(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と，
前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と，
該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，
前記廃棄物投入口は，前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり，
前記カメラは，魚眼レンズを備え，前記矩形枠状の廃棄物投入口の隅部に設けられており，
前記収納袋には，その底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成された上記収納袋の種類を表わす収納袋識別表示が形成されてなるものである廃棄物回収システム。
【請求項２】
前記矩形状の廃棄物投入口が，廃棄物回収車に２個並べて形成されてなる請求項１に記載の廃棄物回収システム。
【請求項３】
前記カメラは，1個の前記矩形状の廃棄物投入口の４箇所の隅部にそれぞれ設けられ，その視野角が少なくとも１２０度に設定されてなる請求項１あるいは２のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項４】
前記カメラは，1個の前記矩形状の廃棄物投入口の４箇所の隅部にそれぞれ設けられ，その視野角が収納袋の通過方向に少なくとも１２０度に，通過方向に直角の方向に少なくとも９０度に設定されてなる請求項１あるいは２のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項５】
前記収納袋識別表示が，収納袋に収納可能な廃棄物の量と関連付けられており，
前記廃棄対象物検出手段が，前記廃棄物投入口を通過する収納袋に表示された前記収納袋識別表示を検出することで廃棄物の排出量を検出する請求項１〜４のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項６】
前記廃棄対象物検出手段が，前記廃棄物投入口を通過する収納袋に表示された前記収納袋識別表示を連続的に取得された静止画像で検出し、この静止画像を解析することで廃棄物の排出量を検出する請求項１〜５のいずれかに記載の廃棄物回収システム。
【請求項７】
前記請求項１〜６のいずれかに記載の廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ゴミその他の廃棄物を収納袋に収納して回収する廃棄物回収システム及び廃棄物回収車に関し，特に，収納袋の検知精度の向上を図った廃棄物回収システム及び廃棄物回収車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のような廃棄物回収システムについては，種々のものが知られている。
例えば，特許文献１には，廃棄物の容器の回収場所などに設置され，非接触識別素子に共振する電磁波を発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信するＩＤ読取装置とを備えてなる廃棄物回収システムが開示されている。このシステムは，前記非接触識別素子が内蔵する共振回路が，共振回路毎に異なる複数段階の共振周波数によって個性化されたものであり，前記ＩＤ読取装置に備えられた発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信される電磁波の共振周波数が，前記複数段階に個性化された共振回路の共振周波数に対応して，複数段階に設定されてなる廃棄物回収システムである。
このようなＩＤ読取装置に備えられた発信用アンテナ及び受信用アンテナから発信及び受信される電磁波の共振周波数が，前記複数段階に個性化された共振回路の共振周波数に対応して，複数段階に設定されてなるので，同様に個性化されたＩＤからなる廃棄物を識別することが出来，廃棄物収納袋の種類など多くの情報に対応することが出来，極めて有益である。
しかしながら，廃棄物回収の実際に当たっては，上記のような無線装置での廃棄物の検知はコストがかかり，実現が困難である。
【０００３】
そこで廃棄物回収車の廃棄物投入口にカメラを設置し，このカメラで撮像される廃棄物投入口を通過する廃棄物収納袋を検知する方法が実際的である。
また廃棄物回収車において，廃棄物収納袋は，1人または２人の作業者によって次々に廃棄物投入口から投げ込まれる。このようなカメラによって廃棄物を撮像し，廃棄物の検出をするシステムの一例として，特許文献２に記載のものが知られている。
特許文献２に記載されたシステムでは，ゴミの種別，該ゴミ種別に属する物品例，などが表記され，使用時に剥離紙より剥がしてゴミ集容器に貼り付けて使用する分別ゴミ表示シールが開示されており，ゴミの種類などをシールに表示してゴミ袋に貼り付けることが既に公知である。また，特許文献２には，ゴミの種類ごとに色を変えることも記載されている。
