(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に留まることができるカプセル型医療装置であって、
所定の部位に留まって継続的に処置を施し、
所定の部位に対して、継続的に刺激を与える刺激部を備え、
前記刺激部は、指定時間に刺激を与える、カプセル型医療装置。
【請求項２】
前記刺激部は、刺激範囲を時間経過に応じて狭めるよう制御する、請求項１に記載のカプセル型医療装置。
【請求項３】
前記刺激部は、刺激強度を時間経過に応じて弱めるよう制御する、請求項１または２に記載のカプセル型医療装置。
【請求項４】
所定の部位に留まって、継続的に薬剤を散布ないし塗布する薬剤放出部をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
【請求項５】
前記薬剤放出部は、薬剤を連続的に放出する、請求項４に記載のカプセル型医療装置。
【請求項６】
前記薬剤放出部は、薬剤を周期的または非周期的に放出する、請求項４に記載のカプセル型医療装置。
【請求項７】
前記薬剤放出部は、薬剤を時間指定して放出する、請求項４に記載のカプセル型医療装置。
【請求項８】
前記薬剤放出部は、放出範囲を時間経過に応じて狭めるよう制御する、請求項４〜７のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
【請求項９】
前記薬剤放出部は、放出量を時間経過に応じて少なくするよう制御する、請求項４〜８のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１０】
前記薬剤放出部は、食事または睡眠時間に応じて薬剤を放出する、請求項４に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１１】
前記薬剤放出部は、所定の部位の治癒状態に応じて薬剤の放出を制御する、請求項４に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１２】
前記カプセル型医療装置は、
制御装置からの制御信号を受信する受信部をさらに備え、
前記受信部により受信した前記制御信号に従って所定の部位に対して継続的に処置を施す、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１３】
前記カプセル型医療装置は、所定の部位に留まるための線状部を備える、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１４】
前記カプセル型医療装置は、前記線状部を介して外部の電源装置から電源供給を受ける、請求項１３に記載のカプセル型医療装置。
【請求項１５】
前記カプセル型医療装置は、磁力により前記所定の部位に留まる、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、カプセル型医療装置および医療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、被検体の体内に投入されるカプセル型医療装置が知られている。このような医療装置は、体内の各部を無作為的に撮影するものや、体内からサンプル等を採取するもの、および薬剤を放出するもの等が知られている。【０００３】
特に、下記特許文献１および特許文献２では、体内の各部位のうち、所望する位置（所望する患部）に留まって体腔内の所定部位の経過を観察するカプセル型医療装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４６３４号公報
【特許文献２】特開２００５−２０４８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２で開示されているカプセル型医療装置は、所定部位の経過を観察するものの、所定部位（患部）に対して何ら処置は行わなかった。【０００６】
そこで、本開示では、所定部位に留まって継続的な処置を行うことにより、より効果的な処置を行うカプセル型医療装置および医療システムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、体腔内に留まることができるカプセル型医療装置であって、所定の部位に留まって継続的に処置を施す、カプセル型医療装置を提案する。【０００８】
本開示によれば、制御装置と、体腔内に留まることができるカプセル型医療装置と、を備え、前記カプセル型医療装置は、前記制御装置からの制御信号を受信する受信部と、前記受信部により受信した前記制御信号に従って所定の部位に留まって継続的に処置を施す処置部と、を有する、医療システムを提案する。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、所定部位に留まって継続的な処置を行うことにより、より効果的な処置を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態による医療システムの概要を説明するための図である。
【図２】第１の実施形態による制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態によるカプセル型医療装置の外観図である。
【図４】第１の実施形態によるカプセル型医療装置の内部構造の遷移図である。
【図５】第１の実施形態によるカプセル型医療装置の停止手段の一例を説明するための図である。
【図６】第１の実施形態による薬剤放出動作を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態による薬剤散布部位特定画面の一例を示す図である。
【図８】第１の実施形態による薬剤散布部位特定画面を用いて特定部位を登録する場合について説明するための図である。
【図９】変形例１によるカプセル型医療装置の内部構造および停止手段の一例を説明するための図である。
【図１０】変形例１による薬剤放出動作を示すフローチャートである。
【図１１】変形例２によるカプセル型医療装置を説明するための図である。
【図１２】第２の実施形態によるカプセル型医療装置の構成を示す図である。
【図１３】本開示による他の停止手段を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による医療システムの概要
２．各実施形態
２−１．第１の実施形態
２−１−１．制御装置の構成
２−１−２．カプセル型医療装置の構造
２−１−３．継続的な薬剤放出動作
２−１−４．薬剤散布部位の特定
２−１−５．変形例１
２−１−６．変形例２
２−２．第２の実施形態
３．まとめ
【００１３】
＜１．本開示の一実施形態による医療システムの概要＞
まず、本開示の一実施形態による医療システムの概要について図１を参照して説明する。図１に示すように、本開示の一実施形態による医療システムは、カプセル型医療装置１、（以下、カプセル１とも称す）、回転磁界発生装置６、および制御装置２を含む。
【００１４】
カプセル１は、図１に示すように、被検体３の口部から飲み込まれ、体腔内管路を通過する際に体腔内管路内壁面を光学的に撮像した画像信号（撮像画像）を無線で送信する。
