(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状体と、
前記筒状体の内側に配置されて、前記筒状体とで薬剤を収容可能な薬剤収容部を構成し、前記筒状体の軸心方向に往復移動可能であると共に、第１回転軸を中心として回転可能な第１回転体と、
前記筒状体の開口部外周に配置され、第２回転軸を中心として回転可能な第２回転体と、
を備え、
前記第１回転体は、前記筒状体内を自重により軸心方向の一方に移動可能であることを特徴とする薬剤カセット。
【請求項２】
筒状体と、
前記筒状体の内側に配置されて、前記筒状体とで薬剤を収容可能な薬剤収容部を構成し、前記筒状体の軸心方向に往復移動可能であると共に、第１回転軸を中心として回転可能な第１回転体と、
前記筒状体の開口部外周に配置され、第２回転軸を中心として回転可能な第２回転体と、
前面に形成された把持部と、
前記第１回転体を回転させる回転駆動力を前記第１回転体に伝達する伝達部と、
前記第１回転体を上昇させる上昇駆動力を前記第１回転体に伝達する伝達部と、
前記第２回転体を回転させる回転駆動力を前記第２回転体に伝達する伝達部と、
を備え、
前記３つの伝達部が、背面に露出していることを特徴とする薬剤カセット。
【請求項３】
筒状体と、前記筒状体の内側に配置されて、前記筒状体とで薬剤を収容可能な薬剤収容部を構成し、前記筒状体の軸心方向に往復移動可能であると共に、第１回転軸を中心として回転可能な第１回転体と、前記筒状体の開口部外周に配置され、第２回転軸を中心として回転可能な第２回転体と、を備えた薬剤カセットと、
前記薬剤カセットを装着可能なカセット装着部と、
を備え、
前記カセット装着部は、前記第１回転体を上昇させる上昇駆動部材と、前記第１回転体を回転駆動させる第１回転駆動部材と、前記第２回転体を回転駆動させる第２回転駆動部材とをそれぞれ有し、
前記３つの駆動部材による駆動力伝達位置は、カセット装着部にしたことを特徴とする薬剤供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤カセット及び薬剤供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、小物（物品）を整列して供給するための装置として、例えば、第１駆動手段によって回転される円板状の第１回転体と、第２駆動手段によって回転される円環状の第２回転体とを備えたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
しかしながら、前記従来の装置では、第１回転体と第２回転体の位置関係が固定されており、収容可能な物品の数量が制限されている。収容する物品が薬剤である場合、充填作業を頻繁に行わなくてもよいように、収容数をできるだけ多くすることが望ましいが、前記構成の第１回転体と第２回転体で対応するには限界がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平１−５１４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、大量の薬剤を収容できるにも拘わらず、収容される薬剤の残量に応じてスムーズに自動払出が可能な機能を備えた薬剤カセットを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するための手段として、
薬剤カセットを、
筒状体と、
前記筒状体の内側に配置されて、前記筒状体とで薬剤を収容可能な薬剤収容部を構成し、前記筒状体の軸心方向に往復移動可能であると共に、第１回転軸を中心として回転可能な第１回転体と、
前記筒状体の開口部外周に配置され、第２回転軸を中心として回転可能な第２回転体と、
を備えた構成とし、
前記第１回転体は、前記筒状体内を自重により軸心方向の一方に移動可能としたものである。
【０００７】
この構成により、薬剤を充填する場合には、第１回転体を筒状体の一端側へと移動させ、薬剤収容部を拡大することができる。そして、薬剤収容部から薬剤を払い出す場合には、第１回転体を徐々に他端側へと移動させ、第２回転体への移送をスムーズに行わせることができる。【０００８】
また、本発明は、前記課題を解決するための手段として、
薬剤カセットを、
筒状体と、
前記筒状体の内側に配置されて、前記筒状体とで薬剤を収容可能な薬剤収容部を構成し、前記筒状体の軸心方向に往復移動可能であると共に、第１回転軸を中心として回転可能な第１回転体と、
前記筒状体の開口部外周に配置され、第２回転軸を中心として回転可能な第２回転体と、
前面に形成された把持部と、
前記第１回転体を回転させる回転駆動力を前記第１回転体に伝達する伝達部と、
前記第１回転体を上昇させる上昇駆動力を前記第１回転体に伝達する伝達部と、
前記第２回転体を回転させる回転駆動力を前記第２回転体に伝達する伝達部と、
を備えた構成とし、
前記３つの伝達部が、背面に露出させたものである。
【０００９】
また、本発明は、前記課題を解決するための手段として、
薬剤供給装置を、
筒状体と、前記筒状体の内側に配置されて、前記筒状体とで薬剤を収容可能な薬剤収容部を構成し、前記筒状体の軸心方向に往復移動可能であると共に、第１回転軸を中心として回転可能な第１回転体と、前記筒状体の開口部外周に配置され、第２回転軸を中心として回転可能な第２回転体と、を備えた薬剤カセットと、
前記薬剤カセットを装着可能なカセット装着部と、
を備えた構成とし、
前記カセット装着部は、前記第１回転体を上昇させる上昇駆動部材と、前記第１回転体を回転駆動させる第１回転駆動部材と、前記第２回転体を回転駆動させる第２回転駆動部材とをそれぞれ有し、
前記３つの駆動部材による駆動力伝達位置は、カセット装着部にしたものである。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、筒状体内で、第１回転体を往復移動及び回転可能としたので、第１回転体を筒状体の一端側へと移動させることにより、薬剤収容部の容積を増大させて大量の薬剤を充填することが可能となる。また、第１回転体を徐々に筒状体の他端側へと移動させることにより、薬剤の残量に応じてスムーズに自動払出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施形態に係る薬剤供給装置の一例を示す概略図である。
