(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御装置であって、
前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得する手段と、前記船体の目標船首方位情報を取得する手段と、
現在の船体の現在位置情報を取得する手段と、
現在の船体の現在船首方位情報を取得する手段と、
前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、を備え、
現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御する第１のスラスタ制御手段と、前記目標位置と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第２の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御手段と、前記目標位置を、船体が第２の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新手段と、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第１のクラッチ制御手段を実行する第１の船体制御手段
をさらに備えることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、現在の船首方位を前記目標位置に向けて常時この船首方位を維持する第２のスラスタ制御手段と、前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第４の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御手段と、前記目標位置を、船体が第４の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新手段と、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第２のクラッチ制御手段を実行する第２の船体制御手段をさらに備え、
前記第１の船体制御手段と第２の船体制御手段とを切り替える切替手段を具備することを特徴とする船体用制御装置。
【請求項３】
クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体の制御方法であって、
前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得するステップと、前記船体の目標船首方位情報を取得するステップと、
現在の船体の現在位置情報を取得するステップと、
現在の船体の現在船首方位情報を取得するステップと、
前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得するステップと、を備え、
現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御する第１のスラスタ制御ステップと、前記目標位置と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第２の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御ステップと、前記目標位置を、船体が第２の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新ステップと、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第１のクラッチ制御ステップを実行する第１の船体制御ステップをさらに備えることを特徴とする船体の制御方法。
【請求項４】
請求項３において、
目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、現在の船首方位を前記目標位置に向けて常時この船首方位を維持する第２のスラスタ制御ステップと、前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第４の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御ステップと、前記目標位置を、船体が第４の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新ステップと、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第２のクラッチ制御ステップを実行する第２の船体制御ステップをさらに備え、
前記第１の船体制御手段と第２の船体制御手段とを切り替える切替ステップを具備することを特徴とする船体の制御方法。
【請求項５】
クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御装置であって、
前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得する手段と、潮の流れに基づき算出した目標経路情報を取得する手段と、前記船体の目標船首方位情報を取得する手段と、
現在の船体の現在位置情報を取得する手段と、
現在の船体の現在船首方位情報を取得する手段と、
前記目標経路と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、
前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、
前記目標経路と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第１の設定距離以下である第２の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止する第１のクラッチ制御手段と、
前記目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第３の設定距離以下である第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御手段と、
前記第１のクラッチ制御手段と前記第２の制御手段とを切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項６】
請求項５において、
潮の流れを取得する手段と、
前記目標位置を起点として潮の流れに沿った直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得手段と、を備え、
前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項７】
請求項５または６において、
現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御するスラスタ制御手段を備えることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項８】
請求項５または６において、
前記目標経路と船体との最短距離が、前記第１の設定距離に達したときに、前記目標船首方位と現在の船首方位とが一致するようにスラスタを制御するスラスタ制御手段を備え、
前記スラスタ制御に続き、前記第１のクラッチ制御を実行することを特徴とする船体用制御装置。
【請求項９】
請求項５または６において、
前記目標経路情報における方位情報と前記現在船首方位情報とに基づき、これらの方位差が０度または１８０度か否かを判定する判定手段と、
前記方位差が０度または１８０度である場合に、船首を前記方位差があらかじめ設定した方位差となるように前記スラスタを制御するスラスタ制御手段と、
を備えることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項１０】
請求項５または６において、
前記目標位置と船体との最短距離が前記第３の設定距離に達したときに、前記目標位置を起点に前記目標方位から左右に４５度ずつふれた角度で、前記目標位置を通り前記目標位置を中心に直交する２本の直線によって区画される４つの領域を形成する手段と、
前記目標位置を起点に前記目標方位側および目標方位の反対側の区画をＡ区画とし、それ以外の区画をＢ区画として、船体がＡ区画に位置する場合に、船首または船尾が前記目標位置に向くようにスラスタを制御するスラスタ制御手段と、を備え、
前記スラスタ制御に続き、前記第２のクラッチ制御を実行することを特徴とする船体用制御装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
現在の船体がＢ区画に位置する場合に、前記クラッチを嵌めて、船体がＡ区画に入るまで船体を前進または後進させる第３のクラッチ制御手段を備えることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項１２】
請求項５において、
潮の流れを取得する手段と、
前記目標位置を起点として潮の流れに直行する直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得手段と、
現在の船首方位を漂流経路と直行する方位に常時一致するようにスラスタを制御するスラスタ制御手段と、を備え、
前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする船体用制御装置。
【請求項１３】
請求項５または６において、
前記第２のクラッチ制御手段が、
さらに前記第４の設定距離以上で前記第３の設定距離以下である第５の設定距離を有し、
目標位置と船体との最短距離が前記第５の設定距離に達したときに、前記船首方位を前記目標位置に向けるよう前記スラスタを制御し、前記第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第３の設定距離以下で
ある第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させるクラッチ制御手段である、ことを特徴とする船体用制御装置。
【請求項１４】
クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体の制御方法であって、
前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、潮の流れに基づき算出した目標経路情報を取得するステップと、前記船体の目標位置情報を取得するステップと、前記船体の目標船首方位情報を取得するステップと、
現在の船体の現在位置情報を取得するステップと、
現在の船体の現在船首方位情報を取得するステップと、
前記目標経路と現在の船体の位置との最短距離を取得するステップと、
前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得するステップと、