更に特許文献３には，ゴミ容器（袋）類に素材別バーコードを予め印刷しておき，該廃棄物のバーコードを読み取ることによって分別回収することが開示されている。特許文献３は，特に，容器に印刷によって表示を付することが開示された資料といえる。
また，特許文献４における廃棄物の分別収集容器は，前記産業廃棄物の形態に応じて最適な収納機能を有する材質と形状及び機能を備えた複数種類からなり，さらに分別収集される産業廃棄物の種類を示す識別シートを貼り付けたものを開示しており，また，それは，ステッカーに付される識別シールの説明図であり，それぞれに対応してその色とマークとで識別可能に構成されている。という文言があり，各図には，○，◎，などのマークとその色分けが記載されている。
従って，このような内容物に対応して異なる形状や色彩のマークが付されたシールに基づいて内容物を判別することは公知の技術といえる。
そして特許文献５には，容器の種類をビデオカメラの画像から判断する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０６７５５１号公報
【特許文献２】特開２００３−７２９０１号公報
【特許文献３】特開平１０−１２８３０５号公報
【特許文献４】特開特開平９−１４０４８３号公報
【特許文献５】特開特表２０００−５１４７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献５の技術における検出対象を上記特許文献４におけるシール付き容器とすれば，廃棄物収容容器（袋など）に廃棄物の内容に応じたマークを付けておき，これを廃棄物投入口に設けたカメラで撮像することにより，画像から廃棄物の種類などを簡単に検出することができるものと考えられる。
しかしながら，上記のような識別マークなどを廃棄物収納袋に貼り付けておき，これをカメラで検出して画像判別を行って廃棄物収納袋の内容物（収容された廃棄物の量を含む情報）を判断する手法で実際の廃棄物の量などを検出しようとした場合，極めて困難な状況に陥る。それは，廃棄物を収容した袋が実際には立体状の膨らみを持った形状となっているため，上記のようなシールを貼った面がたまたまカメラに対向した状態でカメラの前を通過すれば，カメラはこのシールを正確に撮像し，その画像解析からシールの情報を解析することは可能である。
しかし，逆に上記のようなシールを貼った面がたまたま収納袋のカメラに対向した面とは反対側の面に貼り付けられていた場合，あるいはカメラの視野に対して鋭く傾いた面に貼り付けられている状態でカメラの前を通過すれば，カメラはこのシールをまったく撮像することができないか，あるいは正確には撮像することができない。その結果，その画像解析からシールの情報を解析することは不可能である。
特に，通常２人の作業者が廃棄物を廃棄物投入口から同時に投入するために，廃棄物投入口はそれほど広くはなく，一般に廃棄物を一杯に入れた収納袋の最大径は，廃棄物投入口の上下，左右の幅に対して約7割程度の寸法に設定されている。そのため，こういった大きいサイズの廃棄物が廃棄物投入口の間口一杯の状況で通過することが発生するので，１台のカメラでは，近接した収納袋表面に貼り付けられたシールに記載の情報を正確に読み取ることができない。また，たとえ複数のカメラを用いても，廃棄物が投入口の幅方向に重なった場合，それが１個の廃棄物であるか，２個の廃棄物であるかを検知することは，特殊な構成を用いなければ不可能である。
従って，本発明は上記したような廃棄物回収の現場での実際作業を考慮して，廃棄物投入口から投入された収納袋を正確に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システム及びこれに用いられる廃棄物回収車の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明にかかる廃棄物回収システムは，
廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と，
前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と，
該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，
前記廃棄物投入口は，前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり，
前記カメラは，魚眼レンズを備え，前記矩形枠状の廃棄物投入口の隅部に設けられており，
前記収納袋には，その底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成された上記収納袋の種類を表わす収納袋識別表示が形成されてなるものである廃棄物回収システムである。
