(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、自己の走行位置を検出する台車側位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記台車側位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている搬送台車制御システムであって、
前記複数の物品移載箇所を包含する検出対象領域における前記物品搬送台車の位置を地上側から検出する地上側位置検出手段と、
前記台車側位置検出手段が検出した前記物品搬送台車の位置及び前記地上側位置検出手段が検出した前記物品搬送台車の位置の相対距離である照合差分距離が異常判別用設定距離より大きいときは、検出異常状態として異常対応処理を実行するシステム制御手段と、が設けられている搬送台車制御システム。
【請求項２】
前記地上側位置検出手段が、位置計測用の測位用無線信号を出力自在で前記物品搬送台車に備えられた台車用無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記台車用無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記台車用無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて、前記台車用無線タグの前記検出対象領域における位置に基づいて前記物品搬送台車の位置を検出する無線式位置検出手段にて構成され、
前記検出対象領域に設定された参照用位置に、位置計測用の測位用無線信号を出力自在な位置参照用の参照用無線タグが位置固定状態で設置され、
前記受信装置が、前記参照用無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成され、
前記位置算出部が、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて、前記参照用無線タグの前記検出対象領域における位置を算出自在に構成され、
前記システム制御手段は、前記参照用位置を記憶する記憶部を有し、かつ、前記位置算出部が算出した前記参照用無線タグの位置と前記参照用位置との距離であるタグ用照合差分距離がタグ計測異常判別用設定距離より大きいときは、タグ計測異常状態と判別してタグ計測異常対応処理を実行するように構成されている請求項１記載の搬送台車制御システム。
【請求項３】
前記システム制御手段が、前記タグ計測異常対応処理として、前記物品搬送台車に対して、減速又は停止させる走行抑制指令を指令する請求項２記載の搬送台車制御システム。
【請求項４】
前記システム制御手段が、前記タグ計測異常対応処理として、前記位置算出部にて算出した前記台車用無線タグの位置を、前記位置算出部が算出した前記参照用無線タグの位置と前記参照用位置との差に基づいて補正する位置補正処理を実行するように構成された請求項２記載の搬送台車制御システム。
【請求項５】
前記システム制御手段が、前記異常対応処理として、前記物品搬送台車に対して、当該物品搬送台車を減速又は停止させる走行抑制指令を指令する請求項１〜４のいずれか１項記載の搬送台車制御システム。
【請求項６】
前記異常判別用設定距離として、第１異常判別用距離と、前記第１異常判別用距離よりも大きい第２異常判別用距離とが設定され、
前記システム制御手段が、前記異常対応処理として、前記照合差分距離が前記第１異常判別用距離以上でかつ前記第２異常判別用距離未満である第１検出異常状態であると判別すると、前記物品搬送台車に対して、当該物品搬送台車の上限走行速度を低減させる速度制限指令を指令し、前記照合差分距離が前記第２異常判別用距離以上である第２検出異常状態であると判別すると、前記物品搬送台車に対して、当該物品搬送台車の走行を停止させる走行停止指令を指令する請求項５記載の搬送台車制御システム。
【請求項７】
前記システム制御手段が、前記異常対応処理として、作業者が視認可能な表示手段、又は、作業者が聴取可能な音声出力手段にて、前記検出異常状態であることを報知する異常状態報知処理を実行するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送台車制御システム。
【請求項８】
前記地上側位置検出手段が、前記検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するように構成され、
前記システム制御手段が、前記地上側位置検出手段にて検出した前記物品搬送台車と前記干渉物との位置関係に基づいて、前記干渉物と前記物品搬送台車との干渉を回避すべく前記物品搬送台車を制御するように構成されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送台車制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、自己の走行位置を検出する台車側位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記台車側位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている搬送台車制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
このような搬送台車制御システムの従来例として、地上側走行制御手段から走行指令情報が与えられると、台車側走行制御手段が、物品搬送台車を、台車側位置検出手段にて検出された自己の走行位置と、走行経路や物品の移載箇所であるステーション等の位置情報を記録したマップの情報であるマップデータとに基づいて走行させるべく走行駆動手段を駆動するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の物品搬送台車は、台車側位置検出手段として、物品搬送台車側にレーザー光を投射及び受光自在な投受光部を設け、物品搬送台車が走行する領域に分散して上記レーザー光を反射する反射板を設け、投受光部から発せられて反射板にて反射されるレーザー光を上記投受光部にて検出することで、反射板の配設位置に係る情報に基づいて自己の位置を検出するレーザー式位置検出部と、走行駆動手段としての走行車輪の回転量を検出する走行距離検出エンコーダ等によって自己の走行移動量を検出する移動量検出部とを備えている。
【０００４】
そして、台車側走行制御手段は、レーザー式位置検出部にて検出したマップ上の自己の位置と地上側走行制御手段から指令された目標走行位置とに基づいて、マップに予め設定された走行経路より適切な走行経路を生成し、その走行経路に沿って自律走行すべく、上記走行距離検出エンコーダによって検出された物品搬送台車の走行移動量に基づいて走行駆動手段の駆動を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−０６７８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このように構成される物品搬送台車において、例えば上記反射板からの反射光を検出できなくなったり、走行車輪がスリップして走行距離検出エンコーダの検出情報と実際の走行距離とに差異が生じる等して、台車側位置検出手段が検出する位置と実際の物品搬送台車の位置とにずれが生じてしまう場合がある。このように物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合、目標走行位置に到達すべく走行駆動手段を駆動すると、物品搬送台車の所定の走行経路とずれた位置を走行して、走行経路近傍に存在する干渉物と干渉したり、マップデータに記録された情報との整合がとれなくなり、異常時処理として物品搬送台車を停止させることになる等、当該ずれに起因する不都合が生じる虞があった。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合においても、そのずれに起因する不都合が生じる事態を事前に回避することができる搬送台車制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本発明に係る搬送台車制御システムの第１特徴構成は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、自己の走行位置を検出する台車側位置検出手段と、前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記台車側位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されたものであって、
