(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を操縦する方法であって、該方法は、
１つ以上のゾーンであって、各ゾーンは前記車両のコントロール形態をドライバーがコントロールすべきことを示す規則に関連付けられていることを特徴とするゾーンを含む地図情報にアクセスするステップと、
プロセッサーにより、前記地図情報に基づくルートを特定するステップであって、該ルートは、前記車両が前記１つ以上のゾーンの内の少なくとも１つのゾーンを通過する必要があることを特徴とするステップと、
プロセッサーにより、前記車両を目的地まで操縦するステップと、
前記車両が前記少なくとも１つのゾーンのルートに沿う所定の距離の範囲内に入ったとき、前記少なくとも１つのゾーンに関連付けられた規則を特定し、該特定した規則のコントロール形態を特定し、前記少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、前記特定したコントロール形態をコントロールすることの必要性をドライバーに知らせるステップと、
前記車両の任意のコントロール形態についての前記ドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、
前記車両の前記任意のコントロール形態についてドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、
前記任意のコントロール形態に基づく前記新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、
前記地図情報と共に、前記新しいゾーン及び前記新しい規則を格納するステップと、
を具備することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記特定したコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記プロセッサーにより、前記特定したコントロール形態を前記ドライバーがコントロールしていることを示す情報を受け取るステップと、
前記車両が前記少なくとも１つのゾーンを通り抜け、前記特定したコントロール形態を前記ドライバーがコントロールするのをやめるまで待つステップと、
前記目的地に向かうルートに沿って前記車両の操縦を続けるステップと、
をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記プロセッサーにより、目的地を特定する入力を受け取るステップをさらに具備し、さらに、ルートの特定は該目的地に基づくことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ドライバーから、前記少なくとも１つのゾーンを避ける命令を受け取るステップと、
前記少なくとも１つのゾーンを通らないで前記目的地に行く新しいルートを生成するステップと、
該新しいルートに沿って前記車両を操縦するステップと、
をさらに具備することを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記ドライバーが前記特定したコントロール形態をコントロールしないで、一旦前記車両が前記少なくとも１つのゾーンに到達したとき、前記ルートに沿って前記少なくとも１つのゾーンを通過するよう前記ドライバーにより前記車両が操縦されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記新しいゾーン及び前記新しい規則を別の車両に伝達するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項８】
プログラムのコンピュータ読み込み可能な命令が格納されている、実体のある、一時的ではない、コンピュータ読み込み可能記憶媒体であって、プロセッサーに実行されると、前記命令は、プロセッサーに車両を操縦する方法を実行させるものであり、該方法は、
１つ以上のゾーンであって、各ゾーンは前記車両のコントロール形態をドライバーがコントロールすべきことを示す規則に関連付けられていることを特徴とするゾーンを含む地図情報にアクセスするステップと、
前記地図情報に基づくルートを特定するステップであって、該ルートは、前記車両が前記１つ以上のゾーンの内の少なくとも１つのゾーンを通過する必要があることを特徴とするステップと、
プロセッサーにより、前記車両を目的地まで操縦するステップと、
前記車両が前記少なくとも１つのゾーンのルートに沿う所定の距離の範囲内に入ったとき、前記少なくとも１つのゾーンに関連付けられた規則を特定し、該特定した規則のコントロール形態を特定し、前記少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、前記特定したコントロール形態をコントロールすることの必要性をドライバーに知らせるステップと、
前記車両の任意のコントロール形態についての前記ドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、
前記車両の前記任意のコントロール形態についてドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、
前記任意のコントロール形態に基づく前記新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、
前記地図情報と共に、前記新しいゾーン及び前記新しい規則を格納するステップと、
を具備することを特徴とするコンピュータ読み込み可能記憶媒体。
【請求項９】
前記特定したコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれることを特徴とする、請求項８に記載の実体のある、一時的ではない、コンピュータ読み込み可能記憶媒体。
【請求項１０】
前記特定したコントロール形態を前記ドライバーがコントロールしていることを示す情報を受け取るステップと、
前記車両が前記少なくとも１つのゾーンを通り抜け、前記特定したコントロール形態を前記ドライバーがコントロールするのをやめるまで待つステップと、
前記目的地に向かうルートに沿って前記車両の操縦を続けるステップと、
をさらに具備することを特徴とする、請求項８に記載の実体のある、一時的ではない、コンピュータ読み込み可能記憶媒体。
【請求項１１】
目的地を特定する入力を受け取るステップをさらに具備し、さらに、ルートの特定は該目的地に基づくことを特徴とする請求項８に記載の実体のある、一時的ではない、コンピュータ読み込み可能記憶媒体。
【請求項１２】
前記ドライバーから、前記少なくとも１つのゾーンを避ける命令を受け取るステップと、
前記少なくとも１つのゾーンを通らないで前記目的地に行く新しいルートを生成するステップと、
該新しいルートに沿って前記車両を操縦するステップと、
をさらに具備することを特徴とする、請求項８に記載の実体のある、一時的ではない、コンピュータ読み込み可能記憶媒体。
【請求項１３】
車両の動きをコントロールするための複数のコントロール形態と、
各ゾーンが、前記複数のコントロール形態の内の少なくとも１つのコントロール形態をドライバーがコントロールすべきことを示す規則に関連付けられている１つ以上のゾーンを含む地図情報を記憶するメモリーと、
前記複数のコントロール形態及びメモリーと連動するプロセッサーとを具備し、該プロセッサーは、
前記地図情報に基づくルートを特定するステップであって、該ルートは、前記車両が前記１つ以上のゾーンの内の少なくとも１つのゾーンを通過する必要があることを特徴とするステップと、
