(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出ユニットと、
前記対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ユニットと、
前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出された後に前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に基づいて、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近するか否かを判定する接近判定ユニットと、
を備え、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出された後の第１の時刻までに、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近すると判定し、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記第１の時刻までに、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が閾値を超えたときに、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近すると判定し、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、より低く設定された前記閾値により、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近するか否かを判定する検出装置。
【請求項２】
対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出ユニットと、
前記対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ユニットと、
前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出された後に前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に基づいて、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近するか否かを判定する接近判定ユニットと、
前記接近判定ユニットによる判定に基づいて、車両の運転を支援する運転支援ユニットと、
を備え、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出された後の第１の時刻までに、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近すると判定し、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記第１の時刻までに、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が閾値を超えたときに、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近すると判定し、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、より低く設定された前記閾値により、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近するか否かを判定する運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援ユニットは、前記接近判定ユニットが前記対象物は前記車両の前記走行方向に接近すると判定したときは、前記接近判定ユニットが前記対象物は前記車両の前記走行方向に接近すると判定しないときに比べて前記車両の運転の支援を促進する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出ユニットと、
前記対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ユニットと、
前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出された後に前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に基づいて、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近するか否かを判定する接近判定ユニットと、
前記接近判定ユニットによる判定に基づいて、車両の運転を支援する運転支援ユニットと、
を備え、
前記接近判定ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出された後の第１の時刻までに、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、前記対象物が前記車両の前記走行方向に接近すると判定し、
