(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値によってモータを駆動し、減速機構を介して操舵アシストを制御する電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置であって、
前記電源電圧診断装置は、制御用電源回路からの制御電圧の検出を行う検出部（Ｖｂａｔ１検出回路）と、
電源回路からの電源電圧の検出を行う少なくとも２つの検出回路（ＶＲ検出回路１、ＶＲ検出回路２）と、
前記制御電圧の検出部からの出力Ｖｂａｔ１と前記電源電圧の検出回路（ＶＲ検出回路１、ＶＲ検出回路２）からの各出力電圧（ＶＲ１，ＶＲ２）に基づいて診断を行う診断部とを有し、
前記診断部において、前記制御電圧の検出部からの出力Ｖｂａｔ１と前記電源電圧の検出回路からの各出力電圧（ＶＲ１、ＶＲ２）との相関を監視して故障診断を行い、
前記故障診断により異常が発見された場合には、ＶＲ故障箇所判定を行い、前記ＶＲ故障箇所判定では、前記ＶＲ検出回路１と前記ＶＲ検出回路２との何れの検出回路が異常であるかを判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置。
【請求項２】
前記相関の監視は、前記出力電圧ＶＲ１と前記出力電圧ＶＲ２との比率をとり、その大きさが診断閾値ＡとＢとの範囲内にあるかどうかを判断する故障診断により行われる請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置。
【請求項４】
前記電源電圧診断装置は更にＶＲ選択部を備えており、前記故障診断では、前記電源電圧の検出回路からの各出力電圧（ＶＲ１、ＶＲ２）の比率が、
診断閾値Ａより大きく診断閾値Ｂより小さい範囲（Ａ＜（ＶＲ１／ＶＲ２）＜Ｂ）に無い場合には、
判定閾値Ｃ，Ｄに基づいて、
（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）＜Ｃ、又は、Ｄ＜（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）、の場合には
ＶＲ検出回路１に異常があると判定し、
（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）＜Ｃ、又は、Ｄ＜（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）、の場合には
ＶＲ検出回路２に異常があると判定し、
前記ＶＲ選択部により、上記判定に基づいて正常と判断したいずれか１つのＶＲ検出回路からの出力電圧をデューティ制御部へ出力する請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置。
【請求項５】
上記故障診断において、前記２つの検出回路の双方の回路が異常と判定した場合に、上記診断に用いる診断閾値Ａ、Ｂ、又は、判定閾値Ｃ、Ｄのうち少なくともいずれか１の前記診断閾値又は判定閾値の値を緩和して再度の診断乃至判定を行い、上記再度の診断乃至判定の結果及び前記緩和した診断閾値又は判定閾値の値に基づいて、前記操舵アシストの量を制限する請求項１、２又は４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機構を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ（Ｄｕｔｙ）の調整で行っている。【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速機構の減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速機構の減速ギア（ギア比ｎ）３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによってモータ２０に供給する電流を制御する。舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良い。【０００４】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）５０が接続されており、車速ＶｅｌはＣＡＮ５０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ５０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ５１も接続されている。【０００５】
