(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の駐車スペース及び走行路を監視する監視装置と、
前記監視装置の監視結果に基づいて前記駐車場内の車両を現在位置から予め設定された前記駐車場内の目標位置へ自動運転制御する自動運転部と、
前記監視装置の監視結果又は前記車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自動運転制御中における前記車両と障害物との接触判定を行う接触判定部と、
を備え、
前記自動運転部は、
前記接触判定部により前記接触判定が行われた場合、前記車両を停止させた後、前記監視装置の監視結果又は前記車両の車載センサの検出結果に基づいて決定された退避位置へ自動運転制御により前記車両を移動させて駐車させ、
駐車していた前記駐車スペースから前記目標位置への前記車両の自動運転制御中に、前記接触判定部により前記接触判定が行われた場合であって、予め設定された退避位置決定不能条件が満たされたとき、駐車していた前記駐車スペース又は前記目標位置へ自動運転制御により前記車両を移動させて駐車させる、
自動駐車システム。
【請求項２】
前記車両のドアのロック状態を制御するドアロック制御部をさらに備え、
前記自動運転部は、前記車両が自動運転制御している場合には、前記ドアロック制御部を介して前記車両のドアをロック状態とし、前記接触判定部により前記接触判定が行われた後に前記車両を駐車させた場合には、前記ドアロック制御部を介して前記車両のドアのロック状態を解除する請求項１に記載の自動駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車場内の車両と通信可能な管理センターと、管理センターから受信した情報に基づいて車両を自動運転制御により駐車させる制御手段とを有する自動駐車システムが記載されている。また、特許文献２には、車両が自動運転制御して駐車する際に、車両と障害物との距離が所定値以下である場合には、ブレーキを作動させて車両を停止させるとともに、自動運転制御を終了する接触回避制御が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−５４１１６号公報
【特許文献２】特開２００７−３２６４１５号公報
【特許文献３】特開２００８−０５２６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１記載の自動駐車システムにおいて、センサの不具合などにより、自動運転制御中の車両と障害物とが接触した場合には、自動運転制御が終了し、車両が通路上で停止することがある。また、特許文献１記載の自動駐車システムにおいて、駐車場内の通路を走行する車両に対して特許文献２記載の接触回避制御が行われた場合には、車両が通路上で停止することになる。これらの場合のように、自動運転制御中の車両が駐車場の通路に立ち往生すると、他車両が通行できず、結果として駐車場の運用管理に支障をきたすおそれがある。よって、本発明は、駐車場内での自動運転制御中に車両と障害物との接触判定が行われた場合に、他車両の通行の妨げにならないように車両を退避させることができる自動駐車システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の態様に係る自動駐車システムは、駐車場内の駐車スペース及び走行路を監視する監視装置と、前記監視装置の監視結果に基づいて前記駐車場内の車両を現在位置から予め設定された前記駐車場内の目標位置へ自動運転制御する自動運転部と、前記監視装置の監視結果又は前記車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自動運転制御中における前記車両と障害物との接触判定を行う接触判定部と、を備え、前記自動運転部は、前記接触判定部により前記接触判定が行われた場合、前記車両を停止させた後、前記監視装置の監視結果又は前記車両の車載センサの検出結果に基づいて決定された退避位置へ自動運転制御により前記車両を移動させて駐車させる。自動運転部は、駐車していた駐車スペースから目標位置への車両の自動運転制御中に、接触判定部により接触判定が行われた場合であって、予め設定された退避位置決定不能条件が満たされたとき、駐車していた駐車スペース又は目標位置へ自動運転制御により車両を移動させて駐車させる。
【０００７】
上記態様に係る自動駐車システムは、前記車両のドアの施錠を制御するドアロック制御部をさらに備え、前記自動運転部は、前記車両が自動運転制御している場合には、前記ドアロック制御部を介して前記車両のドアをロック状態とし、前記接触判定部により前記接触判定が行われた後に前記車両を駐車させた場合には、前記ドアロック制御部を介して前記車両のドアのロック状態を解除してもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の態様によれば、駐車場内での自動運転制御中に車両と障害物との接触判定が行われた場合に、他車両の通行の妨げにならないように車両を退避させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る自動駐車システムの概要図である。
