(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の湾曲部を湾曲させる牽引部材と、
前記牽引部材を牽引するための力量を入力する操作部材と、
前記牽引部材を牽引して前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生させる駆動部と、
前記操作部材の操作に連動して前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達しない状態から前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達する状態に切り換え可能な牽引部材操作装置と、
前記牽引部材操作装置に設けられ、前記駆動部の駆動力を前記牽引部材に伝達する駆動力伝達部と、
前記駆動力伝達部の磨耗劣化状態を検出して交換時期を判定する判定手段と、
を有し、
前記駆動力伝達部の駆動状態を前記駆動部に供給される電流値の振れ幅から前記駆動力の伝達状態が異常であるか否かを判断し、異常であることを確認した場合には、前記駆動部を停止させることを特徴とする電動湾曲内視鏡。
【請求項２】
前記判定手段は、前記駆動部に供給された電流積算値と記憶部に予め記憶設定された所定の閾値とを比較して、前記駆動力伝達部の前記交換時期を演算により予測判定することを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項３】
前記判定手段は、前記電流積算値が前記所定の閾値に達して超えると、前記駆動部を停止制御することを特徴とする請求項２に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項４】
前記判定手段は、前記駆動力伝達部の交換時期を操作者に提示する告知部を備えていることを特徴とする請求項３に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項５】
前記判定手段は、前記電流積算値が前記所定の閾値よりも小さい前記駆動力伝達部の交換推奨時期としての所定の値に達して超えると、前記告知部を駆動制御して前記駆動力伝達手段の交換推奨であることを操作者に知らせることを特徴とする請求項４に記載の電動湾曲内視鏡。
【請求項６】
挿入部の湾曲部を湾曲させる牽引部材と、
前記牽引部材を牽引するための力量を入力する操作部材と、
前記牽引部材を牽引して前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生させる駆動部と、
前記操作部材の操作に連動して前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達しない状態から前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達する状態に切り換え可能な牽引部材操作装置と、
前記牽引部材操作装置に設けられ、前記駆動部の駆動力を前記牽引部材に伝達する駆動力伝達部と、
前記駆動力伝達部の磨耗劣化状態を検出して交換時期を判定する判定手段と、
を有し、
前記駆動力伝達部の駆動状態を前記駆動部に供給される電流値の振れ幅から前記駆動力の伝達状態が異常であるか否かを判断し、異常であることを確認した場合には、前記駆動部を停止させることを特徴とする医療機器。
以上
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作を電動でアシストする電動湾曲内視鏡に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野或いは工業分野において、細長の挿入部を備える内視鏡が利用されている。医療分野の内視鏡においては、挿入部を口腔または肛門などから体内に挿入して観察などを行う。一方、工業分野の内視鏡においては、挿入部をボイラなどのプラント設備の配管内、エンジン内部などに挿入して観察などを行う。
【０００３】
一般に、内視鏡においては、挿入部の先端部に観察光学系が設けられている。また、挿入部の先端側には、観察光学系を所望の方向に向けるために、例えば上下左右方向に湾曲する湾曲部が設けられている。この湾曲部は、操作部に設けられた湾曲操作ノブを回動操作することで、湾曲ワイヤが牽引弛緩されて、内部の複数の湾曲駒が回動して湾曲動作されるようになっている。
【０００４】
一方、近年においては、例えば、特許文献１に開示されるような、内視鏡の操作部内部に駆動手段を設け、操作部に立設させた操作子を例えば手指１本で操作することによって、湾曲部の湾曲動作を駆動手段の駆動力によって行うようにした電動湾曲内視鏡が提案されている。この特許文献１には、操作者が湾曲部を電動湾曲する構成要素の機械的な寿命が近いことを容易に認識できる電動湾曲内視鏡の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２２６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、電動湾曲内視鏡は、操作子を操作する操作者の感覚どおりに想定する湾曲部の湾曲可変が行えることが望ましい。しかしながら、従来の電動湾曲内視鏡では、湾曲部を電動湾曲する構成要素が機械的な寿命以前に磨耗劣化などすると、操作者が操作子を想定している操作感覚で操作しても所望な湾曲部の湾曲状態を得ることができない場合がある。これにより、従来の電動湾曲内視鏡では、操作者による操作子の操作に基づいた湾曲部の湾曲反応が鈍くなり、操作性が低下するという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、操作者による操作子の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部を電動湾曲する構成要素の状態を検出して操作者にメンテナンス時期を告知する電動湾曲内視鏡を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様の電動湾曲内視鏡は、挿入部の湾曲部を湾曲させる牽引部材と、前記牽引部材を牽引するための力量を入力する操作部材と、前記牽引部材を牽引して前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生させる駆動部と、前記操作部材の操作に連動して前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達しない状態から前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達する状態に切り換え可能な牽引部材操作装置と、前記牽引部材操作装置に設けられ、前記駆動部の駆動力を前記牽引部材に伝達する駆動力伝達部と、前記駆動力伝達部の磨耗劣化状態を検出して交換時期を判定する判定手段と、有し、前記駆動力伝達部の駆動状態を前記駆動部に供給される電流値の振れ幅から前記駆動力の伝達状態が異常であるか否かを判断し、異常であることを確認した場合には、前記駆動部を停止させる。
本発明の一態様の医療機器は、挿入部の湾曲部を湾曲させる牽引部材と、前記牽引部材を牽引するための力量を入力する操作部材と、前記牽引部材を牽引して前記湾曲部を湾曲させる駆動力を発生させる駆動部と、前記操作部材の操作に連動して前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達しない状態から前記牽引部材に対して前記駆動力が伝達する状態に切り換え可能な牽引部材操作装置と、前記牽引部材操作装置に設けられ、前記駆動部の駆動力を前記牽引部材に伝達する駆動力伝達部と、前記駆動力伝達部の磨耗劣化状態を検出して交換時期を判定する判定手段と、を有し、前記駆動力伝達部の駆動状態を前記駆動部に供給される電流値の振れ幅から前記駆動力の伝達状態が異常であるか否かを判断し、異常であることを確認した場合には、前記駆動部を停止させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、操作者による操作子の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部を電動湾曲する構成要素の磨耗劣化状態を検出して操作者にメンテナンス時期を告知する電動湾曲内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態の内視鏡を含む内視鏡システム全体を示す概略構成図
【図２】同、内視鏡システムの概略構成を示すブロック構成図
【図３】同、内視鏡システムにおける内視鏡の内部構成のうち牽引部材操作装置を示す概略構成図
【図４】同、内視鏡システムの内視鏡における牽引部材操作装置のうち牽引部材設置部（回転体）のみを取り出して示す斜視図
【図５】同、内視鏡システムの内視鏡における牽引部材操作装置の配置構成を示す要部拡大構成図
【図６】同、内視鏡システムの内視鏡における牽引部材操作装置に連動する操作部材および牽引部材の配置構成を示す要部拡大構成図
【図７】同、制御装置が実行する制御例を示すフローチャート
【図８】同、内視鏡システムの内視鏡の動作時の電流積算値の変位例を示すグラフ
【図９】同、第１の変形例の制御装置が実行する制御例を示すフローチャート
【図１０】同、第１の変形例の内視鏡システムの内視鏡の動作時の電流積算値の変位例を示すグラフ
【図１１】同、第２の変形例の制御装置が実行する制御例を示すフローチャート
【図１２】同、第２の変形例の内視鏡システムの内視鏡の動作時の電流積算値の変位例を示すグラフ
【図１３】本発明の第２の実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置の概略構成を示す図
【図１４】同、プーリおよび回転体の構成を示す断面図
【図１５】同、磨耗状態のプーリおよび回転体の断面図
【図１６】同、第１の変形例のプーリおよび回転体の構成を示す断面図
【図１７】同、第１の変形例の磨耗状態のプーリおよび回転体の断面図
【図１８】同、第２の変形例のプーリおよび回転体の構成を示す断面図
【図１９】同、第３の変形例のプーリおよび回転体の構成を示す断面図
【図２０】本発明の第３の実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置の概略構成を示す図
【図２１】同、プーリと押圧板の構成を示す断面図
【図２２】本発明の第４の実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置の概略構成を示す図
【図２３】同、プーリと押圧ブロックの構成を示す断面図
【図２４】同、磨耗状態のプーリと押圧ブロックの断面図
【図２５】同、変形例のプーリと押圧ブロックの構成を示す断面図
【図２６】本発明の第５の実施形態の内視鏡における側方から見た牽引部材操作装置の概略構成を示す図
【図２７】同、内視鏡における上方から見た牽引部材操作装置の概略構成を示す図
【図２８】同、プーリと摩擦板の構成を示す断面図
【図２９】同、磨耗状態のプーリと摩擦板の断面図
【図３０】同、第１の変形例のプーリと摩擦板の構成を示す断面図
