(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する第１取得手段と、
少なくとも前記画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報を取得する第２取得手段と、
（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する第１算出手段と、
を備えたことを特徴とする情報処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記第１算出手段により算出された待ち時間を記憶する記憶手段を更に備え、
前記第１算出手段が、前記記憶手段を参照して、前記１の移動体の位置における過去の待ち時間を読み出し、読み出された前記過去の待ち時間、前記行列の長さ、前記２つの画像データの撮像時間及び前記移動距離から、前記待ち時間を算出することを特徴とする情報処理システム。
【請求項３】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記撮像場所の情報、及び前記撮像時間が異なる２つの前記画像データから、前記１の移動体の移動距離を算出する第２算出手段を更に備え、
前記第２算出手段は、前記複数の移動体それぞれの移動距離に基づき、前記１の移動体の移動距離を算出することを特徴とする情報処理システム。
【請求項４】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記第１取得手段が、前記１の移動体の周辺の風景を撮像した風景画像データを取得し、
前記第１算出手段が、前記風景画像データの撮像場所の情報、及び撮像時間が異なる２つの前記風景画像データから算出される前記１の移動体の移動距離に基づき、前記行列の待ち時間を算出することを特徴とする情報処理システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理システムにおいて、
前記画像データに基づき、前記行列の長さを算出する第３算出手段を更に備え、
前記第２取得手段が、前記画像データの撮像方向に関する情報を更に取得し、
前記第３算出手段が、前記撮像方向に基づき、前記行列の長さを算出し、
前記第２算出手段が、前記撮像方向に基づき、前記１の移動体の移動距離を算出することを特徴とする情報処理システム。
【請求項６】
情報処理する情報処理システムの情報処理方法において、
複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する第１取得ステップと、
少なくとも前記画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報を取得する第２取得ステップと、
（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する算出ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理システムに含まれ、ネットワークを介して接続された情報処理端末と共に使用される情報処理装置であって、
前記第１取得手段と、
前記第２取得手段と、
前記第１算出手段と、
前記待ち時間を出力する出力手段と、
を備え、
当該第１取得手段が、前記画像データを前記情報処理端末から取得し、
当該第２取得手段が、少なくとも前記画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報である関連情報を前記情報処理端末から取得し、
当該出力手段が、前記待ち時間を前記情報処理端末に送信することを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理装置と共に使用される情報処理端末であって、
前記画像データと前記関連情報とを前記情報処理装置に送信し、
前記待ち時間を前記情報処理装置から受信することを特徴とする情報処理端末。
【請求項９】
コンピュータを、
複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する第１取得手段、
少なくとも前記画像データの撮像時間および撮像場所に関する情報を取得する第２取得手段、及び、
（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する第１算出手段、
として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理用プログラムが前記コンピュータにより読取可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置、情報処理端末、情報処理用プログラム、および、記録媒体の技術分野に属する。より詳細には、移動体において撮像された画像データを処理する情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置、情報処理端末、情報処理用プログラム、および、記録媒体の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場の満車空車情報は、VICS（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）などの交通情報からカーナビゲーション等の装置を通じて得られるようになりつつある。さらに、駐車場へ入場するまでの待ち時間の情報を提供する方法も提案されている。例えば下記特許文献１には、入場待ちを開始した時刻を保存し、入場ゲートを通過あるいは通過許可された時刻から入場待ち開始時刻を減算して待ち時間を算出し、該待ち時間を後方車両に通知し、後方車両は該待ち時間を保存し、新たな末尾車両となる車両が出現した時、該車両に待ち時間を送信し、新たな末尾車両となる車両は待ち時間を表示する入場待ち時間表示方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５７９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている技術では、駐車場等の移動体が並ぶ場所に、車両と通信できる駐車ゲート等の設備の導入が必要となる。【０００５】
そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、例えば新たな設備の導入が不要で、待ち時間を算出できる情報処理システム等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する第１取得手段と、少なくとも前記画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報を取得する第２取得手段と、（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する第１算出手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また請求項６に記載の発明は、情報処理する情報処理システムの情報処理方法において、複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する第１取得ステップと、少なくとも前記画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報を取得する第２取得ステップと、（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する算出ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また請求項９に記載の発明は、コンピュータを、複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する第１取得手段、少なくとも前記画像データの撮像時間および撮像場所に関する情報を取得する第２取得手段、及び、（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する第１算出手段、として機能させることを特徴とする。
また請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報処理用プログラムが前記コンピュータにより読取可能に記録されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る情報処理システムの概要構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施例に係る情報処理システムの概要構成の一例を示す模式図である。
【図３】実施例に係る情報処理サーバの概要構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施例に係る情報処理サーバの記憶部の画像データベースの一例を示す模式図である。
【図５】実施例に係る情報処理サーバの記憶部の待ち時間データベースの一例を示す模式図である。
【図６】実施例に係る車載情報処理装置の概要構成の一例を示すブロック図である。
【図７】実施例に係る情報処理システムにおける待ち時間算出の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図８】駐車場において入庫待ち状況の一例を示す模式図である。
【図９】車両の行列のパターンの一例を示す模式図である。
【図１０】車両の行列のパターンの一例を示す模式図である。
【図１１】実施例に係る情報処理システムにおける待ち時間出力の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１２】予測待ち時間の表示画面の一例を示す模式図である。
【図１３】駐車場において入庫待ち状況の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理システムの概要構成の一例を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、情報処理システム１は、第１取得手段１ａと、第２取得手段１ｂと、第１算出手段１ｅと、を備えて構成されている。
【００１２】
この構成において第１取得手段１ａは、複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得する。この移動体の一例として、自動車等の車両、バイク、自転車、人間が挙げられる。移動体が並ぶ場所の一例として、車両が並ぶ駐車場、人が並ぶ店等が挙げられる。画像データの取得の一例として、カメラ等から画像データを取得する場合と、画像データが記憶された記憶手段から取得する場合、ネットワークを通して画像データを取得する場合等が挙げられる。
【００１３】
第２取得手段１ｂは、少なくとも前記画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報を取得する。ここで、第２取得手段１ｂにより取得される情報の一例として、画像データの撮像時刻等の画像データの撮像時間の他に、画像データの撮像場所の情報（現在位置データ）、画像データの撮像場所としての目的地付近の駐車場の位置情報、画像データの撮像方向として移動体の進行方向やその向き、撮像手段の設置方向等が挙げられる。
【００１６】
第１算出手段１ｅは、（i）前記画像データから算出される前記行列の長さと、（ii)前記撮像場所の情報及び前記撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、前記複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)前記２つの画像データの撮像時間と、から前記行列の待ち時間を算出する。
【００１８】
以上説明したように、実施形態に係る情報処理システム１の動作によれば、複数の移動体から成る行列を撮像した画像データを取得し、少なくとも、取得された画像データの撮像時間及び撮像場所に関する情報を取得する。そして、（i）画像データから算出される行列の長さと、（ii)撮像場所の情報及び撮像時間が異なる２つの画像データから算出される、複数の移動体のうちの１の移動体の移動距離と、（iii)２つの画像データの撮像時間と、から行列の待ち時間を算出することにより、移動体が並ぶ場所において、新たな設備の導入が不要となり、移動体が並ぶ場所における待ち時間を算出できる。
【００１９】
(実施例)
［１．情報処理システムの構成および機能概要］
