(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体フレームの前部に昇降自在に設けられた刈取装置と、
地面に対する前記刈取装置の高さを検出する高さ検出装置と、
予め設定された所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間に前記高さ検出装置が検出した複数の検出結果の加重移動平均値に基づいて、前記刈取装置の高さを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くして前記加重移動平均値を算出し、前記加重移動平均値に基づいて、前記刈取装置が地面に対して突っ込んでいないと判定できる場合に、前記重み付けを均一にして移動平均値を算出し、当該移動平均値に基づいて、前記刈取装置の高さを制御する構成とした
コンバイン。
【請求項２】
前記制御装置は、前記加重移動平均値を算出する場合の重み付けを、車速、刈り始めからの走行距離、又は、前記加重移動平均値と予め設定される制御目標高さとの偏差、のいずれかに基づいて変更する構成とした
請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記制御装置は、前記刈取装置による刈り取りを開始する初期作業時における前記最新の検出結果側の重み付けを、当該初期作業時以後の通常作業時における前記最新の検出結果側の重み付けより重くする構成とした
請求項１又は請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記制御装置は、前記所定の走行距離を走行する間、又は、前記所定の走行時間が経過する間に前記高さ検出装置が検出した複数の検出結果のうち、高い側、又は、低い側の所定数の検出結果を、前記加重移動平均値の算出に用いる検出結果から除外し、残った検出結果のうち、最新の検出結果側ほど重み付けを重くして前記加重移動平均値を算出する構成とした
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記制御装置は、前記所定の走行距離を走行する間、又は、前記所定の走行時間が経過する間に前記高さ検出装置が検出した複数の検出結果の標準偏差が、予め設定される所定値より大きい場合に、前記刈取装置の高さの調節を牽制する構成とした
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記制御装置は、前記刈取装置の高さの調節が行われた際に、前記刈取装置の高さの変化量に基づいて、前記標準偏差を補正する構成とした
請求項５に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記制御装置は、前記刈取装置の高さの調節が行われている場合に、前記標準偏差の算出を一旦停止し、当該標準偏差の算出の停止中は直近の前記標準偏差を参照し、当該刈取装置の高さの調節が完了した後に、再度、前記標準偏差の算出を開始する構成とした
請求項５又は請求項６に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、走行装置と、刈取装置と、脱穀装置を備えており、走行しながら刈取り、脱穀及び選別を行う。コンバインは、刈り取った穀稈の長さの違いによる脱穀時の扱ぎ深さの変化を少なくし、刈り取った後の切株による走行抵抗及び振動を低減し、刈り跡の見栄えを良くし、刈り取った穀稈の搬送、脱穀に悪影響を与えないために、穀稈の地面からの一定の高さの位置を刈り取ることが望まれている。このために、コンバインは、刈取装置の地面からの高さを測定する高さ検出装置を備えている。そして、コンバインは、高さ検出装置が検出した刈取装置の地面からの高さに基づいて、刈取装置の地面からの高さが予め定められた一定の高さとなるように、刈取装置を昇降シリンダなどにより昇降させながら、刈取り、脱穀及び選別を行う。
【０００３】
このような刈取装置の高さを制御する従来の装置として、例えば、特許文献１には、作業装置の対地高さを対地高さセンサにて繰り返し検出するとともに、複数の検出対地高さを平均化処理しながら、当該作業装置の演算対地高さを求めて、当該演算対地高さが目標対地高さになるように作業装置を昇降させる作業車の昇降制御装置が開示されている。この作業車の昇降制御装置は、初期作業状態では、検出処理周期内に検出した複数の検出対地高さのデータの中から初期作業用の選択条件に基づいて選択したデータを平均化処理し、通常作業状態では、検出処理周期内に検出した複数の検出対地高さのデータの中から通常作業用の選択条件に基づいて選択したデータを平均化処理する。このとき、この作業車の昇降制御装置は、検出処理周期内に検出した複数の検出対地高さのデータのうちで平均化処理のために選択するデータの割合を指示する選択率が、通常作業状態のときより初期作業状態のときの方が大きくなるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５８３０４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような特許文献１に記載の作業車の昇降制御装置は、例えば、より適正な高さ検出の点で、更なる改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切に刈取装置の地面からの高さを検出し、刈取装置の対地高さを制御することができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、機体フレーム（２）の前部に昇降自在に設けられた刈取装置（５）と、地面（Ｇ）に対する前記刈取装置（５）の高さを検出する高さ検出装置（１００）と、予め設定された所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間に前記高さ検出装置（１００）が検出した複数の検出結果の加重移動平均値に基づいて、前記刈取装置（５）の高さを制御する制御装置（２００）とを備え、前記制御装置（２００）は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くして前記加重移動平均値を算出し、前記加重移動平均値に基づいて、前記刈取装置（５）が地面（Ｇ）に対して突っ込んでいないと判定できる場合に、前記重み付けを均一にして移動平均値を算出し、当該移動平均値に基づいて、前記刈取装置（５）の高さを制御する構成とする。
【０００８】
また、請求項２に係る発明では、前記制御装置（２００）は、前記加重移動平均値を算出する場合の重み付けを、車速、刈り始めからの走行距離、又は、前記加重移動平均値と予め設定される制御目標高さとの偏差、のいずれかに基づいて変更する構成とする。
【０００９】
また、請求項３に係る発明では、前記制御装置（２００）は、前記刈取装置（５）による刈り取りを開始する初期作業時における前記最新の検出結果側の重み付けを、当該初期作業時以後の通常作業時における前記最新の検出結果側の重み付けより重くする構成とする。
【００１１】
また、請求項４に係る発明では、前記制御装置（２００）は、前記所定の走行距離を走行する間、又は、前記所定の走行時間が経過する間に前記高さ検出装置（１００）が検出した複数の検出結果のうち、高い側、又は、低い側の所定数の検出結果を、前記加重移動平均値の算出に用いる検出結果から除外し、残った検出結果のうち、最新の検出結果側ほど重み付けを重くして前記加重移動平均値を算出する構成とする。
【００１２】
また、請求項５に係る発明では、前記制御装置（２００）は、前記所定の走行距離を走行する間、又は、前記所定の走行時間が経過する間に前記高さ検出装置（１００）が検出した複数の検出結果の標準偏差が、予め設定される所定値より大きい場合に、前記刈取装置（５）の高さの調節を牽制する構成とした構成とする。
【００１３】
また、請求項６に係る発明では、前記制御装置（２００）は、前記刈取装置（５）の高さの調節が行われた際に、前記刈取装置（５）の高さの変化量に基づいて、前記標準偏差を補正する構成とする。
【００１４】
また、請求項７に係る発明では、前記制御装置（２００）は、前記刈取装置（５）の高さの調節が行われている場合に、前記標準偏差の算出を一旦停止し、当該標準偏差の算出の停止中は直近の前記標準偏差を参照し、当該刈取装置（５）の高さの調節が完了した後に、再度、前記標準偏差の算出を開始する構成とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、適切に刈取装置の地面からの高さを検出し、刈取装置の高さを制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態に係るコンバインの概略構成を示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態に係るコンバインの概略構成を示す平面図である。
【図３】図３は、図１に示されたコンバインの分草体を一部切欠いて、コンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。
【図４】図４は、図３中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】図５は、図３中のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。
【図６】図６は、図３に示されたコンバインの高さ検出装置のユニット本体が接地体毎上方に退避した状態を示す側面図である。
【図７】図７は、実施形態に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。
【図８】図８は、図３中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図である。
【図９】図９は、図８中のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係るコンバインの高さ検出装置を一部断面で示す平面図である。
【図１１】図１１は、図１０中のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係るコンバインのセンサーカバーの分解斜視図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係るコンバインのハーネスの配索を説明する模式的な正面図である。
【図１４】図１４は、図１３中のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿う断面図である。
【図１５】図１５は、実施形態に係るコンバインのハーネスの配索を説明する模式的な側面図である。
【図１６】図１６は、実施形態に係るコンバインの前進時の高さ検出装置の動作を示す説明図である。
【図１７】図１７は、実施形態に係るコンバインの後進時の高さ検出装置の動作を示す説明図である。
【図１８】図１８は、実施形態１のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【図１９】図１９は、実施形態１に係る制御装置による加重移動平均処理の一例を表す図表である。
【図２０】図２０は、実施形態１に係る制御装置による加重移動平均処理の一例を表す図表である。
【図２１】図２１は、実施形態１に係る制御装置による加重移動平均処理の一例を表す図表である。
【図２２】図２２は、実施形態２のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２３】図２３は、実施形態３のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２４】図２４は、実施形態４のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２５】図２５は、実施形態５のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２６】図２６は、実施形態６のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２７】図２７は、実施形態７のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１８】
