(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に対して回動可能に取り付けられ第１のアタッチメントを有する第１の作業装置及び第２のアタッチメントを有する第２作業装置と、前記第１の作業装置を操作するための第１の操作装置と、前記第２の作業装置を操作するための第２の操作装置と、前記第１及び第２の操作装置の操作指令に基づいて前記第１及び第２の作業装置を制御するコントローラを有する作業機械において、
前記コントローラは、前記第１の操作装置および前記第２の操作装置が同時に操作されているか否かを判定する同時操作判定手段を有し、前記同時操作判定手段が同時操作を判定したときに操作者に同時操作を報知する報知手段を設けたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記第１および前記第２の操作手段の同時操作の継続時間を算出する同時操作継続時間算出手段と、前記同時操作継続時間算出手段に同時操作の継続時間の第１の閾値を設定可能な同時操作継続時間閾値設定手段とを設け、前記コントローラは、前記同時操作継続時間算出手段が算出した算出値が前記同時操作の継続時間の第１の閾値を上回った場合だけ、前記報知手段から操作者に同時操作を報知することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記報知手段が操作者へ同時操作を報知する報知時間の継続時間を算出可能な報知継続時間算出手段と、前記報知継続時間算出手段に報知継続時間の第２の閾値を設定可能な報知継続時間閾値設定手段とを備え、前記報知継続時間算出手段が算出した値が前記第２の閾値を下回った場合だけ、前記報知手段から操作者に同時操作を報知することを特徴とする請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記報知手段から操作者に、同時操作の報知をするかしないかを選択的に切換え可能な報知有無選択手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、解体作業や建築作業、土木作業等に使用される作業機械に係り、特に双腕作業装置を有する作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業機械の例が、特許文献１に記載されている。この公報に記載の双腕作業機械では、操作者の意図しないアクチュエータの動作を抑制するために、左右のフロント操作装置をそれぞれ任意に操作無効化している。すなわち、第１、第２フロント操作装置が、運転席の左右に設けたアームブラケットおよび左右方向に揺動自在にアームブラケットに設けた操作アーム、操作アームの前側部分に上下前後方向に回転自在に設けた横置きの操作レバーを有している。第１、第２フロント操作装置はさらに、第１、第２作業フロント装置のそれぞれに対して個別に動作を許可するか否かを設定可能なフロントロック選択スイッチを有している。なお、フロントロック選択スイッチからの入力により、ロック制御部が対応のフロント操作装置の操作の有効／無効を切換えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２１３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
左右一対の作業フロント装置を有する双腕作業機械を作業者が操作する場合には、作業者は操作装置の左右両側に設けた操作手段を用いて右腕で右作業フロント装置を、左腕で左作業フロント装置をそれぞれ操作する。そして左右の作業フロント装置を常時操作可能として、各種作業に対応できるようにしている。このように、左右の作業フロント装置を常に操作可能状態に設定しているので、従来の双腕作業機械では、操作者が一方の操作手段を用いて一方の作業フロント装置の操作に注力しているときに、他方の操作手段から他方の作業フロント装置を意図せずに操作する可能性があった。
【０００５】
このような意図しない操作を回避するために、上記特許文献１に記載の双腕作業機械では、左右の操作手段の各々に作業フロント装置のフロントロック選択スイッチを設けて、左右の操作手段の操作の有効／無効を切換えている。そしてフロントロック選択スイッチが無効に切換えられていると、操作手段から操作信号が入力されても作業フロント装置の動作を停止させるまたは停止状態を継続させている。
