(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤容器を保持する容器保持部と、
注射器を保持する注射器保持部と、
上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作および上記注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込む動作を行う混注動作部と、
上記容器保持部、上記注射器保持部および上記混注動作部が収容される混注処理室と、
薬剤容器、注射器および輸液バッグが入れられる調整コンテナを搬送するコンテナ搬送部と、
上記コンテナ搬送部と上記混注処理室とを連通させるシャッターとを備えており、
上記容器保持部は、上記調整コンテナから取り出された上記薬剤容器を保持し、
上記注射器保持部は、上記調整コンテナから取り出された注射器を保持し、
上記混注動作部は、上記注射器保持部により保持されている上記注射器の注射針を、上記調整コンテナから取り出された薬剤容器の口部に差し込む動作および上記調整コンテナ内の輸液バッグまたは上記調整コンテナから取り出された輸液バッグの混注口に差し込む動作を行い、
上記コンテナ搬送部の圧力が上記混注処理室内に対して陽圧であることを特徴とする混注装置。
【請求項２】
請求項1に記載の混注装置において、上記コンテナ搬送部に通じる蓋が設けられおり、この蓋を開けて上記調整コンテナを上記コンテナ搬送部に入れることができることを特徴とする混注装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の混注装置において、上記コンテナ搬送部が上記混注処理室の下方に設けられていることを特徴とする混注装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、抗ガン剤などの薬剤を輸液（補液）に混合調整する混注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
輸液に混合される抗ガン剤などの薬剤は被曝の危険性を生じさせるため、このような薬剤などを輸液に混合調整する混注処理を陰圧に設定された安全キャビネットにおいて行うようにしている。そして、上記薬剤として粉末状の薬剤が封入されたバイアル瓶を用いて混注を行う場合、薬剤調合者は、輸液バッグ内から輸液を注射器により吸い取り、この注射器の注射針をバイアル瓶のキャップ部（ゴム栓）に通し、この注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ込む。そして、薬剤調合者は、上記薬剤が溶け込んだ輸液を上記注射器内に吸い取る。上記薬剤はバイアル瓶内に一定量封入されているので、薬剤調合者は、必要な量の薬剤が輸液に溶け込むまで複数のバイアル瓶に輸液を注入して吸い取る作業を繰り返し行う。薬剤調合者は、必要な量の薬剤を輸液に溶け込ませた後、注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込んで注射器内の上記薬剤が溶け込んだ輸液を輸液バッグ内に戻すことを行う。
【０００３】
上記バイアル瓶に限らず、アンプル内の薬液を輸液に注入する混注処理も行われる。上記アンプルを用いる混注処理においては、頭部が切り取られたアンプル内の薬液を注射器内に吸い上げ、注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込んで注射器内の薬液を輸液バッグ内に注入することになる。
【０００４】
ところで、特許文献１には、放射線薬剤による被曝の危険を回避して分注を行う放射線薬剤分注装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１−２４４７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の内容では、輸液バッグ内に薬液を注入する混注装置として用いるようにはなっておらず、また、輸液バッグに対する被曝防止の技術は何ら示されていない。
【０００７】
この発明は、上記の事情に鑑み、混注処理の一部又は全部を自動的に行うとともに、輸液バッグの被曝を防止できる混注装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、この発明の混注装置は、薬剤容器を保持する容器保持部と、注射器を保持し、当該注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる注射器保持部と、を備え、上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込む動作を行う混注動作部と、上記混注動作部を収容する混注処理室と、上記混注処理室の外側で上記輸液バッグを保持し、この輸液バッグの混注口を上記混注処理室に形成された混注連通口に位置させる輸液バッグ保持部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
このような構成であれば、上記容器保持部と注射器保持部と差し込み動作部とを備える混注動作部によって混注処理の一部又は全部を自動的に行うことができる。また、上記輸液バッグは上記混注処理室の外側に配置されるので、輸液バッグの被曝も防止できる。
【００１０】
上記混注処理室内へ上記薬剤容器及び注射器を供給する供給部を有し、この供給部が設置される側と同じ側に上記混注連通口及び上記輸液バッグ保持部を配置させてもよい。
【００１１】
また、薬剤容器と注射器と輸液バッグとがセットされる調整コンテナ内に上記輸液バッグ保持部が存在し、上記調整コンテナから上記混注処理室内に上記薬剤容器及び注射器が供給されるようにしてもよい。これによれば、上記輸液バッグを上記調整コンテナから取り出す必要がない。このため、上記調整コンテナに表示された患者情報や処方情報或いは上記調整コンテナに装着したＩＣタグ（例えば、ＲＦＩＤ：Radio Frequency Identification）に記録されている患者情報や処方情報を書き換える必要がない。
【００１２】
上記混注処理室内へ上記薬剤容器及び注射器を供給する供給部を有し、この供給部が設置される側とは反対の側に上記混注連通口及び上記輸液バッグ保持部を配置させてもよい。この構成において、上記輸液バッグと上記薬剤容器と上記注射器とがセットされる調整コンテナ内から上記輸液バッグを取り出し、この輸液バッグを上記輸液バッグ保持部に渡すようにしてもよい。