前記運転支援ユニットは、前記前兆検出ユニットにより前記前兆が検出されてから前記第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、前記移動情報取得ユニットにより取得された前記移動情報に含まれる前記対象物の前記車両の前記走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、前記車両の運転の支援を促進する運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一実施形態は、対象物の車両への接近を検出する検出装置及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者等の対象物の車両への接近を検出する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、画像情報を基に自車両の前方に存在する歩行者の位置の時系列変化及び移動速度の時系列変化を取得し、取得された歩行者の位置の時系列変化及び移動速度の時系列変化に基づいて、自車両が走行している車道に歩行者が飛び出すか否かを予測する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０２４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、対象物の走行方向への接近を検出する精度の向上が望まれている。【０００５】
本発明の一実施形態は上記課題に鑑みてなされたものであり、対象物の走行方向への接近をより精度良く検出することができる検出装置及び運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出ユニットと、対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ユニットと、前兆検出ユニットにより前兆が検出された後に移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に基づいて、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する接近判定ユニットとを備えた検出装置である。【０００７】
この構成によれば、前兆検出ユニットにより対象物の車両の走行方向への接近の前兆が検出された後に移動情報取得ユニットにより取得された対象物の移動に関する情報である移動情報に基づいて、接近判定ユニットは、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する。このため、単に対象物の移動情報のみからでは判定し難い突発的な対象物の走行方向への接近をより精度良く検出することができる。【０００８】
この場合、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから前兆検出ユニットにより前兆が検出された後の第１の時刻までに、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定することができる。【０００９】
この構成によれば、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから前兆検出ユニットにより前兆が検出された後の第１の時刻までに、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定する。このため、前兆に関連した速度の増大により突発的な対象物の走行方向への接近が検出される。このため、検出の精度をより向上させることができる。【００１０】
この場合、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻までに、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が閾値を超えたときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定することが好適である。【００１１】
この構成によれば、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻までに、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が閾値を超えたときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定する。前兆に関連した速度の増大がより定量的に判定されるため、閾値を適宜設定することにより、検出の感度と誤検出の頻度とのバランスを取ることができる。【００１２】
この場合、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、より低く設定された閾値により、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定することができる。【００１３】
この構成によれば、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、より低く設定された閾値により、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する。このため、例えば、第２の時刻を歩行者が前兆を示してから突発的な行動をするまでの統計的な時間に設定することにより、歩行者の突発的な接近をさらに精度良く検出することができる。【００１４】
また、本発明の一実施形態は、対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出工程と、対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得工程と、前兆検出工程により前兆が検出された後に移動情報取得工程により取得された移動情報に基づいて、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する接近判定工程とを備えた検出方法である。【００１５】
