(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部を備える車両制御装置であって、
車両衝突時に駆動装置を制御して車両の駆動力を制限する駆動力制限制御部を有し、
前記自動ブレーキ制御部は、車両衝突時に前記車両の駆動力が制限されていない場合に、アクセルペダルの操作量が第１アクセル閾値以上になるか又はブレーキペダルの操作量が第１ブレーキ閾値以上になったときに前記自動ブレーキ制御を停止し、車両衝突時に前記車両の駆動力が制限されている場合に、前記アクセルペダルの操作量が前記第１アクセル閾値よりも大きい第２アクセル閾値以上になるか又は前記ブレーキペダルの操作量が前記第１ブレーキ閾値よりも大きい第２ブレーキ閾値以上になったときに前記自動ブレーキ制御を停止する、
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部を備える車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両衝突時に燃料供給を遮断することにより燃料の外部への漏出を抑制するガソリン車や、車両衝突時にバッテリとモータジェネレータとの電気的接続を遮断（強電回路を遮断）することにより漏電を抑制する電動車両（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９５７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両衝突時に自動ブレーキ制御を行う車両では、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作に基づいて自動ブレーキ制御を停止させることがある。このような制御を上述した特許文献１に記載の電動車両に適用した場合、車両衝突時に、強電回路の遮断（車両の駆動力の制限）により、アクセルペダルを操作しても車両が加速しないため運転者がアクセルペダルを大きく踏み込んだり、車両が急減速するため運転者がブレーキペダルを大きく踏み込んだりすることがある。このようなアクセルペダル又はブレーキペダルの踏み込みは、電動車両以外のガソリン車において燃料供給が遮断された（車両の駆動力が制限された）場合にも起こり得る。そうすると、運転者が意図していないにも関わらず自動ブレーキ制御が停止されることがある。
【０００５】
このような運転者の意図しない自動ブレーキ制御の停止を抑制する方法として、自動ブレーキ制御が停止するアクセルペダルの操作量（アクセル閾値）及びブレーキペダルの操作量（ブレーキ閾値）を比較的大きく設定しておくことが考えられる。しかしながら、この場合、車両衝突時に、車両の駆動力が制限されることなく自動ブレーキ制御が行われた際に、運転者はアクセルペダル又はブレーキペダルの適度な操作によって自動ブレーキ制御を停止させることができないおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、車両衝突時に、車両の駆動力が制限されている場合に運転者の意図しない自動ブレーキ制御の停止を抑制することができ、且つ車両の駆動力が制限されていない場合にアクセルペダル又はブレーキペダルの適度な操作によって自動ブレーキ制御を停止させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、車両衝突時にブレーキ操作に依存することなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部を備える車両制御装置であって、車両衝突時に駆動装置を制御して車両の駆動力を制限する駆動力制限制御部を有し、前記自動ブレーキ制御部は、車両衝突時に前記車両の駆動力が制限されていない場合に、アクセルペダルの操作量が第１アクセル閾値以上になるか又はブレーキペダルの操作量が第１ブレーキ閾値以上になったときに前記自動ブレーキ制御を停止し、車両衝突時に前記車両の駆動力が制限されている場合に、前記アクセルペダルの操作量が前記第１アクセル閾値よりも大きい第２アクセル閾値以上になるか又は前記ブレーキペダルの操作量が前記第１ブレーキ閾値よりも大きい第２ブレーキ閾値以上になったときに前記自動ブレーキ制御を停止することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る車両制御装置によれば、車両衝突時に車両の駆動力が制限されている場合に、アクセルペダルの操作量が第１アクセル閾値よりも大きい第２アクセル閾値以上になるか又はブレーキペダルの操作量が第１ブレーキ閾値よりも大きい第２ブレーキ閾値以上になったときに自動ブレーキ制御が停止される。そのため、車両衝突時に車両の駆動力が制限されて運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを大きく踏み込んだ場合であっても、運転者の意図しない自動ブレーキ制御の停止を抑制することができる。また、車両衝突時に車両の駆動力が制限されていない場合に、アクセルペダルの操作量が第１アクセル閾値以上になるか又はブレーキペダルの操作量が第１ブレーキ閾値以上になったときに自動ブレーキ制御が停止される。そのため、車両衝突時に車両の駆動力が制限されていない場合にアクセルペダル又はブレーキペダルの適度な操作によって自動ブレーキ制御を停止させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両衝突時に、車両の駆動力が制限されている場合に運転者の意図しない自動ブレーキ制御の停止を抑制することができ、且つ車両の駆動力が制限されていない場合にアクセルペダル又はブレーキペダルの適度な操作によって自動ブレーキ制御を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置を備えた車両のブロック図である。
