(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向に延びる中心軸を有する湾曲可能な湾曲管であって、
一端と他端とを有する第１環状部材と、
一端と他端とを有する第２環状部材と、
前記第１環状部材と前記第２環状部材との間に配設されており、前記第１環状部材の他端に隣り合う一端と前記第２環状部材の一端に隣り合う他端とを有する第３環状部材と、
前記第１環状部材の一端に配設され、前記第１環状部材が回動する中心となる第１の回動軸と、
前記第１環状部材の他端及び前記第３環状部材の一端に配設され、前記第１環状部材と前記第３環状部材とが互いに回動する中心となる、前記中心軸に対する前記第１の回動軸とは異なる角度で配置される第２の回動軸と、
前記第２環状部材の一端及び前記第３環状部材の他端に配設され、前記第２環状部材と前記第３環状部材とが互いに回動する中心となる、前記中心軸に対する前記第１，２の回動軸とは異なる角度で配置される第３の回動軸と、
前記第１環状部材の内周に配設され、前記中心軸及び前記第１の回動軸に直交する直線に対して前記第１環状部材の周方向の一方向においてずれた位置に配設される、操作ワイヤが挿通する第１ワイヤ挿通部と、
前記第２環状部材の内周に配設され、前記直線に対して前記一方向とは逆向きの前記周方向の他方向においてずれた位置に配設されるとともに前記第１ワイヤ挿通部に対して前記周方向においてずれて配設され、前記操作ワイヤが挿通する第２ワイヤ挿通部と、
を具備する湾曲管。
【請求項２】
前記第１ワイヤ挿通部は、１対配設されており、
一方の第１ワイヤ挿通部は、前記直線に対して前記一方向においてずれた位置に配設され、
他方の第１ワイヤ挿通部は、前記中心軸を中心に前記一方の第１ワイヤ挿通部に対して対称な位置に配設される、請求項１に記載の湾曲管。
【請求項３】
前記第２ワイヤ挿通部は、１対配設されており、
一方の第２ワイヤ挿通部は、前記直線に対して前記他方向においてずれた位置に配設され、前記第１ワイヤ挿通部に対して前記周方向においてずれて配設され、
他方の第２ワイヤ挿通部は、前記中心軸を中心に前記一方の第２ワイヤ挿通部に対して対称な位置に配設される、請求項１に記載の湾曲管。
【請求項４】
前記第１ワイヤ挿通部及び前記第２ワイヤ挿通部は、前記操作ワイヤを蛇行させる位置に配設される請求項１に記載の湾曲管。
【請求項５】
前記第１ワイヤ挿通部の中心軸と前記第２ワイヤ挿通部の中心軸とがそれぞれ前記第１環状部材および前記第２環状部材の周方向において互いに重複しないように、前記第１ワイヤ挿通部は前記第１環状部材に接続され、前記第２ワイヤ挿通部は前記第２環状部材に接続される請求項４に記載の湾曲管。
【請求項６】
前記第２の回動軸は、前記第１の回動軸に対して前記周方向の一方に鈍角である第１角度ずれて配設され、
前記第３の回動軸は、前記第１の回動軸に対して前記周方向の一方に前記第１角度とは異なる鋭角である第２角度ずれて配設される請求項１に記載の湾曲管。
【請求項７】
前記第１角度は、１２０度であり、
前記第２角度は、６０度である請求項６に記載の湾曲管。
【請求項８】
前記第３環状部材は、前記操作ワイヤが挿通し、前記第２の回動軸及び前記第３の回動軸それぞれに直交する直線に対して前記第３環状部材の周方向にずれた角度で前記第３環状部材の内周に配置される第３ワイヤ挿通部を有する請求項１に記載の湾曲管。
【請求項９】
前記第１ワイヤ挿通部は、前記第１の回動軸及び前記中心軸に略直交する第１の回動方向と、前記第２の回動軸及び前記中心軸に略直交する第２の回動方向との間の鈍角をなす位置に配設され、
前記第２ワイヤ挿通部は、前記第１の回動軸及び前記中心軸に略直交する第１の回動方向と、前記第３の回動軸及び前記中心軸に略直交する第３の回動方向との間の鈍角をなす位置に配設される請求項１に記載の湾曲管。
【請求項１０】
前記第１ワイヤ挿通部は、前記第１の回動軸から鈍角となる第３角度を形成する位置に配設され、
前記第２ワイヤ挿通部は、前記第１の回動軸から鋭角となる第４角度を形成する位置に配設される請求項９に記載の湾曲管。
【請求項１１】
前記第１の回動軸は、前記第２環状部材の他端にも配設され、
湾曲管は、請求項１に記載の第１，２，３環状部材から構成される１つのユニットとしての湾曲管セグメントを少なくとも１つ有し、
前記湾曲管セグメント同士は、前記中心軸に沿って互いに接続される湾曲管。
【請求項１２】
前記中心軸の先端側に配設され、複数の環状部材同士が前記中心軸に対して直交する前記回動軸を含む複数の関節部によって接続されることにより複数の前記環状部材同士が連設し、湾曲可能な第１の湾曲管と、
前記中心軸において前記第１の湾曲管の基端側に配設される第２の湾曲管として機能する請求項１に記載の湾曲管と、
を有する湾曲管。
【請求項１３】
請求項１に記載の湾曲管を有する挿入部を具備する挿入機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湾曲管セグメント、湾曲管及び挿入機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されている湾曲管は、能動湾曲部と、能動湾曲部の基端部に連結される受動湾曲部とを有する。能動湾曲部は、操作ワイヤの牽引に伴って、例えば上下左右の４方向及び４方向を複合した方向に、能動的に湾曲する。能動湾曲部は、外力を受けることによって、受動的に湾曲する。受動湾曲部は、例えば上下左右の４方向及び４方向を複合した方向に受動的に湾曲する。これ以外にも、受動湾曲部において、特許文献１に記載されたように細かく湾曲方向が決定され、手技中に効果的な湾曲が得られるよう、上下方向、第１斜め方向、第２斜め方向の６方向及び６方向を複合した方向に、受動湾曲部が湾曲する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１−１３６１１５号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、単に自由度を増やした６方向に湾曲する湾曲管は、湾曲管が湾曲した際、特定の意図しない方向に湾曲してしまうことが発生しやすくなる懸念がある。この現象は、例えば、湾曲管の先端部が意図しない方向を向く状態や、湾曲管全体が意図せずに傾いたり捻れてしまう状態などを含む。湾曲管が意図しない方向に湾曲する現象が発生することによって、湾曲管を湾曲させると観察視野が意図せずにずれてしまう懸念がある。【０００５】
本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、湾曲管が特定の方向に湾曲した際に湾曲管が意図しない方向に湾曲することを防止できる湾曲管セグメント、湾曲管及び挿入機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の湾曲管の一態様は、長手方向に延びる中心軸を有する湾曲可能な湾曲管であって、一端と他端とを有する第１環状部材と、一端と他端とを有する第２環状部材と、前記第１環状部材と前記第２環状部材との間に配設されており、前記第１環状部材の他端に隣り合う一端と前記第２環状部材の一端に隣り合う他端とを有する第３環状部材と、前記第１環状部材の一端に配設され、前記第１環状部材が回動する中心となる第１の回動軸と、
