(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ装置から入力した車両のセンシング位置に基づいて、将来時刻における前記車両の位置を示す予測位置を算出する予測位置情報算出部と、
前記予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、前記車両が当該予測位置と対応する前記将来時刻に前記通行ポイントを通過するか否かを判定する第１通行ポイント通過判定部と、
前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定した前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力部と、
を備える交通情報処理装置。
【請求項２】
前記予測位置情報算出部が異なる時刻に算出した、前記将来時刻における前記車両の前記予測位置のずれを判定し、当該ずれが大きい場合に、少なくとも前記予測位置を用いた前記第１通行ポイント通過判定部の処理の停止を要求すると決定する予測情報キャンセル部と、
を更に備える請求項１に記載の交通情報処理装置。
【請求項３】
前記車両の所定の走行状態を検知する走行状態検知装置からの信号と、当該信号が示す値の閾値との比較結果に基づいて、少なくとも前記予測位置を用いた前記第１通行ポイント通過判定部の処理の停止を要求すると決定する予測情報キャンセル部と、
を更に備える請求項１に記載の交通情報処理装置。
【請求項４】
前記予測情報キャンセル部は、前記予測位置を用いて所定の処理を行う少なくとも前記第１通行ポイント通過判定部に対して、前記処理の停止を要求するかを所定のタイミング毎に判定し、単位判定回数Ｎのうち所定回数Ｍ（Ｎ＞Ｍ）以上、前記処理の停止を要求すると判定した場合に、処理の停止を要求すると決定する
請求項２または請求項３に記載の交通情報処理装置。
【請求項５】
前記第１通行ポイント通過判定部において前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって当該車両が通過すると推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記将来時刻に通行する前記通行ポイントを含む推定移動経路を、確定移動経路と特定して出力する移動経路特定部と、
前記確定移動経路の課金金額を算出する課金金額算出部と、
を更に備える請求項１から請求項４の何れか一項に記載の交通情報処理装置。
【請求項６】
前記第１通行ポイント通過判定部において前記車両が前記将来時刻に前記通行ポイントを通過すると判定された場合には、前記移動経路特定部より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる前記車両の予測位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記予測位置がその通行ポイントを通過したと判定する第２通行ポイント通過判定部と、
前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記第２通行ポイント通過判定部の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第２通行ポイント通過情報出力部と、
を更に備える請求項５に記載の交通情報処理装置。
【請求項７】
前記課金対象となる移動経路の種別を判定する移動経路種別判定部と、を更に備え、
前記課金金額算出部は、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出する、
請求項６に記載の交通情報処理装置。
【請求項８】
前記第１通行ポイント通過判定部および前記第２通行ポイント通過判定部のそれぞれは、前記将来時刻に走行する移動経路の識別情報を取得して、当該移動経路の識別情報と前記予測位置とに基づいて所定の間隔で前記予測位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記予測位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過するか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過するか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過すると判定する
請求項６または請求項７に記載の交通情報処理装置。
【請求項９】
前記移動経路特定部より出力された前記確定移動経路における複数の地点の通過時刻と当該複数の地点の間の距離とに基づいて前記車両の前記将来時刻における速度を算出する速度算出部と、
前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記将来時刻における速度を出力する速度出力部と、
を更に備える請求項５から請求項８の何れか一項に記載の交通情報処理装置。
【請求項１０】
前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記車両の予測位置に対応する交通情報を読み込んで出力する交通情報出力部と、
を更に備える請求項１から請求項９の何れか一項に記載の交通情報処理装置。
【請求項１１】
前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記車両の予測位置を出力する位置出力部と、
を更に備える請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の交通情報処理装置。
【請求項１２】
交通情報処理装置の処理方法であって、
予測位置情報算出部が、センサ装置から入力した車両のセンシング位置に基づいて、将来時刻における前記車両の位置を示す予測位置を算出し、
第１通行ポイント通過判定部が、前記予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、前記車両が当該予測位置と対応する前記将来時刻に前記通行ポイントを通過するか否かを判定し、
第１通行ポイント通過情報出力部が、前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定した前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する
処理方法。
【請求項１３】
予測情報キャンセル部は、前記予測位置情報算出部が異なる時刻に算出した、前記将来時刻における前記車両の前記予測位置のずれを判定し、当該ずれが大きい場合に、前記予測位置を用いて処理を行う少なくとも前記第１通行ポイント通過判定部の処理の停止を要求すると決定する
請求項１２に記載の処理方法。
【請求項１４】
交通情報処理装置のコンピュータを、
センサ装置から入力した車両のセンシング位置に基づいて、将来時刻における前記車両の位置を示す予測位置を算出する予測位置情報算出手段、
前記予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、前記車両が当該予測位置と対応する前記将来時刻に前記通行ポイントを通過するか否かを判定する第１通行ポイント通過判定手段、
前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定した前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力手段、
として機能させるプログラム。
【請求項１５】
さらに、
前記予測位置情報算出手段が異なる時刻に算出した、前記将来時刻における前記車両の前記予測位置のずれを判定し、当該ずれが大きい場合に、前記予測位置を用いて処理を行う少なくとも前記第１通行ポイント通過判定手段の処理の停止を要求すると決定する予測情報キャンセル手段、
として機能させる請求項１４に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などに設置され、当該車両の移動経路などの交通情報を処理する交通情報処理装置及びその処理方法とプログラムに関する。
本願は、２０１３年０１月０９日に、日本に出願された特願２０１３−００２０８８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
車両等に設置されているカーナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星から送信された送信信号を受信して車両の現在位置を測定し、現在走行している道路を特定する。またカーナビゲーション装置は、画面に表示した地図の特定した道路上において、車両の現実の現在位置に対応する仮想位置を検出し、その仮想位置に、車両の現在位置であることを示すマークを表示する処理等を行っている。
なお、表示画面に出力した地図上に現在位置を表示する技術が特許文献１に開示されている。
また、特定の入口から特定の出口までの間に複数の経路を任意に選択可能な複雑な道路網において、車両が実際に走行した経路を自動的に判定して、その走行した経路の総延長距離に応じて通行料金を算出、課金することを可能にする技術が特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３４１８７号公報
【特許文献２】特開平９−２１２７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、欧州やシンガポールなどにおいては、実際に車両が通行した道路や、距離に応じて通行料を課金するロードプライシングとよばれる課金方法を用い、通行料を徴収することが検討されている。当該ロードプライシングでは、ＧＰＳ衛星から受信した信号による車両の測位結果に基づいて移動経路を特定し、その移動経路における走行距離に応じた課金を行う予定である。【０００５】
ここで、このようなロードプライシングにおいては、日本の高速道路のように、車両のドライバがそのロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を明確に認識できない可能性がある。例えばロードプライシングの入口や出口には何らかのロードプライシングの対象の道路であることを通知するためのセンサが取り付けられる可能性がある。しかしそのセンサが小さい場合などには、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことについてドライバが明確に認識できない可能性がある。この場合、ドライバは、車両を運転して移動経路を通過した場合の課金金額を直ちに認識できないなどの不都合が生じる。従って、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額について、ドライバが即時に認識できないような状況を減少させることのできる技術が望まれている。【０００６】
本発明は、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額についてドライバが即時に認識できないような状況を減少させることのできる交通情報処理装置及びその処理方法とプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、交通情報処理装置は、センサ装置から入力した車両のセンシング位置に基づいて、将来時刻における前記車両の位置を示す予測位置を算出する予測位置情報算出部と、前記予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、前記車両が当該予測位置と対応する前記将来時刻に前記通行ポイントを通過するか否かを判定する第１通行ポイント通過判定部と、前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定した前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力部と、を備える。【０００８】
本発明の第２の態様によれば、上述の交通情報処理装置は、前記予測位置情報算出部が異なる時刻に算出した、前記将来時刻における前記車両の前記予測位置のずれを判定し、当該ずれが大きい場合に、少なくとも前記予測位置を用いた前記第１通行ポイント通過判定部の処理の停止を要求すると決定する予測情報キャンセル部と、を更に備える。【０００９】
本発明の第３の態様によれば、上述の交通情報処理装置は、前記車両の所定の走行状態を検知する走行状態検知装置からの信号と、当該信号が示す値の閾値との比較結果に基づいて、少なくとも前記予測位置を用いた前記第１通行ポイント通過判定部の処理の停止を要求すると決定する予測情報キャンセル部と、を更に備える。【００１０】
本発明の第４の態様によれば、上述の交通情報処理装置は、前記予測情報キャンセル部において、前記予測位置を用いて所定の処理を行う少なくとも前記第１通行ポイント通過判定部に対して、前記処理の停止を要求するかを所定のタイミング毎に判定し、単位判定回数Ｎのうち所定回数Ｍ（Ｎ＞Ｍ）以上、前記処理の停止を要求すると判定した場合に、処理の停止を要求すると決定する。【００１１】
本発明の第５の態様によれば、上述の交通情報処理装置は、前記第１通行ポイント通過判定部において前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定された場合に、未確定の前記車両の移動経路であって当該車両が通過すると推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から前記将来時刻に通行する前記通行ポイントを含む推定移動経路を、確定移動経路と特定して出力する移動経路特定部と、前記確定移動経路の課金金額を算出する課金金額算出部と、を更に備える。【００１２】
本発明の第６の態様によれば、上述の交通情報処理装置は、前記第１通行ポイント通過判定部において前記車両が前記将来時刻に前記通行ポイントを通過すると判定された場合には、前記移動経路特定部より出力された、前記確定移動経路に基づいて、当該確定移動経路に含まれる前記車両の予測位置に最も近い通行ポイントを検出して、前記予測位置がその通行ポイントを通過したと判定する第２通行ポイント通過判定部と、前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記第２通行ポイント通過判定部の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第２通行ポイント通過情報出力部と、を更に備える。【００１３】
本発明の第７の態様によれば、上述の交通情報処理装置は、前記課金対象となる移動経路の種別を判定する移動経路種別判定部と、を更に備える。前記課金金額算出部は、前記確定移動経路の課金金額を前記移動経路の種別に基づいて算出する。【００１４】
本発明の第８の態様によれば、上述の交通情報処理装置において、前記第１通行ポイント通過判定部および前記第２通行ポイント通過判定部のそれぞれは、前記将来時刻に走行する移動経路の識別情報を取得して、当該移動経路の識別情報と前記予測位置とに基づいて所定の間隔で前記予測位置が通行ポイントを通過したか否かを判定し、その所定の間隔における前回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報と今回通行ポイントを通過したか否かの判定において取得した移動経路の識別情報とに基づいて前記車両が複数の移動経路を跨いだか否かを判定し、複数の移動経路を跨いだことを検出した場合には、前記予測位置が、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過するか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過するか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイントを通過すると判定する。【００１５】
