(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車両であって、
電圧変換回路と、
前記電圧変換回路の一次側に接続される一次側平滑コンデンサと、
前記電圧変換回路の一次側で前記一次側平滑コンデンサと並列に接続されるバッテリと、
前記一次側平滑コンデンサと前記バッテリとの間に接続されるシステムメインリレーと、
前記電圧変換回路の二次側に接続される二次側平滑コンデンサと、
前記電圧変換回路の二次側で前記二次側平滑コンデンサと並列に接続されるインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続される車両駆動用の電動機と、
前記電圧変換回路の一次側電圧を検出する第１の電圧センサと、
衝突を検知する衝突センサと、
前記電圧変換回路の二次側電圧を検出する第２の電圧センサと、
前記電動機の回転数を検出する回転数センサと
前記電圧変換回路の動作を調整する制御部と、を備え、
前記電圧変換回路が一次側電圧を昇圧して二次側から出力する昇圧動作と二次側電圧を降圧して一次側から出力する降圧動作とが可能な昇降圧回路であり、
前記制御部は、前記衝突センサによって衝突を検知した場合に、前記電圧変換回路を動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が変化していることで前記システムメインリレーのオフを検知するシステムメインリレーオフ検知手段と、
前記回転数センサで検出した前記電動機の回転数に基づいて前記電動機の逆起電圧を計算する逆起電圧計算手段と、を備え、
前記システムメインリレーオフ検知手段は、
前記第２の電圧センサで検出した二次側電圧が前記逆起電圧計算手段で計算した前記電動機の逆起電圧よりも大きい場合に、前記電圧変換回路を昇圧動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が低下していることで前記システムメインリレーのオフを検知する第１のシステムメインリレーオフ検知手段を有すること、
を特徴とする電動車両。
【請求項２】
電動車両であって、
電圧変換回路と、
前記電圧変換回路の一次側に接続される一次側平滑コンデンサと、
前記電圧変換回路の一次側で前記一次側平滑コンデンサと並列に接続されるバッテリと、
前記一次側平滑コンデンサと前記バッテリとの間に接続されるシステムメインリレーと、
前記電圧変換回路の二次側に接続される二次側平滑コンデンサと、
前記電圧変換回路の二次側で前記二次側平滑コンデンサと並列に接続されるインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続される車両駆動用の電動機と、
前記電圧変換回路の一次側電圧を検出する第１の電圧センサと、
衝突を検知する衝突センサと、
前記電圧変換回路の二次側電圧を検出する第２の電圧センサと、
前記電動機の回転数を検出する回転数センサと、
前記電圧変換回路の動作を調整する制御部と、を備え、
前記電圧変換回路が一次側電圧を昇圧して二次側から出力する昇圧動作と二次側電圧を降圧して一次側から出力する降圧動作とが可能な昇降圧回路であり、
前記制御部は、前記衝突センサによって衝突を検知した場合に、前記電圧変換回路を動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が変化していることで前記システムメインリレーのオフを検知するシステムメインリレーオフ検知手段と、
前記回転数センサで検出した前記電動機の回転数に基づいて前記電動機の逆起電圧を計算する逆起電圧計算手段と、を備え、
前記システムメインリレーオフ検知手段は、
前記第２の電圧センサで検出した二次側電圧が前記逆起電圧計算手段で計算した前記電動機の逆起電圧よりも大きい場合に前記電圧変換回路を降圧動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が上昇していることで前記システムメインリレーのオフを検知する第２のシステムメインリレーオフ検知手段を有すること、
を特徴とする電動車両。
【請求項３】
請求項１または２に記載の電動車両であって、
前記システムメインリレーオフ検知手段は、
前記第２の電圧センサで検出した二次側電圧が前記逆起電圧計算手段で計算した前記電動機の逆起電圧よりも小さいか等しい場合に、前記電圧変換回路を昇圧動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が低下していることで前記システムメインリレーのオフを検知する第３のシステムメインリレーオフ検知手段を有すること、
を特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両、特に、衝突時にシステムメインリレーのオフを検知する制御部を備える電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気自動車や、ハイブリッド車両等の電動車両が多く用いられるようになってきている。電動車両では、バッテリの直流電力を昇圧コンバータで昇圧した後、インバータでモータ駆動用の交流電力に変換してモータを駆動する方法が多く用いられる。昇圧コンバータやインバータ等には供給される直流電力を安定化するために、大容量の平滑コンデンサが用いられており、昇圧コンバータやインバータが動作している間は、この平滑コンデンサには印加電圧に応じた電荷が蓄積されている。
【０００３】
電動車両が衝突したような場合には、平滑コンデンサに蓄積された電荷は速やかに放電することが必要となる。この方法として、電動車両が衝突した際に、システムメインリレーをオフにしてバッテリと平滑コンデンサを遮断した後、平滑コンデンサの電圧をＤＣ／ＤＣコンバータで降圧して補機駆動回路に供給し、補機を駆動することによって平滑コンデンサの電荷を放電する方法が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１０４０６号公報
