(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に設けられた第１の移動体支援装置と、第２の移動体に設けられた第２の移動体支援装置とを備えた移動体支援システムであって、
前記第１の移動体支援装置は、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
ＧＰＳ、または前記第１の移動体に設けられ、前記第１の移動体の移動状況を検出する第１の検出手段を用いて前記第１の移動体の位置および進行方向を特定する第１の移動状況特定手段と、
前記第２の移動体支援装置と無線通信を行う第１の無線通信手段と、
前記第１の移動状況特定手段により特定された前記第１の移動体の位置および進行方向、前記第１の無線通信手段により受信され、前記第２の移動体の位置および進行方向を示す移動状況情報、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する衝突予測判定手段と、
前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測エリアを示す衝突予測エリア情報と衝突予測地点を示す衝突予測地点情報とを含む衝突予測情報を前記第１の無線通信手段により前記第２の移動体支援装置に送信する衝突予測情報送信手段とを備え、
前記第２の移動体支援装置は、
ＧＰＳ、または前記第２の移動体に設けられ、前記第２の移動体の移動状況を検出する第２の検出手段を用いて当該第２の移動体の位置および進行方向を特定する第２の移動状況特定手段と、
前記第１の移動体支援装置と無線通信を行う第２の無線通信手段と、
前記第２の移動状況特定手段により特定された前記第２の移動体の位置が前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあり、かつ、前記第２の移動状況特定手段により特定された前記第２の移動体の進行方向が前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測地点情報が示す衝突予測地点に向いているか否かを判定することにより、前記第２の移動体と前記第１の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する簡易衝突予測判定手段と、
前記第２の移動体と前記第１の移動体との衝突が予測されると前記簡易衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第２の移動体を利用している者に通知を発する通知手段とを備えていることを特徴とする移動体支援システム。
【請求項２】
前記第１の移動状況特定手段は前記第１の移動体の位置、進行方向および速度を特定し、
前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報には前記第２の移動体の位置、進行方向および速度が含まれ、
前記衝突予測判定手段は、
前記第１の移動状況特定手段により特定された前記第１の移動体の位置および進行方向、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第１の移動体が通過することが予測される交差点を特定する交差点特定手段と、
前記交差点に対応するように所定の判定対象エリアを設定すると共に、当該判定対象エリア内に判定基準点を設定するエリア設定手段と、
前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第２の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあるか否かを判定するエリア内外判定手段と、
前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第２の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いているか否かを判定する進行方向判定手段と、
前記第１の移動状況特定手段により特定された前記第１の移動体の位置、進行方向および速度に基づいて前記第１の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報に基づいて前記第２の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第１の移動体の前記到達予測時間と前記第２の移動体の前記到達予測時間とが一致するか否かを判定する到達一致判定手段とを備え、
前記エリア内外判定手段により前記第２の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあると判定され、前記進行方向判定手段により前記第２の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いていると判定され、かつ前記到達一致判定手段により前記第１の移動体の前記到達予測時間と前記第２の移動体の前記到達予測時間とが一致すると判定された場合には、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体支援システム。
【請求項３】
前記衝突予測情報送信手段は、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記エリア設定手段により設定された前記判定対象エリアを衝突予測エリアとし、当該衝突予測エリアを示す前記衝突予測エリア情報を生成し、前記エリア設定手段により設定された前記判定基準点を衝突予測地点とし、当該衝突予測地点を示す前記衝突予測地点情報を生成し、これら生成した衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第２の移動体支援装置に送信することを特徴とする請求項２に記載の移動体支援システム。
【請求項４】
前記衝突予測情報送信手段は、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第２の移動体を利用している者に発する通知の内容を指定する通知指定情報を含む衝突予測情報を前記第１の無線通信手段により前記第２の移動体支援装置に送信し、
前記通知手段は、前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる通知指定情報に従って、前記第２の移動体を利用している者に発する通知の内容を決定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移動体支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車車間通信を行うことにより車両間の衝突を回避するための情報を運転者等に提供して車両の運転を支援する移動体支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信を行うことにより車両間の衝突を回避するための情報を運転者等に提供して車両の運転を支援する運転支援システムは知られている（下記の特許文献１参照）。このような運転支援システムの多くは、自車両の位置情報等を車両間で相互に通信し合い、それぞれの車両において衝突予測判定を行い、衝突が予測される場合には、ハンドル近傍に取り付けられているディスプレイやスピーカを介して運転者に警告する。これにより、運転者は、交差点での右折車と直進車との衝突の回避や、一時停止した車両が本線に合流する際の衝突の回避、追い越し車両と対向車との正面衝突の回避、渋滞で停止している車両への追突の回避等を容易にかつ確実に行うことができるようになる。
【０００３】
