(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載されたバッテリ（２）に対して外部から充電可能な充電ポート（３）と、
前記充電ポートと前記バッテリとを電気的に接続する継電部（４）と、
前記充電ポートに備えられ充電用の接続部を嵌合接続した状態を検出する嵌合検知手段（３）と、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段（１１）と、
前記嵌合検知手段により前記充電用の接続部が前記充電ポートに接続されたことを示す嵌合状態の信号を受けると共に前記バッテリへの充電要求を受け付けると、前記継電部を接続状態に切り替える制御手段（７）とを備え、
前記制御手段は、前記移動状態検出手段により前記車両の移動状態を検出しているときに、前記嵌合検知手段により前記充電ポートへの前記充電用の接続部の嵌合状態を検出した場合には非正常カウンタにより検出回数をカウントし、前記非正常カウンタによるカウント回数が所定回数を超えたときに非正常状態を判定する判定動作を実施し、前記判定動作により前記非正常状態を判定した場合には前記継電部の接続状態への切り替えを禁止することを特徴とする車載バッテリの充電装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載バッテリの充電装置において、
前記制御手段は、前記非正常状態を判定した後に、前記判定動作を行なって、前記嵌合検知手段により前記充電ポートへの前記充電用の接続部の嵌合状態を検出しない場合には、正常カウンタにより検出回数をカウントし、前記正常カウンタによるカウント回数が所定回数を超えたときには前記非正常状態の判定をキャンセルすることを特徴とする車載バッテリの充電装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載バッテリの充電装置において、
非正常状態を報知するための報知手段（１３）を備え、
前記制御手段は、前記非正常状態を判定したときには前記報知手段により非正常状態を報知することを特徴とする車載バッテリの充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載バッテリ充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車（electric vehicle）やプラグイン車（plug-in hybrid vehicle）などは、電源となる車載バッテリへの充電装置を備えている。これらの車載バッテリ充電装置は、外部の電源装置に設けられる充電ガンを車両側に設けられた充電ポートに接続すると、充電リレーが制御されて、充電ポートと車載バッテリ間を接続して車載バッテリへの充電を実施できるようにしたものである。
【０００３】
この場合、車載バッテリ充電装置は、充電要求が有る状態で、且つ、充電ガンが充電ポートに接続されている状態（「嵌合状態」であることを示す信号が充電ポートから出力されている状態）であることを条件として充電リレーをＯＮ状態に制御する。また、車載バッテリ充電装置は、「嵌合状態」がＯＦＦのときには、充電要求があっても充電リレーはＯＮ制御しない。
【０００４】
しかしながら、上記構成において、車載バッテリ充電装置は、充電ポートによる「嵌合状態」の信号として、バッテリ充電時に充電ガンを充電ポートに接続していなくても、スイッチの接点不良やセンサの誤動作などの何らかの誤検出で「嵌合状態」を示す信号を出力してしまうことも想定される。この場合には、車載バッテリ充電装置は、充電要求があると、充電ポートから既に「嵌合状態」を示す信号を受信しているので、充電リレーをＯＮさせて車載バッテリと充電ポートとを電気的に接続させるように動作する。
【０００５】