【００１３】
これらの混注装置において、混注処理済みの輸液バッグを袋詰めする袋詰め装置を備えていてもよい。また、上記薬剤容器と注射器と輸液バッグとがセットされた同一の調整コンテナまたは当該調整コンテナとは別のコンテナに収容するようにしてもよい。また、上記輸液バッグの混注口を清掃する清掃具を備えてもよい。
【００１４】
また、上記薬剤容器と注射器と輸液バッグとがセットされる調整コンテナ内に上記輸液バッグ保持部が存在する混注装置において、上記容器保持部と上記注射器保持部とが上記混注処理室内で左右に分かれて配置されるとともに、上記調整コンテナを上記容器保持部に近い位置から上記注射器保持部に近い位置へと搬送する搬送部が備えられており、上記調整コンテナが上記容器保持部の近くに搬送されたときに、上記混注処理室内に上記薬剤容器及び注射器を供給する動作が行われ、上記調整コンテナが上記注射器保持部の近くに搬送されたときに、上記調整コンテナ内の上記輸液バッグ保持部で保持されている上記輸液バッグの混注口を上記混注処理室に形成された上記混注連通口に位置させる動作が行われるようにしてもよい。
【００１５】
上記混注処理室の下方に当該混注処理室に通じるダストボックスが配置されており、上記搬送部は上記調整コンテナを上記混注処理室の下方であって上記ダストボックスの後方側を搬送するようにしてもよい。これによれば、混注装置の正面側から上記ダストボックスの出し入れが行える。
【００１６】
上記調整コンテナ内に上記薬剤容器および注射器が載置される薬剤用トレイと上記輸液バッグ保持部とが設けられており、上記搬送部と上記混注処理室とを連通させるシャッターが開いたときに上記薬剤用トレイが上記混注処理室内に露呈されるようにしてもよい。
【００１７】
上記搬送部内は上記混注処理室内よりも陽圧であるのがよい。
【００１８】
上記容器保持部としてロボットアームを備えており、このロボットアームが上記混注処理室内に入れられた注射器を掴み、この注射器を上記注射器保持部に受け取らせるようにしてもよい。
【００１９】
また、この発明の混注装置は、薬剤容器の薬液を輸液バッグに移す混注装置において、薬剤容器を保持するロボットアームと、注射器を保持し、当該注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させるロボットアームとを備えており、上記注射器の注射針を上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バッグの混注口に差し込む動作が上記ロボットアームの動作により行われるようにしたことを特徴とする。
【００２０】
上記輸液バッグの混注口から注射針を抜くときには上記混注口を上に向けることとしてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
この発明であれば、混注処理の一部又は全部を自動的に行うことができ、また、上記輸液バッグは上記混注処理室の外側に配置されるので、輸液バッグの被曝を防止できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の一実施形態に係る混注装置を示した斜視図である。
【図２】図１の混注装置の供給部を示した斜視図である。
【図３】図１の混注装置の供給部及び本体部を示した斜視図である。
【図４】図１の混注装置の本体部を示した斜視図である。
【図５】図１の混注装置の本体部を示した斜視図である。
【図６】図１の混注装置の本体部を示した斜視図である。
【図７】図１の混注装置の本体部を示した斜視図である。
【図８】図１の混注装置の本体部を示した斜視図である。
【図９】図１の混注装置の本体部の輸液バッグ保持部を示した斜視図である。
【図１０】図１の混注装置の本体部の輸液バッグ保持部を示した斜視図である。
【図１１】図１の混注装置の本体部を示した斜視図である。
【図１２】図１の混注装置の本体部の輸液バッグ保持部を示した斜視図である。
【図１３】この発明の他の実施形態に係る混注装置を示した斜視図である。
【図１４】図１３の混注装置の供給部を拡大した斜視図である。
【図１５Ａ】図１３の調整コンテナに設けられた輸液バッグ揺動機構を示した正面図である。
【図１５Ｂ】図１３の調整コンテナに設けられた輸液バッグ揺動機構を示した側面図である。
【図１６】この発明の他の実施形態に係る混注装置を示した説明図である。
【図１７】図１６の混注装置の制御系を示した概略のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に示しているように、混注装置１は、供給部１００と本体部２００と袋詰め装置３００とから成る。
【００２４】
上記供給部１００は、コンテナ収容室１０１と、このコンテナ収容室１０１上に形成された供給操作室１０２と、からなる。上記コンテナ収容室１０１には、複数の調整コンテナ１０３を収容できるようになっている。上記調整コンテナ１０３は、例えばゴンドラリフト式に循環される構造になっており、最も上側の調整コンテナ１０３が上記供給操作室１０２に位置する。各調整コンテナ１０３には、患者ごと又は施用ごとに注射器１１、薬剤容器１０、輸液バッグ１２などがセットされており、このようにセットされた調整コンテナ１０３がコンテナ収容室１０１に収容される。
【００２５】
例えば、各調整コンテナ１０３には、患者名等の人が認識する文字の他に混注装置１のコントローラ（マイクロコンピュータ）が各種情報を認識するためのバーコードが付される。例えば、上記供給操作室１０２に調整コンテナ１０３が位置すると、この調整コンテナ１０３に付されているバーコードが図示しないバーコードリーダよって読み取られ、上記コントローラはこれから開始する混注処理の内容を認識する。具体的には、上記コントローラは、上記の読み取られたバーコードにより特定される、患者情報、医師情報、混注動作プログラム、処方内容情報（使用する薬剤の種類や本数等）、調整手順情報（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）を図示しない記憶部から読み出す。上記混注動作プログラムは、薬剤容器１０の種類によって異なる場合もあり（例えば、粉状薬剤入りバイアル瓶とアンプルのどちらを用いるか）、また、使用する薬剤容器１０の本数により所定動作の繰り返し回数が決まることになる。
