(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
防振用部材を介して床面に設置されるベッドと、前記ベッドに加振用の板ばねを介して振動可能に連結したトラフと、前記ベッドに設置され前記トラフ上にあるワークを一定方向へ搬送する加振力を発生させる振動モータとを備えている振動コンベアであって、
前記ベッドに取り付けられて当該ベッドの振動状態を検出する振動検出手段と、該振動検出手段の出力信号に基づいて前記ベッドの振動を抑制するように前記振動モータの駆動を制御する制御手段とを有している、ことを特徴とする振動コンベア。
【請求項２】
前記振動検出手段は前記ベッドの振幅を検出するセンサを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の振動コンベア。
【請求項３】
前記制御手段は、前記振動モータの駆動を制御するインバータ回路と、該インバータ回路の周波数を前記出力信号に基づいて調整するコントローラとを含む、ことを特徴とする請求項１または２に記載の振動コンベア。
【請求項４】
前記コントローラは、前記振動検出手段からの前記出力信号による前記ベッドの振動を示す値が最小となるように、前記インバータ回路を介して前記振動モータを駆動するフィードバック制御を実行する、ことを特徴とする請求項３に記載の振動コンベア。
【請求項５】
前記出力信号について当該振動コンベアの振れが大きく危険となる所定の限界値が予め設定され、
前記コントローラは、前記出力信号が前記限界値を超えたことを確認したときに、危険防止の措置を実行する、ことを特徴とする請求項４に記載の振動コンベア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラフを振動させ、このトラフ上の被搬送物（以下、ワークと称す）を一定方向へ搬送する振動コンベアに関する。
【背景技術】
【０００２】
振動コンベアは、ワークを展開しながら、或いは、塊状となっているワークを解しながら一定の方向へ搬送することができるので、従来から色々な施設で広く使用されている。
振動コンベアは、例えば特許文献１に示すように、防振部材を介して床面に設置したベース部分（以下、ベッドと称す）、このベッドに加振用の板ばねを介して連結されるトラフ、更に加振機として機能するベースに配置した振動モータなどを備えて構成されている。そして、このような振動コンベアでは、振動モータを回転駆動したときにトラフに所定向きの振動を発生させてトラフ上のワークを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１８９３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
振動コンベアは、上記のように振動モータを駆動して、加振用の板ばねを介してトラフを振動させワークを搬送するもので、長時間に亘って運転される場合が多く、使用されている間に異常な振動が周辺に伝播したり、その振動に基づいて騒音が発生することなどもある。
そのため、振動コンベアは、上記のように防振部材を介して設置され、更に駆動モータが取付けられたベッドの振動を抑制しつつ、トラフには必要な振動が付与されるように調整して設置がされる。即ち、振動コンベアの初期設置の際には、振動コンベアを駆動したときに、設置面に無用な振動が発生しておらず、ベッドの振幅がゼロに近く、トラフだけが振動するように調整される。具体的には、振動コンベアの設置者が、例えば振幅測定器を用いてベッドの振幅を測定し、振動モータを駆動する。このとき振動モータに接続されているインバータ回路の値を人為的に操作して、周波数値を調整するというような作業が実施される。このように、従来にあっては振動コンベアの振動制御は、設置時に調整がなされ、その後は定期のメンテナンス時や個別の故障発生時など、適宜の対処がなされていた。
【０００５】
そして、従来の振動コンベアには、次のような不都合が発生する場合があった。
１）  長時間稼働すると、板ばねが消耗することでばね定数が変化する。その結果、設置時に設定した最適な振動数が変化する。そのため、その都度保守をして、振動数が最適となるように再調整する作業が必要であった。
