(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースへの自車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
道路端の形状及び道路端に存在する障害物を検出する検出部と、
道路端とは反対側に位置する前記障害物の角部を起点角部として設定するとともに、道路端の形状を模倣した仮想線であって前記起点角部から延びる仮想線を設定し、その仮想線と道路端との間を駐車スペースとして認識するように構成される認識部と、
前記認識部で認識した前記駐車スペースに自車両を駐車することが可能であるか否かを判定するように構成される判定部と、を備えており、
前記認識部は、前記検出部で検出された道路端の形状が、自車両に向かって凸形状をなす曲線形状であるときに、前記仮想線を設定するように構成される
駐車支援装置。
【請求項２】
前記検出部によって前記障害物が２つ検出されており、第１の障害物の前記起点角部から道路端までの距離と、第２の障害物の前記起点角部から道路端までの距離とが異なるときには、前記認識部は、道路端までの距離が長い方の前記起点角部から前記仮想線を延ばすように構成される
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、自車両の長さが前記駐車スペースの長さよりも短く、かつ自車両の幅が前記駐車スペースの幅よりも短いときに、前記駐車スペースに自車両を駐車することが可能であると判定するように構成される
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、自車両の占有面積全体が前記駐車スペース内に入るときに、前記駐車スペースに自車両を駐車することが可能であると判定するように構成される
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車スペースへの駐車を支援する装置が種々知られている。この駐車支援装置は、例えば駐車に必要な操舵輪の操作を運転者に指示したり、運転者に代わって操舵輪を自動制御したりする。【０００３】
こうした駐車支援を行うには、車両が駐車可能な駐車スペースを検出する必要がある。そこで、例えば特許文献１に記載の装置は、自車両に対して凹形状をなす曲線状の道路端に沿って２台の車両が駐車しており、それら２台の車両の間に駐車スペースが存在する場合、道路の中央寄りに位置する前方車両の後端角部及び道路の中央寄りに位置する後方車両の前端角部を直線状の仮想線で結び、その仮想線と道路端との間の空間を駐車スペースとして認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３６６８０号公報（第５図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような仮想線を設定し、その仮想線と道路端との間の空間を駐車スペースとして認識する方法は、直線状の道路端に沿って２台の車両が駐車している場合にも適用可能である。しかし、仮想線の設定に際して道路端の形状が考慮されていないため、例えば自車両に向かって凸形状をなす曲線状の道路端に自車両を駐車するときには、次のような不都合が生じる。【０００６】
すなわち、自車両に向かって凸形状をなす曲線状の道路端と直線状の道路端とでは、上記仮想線と道路端との間隔が異なり、直線状の道路端に比べて曲線状の道路端の方が仮想線と道路端との間隔が狭くなる。そのため、場合によっては、上記仮想線と道路端との間隔が自車両の幅よりも狭くなる可能性があり、この場合には、駐車可能なスペースが実際には存在するにもかかわらず、駐車不可能であると判断されるおそれがある。【０００７】
本発明の目的は、駐車可能なスペースを適切に検出することのできる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する駐車支援装置は、駐車スペースへの自車両の駐車を支援する。検出部は、自車両を駐車する予定の道路端の形状及び道路端に存在する障害物を検出する。認識部は、検出された障害物の角部であって道路端とは反対側に位置する角部を起点角部として設定するとともに、道路端の形状を模倣した仮想線であって同起点角部から延びる仮想線を設定するように構成される。そして、認識部は、その仮想線と道路端との間を駐車スペースとして認識するように構成される。判定部は、認識部で認識した駐車スペースに自車両を駐車することが可能であるか否かを判定するように構成される。【０００９】
同構成によれば、道路端の形状を模倣した仮想線が設定されることにより、道路端の形状に応じた駐車スペースが認識される。そのため、駐車可能なスペースが実際に存在する場合には、認識された駐車スペースに自車両を駐車することが可能であると判定されるようになる。従って、駐車可能なスペースを適切に検出することができるようになる。【００１０】