前記目標経路と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第１の設定距離以下である第２の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御ステップと、
前記目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第３の設定距離以下である第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御ステップと、
前記第１のクラッチ制御ステップと前記第２の制御ステップとを切り替える切替ステップと、
を備えることを特徴とする船体の制御方法。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記船体が流される漂流方位を取得するステップと、
前記目標地点を起点として前記漂流方位に沿った直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得ステップと、を備え、
前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする船体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船体の制御に関し、主として、船体を設定経路上または設定位置に維持する船体用制御装置、船体用制御プログラムおよび船体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船上での釣りには、掛かり釣りと流し釣りの２つの方法がある。掛かり釣りとは、アンカーを打って船を固定し所定のポイントで釣る方法であり、魚の多いポイントで釣る場合に有効である。流し釣りとは、アンカーを打たずに船を流しながら釣る方法であり、潮の流れに沿って泳ぐ魚を釣る場合に有効である。しかし、従来の船では、アンカーを打てない場所では掛かり釣りができない。また、船は潮の流れと風の双方の影響を受けるため、船の推進機を切って漂流させる場合、風の影響を受けて潮の流れから少しずつずれて漂流する。そのため、潮の流れに沿って泳ぐ魚から少しずつ船がずれていく。
【０００３】
そこで、アンカーを打てない場所でも所定のポイントに船を維持する船舶用定点保持装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の発明は、船体１の両端部に設けられた複数の旋回式推進器２の基準状態として推力方向ａが船体中心１ａを向くように設定され、この基準状態からの各推進器２の旋回角度（推力方向）の調整を少なくし、主として推力の大きさの調整により船体１の位置および方位を保持するようにした制御が、船体の位置測定装置および船体の方位センサからの検出信号に応じて自動的に行なわれるようになっている（特許文献１の図２参照）。
【０００４】
一方、流し釣りをするための装置として以下の発明が提案されている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２の発明は、主推進装置とは別途補助推進装置を２基備えた船体において、船体の現方位及び現位置と、目的地点との距離及び乖離角度θを算出して、目的地点からの離間距離ｒｍと所定の離間許容限界距離Ｒｍとの関係が、ｒｍ≧Ｒｍの場合に、乖離角度θに基づき２つの補助推進装置を駆動制御して船体を目的地に向けて進行制御する制御装置を備えた自動復帰航行装置である。この自動復帰航行装置によれば、魚を釣りたいポイントで主推進装置を停止した船体は漂流を開始し、船体の現在位置と目的地点との離間距離ｒｍが、あらかじめ設定した限界離間距離Ｒｍを越えると、左右２つの補助推進装置が駆動制御され、船体が目的地点に復帰する。その後、補助推進装置を停止し、再び船体を漂流させる。このように、これら一連の動作を繰り返すことで、目的地点を中心として限界離間距離Ｒｍを半径とする領域内で船体は自動的に往復航行することとなり、この領域内で流し釣りができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献２に係る発明は、目的地点を中心とした一定領域内で釣りができるが、殆どの場合に海上では風が吹いているので、推進機を停止した船体は潮と風の双方の影響によって押し流される。そのため、船体が漂流する方向と潮の流れる方向とにズレが生じることとなる。また、特許文献２に係る発明は、流し釣りを制御するものではなく、特許文献１の発明のように従来から多数提案されている定点保持制御における閾値の設定を変更したものにすぎず、本質的には定点保持制御と変わらない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０９−２６７７９８号公報
【特許文献２】特開２００６−３１５４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のように特許文献１および２に記載の発明には、以下の点で改良すべき余地がある。
１）特許文献１の発明は、定点に船体を自動復帰させるための制御装置であり、船が流し釣りをするための制御がされない。
２）特許文献２の制御装置では当該定点を中心とする円形領域内に限定され、この円形領域外での流し釣りはできない。
３）円形領域内において流し釣りをする場合にも、風の影響を受け、船体が漂流する方位と潮の流れの方位とにズレが生じる。また、このズレを修正できない。
４）主推進装置とは別途、補助推進装置の設置が必須であるため、制御が複雑となり、かつ、コストもかかる。
【０００８】
本発明の目的の一つは、上記の点に鑑みてなされたもので、補助推進装置を別途設置する必要がなく、またアンカーを打つことなく目標位置での掛かり釣りや、流し釣りが可能な船体用自動制御装置、船体用制御プログラム、船体の制御方法を提供するものである。もう一つの目的は、目標位置から潮の流れに沿った流し釣りが可能な船体用自動制御装置、船体用制御プログラム、船体の制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明の請求項１に係る船体用制御装置は、クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御装置であって、前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得する手段と、前記船体の目標船首方位情報を取得する手段と、現在の船体の現在位置情報を取得する手段と、現在の船体の現在船首方位情報を取得する手段と、前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、を備え、
さらに、現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御する第１のスラスタ制御手段、前記目標位置と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第２の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御手段、前記目標位置を、船体が第２の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新手段、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第１のクラッチ制御手段を実行する第１の船体制御手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、船体の船首方位を維持しつつ、船体を目標位置との離間距離および船体の推進距離に基づき制御し、以後、目標位置を更新していくことで、船体は漂流と推進を交互に繰り返しながら所定の経路上をジグザグ状に進むこととなる（例えば、図１３参照）。これにより、船体に乗船している操船者は流し釣りができる。また、流し釣りの制御でありながら、目標経路の算出を必須の構成とせず制御が簡便である。ここで、目標位置は、例えば航法装置やＧＰＳから取得する。また、目標位置と現在の船体の位置との最短距離とは、目標位置と現在の船体位置との直線距離をいう。また、最短距離の算出は、例えば航法装置が行ってもよいし、航法装置やＧＰＳに接続された制御増幅器が行ってもよく、これら情報を船体用制御装置が受信する。また、最短距離を船体用制御装置が算出してもよい。また、クラッチ制御手段とは、クラッチの嵌脱を制御し、クラッチを嵌めれば船体が前進または後退し、クラッチを脱すれば船体が停止する。なお、クラッチの制御はクラッチ制御装置を介して制御する。
【００１１】
好ましくは、この船体用制御装置は、目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、現在の船首方位を前記目標位置に向けて常時この船首方位を維持する第２のスラスタ制御手段、前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第４の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御手段、前記目標位置を、船体が第４の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新手段、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第２のクラッチ制御手段を実行する第２の船体制御手段をさらに備え、前記第１の船体制御手段と第２の船体制御手段とを切り替える切替手段を具備することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、請求項１の制御に、船体を目標位置に維持するための掛かり釣り用の制御を加え、さらに、流し釣りと掛かり釣りの制御が切り替え可能となる。この第２の船体制御手段と、前記第１の船体制御手段との違いは、主として船首方位の維持方向の違いにある。第２の船体制御手段では、船体が所定距離流された後に、船首方位を目標位置に向けて維持するので、船首方位は船体の漂流方向に対向する向きに維持されることとなる。そうすると、船体の推進は漂流方向に対向する向きとなる。つまり、概ね船体が漂流した経路をなぞるように目標位置に向かって推進するので、船体はほぼ目標位置に維持されることとなる。
【００１３】
また、船体用制御プログラムは、クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御装置であって、前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得する手段と、前記船体の目標船首方位情報を取得する手段と、現在の船体の現在位置情報を取得する手段と、現在の船体の現在船首方位情報を取得する手段と、前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、を備え、