【図２】第１実施形態に係る薬剤供給装置の他の例を示す概略図である。
【図３】図１の薬剤供給装置に採用可能な薬剤フィーダの斜視図である。
【図４】図３の薬剤カセットで、第１回転体を最も高い位置に移動させた状態を示す斜視図である。
【図５】図４のカセット本体の分解斜視図である。
【図６】図４の薬剤カセットを下方側から見た状態を示す斜視図である。
【図７】図６からカセット本体の本体部とベース部とを取り外した状態を示す斜視図である。
【図８】図３の薬剤カセットからカセット本体のカバー部を取り外し、第１回転体を最も低い位置に移動させた状態を示す斜視図である。
【図９】図３の薬剤カセットで、主に筒状部を示す斜視図である。
【図１０】図４の第１回転体の分解斜視図である。
【図１１】（ａ）は図１０の第１回転体を下方側から見た状態で、最も低い位置に移動させた場合の斜視図であり、（ｂ）は最も高い位置に移動させた場合の斜視図である。
【図１２】図３のカセット装着部を示す斜視図である。
【図１３】第１実施形態に係る薬剤供給装置のブロック図である。
【図１４】第１実施形態に係る薬剤供給装置に於ける薬剤の払出処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態に係る薬剤フィーダの斜視図である。
【図１６】図１５の薬剤カセットの斜視図である。
【図１７】図１６のカセット本体の分解斜視図である。
【図１８】図１６の第２回転体及び動力伝達機構を示す斜視図である。
【図１９】図１６の軸部材を示す分解斜視図である。
【図２０】図１６の筒状体を示す斜視図である。
【図２１】図１６の第１回転体の分解斜視図である。
【図２２】図２１を下方側から見た状態を示す分解斜視図である。
【図２３】図２１の閉鎖板を示す斜視図である。
【図２４】図１６に示す薬剤カセットで、第１回転体を下方に移動させた状態を示す斜視図である。
【図２５】図１５のカセット装着部を示す斜視図である。
【図２６】他の実施形態に係る第１回転体を昇降させるための機構を示す概略図である。
【図２７】他の実施形態に係る第１回転体と第１筒状体の概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。なお、以下の説明では、必要に応じて特定の方向や位置を示す用語（例えば、「上」、「下」、「側」、「端」を含む用語）を用いるが、それらの用語の使用は図面を参照した発明の理解を容易にするためであって、それらの用語の意味によって本発明の技術的範囲が限定されるものではない。また、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、あるいは、その用途を制限することを意図するものではない。
【００３７】
（第１実施形態）
図１及び図２は、第１実施形態に係る薬剤供給装置の２つの例を示す。この薬剤供給装置では、装置本体１に設けた棚２に複数の薬剤フィーダ３を設けたもので、薬剤フィーダ３の各駆動部品は制御装置４（図１３参照）によって駆動制御されるようになっている。
【００３８】
薬剤フィーダ３は、図３に示すように、薬剤カセット５と、この薬剤カセット５を着脱可能なカセット装着部６とで構成されている。
【００３９】
薬剤カセット５は、図４に示すように、カセット本体７内に筒状体８を収容し、この筒状体８内に第１回転体９を収容し、さらに筒状体８の上端開口部外周に第２回転体１０を配置したものである。
【００４０】
カセット本体７は、図５に示すように、本体部１１の上方にカバー部１２を固定し、本体部１１の下方にベース部１３を固定したものである。
【００４１】
本体部１１は、略筒状で、前面中央部には把手１４（下端部分を除く）が形成されている。また、本体部１１の背面には、図６に示すように、軸受部１５が設けられ、そこにはギア部材１６（伝達部）が回転可能に保持されている。ギア部材１６は、図７に示すように、外周面にギアを形成された第１ギア部１６ａと、この第１ギア部１６ａの中心から延びる軸の先端にギアを形成された第２ギア部１６ｂとを備える。後述するように、第１ギア部１６ａは第１筒状部３５の従動ギア３７ａに噛合し、第２ギア部１６ｂはカセット装着部６の駆動ギア６２ａに噛合する。また、本体部１１の一方の側面には、図６に示すように、筒状部分とは分離した側壁部１７が形成されている。側壁部１７は後述するカセット装着部６の第１ガイドレール部５４によってガイドされる。
【００４２】
本体部１１の上面は、図５に示すように、周壁１８によって囲まれ、図８に示すように、その内側３箇所にはほぼ均等に第１ガイドローラ１９が回転可能に配置されている。第１ガイドローラ１９は、後述する第２回転体１０の外周面に当接し、この第２回転体１０を回転可能に支持する。また、本体部１１の上面には、図９に示すように、後述する第２筒状部３６と、リング部材２０とがそれぞれネジ止めされている。リング部材２０は、周方向にほぼ３等分で、外径方向に向かって舌片２１が延設されている。各舌片２１は、本体部１１にネジ止め固定されるほか、第２ガイドローラ２２がそれぞれ取り付けられている。各第２ガイドローラ２２は、舌片２１の下方側に突出し、外周面に形成された２箇所の突条によって形成された溝状部を有する。各第２ガイドローラ２２の溝状部は、第１筒状部３５の環状鍔部３７の外周面をガイドする。つまり、リング部材２０は、第１筒状部３５を回転可能に保持する。
【００４３】
カバー部１２の上面には、図４に示すように、円筒状ガイド部２３が形成されている。円筒状ガイド部２３は、円筒状部分の半分を超える部分を占めるガイド壁２４と、円筒状部分の残りを占め、カバー部１２にネジ止めされるガイド部材２５とで構成されている。ガイド壁２４の内周面に沿って、後述する第２回転体１０の外周縁が位置している。ガイド部材２５には、２箇所に長穴２５ａが形成され、この長穴２５ａを利用してカバー部１２に対して位置を調整可能に取り付けられている。ガイド部材２５は、その内面がガイド壁２４の内周面の位置から徐々に中心側へと迫り出し、その後、外周側に広がるように取り付けられている。これにより、ガイド部材２５によって第２回転体１０が搬送可能な薬剤のサイズ（幅寸法）が制限され、薬剤が１つだけ通過可能となる。つまり、ガイド部材２５は、第２回転体１０によって搬送可能な薬剤を最終的に１つだけとする幅寸法を規制するための幅規制部として機能する。
【００４４】
