(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、苗植付部（４０）と、該苗植付部（４０）を上昇させる苗植付部上昇機構（５０）と、ハンドル（３２）を操舵することにより回動するステアリングアーム（６０）と、苗植付部上昇機構（５０）を作動させるオートリフト作動アーム（７０）と、前記ステアリングアーム（６０）と前記オートリフト作動アーム（７０）とを連結する連結スプリング（７５）とを設け、
該連結スプリング（７５）は、前記ステアリングアーム（６０）の上面側と下面側とに各々設け、上面側に連結した連結スプリング（７５）の外周を覆うスプリングカバー（７５ａ）を設けると共に、双方の距離が変化可能な状態でステアリングアーム（６０）の回動をオートリフト作動アーム（７０）に伝達する構成とした苗移植機。
【請求項２】
前記ハンドル（３２）が直進状態で連結スプリング（７５）が自由長となる構成とし、ステアリングアーム（６０）の前方にオートリフト作動アーム（７０）を配置し、走行車体（２）のフロントフレーム（８）の後方に連結スプリング（７５）を配置した請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記苗植付部（４０）の昇降操作及び作動の入切操作を行う植付操作部材（３６）と、該植付操作部材（３６）を強制的に操作する旋回連動アクチュエータ（１１０）と、前記走行車体（２）の旋回走行に連動して旋回連動アクチュエータ（１１０）を作動させて前記苗植付部（４０）の下降及び作動開始を行う旋回連動制御を行う制御装置（２００）と、走行車体（２）の移動を検出する移動検出部材（１７１，１７２）とを設け、制御装置（２００）は、旋回連動制御により苗植付部（４０）が下降してから所定時間内に移動検出部材（１７１，１７２）が走行車体（２）の移動を検知しないとき、または旋回連動制御により苗植付部（４０）を作動状態にした後は、旋回連動アクチュエータ（１１０）を逆方向に駆動させて、「下降」または「植付け」位置に切り替えられている植付操作部材（３６）を手動で「上昇」位置に操作可能な状態に切り替える請求項１または２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２）には左右の車輪（５，５）を設け、左右の車輪（５，５）に駆動力を伝動する左右各々の後輪ギヤケース（２３，２４）を設け、左右の後輪ギヤケース（２３，２４）に、左右の車輪（５，５）の回転数を検知する左右各々の移動検出部材（１７１，１７２）を設け、苗植付部（４０）の前側に圃場を整地する整地ロータ（１６０）を設け、該整地ロータ（１６０）への駆動力を出力する出力部（２５）を左右の後輪ギヤケース（２３，２４）の何れか一側に設け、該出力部（２５）を設けた側の移動検出部材（１７１）は斜め下向き姿勢で配置されると共に、該出力部（２５）を設けた側の反対側の移動検出部材（１７２）は真下向き姿勢で配置される請求項３に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に水稲等の作物の苗を植え付ける苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機で圃場を往復しながら植付作業を行う時、走行車体が圃場の端に達した際には、植え付け装置を作動させながら旋回走行を行うが、従来の苗移植機の中には、旋回走行時に作業者が操作を行うことなく、旋回走行に合わせて植え付け装置を自動的に作動させているものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された苗移植機では、植え付け装置の昇降や植え付けを設定する際に操作する植え付け昇降レバーの状態を切り替えるレバー切替用のモータを備えており、植え付け作業の状態に応じてモータが作動することにより、植え付け装置の状態を切り替えることが可能になっている。このため、植え付け作業時における旋回時に所定の状態になったら、レバー切替用のモータが作動することにより植え付け昇降レバーを切り替えて植え付け装置を下降させ、その後に所定の距離を走行したら、再びモータが作動して植え付け昇降レバーを切り替えることにより、植え付け装置を駆動させる。これにより、旋回時における植え付け操作を自動化することができ、旋回時における操作性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−  ５３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、旋回状態に応じた植え付け装置の動作を自動的に行わせる場合、旋回状態や圃場の状態等によっては、作動タイミングが作業者の望むタイミングに対してずれることがある。しかしながら、特許文献１のようにモータによって植え付け昇降レバーを切り替える場合、旋回時における植え付け装置の作動タイミングを修正するために作業者がレバー操作を行おうとしても、モータの駆動力が作業者の操作力を上回ってしまうことがある。この場合、作動タイミングを修正することができないため、苗が植え付けられない区間が生じたり、圃場の端部付近において、苗の植え付けが完了している箇所に植え付けを行ったりしてしまう場合がある。
【０００６】
一方、モータの駆動力による植え付け昇降レバーの切り替え時に、作業者が作業タイミングを修正する際に、作業者がモータの駆動力を上回る力で植え付け昇降レバーを操作した際には、修正操作を行うことも可能ではあるが、この場合はモータに過負荷がかかり、モータや植え付け昇降レバーとの連係機構が破損してしまう虞がある。これらのように、植え付け装置の動作を旋回走行に連動させる際に、植え付け装置の動作を作業者の望むタイミングに修正することは、大変困難なものとなっていた。
【０００７】
本発明は、ステアリングアームの回動を連結スプリングを介して伝達することにより、苗植付部を上昇させることを目的とする。また、旋回走行に連動した苗の植え付け動作の植え付けのタイミングを、容易に修正することのできる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、走行車体（２）と、苗植付部（４０）と、該苗植付部（４０）を上昇させる苗植付部上昇機構（５０）と、ハンドル（３２）を操舵することにより回動するステアリングアーム（６０）と、苗植付部上昇機構（５０）を作動させるオートリフト作動アーム（７０）と、前記ステアリングアーム（６０）と前記オートリフト作動アーム（７０）とを連結する連結スプリング（７５）とを設け、該連結スプリング（７５）は、前記ステアリングアーム（６０）の上面側と下面側とに各々設け、上面側に連結した連結スプリング（７５）の外周を覆うスプリングカバー（７５ａ）を設けると共に、双方の距離が変化可能な状態でステアリングアーム（６０）の回動をオートリフト作動アーム（７０）に伝達する構成とした苗移植機とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、前記ハンドル（３２）が直進状態で連結スプリング（７５）が自由長となる構成とし、ステアリングアーム（６０）の前方にオートリフト作動アーム（７０）を配置し、走行車体（２）のフロントフレーム（８）の後方に連結スプリング（７５）を配置した請求項１に記載の苗移植機とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、前記苗植付部（４０）の昇降操作及び作動の入切操作を行う植付操作部材（３６）と、該植付操作部材（３６）を強制的に操作する旋回連動アクチュエータ（１１０）と、前記走行車体（２）の旋回走行に連動して旋回連動アクチュエータ（１１０）を作動させて前記苗植付部（４０）の下降及び作動開始を行う旋回連動制御を行う制御装置（２００）と、走行車体（２）の移動を検出する移動検出部材（１７１，１７２）とを設け、制御装置（２００）は、旋回連動制御により苗植付部（４０）が下降してから所定時間内に移動検出部材（１７１，１７２）が走行車体（２）の移動を検知しないとき、または旋回連動制御により苗植付部（４０）を作動状態にした後は、旋回連動アクチュエータ（１１０）を逆方向に駆動させて、「下降」または「植付け」位置に切り替えられている植付操作部材（３６）を手動で「上昇」位置に操作可能な状態に切り替える請求項１または２に記載の苗移植機とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、前記走行車体（２）には左右の車輪（５，５）を設け、左右の車輪（５，５）に駆動力を伝動する左右各々の後輪ギヤケース（２３，２４）を設け、左右の後輪ギヤケース（２３，２４）に、左右の車輪（５，５）の回転数を検知する左右各々の移動検出部材（１７１，１７２）を設け、苗植付部（４０）の前側に圃場を整地する整地ロータ（１６０）を設け、該整地ロータ（１６０）への駆動力を出力する出力部（２５）を左右の後輪ギヤケース（２３，２４）の何れか一側に設け、該出力部（２５）を設けた側の移動検出部材（１７１）は斜め下向き姿勢で配置されると共に、該出力部（２５）を設けた側の反対側の移動検出部材（１７２）は真下向き姿勢で配置される請求項３に記載の苗移植機とする。
【００１２】
また、本発明に関連する第１の関連発明は、車輪（５，５）を左右一対設け、該左右の車輪（５，５）の回転数を検知する左右の移動検出部材（１７１，１７２）を設け、制御装置（２００）は、前記苗植付部（４０）が上昇を開始すると前記左右の移動検出部材（１７１，１７２）が各々検出した左右の車輪（５，５）の回転数を比較して走行車体（２）の旋回方向を判定し、旋回途中に前記左右の車輪（５，５）の回転数の大小関係が逆転すると、前記旋回連動アクチュエータ（１１０）を逆方向に駆動させ、「下降」または「植付け」位置に切り替えられている前記植付操作部材（３６）を手動で「上昇」位置に切替操作自在にした苗移植機とする。
【００１３】
また、本発明に関連する第２の関連発明は、車輪（５，５）を左右一対設け、該左右の車輪（５，５）の回転数を検知する左右の移動検出部材（１７１，１７２）を設け、前記走行車体（２）の後部に前記左右の車輪（５，５）に駆動力を伝動する左右の後輪ギヤケース（２３，２４）を設け、該左右の後輪ギヤケース（２３，２４）に前記左右の移動検出部材（１７１，１７２）を設け、前記苗植付部（４０）の前側下部に圃場を整地する整地ロータ（１６０）を設け、該整地ロータ（１６０）への駆動力を出力する出力部（２５）を左右の後輪ギヤケース（２３，２４）の何れか一側の入力軸の上方に設け、該出力部（２５）を設けた側の移動検出部材（１７１）は、後輪ギヤケース（２３）の入力軸の斜め上方に入力軸に向かう斜め下向き姿勢で設けると共に、該出力部（２５）を設けた側の反対側の移動検出部材（１７２）は、後輪ギヤケース（２４）の入力軸の真上に入力軸に向かう真下向き姿勢で設けた記載の苗移植機とする。
【００１４】
また、本発明に関連する第３の関連発明は、走行車体（２）の前後進を切替操作する走行操作部材（３５）を設け、該走行操作部材（３５）の後進操作を検出する後進検出部材（２０１）を設け、前記制御装置（２００）は、苗植付部（４０）が下降してから苗植付部（４０）が作動するまでに前記走行操作部材（３５）の後進操作を検出すると、前記旋回連動アクチュエータ（１１０）を逆方向に駆動させ、「下降」または「植付け」位置に切り替えられている前記植付操作部材（３６）を手動で「上昇」位置に切替操作自在にする苗移植機とする。
【００１５】
