(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの軸線の周りに回動可能な関節装置において、
第１軸線の周りに回動可能な外側プーリを一体的に有する第１回動体と、
上記外側プーリをその外周部間にわたって通る第２軸線の周りで回動可能に上記第１回動体に接続された第２回動体とを備え、
上記外側プーリは開放部を有し、
該開放部には、上記第２回動体に一体的に設けられ、上記第２軸線の周りで回動可能な内側プーリが配置されており、
上記第１回動体は、上記第２回動体の内側プーリの外周部に対向して該内側プーリの両側にそれぞれ配置され、上記第２回動体の内側プーリを回動させるワイヤを案内するためのワイヤガイド手段を有することを特徴とする関節装置。
【請求項２】
前記第１軸線は、前記内側プーリをその外周部間にわたって通る、請求項１に記載の関節装置。
【請求項３】
前記第２回動体は、
前記内側プーリと一体になると共に前記第２軸線を軸芯とし前記第１回動体の外側プーリをその外周部間にわたって貫通する軸と、
該軸の両端部それぞれと一体になる一対のブラケットと
を有し、
上記一対のブラケットはそれぞれ、上記軸の両端部に連続する丸皿形状部と、該丸皿形状部から第２軸線の方向に延びる２本の脚部とを有する、請求項１又は２に記載の関節装置。
【請求項４】
前記ワイヤガイド手段はそれぞれ、前記第１回動体に軸支された一組のガイドプーリを有し、
該一組のガイドプーリは、互いに外周部を対向させて配置された、請求項１〜３のいずれか一項に記載の関節装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の関節装置と、
前記第１回動体が前記第１軸線の周りで回動可能に接続される第１リンクと、
上記第１リンクに配置された一対の第１アクチュエータと、
上記第１回動体の外側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第１アクチュエータに接続された第１ワイヤとを備え、また、
上記第１リンクに配置された一対の第２アクチュエータと、
前記第２回動体の内側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第２アクチュエータに接続された第２ワイヤと、
上記第２回動体が一体的に接続される第２リンクと
を備えたことを特徴とするリンク機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの軸線の周りに回動可能な関節装置及びこの関節装置を備えるリンク機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットが軍事、産業から介護の現場や家庭生活にまで活躍の場を広げつつある。このような環境において使用されるロボットには、軽量化、小型化が要求される。その要求に答える駆動方式として、プーリとワイヤを用いるものが開発されている。
例えば、特許文献１には、ロボットハンドのベース部と指構造体とを連結するＭＰ関節部に、ロール方向に回転するＭＰロール関節部とピッチ方向に回転するＭＰピッチ関節部とを設け、ＭＰロール関節部はロール方向に回転するＭＰロールプーリを含み、ＭＰピッチ関節部は指構造体に固定されてピッチ方向に回転する第１ＭＰピッチプーリを含み、上記したプーリをそれぞれ独立してワイヤで駆動する構造としたロボットハンドの技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４０１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１の関節装置では、ＭＰロールプーリと第１ＭＰピッチプーリとは互いに離間して配置されており、このような構造では、いわゆる軸間干渉が大きいという課題があった。すなわち、ＭＰロールプーリをワイヤの駆動によって回転させてＭＰロール関節部をロボットハンドのベース部に対してロール方向に回転させた状態で、第１ＭＰピッチプーリをワイヤの駆動によってピッチ方向に回転させる際に、このピッチ方向に回転させる駆動力の一部が、ロール方向への回転力として作用してしまい、その結果、ピッチ方向の回転動作に遅れを生じると共にロール方向の回転に影響を及ぼしてしまうのである。なお、この軸間干渉現象は、ピッチ方向とロール方向の回転の順序を逆にした場合にも同様に生じる。
【０００５】
