(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させると共に、このアークによって形成された溶融池の後半部にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の溶接開始方法において、
前記フィラーワイヤの挿入位置を溶接方向の前後方向に移動させて前記溶接ワイヤと前記フィラーワイヤとのワイヤ間距離を自動的に調整するフィラーワイヤ移動機構を備え、
前記フィラーワイヤ移動機構によって前記ワイヤ間距離を予め定めたスタート期間用ワイヤ間距離に設定し、前記溶接ワイヤの送給を開始して前記母材との間に前記アークを発生させ、このアークが発生した時点から第１所定期間だけ遅延させて前記フィラーワイヤの送給を開始し、このフィラーワイヤの送給開始時点から第２所定期間が経過した時点で前記フィラーワイヤ移動機構によって前記ワイヤ間距離を前記スタート期間用ワイヤ間距離よりも長い予め定めた定常期間用ワイヤ間距離に自動的に調整する、
ことを特徴とする２ワイヤ溶接の溶接開始方法。
【請求項２】
前記フィラーワイヤの送給速度を、前記第２所定期間経過前は前記第２所定期間経過後よりも低速に設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の２ワイヤ溶接の溶接開始方法。
【請求項３】
前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給するステップを追加する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の２ワイヤ溶接の溶接開始方法。
【請求項４】
前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給し、接触後は送給方向を逆転させて前記フィラーワイヤの先端を前記母材から所定距離だけ離反させて送給を停止するステップを追加する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の２ワイヤ溶接の溶接開始方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、消耗電極アークの溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接において、溶接開始部のビードを良好にするための２ワイヤ溶接の溶接開始方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
消耗電極アークによって形成された溶融池に、フィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接方法は、消耗電極アークの溶接ワイヤとフィラーワイヤとの２つのワイヤを使用するために高速溶接性及び高溶着性に優れている。特に、２ワイヤ溶接方法によって高速溶接を行うときには、ハンピングビードになるのを防止するために、フィラーワイヤを消耗電極アークよりも後方から溶融池に接触させて送給することが重要である。これは、フィラーワイヤを消耗電極アーク中に送給して溶融すると、溶融池の冷却効果が小さくなり、かつ、フィラーワイヤによって溶融池の後半部の盛り上がりを抑えることもできないためにハンピングビードを抑制する効果はほとんどないからである。これに対して、フィラーワイヤをアーク周縁部の溶融池の後半部に接触させて送給し、溶融池の熱によって溶融するようにすれば溶融池が効率よく冷却され、かつ、フィラーワイヤによって溶融池後半部が抑えられてハンピングビードの形成を抑制することができる。以下の説明においては、消耗電極アークのワイヤを溶接ワイヤと記載し、フィラーワイヤとは区別することにする。消耗電極アークを発生させる溶接法としては、炭酸ガスアーク溶接法、マグ溶接法、ミグ溶接法、パルスマグ溶接法、パルスミグ溶接法、消耗電極交流パルスアーク溶接法等が使用される。
【０００３】
２ワイヤ溶接の溶接開始方法は、以下のように行われるのが一般的である。溶接装置に外部から起動信号が入力されると、溶接ワイヤの送給が開始されると共に、溶接ワイヤと母材との間に溶接電圧が印加される。溶接ワイヤが母材と接触すると、溶接電流が通電して消耗電極アークが発生する。消耗電極アークが発生すると、溶接トーチは溶接方向への移動を開始する。また、消耗電極アークが発生した時点から第１所定期間だけ遅延した後に、フィラーワイヤの送給が開始される。この第１所定期間の間に、消耗電極アークによって溶融池が次第に大きくなる。フィラーワイヤが溶融池と接触すると、フィラーワイヤの先端部は溶融池からの熱によって溶融されて、接触状態が維持されて定常溶接状態へと移行する。フィラーワイヤには電流は通電していない。上記の第１所定期間は、消耗電極アークによって形成される溶融池がフィラーワイヤの挿入位置を含む大きさまで成長し、かつ、溶融池の温度がフィラーワイヤを溶融することができる値に達するまでの期間である。この第１所定期間は、継手形状、母材の板厚、母材の材質等によって適正値が変化するが、例えば０．４〜０．６秒程度である。
【０００４】
フィラーワイヤが送給を開始する前のフィラーワイヤの先端と母材との距離（以下、初期距離という）は、前回の溶接終了時において略一定値となるように制御されている。しかし、このフィラーワイヤの初期距離には、ある程度のバラツキがある。初期距離が変動すると、第１所定期間経過後にフィラーワイヤの送給を開始してから溶融池に接触するまでの期間（以下、初期距離送給期間という）が変動することになり、その結果、消耗電極アークが発生してからフィラーワイヤが溶融池に接触するまでの期間が変動することになる。この消耗電極アークが発生してからフィラーワイヤが接触するまでの期間を変動がないように制御することができれば、溶融池が上述した適正状態になった瞬間にタイミングよく、フィラーワイヤを溶融池に接触させることができる。特許文献１では、この初期距離の変動を抑制するために、溶接ワイヤの送給を開始する前に、フィラーワイヤを母材と接触するまで送給するステップを追加している。このようにすれば、初期距離は０mmとなり、消耗電極アークの発生からフィラーワイヤが接触して送給されるまでの期間は上記の第１所定期間と等しくなる。また、特許文献２では、溶接ワイヤの送給を開始する前に、フィラーワイヤを母材と接触するまで送給し、その後に所定距離だけ逆方向に送給するステップを追加している。このようにすると、初期距離は所定距離と必ず等しくなる。初期距離を所定値に制御する動作を、以下、初期距離セット動作と呼ぶことにする。
