(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体に対して水平方向に直線状に延びる方向であるシフト方向に移動が可能なように前記車両本体に設けられた、ワークを移載するための移載装置と、
前記車両本体に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記車両本体に設けられた走行用の車両側ドライブユニットと、
前記移載装置に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記移載装置に設けられた走行用の移載側ドライブユニットと、を備え、
前記車両本体は、前記車両側ドライブユニットで接地し、
前記移載装置は、前記移載側ドライブユニットで接地し、
前記車両側ドライブユニット及び前記移載側ドライブユニットはそれぞれ、第１車輪と、前記第１車輪と同じ回転軸線まわりに回転する第２車輪と、前記第１車輪を駆動する第１モータと、前記第２車輪を駆動する第２モータと、を備え、
前記移載装置は、フォークと、前記移載側ドライブユニットを有し、前記シフト方向に移動が可能なように前記車両本体に取り付けられた基体と、前記移載側ドライブユニットの前記旋回軸線に平行なフォーク旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記基体に設けられ、前記フォークを昇降させるリフト機構と、を備え、
前記リフト機構は、前記フォーク旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記基体に設けられたベースと、前記ベースに立設されたマストと、前記マストに昇降可能に設けられ、前記フォークを支持するリフトブラケットと、前記フォーク旋回軸線上に延び、回転可能に支持されたボールねじ軸と、前記ボールねじ軸に複数の転動体を介して螺合するねじナットを有し、前記リフトブラケットに固定されたスライダと、を備え、
前記移載装置は、さらに、前記リフト機構の前記基体に対する前記フォーク旋回軸線まわりの旋回を解除可能に規制する旋回規制手段と、前記移載側ドライブユニットに設けられ、前記移載側ドライブユニットの前記旋回軸線上に延びる旋回軸と、前記旋回軸の回転に連動して前記ボールねじ軸が回転する連動状態と、前記旋回軸の回転に連動して前記ボールねじ軸が回転しない連動解除状態とに切り替える第１切替手段と、前記ボールねじ軸と前記マストとが一体的に回転する結合状態と、前記ボールねじ軸と前記マストとが一体的に回転しない結合解除状態とに切り替える第２切替手段と、を備え、
前記移載装置の前記車両本体に対する前記シフト方向への移動は、前記車両側ドライブユニットを駆動せずに前記移載側ドライブユニットを駆動して前記移載装置を前記シフト方向に走行させることにより行われ、
前記リフト機構及び前記フォークの前記フォーク旋回軸線まわりの旋回は、前記移載側ドライブユニットをその旋回軸線まわりに旋回させることにより行われ、
前記フォークの昇降は、前記移載側ドライブユニットをその旋回軸線まわりに旋回させることにより行われる、
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記移載装置の前記車両本体に対する前記シフト方向への移動を解除可能に規制する移動規制手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記移載装置を前記車両本体に対して前記シフト方向に移動させる際に、前記車両側ドライブユニットの前記第１車輪及び前記第２車輪を前記シフト方向と直角の方向に向けておくことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫や工場などにおいて使用される無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫や工場などにおいては、あるステーションから別のステーションにワークを運ぶために無人搬送車が活用されている（特許文献１、特許文献２など参照）。無人搬送車には、走行用の車輪を有する車両本体と、ワークを移載するための移載装置とを備えているものがある。この移載装置は、フォーク、フォークを昇降させる機構、フォークを旋回させる機構などを含んでおり、非常に重量がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８７１１７号公報