本発明は、上記の現状に鑑み開発されたもので、軸間干渉の発生を抑制すると共に小型化を実現した関節装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、上記の関節装置に適し、かつ慣性力が小さく応答性に優れたリンク機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明の要旨構成は以下のとおりである。
１．２つの軸線の周りに回動可能な関節装置において、
第１軸線の周りに回動可能な外側プーリを一体的に有する第１回動体と、
上記外側プーリをその外周部間にわたって通る第２軸線の周りで回動可能に上記第１回動体に接続された第２回動体とを備え、
上記外側プーリは開放部を有し、
該開放部には、上記第２回動体に一体的に設けられ、上記第２軸線の周りで回動可能な内側プーリが配置されており、
上記第１回動体は、上記第２回動体の内側プーリの外周部に対向して該内側プーリの両側にそれぞれ配置され、上記第２回動体の内側プーリを回動させるワイヤを案内するためのワイヤガイド手段を有することを特徴とする関節装置。
上記の構成により、軸間干渉の発生を抑制すると共に小型化を実現した関節装置を得ることができる。
また、上記の構成によれば、第１回動体が第１軸線周りに回動し、したがって、内側プーリが第１軸線周りに回動した場合でも、第２回動体を回動させるためのワイヤと内側プーリとの係合状態を確実に維持することができる。
【０００７】
２．前記第１軸線は、前記内側プーリをその外周部間にわたって通る、上記１に記載の関節装置。
上記の構成によれば、軸間干渉の発生をさらに有利に抑制することができる。
【０００８】
３．前記第２回動体は、
前記内側プーリと一体になると共に前記第２軸線を軸芯とし前記第１回動体の外側プーリをその外周部間にわたって貫通する軸と、
該軸の両端部それぞれと一体になる一対のブラケットと
を有し、
上記一対のブラケットはそれぞれ、上記軸の両端部に連続する丸皿形状部と、該丸皿形状部から第２軸線の方向に延びる２本の脚部とを有する、上記１又は２に記載の関節装置。
上記の構成によれば、第２回動体をブラケットによって外部のリンクに接続することができると共に、その際、外側プーリを回動させるためのワイヤと第２軸線とを交差させることができ、その結果、軸間干渉の発生をさらに有利に抑制することができる。
【００１０】
４．前記ワイヤガイド手段はそれぞれ、前記第１回動体に軸支された一組のガイドプーリを有し、
該一組のガイドプーリは、互いに外周部を対向させて配置された、上記１〜３のいずれかに記載の関節装置。
上記の構成によれば、ワイヤガイド手段を簡便な構造で実現することができる。
【００１１】
５．上記１〜４のいずれかに記載の関節装置と、
前記第１回動体が前記第１軸線の周りで回動可能に接続される第１リンクと、
上記第１リンクに配置された一対の第１アクチュエータと、
上記第１回動体の外側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第１アクチュエータに接続された第１ワイヤとを備え、また、
上記第１リンクに配置された一対の第２アクチュエータと、
前記第２回動体の内側プーリの外周部に係合されると共に、両端部がそれぞれ上記一対の第２アクチュエータに接続された第２ワイヤと、
上記第２回動体が一体的に接続される第２リンクと
を備えたことを特徴とするリンク機構。
上記の構成により、本発明の関節装置に適し、かつ慣性力が小さく応答性に優れたリンク機構を得ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、軸間干渉の発生を抑制すると共に小型化を実現した関節装置を提供することができる。
また、本発明によれば、上記の関節装置に適し、かつ慣性力が小さく応答性に優れたリンク機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る関節装置の例を示す斜視図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】本発明に係る関節装置の例における第２回動体の軸及びブラケットの斜視図である。
【図５】本発明に係るリンク機構の例についての、図２に対応する方向における一部断面図である。
【図６】本発明に係るリンク機構の例についての、図３に対応する方向における一部断面図である。
