(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサ及びジャイロセンサのデータを用いて、建物内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理システムであって、
前記建物内に配置された少なくとも１つの基地局から無線信号を受信する無線信号受信機と、
前記基地局の座標データと、前記加速度センサのデータと、ジャイロセンサのデータと、無線信号受信機によって前記基地局から受信した信号の信号強度データと、を格納する記憶装置と、
前記加速度センサ及びジャイロセンサのデータを用いて、センサ値が含む誤差の複数候補それぞれで自律測位処理を実行し、複数の軌跡候補を生成し、当該複数の軌跡候補の確からしさを評価し、最も確からしい軌跡候補を選択して、選択した１つの軌跡候補を前記対象の軌跡情報として生成するプロセッサと、を有し、
前記プロセッサは、前記複数の軌跡候補のそれぞれについて、前記基地局から所定距離内にある前記軌跡候補上の位置における前記信号強度データと所定閾値とを比較する比較処理と、当該比較処理の結果に基づいて前記複数の軌跡候補から前記対象の軌跡情報を決定する軌跡決定処理を実行することを特徴とする情報処理システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記プロセッサは、歩幅データ、ジャイロセンサ誤差、及び方位データを含む環境パラメータを変化させて前記自律測位処理を実行して前記複数の軌跡候補を生成することを特徴とする情報処理システム。
【請求項３】
請求項１において、
前記プロセッサは、前記決定処理において、前記所定閾値を超える信号強度データの個数が最大の軌跡候補を前記対象の軌跡情報と決定することを特徴とする情報処理システム。
【請求項４】
請求項１において、
前記記憶装置は、さらに、前記建物の外形を確定する情報を含む建物データを格納し、
前記プロセッサは、さらに、前記複数の軌跡候補が前記建物の外形に収まるか否かについて判定する外形判定処理を実行し、前記軌跡決定処理において、前記比較処理の結果に加えて、前記外形判定処理の結果に基づいて、前記対象の軌跡情報を決定することを特徴とする情報処理システム。
【請求項５】
請求項１において、
前記記憶装置は、さらに、前記建物内の複数の地点における前記基地局からの信号強度を示す信号強度分布データを格納し、
前記プロセッサは、前記比較処理において、前記信号強度分布データから前記所定閾値以上の信号強度を示す領域に、前記軌跡候補上の地点が含まれるか判断し、含まれる地点における前記信号強度データと前記所定閾値とを比較することを特徴とする情報処理システム。
【請求項６】
請求項５において、
前記信号強度分布データは事前に測定された前記基地局からの信号、或いは前記自律測位処理を実行しながら測定された前記基地局からの信号の強度データから構成されていることを特徴とする情報処理システム。
【請求項７】
請求項５において、
前記プロセッサは、さらに、前記軌跡決定処理によって得られた複数の軌跡情報のそれぞれにおける軌跡上の各位置での基地局からの信号強度データを用いて、前記信号強度分布データを補正する信号強度分布データ補正処理を実行し、
前記プロセッサは、補正された信号強度分布データを用いて前記所定閾値以上の信号強度を示す領域を決定することを特徴とする情報処理システム。
【請求項８】
請求項７において、
前記記憶装置は、さらに、前記建物内におけるユーザの所定操作の履歴を示すユーザ操作履歴データを格納し、
前記プロセッサは、前記信号強度分布補正処理において、前記ユーザ操作履歴データから前記所定操作が実行された場所と当該場所における信号強度データを用いて、前記信号強度分布データを補正することを特徴とする情報処理システム。
【請求項９】
請求項５において、
前記プロセッサは、さらに、前記複数の軌跡候補のいずれかの軌跡上の位置を移動中のユーザの現在位置とし、前記信号強度分布データから得られる、前記現在位置に対応する信号強度データと、前記現在位置における測定された信号強度データと、を比較し、両者の差が所定値を超えるか否か判断する測位誤差判定処理と、前記両者の差が前記所定値を超える場合には、前記建物内の所定のランドマークにユーザを誘導する表示を行う誘導処理と、を実行することを特徴とする情報処理システム。
【請求項１０】
請求項１において、
前記記憶装置は、さらに、前記軌跡決定処理によって決定された複数の軌跡情報を格納し、
前記プロセッサは、さらに、前記複数の軌跡情報を統計的に処理することにより、エリア利用率或いは作業効率を評価する軌跡評価処理を実行することを特徴とする情報処理システム。
【請求項１１】
請求項１において、
前記プロセッサは、さらに、前記決定された軌跡情報と前記信号強度データを対応付けて統合するデータ統合処理と、当該データ統合処理によって生成された統合データを出力する出力処理と、を実行し、
前記軌跡情報と前記信号強度データはそれぞれ時刻情報を含み、
前記プロセッサは、前記データ統合処理において、前記軌跡情報と前記信号強度データを、前記時刻情報に基づいて対応付けることを特徴とする情報処理システム。
【請求項１２】
請求項１１において、
前記プロセッサは、前記データ統合処理において、前記信号強度データの取得時間間隔が前記軌跡情報の生成時間間隔よりも長い場合、前記信号強度データを補間することにより、前記軌跡情報と前記信号強度データを対応付けることを特徴とする情報処理システム。
【請求項１３】
プロセッサと、少なくとも１つの記憶装置と、建物内に配置された少なくとも１つの基地局から無線信号を受信する無線信号受信機を有する情報システムにおいて、加速度センサ、及びジャイロセンサのデータを用いて、前記建物内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理方法であって、
前記記憶装置は、前記基地局の座標データと、前記加速度センサのデータと、ジャイロセンサのデータと、前記無線信号受信機によって前記基地局から受信した信号の信号強度データと、を格納し、
前記プロセッサが、前記加速度センサ及びジャイロセンサのデータを用いて、センサ値が含む誤差の複数候補それぞれで自律測位処理を実行して複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成処理を実行するステップと、
前記プロセッサが、前記複数の軌跡候補の確からしさを評価し、最も確からしい軌跡候補を選択して、選択した１つの軌跡候補を前記対象の軌跡情報として生成する軌跡情報生成処理を実行するステップと、を有し、
前記軌跡情報生成処理において、前記プロセッサは、前記複数の軌跡候補のそれぞれについて、前記基地局から所定距離内にある前記軌跡候補上の位置における前記信号強度データと所定閾値とを比較する比較処理と、当該比較処理の結果に基づいて前記複数の軌跡候補から前記対象の軌跡情報を決定する軌跡決定処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記プロセッサは、前記決定処理において、前記所定閾値を超える信号強度データの個数が最大の軌跡候補を前記対象の軌跡情報と決定することを特徴とする情報処理方法。
【請求項１５】
請求項１３において、
前記記憶装置は、さらに、前記建物の外形を確定する情報を含む建物データを格納し、
前記情報処理方法は、さらに、前記プロセッサが、前記複数の軌跡候補が前記建物の外形に収まるか否かについて判定する外形判定処理を実行するステップを有し、
前記軌跡情報決定処理において、前記プロセッサは、前記比較処理の結果に加えて、前記外形判定処理の結果に基づいて、前記対象の軌跡情報を決定することを特徴とする情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、及び情報処理方法に関し、例えば、建物内を移動する対象の軌跡情報を生成するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションに代表されるようにＧＰＳ衛星を利用した測位方式が広く利用されており高精度の位置検知が実現している。ところが、屋内や物陰では、ＧＰＳ衛星の信号を受信できないためＧＰＳ衛星を利用した位置検知を行う事が出来ない。車の場合ほとんどの経路が屋外のため物陰等の移動時間は少なく一時的に位置検知不能に陥るだけである。一方、歩行者は屋内や地下での行動が多く、ＧＰＳ単独で連続して歩行者の位置検出を行うことは困難である。従って、屋内や地下においては、ＧＰＳ以外の測位技術を用いて、屋内における歩行者の位置検出（屋内測位）をする必要がある。
【０００３】
屋内測位技術には、大きく分けて、環境側に測位機器を設置する環境測位と、環境側には測位機器を設置しない自律測位がある。環境測位では、無線信号の受信強度や受信時間の差を利用して、測位機器（基地局）からの距離を計測し、屋内での絶対座標を測定するが、十分な精度を得るためには、膨大な設備コストが必要となる。一方、自律測位では、加速度センサ、磁気方位センサ、及びジャイロセンサ等を利用してユーザの歩行速度及び歩行方向の推定を低コストで実現しているが、相対座標の推定であるため、基点座標の推定が必要となる。
【０００４】
自律測位については、例えば、特許文献１及び２で示されるように、加速度センサやジャイロセンサ等の各種センサのデータを用いて歩行者がどの位の速度でどの方向に移動しているかを解析し、歩行者の位置を推定する技術がある。これによって、屋内であっても歩行者の位置を検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２３７４５２号公報
【特許文献２】特開２０１１−０１７６１０号公報