【００１５】
また、図１に示すように、被検体３はシールドシャツ４を着る。シールドシャツ４は、シールド機能を持ち、内側には複数のアンテナ１１が取り付けられたアンテナユニット５が装着されている。アンテナユニット５は、カプセル１から送信され、アンテナ１１により受信した撮像画像を、アンテナユニット５に接続されている体外ユニット７に出力する。
【００１６】
体外ユニット７は、例えば被検体３のベルトに着脱自在のフックにより取り付けられ、アンテナユニット５から出力された撮像画像を保存する。また、体外ユニット７は、例えば図１に示すように箱形状であって、前面には制御操作を行うための操作ボタン１５および画像表示を行う液晶モニタ１６が設けられる。
【００１７】
また、体外ユニット７に保存される撮像画像は、検査中または検査終了後に液晶モニタ１６に表示されてもよいし、検査中または検査終了後に制御装置２に送信され、制御装置２の表示部２３に表示されてもよい。体外ユニット７と制御装置２は、図１に示すようにＵＳＢケーブル１８等の通信ケーブルにより着脱自在に有線接続されていてもよいし、無線接続されていてもよい。
【００１８】
これにより、医療スタッフは、検査中または検査終了後に被検体３の体腔内管路内の撮像画像を体外ユニット７の液晶モニタ１６や制御装置２の表示部２３で確認することができる。
【００１９】
さらに、図１に示すように、被検体３の腰部等の周囲には、回転磁界発生装置６が配置される。回転磁界発生装置６は、リング状の枠部材１３における周方向の複数箇所に、電磁石１４がその磁極が対向するように配置され、また、電磁石１４に駆動信号を供給する駆動回路１２を含む。
【００２０】
また、本実施形態によるカプセル１は、内部に薬剤を収納し、回転磁界の発生によって薬剤を放出する構造を有する。回転磁界は、上述した駆動回路１２が動作し、駆動回路１２から複数箇所の電磁石１４に直流電流が駆動信号として順次供給されることで発生する。
【００２１】
駆動回路１２の動作タイミングは、例えば体外ユニット７の液晶モニタ１６や制御装置２の表示部２３に表示される撮像画像により患部を確認した医療スタッフによる駆動回路１２のスイッチ（不図示）操作に基づいてもよい。また、駆動回路１２は、制御装置２からの作動信号に応じて動作してもよい。
【００２２】
ここで、上記特許文献１、２に開示されているカプセルは、体内に導入されて所定の部位に留まり、経過を観察するものの、所定部位に対して何ら処置は行っていなかった。
【００２３】
そこで、本開示の一実施形態によれば、所定部位に留まって継続的な処置を行うことにより、より効果的な処置を行うことが可能な医療システムを提供する。
【００２４】
以上、本開示の一実施形態による医療システムの概要を説明した。続いて、本開示による医療システムについて複数の実施形態を挙げて具体的に説明する。
【００２５】
＜２．各実施形態＞
（２−１．第１の実施形態）
第１の実施形態による医療システムは、図１に示すように、被検体３の体内に導入されるカプセル１および制御装置２を含む。以下、第１の実施形態による制御装置２の構成、カプセル１の構造、および継続的な薬剤放出動作等について順次説明する。
【００２６】
（２−１−１．制御装置の構成）
図２は、第１の実施形態による制御装置２の構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置２は、制御部２１、通信部２２、表示部２３、操作入力部２４、位置検出部２５および判断部２６を有する。
【００２７】
通信部２２は、外部装置と接続し、データの送受信を行う機能を有する。例えば、通信部２２は、体外ユニット７と接続し、体外ユニット７を介してカプセル１から、撮像画像や、位置検出用の信号を受信する。また、通信部２２は、カプセル１の位置が特定部位付近に到達したことをカプセル１に通知してもよい。また、通信部２２は、回転磁界発生装置６と有線または無線により接続し、カプセル１から薬剤を放出させるために、駆動回路１２を動作させる作動信号を回転磁界発生装置６に送信してもよい。
【００２８】
表示部２３は、制御部２１の制御に従って、画像やテキストを含む画面表示を行う機能を有する。また、表示部２３は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ−Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）またはＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）などにより実現される。
【００２９】
より具体的には、表示部２３は、例えば体外ユニット７を介してカプセル１から受信する撮像画像を表示する。これにより、医療スタッフは、被検体３の体内の撮像画像を確認し、カプセル１の位置の認識や、薬剤を放出する特定部位であるか否かを判断することができる。また、表示部２３は、所定の薬剤を放出する特定部位の登録を受け付けるための特定用画面を表示してもよい。特定用画面を利用した薬剤散布部位の特定については、「２−２−４．薬剤散布部位の特定」において詳細に説明する。
【００３０】
操作入力部２４は、医療スタッフによる操作を検出し、検出した操作入力に基づいて生成した入力信号を制御部２１に出力する機能を有する。また、操作入力部２４は、マウス、キーボード、およびタッチパネルなどにより実現される。医療スタッフは、操作入力部２４を操作することにより、特定部位の登録など各種操作を行なうことができる。
【００３１】
制御部２１は、制御装置２全体を制御する機能を有する。例えば、制御部２１は、通信部２２により受信した撮像画像を表示部２３に表示するよう制御する。
【００３２】
また、本実施形態による制御部２１は、判断部２６から出力された判断結果に基づいて、通信部２２を制御し、回転磁界発生装置６に作動信号を送信してもよい。より具体的には、制御部２１は、判断部２６により、予め特定された薬剤散布部位付近にカプセル１が到達していると判断された場合、通信部２２を制御し、作動信号を回転磁界発生装置６に送信する。
【００３３】
位置検出部２５は、通信部２２がカプセル１から受信した位置検出用の信号に基づいて、カプセル１の位置を検出（算出）する。ここで、位置検出用の信号は、位置情報の他、撮像画像であってもよい。位置検出部２５は、カプセル１が撮像した体内の撮像画像を解析し、カプセル１の位置を検出してもよい。また、位置検出部２５は、検出したカプセル１の位置を判断部２６に出力する。
【００３４】
判断部２６は、位置検出部２５により検出されたカプセル１の位置が、予め特定された薬剤散布部位付近であるか否かを判断し、判断結果を制御部２１に出力する。なお、上述したように、薬剤を散布する体内の特定部位は予め医療スタッフにより登録されていてもよい。
【００３５】
以上、第１の実施形態による制御装置２の構成について詳細に説明した。続いて、第１の実施形態によるカプセル１の構造について、図３〜図４を参照して説明する。
【００３６】
（２−１−２．カプセル型医療装置の構造）
