(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械の動作状態を検出する検出手段からの信号に基づいて演算して前記機械の可動部に演算結果を出力するプログラマブルコントローラが演算するための制御プログラムの作成を支援する、制御プログラム編集装置において、
前記制御プログラムは、
前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、
前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、
前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されており、
前記動作制御用ファンクションブロックには、
前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、
前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれており、
前記動作順番情報は、動作順番を示す数値であり、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に指定可能であり、
前記付帯情報は、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第１のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第２のアドレスとを有し、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に指定可能であり、
前記制御プログラム編集装置は、
予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段と、
前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第１のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第２のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第１のセルに対して、当該第１のセルに対応する前記第１のアドレスを、当該第１のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第２のセルに対して、当該第２のセルに対応する前記第２のアドレスを、当該第２のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段と、を備えていることを特徴とする制御プログラム編集装置。
【請求項２】
機械の動作状態を検出する検出手段からの信号に基づいて演算して前記機械の可動部に演算結果を出力するプログラマブルコントローラが演算するための制御プログラムの作成を支援する、制御プログラムの作成支援プログラムであって、
前記制御プログラムは、
前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、
前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、
前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されており、
前記動作制御用ファンクションブロックには、
前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、
前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれており、
コンピュータを、
前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に、動作順番を示す数値である前記動作順番情報を指定可能とする動作順番指定手段、
前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第１のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第２のアドレスと、を指定可能とする付帯情報指定手段、
予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段、
前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第１のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第２のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第１のセルに対して、当該第１のセルに対応する前記第１のアドレスを、当該第１のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第２のセルに対して、当該第２のセルに対応する前記第２のアドレスを、当該第２のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段、として機能させるための、
制御プログラムの作成支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）で実行される制御プログラムをシーケンシャルファンクションチャート言語により作成するための制御プログラム編集装置、及び前記制御プログラムの作成を支援する、制御プログラムの作成支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＰＬＣのプログラミング方式としては、ＩＥＣ６１１３１−３規格に規定されているように、ラダー（ＬＤ）、ファンクションブロック（ＦＢ）、シーケンシャルファンクションチャート（ＳＦＣ）などが採用されている。
【０００３】
工作機械や産業用ロボットシステムなどの産業用機械の動作に対するシ−ケンス制御は、これらの機械における構成要素（可動部に相当）の動作が順番に行われることから、シーケンス制御の流れをフローチャート形式で表現するＳＦＣによりプログラムされることが多い（例えば、特許文献１を参照）。ＳＦＣによるプログラムは、一つの動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションとがフローチャート式に結合されている。そして、各ステップには動作プログラムが、ラダーとＦＢにて記述されている。また、各トランジションには遷移条件プログラムが、ラダーにて記述されている。
