(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を支持するフィンガが設置されると共に前記被搬送物の搬送方向に沿って水平配置されるフィードバーを、前記被搬送物の搬送方向である第１方向、当該第１方向と直交する水平方向である第２方向及び上下方向である第３方向に移動させて、前記被搬送物の搬送方向に配列された複数の処理部間にて前記被搬送物を搬送する搬送装置であって、
外部の支持体に対して固定されるベースフレームと、
前記ベースフレームに対して前記第２方向に移動可能に支持される第１キャリッジと、
前記第１キャリッジに対して前記第３方向に移動可能に支持される第２キャリッジと、
前記第２キャリッジに搭載されると共に、前記フィードバーを前記第１方向に移動させる第１方向移動手段と、
前記ベースフレームに搭載されると共に、前記第２キャリッジ及び前記フィードバーごと前記第１キャリッジを前記第２方向に移動させる第２方向移動手段と、
前記第１キャリッジに搭載されると共に、前記フィードバーごと前記第２キャリッジを前記第３方向に移動させる第３方向移動手段と
が一体化されてなるフィードバー移動ユニットを備え、
前記第１方向移動手段、前記第２方向移動手段及び前記第３方向移動手段の各々が動力源を有する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記フィードバーに対して複数の前記フィードバー移動ユニットが接続されていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１キャリッジに搭載されると共に、前記第２キャリッジを吊り下げ支持するエアシリンダと、
前記第１キャリッジに搭載されると共に、前記エアシリンダに供給する圧縮空気を貯留するエアタンクと
を備えることを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記フィードバーは、
前記フィードバー移動ユニットに固定される固定部分と、
前記フィンガが設置されると共に前記固定部分に対して着脱可能とされたフィンガ設置部分と
を備えることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
被搬送物である被加工材を搬送する搬送装置と、前記被加工材の搬送方向に複数配列されると共に前記被加工材に対する処理としてプレスを行うプレス部とを備えるトランスファプレス装置であって、
前記搬送装置として、請求項１〜４いずれかに記載の搬送装置を備えることを特徴とするトランスファプレス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及びトランスファプレス装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、四輪自動車のドアパネル等の成型にトランスファプレス装置が用いられている。このトランスファプレス装置は、例えば特許文献１に示すように、ドアパネルの形状に成型される鋼板を搬送する搬送装置と、鋼板の搬送方向に複数配列されたプレスステーションとを有しており、搬送装置にて鋼板を搬送しながら、複数のプレスステーションにて鋼板をプレス加工することで、鋼板をドアパネルの形状に複数回に分けて成型していく。
【０００３】
このようなトランスファプレス装置で用いられる搬送装置は、鋼板の搬送方向に沿い且つプレスステーションを挟んで平行配置される２本のフィードバー（特許文献１ではトランスファーバー）を備えている。これらのフィードバーには、鋼板を支持するためのフィンガが設置されている。また、搬送装置では、フィードバーが前後方向、左右方向、上下方向に三次元的に移動可能とされており、フィードバーを移動させることで、鋼板の把持動作、乖離動作、搬送動作等を可能としている。例えば、特許文献１には、フィードバーを上述のように移動させる機構として、フィードバーを鋼板の搬送方向に移動させるためのフィード機構と、フィードバーを鋼板の搬送方向と直交する水平方向に移動させるためのクランプ機構と、フィードバーを昇降させるためのリフト機構とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−６１５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１で示す搬送装置では、クランプ機構とリフト機構とが１つのボックスに収容されることで一体化されているものの、フィード機構については、これらクランプ機構とリフト機構とは別体として設けられている。このようなフィード機構は、架台上に載置されてプレス機の上流側もしくは下流側に配置される。このため、特許文献１に示すように、フィード機構自体やフィード機構が載置される架台が、プレス機の上流側もしくは下流側に突出して設けられることになり、搬送装置及びトランスファプレス装置が大型化してしまう。
【０００６】
なお、上述のようなフィードバーを前後方向、左右方向、上下方向に移動させながら被搬送物を搬送装置は、トランスファプレス装置のみに用いられるものではない。上述のような、フィード機構が別体とされることによる装置の大型化という課題は、このようなトランスファプレス装置以外に用いられる搬送装置でも同様に生じるものである。
【０００７】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、三次元的にフィードバーを移動可能とする搬送装置において、装置サイズを小さくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００９】
第１の発明は、被搬送物を支持するフィンガが設置されると共に上記被搬送物の搬送方向に沿って水平配置されるフィードバーを、上記被搬送物の搬送方向である第１方向、当該第１方向と直交する水平方向である第２方向及び上下方向である第３方向に移動させて、上記被搬送物の搬送方向に配列された複数の処理部間にて上記被搬送物を搬送する搬送装置であって、外部の支持体に対して固定されるベースフレームと、上記ベースフレームに対して上記第２方向に移動可能に支持される第１キャリッジと、上記第１キャリッジに対して上記第３方向に移動可能に支持される第２キャリッジと、上記第２キャリッジに搭載されると共に、上記フィードバーを上記第１方向に移動させる第１方向移動手段と、上記ベースフレームに搭載されると共に、上記第２キャリッジ及び上記フィードバーごと上記第１キャリッジを上記第２方向に移動させる第２方向移動手段と、上記第１キャリッジに搭載されると共に、上記フィードバーごと上記第２キャリッジを上記第３方向に移動させる第３方向移動手段とが一体化されてなるフィードバー移動ユニットを備えるという構成を採用する。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記フィードバーに対して複数の上記フィードバー移動ユニットが接続されているという構成を採用する。
【００１１】
第３の発明は、上記第１または第２の発明において、上記第１キャリッジに搭載されると共に、上記第２キャリッジを吊り下げ支持するエアシリンダと、上記第１キャリッジに搭載されると共に、上記エアシリンダに供給する圧縮空気を貯留するエアタンクとを備えるという構成を採用する。
【００１２】