ところで、このような運転支援システムには次のような問題がある。すなわち、上記運転支援システムでは、各車両において自車両の位置を正確に特定する必要がある。このため、各車両において、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用した測位や、自律航法による測位、マップマッチング等を行って自車両の位置を測定しなければならない。それゆえ、各車両が、ＧＰＳ受信機、車速パルス、加速度センサ、ジャイロ、地図情報データベース（地図情報を記憶したハードディスク装置や地図情報を読み取るためのディスクドライブ装置を有する）等の装備を搭載すると共に、これらの装備を用いて自車両位置を特定するための高度な演算処理を行わなければならない。しかしながら、すべての車両に、自車両位置を測定するための装備を搭載して高度な演算処理を行わせることは実際上困難な場合がある。例えば、車両が二輪車である場合には、装備取付空間の制限や製造コストの制限といった観点から、地図情報データベースを搭載することが困難であり、また、地図情報を用いて自車両位置を特定するための高度な演算処理を行わせることも容易でない。
【０００４】
下記の特許文献２には、この問題の解決を目指したシステムが記載されている。このシステムでは、四輪車等の主車両には地図情報データベースを搭載し、二輪車等の従車両には地図情報データベースを搭載せず、主車両が交差点に接近したとき、交差点の座標および当該主車両の位置情報を当該主車両から従車両に送信し、従車両は、これらの情報を受信したとき、運転者の注意を喚起するための音声メッセージや警告音等を出力する。このシステムによれば、従車両に地図情報データベースを搭載しなくてもよく、また、従車両において地図情報を用いた演算処理を不要とすることで、従車両における演算処理の負担をある程度は軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３４８２９９号公報
【特許文献２】特開２００３−１４１６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献２に記載されたシステムによれば、二輪車に地図情報データベースを搭載しなくてもよく、また、二輪車に、地図情報を用いたマップマッチング処理を行う負担をなくすことができる。
【０００７】
しかしながら、上記特許文献２に記載されたシステムには次のような問題がある。例えば交差点における車両間の衝突を回避するためには、交差点の座標を特定するだけでは足りず、各車両の位置、進行方向、交差点への到達時間等を認識し、当該交差点における双方の車両の衝突を予測するための高度な演算処理が必要である。この点につき、上記特許文献２には、主車両が交差点に接近したとき、交差点の座標および当該主車両の位置情報を当該主車両から従車両に送信し、これを受信した従車両において注意喚起の音声メッセージや警告音等を発する点が記載されているにすぎない。すなわち、主車両および従車両、特に従車両が、車両同士の衝突を予測するための演算処理をどのようにして行うかについては上記特許文献２から読み取ることができない。
【０００８】
もし仮に、上記特許文献２に記載のシステムにおいて、主車両および従車両のそれぞれが各自に衝突予測判定を行うとすれば、衝突が予測されるか否かに拘わらず、主車両が交差点に接近しさえすれば、主車両から従車両へ交差点の座標等の情報が送信させることになり、この結果、当該システムが車両間の無線通信に利用する電波の利用効率が悪くなるおそれがある。
【０００９】
また、上記特許文献２に記載のシステムにおいて、主車両および従車両のそれぞれが各自に衝突予測判定を行うとすれば、衝突予測判定のための高度な演算処理を従車両（二輪車）にも負担させなければならないこととなり、二輪車の製造コストの上昇を招く。一方、製造コストの軽減を図るべく従車両において衝突予測判定を省略するとすれば、従車両において衝突の危険がないにも拘わらず注意喚起のための警告音等が出力され、これが運転の支障となるおそれがある。また、単に従車両において衝突予測判定を簡易化するとすれば、衝突予測判定の精度が低下してしまう。
【００１０】
本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の第１の課題は、例えば二輪車等、一部の移動体において、装備の簡易化および演算処理負担の軽減化を図りつつ、高精度な衝突予測判定を実現することができる移動体支援システムを提供することにある。
【００１１】
また、本発明の第２の課題は、移動体間通信に利用する電波の利用効率を高めることができる移動体支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の移動体支援システムは、第１の移動体に設けられた第１の移動体支援装置と、第２の移動体に設けられた第２の移動体支援装置とを備えた移動体支援システムであって、前記第１の移動体支援装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、ＧＰＳ、または前記第１の移動体に設けられ、前記第１の移動体の移動状況を検出する第１の検出手段を用いて前記第１の移動体の位置および進行方向を特定する第１の移動状況特定手段と、前記第２の移動体支援装置と無線通信を行う第１の無線通信手段と、前記第１の移動状況特定手段により特定された前記第１の移動体の位置および進行方向、前記第１の無線通信手段により受信され、前記第２の移動体の位置および進行方向を示す移動状況情報、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する衝突予測判定手段と、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測エリアを示す衝突予測エリア情報を含む衝突予測情報を前記第１の無線通信手段により前記第２の移動体支援装置に送信する衝突予測情報送信手段とを備え、前記第２の移動体支援装置は、ＧＰＳ、または前記第２の移動体に設けられ、前記第２の移動体の移動状況を検出する第２の検出手段を用いて当該第２の移動体の位置および進行方向を特定する第２の移動状況特定手段と、前記第１の移動体支援装置と無線通信を行う第２の無線通信手段と、前記第２の移動状況特定手段により特定された前記第２の移動体の位置が前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあるか否かを判定することにより、前記第２の移動体と前記第１の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する簡易衝突予測判定手段と、前記第２の移動体と前記第１の移動体との衝突が予測されると前記簡易衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第２の移動体を利用している者に通知を発する通知手段とを備えていることを特徴とする。
【００１３】
本発明のこの態様では、第１の移動体支援装置が複雑な演算処理を要する衝突予測判定を行い、第２の移動体支援装置は、第１の移動体支援装置が行った衝突予測判定結果を用いて簡易な衝突予測判定を行う。したがって、第２の移動体支援装置において、例えば地図情報を不要する等、装備の簡易化を図ることができ、かつ、複雑な演算処理を要する衝突予測判定を不要にすることで演算処理負担の軽減化を図ることができる。しかも、第２の移動体支援装置は、第１の移動体支援装置が行った衝突予測判定結果を用いて衝突予測判定を行うので、簡易ながらも高精度な衝突予測を行うことができる。
【００１４】
