(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方を撮像する撮像手段と、
自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、
前記撮像手段により得られた撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段により得られた異なる時刻の鳥瞰視画像の位置を鳥瞰視上で位置合わせし、当該位置合わせされた鳥瞰視画像の差分画像上の、立体物が倒れ込む方向に沿った複数の線ごとに、当該線上において所定の差分を示す画素数をカウントし、前記各線と基準線との交点と前記各線上のカウント数とを対応付け、前記各交点の位置に応じて前記カウント数を座標面上にプロットすることで差分波形情報を生成し、当該差分波形情報に基づいて、立体物の検出を行う立体物検出手段と、
前記立体物検出手段により生成された前記差分波形情報に基づいて、自車両に対する前記立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段と、を備え、
前記検出領域設定手段は、前記立体物検出手段により前記検出領域内において前記立体物が検出されており、かつ、前記立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。
【請求項２】
自車両の後方を撮像する撮像手段と、
自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段により得られた鳥瞰視画像からエッジ情報を検出し、当該エッジ情報に基づいて、前記検出領域において立体物の検出を行う立体物検出手段と、
前記立体物検出手段により検出された前記エッジ情報に基づいて、自車両に対する前記立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段と、を備え、
前記検出領域設定手段は、前記立体物検出手段により前記検出領域内において前記立体物が検出されており、かつ、前記立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げた後、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭めることを特徴とする立体物検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げた後は、所定時間が経過するまで、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭めないことを特徴とする立体物検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定時間を短く設定することを特徴とする立体物検出装置。
【請求項６】
請求項４に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定時間を長く設定することを特徴とする立体物検出装置。
【請求項７】
請求項３に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に向かって広げた後は、自車両が所定距離を走行するまで、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭めないことを特徴とする立体物検出装置。
【請求項８】
請求項７に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定距離を短く設定することを特徴とする立体物検出装置。
【請求項９】
請求項７に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定距離を長く設定することを特徴とする立体物検出装置。
【請求項１０】
請求項３〜９のいずれかに記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる場合には、前記検出領域を第１速度で広げ、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭める場合には、前記検出領域を前記第１速度よりも遅い第２速度で狭めることを特徴とする立体物検出装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の立体物検出装置であって、
自車両の旋回挙動を検出する旋回挙動検出手段をさらに備え、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる場合に、前記自車両の旋回挙動に基づいて、自車両が旋回しているか否かを判断し、自車両が旋回していると判断した場合には、前記自車両の旋回挙動から導かれる自車両の旋回半径が小さいほど、前記検出領域を広げる量を小さくすることを特徴とする立体物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体物検出装置に関するものである。
本出願は、２０１２年２月２３日に出願された日本国特許出願の特願２０１２−０３７４８２に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。
【背景技術】
【０００２】
従来より、異なる時刻に撮像された２枚の撮像画像を鳥瞰視画像に変換し、変換した２枚の鳥瞰視画像の差分に基づいて、障害物を検出する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２７６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の後方を撮像した撮像画像に基づいて検出領域内に存在する立体物を検出する場合に、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両（立体物）が２台連続して走行しており、連続する２台の隣接車両のうち先行する１台目の隣接車両に自車両が追い越されたときに、２台目の隣接車両が自車両の後方に存在するにもかかわらず、検出領域内において１台目の隣接車両が検出されなくなったために、運転者により、自車両の後方に隣接車両（立体物）が存在しないと判断されてしまう場合があった。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、隣接車両が２台連続して走行しているときに、２台目の隣接車両を適切に検出することが可能な立体物検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、検出領域内において立体物が検出されており、かつ、立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、隣接車線を隣接車両が２台連続して走行しているときに、先行する１台目の隣接車両（立体物）を検出し、１台目の隣接車両の相対移動速度が所定値以上である場合に、１台目の隣接車両に自車両が追い越されたと判断し、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることで、１台目の隣接車両に追従する２台目の隣接車両を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態に係る立体物検出装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図２は、図１の車両の走行状態を示す平面図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る計算機の詳細を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る位置合わせ部の処理の概要を説明するための図であり、（ａ）は車両の移動状態を示す平面図、（ｂ）は位置合わせの概要を示す画像である。
【図５】図５は、第１実施形態に係る立体物検出部による差分波形の生成の様子を示す概略図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係る立体物検出部によって分割される小領域を示す図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る立体物検出部により得られるヒストグラムの一例を示す図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係る立体物検出部による重み付けを示す図である。
【図９】図９は、第１実施形態に係る立体物検出部により得られるヒストグラムの他の例を示す図である。
【図１０】図１０は、隣接車線に存在する隣接車両を判定する方法を説明するための図である。
【図１１】図１１は、第１実施形態に係る検出領域設定部による検出領域の設定方法を説明するための図である。
【図１２】図１２は、自車両が旋回している際の検出領域の設定方法を説明するための図である。
【図１３】図１３は、第１実施形態に係る隣接車両検出方法を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第１実施形態に係る検出領域設定方法を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、第１実施形態に係る検出領域設定部により設定された検出領域の自車両進行方向における広さの一例を示す図である。
【図１６】図１６は、第２実施形態に係る計算機の詳細を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、車両の走行状態を示す図であり、（ａ）は検出領域等の位置関係を示す平面図、（ｂ）は実空間における検出領域等の位置関係を示す斜視図である。
【図１８】図１８は、第２実施形態に係る輝度差算出部の動作を説明するための図であり、（ａ）は鳥瞰視画像における注目線、参照線、注目点及び参照点の位置関係を示す図、（ｂ）は実空間における注目線、参照線、注目点及び参照点の位置関係を示す図である。
【図１９】図１９は、第２実施形態に係る輝度差算出部の詳細な動作を説明するための図であり、（ａ）は鳥瞰視画像における検出領域を示す図、（ｂ）は鳥瞰視画像における注目線、参照線、注目点及び参照点の位置関係を示す図である。
【図２０】図２０は、エッジ検出動作を説明するための画像例を示す図である。
【図２１】図２１は、エッジ線とエッジ線上の輝度分布を示す図であり、（ａ）は検出領域に立体物（隣接車両）が存在している場合の輝度分布を示す図、（ｂ）は検出領域に立体物が存在しない場合の輝度分布を示す図である。
【図２２】図２２は、第２実施形態に係る隣接車両検出方法を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、自車両が旋回している際の検出領域の設定方法の他の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
《第１実施形態》
図１は、第１実施形態に係る立体物検出装置１を搭載した車両の概略構成図である。本実施形態に係る立体物検出装置１は、自車両Ｖ１が車線変更する際に接触の可能性がある隣接車線に存在する他車両（以下、隣接車両ともいう。）を検出することを目的とする。本実施形態に係る立体物検出装置１は、図１に示すように、カメラ１０と、車速センサ２０と、計算機３０と、操舵角センサ４０と、報知装置５０とを備える。
【００１０】
カメラ１０は、図１に示すように、自車両Ｖ１の後方における高さｈの箇所において、光軸が水平から下向きに角度θとなるように車両Ｖ１に取り付けられている。カメラ１０は、この位置から自車両Ｖ１の周囲環境のうちの所定領域を撮像する。車速センサ２０、自車両Ｖ１の走行速度を検出するものであって、例えば車輪に回転数を検知する車輪速センサで検出した車輪速から車速度を算出する。計算機３０は、自車両後方の隣接車線に存在する隣接車両の検出を行う。操舵角センサ４０は、たとえば、ステアリングコラムもしくはステアリングホイール付近に取り付けられた角度センサであり、ステアリングシャフトの回転角を操舵角として検出する。操舵角センサ４０により検出された操舵角の情報は、計算機３０に送信される。また、報知装置５０は、計算機３０による隣接車両の検出の結果、自車両の後方に隣接車両が存在する場合に、運転者に対して隣接車両が存在する旨の警告を報知するための装置である。報知装置５０としては、特に限定されないが、たとえば、運転者に対して警告を音声で出力するスピーカや、警告メッセージを表示するディスプレイ、インストルメントパネル内において点灯により警告を行う警告灯などが挙げられる。
