(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域を撮影する俯瞰カメラの映像を受信し監視対象の位置情報を検出する俯瞰カメラ映像解析部と、
前記監視領域内の前記俯瞰カメラが撮影する領域よりも狭い領域を注視して撮影する注視カメラの映像を受信し前記監視対象の特徴を表すイベント情報を検出する注視カメラ映像解析部と、
前記俯瞰カメラ映像解析部が検出した前記位置情報と前記注視カメラ映像解析部が検出した前記イベント情報を用いて前記監視対象の追跡情報を得る情報統合解析部と、
前記俯瞰カメラ映像解析部が検出した前記位置情報、前記注視カメラ映像解析部が検出した前記イベント情報、および前記監視対象の追跡情報を用いて、前記注視カメラの注視対象を切り替えるための制御信号を生成し前記注視カメラへ送信する、注視カメラ制御信号生成部と、
を備え、
前記注視カメラ制御信号生成部は、
前記注視カメラの注視対象の候補毎にその候補が前記注視カメラの注視対象として適しているか否かを評価することにより前記注視カメラの注視対象を決定する注視対象決定部を備えており、
前記注視対象決定部は、
前記俯瞰カメラ映像解析部が検出した前記位置情報、前記注視カメラ映像解析部が検出した前記イベント情報、および前記監視対象の追跡情報に基づき前記評価を実施し、
全ての前記注視カメラについての注視対象毎の前記評価の結果を比較することにより、前記注視カメラ毎に適した注視対象を決定する
ことを特徴とする映像監視装置。
【請求項２】
前記注視カメラ制御信号生成部は、
前記注視カメラ映像解析部が検出した前記イベント情報が、前記候補が対象としている前記イベント情報と合致した場合は、その候補を注視対象として決定する優先度を上げる
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項３】
前記情報統合解析部は、
前記追跡情報として、前記監視対象と前記注視カメラとの間の距離を算出し、
前記注視カメラ制御信号生成部は、
前記情報統合解析部が算出した前記監視対象と前記注視カメラとの間の距離、および前記候補が対象としている前記注視対象と前記注視カメラとの間の距離に応じて、前記候補を注視対象として決定する優先度を増減する
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項４】
前記注視カメラ制御信号生成部は、
前記注視カメラと前記監視対象との間に障害物があるか否かに応じて、前記候補を注視対象として決定する優先度を増減する
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項５】
前記注視カメラ制御信号生成部は、
複数の前記注視カメラそれぞれについての前記評価の合計が最大となるように、前記注視カメラの注視対象を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項６】
複数の前記俯瞰カメラの映像を受信し、前記監視領域を上方から見た視点映像に変換する画像変形統合部と、
前記注視カメラ映像解析部が検出した前記イベント情報、前記監視対象の追跡情報、および前記注視カメラが撮像した映像を前記視点映像に重ねる画像重畳部と、
前記画像重畳部が生成した映像を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項７】
前記画像重畳部は、前記イベント情報を前記視点映像に重ねる際に、前記追跡情報を用いて平行移動した後に重ねる
ことを特徴とする請求項６記載の映像監視装置。
【請求項８】
前記注視カメラ映像解析部は、前記イベント情報として、人物の顔または人物の動きを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項９】
前記注視カメラ映像解析部は、前記イベント情報として、車両の存否、車両のナンバープレート、または車両の動きを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項１０】
前記注視カメラ制御信号生成部は、
前記監視対象を追跡する手法を指定する追跡モードを切り替えるよう指示する制御信号を受け取り、前記制御信号が指示する前記追跡モードが指定する前記手法にしたがって前記評価の基準を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視装置。
【請求項１１】
請求項１記載の映像監視装置と、
前記監視領域全体を撮影する俯瞰カメラと、
前記監視領域内の前記俯瞰カメラが撮影する領域よりも狭い領域を注視して撮影する注視カメラと、
を備えることを特徴とする監視システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の監視システムを構築する方法であって、
前記監視領域内における前記俯瞰カメラの配置を決定する俯瞰カメラ配置ステップ、
前記監視領域内における前記注視カメラの配置を決定する注視カメラ配置ステップ、
を有し、
前記俯瞰カメラ配置ステップは、
前記監視領域の広さおよび高さについての情報を獲得するステップ、
前記監視領域のうち所定面積以上の広さを有する空間の中央に前記俯瞰カメラを配置するステップ、
前記監視領域のうち監視が必要な通路の角または交差点へ前記俯瞰カメラを配置するステップ、
前記獲得した広さおよび高さについての情報と既に設置した前記俯瞰カメラの配置に基づき、前記監視領域を漏れなく見渡すのに十分な前記俯瞰カメラを追加配置するステップ、
前記監視領域のうち混雑が予想される領域および重点的に監視したい領域へ前記俯瞰カメラを追加配置するステップ、
を有することを特徴とする監視システム構築方法。
【請求項１３】
前記注視カメラ配置ステップは、
前記監視領域の広さおよび高さについての情報を獲得するステップ、
前記監視領域のうち区画された空間の角に前記注視カメラを配置するステップ、
前記監視領域のうち監視が必要な通路の角および交差点へ前記注視カメラを配置するステップ、
前記獲得した広さや高さについての情報と既に設置した前記注視カメラの配置に基づき、前記監視対象を監視するのに十分な前記注視カメラを追加配置するステップ、
前記監視領域のうち混雑が予想される領域および重点的に監視したい領域へ前記注視カメラを追加配置するステップ、
を有することを特徴とする請求項１２記載の監視システム構築方法。
【請求項１４】
前記注視カメラ配置ステップは、
