(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の物品搬送台車が走行路に沿って走行されるとともに、該走行路の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記走行路は、互いに並設された第１および第２の走行路からなり、該第１および第２の走行路の間で前記物品搬送台車を移動させるためのバイパス路が所定位置に配設され、
前記制御条件によって、前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の各物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた各走行路上の移動可能範囲が定められており、
前記制御手段は、前記物品搬送台車が前記バイパス路を通過して走行路を変更した際に、該物品搬送台車の移動可能範囲を移動前の走行路上の移動可能範囲から移動先の走行路上の移動可能範囲へ切り換える制御を行うとともに、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するようになっていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、同一の前記移動可能範囲にある物品搬送台車同士の干渉を回避するために、一方の物品搬送台車を前記バイパス路を通過させて前記走行路を変更する制御を行うようになっていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記各移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで互いの前記物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、該各重複領域には、少なくとも１つの前記バイパス路が配設されることを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台の物品搬送台車が所定の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置は、複数台の物品搬送台車が同一の軌道上を走行するようになっているとともに、制御条件によって、各物品移載箇所が各物品搬送台車の配置に対応させて予めグループ化されており、各物品搬送台車を用いて物品を搬送元の各物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に搬送する際に、制御手段は、各物品搬送台車が対応するグループの物品移載箇所に向かう動作を互いに同期させる制御を行い、隣接する物品搬送台車同士が物品移載箇所に向かう際の走行方向を同じにして、隣接する物品搬送台車同士が互いに干渉されないようにしているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２１９２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の物品搬送装置にあっては、一つの軌道しか備えていなかったので、搬送する物品が多くなって処理能力以上の物品が搬送されてくると物品移載箇所で物品が滞ってしまうことがある。このため、処理能力を上げるために、同一軌道上で物品搬送台車を増やすことが考えられるが、この同一軌道上の物品搬送台車の台数増加には限界があり、また、各物品搬送台車を制御している制御手段も台数増加に応じて複雑化する。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、処理能力をより高めつつ、簡易な制御が可能な物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
複数台の物品搬送台車が走行路に沿って走行されるとともに、該走行路の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記走行路は、互いに並設された第１および第２の走行路からなり、該第１および第２の走行路の間で前記物品搬送台車を移動させるためのバイパス路が所定位置に配設され、
前記制御条件によって、前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の各物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた各走行路上の移動可能範囲が定められており、
前記制御手段は、前記物品搬送台車が前記バイパス路を通過して走行路を変更した際に、該物品搬送台車の移動可能範囲を移動前の走行路上の移動可能範囲から移動先の走行路上の移動可能範囲へ切り換える制御を行うとともに、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１および第２の走行路を並設して物品搬送台車を増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各物品搬送台車でそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的に物品の移載を行うことができ、かつバイパス路を用いて第１および第２の走行路の間で物品搬送台車の往来が可能になり、第１および第２の各走行路の搬送状況に応じて各走行路の物品搬送台車の増減を行うことができる。また、第１の走行路の各物品搬送台車と、第２の走行路の物品搬送台車とは、各走行路上の物品搬送台車ごとに定められた各走行路上の移動可能範囲が定められていることで、第１および第２の走行路で互いに対応する移動可能範囲ごとにグループ化して制御ができるようになり、より簡単に移動制御を行うことができる。
【０００７】
本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、同一の前記移動可能範囲にある物品搬送台車同士の干渉を回避するために、一方の物品搬送台車を前記バイパス路を通過させて前記走行路を変更する制御を行うようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、一方の走行路を走行する物品搬送台車を、他方の走行路に退避させたり、他方の走行路を用いて追い越しを行ったりすることができる。
