(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置から目標駐車位置までの走行経路に沿って前記車両を走行させる速度パターンを演算する演算部と、
前記車両のドライバのアクセル操作に基づいて前記車両に対する前記ドライバの要求加速度を認識する加速度認識部と、
前記速度パターン及び前記走行経路に基づいて前記目標駐車位置への駐車を支援する制御を行うと共に、当該制御中に前記加速度認識部により前記ドライバの前記要求加速度が認識された場合であって当該認識時における前記速度パターンの加速度を前記要求加速度が超えるときに前記要求加速度で前記車両を加速させ、前記車両の走行速度及び前記車両の位置に基づいて前記車両が前記目標駐車位置に予め設定された設定減速度で停止可能になったと判定した場合に、当該要求加速度にかかわらず、前記設定減速度で前記車両を減速させて前記目標駐車位置に停止させる制御部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の周辺に存在する障害物の位置を検出する障害物検出部を備え、
前記走行経路は、前記車両の現在位置から、前記障害物検出部で検出した前記障害物とのクリアランスにより決まる切返し位置までの切返し走行経路を含み、
前記演算部は、前記切返し走行経路に沿って前記車両を走行させる切返し速度パターンを前記速度パターンの一部として演算し、
前記制御部は、
前記駐車を支援する前記制御中に前記加速度認識部により前記ドライバの前記要求加速度が認識された場合であって、当該認識時における前記切返し速度パターンの加速度を前記要求加速度が超えるとき、当該要求加速度で前記車両を加速させ、
前記車両の走行速度及び前記車両の位置に基づいて前記車両が前記切返し位置に予め設定された切返し設定減速度で停止可能になったと判定した場合に、当該要求加速度にかかわらず、前記切返し設定減速度で前記車両を減速させて前記切返し位置に停止させる、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援装置として、例えば下記特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載された駐車支援装置は、操舵角を検出する操舵角センサと、車速を検出する車速検出部と、操舵角指令及び車速指令を設定する軌跡制御部と、検出された操舵角が操舵角指令になるように自動的に操舵する自動操舵制御装置と、検出された車速が車速指令になるよう車速を自動的にコントロールする自動車速制御装置と、を備え、自動操舵制御及び自動車速制御によって目標駐車位置に自車両を駐車させる。この駐車支援装置では、自動車速制御における車速指令を一定として一定車速を保つことにより、自動操舵制御における操舵角の精度を保つことが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−００８９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記駐車支援装置では、前述のように、車両の走行速度を一定に保つように駐車支援制御を実行することから、例えばドライバが駐車完了までの制御時間を遅いと感じる場合でも、ドライバの意図に沿って車両を加速させることは困難であり、当該制御時間を短縮できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、駐車完了までの制御時間を短縮可能な駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の現在位置から目標駐車位置までの走行経路に沿って車両を走行させる速度パターンを演算する演算部と、車両のドライバのアクセル操作に基づいて車両に対するドライバの要求加速度を認識する加速度認識部と、速度パターン及び走行経路に基づいて目標駐車位置への駐車を支援する制御を行うと共に、当該制御中に加速度認識部によりドライバの要求加速度が認識された場合であって当該認識時における速度パターンの加速度を要求加速度が超えるときに要求加速度で車両を加速させ、車両の走行速度及び車両の位置に基づいて車両が目標駐車位置に予め設定された設定減速度で停止可能になったと判定した場合に、当該要求加速度にかかわらず、設定減速度で車両を減速させて目標駐車位置に停止させる制御部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺に存在する障害物の位置を検出する障害物検出部を備え、走行経路は、車両の現在位置から、障害物検出部で検出した障害物とのクリアランスにより決まる切返し位置までの切返し走行経路を含み、演算部は、切返し走行経路に沿って車両を走行させる切返し速度パターンを速度パターンの一部として演算し、制御部は、駐車を支援する制御中に加速度認識部によりドライバの要求加速度が認識された場合であって、当該認識時における切返し速度パターンの加速度を要求加速度が超えるとき、当該要求加速度で車両を加速させ、車両の走行速度及び車両の位置に基づいて車両が切返し位置に予め設定された切返し設定減速度で停止可能になったと判定した場合に、当該要求加速度にかかわらず、切返し設定減速度で車両を減速させて切返し位置に停止させてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駐車完了までの制御時間を短縮可能な駐車支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援装置による駐車支援制御の一例を説明する俯瞰図である。
