(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報、判定用温度情報、及び判定用色情報を格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記可視画像から複数の可視画像領域を抽出し、
前記複数の可視画像領域の各々について、可視画像領域位置情報と、可視画像領域輪郭形状情報と、可視画像領域色情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報及び前記可視画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域と前記複数の可視画像領域とを一対一で対応付け、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記可視画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記可視画像領域色情報と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。
【請求項２】
撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報、判定用温度情報、及び判定用色情報を格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域にそれぞれ対応する複数の画像処理対象領域を前記可視画像上に設定し、
前記複数の画像処理対象領域に対して画像処理を行って複数の可視画像領域を抽出し、
前記複数の可視画像領域の各々について、可視画像領域輪郭形状情報と、可視画像領域色情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記可視画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記可視画像領域色情報と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の画像誘導装置であって、
前記記憶装置は、除外用色情報を格納し、
前記画像処理装置は、前記可視画像領域色情報と、前記除外用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一部を前記目標画像であると判定する対象から除外する
画像誘導装置。
【請求項４】
撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色相情報及び判定用彩度情報の少なくとも一方とを格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記可視画像についてＲＧＢ値からＨＳＶ値への変換を行ってＨＳＶ画像を生成し、
前記ＨＳＶ画像から複数のＨＳＶ画像領域を抽出し、
前記複数のＨＳＶ画像領域の各々について、ＨＳＶ画像領域位置情報と、ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報と、ＨＳＶ画像領域色相情報及びＨＳＶ画像領域彩度情報の少なくとも一方とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報及び前記ＨＳＶ画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域と前記複数のＨＳＶ画像領域とを一対一で対応付け、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記ＨＳＶ画像領域色相情報及び前記ＨＳＶ画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色相情報及び前記判定用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。
【請求項５】
撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色相情報及び判定用彩度情報の少なくとも一方とを格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報と、赤外線画像領域輪郭形状情報と、赤外線画像領域温度情報とを抽出し、
前記赤外線画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域にそれぞれ対応する複数の画像処理対象領域を前記可視画像上に設定し、
前記複数の画像処理対象領域についてＲＧＢ値からＨＳＶ値への変換を行って複数の画像処理対象ＨＳＶ画像を生成し、
前記複数の画像処理対象ＨＳＶ画像に対して画像処理を行って複数のＨＳＶ画像領域を抽出し、
前記複数のＨＳＶ画像領域の各々について、ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報と、ＨＳＶ画像領域色相情報及びＨＳＶ画像領域彩度情報の少なくとも一方とを抽出し、
前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記ＨＳＶ画像領域色相情報及び前記ＨＳＶ画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色相情報及び前記判定用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する
画像誘導装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の画像誘導装置であって、
前記記憶装置は、除外用色相情報及び除外用彩度情報の少なくとも一方を格納し、
前記画像処理装置は、前記ＨＳＶ画像領域色相情報及び前記ＨＳＶ画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記除外用色相情報及び前記除外用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一部を前記目標画像であると判定する対象から除外する
画像誘導装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の画像誘導装置であって、
前記記憶装置は、判定用位置情報を格納し、
前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報と、前記判定用位置情報とに更に基づいて、前記複数の赤外線画像領域の前記一つを前記目標画像であると判定する