［実施形態１］
実施形態に係るコンバイン１を、図面に基づいて説明する。図１は、実施形態に係るコンバインの概略構成を示す側面図である。図２は、実施形態に係るコンバインの概略構成を示す平面図である。
【００１９】
なお、以下の説明では、前後方向とは、コンバイン１の前後方向である。さらに言えば、前後方向とは、このコンバイン１が直進する際の進行方向であり、直進方向前方を前方、後方を後方という。また、車幅方向とは、当該前後方向に対して水平に直交する方向であり、直進方向前方の右側を右側、直進方向前方の左側を左側という。さらに、鉛直方向とは、前後方向と車幅方向とに直交する方向である。これら前後方向、車幅方向及び鉛直方向は、互いに直交する。
【００２０】
図１に示す実施形態のコンバイン１は、駆動力源としてのエンジン３が発生する駆動力によって、自走しながら稲、麦等の穀稈を刈り取り、脱穀可能であるコンバインである。コンバイン１は、図１及び図２に示すように、機体フレーム２と、駆動力源としてのエンジン３と、走行装置４と、刈取装置５と、脱穀装置１０と、グレンタンク８と、フィードチェーン駆動機構９とを備える。
【００２１】
機体フレーム２は、コンバイン１の車体の枠状の構造部材をなしている。エンジン３は、機体フレーム２上の前後方向前方に搭載されている。エンジン３は、コンバイン１で用いる駆動力の発生源である。エンジン３は、内燃機関であり、燃焼室で燃料を燃焼させることにより燃料のエネルギを機械的仕事に変換して回転力として出力する熱機関である。また、エンジン３は、機体フレーム２上の操作席２１（図２に示す）を設けたキャビン２２（図２に示す）の下方に設けられている。
【００２２】
走行装置４は、機体フレーム２の鉛直方向下側に設けられる。走行装置４は、エンジン３からの駆動力によって、コンバイン１全体を走行させるものである。走行装置４は、クローラ４１を有する。クローラ４１は、機体フレーム２の鉛直方向下方において車幅方向に間隔をあけて一対設けられる。走行装置４は、エンジン３から伝達される駆動力によってクローラ４１が駆動することでコンバイン１全体を前後方向前方に走行させる。
【００２３】
刈取装置５は、機体フレーム２の前部に設けられる。刈取装置５は、エンジン３からの駆動力によって駆動し穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀装置１０などに搬送するものである。刈取装置５は、エンジン３からの駆動力によって駆動し穀稈を刈り取るものであって、圃場に植生する穀稈を分草する分草体５１と、分草体５１の後方側に設けられ倒伏している穀稈を引き起こす引起装置５２と、引き起こされた穀稈を切断する刈刃５３が設けられると共に、刈り取られた穀稈を搬送する搬送装置５６を備えている。分草体５１は、車幅方向に間隔をあけて複数設けられ、刈取装置５の下部に取り付けられている。また、刈取装置５は、図示しない昇降シリンダにより機体フレーム２の前部に鉛直方向に沿って昇降自在に設けられている。
【００２４】
脱穀装置１０は、刈取装置５の後方でかつグレンタンク８の側方に設けられ、下部の選別部６と上部の脱穀部７を有する。選別部６は、機体フレーム２の上方でかつ刈取装置５の搬送装置５６の後方に設けられる。また、選別部６は、グレンタンク８の側方でかつ機体フレーム２の左側に設けられる。選別部６は、エンジン３からの駆動力によって、脱穀部７により脱穀された穀稈の藁等の夾雑物と穀粒とを分離する装置である。
【００２５】
なお、脱穀装置１０を通過し、穀粒が扱ぎ取られた穀稈（排藁）は、コンバイン１の後方に配置されている排藁切断装置へ搬送される。排藁切断装置は、排藁搬送装置に投入された排藁を切断し、例えば、圃場に放出する。
【００２６】
脱穀部７は、機体フレーム２の上方でかつ刈取装置５の搬送装置５６の後方に設けられる。また、脱穀部７は、グレンタンク８の側方でかつ機体フレーム２の左側に設けられる。脱穀部７は、エンジン３からの駆動力によって搬送された穀稈を脱穀するものである。すなわち、脱穀部７は、刈取装置５が刈り取った穀稈から穀粒を切離す装置である。
【００２７】
グレンタンク８は、脱穀装置１０の側方に設けられる。グレンタンク８は、脱穀装置１０の選別部６が分離した穀粒を一時的に貯蔵するものである。グレンタンク８は、排出オーガー８１が接続される。排出オーガー８１は、エンジン３からの駆動力によってグレンタンク８内の穀粒を搬送し、グレンタンク８の外部へ排出させるものである。
【００２８】
フィードチェーン駆動機構９は、フィードチェーン９６を回転駆動して、刈取装置５の搬送装置５６から脱穀装置１０の脱穀部７に向けて、刈取装置５が刈り取った穀稈を搬送するものである。フィードチェーン駆動機構９は、脱穀装置１０のグレンタンク８が配置されている側とは反対側、すなわち、左側部に配置されている。
【００２９】
また、コンバイン１は、図２に示すように、刈取装置５の前部に有した分草体５１の下方に設けられ、地面Ｇに対する刈取装置５の高さを検出するコンバイン１の高さ検出装置（いわゆるＡＣＨセンサ）１００を備えている。本実施形態では、コンバイン１は、例えば、複数の分草体５１のうち左側から２番目の分草体５１、及び、右側から２番目の分草体５１にそれぞれ高さ検出装置１００を取り付けている。この高さ検出装置１００は、典型的には、複数の分草体５１のうち車幅方向の両端と中央の分草体５１以外に取り付けられれば良い。
【００３０】
次に、コンバイン１の高さ検出装置１００を、図面に基づいて説明する。図３は、図１に示されたコンバインの分草体を一部切欠いて、コンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。図４は、図３中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。図５は、図３中のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。図６は、図３に示されたコンバインの高さ検出装置のユニット本体が接地体毎上方に退避した状態を示す側面図である。図７は、実施形態に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。図８は、図３中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図である。図９は、図８中のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。図１０は、実施形態に係るコンバインの高さ検出装置を一部断面で示す平面図である。図１１は、図１０中のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図である。図１２は、実施形態に係るコンバインのセンサーカバーの分解斜視図である。図１３は、実施形態に係るコンバインのハーネスの配索を説明する模式的な正面図である。図１４は、図１３中のＸＩＶ−ＸＩＶ線に沿う断面図である。図１５は、実施形態に係るコンバインのハーネスの配索を説明する模式的な側面図である。
【００３１】
なお、実施形態に係るコンバイン１の高さ検出装置１００は、コンバイン１の刈取装置５の分草体５１の下方に設けられ、地面Ｇに対する刈取装置５の高さを検出するものである。高さ検出装置１００が取り付けられる分草体５１は、図３、図５及び図６に示すように、樋状の分草体カバー５１ａと、分草体カバー５１ａの一部を構成する平板状のカバー支持部材５１ｂの下面に取り付けられた分草体プレート５１ｃと、分草体カバー５１ａのカバー支持部材５１ｂの後部と連結された円筒状の分草フレーム５７とを備えている。分草体プレート５１ｃは、後述の高さ検出装置１００のブラケット１０１が固定される。そして、分草体カバー５１ａは、この分草体プレート５１ｃの鉛直方向上側に固定される。分草フレーム５７は、分草体カバー５１ａの後方側に連結される。
【００３２】
分草体カバー５１ａは、圃場に植立する穀稈を分草する。分草体カバー５１ａは、樋状に形成され開口部が下方に相対し、かつ、長手方向が前後方向と平行に配置されている。分草体カバー５１ａは、側面視において、前方に向うにしたがって徐々に地面Ｇに近づくように鉛直方向に対して交差している。すなわち、分草体カバー５１ａは、前後方向後方側が前方側に対して鉛直方向上側に位置するように傾斜して設けられる。分草体カバー５１ａは、鉛直方向下方を向く開口部にカバー支持部材５１ｂが設けられる。
【００３３】
カバー支持部材５１ｂは、分草体カバー５１ａの樋状部との間に空間Ｋ（図３及び図５に示す）を形成するようにして、分草体カバー５１ａの樋状部の下部に取り付けられる。カバー支持部材５１ｂは、側面視において、く字状に屈曲している。カバー支持部材５１ｂは、一端部が上述のように分草体カバー５１ａの樋状部の下部に取り付けられているとともに、後部としての他端部が分草フレーム５７に取り付けられている。
【００３４】
分草体プレート５１ｃは、分草体カバー５１ａとともに圃場に植立する穀稈を分草する。分草体プレート５１ｃは、分草体カバー５１ａのカバー支持部材５１ｂの下面に取り付けられ、かつ、平面視では前後方向と平行で、正面視では鉛直方向と平行な平板状に形成されている。
【００３５】
分草フレーム５７は、分草体カバー５１ａの後方側に連結される。分草フレーム５７は、上部に空間Ｋと連通する開口を有している。分草フレーム５７は、図３、図６に示すように、前後方向前方側が後方側に対して鉛直方向上側に位置するように屈曲する屈曲部５７ａを有する。分草フレーム５７は、屈曲部５７ａがへの字型に屈曲している。分草フレーム５７の屈曲部５７ａは、引起装置５２において穀稈を引き起すために駆動する引起しラグ５２ａの鉛直方向下側に設けられる。言い換えれば、引起装置５２の引起しラグ５２ａは、分草フレーム５７が屈曲部５７ａでへの字型に屈曲することによって形成される空間部を通過するように構成される。
【００３６】
分草体カバー５１ａと分草フレーム５７との連結部５８は、分草フレーム５７の前方側、分草体カバー５１ａの後方側に設けられる。連結部５８は、分草体カバー５１ａのカバー支持部材５１ｂの後方側端部に設けられる略矩形状のカバー側フランジ５８ａと、分草フレーム５７の前方側端部に設けられる略矩形状のフレーム側フランジ５８ｂとを有する。カバー側フランジ５８ａは、カバー支持部材５１ｂに対して、鉛直方向下側でかつ後方側に向って傾斜して設けられる。フレーム側フランジ５８ｂは、分草フレーム５７に対して鉛直方向上側でかつ前方側に向って傾斜して設けられる。カバー側フランジ５８ａは、ボルト等の締結部材５８ｃが挿入されるカバー側挿入孔５８ｄが形成される。カバー側挿入孔５８ｄは、カバー側フランジ５８ａの傾斜に沿って２つ設けられる。フレーム側フランジ５８ｂは、ボルト等の締結部材５８ｃが挿入されるフレーム側挿入孔５８ｅが形成される。フレーム側挿入孔５８ｅは、フレーム側フランジ５８ｂの傾斜に沿って２つ設けられる。そして、カバー側挿入孔５８ｄ、又は、フレーム側挿入孔５８ｅの一方は、長孔状に形成される。ここでは、カバー側挿入孔５８ｄは、略正円状、フレーム側挿入孔５８ｅは、略長孔状に形成されるが、この逆でもよい。フレーム側挿入孔５８ｅは、フレーム側フランジ５８ｂの傾斜に沿った長孔状に形成される。分草体カバー５１ａと分草フレーム５７とは、連結部５８のカバー側挿入孔５８ｄ及びフレーム側挿入孔５８ｅに締結部材５８ｃが挿入され、締結されることで連結される。また、分草フレーム５７の後方側は、種々の部材を介して機体フレーム２等に連結され固定される。
【００３７】
そして、本実施形態の分草フレーム５７は、上記の屈曲部５７ａが当該分草フレーム５７における脆弱部位を構成する。屈曲部５７ａは、分草フレーム５７の他の部位よりも強度が小さい最弱部位となるように形成される。本実施形態の分草フレーム５７は、図３に示すように、屈曲部５７ａのパイプ径φＡが最も細くなるように形成されることで、当該屈曲部５７ａが分草フレーム５７における脆弱部位を構成する。ここでは、屈曲部５７ａのパイプ径φＡは、分草フレーム５７の後方側端部のパイプ径φＢ、フレーム側フランジ５８ｂの幅ＷＣ等よりも小さくなるように設定される（φＡ＜φＢ、ＷＣ）。なお、分草フレーム５７は、これに限らず、屈曲部５７ａの肉厚が最も薄くなるように形成されることで、当該屈曲部５７ａが分草フレーム５７における脆弱部位を構成するようにしてもよい。また、分草フレーム５７は、当該屈曲部５７ａを削りこむことで、当該屈曲部５７ａが分草フレーム５７における脆弱部位を構成するようにしてもよい。
