(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置と、
被加工品であるワーク上にロボットの取り扱い対象である部材がある場合とない場合とをそれぞれ撮像するカメラと、
前記カメラの撮像データに基づいて前記部材の位置を識別する識別部と、
前記部材の位置に基づく前記ロボットに対する教示点を、操作者が前記表示装置に表示された前記ワークを見ながら微調整可能なインタフェースとして設けられる微調整部と、
前記微調整部を介して微調整された前記教示点を反映させて生成された教示情報に基づき、所定の加工作業のための動作を前記ロボットに対して指示する指示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記部材は、粘着部材であり、
前記ロボットは、
前記ワーク上に貼り付けられた前記粘着部材を把持する１組の把持爪を具備したロボットハンドを有し、
前記指示部は、
前記把持爪を用いて前記粘着部材の端部を把持しながら該粘着部材を剥がす動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記微調整部は、
前記粘着部材が剥がされ始める位置である剥がし位置を微調整可能に、および、前記粘着部材が剥がされる方向である剥がし方向を切り替え可能に設けられること
を特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットによって剥がされ、前記ロボットハンドが把持したままの前記粘着部材を、さらに把持して前記ロボットハンドから除去する把持機構
を備えることを特徴とする請求項２または３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットは、
前記把持爪の先端部近傍からエアを噴射させる噴射機構
をさらに備え、
前記指示部は、
剥がした前記粘着部材を把持したまま前記噴射機構からエアを噴射させることによって前記粘着部材を前記把持機構へ向けてたなびかせるとともに、該把持機構へ前記ロボットハンドを近づける動作を前記ロボットに対して指示し、前記ロボットによって近づけられた前記ロボットハンドからたなびく前記粘着部材を把持して除去する動作を前記把持機構に対して指示すること
を特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記把持機構は、
たなびく前記粘着部材を把持する１組の把持爪を有しており、
前記指示部は、
前記粘着部材が前記把持機構の把持爪の１つに接するように、該把持爪の１つにさらに前記ロボットハンドを近づける動作を前記ロボットに対して指示すること
を特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記表示装置は、
タッチパネルであって、
前記微調整部は、
前記表示装置に表示される操作部品として設けられること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記カメラは、
前記ワークの大きさが当該カメラの撮像領域に収まらない場合に、あらかじめ規定された分割位置で分割した分割領域ごとに前記ワークを撮像すること
を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、加工品の製造ラインなどにおいて人によってなされていた被加工品（以下、「ワーク」と記載する）に対する所定の加工作業をロボットに行わせることで、製造ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。【０００３】
そして、ロボットシステムにおいては、ロボットに対する教示作業（以下、「ティーチング」と記載する）を実施する必要がある。しかし、このティーチングは、専任のオペレータが行なっても長い時間を要する作業であり、人的にも時間的にも効率化の要請が強い。【０００４】
そこで、かかるティーチングを効率化させるための様々な手法が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。なお、特許文献１に開示の教示装置は、作業面上のワークの平面像を取り込んで表示し、表示された平面像上の任意の箇所を指定入力し、指定された箇所の座標を作業具の作業軌跡を示すデータとして取り込み、かかるデータをロボットの教示データに変換して記憶するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０７−３０８８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のロボットシステムには、効率的かつ高精度なティーチングと、ロボットの加工作業の確実性とを両立させるうえで更なる改善の余地がある。【０００７】
たとえば、ロボットが取り扱うワークの態様は多種多様である。そして、ロボットには、かかるワークの態様の多様性にも関わらず、つねに正確に動作して確実に所定の加工作業を行うことが求められる。【０００８】
このため、まず実際のティーチングは、ワークの態様に応じた微調整が必要である場合が多い。ところが、この点につき、上述の教示装置では、ティーチングが正しく行われない場合には元のティーチング内容を消去してティーチングを繰り返す必要があり、ティーチングの効率化の要請には十分応えられない。【０００９】
また、高精度かつ効率的なティーチングを行なっても、たとえば、加工作業において用いられる部材が、ロボットの正確な動作に関わらず、剥がすと不定形に丸まるマスキングテープのような部材である場合、これをワークや装置の余計な部位に付着させて加工作業の確実性を低下させては無意味である。【００１０】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、効率的かつ高精度なティーチングと、ロボットの加工作業の確実性とを両立させることができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態の一態様に係るロボットシステムは、表示装置と、カメラと、識別部と、微調整部と、指示部とを備える。前記カメラは、被加工品であるワーク上にロボットの取り扱い対象である部材がある場合とない場合とをそれぞれ撮像する。前記識別部は、前記カメラの撮像データに基づいて前記部材の位置を識別する。前記微調整部は、前記部材の位置に基づく前記ロボットに対する教示点を、操作者が前記表示装置に表示された前記ワークを見ながら微調整可能なインタフェースとして設けられる。前記指示部は、前記微調整部を介して微調整された前記教示点を反映させて生成された教示情報に基づき、所定の加工作業のための動作を前記ロボットに対して指示する。
【発明の効果】
【００１２】
実施形態の一態様によれば、効率的かつ高精度なティーチングと、ロボットの加工作業の確実性とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す平面模式図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、ワークの模式図である。
