(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
右足を載置させる右足載置部と、左足を載置させる左足載置部とを備え、当該右足載置部および左足載置部を前後方向に移動させるようにした歩行訓練装置において、
前記左足載置部および左足載置部に載置された足の位置を検出する位置検出手段と、
当該位置検出手段によって検出された位置に基づいて、他方の足の位置を基準として一方の足の載置部を前後方向に変位させる駆動手段と、
を備えたことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
前記位置検出手段が、右足載置部および左足載置部のそれぞれの下方に設けられた複数の荷重検出センサと、当該複数の荷重検出センサの検出値に基づくモーメントによって足の位置を検出するようにしたものである請求項１に記載の歩行訓練装置。
【請求項３】
前記荷重検出センサのいずれかが、一定以上の荷重を検出した場合に、前記駆動手段を停止させるようにした請求項２に記載の歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脚力の弱い者もしくは脚に麻痺を有する者やバランスが悪い者がリハビリテーションとして歩行を練習することのできる装置に関するものであり、より詳しくは、左右の脚を他動的に動かすことによって筋力を養えるもしくは麻痺を改善したりバランス能力を良くする事ができるようにした歩行練習装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、左右の脚を強制的に動かすことによって脚の筋力増強および麻痺の改善を図れるようにした歩行訓練装置が各種提案されている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、左足が載置される左ベルトと、右足が載置される右ベルトと、それぞれのベルトを独立に駆動できるようにしたモータとを備えた歩行訓練装置が提供されている。このような装置を利用する場合、それぞれのベルト上に設けられた突起片や固定具に足を取り付けて固定し、その状態で、指定された速度で左右のベルトを交互逆方向に移動させて歩行訓練を行えるようにしている。
【０００４】
また、下記の特許文献２には、左足が載置される左スライド板と、右足が載置される右スライド板を備え、使用者の体重がいずれか一方のスライド板に集中することによって、スライド板の前後の位置関係を前後に入れ替えるようにした歩行訓練装置が提案されている。このような歩行訓練装置を使用する場合、スライド板の上に設けられた規制体に足を取り付けて固定するとともに、あらかじめ入力されたストローク幅や速度によって、それぞれのスライド板を前後に移動させるようにしている。このような装置によれば、歩行時に生じる左右の体重移動に対応させてスライド板の前後関係を入れ替えることができるので、健常者の歩行動作に合わせた歩行訓練を行わせることができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１０２７９８号公報
【特許文献２】特開２００４−３３７２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような歩行訓練装置を用いた場合、次のような問題を生じる。
【０００７】
すなわち、特許文献１や特許文献２のような歩行訓練装置では、ベルトやスライド板の上に足を固定して動かすようになっているため、歩行訓練時にバランスを崩した場合、そのままの状態で転倒してしまう可能性がある。そのため、このように足を固定することなく任意の位置に足を載置させて歩行訓練を行わせるようにすることもできるが、このようにすると、例えば、片方の足が不自由であることに基づいてそれぞれの足を前後させてベルトなどに載った場合、あらかじめ設定されたストローク幅で後足を移動させたとしても、後方の足を前方に出させることができない。このため、足を前後にずれた状態で載せざるを得ない場合、健常者の歩行に対応した脚力を養わせることができない。
【０００８】
そこで、本発明は、上記課題に着目してなされたもので、歩行訓練を行わせる場合に、一方の足の位置を基準に他方の足を移動させて歩行訓練を行わせるようにして、脚力を養わせるようにした歩行訓練装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