カバー部１２に取り付けられたガイド部材２５の一端部（薬剤の搬送方向上流側の端部）には、高さ規制部材２６が取り付けられている。高さ規制部材２６は、カバー部１２のガイド壁２４の外周側に形成した空洞部内に配置され、図８に示すように、調整ネジ２７によってネジ止めされる固定部２６ａと、この固定部２６ａから延びるガイド片部２６ｂとで構成されている。ガイド片部２６ｂは、ガイド壁２４の内側に、第２回転体１０の回転方向に向かうに従って徐々に突出する。そして、ガイド片部２６ｂは、第２回転体１０の上面との間に、通過可能な薬剤の高さ寸法を制限する高さ規制部を構成する。なお、ガイド片部２６ｂによって制限する高さ寸法は、前記調整ネジ２７によって調整可能となっている。
【００４５】
また、カバー部１２に取り付けられたガイド部材２５の他端側（薬剤の搬送方向下流側）には、排出部２８が設けられている。排出部２８は、断面略矩形状の筒状に形成されている。排出部２８の上方部分には、第２回転体１０によって搬送される薬剤を受け入れ可能な切欠部２９が形成され、一方の側壁（第１側壁３０）の先端部分には排出ガイド片３１が取り付けられ、他方の側壁（第２側壁３２）の先端はガイド部材２５の端面に当接している。排出ガイド片３１は、断面矩形筒状に形成された第１側壁３０に嵌合される取付部と、第１側壁３０に沿って突出するガイド部とで構成されている。ガイド部は、第２回転体１０の回転方向上流側から下流側に向かって傾斜するように配置され、その先端には、先端に向かうに従ってガイド部材２５の内面との距離を大きくするように傾斜面が形成されている。
【００４６】
ベース部１３の底面には、図６に示すように、段付き凹部３３が形成され、そこには後述する円筒カム部材４９の従動ギアを露出させるための開口部３３ａが形成されている。また、ベース部１３の前面側には把手１４の下端部を一体化された前面カバー３４（図５参照）が取り付けられている。
【００４７】
筒状体８は、図９に示すように、第１筒状部３５と、その上方側に配置される第２筒状部３６とで構成されている。
【００４８】
第１筒状部３５の上方側外周面には環状鍔部３７が形成されている。環状鍔部３７の下面には従動ギア３７ａが形成されている。従動ギア３７ａには、本体部１１の軸受部１５に保持したギア部材１６の第１ギア１６ａが噛合している。第１筒状部３５の内周面には、図８に示すように、周方向に４箇所等分で、軸心方向に延びる第１突条部３８（ガイド部）がそれぞれ形成されている。各第１突条部３８には、後述する第１回転体９のガイドローラ４３がそれぞれガイドされながら転動し、第１筒状部３５内を第１回転体９が軸心方向に沿って往復移動できるようになっている。第１筒状部３５は、棚２のカセット装着部６に薬剤カセット５が取り付けられた状態で、鉛直方向に対して所定角度で傾斜するように取り付けられている。
【００４９】
第２筒状部３６は、図９に示すように、前記第１筒状部３５の上方側に連続するが、その上端開口部は軸心との直交面に対して傾斜するように形成され、水平面内に位置している。第２筒状部３６の内周面は、第１筒状部３５に接近した位置（最接近位置）から、排出部２８が配置される位置の近傍部分（薬剤の搬送方向に対して排出部２８の上流側に位置する最接近位置と対称な位置：最突出位置）に向かって徐々に内径側に膨出するように形成されている。詳しくは、第２筒状部３６の内周面は、平面視で時計回り方向に、最接近位置から最突出位置に向かう途中から徐々に内側に膨出し、最突出位置で最も膨出寸法が大きくなるように形成されている（以下、この領域を第１膨出領域３６Ａとする。）。第１膨出領域３６Ａは、上方開口内面が湾曲面３６ａで構成されている。そして、第１膨出領域３６Ａは、幅規制部として機能するガイド部材２５を設けた範囲と対応する位置に設けられている。これにより、ガイド部材２５によって幅を規制されて第２回転体１０上から内側に落下する薬剤が湾曲面３６ａを滑り落ちるので、それほど衝撃を受けることなくスムーズに第１回転体９上へと回収される。なお、最突出位置から先の第２膨出領域３６Ｂは、外径側に向かって湾曲し、上方側には湾曲面３６ｂと、前記排出ガイド片３１が位置する平坦部３９が形成されている。
【００５０】
第１回転体９は、図１０に示すように、円盤状のベースプレート４０の上面に、同形状のカバープレート４１を一体化したものである。そして、第１筒状部３５、第２筒状部３６及び第１回転体９によって薬剤を収容するための薬剤収容部４２（図８参照）が構成されている。
【００５１】
ベースプレート４０の底面外周部の４箇所には等分にガイドローラ４３がそれぞれ回転可能に取り付けられている。各ガイドローラ４３は、外周部に溝状部を形成されている。溝状部には、前記第１筒状部３５の内周面に形成した第１突条部３８が位置することにより、ガイドローラ４３が第１突条部３８に沿って転動する。これにより、ベースプレート４０は、第１筒状部３５の軸心方向に往復移動可能となっている。また、第１筒状部３５が軸心回りに回転すると、第１突条部３８がガイドローラ４３の溝状部内に位置しているため、第１筒状部３５と共に、ベースプレート４０が、その軸心（第１回転軸）を中心として回転可能となっている。
【００５２】
ベースプレート４０の中央部下面には、図１１に示すように、軸部４４が取り付けられている。軸部４４は、ベアリング４５を介して支持ブロック４６に回転可能に支持されている。支持ブロック４６には、支軸を中心として第１リンク４７の一端部が回動可能に連結されている。また、第１リンク４７の他端部には、一端部をカセット本体７のベース部１３に回動可能に連結された第２リンク４８の他端部が回動可能に連結されている。
【００５３】
前記第２リンク４８は、カセット本体７のベース部１３に回転可能に取り付けた円筒カム部材４９によって回動される。円筒カム部材４９は、筒状で、下端開口部の外周面に従動ギア４９ａを形成され、上端開口部が斜めにカットされて傾斜部５０を構成している。円筒カム部材４９は、カセット本体７のベース部１３に取り付けられた状態では、従動ギア４９ａに、ベース部１３に形成した開口部を介して、後述する駆動ギア５７ａが噛合し、動力が伝達されるようになっている。なお、従動ギア４９ａ（伝達部）は、薬剤カセット５の背面において露出している。
【００５４】
