(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信アンテナと、
第１送信アンテナと、
第２送信アンテナとを有する２チャンネルモノパルスレーダにおいて、
第１送信アンテナおよび第２送信アンテナは、焦点面の軸に沿って、前記レーダの中心動作周波数における１波長の約半分と等しい距離だけ互いに間隔を空けて配置されていて、
第１送信アンテナは、前記焦点面の軸と直交する第１方向であって、該焦点面の軸と直交する前記レーダのボアサイト軸に対しては所定の角度を成す第１方向にスクイントし、第２送信アンテナは、前記焦点面の軸と直交する第２方向であって、前記ボアサイト軸に対しては第１送信アンテナとは反対側に所定の角度を成す第２方向にスクイントすることを特徴とする２チャンネルモノパルスレーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダにおいて、前記焦点面の軸は水平方向であることを特徴とする２チャンネルモノパルスレーダ。
【請求項３】
請求項１に記載のレーダにおいて、前記焦点面の軸は垂直方向であることを特徴とする２チャンネルモノパルスレーダ。
【請求項４】
２チャンネルモノパルスレーダ製造方法において、該方法は、
第１アンテナと第２アンテナとを、焦点面の軸に沿って、前記レーダの中心動作周波数における１波長の約半分と等しい距離だけ互いに間隔を空けて配置し、
第１アンテナを、前記焦点面の軸と直交する第１方向であって、該焦点面の軸と直交する前記レーダのボアサイト軸に対しては所定の角度を成す第１方向にスクイントし、第２アンテナを、前記焦点面の軸と直交する第２方向であって、前記ボアサイト軸に対しては第１送信アンテナとは反対側に所定の角度を成す第２方向にスクイントすることを特徴とする２チャンネルモノパルスレーダ製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概してレーダシステムに関し、とくに小型モノパルスレーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
過去数十年にわたって、レーダシステムは車両や飛行機などの目標物を検知するという幅広い用途のために改良されてきた。レーダシステムは、最近では自動車に搭載されている。自動車のレーダシステムは、車を駐車する際、安全な間隔で走行させる際、および運転時の障害物を検知する際にドライバーを支援するために開発されている。例えば自動車のレーダシステムが車両前方の障害物または遅い走行車を検知すると、システムは可聴な警報音または可視的な警告灯などの音声および／または視覚による警報をドライバーに発する。またシステムは、ブレーキを作動させるといったアクティブ制御を車両全体に実行して事故を防いでいる。
【０００３】
レーダシステムは、レーダ信号を発信してから、目標物に反射した後にレーダアンテナに戻ってくる当該信号を受信するまでの間の往復遅延時間を測定することで、目標物までの間隔（例えば距離）を検知する。この往復遅延時間の半分に信号発信速度を乗じたものが、システムの発信アンテナと受信アンテナとが同じものであるとした場合またはこれらが互いに非常に近い位置にあるとした場合、レーダアンテナから目標物までの距離を表している。
【０００４】
目標物までの距離を検知することに加え、目標物の方向を検知することにもレーダシステムを用いることが可能であり、目標物の方向は、目標物のエレベーション角度、アジマス角度、およびレーダアンテナからの距離を用いて表される。このような方向の検知は、一般的に、振幅比較モノパルス（レーダシステムの４つのチャンネルから放射されたビームをスクイントする）もしくは位相比較モノパルス（レーダシステムの４つのチャンネルから放射されたビームをスクイントしない）のどちらかを活用する４つのチャンネルを有するモノパルスレーダシステムを用いて行われ、または、２つのチャンネルを共通の基準チャンネルと比較する場合には３つのチャンネルを有するモノパルスレーダシステムを用いて行われる。振幅比較モノパルスでは振幅を比較することにより、位相比較モノパルスでは目標物で反射したビームの位相を比較することにより、目標物のエレベーション角度およびアジマス角度を得ることができる。
【０００５】
従来の三次元検知機能を備える４チャンネルモノパルスレーダシステムは、一般的に、４つの様々な構造のうちの１つを採用して構成されている。例えば４チャンネルモノパルスレーダシステムの構造を示す図１Ａを参照すると、システムは、共通の送信チャンネルＴＸと、ｘ、ｙ方向に２×２の配列で配置された４つの受信チャンネルＲＸ１〜４とを含んでいる。システムの構成を示す図１Ｂを参照すると、システムは、１つの共通の受信チャンネルＲＸと、ｘ、ｙ方向に２×２の配列で配置された４つの送信チャンネルＴＸ１〜４とを含んでいる。システムの構成を示す図１Ｃを参照すると、システムは、ｘ方向に並んで配列された２つの送信チャンネルＴＸ１、ＴＸ２と、ｙ方向に並んで配列された２つの受信チャンネルＲＸ１、ＲＸ２とを有している。システムの構成を示す図１Ｄを参照すると、システムは、ｙ方向に積み重なるように並んで配列された２つの送信チャンネルＴＸ１、ＴＸ２と、ｘ方向に並んで配列された２つの受信チャンネルＲＸ１、ＲＸ２とを有している。
