(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータリ耕耘装置を連結可能に構成され、
走行用の電動モータと、前記ロータリ耕耘装置を駆動する作業用の電動モータと、前記
作業用の電動モータの回転数を検出する回転数検出手段とを備え、
前記回転数検出手段の検出値が事前に設定された設定値よりも下がると、前記作業用の電動モータの回転数の下がり量に比例して走行速度を下げるように、かつ、前記検出値が前記設定値よりも高回転数に上がるまで、走行速度を下げたままに維持するように、前記走行用の電動モータを制御する制御手段が備えられている電動トラクタ。
【請求項２】
前記制御手段によって走行速度が下げられてからにおいて、前記検出値が前記設定値に
戻らない場合、前記作業用の電動モータを停止するように前記制御手段が構成されている
請求項１に記載の電動トラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行用の電動モータと作業用の電動モータとを備える電動トラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリ耕耘装置を機体に対して昇降制御できるように連結可能なトラクタにおいて、ロータリ耕耘装置の作業負荷の増大によってエンジンの回転数が低下する場合に、ロータリ耕耘装置を上昇させて負荷を軽減し、エンジンの回転が停止する虞を防止することができるようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２４６００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記構成のトラクタであると、作業地の土の硬軟が均一でない場合には、作業地での耕深が不均一となるうえに、それによって耕耘ピッチが均一とならず、耕した土塊の大きさにばらつきがでる虞がある。
【０００５】
本発明の目的は、走行用の電動モータとロータリ耕耘装置を駆動する作業用の電動モータとを備えた電動トラクタにおいて、ロータリ耕耘装置の駆動源の負荷を減らすと共に、耕耘ピッチが均一とならない虞を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、電動トラクタにおいて次のように構成することにある。
ロータリ耕耘装置を連結可能に構成され、
走行用の電動モータと、前記ロータリ耕耘装置を駆動する作業用の電動モータと、前記作業用の電動モータの回転数を検出する回転数検出手段とを備え、
前記回転数検出手段の検出値が事前に設定された設定値よりも下がると、前記作業用の電動モータの回転数の下がり量に比例して走行速度を下げるように、かつ、前記検出値が前記設定値よりも高回転数に上がるまで、走行速度を下げたままに維持するように、前記走行用の電動モータを制御する制御手段が備えられている。
【０００７】
（作用及び発明の効果）
作業時にロータリ耕耘装置に負荷がかかると、作業用の電動モータの回転数が下がることで、ロータリ耕耘装置による耕耘ピッチが大きくなり、作業用の電動モータの負荷が大きくなる虞がある。
一方、本発明の電動トラクタは、作業用の電動モータの回転数が事前に設定された設定値よりも下がると、制御手段によって走行速度が下げられるように構成されている。これによると、作業中に、作業用の電動モータの回転数が下がっても、走行速度が下げられることで、ロータリ耕耘装置の単位時間当たりの耕耘量が抑えられ、耕耘ピッチが大きくなることを抑えることができるので、作業用の電動モータの負荷を減らすことができる。
さらに、耕耘ピッチが大きくなることを抑えることで、耕耘ピッチが均一とならない虞も抑制できる。そして、耕盤が荒くなることも防ぐことができる。
【０００８】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の電動トラクタにおいて次のように構成することにある。
前記制御手段によって走行速度が下げられてからにおいて、前記検出値が前記設定値に戻らない場合、前記作業用の電動モータを停止するように前記制御手段が構成されている。
【０００９】
（作用及び発明の効果）
本発明の第２特徴によると、制御手段によって走行速度が下げられてからにおいて、回転数検出手段の検出値が事前に設定された設定値に戻らない場合、作業用の電動モータに負荷がかかり続けることを防ぐために、作業用の電動モータが停止制御されるように構成されているので、過負荷による作業用の電動モータの焼きつきを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】トラクタの全体を示す右側面図である。
【図２】トラクタの制御構成を示す概略平面図である。
【図３】トラクタの制御構成を示す図である。
【図４】トラクタの制御構成を示すブロック図である。
【図５】作動制御部によって、走行用モータ及び作業用モータを制御する流れを示す図である。