前記監視対象が前記監視領域内のある位置に存在すると仮定して、前記注視カメラの注視対象の候補毎にその候補が前記注視カメラの注視対象として適しているか否かを評価するステップ、
前記評価の結果が所定閾値未満となる前記注視カメラの個数が所定個数未満となるように前記注視カメラの配置を決定するステップ、
を有することを特徴とする請求項１２記載の監視システム構築方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像を用いて監視対象を監視する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、凶悪犯罪が増加し、セキュリティの意識が向上している。これに伴い、店舗、空港などの人が集まる場所に、多くの監視カメラが設置されている。これらの監視カメラによって撮影された映像情報は、監視レコーダなどの蓄積装置に格納され、必要に応じて閲覧される。
【０００３】
下記特許文献１〜２には、複数の監視カメラを用いた監視システムが記載されている。これら文献においては、監視対象の詳細情報を得るために、ある程度視野角の広いカメラで撮影した映像をもとに、視野角は狭いが詳細が撮影できるカメラを操作して特定の対象を追跡しながら詳細を撮影する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−２６５７４１号公報
【特許文献２】特開２００６−０８１１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数の監視カメラを備える監視システムにおいては、監視者についてより多くの情報を提供することが望まれる。しかし、従来の監視システムにおいては、監視カメラが注視する対象は固定であり、複数カメラ間で注視対象を切り替えてはいないため、提示される情報に重複が生じてしまう可能性がある。また、特定対象を追跡する際においても、追跡中に別の対象を注視する様な切り替え処理を実施していないため、他に注視したい対象があったとしてもカメラの注視対象を切り替えることができず、有効に情報を提示できない場合がある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、監視対象についての情報を的確に収集する映像監視技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る映像監視装置は、俯瞰カメラからの映像と注視カメラからの映像に基づき監視対象を追跡し、監視対象の位置、イベント情報、および監視対象の追跡情報に基づき注視カメラの注視対象を切り替える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る映像監視装置によれば、監視対象の状況変化に応じて注視対象を好適に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１に係る監視システムが監視対象とする監視領域の模式図である。
【図２】実施形態１に係る監視システムが備える映像監視装置２００の機能ブロック図である。
【図３】俯瞰カメラ映像解析部２０２の構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】注視カメラ映像解析部２０５の構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】情報統合解析部２０７の構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】注視カメラ制御信号生成部２０９の構成例を示す機能ブロック図である。
【図７】注視対象決定部２０９６が注視カメラ１０３の注視対象を決定する際に用いる注視対象候補別点数表７００の例を示す図である。
【図８】注視カメラ制御信号生成部２０９の処理フロー図である。
【図９】情報統合解析部２０７が生成するモニタ映像２１１の例を示す図である。
【図１０】モニタ映像２１１を生成するための機能ブロック図である。
【図１１】画像変形統合部１００２の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１２】実施形態１に係る監視システムの構成例を示す図である。
【図１３】実施形態２に係る映像監視装置２００の機能ブロック図である。
【図１４】ある監視対象領域を上方から見た地図と、各監視カメラの配置例を示した図である。
【図１５】図１４で説明した俯瞰カメラ１０２の配置決定処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１６】図１４で説明した注視カメラの配置決定処理の流れについて説明するフローチャートである。
【図１７】画像重畳部１００８の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１８】実施形態５における注視カメラ映像解析部２０５の構成例を示す機能ブロック図である。
【図１９】実施形態５における注視対象候補別点数表７００の例を示す図である。
【図２０】実施形態６における注視カメラ制御信号生成部２０９の構成例を示す機能ブロック図である。
【図２１】実施形態６における注視対象候補別点数表７００の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る監視システムが監視対象とする監視領域の模式図である。図１において、監視領域内に存在する監視対象１０１は、俯瞰カメラ１０２と注視カメラ１０３によって監視されている。
【００１１】
俯瞰カメラ１０２は、監視領域を広範に（例えば監視領域全体）映す様に配置されたカメラであり、領域全体を俯瞰した映像を撮影することができる。俯瞰カメラ１０２は、例えば屋内であれば、部屋の中心等の死角の少ない地点の天井に床へ向けて設置されたカメラである。なるべく広い領域を俯瞰するために、例えば魚眼カメラや広角カメラといった、視野角の広いカメラを用いる。また屋外においては天井が存在しないため、建物の上部付近から監視領域である道路等の全体が映る様にカメラを設置する。
【００１２】
注視カメラ１０３は、監視対象１０１の顔や服装といった詳細情報を重点的に撮影するために配置されたカメラである。注視カメラ１０３は、カメラの俯角や向きや倍率を操作できるカメラであり、その視点を自由に変更することができる。注視カメラ１０３が撮影する範囲は、俯瞰カメラ１０２が撮影する範囲よりも狭いのが一般的であるが、個々のカメラの性能等によっては必ずしもこの限りでない。
