(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床から支持されている被検体（８）の画像取得を行なうシステム（５）であって、
前記被検体（８）の画像取得を行なうように動作可能なイメージング・システム（１０）と、
前記床から前記被検体（８）を可動式で支持するテーブル・システム（３００）であって、駆動部（３１５）を備える可動装置（３１０）を含み、無線移動誘導システム（３４５）と連絡し、前記床を横断して前記被検体（８）を輸送する、前記テーブル・システム（３００）と、
を備え、
前記テーブル・システム（３００）の前記可動装置（３１０）と前記イメージング・システム（１０）は、前記駆動部（３１５）で前記可動装置（３１０）を操舵すると共に、前記イメージング・システム（１０）の移動を制御するための無線信号を受けるように構成され、
前記テーブル・システム（３００）と前記イメージング・システム（１０）は、一方のシステムの移動に対して他方のシステムが自動的に応答するように互いに結合するように構成されている、
システム（５）。
【請求項２】
前記テーブル・システム（３００）は、固定式の壁面電気コンセント（３７８）への結線接続（３７７）を含まない、請求項１に記載のシステム（５）。
【請求項３】
前記駆動部（３１５）は、前記テーブル・システム（３００）に配置されたバッテリ（３８５）に接続されている、請求項１または２に記載のシステム（５）。
【請求項４】
前記可動装置（３１０）は、前記床を横断して前記テーブル・システム（３００）を移動させるように当該可動装置（３１０）に動力供給する駆動部（３１５）を含んでおり、該駆動部（３１５）は無線電力システムから電力を受けるように接続されており、該無線電力システムは、誘導受電器（３９６）から空隙により隔設されている誘導送電器（３９２）を含んでおり、該誘導送電器（３９２）は、前記誘導受電器（３９６）において前記空隙を横断して電力を発生し、前記誘導受電器（３９６）は、前記床を横断して前記テーブル・システム（３００）を移動させるように前記駆動部（３１５）に前記電力を送達するように電気的に接続されている、請求項１乃至３のいずれかに記載のシステム（５）。
【請求項５】
前記イメージング・システム（１０）は、少なくとも１個の案内輪（４４）と、少なくとも１個の自在輪（４８）とを有するころ系（４０）を含んでいる、請求項１乃至４のいずれかに記載のシステム（５）。
【請求項６】
前記テーブル・システム（３００）は、移動誘導システム（７８）により取得される現在位置から目標位置まで前記被検体（８）を輸送する経路を算出する、請求項１乃至５のいずれかに記載のシステム（５）。
【請求項７】
前記テーブル・システム（３００）は、第一の目標位置での画像取得の完了のフィードバックに応答して前記床を横断して画像取得のための第二の目標位置まで前記被検体（８）を自動的に輸送する、請求項１乃至６のいずれかに記載のシステム（５）。
【請求項８】
前記テーブル・システム（３００）は、水平に関する傾斜位置及び前記床に関する可変的高さの一方までの前記被検体を支持するテーブル天板（３０５）の移動を命令する無線通信（１１１）を受ける、請求項１乃至７のいずれかに記載のシステム（５）。
【請求項９】
前記イメージング・システム（１０）と前記テーブル・システム（３００）とは、同時的な時間枠において、互いに移動する、請求項１乃至８のいずれかに記載のシステム（５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本書の主題は一般的には、画像取得に関し、さらに具体的には、被検体の画像取得を支援する方法及び構成に関する。上の記載は医用撮像に関するものであるが、このシステムは産業用撮像にも応用可能である。
【背景技術】
【０００２】
医用イメージング・システムは、Ｘ線システム及び計算機式断層写真法（ＣＴ）システム等のような多様な撮像モダリティを包含している。医用イメージング・システムは、例えば患者のような対象の画像を、患者を透過するＸ線のようなエネルギ発生源での曝射を介して形成する。形成された画像は多くの目的に用いられ得る。例えば、対象の内部欠陥を検出することができる。加えて、内部の構造又は整列性の変化を決定することができる。また、対象の内部の流体の流れを表わすことができる。さらに、画像は、患者における対象の存在の有無を示すことができる。医療診断撮像から得られる情報は、医療及び製造を含めた多くの分野で応用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７６９６４９９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一つの従来の医用イメージング・システムは、可動式Ｃアーム・システムを含んでいる。可動式Ｃアーム・システムは、例えば一般外科、血管手順、及び心臓手順に用いられ得る。従来の可動式Ｃアーム・システムは、放射線検出器（例えばイメージ・インテンシファイア）に対向する関係に設けられた放射線の発生源又は伝達器を装備しており、これらの放射線検出器及び放射線源の両方が撮像被検体に関して移動する。被検体を放射線源と検出器との間に配置した状態で、様々な方向から放射線を撮像被検体に通過させるようにＣアーム・システムを移動させ回転させる。放射線が被検体を通過するのに伴い、解剖学的構造が、撮像被検体を通過した放射線の可変的な減弱を生じ、この放射線が検出器において受光される。検出器は、減弱後の放射線を診断評価に用いられる画像へ変換する。かかる診断イメージング・システムの周りでの典型的な医療手順では、多数の医師、看護師及び技師が撮像被検体に近接して配置される。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
密集した作業環境の任意の位置に容易に且つ自動的に配置され得る可動式イメージング・システムが必要とされている。この必要性は、本書で以下の記載において説明される各実施形態によって扱われる。
【０００６】
一実施形態によれば、床から支持されている被検体の画像取得の方法を提供する。この方法は、床から被検体を支持するテーブル天板を有するテーブル・システムと、床を横断してテーブル・システムを自動的に輸送する駆動部を有する可動装置とを設けるステップと、現在位置を識別して、画像取得のために予めプログラムされた目標位置までの参照に対する経路を算出するステップと、予めプログラムされた目標位置までの経路に沿ってテーブル・システムを輸送するための命令を可動装置に伝達するステップとを含んでいる。
【０００７】
もう一つの実施形態によれば、床から支持されている被検体の画像取得を行なうシステムを提供する。このシステムは、被検体の画像取得を行なうように動作可能なイメージング・システムと、床から被検体を可動的に支持するテーブル・システムであって、床を横断して被検体を輸送する可動装置を含んでいるテーブル・システムとを含んでいる。
【０００８】
本書では多様な範囲のシステム、方法、及びコンピュータ・プログラム・プロダクトについて説明する。この概要に記載した観点及び利点に加えて、さらに他の観点及び利点が図面及び以下の詳細な説明を参照すると明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本書に記載される主題の可動式イメージング・システムの一実施形態の模式図である。
【図２】図１の可動式プラットフォーム・アセンブリ及びイメージング・システムの移動を選択的に拘束する制動系であって、待機状態又は退避状態にある制動系の一実施形態の詳細な模式図である。
【図３】図１の可動式プラットフォーム・アセンブリ及びイメージング・システムの移動を選択的に拘束する制動系であって、図１の可動装置及びイメージング・システムの移動を拘束している又は締結状態にある制動系の一実施形態の詳細な模式図である。
【図４】図１のイメージング・システムと組み合わせて可動装置を移動誘導する方法の一実施形態の模式的な流れ図である。