【０００５】
上述した２ワイヤ溶接の溶接開始方法では、第１所定期間中はフィラーワイヤが送給されないので、消耗電極アークのみでビードの形成が行われることになる。このために、溶接開始部分のビードの余盛り高さが定常期間よりも低くなり、ビード外観が悪くなり、強度も低下する。この課題を改善するためには、第１所定期間を短くしてフィラーワイヤの送給開始タイミングを早くすることが考えられる。しかし、溶融池からの熱によってフィラーワイヤが円滑に溶融することができるまでに溶融池が成長する前にフィラーワイヤの送給を開始すると、フィラーワイヤの溶融不良を生じて溶接欠陥となるおそれがある。この問題を解決するために、特許文献３では、溶接開始時点で溶接ワイヤと母材との間に消耗電極アークを発生させると共に、フィラーワイヤと母材との間にフィラーワイヤアークを発生させ、第１所定期間が経過するとフィラーワイヤアークは消弧して接触状態で送給する状態へと移行させている。すなわち、溶接開始から第１所定期間の間は、フィラーワイヤにもアークを発生させて、自己のアークからの熱によって溶融するようにしている。このようにすると、溶接開始部分のビードの余盛り高さは、定常期間と略等しくなる。しかし、溶接開始部分では近接して２つのアークが発生するために、アークが相互に干渉することになり、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等が発生しやすくなるという新たな課題が生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１０６９８４号公報
【特許文献２】特開２００９−１０６９８５号公報
【特許文献３】特開２００９−７２８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、特許文献１及び特許文献２を含む従来技術では、溶接ワイヤによる消耗電極アークのみによってビードを形成する期間が必要であるために、溶接開始部分のビードの余盛り高さが定常溶接部分よりも低くなり、ビードの品質が悪くなるという課題がある。
【０００８】
また、特許文献３では、溶接開始時点から第１所定期間の間は、溶接ワイヤによる消耗電極アークと、フィラーワイヤによるアークとの２つのアークによってビードを形成する。このために、溶接開始部分のビードの余盛り高さは定常溶接部分と略同一となる。しかし、２つのアークの相互間の干渉によって、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等が発生しやすくなる。
【０００９】
そこで、本発明では、溶接開始部分のビードの品質を向上させると共に、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等が発生しない２ワイヤ溶接の溶接開始方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させると共に、このアークによって形成された溶融池の後半部にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う２ワイヤ溶接の溶接開始方法において、
前記フィラーワイヤの挿入位置を溶接方向の前後方向に移動させて前記溶接ワイヤと前記フィラーワイヤとのワイヤ間距離を自動的に調整するフィラーワイヤ移動機構を備え、
前記フィラーワイヤ移動機構によって前記ワイヤ間距離を予め定めたスタート期間用ワイヤ間距離に設定し、前記溶接ワイヤの送給を開始して前記母材との間に前記アークを発生させ、このアークが発生した時点から第１所定期間だけ遅延させて前記フィラーワイヤの送給を開始し、このフィラーワイヤの送給開始時点から第２所定期間が経過した時点で前記フィラーワイヤ移動機構によって前記ワイヤ間距離を前記スタート期間用ワイヤ間距離よりも長い予め定めた定常期間用ワイヤ間距離に自動的に調整する、
ことを特徴とする２ワイヤ溶接の溶接開始方法である。
【００１１】
請求項２の発明は、前記フィラーワイヤの送給速度を、前記第２所定期間経過前は前記第２所定期間経過後よりも低速に設定する、
ことを特徴とする請求項１記載の２ワイヤ溶接の溶接開始方法である。
【００１２】
請求項３の発明は、前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給するステップを追加する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の２ワイヤ溶接の溶接開始方法である。
【００１３】
請求項４の発明は、前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給し、接触後は送給方向を逆転させて前記フィラーワイヤの先端を前記母材から所定距離だけ離反させて送給を停止するステップを追加する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の２ワイヤ溶接の溶接開始方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、溶接ワイヤとフィラーワイヤとのワイヤ間距離を予め定めたスタート期間用ワイヤ間距離に設定し、溶接ワイヤの送給を開始して母材との間にアークを発生させ、このアークが発生した時点から第１所定期間だけ遅延させてフィラーワイヤの送給を開始し、このフィラーワイヤの送給開始時点から第２所定期間が経過した時点でワイヤ間距離を上記スタート期間用ワイヤ間距離よりも長い予め定めた定常期間用ワイヤ間距離に変化させる。本発明では、スタート期間中は、ワイヤ間距離が定常期間よりも短くなるのでフィラーワイヤの溶融が促進されて、溶融池の大きさが従来技術のときよりも小さい状態でフィラーワイヤを挿入しても、十分に溶融することができる。このために、第１所定期間を、従来技術のときよりも短く設定することができる。したがって、本発明では、アークが発生してからフィラーワイヤの送給を開始するまでの第１所定期間を短縮することができるので、溶接開始部分のビードの品質を向上させることができる。さらに、本発明では、アークへの影響もないので、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等のアーク状態が不安定になることもない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る２ワイヤ溶接の溶接開始方法を実施するための溶接装置の構成図である。
