(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の側後方から移動しながら自車両に接近する移動障害物及びその接近方向を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段で検出された移動障害物を含む前記自車両の左右の側後方ならびに後方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した障害物検出手段で検出された障害物を含む前記自車両の左右の側後方ならびに後方の画像を表示する画像表示手段と、
前記障害物検出手段で前記移動障害物が検出されると、前記接近方向に対応して前記画像表示手段で表示された表示画面上の左右の側後方のうち障害物を検出した方向側に、前記障害物検出手段で障害物が検出されたことを示す警告表示を前記画像表示手段の表示画面上に画像による表示形態で加える警告表示制御手段と、
前記自車両のサイドミラーまたは前記サイドミラーの近傍に設けられ、前記画像表示手段とは構成及び表示形態が異なるランプと、
を有し、
前記警告表示制御手段は、前記表示画面上に表示される前記警告表示と連動して、前記ランプを前記画像表示手段の画像による表示形態とは異なる表示形態で点灯または点滅させる
ことを特徴とする車両用障害物警告装置。
【請求項２】
前記警告表示は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った線状の表示形態であって、この表示形態が点灯または点滅する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項３】
前記警告表示は、前記線状の表示形態が画面の周縁全部に沿った枠状の表示形態をなし、この表示形態が点灯または点滅する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項４】
前記枠状の表示形態は有色表示であって、この表示形態の色の濃さが障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に薄くなり、点灯または点滅する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項５】
前記警告表示は、枠の太さが障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に細くなる
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項６】
前記警告表示制御手段と前記ランプは、所定の接近リスクをもつ移動障害物が検出されて警告表示を行うと判断されている間点灯または点滅表示する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項７】
前記警告表示制御手段は、前記ランプの点灯または点滅を前記警告表示に同期させて点灯または点滅表示する
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項８】
前記警告表示は、俯瞰した自車両の形状に障害物を検出する方向を示す形状を加えた表示形態であって、障害物の検出方向を示す形状が点灯または点滅する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物警告装置。
【請求項９】
前記警告表示は、検出した障害物を囲む形状の表示形態であって、この表示形態が障害物の移動に応じて移動して、かつ点灯または点滅する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に障害物を検出した際に警告を行う車両用障害物警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。この文献には、ヘッドアップディスプレイやメータ内にバックミラーやサイドミラーに運転者の視線を誘導する矢印を表示し、運転者に障害物の存在を促す技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−９３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術では、ヘッドアップディスプレイやメータ内に表示される矢印を見ただけでは、移動障害物を認識することはできなかった。すなわち、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る障害物を見ないと、障害物を認識することができないといった不具合を招いていた。
