(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
消耗電極にパルス電流を流す溶滴移行期間と、上記溶滴移行期間の後に母材に形成された溶融池を冷却する冷却期間と、をそれぞれ複数回繰り返す出力回路を備え、
上記パルス電流の波形は、ピーク値で電流を流すピーク期間と上記ピーク値よりも小さいベース値で電流を流すベース期間とを含む単位パルス波形を繰り返す形状である、アーク溶接システムであって、
設定時間を記憶する設定時間記憶部と、
設定数を記憶する設定数記憶部と、
上記設定時間に基づき、上記設定時間当たりの上記ピーク期間の回数である標準パルス数を計算するパルス数計算回路と、
上記溶滴移行期間における上記ピーク期間の回数が上記設定数に達すると、終了指示信号を送る終了判断回路と、
第１モード指示信号および第２モード指示信号を送る切替制御回路と、を備え、
上記終了判断回路は、
上記溶滴移行期間の長さが上記設定時間に達すると、設定時間到達信号を送る時間比較回路と、
上記溶滴移行期間における上記ピーク期間の回数が上記設定数に達すると、設定数到達信号を送るパルス数比較回路と、
終了指示切替回路と、を含み、
上記終了指示切替回路は、上記第１モード指示信号を受けると第１モードとなり、上記第２モード指示信号を受けると第２モードとなり、
上記終了指示切替回路は、上記第１モードの場合には上記設定時間到達信号を受けたときに上記終了指示信号を送り、上記第２モードの場合には上記設定数到達信号を受けたときに上記終了指示信号を送り、
上記出力回路は、上記終了指示信号を受けたときに上記溶滴移行期間を終了する、アーク溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、溶滴移行期間と冷却期間とを繰り返す溶接方法が知られている（たとえば特許文献１参照）。この溶接方法では、溶滴移行期間中に消耗電極から母材に溶滴を移行させる。溶滴移行期間中、消耗電極を保持する溶接トーチは母材に対し停止させる。これにより溶滴移行期間中に平面視にて円形状の溶融池が形成される。一方、冷却期間中は、消耗電極から母材に溶滴を移行しない程度のわずかな溶接電流を、消耗電極から母材に流す。また、冷却期間中に、母材のうち次の溶滴移行期間を開始する地点まで、上記溶接トーチを移動させる。冷却期間中に上記溶融池は凝固し溶接痕となる。以上のような溶滴移行期間と冷却期間とを繰り返す。これにより、円形状の溶接痕が一方向に連なったうろこ状のビードを形成する。
【０００３】
従来の溶接方法においては、溶接ロボットもしくは溶接電源装置が、各溶滴移行期間の長さをある一定の長さとなるように制御している。このような方法では、各溶滴移行期間の長さは一定の長さとはなりにくく、ばらついてしまうことが多い。各溶滴移行期間の長さがばらつくと、円形状の溶接痕の大きさがばらついてしまう。そうすると、ビードの幅が不均一となり、ビードの外観の悪化を招いてしまう。なお、本願に関連する出願として特願２０１１−３０１４（本願出願時には公開されていない）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１―２６７８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、幅の均一なビードを形成できるアーク溶接システムおよびアーク溶接方法を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の側面によると、消耗電極から溶滴を移行させる溶滴移行期間と、上記溶滴移行期間の後に、母材に形成された溶融池を冷却する冷却期間と、をそれぞれ複数回繰り返すアーク溶接方法であって、上記各溶滴移行期間中に、ピーク値で電流を流すピーク期間と上記ピーク値よりも小さいベース値で電流を流すベース期間とを含む単位パルス波形の電流を、上記消耗電極に繰り返し流す工程と、上記各冷却期間中に、溶接進行方向に、上記消耗電極を移動させる工程と、設定時間に基づき、上記設定時間当たりの上記ピーク期間の回数である標準パルス数を計算する工程と、上記溶滴移行期間における上記ピーク期間の回数が設定数に達すると、当該溶滴移行期間を終了するパルス数制御工程と、上記溶滴移行期間の長さが設定時間に達すると、当該溶滴移行期間を終了する時間制御工程と、を備え、上記時間制御工程は、操作部からの予備溶接開始指示信号を上記切替制御回路が受けたときに、行われ、上記パルス数制御工程は、上記操作部からの本溶接開始指示信号を上記切替制御回路が受けたときに、行われる、アーク溶接方法が提供される。
【０００７】
本発明の第２の側面によると、消耗電極にパルス電流を流す溶滴移行期間と、上記溶滴移行期間の後に母材に形成された溶融池を冷却する冷却期間と、をそれぞれ複数回繰り返す出力回路を備え、上記パルス電流の波形は、ピーク値で電流を流すピーク期間と上記ピーク値よりも小さいベース値で電流を流すベース期間とを含む単位パルス波形を繰り返す形状である、アーク溶接システムであって、設定時間を記憶する設定時間記憶部と、設定数を記憶する設定数記憶部と、上記設定時間に基づき、上記設定時間当たりの上記ピーク期間の回数である標準パルス数を計算するパルス数計算回路と、上記溶滴移行期間における上記ピーク期間の回数が上記設定数に達すると、終了指示信号を送る終了判断回路と、第１モード指示信号および第２モード指示信号を送る切替制御回路と、を備え、上記終了判断回路は、上記溶滴移行期間の長さが上記設定時間に達すると、設定時間到達信号を送る時間比較回路と、上記溶滴移行期間における上記ピーク期間の回数が上記設定数に達すると、設定数到達信号を送るパルス数比較回路と、終了指示切替回路と、を含み、上記終了指示切替回路は、上記第１モード指示信号を受けると第１モードとなり、上記第２モード指示信号を受けると第２モードとなり、上記終了指示切替回路は、上記第１モードの場合には上記設定時間到達信号を受けたときに上記終了指示信号を送り、上記第２モードの場合には上記設定数到達信号を受けたときに上記終了指示信号を送り、上記出力回路は、上記終了指示信号を受けたときに上記溶滴移行期間を終了する、アーク溶接システムが提供される。
【０００８】
このような構成によると、溶滴移行期間の終了を、溶滴移行期間における上記ピーク期間の回数に基づき、決定することができる。そのため、各溶滴移行期間において形成される円形状の溶接痕の大きさを均一にすることができる。したがって、幅の均一なきれいなビードを形成することが可能となる。
【０００９】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１参考例にかかるアーク溶接システムの構成を示す図である。
【図２】図１に示すアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【図３】図２の電流波形生成回路の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１参考例にかかる溶接方法における信号等のタイミングチャートである。
【図５】図４に示すタイミングチャートを詳細に示す図である。
【図６】（ａ）は本発明の第１参考例にかかる溶接方法の溶滴移行期間中のアーク等の状態を示す図である。（ｂ）は本発明の第１参考例にかかる溶接方法の冷却期間の開始時のアーク等の状態を示す図である。（ｃ）は本発明の第１参考例にかかる溶接方法の冷却期間の終了時のアーク等の状態を示す図である。（ｄ）は本発明の第１参考例にかかる溶接方法の溶滴移行期間の再開時のアーク等の状態を示す図である。
【図７】本発明の第１参考例にかかる溶接方法によって形成されるビードの形状を示す平面図である。
【図８】本発明の第２参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【図９】本発明の第３参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【図１０】本発明の第３参考例にかかる溶接方法における信号等のタイミングチャートである。
【図１１】図１０に示すタイミングチャートを詳細に示す図である。
【図１２】本発明の第４参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【図１３】本発明の第５参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【図１４】図１３に示す終了判断回路のブロック図である。
【図１５】本発明の第５参考例にかかる溶接方法における信号等のタイミングチャートである。
【図１６】本発明の第１実施形態にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【図１７】本発明の第１実施形態にかかる溶接方法における信号等のタイミングチャートである。
【図１８】本発明の第２実施形態にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の第１参考例にかかるアーク溶接システムの構成を示す図である。
【００１３】
同図に示すアーク溶接システムＡ１１は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３とを備える。溶接ロボット１は、母材Ｗに対してアーク溶接を自動で行うものである。母材Ｗは、たとえば、厚さが１ｍｍのアルミニウム合金である。溶接ロボット１は、ベース部材１１と、複数のアーム１２と、複数のモータ１３と、溶接トーチ１４と、ワイヤ送給装置１６と、コイルライナ１９とを含む。
【００１４】
