(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、
前記ベース部に接続された支柱と、
基部から延出する短腕部と長腕部と第１突出部とを有し、前記支柱に対して前記基部が第１連結部において回動自在に連結される第１リンクと、
前記第１連結部において前記支柱及び前記第１リンクに対して回動自在に連結される第２リンクと、
前記第２リンクに設けた第２連結部において前記第２リンクに対して回動自在に連結される第３リンクと、
前記第１リンク及び前記第３リンクに回動自在に連結され、前記第１リンクと前記第３リンクとを平行に維持し、前記第２リンクと平行に維持され、端部に内視鏡を保持可能に形成される第４リンクと、
第１端と第２端とを有し、前記第１リンクの前記短腕部の端部に前記第１端が回動自在に連結され、前記第１端と前記第２端との間の中間部に鉛直方向に垂下される第１カウンターウエイトを備える第５リンクと、
前記第２連結部に回動自在に連結され、鉛直方向に垂下される第２カウンターウエイトと、
基部から延出する一腕部と第２突出部とを有し、前記支柱に対して前記基部が第３連結部において回動自在に連結され、前記一腕部が回動自在に前記第５リンクの前記第２端に第４連結部において連結されて、前記一腕部は前記第１リンクと平行に維持される第６リンクと、
第１端と第２端とを有し、前記第１端が前記第１突出部の第５連結部において回動自在に連結され、前記第２端が前記第２突出部の第６連結部において回動自在に連結される第７リンクと、
を備え、
前記第１連結部と前記第５連結部と前記第６連結部と前記第３連結部とが平行四辺形を形成する位置に配設されてなることを特徴とする内視鏡保持装置。
【請求項２】
長手方向の中央部と当該中央部を挟んで一端に位置する第１端と当該第１端の反対側に位置する第２端とを有する第８リンクを、さらに具備し、
前記第８リンクは、
前記中央部が前記支柱に対して第７連結部において回動自在に連結され、
前記第１端が前記第１リンクと回動自在に係合し、
前記第２端が前記第６リンクの前記基部から延出して形成される第３突出部と回動自在に係合し、
前記第５リンクに対して前記第８リンクが傾斜して配設されてなることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内視鏡等の医療用器具を術者に代わって保持すると共に、保持した医療用器具を任意の位置に維持することが可能な内視鏡保持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡を用いた外科手術、例えば腹腔鏡手術等が実施されている。内視鏡を用いた外科手術では、通常の外科手術に比べて切開範囲が小さくなるので患者に対する負担を軽減することができるという利点がある。この種の内視鏡下での外科手術には、体腔内を観察するための硬性内視鏡が広く用いられる。この硬性内視鏡は、腹壁に刺入したトラカール等のガイド部材を介して腹腔内に挿入されて使用される。その手術中において、当該内視鏡は、術者若しくはスコピストと呼ばれる介助者（助手）によって保持されることが一般的である。術者又はスコピストは、手術中に内視鏡の進退動作、旋回動作或いは傾斜動作等を行って体腔内の所望の部位の観察が行われる。【０００３】
また、近年においては、腹腔鏡手術等で使用される内視鏡や処置具（以下、内視鏡等という）を術者やスコピストに代わって機械的に保持する内視鏡保持装置が提案されている。この内視鏡保持装置を用いることにより、術者やスコピストにかかる負荷の軽減や手術に携わる人員の削減等を行って、効率的な手術が行われるようになっている。【０００４】
上記内視鏡保持装置の従来の形態としては、例えば、手術等に利用可能な空間（手術室等の臨床室）内を移動可能に構成したベース部と、このベース部に立設された支柱部に保持アームを取り付けた保持アーム装置が提案されている。この保持アーム装置には、内視鏡等を保持させる保持具が設けられている。【０００５】
そして、上述のような形態の内視鏡保持装置においては、上記保持具に内視鏡等を取り付けて、その状態で同内視鏡等を上下方向及び水平方向に軽い負荷によって移動させることができるように構成されると共に、当該内視鏡等を所望する任意の位置を維持することができるように構成されている。【０００６】
このような形態の内視鏡保持装置によれば、内視鏡による視野を安定して確保することができ、また、その視野を微細に変更可能とし、その変更時には僅かな力量のみで内視鏡等を意のままに移動させることができ、所望する任意の位置を確実に維持することができるという効果を有する。【０００７】
従来の内視鏡保持装置においては、保持した内視鏡等を軽負荷にて移動自在に構成すると同時に、所望する任意の位置を確実に維持させるための工夫として、内視鏡保持アームにおいては、内視鏡等を保持した一方端に対し支軸を介して反対側の他方端の所定の部位にカウンターウエイトを配設するように構成している。【０００８】
このような構成によって、取り付けた内視鏡等をバランスよく保持させることができ、かつ軽負荷で迅速に移動可能とし、さらに負荷を付与しない場合には、その場で停止させることができ、よって内視鏡等の位置を確実に維持することができる。【０００９】
