(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が運転操作を行って車両を走行させている間における走行データを学習し、当該学習された結果に基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、
運転者が加減速操作を行って車両を走行させているときに取得した車速を用いて、走行経路上の各位置について車速を複数回記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている各位置の中で複数の車速のばらつきが閾値より小さくなる位置がある場合に当該ばらつきが閾値より小さくなる位置についての複数の車速に基づいて当該位置における第１学習車速を学習する第１学習部と、
前記記憶部に記憶されている前記第１学習部で学習された位置より手前の設定範囲内の位置における複数の車速または当該複数の車速それぞれの変化から得られる複数の加減速度に基づいて、前記設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度を学習する第２学習部と、
車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記位置取得部で取得される車両の現在位置と、前記第１学習車速と、前記第２学習車速または前記学習加減速度とに基づいて走行制御を行う走行制御部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記第２学習部は、前記第１学習部で学習された位置から一定距離手前の位置における第２学習車速または学習加減速度を学習する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記第２学習部は、前記設定範囲内において複数の車速または複数の加減速度のばらつきが最も小さくなる位置における第２学習車速または学習加減速度を学習する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記設定範囲は、最大でも前記第１学習部で今回学習された位置から前回学習された前記走行経路上で一つ前の位置までの範囲より短い範囲である、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が運転操作を行って車両を走行させている間における走行データを学習し、当該学習された結果に基づいて運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者を支援するための装置が各種開発されており、車速が目標車速になるように走行制御等の運転支援を行うものがある。この目標車速として、運転者が運転操作を行って車両を走行させている間に車速データを記憶しておき、この車速データを学習して目標車速を設定する場合がある。運転者の運転操作による車速データを用いた運転支援として、例えば、特許文献１には、運転者が運転操作を行って車両を走行させている間の車両の各位置における車速を記憶しておき、自動運転で車両を走行させるときに記憶されている車速を各位置の車速目標値として車両を制御する自動運転システムが開示されている。さらに、例えば、特許文献２には、道路形状を規定する地点であるノードの各々における車速（学習データ）の学習回数やばらつきを取得し、学習回数やばらつきから自信度（学習回数が多い場合やばらつきが小さい場合に自信度が高い）を求め、自信度（信頼性）が高いほど学習された車速を走行制御に用いる度合いを高める駆動制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８９６９８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１６１９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来の駆動制御装置は、車速を学習したノードに対する車両到達時に当該車速となるように、ノード到達前において車両の加減速を制御する。しかしながら、ノード到達前における加減速は学習されていないため、運転者に違和感を与える可能性がある。一方で、運転者にとって違和感の少ない走行制御を行うため、車両の走行経路上の全ての地点について車速を学習すると、学習する車速データが膨大な量となってしまう。
【０００５】
そこで、本技術分野では、学習する車速データの量を抑えつつ、当該車速データで学習された車速に基づく走行制御が運転者に与える違和感を低減できる運転支援装置を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、運転者が運転操作を行って車両を走行させている間における走行データを学習し、当該学習された結果に基づいて運転支援を行う運転支援装置であって、運転者が加減速操作を行って車両を走行させているときに取得した車速を用いて、走行経路上の各位置について車速を複数回記憶する記憶部と、記憶部に記憶されている各位置の中で複数の車速のばらつきが閾値より小さくなる位置がある場合に当該ばらつきが閾値より小さくなる位置についての複数の車速に基づいて当該位置における第１学習車速を学習する第１学習部と、記憶部に記憶されている第１学習部で学習された位置より手前の設定範囲内の位置における複数の車速または当該複数の車速それぞれの変化から得られる複数の加減速度に基づいて、設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度を学習する第２学習部と、車両の現在位置を取得する位置取得部と、位置取得部で取得される車両の現在位置と、第１学習車速と、第２学習車速または学習加減速度とに基づいて走行制御を行う走行制御部とを備える。
【０００７】
この運転支援装置は、走行制御部によって、第１学習部で学習された位置において第１学習車速になるように走行制御する場合、第２学習部で学習された位置における第２学習車速または学習加減速度を加味して走行制御を行う。このように運転者の加減速操作による車速のばらつきが閾値以下の位置において第１学習車速になるように走行制御する際に当該位置より手前の設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度を用いることにより、当該設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速も運転者の加減速操作による車速または加減速から学習されたものなので、走行制御による加減速を運転者の加減速操作による加減速により近づけることができる。このように、運転支援装置は、第１学習部で学習された位置より手前の設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度も学習し、当該設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度も加味して走行制御を行うことにより、走行経路上の全ての位置を学習する場合と比べて、学習する車速データの量を抑制することができる。従って、この運転支援装置は、学習する車速データの量を抑制しつつ、当該車速データで学習された車速に基づく走行制御が運転者に与える違和感を低減できる。
【０００８】
