(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒部材と、
上記棒部材の一端に設けられ、橋梁の部材の下向きの面に接する車輪と、
上記棒部材の一端に設置され、上記部材が有する強磁性部材との間に作用する磁力によって上記車輪を上記部材の下向きの面に接触させる磁石と、
上記車輪を駆動する駆動部と、
上記棒部材の他端に設けられた支持部と、
上記車輪の動作を指令する入力を受ける操作入力部と、
上記棒部材の一端の近傍に配置された点検機器と、
上記点検機器が点検を行う位置を特定する位置特定部と
を備えることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項２】
請求項１に記載の橋梁点検装置において、
上記位置特定部は、上記橋梁を構成する部材からの距離を測定する距離計を有することを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項３】
請求項１に記載の橋梁点検装置において、
上記棒部材の一端の近傍に直角に取り付けられた車軸と、
上記車軸の両端部に設けられた２つの上記車輪と
を備えることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項４】
請求項３に記載の橋梁点検装置において、
上記棒部材の上記車軸回りの回動角度に応じて、上記磁石と強磁性部材の間の磁力が増減するように形成されていることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項５】
請求項１に記載の橋梁点検装置において、
上記点検機器が、上記橋梁の部材を撮影する撮像装置を有することを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項６】
請求項５に記載の橋梁点検装置において、
上記撮像装置の撮像位置に光を照射する照明部を備えることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項７】
請求項６に記載の橋梁点検装置において、
上記照明部は、上記撮像装置が撮影する方向に対して傾斜した方向に光を照射することを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項８】
請求項５に記載の橋梁点検装置において、
上記撮像装置が、撮影方向を遠隔操作可能に形成されていることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項９】
請求項１に記載の橋梁点検装置において、
上記磁石が、ネオジウム磁石であることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の橋梁点検装置において、
上記磁石が、電磁石であることを特徴とする橋梁点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋梁の下向きの面を有する部材と、この部材の周辺の部材を点検するための橋梁点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路橋の部材としての鋼床版は、コンクリート床版等と比較して軽量であることから、長支間の橋梁を中心に広く採用されている。
【０００３】
近年、鋼床版の経年劣化に伴い、デッキプレートと、縦リブ等の部材との間の溶接部等に疲労損傷が生じるケースが多発している。このような鋼床版の疲労損傷は、鋼床版上の舗装に亀裂やポットホール等を生じさせる原因となるので、早期に発見して補修を行うことが重要である。そこで、橋梁の維持管理では、鋼床版の疲労損傷を発見するための１次的な点検方法として、鋼床版の点検個所に点検員が接近して目視する近接目視を行い、塗膜割れや錆等のような疲労損傷に伴う現象を検出することが行われている。
【０００４】
点検員が鋼床版の近接目視を行うためには、箱桁の内部に梯子や脚立を設置し、この梯子等に点検員が登ってデッキプレートや縦リブ等の部材に接近する方法があるが、この方法では点検員が落下の危険性に晒される問題がある。また、バケット式の高所作業車により、鋼床版の下面や縦リブ等に点検員を接近させる方法があるが、点検員を高所に配置した状態で高所作業車を移動させることができない。したがって、点検位置を変更する毎に、バケットを下げて点検員がバケットから降りて高所作業車が移動し、その後に点検員がバケットに再度搭乗してバケットを上げることを繰り返す必要がある。よって、高所作業車を用いた方法は点検効率が悪いという問題がある。
【０００５】
このような問題を解決するため、長尺の棒部材の一端にカメラを固定し、他端に支持部を設けたポールカメラが存在する。ポールカメラを用いた点検では、箱桁の内部や地上に位置する点検員が、棒部材の支持部を把持し、カメラを鋼床版の下面や縦リブ等の点検箇所に接近させて撮影を行い、撮影画像を通じて点検箇所の目視を行う。しかしながら、上記ポールカメラは、質量の比較的大きいカメラが棒部材の一端に固定されているので重心の位置が高く、他端の支持部を把持して安定的に支持することが困難である。したがって、カメラが縦リブ等の部材に接触して破損する恐れや、撮影画像にブレが生じる問題がある。
【０００６】
そこで、最近、鋼床版の底面に磁力で接して走行する点検装置が提案されている。この点検装置は、鋼床版のデッキプレートの下面に接する支持車輪と、デッキプレートに対向する位置に配置された永久磁石と、縦リブの側面に接する案内車輪と、縦リブの側面に対向する位置に配置された永久磁石と、デッキプレートと縦リブとの溶接部に向けて超音波を出射する超音波探傷装置を備える。この点検装置は、永久磁石の磁力で縦リブに案内車輪を接すると共に、永久磁石の磁力でデッキプレートに支持車輪を接して、縦リブに沿ってデッキプレートの下面を走行する。縦リブに沿って走行しながら、縦リブとデッキプレートとの間の溶接部を超音波探傷装置で探傷するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２４９５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記鋼床版の点検装置は、永久磁石の磁力のみで質量を支持するので、デッキプレートの添接部のように、添接板やボルトナットが存在して凹凸のある箇所を走行しようとすると、点検装置が落下する不都合や、点検装置が停止して走行不能になる不都合がある。詳しくは、デッキプレートの凸部に支持車輪が乗り上げ、永久磁石がデッキプレートから遠ざかり、磁力が不足して点検装置が落下する恐れがある。点検装置の落下を防止しようとすると、デッキプレートの下面に沿ってワイヤを張り、このワイヤに係合させて点検装置を走行させるか、デッキプレートの下方に安全ネットを設置して点検装置を走行させる必要がある。したがって、点検装置の運用の手間が大きいという問題がある。
