(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
線材供給装置であって、
線材を収容する収容部と、
上記線材を把持して移動させる把持部と、
上記収容部を変位させる可動部と、
を含み、
上記収容部は、上記線材を境に向かい合う第１収容片および第２収容片を有し、それら両収容片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くするようにし、かつ、その一方向側に開口を有しており、
上記把持部は、向かい合う第１把持片および第２把持片を有し、それら両把持片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くさせて、その乖離間隔に、上記開口から露出する上記線材を収めることで把持し、
上記可動部は、上記把持部から上記開口を乖離させるように、上記収容部を変位させる、
線材供給装置。
【請求項２】
上記把持部は、上記第１把持片と上記第２把持片との上記乖離間隔を狭めるように、両把持片の少なくとも一方を移動させる機構を含む請求項１に記載の線材供給装置。
【請求項３】
上記機構は、上記第１把持片および上記第２把持片を、正逆回転させる回転軸を含む請求項２に記載の線材供給装置。
【請求項４】
上記収容部は、上記第１収容片と上記第２収容片との乖離間隔を狭くする上記一方向側に、上記線材を収めるトレイを有し、
上記トレイの深長は、上記開口に近いほど、長くなっている請求項１〜３のいずれか１項に記載の線材供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線材供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばカテーテルのような医療器を製造する場合、ワイヤーがカテーテルチューブに埋め込まれることがある。このようなワイヤーは、ステンレス等の金属製で、直径１ｍｍ以下、長さ２００ｍｍ以上で、簡単に折れたり曲がったままにはならないものの、非常に撓みやすい。すなわち、このようなワイヤーは極めて柔軟である。
【０００３】
ところで、このようなワイヤーが、一度に、数十本から数百本で収納器（収納部）に投入され、その収容器から１本ずつ供給されれば、組立加工の作業効率が上がり、ひいては、組立加工の自動化装置の実現につながる。しかし、この剛性の無い柔軟なワイヤーを、個別に収容器から取り出すこと（繰り出すこと）は、非常に困難であった。
【０００４】
ワイヤーを取り出す装置（線材供給装置）は、従来から種々開発されており、例えば、特許文献１に記載のように、ホッパからワイヤーを１本ずつ取り出す装置が挙げられる。
【０００５】
この特許文献１の装置では、ホッパの下側の供給口からワイヤーを取り出すため、供給口付近で、ワイヤーが絡まらないようにしなくてはいけない。例えば直径５ｍｍ程度以上の金属製のワイヤーであれば、このような特許文献１の装置を用いると好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公昭５９−０１９７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、カテーテルに使用されるような、直径１ｍｍ以下の極細のワイヤーの場合、ホッパへの投入直後に、ワイヤー同士で絡まってしまい、ホッパ下部の供給口から取り出せない。つまり、特許文献１のような装置は、絡まりやすいワイヤーには不適である。
【０００８】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものである。そして、その目的は、例えば、絡まりやすい極細のワイヤー等の線材を、１本ずつ供給できる線材供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
線材供給装置は、線材を収容する収容部と、線材を把持して移動させる把持部と、収容部を変位させる可動部と、を含む。そして、この線材供給装置では、収容部は、線材を境に向かい合う第１収容片および第２収容片を有し、それら両収容片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くするようにし、かつ、その一方向側に開口を有する。把持部は、向かい合う第１把持片および第２把持片を有し、それら両把持片の乖離間隔を、一方向側に近づけるほど短くさせて、その乖離間隔に、開口から露出する線材を収めることで把持する。可動部は、把持部から開口を乖離させるように、収容部を変位させる。
【００１０】
