(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車のフロントガラスに設定された表示領域に画像を表示する表示手段（１０）と、
前記自動車の走行状態を表す自車情報を取得する自車情報取得手段（３０、Ｓ２００）と、
前記自動車の走行方向前方の状況を表す前景情報を取得する前景情報取得手段（３０、Ｓ３００）と、
前記前景情報と前記自車情報とに基づき、前記フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出する表示対象物検出手段（３０、Ｓ４００）と、
前記表示対象物検出手段にて検出された表示対象物を車室内から見たとき、前記表示対象物と前記案内情報とが重なるように、前記フロントガラスに前記案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、該案内画像を、前記表示手段を介して前記フロントガラスに重畳表示させる表示制御手段（３０、Ｓ５００）と、
を備え、
前記表示制御手段は、
前記表示対象物の位置が予め設定された表示設定領域を越えて変化する場合に、前記案内画像を暗くするか、或いは、前記案内画像を通常画像から通常画像よりも小さい簡易画像に変更する、
ことを特徴とするヘッドアップディスプレイ。
【請求項２】
前記表示制御手段は、
前記車室内から見える前記表示対象物の位置が、前記フロントガラスの表示領域内で、該表示領域よりも小さい表示設定領域の外に移動すると、前記案内画像を暗くすることを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。
【請求項３】
前記表示制御手段は、
前記車室内から見える前記表示対象物の位置が、前記表示領域の内側から前記表示領域の端部に到達したときに、前記案内画像が消えるように、前記案内画像の輝度を変化させることを特徴とする請求項２に記載のヘッドアップディスプレイ。
【請求項４】
前記表示制御手段は、
前記車室内から見える前記表示対象物の位置が、前記フロントガラスの表示領域内で、前記表示領域よりも小さい表示設定領域の外に移動すると、前記案内画像を前記簡易画像に変更することを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。
【請求項５】
前記表示制御手段は、
前記表示対象物が、自車両に対し、前記表示手段が前記通常画像を重畳表示可能な設定距離よりも接近したとき、前記表示対象物の位置が前記表示設定領域を越えたと判断して、前記案内画像を前記簡易画像に変更することを特徴とする請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のヘッドアップディスプレイを構成する自車情報取得手段、前景情報取得手段、表示対象物検出手段、及び表示制御手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のフロントガラスに情報を表示するヘッドアップディスプレイ、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の運転支援装置として、フロントガラスの下方に表示画面が横長の表示手段を設置し、その表示画面に、車両前方の表示対象物（詳しくはその方向）を表示するよう構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この提案の装置によれば、自車両と表示対象物との位置関係に基づいて、運転者の視点位置を基準として表示対象物が実際に存在する方位を推定し、その方位と重なる表示画面上の位置を、表示対象物の表示位置として設定する。
【０００４】
従って、この技術を、フロントガラスに情報を表示するヘッドアップディスプレイ（以下、単にＨＵＤとも記載する）に適用すれば、運転者から見える表示対象物の位置に、所定の案内画像（表示対象物を表す図形等）を重畳表示させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２３２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記提案の技術では、表示対象物が自車両に近づくにつれ、表示を大きくするとか、表示対象が左右方向の表示範囲を越えると、表示画面の左端若しくは右端にアイコンを表示する、といったことが行われる。
【０００７】
このため、上記提案の技術をヘッドアップディスプレイに適用して、表示対象物に対する重畳表示を行うようにすると、運転者に煩わしさを感じさせることが考えられる。
