(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電可能なバッテリで駆動する、単数または複数のロータにより飛行する飛行体であって、
前記バッテリを単数または複数配置したバッテリユニットと、
前記バッテリユニットを複数保持すると共に、それぞれの前記バッテリユニットの前記保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部と、
前記バッテリユニットの充電量の残量を検出し、前記検出結果に基づいて、飛行中に前記バッテリユニットの前記保持を解除し、落下させる制御部と、
を備え、
前記バッテリユニットは、薄板状の前記バッテリを基板上に平行に配置したものであり、
前記バッテリユニット収納部には、前記基板が互いに平行に配置されており、
前記バッテリユニットの前記落下方向は、前記基板の面に平行な方向である、ことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
充電可能なバッテリで駆動する、単数または複数のロータにより飛行する飛行体であって、
前記バッテリを単数または複数配置したバッテリユニットと、
前記バッテリユニットを複数保持すると共に、それぞれの前記バッテリユニットの前記保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部と、
前記バッテリユニットの充電量の残量を検出し、前記検出結果に基づいて、飛行中に前記バッテリユニットの前記保持を解除し、落下させる制御部と、
１回の飛行中において、前記複数のバッテリユニットの中から１つずつ順番に電源供給に使用するための電源切り替えを行う電源切り替え回路部と、を備え、
前記制御部は、前記検出結果に基づいて、前記電源切り替え回路部を介して前記複数のバッテリユニットの前記電源切り替えを行うと共に、前記電源切り替えを行う前まで使用していた前記バッテリユニットを予め定められた位置まで飛行してから落下させる、ことを特徴とする飛行体。
【請求項３】
前記制御部は、前記バッテリユニット収納部に存在している前記バッテリユニットが１つになった場合、前記充電量の残量が所定基準を下回っていても前記落下を行わず、所定位置に着陸させる指令を出す、ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行体。
【請求項４】
前記基板は、中央に孔部を有するリング状を成しており、
前記基板の面上には前記バッテリの搭載位置に対応して開口部が設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項５】
前記基板の外周縁部の全部または一部は、衝撃を吸収する衝撃吸収部材が取り付けられている、ことを特徴とする請求項４に記載の飛行体。
【請求項６】
前記制御部は、固有の位置情報を予め暗号化して格納しており、飛行に際して受信されるＧＰＳ信号と前記暗号化された固有の位置情報との対応関係を調べ、前記対応関係が予め定めた範囲外であると判定した場合は、前記飛行を行わせない、ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一つに記載の飛行体。
【請求項７】
充電可能なバッテリで駆動する、単数または複数のロータにより飛行する飛行体に搭載可能なバッテリユニット収納システムであって、
前記バッテリユニット収納システムは、
前記バッテリを単数または複数配置したバッテリユニットと、
前記バッテリユニットを複数保持すると共に、それぞれの前記バッテリユニットの前記保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部と、を備え、
前記バッテリユニットの充電量の残量に基づいて、前記飛行体の飛行中に前記バッテリユニット収納部による前記保持が解除された場合、前記バッテリユニットは落下するものであり、
前記バッテリユニットは、薄板状の前記バッテリを基板上に平行に配置したものであり、
前記バッテリユニット収納部には、前記基板が互いに平行に配置されており、
前記バッテリユニットの前記落下方向は、前記基板の面に平行な方向である、ことを特徴とするバッテリユニット収納システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、複数のロータを備えたマルチロータヘリコプタ等を含む飛行体、及びそれに用いるバッテリユニット収納システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、農薬散布などに利用される無人のシングルロータヘリコプタ（以降、単にヘリコプタと記載する）や複数のロータを備えたマルチロータヘリコプタが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
マルチロータヘリコプタは、そのロータ動力にモータが使用されており、電源としてバッテリが交換可能に搭載されている。
【０００４】
そして、飛行時間を出来るだけ長くする為に、大容量のバッテリを搭載したり、或いは、バッテリの交換に際して、駐機場に着陸したヘリコプタに搭載されているバッテリの切り離しと、充電済みのバッテリの装着とが自動で効率良く行われるバッテリ交換方式が提案されている（例えば、特許文献２の図１３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−７６６７６号公報
【特許文献２】特開２０１４−３１１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、大容量のバッテリを搭載した場合、離陸してから着陸するまでの１回の飛行において、モータの駆動時間の延長は図られるが、バッテリの重量増加によりそれほど飛行時間は延びないという問題がある。
【０００７】
また、駐機場に、バッテリの切り離しと装着を自動で行うバッテリ自動交換設備を設置することで、人が手作業でバッテリを交換するのに比べて、マルチロータヘリコプタの稼働率が改善されて、結果的に見て、飛行時間の長時間化を図ることは出来るが、１回の飛行における飛行時間を延長出来るものではなく、設備コストが高くなるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記従来の課題に鑑みて、従来に比べて１回の飛行における飛行時間を長くすることが可能な飛行体、及びバッテリユニット収納システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、
充電可能なバッテリで駆動する、単数または複数のロータにより飛行する飛行体であって、
前記バッテリを単数または複数配置したバッテリユニットと、
前記バッテリユニットを複数保持すると共に、それぞれの前記バッテリユニットの前記保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部と、
