(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路と、
前記経路に沿って往復走行する少なくとも３台の搬送車と、
前記搬送車に搬送指令を割り付けるためのコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
複数の搬送要求を記憶するための記憶部と、
前記記憶部に記憶された複数の搬送要求から、前記経路に沿った同方向の搬送要求を前記搬送車の台数分だけ抽出する抽出部と、
抽出された前記搬送車の台数分の前記同方向の搬送要求からなる集合を作成する集合作成部と、
前記搬送要求に割り当てられた前記搬送車の情報と、各搬送車の発信時刻とを前記搬送要求に付加することにより作成された搬送指令を、前記搬送車に対して前記集合の単位で送信することにより前記搬送車を走行させる送信部と、を有している、搬送車システム。
【請求項２】
前記集合作成部は複数の集合を作成し、
前記搬送車の集合間移動時間を短縮するために、前記複数の集合の順番を並び替える集合並び替え部をさらに備えた、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記搬送車が前記集合間で移動するために必要な本来の集合間移動時間の少なくとも一部を集合内搬送スケジュールに取り込むことで、前記集合間移動時間を短縮する移動時間決定部をさらに備える、請求項２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記集合作成部は、抽出された複数の搬送要求に基づいて複数の搬送車が走行した場合の干渉を判断し、前記干渉を避けるように集合内搬送スケジュールを算出する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記集合作成部は、最初に２台の搬送車間で干渉を判断することで前記搬送車の待ち時間を設定及び／又は前記搬送車の回避スケジュールを設定し、次に設定された最初の２台の搬送車の搬送スケジュールに対して３台目の搬送車の干渉を判断することで３台目の搬送車の待ち時間を設定及び／又は３台目の搬送車の回避スケジュールを設定する、請求項４に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記集合を作成する前に前記複数の搬送要求を優先順位順に並び替える搬送要求並び替え部をさらに備え、
前記集合作成部は、前記優先順位順に前記集合を作成する、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に同一往復ルート上を複数の搬送車が走行する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられた一対のラックと、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられたスタッカークレーンと、一方のラックの側方に配された入庫ステーションと、他方のラックの側方に配された出庫ステーションとを有している。ラックは、上下・左右に多数の荷物収納棚を有する。スタッカークレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた荷物移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。
【０００３】
さらに、一対のラック間の１本軌道上に複数の搬送車が往復移動するように配置された自動倉庫も知られている。このような自動倉庫では、複数のスタッカークレーンの干渉を避けつつも効率の良い搬送を行うためのスケジューリング手法が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１５２９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のスケジューリング手法は、１本の軌道を２台のスタッカークレーンが走行する場合に適用されるものであり、３台以上のスタッカークレーンの場合を想定していない。したがって、従来のスケジューリング手法を３台以上のスタッカークレーンが走行する搬送車システムに単純に適用することはできない。