【図３１】同、第２の変形例のプーリと摩擦板の構成を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。なお、以下の説明に用いる各図面においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、これらの図面に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率および各構成要素の相対的な位置関係は、図示の形態のみに限定されるものではない。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１〜図１２は、本発明の第１の実施形態を説明する図である。図１は、内視鏡を含む内視鏡システム全体を示す概略構成図、図２は内視鏡システムの概略構成を示すブロック構成図、図３は内視鏡システムにおける内視鏡の内部構成のうち牽引部材操作装置を示す概略構成図、図４は内視鏡システムの内視鏡における牽引部材操作装置のうち牽引部材設置部（回転体）のみを取り出して示す斜視図、図５は内視鏡システムの内視鏡における牽引部材操作装置の配置構成を示す要部拡大構成図、図６は内視鏡システムの内視鏡における牽引部材操作装置に連動する操作部材および牽引部材の配置構成を示す要部拡大構成図、図７は制御装置が実行する制御例を示すフローチャート、図８は内視鏡システムの内視鏡の動作時の電流積算値の変位例を示すグラフ、図９は第１の変形例の制御装置が実行する制御例を示すフローチャート、図１０は第１の変形例の内視鏡システムの内視鏡の動作時の電流積算値の変位例を示すグラフ、図１１は第２の変形例の制御装置が実行する制御例を示すフローチャート、図１２は第２の変形例の内視鏡システムの内視鏡の動作時の電流積算値の変位例を示すグラフである。
【００１３】
まず、本発明の第１の実施形態の内視鏡を含む内視鏡システム全体の構成について以下に説明する。  
本実施形態の電動湾曲内視鏡（以下、単に内視鏡という）１を含む内視鏡システムは、図１に示すように、内視鏡１と、ここでの判定手段としての制御装置１５と、表示装置１６と、光源装置１７などによって主に構成される。
【００１４】
内視鏡１は、細長チューブ状の挿入部２と、挿入部２の基端側に連設される操作部３と、操作部３の側部から延出するユニバーサルコード４などによって構成されている。
【００１５】
挿入部２は、先端側から順に先端部２ａと、例えば上下左右方向に湾曲可能に構成された湾曲部２ｂと、可撓性を有して長尺に形成された可撓管部２ｃとを連設して構成されている。先端部２ａには撮像素子を有する撮像装置（不図示）が内蔵されている。
【００１６】
操作部３は、挿入部２に連設する把持部３ａと、把持部３ａに連設する操作部本体３ｂとを備えて構成されている。把持部３ａの長手軸と、挿入部２の挿入軸は同軸若しくは平行な位置関係である。操作部本体３ｂの先端側の側部には、後述する牽引部材（湾曲ワイヤ８）を牽引するための力量を入力し湾曲部２ｂを湾曲動作させるための操作を行う操作部材である操作子５が設けられている。操作部本体３ｂの長手軸（即ち操作部３の長手軸）と、把持部３ａの長手軸とは、同軸若しくは平行な位置関係である。
【００１７】
操作子５は、軸部５ａと、軸部５ａの先端に設けられる球状の指当て部５ｂとからなるいわゆるジョイスティック形態に形成されている。この操作子５は、操作部本体３ｂの一側面に設けた開口部（不図示）から外部に向けて、操作部３の長手軸に対して直交する方向に突出するように設けられている。操作子５が突出する開口部（不図示）には、カバー部材７が設けられている。このカバー部材７は、上記開口部を水密に塞ぎながら、操作子５の軸部５ａに密着して、操作子５の傾倒操作を可能に保持している。
【００１８】
そして、この操作子５の傾倒方向（図１の矢印Ｙｕ、Ｙｄ、Ｙｌ、Ｙｒ）および傾倒角度を含めた傾倒操作に応じて、後述する湾曲ワイヤ８を牽引または弛緩することで、湾曲部２ｂを上下左右方向の任意の方向へと湾曲させることができるように構成されている。
【００１９】
本実施形態において、湾曲部２ｂは、上下左右の四方向に湾曲する構成としている。しかし、湾曲部２ｂは、上下方向にのみ湾曲する構成であっても良い。上記符号ｕ、ｄ、ｌ、ｒは、湾曲部２ｂの湾曲方向である上下左右方向を表し、以下の説明において、例えば符号８ｕは上方向（ｕ）用の湾曲ワイヤ８を表し、符号９ｄは下方向（ｄ）用の回転体（牽引部材設置部）を表すものとする。なお、図面においては、小文字の「ｌ（エル）」を筆記体で記載することによって、数字の「１（イチ）」と区別するようにしている。
【００２０】
操作部本体３ｂの外装には、操作子５の他に、例えば先端部２ａ内に設けられた撮像装置（不図示）の撮像動作などを指示するスイッチ６ａ、送気送水ボタン６ｂ、吸引ボタン６ｃなどが予め定めた位置に設けられている。また、把持部３ａの外装には、把持部３ａおよび挿入部２の内部に挿通配置される処置具チャンネル（不図示）に連通するチャンネル挿入口６ｄが設けられている。
【００２１】
そして、操作者が操作部３の把持部３ａを従来の内視鏡と同様に左手で把持した際、操作子５は、操作者の把持した手の親指で操作する位置に設けられ、送気送水ボタン６ｂおよび吸引ボタン６ｃは操作者の把持した手の親指以外の指で操作する位置に設けられ、スイッチ６ａは操作者の把持した手の親指または他の指で操作可能な位置に設けられている。
【００２２】
ユニバーサルコード４内には、撮像装置（不図示）に接続されている信号ケーブル５１（図５参照）、モータ１２（図２、図３参照）に対して電力を供給する電力線、光源装置１７の照明光を伝送するライトガイドケーブル５２（図５参照）、送気用チューブ、送水用チューブ、吸引用チューブなどが挿通している。そして、ユニバーサルコード４の先端には、コネクタ４ａが設けられている。このコネクタ４ａには、制御装置１５、表示装置１６、光源装置１７がそれぞれ接続ケーブルを介して電気的に接続されている。なお、図示を省略しているが、上記送気用チューブ、送水用チューブ、吸引用チューブなどは、コネクタ４ａを介して送気送水装置や吸引装置などに接続されている。
【００２３】
制御装置１５は、本実施の形態の判定手段であって、内視鏡１およびこれを含む内視鏡システム全体を統括的に制御する制御回路などを有して構成される制御手段でもある。制御装置１５内には、図２に示すように、例えば、モータ制御部１５ａと、検出部１５ｂと、判定部１５ｃと、記憶部１５ｄなどを有して構成される。なお、制御装置１５は、内部の判定部１５ｃと信号を授受する告知部１８と接続されている。
【００２４】
モータ制御部１５ａは、後述するモータ１２の駆動制御を行う駆動制御部である。  
検出部１５ｂは、モータ１２（駆動部）から回転体９（牽引部材設置部）に対して伝達される駆動力の伝達状態を駆動力伝達状態情報として取得する検出部であり検出手段である。具体的には、検出部１５ｂは、駆動力伝達状態情報として、モータ１２へ供給される電流値を電気的に検出する。
【００２５】
記憶部１５ｄは、予め設定された各種のパラメータ、正常な駆動状態の電流値、今までモータ１２へ供給された電流積算値、通常動作が行える電流積算値の閾値、モータ１２の駆動時間、通常動作時にモータ１２へ供給される電流値などが記憶される記憶媒体（例えば半導体メモリなど）を含む電気回路部である。
【００２６】
判定部１５ｃは、検出部１５ｂによって検出された電流値（絶対値、単位時間当たりの変位量など）や記憶部１５ｄに記憶されたパラメータ、例えばモータ１２へ供給された電流積算値に基いて後述する牽引部材操作装置１０（後述）の構成要素の状態を判定する回路部である。つまり、判定部１５ｃは、検出部１５ｂ（検出部）が取得したモータ１２に供給された電流積算値などを用いて、牽引部材操作装置１０のメンテナンス時期（部品交換時期）を判断する判定手段である。
【００２７】
なお、制御装置１５のモータ制御部１５ａは、判定部１５ｃが牽引部材操作装置１０のメンテナンス時期（部品交換時期）であることを確認した場合には、モータ１２（駆動部）を停止させる制御信号を該モータ１２（駆動部）へと出力する制御部として機能する。
【００２８】
なお、本実施形態においては、モータ制御部１５ａ、検出部１５ｂおよび判定部１５ｃを制御装置１５に含めて構成しているが、これらの構成部は、内視鏡１の内部（例えば操作部３の内部）に配設するようにしても良い。
【００２９】
告知部１８は、アラーム、警告灯表示などにより、操作者が容易に異常（ここでは部品交換時期）を認識できる警告を行う。なお、この告知部１８は、後述の表示装置１６に信号を出力して警告メッセージを表示させる構成としても良い。
【００３０】
表示装置１６は、例えば液晶表示装置（ＬＣＤ）モニタなどからなる表示用機器と、この表示用機器を駆動すると共に、内視鏡１の撮像装置（不図示）からの出力信号を受信して上記表示用機器を用いて映像を表示するための映像信号を生成する表示用プロセッサ１６ａを有して構成される。
【００３１】
光源装置１７には、上記ライトガイドケーブル５２（図５参照）がコネクタ４ａを介して接続されている。ライトガイドケーブル５２（図５参照）は、上述したようにユニバーサルコード４内に挿通され、さらに操作部３、挿入部２内を挿通し、挿入部２の先端の照明光出射窓（不図示）まで到達している。したがって、この構成により、光源装置１７からの照明光は、ライトガイドケーブルを介して挿入部２の先端の照明光出射窓より前方に向けて出射して、所望の被検体を照明し得るようになっている。
【００３２】
次に、操作部３の内部構成のうち本発明に関連する部分である牽引部材操作装置１０の構成について以下に詳述する。  
操作部３の内部には、図３に示すように、操作子５を操作して牽引部材である湾曲ワイヤ８を牽引することで湾曲部２ｂを湾曲させる牽引部材操作装置１０が設けられている。
【００３３】
牽引部材操作装置１０は、牽引部材である４本の湾曲ワイヤ８と、これらの湾曲ワイヤ８の中途部分がそれぞれ巻回される４つの牽引部材設置部であって、駆動力伝達部の１つとしての回転体９と、これら回転体９を回動自在に保持する略円柱状の駆動力伝達部の１つとしてのプーリ１１と、プーリ１１を所定の回転トルクで回転駆動することによって所定の条件下で４つの回転体９を回転駆動させることによって湾曲ワイヤ８（牽引部材）を牽引して湾曲部２ｂを湾曲させる駆動力を発生させる駆動部であるモータ１２と、４本の湾曲ワイヤ８の基端部がそれぞれ連結されるワイヤ取付部を有し略十字形状からなる吊り枠１３と、吊り枠１３に軸部５ａが一体に連結された操作子５と、４本の湾曲ワイヤ８の走行経路を操作部３内で変更するワイヤ走行経路変更部材であり複数のガイドローラを備えたガイドローラ組２１などによって主に構成されている。
【００３４】
なお、図５に示す符号５１は信号ケーブルであり、符号５２はライトガイドケーブルであり、符号５３はコイルパイプ止めであり、符号５９は仕切り板である。本実施形態においては、操作部３の重心が把持部３ａ内に位置するように構成されている。
【００３５】
４本の湾曲ワイヤ８は、図５、図６に示すように、上下方向湾曲操作用の一対の湾曲ワイヤ（上用湾曲ワイヤ８ｕ、下用湾曲ワイヤ８ｄ）と、左右方向湾曲操作用の一対の湾曲ワイヤ（左用湾曲ワイヤ８ｌ、右用湾曲ワイヤ８ｒ）とによって構成される。
【００３６】
本実施形態においては、図５に示すように、プーリ１１の長手軸とモータ１２の長手軸とは交差している。具体的には、モータ１２の駆動軸１２ａは、把持部３ａの長手軸と平行な位置関係になるように把持部３ａ内に配置されている。そして、モータ１２の駆動軸１２ａを延長した仮想線１２ｂと、プーリ１１の回転軸であるプーリ軸１１ａを延長した仮想線１１ｂとが直交するように、モータ１２とプーリ１１との位置関係が設定されている。
【００３７】
また、プーリ１１とモータ１２とは、操作部３内において内部固定部材である仕切板５９によって仕切られた二つの空間のそれぞれに、仕切板５９を挟んで配置されている。
【００３８】
モータ１２の駆動力は、第１カサ歯車３１、第２カサ歯車３２からなる駆動力伝達機構部３０を介してプーリ１１へと伝達されるように構成されている。第１カサ歯車３１は、モータ１２の駆動軸１２ａの先端部に一体に固設されており、第２カサ歯車３２はプーリ１１のプーリ軸１１ａの先端部に一体に固設されている。この構成によって、モータ１２の駆動力は、第１カサ歯車３１、第２カサ歯車３２を介してプーリ軸１１ａへと伝達され、これにより、プーリ１１は、プーリ軸１１ａ回りに回転するように構成されている。