【図５】図１のイメージング・システムの輸送及び拘束を管理する図１の可動式キャリッジ・システムの一実施形態の流れ図である。
【図６】第二の可動装置に設けられた第一のイメージング・システムと第三のイメージング・システムとの間で被検体を輸送する可動装置に支持されたテーブル・システムの一実施形態を示す図である。
【図７】本書に記載される主題による可動式画像取得システムに関連して被検体の輸送を管理する一実施形態の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の詳細な説明では、説明の一部を成しており実施され得る特定の実施形態を例として示す添付図面を参照する。これらの実施形態は当業者が当該実施形態を実施することを可能にするように十分に詳細に説明されており、他の実施形態を利用し得ること、並びに実施形態の範囲から逸脱することなく論理的変形、機械的変形、電気的変形及び他の変形を施し得ることを理解されたい。従って、以下の詳細な説明は、限定する意味で解釈すべきでない。
【００１１】
図１は、本書に記載される主題の被検体又は患者８の画像取得を行なうイメージング・システム５を示す。イメージング・システム５の一実施形態は、被検体又は患者８にＸ線を通過させ、次いで、取得された画像データを検出して読影のために処理するように動作可能なＸ線機械１０を含み得る。但し、イメージング・システムの形式は様々であってよい（例えば計算機式断層写真法（ＣＴ）、超音波（ＵＳ）、電子ビーム断層写真法（ＥＢＴ）、磁気共鳴（ＭＲ）、フルオロスコピィ、血管造影、及び陽電子放出（ＰＥＴ）等）。
【００１２】
Ｘ線機械１０の一実施形態は血管形式であり、検査室又は手術室又は混成室（参照番号１２の枠の形態で表わされている）に配置される。Ｘ線機械１０は、例えば操作者が放射線から遮蔽され得るように遠隔運転されてもよい。代替的には、Ｘ線機械１０は、施療者が患者８に対して医療手順を行ないながら取得された画像データを観察し得るように検査室又は手術室１２に配置されてもよい。
【００１３】
Ｘ線機械１０はガントリ１３を含むことができ、ガントリ１３は患者８の周囲の空間の少なくとも二つの次元において回転し得るアーム１４を含む。アーム１４は、全体的にＣ字形であってよく、一端にＸ線源であるＸ線管１６と、他端に検出器１８とを支持し得る。但し、アーム１４の形状は曲線形、角形、円形又はＯ字形等であってよく、本書に記載される主題を制限するものではない。アーム１４の例としては、GENERAL ELECTRIC（登録商標）Corporation製造のＣ型、Ziehm Imaging Incorporated製造の可動式Ｃ型アーム、及びMEDTRONIC（登録商標）Inc.製造のO-ARM（登録商標）等がある。Ｘ線管１６は一般的には、Ｘ線ビーム２０を放出の方向に沿って照射するように動作可能であり得る。
【００１４】
検出器１８は、管１６に対向して放出の方向においてアーム１４に架設されている。Ｘ線管１６及び画像検出器１８は、管１６によって放出されるＸ線が検出器１８に入射して検出器１８によって検出され得るように、アーム１４の両端に装着され得る。検出器１８は、放出の方向に検出器１８を昇降させるのに用いられる昇降機（図示されていない）に接続され得る。
【００１５】
例えばラジオグラフィ曝射時には、Ｘ線管１６及び検出器１８は、例えば患者８がＸ線管１６と検出器１８との間に載置されてＸ線を照射されるときに、間に載置された患者８の特性を表わし従来の方式でモニタ（図示されていない）に表示されて電子的に記憶され得るデータを検出器１８が発生するように配置され得る。
【００１６】
アーム１４の一実施形態は、支持要素２４を介して可動キャリッジ又は可動プラットフォーム又は可動装置２２に装着され得る。支持要素２４は、可動装置２２に固定的に装着され得る。アーム１４は、回転アーム２６によって支持要素２２に接続され得る。アーム１４は、回転アーム２６に対して摺動するように装着され得る。回転アーム２６は、Ｘ線ビーム２０を通過する軸の周りで回転し得る。支持要素２４に設けられた回転アーム２６のこの回転アセンブリによって、Ｘ線管１６及び画像検出器１８は回転アーム２６の円弧形状に沿って又は円弧形状の周りに回転移動することができる。アーム１４、支持要素２４、及び回転アーム２６は、互いに対してヒンジ留めされることができ、Ｘ線機械１０が、Ｘ線管１６及び検出器１８を全体的に三つの次元において移動させて、検査される患者８の体内器官の画像を様々な入射値において得ることを可能にする。Ｘ線機械１０の各移動部品の回転の運動を組み合わせることにより、Ｘ線ビーム２０は、球面の内部に含まれるＸ線の全照射方向を描くことができる。
【００１７】
可動装置２２のこの実施形態は一般的には、床面でＸ線機械１０を移動させるように構成され得る。可動装置１８の一実施形態は、Ｘ線ビーム２０を通る鉛直軸の周りでの可動装置２２の回転を含めて床面によって表わされる平面のあらゆる方向に可動装置２２を移動させ又はシフトさせるように動作可能な車輪系又はころ系４０を含み得る。ころ系４０の一実施形態は、少なくとも一つの電動式案内輪４４と少なくとも１個の自在輪４８とを含んでいる。ころ系３２のもう一つの例は、ホロノミ型車輪を含んでいてもよい。車輪系又はころ系３２の形式は様々であってよい。図２は、可動装置１８の後部でアーム１４の反対側に配置された２個の電動式案内輪４４を含む可動装置１８の一実施形態を示す。図３は、前方に向かって配置された２個の電動式案内輪４４と、後方に向かって配置された１個の自在輪４８とを含む可動装置１８の一実施形態を示す。電動式案内輪４４又は自在輪４８の数及び位置は様々であってよい。
【００１８】
可動装置２２はまた、車輪４４、４８を移動させるように動作可能な駆動部（例えば電気式、空気式及び油圧式等）５０を含み得る。駆動部５０の一実施形態は、駆動モータに結合された方向モータを含み得る。車輪４４、４８の駆動部５０への接続は当業者に公知のものに従っていてよい。可動装置２２は、Ｘ線機械１０とは独立の態様で電力供給され得る。
【００１９】
Ｘ線機械１０は、患者８が横臥している検査台又は寝台３４と連動して運転され得る。Ｘ線機械１０は、Ｘ線管１６が検査台３４の下方に配置され、検出器１８が検査台３４の上方に配置され、又はこの反対になり、検査される患者８がＸ線ビーム２０の経路に配置され得るようにして、検査台３４がアーム１４のＣ字形の内部に配置されるような動作モードでシフトし、移動し、又は配置され得る。
【００２０】
図２に示すように、Ｘ線機械１０は、可動装置２２の車輪４４を移動させるように駆動部５０を自動制御する制御器又は制御ユニット６０を含み得る。制御ユニット６０の一実施形態は、バス６４に接続されたプロセッサ又はマイクロプロセッサ６２と、プログラム・メモリ６６並びにデータ・メモリ６８及び７０とを含み得る。プログラム・メモリ６６は幾つかのゾーン又はモジュールに分割されることができ、各々のモジュールがＸ線機械１０の一つの作用、又は運転モード若しくは動作モードに対応する。一つの動作は、モジュールを形成する命令コードの全て又は一部について、モジュールを記憶したプログラム・メモリ６６に接続されたプロセッサ６２による１又は複数のモジュールの具現化に対応し得る。各動作は、これらの動作がプロセッサ６２によって実行され得るように各プログラムに帰属することができ、プロセッサ６２は、Ｘ線機械１０のプログラム・メモリ６６に記録されている命令コードによって制御され得る。これらの命令コードは、機械１０が動作を実行し得る手段を具現化することができる。
【００２１】
本書に記載されるゾーン又はメモリ６６、６８、７０についての議論及び説明は、例えば構成要素のレイアウト及びデータの記録の説明となる。これらのゾーン又はメモリ６６、６８、７０は、データベースの大きさ及び／又は所望の処理動作速度の制約に応じて、一体化されていてもよいし分散されていてもよい。
【００２２】