【０００８】
本発明の物品搬送装置は、
前記各移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで互いの前記物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、該各重複領域には、少なくとも１つの前記バイパス路が配設されることを特徴としている。
この特徴によれば、各重複領域に対応してバイパス路が設けられ、移動可能範囲ごとにグループ化された制御を維持しつつ、各重複領域を介して第１および第２の走行路の間で物品搬送台車の往来が可能になり、より処理能力を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例における物品搬送装置を示す平面図である。
【図２】トラバーサを示す平面図である。
【図３】トラバーサを示す正面図である。
【図４】物品搬送装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図５】トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。
【図６】トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。
【図７】トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。
【図８】トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。
【図９】トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。
【図１０】トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１２】
実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図１０を参照して説明する。以下、図１の紙面左側を物品搬送装置の正面側（前方側）とし、図２の紙面左側をトラバーサの正面側（前方側）として説明する。
【００１３】
図１の符号１は、本発明の適用された物品搬送装置である。物品搬送装置１は、工場などの生産ライン（図示略）と、生産ラインから搬出されるコンテナ２（物品）を一時的に保管する保管倉庫３と、の間に設けられる複数台のトラバーサ４（物品搬送台車）を有し、これらのトラバーサ４によってコンテナ２が搬送されるようになっている。
【００１４】
図１に示すように、任意の長さを有する有端状の第１および第２の走行路としてのレール５１，５２（軌道）が敷設されており、一方のレール５１上には、３台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとともに、予備のトラバーサ４ｇ，４ｈが配置され、他方のレール５２上には、３台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが配置されている。尚、走行路としては、レール以外に複数のトラバーサ４が一列で走行するような軌道や搬送路を備えていればよい。
【００１５】
各トラバーサは、後述する地上盤１２の台車ＰＬＣ２４（制御手段，台車制御手段）により各走行路における移動が制御される。トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、レール５１の外側（紙面上側）である生産ラインの複数の搬入出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ，１４ｂ，１５ｂ，１６ｂのそれぞれとコンテナ２を各物品移載箇所で移載（外側移載）し、また、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、レール５２の外側（紙面下側）である保管倉庫３の複数の入出庫コンベヤ１７，１８のそれぞれとコンテナ２を各物品移載箇所で移載（外側移載）する。
【００１６】
各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに物品移載箇所が予め定められており、各レール５１，５２上のトラバーサ４は、定められた物品移載箇所でコンテナ２を移載し、また、各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに、物品移載箇所を含む領域の移動可能範囲があらかじめ定められている。また、レール５１，５２は並設されており、レール５１，５２間のトラバーサ４同士がコンテナ２を移載（台車間移載）可能なように構成されている。台車間移載を行うトラバーサ４は、１台のトラバーサ４に対して、１または複数台のトラバーサ４を定めておくことができる。
【００１７】
例えば、本実施例においては、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとの間でコンテナ２を移載する台車間移載を行い、また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅとの間でコンテナ２を移載する台車間移載を行うよう定められている。同様に、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ台車間移載を行い、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとの間で物品を移載する台車間移載を行うよう定められている。また、トラバーサ４ｂに対しては、トラバーサ４ｅのみが台車間移載を行うように定められている。
【００１８】
従って、本実施例においては、トラバーサ４ｅは、レール５１上のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの全てと台車間移載を行うことができる。台車間移載を行う場合、双方のトラバーサ４は、それぞれの移動可能範囲において並列する重複領域を含んでいる。この重複領域は、一方のレール５１と他方のレール５２とで双方のトラバーサ４が移動可能範囲で並列可能な領域であって、台車間移載を行う双方のトラバーサ４の各レール上５１，５２の隣接するトラバーサ４は移動不可範囲として定められている。
