(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場が有する駐車箇所に前向きで駐車した車両が前記駐車箇所から出庫するときの支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の後方から接近する接近車両とその走行状況を検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両検出手段により検出された前記接近車両の走行状況から前記接近車両の後方通過可能性の有無についての状況判断を行う接近車両状況判定手段と、
前記接近車両状況判定手段により前記接近車両の後方通過可能性があると判定されると、前記接近車両との間の安全を確保する支援を行う支援手段とを備え、
前記走行状況は、前記車両の後方から接近する接近車両の走行速度およびその速度変化を含み、
前記接近車両状況判定手段は、前記走行速度が予め設定された所定速度を超えており、かつ、前記速度変化率が予め設定された基準値を下回る場合に、前記接近車両の後方通過可能性があると判定し、前記走行速度が前記所定速度を下回る場合、あるいは、前記速度変化率が前記基準値以上である場合に、前記接近車両の後方通過可能性がないと判定し、
前記支援手段は、前記接近車両の後方通過可能性があると判定された場合に、前記安全を確保する支援を行い、前記接近車両の後方通過可能性がないと判定された場合に、前記安全を確保する支援を行わない
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記支援手段は、前記車両に対し前進を促す音声案内を出力する音声、表示案内手段を含むことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援手段は、前記車両を前進可能な状態に制御する前進制御手段を含むことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記前進制御手段は、前記車両が前進する状態にシフトポジションを切り替えるシフトポジション制御手段と、前記シフトポジション制御手段により前記車両が前進する状態にシフトポジションを切り替えられた状態で前記車両を停止させた状態に保持する制動制御手段とを備えたことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制動制御手段により保持された前記車両の停止した状態を解除する解除手段を備えたことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両が前記駐車箇所から出庫するときの後退軌跡を記憶する後退軌跡記憶部を有し、前記前進制御手段は、前記解除手段により前記車両の停止した状態が解除されると、前記車両を前記後退軌跡に沿って前進させる走行軌跡制御手段を備えていることを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場所から車両を出庫させるとき他車両との間の安全を確保するための運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周囲、特に車両後方の障害物を検知する障害物検出センサを搭載した車両が多く見受けられるようになってきている。このような車両後方の障害物を検知する障害物検出センサとしては、車両後部に撮像カメラあるいはレーダ装置を設置して、撮像カメラの場合には車両後方の障害物を撮影し、またレーダ装置の場合には電波を車両後方へ照射したときの障害物で反射されて戻ってくる反射波を検出する。
このような障害物検出センサとして用いられる撮像カメラにより撮像した車両後方の画像により後退走行時の運転支援を行う運転支援装置がある。この運転支援装置では、車両が前進した後に駐車し、駐車した状態から後退する動作が行われたとき、カメラにより撮像される車両後方の水平画角の広い広角画像をディスプレイに表示し、また前記動作が行われないときには車両後方の水平画角の狭い狭角画像を前記ディスプレイに表示することで、後退走行時の運転支援を行う（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１２２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような運転支援装置では車両後方の画像をドライバーに提供するだけであり、後退走行している車両を停止させる判断、あるいは後退走行を続行させる判断は、ドライバーが視認した車両後方の画像からドライバー自身が障害物を判断して行うことになり、ドライバーの個人差により運転支援効果に差が生ずるなど、後退走行時の運転支援が不確実であるという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、前向きで駐車した車両が駐車場所から出庫するときの安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、駐車場が有する駐車箇所に前向きで駐車した車両が前記駐車箇所から出庫するときの支援を行う運転支援装置であって、前記車両の後方から接近する接近車両とその走行状況を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両検出手