(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルに対する踏み込みを検出するアクセル踏込検出手段と、
少なくともブレーキペダルの一部がブレーキ感知範囲に設定され、前記ブレーキ感知範囲内にあるドライバの足を感知するブレーキ用位置感知手段と、
少なくとも前記アクセルペダルの一部がアクセル感知範囲に設定され、前記アクセル感知範囲内にある前記ドライバの足を感知するアクセル用位置感知手段と、
前記アクセル踏込検出手段により前記アクセルペダルの踏み込みが検出されても、前記ブレーキ用位置感知手段により前記ドライバの足が感知されているときは、前記アクセルペダルの踏み込みを無効とする制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記アクセルペダルの踏み込みを無効とする
ことを特徴とする、車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記アクセル用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知され、且つ、前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記アクセルペダルの踏み込みに応じてエンジンを制御する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記ドライバの足が感知されたか否かをドライバに対して報知する報知手段を備え、
前記報知手段が、前記ドライバの足を感知したセンサに応じて報知する内容を変更する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両の制御装置。
【請求項４】
運転席近傍に設けられたライトを備え、
前記報知手段が、前記アクセル用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを青色に点灯させ、前記ブレーキ用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを赤色に点灯させ、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段により前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを点滅させる
ことを特徴とする、請求項３記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記ドライバに対して警告する警告手段を備え、
前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記警告手段が警告をする
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記ドライバに対して警告する第二警告手段を備え、
前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段の双方で前記ドライバの足が感知されたとき、及び、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに、前記ブレーキペダルが踏み込まれたら、前記制御手段が前記ブレーキペダルの踏み込みに応じてブレーキを制御するとともに、前記第二警告手段が警告をする
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記アクセル用位置感知手段の前記アクセル感知範囲が、前記アクセルペダル上であって少なくとも前記ブレーキペダルとは逆側の範囲を含んで設定されている
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段による感知結果と、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルに対する踏み込み操作とを随時記憶しておく記憶手段を備える
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いによるドライバの意図しない加速を防止する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車やトラック，バス等の車両を運転するドライバは、運転席の下部に設けられたブレーキペダルを踏み込むことで、車両の減速や所望の位置への停止を実施する。また、ドライバはブレーキペダルの近傍（通常右隣側）に設けられたアクセルペダルを踏み込むことで車両を所望の速度で走行させる。一般的にドライバは、右足をブレーキペダルかアクセルペダル上に置き替えてブレーキ操作又はアクセル操作を行う。
【０００３】
しかしながら、ドライバの中には、右足でアクセルペダルを踏み、左足でブレーキペダルを踏んでペダル操作を行う者や、右足のみでペダル操作はしているものの、かかとをフロアマットにつけたままつま先だけ左右に動かして踏込み操作をする者、つま先をかかとに対して車幅方向に向けて足裏をアクセルペダル及びブレーキペダルに跨がせた状態でペダル操作をする者等がいる。
【０００４】
このような踏込み操作は、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いを発生させる原因になる。特に、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏み込んでしまった場合は、ドライバは停止意思があるにもかかわらず車両には加速指示を与えてしまうことになるため、ドライバの意図しない加速が行われることがある。
【０００５】
そこで、このような事態を抑制する技術として、例えば特許文献１に記載のような技術が開示されている。この技術は、ドライバの足の位置をセンサで感知し、足がアクセルペダル位置にあるのか又はブレーキペダル位置にあるのかを判定する。そして、この判定結果（すなわち、踏み込もうとしているペダルがアクセルなのかブレーキなのか）をディスプレイに点灯表示すると共に、操作情報を音声によっても案内するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１９６２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、ドライバが踏み込もうとしているペダルがアクセルペダルなのかブレーキペダルなのかを表示及び音声によって報知するのみであり、確実にブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いを防止することができない。
また、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んでしまった場合、ドライバの意図しない加速が行われないようにすることが望まれる。
【０００８】