前記複数の物品移載箇所を包含する検出対象領域における前記物品搬送台車の位置を地上側から検出する地上側位置検出手段と、前記台車側位置検出手段が検出した前記物品搬送台車の位置及び前記地上側位置検出手段が検出した前記物品搬送台車の位置の相対距離である照合差分距離が異常判別用設定距離より大きいときは、検出異常状態として異常対応処理を実行するシステム制御手段と、が設けられている点にある。
【０００９】
すなわち、台車側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置と、地上側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置との相対距離である照合差分距離が所定の距離よりも大きい場合、台車側位置検出手段又は地上側位置検出手段のいずれか又は双方が、実際の物品搬送台車の位置からずれた位置を物品搬送台車の位置として検出している虞がある。
【００１０】
そして、実際の物品搬送台車の位置からずれた位置が物品搬送台車の位置として検出されている場合、物品搬送台車をその状態のまま走行移動させると、物品搬送台車の所定の走行経路とずれた位置を走行して、走行経路近傍に存在する干渉物と干渉する等の不都合が発生する可能性がある。
これに対して、第１特徴構成によれば、台車側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置と、地上側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置との相対距離である照合差分距離が異常判別用設定距離より大きいときには異常対応処理を実行するものであるから、台車側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置に実際の物品搬送台車の位置とのずれが生じたときには、そのずれに対して不都合を回避すべく適切に対応することができる。
なお、上記異常処理としては、システム制御手段が台車側走行制御手段に対して制御指令を指令して、物品搬送台車を停止させることや、物品搬送台車の上限走行速度を低減させること等が考えられる。また、上記異常処理として、台車側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置に実際の物品搬送台車の位置とのずれが生じていることを作業者に対して報知することも考えられる。
【００１１】
このように、第１特徴構成によれば、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合に、そのずれに起因する不都合が生じる事態を事前に回避することができる搬送台車制御システムを提供できる。
【００１２】
本発明に係る搬送台車制御システムの第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記地上側位置検出手段が、位置計測用の測位用無線信号を出力自在で前記物品搬送台車に備えられた台車用無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記台車用無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記台車用無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて、前記台車用無線タグの前記検出対象領域における位置に基づいて前記物品搬送台車の位置を検出する無線式位置検出手段にて構成され、
前記検出対象領域に設定された参照用位置に、位置計測用の測位用無線信号を出力自在な位置参照用の参照用無線タグが位置固定状態で設置され、前記受信装置が、前記参照用無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成され、前記位置算出部が、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて、前記参照用無線タグの前記検出対象領域における位置を算出自在に構成され、前記システム制御手段は、前記参照用位置を記憶する記憶部を有し、かつ、前記位置算出部が算出した前記参照用無線タグの位置と前記参照用位置との距離であるタグ用照合差分距離がタグ計測異常判別用設定距離より大きいときは、タグ計測異常状態と判別してタグ計測異常対応処理を実行するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、位置算出部は、複数の受信装置にて受信した台車用無線タグからの測位用無線信号に基づいて台車用無線タグの検出対象領域における位置を算出するように構成され、無線式位置検出手段が、位置算出部によって算出された台車用無線タグの検出対象領域における位置に基づいて、物品搬送台車の位置を検出する。
しかしながら、例えば、複数の受信装置が壁等の障害物に反射した測位用無線信号を受信するマルチパス受信状態となった場合等には、複数の受信装置の一部または全部が受信する反射波に基づいて位置算出部が台車用無線タグの位置を算出するので、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置と検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とにずれが生じる可能性がある。
このようなずれが生じると、無線式位置検出手段は、実際とは異なって算出された台車用無線タグの検出対象領域における位置に基づいて物品搬送台車の位置を検出することになるため、物品搬送台車の位置を正しく検出できなくなる。
【００１４】
そこで、第２特徴構成では、受信装置を、検出対象領域に設定された参照用位置に位置固定状態で設けられた位置参照用の参照用無線タグからの測位用無線信号を受信自在に構成し、位置算出部を、参照用無線タグからの測位用無線信号に基づいて参照用無線タグの検出対象領域における位置を算出自在に構成し、システム制御手段が、参照用無線タグの検出対象領域における設置位置である参照用位置と位置算出部が算出した参照用無線タグの位置との距離であるタグ用照合差分距離がタグ計測異常判別用設定距離より大きいか否かを判別している。そして、タグ用照合差分距離がタグ計測異常判別用設定距離より大きいときには、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置が検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とずれていると考え、タグ計測異常状態と判別して、タグ計測異常対応処理を実行することになる。
このように、第２特徴構成によれば、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置と検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とがずれた状態となった場合には、タグ計測異常対応処理が実行され、例えば、物品搬送台車の走行速度を減速させる等、無線式位置検出手段が物品搬送台車の位置を適切に検出できない状態で物品搬送台車を継続して走行させる事態を抑制することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る搬送台車制御システムの第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記システム制御手段が、前記タグ計測異常対応処理として、前記物品搬送台車に対して、減速又は停止させる走行抑制指令を指令する点にある。
【００１６】
すなわち、タグ計測異常状態となった状態のまま物品搬送台車を走行させると、地上側走行制御手段からの走行指令情報に基づいて物品搬送台車を走行させた場合に、その走行指令情報にて予定されている走行経路とは異なる経路を物品搬送台車が走行することになる。このような場合、作業者等が予測していない経路を物品搬送台車が走行することも考えられ、作業者が物品搬送台車に意図せず接近する状態となる等といった不都合が生じる虞がある。
