(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の可動子の位置または速度を検出する検出器によって得られた位置・速度検出データを、前記検出器との間のシリアル通信により取得し、前記位置・速度検出データを用いて前記電動機を駆動する駆動装置において、
前記駆動装置は、
複数の前記検出器がそれぞれ有する複数種類の通信プロトコルに従って前記検出器から前記位置・速度検出データを受信可能な複数の通信部と、
前記通信部を介して前記検出器から受信した前記位置・速度検出データをそれぞれ処理する複数の検出プログラムと、
前記駆動装置への電源投入直後に動作するプログラムであって、前記通信部と前記検出器との間のシリアル通信により、複数種類の通信プロトコルに従ってデータ送信時間の短い検出器からデータ送信時間の長い検出器の順番で前記通信部から前記検出器に順次送信したデータ要求コマンドに対して、前記通信部が前記検出器から受信した応答データであって前記位置・速度検出データとは異なる応答データが、当該検出器の通信プロトコルに従った正しい応答データである状態が複数回繰り返された時に、当該検出器の通信プロトコルを自動的に選択する自動選択プログラムと、
を有し、
前記自動選択プログラムの実行により選択された通信プロトコルに従って当該検出器とシリアル通信を行うことを特徴とする電動機の駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載した電動機の駆動装置において、
前記自動選択プログラムの実行の要否を選択可能としたことを特徴とする電動機の駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載した電動機の駆動装置において、
前記検出プログラムが、低速の不揮発メモリに格納されており、
選択された通信プロトコルに対応する前記検出プログラムを前記不揮発性メモリから高速メモリに転送して実行することを特徴とする電動機の駆動装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機に取り付けられて可動子の位置または速度を検出するエンコーダ等の検出器との間でシリアル通信を行い、その検出データを用いて電動機を駆動する駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図６は、エンコーダによる検出データを用いて電動機を駆動するシステムの一般的な構成例を示している。
図６において、１は電動機、２は電動機１に取り付けられ、その可動子（回転子）の位置及び速度を検出するエンコーダ、３は電動機１の駆動装置、４はエンコーダ２の出力信号を駆動装置３に送るエンコーダケーブル、５は駆動装置３から電動機１に駆動電力を供給する動力ケーブルである。
【０００３】
また、駆動装置３は、上位装置から位置・速度指令が入力される位置・速度制御回路３１と、その出力に基づいて電力変換を行い、電動機１に交流電力を供給するインバータ３２と、エンコーダ２の出力信号を処理して位置・速度検出値に変換し、位置・速度制御回路３１に送出するエンコーダ通信処理部３３と、を備えている。位置・速度制御回路３１は、位置・速度検出値が位置・速度指令に追従するようにインバータ３２に対する制御動作を行っている。
【０００４】
ここで、可動子の位置を高分解能で検出する場合または絶対位置（アブソリュート位置）を検出する場合、駆動装置３とエンコーダ２との間のデータ送受信はシリアル通信により行われることが多い。
図７は、図６におけるエンコーダ通信処理部３３の詳細を示している。エンコーダ通信処理部３３は、コネクタ３３１、通信用トランシーバ３３２、カスタムＬＳＩ（ＡＳＩＣ：Application Specific IC）３３３、ＣＰＵ（ソフトウェアを含む）３３４により構成されている。
通信用トランシーバ３３２は、コネクタ３３１及びエンコーダケーブル４を介してエンコーダ２との間で送受信される差動信号とＡＳＩＣ ３３３側のディジタル信号とを変換し、このディジタル信号は、ＡＳＩＣ ３３３内の通信回路３３３１によってシリアル／パラレル変換される。
【０００５】
ＣＰＵ ３３４は、実装された位置・速度検出プログラム３３４２により、ＡＳＩＣ ３３３の通信回路３３３１に対してデータ要求コマンドの送信を指令する。この指令を受けた通信回路３３３１は、データ要求コマンドをシリアルデータとしてエンコーダ２に送信する。そして、エンコーダ２は、駆動装置３（エンコーダ通信処理部３３）からのデータ要求に対して、応答データを返信する。