【図２】図１に示す車両制御装置による自動ブレーキ制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る車両制御装置についてそれを備えた車両との関係で好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１２】
本実施形態に係る車両１２は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、電動車両（ハイブリッド車及び燃料電池車等を含む）として構成される。車両１２は、左右一対の前輪と左右一対の後輪とを有する４輪車両として構成されており、図１に示すように、各車輪１４の自動ブレーキ制御を含む各種制御を行う車両制御装置１０を備えている。
【００１３】
車両制御装置１０は、各車輪１４に制動力を発生させるためのディスクブレーキ等により構成される４つのブレーキ部１６と、これらブレーキ部１６に対応して設けられてブレーキ圧（制動油圧）を制御するブレーキアクチュエータ１８と、エアバッグ２０を展開させるインフレータ２２と、統括制御ユニット２４とを有している。
【００１４】
ブレーキアクチュエータ１８は、ブレーキペダル３６の操作量に応じた大きさのブレーキ圧を発生する。また、ブレーキアクチュエータ１８は、ブレーキペダル３６の操作に依存することなく統括制御ユニット２４から出力される自動ブレーキ制御信号に応じた大きさのブレーキ圧を発生する。
【００１５】
エアバッグ２０は、運転席フロントエアバッグ、助手席フロントエアバッグ、サイドエアバッグ、サイドカーテンエアバッグ、歩行者用エアバッグ等を含む。インフレータ２２は、エアバッグ２０を展開させるためのガスを発生するものであって、これらエアバッグ２０に対応して設けられている。
【００１６】
統括制御ユニット２４には、車速検出部（車速検出手段）２６、衝突検知センサ２８、アクセルペダル操作量センサ３０、ブレーキペダル操作量センサ３２等の各種センサが接続されている。
【００１７】
車速検出部２６は、例えば、各車輪１４に設けられた車輪速センサを用いることができる。この場合、４つの車輪速センサにより検出された車輪速の平均値を車速として検出する。衝突検知センサ２８は、車両衝突を検知するものであって、フロントフレームに設けられた左右一対の前面衝突検知センサと、中央フレームに設けられた左右一対の側面衝突検知センサと、リアフレームに設けられた左右一対の後面衝突検知センサとを含む。ただし、衝突検知センサ２８の個数乃至配置箇所は任意に設定可能である。衝突検知センサ２８としては、例えば、加速度センサ（Ｇセンサ）を用いることができる。
【００１８】
アクセルペダル操作量センサ３０はアクセルペダル３４の操作量（原位置からの踏み込み量）を検出し、ブレーキペダル操作量センサ３２はブレーキペダル３６の操作量（原位置からの踏み込み量）を検出する。具体的には、アクセルペダル操作量センサ３０は、例えば、アクセルペダル３４の操作角度（ストローク量）を検出するセンサが用いられ、ブレーキペダル操作量センサ３２は、例えば、ブレーキペダル３６の操作角度（ストローク量）を検出するセンサ又はブレーキ液圧を検出するセンサ等が用いられる。
【００１９】
統括制御ユニット２４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）を含んで構成されている。周知のように、ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ３８、Ａ／Ｄ変換器及びＤ／Ａ変換器等の入力装置、並びに時計部としてのタイマ（計時器）４０等を有している。ＥＣＵは、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば、制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２０】
メモリ３８には、第１アクセル閾値Ａｃ１、第２アクセル閾値Ａｃ２、第１ブレーキ閾値Ｂｒ１、第２ブレーキ閾値Ｂｒ２、制動継続時間ｔａが格納されている。第１アクセル閾値Ａｃ１及び第２アクセル閾値Ａｃ２は、自動ブレーキ制御が停止されるアクセルペダル３４の操作量であり、第１ブレーキ閾値Ｂｒ１及び第２ブレーキ閾値Ｂｒ２は、自動ブレーキ制御が停止されるブレーキペダル３６の操作量である。
【００２１】
第１アクセル閾値Ａｃ１は、好ましくはアクセルペダル３４の最大操作量の１０％〜３０％の範囲の操作量に設定され、より好ましくはアクセルペダル３４の最大操作量の２０％の操作量に設定される。これにより、運転者のアクセルペダル３４の適度な操作によりアクセルペダル３４の操作量Ａｃを第１アクセル閾値Ａｃ１以上にすることができる。
【００２２】
第２アクセル閾値Ａｃ２は第１アクセル閾値Ａｃ１よりも大きい。第２アクセル閾値Ａｃ２は、好ましくはアクセルペダル３４の最大操作量の７０％〜９０％の範囲の操作量に設定され、より好ましくはアクセルペダル３４の最大操作量の８０％の操作量に設定される。これにより、運転者がアクセルペダル３４をある程度大きく踏み込んだ場合であってもアクセルペダル３４の操作量Ａｃが第２アクセル閾値Ａｃ２以上になることが抑えられる。
【００２３】
第１ブレーキ閾値Ｂｒ１は、好ましくはブレーキペダル３６の最大操作量の１０％〜３０％の範囲の操作量に設定され、より好ましくはブレーキペダル３６の最大操作量の２０％の操作量に設定される。これにより、運転者のブレーキペダル３６の適度な操作によりブレーキペダル３６の操作量Ｂｒを第１ブレーキ閾値Ｂｒ１以上にすることができる。
【００２４】
