(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御装置であって、
外部から入力される電気信号の値を保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する生成手段と、
外部からの通信による情報を受信する通信手段と、を備え、
前記生成手段は、前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下し、前記通信手段が正常動作を行う最低動作電圧よりも大きい場合に、前記通信手段によって受信された通信による情報に基づいて、前記制御対象機器を制御するための制御信号を生成する制御装置。
【請求項２】
前記電気信号は、２値の信号である請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記通信手段は、前記バッテリーの電圧が前記閾値以下に低下した場合に、前記制御対象機器が誤動作しないリセットに関する情報を出力する請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御装置であって、
外部から入力される電気信号の値を保持する保持手段と、
前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下した場合に、前記バッテリーの電圧が低下する前に、前記保持手段に保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する生成手段と、
前記バッテリーの電圧が前記閾値以下に低下した状態が、一定期間以上継続した場合に、前記保持手段によって保持された前記電気信号の値をリセットするリセット手段と、を備える制御装置。
【請求項５】
前記生成手段は、
前記リセット手段によってリセットが実行された後に、前記制御信号を補正して出力する請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御装置を用いて、制御対象機器を制御する制御方法であって、
外部から入力される電気信号の値を保持する工程と、
前記保持する工程で保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する工程と、
外部からの通信による情報を受信する工程と、を含み、
前記制御信号を生成する工程では、前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下し、通信手段が正常動作を行う最低動作電圧よりも大きい場合に、前記外部からの通信による情報を受信する工程で受信された通信による情報に基づいて、前記制御対象機器を制御するための制御信号を生成する、
制御方法。
【請求項７】
バッテリーから供給されるパワーによって動作するコンピュータに、
外部から入力される電気信号の値を保持する手順と、
前記保持する手順で保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する手順と、
外部からの通信による情報を受信する手順と、を実行させ、
前記制御信号を生成する手順では、前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下し、通信手段が正常動作を行う最低動作電圧よりも大きい場合に、前記外部からの通信による情報を受信する手順で受信された通信による情報に基づいて、前記制御対象機器を制御するための制御信号を生成する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関し、更に詳しくは、バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御装置、制御対象機器を制御するための制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の地球温暖化や、世界規模で進行する経済産業の発展にともない、ＣＯ２排出量の削減、或いはエネルギー消費量の削減を目的とする取り組みが重要視されている。このような背景から、停止しているときにはエンジンを停止する機能（アイドルストップ機能）をもった車両が実用化されている。
【０００３】
一般に、エンジンの始動時の突入電流は、定格電流よりもかなり大きなものとなる。このため、アイドルストップ機能によって、エンジンの始動と停止が頻繁に繰り返されると、バッテリーの電圧が、一時的に制御系の最低動作電圧以下に低下してしまうことがある。この場合、車両の制御装置は、動作を継続することができなくなる。
【０００４】
そこで、この種の電圧の低下を抑制するための技術が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたアイドルストップ装置は、バッテリーの残量が多い場合には、通常通り、車両の停止時にエンジンを停止する。一方、エンジンの始動と停止が頻繁に繰り返されることによって、バッテリーの電圧が低下すると、車両の停止中もエンジンの運転を継続し、バッテリーへの充電を優先的に行う。そして、同時にバッテリーへの充電が必要であることを示す情報を記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２００９−２２０７４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載されたアイドルストップ装置は、バッテリーへの充電が必要であることを示す情報を記憶する。このため、エンジンが停止して、アイドルストップ装置がリセットされたとしても、当該アイドルストップ装置は、リセット後に、予め記憶された情報を読み込むことで、バッテリーへの充電が必要であることを認識することができる。したがって、バッテリーに蓄積されたパワーの残量が少なくなった場合には、アイドルストップ機能によって、エンジンが停止するのを防ぐことが可能となる。これにより、バッテリーの電圧の低下を抑制することができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載のアイドルストップ装置は、例えば経年劣化によって、バッテリーの電圧が低下してくると、アイドルストップ機能が動作しなくなり、車両の燃費を向上させることができなくなると考えられる。