プログラム・メモリ６６の一実施形態は、可動装置２２又はＸ線機械１０の位置制御（例えばボタン、タッチ・スクリーン、トグル・スイッチ、及びジョイスティック等）７２の作動に対応する移動信号を受ける命令コードのゾーン７０を含んでいる。位置制御７２は遠隔制御ユニット７３の一部であってもよい。
【００２３】
ゾーン７４は、データ・メモリ６８から、Ｘ線機械１０によって達成されるべき位置の座標をゾーン７０に関して上述した受信信号に基づいて抽出する命令コードを含み得る。
【００２４】
命令コードのゾーン７６は、Ｘ線機械１０の現在位置の座標を決定するために移動誘導（ナビゲーション）システム７８と連絡し又は該システム７８に指示することができる。移動誘導システム７８は、可動装置２２及び／又はＸ線機械１０のアーム１４の駆動系の移動を制御する手動位置制御７２を含み得る。位置制御７２の一実施形態は、可動装置２２の様々な方向（例えば前方向、後方向、左方向又は右方向）での移動を制御すると共に画像取得に対する同様のシフト（例えばパノラマ表示、水平、垂直及びズーム表示）を制御することができる。移動誘導システム７８は、位置制御７２のシフト又は移動を可動装置２２の制御ユニット６０によって解釈され得る電気信号へ変換するように動作可能であり得る。ジョイスティック７９はこのようにして、操作者が望む予めプログラムされた軌跡において可動装置２２の移動を制御することができる。
【００２５】
ゾーン８０は、現在位置及びＸ線機械１０によって達成されるべき位置から移動の経路を確定するように移動誘導システム７８に指示する命令コードを含み得る。
【００２６】
ゾーン８２は、駆動部５０の運転、起動、動作、又は移動を指示する命令コードを含み得る。
【００２７】
ゾーン８４は、患者８の画像取得のための配向指示の作動に対応してＸ線機械１０のアーム１４のための動作配向信号を受ける命令コードを含み得る。これらの配向指示及び配置指示は別個であってよい。
【００２８】
ゾーン８６は、アーム１４、回転アーム２６、支持要素１５及び／又はころ系４０を含めたＸ線機械１０の移動部品の移動を指示する命令コードを含み得る。これらの部品１４、２４、２６、４０の配向信号の関数としての移動は、患者８の関心撮像領域がＸ線ビーム２０の内部に配置された状態に留まるように行なわれ得る。
【００２９】
データ・メモリ６８、７０の一実施形態は、予め決められた停留位置及び動作位置を含み得る。停留位置は、Ｘ線機械１０が停留モード又はアイドル・モード時に医療手順に必要とされる制約された空間の外部に配置され得る場所又は位置であってよい。動作位置は、Ｘ線機械１０が患者８の画像取得を行なう場所又は位置であってよい。データ・メモリ６８、７０の一例は行及び列の表形式に構造化されていてよく、各々の行がＸ線機械１０の位置の座標に対応し、各々の列がＸ線機械１０の当該位置についての情報に対応する。例えば、行はＸ線機械１０の予め決められた動作位置又は停留位置の座標に対応し、列はＸ線機械１０の所与の配置指示の作動に関連したシフト信号に対応し得る。
【００３０】
データ・メモリ６８、７０はまた、Ｘ線機械１０の移動部品１４、２４、２６又はころ系４０についての予め決められた動作配向を含み得る。動作配向は、アーム１４、支持要素２４、回転アーム２６、及びころ系４０が配向信号に従ってラジオグラフィ位置にシフトし又は移動し得るようなＸ線機械１０の構成であり得る。このシフトは、患者８の検査関心領域のＸ線ビーム２０に対する位置に影響を与えない場合もある。
【００３１】
データ・メモリ６８、７０の一実施形態は行及び列の表形式に構造化されていてよく、各々の行がＸ線機械１０の移動部品１４、２４、２６又は４０の動作配向に対応し、各々の列がこの配向についての情報に対応する。例えば、行は各々の移動部品１４、２４、２６、又は４０によって為されるべき移動に対応し、列はＸ線機械１０の所与の配向指示の作動に関連した移動信号に対応し得る。位置及び配向指示は、同時に作動させられても逐次的に作動させられてもよい。
【００３２】
図４は、本書の主題の方法１００の一実施形態を示す。最初の準備ステップ１０４は、Ｘ線機械１０を待機モードに置くことを含み得る。ステップ１０６は、Ｘ線機械１０の位置指示又は配向指示を受けることを含み得る。
【００３３】
ステップ１０８は、取得された信号の形式（例えば配置信号）を識別することを含み得る。ステップ１０９は、ステップ１０６において受けた位置信号についてＸ線機械１０を所望の位置に配置する経路を算出することを含み得る。この目的を達成するために、制御ユニット６０は、移動誘導システムを作動させて、Ｘ線機械１０の現在位置を算出すること、現在位置とステップ１０６において受けた位置信号に含まれる座標との間の最適な軌跡又は予めプログラムされた軌跡を算出すること、及びこの経路を参照してＸ線機械１０の移動を案内することを行なうことができる。
【００３４】
一実施形態では、移動誘導システム７８は、一意の識別符号又は位置座標の何れかを有する様々な静止型受信器又は送信器と無線通信又は無線リンク（例えば世界測位衛星システム（ＧＰＳ）、無線周波数、赤外線、バー・コード又は形状の光学式認識、超音波、及び電磁気等）１１１を介して通信する無線通信又は追尾システム（例えばアンテナ、送受信器、受信器、放出器若しくは送信器、又はこれらの組み合わせを含む）１１０を含み得る。静止型受信器又は送信器は、一定の高さに、及び／又は床面に、及び／又は天井若しくはテーブル３４に配置され得る。
【００３５】
例えば、移動誘導システム７８は、一定の距離（例えば１センチメートル〜数センチメートル）にわたって低周波信号、媒体周波数信号又は高周波信号を送信するのに必要とされるエネルギを与えるバッテリを設けた無線タグ（例えば電磁式、無線周波数式、超音波式、赤外線式及び光学式等）１１２を含み得る。無線タグ１１２は、エネルギの観点からは自律的に、可変の電磁信号又は無線周波数信号に応答して起動し得る。
【００３６】
移動誘導システム７８は一般的には、予め画定されている経路又は軌跡に対するＸ線機械１０の位置座標を交換する又は算出するように動作可能であり得る。この位置座標に基づいて、移動誘導システム７８は現在位置を算出し、また予め画定されている軌跡に対して軌跡若しくは経路、又は軌跡若しくは経路の補正を算出することができる。
【００３７】
移動誘導システム７８の一例は、Ｘ線機械１０の環境でのＸ線機械１０の位置（例えば部屋１２の床面、及び／又は天井若しくはテーブル３４）の二次元座標を表わすバーコード（例えば二次元）１１４を読み取り又は解読するように動作可能な光学式読み取り器を含み得る。移動誘導システム７８は、バーコードに含まれる情報を解読するように設計されている光学式読み取り器を含み得る。光学式読み取り器は、バー・コードを検出して読み取るように可動装置２２の下方で床面に対面して、且つ／又は可動装置２２の上方で天井に対面して、又はこれらの間の様々な対面方向に配置され得る。バーコード１１４の位置の座標から、移動誘導システム７８は、現在位置を算出し、また軌跡を算出することができ、Ｘ線機械１０又は可動装置２２の軌跡を予備算出された又は予めプログラムされた軌跡に対して補正する。
【００３８】
もう一つの実施形態では、移動誘導システム７８は、Ｘ線機械１０の現在位置、軌跡若しくは経路、又は予めプログラムされた軌跡を算出するように動作可能となるように、ＧＰＳ又は全地球測位システム１１６と連絡していてよい。
【００３９】
