(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整方法であって、
調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置する配置工程と、
前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように前記レンズの位置を調整する第１調整工程と、
前記第１調整工程の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて、前記イメージセンサの位置を調整する第２調整工程と、を含むセンサユニットの調整方法。
【請求項２】
前記第２調整工程の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンの中心と、前記レンズの中心と、前記イメージセンサの中心とが略一直線上に位置するように、前記レンズと前記イメージセンサとの位置を同一量だけ調整する第３調整工程と、
前記第３調整工程の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンと、前記レンズと、前記イメージセンサと、の位置を確認する確認工程と、を更に含む請求項１に記載のセンサユニットの調整方法。
【請求項３】
前記第２調整工程では、前記イメージセンサの位置の調整量と前記画像の歪みの変化量との関係を示す歪みパラメータに基づいて、前記イメージセンサの位置を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載のセンサユニットの調整方法。
【請求項４】
少なくとも２位置に前記イメージセンサを位置決めした状態で、当該イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みに基づいて、前記歪みパラメータを算出する算出工程を更に含む請求項３に記載のセンサユニットの調整方法。
【請求項５】
センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整装置であって、
調整用のパターンと、
前記調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置した状態で、前記レンズと前記イメージセンサとを個別に移動する移動機構と、
前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように、前記移動機構を介して前記レンズの位置を調整する第１調整部と、
前記第１調整部による調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記移動機構を介して前記イメージセンサの位置を調整する第２調整部と、を備えるセンサユニットの調整装置。
【請求項６】
センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整プログラムであって、
調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置した状態で、
前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように前記レンズの位置を調整し、
当該レンズの位置の調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出し、
前記歪みの検出結果に基づいて、前記イメージセンサの位置を調整する、処理をコンピュータに実行させることを特徴とするセンサユニットの調整プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、センサユニットの調整方法、調整装置及び調整プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、銀行のＡＴＭ（Automatic teller machine）などの高いセキュリティ対策が必要な装置には、手のひら認証システムが設けられることがある。手のひら認証システムは、手のひらを撮像するためのセンサユニットを具備している。センサユニットは、イメージセンサが搭載されたプリント基板と、当該イメージセンサに対向するように設けられたレンズと、を備えている。
【０００３】
このようなセンサユニットを調整する場合、従来は、図１７のような調整装置２００を用いていた。図１７の調整装置２００は、イメージセンサ２０２を搭載したプリント基板２０４を載置する載置台２０６と、レンズホルダ２０７を把持することによってレンズ２０８を間接的に保持しつつ少なくとも水平面内方向に移動可能とされた把持機構２１０と、載置台２０６の上方に配置された調整用チャート２１２と、を有する。
【０００４】
この調整装置２００では、プリント基板２０４を載置台２０６の所定位置に固定し、イメージセンサ２０２から出力される画像に基づいて、レンズ２０８の焦点が調整用チャート２１２に合うように、把持機構２１０を介してレンズ２０８の焦点方向（高さ方向）位置を調整する。また、調整装置２００では、イメージセンサ２０２から出力される画像の中心に調整用チャート２１２の中心が位置するように、把持機構２１０を介してレンズ２０８の水平方向位置を調整する。
【０００５】
なお、レンズの偏芯調整に関する技術として、特許文献１、２のような技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１４８２７号公報
【特許文献２】特開２００８−１７０９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、図１７のような調整装置を用いた調整方法は、イメージセンサの中心と調整用チャートの中心が合っている（水平面内方向の位置が同一である）ことが前提となっている。このため、イメージセンサ中心と調整用チャート中心とのずれが許容範囲を超えるような場合には、上記調整方法ではセンサユニットを高精度に調整することができず、センサユニット調整における歩留まりが低下するおそれがある。なお、イメージセンサの中心と調整用チャートの中心とのずれは、プリント基板に対するイメージセンサの搭載誤差（例えば±５０μｍ程度）などにより生じる。
【０００８】
