(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送する搬送装置であって、
第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断部と、
第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断部と、
前記ラックを搬送させる移動部材を備え、前記試料容器を前記第一採取位置から前記第二採取位置へ一方向に順次搬送する容器搬送部と、
前記試料容器の搬送経路において該試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別部と、
前記移動部材の位置を認識する搬送制御部と、
前記第一の分析処理の結果に基づいて判定された前記第二の分析処理の要否を示すデータ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、前記第一採取位置と前記第二採取位置及び前記移動部材の位置に従って算出された所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認部と、
を備える、搬送装置。
【請求項２】
前記試料容器識別部は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側に設けられている
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送確認部は、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常
に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記容器搬送部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認部を、更に備え、
前記搬送確認部は、前記接触部位確認部により前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記接触部位確認部は、前記容器搬送部によって搬送が行われている際の該容器搬送部自身の移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断を行う、
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第一採取位置と前記第二採取位置との間で、前記容器搬送部によって搬送される前記試料容器が通過する通過部に設けられ、該試料容器の該通過部における移動量を検出する移動量検出部を、更に備え、
前記接触部位確認部は、更に前記移動量検出部に検出された移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断を行う、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第一採取位置と前記第二採取位置のうち、少なくとも何れか一方の採取位置は、前記容器搬送部による搬送方向に沿って変更可能である、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記容器搬送部は、前記試料容器の搬送方向前方において、該試料容器と、該試料容器と異なる他の試料容器とを接触させながら、該試料容器に対して搬送方向の後方から接触して押圧力を作用させることで、該試料容器および該他の試料容器を同時に搬送する、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記試料容器と前記他の試料容器の接触状態を検知する接触状態検知部を、更に備え、
前記接触状態検知部によって前記試料容器と前記他の試料容器が接触したことが検知された後に、前記容器搬送部による搬送が行われている際に、該試料容器と該他の試料容器の移動量が異なった場合には、前記搬送確認部は、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送する搬送方法であって、
前記試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別ステップと、
第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断ステップと、
前記ラックを搬送させる移動部材の位置を認識するステップと、
前記第一判断ステップにおいて前記第一採取位置に位置していると判断された前記試料容器を、前記第一採取位置と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置及び前記移動部材の位置とに従って算出された所定搬送量、該第一採取
位置から該第二採取位置へ一方向に順次搬送する搬送ステップと、
前記搬送ステップによって搬送された前記試料容器に対して、前記第二採取位置に該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断ステップと、
前記第一の分析処理の結果に基づいて判定された前記第二の分析処理の要否を示すデータ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認ステップと、
を含む、搬送方法。
【請求項１２】
前記試料容器識別ステップにおける前記試料容器の個体識別は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側で行われる、
請求項１１に記載の搬送方法。
【請求項１３】
前記搬送ステップでは、搬送駆動部と前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項１１又は請求項１２に記載の搬送方法。
【請求項１４】
前記搬送確認ステップでは、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項１１から請求項１３の何れか一項に記載の搬送方法。
【請求項１５】
前記搬送駆動部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認ステップを、更に有し、
前記搬送確認ステップでは、前記接触部位確認ステップで前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定される、
請求項１３に記載の搬送方法。
【請求項１６】
前記接触部位確認ステップでは、前記搬送駆動部によって搬送が行われている際の該搬送駆動部自身の移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断が行われる、
請求項１５に記載の搬送方法。
【請求項１７】
前記第一採取位置と前記第二採取位置との間で、前記搬送駆動部によって搬送される前記試料容器が通過する通過部において、該試料容器の該通過部における移動量を検出する移動量検出ステップを、更に有し、
前記接触部位確認ステップでは、更に前記移動量検出ステップで検出された移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断が行われる、
請求項１６に記載の搬送方法。
【請求項１８】
前記第一採取位置と前記第二採取位置のうち、少なくとも何れか一方の採取位置は、前記容器搬送部による搬送方向に沿って変更可能である、
請求項１１から請求項１７の何れか一項に記載の搬送方法。
【請求項１９】
前記搬送ステップでは、前記試料容器の搬送方向前方において、該試料容器と、該試料容器と異なる他の試料容器とを接触させながら、該試料容器に対して搬送方向の後方から接触して押圧力を作用させることで、該試料容器および該他の試料容器を同時に搬送する
、
請求項１３に記載の搬送方法。
【請求項２０】
前記試料容器と前記他の試料容器の接触状態を検知する接触状態検知ステップを、更に有し、
前記接触状態検知ステップで前記試料容器と前記他の試料容器が接触したことが検知された後に、前記容器搬送ステップで搬送が行われている際に、該試料容器と該他の試料容器の移動量が異なった場合には、前記搬送確認ステップでは、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項１９に記載の搬送方法。
【請求項２１】
コンピュータにより、分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送するための搬送プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別ステップと、
第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断ステップと、
前記ラックを搬送させる移動部材の位置を認識するステップと、