段により検出された前記接近車両の走行状況から前記接近車両の後方通過可能性の有無についての状況判断を行う接近車両状況判定手段と、前記接近車両状況判定手段により前記接近車両の後方通過可能性があると判定されると、前記接近車両との間の安全を確保する支援を行う支援手段とを備え、前記走行状況は、前記車両の後方から接近する接近車両の走行速度およびその速度変化を含み、前記接近車両状況判定手段は、前記走行速度が予め設定された所定速度を超えており、かつ、前記速度変化率が予め設定された基準値を下回る場合に、前記接近車両の後方通過可能性があると判定し、前記走行速度が前記所定速度を下回る場合、あるいは、前記速度変化率が前記基準値以上である場合に、前記接近車両の後方通過可能性がないと判定し、前記支援手段は、前記接近車両の後方通過可能性があると判定された場合に、前記安全を確保する支援を行い、前記接近車両の後方通過可能性がないと判定された場合に、前記安全を確保する支援を行わないことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、駐車場が有する駐車箇所に前向きで駐車した車両が前記駐車箇所から出庫するとき、前記車両の後方から接近する接近車両とその走行状況を接近車両検出手段により検出し、前記接近車両検出手段により検出された前記接近車両の走行状況から前記接近車両の後方通過可能性の有無についての状況判断を接近車両状況判定手段により行い、前記接近車両状況判定手段により前記接近車両の後方通過可能性があると判定されると、前記接近車両との間の安全を確保する支援を支援手段により行うように構成したので、前向きで駐車した車両が駐車場所から出庫するとき後方から接近する接近車両の後方通過可能性についての状況判断を前記出庫する車両のドライバーが行う必要がなくなり、後方から接近する接近車両に対し安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる効果がある。
【０００８】
また、車両の後方から接近する接近車両の走行状況は、前記接近車両の走行速度およびその速度変化を含むように構成したので、駐車場が有する駐車箇所に前向きで駐車した車両が前記駐車箇所から出庫するとき、前記車両の後方から接近する接近車両と、前記接近車両の走行速度およびその速度変化を含む走行状況を接近車両検出手段により検出し、前記検出された前記接近車両の走行状況から前記接近車両の後方通過可能性の有無についての状況判断を行い、前記接近車両の後方通過可能性があると判定されると、前記接近車両との間の安全を確保する支援を行うように構成したので、前記接近車両の走行速度およびその速度変化を含む走行状況から前記接近車両の後方通過可能性の有無についての状況判断を行うことが出来、前記接近車両の後方通過可能性についての状況判断を前記出庫する車両のドライバーが行う必要がなくなり、後方から接近する接近車両に対し安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる効果がある。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、支援手段が、車両に対し前進を促す音声案内を出力する音声、表示案内手段を含むように構成したので、後方から接近する接近車両に対し安全性を向上させた前進を促す音声案内を含む確実な運転支援を実現できる効果がある。
【００１０】
請求項３記載の発明によれば、支援手段が、車両を前進可能な状態に制御する前進制御手段を含むように構成したので、後方から接近する接近車両に対し前記車両を前進可能な状態に制御して安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる効果がある。
【００１１】
請求項４記載の発明によれば、車両が前進する状態にシフトポジションを切り替えるシフトポジション制御手段と、前記シフトポジション制御手段により前記車両が前進する状態にシフトポジションを切り替えられた状態で前記車両を停止させた状態に保持する制動制御手段とを前進制御手段が備えるように構成したので、後方から接近する接近車両に対し、前進する状態にシフトポジションが切り替えられた車両を停止させた状態に保持して安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる効果がある。
【００１２】
請求項５記載の発明によれば、制動制御手段により保持された車両の停止した状態を解除手段により解除するように構成したので、後方から接近する接近車両に対し、シフトポジションが切り替えられて停止している状態の車両を解除手段により前進させることができ、安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる効果がある。
【００１３】