【００３８】
高さ検出装置１００は、図３及び図６に示すように、ブラケット１０１と、ユニット本体１１０と、検出手段としてのポテンショメータ１１１と、接地体１１２を備えている。ブラケット１０１は、分草体５１の下部に設けられる分草体プレート５１ｃに固定されている。ブラケット１０１は、図３及び図６に示すように、分草体５１の分草体プレート５１ｃに固定された前端部としての固定部１０３と、後端部としてのユニット取付部１０４と、を備えている。
【００３９】
固定部１０３は、図７及び図８に示すように、平面視において、前方から後方に向かうにしたがって徐々に車幅方向の間隔が広がる一対の板状部材１０３ａ，１０３ｂと、一対の板状部材１０３ａ，１０３ｂ同士を連結した補強プレート１０３ｃとを備えている。すなわち、ブラケット１０１は、図７に示すように、後方から前方に向うにしたがって車幅方向の幅が狭くなる形状に形成されている。
【００４０】
一対の板状部材１０３ａ，１０３ｂは、先端同士が連なって、固定部１０３をＶ字状に形成している。補強プレート１０３ｃは、平板状に形成され、一対の板状部材１０３ａ，１０３ｂの上端部同士を連結している。つまり、補強プレート１０３ｃは、一対の板状部材１０３ａ，１０３ｂによって形成された三角部内に配置される。補強プレート１０３ｃは、分草体プレート５１ｃに連結される。ここでは、固定部１０３の先端は、分草体プレート５１ｃに溶接（固定）され、補強プレート１０３ｃの上面は、分草体プレート５１ｃに溶接（固定）される。これにより、ブラケット１０１は、分草体５１の分草体プレート５１ｃに固定（溶接）されている。本実施形態のブラケット１０１は、図３等に示すように、側面視にて、前方側端部、すなわち、固定部１０３が分草体カバー５１ａと略平行になるように設けられる。ここでは、ブラケット１０１は、固定部１０３の上端や補強プレート１０３ｃが分草体カバー５１ａのカバー支持部材５１ｂとほぼ平行になるように傾斜させて設けられる。
【００４１】
ユニット取付部１０４は、図７及び図８に示すように、高さ検出装置１００のユニット本体１１０を取り付けるものである。ユニット取付部１０４は、固定部１０３から後方へ向けて延出されてユニット本体１１０が取り付けられる。ユニット取付部１０４は、固定部１０３の一対の板状部材１０３ａ，１０３ｂのうちの一方の板状部材１０３ａから後方に向かって、前後方向に沿って直線状に延在した平板状に形成されている。
【００４２】
また、ユニット取付部１０４、すなわち、ブラケット１０１の後端部には、図８などに示すように、第１回転軸１０７が固定されている。第１回転軸１０７は、車幅方向と平行な円柱状に形成され、ユニット取付部１０４すなわちブラケット１０１に対して該第１回転軸１０７回りに上下回転自在にユニット本体１１０を取り付けるものである。すなわち、ブラケット１０１の後端部に第１回転軸１０７が設けられている。また、第１回転軸１０７には、該第１回転軸１０７の外周方向（径方向）に延在したセンサーアーム１０８（図８及び図９参照）が固定されている。
【００４３】
ブラケット１０１は、図３及び図６に示すように、機体フレーム２の側面視において、全体として、前後方向中央部が鉛直方向上側に向けて屈曲したへ字状に形成される。ブラケット１０１は、機体フレーム２の側面視において、固定部１０３が後方に向かうにしたがって徐々に上方に向かい、ユニット取付部１０４が水平方向と平行に設けられている。すなわち、ブラケット１０１は、前端部としての固定部１０３よりも後端部としてのユニット取付部１０４が地面Ｇよりも離れた高い位置に配置されている。つまり、ブラケット１０１は、固定部１０３とユニット取付部１０４とが連なる中央部が屈曲して、ヘ字状に形成されている。また、ブラケット１０１のユニット取付部１０４の下面１０４ａは、ブラケット１０１のユニット取付部１０４の上面１０４ｂよりもコンバイン１の後方側に延びている。
【００４４】
ユニット本体１１０は、ブラケット１０１のユニット取付部１０４に第１回転軸１０７回りに回転自在に取り付けられている。ユニット本体１１０は、図３に示す下降限界位置と図６に示す上昇限界位置とにわたって、ブラケット１０１に対して第１回転軸１０７回りに上下回転自在に取り付けられている。また、ユニット本体１１０は、地面Ｇに接触する接地体１１２を取り付けている。
【００４５】
ユニット本体１１０は、図８に示すように、金属製の鋳物で構成されたケース体１１３と、平板状の蓋体１１４とを備えている。ケース体１１３は、扁平な箱状に形成されている。ユニット本体１１０のケース体１１３には、第１回転軸１０７を回転自在に通す円筒状の第１ボス部１１５と、接地体１１２に固定された第２回転軸１２５を回転自在に通す円筒状の第２ボス部１１６とが一体に形成されている。ボス部１１５，１１６は、ケース体１１３の表面から凸に形成されている。第１ボス部１１５は、第２ボス部１１６よりも前方に設けられている。ケース体１１３は、車幅方向の片側、ここでは、車幅方向の左側に第１ボス部１１５と第２ボス部１１６とが設けられる。
【００４６】
さらに、ユニット本体１１０のケース体１１３には、第１ボス部１１５と、第２ボス部１１６とを連結するリブ１２０が一体に設けられている。リブ１２０は、ケース体１１３の表面から凸に形成されている。リブ１２０は、ブラケット１０１のユニット取付部１０４の下面１０４ａと、図３に示すように、鉛直方向に重なる位置に配置されている。すなわち、ブラケット１０１のユニット取付部１０４の下面１０４ａは、その後端部がコンバイン１の側方から見てリブ１２０と鉛直方向に重なる位置まで延びている。
【００４７】
ケース体１１３すなわちユニット本体１１０内には、第１ボス部１１５内に第１回転軸１０７を回転自在に通して、第１回転軸１０７の先端に固定されたセンサーアーム１０８が設けられている。また、ケース体１１３すなわちユニット本体１１０内には、センサーアーム１０８と接触して、ユニット本体１１０の下降限界位置を規制する規制部材１２８が設けられている。規制部材１２８は、センサーアーム１０８と接触して、ユニット本体１１０を下降限界位置に位置付ける。規制部材１２８は、センサーアーム１０８と接触して、下降限界位置から第２ボス部１１６が下方に向うように、第１回転軸１０７回りにケース体１１３すなわちユニット本体１１０が回転することを規制する。このように、規制部材１２８は、センサーアーム１０８と接触すると、下降限界位置よりも第２ボス部１１６が下方に向ってケース体１１３すなわちユニット本体１１０が回転することを規制する。規制部材１２８は、ケース体１１３の前端部でかつ第１ボス部１１５すなわち第１回転軸１０７よりも上方に配置されている。本実施形態では、規制部材１２８は、蓋体１１４の外側からユニット本体１１０内にねじ込まれたボルトなどにより構成されている。
【００４８】
また、ケース体１１３すなわちユニット本体１１０は、分草体プレート５１ｃと接触して、上昇限界位置が規制される。ケース体１１３すなわちユニット本体１１０は、分草体プレート５１ｃと接触して、上昇限界位置に位置付けられる。ケース体１１３すなわちユニット本体１１０は、分草体プレート５１ｃと接触した上昇限界位置から第２ボス部１１６が上方に向うように、第１回転軸１０７回りにケース体１１３すなわちユニット本体１１０が回転することが規制される。このように、ケース体１１３すなわちユニット本体１１０は、分草体プレート５１ｃと接触すると、上昇限界位置よりも第２ボス部１１６が上方に向って回転することが規制される。なお、上昇限界位置では、センサーアーム１０８は、ユニット本体１１０のケース体１１３の内面に接触せずに、ケース体１１３の内面から間隔をあける。
【００４９】
蓋体１１４は、ケース体１１３に取り付けられて、ケース体１１３の開口部を塞ぐ。ユニット本体１１０は、ケース体１１３の第１ボス部１１５内に第１回転軸１０７を回転自在に通すことで、車幅方向と平行な第１回転軸１０７回りに回転自在にブラケット１０１に取り付けられる。
【００５０】
また、ユニット本体１１０がブラケット１０１に取り付けられて、下降限界位置に位置付けられた状態で、ブラケット１０１の最も下方に位置する最下部としての固定部１０３の先端は、ユニット本体１１０の最も下方に位置する最下部としての第２ボス部１１６の下端よりも下方に配置されている（図３等参照）。ユニット本体１１０がブラケット１０１に取り付けられると、その下面１１０ａには、図９に示すように、前後方向の中央に凹み１１７が形成されている。凹み１１７は、刈取装置５の側面視において、ユニット本体１１０の下面１１０ａを山形に形成している。つまり、ケース体１１３の鉛直方向の下面１１０ａは、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられた状態で、側面視において、前後方向中央部が鉛直方向上側に向けて屈曲したへ字状に形成される。また、このケース体１１３は、図９に例示するように、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられた状態で、前方側の鉛直方向高さＨ１が相対的に高く、後方側の鉛直方向高さＨ２が相対的に低く形成されている。
【００５１】
ポテンショメータ１１１は、第１回転軸１０７回りのユニット本体１１０の回転位置を検出するものである。ポテンショメータ１１１は、図１０に示すように、ユニット本体１１０のケース体１１３に取り付けられているとともに、ユニット本体１１０のボス部１１５，１１６の双方よりも上側に設けられている。すなわち、ケース体１１３には、ポテンショメータ１１１が備えられている。ポテンショメータ１１１は、図１０に示すように、ケース体１１３の第１ボス部１１５、及び、第２ボス部１１６が設けられる面に設けられる。ポテンショメータ１１１は、ユニット本体１１０がブラケット１０１に取り付けられた状態で、図１０に示すように、ブラケット１０１のユニット取付部１０４の外側面１０４ｃよりも分草体５１の刈幅方向（車幅方向）の内側に配置されている。なお、外側面１０４ｃは、ブラケット１０１の外側面に相当する。ポテンショメータ１１１は、ユニット本体１１０がブラケット１０１に取り付けられた状態で、図１０に示すように、前後方向に対して、機体フレーム２の前後方向に第１回転軸１０７の軸心と第２回転軸１２５（図８参照）の軸心との間に設けられている。またポテンショメータ１１１は、図３に示すように、ケース体１１３の第１ボス部１１５、及び、第２ボス部１１６が設けられる面において、鉛直方向に対して、第１ボス部１１５の中心軸線と第２ボス部１１６の中心軸線とを結ぶ仮想線Ｌ１よりも鉛直方向上側の部位に設けられる。また、ポテンショメータ１１１は、図３、図１０等に示すように、ユニット本体１１０のケース体１１３に取り付けられたセンサーカバー１３０により覆われている。
【００５２】
センサーカバー１３０は、図１０、図１１、図１２に示すように、ポテンショメータ１１１を覆うものであり、ユニット本体１１０に取り付けられている。センサーカバー１３０は、ポテンショメータ１１１と共にユニット本体１１０に設けられ当該ポテンショメータ１１１を覆う。センサーカバー１３０は、ユニット本体１１０のケース体１１３に重ねられて設けられる。センサーカバー１３０は、ポテンショメータ１１１の前後方向の前方側、後方側、鉛直方向の上側、下側、車幅方向のケース体１１３とは反対側を覆う。センサーカバー１３０は、ケース体１１３に固定される一対の固定片１３０ａ、１３０ｂと、一対の固定片１３０ａ，１３０ｂ間に設けられかつポテンショメータ１１１に重ねられる覆い部１３０ｃ、１３０ｄ、１３０ｅ、１３０ｆ、１３０ｇとを一体に備えている。覆い部１３０ｃは、ポテンショメータ１１１の、車幅方向のケース体１１３とは反対側を覆う。覆い部１３０ｄは、ポテンショメータ１１１の前後方向の前方側を覆う。覆い部１３０ｅは、ポテンショメータ１１１の前後方向の後方側を覆う。覆い部１３０ｆは、ポテンショメータ１１１の鉛直方向の上側を覆う。覆い部１３０ｇは、ポテンショメータ１１１の鉛直方向の下側を覆う。
【００５３】
