(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通の電源系統からの電源供給を受けて作動し、多相電動モータの多相モータ巻線に多相モータ駆動電流を供給する複数のモータ駆動回路と、
前記複数のモータ駆動回路を駆動制御する制御演算装置と、
前記複数のモータ駆動回路と前記多相モータ巻線との間に個別に介挿され、遮断動作時に前記複数のモータ駆動回路と前記多相モータ巻線との通電を個別に遮断する多相の複数のモータ電流遮断部と、
前記複数のモータ駆動回路に流れる電流を個別に検出する複数の電流検出部と、
前記複数の電流検出部が検出した電流の電流値に基づき、前記複数のモータ電流遮断部のショート故障を検出する第１の異常検出部と、
前記電源系統と前記複数のモータ駆動回路との間に個別に介挿され、遮断動作時に前記電源系統と前記複数のモータ駆動回路との通電を個別に遮断する複数の電源遮断部と、
前記電流検出部が検出した電流の電流値に基づき、前記複数の電源遮断部のショート故障を検出する第２の異常検出部と、を備え、
前記第１の異常検出部は、前記複数のモータ駆動回路と前記多相電動モータとが通電中に、前記複数のモータ電流遮断部のうちの一部のモータ電流遮断部を遮断動作させると共に、該遮断動作中に前記複数の電流検出部で検出される電流の電流値に基づき前記遮断動作させた前記モータ電流遮断部のショート故障を検出し、
前記第２の異常検出部は、前記複数のモータ駆動回路と前記多相電動モータとが通電中に、前記複数の電源遮断部のうちの一部の電源遮断部を遮断動作させると共に、該遮断動作中に前記複数の電流検出部で検出される電流の電流値に基づき前記遮断動作させた前記電源遮断部のショート故障を検出し、
前記モータ駆動回路は、前記多相電動モータに多相駆動電流を供給する当該多相電動モータの相数分の、上側アームおよび下側アームを有するスイッチングアームを備えた多相インバータ回路を含んで構成され、
前記電流検出部は、前記電源遮断部と前記上側アームとの間に個別に介挿され、前記電源系統から前記上側アームへと流れる電流を検出する上流側電流検出回路を備え、
前記第２の異常検出部は、前記上流側電流検出回路で検出した、遮断動作させた前記電源遮断部の接続された前記モータ駆動回路の前記上側アームに流れる電流の電流値である上流側遮断対象電流値と、通電動作させた前記電源遮断部の接続された他の前記モータ駆動回路の前記上側アームに流れる電流の電流値である上流側通電対象電流値とのうち、少なくとも前記上流側遮断対象電流値に基づき前記遮断動作させた前記電源遮断部のショート故障を検出するモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１の異常検出部は、前記多相電動モータの全相への通電が確保されるように、前記複数のモータ電流遮断部のうちの一部のモータ電流遮断部を遮断動作させて、前記ショート故障の検出処理を実施する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第２の異常検出部は、前記多相電動モータの全相への通電が確保されるように、前記複数の電源遮断部のうちの一部の電源遮断部を遮断動作させて、前記ショート故障の検出処理を実施する請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御演算装置は、当該モータ制御装置の正常時には、前記複数のモータ駆動回路を制御して前記多相モータ巻線に複数の多相モータ駆動電流を供給し、前記第１の異常検出部または前記第２の異常検出部で前記ショート故障を検出したときには、ショート故障を生じた前記電源遮断部または前記モータ電流遮断部に接続された前記モータ駆動回路の駆動を停止すると共に、該モータ駆動回路に接続された、前記電源遮断部及び前記モータ電流遮断部を遮断動作させ、他の正常なモータ駆動回路で前記多相モータ駆動電流の供給を継続する請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記第２の異常検出部は、前記制御演算装置で演算されるモータ電流指令値と前記多相電動モータの各相を流れる電流の電流値とに基づき、前記モータ駆動回路と前記多相電動モータとの通電が必要か否かまたは前記モータ駆動回路と前記多相電動モータとが通電中であるか否かを判定し、通電が必要であるまたは通電中であると判定した場合に、前記電源遮断部のショート故障の検出処理を実施する請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記第１の異常検出部は、前記制御演算装置で演算されるモータ電流指令値と前記多相電動モータの各相を流れる電流の電流値とに基づき、前記モータ駆動回路と前記多相電動モータとの通電が必要か否かまたは前記モータ駆動回路と前記多相電動モータとが通電中であるか否かを判定し、通電が必要であるまたは通電中であると判定した場合に、前記モータ電流遮断部のショート故障の検出処理を実施する請求項１乃至５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記電流検出部は、前記相数分の下側アームと接地との間に個別に介挿され、各下側アームから接地へと流れる電流を個別に検出する複数の下流側電流検出回路を備え、
前記第１の異常検出部は、前記複数の下流側電流検出回路で検出した、遮断動作させた前記モータ電流遮断部が接続された前記モータ駆動回路の該モータ電流遮断部と同じ相の前記下側アームから接地へと流れる電流の電流値である下流側遮断対象電流値と、通電動作させた前記モータ電流遮断部が接続された他の前記モータ駆動回路の前記下流側遮断対象電流値に対応する下側アームと同じ相の下側アームから接地へと流れる電流の電流値である下流側通電対象電流値とのうち、少なくとも前記下流側遮断対象電流値に基づき前記遮断動作させた前記モータ電流遮断部のショート故障を検出する請求項１乃至６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
共通の電源系統からの電源供給を受けて作動し、多相電動モータの多相モータ巻線に多相モータ駆動電流を供給する複数のモータ駆動回路と、
前記複数のモータ駆動回路を駆動制御する制御演算装置と、
前記電源系統と前記複数のモータ駆動回路との間に個別に介挿され、遮断動作時に前記電源系統と前記複数のモータ駆動回路との通電を個別に遮断する複数の電源遮断部と、
前記複数のモータ駆動回路に流れる電流を個別に検出する複数の電流検出部と、
前記電流検出部が検出した電流の電流値に基づき、前記複数の電源遮断部のショート故障を検出する異常検出部と、を備え、
前記異常検出部は、前記複数のモータ駆動回路と前記多相電動モータとが通電中に、前記複数の電源遮断部の一部を遮断動作させると共に、該遮断動作中に前記複数の電流検出部で検出される電流の電流値に基づき前記遮断動作させた前記電源遮断部のショート故障を検出し、
前記モータ駆動回路は、前記多相電動モータに多相駆動電流を供給する当該多相電動モータの相数分の、上側アームおよび下側アームを有するスイッチングアームを備えた多相インバータ回路を含んで構成され、
前記電流検出部は、前記電源遮断部と前記上側アームとの間に個別に介挿され、前記電源系統から前記上側アームへと流れる電流を検出する上流側電流検出回路を備え、
前記異常検出部は、前記上流側電流検出回路で検出した、遮断動作させた前記電源遮断部の接続された前記モータ駆動回路の前記上側アームに流れる電流の電流値である上流側遮断対象電流値と、通電動作させた前記電源遮断部の接続された他の前記モータ駆動回路の前記上側アームに流れる電流の電流値である上流側通電対象電流値とのうち、少なくとも前記上流側遮断対象電流値に基づき前記遮断動作させた前記電源遮断部のショート故障を検出するモータ制御装置。
【請求項９】
ステアリング機構に操舵補助力を発生させる電動モータを含むモータ制御装置を前記請求項１乃至８のいずれか１項に記載のモータ制御装置で構成した電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記請求項１乃至８のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相電動モータを駆動制御するモータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載する電動パワーステアリング装置の電動モータや、電動ブレーキ装置の電動モータ、電気自動車やハイブリッド車の走行用電動モータ等を駆動制御するモータ制御装置は、モータ制御系に異常が発生した場合でも電動モータの駆動を継続できることが望まれている。
上記要望に応えるために、多相電動モータにモータ駆動電流を供給するインバータを二重化するとともに、電源と各インバータとの間に電源リレーを設け、かつ、各インバータと多相電動モータの各相のモータ巻線との間にモータリレーを設けた構成の電動パワーステアリング装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
かかる電動パワーステアリング装置は、一部のインバータ部のスイッチング手段に異常が生じた場合に、電源リレーおよびモータリレーを遮断動作させることによって異常の生じたインバータと電源との通電および該インバータと多相電動モータとの通電を遮断する。
また、かかる電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵をアシストする通常制御時に、電源リレーによって電源との通電を遮断し、このときの電源リレーとモータとを接続する配線の電圧を監視することで電源リレーのショート故障を診断している。
また、かかる電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵をアシストする通常制御時に、モータリレーによってモータとの通電を遮断し、このときのモータリレーとモータとを接続する配線の電圧を監視することでモータリレーのショート故障を診断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−７９０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献１に記載された従来例にあっては、電源リレーおよびモータリレーを診断するに際して、電源リレーとモータとを接続する配線およびモータリレーとモータとを接続する配線の電圧を利用している。また、電源リレーよりもインバータ側に、電力供給補助用およびノイズ（リップル等）除去用のコンデンサを設けている。
このため、上記従来例では、通常制御時に電源リレーを遮断状態にしても、このコンデンサの充電電圧によって、電源リレーとモータとを接続する配線の電圧が維持される。そのため、コンデンサの充電状況によって、電圧監視による電源リレーのショート故障の検出が困難になるといった問題がある。【０００６】
また、上記従来例では、モータリレーを診断するに際して、モータリレーとモータとを接続する配線の電圧を利用しているが、この配線の電圧は、ショート故障の有無に係わらずインバータがＰＷＭ駆動することによって変動する。そのため、インバータの駆動状況によって、モータリレーのショート故障の検出が困難になるといった問題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、モータ駆動回路の駆動状況等によらず、モータ電流遮断部および電源遮断部の少なくとも一方のショート故障を、より確実に検出可能なモータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係るモータ制御装置の一態様は、共通の電源系統からの電源供給を受けて作動し、多相電動モータの多相モータ巻線に多相モータ駆動電流を供給する複数のモータ駆動回路と、複数のモータ駆動回路を駆動制御する制御演算装置と、複数のモータ駆動回路と多相モータ巻線との間に個別に介挿され、遮断動作時に複数のモータ駆動回路と多相モータ巻線との通電を個別に遮断する多相の複数のモータ電流遮断部と、複数のモータ駆動回路に流れる電流を個別に検出する複数の電流検出部と、複数の電流検出部が検出した電流の電流値に基づき、複数のモータ電流遮断部のショート故障を検出する第１の異常検出部と、を備え、第１の異常検出部は、複数のモータ駆動回路と多相電動モータとが通電中に、複数のモータ電流遮断部のうちの一部のモータ電流遮断部を遮断動作させると共に、該遮断動作中に複数の電流検出部で検出される電流の電流値に基づき遮断動作させたモータ電流遮断部のショート故障を検出する。【０００８】
また、本発明に係る電動パワーステアリング装置の一態様は、上記モータ制御装置をステアリング機構に操舵補助力を発生させる電動モータを含むモータ制御装置に適用している。
さらに、本発明に係る車両の一態様は、上述したモータ制御装置を備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、多相電動モータにモータ電流を供給するモータ駆動回路を多重化し、多重化したモータ駆動回路のそれぞれと各相のモータ巻線との間に個別にモータ電流遮断部を介挿した。加えて、多相電動モータへの通電中に、複数のモータ電流遮断部の一部を遮断動作させ、このときに複数のモータ駆動回路に流れる電流を検出する。そして、検出した電流の電流値に基づき、遮断動作させたモータ電流遮断部のショート故障を検出する。このため、モータ駆動回路の駆動状況によらず、より確実に、モータ電流遮断部のショート故障を検出することが可能となる。【００１０】
また、上記効果を有するモータ制御装置を含んで電動パワーステアリング装置を構成するので、モータ駆動回路が駆動中であっても、より確実に、モータ電流遮断部のショート故障を検出することが可能となり、大事に至らぬ前に、故障の検出されたモータ駆動回路の電気的な遮断やショート故障発生の通知等をすることが可能となる。このため、信頼性の比較的高い電動パワーステアリング装置を提供することが可能となる。
さらに、上記効果を有するモータ制御装置を含んで車両を構成するので、モータ駆動回路が駆動中であっても、より確実に、モータ電流遮断部のショート故障を検出することが可能となり、大事に至らぬ前に、故障の検出されたモータ駆動回路の電気的な遮断やショート故障発生の通知等をすることが可能となる。このため、信頼性の比較的高い車両を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のモータ制御装置を車両に搭載した電動パワーステアリング装置に適用した場合の実施形態を示す全体構成図である。
【図２】３相電動モータの構成を示す断面図である。
【図３】図２の３相電動モータの巻線構造を示す模式図である。
【図４】モータ制御装置の具体的構成を示す回路図である。
【図５】図４の制御演算装置の具体的構成を示すブロック図である。
【図６】操舵トルクと操舵補助電流指令値との関係を示す特性線図である。
【図７】図４の電流検出回路の具体的構成を示すブロック図である。
【図８】図４のＶＲ電圧検出回路の具体的構成を示す回路図である。
【図９】ショート故障検出処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】電流比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】電源側電流診断遮断操作パターンの一例を示す図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、電源側電流診断遮断操作パターンの他の例を示す図である。
【図１３】電源側電流診断遮断操作時の電流比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】モータ側電流診断遮断操作処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】低負荷遮断操作パターンの一例を示す図である。
【図１６】（ａ）〜（ｅ）は、低負荷遮断操作パターンの他の例を示す図である。
【図１７】第１高速遮断操作パターンの一例を示す図である。
【図１８】第１高速遮断操作パターンの他の例を示す図である。
【図１９】第２高速遮断操作パターンの一例を示す図である。
【図２０】（ａ）〜（ｃ）は、第２高速遮断操作パターンの他の例を示す図である。
【図２１】低負荷診断モード時の電流比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２２】第１高速診断モードおよび第２高速診断モード時の電流比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２３】電圧比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２４】電源側電圧診断遮断操作パターンの一例を示す図である。
【図２５】（ａ）〜（ｂ）は、電源側電圧診断遮断操作パターンの他の例を示す図である。
【図２６】電源側電圧診断遮断操作時の電圧比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２７】モータ側電圧診断遮断操作パターンの一例を示す図である。
【図２８】（ａ）〜（ｂ）は、モータ側電圧診断遮断操作パターンの他の例を示す図である。
【図２９】モータ側電圧診断遮断操作時の電圧比較故障診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３０】オフ状態のＦＥＴを抵抗として見た場合に、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの同じ相の各ＦＥＴと、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの同じ相の各ＦＥＴとから構成される等価回路の一例を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（構成）
本発明の一実施形態に係る車両１は、図１に示すように、左右の転舵輪となる前輪２ＦＲ及び２ＦＬと後輪２ＲＲ及び２ＲＬを備えている。前輪２ＦＲ及び２ＦＬは、電動パワーステアリング装置３によって転舵される。
電動パワーステアリング装置３は、図１に示すように、ステアリングホイール１１と、ステアリングシャフト１２と、操舵トルクセンサ１３と、第１のユニバーサルジョイント１４と、ロアシャフト１５と、第２のユニバーサルジョイント１６と、を備える。
電動パワーステアリング装置３は、更に、ピニオンシャフト１７と、ステアリングギヤ１８と、を備える。
【００１３】
ステアリングホイール１１に運転者から作用された操舵力は、ステアリングシャフト１２に伝達される。このステアリングシャフト１２は、入力軸１２ａと出力軸１２ｂとを有する。入力軸１２ａの一端はステアリングホイール１１に連結され、他端は操舵トルクセンサ１３を介して出力軸１２ｂの一端に連結されている。
そして、出力軸１２ｂに伝達された操舵力は、第１のユニバーサルジョイント１４を介してロアシャフト１５に伝達され、さらに、第２のユニバーサルジョイント１６を介してピニオンシャフト１７に伝達される。このピニオンシャフト１７に伝達された操舵力はステアリングギヤ１８を介してタイロッド１９に伝達され、転舵輪としての前輪２ＦＲ及び２ＦＬを転舵させる。ここで、ステアリングギヤ１８は、ピニオンシャフト１７に連結されたピニオン１８ａとこのピニオン１８ａに噛合するラック１８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成されている。したがって、ステアリングギヤ１８は、ピニオン１８ａに伝達された回転運動をラック１８ｂで車幅方向の直進運動に変換している。
【００１４】
ステアリングシャフト１２の出力軸１２ｂには、操舵補助力を出力軸１２ｂに伝達する操舵補助機構２０が連結されている。この操舵補助機構２０は、出力軸１２ｂに連結した例えばウォームギヤ機構で構成される減速ギヤ２１と、この減速ギヤ２１に連結された操舵補助力を発生する例えば３相ブラシレスモータで構成される多相電動モータとしての３相電動モータ２２とを備えている。
操舵トルクセンサ１３は、ステアリングホイール１１に付与されて入力軸１２ａに伝達された操舵トルクを検出する。この操舵トルクセンサ１３は、例えば、操舵トルクを入力軸１２ａ及び出力軸１２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を抵抗変化や磁気変化に変換して検出する構成とされている。
【００１５】
また、３相電動モータ２２は、図２に示すように、内周面に内方に突出形成されてスロットＳＬを形成する磁極となる例えば９本のティースＴを有するステータ２２Ｓと、このステータ２２Ｓの内周側にティースＴと対向して回転自在に配置された例えば６極の表面磁石型のロータ２２Ｒとを有する表面磁石型（ＳＰＭ）モータの構成を有する。
そして、ステータ２２ＳのスロットＳＬに、３相を構成するＡ相、Ｂ相およびＣ相の多相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃが巻装されている。これら多相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃのそれぞれは、図３に示すように、例えば３つのコイル部Ｌ１、Ｌ２およびＬ３が並列に接続された構成を有し、これらコイル部Ｌ１〜Ｌ３がスロットＳＬに３層に巻装されている。多相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃは、一端が互いに接続されてスター結線とされ、他端がモータ制御装置２５に接続されて個別にＡ相モータ駆動電流Ｉａ、Ｂ相モータ駆動電流ＩｂおよびＣ相モータ駆動電流Ｉｃが供給されている。以下、Ａ相モータ駆動電流Ｉａ、Ｂ相モータ駆動電流ＩｂおよびＣ相モータ駆動電流Ｉｃの電流値を、「Ａ相モータ駆動電流値Ｉａ、Ｂ相モータ駆動電流値ＩｂおよびＣ相モータ駆動電流値Ｉｃ」と称する場合がある。また、Ａ相、Ｂ相およびＣ相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを、「３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃ」と称する場合があり、Ａ相、Ｂ相およびＣ相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを、「３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃ」と称する場合がある。
【００１６】
さらに、３相電動モータ２２は、図４に示すように、モータの回転位置を検出するレゾルバなどの回転位置センサ２３ａを備えている。この回転位置センサ２３ａからの検出値がモータ回転角検出回路２３に供給されてこのモータ回転角検出回路２３でモータ回転角θｍを検出する。
モータ制御装置２５には、操舵トルクセンサ１３で検出された操舵トルクＴｓおよび車速センサ２６で検出された車速Ｖｓが入力されるとともに、モータ回転角検出回路２３から出力されるモータ回転角θｍが入力される。
【００１７】
また、モータ制御装置２５には、直流電圧源としてのバッテリー２７から直流電流が入力されている。
モータ制御装置２５の具体的構成は、図４に示すように構成されている。すなわち、モータ制御装置２５は、モータ電圧指令値を演算する制御演算装置３１と、この制御演算装置３１から出力される３相のモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊が個別に入力される第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと、これら第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの出力側と３相電動モータ２２の多相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃとの間に介挿された第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂとを備えている。
【００１８】
また、モータ制御装置２５は、図４に示すように、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂとの間に設けられたモータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂを備えている。
そして、制御演算装置３１には、図４に示すように、モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂで検出した各モータ相電圧検出値ＶＡ１、ＶＢ１、ＶＣ１およびＶＡ２、ＶＢ２、ＶＣ２が入力されている。
さらに、制御演算装置３１には、図４に示すように、電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１から出力される上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２が入力されている。加えて、制御演算装置３１には、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４から出力される下流側電流検出値ＩＡ１、ＩＢ１およびＩＣ１と、電流検出回路３９Ｂ２〜３９Ｂ４から出力される下流側電流検出値ＩＡ２、ＩＢ２およびＩＣ２とが入力されている。
【００１９】
制御演算装置３１には、図４には図示を省略しているが、図１に示す操舵トルクセンサ１３で検出した操舵トルクＴｓおよび車速センサ２６で検出した車速Ｖｓが入力されている。加えて、制御演算装置３１には、図４に示すように、モータ回転角検出回路２３から出力されるモータ回転角θｍが入力されている。
この制御演算装置３１は、図５に示すように、操舵補助電流指令値Ｉ＊を算出する操舵補助電流指令値演算部４５と、この操舵補助電流指令値演算部４５で算出した操舵補助電流指令値Ｉ＊に対して入力されるモータ角速度ωｅおよびモータ角加速度αに基づいて補償を行う補償制御演算部３５と、を備える。さらに、制御演算装置３１は、補償制御演算部３５で補償された補償後操舵補助電流指令値Ｉ＊′に基づいてｄ−ｑ軸電流指令値を算出し、これを３相電流指令値に変換するｄ−ｑ軸電流指令値演算部３７を備える。
【００２０】
操舵補助電流指令値演算部４５は、操舵トルクＴｓおよび車速Ｖｓをもとに図６に示す操舵補助電流指令値算出マップを参照して電流指令値でなる操舵補助電流指令値Ｉ＊を算出する。この操舵補助電流指令値算出マップは、同図に示すように、横軸に操舵トルクＴｓをとり、縦軸に操舵補助電流指令値Ｉ＊をとる放物線状の曲線で表される特性線図で構成されている。
そして、操舵トルクＴｓおよび車速Ｖｓをもとに予め設定された図６に示す電流指令値算出曲線を参照して操舵補助電流指令値Ｉ＊を算出する。
【００２１】
補償制御演算部３５は、例えばモータ角速度ωｅに基づいてヨーレートの収斂性を補償する収斂性補償値、モータ角加速度αに基づいて３相電動モータ２２の慣性により発生するトルク相当分を補償して慣性感または制御応答性の悪化を防止するトルク補償値を算出する。加えて、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）を推定し、推定したＳＡＴに基づいて、３相電動モータ２２のアシスト力を補償するセルフアライニングトルク補償値を算出する。さらに、算出した、収斂性補償値、トルク補償値およびセルフアライニングトルク補償値を足し合わせて指令値補償値Ｉｃｏｍを算出する。そして、算出した指令値補償値Ｉｃｏｍを操舵補助電流指令値演算部４５から出力される操舵補助電流指令値Ｉ＊に加算器３６で加算することにより、補償後操舵補助電流指令値Ｉ＊′を算出する。補償制御演算部３５は、この補償後操舵補助電流指令値Ｉ＊′をｄ−ｑ軸電流指令値演算部３７に出力する。
