(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を走行する他車両の挙動に関する他車両情報を、前記他車両からの通信によって取得する他車両情報取得手段と、
前記他車両が走行する道路環境に関する道路環境情報を取得する道路情報取得手段を備え、
前記他車両情報と前記道路環境情報とに基づいて、前記他車両が危険走行をおこなっているか否かを判断する危険車両判断手段と、
前記危険車両判断手段によって前記他車両が危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する通知手段と、
を備え、
前記危険車両判断手段は、前記他車両の挙動が、前記他車両が走行する地点の道路環境に適合するか否かに基づいて、前記危険走行をおこなっているか否かを判断するとともに、前記自車両と前記他車両との位置関係を比較して前記自車両が前記他車両の影響を受ける可能性の有無を考慮して前記他車両が危険車両であるかの通知の有無を判断し、
前記通知手段は、前記自車両が前記所定速度未満で走行している又は停止中の場合は、ディスプレイの地図データ上に前記他車両の位置および挙動を表示し、前記自車両が所定速度以上で走行している場合は、前記表示による通知を行わず音声出力による通知をおこなう、
ことを特徴とする周辺車両情報通知装置。
【請求項２】
前記他車両情報取得手段は、前記他車両との間の車車間通信によって前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の周辺車両情報通知装置。
【請求項３】
前記他車両情報取得手段は、前記自車両および前記他車両が走行する道路に設置された路側通信装置を介した路車間通信によって前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の周辺車両情報通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺の危険車両を通知する周辺車両情報通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺を走行する周辺車両（他車両）が危険な走行をしている場合に、その旨を自車両の搭乗者に通知して注意を促す技術が知られている（特許文献１参照）。特許文献１には、自車両を基準として、周囲を走行中の他車両の方向および／または距離を検出する周囲車両検出部と、自車両、および周囲車両検出部により検出された他車両のそれぞれについて、過去から現在に至る挙動を示す挙動情報を累積する車両挙動累積部と、車両挙動累積部で累積された挙動情報のそれぞれに基づいて、周囲車両検出部で検出された他車両から、近い将来危険を及ぼす可能性があるものを危険車両として予測する危険車両予測部とを備えた危険車両予測装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−８５２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、レーダやカメラによって他車両の方向や位置を検出しているので、危険車両がレーダやカメラの検出範囲に位置しない場合は、危険車両を検知することができないという問題点がある。たとえば、交差点や合流地点など、危険車両が自車両からの視野範囲内にない場合や、危険車両と自車両との間に建築物などの障害物がある場合、上述した従来技術では、危険車両を認識できない可能性がある。
【０００５】
また、上述した従来技術では、危険走行のモデルを定義して、モデルに合致する挙動をおこなう他車両を危険車両としているが、モデルとの合致のみを判断するのでは、危険車両を判断するのに不十分であるという問題点がある。たとえば、渋滞などによって減加速を頻繁にくり返す場合と、通常の混雑度の道路上で減加速を頻繁にくり返す場合とでは、挙動としては同じ行為となるが、後者は危険車両として注意して運転することが望ましいと考えられる。また、上述した従来技術では、モデル範囲外の挙動をおこなう車両には対応することできないという問題点がある。
【０００６】
この発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、危険車両を的確に検知して、自車両の運転者に危険回避を確実に促すことができる周辺車両情報通知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明は、自車両の周辺を走行する他車両の挙動に関する他車両情報を、前記他車両からの通信によって取得する他車両情報取得手段と、前記他車両が走行する道路環境に関する道路環境情報を取得する道路情報取得手段を備え、前記他車両情報と前記道路環境情報とに基づいて、前記他車両が危険走行をおこなっているか否かを判断する危険車両判断手段と、前記危険車両判断手段によって前記他車両が危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