(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方に設けられた被操作体に一端が接続され、前記一端から後方へ延在した他端に被係合部を有する第１牽引ワイヤ、及び第２牽引ワイヤと、
使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤ、または第２牽引ワイヤを牽引する操作手段と、
前記第１牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第１係合部と、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第２係合部とを有し、前記操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、前記第１係合部は、前記第１係合部と前記第１牽引ワイヤの前記被係合部とが係合した状態で、前記第１係合部が前記後方へ移動するときの第１の移動軌跡で前記第１牽引ワイヤを牽引すると共に、前記第２係合部は、前記第２係合部が前方へ移動するときの第２の移動軌跡で移動する牽引アームと、
を備え、
前記第２係合部は、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部よりも前方側において、前記第２牽引ワイヤの長手方向における前記第２係合部の位置が変位可能になるように構成され、
前記第２牽引ワイヤは、前記操作手段の中立状態において、前記第２の移動軌跡の内部に入るように、直線状に延在するように構成され、
前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが係合した状態から、前記操作手段を傾倒操作することで、前記第２牽引ワイヤに対して前記第２係合部を前記第２の移動軌跡で前方へ移動させて前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが離間する
ワイヤ牽引機構。
【請求項２】
前記第２係合部は、前記第２牽引ワイヤに対して相対的に移動可能なワイヤ挿通領域を有し、
前記第２牽引ワイヤに設けられた前記被係合部は、前記ワイヤ挿通領域よりも外形が大きく形成された規制部材である
請求項１に記載のワイヤ牽引機構。
【請求項３】
前記第１係合部及び前記第２係合部は、前方に向かうに従って漸次拡径するテーパーを有する円形のテーパー孔が形成された受け部材であり、
前記受け部材が前記ワイヤ挿通領域に形成されており、
前記規制部材の形状は、前記受け部材の前記テーパー孔の最小内径より径の大きい略球体形状であり、
前記規制部材は、前記中立状態において、前記テーパー孔のテーパー面に当接している
請求項２に記載のワイヤ牽引機構。
【請求項４】
前記第２牽引ワイヤの前記被係合部は、前記第２係合部が前記第２牽引ワイヤに対して相対的に前記第２牽引ワイヤの延在方向に移動可能な係合部挿通領域を有し、
前記第２係合部は、前記係合部挿通領域の後方端部と当接する当接部材を有している
請求項１に記載のワイヤ牽引機構。
【請求項５】
前記係合部挿通領域は、前記第２牽引ワイヤの長手方向に向かって形成された長孔であり、
前記第２牽引ワイヤの前記被係合部は、前記長孔を有する接続部材であり、
前記当接部材は、前記接続部材の前記長孔に挿通され、前記長孔に沿って移動可能に設けられている
請求項４に記載の牽引機構。
【請求項６】
前記第２牽引ワイヤの他端側には、弾性体からなる牽引補助部材が設置されており、
前記牽引補助部材の前端側が、前記第２牽引ワイヤの他端側に連結され、
前記牽引補助部材の後端側が所定の支持部材に支持され、
前記牽引補助部材が、前記第２牽引ワイヤを前記後方へ付勢する
請求項１から請求項５のいずれかに記載のワイヤ牽引機構。
【請求項７】
挿入部の先端側に一端が接続され、他端が操作部内に配され、且つ、前記他端に被係合部を有する第１牽引ワイヤ、及び第２牽引ワイヤと、
使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤ、または第２牽引ワイヤを牽引する操作手段と、
前記第１牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第１係合部と、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第２係合部とを有し、前記操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、前記第１係合部は、前記第１係合部と前記第１牽引ワイヤの前記被係合部とが係合した状態で、前記第１係合部が後方へ移動するときの第１の移動軌跡で前記第１牽引ワイヤを牽引すると共に、前記第２係合部は、前記第２係合部が前方へ移動するときの第２の移動軌跡で前方へ移動する牽引アームと、
を備え、
前記第２係合部は、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部よりも前方側において、前記第２牽引ワイヤの長手方向における前記第２係合部の位置が変位可能になるように構成され、
前記第２牽引ワイヤは、前記操作手段の中立状態において、前記第２の移動軌跡の内部に入るように、直線状に延在するように構成され、
前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが係合した状態から、前記操作手段を傾倒操作することで、前記第２牽引ワイヤに対して前記第２係合部を前記第２の移動軌跡で前方へ移動させて前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが離間する
内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ牽引機構及び内視鏡装置に関する。
