(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記車両の横方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記車両の方向指示器の状態を検出する方向指示器状態検出手段と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記走行速度及び前記加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、
前記曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が停止状態であるとき、前記現在位置を警報カーブ位置として前記曲率半径とともに記憶媒体に記憶し、前記曲率半径が前記警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記現在位置を警報交差点位置として前記曲率半径とともに前記記憶媒体に記憶する警報位置記憶手段と、
前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の条件を満たす場合に、前記警報交差点位置又は前記警報カーブ位置とともに記憶された曲率半径と、現在の走行速度とから推定される前記車両に加わる横方向の加速度の大きさに応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発する接近警報手段と、
を有し、
前記接近警報手段が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の接近通知警報を発するように構成され、
前記現在位置取得手段によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、
前記警報位置記憶手段が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体に記憶するように構成され、
前記所定の条件が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下になりかつ前記記憶媒体に記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致したときであることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記車両の横方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記車両の方向指示器の状態を検出する方向指示器状態検出手段と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記走行速度及び前記加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、
前記曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が停止状態であるとき、前記現在位置を警報カーブ位置として前記曲率半径とともに記憶媒体に記憶し、前記曲率半径が前記警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記現在位置を警報交差点位置として前記曲率半径とともに前記記憶媒体に記憶する警報位置記憶手段と、
前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の条件を満たす場合に、前記警報交差点位置又は前記警報カーブ位置とともに記憶された曲率半径と、現在の走行速度とから推定される前記車両に加わる横方向の加速度の大きさに応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発する接近警報手段と、
を有し、
前記接近警報手段が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の接近通知警報を発するように構成され、
前記現在位置取得手段によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、
前記警報位置記憶手段が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体に記憶するように構成され、
前記所定の条件が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下に近づきかつ前記記憶媒体に記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致し、さらに前記方向指示器の状態が動作状態であるときであることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、普及が進んでいるカーナビゲーション装置は、道路地図上に目的地までのルートを表示する道案内機能を備えており、さらには、急カーブなどの走行注意箇所が上記ルート上に存在した場合に、当該走行注意箇所付近に到達すると運転に注意する旨の警報を行う警報機能を備えたものがある。
【０００３】
しかしながら、このような警報機能を備えたカーナビゲーション装置では、通常、地図上の道路情報から得られるカーブの曲率などに基づいて上記走行注意箇所が設定されるところ、例えば、カーブ全体としては緩やかなものの局所的に曲率の大きい箇所を含むカーブなどは上記走行注意箇所として設定されず、そのため、必ずしも車両の走行の実情に適応するものではなかった。
【０００４】
そこで、特許文献１に開示されているカーナビゲーション装置では、車両の走行中において加わる車両の横方向の加速度を検出して、この横方向の加速度からカーブの曲率を計算し、その曲率が所定の設定値より大きい場合にカーブ警告ポイントとして記憶して、このカーブ警報ポイントに基づいて警報を行うようにすることで、車両の実際の走行に基づいてカーブ警告ポイントを設定することにより、車両の走行の実情に適応した警報を行うことができた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６０１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のカーナビゲーション装置では、カーブ警告ポイントの道路形状がカーブ又は交差点であるかの判断において道路地図データを用いているので、容量の大きい道路地図データを取り扱うためのハードディスク装置や大容量メモリ、高速なマイクロコンピュータなどの高価なハードウェア資源が必要となり、そのため、ドライブレコーダ、デジタルタコグラフ、又は、独立した運転支援装置などでこのような運転支援機能（警報機能）を実現しようとした場合に、カーナビゲーション装置と同等の高価なハードウェア資源で装置を構成する必要があり、そのため、装置が高価になってしまうという問題があった。また、特許文献１のカーナビゲーション装置では、カーブのみ警告を行うものであるので、交差点での警告を行うものではなく、そのため、カーブと同様に走行に注意を要する交差点について注意喚起できず、安全運転を十分に支援できないという問題があった。
