(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型を管理する金型管理システムにおいて、前記金型のワークの接触部分に係る使用面エリアを特定する使用面特定手段と、前記金型と前記使用面エリアとを関連付けて使用履歴として記憶する使用履歴記憶手段と、前記使用履歴記憶手段に記憶された使用履歴に基づき、前記使用面エリア毎の使用度を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする金型管理システム。
【請求項２】
自動プログラム装置または曲げ加工機制御装置に表示手段を備え、前記報知手段は、前記使用面エリア毎の使用度を色分けした情報を前記表示手段に出力する機能を有することを特徴とする請求項１に記載の金型管理システム。
【請求項３】
曲げ加工機のプレス毎に前記使用履歴を更新する更新手段を備え、前記報知手段が使用状況をリアルタイムに報知することを特徴とする請求項１または２に記載の金型管理システム。
【請求項４】
パーツ毎に曲げプログラムを作成する自動プログラム装置と、ワークに対し金型で曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークを把持し前記曲げ加工機に対応した動作を行うロボットとを備えた曲げ加工システムにおいて、
前記金型のワークの接触部分に係る使用面エリアを特定する使用面特定手段と、前記金型と前記使用面エリアとを関連付けて使用履歴として記憶する使用履歴記憶手段と、前記使用履歴に基づきサイクル毎に前記ワークの位置を変える動作制御手段とを備えたことを特徴とする曲げ加工システム。
【請求項５】
金型を管理する金型管理方法において、前記金型のワークの接触部分に係る使用面エリアを特定する使用面特定工程と、前記金型と前記使用面エリアとを関連付けて使用履歴として使用履歴記憶手段に記憶する使用履歴記憶工程と、前記使用履歴記憶手段に記憶された使用履歴に基づき、前記使用面エリア毎の使用度を報知する報知工程とを含むことを特徴とする金型管理方法。
【請求項６】
パーツ毎に曲げプログラムを作成する自動プログラム装置と、ワークに対し金型で曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークを把持し前記曲げ加工機に対応した動作を行うロボットとによる曲げ加工方法において、
前記金型のワークの接触部分に係る使用面エリアを特定する使用面特定工程と、前記金型と前記使用面エリアとを関連付けて使用履歴として使用履歴記憶手段に記憶する使用履歴記憶工程と、前記使用履歴に基づきサイクル毎に前記ワークの位置を変える動作制御工程とを含むことを特徴とする曲げ加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は金型管理システム及びその方法に関し、特に曲げ加工機において同じ金型でも加工箇所を考慮した使用方法を提供する金型管理システム及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、曲げ加工機（例えばプレスブレーキ）における金型は長年使用していると、摩耗していく。すなわち、同一面を繰り返し使用していると、その部分がより摩耗してしまうため、曲げワークが金型に接触する面をその都度、ずらして、平均的に摩耗するように工夫をしている。
【０００３】
特許文献１を参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３４６７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
長年の経験がないと、金型のどの面がより摩耗しているのかを知るのが難しい。また、金型の使用者が同一であれば使用状況を把握するのが容易だが、通常は複数の曲げ加工機（例えばプレスブレーキ）を使いまわしをするため、それは難しい。そのため、使用する作業者によって金型の寿命も異なってくるという問題がある。
【０００６】