【００３９】
回転体９は、図４に示すように環状部９ａと、回転量調整部９ｂとを備えて、弾性変形可能に形成されている。環状部９ａには隙間９ｃが形成されている。環状部９ａおよび回転量調整部９ｂには、周溝状のワイヤ案内部９ｓ、９ｔが形成されている。ワイヤ案内部９ｓ、９ｔは、湾曲ワイヤ８を図４の符号Ｓで示す巻取開始位置から巻取終了位置Ｅまでスムースに導くように予め定めた形状で形成されている。そして、回転体９は、湾曲部２ｂを上下左右方向のそれぞれに湾曲させるための４本の湾曲ワイヤ８（ｕ、ｄ、ｌ、ｒ）に対応させて４つ用意されている。即ち、４つの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒは、図５に示すようにプーリ１１の外周面に対して予め定めた遊嵌状態で並べて配置されており、それぞれは独立して回転自在となっている。なお、４つの回転体９（ｕ、ｄ、ｌ、ｒ）は、図５に示すように、プーリ１１に対して駆動力入力側、即ち第２カサ歯車３２の側から符号９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌの順で配置されている。
【００４０】
吊り枠１３は、操作部本体３ｂの先端側の空き空間内に配置されている。図６に示すように吊り枠１３は、中心Ｏから端部までが同じ長さの４つの枠１３ｕ、１３ｄ、１３ｌ、１３ｒを備えて略十字形状に構成されている。一対の湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄに対応する上用枠１３ｕと下用枠１３ｄとは、操作子５の軸部５ａを挟んで一直線状に配置され、上用枠１３ｕの端部には上用ワイヤ取付部１３ｕ２が設けられ、下用枠１３ｄの端部には下用ワイヤ取付部１３ｄ２が設けられている。
【００４１】
上用枠１３ｕの端部には上下用枠中心線１３ａに対して一方向に折曲した上用枠先端屈曲部１３ｕｂを設け、下用枠１３ｄの端部には上下用枠中心線１３ａに対して他方向に折曲した下用枠先端屈曲部１３ｄｂを設けている。そして、上用枠先端屈曲部１３ｕｂに上用ワイヤ取付部１３ｕ２を設け、下用枠先端屈曲部１３ｄｂに下用ワイヤ取付部１３ｄ２を設けている。上用ワイヤ取付部１３ｕ２と下用ワイヤ取付部１３ｄ２との操作部３の長手軸に直交する方向の間隔ｗ１は予め定められた寸法に設定されている。
【００４２】
一方、一対の湾曲ワイヤ８ｌ、８ｒに対応する左用枠１３ｌと右用枠１３ｒとは、上下用枠中心線１３ａに直交して軸部５ａを挟んで一直線状に配置され、左用枠１３ｌの端部には左用ワイヤ取付部１３ｌ２が設けられ、右用枠１３ｒの端部には右用ワイヤ取付部１３ｒ２が設けられている。
【００４３】
上用枠１３ｕおよび上用ワイヤ取付部１３ｕ２などは、操作子５の傾倒方向と湾曲部２ｂの湾曲方向とを考慮した上で設定されるものである。即ち、本実施形態においては、操作子５が図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒されると上用ワイヤ取付部１３ｕ２が揺動して図６の矢印Ｙｕ方向に傾けられて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する構成になっている。一方、操作子５が同様に図１の矢印Ｙｄ方向に傾倒されると下用ワイヤ取付部１３ｄ２が揺動して図６の矢印Ｙｄ方向に傾けられて湾曲部２ｂが下方向に湾曲する。また、操作子５が図１の矢印Ｙｌ方向に傾倒されると左用ワイヤ取付部１３ｌ２が揺動して図６の矢印Ｙｌ方向に傾けられて湾曲部２ｂが左方向に湾曲する。他方、操作子５が図１の矢印Ｙｒ方向に傾倒されると右用ワイヤ取付部１３ｒ２が揺動して図６の矢印Ｙｒ方向に傾けられて湾曲部２ｂが右方向に湾曲する。本実施形態において、吊り枠１３は、上下用枠中心線１３ａと把持部３ａの長手軸とが平行になるように操作部３内に配置されている。
【００４４】
図３、図５に示すように、ガイドローラ組２１は、支持体である例えば円柱状のローラ軸２１ｐと、ローラ軸２１ｐに回動自在に配置される４つのガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒとを備えて構成されている。４つのガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、４本の湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒに対応し、プーリ１１および吊り枠１３から予め定めた距離だけ離間して設けられている。４つのガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、４本の湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒを吊り枠１３のワイヤ取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導く取付経路設定部材となっている。
【００４５】
ローラ軸２１ｐは、把持部３ａの長手軸と直交する位置関係で、軸部５ａの直下に配置されている。そして、ローラ軸２１ｐの中心は、直立状態の軸部５ａの中心軸上に位置している。
【００４６】
なお、図６においては、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒとワイヤ取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２との位置関係を説明するために、吊り枠１３の位置をローラ軸２１ｐに対して図中右方向に位置をずらして示している。
【００４７】
湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒによって走行経路を変更されて、吊り枠１３の上用ワイヤ取付部１３ｕ２、下用ワイヤ取付部１３ｄ２、左用ワイヤ取付部１３ｌ２、右用ワイヤ取付部１３ｒ２に至るように構成されている。
【００４８】
図６に示すように、ガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、ローラ軸２１ｐに対して一端から図６に示すように符号２１ｒ、２１ｄ、２１ｕ、２１ｌの順に配置されている。
【００４９】
ローラ軸２１ｐの両端に配置されたガイドローラ２１ｒ、２１ｌと、ローラ軸２１ｐの中心を挟んで上記ガイドローラ２１ｒ、２１ｌの内側に配置されたガイドローラ２１ｕ、２１ｄとでは径寸法または幅寸法を異ならせて構成している。本実施形態においては、ガイドローラ２１ｌ、２１ｒの径寸法および幅寸法は、ガイドローラ２１ｕ、２１ｄの径寸法および幅寸法より大となるように予め定めた寸法に設定されている。
【００５０】
ここで、図３、図５、図６を参照して湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの操作部３内における走行経路について説明する。図６に示すように、４本の湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの基端部は、吊り枠１３に予め定められた位置、即ちワイヤ取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定されている。
【００５１】
一方、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの先端部は、例えば金属製でワイヤが進退自在に挿通可能な貫通孔を有するコイルパイプで形成され、各ワイヤに対応する４本のガイド２４（図５参照）内を挿通して湾曲部２ｂを構成する図示しない先端湾曲駒の上下左右に対応する位置に固定されている。先端湾曲駒は、湾曲部２ｂを構成する複数の図示しない湾曲駒を連接して上下左右方向に湾曲するように構成された湾曲部組の最先端を構成する湾曲駒である。
【００５２】
先端部が先端湾曲駒に固定された湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイド２４を介して操作部３内に延出されている。湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、プーリ１１に対し弛緩状態で配置されている回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回されている。即ち、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、それぞれの巻取開始位置Ｓ（図４参照）から予め定めた弛緩状態となるように回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回され、巻取終了位置Ｅ（図４参照）からガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて導出されている。
【００５３】
回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから導出された湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに導かれてワイヤ走行経路を変更されている。そして、湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの各基端部は、吊り枠１３の各対応するワイヤ取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定される。
【００５４】
なお、操作子５の軸部５ａと吊り枠１３の中心軸である枠凸部１３ｆ（図３参照）とは、フレーム（不図示）に回動自在に配設されるユニバーサルジョイント１４（図３参照）を介して同軸に取付け固定されている。そして、操作子５の軸部５ａが直立状態にあるとき、ガイドローラ２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒから延出して吊り枠１３に向かう湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは全て所定の弛緩状態になっている。また、操作子５の軸部５ａの先端には、球状の指当て部５ｂが一体に固設されている。
【００５５】
本実施形態の内視鏡１の構成は、以上の通りである。なお、操作部３の内部には、上記牽引部材操作装置１０、駆動部であるモータ１２などの他に、内視鏡としての基本的な機能を成さしめるための各種の構成部材（要素）が設けられている。しかしながら、それら各種の構成部材は、本発明に直接関連しない部分である。したがって、本実施形態の内視鏡１においては、従来の内視鏡と同様の各種構成部材を有するものとし、その詳細な説明および図示を省略する。
【００５６】
このように構成された本実施形態の内視鏡１の作用を以下に説明する。  
例えば、湾曲部２ｂを上方向に湾曲動作させる際の作用を説明する。まず、上記内視鏡システムに通電し起動状態とする。これにより、制御装置１５のモータ制御部１５ａは、モータ１２を駆動させる。モータ１２の駆動力は、駆動力伝達機構部３０の第１カサ歯車３１、第２カサ歯車３２を介してプーリ１１へと伝達される。これにより、プーリ１１は常時回転している状態となる。
【００５７】
この状態において、操作者は、左手で把持部３ａを把持した状態で操作子５の指当て部５ｂに親指の腹を当接させて軸部５ａを図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒操作する。すると、この操作子５の傾倒操作に伴って、吊り枠１３が傾いて、上用ワイヤ取付部１３ｕ２に固定されている上用湾曲ワイヤ８ｕが弛んだ状態から徐々に引っ張られた状態に変化する。一方、その他の湾曲ワイヤ８ｄ、８ｌ、８ｒはさらに弛んだ状態に変化する。
