(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、
動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段と、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御手段と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録手段と、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段と、
を備え、
前記所定範囲は、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点に到着するまでに前記第１測位手段によって測位される絶対位置の結果が取得できる範囲とし、
前記測位制御手段は、
前記第１測位手段の間欠的な測定タイミング以外でも前記位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定された場合には前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
動きの検出に基づき移動速度を算出する速度算出手段を備え、
前記所定範囲の大きさが前記速度算出手段により算出された移動速度に基づき変化することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを用いて測位を行う測位装置の測位方法であって、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御ステップと、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出ステップと、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録ステップと、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定ステップと、
を備え、
前記所定範囲は、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点に到着するまでに前記第１測位手段によって測位される絶対位置の結果が取得できる範囲とし、
前記測位制御ステップは、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるタイミング以外でも前記位置範囲判定ステップにより前記所定範囲内と判定された場合には前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位方法。
【請求項４】
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを制御可能な測位装置のコンピュータに、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御機能と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出機能と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録機能と、
前記位置算出機能により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定機能と、
を実現させ、
前記所定範囲は、
前記位置算出機能により算出された推定位置が前記登録地点に到着するまでに前記第１測位手段によって測位される絶対位置の結果が取得できる範囲とし、
前記測位制御機能は、
前記第１測位手段の間欠的な測定タイミング以外でも前記位置範囲判定機能により前記所定範囲内と判定された場合には前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、測位装置、測位方法およびそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）を利用した絶対位置の測定と、加速度センサや磁気センサで構成されるモーションセンサを用いた自律航法による相対変位の測定とを組み合わせて、移動経路に沿った一連の位置データを求めて記憶したり、地図画像上に移動軌跡を表示したりする装置がある。
【０００３】
また、このような装置の中には、測位衛星の信号受信に比較的に大きな電力が必要であるため、自律航法による測位を連続的に行う一方、測位衛星を利用した絶対位置の測定は間欠的に行って、消費電力の低減を図った装置もある。間欠的に求められる絶対位置のデータは、自律航法の測位で基準地点の位置データとして使用されたり、次第に誤差が累積されていく性質のある自律航法の測位結果を後から補正するのに使用されたりする。
【０００４】
また、本発明に関連する従来技術として、特許文献１には、自律航法による歩行体の測位に使用するパラメータやその測位結果をＧＰＳ（全地球測位システム）の測位結果を用いて補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１９４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のように絶対位置の測定を間欠的に行う装置では、例えば、ユーザが自宅に戻る移動経路で測位を行う場合に、次のような課題が生じることがあった。例えば、自宅から離れたところで、一旦、測位衛星の信号受信が行われて絶対位置が求められ、その後、自宅に到着するまで連続的な自律航法の測位が行われて、そのまま自宅に到着したとする。すると、その後、測位衛星の信号を受信する時間になっても、屋内にいるため信号受信ができず、絶対位置が求められなくなる。この場合、自律航法の測位により求められた一連の位置データの測位誤差は残ったまま補正することができず、移動軌跡の終端は自宅から外れたままとなる。すなわち、自宅という決まった位置に移動しているにも拘らず、この決まった位置の近傍で大きな誤差を含んだ移動軌跡のデータしか記録することができない。
【０００７】
このような課題は、自宅に戻る際にのみ生じるものではなく、例えば、測位衛星の信号受信ができない所定の目的地に向かう場合、移動中に測位衛星の信号受信ができない所定箇所（駅構内など）に立ち寄る場合、移動中に所定の地点を通過することが分かっている場合等にも、それぞれ同様に生じうる。
【０００８】
この発明の目的は、予め決められた地点へ移動したり、予め決められた地点を通過したりする場合に、この地点の正確な位置データを測位結果に反映させることのできる測位装置、測位方法およびそのプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するため、