【図２】図１の自動駐車システムによる駐車を説明する概要図である。
【図３】図１の自動駐車システムの車両側の動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の自動駐車システムの車両側の動作を示すフローチャートである。
【図５】接触前の状況を示す一例である。
【図６】接触時の状況を説明する一例である。
【図７】接触後の退避を説明する一例である。
【図８】接触前の状況を示す一例である。
【図９】接触時の状況を説明する一例である。
【図１０】接触後の退避を説明する一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１は、一実施形態に係る自動駐車システム１の構成概要図である。図２は、自動駐車システム１による駐車を説明する概要図である。
【００１２】
図１，図２に示すように、自動駐車システム１は、例えば、いわゆる自動バレットパーキングを実現するために利用されるシステムである。以下では、図２を用いて自動バレットパーキングについて概説する。
【００１３】
自動バレットパーキングとは、例えば、乗員が駐車場内で車両を降りた後に、車両を駐車場内の駐車スペースに自動的に駐車させるとともに、乗員の乗車タイミングで車両を乗車位置まで自動的に走行させることをいう。
【００１４】
具体的には、図２に示すように、駐車場４０は、複数の駐車スペース４１を有する。駐車スペース４１とは、例えば白線で区画された枠内を意味し、車両２が駐車可能な場所である。図示の便宜上、駐車場４０に設けられる駐車スペース４１の一部のみに符号を付しており、その駐車スペース４１の全てには符号を付すことを省略している。そして、駐車場４０内には、車両２が走行可能な走行路４２が設けられている。なお、駐車場４０内には、遮蔽壁４３又は支柱４４などの構造物が存在してもよい。また、駐車場４０には、車両２が進入するための入口４５、車両２が退出するための出口４６が設けられている。
【００１５】
自動バレットパーキングでは、駐車場４０の入口４５で車両２の乗員がエンジンを停止させることなく降車する。この場合、駐車場４０の入口４５が降車位置となる。なお、降車位置は、車両２から乗員が降車する場所であればよく、駐車場４０の入口４５に限定されるものではない。車両２の乗員とは、車両２の運転者を含む。そして、車両２が自動運転制御により入庫する。車両２は、目標となる所定の駐車スペース４１へ自動駐車制御する。そして、出庫時は、駐車している駐車スペース４１から出口４６まで車両２が自動運転制御により移動する。そして、出口４６で乗員が車両に乗車する。この場合、駐車場４０の出口４６が乗車位置となる。なお、乗車位置は、車両２へ乗員が乗車する場所であればよく、駐車場４０の出口４６に限定されるものではない。
【００１６】
なお、本実施形態における駐車場４０は、自動バレットパーキングのために車両２が移動する全ての場所を含んでいてもよい。例えば、自動バレットパーキングにおける車両２の乗員の降車位置がホテルの玄関前の走行路上であり、自動運転制御により車両２が駐車される駐車スペース４１のある場所（一般的な駐車場）がホテルの玄関前から離れて位置する場合もある。この場合、駐車場４０は、ホテルの玄関前（降車位置）から当該駐車スペース４１のある場所へ、自動運転制御により車両２が走行するための走行路を含むことができる。
【００１７】
自動運転制御とは、運転者による介入が行われない状態で車両２を走行させる制御を意味する。自動運転制御では、駐車場４０内の車両２を現在位置から予め設定された駐車場４０内の目標位置へ走行させる。現在位置とは、自動運転制御の開始位置であり、例えば前述した降車位置、又は、車両２が現在駐車している駐車スペース４１である。目標位置とは、自動運転制御の終了位置であり、例えば、車両２が駐車しようとする駐車スペース４１、又は、前述した乗車位置である。また、目標位置には、後述する退避位置も含まれる。自動駐車制御とは、運転者による介入が行われない状態で自動運転制御により車両２を駐車させる制御を意味する。
【００１８】
図１に示すように、自動駐車システム１は、車両２を制御するＥＣＵ（ElectronicControl Unit）２０と、監視装置３１を含む駐車場管理システム３とを備えている。ＥＣＵ２０は、駐車制御対象となる車両２に車載される車載装置である。ＥＣＵ２０は、自動運転制御（自動駐車制御）を実行するための電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ又はＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。駐車場管理システム３は、例えば駐車場４０に対して設けられ、駐車場４０の空き情報などを管理するシステムである。
