(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
界磁(23)と電機子(21)とを有する同期電動機(2)へと、制御信号に基づいて交流電圧を印加し、交流電流(iu,iv,iw)を出力する駆動装置(1)を制御する制御装置(3)であって、
δｃ軸と前記δｃ軸に対して所定の進み方向に９０度進むγｃ軸とを有する回転座標系の、固定座標系に対する回転角（θ）に基づいて、前記交流電流を、前記回転座標系におけるδｃ軸電流(iδc)およびγｃ軸電流(iγc)に、変換する座標変換部（34）と、
補償ゲイン(Km)と前記γｃ軸電流に依存する補償値との積で求まる補正量で、前記回転座標系の回転速度（ω1）の指令値(ω１＊)を補正して、前記回転速度(ω１)を求める回転速度演算部と、
前記回転速度に基づいて前記回転角を算出する位相演算部(33)と、
前記界磁による前記電機子への鎖交磁束(Λ0)と、前記交流電流によって発生する電機子反作用の磁束との合成である一次磁束（λ）が、一次磁束指令値（λδ＊）に一致して前記回転座標系において前記δｃ軸に沿うように、前記交流電圧についての前記回転座標系における電圧指令値([ｖδγ＊])を生成する電圧指令演算部(35)と、
前記電圧指令値および前記回転角に基づいて、前記制御信号を生成する制御信号生成部(36)と、
前記同期電動機へと前記交流電圧を印加し始めてから前記回転速度が基準値を超えるままでの期間、または、前記同期電動機へと前記交流電圧を印加し始めてから所定時間が経過するまでの期間において、前記一次磁束指令値の下限を第１値に制限し、前記期間の以降において、前記一次磁束指令値の下限を、前記第１値よりも小さい第２値に制限する一次磁束指令制限部(39)と
を備える、電動機駆動装置の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動機駆動装置の制御装置と、
前記駆動装置と
を備える、電動機駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機駆動装置の制御装置および電動機駆動システムに関し、例えば同期電動機へと交流電圧を印加する電動機駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
非特許文献１，２には、同期電動機の制御方法について記載されている。同期電動機は巻線を有する電機子と、界磁とを有している。特許文献１では同期電動機の一次磁束が制御される。より詳細には、制御軸として、互いに直交するγ軸及びδ軸を採用し、一次磁束のγ軸成分を零に、δ軸成分を一次磁束指令値に、それぞれ制御する。
【０００３】
また非特許文献１，２では、制御の安定性を向上すべく、γ軸電流に基づく補正量で補正を行なって、δ−γ回転座標系の回転速度を算出している。当該補正量としては、非特許文献１では、γ軸電流とゲインとの積が採用され、非特許文献２では、γ軸電流から直流成分を除去して得られる高調波成分と、ゲインとの積が採用されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】角、山村、常広、「ＤＣブラシレスモータの位置センサレス制御方法」、電気学会論文誌Ｄ、1991年、第111巻、第8号、p.639―644
【非特許文献２】瓜田、山村、常広、「同期機駆動用汎用インバータについて」、電気学会論文誌Ｄ、1999年、第119巻、第5号、p.707―712
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１，２では、一次磁束指令値をどのように決定するかについて記載も示唆もない。
【０００６】
本願出願人は、電動機の回転速度制御についての制御性と一次磁束との間に関連性を見出した。
【０００７】
