(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令に基づいてステップモータ駆動方式で駆動される車載モータの故障を検出する故障検出装置であって、
前記車載モータのコイルに流れる電流の異常が生じているときに異常検出レベルとなるエラーフラグが前記異常検出レベルになった場合に、前記指令と関係なく、前記車載モータの励磁パターンを維持して、前記車載モータの回転位置を強制的に維持する強制維持手段と、
前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから一定時間が経過する度に、前記エラーフラグが前記異常検出レベルであるか否かを判別する判別手段と、
前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した後、前記車載モータに故障が生じているか否かを判断する故障判断手段とを含み、
前記故障判断手段は、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した時点で、その時点までに前記判別手段によって前記エラーフラグが前記異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上であれば、前記車載モータに故障が生じていると判断する、車載モータの故障検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたモータの断線や地絡などの故障を検出する故障検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、自動車のエンジンの燃焼室に接続される吸気路には、スロットルバルブを迂回するバイパス流路が設けられるとともに、そのバイパス流路内には、ＩＳＣ（Idle Speed Control）バルブが設けられている。そして、エンジンがアイドル運転されている状態では、エンジン回転数が負荷などを考慮して設定された目標回転数になるように、ＩＳＣバルブの開度が制御されて、バイパス流路を通して燃焼室に供給される空気の流量が調節される。
【０００３】
ＩＳＣバルブには、ステッパモータが駆動源として結合されている。ＩＳＣバルブの開度は、ステッパモータの回転位置に応じて変化する。
【０００４】
ステッパモータは、たとえば、２相バイポーラ駆動方式によって駆動される。２相バイポーラ駆動方式によってステッパモータを駆動するためのドライバＩＣとして、インフィニオンテクノロジーズ社（Infineon Technologies AG）製の型番ＴＬＥ４７２９ＧのドライバＩＣが市販されている。このドライバＩＣでは、２つのエラーフラグ端子が設けられている。そして、ステッパモータのコイルまたはその給電線に断線が生じている場合には、コイルの端子間に生じる電圧の異常により、一方のエラーフラグ端子から出力されるエラーフラグがハイレベルからローレベルに切り替わる。また、ステッパモータのコイルまたはその給電線に地絡が生じている場合には、コイルの端子間に生じる電圧の異常により、他方のエラーフラグ端子から出力されるエラーフラグがハイレベルからローレベルに切り替わる。
【０００５】
しかしながら、コイルの端子間に生じる電圧は、ノイズなどの外乱によっても変動する。そのため、エラーフラグ端子から出力されるエラーフラグの状態の変化に対して、断線または地絡の故障が発生していると直ちに判断する構成では、故障の誤検出を生じる。
【０００６】
そこで、本願出願人は、エラーフラグがローレベルになると、ステッパモータの励磁パターンが一巡変化するまで、ステッパモータを強制的に同一方向に回転させ、この強制駆動の間、ステッパモータの１ステップ単位でエラーフラグがローレベルになる回数を計数して、その計数された回数が設定回数以上になった場合に、ステッパモータに断線などの故障が生じていると判断する故障検出装置（方法）を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４３９０５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本願出願人の先の提案に係る故障検出装置は、ステッパモータのコイルの端子間に生じる電圧の異常に応じたエラーフラグを出力するドライバＩＣに対して有用である。
【０００９】
しかしながら、最近では、ステッパモータのコイルに流れる電流の正常／異常に応じた状態のエラーフラグを出力するドライバＩＣが市販されており、この電流監視型のドライバＩＣに対しては、先の提案に係る故障検出装置は有用ではない。
【００１０】
本発明の目的は、車載モータのコイルに流れる電流の異常に基づいて、車載モータにおける故障を良好に検出できる、車載モータの故障検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記の目的を達成するため、本発明の一の局面に係る車載モータの故障検出装置は、アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令に基づいてステップモータ駆動方式で駆動される車載モータの故障を検出する故障検出装置である。そして、前記故障検出装置は、前記車載モータのコイルに流れる電流の異常が生じているときに異常検出レベルとなるエラーフラグが前記異常検出レベルになった場合に、前記指令と関係なく、前記車載モータの励磁パターンを維持して、前記車載モータの回転位置を強制的に維持する強制維持手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから一定時間が経過する度に、前記エラーフラグが前記異常検出レベルであるか否かを判別する判別手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した後、前記車載モータに故障が生じているか否かを判断する故障判断手段とを含み、前記故障判断手段は、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した時点で、その時点までに前記判別手段によって前記エラーフラグが前記異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上であれば、前記車載モータに故障が生じていると判断する。
