(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置修正システムであって、第１装置と第２装置を備え、
前記第１装置が、
世界座標系における前記第１装置に関連する位置情報を決定するように構成された第１位置決定モジュール；
世界座標系における前記第１装置に関連する前記位置情報を送信し、世界座標系における修正された前記第１装置に関連する前記位置情報を送信し、世界座標系における前記第２装置に関連する位置情報を受信し、及び世界座標系における修正された前記第２装置に関連する前記位置情報を受信するように構成された第１通信モジュール；及び
世界座標系における前記第２装置に関連する前記位置情報及び前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す情報と、世界座標系における修正された前記第２装置に関連する前記位置情報及び前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す情報それぞれに基づいて、世界座標系における前記第１装置に関連する前記位置情報を自動的及び繰り返し修正するように構成された第１位置修正モジュールを備え、
前記第２装置が、
世界座標系における前記第２装置に関連する位置情報を決定するように構成された第２位置決定モジュール；
世界座標系における前記第２装置に関連する前記位置情報を送信し、世界座標系における修正された前記第２装置に関連する前記位置情報を送信し、世界座標系における前記第１装置に関連する前記位置情報を受信し、及び世界座標系における修正された前記第１装置に関連する前記位置情報を受信するように構成された第２通信モジュール；及び
世界座標系における前記第１装置に関連する前記位置情報及び前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す情報と、世界座標系における修正された前記第１装置に関連する前記位置情報及び前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す情報それぞれに基づいて、世界座標系における前記第２装置に関連する前記位置情報を自動的及び繰り返し修正するように構成された第２位置修正モジュールを備え、
前記第１及び第２位置決定モジュールそれぞれが、ＧＰＳ信号のみに基づいて前記位置情報を決定するように構成される、システム。
【請求項２】
第３装置を更に備え、当該第３装置が、世界座標系における前記第１及び第２装置の一方に関連した受信した位置情報及び前記第１及び第２装置の一方との前記第３装置の相対位置を示す情報と、世界座標系における前記第１及び第２装置の一方に関連した受信した修正された位置情報及び前記第１及び第２装置の一方との前記第３装置の相対位置を示す情報それぞれに基づいて、世界座標系における前記第３装置に関連する位置情報を自動的及び繰り返し修正するように構成された第３位置修正モジュールを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す前記情報は、前記第１装置と前記第２装置の間の距離、及び前記第１装置と前記第２装置の間の方向ベクトルを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１及び第２装置の一方との前記第３装置の相対位置を示す前記情報は、前記第１及び第２装置の一方と前記第３装置の間の距離、及び前記第１及び第２装置の一方と前記第３装置の間の方向ベクトルを含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１装置と前記第２装置が、識別情報を交換する、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１及び第２装置の一方と前記第３装置が、識別情報を交換する、請求項２に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１装置が第１モバイル装置であり、前記第２装置が第２モバイル装置である、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
（ａ）第１装置により、１以上の第２装置により取得された世界座標系における位置情報を１以上の第２装置から受信し;
（ｂ）前記第１装置により、前記１以上の第２装置から受信した前記位置情報及び前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す情報に基づいて、前記第１装置により取得された世界座標系における前記第１装置の初期位置を修正し、世界座標系における前記第１装置の修正された位置を生成し、前記第１装置の初期位置がＧＰＳ信号のみに基づいて決定され、
（ｃ）前記第１装置により、前記１以上の第２装置へ世界座標系における前記第１装置の前記修正された位置を送信し;及び
（ｄ）前記第１装置により、前記１以上の第２装置から受信した世界座標系における前記第２装置の修正された位置及び前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す情報に基づいて世界座標系における前記第１装置の前記修正された位置を修正し、世界座標系における前記第１装置の最終位置を生成する、位置修正のための方法。
【請求項９】
更に、（ｅ）前記第１装置により、前記修正された位置が位置公差未満であるかを決定し;及び（ｆ）前記第１装置により、ステップ（ｅ）における決定に基づいてステップ（ｃ）、（ｄ）、及び（ｅ）を繰り返す、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
更に、
（ａ−２）前記第２装置により、１以上の他の第２装置又は前記第１装置から世界座標系における位置情報を受信し;
（ｂ−２）前記第２装置により、前記１以上の他の第２装置又は前記第１装置からの前記位置情報に基づいて世界座標系における前記第２装置の初期位置を修正し、世界座標系における前記第２装置の修正された位置を生成し;
（ｃ−２）前記第２装置により、世界座標系における前記第２装置の前記修正された位置を前記１以上の他の第２装置又は前記第１装置に送信し;及び
