(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の物体を検出する物体検出部と、
前記自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部と、
前記自車両と前記物体の衝突を判定するものであって、前記カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体を前記カーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする衝突判定部と、
前記物体が障害物として判定される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う運転支援部と、
を備え、
前記衝突判定部は、
カーブ路が検出されていない場合には、自車両の中心を基準として自車両の幅方向で左右対称な直線路用の判定条件を設定し、
カーブ路が検出されている場合には、カーブ方向と逆方向でカーブ方向よりも衝突回避支援の作動が遅れるようにゲインを設定し、当該ゲインに基づいて前記直線路用の判定条件を調整することでカーブ路用の判定条件を設定する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記衝突判定部は、前記判定条件として前記自車両前方の判定領域を設定し、
前記運転支援部は、前記判定領域に前記物体が検出される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され前記カーブ方向と逆方向に前記物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向において衝突回避支援の作動が遅れるように前記カーブ方向と逆方向に負のゲインを設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され前記カーブ方向に前記物体が検出される場合には、前記カーブ方向において衝突回避支援の作動が早まるように前記カーブ方向に正のゲインを設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され前記カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向において衝突回避支援の作動が遅れるように前記カーブ方向と逆方向に負のゲインを設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され前記カーブ方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向において衝突回避支援の作動が早まるように前記カーブ方向に正のゲインを設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され、前記カーブ方向と逆方向へ移動する物体が前記カーブ方向と逆方向に検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向において衝突回避支援の作動が遅れるように前記カーブ方向と逆方向に負のゲインを設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され、前記カーブ方向へ移動する物体が前記カーブ方向に検出される場合には、前記カーブ方向において衝突回避支援の作動が早まるように前記カーブ方向に正のゲインを設定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記衝突判定部は、前記判定条件として支援開始タイミングを設定し、
前記運転支援部は、前記自車両と前記物体との衝突時間が前記支援開始タイミング以下である場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記衝突判定部は、前記カーブ路が検出され前記カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、前記カーブ方向と逆方向において衝突回避支援の作動が遅れるように前記カーブ方向と逆方向に負のゲインを設定する、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記衝突判定部は、前記判定条件として前記自車両前方の判定領域を設定し、前記物体の位置若しくは移動方向、又は前記物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、前記カーブ方向と逆方向の判定領域及び前記カーブ方向の判定領域を設定し、
前記運転支援部は、前記判定領域に前記物体が検出される場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記衝突判定部は、前記判定条件として支援開始タイミングを設定し、前記物体の位置若しくは移動方向、又は前記物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、前記カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミング及び前記カーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングを設定し、