【図２】図２は、実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、搬送部の構成を示す側面模式図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、搬送部の構成を示す側面模式図である。
【図４Ａ】図４Ａは、搬送部の動作を説明するための平面模式図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、搬送部の動作を説明するための平面模式図である。
【図５】図５は、第１ロボットの構成を示す側面模式図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１ロボットのハンドの構成を示す正面模式図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第１ロボットのハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図７Ａ】図７Ａは、テープ収納部の構成を示す平面模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、テープ収納部の構成を示す側面模式図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その１）である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その２）である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その３）である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その４）である。
【図８Ｅ】図８Ｅは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その５）である。
【図８Ｆ】図８Ｆは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その６）である。
【図８Ｇ】図８Ｇは、第１ロボットおよび把持機構の動作を説明するための模式図（その７）である。
【図９Ａ】図９Ａは、制御盤の構成を示す斜視模式図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施形態に係るティーチングにおける作業手順を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】図１０Ａは、メイン画面の一例を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、ワーク情報登録画面の一例を示す図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、ジョブ作成画面の一例を示す図である。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、分割位置を説明するための模式図である。
【図１０Ｅ】図１０Ｅは、作業内容設定画面の一例を示す図（その１）である。
【図１０Ｆ】図１０Ｆは、作業内容設定画面の一例を示す図（その２）である。
【図１０Ｇ】図１０Ｇは、作業内容設定画面の一例を示す図（その３）である。
【図１０Ｈ】図１０Ｈは、作業内容設定画面の一例を示す図（その４）である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、第２ロボットのハンドの構成を示す斜視模式図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、第２ロボットのハンドの構成を示す正面模式図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、第２ロボットの動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
また、以下では、被加工品が、前工程において電子部品がはんだ付けされた電子機器用の基板であるものとする。また、以下では、はんだ付けの際のマスキング用にあらかじめ基板に貼り付けられていたマスキングテープ（粘着部材）を剥がすとともに、電子部品から延びた余分なリード線をカットする加工を施すロボットシステムを例に挙げて説明を行う。
【００１６】
また、以下では、かかるロボットシステムにおいて、マスキングテープを剥がす作業を行うロボットに対するティーチングを、ティーチングの具体例として主に採りあげることとする。また、以下では、上述の基板について「ワーク」と記載する場合がある。
【００１７】
図１Ａは、実施形態に係るロボットシステム１の全体構成を示す平面模式図である。なお、図１Ａには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。なお、本実施形態では、Ｘ軸の正方向がロボットシステム１の前方を指すものとする。
【００１８】
図１Ａに示すように、ロボットシステム１は、直方体状の作業スペースを形成するセル２を備える。また、ロボットシステム１は、セル２の内部に、搬送部１０と、第１ロボット２０と、テープ収納部３０と、第２ロボット４０と、リード片収納部５０と、カメラ７０とを備える。
【００１９】
また、ロボットシステム１は、セル２の外部に制御装置６０を備える。制御装置６０は、搬送部１０、第１ロボット２０、第２ロボット４０および制御盤８０（後述）などの各種装置と情報伝達可能に接続される。
【００２０】
ここで、制御装置６０は、接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置６０の詳細については、図２を用いて後述する。
【００２１】
なお、図１では、１筐体の制御装置６０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル２の内部に配設されてもよい。
【００２２】
また、ロボットシステム１は、セル２の外壁に制御盤８０を備える。制御盤８０は、オペレータの操作する制御用のスイッチや計器類をまとめて備え付けた盤であり、オペレータに対するユーザインタフェース機器としてタッチパネル８１を備える。タッチパネル８１は、オペレータの操作する操作部品を表示可能な表示装置である。
【００２３】
そして、ロボットシステム１においては、かかるタッチパネル８１を用いた第１ロボット２０あるいは第２ロボット４０に対する効率的なティーチングを実現可能とした。かかるティーチングの詳細な具体例については、図９Ａ〜図１０Ｈを用いて後述する。
【００２４】
搬送部１０は、図中の搬送方向に沿って平行に配設され、間隔を変更可能な１対のガイド部１１を有し、かかる１対のガイド部１１の間の領域に存在するワークＷの上記間隔の方向への移動をかかる１対のガイド部１１で規制しながら、ワークＷを搬送するユニットである。
【００２５】
また、搬送部１０は、第１ロボット２０の作業位置ｗｐ１および第２ロボット４０の作業位置ｗｐ２において、１対のガイド部１１でワークＷを挟みつけて保持する。なお、搬送部１０の詳細については、図３Ａ〜図４Ｂを用いて後述する。
【００２６】