本願は、２０１１年０８月０３日に、日本に出願された特願２０１１−１７００５３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、観察対象物の内部など、観察者が直接目視できない場所を観察する内視鏡装置が知られている。
例えば、特許文献１には、挿入部となるパイプの先端に設けられた撮像機構と、パイプの基端部側に設けられて使用者により操作される操作手段と、パイプの内部に挿通されるとともに、一端が撮像機構に接続されかつ他端が操作手段に接続された複数の牽引ワイヤと、揺動点を中心として３次元方向に回動可能に操作手段を支持する軸受機構とを有する内視鏡装置が開示されている。
そして、この内視鏡装置では、操作手段を操作して、複数の牽引ワイヤの引っ張り状態及び弛み状態を調節することにより、撮像機構の向きを自在に変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９-８９９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の内視鏡装置では、揺動点を中心として３次元方向に操作手段を回動させて、複数の牽引ワイヤのうちいずれかを引っ張る。このとき、内視鏡装置を長期に亘って使用していると、牽引ワイヤの弛み及び屈曲が繰り返されることにより、牽引ワイヤに負担がかかり、変形、破断が生じ、湾曲操作の機能が低下又は失われる可能性がある。【０００５】
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、湾曲操作時に牽引されるワイヤが弛んだり屈曲したりすることを抑制し、湾曲性能が低下しにくいワイヤ牽引機構及び内視鏡装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。  本発明の第１の態様に係るワイヤ牽引機構によれば、前方に設けられた被操作体に一端が接続され、前記一端から後方へ延在した他端に被係合部を有する第１牽引ワイヤ、及び第２牽引ワイヤと、使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤ、または第２牽引ワイヤを牽引する操作手段と、前記第１牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第１係合部と、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第２係合部とを有し、前記操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、前記第１係合部は、前記第１係合部と前記第１牽引ワイヤの前記被係合部とが係合した状態で、前記第１係合部が前記後方へ移動するときの第１の移動軌跡で前記第１牽引ワイヤを牽引すると共に、前記第２係合部は、前記第２係合部が前方へ移動するときの第２の移動軌跡で移動する牽引アームと、を備え、前記第２係合部は、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部よりも前方側において、前記第２牽引ワイヤの長手方向における前記第２係合部の位置が変位可能になるように構成され、第２牽引ワイヤは、前記操作手段の中立状態において、前記第２の移動軌跡の内部に入るように、直線状に延在するように構成され、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが係合した状態から、前記操作手段を傾倒操作することで、前記第２牽引ワイヤに対して前記第２係合部を前記第２の移動軌跡で前方へ移動させて前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが離間する。
【０００７】
また、本発明の第２の態様によれば、前記第１の態様において、前記第２係合部は、前記第２牽引ワイヤに対して相対的に移動可能なワイヤ挿通領域を有し、前記第２牽引ワイヤに設けられた前記被係合部は、前記ワイヤ挿通領域よりも外形が大きく形成された規制部材であっても良い。
また、本発明の第３の態様によれば、前記第２の態様において、前記第１係合部及び前記第２係合部は、前方に向かうに従って漸次拡径するテーパーを有する円形のテーパー孔が形成された受け部材であり、前記受け部材が前記ワイヤ挿通領域に形成されており、前記規制部材の形状は、前記受け部材の前記テーパー孔の最小内径より径の大きい略球体形状であり、前記規制部材は、前記中立状態において、前記テーパー孔のテーパー面に当接しても良い。
【０００８】
なお、本発明の第４の態様によれば、前記第１の態様において、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部は、前記第２係合部が前記第２牽引ワイヤに対して相対的に前記第２牽引ワイヤの延在方向に移動可能な係合部挿通領域を有し、前記第２係合部は、前記係合部挿通領域の後方端部と当接する当接部材を有していても良い。
【０００９】
また、本発明の第５の態様によれば、前記第４の態様において、前記係合部挿通領域は、前記第２牽引ワイヤの長手方向に向かって形成された長孔であり、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部は、前記長孔を有する接続部材であり、前記当接部材は、前記接続部材の前記長孔に挿通され、前記長孔に沿って移動可能に設けられていても良い。
【００１０】
また、本発明の第６の態様によれば、前記第１の態様から前記第５の態様において、前記第２牽引ワイヤの他端側には、弾性体からなる牽引補助部材が設置されており、前記牽引補助部材の前端側が、前記第２牽引ワイヤの他端側に連結され、前記牽引補助部材の後端側が所定の支持部材に支持され、前記牽引補助部材が、前記第２牽引ワイヤを前記後方へ付勢しても良い。