第４の発明は、上記第１〜第３いずれかの発明において、上記フィードバーが、上記フィードバー移動ユニットに固定される固定部分と、上記フィンガが設置されると共に上記固定部分に対して着脱可能とされたフィンガ設置部分とを備えるという構成を採用する。
【００１３】
第５の発明は、被搬送物である被加工材を搬送する搬送装置と、上記被加工材の搬送方向に複数配列されると共に上記被加工材に対する処理としてプレスを行うプレス部とを備えるトランスファプレス装置であって、上記搬送装置として、上記第１〜第４いずれかの発明である搬送装置を備えるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、フィードバー移動ユニットに、第１方向移動手段と、第２方向移動手段と、第３方向移動手段とが備えられている。このため、フィードバー移動ユニットによって、フィードバーを３方向に移動させることができ、フィードバーを三次元的に移動させることが可能となる。
【００１５】
理解を容易とするために、便宜的に本発明の第１方向を前後方向、第２方向を左右方向、第３方向を上下方向とすると、フィードバー移動ユニットでは、第１キャリッジがベースフレームに対して左右方向に移動可能なように支持され、第２キャリッジが上記第１キャリッジに対して上下方向に移動可能なように支持されている。さらに、第２キャリッジ及びフィードバーごと第１キャリッジを左右方向に移動させる第２方向移動手段がベースフレームに搭載され、フィードバーごと第１キャリッジを上下方向に移動させる第３方向移動手段が第１キャリッジに搭載され、フィードバーを前後方向に移動させる第１方向移動手段が第１キャリッジに搭載されている。このような構成を有するフィードバー移動ユニットでは、第１キャリッジ及び第２方向移動手段がベースフレームに直接搭載され、第２キャリッジが第１キャリッジを介してベースフレームに搭載され、第２キャリッジが第１キャリッジを介してベースフレームに搭載され、第３方向移動手段が第１キャリッジを介してベースフレームに搭載され、第１方向移動手段が第２キャリッジ及び第１キャリッジを介してベースフレームに搭載されている。つまり、フィードバー移動ユニットにて、フィードバーを三次元的に移動させるための、第１方向移動手段、第２方向移動手段、第３方向移動手段、第１キャリッジ及び第２キャリッジが、ベースフレーム上に集約されている。つまり、本発明によれば、フィードバーを移動させるためのものが全てベースプレート上に集約されており、フィードバー移動ユニットをコンパクトにすることができる。
【００１６】
このような本発明によれば、フィードバーを移動させるための機構をフィードバー移動ユニットの他に別途設置することなく、フィードバー移動ユニットのみでフィードバーを三次元的に移動させることができる。したがって、本発明によれば、従来の搬送装置のようにフィード機構やフィード機構を載置するための架台を設置する必要がなくなり、三次元的にフィードバーを移動可能とする搬送装置の装置サイズを小さくすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態におけるトランスファプレス装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備える２つのトランスファユニットの片側を含む拡大斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるメインフレームと、クランプユニットと、ケーブルユニットを示す斜視図である。
【図４】（ａ）が本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるキャリッジユニットと一部のケーブルユニットを左上前方から見た斜視図であり、（ｂ）が本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるキャリッジユニットと一部のケーブルユニットを右上前方から見た斜視図である。
【図５】（ａ）が本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるキャリッジユニットと一部のケーブルユニットを右上後方から見た斜視図であり、（ｂ）が本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるキャリッジユニットと一部のケーブルユニットを右下前方から見た斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるキャリッジユニットやメインフレームを含む縦断面図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるトランスファ搬送装置が備えるフィードバーと一部のケーブルユニットを示す斜視図であり、（ａ）が全体図であり、（ｂ）が端部の拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置及びトランスファプレス装置の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、トランスファ搬送装置として本発明の搬送装置を備えるトランスファプレス装置について説明する。また、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１９】
図１は、本実施形態のトランスファプレス装置１の斜視図である。この図に示すように、本実施形態のトランスファプレス装置１は、プレス機２と、トランスファ搬送装置３と、不図示の制御装置とを備えている。
【００２０】
プレス機２は、プレス荷重を支えるフレーム、上金型がセットされるスライド、下金型がセットされるボルスタ、ボルスタを支持するヘッド、スライドを昇降する昇降装置等を備えている。このプレス機２は、スライドとボルスタとの間に、一列に並んだ４箇所のプレスステーションＰ１〜Ｐ４（プレス部、処理部）を有しており、各プレスステーションＰ１〜Ｐ４にて被加工材をプレス加工する。なお、本実施形態においてはプレスステーションが４箇所であるが、プレスステーションを２箇所、３箇所、あるいは５箇所以上とすることも可能である。
【００２１】
トランスファ搬送装置３は、プレス機２に支持されており、被加工材の搬送経路に沿って配置されている。このトランスファ搬送装置３は、被加工材をプレスステーションＰ１〜Ｐ４に順次搬送する。このトランスファ搬送装置３については、後に詳細に説明する。  制御装置は、プレス機２及びトランスファ搬送装置３と電気的に接続されており、これらの動作を制御する。
【００２２】
このようなトランスファプレス装置１では、トランスファ搬送装置３によって被加工材を１番目のプレスステーションＰ１に搬送し、プレス機２によってプレスステーションＰ１に搬送された被加工材をプレス加工する。１番目のプレスステーションＰ１でのプレス加工が完了すると、再びトランスファ搬送装置３によって被加工材を２番目のプレスステーションＰ２に搬送し、プレス機２によってプレスステーションＰ２に搬送された被加工材をプレス加工する。同様にして、３番目のプレスステーションＰ３と４番目のプレスステーションＰ４でも被加工材をプレス加工する。このようなトランスファプレス装置１でプレス加工される被加工材は、各プレスステーションＰ１〜Ｐ４にて順次プレス加工されることによって、複数回に分けて最終形状に成型される。
【００２３】
