(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータを介してモータを駆動制御し、前記モータにより車両の操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置において、
前記モータが多系統モータであり、前記モータの各系統巻線毎に前記インバータを有する多系統駆動系を具備し、前記多系統駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する多系統電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、前記多系統駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記多系統電流指令値特性が、ハンドルセンター付近においてオフセットを有しており、操舵トルクの絶対値が大きくなるに従ってオフセット量の差が大きくなる特性である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記オフセットの度合いが可変である請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記可変が車速感応特性である請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記車速感応特性が、車速が高速になるに従ってハンドルセンター付近のオフセットが小さく、前記オフセット量の差の度合いが大きく又は小さくなっている請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記多系統モータ、前記多系統駆動系及び前記多系統電流指令値特性が、いずれも少なくとも２系統である請求項１乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記モータがスター結線の２系統巻線である請求項６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記モータがデルタ結線の２系統巻線である請求項６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記多系統モータ、前記多系統駆動系及び前記多系統電流指令値特性がいずれも２系統であり、一方向用電流指令値により２系統モータの一部を一方向領域に使用すると共に、他方向用電流指令値により前記２系統モータの他部を他方向領域に使用するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
ハンドルセンター付近において、前記一方向用電流指令値がオフセット１を有し、前記他方向用電流指令値がオフセット２を有している請求項９に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記一方向領域において、操舵トルクが大きくなるに従って前記一方向用電流指令値が増加し、前記他方向領域において、前記操舵トルクが大きくなるに従って前記他方向用電流指令値が増加する請求項１０に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】
前記一方向用電流指令値及び前記他方向用電流指令値の変化特性を可変できる請求項１１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１３】
前記オフセット１及び前記オフセット２が等しい請求項１０乃至１２のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１４】
前記オフセット１及び前記オフセット２が相違している請求項１０乃至１２のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１５】
前記オフセット１及び前記オフセット２が車速に応じて変化する請求項１３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１６】
操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータを介してモータを駆動制御し、前記モータにより車両のステアリング機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置において、
前記モータが少なくとも２系統モータであり、前記モータの系統巻線毎に前記インバータを具備し、一方向用電流指令値により前記少なくとも２系統モータの一部を一方向領域に使用すると共に、他方向用電流指令値により前記少なくとも２系統モータの他部を他方向領域に使用し、ハンドルセンター付近において、前記一方向用電流指令値がオフセット１を有し、前記他方向用電流指令値がオフセット２を有し、前記車両の走行状態及び前記ステアリング機構に付加する作用力に基づいて前記オフセット１及び前記オフセット２が算出されることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項１７】
前記車両の走行状態が直進走行状態のときに、前記作用力に応じて前記オフセット１及び前記オフセット２が変化する請求項１６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１８】
前記直進走行状態において、前記一方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット１が増加し、前記他方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット２が増加する請求項１７に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１９】
前記直進走行状態において、前記一方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット２が減少し、前記他方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット１が減少する請求項１７又は１８に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２０】
前記車両が前記直進走行状態から離れたときに、前記オフセット１及び前記オフセット２が前記ステアリング機構の回転角度及び前記作用力によって初期値に戻る請求項１７乃至１９のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２１】
前記オフセット１及び前記オフセット２は徐々に変化し、前記初期値には徐々に戻る請求項１７乃至２０のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２２】
前記一方向用電流指令値及び前記他方向用電流指令値の変化特性を変更できる請求項１６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２３】
