(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被照射部に対してレーザ光を照射するレーザ光照射装置であって、
前記レーザ光を発振するレーザ光源と、
前記レーザ光源から発振された前記レーザ光を集光する集光レンズと、
前記集光レンズの焦点と前記被照射部との間の距離を取得する取得手段と、
前記取得された距離が許容範囲内か否かを判断する判断手段と、
前記判断結果を、互いに異なる色の複数の可視光によりユーザに通知する通知手段と
を備え、
前記互いに異なる色の複数の可視光はそれぞれ、前記集光レンズを介して出射されることを特徴とするレーザ光照射装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記集光レンズの焦点の前記被照射部からのずれの度合いを判断するように構成されており、
前記通知手段は、前記ずれの度合いに応じて、前記複数の可視光のそれぞれの輝度を変化させるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のレーザ光照射装置。
【請求項３】
前記通知手段は、前記取得された距離が許容範囲外であって、かつ前記集光レンズと前記被照射部との間の距離が前記集光レンズの焦点距離よりも長い場合に、第１の色の可視光により通知を行い、前記取得された距離が許容範囲外であって、かつ前記集光レンズと前記被照射部との間の距離が前記集光レンズの焦点距離よりも短い場合に、前記第１の色とは異なる第２の色の可視光により通知を行うように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のレーザ光照射装置。
【請求項４】
前記互いに異なる色の複数の可視光として、互いに異なる波長の複数のレーザ光を発振する複数の光源をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のレーザ光照射装置。
【請求項５】
前記互いに異なる色の複数の可視光はそれぞれ、ダイクロイックミラーにより反射されることによって前記集光レンズに入射されることを特徴とする請求項１に記載のレーザ光照射装置。
【請求項６】
被照射部に対して集光レンズを介してレーザ光を照射するレーザ光照射装置の制御方法であって、
前記レーザ光照射装置が、前記集光レンズの焦点と前記被照射部との間の距離を取得する取得工程と、
前記レーザ光照射装置が、前記取得された距離が許容範囲内か否かを判断する工程と、
前記判断結果を、互いに異なる色の複数の可視光によりユーザに通知する工程と
を有し、
前記互いに異なる色の複数の可視光はそれぞれ、前記集光レンズを介して出射されることを特徴とするレーザ光照射装置の制御方法。
【請求項７】
前記判断する工程においては、前記レーザ光照射装置が、前記集光レンズの焦点の前記被照射部からのずれの度合いを判断し、
前記通知する工程においては、前記レーザ光照射装置が、前記ずれの度合いに応じて、前記複数の可視光のそれぞれの輝度を変化させることを特徴とする請求項６に記載のレーザ光照射装置の制御方法。
【請求項８】
前記通知する工程においては、前記レーザ光照射装置が、前記取得された距離が許容範囲外であって、かつ前記集光レンズと前記被照射部との間の距離が前記集光レンズの焦点距離よりも長い場合に、第１の色の可視光により通知を行い、前記取得された距離が許容範囲外であって、かつ前記集光レンズと前記被照射部との間の距離が前記集光レンズの焦点距離よりも短い場合に、前記第１の色とは異なる第２の色の可視光により通知を行うことを特徴とする請求項７に記載のレーザ光照射装置の制御方法。
【請求項９】
前記互いに異なる色の複数の可視光は、複数の光源により発振される互いに異なる波長の複数のレーザ光であることを特徴とする請求項６に記載のレーザ光装置の制御照射方法。
【請求項１０】
前記互いに異なる色の複数の可視光はそれぞれ、ダイクロイックミラーにより反射されることによって前記集光レンズに入射されることを特徴とする請求項６に記載のレーザ光照射装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ光照射装置およびレーザ光照射方法に関し、より詳細には、レーザ光を被照射部（例えば、患部）に照射し、該レーザ光の焦点を該被照射部に位置させるレーザ光照射装置およびレーザ光照射方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、収束レンズにて収束された印字用レーザ光の結像点を含み、その収束レンズの中心軸に対して垂直な垂直平面上の基準点を、ガイド用光源から出射される可視性のガイド光によって示すガイド光投影装置を備え、ガイド光を目印にして適切な位置に印字対象物を配置させる技術が開示されている。