そこで本件は上記の課題に鑑みてなされたものであり、センサユニットの調整における歩留まりを向上することが可能なセンサユニットの調整方法、調整装置及び調整プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書に記載のセンサユニットの調整方法は、センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整方法であって、調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置する配置工程と、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように前記レンズの位置を調整する第１調整工程と、前記第１調整工程の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記イメージセンサの位置を調整する第２調整工程と、を含んでいる。
【００１０】
本明細書に記載のセンサユニットの調整装置は、センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整装置であって、調整用のパターンと、前記調整用パターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置した状態で、前記レンズと前記イメージセンサとを個別に移動する移動機構と、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように、前記移動機構を介して前記レンズの位置を調整する第１調整部と、前記第１調整部による調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出する検出部と、前記検出結果に基づいて、前記移動機構を介して前記イメージセンサの位置を調整する第２調整部と、を備えている。
【００１１】
本明細書に記載のセンサユニットの調整プログラムは、センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整プログラムであって、調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置した状態で、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように前記レンズの位置を調整し、当該レンズの位置の調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出し、当該検出結果に基づいて、前記イメージセンサの位置を調整する、処理をコンピュータに実行させるセンサユニットの調整プログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本明細書に記載のセンサユニットの調整方法、調整装置及び調整プログラムは、センサユニットの調整における歩留まりを向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】調整対象であるセンサユニットの構成を概略的に示す図である。
【図２】図２（ａ）は、調整装置をＸ軸方向から見た状態を示す図であり、図２（ｂ）は、調整装置をＹ軸方向から見た状態を示す図である。
【図３】調整装置の制御系を示すブロック図である。
【図４】図４（ａ）は、制御装置のハードウェア構成を示す図であり、図４（ｂ）は、制御装置の機能ブロック図である。
【図５】調整チャートを示す図である。
【図６】調整装置によるセンサユニットの調整に関する一連の処理を示すフローチャートである。
【図７】図６のステップＳ１４の処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のステップＳ２４の処理を示すフローチャートである。
【図９】図９（ａ）は、イメージセンサから出力される画像の一例を示す図であり、図９（ｂ）は、焦点合わせ処理を説明するための図である。
【図１０】図１０（ａ）、図１０（ｂ）は、調整チャート、レンズ及びイメージセンサの初期の位置関係を説明するための図であり、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）は、調整チャート、レンズ及びイメージセンサの、図７のステップＳ２２後の位置関係を説明するための図である。
【図１１】ステップＳ２０の処理を説明するための図である。
【図１２】図１２（ａ）は、イメージセンサから出力される画像の一例を示す図であり、図１２（ｂ）は、歪み補正後の画像の一例を示す図である。
【図１３】図１３（ａ）、図１３（ｂ）は、レンズ中心とイメージ中心とがずれている場合の画像の例を示す図（その１）である。
【図１４】図１４（ａ）、図１４（ｂ）は、レンズ中心とイメージ中心とがずれている場合の画像の例を示す図（その２）である。
【図１５】図１５（ａ）は、歪みバランス評価値と、レンズ中心とイメージセンサ中心のずれと、の関係を示すグラフであり、図１５（ｂ）は、歪みパラメータについて説明するための図である。
【図１６】図１６（ａ）、図１６（ｂ）は、調整チャート、レンズ及びイメージセンサの、図７のステップＳ２８後の位置関係を説明するための図であり、図１６（ｃ）、図１６（ｄ）は、調整チャート、レンズ及びイメージセンサの、図７のステップＳ３２後の位置関係を説明するための図である。
【図１７】従来の技術を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、センサユニットの調整装置の一実施形態について、図１〜図１６に基づいて詳細に説明する。図１には、本実施形態における調整対象であるセンサユニット１０が概略的に（一部断面して）示されている。
【００１５】
センサユニット１０は、手のひら認証などに用いられるセンサユニットであり、図１に示すように、レンズ１２と、レンズホルダ１４と、プリント基板１６と、イメージセンサ１８と、を備えている。レンズ１２は、レンズホルダ１４によって保持されている。プリント基板１６は、各種回路や電子部品（イメージセンサ１８を含む）を有している。イメージセンサ１８は、ＣＣＤイメージセンサ（Charge Coupled Device Image Sensor）やＣＭＯＳイメージセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor）等であるものとする。なお、本実施形態の調整装置１００は、センサユニット１０のレンズ１２とイメージセンサ１８との位置関係を調整するための装置である。
【００１６】