また、本発明に関連する第４の関連発明は、走行車体（２）に配設される操縦部（３０）を設け、該操縦部（３０）の後上部に配設される操作パネル（１８１）と、該操作パネル（１８１）の中央部に配設されると共に走行車体（２）の旋回操作を行うハンドル（３２）のハンドルポスト（１８０）と、該ハンドルポスト（１８０）の後下部に配設されると共に旋回連動制御の作動と非作動を切り替える旋回連動操作部材（１８５）と、前記ハンドルポスト（１８０）の左右に配設されると共に各部の作動状態を表示する表示部（１８２）が設けられる苗移植機とする。
【００１６】
また、本発明に関連する第５の関連発明は、旋回連動制御の作動と非作動を切り替える旋回連動操作部材（１８５）を設け、前記走行車体（２）の走行速度を路上で高速走行させる移動状態、圃場で低速走行させる植付状態及び走行が停止する中立状態の何れかに切り替える副変速操作部材（２３０）を設け、前記副変速操作部材（２３０）が移動状態に操作されたことを検知する移動状態検知部材（２５０）を設け、前記制御装置（２００）は、移動状態検知部材（２５０）が検知状態になると旋回連動制御を非作動状態に切り替える苗移植機とする。
また、本発明に関連する第６の関連発明は、操縦部（３０）には、前記旋回連動操作部材（１８５）の側方に、前記苗植付部（４０）の作動タイミングを段階的に切り替える植付切替部材（１８６）を設け、前記操縦部（３０）の内部には、前記苗植付部（４０）の下降タイミングを切り替える下降切替部材（２０５）を設けた苗移植機とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の苗移植機は、ステアリングアーム（６０）の回動が連結スプリング（７５）を介してオートリフト作動アーム（７０）に伝達され、苗植付部上昇機構（５０）を作動させて苗植付部（４０）を上昇させることができる。
また、上下の連結スプリング（７５）が噛み合う不具合を防止できる。
【００１８】
請求項２に記載の苗移植機は、請求項１の発明の効果に加えて、ハンドル（３２）が直進状態で連結スプリング（７５）が自由長となる。そして、ステアリングアーム（６０）の回動により、連結スプリング（７５）を伸縮させながらオートリフト作動アーム（７０）を作動させることができる。また、ステアリングアーム（６０）の前方にオートリフト作動アーム（７０）を配置し、走行車体（２）のフロントフレーム（８）の後方に連結スプリング（７５）を配置できる。
【００１９】
請求項３に記載の苗移植機は、請求項１または２の発明の効果に加えて、走行車体（２）がその場で停止している、または何らかの問題により移動を遅らせているときは、作業者が任意のタイミングで苗植付部（４０）を作動させることができるので、苗の植付開始位置の調節をより高い精度で行うことが可能となる。
【００２０】
請求項４に記載の苗移植機は、請求項３の発明の効果に加えて、出力部（２５）を設けた側の移動検出部材（１７１）は斜め下向き姿勢で配置されると共に、該出力部（２５）を設けた側の反対側の移動検出部材（１７２）は真下向き姿勢で配置されるので、左右の車輪（５，５）の回転を確実に検知することができる。
【００２１】
【００２２】
また、本発明に関連する第１の関連発明によると、旋回操作を誤ったとき等に旋回連動制御を自動的にキャンセルすることができるので、苗植付部（４０）が植付開始予定位置よりも早く下降し始めることや、苗植付部（４０）が植付開始予定位置よりも手前で作動することが防止され、苗の植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせることができ、苗の植付精度が向上する。
また、旋回連動制御時に苗植付部（４０）の下降又は植付作動を停止させる必要が生じた際、下降又は苗の植え付けの停止が可能となり、苗植付部（４０）の下降又は作動のタイミングの修正が容易になり、苗の植付精度が向上する。
【００２３】
また、本発明に関連する第２の関連発明によると、整地ロータ（１６０）への駆動力を出力する出力部（２５）を設けた側の移動検出部材を後輪ギヤケースの入力軸の斜め上方に入力軸に向かう斜め下向き姿勢で設けると共に、出力部（２５）を設けた側の反対側の移動検出部材を後輪ギヤケースの入力軸の真上に入力軸に向かう真下向き姿勢で設けたことにより、左右の車輪（５，５）の回転を確実に検知することができる。
【００２４】
また、本発明に関連する第３の関連発明によると、旋回連動制御によって苗植付部（４０）が下降してから作動する前に走行操作部材（３５）の後進操作を後進検知部材（２０１）が検知すると、手動操作によって植付操作部材（３６）が操作できる構成としたことにより、苗の植え付けを開始したい位置よりも前進しないと苗植付部（４０）が作動しない状況であっても、走行車体（２）を後進させると共に植付操作部材（３６）を手動操作すると任意の位置で苗植付部（４０）を作動させることができるので、苗の植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせることができ、苗の植付精度が向上する。
【００２５】
また、本発明に関連する第４の関連発明によると、ハンドルポスト（１８０）の後下部に旋回連動操作部材（１８５）を設けたことにより、ハンドル（３２）の操作中に旋回連動操作部材（１８５）に手等が触れることを防止することができ、旋回連動制御が解除されたことに作業者が気付かないまま作業が継続されることを防止され、旋回操作の操作性が向上する。また、操縦部（３０）に設けられる表示部（１８２）をハンドルポスト（１８０）の左右に設けたことにより、作業者はハンドル（３２）の空間部から表示部（１８２）を視認することができるので、作業者は異常の発生に気付き易くなり、異常が続くことによる余分な作業の発生が防止される。
また、本発明に関連する第５の関連発明によると、副変速操作部材（２３０）が移動状態に操作されたことを移動状態検知部材（２５０）が検知すると、旋回連動制御を非作動状態に切り替えることにより、路上走行時に誤って旋回連動制御が行われることを防止できるので、安定した路上走行が可能となる。
また、本発明に関連する第６の関連発明によると、植付切替部材（１８６）を操作することにより、苗植付部（４）の作動タイミングを速くしたり、遅くしたりすることができ、走行車体（２）の旋回距離や圃場端作業の条数に合わせて植付開始のタイミングを変更することができるので、苗が植え付けられず手作業で苗を植え付ける作業を不要にすることができる。この結果、作業者の労力を軽減することができると共に、最後の工程で圃場端に苗を植え付ける際に苗の植付位置が重複することを防止することができ、余分な苗の消費を抑制することができる。
また、下降切替部材（２０５）を操作することにより、苗植付部（４０）の下降タイミングを速くしたり、遅くしたりすることができ、走行車体（２）の旋回距離や圃場端作業の条数に合わせて苗植付部（４０）の下降タイミングを変更できるので、作業条件や圃場条件に合わせて苗植付部（４０）の下降タイミング及び作動タイミングを調節することができる。この結果、適切なタイミングで苗の植え付けを行うことができ、作業能率及び苗の植付精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係る苗移植機の平面図である。
【図３】図３は、ステアリングアームの平面図である。
【図４】図４は、図３のＢ−Ｂ矢視図である。
【図５】図５は、図３のＢ−Ｂ矢視図であり、スプリングカバーを設けた場合の説明図である。
【図６】図６は、切替カム付近を示す斜視図である。
【図７】図７は、切替カムの正面図である。
【図８】図８は、植付昇降レバーと切替カムとの関係を示す説明図である。
【図９】図９は、図２のＣ−Ｃ断面図である。
【図１０】図１０は、図１に示す苗移植機の要部構成図である。
【図１１】図１１は、図１に示す操縦部の上面図である。
【図１２】図１２は、カム用モータによって切替カムを回動させる場合の説明図である。
【図１３】図１３は、カム用モータによって切替カムを回動させる場合の説明図である。
【図１４】図１４は、カム用モータによって切替カムを回動させる場合の説明図である。
【図１５】図１５は、植付昇降レバーの位置の説明図である。
【図１６】図１６は、植付昇降レバーの位置の説明図である。
【図１７】図１７は、植付昇降レバーの位置の説明図である。
【図１８】図１８は、植付昇降レバーの位置の説明図である。
【図１９】図１９は、変速レバーを後進に切り替える場合の説明図である。
【図２０】図２０は、実施形態に係る苗移植機の変形例を示す要部概略図である。
【図２１】図２１は、図２０のＥ−Ｅ矢視図である。
【図２２】図２２は、図２０のＦ−Ｆ矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００２８】
〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。図２は、実施形態に係る苗移植機の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、操縦席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。同図に示す苗移植機１の走行車体２は、左右一対の前輪４と、同様に左右一対の後輪５とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。また、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構５０によって昇降可能な苗植付部４０が備えられている。
【００２９】
この走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部４０とに伝える動力伝達装置１５と、を備えている。つまり、本実施形態に係るこの苗移植機１では、エンジン１０の動力が走行車体２を前進や後進にさせるために用いるのみでなく、苗植付部４０を駆動させるためにも使用され、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。
【００３０】
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置されている。また、フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に渡って設けられており、メインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とせるようになっている。また、このフロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられている。このリアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置されている。
【００３１】
エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設されている。即ち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３２】
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方で、且つ、走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設されている。この操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。
【００３３】
