(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リール型の刈り刃と、刈り刃と近接して設けられた固定刃とを有するヘッドを複数個備える芝刈り機であって、
複数個の前記ヘッドは、各々の前記ヘッドによって芝を刈り取れる範囲が部分的に重複するように、前記芝刈り機の前方に配列された前列と、前記芝刈り機の後方に配列された後列との二列に分けて配置されており、
前記芝刈り機は、さらに、前記刈り刃を水平軸周りに回転させるための出力を提供する流体装置と、
前記流体装置を制御するための流体制御装置とを、備え、
前記流体制御装置は、前記刈り刃の回転時には、前記流体装置内の流体流れを制御して前記刈り刃を回転させ、前記刈り刃を停止させる際には、前記流体装置内の流体流れを逆転させ、
前記流体制御装置は、前記後列を構成するヘッドによる刈り終わり位置と、前記前列を構成するヘッドによる刈り終わり位置とが揃うように、前記後列を構成するヘッドを、前記前列を構成するヘッドよりも所定時間だけ遅れて芝を刈り終えるように制御する、ことを特徴とする芝刈り機。
【請求項２】
前記後列を構成するヘッドは、前記前列を構成するヘッドよりも所定時間だけ遅れて芝を刈り始めるように制御される、請求項１に記載の芝刈り機。
【請求項３】
前記所定時間は、前記前列を構成するヘッドの刈り刃と前記後列を構成するヘッドの刈り刃との間の距離を前記芝刈り機が移動するのにかかる時間である、請求項２に記載の芝刈り機。
【請求項４】
前記前列を構成するヘッドの始動時には、前記後列を構成するヘッドを上昇させておき、前記前列を構成するヘッドの始動後、所定時間経過したときに前記後列を構成するヘッドを降下させることにより、前記後列を構成するヘッドの刈り始めを遅らせる、請求項２又は３に記載の芝刈り機。
【請求項５】
前記前列を構成するヘッドを停止させた際に、前記前列を構成するヘッドを上昇させ、前記前列を構成するヘッドの停止後、所定時間経過したときに前記後列を構成するヘッドを上昇させる、請求項１乃至４の何れか１項に記載の芝刈り機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、芝刈り機に関し、特に、油圧シリンダ等の流体装置の出力を用いて刈り刃を旋回させる芝刈り機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、螺旋状に旋回して延びるリール型の刈り刃と、刈り刃と近接して設けられた固定刃とを備えている芝刈り機が知られている（例えば、特許文献１）。このような芝刈り機は、所定の進行方向に芝刈り機を進行させながら、流体装置を用いてリール型の刈り刃を高速回転させ、刈り刃と固定刃との間にある芝を、刈り刃と、刈り刃に対して固定された固定刃とによって芝を挟み込みながら切断している。これにより、芝刈り機の移動経路に沿って芝を刈ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２７５９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えばゴルフ場の整備時のように、ラフ領域とフェアウェイ領域との境目を明確に区別して刈り込みを行う必要がある場合、上述した特許文献１に記載された芝刈り機では、ラフ領域とフェアウェイ領域との境目を明確に区別して刈り込むのが困難である、という問題があった。即ち、ゴルフ場では、フェアウェイ領域の芝を、ラフ領域の芝と比較して明確に短くする必要がある。従って、フェアウェイ領域の芝を刈る場合には、固定刃と刈り刃の地面からの高さを、フェアウェイ領域の芝の長さに応じて所望の高さに設定し、フェアウェイ領域の芝を刈り、ラフ領域の芝を刈る場合には、固定刃と刈り刃の地面からの高さをより高く設定し、ラフ領域の芝を刈るか、または専用のラフ用芝刈り機を使うという作業が必要になる。