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、
動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段と、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御手段と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録手段と、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段と、
を備え、
前記所定範囲は、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点に到着するまでに前記第１測位手段によって測位される絶対位置の結果が取得できる範囲とし、
前記測位制御手段は、
前記第１測位手段の間欠的な測定タイミング以外でも前記位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定された場合には前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位装置とした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に従うと、移動地点や通過地点が予め決まっている場合に、これらの地点を登録しておくことで、これらの地点に到着する際に、正確な絶対位置のデータを求めることができる。したがって、例えば移動軌跡を記録していれば、登録地点の周辺で大きく外れることのない移動軌跡のデータが求められる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態の測位装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】駅から自宅へ戻る経路で移動軌跡の記録を行った一例を説明する図である。
【図３】ＣＰＵにより実行される第１実施形態の測位制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図４】ＣＰＵにより実行される第２実施形態の測位制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図５】ＣＰＵにより実行される第３実施形態の測位制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図６】ＣＰＵにより実行される第４実施形態の測位制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態の測位装置１を示すブロック図である。
【００１４】
この実施形態の測位装置１は、移動中に位置の測定を行って移動経路に沿った一連の位置データを軌跡データとして記録するとともに、この軌跡を地図画像上に表示する装置である。特に制限されるものではないが、この測位装置１は、ユーザの歩行に対応して自律航法による測位（以下、自律測位と呼ぶ）を行えるものである。
【００１５】
この測位装置１は、図１に示すように、装置の全体的な制御を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）１０と、ＣＰＵ１０に作業用のメモリ空間を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）１１と、ＣＰＵ１０が実行する制御プログラムや制御データを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星から信号やデータを受信するためのＧＰＳ受信アンテナ１３およびＧＰＳ受信部１４と、自律航法用のモーションセンサである３軸地磁気センサ１５および３軸加速度センサ１６と、高さ方向の移動を検出するための気圧センサ１７と、各種の情報表示や画像表示を行う表示部１８と、二次電池から各部に動作電圧を供給する電源１９と、３軸加速度センサ１６や３軸地磁気センサ１５で構成されるモーションセンサの計測データに基づいて自律測位の演算を行う自律測位制御処理部２０と、自律測位制御処理部２０により取得された位置データの補正演算を行う自律測位誤差補正処理部２１と、移動経路に沿った一連の位置データが蓄積されていく軌跡データ記憶部２２と、ユーザが設定登録した地点データが記憶される登録ポイント記憶部２３と、各地点の地図画像データが位置データと対応づけられて登録された地図データベース２４と、電源１９の二次電池を挿抜するための開閉蓋の開閉を検出する電池蓋開閉センサ（開閉検出手段）２５と、複数の操作ボタンを有し外部からの操作入力を受ける操作スイッチ部２６等を備えている。
【００１６】
電源１９には、測位装置１が所定の充電台に載せられて外部電源が入力された場合に、この外部電源を取り込んで二次電池に充電を行う充電回路（充電手段）１９ａが設けられている。また、電源１９の二次電池はケーシングの開閉蓋を開けて測位装置１から取り出し、外部で充電することも可能になっている。このような充電は、通常、自宅など予め決められた屋内で行われる。
【００１７】
軌跡データ記憶部２２は、例えばＲＡＭ又は不揮発性メモリにより構成され、測位装置１の連続的な測位により求められる一連の位置データが軌跡データとして時系列に格納されていく。各位置データは、例えば、当該位置データの取得時刻を表わす時刻データ、および、当該位置データが補正前であるか補正後であるかを示す補正フラグなどが付加されて記憶される。
【００１８】
登録ポイント記憶部２３は、例えばＲＡＭ又は不揮発性メモリにより構成され、ユーザが自宅地点として登録した登録地点のデータが記憶される。登録地点のデータには、例えば、自宅であることを示すデータと、自宅地点の位置データとが含まれる。
【００１９】
なお、この実施形態では、自宅地点を登録する構成を示すが、自宅地点に加えて、例えば、ユーザの移動先である目的地点や、移動途中の立ち寄り先が登録地点として登録され、登録ポイント記憶部２３にこれら登録地点のデータが記憶されるようにしても良い。
【００２０】
ＧＰＳ受信部１４は、ＣＰＵ１０からの動作指令に基づき、ＧＰＳ受信アンテナ１３を介してＧＰＳ衛星の信号受信および信号の復調処理を行って、ＧＰＳ衛星の送信信号の情報や各種送信データをＣＰＵ１０に送る。ＣＰＵ１０は、これらの情報に基づいて所定の測位演算を行うことで、現在の絶対位置データを算出することができる。このＧＰＳ受信部１４および測位演算を行うＣＰＵ１０により第１測位手段が構成される。
【００２１】
３軸地磁気センサ１５は地磁気の向きを検出するセンサであり、３軸加速度センサ１６は３軸方向の加速度をそれぞれ検出するセンサである。３軸加速度センサ１６は運動検出手段としても機能する。
【００２２】
