(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトプーリに固結されるサンギヤ（１５）と、
相対的な行程センサ（３３）によって監視される行程区間（ｘ）に沿って機能する電動式のアクチュエータ（２２）により操作されるブレーキ（１４）を用いて、ハウジングに結合されて固定可能なリングギヤ（１３）と、
内燃機関（２）のクランク軸（８）に結合され、プラネタリピニオン（１６）を回転可能に保持するキャリア（１７）と、
を備え、前記サンギヤ（１５）と前記キャリア（１７）との間に、両方向に切換可能であってオーバーラン可能な、前記アクチュエータ（２２）により前記行程区間（ｘ）に沿って切り換えられるフリーホイール（１０）が配置されている、自動車内の内燃機関（２）のベルトドライブ（３）内の切換可能なプラネタリギヤ（１２）を制御する方法であって、
前記アクチュエータ（２２）の行程区間（ｘ）を、前記相対的な行程センサ（３３）の行程区間信号により求め、絶対値についての前記相対的な行程センサ（３３）の照合を、前記アクチュエータ（２２）の少なくとも１回の照合動作により実施し、前記アクチュエータ（２２）の電気的な挙動を、前記行程区間（ｘ）の所定の少なくとも１つの行程点（ＷＰ）において評価し、前記アクチュエータ（２２）の電気的な挙動に基づいて、前記所定の少なくとも１つの行程点（ＷＰ）を絶対値として定めることを特徴とする、自動車内の内燃機関のベルトドライブ内の切換可能なプラネタリギヤを制御する方法。
【請求項２】
前記行程区間（ｘ）の部分区間（ｘ２）に沿って前記ブレーキ（１４）を操作し、別の部分区間（ｘ１）に沿って前記フリーホイール（１０）を操作する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの行程点（ＷＰ）を、前記フリーホイール（１０）を操作する部分区間（ｘ１）に沿って配置する、請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記少なくとも１つの行程点（ＷＰ）を、ストッパ（３１）により確定する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記電気的な挙動は、前記相対的な行程センサ（３３）の行程区間信号が変化しなくなるときの電流変化、電圧変化及び／又は出力変化である、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
相対的な行程区間を、スピンドル（２７）を駆動する電動モータ（２５）の回転角センサ（３２）の回転角ステップ数から、前記スピンドル（２７）のピッチ（ｍ）との関連で求める、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
少なくとも前記内燃機関（２）の始動前に照合のルーチンを実施する、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記ルーチンを、自動車内の運転者の存在の認識に基づいて実施する、請求項７記載の方法。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項記載の方法を実施する、自動車の内燃機関（２）に設けられるベルトドライブ（３）であって、
ベルトスタータジェネレータ（７）を含む、ベルトにより作用結合している複数のユニットと、
切換可能なプラネタリギヤ（１２）であって、ベルトプーリに固結されるサンギヤ（１５）と、相対的な行程センサ（３３）によって監視される行程区間（ｘ）に沿って機能する電動式のアクチュエータ（２２）により操作されるブレーキ（１４）を用いて、ハウジングに結合されて固定可能なリングギヤ（１３）と、内燃機関（２）のクランク軸（８）に結合され、プラネタリピニオン（１６）を回転可能に保持するキャリア（１７）とを有する切換可能なプラネタリギヤ（１２）と、