ロボットによる曲げ加工システムにおいては、これを把握することは難しい。そのため、同じパーツを連続で加工する場合は、常に同じ金型位置にパーツをセットして加工を行うため、部分的な摩耗が多く発生するという問題がある。従って、図１１（ａ）に示すように、金型（パンチＰ１、ダイＤ１）によりパーツＷを曲げると、図１１（ｂ）に示すように、パーツＷと金型（パンチＰ１、ダイＤ１）の特定の接触範囲（曲げ加工の際に接触する領域）のみに摩耗部分ＢＷが生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項１に係る発明は、金型を管理する金型管理システムにおいて、前記金型のワークの接触部分に係る使用面を特定する使用面特定手段と、前記金型と前記使用面とを関連付けて使用履歴として記憶する使用履歴記憶手段と、前記使用履歴記憶手段に記憶された使用履歴に基づき、エリア毎の使用度を報知する報知手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、自動プログラム装置または曲げ加工機制御装置に表示手段を備え、前記報知手段は、前記エリア毎の使用度を色分けした情報を前記表示手段に出力する機能を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、曲げ加工機のプレス毎に前記使用履歴を更新する更新手段を備え、前記報知手段が使用状況をリアルタイムに報知することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、パーツ毎に曲げプログラムを作成する自動プログラム装置と、ワークに対し金型で曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークを把持し前記曲げ加工機に対応した動作を行うロボットとを備えた曲げ加工システムにおいて、
前記金型のワークの接触部分に係る使用面を特定する使用面特定手段と、前記金型と前記使用面とを関連付けて使用履歴として記憶する使用履歴記憶手段と、前記使用履歴に基づきサイクル毎に前記ワークの設置を変える動作制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明は、金型を管理する金型管理方法において、前記金型のワークの接触部分に係る使用面を特定する使用面特定工程と、前記金型と前記使用面とを関連付けて使用履歴として使用履歴記憶手段に記憶する使用履歴記憶工程と、前記使用履歴記憶手段に記憶された使用履歴に基づき、エリア毎の使用度を報知する報知工程とを含むことを特徴とする。
【００１２】
請求項６に係る発明は、パーツ毎に曲げプログラムを作成する自動プログラム装置と、ワークに対し金型で曲げ加工を行う曲げ加工機と、前記ワークを把持し前記曲げ加工機に対応した動作を行うロボットとによる曲げ加工方法において、
前記金型のワークの接触部分に係る使用面を特定する使用面特定工程と、前記金型と前記使用面とを関連付けて使用履歴として使用履歴記憶手段に記憶する使用履歴記憶工程と、前記使用履歴に基づきサイクル毎に前記ワークの設置を変える動作制御工程とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、金型の寿命を延ばすことを主目的とし、金型の使用面の履歴を誰でも確認でき、現在、どの面を使用するべきかを明確にすることを実現する。さらに、ロボットによる曲げシステムの場合、金型の摩耗を平均的に行うことを考慮した動作を作成することができ、金型の寿命を延ばすことを可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】金型管理システム（曲げ加工システムを含む）の概略を示す概略図である。
【図２】プログラムＤＢのデータ構造を説明する説明図である。
【図３】金型ＤＢのデータ構造を説明する説明図である。
【図４】金型の使用面の履歴管理を説明する説明図である。
【図５】金型の使用面の履歴管理を説明する説明図である。
【図６】金型の使用面の履歴管理を説明する説明図である。
【図７】ワークの位置決めを説明する説明図である。
【図８】ワークの位置決めを説明する説明図である。
【図９】金型管理システムの動作を示すフローチャートである。
