(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段を備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、
前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、
前記位置検出手段が、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在な無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて前記干渉物の前記検出対象領域における位置を計測する位置計測処理を実行する無線式位置計測手段にて構成され、
一の前記干渉物に対して前記無線タグが複数設けられ、
前記受信装置は、同時に１つの前記無線タグからの前記測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の前記無線タグ夫々からの前記測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成され、
前記無線式位置計測手段は、前記位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、前記干渉物の位置を前記処理時間ごとに計測するように構成され、かつ、前記位置計測処理として、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグ夫々の位置に基づいて前記干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグのうち１つの前記無線タグの位置を前記干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行するように構成され、
予め設定された低速用距離として複数の異なる距離が設定され、前記外部管理手段は、前記減速指令として、前記低速用距離に対して、距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成され、
前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令とが異なる場合には、より遅い速度を示す減速指令を指令するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段を備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、
前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、
前記位置検出手段が、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在で前記干渉物に設けられる無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて前記干渉物の前記検出対象領域における位置を計測する位置計測処理を実行する無線式位置計測手段にて構成され、
一の前記干渉物に対して前記無線タグが複数設けられ、
前記受信装置は、同時に１つの前記無線タグからの前記測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の前記無線タグ夫々からの前記測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成され、
前記無線式位置計測手段は、前記位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、前記干渉物の位置を前記処理時間ごとに計測するように構成され、かつ、前記位置計測処理として、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグ夫々の位置に基づいて前記干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグのうち１つの前記無線タグの位置を前記干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行するように構成され、
前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離との少なくとも一方が予め設定された低速用距離以下になると、前記減速指令を指令するように構成されている物品搬送設備。
【請求項３】
前記低速用領域が、平面視において、前記低速用距離を半径とし、前記物品搬送台車の位置を中心として前記物品搬送台車の前方に広がる扇型状に設定され、
前記外部管理手段が、前記物品搬送台車から前記干渉物までの距離が前記低速用距離以下になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令するように構成されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記位置検出手段として、前記検出対象領域の全体において干渉物の位置を検出する広領域検出手段と、前記検出対象領域における前記広領域検出手段にて干渉物の位置を検出し難い領域における干渉物の位置を検出する狭領域検出手段とが設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、
前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記通常走行速度を走行条件に基づいて低速側に切り換え自在に構成され、且つ、前記通常走行速度が前記減速走行速度より低速である場合は、前記目標走行速度を前記通常走行速度に設定している状態で前記地上側走行制御手段から前記減速指令が指令されても、前記目標走行速度を前記通常走行速度に維持するように構成されている物品搬送設備。
【請求項６】
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行方向前方側における干渉物の存在を検出する存否検出手段と、前記存否検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する補助走行制御手段とを備えて構成され、
前記補助走行制御手段が、前記目標走行速度が前記通常走行速度に設定されている状態で前記存否検出手段にて干渉物が検出されると、前記物品搬送台車の走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記位置検出手段が、検出した干渉物の位置情報と前記物品搬送台車の走行位置情報とに基づいて、前記物品搬送台車から干渉物までの距離が予め設定された減速用距離以下になると、干渉物存在情報を前記存否検出手段に送信するように構成され、
前記存否検出手段が、前記位置検出手段から前記干渉物存在情報を受信することにより干渉物の存在を検出した検出状態に切り換えるように構成されている請求項６記載の物品搬送設備。
【請求項８】
走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、
前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、
前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、
前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、
前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、
前記外部管理手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて干渉物の種類を判別自在で且つ予め設定された低速用距離として干渉物の種類に対応して異なった距離を設定自在に構成されている物品搬送設備。
【請求項９】
前記外部管理手段が、干渉物が前記物品搬送台車の走行方向前方側に位置するときの予め設定された低速用距離と干渉物が前記物品搬送台車の走行方向後方側に位置するときの前記低速用距離とを異なった距離に設定自在に構成されている請求項１〜８のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段とを備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、地上側走行制御手段からの走行指令に基づいて物品搬送台車を走行させて、物品搬送台車にて物品移載箇所の間で物品を搬送するように構成されている。
そして、物品搬送設備において、従来では、物品搬送台車に物品の位置を検出する障害物センサを設け、台車側走行制御手段は、障害物センサの検出情報に基づいて、物品搬送台車との距離が設定距離以内に物品が存在する場合に、目標走行速度を通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、上記従来の物品搬送設備では、走行経路の横側方に、物品が床面上に直接置かれる場合があるが、このような物品は、その位置が車両側走行制御手段に予め記憶して干渉物として判別しないように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５９８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の物品搬送設備では、物品搬送台車に設けられた障害物センサにて干渉物の位置を検出するため、例えば、物品搬送台車と干渉物との間に床面上に直接置かれる物品のような干渉物として判別しない非検出対象物品が存在していると、この非検出対象物の陰に干渉物が隠れてしまうため、障害物センサではその干渉物を検出することができない。そして、干渉物が作業者等の移動するものである場合、干渉物が動くことで物品搬送台車の前に干渉物が突如出現する場合もあり、その場合、干渉物が物品搬送台車の前に出現して初めてその干渉物を障害物センサにて検出することができる。このように干渉物を干渉物センサにて検出したときの物品搬送台車は通常走行速度で走行しているため、減速しきれずに物品搬送台車が干渉物に干渉してしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、干渉物を適切に検出して物品搬送台車と干渉物との干渉を回避させ易い物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる物品搬送設備は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段を備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されているものであって、その第１特徴構成は、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、
