(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造体を構成する被連結部材同士を連結するリベットを打鋲するために用いられ、
前記被連結部材の連結部位に対して、外面から貫通孔を形成して当該貫通孔に前記リベットを打鋲する打鋲部と、
前記連結部位の外面上で前記打鋲部を移動させる移動機構と、
前記被連結部材の内面側に配置可能であって、少なくとも前記打鋲部による打鋲の開始を操作可能とする操作部と、
前記外面で前記打鋲部が打鋲可能な状態にあることを報知する報知部と、
制御部と、
を備え、
前記打鋲部は、前記連結部位の打鋲位置に前記貫通孔よりも内径の小さい下孔を形成する下孔ドリルと、当該下孔の内径を拡大して前記貫通孔に仕上げる仕上げドリルと、当該貫通孔に前記リベットを打鋲するインパクトハンマーを備え、
前記操作部には、操作者が把持する把持部と、前記リベットの打鋲時に前記打鋲位置の内面に当接される当て盤と、が設けられ、
前記制御部は、前記打鋲位置に隣接する位置、または、前記打鋲位置に近接する前回の打鋲位置で前記リベットが打鋲済みであり、かつ、前記打鋲部が前記打鋲位置で前記連結部位を押圧しているときに、前記報知部を動作させることを特徴とする、
半自動打鋲装置。
【請求項２】
前記打鋲部は、前記被連結部材の前記外面の位置を検出する位置センサを備え、
前記制御部は、前記位置センサの検出位置に基づいて前記打鋲位置を決定し、当該打鋲位置に前記打鋲部を移動させるように、前記移動機構を動作させることを特徴とする、
請求項１に記載の半自動打鋲装置。
【請求項３】
前記インパクトハンマーによる打鋲動作としては、予め設定される標準時間でリベットを打鋲する標準打鋲動作と、前記標準時間よりも短い補助時間でリベットを打鋲する補助打鋲動作との２種類が設定されていることを特徴とする、
請求項１または２に記載の半自動打鋲装置。
【請求項４】
前記打鋲部は、
前記貫通孔の位置に前記リベットを供給するリベット供給器と、
前記貫通孔の外面側内周または前記リベットの頭部側外周にシール材を供給するシール材供給器と、
を備えていることを特徴とする、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の半自動打鋲装置。
【請求項５】
前記被連結部材が、航空機用バレル構造体またはバレル構造体を構成するパネル部材であることを特徴とする、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の半自動打鋲装置。
【請求項６】
構造体を構成する被連結部材同士を連結するために、当該被連結部材の連結部位における打鋲位置に対して、内径の小さい下孔を外面から形成し、
当該下孔の内径を外面から拡大して貫通孔に仕上げ、
前記被連結部材の内面側で、操作者が前記打鋲位置の内面に当て盤を当接した状態で、当該操作者の操作によって、前記貫通孔に対して外面からインパクトハンマーによりリベットを打鋲し、
前記下孔の形成、前記貫通孔への仕上げ、およびインパクトハンマーによる打鋲は、前記連結部位の外面上を移動可能とする打鋲部によって行われ、
前記打鋲位置に隣接する位置、または、前記打鋲位置に近接する前回の打鋲位置で前記リベットが打鋲済みであり、かつ、前記打鋲部が前記打鋲位置で前記連結部位を押圧しているときに、前記外面で前記打鋲部が打鋲可能な状態にあることを前記操作者に報知することを特徴とする、
半自動打鋲方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リベットを半自動で打鋲する半自動打鋲装置および半自動打鋲方法に関し、特に、被連結部材同士をリベットで連結することにより構成される航空機用構造体の製造に好適に用いることができる半自動打鋲装置および半自動打鋲方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機を構成する構造体（便宜上「航空機用構造体」とする）は、被連結部材同士をリベットにより連結することにより製造されるものが多い。リベットは、金属疲労に強い、被連結部材の材質を問わない、溶接では難しいほど薄い被連結部材であっても連結が可能、連結が機械的であるため信頼性が高い等の利点を有するため、航空機の分野では、被連結部材の連結用途に広く用いられている。
【０００３】
従来では、リベットの打鋲作業は人手で行われることが多かったが、近年では、リベットの打鋲を自動で行う自動打鋲装置が開発されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、仮組立作業時に用いられるタックリベットを取り外す作業と、正規に用いられるリベットの打鋲作業との双方の自動化を図る自動打鋲装置が開示されている。この自動打鋲装置は、打鋲の対象となるワークを、予め指定された手順で移動させることにより、タックリベットが打鋲されていない複数の場所に正規のリベットを打鋲する。その後、ワークを移動させてタックリベットの軸中心を穿孔ドリルの軸中心に一致させ、タックリベットを穿孔および破砕することで除去し、タックリベットの打鋲位置にも正規リベットを打鋲している。
【０００５】
ところで、航空機用構造体としては、パネル部材または平板状の構造体ばかりではなく、胴体部等のようにバレル状（あるいは筒状）の構造体（バレル構造体）も多く存在する。このバレル構造体は、被連結部材であるパネル部材同士を連結することで構成され、また、バレル構造体同士を連結することによって航空機の機体が構成される。また、被連結部材がパネル部材であってもバレル構造体であっても、その連結には高度の品質維持が要求される。具体的には、例えば、リベットを打鋲するための貫通孔を形成するためには、高い位置精度を実現する必要があり、また、被連結部材同士の連結部位においては、許容値を超えるバリの発生や許容寸法以上の切屑の残存は回避される必要がある。
【０００６】
一般に、バリの発生や切屑の残存を回避するためには、被連結部材同士の連結部位に隙間が発生しないように、例えばＣフレーム等を用いてクランプ固定することが行われている。しかしながら、バレル構造体の製造またはバレル構造体同士の連結であれば、連結部位の内部側にはＣフレームが届かないためクランプ固定することができない。それゆえ、例えば、バレル構造体専用に、バレル内部を貫通する構成の自動打鋲装置を開発することが検討されるが、このような専用の自動打鋲装置は非常に高コストとなり、また、バレル構造体の大きさに合わせて打鋲設備そのものも大型化してしまう。