一実施形態では、第２学習部は、第１学習部で学習された位置から一定距離手前における第２学習車速または学習加減速度を学習する構成としてもよい。このように第１学習部での学習位置よりも一定距離手前の位置における第２学習車速または学習加減速度を学習することにより、第２学習部で学習する位置を特定するための別途の処理が必要なく、第２学習部での処理負荷を低減できる。
【０００９】
一実施形態では、第２学習部は、設定範囲内において複数の車速または複数の加減速度のばらつきが最も小さくなる位置における第２学習車速または学習加減速度を学習する構成としてもよい。このように第１学習部での第１学習位置よりも手前の設定範囲内において複数の車速または複数の加減速度のばらつきが最も小さくなる位置における第２学習車速または学習加減速度を学習することにより、車速または加減速度のばらつきが小さい場合には運転者の加減速操作による車速または加減速度が安定しているので、学習を行う上で信頼性が高いデータによる学習値を得ることができる。
【００１０】
一実施形態では、設定範囲は、最大でも第１学習部で今回学習された位置から前回学習された走行経路上で一つ前の位置までの範囲より短い範囲である。このような範囲を設定範囲とすることにより、第１学習部で前回学習された前の位置よりも第１学習部で今回学習された位置側の位置について第２学習部で学習を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、学習する車速データの量を抑制しつつ、当該車速データで学習された車速に基づく走行制御が運転者に与える違和感を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る運転支援装置の構成図である。
【図２】図１の第２学習部で車速を学習し、走行制御部でその学習した車速も加味して走行制御する場合の学習対象データ及び走行制御による車速の変化の一例である。
【図３】図１の第２学習部で加減速度を学習し、走行制御部でその学習した加減速度も加味して走行制御する場合の学習対象データ及び走行制御による車速の変化の一例である。
【図４】運転支援装置で車速を学習し、その学習した車速で走行制御する場合の学習対象データ及び走行制御による車速の変化の一例である。
【図５】図１の運転支援装置における学習時の動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】図１の運転支援装置における走行制御時の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一または相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
本実施の形態に係る運転支援装置は、運転者の運転行動を学習して、走行経路上の各位置における走行制御の目標となる学習車速を設定し、その学習車速を用いて走行制御や情報提供を行う。本実施の形態に係る運転支援装置は、走行制御については運転者が指示した場合に行う。但し、走行制御中でも、運転者が加減速操作を行った場合にはその操作を優先させる。
【００１５】
なお、学習車速が設定されていない位置については、車車間通信などによって多数の他車両から他車両で学習された車速を取得して、その中央値や平均値などを学習車速として設定してもよいし、あるいは、走行中の道路の制限速度などに基づいて設定してもよい。目標速度は一定距離間隔（例えば、１００ｍ、２００ｍ）毎の位置に設定され、その位置において目標速度になるようにその位置より手前側に加速制御区間、減速制御区間などが設定される。学習される位置は、厳密に同じ位置だけでなくてもよく、厳密に同じ位置に対して前後方向の所定範囲内の位置（例えば、前後方向数ｍの位置）や左右方向の所定範囲内の位置（例えば、異なる車線での位置）を含むものである。この所定範囲は、車両の位置を検出する手段の検出誤差などを考慮して設定される。
【００１６】
ちなみに、高速道路や有料道路などの場合、所定の車速を維持するように運転支援することが可能であり、固定の目標速度でもよい。しかし、一般道路などの場合、各道路での制限速度、信号機などの周辺環境、交通量の変化などの様々な要因により車両の車速が頻繁に変化する状況においては、それに応じて目標車速も変える必要があり、各位置に適した目標車速にしないと運転の利便性が損なわれてしまう。本実施の形態に係る運転支援装置は、走行経路上の各位置で学習を行って目標車速を設定できるので、このような車速が頻繁に変化する一般道路などで好適である。
【００１７】
図１を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置１の構成を説明する。図１は、図１は、本実施の形態に係る運転支援装置１の構成図である。
【００１８】
運転支援装置１は、運転者の好みの加減速となるように運転支援を行う。そのために、運転支援装置１は、運転者の加減速操作で車両を走行させているときに同じ場所で行動が安定した地点（車速のばらつきが小さい地点）を学習するとともに、その学習した位置より手前の位置における車速または加減速度も学習する。そして、運転支援装置１は、車速のばらつきが小さい地点で学習した車速になるように走行制御を行う際に、その地点よりも手前の位置において学習した車速または加減速度も加味して走行制御を行う。
【００１９】
運転支援装置１は、車速センサ１０、ＧＰＳ[Global PositioningSystem]受信機１１、レーダセンサ１２、運転支援スイッチ１３、学習データベース２０、エンジンＥＣＵ[ElectronicControl Unit]３０、ブレーキＥＣＵ３１、ディスプレイ３２、スピーカ３３、運転支援ＥＣＵ４０（記憶制御部４１、第１学習部４２、第２学習部４３、ＨＭＩ[Human Machine Interface]制御部４４、走行制御部４５）などからなる。
【００２０】
なお、本実施の形態では、ＧＰＳ受信機１１が特許請求の範囲に記載する位置取得部に相当し、学習データベース２０及び運転支援ＥＣＵ４０の記憶制御部４１が特許請求の範囲に記載する記憶部に相当し、運転支援ＥＣＵ４０の第１学習部４２が特許請求の範囲に記載する第１学習部に相当し、運転支援ＥＣＵ４０の第２学習部４３が特許請求の範囲に記載する第２学習部に相当し、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ３１及び運転支援ＥＣＵ４０の走行制御部４５が特許請求の範囲に記載する走行制御部に相当する。
【００２１】
本実施の形態では、第１学習部４２で学習した位置を第１学習位置、学習した車速を第１学習車速と呼ぶ。また、本実施の形態では、第２学習部４３で学習した位置を第２学習位置、学習した車速を第２学習車速または学習した加減速度を学習加減速度と呼ぶ。
【００２２】