【図３】図１の駐車支援装置における走行経路の生成を説明する概略図である。
【図４】図１の駐車支援装置による駐車支援制御の一例を説明するグラフである。
【図５】図２の一部を拡大して示す俯瞰図である。
【図６】図１の駐車支援装置における駐車支援制御部の処理を示すフローチャートである。
【図７】図１の駐車支援装置における駐車支援制御部の処理を示す他のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
図１は、一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図２は、図１の駐車支援装置による駐車支援制御の一例を説明する俯瞰図である。図２では、後進駐車させる場合であって１回の切返しを実施する駐車支援制御の例を示している。
【００１２】
図１に示すように、駐車支援装置１は、乗用車等の自車両Ｖの現在位置から目標駐車位置までの走行経路を生成すると共に、走行経路に沿って車両の目標駐車位置への駐車を支援する。本実施形態の駐車支援装置１は、例えば、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの制駆動力及び操舵を自動制御して自車両Ｖを自動駐車させる。図２に示すように、目標駐車位置Ｐ０は、例えば駐車場において自車両Ｖを駐車させる駐車スペースの位置であって、自車両Ｖが駐車する目標となる位置である。
【００１３】
図１に示すように、駐車支援装置１は、起動スイッチ２、周辺認識センサ３、車輪速センサ４、ブレーキペダルセンサ５、アクセルペダルセンサ６、ヨーレートセンサ７及び自動駐車ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０を備えている。
【００１４】
起動スイッチ２は、駐車支援装置１において目標駐車位置Ｐ０への駐車を支援する制御（以下、「駐車支援制御」という）を開始又は終了するためのスイッチである。起動スイッチ２は、自動駐車ＥＣＵ１０に接続されており、自車両Ｖのドライバ（以下、単に「ドライバ」という）によって操作されたＯＮ／ＯＦＦの状態をスイッチ信号として自動駐車ＥＣＵ１０に出力する。起動スイッチ２としては、例えば、ドライバによる押圧操作が可能なハードウェアスイッチ、又は車載ディスプレイ上に表示されたソフトウェアスイッチを用いることができる。
【００１５】
周辺認識センサ３は、自車両Ｖの周辺環境を検出して認識する。周辺認識センサ３としては、例えばレーダセンサ、クリアランスソナーセンサ、及びカメラを用いた画像センサ等を用いることができる。例えばレーダセンサを用いる場合には、レーザビームの反射光を検出することにより周辺物体の三次元形状を把握する手法等を採用できる。ソナーセンサを用いる場合には、音波の反射を検出する手法を採用することができる。カメラを用いる場合には、異なるフレーム間で画像の対応関係を把握することにより周辺物体の立体物を検出する移動ステレオ法等を採用することができる。
【００１６】
周辺認識センサ３で認識する周辺環境は、例えば、自車両Ｖの周辺の障害物である障害物に関する情報、及び、自車両Ｖの周辺の駐車スペースに関する情報を含んでいる。障害物とは、例えば駐車中の他車両や壁等の駐車に際して障害となる物体を意味する。周辺環境における各情報には、その対象の位置、座標、大きさ及び自車両Ｖとの距離等を含んでいてもよい。周辺認識センサ３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置やナビゲーション装置を利用するものであってもよい。
【００１７】
車輪速センサ４は、自車両Ｖの車輪の回転速度を検出することにより、自車両Ｖの走行速度を検出する。ブレーキペダルセンサ５は、例えば自車両Ｖのブレーキペダルに設けられている。ブレーキペダルセンサ５は、自車両Ｖのドライバによるブレーキペダルの操作であるブレーキ操作の有無及びその操作量を検出する。アクセルペダルセンサ６は、例えば自車両Ｖのアクセルペダルに設けられている。アクセルペダルセンサ６は、自車両Ｖのドライバによるアクセルペダルの操作であるアクセル操作の有無及びその操作量を検出する。ヨーレートセンサ７は、自車両Ｖのヨーレートを検知する。センサ３〜７は、一定時間毎に自車両Ｖの各情報を検出し、その各情報を示す検出信号を自動駐車ＥＣＵ１０に送信する。なお、センサ３〜７のとしては、特に限定されず、その機能を実現できるものであれば、種々のセンサを用いることができる。
【００１８】
自動駐車ＥＣＵ１０は、駐車支援装置１を統括制御する電子制御ユニットである。自動駐車ＥＣＵ１０は、自車両Ｖを自動走行させて目標駐車位置Ｐ０に自動駐車させることにより、自車両Ｖの駐車支援制御を行う。自動駐車ＥＣＵ１０は、目標駐車位置決定部１１、障害物検出部１２、加速度認識部１３、減速度認識部１４、自車両位置取得部１５、経路生成部１６、演算部１７、判定部１８及び駐車支援制御部１９を機能的構成として備えている。
【００１９】