【０００７】
そこで、例えば、特許文献２には、航空機の胴体アセンブリ等を大型の設備を用いずに組み立てるプロセスが開示されている。このプロセスでは、特別な構成のドリル加工工具と、構造体同士の間に十分な締結力を提供する多数の締付装置とが用いられている。この締付装置は、双方の構造体にそれぞれ配置される一対の吸着パッドと、この吸着パッドをつなぐ接合バーと、この接合バーに設けられる圧力ねじから構成され、構造体の外側と内側との適所に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−１３５５４１号公報
【特許文献２】特表２０１０−５１７８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、特許文献１に開示される自動打鋲装置は、基本的に平板状の構造体に対する打鋲が想定されているため、バレル状の構造体の打鋲に用いることができない。
【００１０】
また、特許文献２に開示されるプロセスは、バレル状の構造体同士の連結部位を、多数の締付装置で締め付けた上で、特別な構成のドリル加工工具を用いて貫通孔を形成している。そのため、構造体の内面および外面に多数の締付装置を設置するとともに、圧力ねじの締付トルクによって局所的な締付力を調整する必要があるため、プロセスが煩雑化することになる。しかも、特許文献２ではリベットの自動打鋲に関しては具体的な言及がなされていない。
【００１１】
本発明はこのような課題を解決するためになされたものであって、パネル部材を連結してバレル構造体を構成したりバレル構造体同士を連結したりする場合であっても、簡素な構成で、リベットの打鋲に伴うバリの発生や切屑の残存を有効に回避することができる打鋲装置および打鋲方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明者らは前記課題に鑑みて鋭意検討した結果、リベットの打鋲を完全に自動化するのではなく、一部を人手で行う半自動とすることによって、被連結部材が例えばバレル構造体であっても、簡素な構成の打鋲装置を実現でき、かつ、リベットの打鋲に伴うバリの発生や切屑の残存を有効に回避できることを見出し、本発明を完成させるに至った。
【００１３】
すなわち、本発明に係る半自動打鋲装置は、前記の課題を解決するために、構造体を構成する被連結部材同士を連結するリベットを打鋲するために用いられ、前記被連結部材の連結部位に対して、外面から貫通孔を形成して当該貫通孔に前記リベットを打鋲する打鋲部と、前記連結部位の外面上で前記打鋲部を移動させる移動機構と、前記被連結部材の内面側に配置可能であって、少なくとも前記打鋲部による打鋲の開始を操作可能とする操作部と、前記外面で前記打鋲部が打鋲可能な状態にあることを報知する報知部と、制御部と、を備え、前記打鋲部は、前記連結部位の打鋲位置に前記貫通孔よりも内径の小さい下孔を形成する下孔ドリルと、当該下孔の内径を拡大して前記貫通孔に仕上げる仕上げドリルと、当該貫通孔に前記リベットを打鋲するインパクトハンマーを備え、前記操作部には、操作者が把持する把持部と、前記リベットの打鋲時に前記打鋲位置の内面に当接される当て盤と、が設けられ、前記制御部は、前記打鋲位置に隣接する位置、または、前記打鋲位置に近接する前回の打鋲位置で前記リベットが打鋲済みであり、かつ、前記打鋲部が前記打鋲位置で前記連結部位を押圧しているときに、前記報知部を動作させる構成である。
【００１４】
前記構成によれば、リベットを打鋲する貫通孔が下孔を拡大するという２段階で形成される。そのため、貫通孔を形成する段階において、連結部位で重ね合わせられている被連結部材同士の間に隙間が形成されることが有効に抑制される。
【００１５】
さらに、貫通孔にリベットを打鋲する際には、操作者は、報知部の報知により打鋲可能であることを把握できるので、把持部を把持して打鋲位置の内面に当て盤を当接した状態で、操作部の操作により打鋲を開始させることができる。このとき、打鋲位置は、外面から打鋲部（インパクトハンマー）により押圧され、内面から操作者（当て盤）により押圧され、さらに打鋲位置の隣接位置または近接位置ではリベットが打鋲済みとなっている。そのため、連結部位の両面から別途機械的に押圧しなくても、被連結部材を重ね合わせた状態を維持することができる。そのため、リベットを打鋲する際にも、被連結部材同士の間に隙間が形成されることが有効に抑制される。
【００１６】
しかも、打鋲部の打鋲に用いられるインパクトハンマーは、手作業の打鋲にも使用されるので、リベットの先端を当て盤で押さえている操作者に対して、非常に大きな力が加えられるようなことが回避される。これにより、外面からリベットを打鋲する作業は機械的に行い、かつ、内面からリベットをかしめる作業は実質的に操作者の人手で行うことができる。それゆえ、パネル部材を連結してバレル構造体を構成したりバレル構造体同士を連結したりする場合であっても、簡素な構成で、リベットの打鋲に伴うバリの発生や切屑の残存を有効に回避することができる。
【００１７】
前記構成の半自動打鋲装置においては、前記打鋲部は、前記被連結部材の前記外面の位置を検出する位置センサを備え、前記制御部は、前記位置センサの検出位置に基づいて前記打鋲位置を決定し、当該打鋲位置に前記打鋲部を移動させるように、前記移動機構を動作させる構成であってもよい。
【００１８】
また、前記構成の半自動打鋲装置においては、前記インパクトハンマーによる打鋲動作としては、予め設定される標準時間でリベットを打鋲する標準打鋲動作と、前記標準時間よりも短い補助時間でリベットを打鋲する補助打鋲動作との２種類が設定されている構成であってもよい。
【００１９】
また、前記構成の半自動打鋲装置においては、前記打鋲部は、前記貫通孔の位置に前記リベットを供給するリベット供給器と、前記貫通孔の外面側内周または前記リベットの頭部側外周にシール材を供給するシール材供給器と、を備えている構成であってもよい。
【００２０】
また、前記構成の半自動打鋲装置においては、前記被連結部材が、航空機用バレル構造体またはバレル構造体を構成するパネル部材である構成であってもよい。
【００２１】
