(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転速度に基づいて車両の速度を第１車両速度として検出する第１車両速度検出手段（２１）と、
車両の角速度を検出する角速度検出手段（１２）と、
前記角速度検出手段による前記角速度の検出処理と同期しながら、測位用衛星から受信する電波に基づいて車両の速度を第２車両速度として検出する第２車両速度検出手段（１３）と、
前記第１車両速度検出手段によって検出された前記第１車両速度と前記第２車両速度検出手段によって検出された前記第２車両速度との遅延度合いを特定するずれ量特定手段（３１）と、
前記ずれ量特定手段によって特定された前記遅延度合いに基づいて、前記第１車両速度を前記角速度検出手段によって検出された前記角速度に同期するように補正する補正手段（３２）と、
前記補正手段によって補正された前記第１車両速度と前記角速度検出手段によって検出された前記角速度とに基づいて車両の位置を検出する位置検出手段（３３）と、
を備える車両用位置検出装置。
【請求項２】
前記ずれ量特定手段は、前記第１車両速度を示す検出データおよび前記第２車両速度を示す検出データのうち何れか一方の検出データを他方の検出データに重ねるようにずらしながら両検出データが相互に重なる部分の面積を相関値として算出し、算出した相関値が最大となるまでに前記一方の検出データをずらした量を前記遅延度合いとして特定する請求項１に記載の車両用位置検出装置。
【請求項３】
前記角速度検出手段および前記第２車両速度検出手段が接続され、前記角速度検出手段によって検出される前記角速度と前記第２車両速度検出手段によって検出される前記第２車両速度とを同期させる同期制御手段（１１）をさらに備える請求項１または２に記載の車両用位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の装置、例えばナビゲーション装置においては、車輪速センサによって検出される車両の速度、角速度センサによって検出される車両の角速度などに基づいて車両の位置を検出している。ここで、より精度の良い位置検出を実現すべく、車輪速センサによって検出される車両の速度情報と角速度センサによって検出される車両の角速度情報とは同期していることが望ましい。しかしながら、特に車両においては、車輪速センサによって検出される車両の速度情報は車載ＬＡＮを介して取得されている。そのため、車載ＬＡＮによる通信遅延に起因して車両の速度情報にも遅延が生じ、車両の速度情報と車両の角速度情報との同期が困難となって車両の位置を精度良く検出できないという課題がある。
【０００３】
このような事情を背景として、近年では、測位用衛星から受信する電波に基づいて検出される車両の速度情報を利用して、車両の速度情報と車両の角速度情報との同期を試みる技術が考えられている。例えば特許文献１に開示の技術によれば、車載ＬＡＮを経由して得られた複数の速度情報のうち測位用衛星から受信する電波に基づいて検出された速度情報に最も近似する速度情報を特定し、その特定した速度情報に基づいて位置検出における同期を試みている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２２２４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、一般的に、車載ＬＡＮを経由して得られる車両速度、つまり、車輪速センサによって検出される車両速度は、車輪の単位時間当たりの回転量（車輪の回転速度）に基づいて算出されている。従って、同一の車輪速センサであっても、車輪の径寸法が異なれば検出される車両速度に変動が生じるし、また、車両の高速走行時に検出される車両速度と低速走行時に検出される車両速度との間で検出精度に差が生じてしまう。そのため、上記の特許文献１の技術では、車載ＬＡＮを経由して得られた速度情報そのものが信頼性の低い情報となることから、このような速度情報と測位用衛星から受信する電波に基づいて検出された速度情報との絶対値の比較結果に基づく技術では、正確な同期を実現することが困難である。