車速センサ１０は、車両の速度を検出するためのセンサである。車速センサ１０は、車速を検出し、その検出した車速を車速信号として運転支援ＥＣＵ４０に送信する。なお、車速を検出するセンサとしては、例えば、各車輪の回転速度（車輪の回転に応じたパルス数）を検出する車輪速センサがあり、各車輪の回転パルス数から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速（車速）を算出する。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳアンテナや処理装置などを備えている。ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳアンテナで各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰＳ受信機１１は、処理装置でその各ＧＰＳ信号を復調し、その復調した各ＧＰＳ情報に基づいて車両の現在位置（緯度、経度）などを算出する。そして、ＧＰＳ受信機１１は、車両の現在位置などの情報を現在位置信号として運転支援ＥＣＵ４０に出力する。なお、車両がナビゲーション装置を搭載している場合、ナビゲーション装置から現在位置の情報を提供してもらう構成としてもよい。
【００２４】
レーダセンサ１２は、ミリ波やレーザ光などの電磁波を利用して車両前方の物体（特に、前方車両）を検出するためのレーダである。レーダセンサ１２は、車両前方に電磁波を左右方向に走査しながら送信し、反射してきた反射波を受信する。そして、レーダセンサ１２は、反射波を受信できなかった場合には前方車両無しと判断し、反射波を受信できた場合にはその反射波を受信できた各反射点（各検出点）についての情報（左右方向の走査方位角、送信時刻、受信時刻、反射強度など）を用いて前方車両までの相対距離、相対速度、相対方向（横位置）などを算出する。そして、レーダセンサ１２は、前方車両の有無、前方車両が存在する場合に算出した各種情報をレーダ検出信号として運転支援ＥＣＵ４０に送信する。なお、前方車両を検出する手段としては、カメラ、車車間通信装置等を用いた他の手段でもよい。
【００２５】
運転支援スイッチ１３は、運転支援装置１による走行制御を作動／停止させるためのスイッチである。運転支援スイッチ１３は、ＯＮ／ＯＦＦスイッチであり、加速制御に対するＯＮ／ＯＦＦと減速制御に対するＯＮ／ＯＦＦがある。運転支援スイッチ１３は、例えば、車両のセンターコンソールまたはステアリングホイール上に設けられたハードウェアスイッチであって運転者による押圧操作によってＯＮ／ＯＦＦの入力が可能であるスイッチ、車載ディスプレイ上に表示されたスイッチであって運転者によるディスプレイへのタッチによってＯＮ／ＯＦＦの入力が可能であるスイッチである。運転支援スイッチ１３は、車両の運転者によって入力された各制御に対するＯＮ／ＯＦＦの状態をスイッチ信号として運転支援ＥＣＵ４０に送信する。
【００２６】
なお、運転支援装置１による走行制御を作動させる手段としては、アクセルペダルやブレーキペダルに対する操作を利用してもよく、例えば、加速制御を作動させる操作としてはアクセルペダルを軽く踏み込む操作、ブレーキペダルをＯＦＦする操作、減速制御を作動させる操作としてはブレーキペダルを軽く踏み込む操作、アクセルペダルをＯＦＦする操作がある。このようなペダル操作で走行制御を作動／停止させる構成の場合、運転支援スイッチ１３を別途設ける必要はない。アクセルペダルを軽く踏み込む操作は、例えば、アクセルペダルのアクセル開度の検出値が０から閾値（例えば、センサで検知可能な最小値）を超える値になる操作である。アクセルペダルをＯＦＦする操作は、例えば、アクセルペダルのアクセル開度の検出値が所定値から０になる操作である。ブレーキペダルを軽く踏み込む操作は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量の検出値が０から閾値（例えば、センサで検知可能な最小値）を超える値になる操作である。ブレーキペダルをＯＦＦする操作は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量の検出値が所定値から０になる操作である。
【００２７】
学習データベース２０は、運転支援装置１の学習に関するデータを格納するデータベースである。学習データベース２０は、ハードディスクなどの書き込み／読み出し可能な記憶装置の所定の領域に構成される。学習データベース２０には、学習用データ及び学習データが格納される。学習用データは、学習に用いるデータであり、所定のサンプリング周期で収集されたデータである。学習用データとしては、サンプリング周期毎の各位置に紐付けられた走行回数、車速などのデータが含まれる。さらに、加減速度（ベクトル）も学習する場合には、学習用データに加減速度が含まれる場合がある。サンプリング周期は、走行距離の周期でもよいし、時間の周期でもよい。学習データは、学習されたデータであり、学習された位置毎のデータである。学習データとしては、第１学習位置毎に紐付けられた第１学習車速、第２学習位置、この第２学習位置毎に紐付けられた第２学習車速または学習加減速度が含まれる。なお、この学習データベース２０を運転支援ＥＣＵ４０内に構成してもよい。また、加減速度も学習する場合には、加減速度を求めるために、少なくとも車速には検出時刻が紐付けられて記憶される。
【００２８】
エンジンＥＣＵ３０は、エンジン（ひいては、駆動力）を制御するＥＣＵである。エンジンＥＣＵ３０は、運転者によるアクセルペダル操作に基づいて要求駆動力（目標加速度）を算出する。そして、エンジンＥＣＵ３０は、その目標加速度になるためにエンジンの吸入空気量、燃料噴射量、点火などを制御する。特に、エンジンＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ４０からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための制御を行う。
【００２９】
ブレーキＥＣＵ３１は、各輪のブレーキ（ひいては、制動力）を制御するＥＣＵである。ブレーキＥＣＵ３１は、運転者によるブレーキペダル操作に基づいて要求制動力（目標減速度）を算出する。そして、ブレーキＥＣＵ３１は、その目標減速度になるために各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を制御する。特に、ブレーキＥＣＵ３１は、運転支援ＥＣＵ４０からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための制御を行う。
【００３０】
ディスプレイ３２は、運転支援装置１のＨＭＩの表示による情報提供を行うためのディスプレイである。ディスプレイ３２は、他の車載装置と共用されるディスプレイであり、例えば、ＨＵＤ[Head Up Display]、ナビゲーション装置のディスプレイやコンビネーションメータ内のディスプレイがある。ディスプレイ３２は、運転支援ＥＣＵ４０からの表示制御信号を受信すると、その表示制御信号に基づいて画像を表示する。
【００３１】
スピーカ３３は、運転支援装置１のＨＭＩの音声による情報提供を行うためのスピーカである。スピーカ３３は、他の車載装置と共用されるスピーカである。スピーカ３３は、運転支援ＥＣＵ４０からの音声制御信号を受信すると、その音声制御信号に基づいて音声を出力する。
【００３２】
