(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータとの間に接続され、オン状態またはオフ状態に切り替えられて、前記モータに電源の供給および遮断を行う２つのリレーと、
前記モータの駆動あるいは停止に関する制御指令に基づいて、前記２つのリレーをオン状態またはオフ状態に切り替えて、前記モータを駆動あるいは停止させる駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記モータを駆動させるときには、前記２つのリレーのうち、いずれか一方をオン状態とし、他方のリレーをオフ状態とすることで、前記モータを正転方向または逆転方向に駆動して前記モータを駆動状態に移行させ、
前記モータを停止させるときには、前記モータを、前記駆動状態から、オン状態であるリレーをオフ状態とすることで駆動停止状態に移行させる一方、
予め定められた駆動停止前状態移行タイミングが成立しているとき、前記モータを、前記駆動状態から、オフ状態であるリレーをオン状態とすることで駆動停止前状態に移行させ、
前記モータを前記駆動停止状態に移行させるときに更新するタイミング生成カウンタをさらに備え、
前記タイミング生成カウンタの値が予め定められた閾値を超えているとき、前記駆動停止前状態移行タイミングが成立したとすることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記モータが前記駆動停止前状態であり、かつ、予め定められた駆動停止条件が成立したとき、前記駆動制御部は、オン状態である前記２つのリレーをオフ状態として、前記駆動停止状態に移行する請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記モータが前記駆動停止前状態に移行してから、予め定められた時間内に、新たに前記モータを駆動させる制御指令がないとき、前記駆動停止条件が成立したとする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記モータが前記駆動停止前状態に移行してから、予め定められた時間内に、前記モータを駆動させる制御指令があったとき、前記駆動制御部は、そのときの制御指令に基づいて、一方のリレーをオフ状態とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記２つのリレーは、予め定められた距離以内に近接して配置されている請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、２つのリレーを用いてモータの正転／逆転の制御を行うモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のドアロック装置やパワーウインドウ装置では、モータを用いてドアロックの解錠／施錠あるいは、窓の開閉を行っている。モータを駆動するためのモータ駆動装置は、２つのリレーを用いてモータの正転／逆転の制御を行っている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１０２３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図１に、従来のモータ駆動装置の構成例を示す。モータ駆動装置１は、コントローラ１０と、コントローラ１０に接続された、例えば、パワーウインドウ（図示せず）の開閉を行うための操作スイッチ群２１、ユーザが所持するリモコンあるいは携帯キー（以下、「リモコン」と略称）２２からの電波を受信する受信機２３、およびモータユニット３０が接続されている。また、コントローラが車内ＬＡＮに接続される場合には、他の車載機器から駆動指令を取得するための車内ＬＡＮバス４０が入力部１１（後述）に接続される。
【０００５】
コントローラ１０には、これら、操作スイッチ群２１あるいは受信機２３の信号、あるいは車内ＬＡＮバス４０の通信データが入力され、その信号の増幅あるいは波形整形を行い、制御部１２に出力する入力部１１と、周知のマイコンおよびメモリ等を含み、入力部１１からの信号を取得し、その状態に基づいてモータ駆動部１３に制御指令を出力する制御部１２と、制御部１２からの制御指令に基づいてオン／オフ動作を行うトランジスタ２６，２７と、接続されたトランジスタの動作状態に応じてオン／オフの状態が切り替わり、モータ３１を回転駆動させるリレー２４，２５を含むモータ駆動部１３、を備えている。