ベース部材１１は、フロア等の適当な箇所に固定される。各アーム１２は、ベース部材１１に軸を介して連結されている。溶接トーチ１４は、消耗電極１５（溶接ワイヤ）を母材Ｗの近傍の所定の位置に導くものである。溶接トーチ１４には、シールドガスノズル（図示略）が設けられている。シールドガスノズルは、アルゴンなどのシールドガスを供給するためのものである。モータ１３は、移動機構であり、ロボット制御装置２により回転駆動する。この回転駆動により、各アーム１２の移動が制御され、溶接トーチ１４が上下前後左右に自在に移動できる。
【００１５】
モータ１３には、エンコーダ（図示略）が設けられている。エンコーダの出力は、ロボット制御装置２に送られる。ワイヤ送給装置１６は、溶接ロボット１における上部に設けられている。ワイヤ送給装置１６は、溶接トーチ１４に消耗電極１５を送り出すためのものである。ワイヤ送給装置１６は、送給機構１６１（モータＷＭ）と、ワイヤリール（図示略）と、ワイヤプッシュ装置（図示略）とを含む。送給機構１６１を駆動源として、上記ワイヤプッシュ装置が、上記ワイヤリールに巻かれた消耗電極１５を溶接トーチ１４へと送り出す。
【００１６】
コイルライナ１９は、その一端がワイヤ送給装置１６に、その他端が溶接トーチ１４に、それぞれ接続されている。コイルライナ１９は、チューブ状を呈し、その内部には消耗電極１５が挿通されている。コイルライナ１９は、ワイヤ送給装置１６から送り出された消耗電極１５を、溶接トーチ１４に導くものである。送り出された消耗電極１５は、溶接トーチ１４から突出する。
【００１７】
図２は、図１に示したアーク溶接システムＡ１１の内部構成を示す図である。
【００１８】
ロボット制御装置２は、動作制御回路２１と、ティーチペンダント２３とを含む。ロボット制御装置２は、溶接ロボット１の動作を制御するためのものである。
【００１９】
動作制御回路２１は、図示しないマイクロコンピュータおよびメモリを有している。このメモリには、溶接ロボット１の各種の動作が設定された作業プログラムが記憶されている。動作制御回路２１は、ロボット移動速度ＶＲを設定する。ロボット移動速度ＶＲは、母材Ｗの面内方向における、母材Ｗに対する溶接トーチ１４の速度である。動作制御回路２１は、上記作業プログラム、上記エンコーダからの座標情報、およびロボット移動速度ＶＲ等に基づき、溶接ロボット１に対して動作制御信号Ｍｓを送る。溶接ロボット１は動作制御信号Ｍｓを受け、各モータ１３を回転駆動させる。各モータ１３の回転駆動により、溶接トーチ１４が、母材Ｗにおける所定の溶接開始位置に移動したり、母材Ｗの面内方向に沿って移動したりする。動作制御回路２１は、溶滴移行開始信号Ｓｓを送る。
【００２０】
ティーチペンダント２３は、動作制御回路２１に接続されている。ティーチペンダント２３は、溶接を実行する際のパラメータ等をアーク溶接システムＡ１１のユーザが設定するためのものである。
【００２１】
溶接電源装置３は、出力回路３１と、電流値記憶部３３と、終了判断回路３４と、設定数記憶部３５と、送給制御回路３８とを含む。溶接電源装置３は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に、溶接電圧Ｖｗを印加しつつ溶接電流Ｉｗを流すための装置であるとともに、消耗電極１５の送給を行うための装置である。
【００２２】
電流値記憶部３３は第２値ｉｒ２を記憶する。設定数記憶部３５は設定数Ｎｂを記憶する。第２値ｉｒ２および設定数Ｎｂの各値は、たとえば、ティーチペンダント２３から入力され動作制御回路２１を経由して、各記憶部に記憶される。
【００２３】
出力回路３１は、電源回路３１１と、電流検出回路３１２と、電流誤差計算回路ＥＩと、電流切替回路３１３と、電流制御回路３１４と、電流波形生成回路３１５と、信号生成回路３１６と、電圧検出回路３１７と、電圧誤差計算回路ＥＶと、電圧制御回路３１８とを有する。出力回路３１は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に指示された値で溶接電圧Ｖｗを印加し、もしくは、消耗電極１５から母材Ｗに指示された値で溶接電流Ｉｗを流すためのものである。
【００２４】
電源回路３１１は、たとえば３相２００Ｖ等の商用電源を入力として、インバータ制御、サイリスタ位相制御等の出力制御を行い、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを出力する。
【００２５】
電流検出回路３１２は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に流れる溶接電流Ｉｗの値を検出するためのものである。電流検出回路３１２は、溶接電流Ｉｗの値に対応する電流検出信号Ｉｄを送る。電流誤差計算回路ＥＩは、実際に流れている溶接電流Ｉｗの値と、設定された溶接電流の値との差ΔＩｗを計算するためのものである。電流誤差計算回路ＥＩは、電流検出信号Ｉｄと、設定された溶接電流の値に対応する後述の電流設定信号Ｉｒとを受け、差ΔＩｗに対応する電流誤差信号Ｅｉを電源回路３１１に送る。なお、電流誤差計算回路ＥＩは、電流誤差信号Ｅｉとして、差ΔＩｗを増幅した値に対応するものを送ってもよい。
【００２６】
電圧検出回路３１７は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に印加される溶接電圧Ｖｗの値を検出するためのものである。電圧検出回路３１７は、溶接電圧Ｖｗの値に対応する電圧検出信号Ｖｄを送る。本参考例においては、電圧検出回路３１７は、溶接電圧Ｖｗの時間平均値に対応する電圧検出信号Ｖｄを送る。電圧制御回路３１８は、消耗電極１５と母材Ｗと間に印加する溶接電圧Ｖｗの値を設定するためのものである。電圧制御回路３１８は、図示しない記憶部に記憶された設定電圧値に基づき、溶接電圧Ｖｗの値を指示するための電圧設定信号Ｖｒを送る。電圧誤差計算回路ＥＶは、実際に印加されている溶接電圧Ｖｗの値と、設定された溶接電圧の値との差ΔＶｗを計算するためのものである。電圧誤差計算回路ＥＶは、電圧検出信号Ｖｄと設定された溶接電圧の値に対応する電圧設定信号Ｖｒとを受け、差ΔＶｗに対応する電圧誤差信号Ｅｖを送る。なお、電圧誤差計算回路ＥＶは、電圧誤差信号Ｅｖとして、差ΔＶｗを増幅した値に対応するものを送ってもよい。
【００２７】
信号生成回路３１６は、パルス生成指示信号Ｐｓを繰り返し発生させるためのものである。本参考例においては、信号生成回路３１６は電圧周波数変換回路である。そのため、信号生成回路３１６は、電圧誤差信号Ｅｖを受け、差ΔＶｗを差ΔＶｗに比例する周波数（１／Ｔｆ）に変換し、期間Ｔｆごとに短期間の間Ｈｉｇｈレベルに変化するパルス生成指示信号Ｐｓを送る。なお、周波数（１／Ｔｆ）が差ΔＶｗに比例するため、期間Ｔｆは一定の値ではなく多少ばらつく。
【００２８】
電流波形生成回路３１５は、後述の溶滴移行期間Ｔ１における溶接電流Ｉｗの波形を生成するためのものである。具体的には、電流波形生成回路３１５は、パルス生成指示信号Ｐｓを受けるごとに、単位パルス波形（図５（ｃ）の期間Ｔｆにおける溶接電流Ｉｗの波形）を生成する。電流波形生成回路３１５は、生成した波形の電流に対応する電流設定信号Ｉｒ１を送る。
【００２９】
図３は、電流波形生成回路３１５の一例を示すブロック図である。なお、同図に示す電流波形生成回路３１５のブロック図は、図５（ｃ）に示す単位パルス波形を生成するためのものであり、単位パルス波形が図５（ｃ）に示すものと異なれば、電流波形生成回路３１５のブロック図も図３とは異なるものとなる。
【００３０】
同図に示すように、電流波形生成回路３１５は、タイマ回路ＴＭと、切替回路ＳＷと、電流制御回路ＩＰＲ，ＩＢＲと、増加期間記憶部ＴＵと、ピーク期間記憶部ＴＰと、減少期間記憶部ＴＤと、ピーク電流記憶部ＩＰと、ベース電流記憶部ＩＢとを有する。
【００３１】
増加期間記憶部ＴＵは増加期間Ｔｕを記憶し、ピーク期間記憶部ＴＰはピーク期間Ｔｐを記憶し、減少期間記憶部ＴＤは減少期間Ｔｄを記憶し、ピーク電流記憶部ＩＰはピーク電流値ｉｐを記憶し、ベース電流記憶部ＩＢはベース電流値ｉｂを記憶する。
【００３２】
タイマ回路ＴＭは、パルス生成指示信号Ｐｓを受け、期間信号ｔｓｓを送る。期間信号ｔｓｓは、パルス生成指示信号ＰｓがＨｉｇｈレベルに変化した時点から、予め設定した期間Ｔｓ（図５（ｃ）参照）の間Ｈｉｇｈレベルになる。電流制御回路ＩＰＲは、期間信号ｔｓｓを受け、電流設定信号ｉｐｒを送る。電流制御回路ＩＰＲは、増加期間記憶部ＴＵと、ピーク期間記憶部ＴＰと、減少期間記憶部ＴＤと、ピーク電流記憶部ＩＰと接続している。電流制御回路ＩＰＲは、期間信号ｔｓｓがＨｉｇｈレベルとなった時刻（図５ではｔａ（１））から、溶接電流Ｉｗが、図５に示す期間Ｔｓにおける波形となるための電流設定信号ｉｐｒを、生成する。電流制御回路ＩＢＲは、ベース電流記憶部ＩＢに接続している。電流制御回路ＩＢＲは、溶接電流Ｉｗがベース電流値ｉｂとなるための電流設定信号ｉｂｒを生成する。
【００３３】
切替回路ＳＷは、期間信号ｔｓｓと、電流設定信号ｉｐｒ，ｉｂｒとを受け、電流設定信号Ｉｒ１を送る。期間信号ｔｓｓがＨｉｇｈレベルの間は、切替回路ＳＷは電流設定信号Ｉｒ１として、電流設定信号ｉｐｒを電流切替回路３１３に送る。一方、期間信号ｔｓｓがＬｏｗレベルの間は、切替回路ＳＷは電流設定信号Ｉｒ１として、電流設定信号ｉｂｒを電流切替回路３１３に送る。以上のように、電流波形生成回路３１５は図５（ｃ）に示す単位パルス波形を生成し、電流設定信号Ｉｒ１を送る。
【００３４】
図２に示す電流制御回路３１４は、後述の冷却期間Ｔ２における、消耗電極１５と母材Ｗとの間に流れる溶接電流Ｉｗの値を設定するためのものである。電流制御回路３１４は、溶接電流Ｉｗを第２値ｉｒ２で流すための電流設定信号Ｉｒ２を送る。
【００３５】