自律測位制御処理部２０は、ＣＰＵ１０を補助するための演算装置であり、所定周期でサンプリングされた３軸地磁気センサ１５と３軸加速度センサ１６の計測データを、ＣＰＵ１０を介して入力し、これらの計測データから測位装置１の移動方向と移動量とを算出していく。さらに、ＣＰＵ１０から供給される直前の位置データに、上記算出された移動方向および移動量からなるベクトルデータを加算することで、自律測位の結果である位置データを算出してＣＰＵ１０に送る。これらの３軸地磁気センサ１５、３軸加速度センサ１６、および自律測位制御処理部２０により、第２測位手段が構成される。
【００２３】
特に制限されるものではないが、本実施形態の測位装置の自律航法用のセンサ（１５，１６）と自律測位制御処理部２０とは、歩行体についての自律測位を行うものである。具体的には、自律測位制御処理部２０は、３軸加速度センサ１６の出力に現れる鉛直方向の大きな振動から歩数を計数し、予め設定されている歩幅データと乗算することで移動量を計測する。また、自律測位制御処理部２０は、３軸加速度センサ１６の出力に現れる歩行体の前後方向の大きな加速度変化と、左右方向の小さな加速度変化とを解析して、歩行体が３軸加速度センサ１６の何れの向きに移動しているのかを計測する。さらに、３軸地磁気センサ１５による地磁気の検出と、３軸加速度センサ１６による重力方向の検出とから、各向きの方位を確定して、先に計測された移動方向を方位により求める。
【００２４】
このような自律測位では、測位を続けるごとに、測位結果の位置データに移動量と移動方向の計測誤差が累積されていく。そのため、通常、自律測位だけで位置データを継続的に求めていくと、位置データの誤差は次第に大きくなっていく。
【００２５】
自律測位誤差補正処理部２１は、ＣＰＵ１０を補助するための演算装置であり、自律測位制御処理部２０により算出されて軌跡データ記憶部２２に記憶されている軌跡データを、間欠的なＧＰＳの測位によって求められる高精度な絶対位置データに基づき、より正確な軌跡データに修正する補正演算を行うものである。この補正演算の内容については後述する。
【００２６】
ＲＯＭ１２には、ＧＰＳの測位を間欠的に行う一方、自律測位を連続的に行って、移動経路に沿った一連の位置データを連続的に記憶していく測位制御処理のプログラム、表示部１８に地図画像と測位制御処理により求められた移動軌跡とを表示する表示処理のプログラム、ユーザの操作入力に基づいて自宅地点を登録して登録地点のデータを登録ポイント記憶部２３へ記憶させる地点登録処理のプログラムなどが格納されている。上記の測位制御処理のプログラムとこれを実行するＣＰＵ１０とにより測位制御手段が構成される。これらのプログラムは、ＲＯＭ１２に格納するほか、例えば、データ読取装置を介してＣＰＵ１０が読み取り可能な、例えば、光ディスク等の可搬型記憶媒体、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリに格納しておくことが可能である。また、このようなプログラムを、キャリアウェーブ（搬送波）を媒体として通信回線を介して測位装置１にダウンロードされる形態を適用することもできる。
【００２７】
地点登録処理は、例えば、ユーザがメニューの中から自宅登録処理を選択することで開始され、地図画面上でポインタマークをスライド移動させる操作をユーザに行わせるとともに、ポインタマークが自宅地点に来たときに決定キーを操作させることで、ポインタマークの地点を自宅地点として登録させる。その他、ユーザが自宅に居るときに自宅登録のメニューを選択することで、ＧＰＳの測位により自宅地点の位置データが測定されて、自宅地点の登録が行われるようにしたり、ユーザが自宅地点の位置データを数値入力して自宅地点の登録が行われるようにしたりしても良い。この地点登録処理を実行するＣＰＵ１０および登録ポイント記憶部２３により地点登録手段が構成される。
【００２８】
［測位制御処理］
測位制御処理は、基本的には、ＧＰＳ受信部１４により間欠的（例えば３０分ごと）にＧＰＳ衛星の信号受信を行わせてＧＰＳの測位を行う一方、自律測位制御処理部２０により連続的に自律測位を行わせて、移動経路に沿った各地点の位置データを求めて軌跡データとして記録していくものである。
【００２９】
上記の自律測位では、ＧＰＳの測位により求められた高精度な絶対位置の位置データを始点の位置データとして、この始点の位置データに自律測位制御処理部２０により算出された相対変位（移動量および移動方向）のデータを積算していくことで移動経路の各地点の位置データが求められる。
【００３０】
自律測位で使用される始点の位置データは、間欠的なＧＰＳの測位によって精度の高い絶対位置のデータが求められるごとに、この絶対位置に置き換えられるように更新されていく。この始点の位置データの更新により、自律測位による誤差の累積がリセットされて、誤差の累積が非常に大きくなることが回避される。
【００３１】
また、測位制御処理では、間欠的なＧＰＳの測位によって精度の高い絶対位置のデータが求められるごとに、軌跡データをより正確な軌跡データに修正する補正処理が実行される。
【００３２】
補正処理は、自律測位誤差補正処理部２１により、次のように行われる。ここで、間欠的なＧＰＳの測位によって求められた精度の高い絶対位置のデータに対応する地点を真正の終点と表現し、このＧＰＳの測位が行われたタイミングに自律測位により求められている位置データに対応する地点を終点と表現する。補正処理では、先ず、自律測位により求められている始点から終点までの軌跡を、始点を固定させたまま一様に伸縮および回転させて、軌跡の終端が真正の終点と重なるように相似変形させる。そして、この相似変形後の軌跡が、補正後の軌跡となるように、始点から終点までの軌跡データ（一連の位置データ）を修正する。この修正により補正処理が完了する。
【００３３】
このような補正処理により、例えば、自律測位制御処理部２０の移動量と移動方向の計測値に一律の誤差が含まれるような場合に、これらの一律な誤差を除去して正確な軌跡データを求めることができる。また、上記のような補正処理により、ＧＰＳの測位により自律測位の始点が更新されても、記録された軌跡が始点の更新時の前後で分断されることなく、測位開始から終了まで一連なりにつながるようになっている。
【００３４】
さらに、この実施形態の測位制御処理では、上記のような測位制御に加えて、登録地点に基づいた現在位置の決定、および、軌跡データの補正処理が行われるようになっている。次に、これらの処理について説明する。
【００３５】
図２には、駅から自宅へ戻る経路で移動軌跡の記録を行った一例の説明図を示す。この図において、Ｐ１は自律測位用に設定されている始点、Ｔ１が自律測位により求められた軌跡、Ｔ２が補正処理後の軌跡、Ｐ２がユーザにより設定された自宅の登録地点である。
【００３６】