図３は、第１の実施形態によるカプセル１の外観図である。図３に示すように被検体３の体腔管路２９内に挿入されるカプセル１は、略円筒形状であって、カプセル１の後端を丸みを付けて閉塞した外装ケース３０で覆われている。また、外装ケース３０の後端部分には薬剤を放出する開口３１が設けられ、外装ケース３０の先端部分には半球面形状の透明カバー３２が水密的に接続固定されている。
【００３７】
透明カバー３２の内側の密閉した容器内には、図３に示すように、透明カバー３２に対向するよう撮像光学系３４が中央に配置され、撮像光学系３４の周囲には白色ＬＥＤ３３等の照明部が配置されている。
【００３８】
そして、カプセル１が体内の所定の部位付近に到達した場合、その部位の周囲に配置された回転磁界発生装置６の複数の電磁石１４に駆動電流が流されることにより回転磁界が発生し、カプセル１の開口３１から薬剤が放出される。
【００３９】
より具体的には、カプセル１内部に回転自在に設けられた移動体５２が、回転磁界により移動することで、カプセル１内部の収納部を閉塞していた状態から外部に連通する状態となり、収納部に収納された薬剤が放出される。以下、このようなカプセル１の具体的な内部構造について図４を参照して説明する。
【００４０】
図４は、カプセル１内部の移動体が複数の収納部を閉塞している状態（初期状態）から複数の収納部を各々外部に連通させた状態における内部構造の遷移図である。まず、図４上に示す初期状態の図を参照してカプセル１の内部構造について説明する。
【００４１】
図４上に示すように、透明カバー３２に対向する中央部に配置した撮像光学系３４の結像位置には、ＣＭＯＳイメージャ（またはＣＣＤ）等の撮像センサ３６が配置される。
【００４２】
撮像センサ３６の後方上部には、制御部３７、記憶＆通信部３８、および電池３９が配置されている。
【００４３】
制御部３７は、撮像センサ３６を駆動したり、撮像センサ３６の出力信号に対する信号処理を行ったり、また、次に説明する記憶＆通信部３８などその他の回路の制御を行う。また、本実施形態による制御部３７は、カプセル１が特定部位付近に到達した場合、停止手段（不図示）を作動させる制御を行う。停止手段を作動させることで、カプセル１は特定部位付近に留まることができる。
【００４４】
記憶＆通信部３８は、撮像した画像信号（撮像画像）を記憶する機能と、画像信号を無線で送信する等の通信機能を有する。
【００４５】
電池３９は、例えばボタン型であって、図示しない配線基板と導通し、配線基板を介して記憶＆通信部３８と電気的に接続する。
【００４６】
また、図４に示すように、電池３９の後方（左側）であって、外装ケース３０による壁部により、電池３９、記憶＆通信部３８および制御部３７と遮断された部分に、収納部４０、４１が設けられている。
【００４７】
収納部４０、４１に各々収納される薬剤は、予め図示しない横孔から加圧気体と共に挿入される。また、横孔は薬剤挿入後にゴム栓等で閉塞される。
【００４８】
図４に示すように、収納部４０、４１がカプセル１の中心軸から上側に偏芯して設けられる一方、収納部４０、４１と反対側には、カプセル１の中心軸から下側に偏芯して、各収納部から選択的に薬剤を放出させる薬剤放出部５４が設けられる。
【００４９】
第１の実施形態による薬剤放出部５４は、図４に示すように、移動体５２、および移動体５２をカプセル１の長手方向に回転的に移動可能に配置または支持する移動体収納部４７により実現される。
【００５０】
移動体収納部４７は、開口３１が後端となる第１の凹部４４、第１の凹部４４の前端側に形成されたネジ孔（雌ネジ）４５、およびネジ孔４５を介して第１の凹部４４と連通する第２の凹部４６を含む。なお、第１の凹部４４の側部には、収納部４０、４１に各々連通する管路の開口４２、４３が開口している。
【００５１】
また、移動体収納部４７は、移動体５２を、移動体５２の前端側に設けられたネジ部（雄ネジ部）４８をネジ孔４５に螺合させた状態で収納支持する。
【００５２】
移動体５２は、上述したように前端側にネジ部４８が設けられ、さらにネジ部４８の先端（移動体５２の前端）には、例えば円板状のストッパ５１が設けられる。ストッパ５１は第２の凹部４６内に収納される。また、移動体５２の後端側には第１の凹部４４に嵌合する円柱部４９が設けられ、円柱部４９の後端付近には、例えばＴ字形状の孔５０が設けられる。
【００５３】
図４上に示す初期状態では、移動体５２は、円柱部４９により開口４２、４３を閉塞している。ここで、移動体５２は、例えば１点鎖線で示す中心軸の両側（例えば中心軸の上半分と下半分）が、Ｎ及びＳに着磁された永久磁石で形成されている。したがって、図４上に示す状態において、図３に示す電磁石１４により回転磁界が発生すると、移動体５２が回転し、図４中央に示すように先端方向（右方向）に移動する。
【００５４】
図４中央に示す状態では、移動体５２のＴ字形状の孔５０が開口４２と連通し、収納部４０に収納された第１の薬剤（以下、薬剤Ａと称す）が、開口４２からＴ字形状の孔５０を経て、カプセル１の外部に放出される。
【００５５】
また、さらに移動体５２が回転し、例えばストッパ５１が第２の凹部４６の壁面に突き当たる位置まで先端方向（右方向）に移動すると、図４下に示すように、移動体５２のＴ字形状の孔５０が開口４２と連通する。これにより、収納部４１に収納された第２の薬剤（以下、薬剤Ｂと称す）が、開口４３からＴ字形状の孔５０を経て、カプセル１の外部に放出される。
【００５６】
以上図４を参照して説明したように、本実施形態では、カプセル１内部の薬剤放出部５４に含まれる移動体５２が、外部の回転磁界の発生に応じて回転移動することで、薬剤を収納した収納部４０、４１に連通する開口４２、４３を開閉する。これにより、カプセル１は、薬剤Ａ、Ｂを順次外部に放出することができる。
【００５７】
ここで、本実施形態によるカプセル１は、上述したように制御部３７が停止手段を作動させ、特定部位付近に停止することができる。停止手段の実現方法は様々あり、例えば特開２００３−３２５４３８に記載されているようなバルーンタイプであってもよい。バルーンタイプの場合、カプセル１の長手方向中央の外周面が伸縮自在で気密機能を持つバルーンで覆われ、このバルーンの両端はカプセル１の外周面にベルト状の固定部材で気密的に固定される。カプセル１が特定部位付近に到達した場合、制御部３７による制御または外部の回転磁界に応じて、カプセル１に収納していた加圧気体がバルーン側に流れ、バルーンが膨張する。これにより、カプセル１は特定部位付近に留まることができる。
【００５８】
さらに、上記特許文献２（特開２００５−２０４８０６）に記載されているようなアームタイプであってもよい。以下、図５を参照して具体的に説明する。
【００５９】
図５は、本実施形態によるカプセル１の停止手段の一例を説明するための図である。図５に示すように、カプセル１は、アーム５５ａ、５５ｂおよびピン５６ａ、５６ｂから成る停止手段５７を有する。カプセル１の長手方向中央に設けられたアーム５５ａ、５５ｂは、ピン５６ａ、５６ｂに配設されたバネ（不図示）の付勢力によって、カプセル１内部に保持された状態からカプセル１の長手方向に対して略垂直となる状態に回動する。
【００６０】