前記作用力がセルフアライニングトルク又は操舵トルクである請求項１６乃至２２のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータを介してモータを駆動制御し、モータにより車両の操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置に関し、特にモータが多系統モータ（少なくとも２系統モータ）であり、モータの各系統巻線毎にインバータを具備して多系統（少なくとも２系統）の駆動系を構成し、多系統の各駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、各駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行う電動パワーステアリング装置に関する。【０００２】
２系統の場合には、２系統モータの一方を左操舵に使用すると共に、他方を右操舵に使用し、不感帯を無くして制御不可能領域を無くしている。
【背景技術】
【０００３】
モータを制御するモータ制御装置を搭載した装置として電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）があり、電動パワーステアリング装置は、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与するものであり、インバータから供給される電力で制御されるモータの駆動力を、ギア等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与する。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っており、モータとしては保守性に優れたブラシレスモータが一般的に使用されている。【０００４】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー（ＩＧ）信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓと車速センサ１２で検出された車速Ｖｓとに基づいてアシスト（操舵補助）制御の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによって、ＥＰＳ用モータ２０に供給する電流を制御する。【０００５】
なお、舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良く、また、モータ２０に連結されたレゾルバ等の回転センサから操舵角を取得することも可能である。【０００６】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller  Area  Network）４０が接続されており、車速ＶｓはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。【０００７】
コントロールユニット３０は主としてＭＣＵ（ＣＰＵ、ＭＰＵ等も含む）で構成されるが、そのＭＣＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。【０００８】
図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｓ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ４０からの）車速Ｖｓは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｓ及び車速Ｖｓに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更に駆動部としてのインバータ３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。インバータ３７は駆動素子としてＦＥＴが用いられ、ＦＥＴのブリッジ回路で構成されている。【０００９】
加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４−３と慣性３４−２を加算部３４−４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４−１を加算部３４−５で加算し、加算部３４−５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。【００１０】
このような電動パワーステリング装置においては、近年、ハンドルセンター付近の操舵フィーリングに違和感があると、クライアント（使用者）から改善要求の声が増加してきている状況にある。その原因の１つとして挙げられるのは、車両運転時のハンドルセンター付近の所謂メカガタや、図３に示すようなハンドルセンター付近の不感帯の存在、その不感帯から逸脱するときの変極点Ｃ１及びＣ２（不連続なアシストトルクの立ち上がり）の存在である。ハンドルセンター付近の不感帯については、従来の電動パワーステリング装置では繊細な制御を働かせることができない状況にあり、運転者に対して不快感を与えてしまう可能性がある。【００１１】
ハンドルセンター付近において、運転者の操舵フィーリングを向上する電動パワーステリング装置として、例えば特開２００７−２３７８３９号公報（特許文献１）に開示されたものがある。特許文献１では、操舵トルクを調整可能なアクチュエータ（モータ）を備え、操舵トルクに基づいて目標操舵角を算出し、実操舵角が目標操舵角と一致するようにアクチュエータの出力トルクを制御している。このとき、運転者の操舵により操舵トルクの方向が変化したとき、所定の操舵トルク変化があるまで、目標操舵角が一定値又はほぼ一定値となるように設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００７−２３７８３９号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２１１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかし、特許文献１に開示された装置では、電気系システムに存在する不感帯となる要素が存在し、それ自体を制御することができない本質的な課題がある。また、不感帯から外れる付近（不感帯から制御可能領域へ変化する領域）では、不連続（変極点）となり、運転者に不快感を与えてしまう懸念もある。【００１４】
また、特開２０１４−１２１１８９号公報（特許文献２）に開示されている装置では、複数の結線モータ及び複数の駆動装置が示されているが、５次高調波成分及び７次高調波成分を対象としており、ハンドルセンター付近の制御を対象とするものではなく、上記要請に応えることができない。【００１５】