を備え、前記サンギヤ（１５）と前記キャリア（１７）との間に、両方向に切換可能であってオーバーラン可能な、前記アクチュエータ（２２）により前記行程区間（ｘ）に沿って切り換えられるフリーホイール（１０）が配置されていることを特徴とする、自動車の内燃機関に設けられるベルトドライブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトプーリに固結されるサンギヤと、相対的な行程センサによって監視される行程区間に沿って機能する電動式のアクチュエータにより操作されるブレーキを用いて、ハウジングに結合されて固定可能なリングギヤと、内燃機関のクランク軸に結合され、プラネタリピニオンを回転可能に保持するキャリアと、を備え、サンギヤとキャリアとの間に、両方向に切換可能であってオーバーラン可能な、同じアクチュエータにより行程区間に沿って切り換えられるフリーホイールが配置されている、自動車内の内燃機関のベルトドライブ内の切換可能なプラネタリギヤを制御する装置及び方法に関する。
【０００２】
本願の出願時には未公開のドイツ連邦共和国の特許出願（Ｎｒ．１０２０１００５６１６７．３）には、本願の請求項１の前提部に記載のベルトドライブが開示されている。このベルトドライブでは、一ベルトプーリ平面内に、少なくともベルトスタータジェネレータ（Ｒｉｅｍｅｎｓｔａｒｔｅｒｇｅｎｅｒａｔｏｒ）、場合によっては空調用コンプレッサ等の複数のユニットが、ベルトにより、自動車内の内燃機関のクランク軸と作用結合されている。ベルトドライブ内には、クランク軸から伝達されるトルク及びクランク軸に伝達するトルク並びにその際に発生する回転数を調整するために、切換可能なプラネタリギヤが組み込まれている。プラネタリギヤのサンギヤは、ベルトに接続されているので、最終的にベルトスタータジェネレータに接続されている一方、リングギヤは、ブレーキによりハウジングに結合されて固定可能であり、かつプラネタリピニオンを保持するキャリアは、クランク軸に相対回動不能に作用結合されている。サンギヤとキャリアとの間の力伝達経路内には、切換状態次第で両伝達方向でロック及びオーバーランするように切換可能なフリーホイールが配置されている。ブレーキ及びフリーホイールの切換状態次第で、プラネタリギヤの複数の切換状態が生じ、これにより、例えばベルトスタータジェネレータをクランク軸により駆動するジェネレータモード、クランク軸をベルトスタータジェネレータにより駆動する内燃機関の始動モード、又はクランク軸が停止しているときに空調用コンプレッサをベルトスタータジェネレータにより駆動する停止時空調モードにおいて、適当な変速比及びトルク伝達経路を切り換えることができる。
【０００３】
この場合、ブレーキ及びフリーホイールは、例えばスピンドルドライブを有する電動モータである唯一のアクチュエータにより操作される。アクチュエータは、ブレーキ及びフリーホイールの操作装置を共に行程区間に沿って移動させる。特にコスト上の理由から、行程区間は、定期的に校正され照合されねばならない相対的な行程センサによって監視される。
【０００４】
本発明の課題は、相対的な行程センサを絶対的な行程区間の測定のために使用可能な、切換可能なプラネタリギヤを制御する方法及び当該方法を実施するベルトドライブを提供することである。
【０００５】
上述の課題は、ベルトプーリに固結されるサンギヤと、相対的な行程センサによって監視される行程区間に沿って機能する電動式のアクチュエータにより操作されるブレーキを用いて、ハウジングに結合されて固定可能なリングギヤと、内燃機関のクランク軸に結合され、プラネタリピニオンを回転可能に保持するキャリアと、を備え、サンギヤとキャリアとの間に、両方向に切換可能であってオーバーラン可能な、同じアクチュエータにより行程区間に沿って切り換えられるフリーホイールが配置されている、自動車内の内燃機関のベルトドライブ内の切換可能なプラネタリギヤを制御する方法であって、アクチュエータの行程区間を、相対的な行程センサの行程区間信号により求め、絶対値についての相対的な行程センサの照合を、アクチュエータの少なくとも１回の照合動作（Ｒｅｆｅｒｅｎｚｆａｈｒｔ）により実施し、アクチュエータの電気的な挙動を、行程区間の所定の少なくとも１つの行程点において評価し、アクチュエータの電気的な挙動に基づいて、所定の少なくとも１つの行程点を絶対値として定めることを特徴とする、自動車内の内燃機関のベルトドライブ内の切換可能なプラネタリギヤを制御する方法により解決される。
【０００６】