本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いによるドライバの意図しない加速を防止することができるようにした、車両の制御装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）ここで開示する車両の制御装置は、アクセルペダルに対する踏み込みを検出するアクセル踏込検出手段と、少なくともブレーキペダルの一部がブレーキ感知範囲に設定され、前記ブレーキ感知範囲内にあるドライバの足を感知するブレーキ用位置感知手段と、少なくとも前記アクセルペダルの一部がアクセル感知範囲に設定され、前記アクセル感知範囲内にある前記ドライバの足を感知するアクセル用位置感知手段と、前記アクセル踏込検出手段により前記アクセルペダルの踏み込みが検出されても、前記ブレーキ用位置感知手段により前記ドライバの足が感知されているときは、前記アクセルペダルの踏み込みを無効とする制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記アクセルペダルの踏み込みを無効とすることを特徴としている。
【００１０】
（２）また、前記制御手段が、前記アクセル用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知され、且つ、前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記アクセルペダルの踏み込みに応じてエンジンを制御することが好ましい。
【００１１】
（３）このとき、前記ドライバの足が感知されたか否かをドライバに対して報知する報知手段を備え、前記報知手段が、前記ドライバの足を感知したセンサに応じて報知する内容を変更することが好ましい。
【００１２】
（４）さらに、運転席近傍に設けられたライトを備え、前記報知手段が、前記アクセル用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを青色に点灯させ、前記ブレーキ用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを赤色に点灯させ、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段により前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを点滅させることが好ましい。
【００１３】
（５）また、前記ドライバに対して警告する警告手段を備え、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記警告手段が警告をすることが好ましい。
【００１４】
（６）また、前記ドライバに対して警告する第二警告手段を備え、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段の双方で前記ドライバの足が感知されたとき、及び、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに、前記ブレーキペダルが踏み込まれたら、前記制御手段が前記ブレーキペダルの踏み込みに応じてブレーキを制御するとともに、前記第二警告手段が警告をすることが好ましい。
【００１５】
（７）また、前記アクセル用位置感知手段の前記アクセル感知範囲が、前記アクセルペダル上であって少なくとも前記ブレーキペダルとは逆側の範囲を含んで設定されていることが好ましい。ここでいう逆側とは、前記アクセルペダルのうち、前記ブレーキペダルから離れた側を意味する。つまり、前記ブレーキペダルに隣接して設けられる前記アクセルペダルについて、前記ブレーキペダルに近接する側とは反対側を意味する。
【００１６】
（８）また、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段による感知結果と、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルに対する踏み込み操作とを随時記憶しておく記憶手段を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
開示の車両の制御装置によれば、アクセルペダルが踏み込まれた場合であっても、ブレーキ用位置感知手段によりドライバの足が感知されているときはアクセルペダルの踏み込みが無効とされるため、ドライバの意図しない加速を抑制することができ、安全性を向上させることができる。つまり、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いのおそれがあるときは、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだとしてもアクセルを反応させないため、意図しない加速を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】一実施形態に係る車両の制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】一実施形態に係る車両の制御装置の各センサの感知範囲を示す図である。
【図３】一実施形態に係る車両の制御装置での制御手順を示すメインフローチャートである。
【図４】図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＷである。
【図５】図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＸである。
【図６】図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＹである。
【図７】図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＺである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００２０】
［１．装置構成］
本実施形態の車両の制御装置は、ドライバによるアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み操作と、ドライバの足の位置を感知した結果とに基づいて、アクセルペダルの踏み込みを有効とするか無効とするかを判断する機能を有する。この制御装置による制御は、車両ＥＣＵ（電子制御装置）２０によって制御される。ここでは、図１を用いて車両ＥＣＵ２０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。
【００２１】
まず、車両ＥＣＵ２０の入力側には、ブレーキ用位置センサ１，アクセル用位置センサ２，ブレーキセンサ３，アクセルセンサ４，車速センサ５及びレーダ６が接続される。
【００２２】
ブレーキ用位置センサ（ブレーキ用位置感知手段）１は、図２に示すようにブレーキペダル１１の近傍（例えばブレーキペダル１１の基端１１ａよりも右側の壁部）に設けられる。ブレーキ用位置センサ１は、ブレーキペダル１１の一部をブレーキ感知範囲２１として設定され、このブレーキ感知範囲２１内にあるドライバの足を感知する。ブレーキ用位置センサ１でドライバの足が感知されたら、その情報は随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。