【００２６】
そして、上記コントローラは、ディスプレイ１０５に上記処方内容情報及び調整手順情報を表示する。ここで、上記調整手順情報は、例えば、横軸を上記の溶解元／溶解先薬品、作業内容等の並びとし、縦軸を時間軸（ステップ）とする表形式で表示しており、例えば、最初のステップの上記溶解元／溶解先薬品の欄には「輸液Ｃ  ５００ｍｌ」のごとく表記し、上記作業の欄には「抜取」のごとく表記する。もちろん、ディスプレイ１０５にその他の表示を行うようにしてもよい。
【００２７】
上記供給操作室１０２には、天井側に基端部が固定された供給ロボット１０４が設置されている。この供給ロボット１０４は、上記コントローラによって制御され、上記調整コンテナ１０３にセットされている薬剤容器１０、注射器１１、輸液バッグ１２などを取り出す動作を実行する。上記供給操作室１０２に１つの調整コンテナ１０３が位置決めされて位置し、この調整コンテナ１０３内の上記薬剤容器１０、注射器１１、輸液バッグ１２などの配置が決められているならば、上記調整コンテナ１０３を撮像して画像認識などの処理を特に行わなくても上記薬剤容器１０、注射器１１、輸液バッグ１２などを上記供給ロボット１０４によって正確に取り出すことができる。なお、上記供給ロボット１０４によって上記輸液バッグ１２などを取り出した際に、上記輸液バッグ１２等に付されているバーコードを図示しないバーコードリーダに読み取らせ、上記処方内容情報において指定されている輸液バッグ等が用いられているか否かを上記コントローラが判断するようになっていてもよい。
【００２８】
図２にも示すように、上記供給操作室１０２は、連通開口１０６によって上記本体部２００の混注処理室２０４に連通している。そして、上記供給ロボット１０４は、上記調整コンテナ１０３から取り出した薬剤容器等を上記連通開口１０６を通して上記混注処理室２０４内に設けられているひだ付きベルトコンベヤ部３上に移送する。なお、上記連通開口１０６には上記ひだ付きベルトコンベヤ部３への薬剤容器等の移送の際に上記コントローラによって開けられるシャッター１１８が設けられている。
【００２９】
また、図３にも示すように、上記供給ロボット１０４は、上記調整コンテナ１０３から取り出した輸液バッグ１２をコンベヤ１０７上に載せる。このコンベヤ１０７は、上記連通開口１０６の箇所において同じくコンベヤからなる輸液バッグ搬送部５に近接して配置されており、上記コンベヤ１０７上に載せられた上記輸液バッグ１２は上記輸液バッグ搬送部５へと移送されるようになっている。上記輸液バッグ搬送部５は、上記混注処理室２０４の外側（この例では下方側）に配置されており、上記輸液バッグ１２は上記混注処理室２０４内を通ることなく運ばれる。
【００３０】
上記図１に示したように、上記本体部２００は、混注動作部２と、上記ひだ付きベルトコンベヤ部３と、輸液バッグ保持部４と、上記輸液バッグ搬送部５と、ダスト部６と、を備える。そして、この実施形態では、陰圧に設定される安全キャビネット２０１内に、上記混注動作部２と、上記ひだ付きベルトコンベヤ部３と、上記輸液バッグ保持部４と、上記輸液バッグ搬送部５とが配置されている。そして、仕切り板２０２と仕切り床２０３とによって混注処理室２０４を形成し、この混注処理室２０４内に上記混注動作部２とひだ付きベルトコンベヤ部３とを位置させ、上記混注処理室２０４の外に上記輸液バッグ保持部４と輸液バッグ搬送部５とを配置している。なお、上記安全キャビネット２０１の外（大気圧空間）に上記輸液バッグ保持部４と上記輸液バッグ搬送部５とを配置してもよく、このようにする場合には、上記安全キャビネット２０１自体が混注処理室となる。
【００３１】
上記混注動作部２は、上記供給部１００の側に配置された第１ロボットアーム２１と、上記輸液バッグ保持部４の側に配置された第２ロボットアーム２２とから成り、後述の差し込み動作を実行する。上記第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２は、その基端部が床側に固定されている。
【００３２】
図４にも示しているように、上記第１ロボットアーム２１の先端部には、一対の把持爪を広げたり狭めたりすることで物体を把持する把持部２１ａが設けられている。この実施形態では、上記把持部２１ａによって容器保持部が構成されている。上記一対の把持爪は、例えばねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する図示しない送りねじに螺合されている。この送りねじが図示しないモーターによって回転されると、上記一対の把持爪が移動して把持動作が行われる。上記第１ロボットアーム２１は複数の動作軸を備えており、把持した物体の姿勢（傾き）を変えることができる。そして、上記一対の把持爪の互いに向き合う側面（把持面）の中央側には、薬剤容器１０（図では薬剤容器としてアンプルを示している）の把持に適した大きさの凹部が形成されており、上記把持面の先端側には注射器１１の注射針１１ｄ（キャップ付き）の把持に適した大きさの凹部が形成されている。この実施形態では、上記第１ロボットアーム２１の動作によって注射針１１ｄの着脱も行うようにしている。
【００３３】
上記第２ロボットアーム２２の先端部には、注射器１１を保持し、当該注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる注射器保持部２２ａが設けられている。例えば、上記注射器保持部２２ａは、注射器１１におけるシリンダ部１１ａを保持する保持部と、上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの後部を保持し、上記ピストン部１１ｂを移動させる移動部と、から成る。上記保持部は上記シリンダ部１１ａを横方向から挟み込む一対の可動爪部２２ｂ及び上記シリンダ部１１ａの鍔部を係止する係止部２２ｃを有する。なお、上記シリンダ部１１ａの断面形状が変化しないように弱い力で可動爪部２２ｂが上記シリンダ部１１ａを掴んでいても、上記係止部２２ｃを有することによって上記シリンダ部１１ａがその軸方向（上記ピストン部１１ｂの移動方向）に移動しないという利点が有る。上記一対の可動爪部２２ｂは、例えば、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する図示しない送りねじに螺合されている。上記送りねじが図示しないモーターによって回転されると、上記可動爪部２２ｂによる上記シリンダ部１１ａの把持及び非把持動作が行われる。そして、上記移動部は、上記ピストン部１１ｂの後端部が係止されるスライダー部２２ｄと、このスライダー部２２ｄにおける図示しないナット部が螺合される送りねじ２２ｅと、この送りねじ２２ｅを回転させる図示しないモーターと、から成る。上記送りねじ２２ｅが上記モーターによって回転されると、上記スライダー部２２ｄが上記ピストン部１１ｂの移動方向に移動する。上記スライダー部２２ｄは例えば上記注射器保持部２２ａの本体部外面によってガイドされる。