【特許文献２】特開２０１０−２６７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移載装置は、車両本体に載置されている。そのため、車両本体は、移載装置と移載装置が移載するワークとの双方の重量を受ける。しかも、移載装置は、移載動作のために車両本体に対して前後方向または左右方向に移動可能に車両本体に載置されている。従って、車両本体は、このような負荷に耐え得るだけの強い剛性が要求され、その結果、無人搬送車のコストアップ、重量化、高床構造は避けることができなかった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両本体に負荷を与えすぎない構成の無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
車両本体と、
前記車両本体に対して水平方向に直線状に延びる方向であるシフト方向に移動が可能なように前記車両本体に設けられた、ワークを移載するための移載装置と、
前記車両本体に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記車両本体に設けられた走行用の車両側ドライブユニットと、
前記移載装置に対して上下方向に延びる旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記移載装置に設けられた走行用の移載側ドライブユニットと、を備え、
前記車両本体は、前記車両側ドライブユニットで接地し、
前記移載装置は、前記移載側ドライブユニットで接地し、
前記車両側ドライブユニット及び前記移載側ドライブユニットはそれぞれ、第１車輪と、前記第１車輪と同じ回転軸線まわりに回転する第２車輪と、前記第１車輪を駆動する第１モータと、前記第２車輪を駆動する第２モータと、を備え、
前記移載装置は、フォークと、前記移載側ドライブユニットを有し、前記シフト方向に移動が可能なように前記車両本体に取り付けられた基体と、前記移載側ドライブユニットの前記旋回軸線に平行なフォーク旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記基体に設けられ、前記フォークを昇降させるリフト機構と、を備え、
前記リフト機構は、前記フォーク旋回軸線まわりに旋回が可能なように前記基体に設けられたベースと、前記ベースに立設されたマストと、前記マストに昇降可能に設けられ、前記フォークを支持するリフトブラケットと、前記フォーク旋回軸線上に延び、回転可能に支持されたボールねじ軸と、前記ボールねじ軸に複数の転動体を介して螺合するねじナットを有し、前記リフトブラケットに固定されたスライダと、を備え、
前記移載装置は、さらに、前記リフト機構の前記基体に対する前記フォーク旋回軸線まわりの旋回を解除可能に規制する旋回規制手段と、前記移載側ドライブユニットに設けられ、前記移載側ドライブユニットの前記旋回軸線上に延びる旋回軸と、前記旋回軸の回転に連動して前記ボールねじ軸が回転する連動状態と、前記旋回軸の回転に連動して前記ボールねじ軸が回転しない連動解除状態とに切り替える第１切替手段と、前記ボールねじ軸と前記マストとが一体的に回転する結合状態と、前記ボールねじ軸と前記マストとが一体的に回転しない結合解除状態とに切り替える第２切替手段と、を備え、
前記移載装置の前記車両本体に対する前記シフト方向への移動は、前記車両側ドライブユニットを駆動せずに前記移載側ドライブユニットを駆動して前記移載装置を前記シフト方向に走行させることにより行われ、
前記リフト機構及び前記フォークの前記フォーク旋回軸線まわりの旋回は、前記移載側ドライブユニットをその旋回軸線まわりに旋回させることにより行われ、
前記フォークの昇降は、前記移載側ドライブユニットをその旋回軸線まわりに旋回させることにより行われる、
ことを特徴とする。
【００１１】
好ましくは、前記移載装置の前記車両本体に対する前記シフト方向への移動を解除可能に規制する移動規制手段を備える。
【００１２】
好ましくは、前記移載装置を前記車両本体に対して前記シフト方向に移動させる際に、前記車両側ドライブユニットの前記第１車輪及び前記第２車輪を前記シフト方向と直角の方向に向けておく。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、上記構成の通り、車両本体は走行用のドライブユニットで接地し、移載装置も走行用のドライブユニットで接地している。即ち、移載装置は車両本体に載置されていない。従って、車両本体は移載装置の重量及び移載装置が移載するワークの重量を受けなくてよく、車両本体への負荷が軽減される。その結果、無人搬送車のコストダウン、軽量化、及び、低床構造が可能となる。