本発明の課題は、１本の軌道を３台以上の搬送車が走行する搬送車システムにおいて、搬送車同士の干渉を避けつつも効率の良い搬送を行うことを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための部として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００７】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、経路と、少なくとも３台の搬送車と、コントローラとを備えている。搬送車は、経路に沿って往復走行する。コントローラは、搬送車に搬送指令を割り付けるための装置である。
コントローラは、記憶部と、抽出部と、集合作成部と、送信部とを備えている。記憶部は、複数の搬送要求を記憶する。抽出部は、記憶部に記憶された複数の搬送要求から、経路に沿った同方向の搬送要求を搬送車の台数分だけ抽出する。集合作成部は、抽出された複数の搬送要求からなる集合を作成する。送信部は、搬送要求に基づいて作成された搬送指令を、搬送車に対して集合単位で送信する。
このシステムでは、経路に沿った同方向の搬送要求が一斉に搬送車に送信されるので、各搬送車は経路に沿った同方向に一斉に搬送を行う。したがって、搬送車システムにおける搬送効率が向上する。
複数の搬送要求がある場合はそれらの組合せは大量になるが、上記の場合は搬送スケジュールを設定するのに複雑な演算が不要になっているので、コントローラの演算負荷が小さくなる。
【０００８】
集合作成部は複数の集合を作成してもよい。その場合、搬送車システムは、搬送車の集合間移動時間を短縮するために、複数の集合の順番を並び替える集合並び替え部をさらに備えていてもよい。
このシステムでは、搬送車の集合間移動時間が短くなるので、全体の作業時間が短縮される。したがって、コントローラの演算負荷が増大することなく、効率良く搬送できる搬送スケジュールが作成される。
【０００９】
搬送車システムは、移動時間決定部をさらに備えていてもよい。移動時間決定部は、集合内搬送スケジュールの少なくとも１台の搬送車の待ち時間を当該搬送車の移動時間として利用することで、集合間移動時間を短縮する。なお、「集合内搬送スケジュール」は、少なくとも１台の搬送車の搬送開始から少なくとも１台の搬送車の搬送完了までの時間軸における搬送車の前記経路上の位置を示している。
このシステムでは、搬送車の集合間移動時間が短くなるので、全体の作業時間が短縮される。したがって、コントローラの演算負荷を増大することなく、効率良く搬送できる搬送スケジュールが作成される。
【００１０】
集合作成部は、抽出された複数の搬送要求に基づいて複数の搬送車が走行した場合の干渉を判断し、次に、干渉を避けるように集合内搬送スケジュールを算出してもよい。
このシステムでは、干渉を避けるために、例えば、搬送車の待ち時間が設定される。すなわち、特定の搬送車の発進時間を他の搬送車に対して遅らせることで搬送車同士の干渉が防止される。さらに、干渉を避けるために、例えば、搬送車の回避スケジュールが設定される。すなわち、他の搬送車との干渉を回避するための回避スケジュールが特定の搬送車に設定される。
このシステムでは、搬送車同士の干渉が確実に防止される。
【００１１】
集合作成部は、最初に、２台の搬送車間で干渉を判断することで搬送車の待ち時間を設定及び／又は搬送車の回避スケジュールを設定し、次に、設定された最初の２台の搬送車の搬送スケジュールに対する３台目の搬送車の干渉を判断することで３台目の搬送車の待ち時間を設定及び／又は３台目の搬送車の回避スケジュールを設定してもよい。
このシステムでは、搬送車同士の干渉を判断する手法として、少ない台数同士での干渉の判断を先に行って、その先の設定を確定した状態で次の搬送車を加えた場合の干渉を判断している。したがって、演算手法が単純になり、そのためコントローラの演算負荷が小さくなる。
【００１２】
搬送車システムは、集合を作成する前に複数の搬送要求を優先順位順に並び替える搬送要求並び替え部をさらに備えてもよい。その場合、集合作成部は、優先順位順に集合を作成してもよい。