また、本発明のこの態様では、衝突予測が成立した場合に限り、第１の移動体支援装置から第２の移動体支援装置に、衝突予測エリアを示す衝突予測エリア情報を含む衝突予測情報が送信される。したがって、衝突予測の成否に拘わらず単に主車両が交差点に接近しただけで交差点の座標情報等を送信する上記従来技術と比較して、通信に用いる電波の利用効率を高めることができる。
【００１５】
また、本発明の移動体支援システムにおいて、前記衝突予測情報送信手段は、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測地点を示す衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第１の無線通信手段により前記第２の移動体に送信し、前記簡易衝突予測判定手段は、前記第２の移動状況特定手段により特定された前記第２の移動体の位置が前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあり、かつ、前記第２の移動状況特定手段により特定された前記第２の移動体の進行方向が前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測地点情報が示す衝突予測地点に向いているか否かを判定することにより、前記第２の移動体と前記第１の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する。
【００１６】
本発明のこの態様によれば、第２の移動体支援装置における衝突予測判定の簡易化を図ることができ、かつ、衝突予測判定の精度が低下するのを防止することができる。
【００１７】
また、本発明の移動体支援システムにおいて、前記第１の移動状況特定手段は前記第１の移動体の位置、進行方向および速度を特定し、前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報には前記第２の移動体の位置、進行方向および速度が含まれ、前記衝突予測判定手段は、前記第１の移動状況特定手段により特定された前記第１の移動体の位置および進行方向、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第１の移動体が通過することが予測される交差点を特定する交差点特定手段と、前記交差点に対応するように所定の判定対象エリアを設定すると共に、当該判定対象エリア内に判定基準点を設定するエリア設定手段と、前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第２の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあるか否かを判定するエリア内外判定手段と、前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第２の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いているか否かを判定する進行方向判定手段と、前記第１の移動状況特定手段により特定された前記第１の移動体の位置、進行方向および速度に基づいて前記第１の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第１の無線通信手段により受信された前記移動状況情報に基づいて前記第２の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第１の移動体の前記到達予測時間と前記第２の移動体の前記到達予測時間とが一致するか否かを判定する到達一致判定手段とを備え、前記エリア内外判定手段により前記第２の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあると判定され、前記進行方向判定手段により前記第２の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いていると判定され、かつ前記到達一致判定手段により前記第１の移動体の前記到達予測時間と前記第２の移動体の前記到達予測時間とが一致すると判定された場合には、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると判定することが望ましい。
【００１８】
本発明のこの態様によれば、第１の移動体支援装置において高精度な衝突予測判定を行うことができる。
【００１９】
また、本発明の移動体支援システムにおいて、前記衝突予測情報送信手段は、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記エリア設定手段により設定された前記判定対象エリアを衝突予測エリアとし、当該衝突予測エリアを示す前記衝突予測エリア情報を生成し、前記エリア設定手段により設定された前記判定基準点を衝突予測地点とし、当該衝突予測地点を示す前記衝突予測地点情報を生成し、これら生成した衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第２の移動体支援装置に送信することが望ましい。
【００２０】
本発明のこの態様によれば、第１の移動体支援装置により行った衝突予測判定結果を第２の移動体支援装置に送信することで、第２の移動体支援装置における衝突予測判定の簡易化を図ることができる。
【００２１】
また、本発明の移動体支援システムにおいて、前記衝突予測情報送信手段は、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第２の移動体を利用している者に発する通知の内容を指定する通知指定情報を含む衝突予測情報を前記第１の無線通信手段により前記第２の移動体支援装置に送信し、前記通知手段は、前記第２の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる通知指定情報に従って、前記第２の移動体を利用している者に発する通知の内容を決定することが望ましい。
【００２２】
本発明のこの態様では、第１の移動体支援装置が、第２の移動体を利用している者に発する通知の内容を指定する複雑な処理を行い、第２の移動体支援装置は、第１の移動体支援装置による指定に従って、第２の移動体を利用している者に発する通知の内容を決定するための簡易な処理を行う。これにより、第２の移動体支援装置の演算処理負担をより一層軽減することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、例えば二輪車等、一部の移動体において、装備の簡易化および演算処理負担の軽減化を図りつつ、高精度な衝突予測判定を実現することができる。また、移動体間通信に利用する電波の利用効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態である運転支援システムを示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態である運転支援システムにおいて、主車両における衝突予測通知処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態である運転支援システムにおいて、主車両における衝突予測判定処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態である運転支援システムにおいて、従車両における衝突予測通知処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態である運転支援システムにおいて、従車両における簡易衝突予測判定処理を示すフローチャートである。
【図６】交差点、判定対象エリアおよび判定基準点等を示す説明図である。
