(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面の軌道上を走行する走行台車から鉛直方向に延びるマストに沿って昇降可能な昇降台と、
前記昇降台に基端側が回転可能に支持される旋回アームと、
前記旋回アームの自由端側に基端側が回転可能に支持される伸縮アームと、
前記伸縮アームの自由端側に設けられて前記旋回アーム及び前記伸縮アームの回転により進退して物品を移載するハンド部と、
前記旋回アームを旋回用減速機を介して回転させる旋回用駆動部と、
前記伸縮アームを伸縮用減速機を介して回転させる伸縮用駆動部と、を備え、
前記旋回用減速機と前記伸縮用減速機とは、鉛直方向から見て重なるように配置され、
前記旋回用駆動部および前記伸縮用駆動部は、鉛直方向から見て前記軌道から外れた位置において、前記昇降台から下方に突出した状態で前記昇降台に設置される移載装置。
【請求項２】
前記旋回用駆動部および前記伸縮用駆動部のうち少なくとも一方は、前記昇降台が最も降下した場合、前記軌道の側方に位置する請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記旋回用減速機および前記伸縮用減速機のそれぞれは、前記鉛直方向と直交する方向において、前記旋回用駆動部および前記伸縮用駆動部のいずれからも離間して配置される請求項１または請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記伸縮用減速機は、前記旋回アーム内に配置される請求項３に記載の移載装置。
【請求項５】
前記旋回用駆動部から前記旋回用減速機に回転を伝達する旋回用伝達軸と、
前記伸縮用駆動部から前記伸縮用減速機に回転を伝達する伸縮用伝達軸と、を備え、
前記旋回用伝達軸と前記伸縮用伝達軸とは同軸に配置される請求項３または請求項４に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に搭載されて使用される移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンなどの搬送装置は、自動倉庫において半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（フープ）などの物品を搬送すること等に利用されている（例えば、特許文献１参照）。このスタッカクレーンは、物品を自動倉庫等の収容棚に移載する移載装置と、移載装置を鉛直方向に昇降可能な昇降装置と、移載装置および昇降装置を搭載しかつ床面に敷設された軌道に沿って移動可能な走行台車と、を備える。移載装置は、昇降装置により昇降する昇降台に設けられた複数のアームを有する。複数のアームは、それぞれ回転することにより伸縮し、その先端に設けられたハンド部で物品を支持しかつアームの回転により進退することで収容棚に対して物品の移載を行っている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２６９９８８７号明細書
【特許文献２】特許第５０９８５６２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような移載装置は、走行台車の駆動輪が例えばＴ型またはＩ型のレール上を走行するため、この走行台車に搭載される移載装置は、レールに乗った走行台車の高さによって最下点位置が決められる。また、移載装置を駆動する電動モータ及び減速機は、電動モータの出力軸に減速機を取り付けて一体化されている。また、これら電動モータ及び減速機は、昇降台に収容されるため、昇降台は、電動モータ及び減速機の高さ分だけ厚みをもって作製されている。このため、移載装置は、昇降台を最下点に位置させた場合でも、走行台車の高さと、走行台車の厚さとを合わせた高さまでしか降下させることができない。従って、従来の自動倉庫等では、この移載装置の最下点位置に合わせて最下層の収容棚の位置を設定せざるを得ず、床面上の空間を有効に利用できないといった問題がある。一方、自動倉庫等では、同一の敷地面積に対して多くの物品を収容することが求められており、床面上の空間を物品の収納に活用するため、移載装置を下方まで移動可能にすることが望まれている。