【００１３】
本実施形態１に係る監視システムでは、俯瞰カメラ１０２を用いて監視領域全体の状況を把握し、監視対象の位置情報を検出する。次にこの位置情報を用いて注視カメラ１０３を制御することにより、監視対象の詳細情報を得る。俯瞰カメラ１０２から得られる位置情報を用いて注視カメラ１０３を制御することにより、効果的に監視対象の情報を得ることができる。
【００１４】
図２は、本実施形態１に係る監視システムが備える映像監視装置２００の機能ブロック図である。映像監視装置２００は、俯瞰カメラ映像解析部２０２、注視カメラ映像解析部２０５、情報統合解析部２０７、注視カメラ制御信号生成部２０９を備える。
【００１５】
俯瞰カメラ映像解析部２０２は、俯瞰カメラ１０２が撮影した映像２０１を受け取る。俯瞰カメラ１０２が複数存在する場合は、各俯瞰カメラ１０２が撮影した映像をそれぞれ受け取る。俯瞰カメラ映像解析部２０２は、入力された映像２０１に基づき監視対象１０１の位置情報２０３を検出する。位置情報２０３は、監視領域内において監視対象１０１が存在する場所や、特定の監視したい物体の場所の座標情報などを示す。
【００１６】
注視カメラ映像解析部２０５は、注視カメラ１０３が撮影した映像２０４を受け取る。注視カメラ１０３が複数存在する場合は、注視カメラ１０３が撮影した映像をそれぞれ受け取る。注視カメラ映像解析部２０５は、映像２０４から監視対象１０１の特徴を示すイベント情報２０６を検出する。ここでいうイベント情報２０６とは、例えば監視対象１０１が人間であれば、その人間の動きや顔など、監視対象１０１を特徴付ける情報である。具体的にどのような情報をイベント情報２０６として検出するかは、監視システムの目的によって個別に設定すればよい。
【００１７】
情報統合解析部２０７は、位置情報２０３とイベント情報２０６を受け取り、これらに基づき監視対象１０１の追跡情報２０８を算出する。追跡情報２０８とは、監視対象１０１を時刻毎に対応付けし、管理番号等でひも付けした情報等を意味する。例えば、特定の人物を監視対象１０１として追跡する場合には、その人物の位置、顔画像情報、移動軌跡等をひとまとめにした情報を追跡情報２０８とする。人物の位置や移動軌跡は、実世界上で統一の座標（以下実世界座標）によって表現する。情報統合解析部２０７は、１つの特定の対象を追跡してもよいし、複数の対象を追跡してもよい。例えば１つの特定の不審人物のみを検出し、追跡する場合には、その特定人物の追跡情報２０８のみを算出すればよい。一方で特定の部屋に侵入した対象を全員追跡したい場合には、複数人物の追跡情報２０８を算出するようにする。
【００１８】
情報統合解析部２０７は、追跡情報２０８の他、後述する監視モニタ上で表示するモニタ映像２１１を生成する。
【００１９】
注視カメラ制御信号生成部２０９は、位置情報２０３、イベント情報２０６、追跡情報２０８を受け取る。注視カメラ制御信号生成部２０９は、入力された位置情報２０３、イベント情報２０６、追跡情報２０８に基づき、注視カメラ１０３の俯角や向きや倍率を制御するための制御信号２１０を生成し、注視カメラ１０３に送る。制御信号２１０は、注視カメラ１０３毎に注視目的を切り替えた信号である。例えば、ある追跡対象を監視したい際に、その追跡対象が視野内に収まっている注視カメラ１０３が４台あった場合、そのうち１台を顔撮影用にし、１台を人物撮影用とし、残り２台を追跡に必要な情報（服装など）の収集用とする、等の切り替えを実施する。
【００２０】
図３は、俯瞰カメラ映像解析部２０２の構成例を示す機能ブロック図である。俯瞰カメラ映像解析部２０２は、カメラ映像蓄積部２０２１、対象位置検出部２０２２を備える。
【００２１】
カメラ映像蓄積部２０２１は、俯瞰カメラ１０２が撮影した映像２０１を受け取り、その映像を撮影した俯瞰カメラ１０２の識別子および撮影時刻と関連付けて蓄積する。
【００２２】
対象位置検出部２０２２は、蓄積した映像に基づき、監視対象１０１の位置を検出する。例えば、人の頭部を検出対象とした場合、人物頭部画像をテンプレートとしたテンプレートマッチング処理等を用いることにより、映像内における検出対象の位置を特定できる。特定した位置は映像内の座標位置であるため、これを実世界座標に変換する。この座標変換は、俯瞰カメラ１０２の設置条件、撮影パラメータ、「頭の大きさは人によって大きく変動しない」等の仮定を用いることにより、容易に実施することができる。監視対象１０１の位置を検出できる処理であればどのようなものを採用してもよい。また検出する対象は人物に限らず、監視映像内に映る対象であれば、どの物体を検出対象としてもよい。
【００２３】
図４は、注視カメラ映像解析部２０５の構成例を示す機能ブロック図である。注視カメラ映像解析部２０５は、カメラ映像蓄積部２０５１、イベント検出部２０５２を備える。イベント検出部２０５２はさらに、監視対象１０１の特徴をイベント情報２０６として検出するための機能部を備える。ここでは監視システムの監視目的が人物監視であると仮定し、人物の顔と動きをイベント情報２０６として検出するため、顔検出処理部２０５２１と動き検出処理部２０５２２を備える例を説明するが、これに限られるものではない。
【００２４】
カメラ映像蓄積部２０５１は、注視カメラ１０３が撮影した映像２０４を受け取り、その映像を撮影した注視カメラ１０３の識別子および撮影時刻と関連付けて蓄積する。イベント検出部２０５２は、蓄積した映像に基づき、イベント情報２０６を検出する。
【００２５】
顔検出処理部２０５２１は、映像２０４内で顔が映っている領域を検出する。例えば人の顔画像をテンプレートとしたテンプレートマッチング処理等を用いることにより、その領域を検出する。顔検出処理部２０５２１は、検出した領域情報、顔画像、撮影した注視カメラ１０３の識別子、撮影時刻等をまとめてイベント情報２０６として出力する。
【００２６】
動き検出処理部２０５２２は、撮影された映像から動きがあった領域を検出する。例えば、同じカメラの１フレーム前の映像と現フレームの映像との間の差分を計算し、差分が大きい領域を動きがあった領域とすることにより、動き領域を検出する。動き検出処理部２０５２２は、検出した領域情報、動きのあった領域の画像、撮影した注視カメラ１０３の識別子、撮影時刻等をまとめてイベント情報２０６として出力する。
【００２７】
図５は、情報統合解析部２０７の構成例を示す機能ブロック図である。情報統合解析部２０７は、イベント情報蓄積部２０７１、イベント評価処理部２０７２、位置情報蓄積部２０７３、位置情報評価処理部２０７４、統合評価処理部２０７５を備える。