このような電動パワーステアリング装置では、従来、モータ電源回路からのＶＲ検出回路と、制御用電源回路からの制御用電圧Ｖｂａｔ１の検出回路とが設置され、前記電源電圧ＶＲと制御用電圧Ｖｂａｔ１とのそれぞれの検出電圧値の相関を監視してモータ電源電圧ＶＲ検出回路の異常の検出が行われている。これは電源電圧ＶＲと制御用電圧Ｖｂａｔ１との相関関係が基本的に大きく外れないことを利用した方法であり、こうした相関関係を利用したものとして、例えば、特許文献１（特開２００９−１６１１５６号公報）に記載された異常検出手段などが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１６１１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば、上記特許文献１に記載されたように、バッテリからシステム電源部にダイオードを介した電流経路を持つ回路構成の場合、一般的には、モータ電源回路からの電源電圧と制御用電源回路からの制御用電圧とが、通常の相関関係から大きく外れる可能性があり、誤検出を防ぐために診断閾値を緩和して対応する必要があった。【０００８】
しかし、このように診断閾値を緩和して対応した場合には、ＶＲ検出回路の異常検出性が低下するという課題が生じていた。【０００９】
すなわち、電動パワーステアリングの電流制御ではモータ電源電圧ＶＲの検出値がデューティ算出の際に参照され、電圧が低い場合にはデューティを開いて電流を流すようにしている。そのため、モータ電源電圧ＶＲの検出故障により実際の電圧より検出電圧が低くなると、過アシストとなる可能性があった。【００１０】
したがって、上記のように従来技術では、モータ電源電圧ＶＲの検出回路の故障検出性を向上させるという課題が生じていた。【００１１】
そこで、本発明は上述のような事情によりなされたものであり、ＶＲ検出回路を冗長化し、上記ＶＲ検出回路の異常診断を精度よく実施することで、上述した過アシストのような事象に至ることを効果的に防止することが可能な、電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値によってモータを駆動し、減速機構を介して操舵アシストを制御する電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置であって、前記電源電圧診断装置は、制御用電源回路からの制御電圧の検出を行う検出部（Ｖｂａｔ１検出回路）と、電源回路からの電源電圧の検出を行う少なくとも２つの検出回路（ＶＲ検出回路１、ＶＲ検出回路２）と、前記制御電圧の検出部からの出力Ｖｂａｔ１と前記電源電圧の検出回路（ＶＲ検出回路１、ＶＲ検出回路２）からの各出力電圧（ＶＲ１，ＶＲ２）に基づいて診断を行う診断部とを有し、前記診断部において、前記制御電圧の検出部からの出力Ｖｂａｔ１と前記電源電圧の検出回路からの各出力電圧（ＶＲ１、ＶＲ２）との相関を監視して、故障診断を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置を提供する。【００１３】
また、上記課題の解決は、前記相関の監視は、前記出力電圧ＶＲ１と前記出力電圧ＶＲ２との比率をとり、その大きさが診断閾値ＡとＢとの範囲内にあるかどうかを判断する故障診断により行われることにより、或いは、前記故障診断により異常が発見された場合には、ＶＲ故障箇所判定を行い、前記ＶＲ故障箇所判定では、前記ＶＲ検出回路１と前記ＶＲ検出回路２との何れの検出回路が異常であるかを判定することにより、或いは、前記電源電圧診断装置は更にＶＲ選択部を備えており、前記故障診断では、前記電源電圧の検出回路からの各出力電圧（ＶＲ１、ＶＲ２）の比率が、診断閾値Ａより大きく診断閾値Ｂより小さい範囲（Ａ＜（ＶＲ１／ＶＲ２）＜Ｂ）に無い場合には、判定閾値Ｃ，Ｄに基づいて、（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）＜Ｃ、又は、Ｄ＜（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）、の場合にはＶＲ検出回路１に異常があると判定し、（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）＜Ｃ、又は、Ｄ＜（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）、の場合にはＶＲ検出回路２に異常があると判定し、前記ＶＲ選択部により、上記判定に基づいて正常と判断したいずれか１つのＶＲ検出回路からの出力電圧をデューティ制御部へ出力することにより、或いは、上記故障診断において、前記２つの検出回路の双方の回路が異常と判定した場合に、上記診断に用いる診断閾値Ａ、Ｂ、又は、判定閾値Ｃ、Ｄのうち少なくともいずれか１の前記診断閾値又は判定閾値の値を緩和して再度の診断乃至判定を行い、上記再度の診断乃至判定の結果及び前記緩和した診断閾値又は判定閾値の値に基づいて、前記操舵アシストの量を制限することにより、更に効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、電源電圧ＶＲの検出回路を冗長化し、２系統の検出回路（ＶＲ検出回路１、ＶＲ検出回路２）の相互比較を可能として、温度変化などの条件変化に左右されることなくＶＲ電圧検出の故障を精度よく検出することが可能となっている。そのため、信頼性の高いアシスト付与が可能となる。【００１５】
