(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上のセンサにより監視される監視対象範囲に設けられた前記センサ各々の分解能により設定される前記センサの監視領域を分割した範囲である第１のメッシュ各々に、目標物が所在しているか否かを、前記センサから取得した前記目標物を識別する識別子、前記目標物を探知した日時、前記目標物の位置情報を含む探知情報及び前記第１のメッシュの位置を示すデータを用いて検出し、前記第１のメッシュ各々を前記センサにて走査した走査回数と、前記走査回数中の目標物を探知した探知回数と、前記第１のメッシュ毎に設定した目標物を探知できる確率である探知率を用いて前記探知回数を前記走査回数で除算した値に前記探知率を乗算することによって、前記第１のメッシュ毎の目標物の数量に関する数値を算出する検出部と、
前記目標物が所在する第１のメッシュと重なる、前記監視対象範囲を予め設定した一定の領域で分割した範囲である第２のメッシュを抽出し、抽出された前記第２のメッシュと前記目標物が所在する第１のメッシュとが重なる共有面積を求め、前記目標物が所在する第１のメッシュの面積と前記共有面積との比に応じて、前記目標物の数量に関する数値を、抽出された前記第２のメッシュに関連付けて分配する分配部と、
前記第２のメッシュ各々に分配された前記目標物の数量に関する数値の総和を、前記第２のメッシュ各々で求めることによって、前記第２のメッシュ各々に所在する前記目標物の数量に関する数値を算出する算出部と、
を備えることを特徴とする目標物管理装置。
【請求項２】
前記算出部は、
今回分配された前記第２のメッシュ内に前記第１のメッシュが幾つ含まれるかを、前記分配部から取得し、前記第２のメッシュ内に含まれる前記第１のメッシュ数が、前回第２のメッシュの目標物の数量に関する数値を更新した時の第２のメッシュ内に含まれる第１のメッシュの数量に関する数値以上である場合に、今回分配された前記第２のメッシュの目標物の数量に関する数値に更新することを特徴とする請求項１に記載の目標物管理装置。
【請求項３】
前記算出部は、
抽出された前記第２のメッシュと重なる前記目標物が所在する第１のメッシュ各々に対応する前記共有面積を求め、前記目標物が所在する第１のメッシュに対応する前記共有面積を前記目標物が所在する第１のメッシュの面積で除算し、抽出された前記第２のメッシュと重なる前記目標物が所在する第１のメッシュ各々に対応する前記除算した値の合計である第２のメッシュの分解能数が、前回求めた前記第２のメッシュの分解能数以上である場合に、抽出された前記第２のメッシュの目標物の数量に関する数値を更新する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の目標物管理装置。
【請求項４】
前記分配部は、
複数の前記第２のメッシュのうち前記センサが見通せる位置にある探知可能な第２のメッシュを抽出し、抽出した前記探知可能な第２のメッシュと重なる前記目標物が所在する第１のメッシュの前記目標物の数量に関する数値を、抽出した前記探知可能な第２のメッシュに分配する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の目標物管理装置。
【請求項５】
１以上のセンサにより監視される監視対象範囲に設けられた前記センサ各々の分解能により設定される前記センサの監視領域を分割した範囲である第１のメッシュ各々に、目標物が所在しているか否かを、前記センサから取得した前記目標物を識別する識別子、前記目標物を探知した日時、前記目標物の位置情報を含む探知情報及び前記第１のメッシュの位置を示すデータを用いて検出し、
前記第１のメッシュ各々を前記センサにて走査した走査回数と、前記走査回数中の目標物を探知した探知回数と、前記第１のメッシュ毎に設定した目標物を探知できる確率である探知率を用いて前記探知回数を前記走査回数で除算した値に前記探知率を乗算することによって、前記第１のメッシュ毎の目標物の数量に関する数値を算出し、
前記目標物が所在する第１のメッシュと重なる、前記監視対象範囲を予め設定した一定の領域で分割した範囲である第２のメッシュを抽出し、抽出された前記第２のメッシュと前記目標物が所在する第１のメッシュとが重なる共有面積を求め、前記目標物が所在する第１のメッシュの面積と前記共有面積との比に応じて、前記目標物の数量に関する数値を、抽出された前記第２のメッシュに関連付けて分配し、
前記第２のメッシュ各々に分配された前記目標物の数量に関する数値の総和を、前記第２のメッシュ各々で求めることによって、前記第２のメッシュ各々に所在する前記目標物の数量に関する数値を算出する、
処理をコンピュータが実行する特徴とする目標物管理方法。
【請求項６】
今回分配された前記第２のメッシュ内に前記第１のメッシュが幾つ含まれるかを、前記分配部から取得し、前記第２のメッシュ内に含まれる前記第１のメッシュ数が、前回第２のメッシュの目標物の数量に関する数値を更新した時の第２のメッシュ内に含まれる第１のメッシュの数量に関する数値以上である場合に、今回分配された前記第２のメッシュの目標物の数量に関する数値に更新する、処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項５に記載の目標物管理方法。
【請求項７】
抽出された前記第２のメッシュと重なる前記目標物が所在する第１のメッシュ各々に対応する前記共有面積を求め、前記目標物が所在する第１のメッシュに対応する前記共有面積を前記目標物が所在する第１のメッシュの面積で除算し、抽出された前記第２のメッシュと重なる前記目標物が所在する第１のメッシュ各々に対応する前記除算した値の合計である第２のメッシュの分解能数が、前回求めた前記第２のメッシュの分解能数以上である場合に、抽出された前記第２のメッシュの目標物の数量に関する数値を更新する、処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項５または６に記載の目標物管理方法。
【請求項８】
複数の前記第２のメッシュのうち前記センサが見通せる位置にある探知可能な第２のメッシュを抽出し、抽出した前記探知可能な第２のメッシュと重なる前記目標物が所在する第１のメッシュの前記目標物の数量に関する数値を、抽出した前記探知可能な第２のメッシュに分配する、処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載の目標物管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種センサが探知した目標物の情報を管理する目標物管理装置および目標物管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドップラレーダ装置などのセンサで目標物を探知して、探知した目標物に関する情報を取得して、取得した目標物に関する情報を用いて、目標物を管理する装置が知られている。そのような装置によれば、まず前回探知した目標物に関する情報に含まれる目標物の位置、速度、移動方向、種別の情報などと、今回探知した目標物に関する情報に含まれる位置、速度、移動方向、種別の情報などとの類似性を判定する。次に判定した結果、前回探知した目標物と今回探知した目標物が類似していれば、該装置は前回探知した目標物と今回探知した目標物と関連付けをする。該装置は、上記に示したように前回探知した目標物と今回探知した目標物とを関連付けすることにより、目標物を継続的に探知し、管理している。
【０００３】
ところが、複数のセンサからの目標物に関する情報を用いて目標物を管理する場合、センサの特性、複数センサにより探知した目標物の同一性判定の精度などの影響により、誤った目標物の数量の管理をしてしまう。例えば、目標物の数量を多くカウントしてしまうこと、逆に少なくカウントしてしまうこと、古い目標物の情報が残存してしまうことなどにより、誤った目標物の数量の管理をしてしまう。すなわち、目標物の追尾ができなくなる失追や目標物を見失う失探、偽目標物の検出（誤警報）の原因となる。偽目標物とは、例えばドップラレーダ装置で、林の揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機のファンなどを誤って目標物と探知してしまうことや、偵察機等にて空から撮影した画像に写しだされる目標物との判別が困難な瓦礫や岩などを目標物と探知してしまうことである。また、センサの特性とは例えばドップラレーダ装置の分解能などである。
【０００４】
