(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転診断区間を走行した際の車両の挙動を診断する運転診断装置であって、
車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係を表す道路接続関係情報および車両が当該走行道路を走行したときの挙動を表す挙動情報を蓄積する情報蓄積手段と、
前記情報蓄積手段が蓄積した前記道路接続関係情報に基づいて前記運転診断区間の候補区間を抽出する候補区間抽出手段と、
前記候補区間抽出手段が抽出した前記候補区間において車両が示した挙動を表す前記挙動情報を抽出する挙動情報抽出手段と、
前記挙動情報抽出手段が抽出した前記挙動情報が表す挙動に基づいて、車両の走行軌跡を算出するとともに、車両が前記候補区間を走行した際に示した複数の回転角度から車両の旋回角度を算出し、これら走行軌跡および旋回角度が所定条件を満たす場合に、前記候補区間抽出手段が抽出した前記候補区間を前記運転診断区間として特定する運転診断区間特定手段と、
を備えることを特徴とする運転診断装置。
【請求項２】
前記候補区間抽出手段は、前記走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係が所定条件を満たす場合に、前記走行道路と当該走行道路に接続する他の道路とからなる区間を前記候補区間として抽出することを特徴とする請求項１に記載の運転診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転診断区間を走行した際の車両の挙動を診断する運転診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば特許文献１に開示されているように、車両の挙動を診断する運転診断技術が公知である。この種の診断技術では、予め設定された運転診断区間、例えば交差点を含む区間における車両の挙動を診断し、その診断結果に応じて種々の運転アドバイスを提供することが考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５９３５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、予め設定された運転診断区間を走行した際の車両の挙動を診断する運転診断装置において、その運転診断区間を精度良く設定することができる運転診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、情報蓄積手段は、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係を表す道路接続関係情報および車両が当該走行道路を走行したときの挙動を表す挙動情報を蓄積し、候補区間抽出手段は、情報蓄積手段が蓄積した道路接続関係情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出し、挙動情報抽出手段は、候補区間抽出手段が抽出した候補区間において車両が示した挙動を表す挙動情報を情報蓄積手段が蓄積した挙動情報から抽出し、運転診断区間特定手段は、挙動情報抽出手段が抽出した挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、候補区間抽出手段が抽出した候補区間を運転診断区間として特定する。
即ち、本発明の運転診断装置は、蓄積された道路接続関係情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出する一次ステップ、および、抽出された候補区間において車両が示した挙動が所定条件を満たすか否かを評価する二次ステップを経て運転診断区間を特定するように構成したので、運転診断区間を精度良く設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転診断装置を概略的に示す機能ブロック図
【図２】走行道路環境／車両挙動データベースの一例を示す図
【図３】運転診断処理の一例を説明するための図
【図４】データベース構築処理の内容を示すフローチャート
【図５】走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路との接続関係の一例を示す図
【図６】候補区間特定処理の内容を示すフローチャート
【図７】運転診断区間特定処理の内容を示すフローチャート
【図８】曲率曲線の一例を示す図
【図９】旋回角度曲線の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、運転診断装置１０は、例えば車両の経路案内を実行するナビゲーション装置など車両に搭載される車両用装置に運転診断機能を備えたものであり、制御部１１、車両挙動検出部１２、記憶部１３、通信部１４、出力部１５、操作入力部１６などを備えている。
