(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータと、
前記複数のモータを駆動する複数のインバータであって、直流電力を供給する共通の母線に接続される複数のインバータと、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する制御器と、
を備え、
前記制御器は、
前記母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出する電流目標値算出部と、
前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出する電力目標値算出部と、
前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出する周波数指令値算出部と、
を含む、モータ制御システム。
【請求項２】
前記制御器は、所定の上限値を超えないように前記周波数指令値を制限する、
請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項３】
複数のモータと、
前記複数のモータを駆動する複数のインバータであって、直流電力を供給する共通の母線に接続される複数のインバータと、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する制御器と、
を備え、
交流電力を前記直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータをさらに備え、
前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御する、
モータ制御システム。
【請求項４】
前記制御器は、
前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、
を含む、
請求項３に記載のモータ制御システム。
【請求項５】
直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御装置であって、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給し、
前記制御装置は、
前記母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出する電流目標値算出部と、
前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出する電力目標値算出部と、
前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出する周波数指令値算出部と、
を含む、制御装置。
【請求項６】
交流電力を直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータと、前記直流電力を供給する母線に接続され、モータを駆動するインバータと、を制御する制御装置であって、
前記交流電力が供給される間に、前記母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御し、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記インバータに供給する、
制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、
を含む、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御方法であって、
電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出し、
前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出し、
前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出し、
前記周波数指令値を前記複数のインバータに供給する制御方法。
【請求項９】
交流電力を直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータと、前記直流電力を供給する母線に接続され、モータを駆動するインバータと、を制御する制御方法であって、
前記交流電力が供給される間に、前記母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御し、
前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記インバータに供給する、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御システム、制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数のモータが協働して糸を紡ぐ紡糸システムにおいて、瞬時停電発生時に、モータを減速させ、それにより生じる回生エネルギーを利用するＫＥＢ（Kinetic Energy Back-up）制御を行うことが開示されている。