(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータにより実行される運転技量評価方法であって、
車両状態の検出値を基に運転者の運転技量を評価する技量評価ステップと、
車両状態の検出値を、ノイズ成分を一部含み、運転者の動作を反映する運転者動作成分と、ノイズ成分から構成され、運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する成分分離ステップと、
前記運転者動作成分の量および前記非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に前記運転者動作成分の量に含まれるノイズ成分の混入割合を判定する判定ステップと、
前記判定の結果に応じて前記運転技量の評価を補正または破棄する技量評価修正ステップと
を備えた運転技量評価方法。
【請求項２】
請求項１に記載の運転技量評価方法において、
前記非運転者動作成分の量を検出する非運転者動作成分量検出ステップと、
車両状態の前記検出値の全成分量を検出する全成分量検出ステップと
を備え、
前記成分分離ステップは車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数よりも高い高周波数成分を前記非運転者動作成分として抽出し、
前記判定ステップは、前記非運転者動作成分の量と前記検出値の全成分量との比率を基に判定する
運転技量評価方法。
【請求項３】
請求項１に記載の運転技量評価方法において、
前記運転者動作成分の量を検出する運転者動作成分量検出ステップを備え、
前記成分分離ステップは車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数以下の周波数成分を運転者動作成分として抽出し、
前記判定ステップは、前記運転者動作成分の量を基に判定する
運転技量評価方法。
【請求項４】
運転技量をコンピュータに評価させるためのプログラムであって、コンピュータを、
車両状態の検出値を基に運転者の運転技量を評価する技量評価部と、
車両状態の検出値を、ノイズ成分を一部含み、運転者の動作を反映する運転者動作成分と、ノイズ成分から構成され、運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する成分分離部と、
前記運転者動作成分の量および前記非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に前記運転者動作成分の量に含まれるノイズ成分の混入割合を判定する判定部と、
前記判定の結果に応じて前記運転技量の評価を補正または破棄する技量評価修正部として
機能させるための運転技量評価プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の運転技量評価プログラムにおいて、
前記非運転者動作成分の量を検出する非運転者動作成分量検出部と、
車両状態の前記検出値の全成分量を検出する全成分量検出部と
を備え、
前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数よりも高い高周波数成分を前記非運転者動作成分として抽出し、
前記判定部は、前記非運転者動作成分の量と前記検出値の全成分量との比率を基に判定する
運転技量評価プログラム。
【請求項６】
請求項４に記載の運転技量評価プログラムにおいて、
前記運転者動作成分の量を検出する運転者動作成分量検出部を備え、
前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数以下の周波数成分を運転者動作成分として抽出し、
前記判定部は、前記運転者動作成分の量を基に判定する
技量評価プログラム。
【請求項７】
車両状態の検出値を基に運転者の運転技量を評価する技量評価部と、
車両状態の検出値を、ノイズ成分を一部含み、運転者の動作を反映する運転者動作成分と、ノイズ成分から構成され、運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する成分分離部と、
前記運転者動作成分の量および前記非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に前記運転者動作成分の量に含まれるノイズ成分の混入割合を判定する判定部と、
前記判定の結果に応じて前記運転技量の評価を補正または破棄する技量評価修正部と
を備えた運転技量評価装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運転技量評価装置において、
前記非運転者動作成分の量を検出する非運転者動作成分量検出部と、
車両状態の前記検出値の全成分量を検出する全成分量検出部と
を備え、
前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数よりも高い高周波数成分を前記非運転者動作成分として抽出し、
前記判定部は、前記非運転者動作成分の量と前記検出値の全成分量との比率を基に判定する
運転技量評価装置。
【請求項９】
請求項７に記載の運転技量評価装置において、
前記運転者動作成分の量を検出する運転者動作成分量検出部を備え、
前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数以下の周波数成分を運転者動作成分として抽出し、
前記判定部は、前記運転者動作成分の量を基に判定する
運転技量評価装置。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の運転技量評価装置において、
車両状態を検出する車両状態検出部を備えた
運転技量評価装置。
【請求項１１】
請求項７から１０のいずれか１つに記載の運転技量評価装置において、
前記技量評価修正部によって補正された運転技量評価に関する情報を報知する情報報知部を備える
運転技量評価装置。
【請求項１２】
請求項７から１１のいずれか１つに記載の運転技量評価装置を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転する運転技量の運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、運転技量評価装置およびそれを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、二輪車または四輪車を運転する運転者の運転技量を評価する運転技量評価装置がある。四輪車の場合、操舵角を基に運転者の運転技量を判定することができる。二輪者の場合、ヨー方向、ロール方向、ピッチ方向またはキャスタ角度の変化を検出し、これらの検出値を基にして運転技量を判定することができる。これらの運転技量評価装置により評価された運転技量は、モニタを通して運転者に表示されるか、音声情報にて運転者に報知される。
【０００３】
（１）特許文献１の技術
特許文献１に記載のライダー特性判定装置は、ヨー方向、ロール方向、ピッチ方向またはキャスタ角度の変化を検出する。これらの検出値を基に、ライダーの車両安定特性および旋回特性を判定し、それらの判定結果をモニタに表示することができる。
【０００４】
（２）特許文献２の技術
特許文献２に記載の運転技量推定装置では、車両の運動状態量から車両の実軌跡を求め、運転者の操作量から目標軌跡を求める。実軌跡と目標軌跡との偏差の積分値から運転者の技量を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２０１１−０７７６３８号