この結果、ユーザが充電ガンを充電ポートに接続していない状態で、充電ポートに車載バッテリが接続された状態となるので、充電ポートの電極に車載バッテリの電圧がかかった状態となってしまう。そこで、このような状態が発生することを回避する目的で、充電ポートの電極にユーザが手を触れないようにするために、例えば充電ガンの「嵌合状態」を検出する手段を二重に設けるなどして安全性を確保する必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１０６０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、特別な構成を別途に設けずに、充電ポートに充電ガンが嵌合されていない状態で充電ポートに車載バッテリが電気的に接続されることを防止できる車載バッテリ充電装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の車載バッテリ充電装置は、車両に搭載されたバッテリに対して外部から充電可能な充電ポートと、前記充電ポートと前記バッテリとを電気的に接続する継電部と、前記充電ポートに備えられ充電用の接続部を嵌合接続した状態を検出する嵌合検知手段と、前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、前記嵌合検知手段により前記充電用の接続部が前記充電ポートに接続されたことを示す嵌合状態の信号を受けると共に前記バッテリへの充電要求を受け付けると、前記継電部を接続状態に切り替える制御手段とを備え、前記制御手段は、前記移動状態検出手段により前記車両の移動状態を検出しているときに、前記嵌合検知手段により前記充電ポートへの前記充電用の接続部の嵌合状態を検出した場合には非正常カウンタにより検出回数をカウントし、前記非正常カウンタによるカウント回数が所定回数を超えたときに非正常状態を判定する判定動作を実施し、前記判定動作により前記非正常状態を判定した場合には前記継電部の接続状態への切り替えを禁止することを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、移動状態検出手段の検出結果により車両の移動状態を検出しているとき、つまり、車両が走行している状態であることを判断する。これは、車両が移動している状態では充電ポートに外部の電源装置の充電用の接続部を接続することができないことから、充電ポートの嵌合状態を検出する嵌合検知手段による検出結果は嵌合状態でないことを検出しているはずである。したがって、車両の移動状態において、制御手段により、判定動作を実施して嵌合検知手段が嵌合状態を検出している場合には、非正常カウンタにより検出回数をカウントし、前記非正常カウンタによるカウント回数が所定回数を超えたときに非正常状態つまり異常であると判定し、継電部の接続状態への切り替え制御を禁止する。
【００１０】
これにより、車両に搭載されたバッテリへの充電を実施する際に、嵌合検知手段が正常に機能している状態では、外部電源の充電用の接続部が充電ポートに接続されると嵌合状態が検出される。制御手段は、バッテリへの充電要求を受け付けると、継電部を制御して充電ポートとバッテリとを電気的に接続し、外部から充電ポートおよび継電部を介してバッテリに充電が可能な状態に切り替え制御する。
【００１１】
また、嵌合検知手段が正常に機能していない状態で、充電ポートに外部の電源装置の充電用の接続部が接続されていない状態にもかかわらず嵌合状態が検出される場合には非正常状態であることから、制御手段により継電部を接続状態に切り替え制御することが禁止される。これにより、車両に搭載されたバッテリへの充電を実施する際に、外部電源の充電用の接続部が充電ポートに接続された後、バッテリへの充電要求を受け付けても、制御手段は、継電部の接続をしない状態を保持する。この結果、充電ポートに外部の電源装置の充電用の接続部が接続されていない状態で、充電ポートにバッテリの電圧が印加されることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態を示す電気的なブロック構成図
【図２】充電リレー制御のフローチャート
【図３】嵌合状態判定のＯＮ固着検出のフローチャート
【図４】報知動作のフローチャート
【図５】第２実施形態を示す嵌合状態判定のＯＮ固着検出のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。
図１に示すように、車両としての電気自動車１は、動力電源となる車載バッテリ２が搭載されている。車載バッテリ２は、充電ポート３に継電部としての充電リレー４を介して接続されており、外部電源装置５の充電用の接続部である充電ガン６を充電ポート３に嵌合（接続）させることにより「嵌合状態」（接続状態）として充電させる構成である。充電ポート３は、充電ガン６の「嵌合状態」を検出するとこの状態に対応した検出信号Ｓｃを出力するスイッチもしくはセンサなどを内部に備えていて嵌合検知手段としての機能を有する構成である。
