(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、
判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する通信部と
を有し、
前記判定部は、前記第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する
ことを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との距離が予め決められた閾値以上である場合、前記第１異常検出情報の送信が必要であることを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記通信部が無線マルチホップ通信を介して前記第２異常検出情報を受信した場合、前記第２異常検出情報を受信したホップ数が予め決められた閾値以上であった場合、前記第１異常検出情報の送信が必要であることを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出された時から、前記異常検出部によって当該異常が検出された時までの時間が、予め決められた長さ以上である場合、前記第１異常検出情報の送信が必要であることを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記通信部は、前記判定部により、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、当該異常についての情報送信が行われた送信回数を示す情報を前記第１異常検出情報に対応付けて送信することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の移動体通信装置。
【請求項６】
異常検出部によって、経路上の異常の有無を検出するステップと、
前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定するステップと、
前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定するステップと、
前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信するステップと、
を有することを特徴とする移動体通信方法。
【請求項７】
コンピュータに、
異常検出手段によって、経路上の異常の有無を検出する手順、
前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定する手順、
前記異常検出手段によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する手順、
前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する手順、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体通信装置、移動体通信方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、付近の車両と車車通信で、メッセージの送受信を行うシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００８−５２７８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、付近の車両に対して、繰り返し同じ情報が送受信されると、車車間通信の通信量が増大するため、通信帯域が圧迫されるという問題がある。【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、上記の課題を解決することができる移動体通信装置、移動体通信方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、
判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する通信部と
を有し、
前記判定部は、前記第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する
移動体通信装置を提供する。【０００７】
本発明はまた、異常検出部によって、経路上の異常の有無を検出するステップと、
前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定するステップと、
前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定するステップと、
前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信するステップと、
を有する移動体通信方法も提供する。【０００８】
本発明はまた、コンピュータに、
異常検出手段によって、経路上の異常の有無を検出する手順、
前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定する手順、
前記異常検出手段によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する手順、
