(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シフトレバーの位置を判断するシフトレバー位置判断部と、
自車両が斜めに駐車されているか否かを判断する斜め駐車判定部と、
前記自車両の後側方を監視する後側方警報用センサと、
前記シフトレバー位置判断部より前記シフトレバーの位置がリバースであるとの情報を入力し、且つ前記斜め駐車判定部より前記自車両が斜めに駐車されているとの情報を入力すると、前記後側方警報用センサより入力した情報から、前記自車両に略平行して隣接する駐車車両が通路を通過する通過車両側に存在すると判断すると、前記後側方警報用センサの検知範囲の変更を指示する後側方警報用制御部と、
前記後側方警報用制御部より前記後側方警報用センサの検知範囲の変更の指示を入力すると、前記通路に対して前記自車両の後部の一方側が前記通路側に突き出るように斜め駐車されているときには、前記自車両の後部の一方側とは反対側に位置する前記通路に向けて前記後側方警報用センサの検知範囲を交差するように変更するセンサ検知範囲変更稼働部とを備えることを特徴とするセンサ検知範囲変更装置。
【請求項２】
前記センサ検知範囲変更稼働部は、運転者がスイッチを操作することで前記後側方警報用センサの検知範囲を変更することを特徴とする請求項１に記載のセンサ検知範囲変更装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサによる車両後側方の検知範囲を変更するセンサ検知範囲変更装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場において前方から駐車した場合、出庫は後退となり、通路を走行する車両が運転者の死角に入るため危険である。そこで、後側方警報(車線変更時に自車両後方や側方に車両が接近している場合に接触の可能性を通知する機能、特許文献１参照)等の機能の一部として自車両後方を通過する車両有無の通知または斜め駐車時の死角を運転者に通知する後退出庫支援が考案されている（特許文献２参照）。尚、ここでの斜め駐車とは、傾斜面に駐車するという意味ではなく、上方から見たときに通路に対して斜めになっている駐車スペースに駐車するということである。
【０００３】
後退出庫支援にはセンサ（以下、後側方警報用センサと記載）として後側方警報用のレーダまたはカメラを用いるが、例えば、レーダを用いる場合においては、通常の使用条件で自車両後方から側方にかけて１２０°程度の検知範囲を持っており、通路に直角な方向の駐車スペースへの駐車時に、通常の検出範囲で自車両後方を通過しようとする車両を検出でき、運転者へ通過車両の存在を通知できる。
【０００４】
図２は、通路に直角な方向の駐車スペースへの駐車時における、従来の後側方警報用センサによる検知範囲を示している。自車両１１の後側には、左右それぞれに後側方警報用センサ取付け部５ａ，５ｂがあり、それぞれ後側方警報用センサセンサが取り付けられている。また、自車両１１の両側には隣接する駐車車両１２，１３がある。このとき、通路１７における後側方警報用センサの検知範囲は、検知範囲２０のように自車両１１の後側方であり、交差はしていない。この状態であれば、通過車両１４を十分検知することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１４１７４６号公報
【特許文献２】特開２０１１−１１４４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし上述のような装置では、斜め駐車時において後側方警報用センサの死角を運転者に通知することはできるが、当該死角のために後側方警報用センサにより通過車両を検知できない場合があった。
【０００７】
そこで本発明は、上述のような斜め駐車時の死角を低減することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する第１の発明に係るセンサ検知範囲変更装置は、
シフトレバーの位置を判断するシフトレバー位置判断部と、
自車両が斜めに駐車されているか否かを判断する斜め駐車判定部と、
前記自車両の後側方を監視する後側方警報用センサと、
前記シフトレバー位置判断部より前記シフトレバーの位置がリバースであるとの情報を入力し、且つ前記斜め駐車判定部より前記自車両が斜めに駐車されているとの情報を入力すると、前記後側方警報用センサより入力した情報から、前記自車両に略平行して隣接する駐車車両が通路を通過する通過車両側に存在すると判断すると、前記後側方警報用センサの検知範囲の変更を指示する後側方警報用制御部と、
前記後側方警報用制御部より前記後側方警報用センサの検知範囲の変更の指示を入力すると、前記通路に対して前記自車両の後部の一方側が前記通路側に突き出るように斜め駐車されているときには、前記自車両の後部の一方側とは反対側に位置する前記通路に向けて前記後側方警報用センサの検知範囲を交差するように変更するセンサ検知範囲変更稼働部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する第２の発明に係るセンサ検知範囲変更装置は、