このように、アーム５５ａ、５５ｂが、ピン５６ａ、５６ｂを支点として回動して、図５に示すように体腔管路２９の内壁の粘膜を挟持することにより、カプセル１は特定部位付近に留まることができる。そして、カプセル１は、特定部位付近に留まった状態で、継続的に処置を施すことが可能となる。
【００６１】
以上、本実施形態によるカプセル１の構造について詳細に説明した。続いて、上述した構造を有するカプセル１の動作について、図６を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態では、継続的な処置の一例として薬剤を継続的に放出する処置を行う。
【００６２】
（２−１−３．継続的な薬剤放出動作）
図６は、第１の実施形態による薬剤放出動作を示すフローチャートである。図６に示すように、まず、ステップＳ１０３において、制御装置２は、薬剤を放出（散布または塗布）する特定部位を登録する。より具体的には、制御装置２は、例えば医療スタッフによる操作入力に基づいて、薬剤を放出する特定部位と、当該特定部位で放出する薬剤を対応付けて記憶する。
【００６３】
次いで、ステップＳ１０６において、電源投入され、被検体３に飲み込まれたカプセル１は、体腔内を移動しながら位置検出用信号を制御装置２に送信する。
【００６４】
次に、ステップＳ１０９において、制御装置２の位置検出部２５は、カプセル１から送信された位置検出用信号の強度に基づいてカプセル１の位置を検出する。なお、カプセル１から位置検出用信号として撮像画像が送信された場合、位置検出部２５は、撮像画像を解析してカプセル１の位置を検出してもよい。
【００６５】
次いで、ステップＳ１１２において、制御装置２の判断部２６は、位置検出部２５により検出されたカプセル１の位置が、上記ステップＳ１０３で登録された特定部位付近であるか否かを判断する。例えば、判断部２６はカプセル１が、予め登録された特定部位から所定の距離以内である場合、カプセル１が特定部位付近に到達したと判断する。
【００６６】
次に、判断部２６によりカプセル１が特定部位付近に到達したと判断された場合、ステップＳ１１５において、制御装置２は、特定部位付近であることをカプセル１に通知する。
【００６７】
次いで、ステップＳ１１８において、カプセル１は、制御装置２から受信した通知に応じて、停止手段を作動させる。具体的には、例えば上述したように、カプセル１はアーム５５ａ、５５ｂを回動させ、体腔内の内壁の粘膜を挟持することにより停止してもよい。
【００６８】
また、ステップＳ１２１において、制御装置２は、カプセル１から薬剤Ａが放出されるよう、作動信号を回転磁界発生装置６に送信する制御を行う。
【００６９】
次いで、ステップＳ１２４において、回転磁界発生装置６は、作動信号に応じて駆動回路１２を動作させ、駆動回路１２から複数箇所の電磁石１４に直流電流を駆動信号として順次供給し、回転磁界を発生させる。
【００７０】
次に、ステップＳ１２７において、カプセル１は、薬剤Ａを放出する。上述したように、回転磁界が印加されると、カプセル１の移動体５２が回転移動し、図４中央に示すように、薬剤Ａが収納された収納部４０の開口４２が移動体５２のＴ字形状の孔５０を経て外部と連通する状態となる。これにより、収納部４０の薬剤Ａはカプセル１の外部に放出され、薬剤Ａが特定部位付近に放出される。
【００７１】
次いで、ステップＳ１３０において、制御装置２は、薬剤Ａ放出のために作動信号を回転磁界発生装置６に送信してから所定の時間が経過したか否かを判断する。
【００７２】
所定の時間経過後、ステップＳ１３３において、制御装置２は、カプセル１から薬剤Ｂが放出されるよう、作動信号を回転磁界発生装置６に送信する制御を行う。
【００７３】
次いで、ステップＳ１３６において、回転磁界発生装置６は、作動信号に応じて駆動回路１２を動作させ、駆動回路１２から複数箇所の電磁石１４に直流電流を駆動信号として順次供給し、回転磁界を発生させる。
【００７４】
次に、ステップＳ１３９において、カプセル１は、薬剤Ｂを放出する。上述したように、回転磁界が印加されると、カプセル１内部の移動体５２がさらに回転移動し、図４下に示すように、薬剤Ｂが収納された収納部４１の開口４３が移動体５２のＴ字形状の孔５０を経て外部と連通する状態となる。これにより、収納部４１の薬剤Ｂはカプセル１の外部に放出され、薬剤Ｂが特定部位付近に放出される。
【００７５】
そして、ステップＳ１４０において、カプセル１は停止手段を解除し、再び体腔内を移動し始め、外部に排出される。
【００７６】
以上説明したように、第１の実施形態によるカプセル１の継続的な薬剤放出動作では、特定部位付近において、複数の薬剤Ａおよび薬剤Ｂを所定の時間間隔を置いて周期的に放出することができる。なお、本開示による複数の薬剤の放出タイミングは周期的なものに限定されず、非周期的なものであってもよい。例えば、本実施形態によるカプセルは、１日のうち、「６時間、６時間、１２時間」といった非周期的なタイミングで薬剤を複数回放出してもよい。また、本実施形態によるカプセルは、１日のうち、「５分、５分、７時間５０分、５分、５分、７時間５０分、５分、５分、７時間５０分、５分、５分」といった非周期的なタイミングで薬剤を複数回放出してもよい（８時間おきに５分毎の３回の薬剤放出）。
【００７７】
（２−１−４．薬剤散布部位の特定）
次に、上記図６のステップＳ１０３に示す特定部位の登録について説明する。医療スタッフは、制御装置２の表示部２３に表示される特定画面に従って、直感的に各々の薬剤を散布する特定の部位を登録することができる。以下、特定画面の一例を図７および図８に示して具体的に説明する。
【００７８】
図７は、第１の実施形態による制御装置２の表示部２３に表示される薬剤散布部位特定画面の一例を示す図である。図７に示すように、薬剤散布部位特定画面は、各体内部位を示す部位画像２３１、患部アイコン２３３、薬剤アイコン２３５、および時間間隔選択用チェックボックス２３９を含む。
【００７９】
部位画像２３１は、図７に示すように、各部位のイラストと名称が対応付けられた画像であってもよい。なお、図７に示す例では、部位画像２３１として身体の部位の画一的なイラストを表示しているが、実際の被検体３の身体の位置は略固定され、各臓器（部位）の絶対位置（位置座標）は既に制御装置２の制御部２１が認識している。よって、制御部２１は、部位画像２３１に示す各部位に対応する被検体３の部位の位置座標を算出することができる。
【００８０】
患部アイコン２３３は、薬剤を散布する部位を特定するためのアイコンである。また、薬剤アイコン２３５は、特定部位付近に散布する薬剤を指定するためのアイコンである。
【００８１】
時間間隔選択用チェックボックス２３９は、被検体３に導入されるカプセルからどのくらいの時間間隔で薬剤を放出させるかを選択するためのチェックボックスである。図７に示す例では、「１０分置き」または「１日置き」の選択、若しくは「時間間隔を指定」を選択して任意の時間間隔を入力することができる。
【００８２】
続いて、図８を参照して特定部位の登録、特定部位に散布する薬剤の指定、および時間間隔の選択について説明する。図８に示すように、医療スタッフは、患部アイコン２３３ａを選択し、ドラッグ＆ドロップ操作により所望する特定部位に患部アイコン２３３ａを移動させる。
