(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被転写画像を転写位置まで移動する画像移動手段と、
搬送された記録媒体を搬送方向下流側へ搬送する第一の記録媒体搬送手段と、
前記第一の記録媒体搬送手段よりも搬送方向下流側にあり、前記第一の記録媒体搬送手段から搬送された記録媒体を前記転写位置の方向へ搬送する第二の記録媒体搬送手段と、
前記第二の記録媒体搬送手段が搬送する記録媒体の位置を検出する記録媒体検出手段と、
前記転写位置に前記被転写画像が到達する時に記録媒体が存在する位置と、前記転写位置との位置ずれ量を、前記記録媒体検出手段が検出した記録媒体の位置に基づき検出する位置ずれ量検出手段と、
前記位置ずれ量検出手段が検出した複数の位置ずれ量を記憶する位置ずれ量記憶手段と、
前記位置ずれ量記憶手段に記憶された複数の位置ずれ量から定常的に生じる定常位置ずれ量を算出する定常位置ずれ量算出手段と、
前記定常位置ずれ量を低減するように前記第一の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御する第一の制御手段と、
前記第一の制御手段により前記定常位置ずれ量が低減された状態で、前記位置ずれ量検出手段が検出した位置ずれ量を低減するように、前記第二の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御する第二の制御手段と、
を有すること特徴とする記録媒体搬送装置。
【請求項２】
前記第一の記録媒体搬送手段は一対のローラを回転させることで記録媒体を搬送し、
前記第一の記録媒体搬送手段が記録媒体を前記第二の記録媒体搬送手段まで到達させた時、前記一対のローラを離間させるローラ離間手段を有する、
ことを特徴とする請求項１記載の記録媒体搬送装置。
【請求項３】
前記第一の記録媒体搬送手段と前記第二の記録媒体搬送手段の両方が記録媒体を搬送する間、前記第二の制御手段は、前記第一の制御手段が前記定常位置ずれ量を低減するために設定した目標速度と同じ速度を、前記第二の記録媒体搬送手段の搬送速度の目標速度に設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の記録媒体搬送装置。
【請求項４】
前記定常位置ずれ量算出手段は、算出した前記定常位置ずれ量を、予め、前記位置ずれ量記憶手段に記憶している、
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の記録媒体搬送装置。
【請求項５】
記録媒体の種類を判別する記録媒体判別手段、又は、記録媒体の種類を受け付ける種類受け付け手段を有し、
前記位置ずれ量検出手段は、記録媒体の種類毎に位置ずれ量を検出して、前記位置ずれ量記憶手段に記録し、
前記定常位置ずれ量算出手段は、前記位置ずれ量記憶手段に記録媒体の種類毎に記憶された複数の位置ずれ量から、記録媒体の種類毎に前記定常位置ずれ量を算出する、
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の記録媒体搬送装置。
【請求項６】
前記位置ずれ量記憶手段に、予め、記録媒体の種類毎に、前記定常位置ずれ量が記憶されている、
ことを特徴とする請求項４項記載の記録媒体搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６いずれか１項記載の記録媒体搬送装置と
記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
を有する画像形成装置。
【請求項８】
前記定常位置ずれ量算出手段が算出した前記定常位置ずれ量が閾値以上の場合、ネットワークを介して接続されたサーバに定常的に生じる位置ずれ量を送信する通信手段、を有する請求項７記載の画像形成装置。
【請求項９】
画像移動手段が、被転写画像を転写位置まで移動するステップと、
第一の記録媒体搬送手段が、搬送された記録媒体を搬送方向下流側へ搬送するステップと、
前記第一の記録媒体搬送手段よりも搬送方向下流側にある第二の記録媒体搬送手段が、前記第一の記録媒体搬送手段から搬送された記録媒体を前記転写位置の方向へ搬送するステップと、
記録媒体検出手段が、前記第二の記録媒体搬送手段が搬送する記録媒体の位置を検出するステップと、
位置ずれ量検出手段が、前記転写位置に前記被転写画像が到達する時に記録媒体が存在する位置と、前記転写位置との位置ずれ量を、前記記録媒体検出手段が検出した記録媒体の位置に基づき検出するステップと、
前記位置ずれ量検出手段が検出した複数の位置ずれ量を記憶する位置ずれ量記憶手段に記憶された複数の位置ずれ量から、定常位置ずれ量算出手段が定常的に生じる定常位置ずれ量を算出するステップと、
第一の制御手段が、前記定常位置ずれ量を低減するように前記第一の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御するステップと、
前記第一の制御手段により前記定常位置ずれ量が低減された状態で、第二の制御手段が、前記位置ずれ量検出手段が検出した位置ずれ量を低減するように、前記第二の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御するステップと、
を有すること特徴とする記録媒体搬送方法。
【請求項１０】
少なくとも画像形成手段を有する画像形成システムにおいて、
前記画像形成手段は、
被転写画像を転写位置まで移動する画像移動手段と、
搬送された記録媒体を搬送方向下流側へ搬送する第一の記録媒体搬送手段と、
前記第一の記録媒体搬送手段よりも搬送方向下流側にあり、前記第一の記録媒体搬送手段から搬送された記録媒体を前記転写位置の方向へ搬送する第二の記録媒体搬送手段と、
前記第二の記録媒体搬送手段が搬送する記録媒体の位置を検出する記録媒体検出手段と、
前記転写位置に前記被転写画像が到達する時に記録媒体が存在する位置と、前記転写位置との位置ずれ量を、前記記録媒体検出手段が検出した記録媒体の位置に基づき検出する位置ずれ量検出手段と、
前記位置ずれ量検出手段が検出した複数の位置ずれ量を記憶する位置ずれ量記憶手段と、を備え、
前記画像形成システムは、
前記複数の位置ずれ量から定常的に生じる定常位置ずれ量を算出する定常位置ずれ量算出手段と、
前記定常位置ずれ量を低減するように前記第一の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御する第一の制御手段と、
前記第一の制御手段により前記定常位置ずれ量が低減された状態で、前記位置ずれ量検出手段が検出した位置ずれ量を低減するように、前記第二の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御する第二の制御手段と、
を備えることを特徴とする画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状の記録媒体を搬送する記録媒体搬送装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置は、レーザによって感光体ドラム上に静電潜像を形成し、これをトナーで現像して感光体ドラムにトナー画像を得る。このトナー画像を用紙に転写し、熱や圧力などによって用紙に定着させることによって、用紙上に画像を形成する。
【０００３】