（ｄ−２）前記第２装置により、前記１以上の他の第２装置又は前記第１装置から受信した修正された前記位置情報に基づいて世界座標系における前記第２装置の前記修正された位置を修正し、世界座標系における前記第２装置の最終位置を生成する、請求項８に記載の方法。
【請求項１１】
修正ステップ（ｂ）及び修正ステップ（ｄ）が、前記第１装置のリソース利用可能性に基づいて前記第１装置とは異なる装置により実行される；及び
前記修正ステップ（ｂ−２）及び修正ステップ（ｄ−２）が、前記第２装置のリソース利用可能性に基づいて前記第２装置とは異なる装置により実行される、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記リソース利用可能性は、プロセッサー利用可能性、メモリー利用可能性、電力利用可能性、又はこれらの任意の組み合わせを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１装置と前記第２装置の間の相対位置を示す前記情報は、前記第１装置及び前記第２装置の間の距離、及び前記第１装置及び前記第２装置の間の方向ベクトルを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１４】
情報キャリアに有形に具現化されたコンピュータープログラムであって、
データ処理機器に請求項８に記載の方法を実行させる指令を含む、コンピュータープログラム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
ポジショニングシステムは、一般的に自然又は人工信号を用いて所在地を決定する。これらのポジショニングシステムは、典型的には、個々のポジショニングシステムの所在地を決定する。しかしながら、これらのポジショニングシステムは、個々のポジショニングシステムを用いる際、アーキテクチャ／コンポーネントにおける干渉及び制限のために位置決定における誤りを被る。従って、改善された位置最適化システムの必要性が同分野において存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００２】
位置最適化方法及び機器は、概して、協力的なユーザーの間のコラボレーションを可能にし、ユーザーグループの中で共有される相対位置を利用する各ユーザーのより良い絶対位置推定を生成することを可能にするテクノロジーを含む。テクノロジーは、ユーザーグループからの相対位置情報を使用して３次元空間における各ユーザーの推定位置の最適化を含むことができる。テクノロジーは、ユーザーグループの中で相対位置情報及び／又は識別情報を交換し、ユーザーグループのコンピューティング装置は、集合的に又は個別に、交換された相対及び／又は絶対位置情報に基づいてユーザーの絶対位置を改良することができる。
【０００３】
一つのアプローチは、位置最適化を提供するシステムである。システムは、第１装置及び第２装置を含む。第１装置は、第１装置に関連する位置情報を決定するべく構成された第１位置決定モジュール、第１装置に関連する位置情報を送信し、最適化された第１装置に関連する位置情報を送信し、第２装置に関連する位置情報を受信し、また最適化された第２装置に関連する位置情報を受信するべく構成された第１通信モジュール、及び第２装置に関連する位置情報及び最適化された第２装置に関連する位置情報に基づいて、第１装置に関連する位置情報を自動的及び繰り返し最適化するべく構成された第１位置最適化モジュールを含む。第２装置は、第２装置に関連する位置情報を決定するべく構成された第２位置決定モジュール、第２装置に関連する位置情報を送信し、最適化された第２装置に関連する位置情報を送信し、第１装置に関連する位置情報を受信し、及び最適化された第１装置に関連する位置情報を受信するべく構成された第２通信モジュール、及び第１装置に関連する位置情報及び最適化された第１装置に関連する位置情報に基づいて第２装置に関連する位置情報を自動的及び繰り返し最適化するべく構成された第２位置最適化モジュールを含む。
【０００４】
別のアプローチは、位置決定を最適化するための方法である。方法は、（ａ）装置により、少なくとも一つの他の装置から位置情報を受信し;（ｂ）装置により、少なくとも一つの他の装置からの位置情報に基づいて初期位置を修正して改良された位置を生成し；（ｃ）装置により、少なくとも一つの他の装置へ改良された位置を送信し；及び（ｄ）装置により、少なくとも一つの他の装置から受信した改良された位置情報に基づいて、改良された位置を訂正して最終位置を生成する。
【０００５】
別のアプローチは、位置決定を最適化するためのコンピュータープログラム製品である。コンピュータープログラム製品は、情報キャリアに有形に具現化される。コンピュータープログラム製品は、指令を含み、データ処理機器が、少なくとも一つの他の装置から位置情報を受信し;少なくとも一つの他の装置からの位置情報に基づいて初期位置を修正して改良された位置を生成し、少なくとも一つの他の装置へ改良された位置を送信し、;及び少なくとも一つの他の装置から受信した改良された位置情報に基づいて、改良された位置を訂正して最終位置を生成するようにさせることができる。
【０００６】
他の例においては、上述の任意のアプローチが、１以上の次の特徴を含むことができる。
【０００７】
幾つかの例においては、システムが、複数の他の装置を更に備え、複数の他の装置の各々が、受信した位置情報及び受信した最適化された位置情報に基づいて自動的及び繰り返し位置情報を最適化するように構成された位置最適化モジュールを備え、受信した位置情報及び受信した最適化された位置情報が、第１装置、第２装置、複数の他の装置、又はこれらの任意の組み合わせから受信される。
【０００８】
他の例においては、最適化された第１装置に関連する位置情報は、第１装置及び第２装置の最適化された所在位置を含み、最適化された第２装置に関連する位置情報は、第１装置及び第２装置の最適化された第２所在位置を含む。
【０００９】