つまり、例えば、表示対象物に重畳表示させる案内画像を、表示対象物に近づくにつれて大きくすると、車両前方が見難くなり、煩わしい。
【０００８】
また、運転者から見える表示対象物の位置が、フロントガラスの表示領域から外れると、案内画像が突然消え、表示画面の左端若しくは右端にアイコンが表示されることになるので、運転者にとって煩わしい表示となってしまう。
【０００９】
特に、表示対象物が、車両の走行時にフロントガラスの上方から後方に移動して行く場合（例えば信号機の場合）、その方向を表すアイコンを表示領域の左端若しくは右端に表示すると、運転者に違和感を与えてしまう。
【００１０】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ヘッドアップディスプレイにおいて、車室内から見える表示対象物に対し所定の案内画像を重畳表示させるに当たって、表示対象物が表示領域から外れる際に、運転者に煩わしさを感じさせることなく案内画像の表示を変化させることができるようにすること、を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のヘッドアップディスプレイには、自動車のフロントガラスに設定された表示領域に画像を表示する表示手段と、自車情報取得手段と、前景情報取得手段と、表示対象物検出手段と、表示制御手段とが備えられている。
【００１２】
自車情報取得手段は、自動車（自車両）の走行状態を表す自車情報を取得し、前景情報取得手段は、自動車（自車両）の走行方向前方の状況を表す前景情報を取得し、表示対象物検出手段は、前景情報と自車情報とに基づき、フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出する。
【００１３】
そして、表示制御手段は、表示対象物検出手段にて検出された表示対象物を車室内から見たとき、表示対象物と案内情報とが重なるように、フロントガラスに案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、その案内画像を、表示手段を介してフロントガラスに重畳表示させる。
【００１４】
また、表示制御手段は、表示対象物の位置が予め設定された表示設定領域を越えて変化する場合に、案内画像を暗くするか、或いは、案内画像を通常画像から通常画像よりも小さい簡易画像に変更する。
【００１５】
このため、本発明のヘッドアップディスプレイによれば、車室内から見える表示対象物の位置が表示領域から外れるときに、表示対象物に対し重畳表示されていた案内画像が突然消えるようなことはなく、その表示変化によって、乗員に煩わしさを感じさせるのを防止できる。
【００１６】
また、案内画像は、表示対象物の位置が所定の表示設定領域を越えて変化する場合に、通常表示よりも暗くなるか、或いは、通常画像よりも小さい簡易画像に変更されるが、その表示位置は表示対象物の位置に対応するので、案内画像の表示変化によって乗員に違和感を与えるのを防止できる。
【００１７】
よって、本発明のヘッドアップディスプレイは、運転者等の乗員にとって使い勝手のよいヘッドアップディスプレイとなる。
なお、本発明のヘッドアップディスプレイにおいて、自車情報取得手段、前景情報取得手段、表示対象物検出手段、及び、表示制御手段としての機能は、コンピュータが実行するプログラムにて実現されるようにしてもよい。
【００１８】
そして、この場合、そのプログラムを、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにプログラムをロードさせるか、或いは、通信回線を介してコンピュータにプログラムを取得させて、プログラムを実行させるようにすれば、コンピュータを本発明の上記各手段として機能させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態のヘッドアップディスプレイ全体の構成を表すブロック図である。
【図２】制御部にて実行される表示制御処理を表すフローチャートである。
【図３】図２に示す自車両情報取得処理を表すフローチャートである。
【図４】図２に示す前景関連情報取得処理を表すフローチャートである。
【図５】図２に示す表示パラメータ設定処理を表すフローチャートである。
【図６】距離に応じて輝度補正値を設定するためのマップを表す説明図である。
【図７】表示対象物が大きいときの案内画像の輝度変化を表す説明図である。
【図８】表示位置に応じて輝度補正値を設定するためのマップを説明する説明図である。
【図９】表示位置に応じた案内画像の輝度変化を表す説明図である。