【００５８】
そして、プーリ１１の回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに弛緩状態で巻回されていた湾曲ワイヤ８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのうち、上用湾曲ワイヤ８ｕだけが牽引されて上用回転体９ｕの隙間９ｃが弾性力に抗して狭められて縮径され、上用回転体９ｕとプーリ１１とが密着状態になる。すると、上用回転体９ｕとプーリ１１との間に摩擦抵抗が発生して上用回転体９ｕがプーリ１１と同じ方向に、プーリ１１に対して滑りながら回転されて、上用回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上用湾曲ワイヤ８ｕが牽引移動されて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する動作を開始する。
【００５９】
ここで、操作者は引き続き上用回転体９ｕをプーリ１１に密着させるように軸部５ａを同方向に傾倒操作し続ける。これによって、密着状態の上用回転体９ｕはさらにプーリ１１との摩擦力が増加して、この上用回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上用湾曲ワイヤ８ｕがさらに牽引移動されて湾曲部２ｂがさらに上方向に湾曲する。
【００６０】
一方、操作者が、操作子５の傾倒位置を保持し続けると、上用回転体９ｕとプーリ１１との密着力が維持される。そして、上用回転体９ｕより先端側に配置されていた上用湾曲ワイヤ８ｕに引張力が生じた状態で上用湾曲ワイヤ８ｕの牽引移動が停止状態となる。このとき、他の湾曲ワイヤ８ｄ、８ｌ、８ｒは弛緩状態である。したがって、操作子５をこの傾倒操作状態に保持し続けることによって、上用湾曲ワイヤ８ｕが引っ張られた状態および湾曲ワイヤ８ｄ、８ｌ、８ｒの弛緩状態が保持されて湾曲部２ｂの上方向への湾曲状態が保持される。
【００６１】
操作者が操作子５の傾倒操作を解除すると、操作子５は、自身の復元力により軸部５ａが直立状態となる中立位置に復帰する。これにより、引っ張られた状態にあった上用湾曲ワイヤ８ｕは、他の湾曲ワイヤ８ｄ、８ｌ、８ｒと同様の弛緩状態となり、湾曲部２ｂの湾曲状態も解除される。
【００６２】
以上の作用を簡略に説明すると、本実施形態の内視鏡１においては、上述したように、操作者が操作子５の傾倒操作を行うことによって湾曲部２ｂを所望の方向へと湾曲させることができるように構成されている。この場合において、操作子５の傾倒操作は、いずれかの湾曲ワイヤ８を牽引し、牽引された湾曲ワイヤ８が回転体９を締め付ける作用をする。回転体９は、プーリ１１の外周面上に弛緩状態で配置されている。したがって、上記湾曲ワイヤ８が回転体９を締め付け方向に作用すると、回転体９のプーリ１１に対する弛緩状態は、湾曲ワイヤ８の牽引量、即ち操作子５の傾倒角度に応じて締付状態へと変位する。プーリ１１は、上述したように常に回転状態にある。したがって、回転体９がプーリ１１を締め付ける状態へと移行すると、回転体９とプーリ１１との間に生じる摩擦力によって回転体９が所定の回転量で回転する。これにより、湾曲部２ｂが湾曲する。
【００６３】
牽引部材設置部である回転体９は、換言すると、駆動部であるモータ１２と牽引部材である湾曲ワイヤ８との間に設けられている。そして、湾曲ワイヤ８（牽引部材）の牽引動作に連動して湾曲ワイヤ８に対して駆動力が伝達しない状態（回転体９とプーリ１１との弛緩状態）から湾曲ワイヤ８に対して駆動力が伝達する状態へと切り換えを可能とする構成部材である。
【００６４】
上述したように、内視鏡システムが起動された状態では、プーリ１１は常に回転状態にあり、操作子５が中立位置にある時は、プーリ１１の外周面上の４つの回転体９はプーリ１１に対して弛緩状態で配置されている。そして、操作者により操作子５が所定方向に傾倒操作されると、上述したように、対応する回転体９が湾曲ワイヤ８によって締め付けられて縮径し、プーリ１１に接触する。
【００６５】
この状態において、牽引部材操作装置１０のプーリ１１および回転体９は、それぞれ接触する部分が例えば磨耗などしていると、プーリ１１から回転体９を介して湾曲ワイヤ８への駆動力の伝達力が変化し、操作者が所望に湾曲部を湾曲するための操作子５の傾倒操作の角度量、即ち操作感覚も変化する。つまり、内視鏡１は、湾曲部を所望に湾曲させるために使用者が想定している操作感覚が均一とならず、使用状態（使用総時間）などで変化してしまう。
【００６６】
そこで、本実施形態の内視鏡１においては、上述したように、制御装置１５内に検出部１５ｂを設け、この検出部１５ｂにより検出されたモータ１２へ供給された電流値から、その電流積算値を演算して、牽引部材操作装置１０における消耗部品としての回転体９およびプーリ１１の磨耗状態を予測している。即ち、内視鏡１は、検出部１５ｂによって演算されたモータ１２の駆動における電流積算値に基いてプーリ１１および回転体９のそれぞれの接触部の磨耗状態を判定部１５ｃによって判定する。そして、告知部１８によりプーリ１１および回転体９の適正な交換時期を操作者に告知する。
【００６７】
その場合において、判定部１５ｃは、記憶部１５ｄに予め記憶設定されている電流積算値の閾値と、検出部１５ｂによって演算されたモータ１２に供給された電流積算値との比較を行うことによって、プーリ１１および回転体９が所定の磨耗状態に達しているか否か、即ち、ここでのプーリ１１および回転体９の磨耗劣化による部品交換時期の判定を行う。
【００６８】
そして、制御装置１５のモータ制御部１５ａは、判定部１５ｃの判定結果によって部品交換時期と判断された場合には、モータ１２の駆動を停止し、告知部１８を駆動して操作者に告知する制御を行う。なお、上述の電流積算値の閾値は、牽引部材操作装置１０における消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の材質、形状などに応じて、適宜設定される値である。
【００６９】
このような部品交換時期検出制御（モータ１２の電流積算値制御）の作用は、図７のフローチャートの制御例および図８のグラフに示す通りである。
【００７０】
先ず、電源がＯＮされると、制御装置１５は、図７のステップＳ１において、記憶部１５ｄに記憶されているモータ１２に過去に供給された電流積算値IΣを呼び出す。そして、制御装置１５は、ステップＳ２において、その電流積算値ＩΣが記憶部１５ｄに予め設定された閾値としての最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下であるか否かを判定部１５ｃによって判定する。
【００７１】
このとき、呼び出した電流積算値ＩΣが設定されている最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下であることが確認された場合、ステップＳ３の処理に進み、モータ制御部１５ａがモータ１２を駆動する。一方、電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下でない、つまり電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘを超えている場合、制御装置１５は、ステップＳ６に進み、モータ１２を駆動せずに、告知部１８によりアラーム、警告灯などで、消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗が生じていることを操作者に警告提示する。
【００７２】
また、制御装置１５は、ステップＳ３の処理に進んでモータ１２が回転している間において、演算により変化（増加）する電流積算値ＩΣが記憶部１５ｄに設定された最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下であるか否かを判定部１５ｃによって判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４は、モータ１２の駆動中、ループ処理される。
【００７３】
このステップＳ４のループ処理において、電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘを超えると、モータ制御部１５ａからの電流の供給が停止してモータ１２が停止される（ステップＳ５）。即ち、図８に示すように、演算により変化（増加）する電流積算値ＩΣが設定された最大電流積算値Ｉσｍａｘに達して（図中点Ｐ）超えると、制御装置１５は、電源ＯＮの状態でも、モータ１２を駆動しないように制御する。そして、制御装置１５は、ステップＳ６に進み、告知部１８を駆動して、消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗が生じており、交換する必要があることを知らせるアラーム、警告灯などにより操作者に警告提示する。
【００７４】
以上説明したように本実施の形態によれば、制御装置１５内に検出部１５ｂを設け、この検出部１５ｂによってモータ１２に供給された電流積算値ＩΣを設定された最大電流積算値Ｉσｍａｘと比較して、この最大電流積算値Ｉσｍａｘに達すると、モータ１２の駆動を停止する。そして、検出部１５ｂによって検出した電流値と、予め記憶部１５ｄに記憶された所定の情報（今までの電流積算値、設定された閾値など）に基いて、判定部１５ｃが消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗状態を予測判定し、磨耗劣化が予想される交換時期に達すると、モータ１２を停止させて、告知部１８を駆動して操作者に警告する制御を行うようにしている。
【００７５】
したがって、このような構成により、本実施の形態の内視鏡１においては、操作子５を操作する操作者の感覚どおりに想定する湾曲部の湾曲可変を均一に行えるよう、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素が磨耗劣化などしていると予想される使用状態（使用時期）に達すると、操作者へ消耗部品を交換する警告を行う。これにより、内視鏡１は、操作者による操作子５の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素であって、ここでは消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗状態を予測検出して操作者に交換（メンテナンス）時期を告知する構成とすることができる。
【００７６】
なお、上述した電流積算値を所定の閾値と比較して制御する構成は、一例であり、内視鏡１を使用した総時間、モータ１２の積算電流負荷、総回転数または総回転速度、プーリ１１の総回転数、総移動量または垂直抗力、湾曲ワイヤ８の総移動距離または張力、操作子５の総移動量または総移動速度、内視鏡１の滅菌消毒の総回数、内視鏡１の外部機器との接続回数などを検出して所定の閾値と比較して、消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗状態を予測判定する制御を行なうようにしても良い。
【００７７】
さらに、ここでは、湾曲部２ｂを電動湾曲する内視鏡１を説明したが、これに限定されること無く、ワイヤを電動で牽引弛緩して機能する構成を有した、例えば、内視鏡の鉗子起上台、処置具、外科鉗子、縫合器、吻合器などの医療機器に適用可能な技術である。
【００７８】
（第１の変形例）
ここで、上述した、部品交換時期検出制御（モータ１２の電流積算値制御）の作用は、図９のフローチャートの制御例および図１０のグラフに示すようなものとしても良い。
【００７９】