【００２２】
ｄ−ｑ軸電流指令値演算部３７は、ｄ軸目標電流算出部３７ａと、誘起電圧モデル算出部３７ｂと、ｑ軸目標電流算出部３７ｃと、２相／３相変換部３７ｄとを備えている。
ｄ軸目標電流算出部３７ａは、補償後操舵補助電流指令値Ｉ＊′とモータ角速度ωとに基づいてｄ軸目標電流Ｉｄ＊を算出する。
誘起電圧モデル算出部３７ｂは、モータ回転角θおよびモータ角速度ωに基づいてｄ−ｑ軸誘起電圧モデルＥＭＦ（Electro Magnetic Force）のｄ軸ＥＭＦ成分ｅｄ（θ）およびｑ軸ＥＭＦ成分ｅｑ（θ）を算出する。
【００２３】
ｑ軸目標電流算出部３７ｃは、誘起電圧モデル算出部３７ｂから出力されるｄ軸ＥＭＦ成分ｅｄ（θ）およびｑ軸ＥＭＦ成分ｅｑ（θ）とｄ軸目標電流算出部３７ａから出力されるｄ軸目標電流Ｉｄ＊と補償後操舵補助電流指令値Ｉ＊′とモータ角速度ωとに基づいてｑ軸目標電流Ｉｑ＊を算出する。
２相／３相変換部３７ｄは、ｄ軸目標電流算出部３７ａから出力されるｄ軸目標電流Ｉｄ＊とｑ軸目標電流算出部３７ｃから出力されるｑ軸目標電流Ｉｑ＊とを３相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊に変換する。
また、制御演算装置３１は、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに対するモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊を算出する電圧指令値演算部３８を備えている。
【００２４】
電圧指令値演算部３８は、Ａ相電流指令値Ｉａ＊、Ｂ相電流指令値Ｉｂ＊およびＣ相電流指令値Ｉｃ＊と、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４で検出した下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２とに基づいてモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊を算出する。具体的に、電圧指令値演算部３８は、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４で検出した下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２からその加算を含む演算にて３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを算出する。そして、Ａ相電流指令値Ｉａ＊、Ｂ相電流指令値Ｉｂ＊およびＣ相電流指令値Ｉｃ＊から３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを減算して電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂおよびΔＩｃを算出する。さらに、これら電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂおよびΔＩｃについて例えばＰＩ制御演算またはＰＩＤ制御演算を行って第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに対する３相のモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊を算出する。そして、算出した３相のモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊を、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに出力する。ここで、３相のモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊は、後述する異常検出部３１ａで異常を検出していない正常状態で互いに同一の値として出力される。すなわち、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂは、通常時は、操舵アシストに必要な電流量を、５０［％］ずつ分担して請け負うようになっている。
【００２５】
また、制御演算装置３１には、Ａ／Ｄ変換部３１ｃを介して、各モータ相電圧検出値ＶＡ１、ＶＢ１、ＶＣ１およびＶＡ２、ＶＢ２、ＶＣ２と、上流側電流検出値ＩＵ１、ＩＵ２、下流側電流検出値ＩＡ１、ＩＢ１、ＩＣ１、ＩＡ２、ＩＢ２およびＩＣ２と、が入力される。
そして、制御演算装置３１は、入力される各電圧検出値および電流検出値に基づき、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの各構成部を構成する電界効果トランジスタ（以下、「ＦＥＴ」と略称する）に発生している異常（故障等）を検出する異常検出部３１ａを備える。
【００２６】
この異常検出部３１ａは、具体的に、後述する第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂを構成するスイッチング素子としてのＦＥＴＱ１〜Ｑ６のオープン故障およびショート故障を検出する。
さらに、異常検出部３１ａは、後述する第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂを構成する電流遮断用のＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２のショート故障を検出する。
なおさらに、異常検出部３１ａは、後述する第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂを構成する電流遮断用のＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のショート故障を検出する。
【００２７】
異常検出部３１ａは、オープン故障またはショート故障が生じている第１または第２のモータ駆動回路３２Ａまたは３２Ｂに対して論理値"１"の異常検出信号ＳＡａまたはＳＡｂを出力する。一方、異常検出部３１ａは、オープン故障またはショート故障のいずれも検出されなかった場合、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに対して論理値"０"の異常検出信号ＳＡａおよびＳＡｂを出力する。
また、異常検出部３１ａは、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂと、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂとのショート故障を検出するときに、予め設定された遮断操作パターンで第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの各ＦＥＴを遮断操作する。具体的に、異常検出部３１ａは、各種遮断操作パターンに対応する遮断操作パターン信号ＳＣａおよびＳＣｂを、後述する第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂに対して出力する。遮断操作パターン信号ＳＣａおよびＳＣｂは、例えば、予め設定された遮断操作パターンに対応するビットパターンの例えば４ビットのデジタル信号である。
【００２８】
また、本実施形態では、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出する際に、ユーザの不図示の操作部の操作によって、予め設定した３種類の診断モードのうちから任意の診断モードを設定できるようになっている。
異常検出部３１ａは、設定された診断モードに対応する遮断操作パターンおよび診断方法によって、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出する。なお、診断モードの詳細については後述する。
【００２９】
第１のモータ駆動回路３２Ａは、図４に示すように、制御演算装置３１から出力される３相のモータ電圧指令値Ｖ１＊が入力されてゲート信号を形成する第１のゲート駆動回路４１Ａと、この第１のゲート駆動回路４１Ａから出力されるゲート信号が入力される第１のインバータ回路４２Ａとを備えている。
さらに、第１のモータ駆動回路３２Ａは、後述する第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１とＦＥＴＱＣ２との間に設けられ、これらＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２の接続ラインの電圧を検出するＶＲ電圧検出回路３４Ａを備えている。
なおさらに、第１のモータ駆動回路３２Ａは、第１のインバータ回路４２Ａに供給される直流電流を検出する電流検出回路３９Ａ１と、第１のインバータ回路４２Ａの下側アームから接地に流れる直流電流を検出する電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４とを備えている。
【００３０】
また、第２のモータ駆動回路３２Ｂは、制御演算装置３１から出力される３相のモータ電圧指令値Ｖ２＊が入力されてゲート信号を形成する第２のゲート駆動回路４１Ｂと、この第２のゲート駆動回路４１Ｂから出力されるゲート信号が入力される第２のインバータ回路４２Ｂとを備えている。
さらに、第２のモータ駆動回路３２Ｂは、後述する第２の電源遮断回路４４ＢのＦＥＴＱＤ１とＦＥＴＱＤ２との間に設けられ、これらＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２の接続ラインの電圧を検出するＶＲ電圧検出回路３４Ｂを備えている。
なおさらに、第２のモータ駆動回路３２Ｂは、第２のインバータ回路４２Ｂに供給される直流電流を検出する電流検出回路３９Ｂ１と、第２のインバータ回路４２Ｂの下側アームから接地に流れる直流電流を検出する電流検出回路３９Ｂ２〜３９Ｂ４とを備えている。
【００３１】
第１のゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１からモータ電圧指令値Ｖ１＊が入力されると、このモータ電圧指令値Ｖ１＊と三角波のキャリア信号Ｓｃとをもとにパルス幅変調（ＰＷＭ）した６つのゲート信号を形成する。そして、これらゲート信号を第１のインバータ回路４２Ａに出力する。
また、第２のゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１からモータ電圧指令値Ｖ２＊が入力されると、このモータ電圧指令値Ｖ２＊と三角波のキャリア信号Ｓｃとをもとにパルス幅変調（ＰＷＭ）した６つのゲート信号を形成する。そして、これらゲート信号を第２のインバータ回路４２Ｂに出力する。
なお、６つのＰＷＭゲート信号を制御演算装置３１で共通生成して第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂに入力する構成としてもよい。
また、第１のゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡａが論理値"０"（正常）であるときには、第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、第１の電源遮断回路４４Ａに対してハイレベルの２つのゲート信号を同時に出力する。これにより、第１のインバータ回路４２Ａに対して、モータ電流を通電するとともに、バッテリー電力を通電する。
【００３２】
一方、第１のゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡａが論理値"１"（異常）であるときには第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力するとともに、第１の電源遮断回路４４Ａに対してローレベルの２つのゲート信号を同時に出力する。加えて、第１のインバータ回路４２Ａに対して、ローレベルの６つのゲート信号を同時に出力することにより、モータ電流を遮断するとともに、バッテリー電力を遮断する。
同様に、第２のゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡｂが論理値"０"（正常）であるときには、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、第２の電源遮断回路４４Ｂに対してハイレベルの２つのゲート信号を同時に出力する。これにより、第２のインバータ回路４２Ｂに対して、モータ電流を通電するとともに、バッテリー電力を通電する。
【００３３】
一方、第２のゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡｂが論理値"１"（異常）であるときには、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力するとともに、第２の電源遮断回路４４Ｂに対してローレベルのゲート信号を出力する。加えて、第２のインバータ回路４２Ｂに対して、ローレベルの６つのゲート信号を同時に出力することにより、モータ電流を遮断するとともに、バッテリー電力を遮断する。
さらにまた、第１のゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から入力される遮断操作パターン信号ＳＣａのビットパターンの示す遮断操作パターンに基づき、第１の電源遮断回路４４Ａに対して、遮断対象のＦＥＴに対してはローレベルの、通電対象のＦＥＴに対してはハイレベルの２つのゲート信号を同時に出力する。加えて、第１のインバータ回路４２Ａの各ＦＥＴに対して、遮断対象のＦＥＴに対してはローレベルの、通電対象のＦＥＴに対してはハイレベルの６つのゲート信号を同時に出力する。さらに、第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対して、遮断対象のＦＥＴに対してはローレベルの、通電対象のＦＥＴに対してはハイレベルの３つのゲート信号を同時に出力する。
【００３４】
一方、第２のゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１から入力される遮断操作パターン信号ＳＣｂのビットパターンの示す遮断操作パターンに基づき、第２の電源遮断回路４４Ｂに対して、遮断対象のＦＥＴに対してはローレベルの、通電対象のＦＥＴに対してはハイレベルの２つのゲート信号を同時に出力する。加えて、第２のインバータ回路４２Ｂの各ＦＥＴに対して、遮断対象のＦＥＴに対してはローレベルの、通電対象のＦＥＴに対してはハイレベルの６つのゲート信号を同時に出力する。さらに、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂに対して、遮断対象のＦＥＴに対してはローレベルの、通電対象のＦＥＴに対してはハイレベルの３つのゲート信号を同時に出力する。
【００３５】
第１のインバータ回路４２Ａは、ノイズフィルタ４３と、第１の電源遮断回路４４Ａと、電流検出回路３９Ａ１とを介してバッテリー２７のバッテリー電流が入力され、入力側に平滑用の電解コンデンサＣＡが接続されている。この電解コンデンサＣＡは、第１のインバータ回路４２Ａに対するノイズ除去機能および電力供給補助機能を備えている。
この第１のインバータ回路４２Ａは、スイッチング素子としての６個のＦＥＴＱ１〜Ｑ６を有し、２つのＦＥＴを直列に接続した３つのスイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂおよびＳＷＡｃを並列に接続した構成を有する。そして、各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６のゲートに第１のゲート駆動回路４１Ａから出力されるゲート信号が入力されるようになっている。この入力により、各スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂおよびＳＷＡｃのＦＥＴ間の接続点からＡ相モータ駆動電流Ｉａ、Ｂ相モータ駆動電流Ｉｂ、Ｃ相モータ駆動電流Ｉｃが第１のモータ電流遮断回路３３Ａを介して３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電される。
【００３６】
また、第２のインバータ回路４２Ｂは、ノイズフィルタ４３と、第２の電源遮断回路４４Ｂと、電流検出回路３９Ｂ１とを介してバッテリー２７のバッテリー電流が入力され、入力側に平滑用の電解コンデンサＣＢが接続されている。この電解コンデンサＣＢは、第２のインバータ回路４２Ｂに対するノイズ除去機能および電力供給補助機能を備えている。
この第２のインバータ回路４２Ｂは、スイッチング素子としての６個のＦＥＴＱ１〜Ｑ６を有し、２つのＦＥＴを直列に接続した３つのスイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃを並列に接続した構成を有する。そして、各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６のゲートに第２のゲート駆動回路４１Ｂから出力されるゲート信号が入力されるようになっている。この入力により、各スイッチングアームＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃのＦＥＴ間の接続点からＡ相モータ駆動電流Ｉａ、Ｂ相モータ駆動電流Ｉｂ、Ｃ相モータ駆動電流Ｉｃが第２のモータ電流遮断回路３３Ｂを介して３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに通電される。
【００３７】
また、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂ、ＳＷＢｃは、下側アームとなるＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６の各ソース側に電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４が接続されている。これら電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４のＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６側とは反対側の端部が接地されている。そして、これら電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４で下流側電流検出信号（下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に対応するアナログ信号）が検出される。以下、下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に対応するアナログ信号を、「下流側電流検出信号ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２」と称する場合がある。
【００３８】
電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１は、図７（ａ）に示すように、各スイッチングアームＳＷＡａ〜ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ〜ＳＷＢｃの電源側と第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂとの間に介挿された電流検出用のシャント抵抗５１Ａおよび５１Ｂを有する。電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１のそれぞれは、図７（ａ）に示すように、このシャント抵抗５１Ａおよび５１Ｂの両端電圧が抵抗Ｒ２およびＲ３を介して入力されるオペアンプ３９ａと、このオペアンプ３９ａの出力信号が供給される主にノイズフィルタで構成されるサンプルホールド回路３９ｓとで構成されている。
【００３９】
そして、サンプルホールド回路から出力される上流側電流検出信号（上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２に対応するアナログ信号）が制御演算装置３１のＡ／Ｄ変換部３１ｃに供給される。
同様に、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４は、図７（ｂ）に示すように、各スイッチングアームＳＷＡａ〜ＳＷＡｃのそれぞれの接地側と接地との間に介挿された電流検出用のシャント抵抗５２Ａ、５３Ａおよび５４Ａを有する。この電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４のそれぞれは、図７（ｂ）に示すように、シャント抵抗５２Ａ、５３Ａおよび５４Ａの各両端電圧が抵抗Ｒ２およびＲ３を介して入力されるオペアンプ３９ａと、オペアンプ３９ａの出力信号が供給される主にノイズフィルタで構成されるサンプルホールド回路３９ｓとで構成されている。
【００４０】
また、電流検出回路３９Ｂ２〜３９Ｂ４は、図７（ｂ）に示すように、各スイッチングアームＳＷＢａ〜ＳＷＢｃのそれぞれの接地側と接地との間に介挿された電流検出用のシャント抵抗５２Ｂ、５３Ｂおよび５４Ｂを有する。この電流検出回路３９Ｂ２〜３９Ｂ４のそれぞれは、図７（ｂ）に示すように、シャント抵抗５２Ｂ、５３Ｂおよび５４Ｂの各両端電圧が抵抗Ｒ２およびＲ３を介して入力されるオペアンプ３９ａと、オペアンプ３９ａの出力信号が供給される主にノイズフィルタで構成されるサンプルホールド回路３９ｓとで構成されている。
【００４１】
そして、サンプルホールド回路３９ｓから出力される下流側電流検出信号ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２が制御演算装置３１のＡ／Ｄ変換部３１ｃに供給される。
ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂのそれぞれは、図８に示すように、抵抗Ｒ６と、抵抗Ｒ７と、コンデンサＣ１とを備えている。
ＶＲ電圧検出回路３４Ａにおいて、抵抗Ｒ６は、一端がＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２の接続ライン（電圧のモニタライン）に接続され、他端が抵抗Ｒ７の一端およびコンデンサＣ１の一端に接続されている。さらに、抵抗Ｒ７の一端は、コンデンサＣ１の一端に接続され、抵抗Ｒ７の他端およびコンデンサＣ１の他端が接地されている。そして、ＦＥＴＱＣ１またはＱＣ２の通電時（オン状態時）は、バッテリー２７または電解コンデンサＣＡから抵抗Ｒ６を介してコンデンサＣ１に電流が流れ、コンデンサＣ１の両端にかかる電圧ＶＲ１２（≒バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］）が制御演算装置３１のＡ／Ｄ変換部３１ｃに供給される。一方、ＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２の非通電時（オフ状態時）は、抵抗Ｒ７がプルダウン抵抗となって、電圧ＶＲ１２が接地電位（≒０[Ｖ]）となる。
【００４２】
また、ＶＲ電圧検出回路３４Ｂにおいて、抵抗Ｒ６は、一端がＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２の接続ライン（電圧のモニタライン）に接続される。その他の接続構成は、ＶＲ電圧検出回路３４Ａと同様となる。そして、ＦＥＴＱＤ１またはＱＤ２の通電時（オン状態時）は、バッテリー２７または電解コンデンサＣＡから抵抗Ｒ６を介してコンデンサＣ１に電流が流れ、コンデンサＣ１の両端にかかる電圧ＶＲ２２（≒Ｖｂａｔ）が制御演算装置３１のＡ／Ｄ変換部３１ｃに供給される。一方、ＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２の非通電時（オフ状態時）は、抵抗Ｒ７がプルダウン抵抗となって、電圧ＶＲ２２が接地電位（≒０[Ｖ]）となる。
なお、抵抗Ｒ６、Ｒ７およびコンデンサＣ１の各素子値は、ＰＷＭ駆動によるモニタラインの電圧変動を除去するフィルタ効果を得られるような時定数となる値とする。また、コンデンサＣ１の素子値は、電解コンデンサＣＡおよびＣＢと比較して小さな値となる。
【００４３】
第１のモータ電流遮断回路３３Ａは、３つの電流遮断用のＦＥＴＱＡ１、ＱＡ２およびＱＡ３を有する。ＦＥＴＱＡ１のソースがモータ電圧検出回路４０Ａを介して第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡａのＦＥＴＱ１およびＱ２の接続点に接続され、ドレインが３相電動モータ２２のＡ相モータ巻線Ｌａに接続されている。また、ＦＥＴＱＡ２のソースがモータ電圧検出回路４０Ａを介して第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡｂのＦＥＴＱ３およびＱ４の接続点に接続され、ドレインが３相電動モータ２２のＢ相モータ巻線Ｌｂに接続されている。さらに、ＦＥＴＱＡ３のソースがモータ電圧検出回路４０Ａを介して第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡｃのＦＥＴＱ５およびＱ６の接続点に接続され、ドレインが３相電動モータ２２のＣ相モータ巻線Ｌｃに接続されている。
【００４４】
また、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂは、３つの電流遮断用のＦＥＴＱＢ１、ＱＢ２およびＱＢ３を有する。ＦＥＴＱＢ１のソースがモータ電圧検出回路４０Ｂを介して第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａのＦＥＴＱ１およびＱ２の接続点に接続され、ドレインが３相電動モータ２２のＡ相モータ巻線Ｌａに接続されている。また、ＦＥＴＱＢ２のソースがモータ電圧検出回路４０Ｂを介して第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢｂのＦＥＴＱ３およびＱ４の接続点に接続され、ドレインが３相電動モータ２２のＢ相モータ巻線Ｌｂに接続されている。さらに、ＦＥＴＱＢ３のソースがモータ電圧検出回路４０Ｂを介して第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢｃのＦＥＴＱ５およびＱ６の接続点に接続され、ドレインが３相電動モータ２２のＣ相モータ巻線Ｌｃに接続されている。
そして、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３は寄生ダイオードＤのアノードを第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂ側として各々が同一の向きに接続されている。
【００４５】
第１の電源遮断回路４４Ａは、２つのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２がソース同士を接続して寄生ダイオードが逆向きとなる直列回路構成を有する。そして、ＦＥＴＱＣ１のドレインがノイズフィルタ４３の出力側に接続され、ＦＥＴＱＣ２のドレインが第１のインバータ回路４２Ａの各ＦＥＴＱ１、Ｑ３およびＱ５のドレインに接続されている。
