(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
表示手段と、
前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記複数の撮像手段は、少なくとも前記自車の前方画像及び後方画像を前記周辺画像として取得し、
前記駐車支援装置は、
目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、
設定された前記目標駐車位置まで前記自車の誘導を行う誘導制御と
を実行し、
前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止している場合、いずれの前記周辺画像も表示させずに前記俯瞰画像を表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進している場合、いずれの前記周辺画像も表示させずに前記俯瞰画像を表示させ又は前記俯瞰画像及び前記前方画像を表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記俯瞰画像及び前記後方画像の両方を表示させ、
さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止又は前進している場合、前記俯瞰画像と、駐車支援を案内する案内画像とを組み合わせて表示し、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記後方画像は、前記自車の停止時又は前進時において前記案内画像の一部を表示する領域に表示され、当該案内画像の一部は表示されない
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記案内画像は、
前記駐車支援により案内する駐車の種類として並列駐車又は縦列駐車を選択するための駐車種類選択画像、及び
前記目標駐車位置までの誘導開始を指令するための誘導開始画像
の少なくとも一方を含む
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記俯瞰画像、前記後方画像及び前記駐車種類選択画像を表示させ、前記誘導開始画像を表示させず、
前記後方画像は、前記自車の停止時又は前進時において前記誘導開始画像を表示する領域に表示される
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止している場合又は前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が第１車速閾値を下回る場合、前記誘導開始画像を選択可能なアクティブ状態で表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が前記第１車速閾値を上回っている場合、アクティブ状態の前記誘導開始画像の表示を禁止する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が、前記第１車速閾値を上回り且つ前記第１車速閾値よりも大きい第２車速閾値を下回っている場合、前記誘導開始画像を選択できない非アクティブ状態で表示する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が、前記第２車速閾値又は前記第２車速閾値を上回る第３車速閾値を上回っている場合、前記前方画像は、前記自車の車速が前記第２車速閾値又は前記第３車速閾値を下回っている場合において前記誘導開始画像を表示する領域に表示され、前記誘導開始画像は表示されない
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
表示手段と、
前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記撮像手段は、少なくとも前記自車の後方画像を前記周辺画像として取得し、
前記駐車支援装置は、
目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、
設定された前記目標駐車位置まで前記自車の誘導を行う誘導制御と
を実行し、
前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止又は前進している場合、駐車支援を案内する案内画像を表示させ、
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記自車の停止時又は前進時において前記案内画像が表示される領域に前記後方画像を表示させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。より詳細には、本発明は、駐車支援の際に自車の俯瞰画像を表示する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、自車周囲の領域から目標駐車位置を自動で検出する駐車支援装置が開示されている。特許文献１では、自車周囲の俯瞰画像１００上に目標駐車位置を示す枠画像１１０を描画してディスプレイ５に表示させる（要約、図６等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０３９６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、特許文献１では、自車周囲の俯瞰画像１００が表示される。しかしながら、俯瞰画像１００のみでは、運転者が自車の周囲（特に、自車の後方）を十分に把握仕切れないことも考えられ、ディスプレイ５（表示手段）における表示について未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転者が自車の周囲をより把握し易くすることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、表示手段と、前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記複数の撮像手段は、少なくとも前記自車の前方画像及び後方画像を前記周辺画像として取得し、前記駐車支援装置は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記自車の誘導を行う誘導制御とを実行し、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止している場合、いずれの前記周辺画像も表示させずに前記俯瞰画像を表示させ、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進している場合、いずれの前記周辺画像も表示させずに前記俯瞰画像を表示させ又は前記俯瞰画像及び前記前方画像を表示させ、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記俯瞰画像及び前記後方画像の両方を表示させることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、目標駐車位置設定制御の際に自車が後退している場合、俯瞰画像及び後方画像の両方を表示させる。これにより、運転者にとっての死角が多く比較的見難い自車の後方の確認を容易化することが可能となる。また、自車が停止している場合、いずれの周辺画像も表示させずに俯瞰画像を表示させる。このため、例えば、周辺画像を表示するための演算負荷の低減又は各種の案内表示を表示するための領域の確保が可能となる。さらに、自車が前進している場合、いずれの周辺画像も表示させずに俯瞰画像を表示させ又は俯瞰画像及び前方画像を表示させる。これにより、演算負荷の低減、各種案内表示の表示領域確保又は運転者の利便性の観点から適切な表示をすることが可能となる。