【図１０】金型管理システムの動作を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）、（ｂ）は従来の課題を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１に曲げ加工システムにおける金型管理システム１を示す。前記曲げ加工システムにおける金型管理システム１は、ネットワーク２を介して、自動プログラム装置３と、プログラムＤＢ（データベース）４と、金型ＤＢ（データベース）５と、曲げ加工機（例えば、プレスブレーキ等）６と、ロボット７とが通信可能に構成されている。
【００１６】
前記自動プログラム装置３は、コンピュータより成るものであり、本体３ａに、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）とを備える。また、表示装置３ｃ、キーボード３ｄ、マウス３ｅ、帳票を出力するプリンタ３ｆ等の入出力装置を備える。
【００１７】
前記本体３ａには制御部３ｂが備えられプログラム作成に係る種々の制御等を行う。そして、パーツＷ毎に曲げプログラムを作成する。すなわち、プレスブレーキ用曲げプログラムを作成する。また、ロボット動作プログラムを作成すると共に、使用する金型及び配置情報を作成する。
【００１８】
前記プログラムＤＢ（データベース）４は、加工するパーツＷ毎のプログラムを保存するデータベースでありコンピュータに接続されている。作成したプログラム等は全て、プログラムＤＢ（データベース）４に保存されている。また、プログラムＤＢ（データベース）４からプログラムを読み込み編集が行われる。
【００１９】
前記金型ＤＢ（データベース）５は、保有する金型が登録されるデータベースであり、コンピュータに接続されている。そして、金型の使用履歴を保存する。また、金型使用状況を帳票として出力することも出来る。
【００２０】
曲げ加工機（例えば、プレスブレーキ等）６は、本体の上部前面の上部テーブル６ａにパンチＰを交換自在に装着し、本体の下部前面の下部テーブル６ｂに前記パンチＰに対向するダイＤを交換自在に装着する。そして、前記パンチＰ、ダイＤとの間に位置決めされたパーツ（ワーク）Ｗに対し曲げ加工を行う。本例で金型というときは、パンチＰ、ダイＤを含むものであってもよいし、または、パンチＰのみ、ダイＤのみをいうものであってもよい。
【００２１】
前記曲げ加工機６を制御する制御装置６ｃは、コンピュータより成るものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）とを備える。また、入出力装置、出力装置等を備える。そして、前記制御装置６ｃは、前記自動プログラム装置３が作成したプログラムをプログラムＤＢ（データベース）４から読み込み、曲げ加工の制御を行う。さらに、曲げ加工機６の動作と同期するように動作プログラムをロボットコントローラ７ａに送信する。曲げ工程中は、金型の使用頻度を表示部６ｄに画面表示する。
【００２２】
前記ロボット７は、自動プログラム装置３が作成しロボットコントローラ７ａが受信したロボット動作プログラムに従い、曲げ加工を人に代わって行う。
【００２３】
図２を参照し上記プログラムＤＢ（データベース）４のデータ構造を、図３を参照し金型ＤＢ（データベース）５のデータ構造を詳しく説明する。
【００２４】
初めに図２を参照する。メモリ（パーツ情報を記憶する）４ａには、メモリ（曲げ加工機用曲げプログラムを記憶する）４ｂと、メモリ（ロボット動作プログラムを記憶する）４ｃと、メモリ（使用する金型（パンチＰ、ダイＤ、または両方を含んだ内容）及び金型配置情報を記憶する）４ｄと、メモリ（曲げ工程毎のパーツと金型の設置面の範囲を記憶する）４ｅが関連付けられている。
【００２５】
図３を参照する。メモリ（金型ＩＤ（金型の識別情報）が記憶される）５ａには、メモリ（金型の種類が記憶される）５ｂと、メモリ（金型の使用履歴が記憶される）５ｃと、メモリ（パラメータが記憶される）５ｄとが関連付けられている。
【００２６】
さらに、前記メモリ（金型の使用履歴が記憶される）５ｃには、メモリ（０からピッチの領域が記憶される）５ｅと、メモリ（ピッチからピッチ＊２の領域が記憶される）５ｆと、メモリ（ピッチｎから金型長までの領域が記憶される）５ｇとが関連付けられている。また、メモリ（０からピッチの領域が記憶される）５ｅにはメモリ（金型の使用回数が記憶される）５ｉが関連付けられ、メモリ（ピッチからピッチ＊２までの領域が記憶される）５ｆにはメモリ（金型の使用回数が記憶される）５ｊが関連付けられ、メモリ（ピッチｎから金型長までの領域が記憶される）５ｇにはメモリ（金型の使用回数が記憶される）５ｋが関連付けられている。そして、メモリ（パラメータが記憶される）５ｄには指定したピッチの量が関連付けられる。換言すれば、使用履歴には、プレスされた回数が金型の使用範囲毎に登録される。各範囲のピッチ（範囲を区切る量）はパラメータであり変更することが可能である。