【図７】本発明の実施形態である運転支援システムにおけるナビゲーションテーブルを示す説明図である。
【図８】本発明の実施形態である運転支援システムにおける衝突予測情報を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２６】
（運転支援システム）
図１は本発明の移動体支援システムの実施形態である運転支援システムを示している。図１において、運転支援システム１は、ＧＰＳ測位、自律航法による測位、マップマッチングおよび車車間通信を利用して車両間の衝突を予測し、車両間の衝突を回避するための情報を各車両の運転者に提供するシステムである。運転支援システム１は、主車両用運転支援装置２および従車両用運転支援装置３を備えている。主車両用運転支援装置２は主車両に搭載され、従車両用運転支援装置３は従車両に搭載される。本実施形態では、主車両が四輪車であり、従車両が二輪車である場合を例にあげる。また、運転支援システム１は、複数の主車両および複数の従車両に適用される。主車両用運転支援装置２は複数の主車両のそれぞれに搭載され、従車両用運転支援装置３は複数の従車両のそれぞれに搭載される。
【００２７】
（主車両用運転支援装置）
主車両用運転支援装置２は、図１に示すように、ＧＰＳ受信機１１、車両センサ１２、無線通信装置１３、表示装置１４、スピーカ１５および制御装置１６を備えている。ＧＰＳ受信機１１はＧＰＳ衛星からの電波を受信する装置である。車両センサ１２は自律航法による自車両の測位を実現するための複数の装置群であり、車両センサ１２には、例えば、車速パルスを出力する車速センサ、加速度センサ、ジャイロのほか、アクセル操作やブレーキ操作、ウィンカ操作を検出するセンサ等が含まれる。無線通信装置１３は、主に車車間通信を実現するために、他車両との間で相互に無線通信を行う装置である。表示装置１４は、例えば液晶ディスプレイを備え、例えば主車両の運転室内のハンドル近傍に取り付けられている。スピーカ１５は主車両の運転室内に配置されている。
【００２８】
制御装置１６は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１７およびメモリ１８を備えている。例えば、制御装置１６はＥＣＵ（電子制御ユニット）の一部として実現されている。制御装置１６には、ＧＰＳ受信機１１、車両センサ１２、無線通信装置１３、表示装置１４およびスピーカ１５が電気的に接続されている。
【００２９】
ＣＰＵ１７は、メモリ１８に記憶された制御プログラムを読み取り、これを実行することにより、移動状況特定部２１、通信制御部２２、衝突予測判定部２３、衝突予測情報付加部２４およびナビゲーション部２５として機能する。
【００３０】
移動状況特定部２１は、ＧＰＳ受信機１１、車両センサ１２およびメモリ１８に記憶された地図情報５１を用いて自車両の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す車両情報を生成する。
【００３１】
通信制御部２２は、移動状況特定部２１により生成された自車両の車両情報を無線通信装置１３を介して他車両へ送信する処理、および他車両から送信された他車両の車両情報を無線通信装置１３を介して受信する処理を行う。
【００３２】
衝突予測判定部２３は、移動状況特定部２１により生成された自車両の車両情報と、無線通信装置１３により受信され、他車両の位置、進行方向および速度等を示す他車両の車両情報（移動状況情報）と、メモリ１８に記憶された地図情報とを用いて自車両と他車両との衝突が予測されるか否かを判定する。
【００３３】
衝突予測情報付加部２４は、自車両と他車両との衝突が予測されると衝突予測判定部２３により判定された場合に、通知種別ＩＤ、衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報（図８参照）を自車両の車両情報に付加する。これにより、衝突予測情報は自車両の車両情報に含まれた形で他車両（従車両）へ送信される。
【００３４】
ナビゲーション部２５は、自車両と他車両との衝突が予測されると衝突予測判定部２３により判定された場合に、メモリ１８に記憶されたナビゲーションテーブル５２中から通知音声および通知画像を選択し、選択した通知音声をスピーカ１５に出力し、選択した通知画像を表示装置１４に出力する。
【００３５】
メモリ１８は、例えば不揮発性の半導体記憶装置、若しくはハードディスク装置、またはこれらの組合せであり、メモリ１８には上述した制御プログラムのほか、地図情報５１、および後述するナビゲーションテーブル５２が記憶されている。また、地図情報５１が記憶された光ディスクを再生するためのディスクドライブ装置を追加してもよい。
【００３６】
なお、車両センサ１２が第1の検出手段の具体例であり、ＧＰＳ受信機１１、車両センサ１２および移動状況特定部２１が第1の移動状況特定手段の具体例であり、無線通信装置１３および通信制御部２２が第1の無線通信手段の具体例である。また、衝突予測判定部２３が衝突予測判定手段の具体例であり、衝突予測情報付加部２４が通信制御部および無線通信装置１３と共に衝突予測情報送信手段の具体例である。
【００３７】
（従車両用運転支援装置）
従車両用運転支援装置３は、図１に示すように、ＧＰＳ受信機３１、車両センサ３２、無線通信装置３３、表示装置３４、スピーカ３５および制御装置３６を備えている。ＧＰＳ受信機３１、車両センサ３２、無線通信装置３３は、主車両用運転支援装置２のＧＰＳ受信機１１、車両センサ１２、無線通信装置１３とほぼ同じである（なお、主車両が四輪車であり従車両が二輪車であることから、取付構造や取付位置等の具体的な態様が異なる場合がある）。表示装置３４は、例えば液晶ディスプレイを備え、例えば従車両のハンドル近傍に取り付けられている。スピーカ３５は例えば従車両の運転者が装着するヘルメットに内蔵されている。
【００３８】
制御装置３６は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３７およびメモリ３８を備えている。例えば、制御装置３６はＥＣＵ（電子制御ユニット）の一部として実現されている。制御装置３６には、ＧＰＳ受信機３１、車両センサ３２、無線通信装置３３、表示装置３４およびスピーカ３５が電気的に接続されている。なお、制御装置３６とスピーカ３５との間は無線を介して接続してもよい。
【００３９】
ＣＰＵ３７は、メモリ３８に記憶された制御プログラムを読み取り、これを実行することにより、移動状況特定部４１、通信制御部４２、簡易衝突予測判定部４３およびナビゲーション部４４として機能する。
【００４０】
移動状況特定部４１は、ＧＰＳ受信機３１および車両センサ３２を用いて自車両の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す車両情報（移動状況情報）を生成する。
【００４１】
通信制御部４２は、移動状況特定部４１により生成された自車両の車両情報を無線通信装置３３を介して他車両へ送信する処理、および他車両から送信された他車両の車両情報を無線通信装置３３を介して受信する処理を行う。
【００４２】
簡易衝突予測判定部４３は、移動状況特定部４１により生成された自車両の車両情報と、無線通信装置３３により受信された他車両（主車両）の車両情報中に含まれる衝突予測情報とを用いて自車両と他車両との衝突が予測されるか否かを判定する。
【００４３】
ナビゲーション部４４は、自車両と他車両との衝突が予測されると簡易衝突予測判定部４３により判定された場合に、メモリ３８に記憶されたナビゲーションテーブル５２中から通知音声および通知画像を選択し、選択した通知音声をスピーカ３５に出力し、選択した通知画像を表示装置３４に出力する。
【００４４】