通常の廃棄物回収車のサイズを考慮した場合，廃棄物投入口が１つでは１つの投入口に同時に２個以上の収納袋を投入してしまう可能性がある。このような投入方法では，１つの収納袋の陰に他の収納袋が隠れてしまう可能性があり，カメラによる正確な検出ができない。そのために，この廃棄物回収システムでは，矩形状の廃棄物投入口が，廃棄物回収車に２個並べて形成されている。このように廃棄物投入口の幅が狭く構成されているので，１つの廃棄物投入口に，同時に１個程度しか収納袋が投入できず，収納袋の検出における確実性が向上する。もともとこのシステムでは，1つの収納袋に入る廃棄物の量を平均的な額として推測しているので，もちろん，このような収納袋の検知量は完全なものである必要はない。
つまり，小さい収納袋であれば，同時に複数投入することはできるが，そのようなことが起きる確率は小さく，また小さい収納袋であれば収納物の量も少ないので，誤検知による廃棄物の回収量の誤差は少ないと考えられる。
また，この廃棄物回収システムでは，前記廃棄物投入口は，前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり，前記カメラは，魚眼レンズを備えているので，広い視野における識別子を検知することが出来る。廃棄物投入口部の縦横の寸法と内容物を一杯に入れた袋の有効径との比率が７０％である場合に，実験によると前記矩形枠状の廃棄物投入口の中央部を通過する収容物外面に貼り付けられた識別子を正確に読み取ることが出来た。
また，このような収納袋が矩形枠状の廃棄物投入口の片側に偏位して通過すると，収納袋に近い側のカメラはレンズの焦点より近くを収納袋が通過する状態が生じ，そのカメラは収納袋に貼付の識別子を読み取ることができなくなる可能性があるが，この場合，逆側の収納袋から遠い方のカメラは難なく前記識別子を読み取ることができる。
そのための条件として，カメラが矩形枠状の廃棄物投入口の対角上の隅部に対面して設けられていることが必要である。また，この発明における前記カメラは，1個の前記矩形状の廃棄物投入口の４箇所の隅部にそれぞれ，設けられてなるように構成される。
また，カメラと廃棄物収納袋とがどのような角度で対面していてもカメラが識別子を読み取ることができるためには，収納袋の広範な部分に識別子が表示されていることが必要である。そのためには，前記収納袋の全面に前記識別子が表示されていれば完璧である。しかし，そのような全面的な表示は，これを意味のある表示として識別するのに複雑な演算が必要となり，そのためのコスト高を招く恐れがある。そのために，本発明では，前記収納袋に表示する容量識別表示を，収納袋の底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成するようにしている。全面的な表示では，その上下関係，方向性を判断することが極めて難しいが，上記のように収納袋の周囲に略円形，即ち円弧状に表示されたものであれば，横から見れば直線状あるいはほぼ直線状であり，方向性がはっきりしているので，上下関係を簡単に認識でき，上下関係を認識できれば左から右へと読んでいく方向性も簡単に認識できる。
上記上下関係の認識は，上記直線状あるいはほぼ直線状の帯状の表示について，その片側を上又は下と認識し，その上で左から右へと読めればその方向が正面であると認識すればよいのである。
また，本発明にかかる廃棄物回収システムで収納袋に貼付された識別子を検出するカメラに設けられた魚眼レンズの視野角は少なくとも１２０°に設定されている。この場合の，視野角は，収納袋の通過方向をカメラにとっての左右方向とすると，上下方向にも，左右方向にも少なくとも１２０°の視野を持っていることをいう。視野角が上下方向にも左右方向にも同じの均等の視野角を持っている魚眼レンズは製造が簡単で低価格で入手できる。この発明では，カメラが矩形状の廃棄物投入口の隅部に設けられているので，上下方向には少なくとも９０°の視野角を持っていれば十分である。それに対して左右方向には，収納袋が回転しながら通過する場合を考えると，投入口に入ってくる収納袋と出て行く収納袋の両方を検知できることが望ましいので，左右方向（収納袋の通過方向）には，最大１８０°の視野角があることが望ましい。しかし，１８０°の視野角の魚眼レンズは実際にはありえないので，少なくとも１２０°の魚眼レンズとした。実験上，１２０°の視野角があれば，通過する収納袋表面の収納袋識別表示をほぼ１００％検出することができた。
従って，廃棄物投入口に２個の廃棄物が同時に投入されても，それらを明確に別の廃棄物として判別して容量をカウントすることが出来る。
収納袋の容量は，袋の大きさによって変わる。通常，例えば，３リットル，５リットル，７リットルといった定型の３種類の袋を販売し，それをユーザに使ってもらえばよい。従って，ここで検出された容量は，厳密な容量ではなく，使用されている袋の定型の容量のことである。このような定型の袋に収容された廃棄物の量は，事前に統計的に把握可能であり，このシステムでは，ある定型の袋が通過すれば，その内容量を統計的に把握された容量が通過したものとみなすことで，通過した廃棄物のおおよその量を計測するのである。