【００１４】
本発明に係る無人搬送車は、車両側ドライブユニット及び移載側ドライブユニットをともに駆動させることにより走行することができる。また、本発明に係る無人搬送車では、ワークを移載するために必要なシフト動作（移載装置の車両本体に対するシフト方向の移動）は、車両側ドライブユニットを駆動せず車両本体を停止させて、移載側ドライブユニットだけを駆動して移載装置をシフト方向に走行させることにより行われる。即ち、シフト動作は、走行用の移載側ドライブユニットを駆動源として行われる。それによって、シフト動作のための駆動源（モータ等）を別途設ける必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る無人搬送車の平面模式図である。
【図２】図２Ａは、図１の無人搬送車に備えられたドライブユニットの平面図、図２Ｂは、当該ドライブユニットの側面図である。
【図３】図３Ａは、リフト機構の構成を概略的に示す図であり、図３Ｂは、無人搬送車の各動作と当該動作に必要な制御との関係を示す表である。
【図４】無人搬送車の制御ブロック図である。
【図５】図５Ａは、フォークの旋回動作を示す図であり、図５Ｂは、移載装置のシフト動作を示す図である。
【図６】ワークを移載する動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の一実施形態について説明する。無人搬送車は、例えば、工場、倉庫などの所定の搬送路に沿って敷設された誘導ラインを撮像手段等で検出して、当該誘導ラインに沿って自動走行することができる。
【００１７】
[全体構成]
図１を参照して、無人搬送車は、車両本体１と、ワークを移載するための移載装置２とを備えている。移載装置２は、ワークを移載するために、車両本体１に対して水平方向に直線状に延びる方向であるシフト方向Ｙに移動可能に車両本体１に設けられている。本実施形態では、シフト方向Ｙは、平面視で矩形状の車両本体１の長手方向と一致している。
【００１８】
さらに、無人搬送車は、複数の走行用のドライブユニット３〜５を備えている。ドライブユニット３〜５は、本実施形態では、車両本体１に対して上下方向に延びる旋回軸線Ｒまわりに旋回可能に車両本体１に設けられた２つの車両側ドライブユニット３、４と、移載装置２に対して上下方向に延びる旋回軸線Ｒまわりに旋回可能に移載装置２に設けられた１つの移載側ドライブユニット５とからなる。２つの車両側ドライブユニット３、４は、互いにシフト方向Ｙに間隔をあけて配置されている。車両本体１は、車両側ドライブユニット３、４で接地しており、移載装置２は、移載側ドライブユニット５で接地している。
【００１９】
[ドライブユニット]
図２Ａ、図２Ｂを参照して、車両側ドライブユニット３、４及び移載側ドライブユニット５は、それぞれ、第１車輪６と、第１車輪６を駆動するための第１モータ７と、第２車輪８と、第２車輪８を駆動するための第２モータ９とを備えている。第１車輪６と第２車輪８とは、同じ回転軸線Ｒａまわりに回転するように配置されている。
【００２０】
第１車輪６及び第２車輪８が同じ回転速度で同じ方向に回転すると、車両本体１／移載装置２を直線的に走行させる駆動力が生じる。第１車輪６及び第２車輪８が回転速度に差をつけて同じ方向に回転すると、車両本体１／移載装置２を旋回走行（ステアリング走行）させる駆動力が生じる。第１車輪６及び第２車輪８が同じ回転速度で互いに逆方向に回転すると、車両側ドライブユニット３、４／移載側ドライブユニット５は、その場で回転の量に応じた角度だけ旋回軸線Ｒのまわりに旋回する。従って、このとき、車両本体１／移載装置２を走行させる駆動力は生じず、車両本体１／移載装置２は静止したままである。なお、第１車輪６及び第２車輪８の回転方向がそれぞれ反転すると、車両側ドライブユニット３、４／移載側ドライブユニット５の旋回方向は反転する。
【００２１】
[移載装置]
図１を参照して、移載装置２は、フォーク１０と、移載側ドライブユニット５を支持する基体１１と、移載側ドライブユニット５の旋回軸線Ｒと平行なフォーク旋回軸線Ｒ’まわりに旋回可能に基体１１上に設置され、フォーク１０を昇降させるリフト機構１２とを備えている。なお、本実施形態では、移載側ドライブユニット５の旋回軸線Ｒとフォーク旋回軸線Ｒ’とは一致している。