前記第一判断ステップにおいて前記第一採取位置に位置していると判断された前記試料容器を、前記第一採取位置と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置及び前記移動部材の位置とに従って算出された所定搬送量、該第一採取位置から該第二採取位置へ一方向に順次搬送する搬送ステップと、
前記搬送ステップによって搬送された前記試料容器に対して、前記第二採取位置に該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断ステップと、
前記第一の分析処理の結果に基づいて判定された前記第二の分析処理の要否を示すデータ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認ステップと、
を実行せしめる、搬送プログラム。
【請求項２２】
前記試料容器識別ステップにおける前記試料容器の個体識別は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側で行われる、
請求項２１に記載の搬送プログラム。
【請求項２３】
前記搬送ステップでは、搬送駆動部と前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項２１又は請求項２２に記載の搬送プログラム。
【請求項２４】
前記搬送確認ステップでは、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項２１から請求項２３の何れか一項に記載の搬送プログラム。
【請求項２５】
前記搬送ステップでは、搬送駆動部と前記試料容器との間に形成される接触部位を介し
て該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝え、
前記搬送駆動部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認ステップを、更に有し、
前記搬送確認ステップでは、前記接触部位確認ステップで前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定される、
請求項２１に記載の搬送プログラム。
【請求項２６】
請求項２１から請求項２５の何れか一項に記載の搬送プログラムを記録する、搬送プログラムの記録媒体。
【請求項２７】
第一の所定の分析処理を行う第一分析装置と、第二の所定の分析処理を行う第二分析装置との間で、分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送する搬送システムであって、
前記第一分析装置において前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断部と、
前記第二分析装置において前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断部と、
前記ラックを搬送させる移動部材を備え、前記試料が収容された前記試料容器を前記第一採取位置から前記第二採取位置へ一方向に順次搬送する容器搬送部と、
前記試料容器の搬送経路において該試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別部と、
前記移動部材の位置を認識する搬送制御部と、
前記第一の所定の分析処理の結果に基づいて、前記第二の所定の分析処理の要否を判定する判定部と、
前記判定部によって判定された要否判定データ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、前記第一採取位置と前記第二採取位置及び前記移動部材の位置に従って算出された所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認部と、
を備える、搬送システム。
【請求項２８】
前記試料容器識別部は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側に設けられている
請求項２７に記載の搬送システム。
【請求項２９】
前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項２７又は請求項２８に記載の搬送システム。
【請求項３０】
前記搬送確認部は、前記第二採取位置データが第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項２７から請求項２９の何れか一項に記載の搬送システム。
【請求項３１】
前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝え、
前記容器搬送部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認部を、更に備え、
前記搬送確認部は、前記接触部位確認部により前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項２７に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分析の対象である資料を試料容器に収容した状態で搬送する搬送装置、搬送方法、搬送プログラム、搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
血液や尿などの試料の分析を行う場合、利用者の分析目的に応じて複数の分析装置が使用される場合がある。このとき、各分析装置が担う分析項目の全てに対して分析を行う場合には、全ての分析装置に対して試料を順次搬送する必要があり、また、ある分析装置で所定の分析を行い、その結果に応じてその他の分析装置での分析を実施するか否かを決定する場合もある。このように複数の分析装置をわたって試料の分析を行おうとする場合、分析に要する時間短縮等の目的で、様々な試料の搬送技術が公開されている（たとえば、特許文献１から３を参照）。【０００３】
たとえば、特許文献１に示す技術では、複数の分析装置が配列されているシステムにおいて、各分析装置の処理能力、すなわち分析に要する時間を踏まえて試料を搬送する順序の調整が行われる。また、特許文献２、３に示す技術では、複数の分析モジュールを有する分析装置で順次試料を流す構成において、ある測定モジュールで分析が行われない試料については、そこで別の試料の分析が行われている間に分析の順序を追い越したり、また特定の分析が行われる試料については、試料搬送の主たる流れから、装置に設けられた取り込み領域に該当する試料を取り込んで分析を行ったりする構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−９２１７１号公報
【特許文献２】特許第３０３１２４２号公報
【特許文献３】特許第３０３１３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ユーザのニーズに応じて試料に対して様々な分析を施すために、一連の分析の流れにおいて複数の分析装置、特に機能の異なる複数の分析装置が設けられ、必要に応じた分析が実行される構成が採用されている。このような場合、従来では、それぞれの分析装置ごとに試料の個体識別や分析結果の管理等の情報管理が行われていたため、複数の分析装置が集約されるとその集約規模に応じて情報管理に要する労力が大きくなっていた。【０００６】
また、血液や尿などの試料の分析においては、試料の取り違えはあってはならないエラーであり、万全の対応が講じられなければならない。しかし、複数の分析装置が配置された流れにおいて一連の分析を行おうとすると、分析装置と分析装置との間で行われる試料の搬送時に、特に、従来技術で示すように、分析装置間での試料の搬送順序を入れ替えようとすると、試料が取り違えられる危険性が拭い去れない。一方で、試料の取り違えを回避するべく、各分析装置に試料の個体を識別する識別装置を設置することも可能ではあるが、この場合、識別装置の数が分析装置の数に応じて増えてしまう。そのため、一連の分析を行う装置、システムの設置スペースが大きくなったり製造コストが高くなったりし、以て一連の分析を行う分析装置の集約化のメリットが減少してしまう。【０００７】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、複数の分析を含む一連の分析を行う場合に、試料の取り違えを確実に回避し、且つ一連の分析を行う装置全体のコンパクト化を可能とする、試料の搬送装置、搬送方法、搬送プログラムおよび搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明においては、上記課題を解決するために、第一の分析処理のために試料の採取が行われる第一採取位置と、第二の分析処理のために試料の採取が行われる第二採取位置のそれぞれに、試料が位置しているか否かを判断する判断を設け、それぞれでの判断結果と、試料の個体識別の結果、および第一採取位置から第二採取位置へ搬送される際の所定の搬送量とを踏まえることで、第一採取位置から第二採取位置へ試料が搬送されたことを確実に検知する構成とした。これにより、複数の分析を含む一連の分析を行うにあたり、試料の取り違えを確実に回避し、且つ分析を行う装置全体のコンパクト化が可能となる。【０００９】