上記第１の発明に係るセンサ検知範囲変更装置において、
前記センサ検知範囲変更稼働部は、運転者がスイッチを操作することで前記後側方警報用センサの検知範囲を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
上記第１の発明に係るセンサ検知範囲変更装置によれば、自車両が斜め駐車であり、且つ自車両に隣接する駐車車両が通路を通過する通過車両側に存在すると判断すると、後退時に左右の後側方警報用センサの検知範囲をそれぞれ自車両内側に向けることで交差させ、後側方警報用センサの死角になっていた部分を抑制することができ、通路を進行してくる車両を早期に発見することが可能となる。
【００１１】
上記第２の発明に係るセンサ検知範囲変更装置によれば、自動的に後側方警報用センサの検知範囲が変更されるだけでなく、運転者の意思により後側方警報用センサの検知範囲を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１に係るセンサ検知範囲変更装置の構成図である。
【図２】従来技術による、通路に直角な方向の駐車スペースへの駐車から出庫する際の検知範囲を説明する概略図である。
【図３】従来技術による、斜め駐車から出庫する際の検知範囲を説明する概略図である。
【図４】本発明の実施例１に係るセンサ検知範囲変更装置による、斜め駐車から出庫する際の検知範囲を説明する概略図である。
【図５】本発明の実施例１に係るセンサ検知範囲変更装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係るセンサ検知範囲変更装置を実施例にて図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１４】
本発明の実施例１に係る装置について図１を用いて説明する。本装置は、前方画像認識カメラ１、斜め駐車判定部２、シフトレバー用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｕｎｉｔ：電子制御装置）３、後側方警報用ＥＣＵ４、後側方警報用センサ及びセンサ検知範囲変更稼働部６を備え、車体７に搭載されている。
【００１５】
上述の前方画像認識カメラ１は、車両前方を撮影するカメラであり、撮影した画像データは斜め駐車判定部２へ出力する。
【００１６】
上述の後側方警報用センサ５は、レーダまたはカメラにより自車両１１の後側方を監視する。
【００１７】
上述の斜め駐車判定部２は、特許文献１に記載される駐車方向判定部のように、前方画像認識カメラ１及び後側方警報用センサ５より入力した情報を基に、自車両１１が斜め駐車か否かを判断する。
【００１８】
斜め駐車判定部２による判断方法としては、例えば図２，図３中において、自車両１１の両脇にある白線１５及び通路の境界線１６を、後側方警報用センサ取付け部５ａ，５ｂに取り付けられている後側方警報用センサ（図示略）及び前方画像認識カメラ１により検知し、その位置関係より斜め駐車か否かを判断することとなる。
【００１９】
上述のシフトレバー用ＥＣＵ（シフトレバー位置判断部）３は、シフトレバーの位置を判断する機能を有し、判断結果を後側方警報用ＥＣＵ４へ出力する。
【００２０】
上述の後側方警報用ＥＣＵ４は、シフトレバーＥＣＵ３よりシフトレバーの位置がＲ（リバース）であるとの情報を入力し、且つ斜め駐車判定部２より自車両１１が斜め駐車であるとの情報を入力すると、後側方警報用センサ５より入力した情報から、自車両１１に隣接する駐車車両１２が通路を通過する通過車両１４側に存在するか否かを判断し、駐車車両１２が存在すると判断すると、後側方警報用センサ５の検知範囲２０の変更を指示する機能を有する。
【００２１】
上述のセンサ検知範囲変更稼働部６は、後側方警報用センサ５に内蔵または後側方警報用センサ５の外部に設置され（図１中では内蔵されている場合が表されている）、後側方警報用ＥＣＵ４より、後側方警報用センサ５の検知範囲の変更の指示を入力すると、後側方警報用センサ５の検知範囲を交差するように変更する。
【００２２】
ここで、図３，４を用いて、後側方警報用センサ５の検知範囲の変更について詳述する。
【００２３】
図３は、斜め駐車時における後側方警報用センサの検知範囲である。これを見ればわかるように、通路に対して自車両１１の右後ろが通路側に突き出るような斜め駐車で、通路の進行方向が右方向である場合、通路１７と垂直な方向において、後側方警報用センサ取付け部５ａの位置が、隣接する駐車車両１２の後端部１２ａの位置と離れてしまうことから、検出範囲２０が狭まり、通路における死角２１が発生してしまう。
【００２４】
このとき本装置が作動すると、図４のように、後側方警報用センサ取付け部５ａ，５ｂに取り付けられた後側方警報用センサ（図示略）の検知範囲２０が自車両１１の内側を向くように変更される。すると、検知範囲２０が交差し、変更前に発生していた死角２１が無くなり、通過車両１４が十分検知できるようになる。
