(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両との衝突を回避すべき対象物の位置を検出可能な位置検出装置によって検出された、前記対象物の位置を取得する対象物位置取得部と、
照射方向および照射形状を変更可能な車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記対象物の左右方向に照射幅が縮小と拡大を繰り返しながら前記対象物の位置に向けて光が照射されるよう、前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする車両用スポットランプ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、車両から歩行者位置に向かう方向の照射長さが変化しながら前記対象物の位置に向けて光が照射されるよう、前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用スポットランプ制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記対象物の位置に応じて照射形状が変化するよう、前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の車両用スポットランプ制御装置。
【請求項４】
前記車両用スポットランプが搭載された車両の速度を検出する車速検出装置から前記車両の速度を取得する車速取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記対象物の位置および前記車両の速度に基づいて前記車両用スポットランプが搭載された車両が前記対象物に衝突する危険度を判定し、前記危険度に応じて照射形状が変化するよう、前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両用スポットランプ制御装置。
【請求項５】
照射方向および照射形状を変更可能な車両用スポットランプと、
前記車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、車両との衝突を回避すべき対象物の位置を検出可能な位置検出装置によって検出された前記対象物の位置を取得し、前記対象物の左右方向に照射幅が縮小と拡大を繰り返しながら前記対象物の位置に向けて光が照射されるよう、前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする車両用スポットランプシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステムに関し、特に、車両との衝突を回避すべき対象物の位置に向けて光を照射する車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両前方を撮像するカメラにより撮像された画像を用いて、例えば歩行者など車両との衝突を回避すべき対象物の位置を取得し、運転者にその存在を認識させるためにその対象物に向けて光を照射する照射装置が知られている（例えば、特許文献１または２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１６３１号公報
【特許文献２】特開２０１０−３６８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献に記載の技術によれば、歩行者の位置を運転者に認識させることで、危険をより簡易に回避することができる。しかしながら、例えば歩行者までの距離が比較的近い場合など、衝突を迅速に回避すべく運転者に対象物の存在を強く認識させる必要が生じる場合がある。このため、車両との衝突を回避すべき対象物の存在を運転者により適切に認識させることのできる技術の開発が求められている。
【０００５】
そこで、本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両との衝突を回避すべき対象物の存在を運転者に適切に認識させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用スポットランプ制御装置は、車両との衝突を回避すべき対象物の位置を検出可能な位置検出装置によって検出された、対象物の位置を取得する対象物位置取得部と、照射方向および照射形状を変更可能な車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御部と、を備える。制御部は、照射形状が変化しながら対象物の位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御する。
【０００７】
この態様によれば、照射形状を変化させることで、照射形状を変化させずに対象物の位置に向けて光を照射する場合に比べ、運転者の注意をより喚起することができる。このため対象物が存在することを運転者により適切に認識させることができる。
【０００８】