本発明の第９の態様によれば、上述の交通情報処理装置において、前記移動経路特定部より出力された前記確定移動経路における複数の地点の通過時刻と当該複数の地点の間の距離とに基づいて前記車両の前記将来時刻における速度を算出する速度算出部と、前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記将来時刻における速度を出力する速度出力部と、を更に備える。【００１６】
本発明の第１０の態様によれば、上述の交通情報処理装置において、前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記車両の予測位置に対応する交通情報を読み込んで出力する交通情報出力部と、を更に備える。【００１７】
本発明の第１１の態様によれば、上述の交通情報処理装置において、前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記車両の予測位置を出力する位置出力部と、を更に備える。【００１８】
本発明の第１２の態様によれば、交通情報処理装置の処理方法は、予測位置情報算出部が、センサ装置から入力した車両のセンシング位置に基づいて、将来時刻における前記車両の位置を示す予測位置を算出し、第１通行ポイント通過判定部が、前記予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、前記車両が当該予測位置と対応する前記将来時刻に前記通行ポイントを通過するか否かを判定し、第１通行ポイント通過情報出力部が、前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定した前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する。【００１９】
本発明の第１３の態様によれば、上述の処理方法において、予測情報キャンセル部が、前記予測位置情報算出部が異なる時刻に算出した、前記将来時刻における前記車両の前記予測位置のずれを判定し、当該ずれが大きい場合に、前記予測位置を用いて処理を行う少なくとも前記第１通行ポイント通過判定部の処理の停止を要求すると決定する。【００２０】
本発明の第１４の態様によれば、プログラムは、交通情報処理装置のコンピュータを、センサ装置から入力した車両のセンシング位置に基づいて、将来時刻における前記車両の位置を示す予測位置を算出する予測位置情報算出手段、前記予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、前記車両が当該予測位置と対応する前記将来時刻に前記通行ポイントを通過するか否かを判定する第１通行ポイント通過判定手段、前記車両が前記通行ポイントを通過すると判定した前記将来時刻に応じた実際の時刻に、前記通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する第１通行ポイント通過情報出力手段、として機能させる。【００２１】
本発明の第１５の態様によれば、上述のプログラムは、さらに、前記予測位置情報算出手段が異なる時刻に算出した、前記将来時刻における前記車両の前記予測位置のずれを判定し、当該ずれが大きい場合に、前記予測位置を用いて処理を行う少なくとも前記第１通行ポイント通過判定手段の処理の停止を要求すると決定する予測情報キャンセル手段、として機能させる。
【発明の効果】
【００２２】
上述した交通情報処理装置及びその処理方法とプログラムによれば、通行ポイントを通過する際に直ちに通過したことを示す情報や課金金額を表示するので、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額についてドライバが即時に認識できないような状況を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態による交通情報処理装置を図面を参照して説明する。
【図２】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理フローを示す第１の図である。
【図３】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理フローを示す第２の図である。
【図４】本発明の一実施形態による通行ポイントの通過判定処理の概要を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態による予測情報キャンセル部が記憶する予測位置時系列データを示す図である。
【図６】本発明の一実施形態による異なる時刻に算出した２つの予測位置の距離の算出例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理の概要を示す第１の図である。
【図８】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理の概要を示す第２の図である。
【図９】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理の概要を示す第３の図である。
【図１０】本発明の一実施形態による交通情報処理装置の処理の概要を示す第４の図である。
【図１１】本発明の一実施形態による移動経路特定部の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の一実施形態による地図データ記憶部が記憶する道路情報を説明するための図である。
【図１３】本発明の一実施形態による推定移動経路情報記憶部の記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第１の図である。
【図１４】本発明の一実施形態による移動経路特定部の処理フローを示す図である。
【図１５】本発明の一実施形態による道路情報特定部の処理概要を示す第１の図である。
【図１６】本発明の一実施形態による道路情報特定部の処理概要を示す第２の図である。
【図１７】本発明の一実施形態による推定移動経路情報記憶部が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第２の図である。
【図１８】本発明の一実施形態による移動経路外判定部の処理概要を示す図である。
【図１９】本発明の一実施形態による推定移動経路情報記憶部が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第３の図である。
【図２０】本発明の一実施形態による移動経路出力部の処理概要を示す第１の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態による交通情報処理装置を図面を参照して説明する。
交通情報処理装置１は、例えば車両内に設置されている。また交通情報処理装置１はカーナビゲーション装置やオーディオ装置に内蔵されてよい。
本実施形態における交通情報処理装置１は、車両が通過（走行）する移動経路を推定すると共に、当該移動経路に設けられた通行ポイントのうち、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口において課金金額が発生する通行ポイントを通過した場合、その通行ポイントを車両が通過したことをリアルタイムにドライバに通知するものである。また、交通情報処理装置１は、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過する場合の課金金額についての情報を、課金金額が発生する通行ポイントを通過した場合にリアルタイムに出力する処理を行う。
【００２５】
なお、本実施形態においては、ロードプライシングの対象となる道路における入口や出口には、課金金額を車両に対して適用すると確定するための通行ポイントが設けられている。通行ポイントにおいて確定された車両に対し課金する手法としては、当該通行ポイントを車両が通過しただけで所定の金額を課金する手法（ポイント課金）、通行ポイントの設けられたエリア内に入った場合に所定の金額を課金する手法（コードン課金）、高速道路のように出口を出た場合に所定の金額を課金する手法（高速道路課金）、通過した道路の距離に応じた金額を課金する手法（距離課金）などが存在する。
【００２６】
図１は同実施形態による交通情報処理装置の構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は交通情報処理装置である。当該交通情報処理装置１は、位置測位部１０、マップマッチング部２０、アプリケーション部３０、表示部４０、記憶部５０、を少なくとも備えている。
【００２７】
位置測位部１０は、緯度経度測定センサ１１、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１３、車速信号出力装置１４などのセンシング位置機能（センサ装置）と、位置情報算出部１５と、予測位置情報算出部１６と、予測情報キャンセル部１８と、を備えている。緯度経度測定センサ１１は、車両の現在の緯度経度をＧＰＳ衛星から受信した信号を用いて算出する処理部である。また加速度センサ１２は車両の加速度を検出する処理部である。またジャイロセンサ１３は、例えば車両が水平方向に回転する場合の角速度を検出する処理部である。また車速信号出力装置１４は車両の車軸の回転数に比例したパルス信号（車速信号）を出力する処理部である。そして位置情報算出部１５は、緯度経度測定センサ１１から入力する緯度経度の情報や、加速度センサ１２から入力する加速度の情報、ジャイロセンサ１３から入力する角度や角速度の情報、車速信号出力装置１４から入力する車軸の回転数に比例したパルス信号（車速信号）などの情報に基づいて、車両のセンシング位置を算出する処理部である。
また予測位置情報算出部１６は、センサ装置から入力した車両のセンシング位置等に基づいて、車両の所定時間後（将来時刻）における位置を示す予測位置を算出して出力する処理部である。
また予測情報キャンセル部１８は、車両の将来の予測位置の情報を用いたマップマッチング処理、移動経路特定処理、通行ポイント通過判定処理等を停止すると判定する処理部である。
なお、「通行ポイント」とは、道路上における車両の通行するポイント（位置）のことであり、それぞれの通行ポイントの位置情報は道路ごとに予め定められ、記憶部５０に保持されている。
【００２８】
またマップマッチング部２０は、リアルタイム処理部２１と移動経路特定部２２との処理部を備えている。
リアルタイム処理部２１は、位置測位部１０から入力した車両の予測位置またはセンシング位置に基づいて、地図上の車両の位置をリアルタイムに特定する処理等を行うほか、位置測位部１０から入力した予測位置またはセンシング位置などの位置情報をリアルタイムにアプリケーション部３０へ出力する処理部である。
また移動経路特定部２２は、車両が通過する移動経路を推定する処理部である。また移動経路特定部２２は、未確定の車両の移動経路であって当該車両が通過すると推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から将来時刻に通行する通行ポイントを含む推定移動経路を、確定移動経路として特定し、出力する処理部である。移動経路特定部２２は、確定移動経路を出力すると、その後、車両が通過すると推定できる一つまたは複数の移動経路をさらに推定し、その推定結果である推定移動経路の中から将来時刻に通行する通行ポイントを含む推定移動経路を確定移動経路として特定して出力する処理を繰り返して行う。
【００２９】
またアプリケーション部３０は、第１通行ポイント通過判定部３０１、第１通行ポイント通過情報出力部３０２、通行ポイント種別判定部３０３、課金金額算出部３０４、第２通行ポイント通過判定部３０５、第２通行ポイント通過情報出力部３０６、移動経路種別判定部３０７、速度算出部３０８、交通情報出力部３０９、位置出力部３１０、通過時刻算出部３１１、の各処理部を備えている。
【００３０】
第１通行ポイント通過判定部３０１は、車両の予測位置と、課金対象となる移動経路上の通行ポイントの位置情報とに基づいて、車両が当該予測位置と対応する将来時刻に通行ポイントを通過するか否かを判定する処理部である。なお、通行ポイントとは、例えば図４（ａ）で示すように、車両が通過したことを検知するために道路上に設けられたポイントである。当該通行ポイントは、実際に道路上に埋められたハードウェアとしての通行ポイント装置であってもよいし、交通情報処理装置１が記憶する地図データの地図上に仮想的に設けられた位置を示す情報であってもよい。
【００３１】
本実施形態において通行ポイントは、車両が通行ポイントを通過した時点で課金金額を決定する確定ポイントと、車両が通行ポイントを通過した時点では課金金額を決定しない非確定ポイントの２つの通行ポイントに分類される。より具体的には、通行ポイントには、上述したように、ポイント課金を行うための通行ポイント、コードン課金を行うための通行ポイント、高速道路課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイントが存在し、これらの通行ポイントは、確定ポイントに分類される。また高速道路の対象の道路の入口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の入口に設けられた通行ポイントが存在し、これらの通行ポイントは、非確定ポイントに分類される。なお、これらの通行ポイントの分類は一例であり、通行ポイントが確定ポイントに分類されるか、非確定ポイントに分類されるかの分類方法はこれに限定されない。
【００３２】
また、通行ポイント種別判定部３０３は、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５によって将来時刻に車両が通過すると判定された通行ポイントが、確定ポイントと、非確定ポイントのいずれであるかを判定する処理部である。
また、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、車両が通行ポイントを通過すると判定された場合であって、通行ポイントが確定ポイントであると判定された場合に、将来時刻に応じた実際の時刻に、通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する処理部である。
本実施形態においては、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、通過情報を表示部４０に出力する。
また、課金金額算出部３０４は、確定移動経路の課金金額を算出する処理部である。
【００３３】
また、第２通行ポイント通過判定部３０５は、移動経路特定部２２より出力された確定移動経路に含まれる通行ポイントのうち、車両の予測位置に最も近い通行ポイントを検出して、予測位置またはセンシング位置がその通行ポイントを通過したと判定する処理部である。
また、第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、将来時刻に応じた実際の時刻に、第２通行ポイント通過判定部３０５の判定した通行ポイントの通過を示す通過情報を出力する処理部である。本実施形態においては、第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、通過情報を表示部４０に出力する。
【００３４】
また、移動経路種別判定部３０７は、課金対象となる移動経路の種別を判定する処理部である。移動経路の種別としては、例えば、高速道路、有料道路、橋などの情報である。
また、速度算出部３０８は、移動経路特定部２２より出力された確定移動経路における複数の地点の通過時刻と、当該複数の地点の間の距離とに基づいて将来時刻における車両の速度を算出する処理部である。
また、交通情報出力部３０９は、将来時刻に応じた実際の時刻に、予測位置に対応する交通情報を読み込んで出力する処理部である。
