(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体内に、複数の記録媒体を収納可能な収納棚と、前記記録媒体の記録／再生装置と、前記記録媒体をハンド機構により把持して前記収納棚と前記記録／再生装置との間を搬送するロボットとを備えるライブラリ装置であって、
前記ハンド機構を搭載する昇降台と、
同軸の駆動プーリーと、従動プーリー間に掛け渡されて連動し、前記昇降台を前記ライブラリ装置内の上下方向に昇降させる一対の歯付ベルトと、
前記昇降台の両側の端部と前記一対の歯付ベルトをそれぞれ結合する一対のベルト結合部と、
前記昇降台の水平方向に対する傾きを検出する傾き検出部と、
前記一対のベルト結合部のうち、少なくとも一方と前記歯付ベルトとの結合を解除することができる結合解除機構とを備え、
前記結合解除機構は、
前記傾き検出部が前記昇降台の傾きを検出した時に、前記昇降台の低い方の端部が前記ライブラリ装置の底面に着くまで、前記駆動プーリーを動作させる第１の駆動部と、
前記昇降台の低い方の端部が前記ライブラリ装置の底面に着いた状態で、前記ベルト結合部の前記歯付ベルトとの結合を解除させる第２の駆動部と、
前記ベルト結合部の前記歯付ベルトとの結合が解除された状態で、前記傾き検出部が前記昇降台の傾きを依然として検出する場合には、前記傾き検出部が前記昇降台の傾きを検出しなくなるまで、前記駆動プーリーを前記昇降台が下降する方向に動作させる第３の駆動部と、
前記傾き検出部が前記昇降台の傾きを検出しなくなった状態で、前記ベルト結合部の前記歯付ベルトとの結合を復活させる第４の駆動部と、を備えていることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
筐体内に、複数の記録媒体を収納可能な収納棚と、前記記録媒体の記録／再生装置と、前記記録媒体をハンド機構により把持して前記収納棚と前記記録／再生装置との間を搬送するロボットとを備えるライブラリ装置であって、
前記ハンド機構を搭載する昇降台と、
駆動プーリーと従動プーリー間に掛け渡され、前記昇降台を前記ライブラリ装置内の上下方向に昇降させる一対の歯付ベルトと、
前記昇降台の両側の端部と前記一対の歯付ベルトをそれぞれ結合する一対のベルト結合部と、
前記一対のベルト結合部のうち、少なくとも一方と前記歯付ベルトとの結合を解除する結合解除機構とを備え、
前記ベルト結合部は、前記昇降台に一体的に形成された固定部と、前記結合解除機構によって前記固定部に対して移動する係合片とを備え、
前記結合解除機構が、
前記係合片の歯が設けられた面の反対側の面に設けられて第１の回転軸を回転自在に保持するブラケットと、
前記第１の回転軸の前記ブラケットから突出する部分に先端部が結合された第１のレバーと、
前記第１のレバーの基部に設けられた第２の回転軸を回転させる回転機構とを備え、
前記第１のレバーには、前記第１の回転軸を前記係合片側に付勢する弾性部材が取り付けられており、
前記回転機構が、通電された時にプランジャを没入させるソレノイドと、前記プランジャと前記第２の回転軸とを連結するリンク機構であり、前記リンク機構は通電時に前記プランジャの動作で、前記第２の回転軸を前記弾性部材の付勢力に抗して回転させることを特徴とするライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、障害を自動的に復旧させることが可能なライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、大容量外部記憶装置として、数百巻の磁気テープまたは光ディスク等を記録媒体とし、ロッカと呼ばれる筐体内に保管し、自動で記録データの書き込み／読み込みを行うライブラリ装置が知られている。ライブラリ装置には、記録媒体への書き込みや記録媒体からの読み出しを行う記録再生装置と、記録媒体の投入／排出を行う投入排出装置と、記録媒体を格納する格納棚と、記録媒体の搬送装置がロッカ内に設けられている。記録再生装置はドライブと呼ばれ、投入排出装置はＣＡＳと呼ばれ、格納棚はスロットと呼ばれ、媒体搬送装置はロボットと呼ばれる。ロボットは記録媒体をスロットからドライブ、またはＣＡＳへ搬送する。
【０００３】
本出願のライブラリ装置は、連動する２本のベルトでロボットを動作させる装置が対象である。このようなライブラリ装置では、ロボットのベース部品のような昇降台を上下方向に移動させる際に、昇降台の両端を歯付ベルトであるタイミングベルト等の駆動力伝達部品と接続し、両端に同時に力を加えることで昇降台の水平を保つことが一般的に行われている。このとき、２本のタイミングベルトは同時に動作させる必要が有るため、２つの駆動プーリーはシャフトなどで連結されている。
【０００４】
一方、タイミングベルトを用いた駆動機構では、経年変化でベルトのテンションが低下した場合や、輸送などで強い衝撃が加わった場合に、ベルトが瞬間的にプーリーから浮いてベルトの山が駆動プーリーの山を飛び越える山飛び現象が発生する場合があった。２つの駆動プーリーを回転軸（シャフト）で連結させた駆動機構において、片側のベルトだけで山飛び現象が発生すると、ベース部品との結合部の高さに差異（ベルトの位相ずれ）が生じ、ベース部品が傾いてロボットの動作に異常（エラー）を発生させる場合があった。
【０００５】
ベルトの位相ずれを復旧させる時は、ライブラリ装置の動作を停止させた上で保守員を介入させていた。保守員は、一旦ベルトのテンションを下げてベルトと駆動プーリーとの噛み合わせの力を弱めた後にずれた山を元に戻し、再度テンションを上げてベルトを張り直して位相を合わせていた。
【０００６】