【０００８】
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止又は前進している場合、前記俯瞰画像と、駐車支援を案内する案内画像とを組み合わせて表示し、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記後方画像は、前記自車の停止時又は前進時において前記案内画像の一部を表示する領域に表示され、当該案内画像の一部は表示されなくてもよい。
【０００９】
これにより、自車の停止時又は前進時にのみ用いる案内画像がある場合、自車の後退時には当該案内画像に対応する領域に後方画像を表示することで、運転者の利便性を向上すると共に、表示画面の効率的な利用を実現することが可能となる。
【００１０】
前記案内画像は、前記駐車支援により案内する駐車の種類として並列駐車又は縦列駐車を選択するための駐車種類選択画像、及び前記目標駐車位置までの誘導開始を指令するための誘導開始画像の少なくとも一方を含んでもよい。これにより、駐車種類の選択又は誘導開始指令を簡易な構成で実現することが可能となる。
【００１１】
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記俯瞰画像、前記後方画像及び前記駐車種類選択画像を表示させ、前記誘導開始画像を表示させず、前記後方画像は、前記自車の停止時又は前進時において前記誘導開始画像を表示する領域に表示されてもよい。
【００１２】
上記によれば、自車の後退時には、誘導開始画像を非表示とし、誘導開始画像に対応する位置に後方画像を表示する。これにより、自車の後退時には、目標駐車位置までの誘導の開始を制限する。従って、誘導の開始時には、自車を停止状態又は前進状態とすることを確保することが可能となる。
【００１３】
例えば、目標駐車位置までの誘導を、自動操舵制御（アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバーの操作を運転者自らが行い、ステアリングの操舵を自動で行う制御）を用いて行う場合、自動操舵制御の開始時には車両を前進させることが多い。上記のように誘導開始画像を表示するためには、自車を停止状態又は前進状態とする（例えば、シフト位置をドライブレンジ等の前進レンジとする）ことを要することで、自動操舵制御の開始時におけるシフト位置を確実に前進レンジとすることが可能となる。
【００１４】
また、目標駐車位置までの誘導を、自動駐車制御（アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバーの操作並びにステアリングの操舵を自動で行う制御）を用いて行う場合にも同様のことが言える。
【００１５】
加えて、自車の後退時であっても、駐車種類選択画像を表示させる。これにより、自車の後退時における駐車種類の変更を許容することで、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【００１６】
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止している場合又は前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が第１車速閾値を下回る場合、前記誘導開始画像を選択可能なアクティブ状態で表示させ、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が前記第１車速閾値を上回っている場合、アクティブ状態の前記誘導開始画像の表示を禁止してもよい。これにより、自車の車速に合わせて誘導開始画像を的確に表示することが可能となる。
【００１７】
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が、前記第１車速閾値を上回り且つ前記第１車速閾値よりも大きい第２車速閾値を下回っている場合、前記誘導開始画像を選択できない非アクティブ状態で表示してもよい。これにより、誘導開始画像は表示されているものの選択できない非アクティブ状態とすることで、誘導開始のためには車速を落とす必要があることを簡易に伝えることが可能となる。
【００１８】
前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が前進し且つ前記自車の車速が、前記第２車速閾値又は前記第２車速閾値を上回る第３車速閾値を上回っている場合、前記前方画像は、前記自車の車速が前記第２車速閾値又は前記第３車速閾値を下回っている場合において前記誘導開始画像を表示する領域に表示され、前記誘導開始画像は表示されないことも可能である。
【００１９】
車速が大きくなると、目標駐車位置への誘導を求める運転者の意志は相対的に低くなると考えられる。このため、自車の車速が第２車速閾値又は第３車速閾値を上回っている場合、誘導開始画像の代わりに前方画像を表示することにより、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【００２０】
本発明に係る駐車支援装置は、自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、表示手段と、前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記撮像手段は、少なくとも前記自車の後方画像を前記周辺画像として取得し、前記駐車支援装置は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記自車の誘導を行う誘導制御とを実行し、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が停止又は前進している場合、駐車支援を案内する案内画像を表示させ、前記目標駐車位置設定制御の際に前記自車が後退している場合、前記自車の停止時又は前進時において前記案内画像が表示される領域に前記後方画像を表示させることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、目標駐車位置設定制御の際に自車が停止又は前進している場合、駐車支援を案内する案内画像を表示させ、自車が後退している場合、自車の停止時又は前進時において案内画像が表示される領域に後方画像を表示させる。これにより、自車の後退時には、運転者にとっての死角が多く比較的見難い自車の後方の確認を容易化することが可能となる。
【００２２】
加えて、自車の停止時又は前進時にのみ用いる案内画像がある場合、自車の後退時には当該案内画像に対応する領域に後方画像を表示することで、運転者の利便性を向上すると共に、表示手段の表示画面の効率的な利用を実現することが可能となる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、運転者が自車の周囲をより把握し易くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援制御における画面の切替えを説明するための図である。
【図３】前記駐車支援制御における表示画面の第１例を示す図である。
【図４】前記駐車支援制御における表示画面の第２例を示す図である。
【図５】前記駐車支援制御における表示画面の第３例を示す図である。
【図６】前記駐車支援制御における表示画面の第４例を示す図である。
【図７】前記駐車支援制御における表示画面の第５例を示す図である。