２）  運転中に振動コンベアにワークが付着してトラフの重量が変化するということが頻繁に発生する。このようにトラフの重量が変化したときも設置時に設定した最適な振動数が変化して、振動の異常、騒音の発生を誘発する。これに対処するには、常にトラフを清掃する、或いは、トラフの重量変化に応じて振動数を再調整する作業が必要となる。
３）  更に、振動コンベアは過酷な環境下で連続運転される場合も多い。そのため、加振用の板ばねを取付けているボルトが破損するなどの事態が発生することも頻繁にある。このようにボルトが破損した場合、急激に板ばねのばね定数が変化する。これにより、ベッドの大幅な振動を引き起こされる場合がある。そして、最悪の場合には、その大きな振動によって全ての板ばねが破損する事態に至る可能もある。
【０００６】
上記のように、振動コンベアは仮に設置時に最適な状態に調整しても、その後の運転（使用）により状態が変化し易く、上記のようにその要因は多岐である。振動コンベアの円滑な運転を維持するため、上記の変化に適宜に対処するのは煩雑であり、その対処には時間とコストを要してしまう。
【０００７】
よって、本発明の目的は、運転によって、振動の状態が変わることがあっても、これに対処してベッドの振動を極力抑制しながらトラフの必要な振動は維持をして、ワークを安定して搬送でき、合わせて異常な振動の発生も抑制できる振動コンベアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的は、防振用部材を介して床面に設置されるベッドと、前記ベッドに加振用の板ばねを介して振動可能に連結したトラフと、前記ベッドに設置され前記トラフ上にあるワークを一定方向へ搬送する加振力を発生させる振動モータとを備えている振動コンベアであって、
前記ベッドに取り付けられて当該ベッドの振動状態を検出する振動検出手段と、該振動検出手段の出力信号に基づいて前記ベッドの振動を抑制するように前記振動モータの駆動を制御する制御手段とを有している、ことを特徴とする振動コンベアにより達成される（請求項１）。
【０００９】
そして、前記振動検出手段は前記ベッドの振幅を検出するセンサを含むことができる（請求項２）。
また、前記制御手段は、前記振動モータの駆動を制御するインバータ回路と、該インバータ回路の周波数を前記出力信号に基づいて調整するコントローラとにより構成することができる（請求項３）。
【００１０】
そして、前記コントローラは、前記振動検出手段からの前記出力信号による前記ベッドの振動を示す値が最小となるように、前記インバータ回路を介して前記振動モータを駆動するフィードバック制御を実行するのが望ましい（請求項４）。
【００１１】
更に、前記出力信号について当該振動コンベアの振れが大きく危険となる所定の限界値が予め設定され、前記コントローラは、前記出力信号が前記限界値を超えたことを確認したときに、危険防止の措置を実行するようにするのが、より望ましい（請求項５）。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の振動コンベアは、ベッドの振動状態を検出する振動検出手段、この振動検出手段の出力信号に基づきベッドの振動を抑制するように振動モータの駆動を制御する制御手段を有しているので、運転（使用）に伴って振動コンベアの状態が変化しても、制御手段がこれに対応してベッドの振動を抑制するよう振動モータを制御する。よって、本発明の振動コンベアは、従来の振動コンベアのように人手を要さず、言わば自動調整を行い、常に安定した状態で振動コンベアを駆動できる。これと共に、トラフやベッドの振幅が異常に大きくなるような事態の発生も抑制できるので、本発明の振動コンベアは安定かつ安全な振動コンベアとして提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る振動コンベアの外観を示した斜視図である。
【図２】図１で示す振動コンベアの側面図である。
【図３】図１で示す振動コンベアのブロック構成図である
【図４】ベッドおよびトラフに発生する振幅の変化による影響を説明するために示した図である。
【図５】ベッドの振動抑制のための制御例を説明するための図で、周波数が異なる３点を設定して制御に用いる場合について説明する図である。
【図６】コントローラが実行するフローチャート（その１）である。
【図７】コントローラが実行するフローチャート（その２）である。
【図８】コントローラが実行するフローチャート（その３）である。
【図９】コントローラが実行するフローチャート（その４）である。