一方、特許文献１には、用紙を水平トレイに積載して昇降させることが可能な大容量積載装置において、水平トレイを昇降させるタイミングベルトとこれを駆動するプーリーとの歯飛びを検出してこれを修正し、水平トレイの傾きを防止する手段が開示されている。歯飛びは山飛びと同じ意味である。水平トレイを昇降させる４本のタイミングベルトは、２本ずつがプーリー間に掛け渡されたプーリー駆動ベルトによって駆動されており、水平トレイが傾くとプーリー駆動ベルトのテンションが下げられてプーリー駆動ベルトとプーリーに歯飛びを発生させている。即ち、歯飛びが発生したプーリーとは異なるもう片方のプーリーに歯飛びを発生させることで、水平トレイを水平な状態へと回復させ、その後にプーリー駆動ベルトのテンションを上げて歯飛びが起きないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−４２４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、重要なデータを保管するライブラリ装置においては、ベルトの位相ずれの復旧のために保守員を介入させて長時間に渡ってライブラリ装置を停止することは好ましいことではなく、障害復旧までの時間を短縮させる自動復旧させる手段が必要とされる。また、特許文献１に開示の技術では、連動する２本のタイミングベルトの駆動プーリー間に掛け渡されたプーリー駆動ベルトのテンション調整で歯飛びを解消しており、プーリー駆動ベルトのないライブラリ装置には適用できない。
【０００９】
１つの側面では、本出願は、連動する２本のタイミングベルトでベース部品を昇降し、ベース部品上に搭載されたロボットを動作させるライブラリ装置において、タイミングベルトの位相ずれ障害を自動的に復旧可能なライブラリ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
１つの態様によれば、本出願は、筐体内に、複数の記録媒体を収納可能な収納棚と、記録媒体の記録／再生装置と、記録媒体をハンド機構により把持して収納棚と記録／再生装置との間を搬送するロボットとを備えるライブラリ装置であって、ハンド機構を搭載する昇降台と、駆動プーリーと従動プーリー間に掛け渡され、昇降台をライブラリ装置内の上下方向に昇降させる一対の歯付ベルトと、昇降台の両側の端部と一対の歯付ベルトをそれぞれ結合する一対のベルト結合部と、一対のベルト結合部のうち、少なくとも一方と歯付ベルトとの結合を解除する結合解除機構とを備えていることを特徴とするライブラリ装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）はライブラリ装置の内部構成を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したライブラリ装置から手前側のスロットを除去してロボットとその昇降機構を示す斜視図、（ｃ）は（ｂ）に示したロボットが記録媒体をドライブに搬送した状態を示す斜視図である。
【図２】（ａ）は図１（ｂ）に示したロボットの昇降機構の詳細を示す部分図、（ｂ）は（ａ）に示したロボットのベース板とこれを昇降させるタイミングベルトとの結合部を拡大して示す部分拡大斜視図である。
【図３】（ａ）はプーリーに対してタイミングベルトが山飛びを起こして位相がずれた状態を示す説明図、（ｂ）はタイミングベルトの位相ずれを確認する際の視点を示す説明図、（ｃ）はタイミングベルトが位相ずれを起こしていない時の（ｂ）の視点から見た部分図、（ｄ）はタイミングベルトが位相ずれを起こした時の（ｂ）の視点から見た部分図である。
【図４】（ａ）は第１の実施例の可動側ベルト結合部の結合解除機構の構成を装置正面側から見た部分斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した可動側ベルト結合部の結合解除機構を装置背面側から見た部分斜視図。
【図５】（ａ）は図４（ｂ）に示した可動側ベルト結合部がベルトと連結している状態をベルトを除いて示す部分拡大斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した可動側ベルト結合部がベルトとの結合を解除している状態をベルトを除いて示す部分拡大斜視図である。
【図６】（ａ）は図５（ａ）に示した可動側ベルト結合部がベルトと結合している状態を示す部分拡大側面図、（ｂ）は図５（ｂ）に示した可動側ベルト結合部がベルトとの結合を解除した状態を示す部分拡大側面図、（ｃ）は（ｂ）に示した状態からベースが自然落下した状態を示す部分拡大側面図である。
【図７】ライブラリ装置にエラーが発生した時の制御装置の復旧処理の一実施例の手順を示すフローチャートである。
【図８】図７に示した手順における位相ずれ復旧処理の一実施例の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図９】（ａ）から（ｅ）は、タイミングベルトが位相ずれを起こしてベースが傾いた場合に、可動側ベルト結合部が固定側ベルト結合部より低い位置にある時の復旧動作を示す動作説明図、（ｆ）から（ｊ）は、タイミングベルトが位相ずれを起こしてベースが傾いた場合に、可動側ベルト結合部が固定側ベルト結合部より高い位置にある時の復旧動作を示す動作説明図である。
【図１０】第２の実施例の可動側ベルト結合部の結合解除機構の構成を装置正面側から見た部分斜視図である。
【図１１】（ａ）は第３の実施例の可動側ベルト結合部の結合解除機構の構成を、装置正面側から見た分解斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したソレノイド部を組み付けた状態の斜視図である。
