(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械（２）を備えたモーター装置の障害発生を識別するための方法（２９，３０）において、
−障害発生の存在していない場合には電気機械のローター回転角に依存する、回転角データを求めるステップ（Ｓ１，Ｓ２１）と、
−障害発生を推論し得る付加的データを求めるステップ（Ｓ４〜Ｓ６，Ｓ１０〜Ｓ１９）と、
−前記回転角データが第１の基準を満たし、かつ前記付加的データが第２の基準を満たす場合に、障害発生を識別するステップ（Ｓ９，Ｓ２４）とを含んでおり、
前記付加的データを求めるステップは、前記回転角データが前記第１の基準を満たしている場合に、前記付加的データとしてトルク要求を検出するステップ（Ｓ４）を含んでおり、
前記トルク要求を検出するステップは、少なくとも２回実行され、さらに前記方法は、
−検出された複数のトルク要求に基づいて、最大トルク要求と最小トルク要求とを決定するステップ（Ｓ５）と、
−前記最大トルク要求と前記最小トルク要求との間の差分値を算出するステップ（Ｓ６）と、
−前記算出された差分値が所定の差分値閾値を超えているかどうかを検査するステップ（Ｓ７）とを含んでいることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記第１の基準は、実質的に、前記回転角データが所定の回転角度に相応している場合に満たされる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記回転角データが前記第１の基準を満たしているか否かを検査し（Ｓ２，Ｓ８，Ｓ２２）、かつ前記回転角データが前記第１の基準を満たしている場合に、前記回転角データが一定であるか否かを検査する（Ｓ３，Ｓ２３）、さらなるステップが含まれている、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記算出された差分値が前記第２の基準を満たしている場合に、前記回転角データが第１の基準を満たしているかどうかを検査するステップ（Ｓ８）が含まれる、請求項１から３いずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記付加的データを求めるステップは、求められた回転角データに基づいて前記電気機械の回転速度を求めるステップ（Ｓ１３，Ｓ１８）を含んでいる、請求項１から４いずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記電気機械の回転速度を求めるステップは、
−第１の回転角データを求めるステップ（Ｓ１０）と、
−第１の所定期間だけ待機するステップ（Ｓ１１）と、
−第２の回転角データを求めるステップ（Ｓ１２）と、
−前記第１および第２の回転角データ並びに前記第１の所定期間に基づいて、前記電気機械の回転速度を求めるステップ（Ｓ１３）とを含んでいる、請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記回転速度を求めるステップが２回実行され、それによって前記付加的データを求めるステップは、
−第１の回転速度を求めるステップ（Ｓ１３）と、
−第２の所定期間だけ待機するステップ（Ｓ１４）と、
−第２の回転速度を求めるステップ（Ｓ１８）と、
−前記第１および第２の回転速度並びに前記第２の所定期間に基づき、前記求められた回転速度の変化率を、前記付加的データとして求めるステップ（Ｓ１９）と、
−前記求められた変化率が所定の変化率閾値を超えているかどうかを検査するステップ（Ｓ２０）とを含んでいる、請求項５または６記載の方法。
【請求項８】
回転角データを検出する前記回転角センサとアースとの間の接続の喪失が、前記障害発生として識別される、請求項１から７いずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記電気機械（２）は、同期モーターである、請求項１から８いずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