【図１０】コントローラが実行するフローチャート（その５）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る振動コンベア１０の外観を示した斜視図、そして図２は図１で示す振動コンベア１０の側面図である。
振動コンベア１０はベッド１１を備えている。ベッド１１は複数のフレーム部材により組み立てられており、下部側は弾性変形可能なコイルばね（防振用部材）１２を介して設備の床面に配備してある。そして、ベッドの上部側には後述するトラフと平行に延在する一対の支持板１３を備えている。
【００１５】
振動コンベア１０の上方位置には、ワークＷを搬送する長尺で溝形状のトラフ２０が配設されている。このトラフ２０は上記支持板１３の長手方向（ワーク搬送方向ＷＤと平行）に延在しており、複数の加振用の板ばね（以下、加振ばね、と称する）２１を介して、前記支持板１３に支持されている。
各部をより詳しく説明すると、ベッド１１は、前後に間隔も持って対向配置した１組の板状の支持板１３を備えており、また各加振ばね２１はリーフスプリングからなっている。加振ばね２１はトラフ２０の両側にて、図で示すように支持板１３の長手方向に所定の間隔を存して配置され、その上下端がブラケット２２、２４のそれぞれを介してトラフ２０及び支持板１３に取り付けられている。なお、ここでは、１箇所に２枚ずつの加振ばね２１を取付けた場合を例示し、この振動コンベア１０では４箇所、計８枚の加振ばね２１でトラフ２０がベッド１１と連結されている。
【００１６】
そして、図から明らかなように各加振ばね２１は所定の角度をもって傾斜し、支持板１３の長手方向に隣接する加振ばね２１は平行四辺形の互いに対向する二辺を形成している。なお、ここでは支持板１３の長手方向で両端の２カ所に２枚１組とした加振ばね２１を配置してある例を示すが、必要により適宜に、特にトラフ２０の長さに応じて加振ばね２１の配置箇所を増加すればよい。
【００１７】
そして、ここで例示する構造では、支持板１３の一端側（図１で左端側）を傾斜させて取付け板３１が取り付けてある。この取付け板３１には、ワークを一定方向へ搬送する力を発生させる振動モータ３０が支持板１３の前後一対で取り付けられている。これら振動モータ３０はその回転軸が加振ばね２１と平行となるように傾斜して取り付けられ、回転軸の両端に取付けられた偏心ウエイト（図示しない）の回転により、加振ばね２１に対して直交する方向に加振力を発生する。より具体的には、振動モータ３０はその加振力の作用線がトラフ２０の重心を通過すべく配置されている。
【００１８】
各振動モータ３０が回転駆動されると、これら振動モータ３０が発生する加振力は加振ばね２１を介してトラフ２０に伝達され、この結果、トラフ２０が振動して、トラフ２０上のワークＷを一方向（搬送方向ＷＤ）に向けて搬送できる。
【００１９】
以上で説明した基本構成は、従来の振動コンベアと大よそで同様であるが、本発明に係る振動コンベア１０にあっては、下記にて説明する新規な構成を更に備えている。
更に図３を参照して説明する。図３は、図１、２で説明した構造を簡素化して示すと共に、更に特徴な構成も示した振動コンベアのブロック構成図である。
本発明の振動コンベア１０は、ベッド１１の振動状態を検出する振動検出手段４０が取り付けられている。この振動検出手段は、ベッド１１の振動状態を確実に検出できるセンサであれば、公知のものを適宜に選択して使用してよい。
ここで、ベッド１１の振動状態を検出するためベッドの振幅に着目して、振幅の大小からベッド１１の振動状態を判断するようにしてもよい。以下では、ベッドの振幅に基づきベッドの振動状態を判断する場合を例に説明する。この場合、ベッドの振幅を検出するセンサとして公知の変位センサ、加速度センサなどを適宜に選択して採用できる。例えば、レーザー式や渦電流式の変位センサや圧電素子を用いて加速度に応じた電気信号を出力する加速度センサなどを採用できる。但し、本振動コンベア用とする振幅を検出するセンサは、設置の簡易性、耐久性などを考慮して決定するのが好ましく、この点から、変位センサを採用するのがよい。
【００２０】
上記振動検出手段４０が検出するベッド１１の振幅変化（振動状態）は、出力信号ＤＰとして制御手段５０に供給されている。具体的には、変位センサなどの振動検出手段４０からのアナログ出力信号は、制御装置（制御手段）５０へ供給されている。制御装置５０は、例えばアナログ出力信号をデジタル化するアナログユニット４５を備え、プログラマブル  ロジック  コントローラ（ＰＬＣ、以下単にコントローラ５１と称す）及びインバータ回路（ＩＮＶ）５２を含んで構成されている。