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車輪の回転速度に基づいて検出される速度情報と車両の角速度情報とを正確に同期させ、これら速度情報と角速度情報とに基づく車両の位置検出を精度良く実現することができる車両用位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用位置検出装置によれば、第１車両速度検出手段は、車輪の回転速度に基づいて車両の速度を第１車両速度として検出し、角速度検出手段は、車両の角速度を検出し、第２車両速度検出手段は、角速度検出手段による角速度の検出処理と同期しながら、測位用衛星から受信する電波に基づいて車両の速度を第２車両速度として検出する。そして、ずれ量特定手段は、第１車両速度検出手段によって検出された第１車両速度と第２車両速度検出手段によって検出された第２車両速度との遅延度合いを特定し、補正手段は、ずれ量特定手段によって特定された遅延度合いに基づいて、第１車両速度を角速度検出手段によって検出された角速度に同期するように補正する。そして、位置検出手段は、補正手段によって補正された第１車両速度と角速度検出手段によって検出された角速度とに基づいて車両の位置を検出する。
【０００８】
即ち、車輪の回転速度に基づいて検出される第１車両速度を、車両の角速度情報に同期しながら検出される第２車両速度、つまり、測位用衛星から受信する電波に基づいて検出される速度に基づいて補正するように構成した。これにより、車輪の回転速度に基づいて検出される速度情報、つまり、補正後の第１車両速度と車両の角速度情報とを正確に同期させることができ、これら速度情報と角速度情報とに基づく車両の位置検出を精度良く実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係るナビゲーション装置を概略的に示す機能ブロック図
【図２】車載ＬＡＮシステム速度情報、角速度情報、測位システム速度情報の関係の一例を示す図
【図３】測位システム速度情報と車載ＬＡＮシステム速度情報との相関関係の算出方法を説明するための図
【図４】測位システム速度情報と車載ＬＡＮシステム速度情報とのずれ量の特定方法を説明するための図
【図５】メイン制御の内容を示すフローチャート
【図６】ずれ量算出処理の内容を示すフローチャート
【図７】測位システム速度情報取得制御の内容を示すフローチャート
【図８】角速度情報取得制御の内容を示すフローチャート
【図９】車載ＬＡＮシステム速度情報取得制御の内容を示すフローチャート
【図１０】車両の進行方位を算出するための式を示す図
【図１１】車両の位置を算出するための式を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、車両の経路案内機能などを有するナビゲーション装置１０は、特許請求の範囲に記載の車両用位置検出装置に相当するものであり、制御部１１、角速度検出部１２、測位部１３、記憶部１４などを備える。また、このナビゲーション装置１０は、車載ＬＡＮ２０を介して、外部の走行制御装置２１、ステアリング制御装置２２、メータ制御装置２３など各種の車両用制御装置に接続されている。また、このナビゲーション装置１０は、通信制御部２４を介して、図示しない他車両に搭載されている車両用通信装置、情報センターに設定されているサーバなどとの間に無線の通信回線を確立して、これら外部の装置類との間で各種のデータ通信が可能となっている。
【００１１】
この場合、走行制御装置２１は、特許請求の範囲に記載の第１車両速度検出手段に相当するものであり、例えばＡＢＳ制御装置（ＡＢＳ：Antilocked Braking System）などで構成される。この走行制御装置２１は、図示しない車輪速センサによって検出される車両の速度を車載ＬＡＮシステム速度として検出する。そして、走行制御装置２１は、検出した車載ＬＡＮシステム速度を示す情報を車載ＬＡＮシステム速度情報として車載ＬＡＮ２０を介して制御部１１やメータ制御装置２３などの他の装置類に送信する。ここで、車輪速センサは、車両の各車輪に対応付けて設けられており、これにより、走行制御装置２１は、各車輪の回転速度をそれぞれ検出する。この場合、走行制御装置２１は、各車輪の回転速度の平均値を車載ＬＡＮシステム速度として検出するように設定されている。なお、この車載ＬＡＮシステム速度は、特許請求の範囲に記載の第１車両速度に相当する。また、この場合、ナビゲーション装置１０は、第１車両速度検出手段である走行制御装置２１を装置外部に備えた構成である。
ステアリング制御装置２２は、ドライバーによるステアリングの操作角度を検出し、検出した操作角度を示す操作角度情報を車載ＬＡＮ２０を介して他の装置類に送信する。メータ制御装置２３は、走行制御装置２１から受信した車載ＬＡＮシステム速度情報に基づいて車両の速度を特定し、特定した速度を図示しないメータに表示する。
