(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状透明部材の一方の面から上記板状透明部材に向けて光を照射する光源と、
上記板状透明部材の表面に付着した付着物によって反射された上記光源からの反射光を撮像する撮像手段と備え、
上記撮像手段が撮像した撮像画像に基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出する付着物検出装置において、
上記撮像手段の撮像領域の一部を板状透明部材の表面に付着した付着物を撮像するための付着物撮像領域として使用する構成であって、
予め上記板状透明部材の表面に付着物がなく外乱光が入射しない状態で上記光源を点灯させて上記撮像手段で撮像して得たフレア情報を記憶する記憶手段と、
上記光源を点灯させた状態で上記撮像手段が撮像した画像としての点灯画像と、上記光源を消灯させた状態で上記撮像手段が撮像した画像としての消灯画像との差分情報を取得する差分情報取得手段と、
上記消灯画像、上記点灯画像、上記消灯画像の順で連続撮像し、上記点灯画像直前の消灯画像と、上記点灯画像直後の消灯画像とを比較する消灯画像比較手段と、
上記消灯画像比較手段により、上記点灯画像直前の消灯画像の上記付着物撮像領域の輝度値に対する上記点灯画像直後の消灯画像の上記付着物撮像領域の輝度値の変化が閾値以下のときは、上記差分情報と上記記憶手段に記憶したフレア情報とに基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出し、前記閾値を超えたときは、付着物の検出を中止する手段とを備えたことを特徴とする付着物検出装置。
【請求項２】
請求項１の付着物検出装置において、
上記板状透明部材と上記撮像手段との間に上記光源から照射される光の波長と同じ波長の光のみを透過する光学フィルタを設けたことを特徴とする付着物検出装置。
【請求項３】
請求項２の付着物検出装置において、
光学フィルタを、上記板状透明部材と上記撮像手段の付着物撮像領域との間にのみ設けたことを特徴とする付着物検出装置。
【請求項４】
車両のフロントガラスに付着した付着物を検出する付着物検出手段と、
上記付着物検出手段の検出結果に基づいて上記フロントガラス表面に付着した付着物を除去するワイパーの動作を制御するワイパー制御手段とを有する車載機器制御装置において、
上記付着物検出手段として、請求項１乃至３いずれかの付着物検出装置を用いたことを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項５】
請求項４の車載機器制御装置において、
上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、ヘッドランプの照射方向又は該ヘッドランプの発光強度を制御するランプ制御手段、および／または上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、車両走行を制御する車両走行制御手段を備え
上記車両の前方を撮像するときの露光制御と、上記点灯画像および上記消灯画像を撮像するときの露光制御とを異ならせたことを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項６】
請求項５の車載機器制御装置において、
上記車両の前方を撮像するときの露光制御は、画像の所定箇所の輝度値が、所定の輝度値となったら露光を停止する自動露光制御であり、
上記点灯画像を撮像するときおよび上記消灯画像を撮像するときの露光制御を、上記点灯画像を撮像するときの露光時間と、上記消灯画像を撮像するときの露光時間とが同じに時間となるように制御することを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項７】
請求項４の車載機器制御装置において、
上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、ヘッドランプの照射方向又は該ヘッドランプの発光強度を制御するランプ制御手段、および／または上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、車両走行を制御する車両走行制御手段を備え、
上記車両の前方の画像と上記点灯画像とを同じフレームに同時に撮像するとともに、上記車両の前方の画像と上記消灯画像とを同じフレームに同時に撮像することを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項８】
請求項７の車載機器制御装置において、
各画像を撮像するときの露光制御は、画像の所定箇所の輝度値が、所定の輝度値となったら露光を停止する自動露光制御であり、
上記差分情報取得手段は、各画像を撮像したときの露光時間に基づいて、各画像を補正し、補正後の点灯画像と、補正後の消灯画像との差分情報を取得するよう構成したことを特徴とする付着物検出装置。
【請求項９】
請求項７の車載機器制御装置において、
各画像を撮像するときの露光制御は、画像の所定箇所の輝度値が、所定の輝度値となったら露光を停止する自動露光制御であり、
上記付着物検出手段は、点灯画像を撮像するときの露光時間を予測し、予測した露光時間に基づいて、光源の照射光量を制御することを特徴とする車載機器制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フロントガラス等の板状透明部材上に付着する雨滴等の付着物を撮像し、その撮像画像に基づいて付着物の検出を行う付着物検出装置及び車載機器制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、光源で車両のフロントガラスなどの板状透明部材を照射し、板状透明部材からの反射光を、光源から照射される光の波長は透過する光学フィルタを介して撮像素子で撮像し、撮像画像に基づいて、板状透明部材表面に付着した雨滴などの付着物を検出する付着物検出装置が記載されている。
【０００３】