【図１０】表示パラメータ設定処理の変形例１を表すフローチャートである。
【図１１】図１０の表示パラメータ設定処理による案内画像の変化を表す説明図である。
【図１２】表示パラメータ設定処理の変形例２を表すフローチャートである。
【図１３】図１２の表示パラメータ設定処理による案内画像の切替方法を説明する説明図である。
【図１４】図１２の表示パラメータ設定処理による案内画像の変化を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２は、自動車のフロントガラスに画像表示のための表示光を照射することで、車両前方の実際の風景に重ねて虚像を視認可能に表示する表示部１０と、この表示部１０を制御する制御部３０とを中心に構成されている。
【００２２】
制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ（マイコン）にて構成されており、各種案内画像を生成し、表示部１０を介してフロントガラスに案内画像（虚像）を表示させるものである。
【００２３】
このため、制御部３０には、案内画像を生成するのに必要な各種情報を取得するために、メータ１２、ＧＰＳ受信機１４、地図データベース１６、車速センサ１８、レーダ装置２０、路車間通信機２２、表示設定スイッチ（ＳＷ）２４、カメラ２６等が接続されている。
【００２４】
また、制御部３０には、車載ＬＡＮを構成する通信線８を介して、ＡＣＣ・ＥＣＵ４、ナビゲーション装置６等の車載機器が接続され、これら車載機器との間で通信を行うことで、他の車載機器からも情報を取得できるようになっている。
【００２５】
ここで、メータ１２は、例えば液晶ディスプレイ等の表示画面を有するカラー表示装置や針式の表示器等であり、運転席前方のインストルメントパネルに設けられて車両の各種状態を表示するものである。そして、制御部３０は、このメータ１２にＨＵＤ２の動作状態を表示すると共に、必要に応じてメータ１２から所望の車両状態を取得する。
【００２６】
また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を受信して車両の位置や車速、加速度等を検出するものであり、制御部３０はこれらの情報をＧＰＳ受信機１４から取得する。
【００２７】
なお、ＧＰＳ受信機１４は、米国が運用するＧＰＳ衛星からの送信電波を受信し、車両位置や車速、加速度等を検出するものであってもよく、ＧＰＳ衛星に加えて、他の衛星測位システム（ＧＬＯＮＡＳＳ、ガリレオ、準天頂衛星システム等）用の人工衛星からの送信電波も受信し、車両位置や車速、加速度等を検出するものであってもよい。また、ＧＰＳ受信機１４に代えて、ＧＰＳ以外の衛星測位システム用の人工衛星からの送信電波を受信して、車両位置や車速、加速度等を検出するものを利用してもよい。
【００２８】
また、地図データベース１６は、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、一時停止地点データ、施設のデータ等）を記憶しており、その記憶した地図データを制御部３０に提供するのに利用される。
【００２９】
また、車速センサ１８は、車輪やプロペラシャフトに取り付けられて、その回転に応じたパルス信号を発生するものであり、このパルス信号の時間間隔から車両の走行速度（自車速度）を検出するのに利用される。
【００３０】
また、レーダ装置２０は、車両の前方に向けてレーダ波を送信し、反射したレーダ波を受信するものであり、前方に存在する車両（先行車）との間の距離や相対速度を検出するのに利用される。
【００３１】
また、路車間通信機２２は、車両の走行経路付近に設置された路上機との間で無線通信を行うためのものであり、路上機から道路交通情報（道路の渋滞情報および交通規制情報など）を取得するのに利用される。
【００３２】
表示設定ＳＷ２４は、表示部１０を介して自動車のフロントガラスに表示させる案内画像の種類等、ＨＵＤ２の表示モードを設定するためのものであり、使用者により操作されるスイッチ類にて構成されている。
【００３３】
また、カメラ２６は、車両進行方向前方の画像（前景画像）を撮像するためのものであり、撮像画像は、制御部３０が、案内画像を重畳表示すべき表示対象物を検出するのに用いられる。
【００３４】
また、ＡＣＣ・ＥＣＵ４は、ＡＣＣ（オートクルーズコントロール）を行う電子制御装置であり、ナビゲーション装置６は、運転席前方に設けられた表示装置に道路地図を表示し、走行経路を案内するためのものである。
【００３５】