これに対して、第３特徴構成によれば、上記のように、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置と検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とにずれが生じたときには、物品搬送台車を減速又は停止させるので、作業者等の干渉物は物品走行台車を回避し易く、また、物品搬送台車も停止している又は減速して走行しているので、作業者等の干渉物との干渉を回避し易い。また、物品搬送台車の走行を継続する場合にも、その走行速度を減速しているので、制動距離が短くなり、干渉物との干渉を回避し易い。
このように、第３特徴構成によれば、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置と検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とにずれが生じた場合でも、干渉物と干渉する等の不都合を事前に回避することができる。
【００１７】
本発明に係る搬送台車制御システムの第４特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記システム制御手段が、前記タグ計測異常対応処理として、前記位置算出部にて算出した前記台車用無線タグの位置を、前記位置算出部が算出した前記参照用無線タグの位置と前記参照用位置との差に基づいて補正する位置補正処理を実行するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、タグ計測異常状態となった状態のまま物品搬送台車を走行させると、地上側走行制御手段からの走行指令情報に基づいて物品搬送台車を走行させた場合に、その走行指令情報にて予定されている走行経路とは異なる経路を物品搬送台車が走行することになる。このような場合、作業者等が予測していない経路を物品搬送台車が走行することになり、作業者が物品搬送台車に意図せず接近する状態となるといった不都合が生じる虞がある。
このような場合、タグ計測異常対応処理として、物品搬送台車を停止又は減速させることも考えられる。この場合、作業者等によって、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置を、実際の位置に近づけるように補正することによって、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置と、検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とのずれを少なくすることができ、物品搬送台車の位置を適切に認識した状態で物品搬送台車を制御できる。
【００１９】
ところで、システム制御手段は、検出対象領域に設定された参照用位置を記憶しているから、位置算出部にて算出された参照用無線タグの検出対象領域における位置と、参照用無線タグが設置されている位置である参照用位置とがどの方向にどれだけずれているかを算出することができる。そこで、タグ計測異常状態となった場合には、実際の位置と位置算出部にて算出した台車用無線タグの位置を、検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置からずれが生じている位置算出部にて算出した台車用無線タグの位置を位置算出部が算出した参照用無線タグの位置と参照用位置とのずれに対応する分だけずらすことによって、位置算出部にて算出した台車用無線タグの位置を補正することができる。
【００２０】
したがって、第４特徴構成によれば、無線式位置検出手段が検出する台車用無線タグの検出対象領域における位置と検出対象領域において実際にその台車用無線タグが存在する位置とにずれが生じた場合においても、台車用無線タグの位置を補正することができ、物品搬送台車の位置を適切に認識した状態で物品搬送台車を制御できる。
【００２１】
本発明に係る搬送台車制御システムの第５特徴構成は、上記第１〜４のいずれかの特徴構成に加えて、前記システム制御手段が、前記異常対応処理として、前記物品搬送台車に対して、当該物品搬送台車を減速又は停止させる走行抑制指令を指令する点にある。
【００２２】
すなわち、台車側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置と、地上側位置検出手段が検出した物品搬送台車の位置との相対距離である照合差分距離が異常判別用設定距離より大きかった場合でも、台車側走行制御手段は台車側位置検出手段が検出している自己の位置が実際の位置とずれていることを検知できないため、物品走行台車の走行を減速又は停止させるべく制御することができないのであるが、第５特徴構成によれば、照合差分距離が異常判別用設定距離より大きかった場合には地上側走行制御手段に対して物品搬送台車を減速又は停止させる走行抑制指令を指令するから、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合には、物品走行台車を減速又は停止させることができる。
つまり、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合、作業者等が予測していない箇所に物品搬送台車が存在したり、物品搬送台車が本来の走行経路ではない経路を走行する事態となっている可能性があるが、第５特徴構成によれば、上記のように物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じたときには、物品搬送台車を減速又は停止させるので、作業者等の干渉物は物品走行台車を回避し易く、また、物品搬送台車も停止している又は減速して走行しているので、作業者等の干渉物との干渉を回避し易い。また、物品搬送台車の走行を継続する場合にも、その走行速度を減速しているので、制動距離が短くなり、干渉物との干渉を回避し易い。
このように、第５特徴構成によれば、例えば物品搬送台車が走行経路からずれた位置の走行経路をそのまま走行した場合でも、干渉物と干渉する等の不都合を事前に回避することができる。
【００２３】
本発明に係る搬送台車制御システムの第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、前記異常判別用設定距離として、第１異常判別用距離と、前記第１異常判別用距離よりも大きい第２異常判別用距離とが設定され、前記システム制御手段が、前記異常対応処理として、前記照合差分距離が前記第１異常判別用距離以上でかつ前記第２異常判別用距離未満である第１検出異常状態であると判別すると、前記物品搬送台車に対して、当該物品搬送台車の上限走行速度を低減させる速度制限指令を指令し、前記照合差分距離が前記第２異常判別用距離以上である第２検出異常状態であると判別すると、前記物品搬送台車に対して、当該物品搬送台車の走行を停止させる走行停止指令を指令する点にある。
【００２４】
すなわち、照合差分距離が第１異常判別用距離以上でかつ第２異常判別用距離未満である第１検出異常状態である場合には、物品搬送台車の上限走行速度を低減させ、照合差分距離が第２異常判別用距離以上である第２検出異常状態である場合には、物品搬送台車の走行を停止させることができる。
【００２５】
つまり、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じたにしても、そのずれの度合いが小さいとき、例えば、地上側位置検出手段の検出誤差程度の距離に収まっているときには、物品搬送車の走行を継続させたとしても、その後の台車側走行制御手段の制御によりそのずれが解消する可能性がある。
そこで、システム制御手段が、ずれの度合いが小さい第１検出異常状態と判別した場合には、物品搬送車の上限走行速度を低減させることによって、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とのずれを解消し易い状態にした上で、物品搬送車の作動を継続させることで、物品搬送車の位置の正常な状態への復旧を図って作業効率の低下を防止しながら、ずれに起因する不都合を抑制することができる。
【００２６】
また、上記ずれの度合いが大きいときには、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とに比較的大きなずれが生じている虞があり、物品搬送車をそのまま走行させると干渉物に干渉する等といったずれに起因する不都合が生じる可能性が高い。また、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とが大きくずれているから、物品搬送台車の作動を継続させたとしてもずれが復旧する見込みも小さい。