【００２３】
ブレーキ感知範囲２１は、図２に示すように、着座姿勢のドライバから見てブレーキペダル１１の左上部（ブレーキペダル１１の基端１１ａ側の左部分）を除いた範囲（つまり、アクセルペダル１２側の範囲）に設定されている。具体的には、ブレーキ感知範囲２１を規定する右境界線２１Ｒは、ブレーキ用位置センサ１を始点として、ブレーキペダル１１よりも右側を通るように設定される。また、ブレーキ感知範囲２１を規定する左境界線２１Ｌは、ブレーキ用位置センサ１を始点として、ブレーキペダル１１の左下の角部（基端１１ａ側とは逆側の左角部）付近を通るように設定される。
【００２４】
アクセル用位置センサ（アクセル用位置感知手段）２は、図２に示すようにアクセルペダル１２の近傍（例えばアクセルペダル１２の基端１２ａよりも左側の壁部）に設けられる。アクセル用位置センサ２は、アクセルペダル１２の一部をアクセル感知範囲２２として設定され、このアクセル感知範囲２２内にあるドライバの足を感知する。アクセル用位置センサ２でドライバの足が感知されたら、その情報は随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。
【００２５】
アクセル感知範囲２２は、図２に示すように、着座姿勢のドライバから見てアクセルペダル１２の左下部（アクセルペダル１２の基端１２ａ側とは逆側の左部分）を除いた範囲（つまり、アクセルペダル１２上であってブレーキペダル１１側とは逆側の範囲）に設定されている。具体的には、アクセル感知範囲２２を規定する右境界線２２Ｒは、アクセル用位置センサ２を始点として、アクセルペダル１２の右上の角部（基端１２ａ側の右角部）付近を通るように設定される。この右上の角部は、アクセルペダル１２のうちブレーキペダル１１から最も離れた部位である。また、アクセル感知範囲２２を規定する左境界線２２Ｌは、アクセル用位置センサ２を始点として、アクセルペダル１２の基端１２ａとは逆側の略中心付近を通るように設定される。
【００２６】
ブレーキセンサ３は、例えばブレーキペダル１１の近傍に設けられ、ドライバによるブレーキペダル１１の踏み込みの有無及びブレーキ踏み込み操作量を検出するものであり、ブレーキ踏込みの有無情報及びブレーキペダル１１の踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。ブレーキセンサ３で検出されたブレーキ踏込みの有無情報及び開度情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。
【００２７】
アクセルセンサ（アクセル踏込検出手段）４は、例えばアクセルペダル１２の近傍に設けられ、ドライバによるアクセルペダル１２の踏み込みの有無及びアクセルペダル１２に対する踏み込み量（開度）を検出するものであり、アクセル踏込みの有無情報及びアクセルペダル１２の踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。アクセルセンサ４で検出されたアクセル踏込みの有無情報及びアクセル開度情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。
【００２８】
車速センサ５は、車両の任意の位置に設けられ、自車両の車速を検出するものであり、例えば駆動輪の回転速度に応じた車速信号（車速情報）を出力する。車速センサ５で検出された車速情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。
【００２９】
レーダ６は、例えば車両の前端部中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、車両の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両の前方の走行車線上の物体（例えば、歩行者，先行車，障害物等）の情報を検出する。ここで検出される物体の情報は、例えば物体の有無情報や、物体までの距離（車間距離），角度（相対位置）や速度（相対速度）等の情報である。レーダ６により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。なお、レーダ６の設置場所は前端部中央に限られない。
【００３０】
また、車両ＥＣＵ２０の出力側には、ブレーキ７，エンジン８，ライト９及びスピーカ１０が接続される。
【００３１】
ブレーキ７は、ドライバによるブレーキペダル１１の踏み込み操作に応じて、エア圧を利用して車輪に制動力を発生させるフルエア式のドラムブレーキ等の一般的なブレーキ装置（制動装置）である。このブレーキ７には、ブレーキ７を作動させるアクチュエータ（図示略）が車両ＥＣＵ２０を介して接続されている。アクチュエータは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、車両ＥＣＵ２０の後述するブレーキ制御部２０ｃからの指令に基づき、自動ブレーキとして車輪に任意の大きさのブレーキ力を発生させることができるように構成されている。
【００３２】
エンジン８は、車両の駆動源であり、エンジン８で発生する駆動力は図示しない動力伝達経路を介して駆動輪に伝達される。エンジン８は、ここでは車両ＥＣＵ２０に設けられるエンジン制御部２０ｂによって燃料の噴射量や噴射タイミング、スロットル開度等が制御される。なお、具体的なエンジン制御については後述する。
【００３３】
ライト９は、車両ＥＣＵ２０の出力装置として機能する表示手段であり、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられた報知制御部２０ｄによって制御される。ライト９は、運転中のドライバが視認可能な位置（例えば運転席の近傍のインパネ部分）に設けられ、点灯／消灯によりドライバに報知内容を知らせる。ここでは、ライト９はドライバに報知する内容によって、赤色点灯，青色点灯，赤色と青色の点滅及び無灯（消灯）のいずれかに制御される。
【００３４】
また、スピーカ１０は、車両ＥＣＵ２０の出力装置として機能する音響手段であり、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられた警告制御部２０ｅによって制御される。スピーカ１０は、車両の任意の位置に設けられ、音声やブザー音によりドライバに警告内容を知らせる。
【００３５】
車両ＥＣＵ２０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、時間をカウント（計測）するタイマー等を備えたコンピュータである。また、車両ＥＣＵ２０には、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２で感知された結果（感知結果）と、ブレーキペダル１１及びアクセルペダル１２に対する踏み込み操作の内容とを随時記憶しておくためのメモリ（記憶手段）２０ｆが備えられる。
【００３６】
［２．制御構成］