しかし、用紙搬送用のローラと用紙の間でスリップが生じることや、温度によるローラの体積変化などにより、用紙上の理想的な位置に画像が転写されない場合がある。そこで、従来から位置ずれを抑制する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、レジストローラと転写タイミングローラにより用紙を二次転写部に送り出す画像形成装置において、転写タイミングローラの回転速度を位置ずれがなくなるように制御する画像形成装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された方法では、画像と用紙の位置ずれを補正しきれない状況があるという問題がある。
【０００５】
図１６は、従来技術の問題点を説明する図の一例である。図１６（ａ）は、位置ずれがないと見なせる場合を、図１６（ｂ）は位置ずれ量が大きい場合をそれぞれ示す。図１６では、位置ずれ量に対する発生確率がグラフ状にプロットされている。このように、位置ずれ量は、常に同じ値になるとは限らないが、位置ずれ量の大きさには傾向が見られ、最も頻度が高い位置ずれ量を中心に分布する。
【０００６】
図１６（ａ）のように位置ずれ量の中央値が「０ｍｍ」付近であれば、最大の位置ずれが生じても転写タイミングローラの速度制御により吸収して、位置ずれ量をゼロに近づけることができる。しかしながら、図１６（ｂ）のように位置ずれ量の中央値が大きくなった場合に、位置ずれ量が大きく変動すると、転写タイミングローラの速度制御では吸収しきれないおそれがある。すなわち、図１６（ｂ）では位置ずれ量の中央値が「３ｍｍ」未満であるが、最大の位置ずれが生じると「３ｍｍ」を超える場合がある。転写タイミングローラと二次転写部は位置が近いので、定常的な位置ずれ量が大きい状態では、転写タイミングローラの回転速度の増減だけで位置ずれを吸収することが困難になる場合がある。
【０００７】
本発明は、用紙に対する画像の位置ずれを抑制することができる記録媒体搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、被転写画像を転写位置まで移動する画像移動手段と、搬送された記録媒体を搬送方向下流側へ搬送する第一の記録媒体搬送手段と、前記第一の記録媒体搬送手段よりも搬送方向下流側にあり、前記第一の記録媒体搬送手段から搬送された記録媒体を前記転写位置の方向へ搬送する第二の記録媒体搬送手段と、前記第二の記録媒体搬送手段が搬送する記録媒体の位置を検出する記録媒体検出手段と、前記転写位置に前記被転写画像が到達する時に記録媒体が存在する位置と、前記転写位置との位置ずれ量を、前記記録媒体検出手段が検出した記録媒体の位置に基づき検出する位置ずれ量検出手段と、前記位置ずれ量検出手段が検出した複数の位置ずれ量を記憶する位置ずれ量記憶手段と、前記位置ずれ量記憶手段に記憶された複数の位置ずれ量から定常的に生じる定常位置ずれ量を算出する定常位置ずれ量算出手段と、前記定常位置ずれ量を低減するように前記第一の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御する第一の制御手段と、前記第一の制御手段により前記定常位置ずれ量が低減された状態で、前記位置ずれ量検出手段が検出した位置ずれ量を低減するように、前記第二の記録媒体搬送手段の搬送速度を制御する第二の制御手段と、を有すること特徴とする記録媒体搬送装置を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
用紙に対する画像の位置ずれを抑制することができる記録媒体搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】画像形成装置の概略的な特徴を説明する図の一例である。
【図２】画像形成装置の全体構成図の一例を示す図である。
【図３】中間転写ベルトと二次転写部の構成例を示す図の一例である。
【図４】搬送制御部の機能ブロック図の一例である。
【図５】タイミング制御信号の一例を示す図である。
【図６】定常値の導出方法を説明する図の一例である。
【図７】搬送制御部が速度指令値を算出するまでの処理手順を示すフローチャート図の一例である。
【図８】搬送制御部による転写タイミングローラの回転速度の制御ブロック図の一例である。
【図９】搬送制御部による転写タイミングローラの回転速度の制御ブロック図の一例である。
【図１０】中間転写ベルトと二次転写部の構成例を示す図の一例である。
【図１１】搬送制御部が速度指令値を算出するまでの処理手順を示すフローチャート図の一例である（実施例３）。
【図１２】搬送制御部の機能ブロック図の一例である（実施例３）。
【図１３】サーバと画像形成装置とを有する画像形成システムの概略構成図の一例である。
【図１４】搬送制御部が速度指令値を算出するまでの処理手順を示すフローチャート図の一例である（実施例４）。
【図１５】メモリに記憶された紙種毎の補正量を模式的に説明する図の一例である。
【図１６】従来技術の問題点を説明する図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態の画像形成装置の概略的な特徴を説明する図の一例である。図示するように、転写タイミングローラと二次転写部の間に用紙検知センサが配置されている。
（１）搬送制御部は用紙検知センサが検出する用紙の位置に基づき、二次転写部における中間転写ベルト上の画像と用紙の位置ずれ量を検出する。
（２）搬送制御部は、過去のＸ個の位置ずれ量を記憶しておく。位置ずれ量は、毎回、全く同じではない。したがって、一回、測定された位置ずれ量にのみ基づき、用紙の位置を補正しても、補正しすぎたり補正が足りなかったりすることがある。しかし、位置ずれ量はばらつきながらも傾向を有するものであるため、過去の複数個の位置ずれ量を記憶しておくことで、どの程度用紙が遅れやすいのか早まりやすいのかという傾向を把握できる。搬送制御部は、この傾向を定常的な位置ずれ量として算出する。
（３）搬送制御部はレジストローラの回転速度を制御することで定常的な位置ずれ量を低減する。
（４）定常的な位置ずれ量を低減しただけでは、位置ずれ量がゼロにならない場合があるので、搬送制御部は、さらに、二次転写部における中間転写ベルト上の画像と用紙の位置ずれ量を検出する。
（５）搬送制御部は、定常的な位置ずれ量が低減された状態で、転写タイミングローラの回転速度を制御することで位置ずれ量を低減する。
【００１２】
このように、比較的大きな位置ずれ量が生じていても、レジストローラによる定常的な位置ずれ量の低減と、転写タイミングローラによる位置ずれ量の低減という二段階の補正によって、位置ずれ量をゼロに近づけることができる。
【００１３】
なお、以下では、位置ずれ量を補正量という場合がある。同様に、定常的な位置ずれ量を補正量定常値という場合がある。位置ずれ量は制御において補正量として扱われるためであり、両者は同等の情報を備えている。
【００１４】
〔画像形成装置の概略構成図〕
図２は画像形成装置の全体構成図の一例を示す図である。図２の画像形成装置１００は電子写真方式にて画像形成を行うが、移動する画像の位置にあわせて用紙を投入する画像形成装置１００であれば、画像形成の方式を問わず本実施形態の用紙搬送制御が可能である。また、用紙とは紙であることを必要とせず、画像形成位置で搬送可能なシート状の媒体であればよい。
【００１５】
画像形成装置１００は、給紙テーブル２上に装置本体１を載置している。その装置本体１の上にはスキャナ３が取り付けられ、スキャナ３には自動原稿給送装置（ＡＤＦ）４が取り付けられている。装置本体１内には、その略中央にベルト状の無端移動部材である中間転写ベルト１０を有する。
【００１６】
また、画像形成装置１００は転写装置２０を有している。転写装置２０には中間転写ベルト１０が配置されている。中間転写ベルト１０は、駆動ローラ９と２つの従動ローラ１５、１６の間に張架されて図２中、モータ等の駆動力伝達部からの駆動力により駆動ローラ９が回転することで、時計回り方向に回動するようになっている。
【００１７】