【００２８】
イベント情報蓄積部２０７１は、イベント情報２０６を受け取って蓄積する。蓄積されたイベント情報２０６はイベント評価処理部２０７２に順次入力される。イベント評価処理部２０７２は、イベント情報２０６と、追跡中の対象についての情報とを比較することにより、入力されるイベント情報２０６が、追跡中の対象についてのイベント情報であるかどうかを判定する。例えば追跡中の対象についての顔情報をあらかじめ保持している場合、その顔画像と、入力されるイベント情報２０６内に含まれる顔画像とを比較し、これらが似ていれば高い評価値を返し、似ていなければ低い評価値を返す。この比較は、例えば顔画像同士の画素値の差分絶対値等を用いて実施することができる。
【００２９】
位置情報蓄積部２０７３は、位置情報２０３を受け取って蓄積する。蓄積された位置情報２０３は位置情報評価処理部２０７４に順次入力される。位置情報評価処理部２０７４は、位置情報２０３と、追跡中の対象の位置情報とを比較する。例えば追跡中の対象の実世界座標と、入力される位置情報２０３の実世界座標との間の距離が近ければ高い評価値を返す。
【００３０】
イベント評価処理部２０７２と位置情報評価処理部２０７４は、ともに追跡用の初期イベント情報および初期位置情報が必要となるが、これらは何らかのトリガー情報をもとに生成すればよい。例えば人物の部屋への侵入をトリガーとし、このトリガーが発生した時に部屋の入口に一番近いところで撮影された顔画像を初期イベント情報とし、部屋の入口の位置情報を初期位置情報とする等の方法を用いる。
【００３１】
統合評価処理部２０７５は、イベント評価処理部２０７２によるイベント情報２０６の評価結果と、位置情報評価処理部２０７４による位置情報２０３の評価結果とを用いて、追跡対象の追跡情報２０８を生成する。例えば、位置情報２０３の評価結果とイベント情報２０６の評価結果のうち最大のものに対応する追跡対象の位置を、追跡対象の新しい位置とみなすことができる。この場合、イベント情報２０６から追跡対象の実世界座標を得る必要がある。例えば顔のサイズは人によって大きく変動しない等の条件を用いることにより、顔の領域情報を実世界座標へ容易に変換することができる。
【００３２】
統合評価処理部２０７５は、追跡対象が１つの場合でも複数の場合でも同様な処理を実施することができる。追跡対象が複数存在する場合は、全ての追跡対象に対して上記評価処理と統合評価処理を実施することにより、全ての追跡対象の追跡情報を更新することができる。
【００３３】
図６は、注視カメラ制御信号生成部２０９の構成例を示す機能ブロック図である。注視カメラ制御信号生成部２０９は、追跡情報蓄積部２０９１、操作対象カメラ決定部２０９２、イベント情報蓄積部２０９３、位置情報蓄積部２０９４、注視対象決定部２０９６、操作信号生成部２０９７を備える。
【００３４】
追跡情報蓄積部２０９１は、追跡情報２０３を受け取って蓄積する。操作対象カメラ決定部２０９２は、蓄積された追跡情報２０３を読み出し、これに基づき操作対象カメラリスト２０９５を作成する。例えば、追跡対象の現在位置と操作対象とする注視カメラ１０３との対応関係をあらかじめ定めておいてもよいし、撮影可能範囲内に追跡対象が存在している注視カメラ１０３をカメラパラメータに基づき特定し、そのなかからいずれかの注視カメラ１０３を操作対象としてもよい。
【００３５】
イベント情報２０６と位置情報２０３はそれぞれイベント情報蓄積部２０９３と位置情報蓄積部２０９４に入力され蓄積される。蓄積された追跡情報２０８、イベント情報２０６、位置情報２０３、および操作対象カメラリスト２０９５は、注視対象決定部２０９６に入力される。
【００３６】
注視対象決定部２０９６は、操作対象カメラリスト２０９５が指定する各注視カメラ１０３の注視対象を決定する。例えば、注視カメラ１０３毎に入力される追跡情報２０８、イベント情報２０６、位置情報２０３に基づき、後述する図７のような注視対象候補別点数表７００を用いて、注視対象の候補毎に評価点を算出し、最も評価点の高い候補を注視対象として決定する。詳細は後述する。
【００３７】
操作信号生成部２０９７は、注視対象決定部２０９６が決定した注視対象を注視するように、注視カメラ１０３に対する操作信号を生成する。例えば追跡対象の顔を注視する場合は、追跡対象の世界座標位置に基づき注視カメラ１０３の向きと倍率を決定し、追跡対象の上半身が映るように注視カメラ１０３の俯角を決定し、それらの情報を注視カメラ１０３毎の操作信号に変換して送信する。このとき、注視カメラ１０３の動作速度を考慮して、追跡対象の移動先に注視カメラ１０３を向けるようにしてもよい。追跡対象の移動先は、追跡情報２０８の移動軌跡に基づき線形予測等を用いて予測することができる。
【００３８】
図７は、注視対象決定部２０９６が注視カメラ１０３の注視対象を決定する際に用いる注視対象候補別点数表７００の例を示す図である。注視対象候補別点数表７００は、条件フィールド７０１と点数フィールド７０２を有する。
【００３９】
条件フィールド７０１は、注視カメラ映像解析部２０５が検出するイベント情報２０６および注視カメラ映像２０４に基づき検出することのできるその他の環境情報を列挙するフィールドである。本実施形態１では人物を追跡すると仮定しているので、イベント情報２０６の例として顔を検知した場合と動きを検知した場合を列挙した。また、注視カメラ映像２０４に基づき検出することのできる環境情報のうち、注視カメラ１０３と追跡対象との間の距離は、注視対象を決定する上で重要な情報であるため、本フィールド上で列挙した。さらに注視カメラ１０３と追跡対象の間に障害物が存在する場合は注視の妨げとなり注視対象を切り替える原因となるので、本フィールド上でその条件を挙げておくこととした。ここでは障害物の例として他の人物が密集している度合いを取り上げたが、これに限られるものではない。
【００４０】
点数フィールド７０２は、条件フィールド７０１が記述している条件が、各注視対象候補にとってどの程度望ましいかを表す評価点を記述するフィールドである。評価点が高いほどその注視対象に適していることを表し、その注視対象の優先度が高くなる。ここでは顔注視用評価点フィールド７０２１、人物注視用評価点フィールド７０２２、追跡用評価点フィールド７０２３を例示した。
【００４１】