メモリ３８は、例えば不揮発性の半導体記憶装置であり、メモリ３８には上述した制御プログラムのほか、後述するナビゲーションテーブル５２が記憶されている。なお、従車両用運転支援装置３のメモリ３８には地図情報は記憶されていない。また、メモリ３８には、地図情報用のハードディスク装置やディスクドライブ装置を備える必要がない。
【００４５】
なお、車両センサ３２が第２の検出手段の具体例であり、ＧＰＳ受信機３１、車両センサ３２および移動状況特定部４１が第２の移動状況特定手段の具体例であり、無線通信装置３３および通信制御部４２が第２の無線通信手段の具体例である。また、簡易衝突予測判定部４３が簡易衝突予測判定手段の具体例である。
【００４６】
（主車両における衝突予測通知処理）
図２は、主車両用運転支援装置２において行われる衝突予測通知処理を示し、図３は、主車両用運転支援装置２における衝突予測通知処理中で実行される衝突予測判定処理を示している。図６は交差点および判定対象エリアを示し、図７はナビゲーションテーブルを示し、図８は衝突予測情報を示している。
【００４７】
主車両用運転支援装置２は図２に示す衝突予測通知処理を所定の周期で繰り返し行う。図２に示す衝突予測通知処理において、まず、移動状況特定部２１が、ＧＰＳ受信機１１、車両センサ１２および地図情報５１を用いて自車両（当該主車両用運転支援装置２が搭載された主車両）の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す、自車両の車両情報を生成する（ステップＳ１）。
【００４８】
続いて、衝突予測情報がメモリ１８に一時記憶されている場合には(ステップＳ２：ＹＥＳ）、衝突予測情報付加部２４が、この衝突予測情報を、ステップＳ１で生成された自車両の車両情報に付加し（ステップＳ３）、一方、衝突予測情報がメモリ１８に一時記憶されていない場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、衝突予測情報付加部２４は、衝突予測情報を自車両の車両情報に付加する処理を行わない。衝突予測情報については後述する。
【００４９】
続いて、通信制御部２２が自車両の車両情報を無線通信装置１３を介して他車両（他の主車両および従車両）へ送信する（ステップＳ４）。
【００５０】
続いて、通信制御部２２は、他車両（他の主車両または従車両）から送信された他車両の車両情報を無線通信装置１３を介して受信したか否かを判断する（ステップＳ５）。他車両の車両情報を受信していない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。
【００５１】
一方、他車両の車両情報を受信した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、衝突予測判定部２３が衝突予測判定処理を行う（ステップＳ６）。ステップＳ６の衝突予測判定処理の内容は図３に示す通りである。すなわち、図３において、まず、衝突予測判定部２３は、移動状況特定部２１により特定された自車両の位置および進行方向、並びにメモリ１８に記憶された地図情報５１を用いて自車両が通過することが予測される交差点、例えば自車両の進行方向直近の交差点を特定する（ステップＳ４１）。以下、ステップＳ４１において特定された交差点を「特定交差点」という。
【００５２】
ここで、この点につき図６を参照しながら具体的に説明すると、衝突予測判定部２３は、主車両用運転支援装置２にとっての自車両に当たる車両６０の進行方向直近の交差点Ｃを特定交差点として特定する。
【００５３】
図３に戻り、衝突予測判定部２３は、続いて、特定交差点に判定対象エリアを設定する(ステップＳ４２）。判定対象エリアは、その内部に車両が存在する場合に当該車両と自車両との衝突の可能性が考えられるエリアであり、地図情報等に基づいて設定される。また、この判定対象エリアは、通常、特定交差点に対応するように、例えば特定交差点と重なるように設定される。また、判定対象エリアは、多くの場合、特定交差点において交差する道路の車線の数に応じて複数設定される。また、各判定対象エリアには通常１つの判定基準点が設定される。判定基準点は、当該判定対象エリアの内部に車両が存在する場合に、当該判定対象エリア内において当該車両と自車両との衝突が起こり得る点（位置）であり、地図情報等に基づいて設定される。例えば、特定交差点において交わる２つの車線の交点が判定基準点である。衝突予測判定部２３は、設定した各判定対象エリアに、当該判定対象エリアを特定するための番号を付すと共に、設定した判定対象エリアの個数Ｎをメモリ１８に記憶する。
【００５４】
ここで、この点につき図６を参照しながら具体的に説明すると、衝突予測判定部２３は、特定交差点である交差点Ｃに２つの判定対象エリアＲ１、Ｒ２を設定し、判定対象エリアＲ１内に判定基準点Ｐ１を設定し、判定対象エリアＲ２内に判定基準点Ｐ２を設定する。そして、衝突予測判定部２３は、判定対象エリアＲ１、Ｒ２に例えば「１」、「２」と連番を付し、判定対象エリアの個数Ｎとして「２」をメモリ１８に記憶する。
【００５５】
図３に戻り、衝突予測判定部２３は、続いて、衝突予測成立フラグおよび衝突判定フラグをそれぞれＯＦＦにすると共に、カウント値ｔを１に設定する（ステップＳ４３）。
【００５６】
続いて、衝突予測判定部２３は、ｔ番目（カウント値が１に設定されているときには１番目）の判定対象エリア内に他車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ４４）。具体的には、衝突予測判定部２３は、図２中のステップＳ５で受信された他車両の車両情報を用いて他車両の位置を認識し、この他車両の位置がｔ番目の判定対象エリア内であるか否かを判断する。他車両がｔ番目の判定対象エリア内に存在しない場合には（ステップＳ４４：ＮＯ）、衝突予測判定部２３は処理をステップＳ４８へ直ちに移行させる。
【００５７】
一方、他車両がｔ番目の判定対象エリア内に存在する場合には（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、衝突予測判定部２３は、続いて、ｔ番目の判定対象エリア内に設定された判定基準点（以下、これを「ｔ番目の判定基準点」という。）に当該他車両が向かっているか否かを判断する（ステップＳ４５）。具体的には、衝突予測判定部２３は、図２中のステップＳ５で受信された当該他車両の車両情報を用いて当該他車両の進行方向を認識し、当該他車両の進行方向がｔ番目の判定基準点に向いているか否かを判断する。当該他車両がｔ番目の判定基準点に向かっていない場合には（ステップＳ４５：ＮＯ）、衝突予測判定部２３は処理をステップＳ４８へ直ちに移行させる。
【００５８】
一方、当該他車両がｔ番目の判定基準点に向かっている場合には（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、衝突予測判定部２３は、ｔ番目の判定基準点への自車両の到達予測時間とｔ番目の判定基準点への当該他車両の到達予測時間とが一致するか否か判断する（ステップＳ４６）。具体的には、衝突予測判定部２３は、図２中のステップＳ１で移動状況特定部２１により特定された自車両の位置、進行方向および速度に基づいて自車両のｔ番目の判定基準点への到達予測時間を算定し、図２中のステップＳ５で受信された当該他車両の車両情報に基づいて当該他車両のｔ番目の判定基準点への到達予測時間を算定し、自車両の到達予測時間と当該他車両の到達予測時間とが一致するか否かを判断する。ｔ番目の判定基準点への自車両の到達予測時間とｔ番目の判定基準点への当該他車両の到達予測時間とが一致しない場合には（ステップＳ４６：ＮＯ）、衝突予測判定部２３は処理をステップＳ４８へ直ちに移行させる。
