(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行路を走行する運搬台車と、該運搬台車を前記走行路から離れる位置に保持して、一方の第１走行路から他方の第２走行路に移載する移載機とを備えるコンテナターミナルにおいて、
前記移載機、又は前記運搬台車のどちらか一方に、前記第２走行路を形成する一対のレールのどちらか一方のレールを検知する少なくとも三つの第１位置センサ、第２位置センサ、及び第３位置センサを前記レールの幅方向に順に配設すると共に、
前記運搬台車を前記第１走行路から前記第２走行路に移載するときに、前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知せず、且つ前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記運搬台車が前記第２走行路を走行可能と判定する制御装置を備えることを特徴とするコンテナターミナル。
【請求項２】
前記運搬台車が前記走行路を走行可能なときに、前記第１位置センサが前記レールの外側を、前記第２位置センサが前記レールの上面を、及び前記第３位置センサが前記レールの内側を、それぞれ検知する近接スイッチで形成することを特徴とする請求項１に記載のコンテナターミナル。
【請求項３】
前記制御装置が、前記第１位置センサ、又は前記第３位置センサのどちらか一方が前記レールを検知し、他方が検知しないときに、前記レールを検知した方に前記運搬台車を移動する手段と、
前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知せず、且つ前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記第２走行路に前記運搬台車を降ろす手段と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のコンテナターミナル。
【請求項４】
前記走行路として、コンテナを蔵置する蔵置レーンに隣接し、該蔵置レーンの長手方向に延在する往路及び復路を備えると共に、
前記移載機を少なくとも前記往路及び前記復路の両端部に備え、
前記蔵置レーンに隣接する前記運搬台車の流れを、少なくとも一つの環状の流れで形成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンテナターミナル。
【請求項５】
複数の走行路を走行する運搬台車を、前記走行路から離れる位置に保持して、一方の第１走行路から他方の第２走行路に移載する運搬台車の移載方法において、
前記第２走行路の一対のレールのどちらか一方のレールを検知する少なくとも三つの第１位置センサ、第２位置センサ、及び第３位置センサを前記レールの幅方向に順に配設し、
前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知しないときに、前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記運搬台車が前記第２走行路を走行可能と判定することを特徴とする運搬台車の移載方法。
【請求項６】
前記第１位置センサ、又は前記第３位置センサのどちらか一方が前記レールを検知し、他方が検知しないときに、前記レールを検知した方に前記運搬台車を移動し、
前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知しないときに、前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記運搬台車が前記第２走行路を走行可能と判定して、前記第２走行路に前記運搬台車を降ろすことを特徴とする請求項５に記載の運搬台車の移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナを蔵置する蔵置レーンの長手方向に延在する往路と復路と、往路を走行したときの逆方向に復路を自走する運搬台車と、を備えるコンテナターミナルと運搬台車の移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナターミナルは船舶に対してコンテナを積み込み又は積み卸し、陸上輸送用の外来シャーシでコンテナを搬入および搬出する施設である。また、積み卸し又は搬入されたコンテナを一時的に保管する施設でもある。
【０００３】
現在、国際航路におけるコンテナ輸送システムの急速な進展に伴い、コンテナターミナル内での荷役や蔵置作業の自動化や省力化が望まれている。すなわち船舶とコンテナターミナル間のコンテナの搬送およびコンテナターミナルでのコンテナの蔵置部分での自動化や高能率化、ならびに低コスト化などが重要になっている。
【０００４】
