(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に向けて設置され、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、
前記アンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、
前記アンテナで受信した電磁波に基づいて前記電波画像の中から路面領域を検出する路面領域検出部と、
前記路面領域の境界部分において水平方向に所定値以上の長さがある部分を第１の対称軸として設定する対称軸設定部と、
前記電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、前記中心線と前記第１の対称軸との間を路面反射領域として設定する路面反射領域設定部と、
前記路面反射領域における画素出力の波形と前記路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合には前記路面反射領域を車両として検出する車両検出部と
を備えていることを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
前記車両検出部は、周波数解析を用いて波形の特徴を比較することを特徴とする請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記車両検出部は、複数の時点における前記画素出力を蓄積して波形を比較することを特徴とする請求項１または２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記車両検出部は、前記アンテナの設置高と前記第１の対称軸の電波画像上における位置とに基づいて前記第１の対称軸までの距離を算出し、前記第１の対称軸までの距離の変動が所定値以内の場合に複数の時点において前記画素出力の波形を比較することを特徴とする請求項３に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記車両検出部は、前記路面領域における画素出力の波形を複数の時点において比較し、その変動が所定値以下の場合に、前記路面反射領域における画素出力の波形と前記路面領域における画素出力の波形とを比較することを特徴とする請求項３または４に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記車両検出部は、前記第１の対称軸までの距離が複数の時点において所定値以上変化した場合には前記路面反射領域を走行車両として検出することを特徴とする請求項４または５に記載の車両検出装置。
【請求項７】
当該車両検出装置を車両に搭載した場合に、前記路面反射領域設定部は前記搭載された車両の挙動に応じて前記中心線の位置を変化させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両検出装置。
【請求項８】
路面に向けて設置されたアンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成し、
前記アンテナで受信した電磁波に基づいて前記電波画像の中から路面領域を検出し、
前記路面領域の境界部分において水平方向に所定値以上の長さがある部分を第１の対称軸として設定し、
前記電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、
前記中心線と前記第１の対称軸との間を路面反射領域として設定し、
前記路面反射領域における画素出力の波形と前記路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合には前記路面反射領域を車両として検出する
ことを特徴とする車両検出方法。
【請求項９】
路面に向けて設置され、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、
前記アンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、
前記電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形から画素出力の変曲点を検出し、前記変曲点を第２の対称軸とした前記画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する車両検出部とを備え、
前記車両検出部は、前記画素出力の波形に前記変曲点を中心とした対称性が認められる場合、走査軸上の変曲点の上部に車両があると判断する
ことを特徴とする車両検出装置。
【請求項１０】
路面に向けて設置され、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、
前記アンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、
前記電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形から画素出力の変曲点を検出し、前記変曲点を第２の対称軸とした前記画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する車両検出部とを備え、
前記車両検出部は、前記電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、前記画素出力の波形に前記変曲点を中心とした対称性が認められる場合、走査軸上の変曲点と前記中心線との間に車両があると判断する