【０００９】
また、上記鋼床版の点検装置は、デッキプレートの凸部に永久磁石が近づいて磁力が過大になり、凸部に永久磁石が固定されて走行不能になる恐れがある。更に、デッキプレートの凹部に支持車輪が嵌まり、永久磁石がデッキプレートの下面に近づいて磁力が過大になり、デッキプレートに永久磁石が固定されて走行不能になる恐れがある。
【００１０】
また、上記鋼床版の点検装置は、永久磁石の磁力により案内車輪を縦リブの側面に接して走行するので、点検箇所が縦リブに沿った範囲に限定されるという問題がある。また、上記鋼床版の点検装置は、縦リブに沿って走行するための永久磁石や案内車輪を備えるので、構造が複雑であり、製造コストの上昇や、質量の増大を招きやすいという問題がある。
【００１１】
さらに、上記鋼床版の点検装置は、点検を開始するときにデッキプレートの下面に設置する必要があり、点検が終了したときはデッキプレートの下面から撤去する必要がある。このように、点検装置をデッキプレートの下面に対して設置又は撤去を行うためには、点検員が梯子や脚立等でデッキプレートの下面に接近し、質量の比較的大きな点検装置を取り扱う必要があるので、点検員が落下の危険に晒される問題がある。これらの問題は、鋼床版等の床版に限らず、梁や桁等のような下向きの面を有する部材や、その周辺の部材を点検する場合において共通する。
【００１２】
そこで、本発明の課題は、比較的簡易な構造により、効果的に落下を防止でき、少ない手間により運用でき、走行不能を防止でき、橋梁の比較的広い範囲を点検でき、使用時の危険性が少ない橋梁点検装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明の橋梁点検装置は、棒部材と、
上記棒部材の一端に設けられ、橋梁の部材の下向きの面に接する車輪と、
上記棒部材の一端に設置され、上記部材が有する強磁性部材との間に作用する磁力によって上記車輪を上記部材の下向きの面に接触させる磁石と、
上記車輪を駆動する駆動部と、
上記棒部材の他端に設けられた支持部と、
上記車輪の動作を指令する入力を受ける操作入力部と、
上記棒部材の一端の近傍に配置された点検機器と、
上記点検機器が点検を行う位置を特定する位置特定部と
を備えることを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、橋梁の部材を点検するため、点検員が支持部を把持して橋梁点検装置を支持し、車輪を強磁性の部材に接近させると、磁石と部材との間に磁力が作用し、この磁力によって車輪が部材の下向きの面に接触させられる。点検員が、操作入力部に、車輪の動作を指令する入力を行うと、これに応じて駆動部が車輪を駆動し、橋梁点検装置が移動する。上記操作入力部は、例えば、車輪の前進、後退、右旋回及び左旋回の指令を入力可能に形成することができる。また、点検員によって棒部材が軸回りに回動されることにより、右旋回及び左旋回をしてもよい。点検員は、支持部を把持しながら、移動する橋梁点検装置に追従して移動する。橋梁点検装置が点検箇所に達すると、点検機器により点検を行う。この点検機器が点検を行う位置が、位置特定部によって特定される。この位置特定部は、例えば所定の基準からの距離を測定する距離計や、測位用衛星からの信号を受信する衛星信号受信装置や、無線通信基地局からの位置特定用信号を受信する基地局信号受信装置を含んで構成できる。また、上記点検機器としては、可視光撮像装置や、赤外線撮像装置や、超音波探傷装置等を用いることができる。
【００１５】
また、本発明の橋梁点検装置は、駆動部で車輪を駆動して移動する際に、橋梁の強磁性の部材の表面に存在する凸部に車輪が乗り上げて、部材と磁石の間の磁力が減少したとしても、点検員が支持部で棒部材の他端を支持しているので、橋梁点検装置が落下することを効果的に防止できる。したがって、従来の点検装置のようなワイヤや安全ネット等による落下防止を行う必要が無いので、少ない手間により、部材の点検を行うことができる。
【００１６】
また、この橋梁点検装置は、橋梁に存在する強磁性の部材の凸部に磁石が近づき、或いは、部材の凹部に車輪が嵌まること等に起因して磁石が部材の強磁性の部材に近づくことにより、部材との間の磁力が過大になったとしても、支持部で棒部材の他端を支持する点検員が棒部材を牽引できるので、橋梁点検装置を磁力に抗して移動させることができる。したがって、橋梁点検装置が走行不能になることを容易に防止できる。
【００１７】
また、本発明の橋梁点検装置は、駆動部で駆動される車輪によって移動するので、縦リブの側面に接して走行する従来の点検装置よりも広い範囲を移動でき、橋梁の広い範囲を点検できる。また、本発明の橋梁点検装置は、従来の点検装置のような縦リブの側面に対応する磁石と車輪が無いので、構造が比較的簡易である。したがって、従来よりも安価に製造できると共に、軽量にできる。
【００１８】
また、本発明の橋梁点検装置は、点検を開始するとき、点検員が棒部材の一端側を揚上し、この棒部材の一端の磁石及び車輪を強磁性の部材に接近させる。一方、点検を終了するとき、点検員が、棒部材の一端の磁石及び車輪を強磁性の部材から遠ざけ、棒部材の一端側を降下させる。これらの作業は、点検員が、例えば箱桁の底板上や地上に位置したまま行うことができるので、従来のように、点検装置を部材に設置又は撤去するために、梯子や脚立に登る必要が無い。したがって、点検員は、梯子等からの落下の危険に晒されることなく、安全に点検作業を行うことができる。
【００１９】
また、本発明の橋梁点検装置は、点検機器が点検を行う位置を位置特定部によって特定できるので、点検員が点検位置を特定する手間を削減できる。ここで、橋梁点検装置は、点検機器の点検に関する情報を記憶する記憶装置を備え、この記憶装置に、位置特定部が特定した位置に関する情報を、点検に関する情報に関連付けて格納するのが好ましい。また、橋梁点検装置は、点検機器の点検に関する情報を送信する送信装置を備え、この送信装置によって、位置特定部が特定した位置に関する情報を、点検に関する情報に関連付けて送信するのが好ましい。送信装置によって送信された情報は、地上や遠隔位置に設置された受信装置で受信し、この受信装置に接続された記憶装置に記憶するのが好ましい。
