(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの移動式ユニット（２）を有する人間（４）用のモジュール方式アシストシステム（１）であって、
前記移動式ユニット（２）におよび／または該移動式ユニット（２）内に、複数の機能モジュール（７）が交換可能に配置され、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）のうちの１つは、前記人間（４）による機能を要求する命令を識別する識別モジュール（６）として構成されており、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、前記人間（４）の位置および／または姿勢、および／または、前記人間（４）の手の位置および／または姿勢を検出する少なくとも１つのセンサモジュール（ＳＭ）として構成されており、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、トレイを備えた少なくとも１つの制御可能なトレイモジュール（ＴＭ）として構成されており、
前記トレイは、検出した前記位置または姿勢に応じて自動的に移動可能であり、かつ、制御可能な搬送ユニット（ＴＥ）を介して、前記移動式ユニット（２）または別の固定式ユニット（３）の機能モジュール（７）と、前記人間（４）用の食物、液体、薬、消耗品、及び／又は、日用品を含む対象物を交換し、
前記搬送ユニット（ＴＥ）は、前記移動式ユニット（２）内に設けられた搬送エレベータシャフト内を移動可能であり、
前記移動式ユニット（２）は、前記識別モジュール（６）を介して識別された前記人間（４）の命令に応じて、前記トレイモジュール（ＴＭ）を介して、前記対象物を前記人間（４）に提供する、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）は、ケーシングを有しており、
該ケーシングにおよび／または該ケーシング内に前記複数の機能モジュール（７）が交換可能に配置されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項３】
請求項２に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）は、前記人間（４）の健康状態に応じて前もって選択されて、前記移動式ユニット（２）におよび／または該移動式ユニット（２）内に配置されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項４】
請求項１から３に記載のモジュール方式アシストシステムにおいて、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、前記対象物となる、前記人間（４）用の食物および／または液体および／または薬を貯蔵、用意および／または供給するための少なくとも１つの供給モジュール（ＶＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、前記人間（４）の命令を入力するため、または複数の情報を前記人間（４）に、および／またはリモートの監視ステーション（１０）に出力するための少なくとも１つのインタフェースモジュール（ＳＳＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、前記人間（４）の住居内の表面をクリーニングするための、および／または前記人間（４）を洗浄するための少なくとも１つのクリーニングモジュール（ＲＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項７】
請求項１から６までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、前記人間（４）の身体機能を測定するための、および／または、前記人間（４）によって摂取された食物および／または飲み物を測定するための少なくとも１つの測定モジュール（ＭＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）は、前記複数の機能モジュール（７）の１つとして、利用した日用品、ゴミおよび／または前記人間（４）の排泄物を廃棄するための少なくとも１つの廃棄モジュール（ＥＮＴＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記複数の機能モジュール（７）の１つは、前記人間（４）の住居内の装置を制御するための少なくとも１つの装置制御モジュール（ＧＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項１０】
請求項１から９までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
固定式ユニット（３）が前記人間（４）の住居内に設けられており、
前記固定式ユニット（３）は、前記移動式ユニット（２）のバッテリ（１４）を充電し、および／または、前記移動式ユニット（２）の供給モジュール（ＶＭ）または前記移動式ユニット（２）のクリーニングモジュール（ＲＭ）の供給容器を自動で補充し、および／または、前記廃棄モジュール（ＥＮＴＭ）の廃棄容器を自動で空にする、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項１１】
請求項１から１０までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記機能モジュール（７）の１つは、前記移動式ユニット（２）および／または前記人間（４）の座用家具（５）および／または臥床用家具を駆動するための少なくとも１つの駆動モジュール（ＡＭ）として構成されている、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項１２】