制御部は、照射幅が変化しながら対象物の位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。この態様によれば、照射幅を一定にしている場合に比べ、運転者の注意をより喚起することができる。このため対象物が存在することを運転者により適切に認識させることができる。このとき制御部は、照射幅が狭まりながら対象物の位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。また制御部は、照射幅が縮小と拡大を繰り返しながら対象物の位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。
【０００９】
制御部は、車両から歩行者位置に向かう方向の照射長さが変化しながら対象物の位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。この態様によっても、照射長さを一定にしている場合に比べ、運転者の注意をより喚起することができる。
【００１０】
制御部は、対象物の位置に応じて照射形状が変化するよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。例えば対象物の位置が車両から近いほど衝突の危険度は高まる。この態様によれば、対象物の位置が所定の条件を満たして近づいたときに照射形状を変化させる制御などが可能となり、対象物と衝突する危険度を運転者に把握させやすくすることができる。
【００１１】
車両用スポットランプが搭載された車両の速度を検出する車速検出装置から車両の速度を取得する車速取得部をさらに備えてもよい。制御部は、対象物の位置および車両の速度に基づいて車両用スポットランプが搭載された車両が対象物に衝突する危険度を判定し、危険度に応じて照射形状が変化するよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。
【００１２】
この態様によれば、対象物と衝突する危険度にかかわらず照射幅を一定にしている場合に比べ、危険度が高まったときに運転者の注意をより喚起することができる。このため、運転者による危険の回避を簡易なものとすることができる。
【００１３】
本発明の別の態様は、車両用スポットランプシステムである。この車両用スポットランプシステムは、照射方向および照射形状を変更可能な車両用スポットランプと、車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、車両との衝突を回避すべき対象物の位置を検出可能な位置検出装置によって検出された対象物の位置を取得し、照射形状が変化しながら対象物の位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプによる光の照射を制御する。
【００１４】
この態様によれば、照射形状を変化させることで、照射形状を変化させずに対象物の位置に向けて光を照射する場合に比べ、運転者の注意をより喚起することができる。このため対象物が存在することを運転者により適切に認識させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両との衝突を回避すべき対象物の存在を運転者に適切に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態に係る車両用スポットランプの鉛直断面図である。
【図２】灯具後方から発光素子ユニットを見た図である。
【図３】車両用スポットランプによって路面に投影される投影像を示す図である。
【図４】車両用スポットランプシステムの構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図５】歩行者スポットライトモードにおける照射制御の実行手順を示すフローチャートである。
【図６】歩行者の存在が検出されたが危険度が低いと判定されたときの車両用スポットランプによる光の照射の一例を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態において、歩行者の存在が検出され且つ危険度が高いと判定されたときの車両用スポットランプによる光の照射の一例を示す図である。
【図８】（ａ）および（ｂ）は、第２の実施形態において、歩行者の存在が検出されたときの車両用スポットランプによる光の照射の一例を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、第３の実施形態において、歩行者の存在が検出されたときの車両用スポットランプによる光の照射の一例を示す図である。
【図１０】図（ａ）〜図（ｃ）は、第４の実施形態において、歩行者の存在が検出されたときの車両用スポットランプによる光の照射の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態（以下、実施形態という）について詳細に説明する。
【００１８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る車両用スポットランプ１０の鉛直断面図である。車両には、左前部および右前部の各々にこの車両用スポットランプ１０が設けられている。車両用スポットランプ１０は、車両用前照灯であるロービーム用光源およびハイビーム用光源とは別に設けられる。