カバープレート４１の中心部にはキャップ５１が装着され、このキャップ５１を中心として回転方向とは反対側に向かって螺旋状に延びる複数の突条４１ａが形成されている。これら突条４１ａは、第１回転体９が回転した際、薬剤カセット５内に収容される薬剤Ｍとの摩擦抵抗を増大させる。これにより、薬剤は第１回転体９の回転力を受けると共に、突条４１ａの螺旋形状の影響を受け、回転方向及び外径方向へと搬送される。
【００５５】
前記構成の第１回転体９は、第１筒状部３５の回転により第１回転軸を中心として回転する。円筒カム部材４９を正逆回転させることにより、第１リンク４７及び第２リンク４８を介して第１筒状部３５を軸心方向に往復移動する。円筒カム部材４９の上端開口部の最も高い位置が第２リンク４８に当接した状態で、第１回転体９は最も上方へと移動し、第１回転体９の一部が第２回転体１０とほぼ同じ高さとなる。また、円筒カム部材４９の上端開口部の最も低い位置が第２リンク４８に当接した状態で、第１回転体９は最も下方へと移動し、薬剤収容部４２での薬剤収容容積は最大となる。
【００５６】
なお、薬剤カセット５をカセット装着部６から取り外した状態では、第１回転体９は、主に、それ自身の自重により、第１リンク４７及び第２リンク４８を回動させ、円筒カム部材４９を回転させて第１筒状部３５の下方側へと移動する。これにより、薬剤カセット５内には、薬剤を収容可能な十分な空間が、別途動力を必要とすることなく自動的に得られる。
【００５７】
第２回転体１０は、所定幅で環状に形成され、前記第２筒状部３６の上端開口部のほぼ周囲に配置されている。第２回転体１０の外周面には、図７に示すように、環状溝１０ａと、その下方側に位置する従動ギア１０ｂとがそれぞれ形成されている。環状溝１０ａには、カセット本体７の本体部１１に取り付けた第１ガイドローラ１９が転動可能に位置し、第２回転体１０が回転可能に支持されている。従動ギア１０ｂ（伝達部）は、図６に示すように、薬剤カセット５の背面において露出し、露出している部分において、後述するカセット装着部６に設けた駆動ギア５８ａが噛合し、第２回転体１０は、鉛直方向に延びる軸心（第２回転軸）を中心として回転駆動可能となっている。なお、第２回転体１０は、前記第１回転体９よりも高速回転するように設定してもよい。これにより、第１回転体９から第２回転体１０に移送される各薬剤の間隔を広げることができ、薬剤の払出数を誤検出することを防止することが可能となっている。
【００５８】
カセット装着部６は、薬剤供給装置の棚２に、縦方向及び横方向にマトリックス状に配置されている。カセット装着部６は、図１２に示すように、載置部５２と背面部５３とで構成されている。
【００５９】
載置部５２は、両側面と、その上端縁を連結する上面とで構成されている。上面の両側部には、前後方向に延びる第１ガイドレール部５４及び第２ガイドレール部５５がそれぞれ形成されている。
【００６０】
第１ガイドレール部５４は、前記薬剤カセット５のカセット本体７の一部を構成する本体部１１に形成した側壁部１７の下端部がガイドされる溝部を備える。
【００６１】
第２ガイドレール部５５は、レール部５６と、これに連なる第１収容部５７及び第２収容部５８とで構成されている。
【００６２】
第１収容部５７には、円筒カム部材４９の従動ギア４９ａに噛合する駆動ギア５７ａが、その一部を露出させた状態で収容されている。また、第１収容部５７には、駆動ギア５７ａに噛合する中間ギア５７ｂと、この中間ギア５７ｂに噛合するウォームギア５７ｃとが収容されている。ウォームギア５７ｃの回転軸は、第１モータ５９の回転軸に連結されている。これにより、第１モータ５９を駆動すると、円筒カム部材４９に動力が伝達され、円筒カム部材４９が正逆回転する。
【００６３】
第２収容部５８には、第１筒状部３５の従動ギア３７ａに噛合する駆動ギア５８ａが、その一部が露出させた状態で収容されている。駆動ギア５８ａの回転軸にはウォームギア（図示せず）が固定され、このウォームギアに、第２モータ６０の回転軸に連結した軸部４４に設けた他のウォームギア（図示せず）が噛合している。そして、第２モータ６０を駆動すると、第２回転体１０が回転するようになっている。
【００６４】
背面部５３の一方の側部には、開口部５３ａが形成され、そこには前記薬剤カセット５に設けた排出部２８に連続する排出管６１が取り付けられている。また、背面部５３の他方の側部には、前記第１モータ５９及び前記第２モータ６０のほかに、第３モータ６２が取り付けられている。第１モータ５９及び第２モータ６０の働きは前述の通りである。第３モータ６２は、回転軸に連結した軸部材に駆動ギア６２ａが一体化され、この駆動ギアが背面部５３から突出して薬剤カセット５の第２ギア１６ｂに噛合可能となっている。そして、第３モータ６２を駆動すると、駆動ギア６２ａが回転し、これに噛合する第２ギア１６ｂを介してギア部材１６が回転し、その第１ギア１６ａ及びこれに噛合する従動ギア３７ａを介して薬剤カセット５内の第１回転体９が回転するようになっている。このように、薬剤カセット５を駆動する駆動部材（第１モータ５９、第２モータ６０、第３モータ６２）を全て背面部５３に設けて同一面側（背面部５３の前面側）で薬剤カセット５側の部材（第１回転体９、第２回転体１０）を駆動させることができる。
【００６５】
制御装置４は、図１３に示すように、図示しないサーバ等からの処方データ等や、各種センサからの入力信号を受信し、前記各モータ５９、６０、６１を駆動制御する。
【００６６】
次に、前記構成からなる薬剤供給装置の動作について、図１４のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００６７】
図示しないサーバ等から処方データを受信し（ステップＳ１）、その処方データに含まれる薬剤が収容された薬剤カセット５を特定する（ステップＳ２）。このとき、図示しないが、ロボットアーム等の搬送手段により、特定された薬剤カセット５へと患者容器を移動させる。
【００６８】
特定された薬剤カセット５では、第２モータ６０を駆動して第２回転体１０の回転を開始すると共に（ステップＳ３）、第３モータ６２を駆動して第１回転体９の回転を開始する（ステップＳ４）。これにより、薬剤カセット５内に収容された薬剤は、第１回転体９の回転により回転しながら外周側へと移動する。第１筒状部３５及び第２筒状部３６は鉛直方向に対して斜めに配置されており、薬剤収容部４２に収容された薬剤は、第２筒状部３６の最接近位置で、最も第２回転体１０に接近している。このため、外周側に移動した薬剤は、主に、第２筒状部３６の最接近位置の近傍で、順次第２回転体１０上へと移動する。