【００１１】
本発明の第７の態様に係る内視鏡装置によれば、挿入部の先端側に一端が接続され、他端が操作部内に配され、且つ、前記他端に被係合部を有する第１牽引ワイヤ、及び第２牽引ワイヤと、使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤ、または第２牽引ワイヤを牽引する操作手段と、前記第１牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第１係合部と、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第２係合部とを有し、前記操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、前記第１係合部は、前記第１係合部と前記第１牽引ワイヤの前記被係合部とが係合した状態で、前記第１係合部が後方へ移動するときの第１の移動軌跡で前記第１牽引ワイヤを牽引すると共に、前記第２係合部は、前記第２係合部が前方へ移動するときの第２の移動軌跡で前方へ移動する牽引アームと、を備え、前記第２係合部は、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部よりも前方側において、前記第２牽引ワイヤの長手方向における前記第２係合部の位置が変位可能になるように構成され、第２牽引ワイヤは、前記操作手段の中立状態において、前記第２の移動軌跡の内部に入るように、直線状に延在するように構成され、前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが係合した状態から、前記操作手段を傾倒操作することで、前記第２牽引ワイヤに対して前記第２係合部を前記第２の移動軌跡で前方へ移動させて前記第２牽引ワイヤの前記被係合部と前記第２係合部とが離間する。
【発明の効果】
【００１２】
上記のワイヤ牽引機構及び内視鏡装置によれば、被操作体を湾曲操作する際に、牽引ワイヤ（牽引部材）が弛んだり屈曲したりすることを抑制でき、装置の湾曲性能の低下を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る内視鏡装置の全体を示す斜視図である。
【図２】同内視鏡装置に設けられたワイヤ牽引機構の概略構成図である。
【図３】同ワイヤ牽引機構を斜め後方側から観た斜視図である。
【図４】同ワイヤ牽引機構を傾倒動作させた場合の概略構成図である。
【図５】同ワイヤ牽引機構において第１係合部を後方に移動させたときの第１係合部の移動軌跡を示す図である。
【図６】同ワイヤ牽引機構において第２係合部を前方に移動させたときの第２係合部の移動軌跡を示す図である。
【図７】同ワイヤ牽引機構において牽引ワイヤを緊張させた状態を示す図である。
【図８】同ワイヤ牽引機構において牽引ワイヤを弛めた状態を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るワイヤ牽引機構の概略構成図である。
【図１０】同ワイヤ牽引機構を傾倒動作させた場合の概略構成図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係るワイヤ牽引機構の概略構成図である。
【図１２】同ワイヤ牽引機構を傾倒動作させた場合の概略構成図である。
【図１３】同ワイヤ牽引機構において第１係合部を後方に移動させたときの第１係合部の移動軌跡を示す図である。
【図１４】同ワイヤ牽引機構において第２係合部を前方に移動させたときの第２係合部の移動軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態のワイヤ牽引機構及び内視鏡装置について図１〜図８を参照して説明する。
図１は、本実施形態の内視鏡装置１００の全体を示す図である。
図１に示すように、内視鏡装置１００は、挿入部Ｐと、挿入部Ｐの先端部に位置する撮像機構Ｍと、撮像機構Ｍと挿入部Ｐとの間に設けられ、挿入部内の複数の牽引ワイヤＷにより湾曲動作される湾曲部１０１（被操作体）と、挿入部Ｐの基端部に設けられて使用者により操作される操作部１０２とを有する。
【００１５】
操作部１０２の内部には、湾曲部１０１を湾曲動作させるために牽引ワイヤＷを牽引するワイヤ牽引機構１が設けられている。本実施形態にかかる内視鏡装置１００は、使用者が操作部１０２を傾倒操作することで、牽引ワイヤＷを介して湾曲部（被操作体）１０１を湾曲操作することができる。これにより、内視鏡装置１００は、湾曲部１０１の先端に位置する撮像機構Ｍの向きを自在に変更することができる。
【００１６】
図２は、内視鏡装置１００に設けられたワイヤ牽引機構の概略構成を示す側面図である。
（第１牽引ワイヤ、第２牽引ワイヤ）
複数の牽引ワイヤＷの、各々一端（前端）が被操作体である湾曲部１０１に接続されている。また、複数の牽引ワイヤＷは、一端から後方へ延在した他端（後端）に、被係合部を備える。この被係合部は、後述する牽引アームに設けられた係合部と係合、若しくは離間可能に接続される。
ここで、図２に示すように、牽引ワイヤＷのうち、１つの牽引ワイヤＷを第１牽引ワイヤＷ１とし、この第１牽引ワイヤＷ１と対称に配置された牽引ワイヤＷを、第２牽引ワイヤＷ２とする。
【００１７】
（操作手段）
操作手段は、使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤＷ１、または第２牽引ワイヤＷ２を牽引する。本実施形態においては、使用者により揺動点Ｒを中心として揺動自在に軸支されるとともに、傾倒操作されるジョイスティック１２である。