なお、把持部は、第１把持片と第２把持片との乖離間隔を狭めるように、両把持片の少なくとも一方を移動させる機構を含むと望ましい。特に、この機構は、第１把持片および第２把持片を、正逆回転させる回転軸を含むと望ましい。
【００１１】
また、収容部は、第１収容片と第２収容片との乖離間隔を狭くする一方向側に、線材を収めるトレイを有し、そのトレイの深長は、開口に近いほど、長くなっていると望ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、非常に細くて長く剛性の無い柔軟な線材を、多数、収容部に収容し、その中から１本ずつ供給できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】は、線材供給装置の斜視図である。
【図２】は、図１におけるＡ−Ａ’線矢視断面図である。
【図３】は、線材供給装置の動作工程を示す斜視図である。
【図４】は、図３におけるＡ−Ａ’線矢視断面図である。
【図５】は、線材供給装置の動作工程を示す斜視図である。
【図６】は、図５におけるＡ−Ａ’線矢視断面図である。
【図７】は、線材供給装置の動作工程を示す斜視図である。
【図８】は、線材供給装置の動作工程を示す斜視図である。
【図９】は、ハンドリングアームの平面図である。
【図１０】は、線材供給装置の斜視図である。
【図１１】は、線材供給装置の斜視図である。
【図１２】は、図１１におけるＡ−Ａ’線矢視断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［実施の形態１］
実施の一形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、便宜上、部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、他の図面を参照するものとする。なお、図面における種々部材の寸法は、便宜上、見やすいように調整されている。また、図面における矢印は、部材の移動方向を示す。
【００１５】
図１の斜視図は線材供給装置５９を示し、図２は線材供給装置５９における収容筒１０の開口１７付近の断面図（Ａ−Ａ’線矢視断面図）である。
【００１６】
図１に示すように、線材供給装置５９は、収容筒［収容部］１０、保持台３０、ハンドリングアーム［把持部］４０、およびＣＰＵ［制御部］５０を含む。
【００１７】
収容筒１０は、ワイヤー［線材］６０を収容するもので、例えば、図１および図２に示すように角筒状である。なお、ワイヤー６０（図２等参照）は、例えば、直径１ｍｍ以下で、全長２００ｍｍ以下であり、収容筒１０の全長は、ワイヤー６０よりも長いと望ましい。
【００１８】
詳説すると、収容筒１０は、底面１５、この底面１５に対向する天面１６、底面１５から天面１６までに架け渡って筒の周りを形成する側面１１〜１４を含む。これら側面１１〜１４は、収容筒１０の全長方向に対する交差面方向（例えば、直交面方向）の断面にて、四角形を形成する。したがって、収容筒１０は、例えば、側面１１と側面１２とのつなぎ目に近い側［一方側］に向かって、両側面１１・１２の乖離間隔Ｄ（収容間隔Ｄ）を短くさせている（例えば、Ｖ字状の収容空間を形成するように、側面１１と側面１２とは向かい合う）。
【００１９】
そして、側面［第１収容片］１１と側面［第２収容片］１２とのつなぎ目が、重力方向における下側に向けられ、側面１１と側面１２とのつなぎ目が重力方向における上側に向けられる。すなわち、収容筒１０は、両側面１１・１２の乖離間隔Ｄを、重力方向の下側に向かって短くさせている。そのため、収容筒１０における両側面１１・１２にて挟み込まれているワイヤー６０の本数は、重力方向の下側にいくほど、少なくなる。
【００２０】
また、収容筒１０は、側面１１と側面１２とのつなぎ目（収容筒１０の全長方向に対する交差面において、側面１１と側面１２とのつなぎ目に近い側）の一部に開口１７を有する。この開口１７は、ワイヤー６０を取り出すための取り出し口となる。
【００２１】
なお、この開口１７は、収容筒１０の全長方向における両端のうち、少なくとも一方側の付近に形成されると望ましい。このようになっていると、開口１７を通じて、ワイヤー６０の端が露出しやすいためである。
【００２２】
また、側面１４には、ワイヤー６０を入れるための開閉式の扉２１が形成される（なお、扉２１の開閉機構は、特に限定されない）。
【００２３】
なお、収容筒１０は、例えば図１に示すように、全長方向における中心付近に、支柱２３を含む。また、この支柱２３には、回転軸［可動部］２５が取り付けられる。そして、この回転軸２５が回されることで、この回転軸２５を基準に、収容筒１０は、正回転，逆回転する（すなわち、回転軸２５は、収容筒１０を正逆回転させる回転機構ともいえる）。