【図６】別実施形態の〔２〕のトラクタの全体を示す右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（トラクタの全体構成）
図１，２に示すように、本実施形態で例示するトラクタは、操向輪及び駆動輪としての左右一対の前輪１と、駆動輪としての左右一対の後輪２と、左右の後輪２を駆動する左右の電動モータ（以下、走行用モータ２１と称する）とを備える電動トラクタである。
なお、左側の前輪１は、左側の走行用モータ２１から伝動系（図示しない）を介して動力を伝達されて駆動され、右側の前輪１は、右側の走行用モータ２１から伝動系（図示しない）を介して動力を伝達されて駆動されるように構成されている。
【００１２】
また、電動トラクタの後端部には、作業装置を昇降揺動可能に取り付けることができる連結装置４と、連結装置４に連結された作業装置に動力を伝達するＰＴＯ軸５とが備えられている。
なお、図１に示すように、本実施形態で例示する前記作業装置は、連結装置４に連結されている状態において、電動トラクタの機体左右方向軸芯周りに回転して地面を耕耘可能な耕耘爪６Ａを備えるロータリ耕耘装置６である。
【００１３】
図１に示すように、電動トラクタの後半部には、運転部１０が形成されてあり、運転部１０は、運転座席１１と、ステアリングホイール１２と、アクセルペダル１３と、ブレーキペダル１４とが備えられている。
他にも、運転部１０には、後述するリフトアーム４Ａを上下揺動させて、ロータリ耕耘装置６を昇降操作できる昇降レバー１５と、左右の走行用モータ２１の回転数を操作できる主変速レバー１６と、前後進レバー１８と、後述の作業用モータ２２の回転数を操作できるＰＴＯレバー１９などの操作具が備えられている。
また、運転部１０には、後述する制御装置４０の情報管理部４１から出力される情報を使用者に表示して報知する報知手段としてのモニター１７が備えられている。
【００１４】
（連結装置）
図１，２に示すように、連結装置４は、左右一対のリフトアーム４Ａと、左右一対のロワーリンク４Ｃと、左右一対のリフトロッド４Ｂと、トップリンク４Ｆと、油圧式のリフトシリンダ（図示しない）とを備えて構成されている。そして、トップリンク４Ｆの先端部と、左右のロワーリンク４Ｃの先端部にロータリ耕耘装置６を連結できるようになっている。
【００１５】
つまり、機体の内部に配備されている油圧ポンプ（図示しない）からの油圧でリフトシリンダを駆動することによって、左右一対のリフトアーム４Ａを機体左右方向軸芯周りに上下揺動させると共に、左右のリフトロッド４Ｂを介して左右のロワーリンク４Ｃを機体左右方向軸芯周りに上下揺動させることで、連結したロータリ耕耘装置６を昇降できるようになっている。
なお、ＰＴＯ軸５からロータリ耕耘装置６には、ユニバーサルジョイント４Ｅとロータリ耕耘装置６の入力軸（図示しない）とを介して動力が伝達される。
【００１６】
（バッテリ、電動モータ）
図２乃至図４に示すように、電動トラクタには前記走行用モータ２１の他にも、ＰＴＯ軸５を回転駆動する電動モータ（以下、作業用モータ２２と称する）が備えられている。
また、電動トラクタには、各モータ２１、２２に電力を供給するバッテリ９が備えられている。
【００１７】
（制御装置）
図２，４に示すように、電動トラクタには、マイクロコンピュータなどを搭載した複数の電子制御ユニットなどで構成されている制御装置４０が搭載されている。
図２乃至図４に示すように、制御装置４０には、電動トラクタに備えられている情報出力手段から出力される情報や、後述の負荷判定手段、後述の検知手段、後述の設定手段、後述の記憶手段と共有し合う情報を管理し、それらの情報を後述の作動制御部４２に出力する情報管理部４１と、情報管理部４１からの情報に基づいて制御指令を後述の駆動制御部４３に出力する作動制御部４２と、作動制御部４２からの制御指令に基づいて、バッテリ９から走行用モータ２１及び作業用モータ２２に供給される電力量などを制御するインバータを有する駆動制御部４３とが備えられている。
【００１８】
具体的には、図４に示すように、駆動制御部４３は、インバータとして、走行用モータ２１に供給される電力量などを制御する走行用インバータ４３Ａと、作業用モータ２２に供給される電力量などを制御する作業用インバータ４３Ｂとを有し、図２乃至図４に示すように、各インバータ４３Ａ，４３Ｂによって各モータ２１，２２を適正に作動させるように構成されている。
【００１９】
そして、上記のことから、作動制御部４２は、走行用インバータ４３Ａを介して左右の走行用モータ２１を制御することで、電動トラクタの走行状態を制御可能な走行速度制御手段として構成されており、作業用インバータ４３Ｂを介して作業用モータ２２を制御することで、ＰＴＯ軸５の回転を制御する作業動力制御手段としても構成されている。
なお、上記作動制御部４２は、〔特許請求の範囲〕に記載の「制御手段」に相当するものである。
【００２０】
また、制御装置４０が備える情報管理部４１、作動制御部４２、駆動制御部４３、後述の負荷判定部４４、後述の検知部４５、後述の設定部４６、後述の記憶部４７は、ソフトウエアまたはハードウエア、もしくは、これらの協同により構築されている。