【００１１】
図２は、図１の自車両Ｖ１の走行状態を示す平面図である。同図に示すように、カメラ１０は、所定の画角ａで車両後方側を撮像する。このとき、カメラ１０の画角ａは、自車両Ｖ１が走行する車線に加えて、その左右の車線（隣接車線）についても撮像可能な画角に設定されている。
【００１２】
図３は、図１の計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図３においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０、車速センサ２０、操舵角センサ４０、および報知装置５０についても図示する。
【００１３】
図３に示すように、計算機３０は、視点変換部３１と、位置合わせ部３２と、立体物検出部３３と、検出領域設定部３４とを備える。以下に、それぞれの構成について説明する。
【００１４】
視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた所定領域の撮像画像データを入力し、入力した撮像画像データを鳥瞰視される状態の鳥瞰画像データに視点変換する。鳥瞰視される状態とは、上空から例えば鉛直下向きに見下ろす仮想カメラの視点から見た状態である。この視点変換は、例えば特開２００８−２１９０６３号公報に記載されるようにして実行することができる。撮像画像データを鳥瞰視画像データに視点変換するのは、立体物に特有の鉛直エッジは鳥瞰視画像データへの視点変換により特定の定点を通る直線群に変換されるという原理に基づき、これを利用すれば平面物と立体物とを識別できるからである。
【００１５】
位置合わせ部３２は、視点変換部３１の視点変換により得られた鳥瞰視画像データを順次入力し、入力した異なる時刻の鳥瞰視画像データの位置を合わせる。図４は、位置合わせ部３２の処理の概要を説明するための図であり、（ａ）は自車両Ｖ１の移動状態を示す平面図、（ｂ）は位置合わせの概要を示す画像である。
【００１６】
図４（ａ）に示すように、現時刻の自車両Ｖ１がＰ１に位置し、一時刻前の自車両Ｖ１がＰ１’に位置していたとする。また、自車両Ｖ１の後側方向に隣接車両Ｖ２が位置して自車両Ｖ１と並走状態にあり、現時刻の隣接車両Ｖ２がＰ２に位置し、一時刻前の隣接車両Ｖ２がＰ２’に位置していたとする。さらに、自車両Ｖ１は、一時刻で距離ｄ移動したものとする。なお、一時刻前とは、現時刻から予め定められた時間（例えば１制御周期）だけ過去の時刻であってもよいし、任意の時間だけ過去の時刻であってもよい。
【００１７】
このような状態において、現時刻における鳥瞰視画像ＰＢｔは図４（ｂ）に示すようになる。この鳥瞰視画像ＰＢｔでは、路面上に描かれる白線については矩形状となり、比較的正確に平面視された状態となるが、隣接車両Ｖ２（位置Ｐ２）については倒れ込みが発生する。また、一時刻前における鳥瞰視画像ＰＢｔ−１についても同様に、路面上に描かれる白線については矩形状となり、比較的正確に平面視された状態となるが、隣接車両Ｖ２（位置Ｐ２’）については倒れ込みが発生する。既述したとおり、立体物の鉛直エッジ（厳密な意味の鉛直エッジ以外にも路面から三次元空間に立ち上がったエッジを含む）は、鳥瞰視画像データへの視点変換処理によって倒れ込み方向に沿った直線群として現れるのに対し、路面上の平面画像は鉛直エッジを含まないので、視点変換してもそのような倒れ込みが生じないからである。
【００１８】
位置合わせ部３２は、上記のような鳥瞰視画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の位置合わせをデータ上で実行する。この際、位置合わせ部３２は、一時刻前における鳥瞰画像ＰＢｔ−１をオフセットさせ、現時刻における鳥瞰視画像ＰＢｔと位置を一致させる。図４（ｂ）の左側の画像と中央の画像は、移動距離ｄ’だけオフセットした状態を示す。このオフセット量ｄ’は、図４（ａ）に示した自車両Ｖ１の実際の移動距離ｄに対応する鳥瞰視画像データ上の移動量であり、車速センサ２０からの信号と一時刻前から現時刻までの時間に基づいて決定される。
【００１９】
また、位置合わせ後において位置合わせ部３２は、鳥瞰視画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の差分をとり、差分画像ＰＤｔのデータを生成する。ここで、本実施形態において、位置合わせ部３２は、照度環境の変化に対応するために、鳥瞰視画像ＰＢｔ，ＰＢｔ−１の画素値の差を絶対値化し、当該絶対値が所定の閾値ｔｈ以上であるときに、差分画像ＰＤｔの画素値を「１」とし、絶対値が所定の閾値ｔｈ未満であるときに、差分画像ＰＤｔの画素値を「０」とすることで、図４（ｂ）の右側に示すような差分画像ＰＤｔのデータを生成することができる。
【００２０】
図３に戻り、立体物検出部３３は、図４（ｂ）に示す差分画像ＰＤｔのデータに基づいて立体物を検出する。この際、立体物検出部３３は、実空間上における立体物の移動距離についても算出する。立体物の検出および移動距離の算出にあたり、立体物検出部３３は、まず差分波形を生成する。
【００２１】
具体的には、立体物検出部３３は、後述する検出領域設定部３４により設定された検出領域において、差分波形を生成する。なお、本例の立体物検出装置１は、自車両Ｖ１が車線変更する際に接触の可能性がある隣接車両について移動距離を算出することを目的とするものである。このため、本例では、図２に示すように、自車両Ｖ１の後側方に矩形状の検出領域Ａ１，Ａ２が設定される。なお、このような検出領域Ａ１，Ａ２は、自車両Ｖ１に対する相対位置から設定してもよいし、白線の位置を基準に設定してもよい。白線の位置を基準に設定する場合に、立体物検出装置１は、例えば既存の白線認識技術等を利用するとよい。なお、検出領域設定部３４による検出領域の設定方法については後述する。
【００２２】
また、立体物検出部３３は、図２に示すように、設定した検出領域Ａ１，Ａ２の自車両Ｖ１側における辺（走行方向に沿う辺）を接地線Ｌ１，Ｌ２として認識する。一般に接地線は立体物が地面に接触する線を意味するが、本実施形態では地面に接触する線でなく上記の如くに設定される。なおこの場合であっても、経験上、本実施形態に係る接地線と、本来の隣接車両Ｖ２の位置から求められる接地線との差は大きくなり過ぎず、実用上は問題が無い。
【００２３】
図５は、立体物検出部３３による差分波形の生成の様子を示す概略図である。図５に示すように、立体物検出部３３は、位置合わせ部３２で算出した差分画像ＰＤｔ（図４（ｂ）の右図）のうち検出領域Ａ１，Ａ２に相当する部分から、差分波形ＤＷｔを生成する。この際、立体物検出部３３は、視点変換により立体物が倒れ込む方向に沿って、差分波形ＤＷｔを生成する。なお、図５に示す例では、便宜上検出領域Ａ１のみを用いて説明するが、検出領域Ａ２についても同様の手順で差分波形ＤＷｔを生成する。
【００２４】
具体的に説明すると、まず立体物検出部３３は、差分画像ＰＤｔのデータ上において立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａを定義する。そして、立体物検出部３３は、線Ｌａ上において所定の差分を示す差分画素ＤＰの数をカウントする。本実施形態では、所定の差分を示す差分画素ＤＰは、差分画像ＰＤｔの画素値が「０」「１」で表現されており、「１」を示す画素が、差分画素ＤＰとしてカウントされる。
【００２５】
立体物検出部３３は、差分画素ＤＰの数をカウントした後、線Ｌａと接地線Ｌ１との交点ＣＰを求める。そして、立体物検出部３３は、交点ＣＰとカウント数とを対応付け、交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置、すなわち図５右図の上下方向軸における位置を決定するとともに、カウント数から縦軸位置、すなわち図５右図の左右方向軸における位置を決定し、交点ＣＰにおけるカウント数としてプロットする。
【００２６】
以下同様に、立体物検出部３３は、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌｂ，Ｌｃ…を定義して、差分画素ＤＰの数をカウントし、各交点ＣＰの位置に基づいて横軸位置を決定し、カウント数（差分画素ＤＰの数）から縦軸位置を決定しプロットする。立体物検出部３３は、上記を順次繰り返して度数分布化することで、図５右図に示すように差分波形ＤＷｔを生成する。
【００２７】
ここで、差分画像ＰＤｔのデータ上における差分画素ＰＤは、異なる時刻の画像において変化があった画素であり、言い換えれば立体物が存在した箇所であるといえる。このため、立体物が存在した箇所において、立体物が倒れ込む方向に沿って画素数をカウントして度数分布化することで差分波形ＤＷｔを生成することとなる。特に、立体物が倒れ込む方向に沿って画素数をカウントすることから、立体物に対して高さ方向の情報から差分波形ＤＷｔを生成することとなる。
【００２８】
このように、差分波形ＤＷｔは、所定輝度差を示す画素の分布情報の一態様であり、本実施形態における「画素の分布情報」とは、撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換した際における立体物が倒れ込む方向に沿って検出される「輝度差が所定閾値以上の画素」の分布の状態を示す情報と位置付けることができる。つまり、立体物検出部３３は、視点変換部３１により得られた鳥瞰視画像において、鳥瞰視画像に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って輝度差が所定閾値以上の画素の分布情報に基づいて、立体物を検出するものである。
【００２９】
なお、図５左図に示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａと線Ｌｂとは検出領域Ａ１と重複する距離が異なっている。このため、検出領域Ａ１が差分画素ＤＰで満たされているとすると、線Ｌｂ上よりも線Ｌａ上の方が差分画素ＤＰの数が多くなる。このため、立体物検出部３３は、差分画素ＤＰのカウント数から縦軸位置を決定する場合に、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂと検出領域Ａ１とが重複する距離に基づいて正規化する。具体例を挙げると、図５左図において線Ｌａ上の差分画素ＤＰは６つあり、線Ｌｂ上の差分画素ＤＰは５つである。このため、図５においてカウント数から縦軸位置を決定するにあたり、立体物検出部３３は、カウント数を重複距離で除算するなどして正規化する。これにより、差分波形ＤＷｔに示すように、立体物が倒れ込む方向上の線Ｌａ，Ｌｂに対応する差分波形ＤＷｔの値はほぼ同じとなっている。
【００３０】
差分波形ＤＷｔの生成後、立体物検出部３３は、生成した差分波形ＤＷｔに基づいて、隣接車線に存在している隣接車両の検出を行う。立体物検出部３３は、現時刻における差分波形ＤＷｔと一時刻前の差分波形ＤＷｔ−１との対比により移動距離を算出する。すなわち、立体物検出部３３は、差分波形ＤＷｔ，ＤＷｔ−１の時間変化から移動距離を算出する。
【００３１】
詳細に説明すると、立体物検出部３３は、図６に示すように差分波形ＤＷｔを複数の小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ（ｎは２以上の任意の整数）に分割する。図６は、立体物検出部３３によって分割される小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎを示す図である。小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎは、例えば図６に示すように、互いに重複するようにして分割される。例えば小領域ＤＷｔ１と小領域ＤＷｔ２とは重複し、小領域ＤＷｔ２と小領域ＤＷｔ３とは重複する。
【００３２】
次いで、立体物検出部３３は、小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎にオフセット量（差分波形の横軸方向（図６の上下方向）の移動量）を求める。ここで、オフセット量は、一時刻前における差分波形ＤＷｔ−１と現時刻における差分波形ＤＷｔとの差（横軸方向の距離）から求められる。この際、立体物検出部３３は、小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎に、一時刻前における差分波形ＤＷｔ−１を横軸方向に移動させた際に、現時刻における差分波形ＤＷｔとの誤差が最小となる位置（横軸方向の位置）を判定し、差分波形ＤＷｔ−１の元の位置と誤差が最小となる位置との横軸方向の移動量をオフセット量として求める。そして、立体物検出部３３は、小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎に求めたオフセット量をカウントしてヒストグラム化する。