例えば、レーダ覆域（センサの監視領域）を所定の角度幅及び距離幅を単位としたメッシュ状のセルに分割し、角度方向にビーム走査しながらレーダ覆域に放射したレーダパルス信号の反射波を受信する。そして、前記セル単位での受信レベルや反射波の周波数変化（ドップラー成分）に基づき目標物の位置情報を取得する技術が開示されている。
【０００５】
また、検出信号の波形を分析することにより、その信号が目標信号なのか、雑音信号なのかを判定して雑音信号を棄却することで、低Ｓ／Ｎ比において一定誤警報確率を実現する場合の検出確率の低下を抑えることができるレーダ装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１９７４３号公報
【特許文献２】特開２００１−３０５２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、センサの分解能で決まる分解能メッシュと、監視対象範囲を一定範囲に分割した地域メッシュの重なりに応じて地域メッシュの目標物の数量を求め、目標物の数量の管理を向上させる目標物管理装置および目標物管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施の態様のひとつである目標物管理装置は、検出部、分配部、算出部を有している。
検出部は、１以上のセンサにより監視される監視対象範囲に設けられた上記センサ各々の分解能により設定される上記センサの監視領域を分割した範囲である第１のメッシュ各々に、目標物が所在しているか否かを、上記センサから取得した上記目標物を識別する識別子、上記目標物を探知した日時、上記目標物の位置情報を含む探知情報及び上記第１のメッシュの位置を示すデータを用いて検出し、上記第１のメッシュ各々を上記センサにて走査した走査回数と、上記走査回数中の目標物を探知した探知回数と、上記第１のメッシュ毎に設定した目標物を探知できる確率である探知率を用いて上記探知回数を上記走査回数で除算した値に上記探知率を乗算することによって、上記第１のメッシュ毎の目標物の数量に関する数値を算出する。
【０００９】
分配部は、上記目標物が所在する第１のメッシュと重なる、上記監視対象範囲を予め設定した一定の領域で分割した範囲である第２のメッシュを抽出し、抽出された上記第２のメッシュと上記目標物が所在する第１のメッシュとが重なる共有面積を求め、上記目標物が所在する第１のメッシュの面積と上記共有面積との比に応じて、上記目標物の数量に関する数値を、抽出された上記第２のメッシュに関連付けて分配する。
【００１０】
算出部は、上記第２のメッシュ各々に分配された上記目標物の数量に関する数値の総和を、上記第２のメッシュ各々で求めることによって、上記第２のメッシュ各々に所在する上記目標物の数量に関する数値を算出する。
【発明の効果】
【００１１】
本実施の形態によれば、センサの分解能で決まる分解能メッシュと、監視対象範囲を一定範囲に分割した地域メッシュとの重なりに応じて地域メッシュの目標物の数量を求めることで、目標物の数量の管理を向上させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１のセンサの監視領域と分解能メッシュの関係の一実施例を示す図である。
【図２】地域メッシュと分解能メッシュの関係の一実施例を示す図である。
【図３】目標物管理装置の一実施例を示す図である。
【図４】目標物管理装置が監視する監視対象範囲の一実施例を示す図である。
【図５】目標物管理装置の処理部の一実施例を示す図である。
【図６】検出部の動作の一実施例を示す図である。
【図７】センサ情報と探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。
【図８】分解能メッシュテーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。
【図９】目標物の数量の総和を求める一実施例を示す図である。
【図１０】分配部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図１１】地域メッシュテーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１２】地域メッシュと分解能メッシュの重なりの一実施例を示す図である。
【図１３】分配テーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１４】算出部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図１５】管理テーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１６】見通し解析の一実施例を示す図である。
【図１７】実施形態２の分配部の動作の一実施例を示すフロー図である。
【図１８】実施形態２の分配テーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。
【図１９】実施形態２の管理テーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。
【図２０】実施形態３のコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下図面に基づいて、実施形態について詳細を説明する。
センサが検知した目標物の数量を、地域を一律同じ間隔に分割した地域メッシュに割り振り目標物の数量を管理する場合、センサ各々が探知した目標物の数量が分解能の影響を受けているため、目標物の数量の管理が困難となる。そこで、実施形態１ではセンサの分解能で決まる分解能メッシュと、監視対象範囲を一定範囲に分割した地域メッシュとの重なりに応じて目標物の数量を管理する方法を提案する。
【００１４】
分解能メッシュについて説明する。図１は、実施形態１のセンサの監視領域と分解能メッシュの関係の一実施例を示す図である。図１の例では、センサ２の監視領域１が１１９個の分解能メッシュを有している。距離Ｌは、センサ２から監視領域１の距離方向の最外縁４までの距離である。距離Ｌ１は、距離Ｌを１７等分して得られる長さである。角度θはセンサ２の位置を中心にした監視領域１の角度である。また、図１では角度θが走査方向に７等分されており、それぞれの角度はθ／７となる。図１に示されている（１，１）（１，１７）（７，１）（７，１７）は、分解能メッシュの位置が示されており、距離範囲と方位範囲を示す識別子が（距離範囲の識別子，方位範囲の識別子）のように表されている。例えば、（１，１）の示す分解能メッシュの位置は、センサ２から距離方向に距離Ｌ１の範囲にあり、監視領域１の中心５に対して左側（３×（θ／７）＋（θ／１４））〜（２×（θ／７）＋（θ／１４））の方位範囲にあることを示している。（７，１７）の示す分解能メッシュの位置は、センサ２から距離方向に距離６×Ｌ１〜７×Ｌ１の範囲にあり、監視領域１の中心５に対して右側（３×（θ／７）＋（θ／１４））〜（２×（θ／７）＋（θ／１４））の方位範囲にあることを示している。なお、他の分解能メッシュの位置についても（距離範囲の識別子，方位範囲の識別子）のように表すことができる。
【００１５】
センサの分解能について説明する、図１に示した監視領域１の分解能メッシュ（１，５）（２，５）の位置にそれぞれ所在する目標物５、６は、分解能メッシュ（１，５）（２，５）各々に１ずつ目標物があるので別々に探知することができる。しかし、目標物７、８のように分解能メッシュ（１，１５）の位置に２つの目標物が所在している場合には、センサ２は目標物の数量を２ではなく１と探知してしまう。すなわち、図１に示した監視領域１を有するセンサ２の場合には、距離方向の距離分解能は一定であるが、走査方向の長さ分解能は距離×角度分解能となり、角度分解能が一定なので距離と共に増大する。そのため、距離と共に同一面積内に探知できる目標数が減っていくことになり、センサが探知できる目標物の数量はセンサの分解能に依存する。
【００１６】
図２は、地域メッシュと分解能メッシュの関係の一実施例を示す図である。地域メッシュ２１は、センサ２を用いて監視する監視対象範囲２０を一律同じ間隔に分割した範囲である。図２では、地域メッシュ２１は監視対象範囲２０内に５５２個ある。図２では地域メッシュの位置を（Ｘ方向の座標位置，Ｙ方向の座標位置）で表している。
【００１７】
しかし、図２に示す分解能メッシュ（１，１５）の位置の目標物７、８の数量を地域メッシュに割り振る場合には、同一の分解能メッシュに所在するため目標物７、８の数量は１と判断されているので、地域メッシュに正確に目標物の数量を割り振ることができない。
【００１８】