続いて、本実施形態のトランスファプレス装置１の最も特徴的な部分を含むトランスファ搬送装置３について詳細に説明する。なお、後に詳細に説明するが、本実施形態のトランスファプレス装置１では、フィードバー５を三次元的に移動させながら被加工材を搬送する。そして、以下の説明では、被加工材を搬送方向に移動させるときにフィードバー５が移動される方向（図１に示すＸ方向）をフィード方向（本発明における第１方向）と称する。また、被加工材に対してフィードバー５を近づけたり遠ざけたりする方向（図１に示すＹ方向）をクランプ方向（本発明における第２方向）と称する。また、被加工材を昇降させるときにフィードバー５が移動される方向（図１に示すＺ方向）をリフト方向（本発明における第３方向）と称する。すなわち、フィード方向（Ｘ方向）は被加工材を搬送する方向であり、クランプ方向（Ｙ方向）はフィード方向と直交する水平方向であり、リフト方向（Ｚ方向）は上下方向である。
【００２４】
トランスファ搬送装置３は、図１に示すように、プレスステーションＰ１〜Ｐ４の上流側と下流側とに配置される２つのトランスファユニット４（フィードバー移動ユニット）と、これらのトランスファユニット４に支持される２本のフィードバー５とを備えている。
【００２５】
図２は片側のトランスファユニット４を含む拡大斜視図である。この図に示すように、トランスファユニット４は、メインフレーム６（ベースフレーム）と、クランプユニット７（第２方向移動手段）と、２つのキャリッジユニット８と、複数のケーブルユニット９とを備えている。
【００２６】
まず、図３を参照してメインフレーム６とクランプユニット７の説明をする。図３は、メインフレーム６と、クランプユニット７と、ケーブルユニット９を示す斜視図である。メインフレーム６は、図１に示すプレス機２のコラム２ａ（外部の支持体）に固定され、フィードバー５の上方に配置されている。このメインフレーム６は、クランプ方向（Ｙ方向）に長く且つ上下方向に離間されて平行配置される２枚の板部６ａと、これらの板部６ａの端部同士を接続し且つクランプ方向（Ｙ方向）に離間されて平行配置される２枚の板部６ｂと、板部６ａ及び板部６ｂに囲まれた領域を塞ぐ板部６ｃとによって形成されており、クランプ方向（Ｙ方向）に長い矩形状とされている。
【００２７】
クランプユニット７は、クランプモータ７ａと、ギアボックス７ｂと、２つのボールネジ７ｃと、ガイドレール７ｄと、オーバランストッパ７ｅとを備えている。クランプモータ７ａは、メインフレーム６の上側の板部６ａに固定されており、シャフト７ａ１を下側に向けてメインフレーム６の中央に配置されている。このクランプモータ７ａは、不図示の制御装置の制御の下、シャフト７ａ１を回転駆動するサーボモータである。なお、クランプモータ７ａは、不図示の電源装置に接続されており、制御装置の制御の下、電力が供給される。
【００２８】
ギアボックス７ｂは、クランプモータ７ａの下方に配置されており、シャフト７ａ１と接続されている。このギアボックス７ｂは、内部にベベルギアを有しており、またクランプ方向（Ｙ方向）の両側に突出する出力軸を有している。このギアボックス７ｂは、シャフト７ａ１から伝達された回転動力によって出力軸を同一方向に回転させ、２つのボールネジ７ｃに回転動力を伝達する。
【００２９】
ボールネジ７ｃは、ギアボックス７ｂのクランプ方向（Ｙ方向）の両側に各々設置されている。このボールネジ７ｃは、一端側がギアボックス７ｂに接続されるようにメインフレーム６に軸支されるネジ軸７ｃ１と、ネジ軸７ｃ１に螺合されてネジ軸７ｃ１の回転に伴ってクランプ方向（Ｙ方向）に移動されるナット７ｃ２とを備えている。なお、図３に示す左側に設置されるボールネジ７ｃａと右側に設置されるボールネジ７ｃｂとではネジ軸７ｃ１のネジ溝の巻方向が逆向きとされ、ナット７ｃ２のネジ溝もネジ軸７ｃ１に合わせて左側と右側とで巻方向が逆向きとされている。このため、クランプモータ７ａが駆動されると、ギアボックス７ｂの２つの出力軸が同一方向に回転され、２つのネジ軸７ｃ１が同一方向に回転されたときに、ナット７ｃ２が反対方向に移動される。したがって、クランプモータ７ａを一方向に回転させることにより、ボールネジ７ｃａのナット７ｃ２とボールネジ７ｃｂのナット７ｃ２が例えば近づき、クランプモータ７ａを反対方向に回転させることにより、ボールネジ７ｃａのナット７ｃ２とボールネジ７ｃｂのナット７ｃ２が遠のく。
【００３０】
ガイドレール７ｄは、クランプモータ７ａを挟んで両側に２本ずつ設置されている。クランプモータ７ａの図３における左側と右側との各々において、２本のガイドレール７ｄは、上側の板部６ａと下側の板部６ａとに設置されており、平行且つ上下方向に離間してクランプ方向（Ｙ方向）に敷設されている。クランプモータ７ａの左側に設置されるガイドレール７ｄは、同じくクランプモータ７ａの左側に設置されるキャリッジユニット８が備える後述の複数のブロック１０ｂがスライド可能に取り付けられ、このブロック１０ｂと共にＬＭ（Linear Motion）ガイドを構成している。また、クランプモータ７ａの右側に設置されるガイドレール７ｄは、同じくクランプモータ７ａの右側に設置されるキャリッジユニット８が備える後述の複数のブロック１０ｂがスライド可能に取り付けられ、このブロック１０ｂと共にＬＭガイドを構成している。
【００３１】
オーバランストッパ７ｅは、クランプモータ７ａを挟んで両側に４つずつ設置されている。クランプモータ７ａの図３における左側と右側との各々において、４つのオーバランストッパ７ｅは、板部６ｃに固定され、ボールネジ７ｃを挟んで上下に２つずつ設置されている。これら２つのオーバランストッパ７ｅは、キャリッジユニット８が備える後述のメインキャリッジ１０のクランプ方向（Ｙ方向）の移動端の各々に配置されている。なお、この移動端とは、トランスファ搬送装置３が通常稼働しているときにメインキャリッジ１０が移動する範囲の終端を意味し、板部６ｂ等に当たって止まるという物理的な終端を意味するものではない。このようなオーバランストッパ７ｅは、メインキャリッジ１０が上記移動端を越えたことを検知するセンサと、移動端を越えたメインキャリッジ１０に当接してその移動を規制する油圧ダンパとを備えている。したがって、メインキャリッジ１０は、何らかの原因によって移動端を越えた場合であっても、オーバランストッパ７ｅによってその移動が規制されると共に移動端を越えたことが検知される。なお、メインフレーム６に設けられるオーバランストッパ７ｅの数は一例であり、変更可能である。また、オーバランストッパ７ｅが備える油圧ダンパに換えて、他のダンパ（エアダンパやマグネットダンパ等）を用いることも可能である。
【００３２】
このように、クランプモータ７ａと、ギアボックス７ｂと、２つのボールネジ７ｃと、ガイドレール７ｄと、オーバランストッパ７ｅの全てがメインフレーム６に固定されることによって、これらから構成されるクランプユニット７は、メインフレーム６に搭載されている。また、クランプユニット７は、クランプモータ７ａを駆動することで、ボールネジ７ｃを介して、キャリッジユニット８をクランプ方向（Ｙ方向）に移動させる。後述するが、キャリッジユニット８は、フィードバー５が接続されるサブキャリッジ１１と、サブキャリッジ１１を支持するメインキャリッジ１０を備えている。このようなクランプユニット７は、クランプモータ７ａを駆動することで、サブキャリッジ１１及びフィードバー５ごとメインキャリッジ１０をクランプ方向（Ｙ方向）に移動させる。
【００３３】