自宅到着前の段階から説明する。図２の例では、始点Ｐ１でＧＰＳ測位により高精度な位置データが求められ、その後、ユーザの移動に伴って自律測位が連続的に行われて軌跡Ｔ１を表わす軌跡データが求められている。自律測位により求められた位置データは、各時点における移動地点を推定する位置データとなる。
【００３７】
この実施形態の測位装置１では、上記のように自律測位により求められる推定位置データが、登録地点Ｐ２から所定範囲Ｃ２の内側（例えば半径３０ｍ内）にあり、且つ、ユーザが登録地点に到達した可能性のある状態判別がなされた場合に、ユーザは登録地点Ｐ２に到着していると判断して、登録地点Ｐ２をその時点における移動地点として決定する。
【００３８】
この第１実施形態において、ユーザが登録地点に到着した可能性のある状態判別は、具体的には、次の条件を満たしているか否かにより行う。すなわち、自律測位制御処理部２０の歩行動作の検出が所定時間（例えば３分）ないという条件を満たしているか否かにより行い、この条件を満たしていれば到着している状態と判別し、条件を満たしていなければ未到着の状態と判別する。
【００３９】
さらに、この実施形態の測位装置１では、登録地点に基づき現在の移動地点が決定された場合に、ＧＰＳ測位により高精度の位置データが測定されたときと同様に、始点からその時点まで自律測位により求められている軌跡データ（図２では軌跡Ｔ１のデータ）の補正処理を行う。すなわち、始点Ｐ１から終点Ｐ２ａまでの軌跡Ｔ１を、始点Ｐ１を固定させたまま一様に伸縮および回転させて、軌跡の終端が登録地点Ｐ２と重なるように相似変形させる。そして、この相似変形後の軌跡Ｔ２に対応するように軌跡データを補正する。
【００４０】
このような登録地点Ｐ２に基づく移動位置の決定により、例えば、ユーザが登録地点Ｐ２に到着して屋内に入ることでＧＰＳ測位が行えなくなっても、その時点での正確な現在位置のデータが求められる。また、この登録地点Ｐ２に基づく軌跡データの補正処理により、ユーザが屋内に入ってＧＰＳ測位が行えなくなっても、登録地点Ｐ２の近傍で誤差の少ない軌跡Ｔ２のデータを求めることが可能になっている。
【００４１】
さらに、上記登録地点Ｐ２に基づく移動地点の決定が行われた場合には、続く自律測位で使用される始点の位置データが、登録地点の位置データにより更新される。従って、例えば、翌日に自宅から外出する際、測位制御処理を継続的に再開させることで、正確な始点の位置データを取得した状態で自律測位が開始されて、再開時にＧＰＳの信号受信ができない状況であっても、移動再開時から正確な軌跡データを求めていくことが可能になっている。
【００４２】
［制御手順］
次に、上記の測位制御処理の詳細な制御手順について説明する。
【００４３】
図３には、ＣＰＵ１０により実行される上記測位制御処理のフローチャートを示す。
【００４４】
この測位制御処理が開始されると、先ず、ＣＰＵ１０は、間欠的なＧＰＳ衛星からの信号受信がすぐに行われるように計時時間をリセットし（ステップＳ１）、その後、連続的に自律測位を行うとともに間欠的にＧＰＳの測位を行う処理ループへ移行する。
【００４５】
この処理ループのうち、ステップＳ２〜Ｓ４が繰り返されるループにより、連続的な自律測位が繰り返し実行される。すなわち、ＣＰＵ１０は、３軸地磁気センサ１５および３軸加速度センサ１６のセンサ出力をそれぞれ受け（ステップＳ２）、これらのサンプリングデータと直前の位置データとを自律測位制御処理部２０に送って現在の位置データ（推定位置データ）を算出させる（ステップＳ３：位置算出手段）。算出された位置データは軌跡データ記憶部２２へ格納される。始点の絶対位置データが求められた後に、このステップＳ２，Ｓ３の処理が繰り返されることで、連続的な自律測位が実現されて軌跡データが作成される。この軌跡データを作成する処理により移動軌跡算出手段が構成される。
【００４６】
なお、測位制御処理の開始時に始点の絶対位置データがない場合には、ステップＳ３で位置データの算出が失敗となり、その後、直ぐにＧＰＳの測位を行うステップへ移行して始点の絶対位置データが求められるようになっている。また、絶対位置データがないまま自律測位が行われた場合には、自律測位により相対座標により表わされる相対位置データを算出しておき、後に、絶対位置データが求められた際、相対座標を絶対座標に対応づけて絶対座標による位置データに変換するようにしても良い。
【００４７】
また、測位制御処理の処理ループのうち、ステップＳ４〜Ｓ８へと進むループにより、間欠的なＧＰＳ測位とそれに付随した処理とが行われる。ステップＳ４の判別処理では、所定の受信間隔（例えば前回の受信タイミングから一定時間）が経過したか否かが判別され、測位制御処理の開始時か所定の受信間隔が経過していれば“ＹＥＳ”側に進む。“ＹＥＳ”側に進んだら、ＣＰＵ１０は、先ず、ＧＰＳ受信部１４に受信処理を行わせて受信データを入力し（ステップＳ５）、この受信データに基づき所定の測位演算を行って位置データを算出する（ステップＳ６）。続いて、受信データから得られる精度情報に基づき位置データの精度が所定値以上か判別し（ステップＳ７）、所定値以上であれば次に進む。
【００４８】
ここで、精度情報としては、例えば、ＤＯＰ（Dilution of Precision）値、或いは、ＧＳＴ（GNSS Pseudorange Error Statistics）を適用することができる。ステップＳ７の判別の結果、位置データの精度が所定値以上でなければ、ＧＰＳ測位の結果は破棄して、ステップＳ２からの自律測位の処理ループへ戻る。
【００４９】
所定値以上の精度の位置データが求められて次に進んだら、ＣＰＵ１０は、自律測位に使用される始点の登録が既になされているか判別し（ステップＳ８）、未登録であればＧＰＳ測位で得られた位置データを始点として登録して（ステップＳ９）、ステップＳ２からの処理ループへ戻る。
【００５０】
一方、始点が登録済みであれば、直前のＧＰＳ測位の結果を真正な終点（移動軌跡の部分的な終点）の位置データとして登録し（ステップＳ１０）、自律測位により求められている始点から終点にかけた軌跡データの補正演算を自律測位誤差補正処理部２１に行わせる（ステップＳ１１：移動軌跡補正手段）。この処理により、軌跡データ記憶部２２に格納されている軌跡データのうち、その時点で設定されている始点から終点までの軌跡データが補正されて軌跡データ記憶部２２へ上書きされる。その後、次の受信間隔を計時するために直前のＧＰＳ衛星の信号受信の時間を記憶し（ステップＳ１２）、先に終点として登録した位置データを始点として登録しなおし（ステップＳ１３）、再び、ステップＳ２に戻る。
【００５１】
つまり、上記ステップＳ４〜Ｓ８へと進む処理ループにより、間欠的にＧＰＳ測位が行われて、精度の高い測位結果が得られた場合に、この位置データが自律測位の始点に登録されたり、終点に登録されて自律測位で求められた軌跡データの補正処理が行われたりするようになっている。
【００５２】