自動駐車ＥＣＵ１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭ（RandomAccess Memory）にロードして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）がアプリケーションプログラムを実行することによって、目標駐車位置決定部１１、障害物検出部１２、加速度認識部１３、減速度認識部１４、自車両位置取得部１５、経路生成部１６、演算部１７、判定部１８及び駐車支援制御部１９の各機能を実現させる。自動駐車ＥＣＵ１０には、ＳＢＷ（Steer By Wire）−ＥＣＵ２１、ＥＰＳ（Electric PowerSteering）−ＥＣＵ２２、パワーマネージメントＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ装置２５が接続されている。
【００２０】
目標駐車位置決定部１１は、周辺認識センサ３で認識した周辺環境に基づいて目標駐車位置を決定する。一例として、例えば目標駐車位置決定部１１は、自車両Ｖ周辺のグリッドマップを作成する。そして、当該グリッドマップ上の駐車区画線又はタイヤ止め等に基づいて、自車両Ｖ周辺における駐車可能な駐車スペース内の所定位置を、目標駐車位置として認識して決定する。目標駐車位置決定部１１は、例えばＨＭＩ装置２５を利用して、駐車可能な駐車スペースである目標駐車位置の候補をドライバに提示して選択させることにより、目標駐車位置を決定してもよい。
【００２１】
障害物検出部１２は、周辺認識センサ３で認識した周辺環境に基づいて、少なくとも自車両Ｖの周辺に存在する障害物の位置を検出する。加速度認識部１３は、アクセルペダルセンサ６の検出信号に基づいて、アクセル操作を認識し、自車両Ｖに対しドライバが要求する要求加速度（以下、「ドライバ要求加速度」という）を認識する。減速度認識部１４は、ブレーキペダルセンサ５の検出信号に基づいて、ブレーキ操作を認識し、自車両Ｖに対しドライバが要求する要求減速度（以下、「ドライバ要求減速度」という）を認識する。
【００２２】
自車両位置取得部１５は、自車両Ｖの現在位置を取得する。自車両位置取得部１５は、例えば車輪速センサ４及びヨーレートセンサ７からの検出信号に基づいて基準地点からの自車両Ｖの移動距離及び移動方向を算出することにより、現在の自車両Ｖの車両位置を取得することができる。なお、自車両位置取得部１５は、例えばＧＰＳで自車両Ｖを測位することにより車両位置を取得してもよい。
【００２３】
経路生成部１６は、駐車支援装置１の駐車支援制御が行われる際に自車両Ｖが通過する走行経路を生成する。走行経路は、自車両Ｖの現在位置から目標駐車位置までの経路である。走行経路は、複数生成されてもよい。また、走行経路は、目標駐車位置の他に、１又は複数の停止位置を含んでいてもよい。図２に示す例では、走行経路Ｌは、切返し走行経路Ｌ１と最終走行経路Ｌ２とを含み、停止位置Ｐは、切返し走行経路Ｌ１の切返し位置Ｐ１と最終走行経路Ｌ２の目標駐車位置Ｐ０とを含んでいる。自車両Ｖの現在位置Ｖ１は、駐車支援制御部１９による駐車支援制御が開始された位置である。
【００２４】
切返し走行経路Ｌ１は、自車両Ｖの現在位置Ｖ１から切返し位置Ｐ１までの経路である。最終走行経路Ｌ２は、切返し位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ０までの経路である。切返し位置Ｐ１は、障害物とのクリアランスにより決まる。切返し位置Ｐ１は、例えば、障害物検出部１２で検出した障害物に対して所定クリアランス離れた一時停止位置である。換言すると、一時停止する自車両Ｖと障害物との間が所定クリアランスとなる位置が、切返し位置Ｐ１とされる。なお、切返し位置Ｐ１は、上述したものに限られず、公知の方法を用いて設定できる。
【００２５】
なお、切返しが不要の場合には、走行経路Ｌは切返し走行経路Ｌ１を含まない。この場合、例えば、図２で示す最終走行経路Ｌ２の始点である切返し位置Ｐ１が、駐車支援制御の開始位置である自車両Ｖの現在位置に相当する。また、複数回の切返しが必要の場合には、走行経路Ｌは複数の切返し走行経路Ｌ１を含む。この場合、図２で示す最後の切返し走行経路Ｌ１の切返し位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ０までが、最終走行経路Ｌ２に相当する。経路生成部１６において、走行経路Ｌは、駐車支援制御部１９による駐車支援制御が開始される際、目標駐車位置決定部１１で決定した目標駐車位置Ｐ０と障害物検出部１２で検出した障害物の位置と自車両位置取得部１５で取得された自車両Ｖの現在位置とに基づいて、公知の演算方法を用いて生成される。
【００２６】
図３は、図１の駐車支援装置における走行経路の生成を説明する概略図である。図３では、目標駐車位置Ｐ０及び自車両Ｖの現在位置を俯瞰した概略図をＸＹ座標系として示している。図３では、目標駐車位置Ｐ０に停止した後の自車両Ｖの前後方向の座標をＹ座標、目標駐車位置Ｐ０に停止した後の自車両Ｖの車幅方向の座標をＸ座標としている。図３に示すように、走行経路Ｌは、例えば、自車両Ｖの現在位置と目標駐車位置Ｐ０との関係から、直進路Ｓ、クロソイド曲線路Ｃ及び一定曲線Ｒの組合せで繋げられる経路を計算することによって求めることができる。
【００２７】
図１及び図２に示すように、演算部１７は、経路生成部１６で生成した走行経路Ｌに沿って自車両Ｖを走行させる速度パターン及び操舵角パターンを演算する。速度パターン及び操舵角パターンは、駐車支援制御部１９による駐車支援制御の走行計画に相当する。速度パターン及び操舵角パターンは、自車両Ｖの現在位置Ｖ１から走行を開始して目標駐車位置Ｐ０に停止するように演算される。速度パターンは、例えば、走行経路Ｌ上の自車両Ｖの位置と走行速度とを関連付けたデータであり、自車両Ｖが走行経路Ｌを走行する際の走行速度の推移を示す。操舵角パターンは、例えば、走行経路Ｌ上の自車両Ｖの位置と操舵角とを関連付けたデータであり、自車両Ｖが走行経路Ｌを走行する際の操舵角の推移を示す。速度パターンは、切返し走行経路Ｌ１に沿って自車両Ｖを走行させる切返し速度パターンを含んでいる。つまり、演算部１７は、速度パターンの一部として切返し速度パターンを演算する。演算部１７において、速度パターン及び操舵角パターンは公知の演算方法を用いて演算される。