【００２７】
図４を参照する。自動プログラム装置３において、曲げプログラムを作成するとき、選択した金型上の使用面の状態を色で表示する。金型ＤＢ（データベース）５に登録された使用履歴を元に、各金型範囲の使用率を４段階で表示する。
【００２８】
［赤色］：全体の使用率に対して特に使用率が高いエリア。［黄色］：全体の使用率に対して次に使用率が高いエリア。［青色］：全体の平均率に近いエリア。［ピンク色］：全体使用率に対して使用率の低いエリア。このように、金型の使用面の相対的な使用率に応じて色分けを行うが、使用回数と色との関係を予め設定し色分けしても良い。
【００２９】
具体的には、例えば金型Ｋ１に対し、エリアＥＡ１はピンク色で表示される。エリアＥＡ２は赤色で表示される。エリアＥＡ３は青色で表示される。エリアＥＡ４は黄色で表示される。エリアＥＡ５はピンク色で表示される。全体が同じ色の場合は、平均的に使用されていることになる（上記の色尺では、青色の場合）。
【００３０】
このように、金型の使用面をエリア毎に色分けして曲げ加工機６の表示部６ｄに表示する場合は、金型に色分けしたエリアの寸法と、実際の金型の寸法を関連付けることが望ましい。
【００３１】
一方、ロボット７が、パーツ（ワーク等）Ｗを金型Ｋ１に置く位置を使用頻度の低い位置になるように、ロボット動作プログラムを作成することも可能である。
【００３２】
図５を参照する。パーツＷの左端が金型Ｋ１のａ或いはｂの黄色のエリアＥＡ１、エリアＥＡ５に入るように、ロボット７がパーツＷを置く位置とする。
【００３３】
また、図６に示すように、金型Ｋ２において、エリアＥＢ１はピンク色で表示され、エリアＥＢ２は赤色で表示され、エリアＥＢ３は黄色で表示され、エリアＥＢ４は青色で表示され、そしてエリアＥＢ５はピンク色で表示される場合は、曲げサイクル（１サイクル〜ｎサイクル）毎に、エリアＥＢ１とエリアＥＢ５内でロボット７がパーツＷを置く位置をオフセットする。この結果、寸法Ｐａ、ＰｂはそれぞれエリアＥＢ１、エリアＥＢ５の範囲内である。
【００３４】
図７、図８を参照する。曲げ加工機（例えば、プレスブレーキ）６では、曲げ工程毎に、金型Ｋ２の使用エリアの使用履歴を更新し金型ＤＢ（データベース）５を更新することが可能である。使用エリアは、自動プログラム装置３が登録した曲げ工程毎の金型使用エリアを元に判断する。表示装置３ｃの画面上には、上記の金型使用頻度が表示され、ロボット７を使用しない曲げでもこれを元にパーツと金型設置面を決定することが出来る。
【００３５】
具体的には、図７に示すように曲げ加工機６において、ロボット７を使用しない場合で、金型にパーツを置く位置をオフセットする場合は、突き当て部Ｓのセンサ位置を修正し、修正した突き当てセンサ位置情報を新しい金型使用面の履歴管理を行う。
【００３６】
すなわち、パーツ（ワーク等）Ｗを加工する場合に、パーツＷは突き当てＳの当接部ＳＡ、ＳＢに当接し位置決めされる。当接が完了した後に移動量Ｍだけ突き当て部Ｓが移動することによりパーツＷが移動量Ｍだけ移動（オフセット）する。
【００３７】
この結果、図８に示すように、突き当て部Ｓを曲げサイクル毎に移動させると、金型Ｋ２に対してパーツＷが矢印ＡＲ１方向にＷ１の位置に移動し、矢印ＡＲ２方向にＷ２の位置に移動し、矢印ＡＲ３方向にＷ３の位置に移動し、矢印ＡＲ４方向にＷ４の位置に移動する。これにより、曲げ工程毎に更新された使用エリア情報は、上記の使用頻度の表示に反映され、ロットの多い曲げにおいて、ロボット７を使用しない場合でもパーツ（ワーク等）Ｗを金型に置く位置を調整することが出来る。
【００３８】
金型管理システム１の動作を示す。
【００３９】