制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部１１は、ＲＯＭあるいは記憶部１３などの記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムに従って運転診断装置１０の動作全般を制御する。
【０００８】
また、この制御部１１は、コンピュータプログラムを実行することにより、走行道路特定処理部２１、情報蓄積処理部２２、候補区間抽出処理部２３、挙動情報抽出処理部２４、運転診断区間特定処理部２５、運転診断処理部２６をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、情報蓄積処理部２２は、特許請求の範囲に記載の情報蓄積手段に相当し、候補区間抽出処理部２３は、特許請求の範囲に記載の候補区間抽出手段に相当し、挙動情報抽出処理部２４は、特許請求の範囲に記載の挙動情報抽出手段に相当し、運転診断区間特定処理部２５は、特許請求の範囲に記載の運転診断区間特定手段に相当する。
車両挙動検出部１２は、運転診断装置１０を搭載した車両、つまり、自車両の各種の挙動を検出する。この車両挙動検出部１２は、方位センサ１２ａ、ジャイロセンサ１２ｂ、距離センサ１２ｃ、衛星電波受信機１２ｄ、速度センサ１２ｅ、加速度センサ１２ｆ、車輪速度センサ１２ｇ、ステアリングセンサ１２ｈ、アクセルセンサ１２ｉ、ブレーキセンサ１２ｊ、ウインカセンサ１２ｋ、角速度センサなど種々の車両挙動を検出するためのセンサ類を有している。
【０００９】
方位センサ１２ａは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ１２ｂは、車両の回転角度、換言すれば車両の旋回角度を検出する。距離センサ１２ｃは、車両の走行距離を検出する。衛星電波受信機１２ｄは、図示しない測位用衛星から送信される電波を受信し、車両の現在位置を測位する。速度センサ１２ｅは、車両の速度を検出する。加速度センサ１２ｆは、車両の前後方向、および／または、左右方向における加速度を検出する。車輪速度センサ１２ｇは、車輪の回転速度を検出する。ステアリングセンサ１２ｈは、ステアリングの回転速度、および／または、回転量を検出する、アクセルセンサ１２ｉは、アクセルの操作速度、および／または、操作量を検出する。ブレーキセンサ１２ｊは、ブレーキの操作速度、および／または、操作量を検出する。ウインカセンサ１２ｋは、左右のウインカの動作開始タイミング、および／または、ウインカの動作終了タイミングを検出する。車両挙動検出部１２は、これら各種のセンサ類から得られる検出データを車両の挙動を表す挙動情報として制御部１１に出力する。角速度センサは、車両の回転に伴う角速度を検出する。
【００１０】
記憶部１３は、例えばハードディスクドライブやメモリカードなどの記憶媒体で構成されており、地図データを格納する地図データベース１３ａと、走行道路環境情報および挙動情報を蓄積する走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂとを備える。地図データベース１３ａに格納されている地図データは、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。また、この地図データは、各ノードに固有に付されたノードＩＤ情報、各ノードに接続するリンクの数を表す接続リンク数情報、各リンクに固有に付されたリンクＩＤ情報、各リンクの方位を表すリンク方位情報、各リンクに対応する道路の種別を表す道路種別情報、各リンクに対応する道路の番号を表す道路番号情報を含んでいる。なお、各リンクの方位は、この場合、東方を０°とした絶対方位で設定されている。また、道路種別情報は、この場合、各リンクの道路種別を示すコード情報として設定されており、例えば、道路種別として「一般道路」を示すコードは「２」で設定されている。また、道路番号は、この場合、各道路の名称に付された番号であり、例えば、国道１号であれば「１」、国道２３号であれば「２３」と設定される。
【００１１】
通信部１４は、図示しない通信機を介して、外部の情報センタとの間で各種の情報通信を実行する通信インターフェースである。出力部１５は、この場合、例えばスピーカなどで構成された音声出力部１５ａ、および、例えば液晶表示器や有機ＥＬ表示器などで構成された表示出力部１５ｂを備える。操作入力部１６は、表示出力部１５ｂの画面の近傍に設けられたメカニカルスイッチ、あるいは、表示出力部１５ｂの画面に設けられているタッチパネルスイッチなど各種のスイッチ群から構成されている。ユーザは、操作入力部１６の各スイッチを用いて各種の設定操作が可能である。
【００１２】
走行道路特定処理部２１は、制御部１１からの指令信号に応じて走行道路特定処理を実行する。この走行道路特定処理は、衛星電波受信機１２ｄからの入力信号に基づいて車両の現在位置を検出し、その時点で車両が走行している道路を走行道路として特定する処理である。この場合、走行道路特定処理部２１は、この走行道路特定処理において、衛星電波受信機１２ｄからの入力信号を車両挙動検出部１２が備える他のセンサ類からの入力信号を用いて補完しながら、車両の現在位置を地図中の道路上に高精度に合わせるマップマッチング処理を実施する。