【特許文献２】特開２０１０−１７８５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１，２に記載された従来技術では、平滑コンデンサの電荷を補機回路で放電する場合、システムメインリレーがオフとなってバッテリと平滑コンデンサの接続が遮断された状態となっていることが必要である。このため、電動車両が衝突するとＥＣＵからシステムメインリレーをオフとする信号が出力される。ところが、電動車両の衝突により平滑コンデンサの放電を制御する制御装置がＥＣＵから正しい信号を取得できなかったり、システムメインリレーをオフとする信号が出力されてもシステムメインリレーがオフになっていなかったりする場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、システムメインリレーをオフとする信号と異なる手段によってシステムメインリレーのオフを検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の電動車両は、電圧変換回路と、前記電圧変換回路の一次側に接続される一次側平滑コンデンサと、前記電圧変換回路の一次側で前記一次側平滑コンデンサと並列に接続されるバッテリと、前記一次側平滑コンデンサと前記バッテリとの間に接続されるシステムメインリレーと、前記電圧変換回路の二次側に接続される二次側平滑コンデンサと、前記電圧変換回路の二次側で前記二次側平滑コンデンサと並列に接続されるインバータ回路と、前記インバータ回路に接続される車両駆動用の電動機と、前記電圧変換回路の一次側電圧を検出する第１の電圧センサと、衝突を検知する衝突センサと、前記電圧変換回路の二次側電圧を検出する第２の電圧センサと、前記電動機の回転数を検出する回転数センサと前記電圧変換回路の動作を調整する制御部と、を備え、前記電圧変換回路が一次側電圧を昇圧して二次側から出力する昇圧動作と二次側電圧を降圧して一次側から出力する降圧動作とが可能な昇降圧回路であり、前記制御部は、前記衝突センサによって衝突を検知した場合に、前記電圧変換回路を動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が変化していることで前記システムメインリレーのオフを検知するシステムメインリレーオフ検知手段と、前記回転数センサで検出した前記電動機の回転数に基づいて前記電動機の逆起電圧を計算する逆起電圧計算手段と、を備え、前記システムメインリレーオフ検知手段は、前記第２の電圧センサで検出した二次側電圧が前記逆起電圧計算手段で計算した前記電動機の逆起電圧よりも大きい場合に、前記電圧変換回路を昇圧動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が低下していることで前記システムメインリレーのオフを検知する第１のシステムメインリレーオフ検知手段を有すること、を特徴とする。
【０００８】
本発明の電動車両は、電圧変換回路と、前記電圧変換回路の一次側に接続される一次側平滑コンデンサと、前記電圧変換回路の一次側で前記一次側平滑コンデンサと並列に接続されるバッテリと、前記一次側平滑コンデンサと前記バッテリとの間に接続されるシステムメインリレーと、前記電圧変換回路の二次側に接続される二次側平滑コンデンサと、前記電圧変換回路の二次側で前記二次側平滑コンデンサと並列に接続されるインバータ回路と、前記インバータ回路に接続される車両駆動用の電動機と、前記電圧変換回路の一次側電圧を検出する第１の電圧センサと、衝突を検知する衝突センサと、前記電圧変換回路の二次側電圧を検出する第２の電圧センサと、前記電動機の回転数を検出する回転数センサと、前記電圧変換回路の動作を調整する制御部と、を備え、前記電圧変換回路が一次側電圧を昇圧して二次側から出力する昇圧動作と二次側電圧を降圧して一次側から出力する降圧動作とが可能な昇降圧回路であり、前記制御部は、前記衝突センサによって衝突を検知した場合に、前記電圧変換回路を動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が変化していることで前記システムメインリレーのオフを検知するシステムメインリレーオフ検知手段と、前記回転数センサで検出した前記電動機の回転数に基づいて前記電動機の逆起電圧を計算する逆起電圧計算手段と、を備え、前記システムメインリレーオフ検知手段は、前記第２の電圧センサで検出した二次側電圧が前記逆起電圧計算手段で計算した前記電動機の逆起電圧よりも大きい場合に前記電圧変換回路を降圧動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が上昇していることで前記システムメインリレーのオフを検知する第２のシステムメインリレーオフ検知手段を有すること、を特徴とする。
【００１０】
本発明の電動車両において、前記システムメインリレーオフ検知手段は、前記第２の電圧センサで検出した二次側電圧が前記逆起電圧計算手段で計算した前記電動機の逆起電圧よりも小さいか等しい場合に、前記電圧変換回路を昇圧動作させた状態で前記第１の電圧センサで前記一次側電圧を検出し、検出した前記一次側電圧が低下していることで前記システムメインリレーのオフを検知する第３のシステムメインリレーオフ検知手段を有すること、としても好適である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、システムメインリレーをオフとする信号と異なる手段によってシステムメインリレーのオフを検知することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態における電動車両の制御系統を示す系統図である。
【図２】本発明の実施形態における電動車両に搭載される制御部のシステムメインリレーのオフを検知する動作を示すフローチャートである。
【図３】電動車両の衝突直後における電流の流れを示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態において電圧変換器の二次側電圧がモータの逆起電圧よりも小さいか等しい場合に電圧変換回路を昇圧動作させてシステムメインリレーのオフを検知する際の電流の流れを示す説明図である。
【図５】本発明の実施形態において電圧変換器の二次側電圧がモータの逆起電圧よりも小さいか等しい場合に電圧変換回路を昇圧動作させてシステムメインリレーのオフを検知する際の電流の流れを示す説明図である。