このシステムでは、集合が作成される前に複数の搬送要求が優先順位順に並べられているので、優先順位に基づいた集合の作成及びその後の集合内での搬送要求の優先順位の判断が容易である。そのためコントローラの演算負荷が小さくなる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車同士の干渉を避けつつも効率の良い搬送が行われる。特に、複数の搬送要求を適宜組合せて搬送スケジュールを設定するのに複雑な演算が不要になっているので、コントローラの演算負荷が小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自動倉庫の側面図。
【図２】自動倉庫の平面図。
【図３】クレーンコントローラ及び地上コントローラの構成を示す図。
【図４】複数の搬送要求をラックの側面図に表現した模式図。
【図５】複数の搬送要求の内容を示した表。
【図６】複数の搬送要求に基づいて作成された搬送スケジュールを示すグラフ。
【図７】地上コントローラによるスケジューリング及び搬送指令送信制御動作を示すフローチャート。
【図８】地上コントローラによるクラスタ作成制御動作を示すフローチャート。
【図９】複数の搬送要求に基づいて作成された搬送スケジュールを示すグラフ。
【図１０】複数の搬送要求に基づいて作成された搬送スケジュールを示すグラフ。
【図１１】クラスタ内スケジュールに本来の遷移時間を取り込まずに遷移時間を決定した搬送スケジュールを示すグラフ。
【図１２】クラスタ内スケジュールに本来の遷移時間を取り込んで遷移時間を決定した搬送スケジュールを示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は自動倉庫の側面図であり、図２は自動倉庫の平面図である。なお、この実施形態において、図２の紙面上下方向が自動倉庫１の前後方向であり、図２の紙面左右方向が自動倉庫１の左右方向である。
自動倉庫１は、主に、一対のラック３，５と、第１スタッカークレーン９と、第２スタッカークレーン１１と、第３スタッカークレーン１３とを有している。
【００１６】
（２）ラック
一対のラック３，５は、図の左右方向に延びる走行レール７を挟むように配置されている。ラック３，５は、複数の荷物収納棚１５を有している。この実施形態では、荷物収納棚１５は３０連３段の構成である。
【００１７】
（３）スタッカークレーン
スタッカークレーン（９，１１，１３）は、走行台車と、走行台車に設けられた左右一対のマストに昇降自在に装着された昇降台と、昇降台に進退機構によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォークとを有している。スタッカークレーン（９，１１，１３）は、走行レール７を走行させながら、荷物の入出庫を行ったり、荷物を各荷物収納棚１５間で搬送したりする。
【００１８】
（４）クレーンコントローラ
次に、図３を用いて、スタッカークレーン（９，１１，１３）のクレーンコントローラ１７について説明する。図３は、クレーンコントローラ及び地上コントローラの構成を示す図である。
【００１９】
クレーンコントローラ１７は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図３においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。クレーンコントローラ１７は、自動倉庫１全体を制御する地上コントローラ２１（後述）と通信可能である。
【００２０】
クレーンコントローラ１７は、走行制御部１７ａと、昇降制御部１７ｂと、移載制御部１７ｃとを有している。走行制御部１７ａは、走行台車の走行・停止を制御するための制御部である。昇降制御部１７ｂは、昇降台をマストに沿って上下動させるための制御部である。移載制御部１７ｃは、移載装置のアームを駆動するための制御部である。クレーンコントローラ１７は、さらに、通信部１７ｄを有している。
【００２１】
（５）地上コントローラ
地上コントローラ２１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図３においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。地上コントローラ２１は、通信部３７によりスタッカークレーン（９，１１，１３）に対して指令を送信し、スタッカークレーン（９，１１，１３）からの指令の実行結果（例えば、完了報告）又は現在位置などの報告を受ける。