図２（ａ）には、調整装置１００をＸ軸方向から見た状態が示され、図２（ｂ）には、調整装置１００をＹ軸方向から見た状態が示されている。これら図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、調整装置１００は、土台部４０と、土台部４０上に搭載された移動機構としての基板駆動装置２４と、基板駆動装置２４により保持された基板載置台４２と、レンズホルダ１４を挟持する挟持機構４４と、挟持機構４４をＺ軸方向及びＸ，Ｙ軸方向に移動させる移動機構としてのレンズ駆動装置２２と、を備える。
【００１７】
土台部４０は、平板状の部材であり、当該土台部４０上には、支持柱５０が設けられている（図２（ｂ）では、支持柱５０の図示を省略している）。支持柱５０は、土台部４０の上方で支持板４８を保持しており、支持板４８の下面には、レンズ１２とイメージセンサ１８との位置関係の調整に用いられる調整用のパターンとしての調整チャート４６が固定されている。
【００１８】
ここで、調整チャート４６は、図５に示すような複数のパターンを有している。具体的には、調整チャート４６は、Ｘ軸方向に沿って配列されたラインアンドスペースパターン（以下、Ｌ／Ｓパターンと呼ぶ）５２Ｘ1、５２Ｘ2と、Ｙ軸方向に沿って配列されたＬ／Ｓパターン５２Ｙ1、５２Ｙ2、５２Ｙ3と、４つの格子パターン５４Ａ〜５４Ｄと、を有している。Ｌ／Ｓパターン５２Ｘ1、５２Ｘ2，５２Ｙ1、５２Ｙ2、５２Ｙ3は、レンズ１２の焦点位置を検出するため、及びレンズ１２を調整するための移動量を算出するためのパターンである。格子パターン５４Ａ〜５４Ｄは、レンズ１２及びイメージセンサ１８を調整するための移動量を算出するためのパターンである。
【００１９】
図２（ａ），図２（ｂ）に戻り、基板駆動装置２４は、Ｘ軸基板駆動装置２４Ｘと、Ｙ軸基板駆動装置２４Ｙとを備える。
【００２０】
Ｘ軸基板駆動装置２４Ｘは、土台部４０上に固定されたＸガイド１２４Ｘと、Ｘガイド１２４Ｘに沿ってＸ軸方向に移動するＸスライダ２２４Ｘと、を有する。なお、Ｘスライダ２２４ＸのＸガイド１２４Ｘに沿った駆動は、ステッピングモータ（パルスモータ）等により実現されているものとする。
【００２１】
Ｙ軸基板駆動装置２４Ｙは、Ｘスライダ２２４Ｘ上に固定されたＹガイド１２４Ｙと、Ｙガイド１２４Ｙに沿ってＹ軸方向に移動するＹスライダ２２４Ｙと、を有する。なお、Ｙスライダ２２４ＹのＹガイド１２４Ｙに沿った駆動は、ステッピングモータ（パルスモータ）等により実現されているものとする。
【００２２】
基板載置台４２は、Ｙスライダ２２４Ｘ上に設けられている。基板載置台４２は、プリント基板１６との機械的な接触（突き当て）により、プリント基板１６をＸＹ面内の所定位置に位置決めした状態で保持する。なお、プリント基板１６とイメージセンサ１８との間には取り付け誤差（±５０μｍ程度）が存在することがある。このため、基板載置台４２に対してプリント基板１６を位置決めしても、基板載置台４２に対するイメージセンサ１８の位置決め精度は、取り付け誤差による影響を受けることになる。
【００２３】
挟持機構４４は、レンズホルダ１４を挟持することで、間接的にレンズ１２を保持する。挟持機構４４は、レンズ駆動装置２２によって、ＸＹＺ各軸方向に駆動される。すなわち、レンズ駆動装置２２によってレンズ１２がＸＹＺ各軸方向に駆動される。ここで、レンズ駆動装置２２は、図３のブロック図に示すように、Ｚ軸レンズ駆動装置２２Ｚと、Ｘ軸レンズ駆動装置２２Ｘと、Ｙ軸レンズ駆動装置２２Ｙと、を有する。これら各駆動装置２２Ｘ〜２２Ｚは、例えば、ステッピングモータ（パルスモータ）等を含むものとする。
【００２４】
本実施形態の調整装置１００では、上述したように、レンズ駆動装置２２と基板駆動装置２４とを備えている。このため、レンズ１２のＸＹＺ方向の移動とプリント基板１６（イメージセンサ１８）のＸＹ方向の移動とを独立して行うことが可能となっている。
【００２５】
図３には、本実施形態の調整装置１００の制御系がブロック図にて示されている。図３に示すように、調整装置１００は、制御装置２０を備えており、制御装置２０には、前述したレンズ駆動装置２２及び基板駆動装置２４のほか、調整装置１００が有するレンズ位置計測装置２６、基板位置計測装置２８、入力部２７、及びＵＶ照射装置２９が接続されている。また、制御装置２０には、調整対象のセンサユニット１０が有するイメージセンサ１８が接続される。
【００２６】
レンズ位置計測装置２６及び基板位置計測装置２８は、レンズ１２及びプリント基板１６の位置を計測し、制御装置２０に対して、レンズ１２及びプリント基板１６の位置情報を送信する。レンズ位置計測装置２６及び基板位置計測装置２８としては、リニアエンコーダやレーザ干渉計などの計測装置を用いることができる。ただし、これに限らず、レンズ駆動装置２２及び基板駆動装置２４が有するステッピングモータの回転数及び回転角の検出機能により、レンズ位置計測装置２６及び基板位置計測装置２８の機能を実現することとしてもよい。
【００２７】
入力部２７は、作業者等による調整装置１００に対するセンサユニット１０のセットが完了した後において、作業者等がセンサユニット１０の調整開始指示を入力するためのインタフェース（開始指示ボタンなど）である。
【００２８】
ＵＶ照射装置２９は、レンズ１２とイメージセンサ１８との位置調整が行われた後に、制御装置２０の指示の下、レンズ１２とイメージセンサ１８との間に塗布されている接着剤（紫外線硬化樹脂）に向けて紫外線を照射する。これにより、接着剤が硬化するため、調整後のレンズ１２とイメージセンサ１８の位置関係を維持することができる。
【００２９】
イメージセンサ１８は、調整装置１００にセットされ、制御装置２０に接続されている状態では、調整チャート４６の撮像画像を制御装置２０に対して出力する。
【００３０】
制御装置２０は、レンズ位置計測装置２６及び基板位置計測装置２８から送信されてくるレンズ１２及びイメージセンサ１８の位置情報を取得する。そして、制御装置２０は、当該位置情報と、イメージセンサ１８から出力された調整チャート４６の画像と、に基づいて、レンズ１２及びイメージセンサ１８の位置調整を行う。
【００３１】
図４（ａ）には、制御装置２０のハードウェア構成が示されている。制御装置２０は、図４（ａ）に示すように、ＣＰＵ９０、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９４、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））９６、及び可搬型記憶媒体用ドライブ９９等を備えており、制御装置２０の構成各部は、バス９８に接続されている。制御装置２０では、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラム（調整プログラム）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラム（調整プログラム）をＣＰＵ９０が実行することにより、図４（ｂ）の各部の機能が実現される。