【００２０】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２から図１３を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、車両等に搭載され情報処理端末と、情報処理装置の一例としての情報処理サーバとがネットワークを通して接続した情報処理システムにおける情報処理に本願を適用した場合の実施例である。
【００２１】
図２に示すように、実施形態に係る情報処理システム１の一例としての情報処理システム１は、駐車場（移動体が並ぶ場所の一例）における待ち時間を算出する情報処理サーバ１０（情報処理装置の一例）と、車両５に搭載された車載情報処理装置（情報処理装置の一例、情報処理端末の一例）２０と、を備えている。
【００２２】
情報処理サーバ１０は、車両５の車載情報処理装置２０から取得した画像データに基づき、待ち時間を算出し、要求があった車両５の車載情報処理装置２０に、待ち時間の情報を提供する。また、情報処理サーバ１０は、コンピュータとして機能する。
【００２３】
車載情報処理装置２０は、駐車場付近を通過した際の画像データを撮像したり、駐車場の待ち時間情報の提供の要求をしたりする。また、車載情報処理装置２０は、コンピュータとして機能する。
【００２４】
情報処理サーバ１０および車載情報処理装置２０は、ネットワーク３を介して、例えば、通信プロトコルにＴＣＰ／ＩＰ等を用いて相互にデータの送受信が可能になっている。なお、ネットワーク３は、例えば、インターネット、専用通信回線（例えば、ＣＡＴＶ（Community Antenna Television）回線）、移動体通信網（基地局等を含む）、およびゲートウェイ等により構築されている。
【００２５】
［２．情報処理サーバおよび各端末装置の構成および機能］
（２．１  情報処理サーバ１０の構成および機能）
次に、情報処理サーバ１０の構成および機能について、図３から図５を用いて説明する。
【００２６】
図３は、情報処理サーバ１０の概要構成の一例を示すブロック図である。図４は、情報処理サーバ１０の記憶部の画像データベースの一例を示す模式図である。図５は、情報処理サーバ１０の記憶部の待ち時間データベースの一例を示す模式図である。
【００２７】
図３に示すように、情報処理サーバ１０は、車両５の車載情報処理装置２０との通信を行う通信部１１（第１取得手段１ａの一例、および第２取得手段１ｂの一例）と、車載情報処理装置２０から受信した画像データ等を記憶する記憶部１２（待ち時間記憶手段の一例）と、画像データから入庫待ち行列の認識等を行う画像解析部１３と、画像解析部１３の解析結果より予測待ち時間を算出する時間算出部１４（第１算出手段１ｅの一例）と、車載情報処理装置２０から要求があった場合に記憶部１２から、該当する駐車場の入庫待ち予測時間を抽出する解析結果抽出部１５と、解析結果を出力するために解析結果等を一時保存する解析結果出力部１６と、通信部１１等の各処理を制御する制御部１７と、を有する。
【００２８】
通信部１１は、ネットワーク３に接続して、車載情報処理装置２０との通信状態を制御するようになっている。そして、通信部１１は、車両５の車載情報処理装置２０から、車両５から撮像した画像データ、画像データの撮像時刻、車両５の位置情報、画像データの撮像方向の情報を受信する。また、通信部１１は、予測待ち時間の情報が欲しいユーザの車両５の車載情報処理装置２０から、予測待ち時間の出力要求を受信したり、車両５の車載情報処理装置２０へ予測待ち時間の結果を送信したりする。
【００２９】
記憶部１２は、例えば、ハードディスクドライブ等により構成されており、車載情報処理装置２０から送信されてきた画像データを記憶する画像データベース（画像ＤＢ）１２ａと、算出された予測待ち時間を記憶する待ち時間データベース（待ち時間ＤＢ）１２ｂとを有する。
【００３０】
記憶部１２は、車載情報処理装置２０から送信されてきた画像データの撮像時刻、撮像場所、撮像方向、および、車両５の車両ＩＤに関連付けられて記憶する。また、記憶部１２は、画像データの撮像時刻（画像データの撮像時間の一例）、画像データの撮像場所としての車両５の現在位置、画像データの撮像方向としての車両５の進行方向等の画像関連情報を記憶する。
【００３１】
図４に示すように、記憶部１２には、画像データが、画像データの撮像時刻、撮像場所、撮像方向、および、車両５の車両ＩＤに関連付けられて記憶され、画像データベース１２ａが構築される。なお、画像データの撮像方向の一例として、車両５の進行方向および車両５における撮像手段の設定高さが挙げられる。
【００３２】
図５に示すように、予測待ち時間記憶手段の一例としての記憶部１２には、算出された予測待ち時間が、所定時間当たりの待ち時間の変化量、駐車場を示す駐車場ＩＤ、駐車場の位置情報、駐車場付近の行列を撮像した画像データ、および、データの更新時刻と関連付けられて記憶され、待ち時間データベース１２ｂが構築される。
【００３３】
また、記憶部１２には、１台の車の画像、複数台並んだ車の画像等のテンプレートや、それらの画像の特徴量が記憶されている。
【００３４】
また、記憶部１２は、オペレーティングシステムおよびサーバプログラム等の各種プログラム等を記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワーク３を介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されてドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。
【００３５】
画像解析部１３は、例えば、画像解析用のＬＳＩ（Large Scale Integration）を有し、撮像画像から入庫待ち行列の認識と駐車場の特定をする。また、画像解析部１３は、以前に撮像された同じ駐車場の入庫待ち行列の画像と比較し、入庫待ちしている車両の移動距離を求める。
【００３６】
待ち時間算出部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の機能を有し、画像解析部１３で比較解析した２つの画像が撮像された時間差分を算出し、この時間差分と、画像解析部１３で求められた車両の移動距離とから、予測待ち時間を算出する。
【００３７】
解析結果抽出部１５は、予測待ち時間の情報が欲しいユーザの車両５の車載情報処理装置２０から予測待ち時間の出力要求があった場合に、該当する駐車場の予測待ち時間を記憶部１２の待ち時間データベース１２ｂから読み出し、解析結果出力部１６に渡す。
【００３８】
