(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転中心軸まわりに回転する第１回転体と、第２回転中心軸まわりに回転する第２回転体とを互いに連結し、前記第１回転体および前記第２回転体の一方から他方に回転を伝達する継手機構において、
前記第１回転中心軸方向に延びるとともに前記第１回転体から前記第２回転体に向けて突出し、かつ前記第１回転中心軸まわりにおいて所定の間隔で位置するものであり、前記第１回転中心軸方向に延びる第１溝部が前記第１回転中心軸側の面に形成された複数の第１腕部を有する第１ヨークと、
前記第２回転中心軸方向に延びるとともに前記第２回転体から前記第１回転体に向けて突出し、かつ前記第２回転中心軸まわりにおいて前記複数の第１腕部と交互に位置するものであり、前記第２回転中心軸方向に延びる第２溝部が前記第２回転中心軸側の面に形成された複数の第２腕部を有する第２ヨークと、
前記複数の第１腕部および前記複数の第２腕部に囲まれた空間に配置され、所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第１溝部に向けて突出する円弧形状を有する複数の第１突出面、および前記所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第２溝部に向けて突出する円弧形状を有する複数の第２突出面を有するものであり、前記複数の第１突出面が対応する前記第１溝部に接触した状態において前記第１回転中心軸方向に相対的に並進可能であり、前記複数の第２突出面が対応する前記第２溝部に接触した状態において前記第２回転中心軸方向に相対的に並進可能であり、前記複数の第１突出面が対応する前記第１溝部と接触した状態において前記第１回転中心軸まわりに回転し、かつ前記複数の第２突出面が対応する前記第２溝部と接触した状態において前記第２回転中心軸まわりに回転することにより前記第１ヨークおよび前記第２ヨークの一方から他方に回転力を伝達する単一の伝達部材とを有する継手機構。
【請求項２】
第１回転中心軸まわりに回転する第１回転体と、第２回転中心軸まわりに回転する第２回転体とを互いに連結し、前記第１回転体および前記第２回転体の一方から他方に回転を伝達する継手機構において、
前記第１回転中心軸方向に延びるとともに前記第１回転体から前記第２回転体に向けて突出し、かつ前記第１回転中心軸まわりにおいて所定の間隔で位置するものであり、前記第１回転中心軸方向に延びるとともに前記第１回転中心軸側の面から突出する第１突出面が形成された複数の第１腕部を有する第１ヨークと、
前記第２回転中心軸方向に延びるとともに前記第２回転体から前記第１回転体に向けて突出し、かつ前記第２回転中心軸まわりにおいて前記複数の第１腕部と交互に位置するものであり、前記第２回転中心軸方向に延びるとともに前記第２回転中心軸側の面から突出する第２突出面が形成された複数の第２腕部を有する第２ヨークと、
前記複数の第１腕部および前記複数の第２腕部に囲まれた空間に配置され、所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第１腕部に向けて突出する円弧形状を有し、かつ前記第１腕部に対向する面に前記第１突出面に対応する形状の第１溝部を有する複数の第１突出部、および前記所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第２腕部に向けて突出する円弧形状を有し、かつ前記第２腕部に対向する面に前記第２突出面に対応する形状の第２溝部を有する複数の第２突出部を有するものであり、前記複数の第１溝部が対応する前記第１突出面と接触した状態で前記第１回転中心軸方向に相対移動可能であり、前記複数の第２溝部が対応する前記第２突出面と接触した状態で前記第２回転中心軸方向に相対移動可能であり、前記複数の第１溝部が対応する前記第１突出面と接触した状態において前記第１回転中心軸まわりに回転し、かつ前記複数の第２溝部が対応する前記第２突出面と接触した状態において前記第２回転中心軸まわりに回転することにより前記第１ヨークおよび前記第２ヨークの一方から他方に回転力を伝達する単一の伝達部材とを有する継手機構。
【請求項３】
各前記第１突出面および各前記第２突出面のそれぞれは、円弧形状の断面を形成する請求項１または２に記載の継手機構。
【請求項４】
前記第１溝部および前記第２溝部は、それぞれ円弧形状の断面を有する請求項１〜３のいずれか一項に記載の継手機構。
【請求項５】
前記継手機構は、前記第１回転体と前記伝達部材との間および前記第２回転体と前記伝達部材との間の少なくとも一方に第１弾性部材を有する請求項１〜４のいずれか一項に記載の継手機構。
【請求項６】
前記継手機構は、前記複数の第２腕部の先端と前記第１回転体との間、および前記複数の第１腕部の先端と前記第２回転体との間の少なくとも一方に第２弾性部材を有する請求項１〜５のいずれか一項に記載の継手機構。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の継手機構と、前記第１回転体としての電動モーターの出力軸と、前記第２回転体としてのウォームシャフトを有するウォーム減速機構。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の継手機構と、前記第１回転体としての電動モーターの出力軸と、前記第２回転体としてのウォームシャフトとを有する電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１回転中心軸まわりに回転する第１回転体と、第２回転中心軸まわりに回転する第２回転体とを互いに連結し、第１回転体および第２回転体の一方から他方に回転を伝達する継手機構、ウォーム減速機、および電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置は、電動モーターの出力軸に対してウォームシャフトが傾くこと、および出力軸の回転をウォームシャフトに伝達することが可能な構造を有する。この電動パワーステアリング装置において、ウォームシャフトの電動モーター側に対する反対側の端部は、弾性部材の復元力が付与されることにより、ウォームホイールに押しつけられる。これにより、ウォームシャフトとウォームホイールとの寸法誤差および摩耗に起因するバックラッシュが小さくなる。
【０００３】
