(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に対して旋回可能に設けられた旋回台を備え、前記旋回台の旋回中心軸を挟む互いに反対側で前記基台内に一対のケーブル部が配置され、該一対のケーブル部の端を、前記旋回台内の一側壁側に共に寄せて配置する産業用ロボットにおいて、
前記一対のケーブル部の内、一方のケーブル部は、
前記基台内において前記一側壁側から遠位に位置する下行部位と、前記一方のケーブル部の下行部位から上方に折り返されて前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置された上行部位とを有し、
前記一対のケーブル部の内、他方のケーブル部は、
前記基台内において前記一側壁側から近位に位置する下行部位と、前記他方のケーブル部の下行部位から上方に折り返されて前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置された上行部位と、前記他方のケーブル部の上行部位における前記一方のケーブル部に近位の部位で該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返されて前記一側壁に寄せて配置された折返部位とを有する
ことを特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記一対のケーブル部は、共に柔軟性を有するコンジット内に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記他方のケーブル部は、前記一方のケーブル部よりも柔軟性が高いことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記他方のケーブル部の折返部位では、前記コンジットが除去されていることを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
基台に対して旋回可能に設けられた旋回台を備え、前記旋回台の旋回中心軸を挟む互いに反対側で前記基台内に一対のケーブル部が配置され、該一対のケーブル部の端を、前記旋回台内の一側壁側に共に寄せて配置する産業用ロボットのケーブル部の配置方法において、
前記一対のケーブル部の内、一方のケーブル部を、
前記基台内において前記一側壁側から遠位に位置するように配置することで下行部位を形成し、前記一方のケーブルの下行部位から上方に折り返して前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置することで上行部位を形成し、
前記一対のケーブル部の内、他方のケーブル部を、
前記基台内において前記一側壁側から近位に位置するように配置することで下行部位を形成し、前記他方のケーブル部の下行部位から上方に折り返して前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置することで上行部位を形成し、さらに前記他方のケーブル部の上行部位における前記一方のケーブル部に近位の部位で該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返して前記一側壁に寄せて配置することで折返部位を形成することを特徴とする産業用ロボットのケーブル部の配置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボット及び産業用ロボットのケーブル部の配置方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットでは、アームや旋回台を駆動するモータに接続されたケーブルや信号ケーブル等の各種ケーブルを基台の内部から旋回台へ引き出されるように配置されている。特許文献１では、基台（固定部）に対してアームを有する旋回台が旋回自在に支持され、旋回台には、駆動モータが固定されている。前記駆動モータは基台と旋回台の旋回中心に設けられた減速機を介して旋回台を旋回駆動するようにしている。前記減速機には、旋回中心軸と同軸の第１の中空穴が形成されるとともに、前記旋回中心軸の径方向に変位した部位には、円弧状に形成された第２の中空穴が形成されている。そして、前記第１の中空穴と第２の中空穴に対してそれぞれ配線ケーブルが挿通されて、基台から旋回台への配線ケーブルの配設が行われている。しかし、特許文献１では、中空穴を有する減速機（以下、中空減速機という）を使用することから高コストとなる。このため、コストダウンの観点から中空減速機を使用しない場合には、図８〜図１２に示すようなケーブルの配置が行われている。この従来構成について以下に説明する。