【００２０】
本発明において、強磁性の部材とは、例えば鋼等のように強磁性体で形成され、磁石との間に磁力が作用する部材をいう。
【００２１】
また、本発明の橋梁点検装置を適用可能な部材は、下向きの面を有するのであれば、例えば床版、桁、リブ、補剛材、上弦材及び下弦材等の橋梁の部材が広く該当する。また、床版は、鋼床版に限定されず、強磁性体で形成された箱桁やＩ桁等の主桁を有するコンクリート床版や、強磁性体で形成された底鋼板等を有する鋼コンクリート合成床版等の他の床版も含まれる。本発明の橋梁点検装置によれば、床版、桁、リブ、補剛材、上弦材及び下弦材等の部材と、この部材の周辺の部材に関して、点検を行うことができる。
【００２２】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記位置特定部は、上記橋梁を構成する部材からの距離を測定する距離計を有する。
【００２３】
上記実施形態によれば、位置特定部の距離計により、点検機器が点検を行う位置を、橋梁を構成する部材からの距離によって特定することができる。ここで、橋梁を構成する部材は、点検対象の部材に限らず、点検対象以外の部材であって橋梁を構造する部材が広く該当する。例えば、床版に付属する部材や、桁又は桁に付属する部材や、リブ又はリブに付属する部材や、橋脚又は橋脚に付属する部材や、橋梁の各種設備を形成する部材や、標識を形成する部材等が挙げられる。
【００２４】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記棒部材の一端の近傍に直角に取り付けられた車軸と、
上記車軸の両端部に設けられた２つの上記車輪と
を備える。
【００２５】
上記実施形態によれば、橋梁の部材の下向きの面に２つの車輪が接触し、これらの車輪が駆動部で駆動されて、橋梁点検装置が移動する。２つの車輪が設けられた車軸は、棒部材と直角に取り付けられているので、車輪が接する面に対して直角の面内に棒部材が配置される。したがって、橋梁点検装置の進行方向を容易に把握して操作でき、また、点検機器が向く方向を容易に把握して調節できる。ここで、車軸と直角に延在する棒部材を、棒部材を軸回りに回動することにより、２つの車輪の進行方向を容易に変更することができる。また、駆動部を２つの車輪を独立して駆動可能に形成し、２つの車輪の回転数を互いに異ならせることにより、容易に進行方向を変更してもよい。また、車輪が駆動部に駆動されて移動する場合、車輪に入力された駆動力の反作用であるアンチトルクが生じるが、棒部材の重力によってアンチトルクを効果的に低減することができる。したがって、この橋梁点検装置は、安定して走行することができる。
【００２６】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記棒部材の上記車軸回りの回動角度に応じて、上記磁石と強磁性部材の間の磁力が増減するように形成されている。
【００２７】
上記実施形態によれば、点検員が、支持部を操作して棒部材の車軸回りの回動角度を変更すると、上記棒部材の一端の磁石が、強磁性の部材に対して接離するので、上記磁石と強磁性の部材の間の磁力が増減する。例えば、上記棒部材の車軸回りの回動角度を、上記強磁性の部材の表面に対して法線を向く角度にすると、磁石と強磁性の部材の間に最大の磁力を作用させることができる。一方、上記棒部材の車軸回りの回動角度を、上記強磁性の部材の表面に対して傾斜方向の角度にすると、磁石と強磁性の部材の間の磁力を減少させることができる。したがって、橋梁の部材の点検時には、棒部材を強磁性の部材の法線方向に保持することにより、磁石と強磁性の部材の間の磁力を確保して橋梁点検装置を部材の下向きの面に沿って安定に走行させることができる。一方、橋梁の部材の点検が終了すると、棒部材を車軸回りに回動させて強磁性の部材の表面に対して傾斜させることにより、磁石と強磁性の部材との間の磁力を減少させて、容易に車輪を部材の下向きの面から離脱させることができる。また、強磁性の部材の凸部と磁石が接近して磁力が過大になった場合、棒部材を車軸回りに回動させて強磁性の部材の表面に対して傾斜させることにより、磁石と強磁性の部材との間の過大な磁力を容易に低減することができる。
【００２８】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記点検機器が、上記橋梁の部材を撮影する撮像装置を有する。
【００２９】
上記実施形態によれば、撮像装置によって橋梁の部材が撮影され、この撮影画像を点検員が視認することにより、橋梁の部材から離れた位置で、上記部材の近接目視を行うことができる。ここで、上記撮像装置は、可視光画像を撮影する可視光撮像装置であってもよく、或いは、赤外線画像を撮影する赤外線撮像装置であってもよい。また、撮像装置と共に、橋梁の部材を照明する照明装置を備えてもよく、この照明装置は、可視光を照射してもよく、或いは、赤外線や紫外線を照射してもよい。上記撮像装置で撮影した画像を、有線又は無線の伝送装置を経由して表示装置に表示することにより、リアルタイムで橋梁の部材の近接目視を行うことができる。ここで、上記撮像装置が撮影する部材は、上記車輪が接する部材であってもよく、また、車輪が接する部材と異なる部材であってもよい。また、撮像装置の撮影画像を視認する点検員は、支持部を操作する点検員とは異なる点検員であってもよい。
【００３０】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記撮像装置の撮像位置に光を照射する照明部を備える。
【００３１】
上記実施形態によれば、照明部で光を照射することにより、撮像位置における橋梁の部材の様子を、撮像装置で鮮明に撮影することができる。ここで、照明部は、可視光に限らず、紫外線や赤外線等の不可視光を照射してもよい。
【００３２】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記照明部は、上記撮像装置が撮影する方向に対して傾斜した方向に光を照射する。
【００３３】
上記実施形態によれば、照明部が、撮像装置が撮影する方向に対して傾斜した方向に光を照射することにより、橋梁の部材の表面に存在する不陸やひび割れ等を強調して撮影することができる。したがって、橋梁点検装置による点検の効果を高めることができる。
【００３４】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記撮像装置が、撮影方向を遠隔操作可能に形成されている。