【００２４】
保持台３０は、収容筒１０における支柱２３の回転軸２５を回転可能に支持することで、収容筒１０全体を保持する。なお、保持台３０による回転軸２５の支持の仕方は特に限定されるものではなく、回転軸２５を回転可能に支持できればよい。なお、保持台３０は、回転軸２５への動力を与えるための駆動源３１（モータ等）を含む。
【００２５】
ハンドリングアーム４０（４０Ａ・４０Ｂ）は、収容筒１０の開口１７から露出するワイヤー６０を把持する把持片ＧＰ（ＧＰ１・ＧＰ２）を含むアームである。なお、このハンドリングアーム４０は、水平面方向において自由に移動できる上、水平面方向に対する交差方向（例えば、重力方向）に沿っても移動できる機構を有する（この機構に関しては、特に限定されるものではない）。
【００２６】
詳説すると、ハンドリングアーム４０は、ワイヤー６０を挟み込む２つの把持片ＧＰを含む。把持片［第１把持片］ＧＰ１と把持片ＧＰ２［第２把持片］とは、向かい合っており、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の乖離間隔Ｅを、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の根元に近い側［一方側］に向かって短くさせている（例えば、Ｖ字状の把持空間を形成するように、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２とは向かい合う）。
【００２７】
いいかえると、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の根元から離れる側（例えば、図２での重力方向の上側）に向かっては、乖離間隔Ｅは長くなっているので、ワイヤー６０が入りやすい。ただし、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の根元から離れる側（先端側）における両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の乖離間隔Ｅは、ワイヤー６０の外径よりも大きい（なお、乖離間隔Ｅの狭い側を根元側、広い側を先端側とする）。
【００２８】
一方で、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の根元に近い側（例えば、図２での重力方向の下側）における両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の乖離間隔Ｅは、ワイヤー６０の外径と同程度になる。つまり、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の乖離間隔Ｅは、根元にいくほど狭まるので、ワイヤー６０が挟まり、固定されやすい（例えば、１本のワイヤー６０が、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２に把持される）。要は、これら両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の乖離間隔Ｅ（把持間隔Ｅ）に、ワイヤー６０が収まることで、ワイヤー６０はハンドリングアーム４０に把持される。
【００２９】
なお、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２とは、乖離間隔Ｅを変化させるために、互いに近づいたり離れたりと、移動してもよい（なお、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２とを移動させる機構に関しては、特に限定されるものではない）。以降の説明では、把持片ＧＰ１・ＧＰ２が移動できるタイプを例に挙げて説明するが、これに限定されるものではなく、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２は不動のタイプであっても、乖離間隔Ｅに、ワイヤー６０が収めて把持できるものであればよい。
【００３０】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０は、線材供給装置５９全体の動作制御等を行う中枢部分となっており、線材供給装置５９の各部材（例えば、駆動源３１、ハンドリングアーム４０、把持片ＧＰ、および駆動源３１）の駆動を有機的に制御して、動作を統括制御する。なお、便宜上、図面では、ＣＰＵ５０を省略することもある。