前記位置検出手段が、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在な無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて前記干渉物の前記検出対象領域における位置を計測する位置計測処理を実行する無線式位置計測手段にて構成され、
一の前記干渉物に対して前記無線タグが複数設けられ、
前記受信装置は、同時に１つの前記無線タグからの前記測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の前記無線タグ夫々からの前記測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成され、
前記無線式位置計測手段は、前記位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、前記干渉物の位置を前記処理時間ごとに計測するように構成され、かつ、前記位置計測処理として、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグ夫々の位置に基づいて前記干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグのうち１つの前記無線タグの位置を前記干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行するように構成され、
予め設定された低速用距離として複数の異なる距離が設定され、前記外部管理手段は、前記減速指令として、前記低速用距離に対して、距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成され、
前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離に対して設定される減速指令とが異なる場合には、より遅い速度を示す減速指令を指令するように構成されている点にある。
【０００７】
すなわち、位置検出手段は、物品搬送台車ではなく地上側に設けられているため、位置検出手段を、物品搬送台車からは検出し難い位置に存在している干渉物を検出できるように、設置箇所の制約が少ない状態で設けることができる。そのため、物品搬送台車からは検出し難い位置であっても、その干渉物を位置検出手段にて適切に検出することができる。
そして、外部管理手段は、位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送台車に対する干渉物の位置が物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、物品搬送台車に減速指令を指令する。減速指令が指令されると、台車側走行制御手段は、物品搬送台車を走行させるときの目標走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更するため、物品搬送台車の走行速度が減速される。
従って、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現することがあっても、物品搬送台車の走行速度を干渉物が突如出現する前に減速走行速度にさせることができるため、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現したとしても物品搬送台車を干渉物に干渉する前に停止させ易い、又は、干渉物が作業者であった場合に物品搬送台車の走行速度が低速走行速度であるため作業者が物品搬送台車に干渉しないように避け易い等、物品搬送車が干渉物と干渉することを回避し易くなる。このように、干渉物を適切に検出して物品搬送台車と干渉物との干渉を回避させ易くなる。
また、単一のタグからの測位用無線信号によって干渉物の位置を計測する場合、電波の状態や計測精度等によっては実際の無線タグの位置とは異なる位置を干渉物の位置として算出することがある。このため、一の干渉物に対して無線タグを複数設けて、位置算出部が、その複数の無線タグ夫々の位置を算出し、複数の無線タグ夫々の位置に基づいて干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理を行うことによって、計測された位置の実際の位置との差異を極力排除して、精度よく干渉物の位置を計測することができる。なお、複数タグ位置計測処理として、例えば複数の無線タグの位置の平均をとることが考えられる。
また、無線式位置計測手段は、位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行し、直近の処理で得た無線タグの位置を更新して記憶する。これにより、直近の処理で得た無線タグの位置に基づき、常に直近の処理で得た干渉物の位置を把握することができる。
しかしながら、受信装置は、同時に１つの無線タグからの測位用無線信号のみを受信可能で、複数の無線タグの夫々からの測位用無線信号を時間をずらして受信するものであるため、仮に受信装置が無線タグからの測位用無線信号を適切に受信できなかった場合には、無線タグの位置が更新されず、当該無線タグについては直近の処理以前の処理で得た位置が残ることになる。そのため、その間に干渉物が移動すると、上記のように複数の無線タグの夫々の位置に基づいて干渉物の位置を計測しても、干渉物の位置を適切に計測できない虞がある。
低速用距離として複数の異なる距離が設定され、減速指令が示す速度として低速用距離に対して距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成されている場合、上記のように干渉物の位置を適切に計測できなければ、物品搬送台車と干渉物との距離が適切に算出できず、ひいては、減速指令が示す速度として適切な速度を設定できなくなる虞がある。
ところで、単一の無線タグからの測位用無線信号によって干渉物の位置を計測する場合には、無線式位置計測手段が干渉物の位置として計測した位置と実際の干渉物の位置とに、上述のようなずれが生じることがあるものの、一の干渉物についての複数の無線タグのうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合において、複数タグ位置計測処理により干渉物の位置を計測した場合に比べると、実際の位置との差異は比較的小さいと考えられる。
そこで、第１特徴構成では、一の干渉物に設けられた複数の無線タグの位置に基づいて当該干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の無線タグのうち１つの無線タグの位置を当該干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行し、複数タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離に対して設定される減速指令と、単一タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離に対して設定される減速指令とのうち、より遅い速度を示す減速指令を指令するのである。これにより、一の干渉物についての複数の無線タグのうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合等であって、計測された干渉物の位置が実際の位置と異なるときにも、物品搬送台車と干渉物との距離に対して設定される減速指令としてより厳しい方を採用することができ、物品搬送車と干渉物とが干渉することをより確実に回避できる。 
【０００８】
本発明にかかる物品搬送設備は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段を備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されているものであって、その第２特徴構成は、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、前記位置検出手段が、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在で前記干渉物に設けられる無線タグ、前記検出対象領域に存在する前記無線タグから前記測位用無線信号を受信自在に構成された複数の受信装置、及び、前記複数の受信装置の受信情報に基づいて前記無線タグの前記検出対象領域における位置を算出する位置算出部を備えて前記干渉物の前記検出対象領域における位置を計測する位置計測処理を実行する無線式位置計測手段にて構成され、一の前記干渉物に対して前記無線タグが複数設けられ、前記受信装置は、同時に１つの前記無線タグからの前記測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の前記無線タグ夫々からの前記測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成され、前記無線式位置計測手段は、前記位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、前記干渉物の位置を前記処理時間ごとに計測するように構成され、かつ、前記位置計測処理として、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグ夫々の位置に基づいて前記干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の前記無線タグのうち１つの前記無線タグの位置を前記干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行するように構成され、前記外部管理手段は、前記複数タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離と、前記単一タグ位置計測処理にて算出した前記干渉物の位置に基づいて算出した前記物品搬送台車と前記干渉物との距離との少なくとも一方が予め設定された低速用距離以下になると、前記減速指令を指令するように構成されている点にある。
すなわち、位置検出手段は、物品搬送台車ではなく地上側に設けられているため、位置検出手段を、物品搬送台車からは検出し難い位置に存在している干渉物を検出できるように、設置箇所の制約が少ない状態で設けることができる。そのため、物品搬送台車からは検出し難い位置であっても、その干渉物を位置検出手段にて適切に検出することができる。
そして、外部管理手段は、位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送台車に対する干渉物の位置が物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、物品搬送台車に減速指令を指令する。減速指令が指令されると、台車側走行制御手段は、物品搬送台車を走行させるときの目標走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更するため、物品搬送台車の走行速度が減速される。