請求項６記載の発明によれば、車両が駐車箇所から出庫するときの後退軌跡を後退軌跡記憶部に記憶し、解除手段により車両の停止した状態が解除されると、車両を前記後退軌跡に沿って前進させるように構成したので、シフトポジションが切り替えられて停止している状態の車両を解除手段により前進させ、さらにその走行軌跡が前記後退軌跡に沿った走行軌跡に制御されるため、安全性を向上させた確実な運転支援を実現できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態の運転支援装置における車両後方の障害物を検知する障害物検出センサとその障害物検出エリアを示す説明図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態の運転支援装置における前進駐車した状態から出庫するときの運転支援の状況を示す説明図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施の形態の運転支援装置における前進駐車した状態から出庫するときの運転支援の状況を示す説明図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態の運転支援装置における前進駐車した状態から出庫するときの運転支援の状況を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。
図１は、この実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
この運転支援装置は、車両に搭載されており、車両の左後方の障害物を探査する機能を備えた左後方探査レーダ装置１、車両の右後方の障害物を探査する機能を備えた右後方探査レーダ装置２を利用し、前記車両が駐車場所へ前進駐車した状態から出庫するときの後退走行時に前記車両に接近する他車両があると、前記車両のドライバーに対し接近する他車両との間の安全を確保するための運転支援を行う。
具体的には、前進して駐車場所に前向きで駐車した状態で、駐車場所からバックで出庫するときの後退走行が開始されると、自車両後方から自車両に接近する他車両を左後方探査レーダ装置１あるいは右後方探査レーダ装置２により探知し、自車両後方に接近する他車両が検知されると、自車両後方に接近している他車両に対する状況判断を行い、駐車場所から出庫する後退走行時、自車両に対し接近する他車両との間の安全性を高める確実な運転支援を実現する。
【００１６】
この運転支援装置は、左後方探査レーダ装置１、右後方探査レーダ装置２、前方障害物検出センサ３、運転支援装置の中核をなす運転支援コントローラ１５を備えている。
左後方探査レーダ装置１および右後方探査レーダ装置２は、自車両の後方から自車両に接近する他車両を検知して、例えば自車両が進路変更を行うときの自車両後方を走行する他車両の存在をドライバーに報知するなどの運転支援のためのレーダ装置を利用することが出来る。
左後方探査レーダ装置１は、自車両左後方へ例えばミリ波を照射したときの方向と反射波から自車両左後方へ接近する他車両の有無、自車両左後方へ接近する他車両の速度、速度変化を検出することが可能である。また、自車両左後端部から自車両後方の障害物までの距離Ｌを計測可能である。
右後方探査レーダ装置２は、自車両右後方へ例えばミリ波を照射したときの方向と反射波から自車両右後方へ接近する他車両の有無、自車両右後方へ接近する他車両の速度、速度変化を検出することが可能である。また、自車両右後端部から自車両後方の障害物までの距離Ｌを計測可能である。
前方障害物検出センサ３は、自車両の前方の障害物を検知して、自車両前方の障害物の存在をドライバーに報知するなどの運転支援のためのレーダ装置、撮像カメラを利用することが出来る。前方障害物検出センサ３は、自車両前方の障害物へ例えばミリ波を照射したときの方向と反射波から自車両前方の障害物の有無を検出することが可能である。
【００１７】
図３は、自車両１０１の後部バンパー内に取り付けられた左後方探査レーダ装置１および右後方探査レーダ装置２と、前方障害物検出センサ３と、左後方探査レーダ装置１による左後方探査エリア２０１、右後方探査レーダ装置２による右後方探査エリア２０２および前方障害物検出センサ３による前方探査エリア２０３を示す説明図である。
【００１８】
図１に戻り、運転支援コントローラ１５は、電動パワーステアリングＥＣＵ４、メータＥＣＵ６、トランスミッションＥＣＵ９、ブレーキＥＣＵ１１およびエンジンＥＣＵ１３とバスラインを介して通信を行う。
電動パワーステアリングＥＣＵ４は、ステアリング５の駆動モータを制御し、ステアリング５を駆動するマイクロコンピュータにより構成されている。
メータＥＣＵ６は、運転席に設置されている各種計器類とその表示を制御するものであり、外気温センサを含む各種センサによる検出結果、前記各種計器類による表示結果をスピーカ７により音声出力したり、あるいは運転席の液晶ディスプレイ装置８へ画像として出力するマイクロコンピュータにより構成されている。
トランスミッションＥＣＵ９は、シフトレバーのシフトポジションを検出し、シフトアクチュエータ１０を制御し、シフトレバーの位置を指定されたシフトポジションに自動的にシフトさせるマイクロコンピュータにより構成されている。
ブレーキＥＣＵ１１は、ブレーキの状態を検出し、ブレーキアクチュエータ１２を制御し、ブレーキの操作を自動的に行うマイクロコンピュータにより構成されている。
エンジンＥＣＵ１３は、エンジンの状態を検出し、またアクセルペダル１４の状態を検出し、エンジンを制御するマイクロコンピュータにより構成されている。
【００１９】
運転支援コントローラ１５は電動パワーステアリングＥＣＵ４を介してステアリング５の操作状態の検出を行い、運転支援に伴うステアリング５の自動操舵を行う。
さらに運転支援コントローラ１５はメータＥＣＵ６を介してスピーカ７から運転支援に伴う各種音声アナウンスを出力し、また液晶ディスプレイ装置８へ運転支援に伴う各種情報を表示出力する。
