(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被移乗者の胴部の前面側と対峙し、被移乗者を保持する保持具と、
前記保持具の下端部を被移乗者の大腿付け根近傍に接触させ、当該下端部の上下方向位置を維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばす延伸手段と、
前記延伸手段により被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるリフト手段と、を備え、
前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具とを有し、
前記延伸手段は、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする、
移乗装置。
【請求項２】
被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具とを有し、被移乗者の胴部の前面側と対峙し、被移乗者を保持する保持具と、
前記上部保持具を上方向に移動させるとともに、前記下部保持具を下方向へ移動させることにより、被移乗者の背筋を伸ばす延伸手段と、
前記延伸手段により被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるリフト手段と、を備える移乗装置。
【請求項３】
前記リフト手段は、前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする請求項１または２に記載の移乗装置。
【請求項４】
保持具を被移乗者の胴部の前面側と対峙させ、被移乗者を保持するステップと、
前記保持具の下端部を被移乗者の大腿付け根近傍に接触させ、当該下端部の上下方向位置を略同じ位置に維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばすステップと、
被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるステップと、を備え、
前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具とを有し、
前記被移乗者の背筋を伸ばすステップは、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする、
移乗方法。
【請求項５】
被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具とを有する保持具を被移乗者の胴部の前面側と対峙させ、被移乗者を保持するステップと、
前記上部保持具を上方向に移動させるとともに、前記下部保持具を下方向へ移動させることにより、被移乗者の背筋を伸ばすステップと、
被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるステップと、を備える、
移乗方法。
【請求項６】
前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする請求項４または５に記載の移乗方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗介護を必要とする人（以下、被移乗者）の移乗に用いられる移乗装置及び移乗方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、障害、疾病、老化等により、自力で移動ができない被移乗者に対して、ベッドから車椅子、車椅子からトイレなどへの移乗動作を支援する移乗装置が提案されている。特許文献１には、被移乗者の体幹を保持する保持具を有する移乗装置が開示されている。この移乗装置では、体幹を保持具により保持し、保持具を前傾させた後、昇降機構により被移乗者を持ちあげている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２２５９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被移乗者を前傾姿勢にして移乗させる移乗装置においては、被移乗者を前傾姿勢にする際、少なくとも被移乗者の臀部が座面から離れる程度に、被移乗者を持ち上げる必要がある。なぜならば、当該装置を用いて被移乗者を前傾姿勢に持ち上げた時に臀部が座面から離れていなければ、装置の向きや位置を変えたときに、被移乗者が座面から滑り落ちる危険があるためである。
【０００５】
しかし、当該装置による被移乗者の持ち上げにおいて、被移乗者が保持具からずれた場合に、被移乗者の臀部が座面から離れない状況が発生していた。装置による持ち上げの際に保持具からずれる理由の中で、本発明者は、保持具に固定されたときの被移乗者の姿勢に起因するものに着目した。
【０００６】
後遺症としての障害や高齢などから来る筋力低下などにより、移乗介護を必要とする被移乗者の多くの保持具に固定されるときの姿勢は猫背になる。被移乗者は、持ち上げられる前に、背筋が伸び切っていない猫背状態で保持具に固定される（或いは、保持具にしがみつく）。
【０００７】
