(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影室内に設置され、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部を支持するＣアームを有したＸ線透視台と、前記撮影室内を移動可能な移動機器とを備えたＸ線診断装置であって、
前記撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内に前記Ｃアームと前記移動機器が同時に存在する場合、前記Ｃアームが前記移動機器に接触しないように、前記Ｃアームの所定の回転方向への回転動作を規制するアーム制御部を備えることを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記Ｘ線透視台は、前記撮影室内における前記Ｃアームの位置情報を検出するアーム位置検出部を備え、前記移動機器は、前記撮影室内における移動機器の位置情報を検出する移動機器位置検出部を備えていることを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記アーム制御部は、前記所定の回転方向のみにおける前記Ｃアームの回転動作を規制し、前記所定の回転方向と反対の回転方向における前記Ｃアームの回転動作を規制しないことを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記アーム制御部は、被検体を載せる天板の高さと前記移動機器の高さとを比較して、前記所定の回転方向における前記Ｃアームの回転動作の規制を判別することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記撮影室の床面からの前記天板の高さを検出する天板高さ検出部と、前記撮影室の床面からの前記移動機器の高さを検出する移動機器高さ検出部とを備えていることを特徴とする請求項４記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記Ｃアームの回転動作による回転方向は、撮影のために前記被検体を載せる寝台の長手方向に直交し、床面に対して水平となる軸を中心とした回転方向であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記動作規制範囲の範囲内に前記Ｃアームと前記移動機器が同時に存在している場合、前記アーム制御部は、前記Ｃアームを傾斜させたまま、前記Ｃアームを所定方向に直線移動することができないように規制することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記Ｃアームの直線移動による移動方向は、撮影のために前記被検体を載せる寝台の長手方向であることを特徴とする請求項７に記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
前記アーム制御部は、前記動作規制範囲の範囲内に前記Ｃアームと前記移動機器が存在することを操作者に連絡するための警報を前記移動機器の表示部に表示させることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、X線を用いて被検体を撮影するX線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
X線診断装置は、被検体にX線を照射し、被検体を透過したX線をX線検出部で検出することで被検体のX線信号を得る。そして、X線診断装置は、画像処理部でX線信号を処理することにより、表示部にX線画像又は透視画像を表示する。
【０００３】
ここで、撮影室内に存在する機器や操作者との衝突を避けるオートポジショニング機能を使用するX線診断装置が開示され、効率よく被検体の検査及び治療が実施されている(例えば、特許文献1)。
【０００４】
具体的には、Cアームに設置されたレーザ光源が提示面を照射することで、Cアームの移動経路上に障害物が存在している場合は、レーザ光が障害物に直接照射されるので、軌道上の障害物の移動の必要性が明確となるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2011-142964号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献1では、Cアームが移動する軌道を操作者に提示面として提示しているが、操作者の不注意により提示面を認識しない場合がある。その場合、Cアームが障害物に衝突してしまう可能性がある。また、操作者によって障害物の移動をさせるかどうかの判断が行われるため、操作者が判断を誤ってしまう可能性もあり、操作者の経験による個人差も大きい。
【０００７】
本発明の目的は、撮影室内を移動可能な移動機器に接触することなく、Cアームを安全に移動及び回転することができるX線診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の目的を達成するため、Cアームと撮影室内を移動可能な移動機器(操作卓やモニタ台車など)の位置情報を検出し、Cアームと移動機器の位置情報に基づいて、Cアームの制御を行なう。例えば、撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内にCアームと移動機器が存在する場合、Cアームの所定動作を規制する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮影室内を移動可能な移動機器に接触することなく、Cアームを安全に移動及び回転することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のX線診断装置の外観を示す外観模式図。