【特許文献２】特許３５１６９８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１および特許文献２の運転技量判定装置には、車両の状態量を検出した検出値に運転者の動作に由来しない成分が含まれる。両文献の運転技量判定装置では、この運転者の動作に由来しない成分を含んだまま運転者の運転技量を評価しているので、評価精度が低下する問題がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、運転者の動作に由来しない成分の影響を低減する運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、運転技量評価装置およびそれを備えた車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は次のような構成をとる。
すなわち、本発明に係る運転技量評価方法は、車両状態の検出値を基に運転者の運転技量を評価する技量評価ステップと、車両状態の検出値を、ノイズ成分を一部含み、運転者の動作を反映する運転者動作成分と、ノイズ成分から構成され、運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する成分分離ステップと、前記運転者動作成分の量および前記非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に前記運転者動作成分の量に含まれるノイズ成分の混入割合を判定する判定ステップと、前記判定の結果に応じて前記運転技量の評価を補正または破棄する技量評価修正ステップとを備えている。
【０００９】
本発明の運転技量評価方法によれば、車両状態の検出値を運転者の動作を反映する運転者動作成分と運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する。さらに、運転者動作成分の量および非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを用いることで、ノイズ混入割合の評価をすることができる。したがって、運転者動作成分の量および非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に運転技量の評価を補正または破棄することで、ノイズ混入割合に応じた運転技量の評価の修正を実施することができる。車両状態の検出値に運転者の動作に由来しない成分が多く含まれる場合においても、車両運転者の運転技量を精度よく判定することができる。
【００１０】
また、前記非運転者動作成分の量を検出する非運転者動作成分量検出ステップと、車両状態の前記検出値の全成分量を検出する全成分量検出ステップとを備え、前記成分分離ステップは車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数よりも高い高周波数成分を前記非運転者動作成分として抽出し、前記判定ステップは、前記非運転者動作成分の量と前記検出値の全成分量との比率を基に判定することが好ましい。
【００１１】
運転者の動作に由来しない成分と運転者の動作に由来する成分とを周波数帯域の違いから分離することで、運転者の動作に由来しない成分を精度良く検出することができる。また、全周波数帯域の成分と運転者の動作に由来しない成分との比率を用いることで、運転者の動作の大きさに依存することなく、運転者の動作に由来しない成分を検出することができる。
【００１２】
また、前記運転者動作成分の量を検出する運転者動作成分量検出ステップを備え、前記成分分離ステップは車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数以下の周波数成分を運転者動作成分として抽出し、前記判定ステップは、前記運転者動作成分の量を基に判定することが好ましい。
【００１３】
運転者の動作に由来しない成分と運転者の動作に由来する成分とを周波数帯域の違いから分離することで、相対的に運転者動作の寄与が大きい成分を運転者の動作に由来する成分として取り出すことができる。この成分量の多少によって車両状態の検出結果に対する運転者の動作に由来しない成分の影響度が左右される。閾値周波数以下の周波数成分を基にすることで運転者の動作に由来しない成分が大きな割合を占める状態を精度良く検出することができる。
【００１４】
本発明に係る運転技量評価プログラムは、コンピュータを、車両状態の検出値を基に運転者の運転技量を評価する技量評価部と、車両状態の検出値を、ノイズ成分を一部含み、運転者の動作を反映する運転者動作成分と、ノイズ成分から構成され、運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する成分分離部と、前記運転者動作成分の量および前記非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に前記運転者動作成分の量に含まれるノイズ成分の混入割合を判定する判定部と、前記判定の結果に応じて前記運転技量の評価を補正または破棄する技量評価修正部として機能させるための運転技量評価プログラムである。
【００１５】
本発明の運転技量評価プログラムによれば、車両状態の検出値を運転者の動作を反映する運転者動作成分と運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する。さらに、運転者動作成分の量および非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを用いることで、ノイズ混入割合の評価をすることができる。したがって、運転者動作成分の量および非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に運転技量の評価を補正または破棄することで、ノイズ混入割合に応じて運転技量の評価の修正を実施することができる。車両状態の検出値に運転者の動作に由来しない成分が多く含まれる場合においても、車両運転者の運転技量を精度よく判定することができる。
【００１６】
また、前記非運転者動作成分の量を検出する非運転者動作成分量検出部と、車両状態の前記検出値の全成分量を検出する全成分量検出部とを備え、前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数よりも高い高周波数成分を前記非運転者動作成分として抽出し、前記判定部は、前記非運転者動作成分の量と前記検出値の全成分量との比率を基に判定することが好ましい。
【００１７】
運転者の動作に由来しない成分と運転者の動作に由来する成分とを周波数帯域の違いから分離することで、運転者の動作に由来しない成分を精度良く検出することができる。また、全周波数帯域の成分と運転者の動作に由来しない成分との比率を用いることで、運転者の動作の大きさに依存することなく、運転者の動作に由来しない成分を検出することができる。
【００１８】
また、前記運転者動作成分の量を検出する運転者動作成分量検出部を備え、前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数以下の周波数成分を運転者動作成分として抽出し、前記判定部は、前記運転者動作成分の量を基に判定することが好ましい。
【００１９】
運転者の動作に由来しない成分と運転者の動作に由来する成分とを周波数帯域の違いから分離することで、相対的に運転者動作の寄与が大きい成分を運転者の動作に由来する成分として取り出すことができる。この成分量の多少によって車両状態の検出結果に対する運転者の動作に由来しない成分の影響度が左右される。閾値周波数以下の周波数成分を基にすることで運転者の動作に由来しない成分が大きな割合を占める状態を精度良く検出することができる。