図３は、目標物管理装置の一実施例を示す図である。目標物管理装置３１は、センサが探知した情報に基づいて目標物を管理する装置で、センサ部３２、受信部３３、通信部３４、処理部３５、記録部３６、入出力部３７を備えている。目標物管理装置３１は、例えば、図４に示される監視対象範囲４００に所在する目標物を探知した情報を、センサ４０３、４０４、４０５、４０６、４０７、４０８各々から取得して目標物を管理する。なお、目標物管理装置は、目標物を追尾する機能を備えていてもよい。センサは、目標物を探知するためのレーダ装置、暗視装置、測距装置、撮影装置などである。例えば、カメラ、ビデオカメラなどを含む。レーダ装置は自らの送信部から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方向、移動速度、種別などの情報を得る装置である。例えば、センサとしてドップラレーダ（Doppler radar）装置などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。
【００１９】
また、地上の目標物を監視するセンサは、地上に設置したドップラレーダ装置の他に、飛行機（無人飛行機などを含む）やヘリコプタによる空中から撮影した動画像や静止画像により目標物を探知してもよい。なお、動画像や静止画像は、暗視装置、撮影装置などで撮影した情報であり、目標物管理装置または、暗視装置、撮影装置自身が、後述する地図データと撮影した情報を対応付けて記録してもよいし、また撮影した情報を解析して目標物を検知して記録してもよい。
【００２０】
図４は、目標物管理装置が監視する監視対象範囲の一実施例を示す図である。監視対象範囲４００は、目標物管理装置が目標物を監視する対象範囲であり、入出力部３７などから入力される対象範囲を設定するデータを用いて決定される。また、監視対象範囲は予め設定される領域で分割した領域を複数有している。以降、監視対象範囲を分割した領域を地域メッシュ（第２のメッシュ）と呼ぶ。地域メッシュは、図４では監視対象範囲４００を複数の範囲に分割したメッシュ４０１として示している。本例では、メッシュ４０１は正方形状の範囲で表されている。また、メッシュ４０１の間隔は、想定する目標物によって精度（分解能）は異なるが、１０ｍ〜１０００ｍ程度を想定する。ただし、メッシュ形状、メッシュ間隔は上記に限定されるものではない。
【００２１】
次に、図４の例ではセンサ４０３、４０４、４０５、４０６、４０７は、地上に配置されたセンサを示している。センサ４０８は航空機に設置されたセンサを示している。また、センサ４０３の監視領域を覆域４１１、センサ４０４の監視領域を覆域４１２、センサ４０５の監視領域を覆域４１３、センサ４０６の監視領域を覆域４１４、センサ４０７の監視領域を覆域４１５、センサ４０８の監視領域を監視領域４１６として示している。センサ４０３、４０４、４０５、４０６、４０７、４０８の監視領域各々は、監視領域を分割した領域を複数有している。以降、監視領域を分割した領域を分解能メッシュ（第１のメッシュ）と呼ぶ。分解能メッシュについては後述する。また、図４の監視対象範囲４００には標高の高い地形（例えば、山）が所在し、この地形を山４０９、４１０として表している。
【００２２】
図３のセンサ部３２は、目標物管理装置３１に設けられたセンサである。目標物管理装置３１の本体にセンサ機能を設けてもよい。ただし、センサ部３２を目標物管理装置３１にかならずしも設けなくてもよい。
【００２３】
受信部３３は、各センサからセンサ情報と各センサが探知した結果を有する探知情報などを受信し、受信した探知情報を処理部３５に転送する。センサ情報は、例えば、センサの識別子、位置、向きなどのデータを有している。探知情報は、探知した目標物の情報を有し探知した目標物を識別する識別子、目標物を探知した日時、目標物の位置、種別などのデータを含んでいる。センサ情報と探知情報については後述する。
【００２４】
通信部３４は送信部と受信部を備えている。送信部は、例えば無線送信部、有線送信部を備え、受信部は無線受信部、有線受信部を備えている。無線送信部、無線受信部は、無線Local Area Network（ＬＡＮ）、携帯電話、Personal Handyphone System（ＰＨＳ）などの無線通信機である。また、有線送信部、有線受信部は、公衆回線やＬＡＮを介してパーソナルコンピュータなどと通信ができる。
【００２５】
処理部３５は、図５に示すように検出部５１、分配部５２、算出部５３を備えている。図５は、目標物管理装置の処理部の一実施例を示す図である。処理部３５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いてもよい。
【００２６】
検出部５１は、１以上のセンサにより監視される監視対象範囲に設けられたセンサ各々の分解能により設定されるセンサの監視領域を分割した範囲である分解能メッシュ各々に、目標物が所在しているか否かを、センサから取得した探知情報を用いて検出する。また、目標物が所在するときは分解能メッシュ各々における目標物の数量ｎｒを求める。例えば、分解能メッシュに目標物が検出されたときに数量を１個としてもよいし、後述する探知率を用いて目標物の数量を求めてもよい。
【００２７】
また、監視領域を予め設定した回数走査して得られる走査回数分の探知情報を用いて、分解能メッシュ各々における目標物の数量ｎｒを求めてもよい。検出部５１は走査回数分の探知情報を取得し、走査１回ごとに分解能メッシュ各々に目標物が所在するか否かを判定する。次に、分解能メッシュに目標物が所在する場合は、検出部５１が分解能メッシュ各々の目標物の数量を求め、走査回数分の目標物の数量の合計を求める。その後、検出部５１は分解能メッシュ各々において（走査回数分の目標物の数量を合計した値）／走査回数の計算をして、分解能メッシュ各々における目標物の数量ｎｒを求める。なお、走査回数分の目標物の数量を合計した値は、後述する走査回数分の目標物の数量の総和ｍである。また、走査回数は後述する探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔである。
【００２８】
分配部５２は、目標物が所在する分解能メッシュと重なる、監視対象範囲を予め設定した一定の領域で分割した範囲である地域メッシュを抽出し、抽出された地域メッシュと重なる目標物が所在する分解能メッシュの目標物の数量を、抽出された地域メッシュに関連付けて分配する。例えば、目標物が所在する分解能メッシュと重なる、監視対象範囲を予め設定した一定の領域で分割した範囲である地域メッシュを抽出し、抽出された地域メッシュと目標物が所在する分解能メッシュとが重なる共有面積ＳＫを求める。次に、分配部５２は目標物が所在する分解能メッシュの面積Ｓと共有面積ＳＫとの比に応じて、目標物が所在する分解能メッシュの目標物の数量ｎｒを、抽出された地域メッシュに関連付けて記録し、分配する。例えば、分解能メッシュの目標物の数量ｎｒ×（共有面積ＳＫ／分解能メッシュの面積Ｓ）を求めて地域メッシュに分配する。地域メッシュと分解能メッシュの重なりの検出は、地域メッシュと分解能メッシュの位置を示す座標などを用いて地域メッシュと分解能メッシュそれぞれの範囲を求め、地域メッシュの範囲と分解能メッシュの範囲を比較して重なりを検出する。
【００２９】
算出部５３は、地域メッシュ各々に分配された分解能メッシュの目標物の数量の総和を地域メッシュ各々で求め、地域メッシュ各々における目標物の数量とする。さらに、算出部は、今回分配された地域メッシュ内に分解能メッシュが幾つ含まれるかを、分配部から取得する。地域メッシュ内に含まれる分解能メッシュ数が、地域メッシュの目標物の数量を更新した時の地域メッシュ内に含まれる分解能メッシュの数量以上である場合に、今回分配された地域メッシュの目標物の数量に更新する。
【００３０】
記録部３６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。また、記録部３６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどである。また、記録部３６はパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。また、記録部３６には処理部３５により演算される結果が記録される。
【００３１】