これらに加えて、ハンドルセンター付近における運転者の操舵フィーリングの障害となるものとして、横流れ（片流れ）の問題がある。道路の舗装面には、排水などの目的でセンターラインから路肩まで１〜２％程度の横断勾配が付けられているため、直線道路を高速に走行する場合には長時間ハンドルを切り続けないと、車両が路肩方向に流される傾向（横流れ）がある。また、車両の経年変化（例えばサスペンションブッシュのヘタリや車体の経時変化）や縁石への衝突などによりホイールアライメントが崩れ、ドライバがハンドルに力を入れないと、車両が真っ直ぐに走行できないこと（横流れ）がある。このような走行では、運転者に大きな負担がかかる恐れがある。【００１６】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、冗長系を構成する多系統の各駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、各駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行い、或いは不感帯となる要素を無くし、左右操舵時に不均衡となるように制御することにより、不感帯と変極点による影響を極力減らし、運転者に不快感を与えないようにし、更に横流れ（片流れ）を抑制して運転者の負担を軽減した電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータを介してモータを駆動制御し、前記モータにより車両の操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記モータが多系統モータであり、前記モータの各系統巻線毎に前記インバータを有する多系統駆動系を具備し、前記多系統駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する多系統電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、前記多系統駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行うことにより達成される。【００１８】
本発明の上記目的は、前記多系統電流指令値特性が、ハンドルセンター付近においてオフセットを有しており、操舵トルクの絶対値が大きくなるに従ってオフセット量の差が大きくなる特性であることにより、或いは前記オフセットの度合いが可変であることにより、或いは前記可変が車速感応特性であることにより、或いは前記車速感応特性が、車速が高速になるに従ってハンドルセンター付近のオフセットが小さく、前記オフセット量の差の度合いが大きく又は小さくなっていることにより、或いは前記多系統モータ、前記多系統駆動系及び前記多系統電流指令値特性が、いずれも少なくとも２系統であることにより、或いは前記モータがスター結線の２系統巻線であることにより、或いは前記モータがデルタ結線の２系統巻線であることにより、或いは前記多系統モータ、前記多系統駆動系及び前記多系統電流指令値特性がいずれも２系統であり、一方向用電流指令値により２系統モータの一部を一方向領域に使用すると共に、他方向用電流指令値により前記２系統モータの他部を他方向領域に使用するようになっていることにより、或いはハンドルセンター付近において、前記一方向用電流指令値がオフセット１を有し、前記他方向用電流指令値がオフセット２を有していることにより、或いは前記一方向領域において、操舵トルクが大きくなるに従って前記一方向用電流指令値が増加し、前記他方向領域において、前記操舵トルクが大きくなるに従って前記他方向用電流指令値が増加することにより、或いは前記一方向用電流指令値及び前記他方向用電流指令値の変化特性を可変できることにより、或いは前記オフセット１及び前記オフセット２が等しいことにより、或いは前記オフセット１及び前記オフセット２が相違していることにより、或いは前記オフセット１及び前記オフセット２が車速に応じて変化することにより、より効果的に達成される。【００１９】
また、本発明は、操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータを介してモータを駆動制御し、前記モータにより車両のステアリング機構にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記モータが少なくとも２系統モータであり、前記モータの系統巻線毎に前記インバータを具備し、一方向用電流指令値により前記少なくとも２系統モータの一部を一方向領域に使用すると共に、他方向用電流指令値により前記少なくとも２系統モータの他部を他方向領域に使用し、ハンドルセンター付近において、前記一方向用電流指令値がオフセット１を有し、前記他方向用電流指令値がオフセット２を有し、前記車両の走行状態及び前記ステアリング機構に付加する作用力に基づいて前記オフセット１及び前記オフセット２が算出されることにより達成される。【００２０】
本発明の上記目的は、前記車両の走行状態が直進走行状態のときに、前記作用力に応じて前記オフセット１及び前記オフセット２が変化することにより、或いは前記直進走行状態において、前記一方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット１が増加し、前記他方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット２が増加することにより、或いは前記直進走行状態において、前記一方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット２が減少し、前記他方向領域では前記作用力が大きくなるに従って前記オフセット１が減少することにより、或いは前記車両が前記直進走行状態から離れたときに、前記オフセット１及び前記オフセット２が前記ステアリング機構の回転角度及び前記作用力によって初期値に戻ることにより、或いは前記オフセット１及び前記オフセット２は徐々に変化し、前記初期値には徐々に戻ることにより、或いは前記一方向用電流指令値及び前記他方向用電流指令値の変化特性を変更できることにより、或いは前記作用力がセルフアライニングトルク又は操舵トルクであることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、冗長系を構成する多系統駆動系に対してそれぞれ、手入力（操舵トルク）に対する多系統電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、多系統駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行うようになっているので、不感帯と不連続（変極点）もなくなり、運転者に不快感を与えることがない。また、電気系システムのハンドルセンター付近に不感帯がなく、右操舵時と左操舵時が不均衡となるように左右操舵の電流指令値を個別に演算して制御しているので、不連続（変極点）もなくなる。【００２２】
操舵トルクに対する多系統電流指令値特性によりそれぞれアシスト制御しているので、制御不可能領域もなくなる。【００２３】
また、手入力（操舵トルク）の大きい方では、モータ内のトルク発生が同位相となり、その結果アシスト出力も大きくなり、効果的な操舵アシストを実現できる。多系統をそれぞれ別個の駆動系（電流指令値）で制御しているので、１つの系統が故障若しくは異常となった場合でも、他の正常な駆動系によってバックアップしてアシスト制御を継続することができる。【００２４】
更に、ハンドルセンター付近に左右操舵の電流指令値のオフセットをそれぞれ設定し、車両の横流れ（片流れ）を検出して各オフセットを調整することにより、横流れによる運転者の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置のコントロールユニット（ＥＣＵ）の構成例を示すブロック図である。
【図３】従来のハンドルセンター付近の特性例を示す特性図である。