【００１９】
このように、本実施例においては、トラバーサ４ごとに、コンテナ２を移載する物品移載箇所と、その物品移載箇所を含む領域である各レール５１，５２上の移動可能範囲と、台車間移載を行うトラバーサ４と、台車間移載の際に双方のトラバーサ４が並列する重複領域と、をあらかじめ定めておくことでグループ化している。本実施例においては、図１に示す点線によりグループ分けしており、紙面右側から順にグループＳ１，Ｓ２，Ｓ３とし、グループＳ１はトラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが属し、グループＳ２にはトラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとが、グループＳ３にはトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ属している。また各グループには、後述するように、各物品移載箇所がそれぞれ割り当てられ、各グループ内において各トラバーサ４の移動可能範囲と、重複領域とが定められている。
【００２０】
また、本実施例では、一方のレール５１と他方のレール５２との間でトラバーサ４が移動するためのバイパス路３０を備えている。尚、各レール５１，５２における１つの重複領域に対して少なくとも１つのバイパス路３０が配置されている。更に、各レール５１，５２の端部近傍には、予備のバイパス路３０が配置されている。
【００２１】
尚、各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに、物品移載箇所を含む領域の移動可能範囲があらかじめ定められているが、後述するように、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４が走行するレール５１，５２を変更することができ、この走行するレール５１，５２の変更とともに、トラバーサ４の移動可能範囲の切り換えも行われるようになっている。更に、本実施例では、一方のレール５１の端部には、後述するように、各トラバーサ４のバッテリ５に充電を行うための充電ステーション３１が配置されている。
【００２２】
本実施例では、複数台のトラバーサ４ａ〜４ｈは同様の構成となっているため、所定のトラバーサ４ａについて図２及び図３を参照して説明する。トラバーサ４ａは、平面視で矩形状をなし、上面にコンテナ２を載置できるようになっている。そして、トラバーサ４ａには、各レール５１，５２を走行するための車輪２９ａと、バイパス路３０を走行するための車輪２９ｂが設けられるとともに、レール用の車輪２９ａを駆動して各レール５１，５２を走行するためのレール走行モータ６ａと、バイパス路用の車輪２９ｂを駆動してバイパス路３０を走行するためのバイパス路走行モータ６ｂが設けられている。さらに、トラバーサ４ａには、各レール５１，５２とバイパス路３０とが交差する位置において、レール用の車輪２９ａとバイパス路用の車輪２９ｂとを選択的に昇降して、走行可能または不能に切り替えるためのレール・バイパス路走行切替モータ６ｃが設けられている。尚、トラバーサ４ａには、各種モータ６ａ，６ｂ，６ｃ等を動作させるためのバッテリ５が搭載されている。
【００２３】
また、トラバーサ４ａには、コンテナ２を移載する移載モータ７が設けられるとともに、無端状のローラチェーン８が設けられている。そして、移載モータ７が駆動されて、ローラチェーン８が回転することによって、トラバーサ４ａの上面に載置されたコンテナ２を正面側（紙面左側）から見た左右方向に移動させることができ、コンテナ２が自動的に移載されるようになっている。これにより、トラバーサ４は、各物品移載箇所において、後述するように、生産ライン側の搬入出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ，１４ｂ，１５ｂ，１６ｂとコンテナ２の移載が可能であるとともに、保管倉庫３側の搬入出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ，１４ｂ，１５ｂ，１６ｂとコンテナ２の移載が可能になっており、更に、トラバーサ４同士の間でコンテナ２を移載する台車間移載が可能になっている。
【００２４】
図３に示すように、各レール５１，５２及びバイパス路３０の近傍には、複数のバーコードが連続して印字されたバーコードシート９が各レール５１，５２及びバイパス路３０に沿って設けられており、トラバーサ４ａの下面側には、現在位置情報を検出する位置検出センサ１０が取り付けられている。この位置検出センサ１０は、アブソリュート・エンコーダを有し、トラバーサ４ａの絶対位置を検出するアブソリュート型の位置検出センサ１０となっている。
【００２５】
本実施例では、トラバーサ４ａがバーコードシート９の上方を走行する際に、位置検出センサ１０が、バーコードシート９に印字されたバーコードのうち、少なくとも連続する３つのバーコードを読み取るようになっており、このバーコードシート９に基づいて、トラバーサ４ａの現在位置が把握される。
【００２６】
図２及び図３に示すように、トラバーサ４の前部、後部及び側部には、衝突防止センサ１３が取り付けられている。この衝突防止センサ１３により他のトラバーサ４やレール５１，５２の端部等を検出し、走行速度を制限したり停止させたりすることで衝突を防止できるようになっている。更に、各トラバーサ４には、無線通信装置１１が取り付けられており、この無線通信装置１１を介して、トラバーサ４の制御を行う地上盤１２（地上部）に現在位置情報を送信したり制御手段である地上盤１２からの移動指示情報などを受信したりするようになっている（図４参照）。
【００２７】