【０００６】
また、制御部１２が、モータ３１の状態を検出して、モータ３１の回転駆動制御を行う構成のときには、モータ駆動部１３とモータユニット３０との間、すなわち、モータ３１への電源供給路には、周知の電流センサ２８（モータ正転時に使用）、２９（モータ逆転時に使用）も備えている。
【０００７】
モータユニット３０は、リレー２４，２５オン／オフの状態により正転／逆転駆動するモータ３１（直流モータ）、を備えている。また、制御部１２が、モータ３１の状態を検出して、モータ３１の回転駆動制御を行う構成のときには、例えば、ホール素子を用いてモータの回転状態を検出する周知の回転センサ３２、３３も備えている。回転センサ３２、３３は、それぞれ検出する回転位相が異なり、モータ３１の回転方向（正転／逆転）を検出可能なようになっている。
【０００８】
上述のような構成で、モータ駆動装置１は、入力部１１がユーザの操作スイッチ群２１の操作、あるいは、リモコン２２の操作状態を取得し、その状態に基づいて、制御部１２が必要な演算を行い、２個のリレー（２４，２５）の状態を切り替えることで、モータ３１への電源（バッテリ等，「＋Ｂ」で表記）の供給／遮断を行い、モータ３１を正転／逆転させる。
【０００９】
モータ駆動装置１は、ドアロックの解錠／施錠やパワーウインドウの開閉の他に、電動スライド式サンルーフの開閉、電動スライドドアの開閉、電動ドアミラーの格納部にも用いることができる。
【００１０】
リレー（正転用リレーともいう）２４，リレー（逆転用リレーともいう）２５は、周知のヒンジ型リレーといわれるもので、電磁石とそれに連携したバネ構造のスイッチとで構成される。このリレーについては、例えば、サイト名「自動制御と計装入門（リレー＆ＰＬＣシーケンス）」の「リレー（電磁継電器）とは？」（URL:http://sequence.e-sysnet.com/relay/relay.html，平成２４年４月６日検索）に詳細が記載されているので、ここでは、リレー２４を例示して、概略を述べるにとどめる。
【００１１】
可動接点２４ｃはヒンジを形成しており、通常は復旧バネ（図示せず）と梃子の原理によって、ブレイク側可動接点２４ｃ２とブレイク側固定接点２４ｂとが接触している（オフ状態：例えば図１、あるいは図２の状態１）。電磁石のコイルに通電すると、可動接点２４ｃが電磁石（図示せず）に引かれ、メイク側可動接点２４ｃ１とメイク側固定接点２４ａとが接触する（オン状態：例えば、図２の状態４）。電磁石のコイルへの通電を止めると、復旧バネにより初期の状態に戻り、ブレイク側可動接点２４ｃ２とブレイク側固定接点２４ｂとが接触する（オフ状態：図３の状態５−２）。
【００１２】
モータ３１を正転させるときには、リレー２４をオン状態、リレー２５をオフ状態とする。また、モータ３１を逆転させるときには、リレー２４をオフ状態、リレー２５をオン状態とする。
【００１３】
近年、車両用の電子制御装置は小型化や薄型化がますます要求され、他の電子部品と比較して大きな占有率を占めるリレー自体も小型化、薄型化、軽量化、低消費電力化等がなされてきた。また、ＤＣモータを正転／逆転させるモータ駆動装置では、リレーが２個必要で、筐体にリレーを１個内蔵したシングルタイプのリレーを２個並べて使用するよりは、筐体にリレー２個内蔵したツインタイプのリレー（ツインリレーともいう）を１個使用する方が、小型化ばかりでなく、部品コスト、部品を２個組付する生産スピードからも有利のため、多く使われる。
【００１４】
このように、リレーを小型化するため、リレー内部の構成部品も小型化すると、リレー特性であるばね力や接点圧力などが必然的に小さくなる。これにより、リレー接点の乖離が発生しやすくなったり、リレーのオン／オフ時、可動接点と固定接点の衝突による接点バウンスが大きくなり、リレーの耐久作動に悪影響を及ぼすようになる。
【００１５】
例えば、リレー２４とリレー２５とが近接して配置されているとき、あるいは、リレー２４とリレー２５とによりツインタイプのリレーを構成しているとき、一方のリレー（例えば、リレー２４）がオフ状態からオン状態に遷移するとき、メイク側可動接点２４ｃ１とメイク側固定接点２４ａとが接触するときの衝撃が、他方のオフ状態のリレー２５に伝わり、リレー２５のブレイク側可動接点２５ｃ２とブレイク側固定接点２５ｂとが離間・接触を繰り返す接点バウンスが発生することがある（図２の状態３）。
【００１６】