【図１２】第４の実施例の可動側ベルト結合部の結合解除機構の構成を、装置正面側から見た斜視図である。
【図１３】（ａ）は第４の実施例の可動側ベルト結合部の結合解除機構の構成を、装置正面側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した可動側ベルト結合部の結合解除機構の分解斜視図、（ｃ）は（ａ）に示した可動側ベルト結合部の結合解除機構のベルト連結動作を示す側面図、（ｄ）は（ｃ）のＤ部の拡大図、（ｅ）はである。（ｃ）に示した可動側ベルト結合部の結合解除機構のベルトとの結合解除動作を示す側面図、図１３（ｆ）は図１３（ｅ）のＦ部の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１（ａ）は、本出願を適用するライブラリ装置１の一実施例の構成を示す斜視図である。ライブラリ装置１の筐体であるロッカ１０の内部には、複数の記録媒体を収納するスロット２、記録媒体に対して記録／再生を行うドライブ３及び記録媒体をスロット２とドライブ３の間で搬送するロボット４がある。また、図示しない制御装置がロッカ１０内に設置されている。ドライブ３の上にスロット２が設けられることもある。
【００１４】
図１（ｂ）は図１（ａ）に示したライブラリ装置１から手前側（装置正面から見て右側）のスロット２を除去してロボット４とその昇降機構７を示す斜視図である。また、図１（ｃ）は図１（ｂ）に示したロボット４が記録媒体をドライブ３に搬送した状態を示す斜視図である。記録媒体としてはカートリッジテープ、例えばＬＴＯ（Linear Tape Open）カートリッジテープが使用される。ＬＴＯカートリッジテープは、筺体内部に磁気テープが巻き付けられたリールハブを収納し、磁気テープの先端に設けられたリーダピンが取り付けられており、リーダピンでテープを引き出して使用するものである。ＬＴＯカートリッジテープは公知であるのでこれ以上の説明は省略する。
【００１５】
ロボット４は、ベース部品５、ベース部品５の上を矢印Ｄで示す方向（装置の奥行方向）に移動できるハンド機構６及びベース部品５をガイド支柱９に沿って矢印Ｈ方向（高さ方向）昇降できる昇降機構７を備えている。昇降機構７は、駆動プーリー１１と従動プーリー１２の間に掛け渡された歯付ベルトであるタイミングベルト１４によって、ベース部品５を昇降させる。また、ハンド機構６は矢印Ｒで示す方向に回転できるようになっており、左右に設けられたスロット２のどちらからでもカートリッジテープを取り出してドライブ３に搬送することができる。即ち、ロボット４は２軸の直線動作および１軸の回転動作により、スロット２とドライブ３の間及び図示しないＣＡＳ間でのカートリッジテープの搬送を行うことが出来る。更に、ライブラリ装置１のスロット２の下端部には第１と第２のフラグＦ１、Ｆ２が設けられている。第１と第２のフラグＦ１、Ｆ２はハンド機構６に搭載されたカメラ（図示省略）によって読み取られ、ベース部品５の水平度の調整や、ハンド機構６の基準位置を補正するのに使用される。
【００１６】
図２（ａ）は、図１（ｂ）に示したロボット４の昇降機構７の詳細を示す部分図であり、図２（ｂ）は図１（ａ）に示したロボット４のベース部品５とこれを昇降させるタイミングベルト１４とのベルト結合部１５を拡大して示す部分拡大斜視図である。駆動プーリー１１にはその外周面に歯Ｔが設けられている。従動プーリー１２の構造は駆動プーリ−１１と同様であるので図示を省略する、そして、タイミングベルト１４の内側の面に設けられた歯ｔが、駆動プーリー１１と従動プーリー１２の歯Ｔに噛み合っている。
【００１７】
昇降機構７はベース部品５の両側に設けられており、２つの駆動プーリー１１は回転軸１７で接続されている。駆動プーリー１１の回転軸１７は、モーター１３との間に掛け渡された駆動ベルト１６によって回転する。図２（ｂ）にはガイド支柱９の図示は省略してある。ガイド支柱９はベース部品５の両端部に設けられたガイド孔１９に挿通される。そして、これまでの昇降機構７では、タイミングベルト１４とベース部品５とはベルト結合部１５で結合されていた。
【００１８】
図３（ａ）の左側の図に、タイミングベルト１４とベース部品５のベルト結合部１５との結合部の詳細を示す。ベルト結合部１５にはベース部品５に一体的に設けられた固定部１５Ｂと、固定部１５Ｂにねじ等で取り付けられる係合片１５Ａとがある。係合片１５Ａが固定部１５Ｂに固着されると、タイミングベルト１４とベース部品５とがベルト結合部１５で結合され、タイミングベルト１４が駆動プーリー１１によって上下方向に移動すると、ベース部品５が上下方向に移動する。ところが、このような昇降機構７では、何らかの原因で駆動プーリー１１が回転せず、タイミングベルト１４だけが移動すると、山飛びが起こり、図３（ａ）の右側に示す状態になることがある。この山飛びにより、ベルト結合部１５の位置が高さｈだけずれる。この山飛びはタイミングベルト１４の位相ずれと呼ばれる。
【００１９】
昇降機構７を図３（ｂ）に示す視点から見た時に、図３（ａ）の左側の図に示すように、タイミングベルト１４の位相ずれが生じていない時は、図３（ｃ）に示すようにタイミングベルト１４に対してベース部品５が水平である。一方、昇降機構７を図３（ｂ）に示す視点から見た時に、図３（ａ）の右側の図に示すように、タイミングベルト１４の位相ずれが生じている場合は、図３（ｄ）に示すようにタイミングベルト１４に対してベース部品５が傾く。本出願のライブラリ装置では、このようなタイミングベルト１４の位相ずれに起因するベース部品５の傾きを水平に復旧させることができる。
【００２０】
