(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療装置（１）にドッキングするための患者搬送装置（２）であって、
前記患者搬送装置（２）は、
複数の車輪（１２，１３，１４，１５）および少なくとも１つの中央の車輪（１１）と、
前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）を、前記複数の車輪（１２，１３，１４，１５）のうちの少なくとも１つに機械的に連結するための連結手段（７）と、
前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）に接続されたモータと、
前記患者搬送装置（２）の搬送経路に沿って床マークを検出する２つの光センサ（２３１，２３２）と、
前記２つの光センサ（２３１，２３２）に依存して、前記モータにより、前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）の位置、方向または速度が設定されるように、前記２つのセンサ（２３１，２３２）および前記モータに接続されているコントロールユニット（５）と
を有する、患者搬送装置（２）において、
１つの前記光センサ（２３１）は、前記患者搬送装置（２）の前側に、別の１つの前記光センサ（２３２）は、前記患者搬送装置（２）の後側に設けられており、
前記コントロールユニット（５）は前記モータを用いて、前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）および当該車輪（１１）に機械的に連結された前記複数の車輪（１２，１３，１４，１５）の位置、方向および速度により、前記患者搬送装置（２）を制御して、前記前側の光センサ（２３１）が前記床マークを検出した後、前記後側の光センサ（２３２）が当該床マークを検出して、前記モータが、前記床マークに沿った、前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）による前記患者搬送装置（２）の移動を調整するようにする、
ことを特徴とする患者搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の患者搬送装置において、
前記モータ（６１）は、前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）を駆動する、および／または、患者寝台の高さを調整する、
ことを特徴とする、患者搬送装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の患者搬送装置（２）と、
前記患者搬送装置（２）がドッキング可能な医療装置（１）と
を備えた、患者搬送システムであって、
前記患者搬送システムは、
前記患者搬送装置（２）と前記医療装置（１）との間の間隔を求めるセンサ（２１）およびカメラ（２２）を有しており、
前記センサ（２１）は、前記患者搬送装置（２）または前記医療装置（１）に配置されており、
前記カメラ（２２）は、当該カメラ（２２）が前記医療装置（１）および前記患者搬送装置（２）の画像を撮影するように、前記搬送経路の天井部分に配置されている、ことを特徴とする患者搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の患者搬送システムにおいて、
前記センサ（２１）、前記カメラ（２２）および／または前記２つの光センサ（２３１，２３２）は、前記患者搬送装置（２）の外部に配置されている送信器（２２３）に接続されており、
前記患者搬送システムはさらに、前記間隔、前記画像および／または前記検出された床マークを分析および評価するための、前記患者搬送装置（２）の外部に配置されている、評価装置（２２１）を備えており、
前記評価装置（２２１）は、前記医療装置（１）と前記患者搬送装置（２）との間の間隔、前記医療装置（１）に対する前記患者搬送装置（２）の方向、および／または、前記患者搬送装置（２）の速度に関する情報を取得し、かつ、当該取得した情報を前記送信器（２２３）に送信するように構成されている、
ことを特徴とする患者搬送システム。
【請求項５】
請求項４に記載の患者搬送システムにおいて、
前記患者搬送システムは、シールド（２２２）をさらに備えており、
前記評価装置（２２１）は前記シールド（２２２）によって磁場から保護されている、
ことを特徴とする患者搬送システム。
【請求項６】
請求項３から５までのいずれか１項に記載の患者搬送システムにおいて、
前記床マーク（７，７１）には、前記患者搬送装置（２）と前記医療装置（１）との間の間隔に関連する間隔情報が含まれており、
前記患者搬送システムは、前記間隔情報に応じて、前記医療装置（１）への前記患者搬送装置（２）のドッキング過程を制御する、