さらに，前記廃棄対象物検出手段としては，前記廃棄物投入口を通過する収納袋に表示された前記収納袋識別表示を連続的に取得された静止画像で検出し，この静止画像を解析することで廃棄物の排出量を検出する廃棄物回収システムが考えられる。静止画像は，一度動画を取り込みこれを複数の静止画像に分割するものや，高速のシャッターをもちいて，最初から複数の静止画像を得るものなどが考えられるが，どのような手法で取得した静止画像であってもかまわない。
本発明は，前記の廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車としも把握されうるが，さらに，このような廃棄物回収システムに用いられる収納袋識別票としても把握可能である。
すなわち，廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と，
前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と，
該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムに用いられる前記収納袋に表示され，上記収納袋の種類を表わす収納袋識別票であって，
前記収納袋の種類に応じたコードパターンを表示し，
廃棄物投入口に設けられ魚眼レンズを備えた前記カメラによって，撮像される収納袋識別票として把握される発明も本発明に含まれる。
さらにこのような収納袋識別票は，
前記コードパターンが，カラーコードを含んでなるものであってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は以上述べたように構成されているので，廃棄物回収の現場での実際作業において，廃棄物収納袋に表示された容量識別表示を確実に読み取ることができ，どのような廃棄物収納袋がどのぐらいの量，廃棄されたかの管理が正確に実施される。また，容量識別表示がその収納袋に収納しうる廃棄物の量と関連付けられていれば，廃棄物の排出量全体を検出・管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る廃棄物回収システムに用いられる送・受信アンテナの回収車両への取り付け位置を示す図。
【図２】本発明の一実施形態に係る廃棄物回収システムの概要を説明するためのブロック図
【図３】本発明の一実施形態にかかる廃棄物回収システムに用いられる廃棄物検知装置の信号の流れの概要を示すブロック図。
【図４】廃棄物回収車に回収される廃棄物の入った収納袋を示す斜視図。
【図５】廃棄物を投入するために廃棄物回収車に設けられた廃棄物投入口を構成する矩形状の枠体を示す斜視図。
【図６】矩形状枠体の拡大正面図。
【図７】矩形状枠体の中を通過中の廃棄物収納袋の状態を示す図。
【図８】矩形状枠体に設けられたカメラの視野角の一例を示す矩形状枠体を上方から見た平面図。
【図９】矩形状枠体に設けられるカメラの平面図。
【図１０】収納袋と収納袋に印刷された収納袋識別表示を示す図。
【図１１】廃棄物回収システム全体の情報処理経路を示すブロック図。
【図１２】モニタに表示された廃棄物を収納した収納袋の線画画像を示す図。
【図１３】モニタに表示された廃棄物を収納した収納袋の実際の画像を示す図。
【図１４】収納袋が正常に通過している状態を示す斜視図。
【図１５】収納袋を検出する廃棄物回収システムにおける情報処理の流れを示すフローチャート。
【図１６】収納袋の通過に異常が発生している状態の一例を示す斜視図。
【図１７】収納袋を検出する廃棄物回収システムにおける異常処理の流れを示すフローチャート。
【図１８】収納袋の通過に異常が発生している状態の一例を示す斜視図。
【図１９】収納袋を検出する廃棄物回収システムにおける異常処理の流れを示すフローチャート。
【図２０】収納袋と収納袋に印刷されたカラーで構成された収納袋識別表示を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下，添付した図面を参照して，本発明を具体化した実施形態について説明し，本発明の理解に供する。
この実施形態にかかる廃棄物回収システムＸは，図２に示されるようにサーバなどからなり廃棄物管理手段の一例である管理装置Ｃを中心に構成され，上記管理装置Ｃは無線を含む回線を介して廃棄物回収車１に搭載された廃棄物管理手段の一例としての制御部１０（図１１参照）に接続されている。
上記管理装置Ｃは，上記制御部１０によって算出された廃棄物収納袋Ｂ（以下，収納袋Ｂという）の種類（容量）とその数に基づいて廃棄物回収車１が収納袋Ｂの回収を行った地域のごみ排出量を管理する。
【００１０】
図１は，廃棄物回収車１（いわゆるパッカー車）の側面図（ａ），後面図（ｂ）である。これらの図のように，廃棄物回収車１の後部には、図１（ｂ）に示される廃棄物投入口２が２個左右に開口しており，ここから収納袋Ｂが投入される。
図５は，廃棄物投入口２を形成する矩形状枠体１２を示す斜視図であり，この図に示すように，廃棄物投入口２は，廃棄物回収車１に，横方向（車幅方向）に２個並べて形成され，同時に２人の作業者が回収（投入）作業を行いうるように設計されている。これによって，１つの廃棄物投入口２に，多くの場合，同時に１個しか収納袋が投入できないので，収納袋の検出における確実性が向上する。