このように、腰から背中にかけて曲がった姿勢で被移乗者を持ち上げようとすると、持ち上げ開始と同時に腰から背中にかけて伸び始め、猫背が伸びきるまでは臀部が座面から離れず、伸びきったところで初めて臀部が上がり始める。被移乗者の腰から背中にかけて曲がった姿勢が伸びている間に、保持具の下端部と被移乗者との当接位置がずれる。
【０００８】
被移乗者が保持具からずれた場合でも、被移乗者の臀部を座面から離そうとすると、保持具を固定したアームの長さを長くするか、或いはアームの可動域を大きくすることが考えられるが、装置自体が大きくなり、設置、取り回しが不便となる。
【０００９】
また、被移乗者が保持具からずれた状態は、保持具と接触する被移乗者の部位が適切な位置とは異なるため、強い不快感（痛み、息苦しさ）を被移乗者に与える。
【００１０】
本発明は、このような事情を背景としてなされたものであり、被移乗者が保持具からずれるのを防止することができる移乗装置及び移乗方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様に係る移乗装置は、被移乗者の胴部の前面側と対峙し、被移乗者を保持する保持具と、前記保持具の下端部の上下方向位置を維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばす延伸手段と、前記延伸手段により被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるリフト手段とを備える。このように、保持具の下端部の上下方向位置を維持した状態で被移乗者の背筋を伸ばして持ち上げることができるため、保持具の下端部と被移乗者の当接位置がずれず、被移乗者に不快感を与えない。
【００１２】
本発明の第２の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記延伸手段は、前記保持具を傾斜させることを特徴とする。
【００１３】
本発明の第３の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記延伸手段は、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第４の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記延伸手段は、前記上部保持具を上方向に移動させるとともに、前記下部保持具を下方向へ移動させることを特徴とする。
【００１５】
本発明の第５の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記リフト手段は、前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする。
【００１６】
本発明の第６の態様に係る移乗方法は、保持具を被移乗者の胴部の前面側と対峙させ、被移乗者を保持し、前記保持具の下端部の上下方向位置を略同じ位置に維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばし、被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げる。
【００１７】
本発明の第７の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具を傾斜させることにより、前記被移乗者の背筋を伸ばすことを特徴とする。
【００１８】
本発明の第８の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする。
【００１９】
本発明の第９の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記上部保持具を上方向に移動させると同時に、前記下部保持具を下方向へ移動させることを特徴とする。
【００２０】
本発明の第１０の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、被移乗者保持具からのずれを低減することができる移乗装置及び移乗方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る移乗装置の構成を模式的に示す図である。
【図２】図１に示す移乗装置の効果を説明する図である。
【図３Ａ】実施の形態１に係る移乗方法を説明する図である。
【図３Ｂ】実施の形態１に係る移乗方法を説明する図である。
【図３Ｃ】実施の形態１に係る移乗方法を説明する図である。
【図４】実施の形態２に係る移乗装置の構成を模式的に示す図である。
【図５】実施の形態２に係る移乗装置の効果を説明する図である。
【図６Ａ】実施の形態２に係る移乗方法を説明する図である。
【図６Ｂ】実施の形態２に係る移乗方法を説明する図である。
【図６Ｃ】実施の形態２に係る移乗方法を説明する図である。
【図７】実施の形態１に係る移乗装置の他の構成を模式的に示す図である。
【図８】図７に示す移乗装置の効果を説明する図である。
【図９】実施の形態２に係る移乗装置の他の構成を模式的に示す図である。