【０００６】
４チャンネルモノパルスレーダシステムによれば、一般的に目標物のエレベーション角度およびアジマス角度を効果的に特定することができるが、現実的に自動車用に実装されると、このようなシステムのアンテナおよび回路の条件により、アンテナおよび回路が非常に大型の、また高額なものになりかねない。さらに４チャンネルシステムは、システムのチャンネルを直列に作動させると、検知時間が長くなりかねない。したがって、コンパクトな大きさで実装できて、コストの安い自動車用モノパルスレーダシステムが求められていた。
【発明の概要】
【０００７】
本発明では、三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダを用いて目標物の位置を特定する装置および方法を開示する。
【０００８】
本発明による三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダの実施形態には、受信アンテナに加えて、第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを含めてよい。これらは、焦点面の軸に沿って、レーダの中心動作周波数の１波長の約半分と等しい距離だけ互いに間隔を空けて配置されている。第１送信アンテナは、焦点面の軸と直交する第１方向にスクイントしてよく、第２送信アンテナは焦点面の軸と直交する第２方向にスクイントしてよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一例として、本発明による装置の具体的な実施形態を添付の図面を参照しながら説明する。
【図１Ａ−１Ｄ】従来技術に係るモノパルスレーダの様々な構成を例示した機能ブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダを例示した機能ブロック図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダを例示した機能ブロック図である。
【図４Ａ−４Ｂ】図４Ａは本発明に係る２チャンネルモノパルスレーダにおける測定されたアンテナ信号パターンを例示したグラフである。図４Ｂは本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダにおける理想的なアンテナ信号パターンを例示したグラフである。
【図５Ａ−５Ｂ】図５Ａは本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダにおける測定された振幅比パターンを例示したグラフである。図５Ｂは本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダにおける理想的な振幅比パターンを例示したグラフである。
【図６】本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダにおける測定された位相差パターンを例示したグラフである。
【図７】本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダを例示するより詳細な回路ブロック図である。
【図８Ａ−８Ｂ】図８Ａは本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダ用の送信アンテナの構造を例示する回路図である。図８Ｂは本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダ用の受信アンテナの構造を例示する回路図である。
【図９】本発明に係る三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダを用いて目標物の位置データを取得する手順を例示するフローチャートである。
【発明の詳細な説明】
【００１０】
三次元検知用２チャンネルモノパルスレーダの機能ブロック図が例示されている図２を参照する。レーダ２００は概して、誘電体基板（図示せず）の表面等の実質的に同一平面上に配置された２つの送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２と、１つの共通の受信アンテナＲＸとを含んでいる。送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２は、レーダ２００の焦点面に配置してよく、レーダ２００のボアサイト軸２０２から、ボアサイト軸２０２と直交する焦点面の軸２０４（図２ではｘ軸）に沿って、水平に等距離だけ離して配置してよい。送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２は、レーダの中心動作周波数の１波長の約半分と等しい距離だけ互いに離して配置してよい。送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２の一方は、ボアサイト軸２０２に対して角度θで垂直に「スクイント」してよく、また送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２の他方は、ボアサイト軸２０２に対して角度−θで垂直に「スクイント」してよい。本明細書において「スクイント」とは、「互いに離れるように角度を成す」という意味である。送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２は互いに水平にはスクイントしていない。