ことを特徴とする患者搬送システム。
【請求項７】
請求項３から６までのいずれか１項に記載の患者搬送システムにおいて、
前記患者搬送システムは、前記センサ（２１）によって求められた間隔に応じて、前記医療装置（１）への前記患者搬送装置（２）のドッキング過程を制御する、
ことを特徴とする患者搬送システム。
【請求項８】
移動式の医療装置（１）と患者搬送装置（２）とを備えている患者搬送システムであって、前記医療装置（１）は、前記患者搬送装置（２）とドッキングするために、
当該医療装置（１）が、
複数の車輪（１２，１３，１４，１５）および少なくとも１つの中央の車輪（１１）と、
前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）を、前記複数の車輪（１２，１３，１４，１５）のうちの少なくとも１つに機械的に連結するための連結手段（７）と、
前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）に接続されたモータ（６１）と、
前記医療装置（１）と前記患者搬送装置（２）との間の間隔を求めるための少なくとも１つの超音波センサ（１６）および前記医療装置（１）の搬送経路に沿った床マークを検出するための光センサ（２３１）と、
前記モータにより、少なくとも１つの超音波センサ（１６）および前記光センサ（２３１）に依存して、前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）の位置、方向または速度が設定されるように、前記少なくとも１つの超音波センサ（１６）、前記光センサ（２３１）および前記モータ（６１）に接続されているコントロールユニット（５）と
を有するように構成されている、患者搬送システムにおいて、
別の１つの光センサ（２３１）および少なくとも１つの別の超音波センサ（１６）が前記患者搬送装置（２）に取り付けられており、
前記別の１つの光センサ（２３１）および前記少なくとも１つの別の超音波センサ（１６）は、前記医療装置（１）の前記光センサ（２３１）および前記少なくとも１つの超音波センサ（１６）に相互に配置されており、これによって
前記コントロールユニット（５）が前記モータを制御して、当該モータが、前記患者搬送装置（２）と、前記医療装置（１）、前記床マーク（７）との間の求めた前記間隔に基づいて、前記患者搬送装置（２）が前記医療装置（１）にドッキングされるように、前記少なくとも１つの中央の車輪（１１）の位置、方向または速度を変更する、
ことを特徴とする患者搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
病院では、種々異なる診断装置および治療装置間、ないしは滞在場所および診察室間で患者を搬送しなければならないことがある。この際には患者の健康状態に起因して、患者は、台車とも称される患者搬送装置上に横になったポジションで運ばれることが多い。一般的に患者は、診断ないし処置装置（例えば、コンピュータトモグラフ、核スピントモグラフ、Ｘ線装置、放射線治療装置など）による診断または処置のために上記の患者搬送装置から、上記の診断ないしは処置過程のために設けられた個所のベッドに移さなければならない。このベッドの移し替えの際に考慮しなければならないのは、これが、患者にとってできるかぎり苦労を伴わないようにすることである。このことは殊に、良好でない身体的状態にある患者に当てはまることである。今日の患者搬送装置の一部は、医療装置ないしは医療用モダリティにドッキングするように構成されている。すなわち患者搬送装置は、患者のベッドの移し替えを容易にするために上記の医療装置に固定されるのである。
【０００３】
患者搬送装置の医療装置へのドッキングは、患者の負荷を少なく維持し、医療ワークフローが中断されないようにするため、有利には迅速かつ効率的に行われるべきである。刊行物US 20060167356 A1には、ドッキング過程に対する自動的なサポートを行う台車が開示されている。ここでは、台車と医療装置との接続する際の操作員の困難を回避するため、複数のセンサによって医療装置への台車のロックがサポートされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】US 20060167356 A1
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、患者搬送装置を用いて患者を搬送する際に操作員に対するサポートを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題は、本発明の請求項１により、医療装置にドッキングするために構成された、複数の車輪を有する患者搬送装置と、情報を検出する検出装置と、これらの検出装置によって検出した複数の情報に応じて上記の複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪の少なくとも１つの車輪位置を変更するコントロールユニットとを有する、ことを特徴とする患者搬送システムを構成することによって解決される。