【００３４】
上記第２ロボットアーム２２は複数の動作軸を備えており、把持した物体の姿勢（傾き）を変えることができる。そして、この実施形態では、上記第２ロボットアーム２２によって、上記注射器１１の注射針１１ｄを上記第１ロボットアーム２１の把持部２１ａ（容器保持部）により保持されている上記薬剤容器１０の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針１１ｄを輸液バッグ１２の混注口に差し込む動作を行う差し込み動作が実行される。
【００３５】
上記ひだ付きベルトコンベヤ部３は、上記薬剤容器１０の胴部の直径よりも狭い間隔でひだ部３ａを有しており、隣り合う２枚のひだ部３ａの間で上記薬剤容器１０をベルト面から浮かせた状態で保持するようになっている。また、各ひだ部３ａの中央部には切欠き部が形成されており、この切欠き部が存在することで上記第１ロボットアーム２１の把持部２１ａによる薬剤容器１０の把持動作が行いやすくなっている。また、上記ひだ付きベルトコンベヤ部３上には、注射器置き台３１も載せ置くことができるようになっている。この注射器置き台３１には、注射器１１を寝かせた状態で載せておくことができる。また、上記注射器置き台３１の中央部には凹部が形成されており、この凹部が存在することで上記第２ロボットアーム２２の上記可動爪部２２ｂによる上記シリンダ部１１ａの把持動作が行いやすくなっている。更に、上記注射器置き台３１に形成されている穴に注射針１１ｄを立てた状態でセットできるようになっており、上記第１ロボットアーム２１の把持部２１ａによる注射針１１ｄの把持動作が行いやすくなっている。なお、上記調整コンテナ１０３には、上記注射器１１が上記注射器置き台３１に載せられた状態で収められており、上記注射器置き台３１ごと調整コンテナ１０３から注射器１１をベルトコンベヤ部３に載せることができる。
【００３６】
図５にも示すように、上記ひだ付きベルトコンベヤ部３の終端折り返し箇所に隣接して重量計７が設けられている。上記重量計７の計測値は表示部において表示されるとともに上記コントローラに出力されるようにしている。上記第２ロボットアーム２２は、上記可動爪部２２ｂによって上記注射器１１を把持し、この注射器１１を上記重量計７上に置く動作を実行する。上記コントローラは、この計量動作を、例えば空の状態の注射器１１の重量を計測する時と、必要本数の薬剤容器１０から薬液を注射器１１内に吸い取った時とに実行させる。このようにした場合、上記コントローラは、それぞれの時点で得られた上記重量計７の計測値の差から注射器１１内に必要量の薬液が存在するか否かを判断することができる。なお、上記コントローラは、注射器１１内に必要量の薬液が存在しないと判断した場合、混注動作を中断し、上記ディスプレイ１０５にエラー表示を行ってもよい。
【００３７】
図６にも示すように、上記第１ロボットアーム２１の手前位置には、アンプルカッター８が設置されている。このアンプルカッター８には薬剤容器１０であるアンプルの先端部が挿入される円形穴からなる穴刃部が形成されている。上記第１ロボットアーム２１は、その把持部２１ａによって上記薬剤容器１０を上記ひだ付きベルトコンベヤ部３から掴み上げ、上記薬剤容器１０の先端部を上記穴刃部に下側から差し込むことができる。
【００３８】
図７に示すように、上記第１ロボットアーム２１は、上記薬剤容器１０の先端部を上記穴刃部に差し込んだ状態で上記薬剤容器１０の胴体部を傾ける動作を実行する。この動作により、上記薬剤容器１０の先端部が胴体部から切り離され、上記薬剤容器１０の口部が露呈される。そして、上記先端部は、重力によって上記穴刃部から落下する。上記アンプルカッターの穴刃部の下方にはダスト用開口２１０が形成されている。さらに、上記ダスト用開口２１０の両隣にはダスト用開口２１１、２１２が形成されている。これらダスト用開口２１０、２１１、２１２は上記ダスト部６に連通している。上記ダスト部６には図示しないゴミ袋を設置することができ、上記薬剤容器１０の他、注射器１１や注射器置き台３１などを分別回収できるようになっている。
【００３９】
上記第１ロボットアーム２１は、その把持部２１ａによって把持している上記薬剤容器１０を立てて上記露呈された口部を上方に向ける。また、上記第２ロボットアーム２２は、上記可動爪部２２ｂによって把持している上記注射器１１を立ててその注射針１１ｄを下方に向ける。そして、このようにした状態で薬剤容器１０と注射器１１を互いに近づけ、注射器１１の注射針１１ｄを薬剤容器１０の上記口部に差し込む。なお、薬剤容器１０がゴムキャップ付きのバイアル瓶である場合には、上記ゴムキャップに対して注射針１１ｄを真っ直ぐに差し込むようにする。
【００４０】
図８に示すように、上記第１ロボットアーム２１及び上記第２ロボットアーム２２は、上記薬剤容器１０内の薬液を注射器１１内に吸い取るときに、上記薬剤容器１０及び注射器１１の姿勢を斜めにする。なお、上記薬剤容器１０としてアンプルを用いる場合においては、上記薬剤容器１０からある程度の液薬を吸い上げ、その後に上記薬剤容器１０を垂直方向を基準に１００度程度傾斜させて上記口部の側（首部）に薬液を移動させた状態を形成することにより、注射器１１の注射針１１ｄの先端を上記薬剤容器１０の底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
【００４１】
図９に示すように、上記仕切り板２０２には、上記輸液バッグ搬送部５の終端折り返し箇所の近傍において、輸液バッグ通過開口２０２ａが形成されている。そして、上記輸液バッグ保持部４は、上記仕切り板２０２の外側で上記輸液バッグ搬送部５の終端折り返し箇所に対面するように配置されている。上記輸液バッグ保持部４は本体部４１（図９では省略しているので、図１２参照）とコンベヤ部４２とコンベヤ支持部４３とチャック部４４とからなる。上記コントローラは、上記輸液バッグ搬送部５を動作させて、上記輸液バッグ１２を上記輸液バッグ保持部４へと搬送することができる。さらに、上記コントローラは、上記コンベヤ部４２を動作させることにより、上記輸液バッグ１２を上記コンベヤ支持部４３上に移動させる。