図５，図６に示すように，上記矩形状枠体１２に形成された廃棄物投入口２の４隅にそれぞれＣＣＤカメラ１４（以下，単にカメラ１４という）が設けられている。図９に拡大して示すように，各カメラ１４は，カメラ本体１４ａに設けられ，レンズ部１４ｂを備えて構成されており，レンズ部１４ｂは魚眼レンズとなっている。図９に示した例は，１つのカメラ本体１４ａに，２個のカメラ１４が設けられ，各カメラの１４の撮像方向が９０°異なっている例である。
矩形状枠体１２の４つの角部には，それぞれカメラ１４が設けられている。
矩形状枠体１２は，右側矩形状枠体１２ｘと，左側矩形状枠体１２ｙとがあるので，右側にはｘ，左側にはｙの識別子を付すると，４台の右側カメラ１４ｘ，１４ｘ，１４ｘ，１４ｘと，４台の左側カメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの合計８台のカメラ１４が設けられていることになる。
【００１１】
上記魚眼レンズからなるレンズ部１４ｂの視野角（撮像できる画角）は，収納袋Ｂの投入側に９０°，搬出側に９０°の合計１８０°となっている。ただし，上記視野角は種々の条件に応じて変えることができる。
【００１２】
例えば，図８に示すように，収納袋Ｂの投入側に３０°，搬出側に９０°の合計１２０°を確保することが１つの望ましい例である。
投入側では，作業者が収納袋Ｂを投げ込むので，収納袋Ｂが動く距離が短いこともあり，また，収納袋Ｂの動きも複雑であり，且つ，カメラがあまり長い経路を追いかけることができないのでこのように視野角を狭くしている。また，あまり広い範囲で視認すると，準備中の収納袋Ｂなども視野に入ってしまい，誤認する可能性がある。そのため，投入側の視野角は，その限界が３０°であり，２５°は望ましい数値の一例である。
一方，収納袋Ｂの搬出側を見ると，投入された収納袋Ｂは１個づつ室内に入っていくので，その範囲では複数の収納袋Ｂを視認するようなご認識の恐れもなく，しかもできるだけ長い時間収納袋Ｂを視野に納めているほうが収納袋Ｂの認識精度が高くなると考えられるから，ここでは９０°の視野角とした。
【００１３】
また，前記矩形状枠体１２には図５に示すように通過光電センサ１６ａ，１６ｂが設けられている。１６ａが矩形状枠体１２の投入側に設けられた通過光電センサであり，右枠側が１６ａｘ，左枠側が１６ａｙで示され，１６ｂが，矩形状枠体１２の搬出側に設けられた通過光電センサであり，右枠側が１６ｂｘ，左枠側が１６ｂｙで示されている。これらの通過光電センサ１６ａｘ，１６ａｙ，１６ｂｘ，１６ｂｙは，通過する収納袋Ｂに向けて光を照射する投入側（および搬出側）のＬＥＤと，このＬＥＤからの光を反射する反射ミラーと，反射ミラーによる反射光を検出するフォトセンサとから構成され，通過する収納袋Ｂによって光が遮られることで，収納袋の通過を検出するものである。
即ち，図３に示されるように，全体を１４で表すカメラからの収納袋Ｂに付された収納袋識別表示１８の検知信号と，収納袋Ｂの通過を検知する通過光電センサ１６からの信号は廃棄物検知部１２を経由してＣＰＵ部２４に送られ，ＣＰＵ部２４において廃棄物投入口２を通過して廃棄物回収車に回収された廃棄物の総計が検出される。
【００１４】
一方，前記収納袋Ｂには，その底部近傍に，図４，図７，図８などに示す廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心Ｍの回りに略円形に形成された「収納袋Ｂの種類を表わす収納袋識別表示１８」が形成されている。
このような収納袋Ｂを平面的に展開して表示したものが，図１０（ａ）である。図１０（ａ）に示すように，収納袋識別表示１８は，この場合の一例としては黒白のバーコード状のもの（パターンコードと呼ぶ）であり，複数のバーコードを組み合わせて多数の意味を表わすように構成されている。たとえば，収納袋Ｂの収納量が１０リットル，１５リットル，２０リットル，２５リットル，３０リットル，４５リットル，５０リットル，７５リットル，９０リットル，１２０リットルの１０種類の収納量と，袋の内容物の種類として可燃性（１５リットル，３０リットル，４５リットル），不燃性（１５リットル，３０リットル，４５リットル），空き瓶・ペットボトル（３０１５リットル，３０リットル，４５リットル，４５１５リットル，３０リットル，４５リットル）など８種類の収納量を示すものが一般的であるが，図１０（ｂ）は，収納量としての６個の収納袋識別表示１８を示す収納袋識別表示１８の例が示されている。
収納袋識別表示１８をカラーのパターンコードで表現した場合には，カラー配列の組み合わせにより，収納量および収納袋の種類は１００種類以上を識別（表示）可能となる。
収納袋識別表示１８が収納袋Ｂの収納量である場合には，そのデータを集計することで，その地域における回収された廃棄物量が管理される。