【０００６】
この公報に記載の方法では、確かに双腕作業機械における意図しない作業フロント装置の動作を回避できる。しかしながら、操作者がフロントロック選択スイッチの操作自体を忘れてしまう可能性が残る。フロントロック選択スイッチの操作を忘れた場合、従来通りに作業フロント装置の意図しない動作が生じる可能性がある。また、作業フロント装置の誤動作を防止するためには、作業の都度、フロントロック選択スイッチを操作する必要があり、操作者の操作が煩雑となる。さらに、作業者が煩雑な作業装置の操作に不快感を発することも考えられ、作業効率の低下を引き起こす可能性がある。
【０００７】
本発明は上記従来技術の不具合に鑑みなされたものであり、その目的は、双腕型の作業装置を有する作業機械において、作業効率を低下させずに左右組をなす作業装置の意図しない同時操作を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成する本発明の特徴は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に対して回動可能に取り付けられ第１のアタッチメントを有する第１の作業装置及び第２のアタッチメントを有する第２作業装置と、前記第１の作業装置を操作するための第１の操作装置と、前記第２の作業装置を操作するための第２の操作装置と、前記第１及び第２の操作装置の操作指令に基づいて前記第１及び第２の作業装置を制御するコントローラを有する作業機械において、前記コントローラに、前記第１の操作装置および前記第２の操作装置が同時に操作されているか否かを判定する同時操作判定手段を設け、前記同時操作判定手段が同時操作を判定したときに操作者に同時操作を報知する報知手段を設けたことにある。
【０００９】
そしてこの特徴において、前記第１および前記第２の操作手段の同時操作の継続時間を算出する同時操作継続時間算出手段と、前記同時操作継続時間算出手段に同時操作の継続時間の第１の閾値を設定可能な同時操作継続時間閾値設定手段とを設け、前記コントローラは、前記同時操作継続時間算出手段が算出した算出値が前記同時操作の継続時間の第１の閾値を上回った場合だけ、前記報知手段から操作者に同時操作を報知させるようにするのがよい。
【００１０】
また上記特徴において、前記報知手段が操作者へ同時操作を報知する報知時間の継続時間を算出可能な報知継続時間算出手段と、前記報知継続時間算出手段に報知継続時間の第２の閾値を設定可能な報知継続時間閾値設定手段とを備え、前記報知継続時間算出手段が算出した値が前記第２の閾値を下回った場合だけ、前記報知手段から操作者に同時操作を報知するものでもよく、前記報知手段から操作者に、同時操作の報知をするかしないかを選択的に切換え可能な報知有無選択手段を備えるのがよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、左右組をなす作業フロント(作業装置)を有する双腕作業機械において、左右の作業フロントを同時に操作している状態を操作装置が自動的に検出して作業者に報知するので、作業効率を低下させることがない。また、左右組をなす作業フロントの意図しない同時操作も防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る作業機械の一実施例の斜視図である。
【図２】図１に示した作業機械の上面図である。
【図３】図１に示した作業機械が備えるアタッチメントの正面図である。
【図４】図１に示した作業機械が備える運転席の斜視図である。
【図５】図４に示した運転席の上面図である。
【図６】作業機械と操作装置の動作対応を説明する図である。
【図７】操作装置の制御ブロック図の一例を示す図である。
【図８】操作装置の操作特性の設定を説明する図である。
【図９】操作装置の操作フローの一例を示すフローチャートである。
【図１０】操作装置の制御ブロック図の他の例を示す図である。
【図１１】操作装置の操作フローの他の例を示すフローチャートである。
【図１２】操作装置の制御ブロック図のさらに他の例を示す図である。
