(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像データベース地図サービス（５０）から、データ（１２５）を、制御機器（４０）を有する車両（１）のアシストシステムで使用するために、前記車両（１）のアシストシステム内に移す方法であって、
ａ．前記制御機器（４０）によって、前記車両（１）の位置および走行方向の少なくとも一方を、無線および衛星の少なくとも一方によってサポートされているナビゲーションシステムを介して、求めるステップと、
ｂ．前記制御機器（４０）によって、求められた前記車両（１）の位置に基づいて、前記画像データベース地図サービス（５０）から、車両周辺の画像データ（５１）を呼び出すステップと、
ｃ．前記制御機器（４０）によって、前記画像データベース地図サービス（５０）の前記画像データ（５１）から、少なくとも、前記車両（１）の周辺における可能な駐車スペース（３４、３５、３６）に関する情報を含む情報（１２５）を抽出するステップと、
ｄ．前記制御機器（４０）によって、前記情報（１２５）を前記アシストシステム内に移すステップと
を有している、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記画像データ（５１）に、前記車両（１）の周辺のカメラ画像（１２）を加える、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記画像データ（５１）に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサまたはレーダーセンサを含む周辺センサ（２１）によって検出された周辺データ（２２）を加える、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
停車禁止および駐車禁止に関する標識を含む交通標識（３８）、木（３２）を含む障害物の位置、縁石の位置および高さ、および交差点（３１）の種類および位置を含む交通案内のうちの少なくとも１つを、前記画像データ（５１）において求め、評価する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記車両（１）の前記位置を求める際に、前記車両（１）の周辺のカメラ画像（１２）を、前記画像データベース地図サービス（５０）によって照合する、請求項２から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記車両（１）の前記位置と、前記車両（１）の周辺のカメラ画像（１２）と、周辺センサ（２１）によって検出された周辺データ（２２）と、のうちの少なくとも１つを、前記画像データ（５１）と照合し、変化が識別されると、前記画像データ（５１）を更新する、請求項３から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記照合によって識別される変化が少なくとも二回識別された場合にのみ、前記画像データ（５１）を更新する、請求項６記載の方法。
【請求項８】
前記画像データ（５１）と、前記車両（１）の周辺のカメラ画像（１２）と、周辺センサ（２１）によって検出された周辺データ（２２）と、これらから得られた情報とから、画像を作成し、
当該画像を運転者に表示し、ここで前記画像表示は鳥瞰図または３Ｄ画像として構成されており、前記表示は、前記車両（１）の周辺における可能な駐車スペース（３５、３６、３７）に関する情報を含んでいる、請求項３から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記画像表示は拡大および縮小可能に構成されており、前記画像表示の縮小時には、前記画像データ（５１）のみから作成された表示へのシームレスな移行が行われる、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記画像データベース地図サービス（５０）の前記画像データ（５１）から抽出された前記情報（１２５）は、前記車両（１）の視野には無い情報を含んでいる、請求項１から９までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
前記車両（１）の位置を求める場合に、前記車両（１）の位置は、ＧＰＳによって大まかに求められ、次に前記画像データベース地図サービス（５０）の画像データによって詳細化される、請求項１から１０までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記アシストシステム内に移された前記情報（１２５）は、前記アシストシステムによって入庫時操舵または出庫時操舵のサポートのために使用される、請求項１から１１までのいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