また、運転支援コントローラ１５は、トランスミッションＥＣＵ９を介してシフトレバーの位置を検出し、シフトアクチュエータ１０を制御して運転支援に伴うトランスミッションの自動切替制御を行う。
また、運転支援コントローラ１５はブレーキＥＣＵ１１を介してブレーキの操作状態を検出し、またブレーキアクチュエータ１０を制御し、運転支援に伴うブレーキ装置の自動制御を行う。
また、運転支援コントローラ１５はエンジンＥＣＵ１３を介してアクセルペダル１４の操作状態を検出する。
【００２０】
運転支援コントローラ１５は、後側方車両検出部２１、通過可能性判定部２２、後退軌跡記憶部２３、前方障害物接触判定部２４、警報指示部２５および自動前進制御部２６を備えている。
【００２１】
後側方車両検出部２１は、左後方探査レーダ装置１または右後方探査レーダ装置２からミリ波を照射したときの反射波から、自車両１０１の左後方あるいは右後方から自車両に接近する他車両を検出する。
【００２２】
通過可能性判定部２２は、自車両後方へ接近する他車両の速度と、その速度変化から、自車両後方へ接近する他車両が自車両後方を通過しようとしているのか、あるいは自車両後方の通過を躊躇しているのかの通過可能性を判定し、自車両後方へ接近する他車両に対する状況判断を行う。
この通過可能性は、例えば自車両後方へ接近する他車両の速度とその速度変化についての２つの条件、すなわち自車両後方へ接近する他車両の速度が予め設定された一定速度Ｖｒ以上であって、かつ、その速度変化が予め設定された基準値を下回る場合に“他車両は自車両後方を通過しようとしている”、つまり“他車両のドライバーに通過意思がある”と判定する。
また、前記２つの条件のうち１つでも満足しない状況に対しては、他車両の速度が予め設定された一定速度Ｖｒ以下の低速走行している状況、あるいはその速度変化が予め設定された基準値を上回る急ブレーキを掛けた状況であるとして“自車両後方の通過を躊躇している” 、つまり“他車両のドライバーに通過意思がない”と判定する。
【００２３】
後退軌跡記憶部２３は、前進駐車した状態から後退走行で駐車位置から出庫するときの走行軌跡を記憶する。この走行軌跡は、例えば駐車位置と、車速、ステアリングの操作角度、前輪舵角の時系列的な値を検出し、駐車位置からバックで出庫したときの走行軌跡を演算し、メモリに記憶する。
【００２４】
前方障害物接触判定部２４は、前方障害物検出センサ３により自車両前方の障害物へミリ波を照射したときの方向と反射波から自車両前方の障害物の有無を検出する。また検出した自車両前方の障害物と自車両との距離から障害物と自車両との接触可能性の有無を判定することが可能である。
【００２５】
警報指示部２５は、メータＥＣＵ６との間で通信を行い、警報指示をバスラインを経由してメータＥＣＵ６へ送信し、スピーカ７から音声アナウンスによる警報を出力させ、あるいは液晶ディスプレイ装置８へ警報を表示出力させる。
【００２６】
自動前進制御部２６は、シフトポジション指示部３１、ブレーキ指示部３２、クリープ走行指示部３３およびステアリング操作指示部３４を備えている。
【００２７】
シフトポジション指示部３１は、トランスミッションＥＣＵ９を介してシフトレバーの位置を検出し、シフトレバーの位置を指示するシフトポジション指示信号をバスラインを経由してトランスミッションＥＣＵ９へ送信し、シフトアクチュエータ１０を制御し、シフトレバーの位置を自動的に切り替える。
【００２８】
ブレーキ指示部３２はブレーキＥＣＵ１１を介してブレーキアクチュエータ１２を制御し、駐車位置から後退走行で出庫するとき自車両後方から自車両に接近し自車両後方を通過する他車両が検出されると自車両を停止させる。
【００２９】
クリープ走行指示部３３は、トランスミッションＥＣＵ９を介して自車両の走行速度を検出し、自車両のクリープ走行を指示するクリープ走行指示信号をバスラインを経由してエンジンＥＣＵ１３へ送信し、クリープ走行を指示する。
【００３０】
ステアリング操作指示部３４は、電動パワーステアリングＥＣＵ４を介してステアリング５の状態を検出し、ステアリングの操作量を指示するステアリング操作指示信号をバスラインを経由して電動パワーステアリングＥＣＵ４へ送信し、ステアリングの操作を自動的に行う。
なお、左後方探査レーダ装置１、右後方探査レーダ装置２と運転支援コントローラ１５は一体的に構成することも可能である。
【００３１】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを参照して運転支援装置の動作を説明する。
図２のフローチャートに示される運転支援装置の動作を示す運転支援プログラムは、運転支援コントローラ１５を構成するマイクロコンピュータのメモリに格納されており、アクセサリ電源が投入されて車両が走行可能な状態で繰り返し実行される。
この運転支援プログラムでは、先ず自車両が後退走行を開始したか否かを判定する（ステップＳ１）。この後退走行を開始したか否かの判定は、シフトレバー（セレクターレバー）の位置から判定する。すなわちシフトレバーの位置がリバースの位置にあることを検出することで行う。
あるいはシフトレバーの位置と、ブレーキペダルが非操作状態、アクセルペダルが操作状態であることを判定条件に後退走行の開始を判定する。この結果、後退走行が開始されていないと判定した場合にはこの運転支援プログラムをぬける。