そこで、システム制御手段が、ずれの度合いが大きい第２検出異常状態と判別した場合には、物品搬送車の走行を停止させることによって、上記ずれに起因する不都合が発生する可能性が高まっている状態において、当該不都合の発生を早期に回避することができる。
【００２７】
このように、第６特徴構成によれば、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合において、そのずれの大きさに応じて物品搬送台車を適切に制御することができるため、ずれに起因する不都合が生じる事態を事前に回避することができながらも、物品搬送台車による作業の作業効率が低下することを抑制できる。
【００２８】
本発明に係る搬送台車制御システムの第７特徴構成は、上記第１〜第６のいずれかの特徴構成に加えて、前記システム制御手段が、前記異常対応処理として、作業者が視認可能な表示手段、又は、作業者が聴取可能な音声出力手段にて、前記検出異常状態であることを報知する異常状態報知処理を実行するように構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、作業者は、検出異常状態となったことを表示手段又は音声出力手段にて知得することができるので、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とにずれが生じた場合には、走行経路が設定された領域に侵入しないようにしたり、物品搬送台車の実際の走行位置と台車側位置検出手段が検出している位置とに生じたずれを是正すべく物品搬送台車位置修正作業を行うことができる。
【００３０】
このように、第７特徴構成によれば、作業者が検出異常状態となったことを知得することができるので、ずれに起因する不都合が生じる事態を事前に回避すべく対処することができる。
【００３１】
本発明に係る搬送台車制御システムの第８特徴構成は、上記第１〜第７のいずれかの特徴構成に加えて、前記地上側位置検出手段が、前記検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するように構成され、前記システム制御手段が、前記地上側位置検出手段にて検出した前記物品搬送台車と前記干渉物との位置関係に基づいて、前記干渉物と前記物品搬送台車との干渉を回避すべく前記物品搬送台車を制御するように構成されている点にある。
【００３２】
すなわち、地上側位置検出手段が物品搬送台車の位置に加えて検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するように構成されているから、検出対象領域における物品搬送台車と干渉物との相対位置関係を検出することができる。
そして、検出した物品搬送台車と干渉物との位置関係に基づいて、干渉物と物品搬送台車とが干渉する虞があるときはそれらの干渉を回避すべく、物品搬送台車に対して、走行速度を低減させたり走行を停止させる等の制御を行うことができる。
なお、従来でも、物品搬送台車にエリアセンサを設けて、干渉物との干渉を回避するよう制御しているが、上記のように地上側位置検出手段が検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するものであるから、より広い範囲における干渉物を検出することが可能であり、また、エリアセンサでは検出できないような干渉物も検出することが可能となる。
【００３３】
このように、第８特徴構成によれば、干渉物と前記物品搬送台車との干渉を適切に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１実施形態の物品搬送設備の平面図
【図２】第１実施形態の搬送台車制御システムの制御ブロック図
【図３】第１実施形態の台車側位置検出手段を示す図
【図４】第１実施形態の照合差分距離を説明する図
【図５】第１実施形態の照合差分距離を是正せずに走行した場合の適正走行経路と異常走行経路との関係を説明する図
【図６】第１実施形態の異常対応処理を説明するフローチャート
【図７】第１実施形態の干渉回避処理を説明するフローチャート
【図８】第１実施形態のタグ照合差分距離を説明する図
【図９】第１実施形態のタグ計測異常対応処理を説明するフローチャート
【図１０】第２実施形態のタグ計測異常対応処理を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３５】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の搬送台車制御システムが備えられる物品搬送設備の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、走行経路Ｌの側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションＳと、複数のステーションＳに亘る走行経路Ｌに沿って床面上を走行自在な無人の物品搬送台車１とが設けられている。そして、物品搬送台車１が走行経路Ｌに沿って自律走行して複数のステーションＳ間で物品Ｂ（パレット及びこれに載置支持された荷）を搬送するようになっている。
また、物品搬送設備では、物品搬送台車１のほか、外部から進入した作業者２が床面上を歩行して作業を行ったり、搭乗した運転者の操縦によりフォークリフト３が床面上を軌道の制限無く自由に走行して作業を行っている。
なお、図１では、走行経路Ｌを実線で図示しているが、これは物品搬送台車１が走行すべき仮想的な走行経路を示しているのであって走行車輪を案内するレールは設置されていない。
【００３６】
図２に示すように、物品搬送台車１には、駆動用走行車輪（図示せず）を回転駆動させる走行用モータ５と、従動用走行車輪（図示せず）を縦軸心周りに回転させて従動用走行車輪の向きを変更させる操向用モータ６とが設けられている。物品搬送台車１は、走行用モータ５にて駆動用走行車輪を回転駆動させて走行し、操向用モータ６にて従動用走行車輪の向きを変更させて走行方向を変更するように構成されている。
尚、走行用モータ５と操向用モータ６とで走行駆動手段７が構成されており、物品搬送台車１は、走行駆動手段７の作動により走行経路Ｌに沿って走行自在に構成されている。
【００３７】
図３に示すように、物品搬送設備には、走行経路Ｌの側方に位置する壁部などを利用して走行経路Ｌに対応するように複数の反射板９が配設されており、物品搬送台車１の上部には、レーザー光を水平面内に走査して、反射板９にて反射される反射光を受光する投受光部１０が設けられている。
また、物品搬送台車１には、駆動用走行車輪の回転に伴ってパルス信号を出力するロータリーエンコーダ等の走行距離検出用の距離検出部１１、及び、物品搬送台車１の向きを検出するレートジャイロ等の方位検出部１２が備えられている。
尚、投受光部１０と距離検出部１１と方位検出部１２とで、物品搬送台車１の走行位置を検出する台車側位置検出手段１３が構成されており、この台車側位置検出手段１３は、物品搬送台車１に備えられている。
【００３８】
物品搬送台車１には、走行駆動手段７の作動を制御する台車側走行制御手段としての台車側コントローラＨ１が設けられている。台車側コントローラＨ１は、台車側位置検出手段１３にて検出された走行位置情報と地上側走行制御手段としての地上側コントローラＨ２からの走行指令情報とに基づいて、物品搬送台車１を走行経路Ｌに沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、走行駆動手段７の作動を制御するように構成されている。
つまり、台車側コントローラＨ１は、投受光部１０にて受光する反射光の走査角情報及び複数の反射板９の位置情報に基づいて物品搬送台車１の現在位置を確認しながら、その現在位置情報、距離検出部１１の検出情報、及び、方位検出部１２の検出情報に基づいて、地上側コントローラＨ２から指令される走行指令にて指定されたステーションＳに対応する目標走行位置に物品搬送台車１を走行経路Ｌに沿って目標走行速度で走行させるべく、走行用モータ５及び操向用モータ６の作動を制御するように構成されている。