前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する手順、
を実行させるためのプログラムも提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、同じ情報の送信回数を減少させることができる。これにより、不要な通信によって通信帯域が圧迫されてしまうことを避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態の構成例を示したブロック図である。
【図２】図１に示した移動体通信装置１を用いて構成した車車間通信システムの構成例を示したブロック図である。
【図３】図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図４】図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するための図である。
【図５Ａ】図１に示した移動体通信装置１の他の動作例を説明するための図である。
【図５Ｂ】同様に、上記他の動作例を説明するための図である。
【図５Ｃ】同様に、上記他の動作例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る移動体通信装置１の構成例を示したブロック図である。
図１に示した移動体通信装置１は、異常検出部１１と、通信部１２とを備えている。
本実施形態において、移動体通信装置１は、車両に搭載される装置である。この移動体通信装置１は、例えば、車載器に搭載される。
【００１２】
異常検出部１１は、例えば車両等の進行方向を撮像するカメラとその画像処理装置等から構成されていて、経路上の異常の有無を検出する。
異常とは、経路の交通に支障を与える事態が生じている可能性があることを意味し、例えば、道路上に存在する障害物や落下物、道路の異常（陥没や法面の崩れ等）、大雨等の気象異常等である。
また、異常検出部１１は、カメラに限らず、例えば、光センサや超音波センサ等を用いて異常を検出するものとしてもよい。あるいは、異常検出部１１は、アンチロック（あるいはアンチスキッド）ブレーキシステム等によるタイヤのロック状態やスキッド状態の検知信号等に基づき、異常を検出するものであってもよい。さらに、異常検出部１１は、ユーザが異常を発見したときに操作する手動操作のスイッチの出力に基づき、異常を検出するものであってもよい。
また、これらの各構成を組み合わせて、異常を検出するものであってもよい。
なお、異常検出部１１を例えばカメラを用いて構成した場合の撮像画像の処理装置は、移動体通信装置１内であって異常検出部１１の外に設けてもよい。
【００１３】
通信部１２は、無線信号の送受信部と、その送受信部の制御等を行うＣＰＵ（中央処理装置）等からなる制御部とを備えている。
この通信部１２は、例えば、所定の車車間通信や車路間通信システムにおいて、他の無線局と所定の無線信号を送受信するための通信装置である。
ここで他の無線局は、他の移動体通信装置１や、上述の通信部１２と通信可能な通信部を有する路上通信装置である。
この通信部１２は、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、他の無線局に対して送信する。本実施形態において、通信部１２は、無線マルチホップ通信を用いて、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、後続車に伝送する。
このように、通信部１２は、送信元の通信手段、つまり、親の通信部として、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を送信することができる。
また、通信部１２は、他の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常検出情報を、その移動体通信装置１から直接又は他の無線局を介して受信する。本実施形態において、通信部１２は、無線マルチホップ通信を用いて、先行車の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を受信し、後続車に転送する。
このように、通信部１２は、中継する通信手段、つまり、子の通信部として、先行車の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、受信して転送することができる。
なお、移動体通信装置１は、後続車に異常検出情報を転送する場合、無線マルチホップ通信で通信が可能な範囲外の移動体通信装置１に対しては、情報を転送することはできない。
【００１４】
ここで異常検出情報とは、異常の有無、異常の種別や内容、異常を発見した位置（言い換えると、異常発生地点）を緯度および経度で示す情報を含む。また、通信部１２は、係る異常検出情報に、当該異常検出情報の送信回数、異常の検出時刻等を表す情報を対応づけ、合わせて送信することができる。
なお、この送信回数とは、先行車に搭載された移動体通信装置１が検出した異常と同一の異常が後続車の移動体通信装置１によって検出された場合、この後続車の移動体通信装置１の通信部１２が、無線マルチホップ通信における親の通信手段として、先に検出された異常と同一の異常を示す異常検出情報を送信する回数である。ここで、当該異常を初めて検出した場合（その異常を示す異常検出情報を今までに受信していない場合）の送信回数が１に設定される。