また、位置出力部３１０は、将来時刻に応じた実際の時刻に、リアルタイム処理部２１より出力された予測位置を出力する処理部である。
また、通過時刻算出部３１１は、通行ポイントの通過予想時刻を算出する処理部である。
また、記憶部５０は、マップマッチング部２０やアプリケーション部３０が処理に用いる各種情報を記憶する。
【００３５】
上述のような構成により、交通情報処理装置１は、車両がロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額についての情報を、車両が、当該ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口において課金金額が発生する通行ポイントを通過した際に、リアルタイムに出力する処理を行う。
【００３６】
図２は交通情報処理装置１の処理フローを示す第１の図である。
以下、交通情報処理装置１の処理の詳細について順を追って説明する。以下の説明において「入力する」とは、処理部が他の処理部から出力された情報を「取得する」ことを意味する。
まず、位置測位部１０の位置情報算出部１５は、車両の移動に応じて緯度経度測定センサ１１、加速度センサ１２、ジャイロセンサ１３、車速信号出力装置１４などのセンサ装置から情報を入力し、現在の車両のセンシング位置（緯度経度）を算出する（ステップＳ１０１）。そして、位置情報算出部１５は、算出したセンシング位置を予測位置情報算出部１６へ出力する。
【００３７】
予測位置情報算出部１６は、位置情報算出部１５よりセンシング位置の他、加速度センサ１２から加速度の情報を入力してよく、またジャイロセンサ１３より角速度の情報を入力してよく、また車速信号出力装置１４より車軸の回転数に比例したパルス信号を入力してよい。そして、予測位置情報算出部１６は、それら入力した情報に基づいて車両の所定時間後までの間の所定時間間隔毎の予測位置を算出し（ステップＳ１０２）、当該所定時間間隔毎（例えば１秒間隔毎）の予測位置の情報を、予測情報キャンセル部１８に出力する。また予測位置情報算出部１６は、車両の所定時間後における予測位置の情報を、マップマッチング部２０へ出力する。予測情報キャンセル部１８は、時間の経過に応じて入力した複数の予測位置の情報をメモリ等に記録して保存している。
【００３８】
なお予測位置を算出するために利用する所定時間後についての情報は、予めメモリ等に記録されており、予測位置情報算出部１６は、このメモリに記録されている所定時間後を示す時間情報を読み取って予測位置を算出する。所定時間後を示す情報としては、例えば３秒や４秒など時間を示す情報である。
【００３９】
ここで、予測位置の具体的な算出手法は、例えば車両が等速で走行している場合には、予測位置情報算出部１６は、等速運動時における所定時間後または所定時間後までの間の所定時間間隔毎の車両の位置の算出式（運動方程式）を用いて予測位置を算出する。
または車両がマイナスまたはプラス方向の加速度をつけて走行している場合には、予測位置情報算出部１６は、加速度運動時における所定時間後または所定時間後までの間の所定時間間隔毎の車両の位置の算出式（運動方程式）を用いて予測位置を算出する。
または車両がカーブを走行している場合には、予測位置情報算出部１６は、車両が当該カーブを曲がる際に検出する角速度を用いた等速円運動時における所定時間後または所定時間後までの間の所定時間間隔毎の車両の位置の算出式（運動方程式）を用いて予測位置を算出する。
なおこれらの車両の所定時間後または所定時間後までの間の所定時間間隔毎の予測位置の算出には公知の技術を用いる。
【００４０】
他方、マップマッチング部２０においては、リアルタイム処理部２１が、ステップＳ１０２において算出された車両の所定時間後の予測位置を入力する。そしてリアルタイム処理部２１は、位置測位部１０から入力した車両の予測位置に基づいて、その予測位置から誤差範囲内の位置に存在する道路（道路ＩＤ）を、記憶部５０に記録されている複数の道路情報の中から特定する。
そしてリアルタイム処理部２１は、その道路上における最も尤もらしい（相応しい）位置と推定できる車両位置や走行方位や速度を、予測位置に基づいて特定する（ステップＳ１０３）。なお特定した道路上における最も尤もらしい（相応しい）位置と推定できる車両位置は、例えば一例としては、特定した道路上における予測位置に最も近い位置とすることも可能である。または予測位置に加えて走行方位や速度の情報を用いて車両位置を特定するようにしてもよい。なお記憶部５０に記録されている道路情報には、当該道路情報が示す道路の端点の位置情報や、それら端点をつなぐ線上の所定の間隔ごとの位置情報や、道路の延伸方向の情報などが含まれてよい。そして、リアルタイム処理部２１は、道路上の車両位置と道路ＩＤ（道路の識別情報）とをリアルタイムにアプリケーション部３０へ出力する。なお、リアルタイム処理部２１は、移動経路特定部２２に対しても道路上の車両位置と道路ＩＤとを出力してよい。
【００４１】
次にアプリケーション部３０の第１通行ポイント通過判定部３０１が、リアルタイム処理部２１によって特定された車両位置と、車両の走行する道路を示す道路ＩＤとを入力する。すると第１通行ポイント通過判定部３０１は、入力した道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている１つまたは複数の通行ポイントのＩＤと位置情報とを記憶部５０から読み取る。そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、読み取った通行ポイントの位置情報のうち、車両位置に最も近い通行ポイントの位置情報を特定し、車両位置と、当該特定した通行ポイントの位置情報との距離を算出する。そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、車両位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離に基づいて、所定時間後に車両が通行ポイントを通過するかを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、第１通行ポイント通過判定部３０１は、車両位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離が、通行ポイントを通過すると判定できる距離以下となった場合に、通行ポイントを通過すると判定する。第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイントを通過していないと判定した場合には、リアルタイム処理部２１からの車両位置の入力を待機し、車両位置を入力した場合には、再度ステップＳ１０４の判定を行う。
【００４２】
そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、所定時間後に通行ポイントを通過すると判定した場合、通過時刻算出部３１１に通行ポイントの通過予想時刻を算出するよう要求する。ここで通過時刻算出部３１１は、通過予想時刻の算出要求を入力した時刻をＲＴＣ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）から読み取る。また通過時刻算出部３１１は、予測位置情報算出部１６で算出された予測位置が何秒先の車両の位置を予測しているかを示す所定時間後の情報が記憶部５０に予測位置情報算出部１６によって記録されているため、その情報を読み取る。そして通過時刻算出部３１１は、通過時刻の算出要求を入力した時刻（現在の時刻）に所定時間後を示す情報（時間）を加算して、通行ポイント通過予想時刻を算出する（ステップＳ１０５）。そして通過時刻算出部３１１は、通行ポイント通過予想時刻を、タイミング待ち時間記憶部（図示せず）に記録する。なお、通行ポイント通過予想時刻は、予測位置情報算出部１６が同様の処理により算出した予測位置の車両の通過予想時刻が、通行ポイント通過予想時刻としてタイミング待ち時間記憶部に記録されるようにしたものであってもよい。
【００４３】
また、第１通行ポイント通過判定部３０１は、所定時間後に通行ポイントを通過すると判定した場合、車両位置を含む道路の道路種別判定要求を、移動経路種別判定部３０７へ出力する。当該道路種別判定要求には、リアルタイム処理部２１から車両位置と共に入力した道路ＩＤが含まれる。移動経路種別判定部３０７は、道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている道路の種別の情報を読み取って道路種別（移動経路の種別）を判定し（ステップＳ１０６）、その道路種別の情報を第１通行ポイント通過判定部３０１へ出力する。
【００４４】
次に第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイント種別判定部３０３に通行ポイントの種別判定を要求する。当該通行ポイントの種別判定の要求の信号には、通行ポイントのＩＤが含まれる。通行ポイント種別判定部３０３は、通行ポイントの種別判定の要求を入力すると、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントが、確定ポイントと非確定ポイントのいずれであるかを判定する（ステップＳ１０７）。より具体的には、通行ポイント種別判定部３０３は、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントのＩＤに基づいて、当該ＩＤに関連付けられて記録されている通行ポイントの種別の情報を記憶部５０から読み取る。そして、通行ポイント種別判定部３０３は、記憶部５０から読み取った通行ポイントの種別の情報が、確定ポイントを示す情報か、非確定ポイントを示す情報かを判定する。そして通行ポイント種別判定部３０３は、確定ポイントまたは非確定ポイントの何れかを示す判定結果の情報を、第１通行ポイント通過判定部３０１へ出力する。
【００４５】
そして、第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が確定ポイントを示す情報である場合には、通行ポイント通過を示す情報を第１通行ポイント通過情報出力部３０２へ出力する（ステップＳ１０８）。すると第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、タイミング待ち時間記憶部から通行ポイント通過予想時刻を読み取る。そして、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、ＲＴＣ部から現在時刻を読み取り、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。そして第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したことを検出すると、表示部４０に、通行ポイントを通過したことを示す通過情報を表示する（ステップＳ１１０）。第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達していない場合には待機して、ステップＳ１０９の判定を繰り返す。
【００４６】
なお、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は通過情報を表示する時、通行ポイントのＩＤに基づく通行ポイントの名称や、通行ポイントの種別の情報などについても、第１通行ポイント通過判定部３０１から取得して、表示部４０に出力するようにしてもよい。また、通過情報等は文字列で液晶表示部に表示してもよいし、何らかの通行ポイントを通過したことを車両のドライバに通知するランプを点灯させるようにしてもよい。または表示部４０の代わりに、音声出力部が音によって通行ポイントを通過したしたことを出力するようにしてもよい。
【００４７】
第１通行ポイント通過判定部３０１は、通行ポイント通過を示す情報を第１通行ポイント通過情報出力部３０２へ出力した後、移動経路特定部２２に移動経路の特定要求を出力する。当該移動経路の特定要求は、移動経路特定部２２に対し、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路を強制的に確定するよう要求する信号である。これにより、交通情報処理装置１は、通行ポイントを通過したときにおける、当該通行ポイントを通過したことを示す情報と、移動経路の確定に基づく通行ポイントまでの課金金額の情報とを表示部４０に出力することができる。当該移動経路の特定要求には、現在時刻、リアルタイム処理部２１から入力した道路ＩＤ、ステップＳ１０６で判定した道路種別、ステップＳ１０７で判定した通行ポイントの種別、記憶部５０より読み取った通行ポイントのＩＤなどの情報が含まれていて良い。すると移動経路特定部２２は、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路を確定する（ステップＳ１１１）。この処理の詳細については後述する。
【００４８】
当該移動経路の特定の処理は、リアルタイム処理部２１において車両位置に基づいて行った道路の特定とは異なり、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路をより高精度に特定する処理である。より具体的には、移動経路特定部２２は、未確定の車両の移動経路であって当該車両が通過すると推定された一つまたは複数の移動経路を示す推定移動経路の中から所定時間後に通過すると判定された通行ポイントを含む推定移動経路を、確定移動経路として特定し、その確定移動経路までの各道路ＩＤを出力する。このような処理を行うことにより、リアルタイム処理部２１における道路の特定処理にかかる時間と比較して、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路であると確定するまでに若干時間がかかる。そして、移動経路特定部２２は、ステップＳ１０４で通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路を確定すると、移動経路の特定要求に含まれる通行ポイントの種別を判定する（ステップＳ１１２）。そして、移動経路特定部２２は、通行ポイントの種別が確定ポイントを示す場合には、その所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路における課金金額を算出するよう指示する課金金額算出要求を、課金金額算出部３０４へ出力する。当該課金金額算出要求には、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路（確定移動経路）を示す道路の各道路ＩＤのうち今回新たに移動経路上の道路と特定した道路の道路ＩＤ、移動経路の特定要求に含まれていた道路種別、通行ポイントの種別、通行ポイントのＩＤなどの情報が含まれているものとする。
【００４９】
そして、課金金額算出部３０４は、今回入力した、新たな確定移動経路の道路ＩＤ、道路種別、通行ポイントの種別、通行ポイントのＩＤや、過去に入力した、確定移動経路の道路ＩＤ、道路種別、通行ポイントの種別、通行ポイントのＩＤの情報を用いて課金金額を算出する（ステップＳ１１３）。より具体的には、複数の道路ＩＤやその道路ＩＤの道路種別に基づいて、記憶部５０から道路の距離や、道路を走行した場合の課金金額を読み取り、また、通行ポイントの種別や通行ポイントのＩＤに基づいて、記憶部５０からその通行ポイントを通過する場合の課金金額を読み取る。そして、それらの課金金額の合計を算出する。または課金金額算出部３０４は、過去に算出した課金金額と、今回新たに算出した移動経路における課金金額との合計を算出するようにしてもよい。
【００５０】