【特許文献３】特開２００７−１０１５２６号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】P. Bahl and V. N. Padmanabhan, “RADAR: an in-building RF-based user location and tracking system,” in Proceedings of 19thAnnual Joint Conference of the IEEE Computer and Communications Societies (INFOCOM ‘00), vol. 2, pp. 775-784, Tel Aviv,  Israel, March 2000.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、設備コストが低く、十分な測位精度を得るために、最近では環境測位と自律測位を組み合わせた屋内測位方式が注目されてきている。
【０００８】
しかし、環境側に設置された基地局からの無線信号は、実環境下では伝搬距離に対する減衰に大きな揺らぎが存在する。その一方、自律測位では、各センサの環境に起因する誤差が存在する。例えば、センサ（特にジャイロセンサ）の出力データにはノイズ（方向ノイズ）が含まれる場合があり、歩行者の位置を正確に測定することができないことがある。ジャイロセンサのノイズの量は、その日の気候（温度、湿度、気圧等）によって左右される。また、建物や地下によっても環境条件は異なる。従って、ノイズを発生させる様々な外的要因は、実際に建物や地下に入ってみないと分からない。
【０００９】
従って、環境測位と自律測位を組み合わせる場合、無線信号における誤差とセンサにおける誤差の双方が相乗し、誤差が拡大してしまうという課題が存在する。
【００１０】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、環境測位と自律測位を組み合わせた場合に高精度に屋内移動軌跡を推定するための技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明では、プロセッサは、加速度センサ及びジャイロセンサのデータを用いて自律測位処理を実行して複数の軌跡候補を生成し、当該複数の軌跡候補を評価して１つの最適な軌跡を対象の軌跡情報として生成する。ここで、プロセッサは、最適な軌跡を決定する際には、複数の軌跡候補のそれぞれについて、基地局から所定距離内にある軌跡候補上の位置における信号強度データと所定閾値とを比較する比較処理と、当該比較処理の結果に基づいて複数の軌跡候補から対象の軌跡情報を決定する軌跡決定処理を実行する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、環境測位と自律測位を組み合わせて高精度に屋内移動軌跡を推定することができるようになる。
【００１３】
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、本発明の態様は、要素及び多様な要素の組み合わせ及び以降の詳細な記述と添付される特許請求の範囲の様態により達成され実現される。
【００１４】
本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本発明の特許請求の範囲又は適用例をいかなる意味においても限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態で用いられるセンサデータの構成例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態で用いられる基地局座標データの構成例を示す図である。
【図４】第１の実施形態による歩行軌跡（移動軌跡）推定処理の概要を説明するための図である。
【図５】歩行者自律測位処理４０１の詳細を説明するための図である。
【図６】歩行軌跡評価処理４０２の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図７】歩行軌跡評価処理の具体例を説明するための図である。
【図８】本発明の第２の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【図９】建物データ９００の構成例を示す図である。
【図１０】第２の実施形態による歩行軌跡（移動軌跡）推定処理の概要を説明するための図である。
【図１１】第２の実施形態による歩行軌跡評価処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態による歩行軌跡評価処理の具体例を説明するための図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【図１４】第２の実施形態で用いられる屋内無線信号強度分布データの構成例を示す図である。
【図１５】第３の実施形態による歩行軌跡（移動軌跡）推定処理の概要を説明するための図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【図１７】本発明の第５の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【図１８】移動軌跡データ格納領域２０２５に格納される移動軌跡データ１８００の構成例を示す図である。
【図１９】本発明の第６の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【図２０】建物データの構成例を示す図である。
【図２１】操作履歴データの構成例を示す図である。
【図２２】本発明の第７の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【図２３】受信電波強度の信頼性が低い場合にユーザを所定の場所に誘導するユーザ誘導処理の内容を説明するためのフローチャートである。
【図２４】ランドマークの情報を含む建物データの構成例を示す図である。
【図２５】本発明の第８の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【図２６】第９の実施形態による情報処理システムの概略構成を示す図である。
【図２７】第９の実施形態による情報処理システムを移動端末装置１００とサーバ２００によって実現した構成を示す図である。
【図２８】電波強度データの構成例を示す図である。
【図２９】データ統合プログラム１０６５による、推定された歩行者の歩行軌跡（移動軌跡）と測定された電波強度データの紐付け（対応付け）処理を説明するための概念図である。
【図３０】軌跡データと電波強度データの紐付け情報の基本的な表示例を示す図である。
【図３１】軌跡データと電波強度データの紐付け情報の拡大及び詳細表示が可能な例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。添付図面では、機能的に同じ要素は同じ番号で表示される場合もある。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態と実装例を示しているが、これらは本発明の理解のためのものであり、決して本発明を限定的に解釈するために用いられるものではない。
【００１７】
本実施形態では、当業者が本発明を実施するのに十分詳細にその説明がなされているが、他の実装・形態も可能で、本発明の技術的思想の範囲と精神を逸脱することなく構成・構造の変更や多様な要素の置き換えが可能であることを理解する必要がある。従って、以降の記述をこれに限定して解釈してはならない。
【００１８】
更に、本発明の実施形態は、汎用コンピュータ上で稼動するソフトウェアで実装しても良いし専用ハードウェア又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせで実装しても良い。
【００１９】
以下の実施形態では、プロセッサ（制御部）がメモリに格納されている各種プログラムを実行する構成となっているが、各プログラムに対応する各種処理部がそれぞれの処理を分担し、最終的なデータを生成・出力するようにしても良い。
【００２０】
なお、以後の説明では「テーブル」形式によって本発明の各情報について説明するが、これら情報は必ずしもテーブルによるデータ構造で表現されていなくても良く、リスト、ＤＢ、キュー等のデータ構造やそれ以外で表現されていても良い。そのため、データ構造に依存しないことを示すために「テーブル」、「リスト」、「ＤＢ」、「キュー」等について単に「情報」と呼ぶことがある。
【００２１】
また、各情報の内容を説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「名前」、「ＩＤ」という表現を用いることが可能であり、これらについてはお互いに置換が可能である。
【００２２】
以下に説明する実施形態では、屋内の歩行者を対象としているが、歩行者に限らず、屋内を移動する車両等を対象としても良い。
【００２３】
（１）第１の実施形態
＜移動端末装置の構成＞
図１は、本発明の第１の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。移動端末装置１００は、歩行者の移動に伴って変化する加速度をリアルタイムに測定する加速度センサ１０１と、歩行者の移動に伴って変化する角速度をリアルタイムに測定するジャイロセンサ１０２と、屋内（建物内）に設置される無線基地局からの無線信号（無線ＬＡＮや屋内ＧＰＳ等）を受信する無線信号受信機１０３と、センサデータ格納領域１０４１と基地局座標データ格納領域１０４２とを有する補助記憶装置１０４と、各種プログラムを実行するプロセッサ１０５と、各種プログラムを格納するメモリ１０６と、を有している。
【００２４】