また、この中間転写ベルト１０は、従動ローラ１５の左方に設けられているクリーニング装置１７により、その表面に画像転写後に残留する残留トナーが除去される。その中間転写ベルト１０の駆動ローラ９と従動ローラ１５の間に架け渡された直線部分の上方には、その中間転写ベルト１０の移動方向に沿って、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ブラック（Ｋ）の４つの像担持体である感光体ドラム４０Ｙ、４０Ｃ、４０Ｍ、４０Ｋ（以下、特定しない場合には単に感光体４０と呼ぶ）が所定の間隔で配置されている。そして、中間転写ベルト１０の内側に各感光体４０に対向して中間転写ベルト１０を挟むように、４個の一次転写ローラ６２が設けられている。また、感光体４０と一次転写ローラとで圧接されている箇所を一次転写部という。
【００１８】
４個の各感光体４０は、それぞれ図２で反時計回り方向に回転可能であり、その各感光体４０の回りには、それぞれ帯電装置６０、現像装置６１、一次転写ローラ６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４を設けており、それぞれ作像ユニット１８を構成している。一次転写ローラ６２と一次転写ローラ６２とで圧接されている箇所を一次転写部５９とする。
【００１９】
そして、その４個の作像ユニット１８の上方に、共用の露光装置２１が設けられている。その各感光体上に形成された各画像Ｑ（トナー画像）が、一次転写部５９により、中間転写ベルト１０上に直接重ね合わせて順次転写される。以下の説明では、露光装置２１により感光体４０に露光される際に発せられる信号を画像書き出し信号という。
【００２０】
一方、中間転写ベルト１０の下側には、その中間転写ベルト１０上の画像Ｑを用紙に転写する転写部となる二次転写部２２を設けている。二次転写部２２は、２つのローラ１６、２３の圧接により形成されるものである。詳細には、２つのローラ２３間に無端ベルトである二次転写ベルト２４を掛け渡したものであり、その二次転写ベルト２４が中間転写ベルト１０を介して従動ローラ１６に圧接される。二次転写部２２はベルトを備えずローラのみでも構成できる。
【００２１】
この二次転写部２２は、二次転写ベルト２４と中間転写ベルト１０との間に送り込まれる用紙Ｐに、二次転写部２２で中間転写ベルト１０上の画像Ｑを一括転写する。そして、二次転写部２２の用紙搬送方向下流側には、用紙上のトナー画像Ｑを定着する定着装置２５があり、そこでは無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられている。
【００２２】
なお、二次転写部２２は、画像転写後の用紙を定着装置２５へ搬送する機能も果たす。また、この二次転写部２２は、転写ローラや非接触のチャージャを使用した転写装置であってもよい。その二次転写部２２の下側には、用紙の両面に画像Ｑを形成する際に用紙を反転させる用紙反転装置２８を設けている。このように、この装置本体１は、間接転写方式のタンデム型カラー画像形成装置を構成している。
【００２３】
このカラー画像形成装置によってカラーコピーをとる場合、ユーザは自動原稿給送装置４の原稿台３０上に原稿をセットする。また、手動で原稿をセットする場合には、自動原稿給送装置４を開いてスキャナ３のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、自動原稿給送装置４を閉じてそれを押える。
【００２４】
そして、図示していないスタートキーを押すと、自動原稿給送装置４に原稿をセットしたときは、その原稿がコンタクトガラス３２上に給送される。また、手動で原稿をコンタクトガラス３２上にセットしたときは、直ちにスキャナ３が駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４が走行を開始する。そして、第１走行体３３の光源から光が原稿に向けて照射され、その原稿面からの反射光が第２走行体３４に向かうと共に、その光が第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入射して、原稿の内容が読み取られる。
【００２５】
また、上述したスタートキーの押下により、中間転写ベルト１０が回動を開始する。さらに、それと同時に各感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋが回転を開始して、その各感光体上にイエロー（Ｙ），シアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），ブラック（Ｋ）の各単色トナー画像Ｑを形成する動作を開始する。そして、その各感光体上に形成された各色のトナー画像Ｑは、時計回り方向に回動する中間転写ベルト１０上に重ね合わせて順次転写されていき、そこにフルカラーの合成カラー画像が形成される。
【００２６】
一方、上述したスタートキーの押下により、給紙テーブル２内の選択された給紙段の給紙ローラ４２が回転し、ペーパーバンク４３の中の選択された１つの給紙カセット４４から用紙Ｐが繰り出され、それが分離ローラ４５により１枚に分離されて給紙路４６に搬送される。その用紙は、搬送ローラ４７により装置本体１内の給紙路４８に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止する。
【００２７】
また、手差し給紙の場合には、手差しトレイ５１上にセットされた用紙が給紙ローラ５０の回転により繰り出され、それが分離ローラ５２により１枚に分離されて手差し給紙路５３に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止状態になる。そのレジストローラ４９は、中間転写ベルト１０上の画像Ｑに合わせた正確なタイミングで回転を開始し、一旦停止状態にあった用紙を中間転写ベルト１０と二次転写部２２との間に送り込む。そして、その用紙上に二次転写部２２でカラー画像が転写される。
【００２８】
カラー画像が転写された用紙は、搬送装置としての機能も有する二次転写部２２により定着装置２５へ搬送され、そこで熱と加圧力が加えられることにより転写されたカラー画像が定着される。その後、その用紙は、切換爪５５により排出側に案内され、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出されて、そこにスタックされる。また、両面コピーモードが選択されているときには、片面に画像を形成した用紙を切換爪５５により用紙反転装置２８側に搬送し、そこで反転させて再び転写位置Ａへ導き、今度は裏面に画像を形成した後に、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出する。
【実施例１】
【００２９】
図３は、中間転写ベルトと二次転写部の構成例を示す図の一例である。用紙Ｐは、用紙搬送部７６により二次転写部２２に搬送される。用紙搬送部７６は、転写タイミングローラ７２と従動ローラ７３（例えば転写タイミングローラ７２は、特許請求の範囲の第二の記録媒体搬送手段に相当する）、及び、レジストローラ４９（例えばレジストローラ４９は、特許請求の範囲の第一の記録媒体搬送手段に相当する）と従動ローラ７１を有する。転写タイミングローラ７２はモータ８８（以下、区別するためモータ１という）により回転駆動され、レジストローラ４９はモータ９０（以下、区別するためモータ２という）により回転駆動される。モータ１及びモータ２は搬送制御部８０により、回転の開始のタイミング、回転速度、及び、回転の停止のタイミングが制御される。
【００３０】