【図１３】操作装置の操作フローのさらに他の例を示すフローチャートである。
【図１４】操作装置の制御ブロック図のさらに他の例を示す図である。
【図１５】操作装置の操作フローのさらに他の例を示すフローチャートである。
【図１６】操作装置の他の実施例の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る作業機械とこの作業機械が備える操作装置のいくつかの実施例を、図面を用いて説明する。図１及び図２は、作業機械の一実施例としての双腕作業機械２００の斜視図(図１)及び上面図(図２)である。
【００１４】
作業機械２００は、履帯が巻装された左走行体１ａおよび右走行体１ｂを有する下部車体２と、下部車体２上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体３とを有する。上部旋回体３の前部中央付近には、作業員が搭乗する運転室４が設けられており、上部旋回体３の左右の側部および後部には、図示しないエンジンやポンプ等が搭載されている。さらに、上部旋回体３の前側であって、運転室４を挟んで左右両側には、俯仰動及び左右揺動自在に第１作業フロント(作業装置)Ａ及び第２作業フロント(作業装置)Ｂの一端側が取り付けられている。
【００１５】
第１作業フロントＡと第２作業フロントＢは、ほぼ対称に構成されているので、以下の説明では第１作業フロントＡについてだけ説明し、第２作業フロントＢについては説明を省略する。ただし、第２作業フロントＢの構成及び動作は、第１作業フロントＡの構成及び動作と同様である。
【００１６】
第１ブラケット６ａが、上部旋回体３の前部左側に取り付けられている。第１ブラケット６ａの上下方向に延びる軸に、左右揺動自在にスイングポスト７ａが取り付けられている。スイングポスト７ａには、俯仰動可能にブーム１０ａの一端側が取り付けられており、ブーム１０ａの他端側には俯仰動可能にアーム１２ａの一端側が取り付けられている。アーム１２ａの他端側には、上下回動自在にアタッチメント２０ａが取り付けられている。
【００１７】
一端側を上部旋回体３に、他端側をスイングポスト７ａに接続されたスイングポストシリンダ９ａにより、スイングポスト７ａは上下方向に延びる軸回りに左右方向に揺動可能になっている。同様に、一端側をスイングポスト７ａに他端側をブーム１０ａに接続されたブームシリンダ１１ａにより、ブーム１０ａは俯仰動可能になっており、一端側をブーム１０ａに他端側をアーム１２ａに接続されたアームシリンダ１３ａによりアーム１２ａは俯仰動可能になっている。さらに、一端側をアーム１２ａに他端側をアタッチメント２０ａに接続されたアタッチメントシリンダ１５ａにより、アタッチメント２０ａは上下方向に回動可能になっている。ここでアタッチメント２０ａとしては、作業機械２００の作業内容に応じて、図１に示したグラッブルの他、カッターやブレーカ、バケット等を使用できる。
【００１８】
図３に、アタッチメント２０ａ(２０ｂ)の一例として、グラッブルの詳細を正面図で示す。グラッブル２０ａ(２０ｂ)は、アーム１２ａ(１２ｂ)への取付け部が形成された、四辺形状のブラケット２１ａ(２１ｂ)を有している。ブラケット２１ａ(２１ｂ)のアーム取付け部とは反対側には、一対の把持爪２２ａ(２２ｂ)を取り付けるための取付け部が形成されている。把持爪２２ａ(２２ｂ)は、爪状に形成された細長の板で構成されており、対向する面には複数の突起が設けられている。一対の把持爪２２ａ(２２ｂ)は、リンクで接続されている。また、一方の把持爪２２ａ(２２ｂ)は、一端がブラケット２１ａ(２１ｂ)に他端がこの把持爪２２ａ(２２ｂ)に接続された把持爪シリンダ２３ａ(２３ｂ)により、他方の把持爪２２ａ(２２ｂ)に対して開閉可能になっている。
【００１９】
このように構成したアタッチメント２０ａ(２０ｂ)を備えた作業機械２００を操作する操作装置５０ａ(５０ｂ)の一実施例を、図４ないし図９を用いて説明する。図４は操作装置５０ａ(５０ｂ)を含む運転席４９周りの斜視図であり、図５は運転席４９周りの上面図である。
【００２０】