【００３５】
上記実施形態によれば、撮像装置の撮影方向が遠隔操作可能であるので、橋梁点検装置を操作する点検員や、橋梁点検装置の周辺又は遠隔位置に存在する点検員により、撮像装置の撮影画像を視認しながら撮像装置の撮影方向を変更することができる。したがって、橋梁の所望の部材の目視点検を行うことができる。
【００３６】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記棒部材が、可撓性を有する。
【００３７】
上記実施形態によれば、棒部材の一端の磁石と強磁性の部材との間に磁力が作用しているとき、可撓性を有する棒部材の他端側に向かって軸方向の力を作用させることにより、棒部材を撓らせて、棒部材の一端部分を、強磁性の部材の表面に対して傾斜させることができる。これにより、棒部材の一端の磁石と、強磁性の部材との間の磁力を弱めることができるので、車輪及び磁石を容易に部材から離脱させることができる。ここで、棒部材は、アルミニウムや、炭素繊維や、グラスファイバー等で形成することができる。
【００３８】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記磁石が、ネオジウム磁石である。
【００３９】
上記実施形態によれば、ネオジム磁石を用いることにより、比較的小さい磁石により、車輪を橋梁の強磁性の部材の表面に接触させることができるので、効果的に橋梁点検装置の軽量化を行うことができる。
【００４０】
一実施形態の橋梁点検装置は、上記磁石が、電磁石である。
【００４１】
上記実施形態によれば、電磁石に電力を供給することにより、電磁石の磁力により、車輪を橋梁の強磁性の部材の表面に接触させることができる。また、強磁性の部材に電磁石が過剰に接近して磁力が過大になった場合は、電磁石への供給電力を減少させて磁力を適切に低減でき、強磁性の部材に電磁石が固定される不都合を防止できる。また、強磁性の部材から電磁石が過剰に遠ざかって磁力が過小になった場合は、電磁石への供給電力を増加させて磁力を適切に増大でき、車輪の部材からの離脱を防止できる。このように、電磁石を用いることにより、部材との関係に応じて磁力を適切に調節できるので、安定して点検作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態の橋梁点検装置を示す正面図である。
【図２】橋梁点検装置の側面図である。
【図３】橋梁点検装置を箱桁の内部で使用する様子を示す断面図である。
【図４】車輪が床版の下面に接触する様子を示す側面図である。
【図５】箱桁の内部で鋼床版の点検を行う様子を示す横断面図である。
【図６】箱桁の内部で鋼床版の点検を行う様子を示す縦断面図である。
【図７】車輪を床版の下面から離脱させる様子を示す側面図である。
【図８】棒部材に照明装置を備えた橋梁点検装置を示す正面図である。
【図９】車軸の端部に照明装置を備えた橋梁点検装置を示す正面図である。
【図１０】車軸の端部に照明装置を備えた橋梁点検装置を示す側面図である。
【図１１】棒部材の通常の様子を示す側面図である。
【図１２】棒部材を撓らせた様子を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、本発明を図示の実施の形態により詳細に説明する。
【００４４】
図１は、本発明の実施形態の橋梁点検装置を示す正面図であり、図２は橋梁点検装置の側面図である。第１実施形態の橋梁点検装置は、橋梁の部材としての床版の下向きの面に沿って走行する床版点検装置である。この床版点検装置１は、道路橋の床版の下面側に位置する部材を、床版の下方に位置する点検員によって点検を行うために用いられる。この床版点検装置１は、棒部材２と、棒部材２の一端の近傍に設けられた２つの車輪３と、棒部材２の一端に設けられた磁石４と、車輪３を駆動するモータ５と、棒部材２の他端に設けられた支持部１１と、車輪３の動作を指令する入力を受ける操作入力部１２と、棒部材２の一端の近傍に配置された点検機器としてのカメラ６と、棒部材２のカメラ６よりも支持部１１側に設けられた４個の距離計としてのレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂを備える。
【００４５】
棒部材２は、アルミニウム製の中空パイプで形成され、複数の分割ユニットを連結して構成されている。分割ユニットの両端には雄螺子と雌螺子がねじ切られており、分割ユニットの端部を順次螺合して棒部材２が組立てられる。棒部材２は、点検員の所在位置から床版の点検位置までの距離に応じて、連結する分割ユニットの数を調整することにより、全長が調節可能になっている。この棒部材２を揚上する場合、車輪３及びカメラ６が設けられた分割ユニットの一端側の部分を床版側に向けた後、この分割ユニットの他端側に、他の分割ユニットを順次接続して全長を長くする。これにより、棒部材２の一端側の車輪３及びカメラ６を、容易に揚上して床版に近づけることができる。また、点検が終了した後には、分割ユニットを他端側から順次切り離すことにより、棒部材２の一端側を容易に
降下させることができる。また、棒部材２は、複数の分割ユニットに分割できるのでコンパクトにでき、例えば箱桁の中へ容易に搬入することができる。なお、棒部材２は、入子状に収納された複数の分割ユニットをテレスコープ状に出し入れして伸縮可能に構成されてもよい。また、棒部材２は、アルミニウム以外に、グラスファイバー、カーボンファイバー又はステンレス等で形成されてもよく、また、中実の部材で形成されてもよい。
【００４６】
車輪３は、棒部材２の一端の近傍に、棒部材２と直角に枢着された車軸１０の両端に連結されている。この車輪３は、樹脂製の円盤状のホイールと、ホイールの外周に貼り付けられて、床版の走行面Ｓとの間に適度な摩擦力を生成するゴム製の帯状タイヤを有する。
【００４７】
磁石４は、棒部材２の異端に固定されたリング状の永久磁石であり、ネオジウム磁石で形成されている。この磁石４は、車輪３が走行面Ｓに接触したときに、走行面Ｓに対して所定の隙間が設けられるように形成されている。磁石４は、車輪３を強磁性部材としての鋼の表面に近づけたときに、この車輪３を鋼の表面に接触させる磁力を有する。この磁石４と鋼の間に生成される磁力は、車輪３が鋼の表面に接触して磁石４が鋼に最も接近した状態で、床版点検装置１の重量の２〜３倍となるように設定されている。
【００４８】