駆動装置３からのデータ要求コマンドが位置データを要求するものであれば、エンコーダ２は位置データを応答データとして返信する。ＣＰＵ ３３４の位置・速度検出プログラム３３４２は上記応答データを受け取り、位置・速度検出値を演算して図６の位置・速度制御回路３１に送出する。
【０００６】
ここで、シリアル通信の規格には、ＲＳ４８５やＲＳ４４２といった汎用的な物理層が用いられることが多いが、伝送コード、データ形式、クロック同期方式等の「通信プロトコル」に関しては、エンコーダの製造メーカによって異なっている。
従って、ユーザは、電動機の型式情報等に基づき、その電動機に搭載されたエンコーダの通信プロトコルに適合するように駆動装置を選定する必要がある。このため、電動機に搭載されたエンコーダと、このエンコーダとの間でシリアル通信を行う駆動装置３の通信プロトコルとが一致しない場合は、通信異常となり、電動機を駆動することができない。
【０００７】
なお、特許文献１には、図８に示すように、回転検出部１１０による回転検出信号を通信フォーマットに従って外部に通信するエンコーダ回路１２０内に、複数種類の通信フォーマット（第１〜第３通信フォーマット）を用いる通信回路１２１ａ〜１２１ｃ及びセレクタ１２２を備え、ＥＥＰＲＯＭ １３０及びセレクタ１２２を介して、第１〜第３通信フォーマットの中から所望の通信フォーマットを選択して回転検出信号を外部に送信するエンコーダ１００が記載されている。
【０００８】
また、特許文献２には、図９に示すように、通信ブロック１５１及びエンコーダ信号処理回路１５２を備えたシリアル通信方式のエンコーダ１５０において、通信ブロック１５１に接続された外部メモリ１６０に複数の通信フォーマットを内蔵し、客先回路１７０から要求された通信フォーマットに従ってエンコーダ信号をシリアル通信することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０００−２２７３４４号公報（段落[０００６]〜[００１０]、図１等）
【特許文献２】特開２００８−４０５８２号公報（段落[０００８]〜[００１２]、図１等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
図６に示した従来技術では、通常、駆動装置３に電解コンデンサ等の寿命部品が搭載されており、これらの部品を含む駆動装置３を所定期間経過後に交換する必要がある。その際、ユーザは、エンコーダ２の通信プロトコルに適合した駆動装置を選定しなければならず、これを誤ると電動機１を駆動できないばかりか、エンコーダ２や駆動装置内の通信回路の故障等を招く恐れがあった。
【００１１】
また、特許文献１に記載されているように、エンコーダの内部に複数の通信フォーマットを備えてこれを切り替える場合、電動機（エンコーダ）は基本的にエンドユーザによる設定変更を想定していないため、ユーザインターフェイスがなく、通信フォーマットの切り替え等に当たっては電動機の分解（エンコーダカバーの取り外し等）を伴うことが多い。
また、電動機等は機械装置に複雑に組み込まれていることも多く、電動機を分解する場合には、まず電動機自体を機械装置から取り外さなくてはならず、煩雑で困難な作業が必要になる。
【００１２】
一方、特許文献２に記載された従来技術によれば、複数の通信フォーマットを外部メモリに内蔵しているので、特許文献１のような問題は一応、解消可能である。
しかし、これらの通信フォーマットは、通常、エンコーダメーカごとに異なっている場合が多いため、ユーザ側ではエンコーダの種類によって使用できる駆動装置が限られてしまい、駆動装置の選択肢が少なくなるという問題がある。特に、ユーザにとっては、分解能や応答などの機能、性能、コスト面を考慮して特定の通信フォーマットのエンコーダを使用したい場合があり、特許文献２の従来技術ではこのような要請に十分応えることができない。
【００１３】
そこで、本発明の解決課題は、駆動装置側に複数種類の通信プロトコルを備え、接続されたエンコーダ等の検出器に応じて通信プロトコルを自動的に選択可能とすることにより、使用可能なエンコーダの選択肢を増やすことができる電動機の駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、電動機の可動子の位置または速度を検出する検出器によって得られた位置・速度検出データを、前記検出器との間のシリアル通信により取得し、前記位置・速度検出データを用いて前記電動機を駆動する駆動装置において、