そこで、一つのコンテナの両端部を二台のカートで保持して、運搬する装置がある（例えば、特許文献１参照）。この装置は、コンテナを運搬するカートを従来のものよりも小型化し、コンテナ運搬の効率を向上すると共に、消費電力を低減している。
【０００５】
一方、コンテナを蔵置する蔵置レーンに隣接し、蔵置レーンの長手方向に延在する往路と復路とを備え、カートが往路を走行したときの逆方向復路を自走するコンテナターミナルもある（例えば、特許文献２参照）。この装置は、蔵置レーン内でコンテナを運搬するカートの走行路を互いに逆向きの往路と復路とに分けることで、次々にカートにコンテナを運搬させて荷役効率を向上している。
【０００６】
ここで、それら二つの装置を組み合わせたコンテナターミナルの動作について、図１０を参照しながら説明する。このコンテナターミナル１Ｘは、船舶ＳからコンテナＣを積み卸す場合には、まず、岸壁クレーンＧＣが荷役したコンテナＣを、周回搬送台車７が海側受渡領域３まで運搬する。
【０００７】
次に、海側受渡領域３の受渡架台５がそのコンテナＣを二台のカート９に搭載し、その二台のカート９が往路１１を自走して、コンテナＣをどちらか一方のヤードクレーン６まで運搬する。次に、ヤードクレーン６が二台のカート９からコンテナＣを受け取り、蔵置レーン２に蔵置する。そして二台のカート９は往路１１から復路１２に移載され、それぞれ復路１２を自走して元に戻る。
【０００８】
船舶Ｓへ積み込む場合には、この逆の動作となり、カート９が復路１２を自走し、復路１２から往路１１に移載され、往路１１を自走し、ヤードクレーン６からコンテナＣを受け取る。
【０００９】
また、外部からコンテナを搬入する場合には、まず、外来シャーシ８がコンテナＣを陸側受渡領域４まで運搬する。次に、陸側受渡領域４の受渡架台５がそのコンテナＣを二台のカート９に搭載し、その二台のカート９がコンテナＣをどちらか一方のヤードクレーン６まで運搬する。次に、ヤードクレーン６が二台のカート９からコンテナＣを受け取り、蔵置レーン２に蔵置する。外部へ搬出する場合には、この逆の動作を行う。
【００１０】
各動作において、カート９は二台一組で一つのコンテナＣを搭載して往路１１を自走し
、復路１２へと移動して、元に戻る、又は復路１２を自走し、往路１１へ移動して、コンテナＣを搭載して元に戻る。このとき、往路１１と復路１２との間の移動にカート９を持ち上げる、又は吊り上げる移載機１３Ｘを用いて、または、移載機１３Ｘの換わりにカート９を鉛直方向に持ち上げて、往路１１と復路１２との間の移動を行うコンベア（図示しない）を用いて行っている。
【００１１】
しかし、カート９が往路１１と復路１２との間を移動する際に、例えば、往路１１と復路１２とを一対のレールで構成すると、カート９をレールから持ち上げる、又は吊り上げることにより、カート９の車輪とレールが離れてしまい、カート９の車輪とレールとの位置合わせを正確に行う必要があった。このとき、カート９をレール上に降ろす際には、往路１１と復路１２のレールとカート９の車輪とのずれの寸法差を約５ｍｍ程度以内に収めなければならず、高精度の操作、又は制御が必要であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】米国特許出願公開ＵＳ２０１１／０１３３４１９号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開ＵＳ２０１１／０２１７１５０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、少なくとも三つのセンサで、正確に運搬台車と走行路との位置を合わせて、運搬台車を高精度に移載することができるコンテナターミナルと運搬台車の移載方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の目的を解決するための本発明のコンテナターミナルは、複数の走行路を走行する運搬台車と、該運搬台車を前記走行路から離れる位置に保持して、一方の第１走行路から他方の第２走行路に移載する移載機とを備えるコンテナターミナルにおいて、前記移載機、又は前記運搬台車のどちらか一方に、前記第２走行路を形成する一対のレールのどちらか一方のレールを検知する少なくとも三つの第１位置センサ、第２位置センサ、及び第３位置センサを前記レールの幅方向に順に配設すると共に、前記運搬台車を前記第１走行路から前記第２走行路に移載するときに、前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知せず、且つ前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記運搬台車が前記第２走行路を走行可能と判定する制御装置を備えて構成される。
【００１５】