モータ５は、図示しないバッテリーから電力が供給され、車輪３の駆動力を生成する。モータ５は、出力軸に接続された減速機７が一体に設けられており、この減速機７に連結された駆動軸８と伝達ギヤ９によって、車軸１０に回転力が伝達される。上記モータ５、変速機７、駆動軸８及び伝達ギヤ９によって駆動部を構成している。なお、モータ５は、両端に出力軸を有するものを採用し、両端の出力軸に車輪３を接続してもよい。
【００４９】
カメラ６は、可視光画像を撮影する可視光撮像装置であり、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices；電荷結合素子）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor；相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを用いた小型デジタルカメラで形成されている。カメラ６は、棒部材２に、車輪３による進行方向の前後両側に２つ設けられている。一方のカメラ６はレンズ１３が進行方向の左側を向き、他方のカメラ６はレンズ１３が進行方向の右側を向いて配置されている。各カメラ６は、棒部材２の軸に対して角度を変更可能に取り付けられている。カメラ６の棒部材２に対する角度は、手動で変更してもよく、或いは、点検員が遠隔操作によって変更してもよい。カメラ６は、レンズ１３の周りに、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode；発光ダイオード）１４で形成された照明部としての照明装置が取り付けられている。ＬＥＤ１４は白色の光を出射し、点検対象の照度が低い場合に、ＬＥＤ１４を発光させて点検対象の照度を上げて鮮明な画像を撮影するように形成されている。ＬＥＤ１４は、カメラ６の検出する明るさに応じてオンオフ及び発光強度を制御してもよく、或いは、点検員がオンオフ及び発光強度を調節してもよい。カメラ６は、伝送装置としてのケーブルによって図示しない表示装置に接続されており、リアルタイムの動画像や、静止画像を出力できるように構成されている。
【００５０】
支持部１１は、棒部材２の他端に嵌合するゴム製の筒状体で形成され、点検員が把持して床版点検装置１を容易に支持するように形成されている。点検員は、支持部１１を把持した状態で床版点検装置１を操作して走行させ、走行する床版点検装置１に追従して移動するように形成されている。支持部１１は、点検員に把持されて軸回りの回動力を受け、これにより一端側の車軸１０が棒部材２の回りに回動し、車輪３の進行方向が変更して操舵が行われるようになっている。なお、支持部１１は、点検員が把持可能な棒部材２の他端部分であればよく、筒状体等の他の部品は必須ではない。また、支持部１１は、棒部材２の他端部分にローレット加工が施されて形成されてもよい。
【００５１】
操作入力部１２は、支持部１１の車輪３側に設けられた押しボタンで形成され、支持部１１を把持する点検員が指で押下して車輪３の駆動方向を指令して入力するように形成されている。例えば、操作入力部１２は、車輪３を互いに反対方向に駆動することを指令する「前進」と「後進」のボタンを有するのが好ましい。操作入力部１２は、ボタンを押下している間のみに車輪３を駆動するモーメンタリボタンであるのが好ましい。この場合、点検員が誤って手を支持部１１から放した場合に、車輪３の駆動を自動的に停止させることができる。また、２つの車輪を駆動部が独立して駆動可能に形成し、操作入力部１２に「右旋回」と「左旋回」のボタンを設け、各ボタンを押下したときに、２つの車輪の回転数を互いに異ならせることにより、各方向に旋回させてもよい。
【００５２】
４個のレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂは、対象に向かって出射したレーザー光と、このレーザー光が対象で反射した反射光とに基づいて、対象との間の距離を測定する。レーザー距離計としては、レーザー光の処理方法によって、三角測量方式、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式、位相差検出方式等の種々のレーザー距離計を用いることができる。４個のレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂは、棒部材２の延在方向に対して直角面内において、互いに直角をなす４つ方向の距離を測定するように設置されている。すなわち、後進方向から前進方向を向いて右方向の対象との距離を測定する右側レーザー距離計１６Ａと、左方向の対象との距離を測定する左側レーザー距離計１６Ｂと、前進方向の対象との距離を測定する前側レーザー距離計１７Ａと、後進方向の対象との距離を測定する後側レーザー距離計１７Ｂを有する。なお、床版点検装置１に設置する距離計の個数や測定方向は、適宜設定可能である。また、距離計は、レーザーで距離を測定するもののほか、電磁波や超音波で距離を測定するものを使用できる。
【００５３】
また、床版点検装置１は、図示しない電源装置と情報処理装置に接続されている。電源装置は、駆動部のモータ５や、点検機器としてのカメラ６や、距離計としてのレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂや、情報処理装置に電力を供給するものであり、蓄電池で形成するのが好ましい。また、電源装置は、変圧器や整流器を有して商用電源に接続され、駆動部、点検機器、距離計及び情報処理装置に電力を供給してもよい。情報処理装置は、表示装置、記憶装置、中央演算装置及び入出力装置を含んで構成される。この情報処理装置は、カメラ６の撮影画像を表示装置に表示し、また、レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの測定値に基づいて床版点検装置１の位置を特定する。このように、情報処理装置は、本発明の位置特定部として機能する。さらに、情報処理装置は、カメラ６の撮影画像とレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの測定距離を、記憶装置に格納する。情報処理装置は、ノート型パーソナルコンピュータや、タブレット型端末によって構成することができる。電源装置と情報処理装置は、肩掛けベルトや胴巻きベルト等の装着具によって、点検員の体に装着可能に形成されるのが好ましい。なお、カメラ６とレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂに無線通信機を接続し、情報処理装置に無線通信装置を接続してもよい。これにより、カメラ６の撮影画像とレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの測定距離を、無線通信によって情報処理装置に送信することができる。また、点検位置から離れた遠隔位置に、カメラ６とレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂに接続された無線通信装置と通信を行う無線通信装置を設置し、この無線通信装置に情報処理装置を接続し、この情報処理装置の表示装置にカメラ６の撮影画像を表示して、他の点検員が目視点検を行ってもよい。さらに、床版点検装置１は、点検機器の種類に応じて各種の付属機器を備え、附属機器を電源装置と共に点検員に装着可能に形成してもよく、或いは、点検機器と付属機器を無線通信装置によって接続して、付属機器を遠隔位置に配置してもよい。