なお、これら各部は、従来のものと同様であり、本実施形態では、制御部３０が表示部１０を介してフロントガラスへ案内画像を重畳表示する手順に特徴があるので、上記各部の詳細な説明は省略し、次に、制御部３０において実行される表示制御処理について説明する。
【００３６】
この表示制御処理は、制御部３０を構成するマイコンがＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することにより実現される処理である。
図２に示すように、制御部３０において、表示制御処理が開始されると、まずＳ１００（Ｓはステップを表す）にて、通信線８を介して接続された車載機器の起動状況や表示設定ＳＷ２４を介して設定されたＨＵＤ２の動作モードを取得する。
【００３７】
例えば、Ｓ１００では、ナビゲーション装置６による経路案内のＯＮ／ＯＦＦ、ＡＣＣ・ＥＣＵ４のＯＮ／ＯＦＦ、速度標識・信号注意喚起のＯＮ／ＯＦＦ等の設定を取得する。この結果、制御部３０は、フロントガラスに案内画像を重畳表示すべき表示対象物の種類を特定できる。
【００３８】
次に、Ｓ２００では、自車両の運転状態や周囲の状況を取得する自車両情報取得処理を実行し、続くＳ３００では、車両前方の道路状況や先行車等の前景関連情報を取得する前景関連情報取得処理を実行する。
【００３９】
そして、続くＳ４００では、Ｓ１００〜Ｓ３００にて得られた情報に基づき、フロントガラスに案内画像を重畳表示すべき表示対象物があるか否かを判断する。なお、表示対象物としては、交通信号、道路標識、広告、先行車、歩行者等が挙げられる。
【００４０】
次に、Ｓ４００にて、表示対象物があると判断されると、Ｓ５００に移行し、その表示対象物に対応する案内画像の種類、表示位置、表示方法、といった表示パラメータを設定する。
【００４１】
そして続くＳ６００では、Ｓ５００の表示パラメータ設定処理にて設定された表示パラメータに基づき、表示用の案内画像を生成し、表示部１０に出力することで、フロントガラスにおいて、運転者の視点から見える表示対象物の位置に、案内画像（詳しくは表示対象物に対応した図形）を重畳表示する表示処理を実行し、再度Ｓ１００に移行する。
【００４２】
一方、Ｓ４００にて、表示対象物はないと判断されると、Ｓ７００に移行して、現在案内画像を表示中であるか否かを判断する。そして、案内画像を表示中であれば、Ｓ８００に移行して、案内画像を非表示とする非表示処理を実行し、再度Ｓ１００に移行し、案内画像を表示中でなければ、そのままＳ１００に移行する。
【００４３】
なお、Ｓ８００の非表示処理では、案内画像が瞬時に消えることのないよう（換言すれば急激な輝度変化とならないよう）、ある時定数で案内画像の輝度を落とし、表示を徐々に消す。
【００４４】
次に、Ｓ２００の自車両情報取得処理は、例えば、図３に示す手順で実行される。
すなわち、自車両情報取得処理では、まずＳ２１０にて、車速センサ１８、ＧＰＳ受信機１４等を利用して自車速度を取得する。なお、自車速度は、加速度センサ（図示せず）にて検出された加速度を積分することで取得することもできるし、ＧＰＳ受信機１４から取得することもできる。また、車速検出機能を有する他の車載機器から通信線８を介して取得することもできる。
【００４５】
次にＳ２２０では、加速度センサ（図示せず）、ＧＰＳ受信機１４、若しくは通信線８を介して接続された他の車載機器から、車両の加速度（自車加速度）を取得する。
また、Ｓ２３０では、ＧＰＳ受信機１４、慣性航法装置（図示せず）、それらの検出結果と地図データベース１６との照合、もしくは通信線８を介して接続されたナビゲーション装置６等から、車両の位置座標（自車位置）を取得する。
【００４６】
次に、Ｓ２４０では、車両に搭載されたジャイロセンサ（図示せず）、地磁気センサ（図示せず）、もしくは通信線８を介して接続された他の車載機器から、車両の姿勢を表す情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸周りの角速度、角加速度や各軸の方位）を取得する。
【００４７】
また、Ｓ２５０では、ステアリングコラムや、ステアリングリンケージに取り付けられた操舵角センサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器から、車両の操舵角を取得する。
【００４８】
また次に、Ｓ２６０では、ブレーキ油圧系に設置された圧力センサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器（ＡＢＳ・ＥＣＵ等）から車両のブレーキ圧（換言すれば制動力）を取得する。
【００４９】