【０００５】
さらに、例えば、４５０ｍｍの半導体ウエハが主流になると、このウェハサイズに対応するためフープが大型になり、またアームの剛性を高くすることから全体として重量も増加する。このため、電動モータや減速機を大型化して対応することとなる。従来構造の移載装置では、昇降台がこれら大型の電動モータや減速機を収容するため、さらに厚くなり、その結果、移載装置の最下点位置が上がるので、最下層の収容棚の位置も上がり、床面上の未利用空間を拡げることになる。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みなされたものであり、鉛直方向において低い位置まで降下可能とすることにより、自動倉庫等の収容棚の位置を下方に設定して物品の収容効率を向上させることが可能な移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移載装置は、床面の軌道上を走行する走行台車から鉛直方向に延びるマストに沿って昇降可能な昇降台と、昇降台に基端側が回転可能に支持される旋回アームと、旋回アームの自由端側に基端側が回転可能に支持される伸縮アームと、伸縮アームの自由端側に設けられて旋回アーム及び伸縮アームの回転により進退して物品を移載するハンド部と、旋回アームを旋回用減速機を介して回転させる旋回用駆動部と、伸縮アームを伸縮用減速機を介して回転させる伸縮用駆動部と、を備え、旋回用減速機と伸縮用減速機とは、鉛直方向から見て重なるように配置され、旋回用駆動部および伸縮用駆動部は、鉛直方向から見て軌道から外れた位置において、昇降台から下方に突出した状態で昇降台に設置される。
【０００８】
また、旋回用駆動部および伸縮用駆動部のうち少なくとも一方は、昇降台が最も降下した場合、軌道の側方に位置してもよい。また、旋回用減速機および伸縮用減速機のそれぞれは、鉛直方向と直交する方向において、旋回用駆動部および伸縮用駆動部のいずれからも離間して配置されてもよい。また、伸縮用減速機は、旋回アーム内に配置されてもよい。また、旋回用駆動部から旋回用減速機に回転を伝達する旋回用伝達軸と、伸縮用減速機から伸縮用減速機に回転を伝達する伸縮用伝達軸と、を備え、旋回用伝達軸と伸縮用伝達軸とは同軸に配置されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、旋回用駆動部および伸縮用駆動部は、鉛直方向から見て軌道から外れた位置において、昇降台から下方に突出した状態で昇降台に設置される。したがって、旋回用駆動部および伸縮用駆動部のそれぞれと軌道とが干渉することなく、昇降台を降下させることができる。このように、本発明によれば、鉛直方向において低い位置まで降下可能な移載装置を提供できる。
【００１０】
また、旋回用駆動部および伸縮用駆動部のうち少なくとも一方は、昇降台が最下端にある場合に軌道の側方に位置すると、軌道の側方のデッドスペースを利用して旋回用駆動部および伸縮用駆動部を配置できる。また、旋回用減速機および伸縮用減速機は、それぞれ、鉛直方向に直交する方向において、旋回用駆動部および伸縮用減速機のいずれからも離間して配置されている場合には、鉛直方向における昇降台の寸法を小さくできる。また、伸縮用減速機は、伸縮アーム内に配置されている場合、伸縮用減速部を昇降台内に配置する構成よりも、昇降台を薄くすることが。また、旋回用駆動部から旋回用減速機に回転を伝達する旋回用伝達軸と、伸縮用駆動部から伸縮用減速機に回転を伝達する伸縮用伝達軸と、を備え、旋回用伝達軸と伸縮用伝達軸とは同軸に配置されている場合、これら軸を一か所に集約することで省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る移載装置の一例を示し、（Ａ）は搬送装置の進行方向から見た図、（Ｂ）は平面図である。
【図２】鉛直方向から見た走行台車および移載装置を示す図である。
【図３】軌道の方向から見た走行台車および移載装置を示す図である。