【図１０】図９に示す移乗装置の効果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明は、本発明の実施の形態を説明するものであり、本発明が以下の実施形態に限定されるものではない。説明の明確化のため、以下の記載は、適宜、省略及び簡略化がなされている。又、当業者であれば、以下の実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。
【００２４】
本発明に係る移乗装置は、被移乗者の保持具からのずれを低減するために、被移乗者を持ち上げる前に、被移乗者の腰から背中にかけての背筋を伸ばす手段を備える。
【００２５】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１に係る保持具について、図を参照して説明する。図１は、実施の形態１に係る移乗装置１０の構成を模式的に示す図である。図１に示すように、移乗装置１０は、支柱１１、第１回転軸１２、第１アーム１３、第２回転軸１４、第２アーム１５、保持具１６を備えている。移乗装置１０は、保持具１６を傾斜させることで、被移乗者の背筋を伸ばすことを特徴としている。
【００２６】
図１に示す例では、支柱１１は床面に固定されている。支柱１１の床面に固定された端部と反対側の端部には、第１回転軸１２を中心として回転可能な第１アーム１３の一端が取り付けられている。
【００２７】
第１アーム１３の他端には、第２回転軸１４を中心として回転可能な第２アーム１５の一端が取り付けられている。第２アーム１５には、保持具１６が固定されている。保持具１６は、被移乗者を保持するものである。保持具１６は、前面保持具１６ａ、２つの側面保持具１６ｂを有する。前面保持具１６ａは、被移乗者の体幹の前面側に対峙する。２つの側面保持具１６ｂは、被移乗者の体幹の左右の側面側にそれぞれ対峙する。
【００２８】
前面保持具１６ａの下端部は、第２回転軸１４と略同じ位置に設けられる。従って、第２アーム１５が第２回転軸１４を中心に回転し、前面保持具１６ａが傾斜されても、前面保持具１６ａの下端部の上下方向の位置はほぼ変化しない。
【００２９】
なお、ここでは図示していないが、支柱１１には、図示しないバッテリ、モータ、アクチュエータ、電子制御ユニット等が内蔵される。モータは、バッテリから電源供給を受け、電子制御ユニットにより制御され、各部を駆動する。電子制御ユニットは、図示しない操作部からの入力信号、所定の制御プログラム等に従い、バッテリ、モータ、アクチュエータ等に制御信号を出力する。なお、各部を手動で駆動してもよい。
【００３０】
図２は、被移乗者が移乗装置１０に固定され、背筋を伸ばす状態を説明する図である。被移乗者は、着座した状態で保持具１６に固定されるか、或いは、保持具１６にしがみつくことにより、保持具１６に保持される。このとき、前面保持具１６ａの下端部は、痛みや息苦しさといった不快感を与えることのない、被移乗者の大腿付け根付近に接触する。
【００３１】
その後、保持具１６が、第２回転軸１４を中心として図２中矢印で示す方向に回転され傾斜される。保持具１６の傾斜に従って、被移乗者は前傾姿勢となる。これにより、腰から背中にかけて曲がっていた被移乗者の背筋を伸ばすことができる。このとき、前面保持具１６ａの上下方向位置は略変化しない。このため、被移乗者の背筋が伸びた状態でも、前面保持具１６ａの下端部は被移乗者の大腿付け根付近に接触する。
【００３２】
次に、図３Ａ−３Ｃを参照して、実施の形態１に係る移乗方法の一例について説明する。図３Ａ−３Ｃは、移乗装置１０を用いて被介助者を移乗するときの状態を示す図である。図３Ａ−３Ｃにおいて、床面（水平面）と前面保持具１６ａの被移乗者に対向する面の為す角を保持具角度θとする。
【００３３】
図３Ａに示すように、保持具角度θを７５度とし、着座状態の被移乗者を保持具１６に固定する。このとき、上述したように前面保持具１６ａの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触している。
【００３４】
その後、図３Ｂに示すように、第２回転軸１４を中心として保持具１６を回転させ、保持具角度を４５度とする。これにより、腰から背中にかけての被移乗者の背筋を伸ばす。このとき、前面保持具１６ａの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触する。
【００３５】
その後、保持具１６を第１アーム１３に対して固定し、第１回転軸１２を中心として、第１アーム１３を回転させ、保持具角度を２５度とする。これにより、背筋が伸びた状態の被移乗者を持ち上げることができる。このように、移乗装置１０では、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。
【００３６】
このように、被移乗者の背筋が伸びた状態で、当該被移乗者を持ち上げることができるため、保持具の下端部と被移乗者の当接位置がずれない。これにより、保持具下端部の位置を被移乗者の脚の付け根部近傍に維持した状態で持ち上げることができ、被移乗者に痛み等の不快感を与えない。
【００３７】