【００１４】
制御装置７は、車載バッテリ２への充電をするための制御動作を行うもので、マイコンを主体としたＥＣＵ（electronic control unit）からなる。制御装置７は、充電リレー４に対してＯＮ状態およびＯＦＦ状態に切り替える制御信号を与える。また、制御装置７は、充電ポート３から充電ガン６の嵌合（接続）により出力される「嵌合状態」を示す信号Ｓｃを受信する。
【００１５】
電気自動車１には、充電開始を指示するための充電要求スイッチ８が設けられており、ユーザによる操作で充電要求信号Ｓｒａを出力する。ＥＣＵ９は、充電要求スイッチ８からの充電要求信号Ｓｒａを受け付けて制御装置７に充電要求信号Ｓｒとして出力する。また、電気自動車１にはナビゲーション装置１０が搭載されていて、車載バッテリ２の充電の予約をすることができる。ナビゲーション装置１０は、充電予約の設定がなされると、充電の時刻になると充電要求信号ＳｒｂをＥＣＵ９に出力する。ＥＣＵ９は、ナビゲーション装置１０からの充電予約信号Ｓｒｂを受け付けると、制御装置７に対して同じく充電要求信号Ｓｒとして出力する。
【００１６】
電気自動車１の走行の駆動源となる駆動用モータ１１は、移動状態検出手段としての機能を有するもので、回転数に対応する車速情報ｖｓをＥＣＵ１２に出力する。ＥＣＵ１２は、駆動用モータ１１からの車速情報ｖｓを車速信号Ｓｓとして制御装置７に出力する。また、電気自動車１の車室内のダッシュボードには、報知手段としての警告灯１３が設けられており、制御装置７により点灯制御が行われる。この警告灯１３は、後述するように車載バッテリ２への充電動作に支障を来たしている場合にユーザへの報知動作として点灯制御される。
【００１７】
次に、上記構成の作用について図２から図４も参照して説明する。なお、ここでは、電気自動車１の車載バッテリ２に充電を行う際の制御動作を主として説明する。制御装置７は、基本動作として、電気自動車１が停止している状態で、充電ポート３に外部電源装置５の充電ガン６が嵌合するように接続され、充電要求信号Ｓｒが受信されると、充電動作を実行する。
【００１８】
車載バッテリ２の充電制御では、図示しない制御部により車載バッテリ２の充電状態を判定して、充電が完了すると充電リレー４に対する制御信号を制御装置７に送信してＯＦＦ状態に移行させる。また、人為的に充電動作を途中で解除する場合やタイマ動作で停止する場合には、別途制御装置７に充電動作停止の信号が送信され、これにより充電リレー４がＯＦＦ状態に移行するように制御される。
【００１９】
制御装置７は、上記の充電動作を実行すべく、適宜の時間間隔で図２に示す充電リレー駆動制御のプログラムを繰り返し実行している。すなわち、制御装置７は、プログラムを開始した後、充電要求信号Ｓｒを受信しているか否かを判断し（Ａ１）、充電要求信号Ｓｒを受信していない場合には（Ａ１でＮＯ）、充電リレー４のＯＦＦ状態を保持して（Ａ２）プログラムを終了する。また、制御装置７は、充電要求信号Ｓｒがある場合には（Ａ１でＹＥＳ）、充電ポート３に充電ガン６が嵌合された状態つまり「嵌合状態」であるかどうかを示す信号を受信する（Ａ３）。制御装置７は、充電ポート３から「嵌合状態」を示す信号Ｓｃを受信していない場合には（Ａ４でＮＯ）、充電リレー４のＯＦＦ状態を保持して（Ａ５）プログラムを終了する。
【００２０】
また、制御装置７は、充電ポート３から「嵌合状態」を示す信号Ｓｃを受信している場合には（Ａ４でＹＥＳ）、あらかじめ走行中に充電ポート３のＯＮ固着があるか否かを検出した結果を読み出して「異常」があるか「正常」であるかを判断する（Ａ６）。ここで、制御装置７は、ＯＮ固着が検出されていない「正常」と検出されている場合には、充電リレー４をＯＮさせて（Ａ７）充電ポート３を車載バッテリ２に電気的に接続する。これにより、外部電源装置５から充電ガン６、充電ポート３、充電リレー４を介して車載バッテリ２への充電が可能となる。
【００２１】