【００２１】
制御装置５０は、上記出力信号ＤＰに基づいて、ヘッド１１の振動状態を確認し、その振動を抑制する。即ち、可能な限りベッド１１の振幅が小さくなるように制御する。
上記インバータ回路５２は、周波数を変更して振動モータ３０の駆動を制御する電気回路であり、コントローラ５１はこのインバータ回路５２の周波数を調整することにより、ベッド１１の振幅がゼロに近づくように制御する。そして、コントローラ５１が出力信号ＤＰの変化をその制御に反映しながら、ベッド１１の振幅が最小となるように継続的に制御するフィードバック制御を実行するのが好ましい。
コントローラ５１による制御の概略は次のような手法による。コントローラ５１は、所定時間間隔をおいて、インバータ回路の周波数を異ならせて振動モータを駆動し、出力信号ＤＰの値（ベッド１１の振動を示す値）が減少する場合は同じ傾向（例えば、周波数を増加（＋）させる傾向）を維持する。これとは逆に、前記出力信号ＤＰの値が増加した場合は反対傾向（例えば、周波数を増加（＋）から減少（−）させる）に反転させる。コントローラ５１は、このような制御により、ベッド１１の振動（振幅）がゼロに近い状態に維持されるようにする。
【００２２】
なお、上記コントローラ５１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やメモリを備えたいわゆるマイクロコンピュータであり、メモリに予め格納した所定のプログラムに基づいて、上記のようにベッド１１の振動が最小となるように振動モータを制御する。
また、図３で示すように、制御装置５０のコントローラ５１には表示器を接続して、ベッドの振動制御の状態を視覚的に示すグラフや表を表示するようにしてもよい。
【００２３】
ところで、本願発明に係る振動コンベアは、いわゆる動吸振器（ダイナミックダンパー：dynamic  dampers）の構造を内包している。動吸振器は、振動する機械系に、質量、ばね、ダンパー系を付加することにより、固有振動数周辺での共振現象を抑制するようにした構造である。本発明の振動コンベアは、この動吸振器構造を利用して、コントローラがベッドを制震しつつ、トラフだけが振動するように、インバータ回路を介して振動モータを駆動制御する。
動吸振器として振動コンベアを見た場合、下記の式（１）が適用されることになる
ω（固有振動数）＝√（ｋ（板ばねの定数）／Ｍ（トラフの質量））・・・・（１）
【００２４】
上記式（１）で、固有振動数ωはベッド１１の振動（振幅）がゼロに近い状態にあり、トラフ２０のみが振動する最適な振動数である。振動コンベアの設置時には、初期状態の板ばね及びトラフ重量に対して、最適な振動（すなわち、ベッドが振動せず、トラフだけが振動する状態）が生じるように振動モータの回転数（最適振動数）が設定されることになる。
しかし、前述したように、振動コンベアは長期の運転によって、板ばねが疲労、摩耗等する。また、短期の運転ではトラフにワークの一部が付着したり、更には重量が大きなワークを搬送した後に、軽いワークを搬送するといような場合もある。このような場合、上記ばね定数ｋやトラフ質量Ｍが変化する。この変化は、ベッドおよびトラフの振幅の変化となって現れることになるので、先に指摘した問題が生じている。
【００２５】
図４は、振幅の変化による影響を説明するために示した図であり、図４（ａ）は振動モータの回転数（Ｎ）７００で、ベッド振幅０（ゼロ）かつトラフ振幅１６であり、初期設置直後の最適な状態を示したグラフである。これに対して、図４（ｂ）は例えばトラフの重量が増加した場合であり、回転数（Ｎ）７００をそのまま維持して駆動させたときである。振動モータの回転数（Ｎ）は同じ７００であるが、ベッド振幅は図４（ｂ）で示すスケール１０を大きく上側へ超えて２９、かつトラフ振幅もスケール３０を下側へ大きく超えて振幅７７となった。このような事態では、トラフおよびベッドの振れが急激に大きく、危険な状態となる。また、板ばねはその動きに耐えられず破損する可能性もある。
本発明の振動コンベアでは、コントローラ５１がベッド１１の振動を抑制するように制御するので上記で指摘した稼働後の振動コンベアの変化に自動的に対応できる。
【００２６】
下記では、実際に振動コンベア１０におけるベッド１１の振動抑制のために採用できる制御の具体例を詳細に説明する。