特許文献２に記載の電動パワーステアリング装置は、ウォームシャフトが軸方向に並進すること、および電動モーターの出力軸の回転をウォームシャフトに伝達することが可能な構造を有する。この電動パワーステアリング装置において、車輪が路面から受ける反力は、車輪の転舵機構を介してウォームホイールを回転させる。ウォームシャフトは、ウォームホイールの回転にともない軸方向に並進する力を受ける。ウォームシャフトは、弾性部材の復元力と軸方向に並進する力とが釣り合う位置まで並進する。これにより、ウォームシャフトが軸受に接触するときの接触音、および軸受がハウジングに接触する接触音の発生が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−４３７４４号公報
【特許文献２】特表２００３−５１１２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動パワーステアリング装置の実用性を高める観点からすると、電動モーターの出力軸に対してウォームシャフトが傾くことが可能な構造、ウォームシャフトが軸方向に並進することが可能な構造、および出力軸の回転をウォームシャフトに伝達することが可能な構造を１つの機構に持たせることが好ましい。しかし、現状ではこのような機構は提案されていない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、第１回転体および第２回転体の一方の回転を他方に伝達すること、第１回転体および第２回転体の相対的な傾斜を許容すること、および回転中心軸方向における第１回転体および第２回転体の相対的な並進を許容することが可能な継手機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、第１回転中心軸まわりに回転する第１回転体と、第２回転中心軸まわりに回転する第２回転体とを互いに連結し、前記第１回転体および前記第２回転体の一方から他方に回転を伝達する継手機構において、前記第１回転中心軸方向に延びるとともに前記第１回転体から前記第２回転体に向けて突出し、かつ前記第１回転中心軸まわりにおいて所定の間隔で位置するものであり、前記第１回転中心軸方向に延びる第１溝部が前記第１回転中心軸側の面に形成された複数の第１腕部を有する第１ヨークと、前記第２回転中心軸方向に延びるとともに前記第２回転体から前記第１回転体に向けて突出し、かつ前記第２回転中心軸まわりにおいて前記複数の第１腕部と交互に位置するものであり、前記第２回転中心軸方向に延びる第２溝部が前記第２回転中心軸側の面に形成された複数の第２腕部を有する第２ヨークと、前記複数の第１腕部および前記複数の第２腕部に囲まれた空間に配置され、所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第１溝部に向けて突出する円弧形状を有する複数の第１突出面、および前記所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第２溝部に向けて突出する円弧形状を有する複数の第２突出面を有するものであり、前記複数の第１突出面が対応する前記第１溝部に接触した状態において前記第１回転中心軸方向に相対的に並進可能であり、前記複数の第２突出面が対応する前記第２溝部に接触した状態において前記第２回転中心軸方向に相対的に並進可能であり、前記複数の第１突出面が対応する前記第１溝部と接触した状態において前記第１回転中心軸まわりに回転し、かつ前記複数の第２突出面が対応する前記第２溝部と接触した状態において前記第２回転中心軸まわりに回転することにより前記第１ヨークおよび前記第２ヨークの一方から他方に回転力を伝達する単一の伝達部材とを有する継手機構であることを要旨とする。
【０００８】
第１ヨークおよび伝達部材は、第２ヨークに対して第２回転中心軸方向に一体的に並進することが許容される。第２ヨークおよび伝達部材は、第１ヨークに対して第１回転中心軸方向に一体的に並進することが許容される。伝達部材の第１突出面は、第１溝部に突出する円弧形状を有するため、第１溝部と接触した状態で回転することができる。これにより、第２ヨークおよび伝達部材は、第１ヨークに対して一体的に傾くことが許容される。伝達部材の第２突出面は、第２溝部に突出する円弧形状を有するため、第２溝部と接触した状態で回転することができる。これにより、第１ヨークおよび伝達部材は、第２ヨークに対して一体的に傾くことが許容される。すなわち継手機構は、第１回転体および第２回転体の一方の回転を他方に伝達すること、第１回転体および第２回転体の相対的な傾斜を許容すること、および回転中心軸方向における第１回転体および第２回転体の相対的な並進を許容することを可能にする。
【０００９】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、第１回転中心軸まわりに回転する第１回転体と、第２回転中心軸まわりに回転する第２回転体とを互いに連結し、前記第１回転体および前記第２回転体の一方から他方に回転を伝達する継手機構において、前記第１回転中心軸方向に延びるとともに前記第１回転体から前記第２回転体に向けて突出し、かつ前記第１回転中心軸まわりにおいて所定の間隔で位置するものであり、前記第１回転中心軸方向に延びるとともに前記第１回転中心軸側の面から突出する第１突出面が形成された複数の第１腕部を有する第１ヨークと、前記第２回転中心軸方向に延びるとともに前記第２回転体から前記第１回転体に向けて突出し、かつ前記第２回転中心軸まわりにおいて前記複数の第１腕部と交互に位置するものであり、前記第２回転中心軸方向に延びるとともに前記第２回転中心軸側の面から突出する第２突出面が形成された複数の第２腕部を有する第２ヨークと、前記複数の第１腕部および前記複数の第２腕部に囲まれた空間に配置され、所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第１腕部に向けて突出する円弧形状を有し、かつ前記第１腕部に対向する面に前記第１突出面に対応する形状の第１溝部を有する複数の第１突出部、および前記所定の回転中心軸方向に延びるとともに前記第２腕部に向けて突出する円弧形状を有し、かつ前記第２腕部に対向する面に前記第２突出面に対応する形状の第２溝部を有する複数の第２突出部を有するものであり、前記複数の第１溝部が対応する前記第１突出面と接触した状態で前記第１回転中心軸方向に相対移動可能であり、前記複数の第２溝部が対応する前記第２突出面と接触した状態で前記第２回転中心軸方向に相対移動可能であり、前記複数の第１溝部が対応する前記第１突出面と接触した状態において前記第１回転中心軸まわりに回転し、かつ前記複数の第２溝部が対応する前記第２突出面と接触した状態において前記第２回転中心軸まわりに回転することにより前記第１ヨークおよび前記第２ヨークの一方から他方に回転力を伝達する単一の伝達部材とを有する継手機構であることを要旨とする。