本実施形態において、異常検出情報は、これらの項目のうち、少なくとも、異常の種別、異常発生地点の緯度および経度を示す情報を含み、これに送信回数を表す情報が対応づけられることが望ましい。
なお、通信部１２は、異常発生地点と異常を検出した時刻、および、異常検出情報を受信した位置と時刻を、例えば通信部１２内あるいは通信部１２の外部に設けたＧＰＳ（全地球測位システム）による電波受信装置の出力信号等から取得することができる。また、通信部１２は、それらの位置（すなわち座標）や時刻を、通信部１２の通信先の基地局等から取得するものであってもよい。また、通信部１２は、ジャイロセンサ、速度センサ、加速度センサ等の出力と、ＧＰＳの受信信号とを組み合わせて、位置を示す情報を自律的に算出するものであってもよい。
【００１５】
また、通信部１２は、判定部１２１を備えている。この判定部１２１は、他の無線局あるいは他の移動体通信装置１から受信した異常検出情報が示す異常と、自身の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常との同一性を判断する。そして、判定部１２１は、その判断結果に基づいて、通信部１２による異常検出情報の送信の要否を判定する。その際、判定部１２１は、異常発生地点と自身の位置との位置関係に応じてその要否判定を行う。
本実施形態において、通信部１２は、受信した異常検出情報が示す異常と、異常検出部１１によって検出された異常が同一であると判定した場合、受信した異常検出情報が示す異常が(先行車などにより）検出された時点において当該異常との距離が予め決められた値未満となる位置にあるならば、自身の異常検出部１１が検出した異常検出情報を他の無線局に送ることが不要であると判定する。つまり、自身の異常検出部１１が異常を検出した場合であって、先行車がすでに同一の異常を示す異常検出情報を後続車に転送しているため、検出した異常を示す異常検出情報を送信しないと判定する。
ただし、判定部１２は、受信した異常検出情報が示す異常と、異常検出部１１によって検出された異常が同一であると判断した場合であっても、受信した異常検出情報が示す異常が検出された時点において当該異常との距離が予め決められた値以上となる位置にあるならば、自身の異常検出部１１が検出した異常検出情報を他の無線局に送ることが必要であると判定する。
すなわち、判定部１２は、例えば、異常発生地点と、当該異常を示す異常検出応報を受信したときの自身の位置とに、所定以上の距離があった場合、両異常が同一であったとしても、送信が必要であると判定することができる。
これによれば、先行車に搭載された他の移動体通信装置１から異常検出情報を受信した後続車の移動体通信装置１の位置が、異常発生地点から所定閾値以上離れている場合、次のようにして、異常検出情報を送信することができる。
すなわち、異常検出情報を一定閾値以上の距離離れて受信した移動体通信装置１が、その異常の地点にさしかかった時、同じ異常の検出情報を送信することができる。したがって、一定の間隔で、異常検出情報を重ねて送信することが可能となる。このため、過度に有効な通知を制限してしまうことを避けることができる。
【００１６】
なお、判定部１２１による、異常発生地点と自身の位置との位置関係に応じた要否判定は、ＧＰＳ等を用いて取得した座標情報等に基づいて求めた距離の値をパラメータとして行うことができる。あるいは、判定部１２１は、異常発生地点と自身の位置との位置関係に応じた要否判定を、次のパラメータによって行ってもよい。
すなわち、判定部１２１は、自身が他の移動体通信装置１から異常検出情報を受信した時の無線マルチホップ通信におけるホップ数によって異常発生地点と自身の位置との位置関係が表されるものとして、異常検出情報の送信の要否判定を行うことができる。ここで、無線マルチホップ通信とは、多数の無線局や他の移動体通信装置１を多段に接続し、いわゆるバケツリレーのようにして次々と情報を伝送する通信手法である。そして、ホップ数とは、介在する他の無線局や移動体通信装置１の個数を意味する。
あるいは、判定部１２１は、他の移動体通信装置１の異常検出時刻と、自身の異常検出時刻との時間差、すなわち異常検出時間差が異常発生地点と自身の位置との位置関係を表すものであるとして、異常検出情報の送信の要否判定を行うことができる。この場合、各移動体通信装置１がほぼ一定の速度で走行しているとすると、異常検出時間差が一定の距離を表すものとなる。
【００１７】
また、判定部１２１は、判定結果が一致となる回数によって送信回数を増減することができる。つまり、判定部１２１は、受信した異常検出情報が示す異常と同一の異常を検出した場合、当該異常を示す異常検出情報に対して、送信回数を示す情報を対応づけて送信することができる。この送信回数を異常検出情報に対応づけて送信するか否かは、判定部１２１に対して事前に任意に設定可能である。
判定部１２１が異常検出情報の送信が必要であると判定した場合、通信部１２は、異常検出部１１によって検出された異常を示す異常検出情報を送信する。ただし、判定部１２は、受信した異常検出情報が示す異常と異常検出部１１によって検出された異常とが同一であったとしても、例えば、異常発生地点と自身の位置との距離が閾値以上であった場合に異常検出情報の送信が必要であると判定する。すなわち、距離に応じた判定の結果によっては、異常が同じであったとしても、通信部１１は同一の異常検出情報を重ねて送信する場合がある。