また、本発明の一実施形態は、対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出ユニットと、対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得ユニットと、前兆検出ユニットにより前兆が検出された後に移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に基づいて、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する接近判定ユニットと、接近判定ユニットによる判定に基づいて、車両の運転を支援する運転支援ユニットとを備えた運転支援装置である。【００１６】
この構成によれば、接近判定ユニットは、単に対象物の移動情報のみからでは判定し難い突発的な対象物の走行方向への接近をより精度良く判定することができる。このため、運転支援ユニットは、接近判定ユニットによる判定に基づいて車両の運転を支援することにより、走行方向に接近する対象物に対してより有効な運転支援を行うことができる。【００１７】
この場合、運転支援ユニットは、接近判定ユニットが対象物は車両の走行方向に接近すると判定したときは、接近判定ユニットが対象物は車両の走行方向に接近すると判定しないときに比べて車両の運転の支援を促進することができる。【００１８】
この構成によれば、運転支援ユニットは、接近判定ユニットが対象物が車両の走行方向に接近すると判定したときは、接近判定ユニットが対象物は車両の走行方向に接近すると判定しないときに比べて車両の運転の支援を促進する。このため、対象物が車両の走行方向に接近し、運転の支援がより必要となるときに、適切な運転の支援を実行することができる。【００１９】
また、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから前兆検出ユニットにより前兆が検出された後の第１の時刻までに、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定することができる。【００２０】
この場合、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻までに、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が閾値を超えたときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定することができる。【００２１】
この場合、接近判定ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、より低く設定された閾値により、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定することができる。【００２２】
また、運転支援ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、車両の運転の支援を促進することができる。【００２３】
この構成によれば、運転支援ユニットは、前兆検出ユニットにより前兆が検出されてから第１の時刻よりも前に設定された第２の時刻に、移動情報取得ユニットにより取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻が近いほど、車両の運転の支援を促進する。このため、例えば、第２の時刻を歩行者が前兆を示してから突発的な行動をするまでの統計的な時間に設定することにより、統計的に歩行者の突発的な接近の可能性が高いときほど、促進された適切な運転の支援を実行することができる。【００２４】
また、本発明の一実施形態は、対象物の車両の走行方向への接近の前兆を検出する前兆検出工程と、対象物の移動に関する情報である移動情報を取得する移動情報取得工程と、前兆検出工程により前兆が検出された後に移動情報取得工程により取得された移動情報に基づいて、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する接近判定工程と、接近判定工程による判定に基づいて、車両の運転を支援する運転支援工程とを備えた運転支援方法である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の一実施形態の検出装置、検出方法、運転支援装置及び運転支援方法によれば、対象物の走行方向への接近をより精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態に係る検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る検出装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る検出装置の一例について説明する。図１に示すように、検出装置１０は、車両に搭載され、歩行者、自転車、自動二輪者等の対象物の車両への接近を検出し、ドライバーの運転を支援する運転支援装置として構成されている。検出装置１０では、汎用ＰＣ（Personal  Computer）１００にステレオカメラ１２が接続されている。
【００２８】