【００２８】
図４は、図１の駐車支援装置の演算部で演算された速度パターンの一例を説明するグラフである。図５は、図４の速度パターンの加速度を示すグラフである。図４及び図５は、速度パターンＮのうち、最終走行経路Ｌ２に対応する部分を示している。図４及び図５の横軸は、切返し位置Ｐ１（図２参照）を基準にした最終走行経路Ｌ２上の位置を示している。図４の縦軸は、自車両Ｖの走行速度を示している。図５の縦軸は、自車両Ｖの加速度を示している。例えば演算部１７では、図４及び図５に例示するように、切返し位置Ｐ１から一定加速度で加速した後、一定速度で走行し、その後、後述の設定減速度αで減速して目標駐車位置Ｐ０（図２参照）に停止する速度パターンＮが演算される。
【００２９】
なお、速度パターンＮは、上述の態様に限定されず、走行経路Ｌに沿って自車両Ｖを走行させるものであれば、種々のパターンであってもよい。例えば、速度パターンＮ及び切返し速度パターンは、線形又は非線形に走行速度が増加する加速部と、走行速度が一定の定速部と、線形又は非線形に走行速度が減少する減速部とを含んでいてもよい。また、必ずしも定速部を含む必要はない。走行速度が減少する領域の減速度は、後述の設定減速度α又は切返し設定減速度であってもよい。
【００３０】
図１及び図２に戻り、判定部１８は、車輪速センサ４で検出した自車両Ｖの走行速度と自車両位置取得部１５で取得した自車両Ｖの位置とに基づいて、最終走行経路Ｌ２上を走行中の自車両Ｖが設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったか否かを判定する。また、判定部１８は、車輪速センサ４で検出した自車両Ｖの走行速度と自車両位置取得部１５で取得した自車両Ｖの位置とに基づいて、切返し走行経路Ｌ１上を走行中の自車両Ｖが切返し設定減速度で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能になったか否かを判定する。
【００３１】
設定減速度αは、自車両Ｖを目標駐車位置Ｐ０に停止させるために予め設定された減速度である。切返し設定減速度は、自車両Ｖを切返し位置Ｐ１に停止させるために予め設定された減速度である。設定減速度α及び切返し設定減速度は、例えば、自車両Ｖの性能や仕様、目標駐車位置Ｐ０の幅又は種々の要求に応じて求められ、自動駐車ＥＣＵ１０に予め記憶されている。ここでの設定減速度α及び切返し設定減速度は、速度パターンＮの減速度とされている。
【００３２】
なお、設定減速度α及び切返し設定減速度は互いに同じ値であってもよいし、設定減速度αが切返し設定減速度よりも大きい値であってもよいし、設定減速度αが切返し設定減速度よりも小さい値であってもよい。設定減速度α及び切返し設定減速度は、ドライバの入力により設定されて自動駐車ＥＣＵ１０に記憶されていてもよい。設定減速度α及び切返し設定減速度は、一定値であってもよいし、公知の演算方法により求められる変数であってもよい。
【００３３】
例えば、判定部１８は、最終走行経路Ｌ２上において設定減速度αの減速で自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能な位置である限界位置を演算し、この限界位置に自車両Ｖが至ったか否かに基づいて、設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったか否かを判定できる。同様に、判定部１８は、切返し走行経路Ｌ１上において切返し設定減速度の減速で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能な限界位置を演算し、この限界位置に自車両Ｖが至ったか否かに基づいて、切返し設定減速度で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能になったか否かを判定できる。限界位置は、自車両Ｖの走行速度に応じて可変するものであり、例えば走行速度が大きくなるのに伴って走行経路Ｌ上の手前側に位置するように変化する。
【００３４】
或いは、判定部１８は、設定減速度αの減速によって自車両Ｖが停止するときの停止位置を演算し、当該停止位置が目標駐車位置Ｐ０に至るか否かに基づいて、設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったか否かを判定できる。同様に、判定部１８は、切返し設定減速度の減速によって自車両Ｖが停止するときの停止位置を演算し、当該停止位置が切返し位置Ｐ１に至るか否かに基づいて、切返し設定減速度で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能になったか否かを判定できる。
【００３５】