続いて、図４〜図６を参照して、キャリッジユニット８について説明する。図４〜図６は、キャリッジユニット８と一部のケーブルユニット９を示す図であり、図４（ａ）が左上前方から見た斜視図であり、図４（ｂ）が右上前方から見た斜視図である。また、図５（ａ）が右上後方から見た斜視図であり、（ｂ）が右下前方から見た斜視図である。また、図６がメインフレーム６等を含めた縦断面図である。
【００３４】
キャリッジユニット８は、図２に示すように、クランプモータ７ａを挟んで両側に１つずつ設置されている。なお、これらのキャリッジユニット８は、クランプモータ７ａを中心として対称な形状をしている。このため、クランプモータ７ａの左側に設置されたキャリッジユニット８（キャリッジユニット８ａ）について、以下図４〜図６を参照して説明を行い、クランプモータ７ａの右側に設置されたキャリッジユニット８（キャリッジユニット８ｂ）についての説明は省略する。
【００３５】
キャリッジユニット８ａは、メインキャリッジ１０（第１キャリッジ）と、サブキャリッジ１１（第２キャリッジ）と、リフトユニット１２（第３方向移動手段）と、フィードユニット１３（第１方向移動手段）と、エアシリンダ１４と、エアタンク１５とを備えている。
【００３６】
メインキャリッジ１０は、サブキャリッジ１１の背面側に配置されており、ベース部１０ａと、ブロック１０ｂと、リニアクランパ１０ｃと、ガイドレール１０ｄとを備えている。
【００３７】
ベース部１０ａは、ブロック１０ｂ、リニアクランパ１０ｃ及びガイドレール１０ｄを支持する基礎部であり、フィード方向（Ｘ方向）に表裏面を向ける略板状の部材である。ブロック１０ｂは、図５（ｂ）に示すように、ベース部１０ａの裏面側に固定されており、ベース部１０ａの上端側に２つ、下端側に２つの合計４つ設けられている。ベース部１０ａの上端に設けられた２つのブロック１０ｂは、クランプ方向（Ｙ方向）に配列されており、メインフレーム６の上側の板部６ａに固定されたガイドレール７ｄ（図３参照）に対してクランプ方向（Ｙ方向）にスライド可能に接続されている。これらのベース部１０ａの上端側に設けられた２つのブロック１０ｂは、メインフレーム６の上側の板部６ａに固定されたガイドレール７ｄと共にＬＭガイドを構成している。また、ベース部１０ａの下端に設けられた２つのブロック１０ｂは、クランプ方向（Ｙ方向）に配列されており、メインフレーム６の下側の板部６ａに固定されたガイドレール７ｄ（図３参照）に対してクランプ方向（Ｙ方向）にスライド可能に接続されている。これらのベース部１０ａの下端側に設けられた２つのブロック１０ｂは、メインフレーム６の下側の板部６ａに固定されたガイドレール７ｄと共にＬＭガイドを構成している。なお、今説明しているキャリッジユニット８ａは、上述のようにクランプモータ７ａの左側に設置されているため、ブロック１０ｂは、クランプモータ７ａの左側に配置されたガイドレール７ｄに接続されている。このように、ブロック１０ｂがガイドレール７ｄに対してクランプ方向（Ｙ方向）にスライド可能に接続されることによって、メインキャリッジ１０は、メインフレーム６に対して、クランプ方向（Ｙ方向）にスライド可能とされている。すなわち、メインキャリッジ１０は、メインフレーム６に対して、クランプ方向（Ｙ方向）に移動可能に支持されている。なお、ベース部１０ａに設けられるブロック１０ｂの数は一例であり、変更可能である。
【００３８】
また、本実施形態では、ブロック１０ｂがメインキャリッジ１０に設置されているため、当該ブロック１０ｂをメインキャリッジ１０の一部として説明を行っている。ただし、ブロック１０ｂがガイドレール７ｄと共にＬＭガイドを構成することから分かるように、ブロック１０ｂは、機能的には、メインキャリッジ１０を移動させるためのクランプユニット７の一部として捉えることもできる。
【００３９】
また、ベース部１０ａは、図３に示すボールネジ７ｃａのナット７ｃ２に固定されている。このため、クランプモータ７ａが駆動され、ボールネジ７ｃａのネジ軸７ｃ１が回転されると、ネジ軸７ｃ１の回転に伴ってナット７ｃ２がクランプ方向に移動され、ベース部１０ａがナット７ｃ２と共にクランプ方向（Ｙ方向）に移動される。すなわち、メインキャリッジ１０は、クランプモータ７ａが駆動されることによって、クランプ方向（Ｙ方向）に移動される。
【００４０】
リニアクランパ１０ｃは、ベース部１０ａの裏面側に固定されており、ベース部１０ａの上端側に設けられた２つのブロック１０ｂの間と、ベース部１０ａの下端側に設けられた２つのブロック１０ｂの間とに各々配置されている。これらのリニアクランパ１０ｃは、例えば圧縮空気や電力によって駆動されるシリンダを内蔵しており、メインキャリッジ１０が停止しているときに、ガイドレール７ｄを把持することで、不測の事態であってもメインキャリッジ１０が移動したり落下したりすることを防止する。
【００４１】
ガイドレール１０ｄは、ベース部１０ａの表面側に固定されており、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、ベース部１０ａのクランプ方向（Ｙ方向）の端部に各々設置されている。これらのガイドレール１０ｄは、リフト方向（Ｚ方向）に沿って敷設されており、クランプ方向に離間して平行に敷設されている。これらのガイドレール１０ｄは、サブキャリッジ１１が備える後述の複数のブロック１１ｂがスライド可能に取り付けられ、このブロック１１ｂと共にＬＭガイドを構成している。
【００４２】
サブキャリッジ１１は、メインキャリッジ１０の表面側に配置されており、ベース部１１ａと、ブロック１１ｂと、リニアクランパ１１ｃとを備えている。
【００４３】
ベース部１１ａは、ブロック１１ｂ及びリニアクランパ１０ｃを支持する基礎部である。ベース部１１ａは、図６に示すように、内部が中空とされた略Ｌ字状に形状設定されている。ブロック１１ｂは、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すようにベース部１１ａの裏面と、図５（ｂ）に示すように下面とに固定されている。ベース部１１ａの裏面には、左側に２つ、右側に２つの合計４つのブロック１１ｂが設けられている。ベース部１１ａの裏面左側に設けられたブロック１１ｂは、リフト方向（Ｚ方向）に配列されており、メインキャリッジ１０の左側に設けられたガイドレール１０ｄに対してリフト方向（Ｚ方向）にスライド可能に接続されている。これらのベース部１１ａの裏面左側に設けられたブロック１１ｂは、メインキャリッジ１０の左側に設けられたガイドレール１０ｄと共にＬＭガイドを構成している。また、ベース部１１ａの裏面右側に設けられたブロック１１ｂは、リフト方向（Ｚ方向）に配列されており、メインキャリッジ１０の右側に設けられたガイドレール１０ｄに対してリフト方向（Ｚ方向）にスライド可能に接続されている。これらのベース部１１ａの裏面右側に設けられたブロック１１ｂは、メインキャリッジ１０の右側に設けられたガイドレール１０ｄと共にＬＭガイドを構成している。このようにベース部１１ａの裏面に設けられたブロック１１ｂがガイドレール１０ｄに対してリフト方向（Ｚ方向）にスライド可能に接続されることによって、サブキャリッジ１１は、メインキャリッジ１０に対して、リフト方向（Ｚ方向）にスライド可能とされている。すなわち、サブキャリッジ１１は、メインキャリッジ１０に対して、リフト方向（Ｚ方向）に移動可能に支持されている。なお、ベース部１１ａの裏面に設けられるブロック１１ｂの数は一例であり、変更可能である。
【００４４】