【０００３】
図８、図１０に示すように、産業用ロボットの基台１００上には複数のアーム１０２を有する旋回台１１０が旋回自在に支持されている。旋回台１１０内には駆動モータ１２０の出力軸が基台１００に固定された減速機１３０と作動連結されており、駆動モータ１２０が回転駆動されると、旋回台１１０は旋回動作する。
【０００４】
また、基台１００は、図９に示すように側壁１０１により形成された収納空間１０３を有する。側壁１０１には収納空間１０３に連通する開口１０６が形成され、閉塞板１０８により閉塞されている。図１０に示すように収納空間１０３において、減速機１３０の下方周辺には減速機１３０の略リング状の外周に沿って収納凹部１０４が設けられている。
【０００５】
収納空間１０３及び収納凹部１０４において、図９〜図１１に示すように旋回台１１０の旋回中心軸Ｓを中心にして一側方側には複数のケーブルを収納するコンジット１４０が配置されている。コンジット１４０内に収納されたケーブルは、例えばロボットを制御するための各種信号用のケーブルや、産業用ロボットの各アームを駆動する駆動モータの電源ケーブルである。
【０００６】
前記各ケーブルの一端は、コンジット１４０の一端１４０ａ側において、基台１００の閉塞板１０８に設けられた端子盤（図示しない）に接続されている。
前記コンジット１４０は、収納凹部１０４内に位置する下行部位１４０ｂと、開口１０６から遠位の収納凹部１０４の奥部で１８０度折り返されて、旋回台１１０内に収納される上行部位１４０ｃを有する。
【０００７】
図１０に示すように、旋回台１１０は側壁１１１及び底壁１１３により区画されることにより、減速機１３０の上方周辺に設けられた略リング状の収納凹部１１２と、図１１に示すように収納凹部１１２と連通する第１収納室１１８と、第１収納室１１８に隣接するとともに、下行部位１４０ｂとは駆動モータ１２０を挟んで反対側に位置する第２収納室１１９を有する。第２収納室１１９は、旋回中心軸Ｓを中心にしてコンジット１４０の下行部位１４０ｂが位置する側とは反対側の側方に位置する。
【０００８】
上行部位１４０ｃは、図１１、図１２に示すように収納凹部１１２内から第１収納室１１８を経て第２収納室１１９内に延びるとともに、第２収納室１１９上の天井壁１１７を介して旋回台１１０の上方へ延出されている。
【０００９】
このように、前記コンジット１４０を旋回台１１０から外部に導出する部位は、コンジット１４０を折り返す部位からは、旋回台１１０の旋回中心軸Ｓを挟むようにして遠位の位置にある。
【００１０】
収納空間１０３及び収納凹部１０４において、図９〜図１１に示すように旋回台１１０の旋回中心軸Ｓを中心にして他側方側にはケーブルを収納するコンジット１５０が配置されている。コンジット１５０内に収納されたケーブルは、例えば産業用ロボットが溶接ロボットである場合、溶接用のパワーケーブルである。コンジット１５０内の各ケーブルの一端は、コンジット１５０の一端１５０ａ側において、基台１００の開口１０６を閉塞する閉塞板１０８に設けられた端子盤（図示しない）に接続されている。
【００１１】
前記コンジット１５０は、収納凹部１０４内に位置する下行部位１５０ｂと、開口１０６から遠位の収納凹部１０４の奥部で１８０度折り返されて、旋回台１１０内に収納される上行部位１５０ｃを有する。
【００１２】
上行部位１５０ｃは、図１１、図１２に示すように収納凹部１１２から第２収納室１１９内へ導入されるとともにコンジット１４０の上行部位１４０ｃの下方で交差するように略直線状に延びるとともに、第２収納室１１９に隣接して配置された端子ボックス１６０内の接続端子１６２に接続されている。
【００１３】
上記のようにして、コンジット１４０の上行部位１４０ｃと、コンジット１５０の上行部位１５０ｃとは交差して配置するが、互いの干渉を避けるため、図１２に示すように第２収納室１１９の底壁に設けられた取付座１１９ａには、上行部位１４０ｃと上行部位１５０ｃの間に介在するようにセパレートプレート１５４が固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００９−９０３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
ところが、上記のように従来は中空減速機を使用しない場合には、コンジット同士の交差部分での干渉を防止するためのセパレートプレートを必要としているため、セパレートプレートの製作及びセパレートプレートを取り付けるための取付座の加工、並びにセパレートプレートの取付作業を行う必要がある。
【００１６】