【００２２】
地上コントローラ２１は、図３に示すように、搬送要求並び替え部２３と、抽出部２５と、クラスタ作成部２７と、搬送要求割り付け部２９と、搬送指令作成部３１と、クラスタ並び替え部３３と、遷移時間決定部３５と、通信部３７と、記憶部３９と、を有している。
搬送要求並び替え部２３は、クラスタを作成する前に複数の搬送要求を優先順位順に並び替える機能を有している。
【００２３】
抽出部２５は、記憶部３９に記憶された複数の搬送要求から、走行レール７に沿った同方向の搬送要求を搬送車の台数分だけ抽出する機能を有している。
クラスタ作成部２７は、抽出された複数の搬送要求からなるクラスタを作成する機能を有している。ここで、「クラスタを作成する」とは、抽出された搬送要求のグループ化、及び、スタッカークレーンの搬送開始から搬送完了までの時間軸におけるスタッカークレーンの走行レール７上の位置を示す集合内搬送スケジュールを算出することを意味する。
【００２４】
搬送要求割り付け部２９は、搬送要求にスタッカクレーン（９，１１，１３）を割り当てる機能を有している。
搬送指令作成部３１は、搬送要求に基づいて、スタッカクレーン（９，１１，１３）に送信するための搬送指令を作成する。
クラスタ並び替え部３３は、抽出された複数の搬送要求からなる集合を並び替える機能を有している。
遷移時間決定部３５は、クラスタ間でスタッカークレーン（９，１１，１３）が移動するための遷移時間を決定する機能を有している。
【００２５】
通信部３７は、スタッカクレーン（９，１１，１３）に対して、搬送要求に基づいて作成された搬送指令を、集合単位で送信する機能を有している。
記憶部３９は、複数の搬送要求を記憶する機能を有している。
【００２６】
（６）上位コントローラ
上位コントローラ４１は、地上コントローラ２１に対し搬送要求を送信し、地上コントローラ２１から搬送結果の報告を受ける。搬送要求は例えば荷積みポイント（Ｆｒｏｍ位置）と荷下ろしポイント（Ｔｏ位置）とを指定し、これ以外に搬送指令のＩＤや搬送物品のＩＤなどを含めても良い。またスタッカークレーンの場合、「Ｆｒｏｍ位置」や「Ｔｏ位置」は、走行レール７上の位置データ（連）と、ラック３，５のどの高さ位置（段）で移載するかの高さデータ（段）で構成されている。
【００２７】
（７）基本制御動作
図４〜図６を用いて、地上コントローラ２１による基本的な制御動作を説明する。図４は、複数の搬送要求をラックの側面図に表現した模式図である。図５は、複数の搬送要求の内容を示した表である。図６は、複数の搬送要求に基づいて作成された搬送スケジュールを示すグラフである。
【００２８】
上位コントローラ４１は、図５に示すような搬送要求を地上コントローラ２１に送信する。その後、搬送要求並び替え部２３が搬送要求を優先順位順に並び替える。なお、搬送要求が優先順位順に予め並び替えられた状態で上位コントローラ４１から送信されてくる場合は、搬送要求並び替え部２３は動作しない。いずれの場合も、クラスタ作成部２７は、優先順位順にクラスタを作成する。このシステムでは、クラスタが作成される前に複数の搬送要求が優先順位順に並べられているので、優先順位に基づいたクラスタの作成及びクラスタ内での搬送要求の優先順位の判断が容易である。そのため地上コントローラ２１の演算負荷が小さくなる。
【００２９】
続いて、抽出部２５が、走行レール７の同方向の搬送要求をスタッカークレーンの台数分ずつ抽出する。この結果、搬送要求Ｔ１〜Ｔ３と、搬送要求Ｔ４〜Ｔ６とがそれぞれクラスタを構成する搬送要求として抽出される。
続いて、クラスタ作成部２７が、抽出された搬送要求のグループ単位で、搬送要求の搬送スケジュールを作成する。さらに、クラスタ作成部２７が、クラスタ同士の接続部分の搬送スケジュールを作成する。以上の結果、図６に示すような搬送スケジュールが完成される。つまり、クラスタ作成が完了する。
【００３０】
続いて、搬送要求割り付け部２９が各搬送要求にスタッカークレーン（９，１１，１３）を割り付ける。
続いて、搬送指令作成部３１が、搬送要求に、搬送要求に割り当てられたスタッカークレーンの情報及び発信時刻を加えることで搬送指令を作成する。
【００３１】
最後に、通信部３７が、クラスタ単位で搬送指令をスタッカークレーン（９，１１，１３）に送信する。