図４（ａ）、（ｂ）は、ライブラリ装置における本出願の第１の実施例のベルト結合部１５の構造を示すものであり、図４（ａ）はライブラリ装置の正面側から見た部分斜視図であり、図４（ｂ）はライブラリ装置の背面側から見た部分斜視図である。第１の実施例では、タイミングベルト１４とベース部品５とを結合するベルト結合部１５の内の一方に結合解除機構２０を設けている。ここでは結合解除機構２０を備えたベルト結合部１５を可動側ベルト結合部１５Ｍと称し、結合解除機構２０を備えないベルト結合部１５を固定側ベルト結合部１５Ｆと称する。結合解除機構２０については図５（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。
【００２１】
図５（ａ）は、図４（ｂ）に示した可動側ベルト結合部１５Ｍがタイミングベルトと連結している状態を、タイミングベルトを除いて示す部分拡大斜視図である。また、図５（ｂ）は図５（ａ）に示した可動側ベルト結合部１５Ｍがタイミングベルトとの結合を解除している状態を、タイミングベルトを除いて示す部分拡大斜視図である。
【００２２】
図５（ａ）に示すように、ベース部品５の可動側ベルト結合部１５Ｍの近傍にはプランジャ２２を備えたソレノイド２１が設けられている。ソレノイド２１は、非通電時はプランジャ２２をソレノイド２１から突出させ、通電されるとプランジャ２２をソレノイド２１内に引き込むようになっている。プランジャ２２の直下にはベース部品５に取り付けられた第１のブラケットＢ１があり、ブラケットＢ１間に回転軸Ａ１が回動自在に保持されている。回転軸Ａ１には第１のレバーＬ１と第２のレバーＬ２の基部が固定されている。第１のレバーＬ１の先端部はプランジャ２２の先端部に回転可能に接続されている。
【００２３】
一方、可動側ベルト結合部１５Ｍは、ガイド支柱９を挿通するガイド孔１９が設けられたガイドブロック８の一端に設けられている。第１の実施例では、可動側ベルト結合部１５Ｍに隣接する部分のガイドブロック８に第２のブラケットＢ２が設けられている。第２のブラケットＢ２間には回転軸Ａ２が回転自在に保持されており、回転軸Ａ２のソレノイド２１側の端部には第３のレバーＬ３が設けられており、反対側の端部には第４のレバーＬ４が設けられている。そして、前述の第２のレバーＬ２の先端部と第３のレバーＬ３の先端部とは、中間リンクＬＭによって接続されている。また、第４のレバーＬ４の先端部は、可動側ベルト結合部１５の係合片１５Ａの背面に設けられた第３のブラケットＢ３に回転可能に結合されている。
【００２４】
更に、第２のブラケットＢ２に保持された回転軸Ａ２の第３のレバーＬ３の基部には第３のレバーＬ３を矢印Ｐ１方向に付勢するスプリング２３が設けられている。第３のレバーＬ３が矢印Ｐ１方向に付勢されると、第２の回転軸Ａ２は矢印Ｐ２方向に回転するように第３のレバーＬ３から回転力を受ける。第２の回転軸Ａ２が矢印Ｐ２方向に回転するような付勢力を受けると、第４のレバーＬ４によって第３のブラケットＢ３が矢印Ｐ３方向に付勢力を受ける。この矢印Ｐ３方向の付勢力により、図６（ａ）に示すように、タイミングベルト１４が可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａと固定部１５Ｂの間に挟まれて強固に固定される。
【００２５】
一方、可動側ベルト結合部１５Ｍからタイミングベルト１４を切り離す場合は、図５（ｂ）に示すように、ソレノイド２１に通電が行われる。通電によりソレノイド２１がプランジャ２２を矢印Ｑ１方向に吸引する。プランジャ２２が矢印Ｑ１方向に移動すると、第１のレバーＬ１を介して第１の回転軸Ａ１が矢印Ｑ２方向に回転する。そして、第１の回転軸Ａ１が矢印Ｑ２方向に回転すると、第２のレバーＬ２が矢印Ｑ３方向に回転し、中間リンクＬＭを介して第３のレバーＬ３がスプリング２３の付勢力に抗して矢印Ｑ４方向に回転する。更に、第３のレバーＬ３が矢印Ｑ４方向に回転することにより、第２の回転軸Ａ２が矢印Ｑ５方向に回転し、第４のレバーＬ４を矢印Ｑ６の方向に回転させる。
【００２６】
第４のレバーＬ４が矢印Ｑ６の方向に回転すると、第４のレバ−Ｌ４の先端部に係合する第３のブラケットＢ３が矢印Ｑ７の方向に移動する。この結果、図６（ｂ）の左側の図に示すように、第３のブラケットＢ３が取り付けられた可動側ベルト結合部１５の係合片１５Ａも矢印Ｑ７方向に移動し、係合片１５Ａとタイミングベルト１４の結合が解除される。例えば、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆよりも高い位置にあった場合は、図６（ｂ）の右側の図に示すように、可動側ベルト結合部１５Ｍが矢印Ｑ８で示すように自然落下する。但し、ベース部品に位相ずれが発生する場合、可動側ベルト結合部が常に固定側ベルト結合部よりも高い位置にあるとは限らないので、ベース部品の傾きの方向に応じた可動側ベルト結合部の解除／結合制御が必要である。
【００２７】
図７は、ライブラリ装置にベース部品の傾きエラーを含むエラーが発生した時に、制御装置が行う復旧処理の一実施例の手順を示すフローチャートである。また、図８は図７に示した手順において、位相ずれ復旧処理の一実施例の詳細な手順を示すフローチャートである。ここでは、ライブラリ装置にエラーが発生した時の制御装置の復旧処理を、図９（ａ）〜（ｊ）に示すベース部品５の傾き修正過程と共に説明する。
【００２８】