上述のように構成された曲げ加工システムにおける金型管理システム１の制御手段（自動プログラム装置３の制御部３ｂ、曲げ加工機６の制御装置６ｃ、ロボット７のロボットコントローラ７ａ等を含み、これらの連携した制御等をいう）は、加工の際の、金型とワークの接触部分に係る使用面を特定する使用面特定手段と（特定された使用面はメモリ４ｅに記憶される）、金型と使用面とを関連付けて使用履歴として記憶する使用履歴記憶手段と、使用履歴記憶手段に記憶された使用履歴に基づき、エリア毎の使用度を報知する報知手段として機能する。また、自動プログラム装置３または曲げ加工機制御装置６ｃに表示手段を備え、報知手段は、エリア毎の使用度を色分けして使用状況を表示手段に出力する機能を有する。さらに、曲げ加工機６のプレス毎に使用履歴を更新する更新手段を備え、報知手段が使用状況をリアルタイムに報知する。なお、これらの各手段は、自動プログラム装置３、曲げ加工制御装置６ｃに分散して備えているものである。
【００４０】
図９に、金型管理システム１において動作（曲げ加工機６の関連）を示す。初めに、ステップＳＡ０１では、金型管理システム１の制御手段が使用する金型使用面エリアの情報取得する。すなわち、プログラムＤＢ（データベース）４からプログラムを読み込む。また、金型ＤＢ（データベース）５から金型情報を読み込む。そして、使用面エリア、使用回数等を抽出し記憶する。ステップＳＡ０２では、曲げ加工機６が曲げ動作を行う。
【００４１】
ステップＳＡ０３では、金型管理システム１の制御手段が、現在の使用面エリアの使用回数+1とする。ステップＳＡ０４では、金型管理システム１の制御手段が、使用する金型使用面エリアの情報更新する。更新された使用エリアの使用回数は、プログラムＤＢ（データベース）４、金型ＤＢ（データベース）５に書き込まれる。
【００４２】
ステップＳＡ０５では、金型管理システム１の制御手段が、突き当てセンサ位置が変更されたか否かを判断する。突き当てセンサ位置が変更されたと判断したとき処理はステップＳＡ０６に進む。突き当てセンサ位置が変更されいないと判断した場合に処理はステップＳＡ０８に進む。
【００４３】
ステップＳＡ０６では、金型管理システム１の制御手段が、「現在の使用面エリア」= 「現在の使用面エリア+突き当てセンサ位置変更量」とする。ステップＳＡ０７では、金型管理システム１の制御手段が、プログラムＤＢ（データベース）４、金型ＤＢ（データベース）５から、変更した金型使用面エリアの情報取得する。
【００４４】
ステップＳＡ０８では、金型管理システム１の制御手段が使用面エリア情報を画面表示（表示部６ｃ等）に反映する。ステップＳＡ０９では、予定加工枚数終了したか否かを判断する。曲げ加工機６が予定加工枚数終了したと判断した場合に処理は終了する。曲げ加工機６が予定加工枚数終了しいない場合に処理は、ステップＳＡ０２に戻る。
【００４５】
図１０に金型管理システムのロボット７関連の動作を示す。
【００４６】
ステップＳＢ０１では、曲げ加工機６が、曲げ動作する。ステップＳＢ０２では、金型管理システム１の制御手段が、プログラムＤＢ（データベース）４、金型ＤＢ（データベース）５より最新の金型使用面エリアの情報取得する。
【００４７】
ステップＳＢ０３では、金型管理システム１の制御手段が、現在の面の使用率が高いか否かを判断する。現在の面の使用率が高いと判断した場合に処理はステップＳＢ０４に進む。現在の面の使用率が低いと判断した場合に処理はステップＳＢ０６に進む。
【００４８】
ステップＳＢ０４では、金型管理システム１の制御手段が、プログラムＤＢ（データベース）４、金型ＤＢ（データベース）５を参照し、使用率の低い面を検索する。ステップＳＢ０５では、金型管理システム１の制御手段が、現在の使用面から使用率の低い面までの距離の差分をロボットの目標値に更新する。
【００４９】
ステップＳＢ０６では、金型管理システム１の制御手段が予定加工枚数終了したか否かを判断する。予定加工枚数終了したと判断した場合に処理は終了する。予定加工枚数終了しいないと判断した場合に処理はステップＳＢ０１に戻る。
【００５０】
金型管理システム１の作用とその効果を説明する。保有する全ての金型情報は金型DB（データベース）５に登録される。各金型の面に対する使用履歴をピッチ毎に管理する。
【００５１】
自動プログラム装置３は、パーツ情報を元に曲げプログラムを作成し、プログラムDB（データベース）４に登録する。このとき、使用する金型の面の使用状況を元に、金型上にパーツを置く位置を決定する。また、曲げ工程毎で使用する金型の面に接触するパーツの範囲をプログラム情報としてプログラムＤＢ（データベース）４にパーツ情報と紐付けて保存する。
