(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
剥き身から貝柱と他の臓物を分離する装置であって、
前記剥き身を載置する下部環状皿と、前記剥き身を上方から圧接し挟み込む上部環状皿とを備えた保持機構と、
前記下部環状皿に形成された環状穴に挿入される受け皿と、当該受け皿を垂直に移動させる受け皿駆動機構と、
前記上部環状皿に形成された環状穴に挿入される押え皿と、当該押え皿を垂直に移動させる押え皿駆動機構と、
前記貝柱以外の臓物を吸引する吸引口と吸引駆動部を備えた臓物除去機構を有することを特徴とする剥き身貝柱の臓物取出し機。
【請求項２】
前記押え皿駆動機構と前記受け皿駆動機構とは、共に連動して回転する回転駆動部を有することを特徴とする請求項１記載の剥き身貝柱の臓物取出し機。
【請求項３】
前記上部環状皿と前記下部環状皿の前記環状穴は、載置される前記貝柱のサイズに合わせて形成されることを特徴とする請求項１または請求項２記載の剥き身貝柱の臓物取出し機。
【請求項４】
前記貝柱から他の臓物を分離する際、前記貝柱を保持する前記受け皿と前記押え皿とを回転させる前記回転駆動部と、前記貝柱以外の臓物を吸引する前記臓物除去機構と、が連動することを特徴とする請求項２記載の剥き身貝柱の臓物取出し機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイラギや帆立貝等の剥き身を加工する装置で、剥き身から貝柱と他の臓物とを分離摘出することが可能な剥き身貝柱の臓物取出し機に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイラギや帆立貝等の貝柱を貝殻から分離するには、通常は手作業で行われている。スプーン状の貝剥きヘラを使って、ヘラ先を貝殻の内壁に沿って奥まで差し込み摺動させて貝殻と中身を分離させる。更に分離した剥き身から、貝柱の周辺に付着する生殖巣、外套膜（ヒモ）、心臓、鰓、眼、中腸腺（ウロ）等の臓物を剥ぎ取り、貝柱のみを分離する方法が取られている。タイラギや帆立貝等の剥き身は全て食用となるが、中腸腺（ウロ）は苦味が強いことと、貝毒や重金属が蓄積されるため潰さないように取除く必要がある。
【０００３】
機械を使用して貝柱を分離する場合、例えば特許文献１には、帆立貝から貝柱以外の生殖巣、外套膜（ヒモ）、中腸腺（ウロ）等の臓物を吸引して分離し、貝柱のみ片側の貝殻に付着した状態に加工する帆立貝加工装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２８５３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、実際に生食用や高級乾物用の食材とする場合、タイラギや帆立貝等から中身を取りだして剥き身とし、その剥き身から中腸腺を取除いた物や、更に貝柱に付着している他の臓物を取除き貝柱のみを分離する作業が手作業で実施されている。手作業での摘出には時間が掛かると共に、貝柱のみを傷付けず摘出するには相当な熟練を必要とする問題があった。
【０００６】
衛生面と作業効率を優先した機械による貝柱の分離加工では、貝柱以外の臓物の付着や、中腸腺が潰れて苦味が混入し、製品価値の低下を招く問題があった。
【０００７】
また、特許文献１に示した加工装置の場合、帆立貝の開口から貝柱の摘出まで一つの加工装置で実施できるため衛生面と作業効率に優れているが、加工装置が複雑で大型となり製造コストが高く、簡単には導入できない問題があった。
【０００８】
本発明は、以上の課題に着目して成されたもので、タイラギや帆立貝の貝殻を分離した剥き身から貝柱と他の臓物とを適切に分離するため、二重構造の押え皿と受け皿で剥き身を保持して上下方向の移動或いは回転によって貝柱を抜取る加工に特化させ、低コストで貝柱と他の臓物とを分離できる剥き身貝柱の臓物取出し機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記の目的を達成するため、以下（１）〜（４）の構成を備えるものである。
