバータ１１のスイッチングを行う。
【００２３】
表１は、スイッチングパターンを選択するためのテーブルを示す。表１のトルクＴの欄において、「↑」は、トルクヒステリシス比較器１４１からスイッチングパターン選択部１３に入力される値が「１」であることを示す。すなわち、ＳＲＭ９において磁束ベクトルが反時計回りに回転され、反時計回りのトルクを増大させる場合を示す。「↓」は、入力値が「−１」であることを示し、ＳＲＭ９にて磁束ベクトルが時計回りに回転され、反時計回りのトルクを減少させる場合を示す。「→」は入力値が「０」であることを示し、トルクを維持する場合を示す。実際には、磁束の緩やかな減少によりトルクは緩やかに減少する。
【００２４】
【表１】
0006028800.tif 000002
【００２５】
磁束ψの欄において、「↑」は、磁束ヒステリシス比較器１４２からスイッチングパターン選択部１３に入力される値が「１」であることを示す。すなわち、ＳＲＭ９にて発生する磁束を増大する必要がある場合を示す。「↓」は、入力値が「−１」であることを示し、磁束を減少する必要がある場合を示す。「−」は、磁束ヒステリシス比較器１４２からスイッチングパターン選択部１３に入力される値を無視することを示す。
【００２６】
表１において、ｎは、インバータ１１にて設定されるスイッチングパターンの番号である。Ｋに磁束位相角θｐの範囲を示す値が代入されることにより、ｎが決定される。図４は、磁束位相角θｐ、Ｋおよび電圧ベクトルの関係を示す図である。Ｒ（１）が示す範囲は、Ｋに１が代入される磁束位相角θｐの範囲を示す。同様に、Ｒ（２）、Ｒ（３）、・・・、Ｒ（６）は、それぞれＫに２、３、・・・、６が代入される範囲を示す。なお、（Ｋ＋２）または（Ｋ＋１）が６を超える場合は、これらの値から６を減算した値がｎに設定される。（Ｋ−１）または（Ｋ−２）が１未満の場合は、これらの値に６を加算した値がｎに設定される。
【００２７】
図５は、図４に示す磁束方向ａ，ｂ，ｃに対応する各相のコイル９２２の位置を示す図である。図６は、コイル９２２の接続を簡略化して示す図である。各相のコイル群を符号Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃを付すブロックにて示し、コイル群Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとインバータ１１からの配線Ａ，Ｂ，Ｃとの接続関係を示す。図５において、ａ’からａに向かう方向が、図４の（ａ−）から（ａ＋）に向かう方向に対応する。ｂ’からｂに向かう方向が、図４の（ｂ−）から（ｂ＋）に向かう方向に対応し、ｃ’からｃに向かう方向が、図４の（ｃ−）から（ｃ＋）に向かう方向に対応する。図６のデルタ結線されたコイル群Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃに、時計回り方向に電流が流れる場合に、図４の（ａ＋），（ｂ＋），（ｃ＋）の方向にそれぞれ磁束が発生するものとする。
【００２８】
スイッチングパターン選択部１３により、トルクヒステリシス比較器１４１および磁束ヒステリシス比較器１４２からの値、磁束位相角θｐ、および、表１に基づいてｎが決定されると、電圧ベクトルＶｎ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を実現するインバータ１１のスイッチングパターンが選択される。Ｖｎ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、図４に示す電圧ベクトルＶ１（１，−１，１），Ｖ２（−１，−１，１），・・・，Ｖ６（１，−１，−１）のいずれかに対応し、ｎの値に応じてＡ，Ｂ，Ｃに「１」または「−１」が設定される。「１」は、配線Ａ，Ｂまた
はＣに正の電圧が付与されることを示し、「−１」は、負の電圧が付与されることを示す。
【００２９】
例えば、トルクヒステリシス比較器１４１から入力される値が「１」であり、磁束ヒステリシス比較器１４２から入力される値が「−１」であり、磁束位相角θｐが範囲Ｒ（１）内の場合、Ｋに「１」が代入され、かつ、表１の最上段の行からｎが、（Ｋ＋２）、すなわち、３に設定される。これにより、電圧ベクトルが図４のＶ３（−１，１，１）となるように、インバータ１１において、図５に示す配線Ａ，Ｂ，Ｃに、負、正、正の電圧を与えるスイッチングパターンが設定される。磁束ベクトルは電圧ベクトルの積分として表現されるため、範囲Ｒ（１）内に位置する磁束ベクトルの終端が、図４中のＶ３の方向に移動する。その結果、トルクが増加し、磁束が減少する。
【００３０】
