(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フリーズドライヤ（１）と、このフリーズドライヤに対して移動可能な独立した搬送車（３０）との集合体であって、
フリーズドライヤは、フリーズドライヤ・ハウジング（２）と、複数の棚（２１−２４）とを備え、そのフリーズドライヤ・ハウジング（２）には、当該フリーズドライヤ・ハウジング内側の内部フリーズドライ室（１０）に面した出入口（１１）が付いており、複数の棚（２１−２４）は、フリーズドライヤ室の内部で互いに上方へ間隔を置いて配置されると共に、容器（１０１）、例えばバイアル（１０１）を支持するための水平に延びる第１の平坦支持面（２５）と、出入口の前にある側縁部（９８）とが設けられており、
移動可能な搬送車は、移動車台（３１）と、担持体（５７）と、容器移動装置（６０）とを備え、その移動車台（３１）は、内部貯蔵室（３９）に面する出入口（４０）の付いた貯蔵ハウジング（３３）を支持しており、担持体（５７）には、貯蔵ハウジング内部で容器を支持するための第２の平坦支持面（５８）が設けられ、容器移動装置（６０）は、第２の平坦支持面と平行な押出し方向（Ｇ，Ｈ）へ第２の平坦支持面から遠ざかるように容器を押し出すためのものであり、
担持体（５７）は、板形状の当接延長部（９９）と、この当接延長部の下にある前方取付部分（５５）と、この前方取付部分に連結されたグリップ延長部（４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ）とを備え、当接延長部（９９）上に第２の平坦支持面（５８）の一部またはその延長部が延びていて、グリップ延長部（４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ）は少なくとも部分的に当接延長部の方へ向けられており、
搬送車（３０）は、複数の棚（２１−２４）の内、当接延長部が第１の平坦支持面（２５）の上を延びると共にグリップ延長部（４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ）が少なくとも部分的に側縁部の下を延びるような垂直方向の高さにある１つの棚と、担持体（５７）を整列させるように構成されると共に、当接延長部（９９）とグリップ延長部（４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ）との間で側縁部（９８）を拘束するために、当該１つの棚に向かって担持体（５７）を移動させるように構成されている、集合体。
【請求項２】
グリップ延長部（４４）は、側縁部（９８）との係合のための自由に延びる係合端部（４４−４６）が設けられたグリッパを備え、その係合端部は、垂直面内で当接延長部（９９）に対して可動（Ｌ）となっている、請求項１記載の集合体。
【請求項３】
グリッパ（４４）は、取付部分（５５）に対して枢動可能に連結されている、請求項２記載の集合体。
【請求項４】
係合端部（４４−４６）には、側縁部（９８）の少なくとも一部の拘束のための凹所（４５）が設けられている、請求項２または３記載の集合体。
【請求項５】
グリップ延長部（４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ）は弾性材料、好ましくはゴム系材料で作られている、請求項１から４のいずれか一項に記載の集合体。
【請求項６】
搬送車（３０）には、当接延長部（９９）に沿って分散配置された複数のグリップ延長部（４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ）が設けられている、請求項１から５のいずれか一項に記載の集合体。
【請求項７】
搬送車（３０）には、担持体（５７）を支持すると共に、この担持体（５７）を貯蔵ハウジングの出入口を通じて移動車台（３１）に対して水平方向（Ｐ）へ直線的に並進させるための並進機構（５１−５５）が設けられており、
担持体（５７）は、並進機構に対する当該担持体の水平面内での旋回動（Ｚ）が可能となるよう並進機構（５１−５５）上でスライド自在に支持されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の集合体。
【請求項８】
搬送車（３０）には、互いに間隔の離れた２つのスプリング（５６）が設けられ、これらのスプリング（５６）は、当接延長部（９９）の側で担持体（５７）を並進機構（５１−５５）に連結しており、
それらのスプリングはそれぞれ、並進機構の並進方向における担持体の前方部分の当該並進機構に対する並進（Ｑ１，Ｑ２）を可能としている、請求項７記載の集合体。
【請求項９】
搬送車は、スプリングの動きを減衰させるためのダンパ（５６）を備えている、請求項８記載の集合体。
【請求項１０】
スプリングは、減衰式ガススプリング（５６）である、請求項８または９記載の集合体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フリーズドライヤ（凍結乾燥機）内でバイアルを取り扱うための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
バイアル内に入った医薬品の液体をフリーズドライ（凍結乾燥）するために、フリーズドライヤが用いられる。このフリーズドライヤは、互いに上方へ間隔を置いて配置された複数の棚を有するフリーズドライ室を備えている。それらの棚は、密集した状態で規則正しく配列されて互いに当接し合っている複数の容器の容器パックをそれぞれ１つ担持する。典型的なフリーズドライ設備においては、クリーンルーム内部の水平なレール軌道に沿って複数のフリーズドライヤが定置されている。そのレール軌道に沿って、バイアルの積込みと取出しのために載荷車両が移動する。この載荷車両は、棚と略同じ寸法を有した担持板を備えると共に、各棚毎に、その棚と担持板との間で１回の単一行程にて容器パックを１つだけ移送するように構成されている。