【００１２】
車載モータに故障が生じていないにもかかわらず、車載モータのコイルに流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイルに流れる電流の異常が一時的に検出される場合がある。そのため、車載モータのコイルに流れる電流の異常の発生に対して、車載モータに故障が発生していると直ちに判断する構成では、故障の誤検出を生じる。
【００１３】
車載モータのコイルに流れる電流の異常が発生すると、これに応答して、アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令に関係なく、車載モータの励磁パターンが維持され、車載モータの回転位置が強制的に維持される。そして、その回転位置の強制的な維持が開始されてから所定時間が経過した後、車載モータに故障が生じているか否かが判断される。
【００１４】
車載モータのコイルに流れる電流の異常が発生した後、車載モータの回転位置が強制的に同じ位置で維持されるので、車載モータに故障が生じている場合には、その異常発生から所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上に達しているはずである。一方、車載モータに故障が生じておらず、車載モータのコイルに流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイルに流れる電流の異常が一時的に発生した場合、所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数未満である。
【００１５】
よって、車載モータのコイルに流れる電流の異常に基づいて、車載モータにおける故障を良好に検出できる。
【００１６】
本発明の他の局面に係る車載モータの故障検出装置は、アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令が入力されるドライバＩＣと、前記ドライバＩＣから供給される電流によってステップモータ駆動方式で駆動される車載モータとを備える車両に用いられ、前記車載モータの故障を検出する故障検出装置である。前記ドライバＩＣは、前記車載モータのコイルに流れる電流の異常によって異常検出レベルのエラーフラグを出力する。そして、前記故障検出装置は、前記ドライバＩＣから前記異常検出レベルの前記エラーフラグが出力されたことに応答して、前記指令と関係なく、前記車載モータの励磁パターンを維持して、前記車載モータの回転位置を強制的に維持する強制維持手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから一定時間が経過する度に、前記エラーフラグが前記異常検出レベルであるか否かを判別する判別手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した時点で、その時点までに前記判別手段によって前記エラーフラグが前記異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上であれば、前記車載モータに故障が生じていると判断する故障判断手段とを含む。
【００１７】
車載モータのコイルに流れる電流の異常が発生した後、車載モータの回転位置が強制的に同じ位置で維持されるので、車載モータに故障が生じている場合には、その異常発生から所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上に達しているはずである。一方、車載モータに故障が生じておらず、車載モータのコイルに流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイルに流れる電流の異常が一時的に発生した場合、所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数未満である。
【００１８】
よって、異常発生から所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上に達している場合には、車載モータに故障が生じていると判断することにより、車載モータにおける故障を良好に検出（故障が生じているか否かを良好に判断）できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、車載モータのコイルに流れる電流の異常に基づいて、車載モータにおける故障をコストをかけずに良好に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る故障検出装置が搭載される車両の要部の図解的な断面図である。
【図２】図２は、車両の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、故障検出部によって実行される故障判定処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、故障検出部によって実行される故障判定処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の一実施形態に係る故障検出装置が搭載される車両の要部の図解的な断面図である。
【００２３】
車両１は、エンジン２が動力源として搭載された自動車である。
【００２４】