例えば注視カメラ映像解析部２０５が顔を検知した場合、その注視カメラ１０３は顔注視目的に適していると考えられるので、顔注視用評価点フィールド７０２１の評価点を高く設定している。また、注視カメラ１０３と追跡対象との間の距離に応じて評価点を増減するようにした。必ずしも注視カメラ１０３に近いほうが望ましいとは限らず、近すぎると却って撮影しにくい場合もあるので、具体的な評価点は注視対象毎に個別に異なる。注視カメラ１０３と追跡対象との間に障害物が少ない場合は撮影に適していると思われるので、評価点を加算することとした。
【００４２】
注視対象決定部２０９６は、点数フィールド７０２内に記述されている各注視対象候補について、注視カメラ映像２０４が合致した条件フィールド７０１に対応する評価点を合計し、その結果に基づき注視対象を決定する。例えば、あらかじめ注視対象の優先順位を決めておき、優先順位の高い注視対象の点数が最も高い注視カメラ１０３をその注視対象に向くようにし、以降注視対象の優先順に注視対象を決定する。または、各注視カメラ１０３について選んだ注視対象の点数を合計し、その合計点が最も高くなるような注視対象の組み合わせとなるように、各注視カメラ１０３の注視対象を決定してもよい。
【００４３】
条件フィールド７０１の具体的な内容は図７に例示したものに限られず、追跡情報２０８、イベント情報２０６、位置情報２０３から判断できる情報であれば何でもよい。例えば６行目に記載している「カメラと追跡対象間の人物の密集度合いが低い」という条件は、位置情報２０３に基づき人物の密集度合いを調べ、追跡情報２０８に基づき注視カメラ１０３と追跡対象間の密集度合いを得ることにより、当該条件に合致しているか否かを判断することができる。
【００４４】
追跡用評価点フィールド７０２３は、追跡対象を追跡するための情報を獲得するために注視カメラ１０３を使うことを想定したフィールドである。このフィールドの点数が高い注視カメラ１０３を、追跡対象の情報獲得のために用いる。例えば、追跡対象の服装や手荷物の情報を集め、この情報を対象の追跡のために用いることにより、追跡精度を向上させることができる。
【００４５】
図７のテーブルは一例であり、条件フィールド７０１を変更してもよいし、各点数配分を変更してもよいし、注視対象候補を増やしてもよい。また、注視対象を決定する方法は上述のものに限らず、注視対象を注視カメラ１０３毎に振り分けることができればどのような方法を用いてもよい。
【００４６】
図８は、注視カメラ制御信号生成部２０９の処理フロー図である。以下、図８の各ステップについて説明する。
（図８：ステップＳ８０１〜Ｓ８０２）
注視カメラ制御信号生成部２０９は、追跡情報２０８を取得すると（Ｓ８０１）、全ての注視カメラ１０３について以下に説明するステップＳ８０３〜Ｓ８０４を実施する（Ｓ８０２）。
（図８：ステップＳ８０３〜Ｓ８０４）
注視カメラ制御信号生成部２０９は、注視カメラ１０３の視野内に追跡対象がいるかどうかを判定する（Ｓ８０３）。追跡対象がいる場合には、操作対象カメラリスト２０９５にその注視カメラ１０３の識別子を追加する（Ｓ８０４）。
【００４７】
（図８：ステップＳ８０５〜Ｓ８０６）
注視カメラ制御信号生成部２０９は、操作対象カメラリスト２０９５に含まれている全ての注視カメラ１０３について、ステップＳ８０６を実施する（Ｓ８０５）。注視カメラ制御信号生成部２０９は、図７で説明した注視対象候補別点数表７００を用いて、注視対象候補毎の点数を評価する。
（図８：ステップＳ８０７〜Ｓ８０８）
注視カメラ制御信号生成部２０９は、ステップＳ８０６の評価結果に基づき注視カメラ１０３毎の注視対象を決定する（Ｓ８０７）。注視カメラ制御信号生成部２０９は、決定した注視対象を注視するよう指示する制御信号を生成する（Ｓ８０８）。
【００４８】
図９は、情報統合解析部２０７が生成するモニタ映像２１１の例を示す図である。頭上視点映像９０１は、監視領域を上方から映した映像である。複数の俯瞰カメラ１０２の映像を変形し、つなぎ合わせることによって生成することができる。移動軌跡９０２は、追跡対象の移動軌跡を頭上視点映像９０１上の対応する位置にプロットしたものである。詳細映像９０３は、例えば追跡対象の顔画像などを、頭上視点映像９０１上の対応する位置に貼り付けた画像である。注視カメラ映像９０４および注視カメラ映像９０５は、各注視カメラ１０３の映像を、頭上視点映像９０１上においてその注視カメラが設置されている位置に表示した映像である。各監視映像を図９の様に配置することにより、監視者が追跡対象者についての各情報を直感的に取得することができ、監視対象を効率的に監視することができる。
【００４９】
図１０は、モニタ映像２１１を生成するための機能ブロック図である。図１０に示す各機能部は、情報統合解析部２０７内に設けてもよいし、各機能部を別途設けた上で情報統合解析部２０７は入力情報のみを提供してもよい。さらには、図１０に示す各機能部を映像監視装置２００とは別の装置として構成してもよい。
【００５０】
画像変形統合部１００２は、俯瞰カメラ映像２０１を受け取る。画像変形統合部１００２は、各俯瞰カメラ映像２０１を変形し、それぞれつなぎ合わせることにより、監視領域を上から見た映像である頭上視点映像９０１に変換する。このとき、頭上視点映像９０１上の座標は、実世界座標と関連付けておくことが望ましい。この関連付けは、実世界座標上の座標上の点を頭上視点映像９０１上の座標上の点に変換する手順と同様に、各座標の原点位置と回転角と倍率を与えることによって実施できる。
【００５１】
イベント情報取得部１００４は、イベント情報２０６を取得する。このとき、実世界座標上の座標を頭上視点映像９０１上の座標に変換する。またイベント情報２０６に対応する各イベントを含む画像領域を切り出す。
【００５２】
追跡情報取得部１００６は、追跡情報２０８を取得する。このとき、実世界座標上の追跡位置を頭上視点映像９０１上の座標に変換する。
【００５３】
画像重畳部１００８は、頭上視点映像９０１上に各種情報を重畳する。例えば、イベント情報２０６は切り出したイベント画像をそのイベントが発生した座標上に張り付けて表示する。追跡情報２０８はその追跡座標に点をプロットして表示する。注視カメラ映像２０４は、その注視カメラ１０３が設置されている座標上に重ねて表示する。
【００５４】
図１１は、画像変形統合部１００２の構成例を示す機能ブロック図である。画像変形統合部１００２は、必要画像選択部１００２１、カメラ情報１００２２、画像変形部１００２３、画像統合部１００２４を備える。
【００５５】
カメラ情報１００２２は、各カメラの設置位置、画角、レンズ歪度合い、焦点距離、各カメラ間の位置関係等のカメラパラメータである。