この場合に、再度送信される異常検出情報は、以前に送信されたものと同一の内容を含むものとなる。この場合、異常検出情報に検出時刻の情報を含ませなかったときは、受信された複数の同一の内容の異常検出情報のうち、どれに基づいて再送の判定を行えばよいのかが不明となってしまう可能性がある。つまり、受信した異常検出情報を他の装置１へ複製して送信することが必要なのか否かが不明となる可能性がある。
これに対して、判定部１２１は、異常検出情報に送信回数についての情報を付加することで、同一内容の異常検出情報の発信の順番を判別可能としている。
ここで発信の順番は、複数の移動体通信装置１において判定結果が一致した時刻の順番に対応している。判定部１２１は、同一内容の異常検出情報を複数回、受信した場合、すでに受信したものと送信回数が同一か、あるいは古い情報であることを示す異常検出情報については、他の装置１への送信が不要であると判定する。これによって、不要な情報が重複して送信されることを防いでいる。
なお、送信回数は、昇順で設定してもよいし、降順で設定してもよい（すなわち、増加するようにしてもよいし、減少するように設定してもよい）。なお、送信回数の作用については、図５Ａ〜５Ｃを参照して後述する。
【００１８】
次に、図２を参照して、図１に示した移動体通信装置１を複数用いて構成した車車間通信システムの構成例について説明する。
図２に示した車車間通信システム１０は、移動体通信装置１をそれぞれ備えた複数の車両１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、…から構成されている。
ここで、複数の車両１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、…に搭載されている移動体通信端末１ａ，１ｂ，１ｃ…は、基本的には同一構成であるが、個々に異なる端末ＩＤ（識別符号）等が割り当てられている点で異なる。複数の移動体通信装置１ａ，１ｂ，１ｃ…は、例えば所定の車車間通信仕様に従い無線マルチホップ通信で、互いに情報を送受信する。
【００１９】
次に、図３及び図４を参照して、図１及び図２に示した移動体通信装置を利用した車車間通信システム１０の動作例について説明する。図３は、図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するためのフローチャートである。図４は、図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するための説明図である。
図４内の（ａ）〜（ｆ）で示す部分は、（ａ）〜（ｆ）の順で時系列に、落下物２００の状態や複数の車両１００ａ〜１００ｆとの位置関係を示している。
ここで、各車両１００ａ〜１００ｆは、図２に示したように、移動体通信装置１ａ〜１ｆをそれぞれ備えている。また、各車両１００ａ〜１００ｆは、自車の移動体通信装置１ａ〜１ｆ（すなわち通信部１２）で、他の車両の移動体通信装置１ａ〜１ｆから無線マルチホップ通信で異常検出情報を受信する。
さらに、各車両１００ａ〜１００ｆは、自車の移動体通信装置１ａ〜１ｆ（すなわち通信部１２）で受信した異常検出情報を複製し、複製した異常検出情報を他の車両の移動体通信装置１へと向けて無線マルチホップ通信で送信する。
【００２０】
また、この例では、無線マルチホップ通信に係る各車両１００ａ〜１００ｆ間の通信可能な範囲が半径２００ｍ程度であるとしている。
例えば、図４の（ａ）では、車両１００ａが落下物２００に最も接近した状態にあり、車両１００ｂ〜１００ｄが一定の間隔で、車両１００ａに後続して同一方向に走行している状態を示している。
この場合、車両１００ａと車両１００ｂは、約２００ｍ離れて走行中であり、車両１００ｂと車両１００ｃも、約２００ｍ離れて走行中である。
また、車両１００ａの移動体通信装置１ａから送信された無線信号は、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂで受信される。また、車両１００ｂの移動体通信装１ｂから送信された無線信号は、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃで受信される。
一方、車両１００ｃと車両１００ｄとは、無線マルチホップ通信の可能な距離（本実施形態では２００ｍ）以上離れているため、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃから送信された無線信号は車両１００ｄの移動体通信装置１ｄでは受信されない。
また、図４の（ｂ）では、図４の（ａ）に示す状態の数秒後を示しており、車両１００ａの移動体通信装置１ａがすでに落下物２００の位置を通過し、車両１００ｂが落下物２００に最も接近した状態を示している。また、車両１００ｂの後続には、車両１００ｃ〜１００ｅが一定の間隔で同一方向に走行している。
【００２１】
次に、図３を参照して、図４に示した車両１００ａ−１００ｆが障害物２００の位置（異常発生地点）を通過した際の各車両１００ａ―１００ｆに搭載された移動体通信装置１ａ〜１ｆの各処理について説明する。