前記車両を操縦するステップと、
前記車両が前記少なくとも１つのゾーンのルートに沿う所定の距離の範囲内に入ったとき、前記少なくとも１つのゾーンに関連付けられた規則を特定し、該特定した規則のコントロール形態を特定し、前記少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、前記特定したコントロール形態をコントロールすることの必要性をドライバーに知らせるステップと、
前記車両の任意のコントロール形態についての前記ドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、
前記車両の前記任意のコントロール形態についてドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、
前記任意のコントロール形態に基づく前記新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、
前記地図情報と共に、前記新しいゾーン及び前記新しい規則を格納するステップと、
を実行することが可能であることを特徴とする、車両。
【請求項１４】
前記プロセッサーは、さらに、前記ドライバーが前記特定したコントロール形態をコントロールしないで、一旦前記車両が前記少なくとも１つのゾーンに到達したとき、前記ルートに沿って前記少なくとも１つのゾーンを前記車両が通過するよう操縦することが可能であることを特徴とする、請求項１３に記載の車両。
【請求項１５】
前記プロセッサーは、さらに、前記新しいゾーン及び前記新しい規則を別の車両に伝達するステップを実行することが可能であることを特徴とする、請求項１３に記載の車両。
【請求項１６】
前記特定したコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれることを特徴とする、請求項１３に記載の車両。
【請求項１７】
車両を操縦する方法であって、該方法は、
プロセッサーにより、前記車両を道路の現在の経路に沿って操縦するステップと、
前記車両の少なくとも１つのコントロール形態をドライバーがコントロールすることを要求する規則に関連付けられている少なくとも１つのゾーンの現在の経路に沿う所定の距離の範囲内に前記車両があるかどうかを決定するステップと、
前記少なくとも１つのゾーンの前記現在の経路に沿う前記所定の距離の範囲内に前記車両があるとき、前記少なくとも１つのゾーンで少なくとも１つのコントロール形態にコントロールする必要があることをドライバーに知らせるステップと、
前記車両の任意のコントロール形態についての前記ドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、
前記車両の前記任意のコントロール形態についてドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、
前記任意のコントロール形態に基づく前記新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、
地図情報と共に、前記新しいゾーン及び前記新しい規則を格納するステップと、
を具備することを特徴とする方法。
【請求項１８】
前記少なくとも１つのコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれることを特徴とする、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記方法は、さらに、
前記プロセッサーにより、前記特定したコントロール形態を前記ドライバーがコントロールしていることを示す情報を受け取るステップと、
前記車両が前記少なくとも１つのゾーンを通り抜け、前記特定したコントロール形態を前記ドライバーがコントロールするのをやめるまで待つステップと、
前記プロセッサーにより前記車両の操縦を続けるステップと、
を具備することを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記ドライバーが前記少なくとも１つのコントロール形態をコントロールしないで、一旦前記車両が前記少なくとも１つのゾーンに到達したとき、前記少なくとも１つのゾーンを通過するよう前記ドライバーにより前記車両が操縦されるステップをさらに具備することを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項２１】
前記新しいゾーン及び前記新しい規則を別の車両に伝達するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
この出願は、２０１１年６月１日に出願された「ゾーンドライビング（ＺＯＮＥ  ＤＲＩＶＩＮＧ）」と題された米国特許出願番号１３/１５０，５８９、２０１０年１０月５日に出願された「自律走行車両（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ  ＶＥＨＩＣＬＥＳ）」と題された米国仮特許出願番号６１/３９０，０９４、及び２０１０年１０月５日に出願された「自律走行車両（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ  ＶＥＨＩＣＬＥＳ）」と題された米国仮特許出願番号６１/３９１，２７１１に基づく優先権を主張するものであり、これらの出願のすべてを参照することにより本出願に組み込むものとする。
【背景技術】
【０００２】
自律走行車両は、ドライバーをある場所から他の場所へ運ぶことを目的として、種々の演算システムを用いる。自律走行車両によっては、パイロット、ドライバー、又は乗客のようなオペレーターからの初期入力又は連続入力を必要とすることもある。他のシステム、例えば自動操縦システムでは、システムが稼働中にのみ、オペレーターが手動モード（オペレーターが車両の動きに対する高い精度のコントロールを実行する）から自律走行モード（本質的に車両は自ら動く）やそれらの中間的なモードに切り替えて使うことができる。
【０００３】
これらの自律走行車両は、車両をある場所から他の場所へ操縦するために、車両の周囲にある物体を検出するためのセンサーと共に極めて詳細な地図を用いて自らを場所から場所へと操縦する。これには、ドライバーが車両を操縦してゆくには特に安全だと思えないような地域で車両を操縦する必要があるかもしれない。例えば、自律走行車両がうまく通り抜けるには複雑すぎると思われる、合流点、環状交差点、複雑な立体交差、等のような場所では、ドライバーは安全ではないと感じることがある。従って、ドライバーは、ドライバーが車両をコントロールしなければならない場合、車両の位置を連続的に監視する必要があると感じることがある。
【発明の概要】
【０００４】
本明細書で開示する１つの形態では車両を操縦する方法を提供する。この方法は、１つ以上のゾーンであって、各ゾーンが車両のコントロール形態をドライバーがコントロールすべきことを示す規則に関連付けられていることを特徴とするゾーンを含む地図情報にアクセスするステップと、プロセッサーにより、この地図情報に基づくルートを特定するステップであって、このルートは、車両が１つ以上のゾーンの内の少なくとも１つのゾーンを通過する必要があることを特徴とするステップと、プロセッサーにより、車両を目的地まで操縦するステップと、車両が少なくとも１つのゾーンのルートに沿う所定の道程の範囲内に入ったとき、この少なくとも１つのゾーンに関連付けられた規則を特定し、特定した規則のコントロール形態を特定し、この少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、特定したコントロール形態をコントロールすることの必要性をドライバーに知らせるステップと、を含む。
