(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向車を検出する対向車検出部を備え、前記対向車と自車両との衝突を回避するための回避制御を行う衝突回避制御装置であって、
前記自車両がカーブ走行中であるか否かを判定する自車両カーブ走行判定部と、
前記対向車検出部の検出結果に基づいて、前記対向車がカーブ走行中であるか否かを判定する対向車カーブ走行判定部と、
前記自車両の進行方向及び前記自車両の車速に基づいて、第１の移動予測時間の間に前記自車両が進むと予測される進路である自車両進路を演算すると共に、前記自車両進路上の時間に応じた自車両位置を演算する自車両進路演算部と、
前記対向車検出部の検出結果に基づいて、第２の移動予測時間の間に前記対向車が進むと予測される進路である対向車進路を演算すると共に、前記対向車進路上の時間に応じた対向車位置を演算する対向車進路演算部と、
前記第１の移動予測時間及び前記第２の移動予測時間を設定する移動予測時間設定部と、
前記自車両進路の前記自車両位置と前記対向車進路の前記対向車位置とが重なる時間があるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記自車両位置と前記対向車位置とが重なる時間があると判定された場合、前記回避制御を実施する回避制御部と、
を備え、
前記移動予測時間設定部は、前記自車両カーブ走行判定部により前記自車両がカーブ走行中であると判定された場合又は前記対向車カーブ走行判定部により前記対向車がカーブ走行中であると判定された場合には、前記自車両及び前記対向車の何れもカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて、前記第１の移動予測時間及び前記第２の移動予測時間のうち少なくとも一方を短い時間とする、衝突回避制御装置。
【請求項２】
前記移動予測時間設定部は、前記自車両カーブ走行判定部により前記自車両がカーブ走行中であると判定された場合には、前記自車両がカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて前記第１の移動予測時間を短い時間とすると共に、前記対向車カーブ走行判定部により前記対向車がカーブ走行中であると判定された場合には、前記対向車がカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて前記第２の移動予測時間を短い時間とする、請求項１に記載の衝突回避制御装置。
【請求項３】
前記自車両の減速度が第１の減速度閾値以上であるか否かを判定すると共に、前記対向車検出部の検出結果に基づいて前記対向車の減速度が第２の減速度閾値以上であるか否かを判定する減速度判定部を更に備え、
前記移動予測時間設定部は、前記減速度判定部により前記自車両の減速度が第１の減速度閾値以上であると判定された場合又は前記対向車の減速度が第２の減速度閾値以上であると判定された場合には、前記自車両カーブ走行判定部の判定結果及び前記対向車カーブ走行判定部の判定結果に関わらず、前記第１の移動予測時間及び前記第２の移動予測時間のそれぞれを予め設定された時間とする、請求項１又は２に記載の衝突回避制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車と自車両の衝突を回避するための回避制御を行う衝突回避制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対向車と自車両の衝突を回避するための回避制御を行う衝突回避制御装置に関する技術文献として、特開２００８−１３７３９６号公報が知られている。この公報には、自車両前方の障害物が対向車であると判定した場合に、自車両の進路、対向車の進行方向、並びに、対向車の自車両に対する相対位置及び相対速度ベクトルの大きさに基づいて、自車両の対向車への衝突の可能性を予知する装置が示されている。この装置では、衝突の可能性の予知結果に基づいて自車両の乗員への警報又はブレーキの作動を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３７３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両及び対向車のうち少なくとも一方がカーブ走行中の場合には、自車両の進路に対して対向車の進行方向が交わるような状況が度々発生する。しかしながら、前述した従来の装置では、衝突可能性の予知において自車両及び対向車の走行状況（直進走行、カーブ走行等）を考慮していないため、不要な場面においても警報等の回避制御が行われるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明の一態様は、対向車に関する不要な回避制御を抑制することができる衝突回避制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、対向車を検出する対向車検出部を備え、対向車と自車両との衝突を回避するための回避制御を行う衝突回避制御装置であって、自車両がカーブ走行中であるか否かを判定する自車両カーブ走行判定部と、対向車検出部の検出結果に基づいて、対向車がカーブ走行中であるか否かを判定する対向車カーブ走行判定部と、自車両の進行方向及び自車両の車速に基づいて、第１の移動予測時間の間に自車両が進むと予測される進路である自車両進路を演算すると共に、自車両進路上の時間に応じた自車両位置を演算する自車両進路演算部と、対向車検出部の検出結果に基づいて、第２の移動予測時間の間に対向車が進むと予測される進路である対向車進路を演算すると共に、対向車進路上の時間に応じた対向車位置を演算する対向車進路演算部と、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間を設定する移動予測時間設定部と、自車両進路の自車両位置と対向車進路の対向車位置とが重なる時間があるか否かを判定する判定部と、判定部により自車両位置と対向車位置とが重なる時間があると判定された場合、回避制御を実施する回避制御部と、を備え、移動予測時間設定部は、自車両カーブ走行判定部により自車両がカーブ走行中であると判定された場合又は対向車カーブ走行判定部により対向車がカーブ走行中であると判定された場合には、自車両及び対向車の何れもカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のうち少なくとも一方を短い時間とする。
【０００７】
本発明の一態様に係る衝突回避制御装置によれば、自車両又は対向車がカーブ走行中であると判定された場合、自車両及び対向車の何れもカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のうち少なくとも一方を短い時間とする。従って、この衝突回避制御装置によれば、自車両又は対向車がカーブ走行中である場合、演算される自車両進路及び対向車進路の少なくとも一方が短くなるため、自車両進路及び対向車進路を短くしない場合と比べて、自車両進路の自車両位置と対向車進路の対向車位置とが重なる時間があると判定される頻度が低減され、対向車に関する不要な回避制御を抑制することができる。
【０００８】