【０００８】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、制御系の動作を確保しつつ、アイドルストップ機能を動作させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の第１の観点に係る制御装置は、
バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御装置であって、
外部から入力される電気信号の値を保持する保持手段と、
前記保持手段に保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する生成手段と、
外部からの通信による情報を受信する通信手段と、を備え、
前記生成手段は、前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下し、前記通信手段が正常動作を行う最低動作電圧よりも大きい場合に、前記通信手段によって受信された通信による情報に基づいて、前記制御対象機器を制御するための制御信号を生成する。
【００１０】
本発明の第２の観点にかかる制御方法は、
バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御装置を用いて、制御対象機器を制御する制御方法であって、
外部から入力される電気信号の値を保持する工程と、
前記保持する工程で保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する工程と、
外部からの通信による情報を受信する工程と、を含み、
前記制御信号を生成する工程では、前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下し、通信手段が正常動作を行う最低動作電圧よりも大きい場合に、前記外部からの通信による情報を受信する工程で受信された通信による情報に基づいて、前記制御対象機器を制御するための制御信号を生成する。
【００１１】
本発明の第３の観点に係るプログラムは、
バッテリーから供給されるパワーによって動作するコンピュータに、
外部から入力される電気信号の値を保持する手順と、
前記保持する手順で保持された前記電気信号の値に基づいて、制御対象機器を制御するための制御信号を生成する手順と、
外部からの通信による情報を受信する手順と、を実行させ、
前記制御信号を生成する手順では、前記バッテリーの電圧が閾値以下に低下し、通信手段が正常動作を行う最低動作電圧よりも大きい場合に、前記外部からの通信による情報を受信する手順で受信された通信による情報に基づいて、前記制御対象機器を制御するための制御信号を生成する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、電圧が低下することによって、入力される電気信号の値が変化したり、値の読み込みに不具合が発生したとしても、制御系は正確な動作を継続する。また、制御系は、電圧が低下しても正確に動作する。このため、アイドルストップ機能によるエンジンの停止及び始動を必要に応じて行うことができる。したがって、車両の燃費を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る制御系のブロック図である。
【図２】制御装置のブロック図である。
【図３】制御ユニットの動作電圧、通信ユニットの動作電圧、及び接点の判定可能電圧を模式的に示す図である。
【図４】バッテリーの出力電圧の推移を表す曲線を示す図（その１）である。
【図５】バッテリーの出力電圧の推移を表す曲線を示す図（その２）である。
【図６】バッテリーの出力電圧の推移を表す曲線を示す図（その３）である。
【図７】エンジンの回転数の推移を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施形態に係る制御系１００を示すブロック図である。この制御系１００は、制御対象機器としての変速機を制御するための制御系であり、例えばアイドルストップ機能を有する車両に搭載される。
【００１５】
図１に示されるように、制御系１００は、シフト位置検出ユニット２０、ブレーキ状態検出ユニット３０、変速機駆動ユニット５０、車両を構成する各機器によって構成される通信ネットワーク６０、及び変速機駆動ユニット５０を制御する制御装置１０を有している。これらの制御系を構成する各部は、バッテリー８０から供給されるパワーによって動作する。
【００１６】
制御装置１０は、制御ユニット１１と通信ユニット１２を備えている。図２は、制御ユニット１１のブロック図である。図２に示されるように、制御ユニット１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１ａ、主記憶部１１ｂ、補助記憶部１１ｃ、及びインターフェイス部１１ｄを有するマイクロコンピュータである。
【００１７】