ドアロック装置やパワーウインドウ装置のように負荷電流の大きいＤＣモータにこのようなリレーを使用すると、接点バウンスによって接点転移という一方の接点が溶融あるいは蒸発して他方の接点に移動していく現象が起こる。接点バウンスを繰り返すと、溶融あるいは蒸発した金属が集まる側の接点表面は、小さい凸部形状から大きな突起形状へと成長していき、金属が移動していく側の接点表面は、小さい凹部形状からクレータのような大きな窪み形状に成長していき、最終的には、突起が窪みに引っ掛かって離れなくなる接点ロッキングを起こして、リレーの開閉が不能になる。しかも、ＤＣモータの電流遮断に直接関係しないリレーの、ブレイク側固定接点とブレイク側可動接点間で接点転移→接点ロッキングする。
【００１７】
接点ロッキングの対策として、接点バウンスの原因である接点圧力を上げることが挙げられるが、構成部品が小さいため、接点圧力を上げることは困難である。仮に、接点圧力を上げることができたとしても、動作電圧が高くなる、接点ギャップが狭くなるなど特性変更とのトレードオフを伴うことがある。
【００１８】
また、リレーを大量生産している場合、製品のバラつきによって、接点圧力の低いものができる場合があり、接点圧力を上げるだけでは十分ではない。他の対策として、特開平０７−０２９４４４号公報のような接点転移を生じにくい材料を使用する方法もあるが、この場合は、導電率低下による温度上昇とジュール熱やアーク放電に対する耐溶着性の低下、コストアップ等の問題がある。さらに、全く転移を起こさない接点材料はなく、接点の開閉を数多く繰返すとやはり接点転移は発生する。
【００１９】
また、ツインタイプのリレーをシングルタイプ２つのリレーに戻し、他方のリレー作動時の衝撃を受けないくらい互いのリレーの距離を離して実装をする対策も考えられるが、装置の小型化とコストアップの代償とのトレードオフとなり、現実的な対応とはいえない。
【００２０】
上記問題点を背景として、本発明の課題は、システム構成の追加変更、ハードウェアの追加変更を行うことなく、接点転移から接点ロッキングに至ることによるリレーの開閉不良を防止し、リレーの耐久寿命を向上させるモータ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００２１】
上記課題を解決するためのモータ駆動装置は、モータと、モータとの間に接続され、オン状態またはオフ状態に切り替えられて、モータに電源の供給および遮断を行う２つのリレーと、モータの駆動あるいは停止に関する制御指令に基づいて、２つのリレーをオン状態またはオフ状態に切り替えて、モータを駆動あるいは停止させる駆動制御部と、を備え、
駆動制御部は、モータを駆動させるときには、２つのリレーのうち、いずれか一方をオン状態とし、他方のリレーをオフ状態とすることで、モータを正転方向または逆転方向に駆動してモータを駆動状態に移行させ、モータを停止させるときには、モータを、駆動状態から、オン状態であるリレーをオフ状態とすることで駆動停止状態に移行させる一方、予め定められた駆動停止前状態移行タイミングが成立しているとき、モータを、駆動状態から、オフ状態であるリレーをオン状態とすることで駆動停止前状態に移行させることを前提とする。
【００２２】
また、本発明のモータ駆動装置は、モータが駆動停止前状態であり、かつ、予め定められた駆動停止条件が成立したとき、駆動制御部は、オン状態である２つのリレーをオフ状態として、駆動停止状態に移行する。
【００２３】
上記構成によって、リレーの小型化が要因で引き起こる接点転移から接点ロッキングによる接点開閉不良をなくし、リレー耐久性を向上させることができる。また、ＤＣモータ拘束電流遮断時のアーク放電は、リレーの接点磨耗を早めるため、上述の構成を接点転移が起きないリレーに適用しても、メイク側接点間、ブレイク側接点間にこのアーク放電を分散させることにより、接点磨耗が遅くなり、これによりリレー作動可能回数が増え、リレーの耐久性を向上させることができる。さらに、本発明は、システム構成品追加やハードウェア追加変更なしで、ソフトウェアの変更のみで実現できることが可能で、装置のコストが上昇しないという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】モータ駆動装置の構成例を示す図。
【図２】モータ正転時のリレーのオン／オフ状態の変化を説明する図。
【図３】図２に続く、従来技術によるモータ停止時のリレーのオン／オフ状態の変化を説明する図。