上記衝突回避制御装置において、移動予測時間設定部は、自車両カーブ走行判定部により自車両がカーブ走行中であると判定された場合には、自車両がカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて第１の移動予測時間を短い時間とすると共に、対向車カーブ走行判定部により対向車がカーブ走行中であると判定された場合には、対向車がカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて第２の移動予測時間を短い時間としてもよい。
この衝突回避制御装置によれば、自車両及び対向車のうちカーブ走行中の車両の移動予測時間を短い時間とすることで、カーブ走行中ではない車両については適切な衝突判定を行いつつ、カーブ走行に係る不要な回避制御を抑制することができる。
【０００９】
上記衝突回避制御装置において、自車両の減速度が第１の減速度閾値以上であるか否かを判定すると共に、対向車検出部の検出結果に基づいて対向車の減速度が第２の減速度閾値以上であるか否かを判定する減速度判定部を更に備え、移動予測時間設定部は、減速度判定部により自車両の減速度が第１の減速度閾値以上であると判定された場合又は対向車の減速度が第２の減速度閾値以上であると判定された場合には、自車両カーブ走行判定部の判定結果及び対向車カーブ走行判定部の判定結果に関わらず、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のそれぞれを予め設定された時間としてもよい。
この衝突回避制御装置によれば、自車両又は対向車が急な減速中である場合には、第１の移動予測時間又は第２の移動予測時間を短い時間として回避制御の機会を低減することは好ましく無いことから、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のそれぞれを予め設定された時間とすることで、適切な回避制御の機会を確保することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様は、対向車に関する不要な回避制御を抑制することができる衝突回避制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る衝突回避制御装置を示すブロック図である。
【図２】カーブ進入前の自車両の自車両進路及びカーブ走行中の対向車の対向車進路を示す平面図である。
【図３】カーブ進入前の自車両とカーブ走行中の対向車の衝突判定を説明するための平面図である。
【図４】（ａ）図２に示す状況において自車両の第１の移動予測時間及び対向車の第２の移動予測時間の両方を短い時間とした場合を示す平面図である。（ｂ）図２に示す状況において対向車の第２の移動予測時間を短い時間とした場合を示す平面図である。
【図５】図２に示す状況において自車両の第１の移動予測時間を短い時間とした状況を示す平面図である。
【図６】（ａ）自車両及び対向車の両方がカーブ走行中の状況を示す平面図である。（ｂ）カーブ走行中の自車両とカーブ進入前の対向車の状況を示す平面図である。
【図７】本実施形態に係る衝突回避制御装置の衝突回避制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る衝突回避制御装置を示すブロック図である。図１に示す衝突回避制御装置１は、自車両と対向車の衝突を回避する回避制御を行う装置である。衝突回避制御装置１は、例えば、乗用車等の車両に搭載されている。車両は、自動運転車両であってもよく、手動運転のみ可能な車両であってもよい。ここで、対向車とは、自車両の走行する走行道路上で自車両の進行方向と対向する方向に走行する他車両（四輪車の他、二輪車も含む）である。対向車は、例えば、走行道路の対向車線を走行している。回避制御とは、自車両と対向車の衝突を回避するための制御である。回避制御としては、例えば、運転者に対する警報が挙げられる。また、回避制御は、対向車への衝突を回避するための自車両の操舵制御又は減速制御であってもよい。
【００１４】
衝突回避制御装置１は、例えば、車載カメラの撮像画像又はレーザレーダの検出結果に基づいて対向車を検出する。衝突回避制御装置１は、例えば、車載カメラの撮像画像又はレーザレーダの検出結果に基づいて、自車両の前方から接近する他車両を対向車として検出する。
【００１５】
衝突回避制御装置１は、対向車を検出した場合、自車両がカーブ走行中であるか否かを判定すると共に、対向車がカーブ走行中であるか否かを判定する。カーブとは、道路のうち、予め設定された閾値以上の曲率を有する区間である。衝突回避制御装置１は、例えば、自車両の運転者の操舵情報に基づいて、自車両がカーブ走行中であるか否かを判定する。衝突回避制御装置１は、車載カメラの撮像画像に基づいて、白線認識により取得した走行道路の曲率から自車両及び対向車がカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。衝突回避制御装置１は、レーザレーダの検出結果に基づいて、対向車の速度ベクトル（対向車の進行方向に延びるベクトル）の向きの変化から、対向車がカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。自車両又は対向車がカーブ走行中であるか否かの判定について、より詳しくは後述する。
【００１６】
ここで、図２は、カーブ進入前の自車両の自車両進路及びカーブ走行中の対向車の対向車進路を示す平面図である。図２に、片側一車線の走行道路Ｒ、走行車線Ｒ１、対向車線Ｒ２、白線Ｈ１（走行車線Ｒ１側の車両通行帯境界線）、白線Ｈ２（対向車線Ｒ２側の車両通行帯境界線）、白線Ｈ３（中央線）、ガードレールＧ、自車両Ｍ、対向車Ｎ、自車両進路Ｃｍ１、対向車進路Ｃｎ１、車載カメラの撮像範囲Ｄを示す。図２において、自車両Ｍ及び対向車Ｎは同じ車速で走行している。
【００１７】
図２に示される状況において、衝突回避制御装置１は、例えば、車載カメラの撮像画像に基づいて対向車Ｎを検出する。その後、衝突回避制御装置１は、例えば、車載カメラの撮像画像に基づいて、車載カメラの撮像範囲Ｄに含まれる白線Ｈ１〜Ｈ３を認識することにより走行道路の曲率から、自車両Ｍはカーブ走行中ではない（直進走行中である）と判定する。一方、衝突回避制御装置１は、例えば、レーザレーダの検出結果に基づいて対向車Ｎがカーブ走行中であると判定する。
【００１８】
衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎのカーブ走行中であるか否かの判定結果に基づいて、衝突判定に用いる自車両進路及び対向車進路を演算する。自車両進路とは、第１の移動予測時間の間に自車両Ｍが進むと予測される進路である。対向車進路とは、第２の移動予測時間の間に対向車Ｎが進むと予測される進路である。衝突回避制御装置１は、衝突判定に用いる自車両進路及び対向車進路の演算に際し、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間を先に設定する。
【００１９】
衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎのカーブ走行中であるか否かの判定結果に基づいて、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間を設定する。衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合に、自車両Ｍ及び対向車Ｎの何れもカーブ走行中ではないと判定した場合と比べて、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の少なくとも一方を短い時間とする。
【００２０】
具体的に、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎの何れもカーブ走行中ではないと判定した場合、予め設定された通常時間を第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間とする。通常時間とは、衝突判定に利用される進路の演算に関して適切に選択された標準の時間である。通常時間は、例えば３.５秒以上５秒以下の時間とすることができる。なお、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の通常時間は異なっていてもよい。
【００２１】
また、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の少なくとも一方を通常時間より短い時間として設定する。短い時間は、例えば１.５秒以上３秒以下の時間とすることができる。なお、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間は、同じ時間である必要はなく、異なる時間であってもよい。
【００２２】
なお、図２及び後述する図３においては、衝突と判定された場面を説明するため、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の両方を通常時間としている。
【００２３】
衝突回避制御装置１は、自車両Ｍの進行方向及び自車両Ｍの車速に基づいて、第１の移動予測時間の間に自車両Ｍが進むと予測される進路である自車両進路Ｃｍ１を演算する。第１の移動予測時間が長い時間であるほど、自車両進路Ｃｍ１の長さが長くなり、第１の移動予測時間が短い時間であるほど、自車両進路Ｃｍ１の長さが短くなる。なお、自車両進路Ｃｍ１の長さは、自車両Ｍの車速が速いほど長くなる。
【００２４】
また、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍの車速に基づいて、自車両進路Ｃｍ１上の時間に応じた自車両位置を演算する。自車両進路Ｃｍ１上の時間に応じた自車両位置とは、例えば、自車両進路Ｃｍ１上における予め設定された時間（例えば１秒）毎の自車両Ｍの予測の位置である。
【００２５】
衝突回避制御装置１は、例えば、レーザレーダの検出結果に基づいて、第２の移動予測時間の間に対向車Ｎが進むと予測される進路である対向車進路Ｃｎ１を演算する。第２の移動予測時間が長い時間であるほど、対向車進路Ｃｎ１の長さが長くなり、第２の移動予測時間が短い時間であるほど、対向車進路Ｃｎ１の長さが短くなる。なお、対向車進路Ｃｎ１の長さは、対向車Ｎの車速が速いほど長くなる。
【００２６】
衝突回避制御装置１は、例えば、レーザレーダの検出結果に基づいて、自車両Ｍに対する対向車Ｎの相対位置及び相対速度から対向車進路Ｃｎ１を演算する。また、衝突回避制御装置１は、例えば、自車両Ｍに対する対向車Ｎの相対速度に基づいて、対向車進路Ｃｎ１上の時間に応じた対向車位置を演算する。対向車進路Ｃｎ１上の時間に応じた対向車位置とは、例えば、対向車進路Ｃｎ１上における予め設定された時間（例えば１秒）毎の対向車Ｎの予測の位置である。
【００２７】
衝突回避制御装置１は、自車両Ｍと対向車Ｎの衝突判定として、自車両進路Ｃｍ１上の時間に応じた自車両位置と対向車進路Ｃｎ１上の時間に応じた対向車位置とが重なる時間があるか否かを判定する。
【００２８】
ここで、図３は、カーブ進入前の自車両Ｍとカーブ走行中の対向車Ｎの衝突判定を説明するための平面図である。図３に、自車両進路Ｃｍ１上における予め設定された時間毎の自車両Ｍの予測の位置である自車両位置Ｍ１〜Ｍ４、対向車進路Ｃｎ１上における予め設定された時間毎の対向車Ｎの予測の位置である対向車位置Ｎ１〜Ｎ４を示す。自車両位置Ｍ１及び対向車位置Ｎ１は、例えば、自車両Ｍ及び対向車Ｎの現在位置から１秒後の予測の位置である。自車両位置Ｍ２及び対向車位置Ｎ２は、例えば、自車両Ｍ及び対向車Ｎの現在位置から２秒後の予測の位置である。自車両位置Ｍ３及び対向車位置Ｎ３は、例えば、自車両Ｍ及び対向車Ｎの現在位置から３秒後の予測の位置である。自車両位置Ｍ４及び対向車位置Ｎ４は、例えば、自車両Ｍ及び対向車Ｎの現在位置から４秒後の予測の位置である。
【００２９】
図３に示されるように、自車両進路Ｃｍ１上の自車両位置Ｍ４は、対向車進路Ｃｎ１上の対向車位置Ｎ４と重なっている。この場合、衝突回避制御装置１は、自車両進路Ｃｍ１上の自車両位置Ｍ４と対向車進路Ｃｎ１上の対向車位置Ｎ４と重なる時間があると判定する。衝突回避制御装置１は、自車両進路Ｃｍ１上の自車両位置Ｍ４と対向車進路Ｃｎ１上の対向車位置Ｎ４とが重なる時間があると判定した場合、対向車Ｎと自車両Ｍとの衝突を回避するための回避制御を行う。
【００３０】
しかしながら、図３に示される状況において、対向車Ｎは対向車線Ｒ２に沿って曲がるように走行し、走行車線Ｒ１を走行する自車両Ｍと衝突することなくすれ違うことが通常である。自車両Ｍと対向車Ｎがカーブですれ違う場面は多数存在するため、カーブ走行中又はカーブ付近で対向車Ｎが現われる度に装置が回避制御を行うと、運転者に違和感を与えるおそれがある。
【００３１】
そこで、本実施形態に係る衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合に、自車両Ｍ及び対向車Ｎの何れもカーブ走行中ではないと判定した場合と比べて、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の少なくとも一方を短い時間とすることで、対向車Ｎに関する不要な回避制御を抑制する。以下、図面を参照して具体的に説明する。
【００３２】
図４（ａ）は、図２に示す状況において自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方を短い時間とした場合の平面図である。図４（ａ）に示されるように、衝突回避制御装置１は、対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方を短い時間としてもよい。衝突回避制御装置１は、短い時間として設定された第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間を用いて、自車両進路Ｃｍ２及び対向車進路Ｃｎ２を演算する。自車両進路Ｃｍ２は、図２に示す自車両進路Ｃｍ１より長さの短い進路である。対向車進路Ｃｎ２は、図２に示す対向車進路Ｃｎ１より長さの短い進路である。図４（ａ）に示す状況において、衝突回避制御装置１は、自車両進路Ｃｍ２上の時間に応じた自車両位置と対向車進路Ｃｎ２上の時間に応じた対向車位置とが重なる時間がないと判定し、回避制御を行わない。
【００３３】