【００１０】
第１ヨークおよび伝達部材は、第２ヨークに対して第２回転中心軸方向に一体的に並進することが許容される。第２ヨークおよび伝達部材は、第１ヨークに対して第１回転中心軸方向に一体的に並進することが許容される。伝達部材の第１突出部は、第１腕部に向けて突出する円弧形状を有するため、第１溝部と第１突出面とが接触した状態で回転することができる。これにより、第２ヨークおよび伝達部材は、第１ヨークに対して一体的に傾くことが許容される。伝達部材の第２突出部は、第２腕部に向けて突出する円弧形状を有するため、第２溝部と第２突出面とが接触した状態で回転することができる。これにより、第１ヨークおよび伝達部材は、第２ヨークに対して一体的に傾くことが許容される。すなわち継手機構は、第１回転体および第２回転体の一方の回転を他方に伝達すること、第１回転体および第２回転体の相対的な傾斜を許容すること、および回転中心軸方向における第１回転体および第２回転体の相対的な並進を許容することを可能にする。
【００１１】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、前記第１突出面および前記第２突出面のそれぞれは、円弧形状の断面を形成する請求項１または２に記載の継手機構であることを要旨とする。
【００１２】
第１突出面および第２突出面は、円弧形状を有する。このため、第１ヨークおよび伝達部材の一方は、他方に接触した状態において第１回転中心軸まわりに回転するとき、第１突出面と第１溝部との面圧が小さくなる。また、第２ヨークおよび伝達部材の一方は、他方に接触した状態において第２回転中心軸まわりに回転するとき、第２突出面と第２溝部との面圧が小さくなる。
【００１３】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、前記第１溝部および前記第２溝部は、それぞれ円弧形状の断面を有する請求項１〜３のいずれか一項に記載の継手機構であることを要旨とする。
【００１４】
第１溝部および第２溝部は、円弧形状を有する。このため、第１ヨークおよび伝達部材の一方は、他方に接触した状態において第１回転中心軸まわりに回転するとき、第１突出面と第１溝部との面圧が小さくなる。また、第２ヨークおよび伝達部材の一方は、他方に接触した状態において第２回転中心軸まわりに回転するとき、第２突出面と第２溝部との面圧が小さくなる。
【００１５】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、前記継手機構は、前記第１回転体と前記伝達部材との間および前記第２回転体と前記伝達部材との間の少なくとも一方に第１弾性部材を有する請求項１〜４のいずれか一項に記載の継手機構であることを要旨とする。
【００１６】
継手機構は、伝達部材と第１回転体との間に第１弾性部材を有する場合、第１ヨークおよび伝達部材の相対的な並進により接触音が発生することが抑制される。また、伝達部材と第２回転体との間に第１弾性部材を有する場合、第２ヨークおよび伝達部材の相対的な並進により接触音が発生することが抑制される。
【００１７】
（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、前記継手機構は、前記複数の第２腕部の先端と前記第１回転体との間、および前記複数の第１腕部の先端と前記第２回転体との間の少なくとも一方に第２弾性部材を有する請求項１〜５のいずれか一項に記載の継手機構であることを要旨とする。
【００１８】
継手機構は、第２腕部の先端と第１回転体との間に第２弾性部材を有する場合、第２ヨークおよび第１ヨークの相対的な並進により接触音が発生することが抑制される。また、第１腕部の先端と第２回転体との間に第２弾性部材を有する場合、第１ヨークおよび第２ヨークの相対的な並進により接触音が発生することが抑制される。
【００１９】
（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、請求項１〜６のいずれか一項に記載の継手機構と、前記第１回転体としての電動モーターの出力軸と、前記第２回転体としての前記ウォームシャフトを有するウォーム減速機構であることを要旨とする。
【００２０】
ウォーム減速機構は、電動モーターの出力軸に対してウォームシャフトが傾斜することを許容する機構と、ウォームホイールに対するウォームシャフトの並進を許容する機構とを併せて有することが可能になる。
【００２１】
（８）第８の手段は、請求項８に記載の発明すなわち、請求項１〜６のいずれか一項に記載の継手機構と、前記第１回転体としての電動モーターの出力軸と、前記第２回転体としての前記ウォームシャフトとを有する電動パワーステアリング装置であることを要旨とする。
【００２２】
電動パワーステアリング装置は、電動モーターの出力軸に対するウォームシャフトの傾斜を許容することによりウォームシャフトをウォームホイールに押しつける機構と、ウォームホイールに対するウォームシャフトの並進を許容する機構とを併せて有することが可能になる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は、第１回転体および第２回転体の一方の回転を他方に伝達すること、第１回転体および第２回転体の相対的な傾斜を許容すること、および回転中心軸方向における第１回転体および第２回転体の相対的な並進を許容することが可能な継手機構を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態の継手機構を含む車両操舵装置について、その全体構造を示すブロック図。
【図２】実施形態の減速機構について、ウォームシャフトの回転中心軸に平行かつウォームホイールの回転中心軸に直交する平面の断面構造を示す断面図。
【図３】実施形態の継手機構について、回転中心軸に平行する平面の断面構造を示す断面図。
【図４】実施形態の第１および第２ヨークについて、（ａ）は正面構造を示す正面図、（ｂ）は（ａ）のＸＣ−ＸＣ平面の断面構造を示す断面図、（ｃ）は（ａ）のＸＤ−ＸＤ平面の断面構造を示す断面図。
【図５】実施形態のモーター側およびウォーム側弾性部材について、（ａ）は正面構造を示す正面図、（ｂ）は側面構造を示す側面図。
【図６】実施形態の伝達部材について、（ａ）は側面構造を示す側面図、（ｂ）は（ａ）のＸＥ−ＸＥ平面の断面構造を示す断面図。