ジョイスティック１２は、図３に示すように、フレーム１０（図２参照）に支持された軸受機構１４によって支持されている。軸受機構１４によって、ジョイスティック１２は、揺動点Ｒを通過しかつ互いに直交する位置関係にある軸線Ａ・Ｂを中心として、矢印ａ１−ａ２方向、並びに矢印ｂ１−ｂ２方向に自在に揺動するように軸で支えられている。
【００１８】
（牽引アーム）
牽引アーム１３は、ジョイスティック１２の操作軸１２Ａの前方側に位置している。牽引アーム１３は、操作軸１２Ａの中心軸線に直交する方向へ延出した４つの突出部１３Ａが設けられている。各突出部１３Ａの突出端（以下、「外方部」と称する場合がある。）には、牽引ワイヤＷが係合、若しくは離間可能に接続されている。
牽引アーム１３の各突出部１３Ａの突出端（以下、「外方部」と称する場合がある。）には、牽引ワイヤＷの被係合部と係合、若しくは離間可能な係合部が設けられている。この係合部は、操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、所定の移動軌跡で移動する。
また、牽引アーム１３は、全体として円盤状に形成されている。牽引アーム１３に設けられた突出部１３Ａは、軸線Ａ・Ｂに対応する位置に９０°の間隔をおいて４つ設けられている。
【００１９】
以下、本実施形態の特徴部分について図面に基づき詳細に説明する。
図２に示す操作手段の中立状態において、牽引ワイヤＷのうち、１つの牽引ワイヤＷを第１牽引ワイヤＷ１とし、この第１牽引ワイヤＷ１と対称に配置された牽引ワイヤＷを第２牽引ワイヤＷ２とする。牽引アーム１３の各突出部１３Ａの突出端に設けられた係合部は、第１牽引ワイヤＷ１の被係合部（後述する規制部材）に対して係合、若しくは離間可能な第１係合部（後述するキャッチャー）と、第２牽引ワイヤＷ２の被係合部に対して係合、若しくは離間可能な第２係合部（後述するキャッチャー）とを備える。
図２に示す操作手段の中立状態から、操作手段の傾倒操作に伴う回動運動によって、図４に示す操作手段の傾倒状態に移行した際、第１係合部、及び第２係合部は各々以下の動作を生じる。
すなわち、図５に示すように第１係合部２３は、第１牽引ワイヤＷ１を第１の移動軌跡Ｔ１で後方へ牽引する。また、図６に示すように、第２係合部２３は、第２の移動軌跡Ｔ２で前方へ移動する。ここで、第１の移動軌跡Ｔ１とは、第１係合部２３と第１牽引ワイヤＷ１の被係合部２２とが係合した状態で、第１係合部２３が後方へ移動するときの第１係合部２３のテーパー孔２３Ａが形成する軌跡である。また、第２の移動軌跡Ｔ２とは、第２係合部２３が前方へ移動するときの第２係合部２３のテーパー孔２３Ａが形成する軌跡である。すなわち、第１の移動軌跡Ｔ１及び第２の移動軌跡Ｔ２は、図５，図６では、平面を示しているが、実際は空間を有する領域である。
【００２０】
図２及び図８に示すように、第２係合部２３は、第２牽引ワイヤＷ２の被係合部２２よりも前方側において、第２牽引ワイヤＷ２の長手方向における第２係合部２３の位置が変位可能になるように構成されている。言い換えると、第２牽引ワイヤＷ２の被係合部２２よりも前方側において、第２係合部２３は、被係合部２２とは別に、単独で移動可能である。
また、第２係合部２３は、第２牽引ワイヤＷ２の被係合部２２よりも前方側が挿通可能に設けられている。第２牽引ワイヤＷ２の被係合部２２と第２係合部２３とは、第２牽引ワイヤＷ２に対して第２係合部２３を第２の移動軌跡Ｔ２で前方へ移動させて第２牽引ワイヤＷ２の被係合部２２と第２係合部２３とが離間するように構成されている。
上記構成に加え、操作手段の中立状態において、第２牽引ワイヤＷ２は、第２の移動軌跡Ｔ２の内部に入るように、略直線状に延在している。
本実施形態にワイヤ牽引機構は、上記構成を備えることにより、第２係合部２３の離間動作に伴って、第２牽引ワイヤＷ２と第２係合部２３とが接触することを抑制することができる。それゆえ、被操作体を湾曲操作する際に、牽引ワイヤ（牽引部材）が弛んだり屈曲したりすることを抑制でき、装置の湾曲性能の低下を抑制することが可能となる。
【００２１】
次に、本実施形態における構成についてより具体的に説明する。
図８に示すように、牽引アーム１３の各突出部１３Ａに設けられた第２係合部は、第２牽引ワイヤＷ２に対して相対的に移動可能なワイヤ挿通領域２１を有している。
このワイヤ挿通領域２１には、牽引ワイヤＷの基端側方向に向けて内径が拡がるテーパー孔２３Ａを有するキャッチャー２３が取り付けられている。キャッチャー２３は、後述する規制部材２２を受けて規制部材２２を保持する受け部材である。この規制部材２２の外形は、ワイヤ挿通領域２１よりも大きく形成されている。
【００２２】
規制部材２２は、牽引ワイヤＷの他端（後方）側に設けられ、被係合部として機能する。規制部材２２は、キャッチャー２３のテーパー孔２３Ａの最小内径より外径の大きい略球体形状をしている。牽引アーム１３の突出部１３Ａが後方側（矢印Ｄ方向側）に移動した場合に、規制部材２２がテーパー孔２３Ａのテーパー面２３Ｂに当接し、揺動点Ｒ（図４参照）を中心として移動される。このようにして、牽引ワイヤＷを一定の長さ分だけ牽引する。
図７に示すように、規制部材２２には、牽引ワイヤＷの基端部が挿通される中心孔２２Ａが形成されている。牽引ワイヤＷの基端部と規制部材２２との間には、筒状に形成された固定部材２４が設けられている。固定部材２４は、後端部が規制部材２２の中心孔２２Ａに溶接や螺合によって固定されている。また、固定部材２４の内部には牽引ワイヤＷが挿通され、固定部材２４と牽引ワイヤＷとは半田付け、溶接、あるいは接着などにより固定されている。さらに、固定部材２４の前端部には、牽引ワイヤＷの外周部に設置されたガイドパイプ２５が嵌合されている。固定部材２４とガイドパイプ２５の外径はほぼ同一に形成され、固定部材２４とガイドパイプ２５との嵌合部２６は、互いに噛み合うように形成された段部によって一体化されている。嵌合部２６において、固定部材２４とガイドパイプ２５の段部は接着、溶接、ロウ付けなどの公知の固定方法によって固定されている。