【００２１】
（ＰＴＯレバー、ＰＴＯセンサ）
図２に示すように、ＰＴＯレバー１９は、直線型の操作経路に沿わせて操作する前後移動操作式に構成されており、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられている。そして、図４に示すように、ＰＴＯレバー１９には操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなるＰＴＯセンサ１９Ａが情報出力手段として備えられており、ＰＴＯセンサ１９Ａの検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、ＰＴＯレバー１９が操作されると、図３及び図４に示すように、ＰＴＯセンサ１９Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、作業用インバータ４３Ｂを介して、作業用モータ２２が、ＰＴＯレバー１９の操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。即ち、ロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａは、ＰＴＯレバー１９の操作で任意に回転数を操作できるようになっている。
【００２２】
（主変速レバー、主変速センサ）
図２に示すように、主変速レバー１６は、直線型の操作経路に沿わせて揺動操作する前後移動式に構成されており、操作位置を保持可能な操作位置保持機構（図示しない）が備えられている。そして、図４に示すように、主変速レバー１６には、操作位置を検出する操作位置検出手段としての、ポテンショメータからなる主変速センサ１６Ａが前記情報出力手段として備えられており、主変速センサ１６Ａの検出した操作位置情報は、情報管理部４１に出力され管理されるようになっている。
つまり、主変速レバー１６が操作されると、図３及び図４に示すように、主変速センサ１６Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、走行用インバータ４３Ａを介して、左右の走行用モータ２１が操作位置に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。
【００２３】
（アクセルペダル、アクセルセンサ）
図２に示すように、アクセルペダル１３は、踏み込み操作式に構成されており、踏み込みを解除すると自動復帰するようになっている。そして、図４に示すように、アクセルペダル１３は、踏み込み操作量を検出する操作量検出手段としての、ポテンショメータからなるアクセルセンサ１３Ａが情報出力手段として備えられており、アクセルセンサ１３Ａが検出した操作量情報は、情報管理部４１に出力されて管理されるようになっている。
つまり、アクセルペダル１３が踏み込み操作されることで、図３及び図４に示すように、アクセルセンサ１３Ａ、制御装置４０の情報管理部４１、作動制御部４２、走行用インバータ４３Ａを介して、左右の走行用モータ２１が、踏み込み操作量に対応した任意の回転数に操作されるように構成されている。
【００２４】
（走行速度制御手段：作動制御部）
なお、走行速度制御手段としての作動制御部４２は、アクセルペダル１３の踏み込み操作に対応する走行用モータ２１の目標回転数が、主変速レバー１６の操作位置に対応する走行用モータ２１の目標回転数以下であると、走行用モータ２１の回転数を主変速レバー１６の操作位置に対応するように制御する。また、作動制御部４２は、アクセルペダル１３の踏み込み操作に対応する走行用モータ２１の目標回転数が、主変速レバー１６の操作位置に対応する走行用モータ２１の目標回転数を超えると、走行用モータ２１の回転数をアクセルペダル１３の踏み込み操作量に対応するように制御する。
【００２５】
（回転数検出手段）
図４に示すように、左右の走行用モータ２１及び作業用モータ２２には、左右の走行用モータ２１の回転数及び作業用モータ２２の回転数を検出する回転数検出手段として、左右の走行用回転数検出センサ２１Ａ及び作業用回転数検出センサ２２Ａが備えられている。
図３及び図４に示すように、左右の走行用回転数検出センサ２１Ａ及び作業用回転数検出センサ２２Ａは、情報出力手段として、検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。
【００２６】
（電流検出手段）
図４に示すように、作業用モータ２２には、作業用モータ２２に流れる電流値を検出可能な電流検出手段としての電流検出センサ２２Ｂが備えられている。
図３及び図４に示すように、電流検出センサ２２Ｂは、情報出力手段として検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。
【００２７】
（温度検出手段）
図４に示すように、作業用モータ２２には、作業用モータ２２の温度を検出可能な温度検出手段としての温度検出センサ２２Ｃが備えられている。
