(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ制御装置を備えた車両用操舵装置であって、
前記モータ制御装置は、誘起電圧に基づき推定モータ回転角を演算する推定モータ回転角演算部と、
電流指令値、モータに供給される実電流値、及び前記推定モータ回転角に基づいて、推定モータ回転角に従う二相回転座標系における電流フィードバック制御を実行することにより電圧指令値を演算し、前記電圧指令値に基づくＤＵＴＹ指令値を演算し、前記ＤＵＴＹ指令値に示されるＤＵＴＹ比を有するモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、
前記モータ制御信号が有する前記ＤＵＴＹ比に基づいて前記モータに電圧を印加する駆動回路と、
前記駆動回路から前記モータに印加される印加電圧に相当する電圧パラメータに基づいて該モータへの電力供給経路の通電不良を検出する異常検出手段とを備え、
前記異常検出手段は、
前記実電流値が非通電状態であることを示す所定電流値以下である場合において、前記電圧パラメータが前記所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であることを条件に含む第１の判定条件を満たすか否か、及び前記実電流値が前記所定電流値以下である場合に、前記電圧パラメータが前記所定範囲の下限値以下であること条件に含む第２の判定条件を満たすか否かを判定するとともに、
前記第１の判定条件を満たす状態が継続する時間である第１の継続時間と、前記第２の判定条件を満たす状態が継続する時間である第２の継続時間とをそれぞれ計測し、
前記第１の継続時間又は前記第２の継続時間が、所定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定し、
前記第１の判定条件及び前記第２の判定条件は、所定角速度以上のモータ回転角速度で前記モータが回転している場合においても満たされる判定条件であることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置であって、
前記異常検出手段は、
連続して前記第１の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第１の継続時間として計測し、
連続して前記第２の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第２の継続時間として計測することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用操舵装置であって、
前記異常検出手段は、
任意の計測期間内に前記第１の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第１の継続時間として計測し、
前記計測期間内に前記第２の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第２の継続時間として計測することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用操舵装置であって、
前記異常検出手段は、前記第１の継続時間又は前記第２の継続時間が、前記誘起電圧の影響で前記電圧パラメータが前記所定範囲外となるような高速回転時における前記モータの回転周期に基づく前記所定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定し、
前記計測期間は、前記高速回転時における前記モータの電気角一周期以上の期間に設定され、
前記所定時間は、前記計測期間の３分の２以上の時間に設定されることを特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用操舵装置等に用いられるブラシレスモータを制御対象とするモータ制御装置には、その電力供給経路における断線故障等の通電不良を検出する機能が備えられている。一般に、こうした通電不良の検出は、モータに電流を流そうとしているにも関わらず、検出される実電流値が非通電状態であることを示す値である場合に、通電不良が発生したと判定する。なお、モータに電流を流そうとしている状態であるか否かは、例えば電流指令値や電圧指令値（ＤＵＴＹ指令値）等に基づいて判定される。
【０００３】
しかし、通電不良が発生していなくとも、モータが高速で回転している場合には、誘起電圧の影響によりモータに電流を流し込めなくなる。そこで、モータ回転角速度を判定条件に加えることで、高速回転時に誤って通電不良であると判定することを防ぎ、その検出精度を向上させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４４０２８号公報
【特許文献２】特開２０１１−５１５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ブラシレスモータは、多くの場合、回転角センサ（レゾルバ）により検出されたモータ回転角に基づいて制御されるが、近年では、回転角センサを用いず、推定したモータ回転角に基づいて制御するモータ制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。そして、こうしたセンサレス制御を実行するモータ制御装置では、モータ回転角速度は、例えば各相電流値及び各相電圧値から周知のモータ電圧方程式に従って演算される誘起電圧値に基づいて推定される。
【０００６】
しかし、電力供給経路に通電不良が発生した状態では、その抵抗値が理論上無限大となるため、適切な誘起電圧値を演算できず、モータ回転角速度を推定できなくなる。従って、センサレス制御を実行するモータ制御装置では、通電不良の判定にモータ回転角速度を用いることができないため、その検出精度を向上させることが困難であり、この点においてなお改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできる車両用操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、モータ制御装置を備えた車両用操舵装置であって、前記モータ制御装置は、誘起電圧に基づき推定モータ回転角を演算する推定モータ回転角演算部と、電流指令値、モータに供給される実電流値、及び前記推定モータ回転角に基づいて、推定モータ回転角に従う二相回転座標系における電流フィードバック制御を実行することにより電圧指令値を演算し、前記電圧指令値に基づくＤＵＴＹ指令値を演算し、前記ＤＵＴＹ指令値に示されるＤＵＴＹ比を有するモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号が有する前記ＤＵＴＹ比に基づいて前記モータに電圧を印加する駆動回路と、前記駆動回路から前記モータに印加される印加電圧に相当する電圧パラメータに基づいて該モータへの電力供給経路の通電不良を検出する異常検出手段とを備え、前記異常検出手段は、前記実電流値が非通電状態であることを示す所定電流値以下である場合において、前記電圧パラメータが前記所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であることを条件に含む第１の判定条件を満たすか否か、及び前記実電流値が前記所定電流値以下である場合に、前記電圧パラメータが前記所定範囲の下限値以下であること条件に含む第２の判定条件を満たすか否かを判定するとともに、前記第１の判定条件を満たす状態が継続する時間である第１の継続時間と、前記第２の判定条件を満たす状態が継続する時間である第２の継続時間とをそれぞれ計測し、前記第１の継続時間又は前記第２の継続時間が、所定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定し、前記第１の判定条件及び前記第２の判定条件は、所定角速度以上のモータ回転角速度で前記モータが回転している場合においても満たされる判定条件であることを要旨とする。