ステレオカメラ１２は、例えば２つの単眼カメラから構成され、対象物を複数の異なる方向から同時に撮影するカメラである。ステレオカメラ１２が用いられている理由は、歩行者の移動方向を撮影方向ごとの距離の差から検出するためである。ステレオカメラ１２は、レーザレーダ（ライダ）等の他の距離を検出可能なセンサに替えることができる。また、対象物の横方向の移動量を検出するためには、単眼カメラを用いることができる。
【００２９】
汎用ＰＣ１００は、所定のプログラムにより後述する処理を実行する機能ブロックとして、歩行者検出部１０２、位置算出部１０４、速度算出部１０６、速度変化算出部１０８、飛び出し前兆算出部１１０及び飛び出し判定部１１２を備えている。また、汎用ＰＣ１００は警報装置１１４を備えている。
【００３０】
歩行者検出部１０２は、ステレオカメラ１２を構成する複数の単眼カメラの内で、少なくとも１つのカメラで撮像した画像から、歩行者等の対象物を検出する。歩行者等の対象物の検出方法は、例えば、一般的なパターンマッチングによる手法により実現することができる。
【００３１】
位置算出部１０４は、歩行者検出部１０２で検出された歩行者等の対象物の領域内における撮影方向ごとの視差から、対象物までの距離を含む対象物の位置を算出する。位置算出部１０４は、一般的な三角測量の方法で対象物の位置を算出することができる。
【００３２】
速度算出部１０６は、位置算出部１０４が算出した対象物の時刻ごとの位置の差から対象物の速度の向きＤと大きさＶとを算出する。時刻ごとに検出された対象物同士の関連付けは、前の時刻に検出された対象物から、次の時刻に検出されたある一定距離内にいる対象物の内で位置が最も近い対象物を選択することで実現することができる。なお、速度算出部１０６は、車両に搭載された車速センサ及び操舵角センサから車両の走行方向を取得することができる。速度算出部１０６は、対象物の車両の走行方向に接近する方向の速度成分を算出することができる。
【００３３】
速度変化算出部１０８は、速度算出部１０６により算出された対象物の速度の向きＤと大きさＶとの少なくともいずれか一方が、設定された閾値を超えたか否かを判定する。また、速度変化算出部１０８は、速度の向きＤと大きさＶとのいずれかが閾値を超えた時刻を取得する。なお、速度変化算出部１０８は、対象物の車両の走行方向に接近する方向の速度成分が所定の閾値を超えた時刻を取得することができる。この場合の閾値は、後述するように、飛び出し判定部１１２からの指令により変更される。
【００３４】
飛び出し前兆算出部１１０は、速度算出部１０６が速度を算出するのに使用した前の時刻に検出された歩行者等の対象物の領域と、次の時刻に検出された対象物の領域とを切り出す。飛び出し前兆算出部１１０は、それぞれの領域について、対象物の飛び出し（車両への急接近）の前兆を算出するために必要な特徴量に変換する。飛び出し前兆算出部１１０は、それぞれの領域の特徴量の差分値から飛び出しの前兆の有無を判定する。また、飛び出し前兆算出部１１０は、当該前兆があった時刻を取得する。
【００３５】
飛び出し判定部１１２は、飛び出し前兆算出部１１０が対象物の飛び出しの前兆を検出した時刻から所定の時間内に、速度変化算出部１０８が速度の向きＤと大きさＶとのいずれかが閾値を超えたことを検出した時刻が含まれるか否かにより、対象物が飛び出したことを判定する。
【００３６】
警報装置１１４は、飛び出し判定部１１２が対象物が飛び出したことを判定したときは、対象物が実際に飛び出した可能性が高いため、車両のドライバーに対して警報を報知する。なお、本実施形態の検出装置１０では、警報装置１１４の警報の音量、警報の音の高さ、警報の報知時間、警報が与える情報量及び警報を報知するタイミングの早さを対象物の飛び出しの可能性に応じて変更することができる。
【００３７】
また、警報装置１１４は、画像及び音声により車両のドライバーに情報や指示を与えるものでも良い。また、飛び出し判定部１１２による判定に基づいて、車両のステアリングホイールやアクセルペダルやブレーキペダルに所定の反力や振動を与え、車両のドライバーに適切な操作を促す機器が装備されていても良い。また、飛び出し判定部１１２による判定に基づいて、車両の加速、制動及び操舵を車両のドラバ―の操作に介入して行う機器が装備されていても良い。
【００３８】
以下、本実施形態の検出装置１０の動作について説明する。図２に示すように、車両に搭載されたステレオカメラ１２で車両の前方の画像が取得される（Ｓ１）。歩行者検出部１０２は、ステレオカメラ１２を構成する複数の単眼カメラの内で、少なくとも１つのカメラで撮像した画像から、歩行者等の対象物を検出する（Ｓ２）。歩行者等の対象物の検出方法は、例えば、一般的なパターンマッチングによる手法により実現することができる。
【００３９】
位置算出部１０４は、歩行者検出部１０２で検出された歩行者等の対象物の領域内における撮影方向ごとの視差から、対象物までの距離を含む対象物の位置を算出する（Ｓ３）。位置算出部１０４は、一般的な三角測量の方法で対象物の位置を算出することができる。
【００４０】
速度算出部１０６は、位置算出部１０４が算出した対象物の時刻ごとの位置の差から対象物の速度の向きＤと大きさＶとを算出する。時刻ごとに検出された対象物同士の関連付けは、前の時刻に検出された対象物から、次の時刻に検出されたある一定距離内にいる対象物の内で位置が最も近い対象物を選択することで実現することができる（Ｓ４）。
【００４１】
この場合、速度算出部１０６は、車速センサ及び操舵角センサから車両の走行方向を参照し、歩行者等の対象物の車両の走行方向に接近する方向の速度成分｜Ｖ｜を算出することができる。
【００４２】
