(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路走行用の車輪と、軌道走行用の鉄輪と、を備え、車体の前後両側にそれぞれ設けられた幅方向に対をなす鉄輪を下方に張り出すことによって軌道走行を行う軌陸車であって、
前後方向の少なくとも一方の左右の鉄輪を、上下動自在とすることで、車体に対して互いに異なる高さに移動可能な鉄輪上下動機構と、
鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動をロックする鉄輪ロック機構と、
鉄輪ロック機構による鉄輪の上下動のロックと、ロックの解除を切り替える切替制御手段と、
切替制御手段とは別個独立した回路であって、切替制御手段を介さずに、鉄輪ロック機構による鉄輪の上下動のロックを解除するロック解除回路と、
非常時の軌道走行を操作するための非常用軌道走行操作手段と、を備え、
ロック解除回路は、非常用軌道走行操作手段が操作されたときに、鉄輪ロック機構による鉄輪の上下動のロックを解除することを特徴とする軌陸車。
【請求項２】
鉄輪ロック機構は、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
油圧ポンプから供給される作動油によって、鉄輪の上下動をロックするロック用アクチュエータと、
油圧ポンプとロック用アクチュエータ間の作動油の流通方向を制御する電磁弁と、を備え、
ロック解除回路は、
電磁弁によって油圧ポンプとロック用アクチュエータ間の作動油の流通方向を切り替えることにより、ロック用アクチュエータによる鉄輪の上下動のロックを解除することを特徴とする請求項１に記載の軌陸車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路走行用の車輪と、軌道走行用の鉄輪と、を備え、車体の前後に設けられた幅方向に対をなす鉄輪を下方に張り出すことによって軌道走行を行う軌陸車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の軌陸車では、車体の前後の左右両側に設けられた鉄輪による軌道走行の際、鉄輪が車体に対して固定されているため、左右および前後のレールに高低差があると、いずれかの鉄輪がレールに接触しなくなるという問題があった。
【０００３】
このような問題に対し、特許文献１には、鉄輪を支持する保持ブラケットが、通常位置とさらに下の下動位置との間を上下動自在に設けられるとともに、常時、付勢手段により下動位置に向けて付勢される軌陸車が開示されている。このような軌陸車であれば、走行する軌道の左右および前後のレールに高低差があったとしても、鉄輪を支持する保持ブラケットが常に下方向に付勢されているため、鉄輪が軌道から浮いてしまうことがない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２６８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、常に鉄輪が上下に移動可能であると、アウトリガを使用せずに左右のレールに高低差がある軌道上で作業を行う場合、一方の保持ブラケットは通常位置にあるため、当該保持ブラケットに支持される鉄輪は付勢手段の付勢力によらずに車体を支える。これに対し、他方の保持ブラケットは下動位置にあるため、当該保持ブラケットに支持される鉄輪は付勢手段の付勢力によって車体を支え続けることになる。したがって、この付勢力によって、高いレール側の車体を上へと押し上げて車体を低いレール側に転倒させようとする力が助勢され続けることになり、軌道上の作業中における車体の安定性が低下してしまう虞がある。
【０００６】
このような問題に対し、鉄輪を上下動可能な状態と上下動をロックした状態とに切り替えることができるようにすることが考えられる。これにより、軌道走行を行う際は、鉄輪を上下動自在にし、軌道上で作業を行う際は、鉄輪の上下動をロックする。
しかしながら、鉄輪の上下動をロックしているときに、鉄輪の上下動のロックを制御するコントローラや各部の駆動をチェックする検出器等に不具合が生じた場合、鉄輪の上下動のロックを解除することができなくなってしまう。そのため、速やかに軌道走行を行うことができなくなり、非常時に軌道から軌陸車を脱出させることが困難になる虞があった。
【０００７】