また、図３の測位制御処理中、ステップＳ１４〜Ｓ１６へと進む処理により、登録地点のデータを使用するための処理が行われる。すなわち、ステップＳ４で受信間隔を経過していないと判別されて、ステップＳ１４に移行すると、先ず、ＣＰＵ１０は、前段の判断として、現在の推定位置が登録地点から所定範囲内にあるか否かを判別する（ステップＳ１４：位置範囲判定手段）。すなわち、ユーザの移動地点が登録地点に近づいているか否かを判別する。
【００５３】
このステップＳ１４の判別処理の結果、所定範囲内になければ、ユーザの移動地点が登録地点に未だ近づいていないと判断できるので、登録地点到着の可能性のある状態の判別を行うことなくステップＳ２に戻る。
【００５４】
一方、ステップＳ１４の判別処理の結果、所定範囲内にあると判別されたら、ユーザの移動地点が登録地点に近づいていると判断できるので、次に、到着の可能性のある状態判別として、所定時間前（例えば３分前）から現在までの自律測位制御処理部２０による歩行動作の解析結果を確認して、この間に歩行動作がない状態であるか否かを判別する（ステップＳ１５：到達状態判別手段）。
【００５５】
ステップＳ１５の判別処理の結果、所定時間内に歩行動作があれば、ユーザは未だ移動中で登録地点に到着していない可能性が高いと判断して、再び、ステップＳ２に戻る。
【００５６】
一方、ステップＳ１５の判別処理の結果、所定時間歩行動作が無いと判別されたら、ユーザが登録地点に到着したと判断して、この登録地点の位置データを、ＧＰＳ測位により得られた精度の高い絶対位置データと同様に処理されるように、現在の絶対位置データとして確定する（ステップＳ１６：現在位置決定手段）。そして、ステップＳ８に進む。ステップＳ８に移行したら、先に説明したように、この登録地点の位置データが自律測位の終点として登録されて軌跡データの補正処理が行われたり、続く自律測位の始点として登録されたりする。
【００５７】
このようなステップＳ１４〜Ｓ１６の処理により、ユーザが登録地点に到着して所定時間停止した状態になることで、予め設定されている正確な登録地点の位置データが現在の絶対位置データとして確定される。さらに、それまでの軌跡データがあれば、この軌跡データが補正されて、登録地点へと連なる正確な軌跡データが記録されることになる。
【００５８】
さらに、ユーザが登録地点（例えば自宅）に戻って登録地点の位置データにより移動地点が確定された後、ユーザが再び測位装置１を携帯して自宅から出かける際には、ステップＳ１３の処理により登録地点の位置データが始点に登録されるので、続く自律測位の処理により正確な始点からの軌跡データが作成されるようになっている。
【００５９】
ここで、例えば、自宅に戻った際に測位装置１が、所定時間操作が行われない場合や所定時間３軸加速度センサ１６からの入力が無い場合には、省電力状態であるスリープモードに移行され、翌日出かける際に操作や３軸加速度センサ１６からの入力によりスリープモードが解除されて、測位制御処理が継続的に再開される場合にも、同様に、登録地点の正確な位置データが始点に登録された状態で、自律測位の処理が実行されることになる。従って、測位装置１のスリープモードが解除された際に、間欠的に行わせるＧＰＳの信号受信が成功しない場合でも、登録地点の位置データにより正確な始点が設定されて、スタート時から正確な軌跡データの作成および記録を行うことができる。
【００６０】
以上のように、この実施形態の測位装置１およびその測位方法によれば、ユーザが自宅地点を登録地点として登録しておくことで、自律測位による推定位置が登録地点から所定範囲内にあり、且つ、自宅に到着した可能性を示す状態判別がされた場合に、自宅に到着したと判断されて、その時点の測位結果として登録地点の位置データを反映させることができる。従って、登録地点へ到着しているのに測位結果が大きく外れてしまうといった事態を回避することができる。
【００６１】
また、この実施形態の測位装置１では、所定時間歩行動作の検出がない場合を、自宅に到着した可能性の高い状態として判別するようになっているので、登録地点に到着した場合にユーザが停止状態となる場合に、ユーザの到着を正確に判別することができる。
【００６２】
また、この実施形態の測位装置１では、ユーザが登録地点に到着したか否かを判断するのに、ステップＳ１５の登録地点に近づいたか否かの判別と、ステップＳ１６の到着の可能性の高い状態判別の２段階の判別処理により行っているので、無駄にステップＳ１６の状態判別の処理が実行されることがなく、その分、ＣＰＵ１０の処理の負荷を低減することができる。
【００６３】
また、この実施形態の測位装置１では、登録地点に到着したと判断されてその時点の測位結果に登録地点の位置データが反映された場合に、この位置データに基づき直前までの軌跡データの補正処理が行われるので、登録地点でズレのない正確な軌跡データを記録できる。
【００６４】
また、登録地点に到着した後、登録地点から移動する際には、登録地点の位置データが始点登録された状態で自律測位が行われるので、登録地点から移動する際、ＧＰＳの信号受信が直ぐに行えなくても、正確な位置データが既知となっている登録地点を始点として正確な自律測位を開始させることができる。
【００６５】
なお、上記第１実施形態では、ステップＳ１４の登録地点に近づいているか否かを判別する際のしきい値となる所定範囲の大きさを一定の範囲としているが、自律測位は誤差が次第に累積される性質があるため、始点からの距離や始点からの移動距離に応じて判別のしきい値となる所定範囲の大きさを変化（距離が長いほど所定範囲を大きく）させるようにしても良い。
【００６６】
［第２実施形態］
図４には、ＣＰＵ１０により実行される第２実施形態の測位制御処理のフローチャートを示す。
【００６７】
第２実施形態は、測位制御処理の一部のみが異なるもので、その他は、第１実施形態と同一である。従って、異なる点のみ説明する。
【００６８】
第２実施形態の測位制御処理では、図４に示すように、ユーザが登録地点に到着した可能性の高い状態を判別するステップＳ１５Ａの条件のみが異なり、その他のステップは図３の測位制御処理と同一である。
【００６９】
第２実施形態においては、ステップＳ１４で現在の推定位置が登録地点から所定範囲内にあると判別されると、次に、ＣＰＵ１０は、所定時間前（例えば３分前）から現在まで自律測位制御処理部２０による歩行動作の解析結果を確認し、且つ、ステップＳ５で実行される直近のＧＰＳ衛星の信号受信が所定回数（例えば１回や２回など）失敗となっているか確認する（ステップＳ１５Ａ：到達状態判別手段）。
【００７０】
なお、このステップＳ１５Ａで、所定時間歩行動作がないと判断された場合に、ＧＰＳの信号受信を行って、失敗するか否かを確認するようにしても良い。
【００７１】