前記運転支援部は、前記自車両と前記物体との衝突時間が前記支援開始タイミング以下である場合には、前記自車両の衝突回避支援を行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置に関連して、例えば特開平６−２４３３９９号公報に記載されるように、自車両と先行車両の車間距離を測定し、自車速と車間距離から先行車両に追突しない安全車間距離を算出し、安全車間距離より車間距離が短くなった場合に警報を発生する車間距離警報装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２４３３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような車間距離警報装置では、カーブ入口等において、例えば、自車両前方の走行路外に検出される物体を障害物として誤判定することにより、運転支援が誤作動するおそれがある。【０００５】
そこで、本発明は、カーブ入口等における運転支援の誤作動を抑制できる運転支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、自車両前方の物体を検出する物体検出部と、自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部と、自車両と物体の衝突を判定するものであって、カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする衝突判定部と、物体が障害物として判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う衝突判定部とを備える。【０００７】
これにより、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くなるので、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。よって、カーブ入口等における運転支援の誤作動を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、カーブ入口等における運転支援の誤作動を抑制できる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】物体の位置に基づく判定条件の一例を示す図である。
【図４】物体の移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。
【図５】物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。
【図６】物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
まず、図１を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。運転支援装置は、自車両に搭載されて自車両の運転を支援する装置である。
【００１２】
図１に示すように、運転支援装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称する。）を中心として構成されている。ＥＣＵ１０には、車両センサ２１、物体センサ２２、カーブセンサ２３、及び制御出力部２４が接続されている。
【００１３】
車両センサ２１は、自車両の少なくとも位置及び速度を検出するセンサである。車両センサ２１としては、例えば、ＧＰＳ（全地球測位システム）センサ等の位置センサ、車輪速センサ、加速度センサ、舵角センサ、トルクセンサ、ヨーレートセンサが用いられる。
【００１４】
物体センサ２２は、自車両前方の物体を検出する物体検出部として機能する。物体センサ２２としては、例えば、ステレオカメラ、モノカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダが用いられる。物体センサ２２は、後述するカーブセンサ２３と兼用されてもよい。物体センサ２２は、少なくとも物体の位置、つまり自車両と物体の離間距離を検出する。物体には、例えば、歩行者、自転車、他車両、構造物等、移動物及び静止物が含まれる。
【００１５】
カーブセンサ２３は、自車両前方のカーブ路を検出するカーブ検出部として機能する。カーブセンサ２３としては、例えば、ステレオカメラ、モノカメラが用いられる。カーブセンサ２３は、位置センサにより検出される自車両の位置及び地図情報を用いてカーブ路を検出してもよい。カーブセンサ２３は、カーブ路の位置、及びカーブ方向、つまり走行路の湾曲方向を検出する。カーブ方向は、例えば、車道中央線、車線境界線、車道外側線等の区画線、ガードレール、縁石、側溝等の道路構造物の配置に基づいて検出される。
【００１６】
制御出力部２４は、衝突回避支援に用いる制御信号をブレーキ装置又はステアリング装置のうち少なくとも一方に出力する。制御出力部２４としては、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータが用いられる。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、衝突判定部１１及び運転支援部１２を備える。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを主体として構成されており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、衝突判定部１１及び運転支援部１２の機能を実現する。なお、衝突判定部１１及び運転支援部１２の機能は、２以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００１８】