【００１２】
続いて、ナビゲーション装置１０が備える各構成要素について説明する。制御部１１は、特許請求の範囲に記載の同期制御手段に相当するものであり、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、ナビゲーション装置１０の動作全般を制御する。また、この制御部１１は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、ずれ量特定処理部３１、補正処理部３２、位置検出処理部３３をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、ずれ量特定処理部３１は、特許請求の範囲に記載のずれ量特定手段に相当し、補正処理部３２は、特許請求の範囲に記載の補正手段に相当し、位置検出処理部３３は、特許請求の範囲に記載の位置検出手段に相当する。
【００１３】
角速度検出部１２は、特許請求の範囲に記載の角速度検出手段に相当するものであり、例えばジャイロセンサで構成される。この角速度検出部１２は、車両の角速度を検出し、検出した角速度を示す情報を角速度情報として車載ＬＡＮ２０を介することなく制御部１１に直接的に出力する。角速度検出部１２をアナログジャイロセンサで構成した場合、検出される角速度に応じた電圧値が当該角速度検出部１２から出力され、制御部１１に内蔵される図示しないＡＤ変換器でデジタル値に変換されて用いられる。一方、角速度検出部１２をデジタルジャイロセンサで構成した場合、検出される角速度を外部から入力されるクロック信号に基づいて内部でＡＤ変換し、シリアル通信によって制御部１１に出力する。
【００１４】
測位部１３は、特許請求の範囲に記載の第２車両速度検出手段に相当するものであり、図示しない測位用衛星から送信される測位用の電波を受信する衛星電波受信器を備え、角速度検出部１２による角速度の検出処理と同期しながら、測位用衛星から受信する電波に基づいて車両の位置および速度を検出する。この測位部１３は、検出される車両の位置を示す情報を位置情報として車載ＬＡＮ２０を介することなく制御部１１に直接的に出力する。また、この測位部１３は、検出される車両の速度を測位システム速度として検出し、検出した測位システム速度を示す情報を測位システム速度情報として車載ＬＡＮ２０を介することなく制御部１１に直接的に出力する。この場合、測位部１３は、クロック１３１を備えており、このクロック１３１から入力されるクロック信号に基づいて動作する。
【００１５】
ここで、これら角速度検出部１２および測位部１３は、何れも車載ＬＡＮ２０を介することなく制御部１１に直接的に接続されている。よって、角速度検出部１２から制御部１１への角速度情報の出力および測位部１３から制御部１１への測位システム速度情報の出力は遅延し難く、従って、制御部１１は、角速度検出部１２からの角速度情報と測位部１３からの測位システム速度情報とを同期して取得することができる。また、仮に、角速度検出部１２からの角速度情報の出力あるいは測位部１３からの測位システム速度情報の出力に遅延が生じたとしても、制御部１１は、ＣＰＵにて動作させているオペレーティングシステムのシステムタイムを用いて遅延が生じた情報を補正することで、角速度検出部１２からの角速度情報と測位部１３からの測位システム速度情報とを同期させる同期制御機能を有している。
【００１６】
記憶部１４は、例えばハードディスクドライブやメモリなどの不揮発性の記憶媒体で構成されており、各種のコンピュータプログラムや各プログラムで使用されるデータなどを記憶している。また、この記憶部１４は、制御部１１に入力される各種のデータや情報を一時的に格納する図示しないバッファを有している。このバッファは、いわゆるＦＩＦＯ（First In First Out）構成、即ち、先入れ先出し構成であり、最新のＭ秒分（例えば３０秒分）のデータや情報が格納されるようになっている。
【００１７】
ずれ量特定処理部３１は、詳しくは後述するようにして、走行制御装置２１によって検出された車載ＬＡＮシステム速度と測位部１３によって検出された測位システム速度とのずれ量を特定する。
補正処理部３２は、詳しくは後述するようにして、ずれ量特定処理部３１によって特定されたずれ量に基づいて、車載ＬＡＮシステム速度を角速度検出部１２によって検出された角速度に同期するように補正する。