前記バッテリユニットの充電量の残量を検出し、前記検出結果に基づいて、飛行中に前記バッテリユニットの前記保持を解除し、落下させる制御部と、
を備え、
前記バッテリユニットは、薄板状の前記バッテリを基板上に平行に配置したものであり、
前記バッテリユニット収納部には、前記基板が互いに平行に配置されており、
前記バッテリユニットの前記落下方向は、前記基板の面に平行な方向である、ことを特徴とする飛行体である。
また、第２の本発明は、
充電可能なバッテリで駆動する、単数または複数のロータにより飛行する飛行体であって、
前記バッテリを単数または複数配置したバッテリユニットと、
前記バッテリユニットを複数保持すると共に、それぞれの前記バッテリユニットの前記保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部と、
前記バッテリユニットの充電量の残量を検出し、前記検出結果に基づいて、飛行中に前記バッテリユニットの前記保持を解除し、落下させる制御部と、
１回の飛行中において、前記複数のバッテリユニットの中から１つずつ順番に電源供給に使用するための電源切り替えを行う電源切り替え回路部と、を備え、
前記制御部は、前記検出結果に基づいて、前記電源切り替え回路部を介して前記複数のバッテリユニットの前記電源切り替えを行うと共に、前記電源切り替えを行う前まで使用していた前記バッテリユニットを予め定められた位置まで飛行してから落下させる、ことを特徴とする飛行体である。
【００１２】
また、第３の本発明は、
前記制御部は、前記バッテリユニット収納部に存在している前記バッテリユニットが１つになった場合、前記充電量の残量が所定基準を下回っていても前記落下を行わず、所定位置に着陸させる指令を出す、ことを特徴とする上記第１または第２の本発明の飛行体である。
【００１３】
また、第４の本発明は、
前記基板は、中央に孔部を有するリング状を成しており、
前記基板の面上には前記バッテリの搭載位置に対応して開口部が設けられている、ことを特徴とする上記第１の本発明の飛行体である。
【００１４】
また、第５の本発明は、
前記基板の外周縁部の全部または一部は、衝撃を吸収する衝撃吸収部材が取り付けられている、ことを特徴とする上記第４の本発明の飛行体である。
【００１５】
また、第６の本発明は、
前記制御部は、固有の位置情報を予め暗号化して格納しており、飛行に際して受信されるＧＰＳ信号と前記暗号化された固有の位置情報との対応関係を調べ、前記対応関係が予め定めた範囲外であると判定した場合は、前記飛行を行わせない、ことを特徴とする上記第１〜第５の何れか一つの本発明の飛行体である。
【００１６】
また、第７の本発明は、
充電可能なバッテリで駆動する、単数または複数のロータにより飛行する飛行体に搭載可能なバッテリユニット収納システムであって、
前記バッテリユニット収納システムは、
前記バッテリを単数または複数配置したバッテリユニットと、
前記バッテリユニットを複数保持すると共に、それぞれの前記バッテリユニットの前記保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部と、を備え、
前記バッテリユニットの充電量の残量に基づいて、前記飛行体の飛行中に前記バッテリユニット収納部による前記保持が解除された場合、前記バッテリユニットは落下するものであり、
前記バッテリユニットは、薄板状の前記バッテリを基板上に平行に配置したものであり、
前記バッテリユニット収納部には、前記基板が互いに平行に配置されており、
前記バッテリユニットの前記落下方向は、前記基板の面に平行な方向である、ことを特徴とするバッテリユニット収納システムである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、従来に比べて１回の飛行における飛行時間を長くすることが可能な飛行体、及びバッテリユニット収納システムを提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施の形態のマルチロータヘリコプタの概要を示す図
【図２】本実施の形態のマルチロータヘリコプタの構成を説明するための概略斜視図
【図３】（ａ）：本実施の形態のバッテリユニットの平面図、（ｂ）：図３（ａ）のＡ−Ａ'断面矢視図
【図４】本実施の形態のバッテリユニット収納部の構成を示した概略斜視図
【図５】（ａ）：本実施の形態のバッテリユニットが地上に対して垂直姿勢で落下した状況を示す模式図、（ｂ）：本実施の形態のバッテリユニットが地上に対して傾斜姿勢で落下した状況を示す模式図
【図６】本実施の形態のマルチロータヘリコプタの制御関係の構成を示すブロック図
【図７】本実施の形態のマルチロータヘリコプタの動作を説明する為の制御部の処理手順の一例を示したフロー図
【図８】本実施の形態のマルチロータヘリコプタの動作を説明する為の制御部の処理手順の別の一例を示したフロー図
【図９】本実施の形態のマルチロータヘリコプタにおいて、ポリ袋に入れたバッテリユニットを落下させる別の構成例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の飛行体の一実施の形態であるマルチロータヘリコプタについて、図面を用いて説明すると共に、本発明のバッテリユニット収納システムの一例についても同時に説明する。
【００２０】
（実施の形態１）
まず、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００の概要について、図１を用いて説明する。
【００２１】
図１は、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００の概要を示す図である。
【００２２】
図１に示す様に、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００は、リモートコントローラ１からの飛行開始コマンドなどに基づく飛行が可能であると共に、ＧＰＳ衛星２から送信される電波を受信して、自動操縦による自律飛行が可能に構成されている。
【００２３】
また、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００は、予め定められた圃場領域内を飛行しながら、農薬等の薬液散布を行う構成であり、少なくとも散布対象となる圃場３の位置情報と駐機場４の位置情報とバッテリユニット４００の落下場所の位置情報とをメモリ部３４０（図６参照）に格納可能に構成されている。
【００２４】
尚、本実施の形態では、メモリ部３４０に格納されるべき上記各種位置情報は、オペレータがリモートコントローラ１を操作することにより入力する構成である。
【００２５】
また、リモートコントローラ１には、後述するＵＳＢ挿入口（図示省略）が設けられている。また、リモートコントローラ１は、無線方式（ＲＦ）リモコンでも良いし、赤外線方式（ＩＲ）リモコンでも良い。
【００２６】