【０００４】
ここで、各ステップの動作プログラムは、各種産業機械の基本的な構成要素毎にその動作を制御するためのプログラムを動作制御用ファンクションブロック（動作制御用ＦＢ）として作成しておき、その動作制御用ＦＢを各種産業機械において使用して共用することによりプログラム作成を効率化することが図られている（例えば、特許文献２を参照）。
【０００５】
ここで、図１１（ａ）に示される搬送システム８０を例に、シーケンス制御プログラムの作成手順について述べる。この搬送システム８０は、前進／後退する搬送装置８１と閉じ／開きするクランプユニット８２と作業完了押しボタンスイッチＳＷ１とから構成される。搬送装置８１は、搬送装置前進端を検出する搬送装置前進端確認センサＬＳ１及び搬送装置後退端を検出する搬送装置後退端確認センサＬＳ２を有する。また、クランプユニット８２は、クランプユニット閉端を検出するクランプユニット閉端確認センサＬＳ３及びクランプユニット開端を検出するクランプユニット開端確認センサＬＳ４を有する。さらに、作業者８３が作業完了後に操作する作業完了押しボタンスイッチＳＷ１を有する。搬送システム８０の通常動作（自動運転）における構成要素の動作順番は、次のとおりである。また、その動作順番を図１１（ｂ）に示す。
【０００６】
（１）搬送装置８１が前進する。（動作順番：１）
（２）搬送装置８１が搬送装置前進端確認センサＬＳ１を検出して搬送装置前進端Ｐ１１ａに到達すると、クランプユニット８２が閉じてワークをクランプする。（動作順番：２）
（３）クランプユニット８２がクランプユニット閉端確認センサＬＳ３を検出してクランプユニット閉端Ｐ１２ａに到達すると、作業者８３が作業を開始する。
（４）作業者８３が作業完了すると作業完了押しボタンスイッチＳＷ１を操作することにより、クランプユニット８２が開いてワークをアンクランプする。（動作順番：３）
（５）クランプユニット８２がクランプユニット開端確認センサＬＳ４を検出してクランプユニット開端Ｐ１２ｂに到達すると、搬送装置８１が後退する。（動作順番：４）
（６）搬送装置８１が搬送装置後退端確認センサＬＳ２を検出して搬送装置後退端Ｐ１１ｂに到達すると、一連の動作を終了する。
【０００７】
図１２は、図１１（ａ）で示される搬送システム８０を制御するＰＬＣ９０の構成を示す概略図である。ＰＬＣ９０は、各構成要素の動作端（動作終了に相当）を確認する信号を入力する入力部９１、各構成要素を駆動する出力部９２、プログラムを記憶するメモリ９４、及びプログラム並びに入力部９１から入力される信号に基づいて演算し、演算結果を出力部９２に出力するＣＰＵ９３にて構成される。
そして、ＰＬＣ９０にはシーケンス制御プログラムを作成するプログラム編集装置９５が接続されている。
【０００８】
入力部９１には、入力アドレスＸ００１，Ｘ００２，Ｘ００３，Ｘ００４，及びＸ００５が設けられており、それぞれの入力アドレスには、搬送装置前進端確認センサＬＳ１、搬送装置後退端確認センサＬＳ２、クランプユニット閉端確認センサＬＳ３、クランプユニット開端確認センサＬＳ４、及び作業完了押しボタンスイッチＳＷ１が接続されている。
【０００９】
出力部９２には、出力アドレスＹ１０１，Ｙ１０２，Ｙ１０３，及びＹ１０４が設けられており、それぞれの出力アドレスには、搬送装置前進ソレノイドＳＯＬ１、搬送装置後退ソレノイドＳＯＬ２、クランプユニット閉じソレノイドＳＯＬ３、及びクランプユニット開きソレノイドＳＯＬ４が接続されている。
【００１０】
メモリ９４には、プログラム編集装置９５にてプログラムされたラダープログラム、ＦＢプログラム、及びＳＦＣプログラムが記憶されている。
【００１１】
図１３は、図１１（ａ）で示される搬送システム８０を制御するＰＬＣ９０の自動運転プログラム（制御プログラムに相当）を作成するため、プログラム作成者が図１２に示すプログラム編集装置９５を操作する手順を示すフローチャートである。初めに、プログラム作成者は、図１１（ｂ）に示すとおり、構成要素（可動部に相当）の動作順番を決める（ステップＳ１００）。次に、イニシャルステップ（ＳＦＣの先頭に記述されてＳＦＣ動作開始時に活性状態となるステップ）、及びイニシャルトランジション（イニシャルステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジション）を作成し（ステップＳ１０１）、動作順番に基づいてＳＦＣのステップを作成し（ステップＳ１０２）、ＳＦＣのトランジションを作成し（ステップＳ１０３）、ＳＦＣのトランジションのプログラムを作成し（ステップＳ１０４）、構成要素の動作を作成完了か判断し（ステップＳ１０５）、完了していない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０２へ移行し次の動作順番を作成する。一方、ステップＳ１０５において完了の場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、構成要素毎に動作制御用ＦＢ及びラダープログラムを作成する（ステップＳ１０６）。
【００１２】
図１４は、図１３のステップＳ１０１〜Ｓ１０５を説明する模式図である。初めに、プログラム作成者は、プログラム編集装置９５を操作して、イニシャルステップＳＴ２０１として自動運転を初期化するプログラムを作成し、イニシャルトランジションＴＲ２０１は自動運転中であることを確認するプログラムを作成する。これは、図１３のステップＳ１０１に対応する。
【００１３】
次に、プログラム作成者は、図１１（ｂ）に示す動作順番に基づきＳＦＣのステップを作成する。これは、図１３のステップＳ１０２に対応する。詳述すると、動作順番：１の搬送装置前進をステップＳＴ２０２に設定する。その設定操作は、ＳＦＣのトランジションＴＲ２０１の次の配置位置をマウス又はキーボードにより選択（以下、「選択」と呼ぶ。）するとステップの設定画面１００が表示され、ステップ番号「２０２」、動作を指示するアクションの内部出力アドレス「ＥＫ１００」、シーケンス制御プログラムにアクションの意味を付加するコメント「搬送装置前進」を入力する。
【００１４】
次に、プログラム作成者は、ＳＦＣのトランジションの作成を行う。これは、図１３のステップＳ１０３に対応する。詳述すると、動作順番：１の搬送装置前進端をトランジションＴＲ２０２に設定する。その設定操作は、ＳＦＣのステップＳＴ２０２の次の配置位置を選択するとトランジションの設定画面１０１が表示され、トランジション番号「２０２」、シーケンス制御プログラムにトランジションの意味を付加するコメント「搬送装置前進端」を入力する。
