(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台部上に支持される座部と背もたれ部とを備えると共に、座部の前側で脚を支持する脚支持部が配設され、被施療者の身体を支持しつつ、内蔵された所定の施療機構で施療を実行するマッサージ機において、
前記座部を傾動させて座部の傾斜角度を調整する座部アクチュエータと、
前記背もたれ部を傾動させて背もたれ部の傾斜角度を調整する背もたれ部アクチュエータと、
前記脚支持部を傾動させて脚支持部の傾斜角度を調整する脚支持部アクチュエータと、
前記施療機構と前記座部アクチュエータと背もたれ部アクチュエータと脚支持部アクチュエータの作動を制御する制御部と、
複数の機械的な有接点スイッチであり、使用者の操作を受けて、少なくとも、前記背もたれ部アクチュエータの作動による背もたれ部の傾斜角度調整の実行、及び前記脚支持部アクチュエータの作動による脚支持部の傾斜角度調整の実行を、前記制御部に対しそれぞれ指示入力可能な第一の操作手段と、
所定の表示部に画面表示されたスイッチ領域を触れることでスイッチ操作を行える、画面上のスイッチであり、使用者の操作を受けて、少なくとも、前記座部アクチュエータの作動による座部の傾斜角度調整の実行を、前記制御部に対し指示入力可能な第二の操作手段とを備え、
前記制御部は、制御部自体は通電されて起動しているが前記施療機構を作動させない準備状態と、施療機構を作動可能とする稼動状態との二つの制御状態を少なくとも有し、  電源投入後はいったん前記準備状態になるものとされ、
また、前記制御部は、前記準備状態から前記稼動状態への移行を前記第一の操作手段により指示入力されると、前記座部の水平面に対する傾斜角度を取得し、当該傾斜角度が、前記座部上に安定的に被施療者を保持可能な最小限の傾斜角度として設定された１０°ないし１５°の範囲内の所定角度である最小角度未満である場合には、前記座部アクチュエータで座部を傾動させ、前記傾斜角度を前記最小角度以上としてから、稼動状態に移行するものであって、
前記第二の操作手段は、前記制御部が前記稼動状態であり、且つ、前記第一の操作手段への使用者の所定の操作を経た場合に、前記表示部に表示され、座部の傾斜角度調整の実行を制御部に対し指示入力可能とすることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記請求項１に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記第二の操作手段からの指示入力に基づく、前記座部アクチュエータの作動による座部の傾斜角度調整を、前記最小角度を範囲の最小値とする所定角度範囲内でのみ実行させることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
前記請求項１又は２に記載のマッサージ機において、
前記第二の操作手段は、前記座部アクチュエータの作動による座部の傾斜角度調整について、前記最小角度を範囲の最小値とする所定角度範囲内で調整を実行させる指示入力のみを、前記制御部に対して行えることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
前記請求項１ないし３のいずれかに記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記稼動状態で、前記座部、背もたれ部、及び脚支持部についてそれぞれ与えられる目標の傾斜角度の組合せを、あらかじめ複数通り設定された前記組合せの中から選択可能とし、
前記第二の操作手段は、前記稼動状態で、複数通りの前記傾斜角度の組合せの中から、使用者の操作を受けて選択された一つを、前記制御部に指示入力可能とされ、
前記制御部は、前記選択された一つの傾斜角度の組合せを前記第二の操作手段から指示入力された場合に、前記座部アクチュエータで座部を傾動させ、前記背もたれ部アクチュエータで背もたれ部を傾動させ、さらに、前記脚支持部アクチュエータで脚支持部を傾動させ、それぞれ傾斜角度を、選択された所定の組合せで与えられる目標の各傾斜角度とし、
前記目標の傾斜角度の組合せにおける、座部の傾斜角度は、いずれも前記最小角度以上
とされることを
特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、座部に着座し背もたれ部にもたれた被施療者に対し施療を行う椅子式のマッサージ機に関し、特に、座部を傾動可能としてその傾斜角度を調整し、被施療者の施療姿勢を変えられるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者の身体を支持しつつマッサージ動作を実行する椅子型のマッサージ機は、施療の種類や被施療者の施療状態における姿勢の好みに応じて、背もたれ部や脚支持部の傾斜角度を、アクチュエータを用いて容易に調整できる仕組みとされることが多かった。こうした背もたれ部や脚支持部の調整に加えて、施療の強さを変えたり、被施療者が着座しやすいようにするために、座部の傾斜角度を調整可能とするものも提案されていた。
【０００３】
このように座部の傾斜角度を調整できる従来のマッサージ機の一例として、特開２００８−３５８７５号公報や、特開２００８−８００４８号公報に開示されるものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３５８７５号公報
【特許文献２】特開２００８−８００４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のマッサージ機は、前記特許文献１、２に示される構成とされており、施療に際して、施療の種類や被施療者の好みに応じて、背もたれ部や脚支持部の傾斜角度を調整できるのに加えて、座部の傾斜角度を調整できるものの、調整した角度によっては、適切に施療を行えない状況も起り得るという問題があった。例えば、座部の傾斜角度が水平面に対し１０°を下回るような浅い角度となると、被施療者が座面に着座した状態でも、施療で受ける力や被施療者自らの動きに伴って容易にずれやすく、座面上に身体を保持しにくくなっていた。そして、被施療者の身体が本来あるべき位置からずれてマッサージ機上で適切な姿勢を取れない状態に陥った場合、被施療者に対し適切に施療が行えず、正しい施療効果を得られなくなるという課題を有していた。
【０００６】
また、座部が上記の浅い傾斜角度では、被施療者の座面上における着座姿勢も一定とはなりにくいことから、常に同じ状態で施療が行えなくなり、施療が安定せず、得られる施療効果が施療の機会ごとに異なってしまうという課題を有していた。
【０００７】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、座部の傾斜角度が被施療者の着座姿勢を適切に維持できる角度範囲でのみ施療を行うようにして、適切な施療効果を確実に発揮できるようにしたマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るマッサージ機は、基台部上に支持される座部と背もたれ部とを備えると共に、座部の前側で脚を支持する脚支持部が配設され、被施療者の身体を支持しつつ、内蔵された所定の施療機構で施療を実行するマッサージ機において、前記座部を傾動させて座部の傾斜角度を調整する座部アクチュエータと、前記背もたれ部を傾動させて背もたれ部の傾斜角度を調整する背もたれ部アクチュエータと、前記脚支持部を傾動させて脚支持部の傾斜角度を調整する脚支持部アクチュエータと、前記施療機構と前記座部アクチュエータと背もたれ部アクチュエータと脚支持部アクチュエータの作動を制御する制御部と、複数の機械的な有接点スイッチであり、使用者の操作を受けて、少なくとも、前記背もたれ部アクチュエータの作動による背もたれ部の傾斜角度調整の実行、及び前記脚支持部アクチュエータの作動による脚支持部の傾斜角度調整の実行を、前記制御部に対しそれぞれ指示入力可能な第一の操作手段と、所定の表示部に画面表示されたスイッチ領域を触れることでスイッチ操作を行える、画面上のスイッチであり、使用者の操作を受けて、少なくとも、前記座部アクチュエータの作動による座部の傾斜角度調整の実行を、前記制御部に対し指示入力可能な第二の操作手段とを備え、前記制御部は、制御部自体は通電されて起動しているが前記施療機構を作動させない準備状態と、施療機構を作動可能とする稼動状態との二つの制御状態を少なくとも有し、電源投入後はいったん前記準備状態になるものとされ、また、前記制御部は、前記準備状態から前記稼動状態への移行を前記第一の操作手段により指示入力されると、前記座部の水平面に対する傾斜角度を取得し、当該傾斜角度が、前記座部上に安定的に被施療者を保持可能な最小限の傾斜角度として設定された１０°ないし１５°の範囲内の所定角度である最小角度未満である場合には、前記座部アクチュエータで座部を傾動させ、前記傾斜角度を前記最小角度以上としてから、稼動状態に移行するものであって、前記第二の操作手段は、前記制御部が前記稼動状態であり、且つ、前記第一の操作手段への使用者の所定の操作を経た場合に、前記表示部に表示され、座部の傾斜角度調整の実行を制御部に対し指示入力可能とするものである。
【００１１】
このように本発明によれば、施療を行わない準備状態から施療を実行可能な稼動状態へ移行する際に、座部の傾斜角度が最小角度未満であれば、座部を傾動させて最小角度以上として稼動状態へ移行し、座部の傾斜角度が最小角度以上となった状態から施療を実行することにより、座部を適切な傾斜状態として最適な施療姿勢が得られた状態で施療を開始でき、適切な姿勢をとった被施療者に対し効果的に施療を実行でき、確実に施療効果を与えることができる。
【００１３】
このように本発明によれば、使用者の操作を受ける第二の操作手段が、座部の傾斜角度調整実行については稼動状態でのみ操作を受付可能とし、準備状態では座部の傾斜角度調整を行えないようにすることにより、マッサージ機の起動後、第一の操作手段で傾斜角度調整の実行指示を行える背もたれ部や脚支持部に対し、傾斜角度によっては被施療者の施療姿勢のずれを生じやすいなど、施療への影響の大きい座部については、第二の操作手段で傾斜角度調整の実行指示を行うようにして、使用者の操作にあたり操作受付可能状態への移行手順を踏ませることで、誤った調整により最小角度未満で施療を実行する事態を起りにくくすることができる。
【００１４】
また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部は、前記第二の操作手段からの指示入力に基づく、前記座部アクチュエータの作動による座部の傾斜角度調整を、前記最小角度を範囲の最小値とする所定角度範囲内でのみ実行させるものである。
【００１５】
このように本発明によれば、施療を実行可能な稼動状態での座部の傾斜角度調整を、制御部が最小角度以上の範囲で行い、稼動状態で座部の傾斜角度を常に最小角度以上とすることにより、座部の傾斜角度が最小角度以上の状態でのみ施療が実行され、仮に稼動状態で座部を最小角度未満の傾斜角度に調整するよう指示入力がなされても、制御部は最小角度以上の範囲を外れるものとして調整を実行することはなく、施療を実行する途中で傾斜角度を変える場合も最小角度以上の状態を維持して、確実に適切な姿勢での施療を実現し、施療を効率的に行える。
【００１６】
また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記第二の操作手段は、前記座部アクチュエータの作動による座部の傾斜角度調整について、前記最小角度を範囲の最小値とする所定角度範囲内で調整を実行させる指示入力のみを、前記制御部に対して行えるものである。
【００１７】
このように本発明によれば、使用者の操作に基づいた、第二の操作手段による座部の傾斜角度調整の実行の指示入力を、最小角度以上の範囲で行い、第二の操作手段において使用者の操作で調整可能とする座部の傾斜角度を最小角度以上に制限することにより、第二の操作手段から座部の最小角度未満の傾斜角度への調整を制御部に対し指示入力できないようにし、制御部は稼動状態での座部の傾斜角度調整を常に最小角度以上の範囲でのみ行うこととなり、座部の傾斜角度が最小角度以上の状態でのみ施療が実行され、適切な姿勢での施療を実行して安定して施療効果を与えられる。