従って、フェアウェイ領域の芝を刈る高さに固定刃と刈り刃を設定したまま、芝刈り機がラフ領域に侵入すると、ラフ領域の芝が所望の長さよりも短くなってしまい、コース管理者の意図に沿ったラフ領域の設定を行うことが困難である、という問題があった。これを防止するために、芝刈り機の使用者は、フェアウェイ領域からラフ領域に移行する際に、刈り刃の回転を停止させ、ラフ領域の芝が意図せずに刈られるのを防止するように努めている。しかしながら、フェアウェイ領域からラフ領域に移行する際に、刈り刃の回転を停止させたとしても、刈り刃は慣性により暫く回転し続けるため、ラフ領域の芝が意図せずに刈られてしまい、刈り刃の回転を停止させるだけでは上記課題を根本的に解決することができない。この刈り刃の惰性による回転は、時には１秒近くに達し、例えば、芝刈り機が時速１０ｋｍで走行していた場合には、刈り刃が停止するまでに約２ｍ分のラフ領域を刈り込んでしまう。ＧＰＳ等により高精度な位置情報を取得できる、自動走行が可能な、またはナビゲーション付芝刈り機を用いた場合でも、同様の問題が生じる。【０００５】
かかる課題を解決するために、芝刈り機の走行速度を遅くすることにより、刈り刃が停止するまでに刈り込むラフ領域の量を減らすことができるものの、根本的な解決策にはならず、また、芝刈りの作業時間が長くなる、という問題が新たに発生する。【０００６】
そこで本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、芝刈り機の走行速度を低下させることなく、使用者が芝を刈りたい領域と、芝を刈りたくない領域との境目を確実に刈り分けることができる芝刈り機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、本発明は、リール型の刈り刃と、刈り刃と近接して設けられた固定刃とを有するヘッドを複数個備える芝刈り機であって、複数個のヘッドは、各々のヘッドによって芝を刈り取れる範囲が部分的に重複するように、前記芝刈り機の前方に配列された前列と、前記芝刈り機の後方に配列された後列との二列に分けて配置されており、芝刈り機は、さらに、刈り刃を水平軸周りに回転させるための出力を提供する流体装置と、流体装置を制御するための流体制御装置とを、備え、流体制御装置は、刈り刃の回転時には、流体装置内の流体流れを制御して刈り刃を回転させ、刈り刃を停止させる際には、流体装置内の流体流れを逆転させ、流体制御装置は、後列を構成するヘッドによる刈り終わり位置と、前列を構成するヘッドによる刈り終わり位置とが揃うように、後列を構成するヘッドを、前列を構成するヘッドよりも所定時間だけ遅れて芝を刈り終えるように制御する、ことを特徴とする。
【０００９】
このように構成された本発明によれば、例えばフェアウェイ領域の芝を刈る時には、流体制御装置によって流体装置を作動させて刈り刃を順方向に回転させることにより、フェアウェイ領域の芝を刈り、その後、フェアウェイ領域の端に到達して、芝刈り機のフェアウェイ領域からラフ領域への移行時に刈り刃を停止させる際に、流体制御装置によって流体装置内の流体流れを逆転させて刈り刃を急停止させ、又は逆回転させることができる。これにより、刈り刃を停止させる際に、刈り刃の順方向への慣性による惰性回転を実質的に無くすことができ、フェアウェイ領域とラフ領域との境目で確実に刈り刃の順回転を停止させることができる。従って、本発明によれば、使用者が芝を刈りたい領域（例えば、フェアウェイ領域）と、芝を刈りたくない領域（例えば、ラフ領域）との境目を確実に区別して刈り込むことができる。