ベース部１１ａの下面には、左側に３つ、右側に３つの合計６つのブロック１１ｂが設けられている。ベース部１１ａの下面左側に設けられたブロック１１ｂは、フィード方向（Ｘ方向）に配列されており、フィードバー５が備える後述のガイドレール２１にスライド可能に取り付けられ、このガイドレール２１と共にＬＭガイドを構成している。また、ベース部１１ａの下面右側に設けられたブロック１１ｂは、フィード方向（Ｘ方向）に配列されており、フィードバー５が備える後述のガイドレール２１にスライド可能に取り付けられ、このガイドレール２１と共にＬＭガイドを構成している。なお、ベース部１１ａの下面に設けられるブロック１１ｂの数は一例であり、変更可能である。
【００４５】
また、本実施形態では、ブロック１１ｂがサブキャリッジ１１に設置されているため、当該ブロック１１ｂをサブキャリッジ１１の一部として説明を行っている。また、ガイドレール１０ｄがメインキャリッジ１０に設置されているため、当該ガイドレール１０ｄをメインキャリッジ１０の一部として説明を行っている。また、ガイドレール２１は、フィードバー５に設置されているため、当該ガイドレール２１をフィードバー５の一部として説明する。ただし、ベース部１１ａの裏面に設けられたブロック１１ｂとガイドレール１０ｄとは、ＬＭガイドを構成し、機能的にはサブキャリッジ１１を移動させるためのリフトユニット１２の一部と捉えることもできる。また、ベース部１１ａの下面に設けられたブロック１１ｂとガイドレール２１とは、ＬＭガイドを構成し、機能的にはフィードバー５を移動させるためのフィードユニット１３の一部と捉えることもできる。
【００４６】
リニアクランパ１１ｃは、ベース部１１ａの裏面と下面との各々に固定されている。ベース部１１ａの裏面に固定されるリニアクランパ１１ｃは、ベース部１１ａの裏面左側にリフト方向（Ｚ方向）に配列された２つのブロック１１ｂの間と、ベース部１１ａの裏面右側にリフト方向（Ｚ方向）に配列された２つのブロック１１ｂの間とに各々配置されている。これらのリニアクランパ１１ｃは、例えば圧縮空気や電力によって駆動されるシリンダを内蔵しており、サブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０に対して停止しているときに、ガイドレール１０ｄを把持することで、不測の事態であってもサブキャリッジ１１が移動したり落下したりすることを防止する。
【００４７】
ベース部１１ａの下面に固定されるリニアクランパ１１ｃは、本実施形態では、ベース部１１ａの下面左側にフィード方向（Ｘ方向）に配列された３つのブロック１１ｂの１番目と２番目との間に設置されている。このリニアクランパ１１ｃは、例えば圧縮空気や電力によって駆動されるシリンダを内蔵しており、フィードバー５がサブキャリッジ１１に対して停止しているときに、フィードバー５のガイドレール２１を把持することで、不測の事態であってもフィードバー５が移動したり落下したりすることを防止する。
【００４８】
リフトユニット１２は、図６に示すように、リフトモータ１２ａと、ボールネジ１２ｂと、オーバランストッパ１２ｃとを備えている。リフトモータ１２ａは、メインキャリッジ１０のベース部１０ａの上面に固定されている。このリフトモータ１２ａは、不図示の制御装置の制御の下、シャフト１２ａ１を回転駆動するサーボモータである。なお、リフトモータ１２ａは、不図示の電源装置に接続されており、制御装置の制御の下、電力が供給される。
【００４９】
ボールネジ１２ｂは、上端部がリフトモータ１２ａのシャフト１２ａ１に接続され、下端部がメインキャリッジ１０に軸支されたネジ軸１２ｂ１と、ネジ軸１２ｂ１に螺合されてネジ軸１２ｂ１の回転に伴ってリフト方向（Ｚ方向）に移動されるナット１２ｂ２とを備えている。
【００５０】
このナット１２ｂ２は、サブキャリッジ１１に固定されている。このため、リフトモータ１２ａが駆動され、ボールネジ１２ｂのネジ軸１２ｂ１が回転されると、ネジ軸１２ｂ１の回転に伴ってナット１２ｂ２がリフト方向（Ｚ方向）に移動され、サブキャリッジ１１がリフト方向（Ｚ方向）に移動される。すなわち、サブキャリッジ１１は、リフトモータ１２ａが駆動されることによって、リフト方向（Ｚ方向）に移動される。
【００５１】
オーバランストッパ１２ｃは、メインキャリッジ１０の表面側に２つ設置されており、リフト方向（Ｚ方向）に配列されている。これらの２つのオーバランストッパ１２ｃは、サブキャリッジ１１のリフト方向（Ｚ方向）の移動端の各々に配置されている。なお、この移動端とは、トランスファ搬送装置３が通常稼働しているときにサブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０に対して移動する範囲の終端を意味し、メインキャリッジ１０等に当たって止まるという物理的な終端を意味するものではない。このようなオーバランストッパ１２ｃは、サブキャリッジ１１が上記移動端を越えたことを検知するセンサと、移動端を越えたサブキャリッジ１１に当接してその移動を規制する油圧ダンパとを備えている。したがって、サブキャリッジ１１は、何らかの原因によって移動端を越えた場合であっても、オーバランストッパ１２ｃによってその移動が規制されると共に移動端を越えたことが検知される。なお、メインキャリッジ１０の表面側に設けられるオーバランストッパ１２ｃの数は一例であり、変更可能である。また、オーバランストッパ１２ｃが備える油圧ダンパに換えて、他のダンパ（エアダンパやマグネットダンパ等）を用いることも可能である。
【００５２】
このようにリフトモータ１２ａがメインキャリッジ１０に固定され、ボールネジ１２ｂがリフトモータ１２ａのシャフト１２ａ１に固定され、オーバランストッパ１２ｃがメインキャリッジ１０の表面側に設置されることで、これらから構成されるリフトユニット１２は、メインキャリッジ１０に搭載されている。また、リフトユニット１２は、リフトモータ１２ａを駆動することで、ボールネジ１２ｂを介して、フィードバー５ごとサブキャリッジ１１をリフト方向（Ｚ方向）に移動させる。
【００５３】
フィードユニット１３は、図６に示すように、フィードモータ１３ａと、ピニオン１３ｂと、突起部１３ｃとを備えている。フィードモータ１３ａは、サブキャリッジ１１の底部に固定されている。このフィードモータ１３ａは、不図示の制御装置の制御の下、サブキャリッジ１１の底部を突き抜けて下方に延びるシャフト１３ａ１を回転駆動するサーボモータである。なお、フィードモータ１３ａは、不図示の電源装置に接続されており、制御装置の制御の下、電力が供給される。
【００５４】
ピニオン１３ｂは、シャフト１３ａ１の先端部に固定されており、図５（ｂ）に示すように、サブキャリッジ１１の下面側に配置されている。このピニオン１３ｂは、シャフト１３ａ１の回転に伴って回転駆動される。また、ピニオン１３ｂは、フィードバー５が備える後述のラック２２に噛合し、このラック２２と共にラックアンドピニオンを構成している。
【００５５】
突起部１３ｃは、図５（ｂ）に示すように、サブキャリッジ１１の下面側に２つ設置されており、フィード方向（Ｘ方向）に配列されている。これらの突起部１３ｃは、フィードバー５のサブキャリッジ１１に対する移動量が所定の範囲を越えて、フィードバー５がサブキャリッジ１１に対して移動し過ぎたときに、フィードバー５が備えるオーバランストッパ２３に当接する位置に設けられている。
【００５６】