運転室４内には、作業者がこの作業機械２００を運転するための運転席４９が設けられている(図１参照)。運転席４９の左右両側には、一対の操作装置５０ａ、５０ｂが配置されている。左側の操作装置５０ａは、第１作業フロントＡを操作するためのものであり、右側の操作装置５０ｂは第２作業フロントＢを操作するために設けられている。以下左側の操作装置５０ａについて説明するが、右側の操作装置５０ｂの構成及び動作も同様である。ただし、右側の操作装置５０ｂは、左側の操作装置５０ａと軸対称に配置されている。
【００２１】
操作装置５０ａは、運転席４９の左肘掛部に設けられており、作業者の左肘を載せるアームレスト５３ａと、アームレスト５３ａの下方に設けられた操作アーム５２ａと、操作アーム５２ａの下側に設けられたアームブラケット５１ａと、アームブラケット５１ａに取り付けた揺動装置９０ａとを有している。操作アーム５２ａは、上下方向に延びる揺動装置９０ａの揺動中心軸線７３ａ周りに左右揺動自在に取り付けられており、第１作業フロントＡの左右の揺動を指示する。アームレスト５３ａは、操作アーム５２ａと一体で揺動するように取り付けられている。
【００２２】
操作アーム５２ａは、第１作業フロントＡの各部の操作をするため、アームレスト５３ａの下方から前方に延びており、前方に延びた部分の前端部には、内側にほぼ直角に延びる横置き操作レバー５４ａが設けられている。横置き操作レバー５４ａは、上下前後に回動自在であるとともに、その延在方向の軸心回りにも回動自在である。横置き操作レバー５４ａの内側端部には、小型のアナログレバー５５ａが取り付けられている。アナログレバー５５ａはアタッチメントを構成する把持爪２２ａの開閉を指示する。
【００２３】
図５に示すように、横置き操作レバー５４ａの軸方向中間部には、操作者把持点７２ａが形成される。操作者である作業機械２００の作業者は、親指でアナログレバー５５ａを操作し、その他の指で横置き操作レバー５４ａを操作する。その際、操作者は、この操作者把持点７２ａを把持中心として、横置き操作レバー５４ａ及び操作アーム５２ａを揺動操作する。
【００２４】
なお、運転席４９の近傍であって操作者の見やすい位置には、警告灯８１を設けている。または運転席４９の近傍にスピーカー８０を設けている。もちろん、スピーカー８０と警告灯８１の双方を設けてもよい。これらは詳細を後述する、作業機械２００の双腕同時操作において、作業者の意図しない同時操作を防止するために設けられている。
【００２５】
このように構成した操作装置５０ａ、５０ｂを用いて、双腕型の作業機械２００を運転する際の、操作装置５０ａ、５０ｂの動作と第１、第２作業フロントＡ、Ｂの動作の対応について、図６を用いて説明する。図６は、操作装置５０ａ(５０ｂ)と作業装置２００とを模式的に示した図である。説明を簡単にするため、操作装置５０ａと第１作業フロントＡの対応についてのみ説明するが、操作装置５０ｂと第２作業フロントＢの対応も同様である。
【００２６】
作業装置２００の上部旋回体３に設けた揺動装置９０ａには、図示しない操作量検出器が設けられている。操作アーム５２ａをｗ方向(例えば水平面方向)に揺動操作すると、操作量に比例した速度でスイングポストシリンダ９ａ（図１参照）がＷ方向(例えば水平面方向)に駆動される。操作アーム５２ａを左方向に揺動操作すると、スイングポスト７ａは縦軸回りに左方向に揺動する。逆に、操作アーム５２ａを右方向に揺動操作すると、スイングポスト７ａは縦軸回りに右方向に揺動する。
【００２７】
運転席４９に設けられた横置き操作レバー５４ａには、図示しない操作量検出器が設けられている。横置き操作レバー５４ａは、上下方向(ｙ方向)の操作でブーム１０ａの上下揺動(Ｙ方向の変位)を、前後方向(ｘ方向)の操作でアーム１２ａのブーム１０ａに対する上下揺動(Ｘ方向の変位)を、それぞれ指示する。横置き操作レバー５４ａを上方向に操作すると、ブームシリンダ１１ａが伸び方向に駆動され、ブーム１０ａはスイングポスト７ａに対して上方向に揺動される。これとは逆に横置き操作レバー５４ａを下方向に操作すると、ブームシリンダ１１ａが縮み方向に駆動され、ブーム１０ａはスイングポスト７ａに対して下方向に揺動される。
【００２８】