従って、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現することがあっても、物品搬送台車の走行速度を干渉物が突如出現する前に減速走行速度にさせることができるため、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現したとしても物品搬送台車を干渉物に干渉する前に停止させ易い、又は、干渉物が作業者であった場合に物品搬送台車の走行速度が低速走行速度であるため作業者が物品搬送台車に干渉しないように避け易い等、物品搬送車が干渉物と干渉することを回避し易くなる。このように、干渉物を適切に検出して物品搬送台車と干渉物との干渉を回避させ易くなる。
また、単一のタグからの測位用無線信号によって干渉物の位置を計測する場合、電波の状態や計測精度等によっては実際の無線タグの位置とは異なる位置を干渉物の位置として算出することがある。このため、一の干渉物に対して無線タグを複数設けて、位置算出部が、その複数の無線タグ夫々の位置を算出し、複数の無線タグ夫々の位置に基づいて干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理を行うことによって、計測された位置の実際の位置との差異を極力排除して、精度よく干渉物の位置を計測することができる。なお、複数タグ位置計測処理として、例えば複数の無線タグの位置の平均をとることが考えられる。
また、無線式位置計測手段は、位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行し、直近の処理で得た無線タグの位置を更新して記憶する。これにより、直近の処理で得た無線タグの位置に基づき、常に直近の処理で得た干渉物の位置を把握することができる。
しかしながら、受信装置は、同時に１つの無線タグからの測位用無線信号のみを受信可能で、複数の無線タグの夫々からの測位用無線信号を時間をずらして受信するものであるため、仮に受信装置が無線タグからの測位用無線信号を適切に受信できなかった場合には、無線タグの位置が更新されず、当該無線タグについては直近の処理以前の処理で得た位置が残ることになる。そのため、その間に干渉物が移動すると、上記のように複数の無線タグの夫々の位置に基づいて干渉物の位置を計測しても、干渉物の位置を適切に計測できない虞がある。
低速用距離として複数の異なる距離が設定され、減速指令が示す速度として低速用距離に対して距離が短いほど遅い速度が設定されるように構成されている場合、上記のように干渉物の位置を適切に計測できなければ、物品搬送台車と干渉物との距離が適切に算出できず、ひいては、減速指令が示す速度として適切な速度を設定できなくなる虞がある。
ところで、単一の無線タグからの測位用無線信号によって干渉物の位置を計測する場合には、無線式位置計測手段が干渉物の位置として計測した位置と実際の干渉物の位置とに、上述のようなずれが生じることがあるものの、一の干渉物についての複数の無線タグのうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合において複数タグ位置計測処理により干渉物の位置を計測した場合に比べると、実際の位置との差異は比較的小さいと考えられる。
そこで、第２特徴構成では、一の干渉物に設けられた複数の無線タグの位置に基づいて当該干渉物の位置を算出する複数タグ位置計測処理と、一の前記干渉物に対応する複数の無線タグのうち１つの無線タグの位置を当該干渉物の位置として算出する単一タグ位置計測処理との双方を実行し、複数タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離と、単一タグ位置計測処理にて算出した干渉物の位置に基づいて算出した物品搬送台車と干渉物との距離とのうち、少なくとも一方が低速用距離以下になると減速指令を指令するのである。これにより、一の干渉物についての複数の無線タグのうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合等であって、計測された干渉物の位置が実際の位置と異なるときにも、物品搬送台車と干渉物との距離としてより厳しい方を採用することができ、物品搬送車と干渉物とが干渉することをより確実に回避できる。
【０００９】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記低速用領域が、平面視において、予め設定された低速用距離を半径とし、前記物品搬送台車の位置を中心として前記物品搬送台車の前方に広がる扇型状に設定され、前記外部管理手段が、前記物品搬送台車から前記干渉物までの距離が前記低速用距離以下になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令するように構成されている点にある。
すなわち、低速用領域が予め設定された低速用距離を半径とする扇型状であるから、外部管理手段は、物品搬送台車から前記干渉物までの距離が低速用距離以下であるか否かを判別するという簡単な方法で、物品搬送台車に対する干渉物の位置が物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態か否かを判別することができる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記位置検出手段として、前記検出対象領域の全体において干渉物の位置を検出する広領域検出手段と、前記検出対象領域における前記広領域検出手段にて干渉物の位置を検出し難い領域における干渉物の位置を検出する狭領域検出手段とが設けられている点にある。
【００１９】
すなわち、検出対象領域の全体における干渉物の位置を広領域検出手段にて検出しながら、広領域検出手段にて干渉物の位置を検出し難い領域における干渉物の位置を狭領域検出手段にて検出することで、検出対象領域の全体を多数の狭領域検出手段にて干渉物の位置を検出する場合に比べて、位置検出手段の構成の簡素化を図ることができる。このように、干渉物を適切に検出できる位置検出手段の構成の簡素化を図ることができる。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送設備は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段を備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されているものであって、その第５特徴構成は、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、前記台車側走行制御手段が、前記通常走行速度を走行条件に基づいて低速側に切り換え自在に構成され、且つ、前記通常走行速度が前記減速走行速度より低速である場合は、前記目標走行速度を前記通常走行速度に設定している状態で前記地上側走行制御手段から前記減速指令が指令されても、前記目標走行速度を前記通常走行速度に維持するように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、位置検出手段は、物品搬送台車ではなく地上側に設けられているため、位置検出手段を、物品搬送台車からは検出し難い位置に存在している干渉物を検出できるように、設置箇所の制約が少ない状態で設けることができる。そのため、物品搬送台車からは検出し難い位置であっても、その干渉物を位置検出手段にて適切に検出することができる。
そして、外部管理手段は、位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送台車に対する干渉物の位置が物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、物品搬送台車に減速指令を指令する。減速指令が指令されると、台車側走行制御手段は、物品搬送台車を走行させるときの目標走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更するため、物品搬送台車の走行速度が減速される。
従って、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現することがあっても、物品搬送台車の走行速度を干渉物が突如出現する前に減速走行速度にさせることができるため、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現したとしても物品搬送台車を干渉物に干渉する前に停止させ易い、又は、干渉物が作業者であった場合に物品搬送台車の走行速度が低速走行速度であるため作業者が物品搬送台車に干渉しないように避け易い等、物品搬送車が干渉物と干渉することを回避し易くなる。このように、干渉物を適切に検出して物品搬送台車と干渉物との干渉を回避させ易くなる。
また、通常走行速度は走行条件（走行経路の形状や走行するときの負荷の大きさ等）に基づいて低速側に切り換えられるため、走行条件に適した速度で物品搬送台車を走行させることができる。
そして、通常走行速度が減速走行速度より低速である場合は、減速指令が指令されても目標走行速度を通常走行速度に維持されるため、走行条件に適した速度より高速な減速走行速度に加速されることなく、走行条件に適した速度を維持することができる。
【００２２】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行方向前方側における干渉物の存在を検出する存否検出手段と、前記存否検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する補助走行制御手段とを備えて構成され、前記補助走行制御手段が、前記目標走行速度が前記通常走行速度に設定されている状態で前記存否検出手段にて干渉物が検出されると、前記物品搬送台車の走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、存否検出手段にて物品の存在が検出されると、補助走行制御手段にて物品搬送台車の走行速度から減速走行速度に設定変更される。そのため、位置検出手段が干渉物の位置を検出した場合に加えて、存否検出手段にて干渉物の存在を検出した場合に、物品搬送台車の走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更することができ、仮に一方の検出手段に異常が生じていても、他方の検出手段にて干渉物が検出することができるというように、検出手段による干渉物の検出をより適切に行うことができる。
【００２４】
本発明にかかる物品搬送設備の第７特徴構成は、第６特徴構成において、前記位置検出手段が、検出した干渉物の位置情報と前記物品搬送台車の走行位置情報とに基づいて、前記物品搬送台車から干渉物までの距離が予め設定された減速用距離以下になると、干渉物存在情報を前記存否検出手段に送信するように構成され、前記存否検出手段が、前記位置検出手段から前記干渉物存在情報を受信することにより干渉物の存在を検出した検出状態に切り換えるように構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、位置検出手段は、物品搬送台車から干渉物までの距離が予め設定された減速用距離以下になると、干渉物存在情報を存否検出手段に送信する。そして、存否検出手段は、位置検出手段から干渉物存在情報を受信することにより、存否検出手段では物品の存在が検出できていなくても検出状態に切り換えられる。このように存否検出手段が検出状態に切り換えられると、補助走行制御手段にて物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更される。