移動体通信装置１ａ〜１ｆの各処理は、異常検出部１１が、落下物を発見することで開始される（ステップＳ１）。なお、異常検出部１１が落下物等の異常を発見していない場合には、ステップＳ１内で待機あるいは異常検出部１１による検出動作が繰り返し実行されているものとする。
ここで、図４の（ａ）に示したように、車両１００ａの移動体通信装置１ａが落下物２００を発見したとする（ステップＳ１）。
この場合、車両１００ａの移動体通信装置１ａの判定部１２１がステップＳ２の判定処理を実行する。すなわち、車両１００ａの移動体通信装置１ａの判定部１２１は、自身の異常検出部１１が検出（発見）した落下物２００が、他の車両からすでに受信した異常検出情報が示す異常と同一であるか否かを判定する。
ここで、他の車両において検出された異常と自信の異常検出部１１が検出した異常とが同一であるか否かの判定は、異常検出部１１で検出した異常の種別と異常の位置が、受信した異常検出情報に含まれている異常の種別と異常の位置とに一致しているか否かに基づいて行うことができる。ただし、異常の位置（ここでは、異常発生地点である障害物２００の位置）については、位置検出を行う構成（例えばＧＰＳを利用した装置）が有する誤差を考慮して一致の有無を判定する。
この例では、例えば車両１００ａが落下物２００を発見した最初の車両であるとする。
つまり、車両１００ａの移動体通信装置１ａは、異常検出部１１が検出した異常と同一の異常を示す異常検出情報を受信していなかったとする。この場合、移動体通信装置１ａの判定部１２１は、すでに受信した異常検出情報が示す異常と同一の異常が自身の異常検出部１１によって検出されたのではないと判定する（ステップＳ２で「ＮＯ」）。
【００２２】
次に、車両１００ａの移動体通信装置１ａの通信部１２が、判定部１２１の判定結果に従って、落下物２００を示す異常検出情報を送信する（ステップＳ３）。この場合、異常検出情報には、異常が落下物２００であることを示す種別情報、および、異常を検出した位置（異常発生地点）を示す位置情報及び送信回数が含まれている。
すなわち、車両１００ａの移動体通信装置１ａから、異常の種別を表す「落下物」の情報、および位置情報を表す「緯度、経度」の情報を含む異常検出情報に、送信回数「１」を表す情報を対応づけた情報が送信され、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂで受信される。
車両１００ｂの移動体通信装置１ｂは、同一内容の異常を示す異常検出情報を車両１００ｃの移動体通信装置１ｃへ送信（転送）する。
【００２３】
本実施形態において、各車両１００ｂ及び１００ｃの移動体通信装置１ｂおよび１ｃでは、異常検出情報を受信したときにおける、落下物２００の位置（異常発生地点）と自車両の位置から、落下物２００の位置（異常発生地点）と自車両との距離を計算して求め、所定の記憶装置内に保持する。
この例では、図４の（ａ）に示すように、車両１００ａから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂは、落下物２００の位置（異常発生地点）から２００ｍの距離に位置している。また、車両１００ｂから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃは、落下物２００の位置（異常発生地点）から４００ｍの距離に位置している。
【００２４】
次に、図４の（ａ）に示した状態の数秒後について、図４の（ｂ）を参照して説明する。図４の（ｂ）に示したように、車両１００ｂが異常に接近したとすると、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの異常検出部１１が落下物２００を発見する（ステップＳ１）。すると、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、ステップＳ２の判定処理を行う。
すなわち、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、自車両で発見した落下物２００が、他の車両からすでに受信した異常検出情報が示す異常と同一であるか否かを判定する。この例では、車両１００ａの移動体通信装置１ａから車両１００ｂの移動体通信装置１ｂが受信した異常検出情報は、同一の落下物２００を検出したことを示す情報である。
したがって、移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、自身の異常検出部１１が検出した異常が、すでに受信した異常検出情報が示す異常と同一の異常であったと判定する（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）。
【００２５】
次に、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、同一の異常を示す異常検出情報を受信したときにおける落下物１００と自車との距離が閾値以上であったか否かを判定する（ステップＳ４）。
つまり、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、車両１００ａの移動体通信装置１ａの異常検出部１１によって障害物２００が検出されたときにおいて、障害物２００と車両１００ｂとの距離が閾値以上であるか否かを判定する。