【００３２】
図４（ｂ）には、制御装置２０の機能ブロック図が示されている。図４（ｂ）に示すように、制御装置２０では、ＣＰＵ９０がプログラムを実行することにより、画像取得部３０、検出部としての算出部３２、主制御部３４、レンズ位置制御部３６、及び基板位置制御部３８としての機能を実現する。
【００３３】
画像取得部３０は、イメージセンサ１８から出力される調整チャート４６の画像を取得して、算出部３２に対して送信する。算出部３２は、調整チャート４６の画像に基づいて、レンズ１２及び／又はプリント基板１６の移動量を算出して、主制御部３４に対して出力する。また、算出部３２は、調整チャート４６の歪み（歪みバランス評価値）を算出して、主制御部３４に対して送信する。
【００３４】
主制御部３４は、算出部３２で算出された移動量に基づいて、レンズ位置制御部３６及び基板位置制御部３８に対して、レンズ１２及びプリント基板１６の移動指示を出す。なお、主制御部３４は、ＵＶ照射装置２９の動作も制御する。
【００３５】
レンズ位置制御部３６は、主制御部３４の指示に基づいて、レンズ位置計測装置２６の計測結果を参照しつつ、レンズ駆動装置２２の駆動を制御する。基板位置制御部３８は、主制御部３４の指示に基づいて、基板位置計測装置２８の計測結果を参照しつつ、基板駆動装置２４の駆動を制御する。
【００３６】
次に、図６〜図８のフローチャートに沿って、調整装置１００によるセンサユニット１０の調整方法について、詳細に説明する。
【００３７】
図６には、調整装置１００によるセンサユニット１０の調整に関する一連の処理がフローチャートにて示されている。図６の処理では、まず、ステップＳ１０において、主制御部３４が、作業者等によってセンサユニット１０がセットされ、入力部２７から調整開始指示が入力されるまで待機する。なお、作業者等は、センサユニット１０のレンズホルダ１４を挟持機構４４に挟持させ、プリント基板１６を基板載置台４２上に載置することで、センサユニット１０の調整装置１００に対するセットを完了する。また、作業者等は、その後、入力部２７を介して、センサユニット１０の調整開始指示を入力する。主制御部３４では、入力部２７に対して調整開始指示が入力された段階で、ステップＳ１２に移行する。なお、セットされたレンズホルダ１４とプリント基板１６との間には、接着剤（紫外線硬化樹脂）が塗布されているものとする。
【００３８】
ステップＳ１２に移行すると、主制御部３４は、焦点合わせの処理を実行する。この焦点合わせの処理においては、主制御部３４の指示の下、算出部３２が、図９（ａ）に示すような画像（イメージセンサ１８からの出力画像）を画像取得部３０から取得し、当該画像に基づいて焦点評価を行う。ここで、通常は画像中心における合焦度が高ければ、画像全体も合焦度が高くなるが、レンズの種別によっては、中心の合焦度が高くても周囲がぼける特性がある場合がある。そのため、画面全体がぼけていないかを確認するため、本実施形態では、一例として、算出部３２は、図９（ｂ）に示すような、画像の中心と、左右・上下の中心近傍及び中心から離れた位置の合計９エリア（ＡＲ１〜ＡＲ９）において焦点評価値（ＭＴＦ（Modulation Transfer Function）)を計算するものとする。なお、算出部３２は、焦点評価を行う計９エリアのうち最も焦点評価値が低い値が高くなる位置で焦点評価を行うものとする。そして、主制御部３４は、算出部３２の焦点評価結果に基づいて、レンズ位置制御部３６に指示を出し、Ｚ軸レンズ駆動装置２２Ｚを介して、レンズ１２のＺ位置を調整する。これにより、ステップＳ１２の焦点合わせの処理が完了する。
【００３９】
図６に戻り、次のステップＳ１４では、主制御部３４が、レンズ１２とイメージセンサ１８の２次元方向位置合わせ処理を実行する。なお、ステップＳ１４では、図７のフローチャートに沿った処理が実行される。
【００４０】
図７の処理では、まず、ステップＳ２０において、算出部３２が、イメージセンサ１８の出力画像からレンズ１２の移動量を算出する。ここで、ステップＳ２０の段階では、調整チャート４６、レンズ１２、イメージセンサ１８が、図１０（ａ）に示すような位置関係にあるものとする。なお、図１０（ａ）の位置関係では、図１０（ｂ）に模式的に示すように、調整チャート４６の中心Ｏａと、レンズ１２の中心Ｏｂと、イメージセンサ１８の中心Ｏｃと、のＸＹ位置がずれた状態となっている。ステップＳ２０では、算出部３２は、レンズ１２の移動量として、レンズ１２の中心Ｏｂを、調整チャート４６の中心Ｏａとイメージセンサ１８の中心Ｏｃとを結ぶ直線上に位置させるための移動量を算出する。
【００４１】
具体的には、算出部３２は、イメージセンサ１８の中心Ｏｃと、調整チャート４６の中心Ｏａが撮像された位置と、の差分に基づいて、レンズ１２の移動量を算出する。なお、調整チャート４６の中心Ｏａが撮像された位置は、図１１に示すように、Ｌ／Ｓパターン５２Ｘ1の像１５２Ｘ1のうち、最も−Ｘ側のパターンのエッジ（図１１において太線Ｌ１にて示している）と、Ｌ／Ｓパターン５２Ｘ2の像１５２Ｘ2の最も＋Ｘ側のパターンのエッジ（図１１において太線Ｌ２にて示している）と、から求まるＹ軸方向に延びるエッジ間中心線と、Ｌ／Ｓパターン５２Ｙ1の像１５２Ｙ1の最も＋Ｙ側のパターンのエッジ（図１１において太線Ｌ３にて示している）と、Ｌ／Ｓパターン５２Ｙ3の像１５２Ｙ3の最も−Ｙ側のパターンのエッジ（図１１において太線Ｌ４にて示している）と、から求まるＸ軸方向に延びるエッジ間中心線との交点から求めることができる。
【００４２】
次いで、ステップＳ２２では、主制御部３４が、算出部３２の算出結果に基づいてレンズ位置制御部３６に対して指示を出し、レンズ位置制御部３６が、当該指示に基づいてレンズ１２を２次元面内で移動させる。この場合、レンズ位置制御部３６は、Ｘ軸レンズ駆動装置２２Ｘ及びＹ軸レンズ駆動装置２２Ｙを介して、レンズ１２を算出部３２が算出した移動量だけ移動させる。なお、図１０（ｃ）には、レンズ１２を移動させた後の状態が示されている。図１０（ｃ）の状態では、図１０（ｄ）において模式的に示すように、レンズ１２の中心Ｏｂが、○の位置から●の位置（調整チャート４６の中心Ｏａとイメージセンサ１８の中心Ｏｃとを結ぶ直線上の位置）に移動したことになる。すなわち、本実施形態では、レンズ位置制御部３６を含む構成により、第１調整部としての機能が実現されている。
【００４３】