運転支援ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、運転支援装置１を統括制御する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ４０は、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって記憶制御部４１、第１学習部４２、第２学習部４３、ＨＭＩ制御部４４、走行制御部４５を構成している。運転支援ＥＣＵ４０は、車速センサ１０、ＧＰＳ受信機１１、レーダセンサ１２、運転支援スイッチ１３から各信号を受信する。この際、運転支援ＥＣＵ４０は、必要に応じて、各信号を受信した時刻を各信号から得られる車速等の情報に紐付けておく。そして、運転支援ＥＣＵ４０は、これら各信号の情報に基づいて各部４１，４２，４３，４４，４５での処理を行い、必要に応じてエンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ３１、ディスプレイ３２、スピーカ３３に各制御信号を送信する。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ４０の各部４１〜４５の処理を説明する際に、図２〜図４の例を参照して説明する。図２は、第２学習部４３で車速を学習し、走行制御部４５でその学習した車速も加味して走行制御する場合の学習対象データ及び走行制御による車速の変化の一例である。図３は、第２学習部４３で加減速度を学習し、走行制御部４５でその学習した加減速度も加味して走行制御する場合の学習対象データ及び走行制御による車速の変化の一例である。図４は、運転支援装置で車速を学習し、その学習した車速で走行制御する場合の学習対象データ及び走行制御による車速の変化の一例である。図２〜図４では、横軸が位置（特に、車両の前後方向の位置であり、走行距離に相当する）であり、縦軸が車速であり、この図２〜図４で示す各実線Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は同じ走行経路上を運転者の加減速操作で走行したときの各位置での車速からなる車速データ（学習の対象となるデータ）をそれぞれ示しており、所定の地点まで減速し、その所定の地点から加速する場合の車速データである。
【００３４】
記憶制御部４１での処理について説明する。学習のために運転者の運転操作中の走行データを収集して記憶させる場合、走行経路上の全ての位置の情報を記憶して学習すると、膨大な記憶容量が必要となる。しかし、学習データベース２０の記憶容量には制限があるので、その記憶容量を考慮して所定のサンプリング周期の各位置で情報を記憶させるとともに所定の位置間隔で学習して学習結果を記憶させることで、記憶させるデータ量を抑える。
【００３５】
記憶制御部４１は、学習データベース２０に記憶されている全ての位置と現在走行中の位置とを比較することにより、運転者の運転操作で初めて走行した経路（道路）上の位置と判断した場合にはこの経路を走行したことだけを記憶させておく。この場合、記憶制御部４１は、経路上の各位置だけを学習データベース２０に記憶させ、位置以外の車速等のデータを記憶させない。記憶制御部４１は、上記と同様の比較により過去に走行したことがある経路と判断した場合には所定のサンプリング周期で走行データを記憶させる。走行データには、車速のデータも含まれる。この場合、記憶制御部４１は、経路上の同じ位置についてそれぞれ、各位置に対応付けて車速、走行回数等を学習データベース２０に記憶させ、加減速度も学習する場合には時刻が紐付けられた車速や加減速度も記憶させる。サンプリング周期は、学習データベース２０の記憶容量を考慮して設定され、例えば、数ｍ間隔、数１０ｍ間隔である。
【００３６】
第１学習部４２での処理について説明する。第１学習部４２は、運転者の運転操作による車速データから、運転者の運転行動が安定する位置とその位置での車速を学習する。第１学習部４２は、例えば、運転者の運転行動が安定する位置の手前（例えば、１００ｍ以内）で自動的に、その車速を制御目標の車速である第１学習車速を設定する。これによって、目標車速を所定間隔で設定でき、車速が頻繁に変化する一般道路などにも対応できる。この運転者の運転行動が安定する位置とは、複数回の走行において同一の位置における車速のばらつきが小さい（例えば、車速の分散が閾値以下になっている）位置を示す。同じ位置とは、完全に同一地点である必要はなく、前後や左右の一定範囲内（例えば、数ｍ以内）における車速の分散が閾値以下であればそれを運転行動が安定する位置であるとみなす。複数回走行を前提としているが、一定回数以下では学習しないようにすることで学習結果の信頼性を確保することができる。
【００３７】
第１学習部４２は、学習データベース２０に記憶されている位置毎に、その位置に含まれる全ての車速データの走行回数（すなわち、データ件数）が一定回数以上か否かを判定する。この判定用の一定回数は、学習に必要な十分な回数であり、予め設定される。走行回数が一定回数未満の場合、第１学習部４２は、その位置については未だ学習を行わない。
【００３８】
走行回数が一定回数以上の場合、第１学習部４２は、各位置に紐付けられる複数の車速データの分散を算出し、車速の分散が閾値以上か否かを判定する。分散としては、例えば、標本分散を用いる。この判定用の閾値は、運転者による運転行動で車速が安定しているか否かを判定するための閾値であり、実験やシミュレーションによって予め設定される。なお、閾値は、当該位置における複数の車速の平均値や中央値等に応じて変更可能であってよい。車速の分散が閾値以上の場合、第１学習部４２は、その車速データは安定していないので、第１学習車速を設定しない。
【００３９】
車速の分散が閾値未満の場合、第１学習部４２は、その複数の車速データを用いて第１学習車速を設定し、学習データベース２０に学習した位置（第１学習位置）に紐付けて第１学習車速を記憶させる。この第１学習車速としては、例えば、複数の車速データの平均値、中央値を学習車速としてもよいし、安全のために最小値あるいは２０パーセンタイル値を（全ての車速データのうち低い側の２０％に相当する車速値）を学習車速としてもよい。また、学習車速としては、運転者や車両の特性に合わせたものとしてもよく、例えば、平均車速が高い運転者であれば最大値を学習車速としてもよい。図２、図３に示す例の場合、４つの車速データＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４については位置Ｐ１（減速が終了する位置かつ加速が開始する位置）で車速の分散が閾値未満となり、この第１学習位置Ｐ１において第１学習車速ＶＡ１が設定される。
【００４０】
第２学習部４３での処理について説明する。第１学習部４２で運転者の運転行動が安定する第１学習位置（車速の分散が閾値未満となる位置）で車速を学習した場合、運転者の運転操作による車速データから、その第１学習位置より手前の設定範囲内の位置において車速または加減速度を学習する。これによって、第１学習部４２での第１学習位置で第１学習車速（目標車速）になるように走行制御する際に、第１学習位置よりも手前の位置（第２学習位置）で学習した車速または加減速度を加味して走行制御ができ、走行制御による加減速を運転者の加減速操作による加減速に近づけることができる。ここでは、第１学習部４２での第１学習位置から一定距離手前の位置で車速を学習する場合、第１学習部４２での第１学習位置より手前の設定範囲内の位置おいて車両のばらつきが最も小さい位置で車速を学習する場合、第１学習部４２での第１学習位置より手前の設定範囲内における平均加減速度を学習する場合について説明する。なお、この設定範囲は、第２学習部４３で学習する際の第１学習部４２で学習された第１学習位置から手前に設定される範囲である。設定範囲は、第１学習部４２で前回学習された前の第１学習位置よりも第１学習部４２で今回学習された第１学習位置側の位置について第２学習部４３で学習を行うために、最大でも第１学習部４２で前回学習された前の第１学習位置までの範囲より短い範囲である。設定範囲としては、道路状況（直線路、カーブ路等）、交通状況、第１学習部４２で学習された第１学習位置の複数の車速の分散値等を考慮して、上記した最大の範囲よりも狭い範囲を適宜設定してよい。第１学習部４２で前回学習された前の第１学習位置がない場合、設定範囲としては、一定範囲等を設定してもよい。