従って、位置検出手段が干渉物の位置を検出した場合、外部管理手段及び台車側走行制御手段により物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更されることと、存否検出手段及び補助走行制御手段により物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更されることとの、２つのルートで物品搬送台車の走行速度が通常走行速度から減速走行速度に設定変更される。そのため、仮に一方のルートで適切に目標走行速度を減速走行速度に設定変更ができない状況となっても、他方のルートにて物品搬送台車の走行速度を減速走行速度に設定変更できるというように、より的確に目標走行速度を減速走行速度に設定変更できる。
【００２６】
本発明にかかる物品搬送設備は、走行駆動手段の作動により複数の物品移載箇所に亘る走行経路に沿って走行自在な物品搬送台車と、前記物品搬送台車に走行指令を指令する地上側走行制御手段とが設けられ、前記物品搬送台車が、当該物品搬送台車の走行位置を検出する走行位置検出手段の検出情報に基づいて前記走行駆動手段の作動を制御する台車側走行制御手段を備えて構成され、前記台車側走行制御手段が、前記走行位置検出手段にて検出された走行位置情報と前記地上側走行制御手段からの走行指令情報とに基づいて、前記物品搬送台車を前記走行経路に沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、前記走行駆動手段の作動を制御するように構成されているものであって、その第８特徴構成は、
前記走行経路が設定された領域を含む検出対象領域に存在する干渉物の位置を検出するべく地上側に設けられた位置検出手段と、前記位置検出手段からの干渉物の位置情報及び前記物品搬送台車の走行位置情報に基づいて、前記物品搬送台車に対する干渉物の位置が前記物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、前記物品搬送台車に減速指令を指令する外部管理手段とが設けられ、前記台車側走行制御手段が、前記目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で前記外部管理手段から前記減速指令が指令されると、前記目標走行速度を前記通常走行速度から当該通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成され、前記外部管理手段が、前記位置検出手段の検出情報に基づいて干渉物の種類を判別自在で且つ予め設定された低速用距離として干渉物の種類に対応して異なった距離を設定自在に構成されている点にある。
【００２７】
すなわち、位置検出手段は、物品搬送台車ではなく地上側に設けられているため、位置検出手段を、物品搬送台車からは検出し難い位置に存在している干渉物を検出できるように、設置箇所の制約が少ない状態で設けることができる。そのため、物品搬送台車からは検出し難い位置であっても、その干渉物を位置検出手段にて適切に検出することができる。
そして、外部管理手段は、位置検出手段の検出情報に基づいて、物品搬送台車に対する干渉物の位置が物品搬送台車の位置を基準として予め設定された低速用領域に含まれる状態になると、物品搬送台車に減速指令を指令する。減速指令が指令されると、台車側走行制御手段は、物品搬送台車を走行させるときの目標走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更するため、物品搬送台車の走行速度が減速される。
従って、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現することがあっても、物品搬送台車の走行速度を干渉物が突如出現する前に減速走行速度にさせることができるため、物品搬送台車の前に突如干渉物が出現したとしても物品搬送台車を干渉物に干渉する前に停止させ易い、又は、干渉物が作業者であった場合に物品搬送台車の走行速度が低速走行速度であるため作業者が物品搬送台車に干渉しないように避け易い等、物品搬送車が干渉物と干渉することを回避し易くなる。このように、干渉物を適切に検出して物品搬送台車と干渉物との干渉を回避させ易くなる。
さらに、低速用距離を干渉物の種類に対応して異なった距離を設定できるため、例えば、干渉物が作業者である場合では、作業者が物品作業台車に向けて歩いてくることが考えられるので低速用距離を長くし、干渉物が床面に置かれた物品である場合では、物品は静止していることから低速用距離を短くするように、干渉物の特性に対応して低速用距離を設定することができる。
そのため、干渉の虞が小さな干渉物については低速用距離を短くして、物品搬送台車の走行速度を減速する機会を少なくして物品を効率よく搬送させることや、干渉の虞が大きな干渉物については低速用距離を長くして、物品搬送台車が干渉物に干渉することを適切に防止することができる。
【００２８】
本発明にかかる物品搬送設備の第９特徴構成は、第１〜第８特徴構成のいずれか１つにおいて、前記外部管理手段が、干渉物が前記物品搬送台車の走行方向前方側に位置するときの予め設定された低速用距離と干渉物が前記物品搬送台車の走行方向後方側に位置するときの前記低速用距離とを異なった距離に設定自在に構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、干渉物が物品搬送台車の走行方向前方側に位置するときと走行方向後方側に位置するときとで、低速用距離を設定変更することができるため、例えば、物品搬送台車の進行方向である走行方向前方側については干渉物と干渉し易いため低速用距離を長くし、物品搬送台車の進行方向ではない走行方向後方側については干渉物と干渉し難いため低速用距離を短くすることができる。
そのため、走行方向前方側と走行方向後方側とのうち、干渉の虞が小さい側については低速用距離を短くして、物品搬送台車の走行速度を減速する機会を少なくして物品を効率よく搬送させることや、干渉の虞が大きい側については低速用距離を長くして、物品搬送台車が干渉物に干渉することを適切に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の制御ブロック図
【図３】物品搬送台車の斜視図
【図４】物品搬送台車の目標走行速度の変化を示すタイムチャート
【図５】物品搬送台車の目標走行速度を設定変更する範囲を示す図
【図６】物品搬送台車の目標走行速度の変化を示すタイムチャート（高速、低負荷）
【図７】物品搬送台車の目標走行速度の変化を示すタイムチャート（低速、高負荷）
【図８】検出エリアを示す斜視図
【図９】物品搬送台車の目標走行速度の変化を示すタイムチャート（高速、低負荷）
【図１０】第１実施形態において位置計測処理に基づいて外部管理手段が実行する処理のフローチャート
【図１１】第２実施形態において位置計測処理に基づいて外部管理手段が実行する処理のフローチャート
【図１２】別実施形態にける物品搬送台車の目標走行速度を設定変更する範囲を示す図
【図１３】別実施形態にける物品搬送台車の目標走行速度を設定変更する範囲を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、走行経路Ｌの側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションＳ、複数のステーションＳに亘る走行経路Ｌに沿って床面上を走行自在な物品搬送台車１とが設けられている。そして、物品搬送台車１が走行経路Ｌに沿って自立走行して複数のステーションＳ間で物品（パレット及びこれに載置支持された荷）を搬送するようになっている。
また、物品搬送設備では、外部から進入した作業者２が床面上を歩行しているとともに、搭乗した運転者の操縦によりフォークリフト３が床面上を自由に走行している。
なお、図１では、走行経路Ｌを実線で図示しているが、これは物品搬送台車１が走行すべき仮想的な走行経路を示しているのであって物品搬送台車１を案内するレールは設置されていない。
【００３２】
図２に示すように、物品搬送台車１には、駆動用走行車輪（図示せず）を回転駆動させる走行用モータ５と、従動用走行車輪（図示せず）を縦軸心周りに回転させて従動用走行車輪の向きを変更させる操向用モータ６とが設けられている。物品搬送台車１は、走行用モータ５にて駆動用走行車輪を回転駆動させて走行し、操向用モータ６にて従動用走行車輪の向きを変更させて走行方向を変更するように構成されている。
尚、走行用モータ５と操向用モータ６とで走行駆動手段７が構成されており、物品搬送台車１は、走行駆動手段７の作動により走行経路Ｌに沿って走行自在に構成されている。
【００３３】
図３に示すように、物品搬送設備には、走行経路Ｌの側方に位置する壁部などを利用して走行経路Ｌに対応するように複数の反射板９が配設されており、物品搬送台車１の上部には、レーザ光を水平面内に走査して、反射板９にて反射される反射光を受光する投受光部１０が設けられている。
また、物品搬送台車１には、駆動用走行車輪の回転に伴ってパルス信号を出力するロータリーエンコーダ等の走行距離検出用の距離検出部１１、及び、物品搬送台車１の向きを検出するレートジャイロ等の方位検出部１２が備えられている。
尚、投受光部１０と距離検出部１１と方位検出部１２とで、物品搬送台車１の走行位置を検出する走行位置検出手段１３が構成されており、この走行位置検出手段１３は、物品搬送台車１に備えられている。
【００３４】
図２に示すように、物品搬送台車１には、走行駆動手段７の作動を制御する台車側走行制御手段としての台車側コントローラＨ１が設けられている。台車側コントローラＨ１は、走行位置検出手段１３にて検出された走行位置情報と地上側走行制御手段としての地上側コントローラＨ２からの走行指令情報とに基づいて、物品搬送台車１を走行経路Ｌに沿って目標走行位置に向けて目標走行速度で走行させるべく、走行駆動手段７の作動を制御するように構成されている。
つまり、台車側コントローラＨ１は、投受光部１０にて受光する反射光の走査角情報及び複数の反射板９の位置情報に基づいて物品搬送台車１の現在位置を確認しながら、その現在位置情報、距離検出部１１の検出情報、及び、方位検出部１２の検出情報に基づいて、地上側コントローラＨ２から指令される走行指令にて指定されたステーションＳに対応する目標走行位置に物品搬送台車１を走行経路Ｌに沿って目標走行速度で走行させるべく、走行用モータ５及び操向用モータ６の作動を制御するように構成されている。
走行経路Ｌは、上述の通り物品搬送台車１が走行すべき仮想の経路である。走行経路Ｌの経路情報がマップデータとして台車側コントローラＨ１に記憶されており、台車側コントローラＨ１は、走行指令が指令されると走行経路Ｌに沿ったルートの設定を行う。
【００３５】
図４に示すように、台車側コントローラＨ１には、通常走行速度として、物品搬送台車１が走行経路Ｌにおける直線状の経路部分を走行するときの高速走行速度と、物品搬送台車１が走行経路Ｌにおける曲線状の経路部分を走行するときの中速走行速度と、クリープ走行速度とが設定されている。また、高速走行速度や中速走行速度として、低負荷で走行するときの走行速度と高負荷で走行するときの走行速度とが設定されている。