移動誘導システム７８のもう一つの例は、位置、及び更新後の経路若しくは軌跡、又は経路若しくは軌跡の補正の一般的な実時間追尾を行なって可動装置２２に支持されたＸ線機械１０の位置を決定するように動作可能な光学式若しくはレーザ放出器１１９Ａ及び／又は反射体若しくは検出器１１９Ｂのシステム１１８を含み得る。レーザ放出器１１９Ａ及び／又は反射体若しくは検出器１１９Ｂのシステム１１８は、Ｘ線機械１０の移動誘導システム７８又は可動装置２２と連絡するように１又は複数の静止位置に配置され得る。予め画定されている軌跡又は手動入力に従った配置信号の受信に応答して、移動誘導システム７８は、システム１１８からのレーザ・ビームの放出を作動させて、レーザ放出器１１９Ａ及び／又は反射体若しくは検出器１１９Ｂの間で入射したレーザ・ビームと反射したレーザ・ビームとの間の時間を測定することができる。測定された時間に基づいて、移動誘導システム７８は、最適な又は予めプログラムされた軌跡に対するＸ線機械１０又は可動装置２２の現在位置を算出することができ、また最適な又は予めプログラムされた軌跡又は経路に対して可動装置２２を操舵する信号を発生することができ、呼応してこの軌跡又は経路の調節を発生することができる。システム１１８の一実施形態によれば、レーザ放出器１１９Ａは、可動装置２２又はシステム５に装着され得る。レーザ放出用アンテナ１１９Ａは、レーザ・ビームを放出するときに回転することができ、システム１１８は、システム５と、部屋１２の壁に配備された１又は複数の反射体又はデフレクタ１１９Ｂとの間の距離を測定することができる。システム１１８はまた、システム１１８の参照（例えばシステム１１８に合わせて較正されたｘｙｚ座標系又は極座標系の横軸又は縦軸によって絶対零が定義され得る）に対する入射ビーム若しくは反射レーザ・ビーム、又はレーザ反射体若しくはデフレクタ１１９Ｂの角度を測定することができる。
【００４０】
もう一つの実施形態では、移動誘導システム７８は、Ｘ線機械１０又は可動装置２２の経路又は軌跡を画定する電磁場リンク１２０を含み得る。移動誘導システム７８は、Ｘ線機械１０及び／又は可動装置２２の位置を電磁場リンク１２０に依存して検出して、予め算出された又は予めプログラムされた軌跡又は経路に対してＸ線機械１０及び／又は可動装置２２の経路又は軌跡を操舵することができる。
【００４１】
もう一つの実施形態では、移動誘導システム７８は、Ｘ線機械１０及び／又は可動装置２２の軌跡についての参照を構成する長手方向標識を有する光学式案内システム１２２を含み得る。光学式案内システム１２２は、可動装置２２の前方部分に、可動装置２２又はＸ線機械１０の経路の画像を形成するカメラ又は類似の装置を含み得る。光学式案内システム１２２から制御ユニット６０へ伝送されるデータに依存して、制御ユニット６０は、Ｘ線機械１０及び／又は可動装置２２の位置を算出し、また予め算出された又は予めプログラムされた軌跡に対して軌跡を又は経路を補正することができる。
【００４２】
光学式案内システム１２２のもう一つの実施形態は、部屋１２の静止位置からＸ線機械１０及び／又は可動装置２２と連絡する少なくとも１台のカメラを含み得る。制御ユニット６０は、光学式案内システム１２２から取得されるデータを処理して、潜在的な障害物の検出を含め、Ｘ線機械１０及び／又は可動装置２２の予め決められた近傍又は限界に対する環境又は視界（landscape）を算出するように動作可能であり得る。制御ユニット６０は、Ｘ線機械１０及び／又は可動装置２２の配置又は位置を算出して、予め算出された又は予めプログラムされた軌跡に対してＸ線機械１０及び／又は可動装置２２の軌跡を補正することができる。
【００４３】
もう一つの実施形態では、移動誘導システム７８は、Ｘ線機械１０、及び／又は可動装置２２のころ系４０のシフト又は移動の方向及び／又は大きさを測定することが可能なセンサ（例えば加速度計）１２４を含み得る。これらの取得された測定に基づいて、制御ユニット６０は、距離計測手法を用いてＸ線機械１０及び／又は可動装置２２の位置を算出することができる。既知の初期位置から開始して測定された移動を算出すると、制御ユニット６０は、Ｘ線機械１０及び／又は可動装置２２の現在位置を算出することができる。この計算の結果に依存して、制御ユニット６０は、予め算出された軌跡又は予めプログラムされた軌跡に対してＸ線機械１０及び／又は可動装置２２の軌跡又は経路を補正することができる。
【００４４】
もう一つの実施形態では、データ・メモリ６８、７０は、Ｘ線機械１０の予め画定されている停留位置の参照座標を含めてＸ線機械１０の環境の地図作成についての情報を含み得る。
【００４５】
図５は、静止プラットフォーム（例えば部屋１２の天井又は壁）１３２に対する機械的リンク機構１３０によって接続されたＸ線機械１０の可動装置２２のもう一つの実施形態を記載している。機械的リンク機構１３０の一例は、第一のヒンジ装置１３６によって可動装置２２に接続されている第一のアーム１３４を含み得る。この第一のアーム１３４は、第二のヒンジ装置１４０によって第二のアーム１３８に接続され得る。アーム及びヒンジの数は様々であってよい。この第二のアーム１３８は、可動装置２２においてヒンジ装置１３２に結合され得る。ヒンジ式アーム１３４、１３８の機械的リンク機構１３０は、アーム１３４、１３８の検出された機械的な移動を数値的変数へ変換して制御ユニット６０へ伝達するように動作可能なエンコーダ（図示されていない）を含むことができ、制御ユニット６０は、様々なエンコーダの追尾された角度位置を組み合わせて、可動装置２２の移動を案内し又は操舵することができる。
【００４６】
移動誘導システム７８又はシステム７８の構成要素の上述の実施形態の１又は複数を他のものと結合して、計算精度を高めても良い。移動誘導システム７８の形式は様々であってよい。
【００４７】
ステップ１５０は、可動装置２２の駆動部に対して移動命令を伝達することを含み得る。ステップ１５２は、予め決められた軌跡を通して可動装置２２の駆動部の移動を操舵し又は案内するのを制御することを含み得る。制御ユニット６０は、位置、軌跡又は予めプログラムされた軌跡を決定し、必要に応じて補正することにより、開始点から制御された位置まで可動装置２２を介してＸ線機械１０の移動を操舵し又は案内することができ、またこの軌跡を参照して案内に補正又は変更を加えることができる。
【００４８】
制御ユニット６０が受けた指示信号の形式が移動誘導信号又は配向信号であることをステップ１０８において検出したら、制御ユニット６０は以下のステップを実行することができる。受け取った配向信号を処理する前に、ステップ１５５は、以上のステップの１又は複数が実行されているか否かを算出することを含み得る。実行されている場合には、ステップ１５６は、移動誘導信号若しくは配向信号を記憶するか、又はさらなる処理を行なわずに移動誘導信号若しくは配向信号がアイドル状態に留まるようにすることを含み得る。ステップ１５８は、移動誘導信号又は配向信号の処理を許可するために以上のステップの１又は複数の実行が停止しているか否かについての検査を算出することを含み得る。以上のステップの１又は複数の実行の検出が行なわれない場合には、ステップ１６０は、この移動誘導信号又は配向信号のさらなる処理を許可することを含む。
【００４９】
ステップ１６２は、Ｘ線ビーム２０を所望の方向に配置して患者８の所望の関心領域の画像取得を実行するように、移動誘導信号又は配向信号における命令に対応してアーム１３、支持要素２４、回転アーム２６及び／又はころ系４０の１又は複数の移動誘導又は配向の移動を行なうことを含み得る。
【００５０】
新たな配向指示を受けた場合には、制御ユニット６０は、Ｘ線ビーム２０を検査関心領域に留めつつ、同時にアーム１４、支持要素２４、回転アーム２６、及び／又はころ系４０の移動を制御された態様で所望の移動誘導又は配向において操舵することができる。
【００５１】
本書に記載される主題の技術的効果は、一つの動作位置から他の動作位置までロボット式可動装置２２のころ系４０を介してＸ線機械１０を移動させることにより、検査関心領域を変化させるときの画像取得の変更を強化することにある。
【００５２】
図６は、ロボット式で運転される被検体支持又はテーブル・システム３００の模式図を示す。テーブル・システム３００の一実施形態は、イメージング・システム５による画像取得時に被検体８を支持するように構成され得る。テーブル・システム３００の一実施形態は、手術又は血管医療手順時に被検体８を支持し得る。但し、テーブル・システム３００の応用又は利用形式は様々であってよい。
【００５３】