例えば、振動コンベアの設置時にインバータ回路の最適な周波数は、振動コンベアの構成条件などから大よそ予想できるので、その振動モータの予想最適振動数も特定できる。よって、その予想最適振動数および、その前後近傍に振動モータの振動数を定めて、ベッドの振動抑制に活用する。例えば、図５で示すように、予想最適振動数に対応する点から僅かに上下（前後）する点を順次に定めて運転をして、それぞれでのベッド振幅を前記振動検出手段の出力信号から読み取る。その中で、ベッド振幅が少ない周波数を選んで振動モータを駆動するという制御を実行する。
ところで、上記予想最適振動数は計算上（理論上）から算出して得られるものであり、実際に振動コンベアを設置して運転をしたときの最適振動数（実際の最適振動数）から僅かではあるが、ずれる（異なる）というのが通常である。本振動コンベアにおける制御では、最初に基準とするために設定する周波数Ｓ０は、上記予想最適振動数に対応する予想最適周波数よりも下側で、この予想最適周波数値に近い値とするのが好ましい。
【００２７】
コントローラ５１による制御では、図５で例えば仮に右側に選択された３点Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２は徐々に左側に移動して、最終的に振幅の最も少ない点Ｓ０が中心となり、変化してもその前後Ｓ１、Ｓ２による振幅に制御される。同様に、仮に左側に選択された３点Ｓ０、Ｓ１、Ｓ２は徐々に右側に移動して、最終的に振幅の最も少ない点Ｓ０が中心となり、変化してもその前後Ｓ１、Ｓ２による振幅に制御される。
【００２８】
振動コンベア１０のコントローラ５１により実行される制御の一例をより詳細に説明する。図６（その１）〜図１０（その５）は、図５で示している制御手法を用いて、コントローラ５１が実行する一連の制御例を示したフローチャートである。コントローラ５１は、振幅を検出するセンサ（振動検出手段４０）が検出するベッドの振幅がゼロに近づくように、インバータ回路５２を介して振動モータ３０を制御する。
コントローラ５１は、例えば振動コンベア１０が設置され、運転が開始されたときに、このフローチャートを起動させる。コントローラ５１は、振動コンベア１０の運転に際し、予め定めた運転開始時の運転周波数Ｓ０、運転周波数変更値Ｈ０、振幅値測定時間Ｔ０、そして振幅異常検出値ＶＡのそれぞれについて初期設定をし（ステップＳ１）、続いて、これらをデータとして設定して（ステップＳ２〜Ｓ５）、振動コンベア１０の運転をする（ステップＳ６）。
なお、上記の運転周波数Ｓ０は、前述したように、振動コンベアの設置時などで確認できる振動モータの予想最適振動数を生じさせる予想最適振周波数に基づきその近傍でこれよりも小さい値とされる。また、上記の運転周波数変更値Ｈ０は最初の運転周波数Ｓ０から、次ぎの運転周波数Ｓ１、及び、その次ぎの運転周波数Ｓ２を定めるため予め設定されるもので、この運転周波数変更値Ｈ０は、例えば０．１〜０．３Ｈｚの振動変化が振動コンベア機能に影響を及ぼさないように定めるのが好ましい。
更に、振幅値測定時間Ｔ０は振動モータの回転を安定させるために定めた時間であり、例えば５秒前後でよい。そして、振幅異常検出値ＶＡは、周辺の安全確保、振動コンベアの破損防止の観点から例えば振幅０．５〜１．０ｍｍとするのが好ましい。
【００２９】
コントローラ５１は、振動コンベアの運転後、振幅測定時間Ｔ０が経過したときに（ステップＳ８）、運転周波数Ｓ０において振動検出手段４０からの出力信号によりベッドの振幅Ｖ０を測定（検出）し、これを確認し第１の振幅データＤＶ０とする（ステップＳ９）。
【００３０】
ここで、コントローラ５１は、上記のように取得した第１の振幅データＤＶ０を得た後の制御は、予め記憶されている方向（＋あるいは−）を選択するステップとなる。ただし、方向記憶がない場合は＋方向を選択する（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。
この点を、再度図５を用いて説明すると、例えば運転周波数Ｓ０が図５で左側の領域（−の領域）に在るとした場合には、次の運転周波数Ｓ１は振幅が小さくなる右向き（＋方向）に設定することになる。この場合はステップＳ１０となる。これとは逆に、例えば運転周波数Ｓ０が図５で右側の領域（＋の領域）に在るとした場合には次の運転周波数Ｓ１は振幅が小さくなる左向き（−方向）に設定することになる。この場合はステップＳ１２となる。