エンジン２の燃焼室３には、吸気弁４および排気弁５を介して、それぞれ吸気路６および排気路７が接続されている。吸気路６には、車室内に配置されたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に応じて開度が変わるスロットルバルブ８と、吸気路６に燃料を噴射する燃料噴射弁９とが設けられている。また、吸気路６には、スロットルバルブ８を迂回するバイパス流路１０が接続されている。バイパス流路１０には、バイパス流路１０を流通する空気量を調節するＩＳＣバルブ１１が設けられている。
【００２５】
ＩＳＣバルブ１１には、ステッパモータ１２が駆動源として結合されている。ＩＳＣバルブ１１の開度は、ステッパモータ１２の回転位置に応じて変化する。
【００２６】
図２は、車両の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【００２７】
ステッパモータ１２は、２個のコイル２１，２２を備える２相ステッピングモータである。
【００２８】
車両１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２３を備えている。
【００２９】
電子制御ユニット２３には、ステッパモータ１２を２相バイポーラ駆動方式で駆動するドライバＩＣ２４が内蔵されている。ドライバＩＣ２４としては、インフィニオンテクノロジーズ社（Infineon Technologies AG）製の型番ＴＬＥ８４４４ＳＬのドライバＩＣが用いられている。ドライバＩＣ２４には、コイル２１の端子Ａ１，Ａ２およびコイル２２の端子Ｂ１，Ｂ２とそれぞれ接続される出力端子ＯＵＴ１，ＯＵＴ２，ＯＵＴ３，ＯＵＴ４が設けられている。
【００３０】
電子制御ユニット２３は、エンジン２の回転数が所定の目標回転数に保持されるＩＳＣバルブ１１の開度を設定し、ＩＳＣバルブ１１がその設定した開度となるステッパモータ１２の目標回転位置を設定する。そして、電子制御ユニット２３は、ステッパモータ１２を目標回転位置まで回転させる指令をドライバＩＣ２４に入力する。
【００３１】
また、ドライバＩＣ２４には、コイル２１，２２に流れる電流に異常が発生したことに応答してエラーフラグＥＦ１，ＥＦ２を発生させる回路が設けられており、エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の状態を表す信号をそれぞれ出力するエラーフラグ出力端子Ｅ１，Ｅ２が設けられている。
【００３２】
２相励磁方式では、ステッパモータ１２の駆動中、コイル２１，２２に常に電流が供給される。コイル２１またはその給電線に断線が生じていると、コイル２１に電流が流れず、コイル２２またはその給電線に断線が生じていると、コイル２２に電流が流れない。また、コイル２１，２２またはその給電線に地絡が生じていると、地絡している端子Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２に常に電流が流れない。これに基づき、コイル２１，２２またはその給電線に断線が生じているときには、エラーフラグＥＦ１がローレベル（発生）となり、エラーフラグＥＦ２がハイレベルとなる。コイル２１，２２またはその給電線に地絡が生じているときには、エラーフラグＥＦ１がハイレベルとなり、エラーフラグＥＦ２がローレベル（発生）となる。また、コイル２１，２２およびその給電線に断線および地絡が生じていないとき（正常であるとき）には、エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２がハイレベルとなる。
【００３３】
電子制御ユニット２３は、エラーフラグ出力端子Ｅ１，Ｅ２から出力される信号の状態（エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の状態）に基づいて、ステッパモータ１２に断線または地絡の故障が生じていることを検出する故障検出部２５を備えている。故障検出部２５により、ステッパモータ１２の故障が検出されると、故障検出部２５からエラー信号ＥＲＲが出力される。
【００３４】
図３Ａ，３Ｂは、故障検出部によって実行される故障判定処理の流れを示すフローチャートである。
【００３５】
故障判定処理では、図３Ａに示されるように、まず、電子制御ユニット２３に接続されている電源、つまりバッテリの電圧が正常であるか否かが調べられる（ステップＳ１）。
【００３６】
電源電圧が正常でない場合には（ステップＳ１のＮＯ）、ステッパモータ１２に電流が正常に供給されず、ステッパモータ１２の故障を正確に検出できないので、故障判定処理が直ちに終了される。
【００３７】
電源電圧が正常であれば（ステップＳ１のＹＥＳ）、ステッパモータ１２の駆動を許可する信号が故障検出部２５からドライバＩＣ２４に入力される（ステップＳ２）。これを受けて、ステッパモータ１２を目標回転位置まで回転させる必要がある場合（ＩＳＣバルブ１１の開度を変更する必要がある場合）には、ドライバＩＣ２４からステッパモータ１２に供給される電流が制御されて、ステッパモータ１２の励磁パターンが切り替えられる。その結果、ステッパモータ１２は、目標回転位置に向けて、１ステップだけ回転（歩進）する。
【００３８】
次いで、エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の状態が調べられ、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオン（ローレベル）であるか否かが判断される（ステップＳ３）。
【００３９】
エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の両方がオンでなければ（ステップＳ３のＮＯ）、ステッパモータ１２の駆動を許可する信号の出力から５ｍｓｅｃが経過するまで待機される（ステップＳ４）。
【００４０】