このように構成される形態のいわゆるカウンターウエイトバランス方式の内視鏡保持装置は、例えば日本国特許５２６５８１８号公報，日本国特許公開平７−２２７３９８号公報，日本国特許公開２００１−２５８９０３号公報，日本国特許公開２００４−２０９０９６号公報，日本国特許公開２００９−２９７２３６号公報等によって、従来、種々の形態のものが提案され、また実用化されている。【００１０】
ところが、上記日本国特許５２６５８１８号公報，上記日本国特許公開平７−２２７３９８号公報，上記日本国特許公開２００１−２５８９０３号公報，上記日本国特許公開２００４−２０９０９６号公報，上記日本国特許公開２００９−２９７２３６号公報等によって開示されている従来の形態のカウンターウエイトバランス方式の内視鏡保持装置は、カウンターウエイトの配設側の突出量が大きくなってしまうことから、手術中において、内視鏡等の移動空間とは別に同程度の広い空間が必要となってしまう。このことは、手術室等における術者や補助者の行動を規制したり、他の手術用機器に干渉する等により術者の手術操作を阻害する等の問題点が考えられる。【００１１】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、手術で使用される内視鏡等を術者に代わって保持する内視鏡保持装置において、保持された内視鏡等の必要な移動領域を確保しながら、カウンターウエイト側の変位領域の狭小化を実現して、装置の設置場所を有効に使用することができるようにし、かつ円滑な動作を確保し得る構造の内視鏡保持装置を提供することである。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明の一態様の内視鏡保持装置は、ベース部と、前記ベース部に接続された支柱と、基部から延出する短腕部と長腕部と第１突出部とを有し、前記支柱に対して前記基部が第１連結部において回動自在に連結される第１リンクと、前記第１連結部において前記支柱及び前記第１リンクに対して回動自在に連結される第２リンクと、前記第２リンクに設けた第２連結部において前記第２リンクに対して回動自在に連結される第３リンクと、前記第１リンク及び前記第３リンクに回動自在に連結され、前記第１リンクと前記第３リンクとを平行に維持し、前記第２リンクと平行に維持され、端部に内視鏡を保持可能に形成される第４リンクと、第１端と第２端とを有し、前記第１リンクの前記短腕部の端部に前記第１端が回動自在に連結され、前記第１端と前記第２端との間の中間部に鉛直方向に垂下される第１カウンターウエイトを備える第５リンクと、前記第２連結部に回動自在に連結され、鉛直方向に垂下される第２カウンターウエイトと、基部から延出する一腕部と第２突出部とを有し、前記支柱に対して前記基部が第３連結部において回動自在に連結され、前記一腕部が回動自在に前記第５リンクの前記第２端に第４連結部において連結されて、前記一腕部は前記第１リンクと平行に維持される第６リンクと、第１端と第２端とを有し、前記第１端が前記第１突出部の第５連結部において回動自在に連結され、前記第２端が前記第２突出部の第６連結部において回動自在に連結される第７リンクと、を備え、前記第１連結部と前記第５連結部と前記第６連結部と前記第３連結部とが平行四辺形を形成する位置に配設されてなる。
【００１３】
本発明によれば、手術で使用される内視鏡等を術者に代わって保持する内視鏡保持装置において、保持された内視鏡等の必要な移動領域を確保しながら、カウンターウエイト側の変位領域の狭小化を実現して、装置の設置場所を有効に使用することができるようにし、かつ円滑な動作を確保し得る構造の内視鏡保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施形態の内視鏡保持装置の概略構成図
【図２】図１の内視鏡保持装置の主要構成部を示す斜視図
【図３】図１の矢印符号［３］方向から見た当該内視鏡保持装置の主要構成図
【図４】図１の矢印符号［４］方向から見た当該内視鏡保持装置の主要構成図
【図５】本発明の第２の実施形態の内視鏡保持装置の概略構成図
【図６】図５の矢印符号［５］方向から見た当該内視鏡保持装置の主要構成図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を各構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、これら各図面に記載された構成要素の数量，構成要素の形状，構成要素の大きさの比率，各構成要素の相対的な位置関係等に関し、図示の形態のみに限定されるものではない。【００１６】
［第１の実施形態］
図１〜図４は、本発明の第１の実施形態の内視鏡保持装置を示す図である。このうち、図１は本実施形態の内視鏡保持装置に内視鏡等の医療用器具を保持した状態を示す概略構成図である。図２は本実施形態の内視鏡保持装置の主要構成部を示す斜視図である。図３は、図１の矢印符号［３］方向から見た当該内視鏡保持装置の主要構成図である。図４は、図１の矢印符号［４］方向から見た当該内視鏡保持装置の主要構成図である。なお、図２〜図４においては、内視鏡等を保持する支持アーム部と、この支持アーム部に保持される内視鏡等の医療用器具の図示を省略し、本実施形態の内視鏡保持装置の主要構成部のみを示している。【００１７】