本発明の目的は、旋回台の旋回中心を挟むように配置された異なるケーブル部同士を交差させることがないとともに、前記ケーブル部同士の干渉を防止するためのセパレートプレートの製作及びセパレートプレートを取り付けるための取付座の加工、並びにセパレートプレートの取付作業が必要でない産業用ロボット及び産業用ロボットのケーブル部の配置方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、基台に対して旋回可能に設けられた旋回台を備え、前記旋回台の旋回中心軸を挟む互いに反対側で前記基台内に一対のケーブル部が配置され、該一対のケーブル部の端を、前記旋回台内の一側壁側に共に寄せて配置する産業用ロボットにおいて、前記一対のケーブル部の内、一方のケーブル部は、前記基台内において前記一側壁側から遠位に位置する下行部位と、前記一方のケーブル部の下行部位から上方に折り返されて前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置された上行部位とを有し、前記一対のケーブル部の内、他方のケーブル部は、前記基台内において前記一側壁側から近位に位置する下行部位と、前記他方のケーブル部の下行部位から上方に折り返されて前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置された上行部位と、前記他方のケーブル部の上行部位における前記一方のケーブル部に近位の部位で該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返されて前記一側壁に寄せて配置された折返部位とを有することを特徴とする産業用ロボットを要旨としている。
【００１８】
請求項２の発明は、請求項１において、前記一対のケーブル部は、共に柔軟性を有するコンジット内に配置されていることを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記他方のケーブル部は、前記一方のケーブル部よりも柔軟性が高いことを特徴とする。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項２において、前記他方のケーブル部の折返部位では、前記コンジットが除去されていることを特徴とする。
【００２０】
請求項５の発明は、基台に対して旋回可能に設けられた旋回台を備え、前記旋回台の旋回中心軸を挟む互いに反対側で前記基台内に一対のケーブル部が配置され、該一対のケーブル部の端を、前記旋回台内の一側壁側に共に寄せて配置する産業用ロボットのケーブル部の配置方法において、前記一対のケーブル部の内、一方のケーブル部を、前記基台内において前記一側壁側から遠位に位置するように配置することで下行部位を形成し、前記一方のケーブルの下行部位から上方に折り返して前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置することで上行部位を形成し、前記一対のケーブル部の内、他方のケーブル部を、前記基台内において前記一側壁側から近位に位置するように配置することで下行部位を形成し、前記他方のケーブル部の下行部位から上方に折り返して前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置することで上行部位を形成し、さらに前記他方のケーブル部の上行部位における前記一方のケーブル部に近位の部位で該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返して前記一側壁に寄せて配置することで折返部位を形成することを要旨としている。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の発明によれば、旋回台の旋回中心を挟むように配置された異なるケーブル部同士を交差させることがないとともに、前記ケーブル部同士の干渉を防止するためのセパレートプレートの製作及びセパレートプレートを取り付けるための取付座の加工、並びにセパレートプレートの取付作業が必要でない産業用ロボットを提供できる。
【００２２】
請求項２の発明によれば、ケーブル部がコンジット内に配置された構成であっても、請求項１の効果を容易に実現できる。
請求項３の発明によれば、他方のケーブル部が、一方のケーブル部よりも柔軟性が高いことにより、他方のケーブル部の折返部位を一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返す場合、容易に折り返しが可能となる。
【００２３】