本実施形態では、規制部材２２は、テーパー孔２３Ａのテーパー面２３Ｂに線接触する構成である。
【００２３】
次に、本実施形態のワイヤ牽引機構１の作用について説明する。
本実施形態のワイヤ牽引機構１は、たとえば内視鏡装置１００の湾曲部１０１を湾曲させるための操作機構として、内視鏡装置１００の操作部１０２に取り付けられている。
詳細は図示しないが、本実施形態では、湾曲部１０１は、牽引ワイヤＷの先端が固定されており、牽引ワイヤＷが基端側へ牽引されることにより湾曲動作する。また、湾曲部１０１が湾曲されていない状態が、ワイヤ牽引機構１における初期状態である。なお、初期状態では、各牽引アーム１３は、各牽引ワイヤＷの全てを等しく牽引しているか、あるいは、各牽引ワイヤＷを何れも牽引していない。
初期状態では、各牽引ワイヤＷの基端部と各牽引アーム１３との接続位置は、揺動点Ｒよりも前方に位置している。
【００２４】
ワイヤ牽引機構１では、図４に示すようにジョイスティック１２を基準軸Ｏから矢印（ｉ）方向に傾倒させた場合に、図７に示すように、後方側（矢印Ｄ方向側）に移動した牽引アーム１３の突出部１３Ａに位置するキャッチャー２３が、規制部材２２を同方向（矢印Ｄ方向側）に引っ張る。これにより、規制部材２２に連結された牽引ワイヤＷが同方向（矢印Ｄ方向側）に移動し、牽引ワイヤＷの先端の湾曲部１０１が、牽引ワイヤＷの引っ張りによって湾曲動作される。
【００２５】
同時に、図４に示すようにジョイスティック１２を基準軸Ｏから傾倒させた場合には、揺動点Ｒを挟んで反対側に位置する牽引アーム１３は前方側（矢印Ｃ方向側）に移動する。本実施形態では、該牽引アーム１３の突出部１３Ａに位置するキャッチャー２３のテーパー孔２３Ａ内に、牽引ワイヤＷが挿通されている。また、牽引ワイヤＷは、固定部材２４及び規制部材２２を介してキャッチャー２３に着脱自在に支持されている。
したがって、図８に示すように、牽引アーム１３が前方側に移動したときには、牽引ワイヤＷの基端部の位置は、牽引アーム１３の移動前（初期状態）の位置に維持され、牽引アーム１３は、牽引ワイヤＷに対して前方側（矢印Ｃ方向側）に相対移動する。また、牽引アーム１３の突出部１３Ａは、牽引ワイヤＷの中心軸線方向に略沿うように移動されるので、牽引ワイヤＷが牽引アーム１３によって無理に曲げられたり移動されることを抑制できる。
牽引アーム１３が牽引ワイヤＷに対して相対的に前方側（矢印Ｃ方向側）へ移動されることによって、牽引アーム１３に接続される牽引ワイヤＷが撓むことを抑制することができる。また、牽引ワイヤＷの曲がり剛性が小さくたわみ易い場合には、ガイドパイプ２５により、牽引ワイヤＷの固定部材２４近傍に剛性が付加される。これにより、牽引ワイヤＷの着脱時の座屈がガイドパイプ２５によって抑制することができる。
【００２６】
このように、上記ワイヤ牽引機構１は、ジョイスティック１２を基準軸Ｏから傾倒させた場合に、弛む側（牽引側と対応して牽引力が解除される側）の牽引ワイヤＷ（牽引される牽引ワイヤＷに対して揺動点Ｒを間に挟んで反対側に位置する牽引ワイヤＷ）が牽引アーム１３に支持される支持箇所（本実施形態ではキャッチャー２３のテーパー孔２３Ａ）にて、牽引ワイヤＷの基端部の後方への牽引アーム１３に対する相対移動を許容する。このとき、弛む側の牽引ワイヤＷの基端部は、ワイヤ牽引機構１により、牽引力が解除された位置（第２係合部２３の、第２牽引ワイヤＷ２の被係合部２２よりも前方側の位置）において牽引アーム１３から離間する。これによって、ジョイスティック１２が基準軸Ｏから傾倒されても牽引ワイヤＷが撓むことを抑制することができる。また、ワイヤ牽引機構１は、牽引ワイヤＷの長さ方向に沿って、牽引ワイヤＷの基端部が牽引アーム１３に対して相対的に後方側に移動するのを許容しても良い。
【００２７】
なお、湾曲部１０１が湾曲されると、湾曲部１０１の湾曲の外側に位置する牽引ワイヤＷは、先端側へと引っ張られる場合がある。
この場合、上記弛む側の牽引ワイヤＷの基端は、牽引アーム１３の位置とは無関係に先端側へと移動されることがある。本実施形態では、湾曲部１０１を湾曲させた場合であっても、ワイヤ牽引機構１によって引っ張られる第１牽引ワイヤＷ１以外の牽引ワイヤＷは、固定部材２４及び規制部材２２を介してキャッチャー２３に着脱自在に支持されていることから、ワイヤ牽引機構１から第１牽引ワイヤＷ１以外の牽引ワイヤＷへ力が加わることを抑制できる。
【００２８】
以上説明したように、本実施形態に示されるワイヤ牽引機構１では、牽引ワイヤＷの基端部に接続されて牽引ワイヤＷを選択的に引っ張り又は弛める。さらに、ワイヤ牽引機構１は、ジョイスティック１２を傾倒させた場合に、弛む側の牽引ワイヤＷの、牽引アーム１３の支持箇所にて、牽引ワイヤＷの基端部が後方側へ相対移動することを許容する。したがって、たとえば湾曲部１０１を湾曲操作するなどの牽引ワイヤＷを移動させる動作がされた場合に、牽引ワイヤＷ（牽引部材）が弛んだり屈曲したりすることを抑制できる。
【００２９】
また、従来、牽引ワイヤに対する弛みや屈曲が繰り返されると、牽引ワイヤの疲労により牽引ワイヤが破断したり、牽引ワイヤに曲げ癖が付いたりしてしまう場合がある。これに対して、本実施形態では、牽引ワイヤＷの基端部は規制部材２及びキャッチャー２３を介して牽引アーム１３に連結されているので、牽引ワイヤＷが牽引アーム１３によって無理に曲げられることがない。その結果、湾曲部１０１の湾曲動作など、牽引ワイヤＷを移動させる動作が繰り返されても、内視鏡装置１００等の装置の湾曲性能が低下しにくくなる。
【００３０】