【図２】本発明の実施例1を示すX線診断装置の内部構成を示す図。
【図３】本発明のX線診断装置の移動機器の移動機器位置検出部を示す図。
【図４】本発明の実施例1を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の上面図。
【図５】本発明の実施例1を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の正面図。
【図６】本発明の実施例1を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の正面図。
【図７】本発明の実施例2を示すX線診断装置の内部構成を示す図。
【図８】本発明の実施例2を示すX線診断装置の透視撮影台と移動機器の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明のX線診断装置1について、図を用いて説明する。
【実施例１】
【００１２】
図1は、本発明のX線診断装置1の外観を示す外観模式図である。X線診断装置1は、X線を遮蔽する壁面を有した撮影室内に設置されている。X線診断装置1は、被検体にX線を発生させるX線発生部14及びX線を検出するX線検出部13を有し、X線撮影を行なう透視撮影台10と、透視撮影台10の操作、若しくは透視撮影台10で撮影されたX線画像の表示を行う移動機器20とを備えている。移動機器20は、撮影室内を任意に移動可能な機器であり、操作者の都合に合わせて撮影室内で移動させることができる。透視撮影台10と移動機器20とは、有線若しくは無線で電気的に接続されており、互いに各種電気信号を送受することができる。
【００１３】
透視撮影台10は、撮影室の床面に設置された基台15を備えている。基台15は、透視撮影台10の各構成要素を支える土台となるものであり、透視撮影台10自体が移動することができないように撮影室の床面に固設されている。基台15には、後述するCアーム11を移動させるためのレール16が設置されている。レール16は基台15に対して回転可能である。
【００１４】
ここでは、図1に示しているように、レール16が撮影室の床面に平行である状態(水平である状態)においてレール16の長手方向をX方向とし、撮影室の床面に平行でありX方向に直交する方向をY方向とする。X方向は、後述する天板12の長手方向でもある。ここでは、説明簡略化のため、レール16が撮影室の床面に平行である状態について説明する。
【００１５】
透視撮影台10は、X線発生部14及びX線検出部13を互いに対向するように支持するCアーム11を備えている。Cアーム11の一端にはX線発生部14が備えられ、Cアーム11の他端にはX線検出部13が備えられている。例えば、図1に示しているように、Cアーム11の上端にはX線発生部14が備えられ、Cアーム11の下端にはX線検出部13が備えられている。
【００１６】
Cアーム11は、基台15に設置されたレール16に沿って移動するスライダ18に設置されている。スライダ18は、レール16が撮影室の床面に平行である状態において、レール16の長手方向であるX方向に移動する。よって、Cアーム11は、レール16に沿ってX方向に移動することができる。
【００１７】
また、図1に示しているように、Cアーム11は、X方向に直交するY方向の軸Ycを回転中心軸として回転することができるようにスライダ18に設置されている。Cアーム11は回転中心軸Ycを中心として、右回り及び左回り(時計回り及び反時計回り)に回転することができる。X線発生部14とX線検出部13の対向状態を維持しながら、Cアーム11が回転する。
【００１８】
また、透視撮影台10は、被検体を載せるための天板12を備えている。被検体は天板12上に載せられると、Cアーム11によって互いに対向するように支持されたX線発生部14とX線検出部13との間に挟まれる。Cアーム11を移動させたり、回転させたりすることにより、被検体に対する照射中心軸(X線発生部14とX線検出部13を結ぶ軸)の位置及び方向を任意に変化させることができる。よって、被検体を所望の位置及び方向から撮影することができる。
【００１９】
被検体が載せられる天板12を支持する天板支持部17は、レール16に連結されている。つまり、天板12は、天板支持部17及びレール16によって支持されている。
【００２０】
X線発生部14には、電力供給を受けてX線を発生させるX線管装置(X線源)(図示しない。)と、X線の照射範囲を制限する可動絞り(図示しない。)と、X線管装置に高電圧を印加してX線を発生させる高電圧装置(図示しない。)とが含まれる。可動絞りは、X線管装置から発生したX線を遮蔽するX線遮蔽用鉛板を複数有し、複数のX線遮蔽用鉛板をそれぞれ移動することにより、被検体に対するX線照射領域を決定する。
【００２１】
X線検出部13は、例えば、X線を検出する複数の検出素子が2次元アレイ状に配置されて構成されており、X線発生部14から照射され、被検体を透過したX線の入射量に応じたX線信号を検出する機器である。
【００２２】
画像処理部(図示しない。)は、X線検出部13から出力されたX線信号を画像処理し、画像処理されたX線画像データを出力する。画像処理は、ガンマ変換、階調変換処理、画像の拡大・縮小等である。また、表示部(図示しない。)は、画像処理部から出力されたX線信号を被検体のX線画像として表示する。
【００２３】