そこで、本発明は、非常時に安全に軌道走行することが可能な軌陸車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明に係る軌陸車は、道路走行用の車輪と、軌道走行用の鉄輪と、を備え、車体の前後両側にそれぞれ設けられた幅方向に対をなす鉄輪を下方に張り出すことによって軌道走行を行う軌陸車であって、前後方向の少なくとも一方の左右の鉄輪を、上下動自在とすることで、車体に対して互いに異なる高さに移動可能な鉄輪上下動機構と、鉄輪上下動機構による鉄輪の上下動をロックする鉄輪ロック機構と、鉄輪ロック機構による鉄輪の上下動のロックと、ロックの解除を切り替える切替制御手段と、切替制御手段とは別個独立した回路であって、切替制御手段を介さずに、鉄輪ロック機構による鉄輪の上下動のロックを解除するロック解除回路と、非常時の軌道走行を操作するための非常用軌道走行操作手段と、を備え、ロック解除回路は、非常用軌道走行操作手段が操作されたときに、鉄輪ロック機構による鉄輪の上下動のロックを解除することを特徴とする。
【００１０】
また、第２の発明に係る軌陸車は、第１の発明に係る軌陸車であって、鉄輪ロック機構は、作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプから供給される作動油によって、鉄輪の上下動をロックするロック用アクチュエータと、油圧ポンプとロック用アクチュエータ間の作動油の流通方向を制御する電磁弁と、を備え、ロック解除回路は、電磁弁によって油圧ポンプとロック用アクチュエータ間の作動油の流通方向を切り替えることにより、ロック用アクチュエータによる鉄輪の上下動のロックを解除することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、鉄輪の上下動のロックと解除を切り替える切替手段とは別個独立して、鉄輪の上下動のロックを解除するロック解除回路を有するので、非常時であっても、鉄輪の上下動のロックを確実に解除して安全に軌道走行することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】軌陸車の一例を示す側面図である。
【図２】揺動フレームの一例を示す正面図である。
【図３】揺動フレームロック用油圧回路の一例を示す油圧回路図である。
【図４】揺動フレームロック制御回路に係る制御の一例を示すブロック図である。
【図５】揺動フレームロック処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】揺動フレームロック解除処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】揺動フレームロック非常解除処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１乃至図７は、本発明の一実施形態を示すものである。
【００１４】
本実施形態は、軌陸車のうち軌道走行用鉄輪を張り出して軌道Ｒに接触させると道路走行用車輪が軌道Ｒから上昇するものであって、車体にブーム等を備えた高所作業機を搭載したタイプの軌陸車を例にして説明する。なお、軌陸作業車は高所作業機を搭載したものの他に、クレーン作業機を搭載したもの、穴掘建柱機を搭載したものなどでもよい。
【００１５】
（軌陸車の構成）
本発明の軌陸車１は、図１に示すように、前部に運転キャブ２を有したトラック車両をベースに構成されており、車体３の前後の幅方向両側には道路走行用車輪６が設けられ、道路走行用車輪６は運転キャブ２の下部に設置されたエンジンＥにより駆動して、車両は道路上を走行可能である。
【００１６】
運転キャブ２の後側における車体３の前後方向に延びるシャシフレーム４上には、シャシフレーム４と同様に車体３の前後方向に延びるサブフレーム５が設けられている。そして、サブフレーム５の前側の下部幅方向両側に接続する鉄輪部支持部材９Ｆに、鉄輪ブラケット７Ｆが前後方向に回転自在に支持されている。鉄輪ブラケット７Ｆの先端部には、軌道走行用鉄輪８Ｆが回転自在に取り付けられている。鉄輪ブラケット７Ｆは、鉄輪部支持部材９Ｆとの間に設けられた図示しない張出格納油圧シリンダ１０Ｆの伸縮により、軌道走行用鉄輪８Ｆを張り出して軌道Ｒ上に接触する位置と軌道走行用鉄輪８Ｆを車体３に格納する位置に移動可能である。
【００１７】
図２に示すように、サブフレーム５の後方側の幅方向中央下部には、幅方向に延びる揺動フレーム３０が、前後方向に延びる揺動軸３１を介して揺動自在に枢支されている。そして、揺動フレーム３０の幅方向両端部には、鉄輪ブラケット７Ｂを前後方向に回転自在に支持する鉄輪部支持部材９Ｂが接続されている。この鉄輪ブラケット７Ｂの先端部には、軌道走行用鉄輪８Ｂが回転自在に取り付けられている。したがって、揺動フレーム３０が揺動すると、揺動フレーム３０の両端部に接続された鉄輪部支持部材９Ｂとともに、軌道走行用鉄輪８Ｂが上下動する。
【００１８】