ちなみに、本実施形態では、低負荷時の高速走行速度は２００ｍ／ｍｉｎ、高負荷時の高速走行速度は１６０ｍ／ｍｉｎ、低負荷時の中速走行速度は６０ｍ／ｍｉｎ、高負荷時の中速走行速度は４０ｍ／ｍｉｎ、クリープ走行速度は５ｍ／ｍｉｎに設定されており、低負荷時の高速走行速度、高負荷時の高速走行速度、低負荷時の中速走行速度、高負荷時の中速走行速度、クリープ走行速度の順に低速になるように設定されている。
尚、低負荷で走行するときとは、物品を支持していない空荷状態で走行するときであり、高負荷で走行するときとは、物品を支持している実荷状態で走行するときである。
【００３６】
このように、台車側コントローラＨ１は、物品搬送台車１が走行経路Ｌにおける直線状の経路部分を低負荷で走行するときの高速走行速度を基準として、走行経路Ｌの曲線部分を走行させるときや高負荷で走行させるときは、目標走行速度を高速走行速度より低速側とするように、通常走行速度を走行条件（走行経路Ｌの形状や物品の搬送状態）に基づいて低速側に切り換え自在に構成されている。
【００３７】
そして、図４に示すように、台車側コントローラＨ１は、走行経路Ｌに沿って物品搬送台車１を走行させるときに、直線状の経路部分を走行させるときは目標走行速度を高速走行速度として物品搬送台車１を走行させ、曲線状の経路部分を走行させるときは目標走行速度を中速走行速度として物品搬送台車１を走行させ、クリープ走行速度まで減速させた後に目標停止位置に停止させるべく、走行駆動手段７の作動を制御するように構成されている。
図４では、物品搬送台車１が、低負荷において、直線状の経路部分、曲線状の経路部分、直線状の経路部分の順で走行する場合の目標走行速度を示している。
【００３８】
また、図２に示すように、物品搬送台車１には、当該物品搬送台車１の走行方向前方側における干渉物の存在を検出する存否検出手段としての干渉物センサ１５と、干渉物センサ１５の検出情報に基づいて走行駆動手段７の作動を制御する補助走行制御手段としてのセンサ制御部１６と、物品搬送台車１のバンパに干渉物が接触したことを検出するバンパセンサ２６と、走行駆動手段７（走行用モータ５及び操向用モータ６）に対して電力を供給する電源１７（バッテリー）と、その電源１７から走行駆動手段７への電力の供給を遮断自在な電力遮断手段１８とが設けられている。
ちなみに、干渉物センサ１５及びバンパセンサ２６が検出する干渉物とは、作業者２、フォークリフト３及び床面上に載置された物品等の物品搬送台車１と干渉する虞のあるものである。
【００３９】
センサ制御部１６は、干渉物センサ１５に内装されており、干渉物センサ１５にて干渉物の存否が検出されると、その干渉物センサ１５の検出情報に基づいて物品搬送台車１から干渉物までの距離を判別するように構成されている。
また、走行経路Ｌの横側方に、壁が設置されている場合や、走行経路Ｌを走行する物品搬送台車１と干渉しないように床面上に物品保管棚が設置されている場合や、物品が床面上に直接置かれる場合があるが、このような壁や棚等の床面上に設置されている干渉物又は床に直接載置される物品のように床面上に存在が予定される干渉物の位置は、レイアウトマップとしてセンサ制御部１６に予め記憶されている。そして、センサ制御部１６は、予め位置が記憶されている干渉物を干渉物センサ１５にて検出されたとしてもその検出情報はキャンセルして干渉物が存在していると判別しないようになっている。
【００４０】
そして、センサ制御部１６は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態で、干渉物センサ１５にて干渉物の存在が検出されると、その検出情報に基づく物品搬送台車１から干渉物までの距離により、台車側コントローラＨ１にて設定される目標走行速度の上限速度を制限して減速させる、又は、走行駆動手段７に対する電力の供給を電力遮断手段１８により遮断して物品搬送台車１を減速させて非常停止させるようになっている。
【００４１】
説明を加えると、図５に示すように、センサ制御部１６には、減速用距離として、遠距離（２０ｍ）、遠距離より短い中距離（８ｍ）、中距離より短い短距離（２ｍ）が予め設定されている。
そして、狭領域検出手段についての低速用領域として、上記夫々の減速用距離を半径とし、物品搬送台車１の位置を中心として物品搬送台車１の前方に広がる扇型状の領域、すなわち、遠距離を半径とする扇型状の領域（Ａ１エリア）と、中距離を半径とする扇型状の領域（Ａ２エリア）と、短距離を半径とする扇型状の領域（Ａ３エリア）とが予め設定されている。
そして、センサ制御部１６は、干渉物がＡ１エリアに進入しており、物品搬送台車１から干渉物までの距離が遠距離以下で且つ中距離を超えていると、遠距離接近情報を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。
また、センサ制御部１６は、干渉物がＡ２エリアに進入しており、物品搬送台車１から干渉物までの距離が中距離以下で且つ短距離を越えていると、中距離接近情報を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。
また、センサ制御部１６は、干渉物がＡ３エリアに進入しており、物品搬送台車１から干渉物までの距離が近距離以下になると、電力遮断手段１８にて走行駆動手段７に対する電力を遮断して物品搬送台車１を非常停止させるべく、電力遮断手段１８の作動を制御するように構成されている。
【００４２】
図６及び図７に示すように、台車側コントローラＨ１には、減速走行速度として、高速走行速度より低速で且つ中速走行速度と同じ速度である第１上限速度（６０ｍ／ｍｉｎ）と、中速走行速度より低速である第２上限速度（３０ｍ／ｍｉｎ）とが設定されている。
そして、台車側コントローラＨ１は、センサ制御部１６から遠距離接近情報を受信した場合は、目標走行速度の上限速度を第１上限速度とし、センサ制御部１６から中距離接近情報を受信した場合は、目標走行速度の上限を第２上限速度とするように構成されている。
【００４３】
そのため、例えば、図６に示すように、物品搬送台車１が高速走行速度（低負荷）で走行しているときに、目標走行速度の上限速度が第１上限速度や第２上限速度に制限されると、物品搬送台車１の目標走行速度は上限速度の第１上限速度や第２上限速度に設定変更される。
このように、台車側コントローラＨ１は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態でセンサ制御部１６から減速指令が指令（遠距離接近情報や中距離接近情報を受信）されると、目標走行速度を通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている。
【００４４】
また、例えば、図７に示すように、物品搬送台車１が中速走行速度（高負荷）で走行しているときに、目標走行速度の上限速度が第１上限速度に制限されても、物品搬送台車１の目標走行速度は中距離走行速度から設定変更されず、目標走行速度の上限速度が第２上限速度に制限されると、物品搬送台車１の目標走行速度は上限速度の第２上限速度に設定変更される。
このように、台車側コントローラＨ１は、通常走行速度が減速走行速度より低速である場合は、目標走行速度を通常走行速度に設定している状態でセンサ制御部１６から減速指令が指令されても、目標走行速度を通常走行速度に維持するように構成されている。
【００４５】
バンパセンサ２６は、物品搬送台車１のバンパに内装されており、テープスイッチにて構成されている。そして、バンパセンサ２６にてバンパに干渉物が接触したことが検出されるに伴って、電力遮断手段１８が走行駆動手段７に対する電力を遮断するように構成されている。
【００４６】
物品搬送設備の地上側には、物品搬送台車１に走行指令を指令する地上側コントローラＨ２が設けられており、台車側コントローラＨ１及び地上側コントローラＨ２には、互いに各種情報を送受信するための送受信装置１４が設けられている。尚、地上側に設けられているとは、物品搬送台車１に設けるのではなく、物品搬送設備の床面や天井、又は、物品搬送設備に設置されている物品収納棚等に設けることである。
そして、地上側コントローラＨ２は、物品を搬送する搬送元のステーションＳや搬送先のステーションＳを指定する走行指令を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。台車側コントローラＨ１は、走行位置情報と走行指令情報とに基づいて走行駆動手段７の作動を制御し、物品搬送台車１の走行位置情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されている。
【００４７】
また、物品搬送設備の地上側には、走行経路Ｌが設定された領域を含む検出対象領域Ｅに存在する干渉物の位置を検出する位置検出手段１９、及び、位置検出手段１９からの干渉物の位置情報と物品搬送台車１の走行位置情報とに基づいて、物品搬送台車１から干渉物までの距離が低速用距離以下になると、物品搬送台車１に減速指令を指令する外部管理手段としての外部管理サーバＨ３が設けられている。
【００４８】
図１及び図８に示すように、位置検出手段１９として、検出対象領域Ｅの全体において干渉物の位置を検出する広領域検出手段としての無線式位置計測システム２１と、検出対象領域Ｅにおける広領域検出手段にて干渉物の位置を検出し難い領域（検出エリアｅ）における干渉物の位置を検出する狭領域検出手段としての監視カメラ２０とが設けられている。また、監視カメラ２０として、３次元距離画像カメラが設けられている。
【００４９】
無線式位置計測システム２１は、作業者２やフォークリフト３に装備され、位置計測用の無線信号である測位用無線信号を出力自在な無線タグ２２と、検出対象領域Ｅに存在する無線タグ２２から測位用無線信号を受信自在に構成された複数の親機２３と、親機２３の受信情報に基づいて無線タグ２２の位置を算出する位置計測処理を実行するタグ位置計測装置２４とを備えて構成されている。無線タグ２２から親機２３には、ＵＷＢ方式の無線通信により位置計測用の情報が通信自在に構成されている。
このように、無線式位置計測システム２１が本発明における無線式位置計測手段に相当し、タグ位置計測装置２４が本発明における位置算出部に相当する。また、本実施形態では、無線式位置計測システム２１が備える複数の受信装置が、複数の親機２３にて構成されている。
ちなみに、図１に示すように、親機２３は検出対象領域Ｅの四隅に位置するように４個設けられている。
【００５０】
無線式位置計測システム２１が検出する干渉物とは、無線タグ２２を装備した作業者２やフォークリフト３であり、無線式位置計測システム２１は、検出した干渉物の位置情報を外部管理サーバＨ３に送信するように構成されている。
ちなみに、物品等の無線タグ２２が装備されていないものについては干渉物として検出されない。
そして、無線タグ２２から送信される情報には、無線タグ２２が装備されたものの属性情報が送信されており、無線式位置計測システム２１は、無線タグ２２の情報から無線タグ２２が装備されている干渉物の属性（作業者２やフォークリフト３）を判別できるように構成されている。