【００１１】
図３を参照する。当業者にとっては自明なことであろうが、本発明に係る別のレーダ３００を実装してもよい。レーダ３００は、単一の送信アンテナＴＸと、２つの受信アンテナＲＸ１、ＲＸ２とを備えている。これらは、上述したアンテナＴＸ１、ＴＸ２と同様のやり方で配置され、またスクイントしている。このような実施形態を考案し、また本発明から逸脱しないようにこれを実施してもよいが、本明細書では図２に例示するレーダ２００の実施形態のみを詳細に説明する。したがって以下のレーダ２００の説明は一例に過ぎず、本発明はこれに何ら限定される訳ではないことは明らかである。
【００１２】
本発明に係るレーダ２００における測定された２方向アジマスおよびエレベーション２チャンネルアンテナパターンが例示されている図４Ａを参照する。これに対応する理想的な出力パターン（例えばエラーやノイズがない）を図４Ｂに例示する。図４Ａおよび図４Ｂの双方から分かるように、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２におけるアジマスパターンの放射角度は実質的に一致する。これは、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２が互いに水平にスクイントしていないからである。これに対し、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２におけるエレベーションパターンの放射角度は、概算で６度異なる。これは、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２がボアサイト軸に対して角度θで反対方向に垂直にスクイントし、θが略３度と等しいからである。したがって送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２は、互いに対して２θの角度、すなわち略６度、垂直にスクイントしている。
【００１３】
振幅比較モノパルス技術を適用することにより、上述の送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２のスクイントした構造は、図５Ａ（測定されたパターン）および図５Ｂ（理想的なパターン）に例示するエレベーションおよびアジマス振幅比パターンを出力する。図からわかるように、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２において実質的に一致しているアジマス放射パターンは、アジマス振幅比となり、これは、測定された振幅比パターンおよび理想的な振幅比パターンのどちらにおいても、約−９０度から約＋９０度の広放射角度の範囲にわたって実質的に０ｄＢである。しかしながら、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２が垂直の互いに反対向きにスクイントしていることにより、エレベーション振幅比は、測定されたパターンにおける約−１５度から約＋１５度の放射角度（すなわちエレベーション角度）において、および理想的なパターンにおける約−９０度から約＋９０度（図５Ｂでは一部のみ例示している）の方射角度において、実質的に直線状に傾斜している。測定されたパターンにおける約−１５度より下、および約＋１５度より上のエレベーション振幅比の傾斜の非線形性は、低い信号レベルに起因していると考えられ、結果としてレーダ２００の検知機能を低くする。自動車レーダシステムが目標とする対象は、一般的に、レーダシステムのボアサイト軸に対して垂直包囲−１５度から＋１５度内に位置しているため、この範囲外にあるパターンの非線形性はほとんどの用途において無視できる。
【００１４】
したがって、垂直にスクイントした送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２により形成されるエレベーション振幅比パターンは、目標物からのエレベーション角度を直接導き出すことを容易にする。例えば、図５Ａを参照すると、８ｄＢのエレベーション振幅比は、目標物のエレベーション角度が約９度であることを示し、また約−１０ｄＢのエレベーション振幅比は、目標物のエレベーション角度が約−１０度であることを示している。振幅比パターンから目標物のエレベーション角度を導き出すことは、下記にさらに説明するように、レーダ２００と一体の処理部で実行してよい。