この構成によれば、少なくとも三つの位置センサで、運搬台車が移載先の走行路を走行可能な状態、つまり運搬台車の車輪と走行路のレールとの位置が合った状態を正確に判断することができるので、運搬台車の移載を高精度に行うことができる。これにより、運搬台車の車輪と走行路のレールとのずれの寸法差を約５ｍｍ以内に収めることができる。
【００１６】
また、上記のコンテナターミナルにおいて、前記運搬台車が前記走行路を走行可能なときに、前記第１位置センサが前記レールの外側を、前記第２位置センサが前記レールの上面を、及び前記第３位置センサが前記レールの内側を、それぞれ検知する近接スイッチで形成すると、運搬台車が移載先の走行路で走行可能な状態のときに、第１位置センサと第３位置センサはレールを検知せず、第２位置センサのみがレールを検知することができる。
【００１７】
これにより、運搬台車を持ち上げて、又は吊り上げて移載する際に発生する運搬台車の車輪と移載先のレールとのレール幅方向のずれと、運搬台車の走行方向とレールの延在方向とのずれの両方を検知することができるので、運搬台車の移載を高精度に行うことがで
きる。
【００１８】
また、上記の各位置センサの配置は、レールの幅方向の直線上に並べる配置、レール幅方向の辺を有する三角形の配置、又は車輪を囲う配置にすることができるが、近接スイッチ同士が干渉しないように、隣接する近接スイッチの間隔を開けるとよい。
【００１９】
加えて、上記のコンテナターミナルにおいて、前記制御装置が、前記第１位置センサ、又は前記第３位置センサのどちらか一方が前記レールを検知し、他方が検知しないときに、前記レールを検知した方に前記運搬台車を移動する手段と、前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知せず、且つ前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記第２走行路に前記運搬台車を降ろす手段と、を備えると、運搬台車を移載する際に発生する運搬台車と走行路とのずれを補正し、運搬台車が移載先で走行可能な状態、つまり運搬台車の車輪とレールとを正確に接地する状態にし、正確にその状態を少なくとも三つの位置センサで検知して、運搬台車を移載先の走行路に降ろすことができる。
【００２０】
さらに、上記のコンテナターミナルにおいて、前記走行路として、コンテナを蔵置する蔵置レーンに隣接し、該蔵置レーンの長手方向に延在する往路及び復路を備えると共に、前記移載機を少なくとも前記往路及び前記復路の両端部に備え、前記蔵置レーンに隣接する前記運搬台車の流れを、少なくとも一つの環状の流れで形成すると、高精度な運搬台車の移載により、運搬台車が往路と復路との間を容易に移動することができるので、運搬台車の流れを環状の流れにすることができる。
【００２１】
これにより、運搬台車を環状路の一方向に自走させることで、運搬台車が先行する運搬台車の動作を待たずに自走することができる。これにより、効率良くコンテナを運搬することができ、荷役効率を向上することができる。
【００２２】
上記の目的を解決するための本発明の運搬台車の移載方法は、複数の走行路を走行する運搬台車を、前記走行路から離れる位置に保持して、一方の第１走行路から他方の第２走行路に移載する運搬台車の移載方法において、前記第２走行路の一対のレールのどちらか一方のレールを検知する少なくとも三つの第１位置センサ、第２位置センサ、及び第３位置センサを前記レールの幅方向に順に配設し、前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知しないときに、前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記運搬台車が前記第２走行路を走行可能と判定することを特徴とする方法である。
【００２３】
この方法によれば、運搬台車を走行路間で移載するときに、三つ以上の位置センサで、運搬台車の車輪と、運搬台車の移載先の走行路のレールとの位置関係を正確に検出して、運搬台車が走行可能な状態で運搬台車の車輪と走行路のレールとを接地することができる。これにより、走行路間で運搬台車を、走行路のレールと運搬台車の車輪とを離れた位置に保持して移載する動作を高い精度で行うことができ、走行路のレールと運搬台車との車輪とのずれの寸法差を約５ｍｍ以内に収めることができる。
【００２４】