ライブラリ装置にエラーが発生する場合は、ＬＴＯカートリッジテープがスロット又はドライブに挿入できない場合が多い。そこで、ライブラリ装置にエラーが発生した場合はまず、ステップ７０１でＬＴＯカートリッジテープをスロット又はドライブに挿入し直すリトライを実行する。ステップ７０２ではリトライが成功したか否かを判定し、リトライが成功した場合（ＹＥＳ）はステップ７１１に進み、ライブラリ装置の運用を再開してこのルーチンを終了する。一方、ステップ７０２でリトライが成功していない（ＮＯ）と判定した場合はステップ７０３に進み、リトライ回数が規定回数内か否かを判定する。リトライ回数が規定回数内の場合（ＹＥＳ）はステップ７０１からステップ７０３の手順を繰り返す。また、ステップ７０３でリトライ回数が規定回数を越えたと判断した場合（ＮＯ）はステップ７０４に進む。
【００２９】
ライブラリ装置におけるエラーは、ハンド機構を搭載するベース部品の傾きによるカートリッジテープの挿入不良が多い。そこで、ステップ７０４ではベース部品の傾き測定を実行し、測定値をベース部品に傾きが無い場合の値と比較する。ベース部品が傾いているかどうかの判定は、公知の技術である位置補正フラグをロボットが読み取ることによって判別することができる。即ち、過去に測定した補正フラグの値と最新の測定値とを比較することによって傾きが発生したか否かを判別できるので、これ以上の説明を省略する。なお、補正フラグは図１（ｂ）に示した第１のフラグＦ１と第２のフラグＦ２がこれに対応する。
【００３０】
続くステップ７０５では、ステップ７０４における測定により、ベース部品に傾きがあるか否かを判定する。ベース部品に傾きがある場合は、前述のように、タイミングベルトと駆動プーリーとの山飛び（位相ずれ）が原因であるので、ステップ７０５には「位相ずれ発生か？」と記載してある。ステップ７０５において位相ずれが発生していないと判定した場合（ＮＯ）はステップ７１２に進む。ライブラリ装置におけるエラーがベース部品の傾きによるエラーでない場合は重大なエラーであることが多い。そこで、ステップ７１２ではエラーを管理会社等に報告し、保守員による復旧を要請してこのルーチンを終了する。この場合はライブラリ装置の運用が一時停止される。
【００３１】
一方、ステップ７０５の判定において、位相ずれが発生している場合（ＹＥＳ）はステップ７０６に進み、ベース部品の位相ずれの復旧処理を実行する。図８はステップ７０６のベース部品の位相ずれの復旧処理の手順の一実施例を詳細に示すものである。ここで、図８及び図９（ａ）〜（ｊ）を用いてベース部品の位相ずれの復旧処理を説明する。図９（ａ）〜（ｅ）は、タイミングベルト１４が位相ずれを起こしてベース部品５が傾き、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆより低い位置にある時の復旧動作を示す動作説明図である。また、図９（ｆ）〜（ｊ）は、タイミングベルト１４が位相ずれを起こしてベース部品５が傾き、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆより高い位置にある時の復旧動作を示す動作説明図である。
【００３２】
説明を分かり易くするために、図９（ａ）〜（ｅ）において、可動側ベルト結合部１５Ｍが通電されておらず、タイミングベルト１４にベース部品５が結合している時の可動側ベルト結合部１５Ｍの状態に「○」を付して示す。逆に、可動側ベルト結合部１５Ｍが通電されており、タイミングベルト１４にベース部品５が結合していない時の可動側ベルト結合部１５Ｍの状態に「×」を付して示す。
【００３３】
ステップ８０１ではロボットのベース部品の傾きで、可動側ベルト結合部と固定側ベルト結合部のどちらが上側にあるかを読み取る。図９（ａ）は固定側ベルト結合部１５Ｆが可動側ベルト結合部１５Ｍよりも上側にある状態を示しており、図９（ｆ）は可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆよりも上側にある状態を示している。図９（ａ）〜（ｊ）においては、タイミングベルト１４を駆動する駆動プーリー１１はライブラリ装置の底面Ｙよりも上に位置しているものとする。
【００３４】
ステップ８０２では、ロボットのベース部品の左右端の一方が、ライブラリ装置の底面に着くまで駆動プーリーを回転させてベース部品を下降させる。駆動プーリーの動作停止は、例えば、モーターに備えられたエンコーダパルスを監視することによって行うことができる。図９（ｂ）に示すように、固定側ベルト結合部１５Ｆが可動側ベルト結合部１５Ｍよりも上側にある場合は、可動側ベルト結合部１５Ｍが設けられている側のベース部品５の端部がライブラリ装置の底面Ｙに先に着く。逆に、図９（ｇ）に示すように、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆよりも上側にある場合は、固定側ベルト結合部１５Ｆが設けられている側のベース部品５の端部がライブラリ装置の底面Ｙに先に着く。
【００３５】
ステップ８０２でベース部品の左右端の一方がライブラリ装置の底面に着き、駆動プーリーの回転が停止すると、ステップ８０３では可動側ベルト結合部１５Ｍに通電して、可動側ベルト結合部１５Ｍとタイミングベルト１４とを切り離す制御が実行される。図９（ｃ）と図９（ｈ）がこの時の状態を示しており、可動側ベルト結合部１５Ｍの状態が、結合を示す「○」から結合解除を示す「×」に変わっている。
【００３６】
続くステップ８０４では、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆよりも上側にあるか否かを判定する。そして、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆよりも下側にある場合（ＮＯ）はステップ８０５に進み、可動側ベルト結合部１５Ｍが固定側ベルト結合部１５Ｆよりも上側にある場合（ＹＥＳ）はステップ８０６に進む。