【００１５】
位相比較モノパルス技術を適用することにより、上述の互いに水平にスクイントしていない送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２は、図６に例示するようなエレベーションおよびアジマス位相差パターンを出力する。図からわかるように、アジマス位相デルタパターンは、−９０度から＋９０度の放射角度の範囲全体に伸びる単調な曲線である。したがって、目標物のアジマス角度を、送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２から発信された信号と、目標物で反射された信号との位相差から直接的に導き出すことができる。例えば、１２０度の位相デルタは、目標物のアジマス角度が約３０度であることを示し、また−６０度の位相デルタは、目標物のアジマス角度が約−１０度であることを示している。エレベーション角度の大きさが（上述したような）事前の測定により既に分かっているため、目標物のエレベーション角度から発生し得る任意の位相偏移を調整することができる。位相デルタパターンから目標物のアジマス角度を導き出すこと、およびそれを調整することは、下記にさらに説明するようにレーダ２００と一体の処理部で実行してよい。
【００１６】
本発明に係る２チャンネルモノパルスレーダ７００の一回路図が示されている図７を参照する。レーダ７００は、送信側７０２と受信側７０４とを含んでいる。送信側７０２は、フェーズ・ロック・ループ（ＰＬＬ）・シンセサイザ７０６、信号生成部７０８、ラジオ周波数（ＲＦ）バッファアンプ７１０、ＲＦ出力スプリッタ７１２、局所発振器アンプ７１４、局所発振スイッチ７１６と制御部７１８、ＲＦ駆動アンプ７２０、送信スイッチ７２２と制御部７２４、送信出力アンプ７２６、送信アンテナスイッチ７２８と制御部７３０、および送信アンテナ７３２、７３４を含んでいてよい。送信アンテナ７３２、７３４は、第１次元においてレーダの中心動作周波数における１波長の約半分と等しい距離だけ互いに離れて配置されている。この構成によれば、上述のように目標物の第１角度（例えばアジマス角度またはエレベーション角度）の決定を容易にする等、多くの効果を奏することができる。送信アンテナ７３２は、第１次元と直交する第２次元において、θ１の角度で、レーダ７００のボアサイト軸（例えば図７のｚ軸）に対して上に向かってスクイントしていてよい。送信アンテナ７３４は、上述のように目標物の第２角度（例えばアジマス角度またはエレベーション角度）の決定を容易にするために、第２次元においてθ２の角度で、レーダ７００のボアサイト軸に対して下に向かってスクイントしてよい。
【００１７】
レーダ７００の受信側７０４は、受信アンテナ７３６、底ノイズアンプ７３８、受信出力スプリッタ７４０、Ｉ／Ｑミキサー７４２、中間周波数可変ゲインアンプ７４４、７４６、サンプル・アンド・ホールドスイッチ７４８、７５０と制御部７５２、ＩチャンネルおよびＱチャンネルの積算器７５４、７５６、局所発振出力スプリッタ７５８、アナログ−デジタル変換器７６０、７６２、およびデジタル信号処理部７６４を含んでいてよい。デジタル信号処理部７６４は、ＰＬＬシンセサイザ７０６を駆動し、従来のモノパルスレーダと実質的に同様のやり方でレーダ７００を操作する回路の様々なスイッチ制御部を駆動する。これらに加えて、デジタル信号処理部７６４は、受信アンテナ７３６で受信され（その後、混合され、増幅され、変換され）た信号に対して様々な種類の信号処理を行い、検知された目標物の距離、速度、エレベーション角度、およびアジマス角度を含み得る３次元の目標物レポートを作成してよい。
【００１８】
前述したように、レーダ７００の別の実施形態では、レーダを単一の送信アンテナと２つの受信アンテナとを含むように構成してもよく、これら受信アンテナは、送信アンテナ７３２、７３４のようにスクイントし、また間隔を空けて配置してよい。もちろん、当業者であれば当然のことであるが、このような実施形態では、図７に例示するレーダ７００の構成および構成部品数について、任意に変更する必要がある。
【００１９】
本発明に係る送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２および受信アンテナＲＸの模範的なアンテナ構造が例示されている図８Ａおよび図８Ｂを参照する。よく知られているように、アンテナＴＸ１、ＴＸ２およびＲＸは、一般的に、それぞれの送信システム８０８、８１０、８１２と相互に接続された（基板の表側にある）複数のパッチアンテナ要素８００、８０２、８０６でそれぞれ形成されている。送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２は１×６のサブグループパッチ配列で例示され、また受信アンテナは６×６のサブグループパッチ配列で例示されている（各サブグループは２×２のパッチ配列である）が、各アンテナＴＸ１、ＴＸ２、ＲＸに実装されるパッチ素子の構成および数は、目的や必要に応じて変更してよい。