図４（ｂ）は、図２に示す状況において対向車Ｎの第２の移動予測時間を短い時間とした場合を示す平面図である。図４（ｂ）に示されるように、衝突回避制御装置１は、対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合に、対向車Ｎの第２の移動予測時間を短い時間としてもよい。この場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間は通常時間とする。衝突回避制御装置１は、通常時間として設定された第１の移動予測時間を用いて自車両進路Ｃｍ１を演算すると共に、短い時間として設定された第２の移動予測時間を用いて対向車進路Ｃｎ２を演算する。図４（ｂ）に示す状況において、衝突回避制御装置１は、自車両進路Ｃｍ１上の時間に応じた自車両位置と対向車進路Ｃｎ２上の時間に応じた対向車位置とが重なる時間がないと判定し、回避制御を行わない。
【００３４】
図５は、図２に示す状況において自車両Ｍの第１の移動予測時間を短い時間とした場合を示す平面図である。図５に示されるように、衝突回避制御装置１は、対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合に、自車両Ｍの第１の移動予測時間を短い時間としてもよい。この場合、対向車Ｎの第２の移動予測時間は通常時間のままである。衝突回避制御装置１は、短い時間として設定された第１の移動予測時間を用いて自車両進路Ｃｍ２を演算すると共に、通常時間として設定された第２の移動予測時間を用いて対向車進路Ｃｎ１を演算する。図５に示す状況において、衝突回避制御装置１は、自車両進路Ｃｍ２上の時間に応じた自車両位置と対向車進路Ｃｎ１上の時間に応じた対向車位置とが重なる時間がないと判定し、回避制御を行わない。
【００３５】
図６（ａ）は、自車両及び対向車の両方がカーブ走行中の状況を示す平面図である。図６（ａ）に示されるように、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎの両方がカーブ走行中である場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方を短い時間としてもよい。或いは、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎの両方がカーブ走行中である場合であっても、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の一方のみを短い時間としてもよい。
【００３６】
図６（ｂ）は、カーブ走行中の自車両とカーブ進入前の対向車の状況を示す平面図である。図６（ｂ）に示されるように、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍがカーブ走行中であり、対向車Ｎがカーブ走行中ではない場合（直進の場合）、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方を短い時間としてもよい。或いは、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍがカーブ走行中であり、対向車Ｎがカーブ走行中ではない場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の一方のみを短い時間としてもよい。
【００３７】
上述した図６（ａ）及び図６（ｂ）に示される状況においても、衝突回避制御装置１は、各進路上の時間に応じた自車両位置と対向車位置とが重なる時間がないと判定し、回避制御を行わない。従って、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であっても自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方が通常時間のとき（自車両進路Ｃｍ１及び対向車進路Ｃｎ１のとき）と比べて、対向車Ｎに関する不要な回避制御を抑制することができる。
【００３８】
また、図６（ｂ）に示されるように、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍの操舵角に基づいて曲げた自車両進路Ｃｍ３を演算してもよい。この場合、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍの操舵角に基づいて曲げない自車両進路Ｃｍ２を採用する場合と比べて、自車両Ｍと対向車Ｎの衝突判定に関する誤判定の可能性を低減することができる。
【００３９】
なお、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎのうち、カーブ走行中と判定した車両の移動予測時間を短い時間としてもよい。具体的に、衝突回避制御装置１は、自車両Ｍのみがカーブ走行中と判定した場合、第１の移動予測時間を短い時間とし、第２の移動予測時間を通常時間とする。衝突回避制御装置１は、対向車Ｎのみがカーブ走行中と判定した場合、第１の移動予測時間を通常時間とし、第２の移動予測時間を短い時間とする。衝突回避制御装置１は、自車両Ｍ及び対向車Ｎの両方がカーブ走行中であると判定した場合、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の両方を短い時間とする。
【００４０】
［衝突回避制御装置の構成］
以下、本実施形態に係る衝突回避制御装置１の構成について説明する。図１に示す衝突回避制御装置１は、ＥＣＵ［ElectronicControl Unit］２、車載カメラ３、レーザレーダ４、車速センサ５、加速度センサ６、ヨーレートセンサ７、操舵センサ８、通信部９、ナビゲーションシステム１０、及びＨＭＩ［HumanMachine Interface］１１を備えている。
【００４１】
ＥＣＵ２は、自車両Ｍと対向車Ｎとの衝突を回避する回避制御を制御する。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[RandomAccess Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ２は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００４２】
車載カメラ３は、例えば、自車両Ｍのフロントガラスの裏側に設けられ、自車両Ｍの前方を撮像する。車載カメラ３は、自車両Ｍの前方の撮像画像をＥＣＵ２へ送信する。車載カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像画像（視差画像）には、奥行き方向の情報も含まれている。車載カメラ３は、自車両Ｍの周囲を撮像する複数のカメラを含んでいてもよい。
【００４３】
レーザレーダ４は、電波（例えばミリ波）を利用して自車両Ｍの外部の障害物を検出する。レーザレーダ４は、電波を自車両Ｍの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーザレーダ４は、検出した障害物情報をＥＣＵ２へ送信する。レーザレーダ４に代えて、ミリ波レーダ又はライダーを用いてもよい。ライダーは、光を利用して自車両Ｍの外部の障害物を検出する。