図３及び図４に示すように、温度検出センサ２２Ｃは、情報出力手段として検出値を情報管理部４１に出力して管理されるようになっている。
【００２８】
（負荷判定手段）
図４に示すように、制御装置４０には、作業用モータ２２の負荷状態を判定する負荷判定手段としての負荷判定部４４が備えられている。
図３及び図４に示すように、具体的には、負荷判定部４４は、情報管理部４１が管理する作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値、電流検出センサ２２Ｂの検出値及び温度検出センサ２２Ｃの検出値を勘案することで作業用モータ２２の負荷の大きさを判定するように構成されている。
例えば、作業用モータ２２に、回転数に見合わない電流値が流れていたり、作業用モータ２２の温度が限界値を超えていたりすると、負荷が大きいと判定する。
【００２９】
そして、負荷判定部４４は、判定した作業用モータ２２の負荷の大きさによって、作業用モータ２２が、「負荷が小さく、効率よく仕事をしているエコ状態」、又は、「負荷が大きく、効率悪く仕事をしている電力浪費状態」のどちらかであることを判断し、その判断情報を情報管理部４１に出力するように構成されている。
【００３０】
なお、図３に示すように、制御装置４０の情報管理部４１は、作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値、電流検出センサ２２Ｂの検出値及び温度検出センサ２２Ｃの検出値をモニター１７に出力して表示させると共に、負荷判定部４４の前記判断情報もモニター１７に出力して表示させるように構成されている。
つまり、モニター１７には、負荷判定部４４の前記判断情報として、「作業用モータ２２がエコ状態である旨」、又は、「作業用モータ２２が電力浪費状態である旨」のどちらかを表示させる。
【００３１】
これによると、モニター１７の表示によって乗車中の使用者に、作業用モータ２２の状態を知らせて、高効率運転を意識させることができるので、バッテリ９の電力の無駄遣いを防止して、作業の継続時間を長くできる可能性を高めると共に、作業用モータ２２の消耗を抑えることができる。
【００３２】
（検知部、設定部）
図４に示すように、制御装置４０には、「現在の作業用モータ２２の回転数（作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２）が事前に設定された設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１及び「現在の作業用モータ２２の回転数（作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２）が事前に設定された設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知する検知手段としての検知部４５と、前記設定値Ｒ１を設定する設定手段としての設定部４６が備えられている。
具体的には、図３及び図４に示すように、設定部４６は、ＰＴＯセンサ１９Ａの検出値、即ち、ＰＴＯレバー１９の操作位置情報に基づいて、ＰＴＯレバー１９の操作位置に対応する作業用モータ２２の目標回転数を判断するように構成されている。そして、設定部４６は、上記のように判断した前記目標回転数より所定値低い回転数を前記設定値Ｒ１として設定して管理するように構成されている。
【００３３】
図３及び図４に示すように、検知部４５は、情報管理部４１に管理されている現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２と設定部４６で管理されている前記設定値Ｒ１とを比較することで、「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１及び「Ｒ２がＲ１より上がったこと」Ａ２を検知するように構成されている。
【００３４】
（記憶部）
また、図３及び図４に示すように、制御装置４０には、情報管理部４１から出力される情報を記憶することのできる記憶手段としての記憶部４７が備えられており、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると、情報管理部４１は、記憶部４７に、その状態での左右の走行用モータ２１の回転数（その状態での左右の走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値Ｒ３）を出力して記憶させるように構成されている。
【００３５】
（走行速度制御手段、作業動力制御手段：作動制御部）
走行速度制御手段であると共に、作業動力制御手段でもある作動制御部４２が、走行用モータ２１及び作業用モータ２２を制御する流れの構成を図５に基づいて説明する。
【００３６】
図５に示すように、走行速度制御手段としての作動制御部４２は、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると（ステップＳ１）、前記検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が下がるのに比例して、左右の走行用モータ２１の回転数が下がるように制御することで、電動トラクタの走行速度を自動的に下げる（ステップＳ２）ように構成されている。