請求項１から１１までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）は、データ処理ユニット（１２）を有しており、
前記データ処理ユニットは、測定モジュール（ＭＭ）によって供給される、前記人間（４）の身体機能についての、および／または前記人間（４）によって摂取された食物、および／または飲み物についてのデータを評価し、当該評価結果に応じて、および／またはデータ記憶装置（１３）に記憶された前記人間（４）の健康状態に応じて、前記移動式ユニット（２）の駆動モジュール（ＡＭ）および／または供給モジュール（ＶＭ）および／または通信モジュール（ＫＭ）および／またはトレイモジュール（ＴＭ）および／または装置制御モジュール（ＧＭ）および／または調理モジュール（ＺＭ）を駆動制御し、および／または、前記移動式ユニット（２）のインタフェースモジュール（ＳＳＭ）を介し、前記人間（４）本人に、および／または介護人に、および／または監視ステーション（１０）に前記人間（４）の実際の状態を伝える、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム（１）。
【請求項１３】
請求項１から１２までのいずれか１項に記載のモジュール方式アシストシステム（１）において、
前記移動式ユニット（２）の前記機能モジュール（７）によって提供される機能は、介護人による前記人間（４）の状態の評価のために記録され、および／または、前記移動式ユニット（２）のインタフェースモジュール（ＳＳＭ）を介して前記モジュール方式アシストシステム（１）の固定式ユニット（３）および／またはリモート監視ステーション（１０）に伝えられる、
ことを特徴とするモジュール方式アシストシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一世帯内の１人または複数の人間用のモジュール方式アシストシステムに関しており、殊に住居において外来で介護を受けなければならない高齢者用のモジュール方式アシストシステムに関する。
【０００２】
高齢者の住居におけるその介護は、従来、外来のケアサービスによって行われており、介護者は、毎日ないしは一日に複数回被介護人の住居に行き、日常的な介護において、殊に基本的な要求の介護のためにこの被介護人を補助する。しかしながら従来の外来のケアサービスは、介護者が一般的にそれぞれ該当する人間を介護するために比較的に短い時間しか有しないという欠点を有している。さらに介護者が訪問する間の時間には、それぞれ該当する人間の十分な介護を保証することはできない。被介護人が要求ないしは機能上の必要を有する場合、この人間は多くのケースでは介護を受けるまで介護人のつぎの到来を待たなければならないのである。
WO 2007/041295 A2には、人間の居住者と対話し、人間が不在であることを確認することができる移動式ロボットが記載されている。記載されているこのロボットは、くすり服用計画またはスケジュールに居住者がより従順にしたがうようにし、この居住者との衝突を阻止する安全手段を有する。
US 2005/154265 A1には、病人看護の領域において種々の作業を行うことができるロボットが記載されている。患者の心理学的状態は、このロボットのセンサによって検出可能である。検出した状態についてのデータは通信装置を介し、表示のためにディスプレイにまたは記憶のためにデータベースに伝送することができる。
【０００３】
従来、一人の被介護人は、多くの相異なる欲求を有しているかないしは相異なる機能が必要であり、例えば飲食の供給、技術的なユーティリティおよび例えばテレビまたはラジオのような娯楽装置の操作、ならびに例えば照明などの住居内の別の装置の操作などの機能が必要である。
【０００４】
社会における高齢者の割合がつねに増大していることならびに平均余命が長くなり続けていることに起因して要求が切迫しているのは、要介護人を住居において外来で効率的に介護することのできるシステムである。
【０００５】
上記の課題は、本発明により、請求項１に記載した特徴的構成を有するモジュール方式アシストシステムによって解決される。
【０００６】
これによれば、本発明により、少なくとも１つの移動式ユニットを有する、人間用のモジュール方式アシストシステムが提供され、ここでこの移動式ユニットは、上記の人間の機能要求を識別する識別モジュールを有しており、この人間の識別した機能要求に応じ、少なくとも１つの交換可能な機能モジュールを用いて、上記各人間の相応する機能を提供する。
上記の移動式ユニットの機能モジュールは、上記の人間の位置および／または姿勢、および／または、この人間の手の位置を検出する少なくとも１つのセンサモジュールを有する。
上記の機能モジュールはさらに少なくとも１つの制御可能なトレイモジュールを有しており、このトレイモジュールは、検出した上記の位置または姿勢に応じて上記の装置に対して自動的に移動可能であり、かつ、制御可能な搬送ユニットを介して、上記の移動式ユニットまたは固定式ユニットの別の機能モジュールとの間で、対象物を交換する。
【０００７】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの適当な実施形態において、上記の移動式ユニットは、ケーシングを有しており、このケーシングにおよび／またはこのケーシング内に複数の交換可能な機能モジュールが配置されている。
【０００８】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの交換可能な機能モジュールは、上記の人間の健康状態に応じて前もって構成されている。