すなわち、本発明は上記課題を解決するために、右足を載置させる右足載置部と、左足を載置させる左足載置部とを備え、当該右足載置部および左足載置部を前後方向に移動させるようにした歩行訓練装置において、前記左足載置部および左足載置部に載置された足の位置を検出する位置検出手段と、当該位置検出手段によって検出された位置に基づいて、他方の足の位置を基準として一方の足の載置部を前後方向に移動させる移動手段とを備えるようにしたものである。
【００１０】
このように構成すれば、一方の足の位置を基準に他方の足を前後方向に移動させることができるため、健常者の歩行と同様の歩幅に応じた歩行訓練を行わせることができるようになる。しかも、足の位置を検出することによって、従来のように足を固定してその位置を特定する必要がなくなり、バランスを崩した場合であってもそのままの状態で転倒することがなくなる。
【００１１】
また、このような発明において、前記位置検出手段として、右足載置部および左足載置部のそれぞれの下方に設けられた複数の荷重検出センサと、当該複数の荷重検出センサの検出値に基づくモーメントによって足の位置を検出するように構成する。
【００１２】
このように構成すれば、連続的に足の位置を検出することができ、その位置に基づいた移動制御を行うことができるようになる。
【００１３】
さらに、前記荷重検出センサのいずれかが一定以上の荷重を検出した場合に、前記移動手段を停止させるようにする。
【００１４】
このように構成すれば、足の位置を検出する荷重検出センサを用いて転倒時などに生じる激力が加わった場合に、ベルトの動きを停止させることができるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、右足を載置させる右足載置部と、左足を載置させる左足載置部とを備え、当該右足載置部および左足載置部を前後方向に移動させるようにした歩行訓練装置において、前記左足載置部および左足載置部に載置された足の位置を検出する位置検出手段と、当該位置検出手段によって検出された位置に基づいて、他方の足の位置を基準として一方の足の載置部を前後方向に移動させる移動手段とを備えるようにしたので、一方の足の位置を基準に他方の足を前後方向に移動させることができ、健常者の歩行と同様の歩幅に応じた歩行訓練を行わせることができるようになる。しかも、足の位置を検出することによって、従来のように足を固定してその位置を特定する必要がなくなり、バランスを崩した場合であってもそのままの状態で転倒することがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態における歩行訓練装置の概略斜視図
【図２】同形態における無端ベルトの状態を示す概略図
【図３】図２におけるＡ−Ａ断面図
【図４】同形態における位置検出手段の原理を示す図
【図５】同形態における無端ベルトを前方へ駆動させる状態を示す図
【図６】同形態における無端ベルトを後方へ駆動させる状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態における歩行訓練装置１について説明する。
【００１８】
この実施の形態における歩行訓練装置１は、右足や左足が載置される右足載置部（無端ベルト２２）および左足載置部（無端ベルト２１）と、この右足載置部を前後方向に移動させる右足移動手段（プーリー２３やモーター２４）と、左足載置部を前後方向に移動させる左足移動手段（プーリー２３やモーター２４）とを備えて構成されている。そして、特徴的には、この左足載置部に載置された左足の位置を検出する左足位置検出手段と、右足載置部に載置された右足の位置を検出する右足位置検出手段とを備え、これら左足位置検出手段や右足位置検出手段によって検出されたそれぞれの足の位置に基づいて、片方の足の位置を基準として、そこから他方の足を前後方向に所定距離だけ移動させるようにしたものである。以下、本実施の形態における歩行訓練装置１の構成について詳細に説明する。
【００１９】
まず、この歩行訓練装置１の右足載置部や左足載置部は、図１から図３に示すように、任意の位置に足を載置させて移動させるようにした無端ベルト２１、２２によって構成されている。この無端ベルト２１、２２の両端に設けられるプーリー２３には、移動手段であるモーター２４が接続されており、これによって無端ベルト２１、２２を前後いずれかの方向に移動させるようになっている。また、この無端ベルト２１、２２の上面側における裏面側には、その無端ベルト２１、２２に接触するようなフォースプレート３１、３２が配置されており、これによって、無端ベルト２１、２２の上に乗った人間の荷重を支えられるようにしている。ところで、このようにフォースプレート３１、３２で人間の荷重を支えるようにすると、人間が乗った状態でスライドする無端ベルト２１、２２からの摩擦力によってフォースプレート３１、３２が前後方向に移動してしまう。このため、このフォースプレート３１、３２における無端ベルト２１、２２との接触面側には、摩擦抵抗を低減するための樹脂を塗布するか、あるいは、固形の樹脂材などを貼り付けるようにしておく。また、これでも摩擦力によってフォースプレート３１、３２が移動してしまう可能性があるため、フォースプレート３１、３２を前後方向へ移動しないように、荷重検出センサ３３ａ〜ｈ３３ａ〜ｈや図示しない固定具などよって固定しておく。