本発明の一例であるこの実施形態では，収納袋識別表示１８が収納袋Ｂの収納量と関連付けされているが，このような例以外にも，収納袋識別表示１８を廃棄物の種類，廃棄される地域などと関連付けしたものが例示され得る。
本発明は，前記の廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車としも把握されうるが，さらに，このような廃棄物回収システムに用いられる収納袋識別票としても把握可能である。前記収納袋識別表示１８が，この収納袋識別票の一例である。
このような収納袋識別票は，廃棄物を収納した収納袋Ｂを投入する前記廃棄物投入口２を備えた廃棄物回収車１と，前記廃棄物投入口２から投入される収納袋Ｂを撮像するべく前記廃棄物回収車１の前記廃棄物投入口２部に設けられたカメラ１４からの情報に基づいて前記収納袋Ｂの種類と収納袋Ｂの投入数を検出するＣＰＵ部２４などの廃棄物投入量検出手段と，該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋Ｂの種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムに用いられる前記収納袋Ｂに，貼り付け，印刷手法などによって表示され，上記収納袋Ｂの種類を表わす収納袋識別票であって，前記収納袋Ｂの種類に応じたコードパターン（図１０（ａ），（ｂ）に一例が示されている）を表示し，廃棄物投入口２に設けられ魚眼レンズを備えた前記カメラ１４によって，撮像される収納袋識別票として把握される発明も本発明に含まれる。
さらにこのような収納袋識別票は，前記コードパターンが，カラーコードを含んでなるものであってもよい。カラーコードを用いた場合の方が，多くのパターンを識別可能である。
前記図１０には，たまたまモノクロのパターンが示されているが，これらのパターンを図２０に示すような複数のカラー帯型の表示からなるカラーパターンによって構成することで，モノクロよりも多数の内容（収納袋の種類）を表示することができ，同じ数の内容を表示するのであれば，より少ない数のパターンで済み，パターンがシンプルになるため検出精度も向上するといった効果を奏することができる。
図２０は，出願ソフトがカラー画像に対応していないためにパターンコードをモノクロで表現しているが，図２０（ｂ）では，これらのカラーの組み合わせの態様の一例を右欄に「黒」「黄」「緑」「青」…などで表示しているので参考とされたい。
【００１５】
図１１に示されるように，該廃棄物回収車１の廃棄物投入口２に設けられた２個の廃棄物投入口２（右側廃棄物投入口２ｘおよび左側右側廃棄物投入口２ｙ）それぞれに４個ずつ設けられた前記カメラ１４（１４ｘ，１４ｘ，１４ｘ，１４ｘおよび１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ）の取得画像を処理する高速画像処理部２０，収納袋Ｂの通過を検出する通過センサ（搬入左側光電センサ１６ａｙ，搬入右側光電センサ１６ａｘ，搬出左側光電センサ１６ｂｙ，搬出右側光電センサ１６ｂｘ）からの出力を受け入れる通過光電センサＩ／Ｆ部２２からの信号は，ＣＰＵ部２４に送られ，ＣＰＵ部２４は，これらの信号に基づいて廃棄物投入口２を通過する収納袋Ｂの種類（容量）とその個数を判断する。
この時，カメラ１４は，動画を撮像し，ＣＰＵ部２４がその動画から複数の静止画を作成し，この静止画を解析することで廃棄物投入口２を通過する収納袋Ｂの種類（容量）とその個数を判断するものが考えられるが，一方，前記カメラ１４に高速シャッターを内蔵し，シャッターを高速で開閉することで，静止画を取得して，ＣＰＵ部２４において，これらの信号に基づいて廃棄物投入口２を通過する収納袋Ｂの種類（容量）とその個数を判断するものであってもよい。これらは静止画を取得するための一例にすぎず，どのような方法で静止画を取得してもかまわない。
上記ＣＰＵ部２４からの情報は車載用コンピュータなどからなるＣＰＵ部２４に送られ，制御部１０は衛星通信などを使って管理装置Ｃと通信する。
またＣＰＵ部２４は，前記照明用ＬＥＤ輝度コントロール部２６を介してそれぞれの廃棄物投入口２ｘ，２ｙに設けられた照明用超高輝度ＬＥＤを駆動して，廃棄物投入口２ｘ，２ｙを通過する収納袋Ｂを照明し，カメラ１４による検出精度を高める。
上記のようにこの実施形態に係る廃棄物検知装置は，廃棄物回収車１の廃棄物投入口２に設けられる８個のカメラ１４を含み，このカメラ１４で撮像される廃棄物投入口２を通過する廃棄物を検知する。
【００１６】
収納袋Ｂは，1人または２人の作業者によって次々に廃棄物投入口２から投げ込まれる。その際，廃棄物投入口２の間口の広さからして，３人の作業者が同時に収納袋Ｂを投入することは考えられないが，作業の効率を考慮すると，２人の作業者が同時に収納袋Ｂを投入することが頻繁に発生する。
【００１７】
図１４は投入される収納袋Ｂが左側の廃棄物投入口２ｘを通過する状況を示す斜視図，図１５は，通過する収納袋Ｂを検出するＣＰＵ部２４の処理手順を示すフローチャートである。