また、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００は、ロータ駆動用モータ（図２、図６参照）などを駆動するためのバッテリユニット４００を複数搭載しており（図３参照）、予め定められた圃場領域内を飛行中にバッテリユニット４００の充電残量が基準値以下になると、所定の落下場所５ａまたは５ｂの上空まで飛行して、その該当するバッテリユニット４００を機体から切り離して、所定の落下場所５ａまたは５ｂに落下させる構成である。
【００２７】
次に、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００の構成について、図２、図６を用いて説明する。
【００２８】
図２は、マルチロータヘリコプタ１００の構成を説明するための概略斜視図である。図６は、マルチロータヘリコプタ１００の制御関係の構成を示すブロック図である。
【００２９】
図２に示す通り、マルチロータヘリコプタ１００は、両端にロータ用モータ１０１ａと１０１ｂが取り付けられた第１モータステイ１０３ａと、第１モータステイ１０３ａに略直交配置されて、両端にロータ用モータ１０１ｃと１０１ｄが取り付けられた第２モータステイ１０３ｂと、それぞれのロータ用モータ１０１ａ〜１０１ｄに取り付けられると共に、略同一平面上において第１モータステイ１０３ａと第２モータステイ１０３ｂの交差点１０４から等距離離れた位置に配置されたプロペラ１０２ａ〜１０２ｄと、複数の薬液散布ノズル１０５が取り付けられると共に、交差点１０４を通り第１モータステイ１０３ａ及び第２モータステイ１０３ｂとの成す角度が略４５度である薬液パイプ１０６と、薬液パイプ１０６内に供給される薬液を貯留する為の、機体の中央であって交差点１０４の上方に固定された薬液タンク１０７とを備えている。
【００３０】
尚、本実施の形態では、薬液パイプ１０６の薬液散布ノズル１０５が取り付けられている部分の長さは両端側からそれぞれ約２ｍとし、薬液タンク１０７の容量は約１０リットルとした。
【００３１】
また、マルチロータヘリコプタ１００は、図２に示す通り、機体の中心であって薬液タンク１０７の下方に配置され、制御部３０１（図６参照）等が収納された制御ユニット部３００と、制御ユニット部３００の下面に着脱可能に取り付けられた、ロータ用モータ１０１ａ〜１０１ｄや各種電気部品等を駆動させるための充電可能なバッテリユニット４００を複数収納するバッテリユニット収納部２００と、制御ユニット部３００の両側面に固定された左右一対のソリ型のスキッド１０８ａ、１０８ｂとを備えている。
【００３２】
尚、複数のバッテリユニット４００ａ〜４００ｅを収納したバッテリユニット収納部２００は、独立して供給可能な構成である。
【００３３】
また、制御ユニット部３００には、図６に示す様に、制御部３０１と、バッテリユニット４００（４００ａ〜４００ｅ）の充電量の残量を検出するバッテリユニット充電残量検出部３１０と、薬液タンク１０７内の薬液残量を検出する薬液残量検出部３２０と、リモートコントローラ１との信号の送受信を行う為の通信部３３０と、上述したメモリ部３４０と、ＧＰＳ衛星２からの電波を受信するＧＰＳ受信部３５０と、マルチロータヘリコプタ１００の飛行姿勢を制御するために設けられたジャイロセンサ３６０及び加速度センサ３７０と、高度を検知する高度センサ３６５と、が配置されており、制御部３０１は、制御ユニット部３００に配置された上記全ての構成要素との間で電気的に接続さ、制御信号や各種検出結果等の送受信が可能に構成されている。
【００３４】
また、通信部３３０は、リモートコントローラ１が無線方式（ＲＦ）リモコンで構成されている場合は、無線方式の受信部・送信部を備え、リモートコントローラ１が赤外線方式（ＩＲ）リモコンで構成されている場合は、赤外線方式の受信部・送信部を備えている。
【００３５】
また、制御部３０１は、薬液タンク１０７と薬液パイプ１０６との間の薬液供給経路（図示省略）の途中に配置された薬液散布用ポンプ３８０、及び後述するワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）に対しても電気的に接続されており、制御信号を送信可能に構成されている。
【００３６】
また、本実施の形態では、マルチロータヘリコプタ１００が犯罪行為などに悪用されるのを未然に防止する為に、マルチロータヘリコプタ１００の販売段階において、マルチロータヘリコプタ１００の飛行対象地域について、購入者による登録を義務づけておき、その登録された飛行対象地域に対応した位置情報が暗号化されて、メモリ部３４０に書き換え不能に予め格納される構成である。
【００３７】
尚、バッテリユニット４００ａ〜４００ｅは、切り替え回路３９５（図６参照）を介してそれぞれ電源供給ライン（図示省略）に並列接続されており、制御部３０１からの制御信号を受信した切り替え回路３９５により、バッテリユニット４００ａ〜４００ｅの接続が順次切り替えられて連続的に電源供給を行う構成である。
【００３８】
次に、バッテリユニット４００、及びバッテリユニット収納部２００の構成について、図３（ａ）〜図５（ｂ）を用いて更に説明する。
【００３９】
図３（ａ）はバッテリユニット４００の平面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）のＡ−Ａ'断面矢視図である。
【００４０】
図４はバッテリユニット収納部２００の構成を示した概略斜視図である。
【００４１】
尚、図４では、図面を見易くする為に、バッテリユニット４００ａ〜４００ｅについては、バッテリセル４２０、長方形状の開口部４１１、及び三角形状の開口部４１２の図示を省略した。更に、図面を見易くする為に、バッテリユニット４００ｂ、４００ｃについては、衝撃吸収用のクッション部材４３０の図示を省略した。
【００４２】
また、図５（ａ）はバッテリユニット４００が地上に対して垂直姿勢で落下した状況を示す模式図であり、図５（ｂ）はバッテリユニット４００が地上に対して傾斜姿勢で落下した状況を示す模式図である。
【００４３】
バッテリユニット４００は、図３（ａ）、図３（ｂ）に示す様に、中央に円形状の開口部４１３を有するドーナツ状の基板４１０と、基板４１０の主面４１０ａ上に等間隔に複数配置されたバッテリセル４２０と、基板４１０の外周端縁部の内、図３（ａ）に示す基板４１０の上側端縁部と下側端縁部にそれぞれ固定された、断面が略円形状のゴム製の衝撃吸収用のクッション部材４３０とにより構成されている。
【００４４】
また、基板４１０には、主面４１０ａ上に配置された各バッテリセル４２０の正極（図示省略）及び負極（図示省略）を、それぞれ電気的に直列接続する為の配線パターン（図示省略）が主面４１０ａ上にプリント形成されており、正極側高速充電用電極４４０ａと負極側高速充電用電極４４０ｂに接続されている。高速充電装置（図示省略）により、正極側高速充電用電極４４０ａと負極側高速充電用電極４４０ｂを介して、バッテリユニット４００の高速充電が行える構成である。
【００４５】