本実施形態の内視鏡保持装置１は、例えば手術室，検査室，処置室等の臨床室に配置されて、例えば顕微鏡，内視鏡，処置具等、手術中に使用される医療用器具を保持する装置である。この内視鏡保持装置１は周囲環境に係わらず、その位置を３次元空間内で自由に移動可能に構成されている。このような構成によって、当該内視鏡保持装置１は、保持された医療用器具の機能を十分に発揮させることができると共に、医師等の術者（ユーザ）やスコピスト等、手術従事者の負担を軽減して、その疲労感を低減させ得ると同時に、手術に携わる人員の削減等を行うことができ、よって効率的な手術を実現するための医療用装置である。【００１８】
図１に示すように、内視鏡保持装置１は、臨床室の床に設置したベース部であるベース１０に支柱９を介して平行四辺形リンク機構７が支持されている。この平行四辺形リンク機構７の一端には支持アーム８が連結されている。この支持アーム８の先端側には、保持部２０が連結されている。この保持部２０には、医療用器具の一種である内視鏡２が取り付けられている。この構成により、内視鏡２は、上記保持部２０に保持された状態で、保持部２０及び支持アーム８と共に、支柱９及び平行四辺形リンク機構７によって上下方向及び水平方向に自由に移動することができ、かつ所望する任意の位置において安定した状態で保持することができる。なお、上記支持アーム８，保持部２０，内視鏡２については、図１に図示するのみに留め、図２以降においてはこれらの構成部の図示を省略している。【００１９】
ベース１０は、底面側に複数のキャスター１０ａが配設されており、全体としてブロック形状若しくは板形状に形成された支持体である。この構成により、ベース１０は、例えば手術に利用可能な空間（即ち手術室等）の床上を移動可能に構成されている。なお、ベース１０には、さらに、キャスター１０ａの回転を防止する手段若しくはベース１０が床上を意図せずに移動してしまうことを防止するための制動手段又は固定手段等を設けるようにしてもよい（不図示）。これら回転防止，制動，固定手段等の構成は既存の形態のものを用いればよく、その構成についての詳述は省略する。【００２０】
ベース１０の上面には、支柱９が鉛直軸Ｖを回転中心として回動自在に接続され、立設されている。この支柱９は、垂直方向に延びる柱部９ａと、この柱部９ａの上端部から水平方向に延びる第１腕部９ｂと、上記柱部９ａの中程の部位から水平方向に延びる第２腕部９ｃと、上記柱部９ａの基端から水平方向に延びる基端部９ｄとによって形成されている。【００２１】
平行四辺形リンク機構７は、上記支柱９の第１腕部９ｂの先端近傍に設けられる第１連結部５１を水平方向に通る水平軸Ｈ１（図２参照）を回転中心として回動自在に軸支される構成ユニットである。【００２２】
平行四辺形リンク機構７は、第１リンク１１と、第２リンク１２と、第３リンク１３と、第４リンク１４との四本のリンク部材によって構成されている。このうち第１リンク１１と第３リンク１３とが互いに平行に配置されている。また、第２リンク１２と第４リンク１４とが互いに平行に配置され、かつ両リンク１２，１４は、水平軸Ｈ１に対して直交する同一面内にそれぞれが配置されている。【００２３】
上記第１リンク１１は、基部１１ａからそれぞれ延出する一腕部である短腕部１１ｂと他腕部である長腕部１１ｃと第１突出部１１ｄとを有して形成されている。これら短腕部１１ｂ，長腕部１１ｃ，第１突出部１１ｄは、基部１１ａを中心として周方向に角度９０度間隔を置いて放射方向にそれぞれ延出する部位である。また、上記第１リンク１１の基部１１ａは、第１連結部５１において支柱９に対して回動自在に連結されている。つまり、上記第１リンク１１は、基部１１ａを回転中心として支柱９の第１腕部９ｂの第１連結部５１において回動自在に連結されている。換言すると、上記第１リンク１１は、支柱９の第１腕部９ｂの先端近傍の第１連結部５１において、水平軸Ｈ１（図２参照）を回転中心として回動自在に軸支されている。したがって、当該平行四辺形リンク機構７は、水平軸Ｈ１に垂直な平面内において、当該水平軸Ｈ１を回動中心として回動自在である。【００２４】
第１リンク１１の短腕部１１ｂの先端近傍には、第１１連結部６１が設けられ、この第１１連結部６１において、第５リンク１５の第１端１５ａが回動自在に連結されている。この第５リンク１５は、第１カウンターウエイト４１を中間部に保持し鉛直方向に垂下されている。このように、第１カウンターウエイト４１を保持する第５リンク１５を鉛直方向に垂下させた形態で配設したので、カウンターウエイトの突出量を抑えることができる。【００２５】
また、第５リンク１５の第２端１５ｂには、後述する第６リンク１６の一腕部１６ｍが回動自在に連結されている。詳細は後述するが、このように鉛直方向に垂下させた第５リンク１５の他端（下端側の第２端１５ｂ）を、第１リンク１１の短腕部１１ｂと対になる平行リンクとなる第６リンク１６の一腕部１６ｍによって連結する形態としたので、垂下状態のカウンターウエイトが揺れ動くようなことがなく、安定した動作を確保できる。【００２６】