画像誘導装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載の画像誘導装置と、
操舵翼と、
前記画像誘導装置からの指令に基づいて前記操舵翼を駆動する操舵装置と
を具備する
飛行物体。
【請求項９】
撮影により赤外線画像を生成する赤外線画像センサと、
撮影により可視画像を生成する可視画像センサと、
前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体を目標に誘導するオートパイロットと、
画像処理装置と、
目標画像であるか否かを判定するための基準データを格納した記憶装置と
を具備し、
前記画像処理装置は、
複数の赤外線画像領域を抽出し、
前記赤外線画像から抽出される温度情報及び前記可視画像から抽出される色情報と、
前記基準データとに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての目標画像であると判定し、
前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導し、
前記基準データは、判定用位置情報を含む
画像誘導装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像誘導装置であって、
前記基準データは、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色情報とを含むか、あるいは、
判定用輪郭形状情報と、判定用温度情報と、判定用色相情報及び判定用彩度情報の少なくとも一方とを含む
画像誘導装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の画像誘導装置であって、
前記画像処理装置は、前記温度情報と前記基準データに含まれる判定用温度情報とに基づいて、温度スコアを計算し、
前記画像処理装置は、前記色情報と前記基準データに含まれる判定用色情報とに基づいて、色スコアを計算し、
前記画像処理装置は、前記温度スコアと、前記色スコアとに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つを前記目標の画像としての前記目標画像であると判定する
画像誘導装置。
【請求項１２】
請求項９に記載の画像誘導装置であって、
前記基準データは、前記飛行物体が発射される前に前記飛行物体の外部から与えられるデータである
画像誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像誘導装置及び画像誘導方法に関し、特に、飛行物体の画像誘導装置及び画像誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ミサイルのような飛しょう体を誘導する誘導方法として、目標から発せられる赤外光に基づいて飛しょう体を誘導する赤外線画像誘導方法が知られている。赤外線画像誘導方法では、目標と背景との温度差を利用して、目標及び背景の赤外線画像から輝度が所定値以上の部分（すなわち温度が所定値以上の部分）を目標の画像として抽出することが行われてきた。しかし、背景中に太陽光で熱せられた部分があると、誤ってその部分を目標の画像として選択するという問題点があった。
【０００３】
特許文献１は、上記問題点に関連して、目標と背景の温度差が微小である場合や目標に温度分布がある場合でも正しく目標を判別できる赤外線目標選択装置を開示している。赤外線目標選択装置は、偏光画像撮像装置と、閾値データベースと、二値化回路と、目標回路抽出部とを備える。偏光画像撮像装置は、偏光差分画像信号と輝度画像信号とを出力する。具体的には、目標及びその背景から入射する赤外線が互いに直交する平面偏光に分離される。分離した赤外線は、それぞれ、２次元座標に配列された受光素子を備えた画像センサによって受光される。受光素子が赤外線を電気信号に変換することで、画像センサがそれぞれ画像信号を出力する。その２次元座標の同一の座標位置に対応する電気信号量の差分をとることで、これらの画像信号から偏光差分画像信号が生成される。その２次元座標の同一の座標位置に対応する電気信号量を加算することで、これらの画像信号から輝度画像信号が生成される。閾値データベースは、目標と背景とを組にした組み合わせと、目標と背景とが分離可能な偏光差分画像信号の閾値とを予め対応させて記憶する。二値化回路は、その組み合わせにより閾値データベースから選択したその閾値との比較に基づいて、偏光差分画像信号を二値化した二値化画像信号を出力する。目標候補抽出部は、その２次元座標の同一の座標位置にそれぞれ対応する二値化画像信号の二値化後の値と輝度画像信号の電気信号量とを乗算して得られる画像に基づいて、目標の候補を抽出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３２２３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、温度情報だけでなく色情報を利用することで正しく目標画像を判定することができる画像誘導装置、その画像誘導装置を備えた飛行物体、及び、画像誘導方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、（発明を実施するための形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００７】
本発明の第１の観点による画像誘導装置（１０）は、撮影により赤外線画像（４０）を生成する赤外線画像センサ（１１）と、撮影により可視画像（５０）を生成する可視画像センサ（１２）と、前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて飛行物体（１）を目標（３２）に誘導するオートパイロット（１５）とを具備する。
【０００８】