【００３３】
図７は、立体物検出部３３により得られるヒストグラムの一例を示す図である。図７に示すように、各小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎと一時刻前における差分波形ＤＷｔ−１との誤差が最小となる移動量であるオフセット量には、多少のバラつきが生じる。このため、立体物検出部３３は、バラつきを含んだオフセット量をヒストグラム化し、ヒストグラムから移動距離を算出する。この際、立体物検出部３３は、ヒストグラムの極大値から隣接車両の移動距離を算出する。すなわち、図７に示す例において、立体物検出部３３は、ヒストグラムの極大値を示すオフセット量を移動距離τ＊と算出する。このように、本実施形では、オフセット量にバラつきがあったとしても、その極大値から、より正確性の高い移動距離を算出することが可能となる。なお、移動距離τ＊は、自車両に対する隣接車両の相対移動距離である。このため、立体物検出部３３は、絶対移動距離を算出する場合には、得られた移動距離τ＊と車速センサ２０からの信号とに基づいて、絶対移動距離を算出することとなる。
【００３４】
このように、本実施形態では、異なる時刻に生成された差分波形ＤＷｔの誤差が最小となるときの差分波形ＤＷｔのオフセット量から立体物の移動距離を算出することで、波形という１次元の情報のオフセット量から移動距離を算出することとなり、移動距離の算出にあたり計算コストを抑制することができる。また、異なる時刻に生成された差分波形ＤＷｔを複数の小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎに分割することで、立体物のそれぞれの箇所を表わした波形を複数得ることができ、これにより、立体物のそれぞれの箇所毎にオフセット量を求めることができ、複数のオフセット量から移動距離を求めることができるため、移動距離の算出精度を向上させることができる。また、本実施形態では、高さ方向の情報を含む差分波形ＤＷｔの時間変化から立体物の移動距離を算出することで、単に１点の移動のみに着目するような場合と比較して、時間変化前の検出箇所と時間変化後の検出箇所とが高さ方向の情報を含んで特定されるため立体物において同じ箇所となり易く、同じ箇所の時間変化から移動距離を算出することとなり、移動距離の算出精度を向上させることができる。
【００３５】
なお、ヒストグラム化にあたり立体物検出部３３は、複数の小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎に重み付けをし、小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎に求めたオフセット量を重みに応じてカウントしてヒストグラム化してもよい。図８は、立体物検出部３３による重み付けを示す図である。
【００３６】
図８に示すように、小領域ＤＷｍ（ｍは１以上ｎ−１以下の整数）は平坦となっている。すなわち、小領域ＤＷｍは所定の差分を示す画素数のカウントの最大値と最小値との差が小さくなっている。立体物検出部３３は、このような小領域ＤＷｍについて重みを小さくする。平坦な小領域ＤＷｍについては、特徴がなくオフセット量の算出にあたり誤差が大きくなる可能性が高いからである。
【００３７】
一方、小領域ＤＷｍ＋ｋ（ｋはｎ−ｍ以下の整数）は起伏に富んでいる。すなわち、小領域ＤＷｍは所定の差分を示す画素数のカウントの最大値と最小値との差が大きくなっている。立体物検出部３３は、このような小領域ＤＷｍについて重みを大きくする。起伏に富む小領域ＤＷｍ＋ｋについては、特徴的でありオフセット量の算出を正確に行える可能性が高いからである。このように重み付けすることにより、移動距離の算出精度を向上することができる。
【００３８】
なお、移動距離の算出精度を向上するために上記実施形態では差分波形ＤＷｔを複数の小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎに分割したが、移動距離の算出精度がさほど要求されない場合は小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎに分割しなくてもよい。この場合に、立体物検出部３３は、差分波形ＤＷｔと差分波形ＤＷｔ−１との誤差が最小となるときの差分波形ＤＷｔのオフセット量から移動距離を算出することとなる。すなわち、一時刻前における差分波形ＤＷｔ−１と現時刻における差分波形ＤＷｔとのオフセット量を求める方法は上記内容に限定されない。
【００３９】
なお、本実施形態において立体物検出部３３は、自車両Ｖ１（カメラ１０）の移動速度を求め、求めた移動速度から静止物についてのオフセット量を求める。静止物のオフセット量を求めた後、立体物検出部３３は、ヒストグラムの極大値のうち静止物に該当するオフセット量を無視したうえで、隣接車両の移動距離を算出する。
【００４０】
図９は、立体物検出部３３により得られるヒストグラムの他の例を示す図である。カメラ１０の画角内に隣接車両の他に静止物が存在する場合に、得られるヒストグラムには２つの極大値τ１，τ２が現れる。この場合、２つの極大値τ１，τ２のうち、いずれか一方は静止物のオフセット量である。このため、立体物検出部３３は、移動速度から静止物についてのオフセット量を求め、そのオフセット量に該当する極大値について無視し、残り一方の極大値を採用して立体物の移動距離を算出する。これにより、静止物により立体物の移動距離の算出精度が低下してしまう事態を防止することができる。
【００４１】
なお、静止物に該当するオフセット量を無視したとしても、極大値が複数存在する場合、カメラ１０の画角内に隣接車両が複数台存在すると想定される。しかし、検出領域Ａ１，Ａ２内に複数の隣接車両が存在することは極めて稀である。このため、立体物検出部３３は、移動距離の算出を中止する。これにより、本実施形態では、極大値が複数あるような誤った移動距離を算出してしまう事態を防止することができる。
【００４２】
さらに、立体物検出部３３は、算出した立体物の相対移動距離を時間微分することで、自車両に対する立体物の相対移動速度を算出するとともに、算出した立体物の相対移動速度に、車速センサ２０により検出された自車両の車速を加算することで、立体物の絶対移動速度を算出する。
【００４３】
差分波形ＤＷｔの生成後、立体物検出部３３は、生成した差分波形ＤＷｔに基づいて、隣接車線に存在している隣接車両の検出を行う。ここで、図１０は、隣接車線に存在する他車両の判定方法を説明するための図であり、差分波形ＤＷｔおよび隣接車線に存在する隣接車両を検出するための閾値αの一例を示している。たとえば、立体物検出部３３は、図１０に示すように、生成した差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値α以上であるか否かを判断し、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値α以上である場合に、検出した立体物を、隣接車線に存在する隣接車両であると判定し、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値α以上でない場合に、立体物検出部３３により検出された立体物は隣接車線に存在する隣接車両ではないと判定する。そして、立体物検出部３３は、検出した立体物を隣接車両と判定した場合には、報知装置５０に対して報知信号を送信し、これにより、報知装置５０に、自車両の後方に隣接車両が存在する旨を運転者に対して報知させる。
【００４４】
図３に戻り、検出領域設定部３４は、立体物を検出するための検出領域Ａ１，Ａ２を設定する。具体的には、検出領域設定部３４は、立体物検出部３３の検出結果に基づいて、自車両が隣接車両に追い越されたか否かを判断し、自車両が隣接車両に追い越されたと判断した場合に、検出領域Ａ１，Ａ２を自車両の進行方向の後方に広げる。
【００４５】
ここで、図１１は、検出領域設定部３４による検出領域の設定方法を説明するための図である。なお、図１１では、連続する２台の隣接車両Ｖ２，Ｖ２’が隣接車線を走行しており、先行する１台目の隣接車両Ｖ２が検出されている場面を例示している。なお、図１１に示す例では、検出領域Ａ１を例示して説明するが、検出領域Ａ２も同様に設定される。
【００４６】
検出領域設定部３４は、検出領域Ａ１の自車両の進行方向における広さ（長さ）を、たとえば予め７ｍに設定しておき、この検出領域Ａ１において、立体物の検出を行う。そして、図１１（Ａ）に示すように、立体物検出部３３により先行する１台目の隣接車両Ｖ２が検出された場合に、検出領域設定部３４は、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度が所定速度以上であるか否かを判断する。なお、この所定速度は、特に限定されないが、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度の検出誤差を考慮して、たとえば、１０ｋｍ／ｈ（すなわち、自車両Ｖ１の車速が隣接車両Ｖ２の車速よりも１０ｋｍ／ｈ速い）とすることができる。また、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度は、立体物検出部３３から取得してもよいし、あるいは、検出領域設定部３４が算出してもよい。
【００４７】
そして、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度が所定速度以上である場合に、検出領域設定部３４は、１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越していると判断し、図１１（Ｂ）に示すように、検出領域Ａ１を自車両Ｖ１の進行方向の後方に広げる。たとえば、予め設定した検出領域Ａ１の自車両Ｖ１の進行方向における広さを７ｍとした場合において、自車両Ｖ１が隣接車両Ｖ２に追い越されたと判断された場合には、検出領域設定部３４は、検出領域Ａ１，Ａ２を自車両の進行方向の後方に２ｍ広げ、全体として、検出領域Ａ１の自車両の進行方向における広さを９ｍに設定することができる。なお、図１１（Ｂ）においては、自車両の進行方向の後方に広げられた検出領域Ａ１の範囲をグレーで表示している。
【００４８】
このように、１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越していると判断された場合に、検出領域Ａ１を自車両Ｖ１の進行方向の後方に広げることで、図１１（Ｂ）に示すように、先行する１台目の隣接車両Ｖ２に追従する２台目の隣接車両Ｖ２’を、検出領域Ａ１内において検出することができる。
【００４９】
一方、従来のように、隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越していると判断された場合でも、検出領域Ａ１を自車両Ｖ１の進行方向の後方に広げない場合には、１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越した際に、検出領域Ａ１内において、２台目の隣接車両Ｖ２’を検出することができない。そのため、立体物検出部３３により、隣接車両Ｖ２’が自車両の後方に存在しているにもかかわらず、自車両の後方に隣接車両が存在しないと判断され、報知装置５０による報知が行われない。このように、先行する１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越しており、自車両の後方に隣接車両が存在することを知らせる報知も行われていない状況においては、運転者により、自車両の後方の隣接車線には隣接車両が存在しないと判断されてしまう場合があり、実際には自車両Ｖ１の後方に２台目の隣接車両Ｖ２’が存在しているにもかかわらず、運転者が自車両Ｖ１の車線変更を行ってしてしまい、自車両Ｖ１と、自車両Ｖ１の後方に存在する隣接車両Ｖ２’とが近接してしまうおそれがあった。これに対して、本実施形態では、先行する１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越していると判断された場合に、検出領域Ａ１を自車両Ｖ１の進行方向の後方に広げることで、検出領域Ａ１において２台目の隣接車両Ｖ２’を検出することができるため、運転者に２台目の隣接車両Ｖ２’が存在することを知らせることが可能となる。