【００１５】
次に、プログラム作成者は、ＳＦＣのトランジションのプログラムを作成する。これは、図１３のステップＳ１０４に対応する。詳述すると、トランジションの設定画面１０１において、「プログラム」ボタンスイッチを選択するとプログラム作成画面１０２が表示され、次のステップへの遷移条件である搬送装置前進端を確認する回路を作成する。具体的には、搬送装置前進端確認センサＬＳ１の入力アドレスＸ００１がＯＮのときに、次のステップへの遷移を判定する信号であるＴＲ２０２がＯＮする回路をラダープログラムにて作成する。
【００１６】
続いて、プログラム作成者は、図１１（ｂ）に示す動作順番に基づき、ステップ及びトランジションをステップＳＴ２０２及びトランジションＴＲ２０２と同様に作成する。その詳細は省略する。
【００１７】
図１５は、図１３のステップＳ１０６を説明する模式図である。プログラム作成者は、プログラム編集装置９５を操作して、搬送装置の前進／後退を制御するプログラムである動作制御用ＦＢであるＦＢ２００及びＦＢ２００の入出力信号をラダーで作成する。ＦＢ２００は、入力信号Ｉ１１に前進指令、入力信号Ｉ１２に後退指令、入力信号Ｉ１３に前進端信号、及び入力信号Ｉ１４に後退端信号をそれぞれ入力する。そして、ＦＢ２００は、これらの入力信号Ｉ１１，Ｉ１２，Ｉ１３，及びＩ１４、且つ前進動作条件１１０及び後退動作条件１１１に基づき、前進動作する出力信号Ｑ１１、及び後退動作する出力信号Ｑ１２を出力するように形成される。
【００１８】
具体的には、ＦＢ２００に接続される信号は、搬送装置前進を指令する内部出力アドレスＥＫ１００が入力信号Ｉ１１、搬送装置後退を指令する内部出力アドレスＥＫ１０１が入力信号Ｉ１２、搬送装置前進端の入力アドレスＸ００１が入力信号Ｉ１３、搬送装置後退端の入力アドレスＸ００２が入力信号Ｉ１４、搬送装置前進の出力アドレスＹ１０１が出力信号Ｑ１１、及び搬送装置後退の出力アドレスＹ１０２が出力信号Ｑ１２にそれぞれ接続される。
【００１９】
次に、図１１（ａ）に示す搬送システム８０のシーケンス制御の作用について図１２，１４，及び１５を用いて説明する。
図１２に示すＰＬＣ９０は、図１４に示すトランジションＴＲ２０１にて、自動運転が起動されるとステップＳＴ２０２に遷移し、ステップＳＴ２０２が活性状態となる。ステップＳＴ２０２が活性化すると、搬送装置前進を指令する内部出力アドレスＥＫ１００がＯＮする。そして、図１１（ａ）に示す搬送システム８０は、図１５に示す内部出力アドレスＥＫ１００がＯＮすると、前進動作条件１１０を満足している場合は搬送装置前進出力の出力アドレスＹ１０１がＯＮして、図１２に示す搬送装置前進のソレノイドＳＯＬ１がＯＮすることにより搬送装置が前進する。
【００２０】
そして、図１２に示す搬送装置前進端センサＬＳ１がＯＮすると、入力アドレスＸ００１がＯＮし、続いて図１４に示すトランジションＴＲ２０２がＯＮして、ステップＳＴ２０３に遷移する。これにより、ステップＳＴ２０２が不活性状態となり、内部出力アドレスＥＫ１００がＯＦＦし、出力アドレスＹ１０１がＯＦＦし、ソレノイドＳＯＬ１がＯＦＦして搬送装置が停止する。また、次に続くステップが活性状態となる。
続いて、ステップ２０２及びトランジションＴＲ２０２と同様にシーケンス制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２１】
【特許文献１】特許第３１７０１５４号公報
【特許文献２】特開２００９−１０４２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
このような機械を制御するＰＬＣを自動運転させる自動運転プログラム（制御プログラムに相当）を構成しているＳＦＣプログラムは、機械の構成要素の動作順番にステップ及びトランジションを配置することにより作成されており、ＳＦＣプログラム作成の経験が浅い制御設計技術者にとってはＳＦＣプログラム設計ルールの理解が難しく、プログラム作成者は熟練を必要としていた。そこで、ＰＬＣを自動運転させる制御プログラムを構成しているＳＦＣプログラムを、より容易に作成できるようにすることが課題となっていた。
【００２３】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、機械を制御するプログラマブルコントローラの制御プログラムをより容易に作成できるように支援する制御プログラム編集装置及び制御プログラムの作成支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
上記課題を解決するため、本発明に係る制御プログラム編集装置及び制御プログラムの作成支援プログラムは次の手段をとる。
まず、本発明の第１の発明は、機械の動作状態を検出する検出手段からの信号に基づいて演算して前記機械の可動部に演算結果を出力するプログラマブルコントローラが演算するための制御プログラムの作成を支援する、制御プログラム編集装置である。
前記制御プログラムは、前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されている。
また、前記動作制御用ファンクションブロックには、前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれている。
また、前記動作順番情報は、動作順番を示す数値であり、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に指定可能であり、前記付帯情報は、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第１のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第２のアドレスとを有し、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に指定可能である。
そして、前記制御プログラム編集装置は、予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段と、前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第１のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第２のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第１のセルに対して、当該第１のセルに対応する前記第１のアドレスを、当該第１のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第２のセルに対して、当該第２のセルに対応する前記第２のアドレスを、当該第２のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段と、を備えている。