モーター装置内の電気機械（２）の制御のためのモーター制御機器（２１）において、
−障害発生の存在していない場合には前記電気機械のローターの回転角に依存する、回転角データを求めるための複数のセンサ信号を受信する少なくとも１つの入力側（８ａＥ、８ｂＥ）と、
−前記モーター装置の障害発生を推論し得る付加的データを求めるための検出手段（２７）と、
−前記回転角データが第１の基準を満たし、かつ前記付加的データが第２の基準を満たす場合に、障害発生を識別するエラー識別ユニット（２８）とを備えており、
前記検出手段（２７）は、前記回転角データが前記第１の基準を満たしている場合に、前記付加的データとしてトルク要求を検出する手段を備え、
検出された複数のトルク要求に基づいて、最大トルク要求と最小トルク要求が決定され、
前記最大トルク要求と前記最小トルク要求との間の差分値が算出され、
前記算出された差分値が所定の差分値閾値を超えているかどうかが検査されることを特徴とするモーター制御機器。
【請求項１１】
前記電気機械（２）は、同期モーターである、請求項１０記載のモーター制御機器。
【請求項１２】
処理ユニット（２５）とデータメモリ（２６）とを備え、
前記データメモリ（２６）は、前記処理ユニット（２５）によって実行可能なプログラムを含み、前記プログラムは、請求項１から９いずれか１項記載の方法のステップを実行するための命令を含んでいる、請求項１０記載のモーター制御機器。
【請求項１３】
−線路（９ｂ）を介してアース（１４）に接続された回転角センサ（２２）を有する電気機械（２）と、
−前記回転角センサ（２２）とアースとの間の接続の喪失を識別するように構成された、請求項１０から１２いずれか１項記載のモーター制御機器（２１）とを備えていることを特徴とするモーター装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気機械、特に同期モーターを備えたモーター装置のエラー発生を識別するための方法、並びに、モーター装置のエラー発生を識別するためのエラー識別ユニットを備えた、電気機械、特に同期モーターの制御のためのモーター制御機器に関している。さらに本発明は、電気機械、特に同期モーターと、モーター制御機器とを備えたモーター装置に関している。
【背景技術】
【０００２】
現代の自動車では、例えば同期モーターのような電気機械が益々駆動モーターとして使用されるようになってきている。この電気機械の制御のために、多くの電気自動車またはハイブリッド自動車においては、当該電気機械に複数の回転角センサが配置され、これらのセンサによって電気機械並びにローターの回転速度や回転角度が検出される。そのような回転角センサは、例えば独国特許出願公開第  １０２  １０  ３７２号公報からも公知である。
【０００３】
回転角センサは、例えばセンサ素子とセンサーディスクとを備えており、前記センサーディスクは、公知形態の信号トレースを有している。この信号トレースが例えば正弦波であるならば、回転角センサは、正弦波信号を供給する。正弦波信号トレースを有する回転角センサの多くは、さらなるセンサ素子も備えており、このさらなるセンサ素子は、第１のセンサ素子に対して９０°の間隔をあけて設けられているため、余弦波信号を供給する。これらの２つの信号からは、すなわち正弦波信号と余弦波信号からは、逆正接を用いることで回転角度の算出が可能である。電気機械のローターの回転角度は、とりわけ電気機械のフィールド指向の制御のために必要とされる。
【０００４】
安全上の理由から、電気機械の適正な機能については永続的な監視が必要である。例えば欧州特許ＥＰ  １  ４７９  １５７  Ｂ１公報からは、自動車分野の電気モーターのためのエラー識別方法が公知である。
【０００５】
本発明の課題は、電気機械を備えたモーター装置のエラー発生を識別するための方法並びにそれに対応するモーター制御機器において、少なくとも１つのエラーを安価にかつ高い信頼性のもとで識別することができるように改善を行うことにある。本発明のさらなる課題は、対応するモーター装置を提供することにある。
【０００６】