そして、センサーカバー１３０の前部、すなわち、覆い部１３０ｄは、後方から前方に向うにしたがって徐々にユニット本体１１０に近づく方向に、前後方向と車幅方向との双方に対して傾斜している。また、ポテンショメータ１１１は、鉛直方向下側にハーネス１３１が設けられる。そして、センサーカバー１３０の鉛直方向下側端部、すなわち、覆い部１３０ｇは、ポテンショメータ１１１のハーネス１３１側に折り曲げられている。また、センサーカバー１３０における車幅方向でユニット本体１１０から最も離間した離間部分としての覆い部１３０ｃは、ブラケット１０１における車幅方向でユニット本体１１０から最も離れた離間部分としてのユニット取付部１０４よりもユニット本体１１０に近い位置に配置されている。
【００５４】
図９、図１０に示すように、ポテンショメータ１１１の軸心回りに回転自在な検出軸１１８と、検出軸１１８に固定されこの検出軸１１８の外周方向に延びた検出アーム１１９とは、ポテンショメータ１１１がユニット本体１１０に取り付けられた状態で、ユニット本体１１０のケース体１１３内に収容される。検出アーム１１９の先端は、係合部１２１を介してセンサーアーム１０８の先端部に対して相対回転可能かつ所定の方向に相対移動可能に連結されている。すなわち、センサーアーム１０８は、ポテンショメータ１１１と係合するものである。係合部１２１は、センサーアーム１０８の先端に設けられた係合軸１２１ａと、検出アーム１１９に設けられ係合軸１２１ａが係合する係合スリット１２１ｂとを含んで構成される。係合スリット１２１ｂは、検出アーム１１９において、検出軸１１８側の基端部から先端部まで連通しており、当該係合スリット１２１ｂに沿った係合軸１２１ａの移動を許容する。ポテンショメータ１１１は、ブラケット１０１に対して第１回転軸１０７回りにユニット本体１１０が回転されると、第１回転軸１０７にセンサーアーム１０８が固定されているために、検出アーム１１９が検出軸１１８の軸心回りに回転する。そして、ポテンショメータ１１１は、検出軸１１８の軸心回りの回転位置を検出することで、ユニット本体１１０の第１回転軸１０７回りの回転位置を検出する。ここでは、センサーアーム１０８と検出アーム１１９は、上述のようにケース体１１３内に収容され、センサーアーム１０８の長さが検出アーム１１９の長さより長く形成される。ここで、センサーアーム１０８の長さとは、典型的には、第１回転軸１０７の中心軸線と係合部１２１の係合軸１２１ａの中心軸線との距離Ｌ２に相当する。また、検出アーム１１９の長さは、典型的には、検出軸１１８の中心軸線と係合スリット１２１ｂの先端部との距離Ｌ３に相当する。センサーアーム１０８と検出アーム１１９は、距離Ｌ２が距離Ｌ３より長くなるように形成される（Ｌ２＞Ｌ３）。
【００５５】
ここで、以下、各種ハーネスの配索について説明する。
【００５６】
ポテンショメータ１１１から延出された複数の電線などで構成されたハーネス１３１は、図３及び図６に示すように、ユニット本体１１０のケース体１１３とブラケット１０１のユニット取付部１０４との間を通される。ハーネス１３１は、カバー支持部材５１ｂに設けられた貫通孔１３２を通して、図５に示すように、空間Ｋ内に通される。つまり、ポテンショメータ１１１のハーネス１３１は、側面視において、第１回転軸１０７の鉛直方向上側、分草体カバー５１ａの鉛直方向下側、分草体カバー５１ａ内、分草体カバー５１ａ後方の順で大きなＳ字状に配索される。そして、ハーネス１３１は、分草体カバー５１ａ内にクランプ１３１ａが設けられ、この近傍でメインハーネス１３３と接続される。そして、メインハーネス１３３は、分草フレーム５７の先端の開口を通して分草フレーム５７の内部に配策されて、機体フレーム２に適宜箇所に設けられた制御装置２００（図１８参照）に接続されて、検出した回転位置を制御装置２００に伝える。
【００５７】
また、より詳細には、ポテンショメータ１１１のハーネス１３１は、第１ボス部１１５の鉛直方向上側に設けられたクランプ１３１ｂによってケース体１１３に固定され、当該クランプ１３１ｂからポテンショメータ１１１までのハーネス１３１は、ユニット本体１１０のケース体１１３が屈曲しても長さが不変である。さらに、ハーネス１３１は、上述のように、分草体カバー５１ａの鉛直方向下面に形成された貫通孔１３２を介して当該分草体カバー５１ａ内に配索され、貫通孔１３２は、第１回転軸１０７より前方側でかつ鉛直方向上側に設けられる。
【００５８】
車幅方向の一方側に設けられる高さ検出装置１００からのハーネス、ここでは、車幅方向左側に設けられる高さ検出装置１００からのメインハーネス１３３は、図１、図１３に示すようにして配索される。すなわち、車幅方向左側に設けられる高さ検出装置１００からのメインハーネス１３３は、パイプ状に形成される分草フレーム５７、分草フレーム５７の後方に連結される前フレームパイプ６０等を介して、引起装置５２に動力を伝動するための刈取左伝動ケース（刈取伝動ケース）６１へと配索される。
【００５９】
ここで、前フレームパイプ６０は、パイプ状に形成され、前後方向に沿って延在する。前フレームパイプ６０は、後方側に支持フレーム６２が連結される。支持フレーム６２は、パイプ状に形成され、車幅方向に沿って延在する。支持フレーム６２には、各分草体５１に対応してそれぞれ設けられる前フレームパイプ６０の後方側端部が連結される。支持フレーム６２は、前方側に刈刃５３が設けられると共に後方側にメインフレーム６３が連結される。メインフレーム６３は、パイプ状に形成され、前後方向に沿って延在し機体フレーム２側に連結される。メインフレーム６３は、支持フレーム６２の車幅方向両端に１つずつ設けられる。メインフレーム６３は、後方側に横伝動パイプ６４が連結される。横伝動パイプ６４は、パイプ状に形成され、車幅方向に沿って延在し、両端がそれぞれメインフレーム６３に支持される。横伝動パイプ６４は、車幅方向左側の端部に刈取左伝動ケース６１が連結される。刈取左伝動ケース６１は、パイプ状に形成され、鉛直方向に沿って延在し、エンジン３からの動力を引起装置５２に伝動する種々の部品を収容する。また、横伝動パイプ６４は、車幅方向右側の端部に右刈取支持フレーム（刈取支持フレーム）６５が連結される。右刈取支持フレーム６５は、パイプ状に形成され、鉛直方向に沿って延在する。
【００６０】
そして、車幅方向左側に設けられる高さ検出装置１００からのメインハーネス１３３は、分草フレーム５７内、前フレームパイプ６０内、支持フレーム６２内、左側のメインフレーム６３の側面に設けられたハーネスガード６６内（図１４も参照）、横伝動パイプ６４内、刈取左伝動ケース６１内を通って制御装置２００（図１８参照）へと配索される。
【００６１】
一方、車幅方向の他方側に設けられる高さ検出装置１００からのハーネス、ここでは、車幅方向右側に設けられる高さ検出装置１００からのメインハーネス１３３は、分草フレーム５７、前フレームパイプ６０を介して、右刈取支持フレーム６５へと配索される。より詳細には、車幅方向右側に設けられる高さ検出装置１００からのメインハーネス１３３は、分草フレーム５７内、前フレームパイプ６０内、支持フレーム６２内、右側のメインフレーム６３内、横伝動パイプ６４内、右刈取支持フレーム６５内を通って制御装置２００（図１８参照）へと配索される。
【００６２】
ここで、本実施形態のコンバイン１は、図１３、図１５に示すように、さらに、直進制御用の左右位置検出装置（いわゆるＡＣＤ）７０を備える場合がある。左右位置検出装置７０は、高さ検出装置１００が設けられる分草体５１に連結される前フレームパイプ６０に設けられる。左右位置検出装置７０は、接触体１１２に穀稈が接触することでコンバイン１が左右方向において穀稈条の方向等に応じた適正な方向に進んでいるか否かを検出するものである。コンバイン１は、左右位置検出装置７０による検出結果に基づいて、自動的に左右のクローラ４１の速度差を制御し、機体の向きを自動で調整することができる（自動方向制御、左右制御）。
【００６３】
この場合、高さ検出装置１００は、図１５に示すように、直進制御用の左右位置検出装置７０より前方に配置される。そして、図１３、図１４、図１５に示すように、高さ検出装置１００からのメインハーネス１３３と左右位置検出装置７０からのハーネス７１とは、共通の前フレームパイプ６０内で合流し、メインフレーム６３に設けたハーネスガード６６内を介して、刈取左伝動ケース６１へと並列に配索される。より詳細には、メインハーネス１３３とハーネス７１とは、前フレームパイプ６０内、支持フレーム６２内、左側のメインフレーム６３の側面に設けられたハーネスガード６６内、横伝動パイプ６４内、刈取左伝動ケース６１内を通って制御装置２００（図１８参照）へと配索される。
【００６４】
以下、ユニット本体１１０の説明に戻る。
【００６５】
コンバイン１は、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられた状態で、第１回転軸１０７よりも第２回転軸１２５が下方に配置される。また、コンバイン１は、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられた状態で、図１６（ａ）に示すように、第１回転軸１０７の軸心とポテンショメータ１１１の検出軸１１８の軸心とを結んだ仮想線Ｌ４（図１６（ａ）に一点鎖線で示す）よりも検出アーム１１９とセンサーアーム１０８とが係合する係合部１２１が上方に配置される。また、上昇限界位置では、図６に示すように、ユニット本体１１０の後部がブラケット１０１の下端よりも上方に位置する。このために、ユニット本体１１０は、下降限界位置から、ユニット本体１１０の後部がブラケット１０１の下端よりも上方に位置するように、第１回転軸１０７回りに回転可能である。
【００６６】
また、ユニット本体１１０内に、図８、図９に示すように、第１のトルクばね１２２（第１付勢手段に相当）を設けている。第１のトルクばね１２２は、第１回転軸１０７の外周に取り付けられ、一端部がケース体１１３の内面に当接し、他端部がセンサーアーム１０８に取り付けられている。第１のトルクばね１２２は、一端部がケース体１１３の内面に当接し、他端部がセンサーアーム１０８に取り付けられていることで、上昇限界位置から下降限界位置に向ってユニット本体１１０を付勢する。
【００６７】
接地体１１２は、ユニット本体１１０に第２回転軸１２５回りに回転自在に取り付けられているとともに、地面Ｇに接触することが可能である。すなわち、ユニット本体１１０は、地面Ｇに接触する接地体１１２を有している。接地体１１２は、図３及び図６に示すように、地面Ｇに接触する帯状部１２３（接触部に相当）と、この帯状部１２３の縁に連なった取付部１２４とを一体に備えている。帯状部１２３は、下降限界位置にユニット本体１１０が位置付けられた状態で、図３に示すように、中央部１２３ａが上下両端部１２３ｂ，１２３ｃよりも前方に位置するように、側面視において、く字状に形成されている。なお、中央部１２３ａが接地体１１２の中央部に相当し、上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが接地体１１２の上下両端部に相当する。接地体１１２の帯状部１２３の下端部１２３ｃの幅は、図８に示すように、中央部１２３ａの幅よりも広く形成されている。接地体１１２の帯状部１２３の下端部１２３ｃの幅は、ユニット本体１１０の車幅方向の幅よりも狭く形成されている。また、接地体１１２の帯状部１２３の下端部１２３ｃは、車幅方向において、ブラケット１０１の中央に配置されている。
【００６８】
また、帯状部１２３の下端部１２３ｃは、図４に示すように、水平方向の断面がＵ字状に形成されている。帯状部１２３の下端部１２３ｃは、水平方向の断面において、車幅方向の中央が前方に位置し車幅方向の両端が中央よりも後方に位置している。これにより、帯状部１２３の下端部１２３ｃは、ユニット本体１１０が下降限界位置と上昇限界位置との中間に位置づけられると、車幅方向の中央が車幅方向の両端に対して下方に位置する。
【００６９】
取付部１２４は、帯状部１２３の上端部１２３ｂの縁に連なっている。接地体１１２の取付部１２４には、第２ボス部１１６内に回転自在に設けられた第２回転軸１２５が固定されている。第２回転軸１２５が第２ボス部１１６内に通されることで、接地体１１２は、ユニット本体１１０の後部に回転自在に取り付けられる。すなわち、第２回転軸１２５は、接地体１１２をユニット本体１１０に対して上下回転自在に取り付けるものである。
【００７０】