この操縦部３０の内部には、各種の操作装置やエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されており、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられている。また、操縦部３０の上部には、操作装置を作動させる操作レバー等や計器類、ハンドル３２が配設されている。このハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体２を操舵する操舵部材として設けられており、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を転舵させることが可能になっている。また、レバーとしては、走行車体２の前後進及び走行速度を操作する走行操作部材である変速レバー３５と、苗植付部４０の動作状態を、少なくとも苗植付部昇降機構５０による上昇状態を含んで切り替えることができる植付操作部材である植付昇降レバー３６と、が配設されている。具体的には、植付昇降レバー３６は、苗植付部４０の昇降状態を切り替えることが可能になっている。
【００３４】
また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１３０が配置されている。この予備苗載台１３０は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。
【００３５】
また、動力伝達装置１５は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。このうち、油圧式無段変速機１６とは、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の無段変速機として構成されている。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。
【００３６】
この油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。
【００３７】
また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらに、このベルトの張力を調整するテンションプーリと、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。
【００３８】
さらに、動力伝達装置１５は、エンジン１０からの出力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部４０への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。
【００３９】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４に伝達可能になっており、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能になっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結されている。また、この前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部４０へ伝達される。
【００４０】
また、走行車体２の後部に備えられる苗植付部４０を昇降させる苗植付部昇降機構５０は、昇降リンク装置５１を有しており、苗植付部４０は、この昇降リンク装置５１を介して走行車体２に取り付けられている。この昇降リンク装置５１は、走行車体２の後部と苗植付部４０とを連結させる平行リンク機構５２を備えている。この平行リンク機構５２は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門方のリンクベースフレーム５３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部４０に回転自在に連結されることにより、苗植付部４０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００４１】
また、苗植付部昇降機構５０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ５４を有しており、油圧昇降シリンダ５４の伸縮動作によって、苗植付部４０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構５０は、その昇降動作によって、苗植付部４０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００４２】
また、苗植付部４０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、或いは複数の列で植え付けることができ、本実施形態に係る苗移植機１では、苗を４つの区画で植え付ける、いわゆる４条植の苗植付部４０になっている。この苗植付部４０は、植付装置４１と、苗載せ部４５及びフロート４７を備えている。このうち、苗載せ部４５は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面４６を有しており、それぞれの苗載せ面４６に土付きのマット状苗が載置することが可能になっている。これにより、苗載せ部４５に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。
【００４３】
また、植付装置４１は、苗載せ部４５に載置された苗を圃場に植え付ける装置になっている。この植付装置４１は、２条毎に１つずつ配設されており、２条分の植付爪４２を備えている。また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部４０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部４０の両側に位置するサイドフロート４９と、を有している。
【００４４】
また、苗植付部４０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ１６０が設けられている。この整地用ロータ１６０は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されている。
【００４５】
また、苗植付部４０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ１６５が備えられている。即ち、線引きマーカ１６５は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。この線引きマーカ１６５は、マーカモータ１６６（図１０参照）によって作動し、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ１６５が入れ替わって作動することができるように構成されている。この左右の線引きマーカ１６５の入れ替えは、マーカモータ１６６が接続されるコントローラ２００（図１０参照）によって行う。即ち、コントローラ２００は、走行車体２の旋回時に、左右の線引きマーカ１６５を交互に作動状態と非作動状態とに切り替えるマーカ切替装置としても設けられている。
【００４６】
また、走行車体２における操縦席２８の後方には、施肥装置１５０が搭載されている。この施肥装置１５０は、肥料を貯蔵する肥料タンク１５１と、肥料タンク１５１内の肥料を一定量ずつ下方に繰り出す肥料繰出部１５２と、繰り出された肥料を施肥ホース１５４によって苗植付部４０側に移送するブロア１５３と、を有している。さらに、施肥装置１５０は、苗植付部４０の下方に配設されると共に、施肥ホース１５４によって肥料が移送される施肥ガイド１５５と、施肥ガイド１５５の前側に設けられると共に、施肥ホース１５４によって移送された肥料を、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器１５６と、を有している。
【００４７】
図３は、ステアリングアームの平面図である。図４は、図３のＢ−Ｂ矢視図である。走行車体２には、ハンドル３２の操舵を受けて前輪４を回動させるステアリングアーム６０が、走行車体２の前方底部側に配設されている。即ち、ステアリングアーム６０は、当該ステアリングアーム６０に連結される操舵シャフト３３が、ハンドル３２の回転時に回転トルクが、ピニオン機構、またはパワステ機構を介して伝達されることにより回動し、この操舵シャフト３３の回動に伴ってステアリングアーム６０も回動する。このように、ハンドル３２の操舵時は、ステアリングアーム６０は、操舵シャフト３３を回動支点として回動し、また、ステアリングアーム６０は、ハンドル３２を操舵することにより回動する旋回連動アームとなっている。
【００４８】
このステアリングアーム６０の左右方向における両端には、それぞれタイロッド（図示省略）が連結されるタイロッド連結部６１が形成されている。このタイロッド連結部６１に連結される２本のタイロッドは、左右の前輪ファイナルケース２１に取り付けられているナックルアーム（図示省略）に連結されており、ステアリングアーム６０の動きをナックルアームに伝達可能になっている。これらにより、ハンドル３２を操舵することにより、左右の前輪４の操舵が可能になっている。
【００４９】
また、ステアリングアーム６０は、左右方向における中央付近に、前方に延在する回動伝達部６５を有しており、回動伝達部６５の先端、即ち、回動伝達部６５における操舵シャフト３３が位置する側の反対側の端部付近に、取付ピン６６が配設されている。この取付ピン６６は、ハンドル３２が直進位置にあるときに、走行車体２における機体左右方向の中央部に位置している。
【００５０】
このステアリングアーム６０の前方には、ステアリングアーム６０の回動に連動し、苗植付部昇降機構５０を作動させることができる作動アームであるオートリフト作動アーム７０が配設されている。即ち、本実施形態に係る苗移植機１は、ハンドル３２の旋回操作に連動して苗植付部昇降機構５０等を作動させる旋回連動制御が可能になっており、オートリフト作動アーム７０は、この旋回連動制御で用いられる部材になっている。
【００５１】
オートリフト作動アーム７０は、ステアリングアーム６０の取付ピン６６に対して、連結スプリング７５によって連結されている。この連結スプリング７５は、伸縮性を有してステアリングアーム６０とオートリフト作動アーム７０とを連結することにより、双方の距離が変化可能な状態で、ステアリングアーム６０の回動をオートリフト作動アーム７０に伝達する伸縮部材として用いられている。さらに、連結スプリング７５は、２本が用いられており、２本の連結スプリング７５は、ステアリングアーム６０が有する上面側と下面側とで、取付ピン６６とオートリフト作動アーム７０とを連結している。
【００５２】
また、このように、取付ピン６６は、連結スプリング７５を取り付ける取付部材としてステアリングアーム６０に設けられており、ステアリングアーム６０の回動支点よりも前側に配設されている。また、オートリフト作動アーム７０における連結スプリング７５との連結部分は、走行車体２が有する前側フレームであるフロントフレーム８の後方側に位置している。このため、連結スプリング７５は、フロントフレーム８の後方側で、ステアリングアーム６０とオートリフト作動アーム７０とを連結している。
【００５３】