横置き操作レバー５４ａを前方向に操作すると、アームシリンダ１３ａが縮み方向に駆動され、アーム１２ａはブーム１０ａに対して上方向に揺動される。横置き操作レバー５４ａを後ろ方向に操作すると、アームシリンダ１３ａが伸び方向に駆動され、アーム１２ａはブーム１０ａに対して下方向に揺動される。さらに、横置き操作レバー５４ａを軸心回りに回動(ｚ方向に回動)させると、アタッチメント２０ａの上下揺動(Ｚ方向の変位)が指示される。なお、アタッチメント２０ａの上下揺動方向は、横置き操作レバー５４ａの軸心回りの回動操作方向と同一である。すなわち、横置き操作レバー５４ａを、ｚ方向時計回りに回動させると、アタッチメントシリンダ１５ａが縮み、アタッチメント２０ａは上方向に揺動し、ｚ方向反時計回りに回動させると、アタッチメントシリンダ１５ａが伸び、アタッチメント２０ａは下方向に揺動する。
【００２９】
横置き操作レバー５４ａの先端部に設けたアナログレバー５５ａにも、図示しない操作量検出器が設けられている。アナログレバー５５ａを上方向に操作すると、把持爪シリンダ２３ａが伸び方向に駆動され、一方の把持爪２２ａが他方の把持爪２２ａに対して閉じるように動作する。逆にアナログレバー５５ａを下方向に操作すると、把持爪シリンダ２３ａが縮み方向に駆動され、一方の把持爪２２ａが他方の把持爪２２ａに対して開くように動作する。
【００３０】
図７に、操作装置５０ａ、５０ｂの制御系をブロック図で示す。コントローラ４００には上述した図示しない操作量検出器の出力が入力されている。すなわち、操作装置５０ａ(５０ｂ)が備える操作アーム５２ａ(５２ｂ)の操作量検出器からは、操作アーム操作信号４０１ａ(４０１ｂ)が、横置き操作レバー５４ａ(５４ｂ)が備える操作量検出器からは、横置き操作レバー上下操作信号４０２ａ(４０２ｂ)及び横置き操作レバー前後操作信号４０３ａ(４０３ｂ)、横置き操作レバー回動操作信号４０４ａ(４０４ｂ)が、アナログレバー５５ａ(５５ｂ)が備える操作量検出器からはアナログレバー操作信号４０５ａ(４０５ｂ)がそれぞれ出力される。
【００３１】
コントローラ４００に入力された操作アーム信号４０１(４０１ｂ)はコントローラが有するスイング駆動信号生成部５０１ａ(５０１ｂ)でスイングポストシリンダ駆動信号６０１ａ(６０１ｂ)に変換され、スイングポスト７ａ(７ｂ)を駆動する。同様に、横置き操作レバー５４ａ(５４ｂ)の各操作信号４０２ａ〜４０４ａ(４０２ｂ〜４０４ｂ)は、それぞれブーム駆動信号生成部５０２ａ(５０２ｂ)、アーム駆動信号生成部５０３ａ(５０３ｂ)、アタッチメント駆動信号生成部５０４ａ(５０４ｂ)でブームシリンダ駆動信号６０２ａ(６０２ｂ)、アームシリンダ駆動信号６０３ａ(６０３ｂ)、アタッチメントシリンダ駆動信号６０４ａ(６０４ｂ)に変換され、ブーム１０ａ(１０ｂ)、アーム１２ａ(１２ｂ)、アタッチメント２０ａ(２０ｂ)をそれぞれ揺動駆動する。さらに、アナログレバー操作信号４０５ａ(４０５ｂ)は、コントローラ４００の把持爪駆動信号生成部５０５ａ(５０５ｂ)で把持爪シリンダ駆動信号６０５ａ(６０５ｂ)に変換され、把持爪２２ａ(２２ｂ)を開閉駆動する。
【００３２】
ここで、操作アーム５２ａ(５２ｂ)及び横置き操作レバー５４ａ(５４ｂ)、アナログレバー５５ａ(５５ｂ)の操作信号４０１ａ〜４０５ａ(４０１ｂ〜４０５ｂ)を処理するコントローラ４００の各駆動信号生成部５０１ａ〜５０５ａ(５０１ｂ〜５０５ｂ)では、操作信号をそのまま駆動信号にせずに、中立位置付近でのちょっとした信号のずれは、操作者の意図ではないものとして取り扱っている。すなわち、中立位置付近では不感帯を設けている。この様子を、図８に示す。
【００３３】
図８は、操作者の操作量に対する各シリンダの速度の指令値を表すグラフである。例えば、横軸を左側の横置き操作レバー５４ａを操作したときの上下操作信号４０２ａとすれば、縦軸はブームシリンダ１１ａに指令される速度指令値である。横置き操作レバー５４ａを下限一杯まで下げた時にブームシリンダ１１ａは最も下向きの位置になるがシリンダの収縮速度は最も早くなる。横置き操作レバー５４ａの下向きの操作量を減らし中立点付近まで戻すと、不感帯に突入し、ブームシリンダ１１ａは現状位置から動かなくなる。横置き操作レバー５４ａを上方向に操作したときにも、移動方向は反対であるがブームシリンダ１１ａは同様に駆動される。
【００３４】