【図７】比較例のリンク機構の正面図である。
【図８】比較例のリンク機構の左側面図である。
【図９】発明例について、第２回動体を回動させた状態で第１回動体を回動させた場合の角度変化を調べた結果を示す図である。
【図１０】比較例について、第２回動体を回動させた状態で第１回動体を回動させた場合の角度変化を調べた結果を示す図である。
【図１１】発明例について、第１回動体を回動させた状態で第２回動体を回動させた場合の角度変化を調べた結果を示す図である。
【図１２】比較例について、第１回動体を回動させた状態で第２回動体を回動させた場合の角度変化を調べた結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る関節装置及びこの関節装置を備えるリンク機構について、それぞれの一実施形態に基づき、詳細に例示説明する。
まず、本発明に係る関節装置について、図１〜４を用いて例示説明する。図１は本発明に係る関節装置の例を示す斜視図である。図２は図１のＡ−Ａ断面図、図３は図１のＢ−Ｂ断面図を示す。図４は、本発明に係る関節装置の例における第２回動体の軸及びブラケットの斜視図である。
【００１５】
図１〜４において、１は関節装置、２は外側プーリ、３は第１回動体、４は第２回動体、５は内側プーリであり、２ａ、２ｂ及び２ｃはそれぞれ、外側プーリ２の外周部、両側面及び開放部を示し、５ａは内側プーリの外周部を示す。また、Ｘは第１軸線、Ｙは第２軸線を示す。なお、６は外側プーリ２の溝、７は内側プーリ５の溝、８は第１回動体３の枠体、９は第１回動体３の軸を示す。
また、１０は第２回動体４の軸、１０ａはこの軸の両端部、１１はブラケット、１１ａは丸皿形状部、１１ｂはブラケット１１の脚部である。なお、１２〜１５は軸受、１６は止めねじを示す。
さらに、１７はガイドプーリ（ワイヤガイド手段）であり、１７ａでガイドプーリの外周部を示す。
【００１６】
本発明に係る関節装置１は、２つの軸線Ｘ，Ｙの周りに回動可能な関節装置１において、第１軸線Ｘの周りに回動可能な外側プーリ２を一体的に有する第１回動体３と、外側プーリ２をその外周部２ａ間にわたって通る第２軸線Ｙの周りで回動可能に第１回動体３に接続された第２回動体４とを備え、外側プーリ２は開放部２ｃを有し、該開放部２ｃには、第２回動体４に一体的に設けられ、第２軸線Ｙの周りで回動可能な内側プーリ５が配置されている。
【００１７】
このように、第２回動体４の第２軸線Ｙが外側プーリ２をその外周部２ａ間にわたって通るように、内側プーリ５と外側プーリ２とを配置し、かつ、内側プーリ５を外側プーリ２の開放部２ｃに配置することによって、外側プーリ２の回動軸線Ｘと内側プーリ５の回動軸線Ｙとの間の距離を減少させることができ、その結果、軸間干渉の発生を格段に抑制することができる。しかも、小型化を実現することができるのである。
ここに、「第２軸線が外側プーリをその外周部間にわたって通る」とは、第２軸線Ｙが外側プーリ２の溝６も含めた外周部２ａの任意の２点を通ることを意味する。
また、外側プーリの「開放部」は、図示した例のように中央領域が両側面２ｂのみならず、上方にも開放した構造とすることが好ましいが、例えば、両側面２ｂのみに開放する構造や、両側面２ｂ、上方及び下方に開放した構造とすることもできる。また、外側プーリ２の厚みをより大きくすることで、例えば、上方のみに開放した構造としたり、一側面のみに開放した構造としたり、上方及び一側面のみに開放した構造とすることもできる。
上方にも開放した構造とした場合には、その開放部に内側プーリ５の回動角度を測定するためのポテンショメータやエンコーダなどの機器を設置することができる。この場合、必要な設置領域の大きさに応じて、内側プーリ５の外周部５ａを適宜切り欠いて開放部２ｃを拡大してもよい。また、両側面２ｂのみに開放する構造とした場合には、外側プーリ２の回動可能角度を拡大することができる。さらに、両側面２ｂ、上方及び下方に開放した構造とした場合には、例えば、この下方に開放した領域にブラケットを配置し、このブラケットを介して第２回動体４を下方に設けた外部のリンクに一体化することができる。
また、「開放部に配置」とは、内側プーリ５が開放部２ｃ内に完全に収まる配置のみを意味するのではなく、図１、図３に示すように、内側プーリ５が外側プーリ２の両側面２ｂより若干第１軸線方向の外側にはみ出てもよいことは勿論、第２軸線Ｙが外側プーリ２をその外周部２ａ間にわたって通るという第２軸線Ｙの条件が満たされる限り、内側プーリ５が外側プーリ２の外周部２ａより若干上下方向にはみ出る配置も含む。