【０００３】
フリーズドライ設備のクリーンルームは、清浄化や衛生化に関する高度の基準に従わなければならない。従って、利用可能なフロアスペースは、効率的なやり方で占められていなければならない。しかし、既知のフリーズドライ設備においては、載荷車両の担持板が棚と略同じ寸法を有している。従って、載荷車両それ自体と、その載荷車両に適したレール軌道とが、利用可能なフロアスペースの比較的大きな部分を占めてしまう。その上、担持体がそれぞれの棚と正確に整列できることを保証するためには、レール軌道がフリーズドライヤに対して極めて精確に位置決めされていなければならない。特に、フリーズドライ設備が拡張されるときには、追加されたレール軌道の部分に対する追加されたフリーズドライヤの位置決めに時間が掛かってしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、クリーンルームの利用可能なフロアスペースをフリーズドライ設備が効率的なやり方で占めるようにするための対策を提供することである。
【０００５】
本発明の目的は、フリーズドライ設備を効率的なやり方で拡張するためのフリーズドライ設備についての対策を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様によれば、本発明は、第１の位置に設置されたフリーズドライヤと、このフリーズドライヤに対して移動可能な独立した搬送車との間での容器、例えばバイアルの移送のための方法であって、フリーズドライヤは、フリーズドライヤ・ハウジングと、複数の棚とを備え、そのフリーズドライヤ・ハウジングには、当該フリーズドライヤ・ハウジング内側の内部フリーズドライ室に面した出入口が付いており、複数の棚は、フリーズドライヤ室の内部で互いに上方へ間隔を置いて配置されると共に、容器を支持するための水平に延びる第１の平坦支持面がそれぞれ設けられており、移動搬送車は、移動車台と、担持体と、容器移動装置とを備え、その移動車台は、内部貯蔵室に面する出入口の付いた貯蔵ハウジングを支持しており、担持体には、貯蔵ハウジング内部で容器を支持するための第２の平坦支持面が設けられ、容器移動装置は、第２の平坦支持面と平行な押出し方向へ第２の平坦支持面から遠ざかるように容器を押し出すためのものであり、当該方法は、第１の棚について、担持体と棚とを整列させることと、容器移動装置によって、互いに当接し合う複数の容器の第１の容器パックを、第２の平坦支持面から第１の棚の第１の平坦支持面上へと押し出すことと、容器移動装置を逆進させることと、その後で、互いに当接し合う複数の容器の第２の容器パックを、第１の棚上で第１の容器パックと第２の容器パックとの間に長く延びた分離スペースを空けたままにしながら、第２の平坦支持面から第１の棚の第１の平坦支持面上へと押し出すこととを含んでいる、方法を提供する。移動搬送車は、有軌道式無人搬送車に代えて無軌道式無人搬送車（ＡＧＶ）とすることができる。
【０００７】
本発明の方法に従ってフリーズドライ設備を稼働させることによって、長く延びた分離スペースで互いに分離されて明確に区別される容器パックによって棚が占められ、移動搬送車は一度に１つの容器パックを積み込んだり取り出したりすることができる。明らかなこととなるように、本発明は、各棚毎に２つの容器パックには限定されない。搬送車における第２の平坦支持面の大きさは、各棚における第１の平坦支持面の大きさの一部分の大きさとすることができる。従って、移動搬送車それ自体の大きさは、フリーズドライヤの大きさの一部分の大きさとすることができる。このことは、搬送車によって複数のフリーズドライヤ間を移動するのに使われるフロアスペースにも当て嵌まる。これによって、利用可能なフロアスペースをより多くのフリーズドライヤで占めることができ、或いはクリーンルームの大きさを小さくすることができるようになる。
【０００８】
一実施形態において、分離スペースは、押出し方向に対して横方向に延びている。
【０００９】
一実施形態において、分離スペースは、押出し方向において、容器の内の１つの当該方向における最大外幅と略等しいか、または当該最大外幅よりも大きい幅を有している。
【００１０】
一実施形態において、容器パックの容器は、押出し方向に対して横方向に延びる複数の列に配列されており、連続した列同士が、押出し方向に対して横方向に容器の幅の半分だけ互いにずらして配置されている。連続した列同士を互いにずらして配置することによって、密集した容器の配列が可能となる。
【００１１】
一実施形態において、容器は、寸法および形状に関して互いに同一である。
【００１２】
一実施形態において、当該方法は、第１の容器パックを第１の平坦支持面上へと押し出すことの後に、第１の位置から距離を置かれるかまたは遠く離れた第２の位置に設置された積込みステーションへ搬送車を移動させることと、第２の容器パックを第２の平坦支持面上へと積み込むこととを含んでいる。このようにして、それぞれの容器パックが、積込みステーションで受け取られ、棚の上に積み込まれる。
【００１３】
一実施形態において、当該方法は、１つの棚または複数の棚の上へと第１および第２の容器パックを積み込んだ後に、容器の医薬品内容物を長期間保存するためにフリーズドライヤの内部でフリーズドライ処理を行うことを含んでいる。
【００１４】
一実施形態において、容器移動装置は、容器パックの側面との係合のために押出し方向へ移動可能な容器押出しショベルを備えている。容器押出しショベルは、容器パックへ側面にて係合して、１回の単一ショベル行程でその容器パックを１つのまとまりとして外へ移動させることができる。
【００１５】