【０００９】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールは、上記の人間用の食物および／または液体および／または薬を貯蔵、調理および／または供給するための少なくとも１つの供給モジュールを有する。
【００１０】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールは、上記の人間の命令を入力するため、または複数の情報を上記の人間におよび／またはリモートの監視ステーションに出力するための少なくとも１つのインタフェースモジュールを有する。
【００１１】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールは、上記の人間の住居内の表面をクリーニングするための、および／または、この人間本人を洗浄するための少なくとも１つのクリーニングモジュールを有する。
【００１２】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールは、上記の人間の身体機能を測定するための、および／または、この人間によって摂取された物質を測定するための少なくとも１つの測定モジュールを有する。
【００１３】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールは、利用した日用品、ゴミおよび／または上記の人間の排泄物を廃棄するための少なくとも１つの廃棄モジュールを有する。
【００１６】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の機能モジュールは、上記の人間の住居内の装置を制御するための少なくとも１つの装置制御モジュールを有する。
【００１７】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの適当な実施形態において、固定式ユニットが上記の人間の住居内に設けられており、この固定式ユニットは、上記の移動式ユニットのバッテリを充電し、および／または、上記の供給モジュールまたは上記のクリーニングモジュールの供給容器を自動で補充し、および／または、上記の廃棄モジュールの廃棄容器を自動で空にする。
【００１８】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールは、この移動式ユニットおよび／または上記の人間の座用家具および／または臥床用家具を駆動するための少なくとも１つの駆動モジュールを有する。
【００１９】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットは、データ処理ユニットを有しており、このデータ処理ユニットは、測定モジュールによって供給される上記の人間の身体機能についてのおよび／またはこの人間によって摂取された物質についてデータを評価し、この評価結果に応じて、および／または、データ記憶装置に記憶されたこの人間の健康状態に応じて、上記の移動式ユニットの駆動モジュールおよび／または供給モジュールおよび／または通信モジュールおよび／またはトレイモジュールおよび／または装置制御モジュールを駆動制御し、および／または、上記の移動式ユニットのインタフェースモジュールを介し、上記の人間および／または介護人および／または監視ステーションに上記の人間の実際の状態を伝える。
【００２０】
本発明によるモジュール方式アシストシステムの別の適当な実施形態において、上記の移動式ユニットの機能モジュールによって提供される機能は、介護人による評価のために記録され、および／または、上記の移動式ユニットのインタフェースモジュールを介してモジュール方式アシストシステムの固定式ユニットに、および／または、リモート監視ステーションに伝えられる。
【００２１】
以下では添付の図面を参照して、本発明によるモジュール方式アシストシステムの適当な複数の実施形態を詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明によるモジュール方式アシストシステムの実施例のブロック図である。
【図２】本発明によるモジュール方式アシストシステム内の移動式ユニットの実施例のブロック図である。
【図３】本発明のアシストシステムの実施例による移動式ユニットの断面図である。
【図４】本発明の移動式アシストシステムの実施例による固定式ユニットおよび移動式ユニットの断面図である。
【図５】本発明による移動式アシストシステムの実施例を示す別の断面図である。
【図６】本発明によるモジュール方式アシストシステムの実施例にしたがい、固定式ユニットにドッキングされる移動式ユニットおよび固定式ユニットの断面図である。
【図７】本発明による移動式アシストシステムの適当な実施形態において移動式ユニットの機能の仕方を説明するためにグラスの充填過程を示す移動式ユニットの断面図である。
【００２３】