【図４】図２に続く、本発明によるモータ停止時のリレーのオン／オフ状態の変化を説明する図。
【図５】従来技術によるリレー電圧およびモータ電流の状態を説明するタイミングチャート。
【図６】本発明によるリレー電圧およびモータ電流の状態を説明するタイミングチャート。
【図７】モータ駆動制御処理を説明するフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明のモータ駆動装置について、図面を用いて説明する。モータ駆動装置１の構成は、図１の従来構成と同様であるので、ここでの詳細な説明は割愛する。なお、制御部１２およびモータ駆動部１３が本発明の駆動制御部に相当する。
【００２６】
また、リレー２４，２５は、上述のシングルタイプのリレーを、予め定められた距離以内に近接して配置している。あるいは、上述のツインタイプのリレーを１個使用している。
【００２７】
図２〜図４，図５を用いて、モータ３１の正転時の各リレー（２４，２５）のオン／オフ状態の変化を説明する。図５は、図２〜図４における、リレー２４の可動接点２４ｃへの印加電圧（接点電圧ともいう）ＶＦ、リレー２５の可動接点２５ｃへの印加電圧（接点電圧ともいう）ＶＲ、および、リレーがオン状態のときに可動接点に流れる電流（接点電流、モータ電流ともいう）ＩＭの変化を示したタイミングチャートである。なお、モータ３１の逆転時の各リレーのオン／オフ状態の変化は、以下の説明で、リレー２４とリレー２５とを入れ替えたものとなる（図３および図４においても同様）。
【００２８】
なお、図２〜図４では、各リレー（２４，２５）の、メイク側／ブレイク側可動接点の符号を省略しているが、図１に準ずるものとする。
【００２９】
まず、モータ３１の停止状態（図２および図５の状態１）から、ＶＦを０（Ｖ）から電圧Ｖ１（Ｖ）に変化させてリレー２４をオン状態（図では「ＯＮ」と表記）とし、モータ３１を正転駆動させる。このとき、リレー２４のメイク側可動接点２４ｃ１とメイク側固定接点２４ａとの間で接点バウンスが発生し、ＶＦは０からＶ１の間で変動する（図５のＡ部拡大波形）。モータ３１は起動時のため、モータ電流ＩＭは、あまり大きくないので、接点転移現象が起きる（図２および図５の状態２）。
【００３０】
これと同時に、リレー２５にも、リレー２４をオン状態としたときの衝撃が伝わり、ブレイク側可動接点２５ｃ２とブレイク側固定接点２５ｂとの間で接点バウンスによる接点転移現象が起きる（図２および図５の状態３）。
【００３１】
リレー２５の、ブレイク側可動接点２５ｃ２とブレイク側固定接点２５ｂとの間で接点バウンスによる接点転移現象が終わると、モータ３１は駆動状態となる（例えば、図２の状態４）。
【００３２】
次に、図３を用いて、従来技術による、モータ３１の停止時の各リレーの状態遷移について説明する。ドアロックの施錠動作、あるいは、パワーウインドウの閉動作が完了すると、モータ３１は、電流は流れているものの回転できない拘束状態（図２および図５の状態４）になる。この状態で、モータ３１を停止させるために、オン状態のリレー２４をオフ状態にするが、モータ電流ＩＭは通常時（Ｉ１（Ａ））よりも大きいＩ２（Ａ）で（図５のＢ部拡大波形）、またモータ３１内に蓄積された誘導性エネルギーを放出するため、電磁誘導により逆起電力を発生し、リレー２４のメイク側可動接点２４ｃ１とメイク側固定接点表面２４ａとの間でアーク放電を発生しながらモータ電流ＩＭを遮断する（図３および図５の状態５−１）。
【００３３】
このとき、リレー２４のメイク側可動接点２４ｃ１とメイク側固定接点表面２４ａに接点転移でわずかに発生した金属の凹凸がアーク放電により、あたかも接点を浄化し表面を滑らかにするため、メイク側可動接点２４ｃ１とメイク側固定接点表面２４ａとの間では、接点ロッキングまで至らない。
【００３４】
これに対し、リレー２５のブレイク側可動接点２５ｃ２とブレイク側固定接点２５ｂとの間は、上述の状態１〜４，状態５−１までの１工程で、リレー２４のように、アーク放電による接点表面の浄化は行われないので、駆動停止状態に移行したとき、接点表面にできた小さな金属の凹凸は残ってしまう（図３および図５の状態５−２）。
【００３５】
同様に、モータ３１の逆転時、すなわち、ドアロックの解錠動作、あるいは、パワーウインドウの開動作を行う場合は、解錠動作あるいは開動作の開始から完了までの１工程で、リレー２５のメイク側可動接点２５ｃ１とメイク側固定接点２５ａとの間は、アーク放電による接点表面の浄化が行われるが、リレー２４のブレイク側可動接点２４ｃ２とブレイク側固定接点２４ｂとの間の浄化は行われず、各接点表面に生じた小さな金属の凹凸は残ってしまう。