なお、実施の形態１では、第１回転軸１２を中心として、第１アーム１３を回転させることにより、被移乗者を持ち上げる構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、第１アーム１３を支柱１１に固定し、支柱１１が上方向に延伸することにより被移乗者を持ち上げることも可能である。なお、図１に示す例では、床面に支柱１１を設置しているが、車輪等が設けられた台座上に設置してもよい。
【００３８】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る移乗装置について、図を参照して説明する。図４は、実施の形態２に係る移乗装置２０の構成を模式的に示す図である。図４において、図１と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３９】
図４に示すように、移乗装置２０は、支柱１１、第１回転軸１２、第１アーム１３、保持具２１、直動軸２２を備えている。本発明に係る移乗装置は、保持具２１を延伸させることで背筋を伸ばすことを特徴としている。
【００４０】
支柱１１の床面に固定された端部と反対側の端部には、第１回転軸１２を中心として回転可能な第１アーム１３の一端が取り付けられている。第１アーム１３の他端には、保持具２１が固定されている。
【００４１】
保持具２１は、前面保持具２１ａ、２つの側面保持具２１ｂを有する。前面保持具２１ａは、被移乗者の体幹の前面側に対峙する。２つの側面保持具２１ｂは、被移乗者の体幹の左右の側面側にそれぞれ対峙する。
【００４２】
前面保持具２１ａは、上部保持具２１ｃ、下部保持具２１ｄを含む。上部保持具２１ｃは、被移乗者の胸部に対峙する。下部保持具２１ｄは、被移乗者の腹部に対峙する。下部保持具２１ｄの下端部が、第１アーム１３に固定される。
【００４３】
上部保持具２１ｃは、直動軸２２に沿って下部保持具２１ｄに対して移動可能に設けられている。直動軸２２は、前面保持具２１ａの被移乗者に対向する面が伸びる方向と平行に設けられている。直動軸２２の一端に上部保持具２１ｃが接続され、他端に下部保持具２１ｄが接続される。
【００４４】
直動軸２２が延伸されることにより、下部保持具２１ｄが固定された状態で、上部保持具２１ｃが直動軸２２に沿って上方向に移動する。下部保持具２１ｄの下端部の上下方向の位置は、上部保持具２１ｃが移動しても変化しない。
【００４５】
図５は、被移乗者が移乗装置２０に固定され、背筋を伸ばす状態を説明する図である。被移乗者は、着座した状態で保持具２１に固定されることにより、保持具２１に保持される。このとき、下部保持具２１ｄの下端部は、被移乗者の大腿付け根付近に接触する。
【００４６】
その後、図５中矢印で示すように、上部保持具２１ｃが下部保持具２１ｄに対して、前面保持具２１ａの被移乗者に対向する面が伸びる上方向に移動することにより、前面保持具２１ａが延伸される。これにより、腰から背中にかけて曲がった被移乗者の背筋を伸ばすことができる。このとき、下部保持具２１ｄの下端部の上下方向位置は略変化しない。このため、被移乗者の背筋が伸びた状態でも、下部保持具２１ｄの下端部は被移乗者の大腿付け根付近に接触する。
【００４７】
次に、図６Ａ−６Ｃを参照して、実施の形態２に係る移乗方法の一例について説明する。図６Ａ−６Ｃは、移乗装置２０を用いて被介助者を移乗するときの状態を示す図である。
【００４８】
図６Ａに示すように、被移乗者を上部保持具２１ｃに固定する。このとき、上述したように下部保持具２１ｄの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触している。その後、図６Ｂに示すように、直動軸２２を延伸させる。これにより、前面保持具２１ａを延伸させ、被移乗者の背筋を伸ばす。このとき、前面保持具１６ａの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触する。
【００４９】
その後、第１回転軸１２を中心として、第１アーム１３を回転させる。これにより、背筋が伸びた状態の被移乗者を持ち上げることができる。このように、被移乗者を上部保持具２１ｃに固定した後、上部保持具２１ｃをスライドさせ保持具２１全体を伸張させることで、被移乗者の背筋を伸ばすことができる。これにより、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。また、保持具の下端部と被移乗者の当接位置がずれないため、被移乗者に痛み等の不快感を与えない。
【００５０】
なお、図４に示す例では、床面に支柱１１を設置しているが、車輪等が設けられた台座上に設置してもよい。また、直動軸、回転軸等の各部の駆動はモータ等を用いた電動であってもよく、手動であってもよい。
【００５１】
他の実施の形態．
図７に実施の形態１に係る移乗装置の他の構成を示す。図７に示す移乗装置１０Ａは、少なくとも３自由度のシリアルリンク機構を有している。図７に示す例では、ｎ自由度のシリアルリンク機構を備えているものとし、第ｎ回転軸１７（ｎ＞２）を有しているものとする。移乗装置１０Ａは、支柱１１、第１回転軸１２、第１アーム１３、保持具１６、第ｎ回転軸１７、第ｎアーム１８を有している。
【００５２】