図１からわかるように、本発明のモジュール方式アシストシステム１には少なくとも１つの、例えば２つの移動式ユニット２−１，２−２が含まれており、これらの移動式ユニットは、例えば、要介護ないしは介護すべき人間４の住居内で移動することができる。図１に示した本発明によるモジュール方式アシストシステムの実施例において、このシステムは移動式ユニット２−１，２−２を有しており、これらの移動式ユニットは、無線インタフェースを介して互いに通信することができ、さらに固定式ユニット３ともデータを双方向に交換することができる。本発明によるモジュール方式アシストシステム１の別の適当な実施形態では１つの移動式ユニット２だけが設けられる。図１からわかるように、要介護ないしはケアの必要な人間４は、座用家具５に座している。座用家具５は、安楽椅子または移動可能な車椅子または類似のものとすることが可能である。移動式ユニット２−１，２−２は、人間４の機能要求を識別するための１つずつの識別モジュール６−１，６−２を有する。さらに上記の２つの移動式ユニット２−１，２−２の各々はそれぞれ、複数の交換可能な前もって構成された機能モジュール７−１，７−２を有する。これらの機能モジュールは、上記の機能要求に応じてそれぞれの人間４の相応の機能を提供する。２つの移動式ユニット２−１，２−２は、トランシーバおよび無線インタフェースを介して互いに通信することができる。例えば、識別モジュール６−１は、人間４の近くにあり、人間４の機能要求を識別して別の移動式ユニット２−２に、また場合によっては付加的にモジュール方式アシストシステム１の固定式ユニット３に伝える。移動式ユニット２−１それ自体が適当な機能モジュール７を有する場合、この移動式ユニットは、この機能モジュール７を用いて、人間４の上記の識別した機能要求を満たすことができる。
【００２４】
識別モジュール６−ｉは、適当な実施形態において、室内ないしは住居内の人間４の位置を検出する１つまたは複数のセンサを有する。さらに適当な実施形態において、人間４の四肢または手の位置を識別モジュール６−ｉによって３次元的に検出することができる。さらに識別モジュール６−ｉは、適当な実施形態において、人間４の座用家具ないし臥床用家具５の位置および姿勢を検出することができる。別の適当な実施形態において識別モジュール６−ｉはさらに、例えば音声分析を用いて、人間４が所定の人間であるか否かを検査することができる。適当な実施形態において、これは、上記の人間から得た音響信号を複数のパラメタに基づいて評価することによって行われ、これらのパラメタはこの信号から抽出される。したがってこの実施形態において識別モジュール６−ｉには、どの人間４であるかを確認するための人間識別ユニットが含まれるのである。さらに識別モジュール６−ｉは、例えば音声分析によって人間４の命令を識別できるかまたは入力ユニットを有することもできる。
【００２５】
本発明によるモジュール方式アシストシステム１の適当な実施形態において各移動式ユニット２−ｉはケーシングを有しており、このケーシングにはまたはこのケーシング内には複数の交換可能な機能モジュール７が設けられている。これらの交換可能な機能モジュール７は、移動式ユニット２−ｉのケーシング内に設けることができ、サービス員ないしは介護人により、例えば蓋またはこれに類似するものが開らかれることによって交換することができる。したがって機能モジュール７は、サービス員により、簡単に手動で交換可能である。別の適当な変形実施形態では、１つまたは複数の機能モジュール７が移動式ユニット２−ｉのケーシングに取り付けられる。例えば、移動式ユニット２−ｉは、機能モジュール７をドッキングするためのドッキングステーションを有する。移動式ユニット２−１は、相異なる機能モジュールタイプの相異なる複数の機能モジュール７を有する。これらの相異なる機能モジュールタイプは、被介護人４の必要に相応して介護人によって編成される。さらに移動式ユニット２−ｉの交換可能な機能モジュール７は、人間４の健康状態に相応して前もって個別に設定することができる。適当な実施形態において上記の複数の交換可能な機能モジュール７を構成して、これらの機能モジュールが、移動式ユニット２−ｉの相応する仕切りに形状結合的にはまり込み、そこにロックできるようにする。機能モジュール７のタイプは、介護人によってフレキシブルに組み合わせ可能である。移動式ユニット２は、これにより、種々異なるオンボート機能を有するのである。移動式ユニット２−ｉは、適当な実施形態において被介護人４の住居内を自立式に走り回ることができ、移動式ユニットは、例えば住居の壁または家具のような対象物との衝突を自律的に回避する。さらに移動式ユニット２−ｉは、利用者ないしは被介護人４を自律的に追跡することができる。これは例えば、人間４に相応するトランシーバを取り付け、このトランシーバが人間４の実際の位置を移動式ユニット２−ｉに伝えることによって行われる。別の適当な実施形態において移動式ユニット２−ｉは、人間４の位置および姿勢を３次元で検出するため、識別モジュール６の相応する複数のセンサを有する。移動式ユニット２−ｉは、被介護人４の識別した上記の姿勢および位置に合わせて移動し、例えば、機能を提供するために人間４の脇に立つことができる。
【００２６】
適当な実施形態において、上記の移動式ユニット２−ｉは、飲物ないしは食物を貯蔵、調理ならびに供給するために設けられた供給モジュールＶＭを有する。さらに移動式ユニット２−ｉは、人間４に薬を供給する機能モジュール７を有し得る。さらに供給モジュールＶＭは、食料、液体または薬用の独立した複数の供給容器を有し得る。適当な実施形態においてこれらの供給容器は、必要に応じて介護人によって補充することができる。択一的に実施形態において供給モジュールＶＭの供給容器は必要時に固定式ユニット３によって自動的に補充される。このために移動式ユニット２−ｉは住居内を固定式ユニット３に向かって移動し、必要に応じて固定式ユニット３のリザーブ容器から、種々異なる供給モジュールＶＭ用の供給容器を補充する。適当な実施形態において移動式ユニット２−ｉは、被介護人４用の食べ物または液体を用意するための調理装置を有する。例えば、この調理装置は、例えば濃縮物または規格化されたコーヒーパッドからコーヒー、ココア、紅茶または果物ジュースをいれることができ、つぎにこれらは人間４に、例えばトレイによって供給される。上記の調理装置は、前もって準備された食事を必要に応じて暖め直すことが可能である。適当な実施形態において、リザーブ容器内にある食物ないしは飲物は相応する機能モジュール７において冷却される。