他の例として、トルクヒステリシス比較器１４１から入力される値が「−１」であり、磁束ヒステリシス比較器１４２から入力される値が「１」であり、磁束位相角θｐが範囲Ｒ（３）内の場合、Ｋに「３」が代入され、かつ、表１の３段目の行からｎが、（Ｋ−１）、すなわち、２に設定される。これにより、電圧ベクトルが図４のＶ２（−１，−１，１）となるように、インバータ１１において、図５に示す配線Ａ，Ｂ，Ｃに、負、負、正の電圧を与えるスイッチングパターンが選択される。範囲Ｒ（３）に位置する磁束ベクトルの終端は、図４中のＶ２の方向に移動し、トルクが減少し、磁束が増加する。
【００３１】
トルクヒステリシス比較器１４１から入力される値が「０」である場合、ｎに０が設定され、Ｖ０（１，１，１）またはＶ０（−１，−１，−１）が選択される。これにより、配線Ａ，Ｂ，Ｃの全てに正または負の電圧を与えるスイッチングパターンが選択される。
【００３２】
以上のようにしてスイッチングパターン選択部１３にてインバータ１１のスイッチングパターンが選択されることにより、トルクおよび磁束が制御され、算出トルクＴおよび算出磁束ψが基準トルクＴ＊および基準磁束ψ＊に追従するように、ＳＲＭ９の制御が行われる。
【００３３】
図７は、基準磁束算出部１６の構成を示す図である。基準磁束算出部１６は、磁束−インダクタンス角算出部１６１と、磁束軌跡変更部１６２と、を含む。磁束−インダクタンス角算出部１６１には、基準トルクＴ＊および回転速度ωｒが入力される。回転速度ωｒは、ＳＲＭ９に設けられたセンサにより検出される。回転速度ωｒは、ロータ角θｒから求められてもよい。すなわち、ＳＲＭ９には、ロータ角θｒを取得するセンサと回転速度ωｒを取得するセンサとが設けられてもよく、回転速度ωｒを取得するセンサが省かれてもよい。
【００３４】
磁束−インダクタンス角算出部１６１は、基準トルクＴ＊および回転速度ωｒに基づいて磁束−インダクタンス角を求める。磁束軌跡変更部１６２は、磁束−インダクタンス角に従って磁束軌跡８を変更する。基準磁束算出部１６は、ロータ角θｒおよび磁束軌跡８から基準磁束ψ＊を求める。
【００３５】
図８は、磁束軌跡８を例示する図である。図８では、磁束軌跡８は極座標系にて表現され、径方向は、磁束の大きさに対応し、周方向はロータ角θｒに対応する。磁束軌跡８の形状は、略正三角形である。例えば、ロータ角が図８中に示すθｒ１の場合、ロータ角θｒ１における中心から磁束軌跡８までの距離が基準磁束ψ＊１の大きさとして求められる。ロータ角θｒに応じた基準磁束ψ＊が求められ、算出磁束ψが基準磁束ψ＊に近づくように制御が行われるため、原点から延びる磁束ベクトルの終端位置は、磁束軌跡８にほぼ沿うように移動する。
【００３６】
図８は、磁束−インダクタンス角θａが３０度である場合の磁束軌跡８を示す。図９は、磁束−インダクタンス角θａが６０度の場合の磁束軌跡８を示し、図１０は、磁束−インダクタンス角θａが０度の場合の磁束軌跡８を示す。磁束−インダクタンス角θａは、１つの位相における磁束およびインダクタンスの大きさにおける類似点間の角度である。例えば、最大磁束および最大インダクタンスがそれぞれ生じる角度（すなわち、方向）の間の角度として定義される。物理的には、磁束−インダクタンス角の値は、磁束とインダクタンスとの位相関係を指す。
【００３７】
図８ないし図１０に示すように、磁束−インダクタンス角θａは、基準トルクＴ＊および回転速度ωｒに基づいて変更される。磁束−インダクタンス角θａの変更により、磁束軌跡８は回転される。すなわち、磁束軌跡８は、磁束−インダクタンス角θａが変更されるとロータ角θｒに対してシフトされる。
【００３８】
利用可能な最大磁束は、ＳＲＭ９内にて発生する逆起電力により制限される。すなわち、高速回転時に磁束の大きさを増大させることができないため、磁束−インダクタンス角θａを変更することにより、利用可能な平均トルクが設定される必要がある。したがって、磁束−インダクタンス角算出部１６１は回転速度ωｒをモニタし、そして、基準トルクＴ＊に基づいて磁束−インダクタンス角θａを求める。より詳細には、磁束−インダクタンス角算出部１６１は、回転速度ωｒおよび基準トルクＴ＊に基づいて磁束−インダクタンス角θａを求め、モータ効率を変更する。
【００３９】
従来のＤＴＣでは、磁束位相角を参照して磁束軌跡から基準磁束が取得される。しかし、ＳＲＭは２重突極構造を有し、ロータ角に従うインダクタンスの変化を利用して回転が実現されるため、磁束位相角に基づいて基準磁束を求めることができない。そこで、モータコントローラ１では、ロータ角θｒを参照することにより、基準磁束ψ＊の算出している。また、従来のＤＴＣでは、２重突極構造を有さないモータを制御するため、基準磁束の大きさは大きくは変化しない。したがって、従来の磁束軌跡の形状は、円形または多角形が利用される。ＳＲＭは２重突極構造を有するため、インダクタンスに応じて基準磁束を大きく変化させる必要がある。そこで、複数の凹部８１を有する磁束軌跡８が好ましい。磁束軌跡８では、凸部８２と凹部８１とが周方向に交互に現れる。