【００５１】
作業者２及びフォークリフト３には、夫々２つの無線タグ２２が装備されている。
本実施形態では、無線式位置計測システム２１が、検出対象領域Ｅに存在する無線タグ２２の総数及び検出対象領域Ｅに存在する無線タグ２２ごとの識別情報を管理している（識別情報を管理する管理部は、親機２３に備えてもタグ位置計測装置２４に備えてもよい）。そして、検出対象領域Ｅに存在する無線タグ２２の夫々に対して、所定のポーリング順序で順次、ポーリング用無線信号を一斉に送信する。ポーリング用無線信号は、４個の親機２３から一斉に送信される。ポーリング用無線信号を受信した無線タグ２２は、応答として測位用無線信号を送信する。この測位用無線信号を４個の親機２３のうちの複数の親機２３にて受信し、タグ位置計測装置２４が、ＴＤＯＡやＴＯＡ等の既知の測位方式を用いて無線タグ２２の位置を算出するのである。なお、同一の干渉物に装備されている一対の無線タグ２２に対しては、タグ位置計測装置２４による位置の算出が時系列的に連続して行われるようになっている。
すなわち、受信装置は、同時に１つの無線タグ２２からの測位用無線信号のみを受信可能で、かつ、複数の無線タグ２２夫々からの測位用無線信号を時間をずらして受信するように構成されている。
【００５２】
無線式位置計測システム２１は、所定の周期ごとに、上記ポーリング順序に従って順次無線タグ２２の位置を算出し、算出した無線タグ２２の位置に基づいて干渉物の位置を計測する位置計測処理を実行するように構成されている。上記所定の周期は、検出対象領域Ｅに存在し得る最大数量の無線タグ２２に対して位置の算出を行うことができるだけの時間に設定される。本実施形態では、上記所定の周期が処理時間に相当する。
検出対象領域Ｅに存在するすべての無線タグ２２の位置が算出されると、無線式位置計測システム２１は、ポーリング順序の最初に戻って上記ポーリング用無線信号の送信を実行する。
このように、無線式位置計測システム２１は、位置計測処理を処理時間ごとに繰り返し実行することで、作業者２やフォークリフト３の位置を処理時間ごとに計測するように構成されている。
【００５３】
監視カメラ２０は、直近に撮像した画像情報と過去に撮像した画像情報とを比較により、検出エリアｅにおいて物の移動が検出されると、その移動した物を干渉物として判別するように構成されている。また、監視カメラ２０には、物品搬送台車１の画像情報が予め記憶されており、監視カメラ２０は、移動した物が物品搬送台車１と判別すると、その移動した物を検出した検出情報はキャンセルして、干渉物が存在していると判別しないようになっている。
そして、監視カメラ２０は、外部管理サーバＨ３から送信された物品搬送台車１の位置情報と検出した干渉物の位置情報とから、物品搬送台車１から干渉物までの距離を求め、その物品搬送台車１から干渉物までの距離情報を外部管理サーバＨ３に送信するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラＨ２から外部管理サーバＨ３に物品搬送台車１の走行位置情報が送信されており、その走行位置情報が、外部管理サーバＨ３から監視カメラ２０に送信されている。
【００５４】
外部管理サーバＨ３は、干渉物が物品搬送台車１の走行方向前方側に位置するときの低速用距離と干渉物が物品搬送台車１の後方側に位置するときの低速用距離とを異なった距離に設定自在に構成されている。
そして、本実施形態では、図５に示すように、外部管理サーバＨ３に、干渉物が物品搬送台車１の走行方向前方側に位置するときの広領域検出手段についての低速用距離として、遠隔距離（２５ｍ）と、この遠隔距離より短い近傍距離（１５ｍ）とが予め設定され、広領域検出手段についての低速用領域として、遠隔距離を半径とし、物品搬送台車１の位置を中心として物品搬送台車１の前方に広がる半円形状の領域（Ｄ１エリア）と、近傍距離を半径とし、物品搬送台車１の位置を中心として物品搬送台車１の前方に広がる半円形状の領域（Ｄ２エリア）とが予め設定されている。
また、干渉物が物品搬送台車１の後方側に位置するときの低速用距離として０ｍが設定されている。このように、干渉物が物品搬送台車１の後方側に位置するときの低速用距離を干渉物が物品搬送台車１の走行方向前方側に位置するときの低速用距離より短い距離に設定自在に構成されている。
ちなみに、遠隔距離は、遠距離より長く設定されており、近傍距離は遠距離より短く且つ中距離より長く設定されている。
【００５５】
そして、外部管理サーバＨ３は、監視カメラ２０や無線式位置計測システム２１から送信された干渉物の位置情報と地上側コントローラＨ２からの物品搬送台車１の走行位置情報とに基づいて、干渉物がＤ１エリアに進入しており、物品搬送台車１から干渉物までの距離が遠隔離以下で且つ近傍距離を超えていると、遠隔接近情報を地上側コントローラＨ２に送信し、干渉物がＤ２エリアに進入しており、物品搬送台車１から干渉物までの距離が近傍距離以下となると、近傍接近情報を地上側コントローラＨ２に送信するように構成されている。
地上側コントローラＨ２は、外部管理サーバＨ３から遠隔接近情報や近傍接近情報を受信すると、これら遠隔接近情報や近傍接近情報を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。
【００５６】
そして、台車側コントローラＨ１は、センサ制御部１６から遠隔接近情報を受信した場合は、目標走行速度の上限速度を第１上限速度とし、センサ制御部１６から近傍接近情報を受信した場合は、目標走行速度の上限を第２上限速度とするように構成されている。
そして、台車側コントローラＨ１は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態で外部管理サーバＨ３から減速指令が指令（遠隔接近情報や近傍接近情報を受信）されると、目標走行速度を通常走行速度より低速な減速走行速度に設定変更するように構成されている。
すなわち、低速用距離として複数の異なる距離が設定され、外部管理サーバＨ３は、減速指令が示す速度として、低速用距離に対して距離が短いほど遅い速度を設定するように構成されている。
【００５７】
図５に示すように、監視カメラ２０には、センサ制御部１６と同様に、減速用距離として、遠距離（２０ｍ）、遠距離より短い中距離（８ｍ）、中距離より短い短距離（２ｍ）が予め設定されたカメラ制御部（図示せず）が備えられている。監視カメラ２０からセンサ制御部１６に無線通信により指令情報が通信自在に構成されている。
そして、狭領域検出手段についての低速用領域として、上記夫々の減速用距離を半径とする扇型状の領域、すなわち、遠距離を半径とする扇型状の領域（Ａ１エリア）と、中距離を半径とする扇型状の領域（Ａ２エリア）と、短距離を半径とする扇型状の領域（Ａ３エリア）とが予め設定されている。
つまり、本実施形態では、低速用領域として、Ａ１エリア、Ａ２エリア、Ａ３エリア、Ｄ１エリア、及び、Ｄ２エリアの各エリアがあらかじめ設定されている。
また、監視カメラ２０は、干渉物センサ１５のセンサ制御部１６に指令情報を送信自在に構成されている。
そして、監視カメラ２０は、物品搬送台車１から干渉物までの距離が遠距離以下で且つ中距離を超えていると、センサ制御部１６に対して第１減速指令を指令し、物品搬送台車１から干渉物までの距離が中距離以下で且つ短距離を越えていると、センサ制御部１６に対して第２減速指令を指令し、物品搬送台車１から干渉物までの距離が短距離以下であると、センサ制御部１６に対して第３減速指令を指令するように構成されている。
【００５８】
そして、センサ制御部１６は、干渉物センサ１５にて干渉物の存在を検出していなくても、監視カメラ２０から第１減速指令が指令されると、強制的に物品搬送台車１から干渉物までの距離が遠距離以下で且つ中距離を超えている検出状態となって、遠距離接近情報を台車側コントローラＨ１に送信し、監視カメラ２０から第２減速指令が指令されると、強制的に物品搬送台車１から干渉物までの距離が中距離以下で且つ短距離を越えている検出状態となって、中距離接近情報を台車側コントローラＨ１に送信するように構成されている。
また、センサ制御部１６は、干渉物センサ１５にて干渉物の存在を検出していなくても、監視カメラ２０から第３減速指令が指令されると、強制的に物品搬送台車１から干渉物までの距離が近距離以下である検出状態となって、電力遮断手段１８にて走行駆動手段７に対する電力を遮断して物品搬送台車１を非常停止させるべく、電力遮断手段１８の作動を制御するように構成されている。
【００５９】
このように、センサ制御部１６は、監視カメラ２０から干渉物存在情報を受信することにより干渉物の存在を検出した検出状態に切り換えるように構成されている。また、センサ制御部１６は、目標走行速度が通常走行速度に設定されている状態で監視カメラ２０にて干渉物が検出されると、台車側コントローラＨ１に遠距離接近情報や中距離接近情報を送信して、物品搬送台車１の走行速度を通常走行速度から第１上限速度や第２上限速度の減速走行速度に設定変更する、或いは、物品搬送台車１の走行速度を通常走行速度から停止速度の減速走行速度に設定変更するべく自ら電力遮断手段１８の作動を制御するように構成されている。
【００６０】
台車側コントローラＨ１には、センサ制御部１６から長距離接近情報や中距離接近情報、及び、外部管理サーバＨ３から遠隔接近情報及び近傍接近情報が送信される。
そして、物品搬送台車１が高速走行速度（低負荷）で走行しているときに、物品搬送台車１が干渉物に向けて走行し、干渉物が図５に示すＤ１エリア、Ａ１エリア、Ｄ２エリア、Ａ２エリアの順に進入してきた場合は、次のように上限速度が設定変更される。
つまり、図９に示すように、干渉物がＤ１エリアに進入して地上側コントローラＨ２から遠隔接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第１上限速度に設定変更し、干渉物がＡ１エリアに進入してセンサ制御部１６から遠距離接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第１上限速度に維持する。また、干渉物がＤ２エリアに進入して地上側コントローラＨ２から近傍接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第２上限速度に設定変更し、干渉物がＡ２エリアに進入してセンサ制御部１６から近距離接近情報が送信されると、目標走行速度の上限速度を第２上限速度に維持する。
ちなみに、その後、干渉物がＡ３エリアまで進入すると、センサ制御部１６により電力遮断手段１８の作動が制御されて走行駆動手段７に対する電力が遮断され、物品搬送台車１は非常停止するようになっている。
【００６１】
このように、台車側コントローラＨ１には、センサ制御部１６から長距離接近情報や中距離接近情報、及び、外部管理サーバＨ３から遠隔接近情報及び近傍接近情報が送信されるが、長距離接近情報と中距離接近情報とでは後に受信した接近情報に基づいて目標走行速度を制限し、遠隔接近情報と近傍接近情報とでも後に受信した接近情報に基づいて目標走行速度を制限するように構成されている。そして、センサ制御部１６からの接近情報と外部管理サーバＨ３からの接近情報とでは、上限速度が小さくなる接近情報を優先して目標走行速度を制限するように構成されている。