【００２０】
また、本発明に係る運転技量評価装置は、車両状態の検出値を基に運転者の運転技量を評価する技量評価部と、車両状態の検出値を、ノイズ成分を一部含み、運転者の動作を反映する運転者動作成分と、ノイズ成分から構成され、運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する成分分離部と、前記運転者動作成分の量および前記非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に前記運転者動作成分の量に含まれるノイズ成分の混入割合を判定する判定部と、前記判定の結果に応じて前記運転技量の評価を補正または破棄する技量評価修正部とを備えている。
【００２１】
本発明の運転技量評価装置によれば、車両状態の検出値を運転者の動作を反映する運転者動作成分と運転者の動作を反映しない非運転者動作成分とに分離する。さらに、運転者動作成分の量および非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを用いることで、ノイズ混入割合の評価をすることができる。したがって、運転者動作成分の量および非運転者動作成分の量の少なくともいずれか１つを基に運転技量の評価を補正または破棄することで、ノイズ混入割合に応じた運転技量の評価の修正を実施することができる。車両状態の検出値に運転者の動作に由来しない成分が多く含まれる場合においても、車両運転者の運転技量を精度よく判定することができる。
【００２２】
また、前記非運転者動作成分の量を検出する非運転者動作成分量検出部と、車両状態の前記検出値の全成分量を検出する全成分量検出部とを備え、前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数よりも高い高周波数成分を前記非運転者動作成分として抽出し、前記判定部は、前記非運転者動作成分の量と前記検出値の全成分量との比率を基に判定することが好ましい。
【００２３】
運転者の動作に由来しない成分と運転者の動作に由来する成分とを周波数帯域の違いから分離することで、運転者の動作に由来しない成分を精度良く検出することができる。また、全周波数帯域の成分と運転者の動作に由来しない成分との比率を用いることで、運転者の動作の大きさに依存することなく、運転者の動作に由来しない成分を検出することができる。
【００２４】
また、前記運転者動作成分の量を検出する運転者動作成分量検出部を備え、前記成分分離部は車両状態の前記検出値から予め定められた閾値周波数以下の周波数成分を運転者動作成分として抽出し、前記判定部は、前記運転者動作成分の量を基に判定することが好ましい。
【００２５】
運転者の動作に由来しない成分と運転者の動作に由来する成分とを周波数帯域の違いから分離することで、相対的に運転者動作の寄与が大きい成分を運転者の動作に由来する成分として取り出すことができる。この成分量の多少によって車両状態の検出結果に対する運転者の動作に由来しない成分の影響度が左右される。閾値周波数以下の周波数成分を基にすることで運転者の動作に由来しない成分が大きな割合を占める状態を精度良く検出することができる。
【００２６】
また、前記技量評価修正部によって補正された運転技量評価に関する情報を報知する情報報知部を備えることが好ましい。情報報知部により、運転者は運転技量評価を直接に知ることができる。
【００２７】
また、本発明に係る車両は上述した運転技量評価装置を備えることが好ましい。上述した運転技量評価装置を備えるので、車両を運転する運転者は自分の運転評価を正確に知ることができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、運転者の動作に由来しない成分の影響を低減する運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、運転技量評価装置およびそれを備えた車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施例に係る自動二輪車の概略構成を示す側面図である。
【図２】実施例１に係る運転技量評価装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】運転技量評価装置の１例である携帯端末の図である。
【図４】旋回判定を説明する説明図である。
【図５】ロールレートの検出値と周波数との関係図である。
【図６】実施例１に係る車両安定特性とノイズ混入割合との関係を示すグラフ図である。
【図７】実施例１に係る補正後の車両安定特性とノイズ混入割合との関係を示すグラフ図である。
【図８】実施例１に係る運転技量評価の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】実施例２に係る運転技量評価装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】実施例２に係るロールレートの周波数スペクトルを示すグラフ図である。
【図１１】実施例２に係る車両安定特性とノイズ混入割合との関係を示すグラフ図である。
【図１２】実施例２に係る補正後の車両安定特性とノイズ混入割合との関係を示すグラフ図である。
【図１３】実施例２に係る運転技量評価の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】実施例３に係る運転技量評価装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１５】実施例３に係る運転技量評価の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】変形例に係る運転技量評価装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１７】変形例に係る自動四輪車の概略構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。ここでは、実施例に係る車両として、自動二輪車を例に挙げて説明する。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の走行方向を基準としている。
【００３１】
１．自動二輪車の概略構成
図１は、実施例１に係る技量評価装置を備えた自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車１はメインフレーム２を備えている。メインフレーム２の前端上部にはヘッドパイプ３が設けられている。ヘッドパイプ３にはステアリングシャフト４が挿通されている。ステアリングシャフト４の上端部にアッパブラケット（図示省略）が固定され、下端部にロアブラケット６が固定されている。これら両ブラケットにより、左右一対の伸縮可能なフロントフォーク７が支持される。アッパブラケットにはハンドル５が連結されている。ハンドル５の右側には、スロットル操作部とブレーキレバー（図示省略）が配置され、左側にはクラッチレバー（図示省略）が配置されている。
【００３２】
ハンドル５の回転操作によってフロントフォーク７がステアリングシャフト４を中心に揺動する。フロントフォーク７は上側のアウターチューブ７ａ内に下側のインナーチューブ７ｂが伸縮可能に支持されており、インナーチューブ７ｂの下端部には前輪８が回転可能に取り付けられている。フロントフォーク７の伸縮により前輪８の振動が吸収される。また、インナーチューブ７ｂと前輪８との間にはブレーキ１０が取り付けられ、ブレーキレバーの操作により前輪８の回転を制動する。インナーチューブ７ｂには、フロントフェンダ１１が前輪８と共に上下動するよう支持されている。
【００３３】