転写タイミングローラ７２よりも下流側で二次転写部２２よりも上流側には用紙検知センサ７４（例えば用紙検知センサ７４は、特許請求の範囲の記録媒体検出手段に相当する）が配置される。用紙検知センサ７４は、用紙Ｐの始端が用紙検知センサ７４まで到達したこと、用紙Ｐが用紙検知センサ７４を通過中であること、及び、用紙Ｐの後端が用紙検知センサ７４を通過し終わったこと、を検知する。なお、用紙検知センサ７４は二次転写部２２への用紙Ｐの到達タイミングを検出するため、二次転写部２２の直前などに配置されることが好ましい。
【００３１】
また、後述するように、用紙検知センサ７４は、中間転写ベルト１０（例えば中間転写ベルト１０は、特許請求の範囲の画像移動手段に相当する）上の画像Ｑと、搬送されてくる用紙Ｐとの位置ずれ量を検知するために使用される。位置ずれ量は、転写タイミングローラ７２（モータ１）の回転速度の補正に利用される。また、位置ずれ量は複数個記録され、画像Ｑと用紙Ｐの定常的な位置ずれ量を求めるために使用される。定常的な位置ずれ量はレジストローラ４９（モータ２）の回転速度の補正に利用される。
【００３２】
転写タイミングローラ７２は、レジストローラ４９と二次転写部２２まで距離を中継し、用紙Ｐを搬送するためのローラである。レジストローラ４９と転写タイミングローラ７２の回転速度が異なると、２つのローラが共に用紙を搬送する間、速度の違いが互いに干渉するおそれがある。これを解消するため、レジストローラ接離機構７５は、用紙Ｐが転写タイミングローラ７２に到達したタイミングで、レジストローラ４９と従動ローラ７１を離間する。これにより、転写タイミングローラ７２のみによって用紙Ｐが搬送することができる。
【００３３】
図４は、搬送制御部８０の機能ブロック図の一例を示す。搬送制御部８０はメイン制御部９２と接続されており、メイン制御部９２の指示により用紙の搬送制御を行う。メイン制御部９２は、搬送制御部８０の他、操作部９１、通信装置９３、及び、図示しないスキャナ制御部、画像形成制御部等と接続されている。
【００３４】
操作部９１は、液晶表示装置やキーボードを備え、液晶表示装置に各種の操作メニューを表示すると共に、ユーザからの操作を受け付ける。液晶表示装置にはタッチパネルが一体に配置されている。
【００３５】
通信装置９３は、例えば、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）であり、図では不図示のネットワークを介してメンテナンスサーバ９４と接続されている。メイン制御部９２は通信装置９３とソフト的な通信処理によりメンテナンスサーバ９４等の、ネットワークに接続された機器と通信する。
【００３６】
メイン制御部９２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力Ｉ／Ｏ、他の基板との通信部、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＩＣ等を備えたマイコン、基板、又は、情報処理装置の一形態である。
【００３７】
メイン制御部９２は、操作部９１から原稿のコピー、ＨＤＤに記憶された画像データのプリントアウト、又は、通信装置９３により画像データとそのプリントアウトの指示を受け付ける。以下、これらを区別せずにプリント指示という。メイン制御部９２は、各制御部が同期するための各種のタイミング制御信号を生成して、搬送制御部８０が適切なタイミングで用紙を二次転写部２２に供給することを可能にしている。ここでは説明を簡単にするため、スキャナ制御部による原稿スキャンを伴わないプリントアウトの際のタイミング制御信号について説明する。
【００３８】
図５はタイミング制御信号の一例を示す図である。メイン制御部９２は、まず、プリント指示を受け付けると、画像形成制御部及び搬送制御部８０に通知する。画像形成制御部は、レーザダイオードからレーザを照射して、回転するポリゴンミラーに照射させる。レーザはポリゴンミラーの一面に反射する毎にフォトディテクタに検知される。この一面に反射される時間間隔が１ライン分の走査時間である。画像形成制御部はフォトディテクタによる検知間隔から主走査同期信号ＰＭＳＹＮＣを生成し、メイン制御部９２に供給する。
【００３９】
メイン制御部９２は、主走査同期信号ＰＭＳＹＮＣを基準に、１画素に相当する画素クロックをカウントして主走査有効期間信号ＰＬＧＡＴＥ及び副走査有効期間信号ＰＦＧＡＴＥを生成する。主走査有効期間信号ＰＬＧＡＴＥは、そのラインにおいて有効なデータが存在するタイミングでアクティブ（図ではＬ）になる。副走査有効期間信号ＰＦＧＡＴＥは、副走査方向に有効なデータが存在するタイミングでアクティブになる。そして、メイン制御部９２は、主走査有効期間信号ＰＬＧＡＴＥ及び副走査有効期間信号ＰＦＧＡＴＥが共にアクティブになると、信号ＲＧＡＴＥをアクティブにする。よって、信号ＲＧＡＴＥは、レーザが感光体ドラムに記録を開始したことを示す信号であり、上記の画像書き出し信号として使用することができる。なお、画像書き出し信号は信号ＲＧＡＴＥそのものである必要はなく、信号ＲＧＡＴＥのアクティブになるタイミングに対し数画素クロック前後してもよい。
【００４０】
図４に戻り、搬送制御部８０は、メイン制御部９２と同様、情報処理装置とみなすことができる。搬送制御部８０はプログラムやＩＣなどのハードウェアと協働して、制御演算部８１（以下、区別するため制御演算部１という）、補正量演算部８２、補正量定常値演算部８４、制御演算部８４（以下、区別するため制御演算部２という）、駆動部８５（以下、区別するため駆動部１という）、駆動部８７（以下、区別するため駆動部２という）及びメモリ８６を実現している。なお、例えば制御演算部１は、特許請求の範囲の第二の制御手段に、例えば制御演算部２は、特許請求の範囲の第一の制御手段に、それぞれ相当する。
【００４１】
搬送制御部８０は、上記のように、メイン制御部９２からプリント指示を取得すると、給紙搬送路側のモータ、クラッチ、ソレノイド等を制御し、給紙カセット４４から用紙Ｐを取り出す。用紙Ｐは、不図示のレジストセンサにより検知され、レジストローラ４９で一旦停止する。搬送制御部８０は時間のカウントを開始する。そして、画像書き出し信号を基準に計測した時間が予め定めた時間Ｔが経過すると、搬送制御部８０は、モータ２を制御してレジストローラ４９を回転駆動し、用紙Ｐを転写タイミングローラ７２に送り出す。転写タイミングローラ７２は、レジストローラ４９から搬送された用紙Ｐを二次転写部２２に搬送する。本実施例では、搬送制御部８０の制御演算部２が、定常的な位置ずれ量に基づきモータ２の回転速度を制御することで、レジストローラ４９から転写タイミングローラ７２に用紙Ｐが到達するまでの時間を調整する。これにより、第１段階の位置ずれの補正が行われ、画像Ｑと用紙Ｐの位置ずれを低減することができる。
【００４２】
なお、画像形成装置によっては、レジストローラ４９で用紙Ｐを一旦停止させない機種や、レジストローラ４９を有さない機種もある。この場合、転写タイミングローラ７２よりも上流側のローラで搬送速度を制御することで転写タイミングローラ７２に用紙Ｐが到達するまでの時間を調整する。
【００４３】
まず、制御演算部１は、モータ１の目標速度に基づき駆動部１（例えば、モータ制御回路）に対しモータ１の速度指示値をＰＷＭ信号などにより出力する。モータ１の回転速度はエンコーダセンサ８９により検出されており、制御演算部１にフィードバックされている。制御演算部１は、モータ１を検出された回転速度に基づきフィードバック制御するので、モータ１は目標速度で回転する。なお、後述するように、制御演算部１は、補正量演算部８２が演算した補正量に基づき、目標速度を補正する。
【００４４】