操作者は、撮影室内を移動可能な移動機器20を介して、透視撮影台10 のCアーム11の移動及び回転の操作を行うことができる。本実施例における移動機器20は、撮影室内を移動可能な操作卓である。また、操作者は、移動機器20を介して、X線を発生させるX線発生部14のX線管装置のX線撮影条件を設定することもできる。なお、移動機器20は、透視撮影台10で撮影されたX線画像を表示する表示部を備えることもできる。
【００２４】
ここで、図2を用いて、本発明のX線診断装置1(透視撮影台10と移動機器20)の内部構成について説明する。透視撮影台10は、X線発生部14及びX線検出部13を移動及び回転させるCアーム11の位置情報を検出するアーム位置検出部31と、Cアーム11の移動及び回転の制御を行うアーム制御部32とを備えている。アーム制御部32は、Cアーム11と撮影室内を移動可能な移動機器20の位置情報に基づいて、Cアーム11の制御を行なう。
【００２５】
アーム位置検出部31とアーム制御部32は、例えば、透視撮影台10の基台15に配置される。アーム位置検出部31とアーム制御部32が配置される位置は、透視撮影台10の構成要素内であれば、基台15に限られない。
【００２６】
被検体50が天板12に載せられると、被検体50はX線発生部14とX線検出部13との間に挟まれる。この状態でCアーム11を天板12の長手方向(X方向)に移動させたり、回転中心軸Ycを中心として回転させたりすることにより、被検体50に対する照射中心軸の位置及び方向を変更することができる。
【００２７】
アーム位置検出部31は、レール16に沿ってX方向に移動するスライダ18のX方向の位置情報、すなわち撮影室内におけるCアーム11の位置情報(X座標)を検出する。アーム位置検出部31は、例えば、X方向の直線位置を検出することができるリニアエンコーダである。
【００２８】
移動機器20は、Cアーム11の移動及び回転の操作を行う操作部21と、撮影室内で移動機器20を移動させる移動部22と、撮影室内における移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)を検出する移動機器位置検出部23とを備えている。
【００２９】
操作部21は、透視撮影台10 のCアーム11の移動及び回転の操作を行うために、Cアーム11のX方向における位置情報と回転情報の入力を行う複数のボタン、ジョスティック等のデバイスを有している。操作部21は、位置情報と回転情報の入力とともに位置情報と回転情報の入力結果の確認を行うことができるタッチパネルを有した表示部を備えてもよい。
【００３０】
移動部22は、移動機器20を支えるとともに撮影室内で移動させることができる複数の車輪である。車輪と一体になって構成された留め具によって、移動機器20に取り付けられている。車輪は、それぞれ円形外周を持ち、回転及び旋回することができる。よって、車輪を回転及び旋回させることにより、移動機器20を撮影室内で任意に移動させることができる。
【００３１】
ここで、図3を用いて、撮影室内における移動機器20の位置情報を検出する移動機器位置検出部23について説明する。移動機器位置検出部23は、車輪からなる移動部22に設置されている。移動機器位置検出部23は、全ての車輪に設置されていてもよい。
【００３２】
移動機器位置検出部23は、例えば、移動部22である車輪の前進後退位置を計測する前進後退位置計測用エンコーダ301と、移動部22である車輪の旋回位置を計測する旋回位置計測用エンコーダ302とから構成される。移動機器位置検出部23は、前進後退位置計測用エンコーダと旋回位置計測用エンコーダのそれぞれ計測値から、撮影室内における移動部22の位置情報を検出する。前進後退位置計測用エンコーダで計測される回転量と旋回位置計測用エンコーダで計測される旋回角度を組み合わせることにより、撮影室内における移動部22の位置情報を検出することができる。そして、撮影室内における移動部22の位置情報と移動機器20の周縁(形状及び大きさ)に基づいて、移動機器20の撮影室内における位置情報が検出される。移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)は、2次元範囲の位置情報である。
【００３３】
また、移動機器位置検出部23は、移動機器20が撮影室内のどこにいるのかを割り出すことができるGPS機能を有していてもよい。例えば、複数の人工衛星からの発信される信号を受信するGPS受信部を移動機器位置検出部23に備え、GPS受信部で信号を受け取ることにより、移動機器20の撮影室内における位置情報を把握することができる。
【００３４】
アーム制御部32 は、アーム位置検出部31で検出されるCアーム11の位置情報と移動機器位置検出部23で検出される移動機器20の位置情報とに基づいて、Cアーム11の移動及び回転の制御を行う。例えば、撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が存在する場合、アーム制御部32 は、Cアーム11の所定動作を規制する。
【００３５】
ここで、図4〜図6を用いて、Cアーム11の移動及び回転の制御(所定動作の規制)について具体的に説明する。図4は、透視撮影台10と移動機器20の上面図であり、撮影室の天井から透視撮影台10と移動機器20を見た図である。図5、図6は、透視撮影台10と移動機器20の正面図であり、透視撮影台10と移動機器20を正面から水平に見た図である。
【００３６】
図4〜図6に示しているように、撮影室内にはCアーム11の所定動作を規制する動作規制範囲が予め設定されている。動作規制範囲は、移動機器20に位置情報とCアーム11の位置情報とCアーム11の回転軌道に基づいて、Cアーム11が撮影室内を移動可能な移動機器20に接触する可能性がある範囲として設定されている。動作規制範囲は、アーム制御部32に記憶されている。