【００５９】
一方、ｔ番目の判定基準点への自車両の到達予測時間とｔ番目の判定基準点への当該他車両の到達予測時間とが一致する場合には（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、衝突予測判定部２３は、自車両と当該他車両との衝突が予測されると判定し、衝突判定フラグをＯＮにする。そして、衝突予測判定部２３は、ｔ番目の判定基準点への自車両（または当該他車両）の到達予測時間をメモリ１８に記憶する（ステップＳ４７）。
【００６０】
続いて、衝突予測判定部２３は、カウント値ｔが、ステップＳ４２で設定した判定対象エリアの個数Ｎに達したか否かを判断し（ステップＳ４８）、カウント値ｔが判定対象エリアの個数Ｎに達していない場合には（ステップＳ４８：ＮＯ）、カウント値ｔを１増加させ（ステップＳ４９）、処理をステップＳ４４に戻す。そして、衝突予測判定部２３は、カウント値ｔが判定対象エリアの個数Ｎに達するまで、ステップＳ４４ないしＳ４８の処理を繰り返し行う。これにより、２番目、３番目、…の判定対象エリアについてステップＳ４４ないしＳ４７の処理が適宜行われる。この間、自車両と他車両との衝突が予測される判定基準点が複数存在する場合には、それらそれぞれの判定基準点への自車両（または他車両）の到達予測時間がメモリ１８に記憶される。
【００６１】
カウント値ｔが判定対象エリアの個数Ｎに達したとき（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、衝突予測判定部２３は、衝突判定フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ５０）。ステップＳ４２で設定した判定対象エリアのすべてについて、自車両と他車両との衝突が予測されない場合には、ステップＳ４３でＯＦＦに設定された衝突判定フラグはＯＦＦを維持する。この場合、衝突予測判定部２３は、衝突判定フラグがＯＮでないと判断し（ステップＳ５０：ＮＯ）、衝突予測判定処理を直ちに終える。
【００６２】
一方、ステップＳ４２で設定した判定設定エリアのうちの少なくとも１つについて自車両と他車両との衝突が予測される場合には、ステップＳ４７で衝突判定フラグがＯＮとなる。この場合、衝突予測判定部２３は、衝突判定フラグがＯＮであると判断する（ステップＳ５０：ＹＥＳ）。
【００６３】
続いて、衝突予測判定部２３は、判定基準点への到達予測時間が最短の判定対象エリアを衝突予測エリアと認定すると共に、当該判定基準点を衝突予測地点と認定する（ステップＳ５１）。
【００６４】
ここで、この点につき図６を参照しながら具体的に説明すると、図６において、車両６０が主車両用運転支援装置２にとって自車両に当たり、車両６１、６２が主車両用運転支援装置２にとって他車両に当たる。そして、車両６１は、判定対象エリアＲ１内に存在し、判定基準点Ｐ１に向かっており、かつ、車両６０の判定基準点Ｐ１への到達予測時間と、車両６１の判定基準点Ｐ１への到達予測時間とが一致する。さらに、車両６２は、判定対象エリアＲ２内に存在し、判定基準点Ｐ２に向かっており、かつ、車両６０の判定基準点Ｐ２への到達予測時間と車両６２の判定基準点Ｐ２への到達予測時間とが一致するとする。そして、車両６０（６１）の判定基準点Ｐ１への到達予測時間の方が、車両６０（６２）の判定基準点Ｐ２への到達予測時間よりも短い。この場合、衝突予測判定部２３は、判定基準点Ｐ１において自車両（車両６０）と他車両（車両６１）とが衝突することが予測されると判定し、判定対象エリアＲ１を衝突予測エリアと認定し、判定基準点Ｐ１を衝突予測地点と認定する。
【００６５】
図３に戻り、衝突予測判定部２３は、続いて、運転者に対する通知の内容を決定する（ステップＳ５２）。具体的には、衝突予測判定部２３は、地図情報５１から特定交差点についての詳細な交差点情報を取得し、この交差点情報と、自車両の位置および進行方向と、他車両の位置および進行方向とに基づいて、衝突の態様（例えば右折車と直進車との衝突、出会い頭の衝突など）を特定し、特定した衝突態様に対応する後述の通知種別ＩＤ（図７参照）を決定する。
【００６６】
続いて、衝突予測判定部２３は、衝突予測成立フラグをＯＮに設定し（ステップＳ５３）、衝突予測判定処理を終える。衝突予測判定処理が終わると、処理は図２中のステップＳ７に移行する。
【００６７】
図２中のステップＳ７においては、ナビゲーション部２５が、衝突予測成立フラグを調べ、衝突予測判定処理の結果、衝突予測が成立したか否かを判断する。衝突予測成立フラグがＯＦＦの場合には、ナビゲーション部２５は、衝突予測が成立していないと判断する（ステップＳ７：ＮＯ）。この場合、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。
【００６８】
一方、衝突予測成立フラグがＯＮの場合には、ナビゲーション部２５は、衝突予測が成立したと判断し（ステップＳ７：ＹＥＳ）、この場合には、自車両において、運転者に対し、衝突が予測される旨の通知を行う（ステップＳ８）。ナビゲーション部２５は、メモリ１８に記憶されたナビゲーションテーブル５２を用いて当該通知を行う。ナビゲーションテーブル５２の内容は図７に示す通りである。ナビゲーションテーブル５２は、通知種別ＩＤと、主車両についての通知種別、通知音声および通知画像と、従車両についての通知種別、通知音声および通知画像とを記述したデータテーブルである。ナビゲーションテーブル５２において、通知種別ＩＤと、主車両についての通知種別、通知音声および通知画像とが対応付けられ、また、通知種別ＩＤと、従車両についての通知種別、通知音声および通知画像とが対応付けられている。ステップＳ８において、ナビゲーション部２５は、ナビゲーションテーブル５２を参照し、図３中のステップＳ５２で決定された通知種別ＩＤに対応付けられた主車両についての通知種別、通知音声および通知画像を特定し、特定した通知音声をスピーカ１５から出力し、特定した通知画像を表示装置１４に表示する。
【００６９】
ここで、この点につき図６および図７を参照しながら具体的に説明すると、図６に示すように、車両６０（主車両運転支援装置２にとっての自車両）は、判定基準点Ｐ１（衝突予測地点）に向かって右側から近づいてくる車両６１（主車両運転支援装置２にとっての他車両）と出会い頭の衝突を引き起こす危険性があるので、図３中のステップＳ５２では、図７中の通知種別ＩＤ「０３」が選択・決定される。そして、図２中のステップＳ８では、図７に示すナビゲーションテーブル５２において、通知種別ＩＤ「０３」に対応する主車両についての通知音声「右側からの車に注意」が特定されると共に、通知種別ＩＤ「０３」に対応する主車両についての通知画像「交差点右から近づく車両の絵を表示」が特定される。この結果、ステップＳ８では、「右側からの車に注意」といった音声がスピーカ１５から出力され、交差点右から近づく車両の絵が表示装置１４に表示される。これにより、自車両（車両６０）の運転者は、直近の交差点において右側から他車両（車両６１）が近づいていることを知ることができる。
【００７０】
このように衝突が予測される旨の通知が行われた後、衝突予測情報付加部２４が、衝突予測情報を生成し、この衝突予測情報をメモリ１８に一時記憶する（ステップＳ９）。ここで、衝突予測情報の具体的な内容について図８を参照しながら説明する。図８に示すように、衝突予測情報７１には、通知種別ＩＤ７２（通知指定情報）、衝突予測エリア情報７３および衝突予測地点情報７４が含まれている。通知種別ＩＤ７２は、図３中のステップＳ５２で決定された通知種別ＩＤである。衝突予測エリア情報７３は、図３中のステップＳ５１で認定された衝突予測エリアを特定する座標を示す情報である。衝突予測地点情報７４は、図３中のステップＳ５１で認定された衝突予測地点の座標を示す情報である。