【００８３】
また、医療スタッフは、特定部位付近で放出する薬剤を指定する。ここでは、例えば特定部位付近で散布したい薬剤Ａ、薬剤Ｂを示す各薬剤アイコン２３５ａ、２３５ｂを選択し、ドラッグ＆ドロップ操作により患部アイコン２３３ａ付近に移動させる。
【００８４】
さらに、医療スタッフは、薬剤放出動作の周期（時間間隔）を選択する。例えば、複数のカプセルから薬剤Ａ、薬剤Ｂを１０分置きに放出させる場合、図８に示すように、医療スタッフはチェックボックス２３９ａをチェックする。
【００８５】
また、医療スタッフによる入力操作に基づいて、制御装置２の制御部２１は、患部アイコン２３３ａが移動された部位画像２３１上の特定部位に対応する実際の被検体３の身体における座標位置を算出する。また、制御部２１は、部位画像２３１上の特定部位付近に移動された薬剤アイコン２３５ａ、２３５ｂに示される薬剤の種別や、これらの薬剤を収納するカプセルの種別を、算出した特定部位の座標位置に関連付けて記憶する。
【００８６】
このように、医療スタッフは、制御装置２の表示部２３に表示される特定画面において患部アイコン２３３や薬剤アイコン２３５を選択し、部位画像２３１上の任意の位置に移動させることで、直感的に特定部位を指定することができる。
【００８７】
以上説明したように、本開示の第１の実施形態では、制御装置２が回転磁界発生装置６に回転磁界を発生させるための作動信号を所定時間毎に送信することで、カプセル１は、所定時間毎に（周期的／非周期的に）薬剤Ａ、Ｂを特定部位付近に放出することができる。
【００８８】
（２−１−５．変形例１）
上述した第１の実施形態によるカプセル１の構造として、図３〜図４に、外部の回転磁界に応じて移動体５２が回転移動する構造を示したが、本実施形態によるカプセル型医療装置の構造はこれに限定されない。
【００８９】
例えば、本開示によるカプセル型医療装置は、薬剤放出口を開閉する弁を有し、これを制御することで薬剤を放出する構成であってもよい。以下、第１の実施形態の変形例として、薬剤放出口を開閉する弁を有するカプセル型医療装置について図９〜図１０を参照して具体的に説明する。なお、本変形例による医療システムは、薬剤Ａ、Ｂを収納するカプセル型医療装置６０（以下、カプセル６０と称す）および制御装置２を有する。
【００９０】
−構造
図９は、変形例１によるカプセル６０の主要部の内部構造と、カプセル６０の停止手段の一例を示す図である。図９上に示すように、本実施形態によるカプセル６０は、カプセル状の筐体６１内であって、壁部６１ａの左側に、電池７３、制御部７０、受信部７１および送信部７２を有する。なお、筐体６１は、プラスチック等で内部を密閉するように形成されている。
【００９１】
また、壁部６１ａの右側には、薬剤を収納する収納部６２、６３、筐体６１の外表面に形成された薬剤放出口６４、６５、各収納部と各薬剤放出口を各々連通する薬剤放出管路６６、６７、および各管路６６、６７を開閉する開閉弁６８、６９が設けられる。なお、薬剤放出口６４、６５は、筐体６１の一端側に軸回りに各々複数形成されていてもよい。
【００９２】
以下、図９上に示すカプセル６０の各構成について説明する。電池７３は、例えばボタン型電池であって、制御部７０、受信部７１および送信部７２の各構成に電力を供給する。
【００９３】
制御部７０は、カプセル６０全体を制御する機能を有する。また、本実施形態による制御部７０（薬剤放出部）は、受信部７１により受信した放出信号（制御信号）に応じて開閉弁６８または６９を作動させ、薬剤Ａまたは薬剤Ｂを放出する。また、本実施形態による制御部３７は、カプセル６０が特定部位付近に到達した場合、停止手段（図９下に示す停止手段７７参照）を作動させる制御を行う。停止手段を作動させることで、カプセル６０は特定部位付近に留まることができる。
【００９４】
受信部７１は、外部装置からデータを受信する機能を有する。例えば、受信部７１は、制御装置２から薬剤放出信号を受信する。また、受信部７１は、受信した薬剤放出信号を制御部７０に出力する。送信部７２は、外部装置にデータを送信する機能を有する。例えば、送信部７２は、制御装置２に自装置の位置を示す位置情報として電波（位置検出用信号）を送信する。
【００９５】
なお、図９上に示す例では、受信部７１および送信部７２を別ブロックで示したが、カプセル６０の構成は図９上に示す例に限定されず、例えば受信機能および送信機能を有する通信部を有する構成であってもよい。
【００９６】
収納部６２は、薬剤Ａを収納する。また、図９上に示すように、収納部６２には、薬剤放出管路６６が接続されている。また、上述したように、薬剤放出管路６６を開閉するよう移動可能な開閉弁６８が設けられている。
【００９７】
一方、収納部６３は、薬剤Ｂを収納する。また、図９上に示すように、収納部６３には、薬剤放出管路６７が接続されている。また、上述したように、薬剤放出管路６７を開閉するよう移動可能な開閉弁６９が設けられている。
【００９８】
このような構造を有するカプセル６０は、初期状態においては、両開閉弁６８、６９が両管路６６、６７を各々閉塞する位置に設定される。そして、制御部７０が、受信部７１により制御装置２から受信した放出信号（制御信号）に応じて、管路６６、６７を各々開放するよう開閉弁６８、６９を制御すると、各薬剤が放出される。
【００９９】
例えば、受信部７１が第１の放出信号を受信した場合、制御部７０は、薬剤放出管路６６を開放するよう開閉弁６８を制御し、薬剤Ａを放出させることができる。また、受信部７１が第２の放出信号を受信した場合、制御部７０は、薬剤放出管路６７を開放するよう開閉弁６９を制御し、薬剤Ｂを放出させることができる。
【０１００】
以上図９上に示す図を参照して説明したように、本実施形態では、カプセル６０の制御部７０が開閉弁６８、６９を制御することで、薬剤Ａ、Ｂを外部に放出することができる。
【０１０１】
ここで、本変形例によるカプセル６０も、上述したように制御部７０が停止手段を作動させ、特定部位付近に停止することができる。停止手段の実現方法は様々あり、例えば特開２００３−３２５４３８に記載されているようなバルーンタイプであってもよいし、上記特許文献２（特開２００５−２０４８０６）に記載されているようなアームタイプであってもよい。以下、図９下に示す図を参照して具体的に説明する。
【０１０２】
図９下に示す図は、本変形例１によるカプセル６０の停止手段の一例を説明するための図である。図９下に示すように、筐体６１の一端側には、薬剤放出口６４、６５が軸回りに各々複数形成されている。
【０１０３】
また、図９下に示すように、カプセル６０は、アーム７５ａ、７５ｂ、およびピン７６ａ、７６ｂから成る停止手段７７を有する。カプセル６０の長手方向中央に設けられたアーム７５ａ、７５ｂは、ピン７６ａ、７６ｂに配設されたバネ（不図示）の付勢力によって、カプセル６０内部に保持された状態からカプセル６０の長手方向に対して略垂直となる状態に回動する。
【０１０４】