上記画像誘導装置は、画像処理装置（１３）と、判定用輪郭形状情報（２１）、判定用温度情報（２２）、及び判定用色情報（２３）を格納した記憶装置（１４）とを更に具備する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域（４１〜４５）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報（４１Ａ〜４５Ａ）と、赤外線画像領域輪郭形状情報（４１Ｂ〜４５Ｂ）と、赤外線画像領域温度情報（４１Ｃ〜４５Ｃ）とを抽出する。前記画像処理装置は、前記可視画像から複数の可視画像領域（５１〜５５）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数の可視画像領域の各々について、可視画像領域位置情報（５１Ａ〜５５Ａ）と、可視画像領域輪郭形状情報（５１Ｂ〜５５Ｂ）と、可視画像領域色情報（５１Ｃ〜５５Ｃ）とを抽出する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報及び前記可視画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域と前記複数の可視画像領域とを一対一で対応付ける。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記可視画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記可視画像領域色情報と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つ（４２）を前記目標の画像としての目標画像であると判定する。前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する。
【０００９】
上記画像誘導装置は、画像処理装置（１３）と、判定用輪郭形状情報（２１）、判定用温度情報（２２）、及び判定用色情報（２３）を格納した記憶装置（１４）とを更に具備する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域（４１〜４４）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報（４１Ａ〜４４Ａ）と、赤外線画像領域輪郭形状情報（４１Ｂ〜４４Ｂ）と、赤外線画像領域温度情報（４１Ｃ〜４４Ｃ）とを抽出する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域にそれぞれ対応する複数の画像処理対象領域（６１〜６４）を前記可視画像上に設定する。前記画像処理装置は、前記複数の画像処理対象領域に対して画像処理を行って複数の可視画像領域（５１〜５４）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数の可視画像領域の各々について、可視画像領域輪郭形状情報（５１Ｂ〜５４Ｂ）と、可視画像領域色情報（５１Ｃ〜５４Ｃ）とを抽出する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記可視画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記可視画像領域色情報と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つ（４２）を前記目標の画像としての目標画像であると判定する。前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する。
【００１０】
前記記憶装置は、除外用色情報（２６）を格納する。前記画像処理装置は、前記可視画像領域色情報と、前記除外用色情報とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一部（４４）を前記目標画像であると判定する対象から除外する。
【００１１】
上記画像誘導装置は、画像処理装置（１３）と、判定用輪郭形状情報（２１）と、判定用温度情報（２２）と、判定用色相情報（２４）及び判定用彩度情報（２５）の少なくとも一方とを格納した記憶装置（１４）とを更に具備する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域（４１〜４４）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報（４１Ａ〜４４Ａ）と、赤外線画像領域輪郭形状情報（４１Ｂ〜４４Ｂ）と、赤外線画像領域温度情報（４１Ｃ〜４４Ｃ）とを抽出する。前記画像処理装置は、前記可視画像についてＲＧＢ値からＨＳＶ値への変換を行ってＨＳＶ画像（７０）を生成する。前記画像処理装置は、前記ＨＳＶ画像から複数のＨＳＶ画像領域（７１〜７４）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数のＨＳＶ画像領域の各々について、ＨＳＶ画像領域位置情報（７１Ａ〜７４Ａ）と、ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報（７１Ｂ〜７４Ｂ）と、ＨＳＶ画像領域色相情報（７１Ｃ〜７４Ｃ）及びＨＳＶ画像領域彩度情報（７１Ｄ〜７４Ｄ）の少なくとも一方とを抽出する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報及び前記ＨＳＶ画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域と前記複数のＨＳＶ画像領域とを一対一で対応付ける。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記ＨＳＶ画像領域色相情報及び前記ＨＳＶ画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色相情報及び前記判定用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つ（４２）を前記目標の画像としての目標画像であると判定する。前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する。
【００１２】