本実施形態の車両ＥＣＵ２０では、ドライバによるブレーキペダル１１とアクセルペダル１２の踏み間違いによるドライバの意図しない加速防止制御が実施される。
車両ＥＣＵ２０は、上記の制御を実現するために、判定部２０ａとしての機能要素と、エンジン制御部２０ｂとしての機能要素と、ブレーキ制御部２０ｃとしての機能要素と、報知制御部２０ｄとしての機能要素と、警告制御部２０ｅとしての機能要素とを有している。
【００３７】
判定部２０ａは、加速防止制御を実施するために、以下の判定を実施し、その判定結果を適宜伝達するものである。判定部２０ａは、第一に、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２からの情報（ドライバの足が感知されたという情報）に基づいて、ドライバのペダル踏み込み意思を判定する。つまり、判定部２０ａは、ブレーキペダル１１又はアクセルペダル１２に対応するブレーキ用位置センサ１又はアクセル用位置センサ２で足が感知されたら、ブレーキペダル１１又はアクセルペダル１２を踏み込もうとしていると判定する。
【００３８】
また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれによっても足が感知された場合又はいずれのセンサ１，２でも足が感知されない場合は、どちらのペダル１１，１２を踏み込もうとしているのかが不明であると判定する。判定部２０ａは、この第一の判定結果を報知制御部２０ｄに伝達する。
【００３９】
判定部２０ａは、第二に、ブレーキセンサ３及びアクセルセンサ４からの情報（踏込みの有無情報）に基づいて、実際のペダル踏み込み状態を判定する。つまり、判定部２０ａは、いずれのペダル１１，１２を踏み込んでいるのか、又は、いずれのペダル１１，１２も踏み込んでいないのかを判定する。判定部２０ａは、この第二の判定結果をエンジン制御部２０ｂ，ブレーキ制御部２０ｃ及び警告制御部２０ｅにそれぞれ伝達する。
【００４０】
判定部２０ａは、第三に、アクセルペダル１２が踏み込まれているときは、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されている場合を除き、車速センサ５の車速情報から車両走行中であるか否かを判定する。判定部２０ａは、この第三の判定結果をエンジン制御部２０ｂ，ブレーキ制御部２０ｃ及び警告制御部２０ｅに伝達する。
【００４１】
判定部２０ａは、第四に、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２が故障していないか（正常であるか）否かの判定（故障判定）を行う。この故障判定は、例えばイグニッションスイッチのオン操作と略同時にブレーキ用位置センサ１について、車両走行開始時にアクセル用位置センサ２について、それぞれ一回ずつ実施する。
【００４２】
判定部２０ａは、第五に、他車両等との接触の可能性を判定する。つまり、判定部２０ａは、車速センサ５からの車速情報とレーダ６からの前方情報とから、自車両がそのまま走行を続けた場合に他車両等に接触しそうか否かを判定する。判定部２０ａは、この第五の判定結果をエンジン制御部２０ｂ及びブレーキ制御部２０ｃにそれぞれ伝達する。
【００４３】
エンジン制御部（制御手段）２０ｂは、アクセルセンサ４で検出されたアクセルペダル１２の踏み込み量（アクセル開度）からドライバの出力要求（負荷）を算出し、この出力要求を満たすエンジン回転数（すなわち、目標回転数）を求める。そして、図示しないエンジン回転数センサで検出される実回転数が目標回転数になるようにエンジン８を制御するものである。
【００４４】
エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏込み操作が検出されたと判定されても、ブレーキ用位置センサ１で足が感知されたと判定されたら、アクセルペダル１２の踏込み操作を無効とする（アクセルペダル１２は踏み込まれなかったものとする）。
【００４５】
また、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏込み操作が検出されたと判定されても、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されたと判定された場合には、アクセルペダル１２の踏込み操作を無効とし（アクセルペダル１２は踏み込まれなかったものとし）、エンジン８を現状の状態に維持する（すなわち、加速させない）。
【００４６】
さらに、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏込み操作が検出されたと判定されたとしても、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定された場合には、アクセルペダル１２の踏込み操作を無効とし（アクセルペダル１２は踏み込まれなかったものとし）、エンジン８を現状の状態に維持する（すなわち、加速させない）。
【００４７】
なお、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知され、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏み込み操作量が検出されたと判定されたら、通常のアクセル開度に基づいたエンジン制御を実施する。また、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、自車両が他車両等に接触しそうであると判定されたら、エンジン８の出力を低下させるように制御し、他車両等との接触を回避する。
【００４８】
エンジン制御部２０ｂで制御されるアクセル操作の有効，無効の場合分けは以下の通りである。
【００４９】
【表１】
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【００５０】
ブレーキ制御部（制御手段）２０ｃは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、ブレーキ７を自動ブレーキとして車輪に任意の大きさのブレーキ力を発生させるために、アクチュエータを制御するものである。
【００５１】
ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されたと判定されなかった場合であって、アクセルペダル１２が踏み込まれたと判定され、且つ、車両停止中であると判定されたときに、アクチュエータを作動させて自動的にブレーキを作動させるようにブレーキ７を制御する。
【００５２】
ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２及びブレーキ用位置センサ１の双方でドライバの足が感知されたと判定されたときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、ブレーキペダル１１の踏み込みに応じてブレーキ７を制御する。つまり、いずれの位置センサ１，２でもドライバの足が感知され、どちらのペダル１１，１２を踏むのか不明であるときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、その踏み込み量に応じた制動力を発生させる。