【００１３】
情報蓄積処理部２２は、制御部１１からの指令信号に応じて情報蓄積処理を実行する。この情報蓄積処理は、走行道路環境情報および挙動情報を走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積する処理である。走行道路環境情報は、特許請求の範囲に記載の道路接続関係情報を含む情報であり、車両が走行した走行道路と当該走行道路に接続する他の道路との接続関係などを表す情報である。道路接続関係情報は、走行道路と当該走行道路に接続する他の道路とがどのような形態で接続されているのか、つまり、少なくとも、走行道路にどのような道路がどのような角度で接続されているのかを特定するために必要な情報を含む。情報蓄積処理部２２は、詳しくは後述するように、上記の走行道路特定処理によって特定された走行道路に係る走行道路環境情報、および、当該走行道路が特定された時点において車両挙動検出部１２から得られた挙動情報を、図２に示すように走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに時系列に蓄積する。
【００１４】
走行道路環境情報には、走行道路の末端、この場合、車両の進行方向前方に存在する末端に接続するノードのノードＩＤ情報、当該ノードに接続するリンクの総数、つまり、当該ノードに接続する走行道路および他の道路の数の和を表す接続リンク数情報、当該ノードに接続する各リンクのリンクＩＤ情報、当該ノードに接続する各リンクのリンク方位情報、当該ノードに接続する各リンクの道路種別情報、当該ノードに接続する各リンクの道路番号情報が含まれる。また、走行道路にノードを介して接続する他の道路のうち車両が走行する道路には走行フラグが付加される。即ち、走行道路に接続する他の道路のうち車両が走行する道路には走行フラグとして数値「１」が入力される。
【００１５】
また、この走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂには、同レコードに格納される１組の走行道路環境情報および挙動情報に対応付けて、時刻情報、位置情報、および、カウンタ値情報などの付加情報が格納される。時刻情報は、走行道路環境情報および挙動情報が走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積された時点、換言すれば、上記の情報蓄積処理部２２が所定周期で実行する情報蓄積処理が完了した時点の時刻を表す情報である。位置情報は、時刻情報が表す時刻における車両の現在位置を表す情報であり、この場合、緯度情報および経度情報からなる。カウンタ値情報は、詳しくは後述するカウンタ値を表す情報である。
【００１６】
候補区間抽出処理部２３は、制御部１１からの指令信号に応じて候補区間抽出処理を実行する。この候補区間抽出処理は、詳しくは後述するように、上記の情報蓄積処理によって走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積された走行道路環境情報に基づいて運転診断区間の候補区間を抽出する処理である。
挙動情報抽出処理部２４は、制御部１１からの指令信号に応じて挙動情報抽出処理を実行する。この挙動情報抽出処理は、詳しくは後述するように、上記の候補区間抽出処理によって抽出された候補区間において車両が示した挙動を表す挙動情報を走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂから抽出する処理である。
運転診断区間特定処理部２５は、制御部１１からの指令信号に応じて運転診断区間特定処理を実行する。この運転診断区間特定処理は、詳しくは後述するように、上記の挙動情報抽出処理によって抽出された挙動情報が表す挙動が所定条件を満たす場合に、上記の候補区間抽出処理によって抽出された候補区間を運転診断区間として特定する処理である。
【００１７】
運転診断処理部２６は、制御部１１からの指令信号に応じて運転診断処理を実行する。この運転診断処理は、上記の運転診断区間特定処理によって特定された運転診断区間を車両が走行した際に、車両が示した挙動を診断する処理である。より詳しく説明すると、例えば図３に示すように、運転診断処理部２６は、所定時間、例えば５分間ごとに設定された運転アドバイス提供タイミングＴに到達するごとに、前回の運転アドバイス提供タイミングＴから今回の運転アドバイス提供タイミングＴまでに通過した運転診断区間Ｓにおいて車両が示した挙動を示す挙動情報を走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂから抽出し、抽出した挙動情報に基づいて運転診断処理を実行する。この運転診断処理では、運転診断処理部２６は、抽出した挙動情報に基づいて、例えば、車両の速度、ウインカの動作開始タイミング、ブレーキの操作速度や操作量、ステアリングの操作速度や操作量などの車両に関する挙動が予め設定された基準を満たしているか否かを判断し、その判断結果に応じて、例えば、「交差点における車両速度が速すぎます。」「交差点に進入する際のウインカの動作開始タイミングが遅すぎます。」、「交差点での急ブレーキは避けましょう。」、「交差点での急ハンドルは避けましょう。」といった運転アドバイスを、出力部１５からの音声出力、および／または、表示出力によりユーザに提供する。