【００４１】
一定距離手前の位置で車速を学習する場合について説明する。第１学習部４２で第１学習車速を設定した場合、第２学習部４３は、第１学習部４２での第１学習位置を取得し、学習データベース２０からその第１学習位置から一定距離手前の位置（第２学習位置）に紐付けられている複数の車速データを抽出する。この一定距離は、設定範囲内の距離であり、制御目標になる第１学習位置が設定される位置の間隔等を考慮して設定され、例えば、５ｍ、１０ｍ、１５ｍ、２０ｍである。そして、第２学習部４３は、その抽出した複数の車速データを用いて第２学習車速を設定し、学習データベース２０に第１学習位置に紐付けて第２学習車速及び第２学習位置を記憶させる。この第２学習車速としては、第１学習車速と同様に、複数の車速データの平均値、中央値、最小値、最大値、２０パーセンタイル値等を用いることができる。図２に示す例の場合、第１学習位置Ｐ１から一定距離Ｌ手前の第２学習位置Ｐ２において、第２学習車速ＶＡ２が設定される。
【００４２】
車速のばらつきが最も小さい位置で車速を学習する場合について説明する。第１学習部４２で第１学習車速を設定した場合、第２学習部４３は、第１学習部４２での第１学習位置を取得し、学習データベース２０からその第１学習位置から手前の設定範囲内の各位置に紐付けられている車速データをそれぞれ抽出する。この場合の設定範囲は、第１学習車速が設定される位置の間隔等を考慮して設定され、例えば、手前の１０ｍ〜２０ｍの範囲、手前の５ｍ〜１５ｍの範囲、手前の５ｍ〜２０ｍの範囲である。そして、第２学習部４３は、抽出した各位置の複数の車速データの分散をそれぞれ算出する。さらに、第２学習部４３は、その算出した各位置での分散を比較し、分散が最も小さい位置（第２学習位置）を抽出する。そして、第２学習部４３は、その選択した位置での複数の車速データを用いて上記と同様に第２学習車速を設定し、学習データベース２０に第１学習位置に紐付けて第２学習車速及び第２学習位置を記憶させる。
【００４３】
平均加減速度を学習する場合について説明する。第１学習部４２で第１学習車速を設定した場合、第２学習部４３は、上記と同様に、第１学習位置から一定距離手前の位置（第２学習位置）における車速を設定する。そして、第２学習部４３は、この設定した車速と第１学習部４２で学習した第１学習車速及び第１学習位置と第２学習位置との間の距離を用いて第１学習位置と第２学習位置との間の平均加減速度（平均加速度または平均減速度）を算出し、この平均加減速度を学習加減速度（学習加速度または学習減速度）として設定し、学習データベース２０に第１学習位置に紐付けて学習加減速度及び第２学習位置を記憶させる。この学習加減速度は、２次曲線になる。図３に示す例の場合、第１学習位置Ｐ１から一定距離Ｌ手前の第２学習位置Ｐ２で車速ＶＡ２が設定され、この車速ＶＡ２と第１学習位置Ｐ１での第１学習車速ＶＡ１及び距離Ｌを用いて学習減速度ＤＡが設定される。なお、学習加減速度を設定する方法としては、上記方法以外も適用でき、例えば、第１学習位置から一定距離手前の位置に紐付けられている複数の加減速度データの平均値、中央値、最小値、最大値、２０パーセンタイル値等を学習加減速度としてもよいし、あるいは、第１学習位置から手前の一定範囲内の各位置に紐付けられている加減速度データをそれぞれ抽出し、その各位置の複数の加減速度データの分散をそれぞれ算出し、その算出した各位置での分散を比較し、分散が最も小さい位置（第２学習位置）での複数の加減速度データを用いて学習加減速度を設定してもよい。
【００４４】
ＨＭＩ制御部４４での処理について説明する。運転支援装置１は、一定車速ではなく、走行中の各位置で走行制御の目標となる車速が頻繁に変化する。そこで、運転支援装置１は、ＨＭＩとして、運転者に対して、走行制御による走行範囲、走行制御の目標車速、走行制御の内容等を情報提供する。
【００４５】
ＨＭＩ制御部４４は、車両の現在位置を取得する毎に、学習データベース２０から、車両の現在走行中の経路（道路）上において現在位置から所定範囲内（例えば、１００ｍ以内）に第１学習位置がある場合には第１学習位置と第１学習車速及び第２学習位置と第２学習車速又は学習加減速度を抽出する。第１学習車速が目標車速となる。所定範囲内に第１学習位置がない場合、現在走行中の道路の制限速度や他車両での学習結果から設定された目標車速を抽出する。あるいは、その設定されていないエリアには、運転支援を行わない構成としてもよい。その場合、その旨をＨＭＩで知らせる。
【００４６】
目標車速などを抽出した場合、ＨＭＩ制御部４４は、現在の目標車速（第１学習車速）、加減速の各制御のエリア、現在行っている制御（加速制御中、減速制御中など）、現在位置などを表示するための画像情報を生成し、その画像情報からなる表示制御信号をディスプレイ３２に送信する。この際、どのような制御を行うエリアかが認識し易くなるように、制御に応じてエリアの色分けなどを行うとよい。また、ＨＭＩ制御部４４は、現在の目標車速（第１学習車速）、加減速の各制御のエリア、現在行っている制御（加速制御中、減速制御中など）などを音声出力するための音声情報を生成し、その音声情報からなる音声制御信号をスピーカ３３に送信する。このようなＨＭＩを行うことによって、運転者が周辺環境の状況に適した目標車速や制御を選択するも可能となる。なお、第２学習車速又は学習加減速度などもＨＭＩで知らせてもよい。
【００４７】
このようなＨＭＩによって、運転者は、目標車速や各制御のエリアを認識することにより、その各エリアでの目標車速までの走行制御が必要な場合には加速制御又は減速制御の意志を提示する。その提示方法としては、運転支援スイッチ１３による加速制御に対するＯＮ操作又は減速制御に対するＯＮ操作を行うか、このようなスイッチが無い場合、加速制御のときにはアクセルペダルを軽く踏み込む操作又はブレーキペダルをＯＦＦする操作、減速制御のときにはブレーキペダルを軽く踏み込む操作又はアクセルペダルをＯＦＦする操作などを行う。このような操作に応じて、走行制御部４５の処理が行われる。
【００４８】
走行制御部４５での処理について説明する。基本の走行制御としては、一定距離内に前方車両が存在しない場合には前方の所定位置で目標車速になるように加減速制御を行い、一定距離内に前方車両が存在する場合には前方車両に対して目標車間距離で追従して走行するように追従制御を行う。特に、走行中の経路の各位置において既に学習が行われている場合、目標車速は第１学習車速になり、第１学習位置で第１学習車速になるように加減速制御を行う。なお、加速制御、減速制御以外にも、目標車速を維持するように定速制御なども必要に応じて行う。
【００４９】