【０００５】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る障害物を見る前に、移動障害物を認識しやすくすることができる車両用障害物警告装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、移動障害物が検出されると、移動障害物が検出されたことを示す警告表示が、画像表示手段で障害物を含む自車両の左右の側後方ならびに後方周辺の画像を表示した画面の左右の側後方のうち移動障害物を検出した方向側の画面上に画像により加えられ、かつ警告表示と連動して自車両のサイドミラーまたはサイドミラーの近傍に設けられたランプを点灯または点滅させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、画像表示手段の表示画面上に、移動障害物が検出されたことを示す警告表示が加えられるので、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る移動障害物を見る前に、移動障害物を認識しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る車両用障害物警告装置を備えた車両の構成を示す図である。
【図２】インジケータランプの取り付け例を示す図である。
【図３】車両制御装置の構成を示す図である。
【図４】自車両情報取得部の構成を示す図である。
【図５】周辺情報取得部の構成を示す図である。
【図６】制御判断情報演算部の構成を示す図である。
【図７】警告制御の実施手順を示すフローチャートである。
【図８】警告を行う際のインジケータランプならびに警告表示のタイミングの一例を示す図である。
【図９】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の一例を示す図である。
【図１０】警告を行う際のインジケータランプならびに警告表示のタイミングの他の例を示す図である。
【図１１】警告を行う際のインジケータランプならびに警告表示のタイミングの他の例を示す図である。
【図１２】警告を行う際のインジケータランプならびに警告表示のタイミングの他の例を示す図である。
【図１３】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図１４】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図１５】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図１６】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図１７】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図１８】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図１９】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図２０】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【図２１】画像表示装置の画面上に表示される警告表示の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明を実施するための実施形態を説明する。
【００１０】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る車両用障害物警告装置を搭載した自車両１の構成を示す図である。図１において、自車両１は、制動力発生装置２、アクセルペダル反力発生装置３、報知装置４、駆動力発生装置５、画像表示装置６ならびにインジケータランプ７を備えている。また、自車両１は、各種センサ類として、車輪速センサ８、アクセル開度センサ９、ブレーキペダルポジションセンサ１０を備えている。さらに加えて、シフトポジションセンサ１１、スイッチセンサ１２、ステアリングセンサ１３、加減速度センサ１４を備えている。また、自車両１は、近傍障害物検出装置１５、遠方障害物検出装置１６、カメラ１７、車両制御装置１８を備えている。
【００１１】
制動力発生装置２は、演算によって得られた目標ブレーキ圧となるように自車両１の車輪に対して制動力（ブレーキ圧）を発生制御する。アクセルペダル反力発生装置３は、演算によって得られた反力指令値に基づいてアクセルペダルの操作に対して反力を発生制御する。報知装置４は、障害物を検出して警告を報知すると判断された場合に、報知信号に基づいて警告音を発生する装置であり、例えば予め設定された所定の音色「ピッ、ピッ」というような音を発生させる。あるいは、障害物を検出している間は、警告音を発生し続けるようにしてもよい。駆動力発生装置５は、エンジンのスロットル開度に基づいてエンジンの出力を制御する。なお、モータの駆動力を用いた車両の場合には、モータの駆動力を制御する。画像表示装置６は、液晶などの画面に自車両１の側後方ならびに後方周辺の画像を表示する装置であり、本装置専用、もしくは車両用のナビゲーション装置のモニターと兼用することもできる。この画像表示装置６は、運転者が運転操作時にバックミラーやサイドミラーを見る場合に比べて視線移動が少ない位置、例えばステアリングの横のダッシュボードに設けることができる。インジケータランプ７は、自車両１の双方のサイドミラー、もしくは図２に示すようにその近傍に運転者が視認可能に設けられ、障害物を検出して警告を発すると判断された場合には、点灯または点滅し、警告が不要になった場合には消灯する。
【００１２】