上記画像誘導装置は、画像処理装置（１３）と、判定用輪郭形状情報（２１）と、判定用温度情報（２２）と、判定用色相情報（２４）及び判定用彩度情報（２５）の少なくとも一方とを格納した記憶装置（１４）とを更に具備する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像から複数の赤外線画像領域（４１〜４４）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数の赤外線画像領域の各々について、赤外線画像領域位置情報（４１Ａ〜４４Ａ）と、赤外線画像領域輪郭形状情報（４１Ｂ〜４４Ｂ）と、赤外線画像領域温度情報（４１Ｃ〜４４Ｃ）とを抽出する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報に基づいて、前記複数の赤外線画像領域にそれぞれ対応する複数の画像処理対象領域（６１〜６４）を前記可視画像上に設定する。前記画像処理装置は、前記複数の画像処理対象領域についてＲＧＢ値からＨＳＶ値への変換を行って複数の画像処理対象ＨＳＶ画像（８１〜８４）を生成する。前記画像処理装置は、前記複数の画像処理対象ＨＳＶ画像に対して画像処理を行って複数のＨＳＶ画像領域（７１〜７４）を抽出する。前記画像処理装置は、前記複数のＨＳＶ画像領域の各々について、ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報（７１Ｂ〜７４Ｂ）と、ＨＳＶ画像領域色相情報（７１Ｃ〜７４Ｃ）及びＨＳＶ画像領域彩度情報（７１Ｄ〜７４Ｄ）の少なくとも一方とを抽出する。前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域輪郭形状情報及び前記ＨＳＶ画像領域輪郭形状情報の少なくとも一方と、前記赤外線画像領域温度情報と、前記ＨＳＶ画像領域色相情報及び前記ＨＳＶ画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記判定用輪郭形状情報と、前記判定用温度情報と、前記判定用色相情報及び前記判定用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一つ（４２）を前記目標の画像としての目標画像であると判定する。前記オートパイロットは、前記目標画像に基づいて前記飛行物体を誘導する。
【００１３】
前記記憶装置は、除外用色相情報（２７）及び除外用彩度情報（２８）の少なくとも一方を格納する。前記画像処理装置は、前記ＨＳＶ画像領域色相情報及び前記ＨＳＶ画像領域彩度情報の前記少なくとも一方と、前記除外用色相情報及び前記除外用彩度情報の前記少なくとも一方とに基づいて、前記複数の赤外線画像領域の一部（４４）を前記目標画像であると判定する対象から除外する。
【００１４】
前記記憶装置は、判定用位置情報（２９）を格納する。
前記画像処理装置は、前記赤外線画像領域位置情報と、前記判定用位置情報とに更に基づいて、前記複数の赤外線画像領域の前記一つを前記目標画像であると判定する。
【００１５】
本発明の第２の観点による飛行物体（１）は、上記画像誘導装置と、操舵翼（３）と、前記画像誘導装置からの指令に基づいて前記操舵翼を駆動する操舵装置（５）とを具備する。
【００１６】
本発明の第３の観点による画像誘導方法は、飛行物体（１）に搭載された赤外線画像センサ（１１）が撮影により赤外線画像（４０）を生成することと、前記飛行物体に搭載された可視画像センサ（１２）が撮影により可視画像（５０）を生成することと、前記赤外線画像及び前記可視画像に基づいて前記飛行物体を目標（３２）に誘導することとを具備する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、温度情報だけでなく色情報を利用することで正しく目標画像を判定することができる画像誘導装置、その画像誘導装置を備えた飛行物体、及び、画像誘導方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る飛行物体の斜視図である。
【図２】図２は、飛行物体の制御システムのブロック図である。
【図３】図３は、飛行物体の視野の概念図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の概念図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の他の概念図である。
【図６】図６は、本発明の第２の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の概念図である。
【図７】図７は、第２の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の他の概念図である。
【図８】図８は、本発明の第３の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の概念図である。
【図９】図９は、第３の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の他の概念図である。
【図１０】図１０は、本発明の第４の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の概念図である。
【図１１】図１１は、第４の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の他の概念図である。
【図１２】図１２は、本発明の第５の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の概念図である。
【図１３】図１３は、本発明の第６の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の他の概念図である。
【図１４】図１４は、飛行物体の視野の他の概念図である。
【図１５】図１５は、本発明の第７の実施形態に係る飛行物体の画像誘導方法の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
添付図面を参照して、本発明による飛行物体、画像誘導装置、及び画像誘導方法を実施するための形態を以下に説明する。
【００２０】
（第１の実施形態）
図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る飛行物体１は、例えば、取得した画像データに基づき、目標への自律誘導を行う飛しょう体である。飛行物体１は、「撃ちっぱなし（ｆｉｒｅ  ａｎｄ  ｆｏｒｇｅｔ）」で目標に自律誘導される。飛行物体１は、胴体２と、操舵翼３とを備える。操舵翼３は胴体２に取り付けられている。操舵翼３により飛行物体１の飛行方向が制御される。また、飛行物体１の飛行を安定化させるために、翼４が設けられてもよい。翼４は固定翼でもよいが、翼４が操舵翼であると飛行方向の制御が容易化される。
【００２１】
図２を参照して、飛行物体１は、画像誘導装置１０と、操舵装置５とを備える。例えば、画像誘導装置１０及び操舵装置５は、胴体２内に収容される。画像誘導装置１０は、赤外線画像センサ１１と、可視画像センサ１２と、画像処理装置１３と、記憶装置１４と、オートパイロット１５とを備える。記憶装置１４は、目標の画像としての目標画像を判定するための基準データ２０を格納する。基準データ２０は、飛行物体１が発射される前に外部から与えられる。赤外線画像センサ１１は、撮影により赤外線画像を生成する。可視画像センサ１２は、撮影により可視画像を生成する。画像処理装置１３は、赤外線画像及び可視画像に基づいて目標画像を判定し、目標画像の位置情報を出力する。オートパイロット１５は、目標画像の位置情報に基づいて、飛行物体１を目標に誘導する。すなわち、オートパイロット１５は、目標画像の位置情報に基づいて、操舵指令を生成する。操舵装置５は、操舵指令に基づいて操舵翼３を駆動する。尚、飛行物体１が推進装置（不図示）を備える場合、オートパイロット１５は目標画像の位置情報に基づいて推進装置（不図示）を制御してもよい。