【００１８】
また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記制御部は、前記稼動状態で、前記座部、背もたれ部、及び脚支持部についてそれぞれ与えられる目標の傾斜角度の組合せを、あらかじめ複数通り設定された前記組合せの中から選択可能とし、前記第二の操作手段は、前記稼動状態で、複数通りの前記傾斜角度の組合せの中から、使用者の操作を受けて選択された一つを、前記制御部に指示入力可能とされ、前記制御部は、前記選択された一つの傾斜角度の組合せを前記第二の操作手段から指示入力された場合に、前記座部アクチュエータで座部を傾動させ、前記背もたれ部アクチュエータで背もたれ部を傾動させ、さらに、前記脚支持部アクチュエータで脚支持部を傾動させ、それぞれ傾斜角度を、選択された所定の組合せで与えられる目標の各傾斜角度とし、前記目標の傾斜角度の組合せにおける、座部の傾斜角度は、いずれも前記最小角度以上とされるものである。
【００１９】
このように本発明によれば、座部、背もたれ部、及び脚支持部をそれぞれ適切な傾斜角度とする組合せを複数通り設定して、第二の操作手段での使用者の操作によって、これら各部の傾斜角度の複数通りの組合せを選択可能とする中で、座部の傾斜角度は最小角度以上に設定され、選択された組合せに基づいて傾斜角度調整が実行されると、座部の傾斜角度は最小角度以上の状態を確保される。これにより、座部、背もたれ部、及び脚支持部の各傾斜角度の変更調整を経ても、被施療者の着座姿勢が確実に保持される状態を得られる座部の傾斜角度範囲に座部がある場合でのみ施療が実行され、各部の傾斜角度の調整に係る使用者の操作を容易にしつつ、適切な姿勢で施療が行われる状態を確実に維持し、被施療者の身体各部への施療をスムーズ且つ適切に実行でき、被施療者に対し安定した施療効果を付与できる。
【００２０】
また、本発明に係るマッサージ機は、前記最小角度が、１０ないし１５°の範囲内の所定角度であるものである。
このように本発明によれば、座部の傾斜角度を調整する場合における範囲の最小値を規定する最小角度を、着座した被施療者の重心を後方に十分ずらして背もたれ部に密着させ、安定した状態を得られる必要最小限の傾斜角度としての１０ないし１５°の角度に設定し、施療にあたっては、座部が着座姿勢の定りにくいこれらの角度より小さい傾斜角度となっている状態での施療を行わないようにすることで、被施療者が適切な姿勢となっている状態でのみ施療を実行して、被施療者に対して確実に安定した施療効果を与えることができ、効率よく施療を進められる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の内部機構の平面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の内部機構の左側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機各部の初期状態での配置説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の初期状態における要部の位置関係及び被施療者の姿勢の概略説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機におけるリモコンの準備状態での正面図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における電源投入から稼動状態に至る制御処理のフローチャートである。
【図９】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の準備状態から稼動状態に移行した際の各部配置説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の準備状態から稼動状態に移行した際における要部の位置関係及び被施療者の姿勢の概略説明図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機におけるリモコンの稼動状態での正面図である。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機におけるリモコンの傾斜角度調整モードへ移行した状態での正面図である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における傾斜角度調整モードで第１ポジションが選択された場合の制御処理のフローチャートである。
【図１４】図１３のフローチャートで示された制御処理に付随する一部の処理のフローチャートである。
【図１５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の第１ポジションでの各部配置説明図である。
【図１６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の第１ポジションでの要部の位置関係及び被施療者の姿勢の概略説明図である。
【図１７】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における傾斜角度調整モードで第２ポジションが選択された場合の制御処理のフローチャートである。
【図１８】図１７のフローチャートで示された制御処理に付随する一部の処理のフローチャートである。
【図１９】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の第２ポジションでの各部配置説明図である。
【図２０】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の第２ポジションでの要部の位置関係及び被施療者の姿勢の概略説明図である。
【図２１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における傾斜角度調整モードで第３ポジションが選択された場合の制御処理のフローチャートである。
【図２２】図２１のフローチャートで示された制御処理に付随する一部の処理のフローチャートである。
【図２３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の第３ポジションでの各部配置説明図である。
【図２４】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の第３ポジションでの要部の位置関係及び被施療者の姿勢の概略説明図である。
【図２５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の肘掛部にエアセルを設けた例におけるマッサージ状態説明図である。
【図２６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の施療終了に至った際の制御処理のフローチャートである。
【図２７】本発明の第５の実施形態に係るマッサージ機における肘掛部へのエアセル配置状態説明図である。
【図２８】本発明の第５の実施形態に係るマッサージ機の背もたれ部を倒した配置での腕へのマッサージ状態説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機を前記図１ないし図２５に基づいて説明する。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、着座した被施療者を支える椅子状のものであり、詳細には、床面上に載置されて椅子全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付けるリモコン３０と、搭載されている複数の施療機構によるマッサージ動作を操作入力や記録情報等の内容に基づいて制御する制御部４０とを備える構成である。
【００２３】
前記基台部１１は、マッサージ機設置面としての床面に載置され、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を支持するものである。この基台部１１は、座部１２及び背もたれ部１３を傾動可能に取付けられる枠状のベースフレーム１１ａと、このベースフレーム１１ａを取囲むように配設される外殻部１１ｂとを組合わせた構成である。
【００２４】
前記座部１２は、基台部１１に対し座面の傾斜角度を調整可能として支持され、座面にて被施療者の臀部や太腿部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル７１、及び太腿部用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ７０が座部１２下側のスペースに配設される。
【００２５】
この座部１２は、座面１２ａに対する裏側で且つ各エアセルの下側に位置して座部全体を支える座部フレーム１２ｂを有する。この座部フレーム１２ｂ後部が基台部１１のベースフレーム１１ａ上部に軸支される。一方、この座部フレーム１２ｂの前部は、マッサージ機使用状態で座部アクチュエータ１２ｄ等を連結される下側から相対的に加わる力に対し変形しない強度を有して、フレームとしての機能を問題なく果せる構造となっている。また、座部フレーム１２ｂ前部と基台部１１のベースフレーム１１ａ下部との間に、座部１２を傾動させる座部アクチュエータ１２ｄが配設される。
【００２６】
前記座部アクチュエータ１２ｄは、固定部分に対し可動部分を直線移動させることで全体として所定範囲内で伸縮して長さを変化させる機構を有する公知のリニアアクチュエータである。この座部アクチュエータ１２ｄは、座部１２の下側で且つ基台部１１の内側に生じた空隙部分に位置して、座部１２の座部フレーム１２ｂ前部に一端部を傾動可能として連結される一方、他端部が基台部１１のベースフレーム１１ａ下部の、座部の下方となる所定位置に傾動可能として連結され、伸縮による長さの変化に伴って、座部フレーム１２ｂ前部とベースフレーム１１ａ下部との間隔を変え、座部１２を基台部１１に対し傾動させる構成である。
【００２７】
この座部アクチュエータ１２ｄには、一般的なリニアアクチュエータの場合と同様、固定部分に対する可動部分の移動量、すなわちアクチュエータ全体としての伸縮量を検出する検出手段、例えば、エンコーダ等が併設される。
【００２８】
座部１２は、この座部アクチュエータ１２ｄの作動に伴う伸縮により、座部フレーム１２ｂ後部の軸支部分を中心として傾動し、座面の傾斜角度を変化させる仕組みである。座部１２の傾動に係る変位は、座部アクチュエータ１２ｄの伸縮による変位と一対一に対応していることから、座部アクチュエータ１２ｄの伸縮量を検出することで、制御部４０で座部１２の傾動状態を把握することができる。
【００２９】
なお、座部１２は、初期状態でその前部が後部よりも若干高い位置にあって、座面が水平面に対し所定角度、例えば約５°傾いた配置とされる構成である。座部１２を大きく傾けると、被施療者が着座したり座部１２から離れて立上がったりするのが容易ではなくなるために、一般的な椅子と同程度に座部１２に対し被施療者が着座したり座部１２から離れて立上がる行為がスムーズに行えるように、こうした行為が行われる座部１２の初期状態での傾斜角度を設定している。
【００３０】
また、座部１２の傾動範囲については、座部アクチュエータ１２ｄの作動範囲による制限の他、所定の傾動位置、例えば、傾動の下限としたい位置などで、基台部１１のベースフレーム１１ａの一部をストッパーとして座部フレーム１２ｂに当接させるようにするなど、座部自体の可動範囲に基づいて傾動範囲を設定する構成とすることもできる。この場合、誤って座部１２に重量物を載せることなどにより、下がろうとする座部１２から座部アクチュエータ１２ｄに過大な力が集中して加わるような、アクチュエータの破損に繋がる事態を避けることもできる。
【００３１】