車輪速センサ８は、自車両１の各輪に設けられて車輪速を検出する。アクセル開度センサ９は、自車両１のアクセルペダルに設けられてアクセルの開度を検出する。ブレーキペダルポジションセンサ１０は、自車両１のブレーキペダルに設けられてブレーキの踏み込み量を検出する。なお、踏み込み量に代えて、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか否かを検出するようにしてもよい。シフトポジションセンサ１１は、自車両１のトランスミッションのシフト位置（レンジ）を検出する。スイッチセンサ１２は、本装置のオン／オフを指示するスイッチ（図示せず）の状態（オン／オフ）を検出する。ステアリングセンサ１３は、自車両１のステアリングに設置されてステアリングの操舵角を検出する。加減速度センサ１４は、自車両１の加減速度を検出する。
【００１３】
近傍障害物検出装置１５は、自車両１の近傍における側後方または後方の他車両を含む自車両に接近する移動体や静止体などの障害物及びその接近方向を検出する。遠方障害物検出装置１６は、自車両１の遠方における側後方または後方の他車両を含む自車両に接近する移動体や静止体などの障害物及びその接近方向を検出する。両装置１５，１６は、例えば電磁波を出射すると共に反射波を受信し、電磁波の出射から反射波を受信するまでの時間によって車両から障害物までの距離を測定するソナーにより構成される。両装置１５，１６は、互いに検出範囲が近傍と遠方とで異なるように設定されている（互いに検出範囲が重複しないように設定されている）。カメラ１７は、自車両１の後方に設けられて自車両１の周辺における側後方ならびに後方を撮像し、撮像した画像は画像表示装置６に出力されて表示される。
【００１４】
車両制御装置１８は、自車両１の走行ならびに本装置の動作を制御する制御中枢として機能し、プログラムに基づいて各種動作処理を制御するコンピュータに必要な、ＣＰＵ、記憶装置、入出力装置等の資源を備えた例えばマイクロコンピュータ等により実現される。車両制御装置１８は、上記各センサ類からの信号を読み込み、読み込んだ各種信号ならびに予め内部に保有する制御ロジック（プログラム）に基づいて、以下に説明する警告判断ならびに警告表示の動作を統括管理して制御する。したがって、上記警告判断ならびに警告表示の動作処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的な手段（車両制御装置１８）によって実現される。
【００１５】
車両制御装置１８は、図３に示すように、各諸部を備えている。すなわち、自車両情報取得部２１、周辺情報取得部２２、装置状態選択部２３、制御判断情報演算部２４、制動制御作動判断部２５、制動制御部２６、アクセルペダル操作反力作動判断部２７、アクセルペダル操作反力制御部２８を備えている。また、報知作動判断部２９、報知制御部３０、駆動力制御作動判断部３１、駆動力制御部３２、画像出力判断部３３、画像出力制御部３４、インジケータランプ制御作動判断部３５、インジケータランプ制御部３６を備えている。
【００１６】
自車両情報取得部２１は、図４に示すように、各諸部を備えて自車両１の情報を取得する。自車両情報取得部２１は、上記各種センサ類に加えて、ＳＷ操作認識部４１、自車速・移動距離演算部４２、ステア角演算部４３、加減速度演算部４４、自車両情報出力部４５を備えている。
【００１７】
ＳＷ操作認識部４１は、スイッチセンサ１２を含み、本装置のオン／オフを指示するスイッチ（図示せず）の状態（オン／オフ）を認識する。また、ＳＷ操作認識部４１は、自車両１の始動／停止を指示するイグニッションスイッチ１９の状態（オン／オフ）を認識する。自車速・移動距離演算部４２は、車輪速センサ８で検出された車輪速、ならびに自車両１のタイヤ半径にもとづいて、自車速を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理、平均化処理を行ってもよい。また、自車速・移動距離演算部４２は、算出した自車速を積分して移動距離を演算する。ステア角演算部４３は、ステアリングセンサ１３で検出された操舵角に対して、必要に応じてフィルター処理を行う。加減速度演算部４４は、加減速度センサ１４で検出された加減速度に対して、必要に応じてフィルター処理を行う。
【００１８】
自車両情報出力部４５は、上記各諸部ならびに各センサ類の出力を集約して、装置状態選択部２３ならびに制御判断情報演算部２４に出力する。
【００１９】
図３に戻って、周辺情報取得部２２は、図５に示すように、各諸部を備えている。すなわち、周辺障害物検出装置５１、相対速度推定部５２、相対距離推定部５３、障害物有無判断部５４、カメラ１７、周辺情報出力部５５を備えている。
【００２０】
周辺障害物検出装置５１は、前述した上記近傍障害物検出装置１５ならびに遠方障害物検出装置１６で構成されている。相対速度推定部５２は、周辺障害物検出装置５１で検出されて予め設定された対象の障害物に対する自車両１の相対速度を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理を行ってもよい。相対距離推定部５３は、周辺障害物検出装置５１で検出されて予め設定された対象の障害物に対する相対距離を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理を行ってもよい。障害物有無判断部５４は、周辺障害物検出装置５１で検出された障害物から予め設定された対象の障害物の有無を判断する。周辺情報出力部５５は、相対速度推定部５２、相対距離推定部５３、障害物有無判断部５４、カメラ１７の出力を集約して、装置状態選択部２３ならびに制御判断情報演算部２４に出力する。