する通知手段と、を備え、前記危険車両判断手段は、前記他車両の挙動が、前記他車両が走行する地点の道路環境に適合するか否かに基づいて、前記危険走行をおこなっているか否かを判断するとともに、前記自車両と前記他車両との位置関係を比較して前記自車両が前記他車両の影響を受ける可能性の有無を考慮して前記他車両が危険車両であるかの通知の有無を判断し、前記通知手段は、前記自車両が前記所定速度未満で走行している又は停止中の場合は、ディスプレイの地図データ上に前記他車両の位置および挙動を表示し、前記自車両が所定速度以上で走行している場合は、前記表示による通知を行わず音声出力による通知をおこなう、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車両が危険な状態（たとえば、衝突の危険性が発生など）となる前に自車両のドライバーに通知することができるので、自車両車の運転者は、確実に防衛運転をおこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。
【０００９】
本発明によれば、他車両情報を車車間通信で受信するので、自車両から視認できない位置にいる危険車両についても検知して、運転者に通知することが可能である。また、請求項２に記載の発明によれば、他車両情報を車車間通信で受信するので、車両にカメラやレーダなどを搭載しなくても危険車両を検知することができる。
【００１０】
本発明によれば、他車両情報を路車間通信で受信するので、自車両との間の車車間通信範囲外にある他車両からも他車両情報を取得することができ、より確実に危険車両を検知することができる。
【００１１】
本発明によれば、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、衝突可能性計算などの複雑な処理をおこなう場合と比較して、危険車両か否かの判断を容易におこなうことができる。また、請求項４に記載の発明によれば、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、危険走行のモデルと他車両の挙動とを比較する場合などと比べて、危険車両か否かの判断を正確かつ容易におこなうことができる。
【００１２】
本発明によれば、危険車両の挙動が通知されるので、危険車両の回避行動をより確実におこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。
【００１３】
本発明によれば、危険車両と自車両との位置関係が通知されるので、危険車両の回避行動をより確実におこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態にかかる周辺車両情報通知システム１００の概要を示す説明図である。
【図２】周辺車両情報通知装置１３０の構成を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵ３０の機能ブロック図である。
【図４】周辺車両情報通知装置１３０の動作を示すフローチャートである。
【図５】通知手段３０４による危険車両の通知の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明を実施するための好適な形態について図面を参照して説明する。
図１は、実施の形態にかかる周辺車両情報通知システム１００の概要を示す説明図である。周辺車両情報通知システム１００は、複数の車両間においてデータを送受信して、それぞれの車両の周辺における危険車両の有無を判断し、危険車両がある場合にはその旨を運転者に通知して、防衛運転を促すためのシステムである。
【００１６】
図１には、道路Ｒを走行する複数の車両１１０，１２０（１２０Ａ〜１２０Ｃ）が示されている。本実施の形態では、車両１１０に注目して、車両１１０を自車両とし、自車両１１０の周辺を走行する他の車両１２０（１２０Ａ〜１２０Ｃ）を他車両とする。自車両１１０と他車両１２０とは、相互に入れ替えることが可能である。自車両１１０および他車両１２０には、それぞれ周辺車両情報通知装置１３０（１３０Ａ，１３０Ｂ）が搭載されている。周辺車両情報通知装置１３０Ａ，１３０Ｂの構成は、それぞれ同じである（図２参照）。
【００１７】
周辺車両情報通知装置１３０は、相互に車車間通信をおこなうことが可能である。車車間通信は、近傍（たとえば、周囲数百メートル範囲内）に位置する車両間で、無線通信によってデータをやり取りする通信方法である。
また、周辺車両情報通知装置１３０は、道路Ｒの近傍に設置された路側通信装置１４０との間で路車間通信可能である。路車間通信は、路側通信装置１４０と車両間で、無線通信によってデータをやり取りする通信方法である。路側通信装置１４０は、他の路側通信装置１４０との間でも通信可能である。路側通信装置１４０は、他の路側通信装置１４０から受信したデータを、近傍を通過する車両１１０，１２０に送信したり、車両１１０，１２０から受信したデータを、他の路側通信装置１４０に対して送信したりする。
