(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部を有する第１板部材および第２板部材の縁部同士を結合して構成されるワークを製造する方法において、
前記第１板部材を把持する第１把持手段と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面を吸引把持する第２把持手段と、を有する位置決め治具を用い、
前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して加工工程に投入する投入工程と、
１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工工程と、を含み、
前記投入工程から前記加工工程への移行時には、１モジュール化された状態でロボットによって加工治具上に投入し、投入後に前記第２板部材を前記加工治具に固定するとともに、前記ロボットを前記位置決め治具から切り離し、
前記加工工程では、前記ロボットを退避させて該加工工程中に該ロボットに別の位置決め治具を保持させることを特徴とする縁部が結合されたワークの製造方法。
【請求項２】
開口部を有する第１板部材および第２板部材の縁部同士を結合して構成されるワークを製造するシステムにおいて、
前記第１板部材を把持する第１把持手段と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面を吸引把持する第２把持手段と、を有する位置決め治具と、
前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して投入する投入手段と、
１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工手段と、を備え、
前記投入手段は、前記投入後、前記第２板部材が加工治具に固定されるとともに前記位置決め治具を切り離し、前記加工手段による加工中に退避して別の位置決め治具を保持することを特徴とする縁部が結合されたワークの製造システム。
【請求項３】
前記加工工程が完了すると、前記ロボットとは別のロボットが前記位置決め治具を保持し、前記縁部同士の結合された前記第１板部材および前記第２板部材を払い出した後、該位置決め治具を前記別の位置決め治具が載置されていた台に運搬することを特徴とする請求項１に記載の縁部が結合されたワークの製造方法。
【請求項４】
前記加工が完了すると、払出手段が前記位置決め治具を保持し、前記縁部同士の結合された前記第１板部材および前記第２板部材を払い出した後、該位置決め治具を前記別の位置決め治具が載置されていた台に運搬することを特徴とする請求項２に記載の縁部が結合されたワークの製造システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縁部が結合されたワークの製造方法および製造システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、第１板部材および第２板部材からなるワークを一体化させる方法として、次の技術が開示されている（特許文献１参照）。
まず、第２板部材支持手段により第２板部材を下から支持するとともに、第２板部材支持手段の下面当接部を第２板部材の下面に当接させる。
次に、第１板部材支持手段により第１板部材を周縁部以外の部分で上から支持するとともに、第１板部材支持手段の上面当接部を第１板部材の開口部から下方に突出させる。
そして、第２板部材支持手段および第１板部材支持手段のうち少なくとも一方を移動させて、加工治具上において第１板部材および第２板部材を位置決めするとともに、第２板部材支持手段の下面当接部と第１板部材支持手段の上面当接部とで第２板部材を挟持する。この状態で、第２板部材の周縁部を屈曲させる。
【０００３】
また、ワークをヘミング装置に投入する方法として、第２板部材を水平に載置した状態で第２板部材上に第１板部材をセットしてサブアッセンブリしたワークの、第２板部材の周縁部の上向きに立てた状態のフランジを把持爪で把持して、サブアッセンブリしたワークをヘミング装置に投入する技術が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２７４２７４号公報
【特許文献２】特許第３６３４１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１に開示された技術では、加工治具上にて第１板部材および第２板部材を位置決めするため、加工治具を占有するサイクルタイムが増加する。
また、加工中、第１板部材および第２板部材がずれないようにロボットによって、第１板部材および第２板部材を保持し続ける必要がある。このため、加工時にロボットが邪魔であるが、第１板部材および第２板部材を保持するためだけにロボットが必要になる。
【０００６】
一方、特許文献２に開示された技術では、フランジを把持する際に第２板部材が動き易く、第１板部材および第２板部材を精度良く位置決めできない。このため、フランジを把持した状態で一旦第１板部材および第２板部材を加工治具に投入した後に、第１板部材および第２板部材を再度位置決めする必要がある。