前記課題は、請求項１に記載の本発明による方法、請求項１１に記載の本発明によるモーター制御機器、並びに請求項１３に記載の本発明によるモーター装置によって解決される。従属請求項には本発明の有利な実施形態が記載されている。
【０００７】
それに相応する本発明は、電気機械、特に同期モーターを備えたモーター装置のエラーを識別するための方法において、障害発生の存在していない状況下で、電気機械のローター回転角に依存する回転角データを求めるステップと、障害発生を推論し得る付加的データを求めるステップと、前記回転角データが第１の基準を満たし、かつ前記付加的データが第２の基準を満たす場合に、障害発生を識別するステップとを含んでいる。
【０００８】
この場合前記回転角データは、特にそれらが予め定められる所定の回転角度に実質的に相当している場合に第１の基準を満たす。この所定の回転角度は、回転角センサとそれに関連する電子評価ユニットの正弦波パスと余弦波パスとがモーター制御機器の側で同じように設計されている場合には、例えば４５°であり得る。
【０００９】
電気機械の回転角センサがアースへの接続を失った場合には、それでもなお回転角センサは、依然としてセンサ信号をモーター制御機器の処理ユニットに供給するが、それは一定ではあるがもはやローターの回転角に対応するものではない。つまりこの処理ユニットは、ローターの回転角度に対応する角度ではないが、電気機械の通常運転中に発生し得る角度を検出する。付加的データを検出することにより、回転角センサとアースとの間で生じ得る接続の喪失を示唆するような特徴の角度が生じた場合に、相応の障害発生が本当に存在しているのかどうかを検査することが可能となる。従って、前記回転角データが第１の基準を満たし、かつ前記付加的データが第２の基準を満たした場合にのみ、障害発生が確定される。
【００１０】
既に前述したように、多くの電気機械は、電気機械のローターの回転角度を導出できるセンサ信号を供給する回転角センサを備えている。それに応じて、前記回転角データを求めるステップは、センサ信号の値を測定するステップと、回転角データを求めるために、センサ信号の測定値に基づいて回転角度を計算するステップとを含んでいてもよい。ここでのセンサ信号の値は、回転角度に対して指示的である。
【００１１】
既に説明したように、予め定められた所定の回転角度は、障害が発生していない通常の動作時にも出現する。したがって、本発明による方法は、回転角データが第１の基準を満たすか否かを検査するステップを含み、さらに前記回転角データが第１の基準を満たす場合に、前記回転角データが一定であるか否かを検査するステップを含む。例えば予め定められた所定の回転角度が識別された場合に、所定の期間の経過後に、再び回転角データがもう一度求められ、それが所定のさらなる回転角度に相応しているか否かが検査される。
【００１２】
一実施形態によれば、前記付加的データを検出するステップは、回転角データが第１の基準を満たす場合には、付加的データとして要求トルクを検出するステップを含む。前記回転角データが例えば所定の回転角度に相応する場合には、このようなトルク要求が電気機械に印加されたかどうかが検査される。そのようなトルク要求とは、例えば車両のドライバーがアクセルペダルを踏み込んだときに存在する。
【００１３】
一実施形態によれば、前記トルク要求を検出するステップは、少なくとも２回実行され、さらに前記方法は、検出された複数のトルク要求に基づいて、最大トルク要求と最小トルク要求とを決定するステップと、前記最大トルク要求と前記最小トルク要求との間の差分値を算出するステップと、前記算出された差分値が前記第２の基準を満たしているかどうか、特に前記算出された差分値が所定の差分値閾値を超えているかどうかを検査するステップとを含んでいる。
【００１４】
好ましくは、算出された差分値が、第２の基準を満たしている場合には、再び回転角データが第１の基準を満たしているか否かの検査が再度行われる。前記回転角データが実質的に、所定の回転角度に相応している場合には、自動車のドライバーがアクセルペダルを操作したか否かと、それによって前記電気機械のローターの回転角度が変化したか否かが求められる。トルク要求が存在する場合には、ローターの回転角を変化させることなく、障害発生を推論することが可能となる。というのもそのようなケースは、機能すべき回転角センサのもとでは発生しないからである。なぜなら固定ブレーキをかけた車両においても前記ローターは、車両内のソフトモーターサスペンションのために十分に回転し得るからである。