図１に示すように、レール５１の近傍には、生産ライン（図示略）から搬出されるコンテナ２が一時的にストックされる搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ（搬入出部，物品移載箇所）と、生産ライン（図示略）に対してコンテナ２を搬入する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂ（搬入出部，物品移載箇所）が設けられている。例えば、グループＳ１のトラバーサ４ａは、搬出コンベヤ１４ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１４ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。
【００２８】
レール５２の近傍には、保管倉庫３と、保管倉庫３に対してコンテナ２の入出庫を行う複数の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）及び出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）と、が設けられている。例えば、グループＳ１のトラバーサ４ｄは、グループＳ１内の二つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ１内の二つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。
【００２９】
また、グループＳ２のトラバーサ４ｅは、グループＳ２内の四つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ２内の四つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっており、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、グループＳ３内の三つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ３内の三つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。このように、各トラバーサはグループＳ１〜Ｓ３ごとに物品移載箇所が予め定められている。
【００３０】
保管倉庫３には、コンテナ２を保管するためのラック１９が複数配置されており、ラック１９，１９の間には、ラック１９の長手方向に沿ってレール２０が敷設され、レール２０上をスタッカクレーン２１（物品保管倉庫）が走行し、スタッカクレーン２１とラック１９との間でコンテナ２の入出庫を行うようになっている。
【００３１】
図１に示すように、搬出コンベヤと搬入コンベヤは交互に配置され、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、がそれぞれ一対の搬入出コンベヤとなっている。
【００３２】
また、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８も同様に交互に配置され、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８は、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとスタッカクレーン２１との間でコンテナ２の移載を行うようになっている。例えば、物品搬送装置１における後方側（紙面最右側）では、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８とスタッカクレーン２１とにより、１組の入出庫ユニットＳ１−１が構成されている。
【００３３】
本実施例では、レール５１の近傍に設けられた搬出コンベヤ１４ａ及び搬入コンベヤ１４ｂと、入出庫ユニットＳ１−１〜Ｓ１−２と、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとによりグループＳ１が構成されている。同様に、搬出コンベヤ１５ａ及び搬入コンベヤ１５ｂと、入出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４と、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとによりグループＳ２が構成され、搬出コンベヤ１６ａ及び搬入コンベヤ１６ｂと、入出庫ユニットＳ３−１〜Ｓ３−３と、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆによりグループＳ３が構成されている。尚、予備のトラバーサ４ｇ，４ｈは、充電ステーション３１に配置されて充電中であり、この充電中であるときには、いずれのグループにも属していない状態となっている。
【００３４】
例えば、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ３−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとが搬送を行うようになっている。また、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ２−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃと、グループＳ２のトラバーサ４ｅとが搬送を行うようになっており、異なるグループのトラバーサ４間でも台車間移載が可能になっている。
【００３５】
ここで、グループＳ１（図１に示す紙面上右側の点線から右側の領域）のレール５１上の領域は、トラバーサ４ａが移動可能範囲として定められており、搬入コンベヤ１４ｂ（物品移載箇所）から搬出コンベヤ１４ａ（物品移載箇所）間と、さらに搬出コンベヤ１４ａを超えてレール５１の後方側（紙面最右側）までの領域が移動可能範囲となっている。また、グループＳ１のレール５２上の領域は、トラバーサ４ｄが移動可能範囲として定められており、入出庫ユニットＳ１の２組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）に対応する領域が移動可能範囲となっている。また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄが並列して移動可能な領域である重複領域Ｘのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３６】