なお、上記運転周波数Ｓ０が仮に図５でちょうど底（最低の振幅値）となった場合は、右向き（＋方向）の場合と同様に処理するように設定してある（ステップＳ１１）。そして、ここで示すフローチャートは、振動コンベアが運転停止されなければ、図１０（その５）で示すステップＳ５４から図６（その１）のステップＳ７に戻って、繰り替えされる。コントローラ５１は、運転の開始時にて最初に設定する運転周波数Ｓ０については（＋−なし）として、ステップＳ１１を介して処理する。
【００３１】
上記図６（その１）で、右（＋（プラス））方向へ向けた振動抑制の制御とされた場合（ステップＳ１０）は、図７（その２）に進む。そして、上記図６（その１）で、左（−（マイナス））方向へ向けた振動抑制の制御とされた場合（ステップＳ１２）は、図８（その３）に進む。
【００３２】
図７で示すフローチャートは、先の周波数Ｓ０による振幅より、次の周波数Ｓ１の振幅が小さくなる、つまり図５で左側領域にあった周波数Ｓが底に近づくように制御されるときの様子を示している。
図７では、コントローラ５１は、次の点のベッド振幅を測定する。コントローラ５１は上記運転周波数Ｓ０に上記運転周波数変更値Ｈ０を加算して、次ぎの運転周波数Ｓ１を設定して（ステップＳ１３）、その後は前記と同様に処理して、運転周波数Ｓ１において振動検出手段４０からの出力信号によりベッドの振幅Ｖ１を測定し、これを確認して第２の振幅データＤＶ１とする（ステップＳ１４〜Ｓ１６）。
【００３３】
ここで、コントローラ５１は、上記のように測定した振幅値が振幅異常検出値ＶＡ以下で異常がないことを確認する（ステップＳ１７、１８）。ここで、仮に、測定したベッド振幅が振幅異常検出値ＶＡより大きな場合は（ステップＳ１８）、危険防止のため振動コンベアが停止される（ステップＳ５８）。
【００３４】
コントローラ５１は、第１の振幅データＤＶ０の場合と同様、上記のように取得した第２の振幅データＤＶ１が、マイナス（−）の領域側にありプラス（＋）方向への制御を維持すべきかを確認する（ステップＳ１９）、ここで仮に方向記憶が（＋−なし）であった場合は制御する方向を反転すべく図８（その３）に進む（ステップＳ２０）。
コントローラ５１は、測定された２つの振幅のどちら最小であるかの確認をし（ステップＳ２１）、最小のベッド振幅となるインバータの運転周波数（ＤＳ０、ＤＳ１のいずれか）が新たにＳ０として設定される（ステップＳ２２〜Ｓ２６）。なお、このときに、新たなベッド振幅が大きくなった場合は制御する方向をクリアする（ステップＳ２６）。
【００３５】
図８（その３）で示すフローチャートは、先の図６のステップＳ１２、或いは先の図７のステップＳ２０に続く制御である。この図８で示すのは、図５で左側であった周波数Ｓを前述したような制御により振幅値を順次に小さくし、その後に底（最少値）を超えてプラス（＋）の領域側に入り、振幅が増加したとき、これを反転させてマイナス（−）方向とする制御である。図７で示したフローチャートとは、制御する方向が（＋−）が逆であるが、振幅を小さくするための制御としては、同じ意図の処理を実行している。
【００３６】
図８について説明すると、コントローラ５１は運転周波数Ｓ０から運転周波数変更値Ｈ０を減算して、次ぎの運転周波数Ｓ２を設定して（ステップＳ２７）、その後は図７の場合と同様に処理する。コントローラ５１は運転周波数Ｓ２において振動検出手段４０からの出力信号によりベッドの振幅Ｖ２を測定し、これを確認した第３の振幅データＤＶ２とする（ステップＳ２８〜Ｓ３０）。この処理は、周波数Ｓ０の場合より周波数Ｓ１の場合の方が、振幅が増したので、周波数Ｓ０から周波数Ｓ１へ実行していた（＋方向）への制御を、反転させて、周波数Ｓ０から周波数Ｓ２へ（−方向）への制御に切り替えたものである。
【００３７】
その後、コントローラ５１は同様に危険防止の措置を実行して（ステップＳ３１，３２）する。次に第３の振幅データＤＶ２を得たとき、方向記憶が（＋−なし）であった場合（ステップＳ３３）、測定された３つの振幅のいずれが最小であるかの確認をし（ステップＳ３５）、最小のベッド振幅となるインバータの運転周波数（ＤＳ０、ＤＳ１、ＤＳ２のいずれか）が新たにＤＳ０として設定される（ステップＳ３９〜Ｓ４４）。このとき周波数ＤＳ１が新たに周波数ＤＳ０となった場合は（＋）方向に記憶を設定する。これが周波数ＤＳ２であった場合は（−）方向に記憶を設定し、また周波数ＤＳ０であったら（＋−）方向クリアとする。