【００１５】
一実施形態によれば、付加的データを求めるステップは、前記電気機械の回転速度を、求められた回転角データに基づいて求めるステップを含んでいる。
【００１６】
前記電気機械の回転速度を求めるステップは、第１の回転角データを求めるステップと、第１の所定期間だけ待機するステップと、第２の回転角データを求めるステップと、前記第１および第２の回転角データ並びに前記第１の所定期間に基づいて、前記電気機械の回転速度を求めるステップとを含んでいる。
【００１７】
このようにして前記回転角センサは、電気機械の回転速度を求めるために再利用することが可能となる。
【００１８】
別の実施形態によれば、前記回転速度を求めるステップが２回実行され、それによって前記付加的データを求めるステップは、第１の回転速度を求めるステップと、第２の所定期間だけ待機するステップと、第２の回転速度を求めるステップと、前記第１および第２の回転速度並びに前記第２の所定期間に基づき、前記求められた回転速度の変化率を、前記付加的データとして求めるステップとを含んでいる。それに続いて、前記求められた変化率が前記第２の基準を満たしているかどうかが検査される。特にここでは、前記求められた変化率が所定の変化率閾値を超えているかどうかが検査される。
【００１９】
走行中に障害が発生した場合、測定された回転速度が急激に変化する。それに続いて第１の基準を満たすように回転角データが変化した場合には、障害発生の存在を推論することができる。好ましくは、この方法は、回転速度の急激な変化の後で、回転角データが第１の基準を満たしているかどうかを検査するステップを実行し、前記回転角データが第１の基準を満たしているときには、回転角データが一定であるかどうか検査される。前記回転角データが第１の基準を満たし、かつ前記付加的データが第２の基準を満たしている場合には、障害発生が識別される。
【００２０】
本発明の方法によれば、回転角データを検出する前記回転角センサとアースとの間の接続の喪失が、前記障害発生として識別される。
【００２１】
さらに、本発明は、モーター装置内の電気機械、特に同期モーターの制御のためのモーター制御機器であって、障害発生の存在していない状況下で、前記電気機械のローターの回転角に依存する回転角データを求めるための複数のセンサ信号を受信する少なくとも１つの入力側と、前記モーター装置の障害発生を推論し得る付加的データを求めるための検出手段と、前記回転角データが第１の基準を満たし、かつ前記付加的データが第２の基準を満たす場合に、障害発生を識別するエラー識別ユニットとを備えていることを特徴とするモーター制御機器を含む。
【００２２】
このモーター制御機器は、処理ユニットとデータメモリとを備え、前記データメモリは、前記処理ユニットによって実行可能なプログラムを含み、前記プログラムは、本発明による方法のステップを実行するための命令を含んでいる。
【００２３】
さらに本発明は、線路を介してアースに接続された回転角センサを有する電気機械、特に同期モーターと、前記回転角センサとアースとの間の接続の喪失を識別するように構成された、本発明によるモーター制御機器とを備えているモーター装置を含んでいる。
【００２４】
以下では本発明の実施形態のさらなる詳細および利点を図面に基づき説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】従来技術によるモーター装置を示す図
【図２】回転角センサの実施形態の信号の信号波形を示す図
【図３】回転角センサと相互作用する本発明によるモーター制御機器を示した図
【図４】本発明による方法の第１の実施形態を示した図
【図５】本発明による方法の第２の実施形態を示した図
【００２６】
以下の明細書では、構成が同一の要素や機能が同一の要素には、特に他の符号で区別する必要がない限りは同じ符号が付されている。