【００５６】
必要画像選択部１００２１は、俯瞰カメラ映像２０１を取得する。必要画像選択部１００２１は、あらかじめ準備したカメラ情報１００２２（ここでは各カメラの設置位置や画角）に基づき、変形が必要なカメラ映像を選択する。例えば撮影可能な領域が全く同じカメラがあった場合、その片方を選択する。選択された画像は画像変形部１００２３に入力される。
【００５７】
画像変形部１００２３は、カメラ情報１００２２（ここではレンズ歪度合いや焦点距離）に基づき、入力画像を歪補正した画像に変形する。具体的には、映像中に映っている地面の形状が、地図などの頭上から見た形状と一致するように変形するとよい。変形された画像は画像統合部１００２４に入力される。
【００５８】
画像統合部１００２４は、カメラ情報１００２２（ここでは各カメラ間の位置関係）に基づき、変形された画像を適正な位置まで平行移動した後、各画像間の境界部分において不自然さを低減しながらつなぎ合わせる。このつなぎ合わせ処理としては、下記参考文献１に記載されている様な、パノラマ画像を作成する際に用いられる画像スティッチング手法等を用いればよい。
（参考文献１）A. Zomet, A. Levin, S. Peleg, and Y. Weiss “ Image Stitching by Minimizing False Edges”, IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, VOL. 15, NO. 4, APRIL 2006。
【００５９】
図１２は、本実施形態１に係る監視システムの構成例を示す図である。映像監視装置２００は、映像蓄積解析サーバ１２０２および各機能部を実装したソフトウェアとして構成することができる。俯瞰カメラ１０１と注視カメラ１０３を含む監視カメラ群は、ネットワーク１２０４を介して映像蓄積解析サーバ１２０２に接続される。監視モニタ１２０３は頭上視点映像９０１を表示する表示装置であり、ネットワーク１２０５を介して映像蓄積解析サーバ１２０２に接続される。
【００６０】
監視カメラ群からの映像はネットワーク１２０４を通じて映像蓄積解析サーバ１２０２に入力される。映像蓄積解析サーバ１２０２は、注視カメラ制御信号２１０を生成し、ネットワーク１２０４を通じて注視カメラ１０３に送信する。頭上視点映像９０１、イベント情報２０６、追跡情報２０８は、ネットワーク１２０５を通じて監視モニタ１２０３に送られる。監視モニタ１２０３は、図９〜図１１で説明した処理を実施し、図９のようなモニタ映像２１１を生成して画面表示する。
【００６１】
図１２では、イベント検出処理、画像変形処理を映像蓄積解析サーバ１２０２内で実施しているが、監視カメラ群の各カメラ内で実施してもよい。またイベント取得処理、追跡情報取得処理、画像重畳処理を監視モニタ１２０３内で実施しているが、映像蓄積解析サーバ１２０２内で実施してもよい。
【００６２】
＜実施の形態１：まとめ＞
以上のように、本実施形態１に係る監視システムは、俯瞰カメラ１０１が検出した監視対象の位置情報を基に、注視カメラ１０３の注視対象を切り替える。これにより、監視対象の情報を効率よく収集することができる。
【００６３】
また、本実施形態１に係る監視システムは、俯瞰カメラ映像２０１と注視カメラ映像２０４を加工して図９のような頭上視点映像９０１を生成する。これにより、カメラの台数分の映像を単純に並べて表示する従来の表示方法と比較して、追跡対象の情報が監視カメラの映像毎に分散して表示されることがなく、追跡対象を容易に監視することができる。
【００６４】
＜実施の形態２＞
図１３は、本発明の実施形態２に係る映像監視装置２００の機能ブロック図である。本実施形態２では、俯瞰カメラ１０２と注視カメラ１０３を映像監視装置２００と一体的に構成した。その他の構成は実施形態１と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００６５】
俯瞰カメラ１０２は、俯瞰カメラ映像取得部１０２１と俯瞰カメラ映像送信部１０２２を備える。俯瞰カメラ映像取得部１０２１は、映像を撮影する。俯瞰カメラ映像送信部１０２２は、撮影された映像を俯瞰カメラ映像解析部２０２に送信する。例えばネットワークを介して送信すればよい。
【００６６】
注視カメラ１０３は、注視カメラ映像取得部１０３１、注視カメラ映像送信部１０３２、注視カメラ制御信号受信部１０３４、注視カメラ制御部１０３３を備える。注視カメラ映像取得部１０３１は映像を撮影し、注視カメラ映像送信部１０３２は撮影した映像を注視カメラ映像解析部２０５へ送信する。例えばネットワークを介して送信すればよい。
【００６７】
注視カメラ制御信号生成部２０９は、注視カメラ１０３に対する制御信号２１０を出力する。注視カメラ制御信号受信部１０３４は、制御信号２１０を受信する。注視カメラ制御部１０３３は、制御信号２１０が指定する向き、俯角、倍率に注視カメラ１０３を動かす。
【００６８】
＜実施の形態３＞
本発明の実施形態３では、実施形態１〜２で説明した監視システムを構築する方法について、カメラ配置を決定する手順の観点から説明する。その他の実施形態に係る監視システムについても、同様の手順で構築することができる。
【００６９】
図１４は、ある監視対象領域を上方から見た地図と、各監視カメラの配置例を示した図である。ここでは監視対象領域を屋内と想定する。以下、図１４に示す監視対象領域上に監視カメラを配置する手順を説明する。
【００７０】
監視領域に部屋（所定面積以上の広さを有する空間）があった場合、その部屋の中心に俯瞰カメラを設置する（１４０１）。効果的に対象を監視したい場合には、室内に２つ以上の注視カメラ１０３を配置することが望ましい。ここでは部屋の中央に近い地点（１４０２）および部屋全体が見渡しやすい地点（１４０３）の２カ所に配置した例を示す。これにより、部屋全体をくまなく見渡すことができ、なおかつ様々な注視対象を監視できる。
【００７１】
廊下については死角が生じやすいことを考慮し、まず交差点や角などに俯瞰カメラ１０２を配置し、死角を減らす（１４０４）。同様に交差点や角等に注視カメラ１０３を配置する（１４０５）。また、人の流れや重点的に監視したい場所等を考慮して、通路に一定間隔で注視カメラ１０３を配置する（１４０６）（１４０７）。これにより、追跡対象の進行方向によらず様々な注視対象を監視できる。例えば顔を撮影するには進行方向正面の注視カメラ１０３を用い、服装を撮影するには、進行方向逆側の注視カメラ１０３を用いる、等の使い分けをすればよい。