また、ワイヤ牽引機構１では、規制部材２２が略球体に形成されて、牽引アーム１３の突出部１３Ａが後方側（矢印Ｄ方向側）に移動した場合に、キャッチャー２３のテーパー孔２３Ａ内のテーパー面２３Ｂに線接触可能であるので、規制部材２２とキャッチャー２３との接触が安定し、牽引ワイヤＷを安定して牽引することができる。
【００３１】
なお、上記実施形態において、キャッチャー２３のテーパー孔２３Ａ内をテーパー面２３Ｂとし、テーパー面２３Ｂと球状の規制部材２２とが線接触させるようにしたが、キャッチャー２３の内面を規制部材２２より若干大径の球面として、これら球面同士の接触により、キャッチャー２３に対して規制部材２２を安定した状態で保持するようにしても良い。すなわち、キャッチャー２３の内面は、規制部材２２の外面に倣った形状とされていてもよい。
【００３２】
また、本実施形態では、湾曲部１０１が湾曲されていない上記初期状態では各牽引ワイヤＷの基端部と各牽引アーム１３との接続位置が揺動点Ｒよりも前方に位置しており、各牽引アーム１３が揺動点Ｒを中心に回動する。このため、各牽引ワイヤＷの基端の移動軌跡を略直線状とすることができる。これにより、各牽引ワイヤＷを移動させる際に各牽引ワイヤＷを曲げるような無理な力が各牽引ワイヤＷにかかりにくい。
【００３３】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について図１〜３，図９，図１０を参照して説明する。
図１は、本実施形態の内視鏡装置１００の全体を示す図である。
図１に示すように、内視鏡装置１００は、挿入部Ｐと、挿入部Ｐの先端部に位置する撮像機構Ｍと、撮像機構Ｍと挿入部Ｐとの間に設けられ、挿入部内の複数の牽引ワイヤＷにより湾曲動作される湾曲部１０１（被操作体）と、挿入部Ｐの基端部に設けられて使用者により操作される操作部１０２とを有する。
【００３４】
操作部１０２の内部には、湾曲部１０１を湾曲動作させるために牽引ワイヤＷを牽引するワイヤ牽引機構２が設けられている。本実施形態にかかる内視鏡装置１００は、使用者が操作部１０２を傾倒操作することで、牽引ワイヤＷを介して湾曲部（被操作体）１０１を湾曲操作することができる。これにより、内視鏡装置１００は、湾曲部１０１の先端に位置する撮像機構Ｍの向きを自在に変更することができる。
【００３５】
図２は、内視鏡装置１００に設けられたワイヤ牽引機構２の概略構成を示す側面図である。
（第１牽引ワイヤ、第２牽引ワイヤ）
複数の牽引ワイヤＷの、各々一端（前端）が被操作体である湾曲部１０１に接続されている。また、複数の牽引ワイヤＷは、一端から後方へ延在した他端（後端）に、被係合部を備える。この被係合部は、後述する牽引アームに設けられた係合部と係合、若しくは離間可能に接続される。
ここで、図２に示すように、牽引ワイヤＷのうち、１つの牽引ワイヤＷを第１牽引ワイヤＷ１とし、この第１牽引ワイヤＷ１と対称に配置された牽引ワイヤＷを第２牽引ワイヤＷ２とする。
【００３６】
（操作手段）
操作手段は、使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤＷ１、または第２牽引ワイヤＷ２を牽引する。本実施形態においては、使用者により揺動点Ｒを中心として揺動自在に軸支されるとともに、傾倒操作されるジョイスティック１２である。
ジョイスティック１２は、図３に示すように、フレーム１０（図２参照）に支持された軸受機構１４によって支持されている。軸受機構１４によって、ジョイスティック１２は、揺動点Ｒを通過しかつ互いに直交する位置関係にある軸線Ａ・Ｂを中心として、矢印ａ１−ａ２方向、並びに矢印ｂ１−ｂ２方向に自在に揺動するように軸で支えられている。
【００３７】
（牽引アーム）
牽引アーム１３は、ジョイスティック１２の操作軸１２Ａの前方側に位置している。牽引アーム１３は、操作軸１２Ａの中心軸線に直交する方向へ延出した４つの突出部１３Ａが設けられている。各突出部１３Ａの突出端（以下、「外方部」と称する場合がある。）には、牽引ワイヤＷが係合、若しくは離間可能に接続されている。
牽引アーム１３の各突出部１３Ａの突出端（以下、「外方部」と称する場合がある。）には、牽引ワイヤＷの被係合部と係合、若しくは離間可能な係合部が設けられている。この係合部は、操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、所定の移動軌跡で移動する。
また、牽引アーム１３は、全体として円盤状に形成されている。牽引アーム１３に設けられた突出部１３Ａは、軸線Ａ・Ｂに対応する位置に９０°の間隔をおいて４つ設けられている。
【００３８】
また、第２実施形態も第１実施形態と同様に、第１係合部２３は、図５に示すように、第１牽引ワイヤＷ１を第１の移動軌跡Ｔ１で後方へ牽引する。また、図６に示すように、第２係合部２３は、第２の移動軌跡Ｔ２で前方へ移動する。
【００３９】
この第２実施形態のワイヤ牽引機構２の構成は、図９及び図１０に示すように、牽引補助部材３０を備えている点で上述の第１実施形態のワイヤ牽引機構１と異なっている。
牽引補助部材３０は、圧縮ばね、硬質ゴムなどの弾性体で構成されている。
また、この牽引補助部材３０の前端部（一端部）が牽引ワイヤＷの基端部に接続され、牽引補助部材３０の後端部（他端部）が図示しない支持部材に支持されている。この支持部材は、フレーム１０であっても良い。また、本実施形態のワイヤ牽引機構２が上述で説明した内視鏡装置１００に具備される場合には、支持部材は、操作部１０２の外装ケースであっても良い。また、これらフレーム１０又は外装ケースに固定される他の部材に牽引補助部材３０の後端部が支持されていても良い。
【００４０】
牽引補助部材３０は、牽引ワイヤＷの基端をワイヤ牽引機構２の後端側へと付勢している。これにより、牽引ワイヤＷには、一定の張力（プレロード）がかかっている。