速度変化算出部１０８は、速度算出部１０６により算出された対象物の速度の向きＤと大きさＶとの少なくともいずれか一方が、設定された閾値を超えたか否かを判定する（Ｓ５）。速度の向きＤ又は大きさＶが閾値を超えていない場合は、汎用ＰＣ１００はＳ１の処理に戻る（Ｓ５）。速度の向きＤ又は大きさＶが閾値を超えた場合は（Ｓ５）、速度変化算出部１０８は、速度の向きＤと大きさＶとのいずれかが閾値を超えた時刻Ｔ１を取得する（Ｓ６）。
【００４３】
この場合、速度変化算出部１０８は、歩行者等の対象物の車両の走行方向に接近する方向の速度成分｜Ｖ｜が任意に設定される閾値αを超えたか否かを判定することができる（Ｓ５）。速度変化算出部１０８は、速度成分｜Ｖ｜が閾値αを超えた場合は（Ｓ５）、速度成分｜Ｖ｜が閾値αを超えた時刻Ｔ１を取得する（Ｓ６）。なお、後述するように閾値αは任意に変更される。
【００４４】
一方、Ｓ４〜Ｓ６の処理と並行して、飛び出し前兆算出部１１０は、速度算出部１０６が速度を算出するのに使用した前の時刻に検出された歩行者等の対象物の領域と、次の時刻に検出された対象物の領域とを切り出す。飛び出し前兆算出部１１０は、それぞれの領域について、対象物の飛び出しの前兆を算出するために必要な特徴量に変換する。飛び出し前兆算出部１１０は、それぞれの領域の特徴量の差分値から飛び出しの前兆の有無を判定する（Ｓ８）。
【００４５】
以下、飛び出し前兆算出部１１０が対象物の飛び出しを検出する手法について説明する。飛び出し前兆算出部１１０は、速度算出部１０６が速度を算出するのに使用した前の時刻に検出された歩行者等の対象物の領域と、次の時刻に検出された対象物の領域とを切り出す。飛び出し前兆算出部１１０は、これらの所定の時間間隔のフレーム内におけるディスクリプタ（descriptor）間のカルバック・ライブラー情報量（Kullback - Leibler  divergence）により、対象物の外観の変化を算出する。
【００４６】
この対象物の外観の変化には、歩行者の上体が進行方向に傾くこと、歩行者の頭が前に曲がること、歩行者のストライドの長さが増大すること、及び歩行者が脚の幅を拡げること等が挙げられる。これにより、歩行者等の急激な方向転換等を検出することができる。次に、平滑化法を用いて非周期的なシークエンスを検出する。これにより、歩行者等の急激な加速等を検出することができる。このような手法は対象物が歩行者以外にも、自転車や自動二輪車である場合にも適用できる。
【００４７】
以上のようにして、対象物の飛び出しの前兆が検出されなかった場合は、汎用ＰＣ１００はＳ１の処理に戻る（Ｓ８）。一方、対象物の飛び出しの前兆が検出された場合は（Ｓ８）、飛び出し前兆算出部１１０は、当該前兆があった時刻Ｔ２を取得する（Ｓ９）。
【００４８】
飛び出し判定部１１２は、飛び出し前兆算出部１１０が対象物の飛び出しの前兆を検出した時刻Ｔ２から所定の閾値である時間Ｔβ内に、速度変化算出部１０８が速度の向きＤと大きさＶとのいずれかが閾値を超えたことを検出した時刻Ｔ１が含まれている場合に、対象物が飛び出したことを判定する（Ｓ１０）。つまり、Ｔ１−Ｔ２＜Ｔβであるときに、対象物が飛び出したことを判定する。これは、飛び出しの前兆があってから一定時間内に速度の変化が生じるという性質を利用して、飛び出しの判定の精度を高めることができるからである。したがって、この場合の閾値Ｔβは統計的に得られた値を用いることができる。
【００４９】
ここで、前兆があった時刻Ｔ２後に対象物の速度変化があった場合に、実際に対象物の飛び出しが生じる確率は、時刻Ｔ２後からある時刻まで増大し、時刻Ｔ２後からある時刻において極大値となり、極大値となった時刻以降は減少すると考えられる。
【００５０】
そこで、本実施形態では、Ｔ２＜Ｔγ＜Ｔ２＋Ｔβとなる時刻Ｔγを設定する。時刻Ｔγは、前兆があった時刻Ｔ２後に対象物の速度変化があった場合に対象物の飛び出しが生じる確率が極大値となる時刻であり、ヒストグラム等により統計的に定めることができる。飛び出し判定部１１２は、速度変化算出部１０８において対象物の車両の走行方向に接近する方向の速度成分｜Ｖ｜を判定する際の閾値αを、当該速度成分｜Ｖ｜が検出された時刻Ｔ１が時刻Ｔγに近いほど低く設定する。速度算出部１０６は、このように設定された閾値αにより速度成分｜Ｖ｜を判定し（Ｓ５）、時刻Ｔ１を取得する（Ｓ６）。したがって、統計的に前兆があってから飛び出しが生じやすい時刻Ｔγに近いほど、対象物の速度変化がより検出され易くなるため、対象物の飛び出しもより検出され易くなる。
【００５１】
飛び出し判定部１１２が対象物が飛び出したことを判定したときは、対象物が実際に飛び出した可能性が高いため、警報装置１１４は車両のドライバーに対して警報を報知する（Ｓ１１）。この場合、警報装置１１４は、速度成分｜Ｖ｜が検出された時刻Ｔ１が時刻Ｔγに近いほど、警報の音量を大きくし、警報の音の高さを高くし、警報の報知時間を長くし、警報が与える情報量を多くし、及び警報を報知するタイミングを早くすることができる。
【００５２】
警報装置１１４は、速度成分｜Ｖ｜が検出された時刻Ｔ１が時刻Ｔγに近いほど、画像及び音声により車両のドライバーに与える情報及び指示の量を増大させ、情報及び指示を与えるタイミングを早めることができる。また、速度成分｜Ｖ｜が検出された時刻Ｔ１が時刻Ｔγに近いほど、車両のステアリングホイールやアクセルペダルやブレーキペダルに与える反力や振動が大きくなり、反力や振動が与えられるタイミングが早くなる機器が装備されていても良い。また、速度成分｜Ｖ｜が検出された時刻Ｔ１が時刻Ｔγに近いほど、車両の加速、制動及び操舵を車両のドライバ―の操作に介入して行う量を増大させ、車両の加速、制動及び操舵を行うタイミングを早める機器が装備されていても良い。