テーブル・システム３００の一実施形態は可動装置３１０に支持されているテーブル天板３０５を含むことができ、可動装置３１０は、テーブル天板３０５を支持しながら車輪プラットフォーム又はキャリッジ３１７の移動を駆動する駆動部又はモータ３１５（例えば電動式及び油圧式等）を有する。車輪キャリッジ３１７は、可動装置３１０を通って延在する鉛直軸の周りでの可動装置３１０の回転を含めて床面によって表わされる平面のあらゆる方向に可動装置３１０を移動させ又はシフトさせるように動作可能であり得る。
【００５４】
車輪キャリッジ３１７の一実施形態は、前述のころ系４０と同様に、少なくとも１個の案内輪３１８及び少なくとも１個の電動輪３１９を含み得る。少なくとも１又は複数の案内輪は、全体的に垂直な軸の周りで３６０°の範囲を通じて回転するように動作可能であり得る。少なくとも１個の案内輪は、制御された態様で自在に回転し又は作動することができる（例えば機械式、電動式、油圧式）。少なくとも１又は複数の電動輪３１９は、駆動部又はモータ３１５に機械的に連結されて、駆動部又はモータ３１５によって駆動され得る。車輪の形式（例えばホロノミ型及びころ型等）、並びに車輪の数及び位置は様々であってよい。
【００５５】
テーブル・システム３００は、前述の制御ユニット６０と同様に、可動装置３１０の車輪３１８、３１９を移動させるように駆動部又はモータ３１５を自動制御する制御器又は制御ユニット３２４を含み得る。制御ユニット３２４の一実施形態は、バス３２８に接続されたプロセッサ又はマイクロプロセッサ３２６と、プログラム・メモリ３３０及びデータ・メモリ３３２とを含み得る。プログラム・メモリ３３０は幾つかのゾーン又はモジュールに分割されることができ、各々のモジュールがテーブル・システム３００の一つの作用又は運転モード若しくは動作モードに対応する。一つの動作は、モジュールを形成する命令コードの全て又は一部について、モジュールを記憶したプログラム・メモリ３３０に接続されたプロセッサ３２６による１又は複数のモジュールの具現化に対応し得る。各動作は、これらの動作がプロセッサ３２６によって実行され得るように各プログラムに帰属することができ、プロセッサ３２６は、テーブル・システム３００のプログラム・メモリ３３０に記録されている命令コードによって制御され得る。これらの命令コードは、テーブル・システム３００が動作を実行し得る手段を具現化することができる。
【００５６】
本書に記載されるゾーン又はメモリ３３０、３３２についての議論及び説明は、例えば構成要素のレイアウト及びデータの記録の説明となる。これらのゾーン又はメモリ３３０、３３２は、データベースの大きさ及び／又は所望の処理動作速度の制約に応じて、一体化されていてもよいし分散されていてもよい。
【００５７】
プログラム・メモリ３３０の一実施形態は、可動装置３１０又はテーブル・システム３００の位置制御（例えばボタン、タッチ・スクリーン、トグル・スイッチ、及びジョイスティック等）３３８の作動に対応する移動信号を受ける命令コードのゾーン３３６を含んでいる。位置制御３３８は遠隔制御ユニット３４０の一部であってもよい。
【００５８】
ゾーン３４２は、データ・メモリ３３２からテーブル・システム３００によって達成されるべき位置の座標をゾーン３３６に関して上述した受信信号に基づいて抽出する命令コードを含み得る。
【００５９】
命令コードのゾーン３４４は、テーブル・システム３００の現在位置の座標を決定するために移動誘導システム３４５と連絡し又は該システム３４５に指示することができる。移動誘導システム３４５は、可動装置３１０の移動を制御する手動位置制御３３８を含み得る。位置制御３３８の一実施形態は、可動装置３１０の様々な方向（例えば前方向、後方向、左方向又は右方向）での移動を制御すると共に画像取得に対する同様のシフト（例えばパノラマ表示、水平、垂直及びズーム表示）を制御することができる。移動誘導システム３４５は、位置制御３３８のシフト又は移動を可動装置３１０の制御ユニット３２４によって解釈され得る電気信号へ変換するように動作可能であり得る。位置制御３３８はこのようにして、操作者が望む予めプログラムされた軌跡において可動装置３１０の移動を制御することができる。
【００６０】
ゾーン３４６は、現在位置及びテーブル・システム３００の達成されるべき位置から移動の経路を確定するように移動誘導システム３４５に指示する命令コードを含み得る。
【００６１】
ゾーン３４８は、テーブル・システム３００の駆動部又はモータ３１５の運転、起動、動作、又は移動を指示する命令コードを含み得る。
【００６２】
ゾーン３５０は、患者８の画像取得のためのＸ線機械１０の配向指示の作動に対応してテーブル・システム３００のテーブル天板３０５のための動作配向信号を受ける命令コードを含み得る。これらの配向指示及び配置指示は別個であってよい。
【００６３】
ゾーン３５２は、テーブル天板３０５及び／又は可動装置３１０を含めてテーブル・システム３００の移動部品の移動を指示する命令コードを含み得る。これらの部品３０５及び３１０の配向信号の関数としての移動は、患者８の関心撮像領域がＸ線機械１０による画像取得のために配置された状態に留まるように行なわれ得る。
【００６４】
データ・メモリ３３２の一実施形態は、テーブル・システム３００の予め決められた停留位置及び動作位置を含み得る。停留位置は、テーブル・システム３００が停留モード又はアイドル・モード時に医療手順に必要とされる制約された空間の外部に配置され得る場所又は位置であってよい。動作位置は、テーブル・システム３００が患者８の画像取得を行なう場所又は位置であってよい。データ・メモリ３３２の一例は行及び列の表形式に構造化されていてよく、各々の行がテーブル・システム３００の位置の座標に対応し、各々の列がテーブル・システム３００の当該位置についての情報に対応する。例えば、行はテーブル・システム３００の予め決められた動作位置又は停留位置の座標に対応し、列はテーブル・システム３００のテーブル天板３０５の所与の配置指示（水平角又は垂直角、及び高さ等）の作動に関連したシフト信号に対応し得る。
【００６５】
データ・メモリ３３２はまた、Ｘ線機械１０の動作配向と組み合わせて、テーブル・システム３００のテーブル天板３０５の移動部品及び可動装置３１０についての予め決められた動作配向を含み得る。例えば、イメージング・システム５若しくはＸ線機械１０のアーム１４、支持要素２４、回転アーム２６及びころ系４０、又は可動装置２２は、全体的に同時的な時間枠において、又は画像取得のためのテーブル・システム３００のテーブル天板３０５若しくは可動装置３１０に対する一連の位置事象若しくは標識点に従って、シフトし又は移動することができ、配向信号に従い得る。このシフトは、被検体８の検査関心領域の位置に影響を与えない場合もある。
【００６６】
データ・メモリ３３２の一実施形態は行及び列の表形式に構造化されていてよく、各々の行がテーブル・システム３００の移動部品３０５及び３１０の動作配向に対応し、各々の列がこの配向についての情報に対応する。例えば、行は各々の移動部品３０５によって行なわれるべき移動に対応し、列はテーブル・システム３００の所与の配向指示の作動に関連する移動信号に対応し得る。配置指示及び配向指示は、同時に作動させられても逐次的に作動させられてもよい。
【００６７】
移動誘導システム３４５の一実施形態は、自動案内車輛技術を含むことができ、前述のイメージング・システム５又はＸ線機械１０と同様に無線で電力供給されて、可動装置３１０に対し、方向又は速度又は位置の変更の間で利用者入力の命令を待機せずに予め画定されている経路において所望の距離／方向での位置まで又は所望の位置までテーブル・システム３００を支持している車輪キャリッジを自動的に移動させるように命令することができる。無線移動誘導システム、及び可動装置３１０の無線電力供給能力は、医療手順又は画像取得の配置又は位置の間での輸送時にロボット式テーブル・システム３００の移動によって絡まり合ったり、障害を作ったり、移動や接近を阻んだり、躓く危険性を高めたり等し得る電力ケーブル、油圧管路、及びデータ転送ケーブル等の束の延長を一掃することができる。
【００６８】