また、第２の電源遮断回路４４Ｂは、２つのＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２がソース同士を接続して寄生ダイオードが逆向きとなる直列回路構成を有する。そして、ＦＥＴＱＤ１のドレインがノイズフィルタ４３の出力側に接続され、ＦＥＴＱＤ２のドレインが第２のインバータ回路４２Ｂの各ＦＥＴＱ１、Ｑ３およびＱ５のドレインに接続されている。
【００４６】
（ＦＥＴＱ１〜Ｑ６の異常検出処理について）
異常検出部３１ａでは、以下のようにしてＦＥＴＱ１〜Ｑ６の異常検出を行う。
すなわち、第１のモータ駆動回路３２Ａの例えばＡ相の上側アーム（Ｑ１）のオープン故障を生じたときには、オープン故障を生じたアームのモータ駆動電流値Ｉａが正となったときに、第１のモータ駆動回路３２Ａの上流側電流検出値ＩＵ１が減少し、これを補うように第２のモータ駆動回路３２Ｂの上流側電流検出値ＩＵ２が増加することになる。
そして、検出した上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２を比較することにより、オープン故障となっている第１または第２のモータ駆動回路３２Ａまたは３２Ｂを特定することができる。異常検出部３１ａは、オープン故障が生じている第１または第２のモータ駆動回路３２Ａまたは３２Ｂに対して論理値"１"の異常検出信号ＳＡａまたはＳＡｂを出力する。
なお、上側アームにオープン故障を生じた場合には、モータ駆動電流の３相波形に特段の変化はなく、操舵補助制御を継続することができる。
【００４７】
また、第１のモータ駆動回路３２Ａの例えばＡ相の上側アームにショート故障が発生した場合には、第１のモータ駆動回路３２Ａの上流側電流検出値ＩＵ１が急激に増加し、第２のモータ駆動回路３２Ｂの上流側電流検出値ＩＵ２の増加量は僅かである。このことから、上流側電流検出値ＩＵ１の瞬間値が所定閾値以上となったときに上側アームのショート故障であると判断することができる。異常検出部３１ａは、ショート故障が生じている第１または第２のモータ駆動回路３２Ａまたは３２Ｂに対して論理値"１"の異常検出信号ＳＡａまたはＳＡｂを出力する。
この場合には、モータ電流も大幅に乱れることになるが、第１のモータ駆動回路３２Ａの第１のモータ電流遮断回路３３Ａを遮断することにより、第２のモータ駆動回路３２Ｂからのみモータ駆動電流が３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに供給されるので、モータ駆動電流が安定した正弦波状に復帰する。このため、３相電動モータ２２の駆動を継続することができる。
【００４８】
このとき、後述するように、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２ＢのＦＥＴのゲートにパルス幅変調（ＰＷＭ）信号が入力されることから、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂから出力される３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃはデューティ比が制御される矩形波信号となる。このため、単純に３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃの瞬時値を検出したときに矩形波信号がオフとなっているときに検出すると正規のモータ電流値を表さないことになる。
このため、上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２を正確に検出するためには、上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２を、ピーク値をパルス幅変調信号の１周期程度の時間以上保持するピークホールド回路に供給する。このようにして、ピーク値を保持することにより、上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２のピーク（最大）値を素早く正確に検出することができる。
【００４９】
（ショート故障検出処理）
次に、図９に基づき、異常検出部３１ａによる、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂと、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂとのショート故障検出処理の処理手順を説明する。なお、ショート故障検出処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
異常検出部３１ａにおいて、ショート故障検出処理が実行されると、図９に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
【００５０】
ステップＳ１００では、異常検出部３１ａにおいて、制御演算装置３１の備える不図示のタイマのカウント値に基づき、前回の診断からの経過時間が予め設定された所定時間を経過したか否かを判定する。そして、診断初回または所定時間を経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ１０２に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、制御演算装置３１で演算した、操舵補助電流指令値Ｉ＊と、３相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊と、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとに基づき、モータ通電中であるか否かまたは通電が必要な状態であるか否かを判定する。そして、モータ通電中または通電が必要な状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０４に移行し、通電が不要な状態であると判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１０６に移行する。
具体的に、上記各電流値と、予め設定した電流閾値とを比較して、例えば、操舵補助電流指令値Ｉ＊が第１電流閾値以上であり、３相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊のいずれかが第２電流閾値以上であると判定したとする。この場合に、さらに、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃのいずれかが予め設定した第３電流閾値以上である場合は、モータ通電中であると判定する。また、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃがいずれも予め設定した第３電流閾値未満である場合は、モータ通電中ではないが通電が必要な状態であると判定する。
【００５１】
一方、操舵補助電流指令値Ｉ＊が第１電流閾値未満であり、３相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊がいずれも第２電流閾値未満であると判定したとする。この場合に、さらに、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃのいずれもが予め設定した第３電流閾値未満である場合に、通電が不要な状態でありかつ非通電中であると判定する。また、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃのいずれかが第３電流閾値以上である場合は、モータ通電中ではあるが通電が不要な状態であると判定する。
ステップＳ１０４に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モータ通電中の第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに流れる電流に基づきショート故障の診断を行う電流比較故障診断処理を実施して一連の処理を終了する。なお、電流比較故障診断処理の終了後に、タイマのカウント値をクリアする。
一方、ステップＳ１０６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モータ非通電中の第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに発生する電圧に基づきショート故障の診断を行う電圧比較故障診断処理を実施して一連の処理を終了する。なお、電圧比較故障診断処理の終了後に、タイマのカウント値をクリアする。
【００５２】
（電流比較故障診断処理）
次に、図１０〜図２２に基づき、電流比較故障診断処理の処理手順を説明する。
異常検出部３１ａにおいて、電流比較故障診断処理が実施されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、異常検出部３１ａにおいて、電源側電流診断遮断操作処理を実施して、ステップＳ２０２に移行する。
【００５３】
以下、図１１および図１２に基づき、電源側電流診断遮断操作処理の具体例を説明する。なお、図１１は、図４の回路図を、電流の流れに着目して簡略化した回路図である。また、図１２は、図１１の回路図に対する遮断変更箇所を示す図である。
本実施形態では、予め設定された電源側電流診断遮断操作パターンで、ショート故障を検出する対象のＦＥＴを遮断状態（オフ状態）にする。
ここで、電源側電流診断遮断操作パターンは、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２のうち、モータ全相（本実施形態では３相）への通電経路が確保されるように、遮断するＦＥＴが決定されたパターンとなる。
【００５４】
具体的に、ＦＥＴＱＣ１のショート故障を検出する場合の電源側電流診断遮断操作パターンは、図１１に示すように、ＦＥＴＱＣ１をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＣ２、ＱＤ１及びＱＤ２をオン状態とする。加えて、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭゲート信号によって駆動制御した状態（以下、「ＰＷＭ駆動状態」と称す）とする遮断操作パターンとなる。このとき、異常検出部３１ａは、操舵アシストに必要なモータ電流（以下、「操舵アシスト電流」と称す）を、第２のインバータ回路４２Ｂで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ２＊を第２のゲート駆動回路４１Ｂに出力する。
この遮断操作パターンであれば、第２のモータ駆動回路３２Ｂとモータ全相との通電経路を確保することが可能であるとともに、必要な操舵アシスト電流を、第２のインバータ回路４２Ｂに１００［％］請け負わせることが可能である。
【００５５】
同様に、ＦＥＴＱＣ２のショート故障を検出する場合の電源側電流診断遮断操作パターンは、図１２（ａ）に示すように、ＦＥＴＱＣ２をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＣ１、ＱＤ１及びＱＤ２をオン状態とする遮断操作パターンとなる。また、ＦＥＴＱＤ１のショート故障を検出する場合の電源側電流診断遮断操作パターンは、図１２（ｂ）に示すように、ＦＥＴＱＤ１をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＣ１、ＱＣ２およびＱＤ２をオン状態とする遮断操作パターンとなる。また、ＦＥＴＱＤ２のショート故障を検出する場合の電源側電流診断遮断操作パターンは、図１２（ｃ）に示すように、ＦＥＴＱＤ２をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＣ１、ＱＣ２およびＱＤ１をオン状態とする遮断操作パターンとなる。いずれの場合も、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６は、ＰＷＭ駆動状態とする。
【００５６】
以上説明した遮断操作パターンでは、いずれも第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのうち、一方の回路でのみ３相電動モータ２２を駆動することになる。そのため、本実施形態では、上述したように、制御演算装置３１によって、通電経路を確保する一方の回路を、この回路側で、操舵アシストに必要な電流量の１００［％］を請け負うように制御する。但し、例えば定格を超えた負荷によって回路が損傷するのを防ぐために、本実施形態では、一方の回路に請け負わせる電流量に上限値を設けている。そして、制御演算装置３１によって、操舵アシストに必要な電流量がこの上限値を超えるような場合は、診断実施を解除して、両モータ駆動回路での制御を再開する。
図１０に戻って、ステップＳ２０２では、電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１の上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２に基づき電流比較故障診断処理を実施して、遮断実施部は通電なしか否かを判定する。そして、通電なしと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１６に移行する。
【００５７】
以下、図１３に基づき、ステップＳ２０２で実行される、電源側電流診断遮断操作時の電流比較故障診断処理の具体例を説明する。
ステップＳ２０２において、電源側電流診断遮断操作時の電流比較故障診断処理が開始されると、図１３に示すように、まず、ステップＳ２０００に移行する。
ステップＳ２０００では、異常検出部３１ａにおいて、遮断箇所に対応する上流側電流検出値の絶対値と、予め設定した上流側電流閾値とを比較する。その後、ステップＳ２００２に移行する。ここで、上流側電流閾値は、０［Ａ］を基準として、電流が流れていないと判断可能な誤差範囲内で設定された値である。
【００５８】
本実施形態では、遮断箇所が、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１またはＱＣ２である場合、電流検出回路３９Ａ１の上流側電流検出値ＩＵ１と上流側電流閾値とを比較する。一方、遮断箇所が、第２の電源遮断回路４４ＢのＦＥＴＱＤ１またはＱＤ２である場合、電流検出回路３９Ｂ１の上流側電流検出値ＩＵ２と上流側電流閾値とを比較する。
ステップＳ２００２では、異常検出部３１ａにおいて、ステップＳ２０００の比較結果に基づき、上流側電流検出値が上流側電流閾値以下か否かを判定する。そして、上流側電流閾値以下であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２００４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０１０に移行する。
ここで、遮断箇所が正常に遮断状態となっている場合、バッテリー２７との通電が遮断されるため、遮断箇所に対応する上流側電流検出値（以下、「上流側遮断対象電流値」と称す）は、０［Ａ］または略０［Ａ］となる。したがって、上流側遮断対象電流値が上流側電流閾値以下となる。一方、遮断箇所にショート故障が発生している場合、バッテリー２７から電流が流れ込むため、上流側遮断対象電流値の絶対値は、上流側電流閾値より大きくなる。
【００５９】
例えば、ＦＥＴＱＣ１を遮断箇所とし、このＦＥＴＱＣ１にショート故障が発生している場合、上流側遮断対象電流値ＩＵ１が、「ＩＵ１≠０［Ａ］」となり、その絶対値は、上流側電流閾値より大きくなる。
ステップＳ２００４では、異常検出部３１ａにおいて、上流側遮断対象電流値と、これと対応する通電箇所の他のインバータ回路の上流側電流検出値（以下、「上流側通電対象電流値」と称す）とを比較して、ステップＳ２００６に移行する。
本実施形態では、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの２台構成となっているので、上流側電流検出値ＩＵ１と上流側電流検出値ＩＵ２とのいずれか一方が上流側遮断対象電流値となり、いずれか他方が上流側通電対象電流値となる。そして、これら上流側遮断対象電流値と上流側通電対象電流値との大小を比較する。
【００６０】
ステップＳ２００６では、異常検出部３１ａにおいて、上流側通電対象電流値の方が上流側遮断対象電流値よりも大きいか否かを判定する。そして、大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２００８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０１０に移行する。
すなわち、上流側遮断対象電流値は、バッテリー２７からの電流が遮断されている状態の電流値となるので０［Ａ］または略０［Ａ］となっており、上流側通電対象電流値は、バッテリー２７と通電している状態の電流値となる。そのため、遮断箇所のＦＥＴが正常に遮断状態となっている場合は、上流側遮断対象電流値が０［Ａ］または略０［Ａ］となるので、上流側通電対象電流値の方が上流側遮断対象電流値よりも大きくなる。
【００６１】
例えば、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴのうちＦＥＴＱＣ１のみを遮断状態とした場合、上流側遮断対象電流値はＩＵ１となり、上流側通電対象電流値はＩＵ２となる。ＦＥＴＱＣ１が正常な場合、上流側遮断対象電流値ＩＵ１が、「ＩＵ１≒０［Ａ］」となり、上流側遮断対象電流値ＩＵ１および上流側通電対象電流値ＩＵ２は、「ＩＵ１＜ＩＵ２」の大小関係となる。
ステップＳ２００８に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電なしと判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００６２】
一方、ステップＳ２０１０に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電ありと判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
以上、電流比較故障診断処理の具体例を説明したが、この構成に限らず、上記ステップＳ２０００〜Ｓ２００２の処理およびステップＳ２００４〜Ｓ２００６の処理のいずれか一方のみを実施して通電のありなしを判定する構成としてもよい。
【００６３】
図１０に戻って、ステップＳ２０４に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、全ての電源側遮断部の診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２００に移行する。
すなわち、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂの全てのＦＥＴに対して、ステップＳ２０２の故障診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了していないと判定した場合は、ＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２の全てに対して診断処理が終了するまで、図１１および図１２に示す遮断操作パターンで、未診断のＦＥＴの故障診断処理を繰り返し実行する。
ステップＳ２０６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モータ側電流診断遮断操作処理を実行して、ステップＳ２０８に移行する。
【００６４】
以下、図１４〜図２２に基づき、モータ側電流診断遮断操作処理の具体例を説明する。
ステップＳ２０６において、モータ側電流診断遮断操作処理が開始されると、図１４に示すように、まず、ステップＳ２１００に移行する。
ステップＳ２１００では、異常検出部３１ａにおいて、低負荷診断モードが設定されているか否かを判定する。そして、低負荷診断モードが設定されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１０４に移行する。
【００６５】
ステップＳ２１０２に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、未診断部に対して低負荷遮断操作処理を実施し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ２１０４に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、第１高速診断モードが設定されているか否かを判定する。そして、第１高速診断モードが設定されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１０６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１０８に移行する。
ステップＳ２１０６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、未診断部に対して第１高速遮断操作処理を実施し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
また、ステップＳ２１０８に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、未診断部に対して第２高速遮断操作処理を実施し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
以下、各診断モード毎に遮断操作処理の具体例を説明する。
【００６６】
（低負荷遮断操作処理）
まず、図１５〜図１６に基づき、低負荷診断モードを設定時の低負荷遮断操作処理の具体例を説明する。なお、図１５は、図４の回路図を、電流の流れに着目して簡略化した回路図である。また、図１６は、図１５の回路図に対する遮断変更箇所を示す図である。
本実施形態では、低負荷診断モードを設定時に、予め設定された低負荷遮断操作パターンで、ショート故障を検出する対象のＦＥＴを遮断状態（オフ状態）にする。
ここで、低負荷遮断操作パターンは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち、いずれか１つのＦＥＴが遮断するＦＥＴとして決定されたパターンとなる。すなわち、低負荷遮断操作パターンは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａに対して、遮断用のＦＥＴを１つずつ順番に診断する診断モードである。
【００６７】
具体的に、ＦＥＴＱＡ１のショート故障を検出する場合の低負荷遮断操作パターンは、図１５に示すように、ＦＥＴＱＡ１をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ２〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３をオン状態とする。加えて、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭ駆動状態とする遮断操作パターンとなる。
このとき、異常検出部３１ａは、必要な操舵アシスト電流を、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ２＊を第２のゲート駆動回路４１Ｂに出力する。なお、その他のスイッチングアームＳＷＢｂおよびＳＷＢｃに対しては通常時と同じ５０［％］を請け負うように設定されている。また、第１のインバータ回路４２Ａについては、通常時と同じ動作となる。
【００６８】
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２ＢのＦＥＴＱＡ１で遮断された経路以外の残りの経路によって、モータ全相への通電経路を構成することが可能である。加えて、必要な操舵アシスト電流を、Ａ相のアシスト電流であれば、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａに１００［％］請け負わせることが可能である。また、Ｂ相のアシスト電流であれば、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２ＢのスイッチングアームＳＷＡｂおよびＳＷＢｂに５０［％］ずつ請け負わせることが可能である。さらにまた、Ｃ相のアシスト電流であれば、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２ＢのスイッチングアームＳＷＡｃおよびＳＷＢｃに５０［％］ずつ請け負わせることが可能である。
【００６９】
同様に、ＦＥＴＱＡ２のショート故障を検出する場合の低負荷遮断操作パターンは、図１６（ａ）に示すように、ＦＥＴＱＡ２をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１、ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３をオン状態とする遮断操作パターンとなる。また、ＦＥＴＱＡ３のショート故障を検出する場合の低負荷遮断操作パターンは、図１６（ｂ）に示すように、ＦＥＴＱＡ３をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ２およびＱＢ１〜ＱＢ３をオン状態とする遮断操作パターンとなる。また、ＦＥＴＱＢ１のショート故障を検出する場合の低負荷遮断操作パターンは、図１６（ｃ）に示すように、ＦＥＴＱＢ１をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ２〜ＱＢ３をオン状態とする遮断操作パターンとなる。また、ＦＥＴＱＢ２のショート故障を検出する場合の低負荷遮断操作パターンは、図１６（ｄ）に示すように、ＦＥＴＱＢ２をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３、ＱＢ１およびＱＢ３をオン状態とする遮断操作パターンとなる。また、ＦＥＴＱＢ３のショート故障を検出する場合の低負荷遮断操作パターンは、図１６（ｅ）に示すように、ＦＥＴＱＢ３をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ２をオン状態とする遮断操作パターンとなる。いずれの場合も、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６は、ＰＷＭ駆動状態とする。これら遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの遮断されていない残りの経路によって、モータ全相への通電経路を構成することが可能である。
【００７０】
以上説明した遮断操作パターンでは、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂのうち、一方のインバータ回路のいずれか１つのスイッチングアームで３相電動モータ２２の１つの相との通電を請け負うことになる。そのため、本実施形態では、上述したように、制御演算装置３１によって、この１つのスイッチングアームを、このアームに対応する相の操舵アシストに必要な電流量（Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊のいずれか１つ）の１００［％］を請け負うように制御する。但し、例えば定格を超えた負荷によってスイッチングアームが損傷するのを防ぐために、本実施形態では、一方のスイッチングアームに請け負わせる電流量に上限値を設けている。そして、制御演算装置３１によって、操舵アシストに必要な電流量がこの上限値を超えるような場合は、診断実施を解除して、両モータ駆動回路の全アームでの制御を再開する。