また或いは、判定部１８は、設定減速度αの減速によって自車両Ｖが停止するまでの最終走行経路Ｌ２上の制動距離を演算し、当該制動距離が自車両Ｖから目標駐車位置Ｐ０までの最終走行経路Ｌ２上の距離を越えるか否かに基づいて、設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったか否かを判定できる。同様に、判定部１８は、切返し設定減速度の減速によって自車両Ｖが停止するまでの切返し走行経路Ｌ１上の制動距離を演算し、当該制動距離が自車両Ｖから切返し位置Ｐ１までの切返し走行経路Ｌ１上の距離を越えるか否かに基づいて、切返し設定減速度で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能になったか否かを判定できる。
【００３６】
駐車支援制御部１９は、ＳＢＷ−ＥＣＵ２１へシフト制御信号を出力し、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２へ操舵力制御信号を出力し、パワーマネージメントＥＣＵ２３へ駆動力制御信号を出力し、ブレーキＥＣＵ２４へ制動力制御信号を出力することにより、走行経路Ｌに沿って目標駐車位置Ｐ０へ自動駐車するように自車両Ｖの各装置の動作を制御する。特に本実施形態の駐車支援制御部１９は、演算部１７で演算した速度パターンＮに基づいて、走行経路Ｌに沿った自車両Ｖの目標駐車位置Ｐ０への駐車を支援する駐車支援制御を行う。
【００３７】
また、駐車支援制御部１９は、駐車支援制御中に加速度認識部１３によりドライバ要求加速度が認識された場合であって、当該認識時における速度パターンＮの加速度をドライバ要求加速度が超えるとき、当該ドライバ要求加速度で自車両Ｖを加速させる。このとき、駐車支援制御部１９は、判定部１８により設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったと判定した場合に、当該ドライバ要求加速度にかかわらず、設定減速度αで自車両Ｖを減速させる。
【００３８】
図３及び図４に示す例では、速度パターンＮで最終走行経路Ｌ２に沿った駐車支援制御中において、自車両Ｖの位置が位置Ｔ１のときにドライバによりアクセルペダルが踏まれ、加速度認識部１３によりドライバ要求加速度５２ａが認識されている。この認識時、速度パターンＮの加速度Ｎａは０となるところ、加速度Ｎａをドライバ要求加速度５２ａが超えることから、駐車支援制御部１９によりドライバ要求加速度５２ａで自車両Ｖが加速され、パターン５２を有する走行速度で自車両Ｖが走行される。
【００３９】
そして、当該走行が進展し、例えば図４のグラフにおいて設定減速度αに対応する角度を有する直線とパターン５２とが交差する位置Ｔ２に自車両Ｖが至ったとき、判定部１８により設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったと判定され、駐車支援制御部１９により設定減速度αで自車両Ｖを減速され、目標駐車位置Ｐ０に停止されることとなる。
【００４０】
また、図１及び図２に示すように、駐車支援制御部１９は、駐車支援制御中に加速度認識部１３によりドライバ要求加速度が認識された場合であって、当該認識時における切返し速度パターンの加速度をドライバ要求加速度が超えるとき、当該ドライバ要求加速度で自車両Ｖを加速させる。駐車支援制御部１９は、判定部１８により切返し設定減速度で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能になったと判定した場合、当該ドライバ要求加速度にかかわらず、切返し設定減速度で自車両Ｖを減速させる。
【００４１】
また、駐車支援制御部１９は、駐車支援制御中に減速度認識部１４によりドライバ要求減速度が認識された場合、ドライバ要求減速度と演算部１７で演算した速度パターンＮにおける減速度とを比較し、その値が大きい何れか一方の減速度で自車両Ｖを減速させる。
【００４２】
また、駐車支援制御部１９は、駐車支援制御中に減速度認識部１４によりドライバ要求減速度が認識され、当該ドライバ要求減速度で自車両Ｖが減速して停止しているとき、各センサ３〜７からの検出信号に基づいて次の機能を実行する。すなわち、駐車支援制御部１９は、当該ドライバ要求減速度が一定以上の場合、ブレーキ操作は緊急ブレーキと判定し、駐車支援制御をキャンセルする。駐車支援制御部１９は、自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止している判定した場合、駐車完了として駐車支援制御を完了する。駐車支援制御部１９は、ブレーキ操作の継続時間（以下、「ブレーキ継続時間」という）が一定時間以上の場合に、駐車支援制御をキャンセルする。
【００４３】
ＳＢＷ−ＥＣＵ２１は、自動変速機のシフトレンジを制御するための電子制御ユニットである。ＳＢＷ−ＥＣＵ２１は、通常、自車両Ｖのシフトレバーの位置であるシフトレンジを電気信号として検出し、検出した電気信号を信号線でシフトギヤに伝達させることによって自車両Ｖのシフトレンジを設定する。また、ＳＢＷ−ＥＣＵ２１は、自動駐車ＥＣＵ１０からシフト制御信号を受信すると、そのシフト制御信号に示されるシフトレンジに応じて自車両Ｖのシフトを切り替える。
【００４４】
ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、操舵機構に付加する操舵力を制御するための電子制御ユニットである。ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、通常、運転者による操舵に応じて目標操舵力を設定し、当該目標操舵力が発生するように操舵アクチュエータを制御する。また、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、自動駐車ＥＣＵ１０から操舵力制御信号を受信すると、その操舵力制御信号に示される操舵角で操舵されるように操舵アクチュエータを制御する。