すなわち、それぞれの車両１１０，１２０は、車車間通信によって相互にデータを送受信することが可能であるとともに、車車間通信の範囲外にある場合でも、路車間通信によって相互にデータを送受信することが可能である。
【００１８】
なお、路側通信装置１４０は、車両１１０，１２０との間でデータを送受信する他、センサなどによって、近傍を通過する車両１１０，１２０の走行速度や加速度、移動履歴などを検知して、そのデータを他の路側通信装置１４０に対して送信するようにしてもよい。また、路側通信装置１４０は、近傍を通過する車両１１０，１２０の走行速度や加速度などの情報（後述する他車両情報）とともに、車両１１０，１２０が走行する地点の制限速度情報など（後述する道路環境情報）を生成して、他の路側通信装置１４０に送信するようにしてもよい。
【００１９】
つぎに、周辺車両情報通知装置１３０の構成について説明する。
図２は、周辺車両情報通知装置１３０の構成を示すブロック図である。
上述のように、周辺車両情報通知装置１３０は、自車両１１０および他車両１２０にそれぞれ搭載されており、自車両１１０に搭載された周辺車両情報通知装置に符号１３０Ａを付し、他車両１２０に搭載された周辺車両情報通知装置に符号１３０Ｂを付している。
【００２０】
周辺車両情報通知装置１３０は、車車間通信部１２と、路車間通信部１４と、ＧＰＳ通信部１６と、データベース１８と、表示部２０と、音声出力部２２と、操作部２４と、走行状態検出部２６と、車載センサ２８と、ＥＣＵ３０とを含んで構成されている。これらの構成は、その一部またはすべてを、自車両１１０または他車両１２０に搭載される他の情報処理装置（たとえば、カーナビゲーション装置など）の構成を用いて実現してもよい。
【００２１】
車車間通信部１２は、アンテナ１２０２を介して自車両１１０の位置の周囲数百ｍの範囲内で他車両１２０の車車間通信部１２との間で情報の送受信をおこなう。自車両１１０の車車間通信部１２は、他車両１２０の周辺車両情報通知装置１３０Ｂの車車間通信部１２から、たとえば、他車両１２０の走行速度、位置、加速度、進行方向などの他、車両種別、アクセルおよびブレーキの踏み込み状況、ハンドル角、ウインカの点滅状況、ヘッドライト点灯の有無、ナビゲーション装置などに設定された経路などの情報を含む他車両情報を受信する。他車両情報には、それぞれの他車両１２０を識別する識別ＩＤが含まれている。
【００２２】
また、車車間通信部１２は、他車両１２０の周辺車両情報通知装置１３０Ｂの車車間通信部１２から、他車両１２０が走行している地点の道路の制限速度や道路幅、通行可能方向、交通信号情報などを含む道路環境情報を受信する。なお、道路環境情報は、他車両１２０から車車間通信（または後述する路車間通信）を介して受信する他、たとえば、後述するデータベース１８に記録された地図データから、他車両１２０が走行している地点に対応する情報（制限速度や道路幅、通行可能方向、交通信号情報など）を読み出すことによって取得してもよい。さらに、他車両情報を路車間通信で受信する場合には、他車両１２０の近傍に位置する路側通信装置１４０で生成された道路環境情報を受信してもよい。
【００２３】
さらに、車車間通信部１２は、他車両１２０に対して、自車両１１０の走行速度、位置、進行方向、加速度、車両種別、アクセルおよびブレーキの踏み込み状況、ハンドル角、ウインカの点滅状況、ヘッドライト点灯の有無、ナビゲーション装置などに設定された経路などの情報を含む自車両情報を送信する。自車両情報には、自車両１１０を識別する識別ＩＤが含まれている。なお、上述した情報のうち、自車両１１０の位置や進行方向などの情報は、ＧＰＳ通信部１６から供給される。自車両１１０の車車間通信部１２から送信された自車両情報は、他車両１１０の車車間通信部１２によって受信される。すなわち、送信された自車両情報は、他車両１２０にとっての他車両情報となる。
【００２４】
また、車車間通信部１２は、他車両１２０に対して自車両１１０が走行している地点の制限速度や道路幅、通行可能方向、交通信号情報などを含む道路環境情報を送信する。自車両１１０の道路環境情報は、たとえば、後述するデータベース１８に記録された地図データから読み出して生成する。なお、自車両１１０で道路環境情報の生成をおこなわず、自車両情報の送信先となる他車両１２０で自車両１１０の道路環境情報を生成してもよいし、自車両１１０の近傍に位置する路側通信装置１４０で道路環境情報を生成して他車両１２０に送信してもよい。
【００２５】
路車間通信部１４は、アンテナ１４０４を介して、道路近傍に設けられた路側通信装置１４０（図１参照）との間でデータの送受信をおこなう。なお、路車間通信部１４と路側通信装置１４０との間でデータの送受信は電波を介しておこなうものであっても、光信号を介しておこなうものであってもよい。路車間通信部１４で送受信するデータは、車車間通信部１２で送受信するデータと同様である。自車両１１０と他車両１２０との通信を、路車間通信部１４または路車間通信部１４のいずれでおこなうかは、たとえば、車両間の通信状況によって切り替えてもよいし、ユーザの設定によって切り替えてもよい。