【０００３】
特許文献２には、レーザ光源から出射されるレーザ光を収束させて被マーキング対象物上に焦点を形成させる収束レンズ、および調整用光源から出射される可視光を２つの焦点Ｆ１、Ｆ２に結ばせる２焦点レンズを備えるマーキングヘッドを用いるレーザマーキング装置が開示されている。
【０００４】
図１は、特許文献２に開示されたレーザマーキング装置の概略構成図である。
図１において、マーキングヘッド１は、レーザ光を出射するレーザ光源２と、可視光を出射する調整用光源３と、２焦点レンズ４と、ミラー５ａ〜５ｃと、収束レンズ６とを備えている。２焦点レンズ４による可視光の２つの焦点Ｆ１、Ｆ２の間の該可視光の光軸方向における所定の点（例えば、中点）に、収束レンズ６によるレーザ光の焦点Ｆｒが位置するように上記レーザ光源２、調整用光源３、２焦点レンズ４、および収束レンズ６は設けられている。このような構成において、調整用光源３を点灯させると、該調整用光源３から出射した可視光は２焦点レンズ４を通過して２の焦点Ｆ１、Ｆ２を形成している。この状態でマーキングヘッド１を上下方向（被マーキング対象物７に近づく方向および遠ざかる方向）に移動させると、２焦点レンズ４と被マーキング対象物７との間の光軸上の距離が、２焦点レンズ４と焦点Ｆ１、Ｆ２との間の光軸上の距離とそれぞれ一致する時に焦点スポットがそれぞれ明るく観察される。例えば、上記所定の点が焦点Ｆ１、Ｆ２の中点である場合、焦点Ｆ１と焦点Ｆ２との中点にレーザ光の焦点Ｆｒが位置するように構成されているので、これら目視により観察された２つの焦点スポットの中点に被マーキング対象物７が位置するようにマーキングヘッド２０を位置させることにより、被マーキング対象物７の表面にレーザ光の焦点Ｆｒを位置させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−３０１０９号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７０８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されて技術では、収束レンズにて収束されたレーザ光の結像点（焦点）を、可視性のガイド光によって示す収束レンズの中心軸に対して垂直な垂直平面上の基準点を目印にして位置させることができる。しかしながら、上記レーザ光の結像点を中心軸方向に位置させることは難しい。
【０００７】
また、上述のように、特許文献２に開示された技術は、レーザ光の焦点（結像点）Ｆｒを、収束レンズ６の中心軸上に調整して位置させる技術であるが、レーザ光の焦点Ｆｒを被マーキング対象物７の表面に正確に位置させることは難しい。何故ならば、レーザ光の焦点Ｆｒの位置決めに用いる焦点Ｆ１、Ｆ２に対応する位置をユーザの目視によって決めるからである。すなわち、図２に示すように、特許文献２に開示された技術では、マーキングヘッド１を移動させることにより観測された焦点スポット２１、２２はそれぞれ、理想的には焦点Ｆ１、Ｆ２に対応する位置に存在するものである。
【０００８】
しかしながら、特許文献２に開示された技術では、上述のように、マーキングヘッド１を上下方向に移動させることにより、ユーザの目視により焦点スポットを観察している。従って、目視によって得られた焦点スポットは、ずれた焦点スポット２１ａ、２２ｂのように、理想的な焦点スポット２１、２２からずれることがある。このように、目視によって得られた焦点スポットが理想の焦点スポット２１、２２からずれると、ずれた焦点スポット２１ａと２２ｂとの中点２４は、レーザ光の焦点Ｆｒに対応する点２３からずれることになる。特許文献２に開示された技術では、中点２４と被マーキング対象物７の表面とが一致するようにマーキングヘッド１を位置決めするので、この場合被マーキング対象物７の表面にレーザ光の焦点Ｆｒがぴったりと位置していない。このように、特許文献２に開示された技術では、目視によって焦点Ｆ１、Ｆ２に対応する点（焦点スポット）を決めているので、被マーキング対象物７の表面にレーザ光の焦点Ｆｒを位置させることが難しい。
【０００９】
