(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検知した場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を警報手段に送信して警報を出力させる異常検知手段と、
前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
を連携させる警報システムであって、
前記異常検知手段から受信した前記第１通信プロトコルに従った異常検知信号を前記第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して前記移動体手段に送信する中継手段を備え、
前記移動体手段は、前記中継手段から異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報システム。
【請求項２】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記中継手段から異常検知信号を受信した場合に、前記異常検知手段が異常を検知した監視領域に移動し、前記撮像手段により撮像した当該監視領域の画像を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報システム。
【請求項３】
監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検知した場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送信する異常検知手段と、
前記異常検知手段から異常検知信号を受信した場合に警報を出力する警報手段と、
撮像手段を備え、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
前記異常検知手段から受信した前記第１通信プロトコルに従った異常検知信号を前記第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して前記移動体手段に送信する中継手段と、を備え、
前記移動体手段は、
前記中継手段から異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して前記異常を報知させると共に、前記異常検知手段が異常を検知した監視領域に移動し、前記撮像手段により撮像した当該監視領域の画像を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させ、
前記利用者端末から、直進、旋回、後進等の走行操作を指示する制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づいて移動しながら前記撮像手段により撮像した当該監視領域の画像を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報システム。
【請求項４】
監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検知した場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送信する異常検知手段と、
撮像手段を備え、前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
前記異常検知手段から受信した前記第１通信プロトコルに従った異常検知信号を前記第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して前記移動体手段に送信する中継手段と、を備え、
前記移動体手段は、
前記中継手段から異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して前記異常を報知させると共に、前記異常検知手段が異常を検知した監視領域に移動し、前記撮像手段により撮像した当該監視領域の画像を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させ、
前記利用者端末から、直進、旋回、後進等の走行操作を指示する制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づいて移動しながら前記撮像手段により撮像した当該監視領域の画像を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報システム。
【請求項５】
請求項４記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記中継手段から異常検知信号を受信した場合に、警報を出力することを特徴とする警報システム。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、人を検知する人検知手段を備え、前記中継手段から異常検知信号を受信し、且つ前記異常検知手段が異常を検知した監視領域で前記人検知手段により人を検知した場合に、侵入検知信号を前記サーバを経由して前記利用者端末へ送信して侵入異常を報知させることを特徴とする警報システム。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載の警報システムに於いて、前記サーバは、前記移動体手段から送信された異常検知信号及び画像を含む監視情報を記録して保管することを特徴とする警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不審者の侵入に伴う異常を検知した場合に、外部ネットワークとの通信機能を有する掃除ロボット等の移動体と連携して異常を報知する警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住宅等における不審者の侵入を検知して警報する防犯監視システムが普及している。防犯監視システムは、外に面した部屋の窓などに例えばマグネット式の開閉検知器を設置し、外出する場合には、居間等に設置した監視装置を外出監視モードにセットすると、監視状態となり、監視状態で不審者が窓を開けて中に侵入しようとすると、開閉検知器が窓の開放を検知して異常検知信号を監視装置に無線送信し、これを受信して監視装置は大音量の警報音を出力して威嚇することで、不審者の侵入を未然に防ぐようにしている。
【０００３】
更に、近年の防犯監視システムにあっては、異常を検知した場合に警報音を出力すると共に、携帯電話網を経由して利用者の携帯電話に異常通知メールを送信し、利用者が異常を知って適切に対処することを可能としている。