【図４】軌道に直交する方向から見た走行台車および移載装置の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る移載装置１を搭載した搬送装置４を備える自動倉庫を概念的に示す図である。図１（Ａ）にはＸ方向から見た図を示し、図１（Ｂ）にはＺ方向から見た図を示した。自動倉庫２は、複数の収容棚３、及びスタッカクレーン等の搬送装置４を備える。
【００１４】
複数の収容棚３のそれぞれには、物品ＯＢを収容可能である。物品ＯＢは、例えば、半導体ウエハが収容されたフープ（ＦＯＵＰ）などの収容容器である。なお、物品ＯＢがフープである場合、半導体ウエハのサイズや収容枚数などによっては、物品ＯＢが２５ｋｇ以上になる場合もある。なお、物品ＯＢは、フープ以外の例えばレチクルケースや他の物であってもよいし、その質量に限定はない。
【００１５】
搬送装置４は、駆動輪５および電動モータ等の不図示の走行駆動部を備える走行台車６を有する。駆動輪５は、走行台車６を構成するベースフレーム７に設置されており、床面Ｆに設置されたＴ状またはＩ状のレール（軌道）８上に配置されている。ベースフレーム７は、レール８の中間部分を挟み込む一対のローラ９を備えている。走行台車６は、不図示の走行駆動部によって駆動輪５を回転駆動することで走行し、ローラ９によって駆動輪５がレール８から脱落せずにＸ方向に移動可能となっている。なお、Ｘ方向は、搬送装置４が走行する方向であり、前後方向と称する場合もある。
【００１６】
ベースフレーム７には、鉛直方向に延びるマスト１０が設けられている。マスト１０の高さは、移載装置１が最上段の収容棚３に物品ＯＢを移載することが可能な高さに設定される。マスト１０の上端部には、一対のローラ１１が天井レール１２を挟むように設けられる。ローラ１１は、不図示の駆動装置によって駆動輪５と同期して回転駆動され、マスト１０の上端部は、ローラ１１により走行台車６の進行方向に送られる。なお、駆動輪５の駆動やローラ１１の駆動は不図示の制御装置によって制御される。
【００１７】
複数の収容棚３は、レール８に沿った前後方向（Ｘ方向）及び上下方向（Ｚ方向）に並んだ状態で配置される。各収容棚３は、物品ＯＢを載置可能に形成され、各収容棚３上面側には物品ＯＢを収容可能な空間が形成されている。また、各収容棚３は、上面に例えば３本のピンが設けられており（不図示）、物品ＯＢの底面に設けられた溝部にピンが入り込むことで、物品ＯＢを位置決めしている。なお、図１にはレール８の片側（−Ｙ側）のみに収容棚３が配置されているが、レール８の両側に収容棚３が設けられていてもよい。搬送装置４は、−Ｙ側の収容棚３と＋Ｙ側の収容棚のいずれに対しても物品ＯＢを受け渡すことができる。
【００１８】
移載装置１は、昇降台２０、旋回アーム２１、伸縮アーム２２、及びハンド部２３を備える。昇降台２０は、不図示の昇降装置によって、マスト１０に沿って昇降可能である。マスト１０には、鉛直方向に延びるリニアガイド２４が設けられている。昇降台２０は、不図示の昇降装置から供給される駆動力によって、リニアガイド２４に沿って昇降可能である。
【００１９】
この昇降装置は、例えば、電動モータなどの駆動部と、駆動部によって回転駆動されるスプロケットと、スプロケットの外周に掛けられたチェーンとを有する。このチェーンは、マスト１０の上端部分から下端部分にわたって架け渡されており、スプロケットの回転に伴って移動（周回）する。昇降台２０は、チェーンに接続されており、チェーンの移動に伴ってリニアガイド２４に沿って上昇または降下する。なお、昇降装置としては、上記構成に限定されず、チェーンに代えて無端状のベルトが用いられるものでもよい。また、チェーンやベルトによって昇降台２０を昇降させることに限定されず、例えばマスト１０に沿って設置されたラックギアと、昇降台２０に設置されたピニオンギアと、を用いて、このピニオンギアを回転させて昇降台２０を昇降させてもよい。なお、駆動輪５を駆動する走行駆動部や、昇降台２０を昇降させる昇降装置は、不図示の制御装置によって制御される。
【００２０】