このようにフィードモータ１３ａがサブキャリッジ１１の底部に固定され、ピニオン１３ｂがフィードモータ１３ａのシャフト１３ａ１に固定され、突起部１３ｃがサブキャリッジ１１の下面に固定されることで、フィードユニット１３は、サブキャリッジ１１に搭載されている。また、フィードユニット１３は、フィードモータ１３ａを駆動することで、ピニオン１３ｂを介してフィードバー５に設置されるラック２２をフィード方向（Ｘ方向）に移動させ、これによってフィードバー５をフィード方向（Ｘ方向）に移動させる。
【００５７】
エアシリンダ１４は、メインキャリッジ１０の上面に固定されており、リフトモータ１２ａを挟んで２つ設置されている。このエアシリンダ１４は、ロッドの先端がサブキャリッジ１１に固定されており、このサブキャリッジ１１を吊り下げ支持する。なお、エアシリンダ１４は、エアタンク１５から供給される圧縮空気によってロッドをリフト方向（Ｚ方向）に伸縮可能とされており、リフトユニット１２によるサブキャリッジ１１の移動に合わせてロッドを伸縮する。これらのエアシリンダ１４は、サブキャリッジ１１に対するカウンタバランスとして設置されるものであり、サブキャリッジ１１を支持し、リフトユニット１２によるサブキャリッジ１１の移動を容易とするものである。
【００５８】
エアタンク１５は、メインキャリッジ１０の上面に固定されており、リフトモータ１２ａ、エアシリンダ１４に供給するための圧縮空気を貯留している。このように、本実施形態では、エアシリンダ１４を駆動するための圧縮空気を貯留するエアタンク１５が、キャリッジユニット８ごとに設置されている。
【００５９】
続いて、ケーブルユニット９について説明する。ケーブルユニット９は、信号線等の複数の配線と、これらの配線を束ねると共に案内するケーブルキャリアとから構成されている。ケーブルユニット９は、図２に示すように、メインフレーム６やキャリッジユニット８に接続されており、本実施形態のトランスファ搬送装置３の構成部品同士や、本実施形態のトランスファ搬送装置３の構成部品と外部機器（例えば、電源装置等）とを電気的に接続する。
【００６０】
このような構成を有するメインフレーム６と、クランプユニット７（第２方向移動手段）と、キャリッジユニット８と、複数のケーブルユニット９とを備えるトランスファユニット４は、図１に示すように、フィード方向（Ｘ方向）に２台設置されている。これらのトランスファユニット４が同期してフィードバー５の移動を行う。なお、これらのトランスファユニット４の動作については、後のトランスファ搬送装置３の動作説明のなかで、より詳しく説明する。
【００６１】
続いて、フィードバー５について説明する。フィードバー５は、図１に示すように、プレスステーションＰ１〜Ｐ４を挟んで２本設置されている。各フィードバー５は、フィード方向（Ｘ方向）に延在しており、２本のフィードバー５は、平行かつ水平に配置されている。
【００６２】
ここで図７を参照しながら、フィードバー５について、より詳しく説明する。図７は、フィードバー５と一部のケーブルユニット９を示す斜視図であり、（ａ）が全体図であり、（ｂ）が後述する端部フィードバー２０ｂの拡大斜視図である。なお、フィードバー５は、上述のように２本設置されているが、図１の手前側に設置されるフィードバー５（フィードバー５ａ）と、図１の奥側に設置されるフィードバー５（フィードバー５ｂ）とは、プレスステーションＰ１〜Ｐ４を中心として対称な形状をしている。このため、図１の手前側に設置されるフィードバー５（フィードバー５ａ）について、以下図７を参照して説明を行い、図１の奥側に設置されるフィードバー５（フィードバー５ｂ）について説明は省略する。
【００６３】
図７に示すように、フィードバー５ａは、バー本体２０と、ガイドレール２１と、ラック２２と、オーバランストッパ２３とを備えている。
【００６４】
まず、バー本体２０について説明する。バー本体２０は、フィード方向（Ｘ方向）に長い棒部材であり、中央フィードバー２０ａ（フィンガ設置部分）と、端部フィードバー２０ｂ（固定部分）と、バークランパ２０ｃとによって構成されている。中央フィードバー２０ａは、バー本体２０のフィード方向（Ｘ方向）の中央の部位であり、被加工材を支持するツールであるフィンガ（不図示）が設置される部位である。なお、フィンガについては、被加工材の形状等によって様々な形状のものが使用されるものであり、図７においては省略している。また、中央フィードバー２０ａには、不図示の被加工材検知センサや被加工材吸着機構等が設置されている。
【００６５】
端部フィードバー２０ｂは、バー本体２０の端部の部位であり、トランスファユニット４に固定される部分である。上述のようにトランスファユニット４がフィード方向（Ｘ方向）に２つ配置されていることから、バー本体２０の両端部が、トランスファユニット４に固定される端部フィードバー２０ｂとなっている。これら端部フィードバー２０ｂは、上面にガイドレール２１、ラック２２及びオーバランストッパ２３が設置され、これらのガイドレール２１、ラック２２及びオーバランストッパ２３を支持する。
【００６６】
バークランパ２０ｃは、中央フィードバー２０ａと端部フィードバー２０ｂとの接続部位に配置されている。このバークランパ２０ｃは、例えばハイドロメカ式セルフロック機構を有しており、端部フィードバー２０ｂに対して中央フィードバー２０ａを着脱可能に接続する。なお、中央フィードバー２０ａと端部フィードバー２０ｂとの接続部位には、中央フィードバー２０ａに設置される被加工材検知センサの配線同士や被加工材吸着機構の吸着ライン同士を接続するためのコネクタが設置されており、中央フィードバー２０ａと端部フィードバー２０ｂとがバークランパ２０ｃによって接続されることによって当該コネクタが接続されるように構成されている。
【００６７】
続いて、ガイドレール２１について説明する。ガイドレール２１は、バー本体２０の１つの端部フィードバー２０ｂに対して２本ずつ設けられている。これらのガイドレール２１は、クランプ方向（Ｙ方向）に離間して平行に配置されている。このようなガイドレール２１は、ベース部１１ａの下面に設けられたブロック１１ｂがスライド可能に取り付けられ、これらのブロック１１ｂと共にＬＭガイドを構成する。このようなＬＭガイドは、フィードバー５がサブキャリッジ１１に対してフィード方向（Ｘ方向）に移動可能なようにフィードバー５を支持する。つまり、フィードバー５は、これらのガイドレール２１及びブロック１１ｂによって、フィード方向（Ｘ方向）にスライド可能とされている。
【００６８】
続いて、ラック２２について説明する。ラック２２は、バー本体２０の１つの端部フィードバー２０ｂに対して１つずつ設けられている。このラック２２は、フィード方向（Ｘ方向）に延在し、ピニオン１３ｂと噛合されている。このラック２２は、ピニオン１３ｂと共にラックアンドピニオンを構成している。このようなラックアンドピニオンは、フィードモータ１３ａの回転動力をフィードバー５に伝達し、フィードバー５をフィード方向（Ｘ方向）に移動させる。
【００６９】