解析結果出力部１６は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有し、予測待ち時間のデータが存在する場合は、待ち時間データベース１２ｂから読み出した予測待ち時間データを一時保存し、存在しない場合は、予測待ち時間が存在しないことを表すデータを一時保存する。
【００３９】
制御部１７は、例えば、ＣＰＵを有し、情報処理サーバ１０の各処理部の動作を制御する。
【００４０】
（２．２  車載情報処理装置２０の構成および機能）
次に、車載情報処理装置２０の構成および機能について、図６を用いて説明する。
図６は、車両５に搭載された車載情報処理装置２０の概要構成の一例を示すブロック図である。
【００４１】
図５に示すように、車載情報処理装置２０は、情報処理サーバ１０と通信を行う通信部２１と、車両５の進行方向の風景を撮像する撮像部２２（第１取得手段の一例）と、撮像部２２で撮像された画像から入庫待ち行列の可能性がある画像領域を検出する画像検出部２３と、車両５の現在位置の情報を取得する現在地取得部２４（第２取得手段の一例）と、撮像部２２による撮像時刻を取得する時刻取得部２５（第２取得手段の一例）と、予測待ち時間等を表示する解析結果出力部２６と、撮像された画像データ等を記憶する記憶部２７と、目的地付近の駐車場を検索する駐車場検索部２８（第２取得手段の一例）と、車載情報処理装置２０の各部の動作を制御する制御部２９と、を有する。
【００４２】
通信部２１は、ネットワーク３に接続して、情報処理サーバ１０との通信状態を制御するようになっている。そして、通信部２１は、撮像した画像データ、車両５自体の位置情報、画像データの撮像時刻として現在時刻、画像データの撮像方向として車両５の進行方向の情報等を情報処理サーバ１０に送信する。また、ユーザが予測待ち時間の情報が欲しい場合、予測待ち時間の出力要求を情報処理サーバ１０に送信し、予測待ち時間の結果を受信する。
【００４３】
撮像手段の一例の撮像部２２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部２２は、車両５のバックミラー付近等の車両５の前方が撮像できる位置に設置されている。撮像部２２は、車両５の前方の周辺画像を撮像する。なお、撮像部２２の設置位置は、車両５の側方、後方でもよく、側方や後方を撮像してよい。また、撮像部２２の数は複数でもよい。
【００４４】
画像検出部２３は、例えば、画像解析用のＬＳＩまたはＣＰＵを有し、撮像部２２で撮像された画像データから入庫待ち行列の可能性がある画像領域を検出する。なお、画像処理に関する詳細な処理は、情報処理サーバ１０において行われるので、画像検出部２３では、行列の可能性がある画像を検出する。
【００４５】
現在地取得部２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等を有する。そして、現在地取得部２４は、衛星軌道上のＧＰＳ衛星からの航法電波を受信し、車載情報処理装置２０が搭載されている車両５の位置、高度、速度等を検出する。
【００４６】
時刻取得部２５は、ＧＰＳセンサや内蔵するタイマー等から現在時刻を取得する。
【００４７】
解析結果出力部２６は、液晶表示素子またはＥＬ（Electro Luminescence）素子等のディスプレイ、および、スピーカ等を有する。解析結果出力部２６は、情報処理サーバ１０から取得した予測待ち時間や、現在の駐車場周辺の画像を表示したり、予測待ち時間に関する情報を音声で案内したりする。
【００４８】
記憶部２７は、例えば、ハードディスクドライブ等により構成されており、撮像部２２で撮像された画像データを、車両５の位置情報、現在時刻等に関連付けて記憶する。また、記憶部２７には、１台の車の画像、複数台並んだ車の画像等のテンプレートや、それらの画像の特徴量が記憶されている。
【００４９】
駐車場検索部２８は、カーナビゲーション装置等の目的地設定機能により、目的地付近の駐車場を検索する。なお、カーナビゲーション装置等における経路探索技術については、公知の技術であるため、ここでは説明を省略する。
【００５０】
制御部２９は、例えば、ＣＰＵを有し、車載情報処理装置２０の各処理部の動作を制御する。
［３．情報処理システムの動作］
次に、実施例に係る情報処理システム１の動作について図７から図１２を用い説明する。
【００５１】
（３．１  予測待ち時間の算出の動作例）
【００５２】
予測待ち時間の算出の動作例について、図７から図１０を用い説明する。
図７は、実施例に係る情報処理システムにおける待ち時間算出の動作の一例を示すシーケンス図である。図８は、駐車場において入庫待ち状況の一例を示す模式図である。図９および図１０、車両の行列のパターンの一例を示す模式図である。
【００５３】
まず、ある車両５のエンジンがかかり、車載情報処理装置２０の電源が入ったとする。そして、車両５が道路を走行し始めたとする。
【００５４】
図７に示すように、車載情報処理装置２０は、画像データを取得する（ステップＳ１）。具体的には、撮像部２２が、交通状況等の情報を得るために車両５から風景を撮像して、画像データを取得する。そして、撮像部２２が、取得した画像データを画像検出部２３へ出力する。画像検出部２３は、撮像部２２から画像データを取得する。なお、図８に示すように、撮像部２２が車両５の前方に設置され、前方の風景を撮像する場合は、前方の風景に関する画像データを取得する。また、車載情報処理装置２０は、前方、側方、後方の画像データの複数方向の画像データを取得してもよい。
【００５５】
次に、車載情報処理装置２０は、現在位置データを取得する（ステップＳ２）。具体的には、現在地取得部２４が、ＧＰＳセンサのＧＰＳ情報等から自車位置の現在位置データを取得する。
【００５６】
次に、車載情報処理装置２０は、現在位置周辺に駐車場が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、駐車場検索部２８が、取得した現在位置データに基づき、自車位置付近にある駐車場の位置をカーナビゲーションシステム等のデータベースから検索する。また、駐車場検索部２８が、車両５の進行方向を、現在地取得部２４または自車のセンサから取得し、撮像部２２の撮像の方向を特定する。そして、駐車場検索部２８が、撮像部２２の撮像の方向を加味して、駐車場を特定する。駐車場の位置情報と、現在位置の位置情報とが、所定の距離以内ならば、車載情報処理装置２０は、現在位置周辺に駐車場が存在すると判定する。