【００６９】
第２回転体１０上へと移動した薬剤は、第２回転体１０の回転によって搬送され、まず、高さ規制部材２６によって積み重なった薬剤等が薬剤収容部４２へと戻される。続いて、第２回転体１０上の残った薬剤は、ガイド部材２５によって第２回転体１０の露出部分が徐々に幅狭となるため、１つずつしか通過できなくなり、他は第２筒状部３６に形成した湾曲面に沿ってスムーズに薬剤収容部４２へと戻される。そして、通過した薬剤は、ガイド部材２５と排出ガイド片３１とによって案内されて排出部２８から排出される。このとき、前記搬送手段に設けた図示しないセンサによって薬剤を検出し、払出数をカウントする（ステップＳ５）。
【００７０】
このようにして薬剤収容部４２内の薬剤を順次払い出して行くが、薬剤の払出状況に応じて第１回転体９の位置を上方へと移動させる。すなわち、図示しないセンサによって第２回転体１０上に薬剤があるかを否か検出し、薬剤を検出できない場合、あるいは、払出数をカウントするセンサによって排出部２８から排出される薬剤が検出される間隔が所定時間を超える場合等により薬剤の払出状況が悪化しているか否かを判断し（ステップＳ６）、悪化していれば第１モータ５９を駆動し（ステップＳ７）、各種ギアを介して円筒カム部材４９を回転させる。そして、円筒カム部材４９の傾斜部５０を、低い位置から高い位置へと第２リンク４８を摺動させ、第２リンク４８を回動させる。これにより、第１リンク４７を介して第１回転体９が第１筒状部３５内を上方へと移動する。この結果、薬剤収容部４２内の薬剤を、払出状況に応じてスムーズに第２回転体１０上へと移動させることができる。そして、図４に示すように、第１回転体９が最も高い位置まで移動するか、そこに至る前の所定位置まで移動すれば（ステップＳ８）、薬剤を充填すべき旨を報知する（ステップＳ９）。
【００７１】
なお、第２回転体１０上に薬剤があるかを否か検出するセンサとしては、上述のロボットアーム等の搬送手段に設けた光センサを使用することができる。このような光センサを使用すれば、装置本体１の棚に設けた各薬剤カセット３にセンサを設ける必要がないため、コストを抑えることができる。また、搬送手段に設けられた光センサから第２回転体１０１上へと光を伝達するために、円筒状ガイド部２３に、外周側表面から内周側表面へと貫通する孔を設けてもよい。孔が無ければ、光センサの光が円筒状ガイド部２３に遮られないように、光センサを搬送手段に設ける必要があるが、孔を設けることで、光センサを設けるにあたって、このような問題はない。また、孔に代えて、円筒状ガイド部２３の一部を透明にしてもよい。
【００７２】
薬剤収容部４２内に薬剤を充填する旨が報知されれば、カセット装着部６から薬剤カセット５を取り外して充填すればよい。この場合、円筒カム部材４９は、カセット装着部６側の駆動ギア６２ａとの噛合状態を解除され、回転可能な状態となる。この結果、第１回転体９は、その自重により、図８に示すように、別途動力源を必要とすることなく最下位置へと移動し、薬剤収容部４２の容積を最大として薬剤の充填を行うことができる。
【００７３】
（第２実施形態）
図１５は、第２実施形態に係る薬剤フィーダ３を示す。この薬剤フィーダ３は、薬剤カセット１０１と、この薬剤カセット１０１を着脱可能なカセット装着部１０２とで構成されている。
【００７４】
薬剤カセット１０１は、図１６に示すように、カセット本体１０３内に筒状体１０４を収容し、この筒状体１０４内に第１回転体１０５を収容し、さらに筒状体１０４の上端開口部外周に第２回転体１０６を配置したものである。
【００７５】
カセット本体１０３は、図１７に示すように、本体部１０７の上方にカバー部１０８を固定したものである。
【００７６】
本体部１０７は、有底筒状部１０９と、その上端開口部に形成した鍔部１１０と、鍔部１１０から有底筒状部１０９に沿って延設した両側の側壁部１１１ａ、１１１ｂとで構成されている。有底筒状部１０９の前面中央部には把手１１２（図１６参照）が形成されている。有底筒状部１０９の底面には、動力伝達機構が配置されている。
【００７７】
動力伝達機構は、図１８及び図１９に示すように、取付台１１３に、第１従動ギア１１４、第２従動ギア１１５、及び、軸部材１１６を取り付けたものである。
【００７８】
取付台１１３は、第１取付プレート１１７に第２取付プレート１１８を一体化したものである。第１従動ギア１１４は、第１取付プレート１１７と第２取付プレート１１８の間に配置され、第１軸部材１２１を中心として回転可能に支持されている。第２従動ギア１１５は、第２取付プレート１１８の上面に配置され、ガイドプレート１１９との間に支軸を中心として回転可能に取り付けられている。
【００７９】
軸部材ユニット１１６は、第２取付プレート１１８と、後述する補強ビーム１３４との間に取り付けられる軸ガイド１２０を備える。軸ガイド１２０は、図１９に示すように、両側に溝部１２０ａ（一方は図示せず）がそれぞれ形成されている。各溝部には、第１軸部材１２１と、第２軸部材１２２とがそれぞれ配置されている。第１軸部材１２１は、前記第１従動ギア１１４の第１支軸１１４ａに連結されて上方に延び、外周面には、下端側から上端側に向かって螺旋溝１２１ａが形成されている。第２軸部材１２２は、外周面に長手方向に延びる縦ギアが形成されている。そして、第２軸部材１２２の縦ギアには、第２従属ギア１１５と、後述する第１回転体１０５の内周ギア１５７とがそれぞれ噛合している。
【００８０】
また、有底筒状部１０９の底面には、図１７に示すように、第１開口１２３ａを有する第１凹部１２３と、第２開口１２４ａを有する第２凹部１２４とがそれぞれ形成されている。第１開口１２３ａからは第１従動ギア１１４が露出し、第２開口からは第２従動ギア１１５が露出している。第１凹部１２３には、後述するように、カセット装着部１０２の第１支持部が位置し、第１従動ギア１１４には第１駆動ギア１６７が噛合している。第２凹部１２４には、カセット装着部１０２の第２支持部が位置し、第２従動ギア１１５には第２駆動ギア１６８が噛合している。
【００８１】
鍔部１１０の周縁は周壁１２５で構成され、その一部には窪み部１２６が形成されている。窪み部１２６は排出部１３５との干渉を回避するためのものである。また、鍔部１１０には、後述する筒状体１０４の鍔部１４１が配置されてネジ止めされる。両側壁部１１１ａ、１１１ｂは、後述するカセット装着部１０２の各ガイドレール部１６５、１６６に保持される。