【図８】前記駐車支援制御における表示画面の第６例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。
【００２６】
本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。
【００２７】
図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）とを有する。
【００２８】
（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。
【００２９】
カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。
【００３０】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。
【００３１】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００３２】
シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。
【００３３】
（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。
【００３４】
ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。
【００３５】
（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。
【００３６】
（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ６６」という。）を含む。
【００３７】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。
【００３８】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００３９】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。
【００４０】
［２．駐車支援制御］
（２−１．駐車支援制御の概要）
本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００４１】
（２−２．画面の切替え）
図２は、駐車支援制御における画面の切替えを説明するための図である。図３〜図８は、駐車支援制御におけるタッチパネル４０の表示画面１００の第１例〜第６例を示す図である。
【００４２】
（２−２−１．駐車支援開始前の表示画面１００）
図３は、駐車支援の開始前の表示画面１００（以下「駐車支援開始前画面１００ａ」又は「開始前画面１００ａ」ともいう。）の一例を示す図である。開始前画面１００ａには、複数の操作ボタン１０２ａ〜１０２ｅと、注意喚起メッセージ１０４と、進行方向画像領域１０６と、俯瞰画像領域１０８とが含まれる。
【００４３】
操作ボタン１０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン１０２ａともいう。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄは、進行方向画像領域１０６に表示される周辺画像Ｉｓの視点又は視野範囲を切り替えるためのボタンである。操作ボタン１０２ｅは、開始前画面１００ａの表示を終了させるための終了ボタンである。
【００４４】
注意喚起メッセージ１０４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図３の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。
【００４５】
進行方向画像領域１０６は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆ等の周辺画像Ｉｓを操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄに応じて切り替えて表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒ等の周辺画像Ｉｓを操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄに応じて切り替えて表示する。
【００４６】
俯瞰画像領域１０８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１０８には、車両１０を示す自車画像１１０が含まれる。図３〜図８の表示画面１００のいずれにも俯瞰画像領域１０８が含まれるが、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域１０８の表示範囲は変化する。
【００４７】
図３に示すように、進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８には、案内画像としての第１目安ガイド線１１２が重畳されている。第１目安ガイド線１１２は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第１目安ガイド線１１２は、各種の目標停止位置画像（後述する目標駐車位置画像１６４等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。
【００４８】
また、図３の進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）としての白線１１４が含まれている。白線１１４は、駐車スペースを区切るための線である。
【００４９】
（２−２−２．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−２−２−１．概要）
図２に示すように、目標駐車位置設定制御では、車両１０が停止状態、前進状態及び後退状態のいずれであるかに応じて表示画面１００を切り替える。これらの状態の判定は、例えば、シフト位置センサ３６からのシフト位置Ｐｓ及び車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒからの回転角度θｗにより判定することが可能である。
【００５０】
停止状態は、例えば、シフト位置ＰｓがＲ（後退）以外又はＤ（前進）であり、且つ車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１（後述）未満である場合とすることができる。前進状態は、例えば、シフト位置ＰｓがＲ（後退）以外又はＤ（前進）であり、且つ車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１を上回る場合とすることができる。後退状態は、例えば、シフト位置ＰｓがＲである場合とすることができる。なお、車速Ｖの代わりに車輪速を用いることも可能である。
【００５１】
また、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒが検出する回転角度θｗが絶対値である場合、シフト位置Ｐｓと車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒの検出値を用いて車両１０の停止状態、前進状態及び後退状態（進行方向）を判定することも可能である。また、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒが検出する回転角度θｗが絶対値でなく、進行方向が分かるものを用いて、停止状態、前進状態及び後退状態(進行方向)を判定することも可能である。