【００２２】
ガイド部材１３が基体１１に取り付けられている。さらに、ガイド部材１３は、車両本体１のシフト方向Ｙ（長手方向）に延びる一方の側面に渡って取り付けられたガイドレール１４に摺動可能に取り付けられている。それによって、移載装置２は、車両本体１に対してシフト方向Ｙに移動可能となっている。
【００２３】
図３Ａに、移載装置２の概略的な構成が示されている。移載装置２の車両本体１に対するシフト方向Ｙ（図３Ａの紙面に対して垂直方向）への移動を解除可能に規制する移動規制手段１５が設けられている。本実施形態では、移動規制手段１５として、摩擦ブレーキが採用されている。具体的には、移動規制手段１５は、各ガイド部材１３に設けられ、ガイドレール１４の上面及び下面に対向して配置されたブレーキシューの対と、当該ブレーキシューの対をガイドレール１４に押し付けるアクチュエータ等を備えている。
【００２４】
ブレーキシューの対がアクチュエータによりガイドレール１４に押し付けられると、ガイド部材１３のガイドレール１４に対する移動は摩擦力によって制止される。従って、移載装置２の車両本体１に対する移動が規制される。一方、ブレーキシューの対がアクチュエータによりガイドレール１４から退避すると、ガイド部材１３はガイドレール１４に沿って摺動自在となる。従って、移載装置２の車両本体１に対する移動規制が解除される。
こうして、移動規制手段１５によって、移載装置２の車両本体１に対するシフト方向Ｙへの移動が解除可能に規制される。
【００２５】
リフト機構１２は、その下部を構成するベース１６を備えている。基体１１の上面には、フォーク旋回軸線Ｒ’を中心とした円環状のガイド凹部１７が形成され、ベース１６には、下向きに突出してガイド凹部１７に嵌り、ガイド凹部１７に対応する円環状のガイド凸部１８が形成されている。このガイド凸部１８の底部には複数の転動体１９が適宜の間隔をあけて転動可能に配置されている。当該構成によって、ベース１６が基体１１に対して旋回可能に、即ち、リフト機構１２が基体１１に対してフォーク旋回軸線Ｒ’のまわりに旋回可能になっている。
【００２６】
リフト機構１２の基体１１に対するフォーク旋回軸線Ｒ’まわりの旋回を解除可能に規制する旋回規制手段２０が設けられている。本実施形態では、旋回規制手段２０として、摩擦ブレーキが採用されている。具体的には、旋回規制手段２０は、ベース１６のガイド凸部１８の両側面に対向するように基体１１に複数設けられたブレーキシューの対と、各ブレーキシューの対をガイド凸部１８に押し付けるアクチュエータ等を備えている。
【００２７】
ブレーキシューの対がアクチュエータによりガイド凸部１８に押し付けられると、ベース１６の基体１１に対する旋回は摩擦力によって制止される。従って、リフト機構１２の基体１１に対するフォーク旋回軸線Ｒ’のまわりの旋回は規制される。ブレーキシューの対がアクチュエータによりガイド凸部１８から退避すると、ベース１６は基体１１に対して旋回自在となる。従って、リフト機構１２の基体１１に対するフォーク旋回軸線Ｒ’まわりの旋回規制が解除される。
こうして、旋回規制手段２０によって、リフト機構１２の基体１１に対するフォーク旋回軸線Ｒ’まわりの旋回が解除可能に規制される。
【００２８】
リフト機構１２は、ベース１６に立設された一対のマスト２１と、一対のマスト２１の上端を連結するビーム２２と、前面でフォーク１０を支持するリフトブラケット２３とをさらに備えている。マスト２１には上下方向に延びるガイド溝が形成されており、リフトブラケット２３のガイドローラ２４は、該ガイド溝に摺動可能に嵌っており、それによって、リフトブラケット２３はマスト２１に沿って案内されるようになっている。
【００２９】
リフト機構１２は、フォーク旋回軸線Ｒ’上に延びるボールねじ軸２５を備えている。さらに、リフト機構１２は、複数の転動体を介してボールねじ軸２５に螺合するねじナット（図示されない）を有し、リフトブラケット２３の背面に固定されたスライダ２６を備えている。
【００３０】
ボールねじ軸２５は、基体１１及びベース１６のそれぞれに設けられたベアリングに差し込まれることで回転可能に支持されている。ボールねじ軸２５の外周面には螺旋状のねじ溝が形成されており、スライダ２６のねじナットの内周面にも螺旋状のねじ溝が形成されており、これらのねじ溝の間に複数の転動体が設けられている。