【００１９】
車両用スポットランプ１０は、投影レンズ１２および光照射装置１４を備える。投影レンズ１２は、車両前後方向に延びる光軸Ａｘ上に配置される。投影レンズ１２は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズからなり、後方焦点面Ｆ上に形成される光源像を、反転像として車両用スポットランプ１０前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。したがって投影レンズ１２は、光照射装置１４からの光を集光する光学部材として機能する。
【００２０】
光照射装置１４は、発光素子基板１６およびヒートシンク１８を有する。発光素子基板１６は、基板２０および発光素子ユニット２２を有する。発光素子ユニット２２は複数の発光素子２４を含む。発光素子２４は、半導体発光素子であるＬＥＤによって構成される。なお、発光素子２４がＬＥＤ以外の半導体発光素子によって構成されていてもよい。光照射装置１４は、複数の発光素子２４の各々の発光面が投影レンズ１２の後方焦点面Ｆに位置するよう配置される。
【００２１】
基板２０はプリント配線基板であり、基板２０の表面などに形成された導電性部材を介して発光素子２４へ電力が供給される。ヒートシンク１８は、アルミニウムなど放熱性の高い放熱材料によって形成される。ヒートシンク１８は発光素子基板１６に直接取り付けられ、発光素子ユニット２２および基板２０が発する熱を外部へ放散させる。
【００２２】
図２は、灯具後方から発光素子ユニット２２を見た図である。図２に示すように、発光素子ユニット２２を構成する複数の発光素子２４の各々は、略正方形の発光面を有する。なお、発光素子２４の各々が、例えば長方形など正方形以外の発光面を有していてもよい。第１の実施形態では、発光素子２４は２４個設けられ、鉛直方向に３列、水平方向に８列に互いに隙間無く並ぶよう配置される。
【００２３】
図２において、Ｈ−Ｈ線は水平線として投影される仮想線であり、Ｖ−Ｖ線は、車両前方の中央を通過する鉛直線として投影される仮想線である。第１の実施形態では、２４個の発光素子２４は、４列がＶ−Ｖ線よりも左に、他の４列がＶ−Ｖ線よりも右に配置される。また、２４個の発光素子２４は、最下段の発光素子２４にＨ−Ｈ線が通過するよう配置される。これにより、最下段の発光素子２４が点灯したときは水平線よりも上方に光が照射されることになる。したがって、水平線よりも上方に顔が位置する歩行者がいた場合に、その顔に光を照射することができ、歩行者にも車両の存在を気づかせることが可能となる。なお、発光素子２４の数や配置がこれに限られないことは勿論である。例えば複数の発光素子２４のすべてがＨ−Ｈ線よりも上方に配置されていてもよい。
【００２４】
以下、図２に示すように、２４個の発光素子２４の各々を識別するために、発光素子２４の各々を「発光素子２４Ｐｘｙ」と表す。ｘは右から何番目の列かを示し、ｙは下から何番目の列かを示す。
【００２５】
図３は、車両用スポットランプ１０によって路面に投影される投影像を示す図である。投影像の各領域に示される「領域Ｒｘｙ」は、発光素子２４Ｐｘｙによって形成される配光パターンを示す。したがって、例えば「領域Ｒ１１」は、発光素子２４Ｐ１１が点灯することにより形成される配光パターンを示す。路面は通常水平なため、路面に投影される配光パターンは車両を中心に放射状に広がるように形成される。
【００２６】
第１の実施形態では、車両用スポットランプ１０は、歩行者が存在する領域とその手前の領域に光を照射することにより、歩行者に向けて延在する配光パターンを形成して光の延在方向に歩行者が存在することを運転者に報知する。例えば領域Ｒ３１に歩行者位置が検出された場合、車両用スポットランプ１０は、発光素子２４Ｐ３１を点灯させて領域Ｒ３１の配光パターンを形成するだけでなく、発光素子２４Ｐ３２および発光素子２４Ｐ３３も点灯させて領域Ｒ３１の手前の領域Ｒ３２およびＲ３３の配光パターンも形成する。これにより、領域Ｒ３３、領域Ｒ３２、および領域Ｒ３１と一直線状に延在する配光パターンを形成し、歩行者が存在する方向を運転者に適切に報知することができる。
【００２７】
図４は、車両用スポットランプシステム１００の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図４はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのハードウェア、およびソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。したがって、これらの機能ブロックは、ハードウェアおよびソフトウェアの組合せによって様々な形で実現することができる。車両用スポットランプシステム１００は、車両電子制御ユニット（以下、「車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）」という）１２０、モードスイッチ１２２、車速センサ１２４、画像処理部１３０、カメラ１３２、スポットランプ電子制御ユニット（以下、「スポットランプＥＣＵ」という）１５０、車両左前部に設けられた左スポットランプ１０Ｌ、および右前部に設けられた右スポットランプ１０Ｒを含む。