また、Ｓ２７０では、車両のエンジンに設けられたスロットルポジションセンサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器（エンジンＥＣＵ等）からスロットルバルブの開度（スロットル開度）を取得する。
【００５０】
また、Ｓ２８０では、車両に搭載された照度センサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器（例えばエアコンＥＣＵ等）から、車両の外の照度（外界照度）を取得する。
【００５１】
このように、自車両情報取得処理では、自車速度、自車加速度、自車位置、自車姿勢、操舵角、ブレーキ圧、スロットル開度、外界照度等の自車両情報を取得する。なお、自車両情報取得処理において、Ｓ２１０〜Ｓ２８０の順番は変更してもよく、Ｓ２１０〜Ｓ２８０の一部を省略してもよい。
【００５２】
次に、Ｓ３００の前景関連情報取得処理は、例えば、図４に示す手順で実行される。
すなわち、前景関連情報取得処理では、まずＳ３１０にて、レーダ装置２０から、自車両と先行車との車間距離を取得し、続くＳ３２０では、レーダ装置２０から、先行車の速度を取得し、Ｓ３３０では、レーダ装置２０から、自車両からみた先行車の位置情報（方位角、仰俯角等）を取得する。
【００５３】
なお、これら各情報は、レーダ装置２０と同様の機能を有する他の車載機器から通信線８を介して取得することもできる。
次に、Ｓ３４０では、カメラ２６による撮像画像の画像処理、Ｓ２３０にて取得した自車位置情報、地図データベース１６に記憶された地図データ、等に基づき、車両前方に存在する道路標識の位置情報（方位角、仰角、距離等）を取得する。
【００５４】
また続くＳ３５０では、カメラ２６による撮像画像の画像処理、Ｓ２３０にて取得した自車位置情報、地図データベース１６に記憶された地図データ、等に基づき、車両前方に存在する信号機の位置情報（方位角、仰角、距離等）を取得する。
【００５５】
なお、Ｓ３４０、Ｓ３５０にて、道路標識や信号機の位置情報を取得する際には、通信線８を介して接続されたナビゲーション装置６を利用することもできる。
このように、前景関連情報取得処理では、先行車との車間距離、先行車の速度、先行車の位置情報、道路標識の位置情報、信号機の位置情報を取得する。なお、前景関連情報取得処理において、Ｓ３１０〜Ｓ３５０の順番は変更してもよく、また、Ｓ３１０〜Ｓ３５０の一部を省略してもよい。
【００５６】
次に、Ｓ５００の表示パラメータ設定処理は、本実施形態では、図５に示す手順で実行される。
すなわち、表示パラメータ設定処理では、まずＳ５１１にて、表示対象物の大きさが、予め設定されたしきい値ＴＨ＿ＶＡＬ［ｍ］よりも大きいか否かを判定する。
【００５７】
そして、表示対象物がしきい値ＴＨ＿ＶＡＬ［ｍ］よりも大きい場合には、Ｓ５１２に移行し、その表示対象物に案内画像を重畳表示する際の案内画像の輝度を補正するための輝度補正値を設定する。
【００５８】
この輝度補正値は、基準となる輝度に対し輝度補正値を乗じることで、輝度を補正するためのものであり、図６に示す特性を有するマップを用いて設定される。
つまり、表示対象物がしきい値ＴＨ＿ＶＡＬ［ｍ］よりも大きいときの案内画像の輝度は、その表示対象物と自車両との距離に応じて、距離が短いほど小さく、距離が長いほど大きくなるように設定される。
【００５９】
この結果、図７に示すように、しきい値ＴＨ＿ＶＡＬ［ｍ］よりも大きい表示対象物に対し重畳表示される案内画像の輝度は、自車両と表示対象物との距離が短く、フロントガラスを介して見える表示対象物の大きさが大きくなるほど、小さくなる。換言すれば、案内画像は、自車両と表示対象物との距離が短く、フロントガラスを介して見える表示対象物の大きさが大きくなるほど、暗くなる。
【００６０】
なお、図７において、ＨＵＤ表示領域は、表示部１０がフロントガラスに案内画像（図では円形）を表示可能な表示領域を表し、センサ検知可能領域は、前景関連情報取得処理にて先行車、道路標識、信号機等の表示対象物を検知可能な領域を表している。
【００６１】
次に、Ｓ５１１にて、表示対象物の大きさはしきい値ＴＨ＿ＶＡＬ［ｍ］以下であると判断された場合には、Ｓ５１３に移行して、運転者の視点から見える表示対象物（詳しくは表示対象物に対し重畳表示される案内画像）が、図８に示すエリアＡ内に収まるか否かを判定する。
【００６２】
なお、エリアＡは、ＨＵＤ表示領域内で、ＨＵＤ表示領域よりも狭くなるように予め設定された表示設定領域である。
そして、表示対象物がエリアＡ内に収まる場合には、Ｓ５１４に移行し、表示対象物に対し重畳表示する案内画像の輝度補正値として、通常表示用の輝度補正値を設定する。