ＣＰＵ１１ａは、補助記憶部１１ｃに記憶されているプログラムに従って、変速機駆動ユニット５０を制御するための制御信号を生成し、変速機駆動ユニット５０へ出力する。この制御信号は、変速機駆動ユニット５０を構成するコイルを駆動するための信号である。
【００１８】
主記憶部１１ｂは、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有している。主記憶部１１ｂは、ＣＰＵ１１ａの作業領域として用いられる。
【００１９】
補助記憶部１１ｃは、ＲＯＭ（Read Only Memory）、磁気ディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリを有している。補助記憶部１１ｃは、ＣＰＵ１１ａが実行するプログラム、及び各種パラメータなどを記憶している。また、ＣＰＵ１１ａの処理結果を記憶する。
【００２０】
インターフェイス部１１ｄは、シリアルインターフェイスまたはＬＡＮ（Local Area Network）インターフェイス、及びアナログインターフェイスを有している。上述した通信ユニット１２、シフト位置検出ユニット２０、ブレーキ状態検出ユニット３０、及び変速機駆動ユニット５０は、このインターフェイス部１１ｄを介して、システムバス１１ｅに接続される。
【００２１】
図１に戻り、通信ユニット１２は、通信ネットワーク６０と通信を行うための装置である。制御ユニット１１は、通信ユニット１２を介して通信ネットワーク６０に接続される。
【００２２】
通信ネットワーク６０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワークである。この通信ネットワーク６０と通信を行うことによって、例えば車両の速度や、エンジンの回転数等の情報を取得することができる。
【００２３】
シフト位置検出ユニット２０は、車両のドライブポジションを変更するためのシフトレバーの位置を検出するユニットである。このシフト位置検出ユニット２０は、例えば４つの接点２１〜２４を有している。各接点２１〜２４は、ノーマルオープンの接点であり、ラインＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄと、ラインＣＯＭとによって、制御ユニット１１に接続されている。そして、各接点２１〜２４がオンになると、ラインＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄと、ラインＣＯＭが短絡する。また、各接点２１〜２４がオフになると、ラインＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄと、ラインＣＯＭが開放される。
【００２４】
シフト位置検出ユニット２０では、シフトレバーの位置に対応した接点２１〜２４がオンとなる。制御ユニット１１は、ラインＣＯＭと短絡されるラインＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄから、シフトレバーの位置を特定することができる。
【００２５】
ブレーキ状態検出ユニット３０は、ブレーキペダルの位置を検出するユニットである。このブレーキ状態検出ユニット３０は、接点３１を有している。接点３１は、ノーマルオープンの接点であり、ラインＢＫと、ラインＣＯＭによって、制御ユニット１１に接続されている。そして、接点３１がオンになると、ラインＢＫと、ラインＣＯＭが短絡する。また、接点３１がオフになると、ラインＢＫと、ラインＣＭが開放される。
【００２６】
ブレーキ位置検出ユニットでは、ドライバによってブレーキペダルがある程度踏み込まれると、接点３１がオンとなる。制御ユニット１１は、ラインＢＫとラインＣＯＮとが短絡されると、ブレーキペダルが踏み込まれたと判定する。
【００２７】
変速機駆動ユニット５０は、制御ユニット１１から出力される制御信号に基づいて、変速機を駆動する。
【００２８】
図３は、制御ユニット１１の動作電圧の範囲、通信ユニット１２の動作電圧の範囲、接点２１〜２４、３１の判定可能電圧の範囲を模式的に示す図である。
【００２９】
図３に示されるように、制御ユニット１１の動作電圧の範囲は、制御系１００の定格電圧ＶＲから、この定格電圧ＶＲよりも低い電圧Ｖ３に渡っている。通信ユニット動作電圧の範囲は、制御系１００の定格電圧ＶＲより高い電圧から、電圧Ｖ２までである。この通信ユニット１２の最低動作電圧Ｖ２は、制御ユニット１１の最低動作電圧よりも高い。
【００３０】
判定可能電圧とは、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４、及びブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１がオンであるか、オフであるかを判定するのに必要な電圧である。バッテリー８０の出力電圧が、判定可能電圧よりも低下すると、制御ユニット１１は、接点２１〜２４，３１の状態を正確に判定することができなくなる。このため従来は、バッテリー８０の出力電圧が定格電圧ＶＲから電圧Ｖ１近傍まで低下した場合には、制御ユニット１１の動作をリセットさせていた。
【００３１】
上述の判定可能電圧の範囲は、制御系１００の定格電圧より高い電圧から、電圧Ｖ１までである。この判定可能電圧の最低動作電圧Ｖ１は、制御ユニット１１の最低動作電圧及び通信ユニット１２の最低動作電圧Ｖ２よりも高い。
【００３２】
次に、上述のように構成された制御装置１０の動作について説明する。制御装置１０を構成する制御ユニット１１は、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４の動作状態から、シフトレバーの位置を検出する。また、ブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１の動作状態から、ドライバによるブレーキ操作の有無を判定する。