さらに、現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御する第１のスラスタ制御手段、前記目標位置と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第２の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御手段、前記目標位置を、船体が第２の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新手段、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第１のクラッチ制御手段を実行する第１の船体制御手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、船体用制御プログラムは、目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、現在の船首方位を前記目標位置に向けて常時この船首方位を維持する第２のスラスタ制御手段、前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第４の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御手段、前記目標位置を、船体が第４の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新手段、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第２のクラッチ制御手段を実行する第２の船体制御手段をさらに備え、前記第１の船体制御手段と第２の船体制御手段とを切り替える切替手段を具備することを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る船体の制御方法は、クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御装置であって、前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得するステップと、前記船体の目標船首方位情報を取得するステップと、現在の船体の現在位置情報を取得するステップと、現在の船体の現在船首方位情報を取得するステップと、前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得するステップと、を備え、
さらに、現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御する第１のスラスタ制御ステップ、前記目標位置と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第２の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御ステップ、前記目標位置を、船体が第２の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新ステップ、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第１のクラッチ制御ステップを実行する第１の船体制御ステップを備えることを特徴とする。
【００１６】
好ましくは、この船体の制御方法は、目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、現在の船首方位を前記目標位置に向けて常時この船首方位を維持する第２のスラスタ制御ステップ、前記クラッチを嵌めて船体を推進させ、船体が第４の設定距離推進したときに前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御ステップ、前記目標位置を、船体が第４の設定距離推進したときの船体の位置に更新する目標位置更新ステップ、を有し、更新した目標位置に基づいて前記第２のクラッチ制御ステップを実行する第２の船体制御ステップをさらに備え、前記第１の船体制御手段と第２の船体制御手段とを切り替える切替ステップを具備することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る船体用制御装置は、クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御装置であって、前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、前記船体の目標位置情報を取得する手段と、潮の流れに基づき算出した目標経路情報を取得する手段と、前記船体の目標船首方位情報を取得する手段と、現在の船体の現在位置情報を取得する手段と、現在の船体の現在船首方位情報を取得する手段と、前記目標経路情報と前記現在位置情報とに基づき、目標経路と現在の船体の位置との最短距離を算出する手段と、前記目標位置情報と前記現在位置情報とに基づき、目標位置と現在の船体の位置との最短距離を算出する手段と、目標経路と船体との最短距離が、設定した第１の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて、船体を前進または後進させ、該最短距離が、前記第１の設定距離以下に設定した第２の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して、船体を停止させる第１のクラッチ制御手段と、目標位置と船体との最短距離が、設定した第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて、船体を前進または後進させ、該最短距離が、前記第３の設定距離以下に設定した第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して、船体を停止させる第２のクラッチ制御手段と、前記第１のクラッチ制御手段と前記第２の制御手段とを切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、停止した船体を、目標位置を設定するだけで所定の位置に船体を維持することができ、また、目標経路を設定すればその経路上に船体を維持できる。これにより、アンカーを打てない場所での掛かり釣りができ、風の影響等による目標経路からの船体のズレを是正でき、目標経路に沿った流し釣りができる。また、潮の流れに基づく目標経路とは、例えば潮の流れに沿った目標経路や潮の流れに直行する目標経路をいう。ここで、目標位置は、例えば航法装置やＧＰＳから取得する。潮の流れに基づく目標経路情報とは、例えばスラスタに接続されるスラスタ制御装置が、潮の流れ方向を検知して目標位置から潮の流れ方向に向けた経路を算出し、その情報を取得する。また、目標経路と現在の船体の位置との最短距離とは、現在の船体位置から、経路に引いた垂線の距離をいう。また、目標位置と現在の船体の位置との最短距離とは、目標位置と現在の船体位置との直線距離をいう。また、第１の設定距離は目標経路からのズレの許容範囲で任意に設定すればよく、第２の設定距離は狭く設定し船体が目標経路に戻ったと許容できる範囲に設定すればよい。なお、第２の設定距離を０とすれば、設定距離上の点となる。また、第３の設定距離も同様に、目標位置からのズレの許容範囲で任意に設定すればよく、第４の設定距離は狭く設定し船体が目標位置に戻ったと許容できる範囲に設定すればよい。なお、第４の設定距離を０とすれば目標位置と同一の点となる。また、これら最短距離の算出は、例えば航法装置やＧＰＳに接続された制御増幅器が行い、これら情報を船体用制御装置が受信する。また、クラッチ制御手段とは、クラッチの嵌脱を制御し、クラッチを嵌めれば船体が前進または後退し、クラッチを脱すれば船体が停止する。なお、クラッチの制御はクラッチ制御装置を介して制御する。
【００１９】
好ましくは、この船体用制御装置は、潮の流れを取得する手段と、前記目標位置を起点として潮の流れに沿った直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得手段と、を備え、前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする。
【００２０】
この構成によれば、潮の流れる方向に経路を設定でき、この経路に船体を維持することで、風の影響を是正して潮の流れに沿って流し釣りができる。また、目標位置を設定するだけで、潮の流れに沿った目標経路を決定できる。なお、潮の流れは、例えば潮流センサなどにより検出する。また、漂流経路情報は、例えば航法装置が、船体用制御装置が検出した潮の流れの情報を受信して算出する。
【００２１】
また、この船体用制御装置は、現在の船首方位を前記目標船首方位に常時一致するようにスラスタを制御するスラスタ制御手段を備えてもよい。この構成によれば、船首方位を所定方位に維持することができるので、クラッチの嵌脱で船首方位に沿って船体を前進・後退ができる。
【００２２】
また、この船体用制御装置は、前記目標経路と船体との最短距離が、前記第１の設定距離に達したときに、前記目標船首方位と現在の船首方位とが一致するようにスラスタを制御するスラスタ制御手段を備え、前記スラスタ制御に続き、前記第１のクラッチ制御を実行することとしてもよい。この構成によれば、船首方位を目標方位に補正した後に船体を推進または後退させて目標経路に復帰させる。
【００２３】
また、この船体用制御装置は、前記目標経路情報における方位情報と前記現在船首方位情報とに基づき、これらの方位差が０度または１８０度か否かを判定する判定手段と、前記方位差が０度または１８０度である場合に、船首を前記方位差があらかじめ設定した方位差となるように前記スラスタを制御するスラスタ制御手段と、を備えることを特徴とする。この構成によれば、目標経路と船首方位とが平行な場合にも、船体を目標経路に復帰させることができる。
【００２４】
また、この船体用制御装置は、前記目標位置と船体との最短距離が前記第３の設定距離に達したときに、前記目標位置を起点に前記目標方位から左右に４５度ずつふれた角度で、前記目標位置を通り前記目標位置を中心に直交する２本の直線によって区画される４つの領域を形成する手段と、前記目標位置を起点に前記目標方位側および目標方位の反対側の区画をＡ区画とし、それ以外の区画をＢ区画として、船体がＡ区画に位置する場合に、船首または船尾が前記目標位置に向くようにスラスタを制御するスラスタ制御手段と、を備え、前記スラスタ制御に続き、前記第２のクラッチ制御を実行することとしてもよい。
【００２５】
