(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の運転者の動き情報を取得する動き情報取得部と、
前記車輌の状態に関する車輌情報を取得する車輌情報取得部と、
運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する情報記憶部と、
車輌の位置情報を取得する位置情報取得部と、
運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別するとともに、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択する制御部と、
前記制御部が判別した運転支援の内容または前記制御部が選択した運転支援の内容を提示する情報提示部とを備える運転支援装置。
【請求項２】
運転支援に使用され得る車輌内外の情報を取得する提示用データ取得部を備え、
前記制御部は、前記提示用データ取得部が取得した車輌内外の情報の中から、前記判別した運転支援の内容に対応する情報を運転支援情報として選択し、
前記情報提示部は、前記制御部が選択した車輌内外の情報を提示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援条件データは、運転者の運転熟練度に応じて、運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録されており、
前記制御部は、前記運転者の運転熟練度に応じた前記支援条件データに基づいて、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、
地図データベースから取得した地図情報と前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報とに基づいて前記車輌が存在する場所を判別し、
運転支援すべき場所の地図情報、運転者の動きパターンおよび車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、前記判別した場所、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンおよび前記車輌情報が示す車輌の状態に対応する運転支援の内容を判別することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した運転者の動き情報が運転支援を要求する動きパターンに該当する場合、前記運転者から要求された運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した動き情報に基づいて、前記運転者が要求する運転支援の内容を判別することを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記動き情報取得部が取得した運転者の動き情報に基づいて、前記運転者が指示する方向を判定するとともに、地図データベースから取得した地図情報と前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報とに基づいて、前記運転者が指示した方向に存在する施設の施設情報を検索し、
前記情報提示部は、前記制御部が検索した施設情報を提示することを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【請求項８】
運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する外部機器と通信を行う通信部を備え、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて、前記通信部が前記外部機器から受信した前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択し、
前記情報提示部は、前記制御部が選択した運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記支援条件データには、運転支援すべき運転者の動きパターンの動きの大きさが登録されており、
前記制御部は、前記運転者の動き情報から特定した動きの大きさとこれに対応する前記支援条件データに登録されている動きパターンの動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて前記運転者の動きが前記動きパターンに該当するか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１０】
外部から情報が入力される入力部を備え、
前記制御部は、前記入力部を介して入力された運転支援すべき運転者の動きパターンの動きの大きさを前記支援条件データに登録することを特徴とする請求項９記載の運転支援装置。
【請求項１１】
外部から情報が入力される入力部を備え、
前記情報記憶部は、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさとを前記履歴情報に含めて記憶しており、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、前記履歴情報における動きの大きさと、前記入力部を介して事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この履歴情報における動きの大きさが前記事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを満たす場合に、前記運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記運転者の動きが前記運転支援すべき運転者の動きパターンに該当し、前記車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、前記運転者の動きの大きさによらず、前記動きパターン、前記車輌の状態、車輌位置およびこれらに対応する運転支援の内容を履歴情報として前記情報記憶部に記憶することを特徴とする請求項１１記載の運転支援装置。
【請求項１３】
外部から情報が入力される入力部を備え、
前記外部機器は、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさを前記履歴情報に含めて記憶しており、
前記制御部は、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて、前記通信部が前記外部機器から受信した前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、前記入力部を介して事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この履歴情報における動きの大きさが前記事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを満たす場合に、前記運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を提示することを特徴とする請求項８記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記運転者の動きが前記運転支援すべき運転者の動きパターンに該当し、前記車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、前記運転者の動きの大きさによらず、前記動きパターン、前記車輌の状態、車輌位置およびこれらに対応する運転支援の内容を前記通信部によって前記外部機器に送信し、履歴情報として記憶させることを特徴とする請求項１３記載の運転支援装置。
【請求項１５】
車輌に搭載された情報提示装置に運転支援の内容を提示させる運転支援方法であって、
動き情報取得部が、前記車輌の運転者の動き情報を取得するステップと、
車輌情報取得部が、前記車輌の状態に関する車輌情報を取得するステップと、
情報記憶部が、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶するステップと、
位置情報取得部が、車輌の位置情報を取得するステップと、
制御部が、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、前記運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態に対応する運転支援の内容を判別するステップと、前記位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて前記履歴情報における前記運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、前記車輌情報が示す車輌の状態が前記履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択するステップと、
通信部が、前記制御部が判別した運転支援の内容を前記情報提示装置に送信して提示させるステップと、
前記制御部が選択した運転支援の内容を前記情報提示装置に送信して提示させるステップとを備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者の動きに応じた適切な運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載機器の表示内容を、ユーザ操作（例えば、ボタンの押下操作）に応じて、車輌に設置されたカメラ（例えば、フロントカメラ）が撮影した運転者の死角となる場所の映像に切り替えることで、運転を支援する技術が提案されている。