また、特許文献２では、マーキングヘッド１を上下方向に移動させて２つの焦点スポットを検出し、該２つの焦点スポットの中点に被マーキング対象物７の表面が位置するようにマーキングヘッド１を位置決めし、その位置にてレーザ光が被マーキング対象物７に照射される。従って、ユーザは被マーキング対象物７の表面にレーザ光の焦点Ｆｒが位置していると認識しているにも関わらず、実際には中点２４が地点２３からずれていることもあり、その場合は、実際にはレーザ光の焦点Ｆｒが被マーキング対象物７の表面に位置していないことになる。また、特許文献２では、中点２４が地点２３からずれているか否かを予め知ることもできない。
【００１０】
さらに、特許文献２に開示された技術では、ユーザによるマニュアル動作により被マーキング対象物７の表面にレーザ光の焦点Ｆｒを位置決めすることが困難である。すなわち、目視により焦点Ｆ１、Ｆ２の中点に正確に被マーキング対象物７の表面を位置させることは困難であるので、マニュアルによりマーキングヘッド１を移動させて、焦点Ｆ１、Ｆ２の中点に被マーキング対象物７の表面を位置させることは困難である。
【００１１】
特に、医療の分野においては、患部にレーザ光を照射して治療を行う場合、レーザの操作者（例えば、医者）が、レーザ光の焦点を患部に位置させることを、該レーザの操作者が患部を見ながらマニュアルで行うことが求められている。すなわち、レーザ光の焦点の、レーザ光軸方向の位置合わせをマニュアルにより正確に行えることが望まれている。
【００１２】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、レーザ光を被照射部（例えば、患部）に照射する際、集光レンズの焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にあるか否かを検知することができ、集光レンズの焦点の位置合わせをマニュアルにより正確に行うことが可能なレーザ光照射装置およびレーザ光照射方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような目的を達成するために、本発明の第１の態様は、被照射部に対してレーザ光を照射するレーザ光照射装置であって、前記レーザ光を発振するレーザ光源と、前記レーザ光源から発振された前記レーザ光を集光する集光レンズと、前記集光レンズの焦点と前記被照射部との間の距離を取得する取得手段と、前記取得された距離が許容範囲内か否かを判断する判断手段と、前記判断結果をユーザに通知する通知手段と備えることを特徴とする。
本発明の第２の態様は、被照射部に対して集光レンズを介してレーザ光を照射するレーザ光照射方法であって、前記集光レンズの焦点と前記被照射部との間の距離を取得する取得工程と、前記取得された距離が許容範囲内か否かを判断する工程と、前記判断の結果、前記取得された距離が許容範囲内である場合には、前記レーザ光を前記被照射部に照射する工程と、前記判断の結果、前記取得された距離が許容範囲外である場合には、ユーザに対して前記取得された距離が許容範囲外である旨を通知する工程とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、レーザ光を被照射部（例えば、患部）に照射する際、集光レンズの焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にあるか否かを検知することができ、集光レンズの焦点の位置合わせをマニュアルにより正確に行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】従来の、レーザマーキング装置の概略構成図である。
【図２】図１に示すレーザマーキング装置によりレーザ光の焦点の位置決めを説明するための模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るロボット型レーザメス装置の概略構成図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るレーザ光照射装置の構成を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るレーザ光照射装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る集光レンズの焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外にある場合の処理を説明するための図である。