そして、所定時間歩行動作がない状態で、且つ、ＧＰＳの信号受信も不可であれば、ユーザが登録地点に到着した可能性のある状態であると判断して、ステップＳ１６に移行する。一方、何れかの条件が満たされていなければ、未だ、ユーザが登録地点に到着していない可能性が高いと判断してステップＳ２に戻る。何れの場合も、その後は、第１実施形態の測位制御処理と同様の処理が行われる。
【００７２】
この第２実施形態の測位装置１およびその測位方法によれば、所定時間歩行動作が検出されず、且つ、ＧＰＳの信号受信が不可である場合に、ユーザが登録地点に到着した可能性の高い状態として判別するようになっている。従って、ＧＰＳの信号受信を行うことができない屋内などが登録地点として設定されている場合に、登録地点に到着した状態を確実に判別することができる。
【００７３】
また、所定時間歩行動作が検出されないという第１条件と、ＧＰＳの信号受信が不可であるという第２条件との２つの条件が満たされている場合に、ユーザが登録地点に到着した可能性の高い状態として判別しているので、例えば、モール街の１つの店や、地下街からつながるホテルの一室など、到着前の早い段階からＧＰＳの信号受信が出来なくなるような地点を登録地点としている場合に、登録地点に到着したことを間違いなく判別することができる。
【００７４】
なお、第２の実施形態の変形例として、ユーザが登録地点に到着したとみなす判別を、現在の推定位置が登録地点から所定範囲内にあり、且つ、ＧＰＳの信号受信が不可になったという条件のみで判別するようにすることもできる。この場合、自宅を登録地点とする場合など、登録地点に到着するまではＧＰＳの信号受信が可能で、到着して屋内に入った後にＧＰＳの信号受信が不可となる場合に、目的地点に到着したことを正確に判別できる。
【００７５】
また、第１と第２実施形態において、ユーザが登録地点に到着したと判断する条件の一つになっている、所定時間歩行動作が検出されないという条件を、３軸加速度センサ１６の出力に基づき測位装置１が所定時間静止している（測位装置１が何処かに置かれた状態）という条件に変更することもできる。或いは、ユーザが登録地点に到着した後、登録地点内の小さな範囲で移動することを考慮して、所定時間歩行動作が検出されないという条件を、所定期間内の移動距離が一定距離以内（例えば５ｍ以内）であるという条件に変更することもできる。このように変更することで、特定の使用状態において、登録地点に到着したことを正確に判別することができる。
【００７６】
［第３実施形態］
図５には、ＣＰＵ１０により実行される第３実施形態の測位制御処理のフローチャートを示す。
【００７７】
第３実施形態は、測位制御処理の一部のみが異なるもので、その他は、第１実施形態と同一である。従って、異なる点のみ説明する。
【００７８】
第３実施形態の測位制御処理では、図５に示すように、ユーザが登録地点に到着した可能性の高い状態を判別するステップＳ１５Ｂの条件のみが異なり、その他のステップは図３の測位制御処理と同一である。
【００７９】
第３実施形態において、ステップＳ１４で現在の推定位置が登録地点から所定範囲内にあると判別されると、次に、ＣＰＵ１０は、電池蓋開閉センサ２５の出力に基づき電池蓋が開放されたか判別する（ステップＳ１５Ｂ：到達状態判別手段）。そして、開放と判別されたら、ユーザが登録地点に到着して電池を充電するために電池蓋を開放したと判断して、ステップＳ１６に移行する。一方、電池蓋の開放が検出されなければ、ステップＳ２に戻る。何れの判別結果の場合でも、その後は、第１実施形態の測位制御処理と同様の処理が行われる。
【００８０】
この第３実施形態の測位装置１およびその測位方法によれば、電池蓋が開けられた場合を、ユーザが登録地点に到着した可能性の高い状態として判別するようになっているので、自宅など充電が行われる地点が登録地点に設定されている場合に、登録地点に到着した状態を確実に判別することができる。
【００８１】
なお、第３実施形態の変形例として、測位装置１が充電台に載置されることで充電が開始される構成である場合に、充電回路１９ａの動作検出に基づき充電が開始された場合を、ユーザが登録地点に到着した可能性の高い状態として判別するようにしても良い。このような構成によっても、自宅など充電が行われる地点が登録地点に設定されている場合に、同様に、登録地点に到着した状態を確実に判別することができる。
【００８２】
［第４実施形態］
第４実施形態、測位制御処理の一部のみが異なるもので、その他は、第１実施形態と同一である。従って、異なる点のみ説明する。
【００８３】
第４実施形態の測位装置１は、第１〜第３実施形態のように登録地点到着と判断された場合に登録地点の位置データを測位結果に反映させるのではなく、登録地点（例えば自宅）に到着してＧＰＳの信号受信ができなくなる前に、ＧＰＳの信号受信を行って、登録地点の近傍における測位結果の精度を改善しようとするものである。
【００８４】
そのため、第４実施形態の測位制御処理は、図６のステップＳ２１，Ｓ２２の部分が異なり、ステップＳ１〜Ｓ１３までの処理は、図３の第１実施形態のものと同一である。
【００８５】
第４実施形態において、ステップＳ４でＧＰＳの信号受信を行う間欠的な受信間隔が経過していないと判別されると、次に、ＣＰＵ１０は、現在の推定位置が登録地点から所定範囲にあるか否かを判別する（ステップＳ２２）。ここで設定される所定範囲の大きさは、第１実施形態のステップＳ１４（図３）の処理における所定範囲の大きさとは異なり、登録地点に到着するまでにＧＰＳ測位の結果が取得できる範囲に設定される。
【００８６】
そして、ステップＳ２２の判別処理で所定範囲であると判別されたら、登録地点に到着する間際であると判断して、間欠的な受信間隔が経過していなくても、ステップＳ５に移行して、ＧＰＳの信号受信を行わせる。その後は、第１実施形態と同様に測位制御処理が継続される。
【００８７】
また、第４実施形態の測位制御処理では、ステップＳ２２の判別処理で登録地点に到着する間際が適切に判別できるように、判別のしきい値となっている所定範囲の大きさを、ステップＳ２１で適切な値に設定変更されるようにしている。
【００８８】
ステップＳ２１の処理は、連続的に繰り返し実行される自律測位の処理（ステップＳ２，Ｓ３）と併せて行われる。ステップＳ２，Ｓ３で１セットの自律測位の処理が行われたら、続いて、ＣＰＵ１０は、連続的な自律測位の結果に基づき歩行速度を算出し、歩行速度が速ければ速度に応じて所定範囲が大きくなるように、また、歩行速度が遅ければ速度に応じて所定範囲が小さくなるように設定する（ステップＳ２１）。
【００８９】
自律測位において、歩数と一定の歩幅とを乗算して移動量を算出している場合には、一歩一歩の歩行動作の時間間隔により歩行速度が決定される。また、一歩一歩の鉛直方向の加速度の大きさにより推定歩幅を変化させて移動量を算出している場合には、この歩幅の変化も合わせて歩行速度が決定される。このように歩行速度を算出する自律測位制御処理部２０により速度算出手段が構成される。
【００９０】