また、自車が所定の速度範囲で走行すると、車輌に設置されたカメラが撮影した車外のカメラ映像に切り替えることで、運転を支援する技術もある。【０００３】
このように、従来の技術では、運転操作とは異なる特別な操作（例えば、タッチ操作）を行わなければ、車載機器の表示内容がカメラ映像に切り替わらないため、運転の注意が削がれる可能性がある。
また、車輌の速度に応じて車載機器の表示内容を切り替える場合、運転者がカメラ映像を参照したくない場面であっても表示内容が切り替わってしまい、煩わしい。【０００４】
運転者の死角をカメラで撮影した映像を表示して運転支援を行う従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示される装置がある。この装置は、車輌内外に設置されたカメラで撮影された映像から、運転者にとって死角となり得る場所の映像を推測して提示する。【０００５】
また、ユーザに特別な操作を要求することなく、運転支援を行う従来の技術としては、例えば、特許文献２に開示される運転支援装置がある。
この装置は、渋滞などのイベントに対して行われる運転者特有の操作内容（例えば、ナビゲーション装置へのルート案内の指示操作）を登録しておき、登録されたイベントが生じた場合に、これに対応する操作内容を実行するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１８４５３４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に代表される従来の技術では、運転者が死角映像の提示を欲しているか否かにかかわらず、死角映像が提示される。このため、車輌の走行に全く関係がない死角映像が突然表示されて、運転者が煩わしさを感じる可能性がある。
また、特許文献１では、運転者の視線情報や外向きカメラの映像などから運転者の死角となり得る場所を推測するため、装置の処理負荷が大きく、高い演算能力を有した高価な装置になるという課題がある。【０００８】
一方、特許文献２に代表される従来の技術は、あるイベントが発生した後に実行された操作を、このイベントに対応する操作として登録するものである。このため、あるイベントが発生した後に何も操作を行わないと、登録処理が行われないという課題があった。
また、特許文献２に記載の装置では、車輌の速度がある速度域になったというイベントにカメラ映像を切り替えるという操作が対応付けられた場合、運転者がカメラ映像を参照したくない場面であっても、車輌が上記速度域になると、勝手にカメラ映像への切り替え操作が実行されてしまう。【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る運転支援装置は、車輌の運転者の動き情報を取得する動き情報取得部と、車輌の状態に関する車輌情報を取得する車輌情報取得部と、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する情報記憶部と、車輌の位置情報を取得する位置情報取得部と、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと前記車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別するとともに、位置情報取得部が取得した車輌の位置情報に基づいて履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択する制御部と、制御部が判別した運転支援の内容または制御部が選択した運転支援の内容を提示する情報提示部とを備える。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における支援条件データの一例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態５に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態５における支援条件データの一例を示す図である。
【図１０】実施の形態５に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５における履歴情報の一例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態６に係る運転支援システムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。また、図２は、実施の形態１における支援条件データの一例を示す図である。
図１に示す運転支援装置は、車輌に搭載されて運転者の運転支援を行う装置であって、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、情報記憶部３、制御部４、提示用データ取得部５および情報提示部６を備えて構成される。
動き情報取得部１は、車輌の運転者の動き情報を取得する情報取得部である。例えば、車内カメラで撮影された運転者の映像などのように運転者の動きを認識することが可能な情報を取得する。
【００１４】
車輌情報取得部２は、車輌の状態に関する車輌情報を取得する情報取得部である。
例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を介して、ターンシグナル操作、ブレーキ操作、アクセル操作、ハンドル操作、シフト操作に加え、車輌速度に関する情報として、車速パルス信号または加速度センサが検出した加速度情報を取得する。すなわち、車輌情報は、運転者の運転挙動によって決定される走行状況などを示す情報である。
【００１５】
情報記憶部３は、演算データ、プログラムおよび各種のデータベースを記憶する記憶部であり、特に、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態（支援条件と支援解除条件の各車輌状態）とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データを記憶している。情報記憶部３は、例えば、運転支援装置が備えるハードディスク装置、あるいは、制御部４によって適宜読み出し可能なＳＤカード、ＵＳＢメモリなどで実現される。
なお、支援条件データは、外部のデータサーバに構築されていてもよい。
この場合、制御部４は、通信部（不図示）でデータサーバにアクセスすることにより、支援条件データを適宜読み出すことになる。
【００１６】
支援条件データは、運転者によって運転操作以外に自然に行われている動作のうち、ある特定の車輌の状態で運転支援すべき動きをパターン化し、その運転支援の内容に対応付けて登録したデータである。
図２に示すＩＤ番号００１の支援条件データは、車輌の状態が“時速１０ｋｍ未満”（支援条件）であり、このときに運転支援すべき運転者の動きパターンが“身を乗り出し、左右いずれかに首振りしている”という動作である。
【００１７】
例えば、車輌が時速１０ｋｍ未満である場合、車輌はほぼ走行しておらず、交差点などで停止していることが予想される。このような車輌状態において、運転者が上記の動作を行うことは、見通しの悪い交差点で車輌が停止中に、運転者が車輌の前方の死角の部分を確認したい場合であると予想される。このため、ＩＤ番号００１の支援条件データには、これらに対応する運転支援の内容として“フロントカメラ映像（左右）”が登録されている。これにより、運転者が上記車輌の状態で上記動作を行うと、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）などにフロントカメラの映像が表示され、運転者は、フロントカメラの映像から前方を確認することが可能となる。
【００１８】
また、支援条件データには、図２に示すように、運転支援を開始する条件となる車輌状態の他に、運転支援を解除する車輌状態（支援解除条件）も登録されている。
例えば、ＩＤ番号００１の支援条件データには“時速１０ｋｍ以上”という車輌の状態が支援解除条件とされている。上述のようにフロントカメラ映像が表示された後に、車輌が走行を開始して“時速１０ｋｍ以上”になっても、フロントカメラ映像が表示され続けると、かえって運転に支障を来す。このため、支援条件データに運転支援を解除する車輌状態も登録している。
【００１９】
図２に示すＩＤ番号００２の支援条件データは、車輌の状態が“時速２０ｋｍ未満”（支援条件）であり、このときに運転支援すべき運転者の動きパターンが“身を乗り出し、顔が下方向を向いている”という動作である。
車輌が時速２０ｋｍ未満である場合、車輌は徐行しており、例えば、道幅が狭い道路を走行していることが予想される。このような車輌状態において、運転者が上記動作を行うことは、車輌が側溝などに落ちないように下方向を確認したい場合であると予想される。
このため、ＩＤ番号００２の支援条件データには、これらに対応する運転支援の内容として“トップビュー映像”が登録されている。これにより、運転者が上記車輌の状態で上記動作を行うと、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）などに車外カメラのトップビュー映像が表示され、運転者は、トップビュー映像から下方向を確認することが可能となる。