幾つかの例においては、第１位置最適化モジュールは、更に、複数の最適化された位置情報に基づいて第１装置に関連する位置情報を自動的及び繰り返し最適化するように構成され、複数の最適化された位置情報が複数の装置から受信される;及び第２位置最適化モジュールは、更に、複数の最適化された位置情報に基づいて第２装置に関連する位置情報を自動的及び繰り返し最適化するように構成される。
【００１０】
他の例においては、第１装置が第１モバイル装置であり、第２装置が第２モバイル装置である。
【００１１】
幾つかの例においては、方法は、更に、（ｅ）装置により、改良された位置が位置公差未満であるかを決定し;及び（ｆ）装置により、ステップ（ｅ）における決定に基づいてステップ（ｃ）、（ｄ）、及び（ｅ）を繰り返す。
【００１２】
他の例においては、方法は、更に、（ａ−２）第２装置により、少なくとも一つの他の装置又は第１装置から追加の位置情報を受信し;（ｂ−２）第２装置により、少なくとも一つの他の装置又は第１装置からの追加の位置情報に基づいて第２装置の初期位置を修正して第２装置の改良された位置を生成し;（ｃ−２）第２装置により、第２装置の改良された位置を他の複数の装置又は第１装置に送信し;及び（ｄ−２）第２装置により、少なくとも一つの他の装置又は第１装置から受信した追加の改良された位置情報に基づいて改良された位置を訂正して最終位置を生成する。
【００１３】
他の例においては、方法は、更に、装置により、複数の装置のリソース利用可能性に基づいて修正ステップ（ｂ）及び（ｂ−２）及び訂正ステップ（ｄ）（ｄ−２）を分離し；及び装置により、複数の装置に修正ステップ及び訂正ステップの分離を送信する。
【００１４】
幾つかの例においては、リソース利用可能性は、プロセッサー利用可能性、メモリー利用可能性、ネットワーク利用可能性、電力利用可能性、又はこれらの任意の組み合わせを含む。
【００１５】
他の例においては、位置情報は、少なくとも一つの他の装置の位置、少なくとも一つの他の装置及び装置の間の距離、少なくとも一つの他の装置及び装置の間の方向ベクトル、又はこれらの任意の組み合わせを含む。
【００１６】
本明細書に記述の位置最適化技術は、１以上の次の利点を提供することができる。テクノロジーの利点は、本明細書に記述の位置最適化が、グループユーザー間の位置コラボレーションを用いて個々の絶対位置推定を修正及び改良し、これにより、ポジショニングシステムの効率性が高められ、また位置決定の精度が高められる。テクノロジーの別の利点は、本明細書に記述の位置最適化は、他のポジショニングシステム（例えば、ＧＰＳ）を使用し、他のポジショニングシステムからの位置決定を最適化することができ、これにより、テクノロジーの精度が向上され、またテクノロジーの配備コストが低減される。
【００１７】
テクノロジーの別の利点は、本明細書に記述の位置最適化は、局所化又は分散された処理を使用してリソース使用を平均化することができ、これにより、多数のプラットフォーム（例えば、モバイル装置、設置された位置装置、バッテリー動作装置等）に亘るテクノロジーの柔軟性が高められる。テクノロジーの別の利点は、本明細書に記述の位置最適化は、多数の、非静止（動的）、非同一プラットフォーム上で利用することができ、テクノロジーの使用の利用可能環境が高められ、テクノロジーの実施コストが減少される。
【００１８】
本発明の他の側面及び利点が、ただ例示のために本発明の原理を図示する添付図面を参酌して次の詳細な説明から明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
異図に亘り同一参照番号により同一部分が参照される添付図面に図示の如く、上述及び他の目的、特徴及び利点が、次のより端的な実施形態の記述から明らかになる。図面は必ずしも縮尺されたものではなく、むしろ実施形態の原理の図示に重点がおかれる。
【図１】図１は、例示の位置最適化環境のダイヤグラムである。
【図２Ａ】図２Ａは、コンピューティング装置の例示の所在地マップを示す。
【図２Ｂ】図２Ｂは、例示の位置最適化方法のプロセスダイヤグラムである。
【図３】図３は、例示のコンピューティング装置のダイヤグラムである。
【図４】図４は、別の例示の位置最適化方法のフローチャートである。
【図５】図５は、別の例示の位置最適化方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
位置最適化方法及び機器は、概して、ユーザーグループからの相対位置情報（すなわち、他のユーザーとの関係においてユーザーがどこに居るのか）を利用して３次元空間におけるユーザーの推定位置（例えば、３次元空間における絶対位置）のグループを最適化するテクノロジーを含む。このテクノロジーは、ユーザーグループの中で相対位置情報及び／又は識別情報を交換し、またユーザーグループのコンピューティング装置が、交換された相対及び／又は絶対位置情報に基づいて、ユーザーの絶対位置を集合的に又は個別に改良することができる（すなわち、ユーザーが世界座標系においてどこに居るのか）。換言すれば、このテクノロジーは、関連のコンピューティング装置の初期位置を決定し、交換された位置情報に基づいて初期位置を改良して改良された位置を形成し、またユーザーグループの中で交換された改良された位置に基づいて、改良された位置を改良して最終位置を形成することができる。このテクノロジーは、有利には、ユーザーグループからの位置情報を利用し、これにより、誤り訂正に関連する複雑さ及びコスト、グローバル・ポジショニング・システムにおける不確実性が低減され、またグローバル・ポジショニング・システムへの干渉の可能性が低減される。このテクノロジーは、ユーザーが１以上のユーザーに対する相対位置知識のみを有し、グローバル・ポジショニング・システムに対してアクセスを持たない時にも、そのユーザーの絶対位置を決定することができる。
【００２１】
このテクノロジーは、３次元空間における絶対位置決定を改善するべく、相対所在地の知識（すなわち、他方のコンピューティング装置との関係においてあるコンピューティング装置がどこに居るのか）の集合を使用して、個別の絶対位置推定（初期位置とも呼ばれる）を改良することができ、これにより、有利には、ポジショニングシステムの精度が向上する。このテクノロジーは、他のポジショニングシステムの精度を向上するため、及び／又はユーザーのグループのコラボレーションを介して他のポジショニングシステムが不正確である及び／又は利用できない時に利用することができる。