【００５３】
また、ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２及びブレーキ用位置センサ１のいずれでもドライバの足が感知されないと判定されたときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、ブレーキペダル１１の踏み込みに応じてブレーキ７を制御する。つまりこの場合も、いずれの位置センサ１，２でも足が感知されず、ドライバがどちらのペダル１１，１２を踏み込むのかが不明であるときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、その踏み込み量に応じた制動力を発生させる。
また、ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、自車両が他車両等に接触しそうであると判定されたら、ブレーキ７を制御して他車両等との接触を回避する。
【００５４】
報知制御部（報知手段）２０ｄは、ドライバの足が感知されたか否かの情報をドライバに対して知らせるためにライト９を制御するものである。報知制御部２０ｄは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２で足が感知され、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されないと判定されたら、ライト９を青色に点灯させる。また、アクセル用位置センサ２では足が感知されず、ブレーキ用位置センサ１で足が感知されたと判定されたら、ライト９を赤色に点灯させる。これにより、いずれのペダル１１，１２をドライバが踏み込もうとしているのかをドライバに知らせる。
【００５５】
また、報知制御部２０ｄは、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されたと判定されたら、ライト９を赤色と青色とに点滅させる。これにより、ペダル１１，１２の踏み間違いが起こる可能性があることをドライバに知らせる。また、報知制御部２０ｄは、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定されたら、ライト９を消灯させる。
【００５６】
警告制御部（警告手段，第二警告手段）２０ｅは、判定部２０ａにおいて判定されたドライバのペダル踏み込み意思（第一の判定）と実際のペダル踏み込み状態（第二の判定）とが一致しない場合、又は、ドライバのペダル踏み込み意思が不明である場合に、ドライバに対して警告するようにスピーカ１０を制御するものである。つまり、警告制御部２０ｅは、以下の〔１〕〜〔６〕の場合に、ドライバに対して適切にペダルを踏み込むように警告を発する。
【００５７】
〔１〕ブレーキ用位置センサ１でのみ足が感知されたと判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合
〔２〕アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されたと判定され、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合
〔３〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されたと判定され、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合
〔４〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されと判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合
〔５〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定され、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合
〔６〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合
【００５８】
［３．フローチャート］
次に、図３〜図７を用いて車両ＥＣＵ２０で実行される制御手順の例を説明する。図３は本制御のメインフローチャートであり、図４〜図７は、図３のメインフローチャートのサブフローである。これらのフローチャートは所定の制御周期でそれぞれ動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。
【００５９】
本制御装置は、ドライバによるイグニッションスイッチ（図示略）のオン操作が行われると、以下の制御フローをスタートする。図３に示すように、まずステップＭ１０において、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２がいずれも故障していないか否かが判定される。少なくともいずれか一方の位置センサ１，２が故障していると判定した場合は、ステップＭ２０へ進む。ステップＭ２０では、センサが故障していることがドライバに対して報知され（フロー中の「警告Ｍ」）、メインフローがリターンされる。
【００６０】
一方、いずれの位置センサ１，２も正常であると判定されたらステップＭ３０へ進み、アクセル用位置センサ２で足が感知されたか否かが判定され、次いでステップＭ４０及びステップＭ５０において、ブレーキ用位置センサ１で足が感知されたか否かが判定される。
なお、前回の制御周期ですでに位置センサ１，２が正常であると判定された場合、それ以降の制御周期では、再びイグニッションスイッチがリセットされない限りステップＭ１０がスキップされ、ステップＭ３０が実施される。
【００６１】
アクセル用位置センサ２で足が感知され、さらにブレーキ用位置センサ１でも足が感知された場合は、ステップＭ５０のフローＺ（図７）へ進む。例えば、右足をアクセルペダル１２及びブレーキペダル１１に跨がせた状態にしている場合や、左右両足のそれぞれをアクセルペダル１２及びブレーキペダル１１上に乗せているような場合には、フローＺが実施される。
【００６２】
また、アクセル用位置センサ２で足が感知され、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されなかった場合は、ステップＭ６０のフローＷ（図４）へ進む。このフローＷは、典型的には適切な足の姿勢でアクセルペダル１２上に右足を乗せている場合に実施される。しかし、例えばブレーキペダル１１上に左足を乗せた状態で、右足をアクセルペダル１２の左下部に引っ掛けるように操作しようとしている場合にも、フローＷが実施される。
【００６３】
一方、アクセル用位置センサ２では足が感知されなかったが、ブレーキ用位置センサ１で足が感知された場合は、ステップＭ８０のフローＸ（図５）へ進む。このフローＸは、典型的には適切な姿勢でブレーキペダル１１上に右足を乗せている場合に実施される。しかし、例えばアクセルペダル１２上に右足を乗せた状態で、左足をブレーキペダル１１の左上部に引っ掛けるように操作しようとしている場合にも、フローＸが実施される。