【００４２】
上記チャック部４４は、一対の爪部からなる。例えば、各爪部の基端側に形成された図示しない歯車部にはウォームギヤが歯合されており、各爪部の上記基端側と先端側の間に回動支点が設けられ、上記ウォームギヤが回転することによって各爪部が回動し、チャック動作が行われる。上記チャック部４４は、上記輸液バッグ１２が上記コンベヤ部４２上に移動するときには、この移動の障害にならないように開いている。また、上記チャック部４４における上記ウォームギヤ等は、上記コンベヤ支持部４３の下面側に設けられており、上記コンベヤ支持部４３が位置変化すればそれに追随して位置変化して上記輸液バッグ１２の混注口の保持状態を維持する。もちろん、上記のような機構とは異なる機構のチャック部４４を採用することもできる。
【００４３】
そして、上記チャック部４４は、上記輸液バッグ１２の全体が上記コンベヤ部４２上に完全に移動すると、図１０に示すように、上記輸液バッグ１２の混注口を横から挟み込む。なお、上記輸液バッグ１２の全体が上記コンベヤ部４２上に完全に移動したかどうかを判断するために、上記輸液バッグ保持部４の上方にビデオカメラを設けておき、このビデオカメラの撮像画像を画像解析して上記輸液バッグ１２が所定の位置に到達したことを判断するようにしてもよい。また、例えば、上記輸液バッグ通過開口２０２ａに上記輸液バッグ１２の混注口を検知するフォトセンサ等を設けておき、このセンサで上記輸液バッグ１２の混注口を検知したときに上記輸液バッグ１２が規定の位置に到達したと判断するようにしてもよい。もちろん、他の方法で上記輸液バッグ１２の全体が上記コンベヤ部４２上に完全に移動したことを判断するようにしてもよい。
【００４４】
上記輸液バッグ保持部４の本体部４１の下面にはガイド溝が形成されており、このガイド溝は上記輸液バッグ保持部４を支持する支持テーブル４１０上のガイド凸部４０１に係合している。上記ガイド凸部４０１は上記コンベヤ部４２による上記輸液バッグ１２の搬送方向と直交する方向（上記仕切り板２０２に沿った方向）に形成されている。また、上記本体部４１の下面には、図示しない移動ナットが設けられており、この移動ナットに送りねじ４０２が螺合されている。この送りねじ４０２は上記支持テーブル４１０上に設けられており、この送りねじ４０２が図示しないモーターによって回転されると、上記輸液バッグ保持部４は上記ガイド凸部４０１に案内されて奥側へと移動される。
【００４５】
図１１及び図１２にも示しているように、上記仕切り板２０２には、上記輸液バッグ保持部４が最も奥側へと移動されたときの上記輸液バッグ１２の混注口が位置する箇所に、混注連通口２０２ｂが形成されている。この混注連通口２０２ｂは縦長の形状を有している。なお、上記混注連通口２０２ｂがシャッター等で開閉されるようにしてもよい。そして、上記輸液バッグ保持部４において、上記コンベヤ部４２を支持している上記コンベヤ支持部４３は、その支持穴４３ａに上記本体部４１の図示しない突起部が嵌合されることによって上記本体部４１に回動可能に支持されている。上記コンベヤ支持部４３の回動によって、上記輸液バッグ１２はシーソーのように揺動し、混注口を下に向けたり或いは上に向けたりすることができる。ここで、例えば、上記本体部４１の後端面には、モーター４１ａによって回転される送りねじ４１ｂに移動ナット４１ｃが螺合されており、上記モーター４１ａが回転すると移動ナット４１ｃが横方向に移動する。また、上記コンベヤ支持部４３の後端面には、横斜め方向に係合溝４３ｂが形成されている。そして、この係合溝４３ｂに上記移動ナット４１ｃの突起部４１ｄが係合している。これにより、上記モーター４１ａを回転駆動することで上記突起部４１ｄが上記コンベヤ支持部４３の後端を上げ下げし、上記コンベヤ支持部４３において上記揺動動作をさせることができる。もちろん、このような機構とは異なる機構によって上記コンベヤ支持部４３を揺動動作させるようにしてもよい。
【００４６】
上記第２ロボットアーム２２は、上記コンベヤ部４２上で混注口を例えば下に向けた或いは上に向けた状態の上記輸液バッグ１２の上記混注口に、上記混注連通口２０２ｂから、上記注射器１１の注射針１１ｄを差し込む。そして、上記注射器保持部２２ａを動作させて、注射器１１内の薬液を上記輸液バッグ１２に注入する。なお、この注入後に、注射器１１の重量を重量計７を用いて計ってもよい。上記コントローラは、この重量計測により、注射器１１内の必要本数分の薬液の全てを上記輸液バッグ１２に注入したかどうかを判断することができる。また、上記コントローラは、上記の重量計測後に、上記第２ロボットアーム２２等に、注射器１１等を廃棄する動作を実行させる。
【００４７】
上記混注処理室２０４には、清掃具２２０及びこれを収容する収容部２２１が置かれている。上記コントローラは、上記注射器１１等の廃棄後に、上記第２ロボットアーム２２に、上記清掃具２２０の把手を把持させる動作を実行させ、さらに、上記清掃具２２０を用いて上記輸液バッグ１２の混注口を清掃する動作を実行させる。
【００４８】
上記コントローラは、上記清掃後に、上記チャック部４４による混注口の係止動作を解除させ、上記コンベヤ部４２を動作させる。これにより、上記混注済で且つ清掃済の輸液バッグ１２は、その後端側から上記袋詰め装置３００側へと案内されていく。
【００４９】
上記図１に示しているように、上記袋詰め装置３００は、上記後端側から落ちてくる上記輸液バッグ１２を、開口部３０１を通して受け取り、袋詰め作業を行うようになっている。上記袋詰め装置３００は、直線往復式の包装機やロータリー式の包装機等の既存の袋詰め機構を利用すればよく、例えば、袋となる透明ビニールを送り出す供給部３０２、上記開口部３０１を通して受け取った上記輸液バッグ１２を上記透明ビニールで包む包装部３０３、上記包装部３０３を揺動させる揺動部３０４、この揺動部３０４によって傾斜されて落ちていく上記輸液バッグ１２を受ける収容コンテナ３０５が配置される収容部３０６を備える。なお、上記収容コンテナ３０５を一つの輸液バッグ１２が収容される程度の大きさとする場合には、薬剤容器１０や注射器１１等を収容するスペースが不要である分、上記収容コンテナ３０５を上記調整コンテナ１０３に比べて小さくできる。換言すれば、上記調整コンテナ１０３から取り出した輸液バッグ１２に対して混注処理を行い、この混注済の輸液バッグ１２を調整コンテナ１０３よりも小さな別の収容コンテナ３０５に移し替ることで、混注装置１における上記収容部３０６を小さくできることになる。