プログラミング可能なコンピュータ装置としての前記制御機器（４０）上で実行される場合に、請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法を実施するためのコンピュータプログラム。
【請求項１４】
制御機器（４０）と、少なくとも１つのカメラ（１１）と、超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサまたはレーダーセンサを含む、前記車両（１）の周辺を検出する別の周辺センサ（２１）とを有しており、
前記制御機器（４０）は前記画像データベース地図サービス（５０）への接続を提供する、請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法を実施する装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用のために、車両のアシストシステム内に画像データベース地図サービスからデータを移すための方法に関する。さらに、本発明は、コンピュータプログラム製品並びにこの方法を実施するための装置に関する。
【０００２】
自動車産業において、運転者を車両案内時にサポートするための種々のアシストシステムが使用されている。このようなアシストシステムの典型的な使用領域は、例えば、ナビゲーションシステムを含んでいる。ナビゲーションシステムは、運転者に、関連情報を提供して、目的地まで案内する。別のアシストシステムは、運転者を、入庫時にサポートする。これは例えば、操舵干渉を行うことによって、または適切なフルロックを表示することによって行われる。別のアシストシステムは、運転者に、車両周辺を視覚的に表示する。この表示は、車両に取り付けられているカメラによっておよび／または別の周辺センサによって検出されたものである。全ての挙げられたアシストシステムは、自身の機能のために、車両周辺のできるだけ正確なデータを必要とする。
【０００３】
ＤＥ１０２００９００５５６６Ａ１号から、周辺センサ装置を用いて車両の周辺地図を作成する方法が知られている。ここでは、周辺センサ装置は超音波センサ装置と、少なくとも１つの画像形成カメラシステムを、車両周辺の対象物を検出するために有している。超音波センサ装置の測定データとカメラシステムの測定データは、共通の地図内に記入される。この地図データは、狭い出入口ないしは狭い周辺環境において、運転者を駐車過程、操車または走行時に、サポートするために用いられる。
【０００４】
ＤＥ１０２００９０３７８３５Ａ１号は、実際の周辺環境内に、バーチャル情報を人間工学的に表示するための方法を示している。バーチャル情報は、表示装置上で、実際の周辺環境の風景の少なくとも１つの部分に、位置と配向を考慮して挿入される。挿入のリアル度は、バーチャル情報が、周辺の画像（例えば関心対象の点）と混ぜられることによって高められる。ここで、周辺地図が使用される。ここでは情報が動的に、位置に関連して、例えばグーグル・ストリート・ビューから抽出され、考慮される。
【０００５】
ＤＥ１０２４８５３４Ａ１号から、移動端末機器の位置を正確に特定するための方法が公知である。この移動端末機器は、光学的な撮影装置を介して、周辺の画像または画像シーケンスを撮影する。この画像内には、ユーザーが存在する。撮影された画像または画像シーケンスは、位置データ並びに移動端末機器および属するカメラを調節するためのデータとともに、位置およびナビゲーションサーバーに送信される。ここに到来したデータおよび画像または画像シーケンスは、これらの画像に対して正確な測定データを含んでいる画像データバンクの画像または画像シーケンスと比較される。ビデオ監視から公知のアルゴリズムが使用されている画像比較から、移動端末機器の正確な位置が求められ、移動端末機器に返送される。
【０００６】
ＤＥ１０２００９０１８０７３Ａ１号は、地理的なデータバンクを更新する方法を記載している。ナビゲーションシステムから供給された情報を介して、車両が道路上にいるか否かが特定される。さらに、車両内に取り付けられたカメラを使用して、地理的に符号化された画像が作成される。この地理的に符号化された画像の分析は、画像を、記憶されている写真のようにリアルな画像データと比較することを含む。これによって、地理的なデータバンクの更新が必要か否かが定められる。
【０００７】
画像データバンクないしは画像データベース地図サービスと接続されている公知のアシストシステムでは、周辺表示にデータバンクからの画像を付加するため、ないしは、車両周辺データを照合するためにコネクションが使用される。画像データバンクないしは画像データベース地図サービスからの情報は、従来技術から公知の方法では、アシストシステムのさらなるタスク、例えば駐車スペースの発見等には用いられない。