【００３７】
ステップ８０５では、図９（ｄ）に示すように、ベース部品５の固定側ベルト結合部１５Ｆがライブラリ装置の底面Ｙに着くまで、駆動プーリー１１を回転させてベース部品５を下降させる。駆動プーリー１１の回転により、ベース部品５の両側にあるタイミングベルト１４がベース部品５を下降させる方向に移動するが、可動側ベルト結合部１５Ｍではベース部品５とタイミングベルト１４の結合が解除されているので、タイミングベルト１４だけが移動する。この結果、固定側ベルト結合部１５Ｆが設けられた側のベース部品５の端部もライブラリ装置の底面Ｙに着く。
【００３８】
一方、ステップ８０６では、ベース部品５と可動側ベルト結合部１５Ｍの結合が解除されることにより、ベース部品５が自重で自然落下するので、ベース部品５を自然落下させて、可動側ベルト結合部１５Ｍの位置がライブラリ装置の底面Ｙまで下がるのを待つ。ベース部品５が自然落下すると、図９（ｉ）に示す状態となる。
【００３９】
ステップ８０５又はステップ８０６の処理が終了するとステップ８０７に進み、可動側ベルト結合部１５Ｍへの通電を遮断して、可動側ベルト結合部１５Ｍとタイミングベルト１４とを結合させる。図９（ｅ）と図９（ｊ）がこの時の状態を示しており、可動側ベルト結合部１５Ｍの状態が、非結合を示す「×」から結合を示す「○」に変わっている。以上のような制御により、ステップ７０４の処理が終了するので、以後は図７に戻って説明する。
【００４０】
ステップ７０７では、ステップ７０４と同様に、ベース部品の傾き測定を実行し、測定値をベース部品に傾きが無い場合の値と比較する。続くステップ７０８では、ステップ７０７における測定により、ベース部品の傾きが修正できたか否かを判定する。ベース部品の傾きが修正できた場合（ＹＥＳ）はステップ７１１に戻り、ライブラリ装置の運用を再開してこのルーチンを終了する。一方、ベース部品の傾きが修正できていない場合（ＮＯ）はステップ７０９に進み、ステップ７０６の復旧処理の回数が所定回数内か否かを判定する。
【００４１】
ステップ７０９におけるステップ７０６の復旧処理の回数が所定回数内の場合（ＹＥＳ）はステップ７０４に戻り、ステップ７０４〜ステップ７０９の処理が繰り返される。一方、ステップ７０９におけるステップ７０６の復旧処理の回数が所定回数を超えた場合（ＮＯ）はステップ７１０に進む。ステップ７１０に進む場合は、ライブラリ装置におけるエラーがベース部品の傾きによるエラーであったが、これが復旧できない場合であり、重大なエラーが発生している可能性がある。そこで、ステップ７１０ではエラーを管理会社等に報告し、保守員による復旧を要請してこのルーチンを終了する。この場合はライブラリ装置の運用が一時停止される。
【００４２】
以上のように、ライブラリ装置にエラーが発生しても、エラー原因が駆動プーリー１１に対するタイミングベルト１４の山飛びによる位相ずれであった場合には、第１の実施例の可動側ベルト結合部１５Ｍの構造によりこれを自動的に復旧させることが可能である。また、第１の実施例の機構では、可動側ベルト結合部における切り離し／再結合の際に山飛びが発生することは無いので、タイミングベルトにダメージを与えることは無い。可動側ベルト結合部１５Ｍの構造としては、第１の実施例に記載の形態以外にも以下のような実施例に示す形態が可能である。
【００４３】
図１０は第２の実施例の可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構３０の構成を装置正面側から見た部分斜視図である。第２の実施例においては、第１の実施例と同じ構成部材には同じ符号を付して説明する。第２の実施例の結合解除機構３０は、ガイド支柱を挿通するガイド孔１９が設けられたガイドブロック８の一端だけに設けられている。第２の実施例では、可動側ベルト結合部１５Ｍに隣接する部分のガイドブロック８にブラケット３１を介してモーター３２が設けられている。可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５ＡにブラケットＢ３が設けられ、このブラケットＢ３にレバーＬ４が設けられている点は第１の実施例と同じである。
【００４４】
そして、第２の実施例ではレバーＬ４がモーター３２の回転軸３３に直接に接続されている。従って、モーター３２に通電して右回転させれば、レバーＬ４が回転して可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａが固定部１５Ｂから離れることになる。なお、モーター３２への通電を遮断した時には可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａが固定部１５Ｂに押し付けられるように、レバーＬ４には係合片１５Ａを固定部１５Ｂ側に付勢するスプリング（図示省略）が設けられているものとする。
【００４５】
図１１（ａ）は第３の実施例の可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構４０の構成を、装置正面側から見た分解斜視図であり、図１１（ｂ）は図１１（ａ）に示したソレノイド４２を組み付けた状態を示す斜視図である。第３の実施例においては、第１の実施例と同じ構成部材には同じ符号を付して説明する。第３の実施例の結合解除機構４０は、ガイド支柱を挿通するガイド孔１９が設けられたガイドブロック８の一端だけに設けられている。第３の実施例では、可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５ＡにブラケットＢ３が設けられ、このブラケットＢ３にレバーＬ４が設けられ、レバーＬ４の基部に設けられた回転軸Ａ２がブラケットＢ２に回転自在に保持されている点は第１の実施例と同じである。また、レバーＬ４の基部には、レバーＬ４の先端部を係合片１５Ａ側に押し付けるスプリング４５が設けられている。