そこで、本発明は、電動機をより確実に起動しつつ、回転速度制御の制御性を向上できる電動機駆動装置の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる電動機駆動装置の制御装置の第１の態様は、界磁(23)と電機子(21)とを有する同期電動機(2)へと、制御信号に基づいて交流電圧を印加し、交流電流(iu,iv,iw)を出力する駆動装置(1)を制御する制御装置(3)であって、δｃ軸と前記δｃ軸に対して所定の進み方向に９０度進むγｃ軸とを有する回転座標系の、固定座標系に対する回転角に基づいて、前記交流電流を、前記回転座標系におけるδｃ軸電流(iδc)およびγｃ軸電流(iγc)に、変換する座標変換部（34）と、補償ゲイン(Km)と前記γｃ軸電流に依存する補償値との積で求まる補正量で、前記回転座標系の回転速度（ω1）の指令値(ω１＊)を補正して、前記回転速度(ω１)を求める回転速度演算部と、前記回転速度に基づいて前記回転角(θ)を算出する位相演算部(33)と、前記界磁による前記電機子への鎖交磁束(Λ0)と、前記交流電流によって発生する電機子反作用の磁束との合成である一次磁束（λ）が、一次磁束指令値（λδ＊）に一致して前記回転座標系において前記δｃ軸に沿うように、前記交流電圧についての前記回転座標系における電圧指令値を生成する電圧指令演算部(35)と、前記電圧指令値および前記回転角に基づいて、前記制御信号を生成する制御信号生成部(36)と、前記同期電動機へと前記交流電圧を印加し始めてから前記回転速度が基準値を超えるまでの期間または前記同期電動機へと前記交流電圧を印加し始めてから所定時間が経過するまでの期間において、前記一次磁束指令値の下限を第１値に制限し、前記起動期間の以降において、前記一次磁束指令値の下限を、前記第１値よりも小さい前記第２値に制限する一次磁束指令制限部(39)とを備える。
【０００９】
本発明にかかる電動機駆動システムの第１の態様は、第１の態様にかかる電動機駆動装置の制御装置と、前記駆動装置とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明にかかる電動機駆動装置の制御装置および電動機駆動システムによれば、より確実に起動しつつ、回転速度制御の制御性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】回転座標と磁束との一例を模式的に示す図である。
【図２】電力変換装置の概念的な構成の一例を示す図である。
【図３】伝達ゲインおよび伝達位相の一例を示す図である。
【図４】回転速度の変動および負荷角の変動を示す図である。
【図５】伝達ゲインおよび伝達位相の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態の詳細な説明に入る前に、この発明の前提について説明する。
【００１３】
＜１．前提＞
図１は同期電動機（以下、単に「電動機」と称す。なお同期電動機の特殊なものとして、スイッチトリラクタンスモータのように界磁を有しないものもある。しかしここでは同期電動機とは界磁を有しているものを指す。）における空隙磁束［λ］（記号［］はベクトル量を表す：以下同様）と、界磁による電機子への鎖交磁束［Λ０］（以下、単に「鎖交磁束」と称す。）との関係を示すベクトル図である。鎖交磁束［Λ０］は例えば電動機が永久磁石を有している場合には当該永久磁石によって発生するし、電動機が界磁巻線を有している場合には当該界磁巻線に電流が流れることによって発生する。
【００１４】
電動機の回転と同期する回転座標系としてｄ−ｑ回転座標系を導入する。ここではｄ軸を鎖交磁束［Λ０］と同相に設定し、ｑ軸はｄ軸に対して、電動機の制御によって回転させたい方向（以下、単に「回転方向」と称す）に向かって位相が９０度進む。
【００１５】
また回転座標系としてδ−γ回転座標系とδｃ−γｃ回転座標系とを導入する。δ軸はｄ軸に対して、γ軸はｑ軸に対して、それぞれ電動機の回転方向に向かって位相角φで位相が進む。δｃ軸はｄ軸に対して、γｃ軸はｑ軸に対して、それぞれ電動機の回転方向に向かって位相角φｃで位相が進む。以下、説明の便宜上、δ軸のｄ軸に対する位相角φを実位相角φと称し、δｃ軸のｄ軸に対する位相角φｃを推定位相角φｃと称する。
【００１６】
例えば、「一次磁束制御」として知られている電動機の制御方法では、空隙磁束［λ］と同相にδ軸を設定する。この場合、実位相角φは負荷角（鎖交磁束［Λ０］と空隙磁束［λ］との間の位相角）として把握される。
【００１７】
さて、空隙磁束［λ］は周知のように、電動機（より詳細には電動機が備える電機子が有する電機子巻線）に供給される電圧及び電流と、電動機の機器定数（例えばインダクタンス、電機子巻線の抵抗成分、鎖交磁束）と、電動機の回転速度とで決定される。よって空隙磁束［λ］の推定値［λ＾］は、上記の電圧及び電流、機器定数、回転速度の実測値（あるいは指令値、推定値）から得られる。上述の「一次磁束制御」では、指令値［λ＊］のγ軸成分は０である。