一方、後退走行が開始されたと判定した場合には、続いて後退走行時の車速とステアリングによる操舵角を検出し、後退走行時の自車両の後退軌跡を演算し、後退軌跡記憶部２３に記憶する（ステップＳ２）。
【００３２】
次に自車両１０１の後右側方、後左側方から自車両に接近する他車両の有無を判定する（ステップＳ３）。この後右側方、後左側方からの自車両に接近する他車両の有無についての判定は、左後方探査レーダ装置１および右後方探査レーダ装置２によりミリ波を照射したときの反射波から自車両に接近する他車両を検出することで自車両の左後方、右後方から自車両へ接近する他車両の有無を判定する。
【００３３】
図４は、駐車場所から出庫するときの後退走行時の状況の一例を示す説明図である。
図４に示す例では、自車両１０１が前進駐車した駐車場所から出庫しようとして後退走行を開始するときに、自車両１０１の左後方から他車両１０２が接近している状況を示している。
図４に示す状況では、自車両１０１は後退走行しながらドライバーのステアリング操作により自車両後部を左方向あるいは右方向へ振ることになるが、自車両１０１の左後方探査レーダ装置１により左後方から自車両１０１に接近する他車両１０２を検知する。
自車両の左後方あるいは右後方へ接近する他車両を検知すると、続いて左後方あるいは右後方から自車両に接近する他車両がある旨を、図４に示す例では“左後方から自車両に接近する他車両があります”という音声アナウンスの出力指示を運転支援コントローラ１５の警報指示部２５がメータＥＣＵ６へ送信し、スピーカ７から出力させ、自車両のドライバーに報知する（ステップＳ４）。
【００３４】
また、左後方探査レーダ装置１あるいは右後方探査レーダ装置２により自車両１０１の左後方あるいは右後方へ接近する他車両を検知すると、接近する他車両の速度と速度変化を検出する（ステップＳ５）。
そして、接近する他車両の速度と速度変化とから、接近する他車両１０２が自車両１０１の後方を通過する可能性の有無、あるいは他車両１０２の自車両後方を通過する意思の強弱を判定し、他車両１０２に対する状況判断を行う（ステップＳ６）。
この他車両１０２の後方通過可能性の有無、自車両後方を通過しようとする意思の強弱などの他車両１０２に対する状況判断は次のようにして行う。
【００３５】
図４に示すように自車両１０１の左後方から自車両後方のスペースを通過しようとしている他車両１０２の動きは、自車両１０１の挙動によっても影響を受ける。つまり、他車両１０２の速度が予め設定された所定速度Ｖｒを超えており、かつその速度変化率ΔＶｒが予め設定された基準値を下回る場合、他車両１０２は速度Ｖｒ以上の走行速度で速度を落とす気配なく自車両１０１に近づいている状況であり、この場合の状況判断として、他車両１０２は自車両１０１の後方スペースを自車両１０１の左後方から通過しようとしている、すなわち“通過しようとする意思が強い”、“通過意思アリ”と判定する。
また一方、他車両１０２の速度が予め設定された所定速度Ｖｒを下回る低速で自車両１０１に接近している状況、あるいは他車両１０２の速度変化率が予め設定された基準値以上である場合、つまり他車両１０２がブレーキ操作により走行速度を一定の割り合いを超えて低下させた状況では、この場合の状況判断として、他車両１０２は自車両１０１の左後方から接近している状況であるが自車両１０１の後方通過を躊躇している、“通過しようとする意思が弱い”、すなわち“通過意思ナシ”と判定する。
【００３６】
ステップＳ６で“通過意思ナシ”と判定された場合、この運転支援プログラムをぬけ、次にプログラムサイクルで自車両１０１の後退軌跡を後退軌跡記憶部２３へ記憶しながら、自車両１０１の後方から自車両に接近する他車両１０２を左後方探査レーダ装置１、右後方探査レーダ装置２により検出しながらステップＳ１からステップＳ６までの処理を、ステップＳ３で自車両に接近する他車両１０２が検出されなくなるまで繰り返す。
図４に示す例では自車両１０１の左後方から自車両に接近する他車両１０２を左後方探査レーダ装置１により検出すると、“左後方から自車両に接近する他車両があります”という音声アナウンスが自車両１０１のドライバーに報知されることになり（ステップＳ４）、続くステップＳ５では接近する他車両１０２の速度と速度変化を検出し、次のステップＳ６で後方通過可能性を判定し、他車両に対する状況判断を行う。自車両１０１の左後方から自車両に接近する他車両１０２が停止し、“通過意思ナシ”と判定するとこの運転支援プログラムをぬけ、ステップＳ１からの処理が繰り返される。
【００３７】
一方、ステップＳ６で“通過意思アリ” と判定された場合、警報指示部２５はメータＥＣＵ６と通信を行い、警報指示をメータＥＣＵ６へ送信し、スピーカ７から“前進してください”などの自車両１０１の前進走行を促す音声案内が自車両１０１のドライバーに報知される（ステップＳ７）。
【００３８】
続いて自動前進制御部２６のシフトポジション指示部３１からトランスミッションＥＣＵ９へ送信される指示によりシフトアクチュエータ１０がシフトレバーの位置をリバースＲ位置からＤレンジ位置へシフトさせ、さらにブレーキ指示部３２からブレーキＥＣＵ１１へ送信される指示によりブレーキアクチュエータ１２がブレーキを制御して制動が掛けられた状態、ブレーキ保持の状態に移行する（ステップＳ８）。