なお、車輌が通常走行に戻った後にもトップビュー映像が表示され続けると、かえって運転に支障を来すため、支援解除条件として“時速２０ｋｍ以上”が登録されている。
【００２０】
制御部４は、運転支援装置の内部構成の動作を制御する制御部である。
特に、制御部４は、支援条件データに基づいて、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌状態取得部２により取得された車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。
また、その機能構成として、動き判別部４０、車輌状態判別部４１および支援用データ出力部４２を備える。
【００２１】
動き判別部４０は、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報が、支援条件データにおけるいずれの動きパターンに該当するかを判別する判別部である。
例えば、動き情報取得部１により取得された車内カメラによる運転者の映像を画像解析し、この画像解析によって得られた動きのパターンが、支援条件データにおける動きパターンに該当するかどうかを判断する。
【００２２】
車輌状態判別部４１は、車輌情報取得部２により取得された車輌情報が示す車輌の状態が、支援条件データにおけるいずれの車輌状態（支援条件および支援解除条件）に該当するかを判別する判別部である。
例えば、車輌情報取得部２により車輌情報として取得された車速パルス信号に基づいて車輌の現在速度を検出し、この速度が支援条件データにおける車輌の速度範囲（支援条件および支援解除条件）に含まれるかどうかを判断する。
【００２３】
なお、動き判別部４０および車輌状態判別部４１による判別処理は、例えば、下記のように実行される。まず、車輌状態判別部４１が、支援条件データの中から、車輌情報に該当する車輌状態の支援条件データを判別すると、判別した支援条件データを実行候補として動き判別部４０に通知する。動き判別部４０は、車輌状態判別部４１から実行候補として通知された支援条件データの中から、運転者の動き情報に該当する動きパターンのデータを選択して運転支援の内容を判別する。
【００２４】
支援用データ出力部４２は、動き判別部４０と車輌状態判別部４１によって判別された運転支援の内容を実行する運転支援実行部である。
例えば、支援条件データに登録されている運転支援メッセージのテキスト情報を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、運転支援メッセージを表示、あるいは音声出力する。
【００２５】
また、支援用データ出力部４２が、提示用データ取得部５により取得された車輌内外の情報の中から、判別された運転支援の内容に対応する情報を選択し、選択した情報をそのままあるいは所定の加工を施して情報提示部６に出力してもよい。所定の加工としては、例えば、情報提示部６がＨＵＤでフロントカメラ映像を表示して運転支援する場合、フロントカメラにより撮影された映像データをＨＵＤで表示可能な形式に変換する加工が考えられる。これにより、実際の車輌内外の状況に応じた運転支援を行うことが可能である。
【００２６】
さらに、支援用データ出力部４２は、運転支援の内容に応じて車輌の電装品を駆動させてもよい。例えば、左側に壁面がある駐車スペースで左側一杯に車輌を寄せて駐車させたい場合、左側のサイドミラーが壁面に接触しないように、サイドミラーを閉じる運転支援を行う。すなわち、支援用データ出力部４２が、車輌制御装置に指示してサイドミラーの開閉機構を駆動させることにより、運転支援としてサイドミラーが自動的に閉じられる。
【００２７】
提示用データ取得部５は、運転支援に使用され得る車輌内外の情報を取得するデータ取得部である。車輌内外の情報としては、例えば、車輌に設けられて車輌周辺を撮影範囲に含むカメラにより撮影された映像（フロントカメラ映像、トップビュー映像など）、距離センサが検出した車輌周辺の障害物との距離データなどの車輌外の情報や、車内カメラにより撮影された後部座席側の映像などの車輌内の情報が考えられる。
【００２８】
情報提示部６は、制御部４により判別された運転支援の内容を提示する情報提示部である。例えば、車内モニタに運転支援情報を表示する場合、情報提示部６は、車内モニタの情報表示を制御する表示制御部で実現される。また、車内スピーカから運転支援情報を音出力する場合には、情報提示部６は、車内スピーカの音出力を制御する音声出力制御部に相当する。
【００２９】
なお、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、制御部４（動き判別部４０、車輌状態判別部４１および支援用データ出力部４２）、提示用データ取得部５および情報提示部６は、運転支援装置として機能する情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００３０】
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
運転者が車輌を運転している間、車輌情報取得部２は、車輌情報を取得する（ステップＳＴ１）。ここで、車輌情報は、車輌の走行状況を示す情報である。
次に、車輌状態判別部４１が、情報記憶部３に記憶された支援条件データの中に、車輌情報取得部２が取得した車輌情報が示す車輌状態（走行状況）に該当する支援条件データ（実行候補）が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
【００３１】
実行候補が存在しない場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、ステップＳＴ１に戻り、上述の処理を繰り返す。
また、実行候補のデータが存在する場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、車輌状態判別部４１は、支援条件データの中から判別した実行候補の支援条件データを動き判別部４０に通知する。
【００３２】
続いて、動き情報取得部１が、運転者の動き情報を取得する（ステップＳＴ３）。
動き判別部４０は、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報に基づいて、車輌状態判別部４１から実行候補として通知された支援条件データの支援対象行動（運転支援すべき運転者の動きパターン）が実行されたか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
すなわち、現在の車輌状態に該当する実行候補の支援条件データの中から、運転者の動き情報に該当する動きパターンのデータを判別する。
なお、この判定は、車輌情報が示す車輌状態（走行状況）に車輌が該当している間実行してもよいが、上記車輌状態であっても所定の判定期間を経過すると、ステップＳＴ１に戻るようにしてもよい。
【００３３】
運転者によって支援対象行動が行われなかった場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、ステップＳＴ１に戻り、上述の処理を繰り返す。
支援対象行動が行われた場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、動き判別部４０は、運転者の動き情報に該当する動きパターンの支援条件データにおける運転支援の内容を、支援用データ出力部４２に通知する。
【００３４】
支援用データ出力部４２は、動き判別部４０から通知された運転支援の内容を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、上述のように制御部４で判別された運転支援の内容を提示する（ステップＳＴ５）。
なお、支援用データ出力部４２は、提示用データ取得部５により取得された車輌内外の情報の中から、動き判別部４０から通知された運転支援の内容に対応する情報を選択し、選択した情報をそのままあるいは所定の加工を施して情報提示部６に出力してもよい。
これにより、運転支援の内容が車内モニタに表示されるか、車内スピーカから音声出力される。また、運転支援として車輌の電装品が駆動制御されてもよい。
【００３５】
次に、車輌状態判別部４１は、車輌情報取得部２が取得した車輌情報に基づいて、車輌の状態が、運転支援を実行した支援条件データにおける支援解除条件を満たしたかどうかを確認する（ステップＳＴ６）。すなわち、現在の車輌状態（走行状況）が支援解除条件の車輌状態に該当するかどうかが確認される。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たしていない場合（ステップＳＴ６；ＮＯ）、ステップＳＴ５に戻り、情報提示部６は、運転支援の内容の提示を継続する。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、情報提示部６は、運転支援の内容の提示を終了する。
【００３６】
このように、この発明に係る運転支援装置では、運転支援が必要なときに運転者が自然に実行する動作（行動）を運転支援の実行基準としている。
例えば、車外に存在する障害物が車輌の進行方向の視界を遮っている場合、運転者は、顔を動かすなどの特定の行動により障害物に遮られた先の領域を見ようとする。反対に、障害物に視界が遮られても運転に影響を与えない場合、運転者は、上述のような特定の行動をとることなく、通常の運転を行う。このような特定の行動は、人間に共通するものであり、大きな個人差はないと考えられる。