前記背もたれ部１３は、人の背中形状に合せた表面形状とされて前記基台部１１及び座部１２に対し傾斜角度を調整可能として配設され、その内部に、マッサージを実行する施療機構を備える構成である。
背もたれ部１３内部には、施療子としての左右一対の揉み玉５１とこれを動作させる駆動機構部６０が一体となったメカユニット５０と、このメカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能に支持しつつ、背もたれ部の各部を内部から支える枠状の背もたれ部フレーム１６と、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する背中用エアセル７３及び腰用エアセル７４とがそれぞれ配設される構成である。このうちメカユニット５０、背中用エアセル７３、及び腰用エアセル７４が、それぞれマッサージを実行する施療機構をなす。この他、背もたれ部１３には、左右の肘掛部１４が一体に取付けられ、この肘掛部１４を背もたれ部１３と共に基台部１１に対し傾動可能としている。
【００３２】
なお、この背もたれ部１３の左右両側部には、被施療者に面する内面側にエアセル等の施療機構を設けた一対の側壁部を突出配設して、被施療者の上腕部等に対して側方からマッサージを行えるようにすることもできる。
【００３３】
前記背もたれ部フレーム１６は、メカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能とし且つ他方向への動きは拘束して支持する左右一対のガイドフレーム２０と、ガイドフレーム２０と共に枠状をなす上下一対の横フレーム１６ａと、上下方向の中間位置で左右のガイドフレーム２０間に架設される補強フレーム１６ｂとを備える構成である。
【００３４】
背もたれ部フレーム１６は、左右のガイドフレーム２０下部を、それぞれ基台部１１のベースフレーム１１ａ上部に軸支されて、背もたれ部フレーム１６全体として基台部１１に対し傾動可能に支持される。そして、背もたれ部フレーム１６における傾動中心より下側に位置する横フレーム１６ａと、座部フレーム前部との間に、背もたれ部１３を傾動させる背もたれ部アクチュエータ１３ｄが配設される。
【００３５】
この背もたれ部フレーム１６における下部の横フレーム１６ａは、背もたれ部アクチュエータ１３ｄとの連結に基づいて、マッサージ機使用状態で被施療者から背もたれ部１３に加わる荷重を、左右のガイドフレーム２０の軸支部分と分担して受け、連結した背もたれ部アクチュエータ１３ｄにこれを押し縮めようとする力を伝えるものとなる。このため、横フレーム１６ａは、こうした力の伝達に対し変形しない十分な強度を有して、フレームとしての機能を問題なく果せる構造となっている。
【００３６】
なお、背もたれ部フレーム１６における、基台部１１のベースフレーム１１ａへの軸支位置は、ベースフレーム１１ａにおける座部フレーム１２ｂの軸支位置と同じ箇所とされており、背もたれ部１３は基台部１１に対しその傾動中心を座部１２の傾動中心と同じとして、傾動可能に支持されることとなる。
【００３７】
前記背もたれ部アクチュエータ１３ｄは、前記座部アクチュエータ１２ｄと同様、固定部分に対し可動部分を直線移動させることで全体として所定範囲内で伸縮して長さを変化させる機構を有する公知のリニアアクチュエータである。この背もたれ部アクチュエータ１３ｄは、座部１２の下側で且つ基台部１１の内側に生じた空隙部分に位置して、背もたれ部フレーム１６下部の横フレーム１６ａに一端部を傾動可能として連結される一方、他端部が座部１２の座部フレーム１２ｂ前部に傾動可能として連結され、伸縮による長さの変化に伴って、背もたれ部フレーム１６下部と座部フレーム１２ｂ前部との間隔を変え、背もたれ部１３を座部１２に対し傾動させることで、結果として背もたれ部１３を基台部１１に対しても傾動させる構成である。この背もたれ部アクチュエータ１３ｄには、一般的なリニアアクチュエータの場合と同様、固定部分に対する可動部分の移動量、すなわちアクチュエータ全体としての伸縮量を検出するエンコーダ等の検出手段が併設される。
【００３８】
背もたれ部１３は、この背もたれ部アクチュエータ１３ｄの作動に伴う伸縮により、背もたれ部フレーム１６のベースフレーム１１ａへの軸支部分を中心として傾動し、背もたれ部１３全体の傾斜角度、すなわちリクライニング角度、を変化させる仕組みである。背もたれ部１３の傾動に際し、背もたれ部アクチュエータ１３ｄの伸縮量を検出することで、制御部４０で座部１２に対する背もたれ部１３の傾動状態を取得し、これと座部アクチュエータ１２ｄの伸縮量から求めた座部１２の傾斜角度とを組合わせることで、背もたれ部１３の基台部１１に対する傾動状態を把握することができる。
【００３９】
前記メカユニット５０は、揉み、叩き等の刺激を被施療者に与える施療子としての左右一対の揉み玉５１と、これら揉み玉５１をそれぞれ突出状態で支持する左右一対の揉み玉支持アーム５２と、この揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて駆動する駆動機構部６０と、背もたれ部上下方向に直交する軸線を中心として駆動機構部６０を傾動可能に支持するベース部５４とを備える構成である。
【００４０】
前記駆動機構部６０は、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に揉み動作を行わせるための駆動力を発生させる揉みモータ６２と、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に叩き動作を行わせるための駆動力を発生させる叩きモータ６４と、各モータからの運動を揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１に伝達する揉み機構及び叩き機構（図示を省略）とを備える、公知のマッサージ機に用いられるものと同様の機構であり、詳細な説明を省略する。
【００４１】
前記ベース部５４は、駆動機構部６０を傾動可能に支持するものであり、この他、制御部４０の制御に基づいて、メカユニット昇降用の駆動力を発生させる昇降モータ５７と、駆動機構部６０を傾動させる駆動力を発生させる進退モータ５８とを備える構成である。
【００４２】
メカユニット５０は、ベース部５４の側端部を一対のガイドフレーム２０にそれぞれ上下走行可能に支持されることで、ガイドフレーム２０に挟まれる配置状態となり、メカユニット５０全体としてガイドフレーム２０に沿って移動可能とされる構成である。そして、制御部４０による制御に基づき、昇降モータ５７が作動してベース部５４がガイドフレーム２０を走行する状態となることで、ベース部５４を含むメカユニット５０全体が、ガイドフレーム２０に沿って背もたれ部１３の上下に移動することとなり、背もたれ部１３における揉み玉５１の位置（揉み玉による施療対象部位）を上下に変えられる仕組みである。
【００４３】
そして、メカユニット５０は、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０による制御で、上記のように背もたれ部１３の上下に移動し、揉み玉５１の上下位置を調整されると共に、進退モータ５８の作動による揉み玉５１と駆動機構部６０の傾動で、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整されて、揉み玉５１をマッサージの対象箇所に位置させる。揉み玉５１の移動後、又はこうした揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０が、マッサージの種類に応じて、メカユニット５０における駆動機構部６０の揉み、叩き用のモータを作動させ、揉み玉５１に設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。
【００４４】
前記肘掛部１４は、座部１２の両側に位置して背もたれ部１３と一体に連結し、背もたれ部１３の基台部１１に対する傾動に伴って移動して、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成としてかまわない。
【００４５】
前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設され、座部下側の脚支持部アクチュエータ１５ｄにより傾斜角度を調整されるものである。詳細には、脚支持部１５は、脚支持部の裏側に位置して脚支持部全体を支える脚支持部フレーム１７を有し、この脚支持部フレーム１７が、座部１２の座部フレーム１２ｂ前端部に軸支されて、脚支持部１５を座部１２や基台部１１に対し傾動可能とする仕組みである。この他、脚支持部１５内には、前記エアポンプ７０による空気の給排で膨縮動作する施療機構としての脚用エアセル７５、７６、７７、７８が配設される。
【００４６】
前記脚支持部アクチュエータ１５ｄは、前記座部アクチュエータ１２ｄと同様、固定部分に対し可動部分を直線移動させることで全体として所定範囲内で伸縮して長さを変化させる機構を有する、公知のリニアアクチュエータである。
【００４７】
この脚支持部アクチュエータ１５ｄは、座部１２の下側で且つ基台部１１の内側に生じた空隙部分に位置して、脚支持部フレーム１７の傾動中心から所定寸法離れた裏面側の所定箇所に一端部を傾動可能として連結される一方、他端部が背もたれ部フレーム１６下部の横フレーム１６ａに傾動可能として連結される。そして、脚支持部アクチュエータ１５ｄは、伸縮による長さの変化に伴って、脚支持部フレーム１７と背もたれ部フレーム１６下部との間隔を変え、脚支持部１５を背もたれ部１３に対し傾動させることで、結果として脚支持部１５を座部１２や基台部１１に対しても傾動させる構成である。この脚支持部アクチュエータ１５ｄには、一般的なリニアアクチュエータの場合と同様、固定部分に対する可動部分の移動量、すなわちアクチュエータ全体としての伸縮量を検出するエンコーダ等の検出手段が併設される。
【００４８】
この脚支持部アクチュエータ１５ｄの他端部は、背もたれ部フレーム１６下部の横フレーム１６ａに連結されるが、この横フレーム１６ａは、背もたれ部アクチュエータ１３ｄとの連結に基づく荷重の伝達を考慮した強度の高い構造となっていることから、脚支持部１５からの荷重を受ける脚支持部アクチュエータ１５ｄについても問題なく支持できる。こうして、脚支持部アクチュエータ１５ｄの端部を、背もたれ部アクチュエータ１３ｄと同様に背もたれ部フレーム１６下部に連結することで、座部フレーム１２ｂは従来のような脚支持部用のアクチュエータの支持から解放され、座部フレーム１２ｂにアクチュエータ端部を連結するための高強度の突出部分など特別な構造部分を設けずに済み、フレーム構造の簡略化と軽量化が図れ、フレームのコストダウンも見込める。
【００４９】
脚支持部１５は、脚支持部アクチュエータ１５ｄの伸縮動作により、脚支持部フレーム１７の座部１２前端部への軸支部分を中心として傾動し、傾斜角度を変化させる仕組みである。脚支持部１５の傾動に際し、脚支持部アクチュエータ１５ｄの伸縮量を検出することで、制御部４０で背もたれ部１３に対する脚支持部１５の傾動状態を取得し、これと背もたれ部アクチュエータ１３ｄの伸縮量から求めた背もたれ部１３の傾斜角度、及び、座部アクチュエータ１２ｄの伸縮量から求めた座部１２の傾斜角度とを組合わせることで、脚支持部１５の座部１２や基台部１１に対する傾動状態を把握することができる。
【００５０】
前記座部アクチュエータ１２ｄ、背もたれ部アクチュエータ１３ｄ、及び脚支持部アクチュエータ１５ｄは、それぞれ独立して作動するものであり、例えば、座部１２を傾動させながら、背もたれ部１３のリクライニング角度を変化させることができる。各アクチュエータを同時に作動させて各部を速やかに所望の傾斜状態に移行させるのが、施療開始までの時間を短縮できる点で好ましい。
【００５１】