前記第１環状部材の他端及び前記第３環状部材の一端に配設され、前記第１環状部材と前記第３環状部材とが互いに回動する中心となる、前記中心軸に対する前記第１の回動軸とは異なる角度で配置される第２の回動軸と、前記第２環状部材の一端及び前記第３環状部材の他端に配設され、前記第２環状部材と前記第３環状部材とが互いに回動する中心となる、前記中心軸に対する前記第１，２の回動軸とは異なる角度で配置される第３の回動軸と、前記第１環状部材の内周に配設され、前記中心軸及び前記第１の回動軸に直交する直線に対して前記第１環状部材の周方向の一方向においてずれた位置に配設される、操作ワイヤが挿通する第１ワイヤ挿通部と、前記第２環状部材の内周に配設され、前記直線に対して前記一方向とは逆向きの前記周方向の他方向においてずれた位置に配設されるとともに前記第１ワイヤ挿通部に対して前記周方向においてずれて配設され、前記操作ワイヤが挿通する第２ワイヤ挿通部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡の概略図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１の湾曲管における連結構造を説明する図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１の湾曲管の環状部材の斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第２の湾曲管における連結構造と、第２の操作ワイヤが蛇行する状態とを説明する図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａに示す第１環状部材における各構成部材及び回動軸の位置関係を示す図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、図３Ａに示す第２環状部材における各構成部材及び回動軸の位置関係を示す図である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、図３Ａに示す第３環状部材における各構成部材及び回動軸の位置関係を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図３Ａと図３Ｂとに示す第１環状部材の斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図３Ａと図３Ｂとに示す第２環状部材の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。  
［一実施形態］  
［構成］
図１と図２Ａと図２Ｂと図３Ａと図３Ｂと図３Ｃと図３Ｄと図４Ａと図４Ｂとを参照して一実施形態について説明する。図３Ｂは、環状部材２１０の各構成部材（突片部２１３，２１５、ワイヤ挿通部２１１など）及び回動軸の位置関係を示す図であり、環状部材２１０の明確な断面ではない。この点は、図３Ｃに示す環状部材２３０と、図３Ｄに示す環状部材２２０とについても同様である。このように、一部の図面では、図示の明瞭化のために、一部の部材の図示を省略している。
【０００９】
［内視鏡１０］  
内視鏡１０は、例えば、体腔内等の管腔内に挿入される挿入機器として機能する。本実施形態の内視鏡１０は、例えば、胆管に直接挿入される直接胆道型内視鏡である。  
内視鏡１０は、患者の体腔内等の管腔内に挿入される細長い挿入部２０と、挿入部２０の基端部に連結され、内視鏡１０を操作する操作部３０とを有する。
【００１０】
［挿入部２０］  
挿入部２０は、挿入部２０の先端部側から挿入部２０の基端部側に向かって順に、挿入部２０の長手方向に延びる軸に沿って、先端硬質部２１と、湾曲管２３と、可撓管部２５とを有する。先端硬質部２１の基端部は湾曲管２３の先端部に連結され、湾曲管２３の基端部は可撓管部２５の先端部と連結される。湾曲管２３の具体的な構成については、後述する。
【００１１】
［操作部３０］  
操作部３０は、可撓管部２５が延出する本体部３１と、本体部３１の基端部に連結され、内視鏡１０を操作する操作者によって把持される把持部３３と、把持部３３に接続されるユニバーサルコード４１とを有する。
【００１２】
［把持部３３］  
把持部３３は、処置具が内視鏡１０に挿入されるために配設される処置具挿入部３５と、湾曲管２３を湾曲操作する湾曲操作部３７と、スイッチ部３９とを有する。処置具挿入部３５は把持部３３の先端部側に配設され、湾曲操作部３７とスイッチ部３９とは把持部３３の基端部側に配設される。
【００１３】
［湾曲操作部３７］  
湾曲操作部３７は、湾曲管２３の第１の湾曲管１００を例えば上下に湾曲させる第１の操作ノブ３７ａと、湾曲管２３の第２の湾曲管２００を例えば上下に湾曲させる第２の操作ノブ３７ｂとを有する。湾曲操作部３７は、第１の湾曲管１００の位置を固定する第１の固定ノブ３７ｃと、第２の湾曲管２００の位置を固定する第２の固定ノブ３７ｄとをさらに有する。
【００１４】
［スイッチ部３９］  
スイッチ部３９は、吸引スイッチ３９ａと、送気・送水スイッチ３９ｂと、内視鏡撮影用の各種スイッチ３９ｃとを有する。吸引スイッチ３９ａと送気・送水スイッチ３９ｂと各種スイッチ３９ｃとは、把持部３３が操作者に把持された際に、操作者の手によって操作される。
【００１５】
［ユニバーサルコード４１］  
ユニバーサルコード４１は、把持部３３の側面から延出される。ユニバーサルコード４１は、図示しない制御装置などに接続される。
【００１６】
［湾曲管２３］  
湾曲管２３は、挿入部２０の先端側に配設される第１の湾曲管１００と、挿入部２０の基端側に配設される第２の湾曲管２００とを有する。第１の湾曲管１００の先端部は先端硬質部２１に連結され、第１の湾曲管１００の基端部は第２の湾曲管２００の先端部に第１の口金部３０１を介して連結され、第２の湾曲管２００の基端部は可撓管部２５の先端部に第２の口金部３０２を介して連結される。第１の口金部３０１は、第１の湾曲管１００または第２の湾曲管２００に含まれてもよい。第２の口金部３０２は、第２の湾曲管２００に含まれてもよい。第１の口金部３０１と第２の口金部３０２とは、例えば環状部材である。
【００１７】
第１の湾曲管１００は、第１の操作ノブ３７ａの操作に伴う第１の操作ワイヤ３１０（図２Ａ参照）の牽引によって、例えば上下方向に能動的に大きく湾曲する。第１の操作ワイヤ３１０の先端部は、例えば先端硬質部２１の内周面に固定される。なお第１の操作ワイヤ３１０の先端部は、第１の湾曲管１００の最も先端に配設される環状部材１０１の内周面に固定されてもよい。第１の操作ワイヤ３１０の基端部は、第２の湾曲管２００と可撓管部２５とを挿通し、第１の操作ノブ３７ａに接続される。第１の湾曲管１００は、上下方向に受動的にも湾曲可能である。このような第１の湾曲管１００の具体的な構成については、後述する。
【００１８】
第２の湾曲管２００は、第２の操作ノブ３７ｂの操作に伴う第２の操作ワイヤ３２０（図３Ａ参照）の牽引によって、例えば上下方向に能動的に小さく湾曲する。第２の操作ワイヤ３２０の先端部は、例えば第１の口金部３０１の内周面に固定される。なお第２の操作ワイヤ３２０の先端部は、第２の湾曲管２００の最も先端に配設される環状部材２１０の内周面に固定されてもよい。第２の操作ワイヤ３２０の基端部は、可撓管部２５を挿通し、第２の操作ノブ３７ｂに接続される。第２の湾曲管２００は、上下方向に受動的にも湾曲可能である。第２の湾曲管２００は、上下方向以外にも、第１の斜め方向と第２の斜め方向とに受動的に湾曲可能である。このような第２の湾曲管２００の具体的な構成については、後述する。
【００１９】
［第１の湾曲管１００の構成］  
図２Ａと図２Ｂとに示すように、第１の湾曲管１００は、複数の略円筒（環状）形状の環状部材１０１が挿入部２０の長手方向に沿って並設されることで、構成される。互いに隣り合う環状部材１０１は、後述する連結部によって互いに対して回動可能に連結される。このように環状部材１０１が互いに対して回動可能に連結されることで、上述したように湾曲（回動）可能な第１の湾曲管１００は形成される。環状部材１０１は、例えば、節輪である。このような複数の環状部材１０１及び第１の口金部３０１は、第１の湾曲管１００を構成する湾曲管セグメントとして機能する。