【図４】２系統モータの巻線構造（スター結線）を示す模式図である。
【図５】２系統モータの巻線構造（デルタ結線）を示す模式図である。
【図６】本発明（実施形態１）の動作原理（電流指令値特性）を示す特性図である。
【図７】右操舵と左操舵を説明する図である。
【図８】本発明の構成例を示すブロック図である。
【図９】オフセットの変化例（車速感応）を示す特性図である。
【図１０】平坦特性の変化例（車速感応）を示す特性図である。
【図１１】曲線状の度合いの変化例（車速感応）を示す特性図である。
【図１２】本発明の出力特性の例を示す特性図である。
【図１３】本発明（実施形態２）の動作原理（電流指令値特性）を示す特性図である。
【図１４】オフセットの変化例（車速感応）を示す特性図である。
【図１５】ＭＣＵの構成例を示すブロック図である。
【図１６】オフセット演算部（実施例１）の構成例を示すブロック図である。
【図１７】直進判定部の構成例を示すブロック図である。
【図１８】オフセットゲイン部のゲイン特性例を示す特性図である。
【図１９】リセットゲイン部のゲイン特性例を示す特性図である。
【図２０】本発明の動作例（実施例１）を示すフローチャートの一部である。
【図２１】本発明の動作例（実施例１）を示すフローチャートの一部である。
【図２２】オフセットゲイン部のゲイン特性の変形例を示す特性図である。
【図２３】オフセット演算部（実施例２）の構成例を示すブロック図である。
【図２４】車速感応ゲイン部のゲイン特性例を示す特性図である。
【図２５】ＭＣＵの別の構成例を示すブロック図である。
【図２６】本発明の出力特性の例を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明は、操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータ（ＧＤＭでも可）を介してモータを駆動制御し、モータにより車両の操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置である。本発明は、従来問題となっていた電気系システムの不感帯を無くすと共に、冗長系を構成する電動パワーステアリング装置としている。モータが多系統モータ（少なくとも２系統モータ）であり、モータの各系統巻線毎にインバータを具備して多系統（少なくとも２系統）の駆動系を構成し、多系統の各駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、各駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行うようになっている。
【００２７】
各電流指令値特性は手入力（操舵トルク）のゼロ近辺、つまりハンドルセンター付近でオフセットを有しており、操舵トルクの絶対値が大きくなるに従って曲線的に大きくなる特性である。平坦特性、オフセット、曲線状の度合いなどはチューニング可能であり、車速感応であっても良い。
【００２８】
本発明によれば、各電流指令値に不感帯と不連続（変極点）な出力特性がないので、運転者に不快感を与えることがなく、操舵フィーリングを向上することができる。また、モータは多系統結線（少なくとも２系統巻線）になっており、各系統巻線が別個に駆動制御されるようになっているので、省スペースの上でも大きな利点がある。
【００２９】
更に、ハンドルセンター付近において左右操舵が実施されているので、操舵フィーリングが一層向上する。更に、車両の走行状態を判定し、走行状態の判定結果及びステアリング機構に付加する作用力（セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）、操舵トルク、コラム軸の反力等）に基づいてオフセットＦ１及びＦ２を調整し、横流れに対してアシストがかかるようにしているので、運転者の負担が軽減する。
【００３０】
なお、本発明は図１に示すようなコラムアシスト型に適用できるが、本実施形態の構成が適用可能であれば、ラックアシスト型やピニオンアシスト型でも良く、それぞれ舵角可変装置付きにも適用可能である。
【００３１】
以下に、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００３２】
先ず、本発明に適用する多系統モ−タを有する３相モータについて、２系統モータの例を図４及び図５に挙げて説明する。
【００３３】
図４はスター結線の３相モータを示しており、１系統がＵ相巻線ＵＷ１、Ｖ相巻線ＶＷ１、Ｗ相巻線ＷＷ１で構成され、他の１系統がＵ相巻線ＵＷ２、Ｖ相巻線ＶＷ２、Ｗ相巻線ＷＷ２で構成されている。巻線ＵＷ１〜ＷＷ１又は巻線ＵＷ２〜ＷＷ２に３相電流を流すことによってモータが駆動される。また、図５はデルタ結線の３相モータを示しており、１系統がＵ相巻線ＵＷ１、Ｖ相巻線ＶＷ１、Ｗ相巻線ＷＷ１で構成され、他の１系統がＵ相巻線ＵＷ２、Ｖ相巻線ＶＷ２、Ｗ相巻線ＷＷ２で構成されている。巻線ＵＷ１〜ＷＷ１又は巻線ＵＷ２〜ＷＷ２に３相電流を流すことによってモータが駆動される。本発明に使用するモータはスター結線でも、デルタ結線でも良い。
【００３４】
このような２系統モータのモータに対して、本発明では、２系統モータのそれぞれを個別に駆動制御する２系統の駆動系を設け、一方の系統（第１系統）を例えば図６の電流指令値特性ＩＣ１に基づく電流指令値Ｉｒｅｆ１で、左右操舵時で不均衡に制御し、他方の系統（第２系統）を例えば図６の電流指令値特性ＩＣ２に基づく電流指令値Ｉｒｅｆ２で、左右操舵時で不均衡に制御する。
【００３５】
図６の電流指令値特性（実効電流値）では、電流指令値特性ＩＣ１は、手入力（操舵トルク）が正方向となる右操舵の領域では、所定値Ｔ１までほぼ平坦な正方向のオフセットＦ１を有し、手入力（操舵トルク）が所定値Ｔ１を超えてから、大きくなるに従って曲線的に増加し、手入力（操舵トルク）が負方向となる左操舵の領域では、所定値−Ｔ４までほぼ平坦な正方向のオフセットＦ１を有し、手入力（操舵トルク）が所定値−Ｔ４を超えてから、負方向に大きくなるに従って曲線的に負方向に増加する、左右操舵で不均衡な特性となっている。負方向の減少特性は車速感応で変化しても良く、チューニングで変化しても良い。また、電流指令値特性ＩＣ２は、手入力（操舵トルク）が正方向となる右操舵の領域では、所定値Ｔ２までほぼ平坦な負方向のオフセットＦ２を有し、手入力（操舵トルク）が所定値Ｔ２を超えてから、大きくなるに従って曲線的に増加し、手入力（操舵トルク）が負方向となる左操舵の領域では、所定値−Ｔ３までほぼ平坦な負方向のオフセットＦ２を有し、手入力（操舵トルク）が所定値−Ｔ３を超えてから、負方向に大きくなるに従って曲線的に負方向に増加する、左右操舵で不均衡な特性となっている。正方向の増加特性は車速感応で変化しても良く、チューニングで変化しても良い。
【００３６】
なお、右操舵と左操舵は逆であっても良く、平坦特性を定める手入力（操舵トルク）の所定値Ｔ１，Ｔ２，−Ｔ３、−Ｔ４は任意に設定可能であり、オフセットＦ１とオフセットＦ２は異なっていても（不均衡）、同一（均衡）でも良い。特に車両の片流れを防止するためには、不均衡に設定することが望ましい。平坦特性、オフセットＦ１及びＦ２、特性ＩＣ１及びＩＣ２の各曲線状の度合いは可変であり、車速感応特性であっても良い。車速感応特性の場合、車速が高速になるに従って平坦特性が狭く、オフセットが小さく、曲線状の度合いが大きくなっている。