センサデータ格納領域１０４１は、順次測定された歩行者の加速度データ（重力ｇ及び移動時の加速度ｍ/ｓ２、速度に変化がないときは重力ｇのみとなる）と、順次測定された歩行者の角速度データ（degree/ｓ）と、各基地局からの信号強度データと、を取得時刻と対応付けて格納している。基地局座標データ格納領域１０４２は、基地局が設置されている場所を特定するための屋内の座標情報を格納している（図３参照）。
【００２５】
メモリ１０６は、加速度センサ１０１とジャイロセンサ１０２からの測定データを取得し、測定時刻と対応付けて補助記憶装置１０４のセンサデータ格納領域１０４１に格納するセンサデータ取得プログラム１０６１と、各種センサ信号を用いて屋内での測位を実行し、屋内の複数の歩行軌跡候補（歩行移動でない場合には単に移動軌跡ということも可能）を生成する屋内測位プログラム１０６２と、複数の歩行軌跡候補を評価し、最適な歩行軌跡を取得する歩行軌跡評価プログラム１０６３と、を格納している。
【００２６】
＜センサデータの構成例＞
図２は、本発明の実施形態で用いられるセンサデータの構成例を示す図である。図２Ａは加速度センサデータの例を示し、図２Ｂはジャイロセンサデータの例を示し、図２Ｃは無線受信信号強度データの例を示している。これらのセンサデータは移動に従って逐一該当する格納領域のそれぞれに蓄積されていく。
【００２７】
本発明の実施形態では、加速度センサ１０１及びジャイロセンサ１０２は３軸（ＸＹＺ）方向の加速度或いは角速度を検知するように構成されている。従って、図２Ａ及びＢに示されるように、測定時刻Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・・に対応して、ＸＹＺの各方向について加速度及び角速度が検出され、センサデータ格納領域１０４１に蓄積されていくことになる。
【００２８】
無線信号強度データ（図２Ｃ）は、各測定時刻Ｔ１、Ｔ２、・・・における、各基地局から受信した信号強度を示す情報である。無線信号受信機１０３は、同時刻に複数の基地局から信号を受信することがあるため、図２Ｃでは単一の信号強度のみが示されているが、実際は同時刻に対応して複数の無線信号強度データが取得され、管理される。
【００２９】
なお、本発明の実施形態における各センサの方向は、移動端末装置１００を基準としており、例えば、移動体端末装置１００の幅広面にＸＹ平面が設定され、それに垂直な方向にＺ方向が規定される。従って、通常のＸＹＺ空間とは軸の方向が異なっていても良い。
【００３０】
＜基地局座標データの構成例＞
図３は、本発明の実施形態で用いられる基地局座標データの構成例を示す図である。移動体端末装置１００は、複数の建物のそれぞれに対応して設置された基地局の座標データを有している。屋内歩行軌跡を求める際には、図示しないＧＰＳによって何れの建物に入場したか判るため、プロセッサ１０５は、ＧＰＳ信号によって特定された建物に対応する基地局座標データを取得して各処理を実行することになる。
【００３１】
図３に示される基地局座標データ３００は、ある建物に設置された基地局を識別・特定するための基地局ＩＤ３０１と、座標Ｘ３０２と、座標Ｙ３０３と、該当する基地局が設置されている階数を示す階（Ｚ）情報３０４と、を構成情報として有している。
【００３２】
＜処理概要＞
図４は、第１の実施形態による歩行軌跡（移動軌跡）推定処理の概要を説明するための図である。
【００３３】
本実施形態の歩行軌跡推定処理は、歩行者自律測位処理４０１と、歩行軌跡評価処理４０２とを含んでいる。歩行者自律測位処理４０１は、屋内測位プログラム１０６２によって実行される処理であり、歩行軌跡評価処理４０２は、歩行軌跡評価プログラム１０６３によって実行される処理である。
【００３４】
歩行者自律測位処理４０１は、加速度データ４０３及び角速度データ４０４を取得し、環境パラメータ４０５を変化させて複数の歩行軌跡候補４０６を生成する。ここで、環境パラメータ４０５として、例えば、歩幅、ジャイロセンサ誤差（ドリフト成分）、方位が考えられる。歩幅パラメータ数をｋ、ジャイロセンサ誤差（ドリフト成分）パラメータ数をｌ、方位パラメータ数をｍとすると、環境パラメータ数はｋ×ｌ×ｍ個となり、歩行軌跡候補４０６の数も、ｋ×ｌ×ｍ個生成されることになる。歩幅は、例えば、０．５ｍ〜１．５ｍの間で、０．１ｍずつ変化させる。ジャイロセンサ誤差は、温度、湿度、気圧等によって左右され、建物によってもその環境が異なる。従って、例えば、様々な環境条件に則った複数のジャイロセンサ誤差値を予めｌ個分用意するようにしている。方位に関しては、例えば、５度ずつ方位を変化させて全方位について方位パラメータとしても良いし、実際の状況に合せてあり得そうな方位のみを対象として方位パラメータ数を削減しても良い。なお、方位パラメータは、方位磁石によって得られる磁気方位を用いてもよい。この場合、方位パラメータは１つに特定される。
【００３５】
歩行軌跡評価処理４０２は、算出された複数の歩行軌跡候補４０６を、計測した電波強度データ４０７と、それぞれの基地局座標データ４０８と用いて評価し、最適歩行軌跡４０９を取得する。
【００３６】
＜歩行者自律測位処理の詳細＞
図５は、歩行者自律測位処理４０１の詳細を説明するための図である。歩行者自律測位処理４０１は、角速度データ４０４から入力されるジャイロセンサ誤差４０５１を考慮して相対方位角を計算する相対方位角計算処理４０１１と、相対方位角を用いて、入力される方位パラメータのそれぞれを基準とした歩行方向を計算する歩行方向計算処理４０１２と、加速度データ４０３から歩行速度を解析する歩行速度解析処理４０１３と、歩幅パラメータ４０５３と、歩行速度と、歩行方向を用いて、複数の歩行軌跡候補４０６を生成する歩行軌跡生成処理４０１４と、を含んでいる。
【００３７】
ジャイロセンサ誤差（ドリフト成分）４０５１は、上述したものの他に、例えば、角速度１degree/ｓから３６０degree/ｓまでの、１度ずつ変化する値（ステップ幅が１degree/ｓ）を取るようにしても良い。また、ドリフト成分値はデフォルトとして１degree/ｓから３６０degree/ｓまでの値を用意しているが、移動端末装置１００を使用していく過程において取りえないと判断されたドリフト値を削除しながら最適な範囲を確定していくようにしても良い。
【００３８】
相対方位角計算処理４０１１は、ジャイロセンサデータ（角速度データ）４０４と、ドリフト成分（ジャイロセンサ誤差）４０５１を取得し、取得したジャイロセンサデータからそれぞれのジャイロセンサ誤差成分を減算することにより、ノイズを除去した相対方位角の情報を取得する。相対方位角情報の数は、ジャイロセンサ誤差４０５１の数分だけ生成される。それぞれのジャイロセンサ誤差成分に対応した相対方位角は、図示しないメモリ等に保持しておくことになる。
【００３９】
歩行方向計算処理４０１２は、相対方位角計算処理４０１１によって入力ノイズが除去された、複数の相対方位角情報と、基準となる方位情報（方位パラメータ）４０５２を取得する。そして、歩行方向計算処理４０１２は、基準となる方位パラメータを歩行開始時の絶対方位とし、複数の相対方位角情報のそれぞれについて、各測定時刻での相対方位角を積分することにより歩行方向（歩行軌跡の形状）をそれぞれ計算し、図示しないメモリ等に保持する。
【００４０】
歩行軌跡生成処理４０１４は、歩行速度解析処理４０１３によって得られる各時間における歩行速度の情報と、入力される歩行者の歩幅の情報と、歩行方向計算処理によって得られる複数の歩行方向の情報を取得する。そして、歩行軌跡生成処理４０１４は、それぞれの歩行方向及び歩幅について、歩行軌跡を求め、図示しないメモリ等に保持しておく。
【００４１】
＜歩行軌跡評価処理＞
図６は、歩行軌跡評価処理４０２の詳細を説明するためのフローチャートである。ここでは、動作主体を歩行軌跡評価プログラム１０６３として説明するが、歩行軌跡評価プログラム１０６３の実行主体がプロセッサ１０５であるため、プロセッサ１０５と読み替えても良い。
【００４２】
歩行軌跡評価プログラム１０６３は、まず、歩行者自律測位処理４０１（屋内測位プログラム１０６２）によって生成された複数の歩行軌跡候補（ｎ個）のそれぞれを用いて、予め用意された複数の始点（ｓ個）から始まる軌跡を生成し、Ｎ個（ｎ×ｓ個）の処理対象とすべき歩行軌跡候補を求める（Ｓ６０１）。従って、それぞれの始点から始まる形状が同一の軌跡が存在することになる。
【００４３】
歩行軌跡評価プログラム１０６３は、Ｐ＝１として（Ｓ６０２）、Ｐ番目の歩行軌跡候補をＮ個の候補の中から選択する（Ｓ６０３）。
【００４４】
歩行軌跡評価プログラム１０６３は、Ｓ６０３で選択した歩行軌跡候補上の各座標位置から複数設置された基地局のそれぞれに対する距離を算出する（Ｓ６０４）。なお、歩行者自律測位処理４０１で得られた複数の歩行軌跡候補（ｎ個）４０６は始点が定められていない相対的な位置のみを示すため軌跡上の各時刻における座標値は不明であるが、Ｎ個の候補では始点が定められているため、軌跡上の座標値を知ることができるようになっている。
【００４５】
歩行軌跡評価プログラム１０６３は、当該歩行軌跡候補上の座標のうち、各基地局との距離が所定距離内にある座標を特定し、その座標における時刻とその時刻に対応する各基地局からの電波強度（測定値）を取得する。そして、歩行軌跡評価プログラム１０６３は、取得した電波強度の中で所定の閾値を越える個数を求める（Ｓ６０５）。
【００４６】
歩行軌跡評価プログラム１０６３は、Ｎ個の処理対象の歩行軌跡候補の全てについてＳ６０４及びＳ６０５の処理を完了したか判断する（Ｓ６０６）。処理が完了している場合には、処理はＳ６０８に移行する。完了していない場合には、処理はＳ６０７に移行し、次の処理対象の歩行軌跡候補が選択され（Ｓ６０３）、Ｓ６０４及びＳ６０５の処理が実行される。
【００４７】