また、上記の運搬台車の移載方法において、前記第１位置センサ、又は前記第３位置センサのどちらか一方が前記レールを検知し、他方が検知しないときに、前記レールを検知した方に前記運搬台車を移動し、前記第１位置センサと前記第３位置センサが前記レールを検知しないときに、前記第２位置センサが前記レールを検知すると、前記運搬台車が前記第２走行路を走行可能と判定して、前記第２走行路に前記運搬台車を降ろすと、三つ以上の位置センサで容易に、走行路のレールと運搬台車の車輪の位置合せを高い精度で行うことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、少なくとも三つのセンサで、正確に運搬台車と走行路との位置を合わせて、運搬台車を高精度に移載することができる。これにより、荷役効率を向上するために、蔵置レーンに隣接する往路と復路とを設け、コンテナを運搬する運搬台車の流れを環状にし、運搬台車に効率よくコンテナを運搬させることができるので、荷役効率を向上し、且つ消費電力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態のコンテナターミナルの一つの蔵置レーンを示した平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩに示す矢視図であり、移載機とレール検知装置を示した図である。
【図３】図２に示すレール検知装置を拡大した拡大図であり、（ａ）は、レール検知装置の正面図を示し、（ｂ）はレール検知装置がレールを検知した状態を示す。
【図４】図２に示すレール検知装置の動作を示した図であり、（ａ）は第１近接スイッチと第２近接スイッチがＯＮ、第３近接スイッチがＯＦＦの状態を示し、（ｂ）は第１近接スイッチがＯＦＦ、第２近接スイッチと第３近接スイッチがＯＮの状態を示す。
【図５】本発明に係る第１の実施の形態の運搬台車の移載方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る第２の実施の形態のコンテナターミナルの一つの蔵置レーンを示した平面図である。
【図７】図６に示すヤードクレーン用移載機を拡大した拡大図である。
【図８】本発明に係る第３及び第４の実施の形態のコンテナターミナルを示し、（ａ）は第３の実施の形態のコンテナターミナルのレール検知装置を示し、（ｂ）は第４の実施の形態のコンテナターミナルのレール検知装置を示す。
【図９】本発明に係る第５の実施の形態のコンテナターミナルの移載機とレール検知装置を示した正面図である。
【図１０】従来のコンテナターミナルを示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る実施の形態のコンテナターミナルと運搬台車の移載方法について、図面を参照しながら説明する。この実施の形態では、蔵置レーンが海陸方向に長手方向を有するコンテナターミナルを例に説明するが、本発明はこれに限定せず、例えば、蔵置レーンが海陸方向と直交する方向に長手方向を有するコンテナターミナルでも適用することができる。なお、図面に関しては、構成が分かり易いように寸法を変化させており、各部材、各部品の板厚や幅や長さなどの比率も必ずしも実際に製造するものの比率とは一致させていない。
【００２８】
まず、本発明に係る第１の実施の形態のコンテナターミナルについて、図１〜図４を参照しながら説明する。図１０に示す従来のコンテナターミナルと同様の構成については省略する。図１に示すように、コンテナターミナル１は、蔵置レーン２に隣接し、カート（運搬台車）９が自走する往路１１と復路１２の両端部に、移載機１３ａと１３ｂを備え、カート９の流れを、往路１１、復路１２、及び移載機１３ａと１３ｂとからなり、図中の矢印で示す環状の流れ１０（場合によっては逆方向となる）で形成する。
【００２９】
また、カート９には、図２に示すように、往路１１及び復路１２のそれぞれのレール１１ａ及び１２ａを検出するレール検知装置２０を備える。ここで、往路１１を形成する一対のレール１１ａと１１ｂの、環状の流れ１０の外側に位置する方をレール１１ａとし、内側に位置する方をレール１１ｂとする。復路１２を形成するレール１２ａと１２ｂも同様とする。
【００３０】
このコンテナターミナル１のカート９は、無人の運搬台車であり、また、往路１１又は復路１２を海から陸へ向かう方向に、及び陸から海へ向かう方向に、つまり双方向に自走可能な運搬台車である。このカート９は、例えば、一つのコンテナＣを一台で搭載できるものを用いることができるが、好ましくは、コンテナＣの両端部を二台で保持して運搬することができるものがよい。
【００３１】
この実施の形態では、コンテナＣの両端部を二台で保持して運搬するカート９を用いて説明する。このカート９は、全長が短く、且つ自重が軽いため、コンテナ運搬の効率を向上すると共に、消費電力を低減することができる。
【００３２】
移載機１３（移載機１３ａと１３ｂは構成が同一になるため、以下１３で統一する）は、図２に示すように、アーム１４、昇降装置１５、及び回転部１６を備える。ここで、図中の往路１１及び復路１２の延在方向と直行する方向（レール１１ａの幅方向）をｘ方向、鉛直方向をｙ方向、往路１１及び復路１２の延在方向（カート９の走行方向）をｚ方向とする。