【０００４】
また、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスをインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０９４７１９号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１４３１３９号公報
【特許文献３】特開２００９−１４０２３６号公報
【特許文献４】特許第３３８７８１６号公報
【特許文献５】特開２００７−１５６８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このような従来の防犯監視システムと、掃除ロボットに代表される家事サービスを課題としたロボットシステムは、背景と目的が異なることから、それぞれ別々のシステムとして開発が推し進められてきた。
【０００７】
このため、近い将来、家庭という同じ環境の中に、無線ネットワークを利用した防犯監視システムと別の無線ネットワークを利用したロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため防犯監視システムとロボットシステムについて例えば無線による家庭内での近距離ネットワークを共通にするといったような統合化が考えられる。しかし、両者の背景および目的が大きく相違し、また製品規格もそれぞれ固有のものがあり、統合化するためには工夫を要する。
【０００８】
例えば、防犯監視システムに設けた無線式の開閉検知器にあっては、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格に準拠した無線通信機能により異常検知信号を送信するようにしており、これに加えて掃除ロボットとの通信を可能とする無線ＬＡＮ機能を追加することは、大幅な開閉検知器の変更を伴うことからコストが上昇する問題がある。
【０００９】
また既設の防犯監視システムに設けた無線式の開閉検知器については、無線ＬＡＮ通信機能を設けることはできず、スマート掃除ロボットを導入しても、防犯監視システムと連携した警報システムとしての利用が十分にできない恐れがある。
【００１０】
本発明は、不審者の侵入に伴う異常を検知して警報する防犯監視システムと、家事サービスを行うロボットシステムを、それぞれの機能を損なうことなく連携して相互に機能を拡張可能とする警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（警報システム１）
本発明は、
監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検知した場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を警報手段に送信して警報を出力させる異常検知手段と、
監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
を連携させる警報システムであって、
異常検知手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常検知信号を第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して移動体手段に送信する中継手段を備え、
移動体手段は、中継手段から異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号をサーバを経由して利用者端末へ送信して異常を報知させることを特徴とする。
【００１２】
（異常発生場所に移動して画像撮影）
移動体手段は、撮像手段を備え、中継手段から異常検知信号を受信した場合に、異常検知手段が異常を検知した監視領域に移動し、撮像手段により撮像した当該監視領域の画像をサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させる。
【００１３】
（警報システム２）
本発明は、警報システムに於いて、
監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検知した場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送信する異常検知手段と、
異常検知手段から異常検知信号を受信した場合に警報を出力する警報手段と、
撮像手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
異常検知手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常検知信号を第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して移動体手段に送信する中継手段と、
を備え、移動体手段は、
中継手段から異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号をサーバを経由して利用者端末へ送信して異常を報知させると共に、異常検知手段が異常を検知した監視領域に移動し、撮像手段により撮像した当該監視領域の画像をサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させ、
利用者端末から、直進、旋回、後進等の走行操作を指示する制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づいて移動しながら撮像手段により撮像した当該監視領域の画像をサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする。
【００１４】
（警報システム３）
本発明は、警報システムに於いて、
監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常を検知した場合に、所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送信する異常検知手段と、
撮像手段を備え、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
異常検知手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常検知信号を第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して移動体手段に送信する中継手段と、
を備え、移動体手段は、
