(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路に沿って走行するクレーン装置であって、
上下方向に延在し、荷物の移載を行う移載装置の昇降をガイドするマストと、
前記走行路に接触する少なくとも１つの車輪を有し、走行方向に延在するフレーム部と、
前記マストを前記フレーム部に接続する接続片部と、
前記マストが前記走行方向に回動可能なように、前記接続片部と前記フレーム部とを軸支する軸部材と、
前記接続片部を前記フレーム部に所定の締結力により固定する固定部材であって、前記マストに加わる前記走行方向の力が所定の値を超えた場合に、前記接続片部の前記軸部材を中心とした回動を許容する固定部材と
を備えるクレーン装置。
【請求項２】
さらに、前記走行路に接触する少なくとも１つの車輪を有する基台を備え、
前記マストは、前記基台に立設されており、
前記接続片部は、前記基台から前記走行方向に突出するように前記基台に設けられている
請求項１記載のクレーン装置。
【請求項３】
さらに、前記マストが前記走行方向に対して直立するように前記接続片部と前記フレーム部とを位置決めする位置決め部材であって、前記接続片部および前記フレーム部の少なくとも一方から着脱可能な位置決め部材を備え、
前記位置決め部材は、前記接続片部および前記フレーム部に装着された場合、前記接続片部および前記フレーム部を前記軸部材とは異なる位置で軸支する
請求項１または２に記載のクレーン装置。
【請求項４】
さらに、前記接続片部の前記フレーム部に対する回動可能な方向において、前記フレーム部と前記接続片部との間に介在することで、前記接続片部の前記軸部材を中心とした回動の角度を規制する規制部材を備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーン装置。
【請求項５】
前記接続片部には、前記固定部材が貫通する第一貫通孔が形成されており、
前記フレーム部には、前記固定部材が貫通する第二貫通孔が形成されており、
前記固定部材は、前記第一貫通孔と前記第二貫通孔とを、前記走行方向および前記上下方向に交差する方向に貫通した状態で前記接続片部を前記フレーム部に固定し、
前記第一貫通孔および前記第二貫通孔の少なくとも一方の内径が、前記固定部材の外径よりも大きいことで、前記接続片部の前記軸部材を中心とした回動が許容される
請求項１〜４のいずれか１項に記載のクレーン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、荷物を格納する棚に沿って走行し、棚との間で荷物の移載を行うことができるクレーン装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の棚を有するラックと、荷物の移載を行うクレーン装置とを備える自動倉庫が存在する。このような自動倉庫では、クレーン装置は、例えば、ラックに沿って左右に移動し、移載装置をマストに沿って昇降させることで、ラックの複数の棚のそれぞれとの間で荷物のやり取りを行うことができる。【０００３】
このようなクレーン装置において、移載装置の昇降をガイドするマストの下端は、下部レールに沿って走行する下部台車と接続され、マストの上端は、上部レールに沿って走行する上部台車と接続されている。【０００４】
このような構成を有するクレーン装置では、マストが直立した状態を維持するように、下部台車および上部台車の移動の同期が図られる。【０００５】
しかし、下部台車および上部台車の移動を完全に同期させることは困難であり、下部台車および上部台車の移動の速度またはタイミング等にずれが生じることがある。その結果、例えば、マストと下部台車との接続部分に大きな応力が生じる場合がある。【０００６】
そこで、例えば特許文献１には、マストを下部台車に対して揺動自在に取り付けることで、マストと下部台車との接続部に無理な力が加わらないようにする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−１０４６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に示されるように、マストを下部台車に対して揺動自在に取り付けた場合、マストと下部台車との接続部に生じる過大な応力は抑制される一方で、マストの姿勢が安定し難いという問題が生じ得る。【０００９】
例えば、下部台車が正規の位置で停止し、かつ、上部台車が正規の位置から少しずれた位置に停止した場合、その少しのずれは、そのままマストの傾きとして現れる。この場合、マストに沿って昇降する移載装置は、上に行けば行くほど、走行方向における正規の位置からずれた位置に停止する。【００１０】