【００５２】
（２−２−２−２．車両１０の停止時）
開始前画面１００ａ（図３）において駐車支援開始ボタン１０２ａが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の停止時に用いる表示画面１００（以下「停止時目標駐車位置設定画面１００ｂ」又は「停止時設定画面１００ｂ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００５３】
図４は、目標駐車位置設定制御において車両１０が停止中又は車両１０の車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１未満のときの表示画面１００（停止時設定画面１００ｂ）の一例を示す図である。第１車速閾値ＴＨｖ１は、車両１０が実質的に停止状態にあることを判定するための車速閾値であり、例えば、０．５〜３．０ｋｍ／ｈのいずれかの値とすることができる。停止時設定画面１００ｂは、車両１０の停止時（例えば、車速Ｖ＝０）のみに用いることも可能である。
【００５４】
停止時設定画面１００ｂには、開始前画面１００ａと同様の注意喚起メッセージ１０４及び俯瞰画像領域１０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１２０と、進捗説明バー１２２と、操作案内メッセージ１２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、自動検出ボタン１３０と、中止ボタン１３２とが含まれる。
【００５５】
駐車支援マーク１２０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。
【００５６】
進捗説明バー１２２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１２２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。
【００５７】
操作案内メッセージ１２４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８内で表示される候補位置画像１３４を指している。
【００５８】
駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（以下、「選択タブ１２６ａ、１２６ｂ」又は「タブ１２６ａ、１２６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１２６ａ、１２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれる。駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。
【００５９】
図４の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２に加え、自車画像１１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像１３４が表示されている。候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補を示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン１２８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン１２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されて自動操舵が開始される。
【００６０】
自動検出ボタン１３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１３０がオンであるとき、ＥＣＵ１８は、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを検出し、検出した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する。このため、俯瞰画像領域１０８において自車画像１１０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。
【００６１】
一方、自動検出ボタン１３０がオフであるとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１１０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１０８において車両１０（自車画像１１０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。
【００６２】
中止ボタン１３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。
【００６３】
（２−２−２−３．車両１０の前進時）
図４の停止時設定画面１００ｂが表示されている状態で、車両１０が前進すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置第１設定画面１００ｃ」又は「前進時第１設定画面１００ｃ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００６４】
図５は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００の第１例（前進時第１設定画面１００ｃ）を示す図である。前進時第１設定画面１００ｃには、停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２が含まれる。
【００６５】
車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。
【００６６】
図４では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択可能な状態（アクティブ状態）であったが、図５では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される。非アクティブ状態にある自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、例えば、アクティブ状態にある自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂよりも薄く表示される。これは、車両１０の移動中は、自動操舵の開始を禁止するためである。
【００６７】
一方、図４と同様、図５においても、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、車両１０の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。
【００６８】
図５の前進時第１設定画面１００ｃが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を停止時設定画面１００ｂ（図４）に戻す（図２参照）。
【００６９】