鉄輪ブラケット７Ｂは、鉄輪部支持部材９Ｂとの間に設けられた張出格納油圧シリンダ１０Ｂの伸縮により、軌道走行用鉄輪８Ｂを張り出して軌道Ｒ上に接触する位置と軌道走行用鉄輪８Ｂを車体３に格納する位置に移動可能である。軌道走行用鉄輪８Ｆ、８Ｂは、エンジンＥから取り出された動力を受けて作動する油圧ポンプＰからの作動油の供給を受けて回転する油圧モータにより駆動する。また、鉄輪ブラケット７Ｆ、７Ｂには、軌道走行用鉄輪８Ｆ、８Ｂが軌道Ｒ上に接触する位置まで張り出していることを検出するための張出検出装置１３（図４）が設けられている。
【００１９】
図３に示すように、揺動フレーム３０の上面とサブフレーム５の下面の間には、揺動フレーム３０の揺動をロックするための揺動ロック機構３２が設けられている。揺動ロック機構３２は、揺動軸３１を挟んで左右一対の揺動ロックシリンダ３４およびバネ３５と、揺動ロックシリンダ３４を作動させるための揺動フレームロック用油圧回路４０から構成される。
【００２０】
揺動ロックシリンダ３４のシリンダチューブ３６の上端部はサブフレーム５の下面に固定されている。また、揺動ロックシリンダ３４のピストンロッド３８は、上端部にピストン３７が設けられ、下端部にプレート３３が設けられている。さらに、揺動フレーム３０の上面には、揺動ロックシリンダ３４の伸長時にプレート３３の下面が当接する一対の当接部３９が設けられている。そして、揺動フレーム３０とプレート３３の間には、バネ３５が介挿されており、バネ３５は、揺動フレーム３０が揺動する際に、上下方向に付勢することでクッションの役割を果たす。
【００２１】
このような揺動ロック機構３２の構成により、揺動ロックシリンダ３４が伸長すると、プレート３３の下面が当接部３９に当接する。これにより、揺動ロックシリンダ３４が、サブフレーム５の下面と揺動フレーム３０の上面との間に張り出して、揺動フレーム３０の揺動をロックする。
【００２２】
また、揺動ロックシリンダ３４には、揺動ロックシリンダ３４の全縮を検出するためのリミットスイッチ４５が設けられ、揺動フレーム３０の上面には、プレート３３と当接部３９の当接を検出するための近接スイッチ４６が設けられている。なお、揺動ロックシリンダ３４の伸長をリミットスイッチ４５を用いて検出するようにしてもよいし、揺動ロックシリンダ３４の全縮を近接スイッチ４６を用いて検出するようにしてもよい。また、これらの検出を、その他の機械式スイッチや光電センサを用いて行ってもよい。
【００２３】
揺動フレームロック用油圧回路４０は、油圧ポンプＰと油圧電磁弁４１と、揺動ロックシリンダ３４Ｌ，３４Ｒを有し、互いに配管によって接続されている。油圧電磁弁４１のポンプポートは、油圧ポンプＰの吐出油路５１に接続し、油圧電磁弁４１のタンクポートは、タンクへの排出油路５２に接続している。吐出油路５１にはリリーフ弁４２が設けられている。
【００２４】
また、油圧電磁弁４１のＢポートは、揺動ロックシリンダ３４と接続する第１油路５３に接続する。第１油路５３は、第１油路５３Ｌと第１油路５３Ｒとに分岐し、それぞれパイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒを介して、左右の揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒに接続されている。
【００２５】
また、油圧電磁弁４１のＡポートは、パイロットチェック弁４３にパイロット圧を供給する第２油路５４に接続している。第２油路５４は、第２油路５４Ｌと第２油路５４Ｒとに分岐し、それぞれパイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒへパイロット圧を供給するポートへ接続している。そして、パイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒは圧油の供給を受けると、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒから第１油路５３Ｌ、５３Ｒへの作動油の流出を許容する。また、第２油路５４には、パイロット圧を検出するための圧力スイッチ４４が設けられている。
【００２６】
油圧電磁弁４１は、４ポート３位置切替を備えた電磁弁であり、油圧電磁弁４１のロックソレノイドＳＯＬ４１ａを通電状態に切り替えると、ポンプポートとＢポートを接続して、吐出油路５１と第１油路５３を連通させるとともに、タンクポートとＡポートを接続して、第２油路５４と排出油路５２を連通させる。また、油圧電磁弁４１のロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂを通電状態に切り替えると、ポンプポートとＡポートを接続して、吐出油路５１と第２油路５４を連通させるとともに、Ｂポートとタンクポートを接続して、第１油路５３と排出油路５２を連通させる。さらに、ロックソレノイドＳＯＬ４１ａとロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂを無通電状態に切り替えると、ポンプポートを閉鎖して油圧ポンプＰからの第１油路５３と第２油路５４への圧油の供給を遮断する。