走行経路Ｌは、上述の通り物品搬送台車１が走行すべき仮想の経路である。走行経路Ｌの経路情報がマップデータ８として台車側コントローラＨ１に記憶されており、台車側コントローラＨ１は、走行指令が指令されると走行経路Ｌに沿ったルートの設定を行う。
【００３９】
台車側コントローラＨ１には、通常走行速度として、物品搬送台車１が走行経路Ｌにおける直線状の経路部分を走行するときの高速走行速度と、物品搬送台車１が走行経路Ｌにおける曲線状の経路部分を走行するときの中速走行速度と、クリープ走行速度とが設定されている。また、高速走行速度や中速走行速度として、低負荷で走行するときの走行速度と高負荷で走行するときの走行速度とが設定されている。
ちなみに、本実施形態では、低負荷時の高速走行速度は２００［ｍ／分］、高負荷時の高速走行速度は１６０［ｍ／分］、低負荷時の中速走行速度は６０［ｍ／分］、高負荷時の中速走行速度は４０［ｍ／分］、クリープ走行速度は５［ｍ／分］に設定されており、低負荷時の高速走行速度、高負荷時の高速走行速度、低負荷時の中速走行速度、高負荷時の中速走行速度、クリープ走行速度の順に低速になるように設定されている。
尚、低負荷で走行するときとは、物品を支持していない空荷状態で走行するときであり、高負荷で走行するときとは、物品を支持している実荷状態で走行するときである。
【００４０】
また、物品搬送台車１には、当該物品搬送台車１の走行方向前方側における干渉物の存在を検出する存否検出手段としての干渉物センサ１５と、干渉物センサ１５の検出情報に基づいて走行駆動手段７の作動を制御する補助走行制御手段としてのセンサ制御部１６と、物品搬送台車のバンパに干渉物が接触したことを検出するバンパセンサ２６と、走行駆動手段７（走行用モータ５及び操向用モータ６）に対して電力を供給する電源１７（バッテリー）と、その電源１７から走行駆動手段７への電力の供給を遮断自在な電力遮断手段１８とが設けられている。
ちなみに、干渉物センサ１５及びバンパセンサ２６が検出する干渉物とは、作業者２、フォークリフト３及び床面上に載置された物品等の物品搬送台車１と干渉する虞のあるものである。
【００４１】
センサ制御部１６は、干渉物センサ１５に内装されており、干渉物センサ１５にて干渉物の存在が検出されると、その干渉物センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送台車１と干渉物との距離を判別するように構成されている。
また、走行経路Ｌの横側方に、壁が設置されている場合や、走行経路Ｌを走行する物品搬送台車１と干渉しないように床面上に物品保管棚が設置されたり、物品が床面上に直接置かれる場合があるが、このような壁や棚等の床面上に設置されている干渉物又は床に直接載置される物品のように床面上に存在が予定される干渉物の位置は、レイアウトマップとしてセンサ制御部１６に予め記憶されている。そして、センサ制御部１６は、予め位置が記憶されている干渉物を干渉物センサ１５にて検出されたとしてもその検出情報はキャンセルして干渉物が存在していると判別しないようになっている。
図１では図示を省略しているが、走行経路Ｌに挟まれた領域には、例えば、物品Ｂを保管する物品保管棚が設けられたり、物品Ｂが積層状態で床に直接載置されたり、作業者２が操作する装置が設置されていたり等、物品搬送設備によって種々の構成が配置されることになる。
【００４２】
そして、センサ制御部１６は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態で、干渉物センサ１５にて干渉物の存在が検出されると、その検出情報に基づく物品搬送台車１と干渉物との距離により、台車側コントローラＨ１にて設定される目標走行速度の上限速度を制限して減速させる、又は、走行駆動手段７に対する電力の供給を電力遮断手段１８により遮断して物品搬送台車１を非常停止させるようになっている。
【００４３】
バンパセンサ２６は、物品搬送台車１のバンパに内装されており、テープスイッチにて構成されている。そして、電力遮断手段１８は、バンパセンサ２６にてバンパに干渉物が接触したことが検出されるに伴って、走行駆動手段７に対する電力を遮断するように構成されている。
【００４４】
物品搬送設備の地上側には、物品搬送台車１に走行指令を指令する地上側コントローラＨ２が設けられており、台車側コントローラＨ１及び地上側コントローラＨ２には、互いに各種情報を送受信するための送受信装置１４が設けられている。
そして、地上側コントローラＨ２は、物品を搬送する搬送元のステーションＳや搬送先のステーションＳを指定する搬送情報を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。台車側コントローラＨ１は、走行位置情報と走行指令情報とに基づいて走行駆動手段７の作動を制御し、物品搬送台車１の走行位置情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されている。
【００４５】
また、物品搬送設備の地上側には、走行経路Ｌが設定された領域を含む検出対象領域Ｅを検出対象として、その検出対象領域Ｅにおける物品搬送台車１の位置を地上側から検出する地上側位置検出手段１９が設けられている。なお、地上側位置検出手段１９は、物品搬送台車１のほかに干渉物をも検出自在に構成されている。
また、図４に示すように台車側位置検出手段１３が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ１と、地上側位置検出手段１９が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ２とがずれた場合、位置Ｐ１と位置Ｐ２との相対距離である照合差分距離Ｄが異常判別用設定距離Ｇより大きいときは、検出異常状態として異常対応処理を実行するシステム制御手段としてのシステム管理サーバＨ３が設けられている。
【００４６】
つまり、図５に示すように、位置Ｐ１と位置Ｐ２とが破線矢印Ｖ１で示すベクトルの方向にずれているとき、走行経路Ｌ１を走行すべく制御されているにもかかわらず、実際には破線で示す走行経路Ｌ１’を走行することになる。このようなずれは、位置Ｐ１と位置Ｐ２との相対距離である照合差分距離Ｄが異常判別用設定距離Ｇよりも小さい（たとえば、後述する無線式位置計測システム２１の位置計測誤差よりも小さい）場合には問題とならないが、異常判別用設定距離Ｇよりも大きくなると、走行経路Ｌ近傍の物品に干渉する等、物品搬送台車１の走行に対して不都合が生じる虞がある。システム管理サーバＨ３は、このような不都合の発生を回避すべく、地上側位置検出手段１９が検出した位置Ｐ１と位置Ｐ２との相対距離である照合差分距離Ｄが異常判別用設定距離Ｇより大きいときは、検出異常状態として異常対応処理を実行することになる。
【００４７】
地上側位置検出手段１９は、検出対象領域Ｅの全体において干渉物等の位置を検出する無線式位置計測システム２１にて構成されている。
無線式位置計測システム２１は、位置計測用の測位用無線信号を出力自在な無線タグＴ（詳細には、物品搬送台車１に装備された台車用無線タグＴ１、作業者２に装備された作業者用無線タグＴ２、及び、フォークリフト３に装備されたフォーク用無線タグＴ３）と、検出対象領域Ｅに存在するそれら無線タグＴからの測位用無線信号を受信自在な複数の親機２３と、当該複数の親機２３からの情報に基づいて無線タグＴの検出対象領域Ｅにおける位置を算出する位置算出部２４とを備えて構成されている。親機２３は、図１に示す矩形状の検出対象領域Ｅ（一点鎖線で示す）の４つの隅角部に設けられている。本実施形態の無線式位置計測システム２１は、位置計測用の無線信号としてＵＷＢ方式の７．２５ＧＨｚ〜１０．２５ＧＨｚの無線信号を用いており、無線タグＴが、数ナノ秒という短いパルス信号を出力したときの複数の親機２３に到達する時間のずれを位置算出部２４が計測することで、平均誤差３０ｃｍ程度の高い精度で無線タグＴの３次元での位置を算出できるようになっている。
すなわち、本実施形態における台車用無線タグＴ１が本発明の台車用無線タグに相当し、本実施形態における複数の親機２３が本発明の複数の受信装置に相当し、本実施形態における無線式位置計測システム２１が本発明の無線式位置検出手段に相当する。
【００４８】
また、検出対象領域Ｅに設定された参照用位置（図１における位置Ｒ）には、位置計測用の測位用無線信号を出力自在な位置参照用の参照用無線タグＴ４が位置固定状態で設置されている。上記複数の親機２３は、参照用無線タグＴ４が出力した測位用無線信号も受信自在に構成されており、上記位置算出部２４は、複数の親機２３が受信した参照用無線タグＴ４の測位用無線信号に基づいて、参照用無線タグＴ４の検出対象領域Ｅにおける位置を算出自在に構成されている。