照合のルーチンは、好ましくは、少なくとも内燃機関の始動前に実施される。一般に、相対的な行程センサの行程情報は、制御装置の停止後、失われてしまっているか、又は例えば内燃機関の冷却等又はメンテナンス作業による、制御装置のオフとリスタートとの間での、自動車の物理的なパラメータの変化の結果、不正確である。その結果、アクチュエータの行程位置への求められた絶対値の割り当ては、もはや一義的には実施され得ない。
【０００７】
アクチュエータは、好ましくは、スピンドルドライブ及びスピンドルナットを有する電動モータからなる。スピンドルナットを介して、スピンドルナットの行程区間に沿って、ブレーキ及びフリーホイールの操作装置は切換可能である。この場合、ブレーキ及びフリーホイールを互いに独立的に操作することができるように、原点位置から出発し、行程区間の一部分区間に沿ってブレーキを操作し、別の一部分区間に沿ってフリーホイールを操作するようにすると有利であることが判っている。この場合、ブレーキ及びフリーホイールの操作装置は、それぞれ互いに独立的である。このことは、相応の部分区間において、ブレーキの操作がフリーホイールの切換時に実施されてしまうことあるいはフリーホイールの切換がブレーキの操作時に実施されてしまうことなく、例えばレバー機構によって、ブレーキが行程区間に沿った一方向で操作され、かつ他方向でフリーホイールが優先位置から切り換えられることを意味しており、これにより、フリーホイールを含めたプラネタリギヤの損傷は、回避される。
【０００８】
その際、アクチュエータ、例えばアクチュエータのスピンドルナットの行程区間のベクトルが、ブレーキ及び／又はフリーホイールの操作方向のベクトルとは異なり、かつブレーキとフリーホイールとが互いに空間的に隔離されていてもよい。このために、操作装置は、適当に設計される。例えばブレーキは、該当する操作装置により、押す力又は引く力を加えることで開放操作可能であるか、あるいは押す力又は引く力を加えることで閉鎖操作可能である。フリーホイールは、例えばばねにより付勢されて優先位置に切り換えられ、該当する操作装置により、ケーブルを介して、第２の位置へと移動可能である。
【０００９】
電動モータは、制御装置を介してソフトウェアにより制御される。ソフトウェアは、スピンドルナットの位置を介してフリーホイールの切換状態を規定し、かつブレーキを介して伝達されるトルクの特性線により、行程区間にわたって、ブレーキを介して伝達されるトルクを規定する。行程区間に対する特性線の適当な調整は、ブレーキのコンタクトポイントを求めることにより達成可能かつ／又は相対的な行程センサの照合を介して実施可能である。コンタクトポイントは、求められた絶対値から算出される。
【００１０】
相対的な行程センサの提案される照合に基づいて、コストがかかり、スペースを要する絶対的な行程センサを省略することができる。相対的な行程センサとして、好ましくは、電動モータに例えば整流のために設けられる、インクレメンタル式の行程測定部を有する回転角センサが使用可能である。電動モータの回転角変化が測定され、スピンドルを介して、各回転ステップあるいは回転増分値に、スピンドルナットにおける行程ステップあるいは行程増分値が割り当てられる。スピンドルナットの目下の行程点の算出は、これらの行程ステップの積算により実施される。絶対的な行程点を特定するために、スピンドルナットの物理的なスタート位置、つまり所定の行程点におけるアクチュエータの絶対値が必要とされる。
【００１１】
本発明の思想では、行程区間に沿って少なくとも１つの識別可能な行程点（ｅｘｐｏｎｉｅｒｔｅｒ  Ｗｅｇｐｕｎｋｔ）が設けられる。この少なくとも１つの識別可能な行程点において、相対的な行程センサの行程信号に、絶対値が割り当てられる。この少なくとも１つの識別可能な行程点は、一方又は両方の部分区間にストッパ、カム、スイッチその他これに類するものとして形成されていてよい。スイッチの情報は、絶対値を特定するために検出可能である。その一方、電気的な挙動は、ストッパ又はカムの位置で、行程センサの行程区間信号が変化しなくなるときの電流変化、電圧変化及び／又は出力変化である。例えば、電流及び／又は出力が増加すると同時に、ストッパの位置で、行程信号が変化しないことが観察されると、ストッパへの到達が認められる。カムの通過時、行程信号が変化するときに、電流増加及び／又は出力増加が認められると、目下の行程信号に絶対値が割り当てられる。ストッパ、カム又はスイッチの既知の物理的な位置から、絶対値と、回転角センサのステップ数及びスピンドルのピッチ等の相対的な行程信号とにより、スピンドルナットの絶対的な行程区間が制御装置内で確定される。