位置検出処理部３３は、補正処理部３２によって補正された車載ＬＡＮシステム速度情報、角速度検出部１２によって検出された角速度情報、測位部１３から出力される車両の位置情報、さらには必要に応じて他のセンサ類（例えば、地磁気センサ、加速度センサなど）によって検出された検出データに基づいて車両の位置を高精度で検出する。
【００１８】
次に、上記した構成のナビゲーション装置１０による位置検出処理について説明する。
上述したように、角速度検出部１２からの角速度情報と測位部１３からの測位システム速度情報は、相互に同期しながら制御部１１に出力される。一方で、走行制御装置２１からの車載ＬＡＮシステム速度情報は、車載ＬＡＮ２０を経由して制御部１１に出力される。そのため、図２に示すように、車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）に遅延が発生して、角速度検出部１２からの角速度情報ω（ｔ）および測位部１３からの測位システム速度情報ｖ２（ｔ）と非同期となる場合がある。
そこで、ナビゲーション装置１０の制御部１１は、ずれ量特定処理部３１によって、角速度情報ω（ｔ）と同期する測位システム速度情報ｖ２（ｔ）に対する車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）のずれ量Ｔ、即ち、遅延度合いを、次のようにして特定する。
【００１９】
即ち、図３に示すように、制御部１１は、車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）および測位システム速度情報ｖ２（ｔ）のうち何れか一方の情報（検出データ）、この場合、図３に破線で示す測位システム速度情報ｖ２（ｔ）を、図３中矢印Ａで示すように、他方の情報、この場合、図３に実線で示す車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）に重ねるようにずらしながら、両速度情報ｖ１（ｔ），ｖ２（ｔ）が相互に重なる部分の面積を相関値Ｃとして算出する。即ち、この場合、制御部１１は、いわゆる畳込み積分処理によって２つの速度情報ｖ１（ｔ），ｖ２（ｔ）の相関値Ｃを算出する。そして、図４に示すように、制御部１１は、算出した相関値Ｃが最大となるまでに他方の情報（この場合、測位システム速度情報ｖ２（ｔ））をずらした量（時間オフセット）をずれ量Ｔとして特定する。
【００２０】
制御部１１は、ずれ量Ｔを特定すると、そのずれ量Ｔに基づいて、車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）を角速度検出部１２によって検出された角速度情報ω（ｔ）に同期するように補正する。即ち、制御部１１は、遅延した車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）をずれ量Ｔだけ早めたデータに変換することにより、車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）を角速度情報ω（ｔ）に同期させる。そして、制御部１１は、補正後の車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）と角速度情報ω（ｔ）とに基づいて車両の位置を検出する。
【００２１】
次に、上記したナビゲーション装置１０が実行するメイン制御の内容について図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下に説明する処理は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が実行する処理であるが、説明の簡略化のため、「ナビゲーション装置１０」を主体にして説明する。
即ち、図５に示すように、ナビゲーション装置１０は、起動されると、バッファに格納される車載ＬＡＮシステム速度情報、測位システム速度、角速度情報の何れかが更新されたか否かを監視している（ステップＡ１）。そして、ナビゲーション装置１０は、何れかの情報が更新されると（ステップＡ１：ＹＥＳ）、ずれ量Ｔを算出する（ステップＡ２）。そして、ナビゲーション装置１０は、図１０に示す式（１）により、算出したずれ量Ｔに基づいて車両の進行方位θ（ｔ）を算出する（ステップＡ３）。そして、ナビゲーション装置１０は、図１１に示す式（２），（３）により、算出した進行方位θ（ｔ）に基づいて、車両の位置座標ｘ（ｔ），ｙ（ｔ）を算出する（ステップＡ４）。ナビゲーション装置１０は、電源がオフされるまで、この処理を繰り返し実行する。