その結果、荷物の移載作業のやり直し（例えば、荷物の置きなおし、または、移載装置の位置の微調整）などの、例えば荷物の移載効率の観点から好ましくない事象の発生頻度が上昇する可能性がある。【００１１】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、マストに沿って移載装置を昇降させるクレーン装置であって、信頼性が向上されたクレーン装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るクレーン装置は、走行路に沿って走行するクレーン装置であって、上下方向に延在し、荷物の移載を行う移載装置の昇降をガイドするマストと、前記走行路に接触する少なくとも１つの車輪を有し、走行方向に延在するフレーム部と、前記マストを前記フレーム部に接続する接続片部と、前記マストが前記走行方向に回動可能なように、前記接続片部と前記フレーム部とを軸支する軸部材と、前記接続片部を前記フレーム部に所定の締結力により固定する固定部材であって、前記マストに加わる前記走行方向の力が所定の値を超えた場合に、前記接続片部の前記軸部材を中心とした回動を許容する固定部材とを備える。【００１３】
この構成によれば、マストは、走行路に沿って移動するフレーム部に、接続片部を介して接続される。この接続片部とフレーム部とは軸部材によって軸支される。従って、マストは、フレーム部に対して軸部材を中心とした回動が可能である。【００１４】
さらに、接続片部は所定の締結力によりフレーム部に固定される。そのため、通常時では、マストの姿勢は正常な姿勢に維持される。つまり、マストの姿勢が安定しないことに起因して発生する、荷物の移載作業のやり直し等の無駄な作業の発生が抑制される。【００１５】
また、本態様のクレーン装置では、例えば過大な力がマストにかけられた場合には、接続片部が、軸部材を中心としてフレーム部に対して回動することで、当該過大な力が逃がされる。つまり、マスト等の部材は、当該過大な力に起因する損傷から免れる。【００１６】
このように、本態様のクレーン装置は、マストに沿って移載装置を昇降させるクレーン装置であって、信頼性が向上されたクレーン装置である。【００１７】
また、本発明の一態様に係るクレーン装置は、さらに、前記走行路に接触する少なくとも１つの車輪を有する基台を備え、前記マストは、前記基台に立設されており、前記接続片部は、前記基台から前記走行方向に突出するように前記基台に設けられているとしてもよい。【００１８】
この構成によれば、マストは、基台および接続片部を介してフレーム部に接続され、接続片部は基台から走行方向に突出した状態で設けられる。つまり、マストとフレーム部とは全体としてＬ字状の構造物を形成する。【００１９】
この場合、マストの下端とフレーム部との間の空間に、マストとフレーム部とを接続する部分存在しないため、例えば、フレーム部の上面またはその近傍まで移載装置を降下させることができる。その結果、比較的に低い位置に配置された棚に対しても荷物の移載が可能となる。【００２０】
また、マストは、車輪を有する基台に立設されるため、当該車輪が、モータ等の駆動源に回転駆動される駆動輪である場合、マストおよび移載装置等の重量により、駆動輪が走行路の路面に押圧され、その結果、駆動源による駆動力が効率よく路面に伝達される。つまり、駆動輪の空転等の無駄なエネルギーの消費が抑制される。【００２１】
また、本発明の一態様に係るクレーン装置は、さらに、前記マストが前記走行方向に対して直立するように前記接続片部と前記フレーム部とを位置決めする位置決め部材であって、前記接続片部および前記フレーム部の少なくとも一方から着脱可能な位置決め部材を備え、前記位置決め部材は、前記接続片部および前記フレーム部に装着された場合、前記接続片部および前記フレーム部を前記軸部材とは異なる位置で軸支するとしてもよい。【００２２】
この構成によれば、当該クレーン装置の組み立ての際に、容易に、マストを正規の姿勢（直立）にすることができ、その状態で、固定部材で接続片部をフレーム部に固定することで、マストを正規の姿勢に維持することができる。【００２３】
また、クレーン装置の使用時において、例えばマストに過大な力が加えられたことにより、接続片部がフレーム部に対して回動し、その結果、マストが直立した状態から傾いた場合、位置決め部材によって、容易に、マストを直立状態に戻すことができる。【００２４】
また、本発明の一態様に係るクレーン装置は、さらに、前記接続片部の前記フレーム部に対する回動可能な方向において、前記フレーム部と前記接続片部との間に介在することで、前記接続片部の前記軸部材を中心とした回動の角度を規制する規制部材を備えるとしてもよい。【００２５】
この構成によれば、接続片部の回動角、すなわち、マストの回動角を、必要最小限に抑えることができる。その結果、マストが大きく傾くことに起因してクレーン装置が走行不能になるなどの不具合の発生が抑制される。【００２６】
また、本発明の一態様に係るクレーン装置において、前記接続片部には、前記固定部材が貫通する第一貫通孔が形成されており、前記フレーム部には、前記固定部材が貫通する第二貫通孔が形成されており、前記固定部材は、前記第一貫通孔と前記第二貫通孔とを、前記走行方向および前記上下方向に交差する方向に貫通した状態で前記接続片部を前記フレーム部に固定し、前記第一貫通孔および前記第二貫通孔の少なくとも一方の内径が、前記固定部材の外径よりも大きいことで、前記接続片部の前記軸部材を中心とした回動が許容されるとしてもよい。【００２７】
この構成によれば、固定部材は、例えばボルトのような簡易かつ取り扱いの容易な部材で実現される。また、ボルトの締結時のトルクの調整により、接続片部とフレーム部との間の締結力の調整が可能である。つまり、所定の条件のもとで接続片部の軸部材を中心とした回動が許容されるような締結力の調整を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００２８】