衝突判定部１１は、自車両と物体の衝突又は衝突可能性を判定する。衝突判定部１１は、カーブ路が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする。すなわち、衝突判定部１１は、カーブ方向と逆方向に検出される物体と自車両の衝突が生じる、又は衝突可能性が高いと判定し難くする。なお、カーブ方向とは、自車両の中心を基準として走行路の湾曲方向側を意味し、カーブ方向と逆方向とは、その逆側を意味する。また、障害物とは、衝突回避支援の対象となる物体である。
【００１９】
衝突判定部１１は、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くするように、カーブ方向と逆方向の判定条件及びカーブ方向の判定条件を設定する。判定条件としては、例えば、判定領域又は支援開始タイミングが用いられる。判定領域は、検出される物体が衝突回避支援の対象となる障害物であるか否かを決定するための領域であり、自車両と物体の離間距離に基づいて自車両前方に設定される。支援開始タイミングは、自車両及び物体の位置とともに自車両の走行状態及び物体の移動状況を考慮して求められる衝突時間（ＴＴＣ）に基づいて設定される。
【００２０】
衝突判定部１１は、カーブ路が検出される場合には、物体の位置若しくは移動方向、又は物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、カーブ方向と逆方向の判定領域及びカーブ方向の判定領域を設定する。そして、衝突判定部１１は、物体の位置が判定領域に含まれる場合には、物体を障害物として判定する。
【００２１】
または、衝突判定部１１は、カーブ路が検出される場合には、物体の位置若しくは移動方向、又は物体の移動速度のうち少なくとも一つに基づいて、カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミング及びカーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングを設定する。そして、衝突判定部１１は、衝突時間が支援開始タイミング以下である場合には、物体を障害物として判定する。
【００２２】
運転支援部１２は、物体が障害物として判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う。運転支援部１２は、判定条件が満たされる場合、つまり、判定領域に物体が検出される場合、又は物体との衝突時間が支援開始タイミング以下である場合には、衝突回避支援を行う。
【００２３】
衝突回避支援には、報知支援及び制御支援が含まれる。報知支援では、ディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）を通じて運転者に対する注意喚起が行われる。制御支援では、制御出力部２４を通じてブレーキ装置又はステアリング装置のうち少なくとも一方に対する制御介入が行われる。
【００２４】
運転支援部１２は、制御支援に際して、車両センサ２１、物体センサ２２及びカーブセンサ２３の検出結果に基づいて制御介入の目標値を演算する。そして、運転支援部１２は、目標値と実際値の差分に基づくフィードバック制御による制御支援を行う。
【００２５】
つぎに、図２から図６を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。
【００２６】
図２は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。運転支援装置は、図２に示す処理を設定周期毎に繰り返し実行する。
【００２７】
図２に示すように、物体センサ２２は、自車両前方の物体を検出する（Ｓ１１）。カーブセンサ２３は、自車両前方のカーブ路を検出する（Ｓ１２）。
【００２８】
衝突判定部１１は、カーブ路が検出されているか否かを判定する（Ｓ１３）。カーブ路が検出されていない場合には、衝突判定部１１は、直線路用の判定条件を設定する（Ｓ１４）。直線路用の判定条件は、例えば、自車両の中心を基準として自車両幅方向で左右対称となるように設定される。
【００２９】
一方、カーブ路が検出されている場合には、衝突判定部１１は、カーブ路用の判定条件を設定する（Ｓ１５）。カーブ路用の判定条件は、自車両の中心を基準として自車両幅方向で左右非対称となるように設定される。カーブ路用の判定条件は、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くし、カーブ方向と逆方向では衝突回避支援の作動が遅れるように設定される。カーブ路用の判定条件は、特に、直線路用の判定条件を基準として、カーブ方向と逆方向では作動タイミングに負のゲインが生じ、カーブ方向では正のゲインが生じるように設定されてもよい。
【００３０】
すなわち、判定条件として判定領域を用いる場合には、カーブ方向と逆方向の判定領域がカーブ方向の判定領域よりも小さく設定される。ここで、判定領域の大きさは、自車両から自車両前方への領域の拡がりを意味する。
【００３１】
特に、カーブ方向と逆方向に物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向の判定領域がカーブ方向の判定領域よりも小さく設定される。一方、カーブ方向に物体が検出される場合には、カーブ方向の判定領域がカーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定される。
【００３２】