【図２】図１で上述した溶接装置を構成する溶接電源ＰＳのブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る２ワイヤ溶接の溶接開始方法を説明するための図１〜図２における各信号のタイミングチャートである。
【図４】スタート期間における図３の時刻ｔ６〜ｔ７の期間の溶接部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態に係る２ワイヤ溶接の溶接開始方法を実施するための溶接装置の構成図である。以下、同図を参照して、各構成物について説明する。
【００１８】
本溶接装置は、破線で囲まれた溶接トーチＷＴ、溶接電源ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ及びロボット（図示は省略）を備えている。溶接トーチＷＴは、溶接ワイヤ１ａに給電するための給電チップ４ａ、フィラーワイヤ１ｂを挿入位置にガイドするための送給ガイド４ｂ及びフィラーワイヤ移動機構６を備えている。フィラーワイヤ移動機構６は、後述するワイや間距離設定信号Ｌwrを入力として、フィラーワイヤ１ｂの挿入位置をこの設定信号Ｌwrの値に応じて溶接方向の前後方向に移動させてワイヤ間距離Ｌｗを自動的に調整するモータを含む機構である。この機構としては、従来から、モータの回転運動を滑子クランク機構により直線運動に変換する機構、モータの回転運動をクランクと揺動梃により揺動運動に変換する機構等が用いられている。溶接トーチＷＴの先端からは炭酸ガス、炭酸ガスとアルゴンガスとの混合ガス等のシールドガス（図示は省略）が噴出している。溶接トーチＷＴは、ロボット（図示は省略）によって保持されて、ロボット制御装置ＲＣ内に記憶されている作業プログラムに従って、溶接線に沿って移動される。
【００１９】
溶接ワイヤ１ａは、溶接ワイヤ用送給モータＷＭに結合された溶接ワイヤ用送給ロール５ａの回転によって溶接トーチＷＴ内を溶接ワイヤ送給速度Ｗｓで送給されて、母材２との間で消耗電極アーク３ａが発生する。フィラーワイヤ１ｂは、フィラーワイヤ用送給モータＦＭに結合されたフィラーワイヤ用送給ロール５ｂの回転によって送給ガイド４ｂ内をフィラーワイヤ送給速度Ｆｓで送給されて、溶融池２ａの後半部に接触された状態で挿入される。同図の溶接部は、定常期間の状態を示している。スタート期間の溶接部については、図４で後述する。
【００２０】
溶接ワイヤ１ａと母材２との間には溶接電圧Ｖwwが印加されており、消耗電極アーク３ａ中を溶接電流Ｉwwが通電している。同図では、溶接方向は左方向となっている。先行する消耗電極アーク３ａによって溶融池２ａが形成される。フィラーワイヤ１ｂと母材２との間には電圧は印加されておらず、電流も通電していない。フィラーワイヤ１ｂは、溶融池２ａの後半部に接触した状態で挿入されており、溶融池２ａからの熱によって溶融される。フィラーワイヤ１ｂは、消耗電極アーク３ａの発生部外を送給される。これは、上述したように、フィラーワイヤ１ｂが消耗電極アーク３ａによって直接溶融されることを防止するためである。溶接ワイヤ１ａの前進角は、０〜３０°程度の範囲であり、同図では面直（０°）の場合である。フィラーワイヤ１ｂの前進角は、２０〜５０°の範囲である。すなわち、フィラーワイヤ１ｂは、斜め前方方向に挿入されることになる。
【００２１】
溶接ワイヤ１ａの送給方向を示す中心線を一点鎖線で示しており、この中心線が母材２表面と交わる点が、溶接狙い位置ａとなる。フィラーワイヤ１ｂの挿入位置は、定常期間用挿入位置ｂとなっている。この定常期間用挿入位置ｂは、消耗電極アーク３ａの発生部よりも後方で、かつ、溶融池２ａの後方端部よりも前方となる範囲に設定される。溶接狙い位置ａと定常期間用挿入位置ｂとの距離がワイヤ間距離Ｌｗ（mm）となる。このワイヤ間距離Ｌｗは、上述したように、ワイヤ間距離設定信号Ｌwrによって設定される。
【００２２】
溶接電源ＰＳは、給電チップ４ａを介して溶接ワイヤ１ａと母材２との間に、溶接電圧Ｖwwを印加することにより、溶接電流Ｉwwを通電するための電源である。溶接電源ＰＳからは、溶接ワイヤ用送給モータＷＭに対して溶接ワイヤ送給制御信号Ｗｃが送られ、溶接ワイヤ送給速度Ｗｓが制御されると共に、フィラーワイヤ用送給モータＦＭに対してフィラーワイヤ送給制御信号Ｆｃが送られ、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓが制御される。また、溶接電源ＰＳは、溶接ワイヤ１ａとフィラーワイヤ１ｂとのワイヤ間距離Ｌｗを設定するための上記のワイヤ間距離設定信号Ｌwrを上記のフィラーワイヤ移動機構６に出力する。溶接電源ＰＳから給電チップ４ａを介して溶接電圧Ｖwwが印加されるときは、溶接ワイヤ１ａが＋側とされる。溶接電源ＰＳは、通常と同様に定電圧特性の電源である。したがって、溶接電流Ｉwwは、溶接ワイヤ送給速度Ｗｓによってその値が定まる。
【００２３】
ロボット制御装置ＲＣは、起動信号Ｏｎを溶接電源ＰＳに出力し、溶接電源ＰＳから通電判別信号Ｃｄが入力される。この通電判別信号ｃｄは、溶接ワイヤ１ａと母材２との間に消耗電極アーク３ａが発生したことを溶接電流Ｉwwが通電したことによって判別する信号である。ロボット制御装置ＲＣは、記憶されている作業プログラムに従ってロボットに搭載された溶接トーチＷＴを溶接開始位置まで移動させて停止する。そして、溶接電源ＰＳに起動信号Ｏｎを出力する。そして、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルになると、溶接トーチＷＴを溶接線に沿って移動させる。これらの信号の詳細については、後述する。
【００２４】