【００３２】
このシステムでは、経路に沿った同方向の搬送要求が一斉にスタッカークレーン（９，１１，１３）に送信されるので、各スタッカークレーン（９，１１，１３）は経路に沿った同方向に一斉に搬送を行う。したがって、無駄な移動が無くなり、自動倉庫１における搬送効率が向上する。
複数の搬送要求がある場合はそれらの組合せは大量になるが、上記の場合は搬送スケジュールを設定するのに複雑な演算が不要になっているので、地上コントローラ２１の演算負荷が小さくなる。また、搬送スケジュールの作成が早くなっている。
【００３３】
（８）基本的な制御動作
図７を用いて、地上コントローラ２１による基本的な制御動作を説明する。図７は、地上コントローラによるスケジューリング及び搬送指令送信制御動作を示すフローチャートである。図８は、地上コントローラによるクラスタ作成制御動作を示すフローチャートである。
【００３４】
（８−１）基本フロー
図に示すフローチャートの開始は、例えば、上位コントローラ４１から地上コントローラ２１に送られてきた搬送要求の数が所定数（例えば、１５個）に達すると行われる。また、搬送要求の数が所定数に達していなくても、所定時間の経過など他の条件によってフローチャートは開始されてもよい。
ステップＳ１では、クラスタ作成部２７は、例えば合計５個のクラスタを作成する（後述）。
【００３５】
ステップＳ２では、クラスタ並び替え部３３は、クラスタの順番を並び替える。この時並び替えは、クラスタ間のスタッカークレーンの移動時間が短くなる組合せを実現することを目的としている。具体的には、各クラスタで割り付けられたクレーンについて、前クラスタの各クレーンの動作完了位置から次クラスタの各クレーンの移動開始位置への軌跡が干渉せず、かつ移動距離が短くなる組合せが導出される。この結果、スタッカークレーン（９，１１，１３）のクラスタ間移動時間が短くなるので、全体の作業時間が短縮される。したがって、地上コントローラ２１の演算負荷が増大することなく効率良く搬送できる搬送スケジュールが作成される。
【００３６】
ステップＳ３では、搬送指令作成部３１は、搬送要求に基づいて搬送指令を作成する。具体的には、搬送指令は、搬送要求に割り当てられたスタッカークレーンの情報と、各クレーンの発信時刻、その他の情報が搬送要求に付加されたものである。
【００３７】
ステップＳ４では、通信部３７、クラスタ単位で一斉に搬送指令をスタッカークレーン（９，１１，１３）に送信する。なお、条件によっては回避位置への移動指示が送信される。
ステップＳ５では、地上コントローラ２１は、スタッカークレーン（９，１１，１３）から搬送完了報告が送信されてくるのを待つ。
ステップＳ６では、地上コントローラ２１は、全クラスタに関する搬送指令の送信及び完了報告受信が完了したか否かを判断する。「Ｙｅｓ」であればプロセスはステップ１に戻り、「Ｎｏ」であればプロセスはステップＳ４に戻る。
【００３８】
（８−２）クラスタ作成
ステップＳ１のクラスタ作成を、図８のフローチャートを用いて説明する。
ステップＳ１１では、抽出部２５が、複数の搬送指令から、同方向となる３個の搬送要求を抽出する。
ステップＳ１２では、搬送要求割り付け部２９が、クラスタ内の搬送要求にクレーンを割り付ける。この割付は、複数（ここでは３台）の搬送要求の移動開始位置とクレーンにおける搬送要求開始位置とクレーン現在位置との間の移動距離合計がもっとも短くなる組合せとなるように行われる。 
【００３９】
ステップＳ１３では、クラスタ作成部２７は、各搬送指令に基づいてスタッカークレーン（９，１１，１３）が移動したときに干渉が生じるか否かを判定する。さらに、クラスタ作成部２７は、上記の干渉判断に基づいて、クラスタ内搬送スケジュールを作成する。クラスタ内搬送スケジュール作成時には、下記の２つの処理が行われる。
・移動開始の遅れ時間（待ち時間）の算出（後述）
・回避スケジュールの算出（後述）
なお、１度目の干渉判定は、最初に最優先の１台目のスタッカークレーンの搬送スケジュールを固定した状態で、それに対して次優先の２台目の搬送スケジュールを考えたときの干渉を判定する。
【００４０】