【０００５】
１つの実施例によれば、特定したコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれる。他の実施例によれば、方法はまた、この特定したコントロール形態をドライバーがコントロールしていることを示す情報を受け取るステップと、車両が少なくとも１つのゾーンを通り抜け、特定したコントロール形態をドライバーがコントロールするのをやめるまで待つステップと、目的地に向かうルートに沿って車両の操縦を続けるステップとを含む。他の実施例によれば、方法はまた、目的地を特定する入力を受け取るステップを含み、さらに、ルートの特定は目的地に基づく。方法は、少なくとも１つのゾーンを避けるためにドライバーからの命令を受け取るステップと、この少なくとも１つのゾーンを通らないで目的地に行く新しいルートを生成するステップと、この新しいルートに沿って車両を操縦するステップとを含むことができる。他の実施例によれば、方法はまた、ドライバーが特定したコントロール形態をコントロールしないで、一旦車両がこの少なくとも１つのゾーンに到達したとき、このルートに沿ってこの少なくとも１つのゾーンを車両が通過するよう操縦するステップと、を含む。他の実施例によれば、方法はまた、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、車両の任意のコントロール形態についてドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、この第１の位置及び第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、任意のコントロール形態に基づく新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、地図情報と共に、この新しいゾーン及び新しい規則を格納するステップとを含む。この方法は、この新しいゾーン及び新しい規則を別の車両に伝達するステップを含むこともできる。
【０００６】
本発明の他の形態では、プログラムのコンピュータ読み込み可能な命令が格納されている、実体のある、一時的ではない、コンピュータ読み込み可能記憶媒体を提供する。プロセッサーに実行されると、この命令により、プロセッサーは車両を操縦する方法を実行する。この方法には、１つ以上のゾーンを含み、各ゾーンが、車両のコントロール形態をドライバーがコントロールすべきことを示す規則に関連付けられているゾーンを含む地図情報と関連付けるステップと、プロセッサーにより、この地図情報に基づくルートを特定するステップであって、このルートは、車両が１つ以上のゾーンの内の少なくとも１つのゾーンを通過する必要があることを特徴とするステップと、プロセッサーにより、車両を目的地まで操縦するステップと、車両が少なくとも１つのゾーンのルートに沿う所定の道程の範囲内に入ったとき、この少なくとも１つのゾーンに関連付けられた規則を特定し、特定した規則のコントロール形態を特定し、この少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、特定したコントロール形態をコントロールすることの必要性をドライバーに知らせるステップと、を含む。
【０００７】
１つの実施例によれば、特定したコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれる。他の実施例によれば、方法はまた、この特定したコントロール形態をドライバーがコントロールしていることを示す情報を受け取るステップと、車両が少なくとも１つのゾーンを通り抜け、特定したコントロール形態をドライバーがコントロールするのをやめるまで待つステップと、目的地に向かうルートに沿って車両の操縦を続けるステップとを含む。他の実施例によれば、方法はまた、目的地を特定する入力を受け取るステップを含み、ルートの特定はさらになお目的地に基づく。方法は、少なくとも１つのゾーンを避けるためにドライバーからの命令を受け取るステップと、この少なくとも１つのゾーンを通らないで目的地に行く新しいルートを生成するステップと、この新しいルートに沿って車両を操縦するステップとを含むことができる。他の実施例によれば、方法はまた、ドライバーが特定したコントロール形態をコントロールしないで、一旦車両がこの少なくとも１つのゾーンに到達したとき、このルートに沿ってこの少なくとも１つのゾーンを車両が通過するよう操縦するステップと、を含む。他の実施例によれば、方法はまた、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、この第１の位置及び第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、任意のコントロール形態に基づく新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、地図情報と共に、この新しいゾーン及び新しい規則を格納するステップとを含む。この方法は、この新しいゾーン及び新しい規則を別の車両に伝達するステップを含むこともできる。
【０００８】
本明細書で開示する別の形態では車両を提供する。車両には、車両の動きをコントロールするための複数のコントロール形態と、各ゾーンが、複数のコントロール形態の内の少なくとも１つのコントロール形態をドライバーがコントロールすべきことを示す規則に関連付けられている１つ以上のゾーンを含む地図情報を記憶するメモリーと、この複数のコントロール形態及びメモリーと連動するプロセッサーとが含まれる。このプロセッサーは、この地図情報に基づくルートを特定するよう動作可能であり、ここで、このルートは、１つ以上のゾーンの内の少なくとも１つのゾーンを車両が通過する必要があり、このプロセッサーは、車両をこのルートに沿って操縦し、少なくとも１つのゾーンのルートに沿う所定の道程の範囲内に車両が入ったとき、この少なくとも１つのゾーンに関連付けられた規則を特定し、特定した規則のコントロール形態を特定し、この少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、特定したコントロール形態をコントロールすることの必要性をドライバーに知らせる。
【０００９】
１つの実施例によれば、プロセッサーは、ドライバーが特定したコントロール形態をコントロールしないで、一旦車両がこの少なくとも１つのゾーンに到達したとき、このルートに沿ってこの少なくとも１つのゾーンを車両が通過するよう操縦することが可能である。他の実施例によれば、プロセッサーはまた、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定し、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定し、この第１の位置及び第２の位置に基づき新しいゾーンを生成し、任意のコントロール形態に基づく新しいゾーンに対して新しい規則を生成し、地図情報と共に、この新しいゾーン及び新しい規則を格納することが可能である。このプロセッサーは、この新しいゾーン及び新しい規則を別の自律走行車両に伝達することが可能なようにすることもできる。他の実施例によれば、特定したコントロール形態には、ステアリングシステム、加速システム、及びブレーキングシステムの内の少なくとも１つが含まれる。