【００５０】
また、図１に示しているように、上記混注処理室２０４には監査カメラ２０５が設置されている。上記コントローラは、上記監査カメラ２０５で撮像された画像を図示しない記録部（例えば、ハードディスクドライブ）に記録するようにしてもよい。
【００５１】
以上説明したように、混注装置１は上記混注動作部２を備えたので、混注処理の一部又は全部を自動的に行うことができる。また、上記輸液バッグ１２は上記混注処理室２０４の外側に配置されるので、薬液による上記輸液バッグ１２の被曝も防止できる。また、上記清掃具２２０を用いて上記輸液バッグ１２の混注口を清掃するようにしたので、上記混注口に薬液が付着したままとなるのを防止することができる。また、上記袋詰め装置３００を備えたので、被曝を受けなかった上記輸液バッグ１２を清潔なまま処置室まで移送することが可能になる。
【００５２】
図１３に示す混注装置１Ａは、上記袋詰め装置３００、上記輸液バッグ保持部４、上記ひだ付きベルトコンベヤ部３、上記輸液バッグ搬送部５等を備えないタイプの混注装置である。この混注装置１Ａにおける調整コンテナ１０３には、調整ケース１３が設けられており、この調整ケース１３に必要本数の薬剤容器１０と注射器１１とがセットされている。上記混注装置１Ａの供給室１００に配備される供給ロボット１０４は、上記調整コンテナ１０３から上記調整ケース１３を取り出し、この調整ケース１３を連通開口１０６から本体部２００の混注処理室２０４内に搬送する。この搬送操作により、上記調整ケース１３が規定の位置に正しく置かれ、第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２は薬剤容器１０や注射器１１を正確に把持することができる。この混注装置１Ａでは上記第１ロボットアーム２１と第２ロボットアーム２２の互いの位置が入れ替わっており、上記第２ロボットアーム２２が上記連通開口１０６の近くに位置している。そして、この第２ロボットアーム２２の前方に重量計７が配置されている。なお、上記重量計７が置かれる台の下方には空間部が形成されており、この空間部を上記調整ケース１３が通過することになる。
【００５３】
また、この混注装置１Ａにおける上記調整コンテナ１０３には、輸液バッグ１２がその混注口を上記連通開口１０６の側に向くように寝かされた状態で配置されている。すなわち、この混注装置１Ａにおいては、上記調整コンテナ１０３内において上記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ揺動台１１３ａが配置されている。なお、上記輸液バッグ１２の上記混注口が対面する上記調整コンテナ１０３の側面には、図１４にも示すように、カット領域１０３ａが形成されており、上記輸液バッグ１２を上記調整コンテナ１０３から出さなくても上記混注口に注射針を差し込むことができる。ここに示す例では、調整コンテナ１０３から注射器１１や薬剤容器１０を上記連通開口１０６から上記混注処理室２０４内に入れた後、上記調整コンテナ１０３を奥側に移動（コンベヤによる移動、供給ロボット１０４による押し動作によるスライド等）させると、上記調整コンテナ１０３内の輸液バッグ１２の混注口が混注連通口１０８の形成箇所に位置するようにしている。上記混注連通口１０８を用いて上記輸液バッグ１２の混注口に上記混注処理室２０４から上記注射器１１の注射針を差し込むことができる。なお、上記連通開口１０６が混注連通口１０８を兼ねる構成とすることもできる。
【００５４】
図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、上記調整コンテナ１０３内に上記輸液バッグ１２を揺動させる揺動機構１１３を設けておき、上記輸液バッグ１２の混注口に注射器１１の注射針を差し込むときに、上記混注口を斜め上方に向けたり或いは斜め下方に向けるようにしてもよい。具体的には、上記揺動機構１１３は、上記調整コンテナ１０３内に設けられた輸液バッグ揺動台１１３ａが水平軸１１３ｂによって、シーソー状に揺動自在となるように設けられたものである。上記輸液バッグ揺動台１１３ａには、上記輸液バッグ１２の混注口を固定する図示しないチャック部が設けられている。また、上記調整コンテナ１０３の底部には開口１０３ｃが形成されている。この開口１０３ｃを通して混注装置１の側に設けられているシーソー動作部１０９の動作片１０９ａを輸液バッグ揺動台１１３ａの下面に当ててこの輸液バッグ揺動台１１３ａを揺動させることができる。上記動作片１０９ａはモーター１０９ｂにより回動動作されるようになっている。上記モーター１０９ｂは上記コントローラによって制御される。なお、上記調整コンテナ１０３を上記奥側に移動させるときには、この移動を妨げないように上記動作片１０９ａは水平状態に位置される。
【００５５】
上記第２ロボットアーム２２は、薬剤容器１０から必要量の薬液を注射器１１内に取り込んだ後、上記混注連通口１０８から上記注射器１１の注射針を供給操作室１０２内に向け、上記カット領域１０３ａから上記輸液バッグ１２の混注口に上記注射針を差し込む。そして、上記第２ロボットアーム２２は、上記注射器１１内の薬液を上記輸液バッグ１２内に注入する。薬液注入済の注射器１１、薬剤容器１０及び上記調整ケース１３は、ダスト用開口からダスト部６へと廃棄される。この場合、上記調整コンテナ１０３には、混注済の輸液バッグ１２が残されることになり、この輸液バッグ１２は上記調整コンテナ１０３ごと供給操作室１０２から取り出される。
【００５６】
上記の混注装置１Ａにおいても、上記輸液バッグ１２は上記混注処理室２０４の外側に配置されるので、薬剤による上記輸液バッグ１２の被曝を防止することができる。また、この混注装置１Ａは上記輸液バッグ１２を大きく移動させることが不要であるので、装置の小型化が図れる。なお、この混注装置１Ａにおいて、上記薬剤容器１０等を搬送するひだ付きベルトコンベヤ部を設けることもできる。また、供給操作室１０２に隣接して袋詰め装置を配備しておき、混注済の上記輸液バッグ１２を供給ロボット１０４が持ち上げて上記袋詰め装置に渡すようにしてもよい。この袋詰めした輸液バッグ１２を元の調整コンテナ１０３に戻してもよいし、これとは別の１つの輸液バッグが納まる程度の小さな収容コンテナに収容するようにしてもよい。