ここで、ワークＷについて述べておく。図１Ｂは、ワークＷの模式図である。図１Ｂに示すように、ワークＷは、電子部品Ｐが実装された基板である。ワークＷは、かかる電子部品Ｐの実装面を下側（Ｚ軸の負方向）へ向けて前工程から搬送され、ロボットシステム１においては、上側（Ｚ軸の正方向）を向いた裏面が加工対象となる。
【００２７】
かかる裏面には、図１Ｂに示すように、前工程におけるはんだ付けの際のマスキング用として貼り付けられたマスキングテープＴｐや電子部品Ｐから延びるリード線Ｌｄなどが露出している。
【００２８】
図１Ａの説明に戻る。第１ロボット２０は、制御装置６０からの動作指示を受けて、かかるワークＷのマスキングテープＴｐを除去する動作を行う単椀のマニピュレータであり、腕（以下、「アーム」と記載する）の終端可動部にロボットハンド（以下、「ハンド」と記載する）２１を備える。ハンド２１は、マスキングテープＴｐの端部を把持する１組の把持爪（後述）を具備している。
【００２９】
また、第１ロボット２０は、かかるハンド２１の把持爪の先端部近傍からエアを噴射する噴射部２２を備える。そして、第１ロボット２０は、把持爪を用いてワークＷからマスキングテープＴｐを剥がし、剥がしたマスキングテープＴｐを把持したまま、噴射部２２からのエアによってテープ収納部３０へ向けてたなびかせる。
【００３０】
テープ収納部３０は、剥がされたマスキングテープＴｐの収納部である。また、図１Ａに示すように、テープ収納部３０は、把持爪３１ａを含む把持機構３１を備えている。そして、第１ロボット２０は、上述のようにたなびかせながらマスキングテープＴｐを把持機構３１へ近づけ、かかる把持機構３１に把持させることによってマスキングテープＴｐを除去する。
【００３１】
なお、第１ロボット２０の構成および動作の詳細については、テープ収納部３０の構成を含め、図５〜図８Ｇを用いて後述する。
【００３２】
第２ロボット４０は、制御装置６０からの動作指示を受けて、ワークＷの余分なリード線Ｌｄを切断する動作を行う単椀のマニピュレータであり、アームの終端可動部にハンド４１を備える。ハンド４１は、リード線Ｌｄを切断する切断工具を具備している。かかる切断工具としては、たとえば、エアニッパーなどが好適である。
【００３３】
また、第２ロボット４０は、切断されたリード線Ｌｄの切片（以下、「リード片」と記載する）を吸引する吸引部４２を備える。吸引部４２は、リード片収納部５０に連結された吸引管ｔｂを有しており、吸引部４２によって吸引されたリード片は、かかる吸引管ｔｂを通じてリード片収納部５０に収納される。
【００３４】
なお、第２ロボット４０の構成および動作の詳細については、図５および図１１Ａ〜図１１Ｃを用いて後述する。
【００３５】
カメラ７０は、たとえば図１Ａに示すように、第１ロボット２０のハンド２１の近傍に設けられ、タッチパネル８１を介したオペレータの操作に応じてワークＷを撮像し、撮像データを制御装置６０へ渡す。制御装置６０は、かかる撮像データに基づき、タッチパネル８１を介してオペレータに第１ロボット２０に対するティーチングを行わせることとなる。
【００３６】
なお、カメラ７０は、たとえば、セル２の天井部などに設けられてもよい。また、第２ロボット４０に対するティーチングをオペレータに行わせるのであれば、無論、第２ロボット４０のハンド４１の近傍などに設けられてもよい。
【００３７】
次に、実施形態に係るロボットシステム１のブロック構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係るロボットシステム１のブロック図である。なお、図２では、ロボットシステム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３８】
また、図２を用いた説明では、主として制御装置６０の内部構成について説明することとし、既に図１で示した各種装置については説明を簡略化する場合がある。
【００３９】
ここでまず、制御装置６０の説明に先立って、タッチパネル８１が備える微調整部８１ａについて述べておく。微調整部８１ａは、タッチパネル８１上にワークＷの実際の画像とともに表示される操作部品であり、第１ロボット２０に対する教示点を微調整可能なインタフェースとして設けられる。
【００４０】
すなわち、オペレータは、実際のワークＷの態様を見ながら、かかる微調整部８１ａを介して教示点の微調整を行うことができる。この点の詳細については、図９Ａ〜図１０Ｈを用いた説明で後述する。
【００４１】
制御装置６０について説明する。図２に示すように、制御装置６０は、制御部６１と、記憶部６２とを備える。制御部６１は、登録部６１ａと、ワーク選択部６１ｂと、ワーク画像取得部６１ｃと、テープ位置識別部６１ｄ（識別部）と、作業内容設定部６１ｅと、ジョブ生成部６１ｆと、指示部６１ｇとをさらに備える。
【００４２】
記憶部６２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、ワーク情報６２ａと、ワーク画像６２ｂと、教示情報６２ｃとを記憶する。
【００４３】
なお、図２に示す制御装置６０の各構成要素は、すべてが制御装置６０単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部６２の記憶するワーク情報６２ａ、ワーク画像６２ｂおよび教示情報６２ｃのいずれかまたは全部を、第１ロボット２０および第２ロボット４０の内部メモリに記憶させてもよい。
【００４４】
制御部６１は、制御装置６０の全体制御を行う。登録部６１ａは、タッチパネル８１からオペレータによるワークＷの種別ごとの登録操作を受け付け、記憶部６２へワーク情報６２ａとして記憶させる。かかるワーク情報６２ａには、ワークＷの名称や大きさといったワークＷの種別を識別するための情報が含まれる。
【００４５】
ワーク選択部６１ｂは、オペレータによるタッチパネル８１からの選択操作に基づき、ティーチングの対象となる作業において被加工品として用いられるワークＷの情報をワーク情報６２ａから取得する。
【００４６】
なお、登録部６１ａによる登録処理、および、ワーク選択部６１ｂによるワーク選択処理は、タッチパネル８１上の「ワーク情報登録画面」（図１０Ｂを用いて後述）から実行される。
【００４７】
ワーク画像取得部６１ｃは、ワーク選択部６１ｂによって種別を選択されたワークＷにつき、マスキングテープＴｐが貼り付けられていない状態の撮像データ（テープ無し画像）と、マスキングテープＴｐが貼り付けられた状態の撮像データ（テープ有り画像）とをカメラ７０から受け取り、ともに記憶部６２へワーク画像６２ｂとして記憶させる。
【００４８】
また、ワーク画像取得部６１ｃは、テープ無し画像およびテープ有り画像の双方を取得した旨をテープ位置識別部６１ｄへ通知する。
【００４９】
テープ位置識別部６１ｄは、ワーク画像取得部６１ｃから通知を受けたならば、ワーク画像６２ｂのテープ無し画像とテープ有り画像との差分に基づき、マスキングテープＴｐの位置を識別する。
【００５０】
作業内容設定部６１ｅは、テープ位置識別部６１ｄによって識別されたマスキングテープＴｐの位置に基づく第１ロボット２０に対する教示点を設定する。具体的には、作業内容設定部６１ｅは、タッチパネル８１の微調整部８１ａを介して微調整されたマスキングテープＴｐの剥がし始めの位置（剥がし位置、すなわち教示点）、方向（剥がし方向）および順序（剥がし順）といった作業内容を設定し、その作業内容をジョブ生成部６１ｆへ通知する。