【図６】本発明の実施形態において電圧変換器の二次側電圧がモータの逆起電圧よりも大きい場合に電圧変換回路を昇圧動作させてシステムメインリレーのオフを検知する際の電流の流れを示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態において電圧変換器の二次側電圧がモータの逆起電圧よりも大きい場合に電圧変換回路を昇圧動作させてシステムメインリレーのオフを検知する際の電流の流れを示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態において電圧変換器の二次側電圧がモータの逆起電圧よりも大きい場合に電圧変換回路を降圧動作させてシステムメインリレーのオフを検知する際の電流の流れを示す説明図である。
【図９】本発明の実施形態において電圧変換器の二次側電圧がモータの逆起電圧よりも大きい場合に電圧変換回路を降圧動作させてシステムメインリレーのオフを検知する際の電流の流れを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態の電動車両１００は、バッテリ１０と、昇降圧コンバータ２０と、インバータ３０と、車両駆動用の電動機であるモータ５０と、バッテリ１０と昇降圧コンバータ２０との間に接続されたシステムメインリレー１６及びフューズ１７と、バッテリ１０から供給される直流電力の電圧を降圧して補機１９に供給する補機用ＤＣ／ＤＣコンバータ１８と、昇降圧コンバータ２０とインバータ３０と補機用ＤＣ／ＤＣコンバータ１８と補機１９との動作を調整する制御部７０と、を備えている。また、電動車両１００は、電動車両１００の衝突を検出する衝突センサ６４と、システムメインリレー１６のオン・オフを行うとともに電動車両１００全体の制御を行うＥＣＵ８２を備えている。なお、図１において一点鎖線は信号線を示す。
【００１４】
昇降圧コンバータ２０は、バッテリ１０のマイナス側に接続されたインバータ３０と共通のマイナス側電路１１と、バッテリ１０のプラス側に接続された低圧電路１２と、昇降圧コンバータ２０のプラス側出力端であり、インバータ３０のプラス側入力端である高圧電路１３とを含んでいる。マイナス側電路１１と低圧電路１２は昇降圧コンバータ２０の一次側電路を構成し、マイナス側電路１１と高圧電路１３は昇降圧コンバータ２０の二次側電路及びインバータ３０の一次側電路を構成する。
【００１５】
昇降圧コンバータ２０は、低圧電路１２と高圧電路１３との間に接続された上アームスイッチング素子２３ａと、マイナス側電路１１と低圧電路１２との間に接続された下アームスイッチング素子２３ｂと、低圧電路１２に直列に接続されたリアクトル２１と、低圧電路１２とマイナス側電路１１との間に接続された一次側平滑コンデンサ１４と、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬを検出する低電圧センサ６１とを含んでいる。また、各スイッチング素子２３ａ，２３ｂには、それぞれダイオード２４ａ，２４ｂが逆並列に接続されている。昇降圧コンバータ２０は、上アームスイッチング素子２３ａをオフとした状態で、下アームスイッチング素子２３ｂをオンとしてリアクトル２１にバッテリ１０からの電気エネルギを蓄積した後、下アームスイッチング素子２３ｂをオフとしてリアクトル２１に蓄積した電気エネルギで電圧を上昇させて高圧電路１３に昇圧した電圧を出力する。また、昇降圧コンバータ２０は、下アームスイッチング素子２３ｂをオフとした状態で、上アームスイッチング素子２３ａをオンとしてリアクトル２１にインバータ３０の電圧を降圧して電気エネルギとして蓄積した後、上アームスイッチング素子２３ａをオフとしてリアクトル２１に蓄積した電気エネルギによりバッテリ１０を充電する。
【００１６】
昇降圧コンバータ２０の各スイッチング素子２３ａ，２３ｂとリアクトル２１と各ダイオード２４ａ，２４ｂは、電圧変換回路である昇降圧回路２０Ａを構成し、マイナス側電路１１と低圧電路１２は昇降圧回路２０Ａの一次側電路を構成し、マイナス側電路１１と高圧電路１３は昇降圧回路２０Ａの二次側電路を構成する。従って、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬは昇降圧回路２０Ａの一次側電圧となり、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬを検出する低電圧センサ６１は昇降圧回路２０Ａの一次側電圧を検出する第１の電圧センサとなる。
【００１７】
インバータ３０は、高圧電路１３とマイナス側電路１１との間でＵ，Ｖ，Ｗの各相に対してそれぞれ２つずつ直列に接続される６個のスイッチング素子（３３ａ，３３ｂ（Ｕ相））（３４ａ，３４ｂ（Ｖ相））（３５ａ，３５ｂ（Ｗ相））を備えている。図１に示す上側のスイッチング素子は上アームスイッチング素子３３ａ，３４ａ，３５ａであり、下側のスイッチング素子は、下アームスイッチング素子３３ｂ，３４ｂ，３５ｂである。各上アームスイッチング素子３３ａ，３４ａ，３５ａと各下アームスイッチング素子３３ｂ，３４ｂ，３５ｂの間にはＵ，Ｖ，Ｗの各相の出力線３９Ｕ，３９Ｖ，３９Ｗが接続されている。Ｕ，Ｖ，Ｗの各出力線３９Ｕ，３９Ｖ，３９Ｗはそれぞれモータ５０のＵ，Ｖ，Ｗの各相コイル５１，５２，５３の一端に接続されている。各相コイル５１，５２，５３の他端は中性点５４に接続されている。また、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各上アームスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，各下アームスイッチング素子３３ｂ〜３５ｂには、それぞれダイオード３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂが逆並列に接続されている。インバータ３０は、上アームスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，下アームスイッチング素子３３ｂ〜３５ｂの６個のスイッチング素子をオン・オフさせて昇降圧コンバータ２０から供給される昇圧直流電力を交流電力に変換して車両駆動用のモータ５０に供給するとともに、モータ５０で発電した交流電力を直流電力に変換して昇降圧コンバータ２０を介してバッテリ１０に充電する。インバータ３０の各スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂと各ダイオード３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂ、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相の出力線３９Ｕ，３９Ｖ，３９Ｗは、インバータ回路３０Ａを構成する。また、マイナス側電路１１と高圧電路１３はインバータ回路３０Ａの一次側電路を構成する。