また、フランジを把持したままであると、フランジにヘミング加工ができないので、フランジを把持した状態で第１板部材および第２板部材を加工治具に投入した後はフランジに対する把持を解除し、別手段にて第１板部材および第２板部材を位置決めする必要があるため、フランジに対する把持を解除する時間および別手段による第１板部材および第２板部材を位置決めする時間が必要になり、サイクルタイムが伸びる。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するためのものであり、その目的は、第１板部材および第２板部材の位置決めを容易に行い、サイクルタイムを減少させる縁部が結合されたワークの製造方法および製造システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）  開口部（例えば、後述の開口部Ｗ１ａ）を有する第１板部材（例えば、後述のインナパネルＷ１）および第２板部材（例えば、後述のアウタパネルＷ２）の縁部同士を結合して構成されるワークを製造する方法において、前記第１板部材を把持する第１把持手段（例えば、後述の把持アーム２２）と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面（例えば、後述のインナパネル側表面Ｗ２ｈ）を吸引把持する第２把持手段（例えば、後述の吸引把持アーム２３）と、を有する位置決め治具（例えば、後述の位置決め治具２０）を用い、前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して加工工程に投入する投入工程と、１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工工程と、を含み、前記投入工程から前記加工工程への移行時には、１モジュール化された状態でロボット（例えば、後述の投入ロボット４０）によって加工治具（例えば、後述の加工台３０）上に投入し、投入後に前記第２板部材を前記加工治具に固定するとともに、前記ロボットを前記位置決め治具から切り離し、前記加工工程では、前記ロボットを対比させて該加工工程中に該ロボットに別の位置決め治具（例えば、後述の別の位置決め治具２０）を保持させることを特徴とするワークの製造方法。
【０００９】
（１）の発明によると、投入工程にて第１板部材および第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で第１板部材、第２板部材および位置決め治具を１モジュール化し、加工工程では、この１モジュール化された状態で第１板部材および第２板部材の縁部同士の結合を行う。
このため、投入工程にて第１板部材、第２板部材および位置決め治具を１モジュール化する段階で、第１板部材および第２板部材の位置決めを容易に行うことができる。加えて、投入工程にて第１板部材および第２板部材の位置決めを行い１モジュール化しているので、加工工程では加工治具上で第１板部材および第２板部材の位置決めが必要なく、加工治具上での作業が加工作業そのものだけになり、加工治具を占有する時間を短縮することができ、加工治具を有効に活用できる。
また、投入工程にて第１板部材および第２板部材がそれぞれ位置決めされた１モジュール化された状態で、加工工程にて第１板部材および第２板部材の縁部同士の結合を行うので、投入工程から加工工程の間に余計な処理がなく、サイクルタイムを減少させることができる。
また、第１板部材および第２板部材をそれぞれ位置決めした状態の１モジュール化された状態は、ロボットを位置決め治具から切り離しても維持できるので、加工工程ではロボットを加工時に退避させることができ、加工工程ではロボットが邪魔にならない。また、加工工程中に退避させたロボットに別作業を行わせることができ、ロボットを有効活用することができる。
【００１０】
（２）開口部（例えば、後述の開口部Ｗ１ａ）を有する第１板部材（例えば、後述のインナパネルＷ１）および第２板部材（例えば、後述のアウタパネルＷ２）の縁部同士を結合して構成されるワークを製造するシステム（例えば、後述のワーク製造システム１）において、前記第１板部材を把持する第１把持手段（例えば、後述の把持アーム２２）と、前記第１板部材の前記開口部を通って前記第２板部材の前記第１板部材側の表面（例えば、後述のインナパネル側表面Ｗ２ｈ）を吸引把持する第２把持手段（例えば、後述の吸引把持アーム２３）と、を有する位置決め治具（例えば、後述の位置決め治具２０）と、前記位置決め治具の前記第１把持手段および前記第２把持手段によって前記第１板部材および前記第２板部材をそれぞれ位置決めした状態で把持し、前記第１板部材、前記第２板部材および前記位置決め治具を１モジュール化して投入する投入手段（例えば、後述の投入ロボット４０）と、１モジュール化された状態で前記第１板部材および前記第２板部材の縁部同士の結合を行う加工手段（例えば、後述の投入ロボット４０）と、を備え、前記投入手段は、前記投入後、前記第２板部材が加工治具（例えば、後述の加工台３０）に固定されるとともに前記位置決め治具を切離し、前記加工手段による加工中に退避して別の位置決め治具（例えば、後述の別の位置決め治具２０）を保持することを特徴とする縁部が結合されたワークの製造システム。
【００１１】
（２）の発明によると、（１）の発明と同様の効果を奏する。
【００１２】
（３）前記加工工程が完了すると、前記ロボットとは別のロボット（例えば、後述の払出ロボット６０）が前記位置決め治具を保持し、前記縁部同士の結合された前記第１板部材および前記第２板部材を払い出した後、該位置決め治具を前記別の位置決め治具が載置されていた台（例えば、後述のプリセット台１０）に運搬することを特徴とする（１）記載のワークの製造方法。
（３）の発明によると、加工工程が完了すると、払出ロボット６０は、位置決め治具２０を保持して完了したワークを払い出した後、該位置決め治具２０をプリセット台１０に運搬する。これにより、使用後の位置決め治具２０がプリセット台１０に戻るため、ワーク製造に係るサイクルタイムを減少させることができる。