【００２２】
このテクノロジーは、概してポジショニングシステム（例えば、ＧＰＳ、ＥＧＮＯＳ等）及びコンピューティング装置の集合を利用する。コンピューティング装置の集合における各コンピューティング装置は、協力的なユーザーの集合（ユーザーのグループとも呼ばれる）内のメンバーに関連づけられる。各コンピューティング装置は、ポジショニングシステムレシーバー（例えば、情報を受信して絶対位置情報を決定する）、ユーザー間通信トランシーバー（例えば、位置情報を受信及び／又は送信する）、及びコンピューティング装置の絶対位置を決定及び最適化するためのプロセッサーを含む。幾つかの例においては、コンピューティング装置の集合における１以上のコンピューティング装置は、ポジショニングシステムレシーバー及びユーザー間通信トランシーバー及び１以上のコンピューティング装置の絶対位置を決定及び最適化する別のコンピューティング装置を含む。他の例においては、コンピューティング装置の集合における１以上のコンピューティング装置は、ユーザー間通信トランシーバー及び１以上のコンピューティング装置の絶対位置を推定及び最適化する別のコンピューティング装置を含む。
【００２３】
例えば、動作においては、各ユーザーのコンピューティング装置は、グループ内の他の協力的なコンピューティング装置からの絶対及び相対位置情報を利用してコンピューティング装置の最適化された位置推定を決定する。ユーザーのコンピューティング装置は、グループの他の幾つか又は全てのメンバーとの関係の相対位置を決定する（例えば、コンピューティング装置Ａは、コンピューティング装置Ｂから１０メートル、コンピューティング装置Ｃの南東４５メートルである等）。一般的には、ユーザー間の相対位置は、３次元空間において決定される。相対位置情報は、距離のみ（例えば、１０メートル、１，０００メートル等）又は方向連結グラフ（例えば、距離、方位角、及び仰角）である。各ユーザーのコンピューティング装置は、ユーザーのグループの相対及び絶対位置に基づいて、個別の絶対位置推定を繰り返し改良することができる。例えば、ユーザーのコンピューティング装置は、初期所在位置で開始し、初期所在位置を最適化して改良された所在位置を生成し、また改良された所在位置を最適化して最終所在位置を生成することができる。
【００２４】
別例としては、動作において、このテクノロジーは、概して、グループ内のコンピューティング装置の間の相対位置に基づいてユーザーのコンピューティング装置の絶対位置推定を更新する。換言すれば、このテクノロジーは、各コンピューティング装置の測定された絶対位置推定を決定し、また１以上のコンピューティング装置により、コンピューティング装置の間の相対位置を計算する。次に、このテクノロジーは、計算された相対位置と測定された相対位置を比較する。このテクノロジーは、絶対位置推定がより良く測定された相対位置に整合するように絶対位置推定を更新する様々な方法を用い、計算された及び測定された相対位置の間の誤りを最小化する。誤り最小化方法は、（１）繰り返しの改良、及び／又は（２）グループ制約を含むことができる。
【００２５】
幾つかの例においては、各コンピューティング装置が、反復改良方法を用いて、グループの各メンバーの最適化された位置推定を決定する。反復改良プロセスは、グループメンバーの間の複数の反復を要求し、各グループメンバーの個別の絶対位置を決定することができ、ここで、１以上のメンバーの絶対位置が連続的に更新される。相対位置情報は、有利には、全ユーザーの絶対位置推定を改良するために用いられ、これは、任意の個別の解決方法よりも正確であり、これにより、テクノロジーのポジショニング側面の能率が高められる。
【００２６】
他の例においては、１つ又はサブセットのユーザーのコンピューティング装置が、グループ制約処理を介してグループメンバーの各々の絶対位置を決定する。この例においては、全ユーザーの新しい絶対位置が同時に取得される。幾つかの例においては、各ユーザーのコンピューティング装置は、グループ制約処理を介してグループメンバーの各々の絶対位置を決定する。グループ制約処理は、同時にグループメンバーの全て又は一部の絶対位置を決定するために利用される。換言すれば、グループ制約処理においては、グループメンバーのサブセット又は全ての最適の絶対位置が同時に決定される。
【００２７】
幾つかの例においては、処理（例えば、反復改良、グループ制約等）は、グループ内の全メンバーに解（ｓｏｌｕｔｉｏｎ）を提供する単一のコンピューティング装置に局所化され、及び／又は最適化された解のために協同して解決するサブセット又は全てのコンピューティング装置において分散される。例えば、非バッテリー電源に接続された設置されたコンピューティング装置が全メンバーの位置最適化の全部を処理する。別例としては、位置最適化部分の処理が、最大バッテリー寿命（例えば、９０％バッテリー寿命容量の残存、６０ワット毎アワー等）のコンピューティング装置及び／又は任意の他のコンピューティング・リソース（例えば、利用可能メモリー、最速プロセッサー等）の間で分割される。
【００２８】
図１は、例示の位置最適化環境１００のダイヤグラムである。環境１００は、位置、ナビゲーション、及びタイミング（ＰＮＴ）システム１１０（例えば、ＧＰＳ、ＥＧＮＯＳ等）、及び複数のコンピューティング装置Ａ１４０ａ、Ｂ１４０ｂ、及びＣ１４０ｃを含む。コンピューティング装置Ａ１４０ａ、Ｂ１４０ｂ、及びＣ１４０ｃ（概して、コンピューティング装置１４０と呼ばれる）は、各々、プラットフォームＡ１４２ａ、Ｂ１４２ｂ、及びＣ１４２ｃ（概して、プラットフォーム１４２と呼ばれる）内に置かれる。ＰＮＴシステム１１０は、コンピューティング装置１４０に信号（この例においては、位置システム送信１１５）を送信する。
【００２９】