メインフレーム２の上部には、燃料タンク１５とシート１６とが前後に並んで保持されている。燃料タンク１５の下方に、エンジン１７と変速機１８とがメインフレーム２に保持されている。変速機１８は、エンジン１７で発生した動力を出力するドライブ軸１９を備えている。ドライブ軸１９にはドライブスプロケット２０が連結されている。
【００３４】
メインフレーム２の下部後側にはスイングアーム２１が揺動可能に支持されている。スイングアーム２１の後端部には、ドリブンスプロケット２２および後輪２３が回転可能に支持されている。ドライブスプロケット２０とドリブンスプロケット２２との間には、チェーン２４が懸架されている。エンジン１７で発生した動力は、変速機１８、ドライブ軸１９、ドライブスプロケット２０、チェーン２４およびドリブンスプロケット２２を介して後輪２３に伝達される。また、シート１６の下部には、自動二輪車１の各部の動作を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御ユニット）２５が設けられている。
【００３５】
２．運転技量判定装置の構成
次に図１から図３を参照しながら運転技量評価装置２８の構成を説明する。図２は、運転技量評価装置の構成を示す機能ブロック図であり、図３は運転技量評価装置の１例を示す携帯端末の図である。運転技量評価装置２８は、技量判定制御部３０と、ディスプレイ３１と、姿勢角センサ３３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）３５とを備える。実施例１では、運転技量評価装置２８としてスマートフォン等の携帯端末を採用する。スマートフォンは、技量判定制御部３０としてのＣＰＵ、姿勢角センサ３３としてのジャイロセンサ、ＧＰＳ３５、および、ディスプレイ３１を一体的に備えているので、運転技量評価装置２８の機能を有することができる。また、携帯端末は、他の携帯端末やホストコンピュータとデータ通信する無線通信器３９を有する。運転技量評価装置２８はハンドル５の上部に設置されている。
【００３６】
２．１  車両状態量検出  
姿勢角センサ３３は自動二輪車１の車両状態量を検出する。姿勢角センサ３３の一例として３軸のジャイロスコープが挙げられる。携帯端末が自動二輪車１に取り付けられることで、携帯端末に内蔵される姿勢角センサ３３により、自動二輪車１のヨー、ロール、およびピッチの３軸方向の角速度および角度を検出する。すなわち、自動二輪車１のヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、およびピッチ角度が検出される。姿勢角センサ３３は本発明における車両状態検出部に相当する。
【００３７】
カーブを曲がる際に、運転者が自動二輪車１のハンドル５を操舵すると、自動二輪車１のヨー角度およびヨーレートが変化する。また、運転者が自動二輪車１の車体をカーブの中心方向に傾けると、自動二輪車１のロール角度およびロールレートが変化する。また、カーブに入る前またはカーブ走行中に運転者がブレーキレバーを操作して自動二輪車１が減速すると、フロントフォーク７が縮む。このフロントフォーク７の縮みにより、自動二輪車１のピッチ角度およびピッチレートが変化する。
【００３８】
これら、ヨー角度、ヨーレート、ロール角度、ロールレート、ピッチ角度およびピッチレートを車両状態量と呼ぶ。なお、検出される車両状態量は上述したもの以外を含めてもよいし、減らしてもよい。また、車両状態量として、スロットル操作量やブレーキ操作量等の運転者の操作量も含めてもよい。
【００３９】
ＧＰＳ（Global Positioning System）３５は、自動二輪車１の位置情報および現在時刻を検出する。検出した位置情報および時刻情報は検出された車両状態量と関連付けてメモリ４１に記録される。
【００４０】
２．２  技量判定制御
技量判定制御部３０は、運転者の旋回運転に対して運転技量を判定する。技量判定制御部３０は、メモリ４１と、旋回判定部４２と、成分分離部４３と、車両安定特性評価部４４と、旋回特性評価部４５と、成分量検出部４６と、修正判定部４７と、技量評価修正部４８と、総合特性評価部４９と、技量判定部５０とを有する。技量判定制御部３０は、携帯端末に内蔵のＣＰＵおよびメモリから構成することができる。
【００４１】
２．２．１  旋回運動判定
旋回判定部４２では、自動二輪車１が旋回運動を実施したかどうかを判定する。ここで、旋回運動とは、自動二輪車１のヨーレートがある一定の値以上であり、かつ、ある一定の時間以上持続した場合をいう。上記の条件が満たされない場合、旋回判定部４２は、自動二輪車１が旋回運動を実施したとは判定しない。
【００４２】
図４を参照する。図４は、旋回判定部４２が旋回運動を判定する説明図である。旋回判定部４２は、姿勢角センサ３３より入力されるヨーレートの検出値の絶対値から、旋回運動区間Ｙを判定する。すなわち、旋回判定部４２は、自動二輪車１のヨーレートの検出値の絶対値が閾値Ｘを超えた時点から再び閾値Ｘを下回る時点までの区間であり、かつ、その区間の持続時間が最低持続時間Ｙｍｉｎ以上であれば、その区間を旋回運動区間Ｙと判定する。
【００４３】
自動二輪車１のヨーレートの検出値が閾値Ｘを超えた時点から再び閾値Ｘを下回る時点までの区間が最低持続時間Ｙｍｉｎに満たない場合、旋回判定部４２は、この区間を旋回運動区間と判定しない。閾値Ｘの値は、自動二輪車１の車種により適宜設定すればよい。また、上述したのは、ヨーレートを用いて旋回運動区間Ｙを判定する方法であったが、ヨー角度を用いて旋回運動区間Ｙを判定してもよいし、ＧＰＳのデータを用いるなど他の方法を用いて旋回運動区間Ｙを判定してもよい。ヨー角度を用いて旋回運動区間Ｙを判定する場合は、角度データを時間微分等によりヨーレートデータに変換した後、上述のように旋回運動区間Ｙを判定することができる。
【００４４】
２．２．２  成分分離
成分分離部４３はローパスフィルタ、バンドパスフィルタおよびハイパスフィルタとを有する。旋回判定部４２が旋回運動区間Ｙを判定すると、旋回運動区間Ｙ中にメモリ４１に保管された各車両状態量の検出値が成分分離部４３へ出力される。成分分離部４３へ入力された各検出値は、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタおよびハイパスフィルタでフィルタ処理が実施される。成分分離部４３にて成分分離可能な車両状態量として、ヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、ピッチ角度が挙げられる。ここでは、ロールレートを例に挙げてフィルタ処理による成分分離の説明をする。
【００４５】
成分分離部４３に入力されるロールレートの全周波数帯域データが、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタおよびハイパスフィルタにてフィルタ処理が実施される。ローパスフィルタでは予め定められた値である閾値周波数Ｆｃ１以上の周波数成分を除去する。これにより、低周波数成分がローパスフィルタより出力される。バンドパスフィルタでは、閾値周波数Ｆｃ１より小さい低周波数成分を除去するとともに、閾値周波数Ｆｃ２より大きい周波数成分を分離する。これにより、閾値周波数Ｆｃ１以上Ｆｃ２以下の第１高周波数成分がバンドパスフィルタより出力される。ハイパスフィルタでは閾値周波数Ｆｃ２以下の周波数成分を除去する。これにより、閾値周波数Ｆｃ２より大きい第２高周波数成分がハイパスフィルタより出力される。
【００４６】