【０００９】
すなわち、モータへの印加電圧（電圧パラメータ）はモータ回転角に応じてその値（符号）が変化するため、誘起電圧の影響で第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間（第１又は第２の継続時間）は、高速回転時におけるモータの回転周期に応じて決まる。そのため、第１又は第２の継続時間が、所定時間を超えた場合には、誘起電圧による影響ではなく、通電不良によるものと判定することが可能になる。従って、上記構成によれば、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、高速回転時に誤って通電不良であると判定することを防いで、精度良く通電不良を検出することができる。
【００１０】
また、上記構成によれば、精度良く通電不良を検出することができるため、速やかにフェールセーフを図ることで、例えば操舵フィーリングの低下を抑制することができる。
上記車両用操舵装置において、前記異常検出手段は、連続して前記第１の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第１の継続時間として計測し、連続して前記第２の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第２の継続時間として計測することを要旨とする。
【００１１】
上記構成によれば、連続して第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間を計測すればよいため、容易に第１及び第２の継続時間を計測することができる。
上記車両用操舵装置において、前記異常検出手段は、任意の計測期間内に前記第１の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第１の継続時間として計測し、前記計測期間内に前記第２の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第２の継続時間として計測することを要旨とする。
【００１２】
ここで、通電不良の発生により、例えば第１の判定条件を満たすようになっても、ノイズ等の影響により瞬間的に電圧パラメータが上限値未満となることがある。そのため、連続して第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間を第１又は第２の継続時間とする場合には、これら継続時間が短くなってしまい、通電不良を検出することができないことがある。この点、上記構成によれば、計測期間内に第１又は第２の判定条件を満たす状態の積算時間を第１又は第２の継続時間とするため、ノイズ等の影響を低減することができるようになる。
【００１３】
上記車両用操舵装置において、前記異常検出手段は、前記第１の継続時間又は前記第２の継続時間が、前記誘起電圧の影響で前記電圧パラメータが前記所定範囲外となるような高速回転時における前記モータの回転周期に基づく前記所定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定し、前記計測期間は、前記高速回転時における前記モータの電気角一周期以上の期間に設定され、前記所定時間は、前記計測期間の３分の２以上の時間に設定されることを要旨とする。
【００１４】
ここで、通電不良が発生していないときに、高速回転時におけるモータの電気角一周期以上の計測期間内で第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間は、通常、長くても当該計測期間の３分の２未満の時間となる。すなわち、第１の継続時間が計測期間内で最長となるのは、例えば推定されるモータ回転角の推定精度等の影響で電圧パラメータが略矩形波状に変化する場合において、計測期間の開始直後に該電圧パラメータが上限値以上になるとともに該計測期間内に電圧パラメータが１．５周期分変化するような場合である。そして、この場合に、第１の判定条件を満たす状態が継続する時間の積算は、計測期間の略３分の２の時間となる。従って、上記構成のように所定時間を計測期間の３分の２以上に設定することで、より精度良く通電不良を検出することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできる車両用操舵装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＣＵの制御ブロック図。
【図３】推定モータ回転角演算部の制御ブロック図。
【図４】推定モータ回転角演算部による推定モータ回転角演算の処理手順を示すフローチャート。
【図５】（ａ）正常時、且つ低速回転時におけるＤＵＴＹ指令値の時間変化を示すグラフ、（ｂ）正常時、且つ高速回転時におけるＤＵＴＹ指令値の時間変化を示すグラフ、（ｃ）通電不良が発生した異常時におけるＤＵＴＹ指令値の時間変化を示すグラフ。
【図６】第１実施形態の通電不良検出部による通電不良判定の処理手順を示すフローチャート。
【図７】（ａ）通電不良が発生した異常時においてモータ回転角の推定誤差等の影響を受けたＤＵＴＹ指令値の時間変化を示すグラフ、（ｂ）正常時、且つ高速回転時においてモータ回転角の推定誤差等の影響を受けたＤＵＴＹ指令値の時間変化を示すグラフ。
【図８】第２実施形態の通電不良検出部による通電不良判定の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明を操舵力補助装置を備えた車両用操舵装置（電動パワーステアリング装置）に具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。
【００１８】
図１に示すように、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。これにより、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。なお、ステアリングシャフト３は、コラム軸８、中間軸９、及びピニオン軸１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００１９】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２２と、同ＥＰＳアクチュエータ２２の作動を制御するモータ制御装置としてのＥＣＵ２３とを備えている。
【００２０】
ＥＰＳアクチュエータ２２は、所謂コラムアシスト型のＥＰＳアクチュエータとして構成されており、モータ２１は、ウォーム＆ホイール等からなる減速機構２５を介してコラム軸８と駆動連結されている。なお、本実施形態のモータ２１には、ブラシレスモータが採用されており、ＥＣＵ２３から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力が供給されることにより駆動される。そして、ＥＰＳアクチュエータ２２は、モータ２１の回転を減速してコラム軸８に伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００２１】
