(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線イメージングにおけるナビゲーションのための医用画像表示デバイスであって、
−画像データ供給ユニットと、
−処理ユニットと、
−ディスプレイユニットと
を有する医用画像表示デバイスにおいて、
前記画像データ供給ユニットは対象物の関心領域の血管造影画像を供給するように構成され、
前記処理ユニットは前記血管造影画像内の部分的な骨組織抑制のための抑制エリアを特定し、前記抑制エリアにおいて前記血管造影画像における所定の骨組織構造部を特定すると共に局所的に抑制し、部分的に骨組織抑制された画像を生成するように構成され、
前記ディスプレイユニットは、前記部分的に骨組織抑制された画像を表示するように構成される、
医用画像表示デバイス。
【請求項２】
前記画像データ供給ユニットは、前記関心領域の現在の蛍光透視画像をもたらすように構成され、
前記処理ユニットは前記蛍光透視画像においてデバイスをトラッキングし、前記蛍光透視画像及び前記血管造影画像を登録し、前記トラッキングされたデバイスの位置を前記血管造影画像に移し、前記デバイスの位置のまわりの所定の領域を前記抑制エリアと規定するように構成される、
請求項１に記載の医用画像表示デバイス。
【請求項３】
前記画像データ供給ユニットは一続きの血管造影画像及び一続きの蛍光透視画像をもたらすように構成され、
前記処理ユニットは、各々の血管造影画像上に前記特定された骨組織構造部を登録し、前記現在の蛍光透視画像はどの前記血管造影図に対応するかを決定し、前記決定された血管造影図と前記現在の蛍光透視画像との間の動きを見積もり、前記登録された骨組織構造部と前記特定された抑制エリアとの間の交差部を計算し、前記骨組織が抑制されるべき関心領域を出力するように構成される、
請求項２に記載の医用画像表示デバイス。
【請求項４】
−Ｘ線画像取込みデバイスと、
−医用画像表示デバイスと
を有する医用イメージングシステムであって、
前記Ｘ線画像取込みデバイスはＸ線源及びＸ線検出器を有し、対象物のＸ線画像をもたらすように構成され、
前記医用画像表示デバイスは請求項１乃至３の何れか一項によりもたらされる、
医用イメージングシステム。
【請求項５】
改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための医用画像表示デバイスの作動方法であって、
a)前記医用画像表示デバイスの画像データ供給ユニットが、対象物の関心領域の血管造影画像をもたらすステップと、
b)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記血管造影画像内の部分的な骨組織抑制のための抑制エリアを特定するステップと、
c)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットは、部分的に骨組織抑制された画像が生成される、前記抑制エリアにおいて前記血管造影画像における所定の骨組織構造部を特定すると共に局所的に抑制するステップと、
d)前記医用画像表示デバイスのディスプレイユニットが、前記部分的に骨組織抑制された画像を表示するステップと
を有する、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項６】
前記ステップb)において、前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、入力デバイスによって前記抑制エリアを特定するステップを有する、請求項５に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項７】
前記ステップb)において、
b1)前記医用画像表示デバイスの画像データ供給ユニットが、前記関心領域の現在の蛍光透視画像をもたらすステップと、
b2)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記蛍光透視画像においてデバイスをトラッキングするステップと、
b3)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記蛍光透視画像及び前記血管造影画像を登録するステップと、
b4)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記トラッキングされたデバイスの位置を前記血管造影画像に移し、前記デバイスの位置のまわりの所定の領域を前記抑制エリアと規定するステップと