この状態では、自車両１０１はシフトレバーの位置がＤレンジであって、ブレーキが保持されて停止している。
【００３９】
図４に示す例では、自車両１０１のドライバーは、“左後方から自車両に接近する他車両があります”という音声アナウンス、さらに前進走行を促す音声案内を聞くことで、自車両１０１の後方を通過する可能性の高い、自車両後方から自車両に接近する他車両１０２の存在を知り、停止している位置から最初の駐車位置まで自車両１０１を再度前進させるためにアクセルペダルの操作を行う。
このアクセルペダルの操作は、例えばドライバーによる短期間のアクセル踏込み操作で足りるものである。このとき運転支援コントローラ１５のＣＰＵは、アクセルペダルのオン操作が行われたか否かをアクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサの出力から判定している（ステップＳ９）。
この結果、アクセル操作量センサの出力からアクセルペダルのオン操作が行われたと判定されると、後退軌跡記憶部２３に記憶している最初の駐車位置からステップＳ８で停止するまでの後退軌跡を自動前進制御部２６が後退軌跡記憶部２３から読み出し、前記後退軌跡をトレースするようにテアリング操作指示部３４から電動パワーステアリングＥＣＵ４へステアリング操作指示を送信し、またクリープ走行指示部３３からエンジンＥＣＵ１３へクリープ走行の指示を送信し、さらにステップＳ８のブレーキ保持の状態を解除して自車両１０１を自動前進走行させる（ステップＳ１２）。
【００４０】
次に、運転支援コントローラ１５のＣＰＵは、検出された自車両１０１の走行距離から自動前進走行距離が予め設定された一定距離Ｌｃに達したか否かを判定しながら（ステップＳ１３）、自動前進制御部２６のクリープ走行指示部３３、ステアリング操作指示部３４によりエンジンＥＣＵ１３、電動パワーステアリングＥＣＵ４と通信を行いつつ、自車両１０１を一定距離Ｌｃだけ、後退軌跡記憶部２３に記憶している後退軌跡をトレースするように自動前進走行させる。
そして、自車両１０１の自動前進走行距離が一定距離Ｌｃを超えると、運転支援コントローラ１５の自動前進制御部２６のブレーキ指示部３２はブレーキＥＣＵ１１へブレーキを作動させる指示を送信し、前進走行している自車両１０１に制動をかけ、ブレーキ保持を行う（ステップＳ１４）。
【００４１】
次に、運転支援コントローラ１５の自動前進制御部２６のシフトポジション指示部３１は、トランスミッションＥＣＵ９と通信を行い、シフトアクチュエータ１０を作動させてシフトレバーの位置をＤレンジの位置からパーキングレンジＰ（あるいはニュートラルレンジＮ）位置へ自動的に切り替える（ステップＳ１５）。
【００４２】
ステップＳ９のアクセルペダルのオン操作が行われたか否かの判定は予め設定された一定期間行われる。
このためステップＳ９において前記アクセル操作量センサがアクセルペダルの操作量を検出しておらず、アクセルペダルのオン操作が行われていないと判定されるとソフトウェアタイマが起動されそのタイマカウント値Ｃが“１”インクリメントされる（ステップＳ１０）。
続いて前記タイマカウント値Ｃが規定値以下、すなわち前記一定期間を規定するカウント値以下である否かを判定し（ステップＳ１１）、前記タイマカウント値Ｃが規定値を超えるまでアクセルペダルのオン操作が行われたか否かの判定を繰り返す。
前記タイマカウント値が規定値を超えると、自車両１０１が前進走行しない状況であることから、ステップＳ１５へ進み、運転支援コントローラ１５の自動前進制御部２６がトランスミッションＥＣＵ９と通信を行い、シフトポジション指示部３１からの指示によりシフトアクチュエータ１０を作動させてシフトレバーの位置をＤレンジの位置からパーキングレンジＰ（あるいはニュートラルレンジＮ）位置へ自動的に切り替える。
【００４３】
この実施の形態によれば、自車両１０１の左後方あるいは右後方から自車両１０１に接近する他車両１０２の存在を自車両１０１のドライバーに報知し、安全の確保を自車両１０１のドライバーに促すだけでなく、さらにこのときの他車両１０２の挙動から自車両１０１が駐車場所から出庫するときの後退走行時の状況判断を行う。
すなわち前向きで駐車した自車両１０１が駐車場所から出庫するときの後退走行時、自車両１０１に接近する他車両１０２の走行速度、その速度変化などの挙動から、他車両１０２が自車両後方を通過する可能性の有無、他車両１０２の通過意思の強弱、有無を判定し、自車両１０１が駐車場所から出庫するときの後退走行時の状況判断を行う。
そして、前記状況判断結果に応じて、自車両１０１のドライバーの意思を介在させながら、自車両１０１と、自車両１０１に接近する他車両１０２との間の安全が確保されるように自車両１０１の運転操作を支援するように構成した。
従って、前向きで駐車した車両が駐車場所から出庫するときの後退走行時、自車両１０１の左後方あるいは右後方から自車両１０１に他車両が接近するときの状況に応じて適切な運転操作を支援できる効果がある。
【００４４】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図５は、この実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
なお、この実施の形態の運転支援装置の構成は図１に示した構成と同一であり、図１に示したブロック図を引用して説明する。なお、図５において図１と同一または相当の処理ステップについては同一の符号を付し説明を省略し、図２と異なる処理について重点的に説明する。