【００４４】
車速センサ５は、自車両Ｍの速度を検出する検出器である。車速センサ５としては、例えば、自車両Ｍの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ５は、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ２に送信する。
【００４５】
加速度センサ６は、自車両Ｍの加速度を検出する検出器である。加速度センサ６は、例えば、自車両Ｍの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Ｍの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサ６は、例えば、自車両Ｍの加速度情報をＥＣＵ２に送信する。
【００４６】
ヨーレートセンサ７は、自車両Ｍの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサ７としては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサ７は、検出した自車両Ｍのヨーレート情報をＥＣＵ２へ送信する。
【００４７】
操舵センサ８は、例えば、自車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルク及び操舵角を検出する。操舵センサ８は、検出した操舵トルク及び操舵角に関する操舵情報をＥＣＵ２へ送信する。
【００４８】
通信部９は、自車両Ｍに搭載され、自車両Ｍの周辺の他車両と車々間通信を行う。通信部９は、例えば、車々間通信により自車両の周囲の他車両（先行車、対向車等）の情報を取得する。通信部９は、道路に設けられた路側送受信機（例えば、光ビーコン）との路車間通信により、自車両の走行道路の情報を取得してもよい。
【００４９】
ナビゲーションシステム１０は、予め設定された目的地まで自車両Ｍの運転者の案内を行う。ナビゲーションシステム１０は、例えば、自車両Ｍの位置を測定するためのＧＰＳ受信部１０ａと、地図情報を記憶した地図データベース１０ｂを有している。ＧＰＳ受信部１０ａは、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信することにより、自車両Ｍの位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。地図データベース１０ｂの地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路の種別情報、道路の形状情報（直線、カーブの区別を含む）、交差点又は分岐点の位置情報等が含まれる。
【００５０】
ＨＭＩ１１は、運転者と装置との間で情報の送信及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ１１は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイパネル、及び、運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。また、ＨＭＩ１１は、自車両Ｍのスピーカと接続されている。ＨＭＩ１１は、ＥＣＵ２からの制御信号に応じた画像情報をディスプレイに表示すると共に、制御信号に応じた音声をスピーカから出力する。
【００５１】
なお、衝突回避制御装置１は、対向車Ｎを検出できるセンサ又はカメラが他にあれば、レーザレーダ４を必ずしも備える必要はない。また、衝突回避制御装置１は、車速センサ５、加速度センサ６、ヨーレートセンサ７、操舵センサ８、及び通信部９を必ずしも備える必要はない。また、衝突回避制御装置１は、ナビゲーションシステム１０に代えて、ＧＰＳ受信部１０ａ及び地図データベース１０ｂをそれぞれ備えてもよい。衝突回避制御装置１は、ナビゲーションシステム１０、ＧＰＳ受信部１０ａ、及び地図データベース１０ｂを必ずしも備える必要はない。
【００５２】
更に、衝突回避制御装置１は、ＨＭＩ１１を必ずしも備える必要は無く、自車両Ｍに備えられたディスプレイ又はスピーカにより回避制御としての警報が出力可能な構成であればよい。また、衝突回避制御装置１は、回避制御として自車両Ｍの操舵制御又は減速制御を行う構成であってもよい。この場合、衝突回避制御装置１は、警報を行わず、操舵制御又は減速制御による回避制御のみを実施する構成であってもよい。
【００５３】
次に、ＥＣＵ２の機能的構成について説明する。ＥＣＵ２は、対向車検出部２０、減速度判定部２１、自車両カーブ走行判定部２２、対向車カーブ走行判定部２３、移動予測時間設定部２４、自車両進路演算部２５、対向車進路演算部２６、判定部２７、及び回避制御部２８を備えている。なお、ＥＣＵ２の機能の一部は、通信部９を介して自車両Ｍと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータにおいて実行される態様であってもよい。
【００５４】
対向車検出部２０は、例えば、車載カメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両Ｍと対向する方向に向かって走行する対向車Ｎを検出する。対向車検出部２０は、例えば、車載カメラの撮像画像に基づいて、周知の画像処理により対向車を検出する。対向車検出部２０は、自車両Ｍの周囲を撮像する車載カメラの撮像画像に基づいて、対向車線Ｒ２を構成する白線（中央線、車道通行帯境界線等）を認識し、対向車線Ｒ２上の他車両を対向車Ｎとして検出してもよい。対向車検出部２０は、レーザレーダの検出結果に基づいて、自車両Ｍの周囲から接近する他車両を対向車Ｎとして検出してもよい。対向車検出部２０は、車載カメラ３の撮像画像及びレーザレーダ４の障害物情報の両方に基づいて対向車を検出してもよい。対向車検出部２０は、通信部９による他車両との車々間通信により取得した他車両の位置及び進行方向に基づいて、対向車Ｎを検出してもよい。その他、対向車検出部２０は、周知の手法により対向車を検出してもよい。
【００５５】
減速度判定部２１は、例えば、加速度センサ６の加速度情報に基づいて、自車両Ｍの減速度が第１の減速度閾値以上であるか否かを判定する。第１の減速度閾値は、自車両Ｍが急減速している状態であるか否かを判定するための閾値である。第１の減速度閾値は、固定値であってもよく、車速等に応じて変動する値であってもよい。
【００５６】
また、減速度判定部２１は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、対向車Ｎの減速度が第２の減速度閾値以上であるか否かを判定する。第２の減速度閾値は、対向車Ｎが急減速している状態であるか否かを判定するための閾値である。第２の減速度閾値は、固定値であってもよく、車速等に応じて変動する値であってもよい。減速度判定部２１は、通信部９による他車両との車々間通信により取得した対向車Ｎの減速度に基づいて、対向車Ｎの減速度が第２の減速度閾値以上であるか否かを判定してもよい。なお、衝突回避制御装置１は、減速度判定部２１を必ずしも有する必要はない。
【００５７】