【００２７】
車体３の中央下部には軌陸車１を軌道Ｒ上に載せるための転車台１１が設けられている。転車台１１は、油圧シリンダの伸縮により伸縮可能であり、下方に張り出して車体３を持ち上げ支持可能であるとともに、車体３を水平旋回可能に構成されている。車体３の前後の幅方向両側には、車体３を持ち上げ支持するアウトリガジャッキ１２が設けられている。
【００２８】
車体３上には、前述した高所作業機２０が搭載されている。高所作業機２０は、車体３の後部に旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１の上部に基端部が枢結されて先端側が起伏自在な伸縮ブーム２２と、伸縮ブーム２２の先端部に揺動且つ首振り可能に設けられた作業台２３とを有してなる。伸縮ブーム２２は旋回台２１との間に設けられた起伏シリンダ２２ａの伸縮によって起伏可能である。作業台２３は、伸縮ブーム２２と作業台２３との間に設けられたレベリングシリンダ２３ａの伸縮によって伸縮ブーム２２の起伏に拘わらずに常に水平な姿勢に維持される。また、高所作業機２０には、伸縮ブーム２２の伸縮位置および起伏位置を検出するためのブーム位置検出装置２４と、旋回台２１の旋回位置を検出するための旋回位置検出装置２５が設けられている（図４）。
【００２９】
（制御手段の構成）
次に、図４に示すブロック図を用いて、揺動フレーム３０の揺動のロックおよびロック解除の制御を行う制御手段について説明する。
【００３０】
コントローラ７０は、揺動フレーム３０の揺動をロックさせる制御および揺動フレーム３０の揺動のロックを解除する制御を行う。すなわち、コントローラ７０は、揺動フレーム３０の揺動がロックされている状態と揺動自在な状態とを切り替える制御を行う。
【００３１】
コントローラ７０の入力側には、運転キャブ２に設けられた操作部６０、張出検出装置１３、ブーム位置検出装置２４、旋回位置検出装置２５、圧力スイッチ４４、左右の揺動ロックシリンダに設けられたリミットスイッチ４５Ｌ、４５Ｒ、近接スイッチ４６Ｌ、４６Ｒが接続されており、操作信号や検出信号がコントローラ７０に入力されるようになっている。
【００３２】
また、コントローラ７０の出力側には油圧電磁弁４１のロックソレノイドＳＯＬ４１ａとロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが接続され、コントローラ７０からの制御信号により、ロックソレノイドＳＯＬ４１ａとロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂをそれぞれ通電状態と無通電状態とに切り替える。なお、ロックソレノイドＳＯＬ４１ａとロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂとを同時に通電状態とすることはできない。
【００３３】
さらに、油圧電磁弁４１のロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂは、運転キャブ２に設けられた非常スイッチ８０と接続している。ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂと非常スイッチ８０とは、非常スイッチ８０がＯＮされているときに導通し、非常スイッチ８０がＯＦＦされているときは遮断される。
【００３４】
また、非常スイッチ８０は、非常軌道走行用コントローラ９０とも接続しており、非常スイッチ８０がＯＮされて非常スイッチ８０と非常軌道走行用コントローラ９０とが導通すると、非常軌道走行用コントローラ９０は、軌道走行用鉄輪８を回転駆動させて軌陸車１を非常軌道走行させる制御を実行する。
【００３５】
（揺動フレームロック処理）
次に、図５を用いて、揺動フレーム３０の揺動をロックさせるための揺動フレームロック処理を説明する。
まず、ステップＳ１において、コントローラ７０は、操作部６０から揺動フレーム３０をロックさせるためのロック操作を行ったことを示す制御信号を入力したか否かを判断する。そして、コントローラ７０は、ロック操作の制御信号を入力した場合は、ステップＳ２へ処理を移し、ロック操作の制御信号を入力しない場合は、揺動フレームロック処理を終了する。
【００３６】