また、本発明には、構造体を構成する被連結部材同士を連結するために、当該被連結部材の連結部位における打鋲位置に対して、内径の小さい下孔を外面から形成し、当該下孔の内径を外面から拡大して貫通孔に仕上げ、前記被連結部材の内面側で、操作者が前記打鋲位置の内面に当て盤を当接した状態で、当該操作者の操作によって、前記貫通孔に対して外面からインパクトハンマーによりリベットを打鋲し、前記下孔の形成、前記貫通孔への仕上げ、およびインパクトハンマーによる打鋲は、前記連結部位の外面上を移動可能とする打鋲部によって行われ、前記打鋲位置に隣接する位置、または、前記打鋲位置に近接する前回の打鋲位置で前記リベットが打鋲済みであり、かつ、前記打鋲部が前記打鋲位置で前記連結部位を押圧しているときに、前記外面で前記打鋲部が打鋲可能な状態にあることを前記操作者に報知する半自動打鋲方法も含まれる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明では、以上の構成により、パネル部材を連結してバレル構造体を構成したりバレル構造体同士を連結したりする場合であっても、簡素な構成で、リベットの打鋲に伴うバリの発生や切屑の残存を有効に回避することができる打鋲装置および打鋲方法を提供することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の連結対象となる被連結部材の一例を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る半自動打鋲装置の外観構成の一例を示す模式的斜視図である。
【図３】図１に示す半自動打鋲装置の制御構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図１に示す半自動打鋲装置の打鋲部の具体的な構成の一例を示す模式的平面図および模式的側面図である。
【図５】リベットを挿入するための貫通孔を形成する際、並びに、貫通孔にリベットを打鋲する際に発生するおそれのあるバリの発生および切屑の残存を説明する模式図である。
【図６】図１に示す半自動打鋲装置によりリベットを打鋲する状況の一例を示す模式図である。
【図７】図１に示す半自動打鋲装置によるリベットの打鋲工程（すなわち本発明の実施の形態に係る半自動打鋲方法）の一例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ），（ｂ）は、図１に示す半自動打鋲装置によるリベットの打鋲工程を示す模式的工程図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００２５】
［被連結部材の代表例］
本発明に係る半自動打鋲装置は、航空機用構造体を構成する被連結部材同士を連結するリベットを打鋲するために用いられる。この被連結部材は特に限定されないが、例えば、図１に示すように、パネル部材３１またはバレル構造体３２を挙げることができる。
【００２６】
航空機５０は、部位別に大まかに区分すれば、図１に示すように、胴体部５１、機首部５２、尾部５３、および主翼部５４の４つの部位から構成されている。このうち、胴体部５１は主として客室または貨物室（もしくはその両方）となる部位である。そのため、胴体部５１は、一般に、内部に十分な空間が形成されるように、複数のバレル構造体３２を連結した筒状に構成されている。
【００２７】
また、バレル構造体３２は、例えば、複数のパネル部材３１同士を円筒状に連結することにより製造することができる。図１に示す例では、バレル構造体３２を構成するパネル部材３１としては、機体の上面となるクラウンパネル３１ａ、機体の側面となるサイドパネル３１ｂ、機体の下面となるキールパネル３１ｃの３種類を例示しており、例えば、２枚のサイドパネル３１ｂ、１枚のクラウンパネル３１ａおよび１枚のキールパネル３１ｃの合計４枚を、側縁部同士で連結することで、１つのバレル構造体３２が形成される。
【００２８】
ここで、被連結部材３０がパネル部材３１であってもバレル構造体３２であっても、その連結部位３３は、パネル部材３１の側縁部が重ね合わせられた上で、リベット４０により締結されることで構成されている。リベット４０は複数の列状に打鋲される。図１に示す例では、パネル部材３１同士の連結部位３３では、リベット４０は３列で打鋲されており、バレル構造体３２同士の連結部位３３では、リベット４０は４列で打鋲されているが、その列数は特に限定されない。また、１列を成すリベット４０の間隔、すなわちリベット４０の打鋲ピッチも、一定間隔であれば特に限定されない。リベット４０の列数または打鋲ピッチは、被連結部材３０を連結した状態で実現すべき強度に合わせて適宜設定することができる。
【００２９】
なお、バレル構造体３２を構成するパネル部材３１の種類は、クラウンパネル３１ａ、サイドパネル３１ｂおよびキールパネル３１ｃに限定されず、これらパネル部材３１に加えて公知の他の種類のパネル部材３１が用いられてもよいし、これら以外の種類のパネル部材３１が用いられてもよい。
【００３０】
また、図１に示す例では、バレル構造体３２は、複数のパネル部材３１を連結することで構成されているが、これに限定されず、例えば、繊維強化樹脂複合材料製の単体のバレル構造体３２であってもよい。したがって、被連結部材３０の材質はアルミニウム系の金属材料に限定されず、前記複合材料または航空機の分野で公知の他の材料であってもよい。さらに、被連結部材３０は、パネル部材３１またはバレル構造体３２に限定されず、本発明が適用可能であれば、他のどのような部位（または当該部位の製造に用いられる部材）であってもよい。
【００３１】
［半自動打鋲装置］
次に、本発明に係る半自動打鋲装置の代表的な構成例について、図２、図３および図４を参照して具体的に説明する。
【００３２】
図２および図３に示すように、本実施の形態に係る半自動打鋲装置１０は、前述した被連結部材３０同士の連結部位３３にリベット４０を打鋲するために用いられ、打鋲部１１、移動機構１２、操作部１３、報知部１４および制御部１５を備えている。
【００３３】
打鋲部１１は、連結部位３３に対して被連結部材３０の外面からリベット４０を打鋲するものであり、本実施の形態では、図３および図４に模式的に示すように、エアハンマー１１１、リベット供給器１１２、シール材供給器１１３、仕上げドリル１１４Ａおよび下孔ドリル１１４Ｂ等の工具と、位置センサ１１５と、これら工具および位置センサ１１５を移動させる工具移動部１１６と、これらを収容または保持する筐体部１１７とを備えている。
【００３４】
エアハンマー１１１は、リベット４０を打鋲する工具であって、空気圧により駆動されるインパクトハンマーである。その具体的な構成は特に限定されず、リベット４０を打鋲する分野で公知のエアハンマーを用いることができる。また、リベット４０の打鋲に使用可能であれば、エアハンマー１１１以外の公知のインパクトハンマーも好適に用いることができる。