請求項４の発明によれば、他方のケーブル部の折返部位では前記コンジットが除去されていることにより、他方のケーブル部の折返部位を一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返す場合、容易に折り返しが可能となる。
【００２４】
請求項５の発明によれば、セパレートプレートの製作及びセパレートプレートを取り付けるための取付座の加工、並びにセパレートプレートの取付作業が必要でない産業用ロボットのケーブル部の配置方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一実施形態の産業用ロボットの全体側面図。
【図２】一実施形態の産業用ロボットの要部側面図。
【図３】一実施形態の他方のケーブル部の配置状態を示す説明図。
【図４】一実施形態の基台及び旋回台の縦断面図。
【図５】一実施形態の基台の横断面図。
【図６】一実施形態の要部断面図。
【図７】（ａ）は、第２収納室におけるケーブル部の配置状態を示す説明図、（ｂ）は、他の実施形態の第２収納室におけるケーブル部の配置状態を示す説明図。
【図８】従来例の産業用ロボットの要部側面図。
【図９】従来例の基台の横断面図。
【図１０】従来例の基台及び旋回台の縦断面図。
【図１１】図８のＡ−Ａ線の要部断面図。
【図１２】コンジット１４０とコンジット１５０の交差を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の産業用ロボットを、６自由度を有する溶接ロボットに具体化した一実施形態を図１〜図７（ａ）を参照して説明する。
図１に示すように、マニピュレータ１０の旋回台３０は、基台２０に対して第１回転軸心Ｊ１の周りに旋回可能に設けられている。前記旋回台３０には前記第１回転軸心Ｊ１と直交する面内の第２回転軸心Ｊ２の周りに第１アームＡ１が回動可能に設けられている。又、前記第１アームＡ１の上端には第２回転軸心Ｊ２と平行の第３回転軸心Ｊ３の周りに第２アームＡ２が揺動可能に設けられている。
【００２７】
さらに、第２アームＡ２の先端部には、第３回転軸心Ｊ３と直交する面内の第４回転軸心Ｊ４の周りに胴体Ａ３が回動可能に設けられている。又、前記胴体Ａ３の先端部には手首部を構成する揺動体Ａ４が取り付けられて、第４回転軸心Ｊ４（手首第１軸）に直交する面内の第５回転軸心Ｊ５周りに揺動する。
【００２８】
揺動体Ａ４には、回転体２００が取り付けられて第５回転軸心Ｊ５に直交する面内の第６回転軸心Ｊ６周りに回転する。回転体２００には作業ツールとしての溶接トーチ２１０が取り付けられている。マニピュレータ１０の第１回転軸心Ｊ１乃至第６回転軸心Ｊ６には、駆動モータが設けられていて、図示しないロボット制御装置からの指令（制御信号）を入力して駆動される。
【００２９】
次に、基台２０及び旋回台３０内に収納されるケーブル部の配置構造について説明する。
図４に示すように旋回台３０内には駆動モータＭの出力軸が基台２０に固定された減速機２９と作動連結されており、駆動モータＭが回転駆動されると、旋回台３０は第１回転軸心Ｊ１の周りで旋回動作する。
【００３０】
また、基台２０は、図５に示すように側壁２１により形成された収納空間２３を有する。側壁２１には収納空間２３に連通する開口２６が形成され、閉塞板２８により閉塞されている。図４に示すように収納空間２３において、減速機２９の下方周辺は略円形リング状をなす収納凹部２４が形成されている。
【００３１】
収納空間２３及び収納凹部２４において、図３〜図６に示すように旋回台３０の第１回転軸心Ｊ１（すなわち、旋回中心軸）を中心にして一側方側にはケーブルを収納するとともに柔軟性を有するコンジット４０が配置されている。コンジット４０内に収納されたケーブルは、溶接用のパワーケーブルである。
【００３２】
前記ケーブルの一端は、コンジット４０の一端４０ａ側において、基台２０の開口２６を閉塞する閉塞板２８に設けられた端子盤２５に接続されている。
前記コンジット４０は、収納凹部２４内に位置する下行部位４０ｂと、開口２６から遠位の収納凹部２４の奥部で１８０度折り返されて、旋回台３０内に収納される上行部位４０ｃを有する。
【００３３】
旋回台３０は、側壁３１及び底壁３３により区画されることにより、図４に示すように減速機２９の上方周辺に設けられた略リング状をなす収納凹部３２と、図６に示すように収納凹部３２と連通する第１収納室３８と、第１収納室３８に隣接するとともに、下行部位４０ｂとは駆動モータＭを挟んで反対側に位置する一側壁側には第２収納室３９を有する。ここで、一側壁は、図２で示す旋回台３０の側壁３０ａ及び後述する閉塞板４３に相当する。
【００３４】