【００２０】
図２Ｂに示すような環状部材１０１は、例えば金属などの硬質材料で形成される。環状部材１０１は、例えば、金属の薄板をプレス加工することによって、または金属の薄板を切削加工することによって、成形される。
【００２１】
図２Ｂに示すように、環状部材１０１の先端部側（図２Ｂの左側）には、突片部１０３が一対配設される。突片部１０３は、前側ヒンジ台である。突片部１０３は、環状部材１０１の一部が前方に向けて突出して平面状に形成された部位である。前方は、第１の湾曲管１００の先端部側を示す。突片部１０３は、突片部１０３の厚み方向において突片部１０３を貫通する貫通孔部１０３ａを有する。２つの突片部１０３は、互いに対して環状部材１０１の周方向に略１８０度離れて配設される。
【００２２】
環状部材１０１の後端部側（図２Ｂの右側）には、一対の突片部１０５が配設される。突片部１０５は、後側ヒンジ台である。突片部１０５は、環状部材１０１の一部が後方に向けて突出して平面状に形成された部位である。後方は、第１の湾曲管１００の基端部側を示す。突片部１０５には、段差が設けられる。段差は、突片部１０３の略板厚分である。突片部１０５は、突片部１０５の厚み方向において突片部１０５を貫通する貫通孔部１０５ａを有する。２つの突片部１０５は、互いに対して周方向に略１８０度離れて配設される。
【００２３】
前側の２つの突片部１０３は、後側の２つの突片部１０５と周方向において同じ位置に配設される。
【００２４】
先端硬質部２１側に配設される環状部材１０１の突片部１０５と第２の湾曲管２００側に配設される環状部材１０１の突片部１０３とにおいて、例えば、貫通孔部１０３ａが貫通孔部１０５ａと連通するように、突片部１０３は突片部１０５に積層する。この状態で、貫通孔部１０３ａ，１０５ａには、回動部材（枢軸）であるリベット１０７が挿入される。これにより、可撓管部２５側の環状部材１０１と先端硬質部２１側の環状部材１０１とは、リベット１０７を介して連結され、リベット１０７を中心に回動可能に軸支される。このように、突片部１０３と突片部１０５との間には、回動支軸であるリベット１０７を有する支軸部が形成される。
【００２５】
言い換えると、突片部１０３と突片部１０５とリベット１０７とは、可撓管部２５側の環状部材１０１と先端硬質部２１側の環状部材１０１とを互いに連結する連結部として機能する。突片部１０３と突片部１０５とリベット１０７とは、上下方向に湾曲する第１の湾曲管１００の第１の上下回動軸を含む関節部として機能し、環状部材１０１の横断面において例えば上下左右方向における左右方向に位置する。第１の上下回動軸は、湾曲管２３の中心軸つまり挿入部２０の長手軸に沿って延びる軸に対して直交する。
【００２６】
図２Ｂに示すように、各環状部材１０１は、環状部材１０１の内周面に配設され、第１の操作ワイヤ３１０が挿通する一対のワイヤ挿通部１１１を有する。ワイヤ挿通部１１１同士は、互いに対して周方向に略１８０度離れて配設される。ワイヤ挿通部１１１は、突片部１０３，１０５とは周方向に略９０度離れて配設される。ワイヤ挿通部１１１は、第１の操作ワイヤ３１０を受ける受け部材である。このため第１の操作ワイヤ３１０は、第１の操作ワイヤ３１０の軸方向において、ワイヤ挿通部１１１を挿通及び進退移動する。この場合、ワイヤ挿通部１１１は、第１の操作ワイヤ３１０がワイヤ挿通部１１１を挿通可能となるように筒形状を有していればよい。
【００２７】
このようなワイヤ挿通部１１１は、環状部材１０１とは別部材であり、例えば金属などの硬質材料で形成され、環状部材１０１の内周面に例えば図示しない溶接またはロー付けによって固定されればよい。図２Ａに示すように、各ワイヤ挿通部１１１は、第１の湾曲管１００の長手方向において、同一直線上に配設される。
【００２８】
なおワイヤ挿通部１１１は、環状部材１０１の周壁部の一部が環状部材１０１の外周面側から環状部材１０１の内周面側に向けて、プレス加工で切り曲げ加工しつつ、突出されて切り起こされることによって、成形されていてもよい。
【００２９】
前記したような構成によって、第１の湾曲管１００は、湾曲管２３の中心軸の先端側に配設される。第１の湾曲管１００において、複数の環状部材１０１同士は、長手方向に延びる湾曲管２３の中心軸に沿ってつまり挿入部２０の長手軸に沿って延びる軸に沿って配設され、中心軸に対して直交する回動軸を含む複数の関節部によって接続される。これにより、複数の環状部材１０１同士は連接し、第１の湾曲管１００は湾曲可能となっている。そして第１の湾曲管１００は、第１の操作ノブ３７ａの操作に伴う第１の操作ワイヤ３１０の牽引によって上下方向に能動的に湾曲し、上下方向に受動的に湾曲する。
【００３０】
第１の湾曲管１００が湾曲することにより、先端硬質部２１の位置と向きとが変わる。そして、照明光が観察対象物に照明され、観察対象物が観察視野内に捉えられる。この観察対象物とは、例えば、被検体（例えば体腔）内における患部及び病変部等である。
【００３１】
［第２の湾曲管２００の構成］  
図３Ａと図３Ｂと図３Ｃと図３Ｄとに示すように、第２の湾曲管２００は、互いにタイプの異なる３つの環状部材２１０，２２０，２３０を１つのユニットとして有する。図３Ａに示すように、１つのユニットにおいて、例えば、第１環状部材２１０と第３環状部材２３０と第２環状部材２２０とは、例えばこの順番で、第２の湾曲管２００の先端部から第２の湾曲管２００の基端部に向かって、挿入部２０の長手方向に沿って、並設される。挿入部２０の長手方向において、環状部材２２０は、環状部材２１０と環状部材２３０との間に配設されることとなる。このような環状部材２１０，２３０，２２０と第１の口金部３０１と第２の口金部３０２とは、第２の湾曲管２００を構成する湾曲管セグメントとして機能する。第２の湾曲管２００は、湾曲管２３の中心軸の基端側に配設され、第１の湾曲管１００の基端部に連結され、湾曲可能となっている。第２の湾曲管２００において、複数の環状部材２１０，２３０，２２０は、長手方向に延びる湾曲管２３の中心軸に沿ってつまり挿入部２０の長手軸に沿って延びる軸に沿って配設され、中心軸に対して直交する回動軸を含む複数の関節部によって接続される。これにより、複数の環状部材２１０，２３０，２２０同士は連接し、第２の湾曲管２００は湾曲可能となっている。
【００３２】
例えば１つの環状部材２１０，２３０，２２０は１つの湾曲管セグメントとして機能し、第２の湾曲管２００はこの湾曲管セグメントを複数有する。この場合、詳細については後述するが、湾曲管セグメント同士は、湾曲管セグメントの中心軸に沿って配設され、互いに対して接続される。湾曲管セグメント同士が中心軸Ｃに沿って互いに接続されることによって、第２の湾曲管２００が形成される。
【００３３】
図３Ａに示すように、１つの湾曲管セグメント４１０において、環状部材２１０は後述する連結部によって環状部材２３０に回動可能に連結され、環状部材２３０は後述する連結部によって環状部材２２０に回動可能に連結される。なお１つの湾曲管セグメント４１０において、環状部材２１０は、この湾曲管セグメント４１０よりも前方に配設されさらに湾曲管セグメント４１０に隣り合う別の湾曲管セグメント４２０の環状部材２２０に後述する連結部によって回動可能に連結される。１つの湾曲管セグメント４１０において、環状部材２２０は、この湾曲管セグメント４１０よりも後方に配設されさらにこの湾曲管セグメント４１０に隣り合う別の湾曲管セグメント４３０の環状部材２１０に後述する連結部によって回動可能に連結される。このように第２の湾曲管２００において、環状部材２１０，２３０，２２０，２１０，２３０，２２０・・・の順番でこれらが配設される。詳細については後述するが、環状部材２１０に対する環状部材２２０の回動軸は所定の角度ずれる。環状部材２１０，２２０に対する環状部材２３０の回動軸は他の所定の角度ずれる。