【図７】本発明に一実施形態に係るロボット型レーザメス装置の処理手順を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るレーザ光照射装置が備える制御装置が行う通知処理を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るレーザ光照射装置の構成を説明するための図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る集光レンズの焦点の許容範囲からのずれの度合いを感覚的にユーザに通知することを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。
【００１７】
（第１の実施形態）
図３は、本実施形態に係るロボット型レーザメス装置１００の概略構成図であり、図４は、該レーザ光照射装置２００の構成を説明するための図であり、図５は、該レーザ光照射装置２００の制御系の概略構成を示すブロック図である。  
図３において、ロボット型レーザメス装置１００は、レーザ光照射装置２００と、駆動系と、載置台１１１とを備える。上記レーザ光照射装置２００は、図４にて後述するが、レーザ光発生／検出部１０１と、光ファイバ１０２と、ヘッド１０３とを備えている。本実施形態では、載置台１１１上に被照射物（例えば、人体の所定の部位）が載置され、レーザ光発生／検出部１０１から出射されたレーザ光がヘッド１０３を介して、上記被照射物の被照射部（例えば、患部）に照射される。
【００１８】
また、上記駆動系は、駆動操作装置１０４と、表示部１０５と、入力操作部１０６と、伝送路１０７と、ユーザによりマニュアルで矢印方向Ｐに移動可能な移動部１０８と、ロボットアーム１１０と、シャフト１０９とを備えている。本実施形態では、レーザ光照射装置２００と駆動操作装置１０４とが伝送路１１２を介して電気的に接続されており、互いに通信可能であり、ユーザは駆動操作装置１０４を介してレーザ光照射装置２００を制御することができる。なお、レーザ光照射装置に入力操作部および表示部を接続し、この入力操作部を介してユーザがレーザ光照射装置に所定の指示を入力しても良いことは言うまでも無い。
【００１９】
駆動操作装置１０４は、上記ロボットアーム１１０の駆動を制御する制御手段としての制御部である。なお、移動部１０８は、ユーザによりマニュアルで変位させることに加えて、駆動操作装置１０４の制御により変位させても良い。駆動操作装置１０４は、種々の演算、制御、判別などの処理動作を実行するＣＰＵ（不図示）、このＣＰＵによって実行される制御プログラムなどを格納するＲＯＭ（不図示）、およびＣＰＵの処理動作中のデータや入力データなどを一時的に格納するＲＡＭ（不図示）などを有する。この駆動操作装置１０４には、所定の指令あるいはデータなどを入力するキーボード、各種スイッチ、あるいはロボットアーム１１０を制御するためのジョイスティックなどを含む入力操作部１０６、ロボット型レーザメス装置１００の入力・設定状態などをはじめとする種々の表示を行う表示部１０５がそれぞれ接続されている。なお、本実施形態では、上述のように駆動操作装置１０４とレーザ光発生／検出部１０１とが伝送路１１２を介して接続されているので、ユーザが入力操作部１０６を介してレーザ光照射装置２００を制御するための指示を入力すると、駆動操作装置１０４は、該指示を示す情報をレーザ光発生／検出部１０１に送信する。この指示を示す情報を受信すると、制御装置２０７は、該指示を示す情報を受け付けて所定の処理を行う。
【００２０】
上記駆動操作装置１０４は、移動部１０８と伝送路１０７を介して接続されている。該移動部１０８にはロボットアーム１１０が接続されており、移動部１０８は、伝送路１０７を介して駆動操作装置１０４から送信されたロボットアーム駆動コマンドに従って、ロボットアーム１１０を動作させる。なお、本実施形態では、駆動操作装置１０４と移動部１０８とを伝送路１０７といった有線により接続しているが、駆動操作装置１０４と移動部１０８とを無線により接続しても良い。
【００２１】
また、移動部１０８は、シャフト１０９によって支持されており、該シャフト１０９の長軸方向に沿って、ユーザによるマニュアル動作で移動可能に構成されている。すなわち、移動部１０８にはつまみ１０８ａおよび該つまみ１０８ａの回転によって移動部１０８をシャフト１０９に摺動させる機構（不図示）が設けられており、該移動部１０８は、つまみ１０８ａをユーザがマニュアルにより回転させることによって、移動部１０８が矢印方向Ｐ（ヘッド１０３から出射するレーザ光の光軸方向（レーザ光の進行方向）に沿った方向）に沿って移動可能に構成されている。従って、ユーザがつまみ１０８ａを回転させることによって、ヘッド１０３が有する集光レンズ２０８（後述）と被照射部との間の距離、すなわち、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が調節される。