【００４０】
モータコントローラ１は、ＤＴＣにてＳＲＭ９を制御する。全ての直流リンク電圧は各相における磁化および消磁に利用可能であるため、全ての速度範囲にてモータを駆動することができる。その結果、従来のように、高速、中速、低速において個別のアルゴリズムを使用する必要がなく、簡単な制御が実現される。全ての速度範囲にて１つのアルゴリズムが利用されるため、複雑な設定作業も不要となる。ＤＴＣを用いることにより、動的応答性が従来のＳＲＭ制御よりも非常に高くなるため、モータコントローラ１は、車両への応用に特に適している。
【００４１】
また、インバータ１１として、他のモータ（ＩＭ、ＩＰＭ、ＳＰＭ等）用の６パック型のＶＳＩである汎用品を使用することができる。これにより、モータコントローラ１の製造コスト、重量、サイズ、組立時間、複雑さ低減し、インバータの信頼性や丈夫さを向上することができる。
【００４２】
上記説明におけるＤＴＣは、スター結線された巻線を有するＳＲＭに利用することができる。この場合におけるモータコントローラ１の構造は、図１と同様である。図１１は、インバータ１１と巻線９２３との接続を示す図であり、図３に対応する。スター結線モータを制御する場合においても、インバータ１１の構造は汎用のインバータと同じである。
【００４３】
図１２は、図６と同様に、コイル９２２の接続を簡略化して示す図である。各相のコイル群を、符号Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃを付すブロックにて示し、コイル群Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとインバータ１１からの配線Ａ，Ｂ，Ｃとの接続関係を示す。図１３は、配線Ａ，Ｂ，Ｃに正または負の電圧が付与された場合の電圧ベクトルＶ１，Ｖ２，・・・，Ｖ６およびＶ０およびその要素を示す図である。スター結線の場合、電圧ベクトルＶ１，Ｖ２，・・・，Ｖ６による磁束ベクトルの終端位置の変化方向は、図１３に示すように、それぞれ（ａ＋），（ｃ−），（ｂ＋），（ａ−），（ｃ＋），（ｂ−）となる。トルクＴ、磁束ψの増減と、ｎとの関係は、表１と同様であり、ｎを決定するための磁束位相角θｐとＫとの関係は、図１４に示す通りである。
【００４４】
以上のように、磁束位相角θｐと選択されるスイッチングパターンとの関係を除いて、ＳＲＭ９にて巻線９２３がスター結線される場合においても、デルタ結線の場合と同様に、ＤＴＣにてＳＲＭ９を制御することができる。
【００４５】
上記実施形態では、様々な変形が可能である。ＤＴＣの細部については適宜変形されてよい。例えば、トルクヒステリシス比較器１４１の出力は２値でもよい。磁束軌跡８の形状は上記実施形態に示したものには限定されない。磁束軌跡８の変形は回転には限定されず、形状が変形されてもよい。
【００４６】
本発明の詳細について述べたが、上記実施形態は全てにおいて例示にすぎず、限定解釈されるものではない。したがって、発明の範囲から外れることなく、多数の修正および変形が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、様々な用途のスイッチドリラクタンスモータに利用することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１    モータコントローラ
８    磁束軌跡
９    スイッチドリラクタンスモータ
１１    インバータ
１２    トルク・磁束算出部
１３    スイッチングパターン選択部
１６    基準磁束算出部
８１    凹部
１１２    スイッチング素子
９２３    巻線
Ｔ    算出トルク
Ｔ＊    基準トルク
ψ    算出磁束
ψ＊    基準磁束
θｐ    磁束位相角
θｒ    ロータ角
ωｒ    回転速度
【図１】
0006028800.tif 000003
【図２】
0006028800.tif 000004
【図３】
0006028800.tif 000005
【図４】
0006028800.tif 000006
【図５】
0006028800.tif 000007
【図６】
0006028800.tif 000008
【図７】
0006028800.tif 000009
【図８】
0006028800.tif 000010
【図９】
0006028800.tif 000011
【図１０】
0006028800.tif 000012
【図１１】
0006028800.tif 000013
【図１２】
0006028800.tif 000014
【図１３】
0006028800.tif 000015
【図１４】
0006028800.tif 000016