【００２１】
図３に戻って、装置状態選択部２３は、自車両１に設けられた、本装置のオン／オフを指示するスイッチ（図示せず）で構成され、スイッチのオン／オフ操作により装置の稼働／停止を選択する。制御判断情報演算部２４は、図６に示すように、第１リスク演算部６１、第２リスク演算部６２を備えている。第１リスク演算部６１、第２リスク演算部６２は、自車両１のトランスミッションのシフト位置が後退（リバースレンジ）で、本装置がオン状態である場合に、以下に説明する演算を実施する。なお、上記要件に、自車速＜予め設定された所定値、操舵角＜予め設定された所定値の要件を加えることもできる。
【００２２】
第１リスク演算部６１は、第１リスクを演算する。ここで、第１リスクとは、自車速に応じた距離とし、車速が高いほど大きな値とし、車速が低いほど小さい値に設定する。また、車速が０の場合には、予め設定された所定の値となるようにオフセットさせてもよい。また、上記の車速に応じた距離を、自車両１と障害物との相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。この値を第１リスクのベースとする。
【００２３】
このベースの値から、（１）制動制御作動判断、（２）アクセルペダル反力制御作動判断、（３）報知作動判断、（４）駆動力制御作動判断に重み付けを行って実施順序を決める係数を用いて各第１リスクを算出する。例えば、（１）制動制御作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ１、（２）アクセルペダル反力制御作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ２、（３）報知作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ３、（４）駆動力制御作動判断には係数Ｒ１＿Ｋ４として設定する。これらの係数を第１リスクのベース値にかけることで重みを変える。例えば、各係数を０〜１の正の値として、Ｒ１＿Ｋ１≦Ｒ１＿Ｋ２≦Ｒ１＿Ｋ４≦Ｒ１＿Ｋ３とする。これによって、報知から順次処理するような重み付けが可能となる。このようにして算出された第１リスクは、制動制御作動判断部２５、アクセルペダル操作反力作動判断部２７、報知作動判断部２９、駆動力制御作動判断部３１に与えられる。
【００２４】
第２リスク演算部６２は、第２リスクを演算する。ここで、第２リスクとは、自車速に応じた距離値ならびに検出した障害物と自車両１との相対速度と距離から算出したＴＴＣである。ここで、ＴＴＣは、検出距離／相対速度として算出される値である。自車速に応じた距離とは、車速が高いほど大きな値、車速が低いほど小さい値に設定する。また、車速が０の場合には、予め設定された所定の値となるようにオフセットさせてもよい。また、上記第１リスクとは異なった値としてもよく、その場合には、第１リスクよりも大きな値に設定する。さらに、上記の車速に応じた距離を、自車両１と障害物との相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。この値を第２リスクのベースとする。
【００２５】
このベースの値から、（１）制動制御作動判断、（２）アクセルペダル反力制御作動判断、（３）報知作動判断、（４）駆動力制御作動判断に重み付けを行って実施順序を決める係数を用いて各第２リスクを算出する。例えば、（１）制動制御作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ１、（２）アクセルペダル反力制御作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ２、（３）報知作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ３、（４）駆動力制御作動判断には係数Ｒ２＿Ｋ４として設定する。これらの係数を第２リスクのベース値にかけることで重みを変える。例えば、各係数を０〜１の正の値として、Ｒ２＿Ｋ１≦Ｒ２＿Ｋ２≦Ｒ２＿Ｋ４≦Ｒ２＿Ｋ３とする。これによって、報知から順次処理するような重み付けが可能となる。このようにして算出された第２リスクは、制動制御作動判断部２５、アクセルペダル操作反力作動判断部２７、報知作動判断部２９、駆動力制御作動判断部３１に与えられる。
【００２６】
図３に戻って、制動制御作動判断部２５は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、制動制御作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。
【００２７】