【００３６】
これにより、上述のように、拘束状態を経たモータ３１の正転／逆転を繰り返すと、正転側（逆転側）リレーのブレイク側可動接点とブレイク側固定接点との間は、接点転移現象によって、接点表面の凹凸の形成が進行し、最終的には接点ロッキング現象に至る。
【００３７】
次に、図４および図６を用いて、本発明による、モータ３１の停止時の各リレーの状態遷移について説明する。図６は、図４における、リレー２４の可動接点２４ｃへの印加電圧ＶＦ、リレー２５の可動接点２５ｃへの印加電圧ＶＲ、および、リレーがオン状態のときに可動接点に流れる電流（接点電流、モータ電流ともいう）ＩＭの変化を示したタイミングチャートである。なお、状態１〜状態４までは、図２と同様である。
【００３８】
モータ３１が拘束状態となったとき（図２の状態４）、リレー２５に電圧Ｖ１（Ｖ）を印加して、オフ状態からオン状態とする（図４および図６の状態６−１，駆動前停止状態）。モータ電流ＩＭは通常時（Ｉ１（Ａ））よりも大きいＩ２（Ａ）で（図６のＣ部拡大波形）、またモータ３１内に蓄積された誘導性エネルギーを放出するため、電磁誘導により逆起電力を発生し、リレー２５のブレイク側可動接点２５ｃ２とブレイク側固定接点２５ｂとの間でアーク放電を発生する。これにより、ブレイク側可動接点２５ｃ２とブレイク側固定接点２５ｂの表面を浄化することができる（図４のおよび図６の状態６−２，駆動停止前状態）。このとき、２つのリレーがオン状態となっているので、モータ電流ＩＭはゼロに近い値となる。
【００３９】
続いて、リレー２４およびリレー２５を同時にオフ状態とする（図４および図６の状態６−３，駆動停止前状態）。このときは、モータ電流ＩＭはゼロに近い値であるので、２つのリレーではアーク放電は発生しない。これにより、リレーのメイク側接点、ブレイク側接点とも、接点ロッキングによる作動不良をなくし、リレーの使用耐久回数をあげ、リレー寿命を向上させることできる。
【００４０】
図７を用いて、制御部１２のメモリ（図示せず）に記憶されたモータ駆動制御プログラムに含まれ、ＣＰＵ（図示せず）が実行するモータ駆動制御処理について説明する。ここでは、モータ３１を正転駆動するときを例に挙げる。まず、モータ３１の駆動停止状態では、リレー２４およびリレー２５をオフ状態とする（Ｓ１１，図２の状態１）。
【００４１】
次に、以下のようなカウンタ，タイマを初期化（例えば、ゼロクリア）する（Ｓ１２）。
・駆動停止前状態移行タイミングが到来したか否かを判定するためのタイミング生成カウンタ。
・モータ３１を駆動してからの時間を計測するタイマ（例えば、ドアロック装置で使用）。
【００４２】
入力部１１が取得したユーザの操作状態に基づく演算の結果、モータ３１を駆動（正転駆動）する場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、トランジスタ（２６）をオン状態として、一方のリレー（リレー２４）をオン状態とする（Ｓ１４，図２の状態２〜３，駆動状態）。なお、入力部１１は、車内ＬＡＮ４０に接続され、車内ＬＡＮ４０を介して、他の車載機器から駆動指令を取得してもよい。
【００４３】
このとき、必要に応じて（例えば、ドアロック装置）、タイマにより、モータ３１を駆動してからの時間の計測を開始する（Ｓ１５）。
【００４４】
次に、以下のうちの少なくとも一つを用いて、モータ３１を停止させるための条件（停止条件）が成立したか否かを判定する。
・タイマによる時間計測の結果、モータ３１を駆動してから所定時間（例えば、２秒）経過したとき、停止条件が成立したと判定する（例えば、ドアロック装置）。
・モータ３１を駆動した後、電流センサ２８あるいは２９が検出するモータ電流ＩＭが所定値（例えば、拘束状態での電流値）を超える状態が所定時間継続したとき、停止条件が成立したと判定する（例えば、パワーウインドウ装置）。すなわち、モータに流れる電流を検出するモータ電流検出部を含み、モータに流れる電流が、予め定められた電流閾値を超えた状態が所定時間継続した状態を停止条件とするものである。
・モータ３１を駆動した後、回転センサ３２および３３が検出するモータ回転数がゼロとなる状態が所定時間（例えば、２秒）継続したとき、停止条件が成立したと判定する（例えば、パワーウインドウ装置）。すなわち、モータの回転を検出するモータ回転検出部を含み、電源が供給されているにもかかわらずモータが回転していない状態を停止条件とするものである。