図７に戻り、コントローラ４００に入力される各操作信号４０１ａ〜４０５ｂは、各駆動信号生成部５０１ａ〜５０５ｂに入力されるとともに、同時操作判定部７０１にも入力される。この同時操作判定部７０１は、本発明の特徴的構成であり双腕型の作業機械２００に固有のものである。同時操作判定部７０１にはスピーカー信号生成部７０２が接続されており、詳細を後述する「第１、第２作業フロントＡ、Ｂの同時操作」と判定されたときに、スピーカー信号６０６を生成してスピーカー８０を鳴動させる。なお、スピーカー信号生成部７０２に代えて警告灯作動信号生成部として警告灯８１を点灯させるようにしてもよい。その際、警告灯８１の代わりに運転室に備えた図示しないモニタに表示させてもよい。また、スピーカー信号生成部７０２と警告灯作動信号生成部の双方を有するようにしてもよい。
【００３５】
次に、同時操作判定部７０１の動作について、図９を用いて説明する。図９は、同時操作判定部７０１内の処理のフローチャートである。所定時間間隔、例えば１００ｍｓｅｃ間隔でコントローラ４００は、同時操作判定部７０１を常時動作させる。同時操作判定部７０１は、初めに第１作業フロントＡを操作する左側の操作装置５０ａの各操作信号４０１ａ〜４０５ａから、不感帯を超えた操作があるか否かを判断する(ステップ９０１)。不感帯を超えた信号がない場合には、ステップ９０４に進み左右の作業フロントＡ、Ｂを同時に操作はしていないものと判定する。
【００３６】
左側の操作装置５０ａの操作信号４０１ａ〜４０５ａの中に不感帯を超えている信号があるとステップ９０１で判断したときは、左右の作業フロントＡ、Ｂが同時に操作されている可能性が生じる。そこで、ステップ９０２に進んで、右側の操作装置５０ｂの操作信号５０１ｂ〜５０５ｂの中に不感帯を超えている信号があるか否かを同時操作判定部７０１は判定する。右側の操作装置５０ｂの操作信号５０１ｂ〜５０５ｂにも不感帯を超えている信号がなければ、ステップ９０４に進み同時操作なしと判定する。右側の操作装置５０ｂの操作信号４０１ｂ〜４０５ｂにも不感帯を超えた信号ありとステップ９０２で判断したときは、ステップ９０３ｂに進み、左右の作業フロントＡ、Ｂが同時操作されていると判定する。
【００３７】
同時操作判定部７０１内の処理が、ステップ９０３に進んだ場合には、運転席４９に座っている作業装置２００の操作者に報知する。そのため、図７に示したスピーカー信号生成部７０２がスピーカー信号６０６を生成し、スピーカー８０から警告音を鳴動する。なお、同時操作判定部７０１の処理がステップ９０４に進み、同時操作なしと判定したときには、スピーカー信号生成部７０２は、以前の処理が警告音を出力する処理となっていた場合には、警告音を停止する処理を実行する。
【００３８】
本実施例によれば、双腕型の作業機械の操作装置が有するコントローラ４００が、双腕での同時作業を警告音または警告灯の点滅等で作業者に報知するので、作業者の意図しない同時作業を回避できる。また、警告音や警告灯などの分かりやすい警告であるから、作業者の作業を阻害することもなく、作業効率が向上する。
【００３９】
次に、本発明に係る操作装置５０ａ、５０ｂの変形例を、図１０及び図１１を用いて説明する。図１０は、操作装置５０ａ(５０ｂ)を制御するコントローラ４００のブロック図であり、図７に相当する図である。図１１は、コントローラ４００が有する同時操作判定部７１１内の処理を示すフローチャートである。本変形例が、上記実施例と異なるのは、同時操作判定部７１１が左右の作業フロントＡ、Ｂを同時に操作していると判定したときに発せられる警告音の鳴動時間を制限したことにある。
【００４０】
図７に示す実施例では、左右の作業フロントＡ、Ｂを操作し続けているときには、継続して警告音が鳴る。一方、作業機械２００を用いた作業の中には、左右の作業フロントＡ、Ｂを同時に使用しなければならない場合がある。例えば一方の作業フロントにはグラッブルを取り付け、他方の作業フロントにはカッターを取り付けて、廃棄品を片方で掴みながら切断するような場合である。このような作業では、上記実施例の構成では常時警告音が鳴り放しになるので、警告としての機能が必ずしも満足されない。そこで、作業者が作業内容に応じて警告音の鳴動開始時間を設定できるようにする。
【００４１】