【００１８】
かかる制御においてδｃ−γｃ回転座標系を採用すると、推定位相角φｃが実位相角φと一致することで、電動機の回転を適切に制御することができる。機器定数、回転速度、電動機に与えられる電圧及び電流が完全に把握されていれば、これらに基づいて得られる推定値［λ＾］を指令値［λ＊］と等しくなるように制御することにより、空隙磁束［λ］が指令値［λ＊］と一致するからである。
【００１９】
＜２．電力変換装置の構成＞
図２は上記の前提に基づいて、本実施の形態にかかる電動機制御装置３の構成及びその周辺装置を示すブロック図である。
【００２０】
電動機２は三相の電動機であり、電機子２１と、界磁２３たる回転子を備える。技術的な常識として、電機子２１は電機子巻線２２を有し、回転子は電機子２１と相対的に回転する。界磁２３は例えば鎖交磁束を発生させる磁石を備える場合について説明される。
【００２１】
電圧供給源１は例えば電圧制御型インバータ及びその制御部を備え、制御信号（ここでは例えば三相の電圧指令値［ｖｘ＊］＝［ｖｕ＊  ｖｖ＊  ｖｗ＊］ｔ（括弧の後の上付の“ｔ”は行列の転置を示す。以下同様））に基づいて、三相電圧ｖｕ，ｖｖ，ｖｗを電動機２に印加する。これにより、電動機２には三相電流［ｉｘ］＝［ｉｕ  ｉｖ  ｉｗ］ｔが流れる。但し、電圧指令値［ｖｘ＊］や三相電流［ｉｘ］が有する成分は、例えばＵ相成分、Ｖ相成分、Ｗ相成分の順に記載されている。
【００２２】
電動機制御装置３は、電動機２に対し、空隙磁束［λ］及び回転速度（以下の例では回転角速度）を制御する装置である。空隙磁束［λ］は一次磁束とも称され、鎖交磁束［Λ０］と、電機子２１に流れる電機子電流（これは三相電流［ｉｘ］でもある）によって発生する電機子反作用の磁束との合成である。
【００２３】
電動機制御装置３は、一次磁束指令演算部３８と、一次磁束指令制限部３９と、座標変換部３４と、制御信号生成部３６と、電圧指令演算部３５と、回転速度演算部３２と、位相演算部３３とを備えている。
【００２４】
座標変換部３４は、電流検出部５によって検出される三相電流［ｉｘ］を、δｃ−γｃ回転座標系における電流［ｉδγｃ］＝［ｉδｃ  ｉγｃ］ｔに変換する。この変換には電動機２についての固定座標系（例えばＵＶＷ固定座標系またはα−β固定座標系）に対するδｃ−γｃ回転座標系の回転角θが用いられる。これらの変換は周知の技術で実現されるので、ここではその詳細を省略する。
【００２５】
制御信号生成部３６は、δｃ−γｃ回転座標系における電圧指令値［ｖδγ＊］と回転角θとに基づいて、制御信号を電圧供給源１に出力する。例えば制御信号生成部３６は座標変換部であり、回転角θに基づいて、δｃ−γｃ回転座標系の電圧指令値［ｖδγ＊］を三相の電圧指令値［ｖｘ＊］に変換する。電圧供給源１の制御部は制御信号に基づいて、電圧制御型インバータを制御する。
【００２６】
位相演算部３３は回転速度ω１を積分して回転角θを計算する。回転速度ω１は回転速度演算部３２の出力として得られる。回転速度演算部３２については後に詳述する。
【００２７】
電圧指令演算部３５は、電流［ｉδγｃ］、回転速度ω１および一次磁束指令値［λ＊］を入力し、電圧指令値［ｖδγ＊］を出力する。この電圧指令値［ｖδγ＊］は例えば電圧方程式に基づいて算出される。一般に、δｃ−γｃ回転座標系において次式の電圧方程式（１）が成立する。但し、［Ｉ］，［Ｊ］及びそれらの要素を囲む記号［］は行列を示す。
【００２８】
【数１】
0005862691.tif 000002
【００２９】
ここで、Ｒは電機子巻線２２の抵抗成分の抵抗値を示し、ｓは微分演算子を示し、［λδγｃ］＝［λδｃ  λγｃ］ｔは、δｃ−γｃ回転座標における一次磁束［λ］を示す。抵抗値Ｒは予め電圧指令演算部３５内に格納しておくことができる。
【００３０】
さて、定常状態においては微分演算子ｓによる演算結果は０となることから、定常状態における電圧方程式は式（１）から下式（２）として導かれる。
【００３１】
【数２】
0005862691.tif 000003
【００３２】