この運転支援装置でも、前向きで駐車した自車両１０１が駐車場所から出庫するときの後退走行時、自車両１０１に接近する他車両１０２の挙動から、他車両１０２に対する状況判断を行う。
このときの状況判断として、他車両１０２は自車両１０１の後方スペースを自車両１０１の左後方から通過しようとしている、すなわち“通過しようとする意思が強い”、“通過意思アリ”と判定される場合に自車両１０１のドライバーによるアクセルペダルのオン操作が検出されて自動前進走行が行われると、この自動前進走行が行われる期間、前方障害物検出センサ３により自車両前方の障害物を検出する（ステップＳ２１）。
そして、この自動前進走行が行われている間に自車両前方に障害物が検出されるとステップＳ８へ戻り、シフトレバーの位置をリバースＲ位置からＤレンジ位置へシフトさせ（この場合、シフトレバーの位置はＤレンジにシフトされている）、さらにブレーキ指示部３２からブレーキＥＣＵ１１へ送信される指示によりブレーキアクチュエータ１２がブレーキを駆動して制動が掛けられた状態、ブレーキ保持の状態に移行する。
この状態では、自車両１０１はシフトレバーの位置がＤレンジ、ブレーキが保持されている状態であり停止する。
【００４５】
以上説明したようにこの実施の形態では、自車両１０１が駐車場所から出庫するとき、自車両１０１に他車両１０２が接近すると、走行速度とその速度変化などによる他車両１０２の挙動から、後退走行時に自車両１０１へ接近する他車両１０２に対する状況判断を行う。
そして、前記状況判断結果に応じて自車両１０１が最初の駐車位置へ戻る自動前進走行するときに前方障害物が前方障害物検出センサ３により検出されると、ブレーキが保持されている状態になり自車両１０１は停止する。
従って、後退走行時の状況判断の結果に応じて自車両１０１が最初の駐車位置へ戻る自動前進走行するとき自車両１０１の前方に出現した前方障害物にドライバーが気付くのが遅れても、前記前方障害物との間の安全が確保されることになり、自車両１０１の運転操作を適切に支援できる。
【００４６】
（第３の実施の形態）
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図６は、この実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図６において図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
この実施の形態の運転支援装置では、図１に示した運転支援装置の構成に加えて、さらにスペース計算部４１と通過可否判定部４２を備えている。
この実施の形態の運転支援装置では、前向きで駐車した自車両１０１が駐車場所から出庫するときの後退走行時、他車両１０２が自車両１０１に自車両後側方から接近すると、自車両１０１の後方の障害物、図８に示す例では駐車場内走行路を隔てた後方駐車区画に駐車している他車両１０３までの距離、すなわち自車両１０１の後方スペース幅Ｌを検出する。
そして、自車両１０１の後方スペース幅Ｌに対し、自車両１０１に接近する他車両１０２が通過可能であるか否かを判定し、自車両１０１の後方スペース幅を他車両１０２が通過可能と判定すると、このときドライバーが行う自車両１０１の運転操作を適切に支援する。
すなわち、他車両１０２が自車両１０１に接近する方向、すなわち自車両１０１の左後方あるいは右後方に応じて、例えば“自車両左後方から接近する他車両は自車両後方スペースを通過できます”あるいは“自車両右後方から接近する他車両は自車両後方スペースを通過できます”という音声アナウンスを自車両１０１のドライバーに報知する。
【００４７】
スペース計算部４１は、自車両１０１の後方の障害物までの距離、すなわち自車両１０１の後方スペース幅Ｌを算出する。
この自車両１０１から自車両１０１の後方の障害物までの距離、すなわち自車両１０１の後方スペース幅Ｌは、左後方探査レーダ装置１から自車両後方へ電波を照射してから、後方の障害物で反射された反射波を検出するまでに要した時間と、電波の照射する方向、あるいは右後方探査レーダ装置２から自車両後方へ電波を照射してから、後方の障害物で反射された反射波を検出するまでに要した時間と、電波の照射する方向から算出する。
【００４８】
通過可否判定部４２は、スペース計算部４１により算出された後方スペース幅Ｌに対し、自車両１０１に接近する他車両１０２が通過可能であるか否かを判定する。
自車両１０１の後方スペース幅Ｌを他車両１０２が通過可能であるか否かを判定は、自車両１０１に接近する他車両の車両幅として設定されている基準値“１．７メートル”に対し、自車両１０１の後方スペース幅Ｌが余裕距離αを有した幅であるか、つまり自車両１０１の後方スペース幅Ｌが１．７＋αメートルを超えているか否かを判定する。自車両１０１の後方スペース幅Ｌが１．７＋αメートルを超えていれば他車両１０２は通過可能であるということになる。
【００４９】
次にこの実施の形態の運転支援装置の動作について説明する。
図７は、この実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。なお、図７において図５と同一または相当の処理ステップについては同一の符号を付し説明を省略する。