【００１８】
また、インバータ３０は、インバータ回路３０Ａの一次側電路（昇降圧回路２０Ａの二次側電路）の高圧電路１３とマイナス側電路１１との間に接続される二次側平滑コンデンサ１５を備えており、二次側平滑コンデンサ１５には、両端の高電圧ＶＨを検出する高電圧センサ６２が取り付けられている。二次側平滑コンデンサ１５の両端の高電圧ＶＨはインバータ回路３０Ａの一次側電圧であり、且つ、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧となるので、二次側平滑コンデンサ１５の両端の高電圧ＶＨを検出する高電圧センサ６２は昇降圧回路２０Ａの二次側電圧を検出する第２の電圧センサとなる。また、モータ５０には、ロータの回転数を検出する回転数センサ６３が取り付けられている。
【００１９】
昇降圧コンバータ２０の各スイッチング素子２３ａ，２３ｂ、インバータ３０の各スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂは、ＩＧＢＴ（Insulated  Gate  Bipolar  Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal  Oxide  Semiconductor）トランジスタあるいは電力用バイポーラトランジスタ等の電力用半導体スイッチング素子である。バッテリ１０は、例えば、リチウムイオン二次電池やニッケル水素電池のような充放電可能な二次電池である。また、電動車両１００の衝突を検出する衝突センサ６４は、例えば、加速度センサ（Ｇセンサ）によって電動車両１００が衝突したか否かを検出するものである。
【００２０】
制御部７０は、内部に演算及び情報処理を行うＣＰＵ７１と、記憶部７２と、各機器、センサとの接続を行う機器・センサインターフェース７３と、を備えており、ＣＰＵ７１と記憶部７２と機器・センサインターフェース７３とはデータバス７４によって接続されているコンピュータである。記憶部７２の中には、昇降圧コンバータ２０、インバータ３０等の動作を制御する制御プログラム７５と、制御データ７６と、後で説明する逆起電圧計算プログラム７７と、システムメインリレーオフ検知プログラム７８とが格納されている。また、システムメインリレーオフ検知プログラム７８はその中に、第１、第２、第３のシステムメインリレーオフ検知プログラム７９，８０，８１を含んでいる。昇降圧コンバータ２０の各スイッチング素子２３ａ，２３ｂ、インバータ３０の各スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂ、補機用ＤＣ／ＤＣコンバータ１８、補機１９は機器・センサインターフェース７３を介して制御部７０に接続され、制御部７０の指令によって動作する。また、低電圧センサ６１、高電圧センサ６２、回転数センサ６３、衝突センサ６４は、機器・センサインターフェース７３を介して制御部７０に接続され、各センサ６１，６２，６３，６４の信号は、制御部７０に入力される。
【００２１】
ＥＣＵ８２は、制御部７０と同様、内部に演算及び情報処理を行うＣＰＵ８３と、記憶部８４と、各機器、センサとの接続を行う機器・センサインターフェース８５と、を備えており、ＣＰＵ８３と記憶部８４と機器・センサインターフェース８５とはデータバス８６によって接続されているコンピュータである。記憶部８４の中には、電動車両１００全体の制御を行う制御プログラム８７と制御データ８８が格納されている。システムメインリレー１６は、機器・センサインターフェース８５を介してＥＣＵ８２に接続されており、ＥＣＵ８２の指令によってオン・オフ動作を行う。また、衝突センサ６４も機器・センサインターフェース８５を介してＥＣＵ８２に接続されており、検出した信号はＥＣＵ８２に入力される。ＥＣＵ８２と制御部７０とはデータバス６９によって接続されており、ＥＣＵ８２がシステムメインリレー１６をオン・オフさせる信号は、データバス６９を介して制御部７０に入力される。
【００２２】
以上のように構成された電動車両１００が衝突した際の制御部７０の動作について、図２〜図９を参照しながら説明する。なお、図３〜図９では、昇降圧コンバータ２０、インバータ３０の各スイッチング素子２３ａ，２３ｂ，３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂは、単純なオンオフスイッチとして簡略表示する。
【００２３】
衝突前、電動車両１００は走行中で、昇降圧コンバータ２０、インバータ３０、モータ５０、補機１９は通常の制御プログラムに従って動作しており、一次側平滑コンデンサ１４、二次側平滑コンデンサ１５には、それぞれ低電圧ＶＬ、高電圧ＶＨに応じた電荷が溜まっている。図２のステップＳ１０１に示すように、制御部７０は、衝突センサ６４の信号を機器・センサインターフェース７３を介して受信し、図２のステップＳ１０２に示すように電動車両１００が衝突したかどうかを判断する。この判断は、例えば、衝突センサ６４で検出した加速度が所定の閾値以上の場合に電動車両１００が衝突したと判断するようにしてもよい。制御部７０は、図２のステップＳ１０２で電動車両１００が衝突していないと判断した場合には、図２のステップＳ１０１に戻って衝突センサ６４の信号を受信し、電動車両１００の衝突の監視を継続する。
【００２４】
制御部７０は、図２のステップＳ１０２で電動車両１００が衝突したと判断した場合には、図２のステップＳ１０３に示すように、昇降圧コンバータ２０の各スイッチング素子２３ａ，２３ｂ及び、インバータ３０の各スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂを全てオフにする指令を出力し、図３に示すように、昇降圧コンバータ２０の各スイッチング素子２３ａ，２３ｂ及び、インバータ３０の各スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂをすべてオフとして昇降圧コンバータ２０とインバータ３０の動作を停止する。
【００２５】
また、図１に示すＥＣＵ８２も制御部７０と同様に衝突センサ６４の信号を機器・センサインターフェース８５を介して受信し、電動車両１００の衝突を監視する。そして、ＥＣＵ８２は、例えば、衝突センサ６４から受信した加速度信号が所定の閾値を超えていた場合には電動車両１００が衝突したと判断し、システムメインリレー１６をオフとする信号を出力する。この信号は、データバス６９を介して制御部７０にも入力される。