移動誘導システム３４５の一実施形態は、無線追尾システム３６０（例えば世界測位衛星システム（ＧＰＳ）、無線周波数、赤外線、バー・コード又は形状の光学式認識、超音波、及び電磁気等）を含み得る。無線追尾システム３６０の一実施形態は、前述の無線通信又は追尾システム１１０と同様に無線リンク３７０を介して連絡する送受信器、受信器、送信器／受信器若しくはアンテナ３６５、又はこれらの組み合わせを含み得る。移動誘導システム３４５の少なくとも一部は、上述の移動誘導システム７８と一体化されても、結合されても、移動誘導システム７８の一部となってもよいし、移動誘導システム７８及び３５０が互いに独立であってもよい。追尾システム３６０は、一定の高さに、及び／又は床面に、及び／又は天井若しくはテーブル天板３０５に配置され得る。
【００６９】
もう一つの例では、移動誘導システム３４５は、一定の距離（例えば１センチメートル〜数センチメートル）にわたって低周波信号、媒体周波数信号又は高周波信号を送信するのに必要とされるエネルギを与えるバッテリを設けた前述の無線タグ（例えば電磁式、無線周波数式、超音波式、赤外線式及び光学式等）１１２を含み得る。
【００７０】
移動誘導システム３４５のもう一つの例は一般的には、予め画定されている経路又は軌跡に対するテーブル・システム３００の位置座標を交換し又は算出するように動作可能であってよく、前述のイメージング・システム５又はＸ線機械１０の経路又は軌跡に関連し又は対応し得る。この位置座標に基づいて、移動誘導システム３４５は現在位置を算出し、また予め画定されている軌跡に対して軌跡若しくは経路、又は軌跡若しくは経路の補正を算出することができる。
【００７１】
移動誘導システム３４５のさらにもう一つの例は、テーブル・システム３００の環境での移動誘導システム３４５の位置（例えば部屋１２の床面、及び／又は天井若しくはテーブル天板３０５）の二次元座標を表わすバーコード（例えば二次元）１１４を読み取り又は解読するように動作可能な光学式読み取り器を含み得る。移動誘導システム３４５は、バーコードに含まれる情報を解読するように設計されている光学式読み取り器を含み得る。光学式読み取り器は、バー・コードを検出して読み取るように可動装置３１０の下方で床面に対面して、且つ／又は可動装置３１０の上方で天井に対面して、又はこれらの間の様々な対面方向に配置され得る。バーコード１１４の位置の座標から、移動誘導システム３４５は前述の移動誘導システム７８と同様に、現在位置を算出し、また軌跡を算出することができ、テーブル・システム３００又は可動装置３１０の軌跡を予備算出された又は予めプログラムされた軌跡に対して補正する。
【００７２】
さらにもう一つの例では、移動誘導システム３４５は、テーブル・システム３００の現在位置、軌跡若しくは経路、又は予めプログラムされた軌跡を算出するように動作可能となるように、ＧＰＳ又は全地球測位システム１１６と連絡していてよい。
【００７３】
さらにもう一つの例では、移動誘導システム３４５は、位置、及び更新後の経路若しくは軌跡、又は経路若しくは軌跡の補正の一般的な実時間追尾を行なって可動装置３１０に支持されたテーブル・システム３００の位置を決定するように動作可能な光学式若しくはレーザ放出器１１９Ａ及び／又は反射体若しくは検出器１１９Ｂのシステム１１８と連絡し、且つ／又はかかるシステム１１８を含み得る。移動誘導システム３４５は、テーブル・システム３００又は可動装置３１０に配置されたレーザ放出器又は反射体若しくは検出器３７４又はこれらの組み合わせと連絡するように１又は複数の静止位置に配置された静止型放出器、又は反射体若しくは検出器、又はこれらの組み合わせ１１９Ｂを含み得る。予め画定されている軌跡又は手動入力に従った配置信号の受信に応答して、移動誘導システム３４５は、レーザ・ビームの放出を作動させて、入射したレーザ・ビームと反射したレーザ・ビームとの間の時間の測定を作動させることができる。測定された時間、及び移動誘導システム３４５の参照（例えばｘｙｚ座標系又は極座標系の横軸又は縦軸によって絶対零が定義され得る）に対するレーザ・ビームの入射角又は反射角に基づいて、移動誘導システム３４５は、最適な又は予めプログラムされた軌跡に対するテーブル・システム３００又は可動装置３１０の現在位置を算出することができ、また最適な又は予めプログラムされた軌跡又は経路に対して可動装置３１０を操舵する信号を発生することができ、呼応してこの軌跡又は経路の調節を発生することができる。可動装置３１０又はテーブル・システム３００に装着されたレーザ放出器、反射体若しくはデフレクタ、又はこれらの組み合わせ３７４の一実施形態は、前述のイメージング・システム５の可動装置２２のシステム１１８と連絡していてもよいし、該システム１１８の一部であってもよいし、又は独立であってもよい。レーザ放出器３７４は回転することができ、イメージング・システム５と部屋１２の壁に配備された１又は複数の反射体との間の距離を測定することができる。
【００７４】
移動誘導システム３４５のさらにもう一つの例は、テーブル・システム３００又は可動装置３１０の経路又は軌跡を画定する電磁場リンク１２０を含み得る。移動誘導システム３４５は、テーブル・システム３００又は可動装置３１０の位置を電磁場リンク１２０に依存して検出して、予め算出された又は予めプログラムされた軌跡又は経路に対してテーブル・システム３００又は可動装置３１０の経路又は軌跡を操舵することができる。
【００７５】
移動誘導システム３４５のさらにもう一つの例は、前述のイメージング・システム５の可動装置２２と同様に、テーブル・システム３００及び／又は可動装置３１０の軌跡についての参照を構成する長手方向標識を有する光学式案内システム１２２を含み得る。光学式案内システム１２２から制御ユニット３２４へ伝送されるデータに依存して、制御ユニット３２４は、テーブル・システム３００及び／又は可動装置３１０の位置を算出して、この軌跡又は経路を予め算出された又は予めプログラムされた軌跡に対して補正することができる。
【００７６】
光学式案内システム１２２のもう一つの実施形態は、部屋１２の静止位置からテーブル・システム３００及び／又は可動装置３１０と連絡する少なくとも１台のカメラを含み得る。制御ユニット３２４は、光学式案内システム１２２から取得されるデータを処理して、潜在的な障害物の検出を含め、テーブル・システム３００及び／又は可動装置３１０の予め決められた近傍又は限界に対する環境又は視界を算出するように動作可能であり得る。制御ユニット３２４は、テーブル・システム３００及び／又は可動装置３１０の配置又は位置を算出して、予め算出された又は予めプログラムされた軌跡に対してテーブル・システム３００及び／又は可動装置３１０の軌跡を補正することができる。
【００７７】
もう一つの例では、移動誘導システム３４５は、テーブル・システム３００又は可動装置３１０のシフト又は移動の方向及び／又は大きさを測定することが可能なセンサ（例えば加速度計）１２４を含み得る。これらの取得された測定に基づいて、制御ユニット３２４は、距離計測手法を用いてテーブル・システム３００又は可動装置３１０の位置を算出することができる。既知の初期位置から開始して測定された移動を算出すると、制御ユニット３２４は、テーブル・システム３００又は可動装置３１０の現在位置を算出することができる。この計算の結果に依存して、制御ユニット３２４は、予め算出された又は予めプログラムされた軌跡に対してテーブル・システム３００又は可動装置３１０の軌跡又は経路を補正することができる。
【００７８】
一実施形態によれば、イメージング・システム５又はＸ線機械１０の移動誘導システム７８の一部がテーブル・システム３００又は可動装置３１０の移動誘導システム３４５と一体化されていてもよい。互いに独立の移動誘導システム７８及び３５０の部分に対する互いに一体化された移動誘導システム７８及び３５０の部分は様々であってよい。
【００７９】
可動装置３１０の駆動部又はモータ３１５の一実施形態は、電力供給コード３７７（破線で示す）の結線接続から部屋１２の固定した電気コネクタ７７８（例えば壁面コンセント又はデータ・コネクタ）まで電力供給され得る。但し、テーブル・システム３００は部屋１２の固定した電気コネクタ３７８（例えば壁面電気コンセント）から電力を受ける結線接続を含んでいなくてもよい。