電圧指令演算部３５は式（３）で示すようにフィードフォワード量［Ｆ］とフィードバック量［Ｂ］とを加算し、電圧指令値［ｖδγ＊］を求める。フィードフォワード量［Ｆ］は、式（２）の右辺において、一次磁束［λδγｃ］を一次磁束指令値［λ＊］＝［λδ＊  ０（＝λγ＊）］ｔと置くことで求められる。フィードバック量［Ｂ］は例えば一次磁束［λδγｃ］と一次磁束指令値［λ＊］との偏差に基づく量を採用できる。具体的には一次磁束指令値［λ＊］と一次磁束［λδγｃ］との偏差にフィードバックゲインＧλを乗じる。フィードバックゲインＧλは電圧指令演算部３５に予め格納しておくことができる。
【００３３】
【数３】
0005862691.tif 000004
【００３４】
式（３）においては、フィードバックゲインＧλはスカラー量として示したが、一次磁束の偏差に対して作用する２行２列の非零行列であってもよい。
【００３５】
理想的には、フィードバック量［Ｂ］が０となれば、δ軸成分λδ＊とδｃ軸成分λδｃが、γ軸成分λγ＊とγｃ軸成分λγｃが、それぞれ一致していることになり、式（２）で示される定常状態が、δｃ−γｃ回転座標系における制御で実現できていることになる。
【００３６】
また、フィードバック量［Ｂ］を電流の偏差から求めてもよい。具体的には式（４）に従ってフィードバック量［Ｂ］を求める。但しフィードバックゲインＧｉ（≠０）及び電流［ｉδγｃ］の指令値［ｉδγ＊］＝［ｉδ＊  ｉγ＊］ｔを導入した。フィードバックゲインＧｉは電流の偏差に対して作用する２行２列の非零行列であってもよい。
【００３７】
【数４】
0005862691.tif 000005
【００３８】
このようにしてフィードバック量［Ｂ］を求める場合、電圧指令演算部３５には電流指令値［ｉδγ＊］が入力される。なお電流と磁束の関係（［λ］＝［Ｌ・ｉ］＋［Λ０］）に基づいて、電流指令値［ｉδγ＊］を一次磁束指令値［λ＊］から求めても良い。
【００３９】
電圧指令値［ｖδγ＊］はフィードバック量［Ｂ］のみから求められてもよい。
【００４０】
式（３）および式（４）において、一次磁束指令値λγ＊は零である。一次磁束指令値λδ＊は、特に限定されないものの、例えば最大トルク／電流制御を行なって決定する。最大トルク／電流制御では、電動機２が出力する出力トルクτｅに対して、電流［ｉδｃ，ｉγｃ］の大きさ（交流電流の振幅）が最も小さくなるように、制御が行なわれる。一次磁束指令値λδ＊は一次磁束指令演算部３８によって生成される。
【００４１】
なお一次磁束制御を行なわない場合、従来では最大トルク／電流制御を行なうために、例えば電流位相βを求めていた。この電流位相βは電流のｑ軸に対する位相角である。そして、この電流位相βを調整することで、最大トルク／電流制御を行なっていた。しかるに、一次磁束制御では電流位相βを直接に制御することはできない。そこで本実施の形態では、一次磁束指令値λδ＊を適切に決定することで、一次磁束制御においても最大トルク／電流制御を行なう。
【００４２】
このような一次磁束指令値λδ＊の決定方法としては、例えば特願２０１２−２４０３２６号に記載された技術を流用することができる。例えば出力トルクτｅは以下の式で表される。
【００４３】
【数５】
0005862691.tif 000006
【００４４】
ここで、ｎは電動機２（界磁２３）の極対数であり、ｉａは電流［ｉδγ］の振幅である。
【００４５】
一次磁束［λ］は電気子反作用による磁束と鎖交磁束［Λ０］との合成で表されることから、以下の式が成立する。
【００４６】
【数６】
0005862691.tif 000007
【００４７】
ここで、ｉｄ，ｉｑはそれぞれ電流［ｉｘ］のｄ軸成分およびｑ軸成分であり、Ｌｄ，Ｌｑはそれぞれ電機子巻線２２のインダクタンスのｄ軸成分およびｑ軸成分である。Λ０は鎖交磁束［Λ０］の大きさ(スカラー量)を示す。またｉγ＝ｉｑ・ｃｏｓφ−ｉｄ・ｓｉｎφの関係も成立する。
【００４８】
式（５）および式（６）を計算することにより、出力トルクτｅ毎に振幅ｉａを最小にする一次磁束λδｃを求めることができる。なお出力トルクτｅは検出された値を用いることができる。或いは推定値を採用しても良い。
【００４９】
振幅ｉａを最小にする一次磁束指令値λδ＊は出力トルクτｅごとに決定されるので、出力トルクτｅと一次磁束指令値λδ＊との関係を予めテーブルで記憶し、このテーブルに基づいて一次磁束指令値λδ＊を決定してもよい。
【００５０】
或いは、一次磁束指令値λδ＊を順次に変更しながら振幅ｉａ（＝√（ｉδｃ２＋ｉγｃ２）を検出し、振幅ｉａが最も小さくなるように、一次磁束指令値λδ＊を探索して決定してもよい。
【００５１】