【００２６】
ＧＰＳ通信部１６は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することによって、自車両１１０の位置を示す測位データを算出してＥＣＵ３０に供給する。
【００２７】
データベース１８は、各種のデータを格納する。データベース１８に格納されるデータの一例として、地図データが挙げられる。地図データは、地球上における位置情報と、この位置情報に関連付けられた道路交通情報などを含む。道路交通情報とは、その位置における制限速度や道路幅、道路種別、通行可能方向、交通信号情報などの情報である。データベース１８は、図１に示すように、ＥＣＵ３０と別体に構成されたハードディスクや半導体メモリで構成されていても、あるいは、ＥＣＵ３０に含まれる記録媒体で構成されていてもよい。
【００２８】
表示部２０は、ＥＣＵ３０から供給される制御信号に基づいて画像信号を生成する信号生成部（図示なし）と、この画像信号によってユーザが視認可能な画像を表示出力するディスプレイ（図示なし）とを含んで構成されている。表示部２０は、後述する通知手段３０４（図３参照）の制御によって、周辺に危険車両が存在すると判断された場合に、その旨の通知を表示出力する。具体的には、表示部２０は、たとえば、警告メッセージやアイコンの表示、危険車両を回避するための行動を促すメッセージの表示、危険車両の位置の表示などをおこなう。
【００２９】
音声出力部２２は、ＥＣＵ３０から供給される制御信号に基づいて音声信号を生成する信号生成部（図示なし）と、この音声信号によって駆動されて鳴動するスピーカー（図示なし）とを含んで構成されている。音声出力部２２は、後述する通知部（図３参照）の制御によって、周辺に危険車両が存在すると判断された場合に、その旨の通知を音声出力する。具体的には、音声出力部２２は、たとえば、警告メッセージや通知音の音声出力、危険車両を回避するための行動を促す音声の音声出力などをおこなう。
【００３０】
操作部２４は、ＥＣＵ３０に対して操作入力をおこなうものであり、たとえば、後述する通知手段３０４（図３参照）による危険車両の通知方法の設定や、他車両１２０との通信方法の設定（車車間通信および路車間通信の切り替えや、車車間通信をおこなう範囲の設定）などをおこなう際に操作される。
【００３１】
走行状態検出部２６は、自車両１１０の走行状態に関する自車両走行情報を検出するものである。走行状態検出部２６として、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速センサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサなどの各種センサ、あるいは、ドライバーによって操作される、ウインカ操作スイッチ、自動走行スイッチなどのスイッチ類などが例示される。これら自車両走行情報は、自車両情報の一部として他車両１２０に送信される。
【００３２】
車載センサ２８は、自車両の周囲を撮像するカメラ、あるいは、道路の白線を撮像するカメラ、あるいは、先行車両との間隔を検出するレーダなどを含む。これらカメラで撮像された画像、あるいは、レーダで検出された先行車両との間隔は、自車両情報の一部として他車両１２０に送信される。
【００３３】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。ＥＣＵ３０は、車車間通信部１２、路車間通信部１４、ＧＰＳ通信部１６、データベース１８、表示部２０、音声出力部２２、走行状態検出部２６とインターフェース部を介して接続され、それら各部との間で情報の授受を行い、各部の制御を司るものである。
【００３４】
図３は、ＥＣＵ３０の機能ブロック図である。ＥＣＵ３０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することによって、図３に示す各機能部を実現する。具体的には、ＥＣＵ３０は、他車両情報取得手段３０１、道路情報取得手段３０２、危険車両判断手段３０３、通知手段３０４と実現する。
【００３５】
他車両情報取得手段３０１は、自車両１１０の周辺を走行する他車両１２０の挙動に関する情報（他車両情報）を、他車両１２０からの通信によって取得する。具体的には、他車両情報取得手段３０１は、たとえば、車車間通信部１２や路車間通信部１４を介して、他車両１２０から他車両情報を受信する。
【００３６】
道路情報取得手段３０２は、他車両１２０が走行する道路に関する道路環境情報を取得する。具体的には、道路情報取得手段３０２は、たとえば、車車間通信部１２や路車間通信部１４を介して、他車両１２０から他車両情報を受信したり、データベース１８に記録された地図データから他車両１２０が走行する地点の道路環境情報を読み出したりして、道路環境情報を取得する。