【００６３】
また、表示対象物がエリアＡ内に収まらない場合には、Ｓ５１５に移行し、表示対象物のエリアＡからのはみ出し量に応じて、輝度補正値を設定する。
なお、この輝度補正値を設定するのに用いられるマップは、図８に示すように、エリアＡからのはみ出し量が大きいほど、輝度補正値が小さくなり、しかも、ＨＵＤ表示領域の端部位置で輝度補正値が「０」になるように設定されている。
【００６４】
この結果、図９に示すように、大きさがしきい値ＴＨ＿ＶＡＬ［ｍ］以下の表示対象物（図では道路標識を表す）に対し重畳表示される案内画像（図では四角形）の輝度は、運転者から見える表示対象物の位置がエリアＡ内に収まっている場合には通常表示の標準輝度に設定され、表示対象物がエリアＡの外に移動するに従い、小さい値に補正される。
【００６５】
従って、この場合の案内画像は、運転者から見える表示対象物の位置がエリアＡの外に移動するに従い、暗くなる。そして、ＨＵＤ表示領域の端部位置では、輝度が「０」になって、案内画像の表示が消えることになる。
【００６６】
次に、Ｓ５１２、Ｓ５１４、Ｓ５１５にて、輝度補正値が設定されると、Ｓ５１６に移行し、表示対象物に対し重畳表示する案内画像の表示位置、大きさ、及び表示輝度を設定し、当該表示パラメータ設定処理を終了する。
【００６７】
なお、Ｓ５１６では、表示対象物の方位、距離等の情報と、自車両の姿勢の方位情報、速度、加速度等とに基づき、前景の動きと案内画像の表示を一致させることができるように、案内画像の表示位置及び大きさを設定する。また、案内画像の表示輝度は、Ｓ２８０で取得した外界照度に基づき標準輝度を設定し、これにＳ５１２、Ｓ５１４、Ｓ５１５で設定した輝度補正値を乗じることで算出する。
【００６８】
以上説明したように、本実施形態では、運転席から見える表示対象物に案内画像を重畳表示する際、表示対象物がしきい値よりも大きい場合には、表示対象物と自車両との距離が短くなるにつれて（換言すれば、案内画像の表示面積が大きくなるにつれて）、案内画像の表示輝度を小さくすることで、案内画像を暗くする。
【００６９】
また、表示対象物の大きさがしきい値以下である場合には、表示対象物が表示領域内のエリアＡからはみ出した際に、そのはみ出し量に応じて、案内画像の表示輝度を小さくすることで、案内画像を暗くする。
【００７０】
よって、本実施形態のＨＵＤ２によれば、運転者から見える表示対象物がフロントガラス上でＨＵＤ２の表示領域から外れるときに、案内画像が突然消えるのを防止し、その表示変化によって、運転者に煩わしさを感じさせるのを防止できる。
【００７１】
また、表示対象物の大きさがしきい値以下であるときには、表示対象物の位置がエリアＡを越えて変化する場合に、案内画像を徐々に暗くするので、案内画像の輝度変化によって乗員に違和感を与えるのを防止できる。
【００７２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて、種々の態様をとることができる。
例えば、本実施形態では、運転者から見える表示対象物の大きさ若しくは位置に応じて、表示対象物に対し重畳表示する案内画像の輝度を変化させることで、案内画像の表示によって運転者が感じる煩わしさを低減するようにした。
【００７３】
しかし、表示対象物に対し重畳表示させる案内画像の形状を変化させるようにしても、案内画像の表示によって運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
以下、このように構成する場合の表示パラメータ設定処理について、本実施形態の変形例１、変形例２として説明する。
（変形例１）
図１０に示すように、変形例１の表示パラメータ設定処理では、まずＳ５２１にて、運転者から見える表示対象物の位置が、ＨＵＤ表示領域内にあるか否かを判断する。
【００７４】
また、Ｓ５２１にて、表示対象物の位置がＨＵＤ表示領域内にあると判断された場合には、Ｓ５２２に移行して、運転者から見える表示対象物の位置が、エリアＢ内にあるか否かを判断する。
【００７５】
なお、エリアＢは、図１１に示すように、上述したエリアＡと同様、ＨＵＤ表示領域内で、ＨＵＤ表示領域よりも狭くなるように予め設定された表示設定領域である。
そして、Ｓ５２２にて、表示対象物はエリアＢ内にあると判断されると、図１１に示すように、表示対象物（図では道路標識）に対し、予め設定されている通常の案内画像（図では四角形）を重畳表示する、通常表示を設定する。
【００７６】
また、Ｓ５２２にて、表示対象物はエリアＢ内にないと判断されると、Ｓ５２４に移行し、案内画像として、図１１に示すように、通常の案内画像と、表示対象物の方向を表す簡易画像であるアイコンとを表示する表示設定を行う。