【００２０】
この無端ベルト２１、２２の両側上方には、図１に示すような手摺部が設けられる。この手摺部４は、被訓練者が握って身体を安定させられるようにしたものであって、被訓練者の身長に合わせた高さ位置に手摺４１を調整できるようになっている。この実施の形態では、この手摺部４に図示しない荷重検出センサを取り付けており、人間が転倒しそうになった場合に生じる所定値以上の荷重を検出することによって、モーター２４の駆動を停止させるようにしている。
【００２１】
このような構成において、この実施の形態では、人間のそれぞれ足の位置を検出する右足位置検出手段や左足位置検出手段を備え、これらの検出値によって無端ベルト２１、２２を制御している。
【００２２】
この右足位置検出手段や左足位置検出手段は、それぞれ同じ構成を有するものであって、フォースプレート３１、３２の前後左右の下方にＸＹＺ方向の荷重を検出する荷重検出センサ３３ａ〜ｈを取り付け、その荷重検出センサ３３ａ〜ｈからの出力値に基づいて人間の足の位置を検出できるようにしている。なお、ここでは左足側のフォースプレート３１の四隅に設けられた荷重検出センサを３３ａ〜ｄとし、右側のフォースプレート３２の四隅に設けられた荷重検出センサを３３ｅ〜ｈとしている。
【００２３】
このような荷重検出センサ３３ａ〜ｈによって無端ベルト２１、２２上に載置された足の位置を検出する場合の原理について図４を用いて説明する。
【００２４】
まず、フォースプレート３１、３２に足を載置させると、前後左右に設けられたすべての荷重検出センサ３３ａ〜ｈの合計値によって足の載置による荷重を算出する。
【００２５】
また、この無端ベルト２１、２２に足を載置させた場合、例えば、足から前方の位置検出センサまでの距離をＬａ、足から後方の位置検出センサまでの距離をＬｂとし、足による荷重をＷとした場合、前方の位置検出センサには、モーメントによってＷ×Ｌｂ／（Ｌａ＋Ｌｂ）の荷重がかかり、後方の位置検出センサには、Ｗ×Ｌａ／（Ｌａ＋Ｌｂ）の荷重がかかる。このとき、（Ｌａ＋Ｌｂ）については既知の値として入力することができ、足による荷重は前後の荷重検出センサ３３ａ〜ｈの出力値として分かるので、人間の足の位置であるＬａやＬｂの値を算出することができる。同様にして無端ベルト２１、２２の上における左右方向の足の位置についても演算することができるが、左右方向についての足の位置を検出する必要がない場合は、前後方向の足の位置のみについて検出する。
【００２６】
ところで、このような演算方法によって足の位置を検出する場合、実際には無端ベルト２１、２２からの摩擦力によって無端ベルト２１、２２の移動方向（Ｘ方向）に力が加わり、これによって、僅かながら、フォースプレート３１、３２にモーメントが加わってＺ方向の力が荷重検出センサ３３ａ〜ｈに加わってしまう可能性がある。そこで、この実施の形態では、より正確にＺ方向の荷重を検出して人間の足の位置を検出できるように、Ｘ方向の摩擦力を検出し、その値からモーメントに応じたＺ方向の力を演算して、Ｚ方向の荷重を修正する。
【００２７】
次に、このように構成された歩行訓練装置１の駆動方法について説明する。
【００２８】
まず、被訓練者が左足と右足を無端ベルト２１、２２のほぼ中央部分に足を載置させると、それぞれの荷重検出センサ３３ａ〜ｈで荷重を検出し、これによって各荷重検出センサ３３ａ〜ｈからの出力値を加算することによって被訓練者の足による荷重を算出する。また、このとき、それぞれの荷重検出センサ３３ａ〜ｈの検出値に基づいて左足の位置と右足の位置を算出し、それぞれの足が無端ベルト２１、２２の中央近傍の所定範囲内に位置することを条件として、歩行訓練用の無端ベルト２１、２２の駆動制御を行えるようにする。すなわち、無端ベルト２１、２２の中央近傍から足の位置が外れている場合は、無端ベルト２１、２２の駆動を行えないようにしておく。そして、このように無端ベルト２１、２２を駆動できるようにした状態で、歩行訓練用としての各種モードを操作パネルによって設定できるようにする。なお、以下に示す各モードでは、被訓練者が右足を左足よりも１０ｃｍ手前に位置させた状態で無端ベルト２１、２２上に載ったものとする。また、下記のいずれのモードにおいても、あらかじめ転倒時にモーター２４を停止させるような荷重を設定しておき、フォースプレート３１、３２の下方に設けられた荷重検出センサ３３ａ〜ｈのいずれかがその荷重を超える荷重を検出した場合に、モーター２４を停止させるようにしておくものとする。