特に、第１学習位置で第１学習車速（目標車速）になるように加減速制御を行う際に、第２学習部４３で第２学習車速が設定されている場合には第２学習位置で第２学習車速になるように加減速制御を行い、あるいは、第２学習部４３で学習加減速度が設定されている場合には学習加減速度になるように加減速制御を行う。例えば、第２学習位置で第２学習車速になるように加減速制御を行う場合、最初に第２学習位置で第２学習車速になるように加減速制御を行い、車両が第２学習位置を通過後に第１学習位置で第１学習車速になるように加減速制御を行う。また、学習減速度になるように減速制御を行う場合、図３に示すように学習減速度ＤＡの車速の変化を示す曲線と交差する位置Ｐ３まではエンジンブレーキ相当の減速度とし、位置Ｐ３以降は学習減速度になるように減速制御を行う。また、学習加速度になるように加速制御を行う場合、学習加速度の車速の変化を示す曲線と交差する位置までは加速制御を開始したときの加速度で加速制御を行い、その位置以降は学習加速度になるように加速制御を行う。この第２学習車速や学習加減速度を加味した加減速制御は一例であり、他の加減速制御を行ってもよい。
【００５０】
走行制御部４５は、レーダセンサ１２からの情報に基づいて、一定距離以内に前方車両が存在するか否かを判定する。一定距離以内に前方車両が存在する場合、走行制御部４５は、前方車両の車間距離と目標車間距離との差に基づいて、前方車両との車間距離が目標車間距離になるために必要な目標加減速度を算出する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部４５は、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジンＥＣＵ３０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部４５は、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキＥＣＵ３１に送信する。
【００５１】
一定距離以内に前方車両が存在しないかつ第２学習位置で第２学習車速になるように加減速制御を行う場合、走行制御部４５は、まず、車両の現在車速と第２学習車速との差に基づいて、第２学習位置で車速が第２学習車速になるために必要な目標加減速度を算出する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部４５は、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジンＥＣＵ３０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部４５は、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキＥＣＵ３１に送信する。そして、走行制御部４５は、車両の現在位置が第２学習位置になったか否かを判定する。車両の現在位置が第２学習位置になったと判定した場合、走行制御部４５は、車両の現在車速と第１学習車速（目標車速）との差に基づいて、第１学習位置で車速が第１学習車速になるために必要な目標加減速度を算出する。目標加減速度がプラス値の場合、走行制御部４５は、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジンＥＣＵ３０に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、走行制御部４５は、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキＥＣＵ３１に送信する。
【００５２】
一定距離以内に前方車両が存在しないかつ学習減速度になるように減速制御を行う場合、走行制御部４５は、まず、第１学習位置で第１学習車速を通る学習減速度の曲線を設定し、車両の現在車速とその曲線上の各位置の車速とを比較し、現在車速がその曲線上の任意の位置の車速になるまで走行制御を中止する。そして、走行制御部４５は、車両の現在車速がその曲線の任意の位置の車速になった後は、第１学習位置で車速の現在車速が第１学習車速になるまで、学習減速度を目標減速度として設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキＥＣＵ３１に送信する。
【００５３】
一定距離以内に前方車両が存在しないかつ学習加速度になるように加速制御を行う場合、走行制御部４５は、まず、第１学習位置で第１学習車速を通る学習加速度の曲線を設定し、車両の現在車速とその曲線上の各位置の車速とを比較し、車両の現在車速がその曲線の任意の位置の車速になるまで、車両の現在の加速度を目標加速度として設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジンＥＣＵ３０に送信する。そして、走行制御部４５は、車両の現在車速がその曲線の任意の位置の車速になった後は、第１学習位置で車速の現在車速が第１学習車速になるまで、学習加速度を目標加速度として設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジンＥＣＵ３０に送信する。
【００５４】
図２に示す例の場合、運転者による操作によって減速制御の意志を提示すると、その減速制御の意志を提示した位置ＰＳから走行制御部４５での制御が開始し、運転者はアクセルペダルをオフする。まず、走行制御部４５では第２学習位置Ｐ２で第２学習車速ＶＡ２になるように減速制御すると、走行制御の開始位置ＰＳから第２学習位置Ｐ２までは太線Ｄ１で示す車速の変化の減速度となる。車両が第２学習位置Ｐ２を通過すると、走行制御部４５では第１学習位置Ｐ１で第１学習車速ＶＡ１になるように減速制御すると、第２学習位置Ｐ２から第１学習位置Ｐ１までは太線Ｄ２で示す車速の変化の減速度となる。この各区間の減速度（車速の変化）Ｄ１，Ｄ２は、運転者の運転操作による車速データＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の各車速の変化に近いものとなっている。図３に示す例の場合、走行制御部４５では位置Ｐ３（学習減速度ＤＡの車線の変化を示す曲線とエンジンブレーキによる減速度の車速の変化を示す曲線とが交差する位置）までは走行制御を中止するので、走行制御の開始位置ＰＳから位置Ｐ３までは太線Ｄ３で示すエンジンブレーキで低下する車速の変化の減速度となる。車両が位置Ｐ３を通過すると、走行制御部４５では学習減速度ＤＡになるように減速制御すると、位置Ｐ３から第１学習位置Ｐ１までは太線ＤＡで示す車速の変化の学習減速度に相当する減速度となる。この各区間の減速度（車速の変化）Ｄ３，ＤＡは、運転者の運転操作による車速データＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の各車速の変化に近いものとなっている。図４には従来の運転支援装置で走行制御を行った例を示しており、この運転支援装置は、制御開始時から学習位置Ｐ０で学習車速ＶＡ０になるように減速制御する。そのため、走行制御の開始位置ＰＳから学習位置Ｐ０までは太線Ｄ０で示す車速の変化の減速度となる。この減速度（車速の変化）Ｄ０は、運転者の運転操作による車速データＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の各車速の変化から離れており、運転者の減速の好みと異なっている。