図８、図９は、駐車場所から出庫するときの後退走行時の状況の一例を示す説明図である。
この実施の形態の運転支援装置では、ステップＳ３において自車両１０１の後側方から自車両１０１に接近する他車両が検出されると、自車両１０１に他車両が接近している旨が自車両１０１のドライバーに報知される。
さらに自車両１０１の後方の障害物、図８、図９に示す例では駐車場内走行路を隔てた後方駐車区画に駐車している他車両１０３,１０４までの距離、すなわち自車両１０１の後方スペース幅Ｌをスペース計算部４１が算出する（ステップＳ２５）。
【００５０】
そして、ステップＳ２５で算出した自車両１０１から自車両１０１の後方の障害物までの距離、自車両１０１の後方スペース幅Ｌに対し、自車両１０１に接近する他車両１０２が通過可能であるか否かを通過可否判定部４２が判定する（ステップＳ２６）。
【００５１】
この結果、自車両１０１から自車両１０１の後方の障害物までの距離、自車両１０１の後方スペース幅を他車両１０２が通過可能と判定すると、他車両１０２が自車両１０１に接近する方向、すなわち自車両１０１の左後方あるいは右後方に応じて、例えば“自車両左後方から接近する他車両は自車両後方スペースを通過できます”あるいは“自車両右後方から接近する他車両は自車両後方スペースを通過できます”という音声アナウンスの出力指示を運転支援コントローラ１５の警報指示部２５がメータＥＣＵ６へ送信し、スピーカ７から出力させ、自車両のドライバーに報知する（ステップＳ２７）。
【００５２】
一方、自車両１０１から自車両１０１の後方の障害物までの距離、自車両１０１の後方スペース幅を他車両１０２が通過不可能と判定すると、他車両１０２が自車両１０１に接近する方向、すなわち自車両１０１の左後方あるいは右後方に応じて、例えば“自車両左後方から接近する他車両は自車両後方スペースを通過できません”あるいは“自車両右後方から接近する他車両は自車両後方スペースを通過できません”という音声アナウンスの出力指示を運転支援コントローラ１５の警報指示部２５がメータＥＣＵ６へ送信し、スピーカ７から出力させ、自車両のドライバーに報知する（ステップＳ２８）。
【００５３】
図８、図９に示す例では、駐車場所から出庫のため後退走行するときに自車両の右後方から他車両が接近した状況を示している。
図８に示す自車両１０１が駐車場所に前進駐車している状態では、自車両１０１の後方スペース幅Ｌは、駐車している自車両１０１と、自車両１０１の真後ろに位置する駐車区画の他車両１０３との距離であり、実際の後方スペース幅との誤差は小さいが、図９に示すように自車両１０１のドライバーがステアリングを操作して自車両１０１の後部を左方向へ振り、図９の実線で示す位置まで後退走行により出庫した状態になると、このときの後方スペース幅Ｌは、自車両１０１と、自車両１０１の左後方に位置する駐車区画の他車両１０４との距離であり、実際の後方スペース幅との誤差が大きくなる。
従って、この誤差を抑制し、正確な後方スペース幅を算出するため、前進駐車した状態からのステアリングの操作による車両角度θ、つまり自車両１０１の後退走行に伴う転回角度と、このとき算出された後方スペース幅Ｌ’とからＬ’・ｃｏsθにより誤差が抑制された正確な後方スペース幅を算出できる。
【００５４】
以上、説明したように、この実施の形態によれば、自車両１０１が駐車場の駐車区画へ駐車している状態から出庫する後退走行時、自車両１０１に接近する他車両１０２を検出すると、自車両１０１と自車両後方の障害物との間の後方スペース幅を算出し、接近する他車両１０２が前記後方スペースを通過可能であるか否かを判定し、通過可能であれば、接近する他車両１０２が自車両１０１の後方スペースを通過できる旨を音声アナウンスにより自車両１０１のドライバーへ報知し、自車両１０１のドライバーに対し安全確保を促す。
また通過不可能であれば、自車両１０１の後方スペースを接近する他車両１０２が通過できない旨を音声アナウンスにより自車両１０１のドライバーへ報知し、自車両１０１のドライバーに対し安全確保を促す。
このように、駐車している状態から出庫するときの後退走行時、自車両１０１に接近する他車両１０２を検出すると、自車両１０１と自車両後方の障害物との間の後方スペース幅について状況判断を行い、接近する他車両との間の安全確保のための運転支援を行う。
従って、駐車場所から出庫するときの後退走行時、自車両１０１の後方スペースについて他車両との間の安全確保のための確実な運転支援を実現できる。
【符号の説明】
【００５５】
１……左後方探査レーダ装置（接近車両検出手段）、２……右後方探査レーダ装置（接近車両検出手段）、６……メータＥＣＵ（音声、表示案内手段）、７……スピーカ（音声案内手段）、１５……運転支援コントローラ（解除手段）、２１……後側方車両検出部（接近車両検出手段）、２２……通過可能性判定部（接近車両状況判定手段）、２３……後退軌跡記憶部、２５……警報指示部（支援手段）、２６……自動前進制御部（支援手段、前進制御手段）、３１……シフトポジション指示部（シフトポジション制御手段）、３２……ブレーキ指示部（制動制御手段）、３４……ステアリング操作指示部（走行軌跡制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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