自車両カーブ走行判定部２２は、例えば、操舵センサ８の操舵情報に基づいて、自車両Ｍがカーブ走行中であるか否かを判定する。自車両カーブ走行判定部２２は、例えば、操舵センサ８の操舵情報に基づいて、自車両Ｍの運転者の操舵角が閾値以上となった場合に、自車両Ｍがカーブ走行中であると判定する。なお、自車両カーブ走行判定部２２は、操舵センサ８の操舵情報の他、自車両Ｍの方向指示器に関する情報も利用して、方向指示器が無点灯の状態において操舵角が閾値以上となった場合に、自車両Ｍがカーブ走行中であると判定してもよい。
【００５８】
また、自車両カーブ走行判定部２２は、車載カメラ３の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの周囲の白線認識により自車両Ｍがカーブ走行中であるか否かを判定してもよい（図２参照）。自車両カーブ走行判定部２２は、車載カメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、走行道路に沿って設けられたガードレール又は壁を認識できた場合、ガードレール又は壁の曲率（上方から見た場合の曲率）から自車両がカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。衝突回避制御装置１は、自車両の位置情報と地図情報に基づいて、自車両がカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。その他、自車両カーブ走行判定部２２は、周知の手法により自車両Ｍがカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。
【００５９】
対向車カーブ走行判定部２３は、対向車検出部２０の検出結果に基づいて、対向車Ｎがカーブ走行中であるか否かを判定する。対向車カーブ走行判定部２３は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、対向車検出部２０の検出した対向車Ｎがカーブ走行中であるか否かを判定する。具体的に、対向車カーブ走行判定部２３は、レーザレーダ４の検出結果に基づいて、対向車Ｎの位置の時間変化から対向車Ｎの速度ベクトルを認識する。対向車カーブ走行判定部２３は、対向車Ｎの速度ベクトルを複数回認識した後、速度ベクトルの向きの変化量（対向車の進行方向の変化量）に基づいて、対向車がカーブ走行中であるか否かを判定する。
【００６０】
また、対向車カーブ走行判定部２３は、車載カメラ３の撮像画像に基づいて、白線認識により取得した走行道路Ｒの曲率から自車両Ｍの前方のカーブを認識することにより、自車両Ｍの前方に位置する対向車Ｎがカーブ走行中であると判定してもよい。同様に、対向車カーブ走行判定部２３は、車載カメラ３の撮像画像に基づいて、自車両Ｍの前方のガードレールＧ又は壁を認識した場合、ガードレールＧ又は壁の曲率から自車両Ｍの前方のカーブを認識することにより、対向車Ｎがカーブ走行中であると判定してもよい。対向車カーブ走行判定部２３は、車載カメラ３の撮像画像及びレーザレーダ４の障害物情報の両方に基づいて、対向車Ｎがカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。その他、対向車カーブ走行判定部２３は、周知の手法により対向車Ｎがカーブ走行中であるか否かを判定してもよい。
【００６１】
移動予測時間設定部２４は、自車両カーブ走行判定部２２及び対向車カーブ走行判定部２３の判定結果に基づいて、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間を設定する。移動予測時間設定部２４は、自車両カーブ走行判定部２２により自車両Ｍがカーブ走行中であると判定された場合又は対向車カーブ走行判定部２３により対向車Ｎがカーブ走行中であると判定された場合、自車両Ｍ及び対向車Ｎの何れもカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて、第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の少なくとも一方を短い時間とする。移動予測時間設定部２４は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定された場合、常に第１の移動予測時間のみを短い時間としてもよく、第２の移動予測時間のみを短い時間としてもよい。或いは、移動予測時間設定部２４は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定された場合、常に第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の両方を短い時間としてもよい。第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間は、同じ時間であってもよく、異なる時間であってもよい。
【００６２】
移動予測時間設定部２４は、自車両Ｍ及び対向車Ｎのうちカーブ走行中であると判定された車両に対応する移動予測時間を短い時間としてもよい。すなわち、移動予測時間設定部２４は、自車両カーブ走行判定部２２により自車両Ｍがカーブ走行中であると判定された場合、第１の移動予測時間を短い時間とすると共に第２の移動予測時間を通常時間とする。移動予測時間設定部２４は、対向車カーブ走行判定部２３により対向車Ｎがカーブ走行中であると判定された場合、第１の移動予測時間を通常時間とすると共に第２の移動予測時間を短い時間とする。
【００６３】
なお、移動予測時間設定部２４は、基本的に、第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間を通常時間として設定して置き、自車両Ｍ及び対向車Ｎの少なくとも一方がカーブ走行中であると判定された場合にのみ、第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の少なくとも一方を短い時間とする態様であってもよい。
【００６４】
自車両進路演算部２５は、例えば、車速センサ５の車速情報、ヨーレートセンサ７のヨーレート情報、及び移動予測時間設定部２４の設定した第１の移動予測時間に基づいて、自車両Ｍの車速及び進行方向から自車両進路を演算する。自車両進路演算部２５は、例えば、現在の車速と進行方向を維持して第１の移動予測時間の間に自車両Ｍが進むと予測される自車両進路を演算する。
【００６５】
自車両進路演算部２５は、更に、操舵センサ８の操舵情報に基づいて、進行方向の変化も踏まえて自車両進路を演算してもよい（図６（ｂ）の自車両進路Ｃｍ３を参照）。その他、自車両進路演算部２５は、車速センサ５の車速情報の他、加速度センサ６の加速度情報に基づいて、現在の加速度を維持して第１の移動予測時間の間に自車両Ｍが進むと予測される自車両進路を演算してもよい。その他、自車両進路演算部２５は、周知の手法により自車両進路を演算してもよい。
【００６６】
また、自車両進路演算部２５は、自車両進路と共に、自車両進路上の時間に応じた自車両位置を演算する。自車両進路演算部２５は、例えば、車速センサ５の車速情報に基づいて、自車両進路上における予め設定された時間毎の予測の位置である自車両位置を演算する（図３参照）。自車両位置には、例えば、自車両Ｍの大きさに対応する範囲が設定されている。
【００６７】