また、このように構成された本発明によれば、芝刈り機を前進させながら芝を刈るときに、後列を構成するヘッドの刈り終わり位置を、前列を構成するヘッドの刈り終わり位置と揃えることができる。これにより、複数のヘッドが前後方向に分けて配置された芝刈り機において、使用者が芝を刈りたい領域（例えば、フェアウェイ領域）と、芝を刈りたくない領域（例えば、ラフ領域）との境目をより確実に区別して刈り込むことができる。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、複数個のヘッドは、芝刈り機の前方に配列された前列と、芝刈り機の後方に配列された後列との二列に分けて配置されており、後列を構成するヘッドは、前列を構成するヘッドよりも所定時間だけ遅れて芝を刈り始めるように制御される。【００１１】
このように構成された本発明によれば、後列を構成するヘッドは、前列を構成するヘッドよりも遅れて芝を刈り始めることができるため、芝刈り機を前進させながら芝を刈るときに、後列を構成するヘッドの刈り始め位置を、前列を構成するヘッドの刈り始め位置と揃えることができる。【００１４】
また、本発明において、好ましくは、所定時間は、前列を構成するヘッドの刈り刃と後列を構成するヘッドの刈り刃との間の距離を芝刈り機が移動するのにかかる時間である。【００１５】
また、本発明において、好ましくは、前列を構成するヘッドの始動時には、後列を構成するヘッドを上昇させておき、前列を構成するヘッドの始動後、所定時間経過したときに後列を構成するヘッドを降下させることにより、後列を構成するヘッドの刈り始めを遅らせる。【００１６】
このように構成された本発明によっても、後列を構成するヘッドの刈り始めを、前列を構成するヘッドよりも遅らせることができるため、芝刈り機を前進させながら芝を刈るときに、後列を構成するヘッドの刈り始め位置を、前列を構成するヘッドの刈り始め位置と揃えることができる。【００１７】
また、本発明において、好ましくは、前列を構成するヘッドを停止させた際に、前列を構成するヘッドを上昇させ、前列を構成するヘッドの停止後、所定時間経過したときに後列を構成するヘッドを上昇させる。【００１８】
このように構成された本発明によっても、後列を構成するヘッドの刈り終わり位置を、前列を構成するヘッドの刈り終わり位置と揃えることができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明によれば、芝刈り機の走行速度を低下させることなく、使用者が芝を刈りたい領域と、芝を刈りたくない領域との境目を確実に刈り分けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態による芝刈り機の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による芝刈り機の側面図及び上面図である。
【図３】本発明の実施形態による芝刈り機のヘッドの要部側断面図である。
【図４】本発明の実施形態による芝刈り機のヘッドの動作を模式的に示した側面図である。
【図５】本発明の実施形態による芝刈り機のヘッドの動作を模式的に示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態による芝刈り機について説明する。一般的な芝刈り機は、前進しながら芝刈り作業を行うように設計されている。例えば、ゴルフ場のフェアウェイの芝を刈る場合、ライン状に芝が刈られた後の隣り合うラインの芝目がそれぞれ逆方向となるように芝刈り機に規則的に芝刈り作業を行わせることが望まれる。グリーン等とラフとの境界についても、なるべく滑らかになるように芝刈り作業を行うことが望まれる。
【００２２】
本実施形態では、一例として、基地局からのＲＴＫ−ＧＰＳ方式（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）のＧＰＳデータ（デファレンシャル方式ＧＰＳでもよい）と通信情報とを用いて、現在位置の計測を行いながらゴルフ場の芝刈り作業を行う芝刈り機１の例を示す。しかしながら、本発明は、使用者が乗車して運転する芝刈り機にも適用可能であることはいうまでもない。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態による芝刈り機の構成を示すブロック図である。