【図７】実施形態の継手機構における図３のＸＢ−ＸＢ平面の断面構造を示す断面図であり、（ａ）は出力軸が回転を停止している状態の断面図、（ｂ）は各第１腕部が伝達部材に接触している状態のときの断面図およびＳＢ部分の拡大構造を示す断面図、（ｃ）は伝達部材が各第２腕部に接触している状態のときの断面図およびＳＣ部分の拡大構造を示す断面図。
【図８】実施形態の減速機構について、図２のＳＡ部分の拡大構造を示す断面図であり、（ａ）はウォームシャフトが出力軸に対して傾斜した状態の断面図、（ｂ）は（ａ）のＳＤ部分の拡大構造を示す断面図。
【図９】実施形態の減速機構について、図２のＳＡ部分の拡大構造を示す断面図であり、（ａ）はウォームシャフトが軸方向において出力軸方向に並進する状態を示す断面図、（ｂ）は（ａ）のＳＥ部分の拡大構造を示す断面図。
【図１０】実施形態の減速機構について、図２のＳＡ部分の拡大構造を示す断面図であり、（ａ）はウォームシャフトが軸方向において玉軸受方向に並進する状態を示す断面図、（ｂ）は（ａ）のＳＦ部分の拡大構造を示す断面図。
【図１１】変形例の継手機構について、回転中心軸に平行する平面の断面構造を示す断面図。
【図１２】変形例の継手機構における図１１のＸＦ−ＸＦ平面の断面構造を示す断面図であり、出力軸が回転を停止している状態の断面図。
【図１３】変形例の伝達部材について、（ａ）は側面構造を示す側面図、（ｂ）は（ａ）のＸＧ−ＸＧ平面の断面構造を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１を参照して、車両操舵装置１の全体構成について説明する。
車両操舵装置１は、コラムシャフト３１にトルクを伝達するステアリングホイール１０と、前輪２０の転舵角を変更する転舵装置３０と、コラムシャフト３１にトルクを付与するアシスト装置４０と、アシストモーター４１の回転をコラムシャフト３１に伝達するウォーム減速機構５０とを有する。
【００２６】
転舵装置３０は、コラムシャフト３１の他に、コラムシャフト３１とともに回転するインターミディエイトシャフト３２と、インターミディエイトシャフト３２とともに回転するピニオンシャフト３３とを有する。またこの他に、ピニオンシャフト３３に連結されたラックアンドピニオン機構３４と、前輪２０の転舵角を変更する転舵シャフト３５とを有する。
【００２７】
アシスト装置４０は、コラムシャフト３１にトルクを付与するアシストモーター４１と、コラムシャフト３１に入力される操舵トルクを検出するトルクセンサー４２とを有する。またこの他に、車両の走行速度を検出する車速センサー４３と、操舵トルクおよび走行速度に応じてアシストモーター４１を制御する制御装置４４とを有する。アシストモーター４１は、出力軸４１Ａを有する。
【００２８】
車両操舵装置１の動作について説明する。
運転者は、前輪２０の転舵角を変更するとき、ステアリングホイール１０に操舵トルクを入力する。コラムシャフト３１は、ステアリングホイール１０の回転にともない回転する。制御装置４４は、コラムシャフト３１の操舵トルクおよび車両の走行速度に応じた電流をアシストモーター４１に供給する。
【００２９】
アシストモーター４１は、電流の供給を受けて出力軸４１Ａを回転させる。ウォーム減速機構５０は、出力軸４１Ａの回転を減速してコラムシャフト３１に伝達する。インターミディエイトシャフト３２は、コラムシャフト３１の回転をピニオンシャフト３３に伝達する。ラックアンドピニオン機構３４は、ピニオンシャフト３３の回転を転舵シャフト３５の軸方向の並進運動に変換する。転舵シャフト３５は、並進運動することによりタイロッドを介してナックル（いずれも図示略）を動作させる。そして、ナックルの動作にともない前輪２０の転舵角が変化する。
【００３０】
図２を参照して、ウォーム減速機構５０の詳細な構成について説明する。
（Ａ）出力軸４１Ａの回転中心軸を第１回転中心軸Ｊとし、ウォームシャフト５４の回転中心軸を第２回転中心軸Ｋとする。
（Ｂ）第１回転中心軸Ｊに沿う方向を「第１軸方向Ａ」とする。
（Ｃ）コラムシャフト３１のステアリングホイール１０側からの正面視、かつ第１軸方向Ａにおいて、左側から右側に向かう方向を「第１右方向Ａ１」とし、右側から左側に向かう方向を「第１左方向Ａ２」とする。
（Ｄ）第２回転中心軸Ｋに沿う方向を「第２軸方向Ｂ」とする。
（Ｅ）コラムシャフト３１のステアリングホイール１０側からの正面視、かつ第２軸方向Ｂにおいて、左側から右側に向かう方向を「第２右方向Ｂ１」とし、右側から左側に向かう方向を「第２左方向Ｂ２」とする。
（Ｆ）第１左方向Ａ２からの側面視、かつ第１回転中心軸Ｊまわりの回転方向Ｑにおいて、時計まわり方向を「正転方向Ｑ１」とし、反時計回り方向を「逆転方向Ｑ２」とする。
（Ｇ）第２左方向Ｂ２からの側面視、かつ第２回転中心軸Ｋまわりの回転方向Ｐにおいて、時計回り方向を「正転方向Ｐ１」とし、反時計回り方向を「逆転方向Ｐ２」とする。
（Ｈ）コラムシャフト３１のステアリングホイール１０側からの正面視、かつ継手機構６０の回転中心Ｕまわりの回転方向Ｒにおいて反時計回り方向を「正転方向Ｒ１」とする。
（Ｉ）コラムシャフト３１のステアリングホイール１０側からの正面視、かつコラムシャフト３１の回転中心軸Ｖまわりの回転方向Ｓにおいて、時計回り方向を「正転方向Ｓ１」とし、反時計回り方向を「逆転方向Ｓ２」とする。
【００３１】
ウォーム減速機構５０は、ウォームシャフト５４を収容するシャフト収容部５１と、玉軸受５７を収容する軸受収容部５２と、軸受収容部５２を覆うエンドカバー５３とを有する。またこの他に、出力軸４１Ａに連結されるウォームシャフト５４と、ウォームシャフト５４と噛み合うウォームホイール５５と、ウォームシャフト５４の一端が挿入される並進弾性部材５６とを有する。またこの他に、並進弾性部材５６の回転を受ける玉軸受５７と、玉軸受５７に復元力を付与する押付弾性部材５８と、ウォームシャフト５４の一端を出力軸４１Ａに連結する継手機構６０とを有する。
【００３２】
シャフト収容部５１は、第１左方向Ａ２に延びる円柱形状の空間としてウォーム減速機構５０内に形成される。軸受収容部５２は、シャフト収容部５１の出力軸４１Ａ側の反対側から、シャフト収容部５１の半径を拡大した円柱形状の空間として、第１左方向Ａ２に向けて、ウォーム減速機構５０の外部まで貫通する。エンドカバー５３は、軸受収容部５２の開口端に圧入される。
【００３３】
ウォームシャフト５４は、第２回転中心軸Ｋまわりに回転可能、かつ第２軸方向Ｂに並進可能に継手機構６０によって出力軸４１Ａ側の一端が支持される。ウォームホイール５５は、コラムシャフト３１と一体的に回転可能にこのコラムシャフト３１によって支持される。