【００５４】
以下、本実施形態の床版点検装置１を、床版としての鋼床版の点検に用いる場合について説明する。
【００５５】
図３は、鋼床版２０と、この鋼床版２０を支持する箱桁２６を有する橋梁について、箱桁２６内に点検員４０が入り、箱桁２６の底板２７上に点検員４０が位置しながら点検を行う様子を示した図である。鋼床版２０は、道路橋の上部工を構成し、鋼で形成された強磁性部材としてのデッキプレート２１と、デッキプレート２１の下面に溶接で固定された縦リブ２２と、デッキプレート２１上の舗装体２３を有する。箱桁２６の底板２７上に位置する点検員４０は、電源装置と情報処理装置を含む装着ユニット４１を装着具で装着し、支持部１１の端から延出された電源線と画像データ線と距離データ線を、装着ユニット４１に接続する。電源線は、モータ５とカメラ６とレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂに電力を供給する線であり、画像データ線は、カメラ６から撮影画像のデータが伝送される線であり、距離データ線は、レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂから測定距離のデータが伝送される線である。続いて、情報処理装置の電源を投入し、カメラ６やレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの初期設定を行う。続いて、点検員４０は、棒部材２の他端の支持部１１を把持して床版点検装置１を支持し、棒部材２の一端側を揚上する。棒部材２の一端の車輪３がデッキプレート２１の下面に接近すると、図４に示すように、磁石４の磁力により、車輪３がデッキプレート２１の下面である走行面Ｓに接触する。
【００５６】
続いて、点検員４０は、カメラ６の電源を投入し、カメラ６の撮影画像を表示装置に表示させて、画像の明るさや撮影方向を調整する。例えば、撮影画像が暗い場合は、カメラ６に接続された操作入力部を通じてＬＥＤ１４を発光させる。また、例えば、デッキプレート２１と縦リブ２２との間の溶接部２５に生じる疲労損傷を点検する場合は、カメラ６に接続された操作入力部を通じてカメラ６の傾斜角度を変更し、表示装置に溶接部２５が表示されるように調節する。また、点検員４０は、レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの電源を投入し、レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの測定距離を表示装置に表示させて、現在の位置を確認する。
【００５７】
この後、点検員４０は、操作入力部１２の前進ボタンを押下し、モータ５を作動させて車輪３を駆動し、床版点検装置１を走行させる。点検員４０は、表示装置に表示される映像や目視によって車輪３の進行方向を確認し、必要に応じて支持部１１を軸回りに回動させて車輪３の進行方向を調節する。こうして、縦リブ２２の延在方向に床版点検装置１を走行させながらカメラ６で溶接部２５を撮影する。撮影された画像は、情報処理装置の表示装置に表示され、この表示装置を通じて、溶接部２５の疲労損傷を確認する近接目視を点検員４０が行う。カメラ６の撮影画像を、遠隔位置に設置された情報処理装置に無線通信で送信する場合は、この情報処理装置の表示装置を通じて遠隔位置の点検員が目視点検を行う。カメラ６の撮影画像は、情報処理装置の記憶装置に、撮影時刻に関連付けられて記憶される。
【００５８】
この床版点検装置１は、点検装置としてのカメラ６で点検を行う際に、レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂにより点検位置の測定を行う。図５は、箱桁２６の内部で鋼床版２０の点検を行う様子を示す横断面図であり、図６は縦断面図である。レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂは、点検員４０が位置する箱桁２６の部材と床版点検装置１との間の距離を測定する。この測定距離に基づいて、装着ユニット４１の情報処理装置が、箱桁２６における床版点検装置１の位置を特定する。箱桁２６の点検員４０が位置する部屋は、前後のダイヤフラム３０Ａ，３０Ｂと、左右のウェブ２８Ａ，２８Ｂによって取り囲まれている。ダイヤフラム３０Ａ，３０Ｂには、点検員４０が移動するための開口３１が設けられている。また、点検員４０が載る底板２７には、橋軸方向に延在する縦リブ２９が設けられている。
【００５９】
図５において、床版点検装置１が、紙面の奥から手前へ向かって前進する場合、進行方向から視て右側の右側レーザー距離計１６Ａが、点検員４０の右側のウェブ２８Ａにレーザー光１８Ａを照射し、この右側のウェブ２８Ａとの間の距離を測定する。また、進行方向から視て左側の左側レーザー距離計１６Ｂが、点検員４０の左側のウェブ２８Ｂにレーザー光１８Ｂを照射し、この左側のウェブ２８Ｂとの間の距離を測定する。これらの右側レーザー距離計１６Ａと左側レーザー距離計１６Ｂで測定された距離に基づいて、情報処理装置により、箱桁２６における床版点検装置１の橋軸直角方向の位置が検出される。また、図６において、床版点検装置１が、紙面の右側から左側へ向かって前進する場合、進行方向から視て前側の前側レーザー距離計１７Ａが、点検員４０の前側のダイヤフラム３０Ａにレーザー光１９Ａを照射し、この前側のダイヤフラム３０Ａとの間の距離を測定する。また、進行方向から視て後側の後側レーザー距離計１７Ｂが、点検員４０の後側のダイヤフラム３０Ｂにレーザー光１９Ｂを照射し、この後側のダイヤフラム３０Ｂとの間の距離を測定する。これらの前側レーザー距離計１７Ａと後側レーザー距離計１７Ｂで測定された距離に基づいて、情報処理装置により、箱桁２６における床版点検装置１の橋軸方向の位置が検出される。上記橋軸直角方向の位置と橋軸方向の位置により、箱桁２６における床版点検装置１の座標が特定される。特定された床版点検装置１の座標は、情報処理装置の表示装置に、カメラ６の撮影画像と共に表示される。