【００１９】
駐車場管理システム３は、駐車場４０内の車両と通信する機能（路車間通信機能）を有している。例えば、駐車場管理システム３は、監視装置３１を備えている。監視装置３１は、駐車場４０内の駐車スペース４１及び走行路４２を監視する。監視装置３１は、車両２からの要求などにより、監視結果を車両２へ送信する。監視結果とは、車両２を駐車する駐車場４０の駐車スペース４１の空き情報、走行路４２を走行する他車両４の位置、向き及び速度情報などである。監視装置３１は、例えば、各駐車スペース４１及び走行路４２を撮像する画像センサ（カメラ）又は駐車スペース４１における車両の駐車を検出する赤外線センサなどを含む。また、監視装置３１は、路車間通信により車両を監視してもよい。また、駐車場管理システム３は、例えば、駐車場４０のマップデータ（駐車スペース４１の座標データ及び走行路４２の経路データ）が格納された駐車場ＤＢ３２を備えている。監視装置３１は、駐車場ＤＢ３２を参照可能に構成されており、駐車場ＤＢ３２の内容は、通信を介して車両２へ送信可能である。
【００２０】
車両２は、車載センサ２１、入力部２２、ナビゲーション装置２３及び通信部２４を備えている。車載センサ２１は、車両２に車載されたセンサである。車載センサ２１は、例えば、車両２の周辺の物体（障害物又は白線など）を検出するセンサ、及び、車両２が障害物と接触したか否かを検出するために利用されるセンサを含む。障害物とは、他車両４、遮蔽壁４３又は支柱４４などの駐車場４０内の物体である。車両２の周辺の物体を検出するセンサには、例えば、レーザセンサ２１０、ミリ波センサ２１１、ソナーセンサ２１２又は画像センサ２１３が含まれる。車両２の周辺の物体を検出するセンサは、検出結果として、車両２の周辺の物体の位置情報（相対距離を含む）又は相対速度などを出力する。車両２が障害物と接触したか否かを検出するために利用されるセンサには、例えば加速度センサ（Ｇセンサ）２１４、又は、圧力センサなどが含まれる。車載センサ２１は、検出信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００２１】
入力部２２は、少なくとも自動運転制御（自動駐車制御）の開始及び終了に関する乗員の操作が入力されるインターフェースである。入力部２２には、スイッチ又はタッチパネルなどが含まれる。入力部２２は、作動信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００２２】
ナビゲーション装置２３は、車両２の経路案内を行う装置であって、例えば、地図情報を有する。ナビゲーション装置２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備え、車両２の位置情報を取得可能に構成されている。ナビゲーション装置２３は、例えば、地図上での車両２の位置をディスプレイなどに表示して、車両２の走行誘導又は走行案内を行う。なお、ナビゲーション装置２３は、駐車場４０のマップデータを、ナビゲーション装置２３の地図記憶部に予め格納しておいてもよい。ナビゲーション装置２３は、車両位置情報信号などをＥＣＵ２０に出力する。
【００２３】
通信部２４は、車両２の外部の機器などと通信するための通信手段であり、例えば、駐車場管理システム３と通信する機能（路車間通信機能）を有する。また、他車両４と通信する機能（車車間通信機能）を有していてもよい。この通信部２４は、各種の信号をＥＣＵ２０に対し入出力する。
【００２４】
ＥＣＵ２０は、情報取得部２０１、駐車位置決定部２０２、走行経路生成部２０３、自動運転部２０４及び接触判定部２０５を備えている。
【００２５】
情報取得部２０１は、各種機器から情報を取得する。例えば、情報取得部２０１は、自動運転制御（自動駐車制御）に必要な情報を、車載センサ２１、入力部２２、ナビゲーション装置２３及び通信部２４から取得する。
【００２６】
駐車位置決定部２０２は、目標駐車スペース４１ａを決定する機能を有している。目標駐車スペース４１ａは、自動駐車制御の目標となる駐車スペース４１である。例えば、駐車位置決定部２０２は、情報取得部２０１により取得された情報に基づいて、目標駐車スペース４１ａを決定する。具体的には、駐車位置決定部２０２は、車載センサ２１の検出結果に基づいて駐車スペース４１の空きを認識し、空いている駐車スペース４１の中から、目標駐車スペース４１ａを決定してもよい。あるいは、駐車位置決定部２０２は、監視装置３１の監視結果に基づいて駐車スペース４１の空きを認識し、空いている駐車スペース４１の中から、目標駐車スペース４１ａを決定してもよい。また、駐車位置決定部２０２は、通信部２４を介して取得した所定の駐車スペース４１を、目標駐車スペース４１ａとして決定してもよい。