以下，これらの図を使って，ＣＰＵ部２４による収納袋Ｂの検出処理手順について説明する。ここにＳ１，Ｓ２…は，処理手順(ステップ)の識別符号である。
なお，図では，通過光電センサをフォトセンサ，収納袋識別表示をパターンコードのように簡易的に表現している。
【００１８】
まずＣＰＵ部２４が，左側の投入側通過光電センサ１６ｘａからの信号によって，左側の投入側通過光電センサ１６ｘａが遮られたことを検出する（Ｓ１）。これによって収納袋Ｂが左矩形状枠対１２ｙの４隅に設けられたカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの検知領域に入ったことが検知される。その後，左側の投入側通過光電センサ６ｘａからの信号の回復（つまり受光が再開）されたことが検出される（Ｓ２）ことによって収納袋Ｂがカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの検知領域に入ったことが検知される。
同様にＣＰＵ部２４は左側の搬出側通過光電センサ１６ｙｂからの信号が遮られたことを検出する（Ｓ３）ことによって収納袋Ｂがカメラカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの検知領域に入ったことが検知され，その後，搬出側通過光電センサ１６ｙｂからの信号からの信号の回復（つまり受光が再開）されたことを検出する（Ｓ４）ことによって収納袋Ｂがカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの検知領域を通過したことが検知される。
このようにして収納袋Ｂがカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの検知領域内にあることが検知されている間（投入側通過光電センサ１６ｙａと，搬出側通過光電センサ１６ｙｂの両方による収納袋Ｂの検知状態中）に，カメラカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙからの画像情報がＣＰＵ部２４に入力され，収納袋識別表示１８の認識処理が行われる（Ｓ５）。
【００１９】
収納袋識別表示１８の認識は，前記図１０（ａ），（ｂ）に示した複数段のパターンコードがどのような順序で並んでいるかを認識することによって実行される（Ｓ６）。このような収納袋識別表示１８の認識は，いわゆるバーコードなどの周知の認識技術であるので，ここでは説明を省略する。
その後，投入側通過光電センサ１６ｙａからの信号の終了による収納袋Ｂの通過が検知され，さらに搬出側通過光電センサ１６ｙｂからの信号の終了により収納袋Ｂの通過が検知されることで，収納袋Ｂが完全に廃棄物収納部に収納されたことが検知された後，検出結果が車載コンピュータを一例とする制御部１０に払い出され，その記憶部に記憶される（Ｓ７）。
以上は，図１５に（１），（２）の収納袋Ｂの流れで示すように，収納袋Ｂが投入側通過光電センサ１６ｙａを通過→カメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙを通過→搬出側通過光電センサ１６ｙｂを通過して廃棄物収納室へ回収されてしまう正常な廃棄物回収処理が行われた場合の処理である。
【００２０】
これに対して，収納袋Ｂがいずれかの場所で跳ね返っていずれかの通過光電センサ１６に再度検出されてしまったり，あるいはいずれかの通過光電センサ１６の場所に停滞してしまうような異常状態での処理が必要である。
種々の異常状態が考えられるが，ここでは，
Ａ．収納袋Ｂが投入側通過光電センサ１６ｙａを通過→カメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙを通過→搬出側過光電センサ１６ｙｂを通過した後，廃棄物収納室で跳ね返って搬出側過光電センサ１６ｙｂの部分に止まってしまう場合…異常処理１
Ｂ．収納袋Ｂが投入側過光電センサ１６ｙａを通過→カメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙを通過→（廃棄物収納室に行く前に）搬出側電センサ１６ｙｂの部分に停止…異常処理２
の２つのケースについて説明する。
Ａ．の異常処理１については，図１６および図１７が用いられる。Ｂ．の異常処理２については，図１８および図１９が用いられる。
【００２１】
〔Ａ．異常処理１〕
この場合，図１６に示すように収納袋Ｂが（１）の位置から矢印Ｙ１のように一度収納室まで通過した後，再度搬出側通過光電センサ１６ｙｂの検知範囲に戻りそこで停止した場合である。従って，図１５に示すＳ１〜Ｓ７の処理が一旦は完了し，それによって，収納袋Ｂが完全に廃棄物収納室に収納されたと判断されて検出結果が車載コンピュータに払い出され，その記憶部に記憶され（Ｓ７）た状態から，更に，収納袋Ｂが再度搬出側通過光電センサ１６ｙｂの検知範囲に戻りそこで停止した場合であり，特殊の処理が必要である。
【００２２】