【００１０】
本明細書で開示するさらなる形態では車両を操縦する方法を提供する。この方法には、プロセッサーにより、車両を道路の現在の経路に沿って操縦するステップと、この車両の少なくとも１つのコントロール形態をドライバーがコントロールすることを要求する規則に関連付けられている少なくとも１つのゾーンの現在の経路に沿った道程内に車両があるかどうかを決定するステップと、この少なくとも１つのゾーンの現在の経路に沿った道程内に車両があるとき、この少なくとも１つのゾーンで少なくとも１つのコントロール形態にコントロールする必要があることをドライバーに知らせるステップとが含まれる。
【００１１】
１つの実施例によれば、この少なくとも１つのコントロール形態には、ステアリング、加速、及びブレーキングの内の少なくとも１つが含まれる。他の実施例によれば、この方法はまた、この特定したコントロール形態をドライバーがコントロールしていることを示す情報を受け取るステップと、車両が少なくとも１つのゾーンを通り抜け、特定したコントロール形態をドライバーがコントロールするのをやめるまで待つステップと、プロセッサーによって車両の操縦を続けるステップとを含む。他の実施例によれば、この方法はまた、ドライバーが特定したコントロール形態をコントロールしないで、一旦車両がこの少なくとも１つのゾーンに到達したとき、この少なくとも１つのゾーンを車両が通過するよう操縦するステップと、を含む。他の実施例によれば、この方法はまた、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーのコントロールに基づいて第１の位置を特定するステップと、車両の任意のコントロール形態についてのドライバーがコントロールをやめることに基づき第２の位置を特定するステップと、この第１の位置及び第２の位置に基づき新しいゾーンを生成するステップと、任意のコントロール形態に基づく新しいゾーンに対して新しい規則を生成するステップと、地図情報と共に、この新しいゾーン及び新しい規則を格納するステップとを含む。この方法は、この新しいゾーン及び新しい規則を別の車両に伝達するステップを含むこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】例示的な実施の形態によるシステムの機能図である。
【００１３】
【図２】例示的な実施の形態による自律走行車両の内部である。
【００１４】
【図３】例示的な実施の形態による自律走行車両の外見である。
【００１５】
【図４】例示的な実施の形態によるロードマップである。
【００１６】
【図５】例示的な実施の形態による他のロードマップである。
【００１７】
【図６】例示的な実施の形態による他のロードマップである。
【００１８】
【図７】例示的な実施の形態による他のロードマップである。
【００１９】
【図８】例示的な実施の形態による他のロードマップである。
【００２０】
【図９Ａ】例示的な実施の形態によるフローダイヤグラムである。
【図９Ｂ】例示的な実施の形態によるフローダイヤグラムである。
【図９Ｃ】例示的な実施の形態によるフローダイヤグラムである。
【００２１】
【図１０】例示的な実施の形態による他の例示的なロードマップである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１に示すように、開示した１つの形態による自律走行運転システム１００には、種々の構成部品と共に車両１０１が含まれる。開示した特定の形態では、具体的な車両のタイプとの関連において特に有用であるが、車両１０１は、これらに限定されるわけではないが、乗用車、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプター、芝刈り機、ＲＶ車、遊園地の乗り物、農機具、建設機械、市街電車、ゴルフカート、列車、及び、路面電車を含む、どんなタイプの車両であってもよい。車両は、プロセッサー１２０、メモリー１３０、及び、汎用コンピュータに一般的に使われるような他の構成部品を含む１つ以上のコンピュータ有することができる。
【００２３】
メモリー１３０は、プロセッサー１２０からアクセス可能な、プロセッサー１２０により実行されあるいは他の用途に用いられる命令１３２及びデータ１３４を含む情報を格納する。メモリー１３０は、プロセッサーからアクセス可能などのようなタイプのものでもよく、ハードディスク・ドライブ、メモリーカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、又は他の光学ディスクのような電子装置により読み取ることができるデータを格納するコンピュータ読み取り可能媒体又は他の媒体、及び、他の書き込み可能なメモリー及び読み取り専用メモリーを含む。システム及び方法は、命令とデータの異なる部分が異なるタイプの媒体に格納されるような、前述のものとは異なる組み合わせを含むことができる。
【００２４】
命令１３２は、（機械語のような）プロセッサーにより直接実行可能な命令のセットとすることもでき、（スクリプトのような）プロセッサーにより間接的に実行可能な命令のセットとすることもできる。例えば、命令は、コンピュータ読み取り可能媒体コンピュータコードとして格納することができる。このような点において、用語「命令」及び「プログラム」はお互いに入れ替えることができる。命令は、プロセッサーにより直接処理させるためにオブジェクトコードのフォーマット、又は、要求に応じて変換され、或いは、予めコンパイルされる独立のソースコードモジュールのスクリプト又はコレクションを含む他のコンピュータ言語で、格納することができる。この命令の機能、方法、及びルーチンについては以下に詳細に説明する。
【００２５】
データ１３４は、命令１３２に従い、プロセッサー１２０により取り出され、格納され、或いは、修正される。例えば、権利請求の対象は特定のデータ構造に制限されてはいないが、データは、コンピュータレジスタ中に、複数のフィールド及びレコードを有するテーブル、ＸＭＬドキュメント、又は、フラットファイルとしてのリレーショナルデータベースとして、格納することができる。データはまた、コンピュータ読み取り可能などのようなフォーマットへもフォーマットすることができる。さらに、単なる例として、画像データは、圧縮又は非圧縮のフォーマット、可逆（例えば、ＢＭＰ）又は非可逆（例えば、ＪＰＥＧ）フォーマット、及びビットマップ又はベクトルベース（例えば、ＳＶＧ）フォーマットにより格納される格子状の画素からなるビットマップとして格納することができると共に、グラフィックを画描するコンピュータ命令としても格納することができる。データとして、番号、説明文、メーカー独自のコード、同じメモリー中の他の領域に格納されるデータ又は別のメモリー中に格納されるデータ（他のネットワーク位置を含む）への言及のような関連情報を特定するのに十分な情報、又は、関連データを計算する機能により用いる情報を含むことができる。
【００２６】