【００７１】
（第１高速遮断操作処理）
次に、図１７〜図１８に基づき、第１高速診断モードを設定時の第１高速遮断操作処理の具体例を説明する。なお、図１７は、図４の回路図を、電流の流れに着目して簡略化した回路図である。また、図１８は、図１７の回路図に対する遮断変更箇所を示す図である。
本実施形態では、第１高速診断モードを設定時に、予め設定された第１高速遮断操作パターンで、ショート故障を検出する対象のＦＥＴを遮断状態（オフ状態）にする。
ここで、第１高速遮断操作パターンは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち、いずれか一方のＦＥＴの全てが、遮断するＦＥＴとして決定されたパターンとなる。すなわち、第１高速診断モードは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのうち、一方のモータ電流遮断回路から順にその全てのＦＥＴをまとめて診断する診断モードとなる。
【００７２】
具体的に、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のショート故障を検出する場合の第１高速遮断操作パターンは、図１７に示すように、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３をオン状態とする。加えて、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭ駆動状態とする遮断操作パターンとなる。
このとき、異常検出部３１ａは、必要な操舵アシスト電流を、第２のインバータ回路４２Ｂで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ２＊を第２のゲート駆動回路４１Ｂに出力する。
この遮断操作パターンであれば、第２のモータ駆動回路３２Ｂによって、モータ全相への通電経路を確保することが可能であるとともに、必要な操舵アシスト電流を、第２のインバータ回路４２Ｂに１００［％］請け負わせることが可能である。
【００７３】
同様に、ＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３のショート故障を検出する場合の第１高速遮断操作パターンは、図１８に示すように、ＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３をオン状態とする遮断操作パターンとなる。この場合も、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６は、ＰＷＭ駆動状態とする。
このとき、異常検出部３１ａは、必要な操舵アシスト電流を、第１のインバータ回路４２Ａで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ１＊を第１のゲート駆動回路４１Ａに出力する。
【００７４】
この遮断操作パターンであれば、第１のモータ駆動回路３２Ａによって、モータ全相への通電経路を確保することが可能であるとともに、必要な操舵アシスト電流を、第１のインバータ回路４２Ａに１００［％］請け負わせることが可能である。
但し、例えば定格を超えた負荷によってインバータ回路が損傷するのを防ぐために、本実施形態では、一方のインバータ回路に請け負わせる電流量に上限値を設けている。そして、制御演算装置３１によって、操舵アシストに必要なモータ電流量がこの上限値を超えるような場合は、診断実施を解除して、両モータ駆動回路の全アームでの制御を再開する。
【００７５】
（第２高速遮断操作処理）
次に、図１９〜図２０に基づき、第２高速診断モードを設定時の第２高速遮断操作処理の具体例を説明する。なお、図１９は、図４の回路図を、電流の流れに着目して簡略化した回路図である。また、図２０は、図１９の回路図に対する遮断変更箇所を示す図である。
本実施形態では、第２高速診断モードを設定時に、予め設定された第２高速遮断操作パターンで、ショート故障を検出する対象のＦＥＴを遮断状態（オフ状態）にする。
【００７６】
ここで、第２高速遮断操作パターンは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち、いずれか一方のＦＥＴの１つと、いずれか他方の一方側とは異なる相の２つのＦＥＴとが、遮断するＦＥＴとして決定されたパターンとなる。すなわち、第２高速診断モードは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴうち、両者のＦＥＴを組み合わせた３つのＦＥＴ毎にこれらをまとめて診断する診断モードとなる。
【００７７】
具体的に、ＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３の３つのＦＥＴのショート故障を検出する場合は、図１９に示すように、ＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ２〜ＱＡ３およびＱＢ１をオン状態とする。加えて、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭ駆動状態とする遮断操作パターンとなる。
このとき、異常検出部３１ａは、Ａ相に必要な操舵アシスト電流を、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ２＊を第２のゲート駆動回路４１Ｂに出力する。加えて、Ｂ相およびＣ相に必要な操舵アシスト電流を、第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡｂおよびＳＷＡｃで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ１＊を第１のゲート駆動回路４１Ａに出力する。
【００７８】
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３で遮断された経路以外の残りの経路によって、モータ全相への通電経路を構成することが可能である。加えて、必要な操舵アシスト電流を、Ａ相のアシスト電流であれば、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａに１００［％］請け負わせることが可能である。また、Ｂ相のアシスト電流であれば、第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡｂに１００［％］請け負わせることが可能である。さらにまた、Ｃ相のアシスト電流であれば、第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡｃに１００［％］請け負わせることが可能である。
【００７９】
さらに、残りのＦＥＴＱＡ２、ＱＡ３およびＱＢ１の３つのＦＥＴのショート故障を検出する場合の第２高速遮断操作パターンは、図２０（ａ）に示すように、ＦＥＴＱＡ２、ＱＡ３およびＱＢ１をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３をオン状態とする。加えて、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭ駆動状態とする遮断操作パターンとなる。
このとき、異常検出部３１ａは、Ａ相に必要な操舵アシスト電流を、第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡａで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ１＊を第１のゲート駆動回路４１Ａに出力する。加えて、Ｂ相およびＣ相に必要な操舵アシスト電流を、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢｂおよびＳＷＢｃで１００［％］請け負うように設定したモータ電圧指令値Ｖ２＊を第２のゲート駆動回路４１Ｂに出力する。
【００８０】
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ２、ＱＡ３およびＱＢ１で遮断された経路以外の残りの経路によって、モータ全相への通電経路を構成することが可能である。加えて、必要な操舵アシスト電流を、Ａ相のアシスト電流であれば、第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡａに１００［％］請け負わせることが可能である。また、Ｂ相のアシスト電流であれば、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢｂに１００［％］請け負わせることが可能である。さらにまた、Ｃ相のアシスト電流であれば、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢｃに１００［％］請け負わせることが可能である。
【００８１】
但し、例えば定格を超えた負荷によって各スイッチングアームが損傷するのを防ぐために、本実施形態では、各スイッチングアームに請け負わせる電流量に上限値を設けている。そして、制御演算装置３１によって、操舵アシストに必要な電流量がこの上限値を超えるような場合は、診断実施を解除して、両モータ駆動回路の全アームでの制御を再開する。
なお、第２高速遮断操作パターンは、図１９および図２０（ａ）に示す遮断操作パターンの組み合わせに限らず、例えば、図２０（ｂ）および（ｃ）に示すような遮断操作パターンの組み合わせとするなど、他の組み合せとしてもよい。
図１０に戻って、ステップＳ２０８では、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ１〜３９Ｂ４の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に基づき電流比較故障診断処理を実施して、遮断実施部は通電なしか否かを判定する。そして、通電なしと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１６に移行する。
【００８２】
以下、図２１および図２２に基づき、各診断モードに対応するモータ側電流診断遮断操作時の電流比較故障診断処理の具体例を説明する。
（低負荷診断モード時の電流比較故障診断処理）
まず、図２１に基づき、低負荷診断モードを設定時の電流比較故障診断処理の具体例を説明する。
ステップＳ２０８において、低負荷診断モード時の電流比較故障診断処理が開始されると、図２１に示すように、まず、ステップＳ２２００に移行する。
【００８３】
ステップＳ２２００では、異常検出部３１ａにおいて、低負荷遮断操作パターンによる遮断箇所のＦＥＴに対応する下流側電流検出値と、予め設定した下流側電流閾値とを比較する。その後、ステップＳ２２０２に移行する。ここで、下流側電流閾値は、０［Ａ］を基準として、電流が流れていないと判断可能な誤差範囲内で設定された値である。
すなわち、遮断箇所が、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のいずれか１つである場合、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４のうち遮断箇所に対応する下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１のいずれか１つと、下流側電流閾値とを比較する。一方、遮断箇所が、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３のいずれか１つである場合、電流検出回路３９Ｂ２〜３９Ｂ４のうち遮断箇所に対応する下流側電流検出値ＩＡ２〜ＩＣ２のいずれか１つと、下流側電流閾値とを比較する。
【００８４】
ステップＳ２２０２では、異常検出部３１ａにおいて、ステップＳ２２００の比較結果に基づき、遮断箇所に対応する下流側電流検出値が下流側電流閾値以下であるか否かを判定する。そして、下流側電流閾値以下であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２１０に移行する。
すなわち、遮断箇所が正常に遮断状態となっている場合、インバータ回路の遮断箇所に対応するスイッチングアームから３相電動モータ２２の対応する相のモータ巻線へと電流が流れ込まないため、遮断箇所に対応する下流側電流検出値の絶対値（以下、「下流側遮断対象電流値」と称す）は、０［Ａ］または略０［Ａ］となる。本実施形態では、下流側遮断対象電流値が下流側電流閾値以下となる場合に、対応する下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２のいずれか１つが、０［Ａ］になっていると判定する。
【００８５】
ステップＳ２２０４では、異常検出部３１ａにおいて、下流側遮断対象電流値と、これと対応する他のインバータ回路の通電箇所の下流側電流検出値の絶対値（以下、「下流側通電対象電流値」と称す）とを比較して、ステップＳ２２０６に移行する。
すなわち、本実施形態では、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの２台構成となっているので、第１のインバータ回路４２Ａの下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１のいずれか１つの絶対値と第２のインバータ回路４２Ｂの下流側電流検出値ＩＡ２〜ＩＣ２の同じ相に対応するいずれか１つの絶対値との大小を比較する。
【００８６】
ステップＳ２２０６では、異常検出部３１ａにおいて、下流側通電対象電流値の方が下流側遮断対象電流値よりも大きいか否かを判定する。そして、大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２１０に移行する。
すなわち、下流側遮断対象電流値は、インバータ回路の遮断箇所に対応する相のスイッチングアームと３相電動モータ２２の遮断箇所に対応する相のモータ巻線との通電が遮断されている状態の電流値となるので０［Ａ］または略０［Ａ］となる。一方、下流側遮断対象電流値に対応する下流側通電対象電流値は、インバータ回路の各相のスイッチングアームと３相電動モータ２２の各相モータ巻線とが通電している状態の電流値となる。そのため、遮断箇所のＦＥＴが正常に遮断状態となっている場合は、下流側通電対象電流値の方が下流側遮断対象電流値よりも大きくなる。
【００８７】
例えば、ＦＥＴＱＡ１を遮断状態とした場合、下流側遮断対象電流値は｜ＩＡ１｜となり、下流側通電対象電流値は｜ＩＡ２｜となる。この場合に、ＦＥＴＱＡ１が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜が、「｜ＩＡ１｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜および下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜は、「｜ＩＡ１｜＜｜ＩＡ２｜」の大小関係となる。
ステップＳ２２０８に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電なしと判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００８８】
一方、ステップＳ２２１０に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電ありと判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
以上、低負荷診断モード時の電流比較故障診断処理の具体例を説明したが、この構成に限らず、上記ステップＳ２２００〜Ｓ２２０２の処理および上記ステップＳ２２０４〜Ｓ２２０６の処理のいずれか一方のみを実施して通電のありなしを判定する構成としてもよい。
【００８９】
（第１および第２高速診断モード時の電流比較故障診断処理）
次に、図２２に基づき、第１または第２高速診断モードを設定時の電流比較故障診断処理の具体例を説明する。
ステップＳ２０８において、第１または第２高速診断モード時の電流比較故障診断処理が開始されると、図２２に示すように、まず、ステップＳ２３００に移行する。
ステップＳ２３００では、異常検出部３１ａにおいて、第１または第２高速遮断操作パターンによる遮断箇所のＦＥＴに対応する下流側電流検出値と、予め設定した下流側電流閾値とを比較する。
ここで、第１高速診断モードが設定され、遮断箇所が、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３である場合、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１の絶対値（下流側遮断対象電流値）のぞれぞれと、下流側電流閾値とを比較する。一方、遮断箇所が、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３である場合、電流検出回路３９Ｂ２〜３９Ｂ４に対応する下流側電流検出値ＩＡ２〜ＩＣ２の絶対値（下流側遮断対象電流値）のそれぞれと、下流側電流閾値とを比較する。
【００９０】
また、第２高速診断モードが設定され、遮断箇所が、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のいずれか１つと、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３のいずれか２つとの組み合わせであったとする。この場合、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜〜｜ＩＣ１｜のうち遮断箇所に対応するいずれか１つと、下流側電流閾値とを比較する。加えて、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ２｜〜｜ＩＣ２｜のうち遮断箇所に対応するいずれか２つのそれぞれと、下流側電流閾値とを比較する。
一方、第２高速診断モードが設定され、遮断箇所が、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のいずれか２つと、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３のいずれか１つとの組み合わせであったとする。この場合、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜〜｜ＩＣ１｜のうち遮断箇所に対応するいずれか２つのそれぞれと、下流側電流閾値とを比較する。加えて、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ２｜〜｜ＩＣ２｜のうち遮断箇所に対応するいずれか１つと、下流側電流閾値とを比較する。
【００９１】
ステップＳ２３０２では、異常検出部３１ａにおいて、ステップＳ２３００の比較結果に基づき、遮断箇所に対応する下流側遮断対象電流値がいずれも下流側電流閾値以下か否かを判定する。そして、下流側電流閾値以下であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２３０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２３１０に移行する。
すなわち、遮断箇所が正常に遮断状態となっている場合、下流側遮断対象電流値は、いずれも０［Ａ］または略０［Ａ］となる。一方、遮断箇所にショート故障が発生している場合、ショート故障の発生したＦＥＴに対応する下流側遮断対象電流値は、下流側電流閾値よりも大きくなる。
【００９２】
ステップＳ２３０４では、異常検出部３１ａにおいて、遮断箇所に対応する下流側電流検出値と、これと対応する他のインバータ回路の下流側電流検出値とを比較して、ステップＳ２３０６に移行する。
具体的に、遮断箇所のＦＥＴに対応する下流側電流検出値の絶対値（下流側遮断対象電流値）と、通電箇所のＦＥＴに対応する下流側電流検出値の絶対値（下流側通電対象電流値）との大小を比較する。
【００９３】
本実施形態では、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの２台構成となっているので、第１のインバータ回路４２Ａの下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１の絶対値と第２のインバータ回路４２Ｂの下流側電流検出値ＩＡ２〜ＩＣ２の絶対値との大小を比較する。
ステップＳ２３０６では、異常検出部３１ａにおいて、下流側通電対象電流値の方が下流側遮断対象電流値よりも大きいか否かを判定する。そして、大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２３０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２３１０に移行する。
【００９４】
すなわち、下流側遮断対象電流値は、インバータ回路の遮断箇所に対応する相のスイッチングアームと３相電動モータ２２の遮断箇所に対応する相のモータ巻線との通電が遮断されている状態の電流値となるので０［Ａ］または略０［Ａ］となる。一方、下流側遮断対象電流値に対応する下流側通電対象電流値は、インバータ回路の各相のスイッチングアームと３相電動モータ２２の各相モータ巻線とが通電している状態の電流値となる。そのため、遮断箇所のＦＥＴが正常に遮断状態となっている場合は、下流側通電対象電流値の方が下流側遮断対象電流値よりも大きくなる。
【００９５】
例えば、第１高速診断モードが設定され、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３を遮断状態とした場合、下流側遮断対象電流値は｜ＩＡ１｜、｜ＩＢ１｜および｜ＩＣ１｜となり、下流側通電対象電流値は｜ＩＡ２｜、｜ＩＢ２｜および｜ＩＣ２｜となる。この場合に、ＦＥＴＱＡ１が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜が、「｜ＩＡ１｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜および下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜は、「｜ＩＡ１｜＜｜ＩＡ２｜」の大小関係となる。また、ＦＥＴＱＡ２が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＢ１｜が、「｜ＩＢ１｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＢ１｜および下流側通電対象電流値｜ＩＢ２｜は、「｜ＩＢ１｜＜｜ＩＢ２｜」の大小関係となる。さらにまた、ＦＥＴＱＡ３が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＣ１｜が、「｜ＩＣ１｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＣ１｜および下流側通電対象電流値｜ＩＣ２｜は、「｜ＩＣ１｜＜｜ＩＣ２｜」の大小関係となる。
【００９６】
また、例えば、第２高速診断モードが設定され、ＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３を遮断状態とした場合、下流側遮断対象電流値は｜ＩＡ１｜、｜ＩＢ２｜および｜ＩＣ２｜となり、下流側通電対象電流値は｜ＩＡ２｜、｜ＩＢ１｜および｜ＩＣ１｜となる。この場合に、ＦＥＴＱＡ１が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜が、「｜ＩＡ１｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜および下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜は、「｜ＩＡ１｜＜｜ＩＡ２｜」の大小関係となる。また、ＦＥＴＱＢ２が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＢ２｜が、「｜ＩＢ２｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＢ２｜および下流側通電対象電流値｜ＩＢ１｜は、「｜ＩＢ１｜＞｜ＩＢ２｜」の大小関係となる。さらにまた、ＦＥＴＱＢ３が正常であれば、下流側遮断対象電流値｜ＩＣ２｜が、「｜ＩＣ２｜≒０［Ａ］」となり、下流側遮断対象電流値｜ＩＣ２｜および下流側通電対象電流値｜ＩＣ１｜は、「｜ＩＣ１｜＞｜ＩＣ２｜」の大小関係となる。
【００９７】
ステップＳ２３０８に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電なしと判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ２３１０に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電ありと判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
以上、第１および第２高速診断モード時の電流比較故障診断処理の具体例を説明したが、この構成に限らず、上記ステップＳ２３００〜Ｓ２３０２の処理および上記ステップＳ２３０４〜Ｓ２３０６の処理のいずれか一方のみを実施して通電のありなしを判定する構成としてもよい。
【００９８】
図１０に戻って、ステップＳ２１０に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、全てのモータ側遮断部の診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２０６に移行する。
すなわち、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの全てのＦＥＴに対して、ステップＳ２０６の故障診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了していないと判定した場合は、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３の全てに対して診断処理が終了するまで、図１５〜図２０に示す各診断モードに対応した遮断操作パターンで、未診断のＦＥＴの故障診断処理を繰り返し実行する。
【００９９】
ステップＳ２１２に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂならびに第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの全てのＦＥＴに対して、診断結果を正常と判定する。その後、ステップＳ２１４に移行する。
ステップＳ２１４では、異常検出部３１ａにおいて、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂならびに第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴのうち、遮断状態となっているＦＥＴを通電状態に復帰させる。すなわち、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに対して論理値"０"の異常検出信号ＳＡａおよびＳＡｂを出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１００】