【００５７】
現在位置周辺に駐車場が存在し無いと判定した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、車載情報処理装置２０は、撮像部２２で交通状況等を撮像するステップＳ１の処理にもどる。
【００５８】
現在位置周辺に駐車場が存在すると判定した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、車載情報処理装置２０は、画像データから行列を検出する（ステップＳ４）。具体的には、画像検出部２３が、取得した画像データに対して、微分処理等の画像解析を行い、輪郭等を抽出し、入庫待ち行列がありそうな画像領域を検出する。記憶部２７を参照して、画像のテンプレートや特徴量により画像解析を行い、入庫待ち行列がありそうな画像領域を抽出してもよい。画像検出部２３が、駐車場付近を通過する間に撮像された一連の画像データから、数秒前に撮像した画像データと比較して（フレーム差分）、止まっている画像を抽出し、記憶部２７を参照して、車両等の行列を検出してもよい。なお、この処理では、入庫待ち行列の可能性があるものは全て検出し、入庫待ち行列の最終的な判断は、情報処理サーバ１０で行ってもよい。
【００５９】
次に、車載情報処理装置２０は、行列が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、画像検出部２３が、行列を検出した場合、行列が存在するとし、行列を検出できなかった場合、行列が存在しないとする。
【００６０】
行列が存在し無いと判定した場合（ステップ５；ＮＯ）、車載情報処理装置２０は、入庫待ち行列では無いと判断し、撮像部２２で交通状況等を撮像するステップＳ１の処理にもどる。
【００６１】
行列が存在すると判定した場合（ステップ５；ＹＥＳ）、車載情報処理装置２０は、現在時刻を取得する（ステップＳ６）。具体的には、時刻取得部２５が、ＧＰＳセンサや内蔵するタイマー等から現在時刻を取得する。
【００６２】
次に、車載情報処理装置２０は、画像データ等の送信する（ステップＳ７）。具体的には、通信部２１が、画像データの撮像場所としての現在位置データ（撮像位置情報）、画像データの撮像時刻（撮像時間）としての現在時刻、画像データの撮像方向としての車両５の進行方向および撮像部２２の地上からの高さ（撮像部２２の設定高さ）のデータ、並びに、自車の車両ＩＤ等の画像関連情報と、画像データとを、情報処理サーバ１０へ、無線通信でネットワーク３を介して送信する。画像関連情報の一例の駐車場の位置情報および駐車場ＩＤを送信してもよい。
【００６３】
次に、車載情報処理装置２０は、処理が終了か否かを判定する（ステップＳ８）。具体的には、制御部２９が電源のスイッチのＯＮ−ＯＦＦ状態をチェックする。
【００６４】
次に、車載情報処理装置２０は、処理が終了で無い場合（電源のスイッチのＯＮの状態の場合）（ステップＳ８；ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻り、画像データを取得する。また、処理が終了の場合（電源のスイッチのＯＦＦにする信号を受け付けた場合）（ステップＳ８；ＮＯ）、車載情報処理装置２０は、処理を終了させる。
【００６５】
次に、情報処理サーバ１０は、画像データ等を受信する（ステップＳ１０）。具体的には、通信部１１が、車載情報処理装置２０から、ネットワーク３を介して、画像データおよび画像関連情報を受信する。そして、情報処理サーバ１０は、受信した画像データを、画像関連情報に関連付けて、記憶部１２の画像データベース１２ａに記憶する。なお、撮像時間の代わりに、情報処理サーバ１０が画像データを受信した時刻でもよい。
【００６６】
次に、情報処理サーバ１０は、行列長を算出する（ステップＳ１１）。具体的には、画像解析部１３が、ステップＳ４のように、車載情報処理装置２０から受信した画像を解析し、行列を部分の領域を抽出する。そして、画像解析部１３が、図８に示すように、画像データの撮像方向および撮像部２２の設定高さに基づき、撮像時刻ｔ＝ｔ１の場合、行列長Ｌ１を、撮像時刻ｔ＝ｔ２の場合、行列長Ｌ２を算出する。さらに具体的には、画像解析部１３が、ある車両５が駐車場付近を通過する間に撮像された一連の画像データを、記憶部１２の画像データベース１２ａを参照して、車両ＩＤ、撮像時刻、撮像位置情報、および、進行方向および撮像部２２の設定高さを特定する。そして、画像解析部１３が、特定された一連の画像データから、画像解析により、行列長を算出する。
【００６７】
次に、情報処理サーバ１０は、同じ駐車場周辺で撮像時間が異なる画像データ等を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、図８（ｔ＝ｔ２の場合）に示すように、車両５からの画像データを取得した時刻が、ほぼｔ＝ｔ２の場合、画像解析部１３が、取得した画像データの撮像位置情報と同じまたは近い撮像位置情報を有する画像データを、画像データベース１２ａを参照して、取得した画像データの撮像時刻ｔ２から所定時間（例えば、５分〜１５分）以上、所定時間（例えば、２時間〜２４時間）以内の画像データを検索する。そして、画像解析部１３が、検索した画像データの中から、前の時間で直近の画像データを抽出する（例えば、図８（ｔ＝ｔ１の場合）に示すように、ｔ＝ｔ１で他の車両５からの画像データ）。
【００６８】
また、画像解析部１３は、受信した駐車場の位置情報や駐車場ＩＤ、または、画像データの撮像位置情報から特定した駐車場の位置情報や駐車場ＩＤに基づき、画像データベース１２ａを参照して、取得した画像データの撮像位置情報と同じまたは近い撮像位置情報を有する画像データを検索してもよい。
【００６９】
次に、情報処理サーバ１０は、移動体の移動距離を算出する（ステップＳ１３）具体的には、画像解析部１３が、撮像時間が異なる画像データに対しても、ステップＳ１１のように、行列部分の領域の画像を抽出する。そして、画像解析部１３が、図９に示すように、撮像時刻ｔ＝ｔ１の車両の待ち行列の画像における車両の配列パターンと、撮像時刻ｔ＝ｔ２の車両の待ち行列の画像における車両の配列パターンとから、画像データの撮像方向に基づき、配列パターンのズレを算出し、移動体の移動距離とする。車両の配列パターンの一例として、待ち行列の車両の形状のパターンや色のパターン等が挙げられる。
【００７０】