そして、取得した第３の振幅データＤＶ２が、マイナス（−）の領域側にありプラス（＋）方向への制御が必要であることが確認された場合（ステップＳ３４）、図９（その４）における制御が実行される。この図９による制御は、プラス（＋）の領域側にある周波数Ｓ０，Ｓ２をマイナス（−）方向へ向ける制御となる（ステップＳ４５〜５０）。なお、このときに、新たなベッド振幅が大きくなった場合は制御する方向をクリア（ステップＳ５０）する。
【００３８】
そして、図１０（その５）で示すように、コントローラ５１は前述したような制御で測定されたいずれの振幅が最小であるかの確認をし、最小のベッド振幅となるインバータの運転周波数（ＤＳ０、ＤＳ１、ＤＳ２のいずれか）を新たにＳ０として設定して、これに応じた各データが変更される（ステップＳ５１〜Ｓ５３）。
そして、新たに設定された運転周波数Ｓ０により、前述した制御が繰り返されるので（ステップＳ５４）、図６〜図１０で示すフローチャートに基づくと、ベッド振幅を測定（検出）し、この振幅が最小となるようにすることでベッドの振動を抑制するフィードバック制御が実行される。
【００３９】
上述した制御は、通常、別途にて運転停止の信号が発されて運転停止される（ステップＳ５５〜Ｓ５９）以外は、運転が維持される。よって、振動コンベアが一旦、稼働された後は、コントローラ５１がベッドの振幅を監視して、その振幅が最小となるように振動モータの駆動が制御され続ける。よって、従来のように稼働後に色々な要因でベッドやトラフの振動条件が変化しても、ヘッド振動を抑制しながらトラフを振動させることができる。このような制御を行っていれば、ヘッドやトラフが異常に振動することがないので安定してワークを搬送でき、更には原則として異常な振幅の発生により破損が生じる心配もない。
【００４０】
更には、この振動コンベアでは、測定されたベッドの振幅が、例外的な要因で異常検出値ＶＡを超えたような場合には、コントローラ５１が振動コンベアを速やかに停止するように危険防止の措置が設定してあるので（ステップＳ１８、Ｓ３２）、より安全な振動コンベアとすることができる。
【００４１】
以上で説明したように、本発明に係る振動コンベアは、運転により振動状態が変わるような種々の要因があっても、これに自動的に対処して、ベッドの振動を極力抑制しながらトラフの振動を維持してワークを安定的に搬送できる。また、これと合わせて振動コンベアの異常発生も抑制できる。
このような本発明の振動コンベアによれば、従来の振動コンベアで問題が大きかった下記の点が大幅に改善される。すなわち、振動コンベアの状態変化にオンタイムで対処するので、定期的な保守作業の頻度を抑制できる。トラフに付着物が付着したとき、除去したときトラフ重量の変化に自動的に対処できる。仮に板ばねの破損、脱落が発生しても、運転可能な状態であれば制御手段により維持され、運転が不可能な場合は停止されるので、必要なときに対処すればよい。
【００４２】
その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施することができることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４３】
１０                  振動コンベア
１１                  ベッド
１２                  コイルばね（防振用部材）
１３                  支持板
２０                  トラフ
２１                  加振ばね（板ばね）
３０                  振動モータ（加振原）
４０                  振動検出手段
４５                  アナログユニット
５０                  制御装置（制御手段）
５１                  コントローラ
５２                  インバータ回路
Ｗ                    ワーク
ＷＤ                  搬送方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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