【００５０】
また、本実施形態において、検出領域設定部３４は、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度に応じて、検出領域Ａ１，Ａ２を自車両の進行方向の後方に広げる拡大量を変えることができる。たとえば、検出領域設定部３４は、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速いほど、２台目の隣接車両Ｖ２’の相対移動速度も速く、２台目の隣接車両が自車両にすぐに追いつくものと予測して、検出領域Ａ１，Ａ２を後方に広げる拡大量を大きくすることができる。あるいは、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速いほど、自車両の後方に隣接車両が存在する時間が短いものと判断して、検出領域Ａ１，Ａ２を後方に広げる拡大量を小さくしてもよい。さらには、自車両の車速を加味して、たとえば、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速い場合でも、自車両の車速が十分に速い場合には、１台目の隣接車両Ｖ２と２台目の隣接車両Ｖ２’との車間距離が大きく、２台目の隣接車両Ｖ２’が自車両にすぐに追いつかないものと予測して、検出領域Ａ１，Ａ２を後方に広げる拡大量を大きくしない構成としてもよい。
【００５１】
さらに、検出領域設定部３４は、操舵角センサ４０から操舵角情報を取得し、取得した操舵角情報に基づいて、自車両が旋回しているか否かを判断する。そして、検出領域設定部３４は、自車両が旋回していると判断した場合には、操舵角情報に基づいて、自車両の旋回半径を算出し、算出した旋回半径に応じて、自車両が隣接車両に追い越された際に検出領域を後方に広げる拡大量を変更する。具体的には、検出領域設定部３４は、旋回半径と、旋回半径に応じて変更される各検出領域Ａ１，Ａ２との対応関係を示すマップまたは演算式を保持しており、これらマップや演算式を参照して、自車両が隣接車両に追い越された際に検出領域を後方に広げる拡大量を決定する。
【００５２】
ここで、図１２は、自車両が旋回している際の検出領域の設定方法を説明するための図であり、図１２（Ａ）は、本実施形態において、自車両が旋回している際に設定される検出領域の一例を示す図であり、図１２（Ｂ）は、自車両が旋回している際に、本実施形態における検出領域の設定方法を行わなかった場合の検出領域の一例を示す図である。検出領域設定部３４は、図１２（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１が先行する１台目の隣接車両Ｖ２に追い越された場面において、自車両が旋回していると判断した場合には、検出領域が、自車両が走行する車線に入らないように、検出領域Ａ２を後方に広げる拡大量を変更する。具体的には、検出領域設定部３４は、検出領域が、自車両が走行する車線に入らないように、自車両Ｖ１の旋回半径が大きいほど、旋回内側に設定された検出領域Ａ２を後方に広げる量を小さくする。
【００５３】
一方、図１２（Ｂ）に示すように、自車両Ｖ１が旋回していると判断した場合でも、一律に、検出領域Ｖ２を一定量だけ広げてしまうと、検出領域Ａ２において、自車両Ｖ１が走行する車線を走行している後続車両Ｖ３を検出してしまい、これにより、後続車両Ｖ３を、隣接車線を走行する隣接車両として誤検出してしまう場合がある。これに対して、本実施形態では、図１２（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１の旋回半径が小さいほど、検出領域Ａ２を自車両の進行方向の後方に広げる量を小さくすることで、検出領域Ａ２において後続車両Ｖ３が検出されることを有効に防止することができ、その結果、隣接車線を走行する隣接車両を適切に検出することができる。
【００５４】
次に、本実施形態に係る隣接車両検出処理について説明する。図１３は、第１実施形態の隣接車両検出方法を示すフローチャートである。図１３に示すように、まず、検出領域設定部３４により、隣接車両を検出するための検出領域Ａ１，Ａ２の設定が行われる（ステップＳ１０１）。なお、ステップＳ１０１では、後述する検出領域設定処理（図１４参照）で設定された検出領域が設定されることとなる。
【００５５】
そして、計算機３０により、カメラ１０から撮像画像のデータの取得が行われ（ステップＳ１０２）、視点変換部３１により、取得した撮像画像のデータに基づいて、鳥瞰視画像ＰＢｔのデータが生成される（ステップＳ１０３）。
【００５６】
次いで、位置合わせ部３２は、鳥瞰視画像ＰＢｔのデータと、一時刻前の鳥瞰視画像ＰＢｔ−１のデータとを位置合わせをし、差分画像ＰＤｔのデータを生成する（ステップＳ１０４）。その後、立体物検出部３３は、差分画像ＰＤｔのデータから、画素値が「１」の差分画素ＤＰの数をカウントして、差分波形ＤＷｔを生成する（ステップＳ１０５）。
【００５７】
そして、立体物検出部３３は、差分波形ＤＷｔのピークが所定の閾値α以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。差分波形ＤＷｔのピークが閾値α以上でない場合、すなわち差分が殆どない場合には、撮像画像内には立体物が存在しないと考えられる。このため、差分波形ＤＷｔのピークが閾値α以上でないと判断した場合には（ステップＳ１０６＝Ｎｏ）、立体物検出部３３は、立体物が存在せず他車両が存在しないと判断する（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１０１に戻り、図１３に示す処理を繰り返す。
【００５８】
一方、差分波形ＤＷｔのピークが閾値α以上であると判断した場合には（ステップＳ１０６＝Ｙｅｓ）、立体物検出部３３により、隣接車線に立体物が存在すると判断され、ステップＳ１０７に進み、立体物検出部３３により、差分波形ＤＷｔが、複数の小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎに分割される。次いで、立体物検出部３３は、小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎に重み付けを行い（ステップＳ１０８）、小領域ＤＷｔ１〜ＤＷｔｎ毎のオフセット量を算出し（ステップＳ１０９）、重みを加味してヒストグラムを生成する（ステップＳ１１０）。
【００５９】
そして、立体物検出部３３は、ヒストグラムに基づいて自車両に対する立体物の移動距離である相対移動距離し、算出した相対移動距離を時間微分して、自車両に対する立体物の相対移動速度を算出するとともに(ステップＳ１１１)、算出した相対移動速度に、車速センサ２０で検出された自車速を加算して、自車両に対する立体物の絶対移動速度を算出する（ステップＳ１１２）。
【００６０】
その後、立体物検出部３３は、立体物の絶対移動速度が１０ｋｍ／ｈ以上、且つ、自車両に対する立体物の相対移動速度が＋６０ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判断する（ステップＳ１１３）。双方を満たす場合には（ステップＳ１１３＝Ｙｅｓ）、立体物検出部３３は、検出した立体物は隣接車線に存在する隣接車両であり、隣接車線に隣接車両が存在すると判断する（ステップＳ１１４）。これにより、続くステップＳ１１５において、報知装置４０により、隣接車両が自車両の後方に存在する旨の報知が運転者に対して行われる。そして、ステップＳ１０１に戻り、図１３に示す処理を繰り返す。一方、いずれか一方でも満たさない場合には（ステップＳ１１３＝Ｎｏ）、立体物検出部３３は、隣接車線に隣接車両が存在しないと判断する（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１０１に戻り、図１３に示す処理を繰り返す。
【００６１】
なお、本実施形態では自車両の後側方を検出領域Ａ１，Ａ２とし、自車両が車線変更した場合に接触する可能性があるか否かに重点を置いている。このため、ステップＳ１１３の処理が実行されている。すなわち、本実施形態にけるシステムを高速道路で作動させることを前提とすると、隣接車両の速度が１０ｋｍ／ｈ未満である場合、たとえ隣接車両が存在したとしても、車線変更する際には自車両の遠く後方に位置するため問題となることが少ない。同様に、隣接車両の自車両に対する相対移動速度が＋６０ｋｍ／ｈを超える場合（すなわち、隣接車両が自車両の速度よりも６０ｋｍ／ｈより大きな速度で移動している場合）、車線変更する際には自車両の前方に移動しているため問題となることが少ない。このため、ステップＳ１１３では車線変更の際に問題となる隣接車両を判断しているともいえる。
【００６２】
また、ステップＳ１１３において隣接車両の絶対移動速度が１０ｋｍ／ｈ以上、且つ、隣接車両の自車両に対する相対移動速度が＋６０ｋｍ／ｈ以下であるかを判断することにより、以下の効果がある。例えば、カメラ１０の取り付け誤差によっては、静止物の絶対移動速度を数ｋｍ／ｈであると検出してしまう場合があり得る。よって、１０ｋｍ／ｈ以上であるかを判断することにより、静止物を隣接車両であると判断してしまう可能性を低減することができる。また、ノイズによっては隣接車両の自車両に対する相対速度を＋６０ｋｍ／ｈを超える速度に検出してしまうことがあり得る。よって、相対速度が＋６０ｋｍ／ｈ以下であるかを判断することにより、ノイズによる誤検出の可能性を低減できる。
【００６３】
さらに、ステップＳ１１３の処理に代えて、隣接車両の絶対移動速度がマイナスでないことや、０ｋｍ／ｈでないことを判断してもよい。
【００６４】
次に、第１実施形態に係る検出領域設定処理について説明する。図１４は、第１実施形態に係る検出領域設定処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する検出領域設定処理は、図１３に示す隣接車両検出処理と並行して行われ、この検出領域設定処理により設定された検出領域Ａ１，Ａ２が、図１３に示す隣接車両検出処理において設定される。
【００６５】
まず、ステップＳ２０１では、検出領域設定部３４により、隣接車両が検出されているか否かの判断が行われる。具体的には、検出領域設定部３４は、図１３に示す隣接車両検出処理において、検出領域Ａ１，Ａ２に隣接車両が存在すると判定された場合には、隣接車両が検出されていると判断して、ステップＳ２０２に進み、検出領域Ａ１，Ａ２に隣接車両が存在しないと判定された場合には、隣接車両が検出されていないと判断し、隣接車両が検出されるまで、ステップＳ２０１で待機する。
【００６６】
ステップＳ２０２では、検出領域設定部３４により、隣接車両が自車両を追い越したか否かの判断が行われる。具体的には、検出領域設定部３４は、自車両に対する隣接車両の相対移動速度を立体物検出部３３から取得し、取得した隣接車両の相対移動速度に基づいて、隣接車両の相対移動速度が所定速度（たとえば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する。そして、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が所定速度以上である場合は、隣接車両が自車両を追い越していると判断して、ステップＳ２０３に進み、一方、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が所定速度未満である場合は、隣接車両が自車両を追い越していないと判断して、ステップＳ２０１に戻る。
【００６７】
ステップＳ２０３では、検出領域設定部３４により、自車両が旋回しているか否かの判断が行われる。自車両が旋回しているか否かの判定方法は、特に限定されないが、本実施形態では以下の方法で、自車両が旋回しているか否かを判定する。
【００６８】
すなわち、検出領域設定部３４は、まず、所定時間後に自車両Ｖ１が旋回状態にあるか否かを予測する（以下、旋回状態予測ともいう。）。具体的には、検出領域設定部３４は、カメラ１０から取得した撮像画像を参照して、路面上の車線(たとえば白線)を検出し、道路形状を示すパラメータとしての車線曲率を算出する。そして、検出領域設定部３４は、演算された車線曲率と、車速センサ２０から得られた車速とに基づいて、自車両前方の道路形状、具体的には、所定時間後に至るまでの自車両の旋回半径を予測する。