【００７２】
システム運用開始後に、例えば障害物１４０８が置かれ、（１４０１）（１４０２）に配置されたカメラに死角が生じた場合には、死角になっている領域を見渡すことができる位置に俯瞰カメラ１０２を追加し（１４０９）、さらに注視カメラ１０３も追加する（１４１０）。この様にすることで、システム運用後に発生した死角に対応できる。
【００７３】
ここで示した配置方法は一例にすぎず、実際には設置する環境等によって設置するカメラ数や配置が変動する。例えば、天井が低く、俯瞰カメラ１０２で広い領域を監視しづらい場合には、俯瞰カメラ１０２は多めに設置する必要がある。また注視カメラ１０３は建物の入り口や部屋の扉の前の様な人通りが多い場所のみに配置するといったことも考えられる。この様に、天井の高さや人の流れを考慮したカメラ配置とするのが望ましい。
【００７４】
図１５は、図１４で説明した俯瞰カメラ１０２の配置決定処理の流れを説明するフローチャートである。最初に、監視が必要な領域の情報を獲得する（Ｓ１５０１）。例えば、部屋の広さや天井の高さ等の情報を設計図から得る。また、地図などの情報から予測される人の流れ等の情報を得る。次に、監視が必要な部屋や広い空間の中央にカメラを配置する（Ｓ１５０２）。次に、現在配置済みのカメラの画角や焦点距離の情報と、監視が必要な部屋の広さと天井の高さの情報から、現在配置済みのカメラで監視が必要な部屋や広い空間が見渡せるかどうかを判断する（Ｓ１５０３）。監視が必要な部屋や広い空間が見渡せないと判断した場合には、監視領域を見渡すのに十分なカメラの配置が完了するまで以下の処理を繰り返す（Ｓ１５０４）。すなわち、既に設置されているカメラの配置を考慮して、監視が不十分な領域にカメラを追加していく（Ｓ１５０５）。続いて、監視が必要な通路の角や交差点にカメラを配置する（Ｓ１５０６）。次に現在配置済みのカメラで監視が必要な通路が見渡せるかどうかを判断する（Ｓ１５０７）。監視が必要な通路が見渡せないと判断した場合には、監視領域を見渡すのに十分なカメラの配置が完了するまで以下の処理を繰り返す（Ｓ１５０８）。すなわち、既に設置されているカメラの配置や、予想した人の流れを考慮して、監視が不十分な領域にカメラを追加していく（Ｓ１５０９）。最後に必要であれば、混雑が予想される領域や重点的に監視したい領域にカメラを追加し（Ｓ１５１０）、俯瞰カメラ１０２の配置決定処理を終了する。
【００７５】
図１６は、図１４で説明した注視カメラの配置決定処理の流れについて説明するフローチャートである。最初に、監視が必要な領域の情報を獲得する（Ｓ１６０１）。次に、監視が必要な部屋や広い空間の角（区画された領域の角）にカメラを配置する（Ｓ１６０２）。次に、現在配置済みのカメラの画角や焦点距離の情報と、監視が必要な部屋の広さと天井の高さの情報から、監視対象の情報を得るのに十分な数カメラが配置されているかどうかを判断する（Ｓ１６０３）。例えば、監視領域内において、監視対象の顔を確実にとらえたい場合には、監視対象がどの向きを向いてもカメラに映るようにカメラが配置されているかどうかを判断する。監視対象の情報を得るのに十分な数カメラが配置されていないと判断した場合には、監視対象の情報を得るのに十分な数カメラの配置が完了するまで以下の処理を繰り返す（Ｓ１６０４）。すなわち、既に設置されているカメラの配置や死角を考慮して、監視が不十分な領域にカメラを追加していく（Ｓ１６０５）。続いて、監視が必要な通路の角や交差点にカメラを配置する（Ｓ１６０６）。次に既に設置されているカメラの配置や、予想した人の流れを考慮して、監視が不十分な領域にカメラを追加していく（Ｓ１６０７）。最後に必要であれば、混雑が予想される領域や重点的に監視したい領域にカメラを追加し（Ｓ１６０８）、注視カメラの配置決定処理を終了する。
【００７６】
注視カメラ１０３の配置を決定する際に、実施形態１で説明した注視対象候補別点数表７００を利用して、配置を決定することもできる。例えば、監視対象領域内のある位置に監視対象が存在すると仮定し、さらにその監視対象を監視することができる位置に各注視カメラ１０３を仮配置したと仮定して、実施形態１で説明した手順により各注視カメラ１０３について注視対象を最適化する。このとき、各注視対象候補について評価点を得ることができる。以下同様に、監視対象領域内のその他の位置に監視対象が存在すると仮定して注視カメラ１０３の配置を決定することを繰り返し、どの位置に監視対象がいても、評価点が所定閾値以上となる注視カメラ１０３の数が所定数以上存在するように、注視カメラ１０３の配置を決定する。監視対象の位置を仮設定して注視カメラ１０３の配置を決定する処理は、最適解を探索する処理として、任意の最適化アルゴリズムによって自動化することができる。本手法は、図１４〜図１６で説明した手法と別に用いてもよいし、併用してもよい。
【００７７】
＜実施の形態３：まとめ＞
以上のように、本実施形態３に係る監視システム構築方法によれば、俯瞰カメラ１０２および注視カメラ１０３の配置を好適に決定することができる。さらには、注視対象候補別点数表７００を利用して、注視カメラ１０３の配置を計算機に自動決定させることもできる。
【００７８】
＜実施の形態４＞
本発明の実施形態４では、実施形態１で説明した画像重畳部１００８の具体例について説明する。その他の構成は実施形態１〜３と同様である。
【００７９】
図１７は、画像重畳部１００８の構成例を示す機能ブロック図である。画像重畳部１００８は、人物画像座標取得部１００８１、人物画像切り出し部１００８２、顔画像座標取得部１００８３、顔画像切り出し部１００８４、平行移動処理部１００８５、動線描画処理部１００８６、カメラ座標位置合わせ部１００８７、画像重ね合わせ処理部１００８８を備える。
【００８０】
人物画像座標取得部１００８１は、イベント画像中の、人物イベントが発生した領域の座標位置を取得する。人物画像切り出し部１００８２は、人物画像の領域の座標位置を用いて、イベント画像中から人物画像を切り出す。顔画像座標取得部１００８３は、イベント画像中の、顔イベントが発生した領域の座標位置を取得する。顔画像切り出し部１００８４は、顔画像領域の座標位置を用いて、イベント画像中から顔画像を切り出す。
【００８１】