【００１８】
次に、上記した構成の運転診断装置１０の動作内容について説明する。なお、以下に説明する処理は、説明の便宜上、「運転診断装置１０」を主体として説明するが、実際は「運転診断装置１０の制御部１１」が実行する処理である。
（走行道路環境／車両挙動データベースの構築処理）
図４に示すように、この走行道路環境／車両挙動データベースの構築処理（以下、データベース構築処理と称する）では、運転診断装置１０は、まず、走行道路特定処理部２１による走行道路特定処理（ステップＡ１）を実行し、現時点で車両が走行している走行道路を特定する。そして、運転診断装置１０は、特定した走行道路に係る走行道路環境情報を地図データベース１３ａから抽出する（ステップＡ２）。この場合、運転診断装置１０は、例えば図５に示すように車両がリンクＬ１を走行している場合には、当該リンクＬ１を走行道路として特定し、当該リンクＬ１の進行方向末端に接続するノードＮ１のノードＩＤ情報、当該ノードＮ１に接続するリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の数を表す接続リンク数情報、これらリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４のリンクＩＤ情報、リンク方位情報、道路種別情報、および、道路番号情報を、走行道路環境情報として地図データベース１３ａから抽出する。
【００１９】
そして、運転診断装置１０は、情報蓄積処理部２２により情報蓄積処理（ステップＡ３）を実行し、ステップＡ２にて抽出した走行道路環境情報、および、現時点つまり走行道路を特定した時点で車両挙動検出部１２から得られる各種の挙動情報を走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに格納する。運転診断装置１０は、このデータベース構築処理を所定周期、例えば２００ｍｓｅｃごとに実施するように構成されており、これにより、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂには、車両が実際に走行した走行道路に係る走行道路環境情報、および、当該走行道路において車両が示した挙動を表す挙動情報が時系列で蓄積されるようになっている。
【００２０】
（運転診断区間の候補区間の特定処理）
本実施形態では、運転診断装置１０は、運転診断区間として、交差点が含まれる区間（以下、交差点区間と称する）を特定するように構成されている。そのため、この候補区間の特定処理（以下、候補区間特定処理と称する）では、運転診断装置１０は、交差点区間の候補となる区間、つまり、交差点が含まれると推定される区間を候補区間として特定する。
即ち、図６に示すように、この候補区間特定処理では、運転診断装置１０は、まず走行道路環境情報抽出処置（ステップＢ１）を実行する。この走行道路環境情報抽出処理では、運転診断装置１０は、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積されている走行道路環境情報（１レコード分）を抽出する。この場合、運転診断装置１０は、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積されている走行道路環境情報のうち、この候補区間特定処理が実施されていないものであって、情報の格納時刻つまり時刻情報が表す時刻が古いものを取得する。そして、運転診断装置１０は、抽出した走行道路環境情報について、この場合、以下の４つの判定処理（ステップＢ２〜Ｂ５）を実行する。
【００２１】
ステップＢ２に示す接続リンク数判定処理では、運転診断装置１０は、ステップＢ１にて抽出した走行道路環境情報に含まれる接続リンク数情報に基づいて、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数（走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数の和であり、走行道路を含み同一ノードに接続する道路の総数）が所定数、この場合「３」以上であるか否かを判定する。交差点の特徴として、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路が三叉路以上の道路構成を形成していることが挙げられる。そのため、この接続リンク数判定処理では、運転診断装置１０は、走行道路に接続する他の道路の数が所定数以上であるか否かを判定するのである。