電流切替回路３１３は、出力回路３１の電源特性（定電圧特性もしくは定電流特性）を切り替えるものである。出力回路３１の電源特性が定電圧特性である場合、溶接電圧Ｖｗの値が設定された値となるように、出力回路３１の出力が制御される。一方、出力回路３１の電源特性が定電流特性である場合、溶接電流Ｉｗの値が設定された値となるように、出力回路３１の出力が制御される。より具体的には次のとおりである。電流切替回路３１３は、電流設定信号Ｉｒ１，Ｉｒ２と、後述の溶滴移行開始信号Ｓｓと、後述の終了指示信号Ｅｓと、を受ける。電流切替回路３１３が溶滴移行開始信号Ｓｓを受けると、電流切替回路３１３におけるスイッチは図２のａ側に接続される。この場合、出力回路３１の電源特性は定電圧特性である。すなわち、電流切替回路３１３は、電流設定信号Ｉｒ１を電流設定信号Ｉｒとして電流誤差計算回路ＥＩに送り、溶接電圧Ｖｗが電圧制御回路３１８によって設定された値となる。一方、電流切替回路３１３が終了指示信号Ｅｓを受けると、電流切替回路３１３におけるスイッチは図２のｂ側に接続される。この場合、出力回路３１の電源特性は定電流特性である。すなわち、電流切替回路３１３は、電流設定信号Ｉｒ２を電流設定信号Ｉｒとして電流誤差計算回路ＥＩに送り、溶接電流Ｉｗが電流制御回路３１４によって設定された値となる。
【００３６】
終了判断回路３４は、溶滴移行期間Ｔ１を終了するか否かを判断するためのものである。終了判断回路３４は、計測回路３４１と比較回路３４２とを有する。計測回路３４１は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓ（すなわち、各溶滴移行期間Ｔ１における溶接電流Ｉｗの単位パルス波形の数）を計測するためのものである。本参考例においては、計測回路３４１は、ピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓを、パルス生成指示信号Ｐｓが生成された回数に基づき計測する。比較回路３４２は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓが、設定数記憶部３５に記憶された設定数Ｎｂに達すると、終了指示信号Ｅｓを出力回路３１（本参考例では電流切替回路３１３）と動作制御回路２１とに送る。
【００３７】
送給制御回路３８は、溶接トーチ１４から消耗電極１５を送り出す速度（送給速度Ｆｗ）を制御するためのものである。送給制御回路３８は、送給速度Ｆｗを指示するための送給速度制御信号Ｆｃを送給機構１６１に送る。
【００３８】
次に、図４、図５を更に用いて、アーク溶接システムＡ１１を用いたアーク溶接方法について説明する。図４は、アーク溶接システムＡ１１を用いたアーク溶接方法における各信号等のタイミングチャートである。同図（ａ）はロボット移動速度ＶＲの変化状態を示し、（ｂ）は電流切替回路３１３におけるスイッチＳｗの接続状態（電源特性の変化状態）を示し、（ｃ）は溶接電流Ｉｗの変化状態を示し、（ｄ）は溶接電圧Ｖｗの変化状態を示し、（ｅ）は送給速度Ｆｗの変化状態を示し、（ｆ）は溶滴移行開始信号Ｓｓの変化状態を示し、（ｇ）は終了指示信号Ｅｓの変化状態を示し、（ｈ）はパルス生成指示信号Ｐｓの変化状態を示す。同図（ｂ）にてＨｉｇｈレベルは、電流切替回路３１３のスイッチＳｗがａ側に接続していることを示し、Ｌｏｗレベルは、スイッチＳｗがｂ側に接続していることを示す。
【００３９】
アーク溶接システムＡ１１を用いたアーク溶接方法においては、溶滴移行期間Ｔ１と冷却期間Ｔ２とを交互に繰り返す。すなわち、溶滴移行期間Ｔ１および冷却期間Ｔ２をそれぞれ、複数回ずつ繰り返す。溶滴移行期間Ｔ１は、たとえば０．１〜０．５秒である。冷却期間Ｔ２は、たとえば０．１〜０．５秒である。図５は、図４の溶滴移行期間Ｔ１における各信号等の変化状態を詳細に示すタイミングチャートである。
【００４０】
＜溶滴移行期間Ｔ１（時刻ｔａ（１）〜時刻ｔａ（ｎ＋１））＞
溶滴移行期間Ｔ１は、消耗電極１５と母材Ｗとの間にアークａ１を発生させつつ消耗電極１５から母材Ｗへ溶滴１５１を移行させるための期間である。図４（ａ）、図５（ａ）に示す時刻ｔａ（１）において、動作制御回路２１は、ロボット移動速度ＶＲを速度ｖ１とするための動作制御信号Ｍｓを溶接ロボット１に送る。これにより、消耗電極１５を保持する溶接トーチ１４の、母材Ｗに対するロボット移動速度ＶＲはｖ１となる。本参考例ではｖ１＝０である。そのため、溶滴移行期間Ｔ１中、溶接トーチ１４は、母材Ｗの面内方向において母材Ｗに対し停止している。同図（ｆ）に示すように、時刻ｔａ（１）において、動作制御回路２１は溶滴移行開始信号Ｓｓを、送給制御回路３８と、出力回路３１の電流切替回路３１３と、終了判断回路３４の計測回路３４１と、に送る。送給制御回路３８は溶滴移行開始信号Ｓｓを受けると、送給速度Ｆｗを速度ｆｗ１とするための送給速度制御信号Ｆｃを送給機構１６１に送る。これにより、図５（ｅ）に示すように、消耗電極１５が、送給速度Ｆｗを速度ｆｗ１で送給され始める。送給速度Ｆｗは、溶接トーチ１４から母材Ｗに向かう方向が正である。速度ｆｗ１は、たとえば、１００〜３００ｃｍ／ｍｉｎである。同図（ｈ）に示すように、時刻ｔａ（１）において、パルス生成指示信号ＰｓがＨｉｇｈレベルに変化する。これにより、電流波形生成回路３１５は、単位パルス波形の溶接電流Ｉｗを流すための電流設定信号Ｉｒ１を電流切替回路３１３に送る。また、同図（ｂ）に示すように、電流切替回路３１３が溶滴移行開始信号Ｓｓを受けると、電流切替回路３１３におけるスイッチＳｗはａ側に接続する。そのため、時刻ｔａ（１）から、同図（ｃ）に示す単位パルス波形を有する溶接電流Ｉｗが流れる。
【００４１】
図５（ｃ）に示すように、単位パルス波形の溶接電流Ｉｗが流れる期間Ｔｆは、増加期間Ｔｕとピーク期間Ｔｐと減少期間Ｔｄとベース期間Ｔｂとから構成されている。増加期間Ｔｕにおいて、溶接電流Ｉｗはピーク電流値ｉｐにまで増加する。ピーク期間Ｔｐの間、溶接電流Ｉｗはピーク電流値ｉｐで流れる。減少期間Ｔｄにおいて、溶接電流Ｉｗはピーク電流値ｉｐからベース電流値ｉｂにまで減少する。ベース期間Ｔｂの間、溶接電流Ｉｗはベース電流値ｉｂで流れる。本参考例においては、溶接電圧Ｖｗの時間平均値が予め設定された電圧値ｖｒ１となるように、ベース期間Ｔｂの長さが調整される。これにより、アークａ１の長さが適正値に保たれる。そして、溶接電流Ｉｗが、絶対値の時間平均値が第１値ｉｒ１で流れることとなる。また、ピーク期間Ｔｐにおいて、消耗電極１５の先端にて成長した溶滴１５１が電磁的ピンチ力の影響を受ける。そして、溶滴１５１がピーク期間Ｔｐもしくは減少期間Ｔｄ中に、消耗電極１５から離脱し、母材Ｗに落下する。このように、期間Ｔｆの間に一個の溶滴１５１が母材Ｗへ移行する。
【００４２】
図５（ｈ）に示すように、時刻ｔａ（２）において、再び、パルス生成指示信号ＰｓがＨｉｇｈレベルに変化する。これにより、電流波形生成回路３１５は、単位パルス波形の溶接電流Ｉｗを流すための電流設定信号Ｉｒ１を電流切替回路３１３に送る。また、同図（ｂ）に示すように、電流切替回路３１３におけるスイッチＳｗはａ側に接続している。そのため、時刻ｔａ（２）から、同図（ｃ）に示す単位パルス波形を有する溶接電流Ｉｗが流れる。同様にして、時刻ｔａ（３），ｔａ（４）・・・ｔａ（ｎ）（ｎは整数）から、単位パルス波形を有する溶接電流Ｉｗが流れる。すなわち、溶滴移行期間Ｔ１においては、単位パルス波形を複数回繰り返す形状のパルス電流が流れる。図６（ａ）に示すように、溶滴移行期間Ｔ１では、溶滴が母材Ｗへ移行し母材Ｗに溶融池８８１が形成される。
【００４３】
溶滴移行期間Ｔ１中、パルス生成指示信号Ｐｓは終了判断回路３４における計測回路３４１に送られる。また、上述のように、溶滴移行期間Ｔ１の開始時である時刻ｔａ（１）において、溶滴移行開始信号Ｓｓが計測回路３４１に送られる。計測回路３４１は、溶滴移行開始信号Ｓｓを受けた時刻以降にパルス生成指示信号Ｐｓを受けた回数を計測する。これにより、計測回路３４１は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓを計測する。そして、比較回路３４２は、回数Ｎｓが設定数Ｎｂに達すると、終了指示信号Ｅｓを出力回路３１における電流切替回路３１３と送給制御回路３８と動作制御回路２１とに送る。本参考例においては、比較回路３４２は、回数Ｎｓが設定数Ｎｂに達したと判断した時刻（時刻ｔａ（ｎ））から、期間Ｔｆ後の時刻（時刻ｔａ（ｎ＋１））に、終了指示信号Ｅｓを送っている。比較回路３４２が終了指示信号Ｅｓを送る時刻は時刻ｔａ（ｎ＋１）である必要はなく、時刻ｔａ（ｎ＋１）より前であってもよい。たとえば、比較回路３４２が終了指示信号Ｅｓを送る時刻は、回数Ｎｓが設定数Ｎｂに達したと判断した時刻（時刻ｔａ（ｎ））から期間Ｔｓ後の時刻であってもよい。設定数Ｎｂはたとえば１５〜１８である。
【００４４】
＜冷却期間Ｔ２＞