プロセッサー１２０は、市販のＣＰＵのような普通のプロセッサーでよい。あるいは、プロセッサーは、ＡＳＩＣ又はハードウェアベースのプロセッサーのような専用装置でもよい。図１は、同じブロック内におけるプロセッサー、メモリー、及び他のコンピュータ１１０構成部品を機能的に示したものであるが、プロセッサー、コンピュータ、及びメモリーは、実際には同じ物理的なハウジングに格納されることも格納されないこともあるプロセッサー、コンピュータ、及びメモリーからなることは、当業者にとって当然のことである。例えば、メモリーは、コンピュータ１１０のハウジングとは別のハウジング内のハードディスク・ドライブ又は他の記憶媒体とすることもできる。従って、プロセッサー又はコンピュータへの参照は、並行して動作することも別に動作することもあるプロセッサー又はコンピュータ又はメモリーの集合体を参照することも含まれることは当然のことである。ここに記載のステップを実行するために単一のプロセッサーを使わないで、ステアリングの構成部品、加速及び減速のための構成部品のようないくつかの構成部品は、その構成部品独自の機能に関する計算のみを行うプロセッサーをそれぞれの構成部が有するようにしてもよい。
【００２７】
ここに記載した種々の形態において、プロセッサーは、車両から離れて設置し、車両と無線で通信するようにすることもできる。他の形態では、ここに記載したいくつかの処理は車両内のプロセッサーで行われ、その他の処理は１つの操縦を行うのに必要なステップを含む遠隔プロセッサーにより行われる。
【００２８】
コンピュータ１１０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ウェブブラウザのようなデータ１３４及び命令を記憶するメモリー（例えば、ＲＡＭ、及び内蔵型ハードディスク・ドライブ）、電子表示１４２（例えば、スクリーンを有するモニタ、小型ＬＣＤタッチスクリーン、又は情報を表示するように操作することができる他の電子装置）、ユーザー入力１４０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、及び／又は、マイクロフォン）、及び、人の状態及び要求についての明白な（例えば、身振り）又は間接的な（例えば、人が眠っている）情報を集める種々のセンサー（例えば、ビデオカメラ）のような、コンピュータと共に通常用いられるすべての構成部品を有することができる。
【００２９】
１つの実施例によれば、コンピュータ１１０は、車両１０１に組み込まれた自律走行運転演算システムとすることができる。図２は、自律走行車両の内部の典型的なデザインを表現する。自律走行車両には、自律走行ではない車両のすべての機能が含まれる。例えば、ステアリングホイール２１０のようなステアリング装置、ナビゲーション表示２１５のようなナビゲーション表示装置、及び変速装置２２０のようなギア比選択装置が含まれる。車両は、１つ以上の自律走行運転モードを作動又は非作動とさせるため、及び、ナビゲーション目的地のような情報をドライバー２９０が自律走行運転コンピュータ１１０に与えることができるようにするため、変速装置２２０、タッチスクリーン２１７、又はボタン入力２１９のような種々のユーザー入力装置をも有することができる。
【００３０】
車両１０１は、１つ以上の追加表示部を含むことができる。例えば、車両は、自律走行車両又はそのためのコンピュータの状態に関する情報を表示するための表示部２２５を含むことができる。他の実施例によれば、車両は、車両１０１の現在の状態を表示するために、ステータスバー２３０のような、状態表示装置１３８（図１参照）を含むことができる。図２の例において、ステータスバー２３０は、車両が現在ドライブモードであり毎時２マイル（毎時３．２２キロメートル）で走っていることを示す、「Ｄ」と「２ｍｐｈ」を表示している。この点において、ステアリングホイール２１０のような車両１０１の一部を照らすことにより、又は、他の種々の表示を行うことにより、文字の電子表示を行うことができる。
【００３１】
自律走行運転演算システムは、この車両の種々の構成部品と通信する能力を持たせることができる。例えば、図１に戻って、コンピュータ１１０は、車両１０１の動き、速度、等をコントロールするために、車両のセントラル・プロセッサー１６０と通信し、車両１０１の種々のシステム、例えば、ブレーキングシステム１８０、加速システム１８２、信号システム１８４、およびナビゲーションシステム１８６、との情報の送受信を行うことができる。加えて、ギアを入れると、コンピュータ１１０は、車両１０１のこれらの機能の一部またはすべてをコントロールすることができ、そして完全に又は部分的に自律走行を行うことができる。当然のことながら、種々のシステム及びコンピュータ１１０は車両１０１内にあるよう表されているが、これらの構成要素は車両１０１の外側又は物理的に遠距離に分離して存在するようにもできる。
【００３２】
車両はまた、装置の地理的位置を判断するためにコンピュータ１１０と通信する地理位置コンポーネント１４４を含むことができる。例えば、位置検出用構成部品には、装置の緯度、経度、及び／又は高度位置を決定するためのＧＰＳ受信機を含めることができる。レーザーベースの位置測定システム、慣性航法ＧＰＳ、又はカメラベースの位置測定システムのような他の位置決定システムも車両の位置を特定するために用いることができる。車両の位置として、緯度、経度、及び高度のような絶対的な地理的位置のみならず、絶対的な地理的位置より、たいてい、ノイズの少ない状態で決定することのできる、その車両のすぐそばの他の乗用車との相対的位置のような相対位置も含めることができる。
【００３３】
車両はまた、加速度計、ジャイロスコープ、又は、車両の進行方向と速度又はそれらの変化を測定する他の方向／速度検出装置１４６のような、コンピュータ１１０と通信する他の装置を含むことができる。単なる例として、加速度検出装置１４６は、重力方向又は重力に垂直な平面に対するピッチング、ヨーイング、又はローリング（又はこれらの変化）を測定することもできる。この装置はまた、速度及び方向のこのような変化の増加減少を追跡することもできる。ここに述べたような、装置の位置及び方向データは、ユーザー、コンピュータ１１０、他のコンピュータ、及びこれらの組み合わせに、出力することができる。
【００３４】
コンピュータ１１０は、種々の構成部品をコントロールすることにより、車両の方向と速度をコントロールすることができる。例として、車両が完全に自律走行モードで運転している場合、コンピュータ１１０は、車両を（例えば、エンジンへ供給する燃料又は他のエネルギーを増加させることにより）加速し、（例えば、エンジンへ供給する燃料を減少させることにより、又は、ブレーキをかけることにより）減速し、そして（例えば、前方の２つの車輪を回転させることにより）方向を変更することができる。
【００３５】
車両はまた、他の車両、路上の障害物、交通信号、標識、樹木、等のような、車両の外部にある物体を検出するための、１つ以上の物体検出用構成部品１４８を含むことができる。この検出システムには、処理した記録データをコンピュータ１１０で処理することができるような、レーザー、ソナー、レーダー、カメラ、又は、他の検出装置を含めることができる。例えば、車両が小さなドライバー車両である場合は、その乗用車は、屋根又は他の都合のいい場所に取り付けたレーザーを含むことができる。
【００３６】
図３に示すように、小さなドライバー車両３００は、車両の前方と上端に取り付けたレーザー３１０及び３１１を含むことができる。レーザー３１０は、１５０メートルの射程、１３度の垂直視野角、及び１３度の水平方向視野角を持つことができる。レーザー３１１は、５０〜８０メートルの射程、１３度の垂直視野角、及び３６０度の水平方向視野角を持つことができる。レーザーは、種々の物体の位置及び距離を特定するためにコンピュータが使うことのできる距離と強さの情報を車両に提供することができる。１つの形態において、レーザーは、軸上で回転させそのピッチを変化させることにより、車両と向かい合う物体の表面と車両との距離を測ることができる。
【００３７】