【００２５】
尚、後側方警報用センサの検知範囲の変更は、後側方警報用センサ内で検知範囲を変更する方法と、後側方警報用センサそのものを機械的に動かして角度を変える方法とが考えられるが、いずれでも良い。
【００２６】
以下、本装置の動作を図５のフローチャートを用いて説明する。尚、以下の説明においては、後側方警報用センサ５にカメラを用いるものとする。
【００２７】
ステップＳ１では、シフトレバー用ＥＣＵ３により、シフトレバーの位置がＰ（パーキング）またはＲ（リバース）か否かを判断する。ＰまたはＲであればステップＳ２へ移行し、ＰまたはＲのどちらでもなければ本装置は作動しない。
【００２８】
ステップＳ２では、前方画像認識カメラ１及び後側方警報用センサ５より直前に入力した画像データを斜め駐車判定部２へ送信する。
【００２９】
ステップＳ３では、斜め駐車判定部２において自車両１１が斜め駐車か否かを判定する。斜め駐車であればステップＳ３へ移行し、斜め駐車でなければ本装置は作動しない。
【００３０】
ステップＳ４では、シフトレバー用ＥＣＵ３により、シフトレバーの位置情報を取得する。
【００３１】
ステップＳ５では、シフトレバー用ＥＣＵ３により、シフトレバーの位置がＲか否かを判断する。ＲであればステップＳ７へ、ＲでなければステップＳ６へ移行する。
【００３２】
ステップＳ６では、シフトレバー用ＥＣＵ３により、シフトレバーの位置がＤ（ドライブ）または前進ギア段であるか否かを判断する。Ｄまたは前進ギア段であればステップＳ１へ、それ以外であればステップＳ４へ移行する。
【００３３】
ステップＳ７では、後側方警報用ＥＣＵ４において、後側方警報用センサ５より入力した情報から、隣接する駐車車両１２の存在の有無を確認する。
【００３４】
ステップＳ８では、通過車両１４側に駐車車両１２があるか否かを判断する。駐車車両１２があればステップＳ９へ、駐車車両１２が無ければステップＳ１へ移行する。
【００３５】
つまり、上述のステップＳ１〜３は斜め駐車を判定する部分であり、ステップＳ４〜８は検知範囲変更の要否を判定する部分である。
【００３６】
さらに、ステップＳ９では、後側方警報用ＥＣＵ４の指示により、センサ検知範囲変更稼働部６にて、後側方警報用センサ５の検知範囲が内側を向くように変更する。
【００３７】
ステップＳ１０では、シフトレバー用ＥＣＵ３により、シフトレバーの位置情報を取得する。
【００３８】
ステップＳ１１では、シフトレバー用ＥＣＵ３により、シフトレバーの位置がＲ以外か否かを判断する。Ｒ以外であればステップＳ１２へ、ＲであればステップＳ１０へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１２では、後側方警報用ＥＣＵ４の指示により、センサ検知範囲変更稼働部６にて、後側方警報用センサ５の検出範囲を正規の範囲に変更する。
【００４０】
上述のように本装置では、自車両が斜め駐車であると判断し、且つ自車両に隣接する駐車車両が通路を通過する通過車両側にあると判断すると、後退時に左右の後側方警報用センサの検知範囲をそれぞれ自車両内側に向けることで交差させ、後側方警報用センサの死角になっていた部分を検出することができ、通路を進行してくる車両を早期に発見することが可能となる。
【００４１】
また、本装置が作動して後側方警報用センサの検知範囲が変更されると、通過車両側の検知範囲が広がる一方、反対側（通過車両の進行方向側）は後側方警報用センサの検知範囲が狭まってしまうが、反対側は運転者による目視でも確認しやすい方向であるため、歩行者の歩行程度であれば発見してからの対処で間に合う。
【００４２】
尚、本装置のセンサ検知範囲変更稼働部は、上述のように後側方警報用ＥＣＵの指示を基に作動するだけでなく、運転者のスイッチ操作により切り替えることが可能としても良い。このようにすれば、運転者の意思によって後側方警報用センサの検知範囲を変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、センサによる車両後側方の検知範囲を変更するセンサ検知範囲変更装置として好適である。
【符号の説明】
【００４４】
１  前方画像認識カメラ
２  斜め駐車判定部
３  シフトレバーＥＣＵ
４  後側方警報用ＥＣＵ
５  後側方警報用センサ
５ａ，５ｂ  後側方警報用センサ取付け部
６  センサ検知範囲変更稼働部
７  車体
１１  自車両
１２，１３  （隣接する）駐車車両
１２ａ  （駐車車両の）後端部
１４  通過車両
１５  白線
１６  通路の境界線
１７  通路
２０  検知範囲
２１  （通路における）死角
【図１】
0005862307.tif 000002
【図５】
0005862307.tif 000003
【図２】
0005862307.tif 000004
【図３】
0005862307.tif 000005
【図４】
0005862307.tif 000006