このように、光学フィルタを設けることで、太陽光や周辺光などの外乱光に影響されず、板状透明部材に付着した付着物を検知することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の付着物検出装置においては、光源から出射される光の波長と同じ外乱光は光学フィルタを透過してしまい、外乱光を付着物として誤検知するという課題があった。また、特許文献２には次のような付着物検出装置が記載されている。すなわち、光源を消灯したときの消灯画像と点灯したときの点灯画像とを撮像し、消灯画像と点灯画像との間の輝度差を計算する。そして、この輝度差が閾値を超えるときは、雨などの付着物があると検知する付着物検出装置である。このように、消灯画像と点灯画像との間の輝度差を計算することで、外乱光が除去され、光源からの反射光成分を抽出でき、付着物を良好に検知することができる。
【０００５】
しかしながら、光源を点灯して撮像するとき、装置の筐体などから反射した所謂フレア光が、撮像手段に入射するおそれがあった。このため、消灯画像と点灯画像との差分情報には、付着物を反射した光源からの反射光以外に、上述のフレア光がノイズとして残ってしまう。その結果、フレア光と同程度の輝度値の付着物は、ノイズに埋もれてしまい、検知することができず、十分な検知精度が得られないという課題があった。
【０００６】
本発明は以上の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、板状透明部材に付着した付着物を精度よく検知することができる付着物検出装置および車載機器制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、板状透明部材の一方の面から上記板状透明部材に向けて光を照射する光源と、上記板状透明部材の表面に付着した付着物によって反射された上記光源からの反射光を撮像する撮像手段と備え、上記撮像手段が撮像した撮像画像に基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出する付着物検出装置において、上記撮像手段の撮像領域の一部を板状透明部材の表面に付着した付着物を撮像するための付着物撮像領域として使用する構成であって、予め上記板状透明部材の表面に付着物がなく外乱光が入射しない状態で上記光源を点灯させて上記撮像手段で撮像して得たフレア情報を記憶する記憶手段と、上記光源を点灯させた状態で上記撮像手段が撮像した画像としての点灯画像と、上記光源を消灯させた状態で上記撮像手段が撮像した画像としての消灯画像との差分情報を取得する差分情報取得手段と、上記消灯画像、上記点灯画像、上記消灯画像の順で連続撮像し、上記点灯画像直前の消灯画像と、上記点灯画像直後の消灯画像とを比較する消灯画像比較手段と、上記消灯画像比較手段により、上記点灯画像直前の消灯画像の上記付着物撮像領域の輝度値に対する上記点灯画像直後の消灯画像の上記付着物撮像領域の輝度値の変化が閾値以下のときは、上記差分情報と上記記憶手段に記憶したフレア情報とに基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出し、前記閾値を超えたときは、付着物の検出を中止する手段とを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、点灯画像と消灯画像との差分情報を取得することで、外乱光を除去することができる。具体的に説明すると、光源を消灯した状態で撮像したときは、外乱光のみが撮像手段に入射するので、消灯画像は、外乱光のみからなる画像となる。一方、光源を点灯した状態で撮像したときは、板状透明部材に付着した付着物から反射した光源からの反射光と外乱光とが撮像手段に入射するので、点灯画像は、外乱光と反射光とからなる画像となる。よって、外乱光と反射光とならなる点灯画像と、外乱光のみからなる消灯画像との差分情報を取得することで、外乱光を除去することができる。これにより、外乱光による誤検知を抑制することができる。
【０００９】
この外乱光成分が除去された差分情報と予め取得しておいたフレア情報とに基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出することで、差分情報に含まれるノイズ成分であるフレア光と、付着物で反射した光源からの反射光とを区別することができる。これにより、差分情報から付着物で反射した光源からの反射光成分を抽出することができる。よって、フレア光と同じ輝度値の付着物も検知することができ、特許文献２に比べて、付着物の検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における車載機器制御システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】撮像ユニット１０１の概略構成を示す模式図。
【図３】自車両のフロントガラスの外壁面上の雨滴に撮像レンズの焦点が合っている場合における、雨滴検出用の撮像画像データである赤外光画像データを示す説明図である。
【図４】無限遠に焦点が合っている場合における、雨滴検出用の撮像画像データである赤外光画像データを示す説明図である。
【図５】同撮像装置の光学フィルタの正面図である。
【図６】外乱光がない場合の消灯画像、点灯画像、差分画像の一例を示す図。
【図７】外乱光がある場合の消灯画像、点灯画像、差分画像の一例を示す図。
【図８】撮像ユニットの基本的な撮像シークエンス図。
【図９】変形例における雨滴検知処理の制御フロー図。
【図１０】変形例における撮像シークエンス図。
【図１１】点灯画像と消灯画像との間で外乱光が大きく変化しない場合の輝度値を示すグラフ。
【図１２】点灯画像と消灯画像との間で外乱光が大きく変化する場合の輝度値を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本実施形態における車載機器制御装置としての車載機器制御システムの概略構成を示す模式図である。
本車載機器制御システムは、自動車などの自車両１００に搭載された撮像装置で撮像した自車両進行方向前方領域（撮像領域）の撮像画像データを利用して、ヘッドランプの配光制御、ワイパーの駆動制御、その他の車載機器の制御を行うものである。
【００１２】