【００２２】
画像誘導装置１０が赤外線画像及び可視画像に基づいて飛行物体１を誘導するため、目標及び背景についての温度情報だけでなく色情報を利用することができる。そのため、正しく目標画像を判定することができる。したがって、誤ロックオンが防がれる。
【００２３】
以下、飛行物体１の画像誘導方法を詳細に説明する。
【００２４】
図３を参照して、車両３２が目標として選択された場合、車両３２の画像としての目標画像を判定するための基準データ２０が外部から与えられて記憶装置１４に格納される。その後、飛行物体１が概ね車両３２の方向に発射される。飛行物体１は、推進装置（不図示）が発生する推力により飛行してもよく、発射時に与えられた初速度により飛行してもよい。飛行中の飛行物体１の視野３０内には、木３１と、車両３２と、木３３と、岩３４とが存在する。木３１、木３３、及び岩３４は、背景の一部である。車両３２は、エンジンの熱による赤外線を放出している。木３１及び３３は、太陽からの赤外線を反射している。岩３４は、太陽により高温に熱せられているために赤外線を放出している。尚、木３１及び３３と車両３２とは、緑色をしている。岩３４は茶灰色をしている。
【００２５】
図４を参照して、赤外線画像センサ１１は、視野３０を撮影して赤外線画像４０を生成し、可視画像センサ１２は、視野３０を撮影して可視画像５０を生成する。画像処理装置１３は、画像処理により赤外線画像４０から複数の領域４１〜４４を抽出する。例えば、複数の領域４１〜４４は、赤外線画像４０上のホットポイントである。領域４１は木３１に対応し、領域４２は車両３２に対応し、領域４３は木３３に対応し、領域４４は岩３４に対応している。画像処理装置１３は、領域４１について位置情報４１Ａ、輪郭形状情報４１Ｂ、及び温度情報４１Ｃを抽出し、領域４２について位置情報４２Ａ、輪郭形状情報４２Ｂ、及び温度情報４２Ｃを抽出し、領域４３について位置情報４３Ａ、輪郭形状情報４３Ｂ、及び温度情報４３Ｃを抽出し、領域４４について位置情報４４Ａ、輪郭形状情報４４Ｂ、及び温度情報４４Ｃを抽出する。画像処理装置１３は、画像処理により可視画像５０から複数の領域５１〜５４を抽出する。領域５１は木３１に対応し、領域５２は車両３２に対応し、領域５３は木３３に対応し、領域５４は岩３４に対応している。画像処理装置１３は、領域５１について位置情報５１Ａ、輪郭形状情報５１Ｂ、及び色情報５１Ｃを抽出し、領域５２について位置情報５２Ａ、輪郭形状情報５２Ｂ、及び色情報５２Ｃを抽出し、領域５３について位置情報５３Ａ、輪郭形状情報５３Ｂ、及び色情報５３Ｃを抽出し、領域５４について位置情報５４Ａ、輪郭形状情報５４Ｂ、及び色情報５４Ｃを抽出する。画像処理装置１３は、位置情報４１Ａ〜４４Ａ及び５１Ａ〜５４Ａに基づいて、領域４１〜４４と領域５１〜５４との間で対応付けを実行する。例えば、位置情報４１Ａと位置情報５１Ａとの間の一致度に基づいて、領域４１と領域５１とが対応付けられる。同様に、領域４２〜４４と領域５２〜５４とがそれぞれ対応付けられる。ここでは、領域４１〜４４のどれについても対応付けが行われているため、領域４１〜４４と領域５１〜５４とが一対一で対応付けられている。しかし、領域４１〜４４の中に対応付けができないものが存在してもよい。
【００２６】
図５を参照して、基準データ２０は、判定用輪郭形状情報２１、判定用温度情報２２、及び判定用色情報２３を含んでいる。画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４４Ｃと、輪郭形状情報５１Ｂ〜５４Ｂと、色情報５１Ｃ〜５４Ｃと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色情報２３とに基づいて、領域４２を目標である車両３２の画像としての目標画像であると判定する。例えば、画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第１輪郭形状スコアを計算し、温度情報４１Ｃと判定用温度情報２２とに基づいて温度スコアを計算し、輪郭形状情報５１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第２輪郭形状スコアを計算し、色情報５１Ｃと判定用色情報２３とに基づいて色スコアを計算し、これらのスコアを合計して領域４１の合計スコアを計算する。同様に、画像処理装置１３は、領域４２〜４４の合計スコアをそれぞれ計算する。画像処理装置１３は、領域４１〜４４の中から合計スコアが最大のものを目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂのグループと輪郭形状情報５１Ｂ〜５４Ｂのグループとの両方のグループが判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。
【００２７】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る飛行物体１の画像誘導方法を説明する。以下、第１の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
【００２８】
図６を参照して、画像処理装置１３は、画像処理により赤外線画像４０から複数の領域４１〜４４を抽出する。画像処理装置１３は、領域４１について位置情報４１Ａ、輪郭形状情報４１Ｂ、及び温度情報４１Ｃを抽出し、領域４２について位置情報４２Ａ、輪郭形状情報４２Ｂ、及び温度情報４２Ｃを抽出し、領域４３について位置情報４３Ａ、輪郭形状情報４３Ｂ、及び温度情報４３Ｃを抽出し、領域４４について位置情報４４Ａ、輪郭形状情報４４Ｂ、及び温度情報４４Ｃを抽出する。画像処理装置１３は、位置情報４１Ａ〜４４Ａに基づいて、領域４１〜４４にそれぞれ対応する画像処理対象領域６１〜６４を可視画像５０上に設定する。画像処理装置１３は、画像処理対象領域６１〜６４に対して画像処理を行って領域５１〜５４を抽出する。画像処理装置１３は、領域５１について輪郭形状情報５１Ｂ及び色情報５１Ｃを抽出し、領域５２について輪郭形状情報５２Ｂ及び色情報５２Ｃを抽出し、領域５３について輪郭形状情報５３Ｂ及び色情報５３Ｃを抽出し、領域５４について輪郭形状情報５４Ｂ及び色情報５４Ｃを抽出する。