【００２６】
衝突直後は、電動車両１００の車輪はまだ回転を続けており、これによってモータ５０が回転し、モータ５０の回転によってモータ５０の逆起電力が発生している。衝突の際の高電圧ＶＨがモータ５０の逆起電力による逆起電圧以下の場合（高電圧ＶＨ≦逆起電圧）には、この逆起電力によって図３に示す矢印９１のように、モータ５０のＵ相コイル５１、Ｕ相出力線３９Ｕ、ダイオード３６ａ、高圧電路１３、二次側平滑コンデンサ１５、マイナス側電路１１、ダイオード３７ｂ，３８ｂ、Ｖ，Ｗ相出力線３９Ｖ，３９Ｗ、Ｖ相，Ｗ相コイル５２，５３、中性点５４、Ｕ相コイル５１のように電流が流れ、二次側平滑コンデンサ１５の両端の高電圧ＶＨはモータ５０の逆起電圧まで上昇する。逆に、衝突の際の高電圧ＶＨがモータ５０の逆起電圧よりも高い場合には、上記のような電流は流れず、高電圧ＶＨは、衝突の際の電圧となっている。昇降圧回路２０Ａの一次側電圧である一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬは、昇降圧コンバータ２０のスイッチング素子２３ａ，２３ｂがオフで、昇降圧回路２０Ａがインバータ３０と遮断されているので、衝突直前と同様、バッテリ１０の電圧と同一の電圧になっている。なお、衝突の際の高電圧ＶＨがモータ５０の逆起電圧以下の場合（高電圧ＶＨ≦逆起電圧）の電流の流れ方は、図３の矢印９１に限定されず、例えば、Ｕ相電流がインバータ３０からモータ５０に向かい、Ｖ相、Ｗ相電流がモータ５０からインバータ３０に向かうような回路を流れる場合もある。
【００２７】
制御部７０のＣＰＵ７１は、ＥＣＵ８２からシステムメインリレー１６をオフとする信号を受信したかどうかに拘わらず、図２のステップＳ１０２で電動車両１００が衝突したと判断したら、図２のステップＳ１０３で昇降圧コンバータ２０及びインバータ３０を停止した後、図２のステップＳ１０４に進み、図１に示す逆起電圧計算プログラム７７（逆起電圧計算手段）を実行する。制御部７０は、図２のステップＳ１０４に示すように、図１に示す回転数センサ６３からモータ５０の回転数を取得する。そして、制御部７０のＣＰＵ７１は、図２のステップＳ１０５に示すように、検出したモータ５０の回転数からモータ５０の逆起電圧を下記の（式１）により計算する。
モータ５０の逆起電圧（Ｖ）＝モータ５０の回転数ω×逆起電圧係数φ  −  （式１）
【００２８】
また、制御部７０は、図２のステップＳ１０６に示すように、図１に示す高電圧センサ６２によって昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨを検出する。そして、制御部７０のＣＰＵ７１は、図２のステップＳ１０７に示すように、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨと、モータ５０の逆起電圧とを比較する。そして、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨがモータ５０の逆起電圧よりも大きくない場合（小さいか等しい、つまり、高電圧ＶＨ≦逆起電圧で、図２のステップＳ１０７の判断が「ＮＯ」の場合）には、図２のステップＳ１０９に進み、制御部７０のＣＰＵ７１は、図１に示す第３のシステムメインリレーオフ検知プログラム８１を実行し、昇降圧回路２０Ａを昇圧動作させる。
【００２９】
制御部７０のＣＰＵ７１は、図４に示すように、昇降圧回路２０Ａの下アームスイッチング素子２３ｂをオンとする指令を出力する。この指令によって、図４に示すように、下アームスイッチング素子２３ｂがオンとなる。すると、図４の矢印９２で示すように、一次側平滑コンデンサ１４、リアクトル２１、下アームスイッチング素子２３ｂ、一次側平滑コンデンサ１４の回路が形成され、一次側平滑コンデンサ１４に溜まっている電荷によってリアクトル２１に電気エネルギが蓄積される。
【００３０】
この状態で、システムメインリレー１６が実際にオフとなっており、バッテリ１０と一次側平滑コンデンサ１４との通電が遮断されている場合には、リアクトル２１に蓄積される電気エネルギは、すべて一次側平滑コンデンサ１４に溜まっていた電荷によるものであるから、リアクトル２１に電気エネルギが蓄えられると一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬが低下してくる。逆に、システムメインリレー１６が実際にオフとなっていない場合には、バッテリ１０と一次側平滑コンデンサ１４とが通電状態となっているので、図４の破線で示す矢印９２ａのようにバッテリ１０の電力がシステムメインリレー１６を通ってリアクトル２１に蓄積される。このため、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬは、ほとんど低下しない。
【００３１】
制御部７０のＣＰＵ７１は、所定のオン時間だけ昇降圧回路２０Ａの下アームスイッチング素子２３ｂをオンとしてリアクトル２１に所定の電気エネルギを蓄積したら、図５に示すように、下アームスイッチング素子２３ｂをオフとする。すると、リアクトル２１に蓄えられた電気エネルギにより出力電圧が昇圧され、図５の矢印９３に示すように、リアクトル２１、ダイオード２４ａ、高圧電路１３、二次側平滑コンデンサ１５、マイナス側電路１１、一次側平滑コンデンサ１４、リアクトル２１の回路に電流が流れる。これにより、二次側平滑コンデンサ１５の両端の高電圧ＶＨは、昇降圧回路２０Ａの出力電圧まで上昇する。なお、後で説明するように、昇降圧回路２０Ａの出力電圧はモータ５０の逆起電圧よりも高くなるように制御されるので、下アームスイッチング素子２３ｂをオフとした際には、図４において矢印９１で示したモータ５０とインバータ３０との間の電流の流れはなくなる。図５では電流の流れなくなった電流の経路を破線の矢印９１で示している。
【００３２】