上記駐車支援装置において、認識部は、検出部で検出された道路端の形状が、自車両に向かって凸形状をなす曲線形状であるときに上記仮想線を設定するように構成されることが好ましい。【００１１】
上記駐車支援装置において、検出部によって障害物が２つ検出されており、第１の障害物の起点角部から道路端までの距離と、第２の障害物の起点角部から道路端までの距離とが異なるときには、認識部は、道路端までの距離が長い方の起点角部から仮想線を延ばすように構成されることが好ましい。【００１２】
駐車スペースを挟む２つの障害物が道路端に存在している場合には、第１の障害物の起点角部から道路端までの距離と、第２の障害物の起点角部から道路端までの距離とが異なる場合がある。例えば、２つの障害物の大きさが異なる場合には、小さい方の障害物の起点角部から道路端までの距離よりも、大きい方の障害物の起点角部から道路端までの距離の方が長くなる。また、２つの障害物の大きさがほぼ同等であっても、道路端から障害物までの距離が異なる場合には、道路端に近い方に存在する障害物の起点角部から道路端までの距離よりも、道路端から遠い方に存在する障害物の起点角部から道路端までの距離の方が長くなる。こうした場合には、道路端までの距離が短い方の起点角部から仮想線を延ばすよりも、道路端までの距離が長い方の起点角部から仮想線を延ばした方が、認識部において認識される駐車スペースの幅は長くなるため、判定部において駐車可能なスペースであると判定されやすくなる。従って、起点角部から道路端までの距離が異なる場合には、上述したように、道路端までの距離が長い方の起点角部から仮想線を延ばすことにより、設定された駐車スペースが判定部において駐車可能であると判定されやくなる。【００１３】
上記判定部は、自車両の長さが駐車スペースの長さよりも短く、かつ自車両の幅が駐車スペースの幅よりも短いときに、駐車スペースに自車両を駐車することが可能であると判定するように構成されることが好ましい。【００１４】
また、上記判定部は、自車両の占有面積全体が駐車スペース内に入るときに、駐車スペースに自車両を駐車することが可能であると判定するように構成されることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】駐車支援装置の一実施形態が適用される車両の構成を示す略図。
【図２】同実施形態において、駐車スペースを検出するときの車両の動きを示す略図。
【図３】同実施形態において、直線状の道路における駐車スペースの認識態様を示す略図。
【図４】曲線状の道路における駐車スペースの認識態様を示す略図。
【図５】同実施形態において、曲線状の道路における駐車スペースの認識態様を示す略図。
【図６】同実施形態での駐車支援制御の実行手順を示すフローチャート。
【図７】同実施形態の変形例において、仮想線の設定態様を示す略図。
【図８】同実施形態の変形例において、仮想線の設定態様を示す略図。
【図９】同実施形態の変形例において、曲線状の道路における駐車スペースの認識態様を示す略図。
【図１０】同実施形態の変形例において、曲線状の道路における駐車スペースの認識態様を示す略図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、駐車支援装置の一実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１７】
図１に示すように、駐車支援装置を備える車両には、同車両の進行方向を調整する操舵輪１が設けられている。この操舵輪１は、ステアリング装置２によって操舵角が調整される。
【００１８】
ステアリング装置２は、運転者によるステアリング操作を通じて上記操舵輪１の操舵を行うものであり、運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助する機能を備えている。なお、ステアリング装置２は、運転者によるステアリング操作の有無に関係なく、モータ２ａのみによって上記操舵輪１の操舵を行うことも可能になっている。
【００１９】
車両の運転席には、運転に関係する情報等を表示するとともに運転者からの各種の操作を受け付けるディスプレイパネル３や、運転に関係する情報や警告を運転者に対し音声によって報知するスピーカ４などが設けられている。
【００２０】
車両において、同車両の前端（図中上端）には、その付近に存在する物体を検知する複数のクリアランスソナー５が取り付けられている。また、同車両の前部における幅方向（図中左右方向）の側面には、車両の幅方向の側方に存在する物体や道路端に設けられた縁石などの構造物を検知する検出部としての超音波センサ６が取り付けられている。また、車両の後端（図中下端）には、その付近に存在する物体を検知する複数のクリアランスソナー７が取り付けられている。そして、同車両の後部における幅方向の側面には、車両の幅方向の側方に存在する物体や道路端に設けられた縁石などの構造物を検知する検出部としての超音波センサ８が取り付けられている。