【００１３】
（４）前記加工が完了すると、払出手段（例えば、後述の払出ロボット６０）が前記位置決め治具を保持し、前記縁部同士の結合された前記第１板部材および前記第２板部材を払い出した後、該位置決め治具を前記別の位置決め治具が載置されていた台（例えば、後述のプリセット台１０）に運搬することを特徴とする（２）記載の縁部が結合されたワークの製造システム。
（４）の発明によると、（３）の発明と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、第１板部材および第２板部材の位置決めを容易に行い、サイクルタイムを減少させる縁部が結合されたワークの製造方法および製造システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク製造システムの外観概略構成を示す平面図である。
【図２】上記実施形態に係るワーク投入工程実施時の様子を示す模式図である。
【図３】上記実施形態に係るヘミング加工工程実施時の様子を示す模式図である。
【図４】上記実施形態に係るワーク製造システムの工程手順を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１７】
図１〜図３を参照して、本実施形態に係る縁部が結合されたワークの製造方法を適用するワーク製造システム１を説明する。
図１は、本実施形態に係るワーク製造システム１の外観概略構成を示す平面図である。図２は、本実施形態に係るワーク投入工程実施時の様子を示す模式図である。図３は、ヘミング加工工程実施時の様子を示す模式図である。
【００１８】
ワーク製造システム１は、ワーク投入工程と、ヘミング加工工程とを実行するシステムである。
ワーク投入工程は、図２に示すように、プリセット台１０上において、位置決め治具２０を用いてインナパネルＷ１をアウタパネルＷ２に位置決めし、インナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化する。
ヘミング加工工程は、図３に示すように、加工治具としての加工台３０上において、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０に対してアウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦを折り返すヘミング加工を施す。
これにより、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士が結合されたワークを製造する。ワークとしては、例えば自動車用ドアパネルなどである。
【００１９】
図１に示すワーク製造システム１は、プリセット台１０と、投入ロボット４０と、加工台３０と、加工ロボット５０と、払出ロボット６０と、制御装置７０とを備える。
【００２０】
プリセット台１０は、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を載置し、１モジュール化する台である。
投入ロボット４０は、床面を移動可能であり、先端に保持手段４１を有する３次元方向に移動可能なアーム４２を備え、予め記憶されたティーチングに基づいて、インナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化し、それらを１モジュール化された状態でヘミング加工工程に投入する。
加工台３０は、ヘミング加工工程にて１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を載置する台である。
加工ロボット５０は、床面を移動可能であり、先端に自由回転するローラ５１を有する３次元方向に移動可能なアーム５２を備え、予め記憶されたティーチングに基づいて、ヘミング加工工程においてローラ５１を用いてアウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦにローラヘミング加工を施す。
払出ロボット６０は、床面を移動可能であり、先端に保持手段６１を有する３次元方向に移動可能なアーム６２を備え、予め記憶されたティーチングに基づいて、ヘミング加工工程後のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士が結合されたワークをワーク製造システム１から払い出す。
制御装置７０は、投入ロボット４０、加工ロボット５０および払出ロボット６０の各種動作を制御する。
【００２１】
以下、工程順にワーク製造システム１の構成を説明する。
【００２２】
まず、ワーク投入工程で用いる構成を説明する。
図２に示すように、インナパネルＷ１は、アウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦの内側に収納される板状部材である。インナパネルＷ１は、中央部に開口部Ｗ１ａを有する。
アウタパネルＷ２は、板状部材であり、周縁部に略９０°に折り曲げられたフランジＷＦを有する。
【００２３】
位置決め治具２０は、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２をそれぞれ位置決めした状態でインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に１モジュール化され、投入ロボット４０や払出ロボット６０に上部を保持させて運搬させる治具である。
【００２４】
位置決め治具２０は、保持部２１と、把持アーム２２と、吸引把持アーム２３とを備える。
【００２５】