【００２５】
この第１の発明によれば、制御プログラム編集装置を用いて、シーケンシャルファンクションチャートプログラムと、ラダープログラムと、ファンクションブロックプログラムと、にて構成された制御プログラムにおけるシーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動生成することができる。
これにより、制御プログラムを、より容易に作成できるように支援することができる。
【００２７】
また、第１の発明によれば、制御プログラム編集装置を用いて、動作制御用ファンクションブロックに、動作順番情報と付帯情報を入力することが容易になる。
【００２８】
次に、本発明の第２の発明は、機械の動作状態を検出する検出手段からの信号に基づいて演算して前記機械の可動部に演算結果を出力するプログラマブルコントローラが演算するための制御プログラムの作成を支援する、制御プログラムの作成支援プログラムである。
前記制御プログラムは、前記可動部毎の動作を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションと、にて構成されて前記可動部毎の一連の動作の順序と前記制御プログラムの全体の流れを示すシーケンシャルファンクションチャートプログラムと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップのそれぞれを、前記可動部毎に設ける動作制御用ファンクションブロック及びラダーにて表現したラダープログラムと、前記ラダープログラムにおける前記動作制御用ファンクションブロックのそれぞれを、ラダーにて表現したファンクションブロックプログラムと、にて構成されている。
また、前記動作制御用ファンクションブロックには、前記各可動部の動作順番に関する動作順番情報と、前記各可動部への動作指令、及び動作終了を前記検出手段により検出した動作終了状態、に関する情報である付帯情報と、が含まれている。
そして、制御プログラムの作成支援プログラムは、コンピュータを、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた動作順番入力部に、動作順番を示す数値である前記動作順番情報を指定可能とする動作順番指定手段、前記動作制御用ファンクションブロックに設けられた付帯情報入力部に、動作指令に基づいた動作指令信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第１のアドレスと、動作終了状態に基づいた動作終了信号に対応させた前記プログラマブルコントローラの第２のアドレスと、を指定可能とする付帯情報指定手段、予め作成された前記ラダープログラムから前記動作順番情報と前記付帯情報とを抽出する抽出手段、前記抽出手段にて抽出された前記動作順番情報に対応させて、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記ステップを配置する第１のセルと、前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムにおける前記トランジションを配置する第２のセルと、を決定し、決定した前記ステップの前記第１のセルに対して、当該第１のセルに対応する前記第１のアドレスを、当該第１のセルの動作に設定し、決定した前記トランジションの前記第２のセルに対して、当該第２のセルに対応する前記第２のアドレスを、当該第２のセルにおける次の前記ステップへの遷移条件に設定してトランジションプログラムを生成することで、前記ステップ及び前記トランジションを自動生成して前記シーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段、として機能させる。
【００２９】
この第２の発明によれば、制御プログラムの作成支援プログラムにて、シーケンシャルファンクションチャートプログラムと、ラダープログラムと、ファンクションブロックプログラムと、にて構成された制御プログラムにおけるシーケンシャルファンクションチャートプログラムを自動生成することができる。
これにより、制御プログラムを、より容易に作成できるように支援することができる。
【００３１】
また、第２の発明によれば、制御プログラムの作成支援プログラムにて、動作制御用ファンクションブロックに、動作順番情報と付帯情報を入力することが容易になる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、機械を制御するプログラマブルコントローラの制御プログラムをより容易に作成できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】（ａ）は本発明の実施形態のプログラマブルコントローラの制御プログラム編集装置１の全体構成を示したブロック図であり、（ｂ）は各プログラム記憶領域の関係を説明する概略図である。
【図２】（ａ）は本発明の実施形態を説明するためのある搬送システムの例を模式的に示す図であり、（ｂ）は構成要素の動作順番を示す図である。
【図３】図２（ａ）で示される搬送システムを制御するＰＬＣの構成を示す概略図である。
【図４】図２（ａ）で示される搬送システムを制御するＰＬＣの自動運転プログラムを作成する手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態の動作制御用ＦＢを説明する模式図である。
【図６】本発明の実施形態のＳＦＣの生成を説明する模式図である。
【図７】本発明の実施形態の動作制御用ＦＢの情報抽出処理手順を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）は本発明の実施形態の動作制御用ＦＢの情報を抽出したデータテーブルであり、（ｂ）はＦＢ１００の情報を抽出したデータテーブル例である。
【図９】本発明の実施形態のＳＦＣ生成時に表示されるセル配置を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態のＳＦＣプログラム生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）は従来の技術を説明するためのある搬送システムの例を模式的に示す図であり、（ｂ）は構成要素の動作順番を示す図である。