このように、アーム７５ａ、７５ｂが、ピン７６ａ、７６ｂを支点として回動して、体腔管路２９の内壁の粘膜を挟持することにより、カプセル６０は特定部位付近に留まることができる。そして、カプセル６０は、特定部位付近に留まった状態で、継続的に処置を施すことが可能となる。
【０１０５】
以上、本変形例によるカプセル６０の構成について詳細に説明した。続いて、本変形例の動作について、図１０を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態では、継続的な処置の一例として薬剤を継続的に放出する処置を行う。
【０１０６】
−連携動作
図１０は、変形例１による薬剤放出動作を示すフローチャートである。図１０に示すステップＳ１４３、Ｓ１４９、Ｓ１５２は、図６に示すステップＳ１０３、Ｓ１０９、Ｓ１１２と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【０１０７】
また、ステップＳ１４６において、電源投入され、被検体３に飲み込まれたカプセル６０は、体腔内を移動しながら位置情報を制御装置２に送信する。
【０１０８】
次に、制御装置２の判断部２６によりカプセル６０が特定部位付近に到達したと判断された場合、ステップＳ１５５において、制御装置２は、特定部位付近であることをカプセル６０に通知する。
【０１０９】
次いで、ステップＳ１５８において、カプセル６０は、制御装置２から受信した通知に応じて、停止手段を作動させる。具体的には、例えば上述したように、カプセル６０はアーム７５ａ、７５ｂを回動させ、体腔内の内壁の粘膜を挟持することにより停止してもよい。
【０１１０】
また、ステップＳ１６１において、制御装置２は、カプセル６０から薬剤Ａが放出されるよう、第１の放出信号（制御信号）をカプセル６０に送信する制御を行う。
【０１１１】
次に、ステップＳ１６４において、カプセル６０は、制御装置２から受信した第１の放出信号に応じて、開閉弁６８を制御し、収納部６２に収納された薬剤Ａを特定部位付近に放出する。
【０１１２】
次いで、ステップＳ１６７において、制御装置２は、薬剤Ａ放出のために第１の放出信号をカプセル６０に送信してから所定の時間が経過したか否かを判断する。
【０１１３】
所定の時間経過後、ステップＳ１７０において、制御装置２は、カプセル６０から薬剤Ｂが放出されるよう、第２の放出信号（制御信号）をカプセル６０に送信する制御を行う。
【０１１４】
次いで、ステップＳ１７３において、カプセル６０は、制御装置２から受信した第２の放出信号に応じて、開閉弁６９を制御し、収納部６３に収納された薬剤Ｂを特定部位付近に放出する。
【０１１５】
そして、ステップＳ１７６において、カプセル６０は停止手段を解除し、再び体腔内を移動し始め、外部に排出される。
【０１１６】
以上説明したように、変形例１によるカプセル６０の継続的な薬剤放出動作では、特定部位付近において、複数の薬剤Ａおよび薬剤Ｂを所定の時間間隔を置いて周期的または非周期的に放出することができる。
【０１１７】
（２−１−６．変形例２）
上述した実施形態および変形例１では、継続的な薬剤放出動作として、周期的な（時間間隔を置いた）薬剤放出について説明したが、本開示による継続的な薬剤放出動作はこれに限定されない。例えば、継続的な薬剤放出動作として、薬剤放出口を小さくし、少量の薬剤を連続的に放出し続けてもよい。また、継続的な薬剤放出動作として、薬剤放出口の大きさを制御し、時間経過に応じて放出範囲を狭めてもよい。
【０１１８】
以下、第１の実施形態の変形例２として、薬剤放出口の大きさを制御し、連続的に薬剤を放出し続けるカプセル型医療装置について図１１を参照して説明する。
【０１１９】
図１１は、変形例２によるカプセル型医療装置を説明するための図である。図１１上に示すように、カプセル型医療装置９０（以下、カプセル９０とも称す）は、通信部９６、制御部９７、薬剤放出部９８、および停止手段９５を有する。
【０１２０】
カプセル９０は、通信部９６により、体腔管路２９内を移動しながら制御装置２に位置情報を送信する。
また、制御部９７は、制御装置２から特定部位付近に到達した旨の通知を受信すると、停止手段９５を作動させ、アーム９４ａ、９４ｂにより体腔管路２９内の粘膜を挟持して特定部位付近に停止する。なお、停止手段９５の構造は、図５に示すアームタイプのカプセル１において説明した停止手段５７の構造と同様である。
【０１２１】
次に、制御装置２から薬剤放出信号を受信すると、薬剤放出部９８は、収納する薬剤を外装ケース９１に設けられた開口９２から特定部位付近に放出する。ここで、本変形例による開口９２は、図１１上に示すように、複数の羽根部材９３により形成される。
【０１２２】
そこで、カプセル９０の制御部９７は、図１１上に示す開口９２の状態から図１１下に示す開口９２の状態のように、複数の羽根部材９３により開口９２を絞るよう制御することで、薬剤を放出する範囲を徐々に狭くすることができる。
【０１２３】
これにより、カプセル９０は、薬剤放出開始時は広範囲に薬剤を放出し、時間経過と共に薬剤放出範囲を狭め、ピンポイントで薬剤を放出することができる。
【０１２４】
このように、本開示によるカプセル９０は、薬剤を放出する量や放出範囲を制御し、連続的に（持続的に）薬剤を特定部位付近に放出することができる。なお、図１１に示す例では、複数の羽根部材９３により開口９２の大きさを制御しているが、これは一例に過ぎず、開口９２の大きさを制御する構造は特に限定されない。
【０１２５】
以上、第１の実施形態について詳細に説明した。上述した第１の実施形態によれば、カプセル１、６０、９０は、特定部位付近に留まって継続的に薬剤を放出する処置を行うことができる。
【０１２６】
なお、薬剤の放出方法としては、カプセル１、６０、９０のように、特定部位付近に薬剤を散布する方法の他、例えば特定部位付近に薬剤を直接塗布する方法であってもよい。
【０１２７】
また、上述したカプセル１、６０、９０は、制御装置２において位置が検出され、特定部位付近に到達したか否かを判断され、また、制御装置２による制御（外部の回転磁界発生、放出信号の送信）に応じて薬剤を継続的に放出している。しかし、本開示による医療システムは、このようなセンター管理型に限定されず、カプセルが自律した自律型であってもよい。
【０１２８】
自律型のカプセルの場合、カプセル自ら登録された特定部位を記憶し、また、体腔内を移動しながら自装置の位置を検出する。自装置の位置の検出は、例えば体腔内を撮像した撮像画像を解析して検出してもよい。また、自律型のカプセルは、特定部位付近に到達したか否かを判断し、特定部位付近に到達したと判断した場合、停止手段を作動させ、特定部位付近に留まりながら継続的な薬剤放出の処置を行う。
【０１２９】
このような自律型のカプセルの場合、例えば１日２回、朝晩に薬を飲む必要がある場合でも、朝に本開示による自律型のカプセルを１回飲むだけでよい。つまり、本開示による自律型のカプセルが、朝、被検体の体腔内に導入され、胃の一部に留まって薬剤Ａを散布した後、所定時間経過後の夜に薬剤Ｂを散布することが可能であるので、被検体は１日１回カプセルを飲むだけで効果的な治療を受けることができる。
【０１３０】