なお、図２においては、第１カウンターウエイト４１の図示を省略している。若しくは、図２に示す第５リンク１５自体を重量のある素材を用いて構成することによって、当該第５リンク１５自体が第１カウンターウエイトとして機能するような構成としてもよい。このようにカウンターウエイトの形状を、例えば細長形状に形成する等によって、突出領域をさらに少なくすることができる。【００２７】
第１リンク１１の長腕部１１ｃの先端近傍には、第９連結部５９が設けられ、この第９連結部５９において、第４リンク１４の中程の部位に対して回動自在に連結されている。【００２８】
第１リンク１１の第１突出部１１ｄの先端近傍には、第５連結部５５が設けられ、この第５連結部５５において、第７リンク１７の第１端１７ａが回動自在に連結されている。また、この第７リンク１７の第２端１７ｂには、第６連結部５６が設けられ、この第６連結部５６において、後述する第６リンク１６の第２突出部１６ｎが回動自在に連結されている。【００２９】
上記第２リンク１２は、一端が上記第１連結部５１において、支柱９及び第１リンク１１に対して回動自在に連結されている。また、第２リンク１２の他端には、第２連結部５２が設けられ、この第２連結部５２において第３リンク１３の一端及び後述する第２ウエイト保持リンク２１の一端が回動自在に連結されている。【００３０】
上記第３リンク１３は、一端が上記第２リンク１２の第２連結部５２において上記第２リンク１２（及び第２ウエイト保持リンク２１）に対して回動自在に連結されている。また、第３リンク１３の他端には、第８連結部５８が設けられ、この第８連結部５８において上記第４リンク１４の一端が回動自在に連結されている。【００３１】
上記第４リンク１４は、一端が第８連結部５８において、上記第３リンク１３と回動自在に連結されている。また、第４リンク１４は、中程の部位に第９連結部５９が設けられ、この第９連結部５９において上記第１リンク１１の長腕部１１ｃの先端が回動自在に連結されている。そして、当該第４リンク１４の他端には、支持アーム８（図１にのみ図示）が基端連結部４３において連結されており、この支持アーム８の先端側には、先端連結部４４において保持部２０が連結され、この保持部２０が内視鏡２を保持している。そして、上記第４リンク１４は、上記第２リンク１２と平行に維持されている。また、上記第１リンク１１と上記第３リンク１３とが平行に維持されている。このようにして上記平行四辺形リンク機構７は形成されている。【００３２】
上記平行四辺形リンク機構７において、第１連結部５１，第２連結部５２，第８連結部５８，第９連結部５８の各回転軸は、水平軸Ｈ１と平行となるように配置されている。ここで、第１連結部５１は、第１リンク１１と第２リンク１２とを回動自在に連結している。第２連結部５２は、第２リンク１２と第２ウエイト保持リンク２１とを回動自在に連結している。第８連結部５８は、第３リンク１３と第４リンク１４とを回動自在に連結している。第９連結部５８は、第１リンク１１と第４リンク１４とを回動自在に連結している。【００３３】
一方、上述したように、上記第１リンク１１の短腕部１１ｂの第１１連結部６１には、第１カウンターウエイト４１を中間部に保持する第５リンク１５の第１端１５ａが回動自在に連結されている。ここで、上記第１カウンターウエイト４１は、鉛直軸Ｖと水平軸Ｈ１とを含む面に対して直交する面内に沿って移動する短腕部１１ｂ，第５リンク１５を介して配置されている。この第１カウンターウエイト４１は、例えば内視鏡２の重さに応じて変更し、又は配置位置を変更することができるように配設されている。【００３４】
他方、第２リンク１２の第２連結部５２には、上記第３リンク１３の一端と第２ウエイト保持リンク２１の一端とが回動自在に連結されている。この第２ウエイト保持リンク２１は、第２カウンターウエイト４２を中間部に保持し鉛直方向に垂下されている。このように、第２カウンターウエイト４２を保持する第２ウエイト保持リンク２１を鉛直方向に垂下させた形態で配設したので、カウンターウエイトの突出量を抑えることができる。【００３５】
また、第２ウエイト保持リンク２１の他端には、第９リンク１９の先端の第１０連結部６０が回動自在に連結されている。このように、鉛直方向に垂下させた第２ウエイト保持リンク２１の他端（下端側）を、第２リンク１２と対になる平行リンクである第９リンク１９によって連結する形態としたので、垂下状態のカウンターウエイトが揺れ動くようなことがなく、安定した動作を確保できる。【００３６】
なお、図２においては、第２カウンターウエイト４２の図示を省略している。若しくは、図２に示す第２ウエイト保持リンク２１自体を重量のある素材を用いて構成することによって、当該第２ウエイト保持リンク２１自体が第２カウンターウエイトとして機能するように構成してもよい。このようにカウンターウエイトの形状を、例えば細長形状に形成する等によって、突出領域をさらに少なくすることができる。【００３７】