【００５３】
本実施形態では、検出装置１０の飛び出し前兆算出部１１０により対象物の車両の走行方向への接近の前兆が検出された後に速度変化算出部１０８により取得された対象物の移動に関する移動情報に基づいて、飛び出し判定部１１２は、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する。このため、単に対象物の移動情報のみからでは判定し難い突発的な対象物の走行方向への接近をより精度良く検出することができる。
【００５４】
飛び出し判定部１１２は、飛び出し前兆算出部１１０により前兆が検出されてから飛び出し前兆算出部１１０により前兆が検出された後の時刻Ｔ２＋Ｔβまでに、速度変化算出部１０８により取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大したときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定する。このため、前兆に関連した速度の増大により突発的な対象物の走行方向への接近が検出される。このため、検出の精度をより向上させることができる。
【００５５】
飛び出し判定部１１２は、飛び出し前兆算出部１１０により前兆が検出されてからＴ２＋Ｔβの時刻までに、速度変化算出部１０８により取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度成分｜Ｖ｜が閾値αを超えたときに、対象物が車両の走行方向に接近すると判定する。前兆に関連した速度の増大がより定量的に判定されるため、閾値を適宜設定することにより、検出の感度と誤検出の頻度とのバランスを取ることができる。
【００５６】
飛び出し判定部１１２は、飛び出し前兆算出部１１０により前兆が検出されてからＴ２＋Ｔβの時刻よりも前に設定された時刻Ｔγに、速度変化算出部１０８により取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻Ｔ１が近いほど、より低く設定された閾値αにより、対象物が車両の走行方向に接近するか否かを判定する。このため、例えば、時刻Ｔγを歩行者が前兆を示してから突発的な行動をするまでの統計的な時間に設定することにより、歩行者の突発的な接近をさらに精度良く検出することができる。
【００５７】
飛び出し判定部１１２は、単に対象物の移動情報のみからでは判定し難い突発的な対象物の走行方向への接近をより精度良く判定することができる。このため、警報装置１１４は、飛び出し判定部１１２による判定に基づいて車両の運転を支援することにより、走行方向に接近する対象物に対してより有効な運転支援を行うことができる。
【００５８】
警報装置１１４は、飛び出し判定部１１２が対象物が車両の走行方向に接近すると判定したときは、飛び出し判定部１１２が対象物は車両の走行方向に接近すると判定しないときに比べて車両の運転の支援を促進する。このため、対象物が車両の走行方向に接近し、運転の支援がより必要となるときに、適切な運転の支援を実行することができる。
【００５９】
警報装置１１４は、飛び出し前兆算出部１１０により前兆が検出されてからＴ２＋Ｔβの時刻よりも前に設定された時刻Ｔγに、速度変化算出部１０８により取得された移動情報に含まれる対象物の車両の走行方向に対して接近する方向の速度が増大した時刻Ｔ１が近いほど、車両の運転の支援を促進する。このため、例えば、時刻Ｔγを歩行者が前兆を示してから突発的な行動をするまでの統計的な時間に設定することにより、統計的に歩行者の突発的な接近の可能性が高いときほど、促進された適切な運転の支援を実行することができる。
【００６０】
本発明は上記実施形態に限定されず、様々な変形態様が可能である。上記実施形態においては、統計的に設定された前兆後の時刻Ｔｒに対象物の速度が増大した時刻Ｔ１が近いほど、対象物の速度変化が生じたと判定する閾値αを減少させた。しかし、本実施形態では、例えば、前兆後の時刻Ｔｒに対象物の速度が増大した時刻Ｔ１が近いほど、ステレオカメラ１２の検出範囲を増大させること、対象物の飛び出しを判定するタイミングを早めることができる。
【００６１】
また、警報装置１１４により行われるドライバーへの警報の報知等の運転支援は、全く警報の報知等の運転支援がなされていない状態から警報の報知等の運転支援がなされる状態に移行する態様に限られない。本実施形態には、警報の報知等の運転支援がなされている状態から、ドライバーの運転への介入等の異なる運転支援がなされる状態に切り替えられる態様が含まれる。また、本実施形態には、警報の報知等の運転支援がなされている状態から、警報等に加えてドライバーの運転への介入等の異なる運転支援も行われる状態に移行する態様が含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明の一実施形態の検出装置、検出方法、運転支援装置及び運転支援方法によれば、対象物の走行方向への接近をより精度良く検出することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０  検出装置
１２  ステレオカメラ
１００  汎用ＰＣ
１０２  歩行者検出部
１０４  位置算出部
１０６  速度算出部
１０８  速度変化算出部
１１０  飛び出し前兆算出部
１１２  飛び出し判定部
１１４  警報装置
【図１】
0005983865.tif 000002
【図２】
0005983865.tif 000003