(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道車両の前方の画像を撮像する広角型カメラと望遠型カメラとを有し、前記広角型カメラの画像情報にしたがって、前記望遠型カメラの撮像方向を設定する鉄道用前方監視カメラ装置において、
前記広角型カメラの画像情報上で、鉄道の２本のレールが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を前記広角型カメラの画像情報から検出し、検出した前記レール消失点の方向を前記望遠型カメラの撮像方向に決定して前記望遠型カメラを決定した撮像方向に移動させる制御手段を有し、
前記制御手段は、現在の撮像方向から新たな撮像方向に前記望遠型カメラを移動させるときに、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算した移動速度で前記望遠型カメラを移動させる制御を実行する、
ことを特徴とする鉄道用前方監視カメラ装置。
【請求項２】
請求項１記載の鉄道用前方監視カメラ装置を有することを特徴とする鉄道車両。
【請求項３】
鉄道車両の前方の画像を撮像する広角型カメラと望遠型カメラとを有し、前記広角型カメラの画像情報にしたがって、前記望遠型カメラの撮像方向を設定する鉄道用前方監視カメラ装置の制御方法において、
制御手段が、前記広角型カメラの画像情報上で、鉄道の２本のレールが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を前記広角型カメラの画像情報から検出し、検出した前記レール消失点の方向を前記望遠型カメラの撮像方向に決定して前記望遠型カメラを決定した撮像方向に移動させる制御ステップを有し、
前記制御ステップは、現在の撮像方向から新たな撮像方向に前記望遠型カメラを移動させるときに、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算した移動速度で前記望遠型カメラを移動させる制御を実行するステップを有する、
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道用前方監視カメラ装置および鉄道車両ならびに制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道車両の最前部にカメラ装置を搭載し、列車前方の鉄道信号や標識を識別したり（たとえば特許文献１参照）、踏切の障害物等を検出することが行われている。
【０００３】
また、広角型カメラと望遠型カメラを併せて設置し、広角型カメラによって得られた広い視野の中から撮像すべき箇所を探し出し、その箇所に望遠型カメラを向けて撮像するという技術もある（たとえば特許文献２参照）。このような技術を鉄道車両の前方監視に利用することもできる。
【０００４】
ここで望遠型カメラは、電動式の雲台上に載置されていて、広角型カメラの画像情報に基づいて雲台が旋回して望遠型カメラの撮像方向が決定する。このとき、望遠型カメラの撮像方向を素早く移動させるために、雲台を最高速で駆動することが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２１５９３８号公報
【特許文献２】特許第５１５２７５８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように、電動式の雲台上に載置された望遠型カメラの撮像方向を素早く移動させるために、雲台を最高速で駆動することは頻繁に撮像方向が変化する状況下においては有用である。これに対し、鉄道のレールは、一般的に、可能な限り直進区間を多くし、カーブではなるべく緩いカーブとなるように敷設されている。このため、望遠型カメラの撮像方向が大きく頻繁に変化する状況は少ない。
【０００７】
このような鉄道の場合、望遠型カメラの撮像方向を雲台の最高速で常に移動させることには弊害がある。たとえば、望遠型カメラが撮像すべき方向が、実際にはゆっくりと変化しているにも係わらず、望遠型カメラの挙動としては、最高速で初めに決定された撮像方向まで移動し、ここで次の撮像方向が決定されるのを待ち、次の撮像方向が決定されると再び最高速で次に決定された撮像方向まで移動する、といったことを繰り返すことになる。すなわち、ゆっくりとした撮像方向の変化に合わせて望遠型カメラの撮像方向もゆっくりと移動することが望ましいが、望遠型カメラは、高速移動と停止を繰り返しながらガクガクとした動きとなり、撮像方向を小刻みに変化させることになる。
【０００８】
このような状況下において、望遠型カメラの画像情報をみると、ガクガクと高速移動と停止を繰り返しながら撮像方向を小刻みに変化させているので、被写体の画像は、ブレを生じ易い。このため、ブレを含んだ画像情報に基づいて画像解析が行われ、画像解析の精度が低下する。上述のように、画像解析の結果は、列車前方の鉄道信号や標識を識別したり、踏切の障害物等を検出するために利用されるので、画像解析の精度の低下は誤検出の原因になり好ましくない。