そこで、先ず本発明を搬送装置の側面から捉える。詳細には、本発明は、分析の対象である試料を試料容器に収容した状態で搬送する搬送装置であって、第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断部と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断部と、前記試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する容器搬送部と、前記試料容器の搬送経路において該試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別部と、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記第一採取位置と前記第二採取位置に従って算出された所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認部と、を備える。【００１０】
本発明に係る搬送装置では、第一判断部から出力される第一採取位置データと第二判断部から出力される第二採取位置データが、試料の第一採取位置から第二採取位置への搬送の適否の判断に使用される。第一採取位置と第二採取位置は、それぞれ特定の分析処理のために試料の採取が、該試料を収容する試料容器から行われる場所である。これらの採取位置は異なる位置ではあるが、それぞれの位置で採取された試料に対して施される分析処理は、同一であっても異なるものであっても構わない。そして、各採取位置に対応して各判断部から出力される各採取位置データは、試料の採取が行われる位置に、その対象となる試料を収容する試料容器が位置しているか否かについての判断結果に関する内容を有するデータであり、換言すれば、各採取位置データは、試料の存在を確認し得るデータである。【００１１】
さらに、本発明に係る搬送装置では、上記各採取位置データに加えて、個体識別データ及び所定搬送量を示すデータが、搬送の適否の判断に使用される。個体識別データは、試料を収容する試料容器の個体識別を可能とするデータであり、その具体的態様については従来技術の様々な形態が採用可能であり、例えばバーコード技術を用いてもよい。また、所定搬送量を示すデータとは、第一採取位置と第二採取位置の関係から決定される、試料容器を該第一採取位置から該第二採取位置へと搬送するための搬送量に関するデータであり、換言すれば、実際の試料の分析形態において、実際に試料の採取が行われる異なる分析装置の間で、資料容器を搬送する実際の距離に関連するデータである。【００１２】
そして、上記搬送装置では、搬送確認部が、試料を収容する試料容器の個体識別データに従って特定される、第一の分析処理と第二の分析処理に供される試料容器が、第二採取位置へ適切に搬送されたか否か、第一採取位置データと第二採取位置データと所定搬送量を示すデータとに基づいて確認される。すなわち、第一採取位置データと第二採取位置データとから得られる試料の存在の有無と、実際に試料容器が搬送された搬送量である所定搬送量との間に整合性が保たれない相関が見出された場合には、試料を収容する試料容器の第一採取位置から第二採取位置への搬送が正常に行われなかったと判断する。このように、第一採取位置データおよび第二採取位置データと、所定搬送量を示すデータとの相関を踏まえることで、上記搬送装置では、個体識別された試料容器の正常な搬送の確認が可能となる。また、第一採取位置データ、第二採取位置データ、個体識別データは、電気的なデータの形態で搬送確認部によって処理されるため、搬送の適否を速やかに判断し得る。さらに、個体識別データは、試料容器識別部によって出力される構成であり、当該識別部は分析処理を行うための各採取位置ごとに設けられる構成ではないため、搬送装置としての構成を比較的コンパクトとするとともに、その構成に要するコストを抑えることができる。【００１３】
上記搬送装置において、前記試料容器識別部は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側に設けられている構成としてもよい。このような構成とすることで、先ず個体識別が行われた試料容器に対して、第一採取位置および第二採取位置での試料の採取が行われるとともに、上述した第一採取位置から第二採取位置への搬送の適否判断が行われることになる。その結果、一連の分析において、より確実に試料の取り違えを防止することが可能となる。【００１４】
また、上述までの搬送装置において、前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える構成としてもよい。接触部位を介して試料容器を搬送する構成を採用することで、搬送に関する構成自体を簡易なものとし、搬送装置自体のサイズをよりコンパクトとすることができる。一方で、接触部位を介する搬送形態のため、その接触部位での接触状態が何らかの理由（たとえば、分析者の不測の接触等）で保持されない状態となると、適切な試料容器の搬送が行われない可能性がある。しかし、本発明に係る搬送装置は、上記のとおり搬送確認部による搬送の適否確認が行われることにより、仮に適切な試料容器の搬送が行われなかった場合には、その存在を確実に検知することができるため、試料の取り違えの可能性を未然に防ぐことができる。【００１５】
ここで、上述までの搬送装置において、前記搬送確認部は、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する構成としてもよい。搬送確認部による搬送適否の確認に関する、具体的な確認態様の一例である。【００１６】
ここで、上記接触部位を介して試料容器の搬送を行う搬送装置において、前記容器搬送部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認部を、更に備える構成としてもよい。その場合、前記搬送確認部は、前記接触部位確認部により前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する。接触部位確認部により接触部位が形成されていないと判断される場合は、何らかの理由で適切な搬送が行われていない可能性があるため、試料の取り違えをより確実に防ぐためにも、第二採取位置データの内容に関係なく、たとえば仮に第二採取位置データが試料容器の第二採取位置での存在を示す内容であったとしても、そのような場合には、半ば強制的に、正常な搬送が行われていないと判断するものである。【００１７】
また、前記接触部位確認部は、前記容器搬送部によって搬送が行われている際の該容器搬送部自身の移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断を行う構成としてもよい。容器搬送部が上記接触部位を介して試料容器の搬送を行う場合、試料容器と容器搬送部とは接触部位を介していわば一体的に移動している。したがって、容器搬送部自身の移動量に基づいて、正常な搬送に大きな影響を与える接触部位の形成状態の判断が可能である。たとえば、前記第一採取位置と前記第二採取位置との間で、前記容器搬送部によって搬送される前記試料容器が通過する通過部に設けられ、該試料容器の該通過部における移動量を検出する移動量検出部を、更に備える場合、前記接触部位確認部は、容器搬送部自身の移動量に加えて、更に前記移動量検出部に検出された移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断を行う構成を採用してもよい。【００１８】
ここで、上述までの搬送装置において、前記第一採取位置と前記第二採取位置のうち、少なくとも何れか一方の採取位置は、前記容器搬送部による搬送方向に沿って変更可能であってもよい。採取位置が変更可能であることにより、試料容器からの試料の採取を柔軟に実施することができ、試料の分析の効率化に資すると考えられる。また、このように採取位置が変更可能である場合には、搬送確認部による搬送適否の確認において使用される所定搬送量を示すデータは、変更された採取位置を反映する所定搬送量に関するデータでなければならない。【００１９】