図１に示すように、基地局２は、ＲＴＫ−ＧＰＳの基準局に相当するＧＰＳ受信装置２１及び送受信装置２２と、ＧＰＳアンテナ２５と、通信アンテナ２６とを備えている。基地局２は、その経度、緯度、高さが既知の地点に設置される。ＧＰＳ受信装置２１は、芝刈り機１の位置情報の誤差を補正するための補正情報を生成する。この補正情報は、送受信装置２２及び通信アンテナ２６を通じて、芝刈り機１へ適宜送信される。補正情報の送信タイミングは、例えば、芝刈り機１が要求するタイミングであったり、所定の間隔（例えば、１００ｍｓ毎）であったりする。
【００２４】
芝刈り機１は、制御装置１０、車速センサ１１、方位角速度センサ１２、駆動制御部１３、ＧＰＳアンテナ１５、通信アンテナ１６を備えている。
【００２５】
制御装置１０は、本発明の作業機械制御装置の一例となるもので、通信機能、ストレージ機能（内部及び外部記録装置）及び表示機能（ディスプレイ）を備えたコンピュータ装置と、所定のコンピュータプログラムとで構成される。
【００２６】
車速センサ１１は、芝刈り機１の前進又は後退する際の走行速度を検出する。方位角速度センサ１２は、三次元軸線回り（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度により芝刈り機１の傾き、旋回、ふらつき等の挙動（動態）を検出する。方位角速度センサ１２で計測すべきデータを加速度計で代用しても良い。また、芝刈り機１が備える各種計器の計測結果を取り込むことで、センサ１１，１２を代用することもできる。
【００２７】
駆動制御部１３は、芝刈り機１が備える刈り刃の昇降及び作動等を駆動する作業駆動機構を制御したり、芝刈り機１の右左折、前進、後退等を駆動する走行駆動機構を制御したりする。この駆動制御部１３は、図示されるように、制御装置１０とは別に設けても良いが、制御装置１０の一機能として実現しても良い。通信アンテナ１６は、基地局２の通信アンテナ２６との間の通信を可能にする。通信アンテナ１６で受信された基地局２からのＧＰＳ基準信号により、ＧＰＳアンテナ１５からのＧＰＳデータが補正され、正確な位置検出が可能となる。この通信は、芝刈り機１のオペレータとの通信や芝刈り機１の遠隔操作のための信号の送信にも使用される。
【００２８】
図２は、本発明の実施形態による芝刈り機の側面図及び上面図である。図２に示すように、上述した制御装置１０、車速センサ１１、方位角速度センサ１２、駆動制御部１３、及び走行駆動機構及び作業駆動機構は、芝刈り機１の機体に内蔵されている。
【００２９】
方位角速度センサ１２は、芝刈り機１の挙動が正しく伝達される位置に設置される。ＧＰＳアンテナ１５は、芝刈り機１の機体のほぼ中心部位、すなわち機体の長さ方向と幅方向それぞれのほぼ中心となるように備えられる。また、通信アンテナ１６は、ＧＰＳアンテナ１５の受信の障害にならないように、芝刈り機１の機体の後方表面から突出するように取り付けられる。
【００３０】
また、芝刈り機１は、芝を刈るための複数のヘッド１８を備えている。本実施形態による芝刈り機１は、５個のヘッド１８ａ，１８ｂ，…１８ｅを備えている。複数のヘッド１８のうち、３個のヘッド１８ａ〜１８ｃは、芝刈り機１の前方側に、所定の間隔をもって配置されており、２個のヘッド１８ｄ，１８ｅは、芝刈り機１の後方側に、所定の間隔をもって配置されている。より具体的には、後列の２個のヘッド１８ｄ，１８ｅは、芝刈り機１を前方から見たときに、前列のヘッド１８ａ〜１８ｃの間隔と重複するように配置されている。従って、前列の３個のヘッド１８ａ〜１８ｃによって芝を刈り取れる範囲と、後列の２個のヘッド１８ｄ，１８ｅによって芝を刈り取れる範囲は、部分的に重複しており、これにより、両端に配置されているヘッド１８ａの外方端部とヘッド１８ｃの外方端部との間の芝を、隙間無く刈り取ることができる。なお、本実施形態では、５個のヘッド１８を有する芝刈り機１を例に挙げて詳細な説明を行うが、本発明は、ヘッドを１個しか備えていない芝刈り機に適用することも可能であり、また、３個又は７個など任意の数のヘッドを備えた芝刈り機にも適用することができる。