【００２１】
これらクリアランスソナー５、７、及び超音波センサ６、８は、車両の各種制御を行う電子制御装置９に接続されている。
【００２２】
電子制御装置９には、運転者によって操作されるシフトレバー１０の操作位置を検出するシフトポジションセンサ１１と、運転者によって踏み込み操作されるアクセルペダル１２の操作量を検出するアクセルポジションセンサ１３と、運転者によるブレーキペダル１４の踏み込み操作の有無を検出するブレーキスイッチ１５とが接続されている。更に、電子制御装置９には、車両における車輪（操舵輪１等）の回転速度を検出する車輪速センサ１６、及びステアリング装置２におけるステアリング操作角を検出する角度センサ１７も接続されている。
【００２３】
電子制御装置９は、上記ステアリング装置２、ディスプレイパネル３、及びスピーカ４を駆動制御する。また、運転者によるディスプレイパネル３の操作信号やスイッチの操作信号などが電子制御装置９に入力される。
【００２４】
電子制御装置９は、所定の駐車スペースに車両を駐車する際に、その駐車スペースに対する車両の進入を支援する。この駐車支援として、電子制御装置９は、駐車スペースに車両を駐車させるための操舵輪１の動作を、運転者のステアリング操作によって行う代わりに、ステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を通じて行う。こうした駐車支援の実行に際して、車両を駐車スペースまで移動させるための駐車制御は、周知の方法で行うことができる。例えば以下のようにして実行することができる。
【００２５】
まず、車両の駐車スペースを検出する。そして、検出された駐車スペースに車両を駐車することが可能な場合には、駐車スペースに車両を誘導するための駐車経路を算出する。そして、その算出された駐車経路に沿って車両が移動するように、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を行う。
【００２６】
なお、駐車制御として、ステアリング装置２の自動制御だけではなく、車両の駆動力の調整や、ブレーキの駆動、あるいはシフトポジションの変更などを電子制御装置９を利用して自動的に行うことも可能である。また、ステアリング装置２の自動制御に代えて、車両が駐車経路に沿って移動するために必要なステアリング操作を、ディスプレイパネル３やスピーカ４を使って運転者に指示することも可能である。
【００２７】
ところで、駐車制御を行うには、まず、駐車スペースを検出する必要がある。つまり駐車スペースを認識して、その認識された駐車スペースに駐車可能かどうかを判断する必要がある。そこで、電子制御装置９は、以下のようにして駐車スペースを検出する。
【００２８】
まず、ディスプレイパネル３の操作信号やスイッチの操作信号に基づき、運転者による駐車支援の実行要求が検出されると、自車両Ａの側面に設けられた超音波センサ６によって駐車スペースの探索が開始される。
【００２９】
そして、図２に示すように、道路端を構成する直線状の縁石２００に沿って第１車両Ｂ及び第２車両Ｃが駐車しており、それら第１車両Ｂ及び第２車両Ｃの間に、自車両Ａを駐車する駐車スペースＰが空いている場合には、自車両Ａの前進に伴って、第１車両Ｂ、道路端を構成する縁石２００、第２車両Ｃが順次検出される。こうした検出により、電子制御装置９は、第１車両Ｂ及び縁石２００及び第２車両Ｃの形状、第１車両Ｂに対する自車両Ａの相対位置、縁石２００に対する自車両Ａの相対位置、第２車両Ｃに対する自車両Ａの相対位置等を把握する。
【００３０】
図３に、超音波センサ６の検出データを示す。なお、図３に示す実線は、先の図２に示した第１車両Ｂ、縁石２００、及び第２車両Ｃを検出した超音波センサ６の検出データに基づき生成されたトレースラインＴＲを示す。このトレースラインＴＲは、超音波センサ６によって検出された第１車両Ｂ、縁石２００、及び第２車両Ｃの形状を表している。
【００３１】
電子制御装置９は、第１車両Ｂの前端の角部であって縁石２００とは反対側の角部（縁石２００から遠い方の角部）である第１角部ＢＰ１と、第２車両Ｃの後端の角部であって縁石２００とは反対側の角部（縁石２００から遠い方の角部）である第２角部ＣＰ１とを直線で結んだ仮想直線ＳＳを設定する。そして、この仮想直線ＳＳと縁石２００との間の空間を、駐車スペースＰとして認識する。
【００３２】
また、第１車両Ｂの前端と第２車両Ｃの後端との間の最短距離（例えば上記第１角部ＢＰ１と上記第２角部ＣＰ１との距離）を、検出された駐車スペースＰの長さである駐車長さＤＬとして算出するとともに、仮想直線ＳＳと縁石２００との最短距離を、検出された駐車スペースＰの幅である駐車幅ＤＳとして算出する。
【００３３】
