(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
展開状態または収納状態に保持されるアームと、
下端が回動可能に固定され、回動することによって前記アームを展開状態から収納状態にする収納手段と、
前記収納手段を回動する回動手段と、
前記回動手段と接触することによって前記回動手段が収納手段を回動しないように係止する係止面を備え、外力を受けた時に、前記係止面を前記回動手段に接触させながら前記回動手段と接触しない位置まで移動させる係止手段と、
を備えるアーム収納機構。
【請求項２】
前記回動手段は、前記係止面を押圧する押圧面を備え、
前記係止手段は、前記押圧された状態で前記係止面を前記回動手段と接触しない位置までスライドさせる、
請求項１記載のアーム収納機構。
【請求項３】
前記回動手段は、
回転力を生成する巻きバネと、
前記生成された回転力を用いて回動することによって前記収納手段を回動させるカムと、
前記押圧面を備え、前記係止面と接触している時に前記カムが回動しないように前記カムを係止すると共に前記係止面と非接触になった時に前記カムの係止を解除する係止部材と、
を備える、請求項２記載のアーム収納機構。
【請求項４】
前記係止部材は、
前記カムの回動を抑制する抑制位置に係止される抑制部材と、
前記回動手段と接触している時に前記抑制部材を前記抑制位置に係止する係止ツメおよび前記押圧面を備え、前記回動手段と非接触になった時に回転することによって、前記係止ツメによる前記抑制部材の係止を解除するフックと、
を備える、請求項３記載のアーム収納機構。
【請求項５】
前記係止部材は、前記フックが周りを回転するフック用シャフトをさらに備え、
前記フック用シャフトから前記押圧面までの距離は、前記フック用シャフトから前記係止ツメまでの距離よりも長い、請求項４記載のアーム収納機構。
【請求項６】
前記係止部材は、
前記カムの回転を抑制する抑制位置に係止される抑制部材と、
前記回動手段と接触している時に前記抑制部材を前記抑制位置に係止する係止ツメを備え、前記回動手段と非接触になった時に回転することによって、前記係止ツメによる前記抑制部材の係止を解除するフックと、
前記係止面と前記フックとの間に配置され、曲面状の前記押圧面を備えるローラーと、
を備える、請求項３記載のアーム収納機構。
【請求項７】
前記係止手段は、
前記係止面を備えるコマ部材と、
前記コマ部材を初期位置に保持する保持部材と、
外力を用いて前記コマ部材を前記初期位置から前記回動手段と接触しない位置まで移動させる外力伝達部材と、
を備える、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のアーム収納機構。
【請求項８】
前記外力伝達部材は、前記コマ部材に配置された動滑車を含む、請求項７記載のアーム収納機構。
【請求項９】
前記回動手段は、前記コマ部材の移動経路上に配置され、前記コマ部材が所定の距離以上移動した時に前記収納手段を回動する押し出しブロックを備える、請求項７または８記載のアーム収納機構。
【請求項１０】
動力を用いて前記アームを展開状態または収納状態に駆動する駆動手段をさらに備える、請求項１乃至９のいずれか１項記載のアーム収納機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アームを展開状態から収納状態にするアーム収納機構に関し、特に、動力を用いずにアームを展開状態から収納状態にするアーム収納機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーム上にセンサ等を取りつけ、センサ使用時にアームを展開状態とすることによって、センサ等を所定の位置に空間配置する装置がある。アームの展開および収納には、駆動部の動力が用いられる。しかしながら、アームを展開している時に駆動部が停止した場合、駆動部とアームとが機械的に連結されていることから、アームを収納することができなくなる。そこで、この種の装置においては、一般的に、駆動部の作動に依らずにアームを収納する緊急収納機構が装備されている。
【０００３】
一般的な緊急収納機構の作動状態を図１０に示す。図１０において、緊急収納機構９００は、アーム９１０、ヒンジ９２０、ヒンジ引止めブロック９３０、ロックピン固定ブロック９４０、ロックピン９５０、押しスプリング９６０および駆動部９７０を備える。
