(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ部と、
前記センサ部の取り付けられたセンサロボットと、
作業部と、
前記作業部の取り付けられた作業ロボットと
を備え、
前記作業ロボットがワークの作業線に対して作業を行う場合、
前記センサロボットは、前記作業線に沿って前記センサ部を移動させ、
前記作業ロボットは、前記センサロボットの前記センサ部によって前記作業線をセンシングした情報に基づいて、前記センサ部を追うように前記作業部を前記作業線に沿って移動させる、ロボットシステム。
【請求項２】
前記作業部の位置は、前記センサ部の位置とは独立に移動可能である、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記センサロボットおよび前記作業ロボットを制御する制御部をさらに備える、請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記センサ部によってセンシングされた情報を一時的に格納する、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記センサ部によってセンシングされた情報の座標変換を行うことにより、前記作業ロボットの制御を行う、請求項３または４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記作業部は、溶接またはシーリングを行う、請求項１から５のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記センサロボットおよび前記作業ロボットは、前記センサ部および前記作業部を所定の方向に一定の速度で移動させる、請求項１から６のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記センサロボットおよび前記作業ロボットを支持する支持部材をさらに備え、
前記センサロボットおよび前記作業ロボットの各々は、前記支持部材から吊り下げられるように配置される多関節ロボットである、請求項１から７のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記ワークを任意の態様で保持可能なワーク保持ロボットと、
前記ワークを搬入する搬入コンベアと、
前記ワークを搬出する搬出コンベアと
をさらに備える、請求項８に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの制御技術はコンピュータ技術の進歩とともに進歩しており、近年、産業用ロボットによる高精度な作業が要求されている。例えば、アーク溶接ロボットでは、溶接を行う前に、溶接線をセンシングして溶接トーチの姿勢を変化させるロボットシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のロボットシステムでは、溶接線のセンシングを行うセンサが溶接トーチと一体的に設けられており、溶接トーチの姿勢は、センサによってセンシングされた情報に基づいて制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開５−１２３８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットシステムでは、センシングおよび作業を連続的に行えないことがある。例えば、溶接線が直交方向に曲がった箇所では、センシングおよび溶接を連続的に行うことができない。この場合、一方の直線の端部まで溶接を行った後、溶接を一旦中止し、溶接トーチ及びセンサを他方の直線に合わせて移動させることが必要となり、作業の効率性が低減することがある。【０００５】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、その目的は、作業の効率性を改善させたロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によるロボットシステムは、センサ部と、前記センサ部の取り付けられたセンサロボットと、作業部と、前記作業部の取り付けられた作業ロボットとを備える。【０００７】
ある実施形態において、前記作業ロボットは、前記センサ部によってセンシングされた情報に基づいて前記作業部の位置および向きの少なくとも一方を変化させる。【０００８】
ある実施形態において、前記作業部の位置は、前記センサ部の位置とは独立に移動可能である。【０００９】
ある実施形態において、前記ロボットシステムは、前記センサロボットおよび前記作業ロボットを制御する制御部をさらに備える。【００１０】
ある実施形態において、前記制御部は、前記センサ部によってセンシングされた情報を一時的に格納する。【００１１】
ある実施形態において、前記制御部は、前記センサ部によってセンシングされた情報の座標変換を行うことにより、前記作業ロボットの制御を行う。【００１２】
ある実施形態において、前記作業部は、溶接またはシーリングを行う。【００１３】