保持部２１は、投入ロボット４０や払出ロボット６０のアーム４２，６２の先端に設けられた保持手段４１，６１に保持されるためのものである。この保持部２１には、後述するプリセット台１０の規定アーム１１の孔１１ａに挿入される位置決めピン２１ｐが下方に延出されて設けられている。
【００２６】
把持アーム２２は、保持部２１から真下に延出される中央の吸引把持アーム２３の周りに台座２５から分岐して複数配置され、当該アーム２２の先端にインナパネルＷ１を把持する把持部２２ａを有する。把持アーム２２は、運搬時のインナパネルＷ１の運搬安定性を確保できるように複数設けられているとよい。
【００２７】
吸引把持アーム２３は、保持部２１から台座２５を越えて真下に延出されて当該アーム２３の先端に電磁石２４を有し、当該アーム２３をインナパネルＷ１の開口部Ｗ１ａを通過させて先端の電磁石２４でアウタパネルＷ２の略中央部のインナパネル側表面Ｗ２ｈを磁気吸引できるよう設けられる。吸引把持アーム２３は、運搬時の磁気吸引したアウタパネルＷ２の運搬安定性を確保できるように、保持部２１から真下に延出され、かつ、アウタパネルＷ２の略中央部のインナパネル側表面Ｗ２ｈを磁気吸引する構成である。
【００２８】
位置決め治具２０は、把持部２２ａでインナパネルＷ１を把持し、電磁石２４でアウタパネルＷ２を磁気吸引することにより、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に１モジュール化される形状に構成されている。
【００２９】
プリセット台１０は、床面に固定された基部１２と、アウタパネルＷ２の周縁部を支持する周縁支持部１３と、位置決め治具２０の位置を規定する規定アーム１１と、アウタパネルＷ２の中央部を支持する中央支持部１４とを備える。
【００３０】
周縁支持部１３は、基部１２から上方に延出される支柱１３ａ上に周縁設置部１３ｂが設けられている。周縁設置部１３ｂには、アウタパネルＷ２の外周に合わせられ、アウタパネルＷ２が配置されるとアウタパネルＷ２の位置を規定できる周縁ガイド１３ｃが設けられている。
【００３１】
規定アーム１１は、周縁支持部１３の一部側面からプリセット台１０の中央上部に外回りに延出され、先端に位置決め治具２０の位置決めピン２１ｐが挿入される孔１１ａが設けられている。規定アーム１１は、孔１１ａに位置決めピン２１ｐが挿入されると、プリセット台１０上で位置決め治具２０の位置が規定され、位置決め治具２０に把持されたインナパネルＷ１の位置もアウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦの内側に収納される形状に構成されている。
なお、位置決めピン２１ｐおよび孔１１ａは、位置決め精度を向上するため、複数設けられているとよい。
【００３２】
中央支持部１４は、基部１２から上方に延出される支柱１４ａ上に中央設置部１４ｂが設けられている。中央設置部１４ｂは、位置決めピン２１ｐを孔１１ａに挿入することにより位置決め治具２０が位置決めされると、上方に電磁石２４が移動してくる形状に構成されている。
【００３３】
次に、ヘミング加工工程で用いる構成を説明する。
図３に示すように、加工台３０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を載置するものである。
【００３４】
加工台３０は、床面に固定された基部３１と、アウタパネルＷ２の周縁部を支持する周縁支持部３２と、アウタパネルＷ２の中央部を支持する中央支持部３３と、バキューム部３４とを備える。
【００３５】
周縁支持部３２は、基部３１から上方に延出される支柱３２ａ上に周縁設置部３２ｂが設けられている。周縁設置部３２ｂは、アウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦをローラヘミング加工する作業板である。
【００３６】
中央支持部３３は、基部３１から上方に延出される支柱３３ａ上に中央設置部３３ｂが設けられている。中央設置部３３ｂは、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０が加工台３０上に載置されると、ＯＮになってアウタパネルＷ２を磁気吸引する電磁石３５を有する。
【００３７】
バキューム部３４は、空気を吸い込み吸引するものであって、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０が加工台３０上に載置されると、吸引を開始してアウタパネルＷ２を吸引するものである。
【００３８】
加工台３０は、中央支持部３３の電磁石３５をＯＮにすることと、バキューム部３４がアウタパネルＷ２を吸引することとにより、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を加工台３０上に固定できる形状に構成されている。
【００３９】
次に、ワーク製造システム１によって実行されるワーク投入工程と、ヘミング加工工程とを説明する。
【００４０】
ワーク投入工程では、まず、ロボットなどによりプリセット台１０上にアウタパネルＷ２が配置される。プリセット台１０には、フランジＷＦをプリセット台１０の表面に対して垂直な上向きに立てた状態でアウタパネルＷ２が載置される。
プリセット台１０上にアウタパネルＷ２が配置されると、周縁ガイド１３ｃはアウタパネルＷ２の周縁をはみ出さないようにガイドするので、アウタパネルＷ２はプリセット台１０上で位置が規定された状態となる。
【００４１】
また、投入ロボット４０は、位置決め治具２０を保持手段４１に保持しており、位置決め治具２０の把持アーム２２にインナパネルＷ１を把持させるよう動作する。