また、第２回転軸１２５の先端には、図８に示すように、ユニット本体１１０のケース体１１３内に収容される規制部材１２６が固定されている。規制部材１２６は、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられて接地体１１２の上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが鉛直方向に並ぶ位置（図３に示す）に位置付けられると、ユニット本体１１０のケース体１１３の内面に当接する。そして、規制部材１２６は、ユニット本体１１０のケース体１１３の内面に当接することで、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられて接地体１１２の上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが鉛直方向に並ぶ位置（図３に示す）よりも、下端部１２３ｃが後方に向かう方向に、接地体１１２が第２回転軸１２５回りに回転することを規制する。
【００７１】
このために、接地体１１２は、図３に示す上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが鉛直方向に並ぶ位置から、下端部１２３ｃが前方に向かう方向のみに第２回転軸１２５回りに回転することができる。また、接地体１１２は、図３に示す上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが鉛直方向に並ぶ位置から、下端部１２３ｃが前方に向かう方向に第２回転軸１２５回りに回転すると、図１７（ｄ）に示すように、中央部１２３ａが凹み１１７内に侵入して、凹み１１７の内面に当接する。このように、接地体１１２は、図３に示す上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが鉛直方向に並ぶ位置と、図１７（ｄ）に示す中央部１２３ａが凹み１１７内に侵入する位置とに亘って、ユニット本体１１０に対して第２回転軸１２５回りに回転する。
【００７２】
また、ユニット本体１１０内に、図８に示すように、第２のトルクばね１２７（第２付勢手段に相当）を設けている。第２のトルクばね１２７は、ユニット本体１１０の第２回転軸１２５の外周に取り付けられ、一端部がケース体１１３の内面に当接し、他端部が規制部材１２６に取り付けられている。第２のトルクばね１２７は、一端部がケース体１１３の内面に当接し、他端部が規制部材１２６に取り付けられていることで、下端部１２３ｃが後方に向かうように、図３に示す上下両端部１２３ｂ，１２３ｃが鉛直方向に並ぶ位置に向って、接地体１１２を付勢する。
【００７３】
また、接地体１１２は、ユニット本体１１０が上昇限界位置に位置付けられた状態で、図６に示すように、分草フレーム５７に下端部１２３ｃ又は上端部１２３ｂが当接し第２のトルクばね１２７の付勢力に抗して押圧されて、第２回転軸１２５回りに若干回転する。そして、接地体１１２は、ユニット本体１１０が上昇限界位置に位置付けられると、下端部１２３ｃの先端すなわち下端の高さが、分草体５１の先端の高さ以上となる。本実施形態では、接地体１１２は、ユニット本体１１０が上昇限界位置に位置付けられた状態で、下端部１２３ｃの先端すなわち下端が、分草体５１の先端よりも高い。
【００７４】
さらに、図８に示すように、ユニット本体１１０の第１ボス部１１５には、防塵用カラー１３４ａが取り付けられ、ユニット本体１１０の第２ボス部１１６には、防塵用カラー１３４ｂが取り付けられている。防塵用カラー１３４ａは、内側に第１回転軸１０７を通しかつ第１ボス部１１５の外周に被せられる。防塵用カラー１３４ａは、ブラケット１０１のユニット取付部１０４と第１ボス部１１５との間に設けられる。防塵用カラー１３４ｂは、内側に第２回転軸１２５を通しかつ第２ボス部１１６の外周に被せられる。防塵用カラー１３４ｂは、接地体１１２の取付部１２４と第２ボス部１１６との間に設けられる。
【００７５】
次に、前述した構成の高さ検出装置１００の動作を、図面に基づいて説明する。図１６は、実施形態に係るコンバインの前進時の高さ検出装置の動作を示す説明図である。図１７は、実施形態に係るコンバインの後進時の高さ検出装置の動作を示す説明図である。
【００７６】
前述した構成の高さ検出装置１００は、接地体１１２の帯状部１２３にいかなるものも当接しない状態では、第１のトルクばね１２２及び第２のトルクばね１２７の付勢力により、ユニット本体１１０が下降限界位置に位置付けられ、図１６（ａ）に示すように、接地体１１２の下端部１２３ｃが分草体５１よりも下方に突出する。ここで、接地体１１２は、図１６（ａ）に示す位置から第２回転軸１２５回りに、下端部１２３ｃが前方に向う方向にのみ回転することが許容され、後方に向かう方向の回転が規制されている。
【００７７】
このために、コンバイン１の前進時には、接地体１１２の下端部１２３ｃが地面Ｇや切り株に当接すると、これらの地面Ｇや切り株から押圧されて、接地体１１２と高さ検出装置１００とが一体となって、図１６（ｂ）〜図１６（ｇ）に示すように、第１回転軸１０７回りに上昇限界位置に向って回転する。そして、高さ検出装置１００は、ポテンショメータ１１１が第１回転軸１０７回りのブラケット１０１に対する回転位置を検出して、分草体５１の地面Ｇからの高さを検出する。高さ検出装置１００は、検出結果をコンバイン１全体の制御を司る制御装置２００（図１８参照）に出力する。そして、この制御装置２００は、ポテンショメータ１１１の検出結果から算出される分草体５１の地面Ｇからの高さを一定にするように、前述の昇降シリンダを作動させ、刈取装置５の高さを変更する。
【００７８】
また、コンバイン１の後進時には、接地体１１２の下端部１２３ｃが地面Ｇや切り株に当接すると、これらの地面Ｇや切り株から押圧されて、まず、図１７（ａ）〜図１７（ｃ）に示すように、接地体１１２がユニット本体１１０に対して下端部１２３ｃが前方に向うように第２回転軸１２５回りに回転する。また、図１７（ｃ）に示すように、接地体１１２の中央部１２３ａが凹み１１７に侵入して凹み１１７の内面に当接した状態で、接地体１１２が切り株などから上方に押圧されると、接地体１１２と高さ検出装置１００とが一体となって、図１７（ｄ）に示すように、第１回転軸１０７回りに上昇限界位置に向って回転する。このとき、接地体１１２の下端の高さが分草体５１の先端の高さ以上であるので、接地体１１２に地面が干渉することなく、接地体１１２がユニット本体１１０と一体に回転することができる。
【００７９】
さらに、コンバイン１の前進及び後進時において旋回すると、接地体１１２の帯状部１２３の下端部１２３ｃが断面Ｕ字状に形成されているので、接地体１１２の帯状部１２３に車幅方向の力が作用する。そして、この車幅方向の力により接地体１１２の帯状部１２３が上方に押されて、接地体１１２と高さ検出装置１００とが一体となって、第１回転軸１０７回りに上昇限界位置に向って回転する。
【００８０】
そして、図１８は、実施形態１のコンバイン１の制御装置２００の概略構成を表すブロック図である。図１８に示す本実施形態のコンバイン１の制御装置２００は、予め設定された所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間に高さ検出装置１００が検出した複数の検出結果の加重移動平均値に基づいて、刈取装置５の高さを制御する。そしてさらに、本実施形態の制御装置２００は、所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間に高さ検出装置１００が検出した複数の検出結果のうち、最新の検出結果側ほど重み付けを重くして加重移動平均値を算出することで、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の対地高さを制御することができるようにしている。なお、以下の説明では、高さ検出装置１００が検出する刈取装置５の地面Ｇからの高さを「対地高さ」という場合がある。
【００８１】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１と、データ選択部２０２と、重み付け設定部２０３と、加重移動平均値算出部２０４と、刈取装置制御部２０５とを含んで構成される。
【００８２】
データ取得部２０１は、各高さ検出装置１００から検出結果として、対地高さデータを取得し、取得した対地高さデータを不図示の記憶部に格納する。記憶部に格納された対地高さデータは、例えば、イグニッションがＯＦＦにされた際にクリアされる。
【００８３】
データ選択部２０２は、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータ、すなわち、加重移動平均処理を施す対地高さデータを選択するものである。データ選択部２０２は、データ取得部２０１が取得し記憶部に記憶された対地高さデータから、加重移動平均値を算出する現時点（算出時点）の直近の、所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間の複数の対地高さデータを選択し、これを対地高さの加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータとする。ここで、所定の走行距離を走行する間、所定の走行時間が経過する間は、要求される加重移動平均値の精度等に応じて予め任意に設定されればよい。典型的には、所定の走行距離を走行する間、所定の走行時間が経過する間は、少なくとも複数の対地高さデータを取得可能な走行距離、走行時間に応じて設定される。データ選択部２０２は、走行距離の増大、あるいは、時間の経過と共に、この対地高さの加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータを、現時点（算出時点）の直近の、所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間の最新のデータに随時更新していく。
【００８４】
重み付け設定部２０３は、データ選択部２０２によって選択された、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータに対して、所定の重み付けを行うものである。本実施形態の重み付け設定部２０３は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くする。
【００８５】
加重移動平均値算出部２０４は、データ選択部２０２によって選択された対地高さデータ、及び、重み付け設定部２０３によって設定された重み付けに基づいて、対地高さの加重移動平均値を算出するものである。つまり、本実施形態の制御装置２００は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くして対地高さの加重移動平均値を算出する。加重移動平均値算出部２０４は、走行距離の増大、あるいは、時間の経過に伴って随時更新される最新の対地高さデータに対して加重移動平均処理を施しながら、対地高さの加重移動平均値を、最新の値に随時更新していく。加重移動平均値算出部２０４は、各高さ検出装置１００ごとに対地高さの加重移動平均値を算出してもよいし、各高さ検出装置１００の対地高さデータをあわせて、当該対地高さの加重移動平均値を算出してもよい。
【００８６】
刈取装置制御部２０５は、加重移動平均値算出部２０４が算出した対地高さの加重移動平均値に基づいて、刈取装置５の高さを制御するものである。刈取装置制御部２０５は、加重移動平均値算出部２０４が算出した対地高さの加重移動平均値が、作業員等により予め設定される制御目標高さに収束するように、刈取装置５の昇降シリンダを作動させ、当該刈取装置５の高さを変更する。刈取装置制御部２０５は、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差が許容範囲内に収まるように刈取装置５の高さを制御する。なお、制御目標高さは、例えば、刈り取る穀稈や圃場の状況に応じて、不図示の設定器等を介して作業員等により予め設定される。刈取装置制御部２０５は、各高さ検出装置１００ごとに対地高さの加重移動平均値が算出される場合には、例えば、各加重移動平均値の平均に基づいて刈取装置５の高さを制御してもよいし、いずれか一方の値に基づいて刈取装置５の高さを制御してもよい。また、刈取装置制御部２０５は、各高さ検出装置１００の対地高さデータをあわせて対地高さの加重移動平均値が算出される場合には当該加重移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御すればよい。