ここで、上記接触部位を介して試料容器の搬送を行う搬送装置において、前記容器搬送部は、前記試料容器の搬送方向前方において、該試料容器と、該試料容器と異なる他の試料容器とを接触させながら、該試料容器に対して搬送方向の後方から接触して押圧力を作用させることで、該試料容器および該他の試料容器を同時に搬送する構成としてもよい。複数の試料容器を同時に搬送する構成とすることで、より多くの試料容器を一連の分析の流れに供することができ、以て試料の分析の効率化に資すると考えられる。【００２０】
更には、前記試料容器と前記他の試料容器の接触状態を検知する接触状態検知部を備える場合、前記接触状態検知部によって前記試料容器と前記他の試料容器が接触したことが検知された後に、前記容器搬送部による搬送が行われている際に、該試料容器と該他の試料容器の移動量が異なった場合には、前記搬送確認部は、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定してもよい。試料容器間の接触状態が適切に形成されていないと、試料容器の搬送が適切に実施されているとは言い難く、その場合試料の取り違えが発生する恐れがある。そこで、試料の取り違えをより確実に防ぐために、試料容器間で一度接触が確認された後に、試料容器同士の移動量が異なっていると判断された場合には、両者間の接触状態が適切に維持されていないと考え、第二採取位置データの内容に関係なく、半ば強制的に、正常な搬送が行われていないと判断するものである。【００２１】
次に、本発明を搬送方法の側面から捉えることも可能である。すなわち、本発明は、分析の対象である試料を試料容器に収容した状態で搬送する搬送方法であって、前記試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別ステップと、第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断ステップと、前記第一判断ステップにおいて前記第一採取位置に位置していると判断された前記試料容器を、前記第一採取位置と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置とに従って算出された所定搬送量、該第一採取位置から該第二採取位置へ搬送する搬送ステップと、前記搬送ステップによって搬送された前記試料容器に対して、前記第二採取位置に該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断ステップと、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認ステップと、を含む。【００２２】
このように試料容器識別ステップで出力される個体識別データと、第一判断ステップで出力される第一採取位置データと、第二判断ステップで出力される第二採取位置データと、搬送ステップで使用される所定搬送量を示すデータに基づいて、搬送確認ステップで搬送の適否を確認する構成とすることで、上記搬送装置の場合と同様に、試料の取り違えの回避が可能となる。また、上記搬送装置について開示した技術的思想は、同様に本発明に係る搬送方法にも適用可能である。【００２３】
次に、本発明を搬送プログラムの側面から捉えることも可能である。すなわち、本発明は、コンピュータにより、分析の対象である試料を試料容器に収容した状態で搬送するための搬送プログラムであって、前記コンピュータに、前記試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別ステップと、第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断ステップと、前記第一判断ステップにおいて前記第一採取位置に位置していると判断された前記試料容器を、前記第一採取位置と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置とに従って算出された所定搬送量、該第一採取位置から該第二採取位置へ搬送する搬送ステップと、前記搬送ステップによって搬送された前記試料容器に対して、前記第二採取位置に該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断ステップと、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認ステップと、を実行せしめる。【００２４】
このようにプログラムが、コンピュータに、試料容器識別ステップで出力される個体識別データと、第一判断ステップで出力される第一採取位置データと、第二判断ステップで出力される第二採取位置データと、搬送ステップで使用される所定搬送量を示すデータに基づいて、搬送確認ステップで搬送の適否を確認させる構成とすることで、上記搬送装置の場合と同様に、試料の取り違えの回避が可能となる。また、上記搬送装置について開示した技術的思想は、同様に本発明に係る搬送方法にも適用可能である。また、上記プログラムを記録する記録媒体も、本発明の範疇に属する。【００２５】
また、本発明を搬送システムの側面から捉えることも可能である。すなわち、本発明は、第一の所定の分析処理を行う第一分析装置と、第二の所定の分析処理を行う第二分析装置との間で、分析の対象である試料を試料容器に収容した状態で搬送する搬送システムであって、前記第一分析装置において前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断部と、前記第二分析装置において前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断部と、前記試料が収容された前記試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する容器搬送部と、前記試料容器の搬送経路において該試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別部と、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記第一採取位置と前記第二採取位置に従って算出された所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認部と、を備える。【００２６】
このように試料容器識別部で出力される個体識別データと、第一判断部で出力される第一採取位置データと、第二判断部で出力される第二採取位置データと、容器搬送部で使用される所定搬送量を示すデータに基づいて、搬送確認部が搬送の適否を確認する構成とすることで、上記搬送装置の場合と同様に、試料の取り違えの回避が可能となる。また、上記搬送装置について開示した技術的思想は、同様に本発明に係る搬送システムにも適用可能である。
【発明の効果】
【００２７】
複数の分析を含む一連の分析を行う場合に、試料の取り違えを確実に回避し、且つ一連の分析を行う装置全体をコンパクトとすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】試料の分析を行う分析装置を２台備え、分析装置間の試料の搬送に本発明に係る搬送装置が適用された分析システム概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す分析システムの上面図である。
【図３】図１に示す分析システムにおける、試料分析時のシステム構成要素の作動状態を概略的に示した図である。
【図４】図１に示す分析システムにおいて、試料容器の搬送を行う搬送装置の概略構成を示す第一の図である。
【図５】図４に示す搬送装置において実行される、試料を搬送するための制御のフローチャートである。
【図６】図１に示す分析システムにおいて、試料容器の搬送を行う搬送装置の概略構成を示す第二の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に、図面を参照して本発明を実施するための形態に係る搬送装置、搬送方法、搬送プログラム、および搬送システムについて説明する。なお、以下の実施の形態の構成は例示であり、本発明はこの実施の形態の構成に限定されるものではない。
【００３０】
[実施例１]
＜分析システムの概略＞
図１は、試料の所定の分析を行う分析システムＳの概略構成を示す図であり、図２は、分析システムＳの上面図である。また、図３は、分析システムＳで行われる、分析のための試料の採取に関連するシステム構成要素の動作状態を示す図である。図１および図２に示すように、分析システムＳは、１つの筐体１内に収容されて集約された第一および第二の分析装置Ａ１およびＡ２と、試料容器としての複数の採尿管３０を試料ラック３で支持した状態で分析装置間で搬送するための搬送装置２と、を有している。
【００３１】
この分析システムＳは、複数の採尿管３０に収容された試料としての尿Ｂを採取し、尿の成分分析を行うために利用される。第一の分析装置Ａ１および第２の分析装置Ａ２がそれぞれ尿に関連する分析処理を行う装置であり、具体的には第一の分析装置Ａ１は尿定性に関する分析処理を行い、第二の分析装置Ａ２は尿沈渣に関する分析処理を行う。