制動制御部２６は、制動制御作動判断部２５で制動制御作動と判断した場合に、制動力発生装置２で発生する目標ブレーキ圧を演算する。制動制御部２６は、予め設定された所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させて、予め設定された所定の目標ブレーキ圧に到達したらその値を維持する。保持時間が所定時間例えば０．８秒程度経過した場合に、あるいは車速が０となってから所定時間経過した場合に、所定の変化率でブレーキ圧を０まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定の目標ブレーキ圧は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。
【００２８】
アクセルペダル操作反力作動判断部２７は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、アクセルペダル操作反力作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。
【００２９】
アクセルペダル操作反力制御部２８は、アクセルペダル操作反力作動判断部２７で反力作動と判断した場合に、アクセルペダル反力発生装置３で発生する反力を指令する反力指令値を演算する。アクセルペダル操作反力制御部２８は、予め設定された所定の変化率で反力指令値を増加させ、予め設定された所定の反力指令値に到達した後、その値を維持する。反力指令値を所定時間例えば０．８秒程度維持した後、予め設定された所定の変化率で反力指令値を０まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定の反力指令値は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。
【００３０】
報知作動判断部２９は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、報知作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。
【００３１】
報知制御部３０は、報知作動判断部２９で報知作動と判断した場合に、予め設定された所定時間報知信号を報知装置４に出力して、報知装置４から警告を発生させる。また、報知制御部３０は、報知信号を画像出力制御部３４ならびにインジケータランプ制御部３５に出力する。
【００３２】
駆動力制御作動判断部３１は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、駆動力制御作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。
【００３３】
駆動力制御部３２は、駆動力制御作動判断部３１で駆動力制御作動と判断した場合に、アクセル開度を演算する。駆動力制御部３２は、予め設定された所定の変化率でアクセル開度の低減量を増加させ、アクセル開度の低減量が予め設定された所定値に到達した後、その値を維持する。アクセル開度の低減量を予め設定された所定時間維持した後アクセル
開度低減量を０まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定のアクセル開度の低減量は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度から上記演算したアクセル開度の低減量を減算して算出する。
【００３４】
画像出力判断部３３は、装置状態選択部２３ならびに制御判断情報演算部２４で得られた情報に基づいて、検出された障害物を含む自車両１の側後方、後方周辺の画像から出力する画像を判断する。
【００３５】
画像出力制御部３４は、画像出力判断部３３で出力を判断された画像を、報知制御部３０から与えられた報知信号に基づいて表示制御する。
【００３６】
インジケータランプ制御作動判断部３５は、以下の要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、制御作動と判断する。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。
【００３７】
インジケータランプ制御部３６は、インジケータランプ制御作動判断部３５で制御作動と判断した場合に、報知制御部３０から与えられた報知信号に基づいて、インジケータランプ７を駆動する駆動信号を生成してインジケータランプ７を駆動制御する。
【００３８】
図７はこの実施形態１に係る警告を実施制御する手順を示すフローチャートである。
【００３９】