【００２２】
なお、この所定数としては「３」以上の値を設定することが好ましい。走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数の和が「３」以上であれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の道路は、三叉路以上の道路構成という交差点の特徴を有していると推定できるからである。一方、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数が「３」未満であれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の道路は、２つの異なる道路が道なりに直列的に連結する一本道などを形成していることが推定でき、交差点区間の候補区間から除外される。
【００２３】
運転診断装置１０は、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路の数が所定数以上である場合（ステップＢ２：ＹＥＳ）には、ステップＢ３に示すリンク接続角度判定処理を実行する。このリンク接続角度判定処理では、運転診断装置１０は、ステップＢ１にて抽出した走行道路環境情報に含まれる走行フラグに基づいて、走行道路に接続する他の道路のうち車両が走行した道路（以下、他の走行道路と称する）が存在しないか否かを判定する。この場合、運転診断装置１０は、走行フラグに数値「１」が入力されている道路が存在している場合には、その道路を他の走行道路として特定する。
【００２４】
そして、運転診断装置１０は、ステップＢ１にて抽出した走行道路環境情報に含まれるリンク方位情報に基づいて、走行道路と他の走行道路とがなす角度が所定角度、この場合「１２０°」以下であるか否かを判定する。例えば図５において、走行道路がリンクＬ１であり他の走行道路がリンクＬ３であるとすると、運転診断装置１０は、リンクＬ１とリンクＬ３とがなす角度αが所定角度以下であるか否かを判定する。交差点の特徴として、走行道路と他の走行道路とが折れ曲がるように接続されていることが挙げられる。そのため、このリンク接続角度判定処理では、運転診断装置１０は、走行道路と他の走行道路とがなす角度が所定角度以下であるのか否かを判定するのである。
【００２５】
なお、この所定角度としては「１２０°」以下の角度を設定することが好ましい。走行道路と他の走行道路とがなす角度が「１２０°」以下であれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の走行道路は、２つの道路が相互に折れ曲がるように接続されているという交差点の特徴を有していると推定できるからである。一方、走行道路と他の走行道路とがなす角度が「１２０°」を超えていれば、これら走行道路および当該走行道路に接続する他の走行道路は、２つの異なる道路ではあるが、例えば道なりに連続するように接続されて交差点を形成していないと推定でき、交差点区間の候補区間から除外される。このステップＢ３の判定処理は、走行道路と他の走行道路との接続形状に基づいて交差点区間の候補区間を絞り込む処理である。
【００２６】
運転診断装置１０は、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路とがなす角度が所定角度以下である場合（ステップＢ３：ＹＥＳ）には、ステップＢ４に示すリンクＩＤ／道路番号判定処理を実行する。このリンクＩＤ／道路番号判定処理では、運転診断装置１０は、ステップＢ１にて抽出した走行道路環境情報に含まれるリンクＩＤ情報および道路番号情報に基づいて、走行道路のリンクＩＤと他の走行道路のリンクＩＤとの差が所定値、この場合「３」以上であるか否か、または、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なるか否かを判定する。
【００２７】
上記のステップＢ２の判定処理、即ち、走行道路と他の走行道路との接続形状に基づく判定処理では、例えば山岳路における急カーブ区間であっても当該急カーブ区間を構成する２つの走行道路の接続角度が所定角度以下であれば、当該急カーブ区間が交差点区間の候補区間として誤認識されてしまう可能性がある。ここで、リンクＩＤは、道なりに連続する各道路には連続する番号つまり連番が付され、相互に折れ曲がるように接続されて交差点などを構成する各道路には連続しない番号が付される傾向がある。そのため、交差点などにおいて右折あるいは左折することにより車両が走行する走行道路が異なった場合には、右折あるいは左折の前後において車両が走行する道路のリンクＩＤが大きく変化する。そのため、このリンクＩＤ／道路番号判定処理では、運転診断装置１０は、２つの走行道路のリンクＩＤの差が所定値以上であるか否かを判定するのである。
【００２８】