中継手段から異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号をサーバを経由して利用者端末へ送信して異常を報知させると共に、異常検知手段が異常を検知した監視領域に移動し、撮像手段により撮像した当該監視領域の画像をサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させ、
利用者端末から、直進、旋回、後進等の走行操作を指示する制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づいて移動しながら撮像手段により撮像した当該監視領域の画像をサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする。
【００１５】
また、移動体手段は、中継手段から異常検知信号を受信した場合に、警報を出力する。
【００１６】
（異常発生場所に移動して異常ＡＮＤ検知）
移動体手段は、人を検知する人検知手段を備え、中継手段から異常検知信号を受信し、且つ異常検知手段が異常を検知した監視領域で人検知手段により人を検知した場合に、侵入検知信号をサーバを経由して利用者端末へ送信して侵入異常を報知させる。
【００１７】
（監視情報のサーバ記録保存）
サーバは、移動体手段から送信された異常検知信号及び画像を含む監視情報を記録して保管する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の警報システムによれば、監視領域への不審者の侵入に伴う異常を検知した場合に異常検知手段から出力される異常検知信号を中継手段でプロトコル変換して移動体手段へ送信し、移動体手段から外部のネットワークのサーバを経由して利用者端末に異常検知信号を送信して異常を報知させるようにしたため、掃除ロボット等の移動体手段の導入に伴って構築したネットワークを活用して防犯監視システムの機能拡張が実現され、例えば利用者が外出中であっても、外出先で不審者の侵入に伴う異常を知って適切に対処することができる。
【００１９】
一方、掃除ロボットなどの移動体手段を用いた例えばロボットシステムにあっては、防犯監視システムとの連携により不審者の侵入に伴う異常を検知して警報するという新たな機能を追加することができ、このような機能拡張によりロボットシステムとして提供できるサービスが充実し、サービス利用者の利便性を向上すると共に、サービス利用者の加入拡大効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】防犯監視システムの開閉検知器とスマート掃除ロボットを連携する本発明による警報システムの設置例を示した説明図
【図２】本発明の警報システムを設置した住宅を示した見取り図
【図３】スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図４】人感センサ部を搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図５】開閉検知器の機能構成の概略を示した説明図
【図６】防犯監視装置の機能構成の概略を示した説明図
【図７】中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
［警報システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は本発明による警報システムの住宅に対する設置例であり、本発明の警報システムは、無線式の開閉検知器２４、防犯監視装置２６、中継アダプタ２８、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２で構成する。
【００２２】
ここで、無線式の開閉検知器２４と防犯監視装置２６は防犯監視システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はロボットシステムを構成している。
【００２３】
開閉検知器２４は、各部屋などの所定の監視領域への不審者の侵入に伴う所定の異常（侵入異常）を検知して所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送信する異常検知手段であり、防犯監視装置２６は、異常検知手段から異常検知信号を受信した場合に警報を出力する警報手段であり、スマート掃除ロボット１０は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末となる携帯電話２２との間で信号を送受信する移動体手段であり、中継アダプタ２８は、異常検知手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常検知信号を第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して移動体手段に送信して所定の異常対処制御を行わせる中継手段である。
【００２４】
例えば、移動体手段となるスマート掃除ロボット１０は、中継手段から第２通信プロトコルに従った異常検知信号を受信した場合に、当該異常検知信号を外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末としての携帯電話２２へ送信して不審者の侵入に伴う異常を報知させる。
【００２５】
（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５にはスマート掃除ロボット１０を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め記憶した掃除経路情報に基づき、予め設定した時間スケジュール又は利用者の操作指示を受け付け、掃除経路に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅１５の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
【００２６】
図２はスマート掃除ロボット１０を導入した住宅１５の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、リビング兼用ダイニングＬＤの片隅に、充電ステーション（図示せず）を配置した場合、スマート掃除ロボット１０は、そこに移動して充電しながら待機している。
【００２７】