また、基板４１０の主面４１０ａ上の左右両端側に形成された正極側高速充電用電極４４０ａと負極側高速充電用電極４４０ｂには、ワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）にバッテリユニット４００（４００ａ〜４００ｅ）をつり下げると共に、バッテリユニット４００（４００ａ〜４００ｅ）を電源供給ライン（図示省略）に電気的に接続する為の左右一対の電源供給ワイヤ４４１の一端部がそれぞれ半田接続されている。
【００４６】
尚、左右一対の電源供給ワイヤ４４１の他端部は、ワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）に対して連結されており、バッテリユニット４００（４００ａ〜４００ｅ）をバッテリユニット収納部２００に垂直につり下げる構成である。
【００４７】
また、基板４１０において、バッテリセル４２０が配置される下面にはバッテリセル４２０の投影面積より小さい長方形状の開口部４１１が設けられており、更に、隣接配置されたバッテリセル４２０同士の間には三角形状の開口部４１２が設けられている。
【００４８】
基板４１０に設けられた長方形状の開口部４１１、三角形状の開口部４１２、及び円形状の開口部４１３により、バッテリユニット４００の重量の軽減が図られる。
【００４９】
また、基板４１０に設けられた長方形状の開口部４１１により、バッテリセル４２０の背面が空気に触れるので、背面からの放熱が促進され、バッテリセル４２０を冷却する為の冷却ファンなどは不要である。
【００５０】
また、バッテリセル４２０は、出力が３．７Ｖ、４０００ｍＡの薄型リチウムイオン二次電池で構成されており、その外形寸法は略１２０ｍｍ×６５ｍｍ×３ｍｍの薄型長方形状である。
【００５１】
本実施の形態のバッテリユニット４００は、バッテリセル４２０を６個搭載しているので、２２．２Ｖの電圧を供給する。
【００５２】
また、上記の通り、基板４１０には、配線パターンがプリント形成された構成であるので、バッテリセル４２０同士を電気的に接続する配線類のハーネス処理が不要であると共に、配線類が不要になった分、バッテリユニット４００の重量を軽くすることが出来る。
【００５３】
尚、本実施の形態のバッテリユニット４００の重量は略１Ｋｇである。
【００５４】
また、基板４１０の上側端縁部と下側端縁部にそれぞれ固定された衝撃吸収用のクッション部材４３０により、バッテリユニット４００がバッテリユニット収納部２００に収納されているときは、衝撃吸収用のクッション部材４３０が緩衝材の役割を果たすので、隣接するバッテリユニット４００の基板４１０やバッテリセル４２０が互いにぶつかり合うのを防止出来る。また、電源供給ワイヤ４４１が切断されて、バッテリユニット４００が、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す様にどの様な姿勢で地上に落下した場合でも、衝撃吸収用のクッション部材４３０が落下時の衝撃を吸収するので基板４１０及びバッテリセル４２０の破損を防止出来る。
【００５５】
本実施の形態のバッテリユニット収納部２００は、図４に示す様に、下面に開口部２１０が形成されて内部に収納スペースを有する直方体状の収納部本体２２０と、収納部本体２２０の天井部と両側の側壁部が交差する角部において、それら両端の角部に対向配置された５対のワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）と、により構成されている。
【００５６】
バッテリユニット収納部２００の内部の収納スペースには、５つのバッテリユニット４００ａ〜４００ｅが、左右一対の電源供給ワイヤ４４１を介して各ワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）からつり下げられている。
【００５７】
各ワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）には、それぞれ電源供給ワイヤ４４１の電気的接続を維持すると同時に機械的連結を保持する連結保持部（図示省略）と、制御部３０１から所定の制御信号を受けた際に、連結保持部により保持されている電気的接続及び機械的連結を、電源供給ワイヤ４４１を鋏（図示省略）で切断することにより解除する切断部（図示省略）とが内蔵されている。
【００５８】
ここで、電源供給ワイヤ４４１の電気的接続とは、電源供給ワイヤ４４１が切り替え回路３９５を介して電源供給ライン（図示省略）と電気的に接続されていることを意味している。また、電源供給ワイヤ４４１の機械的連結とは、電源供給ワイヤ４４１が、各ワイヤ切断装置３９０（３９０ａ〜３９０ｅ）の連結保持部（図示省略）に対して機械的に連結されていることを意味している。
【００５９】
例えば、天井部の中央に設けられた一対のワイヤ切断装置３９０ａ、３９０ａが制御部３０１から所定の制御信号を受けた際、切断部の鋏により一対の電源供給ワイヤ４４１が順次切断されて、収納部本体２２０の下面に設けられた開口部２１０から下方に向けて自重により落下する構成である。
【００６０】
尚、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００は、本発明の飛行体の一例にあたり、本実施の形態のバッテリセル４２０は、本発明のバッテリの一例にあたる。また、本実施の形態の長方形状の開口部４１１は、本発明の開口部の一例にあたる。また、本実施の形態の切り替え回路３９５は、本発明の電源切り替え回路部の一例にあたる。また、本実施の形態の衝撃吸収用のクッション部材４３０は、本発明の衝撃吸収部材の一例にあたる。
【００６１】
また、本実施の形態のバッテリユニット４００（４００ａ〜４００ｅ）と、バッテリユニット収納部２００とを包括する構成要素は、本発明のバッテリユニット収納システムの一例にあたる。
【００６２】
次に、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００による薬液散布の動作について、主として図７を参照しながら説明する。
【００６３】
図７は、マルチロータヘリコプタ１００の動作を説明する為の制御部３０１の処理手順の一例を示したフロー図である。
【００６４】
先ず、オペレータは、リモートコントローラ１（図１参照）のＵＳＢ挿入口に、ＩＤが予め格納されたセキュリティーＵＳＢキー（図示省略）を差し込んで、その後、暗証コード（パスワード）を入力することにより、リモートコントローラ１側で、起動確認が実行される。これにより、リモートコントローラ１において、セキュリティーの認証が行われて、ＩＤ及び暗証コードが正規のものに適合していると判定した場合には、リモートコントローラ１は、オペレータによる飛行開始コマンドの送信操作を受け付けるが、ＩＤ又は暗証コードが適合していないと判定した場合には、リモートコントローラ１は、オペレータによる飛行開始コマンドの送信操作を受け付けない。
【００６５】