本願発明によれば、マストに沿って移載装置を昇降させるクレーン装置であって、信頼性が向上されたクレーン装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態における下部台車の構成概要を示す斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施の形態における下部台車の平面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施の形態における下部台車の側面図である。
【図４】図４は、実施の形態における下部台車の、接続片部の周辺の分解斜視図である。
【図５】図５は、実施の形態における第一貫通孔と第二貫通孔との位置および大きさの関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態における第二貫通孔と固定部材との相対的なずれを示す図である。
【図７】図７は、実施の形態における規制部材のフレームへの取り付けの態様を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態におけるマストの回動可能な角度を示す図である。
【図９】図９は、フレーム部の上方にマストが設置された場合の下部台車の一例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明の実施形態のクレーン装置ついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００３１】
また、以下で説明する実施の形態は、包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３２】
図１は、実施の形態における自動倉庫２００の構成概要を示す斜視図である。
【００３３】
図２は、実施の形態における下部台車１２０の構成概要を示す斜視図である。
【００３４】
図１に示すように、自動倉庫２００は、複数の棚２０１を有するラック２１０と、ラック２１０に沿って配置された走行路に沿って走行するクレーン装置１００とを備えている。
【００３５】
ラック２１０は、上下方向（Ｚ軸方向）、および、水平の一方向（Ｘ軸方向）に荷物２０２を並べて保持し、水平の他方向（Ｙ軸方向）に荷物２０２を独立して出し入れすることができる構造物である。
【００３６】
クレーン装置１００は、マスト１０３と、フレーム部１３０と、マスト１０３をフレーム部１３０に接続する接続片部１４０と、接続片部１４０とフレーム部１３０とを軸支する軸部材１６０と、接続片部１４０をフレーム部１３０に固定する固定部材１７０とを備える。
【００３７】
マスト１０３は、上下方向に延在し、荷物２０２の移載を行う移載装置１０２の昇降をガイドする。フレーム部１３０は、走行方向（本実施の形態ではＸ軸方向）に延在し、走行路に接触する少なくとも１つの車輪を有する。
【００３８】
軸部材１６０は、マスト１０３が走行方向に回動可能なように、接続片部１４０とフレーム部１３０とを軸支する。
【００３９】
固定部材１７０は、接続片部１４０をフレーム部１３０に所定の締結力により固定し、マスト１０３に加わる走行方向の力が所定の値を超えた場合に、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動を許容する。
【００４０】
本実施の形態では、クレーン装置１００は、上部台車１１４および下部台車１２０が左右方向（Ｘ軸方向）へ移動し、かつ、昇降台１０４が上下方向（Ｚ軸方向）へマスト１０３に沿って移動することで、荷物２０２の搬送作業を行う。
【００４１】
つまり、クレーン装置１００は、上記動作により、移載装置１０２をラック２１０の各棚２０１の前方に移動させることがきる。これにより、クレーン装置１００は、ラック２１０からの任意の荷物２０２の取り出し、および、ラック２１０の任意の位置への荷物２０２の載置を行うことができる。
【００４２】
下部台車１２０は、走行路に沿って移動し、クレーン装置１００を水平方向（Ｘ軸方向）に走行させる走行車である。本実施の形態では、下部台車１２０は、走行用モータ１２５を備え、建屋の床面に敷設された、走行路の一例である下部レール１１１上を水平方向に走行する。
【００４３】
具体的には、下部台車１２０は、図２に示すように、フレーム部１３０と、接続片部１４０によってフレーム部１３０に接続された基台１２１とを備え、基台１２１に、マスト１０３が立設されている。つまり、本実施の形態では、マスト１０３は、基台１２１および接続片部１４０を介して、フレーム部１３０と接続されている。
【００４４】
また、上部台車１１４は、走行用のモータ（図示せず）を備え、建屋の上部に配設された上部レール１１３に沿って水平方向に走行する。
【００４５】
さらに、下部台車１２０および上部台車１１４は同期して移動するように、自動倉庫２００を制御するコントローラ（図示せず）に制御される。つまり、マスト１０３が走行方向に対して直立した姿勢（Ｚ軸に平行な姿勢）を維持した状態で水平方向（Ｘ軸方向）に移動するように、下部台車１２０および上部台車１１４が制御される。