【００３４】
並進弾性部材５６は、ウォームシャフト５４と同軸の円柱形状を有している。並進弾性部材５６は、ウォームシャフト５４の出力軸４１Ａ側に対する反対側の端部が挿入される軸穴５６Ａを一端に有し、この並進弾性部材５６の他端から突出する挿入部５６Ｂを有する。挿入部５６Ｂは、並進弾性部材５６の外径を縮小した円柱形状を有する。
【００３５】
玉軸受５７は、第２回転中心軸Ｋまわりに回転可能な状態で並進弾性部材５６の挿入部５６Ｂが挿入される。押付弾性部材５８は、玉軸受５７と軸受収容部５２との間に圧縮された状態で挿入される。
【００３６】
図３〜図６を参照して、継手機構６０の詳細な構造について説明する。
図３に示されるように、継手機構６０は、出力軸４１Ａと一体的に回転する第１ヨーク６１と、ウォームシャフト５４と一体的に回転する第２ヨーク６２と、第１ヨーク６１の回転を第２ヨーク６２に伝達する伝達部材６３とを有する。またこの他に、第１ヨーク６１を基礎として伝達部材６３に復元力を付与するモーター側弾性部材６４と、第２ヨーク６２を基礎として伝達部材６３に復元力を付与するウォーム側弾性部材６５とを有する。
【００３７】
図４を参照して、第１および第２ヨーク６１、６２の詳細な構造について説明する。
図４（ａ）に示されるように、第１ヨーク６１は、第１基部６１Ａと、一対の第１腕部６１Ｂと、各第１腕部６１Ｂに形成される第１溝部６１Ｃと、出力軸４１Ａが圧入される第１圧入穴６１Ｄとを有する。
【００３８】
図４（ｂ）および図４（ｃ）に示されるように、各第１腕部６１Ｂは、第１回転中心軸Ｊ方向に沿って第１基部６１Ａから第１圧入穴６１Ｄの反対側に突出する。第１基部６１Ａは、第１回転中心軸Ｊを中心として対向する位置に各第１腕部６１Ｂを有する。各第１腕部６１Ｂは、第１回転中心軸Ｊ側の面において、第１回転中心軸Ｊ方向に延びる第１溝部６１Ｃを有する。各第１溝部６１Ｃは、第１回転中心軸Ｊを中心とする曲率ＲＡの円の一部分に相当する円弧形状の断面を有する。第１基部６１Ａは、第１腕部６１Ｂの位置する面の反対面に第１圧入穴６１Ｄを有する。第１圧入穴６１Ｄは、第１回転中心軸Ｊを中心とし、かつ出力軸４１Ａを圧入可能な直径の円形状を有する。
【００３９】
図４（ａ）に示されるように、第２ヨーク６２は、第２基部６２Ａと、一対の第２腕部６２Ｂと、各第２腕部６２Ｂに形成される第２溝部６２Ｃと、ウォームシャフト５４の一端が圧入される第２圧入穴６２Ｄとを有する。
【００４０】
図４（ｂ）および図４（ｃ）に示されるように、各第２腕部６２Ｂは、第２回転中心軸Ｋ方向に沿って第２基部６２Ａから第２圧入穴６２Ｄの反対側に突出する。第２基部６２Ａは、第２回転中心軸Ｋを中心として対向する位置に各第２腕部６２Ｂを有する。各第２腕部６２Ｂは、第２回転中心軸Ｋ側の面において、第２回転中心軸Ｋ方向に延びる第２溝部６２Ｃを有する。各第２溝部６２Ｃは、第２回転中心軸Ｋを中心とする曲率ＲＡの円の一部分に相当する円弧形状の断面を有する。第２基部６２Ａは、第２腕部６２Ｂの位置する面の反対面に第２圧入穴６２Ｄを有する。第２圧入穴６２Ｄは、第２回転中心軸Ｋを中心とし、かつウォームシャフト５４の一端を圧入可能な直径の円形状を有する。
【００４１】
図５を参照して、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５の詳細な構造について説明する。
図５（ａ）および（ｂ）に示されるように、モーター側弾性部材６４は、第１回転中心軸Ｊを中心軸とする円柱形状を有する。ウォーム側弾性部材６５は、第２回転中心軸Ｋを中心軸とする円柱形状を有する。モーター側弾性部材６４は、フランジ６４Ａを端部に有する。ウォーム側弾性部材６５は、フランジ６５Ａを端部に有する。
【００４２】
図６を参照して、伝達部材６３の詳細な構造について説明する。
図６（ｂ）に示されるように、伝達部材６３は、互いに直交する中心軸Ｎ１およびＮ２のうち、中心軸Ｎ１を長軸とする楕円Ｍ１を短軸（中心軸Ｎ２）回りに回転させてできる扁楕円体Ｏ１と、中心軸Ｎ２を長軸とする楕円Ｍ２を短軸（中心軸Ｎ１）回りに回転させてできる扁楕円体Ｏ２との中心を回転中心Ｕに一致させることによって形成される外面Ｌを有する。
【００４３】
図６（ｂ）に示されるように、伝達部材６３は、外面Ｌのうち扁楕円体Ｏ１の外面に相当する面を、回転中心Ｕから中心軸Ｎ１方向の両側に向かって突出する円弧形状の一対の第１突出面６３Ａとして有する。また、伝達部材６３は、外面Ｌのうち扁楕円体Ｏ２の外面に相当する面を、回転中心Ｕから中心軸Ｎ２方向の両側に向かって突出する円弧形状の一対の第２突出面６３Ｂとして有する。
【００４４】
各第１突出面６３Ａは、伝達部材６３の正面視、かつ一対の第１突出面６３Ａの頂点と、回転中心Ｕとを通る断面において、第１溝部６１Ｃの曲率ＲＡよりも大きい曲率ＲＢを有する。各第２突出面６３Ｂは、伝達部材６３の正面視、かつ一対の第２突出面６３Ｂの頂点と、回転中心Ｕとを通る伝達部材６３の断面において、第２溝部６２Ｃの曲率ＲＡよりも大きい曲率ＲＢを有する。
【００４５】
図３を参照して、継手機構６０の各部材の関係について説明する。
モーター側弾性部材６４と第１ヨーク６１とは、第１回転中心軸Ｊを中心軸とし、かつ互いに接着された関係を有する。また、ウォーム側弾性部材６５と第２ヨーク６２とは、第２回転中心軸Ｋを中心軸とし、かつ互いに接着された関係を有する。
【００４６】
第１ヨーク６１と伝達部材６３とは、各第１溝部６１Ｃと各第１突出面６３Ａとが対向する関係を有する。第２ヨーク６２と伝達部材６３とは、各第２溝部６２Ｃと各第２突出面６３Ｂとが対向する関係を有する。
【００４７】
図２を参照して、ウォーム減速機構５０の動作を説明する。
制御装置４４は、コラムシャフト３１の操舵トルクおよび車両の走行速度に応じた電流をアシストモーター４１に供給する。アシストモーター４１は、電流の供給を受けて出力軸４１Ａを回転させる。出力軸４１Ａは、アシストモーター４１が正の電流の供給を受けているとき、正転方向Ｑ１に回転する。出力軸４１Ａは、アシストモーター４１が負の電流の供給を受けているとき、逆転方向Ｑ２に回転する。
【００４８】
継手機構６０は、出力軸４１Ａの正転方向Ｑ１への回転を、正転方向Ｐ１への回転としてウォームシャフト５４に伝達する。ウォームホイール５５は、ウォームシャフト５４の正転方向Ｐ１への回転にともない、ウォームシャフト５４との噛み合いの関係から正転方向Ｓ１に回転する。コラムシャフト３１は、ウォームホイール５５と一体的に正転方向Ｓ１へ回転する。
【００４９】