ところで、例えば、既存の道路に道なりに連続する道路が新設された場合には、その新設された道路には、未だ何れのリンクにも使用されていないリンクＩＤが付されることから、２つの道路が道なりに連続しているにも関わらず、既存の道路に付されるリンクＩＤと新設の道路に付されるリンクＩＤとが連番とならない場合が発生する。そのため、走行道路のリンクＩＤと他の走行道路のリンクＩＤとの差に基づく判定のみでは、これら２つの走行道路が道なりに連続する道路を形成しているのか否かを判定しきれない場合がある。
【００２９】
そこで、このリンクＩＤ／道路番号判定処理では、運転診断装置１０は、さらに、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なるか否かを判定し、これら２つの走行道路が道なりに連続する道路を形成しているのか否かを判定するようにしている。即ち、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なっていれば、これら２つの道路は、道なりに連続せず、相互に折れ曲がるように接続されている可能性が高い。このように走行道路のリンクＩＤの差に基づく判定および走行道路の道路番号の相違に基づく判定という２つの判定項目からなるステップＢ４の判定処理によれば、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路とが道なりに連続する道路を形成しているのか否かを二重に検証することができ、判定精度の向上を図ることができる。
【００３０】
運転診断装置１０は、走行道路のリンクＩＤと他の走行道路のリンクＩＤとの差が所定値以上、または、走行道路の道路番号と他の走行道路の道路番号とが異なる場合（ステップＢ４：ＹＥＳ）には、ステップＢ５に示す道路種別判定処理を実行する。この道路種別判定処理では、運転診断装置１０は、ステップＢ１にて抽出した走行道路環境情報に含まれる道路種別情報に基づいて、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路が何れも一般道路であるか否かを判定する。即ち、交差点は、基本的に高速道路ではなく一般道路に存在するものである。そのため、運転診断装置１０は、この道路種別判定処理により、走行道路と当該走行道路に接続する他の道路が何れも一般道路であることを確認することで、例えば高速道路において上記の３つの判定処理（ステップＢ２〜Ｂ４）を全てクリアしてしまう区間が存在したとしても、その区間を交差点区間の候補区間から排除する。
【００３１】
運転診断装置１０は、走行道路および当該走行道路に接続する他の道路が何れも一般道路である場合（ステップＢ５：ＹＥＳ）、換言すれば、上記の４つの判定処理（ステップＢ２〜Ｂ５）を全てクリアした場合には、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂのカウンタ値をカウントアップ、この場合、１だけ増加させて（ステップＢ６）、この候補区間特定処理を終了する。一方、運転診断装置１０は、上記の４つの判定処理のうち何れか１つでもクリアされない場合、つまり、上記のステップＢ２〜Ｂ５の何れか１つの判定処理において「ＮＯ」と判定した場合には、カウンタ値をカウントアップすることなく、この候補区間特定処理を終了する。
【００３２】
運転診断装置１０は、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積されている走行道路環境情報のうち、格納時期が古いものから順に、この候補区間特定処理を実行していく。そして、運転診断装置１０は、カウント値がカウントアップされた時点（以下、カウントアップ時点と称する）から所定時間以前の時点から当該カウントアップ時点までに車両が走行した区間を、交差点区間の候補区間として特定する。よって、この候補区間は、カウントアップ時点から所定時間以前において車両が走行していた道路、つまり、走行道路と、カウントアップ時点において車両が走行していた道路、つまり、走行道路に接続する他の走行道路とからなる区間となる。この場合の所定時間としては、例えば１分間、つまり、車両が走行道路から交差点に進入し当該交差点を通過して他の走行道路に進入するために必要な十分な時間が設定される。
【００３３】
（運転診断区間の特定処理）
この運転診断区間の特定処理（以下、運転診断区間特定処理と称する）は、上記の候補区間特定処理によって特定された交差点区間の候補区間から、運転診断区間として交差点区間を特定する処理である。即ち、図７に示すように、この運転診断区間特定処理では、運転診断装置１０は、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂのカウンタ値を監視しており（ステップＣ１）、カウンタ値がカウントアップすると（ステップＣ１：ＹＥＳ）、挙動情報抽出処理（ステップＣ２）を実行する。この挙動情報抽出処理では、運転診断装置１０は、走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積されている挙動情報のうち、交差点区間の候補区間として特定した区間における挙動情報、即ち、カウントアップ時点以前の所定時間における挙動情報（図２では、符号Ｚで示す区間に格納された挙動情報）を抽出する（ステップＣ２）。