以上のように、この第４実施形態の測位装置１および測位方法によれば、自律測位により求められた推定位置が登録地点の所定範囲内にある場合に、間欠的なＧＰＳの受信間隔が経過していなくてもＧＰＳの信号受信が行われてＧＰＳによる位置データが算出される。従って、自宅などの登録地点に到着してＧＰＳの信号受信ができなくなる前に、ＧＰＳの測位が行われて、登録地点の近傍で測位結果が大きく外れてしまうことが回避される。
【００９１】
また、ＧＰＳの信号受信を行わせるための判別のしきい値となる上記所定範囲の大きさが、歩行速度に応じて変化するようになっているので、ゆっくり歩いているときでも、速く歩行しているときでも、登録地点に到着する間際のタイミングを適切に判別して、このタイミングにＧＰＳの測位を行わせることができる。
【００９２】
なお、所定範囲の大きさを歩行速度のみに応じて変化させるのではなく、その時点で設定されている始点からの距離や始点からの移動距離をパラメータに含めて所定範囲の大きさを変化させることで、登録地点に到着する間際のタイミングをより適切に判別できるようにしても良い。
【００９３】
なお、本発明は、上記第１〜第４の実施形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。例えば、登録地点として自宅を登録する例を示したが、移動先の目的地点を登録するようにしたり、通過地点を登録するようにしたりしても良い。また、１地点のみ登録するのではなく、目的地点、自宅地点、通過地点など、複数地点を登録するようにしても、登録地点の近傍で測位結果が大きく外れないようにできるという同様の作用効果が得られる。
【００９４】
また、上記実施形態では、ユーザが登録地点に到着した可能性のある所定状態を判別する手段として、到着状態を自動的に判別できる構成を示したが、例えば、登録地点に到着した際にユーザに到着を示すボタン操作を行わせるようにして、このボタン操作を到着の可能性のある所定状態として判別するように構成しても良い。
【００９５】
また、上記実施形態では、間欠的なＧＰＳの測位を所定時間ごとに実行するようにしているが、移動量等ほかの条件で間欠的なＧＰＳの測位を実行するタイミングを決定するようにしても良い。また、測位衛星はＧＰＳ衛星に限られない。また、自律測位も歩行を対象としたものに限られず、車の走行を対象としたものを採用しても良い。また、軌跡データの補正方法も実施形態に示したものに制限されない。その他、実施形態で示した細部構成および細部方法は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００９６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
［付記］
＜請求項１＞
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、
動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段と、
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録手段と、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段と、
前記登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別手段と、
前記位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定され、且つ、前記到達状態判別手段により前記所定状態であると判別された場合に、前記登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置。
＜請求項２＞
動きの検出を行う運動検出手段を備え、
前記到達状態判別手段は、
前記運動検出手段により移動運動の検出が所定期間ない場合、且つ／又は、前記第１測位手段による絶対位置の測定が不可である場合に、前記登録地点に到達した可能性のある所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
＜請求項３＞
前記到達状態判別手段は、
前記位置算出手段により逐次算出される現在の推定位置が一定範囲に所定期間留まっている場合、且つ／又は、前記第１測位手段による絶対位置の測定が不可である場合に、前記登録地点に到達した可能性のある前記所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
＜請求項４＞
外部電源を入力して充電を行う充電手段を備え、
前記到達状態判別手段は、
前記充電手段により充電が開始された場合に、前記登録地点に到達した可能性のある前記所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
＜請求項５＞
電池を出し入れするための電池蓋およびこの電池蓋の開閉を検出する開閉検出手段を備え、
前記到達状態判別手段は、
前記開閉検出手段により前記電池蓋が開けられたことが検出された場合に、前記登録地点に到達した可能性のある前記所定状態であると判別することを特徴とする請求項１記載の測位装置。
＜請求項６＞
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて移動軌跡を求める移動軌跡算出手段と、
前記第１測位手段により測定された絶対位置のデータに基づいて前記移動軌跡算出手段により求められた移動軌跡を補正する移動軌跡補正手段と、
を備え、
前記移動軌跡補正手段は、
前記現在位置決定手段により絶対位置が決定された場合に、この絶対位置のデータにも基づいて前記移動軌跡の補正を行うことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置。
＜請求項７＞
前記移動軌跡算出手段は、
絶対位置のデータに前記第２測位手段の相対変位のデータを積算していくことで移動軌跡を求めるとともに、
前記現在位置決定手段により絶対位置が決定され、その後、前記第２測位手段の相対変位の測定が再開された場合に、前記現在位置決定手段により決定された絶対位置のデータを用いて前記移動軌跡を算出することを特徴とする請求項６に記載の測位装置。
＜請求項８＞
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、
動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段と、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御手段と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出手段と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録手段と、