この構成により、ボールねじ軸２５がスライダ２６に対して回転すると、その回転がねじナットにより直線運動に変換され、スライダ２６はボールねじ軸２５に沿って昇降する。
【００３１】
リフト機構１２は、後述する通り、移載側ドライブユニット５の旋回軸線Ｒまわりの旋回を動力として作動するようになっている。このために、移載装置２は、移載側ドライブユニット５に取り付けられて旋回軸線Ｒ上に延びる旋回軸２７を備えている。
【００３２】
移載装置２は、旋回軸２７の回転に連動してボールねじ軸２５が回転する連動状態と、旋回軸２７の回転に連動してボールねじ軸２５が回転しない連動解除状態とに切り替える第１切替手段２８を備えている。第１切替手段２８は、本実施形態では、旋回軸２７の上端及びボールねじ軸２５の下端に装着され、旋回軸２７とボールねじ軸２５とを連結及び切り離す第１クラッチである。
【００３３】
移載装置２は、ボールねじ軸２５とマスト２１とが一体的に回転する結合状態と、ボールねじ軸２５とマスト２１とが一体的に回転しない結合解除状態とに切り替える第２切替手段２９をさらに備えている。第２切替手段２９は、本実施形態では、ボールねじ軸２５の上端に装着され、マスト２１間に配置されたビーム２２とボールねじ軸２５とを連結及び切り離す第２クラッチである。
【００３４】
[制御ユニット]
図４は、無人搬送車の制御ブロック図である。制御ユニット３０及びバッテリ３１は、車両本体１に収納されている。制御ユニット３０は、車両本体１及び移載装置２に設けられた各種センサからのセンサ信号に基づいて、車両側ドライブユニット３、４及び移載側ドライブユニット５を独立して制御する。制御ユニット３０は、センサ信号に基づいて、リフト機構１２、移動規制手段１５、旋回規制手段２０、第１切替手段２８、第２切替手段２９も制御する。
【００３５】
移載装置２は車両本体１に対して移動可能に設けられているので、車両本体１に収納されたバッテリ３１から移載装置２への電力供給、及び、車両本体１及び移載装置２間の信号通信には、図示されていないが、トロリー線及び集電体などを用いるトロリー方式が採用されている。なお、移載装置２にもバッテリを設け、車両本体１及び移載装置２との信号通信に無線方式を利用する構成を採用してもよい。また、移載装置２が車両本体１に対して移動しても断線することがないように、給電線及び通信線がケーブルベアに収容された状態で車両本体１側と移載装置２側とに接続される構成を採用してもよい。
【００３６】
次に、無人搬送車の各動作について説明する。
【００３７】
[フォークのリフト動作]
図３Ｂを参照して、フォーク１０を昇降させるリフト動作をするにあたり、制御ユニット３０は、移動規制手段１５により、移載装置２の車両本体１に対する移動を規制し、旋回規制手段２０により、リフト機構１２の基体１１に対する旋回を規制する。さらに、制御ユニット３０は、第１切替手段２８により、ボールねじ軸２５が旋回軸２７の回転に連動して回転する連動状態にし、第２切替手段２９により、ボールねじ軸２５がマスト２１と一体的に回転しない結合解除状態とする。
【００３８】
図３Ａを参照して、次いで、制御ユニット３０は、移載側ドライブユニット５の第１車輪６及び第２車輪８を互いに反対方向に同じ速度で回転させることで、移載側ドライブユニット５をその場で旋回軸線Ｒのまわりに旋回させて、旋回軸２７を回転させる。すると、この旋回軸２７の回転に連動してボールねじ軸２５が回転する。
【００３９】
リフト機構１２は基体１１に対して固定され、リフト機構１２のマスト２１はボールねじ軸２５と一体的に回転しない状態なので、ボールねじ軸２５はスライダ２６に対して相対的に回転し、それによって、スライダ２６はボールねじ軸２５に沿って昇降する。その結果、リフトブラケット２３及びフォーク１０はマスト２１に沿って昇降する。なお、フォーク１０が上昇するか下降するかは、移載側ドライブユニット５の旋回方向によって決まる。
このように、リフト動作は、移載側ドライブユニット５の旋回軸線Ｒまわりの旋回によって行われる。
【００４０】
[フォークのローテイト動作]
図３Ｂを参照して、フォーク１０を旋回させるローテイト動作をするにあたり、制御ユニット３０は、移動規制手段１５により、移載装置２の車両本体１に対する移動を規制し、旋回規制手段２０により、リフト機構１２が基体１１に対して旋回できるように旋回規制を解除する。さらに、制御ユニット３０は、第１切替手段２８により、ボールねじ軸２５が旋回軸２７の回転に連動して回転する連動状態にし、第２切替手段２９により、ボールねじ軸２５がマスト２１と一体的に回転する結合状態にする。