第２ブレーキ閾値Ｂｒ２は第１ブレーキ閾値Ｂｒ１よりも大きい。第２ブレーキ閾値Ｂｒ２は、好ましくはブレーキペダル３６の最大操作量の７０％〜９０％の範囲の操作量に設定され、より好ましくはブレーキペダル３６の最大操作量の８０％の操作量に設定される。これにより、運転者がブレーキペダル３６をある程度大きく踏み込んだ場合であってもブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第２ブレーキ閾値Ｂｒ２以上になることが抑えられる。ただし、第１アクセル閾値Ａｃ１、第２アクセル閾値Ａｃ２、第１ブレーキ閾値Ｂｒ１、及び第２ブレーキ閾値Ｂｒ２は任意に設定することができる。
【００２５】
制動継続時間ｔａは、車両衝突後に停車してから各車輪１４に自動的に制動力を発生させ続ける時間である。制動継続時間ｔａは任意に設定することができる。タイマ４０は、車両衝突後に停車してからの経過時間を計測する。
【００２６】
また、統括制御ユニット２４には、図示しない、直交３軸Ｇセンサ、ロールレートセンサ、ヨーレートセンサ等の加速度センサが設けられている。これらセンサにより自車両１２の姿勢・挙動等を感知することができる。
【００２７】
統括制御ユニット２４は、衝突判定部４２、エアバッグ制御部４４、エアバッグ展開判定部４６、自動ブレーキ制御部４８、駆動力制限制御部５０、閾値設定部５２、ペダル操作量判定部５４、及び時間判定部５６を有している。
【００２８】
衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８からの出力信号に基づいて車両衝突の有無を判定する。具体的には、衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８の出力信号と直交３軸Ｇセンサの出力信号とを比較することにより、車両衝突の有無を判定すると共に衝突形態（正面衝突、側面衝突、後面衝突）を判定する。
【００２９】
エアバッグ制御部４４は、エアバッグ２０の展開・非展開を制御する。換言すれば、衝突検知センサ２８の出力信号と衝突判定部４２により判定された衝突形態とに基づいてインフレータ２２を制御してエアバッグ２０を展開させる。すなわち、エアバッグ制御部４４は、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値未満である（衝突エネルギが比較的小さい）場合にエアバッグ２０を非展開とし、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値以上であった場合に衝突形態に対応するエアバッグ２０を展開させる。
【００３０】
エアバッグ展開判定部４６は、エアバッグ制御部４４からインフレータ２２への出力信号に基づいてエアバッグ２０が展開したか否か（エアバッグ２０の展開状況）を判定する。
【００３１】
自動ブレーキ制御部４８は、車両衝突時にブレーキアクチュエータ１８に自動ブレーキ制御信号を出力することにより、運転者のブレーキペダル３６の操作（ブレーキ操作）に依存することなく車輪１４に所定の制動力が自動的に発生する自動ブレーキ制御を行う。また、自動ブレーキ制御部４８は、アクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の操作に基づいて自動ブレーキ制御を停止する。
【００３２】
駆動力制限制御部５０は、衝突検知センサ２８の出力信号（衝突エネルギ）に基づいて駆動装置５８を制御して車両１２の駆動力を制限する。
【００３３】
閾値設定部５２は、自動ブレーキ制御が停止されるアクセルペダル３４の操作量の閾値と、自動ブレーキ制御が停止されるブレーキペダル３６の操作量の閾値を設定する。なお、本実施形態では、第１アクセル閾値Ａｃ１及び第１ブレーキ閾値Ｂｒ１がデフォルト設定されている。ただし、第１アクセル閾値Ａｃ１及び第１ブレーキ閾値Ｂｒ１ではなく、第２アクセル閾値Ａｃ２及び第２ブレーキ閾値Ｂｒ２をデフォルト設定してもよいことは勿論である。
【００３４】
ペダル操作量判定部５４は、アクセルペダル３４の操作量Ａｃが第１アクセル閾値Ａｃ１又は第２アクセル閾値Ａｃ２以上になったか否か、及びブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第１ブレーキ閾値Ｂｒ１又は第２ブレーキ閾値Ｂｒ２以上になったか否かを判定する。時間判定部５６は、タイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したか否かを判定する。
【００３５】
本実施形態に係る車両制御装置１０を備えた車両１２は基本的には以上のように構成されるものであり、次に、車両制御装置１０による自動ブレーキ制御について説明する。
【００３６】
図２に示すように、先ず、衝突判定部４２は、衝突検知センサ２８の出力信号に基づいて車両衝突の有無を判定する（ステップＳ１）。衝突判定部４２にて車両衝突がないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）にはステップＳ１の処理を繰り返し行う。
【００３７】
衝突判定部４２にて車両衝突があったと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、エアバッグ制御部４４は、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値未満である場合にエアバッグ２０を非展開とし、衝突検知センサ２８の出力信号が閾値以上である場合に衝突形態に対応するエアバッグ２０を展開させる。
【００３８】
そして、エアバッグ展開判定部４６は、エアバッグ２０が展開したか否か（エアバッグ２０の展開状況）を判定する（ステップＳ２）。エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開していないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、今回のフローチャートは終了する。