一方、ステップＳ２０２またはＳ２０８において遮断実施部が通電ありと判定され、ステップＳ２１６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、通電ありと判定された遮断実施部に対応するモータ駆動回路にショート故障が発生していると判定する。その後、ステップＳ２１８に移行する。
ステップＳ２１８では、異常検出部３１ａにおいて、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのうち、ショート故障が発生しているモータ駆動回路に対して、故障対応遮断処理を実施する。その後、一連の処理を終了して、元の処理に復帰する。
【０１０１】
具体的に、故障対応遮断処理は、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのうち、ショート故障が発生しているモータ駆動回路に対して、論理値"１"の異常検出信号ＳＡａまたはＳＡｂを出力する処理となる。これにより、ショート故障が発生しているモータ駆動回路の全ＦＥＴがオフ状態となるように制御され、このモータ駆動回路が、バッテリー２７および３相電動モータ２２から電気的に切り離される。
【０１０２】
（電圧比較故障診断処理）
次に、図２３〜図２９に基づき、電圧比較故障診断処理の処理手順を説明する。
異常検出部３１ａにおいて、電圧比較故障診断処理が実施されると、図２３に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、異常検出部３１ａにおいて、電源側電圧診断遮断操作処理を実施して、ステップＳ３０２に移行する。
【０１０３】
以下、図２４および図２５に基づき、電源側電圧診断遮断操作処理の具体例を説明する。なお、図２４は、図４の回路図を、モニタする電圧に着目して簡略化した回路図である。また、図２５は、図２４の回路図に対する遮断変更箇所を示す図である。
本実施形態では、予め設定された電源側電圧診断遮断操作パターンで、電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態を維持するためのＦＥＴと、ショート故障を検出する対象のＦＥＴとを遮断状態（オフ状態）にする。
ここで、電源側電圧診断遮断操作パターンは、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの各ＦＥＴのうち、電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態が維持されるように、遮断するＦＥＴが決定されたパターンとなる。加えて、モニタ電圧ＶＲ１２およびＶＲ２２の検出値（以下、「遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２」と称す）によって、第１または第２の電源遮断回路４４Ａまたは４４Ｂのショート故障を診断可能なように、遮断するＦＥＴが決定されたパターンとなる。
【０１０４】
具体的に、第１の電源遮断回路４４Ａのショート故障を検出する場合の電源側電圧診断遮断操作パターンは、図２４に示すように、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２をオフ状態（遮断状態）とし、第２の電源遮断回路４４ＢのＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２をオン状態とする。加えて、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３を全てオン状態とする。さらに、第１のインバータ回路４２Ａの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をオフ状態とし、第２のインバータ回路４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭ駆動状態とする遮断操作パターンとなる。なお、第２のインバータ回路４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をオフ状態としてもよい。また、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３をオフ状態としてもよい。
【０１０５】
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態（バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージされた状態）を維持することが可能である。加えて、ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂの遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２によって、第１の電源遮断回路４４Ａのショート故障を診断することが可能である。なお、ショート故障の診断についての詳細は後述する。
【０１０６】
同様に、第２の電源遮断回路４４Ｂのショート故障を検出する場合の電源側電圧診断遮断操作パターンは、図２４に示す遮断操作パターンから、図２５（ａ）に示すように、第２の電源遮断回路４４ＢのＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２をオフ状態（遮断状態）とし、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２をオン状態とする。加えて、図２５（ｂ）に示すように、第１のインバータ回路４２Ａの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をＰＷＭ駆動状態とし、第２のインバータ回路４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をオフ状態とする遮断操作パターンとなる。なお、第１のインバータ回路４２Ａの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をオフ状態としてもよい。また、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３をオフ状態としてもよい。
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態（バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージされた状態）を維持することが可能である。加えて、遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２によって、第２の電源遮断回路４４Ｂのショート故障を診断することが可能である。なお、ショート故障の診断についての詳細は後述する。
【０１０７】
図２３に戻って、ステップＳ３０２では、遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２に基づき電圧比較故障診断処理を実施して、モニタ電圧値は正常値か否かを判定する。そして、正常値であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１６に移行する。
以降の説明において、遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２を区別しない場合、単に「遮断部電圧検出値ＶＲ」と称す場合がある。
【０１０８】
以下、図２６に基づき、電源側電圧診断遮断操作時の電圧比較故障診断処理の具体例を説明する。
ステップＳ３０２において、電源側電圧診断遮断操作時の電圧比較故障診断処理が開始されると、図２６に示すように、まず、ステップＳ３０００に移行する。
ステップＳ３０００では、異常検出部３１ａにおいて、一のモータ駆動回路の遮断箇所に対応する電源遮断回路の遮断部電圧検出値ＶＲと、他のモータ駆動回路の電源遮断回路の遮断部電圧検出値ＶＲとを比較して、ステップＳ３００２に移行する。
【０１０９】
本実施形態では、モータ駆動回路が、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの２台構成となっているので、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２の接続ラインの遮断部電圧検出値ＶＲ１２と、第２の電源遮断回路４４ＢのＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２の接続ラインの遮断部電圧検出値ＶＲ２２とを比較する。
ステップＳ３００２では、異常検出部３１ａにおいて、遮断箇所に対応する遮断部電圧検出値ＶＲよりも、他の電源遮断回路の遮断部電圧検出値ＶＲの方が大きいか否かを判定する。そして、大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３００４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３００６に移行する。
【０１１０】
ここで、本実施形態のＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂは、図８に示す構成となっている。したがって、例えば、第１の電源遮断回路４４Ａのショート故障を検出する場合、遮断状態のＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２が正常であれば、遮断部電圧検出値ＶＲ１２は、ＶＲ電圧検出回路３４Ａの抵抗Ｒ７によってプルダウンされるため、略０［Ｖ］となる。一方、第２の電源遮断回路４４ＢのＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２がオン状態となっているため、バッテリー２７または電解コンデンサＣＢ（約Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージ）から供給される電流によってＶＲ電圧検出回路３４ＢのコンデンサＣ１がチャージされる。そのため、遮断部電圧検出値ＶＲ２２は、略バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］となる。したがって、遮断部電圧検出値ＶＲ１２よりも遮断部電圧検出値ＶＲ２２の方が大きくなる。
【０１１１】
また、例えば、第１の電源遮断回路４４Ａのショート故障を検出する場合、遮断状態にあるＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２の少なくとも一方にショート故障が発生していると、遮断部電圧検出値ＶＲ１２は、バッテリー２７または電解コンデンサＣＡ（約Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージ）から供給される電流によってＶＲ電圧検出回路３４ＡのコンデンサＣ１がチャージされるため、略バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］となる。一方、第２の電源遮断回路４４Ｂの遮断部電圧検出値ＶＲ２２も、バッテリー２７または電解コンデンサＣＢ（約Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージ）から供給される電流によってＶＲ電圧検出回路３４ＢのコンデンサＣ１がチャージされるため、略バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］となる。したがって、遮断部電圧検出値ＶＲ１２と遮断部電圧検出値ＶＲ２２とは、「ＶＲ１２≒ＶＲ２２（≒Ｖｂａｔ）」の関係となる。
ステップＳ３００４に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モニタ電圧値（遮断部電圧検出値ＶＲ）は正常値であると判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１１２】
一方、ステップＳ３００２において遮断箇所に対応する遮断部電圧検出値ＶＲよりも他の遮断部電圧検出値ＶＲの方が大きくないと判定してステップＳ３００６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モニタ電圧値（遮断部電圧検出値ＶＲ）は異常値であると判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
図２３に戻って、ステップＳ３０４に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、全ての電源側遮断部の診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３００に移行する。
【０１１３】
本実施形態では、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂの双方に対して、ステップＳ３０２の故障診断が終了したか否かを判定する。そして、終了していないと判定した場合は、診断が終了するまで、図２４および図２５に示す遮断操作パターンで、未診断の電源遮断回路の故障診断を実行する。
ステップＳ３０６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モータ側電圧診断遮断操作処理を実施して、ステップＳ３０８に移行する。
【０１１４】
以下、図２７〜図２８に基づき、モータ側電圧診断遮断操作処理の具体例を説明する。なお、図２７は、図４の回路図を、モニタする電圧に着目して簡略化した回路図である。また、図２８は、図２７の回路図に対する遮断変更箇所を示す図である。
本実施形態では、予め設定されたモータ側電圧診断遮断操作パターンで、電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態を維持するためのＦＥＴと、ショート故障を検出する対象のＦＥＴとを遮断状態（オフ状態）にする。
【０１１５】
ここで、モータ側電圧診断遮断操作パターンは、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの各ＦＥＴのうち、電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態が維持されるように、遮断するＦＥＴが決定されたパターンとなる。加えて、モニタ電圧の検出値であるモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２によって、第１または第２のモータ電流遮断回路３３Ａまたは３３Ｂのショート故障を診断可能なように、遮断するＦＥＴが決定されたパターンとなる。
具体的に、第１のモータ電流遮断回路３３Ａのショート故障を検出する場合のモータ側電圧診断遮断操作パターンは、図２７に示すように、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３をオフ状態（遮断状態）とし、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３をオン状態とする。加えて、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２を全てオン状態とする。さらに、第１のインバータ回路４２ＡのＦＥＴＱ１、Ｑ３およびＱ５をオフ状態とし、第１のインバータ回路４２ＡのＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６をオン状態とし、第２のインバータ回路４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６をオフ状態とする遮断操作パターンとなる。なお、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２を全てオフ状態としてもよい。
【０１１６】
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態（バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージされた状態）を維持することが可能である。加えて、モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２によって、第１のモータ電流遮断回路３３Ａのショート故障を診断することが可能である。なお、ショート故障の診断についての詳細は後述する。
同様に、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂのショート故障を検出する場合のモータ側電圧診断遮断操作パターンは、図２７の遮断操作パターンから、図２８（ａ）に示すように、ＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３をオフ状態（遮断状態）とし、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３をオン状態とする。加えて、図２８（ｂ）に示すように、第２のインバータ回路４２ＢのＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６をオン状態とし、第１のインバータ回路４２ＡのＦＥＴＱ２、Ｑ４およびＱ６をオフ状態とする遮断操作パターンとなる。この場合も、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２を全てオフ状態としてもよい。
【０１１７】
この遮断操作パターンであれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態（バッテリー電圧Ｖｂａｔ［Ｖ］にチャージされた状態）を維持することが可能である。加えて、モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２によって、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂのショート故障を診断することが可能である。なお、ショート故障の診断についての詳細は後述する。
【０１１８】
図２３に戻って、ステップＳ３０８では、電圧比較故障診断処理を実施して、モニタ電圧値は正常値か否かを判定する。そして、正常値であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１６に移行する。
以降の説明において、モータ電圧検出回路４０Ａのモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１を区別しない場合、単に「電圧検出値Ｖ１」と称し、モータ電圧検出回路４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２を区別しない場合に、単に「電圧検出値Ｖ２」と称する場合がある。また、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２を区別しない場合に、単に「電圧検出値ＶＡ〜ＶＣ」と称する場合がある。
【０１１９】
以下、図２９〜図３０に基づき、モータ側電圧診断遮断操作時の電圧比較故障診断処理の具体例を説明する。
ステップＳ３０８において、モータ側電圧診断遮断操作時の電圧比較故障診断処理が開始されると、図２９に示すように、まず、ステップＳ３１００に移行する。
ステップＳ３１００では、異常検出部３１ａにおいて、遮断箇所に対応する電圧検出回路の電圧検出値ＶＡ〜ＶＣと、他の電圧検出回路の電圧検出値ＶＡ〜ＶＣとの大小を比較する。その後、ステップＳ３１０２に移行する。
【０１２０】
本実施形態では、モータ駆動回路が、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの２台構成となっている。そのため、モータ電圧検出回路４０Ａのモータ相電圧検出値ＶＡ１と、モータ電圧検出回路４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ２とを比較する。加えて、モータ電圧検出回路４０Ａのモータ相電圧検出値ＶＢ１と、モータ電圧検出回路４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＢ２とを比較する。さらに、モータ電圧検出回路４０Ａのモータ相電圧検出値ＶＣ１と、モータ電圧検出回路４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＣ２とを比較する。
【０１２１】
ステップＳ３１０２では、異常検出部３１ａにおいて、遮断箇所に対応する電圧検出回路の電圧検出値ＶＡ〜ＶＣよりも、他の電圧検出回路の電圧検出値ＶＡ〜ＶＣの方がいずれも大きいか否かを判定する。そして、いずれも大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１０６に移行する。
ここで、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＣ１が全て正常である場合、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１は、第１のインバータ回路４２Ａの下側アームが全てオン状態となっているため、全て接地電位（約０［Ｖ］）となる。
また、１つの相に着目して、オフ状態のＦＥＴを抵抗として見た場合に、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４４Ｂの同じ相の各ＦＥＴと、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの同じ相の各ＦＥＴとから、図３０に示す等価回路を構成することが可能である。
【０１２２】
図３０において、抵抗ＲＱＡは、第１のインバータ回路４２Ａに接続された第１のモータ電流遮断回路３３Ａのオフ状態のＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のうち共通の相に対応する１つである。また、図３０において、抵抗ＲＱｕ１は、図２７に示す電圧ＶＲ１のラインに接続された第１のインバータ回路４２Ａのオフ状態の上側アームのうち共通の相に対応する１つである。また、図３０において、抵抗ＲＱｕ２は、図２７に示す電圧ＶＲ２のラインに接続された第２のインバータ回路４２Ｂのオフ状態の上側アームのうち共通する相に対応する１つである。また、図３０において、抵抗ＲＱｄ２は、第２のインバータ回路４２Ｂのオフ状態の下側アームのうち共通する相に対応する１つである。また、図３０において、Ｖ１は、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１のうち共通する相に対応する１つであり、Ｖ２は、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２のうち共通する相に対応する１つである。
【０１２３】
ここで、遮断実施部である第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３が全て正常である場合、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２は、図３０に示す等価回路から、抵抗ＲＱｕ２、ＲＱＡおよびＲＱｄ２の抵抗分圧比によって、いずれも１／３×ＶＲ２（≒Ｖｂａｔ）［Ｖ］となる。
したがって、同じ相同士の電圧検出値の関係は、「ＶＡ１＜ＶＡ２」、「ＶＢ１＜ＶＢ２」および「ＶＣ１＜ＶＣ２」の大小関係となる。
一方、遮断実施部である第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３の少なくとも１つが異常である場合、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１は、第１のインバータ回路４２Ａの下側アームが全てオン状態となって接地されているため、いずれも接地電位（約０［Ｖ］）となる。
【０１２４】
また、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２は、比較的低い抵抗のモータと、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のうちショート故障したＦＥＴとを介してプルダウンされるため、いずれも接地電位（約０［Ｖ］）となる。
したがって、同じ相同士の電圧検出値の関係は、「ＶＡ１≒ＶＡ２（≒０［Ｖ］）」、「ＶＢ１≒ＶＢ２（≒０［Ｖ］）」および「ＶＣ１≒ＶＣ２（≒０［Ｖ］）」の関係となる。
同様に、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３を遮断実施部とした場合、ＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３が全て正常であれば、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２は、いずれも接地電位（約０［Ｖ］）となる。
【０１２５】
また、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１は、いずれも１／３×ＶＲ１（≒Ｖｂａｔ）［Ｖ］となる。
したがって、同じ相同士の電圧検出値の関係は、「ＶＡ１＞ＶＡ２」、「ＶＢ１＞ＶＢ２」および「ＶＣ１＞ＶＣ２」の大小関係となる。
一方、遮断実施部である第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３の少なくとも１つが異常である場合、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２は、第２のインバータ回路４２Ｂの下側アームが全てオン状態となって接地されているため、いずれも接地電位（約０［Ｖ］）となる。
【０１２６】
また、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１は、比較的低い抵抗のモータと、ＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３のうちショート故障したＦＥＴとを介してプルダウンされるため、いずれも接地電位（約０［Ｖ］）となる。
したがって、同じ相同士の電圧検出値の関係は、「ＶＡ１≒ＶＡ２（≒０［Ｖ］）」、「ＶＢ１≒ＶＢ２（≒０［Ｖ］）」および「ＶＣ１≒ＶＣ２（≒０［Ｖ］）」の関係となる。
ステップＳ３１０４に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モニタ電圧値は正常値であると判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１２７】
一方、ステップＳ３１０２において遮断箇所に対応する電圧検出値ＶＡ〜ＶＣよりも他のモータ駆動回路の電圧検出値ＶＡ〜ＶＣがいずれも大きくないと判定してステップＳ３１０６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、モニタ電圧値は異常値であると判定し、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
図２３に戻って、ステップＳ３１０に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、全てのモータ電流遮断回路の診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３０６に移行する。