リモートコントローラ１側でセキュリティーの認証が行われ、ＩＤ及び暗証コードが適合していると判定された場合、オペレータが操作するリモートコントローラ１から飛行開始コマンドが送信されるので、マルチロータヘリコプタ１００の通信部３３０は、オペレータが操作するリモートコントローラ１からの飛行開始コマンドを受信して、その旨を制御部３０１に送信する。通信部３３０が飛行開始コマンドを受信し、制御部３０１が作動する程度の最小限のバックアップ電源（図示省略）が、バッテリユニット４００とは別に予め制御ユニット部３００に内蔵されている。
【００６６】
制御部３０１（図６参照）は、飛行開始コマンドを受信すると（Ｓ７０１）、切り替え回路３９５に制御信号を送り、５つ搭載しているバッテリユニット４００ａ〜４００ｅの内、バッテリユニット収納部２００の中央位置に配置されているバッテリユニット４００ａと、電源供給ライン（図示省略）とを電気的に接続させる。これにより、バッテリユニット４００ａからのみ駆動電力が供給される。
【００６７】
尚、詳細は後述するが、その後、バッテリユニット４００ａを切り離して、地上に落下させた後は、バッテリユニット４００ａが収納されていた位置の隣に収納されているバッテリユニット４００ｂからのみ駆動電力が供給され、その後、バッテリユニット４００ｃ、バッテリユニット４００ｄ、最後にバッテリユニット４００ｅという様に、機体の姿勢維持に悪影響を及ぼさない様にバランス良くバッテリユニット４００を切り離しながら、駆動電力を供給するバッテリユニット４００が順次切り替えられる。
【００６８】
また、制御部３０１は、飛行開始コマンドを受信すると（Ｓ７０１）、ＧＰＳ受信部３５０（図６参照）を起動させることにより、ＧＰＳ衛星２（図１参照）からの電波を受信して得られたＧＰＳ受信データを利用して位置情報の算出を開始する（Ｓ７０２）。
【００６９】
制御部３０１は、メモリ部３４０に予め格納されている暗号化された固有の位置情報を、制御部３０１内に製造段階で予め記録されている復号鍵を用いて復号化し、ステップＳ７０２で算出した位置情報と比較して、両者の対応関係を調べ（Ｓ７０３）、対応関係が予め定めた範囲外であると判定すると、離陸を拒否し（Ｓ７０４）、制御部３０１による飛行の制御を停止する（Ｓ７０５）。
【００７０】
これにより、例えば、実際に飛行開始コマンドを受信して（Ｓ７０１）、ＧＰＳ受信データから位置情報の算出を開始（Ｓ７０２）した時点で得られた位置が、予め登録された飛行地域の範囲外であることを制御部３０１が検知すれば、離陸を拒否するので、マルチロータヘリコプタ１００が犯罪行為に使用される可能性を未然に防止することが可能となる。
【００７１】
一方、ステップＳ７０３において、上記両者の位置情報の対応関係が予め定めた範囲内であると判定した場合は、ロータ用モータ１０１ａ〜１０１ｄに回転開始の制御信号を出力すると共に、ジャイロセンサ３６０、加速度センサ３７０、及び高度センサ３６５等を起動させ、マルチロータヘリコプタ１００の離陸を開示させる（Ｓ７０６）。
【００７２】
その後、制御部３０１は、ジャイロセンサ３６０及び加速度センサ３７０からの検出信号を利用してマルチロータヘリコプタ１００の姿勢を検知し、飛行姿勢を制御する為にロータ用モータ１０１ａ〜１０１ｄの回転数を制御しながら散布開始位置に移動すると共に、高度センサ３６５からの検出信号を利用して、所定高さに到達するまでマルチロータヘリコプタ１００を浮上させながらステップＳ７０７を繰り返す。
【００７３】
マルチロータヘリコプタ１００が所定高さに到達すると、制御部３０１は、マルチロータヘリコプタ１００にホバリングをさせて、薬液散布用ポンプ３８０に駆動開始信号を送信すると共に、散布開始方向に姿勢制御し、高度を一定に保持したまま散布飛行を開始する（Ｓ７０８）。
【００７４】
その後、制御部３０１は、メモリ部３４０に予め格納されている散布対象の圃場３の位置情報と、ＧＰＳ受信部３５０から得られた位置情報とを利用して、散布領域の散布が完了したか否かを判定する（Ｓ７０９）。
【００７５】
散布領域の散布が完了したと判定した場合、制御部３０１は、メモリ部３４０に予め格納されている駐機場４の位置情報と、ＧＰＳ受信部３５０から得られた位置情報とを利用して、マルチロータヘリコプタ１００を駐機場４に移動させ着陸させて（Ｓ７１０）、制御は終了する（Ｓ７１１）。
【００７６】
一方、散布領域の散布が完了していないと判定した場合、制御部３０１は、薬液残量検出部３２０から出力される、薬液タンク１０７の薬液残量が基準値以上か否かを判定する（Ｓ７１２）。
【００７７】
薬液残量が基準値以上でないと判定した場合、制御部３０１は、薬液散布用ポンプ３８０の駆動を停止する信号を送信し（Ｓ７１３）、メモリ部３４０に予め格納されている駐機場４の位置情報と、ＧＰＳ受信部３５０から得られた位置情報とを利用して、マルチロータヘリコプタ１００を駐機場４に移動させ着陸させて（Ｓ７１０）、制御は終了する（Ｓ７１１）。
【００７８】
一方、薬液タンク１０７の薬液残量が基準値以上であると判定した場合、次に制御部３０１は、バッテリユニット充電残量検出部３１０からの検出結果に基づいて、現時点で電力を供給しているバッテリユニット４００ａの充電残量が基準値以上であるか否かを判定する（Ｓ７１４）。
【００７９】
充電残量が基準値以上であると判定した場合、ステップＳ７０９に戻り上記ステップを繰り返す。
【００８０】
一方、バッテリユニット４００ａの充電残量が基準値以上でないと判定した場合、制御部３０１は、ワイヤ切断装置３９０に対してワイヤ切断コマンド（所定の制御信号）を出力した回数を調べて、バッテリユニット収納部２００の収納されているバッテリユニット４００が１つかどうかを判定する（Ｓ７１５）。
【００８１】
制御部３０１は、現時点では、まだワイヤ切断コマンドを１度も出力していないので、バッテリユニット収納部２００の収納されているバッテリユニット４００は１つではないので、ステップＳ７１６へ進む。
【００８２】
制御部３０１は、ステップＳ７１６において、一旦、薬液散布用ポンプ３８０の駆動を中断すると共に、その中断時点での位置情報をＧＰＳ受信部３５０から取得してメモリ部３４０に格納する。そして、制御部３０１は、予めメモリ部３４０に格納されている落下場所５ａと５ｂの位置情報と、ＧＰＳ受信部３５０から得られた位置情報とを利用して、何れの落下場所が現在の飛行位置から最も近い距離にあるかを判断する。そして、最も近い距離にあると判断した落下場所が例えば、落下場所５ａであれば、制御部３０１は、ロータ用モータ１０１ａ〜１０１ｄを制御しながら、その落下場所５ａの上空までマルチロータヘリコプタ１００を移動させた（Ｓ７１６）後、ワイヤ切断装置３９０ａに対してワイヤ切断コマンドを出力する。
【００８３】
ワイヤ切断コマンドを受信した一対のワイヤ切断装置３９０ａは、内蔵した切断部（図示省略）の鋏を作動させて、バッテリユニット４００ａを連結している一対の電源供給ワイヤ４４１をわずかな時間差を設けて順次切断する（Ｓ７１７）。わずかな時間差を設けて、一対の電源供給ワイヤ４４１を順次切断することにより、一対の鋏にバッテリユニット４００ａの電圧が印加されるのを避ける為のである。
【００８４】