【００６４】
また、アクセル用位置センサ２でもブレーキ用位置センサ１でも足が感知されなかった場合は、ステップＭ９０のフローＹ（図６）へ進む。フローＹは、典型的にはブレーキペダル１１上にもアクセルペダル１２上にも足が乗っていない状態のときに実施される。しかし、例えば右足をアクセルペダル１２の左下部に引っ掛けつつ、左足をブレーキペダル１１の左上部に引っ掛けるように操作しようとしている場合にも、フローＹが実施される。
【００６５】
次に、各サブフローチャートＷ，Ｘ，Ｙ及びＺについて説明する。上記の通り、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２での感知結果は、必ずしも実際の足の位置や姿勢に正確に対応するものではない。そこで本実施形態では、それぞれのセンサ１，２での感知結果だけでなく、実際の両ペダル１１，１２の踏み込み操作状態や車両の走行状態に基づいて、アクセル操作の有効，無効を切り換えながらエンジン制御及びブレーキ制御を実施する。
【００６６】
図４に示すフローＷは、アクセル用位置センサ２で足が感知され、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されなかった場合に実施されるものである。図４に示すように、ステップＷ１０では、ライト９が青色に点灯され、ドライバに対して、アクセルペダル１２を踏み込もうとしていることが報知される。次いでステップＷ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれたか否かが判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれていればステップＷ３０へ進む。そして、アクセルペダル１２の踏み込み量に応じてエンジン８が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。このように、適切な足の姿勢でアクセルペダル１２上に右足を乗せている場合には、通常のアクセル操作に基づくエンジン制御が実施される。
【００６７】
一方、アクセルペダル１２が踏み込まれていなければ、ステップＷ４０へ進んでブレーキペダル１１が踏み込まれたか否かが判定される。ブレーキペダル１１が踏み込まれていれば、ステップＷ５０へ進んでブレーキ７が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。なお、ステップＷ４０でＹＥＳと判定された場合は、ドライバのペダル踏み込み意思と実際のペダル踏み込み状態とが一致していないことになるため、ステップＷ４５として警告ステップを追加してもよい。
【００６８】
図５に示すフローＸは、アクセル用位置センサ２では足が感知されず、ブレーキ用位置センサ１で足が感知された場合に実施されるものである。図５に示すように、ステップＸ１０では、ライト９が赤色に点灯され、ドライバに対して、ブレーキペダル１１を踏み込もうとしていることが報知される。次いでステップＸ２０においてアクセルペダル１２が踏み込まれたか否かが判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれていれば、ステップＸ３０へ進み、車両走行中であるか否か（車速がゼロでないか否か）が判定される。
【００６９】
車両が走行中であれば、ステップＸ４０へ進み、ドライバに対してブレーキペダル１１とアクセルペダル１２とを踏み間違えている可能性があること，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，加速を実施しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｘ1」）。さらに、ステップＸ５０においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、加速が防止される。
【００７０】
そして、ステップＸ６０において、自車両の前方に存在する他車両等に接触しそうか否かが判定され、接触の可能性があると判定されたら、ステップＸ７０へ進む。ステップＸ７０において、自車両が他車両等へ接触しないようにブレーキ制御又はエンジン制御が適宜実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。また、他車両等への接触の可能性はないと判定されたら、ステップＸ８０において、現状のエンジン状態（スロットル開度や燃料噴射量等）を維持する制御が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００７１】
一方、ステップＸ３０において、車両が停止中であると判定されたら、ステップＸ９０へ進み、ドライバに対してブレーキペダル１１とアクセルペダル１２とを踏み間違えている可能性が高いこと，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，発進しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｘ2」）。さらに、ステップＸ１００においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、車両の発進が防止される。そして、ステップＸ１１０において、現状のブレーキ状態を維持する制御が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００７２】
また、ステップＸ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれていないと判定されたら、ステップＸ１２０へ進み、ブレーキペダル１１が踏み込まれたか否かが判定される。ブレーキペダル１１が踏み込まれていれば、ステップＸ１４０へ進んでブレーキ７が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００７３】
つまり、フローＸでは、ドライバの足がブレーキ用位置センサ１でのみ感知されているにもかかわらず、実際に踏み込まれたペダルがアクセルペダル１２であった場合は、その旨がドライバに対して報知されるとともに、アクセルペダル１２の踏み込みが無効化される。これにより、ドライバの意図しない加速や発進が防止される。
【００７４】
図６に示すフローＹは、いずれの位置センサ１，２でもドライバの足が検出されなかった場合に実施されるものである。図６に示すように、ステップＹ１０では、ライト９が消灯され、ドライバに対して、いずれの位置センサ１，２でも足が感知されていないことが報知される。次いでステップＹ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれたか否かが判定される。アクセルペダル１２が踏み込まれていれば、ステップＹ３０へ進み、車両走行中であるか否か（車速がゼロでないか否か）が判定される。
【００７５】