【０００４】
ヒンジ９２０は、下端が基台に回転可能に固定され、ヒンジ９２０の上端は、ヒンジ引止めブロック９３０に固定されている。ヒンジ引止めブロック９３０には押しスプリング９６０が圧縮状態で組み込まれ、ヒンジ９２０を傾倒する方向に押し出す応力が負荷されている。一方、ヒンジ引止めブロック９３０は、ロックピン９５０を介してロックピン固定ブロック９４０に固定されている。
【０００５】
そして、例えば、アーム９１０が展開した状態で駆動部９７０が停止した場合、作業者がロックピン９５０を手動によって引き抜くことによって、図１０（ａ）に示すように、ヒンジ引止めブロック９３０の固定が開放され、ヒンジ引止めブロック９３０がヒンジ９２０を傾倒する方向に押し出される。そして、図１０（ｂ）に示すように、ヒンジ９２０の傾倒に伴ってアーム９１０が前方に移動し、アーム９１０と駆動部９７０との機械的連結が外れることにより、図１０（ｃ）に示すように、アーム９１０が自重によって収納される。なお、上述した緊急収納機構９００に関連する技術が、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２１０９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ロックピン９５０を手動によって引き抜く場合、ロックピン９５０とヒンジ引止めブロック９３０およびロックピン固定ブロック９４０との間に大きな摩擦力が発生している時にはロックピン９５０の引き抜きに大きな力が必要となる。一方、ロックピン９５０を引き抜きやすくするために、ロックピン９５０を挿通させる穴を大きくしたり、押しスプリング９６０の応力を小さく設計したりする場合、ヒンジ９２０を強固に固定することができない。この場合、アーム９１０の展開時においてアーム９１０が上下動し、センサを所定の空間位置に安定的に配置することができなくなる。
【０００８】
本発明の目的は、上記課題に鑑み、大きな応力を負荷することなくアームを容易に収納することができると共に、アームの展開時にはアームの展開状態を安定的に維持することができるアーム収納機構を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明に係るアーム収納機構は、展開状態または収納状態に保持されるアームと、下端が回動可能に固定され、回動することによりアームを展開状態から収納状態にする収納手段と、収納手段を回動する回動手段と、回動手段と接触することによって回動手段が収納手段を回動しないように係止する係止面を備え、外力を受けた時に、係止面を回動手段に接触させながら回動手段と接触しない位置まで移動させる係止手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るアーム収納機構は、大きな応力を負荷することなくアームを容易に収納することができると共に、アームの展開時にはアームの展開状態を安定的に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るアーム収納機構１０の概略構成図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係るアーム展開・収納機構１００の（ａ）斜視図、（ｂ）部分拡大斜視図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係るアーム展開・収納機構１００のアーム駆動手段５００の作動状態を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係るアーム展開・収納機構１００の部分拡大上面図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係るアーム展開・収納機構１００において引き止め金具３３４の保持状態が解放された時の状態を時系列に並べた図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係るアーム展開・収納機構１００において作業者がさらにワイヤー３２３を引っ張った時の作動状態を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態の変形例に係るにアーム展開・収納機構１００Ｂの部分上面図である。