【００５１】
なお、ワーク画像取得部６１ｃによるワーク画像取得処理、および、作業内容設定部６１ｅによる作業内容設定処理は、タッチパネル８１上の「ジョブ作成画面」（図１０Ｃを用いて後述）から実行される。
【００５２】
ジョブ生成部６１ｆは、タッチパネル８１からオペレータによる実行操作を受け付けた場合に、作業内容設定部６１ｅによって設定された作業内容を反映させた「ジョブ」を生成し、記憶部６２へ教示情報６２ｃとして記憶させる。
【００５３】
なお、ここに言う「ジョブ」とは、特定のワークＷに応じて実際に第１ロボット２０を動作させる特定のプログラムを指す。ここで、本実施形態では、第１ロボット２０の一連の基本動作（図８Ａ〜図８Ｇを用いて後述）のプログラムがあらかじめ教示情報６２ｃに登録されているものとする。そして、作業内容設定部６１ｅによって設定された作業内容が、ジョブ生成部６１ｆにより、かかるプログラムに対してパラメータとして加味される、すなわち反映されることで「ジョブ」が生成されるものとする。
【００５４】
また、教示情報６２ｃには、第１ロボット２０以外のロボットシステム１の各種装置に対するプログラムもまた含まれる。また、ジョブ生成部６１ｆによるジョブ生成処理は、タッチパネル８１上の「作業内容設定画面」（図１０Ｅ〜図１０Ｈを用いて後述）から実行される。
【００５５】
指示部６１ｇは、ジョブ生成部６１ｆによって生成された教示情報６２ｃに基づき、搬送部１０、第１ロボット２０、把持機構３１および第２ロボット４０といった各種装置を所定の加工作業のために動作させる動作信号を生成して、各種装置へ向け出力する。
【００５６】
ここで、指示部６１ｇの指示に基づいて動作する各種装置の構成およびその動作について詳細に説明する。まず、搬送部１０の構成および動作について、図３Ａ〜図４Ｂを用いて説明する。
【００５７】
図３Ａおよび図３Ｂは、搬送部１０の構成を示す側面模式図である。なお、図３Ａおよび図３Ｂは、Ｙ軸の正方向からみた場合を示しているが、Ｙ軸の負方向からみた場合とみなしてもよい。また、図４Ａおよび図４Ｂは、搬送部１０の動作を説明するための平面模式図である。
【００５８】
図３Ａに示すように、搬送部１０は、図中のＹ軸に沿って平行に配設され、その間隔を変更可能な１対のガイド部１１を有する。
【００５９】
また、ガイド部１１の各々には、図中のＸ軸に平行な回転軸Ｒ１まわりに回転するローラ１２ａ、および、ローラ１２ａに張架されたベルト１２ｂを含んで構成されたコンベア部１２が併設される。ワークＷは、かかるコンベア部１２に載置されて搬送される。
【００６０】
なお、図３Ａに示すように、搬送部１０は、搬送中のワークＷについては、かかるワークＷとガイド部１１との間に０より大きい所定範囲内の隙間ｉ（たとえば、０．３ｍｍ程度）を設ける。
【００６１】
ここで、図３Ａには、ワークＷの両端に隙間ｉが設けられている例を示しているが、ワークＷがいずれかのガイド部１１へ片寄せされていてもよい。
【００６２】
また、図３Ｂに示すように、隙間ｉを設けずにワークＷを搬送する搬送部１０Ａとして構成してもよい。この場合、たとえば、図３Ｂに示すように、図中のＺ軸に平行な回転軸Ｒ２まわりに回転するローラ１２ａ’を、ガイド部１１に沿って並べて配設することで実現可能である。すなわち、ワークＷとの間に隙間ｉが設けられることなく接する場合であっても、コンベア部１２を摺動可能な構成とすればよい。
【００６３】
なお、本実施形態では、図３Ａに例示した搬送部１０を採用しているものとして説明を続ける。そして、指示部６１ｇ（図２参照）は、搬送部１０に対して以下に示す動作を指示する。
【００６４】
すなわち、図４Ａに示すように、指示部６１ｇは、ワークＷが作業位置ｗｐ１あるいは作業位置ｗｐ２に到達するまでは、搬送部１０に対し、隙間ｉを設けたまま１対のガイド部１１の間の領域内にワークＷを規制しながら、矢印４０１が示す搬送方向に沿ってワークＷを搬送するように指示する。
【００６５】
また、図４Ｂに示すように、指示部６１ｇは、ワークＷが作業位置ｗｐ１あるいは作業位置ｗｐ２に到達したならば、搬送部１０に対し、ワークＷを搬送方向の略直交方向（すなわち、Ｘ軸方向）から１対のガイド部１１で挟みつけて保持するように指示する（図中の矢印４０２参照）。なお、ガイド部１１の一方のみを駆動して、ワークＷを他方のガイド部１１へ押し付けることとしてもよい。
【００６６】
このようにワークＷを挟みつける動作は、１対のガイド部１１をスプラインシャフトなどで連結することによって実現可能である。
【００６７】
これにより、作業位置ｗｐ１あるいは作業位置ｗｐ２においてワークＷを確実に固定することができるので、加工時におけるワークＷの位置ずれを防止し、第１ロボット２０あるいは第２ロボット４０によって施される加工の精度を向上させることができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【００６８】
次に、テープ収納部３０の構成を含めた、第１ロボット２０の構成および動作について、図５〜図８Ｇを用いて説明する。まず、図５は、第１ロボット２０の構成を示す側面模式図である。
【００６９】
なお、図５は、第２ロボット４０の構成を示す側面模式図を兼ねている。すなわち、本実施形態では、第１ロボット２０および第２ロボット４０は、同タイプであるものとする。なお、図５では、第２ロボット４０の場合に各構成要素に対応する符号を（）で囲んで付している。これは、第１ロボット２０および第２ロボット４０をそれぞれ異なるタイプとすることを妨げるものではない。
【００７０】
図５に示すように、第１ロボット２０は、単椀型の多軸ロボットである。具体的には、第１ロボット２０は、第１アーム部２３と、第２アーム部２４と、第３アーム部２５と、第４アーム部２６と、基台部２７とを備える。
【００７１】
第１アーム部２３は、基端部を第２アーム部２４によって支持される。第２アーム部２４は、基端部を第３アーム部２５によって支持され、先端部において第１アーム部２３を支持する。
【００７２】
第３アーム部２５は、基端部を第４アーム部２６によって支持され、先端部において第２アーム部２４を支持する。第４アーム部２６は、作業スペースの床面などに固定された基台部２７によって基端部を支持され、先端部において第３アーム部２５を支持する。
【００７３】
また、第１アーム部２３〜基台部２７の各連結部分である各関節部（図示せず）にはそれぞれアクチュエータが搭載されており、第１ロボット２０は、指示部６１ｇによって制御されるこの各アクチュエータの駆動により、多軸動作を行う。
【００７４】
具体的には、第１アーム部２３および第２アーム部２４を連結する関節部のアクチュエータは、第１アーム部２３をＢ軸まわりに回動させる。また、第２アーム部２４および第３アーム部２５を連結する関節部のアクチュエータは、第２アーム部２４をＵ軸まわりに回動させる。
【００７５】
また、第３アーム部２５および第４アーム部２６を連結する関節部のアクチュエータは、第３アーム部２５をＬ軸まわりに回動させる。
【００７６】
また、第４アーム部２６および基台部２７を連結する関節部のアクチュエータは、第４アーム部２６をＳ軸まわりに回動させる。
【００７７】