【００２７】
図１には、従来技術に係るモーター装置１が示されている。このモーター装置１は、電気機械２を備えており、該電気機械２の図示しないローターは、シャフト３と固定的に接続されている。シャフト３は、ドライブトレーン４を駆動する。このドライブトレーン４は、例えば、変速機、クラッチ、内燃機関並びに付属の装置を有する。電気機械２によって生成されるトルクは、このドライブトレーン４からそれぞれ１つの車軸を介して自動車のホイールに伝達される。図を見易くする理由から図中には１つの車軸５と１つのホイール６のみが例示的に示されている。
【００２８】
電気機械２は、回転角センサ７を備えており、この回転角センサ７はシャフト３に接続され、そのセンサ信号を２つの線路８ａ，８ｂを介してモーター制御機器１０に伝送している。ここでは、線路８ａを介して正弦波信号が伝送され、線路８ｂを介して余弦波信号が伝送される。
【００２９】
線路１１を介してモーター制御機器１０は給電電圧１２を供給される。アース線路１３は、電気機械２と、モーター制御機器１０とをアース１４に接続する。線路９ａを介して回転角センサ７は、モーター制御機器１０から電圧を供給され、線路９ｂは回転角センサ７のためのアース接続路として使用される。
【００３０】
この従来技術によるモーター装置１内で線路９ｂが破断し、回転角センサ７がもはやアースへの接続をもたなくなった場合には、この断線は識別されない。正弦波信号と余弦波信号を評価するための回路がそれぞれ同一に設計されている場合、モーター制御機器１０は、電気機械２のローターの回転角度を４５°とみなす。なぜなら線路８ａおよび８ｂ上で伝送される電圧は、それぞれ同じ大きさだからである。図２の描写から、正弦波信号の電圧と余弦波信号の電圧とが同じ大きさである点は、４５°の角度と認められる。
【００３１】
この関係は、図２に示されている。縦軸には、正弦波信号１５の電圧値と余弦波信号１６の電圧値がプロットされている。また横軸には、ローターの回転角が示されている。矢印１７〜２０で示されるように、正弦波信号１５の電圧値と余弦波信号１６の電圧値は、４５°に９０°のｘ倍したものをプラスしたものに等しく、前記ｘは自然数である。但し、これは特殊なケースであり、回転角センサの別の実施形態では、かなり異なる可能性がある。当該実施例における交点での電圧値は、約３．３ボルトである。
【００３２】
そのためこのような正弦波信号１５の電圧値と余弦波信号１６の電圧値とが等しい状態は、ローターが回転しているときに定期的に発生する。車両が停車しているとき、例えば山道において停車しているときでさえ、そのような状態は、比較的長時間にわたって起こり得る。そのため、アース接続が喪失されている状態の識別はそれほど容易ではない。
【００３３】
図３には、回転角センサ２２を備えた本発明によるモーター制御機器２１の一実施形態が示されている。このモーター制御機器２１は、正弦波信号を受信するための第１の入力側８ａＥと、余弦波信号を受信するための第２の入力側８ｂＥを含んでいる。これらの正弦波信号と余弦波信号からは、障害発生が存在していない状況下での電気機械のローターの回転角に依存する回転角データを求めることができる。このモーター制御機器２１は、線路１１を介して給電電圧１２を供給され、アース線路１３を介してアース１４に接続されている。回転角センサ２２は、線路９ａを介してモーター制御機器２１から電圧を供給され、線路９ｂを介してアースに接続されている。回転角センサ２２は、第１の線路８ａを介して正弦波信号をモーター制御機器２１に伝送し、第２の線路８ｂを介して余弦波信号をモーター制御機器２１に伝送する。これらの第１及び第２の線路８ａ，８ｂは、第１の抵抗２３と第２の抵抗２４を介してアース線路１３に接続されている。これらの第１および第２の抵抗２３，２４を介して降下した電圧は、前記モーター制御機器の処理ユニット２５によって評価される。この目的のために、前記処理ユニットは、データメモリ２６に記憶されたプログラムを実行する。処理ユニット２５は、モーター装置の障害発生を推論可能な付加的データを求めるための検出手段２７を含んでいる。この検出手段２７は、例えば複数のプログラム成分を含んでいてもよいし、付加的データとして１つまたは複数のトルク要求を受信するための入力側を含んでいてもよい。さらに前記処理ユニット２５は、回転角度データが第１の基準を満たし、かつ付加的データが第２の基準を満たす場合に、障害発生を識別するエラー識別ユニット２８を含む。