上記第９リンク１９の基端は、支柱９の第２腕部９ｃに回動自在に連結している。つまり、支柱９の第２腕部９ｃには、第３連結部５３が設けられ、この第３連結部５３において、上記第９リンク１９の基端が回動自在に連結されている。また、この第３連結部５３においては、第６リンク１６の基部１６ａが回動自在に連結されている。【００３８】
第６リンク１６は、基部１６ａからそれぞれ延出する一腕部１６ｍと第２突出部１６ｎとを有して形成されている。これら一腕部１６ｍ，第２突出部１６ｎは、基部１６ａを中心として周方向に角度９０度間隔を置いて放射方向にそれぞれ延出する部位であり、当該第６リンク１６は、略Ｌ字形状に形成されている。【００３９】
第６リンク１６の基部１６ａは、上記第３連結部５３において、支柱９に対して回動自在に連結されている。このとき、当該第３連結部５３においては、上記第９リンク１９の基端も同時に回動自在に連結されている。【００４０】
第６リンク１６の一腕部１６ｍの先端近傍１６ｂには、第４連結部５４が設けられ、この第４連結部５４において、上述したように上記第５リンク１５の第２端１５ｂが回動自在に連結されている。また、第６リンク１６の第２突出部１６ｎの先端近傍１６ｃは、第７リンク１７の第２端１７ｂの第６連結部５６において回動自在に連結されている。この構成により、第６リンク１６の一腕部１６ｍは、上記第１リンク１１と平行に維持されている。また、第６リンク１６の第２突出部１６ｎは、上記第１リンク１１の第１突出部１１ｄと平行に維持されている。さらに、第７リンク１７と第５リンク１５とが平行に維持されている。【００４１】
ここで、本実施形態においては、第１連結部５１と第３連結部５３とを結ぶ線は、支柱９の回転中心となる鉛直軸Ｖと略一致するように設定されている。なお、少なくとも第１連結部５１が鉛直軸Ｖ上に配置されておればよい。【００４２】
そして、まず、第１連結部５１と第３連結部５３とを結ぶ線，第２ウエイト保持リンク２１，第２リンク１２，第９リンク１９によって平行四辺形が形成されている。換言すると、第１連結部５１と第３連結部５３と第１０連結部６０と第２連結部５２とは、平行四辺形を形成する位置に配設されて、平行四辺形リンク機構（第１）を構成している。この平行四辺形リンク機構（第１）は、第２カウンターウエイト４２の傾斜を規制して常に鉛直方向に垂下する状態を維持するためのカウンターウエイト傾斜規制手段として機能している。【００４３】
同様に、第１連結部５１と第３連結部５３とを結ぶ線，第５リンク１５，第１リンク１１の短腕部１１ｂ，第６リンク１６の一腕部１６ｍによって平行四辺形が形成されている。換言すると、第１連結部５１と第３連結部５３と第４連結部５４と第１１連結部６１とは、平行四辺形を形成する位置に配設されて、平行四辺形リンク機構（第２）を構成している。この平行四辺形リンク機構（第２）は、第１カウンターウエイト４１の傾斜を規制して常に鉛直方向に垂下する状態を維持するためのカウンターウエイト傾斜規制手段として機能している。【００４４】
さらに、第１連結部５１と第３連結部５３とを結ぶ線，第７リンク１７，第６リンク１６の第２突出部１６ｎ，上記第１リンク１１の第１突出部１１ｄによって平行四辺形が形成されている。換言すると、第１連結部５１と第３連結部５３と第６連結部５６と第５連結部５５とは、平行四辺形を形成する位置に配設されて、平行四辺形リンク機構（第３）を構成している。この平行四辺形リンク機構（第３）は、保持部２０に保持される内視鏡２が上下移動されて第１リンク１１が第１連結部５１（水平軸Ｈ１）周りに回動する際に、上記第１リンク１１と上記第５リンク１５とが鉛直軸Ｖと一致する状態（鉛直状態）となった後、平行四辺形リンク機構（第２）が逆動作して機能しなくなることを抑止するための逆動作防止手段として機能している。【００４５】
ここで、上記平行四辺形リンク機構（第２）において、上記第１リンク１１と上記第５リンク１５とを鉛直軸Ｖに一致させた鉛直状態とするためには、第１，第３，第４，第１１の各連結部（５１，５３，５４，６１）が直線上に並ぶことになる。この状態とするためには、「第１，第１１連結部（５１，６１）間の距離［Ｌ１Ａ］と第１１，第４連結部（６１，５４）間の距離［Ｌ２Ａ］との和」と、「第３，第４連結部（５３，５４）間の距離［Ｌ１Ｂ］と第１，第３連結部（５１，５３）間の距離［Ｌ２Ｂ］との和」とを完全に一致させる必要がある。しかしながら、部材工作精度を考慮すると、上記完全一致は困難である。そこで、部品公差内でのばらつきを考慮して、上記平行四辺形リンク機構（第２）において、例えば第４連結部５４に公差ばらつきを許容し得るだけの余裕を持たせて構成したとする。すると、この場合、上記第１リンク１１と上記第５リンク１５とが鉛直軸Ｖと一致する鉛直状態の前後において、平行四辺形リンク機構（第２）が逆動作し、機能しなくなってしまうことがある。【００４６】
このことを考慮して、本実施形態の内視鏡保持装置１においては、第１リンク１１に第１突出部１１ｄを、第６リンク１６に第２突出部１６ｎをそれぞれ設けると共に、各突出部のそれぞれに第５，第６連結部（５５，５６）を設け、この第５，第６連結部（５５，５６）を第７リンク１７によって連結して平行四辺形リンク機構（第３）を構成している。【００４７】