このようにして最大トルク／電流制御を行なうことで、出力トルクτｅに応じて効率がよい動作点で電動機２を駆動することができる。
【００５２】
一次磁束指令制限部３９は、回転速度ω１と一次磁束指令値λδ＊とを入力し、一次磁束指令値λδ＊の下限値を制限する。より詳細には、起動開始（電動機２への交流電圧の印加の開始）から回転速度ω１が基準値ωｒｅｆ（＞０）を超えるまでの起動期間においては、一次磁束指令値λδ＊の下限値を第１値で制限する。また起動期間の後においては、一次磁束指令値λδ＊の下限値を、第１値よりも小さい第２値で制限する。この点については後に詳述する。
【００５３】
なお、一次磁束指令制限部３９によって、一次磁束指令値λδ＊が変更されると、一次磁束指令演算部３８が意図する制御（例えば最大トルク／電流制御）は行なわれないことになる。
【００５４】
回転速度演算部３２は、回転速度指令値ω１＊に対して電流ｉγｃに基づく補正量を用いた補正を行なって回転速度ω１を算出する。かかる補正は非特許文献１，２にも記載されている。ここではまず、非特許文献１で示す回転速度ω１の補正について説明する。より詳細には、以下の式を用いて回転速度ω１を算出する。
【００５５】
【数７】
0005862691.tif 000008
【００５６】
ここで、ωｒｍ＊は電動機２の機械的な回転速度についての回転速度指令値を示し、ｎは界磁２３の極対数を示し、ωｃｏｒｒは補償量を示し、Ｋｍはゲイン（以下、補償ゲインと呼ぶ）を示す。補償量ωｃｏｒｒは、例えば定常状態において、電流ｉγｃと補償ゲインＫｍとの積である。簡単のため、電動機２の機械的負荷が正転している場合の回転方向と、機械的な回転速度指令値ωｒｍ＊、回転座標系の回転速度ω１および指令値ω１＊が正転している場合の回転方向は同一とする。言い換えれば、ここでは簡単のために、回転速度指令値ωｒｍ＊、回転速度ω１および指令値ω１＊についての正転の方向を、機械的負荷の正転の方向と同じ方向に設定するのである。そして例えば正転のときに各値が正の値を採るものとする。
【００５７】
式（７）によれば、電流ｉγｃが大きいほど回転速度指令値ω１＊を低減するように補正することになる。これにより、非特許文献１で説明されるように、制御をより安定化することができる。
【００５８】
図２の例示では、回転速度演算部３２は、速度指令補正部３２１と速度補償部３２２と減算器３２３とを有している。速度補償部３２２は電流ｉγｃを入力し、この電流ｉγｃに補償ゲインＫｍを乗じた値を補正量（Ｋｍ・ｉγｃ）として出力する。
【００５９】
速度指令補正部３２１は回転速度指令値ωｒｍ＊と補正量（Ｋｍ・ｉγｃ）とを入力する。ただし、図２では、速度指令補正部３２１への補正量の入力を省略して示している。速度指令補正部３２１は、補正量（Ｋｍ・ｉγｃ）の平均値を算出して補償量ωｃｏｒｒを算出し、さらに式(８)に基づいて回転速度指令値ω１＊を算出する。減算器３２３は回転速度指令値ω１＊と補正量（Ｋｍ・ｉγｃ）とを入力し、回転速度指令値ω１＊から補正量を減算して回転速度ω１を算出する（式（７））。
【００６０】
次に、非特許文献２の回転速度ω１の算出について説明する。より詳細には、以下の式を用いて回転速度ω１を算出する。
【００６１】
【数８】
0005862691.tif 000009
【００６２】
ここで、Ｔｍは、ハイパスフィルタの時定数を示す。「Ｔｍ・ｓ／（１＋Ｔｍ・ｓ）」で示される要素は、時定数Ｔｍを用いたハイパスフィルタ処理を示す。よって式（９）によれば、時定数Ｔｍで抽出された電流ｉγｃの高調波成分と、補償ゲインＫｍとの積を用いて回転速度ω１を補正することになる。なお補償ゲインＫｍは、ハイパスフィルタ処理のゲインと把握することもできる。
【００６３】
定常状態において電流ｉγｃがほぼ一定と考えられるので、「Ｔｍ・ｓ／（１＋Ｔｍ・ｓ）・ｉγｃ」はほぼ零となり、回転速度ω１が回転速度指令値ω１＊と等しくなる。一方で、電流ｉγｃが比較的高い周波数で変動すると、電流ｉγｃの高調波成分に基づいて回転速度ω１が補正される。これにより、非特許文献２で説明されるように、乱調を抑制した電動機２の安定な運転が実現される。
【００６４】
この場合、速度指令補正部３２１は回転速度指令値ωｒｍ＊を入力し、式（１０）を用いて回転速度指令値ω１*を算出する。速度補償部３２２は、電流ｉγｃを入力し、この電流ｉγｃに対してハイパスフィルタ処理を行なって直流成分を除去し、これに補償ゲインＫｍを乗じた値を補正量として出力する。減算器３２３は、回転速度指令値ω１*から補正量を減算して回転速度ω１を算出する。