一方、図５の前進時第１設定画面１００ｃが表示されている状態で、車両１０がさらに加速して車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２以上になると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時且つ車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２以上の場合に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置第２設定画面１００ｄ」又は「前進時第２設定画面１００ｄ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００７０】
第２車速閾値ＴＨｖ２は、自動操舵制御の必要性が少ない走行状態にあることを判定するための車速閾値であり、例えば、３〜８ｋｍ／ｈのいずれかの値とすることができる。
【００７１】
図６は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００の第２例（前進時第２設定画面１００ｄ）を示す図である。前進時第２設定画面１００ｄには、前進時第１設定画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２が含まれる。
【００７２】
図４及び図５では、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれていたが、これに対し、図６では、前方画像Ｉｆを表示する前方画像領域１４０が含まれる。これは、車両１０の移動中は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できなくすることで自動操舵の開始を禁止すると共に、前方画像Ｉｆを提示することで、運転者の利便性を向上するためである。
【００７３】
前方画像領域１４０には、第１目安ガイド線１１２に加え、予測ガイド線１４２が含まれる。予測ガイド線１４２は、車両１０（自車画像１１０）の進路を示す線からなる画像であり、本実施形態ではオレンジ色である。
【００７４】
図６の前進時第２設定画面１００ｄが表示されている状態で、例えば、運転者がアクセルペダルを戻して車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２未満になると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を前進時第１設定画面１００ｃ（図５）に戻す（図２参照）。なお、前進時第１設定画面１００ｃ又は前進時第２設定画面１００ｄのいずれかを省略することも可能である。
【００７５】
（２−２−２−４．車両１０の後退時）
図４の停止時設定画面１００ｂが表示されている状態で、車両１０が後退すると（シフト位置ＰｓがＲにされると）、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の後退時に用いる表示画面１００（以下「後退時目標駐車位置設定画面１００ｅ」又は「後退時設定画面１００ｅ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００７６】
図７は、目標駐車位置設定制御において車両１０が後退中のときの表示画面１００（後退時設定画面１００ｅ）の一例を示す図である。後退時設定画面１００ｅには、停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び中止ボタン１３２に加え、後方画像領域１５０及び障害物報知設定ボタン１５２とが含まれる。
【００７７】
車両１０の後退時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「シフトレバーをＤにして使用してください」との文言が用いられる。これは、本実施形態の自動操舵制御が、シフト位置ＰｓがＤ（ドライブ）にあることを条件として開始されるためである。換言すると、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、シフト位置ＰｓがＤにないと表示されない。
【００７８】
図４では、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれていた。これに対し、図７では、進行方向画像としての後方画像Ｉｒｒを表示する後方画像領域１５０が駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に含まれる。これは、車両１０の移動中は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できなくすることで自動操舵の開始を禁止すると共に、後方画像Ｉｒｒを表示することで、運転者の利便性を向上するためである。
【００７９】
後方画像領域１５０には、第２目安ガイド線１５４が含まれる。第２目安ガイド線１５４は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向に表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第２目安ガイド線１５４は、車両１０の後退時に用いられ、幅が第１目安ガイド線１１２と同じである。また、図７の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２及び候補位置画像１３４が示される。
【００８０】
図７の障害物報知設定ボタン１５２は、車両１０に対する障害物の接近を自動検出して当該障害物を報知する設定を行うためのボタンである。障害物の報知としては、後方画像領域１５０及び俯瞰画像領域１０８に障害物の接近方向を示す矢印の表示や、スピーカ４２を介しての音声案内が含まれる。
【００８１】
図７の後退時設定画面１００ｅが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止し、シフト位置ＰｓがＤ（又はＲ以外）に変更されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を停止時設定画面１００ｂ（図４）に戻す（図２参照）。
【００８２】
（２−２−３．自動操舵制御における表示画面１００）
停止時設定画面１００ｂ（図４）において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を自動操舵制御中に用いる表示画面１００（以下「自動操舵画面１００ｆ」という。）に切り替える（図２及び図８参照）。
【００８３】
図８は、自動操舵制御における表示画面１００（自動操舵画面１００ｆ）の一例を示す図である。図８の自動操舵画面１００ｆは、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１６２に向かって前進している際の画面の一例である。
【００８４】
自動操舵画面１００ｆには、停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４及び中止ボタン１３２に加え、進行方向画像領域１６０が含まれる。
【００８５】
自動操舵制御に入ると、駐車支援マーク１２０がアクティブ状態になると共に、進捗説明バー１２２では「アシスト」との文字が強調される。自動操舵制御時における車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「青枠まで前進してください」との文言が用いられる。ここにいう「青枠」とは、俯瞰画像領域１０８に含まれる目標切り返し位置画像１６２を指している。
【００８６】