そのため本変形例では、図１０に示すように、図７に示した実施例の構成の他、同時操作継続時間閾値設定信号４０６を設定可能な手段を運転席４９に設ける。そして、操作者がこの同時操作継続時間閾値設定信号４０６を設定したら、コントローラ４００が有する同時操作判定部７１１に入力する。
【００４２】
この場合の同時操作判定部７１１での処理は、図１１に示すように、左右の操作装置５０ａ、５０ｂの操作信号４０１ａ〜４０５ｂに不感帯を超える操作信号があるか否かを判定することから始まる(ステップ９１１、９１２)。いずれかの操作装置５０ａ、５０ｂからの操作信号において、不感帯を超える信号がなければ、ステップ９１４に進み同時操作継続時間を計測するタイマーをゼロにリセットする(ステップ９１４)。左右双方の操作装置５０ａ、５０ｂの操作信号４０１ａ〜４０５ｂの中にそれぞれ不感帯を超える信号があれば、ステップ９１３に進み、同時操作の継続時間をカウントするタイマーを動作させ続ける。そしてこのタイマーのカウントする同時操作の継続時間が、操作者が同時操作継続時間閾値設定手段で入力した閾値を超えているか否かをステップ９１５で判断する。タイマーのカウント時間が閾値を超えていると判断したらステップ９１６に進み、警告音鳴動のための「同時操作あり」のフラッグを初めて立てる。一方、ステップ９１５で同時操作時間がまだ設定閾値に達していないときは、警告音を鳴動させるのは早過ぎるとして、ステップ９１７で警告音鳴動のための同時操作はなしと判定し、「警告音を出さない」という信号が出力される。
【００４３】
本発明の他の変形例を、図１２及び図１３を用いて説明する。図１２は操作装置５０ａ、５０ｂを制御する制御装置のブロック図であり、図７に対応する図である。図１３は、制御装置のコントローラ４００が有する同時操作判定部７０１内の処理内容を示すフローチャートである。
【００４４】
上記実施例及び変形例では、双腕作業機械で双腕同時作業を警告音または警告灯で作業者に報知している。その際、図７に示した実施例では同時作業していれば常時、図１０で示した変形例では同時作業が所定時間以上継続したら警告を報知している。これらいずれの場合でも、双腕同時作業が長時間継続するようになると、警告音の鳴りっ放しや警告灯の点滅し続けが発生する。これらの事態を解消しようとして、作業者が警告の報知自体を止めてしまう可能性がある。そこで、双腕同時作業が始まったら、所定時間だけは注意喚起のために警告音や警告灯での報知をするが、それ以後は警告の報知を停めるようにする。これにより作業内容や作業者の好みに応じた警告の報知が可能になる。
【００４５】
そのため、操作装置５０ａ(５０ｂ)の操作信号４０１ａ〜４０５ｂが入力されるコントローラ４００に、報知継続時間閾値設定手段から操作者が入力した閾値信号４０７を入力できるようにする。この閾値信号４０７は、直接スピーカー信号生成部７１２に入力され、警告音の報知または停止を制御する。
【００４６】
この時のコントローラ４００内の処理を、図１３を用いて説明する。詳細は省略するが、上記実施例及び変形例と同じ処理により、左右の作業フロントＡ、Ｂが同時に操作されているか否かをステップ９２１で判断する。いずれか一方の操作装置５０ａ、５０ｂからの操作信号４０１ａ〜４０５ａまたは４０１ｂ〜４０５ｂが全て不感帯を超えていなければステップ９２３に進み、報知継続時間をカウントするタイマーをゼロにリセットする。双方の操作装置５０ａ、５０ｂからの操作信号４０１ａ〜４０５ｂに不感帯を超える信号がそれぞれ含まれているときはステップ９２２に進み、報知継続時間をカウントするタイマーを継続動作させる。そして、タイマーが計測した報知継続時間が報知継続時間閾値設定手段を用いて操作者が設定した設定時間内か否かをステップ９２４で判断する。タイマーでの計測時間が設定閾値を以内であれば、警告音を鳴動させ続けるために、ステップ９２５に進み、警告音の報知ありと判定する。ステップ９２４で既に設定閾値を超えたと判断したら、作業者の不快感を低減するためにステップ９２６で報知なしと判断し、警告音の鳴動をさせないようにする。
【００４７】
本発明のさらに他の変形例を、図１４及び図１５を用いて説明する。図１４は操作装置５０ａ、５０ｂを制御する制御装置のブロック図であり、図７に対応する図である。図１５は、制御装置のコントローラ４００が有する同時操作判定部７０１内の処理内容を示すフローチャートである。