一方、Ｓ６０８では、歩行軌跡評価プログラム１０６３は、閾値を超える電波強度値の個数が最大となる歩行軌跡候補を最適な歩行軌跡として決定する。本実施例では、歩行軌跡の評価値を電波強度の閾値を超える個数としたが、推定座標から推定される受信電波強度と実際に測定された電波強度の整合性を評価するような値であれば良い。
【００４８】
＜歩行軌跡評価処理の具体例＞
図７は、歩行軌跡評価処理の具体例を説明するための図である。ここでは、基地局が２つ、各基地局からの信号の電波強度が７０１及び７０２、処理対象の歩行軌跡候補として軌跡７０３〜７０８が与えられているとする（図７では紙面の都合上限られた軌跡のみ示されている）。軌跡７０４と７０５は、形状が同一で始点が異なる軌跡である。
【００４９】
まず、Ｓ６０３に従って、処理対象の軌跡候補が選択される。ここでは、例えば軌跡７０５が処理対象となったとする。
【００５０】
続いて、Ｓ６０４に従って、軌跡７０５上の各座標位置Ｃ１、Ｃ２、・・・Ｃｎから基地局１及び２までの距離が算出される。
【００５１】
そして、Ｓ６０５に従って、基地局１及び２から所定距離Ｄ内にある座標位置Ｃ２及びＣｋについて、その時刻（該当座標位置を通過したとされる時刻）における基地局１或いは２からの電波強度Ｓ１及びＳ２がそれぞれ電波強度閾値ＳTHを超えているか判定される。図７の例では、Ｃ２及びＣｋでの電波強度がＳTHを超えているので、閾値を超える座標点としてカウントされる。
【００５２】
以上のような処理が全ての処理対象の軌跡候補７０３、７０４、７０６から７０８について実行される。
【００５３】
Ｓ６０８に従って、各軌跡候補の閾値を超える電波強度の個数を比較し、最多個数の歩行軌跡候補が最適な歩行軌跡として選択される。なお、最多個数を示す軌跡が複数存在する場合には、軌跡から得られる距離が最短のものが最適な軌跡として選択されるようにしても良い。
【００５４】
（２）第２の実施形態
第２の実施形態は、第１の実施形態の処理に加えて、建物データを用いて歩行軌跡評価を実行して最適歩行軌跡を求める処理に関するものである。
【００５５】
＜移動端末装置の構成＞
図８は、本発明の第２の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【００５６】
第２の実施形態体による移動端末装置１００は、第１の実施形態による構成（図１参照）に加えて、補助記憶装置１０４に、複数の建物の外形や内部構造に関する情報である建物データを格納する建物データ格納領域１０４３を有している。
【００５７】
＜建物データの構成例＞
図９は、建物データ９００の構成例を示す図である。建物データ９００は、対象の建物を一意に特定・識別するための建物ＩＤ９０１と、建物データの情報種別を一意に特定・識別するための情報ＩＤ９０２と、対応する情報の種別を示す種別９０３と、対応する情報の属性を示す属性９０４と、所属フロア９０５と、名称９０６と、名称９０６に対応する対象の配置場所を示す座標９０７と、を構成項目として有している。
【００５８】
なお、ここでは、建物のない構造も建物データとして管理しているが、建物外形データのみ管理する形態であっても良い。
【００５９】
＜処理概要＞
図１０は、第２の実施形態による歩行軌跡（移動軌跡）推定処理の概要を説明するための図である。
【００６０】
第２の実施形態による歩行軌跡推定処理は、第１の実施形態のそれに加えて、歩行軌跡評価処理４０２において、さらに建物データを用いて最適歩行軌跡を求めるものである。具体的には、第１の実施形態と同様、電波強度を用いるが、それに加えて、建物データ（建物外形）に収まる軌跡を最適歩行軌跡として選択するようにする。
【００６１】
＜歩行軌跡評価処理の詳細＞
図１１は、第２の実施形態による歩行軌跡評価処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【００６２】
第２の実施形態による歩行軌跡評価処理４０２は、Ｓ６０１からＳ６０７までは第１の実施形態による歩行軌跡評価処理４０２と同じであるが、第１の実施形態（Ｓ６０８）とは異なり、建物外形をさらに用いて最終的に最適な軌跡を求めている。
【００６３】
Ｓ１１０１において、歩行軌跡評価プログラム１０６３は、Ｓ６０５までの処理が完了した全処理対象の歩行軌跡候補（Ｎ個）について、所定の閾値を超える電波強度の個数が最大であって、かつ、該当する建物の外形に収まる歩行軌跡を最適な歩行軌跡として決定する。
【００６４】
＜歩行軌跡評価処理の具体例＞
図１２は、第２の実施形態による歩行軌跡評価処理の具体例を説明するための図である。ここでは、基地局が２つ、各基地局からの信号の電波強度が１１０１及び１１０２、処理対象の歩行軌跡候補として軌跡１１０３〜１１０８、及び建物外形１１０９が与えられているとする（図１２では紙面の都合上限られた軌跡のみ示されている）。軌跡１１０４と１１０５は、形状が同一で始点が異なる軌跡である。
【００６５】
Ｓ１１０１に従って、各基地局と所定距離内の座標位置における電波強度が所定の閾値を超える個数の最大値は、軌跡候補１１０４、１１０５及び１１０７において３個であると判定される。第１の実施形態ではこれら３つの軌跡のうちどの軌跡が最適かの判断が困難である。
【００６６】
そこで、第２の実施形態では、建物外形を用いて、それに収まる軌跡を最適な軌跡と決定するようにしている。図１１の例では、軌跡候補１１０４及び１１０７は建物外形１１０９から逸脱しているため、最適な歩行軌跡としては選択されず、軌跡候補１１０５が最適な歩行軌跡として決定される。なお、電波強度値が所定の閾値を超える個数が同一で、建物外形に収まる軌跡候補が複数ある場合には、軌跡の距離が最短なものを最適な歩行軌跡として決定しても良い。
【００６７】
（３）第３の実施形態
第３の実施形態は、第１の実施形態の処理に加えて、事前に測定した信号強度分布データ及び建物データを用いて歩行軌跡評価を実行して最適歩行軌跡を求める処理に関するものである。
【００６８】
基地局が設置されている環境（物が配置状況、部屋の形状や構造等）によって所定の閾値（ＳTH）を示す電波強度の分布（等高線）が基地局から等距離（図１２のように円形）にあるとは限らず、歪んでいる場合もある。
【００６９】
このような状況に対処するために、第３の実施形態では、予め基地局周辺の電波強度を測定しておき、上記所定の閾値以上の電波強度が得られる領域を事前に把握しておくようにしている。
【００７０】
＜移動端末装置の構成＞
図１３は、本発明の第３の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【００７１】
第３の実施形態による移動端末装置１００は、第１の実施形態による構成（図１参照）に加えて、補助記憶装置１０４に、複数の建物の外形や内部構造に関する情報である建物データを格納する建物データ格納領域１０４３と、事前に測定して得られた信号強度分布データを格納する信号強度分布データ格納領域１０４４と、を有している。
【００７２】
＜信号強度分布データの構成例＞
図１４は、第３の実施形態で用いられる屋内無線信号強度分布データの構成例を示す図である。図１４Ａは各基地局から所定の距離（５ｍ、１０ｍ、・・・）離れた位置での電波強度を示す情報であり、図１４Ｂは所定の座標（Ｐ１、Ｐ２、・・・）における各基地局からの電波の強度を示す情報である。
【００７３】
図１４Ａによる信号強度分布データ１４０は、基地局を一意に特定・識別するための基地局ＩＤ１４０１と、事前に測定した半径５ｍ以内の電波強度値１４０２と、事前に測定した半径１０ｍ以内の電波強度値１４０３と、・・・を構成項目として有している。
【００７４】
図１４Ｂによる信号強度分布データ１４１は、測定箇所の座標を一意に特定・識別するための座標ＩＤ１４１１と、Ｘ座標の値を示す座標Ｘ１４１２と、Ｙ座標の値を示す座標Ｙ１４１３と、測定箇所の階数（Ｚ）を示す階１４１４と、各基地局（ＡＰ１、ＡＰ２、・・・）から受信した電波強度の値１４１５、１４１６・・・と、を構成項目として有している。
【００７５】
図１４Ｂを用いる場合、これに基づいて信号強度分布データを作成するようにしても良い。つまり、図１４Ｂでは、各座標における各基地局からの電波強度が示されているが、測定されていない座標における電波強度をそのままでは知ることができない。そこで、図１４Ｂの各データを用いて、計測点ではない座標における電波強度を補間処理によって推定するようにしても良い。これによれば全座標の電波強度データを取得することができる。詳細は、例えば、非特許文献１に記載されているため、ここでは説明は省略する。
【００７６】
＜処理概要＞
図１５は、第３の実施形態による歩行軌跡（移動軌跡）推定処理の概要を説明するための図である。
【００７７】
第３の実施形態による歩行軌跡推定処理は、第２の実施形態のそれに加えて、歩行軌跡評価処理４０２において、さらに信号強度分布データ１５０１を用いて最適歩行軌跡を求めるものである。第３の実施形態では、第２の実施形態とは異なり、電波強度閾値（ＳTH）が基地局からの半径距離に応じて一様に設定されているのではなく、事前に計測された各座標における電波強度によって二次元的に設定されている。つまり、当該電波強度閾値を取る位置が基地局からの半径距離に応じて一様となっていない場合にも対応できるようになっている。
【００７８】
従って、第３の実施形態では、Ｓ６０４（図１１参照）において、選択された歩行軌跡候補上の座標と基地局との距離を求めた後、Ｓ６０５の処理において、当該座標が二次元的に設定された所定の電波強度閾値を取るべき領域に含まれる位置にあるのか判断し、当該閾値領域に含まれる座標における電波強度（移動中の測定値）が当該閾値を超えるか否か判定し、閾値を超える個数をカウントする。
その他の処理については、第２の実施形態と同様である。
【００７９】
（４）第４の実施形態