ある実施形態において、前記センサロボットおよび前記作業ロボットは、前記センサ部および前記作業部を所定の方向に一定の速度で移動させる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ロボットシステムにおける作業の効率性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明によるロボットシステムの実施形態を示す模式図である。
【図２】（ａ）および（ｂ）は、本実施形態のロボットシステムにおけるセンサ部および作業部の位置変化を説明するための模式的な上面図である。
【図３】本実施形態のロボットシステムの模式的な側面図である。
【図４】本実施形態のロボットシステムの模式的な上面図である。
【図５】本実施形態のロボットシステムの模式図である。
【図６】本実施形態のロボットシステムの模式図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）は、本実施形態のロボットシステムにおけるセンサ部および作業部の位置変化を説明するための模式的な側面図である。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態のロボットシステムにおけるセンサ部および作業部の位置変化を説明するための模式的な側面図である。
【図９】本実施形態のロボットシステムに用いられるバッファの模式的な概念図である。
【図１０】本実施形態のロボットシステムの模式的な斜視図である。
【図１１】本実施形態のロボットシステムの模式的な斜視図である。
【図１２】本実施形態のロボットシステムの模式的な斜視図である。
【図１３】本実施形態のロボットシステムの模式的な斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明によるロボットシステムの実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。
【００１７】
図１に、本実施形態のロボットシステム１０の模式図を示す。ロボットシステム１０は、センサ部２０と、センサ部２０の取り付けられたセンサロボットＲｓと、作業部３０と、作業部３０の取り付けられた作業ロボットＲｗとを備える。ロボットシステム１０はワークＷに対して作業を行う。
【００１８】
センサ部２０は、ワークＷをセンシングする。例えば、センサ部２０はワークＷの表面状態をセンシングする。例えば、センサ部２０として２Ｄレーザセンサが用いられる。あるいは、センサ部２０は撮像部を有しており、ワークＷの表面の撮像情報が画像処理されてもよい。また、センサ部２０は、隣接する２つの平面の境界に形成される直線を追従するように追従サーチを行ってもよい。
【００１９】
作業部３０は、ワークＷのうちのセンサ部２０によってセンシングされた領域に作業を行う。例えば、作業部３０は溶接を行う。溶接を行う作業部３０はトーチまたは溶接トーチとも呼ばれる。または、作業部３０はワークＷにシーリング剤を付与してもよい。あるいは、作業部３０は、組み立て（例えば、ねじ穴へのねじ締め）または嵌合を行ってもよい。
【００２０】
作業ロボットＲｗは作業部３０の位置および向きの少なくとも一方を変化させ、これにより、作業の精度を高めるようにワークＷに対する作業部３０の姿勢を変化させることができる。例えば、センサ部２０がワークＷの特定の領域をセンシングした後に、作業ロボットＲｗはセンサ部２０によってセンシングされた情報に基づいて作業部３０の位置および／または向きを変化させ、作業部３０はワークＷの当該領域に作業を行う。このように、作業ロボットＲｗが作業部３０の位置および向きの少なくとも一方を変化させることにより、作業の位置ずれを抑制できる。また、センサロボットＲｓはセンサ部２０の位置および向きの少なくとも一方を変化させ、これにより、センサ部２０によるセンシングの精度を高めるように、センサ部２０はワークＷに対する姿勢を任意に変化させることができる。
【００２１】
センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは互いに衝突しないように独立に動作可能であり、作業部３０の位置はセンサ部２０の位置とは独立に変化可能である。例えば、センサ部２０と作業部３０との間の距離が変化するように、センサロボットＲｓがセンサ部２０を移動させるとともに作業ロボットＲｗが作業部３０を移動させてもよい。あるいは、センサ部２０と作業部３０との間の距離が変化しないように（すなわち、距離がほぼ一定となるように）、センサロボットＲｓがセンサ部２０を移動させるとともに作業ロボットＲｗが作業部３０を移動させてもよい。
【００２２】
このようにセンサ部２０および作業部３０が異なるロボットＲｓ、Ｒｗに取り付けられているため、センシングおよび作業を互いに独立した位置で行うことができ、作業の効率性を改善することができる。また、センサ部２０および作業部３０が独立に移動可能であることにより、作業部３０は作業を中断することなく短時間で効率的に行うことができる。
【００２３】