【００７１】
以上の一連の処理により、今周期の衝突予測通知処理は終了し、所定期間経過後、引き続き、次周期の衝突予測通知処理が行われる。今周期の衝突予測通知処理のステップＳ９で衝突予測情報がメモリ１８に一時記憶された場合、衝突予測情報付加部２４は、次周期の衝突予測通知処理のステップＳ２において、当該衝突予測情報がメモリ１８に一時記憶されている旨を認識し、ステップＳ３において当該衝突予測情報を、ステップＳ１で生成された自車両の車両情報に付加する。この場合、ステップＳ４では、当該衝突予測情報が付加された、自車両の車両情報が他車両に送信される。
【００７２】
（従車両における衝突予測通知処理）
図４は、従車両用運転支援装置３において行われる衝突予測通知処理を示し、図５は、従車両用運転支援装置３における衝突予測通知処理中で実行される簡易衝突予測判定処理を示している。
【００７３】
従車両用運転支援装置３は図４に示す衝突予測通知処理を所定の周期で繰り返し行う。図４に示す衝突予測通知処理において、まず、移動状況特定部４１が、ＧＰＳ受信機３１および車両センサ３２を用いて自車両（当該従車両用運転支援装置３が搭載された従車両）の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す、自車両の車両情報を生成する（ステップＳ２１）。
【００７４】
続いて、通信制御部４２が自車両の車両情報を無線通信装置３３を介して他車両（主車両および他の従車両）へ送信する（ステップＳ２２）。
【００７５】
続いて、通信制御部４２は、他車両（主車両または他の従車両）から送信された他車両の車両情報を無線通信装置３３を介して受信したか否かを判断する（ステップＳ２３）。他車両の車両情報を受信していない場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。
【００７６】
一方、他車両の車両情報を受信した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、通信制御部４２は、受信した他車両の車両情報に衝突予測情報が付加されているか否かを判断する（ステップＳ２４）。受信した他車両の車両情報に衝突予測情報が付加されていない場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。
【００７７】
一方、受信した他車両の車両情報に衝突予測情報が付加されている場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、簡易衝突予測判定部４３が簡易衝突予測判定処理を行う（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の簡易衝突予測判定処理の内容は図５に示す通りである。すなわち、図５において、まず、簡易衝突予測判定部４３は、図４中のステップＳ２３で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内に自車両が存在しているか否か判断する（ステップＳ３１）。具体的には、簡易衝突予測判定部４３は、ステップＳ２１で特定された自車両の位置が当該衝突予測エリア内であるか否かを判断する。当該衝突予測エリア内に自車両が存在していない場合には（ステップＳ３１：ＮＯ）、簡易衝突予測判定部４３は、衝突予測成立フラグをＯＦＦに設定して（ステップＳ３４）、簡易衝突予測判定処理を終える。
【００７８】
一方、当該衝突予測エリア内に自車両が存在している場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、簡易衝突予測判定部４３は、図４中のステップＳ２３で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる衝突予測地点情報が示す衝突予測地点に自車両が向かっているか否か判断する(ステップＳ３２）。具体的には、簡易衝突予測判定部４３は、ステップＳ２１で特定された自車両の進行方向が当該衝突予測地点に向いているか否かを判断する。当該衝突予測地点に自車両が向かっていない場合には(ステップＳ３２：ＮＯ）、簡易衝突予測判定部４３は、衝突予測成立フラグをＯＦＦに設定して（ステップＳ３４）、簡易衝突予測判定処理を終える。
【００７９】
一方、当該衝突予測地点に自車両が向かっている場合には(ステップＳ３２：ＹＥＳ）、簡易衝突予測判定部４３は、衝突予測成立フラグをＯＮに設定して（ステップＳ３３）、簡易衝突予測判定処理を終える。簡易衝突予測判定処理が終わると、処理は図４中のステップＳ２６に移行する。
【００８０】
図４中のステップＳ２６においては、ナビゲーション部４４が、衝突予測成立フラグを調べ、簡易衝突予測判定処理の結果、衝突予測が成立したか否かを判断する。衝突予測成立フラグがＯＦＦの場合には、ナビゲーション部４４は、衝突予測が成立していないと判断する（ステップＳ２６：ＮＯ）。この場合、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、引き続き、次周期の衝突予測通知処理が行われる。
【００８１】
一方、衝突予測成立フラグがＯＮの場合には、ナビゲーション部４４は、衝突予測が成立したと判断し（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、この場合には、自車両において、運転者に対し、衝突が予測される旨の通知を行う（ステップＳ２７）。この通知を行うに当たり、ナビゲーション部４４は、ステップＳ２３で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる通知種別ＩＤと、メモリ３８に記憶されたナビゲーションテーブル５２を用いて、通知音声および通知画像を選択する。すなわち、従車両用運転支援装置３のメモリ３８には、主車両用運転支援装置２のメモリ３８に記憶されたナビゲーションテーブル５２（図７参照）と同じナビゲーションテーブル５２が記憶されている。ナビゲーション部４４は、このナビゲーションテーブル５２を参照し、ステップＳ２３で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる通知種別ＩＤに対応付けられた従車両についての通知種別、通知音声および通知画像を特定し、特定した通知音声をスピーカ３５から出力し、特定した通知画像を表示装置３４に表示する。
【００８２】
例えば、図６に示すように、主車両用運転支援装置２が、上述したように、主車両用運転支援装置２にとっての自車両に当たる車両６０（主車両である四輪車）と、主車両用運転支援装置２にとっての他車両に当たる車両６１（従車両である二輪車）との判定基準点Ｐ１における衝突を予測した場合、主車両用運転支援装置２は、通知種別ＩＤ「３」、衝突予測エリア（判定対象エリアＲ１）を示す衝突予測エリア情報、衝突予測地点（判定基準点Ｐ１）を示す衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を、主車両用運転支援装置２にとっての自車両の車両情報に付加して送信する。
【００８３】
そして、従車両用運転支援装置３は、主車両用運転支援装置２から送信された車両情報を受信する。図６において、車両６１（従車両である二輪車）は従車両用支援運転装置３にとっての自車両に当たり、車両６０（主車両である四輪車）は他車両に当たる。従車両用運転支援装置３は、主車両用運転支援装置２から送信された車両情報に付加された衝突予測情報に含まれている衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア（判定対象エリアＲ１）内に車両６１が存在していると判断し、さらに、当該車両情報に付加された衝突予測情報に含まれている衝突予測地点情報が示す衝突予測地点（判定基準点Ｐ１）に車両６１が向かっていると判断し、衝突予測成立フラグをＯＮに設定する。