特に、２つの軸線Ｘ，Ｙを同一平面内に配置することによって、これらの軸線間の距離を０にした場合には、軸間干渉の発生を特に有利に抑制することができる。
なお、上記の軸間干渉とは、内側プーリ５を回動させた状態で外側プーリ２を回動させる際にその外側プーリ２を回動させるための駆動力の一部が内側プーリ５を回動させる力として作用してしまったり、逆に外側プーリ２を回動させた状態で内側プーリ５を回動させる際にその内側プーリ５を回動させるための駆動力の一部が外側プーリ２を回動させる力として作用してしまい、応答性の低下を招く現象を意味する。
【００１８】
また、外側プーリ２の外周部２ａは、図示したように、円弧形状とすることが好ましい。また、外側プーリ２を回動させるワイヤを係合するための溝６を外側プーリ２の外周部２ａに設けることができる。内側プーリ５についても、外側プーリ２の場合と同様に、外周部５ａを円形状とすることが好ましく、内側プーリ５を回動させるワイヤを係合するための溝７を設けることができる。また、内側プーリ５の径は、外側プーリ２の径よりも小さくすることが好ましく、これによれば、図１、図２に示すように、内側プーリ５を、外側プーリ２の外周部２ａの径方向内側内に完全に収まるように外側プーリ２の開放部２ｃに配置することができて、装置の十分な小型化が図れる。
なお、２つの軸線Ｘ，Ｙは、図示したように互いに直交した配置とすることが好ましい。また、第１回動体３は、外側プーリ２と一体的に設けられた枠体８を有することができ、この枠体８には、第１軸線Ｘを軸芯とする軸９を設けることができる。
【００１９】
また、内側プーリ５の位置は、第１軸線Ｘが内側プーリ５をその外周部５ａ間にわたって通るように調整することが好ましい。
このようにすることで、外側プーリ２の回動軸線Ｘと内側プーリ５の回動軸線Ｙとの間の距離をさらに減少させることができ、その結果、軸間干渉の発生をさらに有利に抑制することができる。
ここに、「第１軸線が内側プーリをその外周部間にわたって通る」とは、第１軸線Ｘが内側プーリ５の溝７も含めた外周部５ａの任意の２点を通ることを意味する。
【００２０】
さらに、第２回動体４は、内側プーリ５と一体になると共に第２軸線Ｙを軸芯とし第１回動体３の外側プーリ２をその外周部２ａ間にわたって貫通する軸１０と、この軸１０の両端部１０ａそれぞれと一体になる一対のブラケット１１とを有することが好ましい。そして、一対のブラケット１１はそれぞれ、軸９の両端部１０ａに連続する丸皿形状部１１ａと、該丸皿形状部１１ａから第２軸線Ｙの方向に延びる２本の脚部１１ｂとを有することが好ましい。
【００２１】
このように、ブラケット１１が２本の脚部１１ｂを有することにより、外側プーリ２を回動させるためのワイヤを２本の脚部１１ｂ間に挿通することができるため、このワイヤとブラケット１１との接触を避けることができる。したがって、第２回動体４を外部のリンクに接続するためのブラケット１１を外側プーリ２の外周面側に配置する場合でも、外側プーリ２を回動させるためのワイヤと第２軸線とを交差させることができ、その結果、軸間干渉の発生を有利に抑制することができる。
【００２２】
なお、図４に示したように、２本の脚部１１ｂの丸皿形状部１１ａ側の端部を、第２軸線に向かって厚みを減少させた形状とすることが好ましい。このようにすることで、外側プーリ２を回動させるためのワイヤと２本の脚部１１ｂとの接触を有利に回避することができ、第２回動体４の第１回動体３に対する可動角度を拡大することができる。
また、丸皿形状部１１ａは、好ましくは、球冠体形状とし、その曲率を外側プーリの外周部２ａの少なくとも隣接する領域における曲率と同一とする。このようにすることで、第２回動体４の第１回動体３に対する回転角度の如何に関わらず、外側プーリ２を回動させるためのワイヤから外側プーリ２に安定して駆動力を伝達することができる。
【００２３】
また、図示した例では、軸１０を中央で分割した２分割構造とし、これらの分割した軸をそれぞれ外側プーリ２と内側プーリ５に挿通した後、内側プーリ５を軸１０に止めねじ１６でねじ止めする構造としているが、適宜変更が可能であることは言うまでもない。
【００２４】
また、第１回動体３は、第２回動体４の内側プーリ５の外周部５ａに対向して内側プーリ５の両側にそれぞれ配置され、第２回動体４の内側プーリ５を回動させるワイヤを案内するためのワイヤガイド手段１７を有する。