【００８２】
カバー部１０８は、環状体の一部に切欠部１２７を形成し、この切欠部１２７と、前記本体部１０７の窪み部１２６とを利用して、後述する排出部１３５を配設可能となっている。カバー部１０８の上面外縁には周壁１２８が形成され、その内側には円筒状ガイド部１２９が設けられている。円筒状ガイド部１２９は、円筒状部分の半分を超える部分を占めるガイド壁１３０と、円筒状部分の残りを占め、カバー部１０８にネジ止めされるガイド部材１３１とで構成されている。ガイド壁１３０の内周面に沿って、後述する第２回転体１０６の外周縁が位置している。ガイド部材１３１には、２箇所に長穴が形成され、この長穴を利用してカバー部１０８に対して位置を調整可能に取り付けられている。ガイド部材１３１は、その内面がガイド壁１３０の内周面の位置から徐々に中心側へと迫り出し、その後、外周側に広がるように取り付けられている。これにより、ガイド部材１３１によって第２回転体１０６の露出部分が徐々に狭くなり、搬送可能な薬剤のサイズ（幅寸法）が制限され、薬剤が１つずつ通過可能となる。
【００８３】
カバー部１０８に取り付けられたガイド部材１３１の一端部（薬剤の搬送方向上流側の端部）には、高さ規制部材１３２が取り付けられている。高さ規制部材１３２は、図１６に示すように、周壁１２５に形成した長穴１２５ａを介して調整ネジ（図示せず）によってネジ止めされる固定部（図示せず）と、この固定部から延びるガイド片部１３２ａとで構成されている。ガイド片部１３２ａは、ガイド壁１３０の内側に、第２回転体１０６の回転方向下流側に向かうに従って徐々に突出する。そして、ガイド片部１３２ａは、第２回転体１０６の上面との間に、通過可能な薬剤の高さ寸法を制限する高さ規制部を構成する。なお、ガイド片部１３２ａによって制限する高さ寸法は、前記長穴１２５ａでの調整ネジの螺合位置を変更することによって調整可能となっている。
【００８４】
また、高さ規制部材１３２の固定部の近傍位置と、第２軸部材１２２を中心とする対称位置とには補強ビーム１３４が掛け渡されている。補強ビーム１３４の中央部には、前記軸ガイド１２０の上端部が固定されている。なお、補強ビーム１３４は、軸ガイド等の強度が十分であれば、必ずしも必要なものではない。
【００８５】
また、カバー部１０８に取り付けられたガイド部材１３１の他端側（薬剤の搬送方向下流側）には、排出部１３５が設けられている。排出部１３５は、断面略矩形状の筒状に形成されている。排出部１３５の上方部分には、第２回転体１０６によって搬送される薬剤を受け入れ可能な切欠部１３６が形成され、一方の側壁（第１側壁１３７）の先端部分には排出ガイド片１３８が取り付けられ、他方の側壁（第２側壁１３９）の先端はガイド部材１３１の端面に当接している。排出ガイド片１３８は、断面矩形筒状に形成された第１側壁１３７に嵌合される取付部と、第１側壁１３７に沿って突出するガイド部とで構成されている。ガイド部の先端には、先端に向かうに従ってガイド部材１３１の内面との距離を大きくするように傾斜面が形成されている。
【００８６】
筒状体１０４は、図２０に示すように、筒状部１４０と、その上方側外周面に形成した鍔部１４１とで構成されている。筒状部１４０は、上端開口部の内周面の約半分が、内側に膨出する膨出部１４２で構成されている。膨出部１４２は、上端開口部の内周面が、図２０中、左側から時計回り方向に向かうに従って、すなわち排出部１３５に向かうに従って徐々に内側に膨出する湾曲面で構成される第１膨出領域１４３と、この第１膨出領域１４３よりも若干外径側から、時計回り方向に向かうに従って徐々に外径側へと広がる第２膨出領域１４４とからなる。また、膨出部１４２の上端開口内面が湾曲面で構成されている。但し、第２膨出領域１４４の上端面の一部は筒状部１４０の上端開口端と面一となり、後述する排出ガイド片１３８が配置される平坦部１４５となっている。鍔部１１０の上面には、３箇所のほぼ均等な位置にガイドローラ１４６が取り付けられている。ガイドローラ１４６は、後述する第２回転体１０６を回転可能に支持する。
【００８７】
第１回転体１０５は、図２１及び図２２に示すように、軸受部材１４７に回転可能に支持された円盤ギアベース１４９と、円盤ギアベース１４９に装着された円盤プレート１５０を備える。軸受部材１４７は、環状であり、下端開口部を円形状の閉鎖板１４８で覆われている。そして、第１回転体１０５と、筒状体１０４とで、有底筒状の薬剤収容部１３３が形成されている。
【００８８】
軸受部材１４７の内周面には円環状のベアリング１５１が配置され（図２１では半分のみ図示）、円盤ギアベース１４９の下面から突出する第２環状壁１５９を回転可能に支持している。軸受部材１４７は、筒状体１０４の軸心（第２回転軸）との直交面に対して傾斜するように配置されている。
【００８９】
閉鎖板１４８には、図２３に示すように、中心部に軸部材ユニット１１６が挿通可能な挿通穴１５２が形成されている。挿通穴１５２は、略矩形状で、一方の長辺中央部には円弧状の凹部１５２ａが形成され、他方の長辺からは斜め下方に延びる舌片１５３が形成されている。舌片１５３は、両側部が突出し、上面中央部（切り欠かれて窪んだところ）には突起１５３ａが形成されている。舌片１５３の上面には、図２１に示すように、ガイドブロック１５４が固定されている。ガイドブロック１５４は、舌片１５３にネジ止めされるほか、前記突起によって取付状態を補強されている。そして、ガイドブロック１５４は、軸部材ユニット１１６の軸ガイド１２０の一部をガイドし、第１回転体１０５が軸部材ユニット１１６に沿って摺動する際の位置ずれを防止する。また、ガイドブロック１５４には、ガイドピン１５５が取り付けられている。ガイドピン１５５は、第１軸部材１２１の螺旋溝１２１ａに位置し、第１軸部材１２１が回転することにより螺旋溝１２１ａに沿って移動する。これにより、ガイドブロック１５４を介して第１回転体１０５が昇降する。
【００９０】
円盤ギアベース１４９の外周面には、上方に山型となった外周ギア１５６が形成されている。円盤ギアベース１４９の中心孔の内周面には、下方に向かうに従って徐々に内側に迫り出す円錐状の内周ギア１５７が形成されている。内周ギア１５７には、前記軸部材ユニット１１６の第２軸部材１２２の外周面に形成した縦ギアが噛合している。円盤ギアベース１４９の上面には、中心孔の外径側に第１環状壁１５８が形成されている。また、円盤ギアベース１４９の下面には、中心孔の外径側に第２環状壁１５９が形成されている。第２環状壁１５９の下端面には環状プレート１６０がネジ止めされている。