一実施形態において、当該方法は、１つの棚または複数の棚の上へと第１および第２の容器パックを積み込んだ後に、搬送車によって１つまたは複数の棚から容器パックを取り出すことを含んでいる。その取出しは、フリーズドライヤ内部でフリーズドライ処理が行われた後ですることができる。
【００１６】
その一実施形態において、当該方法は、各棚毎に、棚と担持体とを互いに整列させることと、容器移動装置によって、第１の平坦支持面から第２の平坦支持面上へと、第２の平坦支持面と平行な引込み方向に第２の容器パックを引き込むことと、容器移動装置を、押入れ方向とは反対の延長方向へ延ばすことと、その後で、第１の平坦支持面から第２の平坦支持面上へと第１の容器パックを引き込むこととを含んでいる。
【００１７】
その別の実施形態において、容器移動装置は、引込み方向に移動可能、かつ上方通過位置と下方ショベル位置との間で引込み方向を横切る方向に可動となった容器引込みショベルを備え、その上方通過位置においては、容器引込みショベルが第１または第２の容器パックの上を延長方向へ自由に通過し、その下方ショベル位置においては、容器引込みショベルが第１または第２の容器パックの側面と引込み方向に係合するようになっており、当該方法は、容器引込みショベルを、その上方通過位置において、第１または第２の容器パックに向かって、また当該容器パックを通り過ぎて延長方向に移動させることと、第１または第２の容器パックの側面との係合のために、容器引込みショベルをショベル位置に動かして、この容器引込みショベルを引込み方向に移動させることと、第１の平坦支持面に沿って容器パックを引き込むこととを含んでいる。
【００１８】
その別の実施形態において、容器移動装置は、容器に対する容器引込みショベルの係合を検出するための検出器を備え、当該方法は、容器に対する容器引込みショベルの係合を検出しつつ、容器引込みショベルを上方通過位置からショベル位置に向かって動かすことを含み、容器引込みショベルがそのショベル位置へ到達してしまう前に容器に対する容器引込みショベルの係合が検出されたときには、容器引込みショベルが停止または逆進させられる。容器引込みショベルが未だその下方ショベル位置にはない間に容器の掻集めや引込みを継続することは、多くの倒れたり損傷したりした容器を伴う、制御されていない容器パックの移動動作へと繋がるであろうが、これによってそのことが防止される。
【００１９】
その一実施形態において、当該方法は、容器引込みショベルがその下方ショベル位置へ到達してしまう前に容器引込みショベルと容器との係合が検出されたときには、容器引込みショベルの動きを逆向きにすることと、容器の最大外幅よりも小さい距離に渡って容器引込みショベルを延長方向へ移動させることと、容器に対する容器引込みショベルの係合を検出しつつ、容器引込みショベルを再びショベル位置に向かって動かすこととを含んでいる。このようにして、容器引込みショベルは、容器パックの側面の倒れたり意図せずに動いたりした容器のすぐ傍らの位置において、長く延びた分離スペースの中へと掻くようにして入ることを試みることができる。これにより、下方ショベル位置へ到達することができると共に、動いてしまった側面の容器を、移動動作の間に、容器パックの側面における当該容器の計画された位置へと戻すことができる。
【００２０】
その一実施形態において、当該方法は、前記の、容器引込みショベルがそのショベル位置へ到達してしまう前に容器に対する容器引込みショベルの係合が検出されたときには、容器引込みショベルの動きを逆向きにすることと、前記の、容器の最大外幅よりも小さい距離に渡って容器引込みショベルを延長方向へ移動させることと、前記の、容器に対する容器引込みショベルの係合を検出しつつ、容器引込みショベルをショベル位置に向かって動かすこととを、容器引込みショベルがショベル位置へ到達してしまうまで、または予め決められた最大試行回数が経過してしまうまで繰り返すことを含んでいる。予め決められた最大試行回数が経過してしまった例外的な場合には、オペレータが、状況を評価して、必要な対策を講じたり手動で修正したりすることができる。
【００２１】
既に述べたように、当該方法は、第２の容器パックのために、容器引込みショベルを、長く延びた分離スペース内への挿入によってショベル位置へ動かすことを含むことができる。
【００２２】
一実施形態において、当該方法は、第２の容器パックを第２の平坦支持面上へと引き込むことの後に、第１の位置から距離を置かれるかまたは遠く離れた第３の位置に設置された荷下ろしステーションへ搬送車を移動させることと、第２の容器パックを第２の平坦支持面から荷下ろしすることとを含んでいる。
【００２３】
もう一つの態様によれば、本発明は、フリーズドライヤと、このフリーズドライヤに対して移動可能な独立した搬送車との集合体であって、フリーズドライヤは、フリーズドライヤ・ハウジングと、複数の棚とを備え、そのフリーズドライヤ・ハウジングには、当該フリーズドライヤ・ハウジング内側の内部フリーズドライ室に面した出入口が付いており、複数の棚は、フリーズドライヤ室の内部で互いに上方へ間隔を置いて配置されると共に、容器、例えばバイアルを支持するための水平に延びる第１の平坦支持面と、出入口の前にある側縁部とが設けられており、移動搬送車は、移動車台と、担持体と、容器移動装置とを備え、その移動車台は、内部貯蔵室に面する出入口の付いた貯蔵ハウジングを支持しており、担持体には、貯蔵ハウジング内部で容器を支持するための第２の平坦支持面が設けられ、容器移動装置は、第２の平坦支持面と平行な押出し方向へ第２の平坦支持面から遠ざかるように容器を押し出すためのものであり、担持体は、板形状の当接延長部と、この当接延長部の下にある前方取付部分と、この前方取付部分に連結されたグリップ延長部とを備え、当接延長部上に第２の平坦支持面の一部またはその延長部が延びていて、グリップ延長部は少なくとも部分的に当接延長部の方へ向けられており、搬送車は、複数の棚の内、当接延長部が第１の平坦支持面の上を延びると共にグリップ延長部が少なくとも部分的に側縁部の下を延びるような垂直方向の高さにある１つの棚と、担持体を整列させるように構成されると共に、当接延長部とグリップ延長部との間で側縁部を拘束するために、当該１つの棚に向かって担持体を移動させるように構成されている、集合体を提供する。