【００８７】
図１９、図２０、図２１は、実施形態１に係る制御装置２００による加重移動平均処理の一例を表す図表である。
【００８８】
図１９、図２０、図２１では、例えば、重み付け設定部２０３は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くするように構成した上で、さらに、これらの重み付けを、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差等に基づいて変更するようにしている。本実施形態の重み付け設定部２０３は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差に基づいて、各対地高さデータに対する重み付けの度合を複数段階に変更する。ここでは、重み付け設定部２０３は、各対地高さデータに対する重み付けの度合を、図１９、図２０、図２１に示すように、３段階に変更することができる。図１９は、最新の対地高さデータに対する重み付けを相対的に重くし、最新の対地高さデータに対してより敏感に対地高さの加重移動平均値を算出する場合の重み付けの例である。図２１は、最新の対地高さデータに対する重み付けを相対的に軽くし、最新の対地高さデータに対してより鈍感に対地高さの加重移動平均値を算出する場合の重み付けの例である。図２０は、図１９の例と図２１の例との中間の重み付けの例である。なおここでは、重み付け設定部２０３は、最新の対地高さデータに対する重み付けの度合を３段階に変更するものとして説明するが、これに限らず、例えば、４段階以上に変更できるようにしてもよい。
【００８９】
図１９、図２０、図２１は、移動平均処理区間が６００ｍｍ、サンプリング単位区間が２０ｍｍ、加重移動平均処理使用データ数が３０個である場合の加重移動平均処理の一例を例示している。ここで、移動平均処理区間とは、上述の予め設定された所定の走行距離を走行する間に相当し、加重移動平均処理に用いる複数の対地高さデータを取得するための走行区間距離に相当する。サンプリング単位区間とは、高さ検出装置１００による対地高さデータのサンプリング周期に相当する。加重移動平均処理使用データ数は、加重移動平均処理で用いる対地高さデータの数であり、上記の移動平均処理区間で上記のサンプリング単位区間ごとに対地高さデータをサンプリングした場合に取得される対地高さデータの数に相当する。
【００９０】
また、図１９、図２０、図２１中、「サンプルＮｏ」は、検出された対地高さデータの番号に相当し、随時最新データに更新されていく。ここでは、加重移動平均処理使用データ数が３０であるので、「サンプルＮｏ」は、「１」〜「３０」となっており、数字が大きくなるほど現時点（算出時点）に近い最新の対地高さデータであることを表している。「対地高さ検出値」は、高さ検出装置１００が検出した対地高さデータ（検出結果）に相当する。「対地高さ検出値」は、図１９、図２０、図２１それぞれにおいて、サンプルＮｏ＝１〜２７では２５ｍｍ、サンプルＮｏ＝２８〜３０では１５ｍｍとなっている。「加重掛け率」は、各対地高さデータに対する重み付けに相当する。また、図１９、図２０、図２１中、最も右の欄は、各サンプルＮｏにおいて、対地高さ検出値と加重掛け率とを乗算した値（「対地高さ検出値」×「加重掛け率」）となっている。
【００９１】
図１９、図２０、図２１の例では、加重掛け率の合計を「１２０」に設定した例を示している。ここでは、加重移動平均処理使用データ数が３０であるので、平均掛け率は４となる。この平均掛け率である「４」が加重掛け率となっているサンプルＮｏは、図１９の例（敏感）ではサンプルＮｏ＝２５〜２７、図２０の例（中間）ではサンプルＮｏ＝２２〜２７、図２１の例（鈍感）ではサンプルＮｏ＝４〜２７となっている。図１９の例では、相対的に古い対地高さデータであるサンプルＮｏ＝１〜２４で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、これらの加重掛け率は、「１」となっている。また、図２０の例では、相対的に古い対地高さデータであるサンプルＮｏ＝１〜２１で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、これらの加重掛け率は、「２」となっている。また、図２１の例では、相対的に古い対地高さデータであるサンプルＮｏ＝１〜３で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、これらの加重掛け率は、「２」となっている。そして、図１９の例では、相対的に新しい対地高さデータであるサンプルＮｏ＝２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ＝２８の加重掛け率は「１２」、サンプルＮｏ＝２９の加重掛け率は「２４」、サンプルＮｏ＝３０の加重掛け率は「４８」となっている。また、図２０の例では、相対的に新しい対地高さデータであるサンプルＮｏ＝２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ＝２８の加重掛け率は「１２」、サンプルＮｏ＝２９の加重掛け率は「１８」、サンプルＮｏ＝３０の加重掛け率は「２４」となっている。また、図２１の例では、相対的に新しい対地高さデータであるサンプルＮｏ＝２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ＝２８〜３０の加重掛け率は「６」となっている。
【００９２】
上記のような条件のもと、図１９の例（敏感）では、加重平均高さ（加重移動平均値）は１８ｍｍ、図２０の例（中間）では、加重平均高さ（加重移動平均値）は２０．５ｍｍ、図２１の例（鈍感）では、加重平均高さ（加重移動平均値）は２３．５ｍｍとなる。なお、加重掛け率の合計は、この例よりも多い設定としてもよく、例えば、上記のようにサンプリング単位区間が２０ｍｍ、加重移動平均処理使用データ数が３０個の場合、１２０〜１２００程度が好ましい。この加重掛け率の合計を増加させた場合、例えば、湿田での低速作業などへの適応性が向上することになる。
【００９３】
重み付け設定部２０３は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差等に基づいて、重み付けの度合を複数段階に変更する。重み付け設定部２０３は、例えば、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差に対してそれぞれ閾値を設けて、図１９（敏感）の重み付け、図２０（中間）の重み付け、図２１（鈍感）の重み付けを使い分けるようにしてもよいし、３つのパラメータを複合した条件付けに応じて使い分けるようにしてもよい。
【００９４】
例えば、重み付け設定部２０３は、コンバイン１の車速が第１車速閾値よりも低い場合、図１９のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０３は、コンバイン１の車速が第１車速閾値以上であり、かつ、第２車速閾値（第１車速閾値よりも高速側の閾値）よりも低い場合、図２０のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０３は、コンバイン１の車速が第２車速閾値以上である場合、図２１のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、例えば、コンバイン１に設けられた車速センサ３００（図１８参照）に基づいてコンバイン１の車速を検出することができる。これにより、制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値において、車速が低くなるほど、最新側の対地高さデータが及ぼす影響を強くすることができる。
【００９５】
また例えば、重み付け設定部２０３は、刈り始めからの走行距離が第１距離閾値よりも短い場合、図１９のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０３は、刈り始めからの走行距離が第１距離閾値以上であり、かつ、第２距離閾値（第１距離閾値よりも長い側の閾値）よりも短い場合、図２０のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０３は、刈り始めからの走行距離が第２距離閾値以上である場合、図２１のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、例えば、車速センサ３００による車速の検出結果に基づいて刈り始めからの走行距離を算出することができる。これにより、制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値において、刈り始めからの走行距離が短いほど、最新側の対地高さデータが及ぼす影響を強くすることができる。
【００９６】
また例えば、重み付け設定部２０３は、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差が第１偏差閾値よりも大きい場合、図１９のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０３は、上記偏差が第１偏差閾値以下であり、かつ、第２偏差閾値（第１偏差閾値よりも小さい側の閾値）よりも大きい場合、図２０のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０３は、上記偏差が第２偏差閾値以下である場合、図２１のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、例えば、不図示の設定器等を介して作業員等により設定された制御目標高さと加重移動平均値算出部２０４が算出した対地高さの加重移動平均値とに基づいて、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差を算出することができる。これにより、制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差が大きいほど、最新側の対地高さデータが及ぼす影響を強くすることができる。
【００９７】
上記のように構成されるコンバイン１は、エンジン３が発生させる駆動力によって走行装置４が駆動して走行しながら刈取装置５によって穀稈を刈り取る。このとき、刈取装置５は、分草体５１により分草し、引起装置５２により引き起こして、穀稈を刈刃５３で刈り取る。そして、コンバイン１は、刈取装置５で刈り取った穀稈を搬送装置５６によって脱穀装置１０の脱穀部７に搬送する。そして、コンバイン１は、フィードチェーン駆動機構９が穀稈を後方に搬送しながら、脱穀部７にてエンジン３から伝達される駆動力によって穀稈を脱穀する。脱穀された穀粒等は、選別部６に落下する。そして、コンバイン１は、選別部６にて穀粒を選別し、選別した穀粒をグレンタンク８に貯蔵する。
【００９８】
そして、本実施形態のコンバイン１は、制御装置２００が最新の対地高さデータ（検出結果）側ほど重み付けを重くして、当該対地高さの加重移動平均値を算出し、当該加重移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御する。この結果、コンバイン１は、例えば、刈り始め等、凹凸の多い圃場であっても、単純に移動平均値を算出する場合と比較して、対地高さの算出精度を向上することができる。つまり、このコンバイン１は、レスポンス良く刈取装置５を地面Ｇに追従させながらも、一定区間、一定時間に検出される対地高さデータが、刈取装置５の対地高さ制御に用いる加重移動平均値に反映されるので、より安定した対地高さの加重移動平均値を算出することができる。したがって、このコンバイン１は、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。このとき、コンバイン１は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差等に基づいて、各対地高さデータに対する重み付けの度合を複数段階に変更するので、コンバイン１の状況に応じてより適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し刈取装置５の対地高さを制御することができる。