【００３７】
具体的には、動作規制範囲は、撮影室の位置情報(X座標，Y座標)の2次元範囲として設定されている。例えば、図4に示しているように、動作規制範囲は、位置情報(X1，Y1)(X2，Y1)(X1，Y2)(X2，Y2)で囲まれる範囲として設定される。なお、動作規制範囲は、図4に示す矩形に限らず、様々な形状(多角形状、楕円状など)であってもよい。
【００３８】
動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が同時に存在している場合、アーム制御部32 は、Cアーム11と移動機器20の接触を避けるためにCアーム11の回転動作を規制する。Cアーム11は、回転中心軸Ycを回転軸として回転自在にスライダ18に設置されているが、動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が同時に存在している場合、アーム制御部32 によってCアーム11の回転が規制され、Cアーム11の回転を行うことができない。
【００３９】
上述したように、Cアーム11は、スライダ18とともに、レール16の長手方向であるX方向に移動することができる。アーム位置検出部31は、Cアーム11のX方向における位置情報(X座標)を常時検出する。アーム位置検出部31で検出されたCアーム11の位置情報(X座標)は、アーム制御部32に出力される。なお、移動機器20で入力されたCアーム11の位置情報をアーム制御部32に出力してもよい。
【００４０】
また、移動機器位置検出部23は、撮影室内における移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)を常時検出する。移動機器位置検出部23で検出された移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)は、アーム制御部32に出力される。
【００４１】
アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。Cアーム11に関して、アーム制御部32は、Cアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。具体的には、アーム制御部32は、Cアーム11の回転中心軸YcにおけるX座標が、動作規制範囲におけるX座標の範囲内(X1〜X2)に存在しているかどうか判定する。
【００４２】
移動機器20に関して、アーム制御部32は、移動機器20が動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。移動機器位置検出部23が全ての車輪に設置されている場合、移動機器位置検出部23のいずれか1つが動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。具体的には、移動機器20の周縁における位置情報(X座標，Y座標)が動作規制範囲における位置情報(X1，Y1)(X2，Y1)(X1，Y2)(X2，Y2)で囲まれる範囲に存在しているかどうか判定する。
【００４３】
このように、当該判定の際、アーム制御部32は、Cアーム11の位置情報(X座標)と、移動機器20の位置情報(X座標，Y座標)とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しているかどうか判定する。
【００４４】
例えば、図5に示しているように、移動機器20の周縁が動作規制範囲の範囲内に存在しているが、Cアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在していない。このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していない場合、すなわち、Cアーム11と移動機器20のいずれか一方が自由動作範囲に存在している場合、Cアーム11と移動機器20間の距離を一定以上確保することができる。
【００４５】
したがって、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していない場合、図5に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに右回り(時計回り)に最大限に回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触しない。つまり、回転中心軸Ycを中心にしてCアーム11を回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触する可能性がない。よって、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していない場合、アーム制御部32は、Cアーム11の所定動作を規制しない。よって、Cアーム11の回転が規制されないためCアーム11を自由に回転させる制御を行うことができる。操作者は、移動機器20の操作部21を介して、Cアーム11を自由に回転させることができる。
【００４６】
図5では、Cアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在しない場合を一例として示したが、移動機器20の周縁が動作規制範囲の範囲内に存在しない場合も同様である。移動機器20の周縁が動作規制範囲の範囲内に存在しない場合、アーム制御部32は、Cアーム11の所定動作を規制しない。
【００４７】