【００６２】
そして、図８に示すように、無線式位置計測システム２１や干渉物センサ１５では検出し難い範囲に干渉物が存在している場合があるが、このように検出し難い範囲を検出エリアｅとして、この検出エリアｅに存在する干渉物の位置を検出するために監視カメラ２０が設けられている。そのため、検出エリアｅに存在する干渉物を無線式位置計測システム２１や干渉物センサ１５にて検出できなかったとしても、監視カメラ２０の検出情報に基づいて、図６や図７に示すように物品搬送台車１の目標走行速度を変更設定できる。
また、監視カメラ２０の検出情報に基づく物品搬送台車１の目標走行速度の設定変更は、第１に、外部管理サーバＨ３及び地上側コントローラＨ２を介して台車側コントローラＨ１に送信された情報、第２に、監視カメラ２０からセンサ制御部１６に情報が無線通信されてそのセンサ制御部１６から台車側コントローラＨ１に送信された情報に基づいて実行することができ、情報の送信ルートが２経路あるため、目標走行速度の設定変更の信頼性を高めることができる。
【００６３】
また、本実施形態では、無線式位置計測システム２１は、１人の作業者２又は１台のフォークリフト３に対応する一対の無線タグ２２夫々の位置の中間点の位置をその作業者２又はフォークリフト３の位置として算出する複数タグ位置計測処理と、１人の作業者２又は１台のフォークリフト３に対応する一対の前記無線タグ２２のうち１つの無線タグの位置をその作業者２又はフォークリフト３の位置として算出する単一タグ位置計測処理とを実行するように構成されている。
単一タグ位置計測処理では、移動する干渉物（作業者２やフォークリフト３）の実際の位置をより正確に反映した無線タグの位置情報として、一の干渉物に装備される２つの無線タグ２２のうち、上記ポーリング順位が後である無線タグ２２の位置を干渉物の位置としている。
なお、一の干渉物についての複数の無線タグ２２のうちいずれかからの測位用無線信号を受信できなかった場合には、受信できた無線タグ２２の位置を干渉物の位置としている。
【００６４】
以下、無線式位置計測システム２１による位置計測処理に基づいて外部管理サーバＨ３が実行する処理を、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
外部管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１におけるタグ位置計測装置２４に対して、作業者２又はフォークリフト３に対応する２つの無線タグ２２の位置を算出するように指令する（ステップ＃１０１）。
続いて、無線式位置計測システム２１に対し、複数タグ位置計測処理として、２つの無線タグ２２の中間点の位置を当該作業者２又はフォークリフト３の位置として計測するように指令する（ステップ＃１０２）。そして、計測された作業者２又はフォークリフト３の位置に基づいて、作業者２又はフォークリフト３と物品搬送台車１との距離である複数タグ時判別距離を算出する（ステップ＃１０３）。外部管理サーバＨ３は、その複数タグ時判別距離が遠隔距離又は近傍距離（図５参照）の何れであるかを判別し、遠隔距離であれば第１上限速度を複数タグ時判別距離に対して設定される減速指令速度として設定し、近傍距離であれば第２上限速度を、複数タグ時判別距離に対して設定される減速指令速度として設定して、一時記憶メモリに記憶する（ステップ＃１０４）。
【００６６】
引き続き、外部管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１に対し、単一タグ位置計測処理として、２つの無線タグ２２のうちの何れか１つの無線タグ２２の位置を当該作業者２又はフォークリフト３の位置として計測するように指令する（ステップ＃１０５）。そして、計測された作業者２又はフォークリフト３の位置に基づいて、作業者２又はフォークリフト３と物品搬送台車１との距離である単一タグ時判別距離を算出する（ステップ＃１０６）。外部管理サーバＨ３は、その単一タグ時判別距離が遠隔距離又は近傍距離（図５参照）の何れであるかを判別し、遠隔距離であれば第１上限速度を複数タグ時判別距離に対して設定される減速指令速度として設定し、近傍距離であれば第２上限速度を、複数タグ時判別距離に対して設定される減速指令速度として設定して、一時記憶メモリに記憶する（ステップ＃１０７）。
外部管理サーバＨ３は、ステップ＃１０４で算出して一時記憶メモリに記憶している複数タグ時判別距離に対応する減速指令速度と、ステップ＃１０７で算出して一時記憶メモリに記憶している複単一タグ時判別距離に対応する減速指令速度とのうち、遅い方の速度を示す減速指令を指令する（ステップ＃１０８）。
外部管理サーバＨ３は、検出対象領域Ｅに存在する干渉物（すなわちすべての作業者２及びフォークリフト３）のうち、その周期においてまだ位置の計測が完了していないものがあるか否かを判別し（ステップ＃１０９）、すべての干渉物に対して位置の計測が完了するまで、ステップ＃１０１〜ステップ＃１０８の処理を実行する。
そして、すべての干渉物に対して位置の計測が完了すると、この図１０のフローを最初から繰り返すようになっている。
【００６７】
本実施形態では、上記のように、無線タグ２２の位置に基づいて計測した干渉物（作業者２又はフォークリフト３）の位置に基づく減速指令の判定を二重化することによって、より安全に物品搬送台車を走行させることができる。
【００６８】
（第２実施形態）
次に、図１１に基づいて、本発明の第２実施形態について説明するが、本第２実施形態は、第１実施形態において、無線式位置計測システム２１による位置計測処理に基づいて外部管理サーバＨ３が実行する処理が異なるのみであるため、その異なる部分のみを説明し、第１実施形態共通する部分については説明を省略する。
【００６９】
すなわち、外部管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１におけるタグ位置計測装置２４に対して、作業者２又はフォークリフト３に対応する２つの無線タグ２２の位置を算出するように指令する（ステップ＃２０１）。
続いて、無線式位置計測システム２１に対し、複数タグ位置計測処理として、２つの無線タグ２２の中間点の位置を当該作業者２又はフォークリフト３の位置として計測するように指令する（ステップ＃２０２）。そして、計測した作業者２又はフォークリフト３の位置に基づいて、作業者２又はフォークリフト３と物品搬送台車１との距離である複数タグ時判別距離を算出して一時記憶メモリに記憶する（ステップ＃２０３）。
【００７０】
引き続き、外部管理サーバＨ３は、無線式位置計測システム２１に対し、単一タグ位置計測処理として、２つの無線タグ２２のうちの何れか１つの無線タグ２２の位置を当該作業者２又はフォークリフト３の位置として計測するように指令する（ステップ＃２０４）。そして、計測した作業者２又はフォークリフト３の位置に基づいて、作業者２又はフォークリフト３と物品搬送台車１との距離である単一タグ時判別距離を算出して一時記憶メモリに記憶する（ステップ＃２０５）。
外部管理サーバＨ３は、ステップ＃２０３で算出して一時記憶メモリに記憶している複数タグ時判別距離と、ステップ＃２０５で算出して一時記憶メモリに記憶している単一タグ時判別距離との双方が低速用距離以下であるか否かを判別する（ステップ＃２０６）。
【００７１】
ステップ＃２０６にて、複数タグ時判別距離と単一タグ時判別距離との双方が低速用距離以下であると判別すると（ステップ＃２０６：Ｙｅｓ）、複数タグ時判別距離及び単一タグ時判別距離のうち短い方の距離に対応する減速指令速度を算出して一時記憶メモリに記憶し（ステップ＃２０７）、ステップ＃２０６にて、複数タグ時判別距離と単一タグ時判別距離との双方が低速用距離以下でないと判別すると（ステップ＃２０６：Ｎｏ）、引き続き複数タグ時判別距離と単一タグ時判別距離とのうちのいずれか一方が低速用距離以下であるか否かを判別する（ステップ＃２０８）。
ステップ＃２０８にて、複数タグ時判別距離と単一タグ時判別距離とのいずれか一方が低速用距離以下であると判別すると（ステップ＃２０８：Ｙｅｓ）、低速用距離以下となった方の距離に対応する減速指令速度を算出して一時記憶メモリに記憶する（ステップ＃２０９）。
外部管理サーバＨ３は、ステップ＃２０７又はステップ＃２０９の処理に続いて、算出して一時記憶メモリに記憶している減速指令速度で減速指令を指令する（ステップ＃２１０）。
外部管理サーバＨ３は、検出対象領域Ｅに存在する干渉物（すなわちすべての作業者２及びフォークリフト３）のうち、その周期においてまだ位置の計測が完了していないものがあるか否かを判別し（ステップ＃２１１）、すべての干渉物に対して位置の計測が完了するまで、ステップ＃２０１〜ステップ＃２１０の処理を実行する。
そして、すべての干渉物に対して位置の計測が完了すると、この図１１のフローを最初から繰り返すようになっている。
【００７２】
本実施形態では、上記のように無線タグ２２の位置に基づいて計測した干渉物（作業者２又はフォークリフト３）の位置に基づく干渉物と物品搬送台車１との距離の判定を二重化することによって、より安全に物品搬送台車を走行させることができる。
【００７３】
〔別実施形態〕
（１）  上記第１又は第２実施形態では、通常走行速度を走行条件に基づいて低速側に切り換え自在に構成したが、例えば、走行経路Ｌにおける直線状の経路部分と曲線状の経路部分とを同じ通常走行速度とする、また、高負荷のときと低負荷のときとで同じ通常走行速度とするようにして、通常走行速度を走行条件が変わっても低速側に切り換えないように構成してもよい。
【００７４】
（２）  上記第１又は第２実施形態では、存否検出手段の検出情報に基づいて走行駆動手段の作動を制御する補助走行制御手段を存否検出手段に内装したが、補助走行制御手段を存否検出手段とは別に設けてもよく、また、台車側走行制御手段が補助走行制御手段の機能を備えてもよい。
【００７５】
（３）  上記第１又は第２実施形態では、狭領域検出手段（位置検出手段１９）を、検出した干渉物の位置情報と物品搬送台車１の走行位置情報とに基づいて、物品搬送台車１から干渉物までの距離が低速用距離以下になると、物品搬送台車１の台車側走行制御手段に減速指令を指令し、物品搬送台車１から干渉物までの距離が減速用距離以下になると、干渉物情報を存否検出手段に送信するように構成したが、台車側走行制御手段への減速指令の指令と存否検出手段への干渉物情報の送信とのいずれか一方のみを行うように構成してもよい。
尚、狭領域検出手段（位置検出手段１９）が、走行位置検出手段１３からの送信により物品搬送台車１の走行位置情報を得たが、狭領域検出手段による物品搬送台車１の位置検出により物品搬送台車１の走行位置情報を得てもよい。
【００７６】
（４）  上記第１又は第２実施形態では、位置検出手段１９として、広領域検出手段と狭領域検出手段とを設けたが、位置検出手段１９として、広領域検出手段のみ、又は、狭領域検出手段のみを設けてもよい。
【００７７】
（５）  上記第１又は第２実施形態では、干渉物の種類が異なっても低速用距離を同じ距離に設定したが、例えば、移動速度が遅い干渉物や物品搬送台車１に干渉しても影響が小さな干渉物については、物品搬送台車１から干渉物までの距離が遠隔距離や遠距離以下になっても減速指令を指令せず、物品搬送台車１から干渉物までの距離が中距離や近傍距離になって減速指令を指令する等、干渉物の種類に対応して低速用距離を異なった距離に設定自在に構成してもよい。