スマート掃除ロボット１０の自立走行による掃除作業は、充電ステーションを起点とした掃除経路を例えば台所、ＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながらダストを吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検知した場合には、充電ステーションに戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。
【００２８】
またスマート掃除ロボット１０は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋の間を行き来する。
【００２９】
またスマート掃除ロボット１０は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５にアクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２を配置し、無線ＬＡＮの通信環境を構築している。無線ルータ１２はゲートウェイ１４に接続し、ゲートウェイ１４を介して外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１０に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２との通信接続を可能としている。
【００３０】
ここで、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えたスマートフォンは、住宅１５内では、無線ルータ１２を経由することなく、スマート掃除ロボット１０と携帯電話 ２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。
【００３１】
スマート掃除ロボット１０は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、サーバ１８を経由して携帯電話２２へ送信して表示することができる。また携帯電話２２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２の画面操作により、スマート掃除ロボット１０の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。
【００３２】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した制御等所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット１０によるセンシングデータの解析、携帯電話２２からスマート掃除ロボット１０への指示の伝達などがある。
【００３３】
（開閉検知器と防犯監視装置の配置）
図１において、住宅１５の各部屋の外に面した窓や引き戸などの開閉部２５には、不審者の侵入に伴う異常を検知する異常検知手段として、例えば開閉検知器２４を設置している。開閉検知器２４は、検知器本体を例えば内側に位置する引き戸の合わせ部分の戸枠に固定し、これに対向して他方の引き戸の戸枠にマグネットを配置し、引き戸を開閉する場合のマグネットによる磁気の低下を検出器本体で検知し、所定の第１通信プロトコルにし従った異常検知信号としての侵入検知信号を無線により防犯監視装置２６へ送信する。
【００３４】
防犯監視装置２６は例えばリビングなどの操作し易く且つ見易い位置に配置している。防犯監視装置２６は例えば外出する場合に、警戒モードのセット操作を行うことで監視状態となる。防犯監視装置２６は監視状態で開閉検知器２４の何れかから侵入検知信号を受信した場合、スピーカから警報音を大音量で出力する。
【００３５】
また、防犯監視装置２６に対しては図示しないリモコン装置を設けており、外出する場合に利用者がリモコン装置を携帯し、玄関を出て戸締りした状態で、防犯監視装置２６に対し警戒モードのセットを遠隔操作で行い、また、帰宅した場合に、玄関扉を開く前に、警戒モードの解除を遠隔操作で行って入るような使い方をする。また、防犯監視装置２６のセット操作に伴う監視状態への切替えは、就寝する場合に行うようにしても良い。
【００３６】
開閉検知器２４と防犯監視装置２６の間は所定の第１通信プロトコルに従った通信経路１３となり、開閉検知器２４はこの通信経路１３を介して防犯監視システムに固有なグループ符号を含めた侵入検知信号を送信する。
【００３７】
（中継アダプタの配置とスマート掃除ロボットとの連携）
図１の警報システムは、防犯監視システムの開閉検知器２４をスマート掃除ロボット１０と連携するため、例えば開閉検知器２４に対応して中継アダプタ２８を配置している。中継アダプタ２８は、開閉検知器２４から受信した第１通信プロトコルに従った侵入検知信号を無線ＬＡＮ通信プロトコルとなる第２通信プロトコルに従った侵入検知信号に変換してアクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する。当該侵入検知信号を受信したスマート掃除ロボット１０は、受信した侵入検知信号を、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ侵入検知信号を送信する。
【００３８】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、開閉検知器２４との連携に伴い所定の防犯対処制御機能を設けている。
【００３９】
サーバ１８はスマート掃除ロボット１０から送信した侵入検知信号を受信すると、防犯対処制御機能により、防犯報知情報を含む侵入検知信号を生成し、当該侵入検知信号を、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２に送信し、当該侵入検知信号を受信した携帯電話２２は防犯報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により防犯警報を出力する。
【００４０】
またスマート掃除ロボット１０は、開閉検知器２４から侵入検知信号を中継アダプタ２８によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経由して受信した場合、侵入者を検知した部屋に移動し、そこの画像をカメラにより撮像し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させることもできる。
【００４１】
またスマート掃除ロボット１０は、開閉検知器２４から侵入検知信号を中継アダプタ２８によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経由して受信した場合、或いは携帯端末２２からの遠隔制御により、スマート掃除ロボット１０のスピーカから警報音や警告メッセージなどを出力し、侵入検知を警報すると共に侵入者を威嚇することもできる。