前記駆動装置は、
複数の前記検出器がそれぞれ有する複数種類の通信プロトコルに従って前記検出器から前記位置・速度検出データを受信可能な複数の通信部と、
前記通信部を介して前記検出器から受信した前記位置・速度検出データをそれぞれ処理する複数の検出プログラムと、
前記駆動装置への電源投入直後に動作するプログラムであって、前記通信部と前記検出器との間のシリアル通信により、複数種類の通信プロトコルに従ってデータ送信時間の短い検出器からデータ送信時間の長い検出器の順番で前記通信部から前記検出器に順次送信したデータ要求コマンドに対して、前記通信部が前記検出器から受信した応答データであって前記位置・速度検出データとは異なる応答データが、当該検出器の通信プロトコルに従った正しい応答データである状態が複数回繰り返された時に、当該検出器の通信プロトコルを自動的に選択する自動選択プログラムと、を有し、
前記自動選択プログラムの実行により選択された通信プロトコルに従って当該検出器とシリアル通信を行うものである。
【００１５】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載した電動機の駆動装置において、 前記自動選択プログラムの実行の要否を選択可能としたものである。 
【００１６】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載した電動機の駆動装置において、前記検出プログラムが、低速の不揮発メモリに格納されており、選択された通信プロトコルに対応する前記検出プログラムを前記不揮発性メモリから高速メモリに転送して実行するものである。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に係る発明によれば、駆動装置が、検出器の複数の通信プロトコルに対応した通信部及び検出プログラムを備えることにより、ユーザやメーカが保守用に持つ駆動装置の在庫を、必要最小限に減らすことができる。
また、駆動装置が自動的に通信プロトコルを選択することにより、誤接続がなくなり、ユーザは検出器の通信プロトコルを意識することなく駆動装置に電動機を接続して駆動することができる。また、駆動装置と検出器との間で通信プロトコルの齟齬がないため、通信回路の部品劣化を招く恐れもない。
【００２０】
更に、ユーザが最初に駆動装置と検出器（電動機）とを接続した際に通信プロトコルを自動的に選択することができる。このため、電動機が組み込まれた機械が実際に運用状態に入って駆動されるときの通信プロトコルの切り替え操作を不要とし、電源投入から電動機が動作可能になるまでの時間を短縮することができる。
請求項２に係る発明によれば、通信プロトコルの自動選択プログラムの実行の可否を選択可能にすることにより、ユーザは、電動機を交換する必要が生じたときに、検出器の通信プロトコルを意識することなく電動機の交換が可能となる。
請求項３に係る発明によれば、接続された検出器の通信プロトコルに対応する部分だけを低速の不揮発性メモリから高速のプログラム実行用メモリに転送して実行するので、プログラム実行用メモリとして小容量のものを使用することができ、コストの低下が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態におけるエンコーダ通信処理部の構成図である。
【図２】第１実施形態における自動選択プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態におけるエンコーダ通信処理部の構成図である。
【図４】第２実施形態における通信選択プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態におけるエンコーダ通信処理部の構成図である。
【図６】位置検出器を備えた電動機を駆動するシステムの一般的な構成図である。
【図７】図６におけるエンコーダ通信処理部の詳細を示す図である。
【図８】特許文献１に記載された従来技術の構成図である。
【図９】特許文献２に記載された従来技術の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明の第１実施形態におけるエンコーダ通信処理部３３Ｘの構成を示しており、図６，図７と同一の構成要素には同一の符号を付してある。この第１実施形態は、請求項１に係る発明に相当する。