各コンピューティング装置１４０は、送信された信号１１５（例えば、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）信号等）に基づいて、プラットフォーム１４２の絶対位置推定（初期所在位置とも呼ばれる）を決定する。各コンピューティング装置１４０は、推定された絶対位置情報及び／又は識別情報を他のコンピューティング装置１４０に送信する。推定された位置情報は、トラック１４２の推定された絶対位置及び／又は測定された相対位置（例えば、他のコンピューティング装置１４０に対する相対位置）を含む。各コンピューティング装置１４０は、訂正プロセスが完了していなければグループからの共有された位置情報又は訂正プロセスが完了していれば最終所在位置に基づいて、推定された絶対位置情報を訂正し、訂正された所在位置を生成する。訂正プロセスは、有利には、個別の絶対位置推定がグループの相対位置知識に基づいて改良されることを可能にする。図１が、トラックとしてプラットフォーム１４２を図示するが、このテクノロジーは、任意の種類のプラットフォーム（例えば、航空機、宇宙船、陸上車両、船、ヒト等）により利用され得る。
【００３０】
図２Ａは、コンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃの所在地の例示の地図を図示する。図２Ａに図示のように、コンピューティング装置Ａ２２０ａがメインストリート（２６０）上に配され、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂがメインストリート（２６０）上に配され、及びコンピューティング装置Ｃ２２０ｃがサイドストリート（２６２）上に配される。
【００３１】
図２Ｂは、例示の位置最適化方法のプロセスダイヤグラム２００ｂである。ＰＮＴシステム２１０が、グローバル位置信号をコンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃ（図２Ｂでは不図示）に送信する（２５１）。図２Ａは、３つのコンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃを図示するが、図示の目的のため、図２Ｂは、２つのコンピューティング装置Ａ２２０ａ及びＢ２２０ｂを含む。コンピューティング装置Ａ２２０ａは、グローバル位置信号に基づいて初期位置情報（例えば、推定された絶対位置、他のユーザーに対する相対位置等）を決定し（２５２）、コンピューティング装置Ａ２２０ａの初期位置情報をコンピューティング装置Ｂ２２０ｂに送信する（２５３）。コンピューティング装置Ｂ２２０ｂは、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂの初期位置情報を決定し（２５４）、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂの初期位置情報をコンピューティング装置Ａ２２０ａに送信する（２５５）。表１は、例示の位置情報を示す。
【表１】
0005977363.tif 000002
【００３２】
コンピューティング装置Ａ２２０ａは、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂの位置情報に基づいて、コンピューティング装置Ａ２２０ａの位置情報を改良し（２５６）、コンピューティング装置Ａ２２０ａの改良された位置情報をコンピューティング装置Ｂ２２０ｂに送信する（２５７）。コンピューティング装置Ｂ２２０ｂが、コンピューティング装置Ａ２２０ａの位置情報に基づいてコンピューティング装置Ｂ２２０ｂの位置情報を改良し（２５８）、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂの改良された位置情報をコンピューティング装置Ａ２２０ａに送信する（２５９）。改良プロセスは、例えば、最善又は最適化された解が見つかるまで繰り返される。最終解は、最適化された位置と呼ばれる場合がある。表２〜３は、改良された反復プロセスを介した２反復における例示の最適化された位置情報を図示する。図２Ａに図示のように、コンピューティング装置Ｃ２２０ｃの最適化された位置情報は、コンピューティング装置の相対位置に基づいて訂正される。この例においては、３つのコンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃが、直角三角形を形成し（この例においては、直角三角形が相対位置に基づいて決定される）、ユーザー間の相対位置（例えば、方向ベクトル、距離等）に基づいて、コンピューティング装置Ｃ２２０ｃの改良された位置が訂正される。
【表２】
0005977363.tif 000003
【表３】
0005977363.tif 000004
【００３３】
コンピューティング装置Ａ２２０ａは、コンピューティング装置Ａ２２０ａの改良された位置情報及び／又は多数の改良反復に基づいてコンピューティング装置Ａ２２０ａの最適化された最終位置推定（絶対位置推定とも呼ばれる）を決定する（２６０）。コンピューティング装置Ｂ２２０ｂは、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂの改良された位置情報及び／又は多数の改良反復に基づいて、コンピューティング装置Ｂ２２０ｂの最適化された最終位置推定（絶対位置推定とも呼ばれる）を決定する（２６１）。表４は、例示の最終位置情報を示す。幾つかの例においては、最適化された位置情報は、絶対位置情報である。
【表４】
0005977363.tif 000005
【００３４】
他の例においては、コンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃは、位置公差が充足されるまで位置情報の最適化を継続する（例えば、最適化された推定された位置の各々が、測定された相対位置の１メートル内に一致する等）。例えば、コンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃは、データ測定値のある公差内まで位置公差が一致するまで位置情報最適化を継続する。幾つかの例においては、グループの位置の最適化に用いられる誤り情報は、様々な異種の良さの指数（例えば、平均２乗誤り、絶対差分誤り等）において表現できる。幾つかの例においては、位置情報の最適化処理（２５６及び２５８）は、１以上のコンピューティング装置Ａ２２０ａ、Ｂ２２０ｂ、及びＣ２２０ｃにおいて分配される。表５〜６が、例示のコンピューティング装置間での処理分配を示す。