【００２８】
モードスイッチ１２２は、車両運転席付近に設けられる。運転者は、モードスイッチ１２２を操作することにより、歩行者スポットライトモードの開始および終了を指示することができる。
【００２９】
撮像装置であるカメラ１３２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含み、撮像して得られた画像を画像データとして出力する。カメラ１３２は、車両前方を撮像できるよう、例えばフロントガラスの内側など車両室内に設置されている。カメラ１３２には、ステレオカメラが採用されている。なお、カメラ１３２に他のカメラが採用されてもよい。カメラ１３２は、車両前方を撮像し、静止画または動画の画像データを生成して画像処理部１３０に出力する。
【００３０】
画像処理部１３０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭを有する。画像処理部１３０は、カメラ１３２によって撮像された画像データを取得し、画像処理を施す。カメラ１３２により生成された画像データを取得する画像データ取得部として機能する。
【００３１】
画像処理部１３０は、歩行者位置検出部１３４を有する。歩行者位置検出部１３４は、車両前方を撮像したカメラ１３２からの画像データに画像処理を施すことにより、歩行者画像を特定し、これにより歩行者位置を検出する。したがってカメラ１３２および画像処理部１３０は、歩行者位置を検出する位置検出装置として機能する。歩行者画像を特定する技術や歩行者位置を検出する技術は公知であるため説明を省略する。検出された歩行者位置は、車両ＥＣＵ１２０に送信される。
【００３２】
第１の実施形態では、車両との衝突を回避すべき対象物の位置として歩行者位置を検出しているが、カメラ１３２と画像処理部１３０とが位置を検出する対象物が歩行者に限られないことは勿論である。例えば、歩行者位置検出部１３４に代えて、車両との衝突を回避すべき動物や路面上障害物など他の対象物の位置も検出する対象物位置検出部が設けられてもよい。対象物位置検出部は、カメラ１３２からの画像データに画像処理を施すことによりこのような対象物の画像を特定し、これにより対象物の位置を検出してもよい。
【００３３】
なお、カメラ１３２が車両ＥＣＵ１２０に接続されていてもよい。車両ＥＣＵ１２０は、カメラ１３２からの画像データを用いて歩行者画像を特定し、これにより歩行者位置を検出してもよい。また、カメラ１３２がスポットランプＥＣＵ１５０に接続されていてもよい。スポットランプＥＣＵ１５０は、カメラ１３２からの画像データを用いて歩行者画像を特定し、これにより歩行者位置を検出してもよい。
【００３４】
車両ＥＣＵ１２０もまた、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有する。車両ＥＣＵ１２０は、モードスイッチ１２２の操作に応じて、スポットランプモードの開始要求や終了要求を取得する。
【００３５】
車両用スポットランプ１０、車両ＥＣＵ１２０、およびスポットランプＥＣＵ１５０が搭載される車両の車輪周辺には、対応する車輪の回転数を検知することで車速を検知する車速センサ１２４が設けられている。車両ＥＣＵ１２０は、車速センサ１２４による検出結果を取得する。
【００３６】
スポットランプＥＣＵ１５０は、灯室の外部に配置され、左スポットランプ１０Ｌおよび右スポットランプ１０Ｒの各々の発光素子２４の点灯を制御する。したがってスポットランプＥＣＵ１５０は、車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する制御部または制御装置として機能する。
【００３７】
スポットランプＥＣＵ１５０は、危険度判定部１５２および点灯制御部１５４を有する。危険度判定部１５２は、歩行者位置取得部１５６および車速取得部１５８を有する。車両ＥＣＵ１２０は、画像処理部１３０から受信した歩行者位置をスポットランプＥＣＵ１５０に送信する。歩行者位置取得部１５６は、車両ＥＣＵ１２０から受信した歩行者位置を取得する。なお、歩行者位置取得部１５６に代えて、上述の対象物位置検出部によって検出された、車両との衝突を回避すべき対象物の位置を取得する対象物位置取得部が設けられてもよい。
【００３８】
車両ＥＣＵ１２０は、車速センサ１２４の検出結果を用いて車速を算出し、算出結果のデータをスポットランプＥＣＵ１５０に送信する。車速取得部１５８は、検出された車速を取得する。なお、車速センサ１２４がスポットランプＥＣＵ１５０に接続されていてもよく、スポットランプＥＣＵ１５０は、車速センサ１２４から検出結果を直接受け取ってもよい。
【００３９】
危険度判定部１５２は、取得した歩行者位置および車速に基づいて危険度を判定する。具体的には、危険度判定部１５２は、歩行者位置を用いて車両と歩行者との距離を算出する。次に危険度判定部１５２は、算出した距離を車速で割ることでその歩行者に車両が衝突するまでの時間を算出する。危険度判定部１５２は、この時間が所定値以下になったときに危険度が高いと判定する。
【００４０】