また、いずれかのＶＲ検出回路に故障があると検出された後は、Ｖｂａｔ１との相関関係を利用して、上記２系統のＶＲ検出回路のうち、どちらの検出回路の故障かを特定し、正常と判断したＶＲ検出回路のＶＲ検出値を使用して信頼性の高いアシスト付与継続が可能である。【００１６】
また、本発明では、上記２系統のＶＲ検出回路の何れもが故障と判断される場合であっても、ＶＲ検出回路の相関関係から故障を検出するための診断閾値Ａ、Ｂの値、又は、上記２系統のＶＲ検出回路のうち、どちらの検出回路が故障しているかを判定するために、Ｖｂａｔ１との相関関係を判定する場合の判定閾値Ｃ又はＤの値を緩和して、再度故障診断を行うことも可能である。そのため、中途故障の検出性が低下したとしても、上記診断閾値又は判定閾値の緩和の程度（例えば、予め記憶してある前記緩和前後の閾値の比率等）に応じたアシスト量制限を行うことで、２重故障時の過アシストを防ぐことが可能である。【００１７】
更に、上記電源電圧ＶＲは電源リレーの初期診断等にも使用されるため、その他のＶＲ検出値を使用する全ての診断の信頼性を向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】本発明の実施形態の構成図である。
【図３】本発明の診断部における診断の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に本発明の実施の形態を図２及び３を参照して説明する。なお、上述の図１と共通する構成部分については同じ記号を用いて説明する。
【００２０】
図２は本発明に係る電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置の基本的な構成例を示す図である。そして、本発明の電源電圧診断装置は、基本的には、上記コントロールユニット（ＥＣＵ）３０の中に組み込まれている。
【００２１】
本実施形態では、図２に示したように、電源としてのバッテリ（１３）とモータ電源回路からのモータ電源（ＶＲ電圧）との間にフェールセーフ用リレー（Ｒ）を備えており、上記バッテリ（１３）と制御用電源（Ｖｂａｔ１電圧）との間に逆接防止ダイオード（Ｄ１）を備えている。また、上記モータ電源（ＶＲ電圧）と制御用電源（Ｖｂａｔ１電圧）とは、上記モータ電源から制御用電源の方向を順方向としたダイオード（Ｄ２）を介して接続されている。
【００２２】
上記ダイオード（Ｄ２）の役割は、通常時ダイオード（Ｄ１）がオープン故障したときに、ダイオード（Ｄ２）を介してシステムに給電可能となるため、イグニション（１１）をオフするまでの間はアシストが継続可能であることと、クランキング時などでバッテリ（１３）の電圧が低下した場合に、上記フェールセーフ用リレー（Ｒ）を閉じ、上記モータ電源（ＶＲ電圧）の電解コンデンサ（Ｃ２）に蓄えられた電荷を、上記ダイオード（Ｄ２）を通して制御用電源（Ｖｂａｔ１電圧）に供給することで、上記制御用電源（Ｖｂａｔ１電圧）が上記コントロールユニットなどのＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｕｎｉｔ）のリセット電圧まで低下する時間を遅延させる役割を有している。
【００２３】
また、上記モータ電源（ＶＲ電圧）の検出手段として、上記モータ電源（ＶＲ電圧）には、ＶＲ検出回路１（６４）とＶＲ検出回路２（６６）の２系統が備えられており、上記制御用電源（Ｖｂａｔ１電圧）の検出手段として、上記制御用電源にはＶｂａｔ１検出回路（６２）が１系統備えられている。
【００２４】
そして、上記ＶＲ検出回路１（６４）の出力電圧ＶＲ１と、上記ＶＲ検出回路２（６６）の出力電圧ＶＲ２は、診断部（６０）とＶＲ選択部（６８）へ接続されている。
【００２５】
なお、上記Ｖｂａｔ１検出回路とＶＲ検出回路、又は、上記ＶＲ検出回路１とＶＲ検出回路２とは、同一の回路構成とすることが望ましい。
【００２６】
そして、上記診断部（６０）では、上記各検出回路の故障診断が行われ、その結果に応じて、上記ＶＲ選択部（６８）へＶＲ選択信号を出力し、又は、電流制御部（３３）へアシスト（停止／制限）信号を出力する。
【００２７】