【００６９】
さらに、検出領域設定部３４は、車速センサ２０から得られる自車速と、操舵角センサ４０から得られた操舵角とに基づいて、下記式１に従って、自車両Ｖ１の現在の旋回半径を算出する。
【数１】
0005924399.tif 000002
なお、上記式１において、ρは旋回半径、ｋはスタビリティファクタ、Ｖは自車速、Ｌはホイールベース、ｎはステアリングギヤ比、φは操舵角である。
【００７０】
そして、検出領域設定部３４は、上記旋回状態予測で予測した旋回半径と、上記式１に基づいて得られた現在の旋回半径とが、所定の閾値以上である場合に、自車両Ｖ１が旋回していると判定する。自車両が旋回していると判定された場合は、ステップＳ２１１に進み、一方、自車両が旋回していないと判定された場合は、ステップＳ２０４に進む。
【００７１】
ステップＳ２０４〜Ｓ２１０では、自車両に対する隣接車両の相対移動速度および自車両の車速情報に基づいて、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる処理が行われる。
【００７２】
具体的には、検出領域設定部３４は、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度以上であり（ステップＳ２０４＝Ｙｅｓ）、かつ、自車両の車速が第２速度以上である場合には（ステップ２０５＝Ｙｅｓ）、検出領域を予め設定されている範囲よりもＬ（ｍ）だけ後方に広げて設定する（ステップＳ２０６）。一方、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度以上であり（ステップＳ２０４＝Ｙｅｓ）、かつ、自車両の車速が第２速度未満である場合には（ステップ２０５＝Ｎｏ）、検出領域設定部３４は、検出領域を予め設定されている範囲よりもＬ＋α（ｍ）だけ後方に広げて設定する（ステップＳ２０７）。なお、第１速度は特に限定されないが、たとえば２台目の隣接車両が第１速度で走行している場合に、２台目の隣接車両が自車両にすぐに追いつくと判断できる速度とすることができる。また、第２速度も特に限定されないが、たとえば自車両が第２速度で走行している場合に渋滞していると判断できる速度とすることができる。
【００７３】
このように、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度以上であり、かつ、自車両の車速が第２速度未満である場合には、２台目の隣接車両が自車両にすぐに追いつくと判断して、検出領域を広げる拡大量を、予め決めた拡大量（たとえば、Ｌ（ｍ））よりも大きな量（たとえば、Ｌ＋α（ｍ））にする（ステップＳ２０７）。これにより、自車両にすぐに追いつく２台目の隣接車両を適切に検出することができる。また、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度以上であり、かつ、自車両の車速が所定の第２速度以上である場合には、自車両の車速は十分に速いため、１台目の隣接車両Ｖ２の車速はかなり速いものと予測され、１台目の隣接車両Ｖ２と２台目の隣接車両との車間距離は大きくなっているものと判断される。そのため、この場合には、自車両の車速が所定の第２速度未満である場合と比較して、２台目の隣接車両が自車両にすぐには追いつかないものと判断して、検出領域Ａ１，Ａ２を広げる拡大量を、予め決めた拡大量（たとえば、Ｌ（ｍ））とする（ステップＳ２０８）。
【００７４】
また、検出領域設定部３４は、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度未満であり（ステップＳ２０４＝Ｎｏ）、かつ、自車両の車速が第２速度以上である場合には（ステップ２０８＝Ｙｅｓ）、検出領域を予め設定されている範囲よりＬ−β（ｍ）だけ後方に広げて設定する（ステップＳ２０９）。一方、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度未満であり（ステップＳ２０４＝Ｎｏ）、かつ、自車両の車速が第２速度未満である場合に（ステップ２０８＝Ｎｏ）、検出領域設定部３４は、検出領域を予め設定されている範囲よりもＬ（ｍ）だけ後方に広げて設定する（ステップＳ２１０）。
【００７５】
このように、検出領域設定部３４は、自車両に対する隣接車両の相対移動速度が第１速度未満であり、かつ、自車両の車速が第２速度未満である場合には、たとえば渋滞などの状況であり、連続する１台目と２台目の隣接車両の車間距離は狭く、２台目の隣接車両が自車両のすぐ後方に存在する可能性が高いもの判断し、検出領域を広げる拡大量を、予め決めた拡大量（たとえば、Ｌ（ｍ））する（ステップＳ２１０）。一方、自車両の車速が所定の第２速度以上である場合には、１台目の隣接車両も速い速度で走行していることとなるため、連続する１台目の隣接車両と２台目の隣接車両との間は一定の車間距離があるものと判断して、検出領域を後方に広げる拡大量を、予め決めた拡大量よりも小さい拡大量（たとえば、Ｌ−β（ｍ））とする（ステップＳ２０９）。このように、自車両に対する隣接車両の相対移動速度と自車両の車速とに基づいて、検出領域を後方に広げる拡大量を決定することで、自車両の走行状況に応じた適切な範囲で、検出領域を設定することができる。
【００７６】
また、ステップＳ２０３で自車両が旋回していると判断された場合には、ステップＳ２１１において、検出領域設定部３４により、自車両の現在の旋回半径の算出が行われる。自車両の現在の旋回半径の算出方法は特に限定されないが、本実施形態では、以下のように自車両の現在の旋回半径を算出することができる。
【００７７】
すなわち、検出領域設定部３４は、ステップＳ２０３で算出した旋回半径に基づいて、現在の旋回半径を決定する。具体的には、検出領域設定部３４は、時刻情報を参照した上で、ステップＳ２０３の旋回状態予測において予測した所定時間後までの旋回半径に基づいて、現在の旋回半径を予測する。そして、検出領域設定部３４は、予測した現在の旋回半径を、上記式１で算出した旋回半径と比較し、予測した現在の旋回半径に対する尤度(すなわち、もっともらしさの度合い)を算出する。そして、検出領域設定部３４は、尤度が所定の判定値以上の場合には、旋回状態予測において予測した所定時間後の旋回半径を最終的な旋回半径として決定し、一方、尤度が所定の判定値よりも小さい場合、上記式１で算出した旋回半径を最終的な旋回半径として決定する。
【００７８】
そして、ステップＳ２１２において、検出領域設定部３４は、ステップＳ２１１で特定された最終的な旋回半径に基づいて、検出領域を後方に広げる拡大量を決定し、決定した拡大量だけ検出領域を予め設定されている範囲より拡大して設定する。
【００７９】
具体的には、検出領域設定部３４は、図１３（Ａ）に示すように、検出領域が、自車両が走行する車線に入らないように、旋回半径が小さいほど、検出領域を後方に広げる拡大量を小さくする。なお、検出領域設定部３４は、旋回半径と、旋回半径に応じて変更される各検出領域Ａ１，Ａ２との対応関係を示すマップまたは演算式を保持しており、これらマップまたは演算式を用いて検出領域Ａ１，Ａ２を設定する。
【００８０】
そして、ステップＳ２１３では、検出領域設定部３４により、隣接車両がまだ検出されているか否かの判断が行われる。たとえば、図１１（Ａ）に示すように、検出領域内において１台目の隣接車両Ｖ２がまだ検出されている場合には、ステップＳ２１３で待機し、一方、図１１（Ｂ）に示すように、１台目の隣接車両が検出されなくなった場合に、ステップＳ２１４に進む。なお、１台目の隣接車両が検出されなくなる前に、２台目の隣接車両が検出された場合には、２台目の隣接車両がまだ検出されているか否かを判断する。これにより、２台目の隣接車両に後続する３台目の隣接車両を適切に検出することができる。
【００８１】
ステップＳ２１４では、検出領域設定部３４により、検出領域において隣接車両が検出されなくなってから所定時間（たとえば、２秒間）が経過したか否かの判定が行われる。所定時間が経過していない場合は、所定時間が経過するまで、ステップＳ２１４で待機し、所定時間が経過した場合は、ステップＳ２１５に進み、検出領域設定部３４は、検出領域を広げる速度よりも遅い速度で、検出領域を自車両の進行方向の前方に徐々に狭め、最終的に、検出領域を広げる前の元の大きさまで戻す。
【００８２】
ここで、図１５は、本実施形態において設定された検出領域の自車両の進行方向における広さの一例を示すグラフである。たとえば図１５に示す場面例では、時刻ｔ１において、図１１（Ａ）に示すように、検出領域内で１台目の隣接車両Ｖ２が検出され（ステップＳ２０１＝Ｙｅｓ）、１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越していると判断された場合（ステップＳ２０２＝Ｙｅｓ）、図１１（Ｂ）に示すように、検出領域の進行方向における広さがｗ１からｗ２（ｗ２＞ｗ１）へと後方に広げられる（ステップＳ２０６，Ｓ２０７，Ｓ２０９，Ｓ２１０）。
【００８３】
そして、検出領域設定部３４は、時刻ｔ１で検出領域を広げた後に、１台目の隣接車両Ｖ２が検出されているか否かを判断する（ステップＳ２１３）。図１５に示す例では、時刻ｔ２において、先行する１台目の隣接車両Ｖ２が検出されなくなっており、時刻ｔ２から所定時間ｎが経過した時刻ｔ２＋ｎから、検出領域が前方に徐々に狭められる（ステップＳ２１４）。そして、図１５に示す場面例では、最終的に、時刻ｔ３において、検出領域の進行方向における広さが、検出領域を広げる前のｗ１まで戻される。
【００８４】
このように、先行する１台目の隣接車両Ｖ２が検出されなくなった後も、所定時間だけ検出領域を後方に広げたままにしておくことで、１台目の隣接車両Ｖ２と２台目の隣接車両Ｖ２’との距離が離れている場合でも、自車両に迫っている２台目の隣接車両Ｖ２’を適切に検出することができる。また、先行する１台目の隣接車両Ｖ２が検出されなくなった後、所定時間が経過した場合に、検出領域を前方に徐々に狭めることで、検出領域を一度に狭める場合と比較して、自車両に迫っている２台目の隣接車両Ｖ２’をより確実に検出することができる。
【００８５】
なお、上記の所定時間ｎを、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度に応じて変更してもよい。たとえば、検出領域設定部３４は、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速いほど、２台目の隣接車両Ｖ２’の移動速度も速く、２台目の隣接車両が自車両にすぐに追いつくものと予測して、所定時間ｎを長くする構成としてもよい。あるいは、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速いほど、自車両の後方に隣接車両が滞在する時間が短いものと予測して、所定時間ｎを短くする構成としてもよい。さらには、自車両の車速を加味し、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速い場合であっても、自車両の車速が十分に速い場合には、１台目の隣接車両Ｖ２と２台目の隣接車両Ｖ２’との車間距離が大きく、２台目の隣接車両Ｖ２’が自車両Ｖ１にすぐに追いつかないものと予測して、所定時間ｎを長くしない構成としてもよい。このように、自車両の走行状態に応じて所定時間ｎを設定することで、２台目の隣接車両Ｖ２’を適切に検出することができる。
【００８６】
以上のように、第１実施形態では、異なる時刻の２枚の鳥瞰視画像の差分に基づいて差分画像ＰＤｔを生成して、差分画像ＰＤｔ上において所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形を生成し、生成した差分波形に基づいて、隣接車線に存在する隣接車両を検出する。また、本実施形態では、隣接車両が自車両を追い越したか否かを判断し、隣接車両が自車両を追い越したと判断した場合に、検出領域Ａ１，Ａ２を自車両の進行方向の後方に広げる。これにより、第１実施形態では、たとえば、図１１（Ａ）に示すように、隣接車両が２台連続して走行している場面において、１台目の隣接車両Ｖ２を検出し、自車両Ｖ１が１台目の隣接車両Ｖ２に追い越されたと判断された場合に、図１１（Ｂ）に示すように、検出領域を自車両Ｖ１の進行方向の後方に広げることで、２台目の隣接車両Ｖ２’を検出することができ、これにより、２台目の隣接車両Ｖ２’が自車両の後方に存在することを運転者に知らせることができる。その結果、１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越したことで、運転者が自車両の後方に隣接車両が存在しないと判断して、自車両の車線変更を行い、自車両Ｖ１と２台目の隣接車両Ｖ２’とが近接してしまうことを有効に防止することができる。