【００３７】
また、右操舵と左操舵の判別は、例えば図７に示すように操舵角θとモータ角速度ωを用いて、切増し／切戻しを含めて行うこともできる。
【００３８】
図８は本発明の構成例を示しており、２系統モータを有するモータ２００を駆動制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）１００は、図６の電流指令値特性ＩＣ１及びＩＣ２に基づいて、各駆動系毎に操舵トルクＴｓ及び車速Ｖｓに基づいて電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２の演算等を行うと共に、左右操舵を判定し、各種補償機能を有するＭＣＵ５００と、各駆動系を個別にアシスト制御する２系統のＧＤＭ(Gate  Drive  Module)１２１及び１２２とを備えている。ＥＣＵ１００には、操舵トルクＴｓ、舵角θ、車速Ｖｓ、イグニション信号ＩＧが入力され、電源＋Ｖｃ、ＣＡＮ、非ＣＡＮが接続されている。ＧＤＭ１２１及び１２２にはそれぞれ電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２が入力され、ＧＤＭ１２１はモータ２００の１系統を駆動し、ＧＤＭ１２２はモータ２００の他の１系統を駆動する。また、ＧＤＭ１２１及び１２２は、モータリレー（接点式又は半導体式）、モニタ及び診断用インタフェース、電流制御部、インバータ、バランス調整機能（ソフト、ハード）等を含んでおり、ＭＣＵ５００は、電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２の間の補正機能を具備している。更に、ＥＣＵ１００には、モータ２００に接続されたレゾルバ等の回転センサ２０１からモータ回転信号ＲＳが入力されている。
【００３９】
ＭＣＵ５００は、入力される操舵トルクＴｓ、舵角θ、車速Ｖｓ等に基づいて左右操舵の判別を行うと共に、電流指令値特性ＩＣ１及びＩＣ２に基づいて操舵トルクＴｓ、車速Ｖｓからそれぞれ電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２を演算し、演算した電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２をＧＤＭ１２１及び１２２に入力する。ＧＤＭ１２１は、モータ２００の第１系統のモータ巻線ＵＷ１，ＶＷ１，ＷＷ１の駆動によってアシスト制御し、ＧＤＭ１２２は、モータ２００の第２系統のモータ巻線ＵＷ２，ＶＷ２，ＷＷ２の駆動によってアシスト制御する。また、ＧＤＭ１２１で計測された電流や電圧等のモニタ値ＤＴ１はＭＣＵ５００にフィードバックされ、ＧＤＭ１２２で計測された電流や電圧等のモニタ値ＤＴ２はＭＣＵ５００にフィードバックされる。
【００４０】
更にＭＣＵ５００は、電流指令値特性ＩＣ１のオフセットＦ１、平坦特性（操舵トルクＴ１と操舵トルク−Ｔ４とのトルク幅）及び曲線状の度合いを設定し、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。また、電流指令値特性ＩＣ２のオフセットＦ２、平坦特性（操舵トルクＴ２と操舵トルク−Ｔ３とのトルク幅）及び曲線状の度合いを設定し、電流指令値Ｉｒｅｆ２を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２は、例えば図６に示すような特性を有しているので、ハンドルセンター付近では、電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２はいずれもゼロではなく、所定のオフセットＦ１、Ｆ２を有している。つまり、ハンドルセンター付近では、モータの第１系統も第２系統も駆動された状態になっている。従って、ハンドルセンター付近では不感帯は無く、個別に駆動されており、操舵が変極点等によって不連続になることもない。
【００４１】
２系統を、それぞれ電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２による別個のＧＤＭ１２１及び１２２で制御しているので、一方の系統が故障若しくは異常となった場合でも、他方の正常な駆動系によってバックアップしてアシスト制御を継続することができる。
【００４２】
上述の電流指令値Ｉｒｅｆ１のオフセットＦ１及び電流指令値Ｉｒｅｆ２のオフセットＦ２は、車速感応の場合、いずれも図９に示すように車速Ｖｓが低速時には緩やかに減少し、車速Ｖｓが高速になったときに急激に減少する特性である。車速Ｖｓが低速時には急激に減少し、車速が高速になったときに緩やかに減少する特性であっても良い。また、電流指令値Ｉｒｅｆ１及びＩｒｅｆ２の平坦特性は、いずれも図１０に示すように車速Ｖｓが高速になるに従って狭くなる特性であるが、線形に狭くなっても良い。図１１は、車速Ｖｓに対する曲線状の度合いの変化例を示しており、曲線状の度合いは車速Ｖｓの増加に従って線形に増加している。車速Ｖｓに対して減少しても良く、或いは非線形に増加減する特性であっても良い。
【００４３】
以上のように電気系システムのハンドルセンター付近に不感帯がなく、右操舵時と左操舵時が不均衡となるように制御することにより、図１２に示すように手入力に対して出力は線形で、滑らかな特性となる。特にハンドルセンター付近での不連続が無くなるので、操舵フィーリングが向上する。
【００４４】
本発明の実施形態２では、図１３に示すように、一方の系統（第１系統）を例えば右操舵領域の制御に使用し、他方の系統（第２系統）を左操舵の制御に使用する。即ち、手入力（操舵トルク）が正方向となる右操舵の領域では、所定値Ｔａまでほぼ平坦なオフセットＦ１を有し、手入力（操舵トルク）が所定値Ｔａを超えてから、大きくなるに従って次第に増加する右操舵用電流指令値特性ＲＨとなっている。また、手入力（操舵トルク）が負方向となる左操舵の領域では、所定値−Ｔｂまでほぼ平坦なオフセットＦ２を有し、手入力（操舵トルク）が所定値−Ｔｂを超えてから、大きくなるに従って次第に増加する左操舵用電流指令値特性ＬＨとなっている。
【００４５】
なお、右操舵と左操舵は逆であっても良く、絶対値｜Ｔａ｜と絶対値｜−Ｔｂ｜は異なっていても同一でも良く、また、オフセットＦ１とオフセットＦ１は異なっていても（不均衡）、同一（均衡）でも良い。特に車両の横流れ（片流れ）を防止するためには、不均衡に設定する。更に、右操舵用電流指令値特性ＲＨ及び左操舵用電流指令値特性ＬＨの変化特性は可変であり、それぞれの特性を自由に設定できる。
【００４６】