そして、課金金額算出部３０４は、タイミング待ち時間記憶部から通行ポイント通過予想時刻を読み取る。そして、課金金額算出部３０４は、ＲＴＣ部から現在時刻を読み取り、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。また課金金額算出部３０４は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えていない場合、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。そして課金金額算出部３０４は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えていることを検出した場合、または、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したことを検出した場合には、表示部４０に、課金金額を表示する（ステップＳ１１６）。課金金額算出部３０４は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達していない場合には待機して、ステップＳ１１５の判定を繰り返す。
【００５１】
上述の処理によれば、確定ポイントに属する通行ポイント（ポイント課金を行うための通行ポイント、コードン課金を行うための通行ポイント、高速道路課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の出口に設けられた通行ポイントなど）を車両が通過する時刻を予測して、当該通行ポイントを車両が通過した場合には、直ちに通行ポイントを通過したことを示す情報を表示部４０に出力する。これにより、ロードプライシングが適用される道路において、特に大きな目印がなくとも、通過するのみで課金金額が決定する通行ポイントを通過したことを、車両のドライバはリアルタイムで認識することができる。また、確定ポイントに属する通行ポイントを車両が通過した場合に、通行ポイントを通過したことを示す情報が表示部に出力された後、ステップＳ１１１の処理によってその確定ポイントに属する通行ポイントの位置までの精度の高い移動経路を特定し、その精度の高い移動経路を用いて確定した課金金額が表示部４０に出力される。これにより、確定ポイントに属する通行ポイントを通過した段階での精度の高い課金金額をドライバは直ぐに認識することができる。なお、リアルタイム処理部２１に比べて移動経路特定部２２における過去の移動経路の確定の処理に時間はかかるものの、その差は１秒程度である。この処理時間の差はドライバにとって違和感なく、課金対象となる通行ポイントの通過と、その通行ポイントまでの課金金額とが表示部４０に出力される時間差である。
【００５２】
上述のステップＳ１０７において、通過した通行ポイントが、当該通行ポイントを通過することを検知した時点で課金金額を決定する確定ポイントでないと判定した場合、第１通行ポイント通過判定部３０１は、ステップＳ１０８の、通行ポイント通過を示す情報を第１通行ポイント通過情報出力部３０２へ出力する処理を行わずに、リアルタイム処理部２１からの次の情報（車両位置，道路ＩＤ）を入力するまで待機し、その後、ステップＳ１０３からの処理を繰り返す。
【００５３】
図３は交通情報処理装置１の処理フローを示す第２の図である。
マップマッチング部２０において、移動経路特定部２２は、第１通行ポイント通過判定部３０１から移動経路の特定要求を入力するか否かに係らず、リアルタイム処理部２１の処理結果に基づいて、通過する移動経路を確定する処理を所定のタイミング間隔で行っている。ここで移動経路特定部２２は、第１通行ポイント通過判定部３０１より移動経路の特定要求を入力すると、その特定要求を入力したタイミングにおいても、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路を確定し、第２通行ポイント通過判定部３０５へ通行ポイント通過判定要求を出力する。そして第２通行ポイント通過判定部３０５が通行ポイント通過判定要求を入力する（ステップＳ２０１）。当該通行ポイント通過判定要求には、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントが存在する道路を示す道路ＩＤや車両位置（例えば、通過すると判定した通行ポイントが存在する道路上において予測位置に最も近い位置）の情報等の情報が含まれる。
【００５４】
次に第２通行ポイント通過判定部３０５は、入力した通行ポイント通過判定要求に含まれる道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は、読み取った通行ポイントの位置情報のうち、車両位置に最も近い通行ポイントの位置情報を特定し、車両位置と、当該特定した通行ポイントの位置情報との距離を算出する。そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は、車両位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離に基づいて、所定時間後に車両が通行ポイントを通過するかを判定する（ステップＳ２０２）。例えば、第２通行ポイント通過判定部３０５は、車両位置と、特定した通行ポイントの位置情報との距離が、通行ポイントを通過すると判定できる距離以下となった場合に、所定時間後に通行ポイントを通過すると判定する。第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイントを通過していないと判定した場合には、移動経路特定部２２から、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントが存在する道路を示す道路ＩＤや車両位置の入力を待機し、それら道路ＩＤや車両位置を入力した場合には、再度ステップＳ２０２の判定を行う。
【００５５】
そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は通行ポイントを通過すると判定した場合、通行ポイント種別判定部３０３に通行ポイントの種別判定を要求する。当該種別判定には通行ポイントのＩＤが含まれているとする。通行ポイント種別判定部３０３は、種別判定の要求を入力すると、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントが、確定ポイントと非確定ポイントのいずれであるかを判定する（ステップＳ２０３）。より具体的には、通行ポイント種別判定部３０３は、所定時間後に通過すると判定した通行ポイントのＩＤに基づいて、当該ＩＤに関連付けられている通行ポイントの種別の情報を記憶部５０から読み取る。そして、通行ポイント種別判定部３０３は、記憶部５０から読み取った通行ポイントの種別の情報が、確定ポイントを示す情報か、非確定ポイントを示す情報かを判定する。そして通行ポイント種別判定部３０３は、確定ポイントまたは非確定ポイントの何れかを示す判定結果の情報を、第２通行ポイント通過判定部３０５へ出力する。
【００５６】
そして、第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が非確定ポイント（高速道路の対象の道路の入口に設けられた通行ポイント、距離課金の対象の道路の入口に設けられた通行ポイントなど）を示す情報である場合にのみ、通行ポイント通過を示す情報を直ちに第２通行ポイント通過情報出力部３０６へ出力する（ステップＳ２０４）。すると第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、タイミング待ち時間記憶部（図示せず）から通行ポイント通過予想時刻を読み取る。そして、第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、ＲＴＣ部から現在時刻を読み取り、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。また第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えていない場合、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。そして第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えていることを検出した場合、または、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したことを検出した場合には、表示部４０に、通行ポイントを通過したことを示す通過情報を表示する（ステップＳ２０７）。第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達していない場合には待機して、ステップＳ２０６の判定を繰り返す。当該通過情報は文字列で液晶表示部に表示してもよいし、何らかの通行ポイントを通過したことを車両のドライバに通知するランプを点灯させるようにしてもよい。または表示部４０の代わりに、音声出力部が音によって通行ポイントを通過したしたことを出力するようにしてもよい。つまり、「通過情報の出力」には、画面上への文字の表示の他、音声の出力なども含まれる。また、出力装置（表示装置、スピーカーなど）は、交通情報処理装置１を構成するものであってもよいし、交通情報処理装置１とは別に設けられるものであってもよい。
【００５７】
なお第２通行ポイント通過判定部３０５は、通行ポイント種別判定部３０３からの判定結果が確定ポイントを示す情報である場合には、通行ポイント通過を示す情報を第２通行ポイント通過情報出力部３０６へ出力しない。確定ポイントに属する通行ポイントを通過する場合には、第１通行ポイント通過判定部３０１と第１通行ポイント通過情報出力部３０２によって通過することを示す情報が表示されるためである。
【００５８】
以上の処理により、予測位置に基づいて所定時間後に通過すると判定した通行ポイントが非確定ポイントである場合には、マップマッチング部２０の移動経路特定部２２が、通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路を確定する処理がされた後の、精度の高い緯度経路を用いて、当該移動経路上の通行ポイントを現在通過したかどうかの情報を表示することとなる。これにより、通過するのみでは課金金額が決定しない非確定ポイントである通行ポイントを通過した場合には、より高精度に、通過のタイミングを通知することができる。
【００５９】
図４は通行ポイントの通過判定処理の概要を示す図である。
図４（ａ）は、上述のステップＳ１０４やステップＳ２０２において、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５が行った通行ポイントの通過判定の概要を示す図である。図４（ａ）で示す通行ポイントの通過判定では、マップマッチング部２０のリアルタイム処理部２１や移動経路特定部２２における前回の処理の結果（前回のマップマッチング結果）に基づいて入力した道路ＩＤと、今回の処理の結果（今回のマップマッチング結果）に基づいて入力した道路ＩＤとが同一の場合に有効である。つまり、所定の間隔で行われる、前回のマップマッチングの処理と今回のマップマッチング処理において、同一の道路を車両が移動している場合に有効である。このような場合には、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、今回のマップマッチング処理に基づいて入力した道路ＩＤを用いて、当該道路ＩＤの道路上の通行ポイントであって、車両位置に最も近い通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。そして第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、その読み取った位置情報が車両位置と所定距離以内にあれば、所定時間後に通行ポイントを通過すると判定することができる。
【００６０】
一方、図４（ｂ）は、通行ポイントが道路の端部付近に存在する場合の通過判定の例を示している。具体的には、当該図４（ｂ）は道路ＩＤ＝１の道路と、道路ＩＤ＝２の道路と、道路ＩＤ＝３の道路とが繋がるＴ字路における通過判定の例である。
ここで、通行ポイントが道路ＩＤ＝１の道路の端部付近に存在する場合に、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５が、道路ＩＤ＝２の道路上を走行しているタイミングおいて、図４（ａ）で示すような通行ポイントの通過判定を行ってしまう場合を考える。このような場合、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、今回のマップマッチング処理の結果に基づいて道路ＩＤ（＝２）の情報のみを取得する。そして第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、道路ＩＤ＝２の情報に基づいて記憶部５０から通行ポイントの位置情報を取得する。しかしながら、このような処理において第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、道路ＩＤ＝１の情報を取得していないため、道路ＩＤ＝１の情報に関連付けられた通行ポイントの情報を記憶部５０から取得することができない。したがって、前回の通過判定を道路ＩＤ＝１である道路の中央付近で行い、今回の通過判定を道路ＩＤ＝２である道路上で行った場合であって、それらの通過判定の間に道路ＩＤ＝１の道路の端部（道路ＩＤ＝２の道路側の端部）にある通行ポイントを通過していた場合には、図４（ａ）で示した手法のように今回のマップマッチング処理の結果に基づいて取得できた道路ＩＤ（ＩＤ＝２）のみを用いて通行ポイントの通過判定を行おうとしても、通行ポイントを通過すると判定できない状況が発生してしまう。
【００６１】
このような課題を解決するために、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、上述のステップＳ１０４やステップＳ２０２の処理において、前回のマップマッチングの処理の結果（前回の通行ポイントを通過するか否かの判定結果）に基づいて入力した道路ＩＤと、今回のマップマッチング処理の結果（今回の通行ポイントを通過するか否かの判定結果）に基づいて入力した道路ＩＤの２つの道路ＩＤとが異なるかを判定する。そして異なる場合（複数の移動経路を跨いだことを検出した場合）には、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、それら複数の道路ＩＤに関連付けられて記憶部５０に記録されている通行ポイントの位置情報を記憶部５０から読み取る。これにより図４（ｂ）に示すような道路において、道路ＩＤ＝１の道路上の通行ポイントと、道路ＩＤ＝２の道路上の通行ポイントの、各位置情報を読み取ることができる。そして、第１通行ポイント通過判定部３０１や第２通行ポイント通過判定部３０５は、それら跨いだ複数の移動経路上に含まれる通行ポイントのうち前回通行ポイントを通過するか否かの判定を行ったタイミングの位置情報から今回通行ポイントを通過するか否かの判定を行ったタイミングの位置情報の間に位置する通行ポイント全てを特定し、車両の現在位置が、それら特定した全ての通行ポイントを通過すると判定する。
このような処理により、図４（ｂ）の上段で示すような道路ＩＤ＝１の道路の端部に通行ポイントが存在する場合、および図４（ｂ）の下段で示すような道路ＩＤ＝２道路の端部に通行ポイントが存在する場合の、何れの場合にも、所定時間後に通行ポイントを通過することを判定することができる。
【００６２】
上述の処理のほか、交通情報処理装置１は、車両位置や交通情報、速度情報を表示部４０に表示する処理を行うようにしてもよい。
