(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスターユニットと、単数又は複数のスレーブユニットから構成されるとともに前記マスターユニット及びスレーブユニットの各ユニットには、ロボットに接続されるサーボドライバと、前記サーボドライバに電力の遮断又は供給を行うパワーユニットを有するロボットコントローラであって、
前記マスターユニットには、前記各サーボドライバに制御指令を付与するとともに、前記各パワーユニットに電力の遮断又は供給を行わせるオン又はオフ信号（以下、オンオフ指令という）を付与するＣＰＵユニットと、前記ＣＰＵユニットに電気的に接続されて前記制御指令及び前記オンオフ指令を中継するハブ手段が設けられ、
前記マスターユニット及びスレーブユニットの各サーボドライバは、前記ハブ手段に対して前記制御指令及び前記オンオフ指令を伝達する複合ケーブルにより接続され、
前記マスターユニット及びスレーブユニットの各パワーユニットは、同一ユニット内におけるサーボドライバに配線ケーブルで接続され、
前記マスターユニットのＣＰＵユニットが出力したオンオフ指令は、前記ハブ手段及び前記複合ケーブルを介して各サーボドライバに入力され、サーボドライバに入力されたオンオフ指令が前記配線ケーブルを介してパワーユニットに供給されることを特徴とするロボットコントローラ。
【請求項２】
前記ハブ手段は、スイッチングハブであることを特徴とする請求項１に記載のロボットコントローラ。
【請求項３】
前記複合ケーブルは、イーサネットケーブルであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボットコントローラ。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボットコントローラの各サーボドライバがロボットに接続されていることを特徴とするロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットコントローラ及びロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のロボットを協調させて制御するロボットコントローラは、特許文献１により公知である。特許文献１のロボットコントローラは、メインコントローラと付加ユニットから構成されている。メインコントローラは、制御指令を出力するＣＰＵと、前記制御指令に基づいてロボットを制御するサーボドライバを有するとともに、付加ユニットはロボットを制御するサーボドライバを有する。このロボットコントローラでは、ＣＰＵ及び各サーボドライバはディジーチェーンで電気的に接続されている。また、メインコントローラの筐体と各付加ユニットの筐体は相互に前記ディジーチェーンを実現するためのコネクタが設けられている。
【０００３】
ところで特許文献１では明示はされていないが、ロボットコントローラではサーボドライバに対して電力を供給又は遮断するためのパワーユニット（電磁スイッチ）を備えることが一般的である。緊急時に作動中のロボットを停止させるために、ＣＰＵからパワーユニットにオフ信号を付与して、パワーユニットを開路させてサーボドライバへの電力を遮断するととともに、正常時にはＣＰＵからパワーユニットにオン信号を付与してパワーユニットを閉路させてサーボドライバへの電力を供給するようにしている。
【０００４】
図３は、上記のパワーユニットと各サーボドライバの接続が実現された従来のロボットコントローラの一例である。この従来例を説明する。図３中、マスターユニット１００は前記メインコントローラに相当し、スレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃは前記付加ユニットに相当する。
【０００５】
マスターユニット１００は、制御指令、オン信号及びオフ信号を出力するＣＰＵユニット１１０、ブレーカ（ＮＦＢ）１４０を介して三相交流電源２００に接続されたパワーユニット（電磁スイッチ）１２０、前記制御指令に基づいてロボット（図示しない）を制御するサーボドライバ１３０を備える。パワーユニット１２０とＣＰＵユニット１１０間には、前記オン信号及びオフ信号をＣＰＵユニット１１０からパワーユニット１２０に送信するパワーユニット配線Ｌ１００が接続されている。
【０００６】
また、ＣＰＵユニット１１０とサーボドライバ１３０間には、前記制御指令をサーボドライバ通信線Ｌ１１０からサーボドライバ１３０間に伝達するサーボドライバ通信線Ｌ１１０が接続されている。サーボドライバ通信線Ｌ１１０にはスイッチングハブ１５０が接続されている。なお、パワーユニット１２０とサーボドライバ１３０間は、パワーユニット１２０からサーボドライバ１３０に電力を供給するケーブル１９０が接続されている。
【０００７】
スレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃは、マスターユニット１００の構成中、ＣＰＵユニット１１０、スイッチングハブ１５０が省略された構成であって、ブレーカ、パワーユニット及びサーボドライバを有する。ここでスレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃのブレーカ、パワーユニット、サーボドライバ、及びケーブルに付加する符号には、マスターユニット１００のブレーカ、パワーユニット、サーボドライバ及びケーブルに付した番号にそれぞれスレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃに付した英記号Ａ〜Ｃをそれぞれ付すものとする。
【０００８】
スレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃのパワーユニット１２０Ａ〜１２０Ｃは、マスターユニット１００のパワーユニット配線Ｌ１００に接続された分岐端子１６０，１７０、１８０に接続されたパワーユニット配線Ｌ１００Ａ，Ｌ１００Ｂ，Ｌ１００Ｃを介してＣＰＵユニット１１０に接続され、ＣＰＵユニット１１０からのオン信号及びオフ信号がパワーユニット１２０Ａ〜１２０Ｃに伝達される。
【０００９】
また、スレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃのサーボドライバ１３０Ａ〜１３０Ｃは、スイッチングハブ１５０に接続されたサーボドライバ通信線Ｌ１１０Ａ，Ｌ１１０Ｂ，Ｌ１１０Ｃを介して接続され、ＣＰＵユニット１１０からの制御指令はサーボドライバ１３０Ａ〜１３０Ｃにそれぞれ伝達される。また、マスターユニット１００のブレーカ１４０の二次側は、パワー配線ＬＡを介してスレーブユニット１６０Ａのブレーカ１４０Ａの一次側に接続され、ブレーカ１４０Ａの二次側はパワー配線ＬＢを介してスレーブユニット１６０Ｂのブレーカ１４０Ｂの一次側に接続されている。また、ブレーカ１４０Ｂの二次側はパワー配線ＬＣを介してスレーブユニット１６０Ｃのブレーカ１４０Ｂの一次側に接続されている。
【００１０】
図４は、上記のようにマスターユニット１００とスレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃ間を配線した場合のロボットコントローラにおいて、スレーブユニット１６０Ａの筐体２１０Ａ上にマスターユニット１００の筐体２１０を載置するとともに、スレーブユニット１６０Ｃの筐体２１０Ｃ上にスレーブユニット１６０Ｂの筐体２１０Ｂを載置した場合の配線状態の例が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００７−１３０７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところが、図３、図４に示された従来例では同図に示すようにマスターユニット１００と、スレーブユニット１６０Ａ〜１６０Ｃ間の配線が複雑となり、ロボットコントローラ並びにロボットコントローラの各サーボドライバに接続されてなるロボット制御システムにおける配線作業が多くなるとともに、配線スペースを多く必要とする問題がある。
【００１３】
なお、特許文献１ではパワーユニットが明示されていないため、どのようにメインコントローラのＣＰＵから各付加ユニットのサーボードライブに対してケーブル配線するかは開示されていない。
【００１４】
本発明の目的は、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できるロボットコントローラを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できるロボット制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、マスターユニットと、単数又は複数のスレーブユニットから構成されるとともに前記マスターユニット及びスレーブユニットの各ユニットには、ロボットに接続されるサーボドライバと、前記サーボドライバに電力の遮断又は供給を行うパワーユニットを有するロボットコントローラであって、前記マスターユニットには、前記各サーボドライバに制御指令を付与するとともに、前記各パワーユニットに電力の遮断又は供給を行わせるオン又はオフ信号（以下、オンオフ指令という）を付与するＣＰＵユニットと、前記ＣＰＵユニットに電気的に接続されて前記制御指令及び前記オンオフ指令を中継するハブ手段が設けられ、前記マスターユニット及びスレーブユニットの各サーボドライバは、前記ハブ手段に対して前記制御指令及び前記オンオフ指令を伝達する複合ケーブルにより接続され、前記マスターユニット及びスレーブユニットの各パワーユニットは、同一ユニット内におけるサーボドライバに配線ケーブルで接続され、前記マスターユニットのＣＰＵユニットが出力したオンオフ指令は、前記ハブ手段及び前記複合ケーブルを介して各サーボドライバに入力され、サーボドライバに入力されたオンオフ指令が前記配線ケーブルを介してパワーユニットに供給されることを特徴とするロボットコントローラを要旨としている。
【００１６】
請求項２の発明は、請求項１において、前記ハブ手段は、スイッチングハブであることを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記複合ケーブルは、イーサネット（登録商標）ケーブルであることを特徴とする。
【００１７】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボットコントローラの各サーボドライバがロボットに接続されていることを特徴とするロボット制御システムを要旨としている。
【発明の効果】
【００１８】
以上詳述したように、請求項１の発明によれば、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できる。
請求項２の発明では、ハブ手段として、スイッチングハブを使用することにより、ＣＰＵユニットから出力された制御指令に含まれる宛先アドレスを調べて特定のサーボドライバにだけその制御指令を送出することができるため、他のサーボドライバに対して関係のない制御指令の送出を防止できる。
【００１９】