【０００９】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、撮像方向の変化の速度に合わせて雲台の移動速度を変更することができる鉄道用前方監視カメラ装置および鉄道車両ならびに制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第一の観点は、鉄道用前方監視カメラ装置である。本発明は、鉄道車両の前方を撮像する広角型カメラと望遠型カメラとを有し、広角型カメラの画像情報にしたがって、望遠型カメラの撮像方向を設定する鉄道用前方監視カメラ装置において、広角型カメラの画像情報上で、鉄道の２本のレールが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を広角型カメラの画像情報から検出し、検出したレール消失点の方向を望遠型カメラの撮像方向に決定して望遠型カメラを決定した撮像方向に移動させる制御手段を有し、制御手段は、現在の撮像方向から新たな撮像方向に望遠型カメラを移動させるときに、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算した移動速度で望遠型カメラを移動させる制御を実行するものである。
【００１１】
本発明の第二の観点は、鉄道車両としての観点である。本発明は、本発明の鉄道用前方監視カメラ装置を有することを特徴とする鉄道車両である。
【００１２】
本発明の第三の観点は、鉄道用前方監視カメラ装置の制御方法である。本発明は、鉄道車両の前方を撮像する広角型カメラと望遠型カメラとを有し、広角型カメラの画像情報にしたがって、望遠型カメラの撮像方向を設定する鉄道用前方監視カメラ装置の制御方法において、制御手段が、広角型カメラの画像情報上で、鉄道の２本のレールが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を広角型カメラの画像情報から検出し、検出したレール消失点の方向を望遠型カメラの撮像方向に決定して望遠型カメラを決定した撮像方向に移動させる制御ステップを有し、制御ステップは、現在の撮像方向から新たな撮像方向に望遠型カメラを移動させるときに、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算した移動速度で望遠型カメラを移動させる制御を実行するステップを有するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、撮像方向の変化の速度に合わせて雲台の移動速度を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係る鉄道用前方監視カメラ装置のブロック構成図である。
【図２】レール消失点を説明するための図であり、レールが直進状態であることを示す図である。
【図３】レール消失点を説明するための図であり、レールが左カーブしている状態を示す図である。
【図４】レール消失点を説明するための図であり、レールが右カーブしている状態を示す図である。
【図５】レール消失点を説明するための図であり、レールが前方で下り勾配になっている状態を示す図である。
【図６】レール消失点を説明するための図であり、レールが前方で上り勾配になっている状態を示す図である。
【図７】レール消失点の変化の過程を説明するための図であり、レールが直進状態であることを示す図である。
【図８】レール消失点の変化の過程を説明するための図であり、レールがやや左カーブの状態を示す図である。
【図９】レール消失点の変化の過程を説明するための図であり、レールが図８よりもさらに大きく左カーブしている状態を示す図である。
【図１０】レール消失点の変化の過程を説明するための図であり、レールが図９よりもさらに大きく左カーブしている状態を示す図である。
【図１１】レール消失点の変化の過程を説明するための図であり、レールが図１０よりもさらに大きく左カーブしている状態を示す図である。
【図１２】図７〜図１１で説明したレール消失点の変化の状態をレール消失点を抜き出して示す図である。
【図１３】図１２で示したレール消失点の変化の状態を時間軸上で示す図である。
【図１４】図１３で示したレール消失点の時間軸上の変化に伴う比較例の雲台の動作の状態を示す図である。
【図１５】図１３で示したレール消失点の時間軸上の変化に伴う本実施の形態の雲台の動作の状態を示す図である。
【図１６】図１５で示した雲台の動作の一部の状況を横軸を時刻、雲台の移動距離を縦軸にとって示す図である。
【図１７】図１の撮像位置決定部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態に係る鉄道用前方監視カメラ装置１（以下では、カメラ装置１と略記する。）について、図１〜図１２を参照しながら説明する。
【００１６】
カメラ装置１は、図１に示すように、鉄道車両２（以下では、車両２と略記する。）の進行方向前部に搭載され、レールＲを含む車両２の前方を撮像する。カメラ装置１が取得した車両２の前方の画像情報は、車両２の安全な運行を図るために、たとえば、線路上や踏切内の障害物の発見等に利用される。