を有する、請求項５又は６に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項８】
前記ステップd)において、前記医用画像表示デバイスのディスプレイユニットによって、前記部分的に骨組織抑制された画像は、前記部分的に骨組織抑制されたロードマップを形成する前記現在の蛍光透視画像からの画像データと結合させられ、前記部分的に骨組織抑制されたロードマップが表示される、請求項７に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項９】
ステップc)において、前記医用画像表示デバイスの処理ユニットによって、
i)完全な抑制画像が、すべての検出された骨組織のために計算され、前記抑制は前記抑制エリアにおいてのみ可視化され、又は
ii)前記抑制エリアと交差する各々の骨組織構造部は、前記骨組織構造部の完全な検出された長さ方向に沿って抑制される、
請求項５乃至８の何れか一項に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項１０】
前記医用画像表示デバイスの処理ユニットによって、前記抑制エリアの外側における骨組織構造部は維持され、ナビゲーションを容易化する解剖学的マーカとして可視化され続ける、請求項５乃至９の何れか一項に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項１１】
ステップc)において、前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、
c1)前記骨組織構造部を検出しセグメント化するサブステップと、
c2)Ｘ線放射に対する前記骨組織構造部の寄与を見積もるサブステップと
を有する、請求項５乃至１０の何れか一項に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項１２】
−一続きの血管造影画像と、
−一続きの蛍光透視画像と
が前記医用画像表示デバイスの画像データ供給ユニットによってもたらされ、
ステップc)において、
c3)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、各々の血管造影画像上に前記特定された骨組織構造部を登録するサブステップと
c4)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記現在の蛍光透視画像はどの前記血管造影図に対応するかを決定するサブステップと、
c5)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記決定された血管造影図と前記現在の蛍光透視画像との間の動きを見積もるサブステップと、
c6)前記医用画像表示デバイスの処理ユニットが、前記登録された骨組織構造部と前記特定された抑制エリアとの間の交差部を計算し、前記骨組織が抑制されるべき関心領域を出力するサブステップと
を有する、請求項７乃至８の何れか一項に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項１３】
前記関心領域は心臓であり、心臓処置におけるナビゲーションサポートをもたらすための、請求項５乃至１２の何れか一項に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法。
【請求項１４】
請求項１乃至３の何れか一項に記載のデバイスを制御するためのコンピュータプログラム要素であって、処理ユニットによって実行されるとき、請求項５乃至１３の何れか一項に記載の、医用画像表示デバイスの作動方法ステップを実行する、コンピュータプログラム要素。
【請求項１５】
請求項１４に記載の前記プログラム要素を記憶しているコンピュータ読み取り可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は医用Ｘ線イメージングに関し、特にＸ線イメージングにおけるナビゲーションのための医用画像表示装置、医用イメージングシステム、改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法、並びにコンピュータプログラム要素及びコンピュータ読み取り可能な媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線イメージングは例えば、経皮的な心臓介入（percutaneous cardiac interventions）のような最小限の侵襲性介入（invasive intervention）の間に使用される。