入出力部３７は入力部と出力部を有している。入出力部３７の入力部は、目標物管理装置３１の各種設定を入力する。例えば、監視対象範囲などを入力する。また、入出力部３７の出力部がディスプレイであれば、入力部としてディスプレイに設けられたタッチパネルなどが考えられる。また、キーボード、マウスなどが考えられる。なお、ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、Cathode Ray Tube（ＣＲＴ）などが考えられる。出力部であり、例えば、ディスプレイ、プリンタなどである。出力部は、処理部３５の演算結果を表示する。
【００３２】
処理部３５について説明する。
検出部５１について説明する。図６は、検出部の動作の一実施例を示す図である。ステップＳ６１では、処理部３５の検出部５１が監視対象範囲を監視するセンサ３２または目標物管理装置の外部に設けられた１つ以上のセンサ各々から送られてくるセンサ情報と探知情報を、受信部３３から受信する。センサ情報は、センサを識別する識別子、位置、方位、距離などのデータを有している。探知情報は、探知した目標物を識別する識別子、目標物を探知した日時、目標物の位置、種別などのデータを有している。図７は、センサ情報と探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。センサ情報７１は、「センサＩＤ」「送信日時」「位置」「向き」「角度」などを有している。「センサＩＤ」は、センサを識別する識別子が記録され、本例では図４のセンサ４０３から送信されるセンサ情報であるので「４０３」が記録されている。「送信日時」は、センサがセンサ情報と探知情報を目標物管理装置に送信した日時が記録されている。本例では、センサ４０３がセンサ情報と探知情報を送信した日時として２０１０年１０月８日午前９時１０分を表す「２０１０／１０／８／９：０１」が記録されている。「位置」には、センサの配置されている位置（例えば、緯度、経度など）が記録されている。本例では、緯度、経度を表す「ＥＸＸＸ，ＮＸＸＸ」が記録されている。「向き」には、センサが配置されている向きが記録されている。本例では、センサの向きなどを表す「ｍｕｋｉ」が記録されている。「角度」には、センサが監視する角度などが記録されている。本例では、角度を表す「ｋａｋｕｄｏ」が記録されている。なお、本例ではセンサ情報に「向き」「角度」が含まれているが、含まなくてもよい。
【００３３】
探知情報７２は、「目標物ＩＤ」「計測日時」「距離」「方位」を有している。「目標物ＩＤ」は、目標物を識別する識別子が記録されている。本例では、識別子として「ＩＤ１」「ＩＤ２」・・・「ＩＤｎ」が記録されている。「計測日時」には、目標物を検知した日時が記録されている。本例では、センサ４０３が目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎを検知した日時として２０１０年１０月８日午前９時を表す「２０１０／１０／８／９：００」が記録されている。「距離」には、センサの位置から目標物までの距離が記録されている。本例では、センサ４０３の位置から目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎまでの距離を表す「ｋｙｏｒｉ＿１」「ｋｙｏｒｉ＿２」・・・「ｋｙｏｒｉ＿ｎ」が記録されている。「方位」には、センサの位置から目標物までの方位が記録されている。本例では、センサ４０３の位置から目標物ＩＤ１、ＩＤ２〜ＩＤｎの方位を表す「ｈｏｕｉ＿１」「ｈｏｕｉ＿２」・・・「ｈｏｕｉ＿ｎ」が記録されている。なお、本例では「目標物ＩＤ」「計測日時」「距離」「方位」を示したが、探知情報には目標物の移動速度、目標物の種別などを含めてもよい。目標物の種別は、例えば、人、車両などを種別することが考えられる。
【００３４】
ステップＳ６２では、検出部５１がセンサ情報を参照してセンサの位置または向きが変更されているか否かを判定し、変更されている場合にはステップＳ６３（Ｙｅｓ）に移行し、変更されていない場合にはステップＳ６４（Ｎｏ）に移行する。例えば、今回受信したセンサ情報７１の「センサＩＤ」と、前回受信して記録部３６に記録したセンサ情報の「センサＩＤ」とが一致するセンサを選択して、センサ情報７１の「位置」「向き」と記録したセンサ情報の「センサＩＤ」を比較する。「位置」「向き」が同じであればステップＳ６４（Ｎｏ）に移行する。
【００３５】
ステップＳ６３では、検出部５１が探知率を分解能メッシュ各々に設定する。探知率について説明する。例えば、センサを用いて監視対象範囲に対して送信電波を照射して、地面などからの反射波の強度を測定する。次に、分解能メッシュごとにセンサ各々が測定した反射波の強度を対応付け、分解能メッシュごとにセンサ各々が探知率を算出する。探知率は式１で表すことができる。
【００３６】
探知率＝（計測した反射波の強度／理想受信強度）×１００％      （式１）
なお、理想受信強度はセンサから送信される電波の電波強度としてもよいし、予めセンサの性能に基づいて決められている距離における受信強度としてもよい。なお、計測した反射強度が高い分解能メッシュは探知率を高くし、計測した反射強度が低い分解能メッシュは探知率を低く設定する。
【００３７】
検出部５１は、例えば、図８に示すように探知率を分解能メッシュ各々に設定する。図８は、分解能メッシュテーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。分解能メッシュテーブル８１は、「分解能メッシュＩＤ」「距離」「方位」「更新日時」「分解能メッシュの目標物の数量ｎｒ」「目標物の数量の総和ｍ」「探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔ」「探知率」を有している。「分解能メッシュＩＤ」は、分解能メッシュを識別するための識別子であり、図１の例であれは、監視領域１が１１９個の分解能メッシュを有しているので、「ＢＭ１」「ＢＭ２」「ＢＭ３」・・・「ＢＭ１１９」の１１９個の識別子が記録される。「距離」「方位」は、分解能メッシュの位置を示すデータである。距離範囲と方位範囲を示す識別子が記録されている。例えば、「距離」が「１」で、「方位」が「１」の場合であれば分解能メッシュの位置は、センサ２から距離方向に距離Ｌ１の範囲にあり、監視領域１の中心５に対して左側にある（３×（θ／７）＋（θ／１４））〜（２×（θ／７）＋（θ／１４））の方位範囲にあることを示している。「距離」が「７」で、「方位」が「１７」の示す分解能メッシュの位置は、センサ２から距離方向に距離６×Ｌ１〜７×Ｌ１の範囲にあり、監視領域１の中心５に対して右側にある（３×（θ／７）＋（θ／１４））〜（２×（θ／７）＋（θ／１４））の方位範囲にあることを示している。
【００３８】
「探知率」は、分解能メッシュ各々に対応する探知率を示しており、本例では、「Ｐｄ１」「Ｐｄ２」「Ｐｄ３」・・・「Ｐｄ１１９」が記録されている。「更新日時」「分解能メッシュの目標物の数量ｎｒ」「目標物の数量の総和ｍ」「探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔ」については後述する。
【００３９】
ステップＳ６４では、検出部５１は探知情報を予め設定した回数取得して、探知情報に含まれる分解能メッシュ各々に対応する目標物の数量を算出する。例えば、検出部５１は式２を用いて分解能メッシュ各々の目標物の数量ｎｒを求める。
【００４０】
ｎｒ＝（ｍ／ｃｏｕｎｔ）／（Ｐｄ／１００）      （式２）
ｎｒ：分解能メッシュの目標物の数量
ｍ  ：分解能メッシュの探知された目標数の総和
ｃｏｕｎｔ：探知情報の取得回数
Ｐｄ：分解能メッシュの探知率
【００４１】
探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔは、何回の走査分の探知情報を取得するかを設定する値であり、例えば、探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔに１０が設定されていれば、センサが監視領域を１０回走査して１０個の探知情報を取得する。また、分解能メッシュの目標物の数量ｎｒを１０回走査してから求める。分解能メッシュの探知された目標物の数量の総和ｍは、探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔで設定された走査回数分の分解能メッシュ各々の目標物の数量を求めて合計した値である。
【００４２】
１回の走査における目標物の数量の求め方について説明する。探知情報に含まれる目標物各々に関連付けられている「距離」「方位」により決まる分解能メッシュを、探知情報に含まれる目標物全てに対して求める。その結果、今回の走査により目標物が所在する分解能メッシュが求まる。次に、今回の走査により目標物が所在する分解能メッシュ全てに対して、目標物の数量を関連付けられて記録する。