オーバランストッパ２３は、バー本体２０の１つの端部フィードバー２０ｂに対して２つずつ設けられている。これらのオーバランストッパ２３は、フィードバー５のサブキャリッジ１１に対する移動端にて突起部１３ｃ（図５（ｂ）参照）に当接する位置に配置されている。なお、この移動端とは、トランスファ搬送装置３が通常稼働しているときにフィードバー５がサブキャリッジ１１に対して移動する範囲の終端を意味し、サブキャリッジ１１等に当たって止まるという物理的な終端を意味するものではない。このようなオーバランストッパ２３は、フィードバー５が上記移動端を越えたことを検知するセンサと、移動端を越えたときに突起部１３ｃに当接してフィードバー５の移動を規制する油圧ダンパとを備えている。したがって、フィードバー５は、何らかの原因によってサブキャリッジ１１に対する移動端を越えた場合であっても、オーバランストッパ２３によってその移動が規制されると共に移動端を越えたことが検知される。なお、フィードバー５に設けられるオーバランストッパ２３の数は一例であり、変更可能である。また、オーバランストッパ２３が備える油圧ダンパに換えて、他のダンパ（エアダンパやマグネットダンパ等）を用いることも可能である。
【００７０】
次に、このような構成を有するトランスファ搬送装置３の動作について説明する。なお、トランスファ搬送装置３は、不図示の制御装置によって動作が制御される。このため、以下に説明するトランスファ搬送装置３の動作における主体は、不図示の制御装置となる。
【００７１】
トランスファ搬送装置３では、例えば、被加工材にフィンガに近づけたり、被加工材からフィンガを遠ざけたりするときには、フィードバー５をクランプ方向（Ｙ方向）に移動させる。このような場合には、クランプユニット７がキャリッジユニット８をクランプ方向（Ｙ方向）に移動させる。より詳細に説明すると、クランプユニット７のクランプモータ７ａが駆動され、シャフト７ａ１が回転駆動されると、この回転動力がギアボックス７ｂを介して両側のボールネジ７ｃに伝達される。これによってボールネジ７ｃのネジ軸７ｃ１が回転され、ナット７ｃ２がクランプ方向（Ｙ方向）に移動される。ここで、ギアボックス７ｂの両側に配置されるネジ軸７ｃ１に形成されたネジ溝の巻方向が反対方向とされていることから、各ネジ軸７ｃ１に螺合されたナット７ｃ２が反対方向に移動される。この結果、ナット７ｃ２に固定されたキャリッジユニット８が反対方向に移動される。例えば、クランプモータ７ａの左側に配置されたキャリッジユニット８ａがクランプモータ７ａに近づく方向に移動されたときには、クランプモータ７ａの右側に配置されたキャリッジユニット８ｂもクランプモータ７ａに近づく方向に移動される。また、クランプモータ７ａの左側に配置されたキャリッジユニット８ａがクランプモータ７ａから遠のく方向に移動されたときには、クランプモータ７ａの右側に配置されたキャリッジユニット８ｂもクランプモータ７ａから遠のく方向に移動される。このようにキャリッジユニット８がクランプ方向に移動されることによって、キャリッジユニット８に接続されたフィードバー５がクランプ方向（Ｙ方向）に移動される。
【００７２】
また、トランスファ搬送装置３では、例えば、被加工材を上昇させたり下降させたりするときには、フィードバー５をリフト方向（Ｚ方向）に移動させる。このような場合には、リフトユニット１２がサブキャリッジ１１をメインキャリッジ１０に対してリフト方向（Ｚ方向）に移動させる。より詳細に説明すると、リフトモータ１２ａが駆動され、シャフト１２ａ１が回転駆動されると、この回転動力がボールネジ１２ｂに伝達される。これによってボールネジ１２ｂのネジ軸１２ｂ１が回転され、ナット１２ｂ２がリフト方向（Ｚ方向）に移動される。このようにサブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０に対してリフト方向（Ｚ方向）に移動されることによって、サブキャリッジ１１に接続されたフィードバー５がリフト方向（Ｚ方向）に移動される。なお、リフト方向（Ｚ方向）にフィードバー５を移動させるときには、サブキャリッジ１１の昇降に合わせてエアシリンダ１４のロッドが伸縮され、サブキャリッジ１１及びこのサブキャリッジ１１に支持されたフィードバー５の重量が常にエアシリンダ１４で支えられる。
【００７３】
また、トランスファ搬送装置３では、例えば、被加工材をフィード方向（Ｘ方向）に移動させるときには、フィードバー５をフィード方向（Ｘ方向）に移動させる。このような場合には、フィードユニット１３がフィードバー５をフィード方向（Ｘ方向）に移動させる。より詳細に説明すると、フィードモータ１３ａが駆動され、シャフト１３ａ１が回転駆動されると、この回転動力がピニオン１３ｂに伝達され、ピニオン１３ｂが回転される。ピニオン１３ｂが回転されると、ピニオン１３ｂに噛合するラック２２がフィード方向（Ｘ方向）に移動されることによって、フィードバー５がフィード方向（Ｘ方向）に移動される。
【００７４】
このようにトランスファ搬送装置３は、トランスファユニット４が備えるクランプユニット７、リフトユニット１２及びフィードユニット１３を駆動することにより、フィードバー５をクランプ方向（Ｙ方向）、リフト方向（Ｚ方向）及びフィード方向（Ｘ方向）に移動させる。そして、これらの３方向の移動を組み合わせることによって、フィードバー５が三次元的に移動され、被加工材が移動される。
【００７５】
なお、キャリッジユニット８がメインフレーム６に対する通常の移動範囲を越えて非常の範囲まで移動したときには、オーバランストッパ７ｅによってキャリッジユニット８の移動が検知されると共にキャリッジユニット８の移動が規制される。また、サブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０に対する通常の移動範囲を越えて非常の範囲まで移動したときには、オーバランストッパ１２ｃによってサブキャリッジ１１の移動が検知されると共にサブキャリッジ１１の移動が規制される。また、フィードバー５がサブキャリッジ１１に対する通常の移動範囲を越えて非常の範囲まで移動したときには、オーバランストッパ２３によってフィードバー５の移動が検知されると共にフィードバー５の移動が規制される。
【００７６】
次に、トランスファ搬送装置３の効果について説明する。トランスファ搬送装置３によれば、トランスファ搬送装置３には、トランスファユニット４に、クランプユニット７と、リフトユニット１２と、フィードユニット１３とが一体化して備えられている。このため、トランスファユニット４によって、フィードバー５をフィード方向（Ｘ方向）、クランプ方向（Ｙ方向）及びリフト方向（Ｚ方向）の３方向に移動させることができ、フィードバー５を三次元的に移動させることが可能となる。
【００７７】
また、トランスファユニット４では、メインキャリッジ１０がメインフレーム６に対してクランプ方向に移動可能なように支持され、サブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０に対してリフト方向（Ｚ方向）に移動可能なように支持されている。さらに、サブキャリッジ１１及びフィードバー５ごとメインキャリッジ１０をクランプ方向（Ｙ方向）に移動させるクランプユニット７がメインフレーム６に搭載され、フィードバー５ごとメインキャリッジ１０をリフト方向（Ｚ方向）に移動させるリフトユニット１２がメインキャリッジ１０に搭載され、フィードバー５をフィード方向（Ｘ方向）に移動させるフィードユニット１３がメインキャリッジ１０に搭載されている。このような構成を有するトランスファユニット４では、メインキャリッジ１０及びクランプユニット７がメインフレーム６に直接搭載され、サブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０を介してメインフレーム６に搭載され、サブキャリッジ１１がメインキャリッジ１０を介してメインフレーム６に搭載され、リフトユニット１２がメインキャリッジ１０を介してメインフレーム６に搭載され、フィードユニット１３がサブキャリッジ１１及びメインキャリッジ１０を介してメインフレーム６に搭載されている。要するに、クランプユニット７と、リフトユニット１２と、フィードユニット１３と、メインキャリッジ１０及びサブキャリッジ１１が、メインフレーム６上に集約され、これらによってフィードバー５を三次元的に移動させることが可能とされている。このように、トランスファ搬送装置３によれば、フィードバー５を移動させるためのものが全てメインフレーム６上に集約されており、トランスファユニット４をコンパクトにすることができる。