また、オートリフト作動アーム７０は、上方に向うスプリング側連結部７１と、一端がスプリング側連結部７１に連結されて水平に横に伸びる軸である回動軸７２と、回動軸７２における他端側に連結されると共に、連結部分から上方に延びるケーブル側連結部７３と、を有している。さらに、ケーブル側連結部７３の上端部分には、アーム用ケーブル７７が、連結部材７８によって回動自在に接続されている。このように構成されるオートリフト作動アーム７０は、回動軸７２を中心として一体となって回動可能になっており、これにより、スプリング側連結部７１とケーブル側連結部７３とは、回動軸７２を中心とする方向に回動する。
【００５４】
連結スプリング７５は、このうちスプリング側連結部７１に連結しており、ステアリングアーム６０とスプリング側連結部７１との距離を変化させることができる状態で、双方を連結している。なお、このようにステアリングアーム６０とオートリフト作動アーム７０とを連結する連結スプリング７５は、ハンドル３２が直進位置にあるときには、自由長になるように、相対的な位置関係、及び連結スプリング７５の特性が設定されている。
【００５５】
なお、連結スプリング７５を上下方向に２本設けるときは、図５で示すように、上側の連結スプリング７５の外周を覆うスプリングカバー７５ａを設ける構成としてもよい。これにより、旋回操作時に伸張した上下の連結スプリング７５，７５が、旋回操作終了時に収縮する際に噛み合って十分に収縮しなくなることや、次の旋回操作時にハンドル３２の操作量と合致しない伸張量になることを防止できるので、苗植付部４０の上昇のタイミングが遅くなることが防止され、苗植付部４０による苗の押し倒しが防止される。
【００５６】
図６は、切替カム付近を示す斜視図である。図７は、切替カムの正面図である。オートリフト作動アーム７０に接続されるアーム用ケーブル７７の他端側は、ハンドル３２の操舵に応じて苗植付部４０を自動的に上昇させる機構であるオートリフト機構を構成するオートリフトアーム９０に接続されている。即ち、アーム用ケーブル７７は、オートリフトアーム９０とオートリフト作動アーム７０とを連結して、オートリフト作動アーム７０の動作をオートリフトアーム９０に伝達するアーム連繋部材として設けられている。オートリフト機構は、他に切替カム８０、バックリフトアーム９５、バックリフト入切レバー９６、位置決めローラ１０５を有して構成されている。
【００５７】
これらの各部材について説明すると、切替カム８０は、板状の部材によって形成されており、中央付近に横長形状の孔である位置決め孔８１が形成されており、この位置決め孔８１の上側端縁には、上方に凸となる円弧状に形成される４つの位置決め部８２が形成されている。即ち、位置決め孔８１の上側端縁には、第１位置である上昇位置８３と、第２位置である停止位置８４と、第３位置である下降位置８５と、第４位置である植付け位置８６と、の４つの位置決め部８２が形成されている。位置決めローラ１０５は、先端部分が、この位置決め孔８１に挿入されている。また、位置決めローラ１０５には、スプリング（図示省略）によって上方の付勢力が常時付与されているため、位置決めローラ１０５は、４つの位置決め部８２のいずれかに半分程度嵌められた状態になる。
【００５８】
切替カム８０における位置決めローラ１０５が挿入される側、即ち、位置決めローラ１０５が位置する側には、バックリフトアーム９５が位置しており、さらに、バックリフトアーム９５における切替カム８０が位置する側の反対側には、バックリフト入切レバー９６が位置している。オートリフトアーム９０は、これらのうち、切替カム８０とバックリフトアーム９５との間に配設されている。
【００５９】
オートリフトアーム９０とバックリフトアーム９５とは、一端が、共通の支持軸１００によって回動自在に連結している。また、オートリフトアーム９０における支持軸１００に連結している側の端部の反対側の端部は、ケーブル接続部９１が位置しており、アーム用ケーブル７７は、このケーブル接続部９１に接続されている。
【００６０】
また、バックリフトアーム９５には、オートリフトアーム９０の方向に突出したロックピン１０１が設けられている。一方、オートリフトアーム９０には、このロックピン１０１が入り込む孔（図示省略）があけられており、ロックピン１０１は、通常、このオートリフトアーム９０の孔に入り込んでいる。さらに、バックリフトアーム９５は、位置決めローラ１０５と連結している。このため、ロックピン１０１がオートリフトアーム９０の孔に入り込んだ状態では、オートリフトアーム９０とバックリフトアーム９５と位置決めローラ１０５とは、一体で移動可能になっている。また、オートリフトアーム９０は、支持軸１００や位置決めローラ１０５の軸方向に移動可能になっており、このため、任意で、ロックピン１０１から外すことができる。
【００６１】
上記の構成により、変速レバー３５を後進操作した際に苗植付部４０を自動上昇させるバックリフト、及びハンドル３２を旋回操作した際に苗植付部４０を自動上昇させるオートリフトを作動させない状態を選択することができるので、作業者は任意のタイミングで苗植付部４０の上昇や下降等の操作を行える。この設定のときは、特に旋回時の操作が増えてしまい操作性は低下するが、苗植付部４０を自動的に昇降させたのでは植付位置が合わせられない条件下では植付位置を揃えることができるので、苗の植付精度が向上する。また、ロックピン１０１からオートリフトアーム９０を外すことにより、物理的にバックリフト及びオートリフトを作動させない構成となるので、電子制御のように制御装置の誤作動でバックリフトやオートリフトが作動してしまうことを防止できる。
【００６２】
また、バックリフト入切レバー９６は、位置決めローラ１０５に対して回動可能に連結されている。また、バックリフト入切レバー９６には、縦長部分と横長部分とを有することにより、逆Ｌ字状に形成された切欠き孔９７があけられている。この切欠き孔９７には、支持軸１００と同じ向きに延在するバー１０７の先端が挿入されている。このバー１０７は、後述するように、変速レバー３５が後進に設定された際に、下降するように構成されている。
【００６３】
このため、変速レバー３５が後進に設定された際に、バー１０７が切欠き孔９７の横長部分に位置している場合は、バー１０７が下方向に移動することにより、バックリフト入切レバー９６はバー１０７に押されて下方に移動する。この場合、当該バックリフト入切レバー９６と連結している位置決めローラ１０５も、下方に移動することとなる。これに対し、バー１０７が切欠き孔９７の縦長部分に位置している場合は、バー１０７が下方向に移動しても、バー１０７は切欠き孔９７内を移動するに留まる。このため、バー１０７からバックリフト入切レバー９６に対して押し下げる力は働かないため、位置決めローラ１０５も下方には移動しない。
【００６４】
さらに、バックリフト入切レバー９６は、位置決めローラ１０５に対して回動可能に連結されているため、作業者がバックリフト入切レバー９６を手で回動し、切欠き孔９７に対するバー１０７の位置を適宜決めることにより、変速レバー３５を後進にした際に、バックリフト入切レバー９６と位置決めローラ１０５とを自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを、任意で選択できるようになっている。
【００６５】
図８は、植付昇降レバーと切替カムとの関係を示す説明図である。植付昇降レバー３６は、下端がブラケット３７と連結軸３８とを介して、切替カム８０に連結されている。即ち、連結軸３８が切替カム８０の上端付近に形成された連結孔８７に嵌り込むことにより、植付昇降レバー３６と切替カム８０とは連結している。これにより、切替カム８０は、植付昇降レバー３６の操作時は、連結軸３８を中心として、植付昇降レバー３６と共に回動する。また、切替カム８０には、スプリング（図示省略）によって、オートリフトアーム９０におけるケーブル接続部９１側の方向（図６の矢印Ｆ方向）の付勢力が、常時付与されている。
【００６６】
また、植付昇降レバー３６は、苗植付部４０の複数の作動状態を切り替えることができ、具体的には、「上昇」、「停止」、「下降」、「植付け」の各モードを切替え設定できるようになっている。植付昇降レバー３６を操作することにより設定するこれらのモードは、それぞれ切替カム８０の上昇位置８３、停止位置８４、下降位置８５、植付け位置８６に対応している。
【００６７】
即ち、位置決めローラ１０５は、通常、４つの位置決め部８２のいずれかに嵌められた状態になるが、作業者が植付昇降レバー３６を「上昇」の位置に設定した場合には、連結軸３８を中心として植付昇降レバー３６と共に回動する切替カム８０は、植付け位置８６の方向に回動する。これにより、位置決めローラ１０５は、位置決め孔８１を相対的に移動し、位置決め部８２の上昇位置８３に収まる。同様に、植付昇降レバー３６を「停止」の位置に設定した場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２の停止位置８４に収まり、植付昇降レバー３６を「下降」の位置に設定した場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２の下降位置８５に収まり、植付昇降レバー３６を「植付け」の位置に設定した場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２の植付け位置８６に収まる。
【００６８】
また、連結軸３８を中心として回動する切替カム８０は、ワイヤーやロッド、アーム等を介して、苗植付部昇降機構５０の油圧昇降シリンダ５４への油路を切り替える切替バルブ（図示省略）に連動している。このため、連結軸３８を中心とする切替カム８０の角度に応じて、苗植付部４０の上昇、停止、下降、植付けが、それぞれ制御される。即ち、切替カム８０は、植付昇降レバー３６と連動して回動することにより、苗植付部４０の動作状態を切り替え可能になっている。
【００６９】
また、切替カム８０の近傍には、走行車体２の旋回走行時に駆動することにより植付昇降レバー３６の選択状態を切り替える旋回連動アクチュエータであるカム用モータ１１０が配設されている。このカム用モータ１１０は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、旋回に伴って後輪５が回転する際、その後輪５が所定数回転した時点で苗植付部４０を自動的に下降させるための手段になっている。具体的には、カム用モータ１１０の駆動時に回動する作動軸１１１には、モータアーム１１２が固定されており、モータアーム１１２の先端にはモータ側ピン１１３が立設している。
【００７０】
他方、切替カム８０には、上昇位置８３付近にピン孔８８が形成されており、切替カム８０にも、このピン孔８８にカム側ピン１１６が嵌り込むことにより、カム側ピン１１６が立設されている。さらに、このカム側ピン１１６には、植え付けアーム１１５が連結しており、植え付けアーム１１５には、長孔が開設されている。この長孔には、モータ側ピン１１３が入り込み、摺動可能に嵌め合わされている。
【００７１】
また、切替カム８０の下方には、切替カム８０の位置を検出するために、三角形状のプレート１２０が固定されており、プレート１２０の頂点には、プレートピン１２１が立設されている。また、プレート１２０の近傍で、且つ、カム用モータ１１０の下方には、ポテンショメータ１２５が配設されており、このポテンショメータ１２５は、長孔１２７が開設されたメータアーム１２６が、当該ポテンショメータ１２５の軸に固定されている。ポテンショメータ１２５は、メータアーム１２６の角度を検出可能になっており、メータアーム１２６の長孔１２７には、プレートピン１２１が摺動可能に嵌め合わされている。