なお、危険度の判定手段がこれに限られないことは勿論である。例えば危険度判定部１５２は、歩行者までの距離および車速と危険度とが対応付けられた危険度判定マップを保持していてもよい。歩行者までの距離の算出方法は上述と同様である。危険度判定部１５２は、危険度判定マップにおいて高危険度に対応付けられた歩行者までの距離および車速となったときに、危険度が高いと判定してもよい。
【００４１】
また、危険度判定部１５２は、車速にかかわらず歩行者までの距離が所定値以下のときに危険度が高いと判定してもよい。また、危険度判定部１５２は、歩行者位置にかかわらず歩行者の存在が検出され且つ車速が所定値以上のときに危険度が高いと判定してもよい。
【００４２】
点灯制御部１５４は、左スポットランプ１０Ｌおよび右スポットランプ１０Ｒの各々の発光素子基板１６にオンオフ信号を出力することにより、左スポットランプ１０Ｌおよび右スポットランプ１０Ｒに設けられた複数の発光素子２４の各々の点灯を制御する。
【００４３】
例えば歩行者までの距離が比較的近い場合など、衝突を迅速に回避すべく運転者に対象物の存在を強く認識させる必要が生じる場合がある。したがって、単に歩行者位置に向けて光を照射するだけでなく、車両との衝突を回避すべき対象物の存在を運転者により適切に認識させることのできる技術の開発が求められている。このため第１の実施形態において、点灯制御部１５４は、照射形状が変化しながら歩行者位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。以下、フローチャートに関連してこの制御手順について詳細に説明する。
【００４４】
図５は、歩行者スポットライトモードにおける照射制御の実行手順を示すフローチャートである。このフローチャートにおける処理は、モードスイッチ１２２が操作され歩行者スポットライトモードの開始要求が取得されたときに開始する。開始された当該処理は、モードスイッチ１２２が操作され歩行者スポットライトモードの終了要求が取得されるまで所定時間毎に繰り返し実行される。
【００４５】
危険度判定部１５２は、歩行者位置を検出したか否かを判定する（Ｓ１０）。歩行者位置が検出されていない場合（Ｓ１０のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。歩行者位置が検出された場合（Ｓ１０のＹ）、危険度判定部１５２は、歩行者位置および車速を用いて、車両が歩行者に衝突する危険度が高いか否かを判定する（Ｓ１２）。危険度が低い場合（Ｓ１２のＮ）、点灯制御部１５４は、歩行者位置に向けて照射する（Ｓ１６）。
【００４６】
図６は、歩行者の存在が検出されたが危険度が低いと判定されたときの車両用スポットランプ１０による光の照射の一例を示す図である。この例では、領域Ｒ６１と領域Ｒ６２に跨るように歩行者が位置している。このため、歩行者位置検出部１３４は、領域Ｒ６１と領域Ｒ６２を歩行者位置として検出する。検出された歩行者位置は車両ＥＣＵ１２０を通じてスポットランプＥＣＵ１５０に送信され、歩行者位置取得部１５６は、歩行者位置として領域Ｒ６１および領域Ｒ６２を取得する。点灯制御部１５４は、歩行者位置の領域と、歩行者位置から車両寄りの領域と、に光が照射されるよう、これらの領域に光を照射するための発光素子２４を点灯させる。以下、歩行者位置の領域と、歩行者位置から車両寄りの領域と、によって構成される領域を「基準領域」という。
【００４７】
図６に示す例では、歩行者位置が領域Ｒ６１と領域Ｒ６２であるため、歩行者位置から車両寄りの領域は領域Ｒ６２となる。このため点灯制御部１５４は、領域Ｒ６１、Ｒ６２、およびＲ６３によって構成される基準領域に光が照射されるよう、発光素子２４Ｐ６１、Ｐ６２、およびＰ６３を点灯させる。これにより図６に記載されるよう、歩行者に向けて直線状に伸びる配光パターンが形成され、運転者に歩行者位置の把握を促すことができる。
【００４８】
図５に戻る。危険度が高い場合（Ｓ１２のＹ）、点灯制御部１５４は、照射幅の縮小と拡大を繰り返して照射幅を脈動させながら歩行者位置に向けて照射するよう、複数の発光素子２４の点灯を制御する（Ｓ１４）。具体的には、点灯制御部１５４は、歩行者位置の領域を含む基準領域に光を照射するための発光素子２４を点灯させる。また、基準領域の左右方向における隣接領域への光の照射および非照射を同一周期で同期して繰り返すよう、発光素子２４を同一周期で同期して点滅させる。これにより、点灯制御部１５４は、照射幅の縮小と拡大を繰り返して照射幅を脈動させながら歩行者位置に向けて照射させる。
【００４９】
図７（ａ）〜図７（ｃ）は、第１の実施形態において、歩行者の存在が検出され且つ危険度が高いと判定されたときの車両用スポットランプ１０による光の照射の一例を示す図である。この例では、領域Ｒ６１と領域Ｒ６２に跨るように歩行者が位置している。このため、歩行者位置検出部１３４は、領域Ｒ６１と領域Ｒ６２を歩行者位置として検出する。検出された歩行者位置は車両ＥＣＵ１２０を通じてスポットランプＥＣＵ１５０に送信され、歩行者位置取得部１５６は、歩行者位置として領域Ｒ６１および領域Ｒ６２を取得する。点灯制御部１５４は、歩行者位置の領域を含む基準領域に光が照射されるよう、これらの領域に光を照射するための発光素子２４を点灯させる。