【００２２】
次に、上記したステップＳ２の処理（ずれ量Ｔの算出処理）についてさらに詳細に説明する。即ち、図６に示すように、ナビゲーション装置１０は、バッファに格納されている最新のデータ群から、過去Ｎ秒分（例えば１０秒分）の測位システム速度情報を抽出する（ステップＢ１）。また、ナビゲーション装置１０は、バッファに格納されている最新のデータ群から、過去Ｎ秒分（例えば１０秒分）の車載ＬＡＮシステム速度情報を抽出する（ステップＢ２）。
【００２３】
ここで、ステップＢ１にて抽出する測位システム速度情報の数とステップＢ２にて抽出する車載ＬＡＮシステム速度情報の数は異なっていても構わない。そのため、ナビゲーション装置１０は、これら２つの速度情報の数が異なっているか否かに関わらず、測位システム速度情報の数と車載ＬＡＮシステム速度情報の数とを一致させるリサンプリング処理を実行する（ステップＢ３）。このリサンプリング処理では、これら２つの速度情報のうちサンプル数が多い方の数を適宜削減する削除処理を実行することで２つの速度情報の数をサンプル数が少ない方の数に合わせるように設定してもよいし、これら２つの速度情報のうちサンプル数が少ない方の数を適宜増加する補間処理を実行することで２つの速度情報の数をサンプル数が多い方の数に合わせるように設定してもよい。なお、ナビゲーション装置１０は、測位システム速度情報の数と車載ＬＡＮシステム速度情報の数とが異なっている場合にのみリサンプリング処理（ステップＢ３）を実行するように設定してもよい。
【００２４】
ナビゲーション装置１０は、リサンプリング処理を経由して２つの速度情報の数を一致させると、これら２つの速度情報の相関値Ｃを畳込み積分処理によって算出する（ステップＢ４）。そして、ナビゲーション装置１０は、算出した相関値Ｃが最大となるポイントを特定し、そのポイントから、車載ＬＡＮシステム速度情報と測位システム速度情報とのずれ量Ｔを特定する（ステップＢ５）。
【００２５】
次に、ナビゲーション装置１０が上述のメイン制御に並列してマルチタスク処理によって実行する測位システム速度情報取得制御、角速度情報取得制御、車載ＬＡＮシステム速度情報取得制御について説明する。
図７に示す測位システム速度情報取得制御では、ナビゲーション装置１０は、測位部１３から測位システム速度情報を受信すると（ステップＣ１：ＹＥＳ）、同期処理を可能とすべく、その情報を取得したときのシステムタイムを取得する（ステップＣ２）。この測位システム速度情報には、車両の位置情報および測位システム速度情報のほか、クロック１３１のクロック信号に基づく時刻情報、測位フラグ、精度劣化指数情報などが含まれる。そして、ナビゲーション装置１０は、受信した測位システム速度情報に含まれる測位フラグや精度劣化指数情報などに基づいて、測位部１３による測位状態が良好か否かを判定する（ステップＣ３）。
【００２６】
ナビゲーション装置１０は、測位状態が良好である場合（ステップＣ３：ＹＥＳ）には、受信した測位システム速度情報を取得したシステムタイムを示すシステムタイム情報とともにバッファに格納して（ステップＣ４）、上記のステップＣ１に移行する。一方、ナビゲーション装置１０は、測位状態が良好でない場合（ステップＣ４：ＮＯ）には、受信した測位システム速度情報およびシステムタイム情報を破棄して、上記のステップＣ１に移行する。ナビゲーション装置１０は、電源がオフされるまで、この処理を繰り返し実行する。
【００２７】
図８に示す角速度情報取得制御では、ナビゲーション装置１０は、定期的な角速度情報のサンプリングを可能とすべく、図示しないタイマーによる所定時間（例えば２０ミリ秒）のカウントダウンを開始する（ステップＤ１）。そして、ナビゲーション装置１０は、所定時間のカウントダウンが完了すると、つまり、所定時間が経過すると（ステップＤ２：ＹＥＳ）、同期処理を可能とすべく、カウントダウンが完了したときのシステムタイムを取得する（ステップＤ３）。そして、ナビゲーション装置１０は、角速度検出部１２から角速度情報を受信すると（ステップＤ４：ＹＥＳ）、受信した角速度情報を取得したシステムタイムを示すシステムタイム情報とともにバッファに格納する（ステップＤ５）。ナビゲーション装置１０は、電源がオフされるまで、この処理を繰り返し実行する。