例えば、リアルタイム処理部２１は、ステップＳ１０３の処理の後、車両位置と当該車両位置を含む道路の道路ＩＤとを、位置出力部３１０と交通情報出力部３０９に出力する。すると位置出力部３１０は、タイミング待ち時間記憶部から通行ポイント通過予想時刻を読み取る。そして、位置出力部３１０は、ＲＴＣ部から現在時刻を読み取り、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かを判定する。そして位置出力部３１０は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したことを検出すると、表示部４０に、リアルタイム処理部２１より入力した車両位置を表示する。位置出力部３１０は、車両位置が通行ポイント通過予想時刻に達していない場合には待機して、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かの判定を繰り返す。
【００６３】
また交通情報出力部３０９は、リアルタイム処理部２１より入力した道路ＩＤや車両位置に基づいて記憶部５０や、外部のサーバから交通情報を読み取り、その交通情報を表示部４０に出力して表示する。具体的には、交通情報は、外部のサーバにおいて、道路ＩＤや位置情報に対応付けられて記憶されている。そして外部のサーバは、交通情報出力部３０９から出力された道路ＩＤと車両位置とに基づいて、同一の道路ＩＤに対応付けて記録されている交通情報のうち、車両の車両位置に近い位置情報に対応付けて記録されている交通情報を読み取って、交通情報処理装置１へ送信する。そして、交通情報出力部３０９は、タイミング待ち時間記憶部から通行ポイント通過予想時刻を読み取る。そして、交通情報出力部３０９は、ＲＴＣ部から現在時刻を読み取り、当該現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かを判定する。そして交通情報出力部３０９は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したことを検出すると、表示部４０に、外部から入力した交通情報を表示する。交通情報出力部３０９は、車両位置が通行ポイント通過予想時刻に達していない場合には待機して、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したか否かの判定を繰り返す。
【００６４】
また移動経路特定部２２は、車両が将来走行する移動経路上の道路ＩＤや各道路ＩＤで示す道路上の予測位置やその通過時刻を速度算出部３０８へ出力する。すると速度算出部３０８は、将来の複数の車両の予測位置の距離と、その予測位置を通過する通過予想時刻の時刻差とを用いて、将来における車両の異なる予測位置間の速度を算出し、複数の通過位置間の速度の平均を車両の速度として表示部４０に出力して表示する。
【００６５】
次に、上述の予測情報キャンセル部１８の第１の処理について説明する。
図５は予測情報キャンセル部１８が記憶する予測位置時系列データを示す図である。
予測情報キャンセル部１８は、ステップＳ１０２の処理に基づいて算出された、所定時間後までの間の所定時間間隔毎の予測位置の情報を時間の経過に応じて複数入力し、それら予測位置の情報を入力メモリ内の予測位置時系列データテーブル（図５）に記録して保存している。
ここで、現在の時刻を時刻ｔとすると、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ−６の過去の時刻においては、当該時刻ｔ−６から所定時間後であるｔ＋１までの各時刻（時刻ｔ−６，時刻ｔ−５，時刻ｔ−４，時刻ｔ−３，時刻ｔ−２，時刻ｔ−１，時刻ｔ，時刻ｔ＋１）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ−６，予測位置Ｘｐ_ｔ−５，予測位置Ｘｐ_ｔ−４，予測位置Ｘｐ_ｔ−３，予測位置Ｘｐ_ｔ−２，予測位置Ｘｐ_ｔ−１，予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
また、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ−５の過去の時刻においては、当該時刻ｔ−５から所定時間後であるｔ＋２までの各時刻（時刻ｔ−５，時刻ｔ−４，時刻ｔ−３，時刻ｔ−２，時刻ｔ−１，時刻ｔ，時刻ｔ＋１，時刻ｔ＋２）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ−５，予測位置Ｘｐ_ｔ−４，予測位置Ｘｐ_ｔ−３，予測位置Ｘｐ_ｔ−２，予測位置Ｘｐ_ｔ−１，予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１，予測位置Ｘｐ_ｔ＋２）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
【００６６】
また同様に、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ−４の過去の時刻においては、当該時刻ｔ−４から所定時間後であるｔ＋３までの各時刻（時刻ｔ−４，時刻ｔ−３，時刻ｔ−２，時刻ｔ−１，時刻ｔ，時刻ｔ＋１，時刻ｔ＋２，時刻ｔ＋３）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ−４，予測位置Ｘｐ_ｔ−３，予測位置Ｘｐ_ｔ−２，予測位置Ｘｐ_ｔ−１，予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１，予測位置Ｘｐ_ｔ＋２，予測位置Ｘｐ_ｔ＋３）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
また同様に、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ−３の過去の時刻においては、当該時刻ｔ−３から所定時間後であるｔ＋４までの各時刻（時刻ｔ−３，時刻ｔ−２，時刻ｔ−１，時刻ｔ，時刻ｔ＋１，時刻ｔ＋２，時刻ｔ＋３，時刻ｔ＋４）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ−３，予測位置Ｘｐ_ｔ−２，予測位置Ｘｐ_ｔ−１，予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１，予測位置Ｘｐ_ｔ＋２，予測位置Ｘｐ_ｔ＋３，予測位置Ｘｐ_ｔ＋４）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
【００６７】
また同様に、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ−２の過去の時刻においては、当該時刻ｔ−２から所定時間後であるｔ＋５までの各時刻（時刻ｔ−２，時刻ｔ−１，時刻ｔ，時刻ｔ＋１，時刻ｔ＋２，時刻ｔ＋３，時刻ｔ＋４，時刻ｔ＋５）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ−２，予測位置Ｘｐ_ｔ−１，予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１，予測位置Ｘｐ_ｔ＋２，予測位置Ｘｐ_ｔ＋３，予測位置Ｘｐ_ｔ＋４，予測位置Ｘｐ_ｔ＋５）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
また同様に、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ−１の過去の時刻においては、当該時刻ｔ−１から所定時間後であるｔ＋６までの各時刻（時刻ｔ−１，時刻ｔ，時刻ｔ＋１，時刻ｔ＋２，時刻ｔ＋３，時刻ｔ＋４，時刻ｔ＋５，時刻ｔ＋６）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ−１，予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１，予測位置Ｘｐ_ｔ＋２，予測位置Ｘｐ_ｔ＋３，予測位置Ｘｐ_ｔ＋４，予測位置Ｘｐ_ｔ＋５，予測位置Ｘｐ_ｔ＋６）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
【００６８】
また同様に、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔの時刻においては、当該時刻ｔから所定時間後であるｔ＋７までの各時刻（時刻ｔ，時刻ｔ＋１，時刻ｔ＋２，時刻ｔ＋３，時刻ｔ＋４，時刻ｔ＋５，時刻ｔ＋６，時刻ｔ＋７）について算出された予測位置（予測位置Ｘｐ_ｔ，予測位置Ｘｐ_ｔ＋１，予測位置Ｘｐ_ｔ＋２，予測位置Ｘｐ_ｔ＋３，予測位置Ｘｐ_ｔ＋４，予測位置Ｘｐ_ｔ＋５，予測位置Ｘｐ_ｔ＋６，予測位置Ｘｐ_ｔ＋７）を入力して予測位置時系列データへ記録する。
これにより、図５で示すような予測位置時系列データが作成される。
【００６９】
そして予測情報キャンセル部１８は、各時刻のタイミングにおいて予測位置を入力するたびに予測情報キャンセル処理（第１の処理）を行う。当該予測情報キャンセル処理において予測情報キャンセル部１８は、まず、現在時刻である時刻ｔの１タイミング先の時刻である時刻ｔ＋１における車両の位置として現在または過去に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１を取得する。つまり図５より、時刻ｔ−６において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔ−５において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔ−４において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔ−３において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔ−２において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔ−１において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔにおいて算出した予測位置Ｘｐ_ｔ＋１とを取得する。そして、予測情報キャンセル部１８は、それら複数の予測位置Ｘｐ_ｔ＋１のうちの２つ予測位置の距離を総当りで算出し、その２つの予測位置の距離の最大値を予測位置Ｘｐ_ｔ＋１における位置誤差と特定する。
【００７０】
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの２タイミング先の時刻である時刻ｔ＋２における車両の位置として現在または過去に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋２の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの３タイミング先の時刻である時刻ｔ＋３における車両の位置として現在または過去に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋３の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの４タイミング先の時刻である時刻ｔ＋４における車両の位置として現在または過去に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋４の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの５タイミング先の時刻である時刻ｔ＋５における車両の位置として現在または過去に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋５の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの６タイミング先の時刻である時刻ｔ＋６における車両の位置として現在または過去に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋６の位置誤差を算出する。
なお予測情報キャンセル部１８が、現在時刻である時刻ｔから幾つ先のタイミングまでの時刻の予測位置について位置誤差を算出するかは適宜設定してよい。
【００７１】
そして予測情報キャンセル部１８は、算出した各位置誤差の最小値と最大値の差（ずれ）が、閾値を越えたか否かを判定し、閾値を超えた場合には、予測情報をキャンセルすると判定する。予測情報とは、ステップＳ１０２で算出した予測位置や、ステップＳ１０５で算出した通行ポイント通過予想時刻を示す。そして、予測情報キャンセル部１８は、算出した各位置誤差の最小値と最大値の差が閾値を超えた場合には、予測情報キャンセル信号をアプリケーション部３０へ出力する。するとアプリケーション部３０は、ステップＳ１０５の後においてタイミング待ち時間記憶部に記録した通行ポイント通過予想時刻を削除する。
【００７２】
ここで、通行ポイント通過予想時刻がタイミング待ち時間記憶部に記録されていない場合、アプリケーション部３０においては表示するための情報を表示部４０に表示する処理を停止する。例えば、上述のステップＳ１０９において、第１通行ポイント通過情報出力部３０２は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したかの判定を中止して、通過情報の表示を停止する。
また通行ポイント通過予想時刻がタイミング待ち時間記憶部に記録されていない場合、上述のステップＳ１１４とステップＳ１１５において、課金金額算出部３０４は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えているか否かの判定と、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したかの判定とを中止して、課金金額の表示を停止する。
また通行ポイント通過予想時刻がタイミング待ち時間記憶部に記録されていない場合、上述のステップＳ２０５とステップＳ２０６において、第２通行ポイント通過情報出力部３０６は、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻を越えているか否かの判定と、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したかの判定とを中止して、通過情報の表示を停止する。
【００７３】
また通行ポイント通過予想時刻がタイミング待ち時間記憶部に記録されていない場合、上述の位置出力部３１０の処理においても、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したかの判定を中止して、車両位置の表示を停止する。
また通行ポイント通過予想時刻がタイミング待ち時間記憶部に記録されていない場合、上述の交通情報出力部３０９の処理においても、現在時刻が通行ポイント通過予想時刻に達したかの判定を中止して、交通情報の表示を停止する。
【００７４】
また予測情報キャンセル部１８は、算出した各位置誤差の最小値と最大値の差が閾値を超えることにより、予測情報をキャンセルすると判定した場合には、予測情報キャンセル信号を予測位置情報算出部１６へも通知する。すると、予測位置情報算出部１６は、予測位置の算出を停止して、予測位置の代わりに、位置情報算出部１５から入力したセンシング位置（現在位置）の情報をマップマッチング部２０へ出力する。予測位置情報算出部１６は、予測情報キャンセル信号の入力が停止するまで、予測位置の代わりに、位置情報算出部１５から入力したセンシング位置（現在位置）の情報をマップマッチング部２０へ出力する。そして、マップマッチング部２０のリアルタイム処理部２１は、入力したセンシング位置を用いて、車両位置を算出する。またマップマッチング部２０の移動経路特定部２２は、入力したセンシング位置を用いて、移動経路を確定する処理を所定のタイミング間隔で行う。
【００７５】
次に、上述の予測情報キャンセル部１８の第２の処理について説明する。
予測情報キャンセル部１８は、上述した第１の処理に代えて、以下で説明する第２の処理によって、予測情報キャンセル処理を行うようにしてもよい。