なお、センシングおよび作業は、ワークＷを固定した状態で行われてもよい。例えば、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは、固定されたワークＷに対して動作してもよい。あるいは、センシングおよび作業は、ワークＷを移動した状態で行われてもよい。
【００２４】
また、ロボットシステム１０は、作業線の形成されたワークＷに対して作業を行ってもよい。例えば、センサ部２０が作業線を検出し、作業部３０はセンサ部２０からの情報に基づいて作業線に沿うように作業を行う。
【００２５】
以下、図２を参照してロボットシステム１０の動作を説明する。ここでは、作業線Ｗｓはｘ方向およびｙ方向に延びた２つの直線から形成されており、２つの直線は交点Ｗｏで交わっている。作業部３０が作業線Ｗｓに沿って作業を行う前に、センサ部２０は作業線Ｗｓを検出し、作業線Ｗｓの位置情報をセンシングする。また、ここでは、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗはセンサ部２０および作業部３０の位置を移動させる。
【００２６】
図２（ａ）に示すように、センサロボットＲｓが作業線Ｗｓに沿ってｘ方向にセンサ部２０を移動させた後を、作業ロボットＲｗはセンサ部２０を追うように作業部３０を作業線Ｗｓに沿ってｘ方向に移動させる。なお、センサ部２０および作業部３０はワークＷに対して相対的に同じ速度で移動することが好ましい。ただし、作業部３０の移動速度はセンサ部２０の移動速度と異なってもよい。その後、センサ部２０が交点Ｗｏに達すると、センサロボットＲｓは作業線Ｗｓに沿ってセンサ部２０をｙ方向に移動させる。
【００２７】
その後、図２（ｂ）に示すように、作業ロボットＲｗが作業線Ｗｓに沿ってｘ方向に作業部３０の移動を行っている間、センサロボットＲｓはｙ方向に沿ってセンサ部２０を移動させる。作業部３０が交点Ｗｏに達すると、センサ部２０の後を追うように、作業ロボットＲｗは作業部３０をｙ方向に移動させる。
【００２８】
ロボットシステム１０では、このようにセンシングおよび作業をそれぞれ中断することなく直交する方向に連続的に実行することができる。また、作業部３０が作業を連続的に行うことにより、作業の均一性を保つことができる。例えば、作業部３０が溶接を行う場合、作業部３０が溶接を開始および／または中断するときの溶接状態は連続して溶接が行われるときの溶接状態と比べて変化することがある。あるいは、作業部３０がシーリングを行う場合、作業部３０がシール剤の噴出を開始および／または中断するときにシール剤の噴出量が変化することがある。一方、本実施形態のロボットシステム１０では、作業部３０は作業を中断することなく連続的に行うことにより、作業の均一性を保つことができる。なお、ワークＷに対して溶接を行うと、ワークＷが歪むことがあるが、ロボットシステム１０を用いて溶接を行うことにより、ワークＷの歪みを低減させることができる。
【００２９】
なお、図２では、センサ部２０が作業線Ｗｓのセンシングを完了する前に、作業部３０による作業を開始しており、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗの協調制御が行われていたが、本実施形態はこれに限定されない。センサ部２０によるセンシングが完了し、センサロボットＲｓが停止した後に、作業部３０による作業を開始してもよい。
【００３０】
また、図２では、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗはセンサ部２０および作業部３０の位置を移動させたが、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗはセンサ部２０および作業部３０の向きをそれぞれ変化させてもよい。ただし、作業の均一性を図るために、作業部３０とワークＷとの距離（最短距離）が一定に維持されるように、作業ロボットＲｗは作業部３０を移動させることが好ましい。
【００３１】
なお、典型的には、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは、所定の動作を行うように予めティーチングされており、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは、ティーチングされた情報に基づいて、センサ部２０および作業部３０の位置および向きを変化させてもよい。このようなロボットシステム１０による作業は倣い作業とも呼ばれる。
【００３２】
この場合、センサ部２０によってセンシングされた情報は、作業の微調整のために利用される。センシングの結果、補正を行う必要がある場合、ティーチングされている動作に対して作業ロボットＲｗは作業部３０の位置または向きを変化させる。なお、仮に、センシングの結果、補正を行う必要がなければ、ティーチングされた動作に対して作業ロボットＲｗは作業部３０の位置および向きを変化させなくてもよい。
【００３３】