【００７２】
このため、切替カム８０が回動した場合には、プレートピン１２１とポテンショメータ１２５との相対的な位置関係が変化するため、メータアーム１２６が回動し、ポテンショメータ１２５は、このメータアーム１２６の回動により、切替カム８０の回動状態を検出できる。
【００７３】
上記の構成により、ハンドル３２を旋回終了方向に操作すると、カム用モータ１１０が作動して切替カム８０を回動させて下降位置８５に切り替えるので、苗植付部４０を自動的に下降させることができる。さらにハンドル３２を操作すると、カム用モータ１１０が作動して切替カム８０を回動させて植付け位置８６に切り替えるので、苗植付部４０が下降しきると共に直進走行を開始した位置で、植付装置４１による苗の植え付けを自動的に開始することができる。これにより、旋回終了時に苗植付部４０の下降操作や植付装置４１の作動操作を行う必要がなくなるため、操作性が向上すると共に、作業者は旋回操作に集中することができるので、植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせやすくなるため、苗の植付精度が向上する。
【００７４】
また、ポテンショメータ１２５に設けたメータアーム１２６が切替カム８０の回動状態を検出し、この検出結果に基づいてカム用モータ１１０の作動を切り替えることにより、苗植付部４０の下降中にカム用モータ１１０が作動し過ぎて植付装置４１を作動させてしまうことが防止されるので、空中で植付装置４１が苗を掻き取ることがなく、苗の無駄を減少させることができる。
【００７５】
図９は、図２のＣ−Ｃ断面図である。左右の後輪ギヤケース２２には、共に後輪５の回転速度を検出する移動検出部材である回転センサ１７０が取り付けられている。これらの回転センサ１７０は、左側に位置する後輪ギヤケース２２である左側後輪ギヤケース２３に取り付けられる回転センサ１７０である左側回転センサ１７１と、右側に位置する後輪ギヤケース２２である右側後輪ギヤケース２４に取り付けられる回転センサ１７０である右側回転センサ１７２とで、取り付けられる形態が異なっている。
【００７６】
詳しくは、回転センサ１７０は、回転速度を検出する回転軸に対して直交する向きで配設する必要があるため、右側回転センサ１７２は、右側後輪ギヤケース２４への入力軸に対して直交する向きで、右側後輪ギヤケース２４の上部に取り付けられている。
【００７７】
一方、左側後輪ギヤケース２３は、エンジン１０からの出力を整地用ロータ１６０側に出力する出力部２５を有しており、この出力部２５は、左側後輪ギヤケース２３の上部に位置している。このため、左側回転センサ１７１は、左側後輪ギヤケース２３への入力軸に対して直交し、この入力軸に対して斜め上方から入力軸の中心軸に向う向きで左側後輪ギヤケース２３に取り付けられている。
【００７８】
図１０は、図１に示す苗移植機の要部構成図である。これらの左側回転センサ１７１や右側回転センサ１７２、カム用モータ１１０、ポテンショメータ１２５、マーカモータ１６６は、苗移植機１に搭載される各機器を制御する電子制御装置であるコントローラ２００に接続されており、コントローラ２００による苗移植機１の制御に用いられる。このうち、左側回転センサ１７１と右側回転センサ１７２とは、それぞれの回転センサ１７０で検出することができる後輪５の回転速度を検出し、検出結果をコントローラ２００に伝達する。また、ポテンショメータ１２５も、切替カム８０の回動状態を検出し、検出結果をコントローラ２００に伝達する。なお、コントローラ２００に接続される各電装装置のうち、少なくともポテンショメータ１２５は、工具類を使うことなく着脱を行うことのできるギボシ２１０を介してコントローラ２００に接続されている。このギボシ２１０は、操縦部３０内に配設されており、フロントカバー３１を開けることにより、抜き差しを行うことが可能になっている。
【００７９】
また、変速レバー３５の近傍には、変速レバー３５の後進操作を検出する後進検知部材であるバックスイッチ２０１が設けられており、このバックスイッチ２０１も、変速レバー３５の後進操作の検出結果をコントローラ２００に伝達する。
【００８０】
さらに、操縦部３０には、旋回連動のキャンセル条件が満たされた場合に作動することにより、作業者に対して旋回連動制御が解除されたことを報知するキャンセル報知部材である報知ブザー２０２が設けられており、報知ブザー２０２もコントローラ２００に接続されている。コントローラ２００は、回転センサ１７０やポテンショメータ１２５、バックスイッチ２０１での検出結果等を用いて、カム用モータ１１０やマーカモータ１６６を制御し、報知ブザー２０２を作動させる。
【００８１】
また、操縦部３０内には、苗植付部４０の下降タイミングを切り替える下降切替部材である下降調節ダイヤル２０５が配設されている。この下降調節ダイヤル２０５は、コントローラ２００に接続されており、フロントカバー３１を開けて操縦部３０内の部材を触れることができる状態にすることにより、調節可能になっている。この下降調節ダイヤル２０５によって調節された苗植付部４０の下降タイミングは、コントローラ２００に入力され、苗植付部４０の下降時に実行されるプログラムで用いられる。
【００８２】
また、下降調節ダイヤル２０５は、回転操作をすることにより下降タイミングを調節することが可能になっており、標準位置から、下降タイミングが速い側と遅い側の双方における所定の範囲内は、不感帯になっている。例えば、下降調節ダイヤル２０５は、標準位置から４５°の回転範囲は不感帯になっており、この範囲内では回転させても下降タイミングは変化せず、この不感帯を超える回転範囲になってから、下降タイミングを調節することが可能になっている。
【００８３】
図１１は、図１に示す操縦部の上面図である。操縦席２８の前方に位置する操縦部３０には、作業者が苗移植機１の運転時に用いる機器類が配置される操作パネル１８１が、後上部に配設されている。走行車体２の旋回操作を行うハンドル３２を回転可能に支持するハンドルポスト１８０は、この操作パネル１８１の中央部付近に配設されており、操作パネル１８１から後方に傾斜しながら上方に向かって延在している。ハンドル３２は、ハンドルポスト１８０の上端に位置して回転可能にハンドルポスト１８０によって支持されており、このため、ハンドル３２は、当該ハンドル３２の回転軸方向に見た場合に、操作パネル１８１の中央部付近を中心として回転可能に設けられている。
【００８４】
また、操作パネル１８１には、ハンドルポスト１８０よりも後下部側に、旋回連動制御の「入（作動）」と「切（非作動）」とを切り替える旋回連動操作部材である旋回連動スイッチ１８５が配設されている。また、操作パネル１８１には、旋回連動スイッチ１８５の側方に、植付装置４１の作動タイミングを段階的に切り替える植付切替部材である植始め調節ダイヤル１８６が配設され、さらに、ハンドルポスト１８０の左右両側に、苗移植機１の各部の作動状態を表示する表示部１８２が配設されている。この表示部１８２には、例えば、植付昇降レバー３６が「植付け」位置のときに点灯することにより、苗植付部４０が植え付け状態であることを作業者に報知する植付モニタランプ１８３が設けられている。
【００８５】
また、変速レバー３５や植付昇降レバー３６は操縦部３０に設けられており、変速レバー３５は操作パネル１８１の左側に配設され、植付昇降レバー３６は操作パネル１８１の右側に配設されている。これらの変速レバー３５や植付昇降レバー３６は、操縦部３０から略上方に延在しており、共に略前後方向に動かすことにより、所望の操作を行うことが可能になっている。
【００８６】
本実施形態に係る苗移植機１は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。苗移植機１の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載せ部４５に載せた苗の植え付け作業を行う。その際に、操作パネル１８１の表示部１８２を視認しながら運転操作を行うが、表示部１８２はハンドルポスト１８０の両側に配設されているため、作業者は、ハンドル３２のスポークと外輪とによって画成される空間から表示部１８２を視認することが可能になっている。このため、作業者は、視認性が高い表示部１８２を視認しながら、運転操作を行う。また、旋回連動スイッチ１８５は、ハンドルポスト１８０よりも後下部側に配設されているため、運転操作時に作業者が触れ難くなっており、旋回連動制御の「入」と「切」とを誤って切り替えることなく、運転操作が可能になっている。
【００８７】
苗移植機１の運転時における植え付け作業は、回転軸が左右方向になる向きで植付装置４１全体が回転しながら、植付爪４２も回転することにより、苗載せ部４５に載せられた苗を徐々に圃場に植え付ける。植え付け作業時は、このように植付装置４１を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。
【００８８】
このため、植え付け作業時は、苗移植機１を運転する作業者は、変速レバー３５を前進に切り替え、苗植付部４０を下降させた状態で作業を行う。この作業状態では、植付昇降レバー３６は「下降」の位置に設定する（図８、図１７参照）。従って、植付昇降レバー３６に連結されている切替カム８０は、位置決めローラ１０５が位置決め部８２の下降位置８５に入った状態になる。
【００８９】
走行車体２が圃場の端に到達すると、作業者はハンドル３２を回動させることにより、走行車体２を旋回させる。ハンドル３２を回動させた場合、この回動に伴ってステアリングアーム６０が操舵シャフト３３を中心として回動する。これにより、ステアリングアーム６０のタイロッド連結部６１に連結されている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース２１のナックルアームが回動する。これにより、前輪４は回動するため、走行車体２は旋回を開始する。
【００９０】
このとき、ステアリングアーム６０の回動に伴って、ステアリングアーム６０に取り付けられている取付ピン６６は、操舵シャフト３３を中心として回動しつつ、オートリフト作動アーム７０のスプリング側連結部７１から離れる方向に移動する。この取付ピン６６とスプリング側連結部７１とは、連結スプリング７５によって連結しているため、取付ピン６６がスプリング側連結部７１から離れる方向に移動した場合には、スプリング側連結部７１には、連結スプリング７５の引張り力によって、取付ピン６６の方向に向わせる力が作用する。
【００９１】
スプリング側連結部７１は、オートリフト作動アーム７０の回動軸７２を中心として回動可能になっているため、スプリング側連結部７１に取付ピン６６の方向に向わせる力が作用した場合には、スプリング側連結部７１は、回動軸７２を中心として回動することにより、取付ピン６６の方向に移動する。また、オートリフト作動アーム７０は、回動軸７２を中心として全体が回動可能になっているため、スプリング側連結部７１が、連結スプリング７５の引張り力によって、取付ピン６６の方向に移動した場合には、オートリフト作動アーム７０全体が、回動軸７２を中心として回動する。
【００９２】
この場合、ケーブル側連結部７３は、当該ケーブル側連結部７３に連結され  ているアーム用ケーブル７７を引っ張る方向に移動する。このため、アーム用ケーブル７７の他端側が接続されているオートリフトアーム９０は、ケーブル接続部９１側の部分に、アーム用ケーブル７７からの引張り力が作用する。これにより、オートリフトアーム９０は、ケーブル接続部９１側の部分が、アーム用ケーブル７７の引張り力の方向である下方側に移動する。