【００４３】
また、探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔが複数回であるときは、設定されている回数の走査により得られた分解能メッシュ各々の目標物の数量を合計して分解能メッシュ各々の探知された目標物の数量の総和ｍを求める。例えば、図９に示すように探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔに１０が設定された場合に、分解能メッシュＭＢｍは１０回の走査で８回の目標物が探知されているので目標物の数量の総和ｍには８が記録される。また、分解能メッシュＭＢｎは１０回の走査で１０回の目標物が探知されているので目標物の数量の総和ｍには１０が記録される。「走査回数ごとの目標物の数量」には、分解能メッシュ各々の走査回数に対応する目標物が探知されたことを示す目標物の数量が記録されている。
【００４４】
分解能メッシュの探知された目標物の数量の総和ｍが８で、探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔが１０で、探知率Ｐｄが７５％である場合、分解能メッシュ各々の目標物の数量ｎｒは式３により求められる。
【００４５】
ｎｒ＝（８／１０）／０．７５＝１．０７      （式３）
【００４６】
ステップＳ６５では、検出部５１は対象のメッシュごとの目標物の数量ｎｒを更新する。すなわち、探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔに設定された回数の走査が完了するごとに、検出部５１が分解能メッシュ各々の目標物の数量を更新する。例えば、図８の分解能メッシュテーブル８１の「更新日時」「分解能メッシュの目標物の数量ｎｒ」「目標物の数量の総和ｍ」「探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔ」などを更新する。「更新日時」は、「分解能メッシュの目標物の数量ｎｒ」「目標物の数量の総和ｍ」「探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔ」などのデータが更新された日時が記録されている。本例では、日時として２０１０年１０月８日午前９時を表す「２０１０／１０／８／９：００」が記録されている。「分解能メッシュの目標物の数量ｎｒ」は、分解能メッシュに関連付けられて目標物の数量ｎｒが記録される。本例では「ｎｒ１」「ｎｒ２」「ｎｒ３」・・・「ｎｒ１１９」が記録されている。「目標物の数量の総和ｍ」には、分解能メッシュに関連付けられて数量の総和ｍが記録される。本例では「ｍ１」「ｍ２」「ｍ３」・・・「ｍ１１９」が記録されている。「探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔ」には、探知情報の取得回数が記録され、本例では「１０」が記録されている。
【００４７】
なお、本例では探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔに設定された回数になるたびに対象のメッシュごとの目標物の数量ｎｒを求めているが、上記の求め方に限定されるものではない。走査ごとに探知情報の取得回数ｃｏｕｎｔの値を用いて移動平均により目標物の数量の総和ｍを求めて、この総和ｍの値を用いて走査するごとに目標物の数量ｎｒを求めてもよい。
【００４８】
分配部について説明する。
図１０は、分配部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１０１で処理部３５の分配部５２は、目標物が所在する分解能メッシュと重なる地域メッシュを抽出する。センサの監視領域と重なる全ての地域メッシュの抽出では、まず監視対象範囲における地域メッシュ各々の位置と範囲を求めるために、例えば、図１１に示す地域メッシュテーブル１１１のデータを取得する。地域メッシュテーブル１１１は、「地域メッシュＩＤ」「座標」「間隔」を有している。「地域メッシュＩＤ」は地域メッシュを識別する識別子で、本例では図４の各地域メッシュを示す「ＭＩＤ１」「ＭＩＤ２」・・・「ＭＩＤ３０８」が記録されている。「座標」には地域メッシュの座標が記録され、本例では、図４に示される正方形状の地域メッシュ各々の右上の頂点の座標が記録されている。本例では右上の頂点の座標を用いているが、座標系は左上を基準としてもよい。図１１の例では図４にＭＩＤ１の位置を示す座標（１，１）、ＭＩＤ２の位置を示す座標（２，１）、ＭＩＤ３の位置を示す座標（３，１）・・・ＭＩＤ３０７の位置を示す座標（２１，１４）、ＭＩＤ３０８の位置を示す座標（２２，１４）が記録されている。「間隔」には、「座標」に記録されている座標間の距離が記録されている。本例では、座標間の距離が１０ｍであることを示す「１０ｍ」が記録されている。ただし、地域メッシュの表し方は上記図１１に示した方法に限定されるものではない。
【００４９】
次に、分配部５２は地域メッシュ各々の「座標」と「間隔」のデータを用いて、監視対象範囲における地域メッシュ各々が所在する範囲を求める。例えば、ＭＩＤ２の範囲であれば監視対象範囲の原点座標（０，０）からＸ軸方向に１０ｍ〜２０ｍで、Ｙ軸方向に０ｍ〜１０ｍの範囲にある。また、分配部５２は探知情報の目標物が所在する分解能メッシュの「距離」と「方位」のデータを用いて、監視対象範囲における目標物が所在する分解能メッシュの範囲を求める。次に、分配部５２は地域メッシュの範囲各々と目標物が所在する分解能メッシュの範囲各々を比較して、該分解能メッシュの範囲と重なる範囲がある地域メッシュの範囲を抽出する。図１２は、監視対象範囲の地域メッシュと分解能メッシュが重なっている範囲の一例を示した図である。図１２の地域メッシュ１２１に注目すると、地域メッシュ１２１の範囲が分解能メッシュ１２２〜１２５の範囲各々と重なっている。
【００５０】
ステップＳ１０２では、分配部５２がステップＳ１０１で抽出した地域メッシュと重なる範囲を有する分解能メッシュとを関連付けて記録部３６に記録する。図１２の地域メッシュ１２１の場合であれば、地域メッシュ１２１と分解能メッシュ１２２〜１２５を関連付けて記録する。例えば、図１３に示す分配テーブル１３１のように関連付けることが考えられる。分配テーブル１３１は、「地域メッシュＩＤ」「分解能メッシュＩＤ」「分解能メッシュの面積Ｓ」「共有面積ＳＫ」「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」を備えている。本例では「地域メッシュＩＤ」「分解能メッシュＩＤ」には、地域メッシュ１２１を示す「ＭＩＤｍ」と分解能メッシュ１２２〜１２５を示す「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」が関連付けられている。「分解能メッシュの面積Ｓ」には、分解能メッシュ１２２〜１２５に係わる探知情報の「距離」と「方位」のデータを用いて求めた面積がそれぞれ記録されている。本例では「Ｓｘ１」「Ｓｘ２」「Ｓｘ３」「Ｓｘ４」が記録されている。
【００５１】
ステップＳ１０３では、分配部５２が地域メッシュと重なる分解能メッシュ各々がそれぞれ共有する面積である共有面積を求める。共有面積は、例えば、地域メッシュ１２１と分解能メッシュ１２２〜１２５各々が重なる面積がそれぞれ記録されている。図１３の分配テーブル１３１では、「共有面積ＳＫ」には「ＳＫｘ１」「ＳＫｘ２」「ＳＫｘ３」「ＳＫｘ４」が記録されている。「ＳＫｘ１」は、地域メッシュ１２１と分解能メッシュ１２２とが重なる図１２に示されているｎｓ１の面積である。「ＳＫｘ２」は、地域メッシュ１２１と分解能メッシュ１２３とが重なる図１２に示されているｎｓ２の面積である。「ＳＫｘ３」は、地域メッシュ１２１と分解能メッシュ１２４とが重なる図１２に示されているｎｓ３の面積である。「ＳＫｘ４」は、地域メッシュ１２１と分解能メッシュ１２５とが重なる図１２に示されているｎｓ４の面積である。
【００５２】
ステップＳ１０４では、分配部５２が抽出した地域メッシュに関連付けられている分解能メッシュの処理を全て終了したかを判定し、全て終了していればステップＳ１０５（Ｙｅｓ）に移行し、処理が残っている場合にはステップＳ１０３（Ｎｏ）に移行する。例えば、図１３の場合であれば地域メッシュ「ＭＩＤｍ」に関連付けられている分解能メッシュ「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」の処理を全て終了した場合に、ステップＳ１０５（Ｙｅｓ）に移行する。
【００５３】