【００３７】
そこで、この発明では、運転者が車外の見えにくい場所を見ようとした場合に行う行動を運転支援の契機とする。例えば、上記の場合、運転者が顔を動かすなどの特定の行動を行ったときに、車外カメラで障害物に遮られた先の領域を撮影した映像を表示することにより、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
【００３８】
また、運転支援をすべき運転者の行動は、運転の熟練度合いに応じて異なることが予想される。例えば、車輌側方を確認する場合、熟練度合いの低い運転者は顔を大きく側方に向けるため、かえって前方不注意になることがある。この場合、側方映像を表示すれば、安全運転に寄与する運転支援を行うことができる。
一方、熟練度合いの高い運転者は、サイドミラーを有効に利用して側方を確認することから、あまり顔が動かず、側方映像を表示するような運転支援自体が必要ない。
【００３９】
そこで、運転者の運転熟練度に応じて運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データを用いて運転支援を行ってもよい。
この場合、制御部４が、運転者の運転熟練度に応じた支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。
例えば、運転者の運転熟練度を初期情報として運転支援装置に設定することで、運転支援装置が、設定された運転熟練度に応じた支援条件データを選択して運転支援を行う。このようにすることで、運転者の運転熟練度合いに応じた運転支援が可能となる。
【００４０】
以上のように、この実施の形態１によれば、車輌の運転者の動き情報を取得する動き情報取得部１と、車輌の状態に関する車輌情報を取得する車輌情報取得部２と、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する制御部４と、制御部４が判別した運転支援の内容を提示する情報提示部６とを備える。
このように構成することで、所定の車輌状態で運転者が自然に行う特定の行動を契機として運転支援が実行される。このため、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
【００４１】
また、この実施の形態１によれば、運転支援に使用され得る車輌内外の情報を取得する提示用データ取得部５を備え、制御部４が、提示用データ取得部５が取得した車輌内外の情報の中から、判別した運転支援の内容に対応する情報を運転支援情報として選択し、情報提示部６が、制御部４が選択した車輌内外の情報を提示する。
このように構成することで、実際の車輌内外の状況に応じた運転支援を行うことが可能である。
【００４２】
さらに、この実施の形態１によれば、支援条件データには、運転者の運転熟練度に応じて運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録されており、制御部４が、運転者の運転熟練度に応じた支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。このように構成することで、運転者の運転熟練度合いに応じた運転支援が可能となる。
【００４３】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図４に示す運転支援装置は、実施の形態１の構成に位置情報取得部７が追加されており、さらに、制御部４の代わりに、機能構成に履歴情報管理部４３が追加された制御部４Ａを備えて構成される。
位置情報取得部７は、車輌の位置情報を取得する情報取得部である。例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信したＧＰＳ電波を解析して自車の位置情報を取得する。また、ジャイロの出力、車速センサの車速パルスを用いて位置情報を取得してもよい。
【００４４】
履歴情報管理部４３は、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態（支援条件と支援解除条件に対応する各車輌状態）とに対応する運転支援の内容を履歴情報として情報記憶部３に記憶して管理する。例えば、運転支援を行う度に履歴情報を情報記憶部３に記憶し、過去に運転支援が行われた場所に車輌が接近し、そのときと同様の車輌状態（走行状況）になった場合に履歴情報における運転支援の内容を読み出す。
【００４５】
なお、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、制御部４Ａ（動き判別部４０、車輌状態判別部４１、支援用データ出力部４２および履歴情報管理部４３）、提示用データ取得部５および情報提示部６は、運転支援装置として機能する情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００４６】
次に動作について説明する。
図５は、実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
運転者が車輌を運転している間、位置情報取得部７は、車輌の位置情報を取得する（ステップＳＴ１ａ）。位置情報取得部７により取得された位置情報は、制御部４Ａの履歴情報管理部４３に出力される。
【００４７】
履歴情報管理部４３は、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて、情報記憶部３の履歴情報を検索して、現在の車輌位置が過去に運転支援が行われた場所付近であるか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。例えば、現在の車輌位置と過去に運転支援が行われた場所の位置とを比較して、過去に運転支援が行われた場所から車輌の現在位置までが所定の距離範囲内であるか否かを確認する。
【００４８】
車輌位置が履歴に保存されている場所付近である場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、車輌情報取得部２が、車輌情報を取得する（ステップＳＴ３ａ）。
次に、履歴情報管理部４３は、車輌情報取得部２が取得した車輌情報が示す車輌状態が上記履歴情報（車輌が現在接近している場所を含む履歴情報）における、過去に支援したときの車輌状態（走行状況）に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ４ａ）。
なお、過去に支援したときの車輌状態（走行状況）に該当するか否かは、過去の車輌状態を定量化して平均などの統計的な処理を行い、この処理結果を比較対象として判定してもよい。
【００４９】
現在の車輌状態が過去に支援したときの車輌状態（走行状況）ではない場合（ステップＳＴ４ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ３ａに戻り、上述の処理を繰り返す。
また、現在の車輌状態が過去に支援したときの車輌状態（走行状況）に該当する場合（ステップＳＴ４ａ；ＹＥＳ）、履歴情報管理部４３は、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
【００５０】
支援用データ出力部４２は、履歴情報管理部４３から通知された運転支援の内容を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、上述のように制御部４Ａで判別された運転支援の内容を提示する（ステップＳＴ５ａ）。
このようにすることで、例えば、過去に一度、フロントカメラ映像（左右）を提示する運転支援を行った場所に車輌が接近した場合、運転者による特定の行動（身を乗り出し右方向を確認する）が実行されなくても、過去に支援したときの車輌の状態（時速１０ｋｍ未満）になると、自動的にフロントカメラ映像（左右）が提示される。すなわち、運転者が特定の行動をする前に先回りして運転支援が行われる。
【００５１】
次に、車輌状態判別部４１は、車輌情報取得部２が取得した車輌情報に基づいて、車輌の状態が履歴情報における支援解除条件を満たしたか否かを確認する（ステップＳＴ６ａ）。ここで、現在の車輌状態が支援解除条件を満たしていない場合（ステップＳＴ６ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ５ａに戻り、情報提示部６は運転支援の内容の提示を継続する。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合（ステップＳＴ６ａ；ＹＥＳ）、情報提示部６は、運転支援の内容の提示を終了する。
【００５２】
一方、車輌位置が履歴に保存されている場所付近でない場合（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、車輌情報取得部２は、車輌情報を取得する（ステップＳＴ７ａ）。
車輌状態判別部４１が、情報記憶部３に記憶された支援条件データの中に、車輌情報取得部２が取得した車輌情報が示す車輌状態（走行状況）に該当する支援条件データ（実行候補）が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ８ａ）。
【００５３】
実行候補が存在しない場合（ステップＳＴ８ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ７ａに戻って、上述の処理を繰り返す。