第３の実施形態では、信号強度データを事前に測定して得ていたが、第４の実施形態では、歩行移動しながら各座標における各基地局からの信号強度を測定して信号強度分布データを生成する処理に関するものである。
【００８０】
＜移動端末装置の構成＞
図１６は、本発明の第４の実施形態による移動端末装置（情報処理システム、歩行軌跡推定システムともいう）１００の概略構成例を示す図である。
【００８１】
第４の実施形態による移動端末装置１００は、第３の実施形態による構成（図１３参照）に加えて、ユーザが歩行移動しながら信号強度測定時の座標、各基地局からの距離、及び各基地局からの信号強度等を入力するためのユーザインタフェース１０７と、ユーザによって入力されたデータに基づいて図１４Ｂのような信号強度分布データを構成する信号強度設定プログラム１０６４と、をさらに有している。
【００８２】
（５）第５の実施形態
第５の実施形態は、複数の歩行軌跡を推定する際に測定された各基地局からの電波強度を利用して信号強度分布データを学習する処理に関するものである。
【００８３】
第３の実施形態のように事前に信号強度分布データを作成するのは煩雑となる場合がある。このため、様々な歩行軌跡を推定する処理を実行している間に信号強度分布データが生成できれば効率的である。
【００８４】
そこで、初期段階では信号強度分布データとしてデフォルト値（理論的な設計値）を保持しておき、歩行軌跡推定処理を実行して信号強度データ（あるユーザのある時刻及びある座標における信号強度）を蓄積していくことにより、より正確な信号強度分布データとなるように学習していく。
【００８５】
＜情報システムの構成＞
図１７は、本発明の第５の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【００８６】
当該情報システムは、移動端末装置１００と、サーバ装置２００と、を有し、それらはネットワーク１５０を介して接続されている。なお、ここでは、移動端末装置１００とサーバ２００とでデータ及び機能を分担しているが、これは移動端末装置１００の負荷を軽減するためであり、移動端末装置１００が、サーバ２００の各データ及び各機能を有していても良い。
【００８７】
移動端末装置１００は、加速度センサ１０１と、ジャイロセンサ１０２と、無線信号受信機１０３と、センサデータ格納領域１０４１を有する補助記憶装置１０４と、各種プログラムを実行するプロセッサ１０５と、センサデータ取得プログラム１０６１を格納するメモリ１０６と、サーバ２００とデータ通信をするための通信インタフェース１０８と、を有している。
【００８８】
サーバ２００は、各種プログラムを実行するプロセッサ２０１と、各種データを格納する補助記憶装置２０２と、各種プログラムを格納するメモリ２０３と、移動端末装置１００とデータ通信を行うための通信インタフェース２０４と、を有している。
【００８９】
補助記憶装置２０２は、複数の建物の外形、形状や構造等に関する建物データを格納する建物データ格納領域２０２１と、移動端末装置１００から受信したセンサデータを格納するセンサデータ格納領域２０２２と、複数ユーザ或いは同一ユーザで複数回の歩行移動による移動軌跡（推定軌跡）とそれに対応する信号強度データ（図１８参照）から生成（学習）された信号強度分布データ（初期段階ではデフォルト（設計）値）を格納する信号強度分布データ格納領域２０２３と、各基地局の座標データを格納する基地局座標データ格納領域２０２４と、複数ユーザ或いは同一ユーザで複数回の歩行移動の際に得られたデータによって推定された移動軌跡と当該軌跡上の座標値に対応する信号強度値（電波強度値）を格納する移動軌跡データ格納領域２０２５と、を有している。
【００９０】
メモリ２０３は、実際に測定して得られた信号強度データを学習して信号強度分布データを生成する信号強度分布補正プログラム２０３１と、歩行軌跡を推定する歩行軌跡推定プログラム２０３２と、を有している。歩行軌跡推定プログラム２０３２は、第１乃至第４の実施形態によける屋内測位プログラム１０６２と歩行軌跡評価プログラム１０６３の処理を実行するものである。
【００９１】
＜移動軌跡データの構成例＞
図１８は、移動軌跡データ格納領域２０２５に格納される移動軌跡データ１８００の構成例を示す図である。
【００９２】
移動軌跡データ１８００は、歩行者（移動者）を一意に特定・識別するための移動者ＩＤ１８０１と、電波強度を測定した実際の時刻を示す時刻１８０２と、歩行軌跡推定処理によって得られた歩行軌跡上のＸ座標を示す座標Ｘ１８０３と、歩行軌跡上のＹ座標を示す座標Ｙ１８０４と、測定箇所の階数を示す階１８０５と、対応する座標位置において各基地局から受信した信号の電波強度値を示す電波強度（ＡＰ１）１８０６、電波強度（ＡＰ２）１８０７、・・・・とを構成項目として有している。図１８には、移動者Ｈ１による同一歩行軌跡上で測定された電波強度が示されている。
【００９３】
本実施形態では、第１の実施形態による処理を用いて、それぞれの歩行移動（ユーザが同一の場合もあるし異なる場合もある）に対して最適な歩行軌跡が推定される。各歩行軌跡のデータは、移動者ＩＤ、軌跡上の座標、その座標における各基地局からの電波強度値、及び電波強度値の測定時刻が図１８に示される移動軌跡データ１８００を構成するように整理される。
【００９４】
このように移動軌跡データを推定された各歩行軌跡について蓄積していくと、例えば、非常に近接する座標点における電波強度の測定値が同程度の値であると、その測定値は非常に信頼性の高いデータであることが分かるようになる。そして、信号強度分布補正プログラム２０３１は、そのような信頼性の高いデータを蓄積し、初期設定された信号強度分布データのデフォルト値を補正して、図１４Ｂに示されるような信号強度分布データを生成する。なお、信号強度分布補正プログラム２０３１は、推定された複数の歩行軌跡上の互いに近接する、或いは同一の座標点上での電波強度値が当該座標点上の他の多数の電波強度値と所定値以上異なる場合には、当該異なる電波強度値を示す軌跡を信号強度分布データ生成のためのデータから除外する。そして、除外された移動軌跡データに対応する歩行軌跡については、正しく学習された信号強度分布データを用いて、第１の実施形態と同様の方法に従って、再度最適な歩行軌跡を推定するようにしても良い。
【００９５】
（６）第６の実施形態
第６の実施形態は、移動軌跡データ（図１８参照）とユーザ操作履歴を利用して、信号強度分布データを学習する処理に関するものである。
【００９６】
第５の実施形態での座標値（図１８）は推定値を用いているが、第６の実施形態では、それに加えて、ユーザが実際に店舗等で商品を購入した場合にその履歴情報（店舗位置と時刻）を有効活用して信号強度分布データを学習する。
【００９７】
＜情報システムの構成＞
図１９は、本発明の第６の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【００９８】
当該情報システムは、第５の実施形態による情報処理システムの構成に加えて、移動端末装置１００にユーザインタフェース１０７と、サーバ２００の補助記憶装置２０２にユーザ操作履歴データ格納領域２０２６と、を有している。
【００９９】
ユーザインタフェース１０７は、例えば、実際の店舗のレジで購入するときに、ユーザ（歩行者）が所定の操作（例えば、移動端末装置１００に内蔵されているＩＣカードを用いて代金支払い操作等）をする際に用いられる。
【０１００】
＜建物データの構成例＞
図２０は、建物データの構成例を示す図である。建物データは、複数の建物それぞれの外形や、それぞれに設置されているレジ等のユーザ操作履歴取得場所を管理するための情報である。
【０１０１】
建物データ２０００は、建物を一意に特定・識別する建物ＩＤ２００１と、当該建物の管理対象を一意に特定・識別するためのアイテムＩＤ２００２と、管理対象の種別を示す種別２００３と、管理対象の属性を示す属性２００４と、管理対象が設置されたフロアを示す所属フロア２００５と、管理対象の名称を示す名称２００６と、管理対象が設置された場所（フロアそのものの場合にはフロア頂点）を示す座標２００７と、を構成項目として有している。
【０１０２】
この建物データは、ユーザが商品を店舗（レジ）で購入し所定の操作をした場合に、購入場所（レジ）の場所を特定する際に参照される。そして、ユーザが代金支払い操作をすると、購入時刻と購入場所が操作履歴データとして蓄積される。また、そのときの各基地局からの信号の電波強度が測定され、そのデータも操作履歴データとして蓄積される。
【０１０３】
＜操作履歴データの構成例＞
図２１は、操作履歴データの構成例を示す図である。操作履歴データ２１００は、移動者（歩行者）を一意に特定・識別するための移動者ＩＤ２１０１と、操作時刻を示す自国２１０２と、操作の内容を示す操作２１０３と、操作場所である端末を特定するためのアイテムＩＤ（図２０のアイテムＩＤ２００２に対応）２１０４と、操作場所のＸ座標を示す座標Ｘ２１０５と、操作場所のＹ座標を示す座標Ｙ２１０６と、操作場所のフロアを示す階２１０７と、操作場所での各基地局（ＡＰ１、ＡＰ２・・・）からの信号強度を示す電波強度２１０８、２１０９・・・と、を構成項目として有している。
【０１０４】
このように、レジ等の操作場所で所定の操作（商品購入）を行ったときの各基地局からの信号の電波強度を取得する。そして、特定の座標値（正しい場所）における電波強度の値を信号強度分布データの学習処理に利用する。つまり、例えば、第５の実施形態と同様に、推定された複数の歩行軌跡上の座標値における電波強度値を取得して信号強度分布データ（二次元的閾値）を学習していくが、信号強度分布補正プログラム２０３１は、ユーザの操作場所における電波強度値と、その場所に一致或いは近接する歩行軌跡上の座標値の電波強度とを比較する。そして、信号強度分布補正プログラム２０３１は、差異が所定値以下であればデータとして残すが、当該所定値を超える場合には信頼性が低いと判断して除外する。このようにすることにより、信号強度分布データをより正確に学習することができるようになる。