ステップＳ１０５では、分配部５２が抽出した地域メッシュに関連付けられている分解能メッシュ数を用いて、地域メッシュ各々の分解能数を求めてもよい。例えば、図１３の分配テーブル１３１に示した地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを求めるには、まず地域メッシュＭＩＤｍと重なる分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４の合計数量を求める。そして、分配テーブル１３１の地域メッシュ「ＭＩＤｍ」に関連付けられている分解能メッシュ「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」に関連付けられている「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」に「４」を記録する。
【００５４】
また、分配部５２が抽出した地域メッシュに関連付けられている分解能メッシュ各々の面積と、抽出した地域メッシュと該分解能メッシュ各々が重なる共有面積とを用いて、地域メッシュ各々の分解能数を求めてもよい。例えば、図１３の分配テーブル１３２の「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」に示した地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを求めるには、まず地域メッシュＭＩＤｍと重なる分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々の面積Ｓｘ１、Ｓｘ２、Ｓｘ３、Ｓｘ４各々を分配テーブル１３２から取得する。次に、地域メッシュＭＩＤｍと該分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々との共有面積ＳＫｘ１、ＳＫｘ２、ＳＫｘ３、ＳＫｘ４を分配テーブル１３１から取得する。そして、式４を用いて地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍ求める。
【００５５】
ｒｓｍ＝  （ＳＫｘ１／Ｓｘ１）      （式４）
＋（ＳＫｘ２／Ｓｘ２）
＋（ＳＫｘ３／Ｓｘ３）
＋（ＳＫｘ４／Ｓｘ４）
【００５６】
なお、他にも面積比に関わらず一様に分配する方式や分解能メッシュ内の正規分布を参照して重みを付けて分配する方法等が考えられる。
【００５７】
次に、分配部５２は、記録部３６に地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを記録する。本例では、分配部５２は分配テーブル１３１または１３２の「地域メッシュ」の「ＭＩＤｍ」に関連付けられている「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」に地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを記録している。なお、地域メッシュの分解能数は分配テーブル１３１に記録しないで後述する管理テーブル１５１に記録してもよい。
【００５８】
ステップＳ１０６では、分配部５２が全ての地域メッシュの処理を終了したか否かを判定して、全ての地域メッシュに対して処理が終了した場合に算出部５３の処理に移行し、地域メッシュの処理が残っている場合にはステップＳ１０１（Ｎｏ）に移行する。
【００５９】
算出部について説明する。
図１４は、算出部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１４１では、算出部５３が対象の地域メッシュを選択する。例えば、分配部５２の処理において目標物が所在する分解能メッシュと重なる地域メッシュを選択する。
【００６０】
ステップＳ１４２では、算出部５３が地域メッシュ各々に分配さられた目標物の数量の総和を求める。図１３に示す地域メッシュＭＩＤｍの場合であれば、まず地域メッシュＭＩＤｍに関連付けられている地域メッシュＭＩＤｍと重なる分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々の面積Ｓｘ１、Ｓｘ２、Ｓｘ３、Ｓｘ４各々を分配テーブル１３１から取得する。次に、地域メッシュＭＩＤｍと該分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々との共有面積ＳＫｘ１、ＳＫｘ２、ＳＫｘ３、ＳＫｘ４を分配テーブル１３１から取得する。次に、分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々の目標物の数量ｎｒを分解能メッシュテーブルから取得する。例えば、分解能メッシュの目標物の数量としてｎｒｘ１、ｎｒｘ２、ｎｒｘ３、ｎｒｘ４を取得する。そして、式５を用いて地域メッシュＭＩＤｍの目標物の数量の総和ｍｓｍは求める。
【００６１】
ｍｓｍ＝  ｎｒｘ１×（ＳＫｘ１／Ｓｘ１）      （式５）
＋ｎｒｘ２×（ＳＫｘ２／Ｓｘ２）
＋ｎｒｘ３×（ＳＫｘ３／Ｓｘ３）
＋ｎｒｘ４×（ＳＫｘ４／Ｓｘ４）
【００６２】
次に、算出部５３は記録部３６に地域メッシュＭＩＤｍの目標物の数量の総和ｍｓｍを記録する。本例では、算出部５３は管理テーブル１５１の「地域メッシュ」の「ＭＩＤｍ」に関連付けられている「地域メッシュの目標物の数量ｍｓ」に地域メッシュＭＩＤｍの目標物の数量の総和ｍｓｍを記録している。図１５は、管理テーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。図１５の管理テーブル１５１は、「地域メッシュＩＤ」「更新日時」「地域メッシュの目標物の数量ｍｓ」「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」「更新フラグ」を有している。「地域メッシュＩＤ」には、地域メッシュを識別する識別子が記録され、本例では「ＭＩＤ１」「ＭＩＤ２」「ＭＩＤ３」・・・「ＭＩＤ３０８」が記録されている。「更新日時」には、地域メッシュの目標物の数量が更新された日時が記録され、本例では２０１０年１０月８日９時を示す「２０１０/１０/８/９:００」や、２０１０年１０月８日９時１０分を示す「２０１０/１０/８/９:１０」などが記録されている。「地域メッシュの目標物の数量ｍｓ」には、地域メッシュの目標物の数量が記録され、本例では地域メッシュ各々の目標物の数量を示す「ｍｓ１」「ｍｓ２」「ｍｓ３」・・・「ｍｓ３０８」が記録されている。「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」には、地域メッシュ内分解能数が記録され、本例では地域メッシュ各々の地域メッシュ内分解能数を示す「ｒｓ１」「ｒｓ２」「ｒｓ３」・・・「ｒｓ３０８」が記録されている。「更新フラグ」には、今回の地域メッシュ内分解能数が現在の地域メッシュ内分解能数を上回った場合に、地域メッシュ内分解能数が更新されたことを示す識別子が記録される。例えば、フラグ「１」を記録する。
【００６３】
ステップＳ１４３で算出部５３は、分配部５２で求めた地域メッシュ内の目標物の分解能数が前回の地域メッシュ内の目標物の分解能数以上であるか否かを判定し、分解能数以上の場合にはステップＳ１４４に移行（Ｙｅｓ）する。現在の地域メッシュ内の目標物の分解能数より小さい場合にはステップＳ１４６に移行（Ｎｏ）する。例えば、管理テーブル１５１の「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」の現在の地域メッシュ内の目標物の分解能数と、分配部５２で求めた今回の地域メッシュ内の目標物の分解能数とを比較して、判定をする。現在の地域メッシュ内の目標物の分解能数と今回の地域メッシュ内の目標物の分解能数とが同じで場合は、当該地域メッシュにおけるセンサの分解能数が変わっていないため、ステップＳ１４４に移行する。センサの分解能数が変わっていない場合とは、例えば、センサの移動または向きなどが変わっていない場合である。今回の地域メッシュ内の目標物の分解能数が現在の地域メッシュ内の目標物の分解能数より多い場合とは、当該地域メッシュにおけるセンサの分解能数が前回より良くなっているので、ステップＳ１４４に移行する。センサの分解能数が前回より良くなる場合とは、例えば、センサが移動して当該地域メッシュに近づいた場合などが考えられる。
【００６４】
ステップＳ１４４では、算出部５３が管理テーブルの目標物の数量を更新する。例えば、管理テーブル１５１の「地域メッシュの目標物の数量ｍｓ」をステップＳ１４２で求めた地域メッシュの目標物の数量に更新する。