（２−２．第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、継続的な処置の一例として、継続的に薬剤を放出する処置について説明したが、本開示による継続的な処置はこれに限定されず、例えば、継続的に刺激を与える処置を行ってもよい。ここで、刺激とは、例えば温熱、冷却、電気、磁気、振動、酸素放出、針刺激等であってもよい。本実施形態では、継続的にこれらの（いずれかの）刺激を行うことで、より効果的な治療を行うことができる。
【０１３１】
例えば、特定の細胞の生存率が特定の温度を境に低下する場合、部分的な温熱治療が有効である。より具体的には、例えばがん細胞の生存率は、４２．５度を境に低下するので、一定時間（３００分〜５００分程）、温熱治療を続けることは有効である。
【０１３２】
また、特定部位を継続的に刺激することで、免疫機構を発動（キラーＴ細胞の標識、ＮＫ活性その他）させることができ、また、リンパ球等を特定部位付近に集中させることもできる。
【０１３３】
そこで、第２の実施形態では、特定部位に留まって継続的に刺激を与える処置（例えば温熱処置）を行うカプセル型医療装置を提案する。これにより、より効果的な治療が可能となり、医療分野における治療方法を飛躍的に向上させることができる。以下、図１２を参照して第２の実施形態によるカプセル型医療装置について詳細に説明する。
【０１３４】
図１２は、第２の実施形態によるカプセル型医療装置の構成を示す図である。図１２に示すように、カプセル型医療装置８０（以下、カプセル８０とも称す）は、制御部８１、通信部８２、照明部８３、撮像部８４、停止手段８７および刺激部８８を有する。照明部８３および撮像部８４は、透明カバー８９の内部に配置され、カプセル８０が体内を移動している際に体腔管路内を撮像する。
【０１３５】
制御部８１は、カプセル８０の各構成を制御する。例えば、カプセル８０がセンター管理型の場合、制御部８１は、通信部８２から位置検出用信号を制御装置２に送信させる。また、制御部８１は、制御装置２から特定部位付近である旨の通知を受けた場合、停止手段８７を作動させ、特定部位付近に停止する。また、制御部８１は、制御装置２から受信した制御信号に従って、刺激部８８により特定部位付近に刺激を与えるよう制御する。
【０１３６】
あるいは、カプセル８０が自律型の場合、制御部８１は、撮像部８４から出力された体内の撮像画像を解析し、予め登録された特定部位に自装置が到達したか否かを判断してもよい。また、制御部８１は、自装置が特定部位付近に到達したと判断した場合、停止手段８７を作動させ、特定部位付近に停止する。また、制御部８１は、特定部位付近に留まりながら刺激部８８により刺激を与えるよう制御する。
【０１３７】
停止手段８７は、アーム８５ａ、８５ｂおよびピン８６ａ、８６ｂから成る。具体的な動作は図５を参照して説明した停止手段５７と同様であって、アーム８５ａ、８５ｂは、ピン８６ａ、８６ｂを支点として回動し、体腔管路の内壁の粘膜を挟持する。これにより、カプセル８０は特定部位付近に留まることができる。なお、図１２に示す停止手段８７は、カプセル８０が有する停止手段の一例であって、本実施形態によるカプセル８０が有する停止手段はこれに限定されない。例えば、カプセル８０は、バルーン型の停止手段を有してもよい。
【０１３８】
刺激部８８は、特定部位に継続的に刺激を与えることができる。より具体的には、刺激部８８は、例えば微小な振動を起こす振動部、特定部位を温める発熱部、または特定部位を冷やす冷却部により実現されてもよい。また、刺激部８８は、連続的に（一定時間続けて）刺激を与えてもよいし、周期的または非周期的に刺激を与えてもよい。さらに、刺激部８８は、指定時間に刺激を与えてもよい。また、本実施形態による刺激部８８は、刺激範囲を時間経過に応じて狭めるよう制御してもよいし、刺激強度を時間経過に応じて弱めるよう制御してもよい。
【０１３９】
このような構成を有することにより、第２の実施形態によるカプセル８０は、特定部位付近に留まって継続的に刺激を与え続けることができる。
【０１４０】
＜３．まとめ＞
上述したように、本実施形態による医療システムでは、所定部位に留まって継続的な処置を行うことにより、より効果的な処置を行うことができる。また、これにより医療分野における治療方法を飛躍的に向上させることができる。
【０１４１】
より具体的には、第１の実施形態によるカプセル型医療装置は、例えば特定部位付近に複数の薬剤を継続的に放出してもよい。
【０１４２】
また、第２の実施形態によるカプセル型医療装置は、特定部位付近に継続的に刺激を与えることで、特定の細胞を死滅させたり、免疫機構の発動、リンパ球等の集中などを促したりしてもよい。
【０１４３】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１４４】
例えば、本開示による各実施形態のカプセルが有する停止手段は、上述したバルーン型またはアーム型に限定されない。例えば、上記特許文献１（特開２００７−１４６３４）に記載されているようなクリップタイプであってもよい。
【０１４５】
クリップタイプの場合、カプセル１に短めの紐部材が連結され、この紐部材の先にはクリップ（係止部）が取り付けられる。そして、特定部位付近において、内視鏡的なクリッピング処置具によりカプセル１のクリップを体腔内組織に直接係止固定する。なお、カプセル１に２つのクリップが各紐部材により取り付けられている場合、クリッピング処置具により片方を体腔内に係止させた後、他方の係止箇所を調整することでカプセル１の留置姿勢を調整することが可能である。
【０１４６】
また、本開示によるカプセル型医療装置が有する他の停止手段として、所定の長さを有する線状部を用いてもよい。例えば、図１３に示すように、カプセル型医療装置１００（以下、カプセル１００と称す）に線状部１１０が連結され、線状部１１０の先は被検体３の口部に係止される。また、線状部１１０が、口部から特定部位付近までの長さを有することにより、カプセル１００は特定部位付近で停止することができる。
【０１４７】
また、線状部１１０の先が外部の電源装置に接続している場合、カプセル１００は電源装置から線状部１１０を介して電源供給を受けることができる。
【０１４８】
さらに、本開示によるカプセル型医療装置は、外部で発生した磁力に応じて停止してもよい。例えば、制御装置２が、外部の磁力発生装置を作動させることで、特定部位付近に磁力を発生させる。この場合、被検体３の体腔内を移動するカプセル型医療装置は、特定部位付近において外部で発生する磁力により停止することができる。
【０１４９】
また、上記各実施形態では、継続的な処置の一例として、薬剤放出や刺激を与える処置について説明したが、本開示による継続的な処置はこれらに限定されない。例えば、本開示によるカプセル型医療装置は、継続的な処置の一例として、特定部位に留まって治癒状態を観察し、治癒状態に応じて薬剤放出や刺激を与える処置を行ってもよい。
【０１５０】
このようなカプセル型医療装置は、撮像部により撮像した特定部位付近の撮像画像を解析して治癒状態を観察してもよいし、採取した生体組織に基づいて治癒状態を観察してもよい。また、カプセル型医療装置は、体内の状況を検出するセンサにより検出された所定の値（例えばｐＨの値）に基づいて治癒状態を観察してもよい。