これにより、充電残量が基準値を下回ったバッテリユニット４００ａは、落下場所の上空から自重により、落下場所へ落下する。
【００８５】
尚、バッテリユニット４００ａは、どの様な姿勢で地上に落下しても、図５（ａ）、図５（ｂ）で説明した通り、ゴム製の衝撃吸収用のクッション部材４３０が落下時の衝撃を吸収するので基板４１０及びバッテリセル４２０の破損を防止出来、回収して、バッテリユニット４００として再利用可能となる。
【００８６】
バッテリユニット４００ａが機体から切り離された結果、マルチロータヘリコプタ１００の総重量は、約１Ｋｇ軽くなった状態で、ステップＳ７１６においてメモリ部３４０に格納しておいた薬液散布用ポンプ３８０の駆動中断時点での位置情報を利用しながら、再び散布領域内の薬液散布中断場所まで戻る（Ｓ７１８）。
【００８７】
そして、マルチロータヘリコプタ１００が薬液散布中断場所に到達した後、薬液散布用ポンプ３８０の駆動を再開し（Ｓ７１９）、散布飛行を継続しながら、ステップＳ７０９の直前に戻る。
【００８８】
その後、バッテリユニット４００の充電残量が基準値を下回ったことが検出される度に、バッテリユニット４００ｂ、バッテリユニット４００ｃ、バッテリユニット４００ｄという順番で、順次機体から切り離されるので、マルチロータヘリコプタ１００の総重量は、その度に約１Ｋｇずつ軽くなった状態で、最終的には、バッテリユニット４００ａ〜４００ｄの切り離しにより、機体総重量が約４Ｋｇ軽くなった状態で、最後のバッテリユニット４００ｅを使用しながら薬液の散布飛行を継続することが出来る。
【００８９】
そして、最後のバッテリユニット４００ｅの充電残量が基準値を下回ったことが検知されると（Ｓ７１４、Ｓ７１５）、制御部３０１は、バッテリユニット４００ｅを切り離すことなく、駐機場４まで移動して着陸し（Ｓ７１０）、制御を終了する（Ｓ７１１）。
【００９０】
以上説明したことから明らかな様に、本実施の形態のマルチロータヘリコプタ１００の構成によれば、バッテリセル４２０を複数搭載したバッテリユニット４００を複数保持した状態で、それら複数のバッテリユニット４００を順番に使用し、バッテリユニット充電残量が基準値を下回った使用済みのバッテリユニット４００を順次、落下場所に安全に落下させることで、機体重量を軽減し、その結果、１回の飛行における飛行時間の大幅な延長を実現することが出来る。
【００９１】
また、落下された使用済みのバッテリユニット４００は回収して、充電して、切断された左右一対の電源供給ワイヤ４４１を交換することにより、バッテリユニット４００として再利用出来る。
【００９２】
尚、本実施の形態の構成では、ロータ用モータ１０１ａ〜１０１ｄを４個設けた構成で説明したが、例えば、ロータ用モータを８個設けた場合で、その他の構成は上記実施の形態と同じであるとすると、自重を含めて約２０Ｋｇまで持ち上げて飛行出来る構成とすることが可能である。
【００９３】
尚、上記実施の形態では、飛行体の一例としてマルチロータヘリコプタ１００を例に挙げて説明したが、これに限らず例えば、シングルロータヘリコプタであっても、上記と同様の効果を発揮する。
【００９４】
また、上記実施の形態では、４個のロータ用モータを備えたマルチロータヘリコプタ１００について説明したが、これに限らず例えば、ロータ用モータの数は、６個、や８個等、その数に限定されない。
【００９５】
また、上記実施の形態では、マルチロータヘリコプタ１００の用途として、農薬等の薬液散布を行う場合について説明したが、これに限らず例えば、空撮、ソーラーパネルの欠陥検査、放射線の空間線量計測など、どの様な用途に適用しても良い。
【００９６】
また、上記実施の形態では、マルチロータヘリコプタ１００の用途として、農薬等の薬液散布を行う場合について説明したが、これに限らず例えば、粉末剤や粒状剤の肥料や農薬やその他の薬剤等を散布する場合にマルチロータヘリコプタ１００を利用する構成としても良い。
【００９７】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット充電残量が基準値を下回った使用済みのバッテリユニット４００の落下位置は、オペレータがリモートコントローラ１を用いてメモリ部３４０に予め格納する構成について説明したが、これに限らず例えば、マルチロータヘリコプタ１００にブルーシートの存在を検知できる構成とし、任意の場所にブルーシートを配置しておくことで、マルチロータヘリコプタ１００が、飛行中にブルーシートの位置を検出して、落下位置を定める構成であっても良い。
【００９８】
また、上記実施の形態では、薬液散布の飛行高さから、バッテリユニット充電残量が基準値を下回った使用済みのバッテリユニット４００を落下する構成について説明したが、これに限らず例えば、状況に応じて（例えば、風が強い場合、飛行高さが安全な落下を保証する高さを超えている場合、落下領域が狭い場合など）、使用済みのバッテリユニット４００を落下するために低空まで降下させる構成であっても良い。
【００９９】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット充電残量が基準値を下回った使用済みバッテリユニット４００の落下方向は、基板４１０の主面４１０ａに平行な方向である場合について説明したが、これに限らず例えば、基板の主面に垂直な方向に落下させる構成であっても良い。この場合、バッテリユニット収納部２００は、図４に示した構成とは異なり、バッテリユニット４００の基板４１０の主面４１０ａを水平配置して、複数のバッテリユニット４００を互いに垂直方向に配置する。そして、各バッテリユニット４００は、水平姿勢を維持する様に、４角柱の筒状のバッテリユニット収納部の内壁面の少なくとも２箇所、好ましくは３箇所から、電源供給ワイヤ４４１で引っ張って固定する。そして、垂直方向に配置された複数のバッテリユニット４００の最下位置に配置されたバッテリユニット４００から順番に、電源供給に使用し、最下位置のバッテリユニット４００から順番に電源供給ワイヤ４４１を切断して自重により落下させる構成であっても良い。この構成の場合、上記構成に比べて落下による機体の重心の移動が少なく出来る。
【０１００】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット充電残量が基準値を下回った使用済みのバッテリユニット４００の切断のタイミングと、次のバッテリユニット４００への切り替えが、電源供給の連続性を維持しつつ、概ね同時に行う場合について説明したが、これに限らず例えば、圃場３の面積が広大であり、落下位置までの距離がかなり遠い場合等、バッテリユニット充電残量が基準値を下回ったバッテリユニットの使用を依然として続けるが、落下位置に到達する前に、未使用のバッテリユニットへの切り替えが必要となった場合には、未使用のバッテリユニットに切り替えて電源供給の連続性を維持して飛行を継続し、落下位置に到着した時点で、バッテリユニット充電残量が基準値を下回った使用済みのバッテリユニットを切断する構成であっても良い。