【００１０】
（１）剥き身から貝柱と他の臓物を分離する装置であって、前記剥き身を載置する下部環状皿と、前記剥き身を上方から圧接し挟み込む上部環状皿とを備えた保持機構と、前記下部環状皿に形成された環状穴に挿入される受け皿と、当該受け皿を垂直に移動させる受け皿駆動機構と、前記上部環状皿に形成された環状穴に挿入される押え皿と、当該押え皿を垂直に移動させる押え皿駆動機構と、前記貝柱以外の臓物を吸引する吸引口と吸引駆動部を備えた臓物除去機構を有することを特徴とする剥き身貝柱の臓物取出し機。
【００１１】
（２）前記押え皿駆動機構と前記受け皿駆動機構とは、共に連動して回転する回転駆動部を有することを特徴とする前記（１）記載の剥き身貝柱の臓物取出し機。
【００１２】
（３）前記上部環状皿と前記下部環状皿の前記環状穴は、載置される前記貝柱のサイズに合わせて形成されることを特徴とする前記（１）または（２）記載の剥き身貝柱の臓物取出し機。
【００１３】
（４）前記貝柱から他の臓物を分離する際、前記貝柱を保持する前記受け皿と前記押え皿とを回転させる前記回転駆動部と、前記貝柱以外の臓物を吸引する前記臓物除去機構と、が連動することを特徴とする前記（２）記載の剥き身貝柱の臓物取出し機。
【発明の効果】
【００１４】
タイラギや帆立貝の貝殻を分離した剥き身から貝柱と他の臓物とを適切に分離するため、二重構造の押え皿と受け皿で剥き身を保持して中央部分の押え皿と受け皿を上下方向に移動或いは回転させることによって貝柱を抜取り、低コストで貝柱と他の臓物とを分離する剥き身貝柱の臓物取出し機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施例１の剥き身貝柱の臓物取出し機の加工対象の一例である帆立貝の剥き身の斜視図
【図２】実施例１の剥き身貝柱の臓物取出し機の構成図で、（ａ）剥き身貝柱の臓物取出し機の構成を示す側面図、（ｂ）上部環状皿と下部環状皿の上下動作を示す図、（ｃ）上部環状皿の回転移動動作を示す拡大平面図、（ｄ）保持アームに係止された押え皿の構造を示す拡大断面図
【図３】実施例１の剥き身貝柱の臓物取出し機の動作図で、（ａ）押え皿と受け皿の動作を示す図、（ｂ）上部環状皿と下部環状皿で剥き身を挟み込む動作を示す図、（ｃ）受け皿と押え皿で貝柱を挟み込む動作を示す図、（ｄ）受け皿と押え皿で貝柱を下方へ抜取る動作を示す図、（ｅ）受け皿と押え皿で貝柱を上方へ抜取る動作を示す図
【図４】実施例１の剥き身貝柱の臓物取出し機の臓物除去機構の動作図で、（ａ）貝柱を摘出された臓物を保持する構造を示す図、（ｂ）二重構造の押え皿の移動動作を示す図、（ｃ）臓物除去機構で臓物の吸引を示す図
【図５】実施例１の剥き身貝柱の臓物取出し機の回転機能を使った動作図で、（ａ）貝柱と他の臓物との回転分離動作を示す図、（ｂ）剥き身を回転させながら貝柱に付着する他の臓物を臓物除去機構で吸引する動作を示す図
【図６】実施例２の剥き身貝柱の臓物取出し機を組込んだ加工装置の構成図で、（ａ）加工装置の構成を示す正面図、（ｂ）加工装置の動作を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態を、実施例により詳しく説明する。尚、本実施例では、説明を簡単にするため帆立貝の剥き身を例に説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、剥き身貝柱の臓物取出し機の加工対象となる帆立貝の剥き身１の構造を示す斜視図である。帆立貝の貝殻Ｓから分離した剥き身１には、貝柱２を中心に臓物Ａとして中腸腺（ウロ）３、心臓４、生殖巣（白子）５、外套膜（ヒモ）６、鰓７、眼８等が、貝柱２を取り囲むように付着している。
【００１８】
実際に市販されている食材は、貝殻Ｓから中身を取りだしたままの剥き身１と、その剥き身１から中腸腺３のみを取除いた物と、更に貝柱２に付着している臓物Ａを取除いた貝柱２だけの物とがあり、多種多様な製品が出荷されている。そのため、良質な生食用や乾物用に貝柱２及び臓物Ａを提供するには、剥き身１から貝毒が蓄積される中腸腺３を壊さずに貝柱２を分離する必要がある。