右操舵と左操舵の判別は前述の図７のように行い、構成は図８と同様である。  ＭＣＵ５００は、入力される操舵トルクＴｓ、舵角θ、車速Ｖｓ等に基づいて左右操舵を判別すると共に、右操舵のオフセットＦ１又は左操舵のオフセットＦ２を設定し、更に右操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ１又は左操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ２を演算する。右操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ１は、例えば図１３に示すような特性ＲＨを有しており、左操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ２は特性ＬＨを有している。ハンドルセンター付近では、右操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ１はゼロではなく、所定のオフセットＦ１を有しており、左操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ２もゼロではなく、所定のオフセットＦ２を有している。つまり、ハンドルセンター付近では、モータの第１系統も第２系統も駆動された状態になっている。従って、ハンドルセンター付近では不感帯は無く、右操舵と左操舵が個別に駆動されており、操舵が変極点等によって不連続になることもない。
【００４７】
右操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ１のオフセットＦ１及び左操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ２のオフセットＦ２は、いずれも図９に示すような特性であり、図１４に示すように車速Ｖｓが低速時には急激に減少し、車速が高速になったときに緩やかに減少する特性であっても良い。
【００４８】
以上のように実施形態２においても、電気系システムのハンドルセンター付近に不感帯がなく、右操舵時と左操舵時が不均衡となるように制御することにより、図１２に示すように手入力に対して出力は線形で、ハンドルセンター付近での不連続が無くなり、滑らかな特性となる。
【００４９】
次に、ＭＣＵ５００の具体的な構成例を図１５に示して説明する。ＭＣＵ５００は、操舵方向判別部５１０、オフセット演算部５２０及び５５０、電流指令値生成部５６０、ＳＡＴ検出部５７０から構成される。
【００５０】
操舵方向判別部５１０は、操舵角θ及び回転角度ＲＳを入力し、回転角度ＲＳから角速度ωを算出し、図７に示される区分けに従い操舵角θと角速度ωを用いて操舵方向（左操舵、右操舵）を判別する。判別結果ＳＤは電流指令値生成部５６０に出力される。
【００５１】
ＳＡＴ検出部５７０はＳＡＴ値ＳＴを検出し、オフセット演算部５２０、５５０及び電流指令値生成部５６０に出力する。ＳＡＴ値ＳＴはＳＡＴセンサを設けて検出しても良いし、操舵トルクＴｓや角速度ω等に基づいて推定しても良い。
【００５２】
オフセット演算部５２０は、図１６に示されるような構成となっており、車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴを入力し、オフセットＦ１を算出する。オフセット演算部５２０は、車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴに基づいて車両の直進を判定する直進判定部５２１を有し、直進判定部５２１からの判定信号Ｆｌｇはスイッチ５２６に入力されて接点５２６ａ及び５２６ｂを切り替えるようになっている。スイッチ５２６の接点５２６ａには、オフセットゲイン部５２２から出力されるオフセットゲインＯＧが入力されており、直進判定部５２１が車両の直進を判定したときに判定信号Ｆｌｇは「１」になり、スイッチ５２６の接点は接点５２６ａに切り替えられるようになっている。
【００５３】
直進判定部５２１の構成は例えば図１７に示されるようになっており、車速Ｖｓは閾値Ｖｔｈと比較する比較部５４３に入力され、回転角度ＲＳは絶対値部５４１で絶対値化されて閾値ＲＳｔｈと比較する比較部５４４に入力され、ＳＡＴ値ＳＴは絶対値部５４２で絶対値化されて閾値ＳＴｔｈと比較する比較部５４５に入力される。比較部５４３〜５４５の比較結果は判定部５４６で判定され、比較部５４３〜５４５の比較結果が全て条件を満たしている場合には判定部５４６は直進信号ＹＳを出力し、直進信号ＹＳによって計時カウンタ５４７をカウントアップし、その計数値Ｃｎｔは閾値Ｃ１と比較する比較部５４８に入力される。比較部５４８の比較結果ＲＣは判定信号出力部５４９に入力される。一方、比較部５４３〜５４５の比較結果の少なくとも１つが条件を満たさない場合には判定部５４６は非直進信号ＮＳを出力し、非直進信号ＮＳは計時カウンタ５４７をリセットすると共に判定信号出力部５４９に入力される。判定信号出力部５４９は非直進信号ＮＳ及び比較結果ＲＣに基づいて判定信号Ｆｌｇを出力する。
【００５４】
オフセットゲイン部５２２は、ＳＡＴ値ＳＴに感応してオフセットゲインＯＧを出力する。図１８（Ａ）はオフセットゲイン部５２２のゲイン特性例を示しており、ＳＡＴ値ＳＴがゼロではオフセットゲインＯＧはゼロで、ＳＡＴ値ＳＴが大きくなるとオフセットゲインＯＧも大きくなっている。
【００５５】
オフセット演算部５２０は、ＳＡＴ値ＳＴ及び回転角度ＲＳに感応してリセットゲインＲＧを出力するリセットゲイン部５２３を有しており、リセットゲインＲＧは乗算部５２９に入力され、乗算結果ＭＲがスイッチ５２６の接点５２６ｂに入力される。直進判定部５２１が車両の直進を判定しないときには判定信号Ｆｌｇは「０」であり、スイッチ５２６の接点が接点５２６ｂに切り替えられる。図１９はリセットゲイン部５２３のゲイン特性例を示しており、ＳＡＴ値ＳＴ及び回転角度ＲＳのいずれが大きくなっても、リセットゲインＲＧが大きくなる出力ゲイン特性になっている。
【００５６】
スイッチ５２６の出力は加算部５３０に入力され、その加算結果は加算部５３１に入力されると共に、１サンプリング前の値を記憶して保持するメモリユニット５２７に入力される。メモリユニット５２７からの１サンプリング前の値が加算部５３０に入力されて加算されると共に、反転部５２８で符号を反転されて乗算部５２９に入力される。乗算部５２９でのリセットゲインＲＧとの乗算結果ＭＲがスイッチ５２６の接点５２６ｂに入力される。加算部５３１でオフセット初期値５２４を加算された加算結果はリミッタ５２５に入力され、リミッタ５２５で制限された信号がオフセットＦ１として出力される。
【００５７】
オフセット演算部５５０はオフセット演算部５２０と同じ構成となっており、車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴを入力し、オフセットＦ２を算出するが、オフセットゲイン部のゲイン特性がオフセット演算部５２０と異なっている。図１８（Ｂ）はオフセット演算部５５０のオフセットゲイン部のゲイン特性例を示しており、ＳＡＴ値ＳＴがゼロではオフセットゲインＯＧはゼロで、ＳＡＴ値ＳＴが大きくなるとオフセットゲインＯＧは小さくなっている。
【００５８】
電流指令値生成部５６０は、例えば図２に示されている電流指令値演算部、電流制限部、補償信号生成部、加算部及び減算部で構成されている。電流指令値生成部５６０の電流指令値演算部が演算する電流指令値Ｉｒｅｆは、例えば図６又は図１３に示されるような特性を有しており、オフセット演算部５２０から出力されるオフセットＦ１及びオフセット演算部５５０から出力されるオフセットＦ２が使用される。
【００５９】
このような構成において、その動作例を図２０及び図２１のフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
動作がスタートすると、操舵方向判別部５１０は操舵角θ及び回転角度ＲＳを読み込み、回転角度ＲＳから角速度ωを算出し、図７に示される区分けに従い操舵方向を判別し、判別結果ＳＤ（左操舵、右操舵）を出力する（ステップＳ１）。