また、この船体用制御装置は、現在の船体がＢ区画に位置する場合に、前記クラッチを嵌めて、船体がＡ区画に入るまで船体を前進または後進させる第３のクラッチ制御手段を備えることが好ましい。この構成によれば、請求項１２の制御に、船体がＢ区画にいる場合に船体をＡ区画に移動する制御を加えることで、船体がＢ区画に位置するときにも船体を素早く目標位置に復帰することができる。
【００２６】
また、この船体用制御装置は、潮の流れを取得する手段と、前記目標位置を起点として潮の流れに直行する直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得手段と、現在の船首方位を漂流経路と直行する方位に常時一致するようにスラスタを制御するスラスタ制御手段と、を備え、前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする。この構成によれば、目標経路を漂流経路と直行する経路とすると、目標経路が潮の流れと直行する方向となるので、船体は目標経路からあまりずれない。そのため、目標位置への船体維持の如く船体を制御できる。
【００２７】
また、この船体用制御装置は、前記第２のクラッチ制御手段が、さらに前記第４の設定距離以上で前記第３の設定距離以下である第５の設定距離を有し、目標位置と船体との最短距離が前記第５の設定距離に達したときに、前記船首方位を前記目標位置に向けるよう前記スラスタを制御し、前記第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第３の設定距離以下である第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させるクラッチ制御手段である、こととしてもよい。この構成によれば、船体Ａの船首方位修正のタイミングと、船体Ａの推進のタイミングとをずらして制御することができる。
【００２８】
また、船体用制御プログラムは、クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体用制御プログラムであって、前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、潮の流れに基づき算出した目標経路情報を取得する手段と、前記船体の目標位置情報を取得する手段と、前記船体の目標船首方位情報を取得する手段と、現在の船体の現在位置情報を取得する手段と、現在の船体の現在船首方位情報を取得する手段と、前記目標経路と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、
前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得する手段と、前記目標経路と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第１の設定距離以下である第２の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御手段と、前記目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第３の設定距離以下である第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御手段と、前記第１のクラッチ制御手段と前記第２の制御手段とを切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
【００２９】
また、この船体用制御プログラムは、前記船体が流される漂流方位を取得する手段と、前記目標地点を起点として前記漂流方位に沿った直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得手段と、前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする。
【００３０】
また、本発明に係る船体の制御方法は、クラッチと、スラスタと、を備えた船体における船体の制御方法であって、前記クラッチを脱して前記船体を停止した状態における、潮の流れに基づき算出した目標経路情報を取得するステップと、前記船体の目標位置情報を取得するステップと、前記船体の目標船首方位情報を取得するステップと、現在の船体の現在位置情報を取得するステップと、現在の船体の現在船首方位情報を取得するステップと、前記目標経路と現在の船体の位置との最短距離を取得するステップと、
前記目標位置と現在の船体の位置との最短距離を取得するステップと、前記目標経路と船体との最短距離が第１の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第１の設定距離以下である第２の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第１のクラッチ制御ステップと、前記目標位置と船体との最短距離が第３の設定距離に達したときに、前記クラッチを嵌めて船体を前進または後進させ、該最短距離が前記第３の設定距離以下である第４の設定距離に達したときに、前記クラッチを脱して船体を停止させる第２のクラッチ制御ステップと、前記第１のクラッチ制御ステップと前記第２の制御ステップとを切り替える切替ステップと、を備えることを特徴とする。
【００３１】
また、この船体の制御方法は、前記船体が流される漂流方位を取得するステップと、前記目標地点を起点として前記漂流方位に沿った直線を漂流経路として取得する漂流経路情報取得ステップと、を備え、前記漂流経路情報を前記目標経路情報として用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３２】
本発明に係る船体用制御装置、船体用制御プログラム、船体の制御方法は、上記の発明特定事項を備えるため、船体を制御して、アンカーが打てない場所での掛かり釣りや、流し釣りができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態に係る船体用制御装置の構成及びこれに接続する機器を示すブロック図である。
【図２】船体およびスラスタを示す斜視図である。
【図３】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御１に係る流し釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御１の流し釣り時の制御フロー図である。
【図４】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御１に係る掛かり釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御１の掛かり釣り時の制御フロー図である。
【図５】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御２に係る流し釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御２の流し釣り時の制御フロー図である。
【図６】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御２に係る掛かり釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御２の掛かり釣り時の制御フロー図である。
【図７】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御３に係る流し釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御３の流し釣り時の制御フロー図である。
【図８】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御３に係る掛かり釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御３の掛かり釣り時の制御フロー図である。
【図９】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御４に係る流し釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御４の流し釣り時の制御フロー図である。
【図１０】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御４に係る掛かり釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御４の掛かり釣り時の制御フロー図である。
【図１１】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御５に係る流し釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御５の流し釣り時の制御フロー図である。
【図１２】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御５に係る掛かり釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御５の掛かり釣り時の制御フロー図である。
【図１３】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御６に係る流し釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御６の流し釣り時の制御フロー図である。
【図１４】（ａ）は、本発明の一実施形態である制御６に係る掛かり釣り時の船体の動きを示す図である。（ｂ）は、制御６の掛かり釣り時の制御フロー図である。
【図１５】目標経路と船体との最短距離の算出方法の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明に係る船体用制御装置および船体用制御プログラム、船体の制御方法について図面に基づき説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。
【００３５】
１．［船体用制御装置の構成およびこれに接続される機器の構成］
図１に示すように、本発明の船体用制御装置１は船体Ａに配され、船体用制御装置１にＧＰＳ航法装置２、クラッチ制御装置３、スラスタ制御装置５が接続されている。また、クラッチ制御装置３にはクラッチ４が接続され、クラッチ４にエンジン７が接続されている。また、スラスタ制御装置５にはスラスタ６が接続されている。
【００３６】
（１）ＧＰＳ航法装置２