請求項３の発明によれば、複合ケーブルにイーサネットケーブルを使用する協調システムでは、ＣＰＵユニットとサーボドライバの通信線を、ノイズ源が多くＥＭＣ（electro-magnetic compatibility：電磁環境両立性）条件の過酷なＦＡ環境下で引き延ばす必要がある。ここで、例えば通信方式にＵＳＢ規格のケーブルを採用する場合は、ＥＭＣ耐性、伝送距離に乏しい問題があるが、イーサネットケーブルを使用することから、ＥＭＣ耐性に優れるとともに、伝送距離を延ばすことができ、マスターユニットとスレーブユニットのレイアウトの自由度を高めることができる。
【００２０】
請求項４の発明によれば、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できるロボット制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を具体化した一実施形態のロボットコントローラの電気ブロック図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、それぞれロボットコントローラのマスターユニットとスレーブユニットの配置状態の説明図。
【図３】従来のロボットコントローラの電気ブロック図。
【図４】従来のロボットコントローラのマスターユニットとスレーブユニットの配線の配置状態の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を、具体化したロボットコントローラ及びロボット制御システムの一実施形態を図１及び図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を参照して説明する。
本実施形態のロボットコントローラＣは、マスターユニット１０と、ブレーカ（ＮＦＢ）１４、複数のスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃを備えている。
【００２３】
マスターユニット１０は、ロボットを作動するための制御指令及びパワーユニット（電磁スイッチ）に対するオン信号及びオフ信号を出力するＣＰＵユニット１１と、ブレーカ１４を介して三相交流電源２０に接続されたパワーユニット（電磁スイッチ）１２と、前記制御指令に基づいてロボットＲを制御するサーボドライバ１３を備える。また、ＣＰＵ（中央処理装置）ユニット１１と複数のポートを有するハブ手段としてのスイッチングハブ１５との間には、後述するパワーユニット１２，１２Ａ〜１２Ｃにオン信号及びオフ信号を送信するためのパワーユニット配線Ｌ１０と、ＣＰＵユニット１１から前記制御指令を後述する各サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃに送信するためのサーボドライバ通信線Ｌ１１が接続されている。前記オン信号及びオフ信号はオンオフ指令に相当する。
【００２４】
サーボドライバ１３とスイッチングハブ１５間は、複合ケーブルＬ２０が接続されている。複合ケーブルＬ２０は、前記オン信号及びオフ信号を送信するためのケーブルと、制御指令を送信するためのケーブルをそれぞれ備えている。また、複合ケーブルＬ２０は、イーサネットケーブル（すなわち、ＬＡＮケーブル）からなる。イーサネットケーブルは、ＥＭＣ耐性に優れるとともに、ＵＳＢ規格のケーブルよりも伝送距離を延長して使用できるケーブルである。
【００２５】
複合ケーブルＬ２０のうち、制御指令を送信するためのケーブル（図示しない）は、サーボドライバ１３に電気的に接続されるとともに、オン信号及びオフ信号を送信するための配線ケーブルＬ２１（すなわち、パワーユニット配線）は、サーボドライバ１３をスルーして、パワーユニット１２に対して接続されている。
【００２６】
スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃは、マスターユニット１０の構成中、ＣＰＵユニット１１、スイッチングハブ１５が省略された構成であって、ブレーカ、パワーユニット及びサーボドライバを有する。ここでスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃのブレーカ、パワーユニット及びサーボドライバに付加する符号には、マスターユニット１０のブレーカ、パワーユニット、サーボドライバ及びケーブルに付した番号にそれぞれスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃに付した英記号Ａ〜Ｃをそれぞれ付すものとする。
【００２７】
スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃのサーボドライバ１３Ａ〜１３Ｃは、スイッチングハブ１５の各ポートに接続された複合ケーブルＬ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃを介して接続されている。複合ケーブルＬ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃは、前記複合ケーブルＬ２０と同様にイーサネットケーブル（すなわち、ＬＡＮケーブル）からなり、前記オン信号及びオフ信号を送信するためのケーブルと、制御指令を送信するためのケーブルをそれぞれ備えている。
【００２８】
各複合ケーブルＬ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃにおいて、制御指令を送信するためのケーブル（図示しない）は、サーボドライバ１３Ａ〜１３Ｃにそれぞれ電気的に接続されるとともに、オン信号及びオフ信号を送信するための配線ケーブルＬ２１Ａ〜Ｌ２１Ｃ（すなわち、パワーユニット配線）は、サーボドライバ１３Ａ〜１３Ｃをスルーして、パワーユニット１２Ａ〜１２Ｃに対してそれぞれ接続されている。