なお、この場合において、図示されていないが、第６リンク１６の一腕部１６ｍに設けた第４連結部５４においては、連結軸が嵌合する嵌合穴として、当該リンク腕（一腕部１６ｍ）の延出方向に沿う方向に延びる長軸を有する長穴若しくはスリットによって形成されている。したがって、第４連結部５４における回転軸は、長穴若しくはスリット内を摺動可能に嵌合している。このような長穴（スリット）を設けることによって、第１，第１１連結部（５１，６１）間の距離［Ｌ１Ａ］と、第３，第４連結部（５３，５４）間の距離［Ｌ１Ｂ］との差が許容される。【００４８】
なお、上述したように本実施形態においては、図１に示すように、平行四辺形リンク機構７における第４リンク１４の延長線上に支持アーム８が延設されている。第４リンク１４の先端には、基端連結部４３において支持アーム８の基端が連結されている。この支持アーム８の先端には、例えば３方向の自由度を有する保持部２０が連結されている。そして、この保持部２０は内視鏡２を保持している。【００４９】
なお、上記保持部２０の具体的な構成としては、例えば、ボールとボールを保持する保持部とによって形成される既存の形態のものを適用すればよい。したがって、その詳細な構成については、図示及び説明を省略する。【００５０】
また、第４リンク１４の延長線上に延出するように配置された支持アーム８に沿う軸線Ｈ２（図１参照）は、上記平行四辺形リンク機構７における回転軸となる第８連結部５８，第９連結部５９，第１連結部５１，第２連結部５２に対して略直交するように配設するのが望ましい。このように構成した場合には、当該内視鏡保持装置１の全体の重心を鉛直軸Ｖに乗せやすいからである。【００５１】
一方、上記平行四辺形リンク機構７の回転中心となる第１連結部５１を挟んで、上記内視鏡２の保持されている側とは反対側には、二つのカウンターウエイト４１，４２が、第５リンク１５と第２ウエイト保持リンク２１とによって鉛直方向に垂下されている。これらのカウンターウエイト４１，４２は、水平軸Ｈ１を中心として発生する回転モーメントを解消するために設けられている。したがって、保持部２０によって保持されている状態の内視鏡２を、所望する任意の位置において、その位置を維持することができる。【００５２】
このように構成された本実施形態の内視鏡保持装置１においては、保持部２０に医療用器具である内視鏡２を取り付けた状態で使用に供せられる。保持部２０に医療用器具である内視鏡２を取り付けた状態において、当該内視鏡２の水平方向の移動は、支柱９が鉛直軸Ｖ周りに回動することによってなされる。【００５３】
また、内視鏡２の上下方向の移動は、平行四辺形リンク機構７（第１〜第４リンク１１，１２，１３，１４）が、支柱９に対して第１連結部５１において水平軸Ｈ１周りに回動し、これに伴って各リンク部材（１１，１２，１３，１４）が各回転軸（５１，５２，５８，５８）でそれぞれ回動することによってなされる。【００５４】
このとき、平行四辺形リンク機構（第１）がカウンターウエイト傾斜規制手段として機能し、第２カウンターウエイト４２の傾斜を規制して常に鉛直方向に垂下する状態を維持する。また、平行四辺形リンク機構（第２）がカウンターウエイト傾斜規制手段として機能し、第１カウンターウエイト４１の傾斜を規制して常に鉛直方向に垂下する状態を維持する。そして、平行四辺形リンク機構（第３）が、逆動作防止手段として機能し、平行四辺形リンク機構（第２）が逆動作して機能しなくなることを抑止する。【００５５】
このような作用により、使用者（ユーザ）は、保持部２０に保持された医療用器具（内視鏡２）を水平方向及び上下方向に移動させ、所望する任意の位置に配置する。【００５６】
以上説明したように上記第１の実施形態によれば、２つのカウンターウエイト４１，４２をそれぞれ保持する第５リンク１５，第２ウエイト保持リンク２１を鉛直方向に垂下させた形態で配設したので、カウンターウエイトの突出量を抑えることができる。【００５７】
また、鉛直方向に垂下させた第５リンク１５の他端（下端側）を、第１リンク１１の短腕部１１ｂと対になる平行リンクとなる第６リンク１６の一腕部１６ｍによって連結する形態としたので、垂下状態のカウンターウエイトが揺れ動くようなことがなく、安定した動作を確保できる。【００５８】
同様に、鉛直方向に垂下せた第２ウエイト保持リンク２１の他端（下端側）を、第２リンク１２と対になる平行リンクである第９リンク１９によって連結する形態としたので、垂下状態のカウンターウエイトが揺れ動くようなことがなく、安定した動作を確保できる。【００５９】
また、カウンターウエイトがそれぞれ保持される各リンク１５，２１自体を重量のある素材を用いて構成することによって、それ自体をカウンターウエイトとして機能するように構成することができる。このようにカウンターウエイトの形状を、例えば細長形状に形成する等によって突出領域をさらに少なくすることができる。【００６０】