このＫＥＢ制御では、糸切れを防止するために、複数のモータの速度を揃えながら減速させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２３５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のような複数のモータを備えるシステムでは、複数のモータの速度を揃えながら減速させた場合、モータの構成や負荷の違いから、一部のモータで回生エネルギーが過度に上昇することがある。このため、過度に上昇した回生エネルギーを消費するための抵抗器を設ける必要がある。特許文献１では、力行状態のモータの電圧を増加させることで、過度に上昇した回生エネルギーを消費させている。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、複数のモータの速度を揃えながら減速させつつ、回生エネルギーの過度な上昇を抑制することが可能なモータ制御システム、制御装置及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明のモータ制御システムは、複数のモータと、前記複数のモータを駆動する複数のインバータであって、直流電力を供給する共通の母線に接続される複数のインバータと、電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する制御器と、を備える。
【０００７】
また、本発明の一態様では、前記制御器は、前記母線電圧が維持されるように、前記共通の母線に設けられたコンデンサの電流目標値を算出する電流目標値算出部と、前記母線電圧と前記コンデンサの電流目標値とから前記コンデンサの電力目標値を算出する電力目標値算出部と、前記コンデンサの電力目標値に基づいて、前記周波数指令値を算出する周波数指令値算出部と、を含んでもよい。
【０００８】
また、本発明の一態様では、前記制御器は、所定の上限値を超えないように前記周波数指令値を制限してもよい。
【０００９】
また、本発明の一態様では、交流電力を前記直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータをさらに備え、前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御してもよい。
【００１０】
また、本発明の一態様では、前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、を含んでもよい。
【００１１】
また、本発明の制御装置は、直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御装置であって、電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する。
【００１２】
また、本発明の制御装置は、交流電力を直流電力に変換する、スイッチング素子を含むコンバータと、前記直流電力を供給する母線に接続され、モータを駆動するインバータと、を制御する制御装置であって、前記交流電力が供給される間に、前記母線の母線電圧が維持されるように前記共通の母線に設けられたコンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値を算出し、前記電流目標値に基づいて前記コンバータを制御し、前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記インバータに供給する。
【００１３】
また、本発明の一態様では、前記制御器は、前記交流電力が供給される間に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサと前記インバータとに供給する電流目標値に基づいて、前記コンバータを制御する電力供給時制御部と、前記交流電力の電力供給が遮断された場合に、前記母線電圧が維持されるように算出された前記コンデンサに供給する電流目標値に基づいて、前記複数のインバータに供給する周波数指令値を算出する電力遮断時制御部と、を含んでもよい。
【００１４】
また、本発明の制御方法は、直流電力を供給する共通の母線に接続され、複数のモータを駆動する複数のインバータを制御する制御方法であって、電力供給が遮断された場合に、前記共通の母線の母線電圧が維持されるように周波数指令値を算出し、前記複数のインバータに供給する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、複数のモータの速度を揃えながら減速させつつ、回生エネルギーの過度な上昇を抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ制御システムを示すブロック図である。
【図２】制御器の一の例を示すブロック図である。
【図３】制御器の他の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御システム１を示すブロック図である。モータ制御システム１は、交流電源２と、交流電源２に接続されたＰＷＭコンバータ３と、ＰＷＭコンバータ３からの共通の母線３１に接続された複数のインバータ４と、複数のインバータ４にそれぞれ接続された複数のモータ５と、ＰＷＭコンバータ３に設けられた制御器１０と、を備えている。
【００１９】
ＰＷＭコンバータ３は、交流電源２から供給される交流電力を直流電力に変換し、変換された直流電力を複数のインバータ４に供給する。ＰＷＭコンバータ３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を含む変換回路を備えており、制御器１０からのＰＷＭ制御によって交流電力を直流電力に変換する。