【００４８】
双腕同時作業を継続する場合であって、予め双腕同時作業をすることを操作者が分かっており、思わぬ警告音で作業を中断または衝撃が与えられないようにするため、警告音を作業中に鳴動させないようにしたい場合がある。上記実施例および各変形例ではそのような対応ができなかったが、本変形例ではコントローラ４００のスピーカー信号生成部７２２に、報知オンオフスイッチ設定手段から操作者が設定した報知オンオフスイッチ設定信号４０８を入力している。すなわち、警告音の報知を強制停止できるようにしている。
【００４９】
図１５に示すように、コントローラ４００は、ステップ９３１で報知オンオフ設定信号がスピーカー信号生成部７２２に入力されたか否かを判断し、オンオフ設定信号がオンに入力されておれば、ステップ９３２で報知ありと判定して警告音を鳴動させまたは鳴動させ続け、オフ信号が入力されればステップ９３３に進み報知なしと判定して、即座に警告音の鳴動を止める。
【００５０】
次に、本発明に係る操作装置５０ａ、５０ｂの他の実施例を、図１６を用いて説明する。上記実施例および各変形例では横置き操作レバー５４ａ、５４ｂの先端に親指で操作するアナログレバー５５ａ、５５ｂを設けていたが、本実施例ではアナログレバー５５ａ、５５ｂに代えてフットペダル式のアナログベダル５６ａ、５６ｂを設けている。その他は上記実施例と同じである。本実施例によれば、作業フロントＡ、Ｂの把持爪２２ａ、２２ｂ以外の細かな制御が必要な操作を手で行い、足で把持爪２２ａ、２２ｂの操作を制御するようにして、把持動作だけは足で行えるようにしている。なおこの場合、上記各変形例に示した制御を組み合わせることができることは言うまでもない。
【００５１】
上記各実施例及び変形例では、操作アームの操作でスイングポストの揺動を、横置き操作レバーの上下動でブームの上下動を、横置き操作レバーの前後動でアームの上下動を、横置き操作レバーの回動でアタッチメントの揺動をさせているが、これらの対応関係はこれに限るものではなく、作業内容は操作者の操作し易さに応じて変えることができる。また、双腕式作業機械の作業フロントの関節数は例示的なものであり、もっと多くてももっと少なくてもよい。ただし、最低限ブームとアームを有するものである。
【００５２】
さらに、上記変形例では同時操作継続時間閾値設定信号をコントローラ外部に設けた設定手段から入力するようにしているが、コントローラ内部に自動的に設定できる設定手段を設けることが可能なことは言うまでもない。また、報知継続時間閾値設定信号についても同様である。
【００５３】
上記各実施例及び変形例では、作業装置の運転席に操作者が搭乗して操作装置を操作していたが、本発明はこのように作業装置に実際に操作者が搭乗する場合に限らず、例えば操作装置を遠隔に設け、遠隔操作で双腕式作業機械を操作する場合にももちろん適用可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１ａ…左走行体、１ｂ…右走行体、２…下部車体、３…上部旋回体、４…運転室、６ａ、６ｂ…第１ブラケット、７ａ、７ｂ…スイングポスト、９ａ…スイングポストシリンダ、１０ａ、１０ｂ…ブーム、１１ａ、１１ｂ…ブームシリンダ、１２ａ、１２ｂ…アーム、１３ａ、１３ｂ…アームシリンダ、１５ａ、１５ｂ…アタッチメントシリンダ、２０ａ、２０ｂ…アタッチメント(グラッブル)、２１ａ、２１ｂ…ブラケット、２２ａ、２２ｂ…把持爪、２３ａ、２３ｂ…把持爪シリンダ、４９…運転席、５０ａ、５０ｂ…操作装置、５１ａ、５１ｂ…アームブラケット、５２ａ、５２ｂ…操作アーム、５３ａ、５３ｂ…アームレスト、５４ａ、５４ｂ…横置き操作レバー、５５ａ、５５ｂ…アナログレバー、５６ａ、５６ｂ…アナログペダル、７２ａ、７２ｂ…操作者把持点、７３ａ、７３ｂ…揺動中心軸線、８０…スピーカー、８１…警告灯、９０ａ、９０ｂ…揺動装置、２００…(双腕)作業機械、４００…コントローラ、Ａ…第１作業フロント(作業装置)、Ｂ…第２作業フロント(作業装置)。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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