【０１２８】
本実施形態では、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの双方に対して、ステップＳ３０６の故障診断処理が終了したか否かを判定する。そして、終了していないと判定した場合は、診断処理が終了するまで、図２７および図２８に示す遮断操作パターンで、未診断のモータ電流遮断回路に対する故障診断処理を実行する。
ステップＳ３１２に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂならびに第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの全てのＦＥＴに対して、診断結果を正常と判定する。その後、ステップＳ３１４に移行する。
【０１２９】
ステップＳ３１４では、異常検出部３１ａにおいて、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂならびに第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴのうち、遮断状態となっているＦＥＴを通電状態に復帰させる。すなわち、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂに対して論理値"０"の異常検出信号ＳＡａおよびＳＡｂを出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ３０２またはＳ３０８においてモニタ電圧値が正常値ではないと判定され、ステップＳ３１６に移行した場合は、異常検出部３１ａにおいて、正常値ではないと判定された遮断実施部に対応するモータ駆動回路にショート故障が発生していると判定する。その後、ステップＳ３１８に移行する。
【０１３０】
ステップＳ３１８では、ショート故障が発生しているモータ駆動回路に対して、故障対応遮断処理を実施する。その後、一連の処理を終了して、元の処理に復帰する。
具体的に、故障対応遮断処理は、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのうち、ショート故障が発生しているモータ駆動回路に対して、論理値"１"の異常検出信号ＳＡａまたはＳＡｂを出力する処理となる。これにより、ショート故障が発生しているモータ駆動回路の全ＦＥＴがオフ状態となるように制御され、このモータ駆動回路が、バッテリー２７および３相電動モータ２２から電気的に切り離される。
【０１３１】
（動作）
以下、図１〜図３０を参照しつつ、本実施形態の動作を説明する。
図示しないイグニッションスイッチがオフ状態であって車両が停止していると共に、操舵補助制御処理も停止している作動停止状態であるときには、モータ制御装置２５の制御演算装置３１が非作動状態となっている。このため、制御演算装置３１で実行される操舵補助制御処理およびショート故障検出処理は停止されている。したがって、３相電動モータ２２は作動を停止しており、操舵補助機構２０への操舵補助力（操舵アシストトルク）の出力を停止している。
【０１３２】
この作動停止状態からイグニッションスイッチをオン状態とすると、制御演算装置３１が作動状態となり、操舵補助制御処理およびショート故障検出処理を開始する。このとき、各第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂにおける各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６にオープン故障およびショート故障が発生していない正常状態であるものとする。ステアリングホイール１１を操舵していない非操舵状態では、制御演算装置３１で実行する操舵補助制御処理で操舵トルクＴｓが"０"であり、車速Ｖｓも"０"である。したがって、これらＴｓおよびＶｓから、図６の電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値を算出する。
【０１３３】
そして、算出された操舵補助電流指令値Ｉ＊とモータ回転角検出回路２３から入力されるモータ電気角θｅとに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出する。続いて、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に対してｄｑ二相−三相変換処理を行ってＡ相電流指令値Ｉａ＊、Ｂ相電流指令値Ｉｂ＊およびＣ相電流指令値Ｉｃ＊を算出する。
さらに、各相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊と、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４で検出した各相の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２から算出される３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとの電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂおよびΔＩｃを算出する。さらに、算出した電流偏差ΔＩａ、ΔＩｂおよびΔＩｃをＰＩ制御処理またはＰＩＤ制御処理を行って目標電圧指令値Ｖａ＊、Ｖｂ＊およびＶｃ＊を算出する。
【０１３４】
そして、算出した目標電圧指令値Ｖａ＊、Ｖｂ＊およびＶｃ＊をモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊として第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂに出力する。また、制御演算装置３１は、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂが正常であるので、論理値"０"の異常検出信号ＳＡａおよびＳＡｂを第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂに出力する。
このため、第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂでは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力する。したがって、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３がオン状態となる。これにより、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの間が導通状態となって、３相電動モータ２２に対する通電制御が可能な状態となる。
【０１３５】
これと同時に、第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂから第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂに対してハイレベルのゲート信号を出力する。このため、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２がオン状態となってバッテリー２７からの直流電流がノイズフィルタ４３を介して第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂに供給される。
さらに、第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂでは、制御演算装置３１から入力されるモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊に基づいてパルス幅変調を行ってゲート信号を形成する。そして、形成したゲート信号を第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各ＦＥＴＱ１〜Ｑ６のゲートに供給する。
【０１３６】
したがって、車両が停止状態で、ステアリングホイール１１を操舵していない状態では、操舵トルクＴｓが"０"であり、車速Ｖｓも"０"であるので、操舵補助電流指令値も"０"となって３相電動モータ２２は停止状態を維持する。
このような状況では、操舵補助電流指令値Ｉ＊が第１電流閾値未満となり、各相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊が第２電流閾値未満となる。加えて、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃが第３電流閾値未満となる。
これにより、異常検出部３１ａは、モータ通電不要な状態であると判定し、電圧比較故障診断処理を実施する。
【０１３７】
電圧比較故障診断処理が実施されると、異常検出部３１ａは、まず、図２４〜図２５に示す電源側電圧診断遮断操作パターンで遮断操作処理を実施する。そして、このときのＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂの遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２の大小比較によって、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのうち、遮断実施部のショート故障を診断する。
例えば、第１の電源遮断回路４４Ａが遮断実施部である場合、遮断部電圧検出値ＶＲ２２がＶＲ１２よりも大きければ、これら遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２は正常値であると判定する。つまり、第１の電源遮断回路４４Ａは正常であると判定する。一方、遮断部電圧検出値ＶＲ２２がＶＲ１２よりも大きくなく、遮断部電圧検出値ＶＲ１２とＶＲ２２とが、「ＶＲ１２≒ＶＲ２２≒０［Ｖ］」の関係である場合は、これら遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２は異常値であると判定する。つまり、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２の少なくとも一方にショート故障が発生していると判定する。
【０１３８】
第１の電源遮断回路４４Ａにショート故障が発生している場合は、異常検出信号ＳＡｂは論理値"０"に維持されるが、異常検出信号ＳＡａが論理値"１"となる。このため、第１のインバータ回路４２Ａの６個のゲート駆動を全てオフすると共に、第１のモータ駆動回路３２Ａの第１のゲート駆動回路４１Ａから第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力する。さらに第１の電源遮断回路４４Ａに対してローレベルの２つのゲート信号を同時に出力する。
このため、第１のモータ電流遮断回路３３Ａでは、各相のＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３がオフ状態となり、３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに対する通電が遮断される。
【０１３９】
これと同時に、第１の電源遮断回路４４Ａでも、ＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２がオフ状態に制御され、ＱＣ１が正常である場合は、バッテリー２７および第１のインバータ回路４２Ａとの間の通電経路が遮断される。
しかしながら、第２のモータ駆動回路３２Ｂは正常に動作しているため、この第２のモータ駆動回路３２Ｂへのモータ電圧指令値Ｖ２＊の供給によって、この第２のモータ駆動回路３２Ｂによる３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。
特に、第２のモータ駆動回路３２Ｂで必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うように設定されたモータ電圧指令値Ｖ２＊を供給することによって、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生することができる。そして、この操舵補助トルクが減速ギヤ２１を介して出力軸１２ｂに伝達されることにより、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することができる。このとき、第１の電源遮断回路４４Ａのショート故障が検出された段階で、警報回路５０に警報信号Ｓｗａが出力されることにより、運転者にショート故障の発生を報知して、最寄りの修理点検ステーションへの立ち寄りを促すことができる。
【０１４０】
一方、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂにショート故障が発生していない場合は、引き続き、モータ側電圧診断遮断操作処理が実施される。
モータ側電圧診断遮断操作処理が実施されると、異常検出部３１ａは、図２７〜図２８に示す、モータ側電圧診断遮断操作パターンで遮断操作処理を実施する。そして、このときのモータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２の同じ相同士の大小比較によって、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのうち、遮断実施部のショート故障を診断する。
【０１４１】
例えば、第１のモータ電流遮断回路３３Ａが遮断実施部である場合、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２がいずれもＶＡ１〜ＶＣ１よりも大きければ、これらモータ相電圧検出値は正常値であると判定する。つまり、第１のモータ電流遮断回路３３Ａは正常であると判定する。一方、例えば、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２がいずれもＶＡ１〜ＶＣ１よりも大きくなく、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１とＶＡ２〜ＶＣ２とが、「ＶＡ１≒ＶＡ２≒０［Ｖ］」、「ＶＢ１≒ＶＢ２≒０［Ｖ］」および「ＶＣ１≒ＶＣ２≒０［Ｖ］」の関係であるとする。この場合は、これらモータ相電圧検出値は異常値であると判定する。つまり、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３の少なくとも１つにショート故障が発生していると判定する。
【０１４２】
ここで、ショート故障が発生していない場合は、異常検出信号ＳＡａおよびＳＡｂは共に論理値"０"に維持される。
このため、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂによる正常時のモータ駆動が可能である。
一方、例えば、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１にショート故障が発生している場合は、論理値"１"の異常検出信号ＳＡａが第１のゲート駆動回路４１Ａに出力される。
これにより、第１のモータ電流遮断回路３３Ａでは、各相のＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３がオフ状態となり、３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに対する通電が遮断される。
【０１４３】
これと同時に、第１の電源遮断回路４４Ａでも、ＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２がオフ状態に制御され、ＱＣ１およびＱＣ２のどちらか一方が正常である場合は、バッテリー２７および第１のインバータ回路４２Ａとの間の通電経路が遮断される。
しかしながら、第２のモータ駆動回路３２Ｂは正常に動作しているため、この第２のモータ駆動回路３２Ｂへのモータ電圧指令値Ｖ２＊の供給によって、この第２のモータ駆動回路３２Ｂによる３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。
【０１４４】
特に、第２のモータ駆動回路３２Ｂで、必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うように設定されたモータ電圧指令値Ｖ２＊を供給することによって、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生して、これが減速ギヤ２１を介して出力軸１２ｂに伝達される。これにより、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することができる。このとき、第１の電源遮断回路４４Ａのショート故障が検出された段階で、警報回路５０に警報信号Ｓｗａが出力されることにより、運転者にショート故障の発生を報知して、最寄りの修理点検ステーションへの立ち寄りを促すことができる。
【０１４５】
一方、車両の停止状態または車両の走行開始状態でステアリングホイール１１を操舵して所謂据え切りを行うと、操舵トルクＴｓが大きくなることにより、図６の電流指令値算出マップを参照して、大きな操舵補助電流指令値Ｉ＊が算出される。これにより、算出した操舵補助電流指令値Ｉ＊に応じた大きなモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊が第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂに供給される。このため、第１および第２のゲート駆動回路４１Ａおよび４１Ｂから大きなモータ電圧指令値Ｖ１＊およびＶ２＊に応じたデューティ比のゲート信号が第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂに出力される。
したがって、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂから操舵補助電流指令値Ｉ＊に応じた１２０度の位相差を有するＡ相モータ駆動電流Ｉ１ａおよびＩ２ａ、Ｂ相モータ駆動電流Ｉ１ｂおよびＩ２ｂ、Ｃ相モータ駆動電流Ｉ１ｃおよびＩ３ｃが出力される。そして、これら出力されたモータ駆動電流が第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの各相に対応するＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３を通って３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに供給される。
【０１４６】
このような状況では、操舵補助電流指令値Ｉ＊が第１電流閾値以上となり、各相電流指令値Ｉａ＊、Ｉｂ＊およびＩｃ＊が第２電流閾値以上となる。加えて、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃが第３電流閾値以上となる。
これにより、異常検出部３１ａは、モータ通電中であると判定し、電流比較故障診断処理を実施する。
電流比較故障診断処理が実施されると、異常検出部３１ａは、まず、図１１〜図１２に示す、電源側電流診断遮断操作パターンで電源側電流診断遮断操作処理を実施する。ここで、電源側電流診断遮断操作パターンでは、バッテリー２７と遮断実施部を含む一方のモータ駆動回路との通電が遮断されるため、遮断実施部を含まない他方のモータ駆動回路によって、必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うようにインバータ回路が駆動制御される。
【０１４７】
そして、このときの電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１の上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２に基づき、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２のうち、遮断実施部のショート故障を診断する。
例えば、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１が遮断実施部である場合、上流側遮断対象電流値｜ＩＵ１｜が上流側電流閾値以下であり、かつ、上流側通電対象電流値｜ＩＵ２｜が｜ＩＵ１｜よりも大きければ、通電なしと判定する。つまり、ＦＥＴＱＣ１は正常であると判定する。一方、上流側遮断対象電流値｜ＩＵ１｜が上流側電流閾値以下ではないか、または、上流側通電対象電流値｜ＩＵ２｜が｜ＩＵ１｜以下であれば、通電ありと判定する。つまり、ＦＥＴＱＣ１にショート故障が発生していると判定する。
【０１４８】
また、制御演算装置３１は、第２のモータ駆動回路３２Ｂによって、必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うように設定されたモータ電圧指令値Ｖ２*を、第２のゲート駆動回路４１Ｂに供給する。これにより、３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。加えて、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生して、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することが可能である。
ここで、ショート故障が発生していない場合は、引き続き、ＦＥＴＱＣ２、ＱＤ１、ＱＤ２の順で、同様の遮断操作処理および診断処理が繰り返し実施される。
【０１４９】
また、例えばＦＥＴＱＤ１でショート故障が発生している場合は、上記電圧比較故障診断処理と同様に、論理値"１"の異常検出信号ＳＡｂが第２のゲート駆動回路４１Ｂに出力される。
これにより、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂでは、各相のＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３がオフ状態となり、３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに対する通電が遮断される。
これと同時に、第２の電源遮断回路４４Ｂでも、ＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２がオフ状態に制御され、ＱＤ１およびＱＤ２のどちらかが正常な場合は、バッテリー２７および第２のインバータ回路４２Ｂとの間の通電経路が遮断される。
【０１５０】
しかしながら、第１のモータ駆動回路３２Ａは正常に動作しているため、この第１のモータ駆動回路３２Ａへのモータ電圧指令値Ｖ１＊の供給によって、この第１のモータ駆動回路３２Ａによる３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。
特に、第１のモータ駆動回路３２Ａで必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うように設定されたモータ電圧指令値Ｖ１＊を供給することによって、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生して、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することができる。このとき、第２の電源遮断回路４４Ｂのショート故障が検出された段階で、警報回路５０に警報信号Ｓｗｂが出力されることにより、運転者にショート故障の発生を報知して、最寄りの修理点検ステーションへの立ち寄りを促すことができる。
【０１５１】
一方、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴのいずれにもショート故障が発生していない場合は、引き続き、モータ側電流診断遮断操作処理が実施される。
ここで、低負荷診断モードが設定されている場合は、図１５および図１６に示す低負荷遮断操作パターンで低負荷遮断操作処理が実施される。ここで、低負荷遮断操作パターンでは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち遮断実施部として選択された１つのＦＥＴで遮断された経路以外の残りの経路によって、モータ全相への通電経路を構成することになる。従って、遮断実施部であるＦＥＴの接続された相と同じ相のモータ巻線に接続された他方のモータ電流遮断回路のＦＥＴが接続されたスイッチングアームに、この相に必要なアシスト電流の１００［％］を請け負わせるようにインバータ回路が駆動制御される。その他の相については、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの同じ相のモータ巻線に接続されたスイッチングアームによって、各相に必要なアシスト電流を５０［％］ずつ請け負うようにインバータ回路が駆動制御される。
【０１５２】
そして、このときの電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に基づき、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち、遮断実施部のショート故障を診断する。
例えば、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１が遮断実施部である場合、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜が下流側電流閾値以下であり、かつ、下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜が下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜よりも大きければ、通電なしと判定する。つまり、ＦＥＴＱＡ１は正常であると判定する。一方、下流側電流検出値ＩＡ１の絶対値が下流側電流閾値以下ではないか、または、下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜が下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜と同等か以下であれば、通電ありと判定する。つまり、ＦＥＴＱＡ１にショート故障が発生していると判定する。
【０１５３】
また、制御演算装置３１は、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａによって、遮断実施部であるＦＥＴＱＡ１の接続されたＡ相モータ巻線Ｌａに供給すべきモータアシスト電流の１００［％］を請け負うようにＡ相の目標電圧指令値Ｖａ＊を設定する。加えて、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢｂおよびＳＷＢｃによって、Ｂ相およびＣ相に供給すべきモータアシスト電流の５０［％］を請け負うようにＢ相およびＣ相の目標電圧指令値Ｖｂ＊およびＶｃ＊を設定する。そして、これら設定された指令値から構成されるモータ電圧指令値Ｖ２*を、ゲート駆動回路４１Ｂに供給する。
【０１５４】
なお、制御演算装置３１は、第１のインバータ回路４２Ａに対しては、各相モータ巻線に供給すべきアシスト電流量の５０［％］を請け負うようにＶａ＊、Ｖｂ＊およびＶｃ＊が設定されたモータ電圧指令値Ｖ１*を、第１のゲート駆動回路４１Ａに供給する。