食物を調理する別の応用例は、パンまたはピザのピースなどを焼くことである。食物ないしは飲物を貯蔵するために設けられる機能モジュール７は、例えば、冷蔵室、冷凍室または乾燥貯蔵機能を有し得る。さらに温水用のリザーブ容器および新鮮な水用のリザーブ容器を設けることができる。さらにこのような機能モジュール７は、例えばペーパータオルまたはナプキンのような消耗品用のリザーブ容器を有し得る。さらに所定の機能モジュール７は、例えば携帯電話、リモコン、眼鏡または補聴器などの日用品用を収容できるようにすることが可能である。さらに機能モジュール７は、移動式ユニット２−ｉの所定の薬用のリザーブ容器を設けることができ、殊にリザーブ容器内にある薬は人間４の健康状態に調合される。適当な変形実施例において供給モジュールＶＭは、これに補充が必要な場合に移動式ユニット２−ｉの制御ユニットにローカルに伝える。補充の必要性は、例えば、相応するセンサによって識別するか、または供給したストックの量から計算することができる。補充が必要であることの通知は、移動式ユニット２−ｉにより、例えば図１に示した固定式ユニット３に伝送することが可能である。これにしたがって移動式ユニット２−ｉは、固定式ユニット３に向かって移動し、そこで必要な液体、食物または薬を補給ないしは補充する。択一的には補充要求通知を介護人に伝達することも可能であり、この介護人は、被介護人４へのつぎの訪問時に、相応する容器を手動で補充する。さらに移動式ユニット２−ｉは、上記の要求通知を無線インタフェースを介してこの住居内にあるトランシーバないしはアクセスポイント８に伝送し、このトランシーバないしはアクセスポイントが、上記の要求通知をネットワーク９を介して監視ステーション１０に、また場合によってサーバ１１に伝達することも可能である。適当な変形実施形態において固定式ユニット３もネットワーク９に接続される。ネットワーク９は、例えば、電話網またはインターネットとすることが可能である。上記の要求通知とは無関係に、必要に応じて上記のリザーブ容器を充填するため、付加的に介護人に相応に通知することも可能である。
【００２７】
移動式ユニット２−ｉは、相異なる種類ないしはタイプの機能モジュール７を有することができる。図２には、移動式ユニット２−ｉの適当な変形実施例のブロック図が示されており、この移動式ユニットには１つまたは複数の識別モジュール６の他に種々異なる種類の機能モジュール７が含まれている。
【００２８】
図２からわかるように、移動式ユニット２−ｉは、機能モジュール７として食物を貯蔵、調理または供給するための少なくとも１つの供給モジュールＶＭを有する。さらに機能モジュール７として人間４に薬を供給するモジュールを設けることができる。
【００２９】
さらに機能モジュール７には、人間４の命令を入力するかまたは人間４に情報を出力するためのインタフェースモジュールＳＳＭが含まれている。さらにメッセージないしは通知をリモートの監視ステーション１０ないしはリモートのサーバ１１にメッセージないしは通知を伝送するためのインタフェースモジュールＳＳＭを設けることができる。さらにこのインタフェースモジュールＳＳＭは、サービス員ないしは介護人の受信ユニットにメッセージないしは通知を伝送することもできる。
【００３０】
通信モジュールＫＭは、例えばインターネットへの、電話網への、または中央のコールセンタへの通信コネクションならびに監視機能および警報機能を提供することができる。
【００３１】
さらに機能モジュール７には、人間４の住居内の表面をクリーニングする１つまたは複数のクリーニングモジュールＲＭおよび上記の人間本人を洗浄するクリーニングモジュールＲＭが含まれている。
【００３２】
さらに機能モジュール７は、１つまたは複数の測定モジュールＭＭを有しており、これらの測定モジュールは、上記の人間の身体機能を測定するため、または人間４によって摂取された物質を測定するためのものである。例えば、測定モジュールＭＭは、電極によって人間４の心拍を監視することができる。別の例は、人間４の血圧を測定する測定モジュールＭＭである。さらに人間４の血液像を測定するための測定モジュールＭＭを設けることができる。測定モジュールＭＭは、人間４によって摂取された物質を監視することも可能である。殊に測定モジュールＭＭは、人間４が摂取した薬のタイプおよび量を監視して記録することができる。さらに測定モジュールＭＭは、人間４が摂取した食物および飲物を検出することができる。これにより、被介護人４の住居を訪問するサービス員ないしは介護者は簡単に、訪問の合間に人間４が十分な飲物または食物を摂取したか否かを簡単に確認することができる。測定したデータは、適当な実施形態においてネットワーク９を介して、リモートの監視ステーション１０に伝えることができる。これにより、被介護人４の健康状態のリモート監視が可能になる。人間４本人は、通信モジュールＫＭのディスプレイを介して相応する情報ないしは測定データを読み取ることができる。
【００３３】
適当な変形実施例において上記の機能モジュールは、利用した日用品を廃棄するための廃棄モジュールＥＮＴＭと、人間４の排泄物を廃棄するための廃棄モジュールＥＮＴＭとを有する。例えば、移動式ユニット２に使用した食器、例えばカップ、グラスまたはコップ用の食器格納箱を設けることができる。使用した食器は上記の食器格納箱に一時的に入れられ、食器洗い機で洗浄することができる。さらにゴミ、使用したペーパーナプキンなどを廃棄するための廃棄モジュールＥＮＴＭを設けることが可能である。
【００３４】
さらに移動式ユニット２には、機能モジュール７として、人間４または人間４の手の位置または姿勢を検出するための１つまたは複数のセンサモジュールＳＭを設けることができる。センサモジュールＳＭは、識別モジュール６に組み込むことも可能である。センサモジュールＳＭは、人間４を識別ないしは認証するために設計することもできる。