一方、ＥＣＵ２３には、操舵トルクＴを検出するトルクセンサ２７及び車速ＳＰＤを検出する車速センサ２８が接続されている。そして、ＥＣＵ２３は、これら操舵トルクＴ及び車速ＳＰＤに基づいて目標アシスト力を演算し、これに相当するモータトルクを発生させるべく駆動電力をモータ２１に供給することにより、ＥＰＳアクチュエータ２２の作動を制御する構成となっている（パワーアシスト制御）。
【００２２】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ２３は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン３１と、マイコン３１の出力するモータ制御信号に基づいてモータ２１に三相の駆動電力を供給する駆動回路３２とを備えている。なお、以下に示す各制御ブロックは、マイコン３１が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、マイコン３１は、所定のサンプリング周期（検出周期）で各状態量を検出し、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を出力する。
【００２３】
駆動回路３２には、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（スイッチングアーム）として、各相のモータコイル３３ｕ，３３ｖ，３３ｗに対応する３つのスイッチングアームを並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されている。つまり、マイコン３１の出力するモータ制御信号は、この駆動回路３２を構成する各相スイッチング素子のオン／オフ状態（各相スイッチングアームのオンＤＵＴＹ比）を規定するものとなっている。そして、駆動回路３２は、このモータ制御信号の入力により作動して、車載電源（バッテリ）３４の電圧（電源電圧Ｖps）に基づく三相の駆動電力をモータ２１に供給する構成となっている。
【００２４】
また、ＥＣＵ２３には、駆動回路３２（各スイッチングアーム）と各相のモータコイル３３ｕ，３３ｖ，３３ｗとを接続する動力線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗの途中に、電流センサ３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ及び電圧センサ３７ｕ，３７ｖ，３７ｗが設けられている。本実施形態のマイコン３１には、電流センサ３６ｕ，３６ｖ，３６ｗにより検出される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及び電圧センサ３７ｕ，３７ｖ，３７ｗにより検出される各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwに基づいて推定モータ回転角θmを演算する推定モータ回転角演算手段としての推定モータ回転角演算部４１が設けられている。そして、マイコン３１は、回転角センサによりモータ回転角を検出せず、推定モータ回転角演算部４１で演算される推定モータ回転角θmに基づいてモータ２１を駆動するセンサレス制御を実行する。
【００２５】
詳述すると、マイコン３１は、モータ２１に対する電力供給の目標値、すなわち目標アシスト力に対応する電流指令値（δ軸電流指令値Ｉδ*）を演算する電流指令値演算部４２と、電流指令値に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部４３とを備えている。
【００２６】
電流指令値演算部４２には、上記操舵トルクＴ及び車速ＳＰＤが入力される。そして、電流指令値演算部４２は、これら操舵トルクＴ及び車速ＳＰＤに基づいて、推定モータ回転角θmに従う二相回転座標系（γ／δ座標系）におけるδ軸電流指令値Ｉδ*を電流指令値として演算する。具体的には、電流指令値演算部４２は、操舵トルクＴ（の絶対値）が大きいほど、また車速ＳＰＤが遅いほど、より大きな値（絶対値）を有するδ軸電流指令値Ｉδ*を演算する。また、γ軸電流指令値Ｉγ*はゼロに固定される（Ｉγ*＝０）。なお、γ／δ座標系は、ロータ（図示略）とともに回転する座標系であって、ロータに設けられた界磁（磁石）の作る磁束の方向に沿ったγ軸と、このγ軸と直交したδ軸とにより規定されるものである。
【００２７】
モータ制御信号出力部４３には、上記電流指令値演算部４２の演算するδ軸電流指令値Ｉδ*とともに、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び推定モータ回転角θmが入力される。そして、モータ制御信号出力部４３は、これら各状態量に基づいてγ／δ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。
【００２８】
具体的には、モータ制御信号出力部４３に入力された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwは、γ／δ変換部５１に入力される。γ／δ変換部５１は、推定モータ回転角θmに基づいて、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwをγ／δ座標上に写像することにより、γ軸電流値Ｉγ及びδ軸電流値Ｉδを演算する。続いて、δ軸電流値Ｉδは、電流指令値演算部４２から入力されたδ軸電流指令値Ｉδ*とともに減算器５２δに入力され、γ軸電流値Ｉγは、γ軸電流指令値Ｉγ*とともに減算器５２γに入力される。そして、各減算器５２γ，５２δは、γ軸電流偏差ΔＩγ及びδ軸電流偏差ΔＩδを演算する。
【００２９】
これらγ軸電流偏差ΔＩγ及びδ軸電流偏差ΔＩδは、それぞれ対応するＦ／Ｂ（フィードバック）制御部５３γ，５３δに入力される。そして、これら各Ｆ／Ｂ制御部５３γ，５３δは、γ軸電流指令値Ｉγ*及びδ軸電流指令値Ｉδ*にそれぞれγ軸電流値Ｉγ及びδ軸電流値Ｉδを追従させるべくフィードバック演算を実行することにより、γ／δ座標系の電圧指令値であるγ軸電圧指令値Ｖγ*及びδ軸電圧指令値Ｖδ*を演算する。より具体的には、Ｆ／Ｂ制御部５３γ，５３δは、γ軸電流偏差ΔＩγ及びδ軸電流偏差ΔＩδにそれぞれ比例ゲインを乗ずることにより得られる比例成分、及びこれらγ軸電流偏差ΔＩγ及びδ軸電流偏差ΔＩδの積分値にそれぞれ積分ゲインを乗ずることにより得られる積分成分を演算する。そして、これらの各比例成分及び各積分成分をそれぞれ加算することにより、γ軸電圧指令値Ｖγ*及びδ軸電圧指令値Ｖδ*を演算する。
【００３０】