【００１７】
カメラ装置１は、車両２の前方の画像を撮像する広角型カメラ３と望遠型カメラ４とを有し、広角型カメラ３の画像情報にしたがって、望遠型カメラ４の撮像方向を設定する。望遠型カメラ４は、電動式の雲台５に載置される。雲台５は、撮像位置決定部６によって駆動を制御され、撮像位置決定部６に指示された方向に移動することで、望遠型カメラ４の撮像方向を設定する。望遠型カメラ４の画像情報は、前方監視用画像処理部７に取り込まれて画像解析され、画像解析結果は、車両２の前方の監視に利用される。なお、本実施の形態では、撮像方向の移動とは、地面に対してほぼ平行な面上で旋回することである。
【００１８】
撮像位置決定部６は、広角型カメラ３の画像情報上で、鉄道の２本のレールＲが重なり合って見えるかまたは途切れるレール消失点を広角型カメラ３の画像情報から検出し、検出したレール消失点の方向が望遠型カメラ４の撮像方向となるように雲台５を駆動する。
【００１９】
さらに、撮像位置決定部６は、現在の撮像方向から新たな撮像方向に望遠型カメラ４を移動させるときに、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算した移動速度で望遠型カメラ４を移動させる制御を実行する。また、本実施の形態では、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動は、雲台５の旋回によって行う。このため、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離は、雲台５のたとえば外周の１点が雲台５の旋回によって外周の円弧上を動いた距離になる。
【００２０】
ここで、レール消失点について、図２〜図６を参照しながら詳細に説明する。図２は、真っ直ぐなレールＲ１，Ｒ２におけるレール消失点Ｄ１の例である。真っ直ぐなレールＲ１，Ｒ２の場合には、遠方で２本のレールＲ１，Ｒ２が分解能の限界を超えて画像情報上で重なり合って見える点がレール消失点Ｄ１になる。
【００２１】
図３は、左にカーブしているレールＲ３，Ｒ４におけるレール消失点Ｄ２の例である。左にカーブしているレールＲ３，Ｒ４では、レールＲ３，Ｒ４が画像情報上で重なり合って見える点がレール消失点Ｄ２になる。
【００２２】
図４は、右にカーブしているレールＲ５，Ｒ６におけるレール消失点Ｄ３の例である。右にカーブしているレールＲ５，Ｒ６では、レールＲ５，Ｒ６が画像情報上で重なり合って見える点がレール消失点Ｄ３になる。
【００２３】
図５は、前方で下り勾配になっているレールＲ７，Ｒ８におけるレール消失点Ｄ４の例である。前方で下り勾配になっているレールＲ７，Ｒ８では、２本のレールＲ７，Ｒ８が画像情報上で分解能の限界を超えて重なり合って見える以前に、レールＲ７，Ｒ８が共に画像情報上で途切れる。このような場合には、レールＲ７，Ｒ８が画像情報上で途切れたときのレールＲ７とレールＲ８との間の最遠方の中間点付近をレール消失点Ｄ４とする。
【００２４】
図６は、前方で上り勾配になっているレールＲ９，Ｒ１０におけるレール消失点Ｄ５の例である。前方で上り勾配になっているレールＲ９，Ｒ１０では、２本のレールＲ９，Ｒ１０が画像情報上で分解能の限界を超えて重なり合って見える以前に、レールＲ９，Ｒ１０が共に上り勾配の頂点に達する。このような場合には、レールＲ９，Ｒ１０が上り勾配の頂点に達したときのレールＲ９とレールＲ１０との間の中間点付近をレール消失点Ｄ５とする。
【００２５】
次に、レール消失点の位置の変化を図７〜図１１を参照しながら説明する。図７〜図１１は、鉄道のレールＲが直進状態から左方にカーブするまでの一連のレール消失点Ｄ１０〜Ｄ１４の変化の様子を一例として示している。
【００２６】
図７は、レールＲは、真っ直ぐの状態であり、レール消失点Ｄ１０は、ほぼ水平方向の中央部で垂直方向の上部に位置する。図８は、レールＲは、やや左に曲がり始めており、レール消失点Ｄ１１は、レール消失点Ｄ１０に比べると、水平方向の中央部からはやや左寄りで垂直方向の上部に位置する。図９は、レールＲは、図８の状態よりもさらに左に曲がっており、レール消失点Ｄ１２は、レール消失点Ｄ１１に比べると、水平方向の中央部よりもさらに左寄りで垂直方向のやや上部に位置する。図１０は、レールＲは、図９の状態よりもさらに左に曲がっており、レール消失点Ｄ１３は、レール消失点Ｄ１２に比べると、水平方向の左寄りで垂直方向のやや上部に位置する。図１１は、レールＲは、図１０の状態よりもさらに左に曲がっており、レール消失点Ｄ１４は、レール消失点Ｄ１３に比べると、水平方向の左寄りで垂直方向のやや下部に位置する。このような図７〜図１１のレール消失点Ｄ１０〜Ｄ１４を同じ空間軸上にプロットすると図１２に示すようになる。
【００２７】