メモリ４１に保管された各検出値の時系列データがローパスフィルタ、バンドパスフィルタおよびハイパスフィルタによってフィルタ処理が実施されることで、各検出値が低周波数成分と第１高周波数成分と第２高周波数成分とに分離される。閾値周波数Ｆｃ１は、判定したい特性に応じて設定してもよい。例えば、運転者の特性を判定する場合には、初級者と上級者との差が最大となるように閾値周波数Ｆｃ１を設定すればよい。ただし、閾値周波数Ｆｃ２は閾値周波数Ｆｃ１よりも必ず大きい値でなければならない。
【００４７】
低周波数成分および第１高周波数成分は運転者の動作を反映する運転者動作成分である。また、第２高周波数成分は運転者の動作を反映しない非運転者動作成分である。エンジン振動による車体振動ノイズや姿勢角センサ３３のセンサノイズは全周波数帯域データに反映する。ここで、車体振動ノイズやセンサノイズが車両状態量の検出値に混入した場合、非運転者動作成分量への影響が大きい。すなわち、非運転者動作成分の成分量はノイズ量を直接的に反映している。そこで、非運転者動作成分量を、車両状態量の検出値に対するノイズ成分の混入割合の基準として用いることができる。成分分離部４３はハイパスフィルタにより非運転者動作成分を抽出することができる。
【００４８】
図５を参照する。図５はロールレートの検出値と周波数との関係図である。図５は、ある旋回区間におけるロールレート検出値の周波数スペクトルを示したものである。各ロールレート検出値は運転者の動作に由来しない成分が混入されている。車体振動の影響を受けないように設置した姿勢角センサによる検出値Ｄ１では、全帯域成分の中で運転者動作帯域成分が支配的であり、閾値周波数Ｆｃ２よりも高い高周波数帯域成分は少ない。反対に車体振動の影響を受けやすい位置に設置した姿勢角センサによる検出値Ｄ２では、全周波数帯域に広くその影響が見られる。すなわち、ノイズの影響が運転者動作帯域成分および非運転者動作帯域成分の両方にみられる。このように、車体振動など運転者の動作に由来しない成分が検出値に混入した場合、運転者動作帯域成分もその影響をうけ、運転技量の正確な評価を妨害する。
【００４９】
２．２．３  運転技量評価
運転者の運転技量を車両安定特性と旋回特性との２つの特性により評価する。さらにそれらの複合的な特性である総合特性も評価する。
【００５０】
車両安定特性評価部４４には、成分分離部４３のローパスフィルタおよびバンドパスフィルタによりフィルタ処理された自動二輪車１の旋回運動区間Ｙにおける各検出値が入力される。ここでは、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートが入力される場合を例として挙げる。
【００５１】
閾値周波数Ｆｃ１を境に分離された各レートの低周波数帯域成分は、運転者がカーブを旋回する予測成分と解釈する。また、第１高周波数帯域成分は、運転者がカーブを旋回する際に修正した修正成分と解釈する。次に、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートのそれぞれについて、旋回区間Ｙにおける各レートの予測成分および修正成分の単位時間あたりの積分値の平均値を算出する。得られたそれぞれの予測成分に対応する値を修正成分に対応する値で除した値を１つの旋回区間Ｙにおけるヨーレート、ロールレート、ピッチレートの安定性指標（Ｓyaw，Ｓroll，Ｓpitch）とする。これらの安定性指標は車両安定特性の評価用のパラメータである。
【００５２】
カーブに対して、滑らかな操作を運転者がすると低周波数帯域の絶対値の積分量が大きく、第１高周波数帯域の絶対値の積分量が小さい。カーブ走行中に、細かく、急激な修正操作を行うと、第１高周波数帯域の絶対値の積分量が大きくなり、低周波数帯域の絶対値の積分量がその分小さくなる。このように、低周波数帯域の絶対値の積分量と第１高周波数帯域の絶対値の積分量との比率を指標とすることで、カーブ走行中の運転者の特性を得点化することができる。
【００５３】
このように、自動二輪車１の旋回運動中のヨーレート、ロールレート、ピッチレートの低周波数帯域および第１高周波数帯域の絶対値の積分量の比率を求めることで、自動二輪車１の車両安定性指標を算出することができる。さらに、上記３つの安定性指標（Ｓyaw，Ｓroll，Ｓpitch）の重みづけ線形和である車両安定性得点Ｓｖを算出する。算出された車両安定性得点Ｓｖは、技量評価修正部４８へ出力される。
【００５４】
旋回特性評価部４５は、成分分離部４３のローパスフィルタによりフィルタ処理された自動二輪車１の旋回運動区間Ｙにおける各検出値が入力される。ここでは、ロール角度とピッチ角度とが入力される場合を例として挙げる。
【００５５】
各角度の低周波数帯域は、運転者がカーブを旋回する予測成分と解釈する。カーブに対して、滑らかな操作を運転者がすると低周波数帯域の絶対値量が大きい。なお、各レートの周波数分離に用いる閾値周波数Ｆｃ１は、各種角度ごとに異なる値を用いてもよい。旋回区間Ｙにおける予測成分の単位時間あたりの積分値の平均値をロール角度とピッチ角度とのそれぞれの角度について算出する。算出された値を、ロール角度、ピッチ角度のそれぞれの旋回性指標Ｔroll、Ｔpitchとする。これらの旋回性指標は旋回特性の評価用のパラメータである。これら、２つの旋回性指標の重み付け線形和を旋回性得点Ｔvとして算出する。旋回性得点Ｔvは、技量評価修正部４８へ出力される。
【００５６】
２．２．４  成分量検出
成分量検出部４６は、全成分量検出部５１と非運転者動作成分量検出部５２とを有する。
【００５７】
全成分量検出部５１は、１つの旋回区間Ｙ中におけるロールレートの全周波数帯域成分の積分量を算出する。算出された全周波数成分量は修正判定部４７の比率算出部５６へ出力される。
【００５８】
非運転者動作成分量検出部５２は、１つの旋回区間Ｙ中におけるロールレートの第２高周波数帯域成分の積分量を算出する。算出された第２高周波数成分量は修正判定部４７の比率算出部５６へ出力される。
【００５９】
２．２．５  修正判定
修正判定部４７は比率算出部５６と、比較部５７とを有する。修正判定部４７はノイズの混入割合を推定することで車両安定特性および旋回特性の評価結果を修正するか否かの判定をする。
【００６０】
比率算出部５６は、全成分量検出部５１で検出された全周波数成分量と、非運転者動作成分量検出部５２で検出された第２高周波数成分量との比率を算出する。すなわち、第２高周波数成分量を全周波数成分量で除した値を算出する。この比率の値は、運転者動作成分量に含まれるノイズ成分の割合を推定する基準となる。比率の値が大きいほど、運転者動作成分量に含まれるノイズ成分の割合が大きいと推定することができる。算出された比率は比較部５７へ送られる。
【００６１】
比較部５７は、入力される比率を予め定められた閾値と比較する。比率が閾値以上の場合、運転者動作成分量に含まれるノイズ成分の割合が大きいと判定する。したがって、車両安定性得点Ｓvおよび旋回性得点Ｔvを補正するために、技量評価修正部４８へ修正命令を出力する。比率が閾値より小さい場合、運転者動作成分量に含まれるノイズ成分の割合が小さいと判定する。この場合には、技量評価修正部４８へ修正命令を出力しない。したがって、車両安定性得点Ｓvおよび旋回性得点Ｔvは確定されてそのまま用いられる。
【００６２】
２．２．６  運転技量評価修正
技量評価修正部４８は、修正判定部４７の判定結果に応じて車両安定性得点Ｓvおよび旋回性得点Ｔvを修正する。修正として例えば、補正、破棄、および、補正と破棄の併用と３種類の方法が挙げられる。
【００６３】
図６および図７を参照して車両安定性得点Ｓｖの補正方法を説明する。運転技量特性と非運転者動作成分混入割合とにはある関係性が認められる。例えば、車両安定特性の場合、非運転者動作成分混入割合と線形の関係性が認められる（図６参照）。そこで、この関係式を予め求めておき、この直線を基準線としてこの直線からの距離に応じて評価された車両安定性得点Ｓvを補正する。図６に示される各ドットの補正結果が図７に示される。旋回性得点Ｔvについても、予め求められた別の関係式を基に補正する。