【００８７】
《第２実施形態》
続いて、第２実施形態に係る立体物検出装置１ａについて説明する。第２実施形態に係る立体物検出装置１ａは、図１６に示すように、第１実施形態の計算機３０に代えて、計算機３０ａを備えており、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。ここで、図１６は、第２実施形態に係る計算機３０ａの詳細を示すブロック図である。
【００８８】
第２実施形態にかかる立体物検出装置１ａは、図１６に示すように、カメラ１０と計算機３０ａとを備えており、計算機３０ａは、視点変換部３１、輝度差算出部３５、エッジ線検出部３６、立体物検出部３３ａ、検出領域設定部３４から構成されている。以下に、第２実施形態に係る立体物検出装置１ａの各構成について説明する。
【００８９】
図１７は、図１６のカメラ１０の撮像範囲等を示す図であり、図１７（ａ）は平面図、図１７（ｂ）は、自車両Ｖ１から後側方における実空間上の斜視図を示す。図１７（ａ）に示すように、カメラ１０は所定の画角ａとされ、この所定の画角ａに含まれる自車両Ｖ１から後側方を撮像する。カメラ１０の画角ａは、図２に示す場合と同様に、カメラ１０の撮像範囲に自車両Ｖ１が走行する車線に加えて、隣接する車線も含まれるように設定されている。
【００９０】
本例の検出領域Ａ１，Ａ２は、平面視（鳥瞰視された状態）において台形状とされ、これら検出領域Ａ１，Ａ２の位置、大きさ及び形状は、距離ｄ１〜ｄ４に基づいて決定される。なお、同図に示す例の検出領域Ａ１，Ａ２は台形状に限らず、図２に示すように鳥瞰視された状態で矩形など他の形状であってもよい。
【００９１】
ここで、距離ｄ１は、自車両Ｖ１から接地線Ｌ１，Ｌ２までの距離である。接地線Ｌ１，Ｌ２は、自車両Ｖ１が走行する車線に隣接する車線に存在する立体物が地面に接触する線を意味する。本実施形態においては、自車両Ｖ１の後側方において自車両Ｖ１の車線に隣接する左右の車線を走行する隣接車両Ｖ２等（２輪車等を含む)を検出することが目的である。このため、自車両Ｖ１から白線Ｗまでの距離ｄ１１及び白線Ｗから隣接車両Ｖ２が走行すると予測される位置までの距離ｄ１２から、隣接車両Ｖ２の接地線Ｌ１，Ｌ２となる位置である距離ｄ１を略固定的に決定しておくことができる。
【００９２】
また、距離ｄ１については、固定的に決定されている場合に限らず、可変としてもよい。この場合に、計算機３０ａは、白線認識等の技術により自車両Ｖ１に対する白線Ｗの位置を認識し、認識した白線Ｗの位置に基づいて距離ｄ１１を決定する。これにより、距離ｄ１は、決定された距離ｄ１１を用いて可変的に設定される。以下の本実施形態においては、隣接車両Ｖ２が走行する位置（白線Ｗからの距離ｄ１２）及び自車両Ｖ１が走行する位置（白線Ｗからの距離ｄ１１）は大凡決まっていることから、距離ｄ１は固定的に決定されているものとする。
【００９３】
距離ｄ２は、自車両Ｖ１の後端部から車両進行方向に伸びる距離である。この距離ｄ２は、検出領域Ａ１，Ａ２が少なくともカメラ１０の画角ａ内に収まるように決定されている。特に本実施形態において、距離ｄ２は、画角ａに区分される範囲に接するよう設定されている。距離ｄ３は、検出領域Ａ１，Ａ２の車両進行方向における長さを示す距離である。この距離ｄ３は、検出対象となる立体物の大きさに基づいて決定される。本実施形態においては、検出対象が隣接車両Ｖ２等であるため、距離ｄ３は、隣接車両Ｖ２を含む長さに設定される。
【００９４】
距離ｄ４は、図１７（ｂ）に示すように、実空間において隣接車両Ｖ２等のタイヤを含むように設定された高さを示す距離である。距離ｄ４は、鳥瞰視画像においては図１７（ａ）に示す長さとされる。なお、距離ｄ４は、鳥瞰視画像において左右の隣接車線よりも更に隣接する車線（すなわち２車線隣りの隣隣接車線）を含まない長さとすることもできる。自車両Ｖ１の車線から２車線隣の車線を含んでしまうと、自車両Ｖ１が走行している車線である自車線の左右の隣接車線に隣接車両Ｖ２が存在するのか、２車線隣りの隣隣接車線に隣隣接車両が存在するのかについて、区別が付かなくなってしまうためである。
【００９５】
以上のように、距離ｄ１〜距離ｄ４が決定され、これにより検出領域Ａ１，Ａ２の位置、大きさ及び形状が決定される。具体的に説明すると、距離ｄ１により、台形をなす検出領域Ａ１，Ａ２の上辺ｂ１の位置が決定される。距離ｄ２により、上辺ｂ１の始点位置Ｃ１が決定される。距離ｄ３により、上辺ｂ１の終点位置Ｃ２が決定される。カメラ１０から始点位置Ｃ１に向かって伸びる直線Ｌ３により、台形をなす検出領域Ａ１，Ａ２の側辺ｂ２が決定される。同様に、カメラ１０から終点位置Ｃ２に向かって伸びる直線Ｌ４により、台形をなす検出領域Ａ１，Ａ２の側辺ｂ３が決定される。距離ｄ４により、台形をなす検出領域Ａ１，Ａ２の下辺ｂ４の位置が決定される。このように、各辺ｂ１〜ｂ４により囲まれる領域が検出領域Ａ１，Ａ２とされる。この検出領域Ａ１，Ａ２は、図１７（ｂ）に示すように、自車両Ｖ１から後側方における実空間上では真四角（長方形）となる。
【００９６】
図１６に戻り、視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた所定領域の撮像画像データを入力する。視点変換部３１は、入力した撮像画像データに対して、鳥瞰視される状態の鳥瞰画像データに視点変換処理を行う。鳥瞰視される状態とは、上空から例えば鉛直下向き(又は、やや斜め下向き)に見下ろす仮想カメラの視点から見た状態である。この視点変換処理は、例えば特開２００８−２１９０６３号公報に記載された技術によって実現することができる。
【００９７】
輝度差算出部３５は、鳥瞰視画像に含まれる立体物のエッジを検出するために、視点変換部３１により視点変換された鳥瞰視画像データに対して、輝度差の算出を行う。輝度差算出部３５は、実空間における鉛直方向に伸びる鉛直仮想線に沿った複数の位置ごとに、当該各位置の近傍の２つの画素間の輝度差を算出する。輝度差算出部３５は、実空間における鉛直方向に伸びる鉛直仮想線を１本だけ設定する手法と、鉛直仮想線を２本設定する手法との何れかによって輝度差を算出することができる。
【００９８】
ここでは、鉛直仮想線を２本設定する具体的な手法について説明する。輝度差算出部３５は、視点変換された鳥瞰視画像に対して、実空間で鉛直方向に伸びる線分に該当する第１鉛直仮想線と、第１鉛直仮想線と異なり実空間で鉛直方向に伸びる線分に該当する第２鉛直仮想線とを設定する。輝度差算出部３５は、第１鉛直仮想線上の点と第２鉛直仮想線上の点との輝度差を、第１鉛直仮想線及び第２鉛直仮想線に沿って連続的に求める。以下、この輝度差算出部３５の動作について詳細に説明する。
【００９９】
輝度差算出部３５は、図１８（ａ）に示すように、実空間で鉛直方向に伸びる線分に該当し、且つ、検出領域Ａ１を通過する第１鉛直仮想線Ｌａ（以下、注目線Ｌａという）を設定する。また輝度差算出部３５は、注目線Ｌａと異なり、実空間で鉛直方向に伸びる線分に該当し、且つ、検出領域Ａ１を通過する第２鉛直仮想線Ｌｒ（以下、参照線Ｌｒという）を設定する。ここで参照線Ｌｒは、実空間における所定距離だけ注目線Ｌａから離間する位置に設定される。なお、実空間で鉛直方向に伸びる線分に該当する線とは、鳥瞰視画像においてはカメラ１０の位置Ｐｓから放射状に広がる線となる。この放射状に広がる線は、鳥瞰視に変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿う線である。
【０１００】
輝度差算出部３５は、注目線Ｌａ上に注目点Ｐａ（第１鉛直仮想線上の点）を設定する。また輝度差算出部３５は、参照線Ｌｒ上に参照点Ｐｒ（第２鉛直板想線上の点）を設定する。これら注目線Ｌａ、注目点Ｐａ、参照線Ｌｒ、参照点Ｐｒは、実空間上において図１８（ｂ）に示す関係となる。図１８（ｂ）から明らかなように、注目線Ｌａ及び参照線Ｌｒは、実空間上において鉛直方向に伸びた線であり、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとは、実空間上において略同じ高さに設定される点である。なお、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとは必ずしも厳密に同じ高さである必要はなく、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとが同じ高さとみなせる程度の誤差は許容される。
【０１０１】
輝度差算出部３５は、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとの輝度差を求める。仮に、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとの輝度差が大きいと、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとの間にエッジが存在すると考えられる。特に、第２実施形態では、検出領域Ａ１，Ａ２に存在する立体物を検出するために、鳥瞰視画像に対して実空間において鉛直方向に伸びる線分として鉛直仮想線を設定しているため、注目線Ｌａと参照線Ｌｒとの輝度差が高い場合には、注目線Ｌａの設定箇所に立体物のエッジがある可能性が高い。このため、図１６に示すエッジ線検出部３６は、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとの輝度差に基づいてエッジ線を検出する。
【０１０２】
この点をより詳細に説明する。図１９は、輝度差算出部３５の詳細動作を示す図であり、図１９（ａ）は鳥瞰視された状態の鳥瞰視画像を示し、図１９（ｂ）は、図１９（ａ）に示した鳥瞰視画像の一部Ｂ１を拡大した図である。なお図１９についても検出領域Ａ１のみを図示して説明するが、検出領域Ａ２についても同様の手順で輝度差を算出する。
【０１０３】
カメラ１０が撮像した撮像画像内に隣接車両Ｖ２が映っていた場合に、図１９（ａ）に示すように、鳥瞰視画像内の検出領域Ａ１に隣接車両Ｖ２が現れる。図１９（ｂ）に図１９（ａ）中の領域Ｂ１の拡大図を示すように、鳥瞰視画像上において、隣接車両Ｖ２のタイヤのゴム部分上に注目線Ｌａが設定されていたとする。この状態において、輝度差算出部３５は、先ず参照線Ｌｒを設定する。参照線Ｌｒは、注目線Ｌａから実空間上において所定の距離だけ離れた位置に、鉛直方向に沿って設定される。具体的には、本実施形態に係る立体物検出装置１ａにおいて、参照線Ｌｒは、注目線Ｌａから実空間上において１０ｃｍだけ離れた位置に設定される。これにより、参照線Ｌｒは、鳥瞰視画像上において、例えば隣接車両Ｖ２のタイヤのゴムから１０ｃｍ相当だけ離れた隣接車両Ｖ２のタイヤのホイール上に設定される。
【０１０４】
次に、輝度差算出部３５は、注目線Ｌａ上に複数の注目点Ｐａ１〜ＰａＮを設定する。図１９（ｂ）においては、説明の便宜上、６つの注目点Ｐａ１〜Ｐａ６（以下、任意の点を示す場合には単に注目点Ｐａｉという）を設定している。なお、注目線Ｌａ上に設定する注目点Ｐａの数は任意でよい。以下の説明では、Ｎ個の注目点Ｐａが注目線Ｌａ上に設定されたものとして説明する。
【０１０５】
次に、輝度差算出部３５は、実空間上において各注目点Ｐａ１〜ＰａＮと同じ高さとなるように各参照点Ｐｒ１〜ＰｒＮを設定する。そして、輝度差算出部３５は、同じ高さ同士の注目点Ｐａと参照点Ｐｒとの輝度差を算出する。これにより、輝度差算出部３５は、実空間における鉛直方向に伸びる鉛直仮想線に沿った複数の位置（１〜Ｎ）ごとに、２つの画素の輝度差を算出する。輝度差算出部３５は、例えば第１注目点Ｐａ１とは、第１参照点Ｐｒ１との間で輝度差を算出し、第２注目点Ｐａ２とは、第２参照点Ｐｒ２との間で輝度差を算出することとなる。これにより、輝度差算出部３５は、注目線Ｌａ及び参照線Ｌｒに沿って、連続的に輝度差を求める。すなわち、輝度差算出部３５は、第３〜第Ｎ注目点Ｐａ３〜ＰａＮと第３〜第Ｎ参照点Ｐｒ３〜ＰｒＮとの輝度差を順次求めていくこととなる。
【０１０６】