【０００７】
本発明は、かかる問題を解決することを目的としている。即ち、本発明は、安価な構成で安全運転を十分に支援できる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明は、図１の基本構成図に示すように、車両の走行速度を検出する速度検出手段Ｐ１と、前記車両の横方向の加速度を検出する加速度検出手段Ｐ２と、前記車両の方向指示器の状態を検出する方向指示器状態検出手段Ｐ３と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段Ｐ４と、前記走行速度及び前記加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出する曲率半径算出手段Ｐ５と、前記曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が停止状態であるとき、前記現在位置を警報カーブ位置として曲率半径とともに記憶媒体Ｑに記憶し、前記曲率半径が前記警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記現在位置を警報交差点位置として曲率半径とともに前記記憶媒体Ｑに記憶する警報位置記憶手段Ｐ６と、前記現在位置から前記記憶媒体Ｑに記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の条件を満たす場合に、前記警報交差点位置又は前記警報カーブ位置とともに記憶された曲率半径と、現在の走行速度とから推定される前記車両に加わる横方向の加速度の大きさに応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発する接近警報手段Ｐ７と、を有し、前記接近警報手段が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の接近通知警報を発するように構成され、前記現在位置取得手段によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、前記警報位置記憶手段が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体に記憶するように構成され、前記所定の条件が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下になりかつ前記記憶媒体に記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致したときであることを特徴とするものである。
請求項２に記載された発明は、車両の走行速度を検出する速度検出手段Ｐ１と、前記車両の横方向の加速度を検出する加速度検出手段Ｐ２と、前記車両の方向指示器の状態を検出する方向指示器状態検出手段Ｐ３と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段Ｐ４と、前記走行速度及び前記加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出する曲率半径算出手段Ｐ５と、前記曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が停止状態であるとき、前記現在位置を警報カーブ位置として曲率半径とともに記憶媒体Ｑに記憶し、前記曲率半径が前記警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記現在位置を警報交差点位置として曲率半径とともに前記記憶媒体Ｑに記憶する警報位置記憶手段Ｐ６と、前記現在位置から前記記憶媒体Ｑに記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の条件を満たす場合に、前記警報交差点位置又は前記警報カーブ位置とともに記憶された曲率半径と、現在の走行速度とから推定される前記車両に加わる横方向の加速度の大きさに応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発する接近警報手段Ｐ７と、を有し、前記接近警報手段が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下になったとき、所定の接近通知警報を発するように構成され、前記現在位置取得手段によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、前記警報位置記憶手段が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体に記憶するように構成され、前記所定の条件が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下に近づきかつ前記記憶媒体に記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致し、さらに前記方向指示器の状態が動作状態であるときであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載された発明によれば、車両の走行速度及び横方向の加速度に基づいて当該車両の現在位置での走行軌跡の曲率半径を算出して、この曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器の状態が停止状態であるとき、車両の現在位置を警報カーブ位置として曲率半径とともに記憶媒体Ｑに記憶し、この曲率半径が上記警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器の状態が動作状態であるとき、車両の現在位置を警報交差点位置として曲率半径とともに前記記憶媒体Ｑに記憶するので、道路地図データを用いることなく道路形状の判定を行うことができ、そのため、安価なハードウェア資源で装置を構成することができる。また、車両の走行速度と曲率半径とから推定される横方向の加速度の大きさに応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するので、例えば、警報カーブ位置又は警報交差点位置に近づいた場合に、横方向の推定加速度が小さいときは音量の小さい接近通知警報を発し、横方向の推定加速度が大きいときは音量の大きい接近通知警報を発することができ、そのため、車両の走行状態に応じて適切に注意を喚起することができる。