【図１２】図１１（ａ）で示される搬送システムを制御するＰＬＣの構成を示す概略図である。
【図１３】図１１（ａ）で示される搬送システムを制御するＰＬＣの自動運転プログラムを作成する手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１３のステップＳ１０１〜Ｓ１０５を説明する模式図である。
【図１５】図１３のステップＳ１０６を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の制御プログラム編集装置１（プログラマブルコントローラの制御プログラムの作成を支援する装置）を具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。
以降では、「プログラマブルコントローラ」と「ＰＬＣ」は同じであり、「シーケンシャルファンクションチャート」と「ＳＦＣ」は同じであり、「ファンクションブロック」と「ＦＢ」は同じであり、「ラダー」と「ＬＤ」は同じである。
図１（a）は、本発明の実施形態の制御プログラム編集装置１の全体構成を示したブロック図である。この制御プログラム編集装置１は、シーケンスプログラム（制御プログラムに相当）の作成、修正、表示などを行うためのＣＰＵ１０、その処理のためのプログラムを記憶したＲＯＭ１１、シーケンスプログラムを表示するディスプレイ１２、シーケンスプログラムを作成するためのシンボルや各種のコマンドを入力するキーボード１３、ディスプレイ１２上のカーソル位置を指定するマウス１８、シーケンスプログラムを記憶するＲＡＭ１５、及びＰＬＣ４０に接続するためのインタフェース１７とで構成されている。また、ＲＡＭ１５は、ラダープログラムを記憶するラダープログラム記憶領域２０、ＦＢプログラムを記憶するＦＢプログラム記憶領域２１、ＳＦＣプログラムを記憶するＳＦＣプログラム記憶領域２２、及び後述する動作制御用ＦＢの情報を抽出した結果を記憶するＦＢ情報抽出データ記憶領域２３が形成されている。
また、以降では、「シーケンスプログラム」と「自動運転プログラム」と「制御プログラム」は同じである。
【００３５】
次に、図１（ｂ）に示す制御プログラム編集装置１のシーケンスプログラムを記憶するＲＡＭ１５に含まれる各プログラム記憶領域の概略図を参照しつつ、各プログラム記憶領域の関係を説明する。
ラダープログラム記憶領域２０は、構成要素毎（可動部毎）に作成される動作制御用ＦＢであるＦＢ１００等、及びＦＢ１００等に関係するラダーにて表現したラダープログラム２０ａ、２０ｂ等が記憶される領域である。
ＦＢプログラム記憶領域２１は、ラダープログラム記憶領域２０に記憶されている動作制御用ＦＢであるＦＢ１００等の内部の詳細をラダーにて表現したＦＢプログラム２１ａ等が記憶される領域である。
ＳＦＣプログラム記憶領域２２は、構成要素（可動部）の動作順番に配置されて可動部毎の動作を示すステップ２２ａ等と、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジション２２ｂ等と、が記憶される領域である。
例えば、ＦＢプログラム記憶領域２１の動作制御用ＦＢであるＦＢ１００が動作順番：１である場合、ＳＦＣプログラム記憶領域２２のステップ２２ａの詳細が、ＦＢ１００にて表現されている。またトランジション２２ｂは、次のステップへの遷移条件であり、ラダープログラム記憶領域２０のラダー２０ｂにて詳細が表現されている。
ＦＢ情報抽出データ記憶領域２３は、後述する動作順番（動作順番情報）及び付帯情報を抽出した際、抽出された動作順番及び付帯情報を記憶する領域である。
【００３６】
ここで、図２（ａ）に示される搬送システム３０を例に、本発明の実施形態の制御プログラム編集装置１を用いたシーケンス制御プログラムの作成手順について説明する。
図２（ａ）は、本発明の実施形態を説明するためのある搬送システム３０の例を模式的に示す図である。この搬送システム３０は、前進／後退する搬送装置３１と閉じ／開きするクランプユニット３２と作業完了押しボタンスイッチＳＷ１とから構成される。搬送装置３１は、搬送装置前進端確認センサＬＳ１及び搬送装置後退端確認センサＬＳ２を有する。また、クランプユニット３２は、クランプユニット閉端確認センサＬＳ３及びクランプユニット開端確認センサＬＳ４を有する。さらに、作業者３３が作業完了後に操作する作業完了押しボタンスイッチＳＷ１を有する。搬送システム３０の通常動作（自動運転）における構成要素の動作順番は、次のとおりである。また、その動作順番を図２（ｂ）に示す。
【００３７】
（１）搬送装置３１が前進する。（動作順番：１）
（２）搬送装置３１が搬送装置前進端確認センサＬＳ１を検出して搬送装置前進端Ｐ１ａに到達すると、クランプユニット３２が閉じてワークをクランプする。（動作順番：２）
（３）クランプユニット３２がクランプユニット閉端確認センサＬＳ３を検出してクランプユニット閉端Ｐ２ａに到達すると、作業者３３が作業を開始する。
（４）作業者３３が作業完了すると作業完了押しボタンスイッチＳＷ１を操作することにより、クランプユニット３２が開いてワークをアンクランプする。（動作順番：３）
（５）クランプユニット３２がクランプユニット開端確認センサＬＳ４を検出してクランプユニット開端Ｐ２ｂに到達すると、搬送装置３１が後退する。（動作順番：４）
（６）搬送装置３１が搬送装置後退端確認センサＬＳ２を検出して搬送装置後退端Ｐ１ｂに到達すると、一連の動作を終了する。
【００３８】
図３は、図２（ａ）で示される搬送システム３０を制御するＰＬＣ４０の構成を示す概略図である。ＰＬＣ４０は、各構成要素の動作端（動作終了）を確認する信号を入力する入力部４１、各構成要素を駆動する出力部４２、プログラムを記憶するメモリ４４、及びプログラム並びに入力部４１から入力される信号に基づいて演算し、演算結果を出力部４２に出力するＣＰＵ４３にて構成される。
そして、ＰＬＣ４０にはシーケンス制御プログラムを作成する制御プログラム編集装置１が接続されている。
【００３９】
入力部４１には、入力アドレスＸ００１，Ｘ００２，Ｘ００３，Ｘ００４，及びＸ００５が設けられており、それぞれの入力アドレスには、搬送装置前進端確認センサＬＳ１、搬送装置後退端確認センサＬＳ２、クランプユニット閉端確認センサＬＳ３、クランプユニット開端確認センサＬＳ４、及び作業完了押しボタンスイッチＳＷ１が接続されている。
【００４０】