なお、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗとして任意のロボットを用いてもよい。ただし、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗの少なくとも一方（特に、作業ロボットＲｗ）は多関節ロボットであることが好ましい。
【００３４】
図３に、本実施形態のロボットシステム１０の模式的な側面図を示し、図４に、このロボットシステム１０の模式的な上面図を示す。ここでは、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗはいずれも多関節ロボットである。センサロボットＲｓは支持部材Ｓｓに支持されており、作業ロボットＲｗは支持部材Ｓｗに支持されている。
【００３５】
例えば、作業ロボットＲｗは６軸または７軸の多関節ロボットであることが好ましい。また、同様に、センサロボットＲｓも６軸または７軸の関節ロボットであることが好ましい。ただし、センサロボットＲｓは３軸または４軸の関節ロボットであってもよい。なお、センサ部３０とワークＷとの距離は一定に維持されなくてもよいため、センサロボットＲｓが６軸以上の関節を有している場合、センサロボットＲｓは冗長自由度を有することになる。このため、センサロボットＲｓは、センサ部２０によるセンシング時に周囲の障害物を避けるように移動を行ってもよい。
【００３６】
なお、固定されたワークＷに対してセンサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗが支持部材Ｓｓ、Ｓｗとともに移動してもよい。または、支持部材Ｓｓ、Ｓｗが固定された状態でワークＷが移動してもよい。あるいは、支持部材Ｓｓ、ＳｗおよびワークＷの両方が移動してもよい。
【００３７】
また、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗの動作は包括的に制御されることが好ましい。
【００３８】
図５に、本実施形態のロボットシステム１０の模式図を示す。図５に示したロボットシステム１０は、センサ部２０、作業部３０、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗに加えて、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗを制御する制御部４０を備えている。なお、制御部４０は、センサ部２０によってセンシングされた情報に基づいて作業ロボットＲｗを制御してもよい。例えば、制御部４０は、センサ部２０によってセンシングされた情報の座標変換を行うことによって作業ロボットＲｗの制御を行う。制御部４０は、電源（図示せず）を介して作業部３０による作業を制御してもよい。また、制御部４０は、センサロボットＲｓまたは作業ロボットＲｗと一体的に設けられてもよい。
【００３９】
また、図６に示すように、制御部４０は、ロボット基板４２および外部基板４４を有してもよい。ロボット基板４２は、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗに接続されている。外部基板４４はロボット基板４２およびセンサ部２０に接続されている。外部基板４４は、センサ部２０によってセンシングされた情報をロボット基板４２に伝達し、ロボット基板４２は、作業部３０の位置および／または方向の少なくとも一方を変化させるように作業ロボットＲｗを制御する。なお、ここでは図示していないが、ロボット基板４２は通信基板を有してもよい。
【００４０】
上述したように、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗがセンサ部２０および作業部３０を独立に移動させる場合、ある時刻において、ワークＷのうちの、センサ部２０によってセンシングされている領域が、作業部３０によって作業されている領域とは異なることがある。
【００４１】
ここで、図７を参照してロボットシステム１０におけるセンサ部２０および作業部３０の位置変化の一例を説明する。ここでは、図面が過度に複雑になることを防ぐ目的で、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗを省略して示しているが、上述したように、センサ部２０および作業部３０はセンサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗにそれぞれ取り付けられている。また、ここでは、ワークＷの領域Ｒ１に対する動作に着目する。
【００４２】
図７（ａ）に示すように、センサ部２０および作業部３０はそれぞれｘ方向に移動し、ある時刻において、センサ部２０がワークＷの領域Ｒ１のセンシングを行う。その後、センサ部２０および作業部３０はさらにｘ方向に移動する。
【００４３】
図７（ｂ）に示すように、作業部３０がワークＷの領域Ｒ１に到達すると、作業部３０はワークＷの領域Ｒ１に作業を行う。この場合、作業ロボットＲｗはセンサ部２０によってセンシングされた領域Ｒ１の情報に基づいて作業部３０の位置および／または向きを変化させる。
【００４４】