本実施形態の車載機器制御システムに設けられる撮像装置は、撮像ユニット１０１に設けられており、走行する自車両１００の進行方向前方領域を撮像領域として撮像するものであり、例えば、自車両１００のフロントガラス１０５のルームミラー（図示せず）付近に設置される。撮像ユニット１０１の撮像装置で撮像された撮像画像データは、画像解析ユニット１０２に入力される。画像解析ユニット１０２は、撮像装置から送信されてくる撮像画像データを解析し、撮像画像データに自車両１００の前方に存在する他車両の位置、方角、距離を算出したり、フロントガラス１０５に付着する雨滴や異物などの付着物を検出したり、撮像領域内に存在する路面上の白線（区画線）等の検出対象物を検出したりする。他車両の検出では、他車両のテールランプを識別することで自車両１００と同じ進行方向へ進行する先行車両を検出し、他車両のヘッドランプを識別することで自車両１００とは反対方向へ進行する対向車両を検出する。すなわち、本実施形態の撮像ユニット１０１と画像解析ユニット１０２とで、付着物検出装置が構成されている。
【００１３】
画像解析ユニット１０２の算出結果は、ランプ制御手段としてのヘッドランプ制御ユニット１０３に送られる。ヘッドランプ制御ユニット１０３は、例えば、画像解析ユニット１０２が算出した距離データから、自車両１００の車載機器であるヘッドランプ１０４を制御する制御信号を生成する。具体的には、例えば、先行車両や対向車両の運転者の目に自車両１００のヘッドランプの強い光が入射するのを避けて他車両の運転者の幻惑防止を行いつつ、自車両１００の運転者の視界確保を実現できるように、ヘッドランプ１０４のハイビームおよびロービームの切り替えを制御したり、ヘッドランプ１０４の部分的な遮光制御を行ったりする。
【００１４】
画像解析ユニット１０２の算出結果は、ワイパー制御手段としてのワイパー制御ユニット１０６にも送られる。ワイパー制御ユニット１０６は、ワイパー１０７を制御して、自車両１００のフロントガラス１０５に付着した雨滴や異物などの付着物を除去する。ワイパー制御ユニット１０６は、画像解析ユニット１０２が検出した異物検出結果を受けて、ワイパー１０７を制御する制御信号を生成する。ワイパー制御ユニット１０６により生成された制御信号がワイパー１０７に送られると、自車両１００の運転者の視界を確保するべく、ワイパー１０７を稼動させる。
【００１５】
また、画像解析ユニット１０２の算出結果は、車両走行制御手段としての車両走行制御ユニット１０８にも送られる。車両走行制御ユニット１０８は、画像解析ユニット１０２が検出した白線検出結果に基づいて、白線によって区画されている車線領域から自車両１００が外れている場合等に、自車両１００の運転者へ警告を報知したり、自車両のハンドルやブレーキを制御するなどの走行支援制御を行ったりする。
【００１６】
図２は、撮像ユニット１０１の概略構成を示す模式図である。
撮像ユニット１０１は、撮像装置２００と、２個の光源２０２ａ,２０２ｂとを有している。撮像ユニット１０１は自車両１００のフロントガラス１０５の内壁面側に設置される。撮像装置２００は、撮像レンズ２０４、光学フィルタ２０５、撮像素子２０６を備えたセンサ基板２０７、信号処理部２０８を備えている。信号処理部２０８は、例えばＣＰＵやＤＳＰなどの画像処理プロセッサなどであり、センサ基板２０７から出力されるアナログ電気信号（撮像素子２０６上の各受光素子が受光した受光量）をデジタル電気信号に変換した撮像画像データを生成して出力する。また、信号処理部２０８は、撮像素子２０６の露光時間の制御も行う。
【００１７】
２個の光源２０２ａ,２０２ｂは、撮像装置２００の近傍に配置されている。各光源２０２ａ,２０２ｂの照射する光軸方向Ｏ１,Ｏ２と撮像レンズ２０４の光軸方向Ｏ３は略平行であるとともに撮像レンズ２０４の画角範囲Ｒと光源２０２の照射領域Ｐ１、Ｐ２がフロントガラス１０５面で重なるように各光源２０２ａ,２０２ｂが配置されている。各光源２０２ａ,２０２ｂは、信号処理部２０８に接続されており、信号処理部２０８は、各光源２０２ａ,２０２ｂの点灯・消灯の制御を行う。
【００１８】
撮像レンズ２０４の画角範囲Ｒにある被写体（検出対象物）からの光は、撮像レンズ２０４を通り、光学フィルタ２０５を透過して、撮像素子２０６でその光強度に応じた電気信号に変換される。信号処理部２０８では、撮像素子２０６から出力される電気信号（アナログ信号）が入力されると、その電気信号から、撮像画像データとして、撮像素子２０６上における各画素の明るさ（輝度）を示すデジタル信号を出力する。なお、ここでの被写体（検出対象物）としては、車両前方の風景、およびフロントガラス面に付着した雨滴などの付着物である。
【００１９】
撮像レンズ２０４の焦点位置は、無限遠又は無限遠とフロントガラス１０５との間に設定している。これにより、フロントガラス１０５上に付着した雨滴２０３の検出を行う場合だけでなく、先行車両や対向車両の検出や白線の検出を行う場合にも、撮像装置２００の撮像画像データから適切な情報を取得することができる。
【００２０】
例えば、フロントガラス１０５上に付着した雨滴２０３の検出を行う場合、撮像画像データ上の雨滴画像の形状は円形状であることが多いので、撮像画像データ上の雨滴候補画像が円形状であるかどうかを画像解析ユニット１０２で判断してその雨滴候補画像が雨滴画像であると識別する形状認識処理を行う。このような形状認識処理を行う場合、フロントガラス１０５の外壁面上の雨滴２０３に撮像レンズ２０４の焦点が合っているよりも、上述したように無限遠又は無限遠とフロントガラス１０５との間に焦点が合っている方が、多少ピンボケして、雨滴の形状認識率（円形状）が高くなり、雨滴検出性能が高い。
【００２１】
図３は、フロントガラス１０５の外壁面上の雨滴２０３に撮像レンズ２０４の焦点が合っている場合における、雨滴検出用の撮像画像データである赤外光画像データを示す説明図である。
図４は、無限遠に焦点が合っている場合における、雨滴検出用の撮像画像データである赤外光画像データを示す説明図である。
フロントガラス１０５の外壁面上の雨滴２０３に撮像レンズ２０４の焦点が合っている場合、図３に示すように、雨滴に映り込んだ背景画像２０３ａまでが撮像される。このような背景画像２０３ａは雨滴２０３の誤検出の原因となる。また、図３に示すように雨滴の一部２０３ｂだけ弓状等に輝度が大きくなる場合があり、その大輝度部分の形状すなわち雨滴画像の形状は太陽光の方向や街灯の位置などによって変化する。このような種々変化する雨滴画像の形状を形状認識処理で対応するためには処理負荷が大きく、また認識精度の低下を招く。
【００２２】