【００３３】
この移載機１３は、アーム１４とカート９の基台９ａとを接合し、回転軸にもなる昇降装置１５により、回転部１６を鉛直上方に持ち上げて、カート９の車輪９ｃと復路１２とが離れる位置にカート９を保持する。次に、移載機１３は、回転部１６を回転し、カート９を復路１２の鉛直上方から往路１１の鉛直上方に移動し、昇降装置１５により、回転部１６を鉛直下方に下げて、カート９を往路１１に降ろす。
【００３４】
この移載機１３はカート９を往路１１から復路１２に、又は復路１２から往路１１に移載することができればよく、例えば、カート９を鉛直方向に持ち上げて、コンベアにより、往路１１と復路１２との間の移動を行う装置でもよい。
【００３５】
制御装置１７は、電気回路によってコンテナターミナル１の制御を担当している電気的な制御を総合的に行うマイクロコントローラであり、レール検知装置２０が検知する信号に基づいて移載機１３の駆動を制御している。また、カート９の走行も制御している。この制御装置１４は、例えば荷役作業を管理する管理棟などに設けてもよい。
【００３６】
レール検知装置２０は、図３の（ａ）に示すように、第１近接スイッチ（第１位置センサ）２１、第２近接スイッチ（第２位置センサ）２２、及び第３近接スイッチ（第３位置センサ）２３を備え、各近接スイッチ２１〜２３は、レール１１ａ上面の金属部を検出する近接センサである。
【００３７】
なお、近接スイッチとは、センサの中で物体の接近及び、近傍の物体の有無を非接触で検出するものであり、日本工業規格（ＪＩＳ  Ｃ８２０１−５−２低圧開閉装置及び制御装置）で規定されるもので、例えば、金属の存在を検出する誘導形近接スイッチ、金属及び非金属物体の存在を検出する静電容量形近接スイッチ、音響反射物体を検出する超音波近接スイッチ、又は物体の存在を検出する光電形近接スイッチのことである。
【００３８】
このレール検知装置２０は、第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２、及び第３近接スイッチ２３をｘ方向に往路１１の外側（レール１１ａの外側）から順番に略直線上に並べて配置する。また、第２近接スイッチ２２を、図３の（ｂ）に示すように、カート９の車輪９ｃが正確にレール１１ａ上に接地し、カート９が往路１１を走行可能な状態のときに、レール１１ａの上面の金属部を検出することができるように、カート９の車輪９ｃからｚ方向の略直線上のレール１１ａの鉛直上方（ｙ方向上方）に配置する。
【００３９】
このとき、レール１１ａの外側の第１近接スイッチ２１と、レール１１ｂの内側の第３
近接スイッチ２３との間隔Ｌ１の大きさは、レール１１ａのレール幅Ｌ２よりも大きくし、第１近接スイッチ２１と第３近接スイッチ２３との間に第２近接スイッチ２２を配置すると、第１近接スイッチ２１及び第３近接スイッチ２３がレール１１ａを検出せず、且つ第２近接スイッチがレール１１ａを検出したときに、カート９が移載先の往路１１を走行可能な状態、つまり車輪９ｃとレール１１ａとの位置が合った状態を検知することができる。
【００４０】
この構成によれば、少なくとも三つの近接スイッチ２１〜２３で、カート９が走行可能な状態を、つまりカート９の車輪９ｃがレール１１ａと正確に接地する状態を検知することができる。この実施の形態では、第１近接スイッチ２１と第３近接スイッチ２２とが、レール１１ａの上面の金属部を検知しない状態（以下、ＯＦＦという）を示し、且つ第２近接スイッチ２２が、レール１１ａの上面の金属部を検知する状態（以下、ＯＮという）を示す場合のことをいう。
【００４１】
また、少なくとも三つの第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２、及び第３近接スイッチ２３を用いることで、車輪９ｃとレール１１ａ又は１２ａとのｘ方向のずれと、車輪９ｃの向きとレール１１ａ又は１２ａの延在方向のずれの両方を検知することができるので、このレール検知装置２０は、カート９の少なくとも片側（この実施の形態では、レール１１ａ又はレール１２ａ側）に少なくとも一つ設ければよい。これにより、一つのレール検知装置２０で高精度な位置合せを図ることができる。
【００４２】
なお、この実施の形態では、レール１１ａ上面の金属部を検出するとＯＮ（信号が流れる状態）になるものを用いたが、例えば、レール１１ａ上面の金属部を検出するとＯＦＦ（信号を遮断する状態）になるものでもよい。また、上記のレール検知装置２０を、カート９のレール１１ａ又はレール１２ａを検知する側に配置したが、レール１１ｂ又はレール１２ｂを検知する側に配置することもでき、加えて、両側に配置することもできる。
【００４３】
次に、運搬台車の移載方法について、図４及び図５を参照しながら、カート９が移載機１３によって、復路１２から往路１１に移載される場合について説明する。往路１１から復路１２に移載される場合も同様である。