ことを特徴とする車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体から放射される電磁波を受信して路面上にある車両を検出する車両検出装置及び車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物体から放射される電波を計測することによって、車両等の物体を検出する技術が開発されており、その一例として特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された電波受信システムでは、受信した電波から車両のフロントガラスやボンネットの形状を検出することによって車両を検出していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２２８３３号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された電波受信システムでは、車両の一部の形状を検出することによって車両を認識しているので、似たような形状をしたものが存在していれば誤検出が生じてしまうという問題点があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、物体から放射される電磁波を利用して正確に車両を検出することのできる車両検出装置及び車両検出方法を提供することを目的とする。
【０００６】
本発明の第１の態様に係わる車両検出装置は、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、アンテナで受信した電磁波に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、アンテナで受信した電磁波に基づいて電波画像の中から路面領域を検出する路面領域検出部と、路面領域の境界部分において水平方向に所定値以上の長さがある部分を第１の対称軸として設定する対称軸設定部と、電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、この中心線と第１の対称軸との間を路面反射領域として設定する路面反射領域設定部と、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合には路面反射領域を車両として検出する車両検出部とを備えている。
【０００７】
本発明の第２の態様に係わる車両検出方法は、アンテナで受信した電磁波に基づいて電波画像を生成し、アンテナで受信した電磁波に基づいて電波画像の中から路面領域を検出し、路面領域の境界部分において水平方向に所定値以上の長さがある部分を第１の対称軸として設定し、電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、この中心線と第１の対称軸との間を路面反射領域として設定し、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合には路面反射領域を車両として検出する。
【０００８】
本発明の第３の態様に係わる車両検出装置は、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、アンテナで受信した電磁波に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形から画素出力の変曲点を検出し、変曲点を第２の対称軸とした画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する車両検出部とを備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明を適用した第１実施形態に係る車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る車両検出装置による車両検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、画像生成部３によって生成された電波画像の一例を示す平面図である。
【図４】図４は、図３に示す車両３１と自車両との間の関係を側方からみた図である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る車両検出装置によって検出された画素出力の波形を示すグラフである。
【図６】図６は、図５の画素出力の波形に対して周波数解析を行った結果を示すグラフである。
【図７】図７は、本発明を適用した第２実施形態に係わる車両検出装置の動作を説明するための図であり、図７（ａ）は電波画像上の走査軸を示す平面図であり、図７（ｂ）は前記した走査軸上の画素出力と走査位置との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
［車両検出装置の構成］
図１を参照して、第１実施形態に係る車両検出装置の構成を説明する。本実施形態に係る車両検出装置１は、物体から放射される電磁波を検知するアンテナ２と、アンテナ２で受信した電磁波に基づいて電波画像を生成する画像生成部３と、アンテナ２で受信した電磁波に基づいて電波画像の中から路面領域を検出する路面領域検出部４と、電波画像上に第１の対称軸を設定する対称軸設定部５と、電波画像上に路面反射領域を設定する路面反射領域設定部６と、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して車両を検出する車両検出部７とを備えている。
【００１２】
ここで、本実施形態に係る車両検出装置１は、金属製の車両が路面から放射された電磁波を反射することを利用し、電波画像上において路面から放射された電磁波の波形と特徴が近似している領域を車両として認識するものである。そして、本実施形態では車両検出装置１を車両に搭載した場合を一例として示しており、自車両の進行方向にアンテナ２を向けて自車両の進行方向に存在している車両を検出する場合について説明する。
【００１３】
アンテナ２は、複数のアンテナをアレイ化したアレイアンテナとメカスキャン機構とレンズとからなり、例えば１列×２０行の素子数を備えたアレイアンテナで構成し、１００〜３００ＧＨｚの周波数の電磁波を検出するように設定されている。また、アレイアンテナを複数列設けて２次元画像を同時に取得するようにして、メカスキャン機構を省く構成としてもよい。
【００１４】
画像生成部３は、アンテナ２で受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて２次元の電波画像を生成しており、アンテナ２と併せて電波カメラで構成してもよい。
【００１５】