【００４６】
ここで、下部台車１２０および上部台車１１４の移動の完全な同期は困難であり、かつ、移載装置１０２が保持する荷物２０２の慣性およびマスト１０３自体の慣性などに起因し、マスト１０３に、走行方向（Ｘ軸方向）に過大な力がかかる場合がある。この場合、マスト１０３、および、マスト１０３と下部台車１２０との接続部分などに大きな応力が生じる。
【００４７】
このような場合、本実施の形態におけるクレーン装置１００では、接続片部１４０の回動が許容されることで、マスト１０３が回動する。その結果、上記大きな応力が逃され、これにより、マスト１０３等の部材が保護される。
【００４８】
接続片部１４０など、実施の形態におけるクレーン装置１００の特徴的な構成については、図３Ａ〜図８を用いて後述する。
【００４９】
移載装置１０２は、ラック２１０とクレーン装置１００との間で荷物２０２の移載を行う装置である。本実施の形態の場合、移載装置１０２は、多関節のアームユニットにより荷物２０２の移載を行うスカラーアーム方式が採用されている。
【００５０】
移載装置１０２はアームユニットを関節において回転させることで、狭い空間でもラック２１０との間で荷物２０２の移載を行うことができる。
【００５１】
なお、図１では図示していないが、クレーン装置１００を挟んでラック２１０とは反対側に、当該ラック２１０と対向するように他のラック２１０を配置することもできる。この場合、移載装置１０２は当該他のラック２１０に対しても、荷物２０２の移載を行うことができる。
【００５２】
昇降台１０４は、マスト１０３に対し上下方向に摺動自在に取り付けられており、基台１２１に配置された昇降用モータ１２６によって、昇降が駆動される。つまり、昇降台１０４に取り付けられた移載装置１０２は、マスト１０３によって昇降がガイドされる。
【００５３】
次に、実施の形態におけるクレーン装置１００の詳細を、下部台車１２０の構造を中心に説明する。
【００５４】
図３Ａは、実施の形態における下部台車１２０の平面図であり、図３Ｂは、実施の形態における下部台車１２０の側面図である。
【００５５】
図３Ａおよび図３Ｂに示すように、下部台車１２０は、フレーム部１３０と、マスト１０３が立設された基台１２１とを備える。
【００５６】
フレーム部１３０は、台車部１３１と、台車部１３１および基台１２１を接続する一対のフレーム１３２とを有する。
【００５７】
台車部１３１は、少なくとも１つの車輪を有する。本実施の形態では、断面がＩ型の下部レール１１１の上面に接触して回転する副車輪１５１と、下部レール１１１を幅方向（Ｙ軸方向）の両側から挟むように配置された一対の水平ローラ１５４と、台車部１３１の浮き上がりを防止する一対の浮上防止ローラ１５６とを有する。
【００５８】
基台１２１は、マスト１０３を支持し、少なくとも１つの車輪を有する台車である。本実施の形態では、基台１２１は、下部台車１２０の走行を駆動する台車である。
【００５９】
具体的には、下部台車１２０には、上述のように走行用モータ１２５が配置されており、走行用モータ１２５により主車輪１５０が回転駆動されることで、下部台車１２０が、下部レール１１１に沿って走行する。
【００６０】
また、基台１２１にはさらに、下部レール１１１を幅方向（Ｙ軸方向）の両側から挟むように配置された一対の水平ローラ１５３と、基台１２１の浮き上がりを防止する一対の浮上防止ローラ１５５とを有する。
【００６１】
このような構成のフレーム部１３０と基台１２１とは、接続片部１４０によって接続されている。
【００６２】
接続片部１４０は、本実施の形態では、基台１２１から走行方向に突出するように基台１２１に設けられている。具体的には、基台１２１における、フレーム部１３０の一対のフレーム１３２に対応するそれぞれの位置に、接続片部１４０が複数のボルトで基台１２１に取り付けられている。
【００６３】
なお、フレーム部１３０と基台１２１との接続の態様は、２つの接続片部１４０のそれぞれにおいて同様であるため、以下、１つの接続片部１４０に着目し、当該接続片部１４０およびその周辺の構造的な特徴等を説明する。
【００６４】
本実施の形態において、接続片部１４０とフレーム部１３０とは、軸部材１６０によって軸支されている。なお、図３Ａでは、軸部材１６０は、一点鎖線で概念的に図示されている。
【００６５】
また、接続片部１４０は、固定部材１７０によってフレーム部１３０に固定されている。具体的には、接続片部１４０は、軸部材１６０の周囲に配置された４つの固定部材１７０によって固定されている。本実施の形態では、接続片部１４０とフレーム部１３０とを締結するボルトによって、固定部材１７０が実現されている。
【００６６】
図４は、実施の形態における下部台車１２０の、接続片部１４０の周辺の分解斜視図である。なお、図４では、フレーム１３２は切断図で示されている。
【００６７】
図４に示すように、軸部材１６０は、フレーム部１３０のフレーム１３２に設けられた第一軸孔１３３と、接続片部１４０に設けられた第二軸孔１４３とを貫通した状態で、接続片部１４０とフレーム部１３０とを軸支する。
【００６８】
なお、軸部材１６０は、例えばフレーム１３２を貫通し軸部材１６０に一部が挿入されるネジなどの部材（図示せず）によって、フレーム１３２に固定される。