継手機構６０は、出力軸４１Ａの逆転方向Ｑ２への回転を、逆転方向Ｐ２への回転としてウォームシャフト５４に伝達する。ウォームホイール５５は、ウォームシャフト５４の逆転方向Ｐ２への回転にともない、ウォームシャフト５４との噛み合いの関係から逆転方向Ｓ２に回転する。コラムシャフト３１は、ウォームホイール５５と一体的に逆転方向Ｓ２へ回転する。
【００５０】
図７を参照して、出力軸４１Ａが正転方向Ｐ１に回転するときの継手機構６０の動作について説明する。
図７（ａ）に示されるように、伝達部材６３は、出力軸４１Ａが回転を停止しているとき、重力によって一対の第１溝部６１Ｃの内、重力方向に位置する第１溝部６１Ｃに接触する。
【００５１】
図７（ｂ）に示されるように、出力軸４１Ａが正転方向Ｑ１に回転することにより、第１ヨーク６１が一体的に正転方向Ｑ１に回転する。各第１溝部６１Ｃは、第１ヨーク６１と一体的に正転方向Ｑ１に回転する。各第１突出面６３Ａは、各第１溝部６１Ｃの正転方向Ｑ１への回転にともない、各第１溝部６１Ｃに接触する。伝達部材６３は、各第１溝部６１Ｃと各第１突出面６３Ａとの接触にともない、第１ヨーク６１と一体的に正転方向Ｑ１に回転する。
【００５２】
図７（ｃ）に示されるように、各第２突出面６３Ｂは、伝達部材６３と第１ヨーク６１とが一体的に正転方向Ｑ１へ回転することにより、各第２溝部６２Ｃと接触する。第２ヨーク６２は、各第２突出面６３Ｂと各第２溝部６２Ｃとの接触により、伝達部材６３と一体的に正転方向Ｐ１に回転する。ウォームシャフト５４は、第２ヨーク６２と一体的に正転方向Ｐ１へ回転する。
【００５３】
なお、出力軸４１Ａが逆転方向Ｑ２に回転するときの継手機構６０の動作は、出力軸４１Ａが正転方向Ｑ１に回転するときと同様である。すなわち、第１ヨーク６１、および伝達部材６３の逆転方向Ｑ２への回転が、逆転方向Ｐ２への回転として第２ヨーク６２およびウォームシャフト５４に伝達される。
【００５４】
図８を参照して、ウォームシャフト５４が出力軸４１Ａに対して傾くときの継手機構６０の動作について説明する。
ウォームシャフト５４およびウォームホイール５５は、互いに噛み合って摩耗することにより、噛み合い部分の直径が減少する。これにより、ウォームシャフト５４は、ウォームホイール５５から離れる状態となる。
【００５５】
図８（ａ）に示されるように、玉軸受５７は、ウォームシャフト５４がウォームホイール５５から離れることにより、正転方向Ｒ１に回転可能な状態となる。押付弾性部材５８は、正転方向Ｒ１に回転する復元力を玉軸受５７に付与する。ウォームシャフト５４は、玉軸受５７および並進弾性部材５６を介して、正転方向Ｒ１に回転する復元力を押付弾性部材５８から付与される。
【００５６】
図８（ｂ）に示されるように、第２ヨーク６２は、ウォームシャフト５４が正転方向Ｒ１に回転するのにともない、ウォームシャフト５４と一体的に正転方向Ｒ１に回転する。各第２溝部６２Ｃは、第２ヨーク６２と一体的に正転方向Ｒ１に回転する。各第２突出面６３Ｂは、各第２溝部６２Ｃの正転方向Ｒ１への回転にともない、各第２溝部６２Ｃに接触する。伝達部材６３は、各第２突出面６３Ｂが各第２溝部６２Ｃに接触することによって正転方向Ｒ１に回転するのにともない、各第１突出面６３Ａが各第１溝部６１Ｃに接触する状態で、回転中心Ｕまわりに回転する。
【００５７】
図９を参照して、ウォームホイール５５の正転方向Ｓ１への回転を受けることにより、ウォームシャフト５４が並進するときの継手機構６０の動作について説明する。
図９（ａ）に示されるように、ウォームシャフト５４は、ウォームホイール５５の正転方向Ｓ１への回転にともない、ウォームホイール５５の正転方向Ｓ１の接線力を受ける。ウォームホイール５５の正転方向Ｓ１の接線力は、第２右方向Ｂ１に作用する。
【００５８】
図９（ｂ）に示されるように、第２ヨーク６２は、ウォームシャフト５４から第２右方向Ｂ１の力を受ける。第２右方向Ｂ１の力は、各第２溝部６２Ｃおよび各第２突出面６３Ｂと、各第１溝部６１Ｃおよび各第１突出面６３Ａとの接触状態に応じて定まる比率で、第１右方向Ａ１と第２右方向Ｂ１の力に分散される。
【００５９】
第２ヨーク６２は、分散された第２右方向Ｂ１の力に応じて、各第２溝部６２Ｃと各第２突出面６３Ｂとが接触した状態で、第２右方向Ｂ１に移動する。伝達部材６３は、分散された第１右方向Ａ１の力に応じて、各第１溝部６１Ｃと各第１突出面６３Ａとが接触した状態で、第１右方向Ａ１に並進する。これにより、ウォームシャフト５４は、第２ヨーク６２の第２右方向Ｂ１への並進および伝達部材６３の第１右方向Ａ１への並進にともなう並進をする。
【００６０】
ウォームホイール５５の正転方向Ｓ１への回転を受けることにより、ウォームシャフト５４が並進することにともなう並進弾性部材５６、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５の動作について説明する。
【００６１】
図９（ａ）に示されるように、並進弾性部材５６は、第２ヨーク６２の第２右方向Ｂ１への並進および伝達部材６３の第１右方向Ａ１への並進にともなうウォームシャフト５４の並進に応じて、自然長さに復元する。図９（ｂ）に示されるように、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５は、第２ヨーク６２の第２右方向Ｂ１への並進および伝達部材６３の第１右方向Ａ１への並進にともない圧縮される。
【００６２】
図１０を参照して、ウォームホイール５５の逆転方向Ｓ２への回転を受けることにより、ウォームシャフト５４が並進するときの継手機構６０の動作について説明する。
図１０（ａ）に示されるように、ウォームシャフト５４は、ウォームホイール５５の逆転方向Ｓ２への回転にともない、ウォームホイール５５の逆転方向Ｓ２の接線力を受ける。ウォームホイール５５の逆転方向Ｓ２の接線力は、第２左方向Ｂ２に作用する。
【００６３】
図１０（ｂ）に示されるように、第２ヨーク６２は、ウォームシャフト５４から第２左方向Ｂ２の力を受ける。第２左方向Ｂ２の力は、各第２溝部６２Ｃおよび各第２突出面６３Ｂと、各第１溝部６１Ｃおよび各第１突出面６３Ａとの接触状態に応じて定まる比率により、第２左方向Ｂ２と第１左方向Ａ２との力に分散される。
【００６４】
第２ヨーク６２は、分散された第２左方向Ｂ２の力に応じて、各第２溝部６２Ｃと各第２突出面６３Ｂとが接触した状態で、第２左方向Ｂ２に移動する。伝達部材６３は、分散された第１左方向Ａ２の力に応じて、各第１溝部６１Ｃと各第１突出面６３Ａとが接触した状態で、第１左方向Ａ２に並進する。これにより、ウォームシャフト５４は、第２ヨーク６２の第２左方向Ｂ２への並進および伝達部材６３の第１左方向Ａ２への並進にともなう並進をする。