【００２９】
（モードＡ）片足のみの前後運動
このモードＡでは、片足のみの前後運動を行わせる。このモードＡで歩行訓練を行う場合、（ａ）「前に動作」→「後ろに動作」→「初期位置」に戻す設定や、これとは逆に（ｂ）「後ろに動作」→「前に動作」→「初期位置」に戻す設定を行い、さらに、一方の足の位置を基準として他方の足をそこからどこまで前方に出すか、あるいは、これとは逆にどこまで後方に出すかの指定を行い、これらの反復回数についても指定する。ここでは、例えば、（ａ）の設定が行われ、「３０ｃｍ」前後方向へ左足を２往復させると設定されたものとする。
【００３０】
これらの設定が行われてスタートボタンが押下されると、まず、右足を基準として所定の速度で左足を前方へ移動させる（図５参照）。ここでは、初期状態として左足が右足の１０ｃｍ後方に位置しているため、右足よりも３０ｃｍ前方に左足が位置するようにトータル４０ｃｍ前方に左足を移動させる。そして、そこで一旦停止させて、所定時間カウントした後、逆方に無端ベルト２１、２２を駆動させて、左足をその位置から６０ｃｍ後方へ移動させる（図６参照）。このとき、左足の後端側の折り返し地点では、初期状態から２０ｃｍ後方に左足が位置することになる。そして、これらの前後動作を２回数繰り返し、最後に初期状態に戻す。
【００３１】
（モードＢ）両足交互の前後運動
このモードＢでは両側の無端ベルト２１、２２を左右片方ずつ交互に動作させることによって、両足交互に前後運動をさせるようにする。
【００３２】
この前後運動を行う場合、最初に動作させる足を左右で設定し、あとは、モード（Ａ）の場合と同様に、（ａ）「前に動作」→「後ろに動作」→「初期位置」に戻す設定や、逆に（ｂ）「後ろに動作」→「前に動作」→「初期位置」に戻す設定を行う。さらに、一方の足の位置を基準として、そこから他方の足をどこまで前方に出すか、あるいは、どこまで後方に出すかの設定を行い、これらの反復回数についても指定を行う。ここでは、最初に左足を動作させるとともに、（ａ）の設定、「３０ｃｍ」前後方向に２往復させるという設定が行われたものとする。
【００３３】
このような設定が行われてスタートボタンが押下されると、最初に、右足を基準として左足を前方に移動させる。ここでは、初期状態として左足が右足の１０ｃｍ後方に位置しているため、図５に示すように、右足よりも３０ｃｍ前方に左足が位置するようにトータルとして４０ｃｍ前方に左足を移動させる。そして、そこで一旦停止させて、所定の時間が経過した後、今度は逆に後方へと無端ベルト２１、２２を駆動させ（図６の動作）、左足をその位置から３０ｃｍ後方へ移動させて初期状態の位置に戻す。
【００３４】
次に、今度は右足を前方に移動させるべく、右足を左足から３０ｃｍ前方へ移動させる。ここでは、初期状態として右足が左足の１０ｃｍ前方に位置しているため、初期状態の位置から２０ｃｍだけ前方へと移動させる。そして、そこで一旦停止させて、所定時間カウントした後に、今度は逆方に無端ベルト２１、２２を回転させ、右足をその位置から３０ｃｍ後方へ移動させる。そして、これらの左足と右足の前後動作を２回繰り返し、初期状態に戻してモーター２４を停止させる。
【００３５】
（モードＣ）両足同時での前後運動
このモードでは、左右両側の無端ベルト２１、２２を同時に逆方向に移動させることによって、両足同時に実際の歩行に近い動作をさせるようにする。
【００３６】
この前後同時運動を行わせる場合、先に前方に出す足、歩幅、右足の動作速度、左足の動作速度、反復回数などを設定する。ここでは、最初に左足を動かすように設定するとともに、歩幅として３０ｃｍ、動作速度として１０ｃｍ／秒、反復回数として２回を設定したものとする。
【００３７】
これらの設定を行ってスタートボタンが押下されると、それぞれの足の位置を検出しながら、それぞれの足が３０ｃｍ離れるように無端ベルト２１、２２を移動させる。そして、それぞれの足の距離が３０ｃｍに達した時点でそれぞれの無端ベルト２１、２２を停止させ、今度は逆方向に移動させてそれぞれの足の距離が３０ｃｍとなるように移動させる。これらの往復動作を２回繰り返した後、初期状態に戻して停止させる。
【００３８】
（モードＤ）片足側をステップさせる動作
このモードでは、片足を持ち上げて前方へ踏み出させるような訓練を行わせる。
【００３９】