【００５０】
図７（ａ）に示す例では、歩行者位置が領域Ｒ６１と領域Ｒ６２であるため、歩行者位置から車両寄りの領域は領域Ｒ６２となる。このため点灯制御部１５４は、領域Ｒ６１、Ｒ６２、およびＲ６３によって構成される基準領域に光が照射されるよう、発光素子２４Ｐ６１、Ｐ６２、およびＰ６３を点灯させる。このとき、照射幅は領域Ｒ６１、Ｒ６２、およびＲ６３の１列の幅となる。
【００５１】
基準領域が領域Ｒ６１、Ｒ６２、およびＲ６３によって構成されるため、隣接領域は、領域Ｒ５１、Ｒ５２、Ｒ５３、Ｒ７１、Ｒ７２、Ｒ７３となる。点灯制御部１５４は、この隣接領域に光を照射する発光素子２４を同一周期で同期して点滅させる。具体的には、点灯制御部１５４は、まず隣接領域に光を照射する発光素子２４Ｐ５１、Ｐ５２、Ｐ５３、Ｐ７１、Ｐ７２、Ｐ７３を点灯させる。これにより、図７（ｂ）に示すように領域Ｒ５１、Ｒ５２、Ｒ５３、Ｒ７１、Ｒ７２、Ｒ７３にも光が照射され、照射幅は領域３列の幅となる。
【００５２】
次に点灯制御部１５４は、隣接領域に光を照射する発光素子２４Ｐ５１、Ｐ５２、Ｐ５３、Ｐ７１、Ｐ７２、Ｐ７３を消灯させる。このため照射幅は、図７（ｃ）に示すように再び領域Ｒ６１、Ｒ６２、およびＲ６３の１列の幅となる。こうして点灯制御部１５４は、図７（ｂ）、図７（ｃ）に示す発光素子２４の点灯動作を繰り返すことにより、照射幅の縮小と拡大を繰り返して照射幅を脈動させながら歩行者位置に向けて光を照射させる。
【００５３】
なお、点灯制御部１５４は、危険度にかかわらず、歩行者位置が検出されたときには照射幅の縮小と拡大を繰り返して照射幅を脈動させながら歩行者位置に向けて光を照射させてもよい。これによって、歩行者位置にかかわらず歩行者の存在を運転者に適切に認識させることができる。
【００５４】
このように第１の実施形態では、車両用スポットランプ１０は、複数の発光素子２４の各々の点灯を制御することにより、照射方向および照射形状を変更可能に設けられている。なお、車両用スポットランプ１０は、複数の発光素子２４によって構成されていなくてもよく、例えばモータなどのアクチュエータによって発光素子２４などの光源を移動させることにより照射方向を変更可能に設けられてもよい。また、モータなどのアクチュエータによりシェードを駆動して発光素子２４などの光源の遮光範囲を変化させることで照射形状を変更可能に設けられていてもよい。
【００５５】
（第２の実施形態）
図８（ａ）および図８（ｂ）は、第２の実施形態において、歩行者の存在が検出されたときの車両用スポットランプ１０による光の照射の一例を示す図である。以下、特に言及しない限り、第２の実施形態に係る車両用スポットランプ１０の構成は第１の実施形態と同様である。また、第１の実施形態と同様の個所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００５６】
第２の実施形態では、点灯制御部１５４は、歩行者位置および車速にかかわらず、すなわち車両が歩行者に衝突する危険度にかかわらず、歩行者位置が検出されたときには、照射長さが狭まりながら歩行者位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。具体的には、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出された場合、まず歩行者位置を含む領域とその領域よりも車両寄りの領域とを含む基準領域と、基準領域の左右方向における隣接領域と、に光が照射されるよう、これらの領域に対応する発光素子２４を点灯させる。次に光が照射されている領域のうち隣接領域への光の照射を停止すべく、隣接領域に対応する発光素子２４を消灯する。
【００５７】
図８（ａ）に示す例では、領域Ｒ６１に歩行者が位置している。このため領域Ｒ６１と領域Ｒ６１よりも車両寄りの領域Ｒ６２、Ｒ６３とによって基準領域が構成される。また、基準領域の左右方向における隣接する領域Ｒ５１、Ｒ５２、Ｒ５３、Ｒ７１、Ｒ７２、Ｒ７３によって隣接領域が構成される。点灯制御部１５４は、この基準領域と隣接領域とに光が照射されるよう、これらの領域に光を照射する発光素子２４Ｐ５１〜Ｐ５３、Ｐ６１〜Ｐ６３、Ｐ７１〜Ｐ７３を点灯させる。これにより、照射幅は領域３列の幅となる。
【００５８】
次に点灯制御部１５４は、基準領域および隣接領域への光の照射開始後所定時間経過したときに、隣接領域への光の照射を停止すべく、隣接領域に光を照射している発光素子２４Ｐ５１〜Ｐ５３、Ｐ７１〜Ｐ７３を消灯する。こうして図８（ｂ）に示すように隣接領域への光の照射が停止され、照射幅が領域３列から領域１列に狭められる。点灯制御部１５４は、歩行者位置への光の照射を維持するためさらなる発光素子２４の消灯は回避し、基準領域への光の照射を維持する。このように照射幅を狭めることによっても、運転者に歩行者の位置を適切に把握させることができる。なお、第１の実施形態と同様に、危険度が低いときよりも危険度が高い方が照射幅が狭まるよう複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。
【００５９】