冷却期間Ｔ２は、母材Ｗに形成された溶融池８８１を冷却するための期間である。時刻ｔａ（ｎ＋１）にて電流切替回路３１３が終了指示信号Ｅｓを受けると、図４（ｂ）、図５（ｂ）に示すように、電流切替回路３１３におけるスイッチＳｗはｂ側に接続する。これにより、溶滴移行期間Ｔ１が終了し冷却期間Ｔ２が開始する。同図（ｃ）に示すように、電流切替回路３１３におけるスイッチＳｗがｂ側に接続すると、時刻ｔａ（ｎ＋１）から溶接電流Ｉｗは絶対値の時間平均値が第２値ｉｒ２で流れる。本参考例では第２値ｉｒ２は直流である。第２値ｉｒ２は、第１値ｉｒ１より小さい。第２値ｉｒ２は、消耗電極１５から母材Ｗに溶滴が移行しない程度の極めて小さい値であり、たとえば５〜２０Ａである。本参考例では冷却期間Ｔ２においてアークａ１が発生している状態を継続している。そのため、次の溶滴移行期間Ｔ１を開始する際にアークａ１を再発生させる必要がない。一方、図４（ａ）、図５（ａ）に示すように、時刻ｔａ（ｎ＋１）において動作制御回路２１は、終了指示信号Ｅｓを受けると、ロボット移動速度ＶＲを速度ｖ２とするための動作制御信号Ｍｓを溶接ロボット１に送る。これにより、消耗電極１５を保持する溶接トーチ１４は、母材Ｗの面内方向において、図６（ｂ）、図７の溶接進行方向Ｄｒに沿って、母材Ｗに対し速度ｖ２で移動し始める。速度ｖ２は速度ｖ１より大きい。速度ｖ２は、たとえば、５０〜１５０ｃｍ／ｍｉｎである。各冷却期間Ｔ２における溶接進行方向Ｄｒは互いに共通である。図４（ｅ）に示すように、送給制御回路３８は終了指示信号Ｅｓを受けると、送給速度Ｆｗを速度ｆｗ２とするための送給速度制御信号Ｆｃを送給機構１６１に送る。これにより、消耗電極１５が、溶接トーチ１４から母材Ｗに向かって速度ｆｗ２で送給され始める。速度ｆｗ２は、速度ｆｗ１より小さく、たとえば、７０ｃｍ／ｍｉｎである。図６（ｃ）に示すように、冷却期間Ｔ２にて、溶融池８８１は冷却されることにより固化し、平面視で円形状の溶接痕８８２が形成される（図７参照）。そして、溶接トーチ１４が母材Ｗの所定の位置に到達すると、同図（ｄ）に示すように再び溶滴移行期間Ｔ１を開始する。
【００４５】
以上のように、溶滴移行期間Ｔ１と冷却期間Ｔ２とを繰り返すことにより溶接を行う。これにより、図７に示すように、円形状の複数の溶接痕８８２が溶接進行方向Ｄｒに沿って連なるうろこ状のビードが形成される。
【００４６】
次に、本参考例の作用効果について説明する。
【００４７】
本参考例においては、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓ（溶接電流Ｉｗの単位パルス波形の数）が設定数Ｎｂに達したときに、当該溶滴移行期間Ｔ１を終了している。一つの単位パルス波形の溶接電流Ｉｗが流れる期間Ｔｆの間に、一つの溶滴１５１が消耗電極１５から母材Ｗへと移行する。よって、各溶滴移行期間Ｔ１にて移行する溶滴１５１の数を均一にすることができる。また、各期間Ｔｆにて移行する溶滴１５１の体積は略同一である。よって、各溶滴移行期間Ｔ１に母材Ｗに形成される各溶接痕８８２の大きさを均一にすることができる。したがって、本参考例によれば、幅の均一なきれいなビードを形成することができる。
【００４８】
一般に、電圧周波数変換回路たる信号生成回路３１６が送るパルス生成指示信号Ｐｓの周期である期間Ｔｆは、一定の値ではなく多少ばらつく。そのため、タイマ回路を用いて溶滴移行期間Ｔ１を一定の長さとなるように制御した場合、各溶滴移行期間Ｔ１における回数Ｎｓが各溶滴移行期間Ｔ１ごとに、ばらつくおそれがある。各溶滴移行期間Ｔ１における回数Ｎｓがばらつくと、各溶滴移行期間Ｔ１にて移行する溶滴１５１の数がばらつく。そうすると、各溶滴移行期間Ｔ１に母材Ｗに形成される各溶接痕８８２の大きさがばらつくため、幅の均一なきれいなビードを形成することができない。これに対し、本参考例によると、上述のように、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓを計測することにより、当該溶滴移行期間Ｔ１を終了する。そのため、各溶滴移行期間Ｔ１における回数Ｎｓがばらつくことがない。各溶滴移行期間Ｔ１における回数Ｎｓがばらつかないと、上述のように、各溶滴移行期間Ｔ１に母材Ｗに形成される各溶接痕８８２の大きさを均一にすることができる。したがって、本参考例は、幅の均一なきれいなビードを形成するのに適する。
【００４９】
次に、図８を用いて本発明の第２参考例について説明する。
【００５０】
図８は、本参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【００５１】
同図に示すアーク溶接システムＡ１２は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３とを備える。アーク溶接システムＡ１２は、上述のアーク溶接システムＡ１１に対し、計測回路３４１が回数Ｎｓを計測する方法が異なり、その他の点は同様である。計測回路３４１が、ピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓをパルス生成指示信号Ｐｓが生成された回数に基づき計測するのではなく、回数Ｎｓを電流検出回路３１２に検出された溶接電流Ｉｗの値に基づき計測する。そのため、本参考例においては、計測回路３４１に電流検出回路３１２から電流検出信号Ｉｄが送られる。計測回路３４１は、たとえば、溶接電流Ｉｗの値があるしきい値を超えた回数を回数Ｎｓとして採用する。
【００５２】
本参考例によれば、第１参考例で述べたのと同様の理由により、幅の均一なきれいなビードを形成することができる。
【００５３】
次に、図９〜図１１を用いて本発明の第３参考例について説明する。
【００５４】
図９は、本参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。図１０は、本参考例にかかる溶接方法における信号等のタイミングチャートである。図１１は、図１０の溶滴移行期間Ｔ１における各信号等の変化状態を詳細に示すタイミングチャートである。
【００５５】
本参考例は、図１０、図１１に示すように、冷却期間Ｔ２中にアークａ１を消弧させた状態で溶接トーチ１４を母材Ｗに対し移動する点において、第１参考例と異なる。図９に示すアーク溶接システムＡ１３は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３とを備える。アーク溶接システムＡ１３における溶接ロボット１およびロボット制御装置２は、第１参考例にかかるアーク溶接システムＡ１１と同様であるから説明を省略する。溶接電源装置３は、出力回路３１と、電流値記憶部３７と、終了判断回路３４と、設定数記憶部３５と、送給制御回路３８とを含む。溶接電源装置３の各構成は、出力回路３１と電流値記憶部３７とを除き、第１参考例における構成と略同様であるから、説明を省略する。
【００５６】
電流値記憶部３７は第３値ｉｒ３を記憶する。第３値ｉｒ３の値は、たとえば、ティーチペンダント２３から入力され動作制御回路２１を経由して、電流値記憶部３７に記憶される。
【００５７】
出力回路３１は、電源回路３１１と、電流検出回路３１２と、電流誤差計算回路ＥＩと、電流切替回路３１３と、電流制御回路３１９と、電流波形生成回路３１５と、信号生成回路３１６と、電圧検出回路３１７と、電圧誤差計算回路ＥＶと、電圧制御回路３１８とを有する。出力回路３１の各構成は、電流制御回路３１９を除き、第１参考例における構成と略同様であるから、説明を省略する。電流制御回路３１９は、後述のアーク発生期間Ｔ０に流す溶接電流Ｉｗの値を設定するためのものである。電流制御回路３１９は、溶接電流Ｉｗを第３値ｉｒ３で流すための電流設定信号Ｉｒ３を、電流切替回路３１３に送る。
【００５８】
次に、図１０、図１１を更に用いて、アーク溶接システムＡ１３を用いたアーク溶接方法について説明する。本参考例にかかる方法においては、アーク発生期間Ｔ０と溶滴移行期間Ｔ１と冷却期間Ｔ２とを繰り返す。
【００５９】
＜アーク発生期間Ｔ０（時刻ｔｇ１〜時刻ｔａ（１））＞
［時刻ｔｇ１〜時刻ｔｇ２］
時刻ｔｇ１にアーク発生期間Ｔ０が開始する。図１１（ｅ）に示すように、時刻ｔｇ１において、送給制御回路３８は、送給速度制御信号Ｆｃとして送給速度Ｆｗを値ｆｗ３（スローダウン送給速度）とするものを、溶接ロボット１の送給機構１６１に送る。これにより、送給速度Ｆｗを値ｆｗ３として消耗電極１５が溶接トーチ１４から送給される。なお、値ｆｗ３は、たとえば、１００〜３００ｃｍ／ｍｉｎである。時刻ｔｇ１においては、消耗電極１５と母材Ｗとが離間しているため、同図（ｃ）に示すように、時刻ｔｇ１からある程度の期間（本参考例では時刻ｔｇ１〜時刻ｔｇ２）の間は消耗電極１５と母材Ｗとの間に溶接電流Ｉｗが流れない。一方、同図（ｄ）に示すように、時刻ｔｇ１から時刻ｔｇ２において、消耗電極１５と母材Ｗとの間には溶接電圧Ｖｗとして、たとえば、８０Ｖ程度の無負荷電圧Ｖ０が印加される。電流制御回路３１９は、電流設定信号Ｉｒ３を電流切替回路３１３に送る。時刻ｔｇ１〜時刻ｔａ（１）の間、電流切替回路３１３のスイッチはｂ側に接続している。そのため、時刻ｔｇ１〜時刻ｔａ（１）の間、電流誤差計算回路ＥＩには、電流切替回路３１３から、電流設定信号Ｉｒとして電流設定信号Ｉｒ３が送られる。
【００６０】
なお、同図（ａ）に示すように、アーク発生期間Ｔ０においては、ロボット移動速度ＶＲは０であり、溶接トーチ１４は母材Ｗに沿って移動していない。
【００６１】
［時刻ｔｇ２〜時刻ｔｇ３］
消耗電極１５が溶接トーチ１４から送給され母材Ｗに接近してゆき、時刻ｔｇ２において、消耗電極１５と母材Ｗとが接触する。すると、図１１（ｄ）に示すように、消耗電極１５と母材Ｗとの間に印加される溶接電圧Ｖｗが急激に減少する。また、同図（ｃ）に示すように、消耗電極１５から母材Ｗへの溶接電流Ｉｗの通電が開始する。上述のように、電流誤差計算回路ＥＩには、電流切替回路３１３から、電流設定信号Ｉｒとして電流設定信号Ｉｒ３が送られる。そのため、溶接電流Ｉｗの値は第３値ｉｒ３になるように、急激に増加する。
【００６２】
［時刻ｔｇ３〜時刻ｔｇ４］
図１１（ｃ）に示すように、時刻ｔｇ３において、溶接電流Ｉｗの値が第３値ｉｒ３に至る。そして、時刻ｔｇ３からしばらくの間は、溶接電流Ｉｗは第３値ｉｒ３で流れる。時刻ｔｇ３からわずかな期間（本参考例では時刻ｔｇ３〜時刻ｔｇ４）の間は、消耗電極１５と母材Ｗとが接触した状態が継続される。消耗電極１５と母材Ｗとが接触している間、消耗電極１５のうち母材Ｗに近接する部分は、ジュール熱により溶融する。
【００６３】
［時刻ｔｇ４〜時刻ｔａ（１）］