なお、ここではワークＷの領域Ｒ１について説明したが、ワークＷの他の領域についても同様に、作業部３０によって作業の行われる時刻はセンサ部２０によってセンシングする時刻とは異なるため、センサ部２０によってワークＷの各領域をセンシングした情報を少なくとも一時的に格納することが好ましい。例えば、制御部４０（図５および図６参照）は、センサ部２０によってワークＷの各領域をセンシングした情報を格納するために用いられてもよい。この場合、制御部４０（例えば、図６に示した外部基板４４）は、ディレイバッファを有することが好ましい。
【００４５】
一方向に延びた直線に沿って作業を行う場合、センサロボットＲｓはセンサ部２０の向きを維持するとともに作業ロボットＲｗは作業部３０の向きを維持することが好ましい。例えば、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗはいずれもセンサ部２０および作業部３０を真下に向ける。この状態でセンサ部２０および作業部３０が一定の速度で移動する場合、センサ部２０が領域Ｒ１をセンシングしてから作業部３０が領域Ｒ１に作業を開始するまでの時間は、センサ部２０と作業部３０との間の距離をセンサ部２０および作業部３０の移動する速度で除算することによって得られる。このように、制御部４０はタイムラグを考慮して作業に反映させることが好ましい。
【００４６】
以下、図８を参照して作業線の開始点から終了点までセンシングおよび作業の行われる一例を説明する。図８では、作業線の開始点をＷｉと示し、作業線の終了点をＷｏと示している。
【００４７】
図８（ａ）に示すように、まず、センサ部２０が開始点Ｗｉをセンシング可能となる位置までセンサロボットＲｓはセンサ部２０を移動させる。
【００４８】
次に、図８（ｂ）に示すように、センサ部２０は作業線をセンシングしながらセンサ部２０および作業部３０は一定の速度で移動し、作業ロボットＲｗは作業部３０を開始点Ｗｉまで移動させて初期調整を行う。その後、作業とともにセンシングを開始する。
【００４９】
図８（ｃ）に示すように、センサ部２０はセンシングを行い、作業部３０による作業はセンシングされた情報を反映して行われる。その後、図８（ｄ）に示すように、センサ部２０が終了点Ｗｏを過ぎた後も、作業部３０が終了点Ｗｏに達するまで作業は適宜行われる。
【００５０】
ここで、図９を参照して、センシングした位置情報の処理方法の一例を説明する。上述したように、センサ部２０によってセンシングされた位置情報はバッファに格納される。例えば、バッファには、時刻ｔ０に領域Ｒ０においてセンサ部２０によってセンシングされたｙ方向の位置情報（ｙ０）およびｚ方向の位置情報（ｚ０）が格納される。同様に、バッファには、時刻ｔ１に領域Ｒ１においてセンサ部２０によってセンシングされたｙ方向の位置情報（ｙ１）およびｚ方向の位置情報（ｚ１）が格納される。以下、同様に、時刻および領域が適宜変化した位置情報が格納される。
【００５１】
例えば、作業を開始する前の初期調整は、センシングされたｙ方向の位置情報（ｙ０）およびｚ方向の位置情報（ｚ０）に基づいて行われる。一方、作業を開始した後の調整は以下のように行われる。
【００５２】
制御部４０は、位置情報から差分情報を取得する。差分情報は、ある時刻の位置情報とその直前の時刻の位置情報との差から求められる。例えば、制御部４０は、時刻の異なるｙ方向の位置情報ｙ０、ｙ１から、ｙ方向の差分情報（Δｙ１＝ｙ１−ｙ０）を取得し、時刻の異なるｚ方向の位置情報ｚ０、ｚ１から、ｚ方向の差分情報（Δｚ１＝ｚ１−ｚ０）を取得する。その後、作業部３０が領域Ｒ１に対して作業を行う場合、制御部４０は、差分情報Δｙ１、Δｚ１に基づいて作業部３０の位置および／または向きを変化させるように作業ロボットＲｗを制御する。
【００５３】
例えば、センサ部２０と作業部３０との間の距離が１５０ｍｍであり、溶接速度が１０ｍｍ／秒の場合、ある領域がセンサ部２０によってセンシングされてから作業部３０によって作業が行われるまでの時間は１５秒である。例えば、センサ部２０のセンシング周期が３０ｍｓｅｃの場合、作業ロボットＲｗは約５００箇所前にセンシングされた２箇所の位置情報に基づいて作業部３０の位置および／または向きを変化させる。
【００５４】
以上、図７から図９を参照して、ワークＷのある領域について作業部３０によって作業の行われる時刻がセンサ部２０によってセンシングする時刻と異なる場合のセンサ部２０および作業部３０の位置変化ならびに位置情報の処理方法を説明したが、ワークＷのある領域について作業部３０によって作業の行われる時刻がセンサ部２０によってセンシングする時刻とほぼ等しくてもよい。例えば、センサ部２０が作業部３０による作業の行われる箇所または作業部３０による作業の行われる直前の箇所を向くようにセンサロボットＲｓはセンサ部２０の位置および向きを調整してもよい。
【００５５】