ただし、ステップＳ４で移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、同一の内容の異常検出情報を先行車両から複数回受信していた場合、直近に受信した異常検出情報、つまり、受信した複数の異常検出情報のうち送信回数が最大（すなわち最も新しい）の異常検出情報を受信したときにおける落下物２００と自車との距離を、所定の閾値と比較する。
この場合、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂは、送信回数＝１の異常検出情報を１回受信しただけであり、送信回数２以上の落下物２００を示す異常検出情報は受信していない。
【００２６】
また、ステップＳ４で用いる距離（つまり、受信した異常検出情報が示す異常発生位置から当該異常が検出された時における自身の位置との距離）の閾値は、例えば、無線マルチホップ通信によるホップ数から、無線マルチホップ通信が到達しそうな距離の８割程度の値に設定することができる。言い換えると、例えば、無線マルチホップ通信のホップ数（＝中継する無線局の数）を１段とし、かつ１段での到達距離が４００ｍ程度であるとすると、閾値は３５０ｍ程度に設定することができる。以下、距離の閾値が３５０ｍであるとする。
この例では、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂが、車両１００ａの移動体通信装置１ａから異常検出情報を受信したときにおける落下物２００との距離は２００ｍである。したがって、移動体通信装置１ｂの判定部１２１によるステップＳ４の判定結果は、「ＮＯ」となり、移動体通信装置１ｂの通信部１２は、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報の再送信（転送）等は行わない（ステップＳ５）。
【００２７】
次に、図４の（ｃ）に示したように、車両１００ｃが異常に接近したとすると、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの異常検出部１１が落下物２００を発見したとする（ステップＳ１）。この場合、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの判定部１２１が、ステップＳ２の判定処理を行う。
すなわち、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの判定部１２１は、発見した落下物２００が、他の車両からすでに受信した異常検出情報が示す異常と同一であるか否かを判定する。この例では、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃが車両１００ｂの移動体通信装置１ｂから受信した異常検出情報が、送信回数＝１の落下物２００の情報である。したがって、移動体通信装置１ｃの判定部１２１は、すでに受信した情報と同一の異常であったと判定する（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）。
【００２８】
次に、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの判定部１２１は、この異常情報検出情報が示す異常が検出されたときにおいて、検出された異常の位置（異常発生地点）と自身との距離が閾値以上であったか否かを判定する（ステップＳ４）。この場合、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃが車両１００ｂの移動体通信装置１ｂから異常検出情報を受信したときにおける落下物２００と自身（移動体通信装置１ｃ）との距離は４００ｍである（図４の（ａ）参照）。本実施形態において閾値は３５０ｍであるため、移動体通信装置１ｃの判定部１２１のステップＳ４の判定結果は「ＹＥＳ」となり、通信部１２は異常検出情報の再送信を実行する（ステップＳ６）。
その際、移動体通信装置１ｃの通信部１２は、再送信する異常検出情報の送信回数を１だけ増やして２回に設定する。すなわち、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃから、異常の種別を表す「落下物」の情報、および位置情報を表す「緯度、経度」の情報を含む異常検出情報に、送信回数「２」を表す情報が対応付けられた情報が送信され、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄで受信される。
そして、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄは、受信した情報と同一内容の情報を車両１００ｅの移動体通信装置１ｅへ送信する。
各車両１００ｄ及び１００ｅの移動体通信装置１ｄ及び１ｅでは、落下物２００の位置（異常発生地点）と、移動体通信装置１ｃから送信された情報を受信ときにおける、異常発生地点と自車両と間の距離を計算して求め、所定の記憶装置内に保持する。