具体的には、先ず、電源がＯＮされると、制御装置１５は、図９のステップＳ１１において、記憶部１５ｄからモータ１２に過去に供給された電流積算値IΣを呼び出す。そして、制御装置１５は、ステップＳ１２において、その電流積算値ＩΣが記憶部１５ｄに予め設定された最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下であるか否かを判定部１５ｃによって判定する。
【００８０】
このときも、呼び出した電流積算値ＩΣが設定されている最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下であれば、ステップＳ１３の処理に進み、モータ制御部１５ａがモータ１２を駆動する。一方、電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下でない、つまり電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘを超えている場合、制御装置１５は、ステップＳ１８に進み、モータ１２を駆動せずに、告知部１８によりアラーム、警告灯などで、消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗が限界に達していることを操作者に警告提示する。
【００８１】
また、ステップＳ１３の処理に進んでモータ１２が回転している間において、制御装置１５は、演算により変化（増加）する電流積算値ＩΣが記憶部１５ｄに最大電流積算値Ｉσｍａｘよりも所定の値だけ小さい電流積算値としての予め設定された交換推奨値Ｉσｅ以下であるか否かを判定部１５ｃによって判定する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４は、モータ１２の駆動中、ループ処理される。
【００８２】
このステップＳ１４のループ処理において、電流積算値ＩΣが交換推奨値Ｉσｅを超えると、告知部１８によりアラーム、警告灯などで操作者に警告提示する（ステップＳ１５）。即ち、図１０に示すように、演算により変化（増加）する電流積算値ＩΣが設定された交換推奨値Ｉσｅに達して（図中点Ｐ１）超えると、制御装置１５は、告知部１８により消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗劣化による部品交換推奨をアラーム、警告灯などで操作者に警告提示する。
【００８３】
さらに、制御装置１５は、モータ１２が回転している間において、演算により変化（増加）する電流積算値ＩΣが記憶部１５ｄに設定された最大電流積算値Ｉσｍａｘ以下であるか否かを判定部１５ｃによって判定する（ステップＳ１６）。このステップＳ１６は、モータ１２の駆動中、ループ処理される。
【００８４】
このステップＳ１６のループ処理において、電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘに達すると、モータ制御部１５ａからの電流の供給が停止してモータ１２が停止される（ステップＳ１７）。即ち、図１０に示すように、電流積算値ＩΣが設定された最大電流積算値Ｉσｍａｘに達して（図中点Ｐ２）、電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘを超えると、制御装置１５は、電源ＯＮの状態でも、モータ１２を駆動しないように制御する。そして、制御装置１５は、ステップＳ１８に進み、告知部１８を駆動して、消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗が生じており、交換する必要があることを知らせるアラーム、警告灯などにより操作者に警告提示する。
【００８５】
以上説明したように、ここでの内視鏡１においては、図１０に示すように、演算したモータ１２の電流積算値ＩΣが最大電流積算値Ｉσｍａｘよりも所定の値だけ小さい電流積算値としての予め設定された交換推奨値Ｉσｅ（図中点Ｐ１）までの時間ｔ１から最大電流積算値Ｉσｍａｘとなる時間ｔ２までの間となる交換猶予期間を設けて、モータ１２が強制的に停止されないようにしている。これにより、内視鏡１は、上述の効果に加え、使用者が内視鏡１を使用している間（症例中）に、湾曲部２ｂの湾曲操作が不能となることが防止される。なお、交換猶予期間（ｔ１からｔ２）は、内視鏡１を用いた一症例を十分に行える時間として、所定の交換推奨値Ｉσｅが設定されるものである。
【００８６】
（第２の変形例）
なお、上述の各制御例に加え、図１１のフローチャートの制御例および図１２のグラフに示すような作用を実行するようにしても良い。
【００８７】
なお、ここでは、例えば、プーリ１１と回転体９との隙間等に、塵埃などの異物が入り込んだとすると、プーリ１１と回転体９との摩擦が大きい摩擦摺動状態となり想定している操作者の操作力量よりも軽い操作力量で湾曲部が湾曲することになり、操作者が意図せず操作子５に軽く接触しただけでも湾曲部が湾曲することがある。この状態を喰い付き状態というものとする。
【００８８】
そこで、変形例の内視鏡１においては、上述したように、モータ１２に供給される電流値を駆動力伝達状態情報として監視（モニタリング）する。そして、検出部１５ｂによって検出した電流値に基いてプーリ１１と湾曲ワイヤ８若しくは回転体９との喰い付き状態を、判定部１５ｃによって判定している。
【００８９】
その場合において、判定部１５ｃは、記憶部１５ｄに予め記憶されている通常動作時の電流値の振幅と、検出部１５ｂによって検出した電流値の振れ幅との比較を行うことによって、喰い付き状態であるか否か、即ち異常が発生したか否かの判定を行う。
【００９０】
そして、制御装置１５のモータ制御部１５ａは、判定部１５ｃの判定結果によって異常検出がなされた場合には、モータ１２の駆動を停止し、告知部１８を駆動して、異常を知らせるアラーム、警告灯などにより操作者に警告提示する制御を行う。
【００９１】
具体的には、先ず、電源がＯＮされると、制御装置１５は、図１１のステップＳ２１において、モータ制御部１５ａによりモータ１２を駆動させる制御を行なう。そして、このモータ１２が回転している間において、ステップＳ２２として、制御装置１５の判定部１５ｃは、検出部１５ｂで検出されたモータ１２に供給されている電流値の振れ幅（図１２の破曲線）が、記憶部１５ｄに予め設定されている閾値としての電流値の振れ幅Iａ，Ｉｂ（図１２の破線）の範囲内にあるか否かの判定を行う。なお、このステップＳ２２は、モータ１２の駆動中、ループ処理される。
【００９２】
このステップＳ２２のループ処理において、制御装置１５は、例えば、検出部１５ｂで検出されたモータ１２に供給されている電流値の振れ幅が閾値としての電流値の振れ幅Iａ，Ｉｂの範囲外となると（例えば、図１２の点Ｐａ１）、ステップＳ２３のモータ１２の駆動を停止し、ステップＳ２４の告知部１８を駆動して、異常を知らせるアラーム、警告灯などにより操作者に警告提示する制御を行う。
【００９３】
以上説明したように本変形例では、制御装置１５内に検出部１５ｂを設け、この検出部１５ｂによってモータ１２に供給される電流値の振れ幅を駆動力伝達状態情報として監視（モニタリング）している。そして、検出部１５ｂによって検出した電流値の振れ幅と、予め記憶部１５ｄに記憶された所定の電流値の振れ幅（Ｐ１，Ｐ２）に基いて、プーリ１１と回転体９との喰い付き状態を判定部１５ｃによって判定し、異常判定時には、モータ１２を停止させて、告知部１８により操作者に警告する制御を行うようにしている。
【００９４】
したがって、上述のプーリ１１および回転体９の磨耗による部品交換推奨をアラーム、警告灯などで操作者に警告提示する制御に加え、本変形例の内視鏡１においては、プーリ１１と回転体９との隙間に、例えば塵埃等の異物が入り込むことに起因して、プーリ１１と回転体９との摩擦が大きい摩擦摺動状態となり想定している操作者の操作力量よりも軽い操作力量で湾曲部が湾曲することになり、操作者が意図せず操作子５に軽く接触しただけで湾曲部が湾曲することを避けることができる。
【００９５】
（第２の実施の形態）
図１３〜図１９は、本発明の第２の実施形態を説明する図である。図１３は、内視鏡における牽引部材操作装置の概略構成を示す図、図１４はプーリおよび回転体の構成を示す断面図、図１５は磨耗状態のプーリおよび回転体の断面図、図１６は第１の変形例のプーリおよび回転体の構成を示す断面図、図１７は第１の変形例の磨耗状態のプーリおよび回転体の断面図、図１８は第２の変形例のプーリおよび回転体の構成を示す断面図、図１９は第３の変形例のプーリおよび回転体の構成を示す断面図である。
【００９６】
本発明の第２の実施形態の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と略同様である。上述の第１の実施形態の内視鏡１においては、電気制御的にプーリ１１および回転体９の磨耗による部品交換（推奨）時期を告知するように構成されている。これに対し、本発明の第２の実施形態の内視鏡１においては、プーリ１１と回転体９の磨耗による部品交換（推奨）時期を機械的に操作者に告知する構成となっている。
【００９７】
具体的には、ここでは、図１３に示すように、牽引部材操作装置１０のプーリ１１は、図１４に示すように、摩擦係数の異なる部材を径方向に重ね合わせた二重積層構造をしている。このプーリ１１は、ここでの磨耗劣化状態により交換時期を判定する判定手段として、内径側の略円柱状の芯材６１と、この芯材６１の外周を覆うように所定の厚さを有して固着され、芯材６１と一体形成された略管状の表面材６２と、から構成されている。
【００９８】
これら芯材６１および表面材６２は、それぞれ摩擦係数が異なる材質（材料）から形成されており、ここでは、芯材６１が表面材６２よりも摩擦係数が低い材質から形成されている。また、芯材６１は、表面材６２を介して、４つの回転体９の内周面に対向した位置のそれぞれの外周面から外径方向に突起した断面三角形の凸部６１ａを有している。
【００９９】
以上のように構成された牽引部材操作装置１０のプーリ１１および回転体９は、湾曲部２ｂの湾曲時の操作アシストが長期間（複数症例）使用されると、回転体９が縮径して接触することで、回転体９およびこの回転体９の内周面と接触するプーリ１１の表面材６２が擦れて磨耗する。即ち、プーリ１１の表面材６２は、回転体９との接触により内径方向に擦れて磨耗する（図１５参照）。なお、ここでは、芯材６１の凸部６１ａが表面材６２の磨耗により露出した状態がプーリ１１と回転体９の推奨交換時期となっている。
【０１００】
このようにプーリ１１の表面材６２が磨耗し、芯材６１の凸部６１ａが露出した状態で、例えば、湾曲部２ｂを湾曲するときに牽引される湾曲ワイヤ８によって絞り込まれて回転体９が縮径すると、芯材６１と表面材６２の摩擦係数の違いから、摩擦抵抗が低下して操作アシスト力が低下する。即ち、プーリ１１の磨耗が進むと、表面材６２よりも摩擦係数の低い材質である芯材６１の凸部６１ａの露出量が増加して、この凸部６１ａと回転体９との接触面積が増大して、徐々に摩擦抵抗が低下し操作アシスト力も低下する。
【０１０１】
これにより、操作者は、湾曲部２ｂの湾曲操作時に操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なるため、プーリ１１および回転体９の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識することができる。さらに、異なる摩擦係数の芯材６１および表面材６２と回転体９との接触により、異なる部材同士による共鳴、音などが発生する場合があるため、操作者は、操作感覚の違いよりも、より簡単にプーリ１１および回転体９の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識できる場合もある。
【０１０２】