また、座部アクチュエータ１２ｄで座部１２を傾動させる場合、背もたれ部アクチュエータ１３ｄが作動停止状態を維持していると、座部１２のみの傾動だけでなく、背もたれ部１３も基台部１１に対し傾動し、座部１２との相対位置関係はそのままで背もたれ部１３のリクライニング角度が変化することとなる。同様に、脚支持部アクチュエータ１５ｄが作動停止状態を維持していると、脚支持部１５も背もたれ部フレーム１６下部との間隔を変えずに、座部１２や背もたれ部１３と共に傾動して、基台部１１に対する傾斜角度を変化させ、脚支持部１５の水平面に対する角度が変化することとなる。
【００５２】
前記リモコン３０は、マッサージ機に対する各種情報を画面として表示する表示部３１と、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける多数のスイッチ３２とを備え、マッサージ機１の側部におけるスタンド３３に着脱自在に設置され、マッサージに係る操作入力を制御部４０に送信する一方、制御部４０から送られた表示情報を受信して表示部３１に表示するものである。なお、リモコン３０の位置を被施療者にとって最適位置とするために、スタンド３３の位置は調整可能となっている。
【００５３】
このリモコン３０では、表示部３１が、マッサージ機に対する各種操作入力を受付けるスイッチを兼ねるものとされており、表示部３１に表示された所定のスイッチ領域を触れることでスイッチ操作を行えるようにした、画面上のスイッチである、いわゆるタッチパネル式の画面スイッチ３１ａをなしている。こうして、リモコン３０には、第一の操作手段としての、表示部３１とは独立した、押ボタンスイッチやスライドスイッチ等の機械的な有接点スイッチである多数のスイッチ３２と、第二の操作手段として、表示部３１で表示された画面スイッチ３１ａとの二系統のスイッチが存在することとなる。
【００５４】
このうち、第一の操作手段としての通常のスイッチ３２のいずれかは、使用者の操作を受けて、前記背もたれ部アクチュエータ１３ｄの作動による背もたれ部１３の傾斜角度調整の実行、及び前記脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動による脚支持部１５の傾斜角度調整の実行を、制御部４０に対し指示入力するものとなる。そして、これらスイッチ３２のうち、特に、画面スイッチ３１ａでの座部１２の傾斜角度調整の指示を実際に可能な状態へ、制御部４０を移行させるものとして、角度調整用スイッチ３２ａが設けられる。
【００５５】
また、第二の操作手段としての画面スイッチ３１ａのうち、ポジション選択用のスイッチが、使用者の操作を受けて、前記座部アクチュエータ１２ｄの作動による座部１２の傾斜角度調整の実行を、制御部４０に対し指示入力するものとなる。
【００５６】
前記制御部４０は、あらかじめ被施療者の身体各部位置検出を実行して得られた検出結果に基づいて、施療機構やマッサージ機の他の各可動部分を被施療者に対応した状態に調整すると共に、施療機構や他の各可動部分に対し、リモコン操作やあらかじめ記録設定された施療内容、また前記検出結果の情報に基づいて、適切な施療の実行のための制御を行うものである。
【００５７】
この制御部４０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵやメモリ、入出力インターフェース等を備えるコンピュータとなっており、メモリ等に格納されるプログラムにより、コンピュータを制御部４０として動作させる仕組みである。この制御部４０をなすコンピュータは、ＣＰＵやメモリ、ＲＯＭ等を一体的に形成されたマイクロコンピュータとしてもかまわない。
【００５８】
この制御部４０をなすコンピュータのユニットは、座部１２直下等のマッサージ機１内部の所定のスペースに配設され、リモコン３０と通信可能な状態とされると共に、メカユニット５０の各種モータや、座部１２や背もたれ部１３、脚支持部１５を傾動させる各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、被施療者の身体各部位置検出の際にはあらかじめ設定された位置検出用プログラムに基づく制御信号出力により、また、マッサージ実行の際には設定されたマッサージのデータに基づく制御信号出力により、これらの駆動機構の作動を制御する。
【００５９】
加えて、制御部４０は、メカユニット５０や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０の状態や、背もたれ部１３及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつ、モータやアクチュエータ等の駆動手段の作動制御を行うこととなる。
【００６０】
制御部４０は、制御部自体は通電されて起動しているが、施療機構としてのメカユニット５０や各エアセルを作動させない準備状態と、こうした施療機構を作動可能とする稼動状態との二つの制御状態を有している。制御部４０は、電源投入後はいったん準備状態になるものとされ、使用者によるリモコン３０の入／切スイッチ３２ａの操作に基づく指示入力により、準備状態から稼動状態へ移行する。この場合、制御部４０は、準備状態から稼動状態への移行を指示入力されると、座部１２の水平面に対する傾斜角度を取得し、傾斜角度が最小角度としての１０ないし１５°の角度未満である場合には、座部アクチュエータ１２ｄで座部１２を傾動させ、傾斜角度を前記最小角度以上の所定角度としてから、稼動状態に移行する。
一方、施療終了後、リモコン３０の入／切スイッチ３２ａを操作された場合には、稼動状態から準備状態へ移行することとなる。
【００６１】
なお、リモコン３０の第二の操作手段をなす画面スイッチ３１ａは、制御部４０が稼動状態である場合のみ、表示部３１にスイッチとして表示される状態となって、使用者の操作、特に、座部１２の傾斜角度調整の実行に係る操作を、適切な状況でのみ受付可能とされる仕組みである。
【００６２】
この他、制御部４０は、公知のマッサージ機と同様に、マッサージに先立つ被施療者の身体各部位置検出として、メカユニット５０を制御し、メカユニット５０を背もたれ部１３における初期位置からガイドフレーム２０に沿って移動させ、揉み玉５１を被施療者に沿って動かす過程で、背もたれ部１３にもたれた被施療者側からの揉み玉５１に対する圧力の変化や揉み玉５１の傾き変化等を順次取得し、この情報に基づいて、被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出することもできる。
【００６３】
次に、本実施形態に係るマッサージ機の座部と背もたれ部、脚支持部の傾動角度調整制御について説明する。はじめに、マッサージ機の起動から施療可能な稼動状態に至る際の制御処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。前提として、マッサージ機１に対し、被施療者が、正しい姿勢で座部１２に着座し、背中を背もたれ部１３にもたれさせ、脚支持部１５に脚を沿わせた状態とし、さらに、前腕部を肘掛部１４に載せているものとする。
【００６４】
この状態で、マッサージ機１の主電源スイッチが入とされて、マッサージ機１が電源投入状態となると（ステップＳ００１）、制御部４０は、最初に、前回の電源切断が適切な手順で行われたか、すなわち、電源切断前の制御部４０におけるマッサージ機稼働の終了処理が正常に行われたか否かを判定する（ステップＳ００２）。
【００６５】
終了処理が正常に行われている場合、リモコン３０の表示部３１にまだ画面スイッチ３１ａは表示されないスタンバイ画面（図７参照）を表示する（ステップＳ００３）。こうして制御部４０は準備状態となって、施療機構を作動させられる稼働状態への移行指示入力を待つ状態となる。
【００６６】
制御部４０は、スタンバイ画面を表示したら、リモコン３０の入／切スイッチ３２ａの状態を監視し（ステップＳ００４）、使用者により入／切スイッチ３２ａが操作されたか否かを判定する（ステップＳ００５）。
入／切スイッチ３２ａが操作された場合、制御部４０は、稼働状態への移行指示がなされたと認定して、座部１２の傾斜角度が１５°未満であるか否かを判定する（ステップＳ００６）。
【００６７】
座部１２の傾斜角度が１５°未満である場合、制御部４０は座部アクチュエータ１２ｄを作動させ、アクチュエータで座部前部を上昇させて、座部１２の傾斜角度が１５°となるまで座部１２を傾動させる（ステップＳ００７）。この時、背もたれ部アクチュエータ１３ｄと脚支持部アクチュエータ１５ｄは作動停止状態を維持しており、各アクチュエータを介して座部１２と背もたれ部１３、背もたれ部１３と脚支持部１５が連動しているため、座部１２のみの傾動だけでなく、背もたれ部１３や脚支持部１５も基台部１１に対し傾動し、座部１２との相対位置関係はそのままで背もたれ部１３のリクライニング角度が変化し、また、脚支持部１５も背もたれ部フレーム１６下部との間隔を変えずに基台部１１に対する傾斜角度を変化させることとなる（図９、図１０参照）。
【００６８】
この後、制御部４０はリモコン３０の表示部３１に、施療の実行を指示するための画面スイッチ３１ａが表示された待機画面（図１１参照）を表示する（ステップＳ００８）。こうして制御部４０が待機画面を表示させ、施療実行の指示入力が与えられると施療を実行する稼働状態に至ると、初期傾動処理は終了となる。
【００６９】
なお、前記ステップＳ００２で、施療途中の停電等で、制御部４０での終了処理が行われずに電源切断状態となった場合など、電源切断が正常に行われていないと判定されたら、制御部４０は、リセット処理として、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５を、それぞれ初期状態（図５、図６参照）として設定された傾斜角度まで傾動させる（ステップＳ００９）。すなわち、制御部４０は、座部アクチュエータ１２ｄを作動させ、アクチュエータで座部前部を動かして、座面の傾斜角度が初期状態の角度、例えば５°、となるまで座部１２を傾動させる。同様に、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させ、背もたれ部１３と座部１２とのなす角度が初期状態の角度、例えば１１５°、となるまで背もたれ部１３を傾動させる。また、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させ、脚支持部と座部とのなす角度が初期状態の角度、例えば９５°、となるまで脚支持部１５を傾動させる。この後、前記ステップＳ００３へ移行する。
【００７０】
前記ステップＳ００５で、入／切スイッチ３２ａが操作されていない場合は、またステップＳ００５に戻って操作の判定を繰返す。
さらに、前記ステップＳ００６で座部の傾斜角度が１５°未満でない、すなわち１５°以上であると判定されたら、そのまま前記ステップＳ００８へ移行する。
【００７１】
制御部４０の準備状態において、座部１２の傾斜角度が１５°未満の場合は、入／切スイッチ３２ａが操作され、制御部４０が施療機構を作動させられる稼働状態に至る前に、座部１２の傾斜角度を１５°とする角度調整が実行されるようになっており、座部１２の傾斜角度が１５°未満のままで、施療機構が作動して施療が実行される状態とはならないようにされる。
こうして、座部１２の傾斜角度が浅く、着座した人がマッサージ機に対しずれかねないような状況で、施療を実行しないことで、施療対象部位のずれに伴って適切な施療が行えない事態を避けられる。
【００７２】
稼働状態では、リモコン３０の表示部３１に施療内容を選択するための画面スイッチ３１ａが表示され、使用者が選択操作可能となる他に、リモコン３０において傾斜角度調整モードへの移行を指示する角度調整用スイッチ３２ｂが、使用者の操作を受付可能となっている。使用者によりこの角度調整用スイッチ３２ｂが操作され、傾斜角度調整モードへの移行が指示されると、制御部４０はリモコン３０の表示部３１に傾斜角度調整モードとして複数の画面スイッチ３１ａを含む画面を表示して、入力待ちの状態となる（図１２参照）。
【００７３】