時刻ｔｇ４において、消耗電極１５のうち母材Ｗに近接する部分が溶融して、消耗電極１５と母材Ｗとの間にアークａ１が発生する。図１１（ｄ）に示すように、時刻ｔｇ４の近傍において、消耗電極１５と母材Ｗとの間に印加される溶接電圧Ｖｗが、急激に増加する。時刻ｔｇ４〜時刻ｔａ（１）においては、溶接電流Ｉｗを第３値ｉｒ３のまま流し続ける。消耗電極１５と母材Ｗとの離間距離を適切な長さとするためである。
【００６４】
＜溶滴移行期間Ｔ１（時刻ｔａ（１）〜時刻ｔａ（ｎ＋１））＞
時刻ｔａ（１）から溶滴移行期間Ｔ１が開始する。図１０（ｆ）、図１１（ｆ）に示すように、時刻ｔａ（１）において、動作制御回路２１は溶滴移行開始信号Ｓｓを、送給制御回路３８と、出力回路３１の電流切替回路３１３と、終了判断回路３４の計測回路３４１と、に送る。この後は、第１参考例の溶滴移行期間Ｔ１における工程と同様の工程が行われる。
【００６５】
本参考例においても、溶滴移行期間Ｔ１中、パルス生成指示信号Ｐｓは終了判断回路３４における計測回路３４１に送られる。また、上述のように、溶滴移行期間Ｔ１の開始時である時刻ｔａ（１）において、溶滴移行開始信号Ｓｓが計測回路３４１に送られる。計測回路３４１は、溶滴移行開始信号Ｓｓを受けた時刻以降にパルス生成指示信号Ｐｓを受けた回数を計測する。これにより、計測回路３４１は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓを計測する。そして、比較回路３４２は、回数Ｎｓが設定数Ｎｂに達すると、終了指示信号Ｅｓを、電流切替回路３１３と送給制御回路３８と動作制御回路２１とに送る。また、終了指示信号Ｅｓは、電源回路３１にも送られる（図示略）。
【００６６】
＜冷却期間Ｔ２＞
冷却期間Ｔ２は、母材Ｗに形成された溶融池８８１を冷却するための期間である。図１１（ｃ）、図１１（ｄ）に示すように、時刻ｔａ（ｎ＋１）にて電源回路３１１が終了指示信号Ｅｓを受けると、電源回路３１１は停止し、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを０にする（溶接電流Ｉｗを第２値ｉｒ２＝０Ａで流す）。このようにして、溶滴移行期間Ｔ１が終了し冷却期間Ｔ２が開始される。同図（ｅ）に示すように、送給制御回路３８は終了指示信号Ｅｓを受けると、送給速度Ｆｗを０とするための送給速度制御信号Ｆｃを送給機構１６１に送る。これにより、消耗電極１５の送給が停止する。図１０（ａ）、図１１（ａ）に示すように、時刻ｔａ（ｎ＋１）において動作制御回路２１は、終了指示信号Ｅｓを受けると、ロボット移動速度ＶＲを速度ｖ２とするための動作制御信号Ｍｓを溶接ロボット１に送る。これにより、消耗電極１５を保持する溶接トーチ１４は、母材Ｗの面内方向において、溶接進行方向Ｄｒ（図６、図７参照）に沿って、母材Ｗに対し速度ｖ２で移動し始める。冷却期間Ｔ２にて、溶融池８８１は冷却されることにより固化し、平面視で円形状の溶接痕８８２（図６、図７参照）が形成される。冷却期間Ｔ２を終えると、上述のアーク発生期間Ｔ０を開始しアークａ１を再び発生させる。
【００６７】
以上のように、本参考例では、アーク発生期間Ｔ０と溶滴移行期間Ｔ１と冷却期間Ｔ２とを繰り返すことにより溶接を行う。
【００６８】
本参考例によれば、第１参考例で述べたのと同様の理由により、幅の均一なきれいなビードを形成することができる。
【００６９】
次に、図１２を用いて本発明の第４参考例について説明する。
【００７０】
図１２は、本参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【００７１】
同図に示すアーク溶接システムＡ１４は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３とを備える。アーク溶接システムＡ１４は、上述のアーク溶接システムＡ１３に対し、計測回路３４１が回数Ｎｓを計測する方法が異なり、その他の点は同様である。計測回路３４１が、ピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓをパルス生成指示信号Ｐｓが生成された回数に基づき計測するのではなく、回数Ｎｓを電流検出回路３１２に検出された溶接電流Ｉｗの値に基づき計測する。そのため、本参考例においては、計測回路３４１に電流検出回路３１２から電流検出信号Ｉｄが送られる。計測回路３４１は、たとえば、溶接電流Ｉｗの値があるしきい値を超えた回数を回数Ｎｓとして採用する。
【００７２】
本参考例によれば、第３参考例で述べたのと同様の理由により、幅の均一なきれいなビードを形成することができる。
【００７３】
次に、本発明の第５参考例について説明する。
【００７４】
図１３は、本発明の第５参考例にかかるアーク溶接システムの内部構成を示す図である。
【００７５】
同図に示すアーク溶接システムＡ２１は、一つの溶滴移行期間Ｔ１にあるべきピーク期間Ｔｐの回数（溶接電流Ｉｗの単位パルスの数）を自動的に計算する機能を有している点において、上述のアーク溶接システムと主に異なる。以下、具体的に説明する。
【００７６】
アーク溶接システムＡ２１は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３と、を備える。
【００７７】
アーク溶接システムＡ２１における溶接ロボット１は、アーク溶接システムＡ１１における溶接ロボット１と同様であるから、説明を省略する。
【００７８】
ロボット制御装置２は、動作制御回路２１と、切替制御回路２２と、ティーチペンダント２３とを含む。
【００７９】
ティーチペンダント２３は、表示部２３１および操作部２３２を有する。表示部２３１は、たとえば、溶接を実行する際のパラメータ等を表示する。操作部２３２は、溶接を開始するための指示や溶接モードの変更をするための指示を、アーク溶接システムＡ２１のユーザがアーク溶接システムＡ２１に入力するためのものである。本参考例において、操作部２３２からは本溶接開始指示信号Ｓｓ１が送られる。
【００８０】
切替制御回路２２は、後述の終了指示回路３４６のモードを制御するためのものである。切替制御回路２２は、第１モード指示信号Ｓｍ１および第２モード指示信号Ｓｍ２を送る。後述するように、切替制御回路２２から第１モード指示信号Ｓｍ１が送られると、溶滴移行期間Ｔ１の終了が、溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき決定される。一方、切替制御回路２２から第２モード指示信号Ｓｍ２が送られると、溶滴移行期間Ｔ１の終了が、溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓ（溶接電流Ｉｗの単位パルス波形の数）に基づき決定される。切替制御回路２２は、ロボット制御装置２の構成である必要はなく、溶接電源装置３の構成であってもよい。
【００８１】
溶接電源装置３は、出力回路３１と、パルス数計算回路３２と、電流値記憶部３３と、終了判断回路３４と、設定数記憶部３５と、設定時間記憶部３６と、送給制御回路３８と、含む。本参考例の溶接電源装置３における、出力回路３１、電流値記憶部３３、および送給制御回路３８の各構成は、アーク溶接システムＡ１１におけるものとそれぞれ同様であるから、説明を省略する。以下では、パルス数計算回路３２、終了判断回路３４、設定数記憶部３５、および、設定時間記憶部３６について説明する。
【００８２】
設定時間記憶部３６は設定時間Ｔｒを記憶する。設定時間Ｔｒの値は、たとえば、ティーチペンダント２３から入力され動作制御回路２１を経由して、設定時間記憶部３６に記憶される。
【００８３】
パルス数計算回路３２は、溶滴移行期間Ｔ１に含まれるべき単位パルス波形の個数を計算する。具体的には、パルス数計算回路３２は、標準パルス数Ｎａを計算する。標準パルス数Ｎａは、設定時間Ｔｒ当たりのピーク期間Ｔｐの回数である。本参考例においては、パルス数計算回路３２は、終了指示信号Ｅｓと、溶滴移行開始信号Ｓｓと、パルス生成指示信号Ｐｓとを受ける。
【００８４】
設定数記憶部３５は設定数Ｎｂを記憶する。本参考例においては、設定数記憶部３５は、パルス数計算回路３２に接続しており、パルス数計算回路３２から標準パルス数Ｎａが送られる。設定数記憶部３５は、設定数Ｎｂとして、パルス数計算回路３２によって求められた標準パルス数Ｎａを記憶する。
【００８５】
終了判断回路３４は、溶滴移行期間Ｔ１を終了するか否かを判断するためのものである。図１４に示すように、終了判断回路３４は、計測回路３４１と、パルス数比較回路３４２’と、時間比較回路３４４と、終了指示回路３４６と、を有する。
【００８６】
計測回路３４１は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓ（すなわち、各溶滴移行期間Ｔ１における溶接電流Ｉｗの単位パルス波形の数）を計測するためのものである。本参考例においては、計測回路３４１は、ピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓを、パルス生成指示信号Ｐｓが生成された回数に基づき計測する。本参考例では説明を省略するが、計測回路３４１は、アーク溶接システムＡ１２に関して説明したように、電流検出回路３１２に検出された溶接電流Ｉｗの値に基づき計測してもよい。
【００８７】
パルス数比較回路３４２’は、溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓが、設定数記憶部３５に記憶された設定数Ｎｂに達すると、設定数到達信号Ｓｒ２を送る。本参考例においては、設定数記憶部３５には、設定数Ｎｂとして標準パルス数Ｎａが記憶される。設定数記憶部３５に設定数Ｎｂとして標準パルス数Ｎａが記憶されている場合には、パルス数比較回路３４２’は、溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓが標準パルス数Ｎａに達すると、設定数到達信号Ｓｒ２を送る。