介入性デバイスのナビゲーションを支援するため、蛍光透視イメージング、すなわち低線量（ドーズ）Ｘ線イメージングが、現在の状態を視覚化するために使用され、例えばステント等の現在の送り出しが視覚化される。例えばWO 2011/039673Al公報には、血管造影図（angiogram）から抽出される血管ツリーはライブ（生）の蛍光透視画像に重ねられる、血管ロードマッピング（vascular roadmapping）が記載されている。しかしながら例えば軟組織イメージングのための診断Ｘ線におけるＸ線イメージングにおいて、又は心臓若しくは血管介入の間のＸ線イメージングにおいて、骨構造部は標的（ターゲット）解剖学部と重ね合わされてもよく、それ故にぼんやりした構造体又は微かな構造体の感知が複雑化されるかもしれないし、防止されるかもしれない。更にWO 2011/077334はＸ線透過写真（X-ray radiogram）における骨組織抑制（ボーンサプレッション（bone suppression））に関しており、胸部Ｘ線用に単一のＸ線取込み（取得）（X-ray acquisition）から骨組織を検出すると共に除去することを提案している。しかしながら肋骨の外観が小血管の一つに非常に似ているかもしれないためこのことは、心血管造影の間、骨構造部を抑制することに容易に適用され得ない。本方法は無作為に小血管を抑制することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従って増大する細部は可視化されることが確実にされる一方で容易化された感知が可能にされる、例えば心臓処置用の改善されたＸ線画像を提供する必要性が存在し得る。
【０００４】
本発明の目的は独立請求項の主題事項によって解決され、他の実施例は従属請求項に組み入れられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下に記載の本発明の態様がＸ線イメージングにおけるナビゲーションのための医用画像表示装置、医用イメージングシステム、提供される改善されたＸ線ナビゲーションのための方法、コンピュータプログラム要素、及びコンピュータ読み取り可能な媒体にも適用されることは注意されるべきである。
【０００６】
本発明の第一の態様によれば、画像データ供給ユニット、処理ユニット、及びディスプレイユニットを有する、Ｘ線イメージングにおけるナビゲーションのための医用画像表示装置がもたらされる。画像データ供給ユニットは対象物の関心領域の血管造影画像を供給するように構成される。処理ユニットは血管造影画像内の部分的な骨組織抑制のための抑制エリア（領域）を特定するように構成される。処理ユニットは更に、抑制エリアにおいて血管造影画像における所定の骨組織構造部を特定すると共に局所的に抑制し、部分的に骨組織抑制された画像を生成するように構成される。ディスプレイユニットは、部分的に骨組織抑制された画像を表示するように構成される。
【０００７】
Ｘ線画像の選択されたエリアにおいてのみ骨組織構造部を抑制することによって、部分的に骨組織抑制された画像の形態でユーザにもたらされるＸ線画像は関心領域における詳細で乱れのない情報をもたらす一方、放射線科医又は外科医のためにナビゲーションを容易化する解剖学的マーカとして、特定された抑制領域の外側における骨組織構造部ももたらす。
【０００８】
例示的な実施例によれば画像データ供給ユニットは、関心領域の現在の蛍光透視画像をもたらすように構成される。処理ユニットは蛍光透視画像においてデバイスをトラッキング（追跡）し、蛍光透視画像及び血管造影画像を登録し、トラッキングされたデバイスの位置を血管造影画像に移し、デバイスの位置のまわりの所定の領域を抑制エリアと規定するように構成される。
【０００９】
デバイスは、血管系に挿入される、ガイドワイヤ（誘導線）のような介入性デバイス、並びに膨張用バルーン、ステント送り出しデバイス、及び動脈瘤凝固用の着脱可能なコイル等のような、例えば治療されるべき位置にガイドワイヤを介してもたらされる介入性デバイスを有する。
【００１０】
例において識別は、マウス、キーボード、又はトラックボール等によってもたらされる。識別はアイトラッキング（視標追跡）技術によってももたらされる。
【００１１】
例示的な実施例によれば画像データ供給ユニットは一続きの血管造影画像及び一続きの蛍光透視画像をもたらすように構成される。処理ユニットは、各々の血管造影画像上に検出された骨組織構造部を登録し、現在の蛍光透視画像はどの血管造影図に対応するかを決定し、決定された血管造影図と現在の蛍光透視画像との間の動き（モーション）を見積もり、登録された骨組織構造部と登録された抑制エリアとの間の交差部（共通部分）を計算し、骨組織が抑制されるべき関心領域を出力するように構成される。