制御部４０は、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５についてそれぞれ与えられる目標の傾斜角度の組合せを、あらかじめ複数通り設定している。所定の組合せにおける目標の各傾斜角度に、各部を角度調整すると、マッサージ機の代表的な施療形態（ポジション）が得られる仕組みである。すなわち、各部の目標の傾斜角度の組合せは、マッサージ機の代表的なポジションを具体的に規定するものとなっている。ただし、これら目標の傾斜角度の組合せにおける、座部の傾斜角度は、いずれも前記最小角度としての１０ないし１５°の角度以上とされる。
【００７４】
傾斜角度調整モードで、制御部４０は、リモコン３０の表示部３１に、複数通りの組合せを、それらが規定する各ポジションに置換えた形で、選択肢として使用者に選択可能な複数の画面スイッチ３１ａを表示する。
こうして稼動状態で、使用者による角度調整用スイッチ３２ｂの操作を経て、傾斜角度調整モードへ移行して座部１２他の傾斜角度を調整可能とする複数の画面スイッチ３１ａを表示部３１に表示するなど、施療への影響の大きい座部１２に係る傾斜角度調整の実行指示操作については、複数の手順を使用者に踏ませることで、使用者に座部１２の傾斜角度調整の重要性を認識させつつ、誤った調整がなされる事態を確実に起りにくくしている。
【００７５】
具体例として、表示部３１上では、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が、椅子として座った時に楽な姿勢を生じさせると一般的に考えられている、約１２０°となる第１ポジション、そこからさらに背もたれ部１３をリクライニングさせ、座部の傾斜も大きくした第２ポジション、この第２ポジションからさらに背もたれ部１３をリクライニングさせて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を大きくすると共に、座部１２と脚支持部１５とのなす角度も大きくして、被施療者が仰向けに寝た姿勢に近くなる第３ポジションの、三つのポジションが選択可能な画面スイッチ３１ａとして表示され、いずれかを選択することができる。
【００７６】
三つのポジションにそれぞれ対応した画面スイッチ３１ａのうち、使用者の操作を受けて一つが選択されると、制御部４０は、選択されたポジションを規定する各部の目標傾斜角度の組合せを指示入力され、傾斜角度の組合せの内容に応じて各アクチュエータの作動を制御する。すなわち、座部アクチュエータ１２ｄで座部１２を傾動させ、背もたれ部アクチュエータ１３ｄで背もたれ部１３を傾動させ、さらに、脚支持部アクチュエータ１５ｄで脚支持部１５を傾動させ、それぞれ傾斜角度を、指示入力された組合せで与えられる目標の各傾斜角度とし、実際にマッサージ機を使用者の操作で選択されたポジションに移行させる。
【００７７】
この傾斜角度調整モードで、第１ポジション（図１５、図１６参照）が選択される際の制御処理について、図１３及び図１４のフローチャートを用いて説明する。
三つのポジションが画面スイッチ３１ａとして表示部３１に表示されている状態で、使用者の画面スイッチ３１ａへの入力操作で第１ポジションが選択されると（ステップＳ１０１）、制御部４０は、まず、座部１２の角度が１５°であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００７８】
座部１２の傾斜角度が１５°である場合、制御部４０は背もたれ部アクチュエータ１３ｄと脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させるのに先立って、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１２１°であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°である場合、制御部４０はさらに、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°である場合、制御部４０はマッサージ機各部が第１ポジションにあると認定して、各アクチュエータの作動を完全に停止状態とすると共に、リモコン３０の表示部３１にマッサージ機が第１ポジションである旨を示す画面を表示し（ステップＳ１０５）、一連の処理を終了する。
【００８０】
なお、前記ステップＳ１０２で、座部１２の傾斜角度が１５°ではない場合、制御部４０は座部アクチュエータ１２ｄを作動させ、アクチュエータで座部前部を動かして、座部１２の傾斜角度が１５°となるまで座部１２を傾動させる（ステップＳ１０６）。
【００８１】
また、前記ステップＳ１０４で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°ではない場合、制御部４０は、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長又は縮長させ、脚支持部１５を前方又は後方に傾動させ、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°となるように調整する（ステップＳ１０７）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
【００８２】
前記ステップＳ１０３で、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°でない場合、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１２１°未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°未満である場合、制御部４０はさらに、仮に脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を伴わずに背もたれ部１３を傾動させて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を１２１°に調整した場合における、背もたれ部１３に連動して傾動した脚支持部１５と、座部１２とのなす角度を求め（ステップＳ１０９）、この角度が１３５°であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００８３】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整する（ステップＳ１１１）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
前記ステップＳ１１０で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°ではない場合、制御部４０は、この求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００８４】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°未満である場合、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３との連動で前方へ傾動する脚支持部１５を前方へさらに傾動させ、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°となるように調整する（ステップＳ１１３）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
【００８５】
前記ステップＳ１１２で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°未満ではない、すなわち、１３５°を超える場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３との連動で前方へ傾動しようとする脚支持部１５に後方への傾動成分を与え、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°となるように調整する（ステップＳ１１４）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
【００８６】
前記ステップＳ１０８で、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°未満ではない、すなわち、１２１°を超える場合、制御部４０はさらに、仮に脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を伴わずに背もたれ部１３を傾動させて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を１２１°に調整した場合における、背もたれ部１３に連動して傾動した脚支持部１５と、座部１２とのなす角度を求め（ステップＳ１１５）、この角度が１３５°であるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
【００８７】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整する（ステップＳ１１７）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
前記ステップＳ１１６で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°ではない場合、制御部４０は、この求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。
【００８８】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°未満である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３との連動で後方へ傾動しようとする脚支持部１５に前方への傾動成分を与え、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°となるように調整する（ステップＳ１１９）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
【００８９】
前記ステップＳ１１８で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°未満ではない、すなわち、１３５°を超える場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３との連動で後方へ傾動する脚支持部１５を後方へさらに傾動させ、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°となるように調整する（ステップＳ１２０）。この後、ステップＳ１０５へ移行する。
【００９０】
続いて、傾斜角度調整モードで、第２ポジション（図１９、図２０参照）が選択される際の制御処理について、図１７及び図１８のフローチャートを用いて説明する。
三つのポジションが画面スイッチ３１ａとして表示部３１に表示されている状態（図１２参照）で、使用者の画面スイッチ３１ａへの入力操作で第２ポジションが選択されると（ステップＳ２０１）、制御部４０は、まず、座面の角度が３７°であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００９１】
座面の傾斜角度が３７°である場合、制御部４０は背もたれ部アクチュエータ１３ｄと脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させるのに先立って、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１２１°であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°である場合、制御部４０はさらに、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００９２】