出力部４２には、出力アドレスＹ１０１，Ｙ１０２，Ｙ１０３，及びＹ１０４が設けられており、それぞれの出力アドレスには、搬送装置前進ソレノイドＳＯＬ１、搬送装置後退ソレノイドＳＯＬ２、クランプユニット閉じソレノイドＳＯＬ３、及びクランプユニット開きソレノイドＳＯＬ４が接続されている。
【００４１】
メモリ４４には、制御プログラム編集装置１にてプログラムされたラダープログラム、ＦＢプログラム、及びＳＦＣプログラムが記憶されている。
【００４２】
図４は、図２（ａ）で示される搬送システム３０を制御するＰＬＣ４０の自動運転プログラム（制御プログラムに相当）を作成するため、プログラム作成者が図１に示す制御プログラム編集装置１を操作する手順を示すフローチャートである。初めに、プログラム作成者は、図２（ｂ）に示すとおり、構成要素（可動部）の動作順番を決める（ステップＳ１）。次に、構成要素毎に動作制御用ＦＢ及びラダープログラムを作成し（ステップＳ２）、イニシャルステップ、及びイニシャルトランジションを作成する（ステップＳ３）。そして、ＳＦＣプログラムの自動生成を指示する（ステップＳ４）。これにより、構成要素毎のステップ及びトランジションが自動生成されてＳＦＣプログラムが生成される。
【００４３】
図５は、本発明の実施形態の動作制御用ＦＢを説明する模式図である。これは、図４のステップＳ２に対応し、プログラム作成者は、搬送装置の前進／後退を制御するプログラムである動作制御用ＦＢであるＦＢ１００及びＦＢ１００の入出力信号をラダーで作成する。
ＦＢ１００は、本発明の特徴部である動作順番入力部５０と付帯情報入力部５１とを有する。
動作順番入力部５０には、入力信号Ｉ１に前進動作順番（動作順番情報に相当）、及び入力信号Ｉ２に後退動作順番（動作順番情報に相当）がそれぞれ入力される。この動作順番入力部５０から動作順番情報を指定可能とする手段が、動作順番指定手段に相当する。
付帯情報入力部５１には、入力信号Ｉ３に前進指令（動作指令信号に相当）、入力信号Ｉ４に後退指令（動作指令信号に相当）、入力信号Ｉ５に前進端信号（動作終了信号に相当）、及び入力信号Ｉ６に後退端信号（動作終了信号に相当）がそれぞれ入力される。この付帯情報入力部５１から動作指令信号と動作終了信号を指定可能とする手段が、付帯情報指定手段に相当する。
そして、ＦＢ１００は、これらの入力信号Ｉ３，Ｉ４，Ｉ５，及びＩ６、且つ前進動作条件５２及び後退動作条件５３に基づき、前進動作する出力信号Ｑ１、及び後退動作する出力信号Ｑ２を出力するように形成される。
【００４４】
具体的には、ＦＢ１００に接続される信号は、搬送装置前進の動作順番：１を示す「１」が入力信号Ｉ１、搬送装置後退の動作順番：４を示す「４」が入力信号Ｉ２、搬送装置前進を指令する内部出力アドレスＥＫ１００が入力信号Ｉ３、搬送装置後退を指令する内部出力アドレスＥＫ１０１が入力信号Ｉ４、搬送装置前進端の入力アドレスＸ００１が入力信号Ｉ５、搬送装置後退端の入力アドレスＸ００２が入力信号Ｉ６、搬送装置前進の出力アドレスＹ１０１が出力信号Ｑ１、及び搬送装置後退の出力アドレスＹ１０２が出力信号Ｑ２にそれぞれ接続される。
【００４５】
クランプユニットの閉じ／開きを制御する動作制御用ＦＢ（例えば、ＦＢ１０１）は、ＦＢ１００と同様に作成する。作成する詳細な内容は省略する。
【００４６】
図６は、本発明の実施形態のＳＦＣの生成を説明する模式図である。これは、図４のステップＳ３及びＳ４に対応する。初めに、プログラム作成者は、制御プログラム編集装置１を操作して、イニシャルステップＳＴ２０１として自動運転を初期化するプログラムを作成し、イニシャルトランジションＴＲ２０１は自動運転中であることを確認するプログラムを作成する。これは、図４のステップＳ３に対応する。
【００４７】
次に、プログラム作成者は、制御プログラム編集装置１を操作することにより自動生成指示を行う。これにより、ＣＰＵ１０は、破線にて囲まれた範囲６０、即ち、ステップ、トランジション、及びトランジションのプログラムを自動生成する。これは、図４のステップＳ４に対応する。
【００４８】
次に、ＳＦＣの自動生成手段について、具体的に説明する。この自動生成手段は、二つのステップに分けて行われる。第１のステップは、動作制御用ＦＢ及びラダーから、動作順番（動作順番情報に相当）及び付帯情報を抽出して記憶する。第２のステップは、抽出した動作順番及び付帯情報からＳＦＣプログラムを生成する。
以下、第１のステップについて説明する。
【００４９】
図７は、本発明の実施形態の動作制御用ＦＢの情報抽出処理（ＦＢ情報抽出処理）手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１０は、制御プログラム編集装置１においてＳＦＣプログラムの自動生成を指示する操作をしたときに、ＦＢ情報抽出処理を実行する。
【００５０】
ＣＰＵ１０は、ラダープログラム記憶領域２０からプログラムを読み出すアドレスをラダープログラム記憶領域２０の先頭に設定し（ステップＳ１０）、ラダープログラム記憶領域２０のプログラム読み出しが完了したか判定する（ステップＳ１１）。そして、完了の場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、先頭ステップへ移行するシンボルをＳＦＣに配置する（ステップＳ１２）。
【００５１】
一方、ステップＳ１１において完了していない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ１０は、ラダープログラム記憶領域２０からプログラムを読み出し（ステップＳ１３）、読み出したプログラムがＦＢ（動作制御用ＦＢに相当）か判定し（ステップＳ１４）、ＦＢでない場合ステップＳ２１に移行する（ステップＳ１４：ＮＯ）。
一方、ステップＳ１４において読み出したプログラムがＦＢの場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、読み出したＦＢの入力信号Ｉ１に入力があるか判定する（ステップＳ１５）。そして、入力信号Ｉ１に入力がない場合（即ち、動作順番入力がない）ステップＳ１８に移行する（ステップＳ１５：ＮＯ）。
【００５２】
一方、ステップＳ１５において入力信号Ｉ１に入力がある場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、変数Ｘに入力信号Ｉ１の数値を入力し、変数Ｙに入力信号Ｉ３の入力アドレスを入力し、及び変数Ｚに入力信号Ｉ５の入力アドレスを入力し、これらの入力データと入力アドレス：Ｙのコメントと入力アドレス：ＺのコメントとをＦＢ情報抽出データ記憶領域２３に記憶する（ステップＳ１６）。さらに、後述するＳＦＣプログラム生成処理を実行する（ステップＳ１７）。