【００２４】
側縁部は、板形状の当接延長部と、この当接延長部と少なくとも部分的に向かい合ったグリップ延長部との間で拘束される。即ち、第２の平坦支持面の一部またはその延長部は、棚の第１の平坦支持面上に降着するが、そのためにグリップ延長部によって押し下げられるのである。このようにして、当接延長部をある程度、第１の平坦支持面の上まで持って行って、第１の平坦支持面と第２の平坦支持面との間での容器の円滑な移送を可能とするには充分である。これにより特に、搬送車を有軌道式無人搬送車に代えて無軌道式無人搬送車（ＡＧＶ）として具体化することが可能となる。
【００２５】
その一実施形態において、グリップ延長部は、側縁部との係合のための自由に延びる係合端部が設けられたグリッパを備え、その係合端部は、垂直面内で当接延長部に対して可動となっている。そしてグリッパは、当接延長部の水平方向の合体する動きを、垂直方向下向きの降着する動きへと変換することができる。
【００２６】
一実施形態において、グリッパは、取付部分に対して枢動可能に連結されている。
【００２７】
その一実施形態において、側縁部の適切な係合を保証するために、係合端部には、側縁部の少なくとも一部の拘束のための凹所が設けられている。
【００２８】
一実施形態において、グリップ延長部は弾性材料、好ましくはゴム系材料で作られており、これにより、当接延長部が第１の面に当接してしまったときに、当接延長部の水平方向の合体する動きを継続させることを可能としている。これは、当接延長部を押し付けて、第１の面としっかり接触した状態へとばね荷重が掛けられるようにするためである。
【００２９】
一実施形態において、搬送車には、当接延長部に沿って分散配置された複数のグリップ延長部が設けられており、その結果、当接延長部の全長に渡ってしっかりした拘束状態を得ることができる。
【００３０】
一実施形態において、搬送車には、担持体を支持すると共に、この担持体を貯蔵ハウジングの出入口を通じて移動車台に対して水平方向へ直線的に並進させるための並進機構が設けられており、担持体は、並進機構に対する当該担持体の水平面内での旋回動が可能となるよう並進機構上でスライド自在に支持されている。その旋回動によって、担持体が棚に合体すると同時に水平面内でこの棚と整列する（一直線に並ぶ）ことが可能となる。
【００３１】
その一実施形態において、搬送車には、互いに間隔の離れた２つのスプリングが設けられ、これらのスプリングは、当接延長部の側で担持体を並進機構に連結しており、それらのスプリングはそれぞれ、並進機構の並進方向における担持体の前方部分の当該並進機構に対する並進を可能としている。それらのスプリングは、棚と担持体との間のばね荷重ないしは偏倚荷重を保って、合体の係合状態を維持する。
【００３２】
その一実施形態において、搬送車は、スプリングの動きを減衰させるためのダンパを備えている。その減衰作用によって、合体中における容器の傾きを防止することができる。
【００３３】
単純な実施形態において、スプリングは、減衰式ガススプリングである。
【００３４】
本明細書において記述されたり示されたりした様々な態様や特徴は、できる限り個別的に適用することができる。これらの個々の態様、特に添付の従属請求項に記載された態様や特徴は、分割特許出願の主題とすることができる。
【００３５】
以下の添付図面に示す例示的な実施形態に基づいて本発明を説明することとする。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】複数の棚を有するフリーズドライヤと、それらの棚の内の１つに対して合体される移動搬送車との等角投影図。
【図２】図１に示す移動搬送車の異なる等角投影図であって、本発明にとって重要な部分、および移動搬送車が合体されるフリーズドライヤの棚だけを示すために、上方部分が取り除かれてしまっている図。
【図３】図１に示す移動搬送車の異なる等角投影図であって、本発明にとって重要な部分、および移動搬送車が合体されるフリーズドライヤの棚だけを示すために、上方部分が取り除かれてしまっている図。
【図４】図１に示す移動搬送車の異なる等角投影図であって、本発明にとって重要な部分、および移動搬送車が合体されるフリーズドライヤの棚だけを示すために、上方部分が取り除かれてしまっている図。
【図５】図２および図３に表示したような移動搬送車の前方部分の詳細を示す等角投影図。
【図６Ａ】図５に示すような前方部分の断面図。
【図６Ｂ】図５に示すような前方部分の、次の状態での断面図。
【図６Ｃ】図５に示すような前方部分の、次の状態での断面図。
【図７】図３および図４に表示したような移動搬送車の合体部分の詳細を示す等角投影図。
【図８Ａ】図７に従った合体部分の断面図。
【図８Ｂ】図７に従った合体部分の、次の合体段階での断面図。
【図８Ｃ】別の合体部分。
【図８Ｄ】別の合体部分。
【図８Ｅ】別の合体部分。
【図９】前記図面に従った、複数のフリーズドライヤと移動搬送車とを備えるフロア配置図。
【図１０Ａ】前記図面に従った、移動搬送車によるフリーズドライヤへの積込みの概略平面図。
【図１０Ｂ】前記図面に従った、移動搬送車によるフリーズドライヤへの積込みの概略平面図。
【図１１Ａ】前記図面に従った、移動搬送車によるフリーズドライヤからの取出しの概略平面図。