【００１２】
従って現在の状態を示す、ライブ画像の連続したストリーム、すなわちシーケンスがもたらされる。この場合、シーケンスにおいて骨組織構造部は、使用された血管造影図シーケンスの選択されたエリアにおいて示されない。
【００１３】
第二の態様によればＸ線画像取込み装置及び医用画像表示装置を有する医用イメージングシステムがもたらされる。Ｘ線画像取込みデバイスはＸ線源及びＸ線検出器を有する。Ｘ線画像取込み装置は対象物のＸ線画像をもたらすように構成される。医用画像表示装置は上述の例のうちの一つによりもたらされる。
【００１４】
上述のように例えば、血管造影シーケンスのために使用される画像又は血管造影画像として使用されるＸ線画像は、デバイスがトラッキングされる現在の蛍光透視画像ももたらし得るＸ線画像取込みデバイスによってもたらされ得る。他の例において現在の蛍光透視画像はＸ線画像取込みデバイスからもたらされ、血管造影シーケンスのために使用される画像又は血管造影画像として使用されるＸ線画像は他のイメージング装置によってもたらされる。
【００１５】
第三の態様によれば以下のステップ、すなわち
a)対象物の関心領域の血管造影画像をもたらすステップと、
b)血管造影画像内の部分的な骨組織抑制のための抑制エリアを特定するステップと、
c)部分的に骨組織抑制された画像が生成される、抑制エリアにおいて血管造影画像における所定の骨組織構造部を特定すると共に局所的に抑制するステップと、
d)部分的に骨組織抑制された画像を表示するステップと
を有する、改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法がもたらされる。
【００１６】
他の例示的な実施例によればステップb)は、
b1)関心領域の現在の蛍光透視画像をもたらすステップと、
b2)蛍光透視画像においてデバイスをトラッキングするステップと、
b3)蛍光透視画像及び血管造影画像を登録するステップと、
b4)トラッキングされたデバイスの位置を血管造影画像に移し、デバイスの位置のまわりの所定の領域を抑制エリアと規定するステップと
を有する。
【００１７】
例において、ステップb2)においてデバイスマスク画像が生成される。
【００１８】
例示的な実施例によればステップd)において部分的に骨組織抑制された画像は、部分的に骨組織抑制されたロードマップを形成する現在の蛍光透視画像からの画像データと結合させられ、部分的に骨組織抑制されたロードマップが表示される。
【００１９】
例えば蛍光透視画像において示されるデバイスが部分的に骨組織抑制された血管造影画像に移されるように蛍光透視画像のデータは、（血管造影図の）部分的に骨組織抑制された画像の画像データに移される。これは逆ロードマッピング（inverse roadmapping）と称されてもよい。
【００２０】
他の例において、完全な蛍光透視画像のデータは、部分的に骨組織抑制された血管造影画像に移される。この場合、蛍光透視画像は最小限の散乱（ディストラクション）のための透過性のグレード（程度）に調整されてもよい。
【００２１】
ある例において一続きの部分的に骨組織抑制された画像は、部分的に骨組織抑制されたロードマップシーケンスを形成する一続きの現在の蛍光透視画像と結合させられる。
【００２２】
ある例において現在の蛍光透視画像又はシーケンスも、部分的な骨組織抑制の対象になる。従って部分的に骨組織抑制された画像はそれから、（血管造影図の）部分的に骨組織抑制された画像と結合させられて示されてもよく、又は更に別個の画像として示されてもよい。
【００２３】
他の例において現在の蛍光透視画像は、部分的に骨組織抑制された画像に加えて、又は部分的に骨組織抑制されたロードマップに加えて別々に示される。
【００２４】
例示的な実施例によればステップc)において完全な抑制画像が、すべての検出された骨組織のために計算される。この場合、抑制部は抑制エリアにおいてのみ可視化される。他の例示的な実施例においてステップc)において、抑制エリアと交差する各々の骨組織構造部は、その完全な検出された長さ方向に沿って抑制される。
【００２５】
ある例において骨組織抑制部は、例えば抑制の進行及び境界部を抑制するために、滑らかにされた移行部（smoothened transition）、すなわち滑らかなフェザリング部（feathering）又は滑らかなブレンディング部（混合部（blending））を備える。