座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°である場合、制御部４０はマッサージ機各部が第２ポジションにあると認定して、各アクチュエータの作動を完全に停止状態とすると共に、リモコン３０の表示部にマッサージ機が第２ポジションである旨を示す画面を表示し（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。
【００９３】
なお、前記ステップＳ２０２で、座面の傾斜角度が３７°ではない場合、制御部４０は座部アクチュエータ１２ｄを作動させ、アクチュエータで座部前部を動かして、座面の傾斜角度が３７°となるまで座部１２を傾動させる（ステップＳ２０６）。
【００９４】
また、前記ステップＳ２０４で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°ではない場合、制御部４０は、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長又は縮長させ、脚支持部１５を前方又は後方に傾動させ、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°となるように調整する（ステップＳ２０７）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
【００９５】
前記ステップＳ２０３で、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°でない場合、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１２１°未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°未満である場合、制御部４０はさらに、仮に脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を伴わずに背もたれ部１３を傾動させて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を１２１°に調整した場合における、背もたれ部１３に連動して傾動した脚支持部１５と、座部１２とのなす角度を求め（ステップＳ２０９）、この角度が１４３°であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【００９６】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整する（ステップＳ２１１）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
前記ステップＳ２１０で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°ではない場合、制御部４０は、この求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
【００９７】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°未満である場合、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３との連動で前方へ傾動する脚支持部１５を前方へさらに傾動させ、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°となるように調整する（ステップＳ２１３）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
【００９８】
前記ステップＳ２１２で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°未満ではない、すなわち、１４３°を超える場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３との連動で前方へ傾動しようとする脚支持部１５に後方への傾動成分を与え、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°となるように調整する（ステップＳ２１４）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
【００９９】
前記ステップＳ２０８で、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°未満ではない、すなわち、１２１°を超える場合、制御部４０はさらに、仮に脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を伴わずに背もたれ部１３を傾動させて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を１２１°に調整した場合における、背もたれ部１３に連動して傾動した脚支持部１５と、座部１２とのなす角度を求め（ステップＳ２１５）、この角度が１４３°であるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。
【０１００】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整する（ステップＳ２１７）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
【０１０１】
前記ステップＳ２１６で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°ではない場合、制御部４０は、この求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。
【０１０２】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°未満である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３との連動で後方へ傾動しようとする脚支持部１５に前方への傾動成分を与え、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°となるように調整する（ステップＳ２１９）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
【０１０３】
前記ステップＳ２１８で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°未満ではない、すなわち、１４３°を超える場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１２１°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３との連動で後方へ傾動する脚支持部１５を後方へさらに傾動させ、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°となるように調整する（ステップＳ２２０）。この後、ステップＳ２０５へ移行する。
【０１０４】
また、傾斜角度調整モードで、第３ポジション（図２３、図２４参照）が選択される際の制御処理について、図２１及び図２２のフローチャートを用いて説明する。
三つのポジションが画面スイッチ３１ａとして表示部３１に表示されている状態（図１２参照）で、使用者の画面スイッチ３１ａへの入力操作で第３ポジションが選択されると（ステップＳ３０１）、制御部４０は、まず、座面の角度が１５°であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【０１０５】
座面の傾斜角度が１５°である場合、制御部４０は背もたれ部アクチュエータ１３ｄと脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させるのに先立って、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１４８°であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°である場合、制御部４０はさらに、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【０１０６】
座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°である場合、制御部４０はマッサージ機各部が第３ポジションにあると認定して、各アクチュエータの作動を完全に停止状態とすると共に、リモコン３０の表示部にマッサージ機が第３ポジションである旨を示す画面を表示し（ステップＳ３０５）、一連の処理を終了する。
【０１０７】
なお、前記ステップＳ３０２で、座面の傾斜角度が１５°ではない場合、制御部４０は座部アクチュエータ１２ｄを作動させ、アクチュエータで座部前部を動かして、座面の傾斜角度が１５°となるまで座部１２を傾動させる（ステップＳ３０６）。
【０１０８】
また、前記ステップＳ３０４で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°ではない場合、制御部４０は、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長又は縮長させ、脚支持部１５を前方又は後方に傾動させ、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°となるように調整する（ステップＳ３０７）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
【０１０９】
前記ステップＳ３０３で、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°でない場合、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１４８°未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°未満である場合、制御部４０はさらに、仮に脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を伴わずに背もたれ部１３を傾動させて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を１４８°に調整した場合における、背もたれ部１３に連動して傾動した脚支持部１５と、座部１２とのなす角度を求め（ステップＳ３０９）、この角度が１６５°であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【０１１０】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°となるように調整する（ステップＳ３１１）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
前記ステップＳ３１０で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°ではない場合、制御部４０は、この求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
【０１１１】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°未満である場合、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３との連動で前方へ傾動する脚支持部１５を前方へさらに傾動させ、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°となるように調整する（ステップＳ３１３）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