さらに、車両の現在位置から記憶媒体Ｑに記憶された警報カーブ位置又は警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発するので、カーブのみならず交差点についても運転者に注意を喚起することができ、そのため、安全運転を十分に支援できる。
さらに、貨物の定期配送ルートなどにおいては、当該ルート上の交差点に予め設定された一方向から進入して曲がることが多く、そのため、記憶媒体Ｑに記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したときはその警報交差点位置で曲がる蓋然性が高く、そのようなときに、接近通知警報より音量を大きくするなどしてより強く注意喚起するようにした接近注意警報を発することで、運転者にさらに確実に注意を喚起することができる。
請求項２に記載された発明によれば、例えば、貨物の定期配送ルートなどにおいては、当該ルート上の交差点に対して予め設定された一方向から進入して曲がることが多く、そのため、記憶媒体Ｑに記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したときはその警報交差点位置で曲がる蓋然性がさらに高く、そのようなときに、例えば、接近通知警報より音量を大きくするなどしてより強く注意喚起するようにした接近注意警報を発することで、運転者にさらに確実に注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の運転支援装置の基本構成図である。
【図２】本発明の運転支援装置の一実施形態であるドライブレコーダを有するドライブレコーダシステムの構成の一例を示すシステム構成図である。
【図３】図２のドライブレコーダの概略構成の一例を示す構成図である。
【図４】（ａ）は、図２のドライブレコーダが備えるメモリの構成の一例を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）の警報位置データ記憶エリアに記憶される警報位置データテーブルの構成の一例を示す図である。
【図５】図２のドライブレコーダが備えるＣＰＵにおける本発明に係る処理（警報位置学習処理）の一例を示すフローチャートである。
【図６】図２のドライブレコーダが備えるＣＰＵにおける本発明に係る処理（警報処理）の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る運転支援装置であるドライブレコーダを備えるドライブレコーダシステムの一実施形態を、図２〜図６の図面を参照して説明する。
【００１８】
ドライブレコーダシステム１は、図２に示すように、貨物輸送用トラック、タクシー、乗用車等の車両に搭載されるドライブレコーダ２と、前記車両を所有する会社、営業所等に設けられて、前記ドライブレコーダ２によってカード状記録媒体Ｃ（以下、カードＣという）に保存された各種データの解析を支援するドライブレコーダ解析ユニット５と、を有して構成している。
【００１９】
カードＣは、例えば、フラッシュメモリチップや小型ハードディスクドライブ装置等を内蔵した、周知のメモリカードを用いており、通電しなくても記憶内容が消えない不揮発記憶手段と、外部との入出力を受け持つコントローラ回路と、を有している。なお、カードＣについては、システム構成に応じて種々異なるタイプのメモリカード等を用いることができる。
【００２０】
ドライブレコーダ解析ユニット５は、パーソナルコンピュータ（パソコン）５０、キーボード、マウス等の入力装置５１、表示装置５２、リーダライタ５３、プリンタ５４等を有して構成している。そして、このパソコン５０は、ハードディスク装置に記憶しているドライブレコーダ解析用のアプリケーションプログラムを実行することで、リーダライタ５３のスロット５３ａに挿入されたカードＣから画像データ及び車両速度データ等の各種データを含む車両状況データ等を取り込み、その画像データに示される映像を表示装置５２に表示し、又は、車両状況データの解析を支援する。
【００２１】
本発明の一実施形態の運転支援装置であるドライブレコーダ２は、例えば、車両のフロントガラスの内面に対してバックミラーとほぼ同一の位置になど、運転者の視界を妨げないように取り付けられる。このドライブレコーダ２は、略直方体の箱状に形成されている筐体２０Ａと、この筐体２０Ａを所望の角度で保持した複数の取付状態で車両に固定される保持部材２０Ｂと、を有している。また、ドライブレコーダ２は、それが備えるカメラ及びセンサ、並びに、電源及び方向指示器などと接続するためのケーブル２０Ｈを有している。
【００２２】
ドライブレコーダ２は、図３に示すように、中央演算処理装置（ＣＰＵ）２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、メモリ２４、前方カメラ２５ａ、後方カメラ２５ｂ、前方加速度センサ２７ａ、後方加速度センサ２７ｂ、ＧＰＳモジュール２８、カード挿入部２９、インタフェース部３０、音声出力部３５等を有している。
【００２３】
ＣＰＵ２１は、ドライブレコーダ２の全体制御を司り、予め定められた制御プログラムに従って各種の処理や制御などを行う。
【００２４】
ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１のための制御プログラム等を格納した読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１を、速度検出手段Ｐ１、加速度検出手段Ｐ２、方向指示器状態検出手段Ｐ３、現在位置取得手段Ｐ４、曲率半径算出手段Ｐ５、警報位置記憶手段Ｐ６、接近警報手段Ｐ７、進行方向検出手段Ｐ８などの各種手段として機能させるための制御プログラムを記憶している。そして、ＣＰＵ２１は、この制御プログラムを実行することにより、上記手段として機能することになる。また、ＲＯＭ２２は、後述する警報位置学習処理で曲率半径の判定に用いられる警報曲率半径判定値、後述する警報処理で接近距離の判定に用いられる警報接近距離判定値等の各種パラメータなども記憶している。