一方、制御装置７による充電ポート３のＯＮ固着の検出動作により「異常」が検出されていた場合には、制御装置７は、ステップＡ６で「異常」状態の分岐に進み、充電リレー４のＯＦＦ状態を保持して（Ａ８）プログラムを終了する。なお、ここでいう「異常」とは、正常でない状態つまり「非正常状態」に相当するもので、これを「異常」として表現するものである。以上の動作が、ユーザによる車載バッテリ２への充電を行う際になされる制御装置７による処理内容である。
【００２２】
次に、図３を参照して制御装置７による充電ポート３のＯＮ固着の検出動作について説明する。充電ポート３への充電ガン６の「嵌合状態」を検出する際に、充電ポート３の検出部が、充電ガン６が嵌合されたことをもって「嵌合状態」を示す検出信号Ｓｃを出力する。このＯＮ固着の検出動作では、このような正常な動作が行われることを判定するための処理として実施される。
【００２３】
すなわち、接点固着あるいは誤動作などの原因で充電ポート３の検出部が故障して充電ガン６が嵌合されていない状態（未接続状態）にもかかわらず「嵌合状態」を検出した場合には、充電ポート３の電極部に車載バッテリ２の端子電圧が印加された状態となる。ＯＮ固着の検出動作は、このような事態が発生するのを回避するために行われる。
【００２４】
制御装置７は、図３に示すＯＮ固着の検出処理のプログラムを適宜の時間間隔で繰り返し実行している。制御装置７は、ＥＣＵ１２を通じて駆動用モータ１１の速度情報信号ｖｓから検出される速度信号Ｓｓを受信して、電気自動車１の走行状態を判定する（Ｂ１）。ここでは、制御装置７は、例えば電気自動車１の走行速度が所定速度以上であることを持って移動状態であること、すなわち走行状態であることを判定する。所定速度以上であることを条件とするのは、坂道などで若干の移動が発生しているような場合を除くためである。
【００２５】
そして、制御装置７は、電気自動車１が移動中であることが判定されない場合（Ｂ１でＮＯ）には、検出動作を行わずプログラムを終了する。一方、電気自動車１が移動中であることが判定された場合（Ｂ１でＹＥＳ）には、制御装置７は、充電ポート３の「嵌合状態」の読み出しを行う（Ｂ２）。この場合、電気自動車１が移動中つまり走行状態にあることから、充電ポート３に外部電源装置５の充電ガン６が嵌合されることは想定できない状態である。したがって、この状態において充電ポート３の「嵌合状態」検出が無ければ正常に機能していることになる。
【００２６】
制御装置７は、読み出した結果が「嵌合状態」でない場合には（Ｂ３でＮＯ）、これまでに「異常」の検出結果があるか否かを判断し（Ｂ４）、無い場合には（Ｂ４でＮＯ）検出結果を「正常」と判定してプログラムを終了する。これは、電気自動車１が走行中に行う結果として異常が発生していない状態つまり通常得られるべき結果であり、この結果である場合には前述の充電リレー駆動制御のプログラム（図２）において充電動作を行うことができる条件となる。
【００２７】
なお、ステップＢ４での「正常」の判定は、後述する異常カウンタの値が所定回数以下である場合でまだ「異常」と判定されていない場合も、暫定的に「正常」として判断するようにしている。
【００２８】
一方、制御装置７は、ステップＢ４で、「異常」の検出結果が既に存在している場合には（Ｂ４でＹＥＳ）、そのままプログラムを終了する。これは、以下に説明する「異常」の判定処理が既になされている場合であり、このように一度「異常」が判定された場合には、「嵌合状態」が検出されていない場合でも一時的な状態とみなして「異常」を保持した状態とする。これは、「異常」の判定後に、ノイズなどの影響によって「嵌合状態」が検出されなかった場合を想定していて、これをもって「正常」とならないようにするためである。
【００２９】
次に、嵌合状態の読み出し結果が「嵌合状態」であった場合（Ｂ３でＹＥＳ）には、制御装置７は、内部に設定されている異常カウンタの値が所定回数以下であるか否かを判断する（Ｂ６）。制御装置７は、異常カウンタの値が所定回数以下である場合には（Ｂ６でＹＥＳ）、異常カウンタの値を「１」インクリメントして（Ｂ７）プログラムを終了する。なお、このようにしてプログラムを繰り返し実行するうちに、異常カウンタの値が所定回数を超えると（Ｂ６でＮＯ）、制御装置７は、検出結果を「異常」であるとして記憶するようになる。
【００３０】