図２は、図１で上述した溶接装置を構成する溶接電源ＰＳのブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００２５】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接電圧Ｖww及び溶接電流Ｉwwを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流回路と、整流された直流を平滑するコンデンサと、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路と、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランスと、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路と、整流された直流を平滑するリアクトルと、を備えている。溶接ワイヤ１ａは、溶接ワイヤ用送給モータＷＭに結合された溶接ワイヤ用送給ロール５ａの回転によって給電チップ４ａ内を給電されながら送給されて、母材２との間に消耗電極アーク３ａが発生する。フィラーワイヤ１ｂは、フィラーワイヤ用送給モータＦＭに結合されたフィラーワイヤ用送給ロール５ｂの回転によって送給ガイド４ｂ内を送給されて、溶融池に挿入される。フィラーワイヤ移動機構６は、フィラーワイヤ１ｂの挿入位置を調整する。溶接トーチの構造は上述した図１のとおりであるが、ここでは簡略化して図示している。
【００２６】
電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖwwを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。電圧平均値算出回路ＶＡＶは、この電圧検出信号Ｖｄをローパスフィルタ（カットオフ周波数１〜１０Ｈｚ程度）に通すことによって平均化（平滑化）して、電圧平均値信号Ｖavを出力する。
【００２７】
溶接電圧設定回路ＶＲは、予め定めた溶接電圧設定信号Ｖｒを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、この溶接電圧設定信号Ｖｒと上記の電圧平均値信号Ｖavとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。この回路によって、溶接電源は定電圧特性の電源となる。駆動回路ＤＶは、この電圧誤差増幅信号Ｅｖ、後述する初期距離セット信号Ｌss及びロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号Ｏｎ及び初期距離セット信号Ｌssが共にＨｉｇｈレベル（起動かつセット完了）であるときは、電圧誤差増幅信号Ｅｖに基づいてパルス幅変調制御を行い、上記の電源主回路内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力する。これにより、溶接電源ＰＳは出力を開始する。
【００２８】
電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉwwを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。通電判別回路ＣＤは、この電流検出信号Ｉｄを入力として、その値が予め定めたしきい値以上のときは、溶接電流Ｉwwが通電したと判別してＨｉｇｈレベルとなる通電判別信号Ｃｄを、後述する送給切換回路ＳＷ、後述する第１オンディレイ回路ＴＤ１及びロボット制御装置ＲＣに出力する。しきい値は、例えば５Ａ程度に設定される。これにより、消耗電極アーク３ａの発生を判別している。
【００２９】
スローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定回路ＷＩＲは、予め定めたスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗirを出力する。定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定回路ＷＳＲは、予め定めた定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗsrを出力する。送給切換回路ＳＷは、上記のスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗir、上記の定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗsr及び上記の通電判別信号Ｃｄを入力として、通電判別信号ＣｄがＬｏｗレベル（非通電）のときはスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗirを溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗｒとして出力し、Ｈｉｇｈレベル（通電）のときは定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗsrを溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗｒとして出力する。溶接ワイヤ送給制御回路ＷＣは、この溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗｒ、後述する初期距離セット信号Ｌss及びロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号Ｏｎ及び初期距離セット信号Ｌssが共にＨｉｇｈレベル（起動かつセット完了）のときは、溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗｒによって定まる送給速度で溶接ワイヤ１ａを送給するための溶接ワイヤ送給制御信号Ｗｃを上記の溶接ワイヤ用送給モータＷＭに出力する。
【００３０】