【００３５】
エアハンマー１１１は、リベット４０を打鋲する際には、図４に示すように、動作しない定常の位置から図中二点鎖線で示す突出位置Ｐまで突出できるように構成されている。また、リベット４０を打鋲するとき（打鋲動作時）には、リベット４０に打撃を加えることにより、結果的に連結部位３３の外面を押圧することになる。この点については後述する。
【００３６】
また、エアハンマー１１１による打鋲動作としては、標準打鋲動作と補助打鋲動作との２種類が予め設定されている。標準打鋲動作は、予め設定される標準時間でリベット４０を打鋲する打鋲動作である。標準時間の長さは特に限定されず、被連結部材３０の厚み、リベット４０の種類、リベット４０に要求される打鋲品質等の諸条件により適宜設定される。条件によって標準時間が設定可能であってもよい。また、補助打鋲動作は、標準時間よりも短い補助時間でリベット４０を打鋲する打鋲動作である。補助時間の長さは特に限定されないが、標準打鋲動作で十分打鋲できなかった場合に、リベット４０を軽く打鋲する程度の時間であればよく、例えば、前記の諸条件にもよるが０．５秒前後を挙げることができる。
【００３７】
リベット供給器１１２は、連結部位３３に形成された貫通孔の位置（すなわち打鋲位置）にリベット４０を供給するものである。また、シール材供給器１１３は、貫通孔の外面側の内周またはリベット４０の頭部側の外周にシール材を供給（または塗布）するものである。これら工具の具体的な構成は特に限定されず、航空機の分野で公知の各種工具を好適に用いることができる。なお、シール材供給器１１３も、エアハンマー１１１と同様に突出位置Ｐまで突出できるように構成されている（図４参照）。
【００３８】
ここでシール材は、リベット４０と貫通孔との隙間を封止（シール）するための材料であり、航空機の分野で公知のゴム系のシール材が好適に用いられる。また、シール材が供給される位置は、前記の通り、貫通孔の外面側の内周またはリベット４０の頭部側の外周であればよく、特に限定されない。例えばリベット４０が皿リベットであれば、貫通孔の外面側には皿面を形成することになるため、シール材は皿面（すなわち貫通孔の外面側の内周）に供給してもよいし、皿リベットの皿頭の下側周囲（すなわちリベット４０の頭部側の外周）に供給してもよい。本実施の形態では、後述するように皿面にシール材を供給している。
【００３９】
仕上げドリル１１４Ａおよび下孔ドリル１１４Ｂは、連結部位３３に貫通孔を形成するための穿孔ドリルである。仕上げドリル１１４Ａは、貫通孔を形成できる外径を有する公知の穿孔ドリルであればよく、下孔ドリル１１４Ｂは、貫通孔よりも内径の小さい下孔を形成する外径を有する公知の穿孔ドリルであればよい。貫通孔は、前記の通り連結部位３３の打鋲位置に、リベット４０を打鋲するために形成されるが、本実施の形態では、先に、下孔ドリル１１４Ｂで下孔を形成してから、仕上げドリル１１４Ａにより下孔の内径を拡大して貫通孔に仕上げる。
【００４０】
このように、連結部位３３に２段回で貫通孔を形成すれば、穿孔ドリルにより連結部位３３に加えられる外力を小さくすることができる。それゆえ、貫通孔の形成に伴って被連結部材３０に撓みが生ずるおそれを有効に抑制することができるので、リベット４０の打鋲に伴うバリの発生または切屑の残存を有効に回避することができる。なお、仕上げドリル１１４Ａおよび下孔ドリル１１４Ｂも、エアハンマー１１１と同様に突出位置Ｐまで突出できるように構成されている（図４参照）。
【００４１】
位置センサ１１５は、被連結部材３０の外面の位置を検出するものであり、この検出結果（検出位置）に基づいて制御部１５が打鋲位置を決定する。位置センサ１１５は、被連結部材３０の外面の位置を検出できるものであれば特に限定されず、例えば、三次元レーザセンサ等の公知の画像センサが好適に用いられる。
【００４２】
工具移動部１１６は、前記の通り、エアハンマー１１１、リベット供給器１１２、シール材供給器１１３、仕上げドリル１１４Ａおよび下孔ドリル１１４Ｂ等の工具、並びに、位置センサ１１５を打鋲位置（もしくは打鋲位置に形成された下孔または貫通孔）に移動させるための機構である。本実施の形態では、図４に示すように、前述した工具は、エアハンマー１１１、リベット供給器１１２、シール材供給器１１３、仕上げドリル１１４Ａ、下孔ドリル１１４Ｂ、および位置センサ１１５の順で上から下に一列に配列されており、工具移動部１１６は、一列に配列された工具群を上下移動させることにより、各工具を打鋲位置に移動させる。工具移動部１１６の具体的な構成は特に限定されず、工作機械等の分野で公知の構成を好適に用いることができる。
【００４３】
筐体部１１７は、前述した各種工具（位置センサ１１５も含む）と工具移動部１１６等を収容または保持するものであり、その具体的な構成は特に限定されない。図４に示す例では、筐体部１１７は、板状部材等により枠体状に構成されているが、いわゆる「筐体」となるようにケーシングとして構成されてもよい。
【００４４】
移動機構１２は、前述した打鋲部１１を連結部位３３の外面上で打鋲位置に移動させるものであり、本実施の形態では、図２に示す走行フレーム１２１および位置決めレール１２２、並びに、スライド車輪１２５およびスライドレール１２６、図３に模式的に示すフレーム移動部１２３およびレール移動部１２４等を備えている。
【００４５】
走行フレーム１２１は、バレル構造体３２の外周の大部分を覆うフレームが２本等間隔で対向した構成となっており、打鋲部１１を位置決めレール１２２とともに、バレル構造体３２の周方向に移動させるために用いられる。また、位置決めレール１２２は、対向する走行フレーム１２１の間を架橋するように２本のレールを等間隔で配置させた構成となっており、打鋲部１１を、バレル構造体３２の長手方向に移動させるために用いられる。
【００４６】
フレーム移動部１２３は、位置決めレール１２２を含めた打鋲部１１を、走行フレーム１２１上で移動させるための駆動部である。また、レール移動部１２４は、打鋲部１１を位置決めレール１２２上で移動させるための駆動部である。また、スライド車輪１２５は走行フレーム１２１の下部に設けられ、スライドレール１２６上に載置されている。これにより走行フレーム１２１および位置決めレール１２２並びに打鋲部１１は、スライドレール１２６上を移動することができる。