この場合，図１７に示すように，搬出側通過光電センサ１６ｙｂ側では，前記Ｓ４の搬出側通過光電センサ１６ｙｂによる収納袋Ｂの通過確認の後，更に搬出側通過光電センサ１６ｙｂによる遮光が確認され（Ｓ８），その位置で収納袋Ｂが滞留するために搬出側通過光電センサ１６ｙｂのＯＮ時間を計測する搬出側通過光電センサタイマが所定の滞留時間を越えてタイムオーバーする（Ｓ９）。これによってＣＰＵ部２４は，エラー処理を行う（Ｓ１０）。
エラー処理の内容は，システム異常を表示するＬＥＤの点滅とブザーを鳴らすこと（Ｓ１１）であり，この異常表示に応じて作業者が滞留した収納袋Ｂを収納室に投げ込むと共に，アラームのリセットスイッチを押す（Ｓ１２）ことで，ＬＥＤの点滅とブザー音を停止させる処理が必要である。これにより異常処理１が終了する。
【００２３】
〔Ｂ．異常処理２〕
この場合には，図１８の（１）のように，収納袋Ｂが投入側通過光電センサ１６ｙａを通過した後，カメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙを通過し（２），その後搬出側通過光電センサ１６ｙｂを通過せずに搬出側通過光電センサ１６ｙｂの部分に停止した（３）場合である。
【００２４】
この場合には，ＣＰＵ部２４は，投入側通過光電センサ１６ｙａからの信号が遮られたことを検出する（Ｓ１）ことによって収納袋Ｂがカメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙの検知領域に入ったことが検知され，その後，投入側通過光電センサ１６ｙａからの信号の回復（つまり受光が再開）されたことを検出する（Ｓ２）ことによって収納袋Ｂが投入側通過光電センサ１６ｙａの検知領域に完全に入ったことが検知される。
同様にＣＰＵ部２４は搬出側通過光電センサ１６ｙｂからの信号が遮られたことを検出する（Ｓ３）が，搬出側通過光電センサ１６ｙｂからの通過確認（Ｓ４）が行われないので，搬出側通過光電センサ１６ｙｂによる監視が継続され（Ｓ１６），やがて，所定の待ち時間の経過によって搬出側通過光電センサ１６ｙｂのタイムオーバーが検出され（Ｓ１７）る。これによってＣＰＵ部２４は，エラーが生じたことを検知し，所定のエラー処理（Ｓ１８）を行う。
【００２５】
ここでのエラー処理の内容は，システム異常を表示するＬＥＤの点滅とブザーを鳴らすこと（Ｓ１９）であり，この異常表示に応じて制御が停止し，且つ，カメラ１４ｙ，１４ｙ，１４ｙ，１４ｙによって認識された収納袋識別表示１８のカウント情報がクリアされる。そこで作業者は滞留した収納袋Ｂを引き出し，さらにアラームのリセットスイッチを押す（Ｓ２０）ことで，システムが再開される。その後，作業者が改めて収納袋Ｂを投入側通過光電センサ１６ｙａの領域に投げ込むことで通常の収納袋検出処理が実行される。
上記処理は，左側の廃棄物投入口２ｙに収納袋Ｂが投入された場合のみを述べているが，これは一例であって右側の廃棄物投入口２ｘに収納袋Ｂが投入された場合，あるいは両方の廃棄物投入口２ｘおよび２ｙに収納袋Ｂが投入された場合であっても同様の処理が実行される。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
上記したように，この発明は，廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と，前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と，該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって，前記廃棄物投入口は，前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり，前記カメラは，魚眼レンズを備え，前記矩形状枠状の廃棄物投入口の隅部に設けられており，前記収納袋には，その底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成された上記収納袋の種類を表わす収納袋識別表示が形成されてなるものである廃棄物回収システムであるから，廃棄物やゴミ缶，などの回収に用いること，あるいはその回収車に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００２７】
１…廃棄物回収車
２…廃棄物投入口
３（３Ｌ，３Ｒ）…カメラ
１０…制御部
１２…廃棄物検知部
１４…仕切り部材
１６…背景表示部材
Ｚ１…第１の廃棄物検知用ソフト的検知領域
Ｚ２…第２の廃棄物検知用ソフト的検知領域
Ｚ３…第３の廃棄物検知用ソフト的検知領域
Ｆ…撮像画像
Ｘ…廃棄物回収システム  
Ｂ…収納袋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図１２】
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【図１３】
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