【０００８】
本発明の開示
本発明では、以下のステップを有する、使用のために、データを、画像データベース地図サービスから車両のアシストシステムに移す方法が提案される：
ａ．車両の位置を求めるステップ
ｂ．車両周辺の画像データを画像データベース地図サービスから呼び出すステップ
ｃ．地図サービスの画像データから情報を抽出するステップ
ｄ．情報をアシストシステム内に移すステップ
【０００９】
第１のステップａ）では、車両の位置と、場合によっては走行方向も求められる。このためには、各適切な方法または複数の方法の組み合わせも使用される。
【００１０】
車両位置を求める適切な方法は、無線によってサポートされた、および／または、衛星保護されたナビゲーションシステムを使用することである。これは例えば、全地球位置把握システム（ＧＰＳ）である。車両が動き、車両位置が継続して、ナビゲーションシステムを介して求められる場合、車両の運動方向ひいては走行方向が求められる。
【００１１】
車両得位置を求めるための別の適切な方法は、画像データベース地図サービスを使用する。このために、車両周辺のカメラ画像が、画像データベース地図サービスと照合される。車両には、このために、車両周辺の少なくとも一部を検出する１つまたは複数のカメラが備えられている、または、既に存在しているカメラが使用される。画像データベース地図サービスとのコネクションは、データバンクを介して実現される。データバンクは例えば、機械読み取り可能な記憶媒体上に格納される。これは例えば、永久的にまたは再書き込み可能な記憶媒体または取り出し可能なＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤまたはＵＳＢスティックに記憶される。付加的にデータバンクはコンピュータ装置、例えばダウンロードのためにサーバー上に提供される。これは例えば、データネットワーク（例えばインターネット）または通信接続（例えば電話線）または無線接続を介して行われる。カメラ画像と地図データサービスの画像データの元来の照合は、当業者に既知のアルゴリズムを使用して行われ、アシストシステムの制御機器内か、離れているコンピュータ装置（例えばサーバー）上で行われる。この照合がアシストシステム内で行われる場合には、アシストシステムは、アシストシステムに、機械読み取り可能な記憶媒体上にデータバンクが提供される。この照合が離れたサーバー上で行われる場合には、制御機器に通信接続が準備され、車両周辺のカメラ画像がこの通信接続を介してサーバーに伝送される。照合の結果は、この通信接続を介して、制御機器に戻される。
【００１２】
画像データベース地図サービスのデータバンク内に記憶された画像には、撮影の位置および走行方向に関する情報が付与されている。従って、位置特定時には、車両の走行方向も求められる。
【００１３】
この方法の有利な実施形態では、まずは、車両位置が大まかに、ＧＰＳによって求められ、次に、地図サービスの画像データによって詳細化される。ＧＰＳによる先行して行われる粗い位置確認によって、既に、照合されるべき画像データの事前選択が行われ、画像データ照合のためのコストが格段に低減される。
【００１４】
車両の走行方向を、センサ装置、例えばコンパスを介して求めることもできる。
【００１５】
第２のステップｂ）では、車両周辺の画像データが画像データベース地図サービスから呼び出される。車両の位置および走行方向は既知であるので、呼び出された画像データは、車両周辺の地図内に繰り込まれる。画像データベース地図サービスの例は、名称、Ｇｏｏｇｌｅストリートビュー、ＧｏｏｇｌｅマップおよびＧｏｏｇｌｅＥａｒｔｈが付けられているサービスである。同様に、複数の画像データベース地図サービスからデータを呼び出すことも可能である。
【００１６】
本発明の方法の１つの実施形態では、地図サービスから呼び出された画像データに、車両周辺のカメラ画像が補足される。車両にはこのために１つまたは複数のカメラが装備されている。これは例えば、フロントカメラ、バックカメラ、および各サイドカメラである。ここでは、例えばバック走行アシスト用に既に設けられているカメラも使用可能である。
【００１７】
この方法の別の実施形態では、場合によっては既に、車両周辺のカメラ画像が付加されている地図サービスの画像データに、周辺センサによって検出された周辺データが加えられる。車両の適切な周辺センサは例えば、超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサまたはレーダーセンサであり、これらは、通常、距離の測定のため、および車両周辺での対象物の検出のために用いられる。
【００１８】