また、実行候補のデータが存在する場合（ステップＳＴ８ａ；ＹＥＳ）、車輌状態判別部４１は、判別した実行候補の支援条件データを動き判別部４０に通知する。
【００５４】
続いて、動き情報取得部１が運転者の動き情報を取得する（ステップＳＴ９ａ）。
動き判別部４０は、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報に基づいて、車輌状態判別部４１から実行候補として通知された支援条件データの支援対象行動（運転支援すべき運転者の動きパターン）が実行されたか否かを判定する（ステップＳＴ１０ａ）。
【００５５】
運転者によって支援対象行動が行われなかった場合（ステップＳＴ１０ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ７ａに戻り、上述の処理を繰り返す。
支援対象行動が行われた場合（ステップＳＴ１０ａ；ＹＥＳ）、動き判別部４０は、運転者の動き情報に該当する動きパターンの支援条件データにおける運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
【００５６】
この後、履歴情報管理部４３は、現在の車輌位置、車輌情報が示す車輌状態（実行対象として判別された支援条件データにおける支援条件と支援解除条件に対応する各車輌状態）、および、実行しようとしている運転支援の内容をそれぞれ対応付けて履歴情報として情報記憶部３に保存する（ステップＳＴ１１ａ）。
支援用データ出力部４２は、動き判別部４０から通知された運転支援の内容を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、上述のように制御部４で判別された運転支援の内容を提示する（ステップＳＴ１２ａ）。
【００５７】
次に、車輌状態判別部４１は、車輌情報取得部２が取得した車輌情報に基づいて、車輌の状態が、運転支援を実行した支援条件データにおける支援解除条件を満たしたかどうかを確認する（ステップＳＴ１３ａ）。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たしていない場合（ステップＳＴ１３ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１２ａに戻り、情報提示部６は、運転支援の内容の提示を継続する。
現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合（ステップＳＴ１３ａ；ＹＥＳ）、情報提示部６は、運転支援の内容の提示を終了する。
【００５８】
以上のように、この実施の形態２によれば、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する情報記憶部３と、車輌の位置情報を取得する位置情報取得部７とを備え、制御部４Ａが、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて、履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択し、情報提示部６が、制御部４Ａが選択した運転支援の内容を提示する。
このように構成することで、運転者に過去に支援を行った場所に車輌が接近し、過去に支援を行ったときの車輌状態である場合、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。これにより、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
【００５９】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図６に示す運転支援装置は、実施の形態２と基本的に同様な構成であるが、情報記憶部３の代わりに、実施の形態１，２で示した記憶内容に地図ＤＢ（データベース）３０を追加した情報記憶部３Ａを備え、さらに、制御部４Ａの代わりに、機能構成に地図情報判別部４４が追加された制御部４Ｂを備えて構成される。
【００６０】
地図ＤＢ３０は、施設情報（例えば、施設の緯度経度、種別、駐車場情報）および道路情報（例えば、道幅、交差点などを規定する道路データ）を含んだ地図情報が登録されたデータベースである。図６では、地図ＤＢ３０を情報記憶部３Ａに記憶した場合を示したが、外部の地図データサーバからダウンロードしたものであってもよい。
【００６１】
地図情報判別部４４は、地図ＤＢ３０から取得した地図情報と位置情報取得部７により取得された車輌の位置情報とに基づいて、車輌が存在する場所を判別する判別部である。
また、情報記憶部３Ａには、運転支援すべき場所の地図情報（例えば、緯度経度、施設種別、交差点などの道路種別、停止線などの地物種別）、運転者の動きパターン、および車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データが記憶されている。
【００６２】
なお、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、制御部４Ｂ（動き判別部４０、車輌状態判別部４１、支援用データ出力部４２、履歴情報管理部４３および地図情報判別部４４）、提示用データ取得部５、情報提示部６および位置情報取得部７は、運転支援装置として機能する情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００６３】
次に動作について説明する。
まず、地図情報判別部４４が、地図ＤＢ３０から取得した地図情報と位置情報取得部７により取得された車輌の位置情報とに基づいて車輌が存在する場所を判別する。
すなわち、情報記憶部３Ａに記憶されている支援条件データの中から、車輌が存在する運転支援すべき場所を含む支援条件データが実行候補として判別される。なお、運転支援をすべき場所としては、例えば、交差点や道幅が狭い道路などが考えられる。
地図情報判別部４４は、支援条件データの中から判別した実行候補の支援条件データを車輌状態判別部４１に通知する。
【００６４】
車輌状態判別部４１は、地図情報判別部４４から実行候補として通知された支援条件データの中に、車輌情報取得部２により取得された車輌情報が示す車輌状態（走行状況）に該当する支援条件データが存在するか否かを判定する。
実行候補のデータが存在する場合、車輌状態判別部４１は、判別した支援条件データを実行候補として動き判別部４０に通知する。
【００６５】
動き判別部４０は、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報に基づいて、車輌状態判別部４１から実行候補として通知された支援条件データの支援対象行動（運転支援すべき運転者の動きパターン）が実行されたか否かを判定する。
支援対象行動が行われた場合、動き判別部４０は、運転者の動き情報に該当する動きパターンの支援条件データにおける運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
【００６６】
このとき、実施の形態２と同様に、履歴情報管理部４３が、現在の車輌位置（地図情報）、車輌情報が示す車輌状態（実行対象として判別された支援条件データにおける支援条件と支援解除条件に対応する各車輌状態）、および、実行しようとしている運転支援の内容をそれぞれ対応付けて履歴情報として情報記憶部３に保存してもよい。
支援用データ出力部４２は、動き判別部４０から通知された運転支援の内容を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、上述のように制御部４で判別された運転支援の内容を提示する。
【００６７】
この後、車輌状態判別部４１は、車輌情報取得部２が取得した車輌情報に基づいて、車輌の状態が、運転支援を実行した支援条件データにおける支援解除条件を満たしたかどうかを確認する。このとき、現在の車輌状態が支援解除条件を満たした場合、情報提示部６は、運転支援の内容の提示を終了する。
このようにすることで、運転者に運転支援すべき場所を判別する精度を向上させることができる。
【００６８】
また、制御部４Ｂが、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報が運転支援を要求する動きパターンに該当する場合に、運転者から要求された運転支援の内容を提示してもよい。なお、運転支援を要求する動きパターンは、運転者の運転操作以外の特定の行動であって、動き判別部４０にあらかじめ設定される。例えば、顔または視線を左右に複数回動かす動作などが考えられる。
【００６９】
動き判別部４０は、運転者の動き情報が運転支援を要求する動きパターンであると判定した場合、支援条件データから運転者が要求する運転支援の内容を判別する。
この場合、動き判別部４０が、情報提示部６に指示して運転者が要求する運転支援内容を問い合わせる。例えば、情報提示部６に“何かお探しですか？”といった問い合わせを音声出力させ、不図示の入力部で運転者からの回答を受け付ける。
運転者から周辺施設の検索が要求された場合は、地図情報判別部４４が、位置情報取得部７によって取得された車輌の位置情報に基づいて地図ＤＢ３０から周辺施設を検索する。検索結果の周辺施設の施設情報は、支援用データ出力部４２を経由して情報提示部６に出力される。これにより、情報提示部６が周辺施設の施設情報を提示する。
このようにすることで、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
【００７０】