【００３５】
本発明によるシステムの別の適当な実施形態において、機能モジュール７は少なくとも１つの制御可能なトレイモジュールＴＭを有しており、このトレイモジュールは、人間４の検出した位置または姿勢に応じて自動的に適切な位置に移動可能である。トレイないしはテーブルモジュールＴＭは、人間４に飲物および食事を供給する。トレイモジュールＴＭは、例えば、制御されるロボットアームなどを有する。このトレイモジュールには、オプションのキーボートまたはその他の操作部材を取り付けることができ、これらは場合によって付加的な入力モジュールＥＭを構成する。
【００３６】
さらに移動式ユニット２の機能モジュール７は、人間４の住居内の装置を制御するための１つまたは複数の装置制御モジュールＧＭを有することができる。例えば、装置制御モジュールＧＭは、住居内のリモートコントロール電気掃除機を駆動制御可能である。適当な変形実施例において装置制御モジュールＧＭは、被介護人４により、例えば相応のインタフェースを介して制御される。これにより、被介護人４は、住居の清掃を手伝うことができる。装置制御モジュールＧＭは、例えば照明、ブラインドなどのような住居内の別の装置も駆動制御することができる。
【００３７】
移動式ユニット２−ｉは、別の機能モジュール７として、移動式ユニット２−ｉを住居内で駆動するための少なくとも１つの駆動モジュールＡＭを有する。さらに人間４の座用家具または臥床用家具５を移動するための駆動モジュールＡＭも設けることができる。例えば、移動式ユニット２−ｉは、人間４の座用家具５にドッキングするためのドッキングステーションを有することができ、座用家具５は、人間４の望みに相応して駆動モジュールＡＭによって住居内を移動することができる。例えば、居住者ないしは被介護人４は、このような駆動モジュールＡＭによって住居内の別の部屋に行くことができる。別の適当な変形実施例において移動式ユニット２は、殊に立ち上がる際に上記の人間を介助することのできる自立的シートモジュールを有する。
【００３８】
図２からわかるように、移動式ユニット２−ｉは、ローカルデータ記憶装置１３にもアクセスする制御部ないしは組み込み式データ処理ユニット１２を有する。データ記憶装置１３には、構成データを設けることができる。適当な実施形態において、データ記憶装置１３には、被介護人４の健康状態を表すデータが記憶されている。さらにデータ記憶装置１３には診断された病気などが記憶されており、データ処理ユニット１２によってこれを呼び出すことができる。データ処理ユニット１２は、適当な実施形態において測定モジュールＭＭによって供給される人間４の身体機能または人間４が摂取した物質についてのデータを評価し、この評価に応じてまた場合によってはデータ記憶装置１３から読み出した人間４の健康状態についての情報データに応じて、１つまたは複数の供給モジュール７を駆動制御する。例えば上記の制御装置ないしはデータ処理ユニット１２は、移動式ユニット２の供給モジュールＶＭ，通信モジュールＫＭ，トレイモジュールＴＭまたは装置制御モジュールＧＭならびに駆動モジュールＡＭを上記の評価結果に相応して制御し、付加的には移動式ユニット２のインタフェースモジュールＳＳＭを介して人間４本人または介護人またはリモートの監視ステーションに人間４の最新の状態についての情報を伝える。移動式ユニット２の機能モジュール７によって提供される複数の機能は有利には、介護人による後の評価のために記録されるか、または移動式ユニット２のインタフェースモジュールＳＳＭを介して、モジュール方式アシストシステム１の固定式ユニット３に通知され、または付加的にリモートの監視ステーション１０に伝達される。別々に説明した複数の機能モジュール７は、適用事例に応じて１つのモジュールに統合することも可能である。適当な実施形態において、目下のところ必要でない機能モジュール７は、住居の部屋内の１つまたは相異なる置場に置いておくことが可能であり、例えば調理モジュールＺＭは、台所に設けられた置場に置いておくことが可能である。
【００３９】
図２からわかるように移動式ユニット２は少なくとも１つのバッテリ１４を有しており、このバッテリは、移動式ユニット２の種々異なるモジュールに電力を供給し、例えば移動式ユニット２の駆動モジュールＡＭにエネルギを供給する。バッテリ１４は、適当な実施形態において、移動式ユニット２を固定式ユニット３にドッキングした際に必要に応じてこの固定式ユニットによって再充電される。
【００４０】
図３には、例示的な実施例を説明するため、本発明によるモジュール方式アシストシステム１の移動式ユニット２−ｉの断面図が示されている。
【００４１】
図３からわかるように、移動式ユニット２−ｉはケーシングを有しており、このケーシング内には相異なるタイプの複数の機能モジュール７を配置することできる。図３に示した例において、移動式ユニット２−ｉのケーシングには搬送ユニットＴＥが設けられており、この搬送ユニットは電動モータによって搬送エレベータシャフトにおいて垂直方向に移動することができる。さらにこの搬送ユニットＴＥは、水平方向に移動可能なプラットホームを有する。搬送ユニットＴＥは、ケーシングの底部と、トレイモジュールＴＭのトレイと同じレベルにある、このケーシングの開口部との間で移動能である。搬送ユニットＴＥは、最も下側の位置Ｚminと最も上側の位置Ｚmaxとの間で移動可能である。搬送ユニットＴＥは、移動式ユニット２の制御装置１２によって駆動制御される。搬送ユニットＴＥは、移動式ユニット２の内部トレイを構成し、殊に人間４に飲物および食物を供給するのに使用される。図示の実施例において移動式ユニット２は、液体供給容器ＦＶＢ、例えば水タンクを有しており、この水タンクは、適当な変形実施例において冷却される。この水タンクないしは液体供給容器は、図示の実施例において液体調理ユニットＦＺＢに接続されており、この液体調理ユニットは、例えば水を加熱する。上記の供給容器および調理ユニットＦＺＢは、移動式ユニット２−ｉの供給モジュールＶＭを構成する。