支柱１１には、第１回転軸１２を介して第１アーム１３が接続されている。第１アーム１３と第ｎ回転軸１７との間には、図示しない回転軸、アーム等を含むシリアルリンク機構が設けられている。第ｎ回転軸１７には第ｎアーム１８が接続されている。
【００５３】
第ｎアーム１８には、前面保持具１６ａが固定されている。シリアルリンク機構を構成する各回転軸を連動して駆動することにより、仮想中心１９を中心として、保持具１６を回転させることができる。これにより、保持具１６を傾斜させ、被移乗者の背筋を伸ばすことができる。仮想中心１９は、前面保持具１６ａの下端部近傍に配置される。
【００５４】
従って、図８に示すように、前面保持具１６ａの下端部の上下方向の位置は、保持具１６を傾斜させても略変化しない。従って、前面保持具１６ａの下端部は、傾斜の前後にわたって、被移乗者の大腿の付け根付近に接触する。これにより、被移乗者に不快感を与えることがない。
【００５５】
そして、第１アーム１３を中心として第１アーム１３を回転させることにより、被移乗者を持ち上げることができる。実施の形態１と同様に、図７に示す例も、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。
【００５６】
図９に実施の形態２に係る移乗装置の他の構成を示す。図９に示す移乗装置２０Ａは、支柱１１、第１回転軸１２、第１アーム１３、保持具２１、第１直動軸２３、第２直動軸２４を備えている。実施の形態２と同様に、保持具２１の前面保持具２１ａは、上部保持具２１ｃ、下部保持具２１ｄを有している。
【００５７】
支柱１１には、第１回転軸１２を介して第１アーム１３の一端が回転自在に接続されている。第１アーム１３の他端には、第１直動軸２３の一端が接続されている。第１直動軸２３の他端には、上部保持具２１ｃが接続されている。第１直動軸２３は、床面に対して垂直な方向に延伸可能である。従って、上部保持具２１ｃは、第１直動軸２３に沿って上下方向に移動することができる。
【００５８】
上部保持具２１ｃと下部保持具２１ｄとの間には、第２直動軸２４が設けられている。下部保持具２１ｄは、第２直動軸２４に沿って上部保持具２１ｃに対して移動可能に設けられている。第２直動軸２４は、前面保持具２１ａの被移乗者に対向する面が伸びる方向と平行に設けられている。第２直動軸２４が延伸されることにより、下部保持具２１ｄが第２直動軸２４に沿って下方向に移動する。
【００５９】
図９に示す例では、上部保持具２１ｃが第１直動軸２３により上方向に移動するとともに、下部保持具２１ｄが下方向に移動する。これにより、被移乗者の背筋を伸ばすことができる。また、下部保持具２１ｄの下端部の上下方向の位置は略変化しない。このため、図１０に示すように、下部保持具２１ｄの下端部は、上部保持具２１ｃ、下部保持具２１ｄが移動しても、被移乗者の大腿の付け根付近に接触する。これにより、被移乗者に不快感を与えることがない。
【００６０】
そして、第１アーム１３を中心として第１アーム１３を回転させることにより、被移乗者を持ち上げることができる。実施の形態１と同様に、図９に示す例も、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。
【００６１】
なお、図９に示す移乗装置において、上部保持具２１ｃが第１直動軸２３により上方向に移動した後に、下部保持具２１ｄを下方向に移動させて、下部保持具２１ｄの下端部を被移乗者の大腿付け根付近に接触させてもよい。これにより、被移乗者に不快感を与えることなく、被移乗者の臀部を座面から離すことができる。また、この場合、第１直動軸２３、第２直動軸２４をシリアルに駆動することができるため、１つの駆動回路でそれぞれを駆動することが可能となる。
【００６２】
尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。
【符号の説明】
【００６３】
１０  移乗装置
１１  支柱
１２  第１回転軸
１３  第１アーム
１４  第２回転軸
１５  第２アーム
１６  保持具
１６ａ  前面保持具
１６ｂ  側面保持具
１７  第ｎ回転軸
１８  第ｎアーム
１９  仮想中心
２０  移乗装置
２１  保持具
２１ａ  前面保持具
２１ｂ  側面保持具
２１ｃ  上部保持具
２１ｄ  下部保持具
２２  直動軸
２３  第１直動軸
２４  第２直動軸
【図１】
0005891704.tif 000002
【図２】
0005891704.tif 000003
【図３Ａ】
0005891704.tif 000004
【図３Ｂ】
0005891704.tif 000005
【図３Ｃ】
0005891704.tif 000006
【図４】
0005891704.tif 000007
【図５】
0005891704.tif 000008
【図６Ａ】
0005891704.tif 000009
【図６Ｂ】
0005891704.tif 000010
【図６Ｃ】
0005891704.tif 000011
【図７】
0005891704.tif 000012
【図８】
0005891704.tif 000013
【図９】
0005891704.tif 000014
【図１０】
0005891704.tif 000015