【００４４】
まず、図５に示すように、前述したとおり、移載機１３が移載先である往路１１の鉛直上方にカート９を移動し、カート９を降ろすステップＳ１を行う。次に、レール検知装置２０を作動するステップＳ２を行う。レール検知装置２０を荷役中ずっと作動させてしまうと、レール検知装置２０が検出すべきレール１１ａ又はレール１２ａの上面の金属部以外を検出してしまう可能性があり、レール検知装置２０がレール１１ａ又はレール１２ａを検知できる範囲になってから作動することが好ましい。
【００４５】
次に、第１近接スイッチ２１と第３近接スイッチ２３の検知結果が異なるか否かを判断するステップＳ３を行う。ここで第１近接スイッチ２１と第３近接スイッチ２３の検知結果が異なる場合は、図４の（a）、及び図４の（ｂ）に示す状態である。例えば、図４の
（ａ）に示すように、第1近接スイッチ２１がＯＮで、第３近接スイッチがＯＦＦの場合
に、カート９を降ろすと、車輪９ｃはレール１１ａと正確に接地しない状態（例えば、フランジがレール１１ａと接触してしまう状態）では、カート９が脱輪などを引き起こし、正常に走行することができない。
【００４６】
そこで、次に、カート９を第１近接スイッチ２１がＯＮの場合に、第１近接スイッチ２１側に移動し、第３近接スイッチ２３がＯＮの場合に、第３近接スイッチ２３側に移動するステップＳ４を行う。このステップＳ４によれば、例えば、第１近接スイッチ２１がＯＮの状態、つまり車輪９ｃがレール１１ａの内側に寄り、第１近接スイッチ２１がレール１１ａの上面の金属部を検知してしまう状態から、第１近接スイッチ２１側に、つまりレール１１ａの外側に移動することで、車輪９ｃとレール１１ａとのずれを補正することができる。このステップＳ４では、制御装置１７が回転部１６を回転させる、若しくはアーム１４が伸縮可能であれば、アーム１４を伸縮させて補正する。ステップＳ４が完了するとステップＳ３へ戻る。
【００４７】
ステップＳ３で第１近接スイッチ２１と第３近接スイッチ２３の両方がＯＮの場合は、カート９の向きが本来の正しい向きであるｚ方向を向いていないことを示すため、レール検知装置２０の作動を停止するステップＳ５を行ってから、再度ステップＳ１を行う。再度ステップＳ１から行っても同様の状態になる場合はレール検知装置２０が故障している可能性があるため、交換を促すステップを行う。
【００４８】
ステップＳ３で、第１近接スイッチ２１と第３近接スイッチ２３の両方がＯＦＦの場合は、次に、第２近接スイッチ２２がＯＮか否かを判断するステップＳ６を行う。ここで第２近接スイッチ２２がＯＦＦの場合は、ステップＳ５を行う。前述と同様に、再度この状態になる場合は、レール検知装置２０が故障している可能性があるため、交換を促すステップを行う。
【００４９】
ステップＳ６で、第２近接スイッチ２２がＯＮの場合は、図３の（ｂ）に示すように、車輪９ｃとレール１１ａとが正確に接地することができる状態である。そこで、カート９の車輪９ｃを移載先のレール１１ａと接地するステップＳ７を行い、この方法は完了する。
【００５０】
この方法によれば、カート９を往路１１から復路１２に、又は復路１２から往路１１に移載するときに、第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２、及び第３近接スイッチ２３のそれぞれの検知結果を比較することで、カート９の移載先のレール１１ａ又は１２ａとカート９の車輪９ｃとの位置関係を高い精度で正確に検知することができ、カート９を走行可能な状態で移載先に降ろすことができる。
【００５１】
これにより、移載先のレール１１ａと１２ａとカート９の車輪９ｃとのずれの寸法差を約５ｍｍ以内に収めることができ、往路１１と復路１２との間でカート９を正確に移載することができる。
【００５２】
カート９を持ち上げて、又は吊り上げて移載する際に、移載機１３の動作の誤差が発生し、そのまま降ろす場合は、必要精度に入れることができないが、上記の動作によれば、その誤差を第１近接スイッチ２１、第２近接スイッチ２２、及び第３近接スイッチ２３のそれぞれの検知結果を比較することで、補正することができる。
【００５３】
これは、往路１１及び復路１２のｘ方向に少なくとも三つの近接スイッチ２１〜２３を並べることで、カート９を移載先のレール１１ａ又は１２ａに降ろしたときに、車輪９ｃのレール１１ａ又は１２ａに対するｘ方向のずれと、向きのずれの両方を補正することができるからである。
【００５４】