車両は、アダプティブクルーズコントロールシステムに用いるような、種々のレーダー検出装置を含むことができる。このレーダー検出装置は、乗用車の前後のみならずフロントバンパの両サイドに置くこともできる。図３の例に示すように車両３００には、車両の側方（１つの側のみ示されている）、前方、後方に置いたレーダー検出装置３２０〜３２３が含まれる。これらのレーダー検出装置の各々は、１８度の視野角で２００メートルの射程であり、５６度の視野角で６０メートルの射程である。
【００３８】
他の実施例によれば、種々のカメラを車両に取り付けることができる。カメラは、２つ以上のカメラの像の視差を種々の物体までの距離を計算するために用いることができるよう、所定の距離で取り付けられる。図３に示すように、車両３００は、フロントガラスの内側のバックミラー（不図示）の近くに取り付けた２つのカメラ３３０，３３１を含むことができる。カメラ３３０は、２００メートルの射程と３０度の水平視野角を有し、カメラ３３１は、１００メートルの射程と６０度の水平視野角を有する。
【００３９】
前述のセンサーは、ドライバーや他のドライバーのみならず周囲の物体や人々の安全を最大限に確保するために、車両が周囲状況を判断し応答が可能なようにすることができる。当然のことながら、車両のタイプ、センサーの数とタイプ、センサーの位置、センサーの視野、およびセンサーの検出視野は単なる例示にすぎない。他の構成を用いることも可能である。
【００４０】
上述のセンサーに加えて、コンピュータは、自律走行でない一般的な車両のセンサーからの入力を用いることもできる。例えば、これらのセンサーには、タイヤ圧力センサー、エンジン温度センサー、ブレーキ温度センサー、ブレーキパッド状態センサー、タイヤトレッドセンサー、燃料センサー、オイルレベル及びオイル品質センサー、（温度、湿度、又は空気中の微粒子を検出する）空気特性センサー、等が含まれる。
【００４１】
これらのセンサーの多くは、リアルタイムでコンピュータにより処理されたデータを出力する。つまり、センサーは、時間の経過とともに検出した周囲の状況を反映して出力を連続的に更新することができ、コンピュータが、検出した周囲の状況に応じて車両のこれからの運転方向又は速度を修正すべきかどうかを判断することができるよう、連続的に又は要求を受けたときにコンピュータに更新した出力を提供することができる。
【００４２】
種々のセンサーから提供されたデータを処理することに加えて、コンピュータは、先の時点で取得した周囲データを信頼し、周囲に車両が存在することを無視するようにすることができる。例えば、図１に戻って、データ１３４には、詳細な地図情報１３６を含むことができ、例えば、道路、レーンライン、交差点、横断歩道、横断歩道、速度制限、交通信号、建物、標識、リアルタイムの交通情報、又はそのような物体及び情報を含むことができる。例えば、地図情報には、道路の様々な場所における明示的な制限速度情報を含むことができる。制限速度データは、人為的に入力することもできるし、或いは、例えば、光学式文字認識を用いて先に取り込んだ制限速度標識の画像からスキャンすることにより入力することができる。地図情報には、上述した１つ以上の物体を組み込んだ３次元の地形地図を含むことができる。例えば、車両は、他の乗用車がリアルタイムのデータ（例えば、他の乗用車の現在のＧＰＳ位置を判断するためのセンサーを用いて）及び他のデータに基づいて（例えば、他の乗用車が向き変更レーン内にあるかどうかを判断するために、先に蓄えたレーンを特定する地図データとＧＰＳ位置とを比較することにより）、他の乗用車が向きを変えるであろうと判断することができる。
【００４３】
さらに、ここに示した地図情報は、イメージベースの地図であるが、地図情報は、全部がイメージベース（例えば、ラスタイメージ）でなくてもよい。例えば、地図情報として、道路、レーン、交差点、及びこれらの接続関係のような、１つ以上の道路図又は図式ネットワークを含むことができる。各形態は、図形データとして格納することができ、地理的位置として情報と関連付け、他の関連する形態と関連しているかどうかと関連付けすることができ、例えば、ストップ表示は、道路及び交差点、等と関連付けることができる。実施例によっては、関連付けられたデータには、道路図形を効率的に調べることができるように、道路図形に格子状のインデックスを含めることができる。
【００４４】
例えば、図４の地図４００は、高架道路部４２５にあるハイウェイ４２０の下を通る２車線道路を含む道路図の一部を一般的に図で表示したものである。地図には、道路４１０の東方向レーン４１２、西方向レーン４１４、及び出口レーン４１６のような形態が含まれる。同様に、ハイウェイ４２０には、中央分離帯４２２、北方向レーン４２６、南方向レーン４２４、及び路肩４２８が含まれる。道路４１０の東方向レーンは、出口レーン４１６、進入ランプ４３０、及び加速レーン４４０を介してハイウェイ４２０と連結している。地図には、ダブルイエローライン４５０及びレーンライン４５２並びに標識（不図示）又は他の道路形態のような付加的な道路の詳細を含むことができる。
【００４５】
実施例によって、地図情報にはゾーンを含めることができる。各ゾーンは、特定の規則と関連させたジオローケイトされた（ｇｅｏｌｏｃａｔｅｄ）領域又は地点を具備することができる。ゾーンは、合流点、建設中のゾーン、又は他の障害物のような、人やコンピュータにとって運転することが複雑であるか困難になるような場所を含むことができる。以下に詳細に説明するように、ゾーンでの規則では、自律走行車両はドライバーに車両が自律走行するのは困難になるかもしれない領域に近づいていることを知らせることを要求することがある。１つの実施例によれば、車両はドライバーにステアリング、加速、減速、等のコントロールを要求することができる。１つの実施例によれば、ゾーンの規則で、自律走行車両はドライバーに注意喚起を行うことを要求することがあるが、ドライバーにコントロールを要求するのではなく、車両が速度を落とし及び／又は（自律走行車両と他の車両との間の）車間距離を増加することもできる。
【００４６】
例えば、図５の地図５００に示すように、地図情報には、ゾーン５１０が含まれる。このゾーンには、自律走行車両が通行車両に合流することが難しくなることのある加速レーン４４０が含まれる。このような難しさから、ゾーン５１０内にいるあいだ、自律走行車両のステアリング、加速、及び／又はブレーキングをドライバーがコントロールすることを要求するような規則を伴うことがある。
【００４７】
上述し、図示した運転操作に加えて、種々の運転操作について説明する。当然のことながら、以下の操作は記載順序の通り正確に行う必要はない。むしろ、多くのステップは、異なる順序又は同時に行うことができ、ステップを追加したり削除したりすることもできる。
【００４８】
自律走行車両は、車両自身、ドライバー、乗客、及び／又は荷物をルートに従ってある場所から他の場所へ運ぶことができる。例えば、ドライバーは、目的地を入力し、車両の自律走行モードを起動させることができる。これに応答して、車両のコンピュータは、道路図、現在位置、及び目的地に基づいてルートを算出することができる。ルートには、どこで曲がるか、どんな速度で走行するか、どこで交通信号を見なければならないか、交差点で又はストップ表示で止まるべきところはどこか、等のような情報を含むことができる。例えば、図６の地図６００に示すように、ルート６１０は、自律走行車両に道路４１０を通ってハイウェイ４２０に出ることを要求することができる。これは、車両に道路４１０の東方向レーン４１２を通行し出口レーン４１６、進入ランプ４３０、加速レーン４４０を通ってハイウェイ４２０に行くことを要求することになろう。すべてのルートがゾーンを含んでいるわけではない一方、図６の例では、ルート６１０が自律走行車両にゾーン５１０を通ることを要求している。