【００２２】
図４において、レーザ光発生／検出部１０１は、被照射部としての患部を治療するためのレーザ光を発振するレーザ光源２０１と、それぞれが異なる色（可視光領域における異なる波長）のレーザ光を発振する可視光ＬＤ２０２〜２０４と、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離を測定するために機能する距離測定部２０５と、ダイクロイックミラー２０６ａ〜２０６ｄとを備える。ダイクロイックミラー２０６ｄは距離測定部２０５から出射された距離測定用の光を反射するように構成されている。また、ダイクロイックミラー２０６ａは可視光ＬＤ２０２から出射された第１の波長の可視光を反射するように構成され、ダイクロイックミラー２０６ｂは可視光ＬＤ２０３から出射された第２の波長の可視光を反射するように構成され、ダイクロイックミラー２０６ｃは可視光ＬＤ２０４から出射された第３の波長の可視光を反射するように構成されている。また、ヘッド１０３は、集光レンズ２０８を備えており、ロボットアーム１１０に着脱可能に構成されている。このようなレーザ光発生／検出部１０１とヘッド１０３とは光ファイバ１０２により光学的に接続されており、レーザ光発生／検出部１０１から出射された所定のレーザ光が光ファイバ１０２を介してヘッド１０３に入射し、かつヘッド１０３から入射された光（後述する反射光）が光ファイバ１０２を介してレーザ光発生／検出部１０３へと入射する。
【００２３】
本実施形態では、可視光ＬＤ２０２は第１の波長の可視光として青色の光を出射し、可視光ＬＤ２０３は第２の波長の可視光として緑色の光を出射し、可視光ＬＤ２０４は第３の波長の可視光として赤色の光を出射する。図４に示すように、レーザ光源２０１から出射されたレーザ光２０９の行程中に、レーザ光２０９、ダイクロイックミラー２０６ｄにて反射された距離測定用の光、ダイクロイックミラー２０６ｃにより反射された可視光ＬＤ０２４から出射された赤色の光、ダイクロイックミラー２０６ｂにより反射された可視光ＬＤ２０３から出射された緑色の光、およびダイクロイックミラー２０６ａにより反射された可視光ＬＤ２０２から出射された青色の光がそれぞれ、光ファイバ１０２に結合するように、ダイクロイックミラー２０６ａ、２０６ｂ、２０６ｃ、２０６ｄが設けられている。
【００２４】
図５において、制御装置２０７は、レーザ光照射装置２００全体を制御する制御手段としての制御部である。この制御装置２０７は、種々の演算、制御、判別などの処理動作を実行するＣＰＵ３０１、およびこのＣＰＵ３０１によって実行される様々な制御プログラム（例えば、図８に示すプログラム）などを格納するＲＯＭ３０３を有する。また、制御部２０７は、ＣＰＵ３０１の処理動作中のデータや入力データなどを一時的に格納するＲＡＭ３０２、およびフラッシュメモリやＳＲＡＭ等の不揮発性メモリ３０４などを有する。上記制御部２０７には、レーザ光源２０１、可視光ＬＤ２０２〜２０４、および距離測定部２０５が駆動回路等を介して接続されており、制御部２０７がレーザ光源２０１、可視光ＬＤ２０２〜２０４、および距離測定部２０５の動作を制御する。さらに、制御装置２０７と駆動操作装置１０４とが電気的に接続されているので、制御装置２０７と駆動操作装置１０４との間で所定の情報のやり取りが可能である。
【００２５】
本実施形態において、距離測定部２０５は、距離測定用の光を出射する距離測定用光源（不図示）と、光を検知するセンサ部（不図示）とを有しており、距離測定用光源から距離測定用の光をダイクロイックミラー２０６ｄに向けて出射する。距離測定部２０５から出射された距離測定用の光は、ダイクロイックミラー２０６ｄにより反射され、ダイクロイックミラー２０６ｃ〜２０６ａを透過し、光ファイバ１０２に結合し、該光ファイバ１０２中を伝播して集光レンズ２０８を介して、載置台１１１に載置された被照射部（患部）に入射する。該被照射部に入射した距離測定用の光は、被照射部にて反射されて反射光となり、集光レンズ２０８に入射した反射光は、光ファイバ１０２に結合し、該光ファイバ１０２中を伝播して、レーザ光発生／検出部１０１中に入射する。該入射した反射光は、ダイクロイックミラー２０６ａ〜２０６ｃを透過し、ダイクロイックミラー２０６ｄにて反射されて距離測定部２０５に入射する。該距離測定部２０５に入射した反射光はセンサ部にて検知される。距離測定部２０５は、該距離測定部２０５から出射してから、被測定部にて反射されて距離測定部２０５まで戻ってくるまでの時間を計測し、該計測された時間に関する情報を制御装置２０７に送信する。