【００２９】
ＣＰＵユニット１１からのオン信号及びオフ信号は、スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの各パワーユニット１２Ａ〜１２Ｃに対してサーボドライバ通信線Ｌ１１、スイッチングハブ１５、及び複合ケーブルＬ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃのオン信号及びオフ信号を送信するための配線ケーブルＬ２１Ａ〜Ｌ２１Ｃを介して伝達される。
【００３０】
また、マスターユニット１０のブレーカ１４の二次側は、パワー配線ＬＡを介してスレーブユニット１６Ａのブレーカ１４Ａの一次側に接続され、ブレーカ１４Ａの二次側はパワー配線ＬＢを介してスレーブユニット１６Ｂのブレーカ１４Ｂの一次側に接続されている。また、ブレーカ１４Ｂの二次側はパワー配線ＬＣを介してスレーブユニット１６Ｃのブレーカ１４Ｂの一次側に接続されている。
【００３１】
ロボットコントローラＣのマスターユニット１００及びスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの各サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃには、それぞれロボットＲ，ＲＡ〜ＲＣが電気的に接続されて、協調システムとなるロボット制御システムが構成されている。
【００３２】
（実施形態の作用）
上記のように構成されたロボットコントローラＣ及びロボット制御システムの作用を説明する。
【００３３】
本実施形態では、ＣＰＵユニット１１は、マスターユニット１０及びスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃのサーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃに対して、複合ケーブルＬ２０、Ｌ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃを介して接続されている。すなわち、複合ケーブルのＬ２０、Ｌ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃには、制御指令を送信するケーブルを備えており、このケーブルがサーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃに対して電気的に接続されている。
【００３４】
また、マスターユニット１０及びスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃのパワーユニット１２、１２Ａ〜１２Ｃは、複合ケーブルのＬ２０、Ｌ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃの配線ケーブルＬ２１、Ｌ２１Ａ〜Ｌ２１Ｃに電気的に接続されている。
【００３５】
このため、従来と異なり、マスターユニット１０から、各スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃ間での配線作業はパワー配線ＬＡ〜ＬＣと、複合ケーブルＬ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃで良くなり、配線作業が少なくてすむ利点がある。また、配線本数が少なくなるため、配線スペースも少なくてすむ利点がある。
【００３６】
図２（ａ）は、従来例の図４と同様にマスターユニット１０、スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの各筐体２１、２１Ａ〜２１Ｃを、一部積み上げて配置した例を示している。また、図２（ｂ）は、マスターユニット１０、スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの各筐体２１、２１Ａ〜２１Ｃをそれぞれ平場に載置した状態を示している。また、図２（ｃ）は、マスターユニット１０の筐体２１をスレーブユニット１６Ａの筐体２１Ａに載置し、他のスレーブユニット１６Ｂ、１６Ｃを平場に載置した状態を示している。
【００３７】
図２（ａ）〜図２（ｃ）に示すように、いずれの場合にも、パワー配線ＬＡ〜ＬＣ、及び複合ケーブルＬ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃの配線は、従来と異なり簡素にすることができる。
また、本実施形態では、スイッチングハブ１５を使用するため、ＣＰＵユニット１１は、制御指令、及びオンオフ指令には、スレーブユニットを特定できる宛先アドレスを含むようにしている。このため、スイッチングハブ１５は、制御指令、及びオンオフ指令を受信したとき、その宛先アドレスで特定されたスレーブユニットに対して指令を送信することができる。