【００８４】
続いて、従車両用運転支援装置３は、メモリ３８に記憶されたナビゲーションテーブル５２を参照し、主車両用運転支援装置２から送信された車両情報に付加された衝突予測情報に含まれている通知種別ＩＤ「３」に対応する従車両についての通知表示「左脇道の車に注意」、および通知画像「左側の脇道から出てくる車両の絵を表示」を特定し、この通知表示をスピーカ３５から出力し、通知画像を表示装置３４に表示する。この結果、「右脇道の車に注意」といった音声がスピーカ３５から出力され、交差点左側の脇道から出てくる車両の絵が表示装置３４に表示される。これにより、従車両用運転支援装置３にとっての自車両（車両６１）の運転者は、直近の交差点における左側の脇道から他車両（車両６０）が出てくることを知ることができる。
【００８５】
以上、説明した通り、本発明の実施形態による運転支援システム１では、主車両用運転支援装置２において衝突予測が成立した場合に限り、衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報が主車両用運転支援装置２から送信される。すなわち、衝突予測の成否に拘わらず、単に主車両が交差点に接近しただけで交差点の位置情報や交差点と重なるエリアの情報が送信されるのではない。したがって、衝突予測が成立しないにも拘わらず交差点の位置情報や交差点と重なるエリアの情報が無駄に送信されるのを防止でき、運転支援装置間における電波の利用効率を高めることができる。また、衝突予測が成立しないにも拘わらず交差点の位置情報や交差点と重なるエリアの情報が送信され、これに応じ、従車両用運転支援装置３において、衝突予測が成立しないにも拘わらず、衝突の危険性を告げる音声や表示が出力されることを防止でき、このような無駄な音声や表示の出力により運転が妨げられるのを防ぐことができる。
【００８６】
また、本発明の実施形態による運転支援システム１では、主車両用運転支援装置２が複雑な衝突予測判定を行い、従車両用運転支援装置３は簡易な衝突予測判定を行う。すなわち、従車両用運転支援装置３は、衝突予測判定の対象となる交差点の特定、または衝突予測判定の対象となる２台以上の車両のそれぞれについて位置、進行方向および速度等を用いての各車両の交差点への到達予測時間の算定等、衝突予測判定のための複雑な演算処理を行わない。したがって、従車両用運転支援装置３における演算処理の負担は、主車両用運転支援装置２における演算処理の負担と比較して軽い。また、従車両用運転支援装置３は簡易衝突予測判定に地図情報を用いない。したがって、従車両用運転支援装置３の装備の軽減化および製造コストの低減化を図ることができる。この結果、従車両用運転支援装置３を搭載した従車両のコストダウンを図ることができる。
【００８７】
しかも、従車両用運転支援装置３は、主車両用運転支援装置２における複雑な衝突予測判定を経て生成された衝突予測情報を用いて簡易な衝突予測判定を行うので、その衝突予測判定の結果は、主車両用運転支援装置２における衝突予測判定の結果と同程度に高精度である。すなわち、従車両用運転支援装置３において、衝突予測判定を簡易化したために衝突予測判定結果の精度が低下するのを防止することができる。
【００８８】
さらに、運転支援システム１における従車両用運転支援装置３は、主車両用運転支援装置２から取得した通知種別ＩＤに対応する通知音声および通知画像をナビゲーションテーブル５２中から選択するといった簡単な処理で、個々の衝突の態様に適合した通知を行う。すなわち、衝突の態様に適合した通知を行うためには、衝突の態様を特定しなければならず、衝突の態様の特定には、地図情報から衝突が予測される交差点の詳細な情報を取得し、この交差点情報と、自車両の位置および進行方向と、他車両の位置および進行方向とを用いて複雑な分析処理を行う必要がある。このような複雑な分析処理は、主車両用運転支援装置２が行い、従車両用運転支援装置３は行わない。従車両用運転支援装置３は、主車両用運転支援装置２が行った分析処理の結果を利用するだけである。この点でも、従車両用運転支援装置３の装備の軽減化および製造コストの低減化を図ることができる一方で、衝突予測判定（判定結果の通知）の精度が低下するのを防止することができる。
【００８９】
なお、上述した実施形態では、四輪車を主車両とし、二輪車を従車両としたが、どのような種類の車両を主車両と従車両とに分類するかは限定されない。例えば、四輪車および大型の二輪車を主車両とし、中型および小型の二輪車を従車両としてもよいし、特殊の四輪車を主車両とし、普通の四輪車および二輪車を従車両としてもよい。また、本発明が適用される移動体は自転車でもよい。また、本発明が適用される移動体は車両に限らない。例えば、移動体支援装置を所持する歩行者でもよい。歩行者が所持する移動体支援装置を、簡易衝突予測判定を行う移動体支援装置（すなわち従車両用運転支援装置３に相当する移動体支援装置）とすることで、歩行者が所持するのに好適な程度に小型であり、軽量であり、携帯が容易であり、かつ安価で、しかも高精度な移動体支援装置を実現することができる。
【００９０】
また、上述した実施形態では、２台の車両の交差点での衝突を予測する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らず、例えば、追い越し車両と対向車との正面衝突の予測や、渋滞で停止している車両への追突の予測にも適用することができる。
【００９１】
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う移動体支援システムもまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００９２】
１  運転支援システム
２  主車両用運転支援装置
３  従車両用運転支援装置
１１  ＧＰＳ受信機
１２  車両センサ（第１の検出手段）
１３  無線通信装置（第１の無線通信手段）
１６  制御装置
１７  ＣＰＵ
１８  メモリ（地図情報記憶手段）
２１  移動状況特定部（第１の移動状況特定手段）
２２  通信制御部
２３  衝突予測判定部（衝突予測判定手段）
２４  衝突予測情報付加部（衝突予測情報送信手段）
３１  ＧＰＳ受信機
３２  車両センサ（第２の検出手段）
３３  無線通信装置（第２の無線通信手段）
３４  表示装置
３５  スピーカ
３６  制御装置
３７  ＣＰＵ
３８  メモリ（ナビゲーション情報を記憶）
４１  移動状況特定部（第２の移動状況特定手段）
４２  通信制御部
４３  簡易衝突予測判定部（簡易衝突予測判定手段）
４４  ナビゲーション部（通知手段）
５１  地図情報
５２  ナビゲーションテーブル
６０  自車両
６１、６２  他車両
７１  衝突予測情報
７２  通知種別ＩＤ（通知指定情報）
７３  衝突予測エリア情報
７４  衝突予測地点情報
Ｃ  特定交差点
Ｒ１、Ｒ２  判定対象エリア
Ｐ１、Ｐ２  判定基準点
【図１】
0005874368.tif 000002
【図２】
0005874368.tif 000003
【図３】
0005874368.tif 000004
【図４】
0005874368.tif 000005
【図５】
0005874368.tif 000006
【図６】
0005874368.tif 000007
【図７】
0005874368.tif 000008
【図８】
0005874368.tif 000009