【００９３】
ここで、オートリフトアーム９０は、自動切り替えモードの状態になっていたとする。即ち、オートリフトアーム９０の孔に、バックリフトアーム９５のロックピン１０１が入り込んでいたとする。この場合、オートリフトアーム９０が下方に移動すると、ロックピン１０１を介して、バックリフトアーム９５も下方に移動し、バックリフトアーム９５に連結されている位置決めローラ１０５も下方に移動する。これにより、位置決めローラ１０５は、切替カム８０の位置決め部８２から外れる。
【００９４】
他方、切替カム８０には、スプリングによって付勢力が常時付与されているので（図６、矢印Ｆ方向）、位置決めローラ１０５が位置決め部８２から外れると、切替カム８０は、位置決めローラ１０５によって移動が規制されなくなるため、連結軸３８を中心として、一気に付勢力の方向に回動する。これにより、切替カム８０と一体となって回動する植付昇降レバー３６も切替カム８０と共に回動し、「上昇」の位置まで移動する（図１５参照）。従って、苗植付部昇降機構５０の油圧昇降シリンダ５４への油路を切り替える切替バルブが「上昇」側へ切り替わり、苗植付部４０は上方へ移動する。このように、作業者が圃場の端でハンドル３２を回動させると、苗植付部４０は自動的に上昇する。また、オートリフトアーム９０は、オートリフト作動アーム７０の作動に連動して切替カム８０を苗植付部４０の上昇状態に回動させる上昇アームとして設けられている。
【００９５】
なお、作業者がオートリフトアーム９０を手動で移動させることにより、オートリフトアーム９０の孔からバックリフトアーム９５のロックピン１０１を外した場合には、ハンドル３２を回動させることによりオートリフトアーム９０が下方に移動した場合でも、バックリフトアーム９５は下方には移動しない。この場合、位置決めローラ１０５も下方には移動せず、切替カム８０の位置決め部８２からは外れないため、切替カム８０は回動しない。従って、旋回操作時に苗植付部４０の昇降状態は変化しないため、作業者は苗植付部４０の昇降のタイミングを自分で計って行うことができる。これにより、旋回時の操作が煩雑になり操作性は低下するが、圃場条件や植付作業条件に沿った苗の植え付けが可能となる。
【００９６】
また、走行車体２を旋回させるために、ハンドル３２を回動させた場合、これらのように、ステアリングアーム６０の回動に伴う連結スプリング７５の引張り力がオートリフト作動アーム７０に作用することにより、オートリフト作動アーム７０が回動し、苗植付部４０の自動上昇が行われるが、連結スプリング７５は、弾力性と伸縮性とを有している。このため、ハンドル３２を大きく回動させることにより、ステアリングアーム６０が大きく回動し、オートリフト作動アーム７０も大きく回動した際に、オートリフト作動アーム７０には、オートリフトアーム９０側からの抵抗によって、アーム用ケーブル７７からの引張り力が大きくなって作用する場合がある。
【００９７】
この場合、連結スプリング７５の引張り力に対するオートリフト作動アーム７０の抵抗が大きくなるため、取付ピン６６がオートリフト作動アーム７０から離れる方向への回動を継続した際に、連結スプリング７５は伸縮性によって全長が伸びる。これにより、ステアリングアーム６０は、オートリフト作動アーム７０がそれ以上取付ピン６６の方向に近付かなくても大きく回動することができるので、メカロックを発生させることなくステアリングアーム６０を回動させることが可能になり、苗植付部４０の上昇タイミングが速くなるので、苗の押し倒しが防止されて苗の生育が良好になる。
【００９８】
図１２〜図１４は、カム用モータによって切替カムを回動させる場合の説明図である。図１５〜図１８は、植付昇降レバーの位置の説明図である。オートリフトアーム９０が、自動切り替えモードの状態になっている場合には、走行車体２の旋回に伴って苗植付部４０は自動的に上昇するが、さらに走行車体２を旋回させていった場合、苗植付部４０は自動的に下降する。走行車体２の旋回走行時における苗植付部４０の制御である旋回連動制御は、走行車体２の走行状態に基づいてコントローラ２００で各部を制御することによって行う。
【００９９】
コントローラ２００による旋回連動制御では、苗植付部４０が上昇している状態において、回転センサ１７０で検出した後輪５の回転速度が、予め設定されている回転速度に達すると、コントローラ２００からカム用モータ１１０に対して駆動信号を出力する。詳しくは、左側回転センサ１７１で検出した回転速度と右側回転センサ１７２で検出した回転速度との差が所定以上で、且つ、高い方の回転速度が、予め設定されている回転速度であるＮ１より高い場合に、コントローラ２００は、苗植付部４０を下降させるタイミングであると判断する。コントローラ２００は、この判断を行った場合に、カム用モータ１１０に対して駆動信号を出力する。
【０１００】
カム用モータ１１０は、コントローラ２００からの駆動信号を受けて作動し、切替カム８０を移動させる。即ち、旋回中は苗植付部４０は上昇位置に位置しているので、植付昇降レバー３６は「上昇」位置にあり、位置決めローラ１０５は、上昇位置８３に入った状態になっている。このため、コントローラ２００は、カム用モータ１１０を、位置決め部８２の上昇位置８３が位置する方向に切替カム８０が回動する方向に駆動させる。
【０１０１】
即ち、コントローラ２００は、モータアーム１１２のモータ側ピン１１３が、切替カム８０から離れる方向にカム用モータ１１０を駆動させる。これにより、カム側ピン１１６によって切替カム８０に連結している植え付けアーム１１５が、切替カム８０から離れる方向に引っ張られるため、切替カム８０も、この力によって回動する。
【０１０２】
なお、位置決め部８２に入り込んでいる位置決めローラ１０５は、スプリングの付勢力によって上方に付勢されているが、カム用モータ１１０の駆動力によって、切替カム８０が強制的に回動する場合には、位置決めローラ１０５は、位置決め部８２を順次乗り越えていく。このため、上昇位置８３にあった位置決めローラ１０５は、停止位置８４（図１２）から下降位置８５（図１３）に移動する。つまり、切替カム８０と植付昇降レバー３６は、位置決めローラ１０５が下降位置８５に位置するまで回動する。このため、「上昇」の位置（図１５）にあった植付昇降レバー３６は、「停止」の位置（図１６）を通過し、「下降」の位置（図１７）まで移動する。これにより、苗植付部４０は下降する。また、このようにカム用モータ１１０を駆動させることにより切替カム８０を回動させる場合、ポテンショメータ１２５によって切替カム８０の状態を検出しながら、適切な角度になるように回動させる。
【０１０３】
さらに、コントローラ２００は、カム用モータ１１０を駆動させることにより、位置決めローラ１０５が植付け位置８６（図１４）に位置するまで、切替カム８０と植付昇降レバー３６とを回動させる。これにより、植付昇降レバー３６は、「植付け」の位置（図１８）まで移動する。詳しくは、コントローラ２００は、切替カム８０と植付昇降レバー３６とを回動させた後、左側回転センサ１７１で検出した回転速度と右側回転センサ１７２で検出した回転速度とが共に所定の回転速度であるＮ２以上で、双方の回転速度の差がほぼ０になった場合には、苗植付部４０が下降し、且つ、走行車体２は直進状態になったと判断する。なお、走行車体２が直進状態であるか否かを判断する際に用いる回転速度Ｎ２は、走行車体２が旋回走行をしているか否かの判断に用いる回転速度Ｎ１よりも高い回転速度になっている。苗植付部４０が下降して走行車体２が直進状態になったと判断したコントローラ２００は、植付クラッチを係合させる。これにより、苗植付部４０の植付装置４１は作動を開始し、苗の植え付けを再開する。
【０１０４】
また、ポテンショメータ１２５は、切替カム８０の状態を検出することを介して植付昇降レバー３６の状態を検出することができるため、植付昇降レバー３６が「植付け」の位置に移動したことをポテンショメータ１２５で検出したら、表示部１８２の植付モニタランプ１８３を点灯させる。これにより、現在の作業状態は、苗の植え付け状態であることを作業者に報知する。
【０１０５】
ここで、コントローラ２００は、苗植付部４０が下降して走行車体２が直進状態になったと判断した場合において、予め設定された所定時間が経過したら、カム用モータ１１０の駆動力を反対方向にする出力を行う。即ち、コントローラ２００は、位置決めローラ１０５が上昇位置８３に向う方向に切替カム８０や植付昇降レバー３６を回動させる方向の駆動力を発生するようにカム用モータ１１０に対して駆動信号を出力する。これにより、「植付け」の位置に切り替えられている植付昇降レバー３６は、外部からの入力により、自由に切り替え操作を行うことができる状態になる。このため、例えば現在のタイミングが、作業者が望むタイミングではない場合には、作業者が手動で植付昇降レバー３６に対して「上昇」方向の入力操作をすることにより、植付昇降レバー３６は容易に回動する。これにより、苗植付部４０による植付けを停止することができる。
【０１０６】
また、コントローラ２００は、切替カム８０や植付昇降レバー３６が「下降」の状態（図１３、図１７）になり、苗植付部４０が下降した状態で、所定の時間が経過するまでに走行車体２が直進状態にならず、植付装置４１を作動させる状態にならないと判断した場合には、カム用モータ１１０の駆動力を反対方向にする出力を行う。つまり、コントローラ２００は、苗植付部４０が下降した状態で、所定時間が経過するまでに、左側回転センサ１７１で検出した回転速度と右側回転センサ１７２で検出した回転速度とが共にＮ２以上にならない場合や、双方の回転速度の差がほぼ０にならない場合は、切替カム８０や植付昇降レバー３６を「上昇」方向に回動させる方向の駆動力を発生するようにカム用モータ１１０に対して駆動信号を出力する。これにより、「下降」の位置に切り替えられている植付昇降レバー３６は、手動で自由に切り替え操作を行うことができる状態になり、苗植付部４０の作動タイミングを、作業者が任意に調節することが可能になる。
【０１０７】
また、このようにコントローラ２００は、左右の回転センサ１７０で検出した回転速度の差に基づいて旋回方向を判定する。つまり、旋回連動制御時には、コントローラ２００は、苗植付部４０が上昇した時に回転センサ１７０での検出結果を０にリセットし、そこから左右の回転速度差が所定以上になった時に、回転速度が小さい方に旋回していると判定する。コントローラ２００は、このように判定した判定結果を、様々な制御で用いる。
【０１０８】
例えば、旋回連動制御時に苗植付部４０が上昇している状態において、左側回転センサ１７１で検出した回転速度と右側回転センサ１７２で検出した回転速度との差が所定以上であると判定した後、回転速度の大小が左右で反転した場合には、苗植付部４０の旋回連動制御はキャンセルする。例えば、走行車体２を左旋回させることにより、右側回転センサ１７２で検出した回転速度はＮ１より高く、左側回転センサ１７１で検出した回転速度はＮ１より低いと判定した後、ハンドル３２を切り返すことによって左側回転センサ１７１で検出した回転速度がＮ１より高く、右側回転センサ１７２で検出した回転速度はＮ１より低くなった場合には、旋回連動制御を解除する。
【０１０９】