【００３８】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態のロボットコントローラＣは、マスターユニット１０と、複数のスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃから構成されるとともにマスターユニット及びスレーブユニットの各ユニットには、ロボットＲ、ＲＡ〜ＲＣに接続されるサーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃと、サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃに電力の遮断又は供給を行うパワーユニット１２、１２Ａ〜１２Ｃを有する。そして、マスターユニット１０には、各サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃに制御指令を付与するとともに、各パワーユニット１２、１２Ａ〜１２Ｃに電力の遮断又は供給を行わせるオン又はオフ信号（以下、オンオフ指令という）を付与するＣＰＵユニット１１と、ＣＰＵユニット１１に電気的に接続されて制御指令及びオンオフ指令を中継するスイッチングハブ１５（ハブ手段）が設けられている。また、マスターユニット１０及びスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの各サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃは、スイッチングハブ１５に対して制御指令及びオンオフ指令を伝達する複合ケーブルＬ２０、Ｌ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃにより接続されている。また、マスターユニット１０及びスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの各パワーユニット１２、１２Ａ〜１２Ｃは、各サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃに接続された配線ケーブルＬ２１、Ｌ２１Ａ〜Ｌ２１Ｃによりオンオフ指令を受ける。この結果、本実施形態のロボットコントローラＣによれば、マスターユニット１０とスレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃ間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できる。
【００３９】
また、本実施形態では、スレーブユニット１６Ａ〜１６Ｃの部品はマスターユニット１０と、ブレーカ、パワーユニット、各サーボドライバと共通化でき、すなわち、大部分が共通化できるため、スレーブユニットの絶対数不足やコストアップを解消することができる。
【００４０】
（２）  本実施形態のロボットコントローラＣは、スイッチングハブを使用することにより、ＣＰＵユニット１１から出力された制御指令に含まれる宛先アドレスを調べて特定のサーボドライバにだけその制御指令を送出することができるため、他のサーボドライバに対して関係のない制御指令の送出を防止できる。
【００４１】
（３）  本実施形態のロボットコントローラＣでは、複合ケーブルＬ２０、２０Ａ〜２０Ｃは、イーサネットケーブルで構成されている。複合ケーブルにイーサネットケーブルを使用する協調システムでは、ＣＰＵユニットと各サーボドライバの通信線を、ノイズ源が多くＥＭＣ（electro-magnetic compatibility：電磁環境両立性）条件の過酷なＦＡ環境下で引き延ばす必要がある。例えば通信方式にＵＳＢ規格のケーブルを採用する場合は、ＥＭＣ耐性、伝送距離に乏しい問題があるが、本実施形態では、イーサネットケーブルを使用することから、ＥＭＣ耐性に優れるとともに、伝送距離を延ばすことができ、マスターユニットとスレーブユニットのレイアウトの自由度を高めることができる。
【００４２】
（４）  本実施形態のロボットコントローラＣの各サーボドライバ１３、１３Ａ〜１３Ｃにロボットに接続されているロボット制御システムによれば、上記（１）と同様の効果を奏することができる。
【００４３】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・  前記実施形態ではスレーブユニットは、ＣＰＵユニット１１を備えない構成としたが、ＣＰＵユニットを備えるようにしてもよい。この場合は、スレーブユニットとなるＣＰＵユニットのサーボドライバに接続されるロボットへの制御指令を付与しないようにソフト的に無効化したり、或いは当該ＣＰＵユニットを起動しないようにすればよい。
【００４４】
・  前記実施形態では、複合ケーブルをイーサネットケーブルで形成したが、イーサネットケーブル以外のケーブルを使用してもよい。
・  前記実施形態のスイッチングハブの代わりに、ハブ手段としてリピータハブを使用してもよい。
【００４５】
・  前記実施形態では、スレーブユニットを複数設けたが複数に限定するものではなく、単数であってもよい。
・  筐体をマスターユニット１０と各スレーブユニットと完全に共通化し、配線を外部引回しとすることで、複合ケーブルＬ２０、Ｌ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃ以外の配線をマスターユニット１０と共通化してもよい。
【００４６】
このように構成すると、スレーブユニットの部品は、筐体を含めてマスターユニットと大部分が共通化できることになる。この結果、スレーブユニットの絶対数不足やコストアップが解消される。
【符号の説明】
【００４７】
１０…マスターユニット、１１…ＣＰＵユニット、
１２、１２Ａ〜１２Ｃ…パワーユニット、
１３、１３Ａ〜１３Ｃ…サーボドライバ、
１５…スイッチングハブ（ハブ手段）、
１６Ａ〜１６Ｃ…スレーブユニット、
Ｃ…ロボットコントローラ、
Ｌ１０…パワーユニット配線、Ｌ１１…サーボドライバ通信線、
Ｌ２０、Ｌ２０Ａ〜Ｌ２０Ｃ…複合ケーブル、
Ｌ２１，Ｌ２１Ａ〜Ｌ２１Ｃ…配線ケーブル、
Ｒ、ＲＡ〜ＲＣ…ロボット。
【図１】
0005891031.tif 000002
【図２】
0005891031.tif 000003
【図３】
0005891031.tif 000004
【図４】
0005891031.tif 000005