【図１１Ｂ】前記図面に従った、移動搬送車によるフリーズドライヤからの取出しの概略平面図。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
図１は、医薬品材料をフリーズドライするためのフリーズドライヤ１を有したクリーンルームのフロア１００を示している。フリーズドライする医薬品材料は、それぞれ同一の容器、この例ではガラス製のバイアルに入っている。そのように医薬品材料をドライフリーズすることは当該技術より既知である。フリーズドライヤ１は、フリーズドライヤ・ハウジング２を備えている。このハウジング２は、上壁３、２つの側壁４、後壁５、前壁６、および内部隔壁１３を有している。これらの壁３，４，５，６，１３は、内部フリーズドライ室１０および内部機器室２０を画成している。前壁６には、垂直スライド式ドア１２によって開閉することのできる矩形の出入口（アクセス開口）１１が設けられている。
フリーズドライ室１０は、バイアルの収容のために設備されると共に、フリーズドライ処理を実行するように企図されている。またフリーズドライ室１０は、水平方向に延びる複数の板形状の棚２１，２２，２３，２４を備えている。それらの棚２１，２２，２３，２４は、出入口１１の前に持ってくるために垂直方向Ａに並進させることができる。図示するように、４番目の棚２４の側縁部９８が、出入口１１の前を、障害なく接近できるように延びている。フリーズドライ室１０は、医薬品材料をフリーズドライするための非常に高度な滅菌基準を満たしている。
【００３８】
図１は更に、フリーズドライヤ１内にバイアルを積み込んだり取り出したりするためにフロア１００上を移動可能となった搬送車３０を示している。この搬送車は、図２から図４にもっと詳細に示されている。搬送車３０は、車輪３２を有した車台３１を備えている。各車輪３２は、電子制御装置により電力供給を受けるサーボモータによって、個別に駆動および操舵される。車台３１は、フリーズドライヤ１に対して任意の水平方向Ｘ，Ｙにフロア１００上を移動できるようになっている。この車台３１の移動は、フロア１００内のトランスポンダ（応答機）からの信号、当該車台上のセンサ、および図示しないフロア制御ステーションによって送信される指令に基づいて、制御されたやり方で行われ、搬送車１を無軌道式無人搬送車（ＡＧＶ）としている。車台３１は、貯蔵ハウジング３３を支持している。この貯蔵ハウジング３３は、上壁３４、透明な点検パネル３８の設けられた２つの側壁３５および後壁３６、並びに前壁３７を有している。これらの壁３４，３５，３６，３７は、内部貯蔵室３９を画成している。前壁３７には、図示しない垂直スライド式ドアによって開閉することのできる出入口（アクセス開口）４０が設けられている。貯蔵室３９と、その内部の部品とは、医薬品材料をフリーズドライするための非常に高度な滅菌基準を満たしている。図２から図４は、貯蔵室３９内部の重要な部分を示すために貯蔵ハウジング３３を取り除いた搬送車３０を示している。フリーズドライヤ１は、棚の内の１つ２４を除いて、その全体が取り除かれている。これは、バイアルの積込みおよび取出し中における、搬送車３０によるこの棚２４の係合を開示するためである。
【００３９】
搬送車３０は、互いに平行に延びる２本のレール５１を伴った支持台５０を、車台３１の頂部上に備えている。それらのレール５１の上に、搬送車３０は、一対のスライダ５３によって支持されて互いに平行に延びる２本の担持バー５２を備えている。それらのスライダ５３は、図示しない第１のリニアサーボモータによって、レール５１に沿って方向Ｐへ同時にスライドすることができる。担持バー５２は、その頂部側の上に、矩形の枠組５４を自在にスライドする態様で支持している。枠組５４は、前方取付部分を形成する前部バー５５を備えている。その前方取付部分は、２つのガススプリング５６によって担持バー５２に連結されている。それらのガススプリング５６は、担持バー５２およびレール５１の縦方向へ延びている。ガススプリング５６は、それらの延長状態に向かって付勢されている。ガススプリング５６は、外力によって、自らの付勢力に逆らって方向Ｑ１，Ｑ２へ個別に引っ込むことができる。これは、担持バー５２上で枠５４を、垂直軸Ｚ周りの揺動回転成分と、当該枠５４の並進方向Ｐに対して平行な水平並進成分Ｒとを有する移動を伴ってスライドできるようにするためである。枠５４の上には、平坦な金属製のバイアル支持板５７を備えた担持体が取り付けられている。そのバイアル支持板５７は、平坦で水平方向に延びて滑らかなバイアル支持面５８を備えている。
【００４０】
搬送車３０は、以下で説明することとなるようにバイアル支持板５７および棚２４の上を水平方向Ｓに移動可能なバイアル移動装置６０を備えている。このバイアル移動装置６０は、互いに平行に延びる２本の枠材６１を備えている。これらの枠材６１には、直線に沿った方向Ｓへの案内された移動のための車輪６４が設けられている。連結ロッド６２および駆動ハウジング６３によって枠材６１同士が互いに結合されて、矩形のバイアルパック包囲区域６５を画成している。駆動ハウジング６３は、真っ直ぐなバイアル押出しショベル７０に連結されている。このバイアル押出しショベル７０は、バイアルパック包囲区域６５に対して、当該区域６５の全幅に沿って向かい合っている。その反対側で、バイアル移動装置６０は、バイアルパック包囲区域６５の全幅に渡って延びるバイアル引込みショベル８０を備えている。このバイアル引込みショベル８０は、第１のヒンジ８１によって、枠材６１に対して可動に連結されている。
【００４１】