【００４２】
なお、以下の説明では、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０のネットワーク機器については、必要に応じてその説明を省略する場合がある。
【００４３】
［スマート掃除ロボット１０の構成］
図３はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図３において、スマート掃除ロボット１０は、制御部３０、アンテナ３４を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３６、音声入出力部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００４４】
制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００４５】
無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２との間で第２通信プロトコルとなる所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。また無線ＬＡＮ通信部３２は、住宅１５内に利用者の携帯電話２２がある場合（無線ＬＡＮ通信可能エリアにある場合）、携帯電話２２が無線ＬＡＮ通信のアクセスポイント機能を備えていれば、無線ルータ１２を経由することなく、携帯電話２２との間で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。
【００４６】
音声入出力部３８は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声入出力を行う。また制御部３０の指示に基づき防犯警報音や警告メッセージの出力も可能である。
【００４７】
操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。
【００４８】
自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。なお、スマート掃除ロボット１０は、これ以外に温度センサを備え、温度センサで観測した室内の温度を、携帯電話２２からの確認要求に応じて送信して画面表示させることを可能とする。
【００４９】
走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、左右の補助輪を設けている。
【００５０】
充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。
【００５１】
吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。
【００５２】
制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御及び防犯連携制御を行う。
【００５３】
（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
【００５４】
また、制御部３０は、利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。
【００５５】
（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、外出先の利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話２２へ送信して画像表示させる制御を行う。
【００５６】
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、室内にいる利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像を利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御行う。この場合、携帯電話２２の画面には、スマート掃除ロボット１０の走行操作釦が表示され、携帯電話２２からの指示に基づき、制御部３０は走行駆動部４４に指示し、スマート掃除ロボット１０を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部３６で撮影した部屋の画像を見ながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。
【００５７】
（音声認識制御）
制御部３０は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部３８のマイクを介して入力した音声を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部３０は、入力した音声の認識結果から予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部３８のスピーカから出力する制御を行う。
【００５８】
（防犯連携制御）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、図１に示した中継アダプタ２８によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経て、開閉検知器２４で異常者の侵入に伴う異常を検知した場合に送信される侵入検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該侵入検知信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該侵入検知信号を受信したサーバ１８による防犯連携制御機能により防犯報知情報を含む侵入検知信号を生成し、当該侵入検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、防犯警報画面を表示すると共に防犯警報音を出力させる制御を行う。
【００５９】
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２８によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経て開閉検知器２４が送信した侵入検知信号を受信した場合に、当該侵入検知信号から侵入異常を検知した開閉検知器２４を識別し、走行駆動部４４に指示し、開閉検知器２４が侵入に伴う異常を検知した監視領域となる部屋に移動すると共に、カメラ部３６に指示し、侵入異常を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御を行う。