【００６４】
なお、図６によれば、混入割合が増加するにつれて車両安定性得点Ｓvへの影響が顕著になる。したがって、非運転者動作成分量混入割合の指標にさらに閾値Ｔｈ１（例えば０．４（４０％））を予め設定する。比率算出部５６で算出された比率がこの閾値Ｔｈ１を超えた場合、評価された車両安定性得点Ｓvの技量判定の信頼性は低いと判断し、判定結果を破棄してもよい。また、比率算出部５６で算出された比率が閾値Ｔｈ１以下の場合は上述した補正を行う。なお、閾値Ｔｈ１を用いた判定は比較部５７でしてもよい。
【００６５】
また、修正判定部４７から修正命令が入力された場合、技量評価修正部４８は評価された車両安定性得点Ｓｖを破棄してもよい。これにより、運転者の車両安定性特性および運転特性の誤った評価防止することができる。
【００６６】
このように、技量評価修正部４８が上記３種類のいずれの修正方法を採用するかは、ＣＰＵのスペック等に応じて選択すればよい。
【００６７】
総合特性評価部４９は、車両安定性得点Ｓvおよび旋回性得点Ｔvの重み付け線形和を算出することで旋回区間Ｙにおける運転者の総合特性得点Ｇを得る。総合特性得点Ｇは、運転者の車両安定特性および旋回特性を基に運転者の特性を総合的に評価するものである。算出された総合特性得点Ｇは、技量判定部５０およびディスプレイ３１へ出力される。以上をもって、総合特性得点Ｇ、車両安定性得点Ｓvおよび旋回性得点Ｔvと３つの指標により運転者の運転技量を評価することができる。
【００６８】
技量判定部５０は、車両安定特性評価部４４、旋回特性評価部４５、および総合特性評価部４９から入力される車両安定性得点Ｓv、旋回性得点Ｔv、および、総合特性得点Ｇに対して予め定められた閾値を基準としてそれぞれの特性が「高」、「中」または「低」のいずれであるかを判定する。判定基準となる閾値は適切な値を任意に設定し、それぞれの特性で異なる値を用いてもよい。判定された結果はディスプレイ３１に送られて表示される。
【００６９】
なお、運転技量評価結果や運転技量判定結果はディスプレイ３１に表示されるだけでなく、音声により携帯端末に付属のスピーカ３２から運転者へ報知されてもよい。また、携帯端末の無線通信器３９とヘルメット３８の無線通信器４０との無線通信を介して、ヘルメット３８に内蔵のスピーカ３４から運転者へ報知されてもよい。
【００７０】
３．１  技量評価の処理手順
次に、技量評価を修正する動作について図８を参照して説明する。図８は、技量評価の修正の処理手順を示すフローチャートである。
【００７１】
運転技量評価装置２８の機能を有する携帯端末に電源が投入されていれば、旋回判定の処理がＣＰＵにより常に実施されている。旋回判定部４２は姿勢角センサ３３から旋回判定用の検出値を随時入力し（ステップＳ０１）、旋回判定部４２は自動二輪車１が旋回中であるか否かを判定する（ステップＳ０２）。旋回判定用の検出値は姿勢角センサ３３の検出値であるが、ＧＰＳ３５の検出値を用いてもよい。旋回判定部４２が旋回中であると判定すれば（ステップＳ０２のＹＥＳ）、メモリ４１から車両状態量が成分分離部４３へ入力される（ステップＳ０３）。旋回判定部４２が旋回中でないと判定すれば（ステップＳ０２のＮＯ）、再度、旋回判定用の検出値を入力する（ステップＳ０１）。
【００７２】
次に、車両状態量はそれぞれフィルタ処理されて周波数特性により成分分離される（ステップＳ０４）。すなわち、成分分離部４３に入力された車両状態量は、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタ、および、ハイパスフィルタにより低周波数成分と第１高周波数成分と第２高周波数成分とに周波数特性に応じて分離される。
【００７３】
フィルタ処理された車両状態量を基にして、車両安定特性評価部４４が車両安定性得点Ｓｖを算出する（ステップＳ０５）。また、フィルタ処理された車両状態量を基にして、旋回特性評価部４５が旋回性得点Ｔvを算出する（ステップＳ０６）。
【００７４】
また、フィルタ処理された車両状態量を基にして、非運転者動作成分量検出部５２が１つの旋回区間Ｙにおける第２高周波数成分の成分量を算出する（ステップＳ０７）。また、ステップＳ０４〜Ｓ０７と並行して、全成分量検出部５１が１つの旋回区間Ｙにおける車両状態量の全周波数成分の成分量を算出する（ステップＳ０８）。
【００７５】
次に、比率算出部５６は全成分量と非運転者動作成分量との比率を算出する（ステップＳ０９）。算出された全成分量と非運転者動作成分量との比率を予め定められた閾値と比較することで、評価された得点を修正するか否かを判定する（ステップＳ１０）。全成分量と非運転者動作成分量との比率が閾値以上の場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、修正が必要と判定し修正命令を送る。全成分量と非運転者動作成分量との比率が閾値より小さい場合（ステップＳ１０のＮｏ）、修正は必要無いと判定し、得られた特性評価を確定する。
【００７６】
修正命令が入力されると、技量評価修正部４８は算出された車両安定性得点Ｓｖおよび旋回性得点Ｔvを修正する（ステップＳ１１）。修正または確定された車両安定性得点Ｓｖおよび旋回性得点Ｔvを用いて、総合特性Ｇを評価する（ステップＳ１２）。修正または確定された車両安定特性、旋回特性、および、総合特性のそれぞれの技量評価を各技量に対応して予め設定された閾値と比較して技量判定する（ステップＳ１３）。評価された各評価結果および技量判定結果がディスプレイ３１に表示される（ステップＳ１４）。以上により、１旋回区間Ｙの運転者の運転技量が評価される。
【００７７】
なお、携帯端末のＣＰＵは、上述した旋回判定部４２、成分分離部４３、車両安定特性評価部４４、旋回特性評価部４５、成分量検出部４６、修正判定部４７、技量評価修正部４８、総合特性評価部４９、技量判定部５０として機能させるプログラムにより運転技量を評価することができる。このプログラムは、予めメモリ４１に記憶されていてもよいし、無線通信器３９により、ホストコンピュータまたはサーバ等からダウンロードしてもよい。
【００７８】
このように、実施例１の運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、および運転技量評価装置によれば、姿勢角センサ３３の出力値に、運転者の動作に由来しない成分が多く混入する場合においても、運転者の運転技量を誤評価することを防止することができる。また、運転者の動作に由来しない成分を運転者の動作に影響される周波数帯域との違いから分離することで、運転者の動作に由来しない成分を精度良く検出することができる。また、全周波数帯域成分との比率を用いることで、運転者の動作の大きさに依存せずに、運転者の動作に由来しない成分を検出することができる。
【００７９】
また、姿勢角センサ３３の出力値に運転者の動作に由来しない成分が多く混入する場合、その出力値を用いた運転評価結果を信頼性が低い評価結果であると判定し、除去することができる。これにより、運転技量の誤判定を防止することができる。
【実施例２】
【００８０】
次に、図９を参照して実施例２に係る運転技量評価装置について説明する。
実施例１では、非運転者動作成分量と全成分量との比率から運転者動作成分量内のノイズ割合を推定して運転技量の評価を修正していた。実施例２では、運転者動作成分量の大きさにより運転者動作成分量内のノイズ割合を推定して運転評価を修正する。
【００８１】