【００２０】
ＰＷＭコンバータ３に限られず、スイッチング素子を含み、制御器により制御されるコンバータとして、例えば１２０度方式回生コンバータやサイリスタコンバータなどが適用されてもよい。または、ダイオードブリッジを利用した、制御器を有さないコンバータが適用されてもよい。
【００２１】
インバータ４は、ＰＷＭコンバータ３から供給される直流電力を交流電力に変換し、変換された交流電力をモータ５に供給する。インバータ４は、ＰＷＭコンバータ３の制御器１０から供給される周波数指令値に基づいて、モータ５の回転を制御する。モータ５は、例えば誘導モータである。
【００２２】
制御器１０は、本発明の実施形態に係る制御装置であり、例えばマイクロプロセッサを含み、メモリに記憶されたプログラムに従って情報処理を実行する。制御器１０は、交流電源２から交流電力が供給される間（以下、通常時という）、ＰＷＭコンバータ３をＰＷＭ制御する。
【００２３】
さらに、制御器１０は、交流電源２からの交流電力の供給が遮断された場合に（以下、瞬時停電時という）、複数のモータ５を減速させて回生エネルギーを得るための共通の周波数指令値を生成し、複数のインバータ４に供給するＫＥＢ制御を実行する。以下、瞬時停電時に実行されるＫＥＢ制御について説明する。
【００２４】
図２は、制御器１０の一の例を示すブロック図である。同図は、制御器１０が実行する種々の制御のうち、瞬時停電時のＫＥＢ制御に係るブロック群を示している。記憶装置１４を除く各ブロックは、マイクロプロセッサがメモリに記憶されたプログラムに従って情報処理を実行することによって実現される。
【００２５】
制御器１０には、母線３１に接続されたコンデンサ３３に印加される母線電圧の検出値である母線電圧検出値Ｖｄｃと、母線電圧の指令値である母線電圧指令値Ｖｄｃ＊と、上位システムから供給される周波数指令値ωｒｅｆ＊と、が入力される。一方で、制御器１０は、周波数指令値ω＊を複数のインバータ４に出力する。
【００２６】
制御器１０は、スイッチ１１と、瞬時停電検出部１２と、エッジ検出部１３と、記憶装置１４と、減算器１７と、電圧調整器１８と、瞬時電力算出部６１と、減速レート算出部６２と、積分器６３と、リミッタ７１と、減算器７２と、乗算器７３と、減算器７４と、を備えている。
【００２７】
スイッチ１１は、瞬時停電検出部１２からの検出信号に基づいて、制御器１０が周波数指令値ω＊として出力する値を切り替える。通常時には、上位システムから供給される周波数指令値ωｒｅｆ＊がそのまま周波数指令値ω＊として出力され、瞬時停電時には、積分器６３からの周波数指令値ωｋｅｂ＊が周波数指令値ω＊として出力される。
【００２８】
瞬時停電検出部１２は、交流電源２からの電力供給を監視しており、検出信号をスイッチ１１及びエッジ検出部１３に出力する。検出信号は、例えば、通常時と瞬時停電時とで切り替わる２値の信号である。瞬時停電検出部１２は、例えば母線電圧検出値Ｖｄｃが定格電圧（例えば２００Ｖ）を下回ったときに、検出信号を出力する。また、例えば電源電圧検出値が定格電圧の７０％を下回ったときに、検出信号を出力してもよい。
【００２９】
エッジ検出部１３は、瞬時停電検出部１２からの検出信号において通常時から瞬時停電時に切り替わるエッジを検出すると、初期化のためのトリガー信号を積分器６３及び記憶装置１４に出力する。
【００３０】
記憶装置１４は、上位システムからの周波数指令値ωｒｅｆ＊が入力されており、エッジ検出部１３からのトリガー信号を受けた時点の周波数指令値ωｒｅｆ＊を保持し、積分器６３及びリミッタ７１に出力する。
【００３１】
積分器６３は、エッジ検出部１３からのトリガー信号を受けると、記憶装置１４に保持された周波数指令値ωｒｅｆ＊（トリガー信号を受けた時点の値）を、周波数指令値ωｋｅｂ＊の初期値として設定する。
【００３２】
減算器１７は、母線電圧指令値Ｖｄｃ＊（詳細には、減算器７４により減算された値）と、母線電圧検出値Ｖｄｃとの差分値を算出し、電圧調整器１８に出力する。
【００３３】
電圧調整器１８（ＡＶＲ：Auto Voltage Regulation）は、電流目標値算出部の一例であり、減算器１７からの差分値を抑制するための電流目標値Ｉｃ＊を算出し、瞬時電力算出部６１に出力する。ここで、電流目標値Ｉｃ＊は、母線電圧検出値Ｖｄｃを母線電圧指令値Ｖｄｃ＊に維持するためにコンデンサ３３に注入すべき電流Ｉｃの目標値である。
【００３４】
瞬時電力算出部６１は、電力目標値算出部の一例であり、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉｃ＊と母線電圧検出値Ｖｄｃとを乗算することで、電力目標値Ｐｍ＊を算出し、減速レート算出部６２に出力する。
【００３５】
減速レート算出部６２は、瞬時電力算出部６１からの電力目標値Ｐｍ＊に基づいて、減速レート（加速度目標値）ｄωｋｅｂ＊／ｄｔを算出し、積分器６３に出力する。具体的には、モータ５を減速させることによって生じる回生エネルギーが電力目標値Ｐｍ＊を充足するように、減速レートｄωｋｅｂ＊／ｄｔが算出される。
【００３６】
積分器６３は、周波数指令値算出部の一例であり、減速レート算出部６２からの減速レートｄωｋｅｂ＊／ｄｔを積分することで、周波数指令値ωｋｅｂ＊を算出し、インバータ４、リミッタ７１及び減算器７２に出力する。
【００３７】