５ｍｓｅｃが経過すると（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、電源電圧が正常であるか否かが再び調べられる。そして、電源電圧が正常であれば（ステップＳ１のＹＥＳ）、ステッパモータ１２の駆動を許可する信号が故障検出部２５からドライバＩＣ２４に再び入力される（ステップＳ２）。
【００４１】
こうして、電源電圧が正常であり、かつ、エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２がオンになっていない間（ハイレベルである間）は、ステッパモータ１２の駆動を許可する信号がドライバＩＣ２４に５ｍｓｅｃごとに入力される。
【００４２】
エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンになった場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、異常検出カウンタのカウント値Ｄが０にリセットされる（ステップＳ５）。
【００４３】
また、強制維持カウンタのカウント値Ｒが０にリセットされる（ステップＳ６）。
【００４４】
異常検出カウンタおよび強制維持カウンタは、たとえば、電子制御ユニット２３（故障検出部２５）に内蔵されたＲＡＭに設けられている。
【００４５】
そして、ステッパモータ１２の励磁パターンを強制的に維持する指令が故障検出部２５からドライバＩＣ２４に入力される（ステップＳ７）。これを受けて、ドライバＩＣ２４では、ステッパモータ１２を目標回転位置まで回転させる要求が生じていても、その要求が無視されて、現時点におけるドライバＩＣ２４からステッパモータ１２への供給される電流の供給状態が維持される。その結果、ステッパモータ１２の励磁パターンが現時点の励磁パターンに強制的に維持される。
【００４６】
その後、５ｍｓｅｃの経過が待たれる（ステップＳ８）。
【００４７】
５ｍｓｅｃが経過すると（ステップＳ８のＹＥＳ）、エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の状態が調べられて、ステップＳ３の判断時にオンであったエラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンであるか否かが判断される（ステップＳ９）。つまり、ステップＳ３で検出された異常と同じ異常が検出されているか否かが調べられる。
【００４８】
同じ異常が検出されていれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、異常検出カウンタのカウント値Ｄがインクリメントされる（ステップＳ１０）。
【００４９】
一方、同じ異常が検出されていない場合、つまりステップＳ３の判断時にオンであったエラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオフ（ハイレベル）に切り替わっている場合には（ステップＳ９のＮＯ）、異常検出カウンタのカウント値Ｄは、インクリメントされず、そのままの値で保持される。
【００５０】
つづいて、図３Ｂに示されるように、強制維持カウンタのカウント値Ｒが５であるか否かが判断される（ステップＳ１１）。
【００５１】
強制維持カウンタのカウント値Ｒが５でなければ（ステップＳ１１のＮＯ）、強制維持カウンタのカウント値Ｒがインクリメントされる（ステップＳ１２）。
【００５２】
その後、図３Ａに示されるステップＳ７に戻り、ステッパモータ１２の励磁パターンを強制的に維持する指令が故障検出部２５からドライバＩＣ２４に再び入力される。そして、５ｍｓｅｃが経過すると（ステップＳ８のＹＥＳ）、エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の状態が変わっていないかどうかが再び調べられる（ステップＳ９）。エラーフラグＥＦ１，ＥＦ２の状態が変わっていなければ、異常検出カウンタのカウント値Ｄがインクリメントされる（ステップＳ１０）。また、強制維持カウンタのカウント値Ｒが５でなければ（ステップＳ１１のＮＯ）、強制維持カウンタのカウント値Ｒがインクリメントされる（ステップＳ１２）。
【００５３】
こうして、ステップＳ７〜Ｓ１２が繰り返されて、強制維持カウンタのカウント値Ｒが５に達すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、異常検出カウンタのカウント値Ｄが３以上であるか否かが調べられる（ステップＳ１３）。
【００５４】
異常検出カウンタのカウント値Ｄが３以上である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ステップＳ３で検出された異常、つまりステップＳ３の判断時にオン状態であったエラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２によって表される異常が確定され（ステップＳ１４）、ステップモータ１２に故障が生じていると判断される。
【００５５】
すなわち、エラーフラグＥＦ１がオンになってからステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間（５ｍｓｅｃ×５＝２５ｍｓｅｃ）が経過した時点で、その時点までにステップＳ９でエラーフラグＥＦ１がオンであると判別された回数が３回以上である場合には、ステップモータ１２におけるコイル２１，２２またはその給電線の断線の故障が生じていると判断される。また、エラーフラグＥＦ２がオンになってからステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間（５ｍｓｅｃ×５＝２５ｍｓｅｃ）が経過した時点で、その時点までにステップＳ９でエラーフラグＥＦ２がオンであると判別された回数が３回以上である場合には、ステップモータ１２におけるコイル２１，２２またはその給電線の地絡の故障が生じていると判断される。
【００５６】