ＧＰＳ航法装置２は、船体Ａの位置を検知する検知部と、船体Ａの位置から目標位置までの最短距離や船体Ａの位置から目標経路までの最短距離を算出する制御部とを有する。なお、船体Ａの位置と目標位置との最短距離はこれらの直線距離を算出する。船体Ａの位置と目標経路との最短距離は、従来のクロストラックエラーの算出方法を用いればよい。その他、次のような算出方法を用いることもできる。例えば、図１５に示すように、船体Ａの初期位置を始点（０，０）とする座標をとる。そして、始点（０，０）を通る目標経路である直線αと、船体Ａの現在位置（ｘ、ｙ）と始点（０，０）とを結ぶ線分βとを座標上に引く。次に、始点を中心として直線αと線分βとの角度θと、線分βの長さＬを算出する。この長さＬにｓｉｎθを乗じ絶対値をとることで、現在位置から直線αに引いた垂線の長さが算出でき、これを目標経路と船体Ａの現在位置との最短距離とする。なお、目標経路の設定については、後述するスラスタ制御装置が潮の流れを算出して、船体Ａの初期位置から潮の流れる方位に引いた直線を目標経路として算出する。
【００３７】
（２）クラッチ制御装置３
クラッチ制御装置３は、推進機においてエンジン７と接続するクラッチ４と接続されており、推進機の作動・停止をクラッチ４の嵌脱により制御する。そして、船体用制御装置１は、クラッチ制御装置３に対して、クラッチ４の嵌脱指令を出力する。
【００３８】
（３）スラスタ制御装置５
スラスタ制御装置５は、図２に示す船体Ａの前方に設けられたスラスタ６を制御するための装置である。また、スラスタ制御装置５は、船体Ａの船首方位を検知する方位センサ（図示せず）と、随時船体Ａの現在の船首方位と船体Ａから目標位置への方位との一致・不一致を判定する制御部（図示せず）とを有する。制御部は、船体用制御装置からのスラスタ作動の指令を受けて、船体Ａの船首方位を所定の方位に向けるべくスラスタ６を作動して船体Ａを回転させ、所定の方位に達するとスラスタ６を停止させる。
【００３９】
（４）船体用制御装置１
船体用制御装置１は、ＧＰＳ航法装置２から船体Ａの位置情報、これと目標位置や目標経路との最短距離情報、船体Ａの位置から目標位置や目標経路への設定方位、スラスタ制御装置５からの船体Ａの現在の船首方位などを受信し記憶する記憶部１１と、これら各情報からクラッチ制御装置３やスラスタ制御装置５を介してクラッチ４やスラスタ６を制御する制御部１２と、船体Ａを目標位置に維持する制御（掛かり釣り）と船体Ａを目標経路に維持する制御（流し釣り）とを切り替えるスイッチ１３と、最短距離に応じてクラッチ制御装置３やスラスタ制御装置５に指令を出す契機となる各設定距離を入力する入力部１４と、現在の船首方位、設定方位、最短距離などを表示する表示部１５と、を有する。
【００４０】
なお、潮の流れに係る情報が必要な場合には、船体用制御装置１やＧＰＳ航法装置２に潮流センサ８を接続してもよく、また、潮流センサ８は船体用制御装置１に内蔵してもよい。潮流センサとは、潮流の速度および方向を検出するセンサ機構であり、例えば、海水速度ベクトル検出部と海底速度ベクトル検出部と潮流演算部とで構成される。海水速度ベクトル検出部は、船体Ａに対する海水の相対的な流れの速度ベクトルを検出する。海底速度ベクトル検出部は、例えば、船体Ａの船底から海底に向けて発射した音波が海底に反射して戻ってくるときに生じるドップラ周波数を計測することで、海底に対する船体Ａの速度ベクトルを検出する。潮流演算部は、これらの海水速度ベクトル検出部及び海底速度ベクトル検出部での検出結果に基づいて潮流の速度及び方向を演算する。なお、潮流の方向を得るには潮流センサに限らず、例えばＧＰＳ航法装置２によって船体Ａの絶対速度ベクトル（船体Ａが船首方位の方向に直進すると仮定した際の速度ベクトル）と対地速度ベクトル（船体Ａが実際に進む方向と速度）とによって、潮流を算出してもよい。
【００４１】
記憶部１１は、ＧＰＳ航法装置２が算出した最短距離情報や、スラスタ制御装置５が検知した船首方位や設定方位、これらの一致判定などの情報を受信し記憶する。制御部１２は、これら情報より最短距離が設定距離を超えるか否かを判定し、超えている場合には、クラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を出力する。また、一旦嵌指令を出力した後は、最短距離が０（又は、あらかじめ設定した範囲内）となった場合にクラッチ制御装置３に対してクラッチ４の脱指令を出力する。なお、最短距離が０（又は、あらかじめ設定した範囲内）となった場合に代えて、船体Ａが所定の設定距離だけ推進した場合に、クラッチ制御装置３に対してクラッチ４の脱指令を出力する設定としてもよい。
【００４２】
２．制御について
次に、船体用制御装置１もしくは船体用制御プログラムを用いた制御方法について説明する。以下、制御１〜制御６は、その一例である。
（１）制御１
まず、制御１における、流し釣りまたは掛かり釣りをする場合の制御方法について、図３、図４を用いて説明する。
【００４３】
（流し釣り）
ステップＡ１：流し釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を流し釣りに入れる。
【００４４】
ステップＡ２：そうすると、潮流センサ８が潮の流れる方位である潮流方位を検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体用制御装置１を介して潮流方位情報を受信して、船体Ａの目標位置から潮流方位に向けた目標経路を算出する。そして、船体用制御装置１の記憶部１１が目標経路情報を記憶する。また、ステップＡ１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標経路から離間する許容範囲である設定距離Ｘ１（第１の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標経路に到達したと判定する範囲である設定距離Ｘ２（第２の設定距離：例えば０ｍ、０．５ｍ、１ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。なお、Ｘ２を０ｍに設定した場合は、船体Ａが目標経路上に到達したときを船体Ａが目標経路に復帰したと判断する。また、本実施形態においては、Ｘ１＝５ｍ、Ｘ２＝０．５ｍに設定する。
【００４５】
ステップＡ３：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標経路と現在位置との最短距離ａ１を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ａ１は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【００４６】
ステップＡ４：そして、船体用制御装置１の制御部は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ａ１）≦（設定距離Ｘ１）の場合、ステップＡ３に戻る。一方、（最短距離ａ１）＞（設定距離Ｘ１）の場合は、ステップＡ５に進む。
【００４７】
ステップＡ５：（最短距離ａ１）＞（設定距離Ｘ１）のとき、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが推進する。
【００４８】
ステップＡ６：推進機が作動して船体Ａが推進状態にある時にも、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ａ１を算出し、船体用制御装置１はこの最短距離情報を受信し記憶する。
【００４９】
ステップＡ７：これを受けて、船体用制御装置１の制御部１２は、船体Ａが目標経路に復帰したか否かを判断するため、最短距離ａ１と設定距離Ｘ２との大小を判定する。
【００５０】
ステップＡ８：そして、（最短距離ａ１）≦（設定距離Ｘ２）の場合に、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３にクラッチ４の脱指令を送信して、クラッチ４を脱し船体Ａを停止する。以降、ステップＡ３〜ステップＡ８を繰り返す。なお、これに代えて、船体Ａが推進を開始した後、船体Ａが目標経路を通過して、再度船体Ａと目標経路との最短距離ａ１が設定距離Ｘ１に達したときに船体Ａを停止する制御としてもよい。続き、掛かり釣りの制御について説明する。
【００５１】
（掛かり釣り）
ステップＡ１１：掛かり釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチを掛かり釣りに入れる。
【００５２】
ステップＡ１２：そうすると、スラスタ制御装置５が船体Ａの現在船首方位を目標方位として検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、船体用制御装置１の記憶部１１が目標位置情報および目標方位情報をＧＰＳ航法装置２より受信し記憶する。
【００５３】
ステップＡ１３：そして、船体用制御装置１の制御部１２が、目標方位から左右にそれぞれ４５度ふれた角度で、かつ、目標位置を通る直線で区画された４つの領域（領域１〜４）を設定する。なお、ステップＡ１１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標位置から離間する許容範囲である設定距離Ｙ１（第３の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標位置に到達したと判定する範囲である設定距離Ｙ２（第４の設定距離：例えば０ｍ、０．５ｍ、１ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。
【００５４】
ステップＡ１４：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標位置と現在位置との最短距離ａ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ａ２は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【００５５】
ステップＡ１５：そして、船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ａ２）≦（設定距離Ｙ１）の場合、ステップＡ１４に戻る。一方、（最短距離ａ２）＞（設定距離Ｙ１）の場合は、ステップＡ１６に進む。
【００５６】
ステップＡ１６：（最短距離ａ２）＞（設定距離Ｙ１）のとき、船体用制御装置１の制御部は、現在の船体Ａの位置がどの領域にいるかを判定する。船体Ａの位置が領域２または４にあるときは、ステップＡ１４に戻る。一方、船体Ａの位置が領域１または３にあるときは、ステップＡ１７に進む。
【００５７】
ステップＡ１７：（最短距離ａ２）＞（設定距離Ｙ１）、かつ、船体Ａが領域１または３にあるとき、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させる指令を送信する。そして、スラスタ６が作動して船首方位が目標位置に向く。
【００５８】
ステップＡ１８：船首方位が目標位置に向いた後、船体用制御装置１の制御部１２はクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動し船体Ａが推進する。