次いで、ステップＳ２４では、歪みパラメータαx，αyの算出処理が実行される。このステップＳ２４では、図８のフローチャートに沿った処理が実行される。
【００４４】
図８の処理では、まず、ステップＳ５０において、主制御部３４の指示の下、算出部３２が、イメージセンサ１８の出力画像から歪みバランス評価値を算出する。以下、ステップＳ５０の処理について具体的に説明する。
【００４５】
ステップＳ５０では、まず、算出部３２が、イメージセンサ１８によって撮像される画像（図１２（ａ）参照）の歪み補正を行う。この場合、算出部３２は、歪みを含む画像の座標ｘ，ｙの補正量ｄｘ，ｄｙを、次式（１）、（２）にて求める。
ｄｘ＝（Ｋ1ｒ2＋Ｋ2ｒ4＋Ｋ3ｒ6）ｘ＋Ｐ1（ｒ2＋２ｘ2）＋２Ｐ2ｘｙ  …（１）
ｄｙ＝（Ｋ1ｒ2＋Ｋ2ｒ4＋Ｋ3ｒ6）ｙ＋Ｐ1（ｒ2＋２ｙ2）＋２Ｐ2ｘｙ  …（２）
【００４６】
なお、Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3は、放射方向の歪み補正係数であり、Ｐ1，Ｐ2は、接線方向の歪み補正係数であり、ｒとｘ，ｙとの間には、ｒ2＝ｘ2＋ｙ2の関係があるものとする。
【００４７】
なお、算出部３２による補正によって、図１２（ａ）の出力画像は、図１２（ｂ）や図１３（ａ）、図１３（ｂ）、図１４（ａ）、図１４（ｂ）などの画像に補正される。
【００４８】
次いで、算出部３２は、補正後の画像（図１２（ｂ）〜図１４（ｂ））を用いて、画像の歪みバランス評価値を算出する。ここで、一般的なレンズ（対称設計のレンズ）では、レンズ中心とイメージセンサ中心が一致したとき、イメージセンサ１８から出力される画像の歪みは、画像中心から対称になる。したがって、本実施形態では、イメージセンサ１８から出力される画像の歪みの中心に対する対称性（ゆがみバランス評価値）を検出し、歪みが対称となるように（歪みを小さくするように）、イメージセンサ１８とレンズ１２の位置合わせを行う。
【００４９】
歪みバランス評価値の算出においては、算出部３２は、補正後の画像の格子パターンの像のうち、所定位置の格子パターンの像を最小二乗法で直線近似し、得られた直線の傾きから歪みバランス評価値を算出する。例えば、Ｘ軸方向の歪みに関し、図１２（ｂ）〜図１４（ｂ）の画像の直線ＬＡ１〜ＬＡ４の式は、次式（３）〜（６）のように表すことができる。
直線ＬＡ１：ｙ＝ａ1xｘ＋ｂ1x      …（３）
直線ＬＡ２：ｙ＝ａ2xｘ＋ｂ2x      …（４）
直線ＬＡ３：ｙ＝ａ3xｘ＋ｂ3x      …（５）
直線ＬＡ４：ｙ＝ａ4xｘ＋ｂ4x      …（６）
【００５０】
この場合、算出部３２は、歪みバランス評価値として、（（ａ1x−ａ4x）＋（ａ2x−ａ3x））を算出する。
【００５１】
また、Ｙ軸方向の歪みに関し、図１２（ｂ）〜図１４（ｂ）の画像の直線ＬＢ１〜ＬＢ４の式は、次式（７）〜（１０）のように表すことができる。
直線ＬＢ１：ｘ＝ａ1yｙ＋ｂ1y      …（７）
直線ＬＢ２：ｘ＝ａ2yｙ＋ｂ2y      …（８）
直線ＬＢ３：ｘ＝ａ3yｙ＋ｂ3y      …（９）
直線ＬＢ４：ｘ＝ａ4yｙ＋ｂ4y      …（１０）
【００５２】
この場合、算出部３２は、歪みバランス評価値として、（（ａ1y−ａ2y）＋（ａ4y−ａ3y））を算出する。
【００５３】
ここで、歪みバランス評価値と、レンズ１２の中心Ｏｂとイメージセンサ１８の中心Ｏｃのずれと、の間には、図１５（ａ）に示すような比例関係がある（なお、図１５（ａ）の◆は、実測値である）。したがって、レンズ１２の中心Ｏｂと、イメージセンサ１８の中心ＯｃとのＸＹ平面内のずれをなくすためのイメージセンサ１８の移動量ΔＸ、ΔＹは、次式（１１）、（１２）にて表すことができる。
ΔＸ＝αx×（（ａ1x−ａ4x）＋（ａ2x−ａ3x））      …（１１）
ΔＹ＝−αy×（（ａ1y−ａ2y）＋（ａ4y−ａ3y））    …（１２）
【００５４】
なお、上式（１１），（１２）のαxとαyは、歪みパラメータであるが、ステップＳ５０が行われた段階では、歪みパラメータαxとαyの値は明らかとなっていないものとする。
【００５５】
次いで、図８のステップＳ５２では、主制御部３４の指示の下、基板位置制御部３８が、基板駆動装置２４を介してプリント基板１６をＸＹ面内で所定距離だけ移動させる。なお、この場合の所定距離とは、予め定められた任意の距離であり、移動方向は、Ｘ，Ｙ軸に交差する方向であるものとする。
【００５６】
次いで、ステップＳ５４では、主制御部３４の指示の下、算出部３２が、ステップＳ５０と同様、ステップＳ５２の移動後の位置において、イメージセンサ１８の出力画像から歪みバランス評価値（（ａ1x−ａ4x）＋（ａ2x−ａ3x））、（（ａ1y−ａ2y）＋（ａ4y−ａ3y）を算出する。
【００５７】
次いで、ステップＳ５６では、主制御部３４の指示の下、算出部３２が、ステップＳ５０及びステップＳ５４で得られた歪みバランス評価値（２点で得られた歪みバランス評価値）と、ステップＳ５２におけるプリント基板１６の移動方向及び移動距離に基づいて、歪みパラメータαx，αyを算出する。この場合、図１５（ｂ）に示す初期位置と移動後の位置とにおけるイメージセンサ中心のずれと歪みバランス評価値との関係から、図１５（ｂ）の直線の傾きを算出することになる。その後は、図７のステップＳ２６に移行する。
【００５８】
図７のステップＳ２６では、算出部３２が、歪みパラメータαx，αyを用いて、プリント基板１６の移動量（イメージセンサ１８が、図１５（ｂ）の「目標位置」に到達するようにするための移動量）を算出する。この場合、算出部３２は、ステップＳ５６で求められた歪みパラメータαx，αyを上式（１１），（１２）に代入することで、ΔＸ、ΔＹを算出する。なお、上式（１１），（１２）においては、歪みバランス評価値（（ａ1x−ａ4x）＋（ａ2x−ａ3x））、（（ａ1y−ａ2y）＋（ａ4y−ａ3y）として、ステップＳ５４で算出した歪みバランス評価値を用いることとすればよい。
【００５９】
次いで、ステップＳ２８では、主制御部３４の指示の下、基板位置制御部３８が、基板駆動装置２４を介してプリント基板１６を２次元面内でΔＸ、ΔＹだけ移動させる。なお、ステップＳ２８の処理により、調整装置１００は、図１０（ｃ）から図１６（ａ）の状態に変化することになる。この図１６（ａ）の状態では、図１６（ｂ）に模式的に示すように、レンズ１２の中心Ｏｂと、イメージセンサ１８の中心ＯｃのＸＹ位置がほぼ一致した状態（中心Ｏｃが図１６（ｂ）の○から●に移動した状態）となる。すなわち、本実施形態では、基板位置制御部３８を含む構成により、第２調整部としての機能が実現されている。
【００６０】