【００６９】
また、複数の固定部材１７０のそれぞれは、フレーム１３２に設けられた第一貫通孔１３５と、接続片部１４０に設けられた第二貫通孔１４５とを貫通し、対応するナット１７１と螺合することで、接続片部１４０をフレーム部１３０に所定の締結力で固定する。
【００７０】
より詳細には、所定の条件下において、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動が許容されるように、接続片部１４０がフレーム部１３０に固定される。このような固定のメカニズムについては、図５および図６を用いて後述する。
【００７１】
また、本実施の形態のクレーン装置１００は、接続片部１４０とフレーム部１３０とを位置決めする位置決め部材１８０を備えている。具体的には、位置決め部材１８０は、フレーム１３２に設けられた第一位置決め孔１３９と、接続片部１４０に設けられた第二位置決め孔１４９とを貫通することで、マスト１０３が走行方向に対して直立するように接続片部１４０とフレーム部１３０とを位置決めする。
【００７２】
つまり、位置決め部材１８０は、本実施の形態では、接続片部１４０およびフレーム部１３０に装着された場合、接続片部１４０およびフレーム部１３０を軸部材１６０とは異なる位置で軸支する。
【００７３】
例えば、クレーン装置１００の組み立て時において、位置決め部材１８０が、接続片部１４０とフレーム部１３０のフレーム１３２とを貫通した状態で、複数の固定部材１７０によって、接続片部１４０がフレーム部１３０に固定される。その後、位置決め部材１８０は、接続片部１４０およびフレーム部１３０から抜き出される。
【００７４】
これにより、マスト１０３が正規の姿勢（走行方向（Ｘ軸方向）に対して直立した姿勢）となった状態で、クレーン装置１００が組み立てられる。
【００７５】
なお、図４では、位置決め部材１８０は、接続片部１４０およびフレーム部１３０のそれぞれから分離された状態で図示されている。しかし、位置決め部材１８０は、接続片部１４０およびフレーム部１３０のいずれ一方のみから取り外し可能に備えられていてもよい。
【００７６】
例えば、位置決め部材１８０が、ワイヤ、チェーン、または回動するアームによってフレーム部１３０または接続片部１４０に接続されていてもよい。
【００７７】
つまり、位置決め部材１８０は、接続片部１４０およびフレーム部１３０の少なくとも一方から着脱可能であればよい。
【００７８】
ここで、接続片部１４０は、上述のように、固定部材１７０によって、フレーム部１３０に完全には固定すされず、所定の条件下で軸部材１６０を中心とした回動が許容されるように固定される。
【００７９】
図５は、実施の形態における第一貫通孔１３５と第二貫通孔１４５との位置および大きさの関係の一例を示す図である。
【００８０】
図６は、実施の形態における第二貫通孔１４５と固定部材１７０との相対的なずれを示す図である。
【００８１】
なお、図５は、フレーム１３２を透視した図であり、フレーム１３２は点線で示され、接続片部１４０は実線で示されている。
【００８２】
図５に示すように、軸部材１６０の中心軸（回動軸）をＰとした場合を想定する。なお、回動軸Ｐは、図５において点Ｐを通り、紙面に垂直（Ｙ軸に平行）な直線である。
【００８３】
本実施の形態では、フレーム１３２において、回動軸Ｐから半径ｒの円周上に、等間隔に４つの第一貫通孔１３５が配置されている。
【００８４】
また、接続片部１４０では、これら４つの第一貫通孔１３５に対応するそれぞれの位置に、第二貫通孔１４５が配置されている。
【００８５】
また、丸孔である第一貫通孔１３５の内径は、固定部材１７０の外径（第一貫通孔１３５を貫通する部分の外径）とほぼ同一であり、第一貫通孔１３５に、固定部材１７０を無理なく挿入可能である。
【００８６】
また、第二貫通孔１４５は、貫通方向（Ｙ軸方向）に垂直な断面が長円状の孔であり、最大内径が、固定部材１７０の外径よりも大きく形成されている。
【００８７】
より詳細には、図６に示すように、第二貫通孔１４５は、第二貫通孔１４５に挿入された固定部材１７０が、回動軸Ｐを中心とする半径ｒの円周方向に相対的に移動可能な形状および大きさに形成されている。
【００８８】
言い換えると、接続片部１４０は、第二貫通孔１４５に挿入された固定部材１７０に対して、Ｐを中心とする周方向に移動が可能である。
【００８９】
ここで、フレーム１３２と接続片部１４０とは、固定部材１７０により、Ｙ軸方向に互いに押圧し合うように所定の締結力によって固定される。この状態において、接続片部１４０にＹ軸方向に直交する方向に回動するような外力が掛けられ、かつ、当該外力が、所定の締結力による生じる接続片部１４０のフレーム１３２に対する固定力を超えた場合を想定する。
【００９０】
この場合、上述のように、接続片部１４０の第二貫通孔１４５は固定部材１７０の外径に対して余裕をもった形状および大きさに形成されているため、接続片部１４０は、軸部材１６０を中心として、フレーム１３２（フレーム部１３０）に対して回動することができる。
【００９１】
すなわち、固定部材１７０は、第一貫通孔１３５と第二貫通孔１４５とを、走行方向（Ｘ軸方向）および上下方向（Ｚ軸方向）に交差する方向（本実施の形態ではＹ軸方向）に貫通した状態で接続片部１４０をフレーム部１３０に固定している。