【００６５】
本実施の形態においても、非特許文献１，２と同様にして、電流ｉγｃに依存する値と補償ゲインＫｍとの積で求まる補償量で補正を行なって、回転速度ω１を算出する。さらに本実施の形態では、一次磁束指令値λδ＊の設定方法により、回転速度制御の制御性を向上することを企図する。
【００６６】
＜３．一次磁束指令値［λ＊］の設定方法＞
＜３−１．式（９）および式（１０）に基づく回転速度の補償＞
回転速度制御の制御性を考慮するために、電動機２の負荷トルクτＬに対する電動機２の出力トルクτｅの伝達関数を考慮する。この伝達関数を算出するために要する式を、以下に列挙する。
【００６７】
【数９】
0005862691.tif 000010
【００６８】
式（１１）は電動機２の運動方程式であり、Ｊはイナーシャを示す。式（１２）は、δｃ−γｃ回転座標系の回転速度ω１と、ｄ−ｑ回転座標系の回転速度（ｎ・ωｒｍ）との関係を示す式であり（図１も参照）、回転速度ω１，（ｎ・ωｒｍ）の差が位相角φｃの微分値と一致する。式（１３）は、出力トルクτｅを示す式である。式（１４）は、一次磁束［λ］のγｃ軸成分λγｃを示す式である。式（１４）において、Ｌは電機子巻線２２についてのインダクタンスを示し、ここでは非突極性を想定する。式（１４）は、周知のように、一次磁束［λ］が電気子反作用による磁束［Ｌ・ｉδｃ  Ｌ・ｉγｃ］と鎖交磁束［Λ０］との合成であることから導かれる式である。
【００６９】
また、理想的な一次磁束制御が行なわれていると仮定すると、λγｃ≒０の近似式が成立する。また、非特許文献１，２にも記載されているように、通常、一次磁束制御では、位相角φｃが小さい範囲で行なわれる。よって、ｓｉｎφｃ≒φｃの近似式が成立する。さらに定常状態では回転速度指令値ω１＊の時間変化（ｓ・ω１＊）は零に近似される。
【００７０】
式（９）および式（１０）に示す回転速度ω１の算出式と、式（１１）〜（１４）と、上記の近似とを用いて、負荷トルクτＬに対する出力トルクτｅの伝達関数を導くと、伝達関数は以下の式で表される。
【００７１】
【数１０】
0005862691.tif 000011
【００７２】
図３は、式（１５）の伝達関数の周波数特性における伝達ゲインと伝達位相との一例を示している。また図３では、一次磁束λδｃがそれぞれ値λ１〜λ６を採るときの伝達ゲインと伝達位相とが示されている。値λ１〜λ６は、その添え字が小さいほど小さい。よって値λ１が最も小さく、値λ６が最も大きい。
【００７３】
伝達ゲインは負荷トルクτＬの大きさ（振幅）に対する出力トルクτｅの大きさ（振幅）の比であるので、伝達ゲインが１(零ｄＢ)から遠ざかると、負荷トルクτＬと出力トルクτｅとの差が増大する。式（１１）からも理解できるように、負荷トルクτＬと出力トルクτｅとの差は回転速度ωｒｍの変動を生じさせる。したがって回転速度ωｒｍの変動を低減する観点からは、伝達ゲインは１（零ｄＢ）に近いことが望ましい。
【００７４】
伝達位相は負荷トルクτＬと出力トルクτｅとの位相差であり、この位相差によっても負荷トルクτＬと出力トルクτｅとに差が生じる。したがって、伝達位相は零に近いほうが望ましい。なお伝達位相が負の範囲で低減することは、出力トルクτｅの負荷トルクτＬに対する位相遅れが大きくなることを意味する。なお位相遅れが大きくなると、回転速度指令値ω１*の変化に対して回転速度ω１の応答性が悪くなる。言い換えれば、回転速度ω１が回転速度指令値ω１*に一致するまでの期間が長くなる。
【００７５】
さて、本実施の形態では、回転速度ω１に応じた値で、一次磁束指令値λδ＊の下限値を制限するところ、まず一次磁束λδｃの影響について図３を参照して考慮する。なお図３において横軸は負荷トルクτＬの周波数を示しているが、これを回転速度ω１とみなすことができる。なぜなら、負荷トルクτＬが回転位置に応じて変化するとき、負荷トルクτＬの主たる周波数成分は回転速度ωｒｍと正の相関関係を有するからである。例えば、電動機２が１シリンダの圧縮機を駆動している場合には、回転速度ωｒｍと同じ周波数成分が、主として負荷トルクτＬに含まれる。よって回転速度ωｒｍが小さいときには、負荷トルクτＬの主たる周波数成分の周波数は小さくなる。なおもちろん、負荷トルクτＬには、この主たる周波数成分を基本とした高次の高調波成分も含まれる。