これらγ軸電圧指令値Ｖγ*及びδ軸電圧指令値Ｖδ*は、推定モータ回転角θmとともにγ／δ逆変換部５４に入力される。γ／δ逆変換部５４は、推定モータ回転角θmに基づいて、γ軸電圧指令値Ｖγ*及びδ軸電圧指令値Ｖδ*を三相の交流座標上に写像することにより三相の相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*を演算する。続いて、これら各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*は、ＰＷＭ指令値演算部５５に入力される。ＰＷＭ指令値演算部５５は、これら各相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づく各相のＤＵＴＹ指令値αu，αv，αwを演算する。そして、ＰＷＭ出力部５６は、ＰＷＭ指令値演算部５５から出力される各ＤＵＴＹ指令値αu，αv，αwに示されるオンＤＵＴＹ比を有するモータ制御信号を生成し、上記駆動回路３２に出力する。これにより、モータ制御信号に応じた駆動電力がモータ２１に出力され、同駆動電力（通電電流量）に応じたモータトルクがアシスト力として操舵系に付与される。
【００３１】
次に、本実施形態の推定モータ回転角の演算について説明する。
推定モータ回転角演算部４１には、操舵トルクＴ、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwが入力される。そして、推定モータ回転角演算部４１は、これら各状態量に基づいて演算周期毎のモータ回転角の変化量Δθmを演算し、この変化量Δθmを積算することにより、推定モータ回転角θmを演算する。
【００３２】
詳述すると、図３に示すように、推定モータ回転角演算部４１に入力された各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwは、相誘起電圧値演算部６１に入力され、同相誘起電圧値演算部６１において各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwが演算される。具体的には、相誘起電圧値演算部６１は、次の（１）〜（３）式を用いることにより、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwに基づいて各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwを推定する。
【００３３】
ｅu＝Ｖu−Ｉu・Ｒu    ・・・（１）
ｅv＝Ｖv−Ｉv・Ｒv    ・・・（２）
ｅw＝Ｖw−Ｉw・Ｒw    ・・・（３）
なお、上記（１）〜（３）式は周知のモータ電圧方程式であり、「Ｒu」、「Ｒv」、「Ｒw」は各相のモータコイル３３ｕ，３３ｖ，３３ｗの抵抗値を示している。
【００３４】
次に、相誘起電圧値演算部６１において演算された各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwは、誘起電圧値演算部６２に入力される。そして、誘起電圧値演算部６２は、三相交流座標系における各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwをγ／δ座標系における各相誘起電圧値ｅγ，ｅδに変換し、次の（４）式を用いることにより、モータ２１で発生する誘起電圧値Ｅを演算する。なお、誘起電圧値演算部６２は、後述する積算部６４により演算された一演算周期前の推定モータ回転角θmを用いて各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwを各相誘起電圧値ｅγ，ｅδに変換する。
【００３５】
【数１】
0005975143.tif 000002
次に、誘起電圧値演算部６２において演算された誘起電圧値Ｅは、演算周期毎のモータ回転角の変化量Δθmを演算する変化量演算部６３に入力される。変化量演算部６３には、誘起電圧値Ｅに基づいて第１変化量Δθmω（の絶対値）を演算する第１変化量演算部６５、及び操舵トルクＴに基づいて第２変化量ΔθmT（の絶対値）を演算する第２変化量演算部６６が設けられている。そして、変化量演算部６３は、誘起電圧値Ｅ（の絶対値）が所定誘起電圧値Ｅthよりも大きい場合には、第１変化量演算部６５の演算する第１変化量Δθmωに基づく変化量Δθmを積算部６４に出力する。一方、誘起電圧値Ｅの絶対値が所定誘起電圧値Ｅth以下の場合には、第２変化量演算部６６の演算する第２変化量ΔθmTに基づく変化量Δθmを積算部６４に出力する。なお、モータ２１の回転角速度が大きいほど、誘起電圧値Ｅの値が大きくなるとともに安定することを踏まえ、所定誘起電圧値Ｅthは、誘起電圧値Ｅが安定し、当該誘起電圧に基づく変化量Δθmの精度が担保されるような値に設定されている。
【００３６】
具体的には、第１変化量演算部６５は、次の（５）式を用いることにより、モータ２１の推定モータ回転角速度ωmを演算する。
【００３７】
【数２】
0005975143.tif 000003
なお、上記（５）式において、「Ｋe」は、誘起電圧定数（逆起定数）である。そして、第１変化量演算部６５は、推定モータ回転角速度ωmに演算周期を乗算することにより演算周期毎の第１変化量Δθmωを演算し、当該第１変化量Δθmωの絶対値を切り替え制御部６７に出力する。
【００３８】
一方、第２変化量演算部６６には、操舵トルクＴと第２変化量ΔθmTとの関係を示すマップ６６ａが設けられている。そして、第２変化量演算部６６は、当該マップ６６ａを参照することにより第２変化量ΔθmTを演算し、当該第２変化量ΔθmTの絶対値を切り替え制御部６７に出力する。なお、マップ６６ａは、操舵トルクＴ（の絶対値）が所定の第１トルクＴ１以下の領域では第２変化量ΔθmTがゼロとなるように設定されている。また、操舵トルクＴが第１トルクＴ１よりも大きく第２トルクＴ２以下の領域では操舵トルクＴの増加に比例して増加し、第２トルクＴ２よりも大きな領域では一定値となるように設定されている。
【００３９】
また、変化量演算部６３には、誘起電圧値演算部６２で演算された誘起電圧値Ｅに基づいて、切り替え制御部６７に入力された第１変化量Δθmω及び第２変化量ΔθmTのいずれを出力するかの判定を行う切り替え判定部６８が設けられている。切り替え判定部６８は、誘起電圧値Ｅが所定誘起電圧値Ｅthよりも大きいか否かを判定し、誘起電圧値Ｅが所定誘起電圧値Ｅthよりも大きい場合には、第１変化量Δθmωを出力すべき旨の判定信号Ｓ_swを切り替え制御部６７に出力する。一方、誘起電圧値Ｅが所定誘起電圧値Ｅth以下の場合には、第２変化量ΔθmTを出力すべき旨の判定信号Ｓ_swを切り替え制御部６７に出力する。そして、切り替え制御部６７は、判定信号Ｓ_swに応じて第１変化量Δθmω又は第２変化量ΔθmTの絶対値を変化量Δθmの絶対値として回転方向決定部６９に出力する。回転方向決定部６９は、モータ２１がステアリング２の回転に連動して回転するものであり、操舵トルクＴの方向にステアリング２が回転するものとして、トルクセンサ２７により検出された操舵トルクＴの符号（方向）に応じて変化量Δθmの符号を決定する。
【００４０】
次に、変化量演算部６３において演算された変化量Δθmは、同変化量Δθmを積算する積算部６４に入力される。この積算部６４には、一演算周期前の推定モータ回転角θmの前回値を記憶するメモリ６４ａが設けられている。そして、積算部６４は、メモリ６４ａに記憶された一演算周期前の推定モータ回転角θmに変化量Δθmを積算する（変化量Δθmの符号に応じて加算又は減算する）ことにより推定モータ回転角θmを演算し、上記γ／δ変換部５１、γ／δ逆変換部５４（図２参照）及び誘起電圧値演算部６２に出力する。なお、イグニッションオン時（起動時）には、推定モータ回転角θmの初期値として任意の値（例えば「０」）を用い、モータ２１が回転し始めたら誘起電圧等に基づいて実際のモータ回転角に近づくように推定モータ回転角θmを補正する。