この例では、図４の（ｃ）に示すように、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄは、落下物２００の位置（異常発生地点）から２００ｍの距離に位置している。また、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｅの移動体通信装置１ｅは、落下物２００の位置（異常発生地点）から４００ｍの距離に位置している。
よって、移動体通信装置１ｄは自身の記憶装置内に、落下物２００からの距離が２００ｍであることを示す情報を記憶する。移動体通信装置１ｅは自身の記憶装置内に、落下物２００からの距離が４００ｍであることを示す情報を記憶する。
【００２９】
次に、図４の（ｄ）に示すように、車両１００ｄが落下物２００の位置を通過するときには、すでに落下物２００が取り除かれていたとする。
この場合、図４の（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）に示すように、車両１００ｄ、１００ｅ及び１００ｆが、落下物２００が落ちていた地点（異常発生地点）を通過したところでは、各移動体通信装置１ｄ，１ｅ及び１ｆの異常検出部１１によって異常が検出されないため、ステップＳ２以降の処理は実行されない。したがって、車両１００ｄ、１００ｅ及び１００ｆの移動体通信装置１ｄ，１ｅ及び１ｆから異常検出情報は送信されない。
【００３０】
次に、図５Ａ〜５Ｃを参照して、異常検出情報に送信回数を含ませた場合の本実施形態における効果について説明する。図５Ａ〜５Ｃは、落下物２００と、自身の異常検出部が検出した異常を示す異常検出情報の送信の要否を判定するための閾値と、複数の車両１００−１〜１００−１１との位置関係を模式的に示した平面図である。
ここでの閾値は、距離を例に説明するが、上述の通り、ホップ数あるいは時間によって、落下物２００と自身との位置関係を示す閾値であれば、任意の形式であってもよい。
これら車両１００−１〜１００−１１は、内部に移動体通信装置１を備えている。図５Ａは、車両１００−１が落下物２００に接近し、車両１００−１の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した状態を示している。図５Ｂは、図５Ａに示す状態の数秒後を示し、車両１００−５が落下物２００に接近し、車両１００−５の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した状態を示している。そして、図５Ｃは、図５Ｂに示す状態の数秒後を示し、車両１００−６が落下物２００に接近し、車両１００−６の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した状態を示している。
【００３１】
図５Ａに示した例では、車両１００−１の移動体通信装置１から送信回数ｎ＝１を示す情報が対応付けられた異常検出情報が送信される。そして、車両１００−２〜１００−６の移動体通信装置１へと次々に同一の情報が、無線マルチホップ通信で送信される。
また、車両１００−５と車両１００−６において、車両１００−１の移動体通信装置１が発信した異常検出情報を受信した時の落下物２００から自車両までの距離は、予め決められた閾値以上である。
また、車両１００−２〜車両１００−６の各移動体通信装置１の記憶装置には、落下物２００を示す異常検出情報に、送信回数＝１であることを示す情報が対応づけられた情報と、落下物２００の位置（異常発生地点）から自車両までの各距離の算出結果とが保持される。
【００３２】
次に、図５Ｂに示した例では、車両１００−５の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した時、図３のステップＳ２とステップＳ４がともに「ＹＥＳ」となる。よって、車両１００−５の移動体通信装置１から送信回数ｎ＝２とした異常検出情報が、後続車に対して送信される（図３のステップＳ６）。そして、車両１００−６〜１００−１０の移動体通信装置１は、次々に同一の情報を、無線マルチホップ通信で送信する。
例えば、車両１００−６の移動体通信装置１の記憶装置には、落下物２００を示す異常検出情報に、送信回数＝２であることを示す情報が対応づけられた情報と、落下物２００の位置（異常発生地点）から自車両までの距離（この場合は閾値未満）の算出結果が保持される。
【００３３】
次に、図５Ｃに示した例では、車両１００−６の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した時、図３のステップＳ２は「ＹＥＳ」となるが、ステップＳ４は「ＮＯ」となる。この処理について具体的に説明する。
車両１００−６の移動体通信装置１の記憶装置内には、図５Ａに示したように、送信回数＝１であることを示す情報が対応づけられた、落下物２００を示す異常検出情報が保持されている。また、この記憶装置内には、図５Ｂに示したように、送信回数＝２であることを示す情報が対応づけられた、落下物２００を示す異常検出情報も保持されている。
よって、車両１００−６の移動体通信装置１の判定部１２１は、送信回数＝２であることを示す情報が対応づけられている異常検出情報を受信したときの、落下物２００の位置（異常発生地点）と車両１００−６との距離が閾値以上であるか否かを判定する。