【００３１】
図３は、本発明の実施形態による芝刈り機のヘッドの要部側断面図である。なお、前列の３個のヘッド１８ａ〜１８ｃと、後列の２個のヘッド１８ｄ，１８ｅは、同一の構造を有しているため、以下では、「ヘッド１８」と総称してヘッドの構造について詳述する。
【００３２】
図３に示すようにヘッド１８は、リール型の刈り刃１９と、刈り刃１９と近接して設けられた固定刃２０と、ヘッド１８のハウジング２１と、前方ガイド輪２２、及び後方ガイド輪２３とを備えている。刈り刃１９及び固定刃２０の下端は、地面から距離Ｈだけ離れており、この距離Ｈが芝の刈り高に相当する。
【００３３】
刈り刃１９は、水平軸周りに螺旋状に延びる複数の刃を備えており、その外周側が鋭利な形状を有している。そして刈り刃１９は、当該水平軸周りに回転可能にヘッド１８に対して支持されている。また、固定刃２０は、ハウジング２１に固定されており、その鋭利な先端部分が、刈り刃１９の下端付近とほぼ接するように配置されている。そして、作動時には、回転する刈り刃１９と、固定刃２０との間に芝を挟み込むことにより、芝を地面から距離Ｈの位置で刈ることができる。
【００３４】
ヘッド１８は、さらに、刈り刃１９を、水平軸周りに順方向ＲＦ（図３における反時計方向）又は逆方向ＲＲ（図３における時計方向）に回転させる動力を発生させるための油圧モータ２４と、油圧モータ２４内の流体の流れる方向を切り替えるための方向切換弁２７とを備えている。油圧モータ２４及び方向切換弁２７は、駆動制御部１３の制御に基づいて、油圧モータ２４内部に流れる流体の流れ方向を変化させ、刈り刃１９を順方向ＲＦ又は逆方向ＲＲに回転させる。なお、本実施形態では、一つのヘッド１８に対して一対の油圧モータ及び方向切換弁２７を設けているが、前列のヘッド１８ａ〜１８ｃを一対の油圧モータ及び方向切換弁で制御し、かつ後列のヘッド１８ｄ及び１８ｅを他対の油圧モータ及び方向切換弁で制御するようにしてもよい。
【００３５】
図４は、本発明の実施形態による芝刈り機のヘッドの動作を模式的に示した側面図である。具体的には、図４は、芝刈り機１が、フェアウェイ領域Ａ１とラフ領域Ａ２との境目に達したときの刈り刃１９の回転方向を説明するための図である。そして図４に示す刈り刃１９ａは、前列に配置されたヘッド１８ａ〜１８ｃの刈り刃を示し、刈り刃１９ｂは、後列に配置されたヘッド１８ｄ，１８ｅの刈り刃を示す。図４（ａ）に示すように、芝刈り機１が、フェアウェイ領域Ａ１を走行している間は、刈り刃１９ａ，１９ｂは、共に順方向ＲＦに回転している。そして、制御装置１０が、前列側の刈り刃１９ａがフェアウェイ領域Ａ１とラフ領域Ａ２との境目の位置に到達したことを検知すると、駆動制御部１３は、方向切換弁２７を制御して、前列側の刈り刃１９ａに対応する油圧モータ２４内の流体流れを一瞬だけ逆転させ、これにより、図４（ｂ）に示すように、刈り刃１９ａだけを逆方向ＲＲに回転させる力を発生させる。そして、これにより、図４（ｃ）に示すように、フェアウェイ領域Ａ１とラフ領域Ａ２との境目を通過した刈り刃１９ａは、慣性により回転することなく停止または逆転する。図４（ｄ）に示すように、後列側の刈り刃１９ｂが、フェアウェイ領域Ａ１とラフ領域Ａ２との境目に到達したときにも、同様の操作により刈り刃１９ｂを逆方向ＲＲに一瞬だけ回転させる力を発生させることにより、刈り刃１９ｂを、慣性により回転させることなく停止させることができる。そして、両方の刈り刃１９ａ，１９ｂがラフ領域Ａ２に入った後、図４（ｅ）に示すように前列及び後列のヘッド１８を上方に持ち上げることにより、刈り刃１９ａ〜１９ｅを芝から離す。
【００３６】