【図８】本発明の第２の実施形態の変形例に係るにアーム展開・収納機構１００Ｃの部分斜視図である。
【図９】本発明の第２の実施形態の変形例に係るにアーム展開・収納機構群６００Ｄの部分上面図である。
【図１０】関連技術に係る緊急収納機構９００の作動状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
第１の実施形態に係るアーム収納機構について説明する。本実施形態に係るアーム収納機構の概略構成図を図１に示す。
【００１３】
図１において、本実施形態に係るアーム収納機構１０は、アーム２０、収納手段３０、回動手段４０、係止手段５０および駆動部６０を備える。
【００１４】
アーム２０は、先端に図示しない各種センサが配置され、センサ使用時にアーム２０を展開状態とすることによってセンサを所定の空間位置に保持する。そして、センサを使用しない時には、アーム２０は収納される。図１において、アーム２０は収納手段３０に回動可能に固定されており、この固定部近傍の端部は駆動部６０に連結されている。そして、駆動部６０によってアーム２０の連結部を下方に移動させることにより、アーム２０が展開状態となる。一方、駆動部６０によってアーム２０の連結部を上方に移動することにより、アーム２０が収納状態となる。
【００１５】
収納手段３０は、下端が回動可能に固定されている。収納手段３０は、通常状態では、直立した状態に保持されている。そして、故障等によって駆動部６０が動作しない場合、収納手段３０を、下端を支点に回動させて直立状態から傾倒状態にすることにより、アーム２０と駆動部６０との連結が解除され、アーム２０が自重によって収納状態になる。
【００１６】
回動手段４０は、一端が収納手段３０に接続され、他端が係止手段５０によって係止されている。回動手段４０は、収納手段３０を回動させるための応力を常時生成している。一方、回動手段４０は、係止手段５０によって収納手段３０を回動しないように係止されている。そして、係止手段５０による係止が解除された時、回動手段４０は収納手段３０を回動し、収納手段３０は回動して直立状態から傾倒状態になり、アーム２０が自重によって収納される。ここで、収納手段３０を回動させるための応力としては、弾性力や磁力等を適用することができる。
【００１７】
係止手段５０は、回動手段４０を係止する係止面５１を備える。係止面５１が回動手段４０と接触することによって、回動手段４０が収納手段３０を回動しないように係止される。そして、係止手段５０に外力が加えられた場合、係止手段５０は、この外力を用いて係止面５１を回動手段４０に接触させながら移動させる。そして、係止面５１が回動手段４０と接触しない位置まで移動した時、回動手段４０の係止が解除される。例えば、図１において、係止手段５０は、係止面５１を回動手段４０に接触させた状態で上方向や手前から奥に向かう方向にスライドさせることにより、係止面５１と回動手段４０とを非接触にする。
【００１８】
以上のように、本実施形態に係るアーム収納機構１０において、係止手段５０は、外力を用いて係止面５１を回動手段４０に接触させたまま移動させることにより、回動手段４０の係止を解除する。係止面５１を回動手段４０に接触させたまま移動させる場合、係止面５１を小さな応力でスムーズに回動手段４０と接触しない位置まで移動させることができる。従って、ロックピンを引き抜く場合等と比較して、小さな外力で容易に回動手段４０の係止状態を解除することができる。
【００１９】
一方、小さい外力で回動手段４０の係止状態を解除できることから、回動手段４０を強固に係止させておくことができる。回動手段４０を強固に係止させておくことにより、アーム２０の展開時に外力がかかって収納手段３０が回動しそうになっても、回動手段４０の係止状態が維持されて収納手段３０が回動することを抑制する。従って、アーム２０の展開状態が安定的に保持される。
【００２０】
以上のように、本実施形態に係るアーム収納機構１０は、大きな応力を負荷することなくアーム２０を容易に収納することができると共に、アーム２０の展開時にはアーム２０の展開状態を安定的に維持することができる。
【００２１】