【０００７】
また上記の課題は、本発明の請求項１８により、移動式の医療装置において、この医療装置は、患者搬送装置をこの医療装置にドッキングするために構成されており、複数の車輪を有しており、情報を検出するための検出装置を有しており、これらの検出装置によって検出した情報に応じて、上記の複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪の車輪位置を変更するためのコントロールユニットを有している、ことを特徴とする移動式の医療装置を構成することによって解決される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】従来技術によるドッキング装置を示す図である。
【図２】本発明による患者搬送システムを示す図である。
【図３】本発明による患者搬送システムにおける車輪の連結を示す図である。
【図４】複輪として構成されたコントロールシステムを有する本発明の患者搬送システムを示す図である。
【図５】複数の情報を部分的に外部で検出する本発明の患者搬送システムを示す図である。
【図６】本発明による患者搬送装置の概略図である。
【図７】ラインマークを用いた本発明による患者搬送システムのアプローチを示す図である。
【図８】択一的なマークシステムを示す図である。
【図９】移動式医療装置を有する本発明のシステムを示す図である。
【図１０】間隔情報を含むラインマークを有する本発明のシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明による患者搬送システムには、医療装置ないしは医療用モダリティ（例えば、コンピュータトモグラフ、核スピントモグラフ、Ｘ線装置、放射線治療装置など）にドッキングするように構成されており、かつ、複数の車輪を有する（台車と称されることも多い）患者搬送装置が含まれている。
【００１０】
さらに上記の患者搬送システムは、情報を検出するための検出装置を有している。ここで本発明においてまた以下において「情報」という語には、複数の、場合によっては多くの個別である互いに関連した情報または独立した複数の情報を検出するケースも含まれていると理解すべきである。これらの情報は、例えば、１つの画像であることも可能である。
【００１１】
最後に上記の患者搬送システムには、上記の検出装置によって検出される情報に応じて、複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪の少なくとも１つの車輪位置を変更するためのコントロールユニットが含まれている。この車輪位置の変更は有利には、方向変化に関連しているが、患者搬送装置を制動するために１つの車輪を停止させることにも関連させることも可能である。上記の検出装置およびコントロールユニットは、上記の患者搬送装置の一部とすることが可能であるが、必ずしもそうする必要はない。
【００１２】
本発明の根柢になるアイデアは、ドッキング過程それ自体だけでなく、医療装置のドッキングインタフェースへの患者搬送システムのアプローチもサポートできるようにすることにある。本発明は、ドッキング用に設けられたインタフェースに患者搬送装置を接近させる際に操作員をサポートし、本発明により、医療検査ないしは処置に対するさらなる搬送およびドッキングが容易になる。
【００１３】
上記の検出装置によって検出した情報には、方向情報、距離情報、運動情報またはこれらの情報からなる組み合わせが含まれ得る。これらの情報が、これらの情報タイプのうちの１つの情報タイプを直接含むのではなく、上記の検出した情報から評価によって（例えば、カメラによって撮影した画像の解析によって）方向情報、距離情報、運動情報またはこれらの情報からなる組み合わせを得ることも可能である。方向情報は、例えば、上記の医療装置のドッキングインタフェースに至る方向のこととすることが可能である。距離情報とは、医療装置に対する距離のこととすることが可能である。例えば、これらの情報が検出され、上記の車輪位置を計算するために使用される。上記の運動情報については、上記の搬送装置を移動させるないしはこれを押す操作員によって形成される運動を検出し、上記の車輪位置を設定するために使用することができる。したがって、例えば、運動センサにより、操作員による制動を検出し、車輪をロックすることによってサポートすることが可能である。
【００１４】
上記の検出装置は有利には、上記の情報を検出する１つまたは複数のセンサによって構成される。このセンサは、光学式センサ（カメラも含む）、容量式に動作するセンサ、超音波ベースまたはＲＦＩＤベースのセンサとすることが可能である。