【００５７】
図１６に示す混注装置１Ｂは、上記混注装置１Ａと同様、上記袋詰め装置３００、上記輸液バッグ保持部４、上記ひだ付きベルトコンベヤ部３、上記輸液バッグ搬送部５等を備えないタイプの混注装置である。図１７にこの混注装置１Ｂの制御系の概略構成を示している。また、他の実施形態の混注装置と同様、上記混注装置１Ｂの第１、第２ロボットアーム２１、２２等はコントローラ５００によって制御される。
【００５８】
上記混注装置１Ｂにおける調整コンテナ１３０内には、上記薬剤容器１０および注射器１１が載置される薬剤用トレイ１３１と、上記輸液バッグ１２が保持される上記輸液バッグ保持部１３２とがセパレートされて各々可動に設けられている。上記輸液バッグ保持部１３２には、上記輸液バッグ１２の混注口を固定する図示しないチャック部が設けられている。なお、上記薬剤容器１０がアンプルである場合、このアンプルは上記薬剤用トレイ１３１で寝かせずに斜めに立てられた状態でセットされる。このようにセットされると、アンプルの首部に薬剤が溜まるのが防止される。
【００５９】
また、上記混注装置１Ｂの混注動作部２は、他の実施形態の混注装置と同様、容器保持部となる上記第１ロボットアーム２１と注射器保持部となる上記第２ロボットアーム２２とを左右に備えており、上記注射器１１の注射針を上記第２ロボットアーム２２により保持されている上記薬剤容器１０の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針を上記輸液バッグ１２の混注口に差し込む動作を行う。
【００６０】
また、上記混注装置１Ｂは、上記第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２の基端部を天井側に配置している。このため、上記混注処理室２０４内の床面の清掃が容易になっている。また、上記混注装置１Ｂは、上記調整コンテナ１３０を上記第１ロボットアーム２１に近い位置から上記第２ロボットアーム２２に近い位置へと搬送するコンテナ搬送部５０を備えている。そして、上記調整コンテナ１３０が上記第１ロボットアーム２１の近くに搬送されたときに、上記第１ロボットアーム２１によって上記薬剤容器１０及び注射器１１が上記混注処理室２０４内に供給される。また、上記調整コンテナ１３０が上記第２ロボットアーム２２の近くに搬送されたときに、上記調整コンテナ１３０の上記輸液バッグ保持部１３２で保持されている上記輸液バッグ１２の混注口を上記混注処理室２０４に形成された上記混注連通口２０４ａに位置させる動作が行われる。
【００６１】
上記混注処理室２０４の下面には開口が形成されており、この開口下に上記混注処理室２０４に通じるダストボックス２１３が配置される。上記コンテナ搬送部５０は、上記調整コンテナ１３０を上記混注処理室２０４の下方であって上記ダストボックス２１３の後方側を搬送するように設けられている。これにより、混注装置の正面側から上記ダストボックス２１３の出し入れが行える。図１６では、上記コンテナ搬送部５０の搬送経路を示すために、上記コンテナ搬送部５０内を移動する上記調整コンテナ１３０を二点鎖線で示している。上記コンテナ搬送部５０内に同時に複数の上記調整コンテナ１３０が存在するわけではない。
【００６２】
上記混注装置１Ｂの前面左側には、上記コンテナ搬送部５０に通じる蓋５２が設けられており、この蓋５２を開けて上記調整コンテナ１３０を上記コンテナ搬送部５０に入れることができる。上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１３０が上記コンテナ搬送部５０内の規定の位置に達したことを、図示しない搬送モーターの駆動パルス数或いは位置検知センサの出力に基づいて判断すると、上記調整コンテナ１３０の搬送を一旦停止する。この停止位置には、上記コンテナ搬送部５０と上記混注処理室２０４とを連通させるシャッター５３が水平方向にスライド可能に設けられている。
【００６３】
また、上記コンテナ搬送部５０には、上記停止位置で停止された上記調整コンテナ１３０における上記薬剤用トレイ１３１を昇降させる昇降部が設けられている。この昇降部は例えば４本の昇降可能に設けられたシャフトによって上記薬剤用トレイ１３１を下から持ち上げる。なお、上記調整コンテナ１３０の下面には上記４本のシャフトが通る貫通孔が形成されている。
【００６４】
上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１３０を停止させた後、上記薬剤用トレイ１３１を上昇させるとともに、上記シャッター５３を開ける。上記シャッター５３が開けられたときには、上記薬剤用トレイ１３１が上記混注処理室２０４内に露呈されることになる。図１６では、上記薬剤用トレイ１３１および注射器１１等が上記混注処理室２０４内に露呈された状態を示している。
【００６５】
そして、上記コントローラ５００は、上記第１ロボットアーム２１および上記第２ロボットアーム２２を制御し、上記混注処理室２０４内に露呈された上記薬剤用トレイ１３１上の注射器１１を上記第１ロボットアーム２１で掴み、この注射器１１を上記第２ロボットアーム２２に受け取らせる。上記薬剤用トレイ１３１の上記薬剤容器１０は上記第１ロボットアーム２１によって上記混注処理室２０４内の図示しないホルダーに一旦預けられる。上記混注装置１Ｂにおいては、上記第１ロボットアーム２１と上記昇降部と上記シャッター５３とによって、上記混注処理室２０４内に上記薬剤容器１０及び注射器１１を供給する供給部が構成される。
【００６６】
上記コントローラ５００は、上記薬剤用トレイ１３１から全ての薬剤容器１０等を上記混注処理室２０４内に入れた後、上記昇降部のシャフトを降下させる動作、上記シャッター５３を閉める動作、上記調整コンテナ１３０を上記第２ロボットアーム２２に近い位置へと搬送する動作を行う。ここで先述の混注装置１Ａでは、供給ロボット１０４は、上記薬剤容器１０および注射器１１がセットされている上記調整ケース１３を上記調整コンテナ１０３から取り出して本体部２００の混注処理室２０４内に入れていた。これに対し、上記混注装置１Ｂでは、上記第１ロボットアーム２１が上記薬剤用トレイ１３１上の薬剤容器１０等を掴んで上記混注処理室２０４内に入れることができる。このため、上記薬剤用トレイ１３１は上記調整コンテナ１３０内に残り、上記薬剤用トレイ１３１を繰り返し使用することができる。