【００３４】
図１と図２Ａとに示すように、第２の湾曲管２００において、最も先端に配設される湾曲管セグメントの環状部材２１０は、第１の口金部３０１に連結される。最も基端に配設される湾曲管セグメントの環状部材２２０は、第２の口金部３０２（図１参照）に連結される。
【００３５】
［環状部材２１０，２２０，２３０の共通構成］  
環状部材２１０，２２０，２３０の共通構成について説明する。ここでは、一例として、図３Ａと図３Ｂとに示す環状部材２１０を用いて説明する。環状部材２１０の構成は、図２Ｂに示す環状部材１０１と略同様である。環状部材２１０，２２０，２３０のサイズは、互いに略同一である。
【００３６】
図３Ｂと図４Ａとに示すような環状部材２１０は、例えば金属などの硬質材料で形成される。環状部材２１０は、例えば、金属の薄板をプレス加工することによって、または金属の薄板を切削加工することによって、成形される。
【００３７】
図３Ａに示すように、環状部材２１０の先端部側（図３Ａの上側）には、１対の突片部２１３が配設される。突片部２１３は、前側ヒンジ台である。突片部２１３は、環状部材２１０の一部が前方に向けて突出して平面状に形成された部位である。前方は、第２の湾曲管２００の先端部側を示す。突片部２１３は、突片部２１３の厚み方向において突片部２１３を貫通する貫通孔部２１３ａを有する。図３Ｂと図４Ａとに示すように、２つの突片部２１３は、互いに対して環状部材２１０の周方向に略１８０度離れて配設される。突片部２１３の形状は、突片部１０３の形状と略同様である。
【００３８】
図３Ａに示すように、環状部材２１０の後端部側（図３Ａの下側）には、１対の突片部２１５が配設される。突片部２１５は、後側ヒンジ台である。突片部２１５は、環状部材２１０の一部が後方に向けて突出して平面状に形成された部位である。後方は、第２の湾曲管２００の基端部側を示す。突片部２１５には、段差が設けられる。段差は、突片部２１３の略板厚分である。突片部２１５は、突片部２１５の厚み方向において突片部２１５を貫通する貫通孔部２１５ａを有する。図３Ｂと図４Ａとに示すように、２つの突片部２１５は、互いに対して周方向に略１８０度離れて配設される。突片部２１５の形状は、突片部１０５の形状と略同様である。図３Ｂに示す矢印３Ａ側から突片部２１５を見た際に、矢印３Ａに近い側の突片部２１５（図３Ｂの上側に位置する突片部２１５）を図３Ａでは実線で示し、矢印３Ａから遠い側の突片部２１５（図３Ｂの下側に位置する突片部２１５）を図３Ａでは点線で示す。言い換えると、図３Ａにて実線で示される突片部２１５は環状部材２１０の上面側に配設され、図３Ａにて点線で示される突片部２１５は環状部材２１０の下面側に配設される。
【００３９】
環状部材１０１とは異なり、図３Ａと図３Ｂと図４Ａとに示すように、環状部材２１０では、前側の２つの突片部２１３は、後側の２つの突片部２１５と周方向において異なる位置に配設される。
【００４０】
環状部材２１０は、環状部材２１０の内周面に形成され、第２の操作ワイヤ３２０が挿通する一対のワイヤ挿通部２１１を有する。ワイヤ挿通部２１１同士は、互いに環状部材２１０の周方向に略１８０度離れて配設される。ワイヤ挿通部２１１は、第２の操作ワイヤ３２０を受ける受け部材である。このため、第２の操作ワイヤ３２０は、第２の操作ワイヤ３２０の軸方向において、ワイヤ挿通部２１１を軸方向に挿通及び進退移動する。この場合、ワイヤ挿通部２１１は、第２の操作ワイヤ３２０がワイヤ挿通部２１１を挿通可能となるように筒形状を有していればよい。
【００４１】
このようなワイヤ挿通部２１１は、例えば金属などの硬質材料で形成され、環状部材２１０とは別部材であってもよい。この場合、ワイヤ挿通部２１１は、環状部材２１０の内周面に図示しない溶接またはロー付けによって環状部材２１０に固定される。図示しないが、環状部材２１０の一部が例えばプレス加工されて、ワイヤ挿通部２１１は環状部材２１０と一体に形成されてもよい。
【００４２】
なお、図３Ａと図３Ｂと図４Ａと図４Ｂとに示すように、突片部２１３，２１５に相当する環状部材２２０の突片部を突片部２２３，２２５と称し、突片部２１３，２１５に相当する環状部材２３０の突片部を突片部２３３，２３５と称する。図３Ｃ，３Ｄに示す矢印３Ａ側から突片部２２３，２３３，２３５を見た際に、矢印３Ａに近い側の突片部２２３，２３３，２３５（図３Ｃ，３Ｄの上側に位置する突片部２２３，２３３，２３５）を図３Ａでは実線で示し、矢印３Ａから遠い側の突片部２２３，２３３，２３５（図３Ｃ，３Ｄの下側に位置する突片部２２３，２３３，２３５）を図３Ａでは点線で示す。言い換えると、図３Ａにて実線で示される突片部２２３，２３３，２３５は環状部材２１０の上面側に配設されるものであり、図３Ａにて点線で示される突片部２２３，２３３，２３５は環状部材２１０の下面側に配設される。詳細については後述するが、第２の湾曲管２００の周方向において、突片部２１３，２２３，２３３の相対的な位置は、互いに異なる。同様に、突片部２１５，２２５，２３５の相対的な位置は、互いに異なる。
【００４３】
以下において、貫通孔部２１３ａ，２１５ａに相当する環状部材２２０の貫通孔部を貫通孔部２２３ａ，２２５ａと称し、貫通孔部２１３ａ，２１５ａに相当する環状部材２３０の貫通孔部を貫通孔部２３３ａ，２３５ａと称する。  
以下において、ワイヤ挿通部２１１に相当する環状部材２２０のワイヤ挿通部をワイヤ挿通部２２１と称し、ワイヤ挿通部２１１に相当する環状部材２３０のワイヤ挿通部をワイヤ挿通部２３１と称する。詳細については後述するが、第２の湾曲管２００の周方向において、ワイヤ挿通部２１１，２２１，２３１の相対的な位置は、互いに異なる。
【００４４】
次に、突片部２１３，２１５，２２３，２２５，２３３，２３５の位置関係を含む環状部材２１０，２２０，２３０の連結構造について説明する。
【００４５】
［環状部材２２０及び環状部材２１０の連結構造］  
ここで説明する環状部材２２０及び環状部材２１０の連結構造とは、１つの湾曲管セグメントに配設される環状部材２２０及び環状部材２１０の連結構造ではない。ここで説明する連結構造とは、図３Ａに示すように、例えば、第１の湾曲管セグメント４１０に配設される環状部材２１０、及び、第１の湾曲管セグメント４１０よりも前方に配設され、第１の湾曲管セグメント４１０に隣り合う第２の湾曲管セグメント４２０の環状部材２２０の連結構造をいう。ここで説明する連結構造とは、例えば、第１の湾曲管セグメント４１０に配設される環状部材２２０、及び、第１の湾曲管セグメント４１０よりも後方に配設され、第１の湾曲管セグメント４１０に隣り合う第３の湾曲管セグメント４３０の環状部材２１０の連結構造をいう。
【００４６】
図３Ａと図３Ｂと図３Ｃとに示すように、環状部材２２０の後側の突片部２２５は、環状部材２１０の前側の突片部２１３と周方向において同じ位置に配設される。
【００４７】
図３Ａに示すように、突片部２２５と突片部２１３とにおいて、例えば、貫通孔部２２５ａが貫通孔部２１３ａと連通するように、突片部２１３は突片部２２５に積層する。図３Ａと図３Ｂと図３Ｃとに示すように、この状態で、貫通孔部２２５ａ，２１３ａには、回動部材（枢軸）であるリベット２７１が挿入される。これにより、環状部材２２０と環状部材２１０とは、リベット２７１を介して連結され、リベット２７１を中心に回動可能に軸支される。このように、突片部２２５と突片部２１３との間には、回動支軸であるリベット２７１を有する支軸部が形成される。