次いで、ステップＳ３０では、主制御部３４の指示の下、算出部３２が、出力画像（ステップＳ５４で用いた画像）から、レンズ１２及びプリント基板１６の移動量を算出する。この場合、算出部３２は、レンズ１２の中心とイメージセンサ１８の中心のＸＹ面内位置を、調整チャート４６の中心のＸＹ面内位置とほぼ一致させるための、レンズ１２及びプリント基板１６の移動量を算出する。
【００６１】
ここで、ステップＳ２８におけるプリント基板１６の移動により、イメージセンサ１８の中心Ｏｃとレンズ１２の中心ＯｂのＸＹ位置はほぼ一致する。しかるに、イメージセンサ１８の中心Ｏｃは、歪みバランス評価値取得時（ステップＳ５４実行時）の調整チャート４６の中心Ｏａからは、次式（１３），（１４）で表されるΔＸ２、ΔＹ２だけずれる。
ΔＸ２＝−βｘ×ΔＸ          …（１３）
ΔＹ２＝−βｙ×ΔＹ          …（１４）
【００６２】
なお、上式（１３）のβｘは、イメージセンサ１８の移動量を調整チャート４６の面位置での移動量（ｘ）に換算するための係数である。また、上式（１４）のβｙは、イメージセンサ１８の移動量を調整チャート４６の面位置での移動量（ｙ）に換算するための係数である。
【００６３】
また、歪みバランス評価値取得時（ステップＳ５４実行時）に用いた画像における撮像画像中心と調整チャート中心のずれ量がｄＸｃ画素、ｄＹｃ画素であったとする。この場合、撮像画像中心と調整チャート中心は、次式（１５）、（１６）のずれ量ΔＸ３、ΔＹ３だけずれていることになる。
ΔＸ３＝γｘ×ｄＸｃ      …（１５）
ΔＹ３＝γｙ×ｄＹｃ      …（１６）
【００６４】
なお、上式（１５）のγｘは、撮像画像の１画素あたりの調整チャート面位置での移動量（Ｘ）を意味し、上式（１６）のγｙは、撮像画像の１画素あたりの調整チャート面位置での移動量（Ｙ）を意味する。
【００６５】
したがって、算出部３２は、調整チャート４６の中心Ｏａにイメージセンサ１８の中心Ｏｃとレンズ１２の中心Ｏｂをほぼ一致させるため、プリント基板１６及びレンズ１２の移動量ΔＸＦ、ΔＹＦを、次式（１７），（１８）にて算出する。
ΔＸＦ＝ΔＸ２＋ΔＸ３      …（１７）
ΔＹＦ＝ΔＹ２＋ΔＹ３      …（１８）
【００６６】
次いで、ステップＳ３２では、主制御部３４の指示の下、レンズ位置制御部３６と基板位置制御部３８が、レンズ駆動装置２２及び基板駆動装置２４を介して、レンズ１２及びプリント基板１６をΔＸＦ、ΔＹＦだけ移動させる。これにより、調整装置１００は、図１６（ｃ）に示すような状態となる。なお、図１６（ｃ）の状態では、図１６（ｄ）に模式的に示すように、調整チャート４６の中心Ｏａと、イメージセンサ１８の中心Ｏｃと、レンズ１２の中心Ｏｂと、のＸＹ面内位置がほぼ一致した状態（中心Ｏｃ，Ｏｂが図１６（ｄ）の○から●に移動した状態）となる。すなわち、本実施形態では、レンズ位置制御部３６と基板位置制御部３８とを含む構成により、第３調整部としての機能が実現されている。
【００６７】
次いで、ステップＳ３４では、主制御部３４の指示の下、算出部３２が、イメージセンサ１８の出力画像から、ステップＳ２０やＳ５０（Ｓ５４）と同様の方法で、調整用チャート中心の位置、及び歪みバランス評価値を算出する。
【００６８】
次いで、ステップＳ３６では、主制御部３４が、中心位置ずれ量が閾値内であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では、主制御部３４が、歪みバランス評価値が閾値内か否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合には、図７の全処理を終了（すなわち、レンズ１２とイメージセンサ１８の調整を終了）して、図６のステップＳ１６に移行する。なお、ステップＳ３６、Ｓ３８のいずれかの判断が否定された場合には、ステップＳ４０に移行し、主制御部３４は、ステップＳ２６以降の処理を規定回数以上実行したか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ２６に戻り、ステップＳ２６以降の処理を繰り返すが、ステップＳ４０の判断が肯定された場合、すなわち、ステップＳ２６以降の処理を規定回数以上繰り返した場合には、エラー終了する。なお、主制御部３４と算出部３２とにより、イメージセンサ１８において撮像される調整チャート４６の画像に基づいて、調整チャート４６とレンズ１２とイメージセンサ１８との位置を確認する確認部としての機能が実現されている。
【００６９】
図７の処理において、ステップＳ３６，Ｓ３８の判断が肯定され、図６のステップＳ１６に移行すると、主制御部３４は、ＵＶ照射装置２９を介して、接着剤（紫外線硬化樹脂）に対するＵＶ照射を実行する。これにより、レンズ１２とイメージセンサ１８の位置関係を調整した状態を維持したまま、レンズホルダ１４とプリント基板１６とを固定することができる。
【００７０】
以上の処理により、図６〜図８の全処理が終了する。なお、図６〜図８の処理は、新たなセンサユニット１０に対して、繰り返し実行されるようになっている。
【００７１】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、調整チャート４６に対して、イメージセンサ１８がレンズ１２を介して対向する位置となるようにセンサユニット１０を配置した状態で、レンズ１２とイメージセンサ１８とを個別に移動するレンズ駆動装置２２及び基板駆動装置２４を備えている。そして、レンズ位置制御部３６は、主制御部３４の指示の下、イメージセンサ１８において撮像される調整チャート４６の画像に基づいて、レンズ１２の中心Ｏｂが調整チャート４６の中心Ｏａとイメージセンサ１８の中心Ｏｃとを結ぶ直線上に位置するように、レンズ駆動装置２２を介してレンズ１２の位置を調整し、算出部３２は、レンズ１２の調整後に、イメージセンサ１８において撮像される調整チャート４６の画像の歪みを検出し、基板位置制御部３８は、算出部３２の検出結果に基づいて、画像の歪みが対称になるように基板駆動装置２４を介してイメージセンサ１８の位置を調整する。これにより、本実施形態では、イメージセンサ１８の中心Ｏｃと調整チャート４６の中心ＯａのＸＹ位置がずれているような場合であっても、イメージセンサ１８の中心Ｏｃとレンズ１２の中心ＯｂのＸＹ位置をほぼ一致させることが可能となる。したがって、センサユニット１０の調整における歩留まりを向上することが可能となる。
【００７２】