【００２０】
図９は、図７に例示するレーダ７００と同様の２チャンネルモノパルスレーダを用いて、距離、エレベーション角度、アジマス角度等の目標物データを確定する模範的な処理のフローチャートである。例示する処理は、その全体または一部を、例えば図７を参照しながら説明したデジタル信号処理部７６４等のデジタル信号処理装置によって実行してよい。ステップ９００で処理サイクルが開始されると、ステップ９０５にて送信アンテナＴＸ１から第１ＲＦ信号が送信される。その後反射された第１ＲＦ信号がステップ９１０にて受信アンテナＲＸで受信され、ステップ９１５〜９２５にて混合され、サンプリングされ、積分され、および変換される。その後、ステップ９３０にて送信アンテナＴＸ２から第２ＲＦ信号が送信される。その後反射された第２ＲＦ信号がステップ９３５にて受信アンテナＲＸで受信され、ステップ９４０〜９５０にて混合され、サンプリングされ、積分され、および変換される。送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２から信号を送信する処理、ならびに反射した信号を受信し、混合し、サンプリングし、積分し、および変換する処理は、デジタル信号処理部が一定の周期または時間内に双方の送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２に対する完全なデータセットを取得するまで繰り返される。
【００２１】
いったん送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２の双方に対する完全なデータセットを得ると、ステップ９５５にてこのデータセットはデジタル信号処理部によりコヒーレント合成される。合成されたデータセットがドップラのみのデータセットではないと判断された場合、ステップ９６０にてデジタル信号処理部は合成されたデータを従来のやり方で変換して目標物までの距離を取得する。一方、データセットがドップラのみのデータセットである場合、ステップ９６５にて、デジタル信号処理部は合成されたデータセットをマグニチュード配列に変換する。ステップ９７０にて、デジタル信号処理部は変換されたデータセットについて検知処理を行い、目標物がすでに検知されているかどうかを特定する。目標物が未だ検知されていなかった場合、デジタル信号処理部はステップ９００で新しい処理サイクルを開始する。一方、目標物が検知されていた場合、デジタル信号処理部はステップ９７５にて、受信された送信アンテナＴＸ１の信号と、受信された送信アンテナＴＸ２の信号との間の位相差を用いて目標物の第１角度を計算し、およびステップ９８０にて、受信された送信アンテナＴＸ１の信号と、受信された送信アンテナＴＸ２の信号との振幅比を用いて目標物の第２角度を計算する。本発明のいくつかの実施形態では、第１角度と第２角度とを、それぞれ、アジマス角度とエレベーション角度としてよい。本発明の他の実施形態では、第１角度と第２角度とを、それぞれ、エレベーション角度とアジマス角度としてよい。距離、エレベーション角度、およびアジマス角度を含む目標物データは、その後、ステップ９８５にてデジタル信号処理部による出力として提供される。その後、新しい処理サイクルを開始してよい。
【００２２】
このように本発明による様々な実施形態では、第１次元において間隔を空けて配され第２次元においてスクイントした１対の送信アンテナＴＸ１、ＴＸ２（または受信アンテナＲＸ１、ＲＸ２）と、１つの受信アンテナＲＸ（または送信アンテナＴＸ）とを備えた３次元検知用２チャンネルモノパルスレーダを提供する。本発明のいくつかの実施形態において、第１次元および第２次元を、それぞれ、水平方向および垂直方向としてよい。本発明の他の実施形態において、第１次元および第２次元を、それぞれ、垂直方向および水平方向としてよい。このような構成は、位相比較モノパルスにより目標物の第１角度を得ることを容易にし、また同時に、振幅比較モノパルスにより目標物の第２角度を得ることを容易にする。本発明のいくつかの実施形態では、第１角度および第２角度を、それぞれ、アジマス角度およびエレベーション角度としてよい。また本発明のいくつかの実施形態では、第１角度および第２角度を、それぞれ、エレベーション角度およびアジマス角度としてよい。すべての目標物位置データ（例えば、距離、速度、エレベーション角度、アジマス角度）を同時に獲得するので、いずれか単独のデータを得るための余計な検知時間を必要としない。したがって本発明によるレーダは、従来のモノパルスレーダシステムと比較して、総合的により良好なシステム感度を発揮し、より少数の部材で（よって小型化が可能であり）、また低いコストで実施し得る。
【００２３】