【００２５】
ＲＡＭ２３は、各種のデータを格納するとともにＣＰＵ２１の処理作業に必要なエリアを有する読み出し書き込み自在のメモリである。
【００２６】
メモリ２４は、ドライブレコーダ２が電源オフ状態の間も記憶内容の保持が可能な電気的消去／書き換え可能な読み出し専用のメモリであり、ＣＰＵ２１に接続されている。このメモリ２４は、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリで構成されている。
【００２７】
このメモリ２４は、図４（ａ）に示すように、車両状況データ記憶エリア２４ａと、警報位置データ記憶エリア２４ｂと、を有している。
【００２８】
車両状況データ記憶エリア２４ａは、前方カメラ２５ａ及び後方カメラ２５ｂによって撮像された画像データ、並びに、速度センサ３１によって検出された車両速度を示す車両速度データのそれぞれを、車両状況データとして時系列的に記憶するための、前方カメラ画像データ領域Ｄ１、後方カメラ画像データ領域Ｄ２、及び、車両速度データ領域Ｄ３が設けられている。この車両状況データ記憶エリア２４ａには、車両状況データ（即ち、各画像データ及び車両速度データ）が検出される毎に各データ領域の先頭アドレスから順次書き込まれ、該データ領域の終端アドレスまで書き込まれると、再度先頭アドレスから車両状況データが上書きされる。このように上書き機能を用いることで、限られた記憶エリアの有効利用を図っている。
【００２９】
警報位置データ記憶エリア２４ｂには、例えば、図４（ｂ）に示すように、警報位置（座標）、警報位置の種別（カーブ又は交差点）、警報位置における車両の走行軌跡の曲率半径、交差点の場合は進入方向（東、西、南、北、・・・）、に関する情報を含む警報位置データテーブルＤ４が記憶される。メモリ２４は、請求項中の記憶媒体に相当する。
【００３０】
前方カメラ２５ａは、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、又は、赤外線カメラ等の、レンズ、撮像素子及び制御部等を備えた撮像手段としての各種カメラモジュールを用いることができる。前方カメラ２５ａは、カメラ用インタフェース回路（Ｉ／Ｆ）２５ｉを介してＣＰＵ２１に接続されている。そして、前方カメラ２５ａは、車両の周辺映像などを常時撮像しており、この撮像に応じて画像信号を出力する。この画像信号は、カメラ用インタフェース回路２５ｉによって変換、圧縮処理等が行われ、画像データとしてＣＰＵ２１に入力される。後方カメラ２５ｂについても、上記前方カメラ２５ａと同様である。
【００３１】
前方カメラ２５ａ及び後方カメラ２５ｂからＣＰＵ２１に入力された画像データは、メモリ２４の車両状況データ記憶エリア２４ａに時系列的に記憶される。この画像データは、動画、静止画などドライブレコーダ２の構成、仕様等に応じて任意に定められるものである。
【００３２】
また、本実施形態では、前方カメラ２５ａを、車両からの前景を撮像するように筐体２０Ａの正面部（即ち、車両のフロントガラス）に設けており、そして、後方カメラ２５ｂを、車両からの後景を撮像するように筐体２０Ａから離れた箇所（例えば、車両のリアガラス）に設けて筐体２０Ａにケーブル２０Ｈで接続している。前方カメラ２５ａは、車両の前方方向（正面方向）を向けて設置され、後方カメラ２５ｂは、車両の後方方向（後正面方向）を向けて設置される。このように前方カメラ２５ａ、後方カメラ２５ｂを配置することで、事故発生等の原因解析などに貢献することができる画像データを収集することができる。
【００３３】
前方加速度センサ２７ａは、３軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）方向の加速度・傾き・衝撃等を検出する３軸加速度センサを用いている。なお、３軸加速度センサは、周知であるように、薄いシリコンの梁（ビーム）によって錘を支え、加速度によって錘が動くことで梁が歪み、この歪みを梁上に形成したピエゾ抵抗素子等の抵抗変化で加速度を検出するようにしたものである。前方加速度センサ２７ａは、センサ用インタフェース回路（Ｉ／Ｆ）２７ｉを介してＣＰＵ２１に接続されている。そして、前方加速度センサ２７ａは、検出した加速度を示す３軸方向の各加速度信号を出力し、これら各加速度信号はセンサ用インタフェース回路２７ｉを介してＣＰＵ２１に入力される。後方加速度センサ２７ｂについても、上記前方加速度センサ２７ａと同様である。
【００３４】
また、本実施形態では、前方加速度センサ２７ａを、上述した前方カメラ２５ａに対応させて筐体２０Ａの内部に設けており、また、後方加速度センサ２７ｂを、上述した後方カメラ２５ｂに対応させてその近傍に設けている。このように前方加速度センサ２７ａ及び後方加速度センサ２７ｂを設置することで、前方カメラ２５ａ及び後方カメラ２５ｂを設置した箇所に生じた衝撃に応じた画像データを収集することができるため、事故発生等の原因解析などに、より一層貢献することができる。
【００３５】
ＧＰＳモジュール２８は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を構成する複数の人工衛星が発射する電波を、図示しないＧＰＳアンテナを通じて受信して、この受信した電波に基づき、現在位置や現在日時等を検出する機能モジュールである。ＧＰＳモジュール２８は、ＧＰＳ用インタフェース回路（Ｉ／Ｆ）２８ｉを介してＣＰＵ２１と接続されている。ＧＰＳモジュール２８は、ＣＰＵ２１からの要求に従い、又は、自律して周期的に、現在位置を示す位置情報を生成して、ＣＰＵ２１に出力する。
【００３６】
カード挿入部２９は、装着されたカードＣに対してＣＰＵ２１から指定された各種データの書き込み、読み込みを行うもので、カード挿入部２９へのカードＣの挿入は手動で行い、カードＣの排出は、排出キーの操作に応じてカード挿入部２９内の排出機構（図示せず）が自動で行う。
【００３７】
インタフェース部３０は、ＣＰＵ２１に接続されている。このインタフェース部３０には、車両の速度センサ３１と、方向指示器３４と、が接続されている。
【００３８】