【００７６】
図３のグラフから理解できるように、一次磁束λδｃが大きいほど、低周波領域において、伝達ゲインはより広い周波数範囲で零に近づく。また一次磁束λδｃが大きいほど、低周波数領域において、伝達位相はより広い周波数範囲で零に近づく。
【００７７】
そこで本実施の形態では、電動機２へと交流電圧を印加し始めてから回転速度ω１が基準値ωｒｅｆを超えるまでの起動期間（負荷トルクτＬの低周波領域に相当）において、一次磁束指令値λδ＊の下限値を第１値に制限する。そして、起動期間の後では、一次磁束指令値λδ＊の下限値を、第１値よりも小さい第２値に制限する。換言すると、起動期間においては、一次磁束指令値λδ＊が第１値よりも小さいときに、一次磁束指令値λδ＊を第１値に制限し、起動期間の後においては、一次磁束指令値λδ＊が第２値よりも小さいときに、一次磁束指令値λδ＊を第２値に制限する。
【００７８】
以上のように、起動期間において、一次磁束指令値λδ＊の下限値が比較的大きいので、より零に近い伝達ゲイン、かつ、より位相遅れの小さい伝達位相で、電動機２を制御することができる。よって、より確実に電動機２を起動して回転させることができる。
【００７９】
その一方で、起動期間の後では、一次磁束指令値λδ＊の下限値をより小さい第２値に制限する。これにより、一次磁束指令演算部３８によって生成された一次磁束指令値λδ＊がそのまま電圧指令演算部３５に採用されやすい。例えば最大トルク／電流制御によって決定された一次磁束指令値λδ＊が第１値を下回っていても、第２値よりも大きい場合には、この一次磁束指令値λδ＊がそのまま採用される。よって、最大トルク／電流制御が行われやすい。これにより、起動後の通常運転において、効率的な運転を行なうことができる。
【００８０】
第２値としては、出力トルクτｅの全範囲において、最大トルク／電流制御によって決定された一次磁束指令値λδ＊のうち、最小値以下の値を採用することができる。これにより、起動期間の後の通常運転では、最大トルク／電流制御を確実に行なうことができる。
【００８１】
以上のように本実施の形態では、起動期間の後において、より小さい伝達位相での運転よりも、一次磁束指令演算部３８による一次磁束指令値を採用した運転を優先する。これは以下の理由による。
【００８２】
回転速度ω１の変動によって負荷角φが変動する。図４は、回転速度ω１の変動Δω１を正弦波で与えたときの、変動Δω１と負荷角φの変動とを模式的に示している。図４では、変動Δω１が１Ｈｚで変動する場合の波形を実線で示し、変動Δω１が１０Ｈｚで変動する場合の波形を破線で示している。図４に示すように、変動Δω１が１Ｈｚで変動する場合の負荷角φの変動の振幅が、変動Δω１が１０Ｈｚで変動する場合の負荷角φの変動の振幅に比して大きい。つまり、低周波数領域における負荷角φの変動の振幅が大きくなる。負荷角φが大きくなると脱調を招く恐れがあるので、この観点では、低周波領域における回転速度ω１の変動が、高周波領域に比べて小さいほうが望ましい。よって、低周波領域ではより零に近い伝達ゲイン・伝達位相で制御を行っているのである。
【００８３】
他方、起動期間の後では、負荷トルクτＬの周波数成分も高くなるので、負荷角φの変動は小さい。よって、高周波領域では脱調が生じにくいので、一次磁束指令演算部３８による一次磁束指令値を採用した運転を優先するのである。
【００８４】
これにより、電動機２をより確実に起動しつつも、高い制御性で電動機２の回転速度を制御することができる。
【００８５】
＜３−２．式（７）及び式（８）に基づく回転速度の補償＞
式（９）において時定数Ｔｍを無限大に近づけたときの、「Ｔｍ・ｓ／（１＋Ｔｍ・ｓ）」の極限値は１である。この極限値を用いれば式（９）は式（７）と一致する。したがって、簡単のために補償量ωｃｏｒｒを無視すると、式（１５）の伝達関数において、Ｔｍを無限大に近づけることで、式（７）および式（８）の速度補償を用いた場合の伝達関数を導出することができる。式（７）および式（８）の速度補償を用いた伝達関数は以下のように導かれる。
【００８６】
【数１１】
0005862691.tif 000012
【００８７】