【００３４】
そして、運転診断装置１０は、抽出した挙動情報に基づいて走行軌跡判定処理（ステップＣ３）を実行する。この走行軌跡判定処理では、運転診断装置１０は、抽出した挙動情報を用いて、候補区間における車両の曲率曲線を形成する。車両の曲率は、候補区間において車両が走行した軌跡の曲がり具合を表すものであり、この場合、ステップＣ２にて抽出した挙動情報のうち速度情報および角速度情報を用いて算出される。車両の曲率曲線は、候補区間において各時点で車両が示した走行軌跡の曲率を時系列に連続させることにより得られる曲線である。この場合、運転診断装置１０は、カウントアップ時点から遡りながら各時点における車両の曲率を算出し、図８に示すように、算出した各曲率をカウントアップ時点Ｐ１から矢印ａで示すように遡りながらプロットして曲率曲線Ｃ１を生成する。
【００３５】
そして、運転診断装置１０は、生成した曲率曲線Ｃ１が、走行軌跡判定用の条件として予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する。この場合、この所定条件として「曲率曲線の頂点Ｐの値（ピーク値）が予め設定された上限値Ｋｔｏｐ以上であり、且つ、曲率曲線のうち頂点Ｐの時刻よりも以前（図８では頂点Ｐよりも左側）の時刻における値が予め設定された下限値Ｋｅｎｄ以下となること」が設定されている。上限値Ｋｔｏｐおよび下限値Ｋｅｎｄの値は適宜変更して実施することができ、例えば、リンクの接続構成が異なる種々の交差点区間、形状が異なる種々のカーブ区間などを車両が走行した際の曲率を測定した実験データに基づいて、走行軌跡判定に有効な値を求めて設定するとよい。
【００３６】
運転診断装置１０は、カウントアップ時点Ｐ１から遡りながら曲率曲線Ｃ１を生成する過程で、曲率曲線Ｃ１の頂点Ｐ、つまり、上昇する曲率曲線Ｃ１が下降し始める点が確認され、しかも、その頂点Ｐにおける曲率が上限値Ｋｔｏｐ以上であることを確認すると、それ以降は、曲率曲線Ｃ１の生成を継続しつつ下限値Ｋｅｎｄ以下の曲率が確認されるか否かを監視する。そして、下限値Ｋｅｎｄ以下の曲率が算出されると、候補区間における曲率曲線が所定条件をクリアしたと判断する（ステップＣ４：ＹＥＳ）。なお、図８では、曲率曲線Ｃ１が下限値Ｋｅｎｄ以下の曲率を示した時点を符号Ｐ２で示している。
【００３７】
運転診断装置１０は、候補区間における曲率曲線が所定条件をクリアしなかった場合（ステップＣ４：ＮＯ）には、この運転診断区間特定処理を終了する。一方、運転診断装置１０は、候補区間における曲率曲線が所定条件をクリアした場合（ステップＣ４：ＹＥＳ）には、旋回角度判定処理（ステップＣ５）を実行する。この旋回角度判定処理では、運転診断装置１０は、ステップＣ２にて抽出した挙動情報を用いて、候補区間における車両の旋回角度曲線を形成する。車両の旋回角度は、車両が候補区間を走行した際に当該車両が各時点で回転したときの角度の変化量を表すものであり、この場合、挙動情報のうち回転角度情報を用いて算出される。車両の旋回角度曲線は、候補区間において各時点で車両が示した旋回角度を時系列に積算していくことにより得られる曲線である。この場合、運転診断装置１０は、カウントアップ時点から遡りながら各時点における車両の旋回角度を算出し、図９に示すように、算出した各旋回角度をカウントアップ時点Ｐ１から矢印ｂで示すように遡りながら積算して旋回角度曲線Ｃ２を生成する。また、運転診断装置１０は、カウントアップ時点Ｐ１から、上記の走行軌跡判定処理において曲率曲線Ｃ１が下限値Ｋｅｎｄ以下となった時点Ｐ２までにおける旋回角度を積算して旋回角度曲線Ｃ２を生成する。
【００３８】
そして、運転診断装置１０は、生成した旋回角度曲線Ｃ２が、旋回角度判定用の条件として予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する。この場合、この所定条件として「旋回角度曲線が予め設定された上限値Ｄｍａｘと下限値Ｄｍｉｎとの間に収束していること」が設定されている。上限値Ｄｍａｘおよび下限値Ｄｍｉｎの値は適宜変更して実施することができる。本実施形態では、交差点を構成する道路の接続角度は概ね「９０°」となることが推奨されていることから、上限値Ｄｍａｘは、推奨値である「９０°」に所定のマージン値、この場合「２０°」を加えた値、即ち「１１０°」で設定されており、下限値Ｄｍｉｎは、推奨値である「９０°」に所定のマージン値、この場合「２０°」を加えた値、即ち「７０°」で設定されている。
【００３９】