【００２７】
走行経路生成部２０３は、情報取得部２０１により取得された駐車場４０のマップデータに基づいて、走行経路を生成する。走行経路は、例えば、入口４５から目標駐車スペース４１ａまでの車両２の走行経路、駐車している駐車スペース４１から他の駐車スペース４１までの車両２の走行経路、又は、駐車している駐車スペース４１から出口４６までの車両２の走行経路である。
【００２８】
自動運転部２０４は、監視装置３１の監視結果に基づいて駐車場４０内の車両２を現在位置から予め設定された駐車場４０内の目標位置（例えば、目標駐車スペース４１ａ、乗員の乗車位置）へ自動運転制御（自動駐車制御）する。自動運転部２０４は、走行経路生成部２０３により生成される走行経路に従って車両２が走行するように、車両２の自動運転制御を行う。自動運転部２０４は、例えば、後述する駆動ＥＣＵ２７、制動ＥＣＵ２８及び操舵ＥＣＵ２６に制御信号を出力することで、自動運転制御を行う。自動運転部２０４は、ドアロック２５０などを制御する場合には、後述するドアロック制御部２５に制御信号を出力する。
【００２９】
接触判定部２０５は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、自動運転部２０４による自動運転制御中に車両２と障害物との接触判定を行う。接触判定とは、車両２と障害物とが接触したとの判定をいう。接触判定部２０５は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、車両２と障害物とが接触したとの判定を行う。接触判定部２０５は、例えば監視装置３１のカメラの画像の解析結果に基づいて、接触したとの判定を行う。あるいは、接触判定部２０５は、例えばＧセンサ２１４の検出結果に基づいて、接触したとの判定を行う。
【００３０】
接触判定には、車両２と障害物とが接触すると予測した判定も含む。つまり、接触判定とは、車両２と障害物とが接触した、又は、接触すると予測することを意味する。接触判定部２０５は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、車両２と障害物とが接触すると予測したと判定する。接触判定部２０５は、例えば監視装置３１のカメラの画像の解析結果に基づいて、接触すると予測したと判定する。あるいは、接触判定部２０５は、例えば、レーザセンサ２１０又はミリ波センサ２１１の検出結果に基づいて、車両２と障害物とのＴＴＣ（time to collision）を算出し、ＴＴＣが予め設定された接触判定閾値以下となった場合には、接触すると予測したと判定する。接触判定部２０５は、接触判定が行われた場合には、その旨を示す信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００３１】
自動運転部２０４は、接触判定部２０５により接触判定が行われたか否かを判定する。自動運転部２０４は、接触判定部２０５により接触判定が行われた場合には、車両２を停止させる。なお、自動運転部２０４は、接触判定部２０５により接触判定が行われる直前の自動運転制御における走行変化地点まで戻ってから停止するように自動運転制御してもよい。走行変化地点は、例えば、前進から後進に反転した地点、又は、舵角変化を与えた地点を含む。そして、自動運転部２０４は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、退避位置を決定するように、駐車位置決定部２０２へ信号を出力する。そして、自動運転部２０４は、駐車位置決定部２０２により決定された退避位置へ車両２を移動させて、駐車させる。
【００３２】
駐車位置決定部２０２は、例えば、情報取得部２０１により取得された駐車スペース４１の空き情報、及び、駐車場４０のマップデータに基づいて、退避位置を決定する。具体的には、駐車位置決定部２０２は、空いている駐車スペース４１（車両２が駐車していた駐車スペース４１を含む）を退避位置として決定する。駐車スペース４１の空き情報は、車載センサ２１の検出結果を用いて取得してもよい。あるいは、駐車スペース４１の空き情報は、監視装置３１の監視結果を用いて取得してもよい。駐車場４０のマップデータは、監視装置３１から取得してもよい。あるいは、駐車場４０のマップデータは、ナビゲーション装置２３に備わる地図記憶部に予め格納されていてもよい。
【００３３】