具体的には、予測情報キャンセル部１８は、現在が時刻ｔである場合、当該時刻ｔから所定時間後であるｔ＋７までの各時刻について算出された予測位置を入力して図５で示すような予測位置時系列データを作成する。そして、予測情報キャンセル部１８は各時刻のタイミングにおいて、予測位置を入力するたびに予測情報キャンセル処理を行う。当該予測情報キャンセル処理において予測情報キャンセル部１８は、過去に外部からビーコン信号を受信したかどうかを判定する。予測情報キャンセル部１８は、過去に外部からビーコン信号を受信していると判定した場合には、そのビーコン信号の受信時刻以降に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋ｎを取得する。つまり、例えば、交通情報処理装置１がビーコン信号を過去の時刻ｔ−３と時刻ｔ−２の間に受信しているとする。この場合予測情報キャンセル部１８は、現在時刻である時刻ｔの１タイミング先の時刻である時刻ｔ＋１における車両の位置として現在または過去の時刻ｔ−２以降に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１を取得する。つまり図５より、時刻ｔ−２において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔ−１において算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、時刻ｔにおいて算出した予測位置Ｘｐ_ｔ＋１とを取得する。そして、予測情報キャンセル部１８は、現在時刻である時刻ｔにおいて算出した予測位置Ｘｐ_ｔ＋１と、過去の時刻（時刻ｔ−２または時刻ｔ−１）に算出した予測位置Ｘｐ_ｔ＋１との距離（差）をそれぞれ算出する。この距離の算出手法の詳細については後述する。そして、予測情報キャンセル部１８は、予測位置の距離の最大値を予測位置Ｘｐ_ｔ＋１における位置誤差と特定する。
【００７６】
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの２タイミング先の時刻である時刻ｔ＋２における車両の位置として現在または過去のビーコン受信後に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋２の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの３タイミング先の時刻である時刻ｔ＋３における車両の位置として現在または過去のビーコン受信後に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋３の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの４タイミング先の時刻である時刻ｔ＋４における車両の位置として現在または過去のビーコン受信後に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋４の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの５タイミング先の時刻である時刻ｔ＋５における車両の位置として現在または過去のビーコン受信後に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋５の位置誤差を算出する。
また予測情報キャンセル部１８は、同様に、現在時刻である時刻ｔの６タイミング先の時刻である時刻ｔ＋６における車両の位置として現在または過去のビーコン受信後に算出された予測位置Ｘｐ_ｔ＋６の位置誤差を算出する。
なお予測情報キャンセル部１８が、現在時刻である時刻ｔから幾つ先のタイミングまでの時刻の予測位置について位置誤差を算出するかは適宜設定してよい。
【００７７】
そして予測情報キャンセル部１８は、算出した複数の位置誤差の最大値が、閾値を越えたか否かを判定する。また予測情報キャンセル部１８は現在の車両の速度が、予測情報キャンセル処理を行うための最低速度（例えば５ｍ／ｓ）を超えているか否かを判定する。そして、予測情報キャンセル部１８は、位置誤差が閾値を超えており、かつ、現在の速度が最低速度を超えている場合には、“１”を示すキャンセル信号をメモリ等に記録する。また予測情報キャンセル部１８は、位置誤差が閾値を超えていない場合、または、現在の速度が最低速度を超えていない場合には、“０”を示すキャンセル信号をメモリに記録する。次に予測情報キャンセル部１８は、過去にメモリに記録されたＮ回のキャンセル信号の値のうちＭ回（Ｎ＞Ｍ）以上のキャンセル信号の値が“１”であるかを判定する。そして予測情報キャンセル部１８は、過去にメモリに記録されたＮ回のキャンセル信号の値のうちＭ回（Ｎ＞Ｍ）以上のキャンセル信号の値が“１”である場合には、予測情報をキャンセルすると決定する。他方、予測情報キャンセル部１８は、過去にメモリに記録されたＮ回のキャンセル信号の値のうちＭ回（Ｎ＞Ｍ）以上のキャンセル信号の値が“１”でない場合には、予測情報をキャンセルしないと決定する。予測情報をキャンセルすると決定した場合の以降の処理については、上述した通りである。
【００７８】
図６は、上述した異なる時刻に算出した２つの予測位置の距離の算出例を示す図である。
ここで現在時刻である時刻ｔでの車両の位置をＸ（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）、時刻ｔにおいて算出した時刻ｔ＋ｎでの車両の予測位置をＸ１（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）、過去の時刻である時刻ｔ−ｍにおいて算出した時刻ｔ＋ｎでの車両の予測位置をＸ２（Ｌａｔ２，Ｌｏｎ２）とする。
この時、時刻ｔ（現在時刻）における車両の位置Ｘ（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）と、時刻ｔにおいて算出した時刻ｔ＋ｎでの車両の予測位置Ｘ１（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）との緯度経度の差（ΔＬａｔ１，ΔＬｏｎ１）は、
（ΔＬａｔ１，ΔＬｏｎ１）＝（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）−（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）
の算出式により算出できる。そして、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ（現在時刻）における車両の位置Ｘ（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）から、時刻ｔ＋ｎにおける車両の予測位置Ｘ１（Ｌａｔ１，Ｌｏｎ１）への移動ベクトルｘａを、
【００７９】
【数１】
0005930242.tif 000002
【００８０】
により算出する。
また時刻ｔ（現在時刻）における車両の位置Ｘ（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）と、過去の時刻ｔ-ｍにおいて算出した時刻ｔ＋ｎでの車両の予測位置Ｘ２（Ｌａｔ２，Ｌｏｎ２）との緯度経度の差（ΔＬａｔ２，ΔＬｏｎ２）は、
（ΔＬａｔ２，ΔＬｏｎ２）＝（Ｌａｔ２，Ｌｏｎ２）−（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）
の算出式により算出できる。そして、予測情報キャンセル部１８は、時刻ｔ（現在時刻）における車両の位置Ｘ（Ｌａｔ，Ｌｏｎ）から、時刻ｔ＋ｎにおける車両の予測位置Ｘ２（Ｌａｔ２，Ｌｏｎ２）への移動ベクトルｘｂを、
【００８１】
【数２】
0005930242.tif 000003
【００８２】
により算出する。
なお、式（１）、式（２）においてＲは地球の半径を示す値である。そして、予測情報キャンセル部１８は、現在時刻である時刻ｔにおいて算出した予測位置Ｘ１と、過去の時刻（時刻ｔ−ｍ）に算出した予測位置Ｘ２との距離Δｘ[ｍ]を
【００８３】
【数３】
0005930242.tif 000004
【００８４】
により算出する。
なお、式（３）により算出した値は、過去の時刻に算出した予測位置が、現在時刻である時刻ｔにおいて算出した対応する位置よりも先に進む場合には“＋”の値を示し、過去の時刻に算出した予測位置が、現在時刻である時刻ｔにおいて算出した対応する位置よりも後ろである場合には“-”の値を示す。つまり図６の例では、過去の時刻に算出した予測位置が、現在時刻である時刻ｔにおいて算出した対応する位置よりも後ろである場合となるため、式（３）により算出する値は“-”を示す。
【００８５】
なお予測情報キャンセル部１８は、上述の処理の他、車両の所定の走行状態を検知する走行状態検知装置からの信号と、当該信号が示す値の閾値との比較結果に基づいて、予測位置を用いて所定の処理を行う処理部に対して処理の停止を要求すると決定し、予測情報キャンセル信号をアプリケーション部３０へ出力するようにしてもよい。例えば、走行状態検知装置は、加速度センサ１２である。予測情報キャンセル部１８は、加速度センサ１２から入力した加速度が、単位時間あたりに、前回検出した加速度よりも今回検出した加速度が、前回検出した加速度を基準とする相対的な閾値よりも、増加した場合や減少した場合、予測位置情報算出部１６の算出した予測位置をキャンセルすると判定して、予測情報キャンセル信号をアプリケーション部３０へ出力するようにしてもよい。なお、走行状態検知装置は、ジャイロセンサ１３や車速信号出力装置１４であってもよい。
【００８６】
図７は交通情報処理装置の処理の概要を示す第１の図である。
図７では、現在時刻ｔから３タイミング先の予測位置の通過時刻ｔ＋３以降に車両が通行ポイントを通過する場合の第１の例である。所定時間後が２タイミング先であるとすると、時刻ｔにおいて、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋２）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋１において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋３）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋２において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋４）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過すると判定した場合、交通情報処理装置１は課金ありと判定し、通行ポイント通過予想時刻（時刻ｔ＋３．１）を算出する。そして、時刻ｔ＋３．１において通過情報や課金金額が表示される。
【００８７】
図８は交通情報処理装置の処理の概要を示す第２の図である。
図８では、現在時刻ｔから３タイミング先の予測位置の通過時刻ｔ＋３以降に車両が通行ポイントを通過する場合の第２の例である。所定時間後が２タイミング先であるとすると、時刻ｔにおいて、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋２）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋１において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋３）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋２において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋４）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過すると判定した場合、交通情報処理装置１は課金ありと判定し、通行ポイント通過予想時刻（時刻ｔ＋３．９）を算出する。そして、時刻ｔ＋３．９まで通過情報や課金金額の表示が待機されて、通行ポイント通過予想時刻に表示される。
【００８８】
図９は交通情報処理装置の処理の概要を示す第３の図である。
図９では、時刻ｔから２タイミング先の時刻ｔ＋２以降において車両が急に左折した場合の例である。所定時間後が２タイミング先であるとすると、時刻ｔにおいて、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋２）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋１において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋３）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋２において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋４）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過すると判定した場合、交通情報処理装置１は課金ありと判定し、通行ポイント通過予想時刻（時刻ｔ＋３．１）を算出する。そして、時刻ｔ＋３．１まで通過情報や課金金額の表示を待機する。他方、交通情報処理装置１は各時刻において、予測情報のキャンセルの有無を判定している。図９で示すような場合、時刻ｔ＋２の直後に左折して走行しているとすると、予測位置の位置誤差が閾値以上となる。この時、交通情報処理装置１は予測情報をキャンセルすると判定する。そして、交通情報処理装置１は通過表示や課金金額の表示を中止する。
【００８９】
図１０は交通情報処理装置の処理の概要を示す第４の図である。
図１０では、時刻ｔから４タイミング先の時刻ｔ＋４以降において車両が停止する場合の例である。所定時間後が２タイミング先であるとすると、時刻ｔにおいて、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋２）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、通行ポイントを通過しない場合、交通情報処理装置１は課金なしと判定する。また時刻ｔ＋１において、交通情報処理装置１は、所定時間後（ｔ＋３）の予測位置を算出し、通過判定を行う。この結果、この結果、通行ポイントを通過すると判定した場合、交通情報処理装置１は課金ありと判定し、通行ポイント通過予想時刻（時刻ｔ＋２．１）を算出する。そして、時刻ｔ＋２．１まで通過情報や課金金額の表示を待機する。他方、交通情報処理装置１は時刻ｔ＋１において、予測情報のキャンセルの有無を判定している。図１０で示すような場合、時刻ｔ＋１の直後に車両が減速しているので予測位置の位置誤差が閾値以上となる。この時、交通情報処理装置１は予測情報をキャンセルすると判定する。そして、交通情報処理装置１は通過表示や課金金額の表示を中止する。
【００９０】
次に、上述のステップＳ１１１における通過すると判定した通行ポイントまでの移動経路を確定する処理の詳細について説明する。
図１１は移動経路特定部２２の構成を示すブロック図である。
移動経路特定部２２は、入力部１００、通信部１１０、地図データ記憶部１２０、道路情報特定部１３０、推定移動位置算出部１４０、次経路道路情報特定部１５０、推定移動経路情報生成部１６０、推定移動経路情報記憶部１７０、移動経路外判定部１８０、移動経路出力部１９０、確定移動経路記憶部２００、課金要求部２１０、制御部１０００の各処理部や記憶部を備えている。
【００９１】
図１２は地図データ記憶部が記憶する道路情報を説明するための図である。