【００２９】
図７を参照して、画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４４Ｃと、輪郭形状情報５１Ｂ〜５４Ｂと、色情報５１Ｃ〜５４Ｃと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色情報２３とに基づいて、領域４２を目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂのグループと輪郭形状情報５１Ｂ〜５４Ｂのグループとの両方のグループが判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。
【００３０】
一般的に可視画像は赤外線画像に比べて情報量が多いため、可視画像の画像処理は赤外線画像の画像処理に比べて時間がかかる。本実施形態によれば、可視画像５０上の画像処理対象領域６１〜６４に限定して領域５１〜５４の抽出のための画像処理を行っているため、可視画像５０からの領域５１〜５４の抽出が高速化される。
【００３１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る飛行物体１の画像誘導方法を説明する。以下、第１の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
【００３２】
図８を参照して、画像処理装置１３は、画像処理により赤外線画像４０から複数の領域４１〜４４を抽出する。画像処理装置１３は、領域４１について位置情報４１Ａ、輪郭形状情報４１Ｂ、及び温度情報４１Ｃを抽出し、領域４２について位置情報４２Ａ、輪郭形状情報４２Ｂ、及び温度情報４２Ｃを抽出し、領域４３について位置情報４３Ａ、輪郭形状情報４３Ｂ、及び温度情報４３Ｃを抽出し、領域４４について位置情報４４Ａ、輪郭形状情報４４Ｂ、及び温度情報４４Ｃを抽出する。
【００３３】
ここで、可視画像５０は、ＲＧＢ値（Ｒ：赤、Ｇ：緑、Ｂ：青）により表現されている。しかし、ＲＧＢ値は明るさの影響を受けやすく、同一の物体であっても、明るい場所に置かれたときと暗い場所に置かれたときとでＲＧＢ値が大きく異なる。そこで、本実施形態においては、画像処理装置１３が可視画像５０についてＲＧＢ値からＨＳＶ値（Ｈ：色相、Ｓ：彩度、Ｖ：明度）への変換を行ってＨＳＶ画像７０を生成する。ＨＳＶ画像７０では、明るさの影響が明度Ｖという一つのパラメータに分離されている。そのため、太陽光などの光の物体への当たり加減が変化した場合であっても、色相Ｈ及び彩度Ｓは影響を受けない。
【００３４】
画像処理装置１３は、画像処理によりＨＳＶ画像７０から複数の領域７１〜７４を抽出する。領域７１は木３１に対応し、領域７２は車両３２に対応し、領域７３は木３３に対応し、領域７４は岩３４に対応している。画像処理装置１３は、領域７１について位置情報７１Ａ、輪郭形状情報７１Ｂ、色相情報７１Ｃ及び彩度情報７１Ｄを抽出し、領域７２について位置情報７２Ａ、輪郭形状情報７２Ｂ、色相情報７２Ｃ及び彩度情報７２Ｄを抽出し、領域７３について位置情報７３Ａ、輪郭形状情報７３Ｂ、色相情報７３Ｃ及び彩度情報７３Ｄを抽出し、領域７４について位置情報７４Ａ、輪郭形状情報７４Ｂ、色相情報７４Ｃ及び彩度情報７４Ｄを抽出する。画像処理装置１３は、位置情報４１Ａ〜４４Ａ及び７１Ａ〜７４Ａに基づいて、領域４１〜４４と領域７１〜７４との間で対応付けを実行する。例えば、位置情報４１Ａと位置情報７１Ａとの間の一致度に基づいて、領域４１と領域７１とが対応付けられる。同様に、領域４２〜４４と領域７２〜７４とがそれぞれ対応付けられる。ここでは、領域４１〜４４のどれについても対応付けが行われているため、領域４１〜４４と領域７１〜７４とが一対一で対応付けられている。しかし、領域４１〜４４の中に対応付けができないものが存在してもよい。
【００３５】
図９を参照して、基準データ２０は、判定用輪郭形状情報２１、判定用温度情報２２、判定用色相情報２４、及び判定用彩度情報２５を含んでいる。画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４４Ｃと、輪郭形状情報７１Ｂ〜７４Ｂと、色相情報７１Ｃ〜７４Ｃと、彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色相情報２４と、判定用彩度情報２５とに基づいて、領域４２を目標画像であると判定する。例えば、画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第１輪郭形状スコアを計算し、温度情報４１Ｃと判定用温度情報２２とに基づいて温度スコアを計算し、輪郭形状情報７１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第２輪郭形状スコアを計算し、色相情報７１Ｃと判定用色相情報２４とに基づいて色相スコアを計算し、彩度情報７１Ｄと判定用彩度情報２５とに基づいて彩度スコアを計算する。画像処理装置１３は、これらのスコアを合計して領域４１の合計スコアを計算する。同様に、画像処理装置１３は、領域４２〜４４の合計スコアをそれぞれ計算する。画像処理装置１３は、領域４１〜４４の中から合計スコアが最大のものを目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂのグループと輪郭形状情報７１Ｂ〜７４Ｂのグループとの両方のグループが判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。色相情報７１Ｃ〜７４Ｃ及び判定用色相情報２４の組と彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄ及び判定用彩度情報の組との両方の組が判定に用いられてもよく、いずれか一方の組のみが判定に用いられてもよい。
【００３６】
本実施形態によれば、明るさの影響を受けない色相情報７１Ｃ〜７４Ｃ又は彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄに基づいて判定を行っているため、木３１、車両３２、木３３、及び岩３４における光の当たり加減が変化しても、目標画像を正確に判定することができる。
【００３７】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態に係る飛行物体１の画像誘導方法を説明する。以下、第２の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