また、第１ロボット２０は、第１アーム部２３をＴ軸まわりに、第２アーム部２４をＲ軸まわりに、それぞれ回動させる個別のアクチュエータを備える。すなわち、第１ロボット２０は、６軸を有する。
【００７８】
なお、第１アーム部２３の先端部は、第１ロボット２０の終端可動部であり、かかる終端可動部にはハンド２１が取り付けられる。つづいて、かかるハンド２１について説明する。
【００７９】
図６Ａは、第１ロボット２０のハンド２１の構成を示す正面模式図である。また、図６Ｂは、第１ロボット２０のハンド２１の構成を示す斜視模式図である。
【００８０】
図６Ａに示すように、ハンド２１は、１対の開閉部２１ａを備える。かかる開閉部２１ａそれぞれの先端部には、マスキングテープＴｐを把持する把持部材である把持爪２１ｂが配設される。
【００８１】
なお、図６Ａには、１対の開閉部２１ａが閉じている状態を示している。把持爪２１ｂは、このように１対の開閉部２１ａが閉じている場合に、先端部同士が線で接するように（図中の閉曲線Ｃ１で囲まれた部分参照）、先端部が斜めに切り取られた鋭角の形状をなしている。
【００８２】
これにより、マスキングテープＴｐを把持する際のマスキングテープＴｐの粘着面との接触面積を減らすことができるので、マスキングテープＴｐを付着しにくく、すなわち、除去しやすくすることができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【００８３】
また、マスキングテープＴｐを剥がす際にワークＷとの接触面積も減らすことができるので、ワークＷに対して傷をつけにくいという効果も得ることができる。また、把持爪２１ｂは、樹脂などの軟質素材により形成されることが好適である。これにより、やはりワークＷに対して傷をつけにくくすることができる。
【００８４】
また、図６Ａに示すように、開閉部２１ａのそれぞれには、噴射部２２からのエアの供給路であるノズル２２ａが接続される。また、開閉部２１ａはそれぞれ、把持爪２１ｂ側の端部が開いた中空構造となっており、ノズル２２ａを通じて供給されるエアを、図中の矢印６０１に示すような経路に沿って流れさせる。
【００８５】
また、図６Ｂに示すように、把持爪２１ｂ同士の対向面にはそれぞれ、内壁を外部に露出させた凹部２１ｂａが形成されており、開閉部２１ａの内部を流れてくるエアは、かかる凹部２１ｂａを通り、把持爪２１ｂそれぞれの先端部から噴射される。
【００８６】
このようにエアの噴射経路を構成することにより、噴射部２２をはじめとする噴射機構が、開閉部２１ａや把持爪２１ｂに干渉してハンド２１の把持動作に支障を来すのを防止することができる。
【００８７】
また、把持爪２１ｂそれぞれの先端部からエアを噴射させることで、剥がされたマスキングテープＴｐを丸めることなく確実にたなびかせることができ、除去しやすくすることができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【００８８】
次に、テープ収納部３０について説明する。図７Ａは、テープ収納部３０の構成を示す平面模式図であり、図７Ｂは、テープ収納部３０の構成を示す側面模式図である。
【００８９】
図７Ａおよび図７Ｂに示すように、テープ収納部３０は、把持機構３１と、カゴ部３２と、台座部３３とを備える。把持機構３１は、１対の把持爪３１ａを含む。また、１対の把持爪３１ａは、図中のＹ軸に沿って開閉可能に設けられる。
【００９０】
なお、本実施形態では、図７Ａの矢印７０１に示すように、一方の把持爪３１ａのみが可動することによって開閉動作を行うものとするが、双方の把持爪３１ａそれぞれが可動することによって開閉動作を行なってもよい。
【００９１】
かかる把持機構３１は、台座部３３に固定されて設けられる。また、台座部３３には、カゴ部３２が取り付けられる。カゴ部３２は、除去されたマスキングテープＴｐの収納カゴである。
【００９２】
そして、図７Ｂに示すように、第１ロボット２０は、ハンド２１によってワークＷからマスキングテープＴｐを剥がした後、マスキングテープＴｐをたなびかせながらハンド２１をかかる把持機構３１へ近づける。そして、マスキングテープＴｐを把持機構３１の把持爪３１ａに把持させる。
【００９３】
次に、これら一連の動作、すなわち、ワークＷが作業位置ｗｐ１に固定された後に、指示部６１ｇによって指示される第１ロボット２０の動作について説明する。図８Ａ〜図８Ｇは、第１ロボット２０および把持機構３１の動作を説明するための模式図（その１）〜（その７）である。
【００９４】
図８Ａに示すように、指示部６１ｇは、１対の開閉部２１ａを開いて、ワークＷへ一方の把持爪２１ｂを当接させながらマスキングテープＴｐの端部を掻き起こす動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０１参照）。なお、符号Ｔｐ１は、かかる動作によって掻き起こされたマスキングテープＴｐの端部を示している。また、かかる掻き起こし動作の際、把持爪２１ｂを揺動させてもよい。
【００９５】
そして、図８Ｂに示すように、指示部６１ｇは、１対の開閉部２１ａを閉じて、掻き起こされた端部Ｔｐ１を１対の把持爪２１ｂで把持する動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０２参照）。
【００９６】
そして、図８Ｃに示すように、指示部６１ｇは、１対の把持爪２１ｂで端部Ｔｐ１を把持しながら、マスキングテープＴｐを剥がす動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０３参照）。
【００９７】
そして、図８Ｄに示すように、指示部６１ｇは、把持爪２１ｂの先端部を把持機構３１の把持爪３１ａの方へ向けた後、端部Ｔｐ１を把持したまま、把持爪２１ｂの先端部からエアを噴出する動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０４参照）。
【００９８】
これにより、剥がされたマスキングテープＴｐを丸めることなく、図中の矢印８０５の向きにたなびかせることができる。そして、指示部６１ｇは、マスキングテープＴｐをたなびかせながら、ハンド２１を把持機構３１へ近づける動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０６参照）。
【００９９】
そして、図８Ｅに示すように、指示部６１ｇは、たなびくマスキングテープＴｐが把持爪３１ａの一方へ接するように、かかる把持爪３１ａの一方へさらにハンド２１を近づける動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０７参照）。このように、マスキングテープＴｐが把持爪３１ａの一方に接するようにすることで、１対の把持爪３１ａによるマスキングテープＴｐの把持の確実性を向上させることができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【０１００】
なお、図８Ｅでは、エアの流れを図示していないが、エアは把持爪２１ｂの先端部から継続して噴出されているものとする。また、かかる点は、次に示す図８Ｆにおいても同様とする。
【０１０１】
そして、図８Ｆに示すように、指示部６１ｇは、１対の把持爪３１ａを閉じてマスキングテープＴｐを把持する動作を把持機構３１に対して指示する（図中の矢印８０８参照）。