【００６５】
ウォームホイール５５の逆転方向Ｓ２への回転を受けることにより、ウォームシャフト５４が並進することにともなう並進弾性部材５６、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５の動作について説明する。
【００６６】
図１０（ａ）に示されるように、並進弾性部材５６は、第２ヨーク６２の第２左方向Ｂ２への並進および伝達部材６３の第１左方向Ａ２への並進にともなうウォームシャフト５４の並進に応じて、圧縮される。図１０（ｂ）に示されるように、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５は、第２ヨーク６２の第２左方向Ｂ２への並進および伝達部材６３の第１左方向Ａ２への並進にともない自然長さに復元する。
【００６７】
本実施形態の継手機構６０は以下の効果を奏する。
（１）継手機構６０は、第１回転中心軸Ｊ方向に延びる第１溝部６１Ｃが、第１回転中心軸Ｊ側の面に形成された複数の第１腕部６１Ｂを有する第１ヨーク６１と、第２回転中心軸Ｋ方向に延びる第２溝部６２Ｃが、第２回転中心軸Ｋ側の面に形成された複数の第２腕部６２Ｂを有する第２ヨーク６２とを有する。また、継手機構６０は、所定の中心軸方向に延びるとともに第１溝部６１Ｃに向けて突出する円弧形状を有する複数の第１突出面６３Ａ、および上記中心軸方向に延びるとともに第２溝部６２Ｃに向けて突出する円弧形状を有する複数の第２突出面６３Ｂを有する伝達部材６３を有する。伝達部材６３は、複数の第１突出面６３Ａが対応する第１溝部６１Ｃに接触した状態において第１回転中心軸Ｊ方向に相対的に並進可能であり、複数の第２突出面６３Ｂが対応する第２溝部６２Ｃに接触した状態において第２回転中心軸Ｋ方向に相対的に並進可能である。また、伝達部材６３は、複数の第１突出面６３Ａが対応する第１溝部６１Ｃと接触した状態において第１回転中心軸Ｊまわりに回転し、かつ複数の第２突出面６３Ｂが対応する第２溝部６２Ｃと接触した状態において第２回転中心軸Ｋまわりに回転することにより第１ヨーク６１および第２ヨーク６２の一方から他方に回転力を伝達する。
【００６８】
上記構成によれば、第１ヨーク６１および伝達部材６３は、第２ヨーク６２に対して第２回転中心軸Ｋ方向に一体的に並進することが許容される。第２ヨーク６２および伝達部材６３は、第１ヨーク６１に対して第１回転中心軸Ｊ方向に一体的に並進することが許容される。伝達部材６３の第１突出面６３Ａは、第１溝部６１Ｃに突出する円弧形状を有するため、第１溝部６１Ｃと接触した状態で回転することができる。これにより、第２ヨーク６２および伝達部材６３は、第１ヨーク６１に対して一体的に傾くことが許容される。伝達部材６３の第２突出面６３Ｂは、第２溝部６２Ｃに突出する円弧形状を有するため、第２溝部６２Ｃと接触した状態で回転することができる。これにより、第１ヨーク６１および伝達部材６３は、第２ヨーク６２に対して一体的に傾くことが許容される。すなわち継手機構６０は、出力軸４１Ａの回転をウォームシャフト５４に伝達すること、出力軸４１Ａに対するウォームシャフト５４の傾斜を許容すること、およびウォームシャフト５４の出力軸４１Ａに対する並進を許容することを可能にする。
【００６９】
（２）第１突出面６３Ａおよび第２突出面６３Ｂのそれぞれは、円弧形状の断面を形成する。
上記構成によれば、第１ヨーク６１および伝達部材６３の一方は、他方に接触した状態において第１回転中心軸Ｊまわりに回転するとき、第１突出面６３Ａと第１溝部６１Ｃとの面圧が小さくなる。また、第２ヨーク６２および伝達部材６３の一方は、他方に接触した状態において第２回転中心軸Ｋまわりに回転するとき、第２突出面６３Ｂと第２溝部６２Ｃとの面圧が小さくなる。
【００７０】
（３）第１溝部６１Ｃおよび第２溝部６２Ｃは、それぞれ円弧形状の断面を有する。
上記構成によれば、第１ヨーク６１および伝達部材６３の一方は、他方に接触した状態において第１回転中心軸Ｊまわりに回転するとき、第１突出面６３Ａと第１溝部６１Ｃとの面圧が小さくなる。また、第２ヨーク６２および伝達部材６３の一方は、他方に接触した状態において第２回転中心軸Ｋまわりに回転するとき、第２突出面６３Ｂと第２溝部６２Ｃとの面圧が小さくなる。
【００７１】
（４）第１ヨーク６１と伝達部材６３との間にモーター側弾性部材６４を有し、かつ第２ヨーク６２と伝達部材６３との間にウォーム側弾性部材６５を有する。
継手機構６０は、伝達部材６３と第１ヨーク６１との間にモーター側弾性部材６４を有するため、第１ヨーク６１および伝達部材６３との相対的な並進により接触音が発生することが抑制される。また、伝達部材６３と第２ヨーク６２との間にウォーム側弾性部材６５を有するため、第２ヨーク６２および伝達部材６３の相対的な並進により接触音が発生することが抑制される。
【００７２】
（５）アシスト装置４０は、出力軸４１Ａと、ウォームシャフト５４とを連結する継手機構６０を有する。
アシスト装置４０は、アシストモーター４１の出力軸４１Ａに対するウォームシャフト５４の傾斜を許容することによりウォームシャフト５４をウォームホイール５５に押しつける機構と、ウォームホイール５５に対するウォームシャフト５４の並進を許容する機構とを併せて有することが可能になる。
【００７３】
（６）ウォーム減速機構５０は、出力軸４１Ａと、ウォームシャフト５４とを連結する継手機構６０を有する。
ウォーム減速機構５０は、アシストモーター４１の出力軸４１Ａに対してウォームシャフト５４が傾斜することを許容する機構と、ウォームホイール５５に対するウォームシャフト５４の並進を許容する機構とを併せて有することが可能になる。
【００７４】
（７）並進弾性部材５６、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５は、ウォームホイール５５の回転を受けることにより、ウォームシャフト５４が並進することにともない圧縮または復元する。
【００７５】