【００７７】
また、Ｓ５２１にて、表示対象物は、ＨＵＤ表示領域の外にあると判断された場合には、表示対象物がＨＵＤ表示領域から外に移動した端部位置に、表示対象物の方向が分かるようにアイコンだけを表示する表示設定を行う。
【００７８】
そして、Ｓ５２３、Ｓ５２４、Ｓ５２５にて、通常表示の設定、通常の案内画像とアイコンを表示する表示設定、若しくは、アイコンのみを表示する表示設定、がなされると、その設定された表示内容に従い、案内画像の表示位置、大きさ、及び表示輝度を設定し、当該表示パラメータ設定処理を終了する。
【００７９】
このように、本変形例１では、運転席から見える表示対象物がエリアＢ内にあれば、表示対象物に対し通常の案内画像を重畳表示し、表示対象物がエリアＢよりも外のＨＵＤ表示領域内にあれば、表示対象物に対し通常の案内画像にアイコンを加えた案内画像を重畳表示し、表示対象物がＨＵＤ表示領域から外れると、ＨＵＤ表示領域の端部にアイコンのみを表示する。
【００８０】
従って、本変形例１においても、運転者から見える表示対象物がフロントガラス上でＨＵＤ２の表示領域から外れるときに、案内画像が突然消えるのを防止し、その表示変化によって、運転者に煩わしさを感じさせるのを防止できる。
【００８１】
また、表示対象物がＨＵＤ表示領域の外に移動すると、その移動したＨＵＤ表示領域の端部位置に、表示対象物の方向を表すアイコンを表示するので、運転者は、そのアイコン表示から表示対象物の方向を検知することができる。
（変形例２）
図１２に示すように、変形例２の表示パラメータ設定処理では、まずＳ５３１にて、運転者の視点（アイポイント）から表示対象物（図では先行車）までの距離（図１３参照）が、表示部１０を介して表示対象物に案内画像を重畳表示可能な設定距離（図１３参照）よりも短いか否かを判断する。
【００８２】
この設定距離は、表示像距離（図１３参照）と、人間の目による遠近の把握能力とを加味し、ＨＵＤによる表示像が先行車等の表示対象物にめり込んで見えることのない程度の距離に、予め設定されている。
【００８３】
そして、表示対象物までの距離が設定距離以上であれば、Ｓ５３２に移行して、案内画像の通常表示を行うために、案内画像の表示位置、大きさ、及び表示輝度を設定し、当該表示パラメータ設定処理を終了する。
【００８４】
一方、表示対象物までの距離が設定距離よりも短い場合には、Ｓ５３３に移行して、案内画像の通常表示を中止し、案内画像を重畳表示する表示領域とは異なる重畳非表示エリアに、案内画像の簡易画像であるアイコンを表示した後、当該表示パラメータ設定処理を終了する。
【００８５】
つまり、表示対象物までの距離が設定距離よりも短い場合、表示対象物に対し案内画像を重畳表示すると、案内画像が表示対象物にめり込んだように表示されてしまい、運転者に違和感を与える。
【００８６】
そこで、本変形例２では、運転者の視点から表示対象物までの距離が、図１３に示す設定距離よりも短くなったときに、表示対象物の位置が表示設定領域を越えたと判断して、案内画像の表示を、図１４に示す通常表示から、重畳非表示エリアへのアイコン表示に変更するのである。
【００８７】
従って、本変形例２によれば、例えば、自車両が、ＡＣＣターゲットである先行車に近づきすぎて、先行車との距離が設定距離よりも短くなったときに、案内画像が先行車にめり込んだように表示されて、運転者が煩わしさを感じるのを防止できる。
【００８８】
なお、図１４では、ＨＵＤ表示領域の下方が重畳非表示エリアに設定されていて、ＡＣＣ制御が実行されている旨を表すアイコンが、その重畳非表示エリアに表示されるものとなっている。
【００８９】
しかし、このアイコン表示は、ＡＣＣ制御実行中であることを運転者に通知できればよいため、重畳非表示エリアとしてメータ１２を設定し、メータ１２にＡＣＣ制御実行中のアイコンを表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
２…ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、４…ＡＣＣ・ＥＣＵ、６…ナビゲーション装置、８…通信線、１０…表示部、１２…メータ、１４…ＧＰＳ受信機、１８…車速センサ、２０…レーダ装置、２２…路車間通信機、２４…表示設定ＳＷ、２６…カメラ、３０…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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