【００６５】
ステップＳ１４５では、算出部５３が管理テーブルの目標物の分解能数を更新する。例えば、管理テーブル１５１の「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」を分配部５２で求めた地域メッシュの目標物の分解能数に更新する。また、算出部５３は前回の地域メッシュ内分解能数ｒｓより今回の地域メッシュ内分解能数が多いとき、管理テーブル１５１の「更新フラグ」に更新を示す識別子を記録する。
【００６６】
ステップＳ１４６では、算出部５３が全ての地域メッシュについて処理を終了したか否かを判定し、処理が残っている場合にはステップＳ１４１（Ｎｏ）に移行し、全ての地域メッシュについて処理が終了していれば処理を終了する。
【００６７】
実施形態１によれば、分解能メッシュと地域メッシュとの重なりに応じて分解能メッシュの目標物の数量を地域メッシュに分配して、地域メッシュ各々の目標物の数量を求めることで、目標物の数量の管理を向上させる。また、センサの性能限界である分解能を考慮した目標物の管理ができる。また、複数のセンサで同一の対象範囲を監視している場合、地域メッシュ内分解能数の良くなるセンサの情報を採用することが可能となる。
【００６８】
実施形態２について説明する。
実施形態２は、実施形態１で抽出した分解能メッシュと重なる地域メッシュのうち、さらにセンサが目標物を探知可能である地域メッシュを抽出して、抽出した地域メッシュ各々の目標物の数量を決める。探知可能である地域メッシュの抽出は、例えば、記録部３６に探知可能な地域メッシュの情報を用いて抽出することが考えられる。探知可能な地域メッシュであるか否かは、地域メッシュ各々の標高のデータを参照し、センサ設置位置からの監視領域内の地域メッシュに対して見通し解析を実施する。見通し解析とは、対象の範囲に電波が到達可能か否かを判定する解析方法である。図１６に見通し解析の一実施例を示す。例えば、図１６においてＨ１の地域メッシュはＨ２で示される２の地域メッシュよりも標高が高く、３つの地域メッシュで表されているＨ３は、Ｈ１、Ｈ２の地域メッシュよりも標高が高い。また、Ｈ４の、地域メッシュはＨ１、Ｈ２、Ｈ３の地域メッシュよりも標高が低い。図１６のような場合に、Ｈ１にセンサが設置されていると、Ｈ１の位置からＨ２、Ｈ３の地域メッシュは見通せるが、Ｈ４の地域メッシュは見通すことができない。すなわち、Ｈ４の地域メッシュには電波が到達できないため見通せないことになる。このような状況の地域メッシュを見通し外メッシュとして記録部３６に記録する。また、見通せる地域メッシュはＨ２、Ｈ３などについては、見通し内メッシュとして記録部３６に記録する。
【００６９】
実施形態２の検出部について説明する。
実施形態２において検出部５１は、実施形態１と同じように分解能メッシュ各々に目標物が所在しているか否かを検出して、目標物が所在するときは目標物の数量を求める。
【００７０】
実施形態２の分配部の動作について説明する、
図１７は、実施形態２の分配部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１７１で実施形態２における処理部３５の分配部５２は探知可能な地域メッシュを抽出する。例えば、記録部３６に記録されている見通し内メッシュを探知可能な地域メッシュとして抽出する。
【００７１】
ステップＳ１７２で処理部３５の分配部５２は、目標物が所在する分解能メッシュと重なる見通し内メッシュを抽出する。
【００７２】
ステップＳ１７３では、分配部５２がステップＳ１７２で抽出した探知可能な地域メッシュと重なる範囲を有する分解能メッシュとを関連付けて記録部３６に記録する。例えば、図１８に示す分配テーブル１８１のように関連付けることが考えられる。分配テーブル１８１は、「探知可能地域メッシュＩＤ」「分解能メッシュＩＤ」「分解能メッシュの面積Ｓ」「共有面積ＳＫ」「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」を備えている。本例では「探知可能地域メッシュＩＤ」「分解能メッシュＩＤ」には、探知可能な地域メッシュを示す「ＭＩＤｍ」と分解能メッシュを示す「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」が関連付けられている。「分解能メッシュの面積Ｓ」には、分解能メッシュ「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」に係わる探知情報の「距離」と「方位」のデータを用いて求めた面積がそれぞれ記録されている。本例では「Ｓｘ１」「Ｓｘ２」「Ｓｘ３」「Ｓｘ４」が記録されている。
【００７３】
ステップＳ１７４では、分配部５２が探知可能な地域メッシュと重なる分解能メッシュ各々がそれぞれ共有する面積である共有面積を求める。図１８の分配テーブル１８１では、「共有面積ＳＫ」には「ＳＫｘ１」「ＳＫｘ２」「ＳＫｘ３」「ＳＫｘ４」が記録されている。
【００７４】
ステップＳ１７５では、分配部５２が抽出した探知可能な地域メッシュに関連付けられている分解能メッシュの処理を全て終了したかを判定し、全て終了していればステップＳ１７６（Ｙｅｓ）に移行する。処理が残っている場合にはステップＳ１７４（Ｙｅｓ）に移行する。例えば、図１８の場合であれば地域メッシュ「ＭＩＤｍ」に関連付けられている分解能メッシュ「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」の処理を全て終了した場合に、ステップＳ１７６（Ｙｅｓ）に移行する。
【００７５】
ステップＳ１７６では、分配部５２が抽出した地域メッシュに関連付けられている分解能メッシュ数を用いて、地域メッシュ各々の分解能数を求める。例えば、図１８の分配テーブル１８１に示した地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを求めるには、まず地域メッシュＭＩＤｍと重なる分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４の合計数量を求める。そして、分配テーブル１３１の地域メッシュ「ＭＩＤｍ」に関連付けられている分解能メッシュ「ＢＭｘ１」「ＢＭｘ２」「ＢＭｘ３」「ＢＭｘ４」に関連付けられている「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」に「４」を記録する。
【００７６】
また、分配部５２が抽出した探知可能な地域メッシュに関連付けられている分解能メッシュ各々の面積と、抽出した地域メッシュと該分解能メッシュ各々が重なる共有面積とを用いて、地域メッシュ各々の分解能数を求めてもよい。例えば、図１８の分配テーブル１８２の「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」に示した探知可能な地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを求めるには、まず探知可能な地域メッシュＭＩＤｍと重なる分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々の面積Ｓｘ１、Ｓｘ２、Ｓｘ３、Ｓｘ４各々を分配テーブル１８１から取得する。次に、探知可能な地域メッシュＭＩＤｍと該分解能メッシュＢＭｘ１、ＢＭｘ２、ＢＭｘ３、ＢＭｘ４各々との共有面積ＳＫｘ１、ＳＫｘ２、ＳＫｘ３、ＳＫｘ４を分配テーブル１８１から取得する。そして、式６を用いて探知可能な地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍ求める。
【００７７】
ｒｓｍ＝  （ＳＫｘ１／Ｓｘ１）      （式６）
＋（ＳＫｘ２／Ｓｘ２）
＋（ＳＫｘ３／Ｓｘ３）
＋（ＳＫｘ４／Ｓｘ４）
【００７８】
なお、他にも面積比に関わらず一様に分配する方式や分解能メッシュ内の正規分布を参照して重みを付けて分配する方法等が考えられる。
【００７９】
次に、分配部５２は、記録部３６に地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを記録する。本例では、分配部５２は分配テーブル１８１または１８２の「地域メッシュ」の「ＭＩＤｍ」に関連付けられている「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」に地域メッシュＭＩＤｍの分解能数ｒｓｍを記録している。
【００８０】