これにより、一つの動作（例えば、搬送装置前進）に対応するステップ及びトランジションが自動生成される。
【００５３】
次に、ＣＰＵ１０は、読み出したＦＢの入力信号Ｉ２に入力があるか判定する（ステップＳ１８）。そして、入力信号Ｉ２に入力がない場合（即ち、動作順番入力がない）ステップＳ２１に移行する（ステップＳ１８：ＮＯ）。一方、ステップＳ１８において入力信号Ｉ２に入力がある場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、変数Ｘに入力信号Ｉ２の数値を入力し、変数Ｙに入力信号Ｉ４の入力アドレスを入力し、及び変数Ｚに入力信号Ｉ６の入力アドレスを入力し、これらの入力データと入力アドレス：Ｙのコメントと入力アドレス：ＺのコメントとをＦＢ情報抽出データ記憶領域２３に記憶する（ステップＳ１９）。さらに、後述するＳＦＣプログラム生成処理を実行し（ステップＳ２０）、プログラム読み出しアドレスを＋１して（ステップＳ２１）、ステップＳ１１へ移行する。
これにより、一つの動作（例えば、搬送装置後退）に対応するステップ及びトランジションが自動生成される。
【００５４】
ここで、ステップＳ１０〜Ｓ２１の処理が本発明の抽出手段に相当する。これにより、ＣＰＵ１０は、動作制御用ＦＢの情報を抽出し、抽出した結果をＦＢ情報抽出データ記憶領域２３に記憶する。記憶されるデータテーブルを図８（ａ）に示す。
【００５５】
また、具体的には、例えば、ステップＳ１４において図５に示すＦＢ１００を読み出した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理後のＦＢ情報抽出データ記憶領域２３に記憶されるデータテーブルは、図８（ｂ）に示すとおり、変数Ｘは「１」、変数Ｙは「ＥＫ１００」、入力アドレス：Ｙのコメントは「搬送装置前進」、変数Ｚは「Ｘ００１」、及び入力アドレス：Ｚのコメントは「搬送装置前進端」となる。
【００５６】
次に、第２のステップについて説明する。
図９は、本発明の実施形態のＳＦＣ生成時に表示されるセル配置を示す図である。セルとは、ＳＦＣでのステップ及びトランジションを配置する桝目であり、セルにはセル番号が付与される。ステップ及びトランジションはそれらのコメントと共にセル番号１から動作順番に配置される。また、最終動作の次に、先頭ステップへ移行するシンボルを配置する。
ステップ及びトランジションのコメントは、コメント表示領域７０に表示される。
【００５７】
図１０は、本発明の実施形態のＳＦＣプログラム生成処理手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１０は、制御プログラム編集装置１において自動生成を指示する操作をしたときに、上述のＦＢ情報抽出処理に続いてＳＦＣプログラム生成処理を実行する。
【００５８】
ＣＰＵ１０は、ステップを配置するＳＦＣのセルを決定する。セル番号は、次式（１）で表される（ステップＳ３０）。
セル番号＝Ｘ×２＋１ ・・・（１）
例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、セル番号は「３」となる。
【００５９】
続いて、ＣＰＵ１０は、ステップ番号を決定する。ステップ番号は、次式（２）で表される（ステップＳ３１）。
ステップ番号＝イニシャルステップ番号＋１  ・・・（２）
例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、ステップ番号は「２０２」となる。また、図６に示すステップの設定イメージ６１のステップ番号６２に「２０２」を設定する。さらに、このステップ番号６２が図６に示す配置位置６２ａのステップＳＴ２０２に展開される。
この設定イメージは、制御プログラム編集装置１に表示されて項目を入力するのではなく、ＣＰＵ１０の内部にて同様の処理がおこなわれるものである。図６に示すこれ以外の設定イメージも同様である。
【００６０】
続いて、ＣＰＵ１０は、入力アドレス：Ｙをアクションに設定する（ステップＳ３２）。例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、図６に示すステップの設定イメージ６１のアクション６３に「ＥＫ１００」を設定する。
【００６１】
続いて、ＣＰＵ１０は、入力アドレス：Ｙのコメントをアクションのコメントに設定する（ステップＳ３３）。例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、図６に示すステップの設定イメージ６１のコメント６４に「搬送装置前進」を設定する。また、このコメント６４が図６に示すステップＳＴ２０２のコメント６４ａに展開される。
【００６２】
続いて、ＣＰＵ１０は、ＳＦＣの所定のセルにステップを配置し、必要な設定を行う（ステップＳ３４）。例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、図９に示すセル番号「３」にステップ番号「ＳＴ２０２」のシンボル及びコメント「搬送装置前進」を配置する。この配置は、ＣＰＵ１０の内部にて同様の処理がおこなわれるものである。
【００６３】
続いて、ＣＰＵ１０は、トランジションを配置するＳＦＣのセルを決定する。セル番号は、次式（３）で表される（ステップＳ３５）。
セル番号＝Ｘ×２＋２ ・・・（３）
例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、セル番号は「４」となる。
【００６４】
続いて、ＣＰＵ１０は、トランジション番号を決定する。トランジション番号は、次式（４）で表される（ステップＳ３６）。
トランジション番号＝イニシャルトランジション番号＋１    ・・・（４）
例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、トランジション番号は「２０２」となる。また、図６に示すトランジションの設定イメージ６５のトランジション番号６６に「２０２」を設定する。さらに、このトランジション番号６６が図６に示す配置位置６６ａのトランジションＴＲ２０２に展開される。
【００６５】
続いて、ＣＰＵ１０は、入力アドレス：Ｚをトランジションの遷移条件に設定する（ステップＳ３７）。例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、遷移条件は「Ｘ００１」となる。