これにより、３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。加えて、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生して、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することが可能である。
このように、低負荷診断モードであれば、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂのいずれか１つのスイッチングアームにのみ、モータアシスト電流の１００［％］を請け負わせるため、複数のＦＥＴを同時に診断する場合と比較してインバータ回路にかかる負荷を低減することが可能となる。
【０１５５】
ここで、ショート故障が発生していない場合は、引き続き、ＦＥＴＱＡ２、ＱＡ３、ＱＢ１、ＱＢ２、ＱＢ３の順で、同様の遮断操作処理および診断処理が繰り返し実施される。
また、第１高速診断モードが設定されている場合は、図１７および図１８に示す第１高速遮断操作パターンで第１高速遮断操作処理が実施される。ここで、第１高速遮断操作パターンでは、遮断実施部を含む一方のモータ駆動回路と３相電動モータ２２との通電が遮断されるため、遮断実施部を含まない他方のモータ駆動回路によって、必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うように回路が駆動制御される。すなわち、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのいずれか一方の３つの遮断用ＦＥＴが全て遮断実施部となる。
【０１５６】
そして、このときの電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に基づき、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち、遮断実施部のショート故障を診断する。
例えば、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３が遮断実施部である場合、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜〜｜ＩＣ１｜がいずれも下流側電流閾値以下であり、かつ、下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜〜｜ＩＣ２｜が同じ相同士を比較していずれも下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜〜｜ＩＣ１｜よりも大きければ、通電なしと判定する。つまり、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３は正常であると判定する。一方、下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１の絶対値がいずれも下流側電流閾値以下ではないか、または、下流側通電対象電流値｜ＩＡ２｜〜｜ＩＣ２｜のいずれかが同じ相同士を比較して下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜〜｜ＩＣ１｜のいずれかの絶対値と同等か以下であれば、通電ありと判定する。つまり、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のいずれかにショート故障が発生していると判定する。
【０１５７】
また、制御演算装置３１は、第２のモータ駆動回路３２Ｂによって、必要なモータアシスト電流の１００［％］を請け負うように設定されたモータ電圧指令値Ｖ２*を、第２のゲート駆動回路４１Ｂに供給する。これにより、３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。加えて、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生して、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することが可能である。
ここで、ショート故障が発生していない場合は、引き続き、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ１〜ＱＢ３を遮断実施部として、同様の遮断操作処理および診断処理が実施される。
【０１５８】
このように、第１高速診断モードであれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴを３つずつ診断することができるため、ＦＥＴを１つずつ診断する場合と比較して、診断処理にかかる時間を低減することが可能となる。
また、第２高速診断モードが設定されている場合は、図１９および図２０に示す第２高速遮断操作パターンで第２高速遮断操作処理が実施される。ここで、第２高速遮断操作パターンでは、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの双方から遮断実施部として選択された３つのＦＥＴで遮断された経路以外の残りの経路によって、モータ全相への通電経路を構成することになる。従って、遮断実施部であるＦＥＴの接続された相と同じ相のモータ巻線に接続された他方のモータ電流遮断回路のＦＥＴが接続されたスイッチングアームに、この相に必要なアシスト電流の１００［％］を請け負わせるようにインバータ回路が駆動制御される。すなわち、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのいずれか一方の１つの遮断用ＦＥＴと、いずれか他方の２つの遮断用ＦＥＴとが遮断実施部となる。
【０１５９】
そして、このときの電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に基づき、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうち、遮断実施部のショート故障を診断する。
例えば、遮断箇所が、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１と、第２のモータ電流遮断回路３３ＢのＦＥＴＱＢ２およびＱＢ３の２つとの組み合わせであったとする。この場合、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜、｜ＩＢ２｜および｜ＩＣ２｜が、下流側電流閾値以下であり、かつ、下流側遮断対象電流値と下流側通電対象電流値との関係が「｜ＩＡ１｜＜｜ＩＡ２｜」、「｜ＩＢ１｜＞｜ＩＢ２｜」および「｜ＩＣ１｜＞｜ＩＣ２｜」の関係となる場合に、通電なしと判定する。つまり、ＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３は正常であると判定する。一方、下流側遮断対象電流値｜ＩＡ１｜、｜ＩＢ２｜および｜ＩＣ２｜が、下流側電流閾値以下ではないか、または、下流側遮断対象電流値と下流側通電対象電流値との関係が「｜ＩＡ１｜＜｜ＩＡ２｜」、「｜ＩＢ１｜＞｜ＩＢ２｜」および「｜ＩＣ１｜＞｜ＩＣ２｜」の関係とならない場合は、通電ありと判定する。つまり、ＦＥＴＱＡ１、ＱＢ２およびＱＢ３のいずれかにショート故障が発生していると判定する。
【０１６０】
また、制御演算装置３１は、第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＷＡｂおよびＳＷＡｃによって、遮断実施部であるＦＥＴＱＢ２およびＱＢ３の接続されたＢ相およびＣ相モータ巻線ＬｂおよびＬｃに供給すべきモータアシスト電流の１００［％］を請け負うようにＢ相およびＣ相の目標電圧指令値Ｖｂ＊およびＶｃ＊を設定する。そして、これら設定された指令値から構成されるモータ電圧指令値Ｖ１*を、第１のゲート駆動回路４１Ａに供給する。
一方、制御演算装置３１は、第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＷＢａによって、Ａ相モータ巻線Ｌａに供給すべきモータアシスト電流の１００［％］を請け負うようにＡ相の目標電圧指令値Ｖａ＊を設定する。そして、この設定された指令値から構成されるモータ電圧指令値Ｖ２*を、第２のゲート駆動回路４１Ｂに供給する。
【０１６１】
これにより、３相電動モータ２２の各相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃへの電流制御を継続することが可能である。加えて、３相電動モータ２２で正常時と同様の操舵補助トルクを発生して、正常時と遜色のない操舵補助特性を発揮することができる。
このように、第２高速診断モードであれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴを３つずつ診断することができるため、ＦＥＴを１つずつ診断する場合と比較して、診断処理にかかる時間を低減することが可能となる。
上記いずれかひとつの診断モードを設定して診断した結果、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴのいずれにもショート故障がない場合、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂならびに第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂはいずれも正常であると判定する。その後、遮断操作を解除して、通常の操舵補助制御処理へと移行する。
【０１６２】
ここで、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂは、モータ電流遮断部に対応し、電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１は、電流検出部および上流側電流検出部に対応し、異常検出部３１ａは、異常検出部、第１の異常検出部および第２の異常検出部に対応する。
また、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４は、電流検出部および下流側電流検出部に対応する。
また、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂは、電源遮断部に対応し、モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂは、相電圧検出部に対応し、ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂは、遮断部電圧検出部に対応する。
【０１６３】
（実施形態の効果）
（１）第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂが、バッテリー２７からの電源供給を受けて作動し、３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを供給する。制御演算装置３１が、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂを駆動制御する。第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂが、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの間に個別に介挿され、遮断動作時に第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの通電を個別に遮断する。電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ１〜３９Ｂ４が、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの下流側に流れる電流（下流側電流検出信号ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２）を個別に検出する。異常検出部３１ａが、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４が検出した電流の電流値（下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２）に基づき、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出する。異常検出部３１ａが、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電中に、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３うちの一部を遮断動作させると共に、該遮断動作中に電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４の下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に基づき遮断動作させたＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３うちの遮断動作させた一部のショート故障を検出する。
【０１６４】
この構成であれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３うちの一部を遮断動作させたときに、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２に基づき、遮断動作させたＦＥＴのショート故障を検出することが可能となる。
ここで、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３うち遮断された箇所は、正常であれば、３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃのうち遮断された箇所と接続する相との通電を遮断するため、遮断された相に対応する下流側電流検出値が０［Ａ］となる。一方、遮断箇所にショート故障が発生している場合は、この相に対応する下流側電流検出値が０［Ａ］とならない。また、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの同じ相の下流側電流検出値ＩＡ１およびＩＡ２、ＩＢ１およびＩＢ２、ＩＣ１およびＩＣ２は、一方が遮断状態のとき、遮断箇所が正常であれば一方の下流側電流検出値が０［Ａ］となるため、他方の電流検出値の方が大きくなる。
【０１６５】
このように、遮断箇所に対応する下流側電流検出値の値が０［Ａ］となる否か、同じ相の下流側電流検出値ＩＡ１およびＩＡ２、ＩＢ１およびＩＢ２、ＩＣ１およびＩＣ２の大小関係が遮断箇所に対応する検出値よりも通電箇所に対応する検出値の方が大きくなる否かによって、遮断箇所のショート故障を検出することが可能となる。
その結果、従来のモータ相電圧の低下を検出することでショート故障を検出する構成と比較して、３相電動モータ２２を駆動中において、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を、より確実に検出することが可能となる。
【０１６６】
（２）異常検出部３１ａが、３相電動モータ２２の全相への通電が確保されるように、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のうちの一部のＦＥＴを遮断動作させて、ショート故障の検出処理を実施する。
例えば、ＦＥＴＱＡ１のみを遮断動作させ、他のＦＥＴは全て通電動作させる遮断操作パターンや、一方のモータ電流遮断回路の全てのＦＥＴを遮断動作させ、他方のモータ電流遮断回路のＦＥＴを全て通電動作させる遮断動作パターンなどが可能である。他にも、一方のモータ電流遮断回路の１つのＦＥＴと、このＦＥＴと異なる相の他方のモータ電流遮断回路の２つのＦＥＴとの計３つのＦＥＴを遮断動作させ、他のＦＥＴを通電動作させる遮断動作パターンが可能である。
【０１６７】
この構成であれば、ショート故障検出処理中も、３相電動モータ２２を駆動することが可能となり、３相電動モータの駆動を中断せずに継続することが可能となる。ここで、３相電動モータ２２は、電動パワーステアリング装置３の操舵アシスト用のモータであるため、ショート故障の検出処理中もモータアシストを継続して行うことが可能となる。その結果、モータアシストの不連続による操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能となる。
【０１６８】
（３）バッテリー２７と第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂとの間に個別に介挿された第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂを備える。第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂが、遮断動作時にバッテリー２７と第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂとの通電を個別に遮断する。異常検出部３１ａが、電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１が検出した電流の電流値（上流側電流検出値）ＩＵ１およびＩＵ２に基づき、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出する。異常検出部３１ａが、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電中に、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２の一部を遮断動作させる。これと共に、該遮断動作中に電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１の上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２に基づき遮断動作させた第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂの一部のＦＥＴのショート故障を検出する。
【０１６９】
ここで、ＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２よびＱＤ１〜ＱＤ２うち遮断箇所のＦＥＴが正常であれば、このＦＥＴを含む電源遮断回路が接続されたモータ駆動回路とバッテリー２７との通電を遮断する。そのため、バッテリー２７からこのモータ駆動回路に流れ込む上流側電流検出値が０［Ａ］となる。一方、遮断箇所にショート故障が発生している場合は、このＦＥＴを含む電源遮断回路が接続されたモータ駆動回路とバッテリー２７とが通電する。そのため、バッテリー２７からこのモータ駆動回路に電流が供給されるため、上流側電流検出値が０［Ａ］とならない。また、上流側電流検出値ＩＵ１およびＩＵ２は、遮断箇所のＦＥＴが正常であれば、遮断箇所を含む電源遮断回路の接続された一方のモータ駆動回路の上流側電流検出値が０［Ａ］となるため、他方の上流側電流検出値の方が大きくなる。
【０１７０】
このように、遮断箇所に対応する上流側電流検出値の値が０［Ａ］となる否か、遮断箇所に対応する上流側電流検出値よりも通電箇所に対応する上流側電流検出値の方が大きくなる否かによって、遮断箇所のショート故障を検出することが可能となる。
その結果、従来のインバータ回路の上段の配線の電圧の低下を検出することでショート故障を検出する構成と比較して、例えば、電源遮断回路よりインバータ回路側にノイズ除去用の平滑コンデンサが配置されているような場合でも、３相電動モータ２２を駆動中において、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を、より確実に検出することが可能となる。
【０１７１】
（４）異常検出部３１ａが、３相電動モータ２２の全相への通電が確保されるように、ＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２よびＱＤ１〜ＱＤ２うちの一部を遮断動作させて、ショート故障の検出処理を実施する。
この構成であれば、ショート故障検出処理中も、３相電動モータ２２を駆動することが可能となり、３相電動モータの駆動を中断せずに継続することが可能となる。その結果、モータアシストの不連続による操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能となる。
【０１７２】
（５）制御演算装置３１が、モータ制御装置２５の正常時には、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂを制御して３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに複数の３相モータ駆動電流を供給する。制御演算装置３１が、異常検出部３１ａでショート故障を検出したときには、ショート故障を生じた電源遮断回路またはモータ電流遮断回路が接続されたモータ駆動回路の駆動を停止すると共に、このモータ駆動回路に接続された電源遮断回路およびモータ電流遮断回路の全てのＦＥＴを遮断動作させ、他の正常なモータ駆動回路で３相モータ駆動電流の供給を継続する。
【０１７３】
この構成であれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのいずれか一方にショート故障が発生したときに、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのうち、ショート故障の発生したモータ電流遮断回路が接続された一方を、バッテリー２７および３相電動モータ２２から切り離すことが可能である。加えて、ショート故障の発生していない他方のモータ駆動回路によって、３相電動モータ２２との通電を継続することが可能となる。その結果、モータアシストの不連続による操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能となる。
【０１７４】
（６）異常検出部３１ａが、制御演算装置３１で演算される操舵補助電流指令値Ｉ*と３相電動モータ２２の各相を流れる電流の電流値（３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃ）とに基づき、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２との通電が必要か否かを判定する。または第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電中であるか否かを判定する。そして、通電が必要であるまたは通電中であると判定した場合に、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障の検出処理を実施する。
この構成であれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２との通電が行われるタイミングで、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃに基づく第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障の検出処理を実施することが可能となる。これによって、より確実に、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
【０１７５】
（７）異常検出部３１ａが、制御演算装置３１で演算される操舵補助電流指令値Ｉ*と３相電動モータの各相を流れる電流のモータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとに基づき、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２との通電が必要か否かまたは第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電中であるか否かを判定する。そして、通電が必要であるまたは通電中であると判定した場合に、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障の検出処理を実施する。
この構成であれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２との通電が行われるタイミングで、３相モータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃに基づく第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障の検出処理を実施することが可能となる。これによって、より確実に、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
【０１７６】
（８）第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂは、３相電動モータに３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを供給する当該３相電動モータ２２の相数分の、スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂ、ＳＷＢｃを備えた第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂを含んで構成される。スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂ、ＳＷＢｃは、上側アーム（ＦＥＴＱ１、Ｑ３、Ｑ５）および下側アーム（ＦＥＴＱ２、Ｑ４、Ｑ６）を有する。電流検出回路３９Ａ１および３９Ｂ１が、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂと上側アームとの間に個別に介挿され、バッテリー２７から上側アームへと流れる電流を検出する。異常検出部３１ａが、電流検出回路３９Ａ１および３９Ａ２で検出した、遮断動作させた電源遮断回路の接続されたインバータ回路の上側アームに流れる電流の電流値である上流側遮断対象電流値を取得する。加えて、通電動作させた電源遮断回路の接続された他のインバータ回路の上側アームに流れる電流の電流値である上流側通電対象電流値を取得する。そして、上流側遮断対象電流値および上流側通電対象電流値のうち、少なくとも上流側遮断対象電流値に基づき遮断動作させた電源遮断部のショート故障を検出する。
【０１７７】
ここで、上記（３）で説明したように、上流側遮断対象電流値（ＩＵ１またはＩＵ２）は、遮断箇所のＦＥＴ（ＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２のいずれか）が正常であれば、０［Ａ］となる。また、遮断箇所のＦＥＴが正常であれば、上流側遮断対象電流値（ＩＵ１およびＩＵ２の一方）と、上流側通電対象電流値（ＩＵ１およびＩＵ２の他方）とは、上流側遮断対象電流値の方が大きくなる。
したがって、この構成であれば、上流側遮断対象電流値が０［Ａ］となるか否か、上流側遮断対象電流値よりも上流側通電対象電流値の方が大きくなるか否か等の少なくとも上流側遮断対象電流値に基づき、遮断箇所のショート故障を検出することが可能となる。