【００３７】
危険車両判断手段３０３は、他車両情報と道路環境情報とに基づいて、他車両１２０が危険走行をおこなっているか否かを判断する。より詳細には、危険車両判断手段３０３は、他車両１２０の挙動が、他車両１２０が走行する地点の道路環境に適合するか否かに基づいて、危険走行をおこなっているか否かを判断する。危険車両判断手段３０３は、たとえば、他車両１２０の走行速度とその地点の制限速度を比較して、制限速度を大幅に超過している場合に、他車両１２０が危険走行をおこなっている（危険車両である）と判断する。この他、危険車両判断手段３０３は、たとえば、他車両１２０が蛇行運転をしている場合、自動車専用道路で停止または低速走行している場合、道路を逆走している場合、急激な減加速をしている場合、アクセルやブレーキの踏みこみが極端に大きい場合、ハンドル角の変化率が大きい場合などに、他車両１２０が危険走行をおこなっていると判断する。
【００３８】
なお、危険車両判断手段３０３は、自車両１１０と他車両１２０との位置関係を比較して、危険車両の通知の必要性を判断するようにしてもよい。たとえば、自車両１１０の近傍に危険車両が存在しても、進行方向に交差点のない隣接道路を走行している場合や、立体交差路を走行している場合などは、自車両１１０が危険車両の影響を受ける可能性が極めて低いので、危険車両の通知は不要であると判断して、後述する通知手段３０４による通知をおこなわないようにする。
【００３９】
通知手段３０４は、危険車両判断手段３０３によって他車両１２０が危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する。通知手段３０４は、たとえば、表示部２０に、警告メッセージやアイコンを表示させたり、危険車両を回避するための行動を促すメッセージを表示させたりする。また、通知手段３０４は、たとえば、音声出力部２２に、警告メッセージや通知音を出力させたり、危険車両を回避するための行動を促す音声などを音声出力させたりする。
【００４０】
このとき、通知手段３０４は、危険走行をおこなっていると判断された他車両１２０の挙動を通知したり、危険車両の位置を自車両１１０の位置とともに地図データ上に表示したりするようにしてもよい。
【００４１】
つづいて、図４を参照して周辺車両情報通知装置１３０の動作について説明する。
図４は、周辺車両情報通知装置１３０の動作を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、周辺車両情報通知装置１３０は、自車両１１０が走行を開始するまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。なお、図４のフローチャートには示さないが、周辺車両情報通知装置１３０は、走行中は他車両１２０に対して随時自車両情報および道路環境情報を送信している。
【００４２】
自車両１１０が走行を開始すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、周辺車両情報通知装置１３０は、他車両情報取得手段３０１によって、自車両１１０の周辺を走行している他車両１２０の他車両情報を取得する（ステップＳ４０２）。他車両情報の取得は、車車間通信部１２および路車間通信部１４のいずれを介しておこなってもよい。
【００４３】
つぎに、周辺車両情報通知装置１３０は、道路情報取得手段３０２によって、他車両１２０が走行している地点の道路環境情報を取得する（ステップＳ４０３）。道路環境情報の取得は、車車間通信部１２または路車間通信部１４を介しておこなってもよいし、データベース１８に記録された地図データを読み出すことによっておこなってもよい。
【００４４】
つづいて、周辺車両情報通知装置１３０は、危険車両判断手段３０３によって、ステップＳ４０２で取得した他車両情報およびステップＳ４０３で取得した道路環境情報に基づいて、自車両１１０の周辺に危険車両があるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。危険車両がある場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、周辺車両情報通知装置１３０は、通知手段３０４によって、運転者に危険車両を通知する（ステップＳ４０５）。一方、自車両１１０の周辺に危険車両がない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、周辺車両情報通知装置１３０は、ステップＳ４０６の処理に移行する。
【００４５】