第２収納室３９は、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）を中心にしてコンジット４０の下行部位４０ｂが位置する側とは反対側の側方に位置する。第２収納室３９は、旋回台３０における一側壁側に設けられた収納室に相当する。収納凹部３２は、収納凹部２４と相対するように、かつ第１回転軸心Ｊ１と同軸となるように形成されている。
【００３５】
上行部位４０ｃの先端は、図６に示すように収納凹部３２内から第１収納室３８に入り、第１収納室３８の一方の側壁（図６では、第２収納室３９側に位置する側壁）に向けて配置されている。すなわち、図６に示すように、上行部位４０ｃは、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置されている。
【００３６】
また、コンジット４０のケーブル４１の端部は、図６に示すように第２収納室３９側に寄せて配置されて、第１収納室３８の前記一方の側壁に固定された接続端子６２に接続固定されている。
【００３７】
なお、本実施形態では、上行部位４０ｃの先端は、第１収納室３８の側壁に対してブラケット６３を介して取付けられている。本実施形態の上行部位４０ｃのケーブル４１は、大径のケーブルであり、本発明の一方のケーブル部に相当する。
【００３８】
図１に示すように、接続端子６２の外部端子には、パワーケーブルＰＣの下端が接続されている。パワーケーブルＰＣの上端は、第２アームＡ２内に導入され、図示しないワイヤ送給装置に接続されている。
【００３９】
このように、前記コンジット４０のケーブル４１を接続する接続端子６２の位置は、コンジット４０を１８０度折り返す部位からは、旋回台３０の旋回中心軸Ｓを挟むようにして遠位の位置にある。
【００４０】
また、収納空間２３及び収納凹部２４において、図３〜図６に示すように旋回台３０の第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）を中心にして他側方側には複数のケーブル５１を収納するとともに柔軟性を有するコンジット５０が配置されている。コンジット５０内に収納されたケーブル５１は、ロボットを制御するための各種信号用のケーブルや、産業用ロボットの各アームを駆動する駆動モータの電源ケーブルである。本実施形態の複数のケーブル５１は、ケーブル４１よりも径が小径であってケーブル４１よりも柔軟性が高くされている。
【００４１】
本実施形態の複数のケーブル５１により、本発明の他方のケーブル部が構成されている。また、一方のケーブル部を収納したコンジット４０を折り返す場合よりも他方のケーブル部を収納したコンジット５０の方が、柔軟性が高くするようにコンジット５０及びケーブル５１が選定されている。
【００４２】
コンジット５０内の各ケーブル５１の一端は、コンジット５０の一端５０ａ側において、基台２０の閉塞板２８に設けられた端子盤２７に接続されている。前記コンジット５０は、収納凹部２４内に位置する下行部位５０ｂと、図３に示すように開口２６から遠位の収納凹部２４の奥部で１８０度折り返されて、旋回台３０内に収納される上行部位５０ｃを有する。
【００４３】
上行部位５０ｃは、図６、図７（ａ）に示すように収納凹部３２から駆動モータＭの円弧状の周面に沿うように円弧状となって第１収納室３８内へ導入されるとともに、第２収納室３９側に寄せて配置されている。すなわち、上行部位５０ｃは第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置されるとともに、コンジット４０の上行部位４０ｃに到達しないように上行部位４０ｃに近位の部位で図３、図６に示すように折り返されて、折り返された部位５０ｄが第２収納室３９内に導入されている。さらに、第２収納室３９内に導入されたコンジット５０の部位は第２収納室３９上の天井壁３７に形成された導出溝３７ａを介して旋回台３０の上方へ延出されている。
【００４４】
なお、第２収納室３９の一側方は開口３９ａが形成されており、開口３９ａの周壁には、開口３９ａを閉塞する閉塞板４３が着脱自在にボルトにより取り付けられている。
旋回台３０から外部に出たコンジット５０は第１アームＡ１の上部まで延出されるとともに、コンジット５０内の各ケーブルは第１アームＡ１の上部の図示しない導入孔を介して第１アームＡ１内に挿入されている。
【００４５】
（実施形態の作用）
さて、上記のように構成された溶接ロボットの作用を説明する。