【００４１】
すなわち、図４のフローチャートに示すように、推定モータ回転角演算部４１は、操舵トルクＴ、各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び各相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖwを取得すると（ステップ１０１）、上記（１）〜（３）式に基づいて各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwを演算する（ステップ１０２）。続いて、推定モータ回転角演算部４１は、各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwに基づいて誘起電圧値Ｅを演算する（ステップ１０３）。そして、ステップ１０４〜１０８において、この誘起電圧値Ｅ及び操舵トルクＴに基づいてモータ回転角の変化量Δθmを演算する。
【００４２】
具体的には、推定モータ回転角演算部４１は、誘起電圧値Ｅの絶対値が所定誘起電圧値Ｅthよりも大きいか否かを判定する（ステップ１０４）。誘起電圧値Ｅの絶対値が所定誘起電圧値Ｅthよりも大きい場合には（ステップ１０４：ＹＥＳ）、上記（５）式に基づいて推定モータ回転角速度ωmを演算し（ステップ１０５）、この推定モータ回転角速度ωmに基づいて第１変化量Δθmω（変化量Δθm）の絶対値を演算する（ステップ１０６）。一方、誘起電圧値Ｅの絶対値が所定誘起電圧値Ｅth以下の場合には（ステップ１０４：ＮＯ）、マップ６６ａを参照することにより操舵トルクＴに基づいて第２変化量ΔθmT（変化量Δθm）の絶対値を演算する（ステップ１０７）。続いて、操舵トルクＴに応じてステップ１０６又はステップ１０７において演算された変化量Δθmの符号を決定する（ステップ１０８）。そして、推定モータ回転角演算部４１は変化量Δθmを積算することにより、推定モータ回転角θmを演算する（ステップ１０９）。
【００４３】
（通電不良検出）
次に、本実施形態のＥＣＵによる通電不良の検出について説明する。
図２に示すように、マイコン３１には、モータ２１に駆動電力を供給する電力供給経路の通電不良を検出する異常検出手段としての通電不良検出部７１が設けられている。なお、通電不良の態様としては、上記動力線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗの断線故障や、駆動回路３２を構成するスイッチング素子のオープン故障（開固定故障）等があり、通電不良の発生により何れかの相に電流が流れない状態となる。
【００４４】
通電不良検出部７１には、上記電流センサ３６ｕ，３６ｖ，３６ｗにより検出される実電流値としての各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、及びモータ制御信号を生成する際に用いられる相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に対応した内部指令値としての各ＤＵＴＹ指令値αu，αv，αwが入力される。また、本実施形態のＥＣＵ２３には、車載電源３４の電源電圧Ｖpsを検出するための電圧センサ７２が設けられており、通電不良検出部７１には、この電圧センサ７２により検出される電源電圧Ｖpsが入力される。そして、通電不良検出部７１は、これら各状態量に基づいて各相の電力供給経路において通電不良が発生したか否かを判定し、その判定結果を示す通電不良検出信号Ｓ_pdeをモータ制御信号出力部４３に出力する。なお、本実施形態では、通電不良検出部７１は、各相の通電不良の検出を並列して同時に実行する。そして、モータ制御信号出力部４３は、通電不良が発生した旨の通電不良検出信号Ｓ_pdeが入力された場合には、モータ２１を停止させるべき旨のモータ制御信号を出力することにより、速やかに、そのフェールセーフを図る構成となっている。
【００４５】
ところで、こうした通電不良の検出は、モータ２１に電流を流そうとしているにも関わらず、電流が流れていない状態であるか否かを判定することにより行われるが、上述のようにモータ回転角速度を判定条件に加えることで、誘起電圧の影響でモータ２１に電流を流し込めない状態を誤って通電不良であると判定することを防止できる。一方、ＥＣＵ２３は、回転角センサを有していないため、上記（１）〜（５）式に従ってモータ回転角速度を推定することになる。しかし、モータ２１のいずれかの相で通電不良が発生すると、上記（１）〜（３）式における「Ｒu」、「Ｒv」、「Ｒw」が無限大となるため、適切な各相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅwを演算できず、モータ回転角速度を推定できなくなる。つまり、本実施形態では、モータ回転角速度を用いることで、精度良く通電不良を検出することができない。
【００４６】
ここで、通電不良が発生していない正常時に、モータ２１に印加される印加電圧に相当する電圧パラメータとしての各ＤＵＴＹ指令値αｘは、モータ回転角に応じて正弦波状にその値が変化する。なお、「Ｘ」は、Ｕ，Ｖ，Ｗの三相のいずれかの相を示すものである。そのため、正常時に、相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上である場合に、誘起電圧の影響で該相に対応するＤＵＴＹ指令値αxが所定電流値Ｉthに対応する所定範囲の上限値α_hi以上又は下限値α_lo以下となる状態が継続する時間は、モータ２１の回転周期に応じて決まる。
【００４７】
なお、所定電流値Ｉthは、非通電状態であることを示す値であり、電流センサ３６ｕ，３６ｖ，３６ｗの検出誤差等を考慮してゼロよりも大きな値に設定されている。また、所定範囲は、誘起電圧が高くない状態（モータ回転角速度が低い状態）で相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth以下となるはずのＤＵＴＹ指令値αxの範囲であり、同様に電流センサ３６ｕ，３６ｖ，３６ｗの検出誤差等を考慮して設定されている。さらに、所定電源電圧値Ｖthは、車載電源３４の劣化等により電源電圧Ｖpsが低下しておらず、十分な電圧をモータ２１に印加可能な値に設定されている。
【００４８】
つまり、例えば図５（ａ）に示すように、正常時に、モータ回転角速度が低い場合には、ＤＵＴＹ指令値αxの変化も遅くなるが、誘起電圧も大きくならないため、該ＤＵＴＹ
指令値αxは上限値α_hi以上又は下限値α_lo以下とならない。一方、例えば図５（ｂ）に示すように、正常時に、モータ回転角速度が高い場合には、誘起電圧が大きくなることでＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上又は下限値α_lo以下となる。そして、このように誘起電圧の影響でＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上又は下限値α_lo以下となる（所定範囲外となる）所定角速度ωth以上の高いモータ回転角速度でモータ２１が回転している場合には、同モータ回転角速度に応じてＤＵＴＹ指令値αxの変化も速くなる。そのため、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上又は下限値α_lo以下となる状態が継続する時間は、そのモータ回転角速度（モータ２１の回転周期）に応じて決まる。