この片足側をステップさせる場合は、訓練用の足を左右で指定するとともに、その足をどれだけ前方に踏み出させるかの距離を設定する。また、踏み出した後に、その足を元の位置に戻すための速度や、動作回数などを設定する。ここでは、左足が訓練用の足であるとし、前方に出す距離として３０ｃｍ、戻り速度５ｃｍ／秒、反復回数２回と設定したものとする。
【００４０】
このような設定を行ってスタートボタンが押下されると、被訓練者に左足を持ち上げて前方に踏み出させ、左足が右足を基準としてそこから前方に３０ｃｍ踏み出されたか否かを検出する。そして、３０ｃｍ前方に左足が踏み出されたことを検出した場合、その左側の無端ベルト２１、２２を５ｃｍ／秒で初期位置に戻す。そして、同様に左足を前方に踏み出させ、同様の処理を２回繰り返すことによって初期状態に戻す。
【００４１】
（モードＥ）両足をステップさせる動作
このモードでは、両足をステップさせることによって、実際の歩行に近い訓練を行わせる。
【００４２】
この両足をステップさせる場合は、両足の一歩ずつのステップ完了後に無端ベルト２１、２２を元の位置に戻すための速度や、右足の歩幅、左足の歩幅、反復回数などを設定する。ここでは、元の位置に戻すための速度として５ｃｍ／秒、それぞれの歩幅として３０ｃｍ、動作回数として２回を設定したものとする。
【００４３】
このような設定を行った後、スタートボタンが押下されると、片方の足を基準として他方の足を持ち上げて３０ｃｍ前方に出されたことを検出し、その後、その踏み出された足と逆側の足が基準となる足よりも３０ｃｍ前方に出されたことを検出する。そして、それぞれの足が３０ｃｍ踏み出されたことを検出することによって、その位置から無端ベルト２１、２２を初期状態の位置近傍まで戻す。そして、このようなステップと戻し動作を２回繰り返して、モーター２４を停止させる。
【００４４】
（モードＦ）両足等速の動作
このモードＦでは、被訓練者が前方に移動することによって両方の無端ベルト２１、２２の戻し速度をアップさせ、後方に移動することによって両方の無端ベルト２１、２２の戻し速度をダウンさせることにより、中央付近での歩行動作を連続的に行わせるようにする。
【００４５】
このモードでは、最初に、無端ベルト２１、２２の初期速度や、無端ベルト２１、２２の加速単位や減速単位、無端ベルト２１、２２の速度をアップ・ダウンさせないための初期位置からの距離などを設定する。また、この歩行訓練においては、歩行によって無端ベルト２１、２２の先端あるいは後端側に足が位置してしまう可能性があるため、無端ベルト２１、２２を緊急停止させるための位置を中心からの距離として設定する。
【００４６】
このような設定を行ってスタートボタンが押下されると、両方の無端ベルト２１、２２を初期速度で移動させる。すると、この移動に伴って被訓練者が歩行を始め、前記無端ベルト２１、２２の速度をアップ・ダウンさせないための範囲内で歩行している場合は、等速で無端ベルト２１、２２を駆動させる。一方、その範囲を超えて足が前方に移動した場合は、無端ベルト２１、２２を前記加速単位で加速させて上げ、強制的に歩行者を後方側へと戻す。一方、その範囲を超えて足が後方に移動してしまった場合は、無端ベルト２１、２２の速度を前記減速単位で減速させて、歩行者の歩行によって前方へ位置させるようにする。
【００４７】
また、この歩行訓練時に、前記停止位置を超えて足が位置した場合は、モーター２４を停止させるようにする。
【００４８】
（モードＧ）両足不等速
このモードＧでは、左右の無端ベルト２１、２２の速度をそれぞれ変えて歩行訓練を行わせる。具体的には、右足が所定範囲内から前方へ移動することによって左側の無端ベルト２１、２２の戻し速度をアップさせて歩行者を戻し、逆に、左足が所定範囲内から前方へ移動することによって右側の無端ベルト２１、２２の戻し速度をアップさせ、今度は、右足が所定範囲から後方へ移動することによって左側の無端ベルト２１、２２の速度をダウンさせ、逆に、左足が所定範囲から後方へ移動することによって右側の無端ベルト２１、２２をダウンさせるようにしたものである。
【００４９】
このモードの設定を行う場合、同様に、右側と左側の無端ベルト２１、２２の加速単位や減速単位、無端ベルト２１、２２の速度をアップ・ダウンさせないための初期位置からの距離などを設定する。また、この歩行訓練においては、歩行によって無端ベルト２１、２２の先端あるいは後端側に足が位置してしまう可能性があるため、無端ベルト２１、２２を緊急停止させるための位置を中心からの距離も設定する。
【００５０】