【００１９】
＜剥き身貝柱の臓物取出し機の構成＞
図２は、剥き身貝柱の臓物取出し機の構成を示す。図２（ａ）に示す剥き身貝柱の臓物取出し機５０は、押え皿駆動機構１０、受け皿駆動機構２０、保持機構２４、臓物除去機構３０で構成されている。
【００２０】
押え皿駆動機構１０は、剥き身１を圧接する上部環状皿１７の環状穴１７ａに挿入して貝柱２を保持する押え皿１２と、当該押え皿１２を先端に備えた保持アーム１１と、当該保持アーム１１を必要に応じて回転する保持アーム駆動部１３と、当該保持アーム駆動部１３を固定し上下に移動させる装着部１４を備えたタワー部１５で構成される。上部環状皿１７と環状穴１７ａに挿入される押え皿１２とで二重構造の押え皿を構成する。
【００２１】
また、押え皿駆動機構１０は、押え皿１２を受け皿２１と対向する位置に配置し、タワー部１５に装着された装着部１４をレール１４ａに沿って降下させ、保持アーム１１先端の押え皿１２で正確に貝柱２を上方から捕捉し、適正な押圧で貝柱２を保持する。保持アーム駆動部１３は、押え皿１２で捕捉した貝柱２を押圧する圧力をセンサ部１６で検知（圧力センサ等を利用）し、貝柱２を潰さないように最適な押圧で貝柱２を保持する。更に貝柱２が大きく軟らかい場合、受け皿駆動部２２と連動して回転させる機能を有する。
【００２２】
受け皿駆動機構２０は、帆立貝の剥き身１を載置する下部環状皿２７の環状穴２７ａに挿入される受け皿２１と、当該受け皿２１を先端に備えた支持アーム２８を上下に伸縮及び必要に応じて回転させる受け皿駆動部２２で構成されている。受け皿駆動機構２０を格納した天板２３の中央から、受け皿２１を先端に装着した支持アーム２８が突出して、下部環状皿２７の中央に形成さられ環状穴２７ａに挿入され二重構造の受け皿を構成する。
【００２３】
また、受け皿駆動機構２０は、受け皿２１上に剥き身１が載置されたことを検知して、支持アーム２８を上下に伸縮する機能及び必要に応じて受け皿２１を回転させる機能を有する受け皿駆動部２２が起動される。受け皿駆動部２２の回転機能は、剥き身１の貝柱２が大きく軟らかい場合、また貝柱２と他の臓物Ａとの結合が強い場合等に、分離し易いように回転させる働きをする。
【００２４】
保持機構２４は、剥き身１を上下から挟み込んで圧接するための上部環状皿１７と下部環状圧接皿２７が、連結部２６，２９を介して保持軸２５に水平に装着されている。上部環状皿１７と下部環状圧接皿２７の中央部には、同径の環状穴１７ａ，２７ａが形成され、押え皿１２と受け皿２１が上下に移動可能な構造となっている。保持機構２４は、直立した保持軸２５に可動連結部２６で固定された上部環状皿１７が剥き身１を上方から圧接する上下の駆動、及び吸引口３１との接触を回避するための回転駆動する機能を備えている。
【００２５】
臓物除去機構３０は、剥き身１から貝柱２のみ抜取られた他の臓物Ａを吸引して分離するための吸引口３１と、当該吸引口３１をアクチュエータ３４等で移動可能にする吸引駆動部３２と、吸引力を発生させる真空ポンプ３３と吸引した臓物Ａを収集する収容かご３５とを備え、独立設置するか或いはタワー部１５に着脱自在に設置されている。
【００２６】
臓物除去機構３０がタワー部１５に装着される場合、吸引駆動部３２は一端をタワー部１５に固定したアクチュエータ３４の駆動シャフトに吸引口３１を装着し、吸引口３１を下部環状皿２７と接触しない近接位置まで移動させ、下部環状皿２７上に残された臓物Ａを吸引口３１で吸引し収容かご３５に収集する。収容かご３５に収集された臓物Ａは、中腸線３を分離し残りを食用として提供する別の作業工程に回すことができる。また、貝柱２が大きく軟らかい場合、保持アーム駆動部１３と受け皿駆動部２２を連動して回転させ、吸引口３１を回転する押え皿１２と接触しない近接位置まで移動させて、回転する剥き身１から貝柱２に付着する他の臓物Ａのみを吸引して分離させる機能を有する。
【００２７】