輝度差算出部３５は、検出領域Ａ１内において注目線Ｌａをずらしながら、上記の参照線Ｌｒの設定、注目点Ｐａ及び参照点Ｐｒの設定、輝度差の算出といった処理を繰り返し実行する。すなわち、輝度差算出部３５は、注目線Ｌａ及び参照線Ｌｒのそれぞれを、実空間上において接地線Ｌ１の延在方向に同一距離だけ位置を変えながら上記の処理を繰り返し実行する。輝度差算出部３５は、例えば、前回処理において参照線Ｌｒとなっていた線を注目線Ｌａに設定し、この注目線Ｌａに対して参照線Ｌｒを設定して、順次輝度差を求めていくことになる。
【０１０７】
このように、第２実施形態では、実空間上で略同じ高さとなる注目線Ｌａ上の注目点Ｐａと参照線Ｌｒ上の参照点Ｐｒとから輝度差を求めることで、鉛直方向に伸びるエッジが存在する場合における輝度差を明確に検出することができる。また、実空間において鉛直方向に伸びる鉛直仮想線同士の輝度比較を行うために、鳥瞰視画像に変換することによって立体物が路面からの高さに応じて引き伸ばされてしまっても、立体物の検出処理が影響されることはなく、立体物の検出精度を向上させることができる。
【０１０８】
図１６に戻り、エッジ線検出部３６は、輝度差算出部３５により算出された連続的な輝度差から、エッジ線を検出する。例えば、図１９（ｂ）に示す場合、第１注目点Ｐａ１と第１参照点Ｐｒ１とは、同じタイヤ部分に位置するために、輝度差は、小さい。一方、第２〜第６注目点Ｐａ２〜Ｐａ６はタイヤのゴム部分に位置し、第２〜第６参照点Ｐｒ２〜Ｐｒ６はタイヤのホイール部分に位置する。したがって、第２〜第６注目点Ｐａ２〜Ｐａ６と第２〜第６参照点Ｐｒ２〜Ｐｒ６との輝度差は大きくなる。このため、エッジ線検出部３６は、輝度差が大きい第２〜第６注目点Ｐａ２〜Ｐａ６と第２〜第６参照点Ｐｒ２〜Ｐｒ６との間にエッジ線が存在することを検出することができる。
【０１０９】
具体的には、エッジ線検出部３６は、エッジ線を検出するにあたり、先ず下記の数式２に従って、ｉ番目の注目点Ｐａｉ（座標（ｘｉ，ｙｉ））とｉ番目の参照点Ｐｒｉ（座標（ｘｉ’，ｙｉ’））との輝度差から、ｉ番目の注目点Ｐａｉに属性付けを行う。
［数２］
Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）＞Ｉ（ｘｉ’，ｙｉ’）＋ｔのとき
ｓ（ｘｉ，ｙｉ）＝１
Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）＜Ｉ（ｘｉ’，ｙｉ’）−ｔのとき
ｓ（ｘｉ，ｙｉ）＝−１
上記以外のとき
ｓ（ｘｉ，ｙｉ）＝０
【０１１０】
上記数式２において、ｔは所定の閾値を示し、Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）はｉ番目の注目点Ｐａｉの輝度値を示し、Ｉ（ｘｉ’，ｙｉ’）はｉ番目の参照点Ｐｒｉの輝度値を示す。上記数式２によれば、注目点Ｐａｉの輝度値が、参照点Ｐｒｉに閾値ｔを加えた輝度値よりも高い場合には、当該注目点Ｐａｉの属性ｓ（ｘｉ，ｙｉ）は‘１’となる。一方、注目点Ｐａｉの輝度値が、参照点Ｐｒｉから輝度閾値ｔを減じた輝度値よりも低い場合には、当該注目点Ｐａｉの属性ｓ（ｘｉ，ｙｉ）は‘−１’となる。注目点Ｐａｉの輝度値と参照点Ｐｒｉの輝度値とがそれ以外の関係である場合には、注目点Ｐａｉの属性ｓ（ｘｉ，ｙｉ）は‘０’となる。
【０１１１】
次に、エッジ線検出部３６は、下記数式３に基づいて、注目線Ｌａに沿った属性ｓの連続性ｃ（ｘｉ，ｙｉ）から、注目線Ｌａがエッジ線であるか否かを判定する。
［数３］
ｓ（ｘｉ，ｙｉ）＝ｓ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）のとき（且つ０＝０を除く）、
ｃ（ｘｉ，ｙｉ）＝１
上記以外のとき、
ｃ（ｘｉ，ｙｉ）＝０
【０１１２】
注目点Ｐａｉの属性ｓ（ｘｉ，ｙｉ）と隣接する注目点Ｐａｉ＋１の属性ｓ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）とが同じである場合には、連続性ｃ（ｘｉ，ｙｉ）は‘１’となる。注目点Ｐａｉの属性ｓ（ｘｉ，ｙｉ）と隣接する注目点Ｐａｉ＋１の属性ｓ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）とが同じではない場合には、連続性ｃ（ｘｉ，ｙｉ）は‘０’となる。
【０１１３】
次に、エッジ線検出部３６は、注目線Ｌａ上の全ての注目点Ｐａの連続性ｃについて総和を求める。エッジ線検出部３６は、求めた連続性ｃの総和を注目点Ｐａの数Ｎで割ることにより、連続性ｃを正規化する。そして、エッジ線検出部３６は、正規化した値が閾値θを超えた場合に、注目線Ｌａをエッジ線と判断する。なお、閾値θは、予め実験等によって設定された値である。
【０１１４】
すなわち、エッジ線検出部３６は、下記数式４に基づいて注目線Ｌａがエッジ線であるか否かを判断する。そして、エッジ線検出部３６は、検出領域Ａ１上に描かれた注目線Ｌａの全てについてエッジ線であるか否かを判断する。
［数４］
Σｃ（ｘｉ，ｙｉ）／Ｎ＞θ
【０１１５】
このように、第２実施形態では、注目線Ｌａ上の注目点Ｐａと参照線Ｌｒ上の参照点Ｐｒとの輝度差に基づいて注目点Ｐａに属性付けを行い、注目線Ｌａに沿った属性の連続性ｃに基づいて当該注目線Ｌａがエッジ線であるかを判断するので、輝度の高い領域と輝度の低い領域との境界をエッジ線として検出し、人間の自然な感覚に沿ったエッジ検出を行うことができる。この効果について詳細に説明する。図２０は、エッジ線検出部３６の処理を説明する画像例を示す図である。この画像例は、輝度の高い領域と輝度の低い領域とが繰り返される縞模様を示す第１縞模様１０１と、輝度の低い領域と輝度の高い領域とが繰り返される縞模様を示す第２縞模様１０２とが隣接した画像である。また、この画像例は、第１縞模様１０１の輝度が高い領域と第２縞模様１０２の輝度の低い領域とが隣接すると共に、第１縞模様１０１の輝度が低い領域と第２縞模様１０２の輝度が高い領域とが隣接している。この第１縞模様１０１と第２縞模様１０２との境界に位置する部位１０３は、人間の感覚によってはエッジとは知覚されない傾向にある。
【０１１６】
これに対し、輝度の低い領域と輝度が高い領域とが隣接しているために、輝度差のみでエッジを検出すると、当該部位１０３はエッジとして認識されてしまう。しかし、エッジ線検出部３６は、部位１０３における輝度差に加えて、当該輝度差の属性に連続性がある場合にのみ部位１０３をエッジ線として判定するので、エッジ線検出部３６は、人間の感覚としてエッジ線として認識しない部位１０３をエッジ線として認識してしまう誤判定を抑制でき、人間の感覚に沿ったエッジ検出を行うことができる。
【０１１７】
図１６に戻り、立体物検出部３３ａは、エッジ線検出部３６により検出されたエッジ線の量に基づいて立体物を検出する。上述したように、本実施形態に係る立体物検出装置１ａは、実空間上において鉛直方向に伸びるエッジ線を検出する。鉛直方向に伸びるエッジ線が多く検出されるということは、検出領域Ａ１，Ａ２に立体物が存在する可能性が高いということである。このため、立体物検出部３３ａは、エッジ線検出部３６により検出されたエッジ線の量に基づいて立体物を検出する。具体的には、立体物検出部３３ａは、エッジ線検出部３６により検出されたエッジ線の量が、所定の閾値β以上であるか否かを判断し、エッジ線の量が所定の閾値β以上である場合には、エッジ線検出部３６により検出されたエッジ線は、立体物のエッジ線であるものと判断し、これにより、エッジ線に基づく立体物を隣接車両Ｖ２として検出する。
【０１１８】
また、立体物検出部３３ａは、立体物を検出するに先立って、エッジ線検出部３６により検出されたエッジ線が正しいものであるか否かを判定する。立体物検出部３３ａは、エッジ線上の鳥瞰視画像のエッジ線に沿った輝度変化が所定の閾値ｔｂ以上であるか否かを判定する。エッジ線上の鳥瞰視画像の輝度変化が閾値ｔｂ以上である場合には、当該エッジ線が誤判定により検出されたものと判断する。一方、エッジ線上の鳥瞰視画像の輝度変化が閾値ｔｂ未満である場合には、当該エッジ線が正しいものと判定する。なお、この閾値ｔｂは、実験等により予め設定された値である。
【０１１９】
図２１は、エッジ線の輝度分布を示す図であり、図２１（ａ）は検出領域Ａ１に立体物としての隣接車両Ｖ２が存在した場合のエッジ線及び輝度分布を示し、図２１（ｂ）は検出領域Ａ１に立体物が存在しない場合のエッジ線及び輝度分布を示す。
【０１２０】
図２１（ａ）に示すように、鳥瞰視画像において隣接車両Ｖ２のタイヤゴム部分に設定された注目線Ｌａがエッジ線であると判断されていたとする。この場合、注目線Ｌａ上の鳥瞰視画像の輝度変化はなだらかなものとなる。これは、カメラ１０により撮像された画像が鳥瞰視画像に視点変換されたことにより、隣接車両Ｖ２のタイヤが鳥瞰視画像内で引き延ばされたことによる。一方、図２１（ｂ）に示すように、鳥瞰視画像において路面に描かれた「５０」という白色文字部分に設定された注目線Ｌａがエッジ線であると誤判定されていたとする。この場合、注目線Ｌａ上の鳥瞰視画像の輝度変化は起伏の大きいものとなる。これは、エッジ線上に、白色文字における輝度が高い部分と、路面等の輝度が低い部分とが混在しているからである。
【０１２１】
以上のような注目線Ｌａ上の輝度分布の相違に基づいて、立体物検出部３３ａは、エッジ線が誤判定により検出されたものか否かを判定する。立体物検出部３３ａは、エッジ線に沿った輝度変化が所定の閾値ｔｂ以上である場合には、当該エッジ線が誤判定により検出されたものであり、当該エッジ線は、立体物に起因するものではないと判断する。これにより、路面上の「５０」といった白色文字や路肩の雑草等がエッジ線として判定されてしまい、立体物の検出精度が低下することを抑制する。一方、立体物検出部３３ａは、エッジ線に沿った輝度変化が所定の閾値ｔｂ未満である場合には、当該エッジ線は、立体物のエッジ線であると判断し、立体物が存在するものと判断する。
【０１２２】
具体的には、立体物検出部３３ａは、下記数式５，６の何れかにより、エッジ線の輝度変化を算出する。このエッジ線の輝度変化は、実空間上における鉛直方向の評価値に相当する。下記数式５は、注目線Ｌａ上のｉ番目の輝度値Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）と、隣接するｉ＋１番目の輝度値Ｉ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）との差分の二乗の合計値によって輝度分布を評価する。また、下記数式６は、注目線Ｌａ上のｉ番目の輝度値Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）と、隣接するｉ＋１番目の輝度値Ｉ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）との差分の絶対値の合計値よって輝度分布を評価する。
［数５］
鉛直相当方向の評価値＝Σ［｛Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）−Ｉ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）｝２］
［数６］
鉛直相当方向の評価値＝Σ｜Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）−Ｉ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）｜
【０１２３】
なお、数式６に限らず、下記数式７のように、閾値ｔ２を用いて隣接する輝度値の属性ｂを二値化して、当該二値化した属性ｂを全ての注目点Ｐａについて総和してもよい。
［数７］
鉛直相当方向の評価値＝Σｂ（ｘｉ，ｙｉ）
但し、｜Ｉ（ｘｉ，ｙｉ）−Ｉ（ｘｉ＋１，ｙｉ＋１）｜＞ｔ２のとき、
ｂ（ｘｉ，ｙｉ）＝１
上記以外のとき、
ｂ（ｘｉ，ｙｉ）＝０
【０１２４】
注目点Ｐａｉの輝度値と参照点Ｐｒｉの輝度値との輝度差の絶対値が閾値ｔ２よりも大きい場合、当該注目点Ｐａ（ｘｉ，ｙｉ）の属性ｂ（ｘｉ，ｙｉ）は‘１’となる。それ以外の関係である場合には、注目点Ｐａｉの属性ｂ（ｘｉ，ｙｉ）は‘０’となる。この閾値ｔ２は、注目線Ｌａが同じ立体物上にないことを判定するために実験等によって予め設定されている。そして、立体物検出部３３ａは、注目線Ｌａ上の全注目点Ｐａについての属性ｂを総和して、鉛直相当方向の評価値を求めることで、エッジ線が立体物に起因するものであり、立体物が存在するか否かを判定する。
【０１２５】