【００３２】
なお、上記分析装置Ａ１、Ａ２の分析処理内容は例示であり、これ以外の分析処理を行う分析装置も分析システムＳとして適用可能である。たとえば、上記尿定性分析および尿沈渣分析以外の尿に関する分析項目について処理を行ってもよく、また、血液に関する様々な分析処理を行うこともできる。したがって、分析装置Ａ１、Ａ２で分析される試料の具体的な種類や分析処理の具体的な内容は、限定されない。
【００３３】
ここで、図３に示すように、第一の分析装置Ａ１は、採尿管３０から尿Ｂを吸引して採取するための第一のノズル４Ａを有している。この第一のノズル４Ａは、ノズル用移動装置５のアーム５０に支持され、上下方向に移動可能である。
【００３４】
第一の分析装置Ａ１の基本的な構成は、従来既知の尿定性分析装置と同様な構成とすることが可能である。すなわち、この第一の分析装置Ａ１は、第一のノズル４Ａの上部にチューブ５１を介して接続されたシリンジポンプ５２ａおよび５２ｂ、洗浄液槽５３、洗浄用容器５４、測定部６０、および制御部６１を備えている。シリンジポンプ５２ａおよび５２ｂは、洗浄液槽５３に貯留された洗浄液をチューブ５１を介して第一のノズル４Ａ内に送り込む動作や、第一のノズル４Ａ内に試料吸引用の負圧を生じさせる動作を行う。洗浄用容器５４は、第一のノズル４Ａを洗浄するためのものであり、洗浄用容器５４内に第一のノズル４Ａを進入させた状態でチューブ５１を介して第一のノズル４Ａ内に洗浄液を送り込むことにより第一のノズル４Ａの洗浄が行われる。洗浄用容器５４内に供給された洗浄液は、空気ポンプ５５や複数の開閉弁Ｖの切り換え動作により、中間ボトル５６を経て廃液槽５７に供給される。
【００３５】
測定部６０は、尿Ｂが第一のノズル４Ａにより吸引され、測定部６０に設置された試験片へ吐出され点着させる点着部（図示略）、該試験片を用いて尿定性分析を行うための機器（図示略）を備えている。具体的な構成としては、尿定性分析を行うことが可能な従来のどのような構成も適用することができる。制御部６１は、コンピュータを用いて構成されており、測定部６０で得られた測定データからグルコース濃度を算出する処理や、第一の分析装置Ａ１の各部の動作処理などを実行する。
【００３６】
第二の分析装置Ａ２は、その具体的な構成としては、尿沈渣分析を行うことが可能な従来のどのような構成も適用することができる。ただし、本実施例においては、第二の分析装置Ａ２に具備されている採取用の第二のノズル４Ｂは、第一のノズル４Ａと同様に、上下方向にのみ移動可能となり、搬送装置２での試料採取の位置は不変である。
【００３７】
また、図３に示すように、採尿管３０には、バーコードなどの識別コード３１が付されており、分析システムＳは、この識別コード３１を読み取るためのバーコードリーダ７１を備えている。このバーコードリーダ７１によって読み取られた個体識別データは、各採尿管の個体を識別するためのデータであり、読み取られた後には分析システムＳ内の制御部６１に送信され、第一および第二の分析装置Ａ１およびＡ２において尿Ｂの分析処理結果のデータと関連付けられる参照データとして利用される。さらに、後述するように、個体識別データは、分析装置Ａ１、Ａ２間の採尿管３０の搬送を担う搬送装置２の制御部である搬送制御部７０にも送信される。なお、図３に示した第一の分析装置Ａ１の制御部６１は、第二の分析装置Ａ２における各種のデータ処理や動作制御をも実行するものとして共用させることが可能であり、このことにより第二の分析装置Ａ２には固有の制御部を具備させない構成とすることも可能である。
【００３８】
さらに、図１に示すように、分析システムＳの筐体１の外面部には、複数の操作スイッチ６３やデータ表示用のディスプレイ６４が設けられているが、これらも第一および第二の分析装置Ａ１およびＡ２用、搬送装置２用のものとして共用することができる。
【００３９】
＜搬送装置の構成＞
ここで搬送装置２は、複数の採尿管３０を試料ラック３に起立保持させた状態で第一の分析装置Ａ１から第二の分析装置Ａ２へ搬送するものであり、これにより試料を各分析装置での分析処理に供させることが可能となる。搬送装置２は、筐体１の前面下部に連結されたフレーム２０、このフレーム２０の上面部２０ａ上に位置する３組の循環駆動自在なベルト２１ａ〜２１ｃ、および水平方向に移動自在な２つのプッシャ２２ａおよび２２ｂ（図２を参照）を備えている。搬送装置２においては、符号ｎ１で示す位置に試料ラック３を供給すると、この試料ラック３は、ベルト２１ａによって矢印Ｎ１方向に搬送された後に、プッシャ２２ａによって矢印Ｎ２方向に搬送される。なお、後述するように、この矢印Ｎ２方向への移動過程において、採尿管３０に収容されている尿Ｂは、各分析装置内へと採取されることになる。
【００４０】
次いで、試料ラック３は、ベルト２１ｃによって矢印Ｎ３方向に搬送された後に、プッシャ２２ｂによって矢印Ｎ４方向に搬送されてベルト２１ｂ上に供給される。このベルト２１ｂ上が設けられている領域は、分析処理を終えた試料ラック３をストックしておくためのストック領域である。このストック領域に供給された試料ラック３は、ベルト２１ｂによって矢印Ｎ５方向に搬送されるが、ストッパ２３の存在により矢印Ｎ２方向に搬送される試料ラック３との衝突は回避されるようになっている。ベルト２１ｂが設けられた前記のストック領域は、ベルト２１ａおよび２１ｃ間に形成されたスペースを有効に利用したものであり、このストック領域を設けたことに起因して搬送装置２がとくに大型化することはない。
【００４１】
このように構成される搬送装置２が分析システムＳに設置されていることで、まず、搬送装置２の符号ｎ１で示す箇所に投入された試料ラック３は、既述したように、矢印Ｎ１〜Ｎ５で示した経路で順次搬送される。試料ラック３が搬送経路２９上を矢印Ｎ２方向に搬送される過程においては、まず各採尿管３０の識別コード３１がバーコードリーダ７１により読み取られる。次いで、第一の分析装置Ａ１は、複数の採尿管３０から第一のノズル４Ａを利用して尿Ｂを順次採取し、それらの尿定性分析を行う。第二の分析装置Ａ２は、第二のノズル４Ｂを利用して尿Ｂを採取し、尿沈渣分析を行うこととなる。
【００４２】
ここで生体試料である尿の分析を行う前提として、第一の分析装置Ａ１と第二の分析装置Ａ２での尿Ｂの採取に際して、すなわち分析の対象である尿の分析時において、尿の取り違えの発生は是が非でも回避しなければならない。分析システムＳに搭載された本発明に係る搬送装置２では、このような尿の取り違えの発生を回避する構成が備えられており、且つその構成を活用し、尿の取り違えを回避する試料の搬送制御が実行される。そこで、図２および図４に基づいて搬送装置２の詳細な構成を説明するとともに、図５に基づいて当該搬送制御について説明する。
【００４３】
図２および図４に示すように、搬送装置２においては、プッシャ２２ａが、複数の採尿管３０を支持する試料ラック３と接触状態を形成し、プッシャ２２ａからの押圧力により、試料ラック３が矢印Ｎ２の方向に搬送される構成となっている。このプッシャ２２ａは、フレーム２０の下面部（図２において、上面部２０ａの裏側に位置する）に設置された駆動モータ２４の出力軸に連結された駆動ネジ２５と連結されており、駆動モータ２４が駆動することで、プッシャ２２ａが矢印Ｎ２の方向、もしくはその逆方向に移動可能である。したがって、矢印Ｎ２の方向は、各分析装置による尿の採取を可能とする試料ラック３の搬送方向に相当し、その方向に沿った試料ラック３の搬送される経路を、「分析用搬送経路」と称する。
【００４４】
ここで、試料ラック３には複数の採尿管３０が支持可能であり、図４に示す状態では４本の採尿管３０が、搬送方向に沿って一列に且つ採尿管３０同士の間隔が一定距離のΔＬとなるように、試料ラック３内に配列されている。このとき搬送方向の前方から、各採尿管が支持される位置を、順にＰ４、Ｐ３、Ｐ２、Ｐ１とする。なお、図４に示すように、左右端側に位置する採尿管３０と、その近傍の試料ラック３の端部との距離はΔＬ／２となっており、したがって、試料ラック３の搬送方向に沿った長さは４Ｌとなる。また、試料ラック３の下部の分析用搬送経路の床面に対向する位置であって、試料ラック３の左右端部と隣接する採尿管３０同士の間にリブ部６が等間隔で設けられている。図４からも分かるように、この隣接するリブ部６の間隔は、採尿管３０同士の間隔と同じΔＬである。
【００４５】