【００３４】
描写を簡単にする理由から、図１では、パワーエレクトロニクス系と、モーター制御機器１０と電気機械２との間の相応の接続については示されていない。これらについては、当業者にもよく知られており、本発明によって特別な変更が加えられるものでもない。
【００３５】
図４は、電気機械の障害発生を識別するための本発明による方法の第１実施形態２９を示している。ステップＳ１では、障害発生の存在していない状況下での電気機械のローター回転角に依存する回転角データが求められる。それに続くステップＳ２では、ステップＳ１で求められた回転角データが第１の基準を満たしているかどうかが検査される。この第１の基準は、例えば同じ設計仕様の第１および第２の抵抗２３，２４のもとで、実質的に４５°の回転角が生じている場合に満たされるようにしてもよい。前記ステップにおいて回転角度データが第１の基準を満たす場合には、ステップＳ３に分岐する。そうでない場合には、ステップＳ１にフィードバックする。ステップＳ３では、回転角度データが一定であるかどうかが検査される。この検査は、例えば所定の期間の間待機した後に、再び現在の回転角データを求めることによって行うことが可能である。回転角データが一定である場合には、ステップＳ４に進む。そうでない場合には、ステップＳ１に戻る。
【００３６】
ステップＳ４では、少なくとも２つのトルク要求が付加的データとして検出される。ステップＳ５では、検出されたトルク要求の範囲内で、最大トルク要求と最小トルク要求とが決定される。ステップＳ６では、最大トルク要求と最小トルク要求との間で差分値が計算される。それに続いてステップＳ７では、前記算出された差分値が第２の基準を満たしているかどうかが検査される。本例ではこの第２の基準は、前記算出された差分値が所定の差分値閾値を超えた場合に満たされる。第２の基準が、算出された差分値によって満たされる場合は、ステップＳ８に進む。そうでない場合にはステップＳ１に戻る。
【００３７】
ステップＳ８では、回転角データがまだ第１の基準を満たすかどうかが検査される。もちろんこの目的のためには、回転角データがもう一度検出されなければならない。回転角データが第１の基準をまだ満たしている場合には、ステップＳ９に分岐され、そこにおいて障害発生が識別される。そうでない場合には、ステップＳ１に戻る。
【００３８】
図５には、電気機械を備えたモーター装置の障害を識別するための本発明による方法の第２実施形態３０が示されている。ステップＳ１０では、第１の回転角データが求められる。ステップＳ１１では、ステップＳ１２において第２の回転角データが求められる前に、所定の第１の期間の間待機される。ステップＳ１３では、第１及び第２の回転角データ並びに予め定められる所定の第１の期間に基づいて、電気機械の第１の回転速度が決定される。
【００３９】
ステップＳ１４では、所定の第２の期間だけ待機される。その後、ステップＳ１５で、第３の回転角データが求められる。ステップＳ１６では、ステップＳ１７での第４の回転角データの検出前に、再度、所定の第１の期間だけ待機される。ステップＳ１８では、第３及び第４の回転角データ並びに所定の第１の期間に基づき、第２の回転速度が求められる。その後、ステップＳ１９では、第１及び第２の回転速度並びに所定の第２の期間に基づいて、前記求められた回転速度の変化率が付加的データとして求められる。
【００４０】