運転診断装置１０は、カウントアップ時点Ｐ１から遡りながら旋回角度曲線Ｃ２を生成する過程で、時点Ｐ２までの旋回角度を積算しても旋回角度曲線Ｃ２が下限値Ｄｍｉｎに達しない場合には、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアしていないと判断（ステップＣ６：ＮＯ）し、この旋回角度判定処理を終了する。また、運転診断装置１０は、時点Ｐ２までの旋回角度を積算した旋回角度曲線Ｃ２が下限値Ｄｍｉｎを超えた場合であっても上限値Ｄｍａｘを超えている場合には、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアしていないと判断（ステップＣ６：ＮＯ）し、この旋回角度判定処理を終了する。従って、運転診断装置１０は、時点Ｐ２までの旋回角度を積算した旋回角度曲線が下限値Ｄｍｉｎを超え、且つ、上限値Ｄｍａｘを超えていない場合に、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアしたと判断する（ステップＣ６：ＹＥＳ）。
【００４０】
運転診断装置１０は、候補区間における旋回角度曲線が所定条件をクリアした場合（ステップＣ６：ＹＥＳ）には、その候補区間を交差点区間として特定（ステップＣ７）し、この運転診断区間特定処理を終了する。
なお、運転診断装置１０は、上記したデータベース構築処理、候補区間特定処理、および、運転診断区間特定処理を並列して実行する。即ち、運転診断装置１０は、データベース構築処理によって走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂを構築しつつ、その構築した走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに対して候補区間特定処理を実施し、カウンタ値がカウントアップされた場合には、運転診断区間特定処理を実施して運転診断区間を特定していく。
【００４１】
以上に説明したように本実施形態によれば、運転診断装置１０は、車両の走行に伴い走行道路環境／車両挙動データベース１３ｂに蓄積された走行道路環境情報に基づいて運転診断区間、この場合、交差点区間の候補区間を抽出する一次ステップ、および、抽出された候補区間において車両が示した挙動が所定条件を満たすか否かを評価する二次ステップを経て運転診断区間を特定するように構成した。これにより、車両の挙動を診断する運転診断区間を精度良く設定することができ、その後の運転診断処理を適切な区間にて実施することができる。
【００４２】
また、運転診断装置１０は、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路との接続関係が所定条件を満たすと判断した場合、つまり、カウンタ値をカウントアップした場合に、そのカウントアップ時点から所定時間以前の時点から当該カウントアップ時点までに車両が走行した区間、つまり、走行道路と当該走行道路に接続する他の走行道路とからなる区間を候補区間として抽出する。このように、所定条件を満たした区間を候補区間として抽出するように構成したので、候補区間の抽出精度の向上を図ることができる。
【００４３】
また、運転診断装置１０は、挙動情報抽出処理部２４が抽出した挙動情報が表す挙動に基づいて車両の走行軌跡および旋回角度を算出し、これら走行軌跡および旋回角度が所定条件を満たす場合に、その走行軌跡および旋回角度が算出された候補区間を運転診断区間として特定する。このように、候補区間抽出処理部２３が抽出した候補区間から運転診断区間を特定する際に、走行軌跡による絞り込み、および、旋回角度による絞り込みを行うように構成したので、運転診断区間の特定精度の向上を図ることができる。
【００４４】
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
ステップＢ３に示すリンク接続角度判定処理では、走行道路の延長線と他の走行道路とがなす角度が所定角度以上であるか否かを判定するように構成してもよい。この場合、所定角度としては「９０°」以下の角度を設定することが好ましく、例えば「３０°」で設定するとよい。走行道路の延長線と他の走行道路とがなす角度が「３０°」以上であれば、走行道路と他の走行道路とが折れ曲がるように接続されている可能性が高く、交差点の特徴を示しているか否かを判定することができる。
運転診断装置１０は、ナビゲーション装置など車両に搭載される車両用装置に運転診断機能を備えることにより構成するものに限られず、単体の運転診断装置として構成することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
図面中、１０は運転診断装置、２２は情報蓄積処理部（情報蓄積手段）、２３は候補区間抽出処理部（候補区間抽出手段）、２４は挙動情報抽出処理部（挙動情報抽出手段）、２５は運転診断区間特定処理部（運転診断区間特定手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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