図１０に示すように、使用者がジョイスティック１２を矢印（ｉ）方向に傾倒させ、揺動点Ｒの図中上側に位置する牽引アーム１３が前方側（矢印Ｃ方向側）に移動した場合、キャッチャー２３のテーパー孔２３Ａから突出した牽引ワイヤＷの後端部が、牽引補助部材３０を介して支持部材で支持される。これによって、キャッチャー２３のテーパー孔２３Ａから突出した牽引ワイヤＷの後端部が揺動することを抑制できる。
【００４１】
以上説明したように、本実施形態に示されるワイヤ牽引機構２では、牽引ワイヤＷの基端部に接続された牽引補助部材３０によって、図９に示すように、牽引アーム１３が牽引ワイヤＷに沿って前方側（矢印Ｃ方向側）に相対移動した際に、突出した牽引ワイヤＷの撓みを抑制することで、該牽引ワイヤＷを安定させることができる。また、該牽引ワイヤＷに常に張力を発生させてプレロードを安定的に発生させることが可能となる。
なお、本実施形態において、キャッチャー２３のテーパー孔２３Ａ内をテーパー面２３Ｂとし、テーパー面２３Ｂと球状の規制部材２２とが線接触させるようにしたが、キャッチャー２３の内面を規制部材２２より若干大径の球面として、これら球面同士の接触により、キャッチャー２３に対して規制部材２２を安定した状態で保持するようにしても良い。すなわち、キャッチャー２３の内面は、規制部材２２の外面に倣った形状とされていてもよい。
また、本実施形態では、湾曲部１０１が湾曲されていない上記初期状態では各牽引ワイヤＷの基端部と各牽引アーム１３との接続位置が揺動点Ｒよりも前方に位置しており、各牽引アーム１３が揺動点Ｒを中心に回動する。このため、各牽引ワイヤＷの基端の移動軌跡を略直線状とすることができる。これにより、各牽引ワイヤＷを移動させる際に各牽引ワイヤＷを曲げるような無理な力が各牽引ワイヤＷにかかりにくい。
【００４２】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について図１〜図３，図１１〜図１４を参照して説明する。ここで、内視鏡装置１００の全体構成を説明するために、図１〜図３を用いて説明するが、本第３実施形態のワイヤ牽引機構３は、図１及び図２に示すワイヤ牽引機構１とは異なる。
図１は、本実施形態の内視鏡装置１００の全体を示す図である。
図１に示すように、内視鏡装置１００は、挿入部Ｐと、挿入部Ｐの先端部に位置する撮像機構Ｍと、撮像機構Ｍと挿入部Ｐとの間に設けられ、挿入部内の複数の牽引ワイヤＷにより湾曲動作される湾曲部１０１（被操作体）と、挿入部Ｐの基端部に設けられて使用者により操作される操作部１０２とを有する。
【００４３】
操作部１０２の内部には、湾曲部１０１を湾曲動作させるために牽引ワイヤＷを牽引するワイヤ牽引機構３が設けられている。ワイヤ牽引機構３の詳細は、図１１を用いて後述する。本実施形態にかかる内視鏡装置１００は、使用者が操作部１０２を傾倒操作することで、牽引ワイヤＷを介して湾曲部（被操作体）１０１を湾曲操作することができる。これにより、内視鏡装置１００は、湾曲部１０１の先端に位置する撮像機構Ｍの向きを自在に変更することができる。
【００４４】
図２は、内視鏡装置１００に設けられたワイヤ牽引機構３の概略構成を示す側面図である。
（第１牽引ワイヤ、第２牽引ワイヤ）
複数の牽引ワイヤＷの、各々一端（前端）が被操作体である湾曲部１０１に接続されている。また、複数の牽引ワイヤＷは、一端から後方へ延在した他端（前端）に、被係合部を備える。この被係合部は、後述する牽引アームに設けられた係合部と係合、若しくは離間可能に接続される。
ここで、図２に示すように、牽引ワイヤＷのうち、１つの牽引ワイヤＷを第１牽引ワイヤＷ１とし、この第１牽引ワイヤＷ１と対称に配置された牽引ワイヤＷを、第２牽引ワイヤＷ２とする。
【００４５】
（操作手段）
操作手段は、使用者の傾倒操作によって、前記第１牽引ワイヤＷ１、または第２牽引ワイヤＷ２を牽引する。本実施形態においては、使用者により揺動点Ｒを中心として揺動自在に軸支されるとともに、傾倒操作されるジョイスティック１２である。
ジョイスティック１２は、図３に示すように、フレーム１０（図２参照）に支持された軸受機構１４によって支持されている。軸受機構１４によって、ジョイスティック１２は、揺動点Ｒを通過しかつ互いに直交する位置関係にある軸線Ａ・Ｂを中心として、矢印ａ１−ａ２方向、並びに矢印ｂ１−ｂ２方向に自在に揺動するように軸で支えられている。
【００４６】
（牽引アーム）
牽引アーム１３は、ジョイスティック１２の操作軸１２Ａの前方側に位置している。牽引アーム１３は、操作軸１２Ａの中心軸線に直交する方向へ延出した４つの突出部１３Ａが設けられている。各突出部１３Ａの突出端（以下、「外方部」と称する場合がある。）には、牽引ワイヤＷが係合、若しくは離間可能に接続されている。
牽引アーム１３の各突出部１３Ａの突出端（以下、「外方部」と称する場合がある。）には、牽引ワイヤＷの被係合部と係合、若しくは離間可能な係合部が設けられている。この係合部は、操作手段の傾倒操作に伴う回動運動により、所定の移動軌跡で移動する。
また、牽引アーム１３は、全体として円盤状に形成されている。牽引アーム１３に設けられた突出部１３Ａは、軸線Ａ・Ｂに対応する位置に９０°の間隔をおいて４つ設けられている。
【００４７】
この第３実施形態のワイヤ牽引機構３の構成は、図１１〜図１４に示すように、第１実施形態で説明したワイヤ牽引機構１と構成が異なる。
このワイヤ牽引機構３は、牽引ワイヤＷの基端部に取り付けられた長孔（係合部挿通領域）４１を有する接続金具（接続部材、被係合部）４２と、牽引アーム１３の突出部１３Ａに設置されて、接続金具４２の長孔４１に挿通されかつ長孔４１に沿って移動可能とする固定バー（当接部材，第２係合部）４３と、を有している。
【００４８】
以下に、本実施形態の特徴部分について図面に基づき詳細に説明する。