【００４５】
パワーマネージメントＥＣＵ２３は、駆動源で発生させる駆動力を制御するための電子制御ユニットである。駆動源としては、例えば、エンジンのみの駆動源、モータのみの駆動源、エンジンとモータのハイブリッドの駆動源がある。パワーマネージメントＥＣＵ２３は、通常、アクセルペダルセンサ６で検出されたアクセルペダルの操作量に応じて目標駆動力を設定し、当該目標駆動力が発生するように駆動源の形態に応じてアクチュエータ（図示せず）を制御する。また、パワーマネージメントＥＣＵ２３は、自動駐車ＥＣＵ１０から駆動力制御信号を受信すると、その駆動力制御信号に示される走行速度で走行するようにアクチュエータを制御する。
【００４６】
ブレーキＥＣＵ２４は、自車両Ｖの制動力を制御するための電子制御ユニットである。ブレーキＥＣＵ２４は、通常、ブレーキペダルセンサ５で検出されたブレーキペダルの操作量に応じて目標制動力を設定し、当該目標制動力が発生するように各輪のブレーキアクチュエータ（図示せず）を制御する。また、ブレーキＥＣＵ２４は、自動駐車ＥＣＵ１０から制動力制御信号を受信すると、その制動力制御信号に示される目標制動力を発生させるために各輪のブレーキアクチュエータを制御する。
【００４７】
ＨＭＩ装置２５は、例えば目標駐車位置決定部１１で決定した目標駐車位置Ｐ０をドライバに対して通知する際に用いられる。ＨＭＩ装置２５としては、スピーカ等の音声出力手段、ＨＵＤ[Head Up Display]、ナビゲーションシステムのディスプレイやコンビネーションメータ等の表示装置が挙げられる。
【００４８】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置１により実施される駐車支援制御の例について図２を参照しつつ説明する。ここでの説明では、自車両Ｖを後進駐車させる場合であって１回の切返しを実施する駐車支援制御を例示する。
【００４９】
図２に示すように、例えば走行速度が所定速度以下（３０ｋｍ／ｈ以下）で走行する自車両Ｖが現在位置Ｖ１において、ドライバにより起動スイッチ２がＯＮ操作されると、周辺認識センサ３による検出が開始され、自車両Ｖの周辺環境が認識される。続いて、自動駐車ＥＣＵ１０の目標駐車位置決定部１１により、周辺認識センサ３から得られた周辺環境に係る情報に基づいて、目標駐車位置Ｐ０が決定される。ＨＭＩ装置２５により、ドライバに目標駐車位置Ｐ０が通知される。そして、自動駐車ＥＣＵ１０により以下の駐車支援制御が開始される。
【００５０】
すなわち、障害物検出部１２により、周辺認識センサ３から得られた周辺環境に基づいて障害物６０が検出される。自車両位置取得部１５により、例えば車輪速センサ４及びヨーレートセンサ７からの検出信号に基づいて、自車両Ｖの現在位置Ｖ１の情報が取得される。経路生成部１６により、自車両Ｖの現在位置Ｖ１から切返し位置Ｐ１までの切返し走行経路Ｌ１と、切返し位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ０までの最終走行経路Ｌ２とが、走行経路Ｌとして生成される。このとき、経路生成部１６では、障害物検出部１２で検出した障害物６０から所定クリアランスＣＬだけ離れた位置を、切返し位置Ｐ１として設定する。
【００５１】
続いて、演算部１７により、経路生成部１６で生成された走行経路Ｌに沿って自車両Ｖを走行させる速度パターンＮ及び操舵角パターンが演算される。駐車支援制御部１９により、演算部１７で演算した速度パターンＮ及び操舵角パターンに応じた制御信号が各ＥＣＵ２１〜２４へ出力され、速度パターンＮ及び操舵角パターンに基づく自車両Ｖの駐車支援制御が行われる。例えば、走行経路Ｌに沿って自動走行するように、ＳＢＷ−ＥＣＵ２１によるシフト制御、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２による操舵力制御、パワーマネージメントＥＣＵ２３による駆動力制御、及び、ブレーキＥＣＵ２４による制動力制御が協調して実施される。そして、目標駐車位置Ｐ０への自車両Ｖの自動駐車が完了する。
【００５２】
次に、上述した駐車支援制御部１９の処理ついて、図６及び図７のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
【００５３】
駐車支援制御部１９では、上記駐車支援制御の実行中において、図６に示すアクセル操作に係る以下の一連の処理を所定の処理周期で繰り返し実行する。図６に示すように、まず、加速度認識部１３によりアクセル操作を認識したか否かを判定する（Ｓ１１）。アクセル操作を認識した場合、当該アクセル操作によるドライバ要求加速度を認識する。その後、認識したドライバ要求加速度が、演算部１７で演算した速度パターンＮの当該ドライバ要求加速度の認識時における加速度を越えるか否かを判定する（Ｓ１２）。一方、アクセル操作を認識しない場合、一連の処理を終了する。
【００５４】
当該ドライバ要求加速度の認識時における速度パターンＮの加速度をドライバ要求加速度が越える場合、自車両位置取得部１５で取得した自車両Ｖの車両位置に基づいて、自車両Ｖが最終走行経路Ｌ２上に存在するか否かを判定する（Ｓ１３）。自車両Ｖが最終走行経路Ｌ２上に存在する場合、判定部１８により、設定減速度αで目標駐車位置Ｐ０に停止可能か否かを判定する（Ｓ１４）。
【００５５】