【００９１】
円盤プレート１５０の中心には、開口部１５０ａが形成されている。開口部１５０ａの周囲は他の部分よりも上方に突出している。開口部には、筒状カバー１６１ａが装着されている。筒状カバー１６１ａ内には、図２４に示すように、段階的に外径寸法が小さくなる２つのカバー体（中カバー１６１ｂ、小カバー１６１ｃ）が配置されている。小カバー１６１ｃは中カバー１６１ｂ内に収容可能であり、中カバー１６１ｂは筒状カバー１６１ａに収容可能である。これにより、筒状カバー１６１ａ及びカバー体１６１ｂ、１６１ｃによって軸部材ユニット１１６を被覆した状態を維持しつつ、第１回転体１０５が軸部材ユニット１１６に沿って昇降可能となる。
【００９２】
円盤プレート１５０の上面には、図２１に示すように、内周ギア１５７側から回転方向の下流側へと螺旋状に延びる複数の突条１５０ａが形成されている。これら突条１５０ａは、円盤プレート１５０が回転した際、薬剤をスムーズに周方向及び外径方向へと搬送する補助的な役割を果たす。
【００９３】
円盤プレート１５０の外周側下面には、図２２に示すように、対称な位置２箇所に係止爪１６２が形成されている。係止爪１６２は、円盤プレート１５０の下方に配置される円盤ギアベース１４９の外周部に係止し、円盤プレート１５０と円盤ギアベース１４９とを一体化する。各係止爪１６２と９０度回転した２箇所の位置には、前記外周ギア１５６に噛合する山型のギア部１６３がそれぞれ形成されている。
【００９４】
第２回転体１０６は、図１８に示すように、所定幅で環状に形成され、外周面には、環状突部１０６ａと、その下方側に位置する従動ギア１０６ｂとがそれぞれ形成されている。環状突部１０６ａには、カセット本体１０３に装着した筒状体１０４に取り付けたガイドローラ１４６が転動可能に位置し、第２回転体１０６が回転可能に支持されている。従動ギア１０６ｂには、後述するカセット装着部１０２に設けた第３駆動ギア１６９が噛合し、第２回転体１０６は回転駆動可能となっている。なお、第２回転体１０６は、前記第１回転体１０５よりも高速回転するように設定されてもよい。これにより、第１回転体１０５から第２回転体１０６に移送される各薬剤の間隔を広げることができ、薬剤の払出数を誤検出することを防止することが可能となっている。
【００９５】
カセット装着部１０２は、図１と同様に、薬剤供給装置の棚２に、縦方向及び横方向にマトリックス状に配置されている。カセット装着部１０２の背面部１６４からは、図２５に示すように、所定間隔で第１ガイドレール部１６５及び第２ガイドレール部１６６が前方へと突出している。また、背面部１６４には矩形状の開口部１６４ａが形成され、そこには前記排出部１３５に連通する排出管１７３が取り付けられている。
【００９６】
第１ガイドレール部１６５は、前記薬剤カセット１０１のカセット本体１０３の一部を構成する本体部１０７に形成した第１側壁部１１１ａの下端部をガイドする溝部１６５ａを備える。
【００９７】
第２ガイドレール部１６６は、カセット本体１０３の一部を構成する本体部１０７に形成した第２側壁部１１１ｂの下端部をガイドする溝部１６６ａを形成され、３箇所に駆動ギア（第１駆動ギア１６７、第２駆動ギア１６８及び第３駆動ギア１６９）が露出する開口部がそれぞれ形成されている。第１駆動ギア１６７には、同軸上に設けたギアに中間ギアを介して第１モータ１７０の回転軸に連結したギアが噛合している。また、第１駆動ギア１６７には、カセット装着部１０２に装着される薬剤カセット１０１側の第１従動ギア１１４が噛合し、第１軸部材１２１へと第１モータ１７０の駆動力が伝達されるようになっている。第２駆動ギア１６８には、同軸上に設けたギアに第２モータ１７１の回転軸に連結したギアが噛合している。また、第２駆動ギア１６８には、カセット装着部１０２に装着される薬剤カセット１０１側の第２従動ギア１１５が噛合し、第２軸部材１２２に第２モータ１７１の駆動力が伝達されるようになっている。第３駆動ギア１６９には、同軸上に設けたギアに第３モータ１７２の回転軸に連結したギアが噛合している。また、第３駆動ギア１６９には、カセット装着部１０２に装着される薬剤カセット１０１側の第２回転体１０６に形成した従動ギア１０６ｂが噛合し、第２回転体１０６に第３モータ１７２の駆動力が伝達されるようになっている。
【００９８】
制御装置４は、図示しないサーバ等からの処方データ等や、各種センサからの入力信号を受信し、前記各モータを駆動制御する。
【００９９】
次に、前記構成からなる薬剤供給装置の動作について説明する。但し、制御の内容については、前記第１実施形態（図１４のフローチャート）と同様である。
【０１００】
まず、図示しないサーバ等から処方データを受信し、その処方データに含まれる薬剤が収容された薬剤カセット１０１を特定する。そして、特定された薬剤カセット１０１で、第２モータ１７１を駆動して第１回転体１０５の回転を開始すると共に、第３モータ１７２を駆動して第２回転体１０６の回転を開始する。これにより、薬剤カセット１０１内に収容された薬剤は、第１回転体１０５の回転により回転方向及び外径方向へと移動する。筒状部１４０は鉛直方向に対して斜めに配置されており、薬剤収容部１３３に収容された薬剤は、筒状部１４０の最接近位置で、最も第２回転体１０６に接近している。このため、外径方向に移動した薬剤は、筒状部１４０の最接近位置の近傍で、順次第２回転体上へと移動する。
【０１０１】
第２回転体１０６上へと移動した薬剤は、第２回転体１０６の回転によって搬送され、まず、高さ規制部材１３２によって積み重なった薬剤等が薬剤収容部１３３へと戻される。続いて、第２回転体１０６上の残った薬剤は、ガイド部材１３１によって第２回転体１０６の露出部分が徐々に幅狭となるため、１つずつでしか通過できなくなり、他は筒状部１４０に形成した湾曲面に沿ってスムーズに薬剤収容部１３３へと戻される。そして、通過した薬剤は、ガイド部材１３１と排出ガイド片１３８とによって案内されて排出部１３５から排出される。このとき、図示しないセンサによって薬剤が検出され、払出数がカウントされる。
【０１０２】