平行移動処理部１００８５は、追跡座標を用いて、切り出した人物画像や顔画像を、現在追跡対象がいる位置まで平行移動する。動線描画処理部１００８６は、追跡座標を用いて追跡対象の動線を描画する。例えば、ある時刻の追跡座標に点を描画し、前の時刻の追跡座標に向けて線を描画することにより、動線を描画することができる。カメラ座標位置合わせ部１００８７は、入力される注視カメラ映像２０４を、頭上視点映像９０１上で注視カメラ１０３が存在する位置まで平行移動する。画像重ね合わせ処理部１００８８は、頭上視点映像９０１上に、切り出して平行移動した各種イベント画像、動線描画処理部１００８６で得た動線、および平行移動した注視カメラ映像２０４を重ねて表示する。
【００８２】
＜実施の形態４：まとめ＞
以上のように、本実施形態４に係る監視システムによれば、頭上視点映像９０１上で、最新のイベント画像が追跡対象の近くに常に表示されることとなり、追跡対象を容易に監視することができる。
【００８３】
＜実施の形態５＞
実施形態１〜４では、人物を監視対象とする例を説明した。本発明の実施形態５では、人物に代えて車両を監視対象とする場合の構成例を説明する。監視対象の変更に係る構成以外は実施形態１〜４と同様であるため、以下では差異点を中心に説明する。
【００８４】
図１８は、本実施形態５における注視カメラ映像解析部２０５の構成例を示す機能ブロック図である。本実施形態５において、イベント検出部２０５２は、顔検出処理部２０５２１に代えて、車両検出処理部２０５２３、ナンバープレート検出処理部２０５２４を備える。その他の構成は図４と同様である。
【００８５】
車両検出部２０５２３は、注視カメラ映像２０４の中から車が映っている領域を検出する。この処理は、例えば車の画像をテンプレートとしたテンプレートマッチング等を用いて実現することができる。ナンバープレート検出処理部２０５２４は、注視カメラ映像２０４の中でナンバープレートが映っている領域を抽出する。この処理は、例えば幾つかのナンバープレートの画像をテンプレートとしたテンプレートマッチング等を用いて実現することができる。
【００８６】
図１９は、本実施形態５における注視対象候補別点数表７００の例を示す図である。全体的な構成は図７と同様であるが、監視対象を人物から車両に変更したことにともない、条件フィールド７０１の内容をこれに適したものに変更している。また車両に対する注視対象はナンバープレートまたは車両全体であると思われるので、顔注視用評価点フィールド７０２１と人物注視用評価点フィールド７０２２に代えて、ナンバープレート注視用評価点フィールド７０２４と車両注視用評価点フィールド７０２５を設けた。各評価点についても車両監視用に変更した。
【００８７】
＜実施の形態５：まとめ＞
以上のように、本実施形態５に係る監視システムによれば、屋外において車を監視する監視システムを提供することができる。ここでは車を例に挙げたが、屋外において車と人物両方を監視する場合においても同様の方法を用いることができる。また、車や人物に限らず、任意の物体を監視する場合においても、同様の構成を用いることができる。
【００８８】
＜実施の形態６＞
本発明の実施形態６では、実施形態１〜５で説明した監視システムが、複数の追跡モードを持つ例について説明する。ここでいう追跡モードとは、監視対象を追跡する手法を指定する動作モードであり、例えば同時に追跡する人数を指定することができる。本実施形態６では、例として（ａ）監視はするが追跡はしない「追跡なしモード」、（ｂ）１人の人物を追跡する「１人追跡モード」、（ｃ）複数人の人物を追跡する「複数追跡モード」の３モードを挙げる。追跡モードは、何らかのトリガーによって切り替えられるものとする。
【００８９】
図２０は、本実施形態６における注視カメラ制御信号生成部２０９の構成例を示す機能ブロック図である。本実施形態６において、注視対象決定部２０９６は、追跡モード制御信号２００１を受け取り、その指示にしたがって追跡モードを切り替える。追跡モード制御信号２００１は、手動もしくは自動的に発生するトリガー情報を基に発行される制御信号である。その他の構成は実施形態１〜５と同様である。
【００９０】
図２１は、本実施形態６における注視対象候補別点数表７００の例を示す図である。本実施形態６において、注視対象候補別点数表７００は、追跡モード毎に評価点を記述している。その他の構成は実施形態１〜５と同様である。注視対象決定部２０９６は、追跡モードに対応する評価点を用いて、注視カメラ１０３の注視対象を決定する。
【００９１】
複数対象を追跡する場合は、カメラと一番近い追跡対象を注視対象としておき、その一番近い追跡対象に対して各条件における点数を決めておくことにより、複数対象を追跡することができる。また、一番近い追跡対象者に限らず、二番目に近い追跡対象者も注視の候補と入れたい場合には、注視対象を一番近い人物の顔、二番目に近い人物の顔、といったように分けて設定し、また条件フィールドにおいても一番近い追跡対象と二番目に近い追跡対象のそれぞれに対して点数を用意しておけばよい。
【００９２】
＜実施の形態６：まとめ＞
以上のように、本実施形態６に係る監視システムは、追跡モード毎に点数表を設けておくことにより追跡モード毎に注視対象候補の評価基準を切り替えて最適なカメラ制御を実施し、追跡モードに応じて注視対象を好適に設定することができる。
【００９３】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることもできる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することもできる。
【００９４】
上記各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部や全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【符号の説明】
【００９５】
１０１：監視対象、１０２：俯瞰カメラ、１０３：注視カメラ、２００：映像監視装置、２０１：俯瞰カメラ映像、２０２：俯瞰カメラ映像解析部、２０３：位置情報、２０４：注視カメラ映像、２０５：注視カメラ映像解析部、２０６：イベント情報、２０７：情報統合解析部、２０８：追跡情報、２０９：注視カメラ制御信号生成部、２１１：モニタ映像、７００：注視対象候補別点数表、９０１：頭上視点映像、１００２：画像変形統合部、１００４：イベント情報取得部、１００６：追跡情報取得部、１００８：画像重畳部、１２０２：映像蓄積解析サーバ、１２０３：監視モニタ、１２０４〜１２０５：ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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