【００４９】
さらに、無線式位置計測システム２１は、位置算出部２４が算出した無線タグＴの位置に基づいて、当該無線タグＴを装備した物品搬送台車１、作業者２及びフォークリフト３の位置を検出するように構成されている。具体的には、物品搬送台車１、作業者２及びフォークリフト３には夫々２個の無線タグＴが装備されており、無線式位置計測システム２１は、物品搬送台車１については２つの台車用無線タグＴ１の位置の平均をとった位置を当該物品搬送台車１の位置として検出し、作業者２については２つの作業者用無線タグＴ２の位置の平均をとった位置を当該作業者２の位置として検出し、フォークリフト３については２つのフォーク用無線タグＴ３の位置の平均をとった位置を当該フォークリフト３の位置として検出するように構成されている。
【００５０】
上記のように、無線式位置計測システム２１が検出する位置情報は、無線タグＴを装備した物品搬送台車１、作業者２、フォークリフト３、又は、参照用無線タグＴ４の位置情報であり、無線式位置計測システム２１は、物品搬送台車１、作業者２、又はフォークリフト３に装備された無線タグＴの位置情報に基づいて、物品搬送台車１、作業者２、又はフォークリフト３の位置を検出し、その位置情報をシステム管理サーバＨ３に送信するように構成されている。
無線タグＴから送信される情報には、無線タグＴが装備されたものの属性情報が含まれている。このため、無線式位置計測システム２１は、無線タグＴの情報から無線タグＴがいずれの物品搬送台車１、作業者２、又はフォークリフト３であるかを判別できるように構成されている。
【００５１】
また、システム管理サーバＨ３は、検出対象領域Ｅに設定された参照用位置、すなわち、図１における位置Ｒの座標を記憶部に記憶している。位置Ｒの座標は、ハードディスク等の補助記憶装置に格納されたデータファイルに記録され、サーバプログラム実行時に主記憶装置に呼び出される。具体的には、図８に示すように、参照用位置Ｒの座標として（ｘ０、ｙ０）を記憶している。そして、参照用位置Ｒと位置Ｐｖとが破線矢印Ｖ２で示すベクトルの方向にずれており、位置算出部２４が算出した参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖと参照用位置Ｒとの距離であるタグ用照合差分距離Ｄｔがタグ計測異常判別用設定距離Ｆより大きいときは、タグ計測異常状態と判別してタグ計測異常対応処理を実行するように構成されている。
【００５２】
次に、図６のフローチャートに基づいて、本発明の搬送台車制御システムが実行する異常対応処理を説明する。
システム管理サーバＨ３は、台車側位置検出手段１３が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ１｛座標（ｘ１，ｙ１）｝を取得する（ステップ＃１１）とともに、地上側位置検出手段１９が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ２｛座標（ｘ２，ｙ２）｝を取得する（ステップ＃１２）。
【００５３】
続いて、次式（１）にて、位置Ｐ１と位置Ｐ２との相対距離である照合差分距離Ｄを算出する（ステップ＃１３）。
【００５４】
【数１】
0005900403.tif 000002
【００５５】
次に、照合差分距離Ｄが第１異常判別用距離Ｇ１以上であるか否かを判別する（ステップ＃１４）。ステップ＃１４にて、照合差分距離Ｄが第１異常判別用距離Ｇ１以上であると判別すると（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、続いて、照合差分距離Ｄが第２異常判別用距離Ｇ２以上であるか否かを判別する（ステップ＃１５）。
【００５６】
ステップ＃１５にて、照合差分距離Ｄが第２異常判別用距離Ｇ２以上であると判別すると（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、システム管理サーバＨ３は、物品搬送台車１の走行を停止させるべく、地上側コントローラＨ２に、物品搬送台車１の走行停止指令を指令する（ステップ＃１６）。
また、ステップ＃１５にて、照合差分距離Ｄが第２異常判別用距離Ｇ２以上であると判別されなかった場合（すなわち第２異常判別用距離Ｇ２未満であると判別した場合）には（ステップ＃１５：Ｎｏ）、システム管理サーバＨ３は、地上側コントローラＨ２に、物品搬送台車１の上限走行速度を、例えば上記高負荷時の中速走行速度としての４０［ｍ／分］に低減させる速度制限指令を指令する（ステップ＃１８）。
ステップ＃１６における走行停止指令の指令後、又は、ステップ＃１８における速度制限指令の指令後に、システム管理サーバＨ３は、図示しない表示灯又は表示装置又は音声出力手段によって、物品搬送台車１の走行位置が検出異常状態となったことを作業者に報知する異常状態報知処理を実行する（ステップ＃１７）。
ステップ＃１４にて、照合差分距離Ｄが第１異常判別用距離Ｇ１以上であると判別されなかった場合（ステップ＃１４：Ｎｏ）、又は、ステップ＃１７にて異常状態報知処理を実行すると、当該ルーチンを終了する。
上記図６のフローチャートにおいて、ステップ＃１６、ステップ＃１７、及び、ステップ＃１８が、本発明の異常対応処理に相当する。
すなわち、システム管理サーバＨ３は、異常対応処理として、物品搬送台車１に対して、当該物品搬送台車１を減速又は停止させる走行抑制指令を指令するように構成されている。
そして、システム管理サーバＨ３は、異常対応処理として、照合差分距離Ｄが第１異常判別用距離Ｇ１以上でかつ第２異常判別用距離Ｇ２未満である第１検出異常状態であると判別すると、物品搬送台車１に対して、当該物品搬送台車１の上限走行速度を低減させる速度制限指令を指令し、照合差分距離Ｄが第２異常判別用距離Ｇ２以上である第２検出異常状態であると判別すると、物品搬送台車１に対して、当該物品搬送台車１の走行を停止させる走行停止指令を指令するように構成されている。
【００５７】
図７のフローチャートに基づいて、本発明の搬送台車制御システムが実行する干渉回避処理を説明する。システム管理サーバＨ３は、地上側位置検出手段１９が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ２｛座標（ｘ２、ｙ２）｝を取得する（ステップ＃２１）とともに、干渉物としての作業者用無線タグＴ２又はフォーク用無線タグＴ３の位置Ｐｎを取得する（ステップ＃２２）。
次に、上記＃１３と同様にして、位置Ｐ２と位置Ｐｎとの間の距離である対干渉物間距離Ｄｎを算出する（ステップ＃２３）。
続いて、対干渉物間距離Ｄｎが干渉回避用距離Ｇ３より大きいか否かを判別する（ステップ＃２４）。＃２３にて、対干渉物間距離Ｄｎが干渉回避用距離Ｇ３より小さいと判別すると（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、システム管理サーバＨ３は、干渉物（作業者２又はフォークリフト３）と物品搬送台車１との干渉を回避する干渉回避処理として、地上側コントローラＨ２に、物品搬送台車１の走行を停止させる走行停止指令を指令する（ステップ＃２５）。
＃２５の干渉回避処理の実行後、又は、＃２４にて対干渉物間距離Ｄｎが干渉回避用距離Ｇ３より大きいと判別したときは、当該ルーチンを終了する。
すなわち、システム管理サーバＨ３が、地上側位置検出手段１９にて検出した物品搬送台車１と干渉物との位置関係に基づいて、干渉物と物品搬送台車１との干渉を回避すべく物品搬送台車１を制御するように構成されている。
【００５８】
次に、図９のフローチャートに基づいて、搬送台車制御システムが実行するタグ計測異常対応処理を説明する。
システム管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１の位置算出部２４が算出した参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖの位置座標｛座標（ｘ３，ｙ３）｝を取得する（ステップ＃３１）とともに、自己の記憶部に記憶している参照用位置Ｒの位置座標｛座標（ｘ０，ｙ０）｝を取得する（ステップ＃３２）。
【００５９】
続いて、次式（２）にて、参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖと参照用位置Ｒとの相対距離であるタグ用照合差分距離Ｄｔを算出する（ステップ＃３３）。