【００２８】
図９に示す車載ＬＡＮシステム速度情報取得制御では、ナビゲーション装置１０は、走行制御装置２１から車載ＬＡＮシステム速度情報を受信すると（ステップＥ１：ＹＥＳ）、同期処理を可能とすべく、その情報を取得したときのシステムタイムを取得する（ステップＥ２）。そして、ナビゲーション装置１０は、受信した車載ＬＡＮシステム速度情報を取得したシステムタイムを示すシステムタイム情報とともにバッファに格納する（ステップＥ３）。ナビゲーション装置１０は、電源がオフされるまで、この処理を繰り返し実行する。
【００２９】
以上に説明したように本実施形態に係るナビゲーション装置１０によれば、車輪の回転速度に基づいて検出される車載ＬＡＮシステム速度情報を、車両の角速度情報に同期しながら検出される測位システム速度情報、つまり、測位用衛星から受信する電波に基づいて検出される速度情報に基づいて補正するように構成した。これにより、車輪の回転速度に基づいて検出される速度情報、つまり、補正後の車載ＬＡＮシステム速度情報と車両の角速度情報とを正確に同期させることができ、これら車載ＬＡＮシステム速度情報と角速度情報とに基づく車両の位置検出を精度良く実現することができる。
また、ナビゲーション装置１０は、いわゆる畳込み積分処理によって、車載ＬＡＮシステム速度情報と測位システム速度情報との相関関係（相関値Ｃ）を算出し、その相関関係が最も大きくなるポイントから、車載ＬＡＮシステム速度情報と測位システム速度情報とのずれ量Ｔを特定する。このような具体的な処理により、ずれ量Ｔを精度良く特定することができる。
【００３０】
また、ナビゲーション装置１０は、角速度検出部１２および測位部１３が車載ＬＡＮ２０を介することなく制御部１１に直接的に接続された構成であり、角速度情報と測位システム速度情報とが非同期となり難い構成である。さらに、ナビゲーション装置１０は、角速度情報と測位システム速度情報とを同期させる同期制御機能を備えており、仮に角速度情報と測位システム速度情報とが非同期になったとしても、当該機能によって、これら角速度情報と測位システム速度情報とを同期させるように修正することができる。従って、測位システム速度情報が角速度情報に同期していることの信頼性を格段に高くすることができ、ひいては、この測位システム速度情報を利用した車載ＬＡＮシステム速度情報の補正処理の信頼性を格段に向上させることができる。
【００３１】
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
測位システム速度は、電波の受信状況などに応じて計測誤差が発生する場合がある。そのため、ナビゲーション装置１０は、測位システム速度情報のうち誤差が発生している可能性のあるものを除外した上で、相関値Ｃの算出処理を実行するように構成するとよい。測位システム速度情報に誤差が発生しているか否かの判定は、例えば次のような処理によって実現することができる。
【００３２】
即ち、例えば、測位部１３から受信した測位システム速度情報に含まれる精度劣化指数情報が所定の閾値以上である場合に、測位システム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。また、測位部１３が電波を受信可能な測位用衛星の数が所定数未満である場合に、測位システム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。また、測位部１３が測位用衛星から受信する電波の受信レベルが所定の閾値未満である場合に、測位システム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。このとき、電波を受信可能な測位用衛星が複数存在する状況であれば、受信レベルが所定の閾値未満である衛星が１つでも存在する場合に、測位システム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。また、各衛星からの受信レベルの平均値が所定の閾値未満である場合に、測位システム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。
【００３３】
