(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に備えられた前方センサー（１３）の検出領域（１５）内に存在する物体を検出する段階と、
前記検出領域（１５）内に存在する物体の中で車両（１）と同一方向に移動する第１移動物体（１６）の移動経路ベクトル（Ｖ１、ｖｅｃｔｏｒ）を生成する段階と、
前記第１移動物体（１６）の移動経路ベクトル（Ｖ１）の向きが車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定した後、レーザービームの出力角度を生成する段階と、
生成された前記レーザービームの出力角度に基づいてレーザーライト（１１）からレーザービーム（１２）を出力する段階と、を含み、
前記検出領域（１５）内に存在する物体の中で車両（１）の移動方向とは違う方向に移動する第２移動物体（１７）及び固定物体（１８）はレーザー警告除外候補群に指定することを特徴とするレーザービームを用いた歩行者警告方法。
【請求項２】
前記第１移動物体（１６）の移動経路ベクトル（Ｖ１）の向きが車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きに対して±１０度（°）の範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、
前記±１０度（°）の範囲外に存在すれば、レーザー警告除外候補群に指定することを特徴とする請求項１に記載のレーザービームを用いた歩行者警告方法。
【請求項３】
前記レーザーライト（１１）から出力される前記レーザービーム（１２）は前記第１移動物体（１６）が移動する方向に前記第１移動物体（１６）の前方の路面に投射されることを特徴とする請求項１に記載のレーザービームを用いた歩行者警告方法。
【請求項４】
前記レーザービーム（１２）の出力角度は下記の数１及び数２によって生成されることを特徴とする請求項３に記載のレーザービームを用いた歩行者警告方法。
［数１］
θ１＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ１＋Ｙ２）／（Ｘ１＋Ｘ２））
［数２］
θ２＝ａｒｃｔａｎ（（Ｈ１）／（Ｘ１＋Ｘ２））
前記θ１はレーザーライト（１１）の左右方向回転角、θ２はレーザーライト（１１）の上下方向回転角、Ｘ１は前方センサー（１３）と第１移動物体（１６）の間隔、Ｘ２は第１移動物体（１６）とレーザービームが投射される地点（１４）の間隔、Ｈ１は路面からレーザーライト（１１）までの高さ、Ｙ１は車両（１）の前方中心部と第１移動物体（１６）の中心部の間隔、Ｙ２は車両（１）の前方中心部とレーザーライト（１１）の間隔である。
【請求項５】
前記レーザー警告候補群に指定した前記第１移動物体（１６）以外に新しい新規移動物体（１９）が前記検出領域（１５）内に存在すれば、前記新規移動物体（１９）の移動経路ベクトル（Ｖ３）を生成する段階、及び
前記新規移動物体（１９）の移動経路ベクトル（Ｖ３）の向きが前記車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、前記車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲内に存在しなければ、前記新規移動物体（１９）をレーザー警告除外候補群に指定する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のレーザービームを用いた歩行者警告方法。
【請求項６】
前記新規移動物体（１９）の移動経路ベクトル（Ｖ３）の向きが前記車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きに対して±１０度（°）の範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、
前記±１０度（°）の範囲外に存在すれば、レーザー警告除外候補群に指定することを特徴とする請求項５に記載のレーザービームを用いた歩行者警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーザービームを用いた歩行者警告方法に係り、より詳しくは、車両が移動する前方に歩行者がいる場合、レーザービームを用いて歩行者に警告することができるレーザービームを用いた歩行者警告方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１に示すように、車両１が進行する前方に歩行者２がいる場合、これまでは運転者が車両１に備えられた警音器（ｈｏｒｎ）を作動させて音を発生させていた。
しかし、住宅街や学校などのように、周囲が静かな地域で警音器を作動させれば、騷音による被害を与えることになり、特に歩行者の立場で高音の警笛音を聞くことになればストレスを受ける欠点がある。
【０００３】
また、地域的特性によって、特定の区間では道交法によって警音器を操作することができないように規制している。このような地域では、車両が進行している状態であることを歩行者に知らせる方法がない。
車両の技術が急激に発展するにつれて車両の走行騷音は格段に減っており、特に電気車のような環境に優しい車両が普及している状況では警音器以外の方法で歩行者に警告をすることが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００７−５０３００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、歩行者の前方路面にレーザービームを投射して、歩行者に車両が進行していることを知らせるレーザービームを用いた歩行者警告方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のレーザービームを用いた歩行者警告方法は、車両に備えられた前方センサーの検出領域内に存在する物体を検出する段階、検出領域内に存在する物体の中で車両と同一方向に移動する第１移動物体の移動経路ベクトルを生成する段階、第１移動物体の移動経路ベクトルの向きが車両移動ベクトルの向きの誤差範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定した後、レーザービームの出力角度を生成する段階、及び生成されたレーザービームの出力角度に基づいてレーザーライトからレーザービームを出力する段階、を含むことを特徴とする。