速度センサ３１は、車両の速度に応じた車両速度信号を出力する。この車両速度信号は、インタフェース部３０を介して車両速度データとしてＣＰＵ２１に入力される。ＣＰＵ２１は、入力された車両速度データをメモリ２４の車両状況データ記憶エリア２４ａに時系列的に記憶する。
【００３９】
方向指示器３４は、点滅によって車両の進行方向を示すために車両の四隅等に設けられた周知のウインカー装置である。方向指示器３４は、その動作状態（即ち、点滅状態）又は停止状態（即ち、消灯状態）を示す状態信号を出力し、この状態信号は、インタフェース部３０を介してＣＰＵ２１に入力される。
【００４０】
音声出力部３５は、各種音声及び効果音を生成するための周知の図示しない音声ＩＣと、音声ＩＣが生成した各種音声や効果音を出力する図示しないスピーカと、で構成されている。音声出力部３５は、ＣＰＵ２１に接続されており、当該ＣＰＵ２１からの出力要求に基づいて、走行に注意を要する交差点が接近していることを通知する接近通知警報（例えば、「交差点が近づいています。」などの音声メッセージ）、走行に注意を要するカーブが接近していることを通知する接近通知警報（例えば、「カーブが近づいています。」などの音声メッセージ）、及び、より強い注意を喚起する接近注意警報（例えば、「ピピッ、交差点です。注意してください。」、「ピーピーピー、交差点です。速度を落として下さい。」などの音声メッセージ）などを含む各種音声及び効果音などを出力する。
【００４１】
カードＣは、車両における記録条件（例えば、所定値以上の衝撃など）を検出した直前及び直後の所定時間範囲に対応して、メモリ２４に記憶している車両状況データが記憶される情報記憶エリアを有している。そして、情報記憶エリアも、メモリ２４の車両状況データ記憶エリア２４ａと同様に、車両状況データが上書きされて記憶される。
【００４２】
上述したドライブレコーダ２は、前方カメラ２５ａ及び後方カメラ２５ｂによって、常時、自車の周囲を撮像した前方映像及び後方映像の画像データをメモリ２４の車両状況データ記憶エリア２４ａに記録しており、そして、前方加速度センサ２７ａ、後方加速度センサ２７ｂによって、所定の衝撃閾値（例えば、０．４Ｇ）以上の衝撃（即ち、記録条件）を検出したとき、この検出の前後の所定時間範囲（検出直前１２秒間と検出直後６秒間との計１８秒間）に検出した、前方カメラ２５ａ及び後方カメラ２５ｂの画像データを含む車両状況データを、メモリ２４の車両状況データ記憶エリア２４ａからカードＣの情報記憶エリアにコピー（即ち、記録）する。
【００４３】
次に、ドライブレコーダ２のＣＰＵ２１が実行する本発明に係る処理（警報位置学習処理、警報処理）の一例を、図５、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４４】
ドライブレコーダ２にケーブル２０Ｈを介して電力が供給されると、ＣＰＵ２１が起動して、所定の初期処理を実行する。その後、ＣＰＵ２１は、前方カメラ２５ａ、後方カメラ２５ｂから画像データを取得し、速度センサ３１から車両速度データを取得して、車両状況データとしてメモリ２４に設けられた車両状況データ記憶エリア２４ａに時系列的に順次書き込んでいく。また、これと並行して、図５のフローチャートのステップＳ１１０及び図６のフローチャートのステップＴ１１０のそれぞれに処理を進めて、これらフローチャートに示される処理を周期的に実行する。
【００４５】
図５の警報位置学習処理のフローチャートについて説明する。
【００４６】
ステップＳ１１０では、ＣＰＵ２１は、速度センサ３１から出力された車両速度信号に基づいて、車両の走行速度を検出する。そして、ステップＳ１２０に進む。
【００４７】
ステップＳ１２０では、ＣＰＵ２１は、前方加速度センサ２７ａから出力された加速度信号に基づいて、車両の横方向の加速度を検出する。そして、ステップＳ１３０に進む。
【００４８】
ステップＳ１３０では、ＣＰＵ２１は、ＧＰＳモジュール２８から出力された位置情報に基づいて、車両の現在位置を取得する。そして、ステップＳ１４０に進む。
【００４９】
ステップＳ１４０では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１３０で取得した車両の現在位置及びその直前に取得した車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向を検出する。そして、ステップＳ１５０に進む。
【００５０】
ステップＳ１５０では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１１０で検出した走行速度及びステップＳ１２０で検出した横方向の加速度に基づいて、車両の現在位置での走行軌跡の曲率半径を算出する。走行速度をｖ［ｍ／ｓ］、横方向の加速度をａ［ｍ／ｓ2］とすると、曲率半径ｒは、
ｒ  ＝  ｖ2／ａ  ［ｍ］  ・・・  （１）
で表される。そして、ステップＳ１６０に進む。
【００５１】
ステップＳ１６０では、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１５０で算出した曲率半径が、ＲＯＭ２２に記憶された警報曲率半径判定値以下であるか否か判定し、曲率半径が警報曲率半径判定値以下であれば、警報を要するカーブ又は交差点としてステップＳ１７０に進み（Ｓ１６０でＹ）、曲率半径は警報曲率半径判定値より大きければ、警報が不要なカーブ又は交差点として本フローチャートの処理を終了する（Ｓ１６０でＮ）。
【００５２】
ステップＳ１７０では、ＣＰＵ２１は、方向指示器３４から出力された状態信号に基づいて、方向指示器３４の動作状態を検出する。そして、ステップＳ１８０に進む。
【００５３】
ステップＳ１８０では、ＣＰＵ２１は、方向指示器３４が動作状態であるか否かを判定して、動作状態であれば、即ち、点滅状態であれば現在位置は交差点であるとしてステップＳ１９０に進み（Ｓ１８０でＹ）、動作状態でなければ、即ち、消灯状態であれば現在位置はカーブであるとしてステップＳ２００に進む（Ｓ１８０でＮ）。
【００５４】
ステップＳ１９０では、ＣＰＵ２１は、メモリ２４の警報位置データテーブルＤ４の空き領域に、警報位置（即ち、警報交差点位置）としてステップＳ１３０で検出した車両の現在位置、警報位置の種別として「交差点」、曲率半径としてステップＳ１５０で算出した車両の走行軌跡の曲率半径、及び、進入方向としてステップＳ１４０で検出した車両の進行方向、を記憶させる。そして、本フローチャートの処理を終了する。