また、測位システム速度は、移動体、この場合、ナビゲーション装置１０を搭載した車両の前後方向に存在する測位用衛星からの電波の影響を受け易い。そのため、測位システム速度は、移動体の前後方向において所定の範囲内、例えば可視範囲内に存在する測位用衛星から受信する電波に基づいて検出するように設定するとよい。この場合も、例えば可視範囲内に存在する測位用衛星からの受信レベルが所定の閾値未満である場合に、測位システム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定するとよい。
また、ナビゲーション装置１０は、測位システム速度に誤差が発生する可能性が高いと考えられる区間を車両が走行する場合には、測位システム速度に誤差が発生しているか否かに関わらず、相関値Ｃの算出処理を実行しないように設定することもできる。このような区間は、例えば、外部のデータベースやプローブ車両から取得した情報に基づいて、測位システム速度に誤差が発生する可能性が高いと統計的に求められる区間、あるいは、いわゆるマルチパス現象が発生し易い区間などを設定することができる。
【００３４】
車載ＬＡＮシステム速度は、例えば摩擦係数が低い道路でのスリップやドリフトなど車両の走行状況に応じて計測誤差が発生する場合がある。そのため、ナビゲーション装置１０は、車載ＬＡＮシステム速度情報のうち誤差が発生している可能性のあるものを除外した上で、相関値Ｃの算出処理を実行するように構成するとよい。車載ＬＡＮシステム速度情報に誤差が発生しているか否かの判定は、例えば次のような処理によって実現することができる。
即ち、例えば、車両の各車輪の回転速度のうち最大値と最小値との差分が所定の閾値以上である場合に、車載ＬＡＮシステム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。また、測位システム速度を角速度で除算することによって車両の回転半径を算出し、算出した回転半径が所定の閾値未満の場合に、車載ＬＡＮシステム速度情報に誤差が発生していると判定するように設定することができる。
【００３５】
また、ナビゲーション装置１０は、車載ＬＡＮシステム速度に誤差が発生する可能性が高いと考えられる区間を車両が走行する場合には、車載ＬＡＮシステム速度に誤差が発生しているか否かに関わらず、相関値Ｃの算出処理を実行しないように設定することもできる。このような区間は、例えば、車両の走行データ、具体的には速度情報、角速度情報、ブレーキ操作情報などを記憶部１４などにデータベース化しておき、その走行データに基づいて特定される車両が過去にドリフトやスリップをした区間を設定することができる。また、外部のデータベースやプローブ車両から取得した情報に基づいて、自車両と似た運転特性で走行する他車両を特定し、その他車両が過去にドリフトやスリップをした区間を設定することができる。
【００３６】
また、ナビゲーション装置１０は、過去に車両がドリフトやスリップをしたときの状況を示す各種の情報、例えば、天候、日時、交通の混雑度合い、車両の速度などを示す情報を記憶部１４などにデータベース化しておき、その状況が再度満たされる場合、つまり、過去にドリフトやスリップをしたときの状況が再現される場合に、相関値Ｃの算出処理を実行しないように設定することもできる。
ナビゲーション装置１０は、車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）および測位システム速度情報ｖ２（ｔ）のうち車載ＬＡＮシステム速度情報ｖ１（ｔ）を測位システム速度情報ｖ２（ｔ）に重ねるようにずらしながら相関値Ｃを算出するように設定してもよい。
車両用位置検出装置は、ナビゲーション装置１０に適用した構成に限られるものではなく、車両に搭載される車両用装置全般に適用することができる。
第１車両速度検出手段は、車両用位置検出装置外部に設けられた走行制御装置２１ではなく車両用位置検出装置に備える構成としてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１０はナビゲーション装置（車両用位置検出装置）、１１は制御部（同期制御手段）、１２は角速度検出部（角速度検出手段）、１３は測位部（第２車両速度検出手段）、２１は走行制御装置（第１車両速度検出手段）、３１はずれ量特定処理部（ずれ量特定手段）、３２は補正処理部（補正手段）、３３は位置検出処理部（位置検出手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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