【０００７】
前記検出領域内に存在する物体の中で車両の移動方向とは違う方向に移動する第２移動物体及び固定物体に対してはレーザー警告除外候補群に指定することを特徴とする。
【０００８】
前記第１移動物体の移動経路ベクトルの向きが車両移動ベクトルの向きに対して±１０度（°）の範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、±１０度（°）の範囲外に存在すれば、レーザー警告除外候補群に指定することが好ましい。
【０００９】
レーザーライトから出力されるレーザービームは第１移動物体が移動する方向に第１移動物体の前方の方路面に投射されることを特徴とする。
【００１０】
レーザービームの出力角度は下記の数１及び数２によって生成されることが好ましい。
［数１］
θ１＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ１＋Ｙ２）／（Ｘ１＋Ｘ２））
［数２］
θ２＝ａｒｃｔａｎ（（Ｈ１）／（Ｘ１＋Ｘ２））
θ１はレーザーライトの左右方向回転角、θ２はレーザーライトの上下方向回転角、Ｘ１は前方センサーと第１移動物体の間隔、Ｘ２は第１移動物体とレーザービームが投射される地点の間隔、Ｈ１は路面からレーザーライトまでの高さ、Ｙ１は車両の前方中心部と第１移動物体の中心部の間隔、Ｙ２は車両の前方中心部とレーザーライトの間隔である。
【００１１】
前記レーザー警告候補群に指定した第１移動物体以外に新しい新規移動物体が検出領域内に存在すれば、新規移動物体の移動経路ベクトルを生成する段階、及び新規移動物体の移動経路ベクトルの向きが車両移動ベクトルの向きの誤差範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、車両移動ベクトルの向きの誤差範囲内に存在しなければ、新規移動物体をレーザー警告除外候補群に指定する段階をさらに含むことが好ましい。
【００１２】
前記新規移動物体の移動経路ベクトルの向きが車両移動ベクトルの向きに対して±１０度（°）の範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、±１０度（°）の範囲外に存在すれば、レーザー警告除外候補群に指定することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法によれば、歩行者の前方路面にレーザービームを投射することで歩行者に不快感を与えずに歩行者に車両が進行していることを知らせる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】警音器を用いて歩行者に警告する従来の方法を説明する図である。
【図２】本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法を説明する図である。
【図３】本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法を説明する図である。
【図４】本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法を説明する図である。
【図５】本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法を説明する図である。
【図６】本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例によるレーザービームを用いた歩行者警告方法について説明する。
本発明は、図２に示すように、車両１に備えられたレーザーライト１１を用いて、車両１が移動する前方に歩行者２がいる場合、歩行者２が移動する方向の前方路面にレーザービーム１２を投射することで、歩行者２が車両１が近付いていることが分かるように警告する技術である。
このために、車両１の前方中央部には物体を検出することができる前方センサー１３が備えられる。前方センサー１３には一例として歩行者２との距離を測定することができる距離測定センサー（Ｌａｓｅｒ  Ｓｃａｎｎｅｒ、Ｒａｄａｒ）を使う。
【００１６】
そして、レーザーライト１１は車両１の前方左右側部にヘッドライトとともに装着されることが好ましく、通常多様な色相を持ち透視が可能であり、消費電力が低いレーザーダイオード（Ｌａｓｅｒ  Ｄｉｏｄｅ）を使うことが好ましい。
また、レーザーライト１１は左右方向への回転及び上下方向への回転ができるように構成される。
そして、車両１には、前方センサー１３の信号に基づいてレーザーライト１１の作動を制御することができる機能を有するコントローラー（図示せず）が備えられる。
図２に示す未説明符号１４は路面にレーザービーム１２が投射される地点である。
【００１７】
以下、本発明によるレーザービームを用いた歩行者警告方法について図３〜図５を参照してより詳細に説明する。
車両レーザーライトシステムが作動すれば、まず車両１の前方に装着された前方センサー１３が作動して検出領域１５内に存在する物体を検出する（段階Ｓ１）。
検出領域１５内に存在する物体には大別して車両１と同一方向に移動する移動物体１６、車両１とは違う方向に移動する第２移動物体１７、そして移動がない固定物体１８がある。