【００４７】
走行フレーム１２１、位置決めレール１２２、フレーム移動部１２３、レール移動部１２４、スライド車輪１２５、およびスライドレール１２６の具体的な構成は特に限定されず、工作機械等の分野で公知の構成を好適に用いることができる。
【００４８】
操作部１３は、被連結部材３０の内面側に配置可能であって、少なくとも打鋲部１１による打鋲の開始を操作可能とするものである。例えば図２に示す例では、操作者（作業者）２０は、バレル構造体３２の内部で作業台３４上に所在しており、操作部１３は操作者２０が保有できるように構成されている。この操作部１３は、本実施の形態では、図３に模式的に示すように、操作者２０が把持するための把持部１３１と、リベット４０の打鋲時に打鋲位置の内面に当接される当て盤１３２とが設けられている。
【００４９】
操作部１３と後述する制御部１５とは、無線または有線で通信可能に構成されていればよく、操作部１３の操作に従って制御部１５の制御により打鋲部１１、移動機構１２、報知部１４等が動作する。操作部１３の具体的な構成は特に限定されない。例えば、操作部１３の全体構成は、本実施の形態では、操作者２０の首等にかけられるようにペンダントを挙げることができる。また、操作部１３に設けられる操作用構成は、後述するように、例えば単一の押しボタンを挙げることができる。また、把持部１３１および当て盤１３２の具体的な構成も特に限定されず、リベット４０を手作業でかしめる際に用いられる公知の構成を好適に用いることができる。
【００５０】
なお、図２に示す例では、被連結部材３０であるパネル部材３１がバレル構造体３２を形成している状態にあるため、操作者２０はバレル構造体３２の内部に所在することになるが、操作者２０および操作部１３の位置はバレル構造体３２の内部に限定されない。打鋲部１１は常に被連結部材３０の外面からリベット４０を打鋲するので、操作者２０および操作部１３は、被連結部材３０の内面側となる位置に所在していればよい。
【００５１】
報知部１４は、連結部位３３の外面で打鋲部１１が打鋲可能な状態にあることを報知するものである。図２に模式的に示すように、本実施の形態では、前記の通り、操作者（作業者）２０は、バレル構造体３２の内部に所在しているため、バレル構造体３２の外面に位置する打鋲部１１が打鋲可能な状態にあるか否かがわからない。それゆえ、報知部１４が報知動作を行うか否かによって操作者２０は打鋲部１１の状態を把握することができる。
【００５２】
報知部１４の具体的な構成は特に限定されず、本実施の形態では、例えばブザー等の音声発生装置が用いられる。ブザーが鳴ることにより、操作者２０は打鋲部１１が打鋲可能な状態になったことを把握する。なお、ブザーではなく録音済みの言語音声により報知してもよい（例えば「打鋲可能な状態となりました」等を発するように構成されてもよい）。また、報知部１４は、操作部１３に設けられるランプまたは表示部等であってもよい。
【００５３】
制御部１５は、前述した打鋲部１１、移動機構１２、操作部１３、および報知部１４を制御するものであり、公知のコンピュータ、コントローラまたは制御回路等により構成されている。図２に示す例では、制御部１５は、打鋲部１１および移動機構１２から分離して設けられ、打鋲部１１とはケーブルを介して接続されているが、例えば、打鋲部１１に一体化されてもよいし、打鋲部１１および移動機構１２を動作させる制御構成と、情報処理を行う制御構成とが別体化され、情報処理を行う制御構成が操作部１３に一体化されてもよい。
【００５４】
制御部１５が打鋲部１１を移動させる際の制御、すなわち、打鋲部１１および移動機構１２の制御は特に限定されず、例えば、工作機械等の分野で公知のＮＣ制御を好適に用いることができる。基本的には、制御部１５は、打鋲位置に打鋲部１１を移動させるように移動機構１２を動作させればよい。前述したように、打鋲部１１の位置センサ１１５が被連結部材３０の外面（連結部位３３の外面）の位置を検出するので、制御部１５は、この検出位置に基づいて打鋲位置を決定し、この打鋲位置に基づいて打鋲部１１および移動機構１２を制御すればよい。
【００５５】
また、打鋲位置に打鋲部１１が移動すれば、制御部１５は、打鋲部１１の工具移動部１１６を制御して、前述した各工具を打鋲位置に移動させればよく、各工具が打鋲位置に移動すれば、所定の動作を行うように各工具を制御すればよい。
【００５６】
さらに本発明では、打鋲部１１が打鋲位置に達した後には、制御部１５は、打鋲位置に隣接する位置または近接する位置でリベット４０が打鋲済みであり、かつ、打鋲部１１が打鋲位置で連結部位３３を押圧しているときに、前記のように報知部１４を動作させるよう制御すればよい。これら制御に関しては後に詳述する。
【００５７】
［打鋲工程］
次に、前記構成の半自動打鋲装置１０を用いて被連結部材３０の連結部位３３にリベット４０を打鋲する打鋲工程に関して、図５〜図８を参照して具体的に説明する。
【００５８】
リベット４０の打鋲に際しては、特に貫通孔を形成する際、並びに、リベット４０を貫通孔に挿入する際に、連結部位３３において被連結部材３０同士に隙間が実質的に生じないようにする必要がある。
【００５９】
具体的には、例えば、図５に示すように、連結部位３３を十分に押圧できない条件下で、穿孔ドリル１１４により貫通孔３３ｃを形成しようとする。このとき、図５において向かって左側に示すように、内面側の被連結部材３０（図中下側）に穿孔ドリル１１４の先端が当接すると、ドリル先端による切削よりも穿孔ドリル１１４による押圧力が優先されて、被連結部材３０同士の間に隙間が形成されてしまう。
【００６０】
また、貫通孔３３ｃが適切に形成されたとして、貫通孔３３ｃにリベット４０を挿入して打鋲しようとする。このとき、図５において向かって右側に示すように、リベット４０の先端が内面側の被連結部材３０（図中下側）の貫通孔３３ｃに到達すると、エアハンマー１１１の打撃力によって、リベット４０の先端が貫通孔３３ｃに挿入されるよりも前に内面側の被連結部材３０が押さえられて、被連結部材３０同士の間に隙間が形成されてしまう。
【００６１】
このように、貫通孔の形成またはリベット４０の挿入時に、連結部位３３において被連結部材３０同士の間に隙間が形成されてしまうと、図５において下側に示すように、貫通孔３３ｃの周囲に外側から内側に向かってバリ３０ａが発生したり、被連結部材３０同士の間に切屑３０ｂが残存したりする。これらバリ３０ａの発生または切屑３０ｂの残存は、リベット４０の打鋲品質を大きく低下させることになる。