【００５５】
ステップＳ２００では、ＣＰＵ２１は、メモリ２４の警報位置データテーブルＤ４の空き領域に、警報位置（即ち、警報カーブ位置）としてステップＳ１３０で検出した車両の現在位置、警報位置の種別として「カーブ」、及び、曲率半径としてステップＳ１５０で算出した車両の走行軌跡の曲率半径、を記憶させる。そして、本フローチャートの処理を終了する。
【００５６】
次に、図６の警報処理のフローチャートについて説明する。
【００５７】
ステップＴ１１０では、ＣＰＵ２１は、速度センサ３１から出力された車両速度信号に基づいて、車両の走行速度を検出する。そして、ステップＴ１２０に進む。
【００５８】
ステップＴ１２０では、ＣＰＵ２１は、ＧＰＳモジュール２８から出力された位置情報に基づいて、車両の現在位置を取得する。そして、ステップＴ１３０に進む。
【００５９】
ステップＴ１３０では、ＣＰＵ２１は、ステップＴ１２０で取得した車両の現在位置及びその直前に取得した車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向を検出する。そして、ステップＴ１４０に進む。
【００６０】
ステップＴ１４０では、ＣＰＵ２１は、メモリ２４の警報位置データテーブルＤ４に記憶されている警報位置であってステップＴ１２０で取得した車両の現在位置から近づきつつあるもののうち、当該現在位置に最も近いもの（以下、「最近接警報位置」という）を検索するとともに、この現在位置から最近接警報位置までの距離（以下、「接近距離」という）を算出する。そして、ステップＴ１５０に進む。
【００６１】
ステップＴ１５０では、ＣＰＵ２１は、ステップＴ１４０で算出した接近距離がＲＯＭ２２に記憶された警報接近距離判定値以下であるか否かを判定し、この接近距離が警報接近距離判定値以下であれば、警報が必要なものとしてステップＴ１６０に進み（Ｔ１５０でＹ）、この接近距離が警報接近距離判定値より大きければ、警報が不要なものとして本フローチャートの処理を終了する（Ｔ１５０でＮ）。
【００６２】
ステップＴ１６０では、ＣＰＵ２１は、上記最近接警報位置に対応して警報位置データテーブルＤ４に記憶されている種別が「交差点」か否かを判定して、「交差点」であれば交差点が接近しているものとしてステップＴ１７０に進み（Ｔ１６０でＹ）、「交差点」でなければ、カーブが接近しているものとしてステップＴ１８０に進む（Ｔ１６０でＮ）。
【００６３】
ステップＴ１７０では、ＣＰＵ２１は、接近通知警報として、車両が向かう先に交差点があることを警報する音声メッセージの出力を音声出力部３５に要求する。音声出力部３５は、この要求に対応した音声メッセージ（例えば、「交差点が近づいています。」）を出力する。そして、ステップＴ１９０に進む。
【００６４】
ステップＴ１８０では、ＣＰＵ２１は、接近通知警報として、車両が向かう先にカーブがあることを通知する音声メッセージの出力を音声出力部３５に要求する。音声出力部３５は、この要求に対応した音声メッセージ（例えば、「カーブが近づいています。」）を出力する。そして、本フローチャートの処理を終了する。
【００６５】
ステップＴ１９０では、ＣＰＵ２１は、上記最近接警報位置に対応して警報位置データテーブルＤ４に記憶されている進入方向が、ステップＴ１３０で検出した進行方向と一致するか否かを判定して、これらが一致していれば警報位置（交差点）で曲がる可能性があるものとして、ステップＴ２００に進み（Ｔ１９０でＹ）、これらが一致していなければ警報位置（交差点）を直進するものとして、本フローチャートの処理を終了する。
【００６６】
ステップＴ２００では、ＣＰＵ２１は、方向指示器３４から出力された状態信号に基づいて、方向指示器３４の動作状態を検出する。そして、ステップＴ２１０に進む。
【００６７】
ステップＴ２１０では、ＣＰＵ２１は、方向指示器３４が動作状態であるか否かを判定して、動作状態であれば、即ち、点滅状態であれば警報位置（交差点）で曲がるものとしてステップＴ２２０に進み（Ｔ２１０でＹ）、動作状態でなければ、即ち、消灯状態であれば警報位置（交差点）を直進するものとして、本フローチャートの処理を終了する（Ｔ２１０でＮ）。
【００６８】
ステップＴ２２０では、ＣＰＵ２１は、上記最近接警報位置に対応して警報位置データテーブルＤ４に記憶されている当該警報位置の走行軌跡の曲率半径、及び、ステップＴ１１０で検出した車両の走行速度に応じた警報を行う。具体的には、これら曲率半径及び走行速度のまま上記警報位置を走行した場合に車両に加わる横方向の加速度を推定して、この加速度の大きさに応じた音声メッセージの出力を音声出力部３５に要求する。音声出力部３５は、この要求に対応した音声メッセージを出力する。この音声メッセージとして、例えば、横方向の加速度が、０．３［ｍ／ｓ2］以下のときは「ピピッ、交差点です。注意してください。」が出力され、０．３［ｍ／ｓ2］より大きいときは、「ピーピーピー、交差点です。速度を落として下さい。」が出力される。なお、横方向の重力加速度以外にも、曲率半径の大きさ又は走行速度の高低などに応じた音声メッセージなどの警報を出力するようにしてもよい。また、音声メッセージ以外にも効果音のみ出力するようにしてもよく、ＬＣＤなどの表示部やＬＥＤ等の発光部などを設けて、ＬＣＤへのメッセージの表示やＬＥＤの発光などにより、警報を行うようにしてもよい。
【００６９】
上述したステップＳ１１０、Ｔ１１０が、請求項中の速度検出手段に相当し、ステップＳ１２０が、請求項中の加速度検出手段に相当し、ステップＳ１３０、Ｔ１２０が、請求項中の現在位置取得手段に相当し、ステップＳ１４０、Ｔ１３０が、請求項中の進行方向検出手段に相当し、ステップＳ１７０、Ｔ２００が、請求項中の方向指示器状態検出手段に相当し、ステップＳ１５０が、請求項中の曲率半径算出手段に相当し、ステップＳ１９０、Ｓ２００が、請求項中の警報位置記憶手段に相当する。また、上述したステップＴ１７０、Ｔ１８０、Ｔ２２０が、請求項中の接近警報手段に相当する。
【００７０】
本実施形態は、上述した図５、図６のフローチャートに示す警報位置学習処理及び警報処理に限らず、例えば、上記警報処理において、ステップＴ１９０〜Ｔ２２０を省略して、接近通知警報のみを発し、接近注意警報を発しない構成としてもよい。
【００７１】
または、ステップＴ２００、Ｔ２１０を省略して、接近通知警報を発したのち、警報交差点位置への進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、方向指示器の動作状態を判定せずに、接近注意警報を発する構成としてもよい。