なお、図４において、矢印Ｎ２の方向への試料ラック３の搬送に沿って分析装置Ａ１が空間的に占める領域を領域ＡＲ１とし、分析装置Ａ２が空間的に占める領域をＡＲ２とする。したがって、試料ラック３は領域ＡＲ１側から領域ＡＲ２側へと搬送されることになるが、領域ＡＲ１と領域ＡＲ２との間には、試料ラック３が通過する通過領域ＰＲが形成されている。そして、この通過領域ＰＲに属する分析用搬送経路上には、試料ラック３の通過量を検出する通過センサ７４が設けられている。この通過センサ７４は、分析用搬送経路の床面上にわずかに突出した突出部を有し、その突出部が搬送される試料ラック３のリブ部６と接触することで、分析用搬送経路の床内に押し込まれる構成となっている。そして、分析用搬送経路の床内では、この押し込まれた突出部の動きがフォトダイオードを利用して光学的に検知されて、以て試料ラック３のリブ部６の通過を電気的に検知することが可能となる。なお、リブ部６が上記突出部と接触した後に試料ラックが更に搬送されて、その接触状態が解消されると、バネやカウンターウェイトによる付勢力によって再び突出部が分析用搬送経路の床面上に突出した状態となり、次のリブ部６との接触に備える。したがって、通過センサ７４は、リブ部６の間隔ΔＬ単位で、試料ラック３の通過量を検知することが可能である。
【００４６】
ここで、搬送装置２には、試料ラック３の搬送を電気的に制御するための搬送制御部７０が備えられている。この搬送制御部７０はコンピュータに相当し、上記搬送制御は、不図示のＣＰＵ、メモリ、ハードディスク等を含む当該コンピュータ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される。また、上記搬送装置２への動作指示の入力は、分析システムＳに設けられた操作スイッチ６３が利用可能である。そして、分析用搬送経路の最上流側に上記バーコードリーダ７１が設置されている。このバーコードリーダ７１は上述の通り、試料ラック３に支持されている各採尿管３０の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして搬送制御部７０に送信する。
【００４７】
また、分析用搬送経路において、バーコードリーダ７１の下流側であって第一のノズル４Ａによる尿の採取位置（以降、「第一採取位置」という。）に対応する位置に、試料ラック３に支持された採尿管３０の存在を確認するための第一位置確認センサ７２が設置されている。この第一位置確認センサ７２は、領域ＡＲ１において、第一採取位置に、採取の対象である尿Ｂを収容する採尿管が位置しているかを光学的に検知するセンサであり、発光部から出射された検出光が採尿管３０で反射され、その反射光を受光部で検知することで、採尿管の第一採取位置での存在を検知する。検出光の出射およびその反射光の受光という比較的簡潔な構成のため、第一確認センサ７２はバーコードリーダ７１と比べて、コンパクトであり、コストも低く抑えることができる。この点は、後述する第二位置確認センサについても同様である。そして、第一位置確認センサ７２による検知の結果は、第一採取位置データとして、電気的に搬送制御部７０に送信される。
【００４８】
さらに、分析用搬送経路において、第一位置確認センサ７２の下流側であって第二のノズル４Ｂによる尿の採取位置（以降、「第二採取位置」という）に対応する位置に、試料ラック３に支持された採尿管３０の存在を確認するための第二位置確認センサ７３が設置されている。この第二位置確認センサ７３は、領域ＡＲ２において、第二採取位置に、採取の対象である尿Ｂを収容する採尿管３０が位置しているかを、第一位置確認センサ７２と同様に光学的に検知するセンサである。第二位置確認センサ７３による検知の結果は、第二採取位置データとして、電気的に搬送制御部７０に送信される。
【００４９】
また、駆動モータ２４にはその回転状態を検出可能なエンコーダが設けられており、エンコーダから搬送制御部７０へ、駆動モータ２４の出力軸の回転位置情報が伝えられる。これにより搬送制御部７０は、分析用搬送経路におけるプッシャ２２ａの位置を把握することができる。
【００５０】
図４に示す搬送装置２では、第一のノズル４Ａによって尿Ｂの採取が行われる第一採取位置と、第二のノズル４Ｂによって尿の採取が行われる第二採取位置との間の距離は、固定的に距離Ｌ１に設定されている。搬送装置２によって第一採取位置側から第二採取位置側へ搬送される際の搬送量（以下、「所定搬送量」という。）、すなわちプッシャ２２ａによって試料ラック３が押されて移動する所定搬送量は、この距離Ｌ１を基準に決定されるが、その詳細については後述する。ここで、搬送装置２による試料ラック３の搬送に関する搬送制御について、図５に基づいて説明する。図５に示す試料搬送制御は、コンピュータでもある搬送制御部７０内のメモリに記録されているプログラムが実行されることで、実現される一連の搬送処理である。具体的には、当該試料搬送制御は、矢印Ｎ１の方向からベルト２１ａによって試料ラック３が運ばれ、分析用搬送経路に到着したことを図示しないセンサによって検知したときに、実行される。
【００５１】
まず、Ｓ１０１では、バーコードリーダ７１によって検知された各採尿管３０の個体識別データの取得が行われる。具体的には、プッシャ２２ａとの接触状態を介して搬送方向の後方から押された試料ラック３が、バーコードリーダ７１の前を通過する際に、そこに支持されている採尿管それぞれの個体識別データの取得が行われる。これにより、搬送制御部７０は、試料ラック３に支持されている採尿管３０の数や、試料ラック３における採尿管３０の配置を知ることができる。なお、図４に示す状態では、４本の採尿管３０が、試料ラック３０に一列に配置されている。Ｓ１０１の処理が終了すると、Ｓ１０２へ進む。
【００５２】
Ｓ１０２では、第一のノズル４Ａによる尿Ｂの採取が行われる第一採取位置へ試料ラック３を移動させる。上述の通り、第一の分析装置Ａ１については、すべての採尿管３０に収容されている尿Ｂが採取の対象である。そこで、事前に分かっているバーコードリーダ７１と第一採取位置との間の距離Ｌ０に対して、試料ラック３における採尿管３０の配置を加味した距離だけ、プッシャ２２ａによって試料ラック３を押すことで、第一のノズル４Ａによって最初に採取が行われる採尿管３０（図４に示す位置Ｐ４の採尿管３０）を第一採取位置へ移動させる。そして、それ以降の採尿管３０については、試料ラック３における採尿管３０の配置を考慮して、隣接する採尿管の距離（ΔＬ）の分だけ、順次プッシャ２２ａで押していく。図４に示す例では、個体識別が最後に行われる位置Ｐ１の採尿管３０で個体識別が行われると、距離Ｌ０から、位置Ｐ１の採尿管３０と先頭の位置Ｐ４の採尿管との距離３ΔＬを差し引いた距離だけ、プッシャ２２ａを介して試料ラックを押すことで、理論上、位置Ｐ４の採尿管３０が第一採取位置に位置することになる。その後は、順次ΔＬずつ押すことで、位置Ｐ３以降の各採尿管の位置が第一採取位置に至るように調整される。Ｓ１０２の処理が終了すると、Ｓ１０３へ進む。
【００５３】
Ｓ１０３では、第一採取位置に採尿管３０が存在しているか否かが、上記第一位置確認センサ７２による検出結果に基づいて判定される。ここで、肯定判定されるとＳ１０４へ進み、そこで「第一採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在している」旨の第一採取位置データが第一位置確認センサ７２から出力され、それを搬送制御部７０が取得する。さらに、第一のノズル４Ａに対して、採尿管３０からの尿採取の許可が出され、第一の分析装置Ａ１での分析処理に尿が供される。一方で、Ｓ１０３で否定判定されると、本来、理論的には第一採取位置に存在している採尿管がそこに存在していないことを意味するため、「第一採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在していない」旨の第一採取位置データが第一位置確認センサ７２から搬送制御部７０に出力される。これにより、搬送制御部７０によって何らかの理由で試料ラック３の第一採取位置への搬送が正常に行われなかったと判断されて、搬送に対する警告が発せられる（Ｓ１１１の処理）。この搬送警告は、分析システムＳのディスプレイ６４に表示されたり、図示しないスピーカから音声によって発せられたりしてもよい。また、この搬送警告とともに、駆動モータ２４が停止し試料ラック３の搬送が中止されることで、搬送異常に起因する尿の取り違えを未然に防ぐ。
【００５４】
ここで、Ｓ１０４の処理が終了し、第一のノズル４Ａによる尿の採取が終了すると、Ｓ１０５で、第一採取位置での尿の採取が完了したか否かが判定される。当該判定で行程判定されるとＳ１０６へ進み、否定判定されるとＳ１０２以降の処理が順次繰り返される。なお、本実施例では、Ｓ１０５による判定で肯定判定がされた際の、試料ラック３と第一のノズル４Ａとの相対的な位置関係については、第一のノズル４Ａの直下に位置Ｐ１の採尿管３０が位置している状態となっている。
【００５５】