前記位置算出手段により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定手段と、
を備え、
前記測位制御手段は、
前記位置範囲判定手段により前記所定範囲内と判定された場合にも前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位装置。
＜請求項９＞
動きの検出に基づき移動速度を算出する速度算出手段を備え、
前記所定範囲の大きさが前記速度算出手段により算出された移動速度に基づき変化することを特徴とする請求項８記載の測位装置。
＜請求項１０＞
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを用いて測位を行う測位方法であって、
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出ステップと、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録ステップと、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定ステップと、
前記登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別ステップと、
前記位置範囲判定ステップにより前記所定範囲内と判定され、且つ、前記到達状態判別ステップにより前記所定状態であると判別された場合に、前記登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。
＜請求項１１＞
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて移動軌跡を求める移動軌跡算出ステップと、
前記第１測位手段により測定された絶対位置のデータに基づいて前記移動軌跡算出ステップにより求められた移動軌跡を補正する移動軌跡補正ステップと、
を含み、
前記移動軌跡補正ステップは、
前記現在位置決定ステップにより絶対位置が決定された場合に、この絶対位置のデータにも基づいて前記移動軌跡の補正を行うことを特徴とする請求項１０記載の測位方法。
＜請求項１２＞
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを用いて測位を行う測位方法であって、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御ステップと、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出ステップと、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録ステップと、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定ステップと、
を備え、
前記測位制御ステップは、
前記位置範囲判定ステップにより前記所定範囲内と判定された場合にも前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とする測位方法。
＜請求項１３＞
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを制御可能なコンピュータに、
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて現在の推定位置を算出する位置算出機能と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録機能と、
前記位置算出ステップにより算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定機能と、
前記登録地点に到達した可能性のある所定状態の判別を行う到達状態判別機能と、
前記位置範囲判定機能により前記所定範囲内と判定され、且つ、前記到達状態判別機能により前記所定状態であると判別された場合に、前記登録地点を現在の絶対位置に決定する現在位置決定機能と、
を実現させるプログラム。
＜請求項１４＞
前記コンピュータに、さらに
前記第１測位手段による間欠的な絶対位置の測定と前記第２測位手段による連続的な相対変位の測定とに基づいて移動軌跡を求める移動軌跡算出機能と、
前記第１測位手段により測定された絶対位置のデータに基づいて前記移動軌跡算出機能により求められた移動軌跡を補正する移動軌跡補正機能と、
を実現させ、
前記移動軌跡補正機能は、
前記現在位置決定機能により絶対位置が決定された場合に、この絶対位置のデータにも基づいて前記移動軌跡の補正を行うことを特徴とする請求項１３記載のプログラム。
＜請求項１５＞
測位衛星の信号を受信して絶対位置の測定を行う第１測位手段と、動きと方位の検出に基づき相対変位の測定を行う第２測位手段とを制御可能なコンピュータに、
前記第１測位手段により絶対位置の測定を間欠的に行わせるとともに前記第２測位手段により相対変位の測定を連続的に行わせる測位制御機能と、
前記第１測位手段の間欠的な測定と前記第２測位手段の連続的な測定に基づいて現在の推定位置を算出する位置算出機能と、
任意の地点を登録地点として登録する地点登録機能と、
前記位置算出機能により算出された推定位置が前記登録地点から所定範囲内にあるか否かを判定する位置範囲判定機能と、
を実現させ、
前記測位制御機能は、
前記位置範囲判定機能により前記所定範囲内と判定された場合にも前記第１測位手段により絶対位置の測定を行わせることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９７】
１      測位装置
１０    ＣＰＵ
１１    ＲＡＭ
１２    ＲＯＭ
１３    ＧＰＳ受信アンテナ
１４    ＧＰＳ受信部
１５    ３軸地磁気センサ
１６    ３軸加速度センサ
１８    表示部
１９    電源
１９ａ  充電回路
２０    自律測位制御処理部
２１    自律測位誤差補正処理部
２２    軌跡データ記憶部
２３    登録ポイント記憶部
２４    地図データベース
２５    電池蓋開閉センサ
２６    操作スイッチ部
Ｐ１    始点
Ｐ２    登録地点
Ｔ１    軌跡（自律測位の軌跡データに対応する軌跡）
Ｔ２    軌跡（補正後の軌跡）
【図１】
0005862016.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005862016.tif 000004
【図４】
0005862016.tif 000005
【図５】
0005862016.tif 000006
【図６】
0005862016.tif 000007