【００６１】
ＳＡＴ検出部５７０はＳＡＴ値ＳＴを検出し、オフセット演算部５２０、５５０及び電流指令値生成部５６０に出力する（ステップＳ２）。
【００６２】
オフセット演算部５２０は、車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴを用いてオフセットＦ１を算出する（ステップＳ３）。
【００６３】
オフセットＦ１の算出では、先ず直進判定部５２１が車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴを読み込む（ステップＳ３１）。ＳＡＴ値ＳＴはオフセットゲイン部５２２及びリセットゲイン部５２３にも入力され、回転角度ＲＳはリセットゲイン部５２３にも入力される。
【００６４】
直進判定部５２１に読み込まれた車速Ｖｓは比較部５４３に入力され、比較部５４３で車速Ｖｓが閾値Ｖｔｈ以上であるか否かを判定し（ステップＳ３２）、車速Ｖｓが閾値Ｖｔｈ以上の場合には、絶対値部５４１で絶対値化された回転角度ＲＳの絶対値｜ＲＳ｜が閾値ＲＳｔｈ以下であるか否かを判定し（ステップＳ３３）、回転角度ＲＳの絶対値｜ＲＳ｜が閾値ＲＳｔｈ以下であれば更に、絶対値部５４２で絶対値化されたＳＡＴ値ＳＴの絶対値｜ＳＴ｜が閾値ＳＴｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。車速Ｖｓが高い状態は直進状態を精度良く検出でき、直進状態では一般的に回転角度とＳＡＴが小さいことに基づく判定である。なお、ステップＳ３２〜Ｓ３４の順番は任意であり、適宜変更可能である。
【００６５】
比較部５４３〜５４５の比較結果は判定部５４６に入力されて、上記全ての条件が満たされたときに判定部５４６は直進信号ＹＳを出力し、時間経過を計測する計時カウンタ５４７の計数値Ｃｎｔを「＋１」し（ステップＳ３５）、次に計数値Ｃｎｔが閾値Ｃ１より大きくなったか否か、つまり所定時間を経過したか否かを比較部５４８で判定する（ステップＳ３６）。計数値Ｃｎｔが閾値Ｃ１より大きくなり所定時間を経過した場合には、比較部５４８は比較結果ＲＣを判定信号出力部５４９に出力し、判定信号出力部５４９は判定信号Ｆｌｇを「１」とし（ステップＳ３７）、スイッチ５２６の接点を５２６ａに切り替える。そして、オフセットゲイン部５２２がＳＡＴ値ＳＴを用いて図１８（Ａ）で示される特性で設定したオフセットゲインＯＧがスイッチ５２６を経て加算部５３０に入力され、メモリユニット５２７の１サンプリング前のデータが加算され、加算部５３１に入力される。路面の傾斜などにより直進走行感（オンセンター感）の低下が発生し、タイヤの向きを変えようとする反力（ＳＡＴ）が発生することを利用して、横流れ（片流れ）を検出し、オフセットを調整している。
【００６６】
一方、上記ステップＳ３２において、車速Ｖｓが閾値Ｖｔｈより小さい場合、或いは上記ステップＳ３３において、回転角度ＲＳの絶対値｜ＲＳ｜が閾値ＲＳｔｈより大きい場合、或いは上記ステップＳ３４において、ＳＡＴ値ＳＴの絶対値｜ＳＴ｜が閾値ＳＴｔｈより大きい場合には、判定部５４６は非直進信号ＮＳを計時カウンタ５４７及び判定信号出力部５４９に出力する。これにより、計時カウンタ５４７の計数値Ｃｎｔが０にリセットされると共に、判定信号出力部５４９から出力される判定信号Ｆｌｇが「０」にされ、スイッチ５２６の接点が接点５２６ｂに切り替えられる（ステップＳ３８）。この切り替えにより、メモリユニット５２７の１サンプリング前のデータが反転部５２８で符号反転されて乗算部５２９に入力され、リセットゲイン部５２３で図１９に示される特性で設定されたリセットゲインＲＧを乗算された乗算結果ＭＲが、スイッチ５２６を経て加算部５３０に入力され、更に加算部５３１に入力される。この場合、直進状態から離れ、オフセットゲインＯＧは徐々にゼロに近付き、最終的にゼロとなる。
【００６７】
加算部５３１ではオフセット初期値５２４が加算され（ステップＳ３９）、リミッタ５２５で最大値及び最小値（０より大きい値）を制限されて、オフセットＦ１として出力される。
【００６８】
オフセット演算部５５０は、車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴを用いてオフセットＦ２を算出する（ステップＳ４）。オフセットＦ２の算出はオフセットＦ１の算出と同様の処理であるから、説明は省略する。なお、オフセットゲイン部のオフセットゲイン設定では、図１８（Ｂ）で示される特性が使用される。
【００６９】
電流指令値生成部５６０は、オフセット演算部５２０から出力されたオフセットＦ１及びオフセット演算部５５０から出力されたオフセットＦ２を用いて、例えば図６又は図１３に示されるような特性を電流指令値Ｉｒｅｆに付与し、操舵方向判別部５１０から出力された判別結果ＳＤに基づいて右操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ１又は／及び左操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ２を出力する（ステップＳ５）。ハンドルセンター付近では、右操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ１及び左操舵用電流指令値Ｉｒｅｆ２は共にゼロではないので、モータの第１系統も第２系統も駆動された状態になっている。従って、ハンドルセンター付近では不感帯は無く、右操舵と左操舵が個別に駆動されており、操舵が変極点等によって不連続になることもない。
【００７０】
なお、オフセット演算部５２０のオフセットゲイン部５２２のゲイン特性は、図２２（Ａ）に示されるような、ＳＡＴ値ＳＴがゼロ以下ではオフセットゲインがゼロとなる特性でも良い。同様に、オフセット演算部５５０のオフセットゲイン部のゲイン特性は、図２２（Ｂ）に示されるような、ＳＡＴ値ＳＴがゼロ以上ではオフセットゲインがゼロとなる特性でも良い。この場合、作用力（例えばＳＡＴ値）が正方向となる右操舵の領域ではオフセットＦ１のみが変化し、作用力が負方向となる左操舵の領域ではオフセットＦ２のみが変化することになる。或いは、オフセット演算部５２０のオフセットゲイン部５２２のゲイン特性を図２２（Ｃ）に示されるようなＳＡＴ値ＳＴがゼロ以上ではオフセットゲインがゼロとなる特性とし、オフセット演算部５５０のオフセットゲイン部のゲイン特性を図２２（Ｄ）に示されるようなＳＡＴ値ＳＴがゼロ以下ではオフセットゲインがゼロとなる特性としても良い。この場合、作用力が正方向となる右操舵の領域ではオフセットＦ２のみが変化し、作用力が負方向となる左操舵の領域ではオフセットＦ１のみが変化することになる。また、オフセット演算部５２０のオフセットゲイン部５２２のゲイン特性とオフセット演算部５５０のオフセットゲイン部のゲイン特性は、変化の割合（直線の傾きの絶対値）が同じでなくても良く、直線状ではなく曲線状に変化しても良い。このような特性にすることにより、走行環境等に合わせた適切な調整を行うことができる。
【００７１】
上記実施例１では、オフセットＦ１及びオフセットＦ２はＳＡＴ値に応じて変化しているが、ＳＡＴ値に加えて車速に応じて可変としても良い。車速に応じてオフセットが可変となるように、例えばオフセット演算部に機能を追加する。
【００７２】