本発明による方法の第３のステップｃ）では、場合によってはカメラ画像および／または周辺データが付与されている地図サービスの画像データから、情報が抽出される。当業者に公知の画像処理アルゴリズムおよび対象物検出アルゴリズムによって、この方法の１つの実施形態では、車両周辺の駐車スペース並びに場合によってはその大きさおよび配向が求められる。
【００１９】
付加的または択一的に、別の情報も抽出される。場合によってはカメラ画像が付与された、画像データベース地図サービスの画像データ内で、本発明の１つの実施形態では、交通標識が識別される。例えば、停車禁止および駐車禁止に関する標識から、駐車スペースとして不適切な車両周辺の領域が識別される。本発明の別の実施形態では、付加的にまたは択一的に、カメラ画像および場合によっては周辺データが加えられた、画像データベース地図サービスの画像データから、障害物、殊に木の位置および大きさ、縁石および／または交通案内の位置および高さ、殊に、交差点の種類および位置が求められ、評価される。カメラ画像が使用可能である場合には、さらに、カメラ画像シーケンスの評価によって、動いている対象物と静止している対象物とが区別される。
【００２０】
画像データをカメラ画像および／または周辺センサによって検出された周辺データと照合した時に、変化が識別された場合には、本発明の１つの実施形態では、画像データベース地図サービスの画像データが更新される。
【００２１】
本発明の１つの実施形態では、画像データベース地図サービスの画像データは、画像データの照合によって識別された変化が複数回、有利には少なくとも三回、識別された場合にのみ更新される。ここでは、変化の各識別は、相互に依存せずに行われなければならない。すなわち例えば、相互に依存しない２つのセンサシステムによって、または車両の２回の異なる通過走行時に識別されなければならない。
【００２２】
この方法の最後のステップｄ）では、画像データベース地図システム、場合によっては補足された画像データから抽出された情報がアシストシステム内に移される。アシストシステムは、例えば、ナビゲーションシステムおよび／または駐車サポートシステムとして構成され得る。この方法の１つの実施形態では、場合によってはカメラ画像および周辺データが付与されている、地図サービスの画像データ、並びに、得られたこの情報から、画像が作成される。この画像は運転者に、適切な表示手段を介して表示される。ここでこの画像表示は有利には、鳥瞰図として、または３Ｄ画像として構成される。鳥瞰図としての表示の際に、運転者に、高い位置から車両の周辺が示される。従って、見通しがきき、容易であり、かつ分かりやすい表示が得られる。有利には、この画像表示は、車両周辺の可能な駐車スペースに関する情報を含む。アシストシステムは駐車スペースの位置、配向および大きさに関する情報並びに車両周辺に存在する障害物に関する情報を使用することができるので、アシストシステムによって案内される入庫操舵が容易に実現される。
【００２３】
この方法の１つの実施形態では、画像表示は次のように実施される。すなわち、これが、拡大または縮小可能であるように実施される。ここで、画像表示の縮小時に、シームレスな移行が、地図サービスの画像データからのみ形成された画像表示上で行われるのは有利である。
【００２４】
抽出された情報は、別のアシストシステムに対しても使用される。ナビゲーションシステムは例えば、次の車線に関する情報を、運転者により正確な走行示唆を与えるために使用することができる。この情報は、運転者に例えば速度制限、横断歩道等に関する示唆を与える介入アシストシステムにおいても使用される。同様に、全自動運転を可能にするシステムに対しても、抽出されたこの情報を使用することが可能である。
【００２５】
本発明ではさらに、プログラミング可能なコンピュータ装置上でコンピュータプログラムが実施される場合に、本願に記載されている方法を実行するコンピュータプログラムが提案される。コンピュータ装置は、例えば、個々のアシストシステムまたはサブシステムをここから車両内で実装するためのモジュールまたは制御機器であり得る。このコンピュータプログラムは、機械読み出し可能な記憶媒体上に格納され、例えば、永久的なまたは再書き込み可能な記憶媒体またはコンピュータ装置に対する割り当て物または取り出し可能なＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、またはＵＳＢスティックに格納される。付加的または択一的に、コンピュータプログラムを、コンピュータ装置、例えばサーバー上に、ダウンロードのために提供することができる。これは例えば、データネットワーク、例えばインターネットまたは通信接続、電話線または無線接続を介して行われる。
【００２６】