進行方向画像領域１６０は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０の停止時若しくは前進時（又はシフト位置ＰｓがＲ以外の場合）には前方画像Ｉｆを表示し、車両１０の後退時（又はシフト位置ＰｓがＲの場合）には後方画像Ｉｒｒを表示する。加えて、図８に示すように、進行方向画像領域１６０には、第１目安ガイド線１１２に加え、目標切り返し位置画像１６２が表示される。目標切り返し位置画像１６２は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す線からなる画像であり、本実施形態では青色である。
【００８７】
図８の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４及び進行方向画像１６６が示される。目標駐車位置画像１６４は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像であり、本実施形態では、候補位置画像１３４と同じ緑色である。
【００８８】
進行方向画像１６６は、車両１０（自車画像１１０）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施形態では、その時点における目標停止位置（すなわち、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と同一色である。例えば、図８の例において、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒに向かって前進している場合、進行方向画像１６６は、目標切り返し位置画像１６２と同じ青色で表示される。また、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退している場合、進行方向画像１６６は、目標駐車位置画像１６４と同じ緑色で表示される。
【００８９】
［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、目標駐車位置設定制御の際に車両１０（自車）が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方を表示させる（図２及び図７参照）。これにより、運転者にとっての死角が多く比較的見難い車両１０の後方の確認を容易化することが可能となる。また、車両１０が停止している場合、いずれの周辺画像Ｉｓも表示させずに俯瞰画像Ｉｇを表示させる（図２及び図４参照）。このため、例えば、周辺画像Ｉｓを表示するための演算負荷の低減又は各種の案内表示（例えば、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ）を表示するための領域の確保が可能となる。さらに、車両１０が前進している場合、いずれの周辺画像Ｉｓも表示させずに俯瞰画像Ｉｇを表示させ又は俯瞰画像Ｉｇ及び前方画像Ｉｆを表示させる（図２、図５及び図６参照）。これにより、演算負荷の低減、各種案内表示の表示領域確保又は運転者の利便性の観点から適切な表示をすることが可能となる。
【００９０】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置設定制御の際に車両１０（自車）が停止又は前進している場合、俯瞰画像Ｉｇと、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（駐車支援を案内する案内画像）とを組み合わせて表示する（図２、図４及び図５参照）。また、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が後退している場合、後方画像Ｉｒｒは、車両１０の停止時又は前進時において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを表示する領域に表示され、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは表示されない（図２及び図７参照）。
【００９１】
これにより、車両１０の停止時又は前進時にのみ用いる案内画像（本実施形態では、例えば、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ）がある場合、車両１０の後退時には当該案内画像に対応する領域に後方画像Ｉｒｒを表示することで、運転者の利便性を向上すると共に、タッチパネル４０（表示手段）の表示画面１００の効率的な利用を実現することが可能となる。
【００９２】
本実施形態では、駐車支援により案内する駐車種類としてバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車を選択するための駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（駐車種類選択画像）及び目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始を指令するための自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像）を、駐車支援を案内する案内画像として含む（図４、図５等参照）。これにより、駐車種類の選択又は自動操舵の開始指令（誘導開始指令）を簡易な構成で実現することが可能となる。
【００９３】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置設定制御の際に車両１０（自車）が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ、後方画像Ｉｒｒ及び選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（駐車種類選択画像）を表示させ、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像）を表示させない（図２及び図７参照）。また、後方画像Ｉｒｒは、車両１０の停止時又は前進時において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを表示する領域に表示される（図４及び図５参照）。
【００９４】
上記によれば、車両１０の後退時には、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像）を非表示とし、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂに対応する位置に後方画像Ｉｒｒを表示する。これにより、車両１０の後退時には、目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導の開始を制限する。従って、誘導の開始時には、車両１０を停止状態又は前進状態とすることを確保することが可能となる。
【００９５】
目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導を、自動操舵制御（アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８の操作を運転者自らが行い、ステアリング６８の操舵を自動で行う制御）を用いて行う場合、自動操舵制御の開始時には車両１０を前進させることが多い。上記のように、本実施形態では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを表示するためには、車両１０を停止状態又は前進状態とする（すなわち、シフト位置ＰｓをＲ以外（換言すると、前進レンジ）とする）ことを要することで、自動操舵制御の開始時におけるシフト位置Ｐｓを確実に前進レンジとすることが可能となる。
【００９６】