車両が走行中であれば、ステップＹ４０へ進み、ドライバに対していずれのペダル１１，１２を踏み込むのかが明確でないこと，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，加速を実施しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｙ1」）。さらに、ステップＹ５０においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、加速が防止される。そして、図５のフローＸのステップＸ６０〜ステップＸ８０と同様のステップＹ６０〜ステップＹ８０が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００７６】
一方、ステップＹ３０において、車両が停止中であると判定されたら、ステップＹ９０へ進み、いずれのペダル１１，１２を踏み込むのかが明確でないこと，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，発進しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｙ2」）。さらに、ステップＹ１００においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、車両の発進が防止される。そして、ステップＹ１１０において、現状のブレーキ状態を維持する制御が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００７７】
また、ステップＹ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれていないと判定されたら、ステップＹ１２０へ進み、ブレーキペダル１１が踏み込まれたか否かが判定される。ブレーキペダル１１が踏み込まれたと判定されたら、ステップＹ１３０に進み、ドライバに対していずれのペダル１１，１２を踏み込むのかが明確でないこと，適切にブレーキペダル１１が踏み込まれていないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｙ3」）。そして、ステップＹ１４０においてブレーキ７が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００７８】
また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。つまり、フローＹでは、ドライバの足がブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれのセンサでも感知されていないにもかかわらず、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合は、その旨がドライバに報知されるとともに、アクセルペダル１２の踏み込みが無効化される。また、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合は、報知とともにブレーキ制御が実施される。これにより、ドライバの意図しない加速や発進が防止される。
【００７９】
図７に示すフローＺは、いずれの位置センサ１，２でもドライバの足が感知された場合に実施されるものである。ここでは、図７のフローＺは、図６のフローＹのステップＹ１０，ステップＹ４０，ステップＹ９０及びステップＹ１３０以外のステップがフローＹと同様に構成されているため、同様の構成については説明を省略する。
【００８０】
図７に示すように、ステップＺ１０では、ライト９が赤色と青色に点滅され、ドライバに対して、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方のセンサで足が感知されていることを報知する。次いでステップＺ２０の判定でアクセルペダル１２が踏み込まれていれば、ステップＺ３０の判定へ進み、車両が走行中であればステップＺ４０において、ドライバに対して両ペダル１１，１２のいずれを踏み込むのかが明確でないことや加速を実施しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｚ1」）。そして、ステップＺ５０においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化されて加速が防止されるとともに、ステップＺ６０〜ステップＺ８０が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００８１】
一方、ステップＺ３０において、車両が停止中であると判定されたら、ステップＺ９０へ進み、両ペダル１１，１２のいずれを踏み込むのかが明確でないことや発進しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｚ2」）。そして、ステップＺ１００においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化されて車両の発進が防止されるとともに、ステップＺ１１０が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００８２】
また、ステップＺ２０でアクセルペダル１２が踏み込まれていないと判定され、ステップＺ１２０でブレーキペダル１１が踏み込まれたと判定されたら、ステップＺ１３０において、ドライバに対して両ペダル１１，１２のいずれを踏み込むのかが明確でないこと，適切にブレーキペダル１１が踏み込まれていないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｚ3」）。そして、ステップＺ１４０が制御されて図３のメインフローチャートへリターンされる。
【００８３】
また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。つまり、フローＺでは、ドライバの足がブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の両センサで感知されている場合に、アクセルペダル１２が踏み込まれたら、その旨がドライバに報知されるとともに、アクセルペダル１２の踏み込みが無効化される。また、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合は、報知とともにブレーキ制御が実施される。
【００８４】
［４．効果］
したがって、本実施形態に係る制御装置によれば、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合であっても、ブレーキ用位置センサ１によりドライバの足が感知されているときはアクセルペダル１２の踏み込みを無効とするため、ドライバの意図しない加速を抑制することができ、安全性を向上させることができる。つまり、アクセルペダル１２とブレーキペダル１１の踏み間違いのおそれがあるときは、ドライバがアクセルペダル１２を踏み込んだとしてもアクセルを反応させないため、意図しない加速を抑制することができる。