【００６０】
【数２】
0005900403.tif 000003
【００６１】
次に、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第１距離Ｆ１以上であるか否かを判別する（ステップ＃３４）。ステップ＃３４にて、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第１距離Ｆ１以上であると判別すると（＃３４：Ｙｅｓ）、続いて、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第２距離Ｆ２以上であるか否かを判別する（ステップ＃３５）。
【００６２】
ステップ＃３５にて、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第２距離Ｆ２以上であると判別すると（ステップ＃３５：Ｙｅｓ）、システム管理サーバＨ３は、物品搬送台車１の走行を停止させるべく、地上側コントローラＨ２に、物品搬送台車１の走行停止指令を指令する（ステップ＃３６）。
また、ステップ＃３５にて、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第２距離Ｆ２未満であると判別した場合には（ステップ＃３５：Ｎｏ）、システム管理サーバＨ３は、地上側コントローラＨ２に、物品搬送台車１の上限走行速度を、例えば上記高負荷時の中速走行速度としての４０［ｍ／分］に低減させる速度制限指令を指令する（ステップ＃３８）。
ステップ＃３６における走行停止指令の指令後、又は、ステップ＃３８における速度制限指令の指令後に、システム管理サーバＨ３は、図示しない表示灯又は表示装置又は音声出力手段によってタグ計測異常状態となったことを作業者に報知する異常状態報知処理を実行する（ステップ＃３７）。
ステップ＃３４にて、照合差分距離Ｄがタグ異常判別用第１距離Ｆ１以上であると判別されなかった場合（ステップ＃３４：Ｎｏ）、又は、ステップ＃３７にて異常状態報知処理を実行すると、当該ルーチンを終了する。
上記図９のフローチャートにおいて、ステップ＃３６及びステップ＃３７が本発明のタグ異常対応処理に相当する。
すなわち、システム管理サーバＨ３は、タグ計測異常対応処理として、物品搬送台車１に対して、当該物品搬送台車１を減速又は停止させる走行抑制指令を指令するように構成されている。
【００６３】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の搬送台車制御システムが備えられる物品搬送設備の第２実施形態を説明するが、本第２実施形態は上記第１実施形態においてタグ計測異常対応処理の内容が異なるのみであるので、重複する説明は省略し、タグ計測異常対応処理の内容のみを説明する。
図１０に示すように、第２実施形態では、システム管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１の位置算出部２４が算出した参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖの位置座標｛座標（ｘ３，ｙ３）｝を取得する（ステップ＃４１）とともに、自己の記憶部に記憶している参照用位置Ｒの位置座標｛座標（ｘ０，ｙ０）｝を取得する（ステップ＃４２）。
続いて、上記した式（２）にて、参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖと参照用位置Ｒとの相対距離であるタグ用照合差分距離Ｄｔを算出する（ステップ＃４３）。
【００６４】
次に、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用距離Ｆ以上であるか否かを判別する（ステップ＃４４）。ステップ＃４４にて、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用距離Ｆ以上であると判別すると（＃４４：Ｙｅｓ）、システム管理サーバＨ３は、位置算出部２４が算出した台車用無線タグＴ１、作業者用無線タグＴ２、又はフォーク用無線タグＴ３の位置を、参照用位置Ｒと位置Ｐｖとのずれ（破線矢印Ｖ２で示すベクトル）分だけ変更する算出位置補正処理を実行する（ステップ＃４５）。また、ステップ＃４４にて、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用距離Ｆ以上ではない判別すると（＃４４：Ｎｏ）、上記検出位置補正処理は実行せずに処理を終了する。
このように、システム管理サーバＨ３は、タグ計測異常対応処理として、位置算出部２４にて算出した台車用無線タグＴ１の位置を、位置算出部２４が算出した参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖと参照用位置Ｒとの差に基づいて補正する位置補正処理を実行するように構成されている。
【００６５】
〔別実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、物品搬送台車に人間が搭乗しないものを例示したが、物品搬送台車が自律走行するものであれば作業者等の人間が搭乗するものでもよい。また、搬送対象の物品としては、パレット及びこれに載置支持された荷以外に、カートンケース、コンテナ、又は、人間を含む動物等の生物であってもよい。
【００６６】
（２）上記第１及び第２実施形態では、台車側走行制御手段としての台車側コントローラＨ１と地上側走行制御手段としての地上側コントローラＨ２とを別体とし、夫々物品搬送台車１側と地上側とに備える構成を説明したが、台車側走行制御手段と地上側走行制御手段とを一体の走行制御手段として構成してもよい。このとき、一体とした走行制御手段は、地上側に設置してもよいし、物品搬送台車１に備えるように構成してもよい。
又、システム制御手段としてのシステム管理サーバＨ３を、上記台車側コントローラＨ１又は地上側コントローラＨ２のいずれかと一体として構成してもよいし、それら全てを一体とする構成としてもよい。
上記のように台車側コントローラＨ１、地上側コントローラＨ２、又はシステム管理サーバＨ３のうちのいずれか２つ又は全てを一体とする場合、単にハードウェアを１つにまとめる構成としてもよいし、そのハードウェアにおける演算処理部で処理を実行するプログラムをも１つにまとめる構成としてもよい。
【００６７】
（３）上記第１及び第２実施形態では、物品搬送台車１が、マップデータ８に記憶された走行経路Ｌに基づいて走行するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、自己の自律判断のみによって自由に走行する物品搬送台車に適用してもよい。
【００６８】
（４）上記第１及び第２実施形態では、システム管理サーバＨ３が、照合差分距離Ｄが第１異常判別用距離Ｇ１以上でかつ第２異常判別用距離Ｇ２未満である第１異常検出状態と判別したときには地上側コントローラＨ２に速度制限指令を指令し、照合差分距離Ｄが第２異常判別用距離以上である第２異常検出状態と判別したときには走行停止指令を指令する構成としたが、異常判別用距離を１つとして、照合差分距離Ｄがその異常判別用距離以上となったときに異常対応処理を実行するように構成してもよい。このとき、異常対応処理として、速度制限指令を指令するようにしてもよいし、走行停止指令を指令するようにしてもよい。
また、上記第１及び第２実施形態では、システム管理サーバＨ３が、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第１距離Ｆ１以上でかつタグ異常判別用第２距離Ｆ２未満である第１異常検出状態と判別したときには地上側コントローラＨ２に速度制限指令を指令し、タグ用照合差分距離Ｄｔがタグ異常判別用第２距離Ｆ２以上である第２異常検出状態と判別したときには走行停止指令を指令する構成としたが、タグ異常判別用距離を１つとして、タグ用照合差分距離Ｄｔがそのタグ異常判別用距離以上となったときにタグ計測異常対応処理を実行するように構成してもよい。このとき、タグ計測異常対応処理として、速度制限指令を指令するようにしてもよいし、走行停止指令を指令するようにしてもよい。
【００６９】