そして、上記駐車長さＤＬが、自車両Ａの車両長さＬに所定の余裕代αを加算した長さ以上に長く、かつ上記駐車幅ＤＳが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ以上に長い場合に、上記駐車スペースＰは、自車両Ａが駐車可能なスペースであると判断して、上記駐車制御を開始する。
【００３４】
ところで、上述した仮想直線ＳＳと縁石との間の空間を駐車スペースＰとして検出する場合、自車両Ａに向かって凸形状となっている曲線状の道路端を構成する縁石１００に沿って駐車するときには、次のような不都合が生じる。
【００３５】
図４に示すように、自車両Ａに向かって凸形状になっている曲線状の縁石１００と、先の図３に示した直線状の縁石２００とでは、仮想直線ＳＳと縁石との間隔である上記駐車幅ＤＳが異なる。つまり、直線状の縁石２００に対する駐車幅ＤＳと比較して、曲線状の縁石１００に対する駐車幅ＤＳの方が狭くなる。そのため、場合によっては、算出された駐車幅ＤＳが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さよりも狭くなる可能性があり、この場合には、検出された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であるにもかかわらず、駐車不可能であると判断されるおそれがある。
【００３６】
そこで、本実施形態では、超音波センサ６によって検出された縁石の形状が曲線の場合、その検出した縁石の形状を考慮して駐車スペースＰを認識し、その認識された駐車スペースＰの幅を算出するようにしている。
【００３７】
すなわち、図５に示すように、電子制御装置９は、縁石１００の形状を模倣した仮想線ＲＳ、例えば縁石１００の形状に対して平行な仮想線ＲＳを算出する。そして第１車両Ｂの上記第１角部ＢＰ１を起点角部として、その起点角部から第２車両Ｃにまで仮想線ＲＳを延ばし、その仮想線ＲＳと縁石１００との間を駐車スペースＰとして認識する。
【００３８】
こうした仮想線ＲＳの設定は、適宜行うことができる。例えば、同図５に示すように、電子制御装置９を使って、検出した曲線形状の縁石１００の曲率半径Ｒを算出する。そして、縁石１００と第１角部ＢＰ１との間の最短距離ＬＳを算出し、その算出された最短距離ＬＳを縁石１００の曲率半径Ｒに加算して仮想曲率半径ＲＲを算出する。そして、曲率半径が仮想曲率半径ＲＲであって第１車両Ｂの第１角部ＢＰ１から第２車両Ｃに向かって延びる仮想線ＲＳを設定する。
【００３９】
なお、縁石１００と第２角部ＣＰ１との間の最短距離ＬＳを算出し、その算出された最短距離ＬＳを縁石１００の曲率半径Ｒに加算して仮想曲率半径ＲＲを算出する。そして、曲率半径が仮想曲率半径ＲＲであって第２車両Ｃの第２角部ＣＰ１から第１車両Ｂに向かって延びる仮想線ＲＳを算出する。
【００４０】
また、仮想線ＲＳの別の設定態様としては、縁石１００の形状を表す複数の座標点を算出し、算出されたそれら複数の座標点と起点角部（第１角部ＢＰ１または第２角部ＣＰ１）の座標とに基づき、起点角部から延びる上記仮想線ＲＳを設定することも可能である。
【００４１】
また、仮想線ＲＳの別の設定態様としては、縁石１００の形状を表す関数式を算出し、その算出された関数式と起点角部（第１角部ＢＰ１または第２角部ＣＰ１）の座標とに基づき、起点角部から延びる上記仮想線ＲＳを設定することも可能である。
【００４２】
そして、電子制御装置９は、仮想線ＲＳと縁石１００との最短距離を算出してその算出された値を円弧幅ＤＲとして設定し、この円弧幅ＤＲが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ以上であるか否かは判定することにより、上記態様で設定された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であるか否かを判定する。
【００４３】
なお、電子制御装置９は、上述した仮想線ＲＳの設定や駐車スペースＰの認識を行う認識部、及び認識された駐車スペースＰに駐車可能か否かを判定する判定部を構成している。
【００４４】
上記態様で設定される円弧幅ＤＲは、縁石１００の形状が考慮されており、上記駐車幅ＤＳよりも広くなる。従って、上述した駐車幅ＤＳと比較して、この円弧幅ＤＲは、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ以上になる可能性が高くなる。そのため、曲線状の縁石１００に沿って自車両Ａを駐車するときに、上述した駐車制御の実行頻度が高まるようになる。
【００４５】
ちなみに、同図５に示すように、自車両Ａに向かって凸形状となっている曲線状の道路の縁石１００に沿って第１車両Ｂ及び第２車両Ｃが駐車している場合には、第１車両Ｂの前端の角部であって縁石１００に近い方の角部である第３角部ＢＰ２と、第２車両Ｃの後端の角部であって縁石１００に近い方の角部である第４角部ＣＰ２との距離が、第１車両Ｂの前端と第２車両Ｃの後端との間の最短距離になる。そのため、それら第３角部ＢＰ２と第４角部ＣＰ２との距離が、上記駐車長さＤＬとして算出される。