【表５】
0005977363.tif 000006
【表６】
0005977363.tif 000007
【００３５】
図２Ａ及び２Ｂが３つのコンピューティング装置を図示するが、本明細書に記述のテクノロジーは、任意の数のコンピューティング装置（例えば、１０台のコンピューティング装置、２０台のコンピューティング装置等）で利用することができる。
【００３６】
図３は、コンピューティング装置３１０のダイヤグラムである。コンピューティング装置３１０は、通信モジュール３１１、位置決定モジュール３１２、位置最適化モジュール３１３、入力装置３９１、出力装置３９２、ディスプレイ装置３９３、プロセッサー３９４、及びストレージ装置３９５を含む。本明細書に記述のモジュール及び装置は、例えば、プロセッサー３９４を使用してコンピューター実行可能指令を実行することができ、及び／又はコンピューター実行可能指令を実行するプロセッサー（例えば、暗号化処理ユニット、フィールド・プログラマブル・ゲートアレイ・プロセッシング・ユニット等）を含む。コンピューティング装置３１０は、例えば、当該分野で知られた他のモジュール、装置、及び／又はプロセッサー、及び／又は多様な図示のモジュール、装置、及び／又はプロセッサーを含むことができるものと理解されるものとする。
【００３７】
通信モジュール３１１は、コンピューティング装置３１０へ／から情報を通信する。通信モジュール３１１は、コンピューティング装置３１０に関連する位置情報を送信し、コンピューティング装置３１０に関連した最適化された位置情報（例えば、改良された位置情報、最終位置情報）を送信し、他のコンピューティング装置（例えば、初期位置情報）から位置情報を受信し、及び／又は他のコンピューティング装置から最適化された位置情報（例えば、改良された位置情報、最終位置情報）を受信する。
【００３８】
位置決定モジュール３１２は、コンピューティング装置３１０に関連した初期位置情報（位置情報とも呼ばれる）を決定する。位置決定モジュール３１２は、例えば、任意の種類のポジショニングシステム及び／又は初期位置情報を決定する技術を利用することができる。
【００３９】
位置最適化モジュール３１３は、他のコンピューティング装置からの位置情報及び他のコンピューティング装置からの最適化された位置情報に基づいて自動的及び繰り返し位置情報を最適化する。幾つかの例においては、位置最適化モジュール３１３は、複数の最適化された位置情報に基づいて自動的及び繰り返し位置情報を最適化する。幾つかの例においては、位置最適化モジュール３１３は、他の情報（例えば、追加のポジショニングシステム情報、ユーザー入力等）に基づいて位置情報を自動的及び繰り返し最適化する。複数の最適化された位置情報は、複数のコンピューティング装置から受信される。
【００４０】
他の例においては、コンピューティング装置は、モバイルコンピューティング装置である。幾つかの例においては、コンピューティング装置は、設置されたコンピューティング装置である。他の例においては、１以上の他方のコンピューティング装置は、モバイルコンピューティング装置及び／又は設置されたコンピューティング装置である。
【００４１】
入力装置３９１は、コンピューティング装置３１０に関連した情報（例えば、ユーザーからの指令、別のコンピューティング装置からの指令等）をユーザー（不図示）及び／又は別のコンピューティングシステム（不図示）から受信する。入力装置３９１は、例えば、キーボード、スキャナー等を含むことができる。出力装置３９２は、レーダーデータ処理システム３１０（例えば、プリンター（不図示）への情報、スピーカーへの情報等）に関連した情報を出力する。
【００４２】
ディスプレイ装置３９３は、コンピューティング装置３１０に関連した情報（例えば、ステータス情報、コンフィグレーション情報等）を表示する。プロセッサー３９４は、コンピューティング装置３１０のオペレーティング・システム及び／又は任意の他のコンピューター実行可能指令を実行する（例えば、アプリケーションの実行等）。
【００４３】
ストレージ装置３９５は、位置情報及び／又は最適化された位置情報を記憶する。ストレージ装置３９５は、コンピューティング装置３１０に関連した情報及び／又は任意の他のデータを記憶することができる。ストレージ装置３９５は、複数のストレージ装置を含むことができ、及び／又はコンピューティング装置３１０は、複数のストレージ装置（例えば、位置ストレージ装置、絶対衛星位置装置等）を含むことができる。ストレージ装置３９５は、例えば、長期ストレージ（例えば、ハードドライブ、テープストレージ装置、フラッシュ・メモリ等）、短期ストレージ（例えば、ランダムアクセスメモリー、グラフィクスメモリー等）、及び／又は任意の他の種類のコンピューター読み取り可能ストレージを含むことができる。
【００４４】
図４は、例示の位置最適化方法のフローチャートであり、例えば、図３のコンピューティング装置３１０を使用する。通信モジュール３１１は、少なくとも一つの他の装置（例えば、設置されたコンピューティング装置、モバイルコンピューティング装置等）から位置情報を受信する（４１０）。位置決定モジュール３１２は、少なくとも一つの他の装置からの位置情報に基づいて初期位置を修正する（４２０）。通信モジュール３１１は、改良された位置を少なくとも一つの他の装置へ送信する（４３０）。位置最適化モジュール３１３は、少なくとも一つの他の装置から受信した改良された位置情報に基づいて改良された位置を訂正する（４４０）。換言すれば、コンピューティング装置３１０は、初期位置を決定し、初期位置を訂正して改良された位置を生成する。幾つかの例においては、改良された位置は、コンピューティング装置３１０の最終位置である。他の例においては、コンピューティング装置３１０は、改良された位置を訂正して最終位置を生成する。
【００４５】
幾つかの例においては、位置最適化モジュール３１３は、改良された位置の誤りが公差未満であるかを決定する（４５０）。もし誤りが公差未満でなければ、送信（４３０）、訂正（４４０）、及び決定（４５０）ステップが、各モジュールにより繰り返される。もし誤りが公差未満であれば、処理が終了する（４６０）。