路面領域検出部４は、アンテナ２で受信した電磁波の受信電力の変化が所定値（例えば５％）以内となる領域を電波画像の中から抽出し、この領域を路面領域として検出する。これは路面のように平坦な物体から放射される電磁波の受信電力は一定の範囲内で変化が収まるという特徴を利用したものである。また、路面領域はその他の方法で検出してもよく、例えばアンテナ２で水平偏波と垂直偏波を受信してそれらの偏波比に基づいて路面領域を検出するようにしてもよい。
【００１６】
対称軸設定部５は、検出された路面領域の境界部分の中から水平な部分を検出し、この水平部分の長さが所定値以上ある場合に第１の対称軸として設定する。
【００１７】
路面反射領域設定部６は、電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、この中心線と第１の対称軸との間を路面反射領域として設定する。
【００１８】
車両検出部７は、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合に路面反射領域を車両として検出する。
【００１９】
［車両検出処理の手順］
次に、本実施形態に係る車両検出装置１による車両検出処理の手順を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
ステップＳ１０１において、アンテナ２を走査することによって自車両の周囲から放射される電磁波を受信して画像生成部３で電波画像を生成する。生成された電波画像の一例を図３に示す。図３に示す電波画像では、自車両の前方を自車両と同じ方向に走行している車両３１が撮像されている。
【００２１】
次に、ステップＳ１０２において、路面領域検出部４が電波画像の中から路面領域を検出する。例えば、アンテナ２で受信した電磁波の受信電力の変化が所定値（５％）以内となるような領域を路面領域として検出する。図３に示す電波画像では、斜線で示した領域３２が路面領域として検出される。ただし、路面領域の検出方法は公知の方法を利用すればよく、上述の方法に限定されるわけではない。
【００２２】
次に、ステップＳ１０３において、対称軸設定部５は、路面領域の境界部分の中から地平線や画像の端を除いて水平な部分を検出し、この水平部分の長さが所定値以上ある場合に第１の対称軸として設定する。図３に示す電波画像では、路面領域３２の境界部分のうち車両３１と接する部分３３が水平になっている。この水平部分の長さを予め設定されている所定値と比較し、所定値以上ある場合にはこの水平部分を第１の対称軸３３として設定する。
【００２３】
次に、ステップＳ１０４において、路面反射領域設定部６は、電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、この中心線と第１の対称軸３３との間を路面反射領域として設定する。図３に示す電波画像では、中心線３４を電波画像の中央に設定し、この中心線３４と第１の対称軸３３との間を路面反射領域３５として設定する。電波画像の中央はアンテナ２の設置されている高さに相当し、路面からの反射の影響は中心線３４より下のみになる。よって、中心線３４を設定して、中心線３４より下に路面反射領域３５を設定する。
【００２４】
車両検出装置１を車両に搭載すると、車両の挙動に応じて中心線３４の位置がずれてしまうことが考えられる。そこで、路面反射領域設定部６は自車両の挙動に応じて中心線３４の位置を変化させる。例えば、車両振動がある場合には予め予想される振動角を設定しておき、その振動角に応じて中心線３４の位置を修正して地平面のずれを補正する。さらに、車両の減速時や加速時にはセンサで検知した加速度に応じて中心線３４の位置を補正し、車両の旋回時にはローリングによる傾きを補正する。
【００２５】
次に、ステップＳ１０５において、車両検出部７は、路面反射領域３５における画素出力の波形と路面領域３２における画素出力の波形とを比較して車両の検出を行う。
【００２６】
ここで、車両検出部７による画素出力の波形の比較方法を図４に基づいて説明する。図４は図３に示す車両３１と自車両との間の関係を側方からみた図である。図４に示すように、アンテナ２が高さＨの位置に設置されている場合には、中心線３４は車両３１の高さＨの位置となる。第１の対称軸３３は車両３１の路面上の位置となり、アンテナ２からの距離をＤとすると、距離Ｄは以下のようにして求めることができる。
【００２７】
まず、電波画像上における第１の対象軸３３の位置から角度θを求めることができるので、アンテナ２の設置高Ｈを用いて式（１）で表すことができる。
【００２８】
Ｄ＝Ｈ/tanθ      （１）
ここで、路面反射領域３５にある電波画像上の１つの画素をＩＶとすると、式（２）から画素ＩＶに対応する路面領域３２内の画素ＩＲの位置が求められる。
【００２９】
IR=arctan[H/{D-H/tan(IV*F/E)}]/F*E          （２）
ただし、Ｆは電波画像の縦方向の解像度、Ｅは電波画像の縦方向の画素数を表している。式（２）から求められる画素ＩＲは、第１の対称軸３３について画素ＩＶと対称となる位置にある画素である。したがって、画素ＩＶが車両上の点で路面からの電磁波を反射している場合には画素ＩＲから放射された電磁波を反射していることになる。そこで、路面反射領域３５内のすべての画素について第１の対称軸３３に対して対称となる画素ＩＲの位置を求め、各点における画素出力の波形を比較する。
【００３０】
例えば、路面反射領域３５内の各画素ＩＶについて画素出力を求め、対応する画素ＩＲの画素出力と比較すると、図５に示すような検出結果が得られる。図５は画素ＩＶの位置を変化させた場合に画素ＩＶの画素出力の波形と画素ＩＲの画素出力の波形とを比較したものである。画素ＩＶの画素出力は、画素ＩＲから放射された電磁波を反射したものなので画素ＩＲの画素出力よりも低くなっているが、画素ＩＶの画素出力の波形の形状は画素ＩＲの画素出力の波形の形状に近似したものとなっている。
【００３１】