このように、エッジ線は、所定輝度差を示す画素の分布情報の一態様であり、本実施形態における「画素の分布情報」は、撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換した際における立体物が倒れ込む方向に沿って検出される「輝度差が所定閾値以上の画素」の分布の状態を示す情報と位置付けることができる。つまり、立体物検出部３３ａは、視点変換部３１により得られた鳥瞰視画像において、鳥瞰視画像に視点変換した際に立体物が倒れ込む方向に沿って輝度差が所定閾値以上の画素の分布情報に基づいて、立体物を検出するものである。
【０１２６】
検出領域設定部３４は、第１実施形態と同様に、隣接車両が自車両を追い越したか否かを判断し、隣接車両が自車両を追い越したと判断した場合に、検出領域Ａ１，Ａ２を自車両の進行方向の後方に広げる。
【０１２７】
次に、第２実施形態に係る隣接車両検出方法について説明する。図２２は、本実施形態に係る隣接車両検出方法の詳細を示すフローチャートである。なお、図２２においては、便宜上、検出領域Ａ１を対象とする処理について説明するが、検出領域Ａ２についても同様の処理が実行される。
【０１２８】
まず、ステップＳ３０１では、第１実施形態のステップＳ１０１と同様に、隣接車両を検出するための検出領域Ａ１，Ａ２の設定が行われる。なお、ステップＳ３０１では、第１実施形態と同様に、図１４に示す検出領域設定処理で設定された検出領域が設定される。
【０１２９】
ステップＳ３０２では、カメラ１０により、画角ａ及び取付位置によって特定された所定領域の撮像が行われ、計算機３０ａにより、カメラ１０により撮像された撮像画像の画像データが取得される。次に視点変換部３１は、ステップＳ３０３において、取得した画像データについて視点変換を行い、鳥瞰視画像データを生成する。
【０１３０】
次に、輝度差算出部３５は、ステップＳ３０４において、検出領域Ａ１上に注目線Ｌａおよび参照線Ｌｒを設定する。このとき、輝度差算出部３５は、実空間上において鉛直方向に伸びる線に相当する線を注目線Ｌａとして設定するとともに、実空間上において鉛直方向に伸びる線分に該当し、且つ、注目線Ｌａと実空間上において所定距離離れた線を参照線Ｌｒとして設定する。
【０１３１】
次に輝度差算出部３５は、ステップＳ３０５において、注目線Ｌａ上に複数の注目点Ｐａを設定するとともに、実空間上において注目点Ｐａと参照点Ｐｒとが略同じ高さとなるように、参照点Ｐｒを設定する。これにより、注目点Ｐａと参照点Ｐｒとが略水平方向に並ぶこととなり、実空間上において鉛直方向に伸びるエッジ線を検出しやすくなる。なお、輝度差算出部３５は、エッジ線検出部３６によるエッジ検出時に問題とならない程度の数の注目点Ｐａを設定する。
【０１３２】
次に、輝度差算出部３５は、ステップＳ３０６において、実空間上において同じ高さとなる注目点Ｐａと参照点Ｐｒとの輝度差を算出する。そして、エッジ線検出部３６は、上記の数式２に従って、各注目点Ｐａの属性ｓを算出する。次に、エッジ線検出部３６は、ステップＳ３０７において、上記の数式３に従って、各注目点Ｐａの属性ｓの連続性ｃを算出する。そして、エッジ線検出部３６は、ステップＳ３０８において、上記数式４に従って、連続性ｃの総和を正規化した値が閾値θより大きいか否かを判定する。正規化した値が閾値θよりも大きいと判断した場合（ステップＳ３０８＝Ｙｅｓ）、エッジ線検出部３６は、ステップＳ３０９において、当該注目線Ｌａをエッジ線として検出する。そして、処理はステップＳ３１０に移行する。正規化した値が閾値θより大きくないと判断した場合（ステップＳ３０８＝Ｎｏ）、エッジ線検出部３６は、当該注目線Ｌａをエッジ線として検出せず、処理はステップＳ３１０に移行する。
【０１３３】
ステップＳ３１０において、計算機３０ａは、検出領域Ａ１上に設定可能な注目線Ｌａの全てについて上記のステップＳ３０４〜ステップＳ３１０の処理を実行したか否かを判断する。全ての注目線Ｌａについて上記処理をしていないと判断した場合（ステップＳ３１０＝Ｎｏ）、ステップＳ３０４に処理を戻して、新たに注目線Ｌａを設定して、ステップＳ３１１までの処理を繰り返す。一方、全ての注目線Ｌａについて上記処理をしたと判断した場合（ステップＳ３１０＝Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３１１に移行する。
【０１３４】
ステップＳ３１１において、立体物検出部３３ａは、ステップＳ３０９において検出された各エッジ線について、当該エッジ線に沿った輝度変化を算出する。立体物検出部３３ａは、上記数式５，６，７の何れかの式に従って、エッジ線の輝度変化を算出する。次に、立体物検出部３３ａは、ステップＳ３１２において、エッジ線のうち、輝度変化が所定の閾値ｔｂ以上であるエッジ線を除外する。すなわち、輝度変化の大きいエッジ線は正しいエッジ線ではないと判定し、エッジ線を立体物の検出には使用しない。これは、上述したように、検出領域Ａ１に含まれる路面上の文字や路肩の雑草等がエッジ線として検出されてしまうことを抑制するためである。したがって、所定の閾値ｔｂとは、予め実験等によって求められた、路面上の文字や路肩の雑草等によって発生する輝度変化に基づいて設定された値となる。一方、立体物検出部３３ａは、エッジ線のうち、輝度変化が所定の閾値ｔｂ未満であるエッジ線を、立体物のエッジ線と判断し、これにより、隣接車両に存在する立体物を検出する。
【０１３５】
ステップＳ３１３では、立体物検出部３３ａにより、エッジ線の量が、所定の閾値β以上であるか否かの判断が行われる。エッジ線の量が閾値β以上であると判定された場合（ステップＳ３１３＝Ｙｅｓ）は、立体物検出部３３ａは、ステップＳ３１４において、検出領域Ａ１内に隣接車両が存在すると判定する。そして、続くステップＳ３１５において、報知装置５０により、自車両の後方に隣接車両が存在する旨の報知が行われる。一方、エッジ線の量が閾値β以上ではないと判定された場合（ステップＳ３１３＝Ｎｏ）、立体物検出部３３ａは、ステップＳ３１６において、検出領域Ａ１内に隣接車両が存在しないと判定する。その後、図２２に示す処理を終了する。
【０１３６】
また、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、図２２に示す隣接車両検出処理と並行して、図１４に示す検出領域設定処理が行われる。そして、この検出領域設定処理により設定された検出領域において、図２２に示す隣接車両検出領域が行われることとなる。
【０１３７】
以上のように、第２実施形態では、撮像画像を鳥瞰視画像に変換し、変換した鳥瞰視画像から立体物のエッジ情報を検出することで、隣接車線に存在する隣接車両を検出する。また、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、隣接車両が自車両を追い越したと判断した場合に、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることで、第１実施形態の効果に加え、エッジ情報に基づいて隣接車両を検出する場合においても、隣接車両が２台連続して走行しているときに、自車両を追い越した１台目の隣接車両に追従する２台目の隣接車両を適切に検出することができる。
【０１３８】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１３９】
たとえば、上述した実施形態では、図１２（Ａ）に示すように、自車両Ｖ１が旋回している場合には、検出領域が自車両が走行する車線に入らないように、検出領域Ａ２を後方に広げる拡大量を小さくする構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、図２３（Ａ）に示すように、１台目の隣接車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越している場合であっても、自車両Ｖ１が旋回している場合には、検出領域Ａ２を後方に広げることなく、むしろ、検出領域Ａ２を前方に狭める構成としてもよい。すなわち、図２３（Ａ）に示すように、旋回内側に設定された検出領域Ａ２の自車両Ｖ１の進行方向における長さを、旋回外側に設定された検出領域Ａ１の自車両Ｖ１の進行方向における長さ（自車両Ｖ１が隣接車両Ｖ２に追い越されていない場合に予め設定される長さ）よりも短くなるように設定する構成としてもよい。また、検出領域が、自車両が走行する車線に入らないように、図２３（Ｂ）に示すように、検出領域Ａ１，Ａ２を、自車両Ｖ１の進行方向に対して旋回方向の内側ヘと傾くように回転して設定する構成としてもよい。さらには、検出領域が、自車両が走行する車線に入るが、自車両が走行する車線を走行している後続車両Ｖ３を検出領域において検出しないような範囲内で、検出領域を自車両の後方に広げる構成としてもよい。
【０１４０】
また、上述した実施形態では、自車両が旋回しているか否かを、カメラ１０により撮像した撮像画像から予測した道路形状や、操舵角センサ４０により検出された操舵角に基づいて判断する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、ナビゲーション装置により得られる地図情報から、自車両が走行しているカーブの回転半径を取得することで、自車両が旋回しているか否かを判断することができる。また、自車両のヨーレートと車速とに基づいて、自車両が旋回しているか否かを判断してもよい。
【０１４１】
さらに、上述した実施形態では、検出領域において隣接車両が検出できなくなってから所定時間が経過した場合に、検出領域を自車両の進行方向の前方に狭める構成を例示したが、この構成に限定されず、検出領域において隣接車両が検出できなくなってから自車両が所定距離を走行した場合に、検出領域を自車両の進行方向の前方に狭める構成としてもよい。また、この場合、上記の所定距離を、自車両Ｖ１に対する隣接車両Ｖ２の相対移動速度に基づいて変更する構成としてもよい。たとえば、検出領域設定部３４は、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速いほど、２台目の隣接車両Ｖ２’の相対移動速度も速く、２台目の隣接車両が自車両にすぐに追いつくものと予測して、所定距離を長くする構成としてもよい。あるいは、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速いほど、自車両の後方に隣接車両が滞在する時間が短いものと判断して、所定距離を短くする構成としてもよい。さらには、自車両の車速を加味し、たとえば、自車両Ｖ１に対する１台目の隣接車両Ｖ２の相対移動速度が速い場合でも、自車両の車速が十分に速い場合には、１台目の隣接車両Ｖ２と２台目の隣接車両Ｖ２’との車間距離が大きく、２台目の隣接車両Ｖ２’が自車両にすぐに追いつかないものと予測して、所定距離を長くしない構成としてもよい。このように、自車両の走行状態に応じて所定距離を設定することで、２台目の隣接車両Ｖ２’を適切に検出することができる。
【０１４２】
また、上述した実施形態では、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる構成を例示したが、検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる際には、検出領域を一度に広げる構成としてもよいし、あるいは、検出領域を徐々に広げる構成としてもよい。
【０１４３】
なお、上述した実施形態のカメラ１０は本発明の撮像手段に相当し、視点変換部３１は本発明の画像変換手段に相当し、位置合わせ部３２、立体物検出部３３，３３ａ、輝度差算出部３５，エッジ線検出部３６は本発明の立体物検出手段に相当し、立体物検出部３３，３３ａは本発明の相対移動速度算出手段に相当し、検出領域設定部３４は本発明の検出領域設定手段および旋回挙動検出手段に相当する。
【符号の説明】
【０１４４】
１，１ａ…立体物検出装置
１０…カメラ
２０…車速センサ
３０，３０ａ…計算機
３１…視点変換部
３２…位置合わせ部
３３，３３ａ…立体物検出部
３４…検出領域設定部
３５…輝度差算出部
３６…エッジ線検出部
４０…操舵角センサ
５０…報知装置
ａ…画角
Ａ１，Ａ２…検出領域
ＣＰ…交点
ＤＰ…差分画素
ＤＷｔ，ＤＷｔ’…差分波形
ＤＷｔ１〜ＤＷｍ，ＤＷｍ＋ｋ〜ＤＷｔｎ…小領域
Ｌ１，Ｌ２…接地線
Ｌａ，Ｌｂ…立体物が倒れ込む方向上の線
ＰＢｔ…鳥瞰視画像
ＰＤｔ…差分画像
Ｖ１…自車両
Ｖ２…隣接車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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