図７において、先ず自車両情報取得部２１で取得された情報、ならび周辺情報取得部２２で取得された情報に基づいて、制御判断情報演算部２４で第１リスクならびに第２リスクを算出する（ステップＳ１）。続いて、算出された第１リスクならびに第２リスクが前述した要件、すなわち以下に示す要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合には、警告判断有りと判定する（ステップＳ２）。要件１は、第１リスク演算部６１で算出した第１リスク＞近傍障害物検出装置１５で検出した検出距離である。要件２は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクの距離＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離である。要件３は、第２リスク演算部６２で算出した第２リスクのＴＴＣ＞遠方障害物検出装置１６で検出した検出距離に基づいて算出されたＴＴＣである。警告判断有りと判定されると、続いて警告制御を実施して（ステップＳ３）、一連の処理を終了する。一方、上記要件１〜要件３がすべて成立しない場合には、警告判断はないと判定して一連の処理を終了する。
【００４０】
このように、上記要件１〜要件３の何れか１つが成立した場合に、警告が実施される。これにより、自車両１の近くに障害物が存在しても、遠くから高い相対速度で接近してくる障害物を検出している場合には、その遠い障害物を所定のリスクをもつ移動障害物として認知して警告を実施することができる。この結果、離れた障害物に対する潜在的な危険を認識することが可能となり、適切に警告を実施することが可能となる。
【００４１】
図８は警告判断と警告を時系列に表した図である。図８において、警告判断が有りと判定された場合（警告無から警告有となったタイミング）に、インジケータランプ７を点灯点滅させる。図８では２回点滅させた例を示している。あるいは、警告判断中にインジケータランプ７を点灯し続けるようにしてもよい。
【００４２】
さらに、このインジケータランプ７を駆動するのと同時に、警告判断中に画像表示装置６の画面上に警告を表す警告表示を行う。この警告表示は、例えば図９に示すように、自車両１の側後方ならびに後方の周辺の画像が表示された画像表示装置６の画面において、表示画面の周縁全部を取り囲む枠状の警告表示７１とする。その後、警告判断がなしになると、警告表示７１を消灯させる。これにより、インジケータランプ７と連動して、画像表示装置６に障害物の検出を警告する表示を行うことができる。この結果、運転者は、画像表示装置６の画面を見ることで、サイドミラーに視線を向ける前に、予め障害物を認識することが可能となる。また、インジケータランプ７と連動して警告表示が実施されるので、連動しない場合に比べて運転者が障害物を認識しやすくなる。
【００４３】
警告表示の時間的な表示形態としては、図８に示すように警告判断中に点灯により警告表示７１を行う他に、例えば図１０〜図１２に示すような実施形態が可能である。図１０では、警告表示７１を警告判断中に点滅させる実施形態である。図１１では、警告表示７１は警告判断中にインジケータランプ７の点滅に同期させて点滅させる実施形態である。図１２は、警告表示７１を警告判断中の所定の時間点灯させる実施形態である。なお、点灯に代えて、警告表示７１を警告判断中の所定の時間点滅させるようにしてもよい。警告表示７１をこのような表示形態とすることで、運転者は、サイドミラーに視線を向ける前に、予め障害物をより一層認識しやすくなる。
【００４４】
（実施形態２）
図１３〜図２１は本発明の実施形態２に係る車両用障害物警告装置における、画像表示装置６の画面上に表示される警告表示の実施形態を示す図である。なお、図１３〜図２１において、障害物を検出した方向は画面上では例えば左側とする。図１３〜図２１において、警告表示の時間的な変化は、先の実施形態１の図８、図１０〜図１２に示すように変化させることができる。
【００４５】
図１３に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７２は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った線状の表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。
【００４６】
図１４に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７３は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った形状で有色の表示形態である。この有色の表示形態の色の濃さを検出方向から遠ざかるにつれて徐々に薄くして、点灯または点滅させる。
【００４７】
図１５に示す実施形態は、図９に示す警告表示７１に対して、警告表示７４は、枠の太さを障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に細くした表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。
【００４８】
図１６に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７５は、画面の左右に表示されたインジケータランプ７を象徴した表示形態であって、障害物の検出方向に対応した警告表示７５を点灯または点滅させる。
【００４９】
図１７に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７６は、障害物の検出方向に対応した画面上に表示される文字または文字を含んだシンボルの表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。