また、上記ＶＲ選択部（６８）はデューティ制御部（３６）とも接続されており、上記ＶＲ選択部（６８）では、上記診断部（６０）の診断結果に基づいてＶＲ選択信号が入力されることにより、ＶＲ１又はＶＲ２のいずれかの出力を選択して上記デューティ（Ｄｕｔｙ）制御部（３６）へ出力し、また、上記診断部（６０）でＶＲ検出回路に異常などが検出された場合等には、別途算出されたＶＲ推定値が入力され、これをデューティ制御部（３６）に出力する。
【００２８】
また、上記モータ電源（ＶＲ電圧）はモータ駆動回路（３７）に接続されており、上記モータ駆動回路（３７）の制御は、上記デューティ制御部（３６）においてモータ印加電圧の調整を行うために決定されたデューティ値に基づいて行われている。
【００２９】
また、上記デューティ制御部（３６）には、電流制限部（３３）が接続されており、上記電流制限部（３３）では、操舵トルク（θ）と車速（ｖｅｌ）に基づいて電流指令値演算部（図示しない）で演算された電流指令値や、診断部（６８）からのアシスト（停止／制限）信号が入力され、当該入力された電流指令値等に基づいて、最大電流の制限を行った電流指令値等を上記デューティ制御部（３６）に出力している。
【００３０】
次に、上記の様な基本構成を有する本発明に係る電動パワーステアリング装置の電源電圧診断装置の動作について、図３を用いて説明する。
【００３１】
本発明の電源電圧診断装置では、上記のように制御用電源回路からの制御電圧Ｖｂａｔ１がＶｂａｔ１検出回路（６２）を介して上記診断部（６０）へ入力されており、同じくモータ電源回路からのモータ電源電圧ＶＲが、ＶＲ検出回路１（６４）とＶＲ検出回路２（６６）とを介して、それぞれ上記診断部（６０）へ入力されている。
【００３２】
そこで、本発明の電源電圧診断装置では、例えば、図３に示したように、最初に上記診断部（６０）により、ＶＲ相関診断（ステップＳ１）が行われる。上記ＶＲ相関診断では、更に具体的には、ＶＲ１とＶＲ２との比率をとり、その大きさが診断閾値ＡとＢとの範囲内にあるかどうかの判断が行われる（ステップＳ２）。
【００３３】
その結果、上記ＶＲ１とＶＲ２との比率が、上記診断閾値Ａより大きくＢより小さい範囲内（Ａ＜（ＶＲ１／ＶＲ２）＜Ｂ）ならば、上記診断部（６０）では上記電源電圧（ＶＲ）は正常と判断して、上記診断部（６０）よりＶＲ選択部（６８）へ指示が出力され、上記ＶＲ選択部（６８）からＶＲ１がデューティ制御部（３６）へ出力されて、前記デューティ制御部（３６）において、ＶＲ１を使用してデューティ演算が行われる（ステップＳ３）。
【００３４】
その一方、上記ＶＲ１とＶＲ２との比率が上記診断閾値Ａ以下（（ＶＲ１／ＶＲ２）≦Ａ）又は、Ｂ以上（Ｂ≦（ＶＲ１／ＶＲ２））の場合（但しＡ＜Ｂ）には、更にＶＲ故障箇所判定（ステップＳ４）が行われる。
【００３５】
上記ＶＲ故障箇所判定は、ＶＲ検出回路１とＶＲ検出回路２との何れの検出回路が異常であるかを判定するものである。
【００３６】
そして、上記ＶＲ故障箇所判定では、まずＶＲ検出回路２（６６）の異常の有無が判断される（ステップＳ５）。上記ＶＲ検出回路２（６６）の異常の有無の判断は、ＶＲ２とＶｂａｔ１との比率（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）が判定閾値Ｃ（例えば、Ｃ＝０．８）より小さいかどうか、又は、ＶＲ２とＶｂａｔ１との比率（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）が判定閾値Ｄ（例えば、Ｄ＝１．２）より大きいかどうかにより行われる。
【００３７】
その結果、ＶＲ２とＶｂａｔ１との比率が、上記判定閾値Ｃより小さいか、又は、上記判定閾値Ｄより大きい場合（（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１）＜Ｃ、又は、Ｄ＜（ＶＲ２／Ｖｂａｔ１））には、ＶＲ２に異常があると判断する。そして、その場合には、ステップＳ３に進み、上記診断部（６０）よりＶＲ選択部（６８）へＶＲ１を選択するためのＶＲ選択信号が出力され、上記ＶＲ選択部（６８）からＶＲ１がデューティ制御部（３６）へ出力されて、ＶＲ検出回路１（６４）からのＶＲ１に基づいて、デューティ演算が行われる。
【００３８】
また、上記ステップＳ５により、ＶＲ２に異常がないと判定された場合には、引き続いて、ＶＲ検出回路１（６４）の異常の有無が判断される（ステップＳ６）。そして、上記ＶＲ検出回路１（６４）の異常の有無の判断は、ＶＲ１とＶｂａｔ１との比率（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）が判定閾値Ｃより小さいかどうか、又は、ＶＲ１とＶｂａｔ１との比率（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）が上記判定閾値Ｄより大きいかどうかにより行われる。