【００３３】
そして、制御ユニット１１は、通信ネットワーク６０から、通信ユニット１２を介して現在の車両の速度、加速度等を取得し、これらの情報を加味して、ブレーキの状況とシフトレバーの位置とに基づいて、変速機を動作させるための制御信号を生成し出力する。
【００３４】
また、制御ユニット１１は、制御信号の生成と同時に、当該制御信号を生成する基礎となる基礎データを主記憶部１１ｂ或いは補助記憶部１１ｃに記憶する。この基礎データは、シフト位置検出ユニット２０の各接点２１〜２４の動作状態、ブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１の動作状態、通信ユニット１２を介して、通信ネットワーク６０から取得した情報を含む。そして、シフト位置検出ユニット２０の各接点２１〜２４の動作状態等は、例えば［０００１］等のコードとして保存される。このコードは例えば、０が接点が開である状態を示し、１が接点が閉である状態を示す。
【００３５】
制御ユニット１１は、上述の動作と並行して、バッテリー８０の電圧を監視する。そして、例えばアイドルストップ機能により停止したエンジンを始動する際に、バッテリー８０の電圧が低下した場合には、制御ユニット１１は、状況に応じた動作を行う。
【００３６】
例えば、図４には、バッテリー８０の出力電圧の推移を表す曲線が示されている。この曲線は、時刻ｔ１に、エンジンの始動が行われたときの出力電圧の推移を示している。図４を参照するとわかるように、アイドルストップ機能によって停止しているエンジンが時刻ｔ１に始動すると、時刻ｔ２にバッテリー８０の出力電圧が一旦電圧Ｖ１以下となる。なお、ここでは、出力電圧は、電圧Ｖ２以上である。そして、出力電圧は、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで、電圧Ｖ１を下回った後、時刻ｔ４に電圧が低下する前の電圧に復帰する。
【００３７】
上述したように、出力電圧が電圧Ｖ１以下となると、制御ユニット１１は、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４、及びブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１がオンであるか、オフであるかを判定することができなくなる。
【００３８】
そこで、制御ユニット１１は、図４に示されるように、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ１以下に低下した場合には、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４、及びブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１がオンであるか、オフであるかを示す基礎データを、主記憶部１１ｂ或いは補助記憶部１１ｃから読み出す。そして、読み出した基礎データと、通信ユニット１２を介して通信ネットワーク６０から取得した情報に基づいて、制御信号を生成し、変速機駆動ユニット５０へ出力する。
【００３９】
また、図５に示される曲線は、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ２以下まで低下したときの当該出力電圧の推移を示している。出力電圧が電圧Ｖ２以下のときには、制御ユニット１１は、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４、及びブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１がオンであるか、オフであるかを判定することができなくなる。また、通信ユニット１２も正常に動作しなくなる。
【００４０】
そこで、制御ユニット１１は、図５に示されるように、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ２以下に低下した場合には、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４、及びブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１がオンであるか、オフであるかを示す情報と、通信ユニット１２を介して取得した情報とを含む基礎データを、主記憶部１１ｂ或いは補助記憶部１１ｃから読み出す。そして、読み出した基礎データに基づいて、制御信号を生成し、変速機駆動ユニット５０へ出力する。
【００４１】
また、図６に示される曲線は、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ１以下まで低下した状態が、予め設定された時間（時間Ｔ２３）だけ継続したときの当該出力電圧の推移を示している。図６を参照するとわかるように、バッテリー８０の出力電圧が、一定時間以上、電圧Ｖ１を下回った場合には、制御ユニット１１は、主記憶部１１ｂ及び補助記憶部１１ｃに記憶された基礎データを消去する。同時に、通信ユニット１２等をリセットする。これにより、制御系１００が起動時の状態にリセットされる。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態では、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ１以下になることによって、制御ユニット１１が、シフト位置検出ユニット２０の接点２１〜２４、及びブレーキ状態検出ユニット３０の接点３１がオンであるか、或いはオフであるかを判定することが困難になった場合には、予め記憶されていた情報に基づいて、制御信号が生成され出力される。