また、動き判別部４０が、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報に基づいて、運転者が要求する運転支援の内容を判別してもよい。
この場合、運転者の運転操作以外の特定の行動に対応付けて運転支援の内容を動き判別部４０に設定しておく。
例えば、運転者が車外を指さすという行動に対して指さし方向にある施設の施設情報を検索して提示するという運転支援を対応付けた場合について説明する。
動き判別部４０は、動き情報取得部１が取得した運転者の動き情報に基づいて、運転者が指示する方向を判定する。判定された指示方向は、地図情報判別部４４に通知される。
地図情報判別部４４は、地図ＤＢ３０から取得した地図情報と位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報とに基づいて、運転者が指示した方向に存在する施設の施設情報を検索する。これにより、情報提示部６が、地図情報判別部４４により検索された施設情報を提示する。例えば、施設情報をリストアップして表示する。
このようにすることでも、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
【００７１】
以上のように、この実施の形態３によれば、車輌の位置情報を取得する位置情報取得部７を備え、制御部４Ｂが、地図ＤＢ３０から取得した地図情報と位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報とに基づいて車輌が存在する場所を判別し、運転支援すべき場所の地図情報、運転者の動きパターンおよび車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、判別した場所、運転者の動き情報に該当する動きパターンおよび車輌情報が示す車輌の状態に対応する運転支援の内容を判別する。
このように構成することで、運転者に運転支援すべき場所を判別する精度を向上させることができる。
【００７２】
また、この実施の形態３によれば、制御部４Ｂが、動き情報取得部１が取得した運転者の動き情報が運転支援を要求する動きパターンに該当する場合、運転者から要求された運転支援の内容を提示する。このように構成することで、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
【００７３】
さらに、この実施の形態３によれば、制御部４Ｂが、動き情報取得部１が取得した動き情報に基づいて、運転者が要求する運転支援の内容を判別する。このようにすることで、運転支援の内容を操作入力することなく、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
【００７４】
さらに、この実施の形態３によれば、車輌の位置情報を取得する位置情報取得部７を備え、制御部４Ｂが、動き情報取得部１が取得した運転者の動き情報に基づいて、運転者が指示する方向を判定するとともに、地図ＤＢ３０から取得した地図情報と位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報とに基づいて、運転者が指示した方向に存在する施設の施設情報を検索し、情報提示部６が、制御部４が検索した施設情報を提示する。
このように構成することで、運転者が所望する運転支援を行うことが可能である。
【００７５】
実施の形態４．
図７は、この発明の実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図７に示す運転支援装置は、実施の形態２の構成に通信部８が追加されており、さらに、制御部４Ａの代わりに、機能構成に通信管理部４５が追加された制御部４Ｃを備えて構成されている。通信部８は、外部機器と通信を行う通信部であり、通信ネットワークを介して外部機器と通信を行うためのハードウェアモジュールで実現される。
また、外部機器は、例えば、通信ネットワークに接続されたデータサーバであり、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶しているものとする。
【００７６】
通信管理部４５は、通信部８と外部機器との間で送受信された情報を管理する管理部である。例えば、通信部８によって外部機器から受信された履歴情報を車輌状態判別部４１に出力する。また、車輌の位置情報を通信部８に出力することにより、車輌の位置に対応する履歴情報を、通信部８を介して外部機器に要求する。
【００７７】
なお、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、制御部４Ｃ（動き判別部４０、車輌状態判別部４１、支援用データ出力部４２、履歴情報管理部４３および通信管理部４５）、提示用データ取得部５、情報提示部６および位置情報取得部７は、運転支援装置として機能する情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００７８】
次に動作について説明する。
まず、通信管理部４５が、位置情報取得部７により取得された車輌の位置情報のうち、現在の位置情報と直近の前回に外部機器に送信された位置情報とを含む履歴情報要求を、通信部８を介して外部機器に送信する。
外部機器では、運転支援装置から上記履歴情報要求を受信すると、車輌の現在位置情報と直近の前回に受信した当該車輌の位置情報に基づいて、自機器で管理している履歴情報の中から、車輌の現在位置の周辺に対応するものであり、かつ前回に送信していない場所（運転支援すべき場所）および運転支援の内容を含んだ履歴情報を選別して要求元に返信する。
【００７９】
通信管理部４５は、通信部８を介して外部機器から受信された履歴情報を用いて、情報記憶部３に記憶される支援条件データの内容を更新する。
なお、通信部８および通信管理部４５による支援条件データ更新処理は、所定の時間間隔で定期的に実行される。
【００８０】
このようにすることで、運転者が実際に運転支援を受けていなくても、外部機器に記憶されている他の運転者が受けた運転支援の情報に基づいて運転支援を受けることが可能である。これにより、運転者が一度も行ったことがない場所であっても、他の多くの運転者が運転支援を必要とした場所であれば、これらの運転者が受けた運転支援と同一内容の運転支援を受けることができる。すなわち、運転者が特定の行動をとる前に、他の運転者が運転支援を受けた場所および内容で先回りして運転支援を行うことが可能になる。
【００８１】
また、外部機器から履歴情報を適宜受信して運転支援を行ってもよい。
例えば、履歴情報管理部４３が、通信部８を介して外部機器にアクセスして、位置情報取得部７により取得された車輌の位置情報に対応する履歴情報を検索し、現在の車輌位置が過去に運転支援が行われた場所付近であるか否かを判定する。
例えば、現在の車輌位置と過去に運転支援が行われた場所の位置とを比較して、過去に運転支援が行われた場所から車輌の現在位置までが所定の距離範囲内であるか否かを確認する。
【００８２】
車輌位置が履歴に保存されている場所付近である場合、履歴情報管理部４３は、車輌情報取得部２が取得した車輌情報が示す車輌状態が上記履歴情報（車輌が現在接近している場所を含む履歴情報）における、過去に支援したときの車輌状態（走行状況）に該当するか否かを判定する。ここで、現在の車輌状態が過去に支援したときの車輌状態（走行状況）に該当する場合、履歴情報管理部４３は、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
【００８３】
支援用データ出力部４２は、履歴情報管理部４３から通知された運転支援の内容を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、上述のように制御部４Ｃで判別された運転支援の内容を提示する。このようにすることでも、運転者が特定の行動をする前に先回りして運転支援が行われる。
【００８４】
以上のように、この実施の形態４によれば、運転支援が行われた場所とそのときの車輌の状態に対応する運転支援の内容を履歴情報として記憶する外部機器と通信を行う通信部８を備え、制御部４Ｃが、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて、通信部８が外部機器から受信した履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における運転支援の内容を選択し、情報提示部６が、制御部４Ｃが選択した運転支援の内容を提示する。
このように構成することで、運転者が一度も行ったことがない場所であっても、多くの運転者が支援を必要とした場所で同一の内容の運転支援を受けることが可能である。
【００８５】
実施の形態５．
図８は、この発明の実施の形態５に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図８に示す運転支援装置は、実施の形態２と基本的に同様な構成であるが、入力部９と、情報記憶部３の代わりに、運転支援すべき運転者の動きパターンに動きの大きさを対応付けた支援条件データまたは履歴情報を記憶する情報記憶部３Ｂを備え、制御部４Ａの代わりに、動きの大きさを基準として運転者の動きパターンを判別する動き判別部４０Ａを有する制御部４Ｄを備えて構成される。
【００８６】