図１（Ａ）に示すように、旋回アーム２１は、昇降台２０上に設けられている。伸縮アーム２２は旋回アーム２１上に設けられており、ハンド部２３は伸縮アーム２２上に設けられている。ハンド部２３は、その上面に物品ＯＢを載置可能であり、物品ＯＢの下面を支持する。なお、ハンド部２３の上面には、例えば３本のピンが設けられており、物品ＯＢの底面に設けられた溝部にピンが入り込むことで、物品ＯＢを位置決めしている。また、ハンド部２３の上面には、載置した物品ＯＢ（フープ）の蓋をカバーするためのカバー部材（図１（Ａ）参照）が設けられてもよい
【００２１】
図１（Ｂ）に示すように、旋回アーム２１の基端側には、回転軸２１ａが設けられており、旋回アーム２１は、回転軸２１ａにより昇降台２０と接続されている。旋回アーム２１は、回転軸２１ａの周りで、昇降台２０に対して回転可能である。伸縮アーム２２は、旋回アーム２１の自由端側（先端側）に支持されている。伸縮アーム２２の基端側には、回転軸２２ａが設けられており、伸縮アーム２２は、回転軸２２ａにより旋回アーム２１と接続されている。伸縮アーム２２は、回転軸２２ａの周りで、旋回アーム２１に対して回転可能である。
【００２２】
このような旋回アーム２１および伸縮アーム２２は、それぞれの回転角度によって伸縮アーム２２の自由端（先端）を所定範囲内で任意に位置させることが可能となっている。この所定範囲は、旋回アーム２１や伸縮アーム２２の長さ、両者の角度によって規定される。また、旋回アーム２１および伸縮アーム２２は、後述する各駆動部の駆動を同期して行うことにより、伸縮アーム２２の先端の移動方向を制御することができる。
【００２３】
ハンド部２３は、伸縮アーム２２の自由端側に設けられている。ハンド部２３は、旋回アーム２１および伸縮アーム２２が伸びた状態（両者間の角度が開いた状態）になることで収容棚３に近づく向きに移動し、旋回アーム２１および伸縮アーム２２が縮んだ状態（両者間の角度が狭い状態または両者が重なった状態）になることで収容棚３から離れて昇降台２０の上方に移動する。伸縮アーム２２には、ハンド部２３の向きを調整する後述のリンク機構（図３及び図４のリンク機構４６参照）が設けられている。リンク機構４６については後述するが、例えば、伸縮アーム２２および旋回アーム２１を回転させてハンド部２３を−Ｙ方向に進退させる場合は、ハンド部２３の先端が−Ｙ側（収容棚３側）に向くように設定されており、ハンド部２３が昇降台２０の上方にある場合は、ハンド部２３が＋Ｘ方向に向くように構成されている。なお、＋Ｙ側に収容棚３が配置されている場合は、伸縮アーム２２および旋回アーム２１を＋Ｙ側に回転させたときにハンド部２３の先端が＋Ｙ側に向くように構成されている。
【００２４】
収容棚３には、ハンド部２３が鉛直方向に通行可能な切欠部２５が設けられている。収容棚３に物品ＯＢを渡す際に、ハンド部２３は、収容棚３よりも高い位置に物品ＯＢの底面を支持した状態から、切欠部２５を通るように下方に移動する。これにより、物品ＯＢの底面が収容棚３に支持され、物品ＯＢが収容棚３に載置されるとともに、ハンド部２３が収容棚３の下方に退避する。また、収容棚３から物品ＯＢを受け取る際、ハンド部２３は、物品ＯＢが載置された収容棚３よりも低い位置に配置され、切欠部２５を通るように上方に移動する。これにより、物品ＯＢの底面がハンド部２３の上面に支持され、物品ＯＢがハンド部２３に載置される。
【００２５】
なお、図１（Ｂ）は、移載装置１は、レール８に対して−Ｙ側の収容棚３に物品ＯＢの受け渡しを行っている状態を示しているが、旋回アーム２１を回転軸２１ａの周りで回転させて＋Ｙ側に向けることにより、＋Ｙ側の収容棚に対して物品ＯＢの受け渡しを行うことができる。
【００２６】
続いて、移載装置１について図２〜図４を用いて詳細に説明する。図２は、鉛直方向から見た移載装置１および走行台車６を示す図である。移載装置１は、旋回用駆動部３１、旋回用減速機３２、伸縮用駆動部３３、及び伸縮用減速機３４を備える。
【００２７】
旋回用駆動部３１は、旋回用減速機３２を介して、旋回アーム２１を回転駆動する。旋回用駆動部３１は、鉛直方向から見てレール８から外れた位置に配置されている。旋回用駆動部３１は、Ｙ方向においてレール８に対して収容棚３の反対側に配置されている（図１参照）。旋回用減速機３２は、鉛直方向から見たときに、旋回用駆動部３１と伸縮用駆動部３３のいずれからも離間して配置されている。また、旋回用減速機３２は、鉛直方向から見て旋回アーム２１の回転軸２１ａの位置に配置されている。