【００５９】
ステップＡ１９：推進機が作動し、船体Ａが推進状態にある時にも、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ａ２を算出し、船体用制御装置１は最短距離情報を受信し記憶する。
【００６０】
ステップＡ２０：これを受けて、船体用制御装置１の制御部は、船体Ａが目標位置に復帰したか否かを判断するため、最短距離ａ２と設定距離Ｙ２との大小を判定する。
【００６１】
ステップＡ２１：そして、（最短距離ａ２≦設定距離Ｙ２）の場合に、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３にクラッチ４の脱指令を送信して、クラッチ４を脱し船体Ａが停止する。以降、ステップＡ１４〜ステップＡ２１を繰り返す。
【００６２】
このように、本実施形態の制御１によれば、アンカーが打てない場所でも掛かり釣りができ、目標経路に沿った流し釣りができる。また、掛かり釣りと流し釣りとをスイッチ等の切替手段によって、簡単に切り替えることができる。
【００６３】
（２）制御２
次に、制御２について、図５、図６を用いて説明する。
【００６４】
（流し釣り）
ステップＢ１：流し釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を流し釣りに入れる。
【００６５】
ステップＢ２：そうすると、潮流センサ８が潮の流れる方位である潮流方位を検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体用制御装置１を介して潮流方位情報を受信して、船体Ａの目標位置から潮流方位に向けた目標経路を算出する。そして、船体用制御装置１の記憶部１１が、潮流方位情報および目標経路情報を記憶する。なお、ステップＢ１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標経路から離間する許容範囲である設定距離Ｘ３（第１の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標経路に到達したと判定する範囲である設定距離Ｘ４（第２の設定距離：例えば０ｍ、０．５ｍ、１ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。
【００６６】
ステップＢ３：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標経路と現在位置との最短距離ｂ１を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｂ１は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【００６７】
ステップＢ４：そして、船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｂ１）≦（設定距離Ｘ３）の場合、ステップＢ３に戻る。一方、（最短距離ｂ１）＞（設定距離Ｘ３）の場合は、ステップＢ５に進む。
【００６８】
ステップＢ５：（最短距離ｂ１）＞（設定距離Ｘ３）のとき、船体用制御装置１は、現在の船首方位情報をスラスタ制御装置５から取得して、現在の船首方位と潮流方位との方位差が０度もしくは１８０度、またはそれ以外の角度かを判定する。０度または１８０度の場合はステップＢ６に、それ以外の角度の場合はステップＢ７に進む。
【００６９】
ステップＢ６：現在の船首方位と潮流方位との方位差が０度もしくは１８０度の場合、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対しスラスタ６を作動する指令を送信し、スラスタ６を作動して船首方位をあらかじめ設定した角度（本実施形態では４５度）だけ回転させる。これにより、船首方位と漂流方位（＝目標経路の方位）との平行状態を脱する。
【００７０】
ステップＢ７：次に、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが推進する。
【００７１】
ステップＢ８：船体Ａが推進状態にある時にも、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ｂ２を算出し、船体用制御装置１は最短距離情報を受信し記憶する。
【００７２】
ステップＢ９：これを受けて、船体用制御装置１の制御部１２は、船体Ａが目標経路に復帰したか否かを判断するため、最短距離ｂ２と設定距離Ｘ４との大小を判定する。
【００７３】
ステップＢ１０：そして、（最短距離ｂ２）≦（設定距離Ｘ４）の場合に、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３にクラッチ４の脱指令を送信して、クラッチ４を脱し船体Ａが停止する。その後、スラスタ６を作動する指令を送信し、船首方位をステップＢ５で検出した船首方位に戻す。以降、ステップＢ３〜ステップＢ１０−２を繰り返す。なお、これに代えて、船体Ａが推進を開始した後、船体Ａが目標経路を通過して、再度船体Ａと目標経路との最短距離ｂ１が設定距離Ｘ３に達したときに船体Ａを停止する制御としてもよい。続き、掛かり釣りの制御について説明する。
【００７４】
（掛かり釣り）
ステップＢ１１：掛かり釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を掛かり釣りに入れる。
【００７５】
ステップＢ１２：そうすると、スラスタ制御装置５が船体Ａの現在船首方位を目標方位として検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、船体用制御装置１の記憶部１１が目標位置情報および目標方位情報を記憶する。
【００７６】
ステップＢ１３：そして、船体用制御装置１の制御部１２が、目標方位から左右にそれぞれ４５度ふれた角度で、かつ、目標位置を通る直線で区画された４つの領域（領域１〜４）を設定する。なお、ステップＢ１１に先立ち、船体用制御装置１の入力部から、船体Ａが目標位置から離間する許容範囲である設定距離Ｙ３（第３の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標位置に到達したと判定する範囲である設定距離Ｙ４（第４の設定距離：例えば０ｍ、０．５ｍ、１ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。
【００７７】
ステップＢ１４：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標位置と現在位置との最短距離ｂ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｂ２は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【００７８】
ステップＢ１５：そして、船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｂ２）≦（設定距離Ｙ３）の場合、ステップＢ１４に戻る。一方、（最短距離ｂ２）＞（設定距離Ｙ３）の場合は、ステップＢ１６に進む。
【００７９】
ステップＢ１６：（最短距離ｂ２）＞（設定距離Ｙ３）のとき、船体用制御装置１の制御部は、現在の船体Ａの位置がどの領域にいるかを判定する。船体Ａの位置が領域２または４にあるときはステップＢ１７に進み、一方、船体Ａの位置が領域１または３にあるときは、ステップＢ１８に進む。
【００８０】
ステップＢ１７：（最短距離ｂ２）＞（設定距離Ｙ３）、かつ、船体Ａが領域２または４にあるとき、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３に対し、クラッチ４を嵌める嵌指令を送信する。そうすると、クラッチ４が入り船体Ａが推進する。そして、船体Ａが領域１または３に到達するとクラッチを切って船体Ａが停止する。次に、ステップＢ１８に進む。
【００８１】
ステップＢ１８：（最短距離ｂ２）＞（設定距離Ｙ３）、かつ、船体Ａが領域１または３にあるとき、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させる指令を送信する。そして、スラスタ６が作動して船首方位が目標位置に向く。
【００８２】
ステップＢ１９：船首方位が目標位置に向いた後、船体用制御装置１の制御部１２はクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動し船体Ａが推進する。
【００８３】
ステップＢ２０：推進機が作動し、船体Ａが推進状態にある時にも、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ｂ２を算出し、船体用制御装置１は最短距離情報を受信し記憶する。
【００８４】
ステップＢ２１：これを受けて、船体用制御装置１の制御部は、船体Ａが目標位置に復帰したか否かを判断するため、最短距離ｂ２と設定距離Ｙ４との大小を判定する。
【００８５】
ステップＢ２２：そして、（最短距離ｂ２≦設定距離Ｙ４）の場合に、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３にクラッチ４の脱指令を送信して、クラッチ４を脱し船体Ａを停止する。以降、ステップＢ１４〜ステップＢ２２を繰り返す。
【００８６】
このように、本実施形態の制御２によれば、アンカーが打てない場所でも掛かり釣りができ、潮の流れに沿った目標経路上での流し釣りができる。また、船首方位と目標経路とが平行になった場合にも、船体を回転させて目標経路上に戻すことができる。また、掛かり釣りと流し釣りとをスイッチ等の切替手段によって、簡単に切り替えることができる。
【００８７】
（３）制御３
次に、制御３について、図７、図８を用いて説明する。なお、図７に示す（流し釣り）の制御については、図５の制御２と同様のため、説明を省略する。なお、図７中の符号については、図７の（ｃ１、Ｘ５、Ｘ６）が、図５の（ｂ１、Ｘ３、Ｘ４）に対応する。
【００８８】
（掛かり釣り）
ステップＣ１１：掛かり釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を掛かり釣りに入れる。
【００８９】
ステップＣ１２：そうすると、潮流センサ８が潮の流れる方位である潮流方位を検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体用制御装置１を介して潮流方位情報を受信して、船体Ａの目標位置から潮流方位と直行する方位に向けた目標経路を算出する。そして、船体用制御装置１の記憶部１１が、潮流方位情報および目標経路情報を記憶する。なお、ステップＣ１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標経路から離間する許容範囲である設定距離Ｙ５（第３の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。