図１のエンコーダ通信処理部３３Ｘは、図６におけるエンコーダ通信処理部３３と同様に駆動装置の内部に設けられるが、図１では、駆動装置全体や電動機の図示を省略してある。
【００２３】
図１において、図７との主な相違点は、ＡＳＩＣ ３３３Ｘ及びＣＰＵ ３３４Ｘにおける処理である。
ここでは、電動機の駆動装置が、通信プロトコルが異なる３種類のエンコーダ２ａ，２ｂ，２ｃに対応する場合の例を示す。以下では、これら３種類のエンコーダを、エンコーダＡ，Ｂ，Ｃと呼ぶものとする。
なお、３種類のエンコーダＡ，Ｂ，Ｃのシリアル通信規格は、何れもＲＳ４８５またはＲＳ４２２に準拠しており、通信用トランシーバ３３２やエンコーダケーブル４には共通のものを使用可能であるが、通信プロトコル（通信のフォーマットや同期方法、通信符号など）がそれぞれ異なっている。
【００２４】
図１のＡＳＩＣ ３３３Ｘ内の通信回路３３３１Ｘには、エンコーダＡ用通信部３３３１ａ、エンコーダＢ用通信部３３３１ｂ、エンコーダＣ用通信部３３３１ｃと、これらの通信部と通信用トランシーバ３３２との間で送受信される信号を切り替えるための切替スイッチ手段３３３２が内蔵されている。なお、切替スイッチ手段３３３２は、後述する自動選択プログラム３３４３により切り替え可能となっている。
ここで、各通信部３３３１ａ，３３３１ｂ，３３３１ｃは、各通信プロトコルのシリアル信号とパラレルデータとを変換する回路である。
【００２５】
一方、ＣＰＵ ３３４Ｘは、エンコーダＡ用の位置・速度検出プログラム３３４２ａ、エンコーダＢ用の位置・速度検出プログラム３３４２ｂ、エンコーダＣ用の位置・速度検出プログラム３３４２ｃに加え、これらのプログラムとＡＳＩＣ ３３３Ｘ内の各通信部３３３１ａ，３３３１ｂ，３３３１ｃとのデータ送受信をオン／オフするスイッチ手段３３４１ａ，３３４１ｂ，３３４１ｃと、これらのスイッチ手段３３４１ａ，３３４１ｂ，３３４１ｃ及び前記切替スイッチ手段３３３２を操作し、エンコーダ通信処理部３３Ｘに接続されたエンコーダＡまたはＢまたはＣに合わせて通信プロトコルを切り替えるための自動選択プログラム３３４３と、を備えている。なお、上記各プログラム及びスイッチ手段は、主としてソフトウェアにより実現されるものである。
【００２６】
ここで、位置・速度検出プログラムとは、ＡＳＩＣ ３３３Ｘから受け取った信号からデータを抽出し、ｂｉｔを並び替えるなどして電動機の可動子の位置データに変換し、速度データを演算するプログラムである。また、スイッチ手段３３４１ａ，３３４１ｂ，３３４１ｃによりデータ送受信をオフした場合には、各エンコーダ用の位置・速度検出プログラム３３４２ａ，３３４２ｂ，３３４２ｃの動作も停止するようになっている。
自動選択プログラム３３４３は、ＡＳＩＣ ３３３Ｘ内の各通信部３３３１ａ，３３３１ｂ，３３３１ｃにデータ要求コマンドの送信を順次指令し、エンコーダから受信した応答データに基づき、駆動装置に接続されたエンコーダの通信プロトコルを判断する。
【００２７】
次に、図２のフローチャートを用いて、自動選択プログラム３３４３の処理を説明する。
自動選択プログラム３３４３は、駆動装置に電源が投入された直後に動作する。エンコーダは、その電源が供給されてからシリアル通信を開始するまでに所定の時間を要するため、まず、エンコーダの起動を待つ（図６のステップＳ０１）。ここでは、エンコーダＡ，Ｂ，Ｃの中で起動に最も時間がかかるエンコーダの起動時間以上、待つものとする。
【００２８】
上述した所定の待機時間を経過したら、エンコーダＡ用のデータ要求コマンドをエンコーダＡの通信プロトコルに従って送信する指令を発生する。ＡＳＩＣ ３３３Ｘ内のエンコーダＡ用通信部３３３１ａは、上記送信指令を受け、駆動装置に接続されているエンコーダに対してデータ要求コマンドをシリアルデータとして送信する（ステップＳ０２）。このとき、切替スイッチ手段３３３２は通信部３３３１ａと通信用トランシーバ３３２とを接続するように機能している。
【００２９】
上記データ要求コマンドに対して、エンコーダは応答データを返信し、自動選択プログラム３３４３は、上記応答データをＡ用通信部３３３１ａから読み出して正常に受信したか否かを判断する（ステップＳ０３）。仮に、エンコーダから受信した応答データがエンコーダＡの通信プロトコルに従っていて正常であり（ステップＳ０３Ｙｅｓ）、それが所定回数（ｎ回，ｎは複数）繰り返されたこと、すなわち、受信した正常な応答データがｎ回一致した場合（ステップＳ０４Ｙｅｓ）、駆動装置に接続されているエンコーダとしてエンコーダＡを選択（同定）する（ステップＳ１１）。