【００１５】
上記の患者搬送システムは、患者搬送装置と同じものとすることが可能である。この場合に上記の検出装置は、複数のセンサから構成することができ、これらのセンサは、例えば、患者搬送装置の前方端部および下側に配置することができる。
【００１６】
別の実施形態では上記の検出装置は、患者搬送システムの一部ではなく、上記の医療装置の周囲に配置される。この場合にこの検出装置は、検出のために、患者搬送装置の外部に配置される送信装置に接続される（この接続は物理的なものとすることが可能であるが、無線リンクから構成することも可能である）。この送信装置はこの場合に上記の患者搬送装置にコントロール情報を送信するために構成される。この患者搬送装置はこの場合、有利には上記の送信装置によって送信されたコントロール情報を受信するための受信器を備え付けている。上記の検出装置によって検出した情報の処理ないしは評価が必要な場合、これは、上記の実施形態において、上記の患者搬送装置の外部に配置される検出装置によって実現することができる。この場合には患者装置の外部に配置される検出装置および送信装置は、評価装置に接続され、この評価装置が、上記の検出した情報の必要な評価ないしは分析を行うことになる。ここで上記の接続はここでも物理的な性質なものである必要はなく、場合によっては通信技術的に適切に実現される。上記の評価は、例えば、撮影した画像から１つの方向を計算することによって行われる。核スピントモグラフの場合には患者搬送装置の外部に評価装置を設けることにより、上記の評価装置を磁場からより容易に保護できるという利点が得られる。
【００１７】
本発明の１つの実施形態によれば、上記の患者搬送装置には、少なくとも１つの車輪位置を変更するコントロール部と協調動作するモータとが含まれている。このモータはさらに上記の複数の車両を駆動するため、および／または、患者寝台の高さ位置を調整するために構成することが可能である。択一的には後者の複数の機能のために１つまたは２つの独立したモータを設けることも可能である。
【００１８】
上記の検出装置によって検出した情報は、上記の医療装置の周囲のマークから構成するかまたはカメラ画像から構成することが可能である。上記の検出装置は、ポジションおよび検出すべき情報のタイプに応じて適切に配置される。１つの実施形態によれば、マークは、医療装置の周囲の床に設けられ、また上記の検出装置は患者搬送装置の下側に取り付けられており、これによって患者搬送装置の下側の検出装置の検出領域内にマークがある場合に、このマークがこの検出装置によって検出できるようにされている。上記のマークは１つのラインから構成することができ、このラインにより、上記の医療装置に至るパスを連続して検出することができる。択一的には独立した複数のマークを設けることができる。この際にはこれらのマークは有利には、検出領域（検出装置の１つまたは複数のセンサによって検出可能な領域）においてつねに少なくとも１つのマークが検出されるように離隔される。１つの実施形態によれば、上記のマークは、患者搬送装置と医療装置との間の間隔に関連する間隔情報を含むことが可能である。この間隔情報は、患者搬送装置の医療装置へのドッキングに関連する手段（例えば制動、方向適合化、…）を上記の間隔情報に応じて始動するために使用することができる。
【００１９】
１つの発展形態によれば、上記の患者搬送システムには、患者搬送装置と医療装置との間の間隔を求めるための１つのセンサ（例えば超音波センサ）が含まれている。この患者搬送システムは、この実施形態によれば、患者搬送装置への医療装置のドッキングに関連する手段（例えば、制動、方向適合化、…）を上記の求めた間隔に応じて始動するために構成されている。
【００２０】
１つの実施形態によれば、上記の患者搬送装置は、中央に配置された車両を有しており、上記の情報を用いてこの中央の車輪の車輪位置がコントロールされる。この中央の車輪は、別の複数の車輪のうちの１つまたは複数の車輪と（有利には機械式に）連結することができるため、これらの連結された車輪の車輪位置は、上記の中央の車輪の車輪位置に応じ、上記の連結によって適合可能ないしは調整可能である。上記の中央の車輪は、複数の（有利には２つの）車輪の形態で実現することも可能であり、これらの車輪は場合によって選択的に別の車輪に連結され、これによってより良好なコントロールが可能になる。
【００２１】
移動式医療装置の場合には上記の患者搬送装置と鏡映的に対応して、患者搬送装置に対して説明した上記の特徴的構成を択一的または同時に上記の移動式医療装置に実現することができる。
【００２２】