上述したように、第二の分析装置Ａ２による第二の分析処理は、全ての尿に対して実施される第一の分析処理とは異なり、第一の分析処理の結果に基づいて、一定の条件を満たすと判定された試料（尿）に対してのみ行われる。そこで、Ｓ１０６では、第一の分析処理結果を踏まえて第二の分析処理の要否が確認される。本実施例では、試料ラック３に並ぶ４本の採尿管のうち位置Ｐ４の採尿管３０に収容される尿Ｂのみが第二の分析処理の対象になったものとして、以降の説明を行う。なお、Ｓ１０６でいずれの尿に対しても第二の分析処理を行う必要が無いと判定された場合には、試料ラック３を第二の分析装置に送る必要がなくなるため、本制御は終了されることになる。この場合、試料ラック３は、第二の分析装置Ａ２で分析処理されることなく、ベルト２１ｃ、プッシャ２２ｂ、ベルト２１ｂを順次経て、ストック領域にストックされることになる。
【００５６】
次に、Ｓ１０７では、第二の分析処理のために第一の分析装置Ａ１の領域ＡＲ１から第二の分析装置Ａ２の領域ＡＲ２へ搬送するのに必要な、上記所定搬送量Ｌ２の決定が行われる。本実施例では、第一のノズル４Ａと第二のノズル４Ｂの距離がＬ１であり、最初に第一の分析処理が行われた位置Ｐ４の採尿管３０のみが第二の分析処理の対象であるので、第一の分析処理が終了した時点（Ｓ１０５で肯定判定された時点）では第一のノズル４Ａの直下には位置Ｐ１の採尿管３０が位置していることを踏まえると、所定搬送量Ｌ２は、Ｌ１−３ΔＬと決定される。また、別の例として、第二の分析処理の対象が位置Ｐ４の採尿管３０ではなく最後尾の位置Ｐ１の採尿管３０のみである場合には、第一の分析処理の最終対象が位置Ｐ１の採尿管３０であり、第二の分析処理の最初の対象が同じく位置Ｐ１の採尿管３０となることから、所定搬送量Ｌ２は、Ｌ１となる。そして、Ｓ１０７で決定された所定搬送量の分、プッシャ２２ａとの接触状態を介して試料ラック３は押されて、第二の分析装置Ａ２への搬送が実施される（Ｓ１０８の処理）。
【００５７】
Ｓ１０８の処理が終了すると、Ｓ１０９へ進む。Ｓ１０９では、上記第二位置確認センサ７３によって、上記第二採取位置データの取得が行われる。具体的には、Ｓ１０８の処理後に第二位置確認センサ７３によって採尿管の存在が確認されると、「第二採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在している」旨の第二採取位置データが第二位置確認センサから出力され、それを搬送制御部７０が取得する。逆に、Ｓ１０８の処理後に第二位置確認センサ７３によって採尿管の存在が確認されないと、「第二採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在していない」旨の第二採取位置データが第二位置確認センサから出力され、それを搬送制御部７０が取得する。Ｓ１０９の処理が終了すると、Ｓ１１０へ進む。
【００５８】
Ｓ１１０では、Ｓ１０９で取得された第二採取位置データの内容を踏まえて、試料ラック３の第二の分析装置Ａ２への搬送が正常に行われたか否かが判定される。すなわち、第二採取位置データの内容が、「第二採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在している」旨の場合には、当該搬送は正常に行われたと判断し、第二のノズル４Ｂによる尿Ｂの採取が許可される（Ｓ１１１の処理）。一方で、第二採取位置データの内容が、「第二採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在していない」旨の場合には、当該搬送は正常に行われなかったと判断し、Ｓ１１２における搬送警告の処理が行われる。
【００５９】
このＳ１１０の判断は、Ｓ１０３〜Ｓ１０９の処理を経ることで、いわば第一採取位置データ、第二採取位置データ、個体識別データ、所定搬送量を示すデータに基づいて、第二の分析装置Ａ２への搬送の適否を判断する処理である。上記に示すようにコンパクトで低コストの位置確認センサを利用して、このような処理を行うことで、搬送装置２自体をコンパクトに構成できるとともに、分析装置間の試料ラック３の搬送の適否を正確に判断できるため、尿の取り違えを回避することが可能となる。
【００６０】
また、Ｓ１１０の判定において、さらにプッシャ２２ａと試料ラック３との接触状態を考慮して、搬送の適否を判断するようにしてもよい。すなわち、搬送装置２においては、プッシャ２２ａが搬送方向の後方から試料ラック３に接触し、それを押すことで搬送が行われることを踏まえて、その接触状態が何らかの理由で消滅している場合には、試料ラック３の搬送が正常に行われていない可能性が拭い去れない。そこで、当該接触状態を確認する処理を行うとともに、その結果接触状態が消滅していると判断される場合には、第二採取位置データの内容にかかわらず、上記搬送は正常に行われなかったと判断し、Ｓ１１２における搬送警告の処理が行われるようにしてもよい。換言すれば、たとえ第二採取位置データの内容が「第二採取位置に採取の対象となる採尿管３０が存在している」旨の場合であっても、搬送の過程で、上記接触状態が消滅しているとの判断を優先し、正常な搬送は行われていないと判断する。このような処理を行うことで、尿の取り違えをより確実に回避することができる。
【００６１】
ここで、プッシャ２２ａと試料ラック３との正常な接触状態の確認は、たとえば以下の方法で実現できる。
（方法１）駆動モータ２４のエンコーダからの得られるプッシャ２２ａの移動量に基づいて、上記接触状態の確認を行う。具体的には、プッシャ２２ａの移動量が所定搬送量Ｌ２未満であるにもかかわらず、第二位置確認センサ７３によって何らかの採尿管３０の存在が確認されたときには、プッシャ２２ａ以外の外部的要因（たとえば分析システムＳの操作を行う者による接触等）によって試料ラック３が移動させられたと合理的に考えられるため、このような場合には、プッシャ２２ａと試料ラック３との正常な接触状態は解消したと判断する。
（方法２）駆動モータ２４のエンコーダから得られるプッシャ２２ａの移動量に加えて、通過センサ７４によって検出される試料ラック３の移動量も考慮することで、上記接触状態の確認を行う。具体的には、プッシャ２２ａの移動量と、試料ラック３の通過量とが相違する場合、プッシャ２２ａ以外の外部的要因（たとえば分析システムＳの操作を行う者による接触等）によって試料ラック３が移動させられたと合理的に考えられるため、このような場合には、プッシャ２２ａと試料ラック３との正常な接触状態は解消したと判断する。なお、試料ラック３の移動量は、通過センサ７４に代えて、反射型の光学センサを利用して検出するようにしてもよい。
（方法３）駆動モータ２４に係る負荷の変動を、駆動モータ２４の駆動電流から検出し、当該駆動電流が急激に減少した場合には、プッシャ２２ａと試料ラック３との正常な接触状態は解消したと判断する。当該接触状態が解消すると、駆動モータ２４に係る負荷が急激に低下すると考えられるからである。
【００６２】
なお、本発明でいう第一および第二のノズルは、試料容器から試料を採取する機能を有していればよく、たとえばゴム製または樹脂製などの単なるチューブ状の形態とされていてもよい。
【００６３】
＜変形例＞
上記実施例では、尿を採取する両ノズルの位置は固定されていたが、少なくとも何れか一方のノズルにおいて、分析時搬送方向に沿って、その位置が可変となるように構成されてもよい。その可変とする具体的な構成としては、往復シリンダなどのアクチュエータ、あるいは循環駆動ベルトなどの適当な駆動手段を用いて実現できる。本実施例では、ノズルの位置可変の一実施例として、分析用搬送経路上における第二のノズル４Ｂの採取位置（第二採取位置）が、上記実施例と同様に所定の位置に固定されているのに対し、第一のノズル４Ａの採取位置（第一採取位置）は、第二のノズル４Ｂよりも分析用搬送経路の上流側において、搬送方向Ｎ２およびこれとは反対方向に変更可能である。
【００６４】
図４に基づいてより具体的に説明すると、第一のノズル４Ａの採取位置は、先の実施形態と同じようにＰ４の位置を基準位置としながら、Ｐ１〜Ｐ３の各位置に存在する採尿管３０にもアクセスできるように、変更可能とされる。第一のノズル４Ａが、その採取位置を基準位置（Ｐ４）から変更する目的の一つとして、第二の分析装置Ａ２の分析処理が停滞または停止することに起因して、搬送装置２のプッシャ２２ａの駆動が一定時間以上に停止し、分析システムＳ全体の処理の効率が低下することを回避することが挙げられる。
【００６５】
上述の分析処理が各分析装置で実行される場合、第二のノズル４Ｂを比較的長時間をかけて洗浄するなど、第二の分析装置Ａ２が分析処理を一定時間以上停止する場合がある。このような状況になった場合には、制御部６１の制御により、プッシャ２２ａは試料ラック３の搬送を停止した待機状態が設定される。
【００６６】
このような待機状態が設定された際には、図４に示すように、第一のノズル４Ａの試料採取位置、すなわち第一採取位置は、試料ラック搬送方向Ｎ２とは反対方向に移動されることにより、位置Ｐ４から順次位置Ｐ１まで変更され、未だ分析処理に供されていない尿Ｂが第一のノズル４Ａにより採取され、その分析処理が行われる。第一のノズル４Ａの試料採取位置を、基準の位置Ｐ４に戻す時期は、たとえば最終位置Ｐ１での尿採取を終えた後にすればよいが、これに限定されない。