【００６０】
ここで、制御部３０による侵入を検知した部屋にスマート掃除ロボット１０を移動する制御は、メモリに予め記憶した巡回経路に基づいて行う。巡回経路は、例えば図２の見取り図を例にとると、開閉検知器２４を設置している部屋や場所ごとに、部屋を撮影する監視ポイントＰ０〜Ｐ７を予め設定する。ここで監視ポイントＰ０は充電ステーションであり、原点となる。また監視ポイントＰ１〜Ｐ７は、各部屋をスマート掃除ロボット１０のカメラ部３６で撮影した場合、部屋全体が撮影できる位置に設定する。
【００６１】
巡回経路情報は、原点Ｐ０を起点に監視ポイントＰ１〜Ｐ７の至る点線で示す直線経路と変針点を設定し、直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度とを組み合わせた情報を生成してメモリに記憶する。
【００６２】
また、原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ７を通って元に戻る巡回経路の生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報（直線経路の走行距離と変針点の変針方向及び変針角度の組合せ）をメモリに記憶しても良い。
【００６３】
制御部３０は、受信した侵入検知信号に含まれる送信元符号から侵入異常を検知した開閉検知器２４を特定することができるので、開閉検知器２４の送信元符号と監視ポイントＰ０〜Ｐ７の対応関係を予めメモリに記憶し、受信した侵入検知信号の送信元符号に基づき侵入異常を検知した場所の監視ポイントを取得し、そこへ至る巡回経路情報に基づきスマート掃除ロボット１０を侵入異常を検知した監視ポイントに移動させる制御を行う。
【００６４】
（巡回制御）
制御部３０は、予め定めた時間スケジュール或いは利用者のリモコン操作又は携帯電話２２からの操作指示に基づき、例えば図２に点線で示した巡回経路に沿って住宅１５内を防犯監視のために巡回する巡回制御を行う。この巡回制御において、制御部３０は、監視ポイントＰ０〜Ｐ７で一時停止し、カメラ部３６に指示し、その部屋を撮影して撮影画像をサーバ１８へ送信し、巡回情報として保存させる。また制御部３０は、外出により利用者が防犯監視モードを設定している場合には、巡回開始と巡回終了を利用者の携帯電話２２へ送って巡回を報告する制御を行う。
【００６５】
［人感センサ部を備えたスマート掃除ロボット１０］
図４はスマート掃除ロボット１０の他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図３の実施形態に、更に、人検知手段として機能する人感センサ部５０を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図３の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明を省略する。
【００６６】
人感センサ部５０は、人を検知する赤外線センサ等を使用する。人感センサ部５０を設けた場合、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２８から無線ルータ１２を経由した侵入検知信号を受信し、これに基づき侵入異常を検知した場所の監視ポイントへ巡回経路情報に基づき移動した場合、監視ポイントにおいて人感センサ部５０の検知信号により侵入者の有無を判断し、侵入者を判断した場合に侵入異常を確定し、侵入検知信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該侵入検知信号をサーバ１８へ送信させ、サーバ１８で侵入検知信号を生成して利用者の携帯電話２２へ送信させて防犯報知画面を表示すると共に警報音を出力して報知させる制御を行う。
【００６７】
即ち、本実施形態にあっては、制御部３０は、開閉検知器２４による侵入異常の検知と、人感センサ部５０による侵入者検知のＡＮＤ条件（論理積条件）が成立した場合に侵入異常を確定して利用者に侵入異常の発生を報知する。このため開閉検知器２４が侵入異常を検知して防犯監視装置２６から防犯警報音を出力しても、スマート掃除ロボット１０が侵入異常の発生場所に移動して人感センサ部５０の検知信号により侵入者の不存在を判断した場合には、利用者の携帯電話２２へ侵入信号は送信せず、不要な混乱を回避できる。なお、この場合、開閉検知器２４が働いたことを利用者の携帯電話２２から報知するようにしても良い。
【００６８】
［開閉検知器２４の構成］
図５は開閉検知器２４の機能構成の概略を示したブロック図である。図５において、開閉検知器２４は、制御部６０、磁気検知部６２、アンテナ６８を接続した通信部６６を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００６９】
磁気検知部６２は磁気検知素子として例えばホール素子を備え、外部に配置したマグネット６４の磁気を検知し、例えばマグネット６４との距離が開いてホール素子による磁気検知信号が所定の閾値以下に低下した場合に、開検知信号を制御部６０に出力する。
【００７０】
制御部６０は、ハードウェアとしてＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用し、例えばＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、磁気検知部６２から開検知信号が得られた場合、通信部６６に指示し、所定の第１通信プロトコルに従った侵入検知信号を生成し、通信部６６に指示し、当該侵入検知信号を防犯監視装置２６へ送信させる制御を行う。
【００７１】
この第１通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたＳＴＤ−３０（小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格）又はＳＴＤ−Ｔ６７（特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格）に準拠する。この侵入検知信号は、送信元を示す送信元符号、グループ符号、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。
【００７２】
なお、不審者の侵入に伴う異常を検知する検知器としては、開閉検出器２４以外に、窓ガラスの破壊に伴う振動を検知する振動検知器や人体から発する赤外線を検知する盗難検知器など適宜の検出器を含む。