【００４６】
第３の実施例の結合解除機構４０では、プランジャ４３を出没させるソレノイド４２がブラケット４１によって、ガイドブロック８又はベース部品５に取り付けられるようになっている。ブラケット４１をガイドブロック８に取り付ける場合は、タイミングベルトを挿通するための孔をブラケット４１に設けておけば良い。そして、プランジャ４３の先端部がブラケットＢ３の上に設けられた連結板４４に連結されるようになっている。第３の実施例では、ソレノイド４２に通電してプランジャ４３をソレノイド４２の内部に没入させれば、可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａが固定部１５Ｂから離れることになる。なお、ソレノイド４２への通電を遮断した時には、スプリング４５の付勢力により可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａが固定部１５Ｂに押し付けられるので、可動側ベルト結合部１５Ｍとタイミングベルトとが結合する。
【００４７】
図１２は第４の実施例の可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構の構成を、装置正面側から見た斜視図である。第４の実施例では、ベース部品５の両側に可動側ベルト結合部１５Ｍが設けられており、第１の実施例で説明した結合解除機構２０が、結合解除機構２０Ａ，２０Ｂとしてそれぞれの可動側ベルト結合部１５Ｍに取り付けられている。結合解除機構２０の構成については既に説明したので説明を省略する。第４の実施例では、２つあるタイミングベルトのどちら側でもタイミングベルトの位相ずれを復旧させることができる。
【００４８】
図１３（ａ）は第５の実施例の可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構５０の構成を、装置正面側から見た斜視図であり、図１３（ｂ）は図１３（ａ）に示した可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構５０の分解斜視図、図１３（ｃ）は図１３（ａ）に示した可動側ベルト結合部の結合解除機構５０のベルト結合動作を示す側面図、図１３（ｄ）は図１３（ｃ）のＤ部の拡大図、図１３（ｅ）は図１３（ｃ）に示した可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構５０のベルトとの結合解除動作を示す側面図、図１３（ｆ）は図１３（ｅ）のＦ部の拡大図である。
【００４９】
第５の実施例の可動側ベルト結合部１５Ｍの結合解除機構５０の構成は、可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａの構成が第３の実施例と異なり、その他の部分の構成は第３の実施例の構成と同じである。よって、第５の実施例においては、第３の実施例と同じ構成部材には同じ符号を付して説明する。第３の実施例では、可動側ベルト結合部１５Ｍの係合片１５Ａを、ソレノイド４２とプランジャ４３の動作により、固定部１５Ｂに対して押し付けたり離間させたりする構造であった。
【００５０】
一方、第５の実施例では、係合片１５Ａに代えて係合フレーム５１を設けている。係合フレーム５１は、第３の実施例と同様に構成されたレバーＬ４により固定部１５Ｂに対して付勢されている。係合フレーム５１の中にはタイミングベルト１４の歯ｔに噛み合う山部５２があり、山部５２と山部５２の間の谷部は孔５３となっている。一方、ソレノイド４２から出没するプランジャ４３の先端部には、谷部の孔５３から出没する櫛歯部材５４が取り付けられている。櫛歯部材５４には山部５５があり、ソレノイド４２が通電されない状態では、櫛歯部材５４の山部５５は孔５３の底部に位置している。
【００５１】
第５の実施例の結合解除機構５０では、ソレノイド４２を非通電状態にしてプランジャ４３をソレノイド４２の内部に没入させれば、係合フレーム５１の中にある山部５２がタイミングベルト１４の歯ｔに噛み合い、ベース部品５とタイミングベルト１４とが結合する。一方、ソレノイド４２に通電するとプランジャ４３がソレノイド４２から突出し、プランジャ４３の先端部にある櫛歯部材５４の山部５５が孔５３から突出し、図１３（ｆ）に示すように、山部５５の先端部が係合フレーム５１内の山部５２の先端部と同じ位置になる。そして、櫛歯部材５４の山部５５の先端部と係合フレーム５１内の山部５２の先端部の間の隙間は狭いので、タイミングベルト１４の歯の山部は入り込めない。
【００５２】
この結果、可動側ベルト結合部１５Ｍの固定部１５Ｂと係合フレーム５１の間に挟まれたタイミングベルト１４は、固定部１５Ｂと係合フレーム５１にスプリング４５の付勢力だけで挟まれている状態となる。従って、駆動プーリーによってタイミングベルト１４が駆動されると、タイミングベルト１４は固定部１５Ｂと係合フレーム５１の間を通過することができる。
【００５３】
このように、本出願では、ベース部品とタイミングベルトの結合部を可動式にし、駆動プーリーとタイミングベルト間に山飛びが発生しても、タイミングベルトにダメージを与えることなくタイミングベルトの位相ずれを自動的に回避することができる。即ち、本出願では、２箇所あるベース部品とタイミングベルトの結合部のうち、少なくとも一方を可動式にし、結合部の切り離し／再結合を可能にして、タイミングベルトの位相ずれを自動的に回避している。なお、位相ずれ復旧動作は、ライブラリ装置の電源投入直後に毎回行うようにすれば、輸送の衝撃により発生する位相ずれを装置が運用に入る事前に修復することが可能であり、信頼性の高いライブラリ装置を提供することが出来る。