【００５５】
図１を参照して、運転支援装置１における動作について説明する。特に、学習時の動作について図５のフローチャートに沿って説明し、走行制御時の動作については図６のフローチャートに沿って説明する。図５は、運転支援装置１における学習時の動作の流れを示すフローチャートである。図６は、運転支援装置１における走行制御時の動作の流れを示すフローチャートである。なお、運転者は、自らの加減速操作で車両を走行させている場合、通常、一定距離以内に前方車両が存在する場合には所定の車間距離があくように車速を調整し、一定距離以内に前方車両が存在しない場合には運転者の好みの加減速で車速を調整する。ここでの動作説明では、学習時には第２学習部４３では第１学習位置の一定距離手前の第２学習位置で学習する場合で説明する。
【００５６】
車速センサ１０は、一定時間毎に、車速を検出し、車速信号を運転支援ＥＣＵ４０に送信している。ＧＰＳ受信機１１は、一定時間毎に、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置を検出し、現在位置信号を運転支援ＥＣＵ４０に送信している。レーダセンサ１２は、一定時間毎に、電磁波を用いて車両の前方の前方車両などの検出を行い、レーダ検出信号を運転支援ＥＣＵ４０に送信している。運転支援スイッチ１３は、運転者による操作入力があると、スイッチ信号を運転支援ＥＣＵ４０に送信する。運転支援ＥＣＵ４０は、これらの各信号が送信されると、その信号を受信し、信号から情報を取得する。
【００５７】
学習時の動作について説明する。運転者による運転操作で車両を走行させている間、運転支援ＥＣＵ４０は、ＧＰＳ受信機１１で現在位置と検出されている位置が経路上（道路上）の正しい位置か否かを判定する（Ｓ１）。Ｓ１にて正しい位置と判定した場合、運転支援ＥＣＵ４０は、取得されている車速などのデータを使用し、学習データベース２０に位置に紐付けた車速データ等を記憶させる（Ｓ２）。Ｓ１にて正しい位置でないと判定した場合、運転支援ＥＣＵ４０は、取得されている車速などのデータを破棄する（Ｓ３）。
【００５８】
運転支援ＥＣＵ４０は、学習データベース２０に記憶されている現在位置についてのデータ件数が多いか否か（走行回数が一定回数以上か否か）を判定する（Ｓ４）。Ｓ４にてデータ件数が少ないと判定した場合、運転支援ＥＣＵ４０は、この位置に対してはまだ学習を行わない（Ｓ７）。
【００５９】
Ｓ４にてデータ件数が多いと判定した場合、運転支援ＥＣＵ４０は、学習データベース２０に記憶されている現在位置についての全ての車速データの分散を算出し、分散が閾値より小さいか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて分散が閾値以上と判定した場合、運転支援ＥＣＵ４０は、その位置に対する学習を行わない（Ｓ７）。
【００６０】
Ｓ５にて分散が閾値より小さいと判定した場合、運転支援ＥＣＵ４０は、学習データベース２０に記憶されている現在位置（第１学習位置に相当）についての複数の車速データを用いて第１学習車速（目標車速）を設定し、学習データベース２０に第１学習位置に紐付けて第１学習車速を記憶させる（Ｓ６）。さらに、運転支援ＥＣＵ４０は、学習データベース２０に記憶されているその第１学習位置より一定距離手前の位置（第２学習位置に相当）についての複数の車速データを用いて第２学習車速を設定し、学習データベース２０に第１学習位置に紐付けて第２学習車速及び第２学習位置を記憶させる（Ｓ８）。
【００６１】
ＨＭＩの動作について説明する。車両が走行中、運転支援ＥＣＵ４０は、車両の現在位置を取得する毎に、学習データベース２０から車両の現在走行中の経路（道路）上において現在位置から所定範囲内の位置の第１学習車速（目標車速）と第１学習位置及び第２学習車速と第２学習位置を抽出する。第１学習車速がない場合、現在走行中の道路の制限速度など設定された目標車速を用いる。そして、運転支援ＥＣＵ４０は、この目標車速等を用いてＨＭＩの表示用の画像情報を生成し、表示制御信号をディスプレイ３２に送信する。ディスプレイ３２は、この表示制御信号を受信すると、表示制御信号の画像を表示する。また、運転支援ＥＣＵ４０は、この目標車速等を用いてＨＭＩの音声出力用の音声情報を生成し、音声制御信号をスピーカ３３に送信する。スピーカ３３は、この音声制御信号を受信すると、音声制御信号の音声を出力する。運転者は、これらのディスプレイ３２での表示画像やスピーカ３３からの出力音声による情報提供を受けて、運転支援装置１による加速制御又は減速制御の意志がある場合、運転支援スイッチ１３などによっていずれかの制御を作動させる操作を行う。
【００６２】
走行制御の動作について説明する。運転者によって運転支援スイッチ１３等によって加速制御又減速制御の意志が示されている場合、運転支援ＥＣＵ４０は、レーダセンサ１２からの情報に基づいて、一定距離以内に前方車両が存在するか否かを判定し（Ｓ１０）、一定距離以内に前方車両が存在する場合（Ｓ１０の判定でＮＯの場合）には前方車両の車間距離と目標車間距離との差に基づいて目標車間距離になるための目標加減速度を算出する（Ｓ１４）。そして、運転支援ＥＣＵ４０は、目標加減速度がプラス値の場合には目標加速度を設定し、エンジン制御信号をエンジンＥＣＵ３０に送信し、目標加減速度がマイナス値の場合には目標減速度を設定し、ブレーキ制御信号をブレーキＥＣＵ３１に送信する（Ｓ１４）。エンジンＥＣＵ３０は、このエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるためのエンジン制御を行う（Ｓ１４）。ブレーキＥＣＵ３１は、このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるためのブレーキ制御を行う（Ｓ１４）。この各制御によって、車両は、前方車両に対して目標車間距離程度の車間距離をあけて追従して走行する。
【００６３】
一定距離以内に前方車両が存在しない場合（Ｓ１０の判定でＹＥＳの場合）、運転支援ＥＣＵ４０は、まず、車両の現在車速と第２学習車速との差に基づいて、第２学習位置で車速が第２学習車速になるために必要な目標加減速度を算出する（Ｓ１１）。この目標加減速度がプラス値の場合、運転支援ＥＣＵ４０は、目標加速度を設定し、エンジン制御信号をエンジンＥＣＵ３０に送信する（Ｓ１１）。目標加減速度がマイナス値の場合、運転支援ＥＣＵ４０は、目標減速度を設定し、ブレーキ制御信号をブレーキＥＣＵ３１に送信する（Ｓ１１）。この各制御信号を受信すると、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ３１では上記と同様の制御を行う（Ｓ１１）。この各制御によって、車両は、第２学習位置において車速が第２学習車速になる。運転支援ＥＣＵ４０は、車両の現在位置が第２学習位置を通過したか否かを判定し（Ｓ１２）、第２学習位置を通過したと判定した場合（Ｓ１２の判定でＹＥＳの場合）には車両の現在車速と第１学習車速（目標車速）との差に基づいて第１学習位置で車速が第１学習車速になるために必要な目標加減速度を算出する（Ｓ１３）。この目標加減速度がプラス値の場合、運転支援ＥＣＵ４０は、目標加速度を設定し、エンジン制御信号をエンジンＥＣＵ３０に送信する（Ｓ１３）。目標加減速度がマイナス値の場合、運転支援ＥＣＵ４０は、目標減速度を設定し、ブレーキ制御信号をブレーキＥＣＵ３１に送信する（Ｓ１３）。この各制御信号を受信すると、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ３１では上記と同様の制御を行う。この各制御によって、車両は、第１学習位置において車速が第１学習車速になる。