本実施形態のコンジット５０の上行部位５０ｃは、図６、図７（ａ）に示すように収納凹部３２から駆動モータＭの円弧状の周面に沿うように、すなわち、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置されるとともに、コンジット４０の上行部位４０ｃに到達しないように上行部位４０ｃに近位の部位で図３、図６に示すように折り返される。そして、折り返された部位５０ｄが第２収納室３９内に導入されている。
【００４６】
すなわち、コンジット５０の上行部位５０ｃ内のケーブル部（ケーブル５１）は上行部位５０ｃが円弧状となることにより、コンジット５０に規制されて同様に第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置される。
【００４７】
このため、従来と異なり、コンジット４０とコンジット５０とが交差することはないため、両ケーブル部の干渉を防止するためのセパレートプレートが不要となる。またセパレートプレートが不要のため、従来と異なり取付座を第２収納室３９に設ける必要もなく。さらにセパレートプレートを取付る作業も必要でなくなる。
【００４８】
また、本実施形態では、コンジット４０のケーブル部（ケーブル４１）よりもコンジット５０のケーブル部（ケーブル５１）の方が柔軟性があるため、コンジット４０の上行部位４０ｃに到達しないように上行部位４０ｃに近位の部位で図３、図６に示すようにコンジット５０の上行部位５０ｃを折り返す作業を容易に行うことができる。
【００４９】
また、本実施形態では、コンジット４０の上行部位４０ｃが円弧状に配置されるとともにその端部からケーブル４１が延長されて、その延長方向に沿って接続端子１６２を配置することができる。ここで、コンジット４０の上行部位４０ｃ内のケーブル部（ケーブル４１）は上行部位４０ｃが円弧状となることにより、コンジット４０に規制されて同様に第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置される。
【００５０】
すなわち、コンジット５０の上行部位５０ｃがケーブル４１に干渉しないように折り返されるため、駆動モータＭの周囲にスペースができ、このスペースを利用して、上行部位４０ｃの端部からケーブル４１が延長させることが可能となり、図１１に示す従来例よりも、第１回転軸心Ｊ１からは比較的近い位置に接続端子６２を配置することができる。
【００５１】
一方、従来例の図１１では、コンジット１５０の上行部位１５０ｃが駆動モータ１２０の周囲に沿って円弧状に配置されるとともに直線状に延出されて第２収納室１１９に隣接する端子ボックス１６０の接続端子１６２にコンジット１５０内のケーブルが接続される構成となっている。
【００５２】
ここで、図６において、Ｌ１を第１回転軸心Ｊ１から接続端子６２のパワーケーブルＰＣ用の端子までの距離し、図１１において、Ｌ２を旋回中心軸Ｓから接続端子１６２のパワーケーブルＰＣを接続するための端子までの距離とする。
【００５３】
従来例では、第２収納室１１９内においてコンジット同士が交差するため、第２収納室１１９では、接続端子１６２を配置するスペースがなく、旋回中心軸Ｓから離間した位置に接続端子１６２を配置するためである。
【００５４】
このため、駆動モータＭ，１２０が同一出力で、同一の径とし、従来と本実施形態の各コンジットが同じ径である場合、Ｌ１＜Ｌ２となる。
本実施形態によれば、下記の特徴がある。
【００５５】
（１）  本実施形態の溶接ロボットは、基台２０に対して旋回可能に設けられた旋回台３０を備え、旋回台３０の第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）を挟む互いに反対側で基台２０内に配置された一対のケーブル部（ケーブル４１、５１）をそれぞれ上方へ折り返すとともに該一対のケーブル部の端を、旋回台３０内の一側壁側、すなわち、第２収納室３９側に共に寄せて配置している。
【００５６】
そして、一対のケーブル部（ケーブル４１、５１）の内、前記一側壁側から遠位に位置する一方のケーブル部（ケーブル４１）は、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置して前記一側壁側に寄せて配置している。
【００５７】
また、一側壁側から近位に位置する他方のケーブル部（ケーブル５１）は、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置し、さらに一方のケーブル部（ケーブル４１）に近位の部位ではケーブル４１に干渉しないように回避して折り返すとともに一側壁に寄せて配置した。
【００５８】
この結果、旋回台の旋回中心軸を挟むように配置された異なるケーブル部同士を交差させることがないとともに、前記ケーブル部同士の干渉を防止するためのセパレートプレートの製作及びセパレートプレートを取り付けるための取付座の加工、並びにセパレートプレートの取付作業が必要でなくなる効果を奏する。