（第２の実施形態）
第２の実施形態について説明する。本実施形態に係るアーム展開・収納機構の斜視図を図２（ａ）に、アーム展開・収納機構の主要部を拡大した部分拡大斜視図を図２（ｂ）に示す。図２において、本実施形態に係るアーム展開・収納機構１００は、アーム２００、展開・収納手段３００、連結手段４００およびアーム駆動手段５００を備える。
【００２２】
アーム２００は、先端側に図示しない各種センサが配置され、センサ使用時にアーム２００を展開状態とすることによってセンサを所定の空間位置に保持する。一方、センサを使用しない時はアーム２００が収納される。
【００２３】
アーム２００の端部側は、アーム支持ピン４５０を軸に回動可能な状態で、ヒンジ部４４０に固定されている。また、アーム２００のアーム支持ピン４５０による固定位置のさらに末端側には、駆動ピン２１０が配置されている。駆動ピン２１０は、アーム駆動手段５００の駆動ブラケット５２０に形成されている長円状の穴に挿入されており、この穴の中で前後方向にのみ移動する。この長円状の穴は、片端が開放された形状となっており、その寸法は駆動ピン２１０が通過できる寸法に形成されている。
【００２４】
展開・収納手段３００は、状態維持部３１０、稼働開始部３２０および応力伝達部３３０を備える。展開・収納手段３００は、アーム２００が展開状態の時またはアーム２００の展開・収納動作中にアーム駆動手段５００が停止した場合、手動によるアーム２００の収納を可能とする。
【００２５】
具体的には、応力伝達部３３０は、ヒンジ部４４０と状態維持部３１０とに連結され、ヒンジ部４４０を傾倒させるための応力を常時生成している。状態維持部３１０は、応力伝達部３３０がヒンジ部４４０を傾倒しないように応力伝達部３３０を係止している。そして、作業者が稼働開始部３２０を介して状態維持部３１０に外力を与え、状態維持部３１０による応力伝達部３３０の係止状態を解除することにより、応力伝達部３３０がヒンジ部４４０を傾倒し、アーム２００が収納される。ここで、状態維持部３１０および稼働開始部３２０が請求項の係止手段に相当し、応力伝達部３３０が請求項の回動手段に相当する。状態維持部３１０、稼働開始部３２０および応力伝達部３３０については後述する。
【００２６】
連結手段４００は、ベース板４１０、基台４２０、支持部４３０、２つのヒンジ部４４０、アーム支持ピン４５０およびヒンジピン４６０を備える。板状の基台４２０の上に柱状の支持部４３０が固定され、支持部４３０の上に板状のベース板４１０が固定されている。主にベース板４１０に展開・収納手段３００が配置される。支持部４３０はアーム駆動手段５００の駆動部５１０を覆う。２つのヒンジ部４４０は、それぞれ下方がヒンジピン４６０によって基台４２０と連結され、ヒンジピン４６０を軸にして連動しながら回動することができる。
【００２７】
また、ヒンジ部４４０をヒンジピン４６０を支点に回動させて傾倒させることにより、アーム２００の駆動ピン２１０が駆動ブラケット５２０から分離され、アーム２００が自重によって収納状態になる。なお、ヒンジ部４４０が請求項の収納手段に相当する。
【００２８】
アーム駆動手段５００は、駆動部５１０および駆動ブラケット５２０を備える。駆動部５１０は、支持部４３０の内部に配置され、動力を生成する。駆動部５１０が生成した動力によって、駆動ブラケット５２０が上方または下方に移動する。駆動ブラケット５２０が上方または下方に移動することにより、アーム２００が展開状態または収納状態になる。
【００２９】
アーム駆動手段５００の作動状態を図３に示す。図３（ａ）に示すように、図示されない駆動部５１０が下方向の動力を生成することにより、駆動ブラケット５２０が下方に移動し、アーム２００の駆動ピン２１０が下方に移動する。アーム２００の駆動ピン２１０が下方に移動するのに伴って、アーム２００がアーム支持ピン４５０を支点として時計回りに回転して展開状態になる。
【００３０】
一方、図３（ｃ）に示すように、図示されない駆動部５１０が上方向の動力を生成することにより、駆動ブラケット５２０が上方に移動し、アーム２００の駆動ピン２１０が上方に移動する。アーム２００の駆動ピン２１０が上方に移動するのに伴って、アーム２００がアーム支持ピン４５０を支点として反時計回りに回転して収納状態になる。駆動部５１０としては、例えば、電動モーター、油圧ピストン等を適用することができる。