【００４９】
図７の地図７００に示すように自律走行車両３００はルート６１０を走行する。自律走行車両３００がゾーン５１０に近づくと、自律走行車両のコンピュータはゾーン５１０に関連する規則を特定することができる。上述のように、ゾーン５１０での規則では、自律走行車両が、例えば、地点７１０から地点７２０にルート６１０に沿ってゾーン５１０を走行している間、ドライバーがステアリング、加速、及びブレーキングのコントロールを行うことを要求することがある。
【００５０】
自律走行車両は、車両が特定の規則に従う必要のあるゾーンに近づいていることを視覚的又は聴覚的合図で、ドライバーに通知することができる。通知は、そのゾーンまでの時間と距離との組み合わせに基づくようにすることができる。自律走行車両が、適切な速度で走っている場合、この通知は、このゾーンの残りの距離を通り抜けるまでの推定時間に基づくことができる。例えば、車両１が毎時２５マイル（４０．２３ｋｍ／ｈ）で走行している場合、車両１がこのゾーンからＸの距離に来た時この通知がなされる。車両２が毎時５０マイル（８０．４７ｋｍ／ｈ）で走行している場合、車両２がこのゾーンから２Ｘの距離に来た時この通知がなされる。自律走行車両非常に遅い速度で走行している場合、例えば、交通渋滞状態では、この通知はゾーンまでの距離に応じて行うことができる。
【００５１】
例えば、地点７１０に到達する前に自律走行車両３００のコンピュータは、例えば、表示部２２５に、ステータスバー２３０に、音声により、等により、ドライバーが車両のコントロールを行う必要のあるゾーンに近づいていること又はそのゾーンまでいくらかの距離範囲内にあることを示す警報をドライバーに表示することができる。例えば、車両は、地図７００に似た地図を表示し、そのゾーンを強調表示して、スピーカを通して「このゾーンを通過する間は車両をコントロールして下さい」とのアナウンスを行うことができる。この警報には、光の点滅、ビープ音、振動、等を含めることもできる。
【００５２】
この警報に応答して、ドライバーは、このゾーン周辺での操縦方法を選択し、このゾーンと規則を無視するか又は自律走行車両の１つ以上のコントロール形態を単純に引き継ぐかを選択することができる。例えば、ドライバーは、ドライバーがコントロールを行わなくてもよいように、自律走行車両にこのゾーン周辺でのルートを定めるよう要求することができる。ドライバーは、例えば、自らの要求をしゃべることにより、又は、タッチスクリーン或いはボタン入力２１９のような１つ以上の入力を用いて選択肢を選ぶことができる。自律走行車両のコンピュータは、別のルートに切り替え、車両がゾーンを通り抜ける必要のない新たなルートを特定することができる。
【００５３】
他の実施例によれば、ドライバーはゾーンを無視することを選ぶことができる。それに応じて、車両は、可能な場合、自ら運転を続行してそのゾーンを通り抜けることができる。これは、他の車両、通行人、障害物、等がないときに、助けになろう。この場合、ドライバーへの警報をやめることができ、又は、車両がゾーンに近づいていることを（車両がゾーンに到達するまで）ドライバーへの警報を続けることができ、又は例えば、車両がそのゾーン内に入ったとき警報を変化させることができる。この新たな警報は少し本格的なものとすることができ、例えば、コントロールを失敗すると状況によっては危険になることを警告し、聴覚的、触覚的合図、光点滅を増やすことができる。
【００５４】
実施例によっては、この規則は単にドライバーにステアリング、加速、及びブレーキング、又はこれらの形態のすべてをコントロールすることを要求するだけとすることができる。例えば、このゾーンが、駐車場又は通行人が通常歩いているような他の場所である場合、車両は、劇的に速度を落とし、ドライバーにステアリングホイール２１０を回すことにより操縦することを要求することができる。他の実施例によれば、ゾーンがハイウェイに合流するところである場合、合流点での交通量に基づき車両を調整するために、加速及び（ガソリン及びブレーキによる）減速をドライバーがコントロールしている間、自律走行車両は、レーンの中央に来るよう自分自身を操縦することができる。
【００５５】
さらに他の実施例によれば、目的地までの特定のルートに従うのではなくて、ドライバーは、ドライバーがコントロールを再開するまで、又は、車両にさらなる命令を与えるまで、特定の道路での走行を続けるよう自律走行車両に命ずることができる。例えば、ドライバーは、車両のコンピュータに、ステアリングホイール、加速、ブレーキング、等のコントロールをドライバーが行うようにするまで、車両を操縦しハイウェイでの車両の速度をコントロールすることを許可することができる。この実施例によれば、コンピュータは、車両が現在走っている道路の経路又は特定のレーンに追従するよう車両をコントロールすることができる。車両が現在の経路を走り続けるなら通るとおもわれるゾーンに車両が近づきつつある場合、コンピュータは、ゾーンに近づいていることをライバーに通知することができる。コンピュータはまた、いくつかのコントロール形態（ステアリング、ブレーキング、加速、等）をコントロールする必要性を認識することができ、そして、コンピュータはまた、上記の１つ以上のアクションをとることができる。これに応じて、上述のように、ドライバーは、コントロール形態をコントロールすること、警報を無視すること、ゾーン周辺での車両のルートを決めること、等を行うことができる。
【００５６】
しかしながら、単にゾーンに近づくことだけでドライバーに対して警報を始めるのでは十分でないことがある。例えば、図８の地図８００に示すように、自律走行車両３００−Ａは、ルート８１０に沿って道路４１０の東方向レーン４１２にある、ハイウェイ４２０の高架道路部４２５に近づいている。車両はゾーン５１０に近づいているが、自律走行車両は、車両が実際にゾーン５１０を走行しているのではなくそのゾーンの下を走行しているので、ドライバーに警報を出さないことがある。同様に、自律走行車両３００−Ｂは、ゾーン５１０を通ってハイウェイ４２０の北方向レーン４２６内でルート８２０を走行している。さらに、車両３００−Ｂは、ゾーン５１０に非常に近付いているが、車両は実際にはゾーン５１０を通過しないでその隣を走行するので、車両はドライバーに警報を出さないことがある。
【００５７】
図９Ａ〜図９Ｃのフローダイヤグラム９００は、上述の処理の例示的な概要を示す。図９Ａのブロック９０２に示すように、自律走行車両のコンピュータは、車両の目的地及び現在位置を特定することができる。例えば、ドライバーは、車両のナビゲーション装置に目的地を入力することができる。車両の現在位置は、１つ以上の地理的位置検出装置から受け取ったデータに基づき決定することができる。ブロック９０４にて、コンピュータは、１つ以上のゾーンを含む地図情報にアクセスする。各ゾーンは、ドライバーが車両のコントロール形態をコントロールすることを要求する規則に関連付けられている。例えば、規則により、ドライバーは、車両がそのゾーンにいる間、車両のステアリング、加速、及び／又はブレーキングをコントロールすることを要求される。ブロック９０６にて、コンピュータは現在位置から目的地までのルートを地図情報に基づき生成する。このルートでは、車両は少なくとも１つのゾーンを通る必要がある。上述の通り、ルートにはゾーンを含める必要はない。
【００５８】