ここで、本実施形態のようにセンサユニット１０を手のひら認証などに用いる場合、レンズ中心とイメージセンサ中心との間のずれは、撮像画像の歪みのばらつきとなり、センサユニットの個体差のばらつきとして現れてしまう。この場合、手のひら認証のように、１台のセンサユニットで得た画像を用いて、他のセンサユニットで得た画像を認識するような用途においては、認識率が低下するおそれがある。しかるに、本実施形態のように、レンズ中心とイメージセンサ中心とをほぼ一致させることで、各センサユニット間のばらつきを軽減でき、手のひら認証における認識率を向上させることが可能となる。
【００７３】
また、本実施形態では、主制御部３４は、イメージセンサ１８において撮像される調整チャート４６の画像に基づいて、調整チャート４６の中心Ｏａと、レンズ１２の中心Ｏｂと、イメージセンサ１８の中心Ｏｃとが略一直線上（鉛直な線上）に位置するように、レンズ１２の位置とイメージセンサ１８の位置とを同一量だけ調整する（Ｓ３２）。そして、当該調整後に、主制御部３４は、イメージセンサ１８において撮像される調整チャートの画像に基づいて、調整チャート４６とレンズ１２とイメージセンサ１８との位置を確認する（Ｓ３４〜Ｓ３８）。これにより、レンズ１２とイメージセンサ１８が適切に調整されているか否かの確認を行うことができるので、調整における歩留まりを向上することが可能となる。
【００７４】
また、本実施形態では、イメージセンサ１８の位置の変化と画像の歪みの変化量との関係を示す歪みパラメータαx、αyに基づいて、イメージセンサ１８の位置を調整する。これにより、画像の歪みが小さくなるように闇雲にイメージセンサ１８の位置を調整するような場合と比較して、調整回数や調整時間の削減を図ることができる。この場合、算出部３２は、イメージセンサ１８を２位置に位置決めした状態で撮像される調整チャート４６の画像の歪みに基づいて、歪みパラメータαx、αyを算出する。したがって、センサユニット１０ごとの個別特性を考慮したイメージセンサ１８の位置調整ができるので、調整精度を向上することが可能となる。
【００７５】
なお、上記実施形態では、歪みパラメータαx、αyを都度算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、歪みパラメータαx、αyの値が実験やシミュレーション等により予めわかっているような場合には、図７のステップＳ２４の処理（図８の処理）を省略することとしてもよい。また、同一種類のセンサユニットの調整を複数回行うような場合には、最初のセンサユニットの調整の際に算出された歪みパラメータαx、αyの値を、以降のセンサユニットの調整において用いるようにしてもよい。
【００７６】
なお、上記実施形態では、ステップＳ２８においてプリント基板１６を移動させ、その後、ステップＳ３２においてレンズ１２及びプリント基板１６を移動させる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、レンズ較差が極めて少ないなどの条件の下であれば、ステップＳ２６の算出結果とステップＳ３０の算出結果に基づいて、レンズ１２とプリント基板１６を以下の移動量だけ同時に移動させることとしてもよい。
Ｘ軸レンズ駆動装置：ΔＸ２＋ΔＸ３
Ｙ軸レンズ駆動装置：ΔＹ２＋ΔＹ３
Ｘ軸基板駆動装置：ΔＸ＋ΔＸ２＋ΔＸ３
Ｙ軸基板駆動装置：ΔＹ＋ΔＹ２＋ΔＹ３
【００７７】
これにより、イメージセンサ１８による撮像回数を低減することができ、センサユニットの高速な調整が可能となる。
【００７８】
また、上記実施形態では、歪みバランス評価値と、歪みパラメータαx、αyを用いて、プリント基板１６の移動量を算出する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、歪みバランス評価値をモニタしながら、プリント基板１６を調整することで、レンズ１２の中心Ｏｂとイメージセンサ１８の中心ＯｃとのＸＹ面内位置をほぼ一致させるようにしてもよい。
【００７９】
この場合、レンズ中心とイメージセンサ中心のＸ位置がほぼ一致していれば、
ａ１ｘ−ａ４ｘ≒０
ａ２ｘ−ａ３ｘ≒０
となり、レンズ中心がイメージセンサ中心の＋Ｘ方向にずれていれば（図１３（ａ）の場合）、
ａ１ｘ＞０、ａ２ｘ＞０
ａ４ｘ＜０、ａ３ｘ＜０
となり、レンズ中心がイメージセンサ中心の−Ｘ方向にずれていれば（図１３（ｂ）の場合）、
ａ１ｘ＜０、ａ２ｘ＜０
ａ４ｘ＞０、ａ３ｘ＞０
となる。
また、レンズ中心とイメージセンサ中心のＹ位置がほぼ一致していれば、
ａ１ｙ−ａ２ｙ≒０
ａ３ｙ−ａ４ｙ≒０
となり、レンズ中心がイメージセンサ中心の−Ｙ方向にずれていれば（図１４（ａ）の場合）、
ａ１ｙ＞０、ａ２ｙ＜０
ａ４ｙ＞０、ａ３ｙ＜０
となり、レンズ中心がイメージセンサ中心の＋Ｙ方向にずれていれば（図１４（ｂ）の場合）、
ａ１ｙ＜０、ａ２ｙ＜０
ａ４ｙ＜０、ａ３ｙ＞０
となる。
【００８０】
したがって、プリント基板１６の位置調整においては、上述したような各格子パターンの傾きに基づいて、プリント基板１６の移動方向を決定するようにすればよい。
【００８１】
なお、上記実施形態では、ステップＳ２８において、対称設計のレンズにおいて、歪みが対称となるようにイメージセンサ１８の位置を調整する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、対称設計のレンズでない場合、撮像画像が所望の状態となるように（画像の歪みが小さくなるように）イメージセンサ１８の位置を調整するようにすればよい。
【００８２】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００８３】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００８４】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００８５】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。例えば、手のひら認証システムだけでなく、指紋認証などの画像認証システムにも広く適用することができる。
【００８６】
なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１）  センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整方法であって、
調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置する配置工程と、
前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように前記レンズの位置を調整する第１調整工程と、