【００７２】
または、ステップＴ２２０において、警報交差点位置の曲率半径や車両の走行速度によらず、固定の接近注意警報を発する構成としてもよい。
【００７４】
または、ステップＴ１７０、Ｔ１８０において、ステップＴ２２０と同様にして、曲率半径や走行速度に応じて互いに異なる複数の接近通知警報を発するようにしてもよい。
【００７５】
次に、上述したドライブレコーダ２における本発明に係る動作（作用）の一例について説明する。
【００７６】
（警報位置学習動作）
ドライブレコーダ２は、走行速度及び横方向の加速度を検出して、車両の走行軌跡の曲率半径を算出する（Ｓ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１５０）。また、車両の現在位置及び進行方向を取得する（Ｓ１３０、Ｓ１４０）。
【００７７】
そして、上記曲率半径が、所定の警報曲率半径判定値（例えば、５０［ｍ］）以下であるとともに方向指示器が動作状態（点滅状態）である場合、走行に注意を要する交差点であるとして、警報位置として現在位置、その種別として「交差点」をメモリ２４の警報位置データテーブルＤ４に記憶する。さらに、この警報位置に関連づけて上記曲率半径及び上記進行方向を警報位置データテーブルＤ４に記憶する（Ｓ１６０でＹ、Ｓ１７０、Ｓ１８０でＹ、Ｓ１９０）。
【００７８】
または、上記曲率半径が、上記警報曲率半径判定値以下であるとともに方向指示器が停止状態（消灯状態）である場合、走行に注意を要するカーブであるとして、警報位置として現在位置、その種別として「カーブ」をメモリ２４の警報位置データテーブルＤ４に記憶する。さらに、この警報位置に関連づけて上記曲率半径及び上記進行方向を警報位置データテーブルＤ４に記憶する（Ｓ１６０でＹ、Ｓ１７０、Ｓ１８０でＮ、Ｓ２００）。この動作を周期的に繰り返す。
【００７９】
（警報動作）
ドライブレコーダ２は、走行速度を検出する（Ｔ１１０）。また、車両の現在位置及び進行方向を取得する（Ｔ１２０、Ｔ１３０）。そして、メモリ２４の警報位置データテーブルＤ４に記憶されている警報位置のうち、現在位置に最も近い最近接警報位置を検索するとともに、この現在位置から当該最近接警報位置までの距離を接近距離として算出する（Ｔ１４０）。
【００８０】
そして、上記接近距離が、所定の警報接近距離判定値（例えば、１００［ｍ］）以下であるとともに、最近接警報位置の種別が「交差点」である場合、音声メッセージとして「交差点が近づいています。」を出力し、さらに、最近接警報位置の進入方向が上記進行方向と一致している場合、当該警報位置の曲率半径及び上記走行速度に基づいて、当該警報位置を走行したとき車両に加わる横方向の加速度を推定して、この推定した加速度が、０．１［ｍ／ｓ2］以下のときは、音声メッセージとして「ピピッ、交差点です。注意してください。」を出力し、０．１［ｍ／ｓ2］より大きいときは、「ピーピーピー、交差点です。速度を落として下さい。」を出力する（Ｔ１５０でＹ、Ｔ１６０でＹ、Ｔ１７０、Ｔ１９０でＹ、Ｔ２００）。
【００８１】
また、上記接近距離が、所定の警報接近距離判定値（例えば、１００［ｍ］）以下であるとともに、現在位置に最も近い警報位置の種別が「カーブ」である場合、音声メッセージとして「カーブが近づいています。」を出力する（Ｔ１５０でＹ、Ｔ１６０でＮ、Ｔ１８０）。
【００８２】
本実施形態では、ドライブレコーダ２が、車両の走行速度を検出するＣＰＵ２１（速度検出手段Ｐ１）と、車両の横方向の加速度を検出するＣＰＵ２１（加速度検出手段Ｐ２）と、車両の方向指示器３４の状態を検出するＣＰＵ２１（方向指示器状態検出手段Ｐ３）と、車両の現在位置を取得するＣＰＵ２１（現在位置取得手段Ｐ４）と、車両の走行速度及び車両の横方向の加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出するＣＰＵ２１（曲率半径算出手段Ｐ５）と、曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器３４の状態が停止状態であるとき、車両の現在位置を警報カーブ位置としてメモリ２４に記憶し、曲率半径が警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器３４の状態が動作状態であるとき、車両の現在位置を警報交差点位置としてメモリ２４に記憶するＣＰＵ２１（警報位置記憶手段Ｐ６）と、車両の現在位置からメモリ２４に記憶された警報カーブ位置又は警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発するＣＰＵ２１（接近警報手段Ｐ７）と、を有している。
【００８３】
また、ドライブレコーダ２が、ＣＰＵ２１（現在位置取得手段Ｐ４）によって取得された車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向を検出するＣＰＵ２１（進行方向検出手段Ｐ８）をさらに備え、ＣＰＵ２１（警報位置記憶手段Ｐ６）が、警報交差点位置とともに車両の進行方向を当該警報交差点位置への進入方向としてメモリ２４に記憶するように構成され、ＣＰＵ２１（接近警報手段Ｐ７）が、車両の現在位置からメモリ２４に記憶された警報交差点位置までの距離が警報接近距離判定値以下に近づきかつメモリ２４に記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致し、さらに方向指示器３４の状態が動作状態であるとき、接近注意警報を発するように構成されている。
【００８４】
また、ＣＰＵ２１（接近警報手段Ｐ７）が、車両の走行速度に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するように構成されている。
【００８５】
また、ＣＰＵ２１（警報位置記憶手段Ｐ６）が、警報カーブ位置に対応する曲率半径及び警報交差点位置に対応する曲率半径をさらにメモリ２４に記憶するように構成され、ＣＰＵ２１（接近警報手段Ｐ７）が、車両が警報接近距離判定値以下に近づいている警報交差点位置に対応してメモリ２４に記憶された曲率半径に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するように構成されている。
【００８６】