次いで、ブロック９０８にて、コンピュータは、このルートに沿って車両を目的地までコントロールする。ブロック９１０にて、コンピュータは、車両が少なくとも１つのゾーンに近づいているのかどうかを判断する。例えば、車両の現在の速度に基づき、コンピュータは、車両がそのゾーンから特定の距離内にあるのかどうかの判断、又は、そのゾーンに到着するまでの時間が特定の推定時間内にあるのかどうかの判断を行う。範囲内になかった場合、コンピュータは、ブロック９０８にて、目的地に向けて車両のコントロールを続ける。ブロック９１０に戻って、車両は少なくとも１つのゾーンに近づいているとコンピュータが判断した場合、コンピュータは、ブロック９１２にて、少なくとも１つのゾーンに関連させて規則及びコントロール形態を特定する。
【００５９】
次に、コンピュータは、ブロック９１４にて、少なくとも１つのゾーンを通過するあいだ、コントロール形態を特定するようコントロールする必要があることをドライバーに通知する。１つの実施例によれば、コンピュータは、ブロック９１６にて、ドライバーは特定したコントロール形態でコントロールしていることを示す情報を受け取る。コンピュータは、ブロック９１８にて、車両がこの少なくとも１つのゾーンを通り過ぎ、特定したコントロール形態でコントロールすることをドライバーがやめるまで待つ。そしてコンピュータは、ブロック９０８にて、目的地に向かうルートに沿って車両のコントロールを続ける。
【００６０】
他の実施例によれば、ドライバーは、この少なくとも１つのゾーンを避けるようコンピュータに命令することを決定することができる。図９Ｂのブロック９２０に示すように、コンピュータは、そのゾーンを避けるようドライバーから命令を受ける。それに応じて、コンピュータは、ブロック９２２にて、この少なくとも１つのゾーンを通らない、目的地までの新しいルートを生成する。そして、コンピュータは、ブロック９０８にて、新しいルートに沿って目的地に向けて車両のコントロールを続ける。
【００６１】
さらにまた他の実施例によれば、ゾーンに近づいていることをドライバーに通知した後、コンピュータは、図９Ｃのブロック９２４に示すように、どんな入力も受け取らないことがある。コンピュータは、この少なくとも１つのゾーンを通りぬけるため特定したコントロール形態をコントロールする必要があることを通知し続けることができる。一旦車両が、この少なくとも１つのゾーンに到達すると、コンピュータは、ブロック９２６にて、この少なくとも１つのゾーン通過するあいだ車両をコントロールすることができる。そして、コンピュータは、ブロック９０８にて、このルートに沿って目的地に向けて車両のコントロールを続ける。
【００６２】
上述の通り、ゾーンは、道路図中に前もって特定しておくこともできるし、ドライバーの要求により設定しておくこともできる。例えば、一時的な工事又は障害物に気付いたドライバーは、車両の自律走行を行うべきではない場所としてその場所にしるしを付けることができる。この点において、ドライバーは車両のコントロールを行い、同時に、その場所に対するゾーン規則を生成することができる。新しいゾーンは、ドライバーが自律走行車両のコントロールを始める場所から始まり、ドライバーがコンピュータにコントロールをやめさせる場所で終了する。実施例によっては、新しいゾーンは一時的に車両に記憶させておくことができる。時間の長さは、そこをゾーンとした理由に基づく。例えば、建設工事によっては、１日で終わることもあり、それよりずっと長くなることもある。この例において、ドライバーは、コンピュータがゾーンを保持する時間を特定するための入力を行うことができる。
【００６３】
例えば、図１０の地図１０００に示すように、自律走行車両３００は、車道１０１０を走っている。道路には、南方向レーン１００２、北方向レーン１００４、ダブルイエローライン１００６、レーンライン１００８、等のような形態が含まれる。この例において、車両３００は、地点１０５０に近づくと、ドライバーは、一時的な工事状態を認識することができる。この例において、コーン１０３０は、工事車両１０４０の周りの車両のルートまでコーン１０３０が置かれている。車両３００は、これらの物体を認識することができるが、コーンがあるため車両は南方向レーンに入り込んで通過する必要があるので、コーンの間を通るルートをとることができないと判断する可能性がある。この例において、ドライバーは、地点１０５０で車両のコントロールを行うことができ、車両が一時的な工事状態を通り抜けたとき、地点１０６０で車両のコントロールを終了させることができる。これに応じて、車両は、ドライバーが車両のコントロールを行った地点１０５０と１０６０との間の道路１０００の北方向レーンに新しいゾーンを生成することができる。
【００６４】
一旦新しいゾーンが生成されると、新しいゾーンについて、近くの自律走行車両に無線通報することができる。例えば、自律走行車両は、この新しいゾーンで、他の車両が同じ規則を守る（ステアリング、加速、及び／又はブレーキングのコントロールを行う）ことができるように、又は、他のドライバーが自律走行運転は安全ではないと感じたことを他の車両のドライバーに通知することができるように、無線放送リンク又は他のネットワークを用いることができる。図１０に戻って、車両３００は、ドライバーが車両のコントロールを行った地点１０５０と１０６０との間の道路１０００の北方向レーンに新しいゾーンを識別したとの情報を他の車両に伝達することができる。他の車両が地点１０５０を通り地点１０６０に向かうルートをたどろうとし、地点１０５０に近づいたとき、この他の車両は、その車両のドライバーに注意表示を行うことができる。この注意表示は、上述した通知と類似するものであるかもしれないが、ゾーンが他のドライバーにより最近認識されたものであることを表示することもできる。
【００６５】
自律走行車両はまた、ゾーンの周りでドライバーを誘導することも、又は予めゾーンを単に無視することもできる。例えば、車両の初期状態では、目的地までの最速のルートであれば、車両にゾーンを通過させるルートをとらせることもできる。ドライバーは、目的地を入力するときにゾーンを避けることを選択することができ、又は、警報を出さずに車両はとにかくゾーンを通るようなゾーン形態をオフにすることもできる。ドライバーはまた、ゾーンを恒久的に無視すること、又は、車両の地図に記憶されているもののみを無視すること、又は、他のドライバーにより識別され、他のドライバーの自律走行車両から無線放送されてきたゾーンを無視すること、を選択することができる。
【００６６】
上述の特徴のこれらの及び他の変形及び組み合わせは、特許請求の範囲で定義した対象から離れることなく利用することができるので、これまで説明した典型的な実施の形態は、特許請求の範囲で定義した発明を限定するものではなく、概説するためにものであると理解すべきである。当然のことながら、ここに記載した例示的な実施の形態（及び、「のような」、「例えば」、「含む」、のような語句）は、権利化を要求する対象を特定の実施例に限定するものと解釈すべきでなく、実施例は多くの形態の一部を概説するためのものである。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、これらに限定されるものではないが、自律走行運転モードを有する車両の使用を含む、広い産業分野で適用可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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