【００６０】
レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの測定距離と、情報処理装置で算出された床版点検装置１の座標は、情報処理装置の記憶装置に、測定時刻に関連付けられて保存される。情報処理装置の記憶装置には、カメラ６の撮影画像が、撮影時刻に関連付けられて記憶されているので、測定時刻に関連付けられたレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂの測定距離と、時刻に基づいて照らし合わせることにより、撮影画像の撮影位置を高精度に特定することができる。したがって、点検員４０が点検を行った後に、カメラ６の撮影画像を点検員４０や他の点検員が視認して目視点検を行う際に、橋梁の部材の損傷を発見した場合、撮影画像に関連付けられた測定距離を確認することにより、損傷の位置を正確に特定することができる。
【００６１】
床版点検装置１による点検が完了すると、点検員４０は、支持部１１を動かして棒部材２を車軸１０の回りに回動させる。図７に示すように、棒部材２が、デッキプレート２１の下面である走行面Ｓの法線に対して離脱角度θをなすと、磁石４による磁力が床版点検装置１に作用する重力よりも下回り、車輪３が走行面Ｓから離脱する。
【００６２】
車輪３が走行面Ｓから離脱すると、棒部材２の一端側を降下させ、床版点検装置１を箱桁２６の底板２７上に配置して、点検が終了する。
【００６３】
本実施形態の床版点検装置１は、車輪３で走行して移動する際に、走行面Ｓであるデッキプレート２１の下面に突出したボルトナットや、添接板等で形成された凸部に、車輪３が乗り上げる場合がある。このような場合、磁石４がデッキプレート２１から遠ざかって車輪３の接触力が減少するが、点検員４０が支持部１１で棒部材２の他端を支持しているので、床版点検装置１が落下することを容易に防止できる。このように、本実施形態の床版点検装置１は、デッキプレート２１から落下することを防止できるので、従来の点検装置のようなワイヤや安全ネット等による落下防止を行う必要が無く、その結果、従来よりも少ない手間により点検を行うことができる。なお、ボルトナット等の凸部への乗り上げは、車輪３の側面に円錐状の回避部材を設けることにより、防止できる。詳しくは、回避部材を、車輪３の側面を円錐の底面で覆うように、かつ、円錐の頂点が車輪３の回転軸上に位置するように、車両２の側面に配置する。この回避部材によれば、凸部に車輪３が接近して回避部材の側面が接触すると、回避部材に車輪３を遠ざける方向の反力が作用するので、凸部への乗り上げを効果的に防止できる。
【００６４】
また、本実施形態の床版点検装置１は、デッキプレート２１の下面に突出したボルトナットや添接板の角部等のような凸部に、磁石４が近づくと、この強磁性体の凸部との間の磁力が過大となって磁石４が固定され、床版点検装置１の走行が停止する場合がある。また、デッキプレート２１に存在する凹部に車輪３が嵌まり、磁石４がデッキプレート２１に近づくことにより、デッキプレート２１との間の磁力が過大となって磁石４が固定され、床版点検装置１の走行が停止する場合がある。このような場合であっても、点検員４０が支持部１１で棒部材２の他端を支持しているので、棒部材２を牽引することにより、磁石４とデッキプレート２１の固定を解除できる。したがって、床版点検装置１が走行不能になることを、容易に防止できる。
【００６５】
また、本実施形態の床版点検装置１は、２つの車輪３がデッキプレート２１の下面に接した状態で、操作入力部１２への入力によって前進及び後進でき、また、支持部１１で棒部材２を軸回りに回動することにより旋回走行させることができる。したがって、デッキプレート２１の下面を高い自由度で走行することができる。
【００６６】
また、本実施形態の床版点検装置１は、点検を開始するときの揚上や、点検が終了したときの降下を、点検員４０が、箱桁２６の底板２７上に位置したまま行うことができる。したがって、点検装置を床版に設置又は撤去するために梯子や脚立に登る必要が無いので、点検員４０が梯子等からの落下の危険に晒されることなく、安全に点検作業を行うことができる。
【００６７】
上記実施形態において、カメラ６は、レンズ１３の周りに設けられた複数のＬＥＤ１４を有し、ＬＥＤ１４によってカメラ６の撮影方向と実質的に同じ方向に光が照射されたが、照明部として、カメラの撮影方向に対して傾斜した方向から光を照射する照明装置を設けてもよい。例えば、図８に示すように、棒部材２から略直角方向に延出する腕部材３４を設け、この腕部材３４の先端に、白色発光のＬＥＤを有する照明装置３３を取り付ける。棒部材２の腕部材３４よりも車輪３に近い側に、照明装置を含まないカメラ３６を設置する。上記照明装置３３から出射する光３５の方向と、カメラ３６の撮影方向であるレンズの光軸３７とが、角度αを成すように設定する。これにより、カメラ３６の撮影位置４５において、ひび割れ等の損傷を、光の影を強調することで明瞭に撮影することができる。ここで、照明装置３３からの光３５の方向と、カメラ３６の光軸３７とが成す角度αは、３０°以上であるのが好ましく、より好ましくは４５°以上である。
【００６８】
また、図９に示すように、車輪３の外側に露出する車軸１０の端部に、白色発光のＬＥＤを有する照明部としての照明装置３８を取り付けてもよい。図１０は、車軸１０の端部に設置された照明装置３８を示す側面図である。上記照明装置３８から出射する光３９の方向と、棒部材２に設置したカメラ３６のレンズの光軸３７とが、角度βを成すように設定する。これにより、カメラ３６の撮影位置Ｐにおいて、ひび割れ等の損傷を、光の影を強調することで明瞭に撮影することができる。ここで、照明装置３８からの光３９の方向と、カメラ３６の光軸３７とが成す角度βは、３０°以上であるのが好ましく、より好ましくは４５°以上である。
【００６９】