したがって本発明には移動式の医療装置も含まれているのであり、この医療装置は、この医療装置（１）に患者搬送装置（２）をドッキングするために構成されているのである。この医療装置はさらに複数の車輪と、情報を検出するための検出装置と、検出装置によって検出した情報に応じて複数の車輪のうちの少なくとも１つの車輪の少なくとも１つの車輪位置を変更するコントロールユニットとを有している。
【００２３】
この移動式の医療装置の発展形態は、上記の患者搬送装置について説明した特徴的構成と同様に本発明の一部をなしており、これらについて保護を求めるものである。
【００２４】
以下では、図面に基づき、実施例の範囲内で本発明を詳しく説明する。
【実施例】
【００２５】
図１には、患者搬送装置２の前側にあるドッキング領域と、（図示しない）医療装置に固定されるドッキングモジュール２０とが示されている。図示の複数のコンポーネントは、患者搬送装置２を上記の医療装置にロックするために設計された機械的なインタフェースを定めている。ドッキングの過程には所定の手間が要求され、操作員はまず学習しなければならない。ドッキングを成功させるためには、患者搬送装置２を正しい位置および正しい角度でドッキングモジュール２０に接近させなければならない。本発明の出発点はここにある。
【００２６】
図２には、本発明にしたがって構成された患者搬送装置２が示されている。患者搬送装置２の中央下側領域には車輪１１が取り付けられており、この車輪によって上記のコントロールが実現される。この車輪１１の上方には、２つのモータ６１および６２を有するモータユニット６が配置されている。モータ６１は、車輪１１の位置のコントロールに使用され、またモータ６２は車輪の駆動に使用される。患者搬送装置の下側領域の中央にこれらのモータ手段を取り付けることは、核スピントモグラフにドッキングするために殊に有利である。なぜならば、このポジションによって電磁妨害が最小に維持されるからである。患者搬送装置２には、コントロールユニット５（例えばマイクロプロセッサ）が含まれており、このコントロールユニットにより、モータユニット６への制御命令が形成される。中央の車輪１１の他に別の複数の車輪１２，１３，１４および１５が設けられており、これらは、上記の中央の車輪と連結することが可能である。
【００２７】
この連結は、図３に示されている。ここでは連結手段７が示されており、この連結手段により、上記の中央の車輪と車輪１２，１３とが連結されるため、上記の中央の車輪の位置・姿勢に相応してこれらの車輪の位置・姿勢が適合される。上記の中央の車両の車輪位置の変化は、ここでもモータコンポーネント６によって行われる。ここではこれらの車輪のコントロールおよび駆動用に、ならびに患者搬送装置の高さ位置調整用に相異なるモータを設けることができる。択一的には１つまたは複数のモータがこの役割を担う。
【００２８】
図４には患者搬送装置の実施形態が示されており、この装置は１つの車輪の代わりに複輪１１によって構成されている。この図においてドッキングのためのコンポーネント８（ドッキングインタフェース）も示されており、また操作員９が示されている。患者搬送装置は、運動センサを含むことができ、患者搬送装置は、操作員９によって形成される運動（方向ないしは制動）をサポートする。
【００２９】
図５には、本発明による患者搬送システムの別の構成が示されている。図示の患者搬送装置２は、パス５上における医療用モダリティ１への接近をサポートするように構成されている。上で示した複数の図に相応してこの患者搬送装置にも中央の車輪または中央の車輪ペア１１が構成されており、この車輪は、別の複数の車輪１２，１３，１４および１５に連結することが可能である。上記の検出装置には２つの部分システムが含まれており、これらの部分システムのうちの１つは患者搬送装置２に取り付けられており、別の１つはその外部に取り付けられている。患者搬送装置２の検出部分システムには、例えば超音波を用いて医療用モダリティ１との間隔４を求めるセンサ２１が含まれている。さらに外部検出部分システムとして天井近くに取り付けられたカメラ２２が設けられており、このカメラは、患者搬送装置２およびモダリティ１の画像を撮影する。この画像は、評価装置２２１に伝送される。この評価装置は、シールド２２２によって磁場から保護されている。
【００３０】
評価装置２２１は、複数のコントロール情報を、例えば患者搬送システム２の実際の接近方向ベクトルおよび理想接近方向ベクトルとのその偏差を求めるかないしは算出する。評価装置２２１により、複数のコントロール情報（例えば車輪位置）が求められて送信器２２３に伝送される。この送信器は、上記のコントロール情報を無線で患者搬送装置２の受信器２２４に通知するため、これらの情報に基づいて車輪位置を適合させることができる。
【００３１】