【０１０１】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット４００の充電残量が基準値を下回るまでは切断させない場合について説明したが、これに限らず例えば、基準値を２つ設け、薬液の散布作業中において落下位置の上空の近傍を飛行している場合には、充電残量が第２基準値以上の場合であっても、第１基準値を下回る場合は（但し、第１基準値の方が第２基準値より高い値とする）、散布作業を中断し、充電残量がまだ少しは余裕があるにも関わらず第１基準値を下回るバッテリユニットを切断して落下させ、次の未使用のバッテリユニット４００に切り替えた方が、機体重量を早めに軽減出来きるとの観点と、仮に、充電残量が第２基準値を下回るまでバッテリユニットを使用し続けることで充電残量を有効に使用出来るが、その結果、落下位置から遠ざかってしまって、落下作業の為だけに再び落下位置まで戻る無駄な飛行時間が発生するという観点との、両者を比較して、有効な飛行時間の延長につながるのは何れの観点かを制御部３０１が判断する構成としても良い。
【０１０２】
また、上記実施の形態では、本発明の衝撃吸収部材の一例として、ゴム製の衝撃吸収用のクッション部材４３０を用いる場合について説明したが、これに限らず例えば、発泡プラスチック製の衝撃吸収部材であっても良いし、または連続気泡型の衝撃部材であっても良く、要するに衝撃吸収が可能であればどの様なものでも良い。あるいは、本発明の衝撃吸収部材の一例として、スプリングバネ状の部材を基板の両面、外周端縁部の全部または一部に取り付けて衝撃吸収用としても良い。
【０１０３】
また、上記実施の形態では、本発明の衝撃吸収部材の一例として、衝撃吸収用のクッション部材４３０を基板４１０の外周端縁部の一部に固定した場合について説明したが、これに限らず例えば、基板４１０の外周端縁部の全周に固定しても良い。
【０１０４】
また、上記実施の形態では、基板４１０の外形が円形で中央に開口部４１３を有するドーナツ状である場合について説明したが、これに限らず例えば、外形が矩形等どの様な形状であっても良いし、開口部が形成されていなくても良い。
【０１０５】
また、上記実施の形態では、基板４１０の主面４１０ａにバッテリセル４２０を搭載する場合について説明したが、これに限らず例えば、基板の両面において平面視で重ならない位置に交互に配置する構成であっても良い。この構成によれば、主面４１０ａ側に重心が偏ることが無いので、基板４１０を垂直につり下げる場合に基板の重量バランスが向上する。
【０１０６】
また、上記実施の形態では、基板４１０に６個のバッテリセル４２０を搭載する場合について説明したが、これに限らずバッテリセルの数は１つでも良いし、或いは幾つでも良い。
【０１０７】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット収納部２００に５個のバッテリユニット４００を収納する場合について説明したが、これに限らずバッテリユニットの数は２個以上であれば幾つでも良い。
【０１０８】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット４００をバッテリユニット収納部２００内の収納スペースに保持することを解除する一例として、電源供給ワイヤ４４１を鋏で切断する場合について説明したが、これに限らず例えば、電熱ヒータを用いて電源供給ワイヤ４４１を溶断する構成としても良い。
【０１０９】
また、上記実施の形態では、バッテリユニット４００をバッテリユニット収納部２００内の収納スペースに保持することを解除する一例として、電源供給ワイヤ４４１を鋏で切断する場合について説明したが、これに限らず例えば、図９に示す様に、バッテリユニット４０１〜４０５をポリ袋（又はビニール袋）１４００に入れ、そのポリ袋１４００の一端をバッテリユニット収納部２００の内部空間における固定端１４０１〜１４０５にぶら下げることで機械的に保持すると共に、一端部がバッテリユニット４０１〜４０５に半田接続された左右一対の電源供給ワイヤ１４４１の他端部に取り付けられた電源コネクタ１４４１ａを介して、電源供給ライン（図示省略）に対して着脱可能に電気的に接続された構成であって、且つ、バッテリユニット４０１〜４０５を内部に収納した状態のポリ袋１４００の固定端側を加熱し溶断する加熱溶断装置として、例えば、ポリ袋１４００を加熱し溶断するシーラー（又はヒータ等）１４５１〜１４５５をバッテリユニット収納部２００内でバッテリユニット４０１〜４０５毎に設けた構成であっても良い。ここで、図９は、ポリ袋１４００に入れたバッテリユニット４０１〜４０５を落下させる別の構成例を示す模式図である。この構成の場合、バッテリユニットの取り付けは、４０１、４０２、４０３、４０４、４０５の順番で行い、バッテリユニットの溶断は、４０５、４０４、４０３、４０２、４０１の順番で行う。また、この構成によれば、例えば、バッテリユニット４０５を落下させる場合は、バッテリユニット４０５に対応して設けられたヒータ１４５５が制御部３０１からの指令により加熱されることで、バッテリユニット４０５を収納したポリ袋１４００が加熱され溶断して自重により下方に移動すると同時に左右一対の電源コネクタ１４４１ａが抜けて、バッテリユニット４０５がバッテリユニット収納部２００から落下する。この構成では、ポリ袋を加熱し溶断出来る程度の電力があれば良く、上述した電熱ヒータを用いて電源供給ワイヤ４４１を溶断する構成に比べて、必要な電力は小さく出来る。本構成例では、例えば、シーラー１４５１〜１４５５に用いるヒータ長は、約３５ｍｍで、電流は２Ａを流す構成である。
【０１１０】
また、上記実施の形態では、本発明のバッテリユニットの一例として、基板４１０に複数のバッテリセル４２０が搭載された場合について説明したが、これに限らず例えば、１個のバッテリセルを、内部に衝撃吸収部材が取り付けられたバッテリセル保護ケース内に収納した構成であっても良い。
【０１１１】
また、上記実施の形態では、本発明のバッテリユニットの一例として、基板４１０に衝撃吸収用のクッション部材４３０が固定された場合や、内部に衝撃吸収部材が取り付けられたバッテリセル保護ケース内にバッテリセルを収納した場合について説明したが、これに限らず例えば、バッテリユニットには衝撃吸収部材が取り付けられておらず、落下位置に、衝撃吸収用の網（ネット）が張られた回収箱を備えた構成であっても良い。この構成によれば、飛行中に落下されたバッテリユニットは、落下位置に予め配置されている回収箱の衝撃吸収用の網で受け止められて安全に回収される。
【０１１２】
また、上記実施の形態では、マルチロータヘリコプタ１００の飛行対象地域について、購入者による登録を義務づけておき、その登録された飛行対象地域に対応した位置情報が暗号化されて、メモリ部３４０に書き換え不能に予め格納されるセキュリティー機能が付加されている構成について説明したが、これに限らず例えば、この様なセキュリティー機能が付加されていない構成でも良い。
【０１１３】