本発明ではさらに、上述の方法を実施するように構成されている装置が提案される。この装置は、制御機器、少なくとも１つのカメラおよび場合によってはさらなる周辺センサ、例えば超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサまたはレーダーセンサを含む。これらは、車両周辺を検出する。ここで制御機器は、画像データベース地図サービスへの接続を使用することができる。さらにこの装置はさらなるセンサ、例えば、赤外線センサシステムまたは位置センサ、例えばＧＰＳセンサを含むことができる。この方法で、運転者に対する画像表示が設定されている場合、この装置はさらに、画像情報の表示手段、例えばフラットディスプレイ等を含む。
【００２７】
本発明の利点
本発明は、画像データベース地図サービスの画像データから、情報を抽出することを可能にする。これによって、この情報は、車両のアシストシステム内で利用される。アシストシステム、例えば、駐車サポートはこのようにして、車両センサの視野内にはなく、この時点では見えない、車両周辺に関する情報も得る。アシストシステムは、これによって、より正確に計画し、運転者により早期に、起こり得る危険に対して注意を促すことができる。本発明のアシストシステムによって実行される駐車補助は、これを例えば使用して、運転者に、通過前に、可能な駐車スペースに関する情報を与え、運転者に、この時点では車両の視野内に無い可能な駐車スペースも提供することができる。この画像データによって、駐車スペースの配向を特定することも可能であるので、駐車サポートのユーザーの負荷が軽減される。なぜならユーザーが、駐車スペースの正しい配向を、手動で、アシストシステム内に入力する必要がなくなるからである。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明による方法の流れの概略図
【図２】複数のカメラと周辺センサを有する、車両内に組み込まれた、本発明の装置
【図３】本発明の装置を用いた周辺検出
【実施例】
【００２９】
図１には、概略的に、本発明による方法の流れが示されている。この方法の第１のステップ１００では、車両の位置が求められる。このために、有用性に応じて、無線または衛星でサポートされたナビゲーションシステム４２のデータおよび／または画像データベース地図サービス５０のデータが使用される。画像データベース地図サービス５０を用いた位置特定のために、カメラ画像１２が１つまたは複数のカメラ１１によって検出され、画像データベース地図サービス５０と照合される。画像データベース地図サービス５０内に格納されている画像には、位置特定のために、走行方向および撮影場所に関する情報が付けられている。地図サービス５０内での照合時に、カメラ画像１２に対応する画像が地図サービス５０内で見つけられると、車両の位置および走行方向が既知になる。同様に、無線または衛星に基づくナビゲーションシステムを介して、車両の位置が特定される。車両が動いており、継続的にナビゲーションシステム４２を介して位置データが求められる場合、車両の運動方向が定められ、これによって同様に、車両の走行方向が推測される。この方法の別の実施形態では、車両の位置および走行方向を求めるために別のセンサが使用される。これは例えば、デジタルコンパスである。
【００３０】
第１のステップ１００において求められた、車両の位置データおよび走行方向データ１０１は、第２のステップ１１０において、車両周辺の画像データ５１を画像データベース地図サービス５０から呼び出すために使用される。
【００３１】
場合によっては、地図サービス５０から呼び出された画像データ５１には、中間ステップ１１５において、別のデータが補足される。方法の実施形態および車両の構造に応じて、車両に取り付けられたカメラ１１のカメラ画像１２が、画像データ５１に付与するために用いられる。車両に、周辺センサ２１、例えば超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサまたはレーダーセンサが設けられている場合には、これによって検出された周辺データ２２が同様に、画像データ５１に付与するために用いられる。
【００３２】
第３のステップ１２０では、画像データ５１から、ないしはカメラ画像１２および／または周辺データ２２が付与された画像データ５２から、情報１２５が抽出される。このために、当業者に既知の、画像処理および対象物検出のためのアルゴリズムが使用される。画像データ５１ないしは付与された画像データ５２から、殊に、車両周辺の交通標識に関する情報、障害物の位置、縁石の位置および高さ、交通案内並びに駐車スペースの位置および配向が抽出される。
【００３３】