情報記憶部３Ｂは、図９に示すように、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさと車輌の状態（支援条件と支援解除条件の各車輌状態）とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データを記憶している。ここで、動きの大きさは、運転者が支援対象行動を行ったときの運転者の変化量（例えば、顔、腕などの特徴部位の変化量）および変化時間に基づいて定量化した指標値である。
【００８７】
動きの大きさを判断基準に用いることで、運転者が確信的に支援対象行動を行った場合に運転支援すべき動作と判断され、偶然、運転者が支援対象行動を行った場合は、動きの大きさに基づいて運転支援すべきでないと判断される可能性が高くなる。
これにより、運転支援の開始判断の信頼性を向上させることができる。
【００８８】
また、情報記憶部３Ｂの支援条件データにおける動きの大きさは、入力部９を用いて、利用者が適宜設定できるようにしてもよい。
例えば、運転者が運転支援を受けやすくしたい場合、判定基準の動きの大きさを小さい値で支援条件データに設定し、運転支援をあまり受けたくない場合には、動きの大きさを大きな値で設定する。このように支援条件データの動きの大きさは、運転支援を開始する判断基準（閾値）となる。
【００８９】
支援対象行動の動きの大きさは、一般的に、車輌が存在する場所の視認性の悪さおよび運転者の不安に比例して大きくなる。
従って、入力部９を用いて運転者が動きの大きさを支援条件データに設定することで、例えば、運転者ごとの運転熟練度に応じて運転支援の開始を判断する閾値を変更することができる。
【００９０】
動き判別部４０Ａは、情報記憶部３Ｂに記憶されている支援条件データにおける動きの大きさと動き情報取得部１により取得された運転者の動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて運転者の動きが動きパターンに該当するか否かを判定する。
例えば、動き情報取得部１により取得された運転者による支援対象行動の動きの大きさが、情報記憶部３Ｂに記憶される支援条件データの対応する動きパターンの動きの大きさ（指標値）を超える場合に、運転者の動きが支援対象行動の動きパターンであると判定される。
【００９１】
入力部９は、外部から情報が入力される入力部である。
例えば、操作キー、操作ボタン、タッチパネルなどの入力用のハードウェアと、これにより入力された入力信号を制御部４Ｄに出力するソフトウェアとから構成される。また、音声認識により情報を入力する入力部であってもよい。
【００９２】
なお、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、制御部４Ｄ（動き判別部４０Ａ、車輌状態判別部４１、支援用データ出力部４２および履歴情報管理部４３）、提示用データ取得部５、情報提示部６および位置情報取得部７は、運転支援装置として機能する情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００９３】
次に動作について説明する。
図１０は、実施の形態５に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
図１０において、ステップＳＴ１ｂからステップＳＴ３ｂまでの処理は、図３におけるステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理と同様であるので説明を省略する。
ステップＳＴ３ｂの処理が完了すると、動き判別部４０Ａは、動き情報取得部１により取得された運転者の動き情報に基づいて、支援条件データの支援対象行動を運転者が実行したと判定すると、運転者の動き情報を解析して動きの大きさを指標化する。
例えば、運転者の顔、腕などの特徴部位の変化量と変化時間に基づいて動きの大きさを示す指標値を算出する。
【００９４】
次に、動き判別部４０Ａは、上述のように運転者の動き情報から算出した動きの大きさと、支援条件データに登録されている動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて運転者が現在の車輌状態に対応する支援対象行動を所定の大きさで行ったか否かを判定する（ステップＳＴ４ｂ）。ここでは、支援条件データにおける動きの大きさを超える大きさで運転者が支援対象行動を行ったかどうかが判定される。
支援条件データにおける動きの大きさ以下で、運転者が所定の大きさで支援対象行動を行っていない場合（ステップＳＴ４ｂ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ｂに戻り、ステップＳＴ１ｂからステップＳＴ４ｂまでの処理が繰り返される。
【００９５】
一方、支援条件データにおける動きの大きさを超えて、運転者が所定の大きさで支援対象行動を行っている場合（ステップＳＴ４ｂ；ＹＥＳ）、動き判別部４０Ａは、運転者が支援対象行動を行っていると判断して、この支援対象行動を含んだ支援条件データに登録されている運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
支援用データ出力部４２は、動き判別部４０Ａから通知された運転支援の内容を情報提示部６に出力する。これにより、情報提示部６は、上述のように制御部４Ｄで判別された運転支援の内容を提示する（ステップＳＴ５ｂ）。
以降のステップＳＴ６ｂの処理は、図３のステップＳＴ６と同様である。
【００９６】
また、情報記憶部３Ｂが、例えば、図１１に示すように、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさを履歴情報に含めて記憶してもよい。
この場合、履歴情報管理部４３が、履歴情報に保存されている動きの大きさと、運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて履歴情報に登録されている運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
例えば、履歴情報管理部４３が、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、入力部９を介して運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさの条件とを比較する。このとき、この履歴情報における過去に行われた動きの大きさが、事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを超える場合に、履歴情報管理部４３は、運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。これにより、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。
【００９７】
なお、制御部４Ｄは、運転者の動き情報が支援対象行動（運転支援すべき運転者の動きパターン）に該当し、車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合に、運転者の動きの大きさによらず、動きパターン、車輌の状態、車輌位置、およびこれらに対応する運転支援の内容を履歴情報として情報記憶部３Ｂに記憶させるようにしてもよい。
【００９８】
例えば、過去に大きな動き（支援対象行動）を行った場所でのみ運転支援が行われるように動きの大きさを事前に設定した場合であっても、実際の運転状況によっては、運転者が、過去に小さな動きを行った場所の運転支援情報も表示させたいと感じることもある。この場合、運転者の動きの大きさに応じて履歴情報を記憶すると、履歴情報として記憶すべきデータの減少を招き、ひいては運転支援の判断の信頼性を低下させる可能性がある。
【００９９】
そこで、運転者の動きの大きさによらず、すなわち運転支援が行われなくても、運転者が支援対象行動を行い、支援条件データにおける対応する車輌状態になった場合は、現在位置などを含むデータを履歴情報として保存する。このようにすることで、履歴情報が増加し、運転支援の判断の信頼性を向上させることができ、多くの場所で先回り支援を行うことが可能になる。
【０１００】
また、実施の形態４で示した外部機器が、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさを履歴情報に含めて記憶してもよい。
この場合、履歴情報管理部４３が、履歴情報に保存されている動きの大きさと、運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて履歴情報に登録されている運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。
例えば、履歴情報管理部４３が、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて、通信部（例えば、通信部８）が外部機器から受信した履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が、この履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、入力部９を介して運転者が事前に設定した運転支援を行うための動きの大きさの条件とを比較する。このとき、この履歴情報における過去に行われた動きの大きさが、事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを超える場合に、履歴情報管理部４３は、運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を支援用データ出力部４２に通知する。このようにすることでも、運転者が支援対象行動を行ったか否かの判断の信頼性を向上させつつ、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。