本発明において、第１，第２移動物体１６、１７は動きがある歩行者であり、固定物体１８は動きがない障害物を意味する。
【００１８】
前方センサー１３が物体を検出すれば、物体が車両１と同一方向に移動するかどうかを判断する（段階Ｓ２）。この際、物体の中で車両１と同一方向に移動する移動物体１６があると、移動物体１６の移動経路ベクトル（Ｖ１、ｖｅｃｔｏｒ）を生成する（段階Ｓ３）。
そして、検出領域１５内に存在する物体の中で車両１の移動方向とは違う方向に移動する移動物体１７及び固定物体１８に対してはレーザー警告除外候補群に指定する。
【００１９】
一方、移動物体１６の移動経路ベクトル（Ｖ１）の向きが車両１が進行する移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲内に存在するかどうかを判断したとき（段階Ｓ４）、移動物体１６の移動経路ベクトル（Ｖ１）の向きが車両１が進行する移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲内に存在すると判断すれば、移動物体１６をレーザー警告候補群に指定し、（段階Ｓ５）、車両１の移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲の外に存在すると判断すれば、レーザー警告除外候補群に指定する（段階Ｓ６）。より詳細に説明すれば、移動物体１６の移動経路ベクトル（Ｖ１）の向きが車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きに対して±１０度（°）の範囲内に存在すれば、レーザー警告候補群に指定し、±１０度（°）の範囲外に存在すれば、レーザー警告除外候補群に指定する。
【００２０】
車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きに対する誤差範囲±１０度（°）は必要によって多様な角度にチューニング可能であるが、±１０度（°）の誤差範囲を外れると、レーザーライトシステムの正確性が格段に落ちるおそれがあるから誤差範囲を維持することが好ましい。そして、前記のように、レーザー警告除外候補群に指定された物体に対してはレーザービームを投射しない。移動物体１６がレーザー警告候補群に指定されてからは、レーザービーム１２を出力する前に検出領域１５に新たに移動する新規移動物体１９が存在するかどうかをもう一度検出する（段階Ｓ７）。
【００２１】
この際、検出領域１５に新たに移動する新規移動物体１９が存在しないと判断すれば、レーザービーム１２を出力するための出力角度を生成し（段階Ｓ８）、生成されたレーザービームの出力角度に基づいてレーザーライト１１からレーザービーム１２を出力する（段階Ｓ９）。
レーザーライト１１から出力されるレーザービーム１２は移動物体１６が移動する方向に移動物体１６の前方の路面に投射されることが好ましい。
移動物体１６の後方または側方の路面にレーザービーム１２が投射されると、歩行者がこれを把握することができない欠点があり、移動物体１６に直接レーザービーム１２が投射されると、歩行者に不快感を与える。
【００２２】
そして、レーザービームの出力角度は、図６に示すように、下記の数１及び数２によって生成される。
［数１］
θ１＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ１＋Ｙ２）／（Ｘ１＋Ｘ２））
［数２］
θ２＝ａｒｃｔａｎ（（Ｈ１）／（Ｘ１＋Ｘ２））
ここで、θ１はレーザーライト１１の左右方向回転角、θ２はレーザーライト１１の上下方向回転角、Ｘ１は前方センサー１３と移動物体１６の間隔、Ｘ２は移動物体１６とレーザービーム１２が投射される地点１４の間隔、Ｈ１は路面からレーザーライト１１までの高さ、Ｙ１は車両１の前方中心部と移動物体１６の中心部の間隔、Ｙ２は車両１の前方中心部とレーザーライト１１の間隔である。
【００２３】
一方、移動物体１６がレーザー警告候補群に指定された後、検出領域１５に新たに移動する新規移動物体１９が存在すれば、新規移動物体１９の移動経路ベクトル（Ｖ３）を生成することになり（段階Ｓ１０）、新規移動物体１９の移動経路ベクトル（Ｖ３）の向きが車両移動ベクトル（Ｖ２）の誤差範囲内に存在すれば（段階１１）、レーザー警告候補群に指定し（段階Ｓ５に復帰）、車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きの誤差範囲内に存在しなければ、新規移動物体１９をレーザー警告除外候補群に指定する（段階Ｓ６に復帰）。ここで、新規移動物体１９に対する誤差範囲も移動物体１６と同様に車両移動ベクトル（Ｖ２）の向きに対して±１０度（°）の範囲で設定することが好ましい。以上説明した通り、本発明による実施例は車両の警音器を用いて歩行者に警告するものではなく、レーザーライト１１から投射されるレーザービーム１２を用いて歩行者に警告する方法であるため、歩行者に不快感を与えなくてすむ利点があり、その上電気車のように騷音が発生しない環境に優しい車両に適用するのに適している。
【００２４】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明は、歩行者の前方路面にレーザービームを投射することで、歩行者に車両が進行していることを知らせるレーザービームを用いた歩行者警告方法に利用可能である。
【符号の説明】
【００２６】
１    車両
１１    レーザーライト
１２    レーザービーム
１３    前方センサー
１５    検出領域
１６    第１移動物体
１７    第２移動物体
１８    固定物体
１９    新規移動物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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