図９は実施例２に係る運転技量評価装置の構成を示すブロック図である。図９において、実施例１に示した符号と同一の符号で示した部分は、実施例１と同様の構成であるのでここでの説明は省略する。実施例１は、非運転者動作成分量と全成分量との割合を用いて技量評価の修正をするか否かを判定する構成である。これに対して実施例２は、運転者動作成分量の大きさにより技量評価の修正をするか否かを判定する。よって、ここで記載した以外の運転技量評価装置および自動二輪車の構成は実施例１と同様である。
【００８２】
実施例２の特徴は、運転者動作成分量の大きさにより技量評価の修正をするか否かを判定する点にある。図１０を用いて実施例２の技量評価の修正方法を説明する。運転者による車両操作の動作が大きい場合（Ｄ３）と小さい場合（Ｄ４）とでは、車両状態量に占めるノイズの割合が大きく異なる。ロールレートの検出値を例に挙げて説明すると、運転者が、自動二輪車１を大きく傾けて旋回するとロールレートの検出値が大きくなるが、あまり傾けないで旋回するとロールレートの検出値は小さくなる。運転者が自動二輪車１を大きく傾けて旋回した場合の１旋回区間におけるロールレートの検出値がＤ３であり、自動二輪車１をあまり傾けないで旋回した場合の１旋回区間におけるロールレートの検出値がＤ４である。
【００８３】
図１０のＤ４で示されるように運転者による車両操作の動作が小さい場合、運転者動作帯域成分量が小さいので、全周波数帯域に占める非運転者動作帯域成分量が相対的に大きくなる。すなわち、運転者動作帯域成分量が小さいほど、非運転者動作成分量の混入割合が増加する。図１１には、運転者動作帯域成分量が小さいほど車両安定性得点Ｓｖが小さくなる傾向が示されている。
【００８４】
そこで、運転者動作帯域成分量が小さい状態を、車両状態量の検出値に対して運転者の動作に由来しない成分が支配的となる状態として捉えることができる。このように、運転者の動作に由来しない成分が支配的な状態と判定された場合、運転者動作帯域成分量と運転技量特性との傾向が無くなるように変換補正または評価結果の破棄を実施する。
【００８５】
図９に示されるように、実施例２における運転技量評価装置２８’には、実施例１の運転技量評価装置２８の成分量検出部４６および修正判定部４７に替えて、運転者動作成分量検出部５３と、比較部５８とを備える。
【００８６】
運転者動作成分量検出部５３は、１旋回区間の低周波数帯域成分の積分および第１高周波数帯域成分の積分を算出する。低周波数成分量および第１高周波数成分量は、運転者の動作が影響する周波数成分の量である。したがって、低周波数成分量および第１高周波数成分量を運転者動作成分量とすることができる。検出された運転者動作成分量は、比較部５８へ送られる。
【００８７】
比較部５８は、入力される運転者動作成分量と予め定められた閾値とを比較する。運転者動作成分量が閾値より大きい場合、評価結果を修正することなく確定する。また、運転者動作成分量が閾値以下の場合、評価結果を修正するように技量評価修正部４８’へ指示する。
【００８８】
技量評価修正部４８’は、図１１に示すように、運転者動作帯域成分量による傾向を補正する。この傾向は、例えば、自然対数の関係式で表すことができる。なお、補正の方法は、実施例１と同様に３種類の方法から選択できる。図１２は、補正された車両安定性得点を示す。このように、運転者動作帯域成分量と技量特性との関係式を予め算出しておき、この関係式を基に補正することで、車体振動などの人の動作に由来しない成分による影響を抑えることができる。また、運転者動作帯域成分量が閾値Ｔｈ２よりも小さい場合は、車両安定特性への影響が顕著である。そこで、運転者動作帯域成分量が閾値Ｔｈ２よりも小さい場合は、評価された車両安定性得点Ｓvの技量判定の信頼性は低いと判断し、判定結果を破棄してもよい。閾値Ｔｈ２は例えば１５度程度である。補正された運転評価結果は総合特性評価部４９およびディスプレイ３１へ出力される。
【００８９】
次に、実施例２における技量評価を修正する動作について図１３を参照して説明する。図１３は、技量評価の修正の処理手順を示すフローチャートである。実施例２におけるスッテプＳ０１〜ステップＳ０６は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００９０】
１旋回区間Ｙにおける成分分離により分離された運転者動作帯域成分の量を算出する（ステップＳ２１）。すなわち、１旋回区間における運転者動作帯域成分の積分を算出する。算出された運転者動作成分量と予め定められた閾値と比較することで、評価された車両安定性得点Ｓｖおよび旋回性得点Ｔvを修正するか否かを判定する（ステップＳ２２）。運転者動作成分量が予め定められた閾値以下である場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、比較部５８は修正が必要と判定し、技量評価修正部４８’へ修正の指示を送る。運転者動作成分量が予め定められた閾値より大きい場合（ステップＳ２２のＮｏ）、修正は必要無しと判定し、得られた特性評価を確定する。修正の指示が入力されると、技量評価修正部４８’が評価された各運転技量を修正する（ステップＳ２３）。なお、この後のステップＳ１２〜ステップＳ１４は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００９１】
なお、携帯端末のＣＰＵは、上述した旋回判定部４２、成分分離部４３、車両安定特性評価部４４、旋回特性評価部４５、運転者動作成分量検出部５３、比較部５８、技量評価修正部４８’、総合特性評価部４９、技量判定部５０として機能させるプログラムにより運転技量を評価することができる。このプログラムは、予めメモリ４１に記憶されていてもよいし、無線通信器３９により、サーバからダウンロードしてもよい。
【００９２】
このように、実施例２の運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、および運転技量評価装置によれば、簡易な方法でノイズの混入割合を推定することができる。これにより、運転技量の評価の信頼性を向上させることができ、誤判定を防ぐことができる。運転技量の評価に用いられる検出値に運転者の動作に由来しない成分が支配的な状態にある場合でも、その検出値を用いた運転技量の評価結果を信頼性が低い判定結果であると判定し、除外することができる。
【実施例３】
【００９３】
次に、実施例３に係る運転技量評価装置について説明する。
実施例３は、実施例１の運転評価の修正と実施例２の運転評価の修正を組み合わせた構成である。すなわち、非運転者動作成分量と全成分量との比率から運転者動作成分量内のノイズ割合を推定して運転評価を修正する。また、運転者動作成分量の大きさにより運転者動作成分量内のノイズ割合を推定して運転評価を修正する。
【００９４】
図１４を参照する。図１４は実施例３に係る運転技量評価装置の構成を示すブロック図である。図１４において、実施例１または２に示した符号と同一の符号で示した部分は、実施例１または２と同様の構成であるのでここでの説明は省略する。よって、ここで記載した以外の運転技量評価装置および自動二輪車の構成は実施例１または２と同様である。
【００９５】
実施例３における運転技量評価装置２８’’には、実施例１の運転技量評価装置２８の成分量検出部４６に実施例２の運転者動作成分量検出部５３を加えた成分量検出部４６’と、実施例１の修正判定部４７に実施例２の比較部５８を加えた修正判定部４７’とを備える。また、実施例３における技量評価修正部４８’’は実施例１の技量評価修正部４８と実施例２の技量評価修正部４８’の両方の機能を有する。
【００９６】