その結果、従来のインバータ回路の上段の配線の電圧の低下を検出することでショート故障を検出する構成と比較して、例えば、電源遮断回路よりもインバータ回路側にノイズ除去用の平滑コンデンサが配置されているような構成でも、３相電動モータ２２を駆動中において、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を、より確実に検出することが可能となる。
【０１７８】
（９）第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂは、３相電動モータに３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを供給する当該３相電動モータ２２の相数分の、スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃを備えた第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂを含んで構成される。スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃは、上側アーム（ＦＥＴＱ１、Ｑ３、Ｑ５）および下側アーム（ＦＥＴＱ２、Ｑ４、Ｑ６）を有する。電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４が、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの下側アームと接地との間に個別に介挿され、各下側アームから接地へと流れる電流（下流側電流検出値ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２）を個別に検出する。異常検出部３１ａが、電流検出回路３９Ａ２〜３９Ａ４および３９Ｂ２〜３９Ｂ４で検出した、遮断動作させたモータ電流遮断回路が接続されたインバータ回路の該モータ電流遮断回路と同じ相の下側アームから接地へと流れる電流の電流値である下流側遮断対象電流値を取得する。加えて、通電動作させたモータ電流遮断回路が接続された他のインバータ回路の下流側遮断対象電流値に対応する下側アームと同じ相の下側アームから接地へと流れる電流の電流値である下流側通電対象電流値を取得する。そして、下流側遮断対象電流値および下流側通電対象電流値のうち、少なくとも下流側遮断対象電流値に基づき遮断動作させたモータ電流遮断回路のショート故障を検出する。
【０１７９】
ここで、上記（１）で説明したように、下流側遮断対象電流値（ＩＡ１〜ＩＣ１およびＩＡ２〜ＩＣ２のいずれか）は、遮断箇所のＦＥＴ（ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３のいずれか）が正常であれば、０［Ａ］となる。また、遮断箇所のＦＥＴが正常であれば、下流側通電対象電流値は下流側遮断対象電流値よりも大きくなる。
したがって、この構成であれば、下流側遮断対象電流値が０［Ａ］となる否かによって、遮断箇所のショート故障を検出することが可能となる。また、下流側遮断対象電流値（ＩＡ１およびＩＡ２、ＩＢ１およびＩＢ２、ＩＣ１およびＩＣ２のいずれか一方）と下流側通電対象電流値（ＩＡ１およびＩＡ２、ＩＢ１およびＩＢ２、ＩＣ１およびＩＣ２のいずれか他方）との大小関係が、下流側通電対象電流値の方が下流側遮断対象電流値よりも大きくなる否かによって、遮断箇所のショート故障を検出することが可能となる。
その結果、従来のモータ相電圧の低下を検出することでショート故障を検出する構成と比較して、３相電動モータ２２を駆動中において、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を、より確実に検出することが可能となる。
【０１８０】
（１０）第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂが、バッテリー２７からの電源供給を受けて作動し、３相電動モータ２２の３相モータ巻線Ｌａ〜Ｌｃに３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを供給する。制御演算装置３１が、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂを駆動制御する。３相の第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂが、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの間に個別に介挿されている。第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂが、遮断動作時に第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの通電を個別に遮断する。モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂが、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各上側アームと下側アームとの接続点と第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３との接続点の電圧であるモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２を個別に検出する。異常検出部３１ａが、モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２に基づき、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出する。異常検出部３１ａが、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相電動モータ２２とが非通電状態となるように制御演算装置３１を動作させる。これと共に、該非通電状態中に第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３ＢのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３の一部を遮断動作させる。そして、該遮断動作中にモータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂで検出されるモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２に基づき遮断動作させたＦＥＴのショート故障を検出する。
【０１８１】
例えば、３相電動モータ２２への通電が不要な状況または通電が行われていない状況では、通電有無の判定が出来ない。この構成であれば、通電が不要な状況または通電が行われていない状況で、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相電動モータ２２とが非通電状態となるように第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの上側アームおよび下側アームを遮断する。加えて、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂの診断対象のＦＥＴを遮断して、このときの、モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂのモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２に基づき、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
その結果、３相電動モータ２２への通電が不要な状況または通電が行われていない状況において、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
【０１８２】
（１１）バッテリー２７と第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂとの接続線と、接地線との間に個別に介挿された電解コンデンサＣＡおよびＣＢを備える。異常検出部３１ａが、電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態が維持されるように、制御演算装置３１を動作させると共に、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３の一部を遮断動作させて、ショート故障の検出処理を実施する。
この構成であれば、ノイズ除去のために比較的大きな容量の電解コンデンサＣＡおよびＣＢを介挿させた場合でも、ショート故障の検出処理を行う際に、これら電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態を維持することが可能となる。その結果、これら電解コンデンサＣＡおよびＣＢの放電を伴った遮断動作を行った場合の、放電による通電再開時の通電応答遅れの発生を防ぐことが可能となる。その結果、通電応答遅れによる操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能となる。
【０１８３】
（１２）第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂは、３相電動モータに３相モータ駆動電流Ｉａ、ＩｂおよびＩｃを供給する当該３相電動モータ２２の相数分の、スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃを備えた第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂを含んで構成される。スイッチングアームＳＷＡａ、ＳＷＡｂ、ＳＷＡｃおよびＳＷＢａ、ＳＷＢｂおよびＳＷＢｃは、上側アーム（ＦＥＴＱ１、Ｑ３、Ｑ５）および下側アーム（ＦＥＴＱ２、Ｑ４、Ｑ６）を有する。モータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂは、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの各相の上側アームおよび下側アームとの接続点と３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃとの間に個別に介挿されて接続点の電圧をモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２として個別に検出する。異常検出部３１ａが、ショート故障の検出対象のモータ電流遮断回路が接続されたインバータ回路の上側アームを全てオフ状態とすると共に下側アームを全てオン状態とし、通電対象のモータ電流遮断回路が接続されたインバータ回路の上側アームおよび下側アームを全てオフ状態とする。これにより、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相電動モータ２２とを非通電状態とする。加えて、この非通電状態中に、ショート故障の検出対象として第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂのいずれか一方に接続されたモータ電流遮断回路のＦＥＴを全て遮断動作させる。さらに、この遮断動作中にモータ電圧検出回路４０Ａおよび４０Ｂで検出されるモータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１およびＶＡ２〜ＶＣ２に基づき遮断動作させたモータ電流遮断回路のショート故障を検出する。
【０１８４】
この構成であれば、例えば、第１のモータ電流遮断回路３３ＡのＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３を遮断動作させた場合に、これらＦＥＴが全て正常であれば、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１はいずれも約０［Ｖ］となる。一方、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２は、図３０に示す等価回路の関係から、１／３×ＶＲ２（≒Ｖｂａｔ［Ｖ］）となる。また、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３のうち１つでもショート故障が発生していれば、モータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２は、モータを介してプルダウンされるため、いずれも約０［Ｖ］となる。
従って、モータ相電圧検出値ＶＡ１〜ＶＣ１とモータ相電圧検出値ＶＡ２〜ＶＣ２との大小関係によって、ショート故障を検出することが可能となる。その結果、通電が不要な状況または通電が行われていない状況において、より確実に、モータ電流遮断回路のショート故障を検出することが可能となる。
【０１８５】
（１３）バッテリー２７と第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂの第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂとの間に個別に介挿された第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂを備える。第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂが、遮断動作時にバッテリー２７と第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂとの通電を個別に遮断する。ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂが、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂに発生する電圧ＶＲ１２およびＶＲ２２を検出する。異常検出部３１ａが、ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂが検出した電圧ＶＲ１２およびＶＲ２２に基づき、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出する。異常検出部３１ａが、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相電動モータ２２とが非通電状態となるように制御演算装置３１を動作させると共に、該非通電状態中に第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４ＢのＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＱＤ１〜ＱＤ２の一部を遮断動作させる。そして、該遮断動作中にＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂで検出される遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２に基づき遮断動作させたＦＥＴのショート故障を検出する。
【０１８６】
例えば、３相電動モータ２２への通電が不要な状況または通電が行われていない状況では、通電有無の判定が出来ない。この構成であれば、通電が不要な状況または通電が行われていない状況で、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂと３相電動モータ２２とが非通電状態となるように第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂの上側アームおよび下側アームを遮断する。加えて、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂの診断対象のＦＥＴを遮断して、このときの、ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂの遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２に基づき、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
その結果、３相電動モータ２２への通電が不要な状況または通電が行われていない状況において、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
【０１８７】
（１４）第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂと第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂとの接続線と、接地線との間に個別に介挿された電解コンデンサＣＡおよびＣＢを備える。異常検出部３１ａが、電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態が維持されるように、制御演算装置３１を動作させると共に、ＦＥＴＱＡ１〜ＱＡ３およびＱＢ１〜ＱＢ３の一部を遮断動作させて、ショート故障の検出処理を実施する。
この構成であれば、ノイズ除去のために比較的大きな容量の電解コンデンサＣＡおよびＣＢを介挿させた場合でも、ショート故障の検出処理を行う際に、これら電解コンデンサＣＡおよびＣＢの充電状態を維持することが可能となる。これにより、これら電解コンデンサＣＡおよびＣＢの放電を伴った遮断動作を行った場合の、放電による通電再開時の通電応答遅れの発生を防ぐことが可能となる。その結果、通電応答遅れによる操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能となる。
【０１８８】
（１５）第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂは、バッテリー２７から第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂへの通電を遮断するＦＥＴＱＣ１およびＱＤ１と、第１および第２のインバータ回路４２Ａおよび４２Ｂからバッテリー２７への通電を遮断するＦＥＴＱＣ２およびＱＤ２とから構成される。ＶＲ電圧検出回路３４Ａおよび３４Ｂが、ＦＥＴＱＣ１とＱＣ２との接続線に発生する電圧ＶＲ１２と、ＦＥＴＱＤ１とＱＤ２との接続線に発生する電圧ＶＲ２２とを検出すると共に、ＦＥＴＱＣ１〜ＱＣ２およびＦＥＴＱＤ１〜ＱＤ２が正常に遮断状態となっているときに各接続線を接地電位にする機能（プルダウン機能）を有する。
【０１８９】
この構成であれば、例えば、第１の電源遮断回路４４ＡのＦＥＴＱＣ１およびＱＣ２を遮断動作させたときに、これらが正常であれば、バッテリー２７および電解コンデンサＣＡからの電流が遮断されるため、ＶＲ電圧検出回路３４Ａのプルダウン機能（抵抗Ｒ７）によって、遮断部電圧検出値ＶＲ１２は約０［Ｖ］となる。一方、通電状態にあるＦＥＴＱＤ１およびＱＤ２の接続線に発生する遮断部電圧検出値ＶＲ２２は、バッテリー２７からの供給電流によって約Ｖｂａｔ［Ｖ］となる。従って、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂの一方のＦＥＴを全て遮断動作させ、他方の電源遮断回路のＦＥＴを全て通電動作させて、このときの、遮断部電圧検出値ＶＲ１２およびＶＲ２２の大小比較をすることで、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出することが可能である。
【０１９０】
（１６）制御演算装置３１が、モータ制御装置２５の正常時には、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂを制御して３相モータ巻線Ｌａ、ＬｂおよびＬｃに複数の３相モータ駆動電流を供給する。制御演算装置３１が、異常検出部３１ａでショート故障を検出したときには、ショート故障を生じた電源遮断回路またはモータ電流遮断回路が接続されたモータ駆動回路の駆動を停止する。これと共に、このモータ駆動回路に接続された電源遮断回路およびモータ電流遮断回路の全てのＦＥＴを遮断動作させ、他の正常なモータ駆動回路で３相モータ駆動電流の供給を継続する。
【０１９１】
この構成であれば、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのいずれか一方にショート故障が発生したときに、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂのうち、ショート故障の発生したモータ電流遮断回路が接続された一方を、バッテリー２７および３相電動モータ２２から切り離すことが可能である。加えて、ショート故障の発生していない他方のモータ駆動回路によって、３相電動モータ２２との通電を継続することが可能となる。その結果、モータアシストの不連続による操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能となる。
【０１９２】
（１７）異常検出部３１ａが、制御演算装置３１で演算される操舵補助電流指令値Ｉ*と３相電動モータの各相を流れる電流のモータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとに基づき、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２との通電が必要か否かを判定する。または第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電中であるか否かを判定する。そして、通電が必要ではないまたは通電中ではないと判定した場合に、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障の検出処理を実施する。
この構成であれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電を要さないタイミングで、モニタ電圧値に基づく第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障の検出処理を実施することが可能となる。その結果、より確実に、第１および第２の電源遮断回路４４Ａおよび４４Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
【０１９３】
ここで、従来例では、ステアリングホイールの操舵量を、トルクセンサの出力の変化量またはモータ角速度に基づき判定しており、これらは厳密にモータ電流相当のものとは言えない。従って、従来例の構成では、ＣＡＮ等のネットワークを介して電流指令が入力されているのにモータが回転していない状態、例えば、傾斜路面走行中や急ブレーキ中に操舵トルクがなくとも直進走行できるようにトルクをキャンセルする電流指令がＣＡＮから入力されているような場合に、誤って診断許可して通電を遮断してしまう恐れがある。これに対して、本構成であれば、操舵補助電流指令値Ｉ*と３相電動モータ２２の各相のモータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとに基づき、通電の要否を確実に検出することが可能となるので、誤った遮断操作の発生を防ぐことが可能となる。
【０１９４】
（１８）異常検出部３１ａが、制御演算装置３１で演算される操舵補助電流指令値Ｉ*と３相電動モータの各相を流れる電流のモータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとに基づき、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２との通電が必要か否かを判定する。または第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電中であるか否かを判定する。そして、通電が必要ではないまたは通電中ではないと判定した場合に、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障の検出処理を実施する。
【０１９５】
この構成であれば、第１および第２のモータ駆動回路３２Ａおよび３２Ｂと３相電動モータ２２とが通電を要さないタイミングで、モニタ電圧値に基づく第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障の検出処理を実施することが可能となる。その結果、より確実に、第１および第２のモータ電流遮断回路３３Ａおよび３３Ｂのショート故障を検出することが可能となる。
また、上記（１７）と同様に、操舵補助電流指令値Ｉ*と３相電動モータの各相を流れる電流のモータ駆動電流値Ｉａ、ＩｂおよびＩｃとに基づき、通電の要否を確実に検出することが可能となるので、誤った遮断操作の発生を防ぐことが可能となる。
【０１９６】
（変形例）
（１）上記実施形態においては、モータ駆動回路を二重構成とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、三重化以上とした場合にも本発明を適用することが可能である。
（２）上記実施形態においては、電動モータが３相電動モータである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、４相以上の多相電動モータにも本発明を適用することが可能である。
（３）上記実施形態においては、本発明によるモータ制御装置を車両に搭載した電動パワーステアリング装置に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電動ブレーキ装置、ステアバイワイヤシステム、車両走行用のモータ駆動装置等の電動モータを使用する任意のシステムに本発明を適用することが可能である。
【０１９７】
また、上記各実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願Ｐ２０１４−４８００９（２０１４年３月１１日出願）の全内容は、ここに引用例として包含される。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明のことである。
【符号の説明】
【０１９８】
１…車両、１１…ステアリングホイール、１２…ステアリングシャフト、１３…操舵トルクセンサ、１８…ステアリングギヤ、２０…操舵補助機構、２２…３相電動モータ、Ｌａ…Ａ相モータ巻線、Ｌｂ…Ｂ相モータ巻線、Ｌｃ…Ｃ相モータ巻線、Ｌ１〜Ｌ３…コイル部、２５…モータ制御装置、２６…車速センサ、２７…バッテリー、３１…制御演算装置、３１ａ…異常検出部、３２Ａ…第１のモータ駆動回路、３２Ｂ…第２のモータ駆動回路、３３Ａ…第１のモータ電流遮断回路、３３Ｂ…第２のモータ電流遮断回路、３４Ａ，３４Ｂ…ＶＲ電圧検出回路、３５…補償制御演算部、３６…加算器、３７…ｄ−ｑ軸電流指令値演算部、３８…電圧指令値演算部、３９Ａ１，３９Ａ２，３９Ａ３，３９Ａ４，３９Ｂ１，３９Ｂ２，３９Ｂ３，３９Ｂ４…電流検出回路、４０Ａ，４０Ｂ…モータ電圧検出回路、４１Ａ…第１のゲート駆動回路、４１Ｂ…第２のゲート駆動回路、４２Ａ…第１のインバータ回路、４２Ｂ…第２のインバータ回路、４４Ａ…第１の電源遮断回路、４４Ｂ…第２の電源遮断回路、５０…警報回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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