【００６２】
これに対して、本発明では、前述したように、リベット４０を打鋲するための貫通孔３３ｃの形成は、（１）下孔ドリル１１４Ｂによる下孔の形成および（２）仕上げドリル１１４Ａによる下孔の径の拡大、という２段階を経るという条件下で行われる。また、リベット４０の打鋲は、（１）エアハンマー１１１の打鋲により連結部位３３が外面から押圧されている状態で、（２）リベット４０の打鋲位置から見て隣接する位置、または、リベット４０の打鋲位置に近接する位置でリベット４０が打鋲済みであり、かつ、（３）連結部位３３を内面から当て盤１３２により押圧されている、という３条件を満たしているときに行われる。
【００６３】
ここで、リベット４０の打鋲位置から見て隣接する位置（隣接位置）とは、打鋲位置から見てすぐ隣の位置を意味する。また、本発明においては、リベット４０の打鋲位置に近接する位置（近接位置）が打鋲済みであってもよい。この近接位置は、本実施の形態では、被連結部材３０同士の連結部位３３をＣフレーム等のクランプ機器で固定しなくても、連結部位３３の品質を満たすように打鋲できる位置として定義される。
【００６４】
連結部位３３の品質を満たす状態とは、（ｉ）貫通孔３３ｃの形成中に被連結部材３０同士の間に実質的に隙間が開かない状態、（ｉｉ）被連結部材３０同士の間に切屑等の異物を残さない状態、（ｉｉｉ）リベット４０の打鋲中に被連結部材３０同士の間に実質的に隙間が開かない状態等を挙げることができる。言い換えれば、近接位置とは、打鋲位置（これから打鋲を行う位置）から見て、一連の打鋲工程（孔形成からリベット４０の打鋲完了まで）中に、連結部位３３において被連結部材３０同士が実質的に隙間無く重ね合わせた状態（密接した状態）を維持できるように、これら被連結部材３０同士を締結可能とする前回の打鋲位置、と定義することもできる。
【００６５】
まず、貫通孔３３ｃの形成条件について説明すると、先に小径の下孔を形成してから貫通孔３３ｃを仕上げることにより、第一段階の下孔の形成時に細い下孔ドリル１１４Ｂを用いることになる。そのため、内面側の被連結部材３０に穿孔ドリル１１４の先端が当接したときには、細いドリル先端に押圧力が集中される。その結果、ドリル先端による切削が押圧力よりも優先されて、内面側の被連結部材３０に隙間が形成される前に下孔を形成することが可能になる。
【００６６】
その後、仕上げドリル１１４Ａが、内面側の被連結部材３０に穿孔ドリル１１４の先端が当接したときには、内面側の被連結部材３０に既に下孔が形成されているので、ドリル先端が下孔に容易に進入することができる。その結果、内面側の被連結部材３０に隙間が形成されることなく、下孔を貫通孔に仕上げることができる。
【００６７】
次に、リベット４０の打鋲条件について説明すると、本発明者らの検討によれば、連結部位３３の両面から別途機械的に押圧することがなくても、（１）エアハンマー１１１の打鋲による外面からの押圧、（２）隣接位置または近接位置でのリベット４０の打鋲完了、および（３）当て盤１３２による内面からの押圧の３つの条件を満たせば、例えばＣフレーム等を用いたり、専用の大型の自動打鋲装置を用いたりしなくても、被連結部材３０を重ね合わせた状態を維持できることが明らかとなっている。
【００６８】
ここで、図６に示すように、操作者２０は、被連結部材３０の内面側に所在するので、外面に位置する打鋲部１１の状態を目視できない。これに対して、（２）隣接位置または近接位置でリベット４０の打鋲が完了していて、（１）エアハンマー１１１の打鋲により外面が押圧されることになれば、リベット４０が打鋲可能な状態にあることになるので、報知部１４によって打鋲可能な状態であることが報知される。操作者２０は、この報知を受けて、（３）打鋲位置の内面に当て盤１３２を当接して前記３条件を満たした上で、操作部１３を操作して打鋲部１１にリベット４０の打鋲を開始させればよいことになる。
【００６９】
しかも、リベット４０の打鋲にはエアハンマー１１１等のインパクトハンマーが用いられる。インパクトハンマーは、手作業の打鋲でも使用されるものであって、公知の自動打鋲装置のように打鋲に際して非常に大きな力が加えられることがない。リベット４０の打鋲時には、操作者（作業者）２０は、打鋲位置の内面を当て盤１３２で押圧しているが、インパクトハンマーによるリベット４０の打鋲時には、操作者（作業者）２０に対して非常に大きな反力が加えられるようなことが回避される。そのため、連結部位３３の外側では自動的な打鋲が可能であるとともに、内側では人手によりかしめ作業が可能となる。それゆえ、簡素な構成で、リベット４０の打鋲に伴うバリの発生や切屑の残存を有効に回避することができる。
【００７０】
次に、打鋲部１１による打鋲工程の具体的な一例について説明すると、まず、図７に示すように、半自動打鋲装置１０の制御部１５は、打鋲工程を開始するか否かの判定を行う（ステップＳ００１）。この判定は（２）隣接位置または近接位置でリベット４０の打鋲が完了しているか否かの判定であって、半自動打鋲装置１０により自動的に行われてもよいし、操作者（作業者）２０により行われてもよい。
【００７１】
半自動打鋲装置１０が打鋲工程の開始判定を行う場合としては、例えば、移動機構１２が打鋲部１１を連結部位３３の外面上で一方向に移動させるように構成され、打鋲部１１が、連結部位３３において連続してリベット４０を打鋲するよう構成されている場合に、制御部１５において、最初のリベット４０が打鋲済みであるか否かを判定すればよい。打鋲済みでなければ、操作者２０が手作業により最初のリベット４０を打鋲してから操作部１３により打鋲工程を開始するよう操作すればよく、打鋲済みであれば、制御部１５は打鋲工程を開始すればよい。
【００７２】
また、操作者２０が打鋲工程の開始判定を行うのであれば、例えば、操作部１３を操作して半自動打鋲装置１０を起動させればよい。この場合、制御部１５は、図７に示すステップＳ００１の判定を行わず、次のステップから制御を開始すればよい。
【００７３】
次に、制御部１５は、打鋲部１１の位置センサ１１５により連結部位３３の位置を検出させて、打鋲位置３３ａを決定する（ステップＳ００２）。例えば、図８（ａ）の最上段に示すように、隣接位置３３ｄ（または図示しない近接位置）でリベット４０が打鋲済みであるとする。制御部１５は、移動機構１２および／または打鋲部１１の工具移動部１１６を動作させながら、図中矢印Ｓで模式的に示すように位置センサ１１５により位置を検出させ、検出位置に基づいて、打鋲位置３３ａを決定する。