設定減速度αで目標駐車位置Ｐ０に停止可能ではない場合、ドライバ要求加速度に関する駆動力制御信号をパワーマネージメントＥＣＵ２３へ出力し、ドライバ要求加速度で自車両Ｖを加速させる（Ｓ１５）。換言すると、アクセル操作による加速を許容し、ドライバ要求加速度を実現させ、例えば図４中におけるパターン５２に示すように、速度パターンＮを超えた走行速度を有する走行を実施する。一方、設定減速度αで目標駐車位置Ｐ０に停止可能な場合、設定減速度αに関する制動力制御信号をブレーキＥＣＵ２４へ出力し、設定減速度αで自車両Ｖを減速させ、自車両Ｖを目標駐車位置Ｐ０に停止させる（Ｓ１６）。
【００５６】
他方、自車両Ｖが最終走行経路Ｌ２上に存在しない場合（上記Ｓ１３にてＮｏ）、自車両Ｖは切返し走行経路Ｌ１上に存在していると判断し、判定部１８により、切返し設定減速度で切返し位置Ｐ１に停止可能か否かを判定する（Ｓ１７）。切返し設定減速度で切返し位置Ｐ１に停止可能ではない場合、ドライバ要求加速度に関する駆動力制御信号をパワーマネージメントＥＣＵ２３へ出力し、ドライバ要求加速度で自車両Ｖを加速させる（Ｓ１８）。一方、切返し設定減速度で切返し位置Ｐ１に停止可能な場合、切返し設定減速度に関する制動力制御信号をブレーキＥＣＵ２４へ出力し、切返し設定減速度で自車両Ｖを減速させ、自車両Ｖを切返し位置Ｐ１に停止させる（Ｓ１９）。
【００５７】
また、駐車支援制御部１９では、上記駐車支援制御の実行中において、図７に示すドライバのブレーキ操作に係る以下の一連の処理を所定の処理周期で繰り返し実行する。図７に示すように、まず、減速度認識部１４によりブレーキ操作を認識した否かを判定する（Ｓ１）。ブレーキ操作を認識した場合、当該ブレーキ操作によるドライバ要求減速度を認識する。その後、認識したドライバ要求減速度が、演算部１７で演算した速度パターンＮの当該ドライバ要求減速度の認識時における減速度よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２）。一方、ドライバ要求減速度を認識しない場合、一連の処理を終了する。
【００５８】
当該ドライバ要求減速度の認識時における速度パターンＮの減速度よりもドライバ要求減速度が大きい場合、ドライバ要求減速度に関する制動力制御信号をブレーキＥＣＵ２４へ出力し、ドライバ要求減速度で自車両Ｖを減速させる（Ｓ３）。一方、ドライバ要求減速度が速度パターンＮの減速度以下の場合、一連の処理を終了する。
【００５９】
続いて、車輪速センサ４からの検出信号に基づいて、自車両Ｖが停止したか否かを判定する（Ｓ４）。自車両Ｖが停止していない場合、一連の処理を終了する。一方、自車両Ｖが停止した場合、上記Ｓ１において認識したドライバ要求減速度が一定以上であるか否かを判定し、ブレーキ操作が緊急ブレーキか否かを判定する（Ｓ５）。
【００６０】
ブレーキ操作が緊急ブレーキの場合、駐車支援制御をキャンセル、つまり、駐車支援制御からドライバによる操作へ移行する（Ｓ６）。一方、ブレーキ操作が緊急ブレーキでない場合、当該ドライバ要求減速度を一定時間以上継続して検出したか否かを判定し、ブレーキ継続時間が一定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ７）。ブレーキ継続時間が一定時間以上の場合、自車両位置取得部１５により取得した自車両Ｖの車両位置に基づいて、自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止しているか否かを判定する（Ｓ８）。
【００６１】
自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止していない場合、駐車支援制御をキャンセルする上記Ｓ６へ移行する。一方、自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止している場合、目標駐車位置Ｐ０への駐車が完了したとして、ＳＢＷ−ＥＣＵ２１によりシフトレンジをパーキングレンジへシフトさせ、駐車支援制御を完了する（Ｓ９）。
【００６２】
ブレーキ継続時間が一定時間以上でない場合（上記Ｓ７にてＮｏ）、上記Ｓ８と同様に、自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止しているか否かを判定する（Ｓ１０）。自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止している場合、目標駐車位置Ｐ０への駐車が完了したとして、駐車支援制御を終了する上記Ｓ９へ移行する。一方、自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止していない場合、一連の処理を終了する。
【００６３】
以上、本実施形態の駐車支援装置１では、駐車支援制御中に加速度認識部１３によりドライバ要求加速度が認識された場合、当該認識時における速度パターンＮの加速度をドライバ要求加速度が超えるとき、駐車支援制御部１９により当該ドライバ要求加速度で自車両Ｖを加速させる。設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能になったと判定した場合、当該ドライバ要求加速度にかかわらず、駐車支援制御部１９により設定減速度αで自車両Ｖを減速させる。従って、駐車支援制御にドライバのアクセル操作を反映することが可能となる。その結果、例えば駐車支援制御による走行速度が遅いと感じるドライバは、設定減速度αで自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止可能と判定されるまで、アクセル操作により自車両Ｖを加速させることができ、駐車完了までの制御時間を短縮可能となる。