これに対し、無限遠に焦点が合っている場合には、図４に示すように、多少のピンボケが発生する。そのため、背景画像２０３ａの映り込みが撮像画像データに反映されず、雨滴２０３の誤検出が軽減される。また、多少のピンボケが発生することで、太陽光の方向や街灯の位置などによって雨滴画像の形状が変化する度合いが小さくなり、雨滴画像の形状は常に略円形状となる。よって、雨滴２０３の形状認識処理の負荷が小さく、また認識精度も高い。
【００２３】
ただし、無限遠に焦点が合っている場合、遠方を走行する先行車両のテールランプを識別する際に、撮像素子２０６上のテールランプの光を受光する受光素子が１個程度になることがある。この場合、テールランプの光がテールランプ色（赤色）を受光する赤色用受光素子に受光されないおそれがあり、その際にはテールランプを認識できず、先行車両の検出ができない。このような不具合を回避しようとする場合には、撮像レンズ２０４の焦点を無限遠よりも手前に合わせることが好ましい。これにより、遠方を走行する先行車両のテールランプがピンボケするので、テールランプの光を受光する受光素子の数を増やすことができ、テールランプの認識精度が上がり先行車両の検出精度が向上する。
【００２４】
撮像ユニット１０１の光源２０２ａ,２０２ｂには、発光ダイオード（ＬＥＤ）や半導体レーザ（ＬＤ）などを用いることができる。また、光源２０２の発光波長は、例えば可視光や赤外光を用いることができる。ただし、光源２０２の光で対向車両の運転者や歩行者等を眩惑するのを回避する場合には、可視光よりも波長が長くて撮像素子２０６の受光感度がおよぶ範囲の波長、例えば８００ｎｍ以上１０００ｎｍ以下の赤外光領域の波長を選択するのが好ましい。本実施形態の光源２０２は、赤外光領域の波長を有する光を照射するものである。
【００２５】
ここで、フロントガラス１０５で反射した光源２０２からの赤外波長光を撮像装置２００で撮像する際、撮像装置２００の撮像素子２０６では、各光源２０２ａ,２０２ｂからの赤外波長光のほか、例えば太陽光などの赤外波長光を含む大光量の外乱光も受光される。よって、各光源２０２ａ,２０２ｂからの赤外波長光をこのような大光量の外乱光と区別するためには、各光源２０２ａ,２０２ｂの発光量を外乱光よりも十分に大きくする必要があるが、このような大発光量の光源を用いることは困難である場合が多い。
【００２６】
そこで、本実施形態においては、光学フィルタ２０５を介して、各光源２０２ａ,２０２ｂからの光を撮像素子２０６で受光するように構成している。光学フィルタ２０５としては、各光源２０２ａ,２０２ｂの発光波長よりも短い波長の光をカットするようなカットフィルタ、もしくは、透過率のピークが各光源２０２ａ,２０２ｂの発光波長とほぼ一致したバンドパスフィルタを用いることができる。光学フィルタ２０５を介して、各光源２０２ａ,２０２ｂからの光を撮像素子２０６で受光するように構成することで、光源２０２ａ,２０２ｂの発光波長以外の光を除去して受光できるので、撮像素子２０６で受光される各光源２０２ａ,２０２ｂからの光量は、外乱光に対して相対的に大きくなる。その結果、大発光量の光源でなくても、各光源２０２ａ,２０２ｂからの光を外乱光と区別することが可能となる。
【００２７】
ただし、本実施形態においては、撮像画像データから、フロントガラス１０５上の雨滴２０３を検出するだけでなく、先行車両や対向車両の検出や白線の検出も行う。そのため、撮像画像全体について各光源２０２ａ,２０２ｂが照射する赤外波長光以外の波長帯を除去してしまうと、先行車両や対向車両の検出や白線の検出に必要な波長帯の光を撮像素子２０６で受光できず、これらの検出に支障をきたす。そこで、本実施形態では、撮像画像データの画像領域を、フロントガラス１０５上の雨滴２０３を検出するための雨滴検出用画像領域と、先行車両や対向車両の検出や白線の検出を行うための車両検出用画像領域とに区分し、雨滴検出用画像領域に対応する部分についてのみ各光源２０２が照射する赤外波長光以外の波長帯を除去するフィルタを、光学フィルタ２０５に配置している。
【００２８】
図５は、光学フィルタ２０５の正面図である。
先の図２に示すように、撮像レンズ２０４の画角範囲Ｒの上下に光源２０２の照射領域Ｐ１、Ｐ２があり、撮像画像の上下（１／４）が、フロントガラス１０５面の異物や雨滴を検出する付着物撮像領域としての雨滴検出用画像領域となり、画面の中央部１／２が先行車や対向車或いは路面領域や白線を検出する車両検出用画像領域となっている。このため、光学フィルタ２０５は、雨滴検出用画像領域である撮像画像下部１／４に対応する箇所と、上部１／４に対応する箇所とに光源２０２が照射する赤外波長光以外の波長帯を除去する赤外光透過フィルタ領域２１２を設ける。
【００２９】
対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに白線の画像は、主に撮像画像中央部に存在することが多く、撮像画像下部には自車両前方の直近路面の画像が存在するのが通常である。また、撮像画像上部は、空が写るのが通常である。このように、配光制御や車両制御においては撮像画面中央部の情報が重要であり、撮像画面上部や撮像画像下部の情報はあまり重要でない。よって、単一の撮像画像データから、対向車両や先行車両あるいは白線の検出と雨滴の検出とを両立して行う場合には、先の図２に示すように、撮像レンズ２０４の画角範囲Ｒの上下に光源２０２の照射領域Ｐ１、Ｐ２を設け、撮像画像下部と上部とを雨滴検出用画像領域とし、残りの撮像画像中央部を車両検出用画像領域とするのが好適である。
【００３０】
また、撮像装置２００の撮像方向を下方へ傾けていくと、撮像領域内の下部に自車両のボンネットが入り込んでくる場合がある。この場合、自車両のボンネットで反射した太陽光や先行車両のテールランプなどが外乱光となり、これが撮像画像データに含まれることで対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに白線の誤識別の原因となる。このような場合でも、本実施形態では、撮像画像下部に対応する箇所に光源２０２が照射する赤外波長光以外の波長帯を除去するフィルタ（カットフィルタやバンドパスフィルタ）が配置されているので、ボンネットで反射した太陽光や先行車両のテールランプなどの外乱光が除去される。よって、対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに白線の識別精度が向上する。
【００３１】