バイアル引込みショベル８０は、図５、および図６Ａから図６Ｃにもっと詳細に示されている。駆動ハウジング６３の内部には、第２のサーボモータが設けられている。この第２のサーボモータは、方向Ｍへ揺動可能なレバー６６を、駆動ハウジング６３の外側に有している。それらのレバー６６は駆動ロッド６７に連結されているが、これらの駆動ロッド６７は、反対側で第２のヒンジ８２によってバイアル引込みショベル８０に連結されてる。このようにして、バイアル引込みショベル８０は、第２のサーボモータによって、第１のヒンジ８１の軸線周りを方向Ｎに揺動させることができる。第２のサーボモータは、方向Ｎへのショベル８０の揺動中の回転抵抗を感知すると共に、そのような抵抗を移動搬送車３０の制御装置へ連絡するように構成されている。
【００４２】
バイアル引込みショベル８０は、２つの側板８３と、板形状の湾曲したスクープ（掻集め板）８４とを備えている。各側板８３上には、第１および第２のヒンジ８１，８２が設けられている。またスクープ８４は、長く延びた上方部分８５と、長く延びた中間部分８６と、長く延びた下方部分８７とを有している。これらの各部分８５，８６，８７は、第１のヒンジ８１の軸線に対して互いに略同じ距離を有している。下方部分８７には、真っ直ぐなショベル縁部８８が設けられている。バイアル引込みショベル８０は、図６Ａに示すような上方通過位置と、図６Ｂに示すような中間位置と、図６Ｃに示すような下方ショベル位置との間で方向Ｎに可動となっている。その上方通過位置においては、バイアル引込みショベル８０が、直立して置かれたバイアル１０１の上を通過することができる。また下方ショベル位置においては、ショベル縁部８８が、バイアル１０１の下方部分と係合することができる。
【００４３】
図３に示すように、バイアル移動装置６０は２本の駆動ロッド９０を備えている。それらの駆動ロッド９０は、駆動ハウジング６３内部の第３のサーボモータによって、駆動ハウジング６３に対して出入りするように方向Ｔへ可動となっている。その反対側で、駆動ロッド９０は、連結バー９２に対して結合されると共に、車輪９１によって支持されている。図４に示すように、リニア型の第４のサーボモータが２つ、枠５４の下に設けられている。各第４のサーボモータは、バイアル支持板５７の上へ延びる外側ブラケット９３を有している。これらの外側ブラケット９３は、枠５４に沿って方向Ｕに可動となっている。各ブラケット９３は、弾性ストリップ９４によって駆動ロッド９０に連結されている。
第３および第４のサーボモータの作動によって、枠材６１と、連結バー６２と、バイアル引込みショベル８０と、バイアル押出しショベル７０を伴う駆動ハウジング６３とを備えたユニットが、バイアル支持板５７と、当該バイアル支持板５７に対して整列させられた（同列に揃えられた）棚２１から２４との上で、それらの支持板５７と棚２１から２４との間を方向Ｓに移動することができる。
【００４４】
図７および図８Ｂは、第４の棚２４の自由に接近可能な側縁部９８における、移動搬送車３０による棚２４の係合を、もっと詳細に開示している。図８Ａは、前記係合の直前における係合部分を開示している。図示するように、枠５４の前部バー５５には、バイアル支持板５７を支持する複数のブラケット４１が設けられている。これらのブラケット４１は、前部バー５５に沿って分散配置されている。バイアル支持板５７は、その一部が前部バー５５およびブラケット４１の上を延びて、テーパ付の端縁部５９を有した板形状の当接延長部９９を形成している。各ブラケット４１には、前部バー５５から離れる方を向いた側に、それぞれ膝関節状延長部４２が設けられている。各膝関節状延長部４２は、グリップ延長部によって係合されている。そのグリップ延長部は、可撓性材料、例えばゴムで作られたグリッパ（把持体）４３を備えている。それによりグリッパ４３は、垂直面内で方向Ｓに揺動可能となっている。適用された材料と嵌め合いとのおかげで、各グリッパ４３は、予め決められた閾値を超える外力やトルクが加えられるまでは、ブラケット４１に対する方向Ｌでの自らの向き維持する。
【００４５】
各グリッパ４３は、拘束開口４６を画成する上方指状体４４および下方指状体４５を備えている。これらの指状体４４，４５および拘束開口４５は、テーパ付端縁部５９に向かって上方へ向けられている。テーパ付端縁部５９と指状体４４，４５との間の距離は、棚２４の下方の角縁部２６を拘束開口４６へ進入させながら、この棚２４をテーパ付端縁部５９の下へ持ってきて当該端縁部５９に当接させることができるようになっている。
【００４６】
図８Ｃから図８Ｅは、係合部分の別の実施形態を示している。図８Ｃによれば、バイアル支持板５７は、テーパ付端縁部５９と略平行に間隔を置かれたグリップ延長部４３ａを有するブラケット４１ａによって支持されている。そのグリップ延長部４３ａには、可撓性材料、例えばゴムで作られたクッション４４ａが設けられている。このクッション４４ａは、テーパ付端縁部５９の下に定置されている。テーパ付端縁部５９とクッション４４ａとの間の距離は、棚２４の下方の角縁部２６をクッション４４ａの上部に当てながら、この棚２４をテーパ付端縁部５９の下に持ってきて当該端縁部５９に当接させることができるようになっている。
【００４７】
図８Ｄによれば、バイアル支持板５７は、テーパ付端縁部５９と間隔を置かれる湾曲した弾性グリップ延長部４３ｂを有するブラケット４１ｂによって支持されている。テーパ付端縁部５９と弾性グリップ延長部４３ｃとの間の距離は、棚２４の下方の角縁部２６を弾性グリップ延長部４３ｂの湾曲部分４４ｂと弾性的に係合させながら、この棚２４をテーパ付端縁部５９の下に持ってきて当該端縁部５９に当接させることができるようになっている。
【００４８】
図８Ｅによれば、バイアル支持板５７は、テーパ付端部分４４ｃを有した剛性グリップ延長部４３ｃを有するブラケット４１ｃによって支持されている。テーパ付端縁部５９と剛性グリップ延長部４３ｃとの間の距離は、棚２４の下方の角縁部２６をテーパ付端部分４４ｃによって締め付けるように係合させながら、この棚２４をテーパ付端縁部５９の下に持ってきて当該端縁部５９に当接させることができるようになっている。