【００１２】
識別可能な行程点は、物理的にアクチュエータ自体、例えばアクチュエータのスピンドルにか、又はブレーキ又はフリーホイールの一方又は両方の操作装置に設けられていてよい。好ましい態様において、識別可能な行程点は、フリーホイールを操作する部分区間に沿ってフリーホイールの操作装置に配置される。この場合、スピンドルナットは、ケーブルを介してフリーホイールケージに結合されている。フリーホイールケージ自体は、戻しばねによりフリーホイールの優先位置に保持される。フリーホイールケージは、ケーブルが弛緩されているときに、この優先位置を取る。
【００１３】
アクチュエータによってフリーホイールは、ケーブルを介してクランク軸の軸線に沿って、安定したストッパに到達するまで移動される。フリーホイールケージとスピンドルナットとの間には、ケーブルにより、固定の結合が存在している。フリーホイールがストッパに接しているとき、アクチュエータは、この識別可能な行程点の到達後、部分区間に沿ってそれ以上移動することができない。この行程点は、アクチュエータが所定の時間インターバルの間、一定のアクチュエータ力がケーブルに部分区間の方向で作用しているにもかかわらず、もはや移動しないとき、絶対値として規定される。その際、ストッパに対する部分区間の方向でのアクチュエータ力の大きさは、フリーホイールケージが、発生する力の範囲内で確実にこの安定したストッパに向かって運動するように設計されている。択一的又は付加的に、電動モータにおいて作用するか、又は電動モータにより形成される電気的又は機械的な量、例えば電圧又はアクチュエータ力を、所定の時間にわたって積分し、限界値の到達後、絶対値を、場合によっては電動モータ及び／又は操作装置の過負荷を回避し、かつ絶対値を可及的迅速に求めるために、特定することができる。
【００１４】
例えばケーブルの弾性、ひいてはこの態様において例えば温度に基づいて変化する絶対的な行程点を補償するために、弾性の温度依存性を考慮してもよい。さらに、寿命にわたるケーブルの伸長を考慮してもよい。さらに、ケーブルの伸長を適応制御してもよい。例えば、ベルトスタータジェネレータの電流、電圧、出力又はこれに類するもの等の測定量に基づいてブレーキの閉鎖時又は開放時に実施可能であり、ブレーキの特性線の適応のために使用される、ブレーキのコンタクトポイント適応制御あるいはコンタクトポイントの移動を、ケーブル伸長の適応制御のために援用することができる。ケーブルの伸長は、識別可能な行程点の、アクチュエータの行程区間が小さくなる方向での移動を惹起する。その結果、ケーブルの伸長が増大しても、あらゆる場合において、フリーホイールの切換は保証されたままである。
【００１５】
照合は、好ましくは、ルーチンにより制御装置内で実施される。このことは、好ましくは、自動車内の運転者の存在の認識に基づいて実施される。最も簡単な事例では、ルーチンは、自動車内で点火がオンにされる際に開始される。しかし、自動車の始動時間をルーチンの進行により場合によっては延長してしまうことのないように、ルーチンの開始は、好ましくは早期化される。このために、例えば運転者用の扉が開放されたとき、キー又はこれに類する装置がイグニッションロックに導入されたとき、運転者が、運転席に設けられたシートセンサを作動させたとき、シートベルトを締める際にシートベルトセンサを作動させたとき、かつ／又は集中ロックの無線リモートコントロールを操作したときに、センサ又はスイッチの信号が評価され得る。
【００１６】
さらに上記課題は、上述の方法を実施する、自動車の内燃機関に設けられるベルトドライブであって、ベルトスタータジェネレータを含む、ベルトにより作用結合している複数のユニットと、切換可能なプラネタリギヤであって、ベルトプーリに固結されるサンギヤと、相対的な行程センサによって監視される行程区間に沿って機能する電動式のアクチュエータにより操作されるブレーキを用いて、ハウジングに結合されて固定可能なリングギヤと、内燃機関のクランク軸に結合され、プラネタリピニオンを回転可能に保持するキャリアとを有する切換可能なプラネタリギヤと、を備え、サンギヤとキャリアとの間に、両方向に切換可能であってオーバーラン可能な、同じアクチュエータにより行程区間に沿って切り換えられるフリーホイールが配置されていることを特徴とする、自動車の内燃機関に設けられるベルトドライブにより解決される。