【０１０１】
上述した場合においても、制御部４Ｄが、運転者の動きが支援対象行動（運転支援すべき運転者の動きパターン）に該当し、車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、運転者の動きの大きさによらず、動きパターン、車輌の状態、車輌位置、およびこれらに対応する運転支援の内容を通信部８によって外部機器に送信し、履歴情報として記憶させてもよい。このようにすることでも、履歴情報が増加し、運転支援の判断の信頼性を向上させることができる。
【０１０２】
以上のように、この実施の形態５によれば、制御部４Ｄが、支援条件データに登録されている動きの大きさと動き情報取得部１により取得された運転者の動きの大きさとを比較し、この比較結果に基づいて運転者の動きが動きパターンに該当するか否かを判定する。
このようにすることで、運転者が確信的に支援対象行動を行った場合に運転支援が開始される可能性が高くなり、運転支援の開始判断の信頼性を向上させることができる。
【０１０３】
また、この実施の形態５によれば、外部から情報が入力される入力部９を備え、制御部４Ｄが、入力部９を介して入力された運転支援すべき運転者の動きパターンの動きの大きさを支援条件データに登録する。このようにすることにより、例えば、運転者ごとの運転熟練度に応じて運転支援の開始を判断する閾値を変更することができる。
【０１０４】
さらに、この実施の形態５によれば、外部から情報が入力される入力部９を備え、情報記憶部３Ｂが、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさとを履歴情報に含めて記憶しており、制御部４Ｄが、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて、履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、履歴情報における動きの大きさと、入力部９を介して事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この履歴情報における動きの大きさが事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを満たす場合に、運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を提示する。このように構成することで、運転者の動きが動きパターン（支援対象行動）を行ったか否かの判断の信頼性を向上させつつ、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。
【０１０５】
さらに、この実施の形態５によれば、制御部４Ｄが、運転者の動き情報が運転支援すべき運転者の動きパターンに該当し、車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、運転者の動きの大きさによらず、動きパターン、車輌の状態、車輌位置およびこれらに対応する運転支援の内容を履歴情報として情報記憶部３Ｂに記憶させる。このように構成することで、履歴情報が増加し、運転支援の判断の信頼性を向上させることができる。
【０１０６】
さらに、この実施の形態５によれば、外部から情報が入力される入力部９を備え、外部機器が、運転支援すべき運転者の動きパターンとその動きの大きさを履歴情報に含めて記憶しており、制御部４Ｄが、位置情報取得部７が取得した車輌の位置情報に基づいて、通信部８が外部機器から受信した履歴情報における運転支援が行われた場所に車輌が接近していると判定され、かつ、車輌情報が示す車輌の状態が履歴情報における車輌の状態に該当する場合、この履歴情報における動きの大きさと、入力部９を介して事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさとを比較し、この履歴情報における動きの大きさが、事前に設定された運転支援を行うための動きの大きさを満たす場合に、運転者の動きによらず、この履歴情報における運転支援の内容を提示する。このようにすることでも、運転者が支援対象行動を行ったか否かの判断の信頼性を向上させつつ、運転者が特定の行動をとる前に先回りして運転支援を行うことが可能になる。
【０１０７】
さらに、この実施の形態５によれば、制御部４Ｄが、運転者の動きが運転支援すべき運転者の動きパターンに該当し、車輌情報が示す車輌の状態が運転支援すべき車輌の状態に該当する場合、運転者の動きの大きさによらず、動きパターン、車輌の状態、車輌位置、およびこれらに対応する運転支援の内容を通信部８によって外部機器に送信し、履歴情報として記憶させる。このようにすることでも、履歴情報が増加し、運転支援の判断の信頼性を向上させることができる。
【０１０８】
実施の形態６．
図１２は、この発明の実施の形態６に係る運転支援システムの概要を示す図である。
図１２に示す運転支援システムでは、車載器１００が携帯端末１０１およびサーバ１０２と連携して運転支援の内容を提示する。以下、この運転支援システムの構成態様について説明する。
【０１０９】
まず、サーバ１０２と連携して車載器１００が運転支援の内容を提示する情報提示装置として機能する場合について説明する。
この構成においては、車載器１００がサーバ１０２と直接通信するか、あるいは、携帯端末１０１を介して車載器１００がサーバ１０２と通信する場合が考えられる。
サーバ１０２は、上述の通信を行う通信部の他に、上記実施の形態１で示した情報記憶部３および制御部４を備えている。
車載器１００は、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、提示用データ取得部５、情報提示部６およびサーバ１０２と通信を行う通信部８を備えて構成される表示装置である。
【０１１０】
この場合、サーバ１０２が、動き情報取得部１および車輌情報取得部２が取得した情報を車載器１００から受信し、これらの情報と情報記憶部３に記憶される支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。
そして、サーバ１０２が、判別した運転支援の内容を、通信部を介して車載器１００に通知して情報提示部６に提示させる。
【０１１１】
次に、携帯端末１０１と連携して、車載器１００が運転支援の内容を提示する情報提示装置として機能する場合について説明する。
この構成においては、車載器１００が、携帯端末１０１と通信する場合が考えられる。
車載器１００は、情報提示部６と、携帯端末１０１と通信を行う通信部８を備えて構成される情報提示装置である。
携帯端末１０１は、車載器１００と通信を行う通信部、動き情報取得部１、車輌情報取得部２、制御部４および提示用データ取得部５を備えている。
サーバ１０２は、支援条件データを記憶する情報記憶部３を備える。
【０１１２】
この場合、携帯端末１０１の制御部４が、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態に対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別する。
そして、携帯端末１０１が、判別した運転支援の内容を、通信部を介して車載器１００に通知して情報提示部６に提示させる。
【０１１３】
以上のように、この実施の形態６によれば、携帯端末１０１において、動き情報取得部１が、車輌の運転者の動き情報を取得し、車輌情報取得部２が、車輌の状態に関する車輌情報を取得し、制御部４が、運転支援すべき運転者の動きパターンと車輌の状態とに対応する運転支援の内容が登録された支援条件データに基づいて、運転者の動き情報に該当する動きパターンと車輌情報が示す車輌の状態とに対応する運転支援の内容を判別して、通信部８が、制御部が判別した運転支援の内容を車載機器１００に送信して提示させる。
このように構成することでも、所定の車輌状態で運転者が自然に行う特定の行動を契機として運転支援が実行される。このため、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができる。
【０１１４】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
この発明に係る運転支援装置は、運転者にとって適切なタイミングで適切な内容の運転支援を行うことができるので、車輌の安全技術の分野において広範な産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【０１１６】
１  動き情報取得部、２  車輌情報取得部、３，３Ａ，３Ｂ  情報記憶部、４，４Ａ〜４Ｄ  制御部、５  提示用データ取得部、６  情報提示部、７  位置情報取得部、８  通信部、３０  地図ＤＢ、４０  動き判別部、４１  車輌状態判別部、４２  支援用データ出力部、４３  履歴情報管理部、４４  地図情報判別部、４５  通信管理部、１００  車載器、１０１  携帯端末、１０２  サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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