【０１０２】
また、把持機構３１がマスキングテープＴｐを把持した後、指示部６１ｇは、１対の開閉部２１ａを開いて端部Ｔｐ１を放す動作を第１ロボット２０に対して指示する（図中の矢印８０９参照）。これにより、マスキングテープＴｐをハンド２１から確実に剥離させることができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【０１０３】
そして、図８Ｇに示すように、指示部６１ｇは、１対の把持爪３１ａを開いてマスキングテープＴｐの把持を解く動作を把持機構３１に対して指示する（図中の矢印８１０参照）。
【０１０４】
これにより、把持を解かれたマスキングテープＴｐは、把持爪２１ｂの先端部から噴射中のエアを受けてテープ収納部３０へ向けて吹き飛ばされ（図中の矢印８１１および８１２参照）、テープ収納部３０のカゴ部３２へ収納されることとなる。
【０１０５】
そして、指示部６１ｇは、ワークＷから除去対象であるマスキングテープＴｐがすべて除去されるまで、図８Ａ〜図８Ｇに示した一連の動作を繰り返すように第１ロボット２０および把持機構３１に対して指示する。
【０１０６】
これら指示部６１ｇによる指示は、上述のようにオペレータによってあらかじめティーチングされ、ジョブとして生成された教示情報６２ｃに基づいて行われる。そして、本実施形態では、かかるティーチングを、プログラミングペンダント等を用いることなく、実際のワークＷの状態を確認しながら制御盤８０から簡易な操作で行えるようにした。
【０１０７】
そこで次に、かかるティーチングの具体例について、図９Ａ〜図１０Ｈを用いて説明する。まず、図９Ａは、制御盤８０の構成を示す斜視模式図である。図９Ａに示すように、制御盤８０は、タッチパネル８１を備える。本実施形態におけるティーチングは、かかるタッチパネル８１を介して行われる。
【０１０８】
したがって、オペレータは、直感的に分かりやすい操作でティーチングを行うことが可能となるので、ティーチングの効率化に資することができる。また、専任のオペレータでなくともやはり直感的に操作することが可能となるので、人的コストの効率化にも資することができる。
【０１０９】
つづいて、図９Ｂは、本実施形態に係るティーチングにおける作業手順を示すフローチャートである。図９Ｂに示すように、本実施形態においてはまず、ワーク情報６２ａの登録が行われる（ステップＳ１０１）。これは、上述した登録部６１ａの登録処理、および、ワーク選択部６１ｂのワーク選択処理に対応する作業である。
【０１１０】
つづいて、テープ位置の識別が行われる（ステップＳ１０２）。これは、上述したワーク画像取得部６１ｃのワーク画像取得処理、および、テープ位置識別部６１ｄのテープ位置識別処理に対応する作業である。
【０１１１】
すなわち、ステップＳ１０１で選択されたワークＷにつき、テープ無し画像とテープ有り画像との差分をとることによって、マスキングテープＴｐの貼り付けられた位置が識別される。
【０１１２】
そして、作業内容の設定が行われる（ステップＳ１０３）。これは、上述した作業内容設定部６１ｅの作業内容設定処理に対応する作業である。具体的には、どの位置のマスキングテープＴｐを何番目にどの方向から除去するか、また、マスキングテープＴｐの剥がし位置をどの程度微調整するかといった設定を行う。
【０１１３】
そして、ジョブ生成が行われる（ステップＳ１０４）。これは、上述したジョブ生成部６１ｆのジョブ生成処理に対応する作業である。すなわち、ステップＳ１０３において設定された作業内容に基づいて実際に第１ロボット２０を動作させる特定のプログラム（ジョブ）を自動的に生成する。
【０１１４】
これらステップＳ１０１〜ステップＳ１０４の作業手順を、タッチパネル８１上に表示される画面の具体例を示しながら説明する。図１０Ａは、メイン画面の一例を示す図である。かかるメイン画面は、たとえば、ロボットシステム１における通常の自動運転時などに「自動運転メイン画面」として表示される。
【０１１５】
そして、ティーチングを行う場合、オペレータが、たとえば、かかる「自動運転メイン画面」の「メンテナンス画面」ボタンをタッチ操作することによって、上述のステップＳ１０１の作業手順に対応する「ワーク情報登録画面」へと画面が遷移される（図中の操作１００１参照）。
【０１１６】
図１０Ｂは、ワーク情報登録画面の一例を示す図である。図１０Ｂに示すように、ワーク情報登録画面には、たとえば、「Ｎｏ．」、「ワーク名称」、「幅」、「長さ」、「分割位置」といったワークＷの各種属性を示す入出力項目が表示される。なお、１行は、ワークＷの１種別分に対応している。また、「分割位置」については、図１０Ｄを用いて後述する。
【０１１７】
オペレータは、かかるワーク情報登録画面を介して、ワークＷを種別ごとに登録することが可能である。そして、本画面を通じて登録された内容は、制御装置６０へ送られ、ワーク情報６２ａとして記憶される。
【０１１８】
また、本画面には、図１０Ｂに示すように行頭に「選択釦」として示される選択ボタンが設けられている。オペレータは、かかる選択ボタンをタッチ操作することによって、ティーチングの対象となる作業において被加工品として用いられるワークＷの選択を行う（図中の操作１００２参照）。なお、操作１００２が示す選択ボタンが黒色であるのは、説明の便宜上、本ボタンがタッチ操作されたことをあらわしている。かかる点は、図１０Ｃ以降でも同様とする。
【０１１９】
そして、オペレータが、本画面の「ジョブ作成」ボタンをタッチ操作することによって、上述のステップＳ１０２ほかの作業手順のための「ジョブ作成画面」へと画面が遷移される（図中の操作１００３参照）。
【０１２０】
図１０Ｃは、ジョブ作成画面の一例を示す図である。図１０Ｃに示すように、ジョブ作成画面は、モニタ領域Ｍと、「画像取得テープ無し」ボタンと、「画像取得テープ有り」ボタンと、「作業内容設定」ボタンとを含む。
【０１２１】
モニタ領域Ｍは、カメラ７０の実際の撮像領域に対応した、ワーク画像の表示領域である。また、オペレータが、「画像取得テープ無し」ボタンをタッチ操作した場合（図中の操作１００４参照）、ワーク画像取得部６１ｃによって、ワークＷのテープ無し画像が取得される。
【０１２２】
同様に、オペレータが、「画像取得テープ有り」ボタンをタッチ操作した場合（図中の操作１００５参照）、ワーク画像取得部６１ｃによって、ワークＷのテープ有り画像が取得される。
【０１２３】
ここで、かかるワークＷの画像取得に関連し、上述の「分割位置」（図１０Ｂ参照）について図１０Ｄを用いて説明しておく。
【０１２４】
図１０Ｄは、分割位置を説明するための模式図である。図１０Ｄの左図に示すように、ワークＷは、その主面上の特定位置を、たとえば、頂点の１つを原点とする直交座標系であらわすことが可能である。
【０１２５】
また、ワークＷは、その大きさによっては、上述のカメラ７０の撮像領域、すなわちモニタ領域Ｍに収まらない場合がある。そこで、ワーク画像取得部６１ｃは、このようにワークＷがモニタ領域Ｍに収まらない場合に、あらかじめ規定された「分割位置」で分割した分割領域Ｍ１、Ｍ２ごとにカメラ７０によって撮像されたワークＷの撮像データを取得する（図１０Ｄの右図参照）。
【０１２６】