【００３１】
以上のような線材供給装置５９は、図３〜図８に示されるように動作する。なお、図３、図５、図７、および図８は線材供給装置５９の斜視図であり、図４は図３のＡ−Ａ’線矢視断面図で、図６は図５のＡ−Ａ’線矢視断面図である。
【００３２】
まず、図３に示されるように、収容筒１０には、内部に、複数のワイヤー６０が収められ、扉２１が閉じられる。すると、収容筒１０に収められたワイヤー６０の一端（両端のうちの一方側）が、開口１７から露出する。
【００３３】
そして、開口１７から露出するワイヤー６０を把持すべく、図３および図４に示すように、ハンドリングアーム４０Ａが移動する（白色矢印参照）。詳説すると、ＣＰＵ５０は、ハンドリングアーム４０Ａを開口１７に向かって移動させ、そのハンドリングアーム４０Ａの両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の間に、ワイヤー６０を挟ませる。なお、ＣＰＵ５０は、ハンドリングアーム４０Ａの把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２との乖離間隔Ｅを狭めるように、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２を移動させ（白色矢印参照）、より確実に、ワイヤー６０を両把持片ＧＰ１・ＧＰ２で固定する（例えば、１本のワイヤー６０が、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２に把持される）。
【００３４】
次に、図５および図６に示すように、ＣＰＵ５０は、駆動源３１を駆動させて、収容筒１０を、回転軸２５を基準に回転させる。詳説すると、収容筒１０における開口１７が、ハンドリングアーム４０から離れるように、収容筒１０は回転する（すなわち、回転軸２５が有ることで、ハンドリングアーム４０から開口１７を乖離させるように、収容筒１０が変位する；白色矢印参照）。
【００３５】
このように収容筒１０が回転すると（なお、この回転を正回転とする）、開口１７の縁にて、回転軸２５に最も近い縁に、ハンドリングアーム４０Ａに把持されたワイヤー６０が接触する。これにより、ワイヤー６０は、ハンドリングアーム４０Ａにて把持された点と開口１７の縁に接触する点との２点で支えられ、収容筒１０の内部に収まるワイヤー６０の一部分は、図５に示すように、宙に上げられた状態になる。
【００３６】
つまり、このような線材供給装置５９では、ワイヤー６０を収容する収容部１０が、ワイヤー６０を境に側面１１と側面１２とを向かい合わせ、両側面１１・１２の乖離間隔Ｄを、一方向側に近づけるほど短くするようにし、かつ、その一方向側に開口１７を有する。これにより、ワイヤー６０が容易に開口１７から露出する。
【００３７】
そして、ハンドリングアーム４０が、把持片ＧＰ１および把持片ＧＰ２を有し、それら両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の乖離間隔Ｅを、一方向側に近づけるほど短くさせて、その乖離間隔Ｅに、開口１７から露出するワイヤー６０を収めることで把持する。さらに、この状態で、回転軸２５が、ハンドリングアーム４０から開口１７を乖離させるように、収容筒１０を変位させる。この結果、絡まりやすい極細のワイヤー６０が、１本ずつ外部に供給しやすい状態となる。
【００３８】
次に、ＣＰＵ５０は、ワイヤー６０を把持したハンドリングアーム４０Ａを、図７に示すように、収容筒１０からさらに引き出すように移動させる（白色矢印参照）。この場合、ワイヤー６０の収容筒１０に対する接触点は１箇所だけであるので、接触面積は極めて小さい。そのため、ハンドリングアーム４０Ａは、比較的容易に、ワイヤー６０を収容筒１０から引き出せる。
【００３９】
さらに、図８に示すように、ワイヤー６０が収容筒１０から完全に引き出される直前に、ＣＰＵ５０は、ハンドリングアーム４０Ｂを移動させて（白色矢印参照）、ワイヤー６０の他端（ハンドリングアーム４０Ａの把持するワイヤー６０の一端に対して反対側の一端）を把持させる。なお、ＣＰＵ５０は、予めワイヤー６０の全長を認識しており、さらに、ハンドリングアーム４０Ａの移動距離から、ワイヤー６０が収容筒１０から完全に引き出される直前を認識して、ハンドリングアーム４０Ｂを制御する。
【００４０】
この後、ＣＰＵ５０は、ワイヤー６０を把持する両ハンドリングアーム４０Ａ・４０Ｂを移動させることで、そのワイヤー６０を、収容筒１０から完全に引き出し、所定の場所にて、ワイヤー６０を離す。これにより、ワイヤー６０が一本ずつ、所定の場所に配置されることになる。