【００４８】
言い換えると、突片部２２５と突片部２１３とリベット２７１とは、環状部材２２０と環状部材２１０とを互いに連結する連結部として機能する。突片部２２５と突片部２１３とリベット２７１とは、上下方向（第１の回動方向）に湾曲する第２の湾曲管２００の第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）として機能する。第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）は、環状部材２１０，２２０の横断面において、左右方向に沿って配設される。突片部２３５と突片部２１３とリベット２７１とは、環状部材２１０，２２０の横断面において、例えば上下左右方向における左右方向に位置する。図３Ｂと図３Ｃとにおいて、突片部２３５と突片部２１３とリベット２７１と第２の上下回動軸２８１とを、図の左右に示す。これにより、環状部材２１０，２２０の一方は、他方に対して第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）を中心に、左右方向（第２の上下回動軸方向）に直交する上下方向に回動する。
【００４９】
図３Ａと図３Ｂとに示すように、一対の突片部２１３は、環状部材２１０の第１一端である先端部に配設される。一対の突片部２１３は、環状部材２１０の径方向において第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する。一対の突片部２１３は、第２の湾曲管２００の回動軸である第２の上下回動軸２８１を規定する一対の第１一端関節部である。  
図３Ａと図３Ｃとに示すように、一対の突片部２２５は、環状部材２２０の第２一端に対して反対側である環状部材２２０の第２他端である環状部材２２０の基端部に配設される。一対の突片部２２５は、第２の湾曲管２００の中心軸方向において第１一端に対して対向する環状部材２２０の第２他端である環状部材２２０の基端部に配設される。一対の突片部２２５は、環状部材２２０の径方向において第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する。一対の突片部２２５は、第２の湾曲管２００の回動軸である第２の上下回動軸２８１を規定する一対の第２他端関節部である。第２他端関節部は、第１一端関節部に連結され、環状部材２１０の第１一端関節部に対して回動可能である。
【００５０】
［環状部材２１０及び環状部材２３０の連結構造］  
ここで説明する環状部材２１０及び環状部材２３０の連結構造とは、図３Ａに示すような１つの湾曲管セグメント４１０に配設される環状部材２１０及び環状部材２３０の連結構造をいう。
【００５１】
図３Ａと図３Ｂと図３Ｄとに示すように、環状部材２１０の後側の突片部２１５は、環状部材２３０の前側の突片部２３３と周方向において同じ位置に配設される。例えば、突片部２１５と突片部２３３とは、環状部材２１０，２３０の横断面において、第２の上下回動軸２８１に対して反時計回りに第１角度θ１である例えば１２０度ずれた位置に配設される。
【００５２】
図３Ａに示すように、突片部２１５と突片部２３３とにおいて、例えば、貫通孔部２１５ａが貫通孔部２３３ａと連通するように、突片部２３３は突片部２１５に積層する。この状態で、図３Ａと図３Ｂと図３Ｄとに示すように、貫通孔部２１５ａ，２３３ａには、回動部材（枢軸）であるリベット２７２が挿入される。これにより、環状部材２１０と環状部材２３０とは、リベット２７２を介して連結され、リベット２７２を中心に回動可能に軸支される。このように、突片部２１５と突片部２３３との間には、回動支軸であるリベット２７２を有する支軸部が形成される。
【００５３】
言い換えると、突片部２１５と突片部２３３とリベット２７２とは、環状部材２１０と環状部材２３０とを互いに連結する連結部として機能する。突片部２１５と突片部２３３とリベット２７２とは、第１の斜め方向（第２の回動方向）に受動的に湾曲する第２の湾曲管２００の第１の斜め回動軸２８２（第２の回動軸）として機能する。これにより、環状部材２１０，２３０の一方は、他方に対して第１の斜め回動軸２８２（第２の回動軸）を中心に、第１の斜め回動軸方向（第２の回動軸方向）に直交する第１の斜め方向に回動する。
【００５４】
図３Ａと図３Ｂとに示すように、一対の突片部２１５は、第１一端に対して反対側の環状部材２１０の第１他端である環状部材２１０の基端部に配設される。一対の突片部２１５は、環状部材２１０の径方向において第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する。一対の突片部２１５は、第２の湾曲管２００の回動軸（第２の上下回動軸２８１）に対して第２の湾曲管２００の周方向に鈍角である第１角度θ１（例えば１２０度）ずれた一対の第１他端関節部である。  
図３Ａと図３Ｄとに示すように、一対の突片部２３３は、第２の湾曲管２００の中心軸方向において第１他端に対して対向する環状部材２３０の第３一端である環状部材２３０の先端部に配設される。一対の突片部２３３は、環状部材２３０の径方向において第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する。一対の突片部２３３は、第１他端関節部に連結され、環状部材２１０に対して回動可能な一対の第３一端関節部である。一対の突片部２３３は、一対の突片部２１５と同様に、第２の湾曲管２００の回動軸（第２の上下回動軸２８１）に対して第２の湾曲管２００の周方向に鈍角である第１角度θ１（例えば１２０度）ずれる。
【００５５】
［環状部材２３０及び環状部材２２０の連結構造］  
ここで説明する環状部材２３０及び環状部材２２０の連結構造とは、図３Ａに示すような１つの湾曲管セグメント４１０に配設される環状部材２３０及び環状部材２２０の連結構造をいう。
【００５６】
図３Ａと図３Ｃと図３Ｄとに示すように、環状部材２３０の後側の突片部２３５は、環状部材２２０の前側の突片部２２３と周方向において同じ位置に配設される。例えば、突片部２３５と突片部２２３とは、環状部材２３０，２２０の横断面において、第２の上下回動軸２８１に対して反時計回りに第２角度θ２である例えば６０度ずれた位置に配設され、第１の斜め回動軸２８２に対して時計回りに例えば６０度ずれた位置に配設される。
【００５７】
図３Ａに示すように、突片部２３５と突片部２２３とにおいて、例えば、貫通孔部２３５ａが貫通孔部２２３ａと連通するように、突片部２２３は突片部２３５に積層する。この状態で、図３Ａと図３Ｃと図３Ｄとに示すように、貫通孔部２３５ａ，２２３ａには、回動部材（枢軸）であるリベット２７３が挿入される。これにより、環状部材２３０と環状部材２２０とは、リベット２７３を介して連結され、リベット２７３を中心に回動可能に軸支される。このように、突片部２３５と突片部２２３との間には、回動支軸であるリベット２７３を有する支軸部が形成される。
【００５８】
言い換えると、突片部２３５と突片部２２３とリベット２７３とは、環状部材２３０と環状部材２２０とを互いに連結する連結部として機能する。突片部２３５と突片部２２３とリベット２７３とは、第２の斜め方向（第２の回動方向）に受動的に湾曲する第２の湾曲管２００の第２の斜め回動軸２８３（第３の回動軸）として機能する。これにより、環状部材２３０，２２０の一方は、他方に対して第２の斜め回動軸２８３（第３の回動軸）を中心に、第２の斜め回動軸方向（第３の回動軸方向）に直交する第２の斜め方向に回動する。
【００５９】