ここで、瞬時電力算出部６１、減速レート算出部６２及び積分器６３は、瞬時停電時に電圧調整器１８からの電流目標値Ｉｃ＊に基づいて周波数指令値ωｋｅｂ＊を算出する電力遮断時制御部６である。
【００３８】
リミッタ７１、減算器７２、乗算器７３及び減算器７４は、アンチワインドアップループを形成し、周波数指令値ωｋｅｂ＊が所定の上限値を超えないように動作する。
【００３９】
リミッタ７１は、記憶装置１４に保持された周波数指令値ωｒｅｆ＊（トリガー信号を受けた時点の値）を、周波数指令値ωｋｅｂ＊の上限値として減算器７２に出力する。なお、リミッタ７１は、積分器６３からの周波数指令値ωｋｅｂ＊が所定の値以下である場合に、周波数指令値ωｋｅｂ＊の上限値を線形的に変化させる。
【００４０】
減算器７２は、積分器６３からの周波数指令値ωｋｅｂ＊から、リミッタ７１からの周波数指令値ωｋｅｂ＊の上限値を差し引いた差分値（すなわち、上限値を超過した分）を算出し、乗算器７３に出力する。
【００４１】
乗算器７３は、減算器７２からの差分値にゲインＫを乗算した積を算出し、減算器７４に出力する。
【００４２】
減算器７４は、母線電圧指令値Ｖｄｃ＊から、乗算器７３からの積を差し引いた差分値を算出し、減算器１７に出力する。
【００４３】
なお、以上に説明した瞬時停電時のＫＥＢ制御を実現するブロック群は、複数のインバータ４の１つに設けられた不図示の制御器に含まれてもよいし、ＰＷＭコンバータ３及びインバータ４とは独立した装置に含まれてもよい。
【００４４】
以下、瞬時停電時のＫＥＢ制御について、より詳細に説明する。
【００４５】
まず、母線３１に接続されたコンデンサ３３では、下記数式１で表される関係が成り立つ。Ｖｄｃはコンデンサ３３に印加される母線電圧（母線電圧検出値）であり、Ｉｃはコンデンサ３３に流れる電流であり、Ｃはコンデンサ３３の容量であり、ｓはラプラス演算子である。
【００４６】
【数１】
0005954313.tif 000002
【００４７】
次に、瞬時停電時の電力の関係は下記数式２で表される。ωはモータ５の回転速度であり、Ｔはモータ５のトルクであり、Ｐｌｏｓｓはシステムが内包するロスである。
【００４８】
【数２】
0005954313.tif 000003
【００４９】
ここではＰｌｏｓｓ＝０とする。これにより、下記数式３が得られる。
【００５０】
【数３】
0005954313.tif 000004
【００５１】
上記数式１によると、コンデンサ３３に流れる電流Ｉｃを制御することによって、コンデンサ３３に印加される母線電圧Ｖｄｃを制御することが可能である。
【００５２】
そこで、ＰＩ制御によって母線電圧Ｖｄｃを維持するための電流目標値Ｉｃ＊を算出すると、電流目標値Ｉｃ＊は下記数式４で表される。Ｖｄｃ＊は母線電圧指令値であり、Ｋｐはゲインである。
【００５３】
【数４】
0005954313.tif 000005
【００５４】
この数式４で表される電流目標値Ｉｃ＊は、上述の電圧調整器１８（ＡＶＲ：Auto Voltage Regulation）において算出される。
【００５５】
ところで、コンデンサ３３に流れる電流Ｉｃを直接的に制御することはできないため、モータ５が発生する電力Ｐｍを制御することによって電流Ｉｃを間接的に制御することを考える。
【００５６】
コンデンサ３３側の電力はモータ５側の電力Ｐｍと等価であるため、下記数式５が成り立つ。
【００５７】
【数５】
0005954313.tif 000006
【００５８】
この数式５から、モータ５に発生させるべき電力Ｐｍの目標値である電力目標値Ｐｍ＊は、下記数式６で表される。
【００５９】
【数６】
0005954313.tif 000007
【００６０】
この数式６で表される電力目標値Ｐｍ＊は、上述の瞬時電力算出部６１において算出される。
【００６１】
また、モータ５が発生する電力Ｐｍの関係は下記数式７で表される。
【００６２】
【数７】
0005954313.tif 000008
【００６３】
この数式７によると、モータ５の回転速度ω又はトルクＴを制御することによって、モータ５が発生する電力Ｐｍを制御することが可能である。
【００６４】
そこで、モータ５の回転速度ωを制御することによって、モータ５が発生する電力Ｐｍを制御することを考える。
【００６５】
まず、モータ５のトルクＴの関係は下記数式８で表される。Ｊｍは、モータ５のメカニカルイナーシャである。
【００６６】
【数８】
0005954313.tif 000009
【００６７】
上記数式７及び数式８から、トルクＴの目標値であるトルク目標値Ｔｒｅｆ＊は下記数式９で表される。ωｋｅｂ＊は周波数指令値であり、ｄωｋｅｂ＊／ｄｔは減速レートである。
【００６８】
【数９】
0005954313.tif 000010
【００６９】
この数式９を展開すると、減速レートｄωｋｅｂ＊／ｄｔを表す下記数式１０が得られる。
【００７０】
【数１０】
0005954313.tif 000011
【００７１】
この数式１０で表される減速レートｄωｋｅｂ＊／ｄｔは、上述の減速レート算出部６２において算出される。
【００７２】
そして、この数式１０を積分すると、周波数指令値ωｋｅｂ＊を表す下記数式１１が得られる。
【００７３】
【数１１】
0005954313.tif 000012
【００７４】
この数式１１で表される周波数指令値ωｋｅｂ＊は、上述の積分器６３において算出される。
【００７５】