また、図6に示しているように、移動機器20の周縁とCアーム11の回転中心軸Ycが動作規制範囲の範囲内に存在している。このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、すなわち、Cアーム11と移動機器20が自由動作範囲に存在しない場合、Cアーム11と移動機器20間の距離を一定以上確保することができない。
【００４８】
したがって、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、図6に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに右回り(時計回り)に回転させると、Cアーム11が移動機器20に接触してしまう。つまり、回転中心軸Ycを中心にしてCアーム11を回転させると、Cアーム11が移動機器20に接触してしまう。Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、アーム制御部32は、Cアーム11の所定動作を規制する。アーム制御部32は、Cアーム11が移動機器20に接触しないように、Cアーム11の所定の回転方向の回転動作を規制する。操作者は、Cアーム11をX線検出部13とともに右回り(時計回り)に回転させることができない。
【００４９】
ここでは、図6に示しているように、Cアーム11と鉛直方向とのなす角度をθとし、θをCアーム11の回転角度と定義する。Cアーム11の回転角度θが所定角度以上(例えば、30°以上)である場合、Cアーム11が移動機器20側(左側)に大きく突出されていることになる。アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しており、Cアーム11の回転角度θが所定角度以上である場合、回転角度が広がる方向にCアーム11を回転させることができないように規制する。具体的には、アーム制御部32は、Cアーム11を右回り(時計回り)に回転させることができないように規制する。なお、所定角度を30°としたが、操作者は移動機器20の操作部21で所定角度を任意に設定することができる。
【００５０】
また、アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合であっても、Cアーム11の回転角度θが所定角度未満(例えば、30°未満)になるようにCアーム11を左回り(反時計回り)に回転させる制御を行うことができる。
【００５１】
つまり、アーム制御部32は、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11を所定方向に回転させることができないように規制し、所定方向と逆方向に回転させることができる。
【００５２】
例えば、Cアーム11の回転角度θが0°であれば、Cアーム11が移動機器20側(左側)に突出されないため、Cアーム11が移動機器20に接触することはない。アーム制御部32は、Cアーム11の回転角度θが0°になるようにCアーム11を左回り(反時計回り)に回転させてもよい。
【００５３】
さらに、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、アーム制御部32は、Cアーム11を傾斜させたまま、Cアーム11を所定方向に直線移動することができないように規制することもできる。所定方向とは、移動機器20の方向(左側)である。
【００５４】
また、アーム制御部32は、動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20とが存在すること、すなわちCアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していることを操作者に連絡するための警報を移動機器20の表示部に表示させてもよい。
【００５５】
移動機器20の表示部に警報が表示されている場合、操作者は、Cアーム11若しくは移動機器20を動作規制範囲の範囲内に存在しないように移動させる。Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しないようになった場合、移動機器20の表示部に表示されていた警報が取り消される。
【００５６】
このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在していることを操作者に連絡するための警報を表示することにより、Cアーム11が移動機器20に接触することを未然に防ぐことができる。
【００５７】
なお、Cアーム11が動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11の回転角度が大きいと透視撮影台10の周囲にいる操作者などに接触してしまう恐れがある。そこで、アーム制御部32は、Cアーム11が動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11が動作規制範囲の範囲内に存在していることを操作者に連絡するための注意報(警報とは異なる)を移動機器20の表示部に表示させてもよい。
【００５８】
また、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在しないように、アーム制御部32は、Cアーム11を直線移動させることができないように規制された所定方向(移動機器20の方向：左側)と反対方向(右側)に移動機器20から遠ざけるように自動退避させることができる。
【００５９】
Cアーム11を自動退避させる際、アーム制御部32は、Cアーム11の回転中心軸YcにおけるX座標が動作規制範囲におけるX座標の範囲内(X1〜X2)に存在しないように、Cアーム11を自動回転範囲に退避させる。
【００６０】