【００４２】
次に、投入ロボット４０は、インナパネルＷ１を把持した後に、位置決め治具２０の位置決めピン２１ｐを規定アーム１１の孔１１ａに挿入する。位置決め治具２０の位置が規定されることにより、インナパネルＷ１の位置も規定された状態となる。これにより、アウタパネルＷ２上には、アウタパネルＷ２のフランジＷＦがインナパネルＷ１の周縁部を包み込むようにインナパネルＷ１が配置される。
【００４３】
このとき、吸引把持アーム２３は、インナパネルＷ１の開口部Ｗ１ａに挿通され、電磁石２４は中央支持部１４上のアウタパネルＷ２に接触する。電磁石２４が中央支持部１４上に位置することにより、電磁石２４がアウタパネルＷ２に確実に接触する。
【００４４】
そして、位置決め治具２０の吸引把持アーム２３の電磁石２４をＯＮにして磁力を発生させ、電磁石２４によってアウタパネルＷ２を磁気吸引し、プリセット台１０上でそれぞれ位置の規定されたインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の配置の相関をとり、インナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０をひとまとめの状態に１モジュール化する。
【００４５】
１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０は、投入ロボット４０によってプリセット台１０から加工台３０へ運搬される。
【００４６】
ワーク投入工程からヘミング加工工程の間では、まず、投入ロボット４０によって、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を加工台３０上に載置する。
【００４７】
そして、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０が加工台３０上に載置されると、中央支持部３３の電磁石３５がＯＮになり、アウタパネルＷ２を磁気吸引するとともに、バキューム部３４は、吸引を開始してアウタパネルＷ２を吸引する。これにより、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０は加工台３０上に固定される。
【００４８】
１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を加工台３０上に固定すると、投入ロボット４０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０から切り離され、後述のように別の位置決め治具２０をプリセット台１０にとりにいく。
【００４９】
次に、ヘミング加工工程では、加工ロボット５０によって、アウタパネルＷ２の周縁部に設けられたフランジＷＦを折り返すローラヘミング加工を行う。加工ロボット５０は、アーム５２の先端に有するローラ５１を用い、アウタパネルＷ２の払出ロボット６０の配置された側の辺からヘミング加工を実施していく。アウタパネルＷ２の払出ロボット６０の配置された側の辺からヘミング加工を実施することにより、払出ロボット６０は、ヘミング加工の施された辺を早期に把持することもできる。
ヘミング加工が施されると、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２は、周縁部同士の結合されたワークとなる。
【００５０】
ヘミング加工が完了すると、払出ロボット６０は、位置決め治具２０を保持してヘミング加工の完了したワークを払い出す。払出ロボット６０は、ワークの払出後にも位置決め治具２０を保持し続け、この位置決め治具２０をプリセット台１０に運搬する。払出ロボット６０は、位置決め治具２０をプリセット台１０上に運搬すると、位置決め治具２０から切り離される。
その後、投入ロボット４０は、プリセット台１０上に運搬された位置決め治具２０を保持してインナパネルＷ１を把持しにいく。
【００５１】
図４は、本実施形態に係るワーク製造システム１の工程手順を示す図である。図４（Ａ）〜図４（Ｅ）は、位置決め治具２０（Ａ）および位置決め治具２０（Ｂ）の流れに応じた工程手順を示している。
【００５２】
図４（Ａ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、投入ロボット４０に保持されており、投入ロボット４０は、位置決め治具２０（Ａ）を保持してインナパネルＷ１を把持しにいく。
このとき、先行する位置決め治具２０（Ｂ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ｂ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。
【００５３】
図４（Ｂ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、投入ロボット４０によってインナパネルＷ１を把持した状態でプリセット台１０上に配置され、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に１モジュール化される（ワーク投入工程中）。
このとき、先の位置決め治具２０（Ｂ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、図４（Ａ）の状態と同様に加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ｂ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。
【００５４】