第１オンディレイ回路ＴＤ１は、上記の通電判別信号Ｃｄを入力として、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベル（通電）に変化した時点を第１所定期間Ｔd1だけオンディレイして、第１オンディレイ信号Ｔds1を出力する。この第１オンディレイ信号Ｔds1は、消耗電極アーク３ａが発生した時点から第１所定期間Ｔd1が経過した時点で、ＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化する。第２オンディレイ回路ＴＤ２は、上記の第１オンディレイ信号Ｔds1を入力として、第１オンディレイ信号Ｔds1がＨｉｇｈレベルに変化した時点を第２所定期間Ｔd2だけオンディレイして、第２オンディレイ信号Ｔds2を出力する。この第２オンディレイ信号Ｔds2は、フィラーワイヤ１ｂが溶接のための送給を開始した時点から第２所定期間Ｔd2が経過した時点で、ＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化する。
【００３１】
スタート期間用ワイヤ間距離設定回路ＬＩＲは、予め定めたスタート期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌirを出力する。定常期間用ワイヤ間距離設定回路ＬＳＲは、予め定めた定常期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌsrを出力する。距離切換回路ＳＬは、上記のスタート期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌir、上記の定常期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌsr及び上記の第２オンディレイ信号Ｔds2を入力として、第２オンディレイ信号Ｔds2がＬｏｗレベルのときはスタート期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌirをワイヤ間距離設定信号Ｌwrとして上記のフィラーワイヤ移動機構６に出力し、Ｈｉｇｈレベルのときは定常期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌsrをワイヤ間距離設定信号Ｌwrとして上記のフィラーワイヤ移動機構６に出力する。
【００３２】
スタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定回路ＦＩＲは、予め定めたスタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆirを出力する。定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定回路ＦＳＲは、予め定めた定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆsrを出力する。第２送給切換回路ＳＷ２は、上記のスタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆir、上記の定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆsr及び上記の第２オンディレイ信号Ｔds2を入力として、第２オンディレイ信号Ｔds2がＬｏｗレベルのときはスタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆirをフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒとして出力し、Ｈｉｇｈレベルのときは定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆsrをフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒとして出力する。
【００３３】
フィラーワイヤ送給制御回路ＦＣは、ロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎ、上記のフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒ及び上記の第１オンディレイ信号Ｔds1を入力として、以下の処理を行い、初期距離セット信号Ｌssを出力すると共に、フィラーワイヤ送給制御信号Ｆｃを上記のフィラーワイヤ用送給モータＦＭに出力する。
１）  起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（起動）に変化すると、初期距離セット動作に移行し、フィラーワイヤ１ｂの送給を開始する。フィラーワイヤ用送給モータＦＭを通電する電流値がしきい値以上になったことによってフィラーワイヤ１ｂと母材２との接触を判別すると、フィラーワイヤ１ｂを予め定めた逆送期間だけ逆送して停止するためのフィラーワイヤ送給制御信号Ｆｃを出力する。この動作が完了したときに、初期距離セット信号ＬssをＨｉｇｈレベルにして出力する。この初期距離セット動作中のフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒの値は、スタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆirによって定まる値となる。フィラーワイヤ１ｂは、一定の送給速度で一定の期間（逆送期間）だけ逆送されるので、送給が停止した後の所期距離は、所定距離となる。
２）  第１オンディレイ信号Ｔds1がＨｉｇｈレベルに変化すると、フィラーワイヤ１ｂをフィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆｒの値によって送給するためのフィラーワイヤ送給制御信号Ｆｃを出力する。
【００３４】
上記では、フィラーワイヤ１ｂが母材２と接触すると、モータのトルクが増大してモータの電流値が増大することを利用して接触判別を行っている。これ以外にも、接触判別電圧をフィラーワイヤ１ｂと母材２との間に印加し、電流の通電又は電圧の降下によって接触を判別する方法もある。このときに、フィラーワイヤ１ｂにアークが発生しないようにするために、接触判別電圧値又は電流値を小さな値に設定する。
【００３５】