クラスタ作成部２７は、最初に、２台のスタッカークレーン間で干渉を判断することでスタッカークレーンの待ち時間を設定及び／又はスタッカークレーンの回避スケジュールを設定し、次に、設定された最初の２台のスタッカークレーンの搬送スケジュールに対する３台目のスタッカークレーンの干渉を判断することで３台目のスタッカークレーンの待ち時間を設定及び／又は３台目のスタッカークレーンの回避スケジュールを設定する。
【００４１】
この自動倉庫１では、スタッカークレーン（９，１１，１３）同士の干渉を判断する手法として、少ない台数同士での干渉の判断を先に行って、その先の設定を確定した状態で次のスタッカークレーンを加えた場合の干渉を判断している。したがって、演算手法が単純になり、そのため上位コントローラ２１の演算負荷が小さくなる。
【００４２】
ステップＳ１４では、クラスタ作成部２７は、スタッカークレーンの（台数−１）回の干渉判定が済んだか否かを判断する。「Ｙｅｓ」であればプロセスはステップＳ１５に移行し、「Ｎｏ」であればプロセスはステップＳ１３に戻る。２度目の干渉判定では、最初に１台目と２台目のスタッカークレーンの搬送スケジュールを固定した状態で、それに対して最も優先度が低い３台目の搬送スケジュールを考えたときの干渉を判定する。
ステップＳ１５では、クラスタ作成部２７は、全ての搬送要求についてのクラスタ作成が終了したか否かを判断する。「Ｙｅｓ」であればプロセスは終了し、「Ｎｏ」であればプロセスはステップＳ１１に戻る。
【００４３】
（８−３）移動開始の遅れ時間（待ち時間）の算出及び回避スケジュールの算出
この自動倉庫１では、干渉を避けるために、例えば、スタッカークレーン（９，１１，１３）の移動開始の遅れ時間が設定される。すなわち、特定のスタッカークレーンの発進時間を他のスタッカークレーンに対して遅らせることでスタッカークレーン（９，１１，１３）同士の干渉が防止される。
さらに、干渉を避けるために、例えば、スタッカークレーン（９，１１，１３）の回避スケジュールが設定される。すなわち、他のスタッカークレーンとの干渉を回避するための回避スケジュールが特定のスタッカークレーンに設定される。このため、スタッカークレーン（９，１１，１３）同士の干渉が確実に防止される。 
【００４４】
図９を用いて、上述の移動開始遅れ時間の算出について説明する。ここでは、搬送要求Ｔ４（優先）と搬送要求Ｔ５（非優先）との間での干渉判定を説明する。搬送要求Ｔ４は第６連から第５連への搬送を行わせるものであり、搬送要求Ｔ５は第７連から第３連への搬送を行わせるものである。搬送要求Ｔ５において、荷積み後に直ちにスタッカークレーンを発進させると搬送要求Ｔ４の下ろし位置と干渉してしまうので、それを避けるために搬送要求Ｔ５の発進時間を遅らせる。図における二点鎖線が搬送要求Ｔ５の待ち時間である。この待ち時間の算出には例えば二分探索法が用いられる。これにより、搬送要求Ｔ４と搬送要求Ｔ５が干渉しない範囲で最も短い待ち時間を、少ない演算量で算出できる。
搬送要求Ｔ４に関しては、荷下ろし後に搬送要求Ｔ５との干渉を避けながら外部接点につなげるために、破線で示す回避スケジュールが設定される。
【００４５】
図１０を用いて、上述の回避スケジュールの算出について説明する。ここでは、搬送要求Ｔ４（非優先）と搬送要求Ｔ５（優先）との間での干渉判定を説明する。搬送要求Ｔ４は第６連から第５連に搬送を行わせるものであり、搬送要求Ｔ５は第７連から第３連に搬送を行わせるものである。この場合は搬送要求Ｔ５が優先なので、搬送要求Ｔ５に待ち時間を設定することができず、そこで搬送要求Ｔ４に回避スケジュールを設定することになる。
搬送要求Ｔ５に関しては、荷下ろし後に搬送要求Ｔ５との干渉を避けながら外部接点につなげるために、破線で示す回避スケジュールが設定される。
【００４６】
（９）遷移時間の算出
図１１を用いて、遷移時間（クラスタ間移動時間）の一般的な算出方法について説明する。図１１は、クラスタ内スケジュールに本来の遷移時間を取り込まずに遷移時間を決定した搬送スケジュールを示すグラフである。なお、このグラフには説明の簡素化のために３個目の搬送要求を図示していない。
遷移時間の算出は、遷移時間決定部３５が行う。なお、遷移時間の算出は、クラスタ並び替え後で有れば、どのタイミングで行ってもよい。