図２（ｂ）に示すように、上部環状皿１７と下部環状皿２７を取付けた保持軸２５の構造は、保持機構２４により上部環状皿１７の連結部２６のみを上下及び回転する動作を可能にしている。保持機構２４によって、上部環状皿１７の連結部２６を下方に移動して、連結部２９で固定されている下部環状皿２７に載置された剥き身１全体を上下から挟み、貝柱２以外の臓物Ａを中腸腺が破損しない押圧で保持している。尚、固定構造の下部環状皿２７は、載置された剥き身１を安定させるため、天板２３に補強用の支持材で固定された構造であっても良い。
【００２８】
図２（ｃ）は保持機構２４による上部環状皿１７の回転動作を示し、保持機構２４により保持軸２５に係止された連結部２６が、吸引駆動部３２が移動して下部環状皿２７に残った臓物Ａを吸引する際、吸引口３１の障害とならないように上部環状皿１７を回転させて回避する機能を有している。上部環状皿１７を回転駆動する方法は、保持機構２４にモータを組込んで回転させる方法と、連結部２６と保持軸２５との連結にトーションバネを設置し、吸引駆動部３２の移動に合わせ上部環状皿１７を押し出す構造で回転させる方法であっても良い。尚、受け皿２１の直径及び押え皿１２の直径と、上部環状皿１７の環状穴１７ａの直径は、貝柱２のサイズに合わせて小、中、大、特大等の直径の異なる数種類の皿が仕様に合わせて用意され、予め貝柱２のサイズで分類された剥き身１に合わせて皿のサイズを交換する。
【００２９】
図２（ｄ）は、保持アーム１１の先端に係止された押え皿１２の拡大断面図である。押え皿１２の当接面には貝柱２を保持する湾曲した窪み１２ａが形成され、その中央部には押圧を検知するセンサ部１６が内蔵されている。受け皿２１と押え皿１２の間で余分な力が働いて貝柱２が崩れないように、センサ部１６により供給する圧縮空気の圧力を適宜調整することで適正な押圧を維持する。また、押え皿１２の湾曲した窪み１２ａの構造は、貝柱２が押え皿１２の中心からずれないように安定して保持できるように機能する。
【００３０】
また、押え皿１２に装着可能な天然ゴム或いはプラスチック製ゴムで形成された筒状アダプタを取付け、当該筒状アダプタの中に貝柱２が挿入される際、貝柱２の側面に付着する臓物Ａを、適度な硬度を有する筒状アダプタの円形の縁で削ぎ取る効果を付加する構造であっても良い。筒状アダプタの中に効率良く貝柱２を挿入できるようにするため、押え皿１２の当接面或いはアダプタには、空気抜き用の穴、或いは貝柱２を真空圧で吸引する吸着穴を設けた構造であっても良い。
【００３１】
尚、仕様によっては押え皿１２に圧力センサ等のセンサ部１６を装備しない構成で、このセンサ部１６を下部環状皿２７に装備した構成であっても良い。
【００３２】
剥き身貝柱の臓物取出し機５０では、保持アーム１１の伸縮及び保持アーム駆動部１３と受け皿駆動部２２と吸引駆動部３２及び保持機構２４の駆動には圧縮空気を使用し、圧縮空気の供給圧を変えることで動作を調整することができる。しかし、仕様により回転駆動部には電動モータを使用する等、圧縮空気と電動モータを併用しても良く、装置の駆動源を圧縮空気に限定しない。
【００３３】
また、押え皿１２の保持機能は、圧縮空気の圧力による押圧調整のほかに、バネ等の弾性材を押え皿１２に設置する押圧調整機構であっても良い。タワー部１５に装着される装着部１４は、視覚センサ等により制御されて動作するステッピングモータやラック＆ピニオン等のリニア駆動により、上下に移動する構造であっても良い。
【００３４】
＜貝柱の抜取り機能＞
図３（ａ）〜（ｅ）には、剥き身貝柱の臓物取出し機５０の貝柱２の抜取り動作工程を示す。
【００３５】
図３（ａ）は、下部環状皿２７と受け皿２１で形成された環状穴２７ａの凹部に剥き身を載置されると、押え皿駆動機構１０と受け皿駆動機構２０と保持機構２４が起動され、保持機構２４の上部環状皿１７が降下する動作を示す。
【００３６】
図３（ｂ）は、上部環状皿１７と下部環状皿２７で、剥き身１の貝柱２を除く臓物Ａを圧接し保持する動作を示す。
【００３７】
図３（ｃ）は、保持アーム１１先端の押え皿１２が降下して上部環状皿１７の環状穴１７ａに挿入され、貝柱２を押え皿１２と受け皿２１で保持する動作を示す。
【００３８】