ステップＳ２０では、前記求められた変化率が第２の基準を満たすかどうかが検査される。この例では、前記求められた変化率が、所定の変化率閾値を超えているかどうかが検査される。超えている場合には、ステップＳ２１に分岐する。そうでない場合には、ステップＳ１０に戻る。前記ステップＳ２１においては、新たな回転角データが求められる。ステップＳ２２においては、前記ステップＳ２１において求められた回転角データが第１の基準を満たしているか否かが検査される。図示の例では、回転角データが実質的に所定の回転角度、例えば４５°に相当するかどうかが検査される。これが当て嵌まる場合にはステップＳ２３に分岐される。そうでない場合にはステップＳ１０に戻る。ステップＳ２３では、前記回転角データが一定であるかどうかが検査される。このことは例えば、所定の期間だけ待機した後で、もう一度回転角データを求め、最終的にそれらがまだ第１の基準を満たすかどうかを決定する。回転角データが一定であるならば、ステップＳ２４に分岐し、そこにおいて障害発生が識別される。そうでない場合には、ステップＳ１０に戻る。
【００４１】
第１の実施形態２９は、特に静止している車両に適しているのに対して、第２の実施形態３０は、特に走行中の車両への使用に適している。
【００４２】
本発明によれば、回転角センサとアースとの接続の喪失が迅速に識別可能になる。これについてのセンサ給電電流を監視する付加的なハードウェアは不要である。その代わりに、この方法は、純粋なソフトウェア拡張機能として実現することができる。
【００４３】
図面に関連付けて行った前記説明は、純粋な例示的描写であって何らかの限定を意味するものではないことを理解されたい。さらに前述した実施形態についても、添付の特許請求の範囲の記載で主張する本発明の権利範囲から逸脱することなく、多くの変化例が実施可能である。さらに前記実施形態の複数の特徴は、さらなる適用ケース毎に最適化された実施形態を提供するために相互に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１      モーター装置
２      電気機械
３      シャフト
４      ドライブトレーン
５      アクスルシャフト
６      ホイール
７      回転角センサ
８ａ    正弦波信号伝送線路
８ａＥ  センサ信号受信用入力側
８ｂ    余弦波信号伝送線路
８ｂＥ  センサ信号受信用入力側
９ａ    回転角センサの給電線路
９ｂ    回転角センサのアース接続
１０    モーター制御機器
１１    線路
１２    給電部
１３    アース線路
１４    アース
１５    正弦波信号
１６    余弦波信号
１７−２０  正弦波信号と余弦波信号の間の交点
２１    モーター制御機器
２２    回転角センサ
２３    第１の抵抗
２４    第２の抵抗
２５    処理ユニット
２６    データメモリ
２７    付加的データ検出手段
２８    エラー識別ユニット
２９    本発明による方法の第１実施形態
３０    本発明による方法の第２実施形態
Ｓ１    回転角データの検出
Ｓ２    回転角データが第１の基準を満たしているか否かの検査
Ｓ３    回転角データが一定であるか否かの検査
Ｓ４    少なくとも２つのトルク要求の検出
Ｓ５    最大トルク要求と最小トルク要求の検出
Ｓ６    最大トルク要求と最小トルク要求の間の差分値の計算
Ｓ７    算出された差分値が第２の基準を満たしているか否かの検査
Ｓ８    回転角データが第１の基準を満たしているか否かの検査
Ｓ９    エラー発生の識別
Ｓ１０  第１の回転角度データの検出
Ｓ１１  第１の所定期間だけの待機
Ｓ１２  第２の回転角データの検出
Ｓ１３  電気機械の第１の回転速度の検出
Ｓ１４  第２の所定期間だけの待機
Ｓ１５  第３の回転角データの検出
Ｓ１６  第１の所定期間だけの待機
Ｓ１７  第４の回転角データの検出
Ｓ１８  第２の回転速度の検出
Ｓ１９  付加的データとしての、求められた回転速度の変化率の検出
Ｓ２０  求められた変化率が第２の基準を満たしているか否かの検査
Ｓ２１  回転角データの検出
Ｓ２２  回転角データが第１の基準を満たしているか否かの検査
Ｓ２３  回転角データが一定であるか否かの検査
Ｓ２４  障害発生の識別
【図１】
0005972463.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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