図１１では、搬送要求Ｔ１（優先）と搬送要求Ｔ２（非優先）が存在する。以下の説明では、搬送要求Ｔ１には第１スタッカークレーン１０１が割り当てられ、搬送要求Ｔ２には第２スタッカークレーン１０２が割り当てられているとする。搬送要求Ｔ２には、搬送要求Ｔ１と干渉を避けるために回避軌道１０３（点線）が設定されており、接点ｅが比較的大きな数の連に設定されている。ここで、「接点」とは、以下の２本の回避軌道の交点である。
・優先指令を実行する搬送要求と干渉しない位置において水平軸に平行な回避軌道
・回避軌道を描くスタッカークレーンの移動軌跡（優先指令実行クレーンの移動軌跡と平行又は最大速度による移動軌跡）
図では、第２スタッカークレーン１０２の前クラスタ最終位置が比較的小さい連なので、第２スタッカークレーン１０２はクラスタ間で比較的長い移動軌道１０４を走行する。そのため、第２スタッカークレーン１０２のクラスタ間遷移時間が長くなり、その結果全体の遷移時間も長くなる。また、クラスタ内で第２スタッカークレーン１０２は比較的長い間にわたって待ち状態１０５を続けている。
【００４７】
図１２を用いて、改良した遷移時間の算出方法について説明する。図１２は、クラスタ内スケジュールに本来の遷移時間を取り込んで遷移時間を決定した搬送スケジュールを示すグラフである。
図１２では、図１１と同じ状況であるが、図１１と比べると接点ｅの位置をクラスタ内に設定している点が異なる。つまり、第２スタッカークレーン１０２が接点まで移動する移動軌道１０４のほとんどがクラスタ内に設定されている。これは、クラスタ内での第２スタッカークレーン１０２の待ち状態１０５における待ち時間（図１１参照）に、移動軌道１０４を利用したからである。
この結果、遷移時間は、第２スタッカークレーン１０２から接点ｅまでの時間ｔ２からクラスタ開始から接点ｅまでの時間ｔ１を引いた小さな値になる。
以上のようにして、遷移時間（クラスタ間移動時間）を図１１の実施形態に比べて短くできる。
【００４８】
（１０）実施形態の作用効果
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
【００４９】
（Ａ）自動倉庫１（搬送車システムの一例）は、走行レール７（経路の一例）と、少なくとも３台のスタッカークレーン９，１１，１３（搬送車の一例）と、地上コントローラ２１（コントローラの一例）とを備えている。スタッカークレーン（９，１１，１３）は、走行レール７に沿って往復走行する。地上コントローラ２１は、スタッカークレーン（９，１１，１３）に搬送指令を割り付けるための装置である。
地上コントローラ２１は、記憶部３９（記憶部の一例）と、抽出部２５（抽出部の一例）と、クラスタ作成部（集合作成部の一例）と、通信部３７（送信部の一例）とを備えている。記憶部３９は、複数の搬送要求を記憶する。抽出部２５は、記憶部３９に記憶された複数の搬送要求から、経路に沿った同方向の搬送要求をスタッカークレーンの台数分だけ抽出する。クラスタ作成部２７は、抽出された複数の搬送要求からなるクラスタを作成する。通信部３７は、搬送要求に基づいて作成された搬送指令を、スタッカークレーン（９，１１，１３）に対してクラスタ単位で送信する。
この自動倉庫１では、走行レール７に沿った同方向の搬送要求が一斉にスタッカークレーン（９，１１，１３）に送信されるので、各スタッカークレーン（９，１１，１３）は走行レール７に沿った同方向に一斉に搬送を行う。したがって、自動倉庫１における搬送効率が向上する。
複数の搬送要求がある場合はそれらの組合せは大量になるが、上記の場合は搬送スケジュールを設定するのに複雑な演算が不要になっているので、地上コントローラ２１の演算負荷が小さくなる。
【００５０】
（Ｂ）クラスタ作成部２７は複数のクラスタを作成する。その場合、自動倉庫１は、スタッカークレーン（９，１１，１３）のクラスタ間移動時間（遷移時間）を短縮するために、複数の集合の順番を並び替えるクラスタ並び替え部３３をさらに備えている。
この自動倉庫１では、スタッカークレーン（９，１１，１３）のクラスタ間移動時間が短くなるので、全体の作業時間が短縮される。したがって、地上コントローラ２１の演算負荷を増大することなく、効率良く搬送できる搬送スケジュールが作成される。
【００５１】
（Ｃ）図１２に示す実施形態では、遷移時間決定部３５は、クラスタ内搬送スケジュールの少なくとも１台のスタッカークレーンの待ち時間を当該スタッカークレーンの遷移時間として利用することで、クラスタ間移動時間を短縮している。