【００２８】
伸縮用駆動部３３は、伸縮用減速機３４を介して、伸縮アーム２２を駆動する。伸縮用駆動部３３は、鉛直方向から見てレール８から外れた位置に配置されている。伸縮用駆動部３３は、Ｙ方向においてレール８に対して収容棚３の反対側に配置されている。旋回用駆動部３１と伸縮用駆動部３３とは、Ｘ方向に並んで配置される。伸縮用減速機３４は、鉛直方向から見たときに、旋回用駆動部３１と伸縮用駆動部３３のいずれからも離間して配置されている。また、伸縮用減速機３４は、旋回用減速機３２と同様に、鉛直方向から見て旋回アーム２１の回転軸２１ａの位置に配置されている。従って、旋回用減速機３２と伸縮用減速機３４とは、鉛直方向から見て重なるように配置されている。
【００２９】
図３は、昇降台２０が最も降下した状態の移載装置１および走行台車６を、レール８の方向から見た図である。図４は、同じく昇降台２０が最も降下した状態の移載装置１および走行台車６を、レール８に直交する方向から見た図である。
【００３０】
まず、旋回アーム２１の駆動系について説明する。図３及び図４に示すように、旋回用駆動部３１は、昇降台２０から下方に突出した状態で昇降台２０に設置されている。旋回用駆動部３１は、その上端部が昇降台２０に固定されており、その下端部が昇降台２０の下方に配置されている。旋回用駆動部３１は、昇降台２０が昇降範囲の最下端まで降下した状態で、その少なくとも一部がレール８の側方に位置する。旋回用駆動部３１の下端の位置は、昇降台２０が昇降範囲の最下端まで降下した状態で、床面Ｆと衝突しないように設定されている。
【００３１】
旋回用駆動部３１は、例えば、電動モータと、電動モータの回転を検出するエンコーダとを備える。電動モータは、旋回アーム２１等を回転させるのに必要なトルクを発生するものが使用される。旋回用駆動部３１は、旋回用減速機３２を介して旋回アーム２１を回転駆動し、旋回アーム２１を昇降台２０に対して回転させる。旋回用駆動部３１は、図示しない制御装置によって、回転が制御される。この制御装置は、エンコーダの検出結果を利用して、電動モータをサーボ制御する。なお、制御装置は、走行駆動部や昇降装置を制御する制御装置と同一のものが用いられてもよく、また、別の制御装置が用いられてもよい。
【００３２】
図４に示すように、旋回用駆動部３１の出力軸３１ａは、昇降台２０内に配置されており、昇降台２０内においてベルト３７、プーリ３６、及び旋回用伝達軸３５を介して旋回用減速機３２と接続されている。旋回用減速機３２は、旋回用伝達軸３５の回転数を例えば１００分の１や５０分の１などに減速する機構を備えている。この減速機構としては、例えば、２以上のギアを用いて所定の減速比に設定するものや、プーリおよびベルトを用いて所定の減速比に設定するものなど、任意の減速機構が用いられる。
【００３３】
旋回用減速機３２の入力側は、旋回用伝達軸３５と接続されている。旋回用伝達軸３５は、鉛直方向から見て旋回用駆動部３１の出力軸３１ａから離間して配置されている。旋回用伝達軸３５は、旋回用減速機３２から下方（−Ｚ方向）に延びる円筒状の部材であり、Ｚ方向に沿った軸周りに回転可能に支持されている。プーリ３６は、旋回用伝達軸３５の下端に固定されている。プーリ３６は、旋回用伝達軸３５と一体に回転する。プーリ３６と出力軸３１ａとの間には、ベルト３７がたるみなく架け渡されている。なお、プーリ３６の外径は回転軸３１ａの外径より大きいため、出力軸３１ａの回転数が減速されて旋回用伝達軸３５に伝達される。
【００３４】
旋回用減速機３２の出力側は、回転軸２１ａと接続されている。回転軸２１ａは、Ｚ方向に延びる円筒状の部材であり、Ｚ方向に沿った軸周りで回転可能に昇降台２０に支持されている。回転軸２１ａは、旋回用伝達軸３５と同軸に配置されている。回転軸２１ａは、旋回アーム２１に固定されている。従って、旋回用駆動部３１の出力軸３１ａが回転すると、ベルト３７が移動（周回）して、プーリ３６とともに旋回用伝達軸３５を回転させる。旋回用伝達軸３５の回転は、旋回用減速機３２により所定の減速比で減速されて回転軸２１ａに伝えられ、回転軸２１ａの回転に伴って、旋回アーム２１がＺ方向に沿った軸周りに回転する。