図３（ｄ）は、貝柱２を押え皿１２と受け皿２１で保持した状態で、保持アーム１１と支持アーム２８が連動して降下して貝柱２のみを下方向に抜取り、臓物Ａと貝柱２とを分離する動作を示す。
【００３９】
図３（ｅ）は、貝柱２を押え皿１２と受け皿２１で保持した状態で、保持アーム１１と支持アーム２８が連動して上昇して貝柱２のみを上方向に抜取り、臓物Ａと貝柱２とを分離する動作を示す。
【００４０】
図３（ｄ）と図３（ｅ）に示す貝柱２の抜取り動作の違いは、剥き身貝柱の臓物取出し機５０を単独で使用する場合と、加工装置４９（図６参照）の一部として剥き身貝柱の臓物取出し機５０を組込んだ場合等を想定し、顧客の要求する仕様に合わせて下方或いは上方のどちらにも貝柱２を抜取ることができる分離機能を提供するために必要である。
【００４１】
＜臓物除去機構の機能＞
図４は、図３に示した貝柱２が摘出された臓物Ａを臓物除去機構３０で収集する動作工程を示す。
【００４２】
図４（ａ）は、貝柱２の抜取り工程で残された臓物Ａを上部環状皿１７と下部環状皿２７で挟んだ状態で、押え皿１２が上昇する動作を示す。
【００４３】
図４（ｂ）は、臓物Ａを圧接していた上部環状皿１７が上昇し、更に吸引口３１との接触回避のため回転移動する動作を示す。
【００４４】
図４（ｃ）は、臓物除去機構３０の移動させた吸引口３１で、下部環状皿２７に残された臓物Ａを吸引して収集する動作を示す。収集された臓物Ａは、食用として提供するため中腸線３を分離する別の工程に回すことができる。
【００４５】
＜貝柱の回転分離機能＞
図５は、貝柱２が大きく軟らかい場合の剥き身貝柱の臓物取出し機５０の回転動作による分離工程を示す。貝柱２のサイズが大或いは特大の剥き身１の場合、貝柱２が柔らかく押え皿１２と受け皿２１で保持して上下に抜取る図３に示した分離方法では貝柱２が潰れることがある。その対策として、保持アーム駆動部１３と受け皿駆動部２２の回転機能を利用して貝柱２と他の臓物Ａとを分離する。
【００４６】
図５（ａ）は、下部環状皿２７の環状穴２７ａに載置された剥き身１の貝柱２を、押え皿駆動機構１０の押え皿１２で保持する動作を示す。この時、上部環状皿１７は回転させて回避した状態か、或いは取り外した状態で使用する。また、環状穴２７ａの縁で貝柱２に付着する臓物Ａを上方に押上げ、分離し易い状態にする。
【００４７】
図５（ｂ）は、保持アーム駆動部１３と受け皿駆動部２２とが連動して回転し、押え皿１２と受け皿２１で保持した貝柱２と環状穴２７ａの縁で臓物Ａを上向きに押上げた状態で回転させ、臓物除去機構３０の吸引口３１で貝柱２に付着する臓物Ａを吸引し分離する動作を示す。この回転を利用した分離方法は、特にサイズの大きい剥き身１の場合、柔らかい貝柱２を潰すことなく摘出するには最良の方法である。
【００４８】
また、図２（ｄ）において説明した、押え皿１２に筒状アダプタを装着する構成であれば、当該筒状アダプタの中に貝柱２が挿入される際、貝柱２の側面に付着する臓物Ａを筒状アダプタの円形の縁で削ぎ取った状態で、臓物除去機構３０の吸引口３１で臓物Ａを吸引し分離することもできる。そのため、保持アーム駆動部１３と受け皿駆動部２２とが連動して回転する回転駆動部を省くことが可能で、より安価な構成の剥き身貝柱の臓物取出し機５０であっても良い。
【００４９】
更に保持アーム駆動部１３に視覚センサを導入すれば、剥き身１の状態を監視しながら吸引口３１を移動させ、付着する臓物Ａを効率良く真空圧で吸引し分離する最適な位置に接近させることができる。
【００５０】
尚、剥き身１の貝柱２以外の臓物Ａを分離する方法には、より確実に臓物を取除くため、上部環状皿１７と下部環状皿２７の環状穴の縁または吸引口３１に切除用のナイフ機能を持たせ、真空吸引機能と組み合わせた構造にして臓物を切除して分離吸引するものであっても良く、貝柱２から他の臓物Ａを分離する方法を真空吸引のみに限定するものではない。
【００５１】
保持アーム駆動部１３と受け皿駆動部２２は、保持した剥き身１から貝柱２に付着する臓物Ａを剥離し易くする機能を高めるため、移動や回転に超音波帯域等の振動を加えて、他の臓物Ａが貝柱２から更に剥離し易いように振動機能を加えることも可能である。