駐車位置決定部２０２は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、駐車スペース４１の空き情報を取得し、駐車場４０内で例えば緊急退避用に用意された区画の情報を含む駐車場４０のマップデータを用いて、当該区画が空いているかを判断し、当該区画が空いている場合には、当該区画を退避位置としてもよい。なお、緊急退避用に用意された区画に車両２の車載センサ２１で検出可能な指標等を配置することにより、駐車場４０のマップデータを用いることなく、車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、当該区画が空いているかを判断し、当該区画を退避位置とすることもできる。あるいは、駐車位置決定部２０２は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、駐車場４０内の走行路４２において他車両４の通行を妨げない位置を、退避位置として決定してもよい。例えば、駐車位置決定部２０２は、駐車場４０のマップデータから取得した走行路４２の幅情報と、車両２の幅情報とに基づいて、他車両４の通行を妨げない位置を、退避位置として決定できる。あるいは、車両２の車載センサ２１を用いて走行路４２の幅情報を取得して、他車両４の通行を妨げない位置を、退避位置として決定することもできる。
【００３４】
自動運転部２０４は、複数の退避位置の候補がある場合には、最も車両２に近い退避位置の候補を、退避位置として決定してもよい。あるいは、自動運転部２０４は、複数の退避位置の候補がある場合には、車両２から各退避位置の候補に至る走行経路が最も短い退避位置の候補を、退避位置として決定してもよい。
【００３５】
走行経路生成部２０３は、情報取得部２０１により取得された駐車場４０のマップデータに基づいて、車両２の現在位置から退避位置までの走行経路を生成する。走行経路生成部２０３は、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、生成された走行経路を障害物の存在により進行不能と判定した場合には、駐車位置決定部２０２に新たな退避位置を再決定させる。あるいは、駐車位置決定部２０２が退避位置を決定する際に、障害物の位置情報に基づいて、車両２が障害物に妨げられずに到達することができる退避位置を決定してもよい。
【００３６】
自動運転部２０４は、駐車していた駐車スペース４１から目標位置への車両の自動運転制御中に、接触判定部２０５により接触判定が行われた場合であって、予め設定された退避位置決定不能条件が満たされたとき、駐車していた駐車スペース４１又は設定済みの目標位置へ自動運転制御により車両を移動させて駐車させる。退避位置決定不能条件とは、退避位置を決定することが不能であるか否かを判断するための条件である。退避位置決定不能条件は、例えば、車両２が障害物と接触することにより、車載センサ２１及び通信部２４の少なくとも一方の機能に支障が生じ、監視装置３１の監視結果及び車両２の車載センサ２１の検出結果の何れに基づいても退避位置を決定できない場合に、満たされたと判断されてもよい。例えば、退避位置決定不能条件は、通信部２４の機能に支障が生じて監視装置３１の監視結果を取得できない場合であって、車両２の車載センサ２１は機能しているものの車両２の車載センサ２１により周囲の退避位置を検出できないときに、満たされたと判断されてもよい。
【００３７】
自動運転部２０４は、駐車していた駐車スペース４１からの走行経路を履歴情報として記録している。自動運転部２０４は、当該履歴情報に基づいて、駐車していた駐車スペース４１へ車両２を自動運転制御により移動させて駐車させる。
【００３８】
さらに、自動運転部２０４は、情報取得部２０１により取得された状況情報に基づいて、自動運転制御により車両２を走行させることが可能か否かを判定してもよい。状況情報は、例えば、通信部２４の出力信号、車載センサ２１の出力信号、又は、各ＥＣＵの出力信号が含まれる。具体的には、自動運転部２０４は、例えば、応答の信号が所定期間入力されない場合に、又は、機器の故障を示す信号が入力された場合に、実行不可となった機能が存在すると判定する。そして、自動運転部２０４は、例えば、実行不可となった機能が操舵、駆動又は制動に関する場合には、自動運転制御により車両２を走行させることが可能ではないと判定する。
【００３９】
自動運転部２０４は、自動運転制御により車両２を走行させることが可能ではないと判定した場合には、警報処理を行ってもよい。具体的には、自動運転部２０４は、通信部２４を介して乗員の携帯端末、又は、監視装置３１へ状況を通知する。あるいは、自動運転部２０４は、ハザードランプなどを点灯させる。
【００４０】
上述した情報取得部２０１、駐車位置決定部２０２、走行経路生成部２０３、自動運転部２０４及び接触判定部２０５は、１つの電子制御ユニット又は複数の電子制御ユニットによって構成できる。
【００４１】
車両２は、ドアロック制御部２５、操舵ＥＣＵ２６、駆動ＥＣＵ２７及び制動ＥＣＵ２８を備えている。ドアロック制御部２５は、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、車両２のドアのロック状態を制御する。自動運転部２０４は、自動運転制御中には、ドアロック制御部２５を介して車両２のドアをロック状態としてもよい。また、自動運転部２０４は、接触判定部２０５により接触判定が行われた後に車両２を駐車させた場合には、ドアロック制御部２５を介して車両２のドアのロック状態を解除としてもよい。