さらに、図５に示す検出結果に対して周波数解析を行うと、図６に示すような解析結果が得られる。図６は、周波数解析としてフーリエ変換を行った場合の解析結果を示しており、強度は相違しているものの周波数帯域が一致している。このとき車両検出部７は、画素ＩＶと画素ＩＲの周波数帯域が所定値以内、例えば１０％以内にあるか否かを判定し、所定値以内である場合には路面反射領域３５の検出結果は路面領域３２で放射された電磁波を反射したものであると判定する。これにより、車両検出部７は路面反射領域３５を車両３１であると判定して電波画像から車両３１を検出する。
【００３２】
また、上述した説明では１つの電波画像に対する処理について説明したが、電波画像を動画として取得し、複数の時点における画素出力を蓄積して波形の比較を行うようにしてもよい。これにより電波画像の解像度が向上するので、波形の比較を高分解能で行うことができる。
【００３３】
この場合に車両検出部７は、式（１）によって第１の対称軸３３までの距離Ｄを算出し、距離Ｄの変動が所定値、例えば１０％以内の場合にだけ複数の時点において画素出力の波形を比較する。距離Ｄが大きく変動している場合に複数の時点で画素出力を蓄積しても検出結果が不安定になる。よって、距離Ｄの変動が少ない場合のみ複数の時点で画素出力を蓄積して車両を検出する。
【００３４】
また、路面領域３２における画素出力の波形だけを複数の時点において比較し、その変動が所定値以下となった場合にのみ車両を検出するための波形比較を行うようにしてもよい。路面状態が変化して路面領域３２における画素出力の波形が、複数の時点において大きく変化している場合には車両検出を行っても正確に車両を検出することができないためである。
【００３５】
さらに、車両検出部７は、第１の対称軸３３までの距離Ｄが複数の時点において所定値以上変化した場合には、路面反射領域３５を直ちに走行車両として検出するようにしてもよい。これは距離Ｄが変化するということは相対速度を有する物体と判断することができるので、その物体を車両と判断するようにしたものである。
【００３６】
このように上述した処理を行うことによって電波画像から車両が検出されると、本実施形態に係る車両検出装置１による車両検出処理は終了する。
【００３７】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合に路面反射領域を車両として検出するので、金属製の車両が路面からの電磁波を反射することを利用して正確に車両を検出することができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、周波数解析を用いて波形の特徴を比較するので、波形の特徴を輝度によらずに比較することができ、より正確に車両を検出することができる。
【００３９】
さらに、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、複数の時点における画素出力を蓄積して波形を比較するので、電波画像の解像度を向上させて波形の比較を高分解能で行うことができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、第１の対称軸３３までの距離Ｄの変動が所定値以内の場合に複数の時点において画素出力の波形を比較するので、安定して車両を検出できる条件のときにだけ車両の検出を実行することができる。
【００４１】
さらに、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、路面領域３２における画素出力の波形を複数の時点において比較し、その変動が所定値以下の場合に車両を検出するための波形比較を行うので、路面状態が変化している場合に車両の検出が不安定になることを防止することができる。
【００４２】
また、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、第１の対称軸３３までの距離Ｄが複数の時点において所定値以上変化した場合には路面反射領域３５を走行車両として検出するので、走行車両を容易に検出することができる。
【００４３】
さらに、本実施形態に係る車両検出装置１によれば、自車両の挙動に応じて中心線３４の位置を変化させるので、自車両の挙動に関係なく安定して車両を検出することができる。
【００４４】
（第２実施形態）
［車両検出装置の構成］
第２実施形態に係る車両検出装置は、金属製の車両が路面から放射された電磁波を反射することを利用し、電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出するものである。第１実施形態と同様に、車両検出装置を車両に搭載した場合を一例として示しており、自車両の進行方向にアンテナ２を向けて自車両の進行方向に存在している車両を検出する場合について説明する。
【００４５】
本実施形態に係る車両検出装置１は、図１に示す構成のうち、物体から放射される電磁波を検知するアンテナ２と、アンテナ２で受信した電磁波に基づいて電波画像を生成する画像生成部３と、車両検出部７とを少なくとも備えていればよい。すなわち、第２実施形態に係る車両検出装置は、路面領域検出部４、対称軸設定部５、及び路面反射領域設定部６を備えていなくてもよい。
【００４６】
本実施形態における車両検出部７は、電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形から画素出力の変曲点を検出し、変曲点を第２の対称軸とした画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する。
【００４７】
アンテナ２及び画像生成部３は、第１実施形態と同じであり、説明を省略する。
【００４８】
［車両検出装置の動作］
次に、本実施形態に係る車両検出装置の動作を説明する。
【００４９】
先ず、アンテナ２を走査することによって自車両の周囲から放射される電磁波を受信して画像生成部３で電波画像を生成する。生成された電波画像の一例を図７（ａ）に示す。図７（ａ）に示す電波画像では、自車両の前方を自車両と同じ方向に走行している車両３１が撮像されている。
【００５０】