【００４６】
次に、駐車支援制御を実行するときの一連の処理手順を説明する。
【００４７】
図６に示すように、この処理手順が開始されると、電子制御装置９は、上述した駐車支援の実行要求があるか否かを判定する（Ｓ１００）。そして、駐車支援の実行要求がないときには（Ｓ１００：ＮＯ）、電子制御装置９は、本処理を終了する。
【００４８】
一方、駐車支援の実行要求があるときには、電子制御装置９は、超音波センサ６による探索を開始することにより、駐車スペースＰの検出を開始する（Ｓ１１０）。
【００４９】
次に、駐車スペースＰを挟む２台の駐車車両を検出されると、電子制御装置９は、上述した駐車長さＤＬを算出する（Ｓ１２０）。そして、電子制御装置９は、駐車長さＤＬが、自車両Ａの車両長さＬに所定の余裕代αを加算した長さ以上であるか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００５０】
そして、駐車長さＤＬが、自車両Ａの車両長さＬに所定の余裕代αを加算した長さ未満のときには（Ｓ１３０：ＮＯ）、車両長さＬに対して、検出された駐車スペースＰの長さは短すぎるため、電子制御装置９は、その駐車スペースＰには自車両Ａを駐車することができないと判断して、本処理を終了する。
【００５１】
一方、駐車長さＤＬが、自車両Ａの車両長さＬに所定の余裕代αを加算した長さ以上であるときには（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、電子制御装置９は、車両長さＬに対して、検出された駐車スペースＰの長さは十分に長いと判断する。
【００５２】
次に、電子制御装置９は、上述した駐車幅ＤＳを算出する（Ｓ１４０）。そして、電子制御装置９は、駐車幅ＤＳが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ未満であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【００５３】
そして、駐車幅ＤＳが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ未満ではないとき（Ｓ１５０：ＮＯ）、つまり、駐車幅ＤＳが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ以上のときには、電子制御装置９は、車両幅Ｗに対して、検出された駐車スペースＰの幅は十分に長いと判断する。ここで、上記ステップＳ１３０の処理にて、車両長さＬに対し、検出された駐車スペースＰの長さは十分に長いと判断されているため、電子制御装置９は、検出された駐車スペースＰは十分に広く、自車両Ａを駐車することが可能であると判断する。そして、電子制御装置９は、検出された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車するために、上述した駐車制御を実行して（Ｓ１９０）、本処理を終了する。
【００５４】
一方、電子制御装置９は、ステップＳ１５０にて、駐車幅ＤＳが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ未満であると判定したときには（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、検出された縁石の形状が曲線であるか否かを判定する（Ｓ１６０）。
【００５５】
そして、検出された縁石の形状が曲線ではなく、直線であった場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、車両幅Ｗに対して、検出された駐車スペースＰの幅は短すぎるため、電子制御装置９は、その駐車スペースＰには自車両Ａを駐車することができないと判断して、本処理を終了する。
【００５６】
一方、検出された縁石の形状が曲線であった場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、上述した円弧幅ＤＲを算出することより、検出された駐車スペースＰを駐車可能なスペースであると判断することができる可能性がある。そこで、電子制御装置９は、上記円弧幅ＤＲを算出する（Ｓ１７０）。
【００５７】
次に、電子制御装置９は、算出した円弧幅ＤＲが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ以上であるか否かを判定する（Ｓ１８０）。そして、円弧幅ＤＲが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ未満であるときには（Ｓ１８０：ＮＯ）、検出された駐車スペースＰの幅は短すぎるため、電子制御装置９は、その駐車スペースＰには自車両Ａを駐車することができないと判断して、本処理を終了する。