そして、かかる分割領域Ｍ１、Ｍ２ごとに、テープ位置識別部６１ｄによって、マスキングテープＴｐの位置が識別される。
【０１２７】
なお、ここで以降の説明の便宜上、図１０Ｄの右図に示すように、分割領域Ｍ１においては、マスキングテープＴｐの頂点Ｐ１は、ＸＹ座標（ａ，ｂ）として、頂点Ｐ２は、ＸＹ座標（ｃ，ｄ）として、それぞれ識別されたものとしておく。
【０１２８】
図１０Ｃの説明に戻る。そして、オペレータが、「作業内容設定」ボタンをタッチ操作した場合（図中の操作１００６参照）、上述のステップＳ１０３の作業手順のための「作業内容設定画面」へと画面が遷移される。
【０１２９】
図１０Ｅ〜１０Ｈは、作業内容設定画面の一例を示す図（その１）〜（その４）である。図１０Ｅに示すように、作業内容設定画面は、「位置（Ｘ）」、「位置（Ｙ）」、「方向」からなる３つの組と、モニタ領域Ｍとを含む。
【０１３０】
左側の１つめの組は、上述の頂点Ｐ１のＸＹ座標系における位置と、かかる頂点Ｐ１からの剥がし方向である。真ん中の２つめの組は、同様に頂点Ｐ２のＸＹ座標系における位置と、かかる頂点Ｐ２からの剥がし方向である。そして、右側の３つめの組は、最終的に登録されることとなるマスキングテープＴｐの剥がし位置と剥がし方向である。
【０１３１】
図１０Ｅに示すように、１つ目および２つ目の組については、テープ位置識別部６１ｄの識別した位置が自動入力される。ここで、図中の操作１００７に示すように、１つ目の組の選択ボタンがタッチ操作されたものとする。かかる場合、モニタ領域Ｍには、頂点Ｐ１から下方向に延びる矢印が、実際のワークＷのテープ有り画像に重ねあわせて表示される。
【０１３２】
ここで、仮に頂点Ｐ１から下方向に剥がすこととした場合、モニタ領域Ｍのテープ有り画像によれば、頂点Ｐ１の近傍にはリード線Ｌｄが存在するため、たとえばハンド２１とリード線Ｌｄとが干渉して作業品質が低下することが想定される。
【０１３３】
そこで、こうした場合オペレータは、図１０Ｆの操作１００８に示すように、２つ目の組の選択ボタン８１ａａをタッチ操作することによって、頂点Ｐ１に基づく剥がし位置と剥がし方向とを、頂点Ｐ２に基づくものに切り替えることができる。そして、これを視覚的に分かりやすくするため、モニタ領域Ｍには、頂点Ｐ２から上方向に延びる矢印が、実際のワークＷのテープ有り画像に重ねあわせて表示される。なお、選択ボタン８１ａａは、微調整部８１ａの一例である。
【０１３４】
また、マスキングテープＴｐの剥がし位置は、さらに微調整することができる。すなわち、図１０Ｇに示すように、モニタ領域Ｍには、「←」、「↑」、「→」、「↓」ボタンからなる微調整ボタン８１ａｂが配置されている。なお、微調整ボタン８１ａｂもまた、微調整部８１ａの一例である。
【０１３５】
そして、ここでオペレータが、たとえば微調整ボタン８１ａｂの「←」ボタンをタッチ操作した場合（図中の操作１００９参照）、頂点Ｐ２から上方向に延びる矢印は、ＸＹ座標（ｃ’，ｄ’）の点Ｐ２’から上方向に延びる矢印として左方向へスライドすることで、オペレータの微調整を視覚的に支援する（図中の矢印１０１０参照）。これにより、オペレータは、直感的に分かりやすく、かつ簡易な操作で微調整を行うことができる。すなわち、ティーチングの効率化に資することができる。
【０１３６】
また、オペレータは、モニタ領域Ｍに表示されるワークＷの実際の態様を見ながらティーチングを行うことができるので、ティーチングの高精度化にも資することができる。
【０１３７】
なお、図１０Ｇに示すように、剥がし位置をマスキングテープＴｐの頂点から幅方向中央付近へ微調整する場合、マスキングテープＴｐに均等に力を加え、確実に剥がしやすくするといった効果を得ることができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【０１３８】
そして、図１０Ｈに示すように、オペレータが３つ目の組の「登録」ボタンをタッチ操作することによって（図中の操作１０１１参照）、マスキングテープＴｐの剥がし位置と剥がし方向とが決定される。
【０１３９】
そして、すべてのマスキングテープＴｐについて剥がし位置と剥がし方向とが決定された後、オペレータによって、「ジョブ生成実行」ボタンがタッチ操作されたものとする（図中の操作１０１２参照）。これにより、ジョブ生成部６１ｆは、作業内容設定部６１ｅからパラメータとして渡された剥がし位置および剥がし方向のすべてと、教示情報６２ｃにあらかじめ登録された基本的なプログラムとに基づいてジョブを生成することとなる。
【０１４０】
次に、第２ロボット４０の構成および動作について、図１１Ａ〜図１１Ｃを用いて説明する。なお、第２ロボット４０の構成については、図５を用いて説明した第１ロボット２０と同様であるので、ここでの説明を省略し、第２ロボット４０の終端可動部（第１アーム部４３：図５参照）に取り付けられるハンド４１について説明する。
【０１４１】
図１１Ａは、第２ロボット４０のハンド４１の構成を示す斜視模式図であり、図１１Ｂは、第２ロボット４０のハンド４１の構成を示す正面模式図である。また、図１１Ｃは、第２ロボット４０の動作を説明するための模式図である。
【０１４２】
図１１Ａに示すように、ハンド４１は、１対の刃部４１ａａを有するニッパー４１ａを備える。ニッパー４１ａは、ワークＷの余分なリード線Ｌｄを切断する切断工具である。なお、人手でなくマニピュレータによって用いられることを考慮すれば、ニッパー４１ａはエアニッパーであることが好適である。
【０１４３】
また、ハンド４１は、リード片を吸引する吸引部４２（図１参照）を介してリード片収納部５０（図１参照）に連結された吸引管ｔｂを備える。
【０１４４】
ここで、図１１Ｂに示すように、吸引管ｔｂの先端部は、すぼめられた形状に形成されている。これにより、図１１Ｂに示すように、１対の刃部４１ａａに形成された凹部４１ａｂのより深い位置に吸引管ｔｂの先端部を配設することができるので、ニッパー４１ａによって切断され生じたリード片を、生じた直後に確実に吸引することが可能となる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【０１４５】
つづいて、ワークＷが作業位置ｗｐ２に固定された後、指示部６１ｇによって指示される第２ロボット４０の動作について説明する。
【０１４６】
図１１Ｃに示すように、指示部６１ｇは、ワークＷから所定の高さｈ（たとえば、３ｍｍ程度）を超えて露出したリード線Ｌｄにつき、高さｈを超える部分をニッパー４１ａで切断するとともに、吸引部４２を駆動する動作を第２ロボット４０に対して指示する。
【０１４７】
すなわち、ニッパー４１ａによる切断が行われると同時に、リード片Ｌｄ１にはリード片収納部５０への吸引力がかかることとなる。これにより、リード片Ｌｄ１を、生じた直後に確実に吸引することができる。すなわち、ロボットの加工作業の確実性を担保することができる。
【０１４８】
そして、指示部６１ｇは、ワークＷから切断対象であるリード線Ｌｄがすべて切断されるまで、図１１Ｃに示した動作を繰り返すように第２ロボット４０に対して指示する。
【０１４９】
そして、指示部６１ｇは、第２ロボット４０におけるワークＷの加工作業が完了したならば、ワークＷをセル２外部の後工程へ搬送するように搬送部１０に対して指示する。
【０１５０】