【００２６】
例示的な実施例によれば抑制エリアの外側における骨組織構造部は維持されると共に、ナビゲーションを容易化する解剖学的マーカとして可視化され続ける。
【００２７】
例えば骨組織抑制部は抑制の調整可能な度合いを備える。抑制の度合いは抑制エリアの中心点からの距離に依存してもたらされてもよい。
【００２８】
例示的な実施例によればステップc)は以下のサブステップ、すなわちc1)骨組織構造部を検出しセグメント化するステップと、Ｘ線放射に対するそれらの寄与を見積もるステップとを有する。
【００２９】
例示的な実施例によれば関心領域は心臓であり、本方法は心臓処置におけるナビゲーションサポートをもたらす。
【００３０】
ある態様によれば蛍光透視画像内の介入性デバイスの位置が、血管造影図において抑制されるべき特定の骨組織の抑制のエリアを決定するように、肋骨又は他の長い骨のような骨組織構造部は、制御された態様かつ局所的な態様でＸ線露光シーケンスから抑制される。すべての検出された骨組織のための完全な抑制画像が計算されてもよく、抑制は、検出されたデバイス位置のまわりにおいてのみ、例えば環状に可視化されてもよく、境界部はフェザリングされる。検出されたデバイス位置のまわりの関心領域は骨組織との交差部に対して検査されてもよい。例えばこの関心領域と交差する各々の骨組織は、自身の完全な検出された長さ方向に沿って抑制される。他の例において骨組織構造部は画像において処理され、あるエリア、例えばデバイスが位置されるエリアのような特定の関心エリアにおいてのみ、例えば完全に削除されるか、又は見かけ上少なくとも減衰させられる。関心領域でオーバラップする骨組織は完全に抑制されてもよく、又は全ての骨組織が関心領域においてフェードアウトさせられる。特に規定されたエリア、すなわち選択されたエリアの外側における骨組織構造部は手付かずの状態であってもよく、ナビゲーションのための更なる方向付けをもたらすために表示される。方向付けは、より大きな規模でより好ましい方向付けに関してナビゲーションを容易化する。この場合、抑制されたエリア、すなわち骨組織構造部が抑制されるエリアは、これらの選択された領域又は決定された領域が抑制される骨組織構造部以外に完全な解剖学的コンテンツを示すため、ユーザの側の観念的な理解及び視覚認識に関してもはや乱されることのない高品質化された細部を示す。
【００３１】
本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載された実施例から明らかであり、これらの実施例を参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】ある例におけるＸ線イメージングにおけるナビゲーションのための医用画像表示装置の図式の構成を示す。
【図２】医用イメージングシステムを示す。
【図３】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法に対するある例の基本的なステップを示す。
【図４】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【図５】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【図６】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【図７】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【図８】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【図９】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【図１０】改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法の他の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
本発明の例示的な実施例が以下の図面を参照して以下に記載されるであろう。
【００３４】