【００４９】
これに対し、例えば図５（ｃ）に示すように、通電不良が発生した異常時には、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上又は下限値α_lo以下となる状態は、所定角速度ωth以上の高いモータ回転角速度で回転するモータ２１の回転周期とは、無関係に継続することがある。
【００５０】
この点を踏まえ、通電不良検出部７１は、判定対象となる相電流値Ｉｘが所定電流値Ｉth以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上である場合に、該相に対応するＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上であるという第１の判定条件を満たすか否かを判定する。また、相電流値Ｉｘが所定電流値Ｉth以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上である場合に、該相に対応するＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_lo以下であるという第２の判定条件を満たすか否かを判定する。つまり、モータ２１に電流を流そうとしているにも関わらず、電流が流れていない状態であるか否かを判定する。
【００５１】
また、通電不良検出部７１は、連続して第１の判定条件を満たす状態が継続する時間（第１の継続時間）、及び連続して第２の判定条件を満たす状態が継続する時間（第２の継続時間）をそれぞれ計測する。なお、本実施形態の通電不良検出部７１（マイコン３１）には、第１の継続時間を計測するための上限側カウンタ及び第２の継続時間を計測するための下限側カウンタを相毎にそれぞれ設けられている。そして、第１又は第２の継続時間が、高速回転時（モータ回転角速度が所定角速度ωth以上の時）におけるモータ２１の回転周期に応じた判定時間を超える場合に、通電不良が発生したと判定する。
【００５２】
なお、正常時に、誘起電圧の影響でＤＵＴＹ指令値αxが連続して第１又は第２の判定条件を満たす時間は、推定モータ回転角θmの推定誤差やノイズ等の影響で該ＤＵＴＹ指令値αxが略矩形波状となった場合を考慮しても、通常、電気角一周期の２分の１以下の時間となる。そのため、本実施形態の判定時間は、高速回転時におけるモータ２１の電気角一周期の２分の１の時間に設定されている。
【００５３】
次に、本実施形態の通電不良検出部による通電不良検出の処理手順を図６に示すフローチャートに従って説明する。なお、各相の通電不良検出の処理手順は同様であるため、説明の便宜上、任意の一相の処理手順についてのみ説明する。
【００５４】
通電不良検出部７１は、電源電圧Ｖps、判定対象となる相の相電流値Ｉx及び当該相のＤＵＴＹ指令値αxを取得すると（ステップ２０１）、電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上であるか否かを判定する（ステップ２０２）。続いて、電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上である場合には（ステップ２０２：ＹＥＳ）、相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth以下であるか否かを判定し（ステップ２０３）、相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth以下である場合には（ステップ２０３：ＹＥＳ）、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上であるか否かを判定する（ステップ２０４）。
【００５５】
続いて、通電不良検出部７１は、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上である場合には（ステップ２０４：ＹＥＳ）、判定対象相の下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_loをクリアし（ステップ２０５：Ｃx_lo＝０）、判定対象相の上限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hiをインクリメントする（ステップ２０６：Ｃx_hi＝Ｃx_hi＋１）。なお、イグニッションオン時には、上限側カウンタ及び下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hi，Ｃx_loはそれぞれゼロに設定されている。そして、上限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hiが上記判定時間を示す所定カウンタ値Ｃth以上であるか否かを判定し（ステップ２０７）、当該カウンタ値Ｃx_hiが所定カウンタ値Ｃth以上である場合には（ステップ２０７：ＹＥＳ）、判定対象となっている相に通電不良が発生したと判定する（ステップ２０８）。これに対し、上限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hiが所定カウンタ値Ｃth未満である場合には（ステップ２０７：ＮＯ）、通電不良が発生したと判定しない。
【００５６】
一方、通電不良検出部７１は、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi未満である場合には（ステップ２０４：ＮＯ）、ＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_lo以下であるか否かを判定する（ステップ２０９）。続いて、ＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_lo以下である場合には（ステップ２０９：ＹＥＳ）、上限側カウンタをクリアし（ステップ２１０：Ｃx_hi＝０）、下限側カウンタをインクリメントする（ステップ２１１：Ｃx_lo＝Ｃx_lo＋１）。そして、下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_loが所定カウンタ値Ｃth以上であるか否かを判定し（ステップ２１２）、当該カウンタ値Ｃx_loが所定カウンタ値Ｃth値以上である場合には（ステップ２１２：ＹＥＳ）、ステップ２０８に移行して判定を行っている相に通電不良が発生したと判定する。これに対し、下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_loが所定カウンタ値Ｃth未満である場合には（ステップ２１２：ＮＯ）、通電不良が発生したと判定しない。
【００５７】
なお、電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth未満である場合（ステップ２０２：ＮＯ）、及び相電流値Ｉxが所定電流値Ｉthよりも大きい場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、上限側カウンタ及び下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hi，Ｃx_loをそれぞれクリアする（ステップ２１３，２１４：Ｃx_hi＝０，Ｃx_lo＝０）。また、ＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_loよりも大きい場合には（ステップ２０９：ＮＯ）、すなわちＤＵＴＹ指令値αxが所定範囲内にある場合には、ステップ２１３，２１４に移行して上限側カウンタ及び下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hi，Ｃx_loをそれぞれクリアする。