（第３の実施形態）
図９（ａ）〜図９（ｃ）は、第３の実施形態において、歩行者の存在が検出されたときの車両用スポットランプ１０による光の照射の一例を示す図である。以下、特に言及しない限り、第３の実施形態に係る車両用スポットランプ１０の構成は第１の実施形態と同様である。また、上述の実施形態と同様の個所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００６０】
第３の実施形態では、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出されたときには、歩行者位置および車速にかかわらず、車両から歩行者位置に向かう方向の照射長さが短縮しながら歩行者位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。具体的には、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出された場合、まず歩行者位置を含む領域と、その領域よりも車両寄りの領域と、に光が照射されるよう、それらの領域に対応する発光素子２４を点灯させる。次に光が照射されている領域のうち、最も車両寄りの領域への光の照射を停止すべく、当該領域に対応する発光素子２４を消灯する。点灯制御部１５４は、歩行者を含む領域のみ最終的に光が照射されるよう、光が照射されている領域のうち最も車両寄りの領域への光の照射を停止する動作を所定時間毎に繰り返す。
【００６１】
図９（ａ）に示す例では、領域Ｒ６１に歩行者が位置している。このため点灯制御部１５４は、領域Ｒ６１と、領域Ｒ６１よりも車両寄りの領域Ｒ６２、Ｒ６３と、に光が照射されるよう、これらの領域に対応する発光素子２４Ｐ６１、Ｐ６２、およびＰ６３を点灯させる。次に点灯制御部１５４は、光が照射されている領域Ｒ６１、Ｒ６２、Ｒ６３の中で最も車両寄りの領域Ｒ６３への光の照射を停止すべく、領域Ｒ６３に光を照射している発光素子２４Ｐ６３を消灯する。こうして図９（ｂ）に示すように領域Ｒ６３への光の照射が停止され、車両から歩行者位置までの照射長さが短縮される。
【００６２】
さらに点灯制御部１５４は、光が照射されている領域Ｒ６１、Ｒ６２の中で最も車両寄りの領域Ｒ６２への光の照射を停止すべく、領域Ｒ６２に光を照射している発光素子２４Ｐ６２を消灯する。こうして図９（ｃ）に示すように領域Ｒ６２への光の照射が停止され、車両から歩行者位置までの照射長さがさらに短縮される。このとき光が照射されているのは歩行者が位置する領域Ｒ６１のみとなる。このため点灯制御部１５４は、さらなる発光素子２４の消灯は回避し、領域Ｒ６１への光の照射を維持する。このように車両から歩行者位置までの照射長さを短縮することによっても、運転者に歩行者の位置を適切に把握させることができる。
【００６３】
なお、第１の実施形態と同様に、危険度が低いときは、歩行者位置を含む領域と、当該領域よりも車両寄りの領域と、に光が照射されるよう複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。点灯制御部１５４は、危険度が高くなったときに、最も車両寄りの領域への光の照射が順次停止されることにより車両から歩行者位置までの照射長さが危険度が低いときよりも短縮されるよう、複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。
【００６４】
また、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出された場合、図９（ａ）〜図９（ｃ）の動作を繰り返すことにより、車両から歩行者位置までの照射長さの短縮と拡大が繰り返されるよう、複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。これにより、運転者に歩行者の位置をより適切に把握させることができる。
【００６５】
（第４の実施形態）
図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、第４の実施形態において、歩行者の存在が検出されたときの車両用スポットランプ１０による光の照射の一例を示す図である。以下、特に言及しない限り、第４の実施形態に係る車両用スポットランプの構成は第１の実施形態と同様である。また、上述の実施形態と同様の個所は同一の符号を付して説明を省略する。
【００６６】
第４の実施形態では、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出されたときには、歩行者位置および車速にかかわらず、車両から歩行者位置に向かう方向の照射長さが延長しながら歩行者位置に向けて光が照射されるよう、車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。具体的には、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出された場合、まず歩行者位置を含む対象領域よりも車両寄りの第１の領域に光が照射されるよう、第１の領域に対応する発光素子２４を点灯させる。次に第１の領域よりも歩行者位置に近い第２の領域にも光が照射されるよう、第２の領域に対応する発光素子２４を点灯させる。点灯制御部１５４は、対象領域に光が照射されるまでこの動作を所定時間毎に繰り返す。