【００６４】
本実施形態の駐車支援装置１では、走行経路Ｌは切返し走行経路Ｌ１を含み、演算部１７は切返し速度パターンを速度パターンＮの一部として演算する。判定部１８は、自車両Ｖの走行速度及び位置に基づいて、切返し設定減速度で自車両が切返し位置Ｐ１に停止可能になったか否かを判定する。そして、駐車支援制御中に加速度認識部１３によりドライバ要求加速度が認識された場合であって、当該認識時における切返し速度パターンの加速度をドライバ要求加速度が超えるとき、駐車支援制御部１９により当該ドライバ要求加速度で自車両を加速させる。切返し設定減速度で自車両Ｖが切返し位置Ｐ１に停止可能になったと判定した場合、当該要求加速度にかかわらず、駐車支援制御部１９により切返し設定減速度で自車両Ｖを減速させる。このように、駐車支援装置１では、切返し走行経路Ｌ１を含む走行経路Ｌに沿った駐車支援制御を行うことができる。目標駐車位置Ｐ０の周辺環境に合わせた駐車支援制御を行うことが可能となる。
【００６５】
本実施形態の駐車支援装置１では、駐車支援制御中にドライバ要求減速度を検出すると、システム要求減速度とドライバ要求減速度とを比較し、要求減速度が大きい一方の減速度による減速を実現する。つまり、システム要求減速度よりも大きい要求のドライバ要求減速度のみを駐車支援制御に反映させる。これにより、駐車支援制御の走行速度が速すぎると感じるドライバは、ブレーキ操作で走行速度調整が可能となり、駐車支援制御にドライバのブレーキ操作を反映でき、使い勝手を向上できる。
【００６６】
また、駐車支援装置１に関連する技術では、駐車支援制御中に一定車速を保つように制御されることから、ドライバがより減速して駐車支援制御を行うことを意図してブレーキを操作した場合であっても、ドライバの操作意図が反映されない可能性がある。この点、駐車支援装置１では、駐車支援制御中においてドライバ要求減速度がシステム要求減速度よりも大きい場合に、ドライバ要求減速度による減速を実現する（図７参照）。これにより、駐車支援制御にドライバの操作意図を反映できる。
【００６７】
本実施形態の駐車支援装置１では、駐車支援制御中にドライバ要求減速度で減速して停止した場合、ブレーキ操作が緊急ブレーキであると判定したときには、駐車支援制御をキャンセルする。また、駐車支援制御中にドライバ要求減速度で減速して停止した場合、自車両Ｖが目標駐車位置Ｐ０に停止している判定したときには、駐車支援制御を完了する。また、駐車支援制御中にドライバ要求減速度で減速して停止した場合、ブレーキ継続時間が一定時間以上のときには、駐車支援制御をキャンセルする。このように、ドライバが駐車支援制御をキャンセル又は終了する意図がある場合、停止を伴うブレーキ操作によって当該意図を反映でき、使い勝手を向上できる。
【００６８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上記実施形態では、目標駐車位置決定部１１、障害物検出部１２、加速度認識部１３、減速度認識部１４、自車両位置取得部１５、経路生成部１６、演算部１７、判定部１８及び駐車支援制御部１９を有する自動駐車ＥＣＵ１０が自車両Ｖに搭載されていたが、例えば路車間通信等を利用することにより、これらの少なくとも何れかを自車両Ｖ外の外部装置に搭載してもよい。例えば、目標駐車位置決定部１１及び経路生成部１６は、駐車場に設けられた駐車車両管理装置に設けられていてもよい。
【００６９】
上記実施形態では、自車両Ｖを後進駐車させる場合であって１回の切返しを実施する駐車支援制御を例示したが、例えば、後進駐車又は前進駐車させる場合であって切返しを実施しない駐車支援制御、つまり、最終走行経路のみを有する走行経路に沿う駐車支援制御に対しても、本発明は同様に適用できる。この場合、駐車支援制御部１９は、例えば図６に示すフローチャートのうち上記Ｓ１３及び上記Ｓ１７〜上記Ｓ１９が無い一連の処理を、所定の処理周期で繰り返し実行する。
【００７０】
上記実施形態では、後進駐車させる場合であって２回以上の切返しを実施する駐車支援制御、前進駐車させる場合であって切返しを実施しない駐車支援制御、前進駐車させる場合であって１又は複数回の切返しを実施する駐車支援制御に対しても、同様に適用できる。なお、駐車形態の判別及び指定は、周辺認識センサ３の検出結果に基づき自動で判別及び指定してもよいし、例えばＨＭＩ装置２５を利用して駐車形態をドライバに提示することによりドライバが手動で選択してもよい。
【００７１】
上記実施形態では、駐車場で自車両Ｖを駐車させる駐車支援制御を例示したが、例えば車庫入れの際に自車両Ｖを駐車させる駐車支援制御に対しても同様に適用できる。上記実施形態において、駐車支援制御部１９は、最終走行経路Ｌ２に沿った駐車支援制御のみを行ってもよく、この場合、切返し位置Ｐ１が自車両Ｖの現在位置として最終走行経路Ｌ２が生成される。
【符号の説明】
【００７２】
１…駐車支援装置、１２…障害物検出部、１３…加速度認識部、１７…演算部、１８…判定部（制御部）、１９…駐車支援制御部（制御部）、Ｌ…走行経路、Ｌ１…切返し走行経路、Ｎ…速度パターン、Ｐ０…目標駐車位置、Ｐ１…切返し位置、Ｖ…自車両（車両）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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