【００９２】
また、本実施の形態では、第二貫通孔１４５の内径が、固定部材１７０の外径よりも大きいことで、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動が許容される。
【００９３】
従って、マスト１０３に走行方向（Ｘ軸方向）に過大な力が加えられた場合におけるマスト１０３等の部材の損傷の発生は抑制される。
【００９４】
具体的には、マスト１０３に走行方向（Ｘ軸方向）に過大な力が掛けられた場合、フレーム部１３０（下部台車１２０）は、構造上、下部レール１１１と平行な状態に維持されるため、接続片部１４０には軸部材１６０を中心とした回動方向の大きな力が働く。
【００９５】
このとき、この回動方向の大きな力が、固定部材１７０による所定の締結力から生じる固定力を越えた場合、接続片部１４０は、フレーム１３２に対して回動が許容される。
【００９６】
これにより、マスト１０３に走行方向の力が加わることで生じる、マスト１０３および接続片部１４０等の部材で発生する応力は逃がされる。その結果、マスト１０３および接続片部１４０等の部材における損傷の発生が抑制される。
【００９７】
また、このようなマスト１０３に過大な力が加えられる状況にない通常時においては、固定部材１７０により、マスト１０３は直立した姿勢に安定的に維持される。そのため、マスト１０３の姿勢が安定し難いことに起因して発生する、荷物２０２の移載作業のやり直し等の非効率的な動作の発生が抑制される。
【００９８】
なお、固定部材１７０による上記所定の締結力は、理論計算または実験などによって求められる。具体的には、マスト１０３に走行方向の力が加えられた場合において、マスト１０３および接続片部１４０等の部材に、塑性変形または割れなどが生じる前に、接続片部１４０がフレーム１３２に対して回動するように、所定の締結力が求められる。
【００９９】
また、所定の締結力により生じる固定部材１７０の接続片部１４０に対する固定力は、当該所定の締結力、および、接続片部１４０とフレーム１３２との間の摩擦係数等を用いて求められる。
【０１００】
また、固定部材１７０による締結力の調整は、例えば、ボルトとして実現される固定部材１７０では、固定部材１７０を締め付ける際のトルクの調整によって行われる。
【０１０１】
ここで、接続片部１４０がフレーム部１３０に対して回動した場合、つまり、マスト１０３が正規の姿勢から傾いた場合、各固定部材１７０の締結を一旦緩め、位置決め部材１８０（図４参照）を用いて、接続片部１４０とフレーム部１３０とを位置決めする。これにより、マスト１０３が正規の姿勢に戻される。
【０１０２】
つまり、この状態で、各固定部材１７０を締めなおして接続片部１４０をフレーム部１３０に固定する。これにより、マスト１０３が正規の姿勢（走行方向に対して直立する姿勢）に戻された状態で、クレーン装置１００を再度稼動させることができる。
【０１０３】
また、本実施の形態では、接続片部１４０は、基台１２１から走行方向（Ｘ軸方向）に突出した状態で設けられている。そのため、マスト１０３とフレーム部１３０とは全体としてＬ字状の構造物を形成している。
【０１０４】
つまり、マスト１０３の下端とフレーム部１３０との間の上下方向の空間に、マスト１０３とフレーム部１３０とを接続する部分が存在しない。これにより、例えば、フレーム部１３０の上面またはその近傍まで移載装置１０２を降下させることができる。その結果、比較的に低い位置に配置された棚２０１に対しても荷物２０２の移載が可能となる。
【０１０５】
また、マスト１０３は、駆動輪である主車輪１５０を有する基台１２１に立設されるため、マスト１０３および移載装置１０２等の重量により、主車輪１５０が走行路の路面に押圧される。その結果、走行用モータ１２５による駆動力が効率よく下部レール１１１に伝達される。つまり、主車輪１５０の空転等の無駄なエネルギーの消費が抑制される。
【０１０６】
また、本実施の形態のクレーン装置１００はさらに、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動の角度を規制する規制部材１３８を備える。
【０１０７】
具体的には、規制部材１３８は、接続片部１４０のフレーム部１３０に対する回動可能な方向において、フレーム部１３０と接続片部１４０との間に介在することで、接続片部１４０の回動角を規制する。
【０１０８】
なお、本実施の形態では、図５に示すように、フレーム１３２に、接続片部１４０を挟むように２つの規制部材１３８が配置されており、図５における右回りおよび左回りの双方の回動角が規制される。
【０１０９】
具体的には、図５に示す、規制部材１３８と接続片部１４０との間のクリアランスＤを調整することで、図５における右回りおよび左回りの双方の回動角が、例えば１°に調整される。
【０１１０】
なお、クリアランスＤの調整は、例えば、規制部材１３８の厚みを変更することで行われる。
【０１１１】
図７は、実施の形態における規制部材１３８のフレーム１３２への取り付けの態様を示す図である。なお、図７では、フレーム１３２および接続片部１４０は、切断図で示されている。
【０１１２】