図７に示すように、レールＲが真っ直ぐな状態であるときには、レール消失点Ｄ１０は、ほとんど動くことなく一点に留まっている。やがて、図８に示すように、左カーブに差し掛かると、新たなレール消失点Ｄ１１が検出され、望遠型カメラ４の新たな撮像方向が決定される。さらに、図９〜図１１に示すように、左カーブの中では、次々に新たなレール消失点Ｄ１２〜Ｄ１４が検出され、次々に望遠型カメラ４の新たな撮像方向が決定される。
【００２８】
このようなレール消失点Ｄ１０〜Ｄ１４の変化の様子を時間軸上でみると、図１３に示すようになる。すなわち、左カーブに差し掛かったときは、レールの曲率は緩く、レール消失点Ｄ１０からレール消失点Ｄ１１に切り替わる時間ｔ１は、比較的長い。やがて左カーブに突入すると、レール消失点Ｄ１１からレール消失点Ｄ１２に切り替わる時間ｔ２は、時間ｔ１よりも短くなる。続いて、レール消失点Ｄ１２からレール消失点Ｄ１３に切り替わる時間ｔ３は、時間ｔ２よりも短くなる。さらに、レール消失点Ｄ１３からレール消失点Ｄ１４に切り替わる時間ｔ４は、時間ｔ３よりも短くなる。
【００２９】
ここで、比較例として、従来のように、雲台５を最高速で移動（旋回）させた場合の雲台５の状態を図１４に示す。図１４に示すように、雲台５を一定の最高速度で移動させると、最高速度に対応したほぼ一定の時間ｔｍで移動が完了し、次にレール消失点Ｄが変化するまで停止状態になる。これにより、図１４に示すように、雲台５の高速移動と停止が繰り返されることがわかる。このとき、雲台５は最高速度から急停止するので、雲台５を駆動するギア（不図示）のバックラッシュ等により、望遠型カメラ４は、左右に振動する状態となり、望遠型カメラ４の画像情報はブレを多く含んだ不鮮明なものになる。
【００３０】
次に、本実施の形態の撮像位置決定部６によって駆動制御される雲台５の状態を図１５に示す。図１５に示すように、雲台５は、レール消失点Ｄ１０〜Ｄ１４の移動距離に応じて速度を変化させて移動時間をｔｍ１〜ｔｍ４と変更しながら移動する。さらに望ましくは、停止時間はなくなることがよい。なお、出願人が行った検証結果によれば、図１５に示す停止時間は、ほぼ無くすことができた。
【００３１】
図１６は、レール消失点Ｄ１０を出発点として、移動時間ｔｍで距離｜ｘ２−ｘ１｜を移動した場合の移動速度（一点鎖線）と、移動時間ｔｍ１で同じ距離｜ｘ２−ｘ１｜を移動した場合の移動速度（実線）の違いをそれぞれのグラフの傾きで比較している。移動時間ｔｍ１であれば、グラフの傾きは緩く、時間Δｔでほぼレール消失点Ｄ１１に達することがわかる。これによれば、移動時間ｔｍで高速に移動した場合と比べ、移動時間ｔｍ１で雲台５はゆっくりと移動（旋回）するので、望遠型カメラ４の画像情報にブレはほとんど含まれない。したがって、前方監視用画像処理部７は、ブレのない精度の高い画像情報に基づき画像処理を行うことができ、誤検出を無くすことができる。
【００３２】
次に、撮像位置決定装置６の動作を図１７のフローチャートを参照しながら説明する。図１７のフローチャートの「ＳＴＡＲＴ」の条件は、カメラ装置１が稼動状態であり、既にレール消失点が検出されて決定され、望遠型カメラ４の撮像方向がそのレール消失点に向いているという条件である。なお、図１７のフローチャートの「ＳＴＡＲＴ」から「ＥＮＤ」までの処理は、１周期分の処理である。したがって、１周期分の処理が終了（ＥＮＤ）したときに、「ＳＴＡＲＴ」の条件が満たされていれば処理は再び実行される。
【００３３】
ステップＳ１において、撮像位置決定部６は、新たなレール消失点が検出されたか否かを判定する。なお、新たなレール消失点とは、既に検出されているレール消失点とは位置の異なるレール消失点である。ステップＳ１において、新たなレール消失点が検出されたと判定されると、フローは、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１において、新たなレール消失点が検出されないと判定されると、ステップＳ１の処理が繰り返される。
【００３４】
ステップＳ２において、撮像位置決定部６は、新たに検出されたレール消失点を望遠カメラ４の新たな撮像方向として決定し、処理は、ステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３において、撮像位置決定部６は、新たなレール消失点が検出されるまでの時間Δｔを計算する。この例では、１時刻前のレール消失点検出時刻と現時刻でのレール消失点検出時刻とを元に、時間Δｔとして計算される。
【００３６】
次に、ステップＳ４において、撮像位置決定部６は、「ＳＴＡＲＴ」時点での撮像方向（ｘ１）からステップＳ２で決定された新たな撮像方向（ｘ２）までの望遠型カメラ４（すなわち雲台５）の移動距離｜ｘ２−ｘ１｜を計算し、フローは、ステップＳ５に進む。
【００３７】
ステップＳ５において、撮影位置決定部６は、望遠型カメラ４（すなわち雲台５）の移動速度として、
｜ｘ２−ｘ１｜／Δｔ
を計算し、フローは、ステップＳ６に進む。
【００３８】
ステップＳ６において、撮影位置決定部６は、望遠型カメラ４が新たな撮像方向に向くように、雲台５に移動先と移動速度を指示して１周期分の処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００３９】