【００５８】
一方、円弧幅ＤＲが、自車両Ａの車両幅Ｗに所定の余裕代βを加算した長さ以上であるときには（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、電子制御装置９は、車両幅Ｗに対して、検出された駐車スペースＰの幅は十分に長いと判断する。ここで、上記ステップＳ１３０の処理にて、車両長さＬに対し、検出された駐車スペースＰの長さは十分に長いと判断されているため、電子制御装置９は、検出された駐車スペースＰは十分に広く、自車両Ａを駐車することが可能であると判断する。そして、電子制御装置９は、検出された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車するために、上述した駐車制御を実行して（Ｓ１９０）、本処理を終了する。
【００５９】
次に、本実施形態の作用を説明する。
【００６０】
上述した駐車支援装置では、検出された縁石１００の形状が自車両Ａに向かって凸形状をなす曲線形状である場合、縁石１００の形状を模倣した仮想線ＲＳが設定される。そして、仮想線ＲＳと縁石１００との間が駐車スペースＰとして認識され、その認識された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することは可能かどうかが判定される。
【００６１】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００６２】
（１）検出された縁石１００の形状が自車両Ａに向かって凸形状をなす曲線形状である場合に、駐車スペースＰを認識するときには、縁石１００の形状を模倣した仮想線ＲＳが設定されることにより、縁石１００の形状に応じた駐車スペースＰが認識される。そのため、例えば検出された縁石１００の形状が、自車両Ａに向かって凸形状をなす曲線形状であった場合でも、駐車可能なスペースが実際に存在する場合には、認識された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であると判定されるようになる。従って、駐車可能なスペースを適切に検出することができるようになる。
【００６３】
（２）車両長さＬが駐車スペースＰの駐車長さＤＬよりも短く（図６のステップＳ１３０：ＹＥＳ）、かつ車両幅Ｗが円弧幅ＤＲよりも短いときに（図６のステップＳ１８０：ＹＥＳ）、駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であると判定している。そのため、認識された駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であるか否かを適切に判定することが可能になる。
【００６４】
なお、上記実施形態は以下のように変更して実施することができる。
【００６５】
・車両後方に設けられた超音波センサ８によって駐車スペースＰを検出してもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、２つの車両に挟まれた駐車スペースＰを検出するようにした。この他、２つの障害物、例えば２つの壁等に挟まれている駐車スペースＰも、同様な態様で検出することが可能である。
【００６７】
・駐車スペースＰを挟む２つの障害物が道路端に存在している場合には、第１の障害物の起点角部（道路端とは反対側の角部）から道路端までの距離と、第２の障害物の起点角部（道路端とは反対側の角部）から道路端までの距離とが異なる場合がある。
【００６８】
例えば、２つの障害物の大きさが異なる場合には、小さい方の障害物の起点角部から道路端までの距離よりも、大きい方の障害物の起点角部から道路端までの距離の方が長くなる。この一例を図７に示す。
【００６９】
図７に示すように、第１車両Ｂの前端と第３車両Ｄの後端との間に駐車スペースＰが存在している。そして、第３車両Ｄの車幅は、第１車両Ｂの車幅よりも長くなっている。また、第１車両Ｂの前端であって縁石１００とは反対側の角部である第１角部ＢＰ１を、上述した第１の障害物の起点角部とする。一方、第３車両Ｄの後端であって縁石１００とは反対側の角部である第５角部ＤＰ１を、上述した第２の障害物の起点角部とする。この場合には、第１角部ＢＰ１から縁石１００までの距離ＬＳＳよりも、第５角部ＤＰ１から縁石１００までの距離ＬＳＬの方が長くなる。
【００７０】
また、２つの障害物の大きさがほぼ同等であっても、道路端から障害物までの距離が異なる場合には、道路端に近い方に存在する障害物の起点角部から道路端までの距離よりも、道路端から遠い方に存在する障害物の起点角部から道路端までの距離の方が長くなる。この一例を図８に示す。
【００７１】