この自動倉庫１では、スタッカークレーン（９，１１，１３）のクラスタ間移動時間が短くなるので、全体の作業時間が短縮される。したがって、地上コントローラ２１の演算負荷を増大することなく、効率良く搬送できる搬送スケジュールが作成される。
【００５２】
（Ｄ）クラスタ作成部２７は、抽出された複数の搬送要求に基づいて複数のスタッカークレーン（９，１１，１３）が走行した場合の干渉を判断し、干渉を避けるようにクラスタ内搬送スケジュールを算出する。
この自動倉庫１では、干渉を避けるために、例えば、スタッカークレーン９，１１，１３の待ち時間が設定される。すなわち、特定のスタッカークレーンの発進時間を他のスタッカークレーンに対して遅らせることでスタッカークレーン（９，１１，１３）同士の干渉が防止される。さらに、干渉を避けるために、例えば、スタッカークレーン９，１１，１３の回避スケジュールが設定される。すなわち、他のスタッカークレーンとの衝突を回避するための回避スケジュールが特定のスタッカークレーンに設定される。
このシステムでは、スタッカークレーン（９，１１，１３）同士の干渉が確実に防止される。
【００５３】
（Ｅ）クラスタ作成部２７は、最初に、２台のスタッカークレーン間で干渉を判断することでスタッカークレーンの待ち時間を設定及び／又はスタッカークレーンの回避スケジュールを設定し、次に、設定された最初の２台のスタッカークレーンの搬送スケジュールに対する３台目のスタッカークレーンの干渉を判断することで３台目のスタッカークレーンの待ち時間を設定及び／又は３台目のスタッカークレーンの回避スケジュールを設定してもよい。
この自動倉庫１では、スタッカークレーン（９，１１，１３）同士の干渉を判断する手法として、少ない台数同士での干渉の判断を先に行って、その先の設定を確定した状態で次のスタッカークレーンを加えた場合の干渉を判断している。したがって、演算手法が単純になり、そのため地上コントローラ２１の演算負荷が小さくなる。
【００５４】
（Ｆ）自動倉庫１は、クラスタを作成する前に複数の搬送要求を優先順位順に並び替える搬送要求並び替え部２３（搬送要求並び替え部の一例）をさらに備えてもよい。その場合、クラスタ作成部２７は、優先順位順にクラスタを作成してもよい。なお、荷物に優劣が存在しない場合は、先に搬送要求のあった方を優先としてもよい。
この自動倉庫１では、クラスタが作成される前に複数の搬送要求が優先順位順に並べられているので、優先順位に基づいたクラスタの作成及びクラスタ内での搬送要求の優先順位の判断が容易である。そのため地上コントローラ２１の演算負荷が小さくなる。
【００５５】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では搬送車システムとして、スタッカークレーンが走行する自動倉庫を説明した。しかし、本発明は、同一の走行ルートに沿って複数の搬送車が往復走行するシステムであればよく、他の有軌道台車や無人搬送車にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、同一往復ルート上を複数の搬送車が走行する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５７】
１        自動倉庫
３        ラック
５        ラック
７        走行レール
９        第１スタッカークレーン
１１      第２スタッカークレーン
１３      第３スタッカークレーン
１５      荷物収納棚
１７      クレーンコントローラ
１７ａ    走行制御部
１７ｂ    昇降制御部
１７ｃ    移載制御部
１７ｄ    通信部
２１      地上コントローラ
２３      搬送要求並び替え部
２５      抽出部
２７      クラスタ作成部
２９      搬送要求割り付け部
３１      搬送指令作成部
３３      クラスタ並び替え部
３７      通信部
３９      記憶部
４１      上位コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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