前記第１調整工程の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて、前記イメージセンサの位置を調整する第２調整工程と、を含むセンサユニットの調整方法。
（付記２）  前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンの中心と、前記レンズの中心と、前記イメージセンサの中心とが略一直線上に位置するように、前記レンズと前記イメージセンサとの位置を同一量だけ調整する第３調整工程と、
前記第３調整工程の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンと、前記レンズと、前記イメージセンサと、の位置を確認する確認工程と、を更に含む付記１に記載のセンサユニットの調整方法。
（付記３）  前記第２調整工程では、前記イメージセンサの位置の調整量と前記画像の歪みの変化量との関係を示す歪みパラメータに基づいて、前記イメージセンサの位置を調整することを特徴とする付記１又は２に記載のセンサユニットの調整方法。
（付記４）  少なくとも２位置に前記イメージセンサを位置決めした状態で、当該イメージセンサにおいて撮像される前記調整用パターンの画像の歪みに基づいて、前記歪みパラメータを算出する算出工程を更に含む付記１〜３のいずれかに記載のセンサユニットの調整方法。
（付記５）  センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整装置であって、
調整用のパターンと、
前記調整用パターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置した状態で、前記レンズと前記イメージセンサとを個別に移動する移動機構と、
前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように、前記移動機構を介して前記レンズの位置を調整する第１調整部と、
前記第１調整部による調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出する検出部と、
前記検出結果に基づいて、前記移動機構を介して前記イメージセンサの位置を調整する第２調整部と、を備えるセンサユニットの調整装置。
（付記６）  前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンの中心と、前記レンズの中心と、前記イメージセンサの中心とが略一直線上に位置するように、前記レンズと前記イメージセンサとの位置を同一量だけ調整する第３調整部と、
前記第３調整部による調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンと、前記レンズと、前記イメージセンサと、の位置を確認する確認部と、を更に備える付記５に記載のセンサユニットの調整装置。
（付記７）  前記第２調整部は、前記イメージセンサの位置の調整量と前記画像の歪みの変化量との関係を示す歪みパラメータに基づいて、前記イメージセンサの位置を調整することを特徴とする付記５又は６に記載のセンサユニットの調整装置。
（付記８）  少なくとも２位置に前記イメージセンサを位置決めした状態で、当該イメージセンサにおいて撮像される前記調整用パターンの画像の歪みに基づいて、前記歪みパラメータを算出する算出部を更に備える付記５〜７のいずれかに記載のセンサユニットの調整装置。
（付記９）  センサユニットが有するレンズとイメージセンサとの位置関係を調整するセンサユニットの調整プログラムであって、
調整用のパターンに対して、前記イメージセンサが前記レンズを介して対向する位置となるように前記センサユニットを配置した状態で、
前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記レンズの中心が前記調整用のパターンの中心と前記イメージセンサの中心とを結ぶ直線上に位置するように前記レンズの位置を調整し、
当該レンズの位置の調整の後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像の歪みを検出し、
当該検出結果に基づいて、前記イメージセンサの位置を調整する、処理をコンピュータに実行させることを特徴とするセンサユニットの調整プログラム。
（付記１０）  前記イメージセンサの位置を調整した後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンの中心と、前記レンズの中心と、前記イメージセンサの中心とが略一直線上に位置するように、前記レンズと前記イメージセンサとの位置を同一量だけ調整し、
当該調整後に、前記イメージセンサにおいて撮像される前記調整用のパターンの画像に基づいて、前記調整用のパターンと、前記レンズと、前記イメージセンサと、の位置を確認する、処理を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする付記９に記載のセンサユニットの調整プログラム。
（付記１１）  前記イメージセンサの位置を調整する処理では、前記イメージセンサの位置の調整量と前記画像の歪みの変化量との関係を示す歪みパラメータに基づいて、前記イメージセンサの位置を調整することを特徴とする付記９又は１０に記載のセンサユニットの調整プログラム。
（付記１２）  少なくとも２位置に前記イメージセンサを位置決めした状態で、当該イメージセンサにおいて撮像される前記調整用パターンの画像の歪みに基づいて、前記歪みパラメータを算出する処理を、前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする付記９〜１１のいずれかに記載のセンサユニットの調整プログラム。
【符号の説明】
【００８７】
１０  センサユニット
１２  レンズ
１８  イメージセンサ
２２  レンズ駆動装置（移動機構）
２４  基板駆動装置（移動機構）
３２  算出部（検出部、確認部の一部）
３４  主制御部（確認部の一部）
３６  レンズ位置制御部（第１調整部、第３調整部の一部）
３８  基板位置制御部（第２調整部、第３調整部の一部）
４６  調整チャート（調整用のパターン）
１００  調整装置（センサユニットの調整装置）
【図１】
0005962166.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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