なお、上記のように、制御装置７により、異常カウンタの値が所定回数を超えた時点で「異常」であることを判定するのは、嵌合状態の読み出し（Ｂ２）を行う際に、ノイズなどにより「嵌合状態」を示す信号Ｓｃがあった場合に、これを誤検出しないようにするためである。したがって、複数回（所定回数）続けてノイズによる「嵌合状態」の信号Ｓｃを検出することは確率的に非常に小さくなることを前提として正確な検出動作を行えるようにしたものである。
【００３１】
なお、上記のようにしてＯＮ固着の検出処理で、「異常」が検出された場合には、制御装置７は報知動作を行う。ここでは、制御装置７は、図４に示す報知動作のプログラムを適宜の時間間隔で繰り返し実行していて、異常状態であることをユーザに報知する。すなわち、制御装置７は、異常が検出されていない場合には（Ｃ１でＮＯ）、警告灯１３の消灯状態を保持し（Ｃ２）、異常が検出された場合には（Ｃ１でＹＥＳ）、警告灯１３を点灯させるようになる（Ｃ３）。
【００３２】
これにより、ユーザにはダッシュボードに配置された警告灯１３の点灯状態を視認することで異常状態が発生していることを認識することができる。ユーザは、これによって修理が必要な状態にあることを認識できる。また、「異常」であることを報知することで、充電動作が行われない事情も理解することができるので、異常状態に対して迅速に対処することができるようになる。
【００３３】
このような第１実施形態によれば、電気自動車１の走行状態で、充電ポート３のＯＮ固着の検出処理を実行するので、これによって、充電ポート３に充電ガン６が嵌合されていない場合に、充電ポート３の電極部に車載バッテリ２の端子電圧が印加されることを防止できる。したがって、充電ポート３にユーザの手などが触れないように二重の安全策などを講ずることなく安全状態を確保することができる。
【００３４】
また、上記実施形態では、充電ポート３のＯＮ固着の検出処理を電気自動車１の走行中に自動的に検出することができるので、ユーザが充電ガン６の接続がなされていない状態で確認をするといった煩わしい処置を必要とせず、また、うっかり忘れるといったことも防止して確実に検出動作を実施することができる。
【００３５】
充電ポート３のＯＮ固着の検出処理で、「異常」が検出されたときには、警告灯１３により報知動作がなされるので、これによりユーザが「異常」であることを認識でき、修理などの行動を迅速に行うことができる。
【００３６】
（第２実施形態）
図２は第２実施形態を示すものである。第１実施形態と異なるところは、ノイズなどの外乱が頻繁発生するような環境でも確実に動作させることができるようにしたところである。すなわち、上記実施形態では、嵌合状態読み出し時の値がノイズなどの外乱が、判定時に複数回連続して発生した場合、ＯＮ固着異常を誤検出する可能性があり、その場合は、故障していないにもかかわらず、充電できない状態となる。この実施形態では、このような状況を回避することができるようにしたものである。
【００３７】
図５は、第１実施形態の図３に示したＯＮ固着の検出処理のプログラムに代わるプログラムのフローチャートである。制御装置７は、図５に示す検出処理のプログラムを適宜の時間間隔で繰り返し実行している。制御装置７は、前述同様にしてＥＣＵ１２から速度信号Ｓｓを受信して、電気自動車１の走行状態を判定する（Ｂ１）。制御装置７は、電気自動車１が移動中であることが判定された場合（Ｂ１でＹＥＳ）には、充電ポート３の「嵌合状態」の読み出しを行う（Ｂ２）。
【００３８】
制御装置７は、読み出した結果が「嵌合状態」でない場合には（Ｂ３でＮＯ）、前述同省にして、これまでに「異常」の検出結果があるか否かを判断し（Ｂ４）、無い場合には（Ｂ４でＮＯ）検出結果を「正常」と判定してプログラムを終了する。
【００３９】
一方、制御装置７は、ステップＢ４で、「異常」の検出結果が既に存在している場合には（Ｂ４でＹＥＳ）、正常カウンタの値が所定回数以下であるか否かを判断する（Ｂ１０）。ここでは、一度「異常」が判定された場合でも、それがノイズなどに起因して「異常」と判定された場合にこれを「正常」に復帰させるための処理として、正常カウンタを設定することで所定回数に渡って異常がないことが検出されたときにはこれを「正常」として判定するためである。したがって、制御装置７は、ステップＢ１０でＹＥＳと判断したときには正常カウンタの値を「１」インクリメントしてプログラムを終了する。