次に、第１の実施の形態のコンテナターミナル１の動作について、図１を参照しながら説明する。まず、環状の流れ１０とは、例えば、カート９が往路１１を自走し、移載機１３ｂで往路１１から復路１２へ移動し、カート９が往路１１を自走した方向とは逆向きに復路１２を自走し、移載機１３ａで復路１２から往路１１へ移動する流れのことであり、蔵置レーン２に隣接する双方向（図中の時計回り、又は反時計回り）の周回軌道である。カート９の流れを、往路１１と復路１２と移載機１３ａ及び１３ｂとからなる環状の流れ１０にすることで、蔵置レーン２内のコンテナＣの運搬を円滑に効率よく行うことができる。
【００５５】
往路１１と復路１２を、蔵置レーン２の長手方向、つまり海陸方向に延在する一対のレールで形成し、往路１１を蔵置レーン２側に配置し、且つ往路１１と復路１２とを略平行に配置する。この往路１１は、カート９が二台一組になりコンテナＣを運搬する走行路であり、復路１２は、カート９がコンテナＣを運搬せず一台ずつ自走する走行路である。
【００５６】
また、往路１１と復路１２との間にヤードクレーン６の一方の走行路６ｂを配置すると、蔵置レーン２、往路１１、ヤードクレーン６の一方の走行路６ｂ、及び復路１２の順に並べることができ、その配置スペースを小さくすることができる。これにより、複数の蔵置レーン２の並べた場合に、隣接する蔵置レーン２の間隔を短くすることができ、より多くの蔵置レーン２を設置することができる。
【００５７】
例えば、周回搬送台車７が岸壁クレーン（図示せず）から運搬してきたコンテナＣを、カート９が海側受渡領域３の受渡架台５から受け取り、どちらか一方のヤードクレーン６まで運搬する場合は、カート９は環状の流れ１０を右回りする。詳しくは、カート９は、往路１１を海側から陸側に向かって自走し、ヤードクレーン６にコンテナＣを渡した後に、移載機１３ｂで往路１１から復路１２へ移動し、復路１１を陸側から海側に向かって自走して戻る。
【００５８】
このとき、往路１１では、カート９が海側から陸側へ自走し、移載機１３ｂで復路１２へと移動し、一方、復路１２でも、カート９が陸側から海側へ自走し、移載機１３ａで往路１１へと戻るため、待機時間が少なく、次々にコンテナＣを運搬することができる。
【００５９】
ヤードクレーン６からコンテナＣを受け取り、陸側受渡領域４の受渡架台５まで運搬する場合は、まずカート９が復路１２を陸側から海側へ自走し、移載機１３で復路１２から往路１１へ移動し、往路１１を海側から陸側へ自走し、ヤードクレーン６からコンテナＣを受け取り、陸側受渡領域４の受渡架台５まで運搬する。
【００６０】
逆に、陸側受渡領域の受渡架台５からコンテナを受け取る場合と、ヤードクレーン６からコンテナＣを受け取り、海側受渡領域３の受渡架台５まで運搬する場合は、カート９は前述と逆向き、つまり環状の流れ１０を左回りする。
【００６１】
これにより、蔵置レーン２を跨ぎ、蔵置レーン２の長手方向に移動するヤードクレーン６にはコンテナＣの吊り上げ下げを担当させ、カート９には蔵置レーン２内でのコンテナＣの運搬を担当させることができるので、ヤードクレーン６がコンテナＣを吊り上げて蔵置レーン２上を走行することがなくなり、蔵置レーン２内のコンテナＣの運搬を効率良く行うことができる。また、往路１１をカート９がコンテナＣを運搬する走行路とし、復路１２をカート９が戻る走行路とすることで、カート９の流れが止まることなく、次々にコンテナＣを運搬することができる。これにより、コンテナターミナル１の荷役効率を向上することができる。
【００６２】
次に、本発明に係る第２の実施の形態のコンテナターミナルについて、図６及び図７を参照しながら説明する。図６に示すように、このコンテナターミナル３０は、第１の実施の形態の蔵置レーン２に、搬入コンテナ領域２ａと搬出コンテナ領域２ｂとを備え、ヤードクレーン６にヤードクレーン用移載機３１を備える。
【００６３】
この移載機３１を、図７に示すように、ヤードクレーン６の走行装置６ｄの間に配置し、脚構造物６ｃと接合する。このヤードクレーン用移載機３１は、アーム３２、回転軸となる昇降装置３３、及び回転部３４を備え、第１の実施の形態の移載機と同様の動作を行う。
【００６４】
図６に示すように、搬入コンテナ領域２ａは、コンテナターミナル１の外部から外来シャーシ８が搬入し、船舶へ積み込まれるコンテナを配置する領域である。また、搬出コンテナ領域２ｂは、船舶から積み卸しされ、外来シャーシ８がコンテナターミナル１の外部へ搬出するコンテナを配置する領域である。蔵置レーン２の海側を搬入コンテナ領域２ａと陸側を搬出コンテナ領域２ｂとに大まかに区別して配置することでより荷役効率を上げることができる。
【００６５】
ヤードクレーン６にヤードクレーン用移載機３１を備えると、その移載機３１を境にして、環状の流れ１０を、カート９が搬入コンテナ領域２ａ内を環状に流れる搬入用環状の流れ１０ａと、カート９が搬出コンテナ領域２ｂ内を環状に流れる搬出用環状の流れ１０ｂとに分割することができる。
【００６６】