また、カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向の判定領域がカーブ方向の判定領域よりも小さく設定される。一方、カーブ方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向の判定領域がカーブ方向と逆方向の判定領域よりも大きく設定される。
【００３３】
または、判定条件として支援開始タイミングを用いる場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミングがカーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定される。また、カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体に対する支援開始タイミングがカーブ方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定される。
【００３４】
衝突判定部１１は、自車両と物体の衝突又は衝突可能性を判定する（Ｓ１６）。すなわち、衝突判定部１１は、判定領域に物体が検出されるか否か、又は物体との衝突時間が支援開始タイミング以下であるか否かを判定する。そして、運転支援部１２は、自車両と物体が衝突する又は衝突可能性が閾値以上であると判定されて、物体が障害物として判定される場合には、自車両の衝突回避支援を行う（Ｓ１７）。すなわち、運転支援部１２は、判定条件が満たされる場合には、報知支援又は制御支援のうち少なくとも一方を作動する。
【００３５】
図３から図６は、設定条件の例を示す図である。図３から図６に示す例では、自車両Ｃが右カーブ路Ｒに進入しようとしている。この場合、自車両Ｃがカーブ方向、つまり右方向に操舵されることを想定して、判定条件は、自車両Ｃを基準としてカーブ方向と逆方向、つまり左方向ではカーブ方向、つまり右方向よりも衝突回避支援の作動が遅れるように設定される。
【００３６】
なお、図３から図６に示す判定条件は、あくまでも一例にすぎず、例えば曲線的に変化する等、他の態様で設定されてもよい。また、判定条件は、カーブの曲率若しくは曲線半径、走行路の車線幅、自車両の速度等を考慮して設定されてもよい。
【００３７】
図３は、物体の位置に基づく判定条件の一例を示す図である。図３に示す例では、カーブ路用の判定領域Ａは、図３（ａ）に示すように、カーブ方向と逆方向、つまり、自車両の中心に対して左方向の判定領域ＡＬがカーブ方向、つまり右方向の判定領域ＡＲよりも小さくなるように設定される。すなわち、判定領域Ａは、自車両前方への領域の拡がりが自車両幅方向の左側ほど小さく右側ほど大きくなるように設定される。
【００３８】
または、カーブ路用の支援開始タイミングは、図３（ｂ）に示すように、カーブ方向と逆方向、つまり左方向に検出される物体に対する支援開始タイミングがカーブ方向、つまり右方向に検出される物体に対する支援開始タイミングよりも遅く設定される。なお、図中のＴが大きいほど支援開始タイミングが早いことを意味している。すなわち、支援開始タイミングは、自車両幅方向の左側ほど遅く右側ほど早くなるように設定される。
【００３９】
判定条件が設定されると、車両センサ２１及び物体センサ２２の検出結果に基づいて、自車両Ｃと物体の衝突が予想される自車両幅方向の位置、つまり衝突横位置Ｘが求められる。衝突横位置Ｘは、自車両Ｃが現在の走行状態で走行路に沿って走行するとともに、物体が現在の移動状態又は静止状態を保つことを想定して求められる。
【００４０】
図３に示す例では、静止中の歩行者Ｐが自車両前方の走行路外にカーブ方向と逆方向、つまり左方向に存在している。よって、衝突横位置Ｘは、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。そして、図３（ａ）に示す例では、歩行者Ｐと自車両Ｃが相対的に点ａまで近づいた場合、図３（ｂ）に示す例では、衝突時間が時間ｔ以下となった場合に、判定条件が満たされることになる。
【００４１】
このため、衝突回避支援の作動は、判定条件及び衝突横位置Ｘに基づいて、衝突横位置Ｘがカーブ方向である場合と比べて遅れる。図３に示す例では特に、衝突回避支援の作動は、衝突横位置Ｘが自車両幅方向の左側に寄るほど遅れる。これにより、カーブ方向と逆方向に物体が検出される場合には、カーブ方向に物体が検出される場合よりも、物体を障害物として判定し難くなり、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。
【００４２】
図４は、物体の移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。図４に示す例でも、カーブ路用の判定領域Ａは、図４（ａ）に示すように、自車両Ｃから自車両前方への領域の拡がりが自車両幅方向の左側ほど小さく右側ほど大きくなるように設定される。または、カーブ路用の支援開始タイミングは、図４（ｂ）に示すように、自車両幅方向の左側ほど遅く右側ほど早くなるように設定される。なお、図中のＴが大きいほど支援開始タイミングが早いことを意味している。
【００４３】
判定条件が設定されると、物体センサ２２の検出結果に基づいて、自車両幅方向における物体の移動速度Ｖ（又は移動方向）が求められる。
【００４４】
図４に示す例では、歩行者Ｐが自車両前方の走行路をカーブ方向と逆方向、つまり左方向に速度Ｖで移動している。よって、移動方向は、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。そして、図４（ａ）に示す例では、歩行者Ｐと自車両Ｃが相対的に点ａまで近づいた場合、図４（ｂ）に示す例では、衝突時間が時間ｔ以下となった場合に、判定条件が満たされることになる。