【００３１】
次に、展開・収納手段３００の状態維持部３１０、稼働開始部３２０および応力伝達部３３０について詳細に説明する。先ず、応力伝達部３３０がヒンジ部４４０を傾倒し、アーム２００を収納する機構について説明する。展開・収納手段３００の主要部を拡大し、一部を透視した部分上面図を図４に、応力伝達部３３０の係止状態が解除された後のアーム展開・収納機構１００の動作を時系列に並べたものを図５に示す。
【００３２】
図２、図４および図５において、応力伝達部３３０は、バネ用シャフト３３１、巻きバネ３３２、カム３３３、引き止め金具３３４およびフック３３５を備える。なお、引き止め金具３３４が請求項の抑制部材に相当する。ヒンジ部４４０の上方に形成されている穴に、バネ用シャフト３３１が回転可能に挿入されている。巻きバネ用シャフト３３１の軸上には、巻きバネ３３２が、バネにたわみを持たせた状態で装着されている。巻きバネ３３２の一端はヒンジ部４４０に固定され、他端は巻きバネ用シャフト３３１に固定されている。巻きバネ３３２のたわみによって生じる力により、巻きバネ用シャフト３３１には常に回転力が生起している。
【００３３】
巻きバネ用シャフト３３１に生起している回転力は、巻きバネ用シャフト３３１の両端部に固定されているカム３３３に伝達される。図２および図５において、カム３３３は、大カーブ面３３３ａの端部位置において巻きバネ用シャフト３３１と固定されている。また、カム３３３の下端には小カーブ面３３３ｂが形成され、小カーブ面３３３ｂと引き止め金具３３４に形成されたアングル部３３４ｂとが接触している。巻きバネ３３２によって生起した回転力は、カム３３３によって、引き止め金具３３４をアーム２００側へ移動させる応力に変換される。
【００３４】
一方、フック３３５が初期状態に維持されている時、図２および図４に示すように、フック３３５に形成されているつめ３３５ａが、引き止め金具３３４に形成されている方形の窓３３４ａに入り込んでいる。つめ３３５ａが窓３３４ａに入り込んでいることによって、引き止め金具３３４がアーム２００側に移動しないで定常位置に保持されると共に、引き止め金具３３４がアーム２００側に引っ張られることによって、フック３３５に回転方向の応力が負荷される。
【００３５】
そして、引き止め金具３３４が定常位置に保持されている場合、カム３３３はアングル部３３４ｂを押圧した状態で、直立状態に保持される。この時、図５（ａ）に示すように、カム３３３の大カーブ面３３３ａは、ベース板４１０に形成されている柱部４１２と接触しない状態で、柱部４１２のごく近傍に位置する。
【００３６】
そして、作業者が緊急収納機構を作動するために、ワイヤー３２３を引き出すことにより、フック３３５が内側に回転する。フック３３５が内側に回転することにより、つめ３３５ａが引き止め金具３３４の窓３３４ａから外れ、引き止め金具３３４の保持が解除される。引き止め金具３３４の保持が解除された時、引き止め金具３３４はアーム２００側へ移動する。本実施形態において、図４に示すように、引き止め金具３３４の下方のベース板４１０には引き止め金具３３４をアーム２００側へ導くための金具用溝４１２が形成されており、保持が解除された時、引き止め金具３３４は金具用溝４１２に沿ってアーム２００側へ移動する。なお、ワイヤー３２３を引き出すことにより、フック３３５が内側に回転して引き止め金具３３４の保持が解除される機構については後述する。
【００３７】
引き止め金具３３４の保持が解除され、引き止め金具３３４がアーム２００側へ移動することにより、巻きバネ３３２によって生起した回転力によってカム３３３が柱部４１２側に倒れ、カム３３３の大カーブ面３３３ａと柱部４１２とが接触する。そして、図５（ｂ）に示すように、巻きバネ３３２のたわみ力によってカム３３３が大カーブ面３３３ａを柱部４１２に沿わせてさらに回転し、カム３３３の大カーブ面３３３ａの端部位置に固定されている巻きバネ用シャフト３３１が柱部４１２から離れ出す。巻きバネ用シャフト３３１が柱部４１２から離れることにより、巻きバネ用シャフト３３１と連結されたヒンジ部４４０はヒンジピン４６０を支点として傾倒する。そして、ヒンジ部４４０が傾倒するのに伴って、ヒンジ部４４０にアーム支持ピン４５０を介して回動可能に固定されているアーム２００が前方に移動し、駆動ピン２１０が駆動ブラケット５２０から離脱する方向に移動する。