【００８８】
時間比較回路３４４は、溶滴移行期間Ｔ１の長さが、設定時間記憶部３６に記憶された設定時間Ｔｒに達すると、設定時間到達信号Ｓｒ１を送る。本参考例において時間比較回路３４４は溶滴移行開始信号Ｓｓを受ける。時間比較回路３４４は、溶滴移行期間Ｔ１の長さを、溶滴移行開始信号Ｓｓを受けた時刻からの経過時間を計測することにより求める。
【００８９】
終了指示回路３４６は、溶滴移行期間Ｔ１の終了を溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき決定するのか、もしくは、溶滴移行期間Ｔ１の終了を溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓに基づき決定するのか、を切り替える。終了指示回路３４６は、設定時間到達信号Ｓｒ１と、設定数到達信号Ｓｒ２と、第１モード指示信号Ｓｍ１と、第２モード指示信号Ｓｍ２と、を受ける。終了指示回路３４６は、溶滴移行期間Ｔ１を終了すべきと判断すると、終了指示信号Ｅｓを、出力回路３１（本参考例では電流切替回路３１３）と動作制御回路２１とパルス数計算回路３２と送給制御回路３８とに送る。
【００９０】
終了指示回路３４６は、第１モードＭ１と第２モードＭ２とをとる。終了指示回路３４６は、第１モード指示信号Ｓｍ１を受けると第１モードＭ１となる。終了指示回路３４６は、第１モードＭ１の場合には設定時間到達信号Ｓｒ１を受けたときに終了指示信号Ｅｓを送る。一方、終了指示回路３４６は、第２モード指示信号Ｓｍ２を受けると、第２モードＭ２となる。終了指示回路３４６は、第２モードＭ２の場合には設定数到達信号Ｓｒ２を受けたときに終了指示信号Ｅｓを送る。
【００９１】
次に、図１５を参照しつつ、アーク溶接システムＡ２１を用いたアーク溶接方法について説明する。
【００９２】
アーク溶接システムＡ２１を用いたアーク溶接方法においても、アーク溶接システムＡ１１を用いたアーク溶接方法と同様に、溶滴移行期間Ｔ１と冷却期間Ｔ２とを交互に繰り返す。アーク溶接システムＡ２１を用いたアーク溶接方法は、溶接開始時点からある程度の期間、溶滴移行期間Ｔ１の終了を、溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき決定する点において、アーク溶接システムＡ１１を用いたアーク溶接方法と異なる。
【００９３】
＜第１モード期間Ｔｍ１＞
第１モード期間Ｔｍ１は、終了指示回路３４６が第１モードＭ１となっている期間である。まず、アーク溶接システムＡ２１のユーザが、ティーチペンダント２３における操作部２３２を操作することにより、本溶接開始指示信号Ｓｓ１が、操作部２３２から動作制御回路２１および切替制御回路２２に送られる。動作制御回路２１は本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けると、微小なアーク発生期間（図１５では図示略）を経た後に、溶滴移行開始信号Ｓｓを出力回路３１やパルス数計算回路３２や終了判断回路３４に送るなどして、溶滴移行期間Ｔ１が開始する。
【００９４】
図１５に示すように、切替制御回路２２が本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けると、切替制御回路２２は第１モード指示信号Ｓｍ１を、終了判断回路３４における終了指示回路３４６に送る。終了指示回路３４６は、第１モード指示信号Ｓｍ１を受けると、第１モードＭ１となる。
【００９５】
終了判断回路３４における時間比較回路３４４は、溶滴移行開始信号Ｓｓ（図５参照）を受けた時刻からの経過時間を計測する。溶滴移行開始信号Ｓｓを受けた時刻からの経過時間、すなわち溶滴移行期間Ｔ１の長さが設定時間Ｔｒに達すると、時間比較回路３４４は、設定時間到達信号Ｓｒ１を終了指示回路３４６に送る。
【００９６】
上述のように終了指示回路３４６は、第１モードＭ１となっているので、設定時間到達信号Ｓｒ１を受けたときに終了指示信号Ｅｓを出力回路３１（本参考例では電流切替回路３１３）に送る。出力回路３１が終了指示信号Ｅｓを受けると、アーク溶接システムＡ１１に関して説明したのと同様に溶滴移行期間Ｔ１が終了し冷却期間Ｔ２が開始する。このように、第１モード期間Ｔｍ１中は、溶滴移行期間Ｔ１の終了が、溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき、決定される。すなわち第１モード期間Ｔｍ１では、時間制御工程が行われる。
【００９７】
以上のように、溶滴移行期間Ｔ１および冷却期間Ｔ２が交互に繰り返される。
【００９８】
＜標準パルス数の計算＞
第１モード期間Ｔｍ１中に、パルス数計算回路３２は、設定時間Ｔｒに基づき標準パルス数Ｎａを計算する。設定時間Ｔｒに基づき標準パルス数Ｎａを求めるには、長さが設定時間Ｔｒである溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数を用いるとよい。この場合の、パルス数計算回路３２による標準パルス数Ｎａを計算する方法の一例は、具体的には次のとおりである。
【００９９】
各溶滴移行期間Ｔ１において、パルス数計算回路３２は、溶滴移行開始信号Ｓｓ（図４、図５参照）を受けた時刻から終了指示信号Ｅｓ（図４、図５参照）を受けた時刻までの間にパルス生成指示信号Ｐｓを受けた回数を計測する。これにより、パルス数計算回路３２は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎａ（１），Ｎａ（２），・・・Ｎａ（ｍ）（ｍは整数）をそれぞれ計測する。Ｎａ（ｍ）は、溶接開始時から数えてｍ番目の溶滴移行期間Ｔ１のおけるピーク期間Ｔｐの回数である。ｍの最大値はたとえば、３〜５程度である。
【０１００】
次に、パルス数計算回路３２は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎａ（１），Ｎａ（２），・・・Ｎａ（ｍ）の平均値を求めることにより、標準パルス数Ｎａを求める。すなわちパルス数計算回路３２は、下記式に基づき、標準パルス数Ｎａを求める。
Ｎａ＝（Ｎａ（１）＋Ｎａ（２）＋・・・＋Ｎａ（ｍ））／ｍ
パルス数計算回路３２は、このようにして求めた標準パルス数Ｎａを設定数記憶部３５に送る。そして、設定数記憶部３５は、標準パルス数Ｎａを設定数Ｎｂとして記憶する。
【０１０１】
設定時間Ｔｒに基づき標準パルス数Ｎａを求めるには、長さが設定時間Ｔｒである溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数を用いるのではなく、ある溶滴移行期間Ｔ１中の単位パルス波形の周期を用いてもよい。この場合の、パルス数計算回路３２による標準パルス数Ｎａを計算する方法の一例は、具体的には次のとおりである。
【０１０２】
ある溶滴移行期間Ｔ１において、パルス数計算回路３２は、パルス生成指示信号Ｐｓ（図５参照）を受ける周期を計測する。これにより、ある溶滴移行期間Ｔ１における単位パルス波形の周期Ｔｔｐ（１），Ｔｔｐ（２），・・・Ｔｔｐ（ｍ）（ｍは整数）をそれぞれ計測する。Ｔｔｐ（ｍ）は、ある溶滴移行期間Ｔ１の開始時から数えてｍ番目の単位パルス波形の周期である。
【０１０３】
次に、パルス数計算回路３２は、各単位パルス波形の周期Ｔｔｐ（１），Ｔｔｐ（２），・・・Ｔｔｐ（ｍ）の平均値によって、設定時間Ｔｒを割ることにより、標準パルス数Ｎａを求める。すなわちパルス数計算回路３２は、下記式に基づき、標準パルス数Ｎａを求める。
Ｎａ＝ｍ×Ｔｒ／（Ｔｔｐ（１）＋Ｔｔｐ（２）＋・・・＋Ｔｔｐ（ｍ））
パルス数計算回路３２は、このようにして求めた標準パルス数Ｎａを設定数記憶部３５に送る。そして、設定数記憶部３５は、標準パルス数Ｎａを設定数Ｎｂとして記憶する。
【０１０４】
＜第１モード期間Ｔｍ１から第２モード期間Ｔｍ２への切替＞
本参考例では、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められたと、切替制御回路２２が判断したときに、切替制御回路２２は、終了指示回路３４６に第１モード指示信号Ｓｍ１を送っている状態から、終了指示回路３４６に第２モード指示信号Ｓｍ２を送っている状態に切り替える。これにより、終了指示回路３４６が、第１モードＭ１から第２モードＭ２に切り替わる。パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められたと、切替制御回路２２が判断するのは、たとえば、切替制御回路２２が本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けた時から所定の回数（３、４回程度）の溶滴移行期間Ｔ１が経過した場合である。もしくは、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められたと、切替制御回路２２が判断するのは、たとえば、切替制御回路２２が本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けた時から所定の時間が経過した場合である。
【０１０５】
＜第２モード期間Ｔｍ２＞
第２モード期間Ｔｍ２は、終了指示回路３４６が第２モードＭ２となっている期間である。第２モード期間Ｔｍ２中、パルス生成指示信号Ｐｓは終了判断回路３４における計測回路３４１に送られる。計測回路３４１は、溶滴移行開始信号Ｓｓを受けた時刻以降にパルス生成指示信号Ｐｓを受けた回数を計測する。これにより、計測回路３４１は、各溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓを計測する。そして、パルス数比較回路３４２’は、回数Ｎｓが設定数Ｎｂ（すなわち標準パルス数Ｎａ）に達すると、設定数到達信号Ｓｒ２を終了指示回路３４６に送る。