【０１１２】
前記ステップＳ３１２で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°未満ではない、すなわち、１６５°を超える場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３を後方に傾動させて倒し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３との連動で前方へ傾動しようとする脚支持部１５に後方への傾動成分を与え、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°となるように調整する（ステップＳ３１４）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
【０１１３】
前記ステップＳ３０８で、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°未満ではない、すなわち、１４８°を超える場合、制御部４０はさらに、仮に脚支持部アクチュエータ１５ｄの作動を伴わずに背もたれ部１３を傾動させて座部１２と背もたれ部１３のなす角度を１４８°に調整した場合における、背もたれ部１３に連動して傾動した脚支持部１５と、座部１２とのなす角度を求め（ステップＳ３１５）、この角度が１６５°であるか否かを判定する（ステップＳ３１６）。
【０１１４】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°となるように調整する（ステップＳ３１７）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
前記ステップＳ３１６で、求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°ではない場合、制御部４０は、この求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１８）。
【０１１５】
求められた座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°未満である場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３との連動で後方へ傾動しようとする脚支持部１５に前方への傾動成分を与え、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°となるように調整する（ステップＳ３１９）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
【０１１６】
前記ステップＳ３１８で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°未満ではない、すなわち、１６５°を超える場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長させ、背もたれ部１３を前方に傾動させて起し、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１４８°となるように調整しつつ、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて縮長させ、背もたれ部１３との連動で後方へ傾動する脚支持部１５を後方へさらに傾動させ、最終的に座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°となるように調整する（ステップＳ３２０）。この後、ステップＳ３０５へ移行する。
【０１１７】
こうして各部の傾斜角度が調整された後、被施療者によりマッサージコース等の施療内容指示が入力され、制御部４０が入力を受けて、各施療機構によるマッサージ動作が開始することとなる。
揉み玉５１によるマッサージの場合、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０は、昇降モータ５７を作動させ、ガイドフレーム２０に対しメカユニット５０全体を上下に移動させ、揉み玉５１の上下位置を調整すると共に、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１と駆動制御部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整して、揉み玉５１をマッサージの対象箇所に位置させる。この後、又はこうした揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０は、マッサージの種類に応じて、揉みモータ６２及び／又は叩きモータ６４を作動させ、揉み玉５１に設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。
【０１１８】
前記第１ポジション（図１５、図１６参照）では、座面の水平面に対する傾斜角度が１５°、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１２１°、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１３５°、であり、被施療者が座った状態で楽な姿勢をとることができ、リラックスした状態で施療を受けられる。
【０１１９】
前記第２ポジション（図１９、図２０参照）では、座面の水平面に対する傾斜角度が３７°、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１２１°、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１４３°、であり、身体への負担を少なくした施療姿勢となる上、背もたれ部１３の傾斜が大きく、被施療者が背もたれ部１３により密着する状態となるため、身体がずれにくく、揉み玉５１をより強く身体に当てられる。
【０１２０】
前記第３ポジション（図２３、図２４参照）では、座面の水平面に対する傾斜角度が１５°、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１４８°、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が１６５°、であり、被施療者は寝た姿勢に近い状態となり、背もたれ部１３から座部１２、脚支持部１５にかけてバランスよく体圧が分散した状態となることで、エアセルによるマッサージを効率よく行うことができる。
【０１２１】
特に、前記第２及び第３のポジションとした場合、座部１２や背もたれ部１３の傾動に伴って移動する肘掛部１４が、前腕部を上向きで支えて被施療者にとって楽な姿勢を生じさせる適切な配置状態となる。仮に、図２５に示すように、肘掛部１４に施療機構としてのエアセル１４ａ、１４ｂを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成をとる場合には、前記第２及び第３のポジションで、肘掛部１４上の前腕部にとどまらず腕全体が上向きとなり、肘掛部１４のエアセル１４ａ、１４ｂによるマッサージを行うと、リラックスした状態で腕のマッサージが行えることに加え、リンパの流れをよくするいわゆるリンパマッサージの観点からも、上向きとなった腕から身体側に向うリンパの流れを向上させ、むくみやコリの解消を促せるなど、腕のマッサージ効果を優れたものとすることができる。
【０１２２】
この他、稼動状態では、前記三つのポジションを生じさせる代表的な傾斜角度以外に、使用者が任意の傾斜角度をスイッチ３２で操作指示するのに対応して、制御部４０が各アクチュエータを作動させて、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５の傾斜角度をそれぞれ調整することもできる。この場合、座部１２の傾動範囲は最小角度、例えば１５°以上となっており、施療可能な稼働状態では座部１２の傾斜角度を最小角度未満の５°〜１５°とすることはできない仕組みとなっている。すなわち、このマッサージ機では、座部の傾斜角度が５°〜１５°では施療を実行できないよう制御される仕組みである。
【０１２３】
さらに、マッサージ機において施療が終了に至った際の制御処理について、図２６のフローチャートを用いて説明する。
制御部４０は、それまで実行させていた施療の終了を検出すると（ステップＳ４０１）、その終了が入／切スイッチ３２ａの操作によるものか否かを判定する（ステップＳ４０２）。
【０１２４】
施療終了がスイッチ操作によるものである場合、制御部４０は、稼働状態から準備状態へ移行し、座部アクチュエータ１２ｄを作動させ、１５°以上となっている座部１２の角度を初期状態の角度に対応する５°になるまで座部１２を傾動させる（ステップＳ４０３）。
【０１２５】
また、制御部４０は、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１１５°であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１１５°である場合、制御部４０はさらに、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が９５°であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。
【０１２６】
座部１２と脚支持部１５とのなす角度が９５°である場合、制御部４０は、マッサージ機各部が初期状態の傾斜角度にあると認定して、各アクチュエータの作動を完全に停止状態とすると共に、リモコン３０の表示部３１に準備状態であることを示すスタンバイ画面（図７参照）を表示し（ステップＳ４０６）、一連の処理を終了する。
【０１２７】
前記ステップＳ４０２で、施療の終了が入／切スイッチ３２ａの操作によるものではない場合、施療開始からあらかじめ設定された終了時間に達して施療終了に至ったとして、制御部４０は各アクチュエータの作動を完全に停止状態とすると共に、リモコン３０の表示部３１に、新たな施療の実行を指示するための画面スイッチ３１ａが表示された待機画面（図１１参照）を表示する（ステップＳ４０７）。
【０１２８】
待機画面が表示された後、制御部４０は、入／切スイッチ３２ａの状態を監視し（ステップＳ４０８）、入／切スイッチ３２ａが操作されたか否かを判定する（ステップＳ４０９）。
スイッチが操作された場合、前記ステップＳ４０３へ移行する。
【０１２９】
また、前記ステップＳ４０９でスイッチが操作されていない場合、待機画面が表示されてから２分経過したか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
待機画面が表示されてから２分経過した場合、制御部４０はマッサージ機の使用がしばらく休止されたと認定して、準備状態に移行すると共に前記ステップＳ４０５へ移行する。
前記ステップＳ４１０で２分経過していない場合、前記ステップＳ４０９へ戻り、以降の過程を繰返す。
【０１３０】
前記ステップＳ４０４で、座部１２と背もたれ部１３とのなす角度が１１５°ではない場合、制御部４０は、背もたれ部アクチュエータ１３ｄを作動させて伸長又は縮長させ、背もたれ部１３を前方又は後方に傾動させ、座部１２と背もたれ部１３のなす角度が１１５°となるように調整する（ステップＳ４１１）。この後、前記ステップＳ４０４へ移行する。
【０１３１】
前記ステップＳ４０５で、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が９５°ではない場合、制御部４０は、脚支持部アクチュエータ１５ｄを作動させて伸長又は縮長させ、脚支持部１５を前方又は後方へ傾動させ、座部１２と脚支持部１５とのなす角度が９５°となるように調整する（ステップＳ４１２）。この後、前記ステップＳ４０５へ移行する。
【０１３２】