【００３８】
さらにカム３３３が回転して初期位置から概ね９０°回転した時、図５（ｃ）に示すように、アーム２００の駆動ピン２１０が駆動ブラケット５２０から離脱し、アーム２００が自重によって収納方向に回転して収納される。
【００３９】
次に、ワイヤー３２３を引き出すことにより、フック３３５が内側に回転して引き止め金具３３４の保持が解除される機構について説明する。図２および図４において、状態維持部３１０は、押し出しブロック３１１、押し出しブロック用シャフト３１２、コイルバネ３１３および押し出しコマ３１４を備える。また、稼働開始部３２０は、第１ローラー３２１、第２ローラー３２２およびワイヤー３２３を備える。なお、コイルバネ３１３が請求項の保持部材に、押し出しコマ３１４が請求項のコマ部材に相当する。
【００４０】
ベース板４１０上面に、押し出しコマ３１４、２つのフック３３５、２つの第１ローラー３２１および２つの引き止め金具３３４が配置されている。２つの、フック３３５、第１ローラー３２１および引き止め金具３３４は、それぞれ後述するコマ用溝４１１に対して対象に配置されている。
【００４１】
押し出しコマ３１４の前方には、コイルバネ３１３が組み込まれた押し出しブロック３１１が配置されている。押し出しブロック３１１の押し出しコマ３１４と反対側の端部は、押し出しブロック用シャフト３１２を介してヒンジ部４４０に連結されている。
【００４２】
コイルバネ３１３は、緊急収納機構が作動していない状態において、たわみの無い、自由長さの状態で配置され、押し出しコマ３１４がフック３３５の隣から自由に移動しないよう、押し出しコマ３１４に軽い拘束を与えている。押し出しコマ３１４がフック３３５の隣に位置している時、押し出しコマ３１４の側面３１４ａとフック３３５のスライド面３３５ｂとが面接触し、互いに押圧し合うことによってフック３３５が回転することが抑制される。
【００４３】
また、ベース板４１０の押し出しコマ３１４の下方には、押し出しコマ３１４の側面３１４ａとフック３３５のスライド面３３５ｂとの接面方向に、コマ用溝４１１が形成されている。押し出しコマ３１４は、コイルバネ３１３の伸縮に伴って、コマ用溝４１１に沿って移動する。
【００４４】
一方、フック３３５および第１ローラー３２１は、ベース板４１０に固定されているシャフト３３６およびシャフト３２４を介してベース板４１０の上面に固定され、シャフト３３６、３２４を軸に回転することができる。押し出しコマ３１４にはシャフト３１５が固定され、シャフト３１５に第２ローラー３２２が装着されている。第２ローラー３２２はシャフト３１５を軸に回転することができる。
【００４５】
また、２つの第１ローラー３２１および第２ローラー３２２を経由して、ワイヤー３２３が配置されている。ワイヤー３２３の一端は、ワイヤー固定部３２３ａによってベース板４１０に固定され、ワイヤー３２３の他端は、ベース板４１０の側方に導出されている。第２ローラー３２２が押し出しコマ３１４に係止され、第１ローラー３２１がベース板４１０に係止されていることから、第２ローラー３２２はワイヤー３２３に対して動滑車となる。
【００４６】
そして、作業者がワイヤー３２３の固定されていない側の端部を引き出すことにより、押し出しコマ３１４は、ワイヤー３２３に与えた引っ張り力のほぼ２倍の応力でコイルバネ３１３を圧縮しながらコマ用溝４１１に沿って押し出しブロック３１１側へ移動する。ここで、コマ用溝４１１が押し出しコマ３１４の側面３１４ａとフック３３５のスライド面３３５ｂとの接面方向に形成されていることから、押し出しコマ３１４は、側面３１４ａとスライド面３３５ｂとの接触を維持した状態で、フック３３５のスライド面３３５ｂと接しない位置まで移動する。この場合、小さな外力で、押し出しコマ３１４をスムーズにフック３３５の隣から移動させることができる。
【００４７】
そして、押し出しコマ３１４の側面３１４ａがフック３３５のスライド面３３５ｂから完全に離れることにより、フック３３５の回転の抑制が解除される。フック３３５の回転の抑制が解除されることにより、フック３３５が内側に回転して引き止め金具３３４の保持が解除される。
【００４８】