【００３９】
その結果、ＶＲ１とＶｂａｔ１との比率が、上記判定閾値Ｃより小さいか、又は、上記判定閾値Ｄより大きい場合（（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１）＜Ｃ、又は、Ｄ＜（ＶＲ１／Ｖｂａｔ１））には、ＶＲ１に異常があると判定する。そして、その場合には、ステップＳ７へ進み、上記診断部（６０）より上記ＶＲ選択部（６８）へＶＲ２を選択するためのＶＲ選択信号が出力され、上記ＶＲ選択部（６８）からＶＲ２がデューティ制御部（３６）へ出力されて、上記デューティ制御部（３６）において、ＶＲ２を使用してデューティ演算が行われる。
【００４０】
その一方、ＶＲ１に異常がないと判定された場合には、上記ＶＲ故障箇所判定では、ＶＲ検出回路１とＶＲ検出回路２のいずれか一方を故障箇所と判定できなかったものの、ＶＲ相関診断からは故障が検出されていることから、故障箇所が特定できなかったことになる。したがってこの場合には、アシストを停止するか、又は、アシスト量を制限する信号を上記診断部（６０）から、上記電流制限部（３３）へ出力し（ステップＳ８）、アシスト量を制限しつつ、アシスト自体は継続して行うことも可能である。
【００４１】
そして、上記のようにアシスト量を制限する場合には、故障時の特性を予め記憶したメモリのデータ等に基づいて、モータ端子電圧、ＰＷＭのデューティ等からモータ電源電圧ＶＲを推定してデューティ制御に使用することも可能であるが、こうした推定値を使用した制御は信頼性が低いため、最大電流制限、入力トルク―通電電流の特性ゲインを小さくして上記の様な制限アシストを行う。
【００４２】
また、本発明では、上記のようにアシスト量を制限する場合には、上記診断閾値Ａ、Ｂ，又は判定閾値Ｃ、Ｄのうち、いずれか１つ又は複数の診断閾値又は判定閾値を所定の程度緩和して、当該緩和した診断閾値又は判定閾値に基づいて上記判定を再び行い、それにより得られた新たなＶＲ１又はＶＲ２を上記モータ電源電圧ＶＲの推定に活用することも可能である。そして、その場合には、上記緩和した診断閾値又は判定閾値の程度（例えば、予め記憶してある前記緩和前後の閾値の比率等）に応じて、アシスト量を制限したアシストを行うことも可能である。
【００４３】
なお、ここで上記診断閾値又は判定閾値を緩和するとは、診断閾値Ａ及び判定閾値Ｃについては、その値を従前の値よりも減少させることをいい、診断閾値Ｂ及び判定閾値Ｄについては、その値を従前の値よりも増加させることをいう。
【００４４】
そして、上記のように診断閾値又は判定閾値を緩和した場合には、従前の診断閾値又は判定閾値に基づいて電源電圧ＶＲに異常があると検出された場合であっても、新たな診断閾値は判定閾値に基づいた上記診断の結果に基づいて操舵アシストを継続することが可能であるため、運転者の操舵負担を引き続き軽減することが可能である。また、上記のように再び診断乃至判定を行ってもＶＲ１とＶＲ２とに異常があると判定される場合には、アシスト停止するか、又は、更にアシスト量を制限してアシストを継続して行う構成とすることも可能である。
【００４５】
以上のように、本発明によれば、モータ駆動電源電圧の異常検出性を向上させると共に、異常が発見された場合であっても、アシスト量を制限しつつ継続したアシストを行うことが可能であり、これにより運転者の負担を軽減することが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１          ハンドル
２          コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
４ａ  ４ｂ  ユニバーサルジョイント
５          ピニオンラック機構
６ａ  ６ｂ  タイロッド
７ａ  ７ｂ  ハブユニット
８Ｌ  ８Ｒ  操向車輪
１０        トルクセンサ
１１        イグニションキー
１２        車速センサ
１４        舵角センサ
２０        モータ
３０        コントロールユニット（ＥＣＵ）
３３        電流制限部
３６        デューティ制御部
３７        モータ駆動回路
６０        診断部
６２        Ｖｂａｔ１検出回路
６４        ＶＲ検出回路１
６６        ＶＲ検出回路２
６８        ＶＲ選択部
Ａ  Ｂ      判断閾値
Ｃ  Ｄ      判定閾値
Ｄ１  Ｄ２  ダイオード
Ｃ１  Ｃ２  電解コンデンサ
Ｒ          フェールセーフ用リレー
【図１】
0005999289.tif 000002
【図２】
0005999289.tif 000003
【図３】
0005999289.tif 000004