【００７８】
したがって、トランスファ搬送装置３によれば、フィードバー５を移動させるための機構をトランスファユニット４の他に別途設置することなく、トランスファユニット４のみでフィードバー５を三次元的に移動させることができる。よって、従来の搬送装置のようにフィード機構や当該フィード機構を載置するための架台を設置する必要がなくなり、三次元的にフィードバー５を移動可能とする搬送装置の装置サイズを小さくすることが可能となる。また、このようなトランスファ搬送装置３を用いて被加工材の搬送を行うトランスファプレス装置１の装置サイズも小型化することができる。
【００７９】
また、トランスファ搬送装置３では、フィードバー５に対して２つのトランスファユニット４が接続されている。このため、安定してフィード−５を支持することができる。また、複数のスライドを備えるトランスファプレス装置においては、長いフィードバーを備えることになるが、３つ以上のトランスファユニットを設置し、複数箇所にてフィードバーを支持することによってフィードバーの撓みを抑制することができる。
【００８０】
また、トランスファ搬送装置３では、メインキャリッジ１０に搭載されると共に、サブキャリッジ１１を吊り下げ支持するエアシリンダ１４と、メインキャリッジ１０に搭載されると共に、エアシリンダ１４に供給する圧縮空気を貯留するエアタンク１５とを備えている。このようにエアタンク１５がエアシリンダ１４と同じメインキャリッジ１０に搭載されることによって、エアタンク１５とエアシリンダ１４とを近くに配置することが可能となり、エアタンク１５とエアシリンダ１４との間の配管を短くすることができる。例えば、エアタンク１５を設置せずに大容量のエアタンクをキャリッジユニット８の外部に設置し、この大容量のエアタンクからエアシリンダ１４に圧縮空気を供給することも考えられる。しかしながら、このような場合には、エアタンクからエアシリンダ１４までの距離が長くなり、このようなエアタンクとエアシリンダ１４とを接続する大口径の配管が長くなる。
【００８１】
さらに、上述のように大容量のエアタンクをキャリッジユニット８の外部に設置すると、キャリッジユニット８の移動によって、エアタンクとエアシリンダ１４とを接続する大口径の配管が揺れ動くことになるため、当該配管にフレキシブル性を持たせる必要が生じる。また、当該配管がキャリッジユニット８の移動を阻害しないように配置する必要もある。トランスファ搬送装置３では、キャリッジユニット８にエアタンク１５が搭載されているため、キャリッジユニット８の移動によって大口径の配管が揺れ動くことがなく、また配管を短くすることができるため、装置が複雑化することを防止できる。
【００８２】
また、トランスファ搬送装置３において、フィードバー５は、トランスファユニット４に固定される端部フィードバー２０ｂと、フィンガが設置されると共に端部フィードバー２０ｂに対して着脱可能とされた中央フィードバー２０ａとを備える。このため、異なる種類のフィンガに交換するときやメンテナンスのときに、必要に応じて容易に中央フィードバー２０ａを着脱することができる。
【００８３】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００８４】
例えば、上記実施形態においては、クランプユニット７、リフトユニット１２及びフィードユニット１３が動力源としてサーボモータ（クランプモータ７ａ、リフトモータ１２ａ及びフィードモータ１３ａ）を備える構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、動力源としてリニアモータ等の他の駆動源を有するクランプユニット、リフトユニット及びフィードユニットを用いることも可能である。それによるトランスファ搬送装置のさらなる小型化が可能となる。
【００８５】
また、上記実施形態においては、ボールネジ７ｃ，１２ｂやラックアンドピニオン（ピニオン１３ｂ及びラック２２）を用いて、サーボモータ（クランプモータ７ａ、リフトモータ１２ａ及びフィードモータ１３ａ）の回転動力を伝達する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、サーボモータの回転動力を伝達するために、タイミングベルト方式やギアを用いることも可能である。
【００８６】
また、上記実施形態においては、本発明の搬送装置をトランスファ搬送装置に適用した例について説明した。しかしながら、本発明の搬送装置はこれに限定されるものではなく、フィードバーを三次元方向に移動させながら被搬送物を搬送する搬送装置の全てに適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１……トランスファプレス装置、２……プレス機、２ａ……コラム、３……トランスファ搬送装置（搬送装置）、４……トランスファユニット（フィードバー移動ユニット）、５……フィードバー、５ａ……フィードバー、５ｂ……フィードバー、６……メインフレーム（ベースフレーム）、６ａ……板部、６ｂ……板部、６ｃ……板部、７……クランプユニット（第２方向移動手段）、７ａ……クランプモータ、７ａ１……シャフト、７ｂ……ギアボックス、７ｃ……ボールネジ、７ｃ１……ネジ軸、７ｃ２……ナット、７ｃａ……ボールネジ、７ｃｂ……ボールネジ、７ｄ……ガイドレール、７ｅ……オーバランストッパ、８……キャリッジユニット、８ａ……キャリッジユニット、８ｂ……キャリッジユニット、９……ケーブルユニット、１０……メインキャリッジ（第１キャリッジ）、１０ａ……ベース部、１０ｂ……ブロック、１０ｃ……リニアクランパ、１０ｄ……ガイドレール、１１……サブキャリッジ（第２キャリッジ）、１１ａ……ベース部、１１ｂ……ブロック、１１ｃ……リニアクランパ、１２……リフトユニット（第３方向移動手段）、１２ａ……リフトモータ、１２ａ１……シャフト、１２ｂ……ボールネジ、１２ｂ１……ネジ軸、１２ｂ２……ナット、１２ｃ……オーバランストッパ、１３……フィードユニット（第１方向移動手段）、１３ａ……フィードモータ、１３ａ１……シャフト、１３ｂ……ピニオン、１３ｃ……突起部、１４……エアシリンダ、１５……エアタンク、２０……バー本体、２０ａ……中央フィードバー（フィンガ設置部分）、２０ｂ……端部フィードバー（固定部分）、２０ｃ……バークランパ、２１……ガイドレール、２２……ラック、２３……オーバランストッパ、Ｐ１……プレスステーション（プレス部、処理部）、Ｐ２……プレスステーション（プレス部、処理部）、Ｐ３……プレスステーション（プレス部、処理部）、Ｐ４……プレスステーション（プレス部、処理部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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