【００１７】
本発明について、図１乃至４に示した実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ベルトドライブを備える自動車のパワートレーンの原理図である。
【図２】図１に示したベルトドライブの切換可能なプラネタリギヤを操作するアクチュエータを原点位置で示す図である。
【図３】照合中の図２に示したアクチュエータを示す図である。
【図４】ブレーキが閉鎖されているときの図２及び図３に示したアクチュエータを示す図である。
【００１９】
図１は、内燃機関２、ベルトドライブ３、摩擦クラッチ４、トランスミッション５及び駆動輪６を有する自動車のパワートレーン１の概略図である。
【００２０】
内燃機関２は、クランク軸８によりトランスミッション５とベルトドライブ３とを駆動する。トランスミッション５は、マニュアルトランスミッション、オートメーテッドマニュアルトランスミッション、デュアルクラッチトランスミッションその他これに類するトランスミッションとして形成されていてよい。ベルトドライブ３は、ベルトスタータジェネレータ７を含む。ベルトスタータジェネレータ７のロータ９は、回転が伝達されるように、例えば同軸的にか、又は図示しないベルトプーリ及びベルトによって、内燃機関のクランク軸８に、切換状態１１ａ，１１ｂを有するフリーホイール１０の形態の切換装置により接続可能に設けられている。切換装置は、互いに逆向きに作用するように、本発明における図示しないアクチュエータによって切り換えられる。その際、第１の切換状態１１ａは、クランク軸８からロータ９へのトルク伝達経路を接続し、逆方向のトルク伝達経路を遮断する一方、第２の切換状態１１ｂは、ロータ９からクランク軸８へのトルク伝達経路を接続し、逆方向のトルク伝達経路を遮断する。フリーホイール１０の切換状態１１ａ，１１ｂは選択的に切り換えられる。さらに、ロータ９とクランク軸８との間には、プラネタリギヤ１２が接続されている。プラネタリギヤ１２のリングギヤ１３は、ディスクブレーキ等のブレーキ１４により、ハウジングに対して固定に、例えば内燃機関２のエンジンハウジング２１に結合可能である。サンギヤ１５は、回転が伝達されるようにロータ９に結合されている。リングギヤ１３とサンギヤ１５との間に噛合するプラネタリピニオン１６は、キャリア１７に保持されている。キャリア１７は、回転が伝達されるようにクランク軸８に結合されている。
【００２１】
さらにロータ９には、少なくとも１つの補機１８が、回転が伝達されるように接続、例えばベルトプーリによりベルトドライブ３のベルトに接続されている。図示の実施の形態において、補機１８は、空調用コンプレッサ１９により形成されている。空調用コンプレッサ１９は、固定の変速比でか、又は変速されずにロータ９に、回転が伝達されるように接続されている。
【００２２】
クランク軸８には、回転が伝達されるように、ベルトプーリダンパ２０が配設されている。ベルトプーリダンパ２０は、動吸振器及び／又は減衰器として形成されていてよい。
【００２３】
フリーホイール１０及びブレーキ１４を、操作装置の形態の、すべての操作機能を制御する図示しないアクチュエータにより適当に操作することにより、パワートレーン１の相応の運転状態が制御される。この場合、ブレーキ１４は、プラネタリギヤ１２の変速比を制御し、フリーホイール１０は、ロータ９とクランク軸８との間のトルク伝達経路を制御する。内燃機関２及びベルトスタータジェネレータ７の運転状態に基づいて、パワートレーン１の複数の有利な運転状態が生じる。これらの運転状態については、後続の図２乃至６において、詳細に説明する。
【００２４】
ベルトドライブの構造的な実施の形態については、ドイツ連邦共和国の出願（Ｎｒ．１０２０１００５６１６７．３）を参照されたい。このドイツ連邦共和国の出願は、この記載をもって、すべて本願の開示内容に含まれたものとする。
【００２５】