補正量演算部８２には、用紙検知センサ７４が接続されている。補正量演算部８２は、補正量及び位置ずれ量を算出する。まず、位置ずれ量とは、中間転写ベルト上の画像Ｑが二次転写部２２に到達した時に、用紙Ｐが存在すべき理想的な位置と、実際に用紙Ｐが存在するであろう位置とのずれである。そして、補正量は、中間転写ベルト上の画像Ｑが二次転写部２２に到達した時間と、用紙Ｐが二次転写部２２に到達する時間の差である。直接、監視されるのは補正量である。
【００４５】
＜補正量＞
補正量の算出手法の一例について説明する。上述したように、用紙検知センサ７４は、用紙Ｐの所定の位置（例えば、始端）を検知して、用紙検知信号を補正量演算部８２に出力する。また、搬送制御部８０には画像書き出し信号が提供されている。感光体ドラムや中間転写ベルトの回転速度は経年に関わらず一定であり、又は、定期的なメンテナンスにより大きなずれはないものとする。このため、画像書き出し信号が検出されてから、画像Ｑが二次転写部２２に到達するまでの画像到着時間は一定であるとみなすことができる。
【００４６】
これに対し、レジストローラ４９又は転写タイミングローラ７２と用紙Ｐの間でスリップが生じたり、温度によりレジストローラ４９や転写タイミングローラ７２が体積変化する場合がある。このため、レジストローラ４９が用紙Ｐの搬送を開始してから、二次転写部２２に到達するまでの用紙到着時間が理想値とならない場合がある。すると、搬送制御部８０が画像書き出し信号から決まった時間Ｔでレジストローラ４９の駆動を開始しても、時間Ｔと用紙到着時間の合計が、画像到着時間に一致しない場合が生じる。
画像到着時間≠時間Ｔ＋用紙到着時間
したがって画像到着時刻と「時間Ｔ＋用紙到着時間」の差が補正量である。また、補正量は時間を単位に検出されるので、レジストローラ４９又は転写タイミングローラ７２の搬送速度から位置ずれ量も一意に求めることができる。
補正量＝画像到着時間−（時間Ｔ＋用紙到着時間）
位置ずれ量＝補正量×搬送速度
具体的には以下のように補正量を求める。
（Ａ）まず、感光体ドラム４０への静電画像形成開始（つまり画像書き出し信号出力時）などをトリガとして、搬送制御部８０が理想速度Ｖｈで用紙Ｐを搬送した時から、用紙検知センサ７４で用紙Ｐの先端を検知した時までの理想時間ｔｈを設定する。ここで、理想速度Ｖｈとは、画像Ｑと用紙Ｐの位置ズレが生じないとされる用紙Ｐ（搬送制御部８０）の搬送速度である。
（Ｂ）次に、（Ａ）と同様の画像書き出し信号出力時に、（現在）実際の速度Ｖｒで用紙Ｐを搬送した時から、用紙検知センサ７４で用紙Ｐの先端を検知した時までの実時間ｔｒを測定する。
（Ｃ）そして、実時間と理想時間の差である差分時間Δｔ＝ｔｒ−ｔｈを算出する。
（Ｄ）差分時間Δｔに理想速度Ｖｈを乗算することで（つまり、Δｔ×Ｖｈを演算することにより）、用紙検知センサ７４が用紙の先端を検知した時点での補正量ΔＸが算出される。
【００４７】
補正量演算部８２はこのようにして求めた補正量をメモリ８６に記憶しておく。なお、補正量演算部８２は補正量を制御演算部１にも出力する。メモリ８６には例えば過去の１０〜１０００個程度の補正量が、古いものから上書きされながら記憶される。過去の複数の補正量を記憶しておくことで、補正量の定常値を求めることができる。
【００４８】
＜補正量定常値＞
補正量定常値演算部８４は、例えば、新たに所定数個の補正量を算出した時、画像形成装置１００が起動した直後、最後に定常値を求めてから所定時間が経過した時、ユーザが画像形成装置１００を使用していない時間帯等、にメモリ８６から補正量を読み出して定常値を算出する。
【００４９】
図６は、定常値の導出方法を説明する図の一例である。図６は位置ずれ量に対する発生確率がグラフ状にプロットされている。このようなグラフは、位置ずれ量のヒストグラムを作成し、プロットした全てのデータ数で位置ずれ量毎の積算値を除することで作成できる。図では位置ずれ量で示しているが、補正量で示しても同様の形状のグラフが得られる。
【００５０】
定常的な位置ずれ量は、記録された過去Ｘ回分の位置ずれ量から導出される。位置ずれ量が「０ｍｍ」であることは位置ずれしていないことを意味する。定常的な位置ずれ量は、プラス側又はマイナス側に、一定の位置ずれ量を示すはずであるが、実際には、定常的な位置ずれが存在しても発生確率は幅をもってしまう。このため、補正量定常値演算部８４は、以下のような方法で補正量定常値を算出する。本実施例では、定常的な位置ずれ量として補正量定常値を用いる。
・過去Ｘ回分の位置ずれ量の平均値を補正量定常値とする
・過去Ｘ回分の位置ずれ量の最大値と最小値を加算し、２で割って補正量定常値とする
・過去Ｘ回分の位置ずれ量の発生確率が最大の位置ずれ量を補正量定常値とする
補正量定常値演算部８３は補正量定常値を制御演算部２に出力する。制御演算部２は、補正量定常値が閾値以上であった場合、補正量定常値をレジストローラ４９の回転速度で打ち消すように、モータ２の回転速度を制御する。
【００５１】
制御演算部２がモータ２（駆動部２）に出力する速度指令値は以下の式にて算出することができる。
速度指令値＝
｛転写タイミングローラとレジストローラ間距離  ／（転写タイミングローラとレジストローラ間距離＋補正量定常値）｝  ×  (Ｘ回分の位置ずれ量を補正する前の搬送速度)  …（１）
すなわち、補正量定常値がどの程度の搬送速度に相当するかが速度指令値として算出される。制御演算部２が、この速度指令値でモータ２を制御することで、補正量定常値をレジストローラ４９の回転速度で打ち消すことができる。
【００５２】
なお、搬送制御部８０は補正量定常値をメイン制御部９２に出力し、メイン制御部９２が通信装置９３を介してメンテナンスサーバ９４に送信してもよい。メンテナンスサーバ９４は、補正量定常値を監視してメンテナンスに伺うか否かや、あまりに大きな補正量定常値に対しては紙搬送部の故障推定を行う。
【００５３】
〔処理手順〕
図７は、搬送制御部８０が速度指令値を算出するまでの処理手順を示すフローチャート図の一例である。
【００５４】
補正量演算部８２は、用紙検知センサ７４による用紙の検出結果、及び、画像書き出し信号から、補正量又は位置ずれ量の少なくとも一方を算出する（Ｓ１０）。
【００５５】
補正量演算部８２は、補正量又は位置ずれ量をメモリ８６に記録する（Ｓ２０）。
【００５６】
補正量定常値演算部８４は、Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量を記録したか否かを判定する（Ｓ３０）。Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量が記録されていない場合（Ｓ３０のＮｏ）、補正量定常値を算出せず処理を終了する。
【００５７】
Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量が記録された場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、補正量定常値演算部８３は、メモリ８６に記録されている過去Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量から補正量定常値を算出する（Ｓ４０）。
【００５８】
そして、補正量定常値演算部８３は補正量定常値が閾値以上か否かを判定する（Ｓ５０）。記録した過去Ｘ回分の補正量定常値が閾値以上でない場合（Ｓ５０のＮｏ）、速度指令値の変更は行わない。
【００５９】
記録した過去Ｘ回分の補正量定常値が閾値以上であった場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、補正量定常値演算部８３は上記の式から速度指令値を変更する（Ｓ６０）。
【００６０】
〔転写タイミングローラの速度制御の制御ブロック〕