アシスト装置４０は、直進時の修正操舵にともなうトルクの付与を抑制するため、ゼロを基準とする所定範囲内の操舵角である場合、アシストモーター４１の駆動を停止する。したがって、車両の走行方向を左右に切り替えるときには、アシストモーター４１が瞬間的に停止する。このとき、運転者により入力された操舵トルクによりウォームホイール５５が回転することにともない、ウォームシャフト５４がウォームホイール５５の回転方向の接線力を受けて並進する。並進弾性部材５６、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５を有さない構成において、ウォームシャフト５４は、玉軸受５７または出力軸４１Ａに接触するまで並進する。ウォームホイール５５は、ウォームシャフト５４が玉軸受５７または出力軸４１Ａに接触すると、回転を停止する。運転者は、この回転の停止にともない、コラムシャフト３１の回転が停止し、違和感を覚える。上記構成によれば、並進弾性部材５６、モーター側弾性部材６４およびウォーム側弾性部材６５を有するため、ウォームシャフト５４の並進の停止時の接触を和らげることができ、運転者の違和感が抑制される。
【００７６】
本発明は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００７７】
・図１１〜図１３を参照して、変形例の継手機構について説明する。実施形態の第１ヨーク６１および第２ヨーク６２は、それぞれ第１溝部６１Ｃおよび第２溝部６２Ｃを有する。また、実施形態の伝達部材６３は、第１突出面６３Ａおよび第２突出面６３Ｂを有する。一方、変形例の第１ヨーク７１および第２ヨーク７２は、それぞれ第１突出面７１Ｃおよび第２突出面７２Ｃを有する。また、変形例の伝達部材７３は、第１溝部７３Ｂおよび第２溝部７３Ｄを有する。
【００７８】
図１１に示されるように、変形例の継手機構は、第１突出面７１Ｃを有する第１ヨーク７１と、第２突出面７２Ｃを有する第２ヨークと、第１溝部７３Ｂおよび第２溝部７３Ｄを有する伝達部材７３とを有する。
【００７９】
図１２に示されるように、第１ヨーク７１の第１腕部７１Ｂは、伝達部材７３に向かって突出する第１突出面７１Ｃを有する。第２ヨーク７２の第２腕部７２Ｂは、伝達部材７３に向かって突出する第２突出面７２Ｃを有する。伝達部材７３は、第１突出面７１Ｃに対応する形状の第１溝部７３Ｂと、第２突出面７２Ｃに対応する形状の第２溝部７３Ｄとを有する。
【００８０】
図１３（ａ）に示されるように、第１溝部７３Ｂは、回転中心Ｕから外側に向かって突出する円弧形状に沿うように第１突出部７３Ａ上に形成される。第２溝部７３Ｄは、回転中心Ｕから外側に向かって突出する円弧形状に沿うように第２突出部７３Ｃ上に形成される。
【００８１】
図１１〜図１３に示されるように、変形例の継手機構は、第１回転中心軸Ｊ方向に延びるとともに第１回転中心軸Ｊ側の面から突出する第１突出面７１Ｃが形成された複数の第１腕部７１Ｂを有する第１ヨーク７１を有する。また、変形例の継手機構は、第２回転中心軸Ｋ方向に延びるとともに第２回転中心軸Ｋ側の面から突出する第２突出面７２Ｃが形成された複数の第２腕部７２Ｂを有する第２ヨーク７２を有する。さらに、変形例の継手機構は、所定の中心軸方向に延びるとともに第１腕部７１Ｂに向けて突出する円弧形状を有し、第１腕部７１Ｂに対向する面に第１突出面７１Ｃに対応する形状の第１溝部７３Ｂを有する複数の第１突出部７３Ａを伝達部材７３が有する。また、伝達部材７３は、所定の中心軸方向に延びるとともに第２腕部７２Ｂに向けて突出する円弧形状を有し、第２腕部７２Ｂに対向する面に第２突出面７２Ｃに対応する形状の第２溝部７３Ｄを有する複数の第２突出部７３Ｃを有する。
【００８２】
上記構成によれば、実施形態の継手機構６０が奏する効果に準じた効果を奏する。すなわち、実施形態の（１）〜（７）に記載の効果に準じた効果を奏する。
・実施形態の第１ヨーク６１および第２ヨーク６２は、それぞれ２つの腕部を有する。一方、変形例の継手機構において、第１ヨークおよび第２ヨークは、３以上の腕部を有する。
【００８３】
・実施形態の継手機構６０は、第１ヨーク６１の回転を伝達部材６３を介して第２ヨーク６２に伝達する。一方、変形例の継手機構は、第２ヨーク６２の回転を伝達部材６３を介して第１ヨーク６１に伝達する。
【００８４】
・実施形態の第１腕部６１Ｂは、先端と第２基部６２Ａとが直接接触する。また、第２腕部６２Ｂは、先端と第１基部６１Ａとが直接接触する。一方、変形例の継手機構では、第１腕部の先端と第２基部との間および第２腕部の先端と第１基部との間の少なくとも一方に弾性部材（第２弾性部材）を有する。
【００８５】
・実施形態の継手機構６０は、第１回転中心軸Ｊまわりおよび第２回転中心軸Ｋまわりの回転に対して遊びを有する。一方、変形例の継手機構は、第１回転中心軸Ｊまわりおよび第２回転中心軸Ｋまわりの回転に対して遊びを有さない。すなわち、曲率ＲＡおよび曲率ＲＢが略等しい。
【００８６】
・実施形態の継手機構６０は、ウォームシャフト５４が正転方向Ｒ１に回転することによって傾く。一方、変形例の継手機構は、ウォームシャフト５４が正転方向Ｒ１と反対方向に回転することによって傾くことも許容される。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両操舵装置、１０…ステアリングホイール、２０…前輪、３０…転舵装置、３１…コラムシャフト、３２…インターミディエイトシャフト、３３…ピニオンシャフト、３４…ラックアンドピニオン機構、３５…転舵シャフト、４０…アシスト装置（電動パワーステアリング装置）、４１…アシストモーター、４１Ａ…出力軸（第１回転体）、４２…トルクセンサー、４３…車速センサー、４４…制御装置、５０…ウォーム減速機構、５１…シャフト収容部、５２…軸受収容部、５３…エンドカバー、５４…ウォームシャフト（第２回転体）、５５…ウォームホイール、５６…並進弾性部材、５６Ａ…軸穴、５６Ｂ…挿入部、５７…玉軸受、５８…押付弾性部材、６０…継手機構、６１…第１ヨーク（第１回転体）、６１Ａ…第１基部、６１Ｂ…第１腕部、６１Ｃ…第１溝部、６１Ｄ…第１圧入穴、６２…第２ヨーク（第２回転体）、６２Ａ…第２基部、６２Ｂ…第２腕部、６２Ｃ…第２溝部、６２Ｄ…第２圧入穴、６３…伝達部材、６３Ａ…第１突出面、６３Ｂ…第２突出面、６４…モーター側弾性部材（第１弾性部材）、６４Ａ…フランジ、６５…ウォーム側弾性部材（第１弾性部材）、６５Ａ…フランジ、７０…継手機構、７１…第１ヨーク（第１回転体）、７１Ａ…第１基部、７１Ｂ…第１腕部、７１Ｃ…第１突出面、７１Ｄ…第１圧入穴、７２…第２ヨーク（第２回転体）、７２Ａ…第２基部、７２Ｂ…第２腕部、７２Ｃ…第２突出面、７２Ｄ…第２圧入穴、７３…伝達部材、７３Ａ…第１突出部、７３Ｂ…第１溝部、７３Ｃ…第２突出部、７３Ｄ…第２溝部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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