図２は、ブレーキ１４及びフリーホイール１０のための操作装置２３，２４を有するアクチュエータ２２を概略的に示している。アクチュエータ２２は、操作装置２３，２４を直線駆動するために電動モータ２５を有している。電動モータ２５のロータ２６は、スピンドル２７を駆動する。スピンドル２７上には、相対回動不能にかつ軸方向では移動可能にスピンドルナット２８が取り付けられている。スピンドルナット２８は、スピンドル２７の回転駆動時、行程区間ｘに沿って移動可能であり、操作装置２３，２４を相応に移動させる。アクチュエータ２２は、図２に原点位置Ｎで示されている。原点位置Ｎは、行程区間ｘを部分区間ｘ１，ｘ２に分割している。スピンドルナット２８が原点位置Ｎから部分区間ｘ１側に移動すると、操作装置２４のケーブル３４が操作されて、フリーホイールケージ２９は、ばね装置３０の作用に抗してストッパ３１に向かって移動させられる。これによりフリーホイール１０は、ストッパ３５に当接した優先的な第１の切換状態から、第２の切換状態へと切り換えられる。スピンドルナット２８が原点位置Ｎから部分区間ｘ２側に移動すると、ブレーキ１４が閉鎖される。
【００２６】
ロータ２６の回転運動は、回転角センサ３２により検出される。回転角センサ３２は、回転角ステップ数を検出しており、これにより例えば電動モータ２５の整流のために役立つ。さらに回転角センサ３２は、スピンドル２７に沿ったスピンドルナット２８の相対変位を求める相対的な行程センサ３３として使用され、相対変位は、スピンドル２７のピッチｍと、回転角あるいは回転角ステップ数とから求められる。その際、絶対的に進んだ行程区間は、電動モータ２５を制御する制御装置内に格納された絶対的な行程点に対して進んだ相対行程より特定される。
【００２７】
絶対的な行程点についての情報が失われるか、又はこの情報が不正確であることから出発しなければならない場合、絶対的な行程点の照合を可能にするルーチンが開始される。このために、操作装置２４にストッパ３１が設けられている。図３に示すように、スピンドル２７の回転によって、スピンドルナット２８が移動されると、フリーホイールケージ２９は、第２の切換状態に移行されるとともに、ストッパ３１に衝止される。その結果、アクチュエータ２２が所定のアクチュエータ力に達したとき、相対的な行程センサは、それ以上の回転運動を検出せず、この箇所に絶対的な行程点ＷＰを認識し、この行程点ＷＰに制御装置内で回転角センサ３２の対応する回転角値を割り当てる。絶対的な行程点ＷＰの物理的な位置は、ストッパ３１により規定されている。その結果、絶対的な行程点ＷＰから出発して、カウントされた回転角ステップ数を求めると、ピッチｍとの関連で、絶対的な行程区間が得られる。念のため付言しておくと、ブレーキ１４は、フリーホイール１０を切り換える方向での変位に際し、操作装置２３の構成次第で、開放位置にとどまるか、又はさらに開放される。
【００２８】
図４は、スピンドル２７が電動モータ２５により逆回転されて、スピンドルナット２８が行程区間ｘの部分区間ｘ２に沿って絶対的な行程点ＷＰから離間されることにより、ブレーキ１４が閉鎖されている状態のアクチュエータ２２を示している。その際、フリーホイール１０は、上述の優先的な切換状態にある。その際、操作装置２４の構造的な構成に基づいて、ケーブル３４は、付加的に弛緩されるか、又はケーブル３４のさらなる操作は、例えばストッパにより停止される。
【符号の説明】
【００２９】
１  パワートレーン
２  内燃機関
３  ベルトドライブ
４  摩擦クラッチ
５  トランスミッション
６  駆動輪
７  ベルトスタータジェネレータ
８  クランク軸
９  ロータ
１０  フリーホイール
１１ａ  切換状態
１１ｂ  切換状態
１２  プラネタリギヤ
１３  リングギヤ
１４  ブレーキ
１５  サンギヤ
１６  プラネタリピニオン
１７  キャリア
１８  補機
１９  空調用コンプレッサ
２０  ベルトプーリダンパ
２１  エンジンハウジング
２２  アクチュエータ
２３  操作装置
２４  操作装置
２５  電動モータ
２６  ロータ
２７  スピンドル
２８  スピンドルナット
２９  フリーホイールケージ
３０  ばね装置
３１  ストッパ
３２  回転角センサ
３３  相対的な行程センサ
３４  ケーブル
３５  ストッパ
ｍ  ピッチ
Ｎ  原点位置
ｘ  行程区間
ｘ１  部分区間
ｘ２  部分区間
ＷＰ  絶対的な行程点
【図１】
0005984847.tif 000002
【図２】
0005984847.tif 000003
【図３】
0005984847.tif 000004
【図４】
0005984847.tif 000005