【００４６】
図５は、例示の位置最適化方法のフローチャートであり、例えば、図３のコンピューティング装置３１０を使用する。通信モジュール３１１は、少なくとも一つの他の装置（例えば、設置されたコンピューティング装置、モバイルコンピューティング装置等）から位置情報（例えば、初期位置情報）を受信する（５１０ａ）。位置決定モジュール３１２は、少なくとも一つの他の装置からの位置情報に基づいて推定された位置（例えば、初期位置情報）を修正する（５２０ａ）。通信モジュール３１１は、修正された推定された位置（改良された所在位置とも呼ばれる）を少なくとも一つの他の装置へ送信する（５３０ａ）。位置最適化モジュール３１３は、少なくとも一つの他の装置から受信した修正された位置情報に基づいて、修正された推定された位置を訂正して最終所在位置を生成する（５４０ａ）。
【００４７】
幾つかの例においては、別のコンピューティング装置が、位置最適化のステップを実行する（換言すれば、第２コンピューティング装置）。他方のコンピューティング装置の通信モジュールが、少なくとも一つの他の装置（例えば、設置されたコンピューティング装置、モバイルコンピューティング装置等）から位置情報（例えば、初期位置情報）を受信する（５１０ｂ）。他方のコンピューティング装置の位置決定モジュールが、少なくとも一つの他の装置からの位置情報に基づいて推定された位置（例えば、初期位置情報）を修正する（５２０ｂ）。他方のコンピューティング装置の通信モジュールが、修正された推定された位置（改良された所在位置とも呼ばれる）を少なくとも一つの他の装置に送信する（５３０ｂ）。第２コンピューティング装置の位置最適化モジュールは、少なくとも一つの他の装置から受信した修正された位置情報に基づいて、修正された推定された位置を訂正して最終所在位置を生成する（５４０ｂ）。
【００４８】
幾つかの例においては、位置最適化モジュール（３１３、第２コンピューティング装置のもの、又は別のコンピューティング装置のもの）は、複数の装置のリソース利用可能性に基づいて修正ステップ（５２０ａ及び５２０ｂ）及び訂正ステップ（５４０ａ及び５４０ｂ）を分ける。通信モジュール（３１３、第２コンピューティング装置のもの、又は別のコンピューティング装置のもの）が、修正ステップ及び訂正ステップの分離を複数の装置に送信する。
【００４９】
他の例においては、リソース利用可能性は、プロセッサー利用可能性（例えば、９０％利用可能、２０％使用済等）、メモリー利用可能性（例えば、７０％利用可能、３０％使用済等）、ネットワーク利用可能性（例えば、６０％利用可能、５０％使用済等）、電力利用可能性（例えば、電力供給されたバッテリー、９０％利用可能のバッテリー寿命等）、及び／又はコンピューティング装置に関連した任意の種類のリソース制約を含む。幾つかの例においては、位置情報は、少なくとも一つの他の装置の位置、少なくとも一つの他の装置と装置の間の距離（例えば、４マイル、３２２２メートル等）、少なくとも一つの他の装置及び装置の間の方向ベクトル（例えば、真東に１２３１メートル、４５度角度で６５メートル等）、及び／又は任意の他の種類の位置情報を含む。
【００５０】
上述のシステム及び方法は、デジタル電気回路、コンピューターハードウェア、ファームウェア、及び／又はソフトウェアにおいて実施できる。コンピュータープログラム製品（すなわち、情報キャリヤに有形に具現化されたコンピュータープログラム）としての実施が可能である。実施は、例えば、データ処理機器による実行のため、若しくはデータ処理機器の動作を制御するべく、機械読み取り可能ストレージ装置において可能である。実施は、例えば、プログラマブル・プロセッサー、コンピューター、及び／又は多数のコンピューターであり得る。
【００５１】
コンピュータープログラムは、コンパイルされた及び／又は解釈された言語を含む任意の種類のプログラミング言語にて記述することができ、またコンピュータープログラムは、スタンドアロンプログラム又はサブルーチン、エレメント、及び／又はコンピューティング環境における使用に適する他のユニットとしての形態を含む任意の形態において配備可能である。コンピュータープログラムは、一つのコンピューター又は単一のサイトで多数のコンピューター上で実行され得るように配備可能である。
【００５２】
方法ステップが、コンピュータープログラムを実行して入力データへの動作及び出力の生成により本発明の機能を実行する１以上のプログラマブルプロセッサーにより実行され得る。方法ステップは、また特別用途ロジック回路により実行され得、及び／又は、機器は、特別用途ロジック回路上で実施可能である。回路は、例えば、ＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）及び／又はＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）である。サブルーチン及びソフトウェアエージェントは、その機能を実施するコンピュータープログラム、プロセッサー、特別回路、ソフトウェア、及び／又はハードウェアの部分を意味する場合がある。
【００５３】
コンピュータープログラムの実行に適するプロセッサーは、例示としては、汎用及び特別用途マイクロプロセッサー、及び任意の種類のデジタルコンピューターの任意の１以上のプロセッサーを含む。一般的に、プロセッサーは、リードオンリーメモリー又はランダムアクセスメモリー又は双方から指令及びデータを受信する。コンピューターの本質的な要素は、指令を実行するためのプロセッサーと、指令及びデータを記憶するための１以上のメモリー装置である。一般的に、コンピューターは、データを記憶するための１以上のマスストレージ装置（例えば、磁気、磁気光ディスク、光ディスク等）を含むことができ、そこからデータを受信するように動作可能に結合でき、及び／又はそこにデータを伝送することができる。
【００５４】