【００７４】
次に、制御部１５は、打鋲部１１の工具移動部１１６を動作させて、打鋲位置３３ａに下孔ドリル１１４Ｂを移動させ、図８（ａ）の２段目に示すように、連結部位３３に下孔３３ｂを形成させる（ステップＳ００３）。続いて、制御部１５は、仕上げドリル１１４Ａを下孔３３ｂの位置に移動させて、図８（ａ）の３段目に示すように、下孔３３ｂの内径を拡大する仕上げを行い、貫通孔３３ｃを形成する（ステップＳ００４）。
【００７５】
なお、制御部１５は、必要に応じて、操作者２０が貫通孔３３ｃを目視で確認するために、打鋲部１１の動作（一連の打鋲工程）を一旦停止させてもよい。貫通孔３３ｃは、被連結部材３０の外面から形成されるが連結部位３３を貫通しているので、内面側に所在する操作者２０であっても目視で確認することができる。もし、貫通孔３３ｃの状態が良好でなければ、操作者２０は適切な対応（例えば、バリ３０ａの発生または切屑３０ｂの付着が確認されれば、それを除去する対応）をとることができる。また、打鋲部１１の動作が一旦停止した後は、操作者２０は、操作部１３を操作して、打鋲工程を継続させればよい。これにより制御部１５は打鋲部１１の動作を再開させることになる。
【００７６】
貫通孔３３ｃの形成後、制御部１５は、シール材供給器１１３を貫通孔３３ｃの位置に移動させることにより、図８（ａ）の４段目に示すように、貫通孔３３ｃの外面側の内周にシール材３５を供給する（ステップＳ００５）。図８（ａ）に示す例では、リベット４０として皿リベットを用いるため、貫通孔３３ｃにも皿面が形成されているので、この皿面にシール材３５が供給される。なお、前述したようにリベット４０の頭部側の外周（皿リベットの場合、皿頭の下側周囲）にシール材３５を供給してもよい。また、皿面の形成方法は特に限定されず、仕上げドリル１１４Ａにより仕上げ処理と同時に皿面形成処理を行ってもよいし、打鋲部１１が別途皿面形成用のドリルを備えていてもよい。
【００７７】
次に、制御部１５は、リベット供給器１１２を貫通孔３３ｃの位置に移動させ、図８（ａ）の５段目に示すように、貫通孔３３ｃにリベット４０を挿入する。なお、この状態では、制御部１５は報知部１４を報知させてから、一連の打鋲工程を一旦停止させる（ステップＳ００６）。
【００７８】
操作者２０は、報知部１４の報知を確認すれば、操作部１３の把持部１３１を把持して、図８（ｂ）の最上段に示すように、操作部１３の当て盤１３２を貫通孔３３ｃの内面側に当接させる。その後、操作者２０は、操作部１３を操作して打鋲動作を開始させる（ステップＳ００７）。これにより、制御部１５は標準打鋲動作を開始させる。すなわち、エアハンマー１１１をリベット４０の位置（打鋲位置３３ａ）に移動させ、予め設定される標準時間のあいだエアハンマー１１１を動作させる。これにより（１）エアハンマー１１１の打鋲によって連結部位３３が外面から押圧されることになる。なお、この後、制御部１５は、一連の打鋲工程を一旦停止させる（ステップＳ００８）。
【００７９】
標準打鋲動作では、図８（ｂ）の２段目に示すように、エアハンマー１１１がリベット４０の頭部に打撃を加えるため、図中矢印Ｃ１で示すように、連結部位３３の外面から打鋲位置３３ａに対して押圧力が加えられる。また、このとき、リベット４０の先端には操作者２０が当て盤１３２を当接しているため、図中矢印Ｃ３で示すように、連結部位３３の内面から打鋲位置３３ａに対して押圧力が加えられる。さらに、打鋲位置３３ａから見てすぐ隣の位置（隣接位置３３ｄ）には、リベット４０が既に打鋲済みであるので、この隣接位置３３ｄでは、見かけ上、図中矢印Ｃ２で示す締結力が加えられているような状態となる。
【００８０】
これにより、連結部位３３の被連結部材３０同士は密接した状態を有効に維持することができるので、図８（ｂ）の３段目に示すように、打鋲位置３３ａにおいてリベット４０が適切に打鋲されることになる。なお、図８（ａ）および（ｂ）では図示しないが、隣接位置３３ｄではなく、前述した近接位置にリベット４０が打鋲済みであっても、連結部位３３の被連結部材３０同士が密接した状態を有効に維持することができる。
【００８１】
次に、操作者２０は、標準打鋲動作で打鋲されたリベット４０を目視で確認し、補助打鋲動作が必要であるか判定する（ステップＳ００９）。つまり、標準打鋲動作でリベット４０が十分に打鋲されていない場合には（ステップＳ００９でＹＥＳ）、操作者２０は操作部１３を操作して、制御部１５に補助打鋲動作を行わせる（ステップＳ０１０）。補助打鋲動作は、前述したように、標準時間より短い補助時間のあいだエアハンマー１１１を動作させる打鋲動作である。操作者２０は、操作部１３の操作によって、この補助打鋲動作を必要に応じて１回または複数回繰り返すことで、リベット４０を貫通孔３３ｃに十分に挿入して当て盤１３２でかしめることにより、適切な打鋲品質を実現する。
【００８２】
なお、補助打鋲動作が不要な場合には（ステップＳ００９でＮＯ）、操作者２０は操作部１３を操作して一連の打鋲工程を再開させる。つまり、図７において、補助打鋲動作の要／不要を判定するステップは、制御部１５による制御ステップではなく、前述した打鋲動作を開始させる操作（ステップＳ００７）のように、操作部１３の操作によって制御指令が入力されるステップとなる。
【００８３】
操作部１３の操作により一連の打鋲工程が再開されれば、制御部１５は、次の打鋲を行うか否か判定する（ステップＳ０１１）。次の打鋲を行うのであれば（ステップＳ０１１でＹＥＳ）、制御部１５は、移動機構１２および打鋲部１１を動作させて打鋲位置３３ａを決定するステップ（ステップＳ００２）に戻り、前述した一連の打鋲工程を繰り返す。一方、次の打鋲を行わないのであれば（ステップＳ０１１でＮＯ）、制御部１５は一連の制御を終了する。
【００８４】
このように本発明によれば、まず、リベット４０を打鋲する貫通孔３３ｃが下孔３３ｂを拡大するという２段階で形成される。そのため、貫通孔３３ｃを形成する段階において、連結部位３３で重ね合わせられている被連結部材３０同士の間に隙間が形成されることが有効に抑制される。
【００８５】