また、図８に示すように、撮像時間が異なる２つの画像データにおいて、並んでいる移動体の一例として並んでいる車両の中から共通する車両６（移動体の一例）を特定し、特定された車両６の移動距離Ｄを、２つの画像データから移動距離を算出してもよい。また、図１０に示すように、撮像時間が異なる２つの画像データにおいて、並んでいる車両の中から共通する各車両を特定し、特定された各車両の移動距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を、２つの画像データから算出し、平均の移動距離を移動体の移動距離としてもよい。
【００７１】
次に、情報処理サーバ１０は、予測待ち時間を算出する（ステップＳ１４）。具体的には、予測待ち時間算出部１４が、ステップＳ１４で移動距離を算出した２つの画像データの撮像時刻ｔ１、ｔ２を、画像データベース１２ａから読み出し、これら２つの画像が撮像された時間差分（２つの画像データの撮像時間の一例）を求める。そして、この時間差分（ｔ２−ｔ１）と、予測待ち時間算出部１４が、ステップＳ１１で算出した行列の長さＬと、ステップＳ１３で算出した移動距離Ｄとから、予測待ち時間を式（１）に従い算出する。
時間当たりの移動距離Ｄｔ＝Ｄ／（ｔ２−ｔ１）・・・（１）
予測待ち時間Ｔ＝Ｌ／Ｄ  ・・・（２）
【００７２】
次に、情報処理サーバ１０は、以前の待ち時間と異なるか否かを判定する（ステップＳ１５）。具体的には、予測待ち時間算出部１４が、駐車場ＩＤまたは駐車場の位置情報に基づき、待ち時間データベース１２ｂを参照して、更新時刻が撮像時刻ｔ＝ｔ２に近い最新の予測待ち時間のデータを読み出す。そして、予測待ち時間算出部１４が、算出した予測待ち時間と、読み出した予測待ち時間とを比較し、以前の待ち時間と異なるか否かを判定する。
【００７３】
以前の待ち時間と異ならない場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、情報処理サーバ１０は、ステップＳ１８の処理を行う。
【００７４】
以前の待ち時間と異なる場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、情報処理サーバ１０は、予測待ち時間を修正する（ステップＳ１６）。具体的には、予測待ち時間算出部１４が、算出した予測待ち時間と、読み出した予測待ち時間との差（待ち時間変化量）を求め、予測待ち時間が増加量、または減少量に応じて、予測待ち時間を修正する。さらに、予測待ち時間算出部１４が、待ち時間データベース１２ｂを参照して、待ち時間の変化量のデータを読み出し、待ち時間の変化量の傾向に応じて、予測待ち時間を修正してもよい。例えば、待ち時間変化量が、所定時間１０分当たりに５分増加していく場合、３０分後の待ち時間は、算出した予測待ち時間＋１５分として修正後の予測待ち時間を求めてもよい。
【００７５】
次に、情報処理サーバ１０は、予測待ち時間を記憶する（ステップＳ１７）。具体的には、予測待ち時間算出部１４が、待ち時間データベース１２ｂに、修正した予測待ち時間、時間当たりの待ち時間変化量、駐車場ＩＤ、および画像データを関連付けて書き込む。
【００７６】
次に、情報処理サーバ１０は、処理が終了か否かを判定する（ステップＳ１８）。具体的には、制御部１７が電源のスイッチのＯＮ−ＯＦＦ状態をチェックする。
【００７７】
次に、情報処理サーバ１０は、処理が終了で無い場合（電源のスイッチのＯＮの状態の場合）（ステップＳ１８；ＮＯ）、ステップＳ１０の処理に戻り、画像データ等の受信を待つ。また、処理が終了の場合（電源のスイッチのＯＦＦの信号を受け付けた場合）（ステップＳ１８；ＮＯ）、情報処理サーバ１０は、処理を終了させる。
【００７８】
なお、車載情報処理装置２０は、ステップＳ３およびステップＳ４の処理を省いてもよい。
【００７９】
（３．２  予測待ち時間の要求の動作例）
次に、予測待ち時間の要求の動作例について、図１１および図１２を用いて説明する。
図１１は、実施例に係る情報処理システムにおける待ち時間出力の動作の一例を示すシーケンス図である。図１２は、予測待ち時間の表示画面の一例を示す模式図である。
【００８０】
まず、車載情報処理装置２０は、目的地付近の駐車場を検索する（ステップＳ２０）。具体的には、カーナビゲーション等で、ユーザが目的地を設定する場合、駐車場検索部２８が、目的地付近の駐車場を検索し、駐車場位置情報または駐車場ＩＤを求める。
【００８１】
次に、車載情報処理装置２０は、駐車場の位置情報を送信する（ステップＳ２１）。具体的には、該当する駐車場に入庫するための予測待ち時間を得るために、通信部２１が入庫待ち予測待ち時間出力要求を駐車場の位置情報、駐車場位置情報または駐車場ＩＤ、自車の車両ＩＤ等を、情報処理サーバ１０へ、無線通信でネットワーク３を介して送信する。なお、通信部２１は、駐車場位置情報および駐車場ＩＤを情報処理サーバ１０へ送信してもよい。
【００８２】
次に、情報処理サーバ１０は、駐車場の位置情報を受信する（ステップＳ２２）。具体的には、通信部１１が、車載情報処理装置２０から、ネットワーク３を介して、予測待ち時間出力要求、駐車場位置情報または駐車場ＩＤ、車両ＩＤ等を受信する。
【００８３】
次に、情報処理サーバ１０は、予測待ち時間を検索する（ステップＳ２３）。具体的には、車載情報処理装置２０より予測待ち時間出力要求を受けると、解析結果抽出部１５が、待ち時間データベース１２ｂを参照して、駐車場位置情報または駐車場ＩＤに基づき、要求のある駐車場の予測待ち時間を記憶部から検索する。
【００８４】
次に、情報処理サーバ１０は、要求された駐車場の予測待ち時間が存在する否かを判定する（ステップＳ２４）。具体的には、解析結果抽出部１５が、検索結果を得て、更新時刻が現在時刻より所定の時間内（例えば、２４時間以内）であれば、要求された駐車場の予測待ち時間が存在するとする。
【００８５】
要求された駐車場の予測待ち時間が存在する場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、情報処理サーバ１０は、予測待ち時間を解析結果出力部１６に渡す（ステップＳ２５）。具体的には、解析結果抽出部１５が、検索して読み出された予測待ち時間、画像データ等を解析結果出力部１６に渡す。
【００８６】