【００３５】
なお、旋回用駆動部３１の出力軸３１ａの回転を旋回用伝達軸３５に伝える機構は、プーリ３６およびベルト３７を用いることに限定されず、例えば、２以上のギアを用いた歯車列が用いられてもよい。
【００３６】
次に、伸縮アーム２２の駆動系について説明する。図３及び図４に示すように、伸縮用駆動部３３は、その上端部が昇降台２０に固定されており、その下端部が昇降台２０の下方に配置されている。伸縮用駆動部３３は、昇降台２０が昇降範囲の最下端まで降下した状態で、その少なくとも一部がレール８の側方に位置する。伸縮用駆動部３３の下端の位置は、昇降台２０が昇降範囲の最下端まで降下した状態で、床面Ｆと衝突しないように設定されている。
【００３７】
伸縮用駆動部３３は、旋回用駆動部３１と同様の構成であり、電動モータと、電動モータの回転を検出するエンコーダとを有する。電動モータは、伸縮アーム２２等を回転させるのに必要なトルクを発生するものが使用される。なお、旋回用駆動部３１の電動モータと伸縮用駆動部３３の電動モータとは、同一であってもよく、また異なってもよい。伸縮用駆動部３３は、伸縮用減速機３４を介して伸縮アーム２２を回転駆動し、伸縮アーム２２を旋回アーム２１に対して回転させる。伸縮用駆動部３３は、上記した不図示の制御装置によって、回転が制御される。なお、制御装置が、エンコーダの検出結果を利用して、電動モータをサーボ制御する点は上記と同様である。
【００３８】
伸縮用減速機３４は、旋回アーム２１内に配置されている。伸縮用減速機３４は、伸縮用伝達軸４１の回転数を例えば１００分の１や５０分の１などに減速する機構を備えている。この減速機構としては、例えば、２以上のギアを用いて所定の減速比に設定するものや、プーリおよびベルトを用いて所定の減速比に設定するものなど、任意の減速機構が用いられる。また、旋回用減速機３２と伸縮用減速機３４とは、同一の構成であってもよく、また、異なる構成であってもよい。
【００３９】
図４に示すように、伸縮用駆動部３３の出力軸３３ａは、昇降台２０内に配置されており、昇降台２０内においてベルト４３、プーリ４２、及び伸縮用伝達軸４１を介して伸縮用減速機３４と接続されている。この出力軸３３ａは、旋回用駆動部３１の出力軸３１ａと比較して、鉛直方向において低い位置（床面Ｆに近い位置）に配置されている。
【００４０】
伸縮用減速機３４の入力側は、伸縮用伝達軸４１と接続されている。伸縮用伝達軸４１は、その上端部が旋回アーム２１内に配置されて伸縮用減速機３４に連結されており、回転軸２１ａの内側および旋回用伝達軸３５の内側を通して、下端部が昇降台２０内まで引き出されている。伸縮用伝達軸４１は、伸縮用減速機３４から下方（−Ｚ方向）に延びる棒状の部材であり、Ｚ方向に沿った軸周りに回転可能に支持されている。伸縮用伝達軸４１は、鉛直方向から見て伸縮用駆動部３３の出力軸３３ａから離間して配置されている。また、伸縮用伝達軸４１は、旋回用伝達軸３５および回転軸２１ａと同軸に配置されている。
【００４１】
プーリ４２は、伸縮用伝達軸４１の下端に固定されている。プーリ４２は、旋回アーム２１の駆動系のプーリ３６の下方に配置されている。プーリ４２は、伸縮用伝達軸４１と一体に回転する。プーリ４２と出力軸３３ａとの間には、ベルト４３がたるみなく架け渡されている。なお、プーリ４２の外径は回転軸３３ａの外径より大きいため、出力軸３３ａの回転数が減速されて伸縮用伝達軸４１に伝達される。
【００４２】
伸縮用減速機３４の出力側は、旋回アーム２１内に配置されたプーリ４４と接続されている。本実施形態において、伸縮用減速機３４の少なくとも一部は、プーリ４４の内側に埋め込まれるように配置され、鉛直方向に直交する水平方向（側方）から見てプーリ４４と重なっている。プーリ４４は、旋回アーム２１内で、伸縮アーム２２の回転軸２２ａと接続されている。伸縮アーム２２の回転軸２２ａの下端部は、旋回アーム２１内に配置されており、回転軸２２ａとプーリ４４との間には、ベルト４５がたるみなく架け渡されている。回転軸２２ａは、Ｚ方向に延びる円筒状の部材であり、Ｚ方向に沿った軸周りで回転可能に旋回アーム２１に支持されている。回転軸２２ａは、伸縮アーム２２に固定されている。