ステップＳ１７７では、分配部５２が全ての探知可能な地域メッシュの処理を終了したか否かを判定して、全ての探知可能な地域メッシュに対して処理が終了した場合に算出部５３の処理に移行する。また、地域メッシュの処理が残っている場合にはステップＳ１７２（Ｎｏ）に移行する。
【００８１】
実施形態２の算出部について説明する。
実施形態２おいて算出部５３は、探知可能な地域メッシュ各々に分配された目標物の数量の総和を探知可能な地域メッシュ各々において求める。実施形態２では、実施形態１で説明した図１４に示したフロー図のステップＳ１４１において、単に地域メッシュを選択するのではなく探知可能な地域メッシュを選択する。その後のステップＳ１４２以降の処理については探知可能な地域メッシュを対象として実施して、探知可能な地域メッシュ各々の目標物の数量を求め、算出部５３は管理テーブルの探知可能地域メッシュに関連付けられて記録している。図１９は、実施形態２の管理テーブルのデータ構造の一実施例を示す図である。図１９の管理テーブル１９１は、「探知可能地域メッシュＩＤ」「更新日時」「地域メッシュの目標物の数量ｍｓ」「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」「更新フラグ」を有している。「地域メッシュＩＤ」には、探知可能地域メッシュを識別する識別子が記録され、本例では「ＭＩＤ１」「ＭＩＤ２」「ＭＩＤ３」・・・「ＭＩＤ３０８」が記録されている。「更新日時」には、地域メッシュの目標物の数量が更新された日時が記録され、本例では２０１０年１０月８日９時を示す「２０１０/１０/８/９:００」や、２０１０年１０月８日９時１０分を示す「２０１０/１０/８/９:１０」などが記録されている。「地域メッシュの目標物の数量ｍｓ」には、地域メッシュの目標物の数量が記録され、本例では地域メッシュ各々の目標物の数量を示す「ｍｓ１」「ｍｓ２」「ｍｓ３」・・・「ｍｓ３０８」が記録されている。「地域メッシュ内分解能数ｒｓ」には、地域メッシュ内分解能数が記録され、本例では地域メッシュ各々の地域メッシュ内分解能数を示す「ｒｓ１」「ｒｓ２」「ｒｓ３」・・・「ｒｓ３０８」が記録されている。「更新フラグ」には、今回の地域メッシュ内分解能数が現在の地域メッシュ内分解能数を上回った場合に、地域メッシュ内分解能数が更新されたことを示す識別子が記録される。例えば、フラグ「１」を記録する。
【００８２】
実施形態２によれば、分解能メッシュと探知可能な地域メッシュとの重なる面積に応じて分解能メッシュの目標物の数量を探知可能な地域メッシュに分配して、探知可能な地域メッシュ各々の目標物の数量を求めることで、目標物の数量の管理を向上させる。また、センサの性能限界である分解能を考慮した目標物の管理ができる。また、複数のセンサで同一の対象範囲を監視している場合、地域メッシュ内分解能数の良くなるセンサの情報を採用することが可能となる。
【００８３】
また、探知可能な地域メッシュだけを対象とすることにより、さらに目標物の数量の管理を向上させることが可能である。
【００８４】
実施形態３について説明する。
実施形態３は、実施形態１、２で説明した処理を、コンピュータを用いて実現する場合について説明する。
【００８５】
図２０は、実施形態３のコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。コンピュータのハードウェア２０００は、ＣＰＵ２００１、記録部２００２、記録媒体読取装置２００３、入出力インタフェース２００４（入出力Ｉ／Ｆ）、通信インタフェース２００５（通信Ｉ／Ｆ）などを備えている。また、上記各構成部はバス２００６によってそれぞれ接続されている。
【００８６】
ＣＰＵ２００１は、記録部２００２に格納されている上記説明した処理部３５が行う地域メッシュ各々の目標物の数量を求めるために必要な処理を実行する。
【００８７】
記録部２００２には、ＣＰＵ２００１が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。また、記録部２００２は上記説明した記録部３６の機能を有する。記録部２００２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなどである。
【００８８】
記録媒体読取装置２００３は、ＣＰＵ２００１の制御に従って記録媒体２００７に対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体２００７に記録媒体読取装置２００３の制御で書き込まれたデータを記録させたり、記録媒体２００７に記録されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体２００７は、コンピュータで読み取り可能なｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ（非一時的）な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、Digital Versatile Disc (ＤＶＤ)、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Compact Disc Read Only Memory (ＣＤ−ＲＯＭ)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)、Universal Serial Bus （ＵＳＢ）メモリなどがある。光磁気記録媒体には、Magneto-Optical disk (ＭＯ)などがある。また、半導体メモリにはフラッシュメモリなどがある。なお、記録部２００２もnon-transitory（非一時的）な記録媒体に含まれる。
【００８９】
入出力インタフェース２００４には、入出力装置２００８が接続され、利用者が入力した情報を受信し、バス２００６を介してＣＰＵ２００１に送信する。また、ＣＰＵ２００１からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。
【００９０】
入出力装置２００８は、入出力部３７を備えた装置である。
通信インタフェース２００５は、必要に応じ、他のコンピュータとの間のLocal Area Network（ＬＡＮ）接続やインターネット接続や無線接続を行うためのインタフェースである。また、他の装置に接続され、外部装置からのデータの入出力を制御する。
【００９１】
このようなハードウェア構成を有するコンピュータを用いることによって、上記説明した各種処理機能が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体２００７に記録しておくことができる。なお、上記各種処理機能は、実施形態１、２、３で説明したフロー図などである。
【００９２】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体２００７が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００９３】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、記録媒体２００７に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記録部２００２に格納する。そして、コンピュータは、自己の記録部２００２からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、記録媒体２００７から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００９４】
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。各実施形態は処理に矛盾の無い限りにおいて、互いに組み合わせても構わない。
【符号の説明】
【００９５】
１  監視領域
２  センサ
２０、４００  監視対象範囲
２１  メッシュ
３１  目標物管理装置
３２  センサ部
３３  受信部
３４  通信部
３５  処理部
３６  記録部
３７  入出力部
５１  検出部
５２  分配部
５３  算出部
２０００  ハードウェア
２００１  ＣＰＵ
２００２  記録部
２００３  記録媒体読取装置
２００４  入出力インタフェース
２００５  通信インタフェース
２００６  バス
２００７  記録媒体
２００８  入出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図４】
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