同様に、グループＳ２（図１に示す２つの点線の間の領域）における搬出コンベヤ１５ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１５ｂ（物品移載箇所）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｂが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ２における入出庫ユニットＳ２の４組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域が、トラバーサ４ｅが移動可能範囲として定められている。
【００３７】
また、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｙのいずれかで台車間移載が可能となっている。さらに、トラバーサ４ｅは、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｂのいずれかで台車間移載が可能であり、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ａのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３８】
グループＳ３（図１に示す紙面上左側の点線から左側の領域）における搬出コンベヤ１６ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１６ｂ（物品移載箇所）間とさらに搬入コンベヤ１６ｂを超えてレール５１の前方側（紙面最左側）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｃが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ３における入出庫ユニットＳ３の３組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域は、トラバーサ４ｆが移動可能範囲として定められており、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆが並列して移動可能な領域である重複領域Ｚのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３９】
本実施例における物品搬送装置１は、重複領域Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて同一グループのトラバーサ４間で台車間移載を行うとともに、重複領域Ａ，Ｂにおいて異なるグループのトラバーサ４間で台車間移載を行うようになっている。この場合、各重複領域は、当該台車間移載を行う双方のトラバーサ４の各レール上５１，５２の隣接するトラバーサ４は移動不可範囲として定められている。
【００４０】
例えば、重複領域Ａにおいては、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ａには移動できないように定められており、また、レール５２の隣接するトラバーサ４ｆは、重複領域Ａには移動できないように定められている。重複領域Ｂについても同様である。また、重複領域Ｘについても、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ｘには移動できないように定められており、レール５２の隣接するトラバーサ４ｅは、重複領域Ｘには移動できないように定められている。重複領域Ｙ，Ｚについても同様である。各レール５１，５２上のトラバーサ４は、グループ内の移動可能範囲のみを走行することで、衝突が起こらないように制御されている。
【００４１】
本実施例においては、図１に示す搬出コンベヤ１４ａから搬入コンベヤ１６ｂまでのレール５１上の距離が、グループＳ１の最後段の入庫コンベヤ１７（紙面最右側）〜グループＳ３の最前段の出庫コンベヤ１８（紙面最左側）までのレール５２上の距離より短い場合、すわなち、生産ライン側の間口が物品保管倉庫側の間口より短い場合を前提としている。このため、レール５１とレール５２との各グループ領域におけるレール５１，５２上の長さが異なっているので、同じグループにおけるレール５１のトラバーサ４の移動可能範囲と、他のレール５２のトラバーサ４の移動可能範囲とが重複する領域を台車間移載可能な範囲としている。
【００４２】
例えば、前述したように、トラバーサ４ｂの移動可能範囲は、グループＳ２のレール５１上の領域であるが、この領域は、レール５１のトラバーサ４ｂの隣のトラバーサ４ａ、トラバーサ４ｃに定められた物品移載箇所である搬出コンベヤ１４ａ〜搬入コンベヤ１４ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）と、搬出コンベヤ１６ａ〜搬入コンベヤ１６ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）とを少なくとも除いた領域となる。
【００４３】
従って、各グループにおけるトラバーサ４の台車間移載可能範囲は、結果的に、隣のグループにおけるトラバーサ４の移動可能範囲を除いた範囲となるように、重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚが定められている。このように、隣のトラバーサ４が動作する可能性のある領域については、移動不可となるように領域を定めているので、レール５１またはレール５２の各トラバーサ４が、定められた物品移載箇所へ移動する際に、隣接するトラバーサ４どうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサ４の移動を妨げることがない。
【００４４】
図４に示すように、トラバーサ４には、無線通信装置１１と、トラバーサ４を走行させる各種走行用のモータ６ａ，６ｂ，６ｃと、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、各種走行用のモータ６ａ，６ｂ，６ｃ及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３と、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられている。前述したように各トラバーサ４ａ〜４ｈはいずれも同一構成となっている。