【００６７】
上記コンテナ搬送部５０内であって上記第２ロボットアーム２２に近い位置には、輸液バッグ昇降傾斜部５４が設けられている。そして、上記調整コンテナ１３０における上記輸液バッグ保持部１３２には２個の係合穴部１３２ａが上記調整コンテナ１３０の縁からはみ出して設けられている。上記コントローラ５００は、上記調整コンテナ１３０を上記輸液バッグ昇降傾斜部５４の前まで搬送した後、上記輸液バッグ昇降傾斜部５４のフック部５４ａを上記係合穴部１３２ａに下から引っかけて、上記輸液バッグ保持部１３２を上昇させ、上記輸液バッグ１２の混注口を上記混注連通口２０４ａに位置させる。上記輸液バッグ昇降傾斜部５４は上記輸液バッグ保持部１３２を傾斜させて上記輸液バッグ１２の混注口を上向きまたは下向きにすることができる。ここで、上記コントローラ５００は、上記輸液バッグ１２の混注口から注射針を抜くときには上記混注口を上に向けるように上記輸液バッグ昇降傾斜部５４を制御する。このように上記混注口を上に向けると、注射針を抜いたときに上記輸液バッグ１２の混注口から液漏れが生じるのを防止できる。
【００６８】
上記混注装置１Ｂの上部側には図示しないファン装置が設けられており、フィルターを介して外部空気が上記混注処理室２０４内および上記コンテナ搬送部５０内に供給される。また、空気の供給量よりも空気の吸引排出量を多くすることにより、上記混注処理室２０４内および上記コンテナ搬送部５０内を陰圧にしている。そして、上記コンテナ搬送部５０よりも上記混注処理室２０４の空気の吸引排出量を多くすることにより、上記コンテナ搬送部５０の圧力が上記混注処理室２０４内に対し陽圧となるようにしている。このため、上記シャッター５３が開けられた状態で上記混注処理室２０４と上記コンテナ搬送部５０とが連通しても、上記混注処理室２０４内の空気が上記コンテナ搬送部５０の側に流れ込むことはない。
【００６９】
上記混注装置１Ｂでは、１つの調整コンテナ１３０を上記コンテナ搬送部５０に手操作で供給したが、多数に積み上げられた調整コンテナ１０３が順次的に上記コンテナ搬送部５０に自動供給されるようにしてもよい。また、上記混注処理室２０４内の天井に紫外線殺菌灯を設け、混注処理の開始後や開始前に上記混注処理室２０４内を殺菌するようにしてもよい。また、上記混注処理室２０４内の隅々に紫外線が照射されるように、上記紫外線殺菌灯を上記第１ロボットアーム２１と上記第２ロボットアーム２２との間に配置してもよい。また、上記調整コンテナ１３０を上記混注装置１Ｂの前面側から上記コンテナ搬送部５０内に供給したが、上記調整コンテナ１３０を上記混注装置１Ｂの側面側から上記コンテナ搬送部５０内に供給してもよい。また、上記調整コンテナ１３０の排出についても、上記混注装置１Ｂの前面側または側面側のいずれの側から行ってもよい。
【００７０】
なお、これらの実施形態においては、混注動作部２をロボットアームにより構成したが、例えば注射器１１を保持して回動させる動作を特許文献１の回転機構を用いて行うようにしてもよいものである。また、これらの実施形態においては、上記輸液バッグ１２と上記薬剤容器１０と上記注射器１１とがセットされる調整コンテナ１０３を上記供給部１００に供給することとしたが、このような調整コンテナ１０３を用いることに限定するものではない。例えば、上記供給部１００の上記供給操作室１０２において、薬剤容器配置箇所と注射器配置箇所と輸液バッグ配置箇所等とを予め決めておき、オペレータが必要な薬剤容器１０と注射器１１と輸液バッグ１２等を各配置箇所にセットするようにしてもよい。
【００７１】
また、薬剤容器１０として粉状の薬剤が入れられているバイアル瓶を用いる場合には、上記輸液バッグ１２に注射器１１の注射針を差し入れ、上記輸液バッグ１２から輸液を注射器１１に吸い込み、この吸い込んだ輸液を上記バイアル瓶内に注ぎ込む処理が行われる。上記吸い込みにおいては、上記混注口が斜め下方に向くように輸液バッグ１２を傾倒させるのが望ましい。また、上記バイアル瓶内に輸液を注ぎ込むときには、図８に示したように、注射器１１及びバイアル瓶を傾けることで、バイアル瓶の底の薬剤に輸液が直接にかからないようにする（泡立たないようにする）のが望ましい。また、バイアル瓶内に輸液を注入した後、薬剤が輸液に確実に溶け込むように、上記バイアル瓶を把持する第１ロボットアーム２１がこのバイアル瓶に対してシェーキング動作を行ってもよい。このシェーキング動作は、バイアル瓶に対する直線的な往復運動とバイアル瓶を回転させる回転運動の一方又は両方からなるのがよい。また、第１ロボットアーム２１がこのようなシェーキング動作を行うのではなく、混注処理室２０４内にシェーキング専用の装置を設けておき、第１ロボットアーム２１が上記のシェーキング専用の装置との間でバイアル瓶の受け渡しを行うようにしてもよい。
【００７２】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１，１Ａ，１Ｂ  混注装置
１０      薬剤容器
１１      注射器
１１ａ    シリンダ部
１１ｂ    ピストン部
２        混注動作部
２１      第１ロボットアーム
２２      第２ロボットアーム
３        ひだ付きベルトコンベヤ部
４        輸液バッグ保持部
４１      本体部
４２      コンベヤ部
５        輸液バッグ搬送部
５０      コンテナ搬送部
６        ダスト部
１００    安全キャビネット
１０１    コンテナ収容室
１０２    供給操作室
１０３    調整コンテナ
１０８    混注連通口
１１３ａ  輸液バッグ揺動台（輸液バッグ保持部）
１３０    調整コンテナ
１３１    薬剤用トレイ
１３２    輸液バッグ保持部
２００    本体部
２０１    安全キャビネット
２０２ｂ  混注連通口
２２０    清掃具
２０４    混注処理室
２０４ａ  混注連通口
３００    袋詰め装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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