上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、タッチパネル（表示装置）と、カメラと、テープ位置識別部（識別部）と、微調整部と、指示部とを備える。カメラは、被加工品であるワーク上にロボットの取り扱い対象であるマスキングテープ（部材）がある場合とない場合とをそれぞれ撮像する。テープ位置識別部は、カメラの撮像データに基づいて上記マスキングテープの位置を識別する。微調整部は、上記マスキングテープの位置に基づくロボットに対する教示点を、オペレータ（操作者）がタッチパネルに表示されたワークを見ながら微調整可能なインタフェースとして設けられる。指示部は、微調整部を介して微調整された上記教示点を反映させて生成された教示情報に基づき、所定の加工作業のための動作をロボットに対して指示する。
【０１５１】
したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、効率的かつ高精度なティーチングと、ロボットの加工作業の確実性とを両立させることができる。
【０１５２】
ところで、上述した実施形態では、第１ロボットに対するティーチングを行う場合をティーチングの具体例として主に採りあげたが、本実施形態におけるティーチング手法を、無論、第２ロボットに適用することとしてもよい。
【０１５３】
すなわち、第１ロボットの場合と同様に、カメラの撮像データによってリード線の位置を識別し、識別した位置に基づく教示点を個別にタッチパネルを用いて微調整することで作業内容を設定すればよい。そして、設定された作業内容に基づいてやはりタッチパネルを介してジョブ生成を行うことで、第２ロボットに対するティーチングを行えばよい。
【０１５４】
また、上述した実施形態では、オペレータの用いるユーザインタフェース機器としてタッチパネルを用いる場合を例に挙げたが、実際のワークの状態を撮像しながらの微調整等が可能であればこれに限られるものではなく、たとえば、ハードウェアとしての操作ボタン等からなる入力装置と、表示装置との組み合わせであってもよい。
【０１５５】
また、上述した実施形態では、被加工品であるワークが、前工程において電子部品がはんだ付けされた電子機器用の基板である場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、搬送部による搬送および挟みつけが可能であるならば、ワークの種別や形状を問うものではない。
【０１５６】
また、上述した実施形態では、単腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、２つ以上の腕を備える多腕ロボットを用いることとしてもよい。たとえば、双腕ロボットを用いる場合、一方の腕が備えるハンドでマスキングテープを除去し、他方の腕が備えるハンドでリード線をカットする構成とすればよい。
【０１５７】
また、上述した実施形態では、ロボットの取り扱い対象である部材が、マスキングテープのような粘着部材である場合を例に挙げたが、無論、部材の種別を限定するものではない。すなわち、第２ロボットの取り扱い対象であるリード線のような非粘着部材であってもよい。
【０１５８】
また、上述した実施形態では、１個のアームにつき６軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。
【０１５９】
また、上述した実施形態では、ハンドや把持機構の把持爪が１対である場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではなく、２個以上で１組の把持爪であればよい。
【０１６０】
また、上述した実施形態では、専任のオペレータによるティーチングを前提として説明を行ったが、非専任の操作者であってもよい。
【０１６１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１６２】
１    ロボットシステム
２    セル
１０    搬送部
１０Ａ  搬送部
１１    ガイド部
１２    コンベア部
１２ａ  ローラ
１２ｂ  ベルト
２０    第１ロボット
２１    ハンド
２１ａ  開閉部
２１ｂ  把持爪
２１ｂａ  凹部
２２    噴射部
２２ａ  ノズル
２３    第１アーム部
２４    第２アーム部
２５    第３アーム部
２６    第４アーム部
２７    基台部
３０    テープ収納部
３１    把持機構
３１ａ  把持爪
３２    カゴ部
３３    台座部
４０    第２ロボット
４１    ハンド
４１ａ  ニッパー
４１ａａ  刃部
４１ａｂ  凹部
４２    吸引部
５０    リード片収納部
６０    制御装置
６１    制御部
６１ａ  登録部
６１ｂ  ワーク選択部
６１ｃ  ワーク画像取得部
６１ｄ  テープ位置識別部
６１ｅ  作業内容設定部
６１ｆ  ジョブ生成部
６１ｇ  指示部
６２    記憶部
６２ａ  ワーク情報
６２ｂ  ワーク画像
６２ｃ  教示情報
７０    カメラ
８０    制御盤
８１    タッチパネル
８１ａ  微調整部
８１ａａ  選択ボタン
８１ａｂ  微調整ボタン
Ｌｄ    リード線
Ｌｄ１  リード片
Ｐ      電子部品
Ｔｐ    マスキングテープ
Ｔｐ１  端部
Ｗ      ワーク
ｔｂ    吸引管
ｗｐ１  作業位置
ｗｐ２  作業位置
【図１Ａ】
0005983763.tif 000002
【図１Ｂ】
0005983763.tif 000003
【図２】
0005983763.tif 000004
【図３Ａ】
0005983763.tif 000005
【図３Ｂ】
0005983763.tif 000006
【図４Ａ】
0005983763.tif 000007
【図４Ｂ】
0005983763.tif 000008
【図５】
0005983763.tif 000009
【図６Ａ】
0005983763.tif 000010
【図６Ｂ】
0005983763.tif 000011
【図７Ａ】
0005983763.tif 000012
【図７Ｂ】
0005983763.tif 000013
【図８Ａ】
0005983763.tif 000014
【図８Ｂ】
0005983763.tif 000015
【図８Ｃ】
0005983763.tif 000016
【図８Ｄ】
0005983763.tif 000017
【図８Ｅ】
0005983763.tif 000018
【図８Ｆ】
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【図８Ｇ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１０Ｆ】
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【図１０Ｇ】
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【図１０Ｈ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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