【０１０６】
第２モード期間Ｔｍ２においては、終了指示回路３４６は、第２モードＭ２となっているので、設定数到達信号Ｓｒ２を受けたときに終了指示信号Ｅｓを出力回路３１（本参考例では電流切替回路３１３）に送る。出力回路３１が終了指示信号Ｅｓを受けると、アーク溶接システムＡ１１に関して説明したのと同様に溶滴移行期間Ｔ１が終了し冷却期間Ｔ２が開始する。このように、第２モード期間Ｔｍ２では、溶滴移行期間Ｔ１の終了が、溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数（単位パルス波形の数）に基づき、決定される。すなわち、第２モード期間Ｔｍ２ではパルス数制御工程が行われる。
【０１０７】
以上のように、溶滴移行期間Ｔ１および冷却期間Ｔ２が交互に繰り返される。
【０１０８】
次に、本参考例の作用効果について説明する。
【０１０９】
本参考例によれば、アーク溶接システムＡ１１に関して述べたのと同様の理由により、第２モード期間Ｔｍ２において幅の均一なきれいなビードを形成することができる。
【０１１０】
一般に、アーク溶接システムＡ２１のユーザの中には、溶滴移行期間Ｔ１の長さについての知見は有しているものの、溶滴移行期間Ｔ１に含まれるピーク期間Ｔｐの回数についての知見を有していない者がいる。溶滴移行期間Ｔ１に含まれるピーク期間Ｔｐの回数（単位パルス波形の数）についての知見を有していないユーザにとっては、設定数Ｎｂの値を設定することが非常に困難である。また、この場合、所望の設定数Ｎｂがどの程度であるのかについて知るための溶接を、何度も行わなければならず、無駄にする母材が多く発生する可能性もある。
【０１１１】
本参考例においては、パルス数計算回路３２は、設定時間Ｔｒに基づき標準パルス数Ｎａを計算する。標準パルス数Ｎａは、設定時間Ｔｒ当たりのピーク期間Ｔｐの回数（単位パルス波形の数）である。このような構成によると、アーク溶接システムＡ２１のユーザが設定時間Ｔｒについての知見を有していれば、パルス数計算回路３２は、当該ユーザが知見を有する設定時間Ｔｒに基づき、標準パルス数Ｎａとして、設定時間Ｔｒに含まれるべきピーク期間Ｔｐの回数を求めることができる。そのため、溶滴移行期間Ｔ１に含まれるピーク期間Ｔｐの回数の関する知見を有していないユーザがアーク溶接システムＡ２１を使用するときであっても、標準パルス数Ｎａを利用して、適切な設定数Ｎｂの値が決定される。よって、多くのユーザにとって使いやすいアーク溶接システムが、実現される。
【０１１２】
本参考例においては、パルス数計算回路３２は、標準パルス数Ｎａを設定数記憶部３５に送る。設定数記憶部３５は、設定数Ｎｂとして、パルス数計算回路３２によって求められた標準パルス数Ｎａを記憶する。このような構成によると、パルス数計算回路３２によって求められた標準パルス数Ｎａを、自動的に、設定数Ｎｂとして設定数記憶部３５に記憶することができる。そのため、設定数Ｎｂをユーザが設定する必要がない。当該構成は、ユーザにとって使いやすい。
【０１１３】
本参考例においては、切替制御回路２２は、操作部２３２からの本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けたときに、第１モード指示信号Ｓｍ１を送る。また、切替制御回路２２は、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められたと判断したときに、第２モード指示信号Ｓｍ２を送る。このような構成によると、本溶接開始時から、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められるまでの間（第１モード期間Ｔｍ１）は、多くのユーザが知見を有している溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき、溶滴移行期間Ｔ１が終了する。そのため、本溶接開始時から、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められるまでの間に形成される円形状の溶接痕が極端に大きくなったりもしくは極端に小さくなったりすることを、回避することができる。また、本参考例においては、切替制御回路２２は、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められたと判断したときに、第２モード指示信号Ｓｍ２を送る。そのため、ユーザが操作部２３２等を操作することなく自動的に、第２モード期間Ｔｍ２が開始される。よって、第２モード期間Ｔｍ２を滞りなくスムーズに開始できる。
【０１１４】
なお、第２モード期間Ｔｍ２中に、切替制御回路２２は、溶滴移行期間Ｔ１の長さが所定の範囲外の値となった場合には、第２モード指示信号Ｓｍ２を送る状態から、第１モード指示信号Ｓｍ１を送る状態に切り替わってもよい。このような構成によると、溶滴移行期間Ｔ１の長さが極端に長くもしくは短くなった場合には、再び、溶滴移行期間Ｔ１の終了を溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき決定することができる。そして、新たな標準パルス数Ｎａが計算されたのちに、切替制御回路２２は、第２モード指示信号Ｓｍ２を送る状態に切り替わる構成とすればよい。なお、パルス計算回路３２によって求められた標準パルス数Ｎａを、ティーチペンダント２３に表示してもよい。
【０１１５】
次に、本発明の第１実施形態について説明する。
【０１１６】
図１６に示すアーク溶接システムＡ２２は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３と、を備える。
【０１１７】
アーク溶接システムＡ２２における溶接ロボット１は、アーク溶接システムＡ１１における溶接ロボット１と同様であるから、説明を省略する。
【０１１８】
ロボット制御装置２は、動作制御回路２１と、切替制御回路２２と、ティーチペンダント２３とを含む。
【０１１９】
ティーチペンダント２３は、表示部２３１および操作部２３２を有する。本実施形態においては、表示部２３１は、パルス数計算回路３２によって求められた標準パルス数Ｎａを表示する。本実施形態において、操作部２３２からは、本溶接開始指示信号Ｓｓ１および予備溶接開始指示信号Ｓｓ２が送られる。表示部２３１および操作部２３２は、その他の点については、アーク溶接システムＡ２１に関して説明したのと同様である。
【０１２０】
切替制御回路２２は、アーク溶接システムＡ２１におけるものと略同様である。しかしながら、切替制御回路２２が、第１モード指示信号Ｓｍ１および第２モード指示信号Ｓｍ２を送るプロセスが、アーク溶接システムＡ２１の場合と異なる。
【０１２１】
溶接電源装置３は、アーク溶接システムＡ２１におけるものと同様であるから、説明を省略する。なお、本実施形態では、パルス数計算回路３２は、設定数記憶部３５と接続していない。そのため、設定数記憶部３５には、設定数Ｎｂの値は、ティーチペンダント２３から入力され、動作制御回路２１を経由して記憶される。
【０１２２】
次に、図１７を用いて、アーク溶接システムＡ２２を用いたアーク溶接方法について説明する。
【０１２３】
＜第１モード期間Ｔｍ１＞
まず、アーク溶接システムＡ２２のユーザが、ティーチペンダント２３における操作部２３２を操作することにより、予備溶接開始指示信号Ｓｓ２が、操作部２３２から動作制御回路２１および切替制御回路２２に送られる。動作制御回路２１は予備溶接開始指示信号Ｓｓ２を受けると、微小なアーク発生期間（図１７では図示略）を経た後に、溶滴移行開始信号Ｓｓを動作制御回路２１が出力回路３１やパルス数計算回路３２や終了判断回路３４等に送るなどして、溶滴移行期間Ｔ１が開始する。
【０１２４】
切替制御回路２２が予備溶接開始指示信号Ｓｓ２を受けると、切替制御回路２２は第１モード指示信号Ｓｍ１を、終了判断回路３４における終了指示回路３４６に送る。終了指示回路３４６は、第１モード指示信号Ｓｍ１を受けると、第１モードＭ１となる。終了指示回路３４６が第１モードＭ１となる第１モード期間Ｔｍ１では、アーク溶接システムＡ２１に関して説明したのと同様に、溶滴移行期間Ｔ１の終了が、溶滴移行期間Ｔ１の長さに基づき決定される。
【０１２５】
以上のように、溶滴移行期間Ｔ１および冷却期間Ｔ２が交互に繰り返される。
【０１２６】
＜標準パルス数の計算＞
本実施形態においても、第１モード期間Ｔｍ１中に、アーク溶接システムＡ２１に関して説明したのと同様に、パルス数計算回路３２は標準パルス数Ｎａを計算する。標準パルス数Ｎａの求め方は、上述のとおりであるから説明を省略する。本実施形態では、求められた標準パルス数Ｎａは、表示部２３１に表示される。
【０１２７】
そして、標準パルス数Ｎａが求められた後に、消耗電極１５と母材Ｗとの間のアークを消弧し、当該母材Ｗの溶接を一旦終了する。このように第１モード期間Ｔｍ１が終了する。
【０１２８】
＜第２モード期間Ｔｍ２＞
次に、第１モード期間Ｔｍ１で用いた母材Ｗとは別の母材Ｗを新たに用意する。新たに用意する母材Ｗは、第１モード期間Ｔｍ１で用いた母材Ｗと同じ材料よりなり、且つ、同じ厚さである。
【０１２９】
また、アーク溶接システムＡ２２のユーザは、表示部２３１に表示された標準パルス数Ｎａを、ティーチペンダント２３に入力する。これにより、動作制御回路２１等を経由して、設定数記憶部３５に、設定数Ｎｂとして標準パルス数Ｎａが記憶される。
【０１３０】
＜第２モード期間Ｔｍ２＞