また、上記実施の形態では、本発明のバッテリユニット収納システムの一例として、制御ユニット部３００の下面に着脱可能に取り付けられており、複数のバッテリユニット４００ａ〜４００ｅを収納したバッテリユニット収納部２００が、独立して供給可能な構成である場合について説明したが、これに限らず例えば、本発明のバッテリユニット収納システムの別の一例として、複数のバッテリユニット４００ａ〜４００ｅを収納したバッテリユニット収納部２００と、バッテリユニット４００の充電量の残量を検出し、当該検出結果に基づいて、飛行中にバッテリユニット４００の保持を解除し、落下させる機能を少なくとも有する制御部と、を備え、独立して供給可能な構成としても良い。あるいは、本発明のバッテリユニット収納システムの更に別の一例として、複数のバッテリユニット４００ａ〜４００ｅを収納したバッテリユニット収納部２００と、バッテリユニット４００の充電量の残量を検出し、当該検出結果に基づいて、飛行中にバッテリユニット４００の保持を解除し、落下させる機能を少なくとも有する制御部と、上記制御ユニット部３００の全部（但し、上記制御部と重複する部分は除く）又は一部の構成要素と、を備え、独立して供給可能な構成としても良い。
【０１１４】
また、上記実施の形態では、バッテリセル４２０にリチウムイオン二次電池を用いた構成について説明したが、これに限らず例えば、リチウム・空気電池等、他の種類の二次電池を用いた構成であっても良い。
【０１１５】
また、上記実施の形態では、リモートコントローラ１において、セキュリティーの認証が行われる場合について説明したが、これに限らず例えば、図８に示す様に、マルチロータヘリコプタ１００側において、セキュリティーの認証が行われる構成であっても良い。ここで、図８は、マルチロータヘリコプタ１００側において、セキュリティーの認証が行われる場合の制御部の処理手順の一例を示したフロー図である。
【０１１６】
その場合、マルチロータヘリコプタ１００の制御ユニット部３００（図２参照）にセキュリティーＵＳＢキー（図示省略）を挿入するＵＳＢ挿入口（図示省略）が設けられている。
【０１１７】
そして、図８に示す様に、オペレータは、マルチロータヘリコプタ１００側に設けられたＵＳＢ挿入口に、ＩＤが予め格納されたセキュリティーＵＳＢキー（図示省略）を差し込む（図８のステップＳ８０１参照）。そして、当該ＩＤが正規のものに適合しているか否かを制御部３０１が判定し（図８のステップＳ８０２参照）、適合していると判定すればステップＳ８０３へ進み、適合していないと判定すればステップＳ７０４（図７参照）へ進み、離陸を拒否し、制御が終了される（図７のステップＳ７０５参照）。一方、ステップＳ８０３では、オペレータによりリモートコントローラ１から入力された暗証コード（パスワード）が、マルチロータヘリコプタ１００側に送信される。そして、マルチロータヘリコプタ１００の制御部３０１は、リモートコントローラ１から送信されてくる暗証コード（パスワード）を読み込んで（図８のステップＳ８０３参照）、暗証コードが正規のものに適合しているが否かを判定し（図８のステップＳ８０４参照）、適合していると判定すればステップＳ７０１（図７参照）へ進み、その後、図７で説明した通り各工程を実行し、適合していないと判定すればステップＳ７０４（図８参照）へ進み、離陸を拒否し、制御が終了される（図８のステップＳ７０５参照）。
【０１１８】
これにより、マルチロータヘリコプタ１００の制御部３０１において、セキュリティーの認証が行われて、ＩＤ及び暗証コードが正規のものに適合していると判定した場合には、リモートコントローラ１から送信される飛行開始コマンドを受け付けるが（図７のステップＳ７０１参照）、ＩＤ又は暗証コードが適合していないと判定した場合には、制御部３０１は、マルチロータヘリコプタ１００の離陸を拒否し、制御を終了する（図８のステップＳ７０４、Ｓ７０５参照）。
【０１１９】
また、上記実施の形態では、リモートコントローラ１において、セキュリティーの認証が行われる場合の他に、図８に示した様に、マルチロータヘリコプタ１００の制御部３０１において、セキュリティーの認証が行われる場合について説明したが、これに限らず例えば、図８のステップＳ８０２で説明したＩＤの適合判定については、マルチロータヘリコプタ１００の制御部３０１が行い、図８のステップＳ８０３〜Ｓ８０４で説明した暗証コードの適合判定については、リモートコントローラ１が行う構成であっても良い。
【０１２０】
また、上記実施の形態では、制御部３０１の通信部３３０は、リモートコントローラ１が無線方式（ＲＦ）リモコンで構成されている場合は、無線方式の受信部・送信部を備え、リモートコントローラ１が赤外線方式（ＩＲ）リモコンで構成されている場合は、赤外線方式の受信部・送信部を備えている場合について説明したが、これに限らず例えば、通信部３３０は、ＷｉＦｉ送受信部（図示省略）やＵＳＢ通信部（図示省略）を備えていても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
本発明の飛行体、及びバッテリユニット収納システムは、従来に比べて１回の飛行における飛行時間を長くすることが可能であるという効果を発揮し、例えば、シングルロータヘリコプタ、マルチロータヘリコプタ、及び、それらに搭載可能なバッテリユニット収納システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１２２】
１  リモートコントローラ
２  ＧＰＳ衛星
３  圃場
４  駐機場
５ａ、５ｂ  落下場所
１００  マルチロータヘリコプタ
１０１ａ〜１０１ｄ  ロータ用モータ
１０２ａ〜１０２ｄ  プロペラ
１０３ａ  第１モータステイ
１０３ｂ  第２モータステイ
１０４  交差点
１０５  ノズル
１０６  薬液パイプ
１０７  薬液タンク
１０８ａ、１０８ｂ  スキッド
２００  バッテリユニット収納部
２１０  開口部
２２０  収納部本体
３００  制御ユニット部
３０１  制御部
３９０ａ〜３９０ｅ  ワイヤ切断装置
４００ａ〜４００ｅ  バッテリユニット
４４１  電源供給ワイヤ
【要約】      （修正有）【課題】従来に比べて１回の飛行における飛行時間を長くすることが可能なバッテリユニット収納システムを提供する。【解決手段】複数のロータにより飛行するマルチロータヘリコプタに搭載可能なバッテリユニット収納システムであって、バッテリユニット収納システムは、バッテリセルを複数配置したバッテリユニット４００ａ〜４００ｅと、バッテリユニット４００ａ〜４００ｅを複数保持すると共に、それぞれのバッテリユニット４００ａ〜４００ｅの保持を個別に解除可能に収納するバッテリユニット収納部２００と、を備え、バッテリユニットの充電量の残量に基づいて、マルチロータヘリコプタの飛行中にバッテリユニット収納部２００による保持が解除された場合、バッテリユニットは落下することを特徴とする。【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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