【００４５】
地上盤１２には、トラバーサ４ａ〜４ｈを統括的に制御する台車ＰＬＣ２４（制御手段，統括制御手段）と、スイッチングハブ２５と、が設けられている。また、このスイッチングハブ２５には、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ及び搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂを制御する搬入出コンベヤＰＬＣ２６と、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８を制御する入出庫コンベヤＰＬＣ２７と、各トラバーサ４と通信を行うための無線通信装置２２と、が接続されている。
【００４６】
次に、コンテナ２の搬送を行う際のトラバーサ４ａ〜４ｈの動作について、図５から図１０を参照して説明する。前述したように、本実施例では、トラバーサ４ごとに、コンテナ２を移載する物品移載箇所と、その物品移載箇所を含む領域である各レール５１，５２上の移動可能範囲と、台車間移載を行うトラバーサ４と、台車間移載の際に双方のトラバーサ４が並列する重複領域と、をあらかじめ定めておくことでグループ化している。
【００４７】
更に、本実施例では、一方のレール５１と他方のレール５２との間でトラバーサ４が移動するためのバイパス路３０を備えており、所定の制御条件により、トラバーサ４がバイパス路３０を通過することで、各レール５１，５２上の移動可能範囲を超えて移動することができる。以下、バイパス路３０を用いる場合のトラバーサ４の動作について説明する。
【００４８】
図５に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、生産ラインからコンテナ２が搬出される搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応するレール５１上に位置している。尚、搬出コンベア１４ａ，１５ａ，１６ａを駆動することで、各トラバーサ４の物品移載箇所までコンテナ２が移動される。
【００４９】
まず、グループＳ１とＳ２のトラバーサ４の動作を例に説明する。尚、生産ラインから搬出されるコンテナ２の数は、グループＳ１の搬出コンベヤ１４ａよりもグループＳ２の搬出コンベヤ１５ａの方が多くなっていることを前提として説明する。
【００５０】
図５に示すように、グループＳ２の搬出コンベヤ１５ａに搬送の対象となるコンテナ２が到着すると、レール５１のトラバーサ４ｂは、担当するグループＳ２に属する搬出コンベヤ１５ａに対応する位置に移動される。そして、搬出コンベヤ１５ａの動作が開始されるとともに、トラバーサ４ｂの上面には、コンテナ２が引き込まれることで、トラバーサ４ｂにコンテナ２が移載される。尚、このときグループＳ１の搬出コンベヤ１４ａには、未だコンテナ２が到着せず、トラバーサ４ａは停止したままとなっている。
【００５１】
図６に示すように、台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、レール５２におけるグループＳ２のトラバーサ４ｅに対して台車間移載位置への移動を指示する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサ４ｂ，４ｅの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域Ｙとから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。
【００５２】
トラバーサ４ｂ，４ｅの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｂのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｅに移載させる。更に、このときグループＳ１の搬出コンベヤ１４ａには、コンテナ２が到着するとともに、グループＳ２の搬出コンベヤ１５ａにも、他のコンテナ２が到着する。このとき、台車ＰＬＣ２４は、グループＳ２の搬送処理量が多いと判断する。
【００５３】
図７に示すように、台車ＰＬＣ２４は、レール５１のグループＳ１のトラバーサ４ａの移動可能範囲を一旦解除して、このトラバーサ４ａを一方のレール５１から他方のレール５２にバイパス路３０を通して移動させる。このとき台車ＰＬＣ２４は、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ａの移動可能範囲を一方のレール５１から他方のレール５２に切り換える制御を行う。即ちこのトラバーサ４ａの移動可能範囲は、一方のレール５１のグループＳ１の重複領域Ｘから他方のレール５２のグループＳ２の重複領域Ａ，Ｙ，Ｂに変更される。
【００５４】
更に、トラバーサ４ａがバイパス路３０を通過すると同時に、充電ステーション３１の予備のトラバーサ４ｇが動作し始める。この予備のトラバーサ４ｇには、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ａに設定されていた移動可能範囲と同一の移動可能範囲が割り当てられ、グループＳ１のトラバーサ４ｇとして動作し始める。
【００５５】
また、グループＳ２の搬出コンベヤ１５ａに到着したコンテナ２は、レール５１のトラバーサ４ｂの上面に引き込まれる。更に、グループＳ１の搬出コンベヤ１４ａに到着したコンテナ２は、新たにグループＳ１に属するようになったレール５１のトラバーサ４ｇの上面に引き込まれる。グループＳ２において、最初にコンテナ２を搭載したトラバーサ４ｅは、所定の入庫コンベヤ１７まで移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。
【００５６】