【００４１】
図３Ａを参照して、次いで、制御ユニット３０は移載側ドライブユニット５をその場で旋回軸線Ｒまわりに旋回させて旋回軸２７を回転させる。すると、この旋回軸２７の回転に連動してボールねじ軸２５が回転する。
【００４２】
リフト機構１２は基体１１に対してフォーク旋回軸線Ｒ’のまわりに旋回可能であり、マスト２１はボールねじ軸２５と一体となって回転する状態である。従って、ボールねじ軸２５が回転することにより、リフト機構１２が基体１１に対してフォーク旋回軸線Ｒ’のまわりに旋回する。その結果、図５Ａの二点鎖線で示される通り、リフト機構１２に支持されたフォーク１０はフォーク旋回軸線Ｒ’のまわりに旋回する。図５Ａからも明らかなように、本構成によればフォーク１０の旋回角度に制限はなく、フォーク１０を水平面上のどの方向にも突出させることができる。
このように、ローテイト動作は、移載側ドライブユニット５の旋回軸線Ｒまわりの旋回によって行われる。
【００４３】
なお、ローテイト動作においてボールねじ軸２５が回転するとき、ボールねじ軸２５とスライダ２６とは相対的に回転せず一体的に回転するので、スライダ２６がボールねじ軸２５に沿って昇降することはない。即ち、ローテイト動作の際にリフト動作することが防止されている。
【００４４】
[移載装置のシフト動作]
図３Ｂを参照して、移載装置２を車両本体１に対してシフト方向Ｙに移動させるシフト動作をするにあたり、制御ユニット３０は、移動規制手段１５により、移載装置２が車両本体１に対して移動できるように移動規制を解除し、旋回規制手段２０により、リフト機構１２の基体１１に対する旋回を規制する。なお、第１切替手段２８に関しては、連動状態及び連動解除状態のどちらでもよく、第２切替手段２９に関しては、結合状態及び非結合状態のどちらでもよい。
【００４５】
次いで、制御ユニット３０は、車両側ドライブユニット３、４を駆動せず車両本体１を停止させておき、移載側ドライブユニット５を駆動して、その第１車輪６及び第２車輪８をシフト方向Ｙに向けた状態で同じ速度で同じ方向に回転させて、移載装置２をシフト方向Ｙに走行させる。それによって、図５Ｂの二点鎖線で示される通り、移載装置２が車両本体１に対してシフト方向Ｙに移動する。
このように、シフト動作は、車両本体１を停止させた状態で移載装置２だけを走行させることにより行われる。
【００４６】
なお、シフト動作の際、移載側ドライブユニット５は旋回しないので、ボールねじ軸２５が回転することはない。リフト機構１２は、旋回規制手段２０により基体１１に対して固定された状態なので、移載装置２の走行により生じる慣性力でリフト機構１２が基体１１に対して旋回することもない。即ち、シフト動作の際に、リフト動作及びローテイト動作することが防止されている。
【００４７】
また、図５Ｂに示される通り、シフト動作に先だって、制御ユニット３０は、車両側ドライブユニット３、４の第１車輪６及び第２車輪８をシフト方向Ｙと直角の方向に向けておく。それによって、移載装置２が車両本体１に対して移動するときに、車両本体１が地面に対して移動することが確実に防止される。
【００４８】
[無人搬送車の走行動作]
図３Ｂを参照して、無人搬送車を走行させるにあたり、制御ユニット３０は、移動規制手段１５により、移載装置２の車両本体１に対する移動を規制し、旋回規制手段２０により、リフト機構１２の基体１１に対する旋回を規制する。さらに、制御ユニット３０は、第１切替手段２８により、旋回軸２７の回転に連動してボールねじ軸２５が回転しない連動解除状態にする。なお、第２切替手段２９に関しては、結合状態及び結合解除状態のどちらでよい。
【００４９】
次いで、制御ユニット３０は、車両側ドライブユニット３、４及び移載側ドライブユニット５を、同期をとって駆動して、これらの第１車輪６及び第２車輪８を回転させて、移載装置２及び車両本体１を一体的に走行させる。それによって、無人搬送車全体が走行する。
こうして、無人搬送車の走行は、車両側ドライブユニット３、４及び移載側ドライブユニット５を駆動することにより行われる。
【００５０】
移載装置２は移動規制手段１５により車両本体１に対して固定されており、リフト機構１２は旋回規制手段２０により基体１１に対して固定されているので、走行の際の慣性力によって移載装置２が車両本体１に対して移動したり、リフト機構１２が基体１１に対して旋回したりすることはない。