制御部７０は、所定のオフ時間だけ昇降圧回路２０Ａの下アームスイッチング素子２３ｂをオフとしたら、再度、下アームスイッチング素子２３ｂをオンとして再度リアクトル２１に一次側平滑コンデンサ１４の電荷を電気エネルギとして蓄積する。このように、制御部７０は、昇降圧回路２０Ａの下アームスイッチング素子２３ｂのオン・オフを繰り返すことによって、一次側電圧である低電圧ＶＬを二次側電圧である高電圧ＶＨに昇圧して、高圧電路１３に出力する。従って、昇圧動作は、昇降圧回路２０Ａの一次側電圧を昇圧して二次側から出力するものであり、一次側平滑コンデンサ１４の電荷を二次側平滑コンデンサ１５の電荷に移動させるものである。このため、システムメインリレー１６が実際にオフとなっている場合、昇降圧回路２０Ａが昇圧動作を行うと一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬは低下する。
【００３３】
一方、システムメインリレー１６が実際にオフとなっていない場合（オン故障の場合）には、図５の破線の矢印９３ａに示すように、リアクトル２１、ダイオード２４ａ、高圧電路１３、二次側平滑コンデンサ１５、マイナス側電路１１、バッテリ１０、リアクトル２１の回路に電流が流れ、二次側平滑コンデンサ１５の両端の高電圧ＶＨは、昇降圧回路２０Ａの出力電圧まで上昇する。しかし、昇降圧回路２０Ａが昇圧動作を行ってもバッテリ１０に蓄えられた電力が二次側平滑コンデンサ１５の電荷として移動するだけで一次側平滑コンデンサ１４の電荷が減少せず、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬはほとんど低下しない。
【００３４】
そこで、制御部７０は、図２のステップＳ１０９に示すように、昇降圧回路２０Ａを昇圧動作させている際に、図２のステップＳ１１０に示すように昇降圧回路２０Ａの一次側電圧である一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬを低電圧センサ６１によって検出する。そして、図２のステップＳ１１１で低電圧ＶＬが低下していると判断した場合には、図２のステップＳ１１２に進んでシステムメインリレー１６がオフであると検知し、図２のステップＳ１１３に示すように、一次側平滑コンデンサ１４、二次側平滑コンデンサ１５の電荷を補機１９で消費して放電させ、例えば、各平滑コンデンサ１４，１５の各電圧ＶＬ，ＶＨが所定の閾値電圧以下となった場合に図２のステップＳ１１４に示すように放電が終了したと判断して第３のシステムメインリレーオフ検知プログラム８１を終了する。また、制御部７０は、図２のステップＳ１１１で低電圧ＶＬが低下していないと判断した場合には、図２のステップＳ１１８に進んでシステムメインリレー１６のオン故障を検知し、図２のステップＳ１１９に進んでダイアグにシステムメインリレー１６のオン故障を表示して図１に示す第３のシステムメインリレーオフ検知プログラム８１を終了する。
【００３５】
先に図３を参照して説明したように、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨがモータ５０の逆起電圧より小さいか等しい場合（高電圧ＶＨ≦逆起電圧）には、図４の矢印９１で示すように、モータ５０とインバータ３０との間に電流が流れて、モータ５０の逆起電圧によって高電圧ＶＨがモータ５０の逆起電圧まで上昇している。このため、昇降圧回路２０Ａの昇圧動作によって一次側平滑コンデンサ１４の電荷を二次側平滑コンデンサ１５の電荷に移動させる場合には、昇降圧回路２０Ａの出力電圧をモータ５０による逆起電圧よりも高くなるようにする必要がある。昇降圧回路２０Ａの出力電圧は、下アームスイッチング素子２３ｂのオン時間のオン時間とオフ時間の合計時間に対する比率、つまり、下アームスイッチング素子２３ｂのオン・オフのデューティ比によって決まり、デューティ比が大きくなると昇圧電圧は高くなり、デューティ比が小さくなると昇圧電圧は低くなる。このため、制御部７０は、昇降圧回路２０Ａの出力電圧がモータ５０による逆起電圧よりも高くなるように下アームスイッチング素子２３ｂのオン・オフのデューティ比を制御する。例えば、制御部７０は、昇圧動作の際に、図２のステップＳ１０５で計算した逆起電圧と低電圧センサ６１で検出した一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬに基づいて、昇降圧回路２０Ａの出力電圧がモータ５０による逆起電圧よりも高くなるように下アームスイッチング素子２３ｂのオン・オフのデューティ比を調整するようにしてもよい。
【００３６】
次に、制御部７０が図１に示す第１、第２のシステムメインリレーオフ検知プログラム７９，８０を実行する際の動作について説明する。先に図３から図５を参照して説明した動作と同様の動作については、簡略に説明する。
【００３７】
先に説明した実施形態と同様、図２のステップＳ１０１、Ｓ１０２に示すように、制御部７０は、衝突センサ６４からの信号を受信して電動車両１００が衝突したかどうかを監視し、図２のステップＳ１０２で電動車両１００が衝突したと判断した場合には、図２のステップＳ１０３に示すように、昇降圧コンバータ２０及びインバータ３０を停止する。そして、制御部７０は、図２のステップＳ１０４に示すように、回転数センサ６３によってモータ５０の回転数を検出し、図２のステップＳ１０５で、先に述べた（式１）によってモータ５０の逆起電圧を計算し、図２のステップＳ１０６に示すように、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨを高電圧センサ６２によって検出し、計算した逆起電圧と高電圧ＶＨとを比較する。この結果、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨの方がモータ５０の逆起電圧よりも大きい場合（高電圧ＶＨ＞逆起電圧、図２のステップＳ１０７で「ＹＥＳ」となる場合）には、制御部７０は、図２のステップＳ１０８に進み、昇圧動作（第１のシステムメインリレーオフ検出プログラム７９）あるいは降圧動作（第２のシステムメインリレーオフ検出プログラム８０）を選択する。この場合、後で説明するように、昇圧動作（第１のシステムメインリレーオフ検出プログラム７９）と降圧動作（第２のシステムメインリレーオフ検出プログラム８０）のどちらを選択してもシステムメインリレー１６のオフの検知を行うことができるが、例えば、検出した高電圧ＶＨと逆起電圧との差が小さい場合には昇圧動作（第１のシステムメインリレーオフ検出プログラム７９）を選択し、動作中に何らかの要因で高電圧ＶＨが逆起電圧以下となった（高電圧ＶＨ≦逆起電圧）場合でも、システムメインリレーオフの検知動作を継続できるようにし、高電圧ＶＨと逆起電圧との差が大きく、動作中に高電圧ＶＨが逆起電圧以下となる（高電圧ＶＨ≦逆起電圧）ことはないような場合には、降圧動作（第２のシステムメインリレーオフ検出プログラム８０）を選択するようにししてもよい。また、短い時間でシステムメインリレー１６のオフを検知できるように、高電圧センサ６２で検出した高電圧ＶＨが所定の閾値を超えている場合には降圧動作（第２のシステムメインリレーオフ検出プログラム８０）を選択し、高電圧センサ６２で検出した高電圧ＶＨが所定の閾値以下の場合には昇圧動作（第１のシステムメインリレーオフ検出プログラム７９）を選択してもよい。