図１はＸ線イメージングにおけるナビゲーションのための医用画像表示装置１０を示しており、医用画像表示装置１０は画像データ供給ユニット１２、処理ユニット１４、及びディスプレイユニット１６を有する。画像データ供給ユニット１２は対象物の関心領域の血管造影画像を供給するように構成される。処理ユニット１４は血管造影画像内の部分的な骨組織抑制のための抑制エリアを特定するように構成され、抑制エリアにおいて血管造影画像における所定の骨組織構造部を特定すると共に局所的に抑制し、部分的に骨組織抑制された画像を生成するように構成される。ディスプレイユニット１６は、部分的に骨組織抑制された画像を表示するように構成される。接続ライン１８は画像データ供給ユニット１２と処理ユニット１４とディスプレイユニット１６との間のデータ接続（データコネクション）を示す。データ接続はワイヤ（有線）接続によって、及びワイヤレス（無線）接続によってもたらされ得る。
【００３５】
用語"抑制エリア"は画像の選択された部分に関しており、この場合、骨組織構造部に関して部分抑制がもたらされる。
【００３６】
例（図示略）によれば画像データ供給ユニット１２は、関心領域の現在の蛍光透視画像をもたらすように構成される。処理ユニットは蛍光透視画像においてデバイスをトラッキングし、蛍光透視画像及び血管造影画像を登録し、トラッキングされたデバイスの位置を血管造影画像に移し、デバイスの位置のまわりの所定の領域を抑制エリアと規定するように構成される。
【００３７】
他の例（図示略）によれば画像データ供給ユニット１２は一続きの血管造影画像及び一続きの蛍光透視画像をもたらすように構成される。処理ユニットは、各々の血管造影画像上に検出された骨組織構造部を登録し、現在の蛍光透視画像はどの血管造影図に対応するかを決定し、決定された血管造影図と現在の蛍光透視画像との間の動きを見積もり、登録された骨組織構造部と登録された抑制エリアとの間の交差部を計算し、骨組織が抑制されるべき関心領域を出力するように構成される。
【００３８】
図２の例によればＸ線画像取込み装置２２及び医用画像表示装置２４を有する医用イメージングシステム２０がもたらされる。Ｘ線画像取込み装置はＸ線源２６及びＸ線検出器２８を有する。Ｘ線画像取込み装置２２は対象物のＸ線画像をもたらすように構成される。医用画像表示装置２４は上述の例のうちの一つにより医用画像表示装置としてもたらされる。更に、例えば患者のような対象物３２を支えるための支持（サポート）テーブル３０が図２において示される。
【００３９】
図２において示されるＸ線画像取込み装置２２がＣアーム構造体として示されていることは注意されるべきである。しかしながら移動可能な他のＸ線画像取込み装置又は移動不可能な他のＸ線画像取込み装置ももたらされる。
【００４０】
図３は以下のステップを有する、改善されたＸ線画像ナビゲーション情報をもたらすための方法１００を示す。すなわち、第一のステップ１１０において対象物の関心領域の血管造影画像がもたらされ、第二のステップ１１２において血管造影画像内の部分的な骨組織抑制のための抑制エリアが特定され、第三のステップ１１４において部分的に骨組織抑制された画像１１６が生成される抑制エリアにおいて所定の骨組織構造部は血管造影画像において特定されると共に局所的に抑制され、第四のステップ１１８において部分的に骨組織抑制された画像１１６が表示される。第一のステップ１１０はステップa)とも称され、第二のステップ１１２はステップb)とも称され、第三のステップ１１４はステップc)とも称され、第四のステップ１１８はステップd)とも称される。
【００４１】
図４に示される例によればステップb)は入力装置によって抑制エリアを特定するステップ１２０を有する。
【００４２】
図５に示される例によればステップb)は四つのサブステップを有する。第一のサブステップ１２２において関心領域の現在の蛍光透視画像がもたらされる。
第二のサブステップ１２４においてデバイスが蛍光透視画像においてトラッキングされる。第三のサブステップ１２６において蛍光透視画像及び血管造影画像が登録される。第四のサブステップ１２８において、トラッキングされたデバイスの位置が血管造影画像に登録され、デバイスの位置のまわりの所定の領域は抑制エリアと規定される。第一のサブステップ１２２はステップb1)とも称され、第二のサブステップ１２４はステップb2)とも称され、第三のサブステップ１２６はステップb3)とも称され、第四のサブステップ１２８はステップb4)とも称される。
【００４３】
ステップb2)においてデバイスマスクが生成されてもよい。
【００４４】
図６に示される例によればステップd)において、部分的に骨組織抑制された画像は第一の更なるサブステップ１３０において、部分的に骨組織抑制されたロードマップ１３２を形成する蛍光透視画像からの画像データと結合させられる。第二の更なるサブステップ１３４において、部分的に骨組織抑制されたロードマップ１３２は表示される。
【００４５】