【００５８】
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）通電不良検出部７１は、相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上である場合に、連続してＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上である状態が継続する第１の継続時間、及び連続してＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_lo以下である状態が継続する第２の継続時間をそれぞれ計測する。そして、第１又は第２の継続時間が、高速回転時におけるモータ２１の回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定するようにした。
【００５９】
すなわち、誘起電圧の影響で第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間は、高速回転時におけるモータ２１の回転周期に応じた時間となるため、上記構成によれば、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、高速回転時に誤って通電不良であると判定することを防いで、精度良く通電不良を検出することができる。これにより、速やかにフェールセーフを図ることで、操舵フィーリングの低下を抑制することができる。
【００６０】
（２）通電不良検出部７１は、連続して第１の判定条件を満たす状態が継続する時間を第１の継続時間として計測し、連続して第２の判定条件を満たす状態が継続する時間を第２の継続時間として計測するため、容易に第１及び第２の継続時間を計測することができる。
【００６１】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、通電不良検出の方法のみであるため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６２】
図７（ａ）に示すように、通電不良の発生により、例えば第１の判定条件を満たすようになっても、ノイズ等の影響により瞬間的にＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi未満となることがある。そのため、連続して第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間を第１及び第２の継続時間とする場合には、各継続時間が短くなってしまい、通電不良を検出することができないことがある。
【００６３】
ここで、通電不良が発生していないときに、高速回転時におけるモータ２１の電気角一周期以上の任意の計測期間内で第１又は第２の判定条件を満たす状態が継続する時間は、通常、長くても当該計測期間の３分の２未満の時間となる。すなわち、第１の継続時間が計測期間内で最長となるのは、例えば図７（ｂ）に示すように、推定モータ回転角θmの推定誤差やノイズ等の影響でＤＵＴＹ指令値αxが略矩形波状に変化する場合において、計測期間の開始直後に該ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上になるとともに該計測期間内にＤＵＴＹ指令値αxが１．５周期分変化するような場合である。そして、この場合に、第１の判定条件を満たす状態の積算時間は、計測期間の略３分の２の時間となる。なお、例えば計測期間内にＤＵＴＹ指令値αxが２．５周期分変化する場合には、第１の判定条件を満たす状態の積算時間は計測期間の略５分の３の時間となる。このように、ＤＵＴＹ指令値αxが１．５周期よりも多く変化しても、第１又は第２の判定条件を満たす状態の積算時間が計測期間内に占める割合は、３分の２よりも短くなる。
【００６４】
この点を踏まえ、本実施形態では、通電不良検出部７１は、計測期間内において第１又は第２の判定条件を満たす時間の積算を第１又は第２の継続時間として計測する。なお、本実施形態では、計測期間は、高速回転時におけるモータ２１の電気角一周期と略等しい期間に設定されるとともに、判定時間は、計測期間の３分の２の時間に設定されている。そして、通電不良検出部７１は、第１又は第２の継続時間が判定時間を超える場合に、通電不良が発生したと判定する。なお、通電不良検出部７１には、計測期間を計測するためのタイマが設けられている。
【００６５】
次に、本実施形態の通電不良検出部による通電不良検出の処理手順を図８に示すフローチャートに従って説明する。
通電不良検出部７１は、電源電圧Ｖps、判定対象相の相電流値Ｉx及び当該相のＤＵＴＹ指令値αxを取得し（ステップ３０１）、電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上であり（ステップ３０２：ＹＥＳ）、相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth以下である場合には（ステップ３０３：ＹＥＳ）、タイマのタイマ値ｔが計測期間を示す所定タイマ値ｔth以下であるか否かを判定する（ステップ３０４）。なお、イグニッションオン時には、タイマ値ｔはゼロに設定されている。続いて、タイマ値ｔが所定タイマ値ｔth以下である場合には（ステップ３０４：ＹＥＳ）、タイマをインクリメントし（ステップ３０５：Ｔ＝Ｔ＋１）、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上であるか否かを判定する（ステップ３０６）。
【００６６】
続いて、通電不良検出部７１は、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi以上である場合には（ステップ３０６：ＹＥＳ）、判定対象相の上限側カウンタをインクリメントし（ステップ３０７：Ｃx_hi＝Ｃx_hi＋１）、上限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hiが所定カウンタ値Ｃth以上であるか否かを判定する（ステップ３０８）。そして、上限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hiが所定カウンタ値Ｃth以上である場合には（ステップ３０８：ＹＥＳ）、判定を行っている相に通電不良が発生したと判定する（ステップ３０９）。これに対し、上限側カウンタのカウンタ値Ｃx_hiが所定カウンタ値Ｃth未満である場合には（ステップ３０８：ＮＯ）、通電不良が発生したと判定しない。
【００６７】