地図データ記憶部１２０で記憶する道路情報は、地図データの示す地図に表れる各道路の情報であって、それら道路の道路ＩＤと、当該道路の現実空間における位置（緯度、経度）と、延伸方向と、接続する他の道路を示す接続道路ＩＤ、の情報等が格納されている。地図データが示す地図に表れる道路は、例えば、道路の分岐点や始点や終点など位置において分割されており、分割された各道路には道路ＩＤが割り当てられているものとする。例えば、図１２で示すような地図上の道路は、道路の始点や分岐点や他の道路との接続点に基づいてＩＤ１の道路からＩＤ９の道路までの９つの道路に分割されている。なお地図データ記憶部１２０は、説明の便宜上、移動経路特定部２２内に設けられているように図示しているが、移動経路特定部２２の外に設けられていてよい。
【００９２】
そして図１２のような道路については、ＩＤ１の道路からＩＤ９の道路の９つの道路情報が地図データ記憶部１２０に記録されている。そして、１つの道路情報には、当該道路の現実空間における位置として、道路ＩＤで示される分割された１つの道路についての道路の始点や終点などの端点の位置情報や、中間点などの複数の位置情報が格納されてよい。例えば、図１２におけるＩＤ１の道路であれば、ＩＤ２の道路と接続する接続点の位置情報、ＩＤ３の道路と接続する接続点の位置情報、ＩＤ１の道路の中間点の位置情報などが、当該ＩＤ１の道路の道路情報内に格納される。または始点や終点などの端点の間の所定の間隔の各点の位置情報が道路情報内に格納されていてもよい。
【００９３】
また道路情報に格納される延伸方向は、例えば、ある基準方向との成す角度である。例えば基準方向が真北の方向であれば、道路情報に含まれるある道路上の点の位置に対応する延伸方向は、当該点に隣接する同一道路上の他点の位置とを結ぶ直線の、基準方向との成す角度である。また例えば本実施形態においては、道路情報には、当該道路上の複数点の位置情報と、それら複数点の位置情報それぞれについての基準方向からの角度で示される延伸方向とが格納されていてもよい。
【００９４】
また道路ＩＤ１を示す道路は、道路ＩＤ２で示される道路と、道路ＩＤ３で示される道路とが接続しているため、当該道路ＩＤ１を含む道路情報には、接続道路ＩＤとして、接続道路ＩＤ２および接続道路ＩＤ３が格納されている。ここで、これら接続道路ＩＤは、例えば、道路情報に含まれる端点の位置情報のうち、接続道路ＩＤの示す道路が接続されている側の端点の位置情報に関連付けられて登録されている。つまり、例えば道路ＩＤ１の道路情報であれば、当該道路の端点Ａに道路ＩＤ２が接続され、当該道路の端点Ｂに道路ＩＤ３が接続されている。従って道路ＩＤ１の道路情報としては、道路ＩＤ１、端点Ａの位置情報、端点Ｂの位置情報が格納され、さらに端点Ａの位置情報に関連付けられて道路ＩＤ２が、また端点Ｂの位置情報に関連付けられて道路ＩＤ３が格納されている。またこれ以外の形式で道路情報内の各種情報が格納されていてもよい。
【００９５】
図１３は推定移動経路情報記憶部の記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第１の図である。
推定移動経路情報記憶部１７０は、推定移動経路情報データテーブル内に、推定移動経路情報生成部１６０の生成した１つまたは複数の推定移動経路情報を格納する。図１３の例では、移動経路特定部２２が処理を開始した直後に、地図データ記憶部１２０に記録されている道路情報の中から、車両が走行する道路と推定した４つの道路情報を特定し推定移動経路情報データテーブル内に記録した場合の例である。
【００９６】
図１３の例では、移動経路特定部２２が処理を開始した直後に、ＩＤ＝１，２，４，５のそれぞれを含む道路情報が４つ特定された場合の例であり、対応する４つの推定移動経路情報それぞれには、移動経路でないと判定されたかどうかを示す移動経路外フラグと、道路情報とが格納される。移動経路外フラグは本実施形態においては、移動経路でないと判定されていない状況においては「０」、移動経路でないと判定された状況においては「１」が設定される。また推定移動経路情報に格納される道路情報は、例えば道路ＩＤと、推定尤度である。推定尤度は、当該道路が交通情報処理装置１を備えた車両の走行する道路と推定される度合い（尤もらしさ）を示す値であり、推定移動経路情報生成部１６０によって算出される値である。
なお推定移動経路情報記憶部１７０についても、説明の便宜上、移動経路特定部２２内に設けられているように図示しているが、移動経路特定部２２の外に設けられていてよい。
【００９７】
図１４は移動経路特定部２２の処理フローを示す図である。
次に図１４を用いて移動経路特定部２２の処理の詳細について順を追って説明する。
まず制御部１０００が、外部からの指示（第１通行ポイント通過判定部３０１からの移動経路の特定要求）等に基づいて、道路情報特定処理の開始要求信号を道路情報特定部１３０へ出力する。すると道路情報特定部１３０は道路情報特定処理を開始する（ステップＳ１０１０）。そして、移動経路特定部２２の道路情報特定部１３０は、入力部１００において位置情報算出部１５より予測位置（またはセンシング位置）を入力し、その予測位置（またはセンシング位置）を用いて、当該予測位置（またはセンシング位置）の誤差範囲内に存在する移動開始初期の道路情報を特定する（ステップＳ１０２０）。
【００９８】
図１５は道路情報特定部１３０の処理概要を示す第１の図である。
ステップＳ１０２０の処理をより詳細に説明すると、道路情報特定部１３０は、メモリ等から、予め記録されている誤差範囲の距離を読み取る。また道路情報特定部１３０は、地図データ記憶部１２０から１つの道路情報を読み取り、入力した予測位置（またはセンシング位置）と、地図データ記憶部１２０から読み取った道路情報に含まれる位置情報との距離を算出し、その距離が、誤差範囲の距離未満かを判定する。そして道路情報特定部１３０は、予測位置（またはセンシング位置）と位置情報との距離が、誤差範囲で示される距離未満である道路情報を、移動経路上の可能性のある移動初期の道路の候補と推定して特定する。そして、道路情報特定部１３０は、地図データ記憶部１２０に格納されている各道路についての道路情報を用いて、同様に誤差範囲内の道路があるかの判定を行い、誤差範囲内の道路を示す道路情報を、移動経路上の可能性のある道路の候補を示す道路情報として推定して特定する。
【００９９】
図１５では、車両の予測位置（またはセンシング位置）が道路ＩＤ１の道路と道路ＩＤ２の道路の接続点付近にある場合の例を示している。この場合、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５の各道路ＩＤを含む４つの道路情報それぞれに含まれる道路上の点（端点など）の位置と、予測位置情報算出部１６の算出した予測位置（または位置情報算出部１５の算出したセンシング位置）との距離が誤差範囲内であるとする。すると、それら道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５の各道路ＩＤを含む４つの道路情報が、移動経路上の可能性のある道路の候補を示す道路情報として推定され特定される。
そして道路情報特定部１３０は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５の各道路ＩＤを含む４つの特定した道路情報を、地図データ記憶部１２０から読み取って、推定移動位置算出部１４０へ出力する。また道路情報特定部１３０は、それら４つの特定した道路情報を移動開始初期の道路情報として推定移動経路情報生成部１６０へ出力する。
【０１００】
推定移動経路情報生成部１６０は、移動開始初期の道路情報を入力すると、推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブル内に推定移動経路情報が既に記録されているかを判定する。ここで、初期の状態においては推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブル内に推定移動経路情報が記録されていない。推定移動経路情報生成部１６０は、道路情報特定部１３０によって特定された移動開始初期の道路情報それぞれから道路ＩＤを読み取り、当該道路ＩＤを別々に含む推定移動経路情報を生成する（ステップＳ１０３０）。つまり、推定移動経路情報生成部１６０は、道路ＩＤ１を含む推定移動経路情報１と、道路ＩＤ２を含む推定移動経路情報２と、道路ＩＤ４を含む推定移動経路情報３と、道路ＩＤ５を含む推定移動経路情報４を生成する。そして推定移動経路情報生成部１６０は、それら推定移動経路情報１〜４の情報を推定移動経路情報データテーブルに登録する。
【０１０１】
このとき、推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報１については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ１とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報２については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ２とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報３については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ４とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
また推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報４については、移動経路でないと判定されていない状況を示す移動経路外フラグ「０」と、道路情報としての道路ＩＤ５とを対応付けて推定移動経路情報記憶部１７０内の推定移動経路情報データテーブルに記録する。
これにより推定移動経路情報生成部１６０は、図１３で示すような推定移動経路情報データテーブルを生成する。
【０１０２】
図１６は道路情報特定部１３０の処理概要を示す第２の図である。
他方、推定移動位置算出部１４０は、道路情報特定部１３０より特定された移動開始初期の道路情報を入力すると、それら道路情報に含まれる位置情報のうちの端点の中から、予測位置（またはセンシング位置）に近い一方の端点の位置情報を特定する。例えば、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５を含む４つの道路情報から、それぞれ予測位置（またはセンシング位置）に近い一方の端点の位置情報を読み取る。そして、時間経過に応じて位置測位部１０から入力した車速信号、加速度、各速度、緯度経度などを用いて移動距離を順次算出する。推定移動位置算出部１４０は、４つの特定された道路情報において特定した各一方の端点からの移動距離に応じた推定移動位置（図１６（ａ）参照）を順次算出して（ステップＳ１０４０）、道路情報特定部１３０の特定した道路情報と、それら特定された各道路情報について時間の経過に従って繰り返して算出した推定移動位置とを次経路道路情報特定部１５０へ出力する。
【０１０３】
次経路道路情報特定部１５０は、推定移動位置算出部１４０より、道路情報特定部１３０の特定した道路情報と、それら特定された各道路情報についての推定移動位置を順次入力する。そして、次経路道路情報特定部１５０は、４つの特定された道路情報において特定した各一方の端点とは異なる他方の端点の位置情報と、推定移動位置との距離を、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５が示す各道路情報について繰り返し算出し、所定の距離以内となったかを各道路情報それぞれについて判定する（ステップＳ１０５０）。そして、最も早く所定の距離以内となった道路情報を特定する（ステップＳ１０６０）。これにより道路情報特定部１３０によって特定された各道路情報が示す道路上それぞれについて、推定移動位置が示す移動距離に応じた移動を行なったと推定した場合における、最も早く他の道路との分岐点または接続点に達した道路を特定する。
【０１０４】
そして、次経路道路情報特定部１５０は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５が示す各道路情報における他方の端点の位置に最も車両の予測位置（またはセンシング位置）が接近したと特定した道路情報の、当該他方の端点に接続する接続道路の道路情報を次の経路の候補を示す道路の道路情報（図１６（ｂ）参照）と特定する（ステップＳ１０７０）。例えば次経路道路情報特定部１５０は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５が示す各道路の他方の端点の位置に最も車両の予測位置（またはセンシング位置）が接近したと特定した道路の道路情報において、当該他方の端点の位置情報に対応付けられて保持している接続道路ＩＤを検出する。そして次経路道路情報特定部１５０は、当該接続道路ＩＤと同じＩＤの道路ＩＤを含む道路情報を地図データ記憶部１２０から読み取り、その道路情報を、次の経路の候補の道路を示す道路情報と特定する。図１６（ｂ）の例では、道路ＩＤ４の道路情報と、道路ＩＤ５の道路情報が、それぞれ次の経路の候補となる道路情報と特定される。そして、次経路道路情報特定部１５０は、道路情報特定部１３０によって特定された現在の移動経路の候補となる道路情報と、次経路道路情報特定部１５０で特定した次の経路の候補となる道路情報とを推定移動経路情報生成部１６０へ出力する。
【０１０５】
推定移動経路情報生成部１６０は、道路情報特定部１３０によって特定された現在の移動経路の候補となる道路情報と、次経路道路情報特定部１５０で特定された次の経路の候補となる道路情報とを、次経路道路情報特定部１５０より入力すると、現在の移動経路の候補となる道路情報が示す道路それぞれの推定尤度を算出する。当該推定尤度は、現在の移動経路の候補となる道路情報が示す道路を、車両が走行している可能性の度合い（尤もらしさ）を示す指標値である。
【０１０６】
具体的な計算手法は、例えば推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補となる道路を走行中の、各処理タイミングそれぞれにおける車両の位置情報Ｐ１を位置測位部１０から取得し、当該道路を走行した移動距離Ｌ１、進行方向Ｄ１をまず算出する。また、推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補となる道路情報に含まれる各位置情報Ｐ２、当該道路の各端点間の延伸距離Ｌ２、延伸方向Ｄ２とを読み取る。そして推定移動経路情報生成部１６０は推定尤度算出式を用いて、各処理タイミングにおける位置情報Ｐ１とそのＰ１が示す位置に最も近い位置情報Ｐ２の差、移動距離Ｌ１と延伸距離Ｌ２との差、進行方向Ｄ１が示す角度（真北などの基準方位からの角度）と延伸方向Ｄ２が示す角度（真北などの基準方位からの角度）との差を算出し、それらについて重み付けをした値の総和を推定尤度として算出する。なお、推定尤度の算出手法は、移動経路の候補となる道路を車両が走行している可能性の度合いを示す指標値が算出できるものであれば、どのような手法であってもよい。そして、推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補となる道路情報について算出した推定尤度を道路情報の道路ＩＤに対応付けて、図１３で示す推定移動経路情報データテーブル内に記録する（ステップＳ１０８０）。そしてその推定尤度の算出と推定移動経路情報データテーブル内への記録を、全ての現在の移動経路の候補となる道路情報について行う。
【０１０７】