図８に示すように、第１車両Ｂの前端と第２車両Ｃの後端との間に駐車スペースＰが存在している。また、第１車両Ｂ及び第２車両Ｃの大きさはほぼ同等であるものの、縁石１００から各車両までの距離が異なっており、第１車両Ｂは、第２車両Ｃよりも縁石１００に近い位置に駐車されている。また、第１車両Ｂの前端であって縁石１００とは反対側の角部である第１角部ＢＰ１を、上述した第１の障害物の起点角部とする。一方、第２車両Ｃの後端であって縁石１００とは反対側の角部である第２角部ＣＰ１を、上述した第２の障害物の起点角部とする。この場合には、第１角部ＢＰ１から縁石１００までの距離ＬＳＳよりも、第２角部ＣＰ１から縁石１００までの距離ＬＳＬの方が長くなる。
【００７２】
このように起点角部から道路端までの長さが異なる場合には、道路端までの距離が短い方の起点角部から仮想線ＲＳを延ばすよりも、道路端までの距離が長い方の起点角部から仮想線ＲＳを延ばした方が、電子制御装置９によって認識される駐車スペースＰの幅（円弧幅ＤＲ）は長くなる。そのため、認識した駐車スペースＰは、電子制御装置９によって駐車可能なスペースであると判定されやすくなる。
【００７３】
そこで、起点角部から道路端までの距離が異なる場合には、道路端までの距離が長い方の起点角部から仮想線ＲＳを延ばすようにしてもよい。例えば先の図７においては、第５角部ＤＰ１から第１車両Ｂに向かって仮想線ＲＳを延ばすようにしてもよい。また、先の図８においては、第２角部ＣＰ１から第１車両Ｂに向かって仮想線ＲＳを延ばすようにしてもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であるか否かの判定を、車両長さＬ、車両幅Ｗ、及び円弧幅ＤＲに基づいて行うようにしたが、この他の態様で判定してもよい。そうした別例を図９に示す。
【００７５】
図９に示すように、電子制御装置９は、第１車両Ｂと第２車両Ｃとの間であって、仮想線ＲＳと縁石１００とで挟まれる空間ＰＡを駐車スペースＰとして認識する。また、電子制御装置９には、自車両Ａの占有面積ＡＳが記憶されている。そして自車両Ａの占有面積ＡＳが、認識した駐車スペースＰ内に全て入る場合に、検出した駐車スペースＰに自車両Ａを駐車することが可能であると判定してもよい。この場合には、駐車スペースＰに駐車可能であるか否かの判定精度が更に向上するようになる。
【００７６】
・縁石１００が複数の曲率半径Ｒで構成される場合には、それぞれの曲率半径Ｒに対して上記仮想曲率半径ＲＲを算出して仮想線ＲＳを設定すればよい。
【００７７】
・先の図６に示した一連の処理において、ステップＳ１４０及びステップＳ１５０の各処理を省略する。そして、ステップＳ１３０にて肯定判定されるときには、ステップＳ１６０の処理を行うようにしてもよい。この場合でも、少なくとも自車両に向かって凸形状になっている曲線状の道路端に駐車するときには、駐車可能なスペースを適切に検出することができる。
【００７８】
・第１車両Ｂの前端と第２車両Ｃの後端との間の最短距離（例えば上記第１角部ＢＰ１と上記第２角部ＣＰ１との距離）を、検出された駐車スペースＰの長さである駐車長さＤＬとして算出するようにした。この他、駐車スペースを検出した結果、駐車車両が１台しか検出されなかった場合には、駐車長さＤＬとして、予め用意されている値であって駐車制御の実行に必要な駐車スペースＰの最短長さを設定するようにしてもよい。
【００７９】
・超音波センサによって縁石１００を検出するようにした。この他、図１０に示すように、車両の側方などにカメラ３０を設ける。そして、曲線状の道路において、道路の端に縁石１００ではなく、自車両Ａに向かって凸形状をなす曲線状の道路標示３００が塗られている場合には、その道路標示３００を映したカメラ３０の映像を画像処理して、道路標示３００の形状を取得する。そして、取得した道路標示３００の形状に基づいて上記仮想線ＲＳを算出するようにしてもよい。
【００８０】
・クリアランスソナー５、７、及び超音波センサ６、８は、超音波を使って周囲を探索する機器であった。この他、例えば電波やレーザーを使って周囲を探索する機器でもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１…操舵輪、２…ステアリング装置、２ａ…モータ、３…ディスプレイパネル、４…スピーカ、５…クリアランスソナー、６…超音波センサ、７…クリアランスソナー、８…超音波センサ、９…電子制御装置、１０…シフトレバー、１１…シフトポジションセンサ、１２…アクセルペダル、１３…アクセルポジションセンサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキスイッチ、１６…車輪速センサ、１７…角度センサ、３０…カメラ、１００…（直線状の）縁石、２００…（曲線状の）縁石、３００…道路標示、Ａ…自車両、Ｂ…第１車両、Ｃ…第２車両、Ｄ…第３車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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