【００４２】
図示の実施例において移動式ユニット２−ｉはさらに食物用の供給容器、すなわち食物供給容器ＮＶＢ１を有する。この容器ＮＶＢには、調理済みの食事ないしはインスタント食品を冷蔵することができる。さらに冷却しない別の食物供給容器ＮＶＢ２を設けることが可能である。食物用のこの供給容器は、移動式ユニット２−ｉの別の供給モジュールＶＭを構成する。さらに移動式ユニット２−ｉは、廃棄物処理モジュールＥＮＴＭとしてのリターン容器ＲＢを有する。移動式ユニット２内には、オーブンＯＦ、例えばベーキングオーブンを設けることができ、これは調理モジュールＺＭとして使用される。図３に示したように移動式ユニット２の領域にはコップＢおよびカップＴを収容することが可能である。
【００４３】
さらに移動式ユニット２−ｉは、図示の実施例において機能モジュール７にエネルギを供給するバッテリＢＡＴを有する。駆動輪Ｒは、インホイールモータによって駆動され、移動式ユニット２−ｉは付加的な補助輪ＳＲを有する。ドッキングコンタクト部ＤＫは、必要時にはドッキングステーションＤＳにドッキングすることができ、これにより、例えばバッテリＢＡＴが再充電される。トレイモジュールＴＭは、図示の実施例において、付加的に秤装置Ｗを有しており、これにより、例えば供給される食物または飲物の量を管理することできる。さらに図３に示したように移動式ユニット２−ｉのケーシングには、通信モジュールＫＭを設けることができ、この通信モジュールはモニタＭおよび例えばマイクロフォンなどの相応するセンサシステムＳをする。機能の経過の制御は、例えば、音声制御で行うことができる。例えば、人間４が温かい飲物を所望する場合、この人間は、通信モジュールＫＭを介してこの望みを移動式ユニット２−ｉの制御ユニット１２に伝えることができる。
【００４４】
図７Ａないしは７Ｆには、図３に示した移動式ユニット２の実施例に対し、表明された望みに相応し、相応する飲料が用意されて人間４に供給される様子が示されている。図７Ａには、垂直方向の搬送エレベータシャフトの上端部にカップＴが用意されている出発状態が示されている。搬送ユニットＴＥは、最大高さ位置Ｚmaxに移動し、カップＴはプッシャによって搬送ユニットＴＥのトレイの方に押し出される。空のカップＴは続いて、搬送エレベータシャフト内の搬送ユニットＴＥにより、飲物用意ユニットＦＺＢの前の充填領域と等しい所定のレベルの上端位置に移動される。図７Ｄに示したようにまだ空のカップは、飲物用意ユニットＦＺＢの前に押されてそこで充填される。充填されたお茶の入ったＴ’は、図７Ｅに示したように搬送ユニットＴＥのトレイに押し戻される。引き続き、図７Ｆに示したように、搬送ユニットＴＥは元のように供給エレベータシャフトないしは搬送エレベータシャフト内を最大高さ位置Ｚmaxに移動し、引き続いてトレイモジュールＴＭのトレイの上に押される。場合によってトレイモジュールＴＭの秤Ｗにより、カップＴ’が十分に充填されているか否かをチェックする。適当な変形実施形態においてカップＴ’は、人間４の検出した手の位置に相応してトレイモジュールＴＭのトレイに押されるため、被介護人４は、苦もなくカップＴ’を受け取って飲むことができる。適当な変形実施形態において人間４は、相応する音声命令を入力することにより、カップＴ’の搬送を付加的に補正ないしは制御することができる。図３に示した変形実施例において移動式ユニット２−ｉは、搬送エレベータシャフトを有しており、この搬送エレベータシャフト内において、組み込み式搬送ユニットＴＥがＺ軸方向に移動することができる。移動式ユニット２−ｉが１つ以上の搬送エレベータシャフトを有することも可能である。図３に示した変形実施例において移動式ユニット２−ｉは、タイプの異なる複数の相異なる機能モジュール７を有しており、これらの機能モジュールは、例えば相応する押し入れ区画にロックされ、必要時にはサービス員によって交換可能である。図示の例において供給モジュールＶＭは、用意した飲物または食物を人間４に供給する。例えば、食物ないしは調理済みの食事は、調理モジュールＺＭとしてのオーブンＯＦによって温め直し、搬送ユニットＴＥによって人間４に供給することができる。使用したカップは、搬送ユニットＴＥによって廃棄物理処理モジュールＥＮＴＭとしてのリターン容器ＲＢに搬送されて、そこに下ろされる。移動式ユニット２−ｉのケーシングに組み込まれた複数の機能モジュール７は、サービス員によってモジュール方式に交換可能であり、これらの機能モジュール７は、上記の人間の個別の需要に適合される。種々異なる機能モジュール７それ自体は、人間４の個別の健康状態に適合されるかないしは相応に前もって構成される。例えば、移動式ユニット２−ｉは、薬などのための供給容器も含むことができ、これらの薬は、人間４の都度の健康状態に対して前もって構成される。用意されるこれらの薬には、例えばタブレット、ピル、電解液などが含まれ得る。
【００４５】