また、上述した説明では、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは異なる部材に支持されていたが、本実施形態はこれに限定されない。センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは同じ部材に支持されてもよい。また、上述した説明において、ワークＷの主面の法線方向は鉛直方向と平行に配置されていたが、本実施形態はこれに限定されない。ワークＷの主面が鉛直方向と平行に配置されてもよい。
【００５６】
図１０に、本実施形態のロボットシステム１０の模式的な斜視図を示す。図１０に示したロボットシステム１０では、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは、同一の支持部材Ｓに支持されている。例えば、支持部材Ｓは上方（例えば、天井）に取り付けられており、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは吊りさげられるように配置されてもよい。
【００５７】
なお、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗはいずれも所定の方向に沿って移動可能であってもよい。
【００５８】
図１１に、本実施形態のロボットシステム１０の模式的な斜視図を示す。図１１に示したロボットシステム１０において、センサロボットＲｓを支持する支持部Ｓｓおよび作業ロボットＲｗを支持する支持部Ｓｗは任意の手法（例えば、モータ等を用いて）で支持部材Ｓを方向Ｄに沿って移動可能である。支持部Ｓｓ、Ｓｗの移動に伴い、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗは方向Ｄに沿って移動する。
【００５９】
なお、上述した説明では、１つのワークＷに対してセンサ部２０の取り付けられたセンサロボットＲｓおよび作業部３０の取り付けられた作業ロボットＲｗがそれぞれ１つ配置されていたが、本実施形態はこれに限定されない。
【００６０】
図１２に、本実施形態のロボットシステム１０の模式的な斜視図を示す。図１２に示したロボットシステム１０は、複数の対のセンサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗが配置されている点を除いて図１１を参照して上述したロボットシステムと同様の構成を有しており、冗長を避けるために重複する説明を省略する。図１２に示したロボットシステム１０は、センサ部２０ａの取り付けられたセンサロボットＲｓａ、作業部３０ａの取り付けられた作業ロボットＲｗａ、センサ部２０ｂの取り付けられたセンサロボットＲｓｂ、および、作業部３０ｂの取り付けられた作業ロボットＲｗｂを備えている。センサロボットＲｓａおよび作業ロボットＲｗａは支持部材Ｓａに支持されており、センサロボットＲｓｂおよび作業ロボットＲｗｂは支持部材Ｓｂに支持されている。このように、複数の対のセンサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗが配置されてもよい。
【００６１】
なお、上述したロボットシステム１０では、センサロボットＲｓおよび作業ロボットＲｗが対となるように構成されていたが、本実施形態はこれに限定されない。センサロボットＲｓの数は作業ロボットＲｗの数と異なってもよい。例えば、１つの作業ロボットＲｗに対して複数のセンサロボットＲｓが配置されてもよい。また、ワークＷはセンシングおよび／または作業の行いやすいように移動させてもよい。
【００６２】
図１３に、本実施形態のロボットシステム１０の模式的な斜視図を示す。図１３に示したロボットシステム１０は、ワークＷ（図１３には図示せず）を保持可能なワーク保持ロボットＨｗａ、Ｈｗｂと、ワークＷを搬入する搬入コンベアＣａと、ワークＷを搬出する搬出コンベアＣｂとをさらに備えている点を除いて図１２を参照して上述したロボットシステムと同様の構成を有しており、冗長を避けるために重複する説明を省略する。
【００６３】
搬入コンベアＣａがワークＷを搬入すると、ワーク保持ロボットＨｗａ、Ｈｗｂは、任意の態様でワークＷを保持する。ワーク保持ロボットＨｗａ、Ｈｗｂは、必要に応じて、センシング中および／または作業中にワークＷを移動させてもよい。また、必要に応じて、ワーク保持ロボットＨｗａ、ＨｗｂがワークＷを湾曲させた状態で、センシングおよび／または作業を行ってもよい。作業の終了後、ワークＷは搬出コンベアＣｂによって搬出される。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本実施形態のロボットシステムによれば、作業の効率性を改善できる。例えば、溶接またはシーリングなどの作業の時間を短縮するとともに作業品質を向上させることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１０    ロボットシステム
２０    センサ部
３０    作業部
４０    制御部
Ｒｓ    センサロボット
Ｒｗ    作業ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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