このようにして薬剤収容部１３３内の薬剤を順次払い出して行くが、薬剤の払出状況に応じて第１回転体１０５の位置を上方へと移動させる。すなわち、図示しないセンサによって第２回転体１０６上に薬剤があるかを否か検出し、薬剤を検出できない場合、あるいは、払出数をカウントするセンサによって排出部１３５から排出される薬剤が検出される間隔が所定時間を超える場合等により薬剤の払出状況が悪化しているか否かを判断し、悪化していれば、第１モータ１７０を駆動して図示しない複数のギアを介して第１従動ギア１１４を回転させ、この第１従動ギア１１４に噛合した軸部材ユニット１１６の第１軸部材１２１を回転させる。第１軸部材１２１の螺旋溝１２１ａには、ガイドピン１５５が位置している。これにより、第１軸部材１２１の回転に伴ってガイドピン１５５が取り付けられた第１回転体１０５が上方へと移動する。この結果、薬剤収容部１３３内の薬剤を、払出状況に応じてスムーズに第２回転体１０６上へと移動させることができる。
【０１０３】
薬剤収容部１３３内の薬剤数が減少してくれば、カセット装着部１０２から薬剤カセット１０１を取り外して充填すればよい。この場合、薬剤カセット１０１を取り外す前に、第１モータ１７０を逆転駆動することにより、強制的に第１回転体１０５の位置を最下位置まで下げておくのが好ましい。
【０１０４】
なお、本発明は、前記実施形態に記載された構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
【０１０５】
例えば、前記第１実施形態では、第１回転体の昇降を、中央部に設けた第１リンク４７及び第２リンク４８を介して行うようにしたが、図２６に示す構成としてもよい。すなわち、上プレート１７３Ａ（第１回転体９側）と、下プレート１７３Ｂ（カセット本体７側）との間に、互いに交差する一対のリンク１７４を２組設け、各プレート１７３Ａ、１７３Ｂに回動及びスライド可能に接続するようにすればよい。図２６（ａ）に示す状態では、軸受部材１７５Ａ、１７５Ｂがスライドレール１７６Ａ、１７６Ｂの一端部（プレート１７３Ａ、１７３Ｂの外径側の端部）に位置し、下プレート１７３Ｂに対して上プレート１７３Ａが最も低い位置に移動している。図２６（ｂ）に示すように、下プレート１７３Ｂで、軸受部材１７５Ｂを、図示しない駆動手段により、徐々にスライドレール１７６Ｂの他端側に移動させると、上プレート１７３Ａでも軸受部材１７５Ａが徐々にスライドレール１７６Ａの他端側に移動する。これにより、下プレート１７３Ｂに対して上プレート１７３Ａが徐々に上方へと移動する。この構成によれば、上プレート１７３Ａが合計４本のリンク１７４によって支持されているため、昇降動作を安定させることが可能となる。
【０１０６】
また、前記第１実施形態では、第１回転体９に、ガイド受部としてガイドローラ４３（外周部の溝状部）を設けるようにしたが、図２７に示すように、第１回転体９に、ガイド受部として、突起１７７を設けるようにしてもよい。第１回転体９の突起１７７は、第１筒状部３５が図２６の矢印方向に回転すると、第１筒状体３５の突起３８によって押され、第１筒状部３５の周方向に移動する。このため、第１筒状部３５が回転すると、第１回転体９が回転する。
【符号の説明】
【０１０７】
１…装置本体
２…棚
３…薬剤フィーダ
４…制御装置
５…薬剤カセット
６…カセット装着部
７…カセット本体
８…筒状体
９…第１回転体
１０…第２回転体
１１…本体部
１２…カバー部
１３…ベース部
１４…把手
１５…軸受部
１６…ギア部材
１７…側壁部
１８…周壁
１９…第１ガイドローラ
２０…リング部材
２１…舌片
２２…第２ガイドローラ
２３…円筒状ガイド部
２４…ガイド壁
２５…ガイド部材
２６…高さ規制部材
２７…調整ネジ
２８…排出部
２９…切欠部
３０…第１側壁
３１…排出ガイド片
３２…第２側壁
３３…段付き凹部
３４…前面カバー
３５…第１筒状部
３６…第２筒状部
３７…環状鍔部
３８…第１突条部（ガイド部）
３９…凹部
４０…ベースプレート
４１…カバープレート
４２…薬剤収容部
４３…ガイドローラ（ガイド受部）
４４…軸部
４５…ベアリング
４６…支持ブロック
４７…第１リンク
４８…第２リンク
４９…円筒カム部材
５０…傾斜部
５１…キャップ
５２…載置部
５３…背面部
５４…第１ガイドレール部
５５…第２ガイドレール部
５６…レール部
５７…第１収容部
５８…第２収容部
５９…第１モータ
６０…第２モータ
６１…排出管
６２…第３モータ
１０１…薬剤カセット
１０２…カセット装着部
１０３…カセット本体
１０４…筒状体
１０５…第１回転体
１０６…第２回転体
１０７…本体部
１０８…カバー部
１０９…有底筒状部
１１０…鍔部
１１１…側壁部
１１２…把手
１１３…取付台
１１４…第１従動ギア
１１５…第２従動ギア
１１６…軸部材ユニット
１１７…第１取付プレート
１１８…第２取付プレート
１１９…ガイドプレート
１２０…軸ガイド
１２１…第１軸部材
１２２…第２軸部材
１２３…第１凹部
１２４…第２凹部
１２５…周壁
１２６…窪み部
１２７…切欠部
１２８…周壁
１２９…円筒状ガイド部
１３０…ガイド壁
１３１…ガイド部材
１３２…高さ規制部材
１３３…薬剤収容部
１３４…補強ビーム
１３５…排出部
１３６…切欠部
１３７…第１側壁
１３８…排出ガイド片
１３９…第２側壁
１４０…筒状部
１４１…鍔部
１４２…膨出部
１４３…第１膨出領域
１４４…第２膨出領域
１４５…平坦部
１４６…ガイドローラ
１４７…軸受部材
１４８…閉鎖板
１４９…円盤ギアベース
１５０…円盤プレート
１５１…ベアリング
１５２…挿通穴
１５３…舌片
１５４…ガイドブロック
１５５…ガイドピン
１５６…外周ギア
１５７…内周ギア
１５８…第１環状壁
１５９…第２環状壁
１６０…環状プレート
１６１…筒状カバー
１６２…係止爪
１６３…ギア部
１６４…背面部
１６５…第１ガイドレール部
１６６…第２ガイドレール部
１６７…第１駆動ギア
１６８…第２駆動ギア
１６９…第３駆動ギア
１７０…第１モータ
１７１…第２モータ
１７２…第３モータ
１７３Ａ…上プレート
１７３Ｂ…下プレート
１７４…リンク
１７５Ａ、１７５Ｂ…軸受部材
１７６Ａ、１７６Ｂ…スライドレール
１７７…突起
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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