図３は、本発明の実施の形態に係る２ワイヤ溶接の溶接開始方法を説明するための図１〜図２における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は起動信号Ｏｎの時間変化を示し、同図（Ｂ）は通電判別信号Ｃｄの時間変化を示し、同図（Ｃ）は初期距離セット信号Ｌssの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電圧Ｖwwの時間変化を示し、同図（Ｅ）は溶接ワイヤ送給速度Ｗｓの時間変化を示し、同図（Ｆ）は溶接電流Ｉwwの時間変化を示し、同図（Ｇ）は第１オンディレイ信号Ｔds1の時間変化を示し、同図（Ｈ）は第２オンディレイ信号Ｔds2の時間変化を示し、同図（Ｉ）はフィラーワイヤ送給速度Ｆｓの時間変化を示し、同図（Ｊ）はワイヤ間距離Ｌｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。フィラーワイヤ１ｂには電圧は印加されておらず、電流も通電しない。したがって、フィラーワイヤ１ｂにはアークは発生しない。
【００３６】
（１）時刻ｔ１〜ｔ３の初期距離セット動作
時刻ｔ１において、同図（Ａ）に示すように、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベルに変化すると、上述した初期距離セット動作に移行する。起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベルに変化すると、同図（Ｉ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは、正の値のスタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆirによって定まる値となり、フィラーワイヤ１ｂの送給が開始される。時刻ｔ２においてフィラーワイヤ１ｂが母材２と接触したことを上述した方法によって判別すると、同図（Ｉ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは負の値のスタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆirによって定まる値となり、フィラーワイヤ１ｂは逆送を開始する。そして、時刻ｔ２から予め定めた逆送期間が経過した時刻ｔ３において、同図（Ｉ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは０となり、送給を停止する。これに応動して、同図（Ｃ）に示すように、初期距離セット信号ＬssがＨｉｇｈレベルに変化する。同図（Ｊ）に示すように、ワイヤ間距離Ｌｗは、同図（Ｈ）に示す第２オンディレイ信号Ｔds2がＬｏｗレベルであるので、スタート期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌirによって定まる値となっている。すなわち、定常期間よりも短いワイヤ間距離となっている。これにより、初期距離セット動作が完了する。この時刻ｔ１〜ｔ３の期間中は、溶接電源ＰＳは出力は停止状態にあるので、同図（Ｂ）に示すように、通電判別信号ＣｄはＬｏｗレベルであり、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖwwは０Ｖであり、同図（Ｅ）に示すように、溶接ワイヤ送給速度Ｗｓは０であり、同図（Ｆ）に示すように、溶接電流Ｉwwは０Ａである。また、この期間中は、同図（Ｇ）に示すように、第１オンディレイ信号Ｔds1はＬｏｗレベルであり、同図（Ｈ）に示すように、第２オンディレイ信号Ｔds2はＬｏｗレベルである。また、同図（Ｉ）に示すように、時刻ｔ３〜ｔ５の期間中のフィラーワイヤ送給速度Ｆｓは停止しているので０となる。
【００３７】
（２）時刻ｔ３〜ｔ４のスローダウン期間
時刻ｔ３において、同図（Ｃ）に示すように、初期距離セット信号ＬssがＨｉｇｈレベルに変化すると、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖwwは８０Ｖ程度の無負荷電圧値となり、同図（Ｅ）に示すように、溶接ワイヤ送給速度Ｗｓはスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗirによって定まる値となり、溶接ワイヤ１ａは例えば２m/min程度の遅い送給速度で送給される。同図（Ｆ）に示すように、溶接電流Ｉwwは無負荷状態であるので０Ａのままである。
【００３８】
（３）時刻ｔ４〜ｔ５の第１所定期間Ｔd1
時刻ｔ４において溶接ワイヤ１ａが母材２と接触して消耗電極アーク３ａが発生すると、同図（Ｄ）に示すように、溶接電圧Ｖwwは短時間０Ｖ近くまで低下した後に２０〜３０Ｖ程度のアーク電圧値となる。同時に同図（Ｆ）に示すように、溶接電流Ｉwwが通電し、同図（Ｂ）に示すように、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接ワイヤ送給速度Ｗｓは定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Ｗsrによって定まる値となり、送給速度が速くなる。通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルに変化すると、溶接トーチはロボットによって溶接方向への移動を開始する。
【００３９】
（４）時刻ｔ５〜ｔ７の第２所定期間Ｔd2
通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベルに変化した時刻ｔ４から第１所定期間Ｔd1が経過した時刻ｔ５において、同図（Ｇ）に示すように、第１オンディレイ信号Ｔds1がＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｉ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓはスタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆirによって定まる値となり、フィラーワイヤ１ｂは再び送給される。そして、時刻ｔ６において、フィラーワイヤ１ｂが溶融池と接触すると、溶融池からの熱によって接触状態を維持したままで溶融される。同図（Ｊ）に示すように、このときのワイヤ間距離Ｌｗは、同図（Ｈ）に示す第２オンディレイ信号Ｔds2がまだＬｏｗレベルであるので、スタート期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌirによって定まる値となる。すなわち、定常期間よりも短い値となる。このために、消耗電極アーク３ａに近づくことになるので、フィラーワイヤ１ｂの溶融は促進される。時刻ｔ５〜ｔ６の期間が初期距離送給期間となり、例えば０．０５秒程度である。