したがって、このような構成により、本実施の形態の内視鏡１においても、第１の実施の形態と同様に、操作子５を操作する操作者の感覚どおりに想定する湾曲部の湾曲可変を均一に行えるよう、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素が磨耗劣化などしていると予想される使用状態に達したことを操作者が操作子５の操作感により容易に認識することができる構成となっている。これにより、内視鏡１は、操作者による操作子５の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素であって、ここでは消耗部品としてのプーリ１１および回転体９の磨耗状態を操作者に交換（メンテナンス）時期を認識できる構成とすることができる。
【０１０３】
さらに、ここでも、湾曲部２ｂを電動湾曲する内視鏡１を説明したが、これに限定されること無く、ワイヤを電動で牽引弛緩して機能する構成を有した、例えば、内視鏡の鉗子起上台、処置具、外科鉗子、縫合器、吻合器などの医療機器に適用可能な技術である。
【０１０４】
（第１の変形例）
なお、図１６および図１７に示すように、プーリ１１と回転体９との摩擦抵抗が低下するように、プーリ１１に断面三角形の孔部６１ｂを芯材６１と表面材６２との境界部に形成しても良い。さらに、プーリ１１は、孔部６１ｂが形成できれば、芯材６１と表面材６２に分けなくて所定の摩擦係数を有する単一の材質としても良い。即ち、磨耗が孔部６１ｂまで達すると、プーリ１１と回転体９との摩擦抵抗が低下し、操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なったり、共鳴、音などが発生する場合があったりして、操作者が簡単にプーリ１１および回転体９の磨耗劣化による部品交換（推奨）時期を認識できる。
【０１０５】
（第２の変形例）
また、図１８または図１９に示すように、回転体９側を摩擦係数の異なる部材により形成した径方向の二重積層構造としても良い。
【０１０６】
図１８では、回転体９は、ここでの磨耗劣化状態により交換時期を判定する判定手段として、Ｃリング状の内表面材６４と、この内表面材６４よりも摩擦係数の低い材質のＣリング状の外表面材６５と、を有し、外表面材６５が内表面材６４に向けて断面三角形の凸部６５ａを有した構成となっている。
【０１０７】
また、図１９では、回転体９は、内表面材６４および外表面材６５の境界部に断面三角形の孔部６５ｂを形成した構成となっている。なお、ここでも、回転体９は、孔部６５ｂが形成できれば、内表面材６４と外表面材６５に分けなくて所定の摩擦係数を有する単一の材質としても良い。
【０１０８】
これらの構成においても、内表面材６４が磨耗して、外表面材６５の凸部６５ａとプーリ１１が接触したり、孔部６５ｂにより接触面積が減少したりすることで、プーリ１１と回転体９との摩擦抵抗が低下し、操作者は、操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なったり、共鳴、音などが発生する場合があったりして、簡単にプーリ１１および回転体９の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識できる。
【０１０９】
さらに、ここでは図示しないが、プーリ１１または回転体９は、上述したような異なる摩擦係数を有する材質からなる二重積層構造としていれば、凸部６１ａ，６５ａまたは孔部６１ｂ，６５ｂを形成しなくても良く、表面材６２または内表面材６４の磨耗により、プーリ１１と回転体９との摩擦抵抗が低下する。これにより、操作者は、操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なったり、共鳴、音などが発生する場合があったりして、簡単にプーリ１１および回転体９の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識できる。
【０１１０】
なお、プーリ１１または回転体９は、繰り返し使用により、摩擦係数が低下する材質を用いても良い。
【０１１１】
（第３の実施の形態）
図２０は、本発明の第３の実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置の概略構成を示す図、図２１はプーリと押圧板の断面図である。本実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置は、上述の第１の実施形態における回転体に代えて押圧板を用いて構成した例を示している。本実施形態の内視鏡の基本的な構成は、上述の第１および第２の実施形態と略同様であるので、以下の説明においては、異なる構成のみを詳述し、同様の構成は同じ符号を用いて簡単に説明するものとする。
【０１１２】
ここでの操作部３内に配設されるプーリ１１は、図２０の矢印Ｙｃ方向（時計周り方向）へと駆動モータ（不図示）によって回転される駆動部として構成されている。この駆動モータのモータ駆動軸には、第１の実施の形態と同様にモータ側笠歯車（不図示）が設けられ、プーリ軸１１ａにはモータ側笠歯車に噛合するプーリ側笠歯車（不図示）が設けられている。そして、モータ駆動軸の回転がモータ側笠歯車からプーリ側笠歯車に伝達されて、プーリ１１を時計周りへと回転する。
【０１１３】
各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）は、操作部３内の端部がそれぞれコイルバネ１１５の一端側に固定されている。コイルバネ１１５は弛み取り機構であり、予め定めたバネ定数を備えている。コイルバネ１１５は、各湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒに対応して１つずつ設けられている。各湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒに対応するコイルバネ１１５の他端は、操作部３内に設けられた隔壁に一列に配列して固定されている。
【０１１４】
ここでの各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）は、操作部３に導入された後、例えば複数のガイドローラ（不図示）によって走行経路を変更され、プーリ１１の操作子５側の外周面近傍をプーリ軸１１ａに対して直交する位置関係で通過している。各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）は、湾曲部２ｂが直線状態において予め定めた張力で張られていて、プーリ１１の外周面に近接あるいは当接している。
【０１１５】
なお、湾曲部２ｂが直線状態において、各コイルバネ１１５は、弾性範囲内において伸長状態である。そして、湾曲部２ｂが所定の方向に湾曲された状態のとき、対応するコイルバネ１１５は、元の伸長状態に対して弾性範囲内で収縮する。そして、湾曲部２ｂが略直線状態に戻されると、コイルバネ１１５は、元の伸長状態に対して弾性範囲内でさらに伸長する。
【０１１６】
牽引部材操作装置１０は、吊り枠１３と、押圧板１０８と、操作入力伝達ワイヤ１０９と、上述したプーリ１１と、駆動部であるモータ１２と、を備えて構成されている。吊り枠１３は、湾曲部２ｂの上下左右の湾曲方向にそれぞれ対応する４つの枠を備え略十字形状に構成されている。吊り枠１３には、中心軸部である枠軸が立設している。操作子５の軸部５ａと吊り枠１３の枠軸とはユニバーサルジョイント（不図示）を介して同軸に取付け固定されている。
【０１１７】
押圧板１０８は、各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）をプーリ１１の外周面に押しつける部材である。押圧板１０８は、４つの湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）に対応して１つずつ設けられている。４つの押圧板１０８（１０８ｕ，１０８ｄ，１０８ｌ，１０８ｒ）は、操作部３内に設けられた図示しないフレームに固定されプーリ軸１１ａに対して平行に配置された固定軸部に回動自在に配設される。
【０１１８】
各押圧板１０８（１０８ｕ，１０８ｄ，１０８ｌ，１０８ｒ）は、例えば金属製の板部材である。これら押圧板１０８（１０８ｕ，１０８ｄ，１０８ｌ，１０８ｒ）は、回動軸１０８ａにより、操作部３内で回動自在に軸支されている。また、押圧板１０８（１０８ｕ，１０８ｄ，１０８ｌ，１０８ｒ）には、操作入力伝達ワイヤ１０９の一端である先端が固設される。押圧板１０８（１０８ｕ，１０８ｄ，１０８ｌ，１０８ｒ）の下面は、プーリ１１の外周面近傍を通過している各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）を挟んで、プーリ１１の外周面と対向するように配置されている。
【０１１９】
このような構成により、例えば操作者が湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる操作、即ち操作子５を所定の方向へ傾倒操作したとき、吊り枠１３が揺動されて操作入力伝達ワイヤ１０９のうち揺動方向に対応する操作入力伝達ワイヤ１０９が牽引される。すると、牽引される操作入力伝達ワイヤ１０９の先端が固定された押圧板１０８が回動軸１０８ａ（固定軸部）回りに回動し、この回動に伴って、プーリ１１に対向している押圧板１０８の下面が湾曲ワイヤ８に接触する。その後、操作子５の傾倒操作の傾倒角度が増大されるにしたがって、押圧板１０８は、湾曲ワイヤ８をプーリ１１の外周面に押し付ける。
【０１２０】
湾曲ワイヤ８が押圧板１０８によってプーリ１１の外周面に押圧されると、この外周面と湾曲ワイヤ８との間に摩擦抵抗が発生する。この摩擦抵抗の発生に伴ってプーリ１１の回転駆動力は、外周面を介して湾曲ワイヤ８に伝達される。その結果、湾曲ワイヤ８は、摩擦抵抗の大きさに対応してプーリ１１の回転方向に移動する。つまり、プーリ１１の外周面から湾曲ワイヤ８に伝達されていく回転駆動力によって、湾曲ワイヤ８による牽引が開始され湾曲部２ｂが上下左右のいずれかに湾曲動作する。
【０１２１】
このように構成された内視鏡１において、ここでは、牽引部材操作装置１０のプーリ１１と押圧板１０８（１０８ｕ，１０８ｄ，１０８ｌ，１０８ｒ）の磨耗による部品交換（推奨）時期を機械的に操作者に告知する構成となっている。
【０１２２】
具体的には、図２０および図２１に示すように、牽引部材操作装置１０のプーリ１１は、ここでの磨耗劣化状態により交換時期を判定する判定手段として、摩擦係数の異なる部材により形成した径方向の二重積層構造をしている。このプーリ１１は、第２の実施の形態と同様に、内径側の略円柱状の芯材６１と、この芯材６１の外周を覆うように所定の厚さを有して固着され、芯材６１と一体形成された略管状の表面材６２と、から構成されている。
【０１２３】
これら芯材６１および表面材６２は、それぞれ摩擦係数が異なる材質（材料）から形成されており、ここでは、芯材６１が表面材６２よりも摩擦係数が低い材質から形成されている。
【０１２４】
以上のように構成された牽引部材操作装置１０のプーリ１１は、湾曲部２ｂの湾曲時の操作アシストが長期間（複数症例）使用されると、押圧板１０８が回動して接触することで、押圧板１０８に接触するプーリ１１の表面材６２が擦れて磨耗する。即ち、プーリ１１の表面材６２は、押圧板１０８との接触により内径方向に擦れて磨耗する。なお、ここでは、芯材６１が表面材６２の磨耗により露出した状態がプーリ１１と押圧板１０８の推奨交換時期となっている。
【０１２５】
このようにプーリ１１の表面材６２が磨耗し、芯材６１が露出した状態で、例えば、湾曲部２ｂを湾曲するときに回動して押圧板１０８が接触したとき、芯材６１と表面材６２の摩擦係数の違いから、摩擦抵抗が低下して操作アシスト力が低下する。即ち、プーリ１１の磨耗が進むと、表面材６２よりも摩擦係数の低い材質である芯材６１が露出して、摩擦抵抗が低下し操作アシスト力も低下する。