【００５１】
無人搬送車が旋回走行する際や、前後方向の走行から左右方向の走行（横行）に切り替える際、移載側ドライブユニット５を旋回軸線Ｒまわりに旋回させる必要があり、この際、移載側ドライブユニット５の旋回軸２７は回転する。しかしながら、ボールねじ軸２５は、第１切替手段２８により旋回軸２７の回転に連動して回転しないようになっているので、旋回軸２７が回転してもフォーク１０が旋回したり昇降したりすることはない。
【００５２】
即ち、無人搬送車が走行する際に、シフト動作、リフト動作、及びローテイト動作することが防止されている。
【００５３】
[移載動作]
次に、図６を参照して、ワークを移載する動作の一例について説明する。
図６Ａ、図６Ｂに示される通り、ワークＷが積まれた棚の前に停車した無人搬送車は、移載装置２のシフト動作によってフォーク１０をワークＷのパレットに差し込む。無人搬送車は、フォーク１０を上昇させてフォーク１０上にワークＷを載せる。無人搬送車は、移載装置２のシフト動作によってフォーク１０を棚から退避させてワークＷを取り出す（図６Ｃ）。そして、無人搬送車は、フォーク１０を旋回させてワークＷを車両本体１の上方に位置させる（図６Ｄ）。
このように、シフト動作、リフト動作、及びローテイト動作を組み合わせることで、ワークＷの移載動作が行われる。
【００５４】
それから、無人搬送車は走行してワークＷを所定の場所まで搬送する。なお、ワークＷを車両本体１の上方に、即ち無人搬送車の幾何学的中心に近い位置に位置させることで、安定した走行が確保される。
【００５５】
以上の実施形態の構成によれば、車両本体１は走行用のドライブユニット３、４で接地し、移載装置２も走行用のドライブユニット５で接地している。即ち、移載装置２は車両本体１に載置されていない。従って、車両本体１は移載装置２の重量及び移載装置２のフォーク１０が支持するワークＷの重量を受けなくてよく、車両本体１への負荷は軽減される。従って、車両本体１を構成するフレームにそれほど高い剛性は要求されない。その結果、無人搬送車のコストダウン、軽量化、及び、低床構造が可能となる。
【００５６】
また、ワークＷを移載するために必要な、シフト動作、リフト動作、ローテイト動作はすべて、走行用の移載側ドライブユニット５が駆動源となって行われている。従って、シフト動作、リフト動作、ローテイト動作のための駆動源（モータ等）を別途設ける必要はない。
【００５７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５８】
上記実施形態では、車両側ドライブユニット３、４が車両本体１に２つ設けられていたが、１つでもよく、また３つ以上設けられてもよい。また、移載側ドライブユニット５は、移載装置２に１つ設けられていたが、複数設けられてもよい。この場合、いずれか１つの移載側ドライブユニットが旋回軸２７を備えていればよい。車両本体１は車両側ドライブユニット３、４とキャスタユニットで接地してもよい。移載装置２も移載側ドライブユニット５とキャスタユニットで接地してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両本体
２  移載装置
３、４  車両側ドライブユニット
５  移載側ドライブユニット
６  第１車輪
７  第１モータ
８  第２車輪
９  第２モータ
１０  フォーク
１１  基体
１２  リフト機構
１３  ガイド部材
１４  ガイドレール
１５  移動規制手段
１６  ベース
１７  円環状のガイド凹部
１８  円環状のガイド凸部
１９  転動体
２０  旋回規制手段
２１  マスト
２２  ビーム
２３  リフトブラケット
２４  ガイドローラ
２５  ボールねじ軸
２６  スライダ
２７  旋回軸
２８  第１切替手段
２９  第２切替手段
３０  制御ユニット
３１  バッテリ
Ｒ  旋回軸線
Ｒ’  フォーク旋回軸線
Ｗ  ワーク
Ｙ  シフト方向
【図１】
0005862986.tif 000002
【図２】
0005862986.tif 000003
【図３】
0005862986.tif 000004
【図４】
0005862986.tif 000005
【図５】
0005862986.tif 000006
【図６】
0005862986.tif 000007