【００４０】
（５）時刻ｔ７以降の定常期間
第１オンディレイ信号Ｔds1がＨｉｇｈレベルに変化した時刻ｔ５から第２所定期間Ｔd2が経過した時刻ｔ７において、同図（Ｊ）に示すように、ワイヤ間距離Ｌｗは定常期間用ワイヤ間距離設定信号Ｌsrによって定まる値へと長くなる。これに応動して、同図（Ｉ）に示すように、フィラーワイヤ送給速度Ｆｓは定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Ｆsrによって定まる値となり、送給速度は速くなる。これにより、ワイヤ間距離Ｌｗは定常期間用の長い値となり、消耗電極アーク３ａと、溶融池の後半部に接触して送給されるフィラーワイヤ１ｂとで定常期間の溶接が行われる。
【００４１】
図４は、スタート期間における図３の時刻ｔ６〜ｔ７の期間の溶接部を示す図である。同ずは、上述した図１における定常期間中の溶接部と対応している。以下、同図を参照して説明する。
【００４２】
本期間中は、溶接トーチＷＴは溶接方向に移動している。溶接ワイヤ１ａは、溶接ワイヤ用送給モータＷＭに結合された溶接ワイヤ用送給ロール５ａの回転によって溶接トーチＷＴ内を溶接ワイヤ送給速度Ｗｓで送給されて、母材２との間で消耗電極アーク３ａが発生している。
【００４３】
フィラーワイヤ１ｂは、フィラーワイヤ用送給モータＦＭに結合されたフィラーワイヤ用送給ロール５ｂの回転によって送給ガイド４ｂ内をフィラーワイヤ送給速度Ｆｓで送給されて、スタート期間用挿入位置ｃに挿入されている。フィラーワイヤ１ｂと母材２との間には電圧は印加されておらず、フィラーワイヤ１ｂには電流も通電していない。フィラーワイヤ１ｂは、スタート期間用のフィラーワイヤ送給速度Ｆｓで送給されている。スタート期間用挿入位置ｃは、定常期間用挿入位置ｂよりも溶接狙い位置ａに近い位置（前方の位置）に設定される。溶接狙い位置ａとフィラーワイヤ１ｂの挿入位置との距離であるワイヤ間距離Ｌｗは、スタート期間はａ−ｃ間距離となり、定常期間はａ−ｂ間距離となる。したがって、ワイヤ間距離Ｌｗは、スタート期間中が定常期間中よりも短くなる。スタート期間用挿入位置ｃは、消耗電極３ａに近づくように設定される。これは、フィラーワイヤ１ｂの溶融を促進するためである。このために、フィラーワイヤ１ｂの先端は、溶融池２ａと接触状態及び／又は非接触状態となる。スタート期間と定常期間との最も大きな相違点は、ワイヤ間距離Ｌｗの長短である。定常期間中のワイヤ間距離Ｌｗは、例えば３〜７mm程度に設定され、スタート期間中のワイヤ間距離Ｌｗはそれよりも例えば２〜３mm程度短くなるように設定される。
【００４４】
次に、作用について説明する。時刻ｔ１〜ｔ３の期間は、従来技術と同様に、初期距離を一定値にするための動作である。フィラーワイヤ１ｂを一旦母材２と接触させ、そこからフィラーワイヤ１ｂを所定距離だけ逆送している。初期距離が一定値となるので、時刻ｔ５〜ｔ６の初期距離送給期間が一定値となる。この結果、時刻ｔ４〜ｔ６の期間を所定値にすることができる。すなわち、時刻ｔ４に消耗電極アーク３ａが発生してから時刻ｔ６にフィラーワイヤ１ｂが送給されて溶融池と接触する時点を所定値にすることができる。このために、溶融池の大きさの成長がフィラーワイヤ１ｂを挿入するのに一番適した状態になった瞬間に、フィラーワイヤ１ｂを溶融池に挿入することができる。上記の所定距離は、例えば２〜５mm程度である。この所定距離を０mmに設定しても良い。この場合には、フィラーワイヤ１ｂの先端が母材２と接触状態になる。さらには、本実施の形態において、この初期距離セット動作を省略しても良い。上述したように、初期距離は、前回の溶接終了制御によって一定値になるように制御されているが、ある程度のバラツキを有している。この変動幅は、１０〜３０％程度である。この初期距離の変動が溶接開始部分のビード品質にあまり影響を与えないような場合には、あえて時間のかかる初期距離セット動作を行う必要はない。この場合には、図３において、時刻ｔ３から動作が開始されることになる。溶接装置においては、図２のフィラーワイヤ送給制御回路ＦＣが、１）項で説明した初期距離セット動作を行わずに、初期距離セット信号Ｌssを最初からＨｉｇｈレベルで出力すれば良い。
【００４５】
フィラーワイヤの送給が開始されてから第２所定期間Ｔd2が経過する時刻ｔ７までは、従来技術とは異なり、ワイヤ間距離Ｌｗは定常期間よりも短い値に設定されている。これにより、時刻ｔ４〜ｔ５の第１所定期間Ｔd1を従来技術よりも短く設定することができる。この理由は、以下のとおりである。ワイヤ間距離Ｌｗが短く設定されることによってフィラーワイヤ１ｂは消耗電極アーク３ａに近づくので溶融が促進されて、溶融池の大きさが従来技術のときよりも小さい状態でフィラーワイヤ１ｂを挿入しても、十分に溶融することができるからである。従来技術では、第１所定期間Ｔd1は０．４〜０．６秒程度に設定されていたが、本実施の形態では、０．１〜０．３秒程度へと０．３秒ほど短縮することができる。時刻ｔ７は、ワイヤ間距離を定常期間用に長くしても、フィラーワイヤ１ｂを溶融池からの熱によって溶融することができるようになるタイミングであり、従来技術のフィラーワイヤ１ｂの挿入タイミングであるとも言える。したがって、第２所定期間Ｔd2は、０．３秒程度に設定される。第１所定期間Ｔd1と第２所定期間Ｔd2との合算期間が、従来技術での第１所定期間Ｔd1であると言うことができる。このように、本実施の形態では、消耗電極アーク３ａが発生してからフィラーワイヤ１ｂの送給を開始するまでの期間を短縮することができるので、溶接開始部分のビードの品質を向上させることができる。第１所定期間Ｔd1を短くしても、消耗電極アーク３ａへの影響はないので、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等のアーク状態が不安定になることもない。時刻ｔ７以前のフィラーワイヤ送給速度を、以後の値よりも低速に設定している。これは、第２所定期間Ｔd2中のフィラーワイヤ１ｂの溶融をより容易にするためである。時刻ｔ７前後で変化させずに、同一値としても良い。定常期間中の溶接ワイヤ送給速度Ｗｓは、１０〜２０m/min程度の範囲で設定される。定常期間中のフィラーワイヤ送給速度Ｆｓは、溶接ワイヤ送給速度Ｗｓの１０〜３０％程度に設定される。