また、コントローラ２００は、切替カム８０や植付昇降レバー３６が「下降」の状態（図１３、図１７）になり、苗植付部４０が下降した状態で、変速レバー３５の後進操作をバックスイッチ２０１で検出した場合には、カム用モータ１１０の駆動力を反対方向にする出力を行う。つまり、コントローラ２００は、回転センサ１７０で検出した回転速度がＮ１とＮ２との間であることにより苗植付部４０が下降した状態で、変速レバー３５の後進操作をバックスイッチ２０１で検出した場合には、切替カム８０や植付昇降レバー３６を「上昇」方向に回動させる方向の駆動力を発生するようにカム用モータ１１０に対して駆動信号を出力する。これにより、「下降」の位置に切り替えられている植付昇降レバー３６は、手動で自由に切り替え操作を行うことができる状態になる。また、このように変速レバー３５の後進操作をバックスイッチ２０１で検出した場合には、苗植付部４０の旋回連動制御を解除する。
【０１１０】
これらのように旋回連動制御の解除を行った場合、コントローラ２００は、報知ブザー２０２を作動させることにより、旋回連動制御を解除したことを、音によって作業者に報知する。この報知ブザー２０２は、作業者が植付昇降レバー３６を「植付け」位置に操作すると解除される。または、旋回連動スイッチ１８５を「入」操作しても報知ブザー２０２による報知は解除され、次の旋回連動を受け付ける状態になる。
【０１１１】
なお、旋回連動制御を解除したことを作業者に報知するキャンセル報知部材は、報知ブザー２０２以外によって設けてもよく、例えば、旋回連動スイッチ１８５を照光スイッチによって構成し、旋回連動制御を解除した場合には、旋回連動スイッチ１８５を点滅させることにより作業者に報知してもよい。即ち、キャンセル報知部材は、旋回連動制御を解除したことを光によって作業者に報知してもよい。
【０１１２】
また、これらのように作動する苗植付部４０の動作は、操縦部３０に設けられる植始め調節ダイヤル１８６や、操縦部３０内に配設される下降調節ダイヤル２０５によって調節することが可能になっている。例えば、植始め調節ダイヤル１８６を調節することにより、旋回連動制御時に、植付装置４１を作動させて植え付けを開始するタイミングを変化させることができる。また、下降調節ダイヤル２０５を調節することにより、旋回連動制御時に、走行車体２の旋回状態に対する苗植付部４０の下降タイミングを変化させることができる。
【０１１３】
また、苗植付部４０の下降タイミングは、通常はあまり変化させないが、下降調節ダイヤル２０５は、操縦部３０内に配設されており、フロントカバー３１を開けなければ調節できないようになっている。このため、誤って下降調節ダイヤル２０５に触れて、下降タイミングが変化することがないようになっている。さらに、下降調節ダイヤル２０５は、不感帯を有して構成されているため、メンテナンス時に下降調節ダイヤル２０５に誤って触れても、下降タイミングが変化しないようになっている。
【０１１４】
苗移植機１によって、これらのように植え付け作業を行う際には、コントローラ２００によって左右の線引きマーカ１６５を交互に作動させ、左右の線引きマーカ１６５の作業状態と非作業状態とを逆転させながら行う。具体的には、コントローラ２００は、植付昇降レバー３６の状態を検出可能なポテンショメータ１２５により、植付昇降レバー３６が「停止」の状態から「上昇」の状態に切り替えられたことを検出した際に、マーカモータ１６６の作動を切り替える。
【０１１５】
即ち、左右の線引きマーカ１６５は、旋回をするごとに作動させる線引きマーカ１６５を切り替えるが、旋回連動制御中は、旋回する度に、植付昇降レバー３６が「上昇」の位置まで切り替えられる。このため、植付昇降レバー３６が「停止」から「上昇」に切り替えられるごとに、作動させる線引きマーカ１６５を切り替えることにより、左右の線引きマーカ１６５のうち、作動させる線引きマーカ１６５を、旋回をするごとに切り替えることができる。
【０１１６】
また、左右の線引きマーカ１６５の作動と非作動とを切り替えるためのマーカモータ１６６の作動の切り替えは、具体的には、リレー（図示省略）を用いて行う。即ち、マーカモータ１６６は、線引きマーカ１６５と同様に左右に配設され、各線引きマーカ１６５に対応して設けられており、リレーの状態を切り替えることにより、左右のマーカモータ１６６の作動状態を切り替え、線引きマーカ１６５の作動を切り替えることが可能になっている。このため、コントローラ２００は、このリレーの状態を切り替えることを介して、左右の線引きマーカ１６５の作動と非作動とを切り替える。
【０１１７】
また、このリレーは、ハーネス側が下側を向く向きで、ポテンショメータ１２５が取り付けられる部材に取り付けられている。つまり、電気的な接続側が下方を向いているため、防水性が高く、また、外装部品内に位置することにより、より防水性や防塵性が高くなっている。
【０１１８】
図１９は、変速レバーを後進に切り替える場合の説明図である。変速レバー３５を後進に切り替えた場合、バックリフト入切レバー９６の切欠き孔９７に挿入されているバー１０７は、両端が変速レバー３５とバー１０７とに接続されている変速レバーケーブル１０８に引っ張られて下方に移動する。この場合において、バー１０７が切欠き孔９７の縦長部分に位置するようにバックリフト入切レバー９６が設定されている場合、バー１０７は、切欠き孔９７の縦長部分を移動するに留まる。この場合、バー１０７は、バックリフト入切レバー９６に対して何の作用も及ぼさず、切替カム８０も、それまでの状態を維持する。
【０１１９】
これに対し、バー１０７が切欠き孔９７の横長部分に位置するようにバックリフト入切レバー９６が設定されている場合に、バー１０７が下方に移動すると、バー１０７は横長部分の下側縁に当接する。これにより、バー１０７はバックリフト入切レバー９６を押し下げるため、バックリフト入切レバー９６に連結されている位置決めローラ１０５も、下方に移動する。この場合、位置決めローラ１０５は、切替カム８０の位置決め部８２から外れる。
【０１２０】
従って、オートリフトアーム９０が自動切り替えモードの状態におけるハンドル３２の回動時と同様に、切替カム８０と植付昇降レバー３６とは、スプリングによる付勢力の方向に、連結軸３８を中心として一気に回動し、「上昇」の位置まで移動する。これにより、苗植付部昇降機構５０の油圧昇降シリンダ５４への油路を切り替える切替バルブが「上昇」側へ切り替わり、苗植付部４０は上方へ移動する。このように、バー１０７が切欠き孔９７の横長部分に位置するようにバックリフト入切レバー９６が設定されている状態で、変速レバー３５を後進に切り替えると、苗植付部４０は自動的に上昇する。
【０１２１】
本実施形態に係る苗移植機１では、ポテンショメータ１２５で植付昇降レバー３６等の状態を検出しながら旋回連動制御を行うが、ポテンショメータ１２５による植付昇降レバー３６等の検出状態は、ポテンショメータ１２５とコントローラ２００とを接続するギボシ２１０を抜き差しすることにより調節することができる。具体的には、コントローラ２００で記憶させるポテンショメータ１２５の状態でギボシ２１０を抜くことにより、検出したいポテンショメータ１２５の状態をコントローラ２００で記憶させ、ポテンショメータ１２５による検出状態を調節する。
【０１２２】
例えば、植付昇降レバー３６を「上昇」の位置にした状態でギボシ２１０を抜くことにより、植付昇降レバー３６が「上昇」の位置の場合におけるポテンショメータ１２５の状態をコントローラ２００で記憶することができ、苗移植機１の運転時にポテンショメータ１２５がコントローラ２００で記憶した状態になったら、植付昇降レバー３６は「上昇」の位置であると判断することができる。同様に、植付昇降レバー３６を「停止」、「下降」、「植付け」のそれぞれの位置にした状態でギボシ２１０を抜くことにより、植付昇降レバー３６が「停止」、「下降」、「植付け」の位置の場合におけるポテンショメータ１２５のそれぞれの状態を、コントローラ２００で記憶することができる。これにより、苗移植機１の初期設定時や、分解後に再度組み上げた際に、植付昇降レバー３６の状態を精度よく検出可能な状態にすることができる。
【０１２３】
なお、このようにギボシ２１０の抜き差しによってポテンショメータ１２５で検出する植付昇降レバー３６の状態を記憶させる場合には、記憶対象になる植付昇降レバー３６の状態が切り替わる度にブザー等によって作業者に報知するのが好ましい。また、このようにポテンショメータ１２５による検出状態をコントローラ２００に記憶させる場合において、ポテンショメータ１２５が所定の範囲内でない場合も同様に、ブザー等によって作業者に報知するのが好ましい。さらに、植付昇降レバー３６の「上昇」、「停止」、「下降」、「植付け」の各位置においても、それぞれの位置におけるポテンショメータ１２５が所定の範囲内でない場合には、ブザー等によって作業者に報知するのが好ましい。
【０１２４】
また、ギボシ２１０の抜き差しによってポテンショメータ１２５による検出状態を調節する手法と同様な手法で、他の検出状態の調節を行ってもよい。例えば、ギボシ２１０の抜き差しを行うことによって、植始め調節ダイヤル１８６の中央値をコントローラ２００に記憶させてもよい。
【０１２５】
また、旋回連動制御中における左右の線引きマーカ１６５は、植付昇降レバー３６が「停止」の状態から「上昇」の状態に切り替えられた際に左右を切り替えるが、左右を切り替えるタイミングを、ギボシ２１０の抜き差しによって切り替えてもよい。例えば、植付昇降レバー３６が「下降」から「停止」の状態に切り替えられる際や、「植付け」から「停止」の状態に切り替えられる際に、作動させる線引きマーカ１６５を切り替えるように、ギボシ２１０の抜き差しによって切り替えてもよい。
【０１２６】
以上の実施形態に係る苗移植機１では、旋回連動制御時に植付装置４１が植付動作を行う状態になったら、カム用モータ１１０の駆動状態を切り替えることにより、外部からの入力によって植付昇降レバー３６の選択状態を切替可能にしている。このため、旋回連動制御時に、植付装置４１を作動させたくない状態になった場合は、作業者が植付昇降レバー３６を切り替えて「植付け」以外の状態にすることにより、植え付けが行われないようにすることができる。この結果、旋回走行に連動した苗の植え付け動作の植え付けのタイミングを、容易に修正することができる。
【０１２７】
また、このように旋回連動制御時における植え付けのタイミングの修正を可能にすることにより、例えば、苗の植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせることができるので、苗が植え付けられず手作業で苗を植え付ける作業が不要になり、作業者の労力を軽減することができる。また、最後の工程で圃場端に苗を植え付ける際に、苗の植付位置が重複することも防止することができるので、余分な苗の消費を抑制することができる。この結果、植付作業の効率を高めることができる。
【０１２８】
また、旋回連動制御時に、カム用モータ１１０が、植付昇降レバー３６の操作規制を解除した状態になることにより、作業者が作業状況に対応した植付昇降レバー３６の操作を行う際に、植付昇降レバー３６に対して無理な力が加えられることを抑制することができる。この結果、カム用モータ１１０等に大きな負荷がかかることを抑制することができ、破損を防止することができると共に、耐久性を向上させることができる。
【０１２９】
また、旋回連動制御によって苗植付部４０が下降した状態で、所定の時間が経過するまでに植付装置４１を作動させる状態になっていないと、回転センサ１７０での検出結果に基づいてコントローラ２００が判断した場合には、外部からの入力によって植付昇降レバー３６の選択状態を切替可能としている。これにより、走行車体２が、その場で停止している、または、植付装置４１の作動タイミングが早過ぎたり、遅過ぎて後進する必要があったりする等の問題により、走行車体２の移動を遅らせている場合に、作業者が任意のタイミングで植付装置４１を作動させることができる。この結果、苗の植付開始位置の調節を、より高い精度で行うことができ、また、苗植付部４０を上昇させた状態で後進し、植付開始位置まで能率よく移動することができる。