【００９０】
ステップＣ１３：次に、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させて船体Ａの船首方位を潮流方位に向ける指令を送信する。これにより、船首方位が潮流方位、つまり目標経路と直行する方位を向く。以降、スラスタ制御装置５は、船首方位が常時潮流方位を向くように、スラスタ６を制御する。
【００９１】
ステップＣ１４：ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標経路と現在位置との最短距離ｃ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｃ２は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【００９２】
ステップＣ１５：そして、船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｃ２）≦（設定距離Ｙ５）の場合、ステップＣ１４に戻る。一方、（最短距離ｃ２）＞（設定距離Ｙ５）の場合は、ステップＣ１６に進む。
【００９３】
ステップＣ１６：（最短距離ｃ２）＞（設定距離Ｙ５）のとき、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが推進（前進または後進）する。
【００９４】
ステップＣ１７：船体Ａが推進状態にある時にも、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ｃ２を算出し、船体用制御装置１は最短距離情報を受信し記憶する。
【００９５】
ステップＣ１８：そして、船体用制御装置１は、最短距離ｃ２と設定距離Ｙ５との大小を判定する。（最短距離ｃ２）≦（設定距離Ｙ５）の場合は、ステップＣ１９に進む。一方、（最短距離ｃ２）＞（設定距離Ｙ５）の場合は、ステップＣ１７に戻る。
【００９６】
ステップＣ１９：（最短距離ｃ２）≦（設定距離Ｙ５）の時、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の脱指令を送信し、クラッチ４を脱し船体Ａが停止する。
【００９７】
以降、ステップＣ１４〜ステップＣ１９を繰り返す。なお、目標経路は潮流方位と直行する方位に設定されているので、船体Ａは目標位置からそれほどは流されない。
【００９８】
このように、本実施形態の制御３によれば、アンカーが打てない場所でも掛かり釣りができ、潮の流れに沿った目標経路上での流し釣りができる。また、船首方位と目標経路とが平行になった場合にも、船体を回転させて目標経路上に戻すことができる。また、掛かり釣りと流し釣りとをスイッチ等の切替手段によって、簡単に切り替えることができる。
【００９９】
（４）制御４
次に、制御４について、図９、図１０を用いて説明する。なお、図９に示す（流し釣り）制御については、図５の制御２と同様のため、説明を省略する。なお、図９中の符号については、図９の（ｄ１、Ｘ７、Ｘ８）が、図５の（ｂ１、Ｘ３、Ｘ４）に対応する。
【０１００】
（掛かり釣り）
ステップＤ１１：掛かり釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を掛かり釣りに入れる。
【０１０１】
ステップＤ１２：そうすると、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、船体用制御装置１の記憶部１１が目標位置情報を記憶する。なお、ステップＤ１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標位置から離間する許容範囲である設定距離Ｙ７（第３の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標位置に到達したと判定する範囲である設定距離Ｙ８（第４の設定距離：例えば０ｍ、０．５ｍ、１ｍなど）、さらに、設定距離Ｙ７と設定距離Ｙ８との間の設定距離Ｙ９（第５の設定距離：例えば２ｍ、４ｍ、８ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。
【０１０２】
ステップＤ１３：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標位置と現在位置との最短距離ｄ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｄ２は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【０１０３】
ステップＤ１４：そして、船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および第５の設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｄ２）≦（設定距離Ｙ９）の場合、ステップＤ１３に戻る。一方、（最短距離ｄ２）＞（設定距離Ｙ９）の場合は、ステップＤ１５に進む。
【０１０４】
ステップＤ１５：（最短距離ｄ２）＞（設定距離Ｙ９）のとき、船体用制御装置１の制御部１２は、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させる指令を送信する。そうすると、スラスタ６が作動して、船体Ａの船首方位を目標位置に向ける。
【０１０５】
ステップＤ１６：さらに船体Ａは漂流する。そして、船体用制御装置１の制御部１２は、船体Ａと目標位置との最短距離ｄ２と、設定距離Ｙ７との大小を判定する。この時、（最短距離ｄ２）≦（設定距離Ｙ７）の場合、ステップＤ１６の最初に戻る。一方、（最短距離ｄ２）＞（設定距離Ｙ７）の場合は、ステップＤ１７に進む。
【０１０６】
ステップＤ１７：（最短距離ｄ２）＞（設定距離Ｙ７）のとき、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３に対し、クラッチ４を嵌める嵌指令を送信する。そうすると、クラッチ４が入り船体Ａが推進する。
【０１０７】
ステップＤ１８：船体Ａの推進中にあっても、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ｄ２を算出し、船体用制御装置１は最短距離情報を受信し記憶する。
【０１０８】
ステップＤ１９：そして、船体Ａと目標位置との最短距離ｄ２と、設定距離Ｙ８との大小を判定する。（最短距離ｄ２）＞（設定距離Ｙ８）の場合はステップＤ１８に戻り、（最短距離ｄ２）≦（設定距離Ｙ８）の場合はステップＤ２０に進む。
【０１０９】
ステップＤ２０：（最短距離ｄ２）≦（設定距離Ｙ８）の場合に、船体用制御装置１はクラッチ制御装置３にクラッチ４の脱指令を送信して、クラッチ４を脱し船体Ａが停止する。以降、ステップＤ１３〜ステップＤ２０を繰り返す。
【０１１０】
このように、本実施形態の制御４によれば、アンカーが打てない場所でも掛かり釣りができ、潮の流れに沿った目標経路上での流し釣りができる。また、船首方位と目標経路とが平行になった場合にも、船体を回転させて目標経路上に戻すことができる。また、掛かり釣りと流し釣りとをスイッチ等の切替手段によって、簡単に切り替えることができる。
【０１１１】
（５）制御５
次に、制御５について、図１１、図１２を用いて説明する。
【０１１２】
（流し釣り）
ステップＥ１：流し釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を流し釣りに入れる。
【０１１３】
ステップＥ２：そうすると、スラスタ制御装置３が現在の船首方位を目標方位として、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出する。そして、船体用制御装置１の記憶部１１が目標方位情報、目標位置情報を記憶する。また、ステップＥ１に先立ち、船体用制御装置１の入力部から、船体Ａが目標経路から離間する許容範囲である設定距離Ｘ９（第１の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標経路から設定距離Ｘ９だけ離間した後に船体Ａを推進させる設定距離Ｘ１０（第２の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。なお、設定距離Ｘ９と設定距離Ｘ１０とを同じ距離に設定してもよいし、異なる距離としてもよく、またステップＥ１〜ステップＥ９の制御の途中に変更することもできる。
【０１１４】
ステップＥ３：船体Ａが漂流を開始すると、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させて船体Ａの船首方位を常時目標方位に向ける指令を送信する。これにより、スラスタ制御装置５は、船首方位が常時目標方位を向くようにスラスタ６を制御し、船体Ａは、船首方位を目標方位に維持したまま流される。
【０１１５】
ステップＥ４：また、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標位置と現在位置との最短距離ｅ１を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｅ１は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【０１１６】
ステップＥ５：船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｅ１）≦（設定距離Ｘ９）の場合、ステップＥ４に戻る。一方、（最短距離ｅ１）＞（設定距離Ｘ９）の場合は、ステップＥ６に進む。
【０１１７】
ステップＥ６：（最短距離ｅ１）＞（設定距離Ｘ９）のとき、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが推進する。
【０１１８】
ステップＥ７：そして、船体Ａが設定距離Ｘ１０だけ推進する。
【０１１９】
ステップＥ８：船体Ａが設定距離Ｘ１０だけ推進後、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４を脱する指令を送信する。そうすると、クラッチ４が脱され船体Ａが停止する。そして、船体Ａは漂流状態に戻る。
【０１２０】
ステップＥ９：また、ステップＥ８とほぼ同時に、ＧＰＳ航法装置２がそのときの船体Ａの位置を検知し、船体用制御装置１は船体Ａの現在位置情報を取得し、これを目標位置情報として従前の目標位置情報を更新する。以降、ステップＥ４〜ステップＥ９を繰り返す。なお、船体Ａの船首方位については流し釣り制御を終了するまで引き続き目標方位に維持される。次に、掛かり釣りの制御について説明する。
【０１２１】
（掛かり釣り）
ステップＥ１１：掛かり釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を掛かり釣りに入れる。