【００３０】
また、エンコーダから応答データが返信されない場合、または通信異常となる場合には、正常受信できないと判断する（ステップＳ０３Ｎｏ）。次いで、エンコーダＢのデータ要求コマンドをエンコーダＢの通信プロトコルに従って送信する指令を発生し、そのデータ要求コマンドを送信する（ステップＳ０５）。
なお、上記の通信異常は、規定のデータ長であることのチェック、断線チェック、更にはＣＲＣ（巡回冗長検査）やパリティなどのチェックを行い、これらのうちの何れかが異常である場合とする。
【００３１】
次に、エンコーダから応答データの返信があり、かつ、その応答データがエンコーダＢの通信プロトコルに従っていて正常であり（ステップＳ０６Ｙｅｓ）、正常な応答データがｎ回一致した場合（ステップＳ０７Ｙｅｓ）には、駆動装置に接続されているエンコーダとしてエンコーダＢを選択する（ステップＳ１２）。
【００３２】
同様に、駆動装置に接続されているエンコーダがエンコーダＡでもエンコーダＢでもない場合には、エンコーダＣの通信プロトコルについて前記同様の処理（ステップＳ０８〜Ｓ１０，Ｓ１３）を実行するが、エンコーダからの応答データを正常受信できないと判断した場合（ステップＳ０９Ｎｏ）には、エンコーダ通信異常としてアラームを出力する（ステップＳ１４）。この場合、ユーザは、駆動装置に接続されているエンコーダの通信プロトコルがＡ，Ｂ，Ｃ以外のものであるため、エンコーダ（電動機）の交換が必要であることを認識する。
【００３３】
この実施形態では、エンコーダＡ，Ｂ，Ｃの通信プロトコルの順番で、データ要求コマンドを送信し、その応答データの正常、異常を判断している。この順番は、そのデータ要求コマンドのデータ送信時間によって、エンコーダが誤って応答データを返信した場合に、要求コマンドデータと、応答データが衝突しないように決定している。
例えば、エンコーダＡのデータ要求コマンドのデータ送信時間よりもエンコーダＢのデータ要求コマンドの送信時間が長い場合、エンコーダＡが接続されている場合に、エンコーダＢのデータ要求コマンドを先に送信すると、駆動装置がデータ送信中に、エンコーダＡが応答データを返信する可能性があり、要求コマンドデータと応答データとが衝突して通信用トランシーバ３３２の劣化を招く恐れがある。
このため、データ要求コマンドのデータ送信時間が短いエンコーダから、すなわちエンコーダＡ→Ｂ→Ｃの順で、図２の処理を周期的に繰り返し行う。
【００３４】
次に、図３は本発明の第２実施形態におけるエンコーダ通信処理部３３Ｙの構成図である。この第２実施形態は、請求項２に係る発明に相当している。
図３と図１との相違点は、駆動装置内の不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ３３５内に、通信選択パラメータ３３５１を設けると共に、ＣＰＵ ３３４Ｙに、通信選択パラメータ３３５１に応じて、前記自動選択プログラム３３４３の実行またはスイッチ手段３３４１a〜３３４１ｃ，３３３２の操作を行う通信選択プログラム３３４４を実装した点にある。ここで、通信選択プログラム３３４４には、前記自動選択プログラム３３４３が含まれるものとする。
【００３５】
図４は、第２実施形態における通信選択プログラム３３４４の処理を示すフローチャートである。ここでは、通信選択パラメータ３３５１として「自動選択」（自動選択プログラム３３４３の実行），「エンコーダＡ用通信プロトコル」，「エンコーダＢ用通信プロトコル」，「エンコーダＣ用通信プロトコル」の４つのパラメータを有し、通信選択プログラム３３４４はこれら４つのパラメータのうちの何れかに従って処理を行う。
【００３６】
まず、工場出荷時の状態では、通信選択パラメータ３３５１として「自動選択」が選ばれているものとする。
このため、ユーザが購入した駆動装置に電動機及びエンコーダを接続して最初に電源を投入した場合、図４の最初のステップＳＡ１ではＹｅｓ側に分岐する。このため、通信選択プログラム３３４４により、先に説明した自動選択プログラム３３４３が実行される（ステップＳＡ２）。
【００３７】
自動選択プログラム３３４３を実行した後、前述した通信異常（図２のステップＳ１４）と判断された場合（図４のステップＳＡ４ Ｙｅｓ）、通信選択パラメータ３３５１を「自動選択」のままにすることにより、次回の電源投入時にも再び自動選択プログラム３３４３が実行されることとなる。この自動選択プログラム３３４３の実行回数は、任意に設定可能となっている。