【０１３０】
また、旋回連動制御による苗植付部４０の昇降の開始後に、左右の後輪５の回転速度の差に基づいて走行車体２の旋回方向を判定した後、左右の後輪５の回転速度の大小が反転した場合には、外部からの入力によって植付昇降レバー３６の選択状態を切替可能にしている。これにより、作業者が旋回操作を誤ったときや、ぬかるみなどの条件により通常の１８０度旋回ができない箇所で特殊な軌跡での旋回を行ったときに、旋回連動制御を自動的にキャンセルすることができ、苗植付部４０が植付開始予定位置よりも早く下降し始めることや、植付装置４１が植付開始予定位置よりも手前で作動することを防止することができる。この結果、苗の植付開始位置を隣接条の植付終了位置に合わせることができ、苗の植付精度を向上させることができる。
【０１３１】
また、旋回連動制御によって苗植付部４０が下降して植付装置４１が作動する前に、変速レバー３５の後進操作をバックスイッチ２０１で検知した場合には、外部からの入力によって植付昇降レバー３６の選択状態を切替可能にしている。これにより、苗の植付を開始すべき位置よりも前進しないと苗植付部４０の下降や植付装置４１の作動が行われない状況であっても、走行車体２を後進させると共に植付昇降レバー３６を手動操作することにより、任意の位置で苗植付部４０を下降させたり、植付装置４１を作動させたりすることが可能になる。この結果、最後の工程で圃場端に苗を植え付ける際に、苗の植付位置が重複することを防止することができ、余分な苗の消費を抑制することができる。
【０１３２】
また、報知ブザー２０２が作動することにより、旋回連動制御がキャンセルされたことを作業者が認識することができるので、作業者が植付昇降レバー３６を操作することによる苗植付部４０の下降や植付装置４１の作動を忘れることを防止することができる。これにより、適切な位置で苗の植え付けを再開することができ、作業能率を向上させることができる。また、報知ブザー２０２の作動は、植付昇降レバー３６を「植付け」位置に操作した場合、または、旋回連動スイッチ１８５を「入」操作した場合に解除されるため、次の旋回連動制御を可能な状態にして、報知ブザー２０２を解除することができる。この結果、新たに旋回連動制御を開始させるための操作が不要となり、作業能率を向上させることができる。
【０１３３】
また、コントローラ２００は、ポテンショメータ１２５が、植付昇降レバー３６が苗植付部４０を上昇させる状態に切り替えられたことを検出したら、左右の線引きマーカ１６５の作業状態と非作業状態とを逆転させる構成であるため、旋回連動制御が正常に行われても、途中でキャンセルされていても、左右の線引きマーカ１６５の切り替えを行うことができる。この結果、次の植付作業時に圃場面に線を引く線引きマーカ１６５を、確実に作業状態にすることができ、作業能率を向上させることができる。また、植付走行の目安となる線を確実に形成することができるため、植付走行を隣接条に合わせ易くすることができ、苗の植付精度を向上させることができる。
【０１３４】
また、操縦部３０には、ハンドルポスト１８０の後下部に旋回連動スイッチ１８５が配設されているため、ハンドル３２の操作中に旋回連動スイッチ１８５に手等が触れることを防止することができ、旋回連動制御が解除されたことに作業者が気付かないまま作業が継続されることを防止することができる。この結果、旋回操作の操作性が向上すると共に、適切な位置での苗の植付を開始することができるので、苗の植付精度を向上させることができる。
【０１３５】
また、操縦部３０に設けられる表示部１８２は、ハンドルポスト１８０の左右に配設されているため、作業者は、ハンドル３２の空間部から表示部１８２を視認することができる。この結果、作業者は異常の発生に気付き易くなり、異常が続くことによる余分な作業の発生や苗の生育不良を防止することができる。
【０１３６】
また、操縦部３０には、旋回連動スイッチ１８５の側方に植始め調節ダイヤル１８６が配設されているため、植始め調節ダイヤル１８６を操作することにより、植付装置４１の作動タイミングを速くしたり、遅くしたりする変更ができる。これにより、走行車体２の旋回距離や圃場端作業の条数に合わせて、植付開始のタイミングを変更することができるので、苗が植え付けられず手作業で苗を植え付ける作業を不要にすることができる。この結果、作業者の労力を軽減することができると共に、最後の工程で圃場端に苗を植え付ける際に苗の植付位置が重複することを防止することができ、余分な苗の消費を抑制することができる。
【０１３７】
また、操縦部３０の内部には、苗植付部４０の下降タイミングを切り替える下降調節ダイヤル２０５が配設されているため、下降調節ダイヤル２０５を操作することにより、苗植付部４０の下降タイミングを速くしたり、遅くしたりする変更ができる。これにより、走行車体２の旋回距離や圃場端作業の条数に合わせて苗植付部４０の下降タイミングを変更できるので、作業条件や圃場条件に合わせて苗植付部４０の下降タイミング及び植付装置４１の作動タイミングを調節することができる。この結果、適切なタイミングで苗の植え付けを行うことができ、作業能率及び苗の植付精度を向上させることができる。
【０１３８】
また、ポテンショメータ１２５による検出状態の調節を、ギボシ２１０の抜き差しによって行うことができるように構成されているため、チェッカー装置（図示省略）等を用いることなく、ポテンショメータ１２５のセットを、苗移植機１単体で行うことができる。この結果、メンテナンス性を向上させることができる。
【０１３９】
〔変形例〕
なお、上述した苗移植機１は、変速レバー３５を操作することにより走行操作が可能な苗移植機１として説明したが、苗移植機１が、副変速レバーを備える苗移植機１である場合には、副変速レバーの操作状態に応じて、旋回連動制御を行うようにしてもよい。図２０は、実施形態に係る苗移植機の変形例を示す要部概略図である。図２１は、図２０のＥ−Ｅ矢視図である。図２２は、図２０のＦ−Ｆ矢視図である。苗移植機１に、路上走行を行う移動状態と、圃場で作業を行う植え付け状態、及び中立状態を切り替える副変速レバー２３０が設けられている場合には、副変速レバー２３０が移動状態に切り替えた場合には、旋回連動制御を行わないようにするのが好ましい。
【０１４０】
例えば、図２０〜図２２に示す副変速レバー２３０では、当該副変速レバー２３０をガイドするレバーガイド２４０に、副変速レバー２３０を移動状態に切り替える際のガイドである移動時ガイド２４５と、中立状態に切り替える際のガイドである中立時ガイド２４６と、植え付け状態に切り替える際のガイドである植付時ガイド２４７が、それぞれ切り込み状の形状で形成されている。
【０１４１】
また、このレバーガイド２４０には、副変速レバー２３０が移動状態に切り替えたことを検出する検出手段である移動速状態検出スイッチ２５０が取り付けられている。この移動速状態検出スイッチ２５０は、レバーガイド２４０における移動速状態検出スイッチ２５０の取り付け部分であるスイッチ取付部２４３に対して、通電可能に取り付けられている。また、レバーガイド２４０は金属材料により形成されており、レバーガイド２４０を走行車体２に取り付ける部分であるガイド取付部２４１は、アース接続がされている。これにより、移動速状態検出スイッチ２５０には、レバーガイド２４０を介して通電可能になっている。
【０１４２】
また、移動速状態検出スイッチ２５０の近傍には、副変速レバー２３０が移動状態に切り替えられたことをより確実に検出して移動速状態検出スイッチ２５０に伝達するレバー状態検出部２５２が配設されている。これらの移動速状態検出スイッチ２５０及びレバー状態検出部２５２は、副変速レバー２３０を移動状態の方向に移動させる際における延長上に配設されている。
【０１４３】
一方、副変速レバー２３０には、当該副変速レバー２３０におけるレバー状態検出部２５２に対向する側面に、レバー状態検出部２５２の方向に突出した凸状部２３１が形成されている。この凸状部２３１は、副変速レバー２３０を移動状態に切り替えた際に、レバー状態検出部２５２に接触し、レバー状態検出部２５２が移動速状態検出スイッチ２５０を押して移動速状態検出スイッチ２５０で検出するまで、レバー状態検出部２５２を押すことが可能になっている。これにより、副変速レバー２３０が移動状態に切り替えられた場合には、移動速状態検出スイッチ２５０によって、移動状態に切り替えられたことの検出が可能になっている。
【０１４４】
コントローラ２００は、副変速レバー２３０が移動状態に切り替えられたことを、移動速状態検出スイッチ２５０で検出した場合には、旋回連動スイッチ１８５が「入」の場合でも、旋回連動制御を行わないようになっている。これにより、路上走行時には、誤って旋回連動制御が行われることを防止することができるため、路上走行時の安全性を向上させることができる。
【０１４５】
また、少なくとも移動時ガイド２４５での副変速レバー２３０の保持形状は、移動速状態検出スイッチ２５０を押す方向とは反対形状であることが好ましい（図２０、図２１参照）。これにより、移動速状態検出スイッチ２５０を十分押した状態で、副変速レバー２３０を移動時ガイド２４５で保持することができるため、移動速状態検出スイッチ２５０を押すストローク不足を防ぐことができる。この結果、副変速レバー２３０が移動状態に切り替えられたことを、より確実に検出することができる。
【０１４６】
また、苗移植機１は、上述した実施形態、及び変形例で用いられている構成や制御等を適宜組み合わせてもよく、または、上述した構成や制御以外を用いてもよい。苗移植機１の構成や制御方法に関わらず、旋回連動制御時に植付装置４１が植付動作を行う状態になったら、カム用モータ１１０の駆動状態を切り替えて、植付昇降レバー３６の手動切り替えを可能にすることにより、旋回走行に連動した苗の植え付け動作の植え付けのタイミングを、容易に修正することができる。
【符号の説明】
【０１４７】
１：苗移植機、２：走行車体、４：前輪、５：後輪、１０：エンジン、２１：前輪ファイナルケース、２２：後輪ギヤケース、２５：出力部、３０：操縦部、３２：ハンドル、３５：変速レバー（走行操作部材）、３６：植付昇降レバー（植付操作部材）、４０：苗植付部、４１：植付装置、４７：フロート、５０：苗植付部昇降機構、６０：ステアリングアーム、７０：オートリフト作動アーム、８０：切替カム、９０：オートリフトアーム、９５：バックリフトアーム、９６：バックリフト入切レバー、１０５：位置決めローラ、１１０：カム用モータ（旋回連動アクチュエータ）、１２５：ポテンショメータ、１３０：予備苗載台、１６５：線引きマーカ、１７０：回転センサ（移動検出部材）、１８０：ハンドルポスト、１８１：  操作パネル、１８２：表示部、１８３：植付モニタランプ、１８５：旋回連動スイッチ（旋回連動操作部材）、１８６：植始め調節ダイヤル（植付切替部材）、２００：コントローラ（制御装置、マーカ切替装置）、２０１：バックスイッチ（後進検知部材）、２０２：報知ブザー（キャンセル報知部材）、２０５：下降調節ダイヤル（下降切替部材）、２１０：ギボシ、２３０：副変速レバー、２３１：凸状部、２５０：移動速状態検出スイッチ、２５２：レバー状態検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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