図７に示すように、規制部材１３８は、フレーム１３２にボルト１７２によって着脱可能に取り付けられる。なお、図７では、接続片部１４０の上方の規制部材１３８を図示しているが、接続片部１４０の下方の規制部材１３８も同様に、フレーム１３２にボルト１７２によって着脱可能に取り付けられる。
【０１１３】
そのため、各規制部材１３８を、より厚い規制部材１３８に変更することで、クリアランスＤを小さくすること、つまり、接続片部１４０（マスト１０３）の回動可能な角度を小さくすることができる。
【０１１４】
また、各規制部材１３８を、より薄い規制部材１３８に変更することで、クリアランスＤを大きくすること、つまり、接続片部１４０（マスト１０３）の回動可能な角度を大きくすることができる。
【０１１５】
なお、規制部材１３８を、例えば、積層可能な複数の金属板で構成することで、規制部材１３８を構成する金属板の枚数によって、クリアランスＤを調整することが可能である。
【０１１６】
図８は、実施の形態におけるマスト１０３の回動可能な角度を示す図である。
【０１１７】
ここで、図８において、左方をクレーン装置１００における前方とし、右方をクレーン装置１００における後方とした場合を想定する。
【０１１８】
この場合、図８の（ａ）に示すように、マスト１０３が、後方に傾いたとき、接続片部１４０が、接続片部１４０の上方に配置された規制部材１３８に当接することで、マスト１０３の回動角は右回りにθに規制される。
【０１１９】
また、図８の（ｂ）に示すように、マスト１０３が、前方に傾いたとき、接続片部１４０が、接続片部１４０の下方に配置された規制部材１３８に当接することで、マスト１０３の回動角は左回りにθに規制される。
【０１２０】
なお、本実施の形態では、接続片部１４０の上下のクリアランスＤが同一であり、その結果、マスト１０３の右回りおよび左回りの回動可能な角度は同一であるが、マスト１０３の右回りおよび左回りの回動可能な角度は異なっていてもよい。
【０１２１】
このように、本実施の形態のクレーン装置１００では、接続片部１４０の回動可能な角度が規制部材１３８によって規制され、その結果、マスト１０３の回動可能な角度が規制される。これにより、例えば、マスト１０３が大きく傾くことに起因してクレーン装置１００が走行不能になるなどの不具合の発生が抑制される。
【０１２２】
ここで、仮に規制部材１３８が存在しない場合であっても、各第二貫通孔１４５の内面に、当該第二貫通孔１４５を貫通する固定部材１７０が当接することにより、接続片部１４０の回動角を規制することは可能である。しかしながら、例えば図５および図７に示すようにクレーン装置１００に規制部材１３８を配置することで、当該回動角の規制をより確実に行うことができる。
【０１２３】
以上、本発明のクレーン装置について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１２４】
例えば、本実施の形態では、マスト１０３は、下部台車１２０の走行を駆動する基台１２１に立設されるとした。しかしながら、マスト１０３は、例えば、フレーム部１３０の上方に設置されてもよい。
【０１２５】
図９は、フレーム部１３０の上方にマスト１０３が設置された場合の下部台車１２０の一例を示す側面図である。
【０１２６】
例えば、図９に示すように、マスト１０３から下方に突出するように設けられた接続片部１４１とフレーム部１３０とが、軸部材１６０によって軸支されてもよい。つまり、この場合、マスト１０３に直接的に接続された接続片部１４１と、フレーム部１３０とが軸部材１６０によって軸支され、１以上の固定部材１７０によって、接続片部１４１とフレーム部１３０とが回動が許容されるように固定される。
【０１２７】
この場合であっても、マスト１０３に走行方向（Ｘ軸方向）に過大な力が加えられた場合において、接続片部１４１の軸部材１６０を中心とした回動が許容されることで、マスト１０３が回動する。その結果、フレーム部１３０マスト１０３等の部材の損傷の発生は抑制される。
【０１２８】
また、本実施の形態では、位置決め部材１８０は、接続片部１４０およびフレーム部１３０を貫通する棒体として実現されている。しかしながら、位置決め部材１８０は、接続片部１４０とフレーム部１３０とを位置決めできる形状、構造および強度を有していればよい。
【０１２９】
例えば、位置決め部材１８０が、上述の規制部材１３８のように、接続片部１４０の回動可能な方向においてフレーム部１３０と接続片部１４０との間に介在する部材として実現されてもよい。この場合であっても、軸部材１６０に軸支された状態の接続片部１４０の位置決め（接続片部１４０のフレーム１３２に対する姿勢の決定）は可能である。
【０１３０】
また、本実施の形態では、第二貫通孔１４５の、貫通方向（Ｙ軸方向）に垂直な断面が長円状であるとしたが、第二貫通孔１４５の断面形状に特に限定はない。第二貫通孔１４５の断面形状は、例えば、固定部材１７０の外径よりも大きな円であってもよく、また、直線と曲線とが組み合わされた形状であってもよい。
【０１３１】
また、本実施の形態では、第二貫通孔１４５の内径が固定部材１７０の外径よりも大きいことで、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動が許容されるとした。しかし、第一貫通孔１３５の内径が、固定部材１７０の外径よりも大きいことで、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動が許容されてもよい。