【００４９】
図９は、本発明を適用するための典型的なフロア配置図を示している。クリーンルームのフロア１００上において、フリーズドライヤ１は、他の３つの同じフリーズドライヤ４０１，５０１，６０１と共に系列の一部を形成している。一方の側には、バイアル積込み・取出しステーション７００が設けられている。この積込み・取出しステーション７００は例えば、バイアル１０１を走査したり印付けしたりするためのバイアル単列化装置を備えている。図１０Ａおよび図１０Ｂ、並びに図１１Ａおよび図１１Ｂは、バイアル１０１の取扱いを、それぞれフリーズドライヤ２への積込み、並びに取出しに関して示している。フリーズドライヤ１および移動搬送車３０においては、複数のバイアル１０１がバイアルパック１０２，１０３へと纏められている。各バイアルパック１０２，１０３は、バイアル１０１の真っ直ぐな列を複数備えている。それらのバイアル１０１の列は、バイアルの幅の半分だけ相互にずらして配列されて、六角形状に束ねられたバイアルの稠密な集合体を形成している。
【００５０】
空のフリーズドライヤ１内へとバイアル１０１が積み込まれるとき、移動搬送車３０はまず最初に、積込みステーション７００へと移動して第１のバイアルパック１０２を積み込む。積み込まれたとき、第１のバイアルパック１０２は、バイアル支持板５７の中央に定置され、枠材６１、バイアル押出しショベル７０、および下方ショベル位置にあるバイアル引込みショベル８０によって取り囲まれて拘束されている。バイアル支持板５７およびバイアル移動装置６０は、それらの全体が、出入口４０の閉じられた貯蔵ハウジング３３の内部に定置されている。
【００５１】
積込み後、移動搬送車３０は、図９に示すように経路Ｒに従ってフリーズドライヤ１へ向かって移動する。そこでは、図１から図４に示すように、移動搬送車３０の出入口４０がフリーズドライヤ１の出入口１１の前に定置される。到着の直前、フリーズドライヤ１のスライド式ドア１２が開かれ、積み込まれるべき空の棚２４が、出入口１１を通じて接近可能となるよう、その垂直方向Ａに移動する。フリーズドライヤ１の前で終わる経路Ｒに従った移動は、車台３１によって実行され、これが最初の大まかな位置決めを成す。次にバイアル支持板５７が、空の棚２４の前に、この棚２４から数センチメートルの間隔を置いたところまで延びる。これは、図８Ａに示すように、バイアル支持板５７のテーパ付端部５９の下側が、垂直方向で空の棚２４の数ミリメートル上方にあり、各グリッパ４３が、空の棚２４の下方縁部２６を受けるよう上向きに位置決めされた状態にてなされる。
【００５２】
その後、担持バー５２をレール５１に沿ってスライドさせて枠５４を空の棚２４へ向かって移動させることによって、バイアル支持板５８が、合体させるべき空の棚２４へ向かって持ってこられる。付勢された２つのガススプリング５６の初めに保たれた延長状態のおかげで、バイアル支持板５７と枠５４とは、グリッパ４３の内の少なくとも１つが空の棚２４の下方縁部２６と係合するまで、同時に移動する。この最初の係合の後で、最初に係合したグリッパ４３に近い方のガススプリング５６が、その付勢力に逆らって方向Ｑ１／Ｑ２に押されて枠５４の継続的な移動を吸収しながら、枠５４が方向Ｐへの自らの移動を続行する。この枠５４の移動は、全てのグリッパ４３にそれらの開口４６内へ下方縁部２６を拘束させるために続行されるのである。このようにして、バイアル支持板５７は、全てのグリッパ４３がそれらの初期の係合をなして、テーパ付端部５９が空の棚２４の真上になってしまうまで、枠５４の上でスライド式に支持されながら垂直軸線Ｚ周りに旋回することができる。弾性グリッパ４３を、テーパ付端部５９へ向かって方向Ｌに上方へ僅かに回転するように推し進めるために、枠５４が方向Ｒへ進み続ける。このようにして、バイアル支持板５７は、車台によってもたらされる幾らかの弾性の下で、僅かに押し下げられる。これは、テーパ付端部５９をその全幅に渡って、平坦な支持面２５にしっかりと押し付けて載せるためである。
【００５３】
その後、いずれも図３に示すように、第４のサーボモータ９５が電力供給を受けて各ブラケット９３を延長位置へと方向Ｕに移動させると共に、駆動ハウジング６３内部の第３のサーボモータが電力供給を受けて各駆動ロッド９０をそれらの延長位置へ方向Ｔに移動させる。これにより、図１０Ａに示すように、第１のバイアルパック１０２が、バイアル支持板５７から空の棚２４の後半部分の上へと方向Ｇに、枠材６１とバイアル引込みショベル８０との間で拘束されたまま、バイアル押出しショベル７０によって移動される。その後、図６Ａに示すように、バイアル引込みショベル８０がその上方通過位置へと方向Ｎに動かされ、バイアル支持板５７およびバイアル移動装置６０が、貯蔵室３９内部へ完全に引き込まれた位置へと戻される。出入口４０を閉じた後、図９に示すように移動搬送車３０が経路Ｔに従って積込みステーション７００へ向かって移動し、第２のバイアルパック１０３を受け取る。
【００５４】
その後、移動搬送車３０が再び経路Ｒに従ってフリーズドライヤ１へ移動し、既に述べたようにして合体を行う。合体後に、第４のサーボモータ９５だけが電力供給を受けて、各ブラケット９３を延長位置へと方向Ｕに移動させる。これにより、図１０Ｂに示すように、第２のバイアルパック１０３が、バイアル支持板５７から、部分的に積み込まれた棚２４の前半部分の上へと方向Ｈに、枠材６１とバイアル引込みショベル８０との間で拘束されたまま、バイアル押出しショベル７０によって移動される。第１のバイアルパック１０２と第２のバイアルパック１０３との間には、長く延びたスペース１０４が開放されたままにされている。そのスペース１０４は、この例ではバイアル１０１の内の１つの直径と略等しい幅を有している。その後、バイアル引込みショベル８０が、長く延びたスペース１０４の外へ引き上げられるために、図６Ａに示すようにその上方通過位置へと方向Ｎに動かされ、バイアル支持板５７およびバイアル移動装置６０が、貯蔵室３９内部に引き込まれた位置へと戻される。フリーズドライヤ１および他のフリーズドライヤ４０１，５０１，６０１に対して完全に積込みを行うために、全ての棚２１から２４について上述した各段階を繰り返すことができる。