【００４２】
操舵ＥＣＵ２６は、車両２の操舵制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、操舵機構に設けられたモータの駆動制御を行うことにより、車両の２操舵を制御する。この操舵ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、操舵制御を実行する。
【００４３】
駆動ＥＣＵ２７は、車両２の走行駆動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、車両２に搭載されるモータ又はエンジンを駆動制御する。この駆動ＥＣＵ２７は、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、駆動制御を実行する。
【００４４】
制動ＥＣＵ２８は、車両２のブレーキの制動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、ブレーキ油圧回路に組み込まれるポンプ又はモータを作動調整して制動制御する。この制動ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、制動制御を実行する。
【００４５】
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１の動作について説明する。図３は、本実施形態に係る自動駐車システム１における処理を示すフローチャートである。なお、図３，４は、駐車場４０内を車両２が自動運転制御（自動駐車制御）で走行する際に行われる処理である。例えば、乗員により、入力部２２又は携帯端末を介して自動運転制御の開始に関する乗員の操作が入力されたときに開始される。
【００４６】
図３のＳ１００に示すように、まず、情報取得部２０１が自動運転制御に必要な情報を取得する。情報取得部２０１は、例えば、駐車場管理システム３から駐車場４０のマップデータ及び駐車スペース４１の空き情報を取得する。
【００４７】
次に、走行経路生成処理へ移行する（Ｓ１０２）。まず、駐車位置決定部２０２が、目標位置を決定する。入庫する場合や駐車位置を移動させる場合には、Ｓ１００の処理で得られた駐車スペース４１の空き情報に基づいて、目標位置を決定する。この場合には、目標位置が例えば目標駐車スペース４１ａとなる。出庫する場合には、目標位置が例えば出口４６となる。そして、走行経路生成部２０３が、例えば駐車場４０のマップデータを用いて、現在位置から目標位置までの車両２の走行経路を生成する。
【００４８】
次に、自動運転制御を開始する（Ｓ１０４）。自動運転部２０４は、自動運転制御を含めた車両制御を開始する。自動運転部２０４は、監視装置３１の監視結果に基づいて駐車場４０内の車両２を現在位置からＳ１０２の処理で決定された駐車場４０内の目標位置へ自動運転制御する。自動運転部２０４は、例えば、駆動ＥＣＵ２７、制動ＥＣＵ２８及び操舵ＥＣＵ２６に制御信号を出力することで、自動運転制御を行う。さらに、自動運転部２０４は、自動運転制御を開始する前又は同時に、ドアロック制御部２５に制御信号を出力し、ドアロック２５０をロック状態とする。
【００４９】
次に、接触判定が行われたか否かが判定される（Ｓ１０６）。Ｓ１０６の処理では、自動運転部２０４が、接触判定部２０５により接触判定が行われたか否かを判定する。接触判定部２０５は、自動運転制御中に、車両２と障害物との接触判定を行うか否かを繰り返し判定する。接触判定部２０５により接触判定が行われた場合には、退避処理へ移行する（Ｓ１０８）。退避処理については後述する。後述する退避処理が終了した場合には、図３に示す制御処理は終了する。
【００５０】
一方、接触判定部２０５により接触判定が行われていない場合には、到着判定処理へ移行する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０の処理では、自動運転部２０４が、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、車両２が目標位置に到着したか否かを判定する。自動運転部２０４は、車両２が目標位置に到着していないと判定された場合には、Ｓ１０６の処理へ再度移行する。これにより、自動運転制御中（自動駐車制御中）において、Ｓ１０６の判定が繰り返し実行され、車両２が目標位置に到着したときに、自動運転制御が終了し、図３に示す制御処理が終了する。
【００５１】
次に、退避処理について説明する。図４は、退避処理を示すフローチャートである。図４の退避処理が開始されるときには、車両２は停止される。
【００５２】