この場合、図５Ｂを参照して説明した通り、落下物２００の位置（異常発生地点）と車両１００−６との距離は、閾値未満であるため、判定部１２１は、異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を送信しないと判定する。よって、車両１００−６の移動体通信装置１からは、落下物２００を示す異常検出情報は送信されない。
このように、図５Ａに示したように、落下物２００と自車両との距離が閾値以上となる位置に位置している車両が複数台（この例では車両１００−５及び１００−６）あった場合であっても、頻繁に同一の異常検出情報が再送されてしまうことを回避することができる。
これにより、後続車によって、同一の落下物２００が検出された場合であっても、当該車両に搭載された移動体通信装置１を親として、無線マルチホップ通信により、異常検出情報が次々に子である後続車に送信される事態を回避することができる。よって、車両間の通信量を軽減させることができる。
【００３４】
以上のように、本実施形態では、例えば車車間通信により情報を後続の車に無線マルチホップ通信で通知する仕組み等を利用するとともに、車両に搭載したカメラ等で、道路上の落下物や道路異常を検出する仕組みを持つ。そして、異常を検出した車両は、検出情報を、後続車に車車間通信を利用して、無線マルチホップ通信で通知する。
この場合、後続車である動体通信装置１は、先行車両が異常を検出していた時、すでに同じ異常を示す情報を取得しているかどうかを確認し、受信している場合は、自身が無線マルチホップ通信の親として、後続車に情報を送信しないようにしている。
ただし、自車の情報を受信した距離や位置を記録しておき、自車位置と異常発生地点までの距離が一定値よりも大きかった場合には異常発生地点を通過した時に、まだ異常が続いている場合は、情報を再送する。これは、例えば、先行車両が異常を検出した際に異常検出情報を無線マルチホップ通信により受信しなかった後続車両が、同一の異常を自車で検知するまでわからなくなってしまうことを避けるためである。
すなわち、異常検出情報を受信した時に、異常発生地点から自車との距離がある閾値を越えている場合、検出した異常を示す異常検出情報を送信（転送）することにより、当該車両の移動体通信装置１が検出するよりも前に先行車両の移動体通信装置１が送信した異常検出情報を得られなかった車両にも通知するものである。
なお、異常が無くなると、再送する仕組みも自然消滅する。これによって、本実施形態によれば、情報を間引く仕組みが提供され、異常を検知する車両毎にメッセージを送信していると通信帯域が圧迫されてしまうという課題を解決することができる。
【００３５】
なお、本発明の実施の形態は、上記のものに限定されず、次のような変更が適宜可能である。
例えば、図３のステップＳ４の距離の判定は、ホップ数（すなわちマルチホップで情報を受信した時の実際の中継無線局数）に基づいて行うことができる。具体的には、ホップ数とは、車車間の無線マルチホップ通信により、（新たな情報を発信する）親の車両の移動体通信装置１から送信された情報の転送を行った（すなわち、中継した）移動体通信装置１の数を示す。
この場合、移動体通信装置１の通信部１２は、各移動体通信装置１間で送信される情報に、ホップ数を示す情報を対応づけるとともに、当該異常検出情報を受信した時に、自身が当該異常検出情報を無線マルチホップ通信で転送する時のホップ数を保持しておく。
また、判定部１２１による、図３のステップＳ４における異常発生地点と自身との距離の判定は、情報を送信した他車両の検出時刻と自車両の検出時刻との時間差に基づいて行うことができる。
この場合、移動体通信装置１の通信部１２は、各移動体通信装置１間で送信される情報として、異常検出部１１によって検出した異常を示す異常検出情報に、異常を検出した時刻を示す情報を対応づけて送信する。また、通信部１２は、異常検出情報を無線マルチホップ通信で受信した場合、受信した時刻を示す情報を、受信した情報に対応づけて、自身の記憶装置に保持しておく。
【００３６】
なお、本発明における各処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、上記機能を実現させてもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００３７】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００３８】
この出願は、２０１３年１月３１日に出願された日本出願特願２０１３−０１７３７３号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明によれば、同じ情報の送信回数を減少させることができるので、不要な通信によって通信帯域が圧迫されてしまうことを避けることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１  移動体通信装置
１０  車車間通信システム
１１  異常検出部
１２  通信部
１２１  判定部
１００ａ〜１００ｆ、１００−１〜１００−１１  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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