ここで、本実施形態において、フック３３５の回転中心であるシャフト３３６の中心からスライド面３３５ｂまでの距離は、シャフト３３６の中心からつめ３３５ａまでの距離よりも長く設定した。この場合、梃子の原理により、つめ３３５ａに加わる力よりも小さい力で、フック３３５を回転させることができ、小さい力でフック３３５の回転の抑制を解除することができる。
【００４９】
なお、スライド面３３５ｂは、例えば、ポリアセタール等の、滑り摩擦の小さい材料を適用することができる。また、押し出しコマ３１４の側面３１４ａとフック３３５のスライド面３３５ｂとの接触面積は、接触による面圧が材料強度を超過しない面積に設定することができる。
【００５０】
以上のように、本実施形態に係るアーム展開・収納機構１００において、押し出しコマ３１４は側面３１４ａとスライド面３３５ｂとの接面方向に移動することから、押し出しコマ３１４を小さな外力でスムーズにフック３３５の隣から移動させることができる。また、シャフト３３６からスライド面３３５ｂまでの距離をシャフト３３６からつめ３３５ａまでの距離よりも長くすることにより、梃子の原理によって、つめ３３５ａに加わる力よりも小さい力でフック３３５を回転させることができる。さらに、押し出しコマ３１４の移動に動滑車を用いることにより、ワイヤー３２３の引っ張り応力のほぼ２倍の応力で押し出しコマ３１４を移動させることができる。従って、作業者は小さな応力でワイヤー３２３を引っ張るだけで容易に引き止め金具３３４の保持を解除することができ、アーム２００を容易に収納することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係るアーム展開・収納機構１００においては、押し出しコマ３１４とフック３３５との接触の他、押し出しコマ３１４と押し出しブロック３１１との接触、カム３３３と引き止め金具３３４との接触およびカム３３３と柱部４１２との接触をすべて面接触とした。この場合、応力が１点に集中することを避けることができ、各部品が損傷する等を避けることができる。
【００５２】
さらに、本実施形態に係るアーム展開・収納機構１００は、定常時においてカム３３３の小カーブ面３３３ｂは引き止め金具３３４によって柱部４１２側に引っ張られている。この場合、巻きバネ３３２のたわみ力はヒンジ４４０を直立状態に維持する応力として作用する。従って、巻きバネ３３２のたわみ力を強化することにより、アーム２００の展開時にヒンジ部４４０の直立状態を強固に維持することができ、アーム２００の展開状態を安定的に保持することができる。アーム２００が安定的に保持されていることから、アーム２００に外力が加わった場合でもアーム２００に装備されたセンサの空間配置が乱れることがなく、従って、アーム展開・収納機構１００およびセンサによるセンシング結果の信頼性が向上する。
【００５３】
また、巻きバネ３３２のたわみ力を強化することにより、緊急収納機構を作動する時には、強化されたたわみ力は、カム３３３によってヒンジ部４４０を傾倒するための応力に変換され、強い応力でヒンジ部４００を傾倒させる。従って、アーム２００収納の信頼性が向上する。なお、巻きバネ３３２のたわみ力を強化した場合でも、上述のように、作業者は小さな応力を加えれば緊急収納機構を作動することができる。
【００５４】
なお、アーム２００に大きな負荷が加わっている場合や、駆動ピン２１０と駆動ブラケット５２０との摩擦力が大きい場合等には、相対的に巻きバネ３３２のたわみ力が不足して、ヒンジ部４４０の傾倒が途中で停止することがある。この場合、作業者がワイヤー３２３をさらに引き出すことにより、アーム２００の緊急収納操作を完遂することができる。作業者がワイヤー３２３をさらに引き出すことによりアーム２００の緊急収納操作を完遂させる動作を図６に示す。
【００５５】
ヒンジ部４４０の傾倒が途中で停止した図６（ａ）の状態で作業者がワイヤー３２３をさらに引き出すことにより、押し出しコマ３１４がさらにアーム２００側に移動し、押し出しブロック３１１がアーム２００側へ押し出される。押し出しブロック３１１は、押し出しブロック用シャフト３１２を介してヒンジ部４４０に連結されていることから、押し出しブロック３１１が押し出されることにより、ヒンジ部４４０がヒンジピン４６０を支点として傾倒する。そして、図６（ｂ）に示すように、アーム２００の駆動ピン２１０が駆動ブラケット５２０から離脱することにより、アーム２００が自重によって収納される。