次に、実施例３における技量評価を修正する動作について図１５を参照して説明する。図１５は、技量評価の修正の処理手順を示すフローチャートである。実施例３におけるステップＳ０１〜ステップＳ０９、および、ステップＳ２１は実施例１または２と同様であるので説明を省略する。ステップＳ２２では実施例２と同様に、算出された運転者動作成分量と予め定められた閾値と比較することで、評価された車両安定性得点Ｓｖおよび旋回性得点Ｔvを修正するか否かを判定する。運転者動作成分量が予め定められた閾値以下である場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、比較部５８は修正が必要と判定し、技量評価修正部４８’’へ修正の指示を送る。運転者動作成分量が予め定められた閾値より大きい場合（ステップＳ２２のＮｏ）、修正は必要無しと判定し、ステップＳ１０に進む。修正の指示が入力されると、技量評価修正部４８’’が評価された各運転技量を修正する（ステップＳ２３）。
【００９７】
また、実施例１と同様に、算出された全成分量と非運転者動作成分量との比率を予め定められた閾値と比較することで、算出された車両安定性得点Ｓｖおよび旋回性得点Ｔvを修正するか否かを判定する（ステップＳ１０）。全成分量と非運転者動作成分量との比率が閾値以上の場合（ステップＳ１０のＹｅｓ）、比較部５７は修正が必要と判定し技量評価修正部４８’’へ修正命令を送る。全成分量と非運転者動作成分量との比率が閾値より小さい場合（ステップＳ１０のＮｏ）、修正は必要無いと判定し、得られた特性評価を確定する。修正命令が入力されると、技量評価修正部４８’’は算出された車両安定性得点Ｓｖおよび旋回性得点Ｔvを修正する（ステップＳ１１）。なお、この後のステップＳ１２からステップＳ１４までの処理は実施例１と同様であるので説明を省略する。
【００９８】
なお、携帯端末のＣＰＵは、上述した旋回判定部４２、成分分離部４３、車両安定特性評価部４４、旋回特性評価部４５、成分量検出部４６’、修正判定部４７’、技量評価修正部４８’’、総合特性評価部４９、および、技量判定部５０として機能させるプログラムにより運転技量を評価することができる。このプログラムは、予めメモリ４１に記憶されていてもよいし、無線通信器３９により、サーバからダウンロードしてもよい。
【００９９】
このように、実施例３の運転技量評価方法、運転技量評価プログラム、および運転技量評価装置によれば、２種類の方法によりノイズの混入割合を推定することができる。これにより、運転技量の評価の信頼性をより向上させることができ、誤判定を防ぐことができる。
【０１００】
本発明は、上記実施例のものに限らず、次のように変形実施することができる。
【０１０１】
（１）上記各実施例において、車両状態量として姿勢角センサ３３がヨー角度、ヨーレート、ロール角度、ロールレート、ピッチ角度、ピッチレートを検出していたが、これに限られない。これらの車両状態を表す検出値以外にも、キャスタ角度、ステアリング角度、車速等の車両状態を表す検出値を取得してもよい。また、スロットル操作量も検出してもよい。また、上記車両状態量の中から任意の検出値だけを車両状態量として検出してもよい。
【０１０２】
図１６を参照する。変形例に係る運転技量評価装置の構成を示す機能ブロック図である。運転技量評価装置２８として、姿勢角センサ３３に加えて、ストロークセンサ６１、ステアリングセンサ６２、車輪速センサ６４を有する車両状態検出部２９を備えてもよい。このように、より多くの車両状態検出器を備えることで、より正確に運転者の運転技量を評価することができる。
【０１０３】
（２）上記実施例において、車両として自動二輪車１を例に挙げたがこれに限らず、図１７に示すように、自動四輪車７１でもよい。また、自動四輪車７１の場合、運転技量評価結果や運転技量判定結果をスマートフォンに内蔵のスピーカ３２から報知することができる。
【０１０４】
（３）上記実施例において、評価される運転技量は、旋回特性、車両安定特性、および、総合特性であったがこれに限られない。他にも、たとえば、制動特性を評価して、制動特性も加えた運転技量評価でもよい。制動特性を評価する場合、状態量検出部２９に、ブレーキ圧センサを備えることが好ましい。
【０１０５】
（４）上記実施例において、複数種類の車両状態量を検出して運転技量を評価していたが、少なくとも１つの車両状態量から運転技量を評価してもよい。例えば、ロールレートだけを車両状態量として検出して各運転技量を評価してもよい。
【０１０６】
（５）上記各実施例において、運転技量評価装置として携帯端末を採用していたがこれに限られない。自動二輪車１および自動四輪車７１等の車両に備え付けられた運転技量評価装置でもよい。例えば、技量判定制御部３０としてＥＣＵ２５を用いてもよい。また、姿勢角センサ３３は車両に取り付けられていてもよい。
【０１０７】
（６）上記実施例１、３において、運転者動作成分量に含まれるノイズ成分の割合を、全周波数成分量と第２高周波数成分量との比率により推定していたがこれに限られない。第２高周波数成分量との比率であれば、全周波数成分量の替わりに、運転者動作成分量でもよいし、低周波数成分量でもよいし、第１高周波数成分量でもよい。すなわち、第２高周波数成分量と低周波数成分量または第１高周波数成分量との比率によって、特性評価を修正するか否かの判定をしてもよい。
【０１０８】
（７）上記実施例２、３において、運転者動作成分量の大きさによって特性評価を修正するか否かの判定をしていたがこれに限られない。運転者動作成分量の一部である低周波数成分量または第１高周波数成分量の大きさによって、特性評価を修正するか否かの判定をしてもよい。
【０１０９】
（８）上記実施例において、運転技量の評価結果を修正していたが、運転技量の評価用のパラメータを修正することで運転技量の評価を修正してもよい。すなわち、車両安定特性評価部４４および旋回特性評価部４５の内部に技量評価修正部４８を備えてもよい。
【０１１０】
車両安定特性の評価用パラメータを例として説明する。３つの安定性指標（Ｓyaw，Ｓroll，Ｓpitch）のそれぞれを、実施例１から３のいずれかの方法を用いて運転者の動作に由来しない成分を基に補正する。すなわち、Ｓyawはヨーレートの運転者動作に由来しない成分を基に補正する。Ｓrollはロールレートの運転者動作に由来しない成分を基に補正する。Ｓpitchはピッチレートの運転者動作に由来しない成分を基に補正する。これら補正された各安定性指標を基に車両安定性得点Ｓｖを算出することで、精度良く運転技量の評価をすることができる。
【０１１１】
また、３つの安定性指標の少なくとも１つが、運転者の動作に由来しない成分を基に破棄された場合は、車両安定性得点Ｓｖを算出しないことで、運転者の運転技量の誤評価を防止してもよい。また、３つの安定性指標のうち、破棄されなかった安定性指標を用いて車両安定特性の運転技量を評価してもよい。また、車両安定特性に限らず、他の技量特性の評価に上記の修正方法を用いてもよい。このように、運転技量の評価の修正は、運転技量の評価結果の修正でもよいし、運転技量の評価に用いられる評価用パラメータの修正でもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１…自動二輪車
３０…技量判定制御部
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
３３…姿勢角センサ
４３…成分分離部
４４…車両安定特性評価部
４５…旋回特性評価部
４８、４８’…技量評価修正部
５１…全成分量検出部
５２…非運転者動作成分量検出部
５３…運転者動作成分量検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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