対向車進路演算部２６は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報及び移動予測時間設定部２４の設定した第２の移動予測時間に基づいて、対向車進路を演算する。対向車進路演算部２６は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報から得られた対向車Ｎの車速及び進行方向（速度ベクトルの向き）を維持して第２の移動予測時間の間に対向車Ｎが進むと予測された対向車進路を演算する。対向車進路演算部２６は、通信部９の車々間通信により対向車Ｎから得られた対向車Ｎの車速及び進行方向から対向車進路を演算してもよい。その他、対向車進路演算部２６は、周知の手法により自車両進路を演算してもよい。
【００６８】
また、対向車進路演算部２６は、対向車進路と共に、対向車進路上の時間に応じた対向車位置を演算する。対向車進路演算部２６は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、対向車Ｎの車速から対向車進路上における予め設定された時間毎の予測の位置である対向車位置を演算する（図３参照）。対向車位置には、例えば、車載カメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、推測された大きさに対応する範囲が設定されている。対向車進路演算部２６は、例えば、周知の手法により車載カメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、対向車Ｎの大きさを推定する。なお、対向車進路演算部２６は、必ずしも対向車Ｎの大きさを推定する必要はなく、対向車位置の範囲として予め設定された範囲を採用してもよい。
【００６９】
判定部２７は、自車両進路演算部２５の演算した自車両進路上の自車両位置と対向車進路演算部２６の演算した対向車進路上の対向車位置とが重なる時間があるか否かを判定する。判定部２７は、例えば、図３に示されるように、ある時間における自車両位置Ｍ４の範囲と対向車位置Ｎ４の範囲が平面視で重なる場合、自車両進路上の自車両位置と対向車進路上の対向車位置とが重なる時間があると判定する。
【００７０】
回避制御部２８は、判定部２７により自車両進路上の自車両位置と対向車進路上の対向車位置とが重なる時間があると判定された場合、対向車Ｎと自車両Ｍとの衝突を回避するための回避制御を実施する。回避制御部２８は、例えば、回避制御としてＨＭＩ１１に制御信号を送信する。ＨＭＩ１１は、回避制御部２８からの制御信号に基づいて、画像出力又は音声出力により対向車Ｎに関する警報を運転者へ行う。なお、回避制御部２８は、回避制御として、自車両Ｍの走行を制御するアクチュエータ（例えばスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータ）に制御信号を送信してもよい。この場合、アクチュエータは、回避制御部２８からの制御信号に基づいて、自車両Ｍの操舵制御又は減速制御等を行う。
【００７１】
［衝突回避制御装置の衝突回避制御方法］
次に、本実施形態に係る衝突回避制御装置１の衝突回避制御方法について図７を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る衝突回避制御装置１の衝突回避制御方法を示すフローチャートである。
【００７２】
図７に示されるように、衝突回避制御装置１のＥＣＵ２は、ステップＳ１０１として、対向車検出部２０による対向車Ｎの検出を行う。対向車検出部２０は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両Ｍに対向する方向に走行する対向車Ｎを検出する。ＥＣＵ２は、対向車Ｎを検出しない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間（例えばＥＣＵ２のクロック周期に応じた時間）の経過後、再びステップＳ１０１を行う。ＥＣＵ２は、対向車Ｎを検出した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に移行する。
【００７３】
ステップＳ１０２において、ＥＣＵ２は、減速度判定部２１により自車両Ｍの減速度が第１の減速度閾値以上であるか否かを判定すると共に、対向車Ｎの減速度が第２の減速度閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ２は、減速度判定部２１により自車両Ｍの減速度が第１の減速度閾値以上ではないと判定され、かつ、対向車Ｎの減速度が第２の減速度閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０３に移行する。ＥＣＵ２は、減速度判定部２１により自車両Ｍの減速度が第１の減速度閾値以上であると判定された場合、又は、対向車Ｎの減速度が第２の減速度閾値以上であると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に移行する。
【００７４】
なお、ステップＳ１０２は、ステップＳ１０３と順番を入れ替えてもよい。また、ステップＳ１０２は必ず行う必要はなく、ステップＳ１０２を省略してもよい。
【００７５】
ステップＳ１０３において、ＥＣＵ２は、自車両カーブ走行判定部２２により自車両Ｍがカーブ走行中であるか否かを判定すると共に、対向車カーブ走行判定部２３により対向車Ｎがカーブ走行中であるか否かを判定する。自車両カーブ走行判定部２２は、例えば、操舵センサ８の操舵情報に基づいて、自車両Ｍがカーブ走行中であるか否かを判定する。対向車カーブ走行判定部２３は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、対向車Ｎがカーブ走行中であるか否かを判定する。ＥＣＵ２は、自車両Ｍ及び対向車Ｎの何れもカーブ走行中ではないと判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０４に移行する。ＥＣＵ２は、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に移行する。
【００７６】
ステップＳ１０４において、ＥＣＵ２は、移動予測時間設定部２４による第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間を通常時間とする設定を行う。なお、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間が通常時間であることをデフォルト（初期設定）としている場合には、ステップＳ１０４を設ける必要はない。ＥＣＵ２は、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間の設定後、ステップＳ１０６に移行する。
【００７７】
ステップＳ１０５において、ＥＣＵ２は、移動予測時間設定部２４による第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のうち少なくとも一方を通常時間より短い時間とする設定を行う。移動予測時間設定部２４は、自車両Ｍ及び対向車Ｎのうちカーブ走行中であると判定した車両に対応する移動予測時間を短くしてもよい。