・例えば、パワーウインドウ装置で、リミットスイッチを備え、モータ作動領域の両端（例えば、窓の全開／全閉）を検出する構成では、リミットスイッチが作動したとき、停止条件が成立したと判定する。
【００４５】
停止条件が成立したとき（Ｓ１６：Ｙｅｓ，図２の状態４）、上述のタイマによる計測を行っていたときには（例えば、ドアロック装置）、上述のタイマを初期化する（Ｓ１７）。
【００４６】
続いて、タイミング生成カウンタの値を参照し、該カウンタ値が閾値（例えば３）に等しいか（あるいは閾値を超えているか）を判定する。閾値は、３以外の値でもよく、リレーの接点の転移状態の予測、あるいはリレーの接点の耐久性予測から算出してもよい。
【００４７】
タイミング生成カウンタの値が閾値に等しいとき（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、他方のトランジスタ（２７）をオン状態として、オフ状態のリレー（リレー２５）をオン状態とする（Ｓ１９，駆動停止前状態，図４の状態６−１〜６−２）。
【００４８】
続いて、タイミング生成カウンタを初期化する（Ｓ２０）。そして、オフタイマの計測を開始する（Ｓ２１）。ここで、入力部１１が取得したユーザの操作状態に基づく演算の結果、モータ３１を駆動するとき（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、一方のリレー（リレー２４）をオフ状態とする（Ｓ２５，逆駆動状態）。このとき、オフタイマを初期化する。その後、ステップＳ１６へ戻り、停止条件成立待ち状態となる。本構成は、モータが駆動停止前状態に移行してから、予め定められた時間内に、モータを駆動させる制御指令があったとき、駆動制御部は、そのときの制御指令に基づいて、一方のリレーをオフ状態とする構成である。本構成により、モータが駆動停止前状態から駆動停止状態に遷移せず、駆動状態に移行できるため、リレーの接点のオン／オフの回数を低減することができる。
【００４９】
上述の例では、モータが正転駆動して拘束状態になり、その後、駆動停止前状態に移行したときに、正転駆動指令を取得しても、モータ３１はこれ以上正転できないので、この指令を実行することは意味がない。よって、駆動停止前状態に移行したときに実行できる駆動指令は、実質的に、駆動停止前状態に移行する前の回転方向と逆方向のみとなる。
【００５０】
一方、駆動指令を取得しないとき（Ｓ２２：Ｎｏ）、オフタイマの計測を開始してから所定時間（例えば、１秒）が経過したか否かを判定する。所定時間経過しても駆動指令を取得しないとき（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、全てのリレー（２４，２５）をオフ状態とする（Ｓ２４，駆動停止状態，図４の状態６−３）。このとき、オフタイマを初期化する。その後、ステップＳ１３へ戻り、モータ駆動指令待ち状態となる。本構成は、モータが駆動停止前状態に移行してから、予め定められた時間内に、新たにモータを駆動させる制御指令がないとき、停止条件が成立したとする構成である。本構成により、駆動停止前状態になった直後に新たな駆動指令（逆転駆動）を取得したとき、モータ３１を停止することなく、駆動状態に移行できる。
【００５１】
また、一方、タイミング生成カウンタの値が閾値に満たないとき（Ｓ１８：Ｎｏ）、トランジスタ（２６）をオフ状態として、オン状態のリレー（リレー２４）をオフ状態とする（Ｓ２６，駆動停止状態）。続いて、タイミング生成カウンタの値を更新（例えば、インクリメント）する（Ｓ２７）。その後、ステップＳ１３へ戻り、モータ駆動指令待ち状態となる。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  モータ駆動装置
１０  コントローラ
１１  入力部
１２  制御部（駆動制御部）
１３  モータ駆動部（駆動制御部）
２１  操作スイッチ群
２３  受信機
２４，２５  リレー
２８，２９  電流センサ
３０  モータユニット
３１  モータ
３２，３３  回転センサ
【図１】
0005924133.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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