【００７８】
（６）  上記第１又は第２実施形態では、干渉物が物品搬送台車１の走行方向前方側に位置するときの低速用距離と干渉物が物品搬送台車１の走行方向後方側に位置するときの低速用距離とを異なった距離に設定したが、これらの低速用距離を同じ距離に設定してもよい。
【００７９】
（７）  上記第１又は第２実施形態では、外部管理手段から減速指令が指令されたときに目標走行速度を設定変更する減速走行速度と、存否検出手段にて干渉物が検出されたときに目標走行速度を設定変更する減速走行速度とを同じ速度（第１上限速度と第２上限速度）としたが、これらの減速走行速度を異なる速度としてもよい。
また、減速走行速度として、第１上限速度と第２上限速度とを設定したが、第３上限速度を設定する等、上限速度を３つ以上設定してもよく、また、第１上限速度のみ設定する等、上限速度を１つのみ設定してもよい。
【００８０】
また、外部管理手段から減速指令が指令されたときに目標走行速度を設定変更する減速走行速度として、物品搬送台車１の走行速度を停止させる停止速度を設定してもよい。
ちなみに、目標走行速度を停止速度に設定変更された場合は、物品搬送台車１の目標走行速度を停止速度にするべく走行駆動手段７の作動を制御するように構成してもよく、また、物品搬送台車１の目標走行速度を停止速度にするべく電力遮断手段１８の作動を制御してもよい。
そして、存否検出手段にて干渉物が検出されたときに目標走行速度を設定変更する減速走行速度として、第１上限速度と第２上限速度と停止速度とを設定したが、これら３つの速度のうちのいずれか２つ又は１つのみ設定してもよく、また、第３上限速度を設定する等、４つ以上の速度を設定してもよい。
【００８１】
（８）  上記第１又は第２実施形態では、狭領域検出手段として、監視カメラ２０を設けたが、狭領域検出手段として、マットスイッチ等の他の検出手段を設けてもよい。
また、監視カメラ２０として、３次元距離画像カメラを設けたが、監視カメラ２０として、ステレオカメラや赤外線カメラ等の他のカメラを設けてもよい。
【００８２】
（９）  上記第１又は第２実施形態では、広領域検出手段として、位置計測用の無線信号としてＵＷＢ無線信号を送信自在なＵＷＢ無線タグ及びこれと通信自在なＵＷＢ受信装置を備えたものを例示したが、これに代えて、例えば位置計測用の無線信号としてＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等の通信規格に従うもの無線ＬＡＮにおける無線信号を送信自在な無線タグ及びこれと通信自在な受信装置を備えたもの等、各種の無線通信方式を採用してもよい。また、上記実施形態では、無線タグとしてアクティブタグであるものを例示したが、パッシブＲＦＩＤタグと組み合わせたハイブリッドタグ等、無線タグとしては各種の無線タグが採用できる。
【００８３】
（１０）  上記第１又は第２実施形態では、位置検出手段１９を、干渉物存在情報を存否検出手段に送信するように構成したが、位置検出手段１９を、地上側走行制御手段を介さずに台車側走行制御手段に送信するように構成してもよい。尚、この場合、台車側走行制御手段は、目標走行速度を通常走行速度に設定している状態で位置検出手段１９から干渉物存在情報を受信すると、目標走行速度を通常走行速度から減速走行速度に設定変更するように構成する。
【００８４】
（１１）  上記第１又は第２実施形態では、物品搬送設備に物品搬送台車を１台設けたが、物品搬送設備に複数台設けてもよい。また、物品搬送台車として、人間が搭乗しないものを例示したが、物品搬送台車としては自律走行するものであればよく、作業者等の人間が搭乗するものでもよい。また、搬送対象の物品としては、パレット及びこれに載置支持された荷以外に、カートンケース、コンテナ、又は、人間を含む動物等の生物であってもよい。
【００８５】
（１２）  上記第１又は第２実施形態では、検出対象領域Ｅを単一の領域にて構成したが、領域に対応する親機２３（上記実施形態では４個）を複数組設けて、検出対象領域Ｅを複数の領域にて構成してもよい。
また、検出対象領域Ｅの形状及び検出対象領域Ｅに対する親機２３の設置箇所は適宜変更可能である。例えば、検出対象領域Ｅの形状については上記実施形態のように矩形状ではなく円形に形成してもよい。また、例えば、親機２３の設置箇所については、上記実施形態のように検出対象領域Ｅの周縁部に親機２３を設けるのではなく、検出対象領域Ｅの内方側に親機２３を設けてもよく、検出対象領域Ｅに対して親機を３個又は５個以上設けてもよい。
上記実施形態では、単一の検出エリアｅを形成したが、狭領域検出手段を複数設けて、複数の検出エリアｅを形成してもよい。
【００８６】
（１３）  上記第１又は第２実施形態では、作業者２及びフォークリフト３に、夫々２つの無線タグ２２を装備する構成を説明したが、作業者２及びフォークリフト３に、夫々３つ以上の無線タグ２２を装備してもよい。
この場合、上記複数タグ位置計測処理では、当該作業者２又はフォークリフト３に付与される無線タグ２２夫々の位置を平均した位置をその作業者２又はフォークリフト３の位置として算出し、上記単一タグ位置計測処理では、当該作業者２又はフォークリフト３に付与される複数の無線タグ２２のうち何れか１つの無線タグ２２の位置をその作業者２又はフォークリフト３の位置として算出するように構成することができる。
【００８７】
（１４）  上記第１又は第２実施形態では、位置計測処理を所定の周期ごとに繰り返し実行する形態を説明したが、位置計測処理を実行する周期を検出対象領域に存在する無線タグ２２の数量によってフレキシブルに変更するように構成してもよい。
つまり、１つの無線タグ２２について必要な計測時間がＴ［sec］である場合、検出対象領域に存在する無線タグ２２の個数がｎ個である場合にはＴ×ｎ[sec]を周期とするようにしてもよい。
【００８８】
（１５）  上記第１及び第２実施形態では、４個の親機２３の全てにて一の検出対象領域Ｅを担当する構成としているが、例えば検出対象領域Ｅを複数の領域に区分し、その複数の領域の夫々に対して、複数の親機２３の組を割り当てる構成としてもよい。この場合、複数の領域の夫々に対応する複数の親機２３の組が、同時に無線タグ２２に対してポーリングを行うように構成してもよい。
【００８９】
（１６）  上記実施形態では、低速用領域を、予め設定された低速用距離を半径とし、物品搬送台車１の位置を中心として物品搬送台車１の前方に広がる半円状の領域（図５におけるＤ１エリア及びＤ２エリア）として予め設定する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、外部管理サーバＨ３に予め設定される低速用領域を、図１２に示すように、物品搬送台車１の正面から両側方に広がる扇形状に設定してもよい。図１２においては、近傍距離を半径とする低速用領域（Ｄ２エリア）を、物品搬送台車１の中央部に近い基準位置を基準として物品搬送台車１の正面から両側方に４５度ずつ、つまり９０度の広がりを持つ扇型状の領域とし、遠隔距離を半径とする低速用領域（Ｄ１エリア）を、物品搬送台車１の中央部に近い基準位置を基準として物品搬送台車１の正面から両側方に３０度ずつ、つまり６０度の広がりを持つ扇型状の領域としている。なお、扇形の広がり角度は、上記の数値に限定されるものではなく、任意に設定可能である。また、図１２では、Ｄ２エリアの方がＤ１エリアよりも物品搬送台車１の正面から両側方への広がり角度が大きくなるように設定する構成としたが、Ｄ１エリアの方がＤ２エリアよりも物品搬送台車１の正面から両側方への広がり角度が大きくなるように設定してもよい。
【００９０】
また、低速用領域の更に別の実施形態として、低速用領域の外縁が物品搬送台車１の正面を最大距離として、正面から両側方にずれるほど距離が短くなるような形状となるように設定してもよい。すなわち、低速用領域を、例えば、図１３に示すように、物品搬送台車１を中心として長径が物品搬送台車１の走行方向に沿う半楕円形状でかつその長半径が遠隔距離（２５ｍ）であるＤ１エリアと、物品搬送台車１を中心として長径が物品搬送台車１の走行方向に沿う半楕円形状でかつその長半径が近傍距離（１５ｍ）であるＤ２エリアとを設定するように構成してもよい。なお、図１３においては、物品搬送台車１の両側方に近い位置ではＤ１エリアの外縁までの距離がＤ２エリアの外縁までの距離よりも小さくなるように設定しているが、Ｄ１エリアの外縁までの距離がＤ２エリアの外縁までの距離よりも大きい状態となるように（すなわち、長半径が長いほど短半径が短くなるように）設定してもよい。
【００９１】
さらに、センサ制御部１６及びカメラ制御部（図示せず）が設定する減速用距離に対応するエリア（Ａ１エリア、Ａ２エリア、Ａ３エリア）についても、上記のように物品搬送台車１の正面を最大距離とし、正面から両側方にずれるほど距離が短くなるような形状としてもよい。すなわち、例えば図１３に示すように、干渉物センサ１５を中心として長径が物品搬送台車１の走行方向に沿う半楕円形状でかつその長半径が遠距離（２０ｍ）であるＡ１エリアと、干渉物センサ１５を中心として長径が物品搬送台車１の走行方向に沿う半楕円形状でかつその長半径が中距離（８ｍ）であるＡ２エリアと、干渉物センサ１５を中心として長径が物品搬送台車１の走行方向に沿う半楕円形状でかつその長半径が短距離（２ｍ）であるＡ３エリアを設定するように構成してもよい。また、Ａ１エリア、Ａ２エリア、Ａ３エリアについても、Ｄ１エリア、Ｄ２エリアと同様に、長半径が長いほど短半径が短くなるように設定してもよい。
なお、図１３においては、Ａ１エリア、Ａ２エリア、Ａ３エリア、Ｄ１エリア、Ｄ２エリアの夫々を、長径が物品搬送台車１の走行方向に沿う半楕円形状としたが、物品搬送台車１の正面を最大距離とし、正面から両側方にずれるほど距離が短くなるような形状であれば、上記のような半楕円形状以外の他の形状に設定してもよい。
【００９２】
また、半円形状のエリアと図１２に示すような扇型形状のエリアとを混在させるように設定すること、半円形状のエリアと図１３に示すような半楕円形状のエリアとを混在させるように設定すること、半円形状のエリアと図１２に示すような扇型形状のエリアと図１３に示すような半楕円形状のエリアとを混在させるように設定すること、又は、図１２に示すような扇型形状のエリアと図１３に示すような半楕円形状のエリアとを混在させるように設定することも可能である。
【符号の説明】
【００９３】
１    物品搬送台車
７    走行駆動手段
１３    走行位置検出手段
１５    存否検出手段
１６    補助走行制御手段
１９    位置検出手段
２０    狭領域検出手段
２１    広領域検出手段
Ｅ      検出対象領域
Ｈ１    台車側走行制御手段
Ｈ２    地上側走行制御手段
Ｈ３    外部管理手段
Ｌ      走行経路
Ｓ      物品移載箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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