一方、第１連結部５１と第３連結部５３と第１０連結部６０と第２連結部５２とを、平行四辺形を形成する位置に配設することで、平行四辺形リンク機構（第１）が構成している。これにより、この平行四辺形リンク機構（第１）がカウンターウエイト傾斜規制手段として機能することで、第２カウンターウエイト４２の傾斜を規制して常に鉛直方向に垂下する状態を維持することができる。【００６１】
同様に、第１連結部５１と第３連結部５３と第４連結部５４と第１１連結部６１とを、平行四辺形を形成する位置に配設することで、平行四辺形リンク機構（第２）を構成している。これにより、この平行四辺形リンク機構（第２）がカウンターウエイト傾斜規制手段として機能することで、第１カウンターウエイト４１の傾斜を規制して常に鉛直方向に垂下する状態を維持することができる。【００６２】
さらに、第１連結部５１と第３連結部５３と第６連結部５６と第５連結部５５とを、平行四辺形を形成する位置に配設することで、平行四辺形リンク機構（第３）を構成している。これにより、この平行四辺形リンク機構（第３）が、逆動作防止手段として機能することで、保持部２０に保持される内視鏡２が上下移動されて第１リンク１１が第１連結部５１（水平軸Ｈ１）周りに回動する際に、上記第１リンク１１と上記第５リンク１５とが鉛直軸Ｖと一致する状態（鉛直状態）となった後の平行四辺形リンク機構（第２）が逆動作して機能しなくなることを抑止することができる。【００６３】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態の内視鏡保持装置について、図５，図６を用いて以下に説明する。図５は、本発明の第２の実施形態の内視鏡保持装置の概略構成図である。図６は図５の矢印符号［５］方向から見た当該内視鏡保持装置の主要構成図である。なお、図５，図６においても、内視鏡等を保持する支持アーム部と、この支持アーム部に保持される内視鏡等の医療用器具の図示を省略し、本実施形態の内視鏡保持装置の主要構成部のみを示している。【００６４】
本実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と略同様である。本実施形態においては、上述の第１の実施形態の各構成要素のうち支柱，第１リンク，第６リンクの各形状が若干異なると共に、新たな構成要素として第８リンクを具備している点が異なる。したがって、以下の説明においては、上述の第１の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明は省略し、異なる構成についてのみ以下に詳述する。【００６５】
本実施形態の内視鏡保持装置１Ａは、臨床室の床に設置したベース１０に支柱９Ａを介して平行四辺形リンク機構が支持されて構成されている点において上述の第１の実施形態と同様である。【００６６】
ベース１０の上面には、支柱９Ａが鉛直軸Ｖを回転中心として回動自在に立設されている。本実施形態における支柱９Ａは、柱部９ａと、第１腕部９ｂと、上記柱部９ａの中程の部位であって下端寄りの部位から水平方向に延びる第２腕部９ｃと、上記柱部９ａの中程の部位であって第１腕部９ｂと第２腕部９ｃとの間の領域から水平方向に延びる第３腕部９Ａｅと、基端部９ｄとによって形成されている。つまり、本実施形態においては、第３腕部９Ａｅが新たに設けられると共に、第２腕部９ｃの配置が下端寄りの部位に設けられる点が異なる。【００６７】
ここで、第１腕部９ｂには、上述の第１の実施形態と同様に、第１連結部５１が設けられ、この第１連結部５１において、第１リンク１１の基部１１ａ，第２リンク１２の一端が回動自在に連結されている。また、第２腕部９ｃにも、上述の第１の実施形態と同様に、第３連結部５３が設けられ、この第３連結部５３において、第６リンク１６の基部１６ａ，第９リンク１９の基端が回動自在に連結されている。【００６８】
本実施形態における支柱９Ａの第３腕部９Ａｅには、第７連結部５７が設けられ、この第７連結部５７において、後述する第８リンク１８が支柱９に対して回動自在に連結されている。支柱９Ａの構成に関し、その他の構成は上述の第１の実施形態における支柱９と同様である。【００６９】
第６リンク１６Ａは、基部１６ａからそれぞれ延出する一腕部１６ｍと第３突出部１６ｏとを有して形成されている。つまり、上述の第１の実施形態における第６リンク１６に対し、一腕部１６ｍは同様の形態であるが、上述の第１の実施形態における第６リンク１６の第２突出部１６ｎは設けられていない。本実施形態では、上記一腕部１６ｍの延長線上に基部１６ａを挟んで、第３突出部１６ｏが形成されている点が異なる。そして、この第３突出部１６ｏは、後述する第８リンク１８の第２端１８ｂに摺動かつ回動自在に係合している。【００７０】
一方、第１リンク１１Ａは、基部１１ａからそれぞれ延出する短腕部１１ｂと長腕部１１ｃを有して形成されている。本実施形態における第１リンク１１Ａは、上述の第１の実施形態における第１リンク１１に対し、第１突出部１１ｄが設けられていない点が異なる。そして、当該第１リンク１１Ａにおいては、後述するように第８リンク１８の第１端１８ａが回動自在に係合している。【００７１】