【００３８】
図１０を参照して、画像処理装置１３は、画像処理により赤外線画像４０から複数の領域４１〜４４を抽出する。画像処理装置１３は、領域４１について位置情報４１Ａ、輪郭形状情報４１Ｂ、及び温度情報４１Ｃを抽出し、領域４２について位置情報４２Ａ、輪郭形状情報４２Ｂ、及び温度情報４２Ｃを抽出し、領域４３について位置情報４３Ａ、輪郭形状情報４３Ｂ、及び温度情報４３Ｃを抽出し、領域４４について位置情報４４Ａ、輪郭形状情報４４Ｂ、及び温度情報４４Ｃを抽出する。画像処理装置１３は、位置情報４１Ａ〜４４Ａに基づいて、領域４１〜４４にそれぞれ対応する画像処理対象領域６１〜６４を可視画像５０上に設定する。
【００３９】
ここで、可視画像５０は、ＲＧＢ値（Ｒ：赤、Ｇ：緑、Ｂ：青）により表現されている。すなわち、可視画像５０上に設定された画像処理対象領域６１〜６４は、ＲＧＢ値により表現されている。しかし、ＲＧＢ値は明るさの影響を受けやすく、同一の物体であっても、明るい場所に置かれたときと暗い場所に置かれたときとでＲＧＢ値が大きく異なる。そこで、本実施形態においては、画像処理装置１３が画像処理対象領域６１〜６４についてＲＧＢ値からＨＳＶ値（Ｈ：色相、Ｓ：彩度、Ｖ：明度）への変換を行って画像処理対象ＨＳＶ画像８１〜８４を生成する。画像処理対象ＨＳＶ画像８１〜８４では、明るさの影響が明度Ｖという一つのパラメータに分離されている。そのため、太陽光などの光の物体への当たり加減が変化した場合であっても、色相Ｈ及び彩度Ｓは影響を受けない。
【００４０】
画像処理装置１３は、画像処理対象ＨＳＶ画像８１〜８４に対して画像処理を行って領域７１〜７４を抽出する。画像処理装置１３は、領域７１について輪郭形状情報７１Ｂ、色相情報７１Ｃ及び彩度情報７１Ｄを抽出し、領域７２について輪郭形状情報７２Ｂ、色相情報７２Ｃ及び彩度情報７２Ｄを抽出し、領域７３について輪郭形状情報７３Ｂ、色相情報７３Ｃ及び彩度情報７３Ｄを抽出し、領域７４について輪郭形状情報７４Ｂ、色相情報７４Ｃ及び彩度情報７４Ｄを抽出する。
【００４１】
図１１を参照して、基準データ２０は、判定用輪郭形状情報２１、判定用温度情報２２、判定用色相情報２４、及び判定用彩度情報２５を含んでいる。画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４４Ｃと、輪郭形状情報７１Ｂ〜７４Ｂと、色相情報７１Ｃ〜７４Ｃと、彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色相情報２４と、判定用彩度情報２５とに基づいて、領域４２を目標画像であると判定する。例えば、画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第１輪郭形状スコアを計算し、温度情報４１Ｃと判定用温度情報２２とに基づいて温度スコアを計算し、輪郭形状情報７１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第２輪郭形状スコアを計算し、色相情報７１Ｃと判定用色相情報２４とに基づいて色相スコアを計算し、彩度情報７１Ｄと判定用彩度情報２５とに基づいて彩度スコアを計算する。画像処理装置１３は、これらのスコアを合計して領域４１の合計スコアを計算する。同様に、画像処理装置１３は、領域４２〜４４の合計スコアをそれぞれ計算する。画像処理装置１３は、領域４１〜４４の中から合計スコアが最大のものを目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４４Ｂのグループと輪郭形状情報７１Ｂ〜７４Ｂのグループとの両方のグループが判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。色相情報７１Ｃ〜７４Ｃ及び判定用色相情報２４の組と彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄ及び判定用彩度情報の組との両方の組が判定に用いられてもよく、いずれか一方の組のみが判定に用いられてもよい。
【００４２】
本実施形態によれば、明るさの影響を受けない色相情報７１Ｃ〜７４Ｃ又は彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄに基づいて判定を行っているため、木３１、車両３２、木３３、及び岩３４における光の当たり加減が変化しても、目標画像を正確に判定することができる。
【００４３】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態に係る飛行物体１の画像誘導方法を説明する。以下、第１の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
【００４４】
図１２を参照して、基準データ２０は、判定用輪郭形状情報２１、判定用温度情報２２、判定用色情報２３、及び除外用色情報２６を含んでいる。画像処理装置１３は、色情報５１Ｃ〜５４Ｃと除外用色情報２６とに基づいて、領域４４を目標画像であると判定する対象から除外する。画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４３Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４３Ｃと、輪郭形状情報５１Ｂ〜５３Ｂと、色情報５１Ｃ〜５３Ｃと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色情報２３とに基づいて、領域４２を目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４３Ｂのグループと輪郭形状情報５１Ｂ〜５３Ｂのグループとの両方のグループが判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。本実施形態によれば、目標画像であると判定する対象が限定されるため、処理速度が向上する。
【００４５】
尚、本実施形態と第２の実施形態とを組み合わせることが可能である。
【００４６】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態に係る飛行物体１の画像誘導方法を説明する。以下、第３の実施形態と異なる部分を説明し、共通部分の説明を省略する。
【００４７】