【００４１】
この結果、カテーテル等の組み立てにおいて、多量のワイヤー６０のうちから一本ずつ、所定の場所に供給されることになり、そのカテーテル等の組み立て工率が高まる。また、このような線材供給装置５９であれば、作業工数を削減でき、ひいては、全自動化も可能となる。
【００４２】
［その他の実施の形態］
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更が可能である。
【００４３】
例えば、図４に示すように、ハンドリングアーム４０は、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２との乖離間隔Ｅを狭めるように、根元片４４に配置される両把持片ＧＰ１・ＧＰ２をともに移動させていたが、これに限定されるものではない。例えば、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２とのうちの一方だけが、他方に向かって移動してもよい（要は、ハンドリングアーム４０は、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２との乖離間隔Ｅを狭めるように、両把持片ＧＰ１・ＧＰ２の少なくとも一方を移動させればよい）。
【００４４】
また、ハンドリングアーム４０は、把持片ＧＰ１と把持片ＧＰ２とを根元片４４の全長方向に沿うように移動させる機構を有していたが、これに限定されるものではない。例えば、図９に示すように、把持片ＧＰ１および把持片ＧＰ２を、正逆回転させる回転軸４５を含むような機構であっても構わない。
【００４５】
また、収容筒１０の開口１７は、図１に示すように、側面１１への切欠と側面１２への切欠とを連ねたものに限定されない。例えば、図１０に示すように、天面１６と側面１１〜１４とが、間隔を空けつつ、接続柱２７を介してつながっている場合、天面１６と側面１１〜１４と空間が、開口１７となる。
【００４６】
また、ハンドリングアーム４０にワイヤー６０を導きやすくするために、図１１および図１２に示すように、収容筒１０における側面１１と側面１２との乖離間隔Ｄを狭くする一方向側に、ワイヤー６０を収めるトレイ２８が形成されてもよい。このトレイ２８は、側面１１と側面１２とのつなぎ目付近に形成される溝状の線状体で、深さを異ならせている。
【００４７】
詳説すると、トレイ２８の深長Ｐは、開口１７に近いほど、長くなっている。すなわち、トレイ２８の底２８Ｂが、開口１７に向かって傾斜する。なお、トレイ２８における溝の幅Ｗは、ワイヤー６０の外径よりも長いものの、外径２本分の長さよりは短い。
【００４８】
そして、このようなトレイ２８があると、収容筒１０中の多量のワイヤー６０がトレイ２８付近で分散し、１本のワイヤー６０がトレイ２８に収まる。さらに、トレイ２８の底２８Ｂの傾斜によって、１本のワイヤー６０は、開口１７に向かって移動し、開口１７から露出している他のワイヤー６０に比べて、ハンドリングアーム４０に近づく。そのため、ハンドリングアーム４０は、容易に、ワイヤー６０を把持でき、その結果、ハンドリングアーム４０は、一層容易に、ワイヤー６０を収容筒１０から引き出せる。
【符号の説明】
【００４９】
１０        収容筒［収容部］
１１        収容筒の側面［第１収容片］
１２        収容筒の側面［第２収容片］
１３        収容筒の側面
１４        収容筒の側面
１５        収容筒の底面
１６        収容筒の天面
１７        開口
２１        扉
２３        支柱
２５        回転軸
２７        接続柱
２８        トレイ
２８Ｂ      トレイの底
３０        保持台
３１        駆動源
４０        ハンドリングアーム［把持部］
ＧＰ１      把持片［第１把持片］
ＧＰ２      把持片［第２把持片］
４４        根元片
４５        回転軸
５０        ＣＰＵ［制御部］
５９        線材供給装置
６０        ワイヤー［線材］
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005868756.tif 000010
【図１０】
0005868756.tif 000011
【図１１】
0005868756.tif 000012
【図１２】
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