【００５２】
曲げ加工機（例えばプレスブレーキ）２の制御装置６ｃは加工対象パーツの曲げデータをプログラムDB（データベース）４から取得する。また、該当するロボットプログラムをロボット７に送信する。ロボット動作と協調して、曲げを実行する。曲げ実行中は、曲げ工程毎に自動プログラム装置３が作成したプログラム情報から、金型の面に接触するパーツＷの範囲に対してのプレス数を金型ＤＢ（データベース）５の使用面履歴に更新する。さらに、プレス毎に面の使用状況を画面表示に反映する。
【００５３】
ロボット７は、自動プログラム装置３が作成したロボット動作プログラムに従って、曲げ動作する。このとき、サイクル毎での金型へのパーツ置き位置の変更動作が設定されている場合は、サイクル毎にパーツ（ワーク）Ｗを金型に置く位置をオフセット範囲内で設定されたピッチで変更する。
【００５４】
上述のように作用するため、金型毎の各面に対する使用履歴により,使用頻度を面毎に把握出来、どの金型面にパーツＷを置いたほうが片寄った金型の磨耗をしないよう出来るかの判断が出来る。
【００５５】
自動プログラム装置３で使用する金型の面の使用状況を表示することにより、金型の片寄った磨耗を防ぐパーツＷの置き位置をロボット７の目標値として算出することが出来る。また、帳票に金型使用状況を印刷することにより、人による曲げ作業における加工計画を建てることができる。
【００５６】
曲げ加工機（プレスブレーキ等）２の制御装置６ｃでプレス毎に面の使用状況を画面表示に反映することにより、ロットの多いパーツを加工時に、金型へのワークの置き位置をオフセットするタイミングを把握できる。
【００５７】
ロボット７は、自動プログラム装置３が作成したロボット動作プログラムに従って、曲げ動作をする。サイクル毎での金型へのパーツ置き位置のオフセット動作により、金型の磨耗を考慮した最適な動作を実現できる。
【００５８】
金型の面に対して使用履歴をデータベースで管理し、 自動プログラム装置３・曲げ加工機２の制御装置６ｃにおいて金型の面に対する使用履歴を色分けで表示し、作業者に使用状況を伝えることが可能である。曲げ加工機６のプレス毎に金型使用履歴を更新し、金型使用面状況をリアルタイムに更新し、作業者に伝える機能。ロボット７が金型の磨耗を考慮して、サイクル毎に金型とパーツＷの設置面をオフセットする動作が可能である。
【００５９】
金型の寿命を延ばすことを主目的とし、金型の使用面の履歴を誰でも確認でき、現在、どの面を使用すべきかを明確にすることを実現する。これにより、ロボットによる曲げ加工システムの場合、金型の摩耗を平均的に行うことを考慮した動作を作成することができ、金型の寿命を延ばすことを可能にすることができる。
【００６０】
この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【符号の説明】
【００６１】
１  金型管理システム
２  ネットワーク
３  自動プログラム装置
３ａ  本体
３ｂ  表示装置
３ｃ  入力部
３ｄ  マウス
３ｅ  帳票
４  プログラムＤＢ
４ａ  メモリ（パーツ）
４ｂ  メモリ（プレスブレーキ用曲げプログラム）
４ｃ  メモリ（ロボット動作プログラム）
４ｄ  メモリ（使用する金型及び金型配置情報）
４ｅ  メモリ（曲げ工程毎のパーツと金型の接地面の範囲）
５  金型ＤＢ（データベース）
５ａ  メモリ（金型ＩＤ）
５ｂ  メモリ（種類）
５ｃ  メモリ（使用履歴）
５ｄ  メモリ（パラメータ）
５ｅ  メモリ（０−ピッチ）
５ｆ  メモリ（ピッチ−ピッチ＊ｎ）
５ｇ  メモリ（ピッチ＊ｎ−金型長）
５ｈ  メモリ（１ピッチの寸法値）
５ｉ  メモリ（回数）
５ｊ  メモリ（回数）
５ｋ  メモリ（回数）
６  曲げ加工機
７  ロボット
Ｗ  ワーク
Ｐ  パンチ金型
Ｄ  ダイ金型
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005898946.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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