【００６７】
図１０（ａ）に示す例では、領域Ｒ６１に歩行者が位置している。このため点灯制御部１５４は、図１０（ａ）に示すように対象領域である領域Ｒ６１よりも最も車両寄りの領域Ｒ６３に光が照射されるよう、発光素子２４Ｐ６３を点灯させる。次に点灯制御部１５４は、図１０（ｂ）に示すように領域Ｒ６３よりも領域Ｒ６１に近い領域Ｒ６２にも光が照射されるよう、発光素子２４Ｐ６２も点灯させる。次に点灯制御部１５４は、図１０（ｃ）に示すように対象領域である領域Ｒ６１にも光が照射されるよう、発光素子２４Ｐ６１も点灯させる。これにより、車両から歩行者位置までの照射長さが延長される。
【００６８】
歩行者を含む対象領域に光が照射されると、点灯制御部１５４は、さらなる発光素子２４の点灯は回避し、領域Ｒ６１、Ｒ６２、Ｒ６３への光の照射を維持する。このように車両から歩行者位置までの照射長さを延長することによっても、運転者に歩行者の位置を適切に把握させることができる。
【００６９】
なお、第１の実施形態と同様に、危険度が低いときは、歩行者位置を含む領域と、当該領域よりも車両寄りの領域と、に光が照射されるよう複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。点灯制御部１５４は、危険度が高くなったときに、最も車両寄りの領域から歩行者位置を含む領域まで順次光が照射されるよう、複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。
【００７０】
また、点灯制御部１５４は、歩行者位置が検出された場合、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）の動作を繰り返すことにより、車両から歩行者位置までの照射長さの短縮と拡大が繰り返されるよう、複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。これにより、運転者に歩行者の位置をより適切に把握させることができる。
【００７１】
本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、各実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。以下、そうした例をあげる。
【００７２】
ある変形例では、例えば点灯制御部１５４は、歩行者位置を用いて危険度を判定し、危険度が高いほど照射幅を広げるよう車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。歩行者位置を用いた危険度の判定方法は上述と同様である。このように照射形状を変化させることによっても、運転者の注意を喚起することができる。
【００７３】
ある別の変形例では、点灯制御部１５４は、危険度が所定の条件を満たさずに低いときに、歩行者位置に向く路面のみを照射して歩行者位置への光の照射を回避する。点灯制御部１５４は、危険度が所定の条件を満たして高まったときに、歩行者位置へも光を照射するよう車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。
【００７４】
例えば、歩行者位置と車速とを用いて算出した歩行者までの推定衝突時間が３．５秒以上の場合は、危険度が低いと判定して、歩行者位置に向く路面のみを照射して歩行者位置への光の照射を回避するよう車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。歩行者までの推定衝突時間が３．５秒未満の場合は、危険度が高いと判定して、歩行者位置へも光を照射するよう車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する。このとき、推定衝突時間が２．５秒未満となってさらに危険度が高まったときに、歩行者や路面を照射する光の領域の面積を狭めるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。このような態様によっても、歩行者位置および歩行者との衝突の危険度を運転者に適切に把握させることができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０  車両用スポットランプ、  １２  投影レンズ、  １４  光照射装置、  １６  発光素子基板、  ２４，１００  車両用スポットランプシステム、  １２２  モードスイッチ、  １２４  車速センサ、  １３０  画像処理部、  １３２  カメラ、  １３４  歩行者位置検出部、  １５０  スポットランプＥＣＵ、  １５２  危険度判定部、  １５４  点灯制御部、  １５６  歩行者位置取得部、  １５８  車速取得部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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