【００８０】
可動装置３１０の駆動部又はモータ３１５のもう一つの実施形態は、無線電力システム３８０（図１では破線で参照され、図６では矢印で参照されている）から直接的に又は間接的に電力供給され得る。無線電力システム３８０の一実施形態は、ロボット式テーブル・システム３００を移動させるように可動装置３１０を駆動するための電力を供給するバッテリ３８５を可動装置３１０において含み得る。バッテリ３８５は、再充電式バッテリ（例えばリチウムイオン及びニッケル等）であってよい。無線電力システム３８０のもう一つの実施形態は、テーブル・システム３００の駆動部又はモータ３１５と共に移動して、駆動部又はモータ３１５に電力を供給するように電気的に接続して配置される複数の太陽電池又はパネル３８８（破線で示す）を含み得る。
【００８１】
無線電力システム３８０のもう一つの実施形態は、バッテリ３８５及び／又は太陽電池若しくはパネル３８８（破線で示す）と独立であっても組み合わされてもよい誘導式電力システム３９０を含み得る。誘導式電力システム３９０の一実施形態は、可動装置３１０から独立に遠隔配置された電源（例えばＡＣ、ＤＣ）３９４と電気的に連絡して床に埋め込まれ又は床に取り付けられた誘導送電器（例えばレール及びバス等）３９２を含み得る。誘導送電器３９２は、可動装置３１０に取り付けられた誘導受電器３９６と空隙を横断して無線連絡することができる（例えば磁気及び電磁気等）。例えば、無線電力システム３８０の誘導送電器３９２から空隙を横断して伝達される移動性の磁場が、可動装置３１０を駆動する電力を供給するように可動装置３１０に配置された誘導受電器（例えばステータ・コイル）３９６に電流を生成し又は発生することができる。但し、無線電力システム３８０の形式は様々であってよい。
【００８２】
以上、本書に記載される主題の可動装置３１０を有するテーブル・システム３００の実施形態の構築についての説明を全体的に掲げたので、以下ではテーブル・システム３００の動作の方法４００の全体的な説明を行なう（図１０を参照）。また、以上の記載で説明したような方法４００の動作又はステップの順序又は連鎖は様々であってよいことを理解されたい。また、方法４００は、以上の記載にある各々の動作又はステップを要求しなくてもよいし、本書に開示されていない付加的な動作又はステップを含んでいてもよいことを理解されたい。方法４００の以下に述べるステップ及び動作の１又は複数はまた、テーブル・システム３００のプロセッサ３２６による実行のためにデータ・メモリ３３２に記憶され得るモジュール又はゾーン又はコンピュータ可読のプログラム命令を有するコンピュータ・プログラム・プロダクトの形態にあってもよい。
【００８３】
例のために、イメージング・システム５又はＸ線機械１０、及びテーブル・システム３００の両方が停留位置又は格納位置に配置されて、イメージング・システム５又はＸ線機械１０、及びテーブル・システム３００の少なくとも一方がロボット式で運転され遠隔ユニット３４０から遠隔制御又は無線制御され得るものとする。必須ではないが、テーブル・システム３００は、２００９年１２月１５日に出願された米国特許出願第１２／６３８２０１号“System and Method to Automatic Assist Mobile Image Acquisition”に記載されているように、テーブル・システム３００の拘束位置からの移動を制約するようにエネルギを与えられ得る自動制動系４０５を含み得る。尚、両文献を参照によりその全体として本出願に援用する。また、以下の各ステップの１又は複数を実行するための命令は遠隔ユニット３４０から無線通信を介して受信され得るものとする。
【００８４】
図７を参照して述べると、ステップ４１０は、テーブル・システム３００、及びイメージング・システム５又はＸ線機械１０の移動の拘束を解除することを含み得る。ステップ４１５は、被検体８の画像取得のためにＸ線機械１０に関して所望の位置までのテーブル・システム３００の移動を操舵するように可動装置３１０に命令する又は伝達することを含み得る。ステップ４１５の一実施形態は、予め画定されている形式及び／又は身体区域及び／又は画像取得のプロトコルに従って予め画定されている位置及び整列形になるようにテーブル・システム３００を操舵して被検体８に対する画像取得を行なうように、可動装置３１０のための命令を伝達することを含み得る。また、可動装置３５０は、当該可動装置３１０の所望の位置への移動を選択的に補う手動命令を受けることができる（例えばジョイスティックを介して）。ステップ４１５は、予め決められた経路を通る又は予め画定されている位置までの可動装置３１０の駆動部の移動を操舵し又は案内するのを制御することを含み得る。ステップ４１５は、開始点から予めプログラムされた位置、予めプログラムされた軌跡又は経路まで、必要に応じて現在位置又は経路に基づいて補正して、可動装置２２又はイメージング・システム５又はＸ線機械１０の移動の自動的な操舵及び案内と組み合わせて又は連続してテーブル・システム３００の移動を操舵し又は案内したり、またこの軌跡又は経路に関する案内に補正又は変更を加えたりするための各命令の伝達を調整することを含み得る。ステップ４１５はさらに、画像取得のためのイメージング・システム５又はＸ線機械１０に対する予めプログラムされた関係又は位置において被検体８を配置するために、床又はテーブル・システム３００の残部に対してテーブル天板３０５の移動を操舵し又は案内する各命令の伝達を調整することを含み得る。
【００８５】
ステップ４２０は、テーブル・システム３００に支持されている被検体８の画像取得を実行するために、テーブル天板３０５及び可動装置３１０又はテーブル・システム３００が可動装置２２又はイメージング・システム５又はＸ線機械１０に関して所望の整列形及び位置に配置されたとのフィードバックを受けることを含み得る。ステップ４２５は、可動装置３１０又はテーブル・システム３００の振動又は移動を阻止する拘束力（例えば制動系４０５によって加えられる力）を加えることを含み得る。拘束力の一実施形態は、画像取得を行なっているときのテーブル・システム３００のテーブル天板３０５の振動又は傾斜に抵抗することができる。ステップ４３５は、テーブル・システム３００の現在位置又は予めプログラムされた位置での画像取得の完了又は他の標識点事象を検出することを含み得る。
【００８６】
ステップ４４０は、テーブル・システム３００の拘束を解除する又は中断する（例えば制動系４０５によって加えられる制動力を中断する）ことを含み得る。ステップ４５０は、画像取得のためのもう一つの位置まで被検体８を移動させるように予めプログラムされた経路又は軌跡に沿って可動装置３１０を自動的に操舵する又は案内することを含み得る。ステップ４５０の一実施形態は、同じイメージング・システム（例えばＸ線機械１０）による画像取得のための第二の位置まで被検体８を移動させることを含んでいる。ステップ４５のもう一つの実施形態は、第一のイメージング・システム５とは異なり該システム５と独立した第二のイメージング・システム４５５による画像取得のための第二の位置まで被検体を移動させることを含んでいる。ステップ４５０は、多数の独立のイメージング・システム５、４５５（例えばフルオロスコピィ、血管造影、ＣＴ、Ｘ線、及びＭＲＩ等）と関連してテーブル・システム３００を自動的に動作させることを含み得る。例えば、被検体８がＸ線機械１０による画像取得のための第一の位置においてテーブル・システム３００によって支持され得るとすると、ステップ４５０は、ＣＴスキャナであり得る第二のイメージング・システム４５５による画像取得のための第二の位置までの予めプログラムされた経路に沿って、腫瘍医療手順のために被検体８を支持するテーブル・システム３００の可動装置３１０の移動を自動的に操舵し又は案内することを含み得る。テーブル・システム３００は被検体８を支持することができ、可搬型可動装置３１０はＸ線機械１０による撮像のための第一の位置からＣＴスキャナ４５２による撮像のための第二の位置まで被検体８を自動的に輸送することができる。テーブル・システム３００は、被検体８、施療者、並びにイメージング・システム５及び４５２に対する危険性を抑えつつ自動的で予測可能な経路において多数のイメージング・システム５及び４５２等の間で被検体８を移動させるように動作可能であり得る。