図８に示すように、前述のバイパス路３０を通過してグループＳ２となったトラバーサ４ａは、レール５１のトラバーサ４ｂと台車間移載を行うために、台車間移載がより最適な位置に移動される。そして、トラバーサ４ａの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｂのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ａに移載させる。更に、このときグループＳ２の搬出コンベヤ１５ａには、さらに他のコンテナ２が到着し、このコンテナ２は、レール５１上のトラバーサ４ｂに移載される。
【００５７】
また、グループＳ１において、一方のレール５１のトラバーサ４ｇと他方のレール５２のトラバーサ４ｄは、台車間移載を行うために、台車間移載がより最適な位置に移動される。そして、トラバーサ４ｇ，４ｄの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｇのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｄに移載させる。
【００５８】
図９に示すように、グループＳ１及びＳ２において、コンテナ２を搭載したレール５２上の各トラバーサ４ａ，４ｄは、所定の入庫コンベヤ１７までそれぞれ移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。
【００５９】
また、グループＳ２において、一方のレール５１のトラバーサ４ｂと他方のレール５２のトラバーサ４ｅは、台車間移載を行うために、台車間移載がより最適な位置に移動される。そして、トラバーサ４ｂ，４ｅの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｂのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｅに移載させる。
【００６０】
そして、図１０に示すように、コンテナ２を載置したレール５２上の各トラバーサ４ｅは、所定の入庫コンベヤ１７までそれぞれ移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。
【００６１】
次に、グループＳ３のトラバーサ４の動作を例に説明する。尚、グループＳ３において、所定のトラバーサ４ｆを充電ステーション３１にて充電させる際の動作について説明する。
【００６２】
図５に示すように、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が到着すると、一方のレール５１のトラバーサ４ｃは、担当するグループＳ３に属する搬出コンベヤ１６ａに対応する位置に移動される。そして、搬出コンベヤ１６ａの動作が開始されるとともに、トラバーサ４ｃの上面には、コンテナ２が引き込まれることで、トラバーサ４ｃにコンテナ２が移載される。そして、このとき台車ＰＬＣ２４は、他方のレール５２のトラバーサ４ｆのバッテリ５に蓄電された電力が低下していることを検知し、この検知に基づいて、このトラバーサ４ｆを充電する必要があると判断する。
【００６３】
図６に示すように、台車ＰＬＣ２４は、充電が必要なレール５２のトラバーサ４ｆを充電ステーション３１に向かわせるとともに、コンテナ２を搭載したトラバーサ４ｃの移動可能範囲を一旦解除して、このトラバーサ４ｃを一方のレール５１から他方のレール５２にバイパス路３０を通して移動させる。このとき台車ＰＬＣ２４は、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ｃの移動可能範囲を一方のレール５１から他方のレール５２に切り換える制御を行う。即ちこのトラバーサ４ｃの移動可能範囲は、一方のレール５１の重複領域Ｚ，Ａから他方のレール５２の重複領域Ｚに変更される。
【００６４】
更に、トラバーサ４ｃがバイパス路３０を通過すると同時に、充電ステーション３１の予備のトラバーサ４ｈが動作し始める。このようにトラバーサ４ｃがバイパス路３０を通過すると同時に、充電ステーション３１の予備のトラバーサ４ｈが動作し始めることで、同一の移動可能範囲内で互いのトラバーサトラバーサ４ｃ，４ｈが干渉されることを回避できる。そして、この予備のトラバーサ４ｈには、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ｃに設定されていた移動可能範囲と同一の移動可能範囲が割り当てられ、グループＳ３のトラバーサ４ｈとして動作し始める。
【００６５】
図７に示すように、充電が必要なレール５２のトラバーサ４ｆは、充電ステーション３１近傍のバイパス路３０に到着したら、このトラバーサ４ｆの移動可能範囲を一旦解除して、このトラバーサ４ｆを一方のレール５２から他方のレール５１にバイパス路３０を通して移動させ、このトラバーサ４ｆに対して充電ステーション３１にて充電を開始する。また、コンテナ２を搭載したレール５２上のトラバーサ４ｃは、所定の入庫コンベヤ１７まで移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。
【００６６】
更に、このときグループＳ３の搬出コンベヤ１６ａには、他のコンテナ２が到着する。そして、新たにグループＳ３に属するようになったレール５１のトラバーサ４ｈが搬出コンベヤ１６ａまで移動され、搬出コンベヤ１６ａに到着したコンテナ２が、このトラバーサ４ｈの上面に引き込まれる。
【００６７】
図８に示すように、台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、一方のレール５１におけるトラバーサ４ｈと他方のレール５２におけるトラバーサ４ｃに対して台車間移載位置への移動を指示する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域とから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。
【００６８】
図９に示すように、トラバーサ４ｈ，４ｃの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｈのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｃに移載させる。そして、図１０に示すように、コンテナ２を搭載したレール５２上のトラバーサ４ｃは、コンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。