【００６６】
続いて、ＣＰＵ１０は、入力アドレス：Ｚのコメントをトランジションのコメントに設定する（ステップＳ３８）。例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、図６に示すトランジションの設定イメージ６５のコメント６７に「搬送装置前進端」を設定する。また、このコメント６７が図６に示すトランジションＴＲ２０２のコメント６７ａに展開される。
【００６７】
続いて、ＣＰＵ１０は、ＳＦＣの所定のセルにトランジションを配置して、必要な設定を行い、さらにトランジションプログラムを生成する（ステップＳ３９）。図９に示すセル番号「４」にトランジションのシンボル及びコメントを配置する。例えば、動作順番：１の搬送装置前進の場合、図９に示すセル番号「４」にトランジション番号「ＴＲ２０２」のシンボル及びコメント「搬送装置前進端」を配置する。この配置は、ＣＰＵ１０の内部にて同様の処理がおこなわれるものである。また、図６に示すトランジションプログラム６８を生成する。
【００６８】
ここで、ステップＳ３０〜Ｓ３９の処理が本発明のシーケンシャルファンクションチャート生成手段（プログラム自動生成手段）に相当する。これにより、ＣＰＵ１０は、ＳＦＣプログラムを自動生成しＳＦＣプログラム記憶領域２２に記憶する。
【００６９】
以上のように、本実施の形態に係る制御プログラム編集装置１によれば、動作制御用ＦＢの動作順番入力部に動作順番、及び付帯情報入力部に動作指令入力アドレス、動作指令入力アドレスのコメント、動作端入力アドレス、並びに動作端入力アドレスのコメントを入力することにより、機械を制御するＳＦＣの自動運転プログラムのステップ、トランジション、及びトランジションプログラムを自動生成してＳＦＣを生成できる。そのため、ＳＦＣプログラム作成の経験が浅い制御設計技術者であっても、機械を制御するＳＦＣの自動運転プログラムをより容易に作成できる。
また、シーケンス制御の基礎知識を有する機械設計技術であれば、経験が浅くても、機械を制御するＳＦＣの自動運転プログラムをより容易に作成できる。
【００７０】
また、本実施の形態に係る制御プログラム編集装置１によれば、シーケンシャルファンクションチャートを構成するステップ（動作に対応する）及びトランジション（動作端に対応する）に対応して、動作制御用ファンクションブロックＦＢ１００の付帯情報入力部５１に動作指令の前進指令Ｉ３及び後退指令Ｉ４と、動作端信号の前進端Ｉ５及び後退端Ｉ６とを入力することにより、シーケンシャルファンクションチャート６０と付帯情報入力部５１との関係が一致するので、作成したシーケンシャルファンクションチャートのプログラムの検証が容易である。そのため、ＳＦＣプログラム作成の経験が浅い制御設計技術者であっても、簡単に機械を制御するＳＦＣの自動運転プログラムを作成できる。
【００７１】
以上の説明では、プログラマブルコントローラの制御プログラムの作成を支援する制御プログラム編集装置１について説明したが、以下にて、当該制御プログラム編集装置１に実装する、制御プログラムの作成支援プログラムについて説明する。
制御プログラムの作成支援プログラムは、既に説明した図７及び図１０に示すフローチャートの処理を実行し、図８に示すデータテーブルの作成や、図９に示すセル配置の表示等を行い、ＳＦＣプログラムを自動生成する。
すなわち、制御プログラム編集装置１（コンピュータに相当）を、予め作成されたラダープログラム（動作制御用ＦＢ）から動作順番情報と付帯情報とを抽出する抽出手段、抽出手段にて抽出された動作順番情報及び付帯情報に基づいて、ステップ及びトランジションを自動生成してＳＦＣプログラムを自動的に作成するプログラム自動生成手段、として機能させる。
また、制御プログラム編集装置１を、動作制御用ＦＢに設けられた動作順番入力部から動作順番情報を指定可能とする動作順番指定手段、動作制御用ＦＢに設けられた付帯情報入力部から付帯情報を指定可能とするとともに、付帯情報入力部に、少なくとも、動作指令に基づいた動作指令信号と、動作終了状態に基づいた動作終了信号と、を指定可能とする付帯情報指定手段、として機能させる。
【００７２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、搬送システムの例とし動作数が４としたが、それに限るものではなく、動作数が１以上であればよい。
・上記実施形態では、動作制御用ＦＢが前進動作及び後退動作を有するものであるが、前進動作のみ又は後退動作のみであってもよい。前進動作のみの場合、後退動作順番を入力しない。また、後退動作のみの場合、前進動作順番を入力しない。
・上記実施形態では、動作制御用ＦＢが前進動作及び後退動作の二つの動作を有するものであるが、それに限るものではなく、例えば、一つの動作又は三つ以上の動作を有する場合にも適用できる。
・上記実施形態では、イニシャルステップ番号が「ＳＴ２０１」、及びイニシャルトランジション番号が「ＴＲ２０１」としたが、それに限るものではなく、それぞれを「ＳＴ１００」、及び「ＴＲ１００」としてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１：制御プログラム編集装置、  ２３：ＦＢ情報抽出データ記憶領域、  ４０：ＰＬＣ、  ５０：動作順番入力部、  ５１：付帯情報入力部、  Ｉ３：前進指令（動作指令信号）、  Ｉ４：後退指令（動作指令信号）、  Ｉ５：前進端（動作終了信号）、  Ｉ６：後退端（動作終了信号）、  ＦＢ１００：搬送装置前進／後退用の動作制御用ＦＢ（動作制御用ファンクションブロック）
【図１】
0005862236.tif 000002
【図２】
0005862236.tif 000003
【図３】
0005862236.tif 000004
【図４】
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【図５】
0005862236.tif 000006
【図６】
0005862236.tif 000007
【図７】
0005862236.tif 000008
【図８】
0005862236.tif 000009
【図９】
0005862236.tif 000010
【図１０】
0005862236.tif 000011
【図１１】
0005862236.tif 000012
【図１２】
0005862236.tif 000013
【図１３】
0005862236.tif 000014
【図１４】
0005862236.tif 000015
【図１５】
0005862236.tif 000016