まず、図４のＳ１２０に示すように、自動運転部２０４が、情報取得部２０１により取得された状況情報に基づいて、自動運転制御により車両２を走行させることが可能か否かを判定する。自動運転部２０４は、例えば、応答の信号が所定期間入力されない場合に、又は、機器の故障を示す信号が入力された場合に、実行不可となった機能が存在すると判定する。そして、自動運転部２０４は、例えば、実行不可となった機能が操舵、駆動又は制動に関する場合には、自動運転制御により車両２を走行させることが可能ではないと判定する。
【００５３】
Ｓ１２０の処理において、自動運転部２０４が自動運転制御により車両２を走行させることが可能ではないと判定した場合には、警報処理へ移行する（Ｓ１２８）。Ｓ１２８の処理では、自動運転部２０４が、現在地点で車両２を待機させ、通信部２４を介して乗員の携帯端末、又は、監視装置３１へ状況を通知する。
【００５４】
次に、ドアのロック状態を解除する（Ｓ１３０）。Ｓ１３０の処理では、自動運転部２０４が、ドアロック制御部２５を介して車両２のドアのロック状態を解除する。これにより、例えば、乗員又は駐車場４０の管理人などが車両２に乗り込むことできるので、迅速な事後対応が可能となる。そして、図４に示す制御処理が終了する。
【００５５】
一方、Ｓ１２０の処理において、自動運転部２０４が自動運転制御により車両２を走行させることが可能であると判定した場合には、Ｓ１２２の処理へ移行する。Ｓ１２２の処理では、自動運転部２０４が、退避位置決定不能条件を満たすか否かを判定する。
【００５６】
Ｓ１２２の処理において、退避位置決定不能条件を満たさないと判定された場合には、退避位置への自動運転制御を行う（Ｓ１２６）。Ｓ１２６の処理では、まず、駐車位置決定部２０２が、情報取得部２０１により取得された駐車スペース４１の空き情報、及び、駐車場４０のマップデータに基づいて、退避位置（車両２が駐車していた駐車スペースを含む）を決定する。次に、走行経路生成部２０３が、例えば駐車場４０のマップデータを用いて、現在位置から目標位置（退避位置）までの車両２の走行経路を生成する。次に、自動運転部２０４が、自動運転制御を行い、車両２を走行させて退避位置で駐車させる。Ｓ１２６の処理が終了すると、ドアのロック状態が解除される処理へ移行し（Ｓ１３０）、ドアのロック状態が解除されると、図４に示す制御処理が終了する。
【００５７】
一方、Ｓ１２２の処理において、退避位置決定不能条件を満たすと判定された場合には、車両２が駐車していた駐車スペース４１又は設定済みの目標位置への自動運転制御を行う（Ｓ１２４）。例えば、Ｓ１２４の処理では、自動運転部２０４は、現在位置までの自動運転制御の履歴情報に基づいて、駐車していた駐車スペース４１へ車両２を自動運転制御により移動させて駐車させる。これにより、車両２は元の駐車スペース４１へ戻ることになる。あるいは、自動運転部２０４は、Ｓ１０２の処理において決定された目標位置（設定済みの目標位置）までの経路情報を用いて、設定済みの目標位置へ車両２を自動運転制御により移動させて駐車させてもよい。これにより、車両２は設定済みの目標位置へ移動することになる。なお、車両２が駐車スペース４１から発進していない場合には、Ｓ１２８に示す警報処理と同様の処理を行う。Ｓ１２４の処理が終了すると、ドアのロック状態が解除される処理へ移行し（Ｓ１３０）、ドアのロック状態が解除されると、図４に示す制御処理が終了する。
【００５８】
以上で図３，４の制御処理を終了する。次に、図３及び図４の作用効果をシーンに沿って概説する。最初に、車両２と他車両４との接触シーンについて説明する。図５は、車両２と他車両４との接触前の状況を示す説明図である。車両２及び他車両４は、自車に搭載したＥＣＵ２０によって、自動運転制御により走行する。なお、他車両４は、本実施形態においては、車両２と同様に構成される。図５に示すように、車両２は、第１駐車スペース４１０に駐車した状態から図中の矢印で示すように自動運転制御により発進する。他車両４は、図中の矢印で示すように、第２駐車スペース４１１から自動運転制御により発進し、走行路４２を自動運転制御により走行する。
【００５９】
図６は、図５に示す状況の続きであり、車両２と他車両４との接触時の状況を示す説明図である。図中の実線で描かれた車両が、接触時の車両を示している。図中の破線で描かれた車両が、接触位置までの車両の走行軌跡を示している。図６では、図５に示す車両２と他車両４とが自動運転制御により走行して、接触判定が行われた場合を示している。なお、接触を予測して接触を回避した場合も状況は同じである。
【００６０】
図６に示す状況の場合、従来であれば、自動運転制御が中止され、車両２及び他車両４が走行路４２を塞ぐように停止することになる。このため、救援作業又は復帰作業などの事後処理を行うための車両、又は、駐車場４０を利用する他車両が、走行路４２を通行することができない。この場合、駐車場４０の運用管理に支障をきたすおそれがある。