最後のステップ１３０では、抽出された情報１２５がアシストシステム内に移される。この方法の１つの形態では、地図サービス５０の画像データ５１および、場合によってはカメラ画像１２および周辺データ２２並びにこれから得られた情報から、画像が作成される。この画像は運転者に示される。ここで有利には、画像表示は鳥瞰図として構成される。鳥瞰図では周辺環境が、運転者に、高い視点から示される。有利な実施形態では、この表示は、車両周辺の可能な駐車スペースに関する情報を含んでいる。車両周辺の可能な駐車スペース、交通案内および障害物に関するこの情報は、アシストシステムによって、例えば、サポートされた入庫時操舵または出庫時操舵のために使用される。
【００３４】
図２には、本発明の装置が設けられた車両が示されている。この車両１には、複数のカメラ１１が装備されており、その視野１０は、車両１の周辺を少なくとも部分的にカバーしている。図２に示された実施形態では、車両１は、フロントカメラと、バックカメラと各サイドカメラとを有している。
【００３５】
車両１のカメラ１１は、制御機器４０と接続されている。車両１はさらに複数の周辺センサ２１を有している。これらの周辺センサは同様に、制御機器４０と接続されている。図２に示された実施形態では、車両１は周辺センサ２１を前面と後面に有しており、それぞれ２つの周辺センサを側面に有している。周辺センサ２１は、ここで超音波センサとして構成されている。超音波センサによって、制御機器４０は、車両１の近傍の障害物の正確な位置を検出することができる。超音波センサの検出領域はそれぞれ参照番号２０で示されている。カメラ１１の視野には参照番号１０が付けられている。図２に示された実施形態では、ＧＰＳ受信器４２が、車両位置を求めるために、制御機器４０に提供されている。制御機器４０内には、殊にコンピュータ装置と画像データベース地図サービスへのコネクションが含まれている。
【００３６】
図３には、車両周辺の画像が示されている。これは、地図サービスの画像、カメラ画像および周辺データから得られたものである。図示された状況では、車両１は、道路３０上を交差点３１の方向に走っている。車両１の種々のカメラおよび周辺センサの視野１０、２０が、画像内に示されている。示された視野から、車両内に組み込まれたセンサおよびカメラによって、駐車スペース３４および３５並びに木３２が直接的に見られることが明らかである。家３３は部分的に木３２によって隠れている。家３３は、同様に、駐車スペース３６を隠している。家３４と交通標識３８は、隠されていないが、カメラ画像から、標識を識別するのには、交通標識３８までの距離が長すぎる。
【００３７】
運転者に、周辺の完全な表示を提示するために、まずは、車両１の位置が求められる。次のステップでは、車両周辺の画像データが、画像データベース地図サービスから呼び出される。この画像データには、中間ステップにおいて、車両カメラ１１のカメラ画像および車両１の周辺データが加えられる。この方法の第３のステップでは、地図サービスの画像データから情報が抽出され、これはこの方法の最後のステップにおいてアシストシステムに移される。図示の例では、交通標識３８は、停車禁止標識としての画像データに基づいて識別され、車両１の視野にはない駐車スペース３６が識別される。さらに、駐車スペース３４、３５および３６から、配向とその正確な位置が求められる。
【００３８】
抽出された情報は、地図サービスの画像データ、カメラ画像および周辺データとともに、共通の画像表示へと融合される。これは、運転者に高い視点から提示される。このようにして車両１の運転者は、一目で、周辺環境に関する全ての重要な情報を得る。さらに、運転者の要望によって、入庫操舵案内を開始するのに必要な全てのデータが提供される。
【００３９】
この方法の１つの実施形態では、車両の画像表示は、運転者の要望に応じて、拡大または縮小されるように構成されている。
【００４０】
画像表示を小さくすることによって、車両１の周辺のより広範な領域が可視になり、車両の眺望が改善される。車両カメラ１１ないしは周辺センサ２１の視野外に存在する画像表示領域には、画像データベース地図サービスからの画像が補足される。有利にはこのような補足は、次のように行われる。すなわち、種々の画像のシームレスな移行が生じ、画像表示の拡大が無段階に調節可能であるように行われる。
【００４１】
画像表示を著しく縮小する場合には、画像表示を、地図サービスの画像データのみに基づいて作成することが考えられる。有利には、異なる表示間の移行は同様にシームレスに行われる。
【００４２】
本発明は、ここに記載された実施例およびそこで生じる態様に制限されるのではない。むしろ、従属請求項によって示された領域内で、専門家の行為の枠内にある多くの応用が可能である。
【図１】
0005901779.tif 000002
【図２】
0005901779.tif 000003
【図３】
0005901779.tif 000004