【００３９】
エアバッグ展開判定部４６にてエアバッグ２０が展開したと判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部４８は自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ３）。
【００４０】
具体的には、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御信号をブレーキアクチュエータ１８に出力する。そうすると、ブレーキアクチュエータ１８は、自動ブレーキ制御信号の大きさに対応した大きさのブレーキ圧を各ブレーキ部１６に出力するので、各車輪１４には制動力が発生する。このとき、各車輪１４には、例えば、車両１２の減速度が０．５Ｇとなるような制動力が発生する。なお、１Ｇは、９．８ｍ／ｓ2である。ただし、自動ブレーキ制御部４８による各車輪１４の制動力の大きさは任意に設定可能である。これにより、運転者のブレーキペダル３６の操作に依存することなく車両１２が所定の減速度で自動的に減速することとなる。
【００４１】
また、駆動力制限制御部５０は、衝突検知センサ２８の出力信号に基づいて駆動装置５８を制御して車両１２の駆動力を制限する。すなわち、駆動力制限制御部５０は、衝突検知センサ２８の出力信号が所定値以上である場合に車両１２の駆動力を制限し、当該出力信号が所定値未満である場合に車両１２の駆動力を制限しない。
【００４２】
具体的には、車両１２がガソリン車又はディーゼル車として構成されている場合には、駆動力制限制御部５０は、駆動装置５８を構成するシリンダへの燃料供給を遮断することにより駆動力を制限する。これにより、車両衝突時に燃料が外部に漏出することが抑制される。車両１２が電動車両として構成されている場合には、駆動力制限制御部５０は、駆動装置５８を構成するバッテリと回転電機との電気的接続を遮断する（強電回路を遮断する）ことにより駆動力を制限する。これにより、車両衝突時に漏電することが抑制される。
【００４３】
そして、統括制御ユニット２４は、駆動力制限制御部５０によって車両１２の駆動力が制限されているか否かを判定する（ステップＳ４）。統括制御ユニット２４にて車両１２の駆動力が制限されていないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、ペダル操作量判定部５４は、アクセルペダル３４の操作量Ａｃが第１アクセル閾値Ａｃ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００４４】
ペダル操作量判定部５４にてアクセルペダル３４の操作量Ａｃが第１アクセル閾値Ａｃ１未満であると判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）には、ペダル操作量判定部５４は、ブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第１ブレーキ閾値Ｂｒ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４５】
ペダル操作量判定部５４にてブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第１ブレーキ閾値Ｂｒ１未満であると判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、統括制御ユニット２４は、車速検出部２６からの出力信号に基づいて自車両１２が停車したか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００４６】
統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車していないと判定された場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御を継続する。統括制御ユニット２４にて自車両１２が停車したと判定された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、時間判定部５６は、タイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００４７】
時間判定部５６にてタイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過していないと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、ステップＳ３に戻り、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御を継続する。これにより、停車直後に運転者の意に反して車両１２が動くことが回避される。
【００４８】
時間判定部５６にてタイマ４０の計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過したと判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ９）。すなわち、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御信号のブレーキアクチュエータ１８への出力を停止して各車輪１４の制動力を解除する。その後、今回のフローチャートは終了する。ただし、ステップＳ９の後、駆動力制限制御部５０は、駆動装置５８の制御による車両１２の駆動力の制限を解除してもよい。これにより、車両停止後に、車両１２を安全な場所に移動させることが可能となる。
【００４９】