本発明に係るレーダの様々な実施形態における構成部材は、例えば半導体等の様々な部材で構成してよい。また例えば、レーダで提供されるパルスを、例えば様々なマイクロ波、ミリメートル波、および他のラジオ周波数帯域等、様々な周波数帯域で生成してよい。さらに、送信アンテナおよび受信アンテナ、ならびにこれらの構成部材は、公知の標準アンテナアレイで形成してよい。図７に例示する模範的なレーダ７００の送信側と受信側とは、例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）スイッチ、ショットキーダイオード、ＰＩＮダイオード等の、パルス源（例えばオシレータ）を用いてスイッチをオンオフする任意の公知のタイプのＲＦスイッチ装置を含んでいてよい。
【００２４】
様々な実施形態または構成部材、例えばレーダおよびその部品や制御部を、レーダとは別の、あるいはレーダに組み込まれた１つまたは複数のコンピュータシステムの一部として実装してよい。コンピュータシステムは、コンピュータ、入力装置、表示装置、および例えばインターネットにアクセスするためのインターフェースを含んでいてよい。コンピュータはマイクロプロセッサを含んでいてよい。マイクロプロセッサは、通信バスに接続されていてよい。コンピュータは、また、メモリを含んでいてもよい。メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）およびリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）を含んでいてよい。コンピュータシステムは、さらに、記憶装置を含んでいてもよく、これはハードディスクドライブであってもよいし、または、例えばフロッピーディスクドライブ、光ディスクドライブ等のような取り外し可能なディスクドライブであってもよい。また記憶装置は、コンピュータプログラムまたはコンピュータシステムへの他の指示を読み込むための他の類似手段であってもよい。
【００２５】
本明細書において、「コンピュータ」という用語は、マイクロコントローラ、縮小命令セット回路（ＲＩＳＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣｓ）、論理回路、および本明細書において述べた機能を実行可能な他の回路または処理装置を用いるシステムを含む任意の処理装置システムまたは超小型演算装置システムを含んでよい。ただし上述の説明は単なる模範的なものにすぎず、よって、決して「コンピュータ」という用語の定義および／または意味を限定するものではない。
【００２６】
コンピュータシステムは１つまたは複数の記憶素子に記憶されている一式の指令を実行して、入力データを処理する。また記憶素子は、目的や必要に応じてデータまたは他の情報を記憶してもよい。記憶素子は、処理装置内において情報ソースまたは物理的な記憶素子の形式であってよい。
【００２７】
一式の指令は、処理装置としてのコンピュータに、本発明による様々な実施例に係る方法や処理などの個別の処理、例えば異なる幅の２つのアンテナパターンを生成するための処理を実行するよう指令する各種のコマンドを含んでいてよい。一式の指令は、ソフトウェアプログラムの形式であってよい。ソフトウェアは、システムソフトウェアまたはアプリケーションソフトウェア等の様々な形式であってよい。さらに、ソフトウェアは、個々のプログラムの集合体の形式、大型プログラムにおけるプログラムモジュールの形式、またはプログラムモジュールの一部の形式であってよい。またソフトウェアはオブジェクト指向プログラム形式のモジューラプログラミングを含んでいてもよい。処理装置による入力データの処理は、ユーザコマンドに応じて、または前の処理の結果に応じて、または他の処理装置で形成された指示に応じて行ってよい。
【００２８】
本明細書において、「ソフトウェア」および「ファームウェア」という用語は、代替可能であり、ＲＡＭメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、および不揮発性メモリ等のメモリに記憶されてコンピュータで実行される任意のコンピュータプログラムを含んでいる。ただし上記のメモリのタイプは単に模範的なものにすぎず、コンピュータプログラムの記憶のために用いられるメモリのタイプを限定するものではない。
【００２９】
本明細書において、単数形として冠詞「a」や「an」を冠して説明された構成要素やステップは、複数形の構成要素やステップを除外するという明らかな記載がない限り、これらを除外するものではない。さらに、本発明の「一実施形態」の説明は、列挙された構成要素を組み込んだ別の実施形態の存在を除外するものと解されることを意図していない。
【００３０】
本明細書にて本発明のいくつかの実施形態を説明してきたが、本発明はこれらに限定するわけではない。本発明はその範囲において技術的に可能な限り広いものであり、よって本明細書もそのように解釈されるべきである。したがって上述の説明は、限定して解釈されるべきものではなく、特定の実施形態の例示にすぎない。当業者は以下の特許請求の範囲に定義された本発明の本質および範囲内で変形および変更が可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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