【０１２２】
ステップＥ１２：そうすると、スラスタ制御装置３が潮の流れる潮流方位を潮流センサによって検出し、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出し、船体Ａの目標位置から潮流方位と直行する方位に向けた目標経路を算出する。そして、船体用制御装置１の記憶部１１が、潮流方位情報および目標経路情報を記憶する。なお、ステップＥ１１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標経路から離間する許容範囲である設定距離Ｙ１０（例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標経路に到達したと判定する範囲である設定距離Ｙ１１（例えば０ｍ、０．５ｍ、１ｍなど）をあらかじめ設定しておく。
【０１２３】
ステップＥ１３：次に、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させて船体Ａの船首方位を潮流方位に向ける指令を送信する。これにより、船首方位が潮流方位、つまり目標経路と直行する方位を向く。以降、スラスタ制御装置５は、船首方位が常時潮流方位を向くように、スラスタ６を制御する。
【０１２４】
ステップＥ１４：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標経路と現在位置との最短距離ｅ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｅ２は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【０１２５】
ステップＥ１５：そして、船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報Ｙ１０を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｅ２）≦（設定距離Ｙ１０）の場合、ステップＥ１４に戻る。一方、（最短距離ｅ２）＞（設定距離Ｙ１０）の場合は、ステップＥ１６に進む。
【０１２６】
ステップＥ１６：（最短距離ｅ２）＞（設定距離Ｙ１０）のとき、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが前進する。
【０１２７】
ステップＥ１７：船体Ａの推進中にあっても、随時ＧＰＳ航法装置２は最短距離ｅ２を算出し、船体用制御装置１は最短距離情報を受信し記憶する。
【０１２８】
ステップＥ１８：そして、船体用制御装置１は、船体Ａと目標経路との最短距離ｅ２と設定距離Ｙ１１との大小を判定する。この時、（最短距離ｅ２）＞（設定距離Ｙ１１）の場合、ステップＥ１７に戻る。一方、（最短距離ｅ２）≦（設定距離Ｙ１１）の場合は、ステップＥ１９に進む。
【０１２９】
ステップＥ１９：（最短距離ｅ２）≦（設定距離Ｙ１１）となると、船体用制御装置１は、クラッチ制御装置３に指令を出し、クラッチ制御装置３がクラッチ４を脱する。これにより船体Ａが停止する。そして、船体Ａは漂流状態に戻る。以降、ステップＥ１３〜ステップＥ１９を繰り返す。
【０１３０】
このように、本実施形態の制御５によれば、目標位置を随時更新することで、目標経路を算出せずとも、流し釣りを行うことができる。また、船首方位を常時漂流方位に対向する方位に維持することで、アンカーが打てない場所でも掛かり釣りをすることができる。また、掛かり釣りと流し釣りとをスイッチ等の切替手段によって、簡単に切り替えることができる。
【０１３１】
（６）制御６
次に、制御６について、図１３、図１４を用いて説明する。なお、（流し釣り）制御については、図１３の制御５と同様のため、説明を省略する。図１３中の符号については、図１１の（ｅ１、Ｘ９、Ｘ１０）が、図１３の（ｆ１、Ｘ１１、Ｘ１２）に対応する。
【０１３２】
（掛かり釣り）
ステップＦ１１：流し釣りを開始しようとする操船者は、クラッチ４を脱して船体Ａを停止し、船体用制御装置１のスイッチ１３を掛かり釣りに入れる。
【０１３３】
ステップＦ１２：そうすると、ＧＰＳ航法装置２が船体Ａの現在位置を目標位置として検出する。そして、船体用制御装置１の記憶部１１が目標位置情報を記憶する。また、ステップＦ１１に先立ち、船体用制御装置１の入力部１４から、船体Ａが目標経路から離間する許容範囲である設定距離Ｙ１２（第３の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）、船体Ａが目標経路から設定距離Ｙ１２だけ離間した後に船体Ａを推進させる設定距離Ｙ１３（第４の設定距離：例えば３ｍ、５ｍ、１０ｍなど）を、あらかじめ設定しておく。なお、設定距離Ｙ１２と設定距離Ｙ１３とを同じ距離に設定してもよいし、異なる距離としてもよく、またステップＦ１１〜ステップＦ２５の制御の途中に変更することもできる。
【０１３４】
ステップＦ１３：船体Ａが漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標経路と現在位置との最短距離ｆ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。なお、最短距離ｆ２は随時変化するが、その都度、最新の最短距離情報を船体用制御装置１が受信し、記憶部１１において最短距離情報が更新される。
【０１３５】
ステップＦ１４：船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｆ２）≦（設定距離Ｙ１２）の場合、ステップＦ１３に戻る。一方、（最短距離ｆ２）＞（設定距離Ｙ１２）の場合は、ステップＦ１５に進む。
【０１３６】
ステップＦ１５：（最短距離ｆ２）＞（設定距離Ｙ１２）のとき、船体用制御装置１はスラスタ制御装置５に対し、スラスタ６を作動させて船体Ａの船首方位を常時当初目標位置に向ける指令を送信する。これにより、スラスタ制御装置５は、船首方位が常時当初目標位置を向くようにスラスタ６を制御される。
【０１３７】
ステップＦ１６：続き、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが推進する。
【０１３８】
ステップＦ１７：そして、船体Ａが設定距離Ｙ１３だけ推進する。
【０１３９】
ステップＦ１８：船体Ａが設定距離Ｙ１３だけ推進すると、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４を脱する指令を送信する。そうすると、クラッチ４が脱され船体Ａが停止する。そして、船体Ａは漂流状態に戻る。
【０１４０】
ステップＦ１９：また、ステップＦ１８とほぼ同時に、ＧＰＳ航法装置２がそのときの船体Ａの位置を検知し、船体用制御装置１は船体Ａの現在位置情報を取得し、これを目標位置情報として従前の目標位置情報を更新する。
【０１４１】
ステップＦ２０：船体Ａが再度漂流を開始すると、ＧＰＳ航法装置２は、随時船体Ａの現在位置を検出して目標経路と現在位置との最短距離ｆ２を算出する。そして船体用制御装置１が最短距離情報を受信し記憶部１１に格納する。
【０１４２】
ステップＦ２１：船体用制御装置１の制御部１２は、記憶部１１から最短距離情報および設定距離情報を取り出し、その大小を判定する。この時、（最短距離ｆ２）≦（設定距離Ｙ１２）の場合、ステップＦ２０に戻る。一方、（最短距離ｆ２）＞（設定距離Ｙ１２）の場合は、ステップＦ２２に進む。
【０１４３】
ステップＦ２２：（最短距離ｆ２）＞（設定距離Ｙ１２）のとき、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４の嵌指令を送信して、クラッチ４が入り推進機が作動して、船体Ａが推進する。
【０１４４】
ステップＦ２３：そして、船体Ａが設定距離Ｙ１３だけ推進する。
【０１４５】
ステップＦ２４：船体Ａが設定距離Ｙ１３だけ推進すると、船体用制御装置１がクラッチ制御装置３にクラッチ４を脱する指令を送信する。そうすると、クラッチ４が脱され船体Ａが停止する。そして、船体Ａは漂流状態に戻る。
【０１４６】
ステップＦ２５：また、ステップＦ２４とほぼ同時に、ＧＰＳ航法装置２がそのときの船体Ａの位置を検知し、船体用制御装置１は船体Ａの現在位置情報を取得し、これを目標位置情報として従前の目標位置情報を更新する。以降、ステップＦ２０〜ステップＦ２５を繰り返す。なお、船体Ａの船首方位については掛かり釣り制御を終了するまで引き続きステップＦ１５で設定された方位に維持される。なお、この制御において船体Ａは、目標位置から一旦漂流した後に、船体位置から目標位置に向けて船首方位を維持される。よって、船体Ａは、船体Ａが漂流する漂流経路にほぼ沿うように流され、また漂流経路にほぼ沿うように推進するため、船体Ａはほぼ目標位置の近傍に復帰することとなる。したがって、操船者は掛かり釣りをすることができる。
【０１４７】
このように、本実施形態の制御６によれば、目標位置を随時更新することで、目標経路を算出せずとも、流し釣りを行うことができ、また、アンカーが打てない場所でも掛かり釣りをすることができる。また、掛かり釣りと流し釣りとをスイッチ等の切替手段によって、簡単に切り替えることができる。
【０１４８】
以上のとおり、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、種々の追加、変更または削除が可能である。例えば、これら各制御プログラムを１つの船体用制御装置に組み込み、スイッチなどにより切替可能に構成してもよい。また、船体用制御装置にＧＰＳなどを組み込み、船体位置情報の取得や目標経路の算出などを船体用制御装置が行うこととすることもできる。
【符号の説明】
【０１４９】
Ａ  船体
１  船体用制御装置
１１  記憶部
１２  制御部
１３  スイッチ
１４  入力部
１５  表示部
２  ＧＰＳ航法装置
３  クラッチ制御装置
４  クラッチ
５  スラスタ制御装置
６  スラスタ
７  エンジン
８  潮流センサ
【図１】
0005932362.tif 000002
【図２】
0005932362.tif 000003
【図３】
0005932362.tif 000004
【図４】
0005932362.tif 000005
【図５】
0005932362.tif 000006
【図６】
0005932362.tif 000007
【図７】
0005932362.tif 000008
【図８】
0005932362.tif 000009
【図９】
0005932362.tif 000010
【図１０】
0005932362.tif 000011
【図１１】
0005932362.tif 000012
【図１２】
0005932362.tif 000013
【図１３】
0005932362.tif 000014
【図１４】
0005932362.tif 000015
【図１５】
0005932362.tif 000016