このように、撮影位置決定部６は、現在の撮像方向から新たな撮像方向に望遠型カメラ４を移動させるときに、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算した移動速度で望遠型カメラ４を移動させる。これにより、撮像方向の変化率に合わせて雲台５の移動速度を変更することができる。したがって、望遠型カメラ４の画像情報にはブレが少なく良好な精度の高い画像解析を実施することができる。上述したように、画像解析結果は、前方監視用画像処理部７による車両２の前方の監視に利用されるので、精度の高い画像解析結果により、車両２の前方の監視の際の誤検出を無くすことができる。
【００４０】
なお、視野制御を行う時間間隔は、２つの要因により決定される。その１つは、撮像位置決定部６などの情報処理装置の処理能力により決定される処理時間であり、この処理時間はほぼ一定である。もう１つは、撮像する前方の状況によって決定される処理時間であり、この処理時間は一定ではない。
【００４１】
ここで、後者の処理時間について、さらに詳細に説明する。たとえば、広角型カメラ３の視野に、雑草や線路脇に置いてある構造物等が写り込み、レール消失点が視認し難いような場合、あるいはレール消失点付近の線路に太陽光等が反射して正常な撮像が妨げられるような場合には、レール消失点の検出に時間を要する場合がある。このような場合には、新たなレール消失点を検出してから次の画像を読み込み、処理する時間は、比較的長くなる。この場合、現在の撮像方向から新たな撮像方向への移動距離を視野制御を行う時間間隔Δｔで除算すると、移動速度は比較的速くなる。
【００４２】
このように、レール消失点の検出に時間を要する状況下では、望遠型カメラ４の撮像についても的確に撮像を行うことが難しい状況である場合が多い。よって、上述のように、処理時間が長くなると雲台５の移動速度もゆっくりとなるので、望遠型カメラ４が視認性の良い撮像を的確に行うためにも有用である。
【００４３】
また、撮像位置決定部６は、情報処理装置が予めインストールされている所定のプログラムを実行することによって実現することができる。このような情報処理装置は、たとえば、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、情報処理装置には、撮像位置決定部６の機能が実現される。なお、ＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。また、前方監視用画像処理部７の機能についても同様である。
【００４４】
また、上述の所定のプログラムは、カメラ装置１の出荷前に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、カメラ装置１の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、カメラ装置１の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。カメラ装置１の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されるプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【００４５】
また、上述の所定のプログラムは、情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。
【００４６】
このように、情報処理装置とプログラムによってカメラ装置１を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。
【００４７】
なお、情報処理装置が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【００４８】
上述の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限りにおいて、様々に変更が可能である。たとえば、上述の実施の形態では、雲台５は、左右方向への旋回のみの動作であるが上下方向への動作も併せて行うようにしてもよい。これによれば、望遠型カメラ４は、撮像方向を上下左右に動かすことができる。さらに、望遠型カメラ４は、ズーム機構を有してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１…鉄道用前方監視カメラ装置、２…鉄道車両、３…広角型カメラ、４…望遠型カメラ、５…雲台、６…撮像位置決定部（制御手段）、Ｄ１〜Ｄ５，Ｄ１０〜Ｄ１４…レール消失点、Ｒ，Ｒ１〜１０…レール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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