【０１０５】
（７）第７の実施形態
第７の実施形態は、第１の実施形態の方法によって歩行軌跡を推定しているとき、測位処理の精度が低い場合に精度を向上させるために、歩行者を所定の場所にガイドする処理に関するものである。
【０１０６】
第１の実施形態の方法において、複数の歩行軌跡候補から最適な歩行軌跡を決定することができないほど基地局からの信号の電波強度に信頼性がない場合（例えば、歩行者が各基地局の近傍を移動しておらず、上述の所定の閾値以上の値を取る受信電波強度がない場合等）、効率よく歩行軌跡推定処理を実行することができない。
【０１０７】
そこで、第７の実施形態では、このような場合に所定のランドマーク（建物内の分かり易い場所：例えばコンビニや施設案内カウンタ等）の近くまで歩行者が行くようにガイドすることにより、測位精度を向上させようとしている。
【０１０８】
＜情報システムの構成＞
図２２は、本発明の第７の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【０１０９】
当該情報システムは、移動端末装置１００と、サーバ装置２００と、を有し、それらはネットワーク１５０を介して接続されている。
【０１１０】
移動端末装置１００は、加速度センサ１０１と、ジャイロセンサ１０２と、無線信号受信機１０３と、センサデータ格納領域１０４１を有する補助記憶装置１０４と、各種プログラムを実行するプロセッサ１０５と、センサデータ取得プログラム１０６１を格納するメモリ１０６と、ユーザ操作を実行するためのユーザインタフェース１０７と、サーバ２００とデータ通信をするための通信インタフェース１０８と、を有している。
【０１１１】
サーバ２００は、各種プログラムを実行するプロセッサ２０１と、各種データを格納する補助記憶装置２０２と、各種プログラムを格納するメモリ２０３と、移動端末装置１００とデータ通信を行うための通信インタフェース２０４と、を有している。
【０１１２】
補助記憶装置２０２は、複数の建物の外形、形状や構造等に関する建物データを格納する建物データ格納領域２０２１と、移動端末装置１００から受信したセンサデータを格納するセンサデータ格納領域２０２２と、複数ユーザ或いは同一ユーザで複数回の歩行移動による移動軌跡（推定軌跡）とそれに対応する信号強度データ（図１８参照）から生成（学習）された信号強度分布データ（初期段階ではデフォルト（設計）値）を格納する信号強度分布データ格納領域２０２３と、各基地局の座標データを格納する基地局座標データ格納領域２０２４と、複数ユーザ或いは同一ユーザで複数回の歩行移動の際に得られたデータによって推定された移動軌跡と当該軌跡上の座標値に対応する信号強度値（電波強度値）を格納する移動軌跡データ格納領域２０２５と、を有している。
【０１１３】
メモリ２０３は、センサデータを用いて屋内測位を実行し、複数の歩行軌跡候補を生成する屋内測位プログラム１０６２と、生成された歩行軌跡候補のそれぞれを評価して最適な歩行軌跡を決定する歩行軌跡評価プログラム１０６３と、屋内測位の精度を評価する測位精度評価プログラム２０３３と、測位精度が低い場合に測位精度が向上するようにユーザを所定場所に誘導するための処理を実行する測位精度向上誘導プログラム２０３４と、を有している。
【０１１４】
＜ユーザ誘導処理の内容＞
図２３は、受信電波強度の信頼性が低い場合にユーザを所定の場所に誘導するユーザ誘導処理の内容を説明するためのフローチャートである。
【０１１５】
まず、第１の実施形態で説明した方法に従って、屋内測位プログラム１０６２及び歩行軌跡評価プログラム１０６３は、現在までの歩行軌跡を生成し（Ｓ２３０１）、現在の位置を図示しない表示部の画面上に表示する（Ｓ２３０２）。なお、現在位置は、たとえそれが正しい位置でなくても画面上に表示される。ユーザが建物内に入場してからずっと各基地局からの信号強度が低い場合には、屋内測位処理で求められる複数の歩行軌跡候補のいずれも信頼性が低いため、どの候補が最適かは判断することができない。このような場合には、計測時刻に対応する、任意の歩行軌跡候補上の座標を現在位置として表示するようにする。また、建物内のある位置までは基地局からの信号強度の信頼性が高く（所定閾値以上の値を取っている）、歩行軌跡評価処理によって最適な軌跡が決定できていたが、突如として基地局からの信号強度が極めて低い値となってしまった場合には、最適な軌跡を決定できていた位置からの派生する複数の軌跡候補のうち何れか任意の地点の座標を現在位置として表示するようにする。
【０１１６】
そして、測位精度プログラム２０３３は、現在位置（座標値）と測定して得られた信号強度との組み合わせと、信号強度分布データとを比較して測位誤差が大きいか否か判定する（Ｓ２３０３）。より具体的には、信号強度分布データ（例えば、図１４参照）のうち、現在位置に対応する、或いは近接する位置（座標値）を特定し、現在位置の測定信号強度と特定された位置の信号強度が比較される。この比較の結果、信号強度の差異が所定値以下であれば測位誤差は小さいと判断され、処理はＳ２３０１に移行し、屋内測位による歩行軌跡推定処理が継続される。一方、信号強度の差異が所定値を超える場合、測位誤差は大きいと判断され、処理はＳ２３０４に移行する。
【０１１７】
測位精度向上誘導プログラム２０３４は、該当する建物内の登録されているランドマークのリスト（店舗や部屋の名前、施設案内カウンタ等を含むリスト）を図示しない表示部の表示画面上に表示し、歩行者（ユーザ）に選択を促す（Ｓ２３０４）。ユーザが１つのランドマークを選択すると、測位精度向上誘導プログラム２０３４は、例えば地図上にその選択されたランドマーク（基地局が併設されている）の位置を点滅表示させ、ユーザをその場所に誘導する。なお、ランドマークの情報は建物データ２０２１に含まれている。
【０１１８】
誘導されたユーザはその場所に行き、そこで併設されている基地局からの信号を受信することになる。そして、歩行軌跡評価プログラム１０６３は、その受信信号の信号強度データを、上述の所定閾値以上の信号強度を取る位置（座標）として歩行軌跡推定処理の基準とすることができるようになる。これにより歩行軌跡推定の精度が向上する。
【０１１９】
＜建物データ構成例＞
図２４は、ランドマークの情報を含む建物データの構成例を示す図である。当該建物データはランドマーク情報のみを示しているが、図２０に示される情報も含んでいるものとする。
【０１２０】
建物データ２４００は、建物を一意に特定・識別するための建物ＩＤ２４０１と、建物内の対象を一意に特定・識別するためのアイテムＩＤ２４０２と、対象の種別を示す種別２４０３と、対象の属性を示す属性２４０４と、対象が設置されている階数を示す所属フロア２４０５と、対象の名称を示す名称２４０６と、対象のＸＹ平面上の位置を示す座標２４０７と、を構成項目として有している。
【０１２１】
上述のＳ２３０４では、現在歩行者がいる建物に配置されているランドマークの情報が図２４に示される建物データから抽出され、抽出された情報が例えば建物屋内地図に重ねあわされて表示されることになる。
【０１２２】
（８）第８の実施形態
第８の実施形態は、第１の実施形態の方法によって得られた複数の歩行軌跡を利用して、建物内の特定のエリアの利用率や歩行者（作業者）の作業効率を評価する処理に関するものである。
【０１２３】
＜情報システムの構成＞
図２５は、本発明の第８の実施形態による情報処理システム（歩行軌跡推定システムともいう）の概略構成例を示す図である。
【０１２４】
当該情報システムは、移動端末装置１００と、サーバ装置２００と、を有し、それらはネットワーク１５０を介して接続されている。移動端末装置１００の構成は、第５の実施形態のそれと同一であるため説明は省略する。サーバ２００の構成も第５の実施形態のそれとほぼ同一であるが、補助記憶装置２０２が格納するデータ、及びメモリ２０３が格納するプログラムが異なっている。
【０１２５】
本実施形態において、補助記憶装置２０２は、複数の建物の外形、形状や構造等に関する建物データを格納する建物データ格納領域２０２１と、移動端末装置１００から受信したセンサデータを格納するセンサデータ格納領域２０２２と、各基地局の座標データを格納する基地局座標データ格納領域２０２４と、複数ユーザ或いは同一ユーザで複数回の歩行移動の際に得られたデータによって推定された移動軌跡と当該軌跡上の座標値に対応する信号強度値（電波強度値）を格納する移動軌跡データ格納領域２０２５と、を有している。
【０１２６】
メモリ２０３は、センサデータを用いて屋内測位を実行し、複数の歩行軌跡候補を生成する屋内測位プログラム１０６２と、生成された歩行軌跡候補のそれぞれを評価して最適な歩行軌跡を決定する歩行軌跡評価プログラム１０６３と、複数の歩行軌跡（移動軌跡）を利用してエリア利用率や作業効率を評価する建物評価プログラム２０３５と、を有している。
【０１２７】
作業効率を評価する場合、建物評価プログラム２０３５は、例えば、指定された作業者の所定の建物内の複数の歩行軌跡を移動軌跡データ格納領域２０２５から取得し、取得した複数の歩行軌跡を重ね合わせる。そして、重ね合わせた歩行軌跡の密集度、膨らみ具合、各軌跡の移動時間の分布、歩行軌跡から得られる軌跡の距離の平均値等の統計情報を計算する。指定された作業者が複数の場合、建物評価プログラム２０３５は、それぞれの情報の平均を取り、各作業者の各情報が複数の作業者の平均値とどの位乖離しているかによって各作業者の作業効率を算出する。作業効率は、例えば倉庫内における荷物の運搬作業（引越作業）について計算されるが、作業効率が悪い作業者に対して教育する材料として用いることができる。