車両検出部７は、電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して画素出力の波形を生成する。具体的には、図７（ａ）に示すように、電波画像上の複数の走査軸Ａｘ１、Ａｘ２、Ａｘ３の各々に沿って電波画像の画素出力を連続的に出力して、図７（ｂ）に示すような画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３を生成する。図７（ｂ）の横軸は画素出力を示し、縦軸は走査軸Ａｘ１、Ａｘ２、Ａｘ３上の走査位置を示す。画素出力の波形ＰＡｘ１は走査軸Ａｘ１に沿った波形であり、画素出力の波形ＰＡｘ２は走査軸Ａｘ２に沿った波形であり、画素出力の波形ＰＡｘ３は走査軸Ａｘ３に沿った波形である。
【００５１】
車両検出部７は、図７（ｂ）に示す画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３から画素出力の変曲点ＣＰを検出する。車両検出部７は、例えば、画素出力が極大値或いは極小値となる走査軸Ａｘ１〜Ａｘ３上の走査位置を、画素出力の変曲点ＣＰとして検出する。車両検出部７は、画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３の各々について変曲点ＣＰを検出してもよいし、各波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３について検出された変曲点の平均値を変曲点ＣＰとしてもよい。
【００５２】
車両検出部７は、検出した変曲点ＣＰを第２の対称軸とした画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３の対称性を判別して車両を検出する。車両検出部７は、例えば、変曲点ＣＰを通る直線を第２の対称軸として、第２の対称軸に対して画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３が対称であるか否かを判断する。画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３が対称である場合、走査軸Ａｘ１〜Ａｘ３上に車両があると判断する。
【００５３】
画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３が対称である場合、第２の対称軸は、図７（ａ）に示す第１の対称軸３３に対応する。なぜなら、式（２）から求められる画素ＩＲ（図４参照）は、第１の対称軸３３について画素ＩＶと対称となる位置にある画素であって、画素ＩＶが画素ＩＲから放射された電磁波を反射しているからである。よって、画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３に変曲点ＣＰを中心とした対称性が認められる場合、走査軸Ａｘ１〜Ａｘ３上の変曲点ＣＰに、第１の対称軸３３があると判断できる。よって、走査軸Ａｘ１〜Ａｘ３上に車両３１があると判断できる。詳細には、走査軸Ａｘ１〜Ａｘ３上の変曲点ＣＰの上部に車両３１があると判断することができる。更に詳細には、第２実施形態に係わる車両検出装置が中心線３４を設定している場合、走査軸Ａｘ１〜Ａｘ３上の変曲点ＣＰと中心線３４との間に車両３１があると判断することができる。
【００５４】
第１実施形態と同様に、複数の時点における画素出力を蓄積して波形の比較を行うようにしてもよい。この時、距離Ｄの変動が少ない場合のみ複数の時点で画素出力を蓄積して車両を検出してもよい。
【００５５】
また、第２実施形態に係わる車両検出装置が路面領域検出部４を備えている場合、路面領域３２における画素出力の波形だけを複数の時点において比較し、その変動が所定値以下となった場合にのみ車両を検出するための波形比較を行うようにしてもよい。
【００５６】
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両検出装置によれば、電波画像を垂直方向に走査した画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３から変曲点ＣＰを検出し、この変曲点ＣＰを第２の対称軸とした画素出力の波形ＰＡｘ１〜ＰＡｘ３の対称性を判別して車両３１を検出する。よって、金属製の車両が路面からの電磁波を反射することを利用して正確に車両を検出することができる。
【００５７】
以上、第１及び第２実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。
【００５８】
特願２０１２−０４５２２１号（出願日：２０１２年３月１日）の全内容は、ここに援用される。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
実施形態に係わる車両検出装置及び車両検出方法によれば、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合に路面反射領域を車両として検出する。或いは、垂直方向に走査した波形から変曲点を検出し、この変曲点を第２の対称軸とした画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する。このようにして、金属製の車両が路面からの電磁波を反射することを利用して正確に車両を検出することができる。よって、本発明は、産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両検出装置
２  アンテナ
３  画像生成部
４  路面領域検出部
５  対称軸設定部
６  路面反射領域設定部
７  車両検出部
３１  車両
３２  路面領域
３３  第１の対称軸
３４  中心軸
３５  路面反射領域
ＣＰ  変曲点
【図１】
0005930019.tif 000002
【図２】
0005930019.tif 000003
【図３】
0005930019.tif 000004
【図４】
0005930019.tif 000005
【図５】
0005930019.tif 000006
【図６】
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【図７】
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