なお、上述のステップＳ１０６０の処理の後、次経路道路情報特定部１５０は、次の経路の候補と特定した道路情報を、現在の移動経路の候補とし、当該現在の移動経路の候補を示す道路情報を推定移動位置算出部１４０へ出力する。そして、推定移動位置算出部１４０が次経路道路情報特定部１５０から入力した現在の移動経路の候補となる道路情報を用いて、上記と同様に推定移動位置を算出する。また、その推定移動位置に基づいて、次経路道路情報特定部１５０が次の経路の候補となる特定情報を特定する。そして、推定移動位置算出部１４０と、次経路道路情報特定部１５０において同様の処理を所定のタイミング（Ｔ１，Ｔ２，・・・）の間隔で繰り返し、次経路道路情報特定部１５０が所定の間隔で、現在の移動経路の候補となる道路情報と、次の経路の候補となる道路情報とを推定移動経路情報生成部１６０へ出力する。
【０１０８】
推定移動経路情報生成部１６０は、次経路道路情報特定部１５０より、所定の間隔で現在の移動経路の候補となる道路情報と、次の経路の候補となる道路情報とを入力する。そして、その入力の度に、推定移動経路情報を更新または生成する（ステップＳ１０９０）。より具体的には、推定移動経路情報生成部１６０は、推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブル内に推定移動経路情報が既に記録されているかを判定する。ここで、上述の処理によって既に、移動開始初期の道路情報の道路ＩＤを含む各推定移動経路情報が推定移動経路情報データテーブル内に記録されている。すると推定移動経路情報生成部１６０は、現在の移動経路の候補と特定した道路情報の中から、次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる端点の位置情報に関連付けられている接続道路ＩＤと同じ道路ＩＤを保持する道路情報を特定する。そしてその道路情報に含まれる道路ＩＤと、次の経路の候補と特定した道路情報に含まれる道路ＩＤとを関連付けた推定移動経路情報を、次の経路の候補と特定した道路情報の全てについて別々に生成する。
【０１０９】
つまり図１５、図１６の例を用いて説明すると、現在の移動経路の候補と特定した道路情報は、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５をそれぞれ含む道路情報である。また次の経路の候補と特定した道路情報は道路ＩＤ４、道路ＩＤ５である。そして、推定移動経路情報生成部１６０は、次の経路の候補と特定した道路ＩＤ４と道路ＩＤ５の各道路情報の中から、端点の位置情報に関連付けられている接続道路ＩＤをそれぞれ読み取る。この接続道路ＩＤの中には接続道路ＩＤ２が含まれる。そして推定移動経路情報生成部１６０は、それら読み取った接続道路ＩＤと同じ道路ＩＤを保持する道路情報を、道路ＩＤ１、道路ＩＤ２、道路ＩＤ４、道路ＩＤ５をそれぞれ含む道路情報から特定する。つまり道路ＩＤ２を含む道路情報が特定される。
【０１１０】
そして、推定移動経路情報生成部１６０は、その接続道路ＩＤ２を前回（タイミングＴ１で）特定した道路情報の道路ＩＤとして含む推定移動経路情報（図１３の推定移動経路情報２）をコピーして、当該コピーした推定移動経路情報内に、次の（タイミングＴ２の）経路の候補と特定した道路情報の道路ＩＤ４を道路ＩＤ２に関連付けて格納した新たな推定移動経路情報２−２を生成する。また推定移動経路情報生成部１６０は、同様に、接続道路ＩＤ２を前回（タイミングＴ１で）特定した道路情報の道路ＩＤとして含む推定移動経路情報（図１３の推定移動経路情報２）をコピーして、当該コピーした推定移動経路情報内に、次の（タイミングＴ２の）経路の候補と特定した道路情報の道路ＩＤ５を道路ＩＤ２に関連付けて格納記録した新たな推定移動経路情報２−３を生成する。
【０１１１】
また、推定移動経路情報生成部１６０は、既に推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている推定移動経路情報１〜４については、それぞれ道路ＩＤを読み取って、当該道路ＩＤを、推定移動経路情報内の同じ道路ＩＤに関連付けて更新する。つまり、推定移動経路情報１についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ１と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ１とを関連付けて更新する。また同様に推定移動経路情報２についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ２と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ２とを関連付けて更新する。また同様に推定移動経路情報３についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ４と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ４とを関連付けて更新する。また同様に推定移動経路情報４についてはタイミングＴ１で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ５と、タイミングＴ２で推定移動経路と特定した道路の情報である道路ＩＤ５とを関連付けて更新する。
【０１１２】
図１７は推定移動経路情報記憶部が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第２の図である。
上述の推定移動経路情報生成部１６０の処理により、推定移動経路情報データテーブルは、図１７で示すような、推定移動経路情報１、推定移動経路情報２、推定移動経路情報２−２、推定移動経路情報２−３、推定移動経路情報３、推定移動経路情報４がそれぞれ格納される。なお上述した推定移動経路情報生成部１６０の処理の終了段階においては、推定移動経路情報データテーブル内の各推定移動経路情報には、移動開始初期（タイミングＴ１）に特定された道路情報（道路情報１）の道路ＩＤとその推定尤度とが記録され、さらにその道路ＩＤに関連付けて、タイミングＴ２において次経路道路情報特定部１５０が次の経路の候補と特定した道路情報（道路情報２）の道路ＩＤ、が記録されている。しかしながら、道路情報２で示す各道路ＩＤに対応付けられる推定尤度はこの処理の時点では未だ登録されていない状況である。
【０１１３】
そして、推定移動経路情報生成部１６０は、次回、道路情報特定部１３０によって特定された現在の移動経路の候補となる道路情報と、次経路道路情報特定部１５０で特定した次の経路の候補となる道路情報とを次経路道路情報特定部１５０より入力した際に、上述した推定尤度の算出手法と同様の処理を行う。そして推定移動経路情報生成部１６０は、道路情報２で示す各道路ＩＤの道路についての推定尤度を算出し、当該現在の移動経路の候補となる道路情報それぞれについて算出した推定尤度を、対応する道路情報の道路ＩＤに対応付けて推定移動経路情報データテーブル内に記録する。これにより図１７の各推定移動経路情報の道路情報２として記録された各道路ＩＤに対応付けられて推定尤度が記録される。
【０１１４】
そして次に移動経路外判定部１８０が、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている推定移動経路情報の中から、移動経路の可能性が低いと考えられる道路の道路ＩＤが最近特定された道路情報の道路ＩＤとして記録される推定移動経路情報を、候補から除外する処理を行う（ステップＳ１１００）。
この処理においては、例えば、交通情報処理装置１の第１通行ポイント通過判定部３０１より道路ＩＤの格納された移動経路の特定要求を入力している場合には、当該移動経路の特定要求から読み取った道路ＩＤ以外の道路ＩＤを、最後に特定された道路情報の道路ＩＤとして記録する推定移動経路情報を、候補から除外する。
または、例えば、最後に特定された道路情報の道路ＩＤに対応付けられて推定移動経路情報内に記録されている推定尤度のうち、閾値以下の推定尤度を記録している推定移動経路情報を、候補から除外する。
【０１１５】
図１８は移動経路外判定部の処理概要を示す図である。
図１８は、図１７で示した推定移動経路情報を樹形図で示したものである。各推定移動経路情報には、タイミングＴ１，タイミングＴ２のそれぞれにおいて特定された道路情報が格納されている。このような状態において、移動経路外判定部１８０は、推定尤度に基づいて閾値（例えば推定尤度０．３）以下の推定尤度を、最新（タイミングＴ２）の道路情報に対応付けて記録している推定移動経路情報１、推定移動経路情報３、推定移動経路情報４を、候補から除外した場合の例を示している。
【０１１６】
図１９は推定移動経路情報記憶部１７０が記憶する推定移動経路情報データテーブルを示す第３の図である。
移動経路外判定部１８０は、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている推定移動経路情報の中から、移動経路の可能性が低いと考えられる道路の道路ＩＤを最後（タイミングＴ２）に特定した道路情報の道路ＩＤとして記録する推定移動経路情報を除外する場合、図１９で示すように、その除外すると判定した推定移動経路情報に格納されている移動経路外フラグを、「０」から「１」に書き換える。そして、移動経路外判定部１８０は、移動経路出力部１９０に対して移動経路確定要求を出力する。
【０１１７】
次に移動経路出力部１９０は、移動経路外判定部１８０より移動経路確定要求を入力すると、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている移動経路外フラグを「０」を含む推定移動経路情報に含まれる道路ＩＤを用いて、過去の移動経路と推定された道路を示す道路ＩＤの中から、移動経路と確定する道路ＩＤを特定する（ステップＳ１１１０）。具体的には、例えば移動経路出力部１９０は、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている移動経路外フラグを「０」を含む全ての推定移動経路情報の中の最初に記録された道路ＩＤから順に道路ＩＤを比較していき、連続して共通する道路ＩＤを抽出する。そして、移動経路出力部１９０は、それら抽出した、最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤの示す道路を、確定移動経路と特定し、当該確定移動経路を示す「最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤ」を確定移動経路記憶部２００に記録する。
【０１１８】
図２０は移動経路出力部の処理概要を示す第１の図である。
この図では、タイミングＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４のそれぞれのタイミングで特定した道路情報を含む、各推定移動経路情報を樹形図で示している。またそれら推定移動経路情報に基づいて、タイミングＴ１で特定した最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤの示す道路を、確定移動経路と特定する場合の例を示している。図２０の例は、推定移動経路情報記憶部１７０に記録されている移動経路外フラグを「０」を含む推定移動経路情報が３つある場合の例である。そして移動経路出力部１９０は、それら３つの推定移動経路情報を用いて、タイミングＴ１で特定した道路ＩＤ２、タイミングＴ２で特定した道路ＩＤ４を、最初の道路ＩＤから連続して共通する道路ＩＤとして確定移動経路記憶部２００に記録する例を示している。
【０１１９】
なお、マップマッチング部２０においては、移動経路特定部２２が上述のステップＳ１０１０〜Ｓ１１１０を行っているのと並行して、現在の位置をモニタなどの表示部に表示した地図上にプロットして表示するマップマッチングの処理を行っている。そして移動経路特定部２２の制御部１０００は、電源ＯＦＦや、駐車場への入場時に外部装置から受信した無線信号に含まれる処理一次停止要求信号、外部からの課金要求信号、などの入力に基づいて終了するか否かを判定し（ステップＳ１１３０）、終了しない場合には上記ステップＳ１０４０の処理から繰り返す。これにより、推定移動経路情報記憶部１７０の推定移動経路情報データテーブルに新たな推定移動経路情報の記録、または推定移動経路情報の更新、または推定移動経路情報の候補からの除外の処理が行われる。移動経路出力部１９０は、当該処理の繰り返しによって順次確定移動経路を示す道路ＩＤを、ステップＳ１１１０の後に確定移動経路記憶部２００に記録していく。そして移動経路特定部２２の課金要求部２１０が、通行ポイントを通過すると判定されたことを制御部１０００から入力すると、確定移動経路記憶部２００に記録されている道路ＩＤ等の情報を格納した課金金額算出要求をアプリケーション部３０の課金金額算出部３０４へ出力する。これにより、課金金額算出部３０４が課金金額を算出する。
【０１２０】
なお、上述の交通情報処理装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【０１２１】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
上述した交通情報処理装置及びその処理方法とプログラムによれば、通行ポイントを通過する際に直ちに通過したことを示す情報や課金金額を表示するので、ロードプライシングの対象となる道路の入口や出口を車両が通過したことや、ロードプライシングの対象となる道路を含む移動経路を通過した場合の課金金額についてドライバが即時に認識できないような状況を減少させることができる。
【符号の説明】
【０１２３】
１・・・交通情報処理装置
１０・・・位置測位部
２０・・・マップマッチング部
３０・・・アプリケーション部
４０・・・表示部
５０・・・記憶部
１１・・・緯度経度測定センサ
１２・・・加速度センサ
１３・・・ジャイロセンサ
１４・・・車速信号出力装置
１５・・・位置情報算出部
１６・・・予測位置情報算出部
１８・・・予測情報キャンセル部
２１・・・リアルタイム処理部
２２・・・移動経路特定部
３０１・・・第１通行ポイント通過判定部
３０２・・・第１通行ポイント通過情報出力部
３０３・・・通行ポイント種別判定部
３０４・・・課金金額算出部
３０５・・・第２通行ポイント通過判定部
３０６・・・第２通行ポイント通過情報出力部
３０７・・・移動経路種別判定部
３０８・・・速度算出部
３０９・・・交通情報出力部
３１０・・・位置出力部
３１１・・・通過時刻算出部
１００・・・入力部
１１０・・・通信部
１２０・・・地図データ記憶部
１３０・・・道路情報特定部
１４０・・・推定移動位置算出部
１５０・・・次経路道路情報特定部
１６０・・・推定移動経路情報生成部
１７０・・・推定移動経路情報記憶部
１８０・・・移動経路外判定部
１９０・・・移動経路出力部
２００・・・確定移動経路記憶部
２１０・・・課金要求部
１０００・・・制御部
【図１】
0005930242.tif 000005
【図２】
0005930242.tif 000006
【図３】
0005930242.tif 000007
【図４】
0005930242.tif 000008
【図５】
0005930242.tif 000009
【図６】
0005930242.tif 000010
【図７】
0005930242.tif 000011
【図８】
0005930242.tif 000012
【図９】
0005930242.tif 000013
【図１０】
0005930242.tif 000014
【図１１】
0005930242.tif 000015
【図１２】
0005930242.tif 000016
【図１３】
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【図１４】
0005930242.tif 000018
【図１５】
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【図１６】
0005930242.tif 000020
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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