図４（Ｃ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、投入ロボット４０によって１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置される。
このとき、先の位置決め治具２０（Ｂ）は、払出ロボット６０によってヘミング加工が完了したワークと一緒に払い出される。
【００５５】
図４（Ｄ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ａ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。
このとき、先の位置決め治具２０（Ｂ）は、ヘミング加工が完了したワークから分離され、払出ロボット６０は、保持した位置決め治具２０（Ｂ）をプリセット台１０上に運搬する。
【００５６】
図４（Ｅ）では、位置決め治具２０（Ａ）は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２と一緒に加工台３０上に載置され、図４（Ｄ）の状態と同様に加工ロボット５０は、１モジュール化された状態のインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０（Ａ）に対してヘミング加工を実施する（ヘミング加工工程中）。
このとき、位置決め治具２０（Ｂ）は、投入ロボット４０に保持されており、投入ロボット４０は、位置決め治具２０（Ｂ）を保持してインナパネルＷ１を把持しにいく。
【００５７】
以上の図４（Ａ）〜図４（Ｅ）の状態を繰り返すことにより、連続してインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士の結合されたワークを製造することができる。この場合には、２つの位置決め治具２０（Ａ），２０（Ｂ）を用いるだけで連続して複数のワークを製造でき、効率的である。
【００５８】
以上の本実施形態に係るワーク製造システム１によれば、以下の効果を奏する。
【００５９】
（１）ワーク投入工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２をそれぞれ位置決めした状態でインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化し、ヘミング加工工程では、この１モジュール化された状態でインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士の結合を行う。
このため、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１、アウタパネルＷ２および位置決め治具２０を１モジュール化する段階で、インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の位置決めを容易に行うことができる。加えて、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の位置決めを行い１モジュール化しているので、ヘミング加工工程では加工台３０上でインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の位置決めが必要なく、加工台３０上での作業がヘミング加工作業そのものだけになり、加工台３０を占有する時間を短縮することができ、加工台３０を有効に活用できる。
また、ワーク投入工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２がそれぞれ位置決めされた１モジュール化された状態で、ヘミング加工工程にてインナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２の周縁部同士の結合を行うので、ワーク投入工程からヘミング加工工程の間に余計な処理がなく、サイクルタイムを減少させることができる。
【００６０】
（２）インナパネルＷ１およびアウタパネルＷ２をそれぞれ位置決めした状態の１モジュール化された状態は、投入ロボット４０を位置決め治具２０から切り離しても維持できるので、ヘミング加工工程では投入ロボット４０を退避させることができ、ヘミング加工工程では投入ロボット４０が邪魔にならない。また、ヘミング加工工程中に退避させた投入ロボット４０に別作業を行わせることができ、投入ロボット４０を有効活用することができる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の目的を達成できる範囲で変形、改良などを行っても、本発明の範囲に包含される。
本実施形態では、位置決め治具２０の吸引把持アーム２３は、アウタパネルＷ２を電磁石２４により磁気吸引するものであったが、これに限られない。吸引把持アームは、アウタパネルを、例えば空気により吸引するバキューム装置などで吸引するものであってよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…ワーク製造システム
２０…位置決め治具
２２…把持アーム（第１把持手段）
２３…吸引把持アーム（第２把持手段）
３０…加工台（加工治具）
４０…投入ロボット（ロボット）
Ｗ１…インナパネル（第１板部材）
Ｗ１ａ…開口部
Ｗ２…アウタパネル（第２板部材）
Ｗ２ｈ…インナパネル側表面（第１板部材側の表面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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