図７に示される例によればステップc)において第一のオプションとして、完全な抑制画像がステップ１３６において、すべての検出された骨組織のために計算される。この場合、抑制は抑制エリアにおいて可視化されるだけである。第二のオプションとして、抑制エリアと交差する各々の骨組織構造部はステップ１３８においてその完全な検出された長さ方向に沿って抑制される。
【００４６】
他の例（図示略）によれば抑制エリアの外側における骨組織構造部は維持され、ナビゲーションを容易化する解剖学的マーカとして可視化され続ける。
【００４７】
図８は他の例を示しており、それによればステップc)は骨組織構造部を検出しセグメント化する第一のサブステップ１４０と、Ｘ線放射に対するそれらの寄与を見積もる第二のサブステップ１４２とを有する。第一のサブステップ１４０はステップc1)とも称され、第二のサブステップ１４２はステップc2)とも称される。
【００４８】
図９に示される例によれば矢印１４４で示されるように、一続きの血管造影画像及び一続きの蛍光透視画像がもたらされる。更にステップc)は四つのサブステップを有する。第一のサブステップ１４６において各々の血管造影画像上に検出された骨組織構造部が登録される。第二のサブステップ１４８において現在の蛍光透視画像はどの血管造影図に対応するかが決定される。第三のサブステップ１５０において、決定された血管造影図と現在の蛍光透視画像との間の動きが見積もられる。更には第四のサブステップ１５２において、登録された骨組織構造部と登録された抑制エリアとの間の交差部は計算され、骨組織が抑制されるべき関心領域は出力される。第一のサブステップ１４６はステップc3)とも称され、第二のサブステップ１４８はステップc4)とも称され、第三のサブステップ１５０はステップc5)とも称され、第四のサブステップ１５２はステップc6)とも称される。
【００４９】
例えば関心領域は心臓であり、本方法は心臓処置におけるナビゲーションサポートをもたらす。
【００５０】
図１０は本方法の他の例を示しており、以下説明されるであろう。図１０は血管造影画像が、挿入前にもたらされる方法２００を示しており、これは第一のフレーム２１０で示される。第一の後続するステップ２１２として、骨組織構造部が検出され、第二のステップ２１４は骨組織構造部の寄与を見積もるためにもたらされる。次にステップ２１６がもたらされ、この場合、検出された骨組織構造部は、表示されるべき血管造影図の各々の挿入されたフレーム上に登録される。更なるフレーム２１８は挿入後の血管造影図の供給を示しており、これらは心周期抽出のステップ２２０にもたらされる。更なるフレーム２２２は蛍光透視画像の供給を示す。更なるステップ２２４においてステップ２１８においてもたらされる血管造影図及びステップ２２２の蛍光透視画像はフルオロアンギオモーション（蛍光血管動作（fluoro-angio-motion））見積りのために使用され、この場合、現在の蛍光透視画像はどの血管造影画像に対応するかが決定され、当該二つのフレームの間の動きは見積もられる。結果はそれから、アンギオ画像選択（angio-image selection）の更なるステップ２２６において使用される。フレーム２２２においてもたらされる血管造影画像はデバイス検出２２８のためにも使用され、該デバイス検出２２８はそれからデバイスマスク計算ステップ２３０をもたらし、デバイスマスクは登録ステップ２３２において使用され、この場合、見積りステップ２２４からの結果はステップ２３０からのデバイスマスクと共にデバイスマスク登録のために使用される。デバイスマスク登録２３２においてデバイスマスクは、見積もられた動きで補正される。更なるステップ２３４において、ステップ２１４からの登録された骨組織構造部の間の交差部は、登録された骨組織構造部と登録されたデバイスマスクとの間の交差部を計算し、骨組織が抑制されなければならない関心領域を出力するために使用される。骨組織抑制ステップとも称される更なるステップ２３６において、関心抑制領域計算の結果と共にステップ２１４の結果によってもたらされるように関心領域と交差する骨組織は抑制される。抑制の進行と共に両方の抑制境界部のために滑らかなフェザリング部／ブレンディング部を使用して減算が可視化されてもよい。更に結果を示すアンギオ画像を出力するステップ２３８がもたらされる。
【００５１】
直角の角を備えるフレームは入力及び出力画像データの供給を示しており、丸い角を備えるフレームは画像処理ステップを示している。
【００５２】