次に、アーク溶接システムＡ２２のユーザが、ティーチペンダント２３における操作部２３２を操作することにより、本溶接開始指示信号Ｓｓ１が、操作部２３２から動作制御回路２１および切替制御回路２２に送られる。動作制御回路２１は本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けると、微小なアーク発生期間（図１７では図示略）を経た後に、溶滴移行開始信号Ｓｓを動作制御回路２１が出力回路３１やパルス数計算回路３２や終了判断回路３４等に送るなどして、溶滴移行期間Ｔ１が開始する。
【０１３１】
本実施形態では、切替制御回路２２が本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けると、第２モード指示信号Ｓｍ２を、終了判断回路３４における終了指示回路３４６に送る。終了指示回路３４６は、第２モード指示信号Ｓｍ２を受けると、第２モードＭ２となる。終了指示回路３４６が第２モードＭ２となる第２モード期間Ｔｍ２では、アーク溶接システムＡ２１に関して説明したのと同様に、溶滴移行期間Ｔ１の終了が、溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓに基づき、決定される。
【０１３２】
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
【０１３３】
本実施形態によれば、アーク溶接システムＡ１１に関して述べたのと同様の理由により、第２モード期間Ｔｍ２において幅の均一なきれいなビードを形成することができる。
【０１３４】
本実施形態においては、パルス数計算回路３２は、設定時間Ｔｒに基づき標準パルス数Ｎａを計算する。標準パルス数Ｎａは、設定時間Ｔｒ当たりのピーク期間Ｔｐの回数（単位パルス波形の数）である。このような構成によると、アーク溶接システムＡ２１のユーザが設定時間Ｔｒについての知見を有していれば、パルス数計算回路３２は、当該ユーザが知見を有する設定時間Ｔｒに基づき、標準パルス数Ｎａとして、設定時間Ｔｒに含まれるべきピーク期間Ｔｐの回数を求めることができる。そのため、溶滴移行期間Ｔ１に含まれるピーク期間Ｔｐの回数の関する知見を有していないユーザがアーク溶接システムＡ２２を使用するときであっても、標準パルス数Ｎａを利用して、適切な設定数Ｎｂの値が決定される。よって、多くのユーザにとって使いやすいアーク溶接システムが、実現される。
【０１３５】
本実施形態においては、切替制御回路２２は、操作部２３２からの予備溶接開始指示信号Ｓｓ２を受けたときに、第１モード指示信号Ｓｍ１を送り、操作部２３２からの本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けたときに、第２モード指示信号Ｓｍ２を送る。このような構成によると、第２モード期間Ｔｍ２が開始するのは、本溶接開始指示信号Ｓｓ１を切替制御回路２２が受けたときである。そのため、第１モード期間Ｔｍ１において標準パルス数Ｎａを求めた後に、第２モード期間Ｔｍ２において、第１モード期間Ｔｍ１にて用いた母材Ｗとは別の新たな母材Ｗに対し、溶接を行うことができる。よって、新たな母材Ｗに対する溶接をする最初の地点から、溶滴移行期間Ｔ１の終了を、標準パルス数Ｎａに溶滴移行期間Ｔ１におけるピーク期間Ｔｐの回数Ｎｓが達しているか否かに基づき、決定することができる。したがって、新たな母材Ｗに形成されるビードの全体の幅を均一にすることができる。
【０１３６】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１３７】
図１８に示すアーク溶接システムＡ２３は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、溶接電源装置３と、を備える。
【０１３８】
本実施形態は、操作部２３２から本溶接開始指示信号Ｓｓ１に加え、予備溶接開始指示信号Ｓｓ２が送られる点において、アーク溶接システムＡ２１と異なる。そして、切替制御回路２２が、予備溶接不実施モードと予備溶接実施モードとをとる点においても、アーク溶接システムＡ２１と異なる。アーク溶接システムＡ２３によると、アーク溶接システムＡ２１に関して説明したアーク溶接方法、および、アーク溶接システムＡ２２に関して説明したアーク溶接方法、のいずれをも行うことができる。
【０１３９】
切替制御回路２２が予備溶接不実施モードである場合には、アーク溶接システムＡ２１の切替制御回路２２におけるプロセスと同様のプロセスが実行される。すなわち、切替制御回路２２は、予備溶接不実施モードである場合には、操作部２３２からの本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けたときに第１モード指示信号Ｓｍ１を送り、パルス数計算回路３２によって標準パルス数Ｎａが求められたと判断したときに、第２モード指示信号Ｓｍ２を送る。
【０１４０】
一方、切替制御回路２２が予備溶接実施モードである場合には、アーク溶接システムＡ２２の切替制御回路２２におけるプロセスと同様のプロセスが実行される。すなわち、切替制御回路２２が、予備溶接実施モードである場合には、操作部２３２からの予備溶接開始指示信号Ｓｓ２を受けたときに第１モード指示信号Ｓｍ１を送り、操作部２３２からの本溶接開始指示信号Ｓｓ１を受けたときに第２モード指示信号Ｓｍ２を送る。
【０１４１】
このような構成によると、アーク溶接システムＡ２１における利点と、アーク溶接システムＡ２２における利点のいずれをも享受することができる。
【０１４２】
アーク溶接システムＡ２１，Ａ２２，Ａ２３を用いたアーク溶接方法においては、アーク溶接システムＡ１３，Ａ１４に関して述べたような、冷却期間Ｔ２でアークａ１を消弧する構成を採用してもよい。
【０１４３】
本発明の範囲は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。信号生成回路として上記の説明では電圧周波数変換回路を挙げたが、信号生成回路は、積分回路と比較回路とを組み合わせた回路などであってもよい。上記の説明では単位パルス波形が直流である例を述べたが、ＥＮ期間を有する交流であってもよい。
【符号の説明】
【０１４４】
Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３  アーク溶接システム
１  溶接ロボット
１１  ベース部材
１２  アーム
１３  モータ
１４  溶接トーチ
１５  消耗電極
１５１  溶滴
１６  ワイヤ送給装置
１６１  送給機構
１９  コイルライナ
２  ロボット制御装置
２１  動作制御回路
２２  切替制御回路
２３  ティーチペンダント
２３１  表示部
２３２  操作部
３  溶接電源装置
３１  出力回路
３１１  電源回路
３１２  電流検出回路
３１３  電流切替回路
３１４  電流制御回路
３１５  電流波形生成回路
３１６  信号生成回路
３１７  電圧検出回路
３１８  電圧制御回路
３１９  電流制御回路
３２  パルス数計算回路
３３  電流値記憶部
３４  終了判断回路
３４１  計測回路
３４２  比較回路
３４２’  パルス数比較回路
３４４  時間比較回路
３４６  終了指示回路
３５  設定数記憶部
３６  設定時間記憶部
３７  電流値記憶部
３８  送給制御回路
８８１  溶融池
８８２  溶接痕
Ｄｒ  溶接進行方向
ＥＩ  電流誤差計算回路
Ｅｉ  電流誤差信号
ＥＶ  電圧誤差計算回路
Ｅｖ  電圧誤差信号
Ｅｓ  終了指示信号
Ｆｃ  送給速度制御信号
Ｆｗ  送給速度
ＩＢ  ベース電流記憶部
ｉｂ  ベース電流値
ＩＢＲ  電流制御回路
ｉｂｒ  電流設定信号
Ｉｄ  電流検出信号
ＩＰ  ピーク電流記憶部
ｉｐ  ピーク電流値
ＩＰＲ  電流制御回路
ｉｐｒ  電流設定信号
Ｉｒ，Ｉｒ１，Ｉｒ２，Ｉｒ３  電流設定信号
ｉｒ１  第１値
ｉｒ２  第２値
Ｉｗ  溶接電流
Ｍ１  第１モード
Ｍ２  第２モード
Ｍｓ  動作制御信号
Ｎａ  標準パルス数
Ｎｂ  設定数
Ｎｓ  回数
Ｐｓ  パルス生成指示信号
Ｓｍ１  第１モード指示信号
Ｓｍ２  第２モード指示信号
Ｓｒ１  設定時間到達信号
Ｓｒ２  設定数到達信号
Ｓｓ  溶滴移行開始信号
Ｓｓ１  本溶接開始指示信号
Ｓｓ２  予備溶接開始指示信号
ＳＷ  切替回路
Ｔ０  アーク発生期間
Ｔ１  溶滴移行期間
Ｔ２  冷却期間
Ｔｍ１  第１モード期間
Ｔｍ２  第２モード期間
ＴＢ  ベース期間記憶部
ＴＤ  減少期間記憶部
Ｔｄ  減少期間
ＴＭ  タイマ回路
ＴＰ  ピーク期間記憶部
Ｔｐ  ピーク期間
Ｔｒ  設定時間
ｔｓｓ  期間信号
Ｔｓ  期間
ＴＵ  増加期間記憶部
Ｔｕ  増加期間
Ｖｄ  電圧検出信号
ＶＲ  ロボット移動速度
Ｖｒ  電圧設定信号
Ｖｗ  溶接電圧
Ｗ  母材
【図１】
0005855848.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005855848.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005855848.tif 000008
【図８】
0005855848.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005855848.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0005855848.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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