第８リンク１８は、長軸状のリンク部材であって、長手方向における中央部１８ｃと、この中央部１８ｃを挟んで一端に位置する第１端１８ａと、この第１端１８ａの反対側に位置する第２端１８ｂとを有して形成されている。【００７２】
また、第８リンク１８の第１端１８ａと第２端１８ｂの各先端部近傍には、長手方向に延びる溝状若しくは切り欠き状に形成され、後述する嵌合ピンがそれぞれに嵌合するスリット部が形成されている。【００７３】
上記第８リンク１８の第１端１８ａのスリット部には、第１リンク１１の短腕部１１ｂに突設される嵌合ピン１１ｘが摺動自在に嵌合している。これにより、第８リンク１８の第１端１８ａと第１リンク１１の短腕部１１ｂとは摺動かつ回動自在に係合している。【００７４】
また、第８リンク１８の第２端１８ｂのスリット部には、第６リンク１６の第３突出部１６ｏに突設される嵌合ピン１６ｘが摺動自在に嵌合している。これにより、第８リンク１８の第２端１８ｂと第６リンク１６の第３突出部１６ｏとは摺動かつ回動自在に係合している。【００７５】
そして、このように構成される第８リンク１８は、中央部１８ｃが、支柱９Ａの第３腕部９Ａｅの第７連結部５７において回動自在に軸支されている。この場合において、第８リンク１８は、第１カウンターウエイト４１を保持する第５リンク１５に対して傾斜して配設されている。【００７６】
なお、本実施形態において、平行四辺形リンク機構７は第１〜第４リンク１１Ａ，１２，１３，１４によって構成される。また、第１実施形態と同様に、第１連結部５１と第３連結部５３と第１０連結部６０と第２連結部５２とによって平行四辺形リンク機構（第１）が構成される。そして、本実施形態においては、第１連結部５１と嵌合ピン１６ｘとを結ぶ線，第３連結部５３と嵌合ピン１６ｘとを結ぶ線，第１連結部５１と嵌合ピン１１ｘとを結ぶ線，第３連結部５３と嵌合ピン１１ｘとを結ぶ線によって平行四辺形が形成されている。換言すると、第１連結部５１と第３連結部５３と嵌合ピン１６ｘと嵌合ピン１１ｘとは、平行四辺形を形成する位置に配設されて、平行四辺形リンク機構（第４）を構成している。この平行四辺形リンク機構（第４）は、保持部（２０）に保持される内視鏡（２）が上下移動されて第１リンク１１Ａが第１連結部５１（水平軸Ｈ１）周りに回動する際に、上記第１リンク１１Ａと上記第５リンク１５とが鉛直軸Ｖと一致する状態（鉛直状態）となった後、平行四辺形リンク機構（第４）が逆動作して機能しなくなることを抑止するための逆動作防止手段として機能している。【００７７】
ここで、第１連結部５１と嵌合ピン１１ｘとの間の距離［Ｌ３Ａ］と第３連結部５３と嵌合ピン１６ｘとの間の距離［Ｌ３Ｂ］とは等間隔に設定されている。また、第１１連結部５７と嵌合ピン１１ｘとの間の距離［Ｌ４Ａ］と第１１連結部５７と嵌合ピン１６ｘとの間の距離［Ｌ４Ａ］とは等間隔に設定されている。その他の構成は、上述の第１の実施形態と同様である。【００７８】
以上説明したように、上記第２の実施形態によれば、第８リンク１８を設けることにより、平行四辺形リンク機構（第４）の逆動作を抑止することができる。この場合において、第８リンク１８の両端（１８ａ，１８ｂ）に設けたスリットのそれぞれに第１リンク１１の短腕部１１ｂの嵌合ピン１１ｘと、第６リンク１６の第３突出部１６ｏの嵌合ピン１６ｘとを嵌合させることにより、距離［Ｌ３Ａ］と距離［Ｌ３Ｂ］との差を許容することができる。【００７９】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。【００８０】
本出願は、２０１５年３月２７日に日本国に出願された特許出願２０１５−０６６７２４号を優先権主張の基礎として出願するものである。【００８１】
上記基礎出願により開示された内容は、本願の明細書と請求の範囲と図面に引用されているものである。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、医療分野の内視鏡保持装置だけでなく、工業分野の内視鏡保持装置にも適用することができる。
【要約】
本発明は、カウンターウエイトの変位領域を狭小化し円滑動作を確保する内視鏡保持装置を提供することを目的とし、そのために、本発明の内視鏡保持装置は、ベース部１０と、支柱９と、支柱の第１連結部５１で回動する第１リンク１１と、第１連結部で回動する第２リンク１２と、第２連結部５２で回動する第３リンク１３と、第１，第３リンクを平行に維持し第２リンクと平行に維持され内視鏡を保持可能な第４リンク１４と、第１リンクに連結され第１カウンターウエイト４１を備え鉛直垂下される第５リンク１５と、第２連結部に連結され鉛直垂下される第２カウンターウエイト４２と、第３連結部５３で回動し一腕が第５リンクに第４連結部で連結され一腕は第１リンクと平行に維持される第６リンク１６と、１端が第１突出部１１ｄの第５連結部５５で回動し２端が第２突出部１６ｎの第６連結部５６で回動する第７リンク１７とを備え、第１，第５，第６，第３連結部が平行四辺形を形成する位置に配設される。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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