【００５５】
この例では、長く延びたスペース１０４が、バイアル１０１の内の１つの直径と略等しい幅を有している。或いは、長く延びたスペース１０４の幅は、バイアル１０１の内の１つの直径よりも小さかったり大きかったりする。その幅は、バイアル引込みショベル８０の動きにとって、当該長く延びたスペース１０４に出たり入ったりして方向Ｎへ自由に動くのに充分である、というのが本質的なことである。
【００５６】
フリーズドライ室１０の内部でフリーズドライ処理を行った後、フリーズドライヤ１からの取出しが行われる。それに対して、スライド式ドア１２が開かれ、棚の内の１つ２４が出入口１１の前に移動され、前述したように移動搬送車３０が経路Ｒに従ってフリーズドライヤ１へ向かって移動して、積み込まれている棚２４に対して合体する。その後、図６Ａに示すようにバイアル引込みショベル７０がその上方通過位置へと方向Ｎに動き、第４のサーボモータ９５が電力供給を受けて、図３に示すようにブラケット９３を延長位置へと方向Ｕに移動させる。このようにして、バイアル引込みショベル７０が第２のバイアルパック１０３の上を通過すると同時に、バイアル押出しショベル７０が第２のバイアルパック１０３に当接されられるか、或いは当該バイアルパック１０３の前のバイアル直径よりも小さい短距離のところに持ってこられる。その後、バイアル引込みショベル８０が、分離スペース１０４へ進入しながら、図６Ｃに示すようにその下方ショベル位置へと方向Ｎに動かされる。それから、第４のサーボモータ９５が電力供給を受けて、ブラケット９３を引込み位置へと方向Ｕに移動させる。このようにして、バイアル引込みショベル８０が、図１１Ａに示すように第２のバイアルパック１０３を棚２４からバイアル支持板５７上へと方向Ｊに移動させる。
【００５７】
その後、第２のバイアルパック１０３が取出しステーション７００にて取り出され、それから、部分的に取り出された棚２４に対してバイアル支持板５７が再び合体する。その後、図６Ａに示すようにバイアル引込みショベル８０がその上方通過位置へと方向Ｎに動き、いずれも図３に示すように、第４のサーボモータ９５が電力供給を受けてブラケット９３を延長位置へと方向Ｕに移動させると共に、駆動ハウジング６３内部の第３のサーボモータが電力供給を受けて駆動ロッド９０をそれらの延長位置へ方向Ｔに移動させる。このようにして、バイアル引込みショベル８０が第１のバイアルパック１０２の上を通過すると同時に、バイアル押出しショベル７０が第１のバイアルパック１０２に当接されられるか、或いは当該バイアルパック１０２の前のバイアル直径よりも小さい短距離のところに持ってこられる。その後、バイアル引込みショベル８０が、図６Ｃに示すようにその下方ショベル位置へと方向Ｎに動かされる。それから、第４のサーボモータ９５と駆動ハウジング６３内部の第３のサーボモータとが電力供給を受けて、ブラケット９３を引込み位置へと方向Ｕに移動させると共に、駆動ロッド９０を駆動ハウジング６３内へと引き込む。このようにして、バイアル引込みショベル８０が、図１１Ｂに示すように第１のバイアルパック１０２を棚２４からバイアル支持板５７上へと方向Ｋに移動させる。
【００５８】
既述のように、バイアル引込みショベル８０は、図６Ｃに示すようにその下方ショベル位置へと方向Ｎに動かされると同時に、分離スペース１０４へ進入する。下方への移動中に、バイアル引込みショベル８０用のサーボモータが、バイアル押出しショベル８０に対する予期せぬ反力を監視する。そのような反力は、バイアルパック１０２，１０３の縁部において意図せずに動いたり倒れたりしたバイアル１０１ａによって生じ得る。サーボモータがそのような抵抗を感知したときには、図６Ｂに示すように動いたり倒れたりしたバイアル１０１ａがショベル縁部８８にぶつかったとの結論が下される。その場合、図６Ａに示すようにバイアル引込みショベル８０がその上方通過位置へ戻され、第３のサーボモータが電力供給を受けてバイアル引込みショベル８０を枠５４から更に数ミリメートル遠ざかった所まで持って行き、バイアル引込みショベル８０が再び下げられる。この手順は、図６Ｃに一致した下方ショベル位置へ到達してしまうまで、または予め決められた試行回数もしくは時間が経過してしまうまで繰り返される。このようにして、完全なバイアルパック１０２，１０３を棚２１から２４より取り去ることができる。
【００５９】
複数のバイアルパック１０２，１０３を棚２１から２４毎に別々に順次取り扱うことによって、倒れたバイアル１０１ａのせいでバイアルパック１０２，１０３が不良品として撥ねられるリスクが、もっと大きく棚を覆う単一のバイアルパックを移動させるときよりも小さくなる。
【００６０】
以上の説明は、好適な実施形態の動作を例示するために含められたものであって、本発明の範囲を限定することを意図するものではない、ということを理解されたい。以上の議論から、依然として本発明の趣旨および範囲によって包含されるであろう多くの変形が、当業者に明らかになることとなる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図８Ｅ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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