上記実施形態において、棒部材２の一端に永久磁石で形成された磁石４を設けたが、棒部材２の一端に電磁石を設け、この電磁石の磁力の調節を行うための操作入力部を支持部１１に設け、点検員４０が、必要に応じて電磁石の磁力を調節してもよい。例えば、点検を開始する際、点検員４０が支持部１１を把持して床版点検装置１を支持し、棒部材２の一端側を揚上して車輪３がデッキプレート２１の下面に接近したときに、電磁石に電力を供給して磁力を発生させて、車輪３をデッキプレート２１に接触させる。また、デッキプレート２１に電磁石が過剰に接近して磁力が過大になった場合は、電磁石への供給電力を減少させて磁力を低減し、デッキプレート２１に電磁石が固定される不都合を防止する。また、デッキプレート２１から電磁石が過剰に遠ざかって磁力が過小になった場合は、電磁石への供給電力を増加させて磁力を増大し、車輪３のデッキプレート２１からの離脱を防止する。このように、電磁石を用いることにより、デッキプレート２１の状況に応じて磁力を適切に調節できるので、安定して点検作業を行うことができる。
【００７０】
上記実施形態において、棒部材２は、通常は図１１に示すように直線状であるが、可撓性を付与して車輪３を走行面Ｓから容易に離脱させるようにしてもよい。すなわち、棒部材２が可撓性を有する場合、図１２に示すように、支持部１１に矢印Ａで示すようなデッキプレート２１側に向かう軸方向の力を作用させると、走行面Ｓに向かって凸状に湾曲する。これにより、棒部材２の一端側の部分が、走行面Ｓの法線に対して傾斜するので、この傾斜角度が離脱角度θに達したときに、車輪３を走行面Ｓから離脱させることができる。
【００７１】
また、上記実施形態において、箱桁２６の底板２７上に位置する点検員４０が床版点検装置１を用いて点検を行ったが、本発明の橋梁点検装置は、地上や高所作業車や作業足場に位置する点検員が用いてもよい。
【００７２】
また、上記実施形態において、床版点検装置１を用いて、鋼床版２０が有するデッキプレート２１と縦リブ２２の溶接部２５について、カメラ６の撮影画像を通じた目視点検を行ったが、鋼床版２０の他の部材の点検を行ってもよい。また、カメラ６以外に、超音波探傷装置等の点検機器を用いて、鋼床版２０の点検を行ってもよい。また、本発明の橋梁点検装置は、鋼床版２０に限定されず、コンクリート床版や鋼コンクリート合成床版にも適用できる。例えば、コンクリート床版の下面に設けられた箱桁やＩ桁等の鋼製の部材や、鋼コンクリート合成床版の下面に設けられた底鋼板等の部材を、本発明の床版点検装置によって点検することも可能である。
【００７３】
また、上記実施形態において、床版点検装置１の点検機器による点検位置を、レーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂを含む位置特定部によって特定したが、位置特定部は、超音波による距離計で点検位置を特定するものや、ホールセンサ等で車輪３の回転数を測定して走行距離を検出して点検位置を特定するもの等でもよい。また、位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位用衛星からの信号を受信する衛星信号受信装置を含み、この衛星信号受信装置で受信した信号に基づいて、点検機器の点検位置を特定してもよい。また、位置特定部は、携帯電話基地局等の無線通信基地局から、位置特定用信号を受信する基地局信号受信装置を含み、この基地局信号受信装置が受信した信号に基づいて、点検機器の点検位置を特定してもよい。
【００７４】
また、上記実施形態において、カメラ６と一体に形成された照明装置のＬＥＤ１４や、カメラ３６と分離して形成された照明装置３３，３８のＬＥＤは白色の光を出射したが、照明装置は紫外線等の他の光を出射してもよい。例えば、ひび割れの検出を行う対象部材の表面に、蛍光塗料を含む柔軟な蛍光層を形成し、その表面に硬質の被覆膜を形成する。対象部材にひび割れが生じると、硬質の被覆膜もひび割れが生じる一方、柔軟な蛍光層はひび割れを生じることなく伸びて、被覆膜のひび割れの間から蛍光層が露出する。この蛍光層を、紫外線を照射することにより発光させ、撮像装置としてのカメラ６，３６で撮影することにより、ひび割れを効果的に検出することができる。また、照明装置は光源にＬＥＤを用いたが、有機ＥＬ（Electroluminescence）や、無機ＥＬや、熱放射型の白熱発光体や、フォトルミネッセンス発光体等の他の光源を有してもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、床版の下面側に沿って走行し、この床版の下側に位置する部材を点検する床版点検装置について説明したが、床版以外に、主桁や横桁、トラスの上弦材等の橋梁の他の部材の下向きの面に沿って走行する橋梁点検装置であってもよい。橋梁点検装置は、橋梁の部材の下向きの面に沿って容易に走行し、走行する部材や、走行する部材の下側や周辺の部材について、容易かつ効率的に点検を行うことができる。また、床版２０の下向きの面は、水平方向に延在する鉛直下向きの面であったが、下側を向いていれば、傾斜した面であってもよい。本発明によれば、橋梁の部材の下向きに傾斜した面を、その部材の下方に位置する検査員の操作により、橋梁点検装置によって安全かつ容易に点検を行うことができる。
【符号の説明】
【００７６】
１  床版点検装置
２  棒部材
３  車輪
４  磁石
５  モータ
６，３６  カメラ
１０  車軸
１１  支持部
１２  操作入力部
１３  カメラのレンズ
１４  ＬＥＤ
１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂ  レーザー距離計
２０  鋼床版
２１  デッキプレート
２２  縦リブ
２６  箱桁
２７  箱桁の底板
３３，３８  照明装置
４０  点検員
４１  装着ユニット
【要約】
【課題】比較的簡易な構造により、効果的に落下を防止でき、少ない手間により運用でき、走行不能を防止でき、橋梁の部材の比較的広い範囲を点検でき、使用時の危険性が少ない橋梁点検装置を提供する。
【解決手段】床版点検装置１は、棒部材２と、棒部材２の一端の近傍に設けられた２つの車輪３と、棒部材２の一端に設けられた磁石４と、車輪３を駆動するモータ５と、棒部材２の他端に設けられた支持部１１と、車輪３の動作を指令する入力を受ける操作入力部１２と、棒部材２の一端の近傍に配置されたカメラ６と、点検位置を検出するレーザー距離計１６Ａ，１６Ｂ，１７Ａ，１７Ｂを備える。磁石４の磁力により、床版の走行面Ｓに車輪３が接触する。箱桁の底板上に位置する点検員４０が、操作入力部１２の前進ボタンを押下すると、車輪３が回転して床版点検装置１が走行する。点検員４０は、支持部１１を把持した状態で床版点検装置１に追従する。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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