【００９９】
［実施形態２］
図２２は、実施形態２のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。実施形態２に係るコンバインは、制御装置に初期作業完了判定部が設けられる点で実施形態１とは異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する（以下で説明する実施形態でも同様である。）。
【０１００】
図２２に示す本実施形態のコンバイン１Ａの制御装置２００は、刈取装置５による刈り取りを開始する初期作業時における最新の対地高さデータ（検出結果）側の重み付けを、当該初期作業時以後の通常作業時における最新の対地高さデータ側の重み付けより重くする。ここでは、制御装置２００は、初期作業時においては、実施形態１と同様に対地高さの加重移動平均値を算出する一方、通常作業時においては、各対地高さデータの重み付けを均一にして、通常の移動平均値を算出する。これにより、制御装置２００は、上記のように初期作業時における最新の対地高さデータ側の重み付けを、通常作業時における最新の対地高さデータ側の重み付けより重くする構成を実現している。
【０１０１】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５に加えて、初期作業完了判定部２０６を含んで構成される。
【０１０２】
初期作業完了判定部２０６は、刈取装置５による刈り取りを開始する初期作業の完了を判定するものである。ここで、初期作業とは、典型的には、刈取装置５による刈り取りを開始し刈取装置５の対地高さ制御を開始してから、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差が許容範囲内に収まったことが初めて確認されるまでの間の作業に相当する。一方、通常作業とは、上記初期作業が完了したと判定されて以降の作業に相当し、すなわち、刈取装置５による刈り取りを開始し刈取装置５の対地高さ制御を開始してから、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差が許容範囲内に収まったことが初めて確認された時点よりも後の作業に相当する。初期作業完了判定部２０６は、刈取装置５の対地高さ制御が開始されると、対地高さの加重移動平均値と制御目標高さとの偏差を監視し、当該偏差が初めて許容範囲内に収まった時点で、初期作業が完了したものと判定する。初期作業完了判定部２０６は、刈取装置５の対地高さ制御が開始された後、初期作業が完了したものと判定するまでの期間の作業を、初期作業として判別する。そして、初期作業完了判定部２０６は、初期作業が完了したと判定した時点以降の作業を、通常作業として判別する。
【０１０３】
そして、本実施形態の重み付け設定部２０３は、刈取装置５による刈り取りが開始され刈取装置５の対地高さ制御が開始されてから、初期作業完了判定部２０６によって初期作業が完了したと判定されるまでの期間、すなわち、初期作業時に、実施形態１と同様に、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる複数の対地高さデータにおいて最新の対地高さデータ側ほど重み付けを重くし、加重移動平均値算出部２０４は、これに応じて対地高さの加重移動平均値を算出する。一方、重み付け設定部２０３は、初期作業完了判定部２０６によって初期作業が完了したと判定された時点以降の期間、すなわち、通常作業時に、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる複数の対地高さデータの各重み付けを均一にし、加重移動平均値算出部２０４は、これに応じて対地高さの単純な移動平均値を算出する。
【０１０４】
上記のように構成されるコンバイン１Ａは、刈取装置５による刈り取りを開始する初期作業時に、制御装置２００が最新の対地高さデータ（検出結果）側ほど重み付けを重くして、対地高さの加重移動平均値を算出し、当該加重移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御する。この結果、コンバイン１Ａは、レスポンス良く刈取装置５を地面Ｇに追従させながらも、地面Ｇに凹凸が多い刈り始めの初期作業時に、刈取装置５が地面Ｇに突っ込みにくくすることができる。したがって、このコンバイン１Ａは、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。また、コンバイン１Ａは、通常作業時に、重み付けを均一にし、単純な移動平均値を算出し、これに基づいて刈取装置５の高さを制御するので、刈取装置５の対地高さが安定する通常作業時には些細な地面Ｇの凹凸に対しては刈取装置５を高さ方向に反応させないようにすることができる。
【０１０５】
［実施形態３］
図２３は、実施形態３のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。実施形態３に係るコンバインは、制御装置に突っ込み判定部が設けられる点で実施形態１、２とは異なる。
【０１０６】
図２３に示す本実施形態のコンバイン１Ｂの制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値に基づいて、刈取装置５が地面Ｇに対して突っ込んでいないと判定できる場合に、重み付けを均一にして移動平均値を算出し、当該移動平均値に基づいて、刈取装置５の高さを制御する。
【０１０７】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５に加えて、突っ込み判定部２０７を含んで構成される。
【０１０８】
突っ込み判定部２０７は、加重移動平均値算出部２０４が算出した対地高さの加重移動平均値に基づいて、刈取装置５の地面Ｇへの突っ込み高さを判定する。突っ込み判定部２０７は、予め設定される基準点としての０地点を基準として、現在の対地高さの加重移動平均値から、刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいるか否かを判定する。
【０１０９】
そして、本実施形態の重み付け設定部２０３は、突っ込み判定部２０７によって刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいると判定されている状態では、実施形態１と同様に、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる複数の対地高さデータにおいて最新の対地高さデータ側ほど重み付けを重くし、加重移動平均値算出部２０４は、これに応じて対地高さの加重移動平均値を算出する。一方、重み付け設定部２０３は、突っ込み判定部２０７によって刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいないと判定されている状態では、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる複数の対地高さデータの各重み付けを均一にし、加重移動平均値算出部２０４は、これに応じて対地高さの単純な移動平均値を算出する。
【０１１０】
上記のように構成されるコンバイン１Ｂは、突っ込み判定部２０７によって刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいると判定されている状態では、制御装置２００が最新の対地高さデータ（検出結果）側ほど重み付けを重くして、対地高さの加重移動平均値を算出し、当該加重移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御する。一方、コンバイン１Ｂは、突っ込み判定部２０７によって刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいないと判定されている状態では、制御装置２００が重み付けを均一にし、対地高さの単純な移動平均値を算出し、当該移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御する。この結果、コンバイン１Ｂは、突っ込み判定部２０７によって刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいると判定されている状態では、レスポンス良く刈取装置５を地面Ｇに追従させ、地面Ｇへの突っ込みを解消することができる。一方、コンバイン１Ｂは、突っ込み判定部２０７によって刈取装置５が地面Ｇに突っ込んでいないと判定されている状態では、些細な地面Ｇの凹凸に対しては刈取装置５を高さ方向に反応させないようにすることができ、不用意に刈取装置５を動かさないようにすることができる。したがって、このコンバイン１Ｂは、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。
【０１１１】
［実施形態４］
図２４は、実施形態４のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。実施形態４に係るコンバインは、制御装置にデータ除外部が設けられる点で実施形態１、２、３とは異なる。
【０１１２】
図２４に示す本実施形態のコンバイン１Ｃの制御装置２００は、所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間に高さ検出装置１００が検出した複数の対地高さデータ（検出結果）のうち、高い側、又は、低い側の所定数の対地高さデータを、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータから除外し、残った対地高さデータのうち、最新の対地高さデータ側ほど重み付けを重くして加重移動平均値を算出する。
【０１１３】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５に加えて、データ除外部２０８を含んで構成される。
【０１１４】
データ除外部２０８は、データ選択部２０２が選択した加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータ、すなわち、予め設定される所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間の複数の対地高さデータから、所定のデータを除外する。データ除外部２０８は、データ選択部２０２が選択した複数の対地高さデータのうち、対地高さが高い側から順に所定数の対地高さデータ、又は、対地高さが低い側から順に所定数の対地高さデータ、あるいは、これらの両方を、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータから除外する。ここで、所定数は、予め任意に設定されればよい。そして、本実施形態の重み付け設定部２０３は、データ除外部２０８によって所定の対地高さデータが除外された残りの対地高さデータに対して重み付けを行い、加重移動平均値算出部２０４は、これに応じて、残りの対地高さデータに基づいて、対地高さの加重移動平均値を算出する。
【０１１５】
上記のように構成されるコンバイン１Ｃは、制御装置２００が高い側、あるいは、低い側から順に所定数の対地高さデータを、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータから除外した上で、残りの対地高さデータにおいて、最新の対地高さデータ（検出結果）側ほど重み付けを重くして、対地高さの加重移動平均値を算出し、当該加重移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御する。この結果、コンバイン１Ｃは、レスポンス良く刈取装置５を地面Ｇに追従させながらも、高い側、あるいは、低い側の突発的な特異な対地高さデータを、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータから除外するので、対地高さ検出の信頼性を向上し、刈取装置５の対地高さ制御の制御精度を向上することができる。したがって、このコンバイン１Ｃは、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。