ペダル操作量判定部５４にてアクセルペダル３４の操作量Ａｃが第１アクセル閾値Ａｃ１以上であると判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、又はペダル操作量判定部５４にてブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第１ブレーキ閾値Ｂｒ１以上であると判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ９）。これにより、車両１２の駆動力が制限されていない場合に、アクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の適度な操作によって自動ブレーキ制御が停止される。その後、今回のフローチャートは終了する。
【００５０】
統括制御ユニット２４にて車両１２の駆動力が制限されていると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、閾値設定部５２は、自動ブレーキ制御を停止するアクセルペダル３４の操作量の閾値を第１アクセル閾値Ａｃ１から第２アクセル閾値Ａｃ２に設定し、自動ブレーキ制御を停止するブレーキペダル３６の操作量の閾値を第１ブレーキ閾値Ｂｒ１から第２ブレーキ閾値Ｂｒ２に設定する（ステップＳ１０）。
【００５１】
続いて、ペダル操作量判定部５４は、アクセルペダル３４の操作量Ａｃが第２アクセル閾値Ａｃ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ペダル操作量判定部５４にてアクセルペダル３４の操作量Ａｃが第２アクセル閾値Ａｃ２未満であると判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、ペダル操作量判定部５４は、ブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第２ブレーキ閾値Ｂｒ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５２】
そして、ペダル操作量判定部５４にてブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第２ブレーキ閾値Ｂｒ２未満であると判定された場合（ステップＳ１２：ＮＯ）には、自車両１２が停車してから計測時間ｔが制動継続時間ｔａを経過した後に自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ７〜ステップＳ９）。
【００５３】
ペダル操作量判定部５４にてアクセルペダル３４の操作量Ａｃが第２アクセル閾値Ａｃ２以上であると判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、又はブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第２ブレーキ閾値Ｂｒ２以上であると判定された場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）には、自動ブレーキ制御部４８は、自動ブレーキ制御を停止する（ステップＳ９）。その後、今回のフローチャートは終了する。
【００５４】
ところで、駆動力制限制御部５０により車両１２の制動力が制限されると、アクセルペダル３４を操作しても車両１２が加速しないため運転者がアクセルペダル３４を大きく踏み込んだり、車両１２が急減速するため運転者がブレーキペダル３６を大きく踏み込んだりすることがある。
【００５５】
しかしながら、本実施形態によれば、車両衝突時に車両１２の駆動力が制限されている場合に、アクセルペダル３４の操作量Ａｃが第１アクセル閾値Ａｃ１よりも大きい第２アクセル閾値Ａｃ２以上になるか又はブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第１ブレーキ閾値Ｂｒ１よりも大きい第２ブレーキ閾値Ｂｒ２以上になったときに自動ブレーキ制御が停止される。そのため、車両衝突時に車両１２の駆動力が制限されて運転者がアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６を大きく踏み込んだ場合であっても、運転者の意図しない自動ブレーキ制御の停止を抑制することができる。
【００５６】
また、車両衝突時に車両１２の駆動力が制限されていない場合に、アクセルペダル３４の操作量Ａｃが第１アクセル閾値Ａｃ１以上になるか又はブレーキペダル３６の操作量Ｂｒが第１ブレーキ閾値Ｂｒ１以上になったときに自動ブレーキ制御が停止される。そのため、車両衝突時に車両１２の駆動力が制限されていない場合にアクセルペダル３４又はブレーキペダル３６の適度な操作によって自動ブレーキ制御を停止させることができる。
【００５７】
本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００５８】
１０…車両制御装置                  １２…車両
２４…統括制御ユニット              ２８…衝突検知センサ
３０…アクセルペダル操作量センサ    ３２…ブレーキペダル操作量センサ
３４…アクセルペダル                ３６…ブレーキペダル
４２…衝突判定部                    ４８…自動ブレーキ制御部
５０…駆動力制限制御部              ５２…閾値設定部
５４…ペダル操作量判定部            Ａｃ１…第１アクセル閾値
Ａｃ２…第２アクセル閾値            Ｂｒ１…第１ブレーキ閾値
Ｂｒ２…第２ブレーキ閾値
【図１】
0006042383.tif 000002
【図２】
0006042383.tif 000003