例えば、事前に外部から搬入されたコンテナを搬入コンテナ領域２ａに、また外部へ搬出されるコンテナを搬出コンテナ領域２ｂに蔵置しておくと、船舶にコンテナを積み込む場合、又は外来シャーシ８で搬出する場合に、荷役作業は搬入コンテナ領域２ａ、又は搬出コンテナ領域２ｂ内でそれぞれ行われるため、一方で作業が行われている場合に、もう一方では作業が行われていない。
【００６７】
そこで、上記の構成によれば、船舶にコンテナを積み込む場合、又は外来シャーシ８で搬出する場合に、カート９が搬入用環状の流れ１０ａ又は搬出用環状の流れ１０ｂのどちらか一方の流れの中で走行することで、カート９の走行距離を短くすることができる。これにより、カート９が環状に流れる時間を短縮すると共に、カート９の台数を少なくすることができ、コンテナターミナル１のコストを低減することができる。
【００６８】
上記の構成は、例えば、外部から搬入されたコンテナを搬入コンテナ領域２ａに、また、船舶から積み卸しされたコンテナを搬出コンテナ領域２ｂに蔵置するときには、第１の実施の形態と同様の環状の流れ１０として用いることができる。
【００６９】
次に、本発明に係る第３の実施の形態のコンテナターミナルのレール検知装置について、図８の（ａ）を参照しながら説明する。このレール検知装置４０は、第１の実施の形態の各近接スイッチの配置を変更したものである。
【００７０】
第１近接スイッチ４１、第２近接スイッチ４２、及び第３近接スイッチ４３をｘ方向に往路１１の外側から順番に配置し、且つ第２近接スイッチ４２をカート９の車輪９ｃからｚ方向の略直線上に配置する構成に加えて、第２近接スイッチ４２を、第１近接スイッチ４１と第３近接スイッチ４３とを結ぶ直線上からｚ方向にずらして配置する。
【００７１】
この配置は、ｚ方向に一辺を有する三角形の頂点に、第１近接スイッチ４１、第２近接スイッチ４２、及び第３近接スイッチ４３のそれぞれを配置するものであり、このように配置すると、各近接スイッチ４１〜４３は、互いが干渉して誤作動しないように、互いにある程度の間隔を開けて配置することができる。
【００７２】
特に、第２近接スイッチ４２を、第１近接スイッチ４１及び第３近接スイッチ４３から離れた位置に配置することができるので、第１近接スイッチ４１と第３近接スイッチ４３との間隔Ｌ３の大きさが、レール１１ａのレール幅Ｌ２の大きさに近づけることができる。これにより、より高精度の検出を行うことができる。
【００７３】
次に、本発明に係る第４の実施の形態のコンテナターミナルのレール検知装置について
、図８の（ｂ）を参照しながら説明する。このレール検知装置５０は、第１近接スイッチ５１、第２近接スイッチ５２、第３近接スイッチ５３、及び第４近接スイッチ５４を備え、各近接スイッチ５１〜５４でカート９の車輪９ｃを囲うように配置する。
【００７４】
この構成によれば、レール検知装置５０が、カート９の車輪９ｃの形状と略等しい範囲で検出することが可能になり、より高精度な検出を図ることができる。
【００７５】
次に、本発明に係る第５の実施の形態のコンテナターミナルについて、図９を参照しながら説明する。このコンテナターミナル６０は、第１の実施の形態のコンテナターミナルの移載機に換えて、伸縮するアーム６２をカート９の下に潜らせて、昇降装置６３で持ち上げ、回転部６４を回転させて移載する移載機６１を備え、このアーム６２の先端近傍に、レール検知装置６５を備える。この構成によれば、移載機６１にレール検知装置６５を備えても、前述と同様に、カート９の移載を高精度に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明のコンテナターミナルは、少なくとも三つのセンサで、正確に運搬台車と走行路との位置を合わせて、運搬台車を高精度に移載することができるので、荷役効率を向上するために、蔵置レーンに隣接する往路と復路とを設け、コンテナを運搬する運搬台車の流れを環状にすることができ、荷役効率を向上することができるので、特に、海陸方向に長手方向を有する蔵置レーンを備えるコンテナターミナルに利用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１  コンテナターミナル
２  蔵置レーン
３  海側受渡領域
４  陸側受渡領域
５  受渡架台
６  ヤードクレーン
７  搬送台車
８  外来シャーシ
９  カート（運搬台車）
１０  環状の流れ
１１  往路
１２  復路
１３  移載機
１７  制御装置
２０  レール検知装置
２１  第１近接スイッチ（第１位置センサ）
２２  第２近接スイッチ（第２位置センサ）
２３  第３近接スイッチ（第３位置センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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