図１３を参照して、基準データ２０は、判定用輪郭形状情報２１、判定用温度情報２２、判定用色相情報２４、判定用彩度情報２５、除外用色相情報２７、及び除外用彩度情報２８を含んでいる。画像処理装置１３は、色相情報７１Ｃ〜７４Ｃと、彩度情報７１Ｄ〜７４Ｄと、除外用色相情報２７と、除外用彩度情報２８とに基づいて、領域４４を目標画像であると判定する対象から除外する。画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４３Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４３Ｃと、輪郭形状情報７１Ｂ〜７３Ｂと、色相情報７１Ｃ〜７３Ｃと、彩度情報７１Ｄ〜７３Ｄと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色相情報２４と、判定用彩度情報２５とに基づいて、領域４２を目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４３Ｂのグループと輪郭形状情報７１Ｂ〜７３Ｂのグループとの両方が判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。色相情報７１Ｃ〜７３Ｃ及び判定用色相情報２４の組と彩度情報７１Ｄ〜７３Ｄ及び判定用彩度情報の組との両方の組が判定に用いられてもよく、いずれか一方の組のみが判定に用いられてもよい。本実施形態によれば、目標画像であると判定する対象が限定されるため、処理速度が向上する。
【００４８】
尚、本実施形態と第４の実施形態とを組み合わせることが可能である。
【００４９】
（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態に係る飛行物体１の画像誘導方法を説明する。本実施形態においては、目標画像の判定に位置情報を用いる。以下、位置情報を用いた目標画像の判定を第１の実施形態に適用した場合を説明するが、位置情報を用いた目標画像の判定を第２乃至第６の実施形態に適用してもよい。
【００５０】
図１４を参照して、飛行物体１の視野３０内に車両３２の他にも車両３５が存在する。この場合、車両３２を車両３５から区別するために、基準データ２０は判定用位置情報を含む。その判定用位置情報は、車両３２の相対位置を記述している。車両３２が車両３５の左側に位置しているため、その判定用位置情報は情報「左」を含む。
【００５１】
図１５を参照して、画像処理装置１３は、赤外線画像４０から、領域４１〜４４に加えて領域４５を抽出する。領域４５は車両３５に対応している。画像処理装置１３は、領域４５について位置情報４５Ａ、輪郭形状情報４５Ｂ、及び温度情報４５Ｃを抽出する。画像処理装置１３は、可視画像５０から、領域５１〜５４に加えて領域５５を抽出する。領域５５は車両３５に対応している。画像処理装置１３は、領域５５について位置情報５５Ａ、輪郭形状情報５５Ｂ、及び色情報５５Ｃを抽出する。画像処理装置１３は、位置情報４１Ａ〜４５Ａ及び５１Ａ〜５５Ａに基づいて、領域４１〜４５と領域５１〜５５との間で対応付けを実行する。ここでは、領域４１〜４５と領域５１〜５５とが一対一で対応付けられている。
【００５２】
基準データ２０は、判定用輪郭形状情報２１、判定用温度情報２２、及び判定用色情報２３に加えて、判定用位置情報２９を含んでいる。画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂ〜４５Ｂと、温度情報４１Ｃ〜４５Ｃと、輪郭形状情報５１Ｂ〜５５Ｂと、色情報５１Ｃ〜５５Ｃと、判定用輪郭形状情報２１と、判定用温度情報２２と、判定用色情報２３とに基づいて、領域４２及び４５を選択する。例えば、画像処理装置１３は、輪郭形状情報４１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第１輪郭形状スコアを計算し、温度情報４１Ｃと判定用温度情報２２とに基づいて温度スコアを計算し、輪郭形状情報５１Ｂと判定用輪郭形状情報２１とに基づいて第２輪郭形状スコアを計算し、色情報５１Ｃと判定用色情報２３とに基づいて色スコアを計算し、これらのスコアを合計して領域４１の合計スコアを計算する。同様に、画像処理装置１３は、領域４２〜４５の合計スコアをそれぞれ計算する。画像処理装置１３は、領域４１〜４５の中から合計スコアが閾値より大きい領域４２及び４５を選択する。画像処理装置１３は、位置情報４２Ａ及び４５Ａと、判定用位置情報２９とに基づいて、領域４２を目標画像であると判定する。オートパイロット１５は、目標画像としての領域４２に基づいて飛行物体１を誘導する。尚、輪郭形状情報４１Ｂ〜４５Ｂのグループと輪郭形状情報５１Ｂ〜５５Ｂのグループとの両方のグループが判定に用いられてもよく、いずれか一方のグループのみが判定に用いられてもよい。
【００５３】
本実施形態によれば、目標である車両３２と同種の物体である車両３５が視野３０内に存在する場合であっても、正しく目標画像を判定することができる。
【００５４】
以上、実施の形態を参照して本発明による飛行物体、画像誘導装置、及び画像誘導方法を説明したが、本発明による飛行物体、画像誘導装置、及び画像誘導方法は上記実施形態に限定されない。上記実施形態に変更を加えたり上記実施形態どうしを組み合わせたりすることが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１…飛行物体
２…胴体
３…操舵翼
４…翼（操舵翼）
５…操舵装置
１０…画像誘導装置
１１…赤外線画像センサ
１２…可視画像センサ
１３…画像処理装置
１４…記憶装置
１５…オートパイロット
２０…基準データ
２１…判定用輪郭形状情報
２２…判定用温度情報
２３…判定用色情報
２４…判定用色相情報
２５…判定用彩度情報
２６…除外用色情報
２７…除外用色相情報
２８…除外用彩度情報
２９…判定用位置情報
３０…視野
３１…木
３２…車両
３３…木
３４…岩
３５…車両
４０…赤外線画像
４１〜４５…領域
４１Ａ〜４５Ａ…位置情報
４１Ｂ〜４５Ｂ…輪郭形状情報
４１Ｃ〜４５Ｃ…温度情報
５０…可視画像
５１〜５５…領域
５１Ａ〜５５Ａ…位置情報
５１Ｂ〜５５Ｂ…輪郭形状情報
５１Ｃ〜５５Ｃ…色情報
６１〜６４…画像処理対象領域
７０…ＨＳＶ画像
７１〜７４…領域
７１Ａ〜７４Ａ…位置情報
７１Ｂ〜７４Ｂ…輪郭形状情報
７１Ｃ〜７４Ｃ…色相情報
７１Ｄ〜７４Ｄ…彩度情報
８１〜８４…画像処理対象ＨＳＶ画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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