しかし、上述した光学フィルタ２０５を設けたとしても、外乱光には、光源２０２が照射する赤外波長と同じ波長のものがあり、このような波長の外乱光は、光学フィルタ２０５の赤外光透過フィルタ領域２１２を透過する。例えば、昼間は太陽光の赤外波長の成分が光学フィルタ２０５の赤外光透過フィルタ領域２１２を透過する。夜間は対向車のヘッドライトに含まれる赤外波長成分が光学フィルタ２０５の赤外光透過フィルタ領域２１２を透過する。このように、外乱光が、赤外光透過フィルタ領域２１２を透過する結果、外乱光を、雨滴と誤検知するという問題がある。例えば、雨滴検知の画像処理が、一定以上の輝度値のときに雨滴があると判断するアルゴリズムだった場合、雨滴が実際には存在しないのに外乱光の影響で一定以上の輝度値になってしまい、雨滴があると判断されてしまうような問題である。
【００３２】
本実施形態においては、上記のような誤検知を防ぐために、撮像ユニット１０１は、各光源２０２ａ,２０２ｂを点灯させて、点灯画像を撮像し、次に、各光源２０２ａ,２０２ｂを消灯させて、消灯画像を撮像する。そして、画像解析ユニット１０２で点灯画像と消灯画像との差分画像を取得し、取得した差分情報としての差分画像に基づいて、雨滴の検出を行う。すなわち、本実施形態においては、画像解析ユニット１０２が、差分情報取得手段としての機能を有している。具体的には、信号処理部２０８と電気的に接続されている各光源２０２ａ,２０２ｂを信号処理部２０８で各光源２０２ａ,２０２ｂの点灯を撮像素子２０６の露光するタイミングと同期させて制御する。すなわち、撮像素子２０６の露光するタイミングと同期させて各光源２０２ａ、２０２ｂを点灯させ、点灯画像を撮像する。そして、次の撮像素子２０６の露光するタイミングと同期させて各光源２０２ａ、２０２ｂを消灯させて、消灯画像を撮像する。また、雨滴検出用の点灯画像撮像時以外では、各光源２０２ａ、２０２ｂは常に消灯させておく。これにより、消費電力を抑えることができる。
【００３３】
信号処理部２０８から出力された各光源２０２ａ,２０２ｂを点灯して撮影した点灯画像データの輝度値Ｙａには、雨滴からの反射光＋外乱光が含まれ、信号処理部２０８から出力された各光源２０２ａ,２０２ｂを消灯して撮影した消灯画像データの輝度値Ｙｂには外乱光のみが含まれる。ここで、差分情報取得手段としての画像解析ユニットは、雨滴検知用の画像領域における各画素について、Ｙｒ=Ｙａ−Ｙｂを計算し、差分情報としての差分画像データを生成する。差分画像データの輝度値Ｙｒは、外乱光の影響のみを取り除いて、雨滴からの反射光によって得られた光のみを検知したものになる。
【００３４】
図６は、外乱光がない場合の消灯画像（図６（ａ））、点灯画像（図６（ｂ））、点灯画像と消灯画像との差分を取った差分画像（図６（ｃ））とを示す図である。
図６（ａ）に示すように、外乱光がない場合の消灯画像の雨滴検出用画像領域２１４には、光が全くなく、雨滴検出用画像領域は、黒色であり、輝度値が０となる。一方、図６（ｂ）に示すように点灯画像の雨滴検出用画像領域２１４の雨滴で反射した光源からの反射光が撮像素子２０６に入射した箇所に対応する箇所が、うっすらと明るくなっている。よって、この場合は、図６（ｃ）に示すように、差分画像は、図６（ｂ）に示した点灯画像と同じ画像となる。
【００３５】
図７は、外乱光がある場合の消灯画像（図７（ａ））、点灯画像（図７（ｂ））、点灯画像と消灯画像との差分を取った差分画像（図７（ｃ））とを示す図である。
図７（ａ）に示すように、外乱光がある場合、消灯画像の雨滴検出用画像領域２１４の撮像素子２０６に外乱光が入射した箇所に対応する箇所が、明るくなっている。この図７（ａ）に示す例では、上部の雨滴検出用画像領域全体が、外乱光によりうっすら明るくなっており、下部の雨滴検出用画像領域の一部が、外乱光により明るくなっている。
【００３６】
次に、図７（ｂ）に示すように点灯画像の上部の雨滴検出用画像領域２１４では、雨滴で反射した光源からの反射光が入射する箇所は、反射光と外乱光とが入射するので、他のところよりも明るくなる。また、点灯画像の下部の雨滴検出用画像領域では、雨滴からの反射光のみが入射する撮像素子２０６の箇所に対応するところは、薄明るくなっており、雨滴からの反射光と外乱光とが入射する撮像素子２０６の箇所に対応するところは、明るくなっている。
【００３７】
そして、点灯画像と消灯画像との差分を取ることで、図７（ｃ）に示すように、差分画像は、外乱光が除去された画像となる。
【００３８】
外乱光のうち、太陽光などは多少時間が経過しても変化がないので、点灯画像と消灯画像との撮像間隔を多少開けても、差分画像を生成することで、精度良く外乱光を除去することができる。しかし、外乱光が、車が走行中の時の対向車のヘッドライトなどわずかの時間経過で位置が変わってしまう場合は、点灯画像と消灯画像との撮像間隔を開けてしまうと、生成された差分画像から精度良く外乱光を除去することができない。よって、点灯画像と消灯画像は連続で撮像されることが望ましい。
【００３９】
上述したように、点灯画像と消灯画像との差分画像を取得することで、外乱光は、良好に除去できる。しかし、点灯画像を撮像するとき、フロントガラス１０５などに当った反射光の一部がフレア光として撮像素子２０６に入射する場合がある。このフレア光は、差分画像にノイズとして残ってしまう。このフレア光のノイズにより、形状認識処理において、差分画像データ上の雨滴候補画像が円形状であるかどうかを判別できない場合がある。その結果、雨滴の形状認識率（円形状）を十分に高めることができず、雨滴検出性能を十分に高めることができない。
【００４０】
このため、本実施形態においては、予めフロントガラスに付着物がついていない状態でかつ外乱光が全くない環境で光源２０２ａ，２０２ｂを点灯させてフレア画像を取得してＲＯＭなどの記憶装置に記憶しておく。予めフロントガラスに付着物がついていない状態でかつ外乱光が全くない環境で光源２０２ａ，２０２ｂを点灯させて撮像した画像は、フレア光のみが入射したフレア画像である。これにより、フレア光の情報を取得することができる。
【００４１】
そして、点灯画像と消灯画像の差分画像（以下、第１の差分画像という）と、記憶装置に記憶されているフレア画像との差分画像（以下、第２の差分画像という）を取得する。これにより、外乱光、フレア光いずれも除去され、雨滴で反射した光源からの反射光のみの画像を得ることができる。この第２差分画像のデータを用いて形状認識処理を行うことで、第２差分画像データ上の雨滴候補画像が円形状であるかどうかを精度よく判別することができる。これにより、精度の高い雨滴検出を行うことができる。