【０１１６】
なお、このコンバイン１Ｃの制御装置２００は、参考例として、高い側、あるいは、低い側から順に所定数の対地高さデータを、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータから除外した上で、残りの対地高さデータにおいて、中央値に近い対地高さデータほど重み付けを重くして、対地高さの加重移動平均値を算出し、当該加重移動平均値に基づいて刈取装置５の高さを制御するようにしてもよい。この場合、コンバイン１Ｃは、例えば、刈取装置５によって断続的に株を割って刈り取りを行うような場合に、高さ検出装置１００がこれを検出して実際の刈取装置５の対地高さが低すぎると誤判定し、刈取装置５が上昇する誤動作が発生するおそがある。しかしながら、コンバイン１Ｃは、上記のように、株の切れ目の中央値寄りの対地高さデータの重み付けを重くすることで、算出される対地高さの加重移動平均値が安定し、上記のような刈取装置５の上昇誤動作を抑制することができる。
【０１１７】
［実施形態５］
図２５は、実施形態５のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。実施形態５に係るコンバインは、制御装置に標準偏差算出部が設けられる点で実施形態１、２、３、４とは異なる。
【０１１８】
図２５に示す本実施形態のコンバイン１Ｄの制御装置２００は、所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間に高さ検出装置１００が検出した複数の対地高さデータ（検出結果）の標準偏差が、予め設定される所定値より大きい場合に、刈取装置５の高さの調節を牽制する。
【０１１９】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５に加えて、標準偏差算出部２０９を含んで構成される。
【０１２０】
標準偏差算出部２０９は、データ選択部２０２が選択した加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータ、すなわち、予め設定される所定の走行距離を走行する間、又は、所定の走行時間が経過する間の複数の対地高さデータの標準偏差を算出するものである。そして、標準偏差算出部２０９は、算出した標準偏差が予め設定される所定値より大きいか否かを判定する。ここで、所定値は、対地高さデータのバラツキを判定するために標準偏差に対して設定される閾値であり、予め任意に設定される。
【０１２１】
そして、本実施形態の刈取装置制御部２０５は、標準偏差算出部２０９によって上記標準偏差が所定値以下であると判定された場合、すなわち、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータのバラツキが相対的に小さいと判定された場合、加重移動平均値に基づいた刈取装置５の対地高さ制御を行う。一方、刈取装置制御部２０５は、標準偏差算出部２０９によって上記標準偏差が所定値より大きいと判定された場合、すなわち、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータのバラツキが相対的に大きいと判定された場合、加重移動平均値に基づいた刈取装置５の対地高さ制御を牽制する。加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータのバラツキが相対的に大きいと判定された場合、例えば、高さ検出装置１００が株や局所的な凹凸に反応しているものと推定できることから、刈取装置制御部２０５は、このような場合には刈取装置５の対地高さ制御を行わない。
【０１２２】
なお、本実施形態の制御装置２００は、標準偏差の算出、及び、標準偏差の大小判定を複数の高さ検出装置１００それぞれにおいて個別に行ってもよいし、複数の高さ検出装置１００による検出結果に対してまとめて行ってもよい。制御装置２００は、標準偏差の算出、及び、標準偏差の大小判定を複数の高さ検出装置１００それぞれにおいて個別に行う場合には、１つでも標準偏差が所定値より大きければ刈取装置５の対地高さ制御を牽制するようにしてもよいし、標準偏差が所定値より大きい高さ検出装置１００が所定の数のより多い場合に刈取装置５の対地高さ制御を牽制するようにしてもよい。
【０１２３】
上記のように構成されるコンバイン１Ｄは、加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータの標準偏差が所定値より大きい場合に、制御装置２００が加重移動平均値に基づいた刈取装置５の対地高さ制御を牽制する（対地高さ制御を行わないようにする）。これにより、コンバイン１Ｄは、例えば、刈取装置５によって断続的に株を割って刈り取りを行うような場合に、高さ検出装置１００がこれを検出して実際の刈取装置５の対地高さが低すぎると誤判定し、刈取装置５が上昇する誤動作を抑制することができる。また、コンバイン１Ｄは、例えば、高さ検出装置１００が局所的な凹部を検出して、実際の刈取装置５の対地高さが高すぎると誤判定し、刈取装置５が下降する誤動作を抑制することができる。したがって、このコンバイン１Ｄは、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。
【０１２４】
［実施形態６］
図２６は、実施形態６のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。実施形態６に係るコンバインは、制御装置に標準偏差補正部が設けられる点で実施形態５とは異なる。
【０１２５】
図２６に示す本実施形態のコンバイン１Ｅの制御装置２００は、刈取装置５の高さの調節が行われた際に、刈取装置５の高さの変化量に基づいて、標準偏差を補正する。
【０１２６】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５、標準偏差算出部２０９に加えて、標準偏差補正部２１０を含んで構成される。
【０１２７】
標準偏差補正部２１０は、標準偏差算出部２０９が算出する上記対地高さデータの標準偏差を補正するものである。標準偏差補正部２１０は、刈取装置５の高さの調節が行われた際に、当該刈取装置５の高さの変化量に基づいて、標準偏差算出部２０９が算出した標準偏差を補正する。標準偏差補正部２１０は、例えば、刈取装置５を機体フレーム２に支持する懸架台の支持軸であって刈取装置５の昇降に伴って回転する支持軸の回転角を検出する回転角センサ３０１の検出結果に基づいて、刈取装置５の高さの変化量を検出することができる。なお、刈取装置５の高さの変化量の検出手法は、これに限られない。標準偏差補正部２１０は、標準偏差算出部２０９が算出した標準偏差を、刈取装置５の高さの変化量を考慮した標準偏差に補正する。そして、標準偏差算出部２０９は、標準偏差補正部２１０によって補正された標準偏差が予め設定される所定値より大きいか否かを判定し、刈取装置制御部２０５は、この標準偏差算出部２０９の判定結果に基づいて、刈取装置５の対地高さ制御の実行の可否を決定する。
【０１２８】
上記のように構成されるコンバイン１Ｅは、刈取装置５の高さの調節が行われた際に、制御装置２００が加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータの標準偏差を、当該刈取装置５の高さの変化量に基づいて補正し、当該補正後の標準偏差に基づいて刈取装置５の対地高さ制御の実行の可否を決定する。この結果、コンバイン１Ｅは、高さ検出装置１００によって検出される対地高さが刈取装置５の昇降によって変化しても、当該変化にかかわらず、地面Ｇの凹凸のバラツキに応じた対地高さデータの標準偏差に基づいて刈取装置５の対地高さ制御の実行の可否を決定することができる。したがって、コンバイン１Ｅは、適切に刈取装置５の誤動作を抑制することができ、すなわち、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。
【０１２９】
［実施形態７］
図２７は、実施形態７のコンバインの制御装置の概略構成を表すブロック図である。実施形態７に係るコンバインは、制御装置に標準偏差算出停止／再開部が設けられる点で実施形態５、６とは異なる。
【０１３０】
図２７に示す本実施形態のコンバイン１Ｆの制御装置２００は、刈取装置５の高さの調節が行われている場合に、標準偏差の算出を一旦停止し、当該標準偏差の算出の停止中は直近の標準偏差を参照し、当該刈取装置５の高さの調節が完了した後に、再度、標準偏差の算出を開始する。
【０１３１】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５、標準偏差算出部２０９、標準偏差補正部２１０に加えて、標準偏差算出停止／再開部２１１を含んで構成される。
【０１３２】
標準偏差算出停止／再開部２１１は、所定の条件下で、標準偏差算出部２０９による上記対地高さデータの標準偏差の算出を停止、再開させるものである。標準偏差算出停止／再開部２１１は、例えば、回転角センサ３０１の検出結果に基づいて、刈取装置５の高さの調節中であるか否かを判定する。そして、標準偏差算出停止／再開部２１１は、刈取装置５の高さの調節が行われている場合、すなわち、刈取装置５の高さの調節中である場合に、標準偏差算出部２０９による標準偏差の算出を一旦停止させる。このとき、標準偏差算出部２０９は、標準偏差の算出を一旦停止している最中は、直近の標準偏差を参照し、当該直近の標準偏差が予め設定される所定値より大きいか否かを判定し、刈取装置制御部２０５は、この標準偏差算出部２０９の判定結果に基づいて、刈取装置５の対地高さ制御の実行の可否を決定する。そして、標準偏差算出停止／再開部２１１は、刈取装置５の高さの調節が完了したことを確認すると、その後、再度、標準偏差算出部２０９による標準偏差の算出を開始させる。
【０１３３】
上記のように構成されるコンバイン１Ｆは、制御装置２００が刈取装置５の高さの調節が行われている最中は標準偏差を算出せず、直近の標準偏差に基づいて刈取装置５の対地高さ制御の実行の可否を決定し、刈取装置５の高さの調節完了後に標準偏差の算出を再開する。この結果、コンバイン１Ｆは、高さ検出装置１００によって検出される対地高さが刈取装置５の昇降によって変化しても、当該変化にかかわらず、地面Ｇの凹凸のバラツキに応じた対地高さデータの標準偏差に基づいて刈取装置５の対地高さ制御の実行の可否を決定することができる。したがって、コンバイン１Ｆは、適切に刈取装置５の誤動作を抑制することができ、すなわち、適切に刈取装置５の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置５の高さを制御することができる。
【０１３４】
なお、上述した本発明の実施形態に係るコンバインは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。本実施形態に係るコンバインは、以上で説明した各実施形態の構成要素を適宜組み合わせることで構成してもよい。
【０１３５】
例えば、以上で説明した制御装置２００は、データ取得部２０１、データ選択部２０２、重み付け設定部２０３、加重移動平均値算出部２０４、刈取装置制御部２０５、初期作業完了判定部２０６、突っ込み判定部２０７、データ除外部２０８、標準偏差算出部２０９、標準偏差補正部２１０、標準偏差算出停止／再開部２１１を全て含んで構成されてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆ    コンバイン
５    刈取装置
１００    高さ検出装置
２００    制御装置
２０１    データ取得部
２０２    データ選択部
２０３    重み付け設定部
２０４    加重移動平均値算出部
２０５    刈取装置制御部
２０６    初期作業完了判定部
２０７    突っ込み判定部
２０８    データ除外部
２０９    標準偏差算出部
２１０    標準偏差補正部
２１１    標準偏差算出停止／再開部
Ｇ    地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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