図３Ａと図３Ｃとに示すように、一対の突片部２２３は、環状部材２２０の第２一端である環状部材２２０の先端部に配設される。一対の突片部２２３は、環状部材２２０の径方向において第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する。一対の突片部２２３は、第２の湾曲管２００の回動軸（第２の上下回動軸２８１）に対して第１角度θ１と同じ第２の湾曲管２００の周方向に第１角度θ１（例えば１２０度）とは異なる鋭角である第２角度θ２（例えば６０度）ずれた一対の第２一端関節部である。突片部２２３は、第２の上下回動軸２８１に対して反時計回りに例えば６０度ずれた位置に配設されることとなる。  
図３Ａと図３Ｄとに示すように、一対の突片部２３５は、第２の湾曲管２００の中心軸方向において第２一端に対して対向する環状部材２３０の第３他端である環状部材２３０の基端部に配設される。一対の突片部２３５は、環状部材２３０の径方向において第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する。一対の突片部２３５は、第２一端関節部に連結され、環状部材２２０に対して回動可能な一対の第３他端関節部である。一対の突片部２３５は、一対の突片部２２３と同様に、第２の湾曲管２００の回動軸（第２の上下回動軸２８１）に対して第２の湾曲管２００の周方向に鋭角である第２角度θ２（例えば６０度）ずれる。
【００６０】
［ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１の位置］  
本実施形態のように、第２の湾曲管２００が上下方向に能動的及び受動的に湾曲し第１の斜め方向と第２の斜め方向とに能動的に湾曲することを考慮すると、第２の操作ワイヤ３２０は第２の上下回動軸２８１に直交する上下方向にのみ配設される必要がある。よって、第２の操作ワイヤ３２０を保持するワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１も、上下方向に配設される必要がある。そしてこの場合、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１は、第２の湾曲管２００の長手方向において、図示はしないが同一直線上に配設される。
この状態で、第２の操作ワイヤ３２０が操作されると、第２の操作ワイヤ３２０からワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１に同じ方向に向かって力がかかる。
【００６１】
例えば、この力は、第１の斜め回動軸方向から離れて第１の斜め方向に向かうように、第２の操作ワイヤ３２０からワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１に向かってかかる。この力は、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１を介して第２の湾曲管２００に蓄積され、第２の湾曲管２００に作用することとなる。このため、第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００はこの力を受けて第１の斜め回動軸方向を中心に第１の斜め方向に意図せずに受動的に湾曲する場合がある。
例えば、この力は、第２の斜め回動軸方向から離れて第２の斜め方向に向かうように、第２の操作ワイヤ３２０からワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１に向かってかかる。この力は、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１を介して第２の湾曲管２００に蓄積され、第２の湾曲管２００に作用することとなる。このため、第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００はこの力を受けて第２の斜め回動軸方向を中心に第２の斜め方向に意図せずに受動的に湾曲する場合がある。
【００６２】
第２の操作ワイヤ３２０からワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１に同じ方向に向かってかかる力は、第２の湾曲管２００の先端部にいくほど大きくなる。そしてこの力は、第２の湾曲管２００を介して第１の湾曲管１００にも伝わり、結果として、湾曲管２３全体に影響を与える。
【００６３】
このように第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００は第１の斜め方向と第２の斜め方向といった意図しない方向に受動的に湾曲する場合がある。この現象は、例えば、湾曲管２３の先端部が意図しない方向を向く状態や、湾曲管２３全体が意図せずに傾いたり捻れてしまう状態などを含む。湾曲管が意図しない方向に湾曲する現象が発生することによって、湾曲管２３が湾曲する際に、観察視野がずれてしまう。
【００６４】
このため、本実施形態では、力が第２の湾曲管２００に作用することが防止されるように、第２の操作ワイヤ３２０が配設される。具体的な第２の操作ワイヤ３２０の配設の一例として、図３Ａに示すように、第２の操作ワイヤ３２０は、第２の湾曲管２００内において、直線状に配設されるのではなく蛇行して配設されることが考えられる。そして、第２の操作ワイヤ３２０が蛇行して配設されるように、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１は配設される。
【００６５】
このため、図３Ａと図３Ｂと図４Ａとに示すように、ワイヤ挿通部２１１は、第２の湾曲管２００の回動軸（第２の上下回動軸２８１）に対して、第１角度θ１（例えば１２０度）と同じ方向に、第１角度θ１よりも小さい鈍角である第３角度θ３ずらして配設される。このためワイヤ挿通部２１１は、第２の上下回動軸２８１に対して反時計回りに例えば９０度以上１２０度以下ずれた位置に配設されることとなる。ワイヤ挿通部２１１は、環状部材２１０の内周において、第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する位置に配設される。つまりワイヤ挿通部２１１同士は、環状部材２１０の内周において、第２の上下回動軸２８１に直交し且つ第２の湾曲管２００の中心軸Ｃを通る直線に対して、ずれた角度で互いに対向して位置する。この直線は、図３Ｂ，３Ｃ，３Ｄにおける上下方向を示す直線であり、ワイヤ挿通部２３１を通る直線である。  
図３Ａと図３Ｃと図４Ｂとに示すように、ワイヤ挿通部２２１は、第２の湾曲管２００の回動軸（第２の上下回動軸２８１）に対して、第２角度θ２（例えば６０度）と同じ方向に、第２角度θ２よりも大きい鋭角である第４角度θ４ずらして配設される。このためワイヤ挿通部２２１は、第２の上下回動軸２８１に対して反時計回りに例えば６０度以上９０度以下ずれた位置に配設されることとなる。ワイヤ挿通部２２１は、環状部材２２０の内周において、第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する位置に配設されている。つまりワイヤ挿通部２２１同士は、環状部材２２０の内周において、第２の上下回動軸２８１に直交し且つ第２の湾曲管２００の中心軸Ｃを通る直線に対して、ずれた角度で互いに対向して位置する。この直線は、図３Ｂ，３Ｃ，３Ｄにおける上下方向を示す直線であり、ワイヤ挿通部２３１を通る直線である。  