図８は、搬送制御部８０による転写タイミングローラ７２の回転速度の制御ブロック図の一例を示す。より具体的には、制御演算部１がモータ１を制御する際の制御ブロック図である。制御ブロック図は制御論理を示す表記にすぎず、図示するような構成がハード的に存在してもよいし、ソフト的に実現してもよい。
【００６１】
すでに、制御演算部２が補正量定常値に基づきレジストローラ４９の回転速度を制御しているので、それでも生じる補正量を制御演算部１が転写タイミングローラ７２の回転速度として補正する。これにより、画像Ｑと用紙Ｐの位置ずれ量をゼロに近づけることが可能になる。
【００６２】
補正量記憶部１０１には、補正量演算部８２が演算した補正量が記憶される。表記は補正量だが、転写タイミングローラ７２は位置制御及び速度制御されるため、この補正量は「位置ずれ量＝補正量×搬送速度」である。
【００６３】
また、補正量記憶部１０１に記憶される補正量は、最後に補正量演算部８２が演算した補正量でもよいし、最後の複数個（２〜１０個程度）の補正量の平均などである。
【００６４】
目標位置記憶部１０２には、制御演算部１が目標速度に応じて算出した目標位置が記憶される。目標位置は、転写タイミングローラ７２が送り出す用紙Ｐの位置（用紙Ｐの送り量）である。制御演算部１は、目標速度を微小時間で積分することで目標位置を算出し、目標位置記憶部１０２に記憶する。
【００６５】
なお、制御演算部１が目標位置の制御を開始するタイミングは、例えば、制御演算部２と同じタイミングである。また、制御演算部２がレジストローラ４９の回転を開始してから、転写タイミングローラ７２に到達する時に制御を開始してもよい。
【００６６】
補正量記憶部１０１の補正量と目標位置記憶部１０２の目標位置は、加算器１０３で加算される。補正量は正負の値を取るので、補正量が正なら目標位置が大きい値に補正され、補正量が負なら目標位置が小さい値に補正される。
【００６７】
補正された目標位置は比較器１０４で、エンコーダセンサ８９の検出した実測位置と比較される。図のプラント１１１は制御対象であり本実施例では転写タイミングローラ（又はモータ１）が対応する。エンコーダセンサ８９が検出した転写タイミングローラ７２の回転速度は、積分回路（１／ｓ）１１２で積分され比較器１０４に入力される。これにより、比較器１０４は補正された目標位置と実測位置の位置偏差を出力する。なお"ｓ"はラプラス変換子でありｓ＝ｄ／ｄｔ、１／ｓ＝∫ｄｔ  とする。
【００６８】
位置コントローラ１０５は位置偏差に基づき補償器演算を行い、位置偏差から算出した目標速度を出力する。補償器の論理はＰＩ制御、ＰＩＤ制御などが知られている。このほか、現代制御理論、ロバスト制御理論などに基づき補償器演算してもよい。
【００６９】
位置コントローラ１０５の出力は、内側にある速度制御ループに対し、転写タイミングローラ７２の位置から見た目標速度となる。しかし、制御対象の飽和の回避や制御対象の速度仕様（速度の最大値、最小値、速度変化の上限、下限）から、位置コントローラ１０５の出力に制限を設けることが好ましい。
【００７０】
このため、速度リミッタ１０６は、速度仕様に基づき目標速度に、最大値を超えない、最小値を下回らない、目標速度の変化が上限を超えない、目標速度の変化が下限を下回らない、などの制限を加える。速度リミッタ１０６が出力する目標速度は切換え部１０７に入力される。
【００７１】
切換え部１０７は速度制御ループへの目標速度の入力を切り換える。切換えは、画像形成装置１００のメンテナンス担当者又はユーザが行うことができる。メンテナンス担当者等は、操作部９１からＡ端又はＢ端のどちらを速度制御ループに入力するか（位置制御ループの目標速度を速度制御ループの入力とするか否か）を設定することができる。メンテナンス担当者又はユーザでなく、画像形成装置１００が速度制御ループへの目標速度の入力を切り換えてもよい。用紙Ｐが厚紙のような場合にレジストローラ４９と転写タイミングローラ７２が干渉して、転写タイミングローラ７２に位置変動が作用することがある。この場合、転写タイミングローラ７２が位置制御すると、却って用紙Ｐに大きな力が加わる可能性がある。このため、例えば用紙Ｐが硬い場合等に、ユーザとしては位置制御ループを作動させないことが有効になる場合がある。
・切換え部１０７がＡ端と速度制御ループを接続すると、位置制御ループによる第１目標速度（補正量を含めた位置制御を行うための目標速度）を速度制御ループの目標速度にすることができる。この場合、目標位置記憶部１０２の目標位置は不要なので、目標位置記憶部１０２の目標位置から微分回路が微分した第２目標速度は速度制御ループに入力されない。
・切換え部１０７がＢ端と速度制御ループを接続すると、ゼロを速度制御ループの目標速度にすることができる。よって、この場合、位置制御ループは動作していないとみなすことができる。この場合、目標位置記憶部１０２の目標位置から微分回路１１０が微分した第２目標速度（用紙を搬送するための定常速度）が速度制御ループに入力される。
【００７２】
速度制御ループの比較器１０８には、第１目標速度、第２目標速度、及び、エンコーダセンサ８９が検出した転写タイミングローラ７２の回転速度が入力される。比較器１０８は、第１目標速度と第２目標速度を加算した値と、回転速度との速度偏差を算出し、速度コントローラ１０９に入力する。
【００７３】
速度コントローラ１０９は速度偏差に基づき補償器演算を行い、速度偏差から算出した速度の制御量を出力する。補償器の論理はＰＩ制御、ＰＩＤ制御などが知られている。このほか、現代制御理論、ロバスト制御理論などに基づき補償器演算してもよい。
【００７４】
＜転写タイミングローラの速度制御の制御ブロックの別の例＞
図９は、搬送制御部８０による転写タイミングローラ７２の回転速度の制御ブロック図の一例を示す。図９において図８と同一部の説明は簡単に行う。
【００７５】
図９の制御ブロックでは、位置制御ループの入力が、目標位置ではなく、目標速度記憶部２０２に記憶された目標速度になっている。目標速度は、制御演算部１が目標位置を微分することで算出することができる。
【００７６】
目標速度記憶部２０２の目標速度は、比較器２０１に入力される。比較器２０１にはエンコーダセンサ８９が検出した転写タイミングローラ７２の回転速度が入力される。よって、比較器２０１は目標速度と測定された回転速度の速度偏差を出力する。
【００７７】
速度偏差は積分回路２０３で積分され位置偏差となる。位置偏差と、補正量記憶部１０１の補正量は加算器２０４に入力される。したがって、位置偏差は、補正量が正なら大きい値に補正され、補正量が負なら小さい値に補正される。
【００７８】
位置コントローラ１０５は補正された位置偏差に基づき補償器演算を行い、位置偏差から算出した目標速度を出力する。補償器の論理はＰＩ制御、ＰＩＤ制御などが知られている。このほか、現代制御理論、ロバスト制御理論などに基づき補償器演算してもよい。この後、速度リミッタ１０６と切り換え部については図８と同様の構成になる。
【００７９】
速度制御ループでは、目標速度記憶部２０２の第２目標速度又は位置制御ループが出力した第１目標速度が入力される。比較器１０８は、第１目標速度又は第２目標速度と回転速度の速度偏差を算出し、速度コントローラ１０９に入力する。
【００８０】
速度コントローラ１０９は速度偏差に基づき補償器演算を行い、速度偏差から算出した速度の制御量を出力する。補償器の論理はＰＩ制御、ＰＩＤ制御などが知られている。このほか、現代制御理論、ロバスト制御理論などに基づき補償器演算してもよい。
【００８１】
＜レジストローラの制御ブロック＞
なお、レジストローラ４９の回転速度を制御する制御演算部２の制御ブロック図も図８と同様に構成できる。この場合、図８の補正量はゼロとして（速度指令値に補正量が含まれている）、速度指令値を時間積分した値を目標位置記憶部１０２からの出力とする。また、図９と同様に構成する場合、補正量はゼロとして、目標速度記憶部２０２から速度指令値を出力する。