さらに、ワイヤガイド手段１７はそれぞれ、第１回動体３に軸支された一組のガイドプーリ１７を有し、この一組のガイドプーリ１７は、互いに外周部１７ａを対向させて配置されることが好ましい。
このようなガイド手段１７を設けることにより、第１回動体３が第１軸線Ｘ周りに回動し、したがって、内側プーリ５が第１軸線Ｘ周りに回動した場合でも、第２回動体４を回動させるためのワイヤと内側プーリ５との係合状態を確実に維持することができると共に、上記ワイヤの内側プーリ５に対する侵入角度を一定に保つことができる。
【００２５】
次に、本発明に係るリンク機構について、図５〜６を用いて例示説明する。
図５は、本発明に係るリンク機構の例についての、前掲図２に対応する方向における一部断面図である。図６は、同じく本発明に係るリンク機構の例についての、前掲図３に対応する方向における一部断面図である。
図中、１８はリンク機構、１９は第１リンク、２０は第１アクチュエータ、２１は第１ワイヤ、２２は第２アクチュエータ、２３は第２ワイヤ、２４は第２リンクである。また、２１ａは第１ワイヤ２１の両端部、２３ａは第２ワイヤ２３の両端部を示す。
なお、２５，２６はポテンショメータである。また、図１〜４に示した構成と同一の構成は同一の符号で示す。
【００２６】
本発明に係るリンク機構１８は、前述した本発明に係る関節装置１と、第１回動体３が第１軸線Ｘの周りで回動可能に接続される第１リンク１９と、第１リンク１９に配置された一対の第１アクチュエータ２０と、第１回動体３の外側プーリ２の外周部２ａに係合されると共に、両端部２１ａがそれぞれ一対の第１アクチュエータ２０に接続された第１ワイヤ２１とを備える。
また、本発明に係るリンク機構１８は、第１リンク１９に配置された一対の第２アクチュエータ２２と、第２回動体４の内側プーリ５の外周部５ａに係合されると共に、両端部２３ａがそれぞれ一対の第２アクチュエータ２２に接続された第２ワイヤ２３と、第２回動体４が一体的に接続される第２リンク２４とを備える。
【００２７】
ここに、第１アクチュエータ１４及び第２アクチュエータ２２は、軸方向繊維強化型ゴム人工筋肉を用いることが好ましいが、一般的に使用されている空気圧ゴム人工筋肉であるマッキベン型人工筋肉を用いることもできる。また、これに代えてモータなど、その他のアクチュエータを使用してもよい。
また、一対の第１アクチュエータ１４は互いに平行に配置されることが好ましい。
さらに、一対の第２アクチュエータ２２は、図示したように、互いに角度をなして配置されることが好ましい。このように角度をなして配置することで、内側プーリ５を第２ワイヤ２３で安定して回動させることができる。
また、第１ワイヤ２１は、外側プーリ２の外周部２ａに溝６を設け、この溝６に係合させることが好ましく、第１ワイヤ２１を溝６上の所定の位置にねじ等で係止することがより好ましい。あるいは、第１ワイヤ２１を長さ方向に２分割した構造とし、それぞれの両端を、第１アクチュエータ２０と外側プーリ２の外周部２ａとに固定することもできる。
なお、第２ワイヤ２３についても、第１ワイヤ２１について上述したところと同様である。
また、本発明においてワイヤとは、必ずしも金属製の索体である必要はなく、張力を負担できる非伸長性の索体であればよい。
【００２８】
リンク機構１８を上述のように構成することで、一対の第１アクチュエータ２０を拮抗、すなわち一方を伸長させつつ他方を収縮させることによって第１ワイヤ２１を駆動して、第２リンク２４を第１リンク１９に対して第１軸線Ｘの周りに回動させることができる。また、一対の第２アクチュエータ２２を拮抗させることによって第２ワイヤ２３を駆動して、第２リンク２４を第１リンク１９に対して第２軸線Ｙの周りに回動させることができる。
【００２９】
なお、上述したリンク機構１８によれば、図示したように、ポテンショメータ２５，２６を設け、第１回動体３及び第２回動体４の回動角度を測定することが可能であり、これらの測定値を用いて関節装置の角度制御を行なうことができる。
また、リンク機構１８を人工手首として用いる場合には、直径が比較的大きく、したがって回動可能角度が比較的小さい外側プーリ２の回動を尺側／橈側偏位に対応させ、反対に直径が比較的小さく、したがって回動可能角度が比較的大きい内側プーリ５の回動を屈曲／伸展に対応させることが好ましい。