図４に示した変形実施例では、供給モジュールＶＭは固定式ユニット３内にあり、また移動式ユニット２は、すでに用意された料理および飲物を被介護人４に搬送して供給するために設計されている。この変形実施例において搬送ユニットＴＥは、固定式ユニット３の搬送ないしは供給エレベータシャフト内にあり、例えば飲物の入ったカップＴまたはコップＢを移動式ユニット２のトレイモジュールＴＭのトレイに押し出す。引き続いて移動式ユニット２は、固定式ユニット３から、検出した被介護人４の位置に向かって走行し、用意した飲物ないしはカップＴを人間４の検出位置ないしはその手の位置に相応して人間４に供給する。図４に示した変形実施例において移動式ユニット２それ自体は供給モジュールを有しておらず、通信モジュールＫＭおよびインタフェースモジュールＳＳＭなどだけを有する。移動式ユニット２のバッテリ１４はここでも固定式ユニット３のドッキングステーションＤＳにおけるドッキングコンタクト部ＤＫを介して必要時に充電される。適当な実施形態において移動式ユニット２は、飲物ないしは調理された料理を受け取るために自分で回転することができるため、図５に示したようにトレイモジュールＴＭのトレイは、固定式ユニット３の方に向けられる。カップＴないしはコップＢまたは皿を移動式ユニット２−ｉのトレイモジュールＴＭのトレイに押し出した後、引き続いて移動式ユニット２は、被介護人４の位置に移動する。図４および５に示した変形実施例によって得られる利点は、すべての機能モジュール７が移動式ユニット２のケーシング内に設けられている図３に示した変形実施例の場合よりも、食物および飲物またはその他の対象物用のリザーブ容器用に多くのスペースが得られることである。さらに図３および図４の変形実施例を互いに組み合わせること、すなわち、いくつかの機能モジュール７が固定式ユニット３内にまた別のいくつかの機能モジュール７が移動式ユニット２−ｉのケーシング内にあり、固定式ユニット３も移動式ユニット２も共に搬送エレベータシャフト内に固有の組み込み式搬送ユニットＴＥを有するようにすることも可能である。図４に示した固定式ユニット３それ自体は、ネットワーク９を介してサーバ１１または監視ステーション１０に接続することができる。これにより、場合によっては固定式ユニット３内のリザーブ容器の補充を要求することができる。
【００４６】
図６には固定式ユニット３も移動式ユニット２も共に搬送ユニットＴＥを有する変形実施例が示されている。ここでは２つの組み込み式搬送ユニットＴＥのトレイは同じレベルに移動することができるため、固定式ユニット３の搬送ユニットＴＥのトレイと、移動式ユニット２の搬送ユニットＴＥのトレイとの間で必要に応じてカップＴ、皿などを所望の方向に押し出すことができる。料理および飲物の調理は、固定式ユニット３または移動式ユニット２のいずれかで行うことができる。例えば、図６に示した実施例では、料理の調理は固定式ユニット３内でオーブンＯＦによって行われるのに対し、飲物の用意は移動式ユニット２内の液体調理ユニットＦＺＢによって行われる。
【００４７】
本発明によるモジュール方式アシストシステム１により、数多くの利点が得られる。この装置により、介護人は、被介護人４をより長い時間間隔で訪問することが可能になる。介護人による訪問の間の時間、人間４は自分で複数の機能の提供をトリガすることができ、とにかく介護人を待つ必要がない。被介護人４は、自分の健康状態および能力に応じて、移動式ユニット２によって提供される機能範囲を定め、場合によってこれを拡張することができる。さらに被介護人４は、ただ１つの装置の操作の扱いだけを習得するだけでよく、それにもかかわらず大きく異なる多くの機能を得ることができる。飲物および液体の供給および人間４の健康状態の監視も同様に移動式ユニット２に行われ、これによって健康に対するリスクが低減される。例えば、糖尿病患者にはこの患者に合った食料が与えられる。移動式ユニット２の扱いは、被介護人４にとって実際的であり、容易に習得可能である。本発明により、モジュール方式に構成されかつ広範な機能範囲を有する移動式プラットホームが得られ、ここでこの機能範囲は、人間４の能力および健康状態に個別に調整され、ここでは該当する人間の健康を損なうかこれを危険に晒し得るエラーは、高い安全性で回避される。さらに被介護人４の自立性が格段に高められ、ひいては介護人への依存性が格段に低減される。したがって精神的および肉体的な能力が限られた人間４であっても、生活品質を制限することなく、その住居において高い信頼性で介護を受けることができ、その際に介護人がつねにいる必要はないのである。別の適当な変形実施例において人間４は、別の複数の機能、例えば日々のディリールーチン、例えば、主食の時間または薬の摂取の催促通知などを計画するためのスケジューリング機能を得ることができる。さらに例えばインターネットまたは電話網またはコールセンタへの通信コネクションのような別の複数の通信コネクションを提供することができる。さらに上記の人間の娯楽のために通信モジュールＫＭを設けることができ、これには例えばテレビ画像の提供またはラジオまたはステレオ装置が含まれる。さらに移動式ユニット２は、例えば移動式ユニット２も組み込むことも可能な電気掃除機を制御することにより、被介護人が住居内での活動を自分で行えるようにすることが可能である。モジュール方式アシストシステム１は、複数の移動式ユニット２を有することができ、これらの移動式ユニットはそれ自体で互いに通信することが可能である。例えば、人間４に飲物または食物を供給するために移動式ユニット２−１を使用し、この間の別の移動式ユニット２−２を廃棄物処理に使用することができる。本発明によるモジュール方式アシストシステム１は基本的に任意の人間４を介護するために使用することができ、殊に高齢の要介護人４の介護に適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ−７Ｂ】
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【図７Ｃ−７Ｄ】
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【図７Ｅ−７Ｆ】
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