加えて、車両１０の後退時であっても、選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（駐車種類選択画像）を表示させる（図２及び図７参照）。これにより、車両１０の後退時における駐車種類の変更を許容することで、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【００９７】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が停止している場合又は車両１０が前進し且つ車両１０の車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１を下回る場合、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像）を選択可能なアクティブ状態で表示させる（図２及び図４参照）。また、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が前進し且つ車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１を上回っている場合、アクティブ状態の自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを表示させない（換言すると、アクティブ状態の自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂの表示を禁止する。）（図２、図５及び図６参照）。これにより、車速Ｖに合わせて自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを的確に表示することが可能となる。
【００９８】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置設定制御の際に車両１０（自車）が前進し且つ車速Ｖが第１車速閾値ＴＨｖ１を上回り且つ第１車速閾値ＴＨｖ１よりも大きい第２車速閾値ＴＨｖ２を下回っている場合、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像）を選択できない非アクティブ状態で表示する（図２及び図５参照）。
【００９９】
これにより、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは表示されているものの選択できない非アクティブ状態とすることで、誘導開始のためには車速Ｖを落とす必要があることを簡易に伝えることが可能となる。
【０１００】
本実施形態において、目標駐車位置設定制御の際に車両１０（自車）が前進し且つ車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２以上である場合、周辺画像Ｉｓとしての前方画像Ｉｆは、車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２を下回っている場合において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像）を表示する領域に表示され、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは表示されない（図６参照）。
【０１０１】
車速Ｖが大きくなると、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの誘導を求める運転者の意志は相対的に低くなると考えられる。このため、車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２を上回っている場合、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂの代わりに前方画像Ｉｆを表示することにより、運転者の利便性を高めることが可能となる。
【０１０２】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１０３】
［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明した。しかしながら、例えば、停止目標位置を設定する制御の際に移動体が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方を表示させるとの観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。
【０１０４】
上記実施形態では、本発明を駐車支援装置１２に適用した場合について説明した。しかしながら、例えば、車両１０又は移動体が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方を表示させるとの観点からすれば、駐車支援を伴わない周辺表示装置に適用することも可能である。
【０１０５】
［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方又は後方画像Ｉｒｒのみを表示させる観点からすれば、前方カメラ３０ｆ及び後方カメラ３０ｒｒの組合せ又は後方カメラ３０ｒｒのみを設けることも可能である。
【０１０６】
［３．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。
【０１０７】
さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。
【０１０８】
［４．目標駐車位置設定制御］
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒとなり得る位置（候補位置Ｐｐｃ）を候補位置画像１３４としてタッチパネル４０に表示させた（図４〜図７）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の一端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。
【０１０９】
［５．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、車両１０又は移動体が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方を表示させる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。
【０１１０】
［６．表示画面１００］
（６−１．表示内容）
上記実施形態では、表示画面１００において、第１目安ガイド線１１２、候補位置画像１３４、予測ガイド線１４２、第２目安ガイド線１５４、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４及び進行方向画像１６６を表示した。しかしながら、例えば、車両１０が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方を表示させる点に着目すれば、一部又は全部の案内表示を省略することも可能である。
【０１１１】
上記実施形態では、前進時の表示画面１００として、停止時設定画面１００ｂ、前進時第１設定画面１００ｃ及び前進時第２設定画面１００ｄを用いた（図２、図４〜図６参照）。しかしながら、例えば、後退時設定画面１００ｅに着目すれば、停止時設定画面１００ｂを含む１つ又は２つのみを用い、その他を省略することも可能である。
【０１１２】