図６には、中央の車輪１１と別の複数の車輪１２，１３，１４および１５を有する本発明の患者搬送装置２の別の実施形態が示されている。この搬送装置２には、手動による移動用にグリップ２５が取り付けられている。この実施形態において、患者搬送装置２には２つのモータ６１および６２が設けられている。モータ６１により、車輪１１の位置が設定され、モータ６２により、患者寝台の高さ位置調整が可能になる。ここでは駆動のためのモータは設けられておらず、この実施形態において駆動は操作員によって実現される。この実施形態の患者装置２には、前方下側に取り付けられた光センサ２３１を有しており、この光センサは、床マークを検出するように構成されている。
【００３２】
床側のマークの使用は、図７および８に一層詳しく示されている。図７の患者搬送装置２には、前方の光センサ２３１の他に別の（場合によってオプションの）光センサ２３２が含まれており、この光センサも床マークを検出するために構成されている。床にはマーク７が付されており、これは医療装置１への搬送パスを示している。円形に実施された中央の車輪１１により、検出したライン７にしたがって上記の車輪１１および連結された複数の車輪１２，１３，１４および１５の車輪位置が補正される。これによって自動的な操舵が行われる。台車２は、操舵を必要とすることなく操作員は押すだけでよい。付加的にモータで駆動される場合には台車２は、人間が介入することなくドッキングポジションに自動的に走行することにさえも可能になる。
【００３３】
図８には図７で使用したマークとしてのラインとは択一的な例が示されている。ここでは診療室の概略平面図が示されている。所定の面積部分１は医療用モダリティによって占められている。患者搬送装置の領域は参照符号２で示されている。床は複数の区分８に分けられており、これらの区分のうち、上記の接近に関連する区分にはマーク７１が付されている。これらのマークは、患者搬送システム２の下側または天井の外部に配置される複数のセンサによって識別され、患者搬送システム２の車輪のコントロールに使用される。ここでは個々のマーク７１により、医療装置１のドッキング個所を基準にした各区分８のポジションについての複数の情報が符号化される。
【００３４】
図９には患者搬送装置２および移動式医療装置１（例えば、移動式コンピュータトモグラフ装置）が示されている。これらの装置は、床側の光学式に検出可能なライン７を用いて運動コントロール用に構成されている。ライン７を光学式に検出するため、患者搬送装置２および移動式医療装置１にはそれぞれ光センサ２３１を備え付けられている。これらの装置にはさらに操舵機能を有する中央の車輪１１が含まれている。別の複数の車輪には参照符号１２，１３ないしは１２から１４が付されている。さらに患者搬送装置２および移動式医療装置１にはそれぞれ超音波センサ１６が含まれている。これらの超音波センサは間隔測定に使用される。これによって求められた間隔は、ドッキング過程をトリガしてこれをコントロールするために使用することができる。例えば、間隔に応じて速度を低減する、ドッキングインタフェースを起動し、またアプローチ角を適合させることができるのである。
【００３５】
ドッキング過程をコントロールするための上記の間隔情報は、択一的または補足的にガイディングライン７に符号化することも可能である。このことは図１０に詳しく示されている。ガイディングラインないしはマークライン７には、検出可能なマーク目盛り（目盛りの等間隔の並びの最初と最後に参照符号７２および７３が例示的に割り当てた）。これらの目盛りの間隔により、間隔情報が符号化され、これらの情報によってドッキングがトリガされる。目盛り７３および７４間で確認されるのは、終端の目盛りが７３および７４である目盛りの並びを基準にして目盛り間隔が大きくなったことである。目盛り間隔のこの増大は、信号として解釈されて、ドッキング過程が開始される。速度は低減される。正確な間隔を測定し、このパラメタに依存して速度を落とすために超音波センサ１６が使用される。目盛り７４の検出により、ドッキング過程がトリガされる。つぎの最後の目盛り７５により、このドッキング過程に対する最終ポジションがマークされる。
【符号の説明】
【００３６】
１  医療装置、  ２  患者搬送装置、  ５  コントロールユニット、  ６  モータユニット、  ６１，６２  モータ、  ７  連結手段、  ８  区分、  ９  操作員、  １１  中央の車輪、  １２，１３，１４，１５  車輪、  １６  超音波センサ、  ２０  ドッキングモジュール、  ２５  グリップ、  ７１  マーク、  ７２，７３，７４，７５  目盛り、  ２２１  評価装置、  ２２２  シールド、  ２２３  送信器、  ２２４  受信器、  ２３１，２３２  光センサ
【図１】
0006049657.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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