【実施例２】
【００５２】
図６は、剥き身貝柱の臓物取出し機５０を組込んだ加工装置４９の構成である。図６（ａ）に示すように加工装置４９は、剥き身貝柱の臓物取出し機５０と剥き身１の供給及び貝柱２を搬出する回転アーム式の移動アーム機構４０と、二本のベルトコンベアで構成されるベルトコンベア機構４６を備えている。この場合、剥き身貝柱の臓物取出し機５０の貝柱２の抜取り方は、図３（ｅ）に示す上方向に抜取る方法であるとして説明する。
【００５３】
回転アーム式の移動アーム機構４０は、帆立貝の剥き身１を吸着し移動及び載置する吸着ヘッド４１ａと、分離された貝柱２を吸着し移動及び載置する吸着ヘッド４１ｂとをアーム先端部に具備する二本の回転アーム４２，４３と、当該回転アーム４２，４３を回転駆動するアーム回転駆動部４４及び吸着ヘッド４１の真空圧を発生させる真空ポンプ駆動部４５とから構成されている。
【００５４】
図６（ｂ）に示すように移動アーム機構４０の回転アーム４２は、Ａライン４７のベルトコンベアから、吸着ヘッド４１ａで帆立貝の剥き身１を吸着し、受け皿駆動機構２０の受け皿２１に剥き身１を載置するように回転移動する。回転アーム４３は、受け皿駆動機構２０の受け皿２１に載置されている剥き身１から抜取られた貝柱２を、吸着ヘッド４１ｂで吸着して回転移動し、Ｂライン４８のベルトコンベアに載置する。移動アーム機構４０の回転アーム４２，４３は、所定の動作を予めプログラムされたアーム回転駆動部４４と、帆立貝の剥き身１を吸引する真空ポンプ駆動部４５とによって動作する。回転アーム４２，４３の先端の吸着ヘッド４１ａ，４１ｂは、真空圧で帆立貝の剥き身１や貝柱２を傷付けることなく吸着し、移動させることができる。
【００５５】
ベルトコンベア機構４６は、剥き身１を供給するＡライン４７と、摘出された貝柱２を搬送するＢライン４８から構成され、移動アーム機構４０と剥き身貝柱の臓物取出し機５０と連動して供給及び搬送をおこなう。また、貝柱２を摘出された他の臓物Ａを搬送するベルトコンベアを更に追加しても良い。尚、移動アーム機構４０とベルトコンベア機構４６の配置は、顧客が要求する仕様により変更可能な構成となっている。
【００５６】
加工装置４９に組込まれる剥き身貝柱の臓物取出し機５０の構成は、実施例１と同一のため説明は省略する。
【符号の説明】
【００５７】
１      剥き身
２      貝柱
３      中腸腺
４      心臓
５      生殖巣
６      外套膜
７      鰓
８      眼
１０    押え皿駆動機構
１１    保持アーム
１２    押え皿
１３    保持アーム駆動部（回転駆動部に対応）
１４    装着部
１５    タワー部
１６    センサ部
１７    上部環状皿
２０    受け皿駆動機構
２１    受け皿
２２    受け皿駆動部（回転駆動部に対応）
２３    天台
２４    保持機構
２５    保持軸
２６    連結部（可動）
２７    下部環状皿
２８    支持アーム
２９    連結部（固定）
３０    臓物除去機構
３１    吸引口
３２    吸引駆動部
３３    真空ポンプ
３４    アクチュエータ
３５    収容かご
４０    移動アーム機構
４１    吸着ヘッド
４２    回転アーム
４３    回転アーム
４４    アーム回転駆動部
４５    真空ポンプ駆動部
４６    ベルトコンベア機構
４７    Ａライン
４８    Ｂライン
４９    加工装置
５０    剥き身貝柱の臓物取出し機
Ａ      臓物
Ｓ      貝殻
【図１】
0005916406.tif 000002
【図２】
0005916406.tif 000003
【図３】
0005916406.tif 000004
【図４】
0005916406.tif 000005
【図５】
0005916406.tif 000006
【図６】
0005916406.tif 000007