【００３８】
以下では、制御部７０が昇圧動作を選択し、ＣＰＵ７１が図１に示す第１のシステムメインリレーオフ検知プログラム７９を実行する場合について説明する。制御部７０は、図２のステップＳ１０８で昇圧動作（第１のシステムメインリレーオフ検出プログラム７９）を選択したら（図２のステップＳ１０８がＹＥＳの場合）、図２のステップＳ１０９に進み、昇降圧回路２０Ａを昇圧動作させる。
【００３９】
制御部７０のＣＰＵ７１は、先に図４、図５を参照して説明したのと同様、昇降圧回路２０Ａの下アームスイッチング素子２３ｂのオン・オフを繰り返すことによって、昇圧を行う。昇圧動作の際に下アームスイッチング素子２３ｂをオンとすると、図６に矢印９２で示すようなリアクトル２１、下アームスイッチング素子２３ｂ、一次側平滑コンデンサ１４、リアクトル２１の回路に電流が流れてリアクトル２１に電気エネルギが蓄積され、下アームスイッチング素子２３ｂをオフとすると、図７に矢印９３で示すようなリアクトル２１、ダイオード２４ａ、高圧電路１３、二次側平滑コンデンサ１５、マイナス側電路１１、一次側平滑コンデンサ１４、リアクトル２１の回路に電流が流れて二次側平滑コンデンサ１５の両端の高電圧ＶＨは、昇降圧回路２０Ａの出力電圧まで上昇する。なお、第１のシステムメインリレーオフ検知プログラム７９を実行している際は、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧である高電圧ＶＨの方がモータ５０の逆起電圧よりも大きいので、図４、図５を参照して説明した第３のシステムメインリレーオフ検知プログラムを実行している際のようにモータ５０からインバータ３０に電流が流れることはない。
【００４０】
制御部７０は、このように昇降圧回路２０Ａの下アームスイッチング素子２３ｂのオン・オフを繰り返すことによって、一次側電圧である低電圧ＶＬを二次側電圧である高電圧ＶＨに昇圧して、高圧電路１３に出力し、一次側平滑コンデンサ１４の電荷を二次側平滑コンデンサ１５の電荷に移動させる。このため、システムメインリレー１６が実際にオフとなっている場合、昇降圧回路２０Ａが昇圧動作を行うと一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬは低下する。一方、システムメインリレー１６が実際にオフとなっていない場合には、先に図５を参照して説明したと同様、昇降圧回路２０Ａが昇圧動作を行ってもバッテリ１０に蓄えられた電力が二次側平滑コンデンサ１５の電荷として移動するだけで一次側平滑コンデンサ１４の電荷が減少せず、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬはほとんど低下しない。
【００４１】
そこで、制御部７０は、図２のステップＳ１０９に示すように、昇降圧回路２０Ａを昇圧動作させている際に、図２のステップＳ１１０に示すように昇降圧回路２０Ａの一次側電圧である一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬを低電圧センサ６１によって検出し、図２のステップＳ１１１で低電圧ＶＬが低下していると判断した場合には、図２のステップＳ１１２に進んでシステムメインリレー１６がオフであると検知し、図２のステップＳ１１３に示すように、一次側平滑コンデンサ１４、二次側平滑コンデンサ１５の電荷を補機１９で消費して放電し、図２のステップＳ１１４に示すように放電が終了したら第１のシステムメインリレーオフ検知プログラム７９を終了する。また、図２のステップＳ１１１で低電圧ＶＬが低下していないと判断した場合には、図２のステップＳ１１８に進んでシステムメインリレー１６のオン故障を検知し、図２のステップＳ１１９に進んでダイアグにシステムメインリレー１６のオン故障を表示して図１に示す第１のシステムメインリレーオフ検知プログラム７９を終了する。
【００４２】
次に、制御部７０が降圧動作を選択し、ＣＰＵ７１が図１に示す第２のシステムメインリレーオフ検知プログラム８０を実行する場合について説明する。制御部７０は、図２のステップＳ１０８で昇圧動作を選択せず降圧動作（第２のシステムメインリレーオフ検出プログラム８０）を選択したら（図２のステップＳ１０８がＮＯの場合）、図２のステップＳ１１５に進み、昇降圧回路２０Ａを降圧動作させる。
【００４３】
制御部７０のＣＰＵ７１は、図８に示すように、昇降圧回路２０Ａの上アームスイッチング素子２３ａをオンとする指令を出力する。この指令によって、図８に示すように、上アームスイッチング素子２３ａがオンとなる。すると、図８の矢印９４で示すように、二次側平滑コンデンサ１５、高圧電路１３、上アームスイッチング素子２３ａ、リアクトル２１、一次側平滑コンデンサ１４、マイナス側電路１１、二次側平滑コンデンサ１５の回路が形成され、二次側平滑コンデンサ１５の高電圧ＶＨの電荷は降圧されてリアクトル２１に電気エネルギとして蓄積される。
【００４４】
制御部７０のＣＰＵ７１は、所定のオン時間だけ昇降圧回路２０Ａの上アームスイッチング素子２３ａをオンとしてリアクトル２１に所定の電気エネルギを蓄積したら、図９に示すように、上アームスイッチング素子２３ａをオフとする。すると、リアクトル２１に蓄えられた電気エネルギにより図９の矢印９５に示すように、リアクトル２１、一次側平滑コンデンサ１４、ダイオード２４ｂ、リアクトル２１の回路に電流が流れる。これにより、降圧動作の際に一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬが上昇する。
【００４５】