【００３７】
これによると、耕耘作業中に、ロータリ耕耘装置６の耕耘爪６Ａに負荷がかかり、作業用モータ２２の回転数が下がっても、その下がり量に比例して、走行用モータ２１の回転数が下げられることで電動トラクタの走行速度が下げられるので、耕耘ピッチを略均一に保つことができる。そのため、耕した土塊の大きさを略均一に保つことができる。
【００３８】
なお、ステップＳ１では、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１が検知されているので、上記のように記憶部４７には、その状態での左右の走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値Ｒ３が記憶される（ステップＳ３）。
【００３９】
図５に示すように、作動制御部４２は、上記のように電動トラクタの走行速度を自動的に下げ始めてからにおいて（ステップＳ２）、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が上がり始める（ステップＳ５）と、前記検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が上がるのに比例して、左右の走行用モータ２１の回転数を上げる（ステップＳ６）ように構成されている。
【００４０】
そして、作動制御部４２は、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１に戻った場合、即ち、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知すると（ステップＳ７）、左右の走行用モータ２１の回転数を記憶部４７に記憶されている前記検出値Ｒ３に戻すように制御することで、電動トラクタの走行速度をステップＳ２において自動的に下げる前の元の走行速度に戻す（ステップＳ９）ように構成されている。
【００４１】
これによると、上記のように、下がった作業用モータ２２の回転数が回復し始めると、それに比例して、走行用モータ２１の回転数が上げられて電動トラクタの走行速度が上げられるうえに、作業用モータ２２の回転数が設定値Ｒ１に戻ると、電動トラクタの走行速度が元の走行速度に戻されるので、耕耘ピッチを更に略均一に保つことができる。
【００４２】
一方、図５に示すように、上記のように電動トラクタの走行速度を自動的に下げ始めてからにおいて（ステップＳ２）、事前に設定された設定時間Ｔが経過しても、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１に戻らない場合、即ち、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知しない場合（ステップＳ４，Ｓ７，Ｓ８）、作動制御部４２は、作業動力制御手段として、作業用モータ２２を停止制御する（ステップＳ１０）ように構成されている。
【００４３】
なお、上記のように、作動制御部４２によって電動トラクタの走行速度が自動的に下げられる場合（ステップＳ２）及び作業用モータ２２が停止される場合（ステップＳ１０）、情報管理部４１は、運転部１０のモニター１７にその情報を出力して、「電動トラクタが自動減速される旨」及び「作業用モータ２２が停止される旨」を表示させ、使用者に報知するように構成されている。
【００４４】
〔別実施形態〕
〔１〕
本実施形態では、作動制御部４２は、図５のステップＳ１，２において、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると、前記検出値Ｒ２（作業用モータ２２の回転数）が下がるのに比例して、走行用モータ２１の回転数を下げるように構成されているが、前記検出値Ｒ２が下がるのに比例せずに、左右の走行用モータ２１の回転数を下げるように構成してもよい。
【００４５】
例えば、図５のステップＳ１，２において、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より下がったこと」Ａ１を検知すると（ステップＳ１）、走行用モータ２１の回転数を事前に設定され所定の値だけ下げるように制御し、電動トラクタの走行速度を自動減速する（ステップＳ２）ように構成する。
【００４６】
この場合、図５のステップＳ６は除いてもよい。即ち、ステップＳ２で走行用モータ２１の回転数を事前に設定された所定の値だけ下げてからにおいて、現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が上がり始めても、走行用モータ２１の回転数を所定の値だけ下げた状態で維持し（ステップＳ５）、検知部４５が「現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値Ｒ２が設定値Ｒ１より上がったこと」Ａ２を検知すると（ステップＳ７）、左右の走行用モータ２１の回転数を記憶部４７に記憶されている前記検出値Ｒ３に戻す（ステップＳ９）ように構成してもよい。