【００７３】
［防犯監視装置２６の構成］
図６は防犯監視装置２６の機能構成の概略を示したブロック図である。図６において、防犯監視装置２６は、監視制御部７０、アンテナ７４を接続した通信部７２、報知部７６、操作部７８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００７４】
監視制御部７０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００７５】
報知部７６は、スピーカ、液晶ディスプレイ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ監視制御部７０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共に液晶ディスプレイに外出モードなどの動作状態等の表示を行う。操作部７８は、外出モードを設定する外出スイッチ、在宅モードを設定する在宅スイッチ、各モードの解除スイッチなどの各種スイッチを備える。
【００７６】
通信部７２は、開閉検知器２４から第１通信プロトコルに従った侵入検知信号を受信する。この第１通信プロトコルは、図５の通信部６６の場合と同様である。
【００７７】
監視制御部７０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の防犯監視制御等を行う。
【００７８】
（防犯監視制御）
監視制御部７０は、操作部７８による外出監視モードの設定操作の受付けを検知した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検知器２４から侵入検知信号を受信した場合、報知部７６に指示し、大音量で所定の侵入警報音を出力させる。
【００７９】
また、監視制御部７０は、利用者の就寝する場合に行う操作部７８による在宅監視モードの設定操作の受付けを検知した場合、防犯監視制御を開始し、開閉検知器２４から侵入検知信号を受信した場合、報知部７６に指示し、大音量で所定の侵入警報音を出力させる。
【００８０】
また、監視制御部７０は、外出監視モード又は在宅監視モードによる防犯監視制御中に、操作部７８による解除操作の受付けを検知した場合、防犯監視制御を解除する制御を行う。即ち、防犯制御を解除すると、監視制御部７０は、開閉検知器２４から侵入検知信号を受信しても、警報出力を行わない。
【００８１】
また、監視制御部７０は、通信部７２を介してリモコン装置から送信した外出監視モードの設定信号又は解除信号の受信を検知した場合、それぞれに対応して防犯監視制御を開始し、また解除する制御を行う。
【００８２】
［中継アダプタ２８の構成］
図７は中継アダプタ２８の機能構成の概略を示したブロック図である。図７において、中継アダプタ２８は、アンテナ８４を接続した連動通信部８２、中継制御部８０及びアンテナ８８を接続した無線ＬＡＮ通信部８６を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部８０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００８３】
連動通信部８２は、図６の防犯監視装置２６に設けた通信部７２の場合と同様であり、第１通信プロトコルに従った侵入検知信号を受信する。無線ＬＡＮ通信部８６は、図３のスマート掃除ロボット１０に設けた無線ＬＡＮ通信部３２の場合と同様であり、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ信号を送信する。
【００８４】
中継制御部８０は、連動通信部８２を介して受信した開閉検知器２４からの第１通信プロトコルに従った侵入検知信号を、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った侵入検知信号に変換し、無線ＬＡＮ通信部８６に指示し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信させる制御を行う。
【００８５】
［本発明の変形例］
上記の実施形態にあっては、防犯監視システムに防犯監視装置２６を設けているが、開閉検知器２４からの侵入検知信号を、中継アダプタ２８及び無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０で受信した場合に、スマート掃除ロボット１０のスピーカから警報音を出力するようにすれば、防犯監視装置２６を不要とすることができる。即ち、スマート掃除ロボット１０に、防犯監視装置２６の機能を持たせるようにしても良い。
【００８６】
また、上記の実施形態では、侵入検知信号を開閉検知器２４からとる例を取ったが、開閉検知器以外に人体検出器を用いても良い。
【００８７】
また、上記の実施形態に設けた防犯監視装置２６に、インターネット又は携帯電話ネットワーク等の外部ネットワークとの通信手段を設け、外部ネットワークを経由して警備会社等に侵入異常を示す侵入異常検知信号を送信して報知するようにしても良い。
【００８８】
また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する開閉検知器、防犯監視装置、中継アダプタを例に取ったが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。
【００８９】
また、本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【００９０】
１０：スマート掃除ロボット
１２：無線ルータ
１４：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２：携帯電話
２４：開閉検知器
２６：防犯監視装置
２８：中継アダプタ
３０，６０：制御部
３２，８６：無線ＬＡＮ通信部
３６：カメラ部
３８：音声入出力部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５０：人感センサ部
６２：磁気検知部
６４：マグネット
６６，７２：通信部
７０：監視制御部
７６：報知部
７８：操作部
８０：中継制御部
８２：連動制御部
【図１】
0006001930.tif 000002
【図２】
0006001930.tif 000003
【図３】
0006001930.tif 000004
【図４】
0006001930.tif 000005
【図５】
0006001930.tif 000006
【図６】
0006001930.tif 000007
【図７】
0006001930.tif 000008