要求された駐車場の予測待ち時間が存在し無い場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、情報処理サーバ１０は、予測待ち時間不存在の情報を解析結果出力部１６に渡す（ステップＳ２６）。具体的には、解析結果抽出部１５が、「存在しない」という結果を解析結果出力部１６に渡す。
【００８７】
次に、情報処理サーバ１０は、結果を送信する（ステップＳ２７）。具体的には、通信部１１が、車両ＩＤに基づき、解析結果出力部１６に入力された結果（予測待ち時間および画像データ、または、「存在しない」という結果）を車載情報処理装置２０へネットワーク３を介して送信する。
【００８８】
次に、情報処理サーバ１０は、処理が終了か否かを判定する（ステップＳ２８）。具体的には、制御部１７が電源のスイッチのＯＮ−ＯＦＦ状態をチェックする。
【００８９】
次に、情報処理サーバ１０は、処理が終了で無い場合（電源のスイッチのＯＮの状態の場合）（ステップＳ２８；ＮＯ）、ステップＳ２２の処理に戻り、予測待ち時間の要求等の受信を待つ。また、処理が終了の場合（電源のスイッチのＯＦＦの信号を受け付けた場合）（ステップＳ２８；ＮＯ）、情報処理サーバ１０は、処理を終了させる。
【００９０】
次に、情報処理サーバ１０が結果を送信した場合、車載情報処理装置２０は、結果を受信する（ステップＳ３０）。具体的には、通信部２１が、予測待ち時間および画像データ、または、「存在しない」という結果を、情報処理サーバ１０から、ネットワーク３を介して受信する。
【００９１】
次に、車載情報処理装置２０は、待ち予測時間を取得したか否かを判定する（ステップＳ３１）。車載情報処理装置２０は、情報処理サーバ１０からタイムアウトする前に応答があった場合、受信した予測待ち時間の取得の有無を確認する。
【００９２】
待ち予測時間を取得した場合（ステップＳ３１；ＹＥＳ）、車載情報処理装置２０は、待ち予測時間および待ち行列の様子を示す画像を表示する（ステップＳ３２）。具体的には、図１２に示すように、車載情報処理装置２０は、解析結果出力部２６に予測待ち時間および待ち行列を示す画像を表示する。なお、車載情報処理装置２０は、解析結果出力部２６のスピーカから予測待ち時間の情報を音声で出力してもよい。
【００９３】
待ち予測時間を取得し無かった場合（ステップＳ３１；ＮＯ）、車載情報処理装置２０は、予測待ち時間不存在の情報を表示する（ステップＳ３３）。具体的には、車載情報処理装置２０は、解析結果出力部２６に、「予測待ち時間がゼロ」等、予測待ち時間が取得できない旨の表示をする。
【００９４】
次に、車載情報処理装置２０は、処理が終了か否かを判定する（ステップＳ３４）。具体的には、制御部２９が電源のスイッチのＯＮ−ＯＦＦ状態をチェックする。
【００９５】
次に、車載情報処理装置２０は、処理が終了で無い場合（電源のスイッチのＯＮの状態の場合）（ステップＳ３４；ＮＯ）、ステップＳ２０の処理に戻り、目的地付近の駐車場の検索の受付を待つ。また、処理が終了の場合（電源のスイッチのＯＦＦにする信号を受け付けた場合）（ステップＳ３４；ＮＯ）、車載情報処理装置２０は、処理を終了させる。
【００９６】
なお、車載情報処理装置２０は、予測待ち時間を要求する全ての車両に装備されている必要がない。予測待ち時間を要求する車両は、ネットワーク３を介して、情報処理サーバ１０に接続できる装置を有し、当該装置が予測待ち時間に関する情報を取得し、出力できればよい。
【００９７】
以上説明したように、実施例に係る動作によれば、移動体（例えば、車両６等）が並ぶ場所（例えば、駐車場）において当該並んでいる移動体を例えば車両５から撮像した画像データを取得し、画像データの撮像時間および撮像場所に関する情報を含む画像関連情報を取得し、並んでいる移動体の行列の長さを、画像データから算出し、撮像場所の情報に基づき、撮像時間が異なる２つの前記画像データから、並んでいる移動体の移動距離を算出し、行列の長さと２つの画像データの撮像時間と移動距離とから、行列の予測待ち時間を算出し、予測待ち時間を出力することにより、移動体が並ぶ場所において、新たな設備の導入が不要となり、移動体が並ぶ場所における待ち時間を算出できる。
【００９８】
駐車場の入り口において、入庫待ち行列の脇を通過する車両５から、ネットワーク３を介して情報処理サーバ１０に画像データ等の情報を集めて画像解析し、待ち時間を算出するので、駐車場に対する新たな設備の導入が不要でコストの削減ができる。また、本実施例は、新たな駐車場設備なしで、車両５等に車載情報処理装置２０を搭載し、情報処理サーバ１０とシステムとして組み合わせることで少ない投資で実現できる。また、車両５から情報を集めて待ち時間を算出するので、算出の精度が向上する。
【００９９】
また、車両５から、ネットワーク３を介して情報処理サーバ１０に画像データ等の情報を集めて画像解析し、待ち時間を算出して、記憶部１２の待ち時間データベース１２ｂに記憶するので、実際に駐車場に並んでいない車両に対して、予測待ち時間の情報提供ができる。
【０１００】
また、記憶部１２の待ち時間データベース１２ｂには、様々の駐車場の予測待ち時間の情報が記憶されているので、予め一番待ち時間の少ない駐車場が判断でき、ユーザは無駄な時間を費やすことがなく、駐車場の選択ができる。
【０１０１】
また、過去の待ち時間データを単に利用している場合には、天候、ガソリン価格などの様々な条件によって誤差が生じることが考えられるが、入庫待ち行列の脇を通過する車両５から、ネットワーク３を介して情報処理サーバ１０に画像データ等の情報を随時集めているので、予測待ち時間の値が天候や時間帯等に左右されにくく高精度になる。また、ステップＳ２４で、更新時刻が現在時刻より所定の時間内に限っているので、比較的新しい情報提供が可能なため、予測待ち時間の値が天候や時間帯等に左右されにくく高精度になる。
【０１０２】
また、記憶部１２の待ち時間データベース１２ｂ（予測待ち時間記憶手段の一例）を参照して、移動体が並ぶ場所付近における過去の予測待ち時間を読み出し、当該読み出した過去の予測待ち時間に基づき、行列の長さと２つの画像データの撮像時間と移動距離とから、行列の予測待ち時間を算出する場合、過去の予測待ち時間と現在算出した予測待ち時間の変動の傾向が分かるので、この変動の傾向に基づき予測待ち時間を修正させることにより、予測待ち時間の精度が向上する。例えば、ステップＳ１７のように、待ち時間の変化量の傾向に応じて、予測待ち時間を修正することできるので、予測待ち時間の精度が向上する。
【０１０３】