【００５４】
以上、本出願を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。
【００５５】
（付記１）  筐体内に、複数の記録媒体を収納可能な収納棚と、前記記録媒体の記録／再生装置と、前記記録媒体をハンド機構により把持して前記収納棚と前記記録／再生装置との間を搬送するロボットとを備えるライブラリ装置であって、
前記ハンド機構を搭載する昇降台と、
駆動プーリーと従動プーリー間に掛け渡され、前記昇降台を前記ライブラリ装置内の上下方向に昇降させる一対の歯付ベルトと、
前記昇降台の両側の端部と前記一対の歯付ベルトをそれぞれ結合する一対のベルト結合部と、
前記一対のベルト結合部のうち、少なくとも一方と前記歯付ベルトとの結合を解除する結合解除機構と、を備えていることを特徴とするライブラリ装置。
（付記２）  前記ベルト結合部は、前記昇降台に一体的に形成された固定部と、前記結合解除機構によって前記固定部に対して移動する係合片とを備えることを特徴とする付記１に記載のライブラリ装置。
（付記３）  前記係合片に前記歯付ベルトの歯に対応する歯が設けられていることを特徴とする付記２に記載のライブラリ装置。
（付記４）  前記結合解除機構が、
前記係合片の歯が設けられた面の反対側の面に設けられて第１の回転軸を回転自在に保持するブラケットと、
前記第１の回転軸の前記ブラケットから突出する部分に先端部が結合された第１のレバーと、
前記第１のレバーの基部に設けられた第２の回転軸を回転させる回転機構とを備えることを特徴とする付記３に記載のライブラリ装置。
（付記５）  前記第１のレバーには、前記第１の回転軸を前記係合片側に付勢する弾性部材が取り付けられていることを特徴とする付記４に記載のライブラリ装置。
【００５６】
（付記６）  前記回転機構が、前記第２の回転軸を回転軸とする電動モーターであることを特徴とする付記５に記載のライブラリ装置。
（付記７）  前記回転機構が、通電された時にプランジャを没入させるソレノイドと、前記プランジャと前記第２の回転軸とを連結するリンク機構であり、前記リンク機構は通電時に前記プランジャの動作で、前記第２の回転軸を前記弾性部材の付勢力に抗して回転させることを特徴とする付記５に記載のライブラリ装置。
（付記８）  前記結合解除機構が、
前記係合片の歯が設けられた面の反対側の面に設けられて第１の回転軸を回転自在に保持する第１のブラケットと、
前記第１の回転軸の前記ブラケットから突出する部分に先端部が結合された第１のレバーと、
前記第１のレバーの基部に設けられた第２の回転軸を保持する第２のブラケットと、
前記長尺部材に取付部材を介して取り付けられ、通電時に前記係合片の前記第１のブラケットが設けられた側の面を前記固定部側から引き離すように動作する往復動機構とを備えることを特徴とする付記３に記載のライブラリ装置。
（付記９）  前記第１のレバーには、前記第１の回転軸を前記係合片側に付勢する弾性部材が取り付けられていることを特徴とする付記８に記載のライブラリ装置。
（付記１０）  前記結合解除機構が、
前記係合片の歯が設けられた面の反対側の面に設けられて第１の回転軸を回転自在に保持する第１のブラケットと、
前記第１の回転軸の前記ブラケットから突出する部分に先端部が結合された第１のレバーと、
前記第１のレバーの基部に設けられた第２の回転軸を保持する第２のブラケットと、
前記第１のレバーに取り付けられ、前記第１の回転軸を前記係合片側に付勢する弾性部材と、
前記長尺部材に取付部材を介して取り付けられ、通電時に作動棒を前記係合片方向に押し出す往復動機構と、
前記係合片に設けられた歯の谷部に設けられた孔に対応する突起を先端部に備え、基部が前記作動棒に取り付けられ、通電時の前記作動棒の動作によって前記先端部が前記係合片に設けられた歯の山部の位置まで移動する櫛歯状部材と、を備えることを特徴とする付記３に記載のライブラリ装置。
【００５７】
（付記１１）  前記結合解除機構が、前記ベルト結合部の一方に設けられていることを特徴とする付記１から１０の何れかに記載のライブラリ装置。
（付記１２）  前記結合解除機構が、前記ベルト結合部の両方に設けられていることを特徴とする付記１から１０の何れかに記載のライブラリ装置。
【符号の説明】
【００５８】
１    ライブラリ装置
５    ベース部品
８    ガイドブロック
１１    駆動プーリー
１４    タイミングベルト
１５    ベルト結合部
１５Ａ    係合片
１５Ｆ    固定側ベルト結合部
１５Ｍ    可動側ベルト結合部
２０，３０，４０，５０    結合解除機構
【図１】
0005924105.tif 000002
【図２】
0005924105.tif 000003
【図３】
0005924105.tif 000004
【図４】
0005924105.tif 000005
【図５】
0005924105.tif 000006
【図６】
0005924105.tif 000007
【図７】
0005924105.tif 000008
【図８】
0005924105.tif 000009
【図９】
0005924105.tif 000010
【図１０】
0005924105.tif 000011
【図１１】
0005924105.tif 000012
【図１２】
0005924105.tif 000013
【図１３】
0005924105.tif 000014