【００４２】
図８は、撮像ユニット１０１の基本的な撮像シークエンス図である。
撮像画像中央部の車両検出用画像領域２１３を用いて、車両制御や配光制御を行うための通常画像を撮像する通常フレームのときは、画面中央部の輝度値が、所定の輝度値となったら、露光を停止する自動露光制御（ＡＥＣ）を行い、各光源２０２ａ,２０２ｂは消灯させておく。所定枚数、通常画像を撮像したら、点灯画像を撮像する雨滴検知フレーム１と消灯画像を撮像する雨滴検知フレーム２が連続で挿入される。この２フレームの間、露光制御は通常フレーム時の自動露光制御ではなく、雨滴検知専用の露光制御を行う。具体的には、雨滴検知フレーム１の露光時間と、雨滴検知フレーム２の露光時間とを同じにする。点灯画像を撮像する雨滴検知フレーム１では各光源２０２ａ,２０２ｂを点灯させ、消灯画像を撮像する雨滴検知フレーム２では各光源２０２ａ,２０２ｂを消灯させる。そして、画像解析ユニット１０２で、雨滴検知フレーム１で得られた点灯画像と雨滴検知フレーム２で得られた消灯画像との第１差分画像を生成する。そして、第１差分画像とＲＯＭなどの記憶装置に記憶されたフレア画像との第２差分画像を生成し、この第２差分画像を基に雨滴検知処理を行う。
【００４３】
各雨滴検知フレームにおいて、自動露光制御ではなく、雨滴検知専用の露光制御を行い、各雨滴検知フレームの露光時間を同じにするのは次の理由からである。すなわち、各雨滴検知フレームにおいて、自動露光制御を行った場合、雨滴検知フレーム１の露光時間と、雨滴検知フレーム２の露光時間とが異なる場合がある。露光時間が異なると、外乱光の輝度が異なる値となり、差分画像に外乱光が残ってしまい、精度よく雨滴検知を行うことができない。よって、本実施形態においては、雨滴検知専用の露光制御を行い、各雨滴検知フレームの露光時間を同じにし、点灯画像における外乱光の輝度値と、消灯画像における外乱光の輝度値とをほぼ同じすることで、外乱光がほとんど除去された第１差分画像を生成することができる。これにより、精度の高い雨滴検知を行うことができる。
【００４４】
また、上記の場合、各雨滴検知フレームのときは、自動露光制御が行われないので、撮像画像中央部の車両検出用画像領域の画像が悪くなり、精度よく対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに白線の画像を検知することができないため、各雨滴検知フレームのときは、車両制御や配光制御を行うことができない。また、雨滴検知フレーム１、２を頻繁に挿入することができないという課題もある。そこで、点灯画像と、消灯画像とを、それぞれ撮像時の露光時間により補正し、補正した点灯画像と消灯画像とから第１差分画像を生成するという方法を取ることもできる。つまり、点灯画像撮像時の露光時間をＴａ、消灯画像撮像時の露光時間をＴｂとすると、補正後点灯画像の各画素の輝度値Ｙａ’は、Ｙａ’＝Ｙａ／Ｔａで表すことができ、補正後消灯画像の各画素の輝度値Ｙｂ’は、Ｙｂ’＝Ｙｂ／Ｔｂで表すことができる。よって、補正した点灯画像と消灯画像とから第１差分画像の各画素の輝度値Ｙｒ’は、Ｙｒ’＝Ｙａ’−Ｙｂ’となる。これにより、点灯画像撮像時の露光時間と消灯画像撮像時の露光時間とに違いがあっても、外乱光がほとんど除去された第１差分画像を生成することができる。また、各雨滴検知フレームを、自動露光制御にすることができ、各雨滴検知フレームのときでも、精度よく対向車両のヘッドランプ及び先行車両のテールランプ並びに白線の画像を検知することができ、雨滴検知と車両の前方検知とを同時に行うことができる。
【００４５】
また、上述では、差分画像について形状認識処理を行って、雨滴の検知や検知した雨滴の数から、ワイパー制御を行っているが、本実施形態では、外乱光やフレア光をほとんど除去できるので、第２差分画像のトータルの輝度値を計算してトータルの輝度値から、雨滴検知を行ってもよい。具体的には、第２差分画像におけるトータルの輝度値が、一定以上の輝度値のときに雨滴があると判断する。これにより、画像解析ユニット１０２の負荷を低減することができる。また、第１差分画像データにおけるトータルの輝度値から雨滴検知を行う場合は、フレア光のノイズによる誤検知を防止するために、このフレア光のノイズ分、閾値を高めに設定する必要があり、精度の高い雨滴検出を行うことができない。しかし、本実施形態においては、フレア光のノイズが除去された第２差分画像を用いることで、閾値を低めに設定することができ、トータルの輝度値から雨滴検知を行う場合においても雨滴検知精度を高めることができる。
【００４６】
しかし、第２差分画像のトータルの輝度値から雨滴を検知する場合、自動露光制御（ＡＥＣ）で雨滴検知を行うと、光源からの反射光の輝度値が、露光時間により変動してしまう。その結果、同じ雨量でも、露光時間が長いと、トータルの輝度値が高くなる関係で、雨滴が多いと誤検知してしまう不具合がある。そこで、このように、トータルの輝度値から雨滴を検知するシステムにおいては、点灯画像を撮像するときの露光時間に合わせて各光源２０２ａ,２０２ｂの照射光量を変化させる。
【００４７】
具体的には、露光時間は、前後のフレームで大きく変化することはほとんどないので、例えば、点灯画像を撮像するフレームの一つ前のフレームの露光時間に基づいて、各光源２０２ａ,２０２ｂの照射光量（光源２０２ａ,２０２ｂの電圧値）を求め、点灯画像撮像時には、求めた照射光量をフロントガラス１０５に照射する。すなわち、点灯画像を撮像するときの自動露光制御（ＡＥＣ）における露光時間を、一つ前のフレームの露光時間と同じであると予測して、各光源２０２ａ,２０２ｂの照射光量を求めるのである。また、過去数フレームの露光時間の平均や、移動平均に基づいて、点灯画像を撮像するときの自動露光制御（ＡＥＣ）における露光時間を予測して、各光源２０２ａ,２０２ｂの照射光量（光源２０２ａ,２０２ｂの電圧値）を求めてもよい。これにより、自動露光制御（ＡＥＣ）で、雨滴検知を行うことができ、雨滴検知と車両前方の検知とを同時に行うことができ、かつ、雨滴検出用画像領域２１４のトータルの輝度値から雨滴を検知することができる。
【００４８】