このような設定が行ってスタートボタンが押下されると、両方の無端ベルト２１、２２をそれぞれの初期速度で移動させる。すると、この移動に伴って被訓練者が歩行を始め、前記無端ベルト２１、２２の速度をアップ・ダウンさせないための距離の範囲内で歩行している場合は、等速で無端ベルト２１、２２を駆動させる。一方、例えば、その範囲を超えて右足が前方に移動した場合は、左側の無端ベルト２１、２２を前記加速単位で加速させて強制的に歩行者を後方側へ戻し、逆に、左足が前方に移動した場合は、右側の無端ベルト２１、２２を前記加速単位で加速させて強制的に歩行者を後方側へと戻す。一方、その範囲を超えて右足が後方に移動してしまった場合は、左側の無端ベルト２１、２２の速度を前記減速単位で減速させて、歩行者の歩行によって前方へ位置させ、逆に、その範囲を超えて左足が後方に移動してしまった場合は、右側の無端ベルト２１、２２の速度を前記減速単位で減速させて、歩行者の歩行によって前方へ位置させる。
【００５１】
そして、このような各モードを選択させて歩行訓練を行わせ、片方の足の位置を基準としてそこから指定された距離だけ前後方向に移動させるようにして健常者に近い歩行訓練を行わせるようにする。
【００５２】
すなわち、このように上記実施の形態によれば、右足を載置させる右側の無端ベルト２１、２２と、左足を載置させる左側の無端ベルト２１、２２と、これらの無端ベルト２１、２２を駆動させるモーター２４とを備えるようにした歩行訓練装置１において、左足や右足の位置を検出するフォースプレート３１、３２や荷重検出センサ３３ａ〜ｈなどから位置検出手段を備え、この位置検出手段によって検出された位置に基づいて、他方の足の位置を基準としてそこから前後方向に無端ベルト２１、２２を移動させるようにモーター２４を制御するようにしたので、例えば、片方の足が他方の足の後方に位置した状態で無端ベルト２１、２２上に載った場合であっても、健常者の歩行と同様の歩幅に応じた歩行訓練を行わせることができるようになる。しかも、足の位置を検出することによって、従来のように足を固定してその位置を特定する必要がなくなり、バランスを崩した場合であっても転倒する可能性を低くすることができるようになる。
【００５３】
また、このような足の位置を検出する場合、モーメントによって足の位置を特定できるようにしたので、連続的に足の位置を特定することができ、その位置に基づいた無端ベルト２１、２２の移動制御を行うことができるようになる。
【００５４】
さらには、フォースプレート３１、３２の下方に設けられた荷重検出センサ３３ａ〜ｈのいずれかが、一定以上の荷重を検出した場合に、モーター２４の駆動を停止させるようにしたので、足の位置を検出する荷重検出センサ３３ａ〜ｈを用いて転倒時などに生じる激力が加わった場合に、ベルトの動きを停止させることができるようになる。
【００５５】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。
【００５６】
例えば、上記実施の形態では、右足載置部や左足載置部として無端ベルト２１、２２を用いるようにしたが、左右のプレート上に足を載置させ、そのプレートを前後方向にスライドさせるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記実施の形態では、位置検出手段として荷重検出センサ３３ａ〜ｈの出力値を用いるようにしたが、これに限らず、例えば、無端ベルト２１、２２上に複数の光学センサを取り付けておき、この光学センサの光を足が遮断することによって足の位置を検出するようにしてもよい。また、フォースプレート３１、３２の上に感圧センサを取り付けておき、この感圧センサの圧力検出位置によって足の位置を特定するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、例えば、病院や老人ホームなどのように、歩行訓練としてのリハビリに使用することのできるような分野で利用することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１・・・歩行訓練装置
２１・・・左足用の無端ベルト
２２・・・左足用の無端ベルト
２３・・・プーリー
２４・・・モーター
３１・・・左足用のフォースプレート
３２・・・左足用のフォースプレート
３３ａ〜ｈ・・・荷重検出センサ
４・・・手摺部
４１・・・手摺
【図１】
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【図２】
0005930389.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005930389.tif 000005
【図５】
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【図６】
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