【００６９】
以上、本実施例における物品搬送装置１では、複数列のレール５１，５２を並設してトラバーサ４を増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各トラバーサ４でそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的にコンテナ２の移載を行うことができ、かつバイパス路３０を用いて各レール５１，５２の間でトラバーサ４の往来が可能になり、各レール５１，５２の搬送状況に応じて各レール５１，５２のトラバーサ４の増減を行うことができる。また、一方のレール５１の各トラバーサ４と、他方のレール５２のトラバーサ４とは、各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに定められた各レール５１，５２上の移動可能範囲が定められていることで、各レール５１，５２で互いに対応する移動可能範囲ごとにグループ化して制御ができるようになり、より簡単に移動制御を行うことができる。
【００７０】
また、一方のレール５１を走行するトラバーサ４を、他方のレール５２に退避させたり、他方のレール５２を用いて追い越しを行ったりすることができる。
【００７１】
また、各レール５１，５２における各重複領域に対応してバイパス路３０が設けられ、移動可能範囲ごとにグループ化された制御を維持しつつ、各重複領域を介して各レール５１，５２の間でトラバーサ４の往来が可能になり、より処理能力を高めることができる。
【００７２】
また、バイパス路３０を用いて処理能力を高めつつ、一方のレール５１のトラバーサ４と他方のレール５２のトラバーサ４との間で台車間移載を行うことでも、処理能力を高めることができる。
【００７３】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００７４】
例えば、前記実施例では、一方のレール５１にトラバーサ４を５台設けるとともに、他方のレール５２にトラバーサ４を３台設けているが、各レール５１，５２に設けるトラバーサ４の台数は特に限定されるものではなく、搬送状況に応じて適宜変更することができる。
【００７５】
また、前記実施例では、トラバーサ４を用いてコンテナ２を搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａから入庫コンベヤ１７に向かって搬送する際に、バイパス路３０を使ってトラバーサ４を双方のレール５１，５２間を往来させているが、トラバーサ４を用いてコンテナ２を出庫コンベヤ１８から搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに向かって搬送する際にも同様に、バイパス路３０を使ってトラバーサ４を双方のレール５１，５２間を往来させることができる。
【符号の説明】
【００７６】
１                物品搬送装置
２                コンテナ（物品）
３                保管倉庫
４                トラバーサ
４ａ，４ｂ，４ｃ  トラバーサ（物品搬送台車）
４ｄ，４ｅ，４ｆ  トラバーサ（物品搬送台車）
４ｇ，４ｈ        トラバーサ（物品搬送台車）
５                バッテリ
６ａ              レール走行モータ
６ｂ              バイパス路走行モータ
６ｃ              レール・バイパス路走行切替モータ
７                移載モータ
８                ローラチェーン
９                バーコードシート
１０              位置検出センサ
１１              無線通信装置
１２              地上盤（地上部）
１３              衝突防止センサ
１４ａ            搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１４ｂ            搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ａ            搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ｂ            搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ａ            搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ｂ            搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１７              入庫コンベヤ（物品移載箇所）
１８              出庫コンベヤ（物品移載箇所）
１９              ラック
２０              レール
２１              スタッカクレーン（物品保管倉庫）
２２              無線通信装置
２３              動作ＰＬＣ（制御手段，台車制御手段）
２４              台車ＰＬＣ（制御手段，統括制御手段）
２５              スイッチングハブ
２６              搬入出コンベヤＰＬＣ
２７              入出庫コンベヤＰＬＣ
２８              貫通孔
２９ａ，２９ｂ    車輪
３０              バイパス路
３１              充電ステーション
５１，５２        レール（走行路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005959898.tif 000007
【図７】
0005959898.tif 000008
【図８】
0005959898.tif 000009
【図９】
0005959898.tif 000010
【図１０】
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