また、並んでいる各移動体の移動距離に基づき、並んでいる移動体の移動距離を算出する場合、並んでいる各移動体が移動することで、各移動体の間隔（例えば、車間間隔）が変わっても、各移動距離の平均値等から行列全体の移動距離を正確に算出でき、予測待ち時間の精度が向上する。
【０１０４】
また、撮像方向に基づき、移動体の行列の長さおよび移動体の移動距離を算出する場合、行列を斜め方向から撮像すると、画像データ上では、行列の長さ等が短くなるが、撮像方向に基づき、実際の長さを算出できるので、行列の長さおよび移動体の移動距離を正確に算出でき、予測待ち時間の精度が向上する。
【０１０５】
なお、図１３に示すように、移動体の一例として駐車場に並んでいる車両６からの画像データを取得し、これらの画像データからも車両６自体の移動距離を算出し、この算出された移動距離に基づき、行列の予測待ち時間を算出してもよい。
【０１０６】
例えば、ステップＳ１において、車載情報処理装置２０は、駐車場に並んでいる車両６からの画像データも取得する。車載情報処理装置２０は、ステップＳ２において、現在位置データを取得して、車両６は駐車場沿いの道路にいて、ほとんど停止しているので、ステップＳ４およびステップＳ５の代わりに、駐車場に並んでいると判定する。そして、車載情報処理装置２０は、ステップＳ６において、現在時刻を取得し、ステップＳ７において、車載情報処理装置２０は、駐車場に並んでいる車両６からの画像データと画像関連情報を情報処理サーバ１０へ送信する。
【０１０７】
次に、ステップＳ１０において、情報処理サーバ１０は、画像データ等を受信し、受信した画像データを、画像関連情報に関連付けて、記憶部１２の画像データベース１２ａに記憶する。ステップＳ１２において、情報処理サーバ１０は、記憶部１２の画像データベース１２ａを参照して、同じ車両ＩＤを有し、取得した画像データの撮像時刻から所定時間以上、所定時間以内の画像データを検索する。
【０１０８】
次に、情報処理サーバ１０の画像解析部１３が、取得した画像データと探索した画像データとから、画像解析を行い、車両６自体の移動距離を算出する。例えば、画像解析部１３が、駐車場に並んでいる車両６からの撮像時間の異なる複数の画像データに基づいて、画像データに撮像されている風景の中の駐車場の印等のある対象物のズレから車両６自体の移動距離を算出して記憶部１２に記憶する。または、画像解析部１３が、車両６からの画像データと、車両６が並んでいる行列を車両５から撮像した画像データとから、テップＳ１３のように、例えば、行列中の特定の車両を特定して移動距離を算出して記憶部１２に記憶する。そして、情報処理サーバ１０は、式（１）に従い、時間当たりの移動距離を算出し、記憶部１２に記憶する。
【０１０９】
そして、情報処理サーバ１０は、この算出した車両６自体の移動距離や時間当たりの移動距離を、走行している車両５から画像データが送信され、予測待ち時間を算出する際に、利用する。例えば、情報処理サーバ１０は、駐車場に並んでいる車両６からの画像データに基づき算出した時間当たりの移動距離と、走行している車両５からの画像データに基づき算出した時間当たりの移動距離とを、撮像時間に応じて平均したりして、時間当たりの移動距離を算出する。
【０１１０】
このように、移動体が並ぶ場所に並んでいる移動体（車両６）からの画像データを取得し、これらの画像データからも移動距離を算出し、この算出された移動距離に基づき、行列の予測待ち時間を算出する場合、画像を検出する機会が増え、予測待ち時間を算出する際の精度が向上する。
【０１１１】
なお、情報処理端末の一例としての車載情報処理装置２０が、情報処理サーバ１０のステップＳ１０〜ステップＳ１７の処理を行ってもよい。駐車場付近を通過する車両同士の車間通信によって実現する。例えば、ステップＳ１２において、他の車両の車載情報処理装置２０から、同じ駐車場周辺で撮像時間が異なる画像データ等を取得し、画像解析を行い、予測待ち時間を算出する。予測待ち時間の出力を要求する場合、予測待ち時間を持っている車両の車載情報処理装置２０に要求して、予測待ち時間を取得する。この場合、例えば、記憶部２７が、予測待ち時間記憶手段の一例として機能し、制御部２９が、第１算出手段の一例として機能する。なお、情報処理サーバ１０の通信部１１のように、通信部２１が、第１取得手段、および第２取得手段として機能してもよい。
【０１１２】
車載情報処理装置２０の機能は、カーナビゲーション装置に持たせてもよい。また、車載情報処理装置の代わりに、カメラやＧＰＳセンサを有し、ネットワーク３を介して情報処理サーバ１０に接続できる携帯型無線電話機やＰＤＡ等の携帯端末でもよい。
【０１１３】
移動体が人間の場合、携帯端末で人間が並んでいる店等を撮像し、画像データ等を情報処理サーバ１０に送信する。また、ある店の待ち時間を知りたい場合、携帯端末が、情報処理サーバ１０に要求して、予測待ち時間を取得して表示させる。
【符号の説明】
【０１１４】
１：情報処理システム
１ａ：第１取得手段
１ｂ：第２取得手段
１ｅ：第１算出手段
３：ネットワーク
５：車両
６：車両（移動体）
１０：情報処理サーバ（情報処理装置）
１１：通信部（第１取得手段、第２取得手段）
１２：記憶部（予測待ち時間記憶手段）
１３：画像解析部
１４：時間算出部（第１算出手段）
１６：解析結果出力部
２０：車載情報処理装置（情報処理装置、情報処理端末）
２１：通信部（第１取得手段、第２取得手段）
２２：撮像部（第１取得手段）
２３：画像検出部
２４：現在地取得部（第２取得手段）
２５：時刻取得部（第２取得手段）
２６：解析結果出力部
２７：記憶部
２８：駐車場検索部（第２取得手段）
２９：制御部（第１算出手段）
【図１】
0005932850.tif 000002
【図２】
0005932850.tif 000003
【図３】
0005932850.tif 000004
【図４】
0005932850.tif 000005
【図５】
0005932850.tif 000006
【図６】
0005932850.tif 000007
【図７】
0005932850.tif 000008
【図８】
0005932850.tif 000009
【図９】
0005932850.tif 000010
【図１０】
0005932850.tif 000011
【図１１】
0005932850.tif 000012
【図１２】
0005932850.tif 000013
【図１３】
0005932850.tif 000014