【０１２８】
また、エリア利用率を評価する場合、建物評価プログラム２０３５は、特定の建物における複数の歩行軌跡を移動軌跡データ格納領域２０２５から取得し、特定のエリア（指定しても良い）を通過した歩行者の数をカウントし、全体の歩行者に占める割合をエリア利用率として算出する。このエリア利用率は、例えばマーケッティング（ポスターを貼る場所の特定や店舗出店の判断）に用いることができる。
【０１２９】
（９）第９の実施形態
第９の実施形態は、第１乃至８の実施形態で求められた歩行軌跡に測定した電波強度データを重畳表示する処理に関するものである。
【０１３０】
＜情報処理システムの構成＞
（i）図２６は、第９の実施形態による情報処理システムの概略構成を示す図である。図２６に示される構成は、情報処理システムを移動体端末装置１００として実現したものであり、第１の実施形態の移動体端末装置の構成に加えて、入出力装置１０９を有している。また、補助記憶装置１０４が建物データ（図９参照）を格納する建物データ格納領域１０４３と電波強度データを格納する電波強度格納領域１０４５をさらに有し、メモリ１０６がデータ統合プログラム１０６５及び電波強度表示プログラム１０６６をさらに格納している。なお、電波強度データは、第１の実施形態のように、センサデータとして保持されていても良い。
【０１３１】
電波強度データ格納領域１０４５は、測定（受信）時刻に対応して測定された電波強度を示す電波強度データを格納している（図２８参照）。また、センサデータ１０４１は、加速度センサデータやジャイロセンサデータの他に、方位データ、地磁気データ、気圧データ、ＧＰＳデータ、ＲＦＩＤデータ（時刻と各種データが対応付けられている）等のいくつかを含むようにしても良い。
【０１３２】
データ統合プログラム１０６５は、電波強度データと歩行軌跡とを統合する処理を実行する。電波強度表示プログラム１０６６は、データ統合プログラム１０６５によって統合されたデータを電波強度表示として入出力装置１０９に出力する処理を実行する。
【０１３３】
入出力装置１０９は、複数の建物情報が用意されている場合に、少なくとも、ユーザが、どの建物における歩行軌跡と電波強度を対応付けて表示するかについての選択指示を入力したり、データ統合プログラム１０６５によって統合されたデータを出力するためのものである。
【０１３４】
（ii）図２７は、第９の実施形態による情報処理システムを移動端末装置１００とサーバ２００によって実現した構成を示す図である。当該情報システムは、移動端末装置１００と、サーバ装置２００と、を有し、それらはネットワーク１５０を介して接続されている。
【０１３５】
移動端末装置１００は、加速度センサ１０１と、ジャイロセンサ１０２と、無線信号受信機１０３と、センサデータ格納領域１０４１及び電波強度データ格納領域１０４５を有する補助記憶装置１０４と、各種プログラムを実行するプロセッサ１０５と、センサデータ取得プログラム１０６１及びセンサデータ出力プログラム１０６７を格納するメモリ１０６と、サーバ２００とデータ通信をするための通信インタフェース１０８と、情報の入出力を実行するための入出力装置１０９と、を有している。センサデータ出力プログラム１０６７は、各種センサによって検知された各種センサデータを出力する機能及びサーバ２００から指示された電波強度表示を入出力装置１０９において行う機能を実現するプログラムである。
【０１３６】
サーバ２００は、各種プログラムを実行するプロセッサ２０１と、各種データを格納する補助記憶装置２０２と、各種プログラムを格納するメモリ２０３と、移動端末装置１００とデータ通信を行うための通信インタフェース２０４と、を有している。
【０１３７】
補助記憶装置２０２は、複数の建物の外形、形状や構造等に関する建物データを格納する建物データ格納領域２０２１と、移動端末装置１００から受信したセンサデータを格納するセンサデータ格納領域２０２２と、各基地局の座標データを格納する基地局座標データ格納領域２０２４と、移動端末装置１００から受信した電波強度データを格納する電波強度データ格納領域２０２７と、を有している。
【０１３８】
メモリ２０３は、センサデータを用いて屋内測位を実行し、複数の歩行軌跡候補を生成する屋内測位プログラム１０６２と、生成された歩行軌跡候補のそれぞれを評価して最適な歩行軌跡を決定する歩行軌跡評価プログラム１０６３と、電波強度データと歩行軌跡を統合するデータ統合プログラム１０６５と、統合されたデータを移動端末装置１００に送信して電波強度表示と入出力装置１０９に出力する指示を行う電波強度表示プログラム１０６６と、を有している。
【０１３９】
＜電波強度データの構成例＞
図２８は、電波強度データの構成例を示す図である。電波強度データ２８００は、測定時刻を示す時刻２８０１と、測定された電波強度値を示す電波強度２８０２と、を構成項目として有している。
【０１４０】
＜処理内容＞
図２９は、データ統合プログラム１０６５による、推定された歩行者の歩行軌跡（移動軌跡）と測定された電波強度データの紐付け（対応付け）処理を説明するための概念図である。
【０１４１】
図２９に示されるように、推定された軌跡データ２９０１の時刻と電波強度データ２９０２の測定時刻は必ずしも合致するものではない。これは、歩行軌跡生成の基となる各種センサデータの測定（取得）時刻（サンプリングレート）と、電波強度の測定（取得）時刻が合致しないことがあることに起因する。このままでは両者を関連付けることができないため、電波強度データを補間して両者を関連付けるようにする。
【０１４２】
つまり、２つの電波強度データの測定時刻の間に軌跡データが存在する場合には、その軌跡データに早い時刻の電波強度データを関連付けるようにする。例えば、図２９に示されるように、データ統合プログラム１０６５は、電波強度データ２９０２１を軌跡データ２９０１１乃至２９０１３に、電波強度データ２９０２２を軌跡データ２９０１４及び２９０１５に、電波強度データ２９０２３を軌跡データ２９０１６及び２９０１７にそれぞれ紐付けるようにする。なお、図２９では、早い時刻における電波強度データの値によって電波強度データを補間するようにしているが、２つの時刻における電波強度データが示す値の平均を取って補間する方法や、その２つの値に応じて重み付けして２つの時刻の間の電波強度データを補間する方法を用いても良い。
【０１４３】
＜電波強度表示＞
図３０及び３１は、軌跡データと電波強度データの紐付け情報の表示例を示す図である。図３０は基本的な表示例を示し、図３１は拡大及び詳細表示が可能な例を示している。このような表示処理を実行するのは、電波強度表示プログラム１０６６（及びセンサデータ出力プログラム１０６７）である。
【０１４４】
（i）図３０において、生成された歩行軌跡が点線３００１、測定された各電波強度データが３００２乃至３０１２のように示されている場合（図３０Ａ）、各電波強度データ３００２乃至３０１１を用いて電波強度データを補間し、歩行軌跡３００１上に表示すると図３０Ｂのようになる。図３０Ｂにおいて各電波強度データの濃淡は電波の強度を示しており、濃い表示ほど電波強度が強いものとなっている。
【０１４５】
なお、図３０において、歩行軌跡３００１の軌跡部分３０１３が建物領域から外れている。そこで、建物補正処理（歩行軌跡が建物外形から出てしまう場合に歩行軌跡を少なくとも部分的に縮小して建物外形に収まるようにする処理）を用いて歩行軌跡３００１が建物領域内に入るようにしても良い。ただし、歩行軌跡３００１の全体を縮小してしまうと、正確に軌跡推定できた結果、軌跡部分３０１４が通路上にあるにも拘わらず、軌跡部分３０１４が通路から外れてしまうことになる。このような場合には、歩行軌跡３００１全体に前述の建物補正処理をするのではなく、軌跡部分３０１４に対しては建物補正処理を施さないようにしても良い。
【０１４６】
（ii）図３１に示されるように、電波強度表示は、縮尺バー３１０１と表示領域３１０２によって構成される。図３１Ａは標準表示形態を示している。表示の粒度は縮尺バー３１０１の位置によって変化する。標準表示の場合、縮尺バー３１０１は、例えば真ん中に位置している。そして、縮尺バー３１０１を「広域」方向に移動させると、広域表示３１０３に切り替わる（図３１Ｂ）。このとき電波強度は集約して表示される。また、縮尺バー３１０１を「詳細」方向に移動させると、建物の一部を拡大した詳細表示３１０４に切り替わる（図３１Ｃ）。なお、表示粒度と縮尺バー３１０１の位置の関係は予め決められている。
【０１４７】
（１０）まとめ
（i）第１の実施形態では、センサデータを用い、環境パラメータを変化させながら自律測位処理を実行して複数の軌跡候補が生成される。そして、複数の軌跡候補のそれぞれについて、各基地局から所定距離内（基地局から所定半径以内）にある軌跡候補上の位置における信号強度データが特定される。この特定された信号強度データと所定閾値（所定の信号強度レベルの値）が比較され、軌跡候補上に所定閾値を超える上記所定半径以内の地点（座標）がいくつあるかカウントされる。そして、このカウント値が最大の軌跡候補が最適な歩行軌跡として決定される。このようにすることにより、信頼性の高い無線信号を利用して、自律測位の結果を補正することができ、正確な歩行軌跡を推定することができる。
【０１４８】
環境パラメータとしては、歩幅データ、ジャイロセンサ誤差、及び方位データ等がある。これらは、それぞれ複数の値（ｋ，ｌ,ｍ）を取るので、ｋ×ｌ×ｍ個の軌跡候補が生成される。そして、それぞれに対して、無線信号の信号強度データを用いて、上述のように最適な歩行軌跡を絞り込む。このようにすることにより、実際の使用環境において、環境パラメータが変化しても歩行軌跡を精度良く推定することができるようになる。
【０１４９】