【００４７】
〔２〕
本実施形態では、ＰＴＯ軸５からロータリ耕耘装置６には、ユニバーサルジョイント４Ｅとロータリ耕耘装置６の入力軸（図示しない）とを介して動力が伝達されるように構成されているが、図６に示すように、作業用モータ２２を機体に脱着可能に構成し、機体側及び作業用モータ２２を電源ケーブル２２Ｄ及び制御ケーブル２２Ｅとで連結するように構成してもよい。この場合、作業用モータ２２は、機体から取り外した状態でロータリ耕耘装置６の入力軸（図示しない）に直接取り付けられるように構成する。
【００４８】
上記構成によると、ユニバーサルジョイント４Ｅを介する必要がなくなるため、ロータリ耕耘装置６の設計自由度を高めることができると共に、既存のロータリ耕耘装置６への適応が容易になる。
この実施形態は、ロータリ耕耘装置６だけでなく、他の作業装置を用いる場合にも適用できる。
【００４９】
〔３〕
本実施形態では、電動トラクタは四輪駆動方式に構成してあるが、左右の後輪２のみを駆動輪とする二輪駆動方式に構成してもよい。
本実施形態のように電動トラクタを四輪駆動方式に構成する場合と、この別実施例の〔３〕のように二輪駆動方式に構成する場合とでは、一つの走行用モータ２１（電動モータ）が伝動系（図示しない）を介して全ての駆動輪を駆動するように構成してもよい。
【００５０】
〔４〕
別実施形態として、左右の後輪２用の左右の走行用モータ２１とは別々に制御可能な左右の前輪１用の左右の走行用モータ（電動モータ、又は油圧モータ）（図示しない）を備えた四輪駆動方式のトラクタに構成してもよい。
【００５１】
上記構成によると、左右の前輪１を左右の後輪２とは別に制御することができるので、前輪１のスリップを最適制御してトラクタの牽引力を向上させることができるだけでなく、作業中に旋回する場合に、後輪２の回転速度に対する前輪１の回転速度を土壌条件に合わせて増速制御することができるので、旋回性能を向上させることもできる。
【００５２】
また、左右の前輪１及び左右の後輪２への動力伝達率が固定されることがなくなるので、前輪１のタイヤサイズが後輪２のタイヤサイズに制限されなくなり、作業に応じたタイヤサイズの組み合わせに対応できる。
そして、路上走行中などのように、大きい駆動力を必要としない場合は、後輪２のみを駆動する二輪駆動方式にして省エネルギー化することもできる。
【００５３】
〔５〕
本実施形態では、走行用モータ２１は主変速レバー１６で、そして、作業用モータ２２はＰＴＯレバー１９で回転数を操作可能に構成されているが、主変速レバー１６で、走行用モータ２１及び作業用モータ２２の両者を操作可能に構成してもよい。
即ち、主変速レバー１６を操作して、走行用モータ２１の回転数を上げると、作業用モータ２２の回転数も上がり、走行用モータ２１の回転数を下げると、作業用モータ２２の回転数も下がるように構成してもよい。
【００５４】
そして、上記構成の場合、負荷判定部４４は、電流検出センサ２２Ｂの検出値、温度検出センサ２２Ｃの検出値、作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値を勘案して作業用モータ２２の負荷を判定する他にも、作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値と走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値（走行用モータ２１の回転数）とを勘案して作業用モータ２２の負荷の大きさを判定するように構成してもよい。
例えば、主変速レバー１６を高速側に操作して、走行用モータ２１の回転数（走行用回転数検出センサ２１Ａの検出値）を上げているのに、作業用モータ２２の回転数（作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値）が上がらない場合、負荷が大きいと判定するように構成する。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、走行用の電動モータと作業用の電動モータとを備える電動トラクタに適用できる。
【符号の説明】
【００５６】
６      ロータリ耕耘装置
２１    走行用の電動モータ（走行用モータ）
２２    作業用の電動モータ（作業用モータ）
２２Ａ  回転数検出手段（作業用回転数検出センサ）
４２    制御手段（作動制御部：走行速度制御手段，作業動力制御手段）
Ｒ１    設定値（設定部４６が設定した設定値）
Ｒ２    検出値（現在の作業用回転数検出センサ２２Ａの検出値）
【図１】
0005943617.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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