詳細には、図３Ａに示すように、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１は、第２の操作ワイヤ３２０を蛇行させる位置に配設されている。つまり、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１が第２の湾曲管２００の長手方向において蛇行して配設されるように、一方の環状部材に配設されるワイヤ挿通部は他方の環状部材に配設されるワイヤ挿通部に対して周方向においてずれて配設される。ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１の各中心軸が互いに周方向においてずれて配設され、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１が互いに周方向において重複せず、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１が同心円状に配設されるように、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１は互いに周方向においてずれて配設される。このように本実施形態のワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１は、第２の湾曲管２００の長手方向において直線上に配設されるのではない。ワイヤ挿通部２１１の中心軸と第２ワイヤ挿通部２２１の中心軸とがそれぞれ環状部材２１０および環状部材２２０の周方向において互いに重複しないように、ワイヤ挿通部２１１は環状部材２１０に接続され、ワイヤ挿通部２２１は環状部材２２０に接続される。
【００６６】
図３Ａと図３Ｂとに示すように、特に、ワイヤ挿通部２１１は、第２の湾曲管２００の周方向において、第１他端関節部である突片部２１５と、直交方向との間に配設される。直交方向は、第２の湾曲管２００の中心軸Ｃと回動軸である突片部２１３とに直交し、中心軸Ｃを通る線分である。直交方向は、図３Ｂ，３Ｃ，３Ｄにおける上下方向を示す。
【００６７】
図３Ａと図３Ｃとに示すように、ワイヤ挿通部２２１は、周方向において、第２一端関節部である突片部２２３と、直交方向との間に配設される。
【００６８】
図３Ａに示すように、ワイヤ挿通部２１１は、直交方向を中心に周方向において、ワイヤ挿通部２２１とは対称に配設される。
【００６９】
そして図３Ａと図３Ｄとに示すように、ワイヤ挿通部２３１は、直交方向に配設され、且つ環状部材２３０の内周において、第２の湾曲管２００の中心軸Ｃに対して対向する位置に配設されている。
【００７０】
このように図３Ｂと図３Ｃと図３Ｄとに示すように、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１は、第２の湾曲管２００の周方向において、第１の斜め回動軸２８２と第２の斜め回動軸２８３との間に配設され、且つこれらの間の鋭角の位置に配設されている。ワイヤ挿通部２３１は上下方向に配設される。言い換えると、ワイヤ挿通部２３１は、環状部材２３０の横断面において、第２の上下回動軸２８１に対して反時計回りに例えば９０度ずれた位置に配設される。ワイヤ挿通部２１１，２２１は、ワイヤ挿通部２３１と第２の湾曲管２００の中心軸Ｃとを結ぶ直線を中心に互いに対称に配設される。つまり、ワイヤ挿通部２１１は、ワイヤ挿通部２３１を挟んで、第２の湾曲管２００の周方向においてワイヤ挿通部２２１とは逆側に配設される。ワイヤ挿通部２１１，２２１は、ワイヤ挿通部２３１に対して第２の湾曲管２００の周方向において例えば１０度離れて配設されている。このようにワイヤ挿通部２１１，２２１は、ワイヤ挿通部２３１を中心に、第２の湾曲管２００の長手方向に沿って、互い違いに配設されることとなる。
【００７１】
ワイヤ挿通部２１１は、第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）方向と略直交する第２の上下方向（第１の回動方向）と、第１の斜め回動軸２８２（第２の回動軸）方向と略直交する第１の斜め方向（第２の回動方向）との間に配設され、且つこれらの間の鈍角の位置に配設される。一対のワイヤ挿通部２１１には、第２の操作ワイヤ３２０が第２の操作ワイヤ３２０の軸方向に移動できるように、第２の操作ワイヤ３２０がそれぞれに挿通する。ワイヤ挿通部２１１は、環状部材２１０が回動する回動軸２８１，２８２に直交する直線に対してそれぞれずれた角度で環状部材２１０の内周に配置される。ワイヤ挿通部２１１は、第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）から鈍角となる第３角度θ３を形成する位置に配設される。
【００７２】
ワイヤ挿通部２３１は、第１の斜め回動軸２８２（第２の回動軸）方向と略直交する第１の斜め方向（第１の回動方向）と、第２の斜め回動軸２８３（第３の回動軸）方向と略直交する第２の斜め方向（第３の回動方向）との間に配設され、且つこれらの間の鈍角の位置に配設される。一対のワイヤ挿通部２３１には、第２の操作ワイヤ３２０が第２の操作ワイヤ３２０の軸方向に移動できるように、第２の操作ワイヤ３２０がそれぞれに挿通する。ワイヤ挿通部２３１は、環状部材２３０が回動する回動軸２８２，２８３に直交する直線に対してそれぞれずれた角度で環状部材２３０の内周に配置される。
【００７３】
ワイヤ挿通部２２１は、第２の斜め回動軸２８３（第３の回動軸）方向と略直交する第２の斜め方向（第３の回動方向）と、第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）方向と略直交する第２の上下方向（第１の回動方向）との間に配設され、且つこれらの間の鈍角の位置に配設される。一対のワイヤ挿通部２２１には、一対の第２の操作ワイヤ３２０が第２の操作ワイヤ３２０の軸方向に移動できるように、第２の操作ワイヤ３２０がそれぞれに挿通する。ワイヤ挿通部２２１は、環状部材２２０が回動する回動軸２８１，２８３に直交する直線に対してそれぞれずれた角度で環状部材２２０の内周に配置される。ワイヤ挿通部２２１は、第２の上下回動軸２８１（第１の回動軸）から鋭角となる第４角度θ４を形成する位置に配設される。
【００７４】
前記したような連結構造とワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１の配設位置と第２の操作ワイヤ３２０とによって、第２の湾曲管２００は、上下方向に能動的及び受動的に湾曲可能となっている。ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１が蛇行して配設されているため、第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００がこの能動的な湾曲に伴い第１の斜め方向と第２の斜め方向とに受動的に湾曲することが防止される。
【００７５】
［作用］  
第２の操作ノブ３７ｂが操作されると、第２の操作ワイヤ３２０が操作される。これにより、環状部材２１０，２２０の一方は、他方に対して第２の上下回動軸２８１を中心に上下方向に回動する。このように第２の湾曲管２００は、上下方向に能動的に湾曲する。
【００７６】
挿入部２０が体腔内に挿入されて、例えば第２の湾曲管２００が体壁といった第２の湾曲管２００の外側から外力を受けたとする。これにより、環状部材２１０，２２０の一方は、他方に対して第２の上下回動軸２８１を中心に上下方向に受動的に回動する。環状部材２１０，２３０の一方は、他方に対して第１の斜め回動軸２８２を中心に第１の斜め方向に受動的に回動する。環状部材２３０，２２０の一方は、他方に対して第２の斜め回動軸２８３を中心に第２の斜め方向に受動的に回動する。このように、第２の湾曲管２００は、上下方向と第１の斜め方向と第２の斜め方向とに受動的に湾曲する。
【００７７】