さらに、貫通孔３３ｃにリベット４０を打鋲する際には、操作者２０は、報知部１４の報知により打鋲可能であることを把握できるので、把持部１３１を把持して打鋲位置３３ａの内面に当て盤１３２を当接した状態で、操作部１３の操作により打鋲を開始させる。このとき、打鋲位置３３ａは、外面から打鋲部１１（エアハンマー１１１の打鋲動作）により押圧され、内面から操作者２０（当て盤１３２）により押圧され、さらに打鋲位置３３ａの隣接位置３３ｄ（または近接位置）ではリベット４０が打鋲済みとなっている。そのため、連結部位３３の両面から別途機械的に押圧しなくても、被連結部材３０を重ね合わせた状態を維持することができる。そのため、リベット４０を打鋲する際にも、被連結部材３０同士の間に隙間が形成されることが有効に抑制される。
【００８６】
しかも、打鋲部１１の打鋲に用いられるエアハンマー１１１は、手作業の打鋲にも使用されるインパクトハンマーの一種であるので、リベット４０の先端を当て盤１３２で押さえている操作者２０に対して非常に大きな力が加えられるようなことが回避される。これにより、外面からリベット４０を打鋲する作業は機械的に行うことができ、内面からリベット４０をかしめる作業は実質的に操作者２０の人手で行うことができる。それゆえ、パネル部材３１を連結してバレル構造体３２を構成したりバレル構造体３２同士を連結したりする場合であっても、簡素な構成で、リベット４０の打鋲に伴うバリ３０ａの発生や切屑３０ｂの残存を有効に回避することができる。
【００８７】
ここで、前述したように、操作部１３に設けられる操作用構成としては、例えば単一の押しボタンを挙げることができる。これにより、操作者２０が押しボタンを押すだけでエアハンマー１１１を操作することができるので、操作者２０は複雑な操作を行う必要がない。具体的には、操作者２０が最初に押しボタンを押せば、打鋲部１１は、リベット４０の打鋲を開始して標準時間に達するまで打鋲を継続するが、その後、操作者２０が再度押しボタンを押せば、補助時間に達するまで打鋲を実施する。つまり、制御部１５は、押しボタンが１回押されたときには打鋲部１１は標準打鋲動作を実施し、２回目または３回目以上押されれば、補助打鋲動作を実施するように構成されていればよい。
【００８８】
また、制御部１５は、例えば、リベット４０の打鋲が完了した後に新たに打鋲位置３３ａが決定されれば（打鋲部１１が移動すれば）、押しボタンの操作回数をリセットするように構成されていればよい。これにより、新たな打鋲位置３３ａで操作者２０が最初に押しボタンを押したときには、打鋲部１１は標準打鋲動作を行うことになる。それゆえ、操作者２０は、一つの操作用部材（押しボタン）のみで、標準打鋲動作および補助打鋲動作を使い分けることができる。なお、操作用部材は押しボタンのみに限定されず、操作者２０が容易に操作できるのであれば、レバー部材であってもよいし、その他のスイッチ型部材であってもよい。
【００８９】
［変形例］
本実施の形態では、移動機構１２は、走行フレーム１２１および位置決めレール１２２から構成されているが、本発明はこれに限定されず、工作機械等の分野で公知の移動手段を好適に用いることができる。
【００９０】
また、本実施の形態では、打鋲部１１は、リベット４０として１種類のみを用いる構成となっているが、本発明はこれに限定されず、例えば、打鋲部１１のリベット供給器１１２は、リベット４０の種類を交換できるように構成されてもよい。このとき、少なくとも貫通孔３３ｃを仕上げる仕上げドリル１１４Ａは、リベット４０の種類に応じて自動的（手動でもよい）交換できるように構成されてもよい。
【００９１】
また、本実施の形態では、打鋲部１１は、エアハンマー１１１、リベット供給器１１２、シール材供給器１１３、仕上げドリル１１４Ａおよび下孔ドリル１１４Ｂ以外に、他の工具等を備えていてもよい。例えば、仕上げドリル１１４Ａおよび下孔ドリル１１４Ｂに対して穿孔動作毎に間欠ミストで刃先を潤滑するドリル潤滑器、穿孔後の貫通孔３３ｃに残存する切屑３０ｂを吸引除去する切屑掃除器、位置センサ１１５とは別に打鋲位置３３ａの工具による加工を監視する監視カメラ等が挙げられるが特に限定されない。
【００９２】
さらに、半自動打鋲装置１０は、複数の運転モードで運転可能に構成されてもよい。例えば、図７および図８（ａ），（ｂ）に説明した一連の打鋲工程を自動で行う自動運転モード、一連の打鋲工程を各工具による動作毎に行うステップ運転モード（このモードでは、任意の動作を操作部１３の操作によりスキップしてもよい）、被連結部材３０の種類に応じて初期設定を実施するために行われるテスト加工モード（一連の打鋲工程を１サイクルのみ行ったり、ドリル加工のみを１サイクルのみ行ったりするモード）、各工具による動作のみを行う単独動作運転モードなどが挙げられるが、特に限定されない。
【００９３】
なお、本発明は前記実施の形態の記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示した範囲内で種々の変更が可能であり、異なる実施の形態や複数の変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施の形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明は、被連結部材同士をリベットで連結することにより構成される航空機用構造体の製造の分野に広く好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１０    半自動打鋲装置
１１    打鋲部
１２    移動機構
１３    操作部
１４    報知部
１５    制御部
２０    操作者
３０    被連結部材
３０ａ  バリ
３０ｂ  切屑
３１    パネル部材（被連結部材）
３２    バレル構造体（被連結部材）
３３    連結部位
３３ａ  打鋲位置
３３ｂ  下孔
３３ｃ  貫通孔
３３ｄ  隣接位置
３５    シール材
４０    リベット
５０    航空機
５１    胴体部（構造体）
１１１    エアハンマー（インパクトハンマー）
１１２    リベット供給器
１１３    シール材供給器
１１４Ａ  仕上げドリル（穿孔ドリル）
１１４Ｂ  下孔ドリル（穿孔ドリル）
１１５    位置センサ
１１６    工具移動部
１２１    走行フレーム
１２２    位置決めレール
１２３    フレーム移動部
１２４    レール移動部
１３１    把持部
１３２    当て盤
【図１】
0005997672.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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