ステップＳ２において、コントローラ７０は、油圧電磁弁４１のロックソレノイドＳＯＬ４１ａを通電状態に切り替える処理を行う。これにより、油圧電磁弁４１の弁が切り替わり、吐出油路５１と第１油路５３が連通するとともに、第２油路５４と排出油路５２が連通する。
【００３７】
吐出油路５１と第１油路５３が連通することにより、油圧ポンプＰから第１油路５３へと圧油が供給され、第１油路５３Ｌと第１油路５３Ｒを経由して、揺動ロックシリンダ３４Ｌと揺動ロックシリンダ３４Ｒへと圧油が供給される。これにより、揺動ロックシリンダ３４Ｌと揺動ロックシリンダ３４Ｒが伸長し、揺動フレーム３０がサブフレーム５に固定されて揺動が規制される。本実施形態では、油圧電磁弁４１のロックソレノイドＳＯＬ４１ａが通電状態であり、油圧ポンプＰから揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒへ圧油が供給されている状態を、揺動ロック移行状態という。
【００３８】
ステップＳ３において、コントローラ７０は、近接スイッチ４６Ｌと近接スイッチ４６Ｒの両方から、揺動ロックシリンダ３４が伸長してプレート３３が当接部３９に当接したことを示す検出信号を入力したか否かを判断する。近接スイッチ４６Ｌと近接スイッチ４６Ｒから、当該検出信号を入力した場合は、ステップＳ４に処理を移し、近接スイッチ４６Ｌと近接スイッチ４６Ｒのいずれかから当該検出信号を入力しなかった場合は、入力するまでステップＳ３の処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ４において、コントローラ７０は、油圧電磁弁４１のロックソレノイドＳＯＬ４１ａを無通電状態に切り替える処理を行う。これにより、油圧電磁弁４１の弁が切り替わり、吐出油路５１が遮断され、第１油路５３と第２油路５４への圧油の供給が停止される。このとき、第１油路５３、第２油路５４、および排出油路５２は連通した状態であるが、油圧ポンプＰからの圧油の供給が行われないため、揺動ロックシリンダ３４からの作動油の流出がパイロットチェック弁４３により規制されたまま、第１油路５３、第２油路５４、および排出油路５２の配管内に作動油が自由に存在する状態となる。したがって、揺動ロックシリンダ３４は伸長したままとなるので、揺動フレーム３０の揺動が規制された状態が維持される。本実施形態では、油圧電磁弁４１のロックソレノイドＳＯＬ４１ａとロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが無通電状態であり、第１油路５３と第２油路５４において、作動油の供給も排出も行われない状態を揺動ロック状態という。
【００４０】
なお、本実施形態では、揺動ロック状態においては、吐出油路５１を遮断し、第１油路５３、第２油路５４、および排出油路５２が連通しているが、これに限らず、揺動ロック状態においては、吐出油路５１、排出油路５２、第１油路５３、および第２油路５４をそれぞれ遮断した状態としてもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、ステップＳ３において、揺動ロックシリンダ３４が伸長したか否かを判断しているが、これに限らず、例えば、揺動ロック移行状態に切り替えてから所定時間（例えば３秒）が経過したか否かを判断するようにし、揺動ロック移行状態に切り替えてから所定時間が経過したときに、ステップＳ４において揺動ロック状態に切り替えるようにしてもよい。
【００４２】
（揺動フレームロック解除処理）
次に、図６を用いて、コントローラ７０が揺動フレーム３０の揺動のロックを解除する処理を行うための揺動フレームロック解除処理を説明する。
まず、ステップＳ１１において、コントローラ７０は、操作部６０から揺動フレーム３０の揺動を解除させるためのロック解除操作を行ったことを示す制御信号を入力したか否かを判断する。そして、コントローラ７０は、ロック解除操作の制御信号を入力した場合は、ステップＳ１２へ処理を移し、ロック解除操作の制御信号を入力しない場合は、揺動フレームロック解除処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１２において、コントローラ７０は、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除可能な状態であるか否かを判定するロック解除判定処理を実行する。具体的には、張出検出装置１３から全ての軌道走行用鉄輪８が軌道Ｒに接触するまで張り出されていることを示す検出信号を入力したか否か、ブーム位置検出装置２４から伸縮ブーム２２の伸縮位置と起伏位置が所定範囲内であることを示す検出信号を入力したか否か、旋回位置検出装置２５から旋回台２１の旋回位置が所定範囲内であることを示す検出信号を入力したか否か、に基づいて判定する。そして、これら全ての検出信号を入力した場合に、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除すると判定し、いずれかの検出信号を入力していない場合には、ロック解除をしないと判定する。