また、上述したリンク機構１８の第２リンク２４に別途、１自由度を有する関節装置を接続することで、３自由度を有するリンク機構として利用することもできる。
【実施例】
【００３０】
以下、本発明の実施例について説明する。
発明例では、図５及び図６に示した構造の関節装置１及びリンク機構１８を用いた。第１軸線Ｘと第２軸線Ｙとの間の距離は、０ｍｍとした。また、プーリ径は、外側プーリを６６ｍｍ、内側プーリを２６ｍｍとした。第１ワイヤ２１及び第２ワイヤ２３の直径はいずれも１ｍｍとした。
【００３１】
また、比較例では、図７及び図８に示す構造の関節装置３０及びリンク機構３１を用いた。図７はリンク機構３１の正面図、図８はリンク機構３１の左側面図である。関節装置３０は、第１回動体３２が備える第１プーリ３３の上方に、第２回動体３４が備える第２プーリ３５を配置した構造になっており、第１回動体３２と第２回動体３４の回動軸間の距離は、７３ｍｍであった。また、プーリ径は、第１プーリ３３を２６ｍｍ、第２プーリ３５を２６ｍｍとした。第１ワイヤ３６及び第２ワイヤ３７の直径はいずれも１ｍｍとした。
なお、図７及び図８において、３８は２個一組のガイドプーリであり、３９は単独のガイドプーリを示す。４０、４１はポテンショメータである。
【００３２】
上述した発明例及び比較例の関節装置それぞれについて、第２回動体を最大角度に回動させた状態で、第１回動体を駆動するアクチュエータにステップ指令を与えて第１回動体を最大角度に回動させた場合の角度変化を調べた。その結果をそれぞれ図９及び図１０に示す。
また、発明例及び比較例の関節装置それぞれについて、上述した動作とは逆に、第１回動体を最大角度に回動させた状態で、第２回動体を駆動するアクチュエータにステップ指令を与えて第２回動体を最大角度に回動させた場合の角度変化を調べた。その結果をそれぞれ図１１及び図１２に示す。
【００３３】
特筆すべき点として、図９と図１０を比較すると明らかなとおり、第２回動体を最大角度に回動させた状態で第１回動体を最大角度に回動させた場合の軸間干渉が大幅に低減された。
以上の結果により、本発明に係る関節装置及びリンク機構によれば、軸間干渉の発生を格段に抑制できることが確認された。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明に従い軸間干渉の発生を抑制すると共に小型化を実現した関節装置、及びこの関節装置に適し、かつ慣性力が小さく応答性に優れたリンク機構は、人工手首関節、人工足首関節などの人工関節の他、産業用ロボット、パラレルリンクマニピュレータなどのマニピュレータなどに好適に用いられる。また、本発明の関節装置は、１自由度を有する関節装置を接続することで、球面軸受の代替機構として好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  関節装置
２  外側プーリ
２ａ  外側プーリの外周部
２ｂ  外側プーリの両側面
２ｃ  外側プーリの開放部
３  第１回動体
４  第２回動体
５  内側プーリ
５ａ  内側プーリの外周部
６  外側プーリの溝
７  内側プーリの溝
８  第１回動体３の枠体
９  第１回動体の軸
１０  第２回動体の軸
１０ａ  第２回動体の軸の両端部
１１  ブラケット
１１ａ  丸皿形状部
１１ｂ  ブラケットの脚部
１２〜１５  軸受
１６  止めねじ
１７  ガイドプーリ（ワイヤガイド手段）
１７ａ  ガイドプーリの外周部
１８  リンク機構
１９  第１リンク
２０  第１アクチュエータ
２１  第１ワイヤ
２１ａ  第１ワイヤ２１の両端部
２２  第２アクチュエータ
２３  第２ワイヤ
２３ａ  第２ワイヤ２３の両端部
２４  第２リンク
２５，２６  ポテンショメータ
Ｘ  第１軸線
Ｙ  第２軸線
【図１】
0005954706.tif 000002
【図２】
0005954706.tif 000003
【図３】
0005954706.tif 000004
【図４】
0005954706.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005954706.tif 000007
【図７】
0005954706.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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