【０１３２】
また、第一貫通孔１３５および第二貫通孔１４５の双方の内径が、固定部材１７０の外径よりも大きくてもよい。
【０１３３】
つまり、第一貫通孔１３５および第二貫通孔１４５の少なくとも一方の内径が、固定部材１７０の外径よりも大きければ、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動を許容することは可能である。
【０１３４】
また、固定部材１７０は、ナット１７１と螺合することで、接続片部１４０とフレーム部１３０とを締結するとした、しかし、ナット１７１は必須の構成要素ではない。例えば、接続片部１４０の第二貫通孔１４５の内面に雌ネジが形成されている場合、ボルトである固定部材１７０による、接続片部１４０とフレーム１３２との締結は可能である。
【０１３５】
また、固定部材１７０は、接続片部１４０およびフレーム部１３０の双方を貫通しなくてもよい。
【０１３６】
例えば、固定部材１７０が、フレーム１３２の第一貫通孔１３５を貫通し、固定部材１７０の先端部が、接続片部１４０を貫通していない雌ネジ穴に挿入されてもよい。この場合、第一貫通孔１３５を、その内径が固定部材１７０の外径よりも大きくなるようにフレーム１３２に形成することで、接続片部１４０の軸部材１６０を中心とした回動を許容することができる。
【０１３７】
また、例えば、クランプのような締め具によって固定部材１７０が実現されてもよい。つまり、重ね合わされた接続片部１４０とフレーム１３２とを重ね合わせの方向の両側から締め付けるようにして接続片部１４０をフレーム１３２に固定してもよい。この場合、接続片部１４０およびフレーム部１３０のいずれにも、固定部材１７０が貫通する孔を設ける必要はない。
【０１３８】
また、１つの接続片部１４０に対応して設置される固定部材１７０の個数に特に限定はなく、例えば１〜３のいずれかであってもよく、５以上であってもよい。
【０１３９】
また、規制部材１３８は、フレーム部１３０と別体の部材ではなく、例えば、フレーム１３２の一部として実現されてもよい。また、規制部材１３８が、フレーム部１３０ではなく、接続片部１４０に取り付けられていてもよい。
【０１４０】
つまり、規制部材１３８は、接続片部１４０のフレーム部１３０に対する回動可能な方向において、フレーム部１３０と接続片部１４０との間に介在していれば、どのような態様でクレーン装置１００に設けられてもよい。
【０１４１】
また、フレーム部１３０は、車輪（ローラ）として、副車輪１５１のみを有していてもよい。つまり、フレーム部１３０は、走行方向（Ｘ軸方向）に交差する方向への下部レール１１１からのずれを防止できる構造を有していれば、フレーム部１３０が備える、下部レール１１１と接触する車輪は１つのみであってもよい。
【０１４２】
また、基台１２１も同様に、走行方向（Ｘ軸方向）に交差する方向への下部レール１１１からのずれを防止できる構造を有していれば、下部レール１１１と接触する車輪は１つのみ（主車輪１５０のみ）であってもよい。
【０１４３】
また、本実施の形態における自動倉庫２００の用途に特に限定はない。例えば、工業製品の生産のための保管庫、または、物流倉庫において種々の荷物を一時的に保管するための保管庫として自動倉庫２００が用いられてもよい。
【０１４４】
また、移載装置１０２の移載方式としては、スカラーアーム方式に限定されることはなく、例えば、フォーク方式またはプッシュプル方式が採用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４５】
本願発明は、自動倉庫において荷物を搬送するクレーン装置等として有用である。
【符号の説明】
【０１４６】
１００  クレーン装置
１０２  移載装置
１０３  マスト
１０４  昇降台
１１１  下部レール
１１３  上部レール
１１４  上部台車
１２０  下部台車
１２１  基台
１２５  走行用モータ
１２６  昇降用モータ
１３０  フレーム部
１３１  台車部
１３２  フレーム
１３３  第一軸孔
１３５  第一貫通孔
１３８  規制部材
１３９  第一位置決め孔
１４０、１４１  接続片部
１４３  第二軸孔
１４５  第二貫通孔
１４９  第二位置決め孔
１５０  主車輪
１５１  副車輪
１５３、１５４  水平ローラ
１５５、１５６  浮上防止ローラ
１６０  軸部材
１７０  固定部材
１７１  ナット
１７２  ボルト
１８０  位置決め部材
２００  自動倉庫
２０１  棚
２０２  荷物
２１０  ラック
【図１】
0005983876.tif 000002
【図２】
0005983876.tif 000003
【図３Ａ】
0005983876.tif 000004
【図３Ｂ】
0005983876.tif 000005
【図４】
0005983876.tif 000006
【図５】
0005983876.tif 000007
【図６】
0005983876.tif 000008
【図７】
0005983876.tif 000009
【図８】
0005983876.tif 000010
【図９】
0005983876.tif 000011