【００３８】
一方、自動選択プログラム３３４３を実行した後に通信異常と判断されない場合（図４のステップＳＡ４ Ｎｏ）には、自動選択プログラム３３４３の実行結果、すなわち、エンコーダＡ，Ｂ，Ｃの何れかの通信プロトコルを通信選択パラメータ３３５１にセットする（ステップＳＡ５）。
従って、それ以後、通信選択パラメータ３３５１には、駆動装置に接続されたエンコーダの通信プロトコルが選択されることになり、次の制御周期において図４のステップＳＡ１ではＮｏ側に分岐し、通信選択プログラム３３４４は通信選択パラメータ３３５１を読み出して通信プロトコルを選択する（ステップＳＡ３）。以後は、その通信プロトコルに該当するエンコーダＡまたはＢまたはＣに応じてスイッチ手段３３４１a〜３３４１ｃ，３３３２を操作し、当該エンコーダとの間で通信を行う。
【００３９】
仮に、駆動装置に接続された電動機をエンコーダと共に交換する場合、ユーザは通信選択パラメータ３３５において「自動選択」を選択し、改めて通信プロトコルの自動選択動作を行えばよい。
【００４０】
次いで、図５は本発明の第３実施形態におけるエンコーダ通信処理部３３Ｚの構成図である。この第３実施形態は、請求項３に係る発明に相当している。
図５と図１，図３との大きな相違点は、エンコーダＡ用位置・速度検出プログラム３３４２ａ、エンコーダＢ用位置・速度検出プログラム３３４２ｂ、エンコーダＣ用位置・速度検出プログラム３３４２ｃを、ＣＰＵ ３３４Ｚの外部に設けられた低速の不揮発メモリとしてのフラッシュＲＯＭ３３６に格納した点、及び、これらの位置・速度検出プログラムのうちのいずれかを切替スイッチ手段３３７により選択してＣＰＵ ３３４Ｚ内のＲＡＭに転送し、位置・速度検出プログラム３３４２として切替スイッチ手段３３４１を介し各通信部３３３１ａ〜３３３１ｃの何れかの動作を有効にした点にある。ここで、位置・速度検出プログラム３３４２の転送先であるＣＰＵ ３３４Ｚ内のＲＡＭは、高速のプログラム実行用メモリとして機能している。
【００４１】
図５に示すように、駆動装置（エンコーダ通信処理部３３Ｚ）にエンコーダＡが接続されている場合、自動選択プログラムの実行により、通信選択パラメータ３３５１ではエンコーダＡ用通信プロトコルが選択される。従って、通信選択プログラム３３４４は、通信選択パラメータ３３５１を参照した結果、フラッシュＲＯＭ３３６内のエンコーダＡ用位置・速度検出プログラム３３４２ａを読み出すように切替スイッチ手段３３７を制御し、この位置・速度検出プログラム３３４２ａがＣＰＵの内蔵ＲＡＭに転送されて位置・速度検出プログラム３３４２として動作することとなる。
【００４２】
同時に、通信選択プログラム３３４４により切替スイッチ手段３３４１を制御し、位置・速度検出プログラム３３４２、つまりエンコーダＡ用位置・速度検出プログラム３３４２ａを実行してエンコーダＡ用通信部３３３１aの送受信データを処理するものである。
このとき、切替スイッチ手段３３３２は、通信選択プログラム３３４４により通信部３３３１a側に接続される。
【００４３】
以上のように各実施形態によれば、駆動装置が、エンコーダの複数の通信プロトコルに対応した通信部及び検出プログラムを備えることにより、ユーザは通信プロトコルごとに駆動装置を用意する必要がなく、駆動装置の管理やコスト上の負担を軽減可能であると共に、エンコーダを接続するだけで適切な通信プロトコルを自動的に確立することができ、通信プロトコルの不一致に起因する回路部品の故障等を防ぐことができる。
【符号の説明】
【００４４】
２ａ，２ｂ，２ｃ：エンコーダ
４：エンコーダケーブル
３３Ｘ，３３Ｙ，３３Ｚ：エンコーダ通信処理部
３３１：コネクタ
３３２：通信用トランシーバ
３３３Ｘ: ＡＳＩＣ
３３３１Ｘ：通信回路
３３３１ａ，３３３１ｂ，３３３１ｃ：通信部
３３３２：切替スイッチ手段
３３４Ｘ，３３４Ｙ，３３４Ｚ:ＣＰＵ
３３４１：切替スイッチ手段
３３４１ａ，３３４１ｂ，３３４１ｃ：スイッチ手段
３３４２，３３４２ａ，３３４２ｂ，３３４２ｃ：位置・速度検出プログラム
３３４３：自動選択プログラム
３３４４：通信選択プログラム
３３５：ＥＥＰＲＯＭ
３３５１：通信選択パラメータ
３３６：フラッシュＲＯＭ
３３７：切替スイッチ手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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