図５は、この伝達関数の周波数特性における伝達ゲインと伝達位相との一例を示している。また図５では、一次磁束λδｃがそれぞれ値λ１〜λ６を採るときの伝達ゲインと伝達位相とが示されている。値λ１〜λ６は、その添え字が小さいほど小さい。図５のグラフから理解できるように、一次磁束λδｃが大きいほど、低周波領域において、伝達ゲインはより広い周波数範囲で零に近づく。また一次磁束λδｃが大きいほど、低周波数領域において、伝達位相はより広い周波数範囲で零に近づく。
【００８８】
そこで、式（７）および式（８）の回転速度の補償を用いた場合にも、起動期間において、一次磁束指令値λδ＊の下限値を第１値に設定し、起動期間の後では、一次磁束指令値λδ＊の下限値を、第１値よりも小さい第２値に設定する。
【００８９】
これにより、電動機２をより確実に起動しつつも、高い制御性で電動機２の回転速度を制御することができる。
【００９０】
なお起動期間が終了したか否かは、回転速度ω１と基準値ωｒｅｆとの比較に基づいて行なわれてもよい。或いは、起動開始時点から所定時間経過が経過したか否かに基づいて、起動期間の終了を判定してもよい。
【００９１】
起動開始時点は電動機制御装置３が電動機２の運転を開始する時点であればよく、例えば外部からの起動指令を受け取る場合には、当該起動指令の受け取り時点を起動開始時点とみなしても良い。
【００９２】
またここでいう起動は、電圧供給源１が電動機２へと交流電圧を印加していないにも拘わらず、電動機２が例えば外力或いは慣性によって回転（自然回転と呼ぶ）している状態において、電動機２へと交流電圧を印加して、所望の回転速度で回転させる場合を含む。このような起動は公知の任意の方法によって実現される。例えば電動機２の自然回転によって生じる誘導起電力に基づいて、電動機２の回転位置を検出し、当該回転位置に応じて適切な交流電圧を電動機２に印加することで、電動機２を回転させることができる。
【００９３】
また、電動機２の機械的負荷が正転している場合の回転方向と、回転座標系の回転速度ω１が正転している場合の回転方向が異なる場合についても考慮する。つまり、機械的負荷の正転の方向と、回転速度指令値ωｒｍ＊、回転速度ω１および指令値ω１＊の正転の方向とを互いに反対に設定した場合についても考慮する。この場合、機械的負荷の回転方向と同一となるように（−１）を乗じた回転速度（−ω１）と基準値ωｒｅｆとの比較に基づいて、起動期間の終了を判定してもよい。
【００９４】
上記の種々の実施の形態は、互いの機能を損なわない限り、適宜に組み合わせることができる。
【００９５】
上記のブロック図は模式的であり、各部はハードウェアで構成することもできるし、ソフトウェアによって機能が実現されるマイクロコンピュータ（記憶装置を含む）で構成してもよい。各部で実行される各種手順、あるいは実現される各種手段又は各種機能の一部又は全部をハードウェアで実現しても構わない。
【００９６】
マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップ（換言すれば手順）を実行する。上記記憶装置は、例えばＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、書き換え可能な不揮発性メモリ（ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)等）、ハードディスク装置などの各種記憶装置の１つ又は複数で構成可能である。当該記憶装置は、各種の情報やデータ等を格納し、またマイクロコンピュータが実行するプログラムを格納し、また、プログラムを実行するための作業領域を提供する。なお、マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップに対応する各種手段として機能するとも把握でき、あるいは、各処理ステップに対応する各種機能を実現するとも把握できる。
【符号の説明】
【００９７】
１  駆動装置
２  同期電動機
２１  電機子
２２  電機子巻線
２３  界磁
ｖδ＊，ｖγ＊  電圧指令値
ｉδ＊  電流指令値
【図１】
0005862691.tif 000013
【図２】
0005862691.tif 000014
【図３】
0005862691.tif 000015
【図４】
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【図５】
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