【００４４】
ステップＳ１３において、コントローラ７０は、上記ステップＳ１２において、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除すると判定されたか否かを判断する。そして、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除すると判定された場合は、ステップＳ１３に処理を移し、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除しないと判定された場合には、揺動フレームロック解除処理を終了する。
【００４５】
ステップＳ１４において、コントローラ７０は、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂを通電状態に切り替える処理を行う。これにより、油圧電磁弁４１の弁が切り替わり、吐出油路５１と第２油路５４が連通するとともに、第１油路５３と排出油路５２とが連通する。
【００４６】
吐出油路５１と第２油路５４とが連通することにより、油圧ポンプＰから第２油路５４を介して、パイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒへ圧油が供給される。これにより、パイロットチェック弁４３Ｌ、４３Ｒが切り替わり、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒから第１油路５３Ｌ、５３Ｒへの圧油の流出が許容される。そのため、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒの圧油が開放され、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒは縮小可能になり、揺動フレーム３０がサブフレーム５に固定されない状態となる。本実施形態では、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが通電状態であり、揺動ロックシリンダ３４Ｌ、３４Ｒから圧油が開放されている状態を、揺動ロック解除状態という。
【００４７】
このように、操作部６０においてロック解除操作が行われると、ロック解除判定によって揺動フレーム３０の揺動のロックを解除すると判定された場合に、揺動ロック解除状態に切り替えられる。一方、例えば、伸縮ブーム２２が所定以上に伸長しており、ブーム位置検出装置２４が伸縮ブーム２２の伸縮位置が所定範囲内であることを検出していない場合などは、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除しないと判定されるので、操作部６０においてロック解除操作が行われても、揺動ロック解除状態への切り替えは行われない。
【００４８】
（揺動フレームロック非常解除処理）
次に、図７を用いて、非常スイッチ８０の操作によって揺動フレーム３０の揺動のロックを解除するための揺動フレームロック非常解除処理を説明する。
ステップＳ２１において、非常スイッチ８０がＯＮされており、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂと非常スイッチ８０とが導通しているときは、ステップＳ２２において、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが通電状態となる。また、ステップＳ２１において、非常スイッチ８０がＯＦＦされており、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂと非常スイッチ８０とが遮断されているときは、ステップＳ２３において、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが無通電状態となる。
【００４９】
すなわち、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂは、制御信号を入力しなくとも、非常スイッチ８０と導通することにより通電状態に切り替わる。なお、非常スイッチ８０は、非操作時はＯＦＦに自動復帰するモーメンタリ式スイッチとなっているので、作業者が非常スイッチ８０の操作を行っているときにのみロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが通電状態に切り替わる。