【００６１】
これに対して、本実施形態に係る自動駐車システム１では、図７に示すように、接触判定が行われた後において、車両２を自動運転制御により退避位置（ここでは、第１駐車スペース４１０）へ移動させ、駐車させる。また、他車両４が退避位置を決定できないとき、すなわち、退避位置決定不能条件を満たす場合には、現在位置までの自動運転制御の履歴情報に基づいて、他車両４を、自動運転制御により、他車両４が駐車していた第２駐車スペース４１１へ戻して、駐車させる。これにより、自動運転制御中に接触判定が行われた場合、走行路４２から車両２，他車両４を退避させることができる。このため、救援作業又は復帰作業などの事後処理に必要な走行路４２が確保されるとともに、駐車場４０を利用する他車両が走行可能となることから、駐車場４０の運用を継続して行うことができる。
【００６２】
次に、車両２と支柱４４などの障害物との接触シーンについて説明する。図８は、車両２が自動運転制御により駐車する状況を示す説明図である。図中の実線の車両が移動前の車両２を示しており、図中の破線の車両は、車両２の想定軌跡を示している。図８では、監視装置３１の監視結果又は車両２の車載センサ２１の検出結果に基づいて、車両２が目標駐車スペース４１ａへ自動駐車制御により駐車されるシーンを示している。
【００６３】
図９は、図８に示す状況の続きであり、車両２と障害物（ここでは支柱４４）との接触時の状況を示す説明図である。図中の実線で描かれた車両が、接触時の車両２を示している。図中の破線で描かれた車両が、接触位置までの車両２の走行軌跡を示している。図９において、斜線が描かれた第３駐車スペース４１２は、緊急用に確保された駐車スペースである。図９では、目標駐車スペース４１ａへの自動駐車制御中に、車両２と支柱４４との接触判定が行われた場合を示している。なお、接触を予測して接触を回避した場合も状況は同じである。
【００６４】
図９に示す状況の場合、従来であれば、自動運転制御が中止され、車両２が走行路４２を塞ぐように停止することになる。このため、救援作業又は復帰作業などの事後処理を行うための車両、又は、駐車場４０を利用する他車両が、走行路４２を通行することができない。この場合、駐車場４０の運用管理に支障をきたすおそれがある。
【００６５】
これに対して、本実施形態に係る自動駐車システム１では、図１０に示すように、接触判定が行われた後において、車両２を自動運転制御により所定の退避位置（ここでは、第３駐車スペース４１２）へ移動させ、駐車させる。所定の退避位置へ移動させる場合に、例えば、目標駐車スペース４１ａへの自動駐車制御の履歴情報を用いて、車両２を走行路４２へ一旦戻し、その後、退避位置へ移動させている。この場合、演算コストが小さくなるため、より迅速に車両２を走行路４２から退避させることができる。また、救援作業又は復帰作業などの事後処理に必要な走行路４２が確保されるとともに、駐車場４０を利用する他車両が走行可能となることから、駐車場４０の運用を継続して行うことができる。
【００６６】
以上、前述した実施形態は、本発明に係る自動駐車システムの一実施形態であり、本発明に係る自動駐車システムは上記実施形態に記載された内容に限定されない。
【００６７】
例えば、本発明は、バレットパーキング専用の駐車場でない場合も、適用可能である。また、上述した実施形態では、駐車場における自動駐車システムを例に説明したが、道路において自動走行する場合に、上記実施形態に記載されたシステムを応用してもよい。
【００６８】
また、監視装置３１の一部又は全ての機能をＥＣＵ２０が代わりに実行してもよい。また、ＥＣＵ２０の一部機能を監視装置３１が代わりに実行してもよい。
【００６９】
また、自動駐車システム１は、駐車場４０内の少なくとも一部の区間において自動運転制御（自動駐車制御）を行う場合に、適用可能である。
【００７０】
また、上述したＳ１２０の処理は、省略してもよい。また、Ｓ１２２の処理及びＳ１２４の処理は、省略してもよい。
【００７１】
さらに、自動運転部２０４は、接触判定が行われた場合であって、空きの駐車スペース４１が存在せず、走行路４２にも適切な退避位置がない場合には、最後の走行変化地点まで車両２を移動させ、駐車スペース４１に空きができるまで、車両２を待機させておいてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１…自動駐車システム、２…車両、３…駐車場管理システム、４…他車両、２０…ＥＣＵ、３１…監視装置、４０…駐車場、４１…駐車スペース、４１ａ…目標駐車スペース、４２…走行路、２０４…自動運転部、２０５…接触判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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