【００８２】
以上説明したように、本実施例の画像形成装置１００は、画像Ｑと用紙Ｐの位置ずれ量を記録し、定常的な位置ずれ量を算出する。これにより、転写タイミングローラ７２により上流にあるレジストローラ４９によって、大きな位置ずれをもたらすおそれがある定常的な位置ずれを小さくするように補正することができる。そして、レジストローラ４９の速度を補正しても残存する、画像Ｑと用紙Ｐの位置ずれを転写タイミングローラ７２の回転速度を制御することでゼロに近づけることができる。
【実施例２】
【００８３】
本実施例では、用紙搬送部７６がレジストローラ接離機構７５を有さない画像形成装置１００について説明する。
【００８４】
図１０は、中間転写ベルトと二次転写部の構成例を示す図の一例である。図１０において図３と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。本実施例の用紙搬送部７６には、レジストローラ４９と従動ローラ７１を離間させる、レジストローラ接離機構７５が配置されていない。
【００８５】
このため、本実施例では、転写タイミングローラ７２とレジストローラ４９が共に用紙Ｐを搬送する場合の干渉を解消するため、搬送制御部８０が転写タイミングローラ７２による搬送速度を変更する。
【００８６】
用紙Ｐがレジストローラ４９と転写タイミングローラ７２に跨る場合（レジストローラ４９と転写タイミングローラ７２の両方が用紙Ｐを搬送する間）、レジストローラ４９と転写タイミングローラ７２が同じ回転速度であれば、用紙Ｐが互いに干渉することはない。実施例１にて説明したように本実施形態では、定常的な位置ずれを補正するため、搬送制御部８０がレジストローラ４９の回転速度を補正している。よって、補正されたレジストローラ４９の搬送速度を、転写タイミングローラ７２の目標速度とすれば、レジストローラ４９と転写タイミングローラ７２の干渉を抑制できる。
【００８７】
この場合、実施例１の図９の制御ブロック図を例にすると、目標速度記憶部２０２に、補正量定常値演算部８３が演算した速度指令値を設定する。例えば、定常的な位置ずれを打ち消すためにレジストローラ４９の速度がＶ１からＶ２に変更された場合、制御演算部１は転写タイミングモータの補正前の搬送速度(図９の目標速度記憶部２０２の目標速度)もＶ２に変更する。これにより、用紙を搬送する際の転写タイミングローラ７２とレジストローラ４９の干渉を解消することができる。
【００８８】
なお、転写タイミングローラ７２は補正量記憶部１０１の補正量により回転速度が制御され、レジストローラ４９の回転速度と一致しなくなるおそれがある。この不都合を抑制する方法はいくつかあるが、例えば、簡単な方法には、補正量記憶部１０１の補正量を数分の１又はゼロに低減する方法がある。
【００８９】
また、用紙の始端が転写タイミングローラ７２に到達してから、用紙の後端がレジストローラ４９を抜けるまで、制御演算部２がモータ２（レジストローラ）の速度変動への応答性を低くする方法がある。具体的には、ＰＩ制御において、速度の制御値を以下のように算出する場合に、積分定数ｋｉをゼロにする。
速度の制御値＝ｋｐ×速度偏差＋ｋｉ×∫速度偏差ｄｔ
積分定数ｋｉをゼロにすることは、比例制御のみとすることを意味する。比例制御では、制御量が目標値に近づくと、目標値に近い状態で安定してしまうという性質がある。このため、積分定数ｋｉをゼロにすることは定常的な速度偏差（目標速度に対する回転速度の偏差）が生じることを意味する。しかし、積分定数ｋｉがゼロになっても、比例定数ｋｐの作用により、レジストローラ４９は、用紙の搬送負荷を補助するが転写タイミングローラ７２を押す動作をしなくなる。一方、レジストローラ４９の回転速度が転写タイミングローラ７２より遅くなると、転写タイミングローラ７２が用紙に僅かな張力を与えながら搬送することになる。すなわち、レジストローラ４９は、転写タイミングローラの従動ローラのように振る舞うようになる。よって、転写タイミングローラ７２とレジストローラ４９の回転速度の不一致による、転写タイミングローラ７２への速度干渉を抑制できる。
【００９０】
本実施例によれば、実施例１の効果に加え、レジスト接離機構を設けることなく、レジストローラ４９と転写タイミングローラ７２の干渉を抑制できる。
【実施例３】
【００９１】
実施例１，２では、補正量定常値演算部８３が補正量定常値を算出するとしたが、予め補正量定常値がわかっている場合、補正量定常値演算部８３が補正量定常値を算出する必要がない。本実施例では、予め、補正量定常値を記憶している画像形成装置１００について説明する。
【００９２】
搬送制御部８０の機能ブロック図は図４と同様である。本実施例では、搬送制御部８０は、画像形成装置１００の出荷前に補正量定常値を算出し、出荷前に計測された補正量定常値がメモリ８６に記憶されている。
【００９３】
本実施例の制御演算部２は、この予め計測された補正量定常値によりレジストローラ４９の回転速度を制御することで、長時間に渡って検出することで明らかになる定常的な位置ずれを打ち消すことができる。なお、制御演算部１は実施例１または２と同様に転写タイミングローラ７２の回転速度を制御する。
【００９４】
図１１は、搬送制御部８０が速度指令値を算出するまでの処理手順を示すフローチャート図の一例である。図１１の手順は、図７とほぼ同様であるが、補正量定常値演算部８３の処理に基づくステップＳ３０、４０の代わりに、ステップＳ４１が含まれている。
【００９５】
また、本実施例ではＳ１０、Ｓ２０の処理は、転写タイミングローラ７２の回転速度の制御にのみ必要なので、ステップＳ４１の前に必要なものではない。
【００９６】
制御演算部２は、メモリ８６から補正量定常値を読み出す（Ｓ４１）。補正量定常値演算部８３は実施例１の式（１）を用いて速度指令値を変更する（Ｓ６０）。
【００９７】
〔補正量定常値演算部とメモリが外部にある場合〕
補正量定常値演算部８３は、補正量又は位置ずれ量により補正量定常値を算出するので、必ずしも画像形成装置内にある必要はない。
【００９８】
図１２は、搬送制御部８０の機能ブロック図の一例を示す。図１２において図４と同一部には同一の符号を付しその説明は省略する。図１２では、搬送制御部８０が補正量定常値演算部８３を有していない。しかし、メモリ８６には、出荷前にメーカが計測した補正量定常値が記憶されている。または、メンテナンス担当者が外部の装置を使用して定期的なメンテナンス等で計測した補正量定常値を記憶してもよい。メモリ８６に予め補正量定常値を記憶しておくことで、補正量定常値演算部８３を省略できる。
【００９９】
また、画像形成装置１００は外部の装置が作成した補正量定常値を使用することもできる。外部の装置は、例えばサーバ、外付けコントローラ、又は、Digital Front Endなどと呼ばれる。以下、外部の装置をサーバとして説明する。
【０１００】
図１３（ａ）は、サーバと画像形成装置とを有する画像形成システム３００の概略構成図の一例を示す。図１３（ａ）の画像形成システムは、大量、高速、かつ、高品質に印刷可能なプロダクションプリンティング機の一例である。画像形成装置１００には、給紙、折り、ステープル、裁断等の機能を持った周辺機が接続されて使用される。大容量給紙ユニット３０１、表紙等の利用に使われるインサータ３０２、折りユニット３０３、ステープル、パンチ等を行うフィニッシャー３０４、断裁機３０５等が、印刷用途に合わせて組み合わされる。
【０１０１】