【００４３】
従って、伸縮用駆動部３３の出力軸３３ａが回転すると、ベルト４３が移動（周回）し、プーリ４２とともに伸縮用伝達軸４１を回転させる。伸縮用伝達軸４１の回転は、伸縮用減速機３４により所定の減速比で減速されて伸縮用減速機３４の出力軸を介してプーリ４４に伝えられる。プーリ４４が回転することによりベルト４５が移動（周回）して伸縮アーム２２の回転軸２２ａに伝えられ、回転軸２２ａの回転に伴って、伸縮アーム２２がＺ方向に沿った軸周りに回転する。
【００４４】
なお、伸縮用駆動部３３の出力軸３３ａの回転を伸縮用伝達軸４１に伝える機構は、プーリ４２およびベルト４３を用いることに限定されず、例えば、２以上のギアを用いた歯車列が用いられてもよい。また、伸縮用減速機３４の出力軸の回転を伸縮アーム２２の回転軸２２ａに伝える機構は、プーリ４４およびベルト４５を用いることに限定されず、例えば、２以上のギアを用いた歯車列が用いられてもよい。
【００４５】
次に、ハンド部２３について説明する。図３及び図４に示すように、ハンド部２３の回転軸２３ａは、伸縮アーム２２の先端側に回転可能に支持されている。回転軸２３ａは、伸縮アーム２２に備えるリンク機構４６に接続されている。リンク機構４６は、旋回アーム２１や伸縮アーム２２の回転位置に連動して回転軸２３ａに所定の回転量を付与する。これにより、ハンド部２３は、回転軸２３ａの回転に伴って、先端の向きが規定される。なお、リンク機構４６は、ハンド部２３の先端の向きを規定する任意の機構が適用される。例えば、複数の歯車列や、ベルト及びプーリを用いて、旋回アーム２１及び伸縮アーム２２の回転位置が伝達され、それぞれの回転位置に応じてハンド部２３の先端を所定向き（例えば図１に示す収容棚３の向き）に設定する。なお、ハンド部２３は、リンク機構４６によって先端の向きが規定される構成に限定されず、旋回用駆動部３１や伸縮用駆動部３３と異なる駆動装置によって回転可能に構成し、この駆動装置を駆動してハンド部２３の先端の向きを設定してもよい。
【００４６】
このように、本実施形態によれば、旋回用駆動部３１および伸縮用駆動部３３が、レール８から外れた位置において、昇降台２０から下方に突出した状態で昇降台２０に設置されるので、昇降台２０をより下方まで位置させることができ、さらに昇降台２０が薄くなるので旋回アーム２１等をより下方に位置させることができる。これにより、自動倉庫２の最下層の収容棚３を低い位置に設定することが可能となり、物品ＯＢの収容効率を向上できる。
【００４７】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した実施形態では、昇降台２０が最も降下したときに旋回用駆動部３１および伸縮用駆動部３３の一部がレール８の側方に位置しているが、これに限定されず、レール８より高くてもよい。また、上記した実施形態では、伸縮用減速機３４が旋回アーム２１内に配置されているが、伸縮用減速機３４を昇降台２０内に配置してもよい。また、上記した実施形態では、旋回用減速機３１が昇降台２０内に配置されているが、旋回用減速機３１を旋回アーム２１内に配置されてもよい。
【００４８】
また、上記した実施形態では、昇降台２０とハンド部２３との間に２つの旋回アーム２１及び伸縮アーム２２が配置されるが、これに代えて３つ以上のアームが配置されるものでもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１・・・移載装置、６・・・走行台車、８・・・レール（軌道）、１０・・・マスト、２０・・・昇降台、２１・・・旋回アーム、２２・・・伸縮アーム、２３・・・ハンド部、３１・・・旋回用駆動部、３２・・・旋回用減速機、３３・・・伸縮用駆動部、３４・・・伸縮用減速機、３５・・・旋回用伝達軸、４１・・・伸縮用伝達軸、ＯＢ・・・物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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