わずかの時間経過で大きく外乱光が変化する場合があり点灯画像と消灯画像とを連続で撮像する場合であっても、点灯画像の外乱光成分と消灯画像の外乱光成分とが大きく異なる場合がある。一例を挙げると、晴れた日の日陰から日向に出る瞬間に点灯画像と消灯画像とが連続で撮像された場合、点灯画像の外乱光成分と消灯画像の外乱光成分とが大きく異なる。その結果、第１差分画像に外乱光の影響が残ってしまう。その結果、形状認識処理で雨滴検知する場合は、この外乱光により雨滴候補画像が円形状であるかどうかを判別できないおそれがある。また、第２差分画像におけるトータルの輝度値により雨滴検知する場合は、この外乱光の影響により、雨滴が付着していないのに閾値を超えて雨滴ありと誤検知するおそれがある。
【００４９】
そこで、消灯画像、点灯画像、消灯画像の順に連続撮像し、点灯画像直前の消灯画像と、点灯画像直後の消灯画像とを比較し、雨滴検知を行うか否かを判定するようにしてもよい。以下、変形例として、説明する。
【００５０】
図９は、変形例における雨滴検知処理の制御フロー図であり、図１０は、変形例における撮像シークエンス図である。
図１０に示すように、所定枚数、通常画像を撮像したら、第１消灯画像が撮像する雨滴検知フレーム１と点灯画像を撮像する雨滴検知フレーム２と第２消灯画像を撮像する雨滴検知フレーム３とが連続で挿入され、第１消灯画像、点灯画像、第２消灯画像を連続で取得する（図９のＳ１〜Ｓ３）。
【００５１】
次に、第１消灯画像のトータルの輝度値と、第２消灯画像のトータルの輝度値とを算出する（Ｓ４）。次に、第１消灯画像のトータルの輝度値と第２消灯画像のトータルの輝度値との差分値を算出し、この差分値が閾値以下か否かチェックする（Ｓ５）。第１消灯画像の撮像時から第２消灯画像撮像時までの間、外乱光が大きく変動していない場合は、図１１に示すように各画像の外乱光の輝度値は、ほぼ同じである。従って、この場合は、第２消灯画像と点灯画像との第１差分画像には、外乱光成分は、ほとんど除去される。よって、第１消灯画像のトータルの輝度値と第２消灯画像のトータルの輝度値との差分値が閾値以下のときは（Ｓ５のＹＥＳ）、雨滴検知処理を行う（Ｓ６）。
【００５２】
一方、図１２に示すように、点灯画像の輝度値と第２消灯画像の輝度値とが大きく変化する場合は、第１消灯画像の輝度値と第２消灯画像の輝度値も大きく変化する。よって、第１消灯画像の輝度値と第２消灯画像の輝度値との差が閾値を超える場合（Ｓ５のＮＯ）は、第２消灯画像と点灯画像との第１差分画像に外乱光の影響が残ってしまう。その結果、外乱光の影響により誤検知が生じるおそれがある。よって、この場合は、雨滴検知処理を中止する（Ｓ７）。
【００５３】
上記においては、図１０に示すように、自動露光制御ではなく、雨滴検知専用の露光制御を行い、各雨滴検知フレームの露光時間を同じにしているが、自動露光制御（ＡＥＣ）で雨滴検知を行ってもよい。この場合、第１消灯画像と第２消灯画像とにおいて露光時間が異なる場合がある。もし、２つの消灯画像で露光時間が異なる場合は、どちらかの画像の輝度値を露光時間で補正する。すなわち、第１消灯画像の露光時間をＥ１,第２消灯画像の露光時間をＥ２として、第１消灯画像の輝度値Ｙ１を補正する場合は、第１消灯画像の補正後の輝度値Ｙ１'は、Ｙ１'＝Ｙ１×（Ｅ２/Ｅ１）として補正する。
【００５４】
以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の（１）〜（７）態様毎に特有の効果を奏する。
（１）
フロントガラス１０５などの板状透明部材の一方の面から上記板状透明部材に向けて光を照射する光源２０２ａ,２０２ｂと、上記板状透明部材の表面に付着した雨滴２０３などの付着物によって反射された上記光源２０２ａ,２０２ｂからの反射光を撮像する撮像装置２００などの撮像手段と備え、上記撮像手段が撮像した撮像画像に基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出する付着物検出装置（本実施形態の撮像ユニット１０１と画像解析ユニット１０２とで構成）において、予め上記板状透明部材の表面に付着物がなく外乱光が入射しない状態で上記光源を点灯させて上記撮像手段で撮像して得たフレア情報を記憶する記憶手段と、上記光源を点灯させた状態で上記撮像手段が撮像した画像としての点灯画像と、上記光源を消灯させた状態で上記撮像手段が撮像した画像としての消灯画像との差分情報を取得する差分情報取得手段とを備え、上記差分情報と上記記憶手段に記憶したフレア情報とに基づいて、上記板状透明部材の表面に付着した付着物を検出する。
かかる構成を備えることで、実施形態で説明したように、外乱光およびフレア光の影響をほとんど無くして、精度よく板状透明部材の表面に付着した付着物を検出することができる。
【００５５】
（２）
また、上記（１）に記載の態様の付着物検出装置において、上記点灯画像と上記消灯画像とを、連続撮像することで、実施形態で説明したように、車が走行中の時の対向車のヘッドライトなどわずかの時間経過で位置が変わってしまう外乱光を良好に除去することができる。
【００５６】
（３）
また、上記（１）または（２）に記載の態様の付着物検出装置において、上記消灯画像、上記点灯画像、上記消灯画像の順で連続撮像し、第１消灯画像などの点灯画像直前の消灯画像と、第２消灯画像などの上記点灯画像直後の消灯画像とを比較する消灯画像比較手段（本実施形態では、画像解析ユニット１０２で構成）と、上記消灯画像比較手段により、上記点灯画像直前の消灯画像に対する上記点灯画像直後の消灯画像の変化が閾値を超えたとき、付着物の検出を中止する中止手段（本実施形態では、画像解析ユニット１０２で構成）とを備えた。
かかる構成を備えることで、変形例で説明したように、点灯画像と消灯画像との間で外乱光が大きく変化しているときは、付着物の検出処理を中止することができる。これにより、外乱光の影響による誤検知を抑制することができる。
【００５７】
（４）
また、上記（１）乃至（３）いずれかに記載の態様の付着物検出装置において、上記板状透明部材と上記撮像手段との間に上記光源２０２ａ,２０２ｂから照射される光の波長と同じ波長の光のみを透過する光学フィルタ２０５を設けた。
かかる構成を備えることで、光源２０２ａ,２０２ｂが出射する光の波長と同じ波長の外乱光のみを除去すればよく、画像処理時の負荷を低減することができる。
【００５８】
（５）
また、上記（４）に記載の態様の付着物検出装置において、上記撮像装置２００などの撮像手段の撮像領域の一部をフロントガラス１０５などの板状透明部材の表面に付着した雨滴などの付着物を撮像するための付着物撮像領域として使用する構成であって、光学フィルタ２０５を、上記板状透明部材と上記撮像手段の付着物撮像領域との間にのみ設けた。