【００６４】
このように、運転支援装置１は、運転者が加減速操作を行って車両を走行させているときに車速を取得し、学習データベース２０に走行経路上の各位置における車速を複数回記憶させる。そして、運転支援装置１は、第１学習部４２によって学習データベース２０に記憶されている各位置について複数の車速の分散をそれぞれ求めて、分散が閾値より小さくなる位置がある場合にその位置についての複数の車速に基づいてその位置における第１学習車速を学習する。ある位置について記憶されている複数の車速の分散が大きい場合、学習を行う上で信頼性が低い車速データなので、学習を行わない。一方、ある位置について記憶されている複数の車速の分散が閾値よりも小さい場合には、その位置では運転者の加減速操作による車速が安定しており、学習を行う上で信頼性が高い車速データであるので、学習を行う。閾値は、運転者の加減速操作による複数回の走行での車速の分散（車速のばらつき）が小さいことを判定するための値である。運転支援装置１は、第２学習部４３によって第１学習部４２で学習された位置よりも手前の設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度を学習する。この学習では、設定範囲内の１つの位置に対する学習でもよいし、あるいは、設定範囲内の複数の位置に対する学習でもよい。したがって、第１学習部４２で学習された位置の手前には、第２学習部４３で学習された少なくとも１つの位置があり、第１学習部４２で学習された位置で第１学習車速になるように走行制御を行う際に第２学習部４３で学習された手前の位置での第２学習車速または学習加減速度を利用して走行制御を行うことができる。設定範囲は、第２学習部４３で学習する際の第１学習部４２で学習された位置よりも手前に設定される範囲であり、最大でも第１学習部４２で学習された前の位置までの範囲である。
【００６５】
運転支援装置１は、走行制御部４５によって、第１学習部４２で学習された位置において第１学習車速になるように走行制御する場合、第２学習部４３で学習された位置における第２学習車速または学習加減速度を加味して走行制御を行う。このように運転者の加減速操作による車速の分散が閾値以下の位置において第１学習車速になるように走行制御する際に当該位置より手前の設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度を用いることにより、当該設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速も運転者の加減速操作による車速または加減速から学習されたものなので、走行制御による加減速を運転者の加減速操作による加減速により近づけることができる。このように、運転支援装置１は、第１学習部４２で学習された位置より手前の設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度も学習し、当該設定範囲内の位置における第２学習車速または学習加減速度も加味して走行制御を行うことにより、走行経路上の全ての位置を学習する場合と比べて、学習する車速データの量を抑制することができる。従って、この運転支援装置１は、学習する車速データの量を抑制しつつ、当該車速データで学習された車速に基づく走行制御が運転者に与える違和感を低減できる。
【００６６】
運転支援装置１は、第１学習部４２での第１学習位置よりも一定距離手前の第２学習位置で学習することにより、第２学習位置を特定するためにばらつきの算出や比較等の処理を行う必要がないので、処理負荷を低減できる。また、運転支援装置１は、第１学習部４２での第１学習位置よりも手前において複数の車速のばらつきが小さくなる位置で学習することにより、車速のばらつきが小さい場合には運転者の加減速操作による車速が安定しているので、第２学習車速を学習する上で信頼性が高いデータによる学習車速を得ることができる。また、運転支援装置１は、第１学習部４２での第１学習位置よりも手前における加減速度を学習することにより、その学習加減速度をそのまま利用して加減速制御を行うことができる。
【００６７】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００６８】
例えば、本実施の形態では車速を学習し、その学習した車速を用いて走行制御及び情報提供を行う運転支援装置に適用したが、走行制御だけを行う運転支援装置に適用してもよい。また、本実施の形態では運転者による運転操作を優先し、運転者が指示したときだけ走行制御を行う構成としたが、運転者が運転開始時に指示すると常に走行制御を行う構成（自動運転など）としてもよい。また、本実施の形態では運転支援ＥＣＵからエンジンＥＣＵとブレーキＥＣＵに指令を出して走行制御を行う複数のＥＣＵで構成したが、運転支援ＥＣＵでエンジンやブレーキの各アクチュエータを直接制御して走行制御を行う一つのＥＣＵで構成してもよい。また、本実施の形態では車両の駆動源としてエンジンとしたが、モータ、モータとエンジンのハイブリッドなどの他の駆動源でもよい。また、本実施の形態では油圧式のブレーキとしたが、ブレーキ・バイ・ワイヤなどの他のブレーキでもよい。また、本実施の形態では情報提供としてディスプレイによる表示及びスピーカによる音声出力としたが、表示及び音声出力のいずれか一方だけでもよいし、これら以外の情報提供でもよい。
【００６９】
また、本実施の形態では第２学習部では第１学習部で学習した第１学習位置の手前の１つの位置において車速または加減速度を学習する構成としたが、第１学習位置の手前の２つ以上の各位置において車速または加減速度をそれぞれ学習する構成とし、その第１学習位置の手前の複数の各位置の学習車速または学習加減速度も加味して走行制御を行ってもよい。このように手前の複数の各位置で学習した複数の車速または加減速度を用いて走行制御を行うことによって、より運転者の好みに合った加減速を行うことができる。
【００７０】
また、本実施の形態では複数の車速のばらつきが閾値より小さいか否かを判定する方法として車速の分散値が閾値以下か否かで判定する方法を示したが、ばらつきの判定方法としてはこれ以外の様々な方法を適用でき、例えば、閾値として所定の車速範囲を設定し、複数の車速がその所定の車速範囲内に入っている場合にばらつきが閾値より小さいと判定する。上記の加減速のばらつきの判定についても、同様に様々な判定方法を適用できる。
【符号の説明】
【００７１】
１…運転支援装置、１０…車速センサ、１１…ＧＰＳ受信機、１２…レーダセンサ、１３…運転支援スイッチ、２０…学習データベース、３０…エンジンＥＣＵ、３１…ブレーキＥＣＵ、３２…ディスプレイ、３３…スピーカ、４０…運転支援ＥＣＵ、４１…記憶制御部、４２…第１学習部、４３…第２学習部、４４…ＨＭＩ制御部、４５…走行制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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