【００８５】
また、アクセル用位置センサ２でのみドライバの足が感知され（つまり、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されず）、且つ、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合にアクセルペダル１２の踏み込みに応じてエンジン８が制御されるため、ドライバが適切にアクセルペダル１２を踏み込んだときはドライバの意図する出力を得ることができる。これにより、ドライバに適切にアクセルペダル１２を踏むように促すことができる。
【００８６】
また、ドライバの足が感知されたか否かをドライバに対して報知する報知制御部２０ｄが、ドライバの足を感知するセンサ１，２に応じて報知する内容を変更するため、ドライバが踏み込もうとしているペダルがアクセルペダル１２なのかブレーキペダル１１なのかを、ドライバに知らせ、意識させることができる。これにより、アクセルペダル１２とブレーキペダル１１との踏み間違いを未然に抑制することができる。
【００８７】
このとき、信号の色に対応させて、ブレーキ用位置センサ１でのみ足が感知されたときはライト９を青色に点灯させ、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されたときはライト９を赤色に点灯させるため、ドライバが直感的にいずれのペダル１１，１２を踏み込もうとしているのかを意識することができる。また、両方のセンサ１，２で足が感知された場合は、ライト９を青色と赤色とに点滅させることで、踏み間違いが起こる可能性があることをより強調してドライバに報知することができる。
【００８８】
また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでもドライバの足が感知されないときにアクセルペダル１２が踏み込まれた場合に、アクセルペダル１２の踏み込みが無効にされるとともに、スピーカ１０による警告が実施されるため、ドライバに対してアクセルペダル１２を適切に踏むように促すことができる。
【００８９】
また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方でドライバの足が感知されたとき、及び、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでもドライバの足が感知されないときに、ブレーキペダル１１が踏み込まれたら、そのブレーキペダル１１の踏み込みに応じてブレーキ７が制御されるため、適切に車両に制動力を付与することができ、安全性を確保することができる。また、このときスピーカ１０による警告が実施されるため、ドライバに対してブレーキペダル１１を適切に踏むように促すことができる。
【００９０】
また、アクセル感知範囲２２が、アクセルペダル１２上であってブレーキペダル１１とは逆側の範囲に設定されているため、アクセルペダル１２のうち、ブレーキペダル１１から離れた部分を踏み込まなければアクセル用位置センサ２で足が感知されない。つまり、アクセルペダル１２を適切に踏まなければアクセル無効とされるため、例えばかかとをつけたままブレーキペダル１１とアクセルペダル１２とを踏み変えるようなドライバに対して、アクセルペダル１２を適切に踏むように促すことができる。さらに、ブレーキペダル１１とアクセルペダル１２との踏み間違いによるドライバの意図しない加速をより抑制することができる。
【００９１】
また、両位置センサ１，２の感知結果及び両ペダル１１，１２の操作内容を随時記憶しておくことにより、ドライバの行動記録を残しておくことができ、後にその記録が必要になったときに車両運転状況の解析に活用することができる。
【００９２】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
【００９３】
上記実施形態では、報知制御部２０ｄは、位置センサ１，２の感知結果を信号の色に対応させてライト９の点灯制御を実施しているが、報知内容はこれらに限られない。例えば、ライト９を光らせる色や点灯時間等を変更してもよい。また、ライト９の点灯に代えて、スピーカ１０を制御して音声により報知してもよく、ハンドル等を振動させて報知してもよい。この場合、位置センサ１，２の感知結果に応じて音声やブザー音を変更したり、振動させる振幅や振動数を変更させてもよい。また、報知制御部２０ｄ及び警告制御部２０ｅによる報知及び警告は必須ではない。
【００９４】
また、自車の前方の情報を取得する手段はレーダ６に限られず、車両の前方を撮像するカメラであってもよい。
また、ブレーキ感知範囲２１及びアクセル感知範囲２２は、上記した範囲に限られない。例えば、ブレーキ感知範囲２１は、ブレーキペダル１１を全て含んで設定されていてもよい。また、アクセル感知範囲２２は、アクセルペダル１２上であって少なくともブレーキペダル１１とは逆側の範囲（ブレーキ感知範囲２１と重合しない範囲）に設定されていればよい。
【００９５】
また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の設置位置は、上記したものに限られず、適切にブレーキ感知範囲２１及びアクセル感知範囲２２が設定できる位置であればよい。
また、本制御装置は、自動車やトラックやバス等の様々な車両に適用可能である。
【００９６】
また、上述の実施形態でのライト９の点灯制御は、位置センサ１，２でドライバの足が感知されたときに直ちに実施されているが、点灯制御を実施するタイミングはこれに限定されない。例えば、アクセルペダル１２又はブレーキペダル１１が踏み込まれた時点で点灯制御を実施してもよい。あるいは、ドライバの意図しない急発進を未然に防ぐという観点から、車両停止時に限ってドライバの足を感知した直後に点灯制御を実施し、車両走行時にはペダル１１，１２が踏み込まれた時点で点灯制御を実施することとしてもよい。上記のような制御構成により、ドライバへの過剰な報知を抑制しつつ、ペダル１１，１２の踏み間違いを防止することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１  ブレーキ用位置センサ（ブレーキ用位置感知手段）
２  アクセル用位置センサ（アクセル用位置感知手段）
３  ブレーキセンサ
４  アクセルセンサ（アクセル踏込検出手段）
５  車速センサ
６  レーダ
７  ブレーキ
８  エンジン
９  ライト
１０  スピーカ
１１  ブレーキペダル
１２  アクセルペダル
２０  車両ＥＣＵ（電子制御手段）
２０ａ  判定部
２０ｂ  エンジン制御部（制御手段）
２０ｃ  ブレーキ制御部（制御手段）
２０ｄ  報知制御部（報知手段）
２０ｅ  警告制御部（警告手段，第二警告手段）
２０ｆ  メモリ（記憶手段）
２１  ブレーキ感知範囲
２２  アクセル感知範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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