【０１５１】
また、上記実施形態では、図７を参照して説明したように、薬剤放出のタイミングとして時間間隔を指定しているが、本開示による薬剤放出のタイミングの指定はこれに限定されない。例えば、「午前７時、午後１時、午後９時」といった時間指定であってもよい。
【０１５２】
また、本開示によるカプセル型医療装置は、食事の時間（食事の有無）に応じて薬剤を放出してもよい。より具体的には、食事の有無が制御装置２から通知されてもよいし、カプセル自身で食事の有無を判断してもよい。また、カプセル自身で食事の有無を判断する場合、例えば胃の撮像画像や、胃液のｐＨ値に基づいて判断してもよい。これにより、食前、食中、食後、食間の薬剤放出を制御することができる。
【０１５３】
また、本開示によるカプセル型医療装置は、睡眠時間に応じて薬剤を放出してもよい。睡眠時間は、予め定められたものであってもよいし、制御装置２において被検体３の睡眠開始・終了が判断され、カプセルに通知されてもよいし、医療スタッフにより被検体３の睡眠開始・終了が判断され、制御装置２から通知されてもよい。これにより、就寝前、就寝直後、就寝中の薬剤放出を制御することができる。
【０１５４】
また、本開示によるカプセル型医療装置は、時間経過に応じて薬剤の放出量を少なくするよう制御してもよい。
【０１５５】
さらに、図１に示す例では、体外ユニット７を介してカプセル１と制御装置２がデータの送受信を行っているが、本開示の実施形態による医療システムはこれに限定されない。例えば、カプセル１と制御装置２が直接データの送受信を行ってもよい。
【０１５６】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
体腔内に留まることができるカプセル型医療装置であって、
所定の部位に留まって継続的に処置を施す、カプセル型医療装置。
（２）
所定の部位に対して、継続的に刺激を与える刺激部を備える、前記（１）に記載のカプセル型医療装置。
（３）
前記刺激部は、連続的に刺激を与える、前記（２）に記載のカプセル型医療装置。
（４）
前記刺激部は、周期的または非周期的に刺激を与える、前記（２）に記載のカプセル型医療装置。
（５）
前記刺激部は、指定時間に刺激を与える、前記（２）に記載のカプセル型医療装置。
（６）
前記刺激部は、刺激範囲を時間経過に応じて狭めるよう制御する、前記（２）から（５）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（７）
前記刺激部は、刺激強度を時間経過に応じて弱めるよう制御する、前記（２）から（６）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（８）
所定の部位に留まって、継続的に薬剤を散布ないし塗布する薬剤放出部を備える、前記（１）から（７）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（９）
前記薬剤放出部は、薬剤を連続的に放出する、前記（８）に記載のカプセル型医療装置。
（１０）
前記薬剤放出部は、薬剤を周期的または非周期的に放出する、前記（８）に記載のカプセル型医療装置。
（１１）
前記薬剤放出部は、薬剤を時間指定して放出する、前記（８）に記載のカプセル型医療装置。
（１２）
前記薬剤放出部は、放出範囲を時間経過に応じて狭めるよう制御する、前記（８）から（１１）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（１３）
前記薬剤放出部は、放出量を時間経過に応じて少なくするよう制御する、前記（８）から（１２）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（１４）
前記薬剤放出部は、食事または睡眠時間に応じて薬剤を放出する、前記（８）に記載のカプセル型医療装置。
（１５）
前記薬剤放出部は、所定の部位の治癒状態に応じて薬剤の放出を制御する、前記（８）に記載のカプセル型医療装置。
（１６）
前記カプセル型医療装置は、
制御装置からの制御信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記制御信号に従って所定の部位に対して継続的に処置を施す、前記（１）から（１５）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（１７）
前記カプセル型医療装置は、所定の部位に留まるための線状部を備える、前記（１）から（１６）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（１８）
前記カプセル型医療装置は、前記線状部を介して外部の電源装置から電源供給を受ける、前記（１７）に記載のカプセル型医療装置。
（１９）
前記カプセル型医療装置は、磁力により前記所定の部位に留まる、前記（１）から（１８）のいずれか１項に記載のカプセル型医療装置。
（２０）
制御装置と、
体腔内に留まることができるカプセル型医療装置と、
を備え、
前記カプセル型医療装置は、
前記制御装置からの制御信号を受信する受信部と；
前記受信部により受信した前記制御信号に従って所定の部位に留まって継続的に処置を施す処置部と；を有する、医療システム。
【符号の説明】
【０１５７】
１、６０、８０、９０、１００    カプセル型医療装置
２      制御装置
３      被検体
６      回転磁界発生装置
７      体外ユニット
１２    駆動回路
１４    電磁石
２１    制御部
２２    通信部
２３    表示部
２４    操作入力部
２５    位置検出部
２６    判断部
２９    体腔管路
３０    外装ケース
３１    開口
３２    透明カバー
３４    撮像光学系
３６    撮像センサ
３７    制御部
３８    記憶＆通信部
３９    電池
４０、６２、９０    収納部
４２    開口
４４    第１の凹部
４５    ネジ孔（雌ネジ）
４６    第２の凹部
４７    移動体収納部
４８    ネジ部（雄ネジ部）
４９    円柱部
５０    Ｔ字形状の孔
５１    ストッパ
５２    移動体
５４    薬剤放出部
５５ａ、５５ｂ、７５ａ、７５ｂ、８５ａ、８５ｂ、９４ａ、９４ｂ    アーム
５６ａ、５６ｂ、７６ａ、７６ｂ、８６ａ、８６ｂ    ピン
５７、７７、８７、９５    停止手段
６１    筐体
６１ａ  壁部
６４    薬剤放出口
６６    薬剤放出管路
６８    開閉弁
７０    制御部（薬剤放出部）
７１    受信部
７２    送信部
７３    電池
８１、９７    制御部
８２、９６    通信部
８３    照明部
８４    撮像部
８８    刺激部
９８    薬剤放出部
９２    開口
１１０    線状部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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