前記において、第２の湾曲管２００が上方向に能動的に湾曲する際、環状部材２１０では、例えば、図３Ｂに示すように、第２の操作ワイヤ３２０からワイヤ挿通部２１１に向かってかかる力Ｆａは、第１の斜め回動軸方向から離れて第１の斜め方向に向かう。環状部材２２０では、例えば、図３Ｃに示すように、第２の操作ワイヤ３２０からワイヤ挿通部２２１に向かってかかる力Ｆｃは、第２の斜め回動軸方向から離れて第２の斜め方向に向かう。
前記したように力Ｆａ，Ｆｃが発生した際、第２の力Ｆａの向きと力Ｆｃの向きとは互いに向かい合っており、力Ｆａと力Ｆｃとは互いに打ち消し合う。このため第２の操作ワイヤ３２０から各ワイヤ挿通部にかかる力が第２の湾曲管２００に蓄積されることが防止され、この力が第２の湾曲管２００に作用することが防止される。よって、第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００がこの力を受けて第１の斜め方向と第２の斜め方向とに意図せずに受動的に湾曲することが防止される。
【００７８】
結果として、第２の操作ワイヤ３２０から各ワイヤ挿通部にかかる力が第２の湾曲管２００を介して第１の湾曲管１００にも伝わること防止され、この力が湾曲管２３全体に影響を与えることが防止される。
【００７９】
このように、ワイヤ挿通部２１１，２２１，２３１が蛇行して配設されており、これに伴い第２の操作ワイヤ３２０も蛇行して配設される。よって、第２の操作ワイヤ３２０から各ワイヤ挿通部にかかる力が発生しても、この力が互いに打ち消しあうため、この力が第２の湾曲管２００に作用することが防止される。
【００８０】
このため第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００が第１の斜め方向と第２の斜め方向といった意図しない方向に受動的に湾曲することが防止される。
【００８１】
このように本実施形態では、挿入部２０が体腔内に挿入されて、例えば第２の湾曲管２００が体壁といった第２の湾曲管２００の外側から外力を受けた際に、第２の湾曲管２００が第１の斜め方向と第２の斜め方向とに受動的に湾曲することとなる。そして、第２の湾曲管２００が上下方向といった特定の方向に能動的に湾曲した際に、第２の湾曲管２００がこの能動的な湾曲に伴い第１の斜め方向と第２の斜め方向とに受動的に湾曲することが防止される。
【００８２】
［効果］  
本実施形態では、ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１が蛇行して配設されるため、力が発生しても、力が互いに打ち消しあう。よって、力が第２の湾曲管２００に作用することが防止される。このため本実施形態では、受動的に湾曲可能な湾曲管２３が特定の方向に能動的に湾曲した際に湾曲管２３が意図しない方向に受動的に湾曲することを防止できる。
【００８３】
本実施形態では、ワイヤ挿通部２１１は、ワイヤ挿通部２２１とは、対称に配設される。これにより、本実施形態では、第２の操作ワイヤ３２０を確実に蛇行して配設でき、確実に力を受け消すことができ、前記を達成できる。
【００８４】
本実施形態では、ワイヤ挿通部２３１が配設されることによって、蛇行して配設されている第２の操作ワイヤ３２０の位置ずれを防止できる。
【００８５】
本実施形態では、第２の湾曲管２００は６方向に湾曲可能となっている。これにより本実施形態では、比較的細かく所望の湾曲方向に対応する湾曲を実施できる。
【００８６】
なお、ワイヤ挿通部２１１は、環状部材２１０の周壁部の一部が環状部材２１０の外周面側から環状部材２１０の内周面側に向けてプレス加工で切り曲げ加工されさらに突出されて切り起こされることによって、成形されていてもよい。この点は、ワイヤ挿通部２２１，２３１についても同様である。
【００８７】
前記において、湾曲管セグメントは、少なくとも環状部材２１０，２２０を有していればよい。環状部材２１０，２３０，２２０の配設の順番は逆でもよい、つまり環状部材２２０，２３０，２１０と配設されていてもよい。
最も先端に配設されている湾曲管セグメントにおいて、環状部材２１０が省略されていてもよい。この場合、環状部材である第１の口金部３０１が環状部材２１０として機能し、環状部材２３０が第１の口金部３０１も連結されればよい。またはこの場合、環状部材２１０，２３０が省略されていてもよく、この場合、第１の口金部３０１が環状部材２１０として機能し、環状部材２２０が第１の口金部３０１に連結されればよい。  
最も基端に配設されている湾曲管セグメントにおいて、環状部材２２０が省略されてもよい。この場合、環状部材である第２の口金部３０２が環状部材２２０として機能し、環状部材２３０が第２の口金部３０２に連結されればよい。またはこの場合、環状部材２３０，２２０が省略されていてもよく、この場合、第２の口金部３０２が環状部材２２０として機能し、環状部材２１０が第２の口金部３０２に連結されればよい。
【００８８】
第２の湾曲管２００は、前記したような湾曲管セグメントを少なくとも１つ有していればよい。
【００８９】
ワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１同士は、第２の湾曲管２００の長手方向において互いに等距離離れていることが好適である。ワイヤ挿通部２１１は、環状部材２１０の長手方向において、環状部材２１０の中央に配設されていることが好適である。この点は、ワイヤ挿通部２３１及び環状部材２３０と、ワイヤ挿通部２２１及び環状部材２２０とについても同様である。
【００９０】
本実施形態では、第２の操作ワイヤ３２０が蛇行して配設されれば、ワイヤ挿通部２３１は省略されていてもよい。これにより本実施形態では、環状部材２３０の内部スペースを確保できる。
【００９１】
本実施形態では、第２の湾曲管２００において、環状部材２１０，２３０，２２０の中心軸方向におけるワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１の位置は、互いに異なっていてもよい。例えば、ワイヤ挿通部２１１は環状部材２１０の先端側に配設され、ワイヤ挿通部２２１は環状部材２２０の基端側に配設されてもよい。これにより、第２の操作ワイヤ３２０が蛇行する際、蛇行の曲率を所望に調整でき、第２の操作ワイヤ３２０の長さを所望に調整できる。
【００９２】
本実施形態では、第２の湾曲管２００の中心軸Ｃ方向において、各環状部材２１０，２３０，２２０の長さは互いに異なっていてもよい。例えば、第２の湾曲管２００の先端側に配設されている環状部材２１０は短く、第２の湾曲管２００の基端側に配設されている環状部材２１０は長くなっている。これにより、第２の操作ワイヤ３２０が蛇行する際、第２の操作ワイヤ３２０が急激に蛇行することを抑えることができ、第２の操作ワイヤ３２０が緩やかに蛇行できる。つまり蛇行の曲率を大きくでき、第２の操作ワイヤ３２０を短くできる。操作時において、第２の操作ワイヤ３２０がワイヤ挿通部２１１，２３１，２２１を摺動する際に、第２の操作ワイヤ３２０の摩耗を抑えることができる。
【００９３】
第１の湾曲管１００は、左右方向にも能動的に湾曲してもよい。この場合、湾曲操作部は、第１の湾曲管１００を例えば左右に湾曲させる第３の操作ノブを有し、第３の操作ワイヤがさらに配設されていればよい。
【００９４】
本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。上記実施形態に開示される複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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