【００４３】
したがって、制御ユニット１１は、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ１（判定可能電圧）以下に低下したとしても、制御系１００の動作を継続して正確に行うことができる。また、バッテリー８０の出力電圧が判定可能電圧以下に低下したとしても、制御系１００の動作が継続して正確に行われる。このため、アイドルストップ機能による動作を必要に応じて行うことができる。これにより、車両の燃費を向上させることができる。
【００４４】
バッテリー８０の出力電圧が、通信ユニット１２の最低動作電圧Ｖ２より大きい場合には、通信ユニット１２を介して、通信ネットワーク６０から取得した情報は、信頼性が高いと考えられる。本実施形態では、バッテリー８０の出力電圧が最低動作電圧Ｖ２よりも大きい場合には、通信ネットワーク６０から取得した情報に基づいて、制御信号が生成され出力される。これにより、精度よく制御信号を生成することができる。
【００４５】
本実施形態では、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ２以下になると、制御ユニット１１は、接点２１〜２４，３１がオンであるか、或いはオフであるかを判定することが困難になる。また、バッテリー８０の出力電圧が、電圧Ｖ２以下になると、通信ユニット１２が、正常に動作しなくなる。この場合には、予め記憶されていた情報に基づいて、制御信号が生成され出力される。
【００４６】
したがって、制御ユニット１１は、バッテリー８０の出力電圧が電圧Ｖ２以下に低下したとしても、制御系１００の動作を継続して正確に行うことができる。また、バッテリー８０の出力電圧が電圧Ｖ２以下に低下したとしても、制御系１００の動作が継続して正確に行われる。このため、アイドルストップ機能による動作を必要に応じて行うことができる。これにより、車両の燃費を向上させることができる。
【００４７】
本実施形態では、バッテリー８０の出力電圧が、一定時間以上、電圧Ｖ１を下回った場合には、記憶された基礎データが消去される。そして、通信ユニット１２等がリセットされる。これにより、制御系１００が起動時の状態にリセットされる。したがって、記憶された基礎データの内容と、実際のシフトレバーの位置等に代表される車両情報の内容とが乖離していたとしても、バッテリー８０の出力電圧が復帰した後に、誤動作が誘発されることがなく、精度よく制御対象物を駆動することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば本実施形態では、制御ユニット１１にシフト位置検出ユニット２０及びブレーキ状態検出ユニット３０が接続されている場合について説明した。これに限らず、接点を有する他のユニットが、制御ユニット１１に接続されていてもよい。他のユニットとしては、例えば車両のステアリングの位置を検出するユニット等が考えられる。
【００４９】
制御ユニット１１は、通信ユニット１２を介して、情報を送信する場合には、当該情報を受信する制御対象機器の誤動作を回避するための内容を付加した後、情報の送信を実行することとしてもよい。
【００５０】
制御ユニット１１は、制御系１００がリセットされた後は、不図示のセンサや、通信ユニット１２を介して取得した情報に基づいて生成する出力を補正することとしてもよい。例えば、図７を参照するとわかるように、時刻ｔ０でエンジンが始動した場合は、図中の仮想線で示されるように、エンジンの回転数が推移する。このため、時刻ｔ０から一定時間経過した時刻ｔ１で制御系１００が復帰すると、制御系１００は、回転数の初期値をＮと認識し、この初期値に基づいて制御対象機器の制御を開始する。
【００５１】
しかしながら、エンジンの回転数の初期値は零であるため、初期値をＮとした制御を行うと、制御対象機器の動作が急峻になってしまうことがある。このため、制御ユニット１１は、制御系１００が復帰した時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間は、図７に実線で示されるように回転数を補正し、補正後の回転数に関する情報を出力することとしてもよい。
【００５２】
例えば、上記実施形態では、ＣＰＵ１１ａが補助記憶部に記憶されたプログラムを実行することとした。これに限らず、制御ユニット１１を、ハードウェアによって構成してもよい。
【００５３】
また、制御装置１０の補助記憶部１１ｃに記憶されているプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することとしてもよい。
【００５４】
なお、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の制御装置、制御方法及びプログラムは、バッテリーから供給されるパワーによって動作する制御対象物の制御に適している。
【符号の説明】
【００５６】
１０  制御装置
１１  制御ユニット
１１ａ  ＣＰＵ
１１ｂ  主記憶部
１１ｃ  補助記憶部
１１ｄ  インターフェイス部
１１ｅ  システムバス
１２  通信ユニット
２０  シフト位置検出ユニット
２１〜２４  接点
３０  ブレーキ状態検出ユニット
３１  接点
５０  変速機駆動ユニット
６０  通信ネットワーク
８０  バッテリー
１００  制御系
【図１】
0005891619.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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