【００５０】
以上のように、本実施形態では、揺動フレーム３０の揺動のロックを解除する処理には、操作部６０の操作に応じてコントローラ７０が制御する揺動フレームロック解除処理と、非常スイッチ８０を用いた揺動フレームロック非常解除処理との二通りがある。
【００５１】
揺動フレームロック解除処理による場合、コントローラ７０が故障等により正常に作動しない場合や、張出検出装置１３、ブーム位置検出装置２４、旋回位置検出装置２５のいずれかに不具合があって検出信号が出力されない場合は、操作部６０を操作しても揺動フレーム３０の揺動のロックを解除することができない。しかし、揺動フレームロック非常解除処理であれば、非常スイッチ８０は、コントローラ７０を介さずにロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂと接続しているので、非常スイッチ８０を操作することで、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂを通電状態に切り替えることができる。そのため、コントローラ７０や上記各種検出装置に不具合があるときに、軌道走行を行わなければならない状況であっても、揺動フレーム３０の揺動のロックを確実に解除して、安全に軌道走行を行うことができる。
【００５２】
また、非常スイッチ８０をＯＮすると、揺動フレーム３０の揺動のロックが解除されるとともに、軌陸車１の軌道走行が行われるので、例えば緊急に軌道走行を行って軌道から軌陸車１を脱出させなければならない場合は、非常スイッチ８０を操作するのみで、揺動フレーム３０が揺動自在な状態で軌陸車１を軌道走行させることができる。
【００５３】
なお、本実施形態では、非常スイッチ８０は、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂおよび非常軌道走行用コントローラ９０と接続されており、非常スイッチ８０がＯＮされると、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂが通電状態となるとともに、非常軌道走行用コントローラ９０が非常軌道走行の制御を行う。しかし、非常スイッチ８０は、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂとのみ接続し、揺動フレーム３０の揺動のロックの非常解除専用スイッチであってもよい。また、例えば、張出検出装置１３からの検出信号を入力されている場合にのみ非常スイッチ８０をＯＮとすることができるようにするなど、所定条件が成立した場合に非常スイッチがＯＮされるようにしてもよい。
【００５４】
本実施形態では、揺動フレーム３０が鉄輪上下動機構に相当し、揺動ロック機構３２が鉄輪ロック機構に相当する。また、コントローラ７０が切替制御手段に相当し、ロック解除ソレノイドＳＯＬ４１ｂと非常スイッチ８０とを接続する回路がロック解除回路に相当する。さらに、非常スイッチ８０が非常用軌道走行操作手段に相当し、揺動ロックシリンダ３４がロック用アクチュエータに相当する。
【符号の説明】
【００５５】
１    軌陸車
２    運転キャブ
３    車体
４    シャシフレーム
５    サブフレーム
６    道路走行用車輪
７    鉄輪ブラケット
８    軌道走行用鉄輪
９    鉄輪部支持部材
１０  張出格納油圧シリンダ
１１  転車台
１２  アウトリガジャッキ
１３  張出検出装置
２０  高所作業機
２１  旋回台
２２  伸縮ブーム
２３  作業台
２４  ブーム位置検出装置
２５  旋回位置検出装置
３０  揺動フレーム
３１  揺動軸
３２  揺動ロック機構
３３  プレート
３４  揺動ロックシリンダ
３５  バネ
３６  シリンダチューブ
３７  ピストン
３８  ピストンロッド
３９  当接部
４０  揺動フレームロック用油圧回路
４１  油圧電磁弁
４２  リリーフ弁
４３  パイロットチェック弁
４４  圧力スイッチ
４５  リミットスイッチ
４６  近接スイッチ
５１  吐出油路
５２  排出油路
５３  第１油路
５４  第２油路
６０  操作部
７０  コントローラ
８０  非常スイッチ
９０  非常軌道走行用コントローラ
Ｅ    エンジン
Ｐ    油圧ポンプ
Ｒ    軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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