【００５０】
図１８に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示７７は、図１９の拡大図に示すように俯瞰した自車両の形状７８に障害物を検出する方向の形状７９ａ〜７９ｃを加えた表示形態である。このような表示形態において、障害物の検出方向の形状、図１８では左側の形状７９ａが点灯または点滅する。
【００５１】
図１９において、障害物を検出する方向として、例えば左右の側後方ならびに後方の３つの領域としている。左右の側後方の領域に障害物を検出する方向の形状７９ａ、７９ｂが対応し、後方の領域に形状７９ｃが対応している。なお、障害物を検出する方向の領域としては、３つの領域限ることはなく、２つでも３つ以上でもかまわない。
【００５２】
図２０に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示８０は、障害物の検出方向を示す形状で図２０では矢印の表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。
【００５３】
図２１に示す実施形態は、画像表示装置６の画面上において、警告表示８１は、検出した障害物を囲む形状の表示形態であって、この表示形態を障害物の移動に応じて移動させ、かつ点灯または点滅させる。この実施形態では、撮像した画像から障害物を検出し、近傍障害物検出装置１５ならびに遠方障害物検出装置１６で障害物を検出した場合に、画像から検出した障害物の方向が同一である場合に実施する。また、表示画面において移動体を追跡する技術としては、例えば特開２００９−２０６９３９号公報に記載された技術を用いることができる。
【００５４】
このように、上記実施形態２においては、警告表示を行う際に、障害物を検出した方向を表示することが可能となる。これにより、運転者は、サイドミラーに視線を向ける前に、直感的かつ迅速に障害物を認識することが可能となる。
【００５５】
尚、障害物検出手段は、近傍障害物検出装置１５と遠方障害物検出装置１６で構成される周辺障害物検出装置５１であり、撮像手段はカメラ１７であり、画像表示手段は画像表示装置６であり、警告表示制御手段は、制御判断情報演算部２４と報知作動判断部２９と報知制御部３０である。表示手段はインジケータランプ７である。
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両
２…制動力発生装置
３…アクセルペダル反力発生装置
４…報知装置
５…駆動力発生装置
６…画像表示装置
７…インジケータランプ
８…車輪速センサ
９…アクセル開度センサ
１０…ブレーキペダルポジションセンサ
１１…シフトポジションセンサ
１２…スイッチセンサ
１３…ステアリングセンサ
１４…加減速度センサ
１５…近傍障害物検出装置
１６…遠方障害物検出装置
１７…カメラ
１８…車両制御装置
１９…イグニッションスイッチ
２１…自車両情報取得部
２２…周辺情報取得部
２３…装置状態選択部
２４…制御判断情報演算部
２５…制動制御作動判断部
２６…制動制御部
２７…アクセルペダル操作反力作動判断部
２８…アクセルペダル操作反力制御部
２９…報知作動判断部
３０…報知制御部
３１…駆動力制御作動判断部
３２…駆動力制御部
３３…画像出力判断部
３４…画像出力制御部
３５…インジケータランプ制御作動判断部
３５…インジケータランプ制御部
３６…インジケータランプ制御部
４１…ＳＷ操作認識部
４２…自車速・移動距離演算部
４３…ステア角演算部
４４…加減速度演算部
４５…自車両情報出力部
５１…周辺障害物検出装置
５２…相対速度推定部
５３…相対距離推定部
５４…障害物有無判断部
５５…周辺情報出力部
６１…第１リスク演算部
６２…第２リスク演算部
７０〜７７，８０，８１…警告表示
【図１】
0005927784.tif 000002
【図２】
0005927784.tif 000003
【図３】
0005927784.tif 000004
【図４】
0005927784.tif 000005
【図５】
0005927784.tif 000006
【図６】
0005927784.tif 000007
【図７】
0005927784.tif 000008
【図８】
0005927784.tif 000009
【図９】
0005927784.tif 000010
【図１０】
0005927784.tif 000011
【図１１】
0005927784.tif 000012
【図１２】
0005927784.tif 000013
【図１３】
0005927784.tif 000014
【図１５】
0005927784.tif 000015
【図１６】
0005927784.tif 000016
【図１７】
0005927784.tif 000017
【図１８】
0005927784.tif 000018
【図１９】
0005927784.tif 000019
【図２０】
0005927784.tif 000020
【図２１】
0005927784.tif 000021
【図１４】
0005927784.tif 000022