データ伝送及び指令は、通信ネットワークを介して発生することができる。コンピュータープログラム指令及びデータを具現するのに適する情報キャリアは、全ての形態の非揮発性メモリーを含み、例示としては、半導体メモリー装置を含む。情報キャリアは、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュ・メモリ装置、磁気ディスク、内部ハードディスク、リムーバブルディスク、磁気光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、及び／又はＤＶＤ−ＲＯＭディスクを含む。プロセッサー及びメモリーは、特別用途ロジック回路により補助され、及び／又は組み込まれる。
【００５５】
ユーザーとの相互作用を提供するため、上述の技術が、ディスプレイ装置を有するコンピューター上で実施可能である。ディスプレイ装置は、例えば、陰極線管（ＣＲＴ）及び／又は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）モニターであり得る。ユーザーとの相互作用は、例えば、ユーザーへの情報の表示であり、またキーボード及びポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）であり、これによりユーザーがコンピューターに入力を与えることができる（例えば、ユーザーインターフェースエレメントと相互作用する）。他の種類の装置が、ユーザーとの相互作用を提供するべく用いられ得る。他の装置は、例えば、任意の形態の知覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）にてユーザーに提供され得る。ユーザーからの入力は、例えば、音響、スピーチ、及び／又は触覚入力を含む任意の形態にて受信され得る。
【００５６】
上述の技術は、バックエンドコンポーネントを含む分散コンピューティングシステムにおいて実施可能である。バックエンドコンポーネントは、例えば、データサーバー、ミドルウェアコンポーネント、及び／又はアプリケーションサーバーである。上述の技術は、フロントエンドコンポーネントを含む分散コンピューティングシステムにおいて実施可能である。フロントエンドコンポーネントは、例えば、グラフィカルユーザーインターフェースを有するコンピューター、ユーザーがそれを介して例示の実施形態と相互作用することができるウェブブラウザー、及び／又は送信装置用の他のグラフィカルユーザーインターフェースであり得る。システムのコンポーネントは、任意の形態又はデジタルデータ通信の媒体（例えば、通信ネットワーク）により相互接続され得る。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、ワイヤードネットワーク及び／又はワイヤレスネットワークを含む。
【００５７】
システムは、クライアント及びサーバーを含むことができる。クライアント及びサーバーは、一般的にお互いに離間しており、典型的には通信ネットワークを介して相互作用する。お互いにクライアント−サーバー関係を有し、各コンピューター上で稼働するコンピュータープログラムのおかげでクライアント及びサーバーの関係が発生する。
【００５８】
パケット基準ネットワークは、例えば、インターネット、キャリヤーインターネットプロトコル（ＩＰ）ネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、キャンパスエリアネットワーク（ＣＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、ホームエリアネットワーク（ＨＡＮ）、プライベートＩＰネットワーク、ＩＰ構内電話交換機（ＩＰＢＸ）、ワイヤレスネットワーク（例えば、ラジオアクセスネットワーク（ＲＡＮ）、８０２．１１ネットワーク、８０２．１６ネットワーク、汎用パケットラジオサービス（ＧＰＲＳ）ネットワーク、ＨｉｐｅｒＬＡＮ）、及び／又は他のパケット基準ネットワークを含むことができる。回路基準ネットワークは、例えば、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、構内電話交換機（ＰＢＸ）、ワイヤレスネットワーク（例えば、ＲＡＮ、ブルートゥース、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多重アクセス（ＴＤＭＡ）ネットワーク、グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ（ＧＳＭ）（登録商標）ネットワーク）、及び／又は他の回路基準のネットワークを含むことができる。
【００５９】
コンピューティング装置は、例えば、コンピューター、ブラウザー装置を有するコンピューター、電話、ＩＰ電話、モバイル装置（例えば、携帯電話、パーソナル・デジタル・アシスタンス（ＰＤＡ）装置、ラップトップコンピューター、電子メール装置）、及び／又は他の通信装置を含むことができる。ブラウザー装置は、例えば、ワールドワイドウェブブラウザー（例えば、マイクロソフト社から入手できるＭｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒ（登録商標）、及び／又はＭｏｚｉｌｌａ社から入手できるＭｏｚｉｌｌａ（登録商標）Ｆｉｒｅｆｏｘ）を備えるコンピューター（例えば、デスクトップコンピューター、ラップトップコンピューター）を含む。モバイルコンピューティング装置は、例えば、Ｂｌａｃｋｂｅｒｒｙ（登録商標）を含む。
【００６０】
備える、含む、及び／又は個々の複数の態様は、非限定的であり、また列挙されたものを含み、また列挙されていない追加のものも含むことができる。及び／又は、非限定的であり、また列挙されたものの１以上、また列挙されたものの組み合わせを含む。
【００６１】
当業者は、その精神若しくは本質的な特徴から逸脱することなく本発明が他の特定の形態で具現化されると理解するだろう。従って、上述の実施形態は、本明細書に記述の本発明の限定というよりは全側面において例示であるものと考えられる。本発明の範囲は、従って、上述の記述ではなく添付の請求項により示され、また請求項の意味内及び均等の範囲内の全ての変化が、従って、そこに包含されることが意図される。
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図１】
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