一方、通電不良検出部７１は、ＤＵＴＹ指令値αxが上限値α_hi未満である場合には（ステップ３０６：ＮＯ）、ＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_lo以下であるか否かを判定する（ステップ３１０）。続いて、ＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_lo以下である場合には（ステップ３１０：ＹＥＳ）、判定対象相の下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_loをインクリメントする（ステップ３１１：ＣX_lo＝ＣX_lo＋１）。そして、下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_loが所定カウンタ値Ｃth以上であるか否かを判定し（ステップ３１２）、当該カウンタ値Ｃx_loが所定カウンタ値Ｃth以上である場合には（ステップ３１２：ＹＥＳ）、ステップ３０９に移行して判定を行っている相に通電不良が発生したと判定する。これに対し、下限側カウンタのカウンタ値Ｃx_loが所定カウンタ値Ｃth未満である場合には（ステップ３１２：ＮＯ）、通電不良が発生したと判定しない。
【００６８】
なお、電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth未満である場合（ステップ３０２：ＮＯ）、相電流値Ｉxが所定電流値Ｉthよりも大きい場合（ステップ３０３：ＮＯ）には、上限側カウンタ及び下限側カウンタをそれぞれクリアし（ステップ３１３，３１４：Ｃx_hi＝０，Ｃx_lo＝０）、タイマをクリアする（ステップ３１５：Ｔ＝０）。また、タイマ値ｔが所定タイマ値ｔthよりも大きい場合には（ステップ３０４：ＮＯ）、ステップ３１３〜３１５に移行して上限側カウンタ、下限側カウンタ及びタイマをクリアする。なお、ＤＵＴＹ指令値αxが下限値α_loよりも大きい場合には（ステップ３１０：ＮＯ）、すなわちＤＵＴＹ指令値αxが所定範囲内にある場合には、ステップ３１３〜３１５の処理を実行せず、カウンタ値Ｃx_hi，Ｃx_lo及びタイマ値ｔを保持する。
【００６９】
以上記述したように、本実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）と同様の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（３）通電不良検出部７１は、高速回転時におけるモータ２１の電気角一周期の期間に設定された計測期間内に第１の判定条件を満たす状態の積算時間を第１の継続時間として計測し、同期間内に第２の判定条件を満たす状態の積算時間を第２の継続時間として計測する。そして、第１又は第２の継続時間が、計測期間の３分の２に設定された判定時間を超える場合に、通電不良が発生したと判定するようにしたため、ノイズ等の影響を低減して、より精度良く通電不良を検出することができるようになる。
【００７０】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記第１実施形態では、マイコン３１に上限側カウンタ及び下限側カウンタを相毎にそれぞれ設けた。すなわち、マイコン３１に計６個のカウンタを設けたが、これに限らず、１つのカウンタで第１の継続時間及び第２の継続時間を計測し、相毎に１つのカウンタを設ける、すなわちマイコン３１に計３個のカウンタを設ける構成としてもよい。
【００７１】
・上記第１実施形態では、判定時間を高速回転時におけるモータ２１の電気角一周期の２分の１の時間に設定したが、これに限らず、同電気角一周期の２分の１よりも短い時間又は長い時間に設定してもよい。同様に、上記第２実施形態において、判定時間を計測期間の３分の２よりも短い時間又は長い時間に設定してもよい。また、計測期間は、高速回転時におけるモータ２１の電気角一周期よりも短い期間又は長い期間に設定してもよい。
【００７２】
・上記第２実施形態では、電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth未満である場合、及び相電流値Ｉxが所定電流値Ｉth未満である場合に、タイマをクリアしたが、これに限らず、タイマ値ｔを保持するようにしてもよい。
【００７３】
・上記各実施形態では、モータ２１に印加する印加電圧に相当する電圧パラメータとして各ＤＵＴＹ指令値αu，αv，αwを用いたが、これに限らず、例えば相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*、電圧センサ３７ｕ，３７ｖ，３７ｗにより検出される相電圧値Ｖu，Ｖv，Ｖw又は相誘起電圧値ｅu，ｅv，ｅw等を用いてもよい。
【００７４】
・上記各実施形態では、第１及び第２の判定条件に電源電圧Ｖpsが所定電源電圧値Ｖth以上であることを含めたが、これに限らず、電源電圧Ｖpsの判定を行わなくてもよい。
・上記各実施形態では、通電不良検出部７１が通電不良の検出を並列して三相同時に実行するようにしたが、これに限らず、相毎に順次通電不良の検出を実行するようにしてもよい。
【００７５】
・上記各実施形態では、起動時に推定モータ回転角θmの初期値として任意の値を用いたが、これに限らず、例えば起動時に所定の通電パターンに固定して通電する相固定通電を行い、この通電パターンに対応したモータ回転角を初期値として用いてもよい。
【００７６】
・上記各実施形態では、本発明を、回転角センサを設けないセンサレスタイプのモータ２１を駆動源とするＥＰＳに適用したが、これに限らず、回転角センサが設けられたモータを駆動源とするＥＰＳ１に適用し、回転角センサの故障時に上記センサレス制御を実行するようにしてもよい。
【００７７】
・上記各実施形態では、本発明をＥＰＳアクチュエータ２２の駆動源であるモータ２１を制御するモータ制御装置としてのＥＣＵ２３に具体化した。しかし、これに限らず、例えば差動機構を用いてステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置のモータ等、他のモータを制御するモータ制御装置に具体化してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２…ステアリング、３…ステアリングシャフト、２１…モータ、２２…ＥＰＳアクチュエータ、２３…ＥＣＵ、２７…トルクセンサ、２８…車速センサ、３１…マイコン、３２…駆動回路、３５ｕ，３５ｖ，３５ｗ…動力線、３６ｕ，３６ｖ，３６ｗ…電流センサ、３７ｕ，３７ｖ，３７ｗ，７２…電圧センサ、４１…推定モータ回転角演算部、４２…電流指令値演算部、４３…モータ制御信号出力部、７１…通電不良検出部、Ｃx_hi，Ｃx_lo…カウンタ値、Ｃth…所定カウンタ値、ｅu，ｅv，ｅw…相誘起電圧値、Ｅ…誘起電圧値、Ｉu，Ｉv，Ｉw、Ｉx…相電流値、Ｉth…所定電流値、Ｓ_pde…通電不良検出信号、ｔ…タイマ値、ｔth…所定タイマ値、Ｖu，Ｖv，Ｖw…相電圧値、Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*…相電圧指令値、Ｖps…電源電圧、Ｖth…所定電圧値、αu，αv，αw，αx…ＤＵＴＹ指令値、α_hi…上限値、α_lo…下限値、θm…推定モータ回転角、ωth…所定角速度、Δθm…変化量。
【図１】
0005975143.tif 000004
【図２】
0005975143.tif 000005
【図３】
0005975143.tif 000006
【図４】
0005975143.tif 000007
【図５】
0005975143.tif 000008
【図６】
0005975143.tif 000009
【図７】
0005975143.tif 000010
【図８】
0005975143.tif 000011