以上、本発明によれば、撮影室内に設置され、被検体にX線を照射するX線発生部14と被検体を透過したX線を検出するX線検出部13を支持するCアーム11を有したX線透視台10と、撮影室内を移動可能な移動機器20とを備えたX線診断装置1であって、撮影室内において予め設定された動作規制範囲の範囲内にCアーム11と移動機器20が存在する場合、Cアーム11の所定動作を規制するアーム制御部32を備える。
【００６１】
よって、撮影室内を移動可能な移動機器20に接触することなく、Cアーム11を安全に移動及び回転することができる。
【００６２】
なお、本実施例では、撮影室内を移動可能な移動機器20として、操作卓を例に挙げて説明したが、画像処理部から出力されたX線信号を被検体のX線画像として表示する表示部を備えたモニタ台車など撮影室内を移動可能な機器であれば本発明を実現することができる。
【実施例２】
【００６３】
ここで、本発明の実施例2について、図7、図8を用いて説明する。実施例1と異なる点は、Cアーム11と移動機器20が予め設定された動作規制範囲の範囲内に同時に存在する場合、アーム制御部32は、所定の回転方向のみにおけるCアーム11の回転動作を規制し、所定の回転方向と反対の回転方向におけるCアーム11の回転動作を規制しない点である。
【００６４】
図7を用いて、X線診断装置1(透視撮影台10と移動機器20)の内部構成について説明する。透視撮影台10は、Cアーム11の位置情報を検出するアーム位置検出部31と、Cアーム11の移動及び回転の制御を行うアーム制御部32と、天板12の高さを検出する天板高さ検出部33とを備えている。天板12の高さとは、撮影室の床面からの高さである。天板高さ検出部33で検出された天板12の高さは、アーム制御部32に出力される。
【００６５】
また、移動機器20は、Cアーム11の移動及び回転の操作を行う操作部21と、撮影室内で移動機器20を移動させる移動部22と、移動機器20の位置情報を検出する移動機器位置検出部23と、移動機器20の高さを検出する移動機器高さ検出部24とを備えている。移動機器20の高さとは、撮影室の床面からの高さである。移動機器高さ検出部24で検出された移動機器20の高さは、アーム制御部32に出力される。
【００６６】
なお、移動機器20の高さが一定であれば、移動機器高さ検出部24を備えなくてもよい。移動機器20の高さが一定であれば、アーム制御部32に移動機器20の高さを予め記憶させておけばよい。
【００６７】
また、図8に示しているように、Cアーム11と移動機器20が予め設定された動作規制範囲の範囲内に存在している。このように、Cアーム11と移動機器20とが同時に動作規制範囲の範囲内に存在している場合、図8に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに左回り(反時計回り)に回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触することがない。そこで、アーム制御部32は、所定の回転方向(右回り)のみにおけるCアーム11の回転動作を規制し、所定の回転方向と反対の回転方向(左回り)におけるCアーム11の回転動作を規制しない。
【００６８】
このとき、アーム制御部32は、天板高さ検出部33で検出された天板12の高さと移動機器高さ検出部24で検出された移動機器20の高さとを比較する。アーム制御部32は天板12の高さと移動機器20の高さとを比較して、所定の回転方向におけるCアーム11の回転動作の規制を判別する。
【００６９】
具体的には、天板12の高さが移動機器20の高さより高い場合、図8に示しているように、Cアーム11をX線検出部13とともに左回り(反時計回り)に最大限に回転させても、Cアーム11が移動機器20に接触しない。よって、アーム制御部32は、天板12の高さが移動機器20の高さより高い場合、所定の回転方向と反対の回転方向(左回り)におけるCアーム11の回転動作を規制しない。
【００７０】
天板12の高さが移動機器20の高さより低い場合、Cアーム11をX線検出部13とともに左回り(反時計回り)に最大限に回転させると、Cアーム11が移動機器20に接触する可能性がある。なぜなら、移動機器20の高さより低い天板12の上方にCアーム11が回転移動されるからである。よって、アーム制御部32は、天板12の高さが移動機器20の高さより低い場合、所定の回転方向と反対の回転方向(左回り)におけるCアーム11の回転動作を規制する。つまり、両回転方向におけるCアーム11の回転が規制される。
【００７１】
以上、本実施例によれば、アーム制御部32は所定の回転方向のみにおけるCアーム11の回転動作を規制することにより、撮影室内を移動可能な移動機器に接触することなく、Cアーム11を安全に回転させることができる。
【００７２】
さらに、被検体を載せる天板12の高さと移動機器20の高さとを比較して、所定の回転方向におけるCアーム11の回転動作の規制を判別することにより、Cアーム11をさらに安全に回転させることができる。
【符号の説明】
【００７３】
1  X線診断装置、10  透視撮影台、11  Cアーム、12  天板、13  X線検出部、14  X線発生部、15  基台、16  レール、17  天板支持部、18  スライダ、20  移動機器、21  操作部、22  移動部、23  移動機器位置検出部、31  アーム位置検出部、32  アーム制御部、50  被検体、301  前進後退位置検出用エンコーダ、302  旋回位置検出用エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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