かかる構成を備えることで、実施形態で説明したように、撮像手段の付着物撮像領域以外の領域で撮像した画像に支障をきたすのを防止することができる。
【００５９】
（６）
また、車両のフロントガラスに付着した付着物を検出する付着物検出手段と、上記付着物検出手段の検出結果に基づいて上記フロントガラス表面に付着した付着物を除去するワイパーの動作を制御するワイパー制御ユニット１０６などのワイパー制御手段とを有する車載機器制御システムなどの車載機器制御装置において、上記付着物検出手段として、上記（１）乃至（５）いずれかに記載の態様の付着物検出装置を用いた。
かかる構成を備えることにより、ワイパーの誤動作を抑制することができる。
【００６０】
（７）
また、上記（６）に記載の態様の車載機器制御装置において、上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、ヘッドランプの照射方向又はヘッドランプの発光強度を制御するヘッドランプ制御ユニット１０３などのランプ制御手段、および／または上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、車両走行を制御する車両走行制御ユニットなどの車両走行制御手段を備え上記車両の前方を撮像するときの露光制御と、上記点灯画像および上記消灯画像を撮像するときの露光制御とを異ならせた。
かかる構成を備えることで、車両の前方の物体や白線などを良好に撮像できるとともに、フロントガラス１０５に付着した雨滴などの付着物を良好に撮像することができる。
【００６１】
（８）
また、上記（７）に記載の態様の車載機器制御装置において、車両の前方を撮像するときの露光制御は、画像の所定箇所の輝度値が、所定の輝度値となったら露光を停止する自動露光制御であり、上記点灯画像を撮像するときおよび上記消灯画像を撮像するときの露光制御を、上記点灯画像を撮像するときの露光時間と、上記消灯画像を撮像するときの露光時間とが同じに時間となるように制御する。
かかる構成を備えることにより、車両の前方の物体や白線などを良好に撮像できる。また、点灯画像における外乱光の輝度値と、消灯画像における外乱光の輝度値とを、ほぼ同じ値にでき、差分画像を生成した際、外乱光をほとんど除去することができ、精度よく雨滴などの付着物の検知を行うことができる。
【００６２】
（９）
また、上記（６）に記載の態様の車載機器制御装置において、上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、ヘッドランプの照射方向又はヘッドランプの発光強度を制御するヘッドランプ制御ユニット１０３などのランプ制御手段、および／または上記撮像手段で、上記車両の前方を撮像し、撮像した画像に基づいて、車両走行を制御する車両走行制御ユニットなどの車両走行制御手段を備え、上記車両の前方の画像と上記点灯画像とを同じフレームに同時に撮像するとともに、上記車両の前方の画像と上記消灯画像とを同じフレームに同時に撮像する。
かかる構成とすることで、雨滴の検知と車両前方の物体や白線の検知とを同時に行うことができる。
【００６３】
（１０）
また、上記（９）に記載の態様の車載機器制御装置において、各画像を撮像するときの露光制御は、画像の所定箇所の輝度値が、所定の輝度値となったら露光を停止する自動露光制御であり、上記差分情報取得手段は、各画像を撮像したときの露光時間に基づいて、各画像を補正し、補正後の点灯画像と、補正後の消灯画像との差分情報を取得するよう構成した。
かかる構成とすることで、上記点灯画像を撮像するときの露光時間と、上記消灯画像を撮像するときの露光時間とが異なっていても、差分画像を生成した際、外乱光をほとんど除去することができる。これにより、自動露光制御でも、雨滴検知を行うことができ、車両の前方の画像も精度よく撮像することができる。
【００６４】
（１１）
また、上記（９）に記載の態様の車載機器制御装置において、各画像を撮像するときの露光制御は、画像の所定箇所の輝度値が、所定の輝度値となったら露光を停止する自動露光制御であり、上記付着物検出手段は、点灯画像を撮像するときの露光時間を予測し、予測した露光時間に基づいて、光源の照射光量を制御する。
かかる構成を備えることで、実施形態で説明したように、露光時間が異なっても、雨滴などの付着物に反射した光源からの反射光の輝度値をほぼ同じにすることができる。これにより、点灯画像と消灯画像との差分画像のトータルの輝度値を差分情報として用いて、雨滴を検知する場合において、精度よく雨滴の量（数）を検知することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１００：自車両
１０１：撮像ユニット
１０２：画像解析ユニット
１０３：ヘッドランプ制御ユニット
１０４：ヘッドランプ
１０５：フロントガラス
１０６：ワイパー制御ユニット
１０７：ワイパー
１０８：車両走行制御ユニット
２００：撮像装置
２０２ａ,２０２ｂ：光源
２０３：雨滴
２０４：撮像レンズ
２０５：光学フィルタ
２０６：撮像素子
２０７：センサ基板
２０８：信号処理部
２１２：赤外光透過フィルタ領域
２１３：車両検出用画像領域
２１４：雨滴検出用画像領域
Ｐ１：照射領域
Ｒ：画角範囲
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６６】
【特許文献１】特開２００５−１９５５６６号公報
【特許文献２】特開２００５−１９５５６９号公報
【図１】
0005999483.tif 000002
【図２】
0005999483.tif 000003
【図５】
0005999483.tif 000004
【図８】
0005999483.tif 000005
【図９】
0005999483.tif 000006
【図１０】
0005999483.tif 000007
【図１１】
0005999483.tif 000008
【図１２】
0005999483.tif 000009
【図３】
0005999483.tif 000010
【図４】
0005999483.tif 000011
【図６】
0005999483.tif 000012
【図７】
0005999483.tif 000013