【００４５】
このため、衝突回避支援の作動は、判定条件及び移動速度Ｖ（又は移動方向）に基づいて、移動方向がカーブ方向である場合と比べて遅れる。図４に示す例では特に、衝突回避支援の作動は、カーブ方向と逆方向への移動速度Ｖが大きいほど遅れる。これにより、カーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向へ移動する物体が検出される場合よりも、物体を障害物として判定し難くなり、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。
【００４６】
図５は、物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の一例を示す図である。図５に示す例では、カーブ路用の判定領域Ａは、物体の位置に基づく第１の判定領域Ａ１と、物体の移動速度に基づく第２の判定領域Ａ２との組合せとして設定される。第１及び第２の判定領域Ａ１、Ａ２は、図３（ａ）及び図４（ａ）に示した場合と同様に、自車両Ｃから自車両前方への領域の拡がりが自車両幅方向の左側ほど小さく右側ほど大きくなるように設定される。
【００４７】
判定条件が設定されると、自車両Ｃと物体の衝突横位置Ｘ及び物体の移動速度Ｖ（又は移動方向）が求められる。
【００４８】
図５に示す例では、自車両前方のカーブ方向と逆方向、つまり左方向に存在する歩行者Ｐが自車両前方の走行路をカーブ方向と逆方向に移動している。よって、衝突横位置Ｘは、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。また、移動方向は、自車両Ｃの左側、つまりカーブ方向と逆方向として求められる。そして、図５に示す例では、歩行者Ｐと自車両Ｃが相対的に点ａ１まで近づくとともに点ａ２まで近づいた場合に、判定条件が満たされることになる。
【００４９】
このため、衝突回避支援の作動は、判定条件、衝突横位置Ｘ及び移動速度Ｖ（又は移動方向）に基づいて、衝突横位置Ｘがカーブ方向である場合と比べて、さらに移動方向がカーブ方向である場合と比べて遅れる。すなわち、衝突回避支援の作動は、第１の判定領域Ａ１に基づく判定結果と、第２の判定領域Ａ２に基づく判定結果とを組み合わせて判定される。
【００５０】
図６は、物体の位置及び移動速度に基づく判定条件の他の例を示す図である。図６には、カーブ路用の判定条件の設定に用いる第１のゲインＧ１及び第２のゲインＧ２が示されている。第１及び第２のゲインＧ１、Ｇ２は、カーブ方向と逆方向ではカーブ方向よりも衝突回避支援の作動が遅れるように設定される。カーブ路用の判定条件は、第１及び第２のゲインＧ１、Ｇ２に基づいて直線路用の判定条件を調節して設定される。直線路用の判定条件は、正のゲインに対応して作動が早まり、負のゲインに対応して作動が遅れるように調節される。
【００５１】
まず、自車両Ｃと物体の衝突横位置Ｘ及び物体の移動速度Ｖ（移動方向）が求められる。つぎに、衝突横位置Ｘに基づいてゲイン値ｇ１が求められ、移動速度Ｖに基づいてゲイン値ｇ２が求められ、例えばゲイン値ｇ１、ｇ２の和又は積として、合成ゲイン値が求められる。そして、合成ゲイン値に基づいて、カーブ路用の判定条件が設定される。すなわち、合成ゲイン値が小さいほど衝突回避支援の作動が遅れるように、カーブ路用の判定条件が設定される。
【００５２】
このため、衝突回避支援の作動は、判定条件、衝突横位置Ｘ及び移動速度Ｖ（又は移動方向）に基づいて、衝突横位置Ｘがカーブ方向である場合と比べて、さらに移動方向がカーブ方向である場合と比べて遅れる。
【００５３】
これにより、カーブ方向と逆方向にカーブ方向と逆方向へ移動する物体が検出される場合には、カーブ方向と逆方向にカーブ方向へ移動する物体が検出される場合よりも、物体を障害物として判定し難くなり、衝突回避支援の作動を遅らせることができる。
【００５４】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る運転支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【００５５】
例えば、図３から図６の説明では、自車両Ｃが右カーブ路Ｒに進入する場合について説明したが、左カーブ路に進入する場合についても同様に説明することができる。また、図５の説明では、判定条件として判定領域を用いる場合についてのみ説明した。しかし、支援開始タイミングを用いる場合、又は、判定領域と支援開始タイミングの組合せを用いる場合についても、図３又は図４の場合と同様に説明することができる。
【００５６】
また、前述した実施形態では、カーブ路が検出された場合には、カーブ方向と逆方向に検出される物体をカーブ方向に検出される物体よりも障害物として判定し難くする場合について説明した。しかし、カーブ路が検出された場合には、カーブ路が検出されていない場合と比較して、カーブ方向と逆方向に検出される物体を障害物として判定し難くしてもよい。この場合、カーブ方向に検出される物体には、直線路上に検出される物体と同様の判定基準が適用される。
【符号の説明】
【００５７】
１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…衝突判定部、１２…運転支援部、２１…車両センサ、２２…物体センサ、２３…カーブセンサ、２４…制御出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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