自車両１１０が走行を終了するまで（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、周辺車両情報通知装置１３０は、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理をくり返す。そして、自車両１１０が走行を終了すると（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００４６】
図５は、通知手段３０４による危険車両の通知の一例を示す説明図である。ディスプレイＤには、自車両１１０の現在位置を示すアイコンＡが、自車両１１０の現在位置周辺の地図データＭＰとともに表示されている。また、地図データＭＰには、危険車両と判断された他車両１２０の位置を示すアイコンＢが表示されるとともに、「前方１００ｍ先に蛇行運転車両が走行中です。注意してください」という警告メッセージＷが表示されている。このように、自車両１１０と危険車両の位置関係を視認可能に表示したり、危険車両がどのような挙動をおこなっているかを通知したりすることによって、運転者は危険車両に対する防衛運転をおこないやすくなる。
【００４７】
また、通知手段３０４は、危険車両の挙動を継続的に運転者に通知するようにしてもよい。たとえば、後方から速度超過の車両が接近している場合、「後方から速度超過車両が接近中です。注意してください」などと通知した後、危険車両の挙動を継続的に監視して、「まもなく速度超過車両が自車両を追い越します。注意してください」などと通知してもよい。
【００４８】
さらに、通知手段３０４は、たとえば、自車両１１０の走行速度によって、危険車両の通知方法を切り替えるようにしてもよい。具体的には、たとえば、自車両１１０が所定速度以上で走行している場合は、運転者がディスプレイを注視することが危険なため、表示出力による通知ではなく音声出力による通知をおこなう。一方、自車両１１０が低速で走行している、または停止中の場合は、自車両１１０と危険車両との位置関係の把握が容易なように、ディスプレイの地図データ上に危険車両の位置および挙動を表示する、などの方法がある。
【００４９】
なお、上述した他車両情報に他車両１２０の運転者に関する情報を含ませて、他車両１２０の運転者の属性や経歴などに応じて、危険車両を判断するようにしてもよい。具体的には、たとえば、他車両１２０の運転者が初心者や高齢者であるか、事故暦の有無、任意保険の加入有無などを危険車両の判断に用いてもよい。
【００５０】
以上説明したように、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置１３０によれば、他車両情報および道路環境情報を、車車間通信または路車間通信で受信するので、自車両から視認できない位置にいる危険車両についても検知して、運転者に通知することが可能である。また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置１３０によれば、他車両情報および道路環境上を、車車間通信または路車間通信で受信するので、車両にカメラやレーダなどを搭載しなくても危険車両を検知することができる。
【００５１】
また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置１３０は、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、衝突可能性計算などの複雑な処理をおこなう場合と比較して、危険車両か否かの判断を容易におこなうことができる。また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置１３０は、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、危険走行のモデルと他車両の挙動とを比較する場合などと比べて、危険車両か否かの判断を正確かつ容易におこなうことができる。
【００５２】
また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置１３０は、自車両が危険な状態（たとえば、衝突の危険性が発生など）となる前に自車両のドライバーに通知することができるので、自車両車の運転者は、確実に防衛運転をおこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１１０……自車両、１２０……他車両、１３０……周辺車両情報通知装置、１４０……路側通信装置、１２……車車間通信部、１４……路車間通信部、１６……ＧＰＳ通信部、１８……データベース、２０……表示部、２２……音声出力部、２４……操作部、２６……走行状態検出部、２８……車載センサ、３０……ＥＣＵ、３０１……他車両情報取得手段、３０２……道路情報取得手段、３０３……危険車両判断手段、３０４……通知手段。
【図１】
0005924395.tif 000002
【図２】
0005924395.tif 000003
【図３】
0005924395.tif 000004
【図４】
0005924395.tif 000005
【図５】
0005924395.tif 000006