【０１２６】
これにより、操作者は、湾曲部２ｂの湾曲操作時に操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なるため、プーリ１１および押圧板１０８の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識することができる。
【０１２７】
したがって、このような構成により、本実施の形態の内視鏡１においても、第１および第２の実施の形態と同様に、操作子５を操作する操作者の感覚どおりに想定する湾曲部の湾曲可変を均一に行えるよう、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素が磨耗劣化などしていると予想される使用状態に達したことを操作者が操作子５の操作感により容易に認識することができる構成となっている。これにより、内視鏡１は、操作者による操作子５の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素であって、ここでは消耗部品としてのプーリ１１および押圧板１０８の磨耗状態を操作者に交換（メンテナンス）時期を認識できる構成とすることができる。
【０１２８】
さらに、ここでも、湾曲部２ｂを電動湾曲する内視鏡１を説明したが、これに限定されること無く、ワイヤを電動で牽引弛緩して機能する構成を有した、例えば、内視鏡の鉗子起上台、処置具、外科鉗子、縫合器、吻合器などの医療機器に適用可能な技術である。
【０１２９】
（第４の実施の形態）
図２２は、本発明の第４の実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置の概略構成を示す図、図２３はプーリと押圧ブロックの断面図、図２４は磨耗状態のプーリと押圧ブロックの断面図、図２５は変形例のプーリと押圧ブロックの断面図である。本実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置においても、上述の第１および第２の実施形態における回転体または第３の実施の形態の押圧板に代えて押圧ブロックを用いて構成した例を示している。本実施形態の内視鏡の基本的な構成は、上述の第１〜第３の実施形態と略同様であるので、以下の説明においては、異なる構成のみを詳述し、同様の構成は同じ符号を用いて簡単に説明するものとする。
【０１３０】
ここでの操作部３内に配設されるプーリ１１も、図２０の矢印Ｙｃ方向（時計周り方向）へと駆動モータ（不図示）によって回転される駆動部として構成されている。
【０１３１】
ここでも各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）は、操作部３内の端部がそれぞれコイルバネ１１５の一端側に固定されている。ここでの各湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）は、プーリ１１の上方となる中途部に押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）がそれぞれ介装されている。
【０１３２】
牽引部材操作装置１０は、吊り枠１３と、押圧ブロック１１２と、操作入力伝達ワイヤ１０９と、ローラ１１０が一端に設けられたリンク部材１１１と、プーリ１１と、駆動部であるモータ１２と、を備えて構成されている。
【０１３３】
各リンク部材１１１は、他端が操作入力伝達ワイヤ１０９に接続され、回動軸１１１ａによって、回動自在に操作部３内に軸支されている。このリンク部材１１１の一端部に設けられたローラ１１０は、リンク部材１１１の回動により押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）をプーリ１１の外周面に押しつける部材である。
【０１３４】
押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）は、４つの湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）に対応して１つずつ設けられている。４つの押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）は、対応する湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒが挿通され、これら湾曲ワイヤ８（８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒ）にカシメなどにより固着されている。
【０１３５】
各押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）は、例えば金属製の矩形ブロック体である。これら押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）は、リンク部材１１１が回動軸１１１ａ回り回動されると、ローラ１１０に押し付けられる。即ち、押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）の下面は、プーリ１１の外周面と対向するように配置されている。
【０１３６】
このような構成により、例えば操作者が湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる操作、即ち操作子５を所定の方向へ傾倒操作したとき、吊り枠１３が揺動されて操作入力伝達ワイヤ１０９のうち揺動方向に対応する操作入力伝達ワイヤ１０９が牽引される。すると、牽引される操作入力伝達ワイヤ１０９の先端が固定されたリンク部材１１１が回動軸１１１ａ（固定軸部）回りに回動し、この回動に伴って、ローラ１１０がプーリ１１に対向している押圧ブロック１１２をプーリ１１側に向けて押さえ込む。その後、操作子５の傾倒操作の傾倒角度が増大されるにしたがって、押圧ブロック１１２は、ローラ１１０からの押圧力を受けてプーリ１１の外周面に押し付けられる。
【０１３７】
ローラ１１０によって押圧ブロック１１２がプーリ１１の外周面に押圧されると、この外周面と押圧ブロック１１２との間に摩擦抵抗が発生する。この摩擦抵抗の発生に伴ってプーリ１１の回転駆動力は、外周面を介して押圧ブロック１１２に伝達されて、押圧ブロック１１２が後方へ移動する。その結果、押圧ブロック１１２は、プーリ１１との摩擦抵抗の大きさに対応してプーリ１１の回転方向に移動する。つまり、プーリ１１の外周面から押圧ブロック１１２を介して湾曲ワイヤ８に伝達されていく回転駆動力によって、湾曲ワイヤ８による牽引が開始され湾曲部２ｂが上下左右のいずれかに湾曲動作する。
【０１３８】
このように構成された内視鏡１において、ここでは、牽引部材操作装置１０のプーリ１１と押圧ブロック１１２の磨耗による部品交換（推奨）時期を機械的に操作者に告知する構成となっている。
【０１３９】
具体的には、図２３に示すように、牽引部材操作装置１０の押圧ブロック１１２（１１２ｕ，１１２ｄ，１１２ｌ，１１２ｒ）は、ここでの磨耗劣化状態により交換時期を判定する判定手段として、摩擦係数の異なる部材により形成した二重積層構造をしている。この押圧ブロック１１２は、ローラ１１０に接触する芯部１１３と、プーリ１１に接触する接触部１１４と、を有した二重積層構造をしている。
【０１４０】
これら芯部１１３および接触部１１４は、それぞれ摩擦係数が異なる材質（材料）から形成されており、ここでは、芯部１１３が接触部１１４よりも摩擦係数が低い材質から形成されている。さらに、芯部１１３は、プーリ１１側に突起した断面三角形の凸部１１３ａを有している。
【０１４１】
以上のように構成された牽引部材操作装置１０の押圧ブロック１１２は、湾曲部２ｂの湾曲時の操作アシストが長期間（複数症例）使用されると、回動するプーリ１１が接触することで、接触部１１４が擦れて磨耗する。即ち、接触部１１４は、プーリ１１との接触により擦れて徐々に磨耗する。なお、ここでは、図２４に示すように、芯部１１３の凸部１１３ａが接触部１１４の磨耗により露出した状態がプーリ１１と押圧ブロック１１２の推奨交換時期となっている。
【０１４２】
このように押圧ブロック１１２の接触部１１４が磨耗し、芯部１１３の凸部１１３ａが露出した状態で、例えば、湾曲部２ｂを湾曲するときに回動するプーリ１１に押圧ブロック１１２が接触したとき、凸部１１３ａを含む芯部１１３と接触部１１４の摩擦係数の違いから、摩擦抵抗が低下して操作アシスト力が低下する。即ち、押圧ブロック１１２の磨耗が進むと、接触部１１４よりも摩擦係数の低い材質である芯部１１３の凸部１１３ａの露出量が増加して、摩擦抵抗が低下し操作アシスト力も低下する。
【０１４３】
これにより、操作者は、湾曲部２ｂの湾曲操作時に操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なるため、プーリ１１および押圧ブロック１１２の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識することができる。さらに、異なる摩擦係数の芯部１１３と接触部１１４とプーリ１１との接触により、異なる部材同士による共鳴、音などが発生する場合があるため、操作者は、操作感覚の違いよりも、より簡単にプーリ１１および押圧ブロック１１２の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識できる場合もある。
【０１４４】
したがって、このような構成により、本実施の形態の内視鏡１においても、第１の実施の形態と同様に、操作子５を操作する操作者の感覚どおりに想定する湾曲部の湾曲可変を均一に行えるよう、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素が磨耗劣化などしていると予想される使用状態に達したことを操作者が操作子５の操作感により容易に認識することができる構成となっている。これにより、内視鏡１は、操作者による操作子５の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素であって、ここでは消耗部品としてのプーリ１１および押圧ブロック１１２の磨耗状態を操作者に交換（メンテナンス）時期を認識できる構成とすることができる。
【０１４５】
さらに、ここでも、湾曲部２ｂを電動湾曲する内視鏡１を説明したが、これに限定されること無く、ワイヤを電動で牽引弛緩して機能する構成を有した、例えば、内視鏡の鉗子起上台、処置具、外科鉗子、縫合器、吻合器などの医療機器に適用可能な技術である。
【０１４６】
なお、図２５に示すように、押圧ブロック１１２は、凸部１１３ａに代えて長手方向に沿って断面三角形の孔部１１５を形成しても良い。ここでの押圧ブロック１１２は、二重積層構造ではなく、単一の材料から形成されている。なお、このような孔部１１５を有する押圧ブロック１１２の構成において、勿論、芯部１１３および接触部１１４の二重積層構造の押圧ブロック１１２としても良い。
【０１４７】
（第５の実施の形態）
図２６は、本発明の第５の実施形態の内視鏡における側方から見た牽引部材操作装置の概略構成を示す図、図２７は内視鏡における上方から見た牽引部材操作装置の概略構成を示す図、図２８はプーリと摩擦板の構成を示す断面図、図２９は磨耗状態のプーリと摩擦板の断面図、図３０は第１の変形例のプーリと摩擦板の構成を示す断面図、図３１は第２の変形例のプーリと摩擦板の構成を示す断面図である。
【０１４８】