制御部７０は、所定のオフ時間だけ昇降圧回路２０Ａの上アームスイッチング素子２３ａをオフとしたら、再度、上アームスイッチング素子２３ａをオンとして再度リアクトル２１に二次側平滑コンデンサ１５の電荷を電気エネルギとして蓄積する。このように、制御部７０は、昇降圧回路２０Ａの上アームスイッチング素子２３ａのオン・オフを繰り返すことによって、昇降圧回路２０Ａの二次側電圧を降圧して一次側から出力し、二次側平滑コンデンサ１５の電荷を一次側平滑コンデンサ１４の電荷に移動させる。従って、システムメインリレー１６が実際にオフとなっている場合、昇降圧回路２０Ａが降圧動作を行うと、移動した電荷により一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬは上昇する。
【００４６】
一方、システムメインリレー１６が実際にオフとなっていない場合（オン故障の場合）には、図９の破線の矢印９５ａに示すように、リアクトル２１、バッテリ１０、ダイオード２４ｂ、リアクトル２１の回路に電流が流れ、降圧動作によって二次側平滑コンデンサ１５の電荷がバッテリ１０に移動してバッテリ１０が充電されてしまうだけで一次側平滑コンデンサ１４の電荷は増加せず、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬはほとんど上昇しない。
【００４７】
そこで、制御部７０は、図２のステップＳ１１５に示すように、昇降圧回路２０Ａを降圧動作させている際に、図２のステップＳ１１６に示すように昇降圧回路２０Ａの一次側電圧である一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬを低電圧センサ６１によって検出し、図２のステップＳ１１７で低電圧ＶＬが上昇していると判断した場合には、図２のステップＳ１１２に進んでシステムメインリレー１６がオフであると検知し、図２のステップＳ１１３に示すように、一次側平滑コンデンサ１４、二次側平滑コンデンサ１５の電荷を補機１９で消費して放電し、図２のステップＳ１１４に示すように放電が終了したら第２のシステムメインリレーオフ検知プログラム８０を終了する。また、図２のステップＳ１１７で低電圧ＶＬが上昇していないと判断した場合には、図２のステップＳ１１８に進んでシステムメインリレー１６のオン故障を検知し、図２のステップＳ１１９に進んでダイアグにシステムメインリレー１６のオン故障を表示して図１に示す第２のシステムメインリレーオフ検知プログラム８０を終了する。
【００４８】
以上説明した実施形態は、電動車両１００の衝突後、昇降圧回路２０Ａを昇圧動作、あるいは降圧動作させ、その際の昇降圧回路２０Ａの一次側電圧である一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬが低下、あるいは上昇した場合（変化した場合）にシステムメインリレー１６のオフを検知し、低電圧ＶＬが変化しない場合には、システムメインリレー１６のオン故障を検知するので、システムメインリレー１６をオフとする信号の受信の有無にかかわらず、システムメインリレー１６のオフを検知することができるという効果を奏する。
【００４９】
なお、高電圧ＶＨが逆起電圧より小さいか等しい（高電圧ＶＨ≦逆起電圧）場合でも、第２のシステムメインリレーオフ検知プログラム８０のように、昇降圧回路２０Ａに降圧動作を行わせ、一次側平滑コンデンサ１４の両端の低電圧ＶＬが上昇した場合にシステムメインリレー１６のオフを検知することは可能であるが、システムメインリレー１６が実際にオフとなっていた場合、モータ５０の回転がゼロになるまで低電圧ＶＬが上昇してしまい低圧側部品の損傷を招く可能性がある。このため、例えば、低電圧ＶＬが所定の閾値電圧まで上昇した場合には、降圧動作を停止して昇圧動作に切り替えて、その際に低電圧ＶＬの低下によりシステムメインリレー１６のオフ検知を行うようにしてもよい。また、システムメインリレー１６が実際にオフとなっていない場合（オン故障の場合）に降圧動作を行うと高電圧ＶＨが増減を繰り返し、動作が安定しない場合があるので、高電圧センサ６２で検出した高電圧ＶＨの変動幅が所定の閾値よりも大きい場合に、システムメインリレー１６のオン故障を検知するようにしてもよいし、先と同様、降圧動作を停止して昇圧動作に切り替え、その際に低電圧ＶＬの低下によりシステムメインリレー１６がオフ検知を行うようにしてもよい。
【００５０】
本発明は以上説明した各実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲により規定されている本発明の技術的範囲ないし本質から逸脱することない全ての変更及び修正を包含するものである。例えば、各実施形態では、制御部７０とは別のＥＣＵ８２が電動車両１００の衝突時に衝突センサ６４の信号を受信しシステムメインリレー１６をオフとする信号を出力し、その信号は、制御部７０にも入力されることとして説明したが、制御部７０が衝突センサ６４の信号を受信しシステムメインリレー１６をオフとする信号を出力する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０  バッテリ、１１  マイナス側電路、１２  低圧電路、１３  高圧電路、１４  一次側平滑コンデンサ、１５  二次側平滑コンデンサ、１６  システムメインリレー、１７  フューズ、１８  コンバータ、１９  補機、２０  昇降圧コンバータ、２０Ａ  昇降圧回路、２１  リアクトル、２３ａ，２３ｂ，３３ａ，３４ａ，３５ａ，３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ  各スイッチング素子、２４ａ，２４ｂ，３６ａ，３７ａ，３８ａ，３６ｂ，３７ｂ，３８ｂ  ダイオード、３０  インバータ、３０Ａ  インバータ回路、３９Ｕ，３９Ｖ，３９Ｗ  出力線、５０  モータ、５１，５２，５３  コイル、５４  中性点、６１  低電圧センサ、６２  高電圧センサ、６３  回転数センサ、６４  衝突センサ、６９，７４，８６  データバス、７０  制御部、７１，８３  ＣＰＵ、７２，８４  記憶部、７３，８５  機器・センサインターフェース、７５，８７  制御プログラム、７６，８７  制御データ、７７  逆起電圧計算プログラム、７８  システムメインリレーオフ検知プログラム、７９，８０，８１  システムメインリレーオフ検知プログラム、８２  ＥＣＵ、９１〜９５ａ  矢印、１００  電動車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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