本機能を追加したオフセット演算部の構成例（実施例２）のブロック図を図２３に示す。図１６に示される実施例１のオフセット演算部５２０に対して、車速感応ゲイン部５３２及び乗算部５３３が追加され、他の構成は実施例１と同じである。実施例と同じ構成については動作も同じであるので、説明は省略する。
【００７３】
車速感応ゲイン部５３２は、車速Ｖｓに感応して車速ゲインＶＧを出力する。図２４（Ａ）は車速感応ゲイン部５３２のゲイン特性例を示しており、車速Ｖｓが低速時には緩やかに減少し、車速が高速になったときに急激に減少する特性となっている。図２４（Ｂ）に示すように、車速Ｖｓが低速時には急激に減少し、車速が高速になったときに緩やかに減少する特性であっても良い。
【００７４】
オフセット演算部５８０は、オフセット演算部５２０と同様に、車速Ｖｓ、回転角度ＲＳ及びＳＡＴ値ＳＴを入力し、オフセットＦ１を算出する。リミッタ５２５で最大値及び最小値を制限されたオフセットＦ１は、乗算部５３３で車速ゲインＶＧを乗算されて、出力される。
【００７５】
オフセットＦ２に対しても、同様の構成及び動作により、車速ゲインが乗算される。
【００７６】
オフセットを車速に応じても変化させることにより、ハンドルセンター付近での電流指令値の調整が走行状態に合わせて適切に行われるので、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００７７】
実施例１では、ステアリング機構に付加する作用力としてＳＡＴ値ＳＴを使用しているが、操舵トルクＴｓを使用しても良い。
【００７８】
図２５は、作用力として操舵トルクＴｓを用いた場合のＭＣＵの構成例を示しており、図１５に示されるＭＣＵ５００に対してＳＡＴ検出部５７０が削除され、オフセット演算部にＳＡＴ値ＳＴの代わりに操舵トルクＴｓが入力されている。よって、図１６に示される直進判定部、オフセットゲイン部及びリセットゲイン部にはＳＡＴ値ＳＴの代わりに操舵トルクＴｓが入力されることになる。その他の構成は図１５の形態と同一である。ＳＡＴの検出を行う必要がないため、構成がより簡易となる。
【００７９】
オフセット演算部６２０及び６５０の動作は、ＳＡＴ値ＳＴの代わりに操舵トルクＴｓを使用していることのみが図１５のオフセット演算部５２０及び５５０と相違しており、その他の動作は全く同一であり、同様な効果が得られる。
【００８０】
以上のように、本発明によれば、電気系システムのハンドルセンター付近に不感帯がなく、右操舵時と左操舵時が不均衡となるように制御することにより、図２６（Ａ）に示すように手入力に対して出力は線形で、滑らかな特性となる。特にハンドルセンター付近での不連続が無くなるので、操舵フィーリングが向上する。更に、直進走行状態において横流れが発生しても、電流指令値のオフセットが調整されることにより、手入力に対する出力の特性が例えば図２６（Ｂ）に示すようにシフトし、出力が補正されるので、運転者の負担が軽減する。
【００８１】
なお、上述の実施形態では、ＭＣＵはオフセット演算部を２つ有しているが、１つのオフセット演算部でオフセットＦ１及びＦ２を算出する構成としても良い。これにより、構成を簡易にすることができる。
【００８２】
また、上述の実施形態では２系統モータ巻線を有するモータを例に挙げて説明したが、３系統以上の多系統モータを有するモータにも適用できる。更に、上述の実施形態ではＧＤＭによってモータを駆動制御しているが、ＰＩ制御部、ＰＷＭ制御部、インバータ等の構成であっても良い。上述の左右操舵の説明は、当然逆であっても良い。
【符号の説明】
【００８３】
１                      ハンドル
２                      コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０                    トルクセンサ
１２                    車速センサ
１４                    舵角センサ
２０                    モータ
３０                    コントロールユニット（ＥＣＵ）
４０                    ＣＡＮ
１００                  コントロールユニット（ＥＣＵ）
１２１，１２２          ＧＤＭ
２００                  ２系統モータ
２０１                  回転センサ
５００                  ＭＣＵ
５１０                  操舵方向判定部
５２０                  オフセット演算部
【要約】
【課題】冗長系を構成する多系統の各駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、各駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行い、運転者に不快感を与えないようにした電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵指令となる電流指令値に基づいてインバータを介してモータを駆動制御し、モータにより車両の操舵系にアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置において、モータが多系統モータであり、モータの各系統巻線毎にインバータを有する多系統駆動系を具備し、多系統駆動系に対してそれぞれ、操舵トルクに対する多系統電流指令値特性を左右操舵時に不均衡となるように与え、多系統駆動系が別個の電流指令値特性に応じたアシスト制御を行う。
【選択図】図６【図１】
0005999291.tif 000002
【図２】
0005999291.tif 000003
【図３】
0005999291.tif 000004
【図４】
0005999291.tif 000005
【図５】
0005999291.tif 000006
【図６】
0005999291.tif 000007
【図７】
0005999291.tif 000008
【図８】
0005999291.tif 000009
【図９】
0005999291.tif 000010
【図１０】
0005999291.tif 000011
【図１１】
0005999291.tif 000012
【図１２】
0005999291.tif 000013
【図１３】
0005999291.tif 000014
【図１４】
0005999291.tif 000015
【図１５】
0005999291.tif 000016
【図１６】
0005999291.tif 000017
【図１７】
0005999291.tif 000018
【図１８】
0005999291.tif 000019
【図１９】
0005999291.tif 000020
【図２０】
0005999291.tif 000021
【図２１】
0005999291.tif 000022
【図２２】
0005999291.tif 000023
【図２３】
0005999291.tif 000024
【図２４】
0005999291.tif 000025
【図２５】
0005999291.tif 000026
【図２６】
0005999291.tif 000027