後列側の刈り刃１９ｂの作動を停止させるタイミングは、ＧＰＳデータ等の現在位置に基づいて算出しても良いし、刈り刃１９ａを作動停止させてから走行速度と刈り刃間の距離から計算した時間、または一定の設定時間を経過した後に作動停止させるようにしても良い。
【００３７】
このように、芝刈り機１は、フェアウェイ領域Ａ１の芝を刈る時には、駆動制御部１３によって方向切換弁２７を作動させて刈り刃１９を順方向ＲＦに回転させてフェアウェイ領域Ａ１の芝を刈り、その後、刈り刃１９がフェアウェイ領域Ａ１の端に到達して、芝刈り機１のフェアウェイ領域Ａ１からラフ領域Ａ２への移行時に刈り刃１９を停止させる際に、駆動制御部１３によって油圧モータ２４内の流体流れを逆転させて刈り刃１９を逆回転させる力を発生させる。これにより、刈り刃１９を停止させる際に、刈り刃１９の順方向ＲＦへの慣性による惰性回転を無くすことができ、フェアウェイ領域Ａ１とラフ領域Ａ２との境目で確実に刈り刃１９の順回転を停止させることができる。従って、芝刈り機１によれば、使用者が芝を刈りたい領域（フェアウェイ領域Ａ１）と、芝を刈りたくない領域（ラフ領域Ａ２）との境目を確実に区別して刈り込むことができる。
【００３８】
図５は、上記実施形態による芝刈り機のヘッドの動作を模式的に示した側面図である。図５は、芝刈り機１が、ラフ領域Ａ２からフェアウェイ領域Ａ１に移行するときの刈り刃１９の動作を説明するための図である。
【００３９】
図５（ａ）に示すように、前列側の刈り刃１９ａ及び後列側の刈り刃１９ｂの両方がラフ領域Ａ２にあるときには、刈り刃１９ａ及び１９ｂは、上昇して芝から離れており、回転が停止している。そして、図５（ｂ）に示すように、前列側の刈り刃１９ａがラフ領域Ａ２とフェアウェイ領域Ａ１との境目に到達したとき、駆動制御部１３は、固定刃２０が地面から刈り高に相当する距離だけ浮く位置までヘッド１８を降下させ、さらに、前列側の刈り刃１９ａに対応する方向切換弁２７によって油圧ポンプ２４を作動させて刈り刃１９ａだけを順方向ＲＦに回転させる。これにより、前列側の刈り刃１９ａがフェアウェイ領域Ａ１の芝を刈り始める。そして芝刈り機１がさらに前進して後列側の刈り刃１９ｂがラフ領域Ａ２とフェアウェイ領域Ａ１との境目に到達したとき、図５（ｄ）に示すように、駆動制御部１３は、方向切換弁２７によって油圧ポンプ２４を作動させて後列側の刈り刃１９ｂを順方向ＲＦに回転させる。このように、後列側の刈り刃１９ｂが、前列側の刈り刃１９ａよりも遅れて芝を刈り始めるような制御を行うことにより、芝刈り機１を前進させながら芝を刈るときに、後列側の刈り刃１９ｂの刈り始め位置を、前列側の刈り刃１９ａの刈り始め位置と揃えることができる。これにより、複数のヘッドが前後方向に分けて配置された芝刈り機において、使用者が芝を刈りたい領域（フェアウェイ領域Ａ１）と、芝を刈りたくない領域（ラフ領域Ａ２）との境目をより確実に区別して刈り込むことができる。
【００４０】
後列側の刈り刃１９ｂの作動を開始させるタイミングは、ＧＰＳデータ等の現在位置に基づいて算出しても良いし、刈り刃１９ａを作動させてから走行速度と刈り刃間の距離から計算した時間、または一定の設定時間を経過した後に作動させるようにしても良い。
【００４１】
また、変形例として、後列側の刈り刃１９ｂの刈り始めのタイミングを遅らせる構成として、刈り刃１９ａを順方向ＲＦに回転させたときに、刈り刃１９ｂを備えるヘッド１８上昇させた状態とし、刈り刃１９ｂがラフ領域Ａ２とフェアウェイ領域Ａ１との境目に到達したときに、刈り刃１９ｂを備える後列側のヘッド１８を降下させるようにしても良い。このような構成によっても、後列側の刈り刃１９ｂの刈り始めのタイミングを遅らせることができる。
【００４２】
更に、変形例として、後列側の刈り刃１９ｂの刈り終わりのタイミングを遅らせる構成として、前列側のヘッドを上昇させたときに、刈り刃１９ｂを備える後列側のヘッド１８を下降させたままの状態とし、刈り刃１９ｂがラフ領域Ａ２とフェアウェイ領域Ａ１との境目に到達したときに、刈り刃１９ｂを備える後列側のヘッド１８を上昇させるようにしても良い。このような構成によっても、後列側の刈り刃１９ｂの刈り終わりのタイミングを遅らせることができる。