以上のように、周波数指令値ωｋｅｂ＊を算出することで、複数のモータ５の速度を揃えながら減速させつつ、回生エネルギーの過度な上昇を抑制することが可能である。
【００７６】
図３は、制御器１０の他の例を示すブロック図である。同図は、制御器１０が実行する種々の制御のうち、通常時のＰＷＭ制御に係るブロック群と、瞬時停電時のＫＥＢ制御に係るブロック群と、を示している。上記の例と重複する構成については、同番号を付すことで詳細な説明を省略する。
【００７７】
ＰＷＭコンバータ３は、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子を含む変換回路３５を備えており、制御器１０からのＰＷＭ制御によって交流電力を直流電力に変換する。
【００７８】
また、ＰＷＭコンバータ３は、交流電源２から供給される交流電力の電圧を検出するための電圧検出器３７と、交流電源２から供給される交流電力の電流を検出するための電流検出器３８と、を備えている。電圧検出器３７及び電流検出器３８は、検出信号を制御器１０に出力する。
【００７９】
また、ＰＷＭコンバータ３は、母線３１に接続されたコンデンサ３３に印加される母線電圧を検出するための電圧検出器３９を備えている。電圧検出器３９は、検出信号を制御器１０に出力する。
【００８０】
制御器１０は、スイッチ１９と、電流調整器８１と、変換制御部８２と、ＰＬＬ回路８３と、ｄｑ変換器８４と、を備えている。また、制御器１０は、上述の瞬時停電検出部１２、減算器１７、電圧調整器１８及び電力遮断時制御部６を備えている。これらに限られず、上記図２に示される他のブロックがさらに含まれてもよい。
【００８１】
ここで、電流調整器８１及び変換制御部８２は、通常時に、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉｃ＊に基づいてＰＷＭコンバータ３を制御する電力供給時制御部８である。
【００８２】
スイッチ１９は、瞬時停電検出部１２からの検出信号に基づいて、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉｃ＊の供給先を切り替える。通常時には電力供給時制御部８に電流目標値Ｉｃ＊が供給され、瞬時停電時には電力遮断時制御部６に電流目標値Ｉｃ＊が供給される。
【００８３】
言い換えると、スイッチ１９は、通常時には電力供給時制御部８を動作させ、瞬時停電時には電力遮断時制御部６を動作させる。
【００８４】
電圧調整器１８は、瞬時停電検出部１２からの検出信号に基づいて、電流目標値Ｉｃ＊の算出方法を切り替える。通常時において、電圧調整器１８は、母線電圧検出値Ｖｄｃを母線電圧指令値Ｖｄｃ＊に維持するためにコンデンサ３３に供給すべきコンデンサ電流成分に、インバータ４に供給すべきインバータ電流成分を加算した値を、電流目標値Ｉｃ＊として算出する。瞬時停電時においては、上述した通りである。
【００８５】
電流調整器８１（ＡＣＲ：Auto Current Regulation）は、電圧調整器１８からの電流目標値Ｉｃ＊と、ｄｑ変換器８４からの電流検出値Ｉｄｑとの差分値を抑制するための電圧目標値Ｖｄｑ＊を算出し、変換制御部８２に出力する。
【００８６】
変換制御部８２は、電流調整器８１からの電圧目標値Ｖｄｑ＊と、ＰＬＬ回路８３からの位相θｖとに基づいて、変換回路３５をＰＷＭ制御するための制御信号Ｖｒｓｔ＊を算出し、変換回路３５に出力する。
【００８７】
ＰＬＬ回路８３は、電圧検出器３７からの検出信号に基づいて、交流電源２から供給される交流電力の位相θｖを算出し、変換制御部８２に出力する。
【００８８】
ｄｑ変換器８４は、電流検出器３８からの検出信号に基づいて、ｄｑ変換された電流検出値Ｉｄｑを算出し、電流調整器８１に出力する。
【００８９】
本例によると、制御器１０は、通常時にＰＷＭコンバータ３のＰＷＭ制御を実行し、瞬時停電時にモータ５のＫＥＢ制御を実行することが可能である。
【００９０】
特に、本例では、減算器１７及び電圧調整器１８が、通常時のＰＷＭ制御と瞬時停電時のＫＥＢ制御との両方で利用されている、すなわち両方に共通の構成となっているため、制御器１０の簡素化を図ることが可能である。
【００９１】
なお、本例では、インバータ４及びモータ５は単数であってもよい。
【００９２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が当業者にとって可能であるのはもちろんである。
【符号の説明】
【００９３】
１  モータ制御システム、２  交流電源、３  ＰＷＭコンバータ、４  インバータ、５  モータ、１０  制御器、１１  スイッチ、１２  瞬時停電検出部、１３  エッジ検出部、１４  記憶装置、１７  減算器、１８  電圧調整器（電流目標値算出部）、１９  スイッチ、３１  母線、３３  コンデンサ、３５  変換回路、３７  電圧検出器、３８  電流検出器、３９  電圧検出器、６  電力遮断時制御部、６１  瞬時電力算出部（電力目標値算出部の一例）、６２  減速レート算出部、６３  積分器（周波数指令値算出部の一例）、７１  リミッタ、７２  減算器、７３  乗算器、７４  減算器、８  電力供給時制御部、８１  電流調整器、８２  制御部、８３  ＰＬＬ回路、８４  ｄｑ変換器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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