図１３に示すように、固定バー４３は、第１牽引ワイヤＷ１を第１の移動軌跡Ｔ３で後方へ牽引する。また、図１４に示すように、第２係合部４３は、第２の移動軌跡Ｔ４で前方へ移動する。ここで、第１の移動軌跡Ｔ３とは、固定バー４３と第１牽引ワイヤＷ１の接続部材４２とが係合した状態で、固定バー４３が後方へ移動するときの固定バー４３が形成する軌跡である。また、第２の移動軌跡Ｔ４とは、固定バー４３が前方へ移動するときの固定バー４３が形成する軌跡である。すなわち、第１の移動軌跡Ｔ３及び第２の移動軌跡Ｔ４は、図１３，図１４では、平面を示しているが、実際は空間を有する領域である。  固定バー４３は、第２牽引ワイヤＷ２の接続部材４２よりも前方側において、第２牽引ワイヤＷ２の長手方向における固定バー４３の位置が変位可能になるように構成されている。言い換えると、固定バー４３は、接続部材４２とは別に、単独で移動可能である。
【００４９】
次に、本実施形態について、より具体的に説明する。
固定バー４３は、牽引アーム１３の突出部１３Ａに形成された長孔（係合部挿通領域）４１の中央部を横断するように配置されている。固定バー４３の断面が円形に形成され、固定バー４３は、接続金具４２に形成された長孔４１の内面と線接触して、接続金具４２に対する接触抵抗が低く抑えられている。
【００５０】
本実施形態では、図１２に示すように、ジョイスティック１２を矢印（ｉ）方向に傾倒させ、揺動点Ｒの図中上側に位置する牽引アーム１３が前方側（矢印Ｃ方向側）に移動された場合に、牽引アーム１３の長孔（係合部挿通領域）４１に設置された固定バー４３は、接続金具４２の長孔４１内を、同じく前方側（矢印Ｃ方向側）へ移動する。このとき、接続金具４２自体は前方側へは移動しない。すなわち、接続金具４２に固定された牽引ワイヤＷも前方側へは移動しない。その結果、牽引ワイヤＷに対する牽引アーム１３の前方側（矢印Ｃ方向側）への移動によって該牽引ワイヤＷが撓むことが、接続部材４２及び固定バー４３によって抑制できる。
【００５１】
以上説明したように、牽引ワイヤＷと牽引アーム１３との間に設置された接続部材４２及び固定バー４３によって、図１２に示すように、牽引アーム１３が牽引ワイヤＷに沿って前方側（矢印Ｃ方向側）に相対移動した際に、該牽引ワイヤＷの撓みを抑制できる。これにより、本実施形態に示されるワイヤ牽引機構３では、牽引ワイヤＷを安定させることができる。また、このワイヤ牽引機構３では、牽引アーム１３側の固定バー４３が、接続金具４２の長孔４１に貫通されることで、該接続金具４２とともに牽引ワイヤＷの捩じれを抑制し、被操作体の安定した牽引操作を行うことができる。
なお、本実施形態のワイヤ牽引機構３の構成は、第２実施形態のワイヤ牽引機構２の構成と同様に牽引補助部材３０を備えていてもよい。
牽引補助部材３０は、圧縮ばね、硬質ゴムなどの弾性体で構成されている。
また、この牽引補助部材３０の前端部（一端部）が接続金具４２の基端部に接続され、牽引補助部材３０の後端部（他端部）が図示しない支持部材に支持されている。この支持部材は、フレーム１０であっても良い。また、本実施形態のワイヤ牽引機構２が上述で説明した内視鏡装置１００に具備される場合には、支持部材は、操作部１０２の外装ケースであっても良い。また、これらフレーム１０又は外装ケースに固定される他の部材に牽引補助部材３０の後端部が支持されていても良い。
牽引補助部材３０は、接続金具４２の基端をワイヤ牽引機構２の後端側へと付勢している。これにより、牽引ワイヤＷには、一定の張力（プレロード）がかかっている。
図１２に示すように、使用者がジョイスティック１２を矢印（ｉ）方向に傾倒させ、揺動点Ｒの図中上側に位置する牽引アーム１３が前方側（矢印Ｃ方向側）に移動した場合、上記牽引補助部材３０（不図示）によって、接続金具４２の後端部が、牽引補助部材３０を介して支持部材で支持される。これによって、接続金具４２が揺動することを抑制できる。
以上説明したように、接続金具４２の基端部に接続された牽引補助部材３０によって、牽引アーム１３が牽引ワイヤＷに沿って前方側（矢印Ｃ方向側）に相対移動した際に、突出した牽引ワイヤＷの撓みを抑制することで、該牽引ワイヤＷを安定させることができる。また、該牽引ワイヤＷに常に張力を発生させてプレロードを安定的に発生させることが可能となる。
【符号の説明】
【００５２】
１、２、３  ワイヤ牽引機構
１２  ジョイスティック（操作手段）
１３  牽引アーム（稼働部）
１３Ａ  突出部（外方部）
１４  軸受機構
２１  ワイヤ挿通領域
２２  規制部材（被係合部）
２３  キャッチャー（受け部材，第１係合部，第２係合部）
２３Ａ  テーパー孔
３０  牽引補助部材
４１  長孔（係合部挿通領域）
４２  接続金具（接続部材、被係合部）
４３  固定バー（当接部材，第２係合部）
Ｗ１  第１牽引ワイヤ
Ｗ２  第２牽引ワイヤ
Ｐ  パイプ（挿入部）
Ｒ  揺動点
Ｍ  撮像機構
【図１】
0005977746.tif 000002
【図２】
0005977746.tif 000003
【図３】
0005977746.tif 000004
【図４】
0005977746.tif 000005
【図５】
0005977746.tif 000006
【図６】
0005977746.tif 000007
【図７】
0005977746.tif 000008
【図８】
0005977746.tif 000009
【図９】
0005977746.tif 000010
【図１０】
0005977746.tif 000011
【図１１】
0005977746.tif 000012
【図１２】
0005977746.tif 000013
【図１３】
0005977746.tif 000014
【図１４】
0005977746.tif 000015