【００７８】
すなわち、移動予測時間設定部２４は、例えば、自車両Ｍがカーブ走行中であると判定し、かつ、対向車Ｎがカーブ走行中ではないと判定した場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間を短い時間とすると共に対向車Ｎの第２の移動予測時間を通常時間とする。一方、移動予測時間設定部２４は、例えば、自車両Ｍがカーブ走行中ではないと判定し、かつ、対向車Ｎがカーブ走行中であると判定した場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間を通常時間とすると共に対向車Ｎの第２の移動予測時間を短い時間とする。また、移動予測時間設定部２４は、例えば、自車両Ｍ及び対向車Ｎの両方がカーブ走行中であると判定した場合、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方を短い時間とする。
【００７９】
その他、移動予測時間設定部２４は、カーブ走行中であると判定された車両に関わらず、自車両Ｍの第１の移動予測時間のみを短い時間としてもよい。移動予測時間設定部２４は、カーブ走行中であると判定された車両に関わらず、対向車Ｎの第２の移動予測時間のみを短い時間としてもよい。また、移動予測時間設定部２４は、カーブ走行中であると判定された車両に関わらず、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の両方を短い時間としてもよい。
【００８０】
なお、移動予測時間設定部２４は、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間が通常時間であることをデフォルトとしている場合には、短い時間とする移動予測時間のみ設定（変更）を行う態様であってもよい。ＥＣＵ２は、自車両Ｍの第１の移動予測時間及び対向車Ｎの第２の移動予測時間の設定後、ステップＳ１０６に移行する。
【００８１】
ステップＳ１０６において、ＥＣＵ２は、自車両進路演算部２５により自車両進路を演算すると共に、対向車進路演算部２６により対向車進路を演算する。自車両進路演算部２５は、例えば、車速センサ５の車速情報、ヨーレートセンサ７のヨーレート情報、及び第１の移動予測時間に基づいて、第１の移動予測時間の間に自車両Ｍが進むと予想された自車両進路を演算する。自車両進路演算部２５は、自車両進路と共に、自車両進路上の時間に応じた自車両位置を演算する。
【００８２】
同様に、対向車進路演算部２６は、例えば、レーザレーダ４の障害物情報及び第２の移動予測時間に基づいて、第２の移動予測時間の間に対向車Ｎが進むと予想された対向車進路を演算する。対向車進路演算部２６は、対向車進路と共に、対向車進路上の時間に応じた対向車位置を演算する。ＥＣＵ２は、自車両進路及び対向車進路の演算後、ステップＳ１０７に移行する。
【００８３】
ステップＳ１０７において、ＥＣＵ２は、判定部２７により自車両進路上の自車両位置と対向車進路上の対向車位置とが重なる時間があるか否かを判定する。ＥＣＵ２は、判定部２７により自車両進路上の自車両位置と対向車進路上の対向車位置とが重なる時間がないと判定された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後、再びステップＳ１０１を開始する。なお、ＥＣＵ２は、仮に自車両進路と対向車進路が交差したとしても、判定部２７により自車両進路上の自車両位置と対向車進路上の対向車位置とが重なる時間がないと判定された場合には、Ｓ１０７をＮＯとする。一方、ＥＣＵ２は、判定部２７により自車両進路上の自車両位置と対向車進路上の対向車位置とが重なる時間があると判定された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００８４】
ステップＳ１０８において、ＥＣＵ２は、回避制御部２８により回避制御を実施させる。回避制御部２８は、例えば、ＨＭＩ１１に制御信号を送信することで、回避制御として対向車Ｎに関する警報を行う。ＥＣＵ２は、例えば、対向車Ｎに関する警報を行った場合、当該対向車Ｎに関する処理を終了する。
【００８５】
［衝突回避制御装置の作用効果］
以上説明した本実施形態に係る衝突回避制御装置１によれば、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中であると判定された場合、自車両Ｍ及び対向車Ｎの何れもカーブ走行中ではないと判定された場合と比べて、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のうち少なくとも一方を短い時間とする。従って、この衝突回避制御装置１によれば、自車両Ｍ又は対向車Ｎがカーブ走行中である場合、演算される自車両進路及び対向車進路の少なくとも一方が短くなるため、自車両進路及び対向車進路を短くしない場合と比べて、自車両進路の自車両位置と対向車進路の対向車位置とが重なる時間があると判定される頻度が低減され、対向車Ｎに関する不要な回避制御を抑制することができる。
【００８６】
また、この衝突回避制御装置１においては、自車両Ｍ及び対向車Ｎのうちカーブ走行中の車両の移動予測時間を短い時間とすることにより、カーブ走行中ではない車両については適切な衝突判定を行いつつ、カーブ走行に係る不要な回避制御を抑制することができる。
【００８７】
更に、この衝突回避制御装置１においては、急な減速中に回避制御の機会を低減することは好ましく無いことから、自車両の減速度が第１の減速度閾値以上であると判定された場合又は対向車の減速度が第２の減速度閾値以上であると判定された場合、第１の移動予測時間及び第２の移動予測時間のそれぞれを予め設定された通常時間とすることにより、適切な回避制御の機会を確保することができる。
【００８８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。衝突回避制御装置１は、カーブ走行中の判定以外の他の条件に応じて、第１の移動予測時間又は第２の移動予測時間を変更してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１…衝突回避制御装置  ２…ＥＣＵ  ３…車載カメラ  ４…レーザレーダ  ５…車速センサ  ６…加速度センサ  ７…ヨーレートセンサ  ８…操舵センサ  ９…通信部  １０…ナビゲーションシステム  １０ａ…ＧＰＳ受信部  １０ｂ…地図データベース  ２０…対向車検出部  ２１…減速度判定部  ２２…自車両カーブ走行判定部  ２３…対向車カーブ走行判定部  ２４…移動予測時間設定部  ２５…自車両進路演算部  ２６…対向車進路演算部  ２７…判定部  ２８…回避制御部  Ｃｍ１、Ｃｍ２、Ｃｍ３…自車両進路  Ｃｎ１、Ｃｎ２…対向車進路  Ｄ…撮像範囲  Ｇ…ガードレール  Ｈ１-Ｈ３…白線  Ｍ…自車両  Ｍ１-Ｍ４…自車両位置  Ｎ…対向車  Ｎ１-Ｎ４…対向車位置  Ｒ…走行道路  Ｒ１…走行車線  Ｒ２…対向車線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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