【００５６】
従って、巻きバネ３３２のたわみ力が不足している場合でも、動滑車によって少ない引っ張り力でワイヤー３２３を引き出し、ヒンジ部４４０を傾倒させてアーム２００を緊急収納することができる。
【００５７】
（第２の実施形態の変形例）
第２の実施形態の変形例について説明する。本実施形態に係るアーム展開・収納機構の部分上面図を図７に示す。図７のアーム展開・収納機構１００Ｂにおいて、フック３３５Ｂの先端には小ローラー３３７Ｂが装着されている。フック３３５Ｂと押し出しコマ３１４Ｂの側面３１４ａＢとの接触を、平面同士の接触ではなく、小ローラー３３７Ｂを介した平面と曲面の転がりによる接触としている。これにより、さらに小さな引っ張り力でワイヤー３２３Ｂを引き出すことができる。
【００５８】
さらに、本実施形態に係る別のアーム展開・収納機構の斜視図を図８に示す。図８のアーム展開・収納機構１００Ｃは、巻きバネの代わりにコイルバネ３３８Ｃを用いる。コイルバネ３３８Ｃは伸張状態で装着され、一端がカム３３３Ｃに形成された突出部３３３ｃＣに固定され、他端がヒンジ部４４０Ｃに固定されている。コイルバネ３３８Ｃのたわみ力により、カム３３３Ｃには常に回転力が生起している。カム３３３Ｃの下端は、定常位置に保持された引き止め金具３３４Ｃによって係止されている。そして、作業者が図示しないワイヤーを引っ張って引き止め金具３３４Ｃの保持を解除することにより、カム３３３Ｃが回転してヒンジ部４４０Ｃを傾倒し、アーム２００Ｃが収納される。
【００５９】
さらに、本実施形態に係る別のアーム展開・収納機構群の動作状態を図９に示す。図９のアーム展開・収納機構群６００Ｄは、ワイヤー３２３Ｄを共通の作動ワイヤーとし、複数のアーム展開・収納機構１００ａＤ、１００ｂＤ、…、が並列に配置されている。ワイヤー３２３Ｄの一端は、最も外側に配置されたアーム展開・収納機構１００ａＤのベース板に固定され、ワイヤー３２３Ｄの他端は全てのアーム展開・収納機構のプーリー群を通過し、最も内側に配置されたアーム展開・収納機構のベース板側方に出ている。ベース板側方に出ているワイヤー３２３Ｄの他端部を引っ張ることにより、全てのアーム展開・収納機構を同時に作動させることができる。この時、作動するプーリーは全て直列配置の動滑車であるため、作動に必要な引っ張り力は、１台を作動させる際の引っ張り力とほぼ同じとなる。
【００６０】
本願発明は上記実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１０    アーム収納機構
２０    アーム
３０    収納手段
４０    回動手段
５０    係止手段
６０    駆動部
１００    アーム展開・収納機構
２００    アーム
２１０    駆動ピン
３００    展開・収納手段
３１０    状態維持部
３１１    押し出しブロック
３１２    押し出しブロック用シャフト
３１３    コイルバネ
３１４    押し出しコマ
３１５    シャフト
３２０    稼働開始部
３２１    第１ローラー
３２２    第２ローラー
３２３    ワイヤー
３３０    応力伝達部
３３１    バネ用シャフト
３３２    巻きバネ
３３３    カム
３３４    引き止め金具
３３５    フック
３３６    シャフト
３３７Ｂ    小ローラー
３３８Ｃ    コイルバネ
４００    連結手段
４１０    ベース板
４２０    基台
４３０    支持部
４４０    ヒンジ部
４５０    アーム支持ピン
４６０    ヒンジピン
５００    アーム駆動手段
６００Ｄ    アーム展開・収納機構群
９００    緊急収納機構
９１０    アーム
９２０    ヒンジ
９３０    ヒンジ引止めブロック
９４０    ロックピン固定ブロック
９５０    ロックピン
９６０    押しスプリング
９７０    駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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