このようにして、故障検出部２５により、ステッパモータ１２の故障が検出される。ステップモータ１２の故障が検出されると、ドライバＩＣ２４からステッパモータ１２への電流の供給が停止され、ステッパモータ１２の駆動が停止される（ステップＳ１５）。
【００５７】
また、ステッパモータ１２の故障が検出されると、故障検出部２５からエラー信号ＥＲＲが出力されて、車両１の車室内に設けられたメータパネルに設けられたエラーランプの点灯によるエラー表示が出される（ステップＳ１６）。
【００５８】
一方、異常検出カウンタのカウント値Ｄが３未満である場合には（ステップＳ１３のＮＯ）、ステップＳ３で検出された異常が一時的なものであったと判断されて、ステップＳ１に戻り、電源電圧が正常であるか否かが再び調べられる。
【００５９】
以上のように、ステッパモータ１２のコイル２１，２２に流れる電流の異常が発生し、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオン（ローレベル）になると、これに応答して、ステッパモータ１２を目標回転位置まで回転させる指令（ＩＳＣバルブ１１の開度をエンジン２の目標回転数に応じた開度に制御するための指令）に関係なく、ステッパモータ１２の励磁パターンが維持され、ステッパモータ１２の回転位置が強制的に維持される。そして、その回転位置の強制的な維持が開始されてからステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過した後、ステッパモータ１２に故障が生じているか否かが判断（検出）される。
【００６０】
ステッパモータ１２のコイル２１，２２に流れる電流の異常が発生した後、ステッパモータ１２の回転位置が強制的に同じ位置で維持されるので、ステッパモータ１２に故障が生じている場合には、その異常発生からステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンであると判別された回数が３回以上に達しているはずである。一方、ステッパモータ１２に故障が生じておらず、ステッパモータ１２のコイル２１，２２に流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイル２１，２２に流れる電流の異常が一時的に発生した場合、ステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンであると判別された回数が３回未満である。
【００６１】
よって、ステッパモータ１２のコイル２１，２２に流れる電流の異常の発生からステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンであると判別された回数が３回以上に達している場合には、ステッパモータ１２に故障が生じていると判断することにより、ステッパモータ１２における故障を良好に検出（故障が生じているか否かを良好に判断）できる。
【００６２】
なお、ステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間にわたって、ステッパモータ１２の回転位置が強制的に維持されるが、その時間は極めて短いので、エンジン２の回転数に大きな影響を与えることはない。
【００６３】
また、ステッパモータ１２の故障を検出するための異常検出カウンタのカウント値Ｄの閾値が３に設定されているが、その閾値は、ステッパモータ１２の励磁パターンが一巡変化する間に、エラーフラグＥＦ２がオフからオンに切り替わる回数を考慮して決定されている。すなわち、ステッパモータ１２の正常時には、ステッパモータ１２の励磁パターンが一巡変化する間に、エラーフラグＥＦ２がオフからオンに２回変化するので、異常検出カウンタのカウント値Ｄの閾値が３に設定されている。
【００６４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００６５】
たとえば、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２の最初のオンの検出からステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、その時点までにエラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンであることが３回以上検出されたか否かにより、ステッパモータ１２に故障が生じているか否かを判断するとした。
【００６６】
しかしながら、ステッパモータ１２に故障が生じている場合、ステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過するまでの間、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２のオン状態が維持され続けるはずである。したがって、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２の最初のオンの検出からステッパモータ１２の５ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２の状態が調べられて、エラーフラグＥＦ１またはエラーフラグＥＦ２がオンであれば、ステッパモータ１２に故障が生じていると判断されてもよい。
【００６７】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
２    エンジン
１１  ＩＳＣバルブ（アイドル速度制御バルブ）
１２  ステッパモータ（車載モータ）
２５  故障検出部（故障検出装置、強制維持手段、故障判断手段）
【図１】
0005892790.tif 000002
【図２】
0005892790.tif 000003
【図３Ａ】
0005892790.tif 000004
【図３Ｂ】
0005892790.tif 000005