【００４３】
なお、上述の例では、ＧＰＳを用いた自動運転を行う芝刈り機１を例に挙げて詳細な説明を行ったが、本発明は、ＧＰＳを用いた自動運転を行わない芝刈り機にも適用可能である。この場合、使用者が刈り刃１９の回転を停止させる操作を行った際に、駆動制御部１３が油圧制御部２４を制御して刈り刃１９を一瞬だけ逆回転する力を加えることで急停止させる。前後の刈り刃の回転開始・停止、上昇・下降についても自動運転時と同様の動作をさせることができる。
【００４４】
また、上述の例では、ゴルフ場用の芝刈り機を例に挙げて詳細な説明を行ったが、本発明は、例えば飛行場、サッカー場のようなあらゆる場所の芝刈りを行うための装置に適用することができる。
【００４５】
以上のように、本発明の実施形態による芝刈り機１によれば、フェアウェイ領域Ａ１の芝を刈る時には、方向切換弁２７によって油圧ポンプ２４を作動させて刈り刃１９を順方向ＲＦに回転させることにより、フェアウェイ領域Ａ１の芝を刈り、その後、フェアウェイ領域Ａ１の端に到達して、芝刈り機１のフェアウェイ領域Ａ１からラフ領域Ａ２への移行時に刈り刃１９を停止させる際に、方向切換弁２７によって油圧ポンプ２４内の流体流れを逆転させて刈り刃１９を急停止させ、又は逆回転させることができる。これにより、刈り刃１９を停止させる際に、刈り刃１９の順方向ＲＦへの慣性による惰性回転を実質的に無くすことができ、フェアウェイ領域Ａ１とラフ領域Ａ２との境目で確実に刈り刃１９の順回転を停止させることができる。これにより、フェアウェイ領域Ａ１と、ラフ領域Ａ２との境目を確実に区別して刈り込むことができる。
【００４６】
また、芝刈り機１によれば、後列を構成するヘッド１８ｄ，１８ｅを、前列を構成するヘッド１８ａ〜１８ｃよりも遅れて刈り始めさせることができるため、芝刈り機１を前進させながら芝を刈るときに、後列を構成するヘッド１８ｄ，１８ｅの刈り始め位置を、前列を構成するヘッド１８ａ〜１８ｃの刈り始め位置と揃えることができる。
【００４７】
また、芝刈り機１によれば、後列を構成するヘッド１８ｄ，１８ｅを、前列を構成するヘッド１８ａ〜１８ｃよりも所定時間だけ遅れて芝を刈り終えさせることができる。これにより、芝刈り機１を前進させながら芝を刈るときに、後列を構成するヘッド１８ｄ，１８ｅの刈り終わり位置を、前列を構成するヘッド１８ａ〜１８ｃの刈り終わり位置と揃えることができる。
【００４８】
また、芝刈り機１によれば、フェアウェイ領域Ａ１からラフ領域Ａ２との境目を確実に区別して刈り込むことができるため、フェアウェイ領域Ａ１の芝刈りの最後の作業として頻繁に行われている周囲刈り（フェアウェイ領域の全周の芝刈りを行う仕上げ刈り）を行う必要がなくなり、作業時間を大幅に短縮することもできる。
【符号の説明】
【００４９】
１    芝刈り機
１３    駆動制御部
１８    ヘッド
１９    刈り刃
２０    固定刃
２４    油圧モータ
２７    方向切換弁
【要約】
芝刈り機の走行速度を低下させることなく、使用者が芝を刈りたい領域と、芝を刈りたくない領域との境目を確実に刈り分けることができる芝刈り機を提供する。
芝刈り機１は、リール型の刈り刃１９と、刈り刃１９と近接して設けられた固定刃２０と、刈り刃１９を水平軸周りに回転させるための出力を提供する油圧モータ２４と、油圧モータ２４を制御するための方向切換弁２７とを、備え、方向切換弁２７は、刈り刃１９の回転時には、油圧モータ２４内の流体流れを制御して刈り刃１９を回転させ、刈り刃１９を停止させる際には、油圧モータ２４内の流体流れを逆転させる。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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