上記実施形態では、前進時第１設定画面１００ｃにおいて、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを非アクティブ状態で表示した（図２及び図５参照）。しかしながら、例えば、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択不可とし且つ前方画像Ｉｆを表示しないとの観点からすれば、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂに対応する位置においてその他の表示（例えば、単なる背景表示）を行うことも可能である。
【０１１３】
上記実施形態では、前進時第１設定画面１００ｃの表示中に車速Ｖが第２車速閾値ＴＨｖ２以上になると、前進時第２設定画面１００ｄに切り替えた（図２参照）。しかしながら、前進時第１設定画面１００ｃから前進時第２設定画面１００ｄへ切り替える前にその他の画面（例えば、前進時第１設定画面１００ｃ中の自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂに対応する位置においてその他の表示（例えば、単なる背景表示）を含む画面）を介してもよい。その場合、前進時第２設定画面１００ｄへの切替えは、車速Ｖが、第２車速閾値ＴＨｖ２よりも大きい第３車速閾値ＴＨｖ３を上回ったときに行うことができる。
【０１１４】
（６−２．俯瞰画像Ｉｇ）
上記実施形態では、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔから取得した前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを用いて俯瞰画像Ｉｇを生成及び表示した（図３等参照）。しかしながら、例えば、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方又は後方画像Ｉｒｒのみを表示させる観点からすれば、前方画像Ｉｆ及び後方画像Ｉｒｒの組合せ又は後方画像Ｉｒｒのみから俯瞰画像Ｉｇを生成及び表示することも可能である。
【０１１５】
上記実施形態では、俯瞰画像Ｉｇ（俯瞰画像領域１０８）内に自車画像１１０を含ませた（図３等参照）。しかしながら、例えば、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方又は後方画像Ｉｒｒのみを表示させる観点からすれば、俯瞰画像Ｉｇに自車画像１１０を含ませないことも可能である。
【０１１６】
上記実施形態では、いずれの表示画面１００にも俯瞰画像Ｉｇ（俯瞰画像領域１０８）を含ませた（図３〜図８参照）。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が後退している場合、後方画像Ｉｒｒを表示させる観点からすれば、俯瞰画像Ｉｇなしに後方画像Ｉｒｒを表示することも可能である。
【０１１７】
（６−３．周辺画像Ｉｓ）
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が後退している場合、後方画像Ｉｒｒは、車両１０の停止時又は前進時において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを表示する領域に表示され、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは表示されなかった（図２及び図７参照）。
【０１１８】
しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が後退している場合、俯瞰画像Ｉｇ及び後方画像Ｉｒｒの両方又は後方画像Ｉｒｒのみを表示させる観点からすれば、後方画像Ｉｒｒをその他の位置に表示してもよい。また、目標駐車位置設定制御の際に車両１０が後退している場合、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂの表示を継続してもよい。但し、この場合、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、シフト位置ＰｓをＤ（ドライブ）に移動するようタッチパネル４０及びスピーカ４２の少なくとも一方を介して案内することが好ましい。
【０１１９】
（６−４．駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（駐車種類選択画像））
上記実施形態では、駐車支援により案内する駐車の種類としてバック駐車（並列駐車）及び縦列駐車を選択可能とした。しかしながら、それ以外の駐車の種類（例えば、斜め駐車）を選択可能とすることも可能である。また、バック駐車又は縦列駐車のいずれか一方のみを選択可能とすることも可能である。この場合、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂのいずれも表示を省略することが可能である。
【０１２０】
さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて駐車の種類を選択することも可能である。
【０１２１】
（６−５．自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像））
上記実施形態では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始を指令するための誘導開始画像として自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを用いた（図４等参照）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを左右の一方のみ（特に左側通行の国では左側のみ、右側通行の国では右側のみ）について設定可能とする場合、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂの一方のみを用いることも可能である。
【０１２２】
さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始の指令を入力することも可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１０…車両（自車）                        １２…駐車支援装置
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
３０ｆ、３０ｌ、３０ｒｒ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
３８…シフトレバー                        ４０…タッチパネル（表示手段）
１２６ａ、１２６ｂ…駐車種類選択タブ（案内画像、駐車種類選択画像）
１２８ａ、１２８ｂ…自動操舵開始ボタン（案内画像、誘導開始画像）
Ｉｆ…前方画像                            Ｉｇ…俯瞰画像
Ｉｒｒ…後方画像                          Ｉｓ…周辺画像
Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置                  ＴＨｖ１…第１車速閾値
ＴＨｖ２…第２車速閾値                    ＴＨｖ３…第３車速閾値
Ｖ…車両（自車）の車速
【図１】
0005855622.tif 000002
【図２】
0005855622.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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