（５）上記第１及び第２実施形態では、異常状態報知処理として、作業者が視認可能な表示手段及び作業者が聴取可能な音声出力手段にて検出異常状態であることを報知するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、振動発生機能付きの携帯端末にて検出異常状態であることを報知するように構成してもよく、作業者に検出異常状態であることを適切に報知可能なものであれば各種の構成を適用可能である。
【００７０】
（６）上記第１及び第２実施形態では、干渉物として、作業者２及びフォークリフト３を想定したが、これ以外にも、荷を載置したパレットに無線タグＴを付加することで、パレット又はパレット載置物品を干渉物として検出してもよく、干渉物として検出する対象としては、上記実施形態で示した作業者２及びフォークリフト３に制限されない。
【００７１】
（７）上記第１及び第２実施形態では、無線タグＴの無線信号が複数の親機２３に到達する時間のずれに基づいて位置算出部２４が無線タグＴの位置を算出するものを例示したが、無線タグＴの位置算出方法は他の方法でもよい。例えば、親機２３が受信する無線タグＴの無線信号の到達角度に基づき、親機２３に対する無線タグＴの方位を算出し、複数の親機２３についての方位情報に基づいて無線タグＴの位置を計測してもよい。また、複数の親機２３についての到達時間のずれと方位情報を組み合わせて無線タグＴの位置を計測してもよい。
また、上記第１及び第２実施形態では、地上側位置検出手段１９として無線式位置計測システム２１を利用する構成を説明したが、地上側位置検出手段１９はこのような構成に限定されるものではなく、例えば、検出対象領域Ｅを撮像可能なカメラと、そのカメラにて撮像した画像に基づいて物品搬送台車１の位置を特定する解析装置とを備えて構成してもよい。また、無線式位置計測システム２１としてはＵＷＢを用いたものを説明したが、この他にもＧＰＳを利用したものや、ＰＨＳ基地局を利用したものなど、各種の構成が適用可能である。
【００７２】
（８）上記第１及び第２実施形態では、物品搬送台車１、作業者２、又はフォークリフト３に対して無線タグＴを１つだけ取付ける構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、物品搬送台車１、作業者２、又はフォークリフト３に対して無線タグＴを２つ又はそれ以上取付ける構成としてもよい。
【００７３】
（９）上記第１及び第２実施形態では、台車側位置検出手段１３が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ１と、地上側位置検出手段１９が検出した物品搬送台車１の位置Ｐ２とを、夫々２次元平面内の座標値（ｘ，ｙ）として検出し、照合差分距離Ｄの算出を、Ｐ１に対応する座標値とＰ２に対応する座標値とに基づいて、（式１）にて示す算出式にて算出する構成を説明したが、このような構成に代えて、高さ情報を加えた３次元の座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を用いて距離を算出するように構成してもよい。このように構成すれば、例えばスロープ等で高低差のある作業領域における物品搬送台車１の照合差分距離Ｄをも適切に算出することができる。
【００７４】
（１０）上記第１及び第２実施形態では、システム管理サーバＨ３が、照合差分距離Ｄが第１異常判別用距離Ｇ１以上でかつ第２異常判別用距離Ｇ２未満であると判別した場合には、物品搬送台車１の上限走行速度を、上記高負荷時の中速走行速度としての４０［ｍ／分］に低減させる速度制限指令を指令するように構成したが、物品搬送台車１の上限走行速度としては、上記の高負荷時の中速走行速度以外にも、適切な上限走行速度として様々な速度を設定可能である。
【００７５】
（１１）上記第１及び第２実施形態では、走行経路Ｌの全部が検出対象領域Ｅに含まれる構成を例示したが、走行経路Ｌの一部のみが検出対象領域Ｅに含まれるように構成してもよい。
【００７６】
（１２）上記第１及び第２実施形態では、検出対象領域Ｅを単一のエリアにて構成したが、エリアに対応する親機２３（上記実施形態では４個）を複数組設けて、検出対象領域Ｅを複数のエリアにて構成してもよい。
また、検出対象領域Ｅの形状及び検出対象領域Ｅに対する親機２３の設置箇所は適宜変更可能である。例えば、検出対象領域Ｅの形状については上記実施形態のように矩形状ではなく円形に形成してもよい。また、例えば、親機２３の設置箇所については、上記実施形態のように検出対象領域Ｅの周縁部に親機２３を設けるのではなく、検出対象領域Ｅの内方側に親機２３を設けてもよく、検出対象領域Ｅに対して親機を３個又は５個以上設けてもよい。
【００７７】
（１３）上記第１及び第２実施形態では、干渉回避処理として、システム管理サーバＨ３が地上側コントローラＨ２に物品搬送台車１の走行を停止させる走行停止指令を指令する構成（図７における＃２５）を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、干渉回避処理として、物品搬送台車１を減速させる減速指令を指令する構成としてもよい。
【００７８】
（１４）上記第１及び第２実施形態では、無線式位置計測システム２１の位置算出部２４にて無線タグＴの位置の算出を実行するごとに、タグ用照合差分距離を算出し、タグ用照合差分距離がタグ計測異常判別用設定距離Ｆより大きい場合にタグ計測異常対応処理を実行する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えばシステムの起動時にタグ用照合差分距離の算出を行うように構成してもよい。この場合、例えば第１実施形態においては、作業者がタグ計測異常状態を解消すべく無線式位置計測システム２１の調整作業を行うようにしてもよい。また、作業者がタグ計測異常状態を解消すべく無線式位置計測システム２１の調整作業を行った後に、さらにタグ用照合差分距離の算出を行うように構成してもよい。
【００７９】
（１５）上記第１実施形態においては、システム管理サーバＨ３が、タグ計測異常対応処理として、走行停止指令、又は、速度制限指令を指令し、その後に、表示灯又は表示装置又は音声出力手段によってタグ計測異常状態となったことを作業者に報知する異常状態報知処理を実行する構成を例示したが、これらの処理を実行した後に、さらに上記第２実施形態における検出位置補正処理を実行するように構成してもよい。
【００８０】
（１６）上記第１及び第２実施形態では、検出対象領域Ｅに設定された１か所の参照用位置（図１における位置Ｒ）に、１つの参照用無線タグＴ４を設ける構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば検出対象領域Ｅに参照用位置を複数設定し、その複数の参照用位置の夫々に参照用無線タグＴ４を各別に設置し、システム管理サーバＨ３が、記憶している複数の参照用位置と、位置算出部２４が算出した夫々の参照用位置に設置されている参照用無線タグＴ４の位置とのタグ用照合差分距離に基づいて、タグ計測異常状態であるか否かを判別するように構成してもよい。このとき、システム管理サーバＨ３が、複数の参照用無線タグＴ４の位置の平均値を算出し、その平均値に基づいて、参照用無線タグＴ４の位置Ｐｖと参照用位置Ｒとの相対距離であるタグ用照合差分距離Ｄｔを算出するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１        物品搬送台車
７        走行駆動手段
１３      台車側位置検出手段
１９      地上側位置検出手段
２１      無線式位置検出手段
２３      受信装置
２４      位置算出部
Ｂ        物品
Ｄ        照合差分距離
Ｄｔ      タグ用照合差分距離
Ｅ        検出対象領域
Ｆ        タグ計測異常判別用設定距離
Ｇ        異常判別用設定距離
Ｇ１      第１異常判別用距離
Ｇ２      第２異常判別用距離
Ｈ１      台車側コントローラ
Ｈ２      地上側コントローラ
Ｈ３      システム管理サーバ
Ｌ        走行経路
Ｒ        参照用位置
Ｓ        ステーション
Ｔ１      台車用無線タグ
Ｔ４      参照用無線タグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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