【００６７】
このように第一のノズル４Ａの位置を可変とすることで、第二の分析装置Ａ２の処理の停滞や停止に原因して採尿管３０の搬送が困難な情況となっても、第一の分析装置Ａ１を効率良く稼動させ、第一および第二の分析装置Ａ１、Ａ２がともにその稼動を停止した状態となる時間を短くすることができる。このことにより、分析システムＳの全体の分析処理効率を高めることが可能となる。
【００６８】
上述のように第一のノズル４Ａの試料採取位置（第一採取位置）を可変とする場合、図５に示す試料搬送制御を実行するためには、第一位置確認センサ７２を位置変更される第一採取位置に対応して設ける必要がある。たとえば、基準位置Ｐ４に対応する第一位置確認センサ７２に加えて、位置Ｐ３〜Ｐ１のそれぞれに対応する位置確認センサを設け、当該試料搬送制御の実行の際には、位置が変更された第一採取位置に対応する位置確認センサ（以降、「対応位置確認センサ」という。）について、当該試料搬送制御のＳ１０３、Ｓ１０４の処理が行わればよい。また、Ｓ１０８における所定搬送量Ｌ２の決定においても、対応位置確認センサと基準位置Ｐ４に対応する第一位置確認センサ７２との間の距離を反映させればよい。
【００６９】
また、位置Ｐ４〜Ｐ１のそれぞれに位置確認センサを設置する代わりに、第一位置確認センサ７２の位置も、第一採取位置の変更に同期させて変更させる構成を採用してもよい。この場合も、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０８の処理内容は、上記の場合と同じように変更するのが好ましい。
【００７０】
上記実施例では、第一のノズル４Ａの試料採取位置（第一採取位置）が可変とされたが、それに代えて第二のノズル４Ｂの試料採取位置（第二採取位置）や、両採取位置が可変とされてもよい。それらの場合においても、図５に示す試料搬送制御については、位置変更する採取位置に対応した位置確認センサの設置や、上記のようにＳ１０３等の処理を適宜修正することで、当該制御は実施可能である。
【００７１】
なお、本発明では、搬送装置が所定の待機状態となった際に、第一および第二のノズルの一方の試料採取位置を変更して試料採取を行う場合、基本的には、未だ採取されていない試料を採取するが、これに限定されない。たとえば、第一および第二の分析装置Ａ１、Ａ２を稼働させる場合、同一の採尿管３０からの尿Ｂの採取とその分析処理を複数回にわたって繰り返し実行させる場合がある。このような場合において、搬送装置２が所定の待機状態となった際に、ノズルの採取位置を変更して尿採取を行う場合、既に１回目の尿採取を終えている採尿管から２回目以降の採取を行わせてもよく、このような動作を行わせる場合も、本発明の技術的範囲に包含される。
【００７２】
[実施例２]
図６に、本発明に係る搬送装置２の第３の実施例を示す。図６に示す実施例では、第一の分析装置Ａ１および第２の分析装置Ａ２は、実施例１と同様に尿に関する分析装置である。ここで、本実施例に係る搬送装置２は、図６に示すように試料ラック３を２台連結させて分析用搬送経路を搬送可能である。詳細には、第一採取位置と第二採取位置との距離が、実施例１の場合のＬ１より長いＬ３に設定され、通過領域ＰＲの長さが比較的長く確保されている。そして、実施例１と同様にプッシャ２２ａが試料ラック３の後方から接触し、押圧力を作用させることで当該試料ラック３の搬送を行う。ここで、当該試料ラック３の搬送方向の前方に、別の試料ラック３’（寸法・形状は試料ラック３と同じ）が存在するとき、その試料ラック３’に試料ラック３が接触し、その接触状態を介して試料ラック３と試料ラック３’の連結状態が形成される。したがって、ここでいう連結状態とは、試料ラック３と試料ラック３’とが離間しないように強固に連結されるのではなく、プッシャ２２ａと試料ラック３との関係と同じように、接触状態を介してプッシャ２２ａからの押圧力が伝達可能な状態となることを意味する。このように、複数の試料ラックを連結させてプッシャ２２ａにより搬送することで、各分析装置に効率的に尿を供させることができる。
【００７３】
なお、図６に示す形態では、接触部位がプッシャ２２ａと試料ラック３との間と、試料ラック３と試料ラック３’との間の二か所に形成される。そのため、何らかの要因でこれらの部位における接触状態が消滅し、正常な搬送を遂行することができなくなる恐れがある。しかし、このような形態の試料ラック搬送を行う場合でも、原理的に図５に示す試料搬送制御を適用することで、搬送時の試料の取り違えを確実に回避することができる。また、上記のとおり、通過領域ＰＲの長さが比較的長く確保できるため、分析システムＳ自体のサイズは若干大きくなるものの、従来技術による場合と比べれば他の実施例と同様に、一連の分析を行う装置全体をコンパクトとすることが可能となる。
【００７４】
さらに、より適切に試料ラック３の搬送の適否を判断するために、通過領域ＰＲにおける試料ラック３と試料ラック３’の通過量のズレを利用してもよい。具体的には、試料ラック３と試料ラック３’とが連結された後に、プッシャ２２ａからの押圧力により搬送が行われている際に、通過センサ７４によって検出された通過量に基づいて、搬送の適否が判断される。
【００７５】
本実施例においては、通過領域ＰＲに、２台の通過センサ７４が、一台の試料ラック３の長さ４ΔＬより長い間隔を開けて配置されている。これにより、一台の通過センサ７４によって試料ラック３’の通過量が検出され、もう一台の通過センサ７４によって試料ラック３の通過量を同時に検出することが可能となる。そこで、両センサから出力された通過量にズレが生じた場合には、何らかの理由で、試料ラック３と試料ラック３’とが両者間の接触状態を介して、プッシャ２２ａによって押圧されながら搬送されていないと判断できる。このような場合には、試料ラックの正常な搬送が実現されていないおそれがあるため、図５に示す試料搬送制御が実行されるときには、Ｓ１１０での処理において、第二採取位置データの内容にかかわらず、搬送が正常に完了していないと判定される。これにより、安全な試料の搬送が確保されることになる。
【００７６】
なお、試料ラック３と試料ラック３’との連結状態の確認を行う手段としては、両ラックが接触する所定の位置に、位置確認センサのように光学式のセンサを設けて検出するようにしてもよい。また、駆動モータ２４に係る駆動電流の増加に基づいて、試料ラック３が試料ラック３’に接触することによる負荷の増加を検出することで、上記連結状態の確認を行うようにしてもよい。
【００７７】
[実施例３]
＜その他の実施例＞
本発明は、上述の通り、その実施形態に試料搬送制御を行うコンピュータプログラムを含む。さらには、当該プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録させた媒体も、本発明の範疇に属する。当該プログラムが記録された記録媒体については、コンピュータに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、上記試料搬送制御による搬送の適否判断が可能となる。
【００７８】
ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータから読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータから取り外し可能なものとしては、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R/W、DVD、ブルーレイディスク、DAT、８mmテープ、メモリカード等がある。また、コンピュータに固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。
【符号の説明】
【００７９】
１・・・・筐体
２・・・・搬送装置
３、３’・・・・試料ラック
４Ａ・・・・第一のノズル
４Ｂ・・・・第二のノズル
２２ａ、２２ｂ・・・・プッシャ
２４・・・・駆動モータ
３０・・・・採尿管
６３・・・・操作スイッチ
６４・・・・ディスプレイ
７０・・・・搬送制御部
７１・・・・バーコードリーダ
７２・・・・第一位置確認センサ
７３・・・・第二位置確認センサ
７４・・・・通過センサ
Ａ１・・・・第一の分析装置
Ａ２・・・・第二の分析装置
ＰＲ・・・・通過領域
【図１】
0005930957.tif 000002
【図２】
0005930957.tif 000003
【図３】
0005930957.tif 000004
【図４】
0005930957.tif 000005
【図５】
0005930957.tif 000006
【図６】
0005930957.tif 000007