【００４０】
そして、このようにして正常カウンタの値が所定回数を超えると、制御装置７は、ステップＢ１０でＮＯと判断し、異常カウンタの値を「０」にクリアし（Ｂ１２）、検出結果を「正常」として改める（Ｂ１３）。
【００４１】
また、嵌合状態の読み出し結果が「嵌合状態」であった場合（Ｂ３でＹＥＳ）には、制御装置７は、内部に設定されている異常カウンタの値が所定回数以下であるか否かを判断する（Ｂ６）。制御装置７は、異常カウンタの値が所定回数以下である場合には（Ｂ６でＹＥＳ）、異常カウンタの値を「１」インクリメントして（Ｂ７）プログラムを終了する。そして、このようにしてプログラムを繰り返し実行するうちに、異常カウンタの値が所定回数を超えると（Ｂ６でＮＯ）、制御装置７は、正常カウンタの値を「０」にクリアし（Ｂ９）、検出結果を「異常」であるとして記憶する（Ｂ８）ようになる。
【００４２】
このような第２実施形態によれば、制御装置７により、一度「異常」と判定した後も、ノイズなどによる誤判定があった場合を考慮して、その後の検出結果に基づいて「正常」に判定を反転させることができるようにしたので、ノイズなどが発生しやすい環境においても誤判定を極力防止することができ、不用意に車載バッテリに対する充電動作ができなくなるような事態を回避することができる。
【００４３】
（他の実施形態）
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
【００４４】
ＯＮ固着の検出時に、電気自動車１の移動状態を判定するステップでは、所定速度以上であることを条件としているが、原理的にはゼロでない状態であれば移動状態として判定することができる。また、所定速度としたのは、誤検出を防止する観点から設定しているが、この速度については適宜の値に設定することができる。
【００４５】
また、電気自動車１の移動速度を検出することに代えて、駆動用モータ１１の回転数が所定回転数以上であることをもって移動状態を判定することもできるし、回転数がゼロでない状態をもって移動状態を判定することもできる。
【００４６】
移動状態検出手段は、駆動用モータ以外に、車輪の回転数を検出する手段を利用することもできるし、ナビゲーション装置などで得られる位置情報の変化をもって移動状態を検出することもできる。
【００４７】
ＯＮ固着の検出動作で、異常状態が検出された場合に、報知動作で警告灯１３を点灯することで報知することとしたが、これに代えて、あるいはこれに加えて、音による報知をすることもできる。また、外部に自動的に通信手段を利用して異常状態の発生を通知するようにしても良い。
【００４８】
電気自動車１を例にとって説明したが、車載バッテリを有していて充電ポートにより外部から充電可能な構成を備えた車両における車載バッテリ充電装置全般に適用することができる。
【００４９】
図２から図５に示すプログラムについては、適宜の時間間隔で実行することを前提としており、その時間間隔は秒単位でも良いし、秒以下の単位あるいは秒よりも長い単位で設定しても良い。また、「異常」あるいは「正常」の検出の際の異常カウンタ、正常カウンタの判定に用いる所定回数は、１回でなくノイズの悪影響を排除する目的で複数回として設定するもので、数回でも良いし、５回あるいは１０回を超える回数に設定することもでき、判定に要する時間を適切に設定できるようプログラム実行の時間間隔と関連付けて設定することもできる。
【００５０】
継電部として充電リレー４を用いる構成としたが、半導体スイッチング素子などをＯＮ／ＯＦＦ切り替えの制御をすることで電気的に接続および切断をする構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００５１】
図面中、１は電気自動車（車両）、２は車載バッテリ（バッテリ）、３は充電ポート（嵌合検知手段）、４は充電リレー（継電部）、５は外部電源装置、６は充電ガン、７は制御装置（制御手段）、８は充電要求スイッチ、１１は駆動用モータ（移動状態検出手段）、１３は警告灯（報知手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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