本実施形態の内視鏡における牽引部材操作装置も、上述の第１の実施形態における回転体に代えて摩擦板を用いて構成した例を示している。本実施形態の内視鏡の基本的な構成は、上述の第１の実施形態と略同様である。以下の説明においては、上記第１の実施形態と異なる構成のみを詳述し、同様の構成は同じ符号を用いて簡単に説明する。
【０１４９】
操作部３内には、操作子５の軸部５ａと、吊り枠１３と、４つの円板状のプーリ１１Ｕ，１１Ｄ，１１Ｌ，１１Ｒと、モータ１２と、モータ１２のモータ駆動軸１２ａに固設される駆動ギア１１５と、牽引部材である４本の湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒと、牽引部材操作装置等からなる牽引部材操作装置１０が設けられている。
【０１５０】
牽引部材操作装置は、従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒと、伝達力調整部１１９ＡＵ，１１９ＡＤ，１１９ＡＬ，１１９ＡＲとからなる。
【０１５１】
湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒは、湾曲部２ｂの４つの湾曲方向に対応する４本のワイヤであり、上用湾曲ワイヤ８ｕ，下用湾曲ワイヤ８ｄ，左用湾曲ワイヤ８ｌ，右用湾曲ワイヤ８ｒである。
【０１５２】
各湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒの一端は、湾曲部２ｂの先端側の予め定めた位置に固定されている。また、各湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒの他端は、４つのプーリ１１Ｕ，１１Ｄ，１１Ｌ，１１Ｒに固定されている。即ち、上用湾曲ワイヤ８ｕの他端は上用プーリ１１Ｕに、下用湾曲ワイヤ８ｄの他端は下用プーリ１１Ｄに、左用湾曲ワイヤ８ｌの他端は左用プーリ１１Ｌに、右用湾曲ワイヤ８ｒの他端は右用プーリ１１Ｒに、それぞれ固定されている。そして、各湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒは、操作部３内に導入された後、複数のガイドローラ１２０によって走行経路を変更されて、予め定めた張力で張られている。
【０１５３】
一方、モータ１２のモータ駆動軸１２ａには、上述したように駆動ギア１１５が一体に固設されている。この駆動ギア１１５は、従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒに噛合している。なお、従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒは、４つのプーリ１１Ｕ，１１Ｄ，１１Ｌ，１１Ｒの外周縁部に一体に形成されている。したがって、モータ１２の回転駆動力は、モータ駆動軸１２ａ，駆動ギア１１５を介して従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒへと伝達され、これにより、各プーリ１１Ｕ，１１Ｄ，１１Ｌ，１１Ｒへと伝達される構成になっている。本実施形態においては、モータ１２，駆動ギア１１５，従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒが駆動部として機能している。
【０１５４】
また、上記牽引部材操作装置のうち伝達力調整部１１９ＡＵ，１１９ＡＤ，１１９ＡＬ，１１９ＡＲは、従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒとプーリ１１Ｕ，１１Ｄ，１１Ｌ，１１Ｒとの間に配置されて、各従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒのそれぞれの回転を、各プーリ１１Ｕ，１１Ｄ，１１Ｌ，１１Ｒのそれぞれに伝達するよう構成されている。
【０１５５】
なお、従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒは、上従動ギア１１９Ｕ，下従動ギア１１９Ｄ，左従動ギア１１９Ｌ，右従動ギア９Ｒである。
【０１５６】
上従動ギア１１９Ｕは上軸１１６ｕに、下従動ギア１１９Ｄは下軸１１６ｄに、左従動ギア１１９Ｌは左軸１１６ｌに、右従動ギア１１９Ｒは右軸１１６ｒに、回動自在となるようにそれぞれ取り付けられている。なお、各軸１１６ｕ，１１６ｄ，１１６ｌ，１１６ｒは、操作部３内の固定部であるフレームに固設されている。
【０１５７】
各伝達力調整部１１９ＡＵ，１１９ＡＤ，１１９ＡＬ，１１９ＡＲは、図示しない付勢バネを備えた摩擦板１３０を有しており、付勢バネにより予め定めた付勢力を有するように構成されている。摩擦板１３０は、軸方向の貫通孔を有し、この貫通孔に各軸１１６ｕ，１１６ｄ，１１６ｌ，１１６ｒが挿通している。
【０１５８】
なお、上伝達力調整部（以下、上調整部と略記する）１１９ＡＵは、上従動ギア１１９Ｕ上に配設されている。同様に、下伝達力調整部（以下、下調整部と略記する）１１９ＡＤは、下従動ギア１１９Ｄ上に配設され、左伝達力調整部（以下、左調整部と略記する）１１９ＡＬは左従動ギア１１９Ｌ上に配設され、右伝達力調整部（以下、右調整部と略記する）１１９ＡＲは右従動ギア１１９Ｒ上に配設されている。
【０１５９】
そして、上調整部１１９ＡＵ上には上用プーリ１１Ｕが、下調整部１１９ＡＤ上には下用プーリ１１Ｄが、左調整部１１９ＡＬ上には左用プーリ１１Ｌが、右調整部１１９ＡＲ上には右用プーリ１１Ｒが、それぞれ配置されている。
【０１６０】
本実施形態において、駆動ギア１１５は、図２８において反時計周り（ＣＣＷ方向）に回転する。したがって、各従動ギア１１９Ｕ，１１９Ｄ，１１９Ｌ，１１９Ｒは、時計周り（ＣＷ方向）に回転する。
【０１６１】
吊り枠１３は、湾曲操作装置の一部を構成し、湾曲部２ｂの上下左右の湾曲方向にそれぞれ対応する４つの腕部を備えてなり、図２７に示すように略十字形状に形成されている。吊り枠１３の中心軸部は、操作子５の軸部５ａとユニバーサルジョイント１４を介して同軸に連結固定されている。ユニバーサルジョイント１４は、操作部３内に設けられた固定部であるフレーム（不図示）に対し回動自在に配設されている。このように構成された吊り枠１３は、操作子５の傾倒操作に伴って揺動する。
【０１６２】
このような構成により、例えば操作者が湾曲部２ｂを所定方向へ湾曲させる操作、即ち操作子５を所定方向へ傾倒操作すると、吊り枠１３が揺動されて吊り枠１３の４つの腕部のいずれかが対応するプーリ１１に当接する。さらに、操作子５の傾倒操作を行うと、腕部が当接したプーリ１１は、対応する伝達力調整部１１９Ａの付勢バネの付勢力に抗して対応する軸１１６に沿って移動し、従動ギア１１９に設けられた摩擦板１３０の方向に押し下げられる。プーリ１１が押し下げられるのに従って、伝達力調整部１１９Ａの付勢バネは圧縮される。そして、プーリ１１と従動ギア１１９との距離が初期状態から圧縮状態へと変化する。すると、所定の距離になると、従動ギア１１９に設けられた摩擦板１３０がプーリ１１に接触し、摩擦板１３０を介してプーリ１１へと伝達される。
【０１６３】
これによりプーリ１１が回転し、４本の湾曲ワイヤ８ｕ，８ｄ，８ｌ，８ｒのうちの対応する１本が牽引されて湾曲部２ｂを対応する所定方向に湾曲させる。
【０１６４】
このように構成された内視鏡１において、ここでは、牽引部材操作装置１０のプーリ１１と摩擦板１３０の磨耗による部品交換（推奨）時期を機械的に操作者に告知する構成となっている。
【０１６５】
具体的には、図２８に示すように、牽引部材操作装置１０の摩擦板１３０は、ここでの磨耗劣化状態により交換時期を判定する判定手段として、摩擦係数の異なる部材により形成した二重積層構造をしている。この摩擦板１３０は、プーリ１１に接触する板状の表面材１３１と、従動ギア１１９に固定される板状の芯材１３２と、を有した二重積層構造をしている。これら表面材１３１および芯材１３２は、それぞれ摩擦係数が異なる材質（材料）から形成されており、ここでは、芯材１３２が表面材１３１よりも摩擦係数が低い材質から形成されている。
【０１６６】
以上のように構成された牽引部材操作装置１０の摩擦板１３０は、湾曲部２ｂの湾曲時の操作アシストが長期間（複数症例）使用されると、プーリ１１が接触することで、表面材１３１が擦れて磨耗する。即ち、表面材１３１は、プーリ１１との接触により擦れて徐々に磨耗する。なお、ここでは、図２９に示すように、芯材１３２が表面材１３１の磨耗により露出した状態がプーリ１１と摩擦板１３０の推奨交換時期となっている。
【０１６７】
このように摩擦板１３０の表面材１３１が磨耗し、芯材１３２が露出した状態で、例えば、湾曲部２ｂを湾曲するときに回動するプーリ１１に摩擦板１３０が接触したとき、芯材１３２と表面材１３１の摩擦係数の違いから、摩擦抵抗が低下して操作アシスト力が低下する。即ち、摩擦板１３０の磨耗が進むと、表面材１３１よりも摩擦係数の低い材質である芯材１３２が露出して、摩擦抵抗が低下し操作アシスト力も低下する。
【０１６８】
これにより、操作者は、湾曲部２ｂの湾曲操作時に操作子５の操作感覚が想定する感覚と異なるため、プーリ１１および摩擦板１３０の磨耗による部品交換（推奨）時期を認識することができる。
【０１６９】
したがって、このような構成により、本実施の形態の内視鏡１においても、第１の実施の形態と同様に、操作子５を操作する操作者の感覚どおりに想定する湾曲部の湾曲可変を均一に行えるよう、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素が磨耗劣化などしていると予想される使用状態に達したことを操作者が操作子５の操作感により容易に認識することができる構成となっている。これにより、内視鏡１は、操作者による操作子５の操作感覚に対応して湾曲部の湾曲反応が一定に保てるように、湾曲部２ｂを電動湾曲する構成要素であって、ここでは消耗部品としてのプーリ１１および押圧ブロック１１２の磨耗状態を操作者に交換（メンテナンス）時期を認識できる構成とすることができる。
【０１７０】
さらに、ここでも、湾曲部２ｂを電動湾曲する内視鏡１を説明したが、これに限定されること無く、ワイヤを電動で牽引弛緩して機能する構成を有した、例えば、内視鏡の鉗子起上台、処置具、外科鉗子、縫合器、吻合器などの医療機器に適用可能な技術である。
【０１７１】
また、図３０に示す第１の変形例のように、芯材１３２は、プーリ１１側に突起した断面三角形の複数の凸部１３２ａや、図３１に示す第２の変形例のように、断面三角形の孔部１３２ｂを形成しても良い。なお、図３１に示す孔部１３２ｂを有する構成であれば、摩擦板１３０は、二重積層構造ではなく、単一の材料から形成しても良い。
【０１７２】
以上に記載の本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
【符号の説明】
【０１７３】
ＩΣ…電流積算値
Ｉσｅ…交換推奨値
Ｉσｍａｘ…最大電流積算値
１…電動湾曲内視鏡
２…挿入部
２ａ…先端部
２ｂ…湾曲部
２ｃ…可撓管部
３…操作部
４…ユニバーサルコード
５…操作子
８…湾曲ワイヤ
９…回転体
１０…牽引部材操作装置
１１…プーリ
１２…モータ
１５…制御装置
１５ａ…モータ制御部
１５ｂ…検出部
１５ｃ…判定部
１５ｄ…記憶部
１６…表示装置
１６ａ…表示用プロセッサ
１７…光源装置
１８…告知部
２１…ガイドローラ組
２４…ガイド
３０…駆動力伝達機構部
３１，３２…カサ歯車
５１…信号ケーブル
５２…ライトガイドケーブル
５９…仕切板
６１…芯材
６１ａ，６５ａ…凸部
６１ｂ，６５ｂ…孔部
６２…表面材
６４…内表面材
６５…外表面材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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