他の例において抑制の度合いは例えば、最小値、例えば１、２、又は５％から１００％までの間で制御されることが可能であり、すなわち骨組織によってもたらされるコントラストの、ある一定の端数のみが削除される。他の例において抑制の度合いは範囲、すなわち抑制されるべき構造体のサイズ（境界）と、ナビゲーション器具に対する距離との両方に依存し得るので、器具に対して遠い骨組織の部分は残るであろう。
【００５３】
本発明の他の例示的な実施例において、適切なシステム上で前述の実施例の一つによる方法の方法ステップを実行することによって特徴付けられるコンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素がもたらされる。
【００５４】
従ってコンピュータプログラム要素は本発明の実施例の一部にもなり得るコンピュータユニット上に記憶され得る。この計算ユニットは上記の方法のステップの実行を実行してもよく、若しくは上記の方法のステップの実行を誘導してもよい。更にこれは上記装置の構成要素を動作させてもよい。計算ユニットは自動的に動作することが可能であり、及び／又はユーザの命令を実行することが可能である。コンピュータプログラムはデータプロセッサのワーキングメモリにロードされてもよい。このようにデータプロセッサは本発明の方法を実行するように装備されてもよい。
【００５５】
本発明のこの例示的な実施例は、最初から本発明を使用するコンピュータプログラムと、更新によって既存のプログラムを、本発明を使用するプログラムに変えるコンピュータプログラムとの両方をカバーする。
【００５６】
更にコンピュータプログラム要素は上記のような方法の例示的な実施例のプロシージャを実行するために必要な全てのステップを提供することができ得る。
【００５７】
本発明の他の例示的な実施例によればＣＤ‐ＲＯＭのようなコンピュータ読み取り可能な媒体がもたらされ、この場合、コンピュータ読み取り可能な媒体はそれに記憶されるコンピュータプログラム要素を有する。該コンピュータプログラム要素は前節によって記載される。
【００５８】
コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に供給されるか、若しくは他のハードウェアの一部として供給される光記憶媒体若しくは固体媒体のような適切な媒体上に記憶及び／又は分配されてもよいが、インターネット又は他の有線若しくは無線通信システムを介したような他の形態で分配されてもよい。
【００５９】
しかしながらコンピュータプログラムはワールドワイドウェブのようなネットワークに渡ってもたらされてもよく、このようなネットワークからデータプロセッサのワーキングメモリにダウンロードされ得る。本発明の他の例示的な実施例によればコンピュータプログラム要素がダウンロードに対して利用可能になるようにするための媒体はもたらされ、この場合、該コンピュータプログラム要素は本発明の前述の実施例の一つによる方法を実行するように構成される。
【００６０】
本発明の実施例は異なる主題に関連して記載されることは注意されなければならない。特にある実施例は方法タイプクレームに関連して記載される一方、他の実施例は装置タイプクレームに関連して記載される。しかしながら当業者は、他に明記されない限り、一つの種類の主題に属する特徴の何れかの組み合わせに加えて、異なる主題に関する特徴の間のいかなる組み合わせも本願とともに開示されるとみなされると上記及び下記の記載から推測するであろう。しかしながら全ての特徴は特徴の単なる和よりも大きな相乗効果をもたらすように組み合わされ得る。
【００６１】
本発明は図面及び上記説明に詳細に図示され記載されているが、このような図示及び記載は例示的若しくは説明的であり限定するものではないとみなされるべきである。本発明は開示された実施例に限定されるものではない。開示された実施例への他の変更は、図面、開示及び従属クレームの考察から、請求される発明を実施する上で当業者によって理解され、もたらされることができる。
【００６２】
クレームにおいて、単語"有する"は他の要素若しくはステップを除外するものではなく、不定冠詞"ａ"若しくは"ａｎ"は複数を除外するものではない。単一のプロセッサ若しくは他のユニットはクレームに列挙される複数の項目の機能を満たし得る。特定の手段が相互に異なる従属クレームに列挙されるという単なる事実は、これら手段の組み合わせが有利に使用され得ないことを示すものではない。クレームにおけるいかなる参照符号も範囲を限定するものと解釈されるべきではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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