以上より、本実施形態によれば、車両の走行速度及び横方向の加速度に基づいて当該車両の現在位置での走行軌跡の曲率半径を算出して、この曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器３４の状態が停止状態であるとき、車両の現在位置を警報カーブ位置としてメモリ２４に記憶し、この曲率半径が警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器３４の状態が動作状態であるとき、車両の現在位置を警報交差点位置としてメモリ２４に記憶するので、道路地図データを用いることなく道路形状の判定を行うことができ、そのため、安価なハードウェア資源で装置を構成することができる。また、車両の現在位置からメモリ２４に記憶された警報カーブ位置又は警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発するので、カーブのみならず交差点についても運転者に注意を喚起することができ、そのため、安全運転を十分に支援できる。
【００８７】
また、車両の現在位置に基づいてその進行方向を検出して、警報交差点位置とともに検出した進行方向を当該警報交差点位置への進入方向としてメモリ２４に記憶して、車両の現在位置からメモリ２４に記憶された警報交差点位置までの距離が警報接近距離判定値以下に近づきかつメモリ２４に記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致し、さらに方向指示器３４の状態が動作状態であるとき、所定の接近注意警報を発するので、例えば、貨物の定期配送ルートなどにおいては、当該ルート上の交差点に予め設定された一方向から進入して曲がることが多く、そのため、メモリ２４に記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したときはその警報交差点位置で曲がる蓋然性がさらに高く、そのようなときに、接近通知警報より音量を大きくするなどしてより強く注意喚起するようにした接近注意警報を発することで、運転者にさらに確実に注意を喚起することができる。
【００８８】
また、車両の走行速度に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するので、車両の走行状態に応じて適切に注意を喚起することができる。
【００８９】
また、警報カーブ位置に対応する走行軌跡の曲率半径及び警報交差点位置に対応する走行軌跡の曲率半径をさらにメモリ２４に記憶して、車両が警報接近距離判定値以下に近づいている警報交差点位置に対応してメモリ２４に記憶された曲率半径に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するので、車両の走行状態に応じて適切に注意を喚起することができる。
【００９０】
本実施形態では、メモリ２４を、警報カーブ位置、警報交差点位置が記憶される記憶媒体とするものであったが、これに限定されるものではない、例えば、メモリ２４を、不揮発性のメモリに代えて、新たにハードディスク装置を内蔵させて記録媒体としてもよい。または、カード挿入部２９に挿入されるカードＣを記録媒体として警報位置データテーブルＤ４を記憶してもよく、このようにすることで、各車両において記録された警報カーブ位置、警報交差点位置をドライブレコーダ解析ユニット５で集計して、各車両間で共有することができ、より一層安全運転を支援することができる。
【００９１】
また、本実施形態では、曲率半径及び走行速度から推定される車両の横方向の加速度に応じて互いに異なる音声メッセージの複数の接近注意警報を発するものであったが、これに限定されるものではない。例えば、（ａ）車両が警報カーブ位置又は警報交差点位置に近づいた場合に、車両の走行速度が低いときは音量の小さい接近通知警報を発し、車両の走行速度が高いときは音量の大きい接近通知警報を発するようにしてもよく、または、（ｂ）警報交差点位置に近づくとともにそこへの進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、車両の走行速度が低いときは音量の小さい接近注意警報を発し、車両の走行速度が高いときは音量の大きい接近注意警報を発するようにしてもよく、または、（ｃ）警報カーブ位置又は警報交差点位置に近づいた場合に、曲率半径が大きいときは音量の小さい接近通知警報を発し、曲率半径が小さいときは音量の大きい接近通知警報を発するようにしてもよく、または、（ｄ）警報交差点位置に近づくとともにそこへの進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、曲率半径が大きいときは音量の小さい接近注意警報を発し、曲率半径が小さいときは音量の大きい接近注意警報を発するようにしてもよく、本発明の目的に反しない限り、接近通知警報、接近注意警報の態様は任意である。
【００９２】
また、本実施形態では、運転支援装置としてのドライブレコーダについて説明するものであったが、これに限定されるものではなく、例えば、デジタルタコグラフなどの他の種類の車載機や、独立した運転支援装置など、本発明の目的に反しない限り、本発明を適用する装置については任意である。
【００９３】
なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１    ドライブレコーダシステム
２    ドライブレコーダ（運転支援装置）
５    ドライブレコーダ解析ユニット
２１  ＣＰＵ（速度検出手段、加速度検出手段、方向指示器状態検出手段、現在位置取得手段、曲率半径算出手段、警報位置記憶手段、接近警報手段、進行方向検出手段）
２２  ＲＯＭ
２３  ＲＡＭ
２４  メモリ（記憶媒体）
２５ａ  前方カメラ
２５ｂ  後方カメラ
２７ａ  前方加速度センサ
２７ｂ  後方加速度センサ
２８  ＧＰＳモジュール
２９  カード挿入部
３０  インタフェース部
３１  速度センサ
３４  方向指示器
３５  音声出力部
Ｃ    カード状記録媒体
【図１】
0005997437.tif 000002
【図２】
0005997437.tif 000003
【図３】
0005997437.tif 000004
【図４】
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【図５】
0005997437.tif 000006
【図６】
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