【００８７】
ステップ４５５は、多数のイメージング・システム５及び４０５によって予めプログラムされた切り換え順又は交互順で多数の画像取得を行なうように以上のステップの１又は複数を繰り返すことを含み得る。ステップ４６０は、被検体８に対する画像取得の完了又は医療手順の完了の命令を検出する又は受けることを含み得る。ステップ４６５は、予めプログラムされた停留位置又は格納位置に復帰させるようにテーブル・システム３００の可動装置３１０、又はイメージング・システム５若しくはＸ線機械１０の可動装置２２の少なくとも一方の移動を操舵し又は案内することを含み得る。ステップ４７０は、テーブル・システム３００、及びイメージング・システム５又はＸ線機械１０の少なくとも一方の拘束を適用することを含み得る。
【００８８】
方法４００の以上のステップの１以上が、複数の画像取得プロトコルから選択された予めプログラムされたプロトコル、又はシステム５において受けられた入力若しくは所望の診断に依存した治療プロトコルに従い得る。予めプログラムされたプロトコルは、画像取得を直ちに行ない得るように、被検体の適正な整列形／位置を検出することに応答してテーブル・システム３００への拘束力の適用を自動的に行なうことを含み得る。同様に、予めプログラムされたプロトコルは、現在の整列形／位置での画像取得の完了を検出することに応答して拘束力の自動的な解除を行なうことを含み得る。
【００８９】
受信される指示信号の移動誘導信号又は配向信号としての形式の検出に依存して、ステップ４５０は、以上のステップの１又は複数が実行されているか否かを算出し、移動誘導システム３４５において受信された移動誘導信号又は配向信号を記憶するか、さらなる処理を行なわずに移動誘導信号又は配向信号がアイドル状態に留まるようにし、移動誘導信号又は配向信号の処理を許可するために以上のステップの１又は複数の実行が停止しているか否かについての検査を算出して、以上のステップの１又は複数の実行の検出が行なわれない場合には、この移動誘導信号又は配向信号のさらなる処理を許可することを含み得る。また、移動誘導システム３４５の１又は複数の構成要素は、テーブル・システム３００又は可動装置３１０に位置していてもよいし、部屋１２に固定されていてもよく、本書に記載される主題を制限するものではないことを理解されたい。
【００９０】
一実施形態によれば、イメージング・システム５又はＸ線機械１０は、被検体８を支持するテーブル・システム３００と組み合わせて又は該テーブル・システム３００とは独立に、本書に記載される無線態様で自動運転され得る。イメージング・システム５又はＸ線機械１０は、テーブル・システム３００が被検体８の画像取得を行なうようにアーム１４のＣ字形の内部で被検体８を支持しているような動作モードでシフトし、移動し又は配置され得る。本書に記載される主題は、テーブル・システム３００と無線結合されてしかも独立で且つ相互接続されずに撮像を実行するイメージング・システム５を提供し、イメージング・システム５又はテーブル・システム３００の何れも、部屋１２の固定した電気コネクタ３７８（例えば壁面コンセント又はデータ・コネクタ）に対する結線接続（例えば電力コード又は通信バス）を有しない。
【００９１】
イメージング・システム５、Ｘ線機械１０、及び方法４００についての以上の記載は、テーブル・システム３００に支持されている被検体８の医療診断画像取得に関して記載されているが、可動装置３１０及びテーブル・システム３００は、多様な応用（例えば空港でのスクリーニング、産業応用又は商業応用等）に用いられることができ、本書に記載される主題を制限するものではないことを理解されたい。
【００９２】
以上、システム５及び３００の幾つかの実施形態について記載したが、簡略化のため観点又は特徴又は構成要素のあらゆる組み合わせが記載されている訳ではなく、システム５の１又は複数の様々な観点又は特徴又は構成要素をシステム３００の１又は複数の様々な観点、特徴又は構成要素と組み合わせてもよいしその反対でもよく、本書に記載される主題を制限するものではないことを理解されたい。また、以上に述べた移動誘導システム３２４又は無線電力システム３８０の１又は複数の実施形態の特徴を組み合わせてもよく、本書に記載される主題を制限するものではない。
【００９３】
この書面の記載は、最適な態様を含めて発明を開示し、あらゆる当業者が本発明を製造して利用することを可能にするように実例を用いている。特許付与可能な発明の範囲は特許請求の範囲によって画定されており、当業者に想到される他の実例を含み得る。かかる他の実例は、特許請求の範囲の書字言語に相違しない構造要素を有する場合、又は特許請求の範囲の書字言語と非実質的な相違を有する等価な構造要素を含む場合には、特許請求の範囲内にあるものとする。
【符号の説明】
【００９４】
５  システム
８  患者
１０  Ｘ線機械
１２  手術室
１３  ガントリ
１４  アーム
１６  Ｘ線管
１８  画像検出器
２０  Ｘ線ビーム
２２  可動式キャリッジ、可動式プラットフォーム、可動装置
２４  支持要素
２６  回転アーム
４０  ころ系
４４  案内輪
４８  自在輪
５０  駆動部
６０  制御ユニット
６２  プロセッサ、マイクロプロセッサ
６４  バス
６６  プログラム・メモリ
６８、７０  データ・メモリ
７０  データ・メモリ
７２  位置制御
７４  ゾーン
７８  移動誘導システム
８０、８２、８４、８６  ゾーン
１００  方法
１１０  無線通信システム、無線追尾システム
１１１  無線通信、無線リンク
１１２  無線タグ
１１４  バーコード
１１６  全地球測位システム
１１８  システム
１２０  電磁場リンク
１２２  光学式案内システム
１２４  センサ
１３０  機械的リンク機構
１３２  静止型プラットフォーム
１３４  第一のアーム
１３６  第一のヒンジ装置
１３８  第二のアーム
３００  テーブル・システム
３０５  テーブル天板
３１０  可動装置
３１５  駆動部又はモータ（例えば電動式及び油圧式等）
３１７  車輪プラットフォーム又はキャリッジ
３１８  案内輪
３１９  電動輪
３２４  制御器又は制御ユニット
３２６  プロセッサ又はマイクロプロセッサ
３２８  バス
３３０  プログラム・メモリ
３３２  データ・メモリ
３３６  移動信号を受ける命令コードのゾーン
３３８  位置制御
３４０  遠隔制御ユニット
３４２  達成したい位置座標の命令コードのゾーン
３４４  現在位置の取得を指示する命令コードのゾーン
３４５  移動誘導システム
３４６  移動の経路を指示する命令コードのゾーン
３４８  駆動部又はモータ３１５に対する指示を与える命令コードのゾーン
３５０  動作配向信号を受ける命令コードのゾーン
３５２  移動を指示する命令コードのゾーン
３６０  無線追尾システム
３６５  アンテナ、受信器、送信器、送受信器又はこれらの組み合わせ
３７０  無線リンク
３７４  テーブル又は可動装置における放出器、又は反射体若しくは検出器、又はこれらの組み合わせ
３７７  結線接続（電気コード）
３７８  部屋の固定した電気コネクタ（例えば壁面ソケット）
３８０  無線電力システム
３８５  バッテリ
３８８  太陽電池又はパネル
３９０  誘導式電力システム
３９２  誘導送電器
３９４  電源
３９６  誘導受電器
４００  方法
４５２  第二のイメージング・システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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