【００５９】
（２）  本実施形態では、一対のケーブル部（ケーブル４１、５１）は、共に柔軟性を有するコンジット内に配置されている。このため、本実施形態によれば、ケーブル部がコンジット内に配置された構成であっても、上記（１）の効果を容易に実現できる。
【００６０】
（３）  本実施形態では、ケーブル５１（他方のケーブル部）は、ケーブル４１（一方のケーブル部）よりも柔軟性が高くされている。
この結果、本実施形態によれば、ケーブル５１を第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置した後、さらにケーブル４１（一方のケーブル部）に近位の部位では該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返す場合、容易に折り返しが可能となる。
【００６１】
（４）  本実施形態のケーブル部の配置方法では、一対のケーブル部（ケーブル４１、５１）の内、前記一側壁側から遠位に位置する一方のケーブル部（ケーブル４１）は、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置して前記一側壁側に寄せて配置し、一側壁側から近位に位置する他方のケーブル部（ケーブル５１）は、第１回転軸心Ｊ１（旋回中心軸）の周りに沿って円弧状に配置し、さらに一方のケーブル部（ケーブル４１）に近位の部位ではケーブル４１に干渉しないように回避して折り返すとともに一側壁に寄せて配置する。
【００６２】
この結果、本実施形態では、旋回台の旋回中心軸を挟むように配置された異なるケーブル部同士を交差させることがないとともに、前記ケーブル部同士の干渉を防止するためのセパレートプレートの製作及びセパレートプレートを取り付けるための取付座の加工、並びにセパレートプレートの取付作業が必要でなくなるケーブル部の配置方法を提供できる。
【００６３】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・  前記実施形態において、コンジット５０の上行部位５０ｃでは、コンジット４０の上行部位４０ｃに到達しないように上行部位４０ｃに近位の部位で図３、図６に示すように折り返されて、折り返された部位５０ｄが第２収納室３９内に導入されている。この代わりに、図７（ｂ）に示すように、上行部位５０ｃにおいてケーブル４１に対向する部位ではコンジット５０を除去してケーブル５１を露出し、露出したケーブル５１を折り返して第２収納室３９内に導入した後、再び第２収納室３９内において、コンジット５０内にケーブル５１を挿入配置し、その後、天井壁３７の導出溝３７ａから外部へ導出するようにしてもよい。
【００６４】
・  前記実施形態では、コンジット４０内には、ケーブル部として単一のケーブル４１を挿入したが、単一のケーブルに限定するものではなく、複数のケーブルを挿入するようにしてもよい。
【００６５】
・  前記実施形態では、他方のケーブル部（ケーブル５１）は、一方のケーブル部（ケーブル４１）よりも柔軟性が高くしたが、逆の関係であってもよい。又、同等の柔軟性をそれぞれのケーブル部が有するようにしてもよい。
【００６６】
・  前記実施形態では、コンジット４０内には、ケーブル部として単一のケーブル４１を挿入したが、コンジット５０内のケーブル部を逆に単一のケーブルとしてもよい。
・  前記実施形態では、コンジット４０、５０を設けたが、コンジット４０、５０を省略してもよい、この場合はケーブル部が複数のケーブルで構成されている場合は、ケーブルをバインドで束ねるようにしてもよい。
【００６７】
・  前記実施形態では、産業用ロボットとして溶接ロボットに具体化したが、他の産業用ロボットに適用できることはいうまでもない。
・  前記実施形態では、６自由度の溶接ロボットに具体化したが、基台と旋回台を有するロボットであれば、ロボットの種類は限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６８】
１０…マニピュレータ、２０…基台、３０…旋回台、
４０…コンジット、４０ｃ…上行部位、４１…ケーブル（ケーブル部）、
５０…コンジット、５０ｃ…上行部位、５１…ケーブル（ケーブル部）、
Ｊ１…第１回転軸心（旋回中心軸）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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