【００４６】
上述した実施の形態によれば、溶接ワイヤとフィラーワイヤとのワイヤ間距離を予め定めたスタート期間用ワイヤ間距離に設定し、溶接ワイヤの送給を開始して母材との間にアークを発生させ、このアークが発生した時点から第１所定期間だけ遅延させてフィラーワイヤの送給を開始し、このフィラーワイヤの送給開始時点から第２所定期間が経過した時点でワイヤ間距離を上記スタート期間用ワイヤ間距離よりも長い予め定めた定常期間用ワイヤ間距離に変化させる。本実施の形態では、スタート期間中は、ワイヤ間距離が定常期間よりも短くなるのでフィラーワイヤの溶融が促進されて、溶融池の大きさが従来技術のときよりも小さい状態でフィラーワイヤを挿入しても、十分に溶融することができる。このために、第１所定期間を、従来技術のときよりも短く設定することができる。したがって、本実施の形態では、アークが発生してからフィラーワイヤの送給を開始するまでの第１所定期間を短縮することができるので、溶接開始部分のビードの品質を向上させることができる。さらに、本実施の形態では、アークへの影響もないので、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等のアーク状態が不安定になることもない。
【符号の説明】
【００４７】
１ａ            溶接ワイヤ
１ｂ            フィラーワイヤ
２            母材
２ａ            溶融池
３ａ            消耗電極アーク
４ａ            給電チップ
４ｂ            送給ガイド
５ａ            溶接ワイヤ用送給ロール
５ｂ            フィラーワイヤ用送給ロール
６            フィラーワイヤ移動機構
ａ            溶接狙い位置
ｂ            定常期間用挿入位置
ｃ            スタート期間用挿入位置
ＣＤ            通電判別回路
Ｃｄ            通電判別信号
ＤＶ            駆動回路
Ｄｖ            駆動信号
ＥＶ            電圧誤差増幅回路
Ｅｖ            電圧誤差増幅信号
ＦＣ            フィラーワイヤ送給制御回路
Ｆｃ            フィラーワイヤ送給制御信号
ＦＩＲ            スタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定回路
Ｆir            スタート期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号
ＦＭ            フィラーワイヤ用送給モータ
Ｆｒ            フィラーワイヤ送給速度設定信号
Ｆｓ            フィラーワイヤ送給速度
ＦＳＲ            定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定回路
Ｆsr            定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号
ＩＤ            電流検出回路
Ｉｄ            電流検出信号
Ｉww            溶接電流
ＬＩＲ            スタート期間用ワイヤ間距離設定回路
Ｌir            スタート期間用ワイヤ間距離設定信号
ＬＳＲ            定常期間用ワイヤ間距離設定回路
Ｌsr            定常期間用ワイヤ間距離設定信号
Ｌss            初期距離セット信号
Ｌｗ            ワイヤ間距離
Ｌwr            ワイヤ間距離設定信号
Ｏｎ            起動信号
ＰＭ            電源主回路
ＰＳ            溶接電源
ＲＣ            ロボット制御装置
ＳＬ            距離切換回路
ＳＷ            送給切換回路
ＳＷ２            第２送給切換回路
ＴＤ１            第１オンディレイ回路
Ｔd1            第１所定期間
ＴＤ２            第２オンディレイ回路
Ｔd2            第２所定期間
Ｔds1          第１オンディレイ信号
Ｔds2          第２オンディレイ信号
ＶＡＶ            電圧平均値算出回路
Ｖav            電圧平均値信号
ＶＤ            電圧検出回路
Ｖｄ            電圧検出信号
ＶＲ            溶接電圧設定回路
Ｖｒ            溶接電圧設定信号
Ｖww            溶接電圧
ＷＣ            溶接ワイヤ送給制御回路
Ｗｃ            溶接ワイヤ送給制御信号
ＷＩＲ            スローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定回路
Ｗir            スローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号
ＷＭ            溶接ワイヤ用送給モータ
Ｗｒ            溶接ワイヤ送給速度設定信号
Ｗｓ            溶接ワイヤ送給速度
ＷＳＲ            定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定回路
Ｗsr            定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号
ＷＴ            溶接トーチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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