また、画像形成装置１００はサーバ２００と接続されている。サーバ２００は、補正量定常値演算部８３とメモリ８６を有している。画像形成装置１００は補正量又は位置ずれ量をサーバ２００に送信するので、サーバ２００は補正量定常値を演算し、メモリ８６に記憶する。サーバ２００は補正量定常値を画像形成装置１００に送信し、画像形成装置１００が補正量定常値を記憶するので、補正量定常値が記憶されるメモリ８６は画像形成装置１００とサーバ２００の両方が有していると説明してもよい。
【０１０２】
図１３（ｂ）は、サーバ２００のブロック図の一例を示す。サーバは、通信Ｉ／Ｆ部、ＨＤＤ、画像処理部、ＣＰＵ、Ｉ／Ｆ部、ＲＯＭ、及び、ＲＡＭを有し、それぞれがバスで相互に接続されている。サーバ２００はＲＳ２３２Ｃやその互換規格、ＵＳＢなどの専用線を介して互いのＩ／Ｆ部を介して画像形成装置１００と接続される。
【０１０３】
また、画像形成装置１００は、Ｉ／Ｆ部に加え、これまで説明した、スキャナ３、転写装置２０、給紙テーブル２、ＡＤＦ４、及び、操作部９１、を有しており、それぞれがバスで接続されている。Ｉ／Ｆ部に、サーバ２００と通信するための専用線が接続される。
【０１０４】
画像形成装置１００は、サーバ２００の制御の下、印刷ジョブを実行する。例えば、画像形成装置１００はネットワークを介して接続されたＰＣから印刷データと印刷条件を受信し、画像形成装置１００に印刷を指示する。サーバの画像処理部は印刷データを補正したりして画像形成装置１００に最適な印刷データに変換する。また、画像処理部は画像形成装置１００の制御値（定着温度や転写電圧等）を調整するなどしてもよい。
【０１０５】
画像形成装置１００のＨＤＤには補正量定常値演算部８３を実現するためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵはこのプログラムを実行して補正量定常値演算部８３を実現する。
【０１０６】
また、画像形成装置１００は、実施例１，２で説明したように、補正量又は位置ずれ量を算出しサーバ２００に送信する。そして、サーバ２００から受信した補正量定常値をメモリ８６に記憶する。
【０１０７】
本実施例によれば、予め、補正量定常値演算部８３が演算した補正量定常値をメモリ８６に記憶しておくことで、位置ずれ量を低減できる。補正量定常値演算部８３は画像形成装置内又は外部のどちらにあってもよい。また、メモリ８６をサーバ２００などの外部に設け、印刷時にのみ画像形成装置１００がサーバ２００から補正量定常値を受信して画像形成に使用することもできる。
【実施例４】
【０１０８】
本実施例では紙種毎に、補正量定常値を変えてレジストローラ４９の回転速度を制御する画像形成装置１００について説明する。
【０１０９】
記録紙となる用紙には、例えば、普通紙、厚紙、光沢紙、色紙、トレーシングペーパ等の種々の紙種がある。紙種によって、厚さが異なり、また、レジストローラ４９との相性（摩擦係数など）が異なるため、位置ずれ量は紙種に影響されると考えられる。そこで、紙種毎に、補正量定常値を変えてレジストローラ４９の回転速度を制御することで、定常的な位置ずれ量を紙種に関係なくゼロに近づけることが可能になる。
【０１１０】
このような制御は、メモリ８６に紙種毎の補正量定常値を記憶しておくことで実現可能になる。実施例１，２の場合、ユーザが用紙Ｐの種別を、操作部９１から入力する。操作部９１には、使用されることの多い普通紙等の紙種が表示され、ユーザは印刷に使用する用紙を選択することができる。また、ユーザは独自の紙種を登録することができる。
【０１１１】
また、ユーザが紙種を入力するのでなく、用紙Ｐの搬送路に紙種センサを配置し、紙種を検出してもよい。紙種センサは、例えば、発光部と受光部を有し、透過光により厚みを検出する。これにより、厚みが異なる紙種について定常的な位置ずれを補正することが可能になる。
【０１１２】
また、実施例３の場合、出荷前にメーカが紙種毎に計測した補正量定常値がメモリ８６に記憶されている。または、メンテナンス担当者が定期的なメンテナンス等で計測した紙種毎の補正量定常値が記憶されている。
【０１１３】
図１４は、搬送制御部８０が速度指令値を算出するまでの処理手順を示すフローチャート図の一例である。
【０１１４】
搬送制御部８０は、紙種をユーザから受け付ける、または、紙種センサが検出した厚みにより紙種を分類する（Ｓ５）。
【０１１５】
補正量演算部８２は、用紙検知センサ７４による用紙の検出結果、及び、画像書き出し信号から、補正量を算出する（Ｓ１０）。
【０１１６】
補正量演算部８２は、紙種に対応づけて、補正量又は位置ずれ量をメモリ８６に記録する（Ｓ２１）。
【０１１７】
図１５は、メモリ８６に記憶された紙種毎の補正量を模式的に説明する図の一例である。この補正量は、位置ずれ量〔ｍｍ〕に換算されている。メモリ８６には、紙種１〜３ごとにｎ個の補正量が記憶されている。
【０１１８】
補正量定常値演算部８４は、Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量を記録したか否かを判定する（Ｓ３０）。Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量が記録されていない場合（Ｓ３０のＮｏ）、補正量定常値を算出せず処理を終了する。
【０１１９】
Ｘ回分の補正量又は位置ずれ量が記録された場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、補正量定常値演算部８３は、図１５に示した、メモリ８６に記録されている紙種毎の過去Ｘ回分の補正量から補正量定常値を算出する（Ｓ４２）。
【０１２０】
そして、補正量定常値演算部８３は補正量定常値が閾値以上か否かを判定する（Ｓ５０）。記録した過去Ｘ回分の補正量定常値が閾値以上でない場合（Ｓ５０のＮｏ）、速度指令値の変更は行わない。
【０１２１】
記録した過去Ｘ回分の補正量定常値が閾値以上であった場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、補正量定常値演算部８３は実施例１の式（１）から速度指令値を変更する（Ｓ６０）。制御演算部２は、紙種毎に速度指令値を変更することで、紙種ごとに定常的な位置ずれを打ち消すようにレジストローラ４９（モータ２）を制御することができる。
【０１２２】
本実施例によれば、実施例１〜３の効果に加え、紙種毎に補正量を記憶することで、紙種に関係なく定常的な位置ずれを抑制することができる。
【符号の説明】
【０１２３】
４９            レジストローラ
７１、７３      従動ローラ
７２            転写タイミングローラ
７４            用紙検知センサ
７５            レジストローラ接離機構
７６            用紙搬送部
８０            搬送制御部
８１            制御演算部１
８２            補正量演算部
８３            補正量定常値演算部
８４            制御演算部２
８５            駆動部１
８６            メモリ
８７            駆動部２
８８            モータ１
９０            モータ２
９１            操作部
９２            メイン制御部
９３            通信装置
９４            メンテナンスサーバ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２４】
【特許文献１】特開２０１１−１７０３２３号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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