こうして、スタンバイ画面が表示された状態は、制御部４０におけるデータの更新など必要な処理は全て終了し、電源を切断しても問題のない状態となっており、この状態で主電源スイッチを切断すると、正常終了として取扱われる。なお、スタンバイ画面が表示された状態は、座部が初期状態の角度（５°）であるが、準備状態であり、施療はいったん稼働状態に移行して実行されるため、誤って最小角度未満で施療が行われるような事態には至らない。
【０１３３】
脚支持部１５、背もたれ部１３、及び座部１２が初期状態の傾斜角度（図５参照）とされ、且つスタンバイ画面が表示された状態では、特に操作を行わない限り、制御部４０は各アクチュエータの作動を停止させて、マッサージ機１をスタンバイ状態としており、被施療者はスムーズ且つ安全にマッサージ機１から立ち上がって離席することができる。
【０１３４】
このように、本実施形態に係るマッサージ機は、座部１２を基台部１１上に傾動可能に配設し、座部アクチュエータ１２ｄの作動で座部１２の傾斜角度を調整可能とする一方、施療にあたっては、着座姿勢の定りにくい最小角度未満の傾斜角度では施療の実行を制限して、被施療者の姿勢のずれが生じ得る状態でそのまま施療が行われないようにすることで、被施療者の着座姿勢が確実に保持される状態を得られる座部の傾斜角度範囲に座部１２がある場合にのみ施療を実行し、適切な姿勢となっている被施療者に対して確実に施療効果を与えることができ、施療の機会ごとに施療姿勢の変化やそれに伴う施療条件の変化を招くことなく、効果の高い施療を常に実行できる。
【０１３５】
なお、前記実施形態に係るマッサージ機においては、入／切スイッチ３２ａの操作により施療を終了した場合、制御部４０が座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５をそれぞれ初期状態の傾斜角度として準備状態に移行する制御を行う構成としているが、この他、入／切スイッチ３２ａの操作で施療を終了したとしても、施療を行わないまま、マッサージ機を適度に背もたれ部や座部が傾斜した椅子として使用し続けたり、しばらく時間をおいて再度施療を実行したりすることも考慮して、座部の傾斜角度を初期状態の角度、すなわち離席を促す１５°未満の角度に調整しない制御構成とすることもでき、リラックスできる椅子としての利用に適したものが得られる。この場合、制御部は、準備状態とは別に、施療の実行を伴わない別の制御状態、例えば、椅子使用状態、を設けて、稼動状態からこの椅子使用状態へ移行した場合には、座部の傾斜角度を最小角度の１５°を下回るような角度調整を行えるようにしてもよく、調整の範囲を大きくすることで、椅子として使用する人にとって、用途に応じて好ましい状態に調整できることとなる。
【０１３６】
（本発明の第２の実施形態）
また、前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、第二の操作手段としてのリモコン３０の表示部３１における画面スイッチ３１ａは、座部１２の目標傾斜角度を含むマッサージ機のポジションを、使用者に選択可能として、三つのポジションにそれぞれ対応して設定、表示される。ここで、いずれのポジションも座部１２の傾斜角度は１５°以上とされ、各ポジションの画面スイッチ３１ａから制御部４０には、座部１２については１５°以上の目標傾斜角度への調整を実行させる指示入力のみがなされる。
【０１３７】
すなわち、前記第１の実施形態では、画面スイッチ３１ａからは座部を１５°未満の傾斜角度とする操作を一切行えないようにする制御構成としているが、この他、第２の実施形態として、前記同様に稼動状態で座部の傾斜角度を１５°以上に維持するための別の制御として、稼動状態で表示部３１の画面スイッチ３１ａによる座部１２の傾斜角度の１５°未満への調整の操作は許容し、画面スイッチ３１ａから制御部４０に、座部１２について１５°未満の目標傾斜角度への調整実行の指示入力がなされた場合に、制御部４０において座部１２の目標傾斜角度が１５°以上か否かを判別し、目標傾斜角度が１５°以上ではない角度調整については実行しない制御構成とすることもできる。
【０１３８】
この場合、制御部４０は、座部１２の傾斜角度の１５°未満への調整の操作を受けた後、座部の目標傾斜角度が１５°以上ではない角度調整については実行できない旨のエラー表示を、表示部３１に示すようにすれば、使用者に施療の安定のため座部の傾斜角度に制限を設けていることを確実に認識させ、使用者に１５°以上への調整操作を促すことができる。
【０１３９】
（本発明の第３の実施形態）
また、前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、制御部４０はマッサージ機への電源投入時にはまず準備状態となり、その後のスイッチ操作で稼動状態に移行し、その移行過程であらかじめ座部１２の傾斜角度を１５°以上にした上でないと、施療内容の選択指示が行えないようにして、座部１２の傾斜角度が１５°未満での施療を実行しない制御を行う構成としているが、これに限らず、第３の実施形態として、電源投入後すぐに施療内容の選択や各部の傾斜角度調整の指示操作がリモコン３０の各スイッチから行えるようにする一方、制御部４０が検出した座部１２の傾斜角度が１５°未満である場合には、施療内容を選択するとエラーとして施療を行えない旨を表示部等に示し、使用者に座部１２の傾斜角度の１５°以上への調整指示操作を促すようにする制御を行う構成とすることもでき、前記実施形態同様、適切な姿勢となっている被施療者にのみ施療を実行して、安定した施療効果を与えられる。
【０１４０】
（本発明の第４の実施形態）
また、前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、制御部４０が稼動状態にある場合における、施療実行中を含む座部１２の角度調整は、そもそも画面スイッチ３２ａからの指示入力の段階で１５°未満への調整項目を除外して、こうした調整を行えないように制御する構成としているが、この他、第４の実施形態として、座部１２の傾斜角度が１５°未満となる角度調整の操作とその実行を制御部４０が許容する一方、仮に施療実行中に角度調整で座部１２の傾斜角度が１５°未満に至る場合は、制御部４０がそれ以降の施療実行を停止して、各アクチュエータの作動による各部の傾斜角度調整のみ実行する制御を行う構成とすることもできる。この場合、使用者の操作に基づき座部の傾斜角度の１５°未満への調整を可能とすることで、マッサージ機として施療を安定的に実行できる状態を確保しつつ、座部１２の調整範囲を大きくして椅子としての使い勝手を高められる。
【０１４１】
さらに、この稼動状態で座部１２の傾斜角度が１５°未満となる角度調整の操作とその実行を制御部４０が許容する場合において、施療が行われていない際に座部１２の傾斜角度調整で１５°未満の傾斜角度となった場合、制御部３０は表示部３１に施療が行えない旨を表示し、使用者の操作に基づく画面スイッチ３２ａからの施療実行の指示入力を受付けないようにして、施療を実行しない構成とすることもできる。
【０１４２】
（本発明の第５の実施形態）
また、前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、施療形態として第２や第３のポジションが選択されて、制御部４０が各部をこれらのポジションに移行させた場合に、肘掛部１４に配設したエアセル１４ａ、１４ｂで、被施療者の前腕部に対しマッサージを実行可能とする構成について説明しているが、この他に、第５の実施形態として、図２７に示すように、肘掛部１４の腕長手方向にエアセルを複数配設し、前方側（指先側）のエアセル１４ｃ、１４ｄの組と後方側（肘側）のエアセル１４ｅ、１４ｆの組の膨縮を制御部４０でそれぞれ別に制御するようにして、座部や背もたれ部の傾斜角度の制御と合わせて、腕に対するマッサージのバリエーションを増やす構成とすることもできる。
【０１４３】
この場合、例えば、肘掛部１４を、前腕部を上向きで支える位置とした上で、エアセルを膨張させる給気のタイミングが、前方側のエアセル１４ｃ、１４ｄで後方側のエアセル１４ｅ、１４ｆより先になるようにして、給排気によるエアセルの膨縮を繰返させると、腕を前方側から後方側へ順次押圧することで、ポンプのように指先側から腕付け根側へ向うリンパの流れを促進して、リンパマッサージとしての効果をより一層高められる。
【０１４４】
また、前方側のエアセル１４ｃ、１４ｄの組と、後方側のエアセル１４ｅ、１４ｆの組とのいずれか一方、又は両方を給気により膨張させ、腕を押圧した状態で、背もたれ部１３を後方へ傾動させて倒すと、腕のエアセルで押圧された箇所が肘掛部１４上に保持されるのに対し、腕のより後方側の部位が、背もたれ部１３の傾動による身体の移動に伴って後方に移動しようとすることで、腕は相対的に前方へ引張られる状態となる（図２８参照）。こうして、腕にはストレッチ運動のような負荷が加わる状態となり、腕の各部は伸され、腕のストレッチ運動を行うのと同等の効果が生じることとなる。
【０１４５】
さらに、前方側のエアセル１４ｃ、１４ｄの組を給気により膨張させ、腕を押圧させる一方で、後方側のエアセル１４ｅ、１４ｆの組については、給排気によるエアセルの膨縮を繰返させることで、腕を保持した状態でエアセル１４ｅ、１４ｆによる押圧刺激が腕に繰返し加わり、腕のずれを防いで効果的に腕マッサージが行える。この場合に、背もたれ部１３を後方へ傾動させて倒すようにすると、前記同様に腕は相対的に前方へ引張られる状態となって、腕にストレッチ運動のような負荷を加えつつマッサージを行うことととなり、マッサージによる刺激をより効率よく腕に加えることができる。
【符号の説明】
【０１４６】
１                マッサージ機
１１              基台部
１１ａ            ベースフレーム
１１ｂ            外殻部
１２              座部
１２ａ            座面
１２ｂ            座部フレーム
１２ｄ            座部アクチュエータ
１３              背もたれ部
１３ｄ            背もたれ部アクチュエータ
１４              肘掛部
１４ａ、１４ｂ    エアセル
１４ｃ、１４ｄ    エアセル
１４ｅ、１４ｆ    エアセル
１５              脚支持部
１５ｄ            脚支持部アクチュエータ
１６              背もたれ部フレーム
１６ａ            横フレーム
１６ｂ            補強フレーム
１７              脚支持部フレーム
２０              ガイドフレーム
３０              リモコン
３１              表示部
３１ａ            画面スイッチ
３２              スイッチ
３２ａ            入／切スイッチ
３２ｂ            角度調整用スイッチ
３３              スタンド
４０              制御部
５０              メカユニット
５１              揉み玉
５２              揉み玉支持アーム
５４              ベース部
５７              昇降モータ
５８              進退モータ
６０              駆動機構部
６２              揉みモータ
６４              叩きモータ
７０              エアポンプ
７１              臀部用エアセル
７２              太腿用エアセル
７３              背中用エアセル
７４              腰用エアセル
７５、７６        脚用エアセル
７７、７８        脚用エアセル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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