（ii）第２の実施形態では、第１の実施形態の処理に加えて、さらに、複数の軌跡候補が建物の外形に収まるか否かについて判定する。そして、建物外形内に収まり、かつ上記カウント値が最大の軌跡候補が最適な歩行軌跡として決定される。このようにすることにより、建物の形状と整合性が取れた歩行軌跡を精度良く推定することができるようになる。
【０１５０】
（iii）第３及び第４の実施形態では、建物内の複数の地点における各基地局からの信号強度を示す信号強度分布データを用いて、信号強度について上記所定閾値以上の値を取る領域（二次元的な閾値）を確定する。そして、信号強度分布データからこの領域に軌跡候補上の座標が含まれるか判断し、含まれる座標位置における信号強度データと所定閾値とを比較する。このようにすることにより、様々な要因で、単純に基地局からの距離のみで一様に閾値を確定できないような場合に対処することができ、このような場合であっても精度良く歩行軌跡を推定することができるようになる。
【０１５１】
なお、第３の実施形態では、信号強度分布データは事前に測定されたものを用い、第４の実施形態では、自律測位処理を実行しながら測定された基地局からの信号の強度データ（ユーザが手動でどの位置におけるデータを取得するか決める）を用いるようにしている。
【０１５２】
（iv）第５の実施形態では、システム運用開始段階では信号強度分布データとして理論的な設計値を用いて第３の実施形態と同じ方法で歩行軌跡を推定するが、推定された歩行軌跡が蓄積されてくると、それぞれの軌跡上の各位置（座標位置）での基地局からの信号強度データを用いて、信号強度分布データを学習しながら使用環境に合ったデータに補正する。このようにすることにより、信頼性の高い信号強度分布データを用いて歩行軌跡候補を評価できるので、より精度良く歩行軌跡を推定することができるようになる。
【０１５３】
（v）第６の実施形態では、建物内におけるユーザの所定操作（例えば商品購入操作）の履歴（所定操作に対応する時刻、場所、及びその場所での信号強度データを含む）と移動軌跡データ（図１８参照）を利用して、信号強度分布データを学習し、信号強度分布データを補正する。このようにすることにより、所定操作を行った場所における信号強度というさらに信頼性の高いデータを用いるので、より精度良く歩行軌跡を推定することができるようになる。
【０１５４】
（vi）第７の実施形態では、複数の軌跡候補のいずれかの軌跡上の位置を移動中のユーザの現在位置とし（正確な位置である必要はない）それを表示画面上に表示する。そして、信号強度分布データから得られる、現在位置に対応する信号強度データと、現在位置における測定された信号強度データと、を比較し、両者の差が所定値を超えるか否か判断する。両者の差が所定値を超える場合には測位誤差が大きいと判断して、建物内の所定のランドマークにユーザを誘導する表示を行う。誘導されたユーザは、そのランドマークにおいて近くの基地局から信号を受信し、その信号強度データを歩行軌跡推定に用いる。このようにすることにより、測位精度が低い場合に精度を向上させることができるようになる。
【０１５５】
（vii）第８の実施形態では、第１の実施形態の方法で推定された複数の歩行軌跡情報を統計的に処理することにより、エリア利用率或いは作業効率を評価する。このようにすることにより、作業効率向上のための対策を取ることができ、また、エリア利用率をマーケッティング情報として用いることができるようになる。
【０１５６】
（viii）第９の実施形態では、得られた歩行軌跡と離散的に測定される屋内の電波強度とを対応付け（紐付け）てデータを統合し、その統合されたデータをユーザに提示する。これにより、屋内のどの位置においてどの位の電波強度であるか容易に把握することができる。また、屋内を移動する者に応用例に係る装置を携帯させて別の作業の合間に電波強度を測定することができるため、電波強度測定用に業者を雇う必要がなくなり、電波強度測定に掛かるコストを削減することができる。
【０１５７】
（ix）本発明は、実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或は装置に提供し、そのシステム或は装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどが用いられる。
【０１５８】
また、プログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されるようにしてもよい。さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータ上のメモリに書きこまれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータのＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されるようにしてもよい。
【０１５９】
さらに、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することにより、それをシステム又は装置のハードディスクやメモリ等の記憶手段又はＣＤ−ＲＷ、ＣＤ−Ｒ等の記憶媒体に格納し、使用時にそのシステム又は装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしても良い。
【０１６０】
最後に、ここで述べたプロセス及び技術は本質的に如何なる特定の装置に関連することはなく、コンポーネントの如何なる相応しい組み合わせによってでも実装できることを理解する必要がある。更に、汎用目的の多様なタイプのデバイスがここで記述した教授に従って使用可能である。ここで述べた方法のステップを実行するのに、専用の装置を構築するのが有益であることが判るかもしれない。また、実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。本発明は、具体例に関連して記述したが、これらは、すべての観点に於いて限定の為ではなく説明の為である。本分野にスキルのある者には、本発明を実施するのに相応しいハードウェア、ソフトウェア、及びファームウエアの多数の組み合わせがあることが解るであろう。例えば、記述したソフトウェアは、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、ｐｅｒｌ、Ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｊａｖａ（登録商標）等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。
【０１６１】
さらに、上述の実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていても良い。
【０１６２】
加えて、本技術分野の通常の知識を有する者には、本発明のその他の実装がここに開示された本発明の明細書及び実施形態の考察から明らかになる。記述された実施形態の多様な態様及び／又はコンポーネントは、単独又は如何なる組み合わせでも使用することが出来る。明細書と具体例は典型的なものに過ぎず、本発明の範囲と精神は後続する請求範囲で示される。
【符号の説明】
【０１６３】
１００・・・移動端末装置
１０１・・・加速度センサ
１０２・・・ジャイロセンサ
１０３・・・無線信号受信機
１０４・・・補助記憶装置
１０５・・・プロセッサ
１０６・・・メモリ
１０７・・・ユーザインタフェース
１０８・・・通信インタフェース
１０９・・・入出力装置
１５０・・・ネットワーク
２００・・・サーバ装置
２０１・・・プロセッサ
２０２・・・補助記憶装置
２０３・・・メモリ
２０４・・・通信インタフェース
３００・・・基地局座標データ
【図１】
0005881541.tif 000002
【図２】
0005881541.tif 000003
【図３】
0005881541.tif 000004
【図４】
0005881541.tif 000005
【図５】
0005881541.tif 000006
【図６】
0005881541.tif 000007
【図７】
0005881541.tif 000008
【図８】
0005881541.tif 000009
【図９】
0005881541.tif 000010
【図１０】
0005881541.tif 000011
【図１１】
0005881541.tif 000012
【図１２】
0005881541.tif 000013
【図１３】
0005881541.tif 000014
【図１４】
0005881541.tif 000015
【図１５】
0005881541.tif 000016
【図１６】
0005881541.tif 000017
【図１７】
0005881541.tif 000018
【図１８】
0005881541.tif 000019
【図１９】
0005881541.tif 000020
【図２０】
0005881541.tif 000021
【図２１】
0005881541.tif 000022
【図２２】
0005881541.tif 000023
【図２３】
0005881541.tif 000024
【図２４】
0005881541.tif 000025
【図２５】
0005881541.tif 000026
【図２６】
0005881541.tif 000027
【図２７】
0005881541.tif 000028
【図２８】
0005881541.tif 000029
【図２９】
0005881541.tif 000030
【図３０】
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【図３１】
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