【００２６】
制御装置２０７は、距離測定部２０５から受信した計測された時間に関する情報と距離測定用の光の波長とにより、距離測定部２０５から出射された距離測定用の光が被照射部（被照射物）まで辿る経路の長さ（距離測定用の光の行路（光が実際に進んだ長さ））と、被照射部（被照射物）から反射された反射光が距離測定部２０５まで辿る経路の長さ（反射光の行路）との和を算出する。上記距離測定用の光の行路と反射光の行路とは同じ長さであるはずなので、上記算出された和を２で割ったものが、距離測定部２０５と被照射部との間の、距離測定用の光が進行する経路の長さ（＝上記距離測定用の光の行路）（以下、単に“距離測定用の光の行路長”と呼ぶことにする）となる。よって、制御装置２０７は、上記算出された和を２で割る演算を行い、距離測定用の光の行路長を算出する。
【００２７】
本実施形態では、レーザ光発生／検出部１０１内において、距離測定部２０５、ダイクロイックミラー２０６ａ〜２０６ｄを固定し、かつヘッド１０３内において、集光レンズ２０８を固定する。従って、距離測定部２０５からダイクロイックミラー２０６ｄまでの距離、ダイクロイックミラー２０６ｄからレーザ光発生／検出部１０１と光ファイバ１０２との接続部までの距離、光ファイバ１０２の長さ、光ファイバ１０２とヘッド１０３との接続部から集光レンズ２０８までの距離はそれぞれ一定となる。また、集光レンズ２０８の焦点距離Ｄも集光レンズ８に特有の値であり一定である。従って、距離測定部２０５からダイクロイックミラー２０６ｄまでの距離、ダイクロイックミラー２０６ｄからレーザ光発生／検出部１０１と光ファイバ１０２との接続部までの距離、光ファイバ１０２の長さ、および光ファイバ１０２とヘッド１０３との接続部から集光レンズ２０８までの距離の和（以下、単に“距離測定部２０５と集光レンズ２０８との間の距離”と呼ぶことにする）と焦点距離Ｄとの和と、距離測定用の光の行路長との差（（距離測定部２０５と集光レンズ２０８との間の距離＋焦点距離Ｄ）−（距離測定用の光の行路長））の絶対値が、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離となる。
【００２８】
上述のように、レーザ光照射装置２００の構成が決まれば、距離測定部２０５と集光レンズ２０８との間の距離を求めることができるので、該距離測定部２０５と集光レンズ２０８との間の距離を予め求めておき、距離測定部２０５と集光レンズ２０８との間の距離と焦点距離Ｄとの和を距離算出基準値としてＲＯＭ３０３に格納しておく。さらに、距離測定用光源から出射される距離測定用の光の波長に関する情報もＲＯＭ３０３に格納しておく。このように構成することで、制御装置２０７は、距離測定部２０５にて計測された時間とＲＯＭ３０３に格納された距離測定用の光の波長とにより距離測定用の光の行路長を算出し、ＲＯＭ３０３から距離算出基準値（距離測定部２０５と集光レンズ２０８との間の距離と焦点距離Ｄとの和）を読み出して、該読み出された距離算出基準値と算出された距離測定用の光の行路長との差を算出して、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離を取得することができる。
【００２９】
本発明では、上記取得された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にある場合と、許容範囲外にある場合とを、感覚的にユーザに認識させることを特徴としている。本実施形態では、上記感覚的にユーザに認識させることを、視覚により行っている。本実施形態では、上記算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内である場合には、青色の可視光を用いてユーザに許容範囲内である旨を通知し、許容範囲外である場合には、青色以外の色の可視光（緑色および赤色）を用いてユーザに許容範囲外である旨を通知する。すなわち、取得された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内である場合、制御装置２０７は、可視光ＬＤ２０２を駆動して、青色の可視光をヘッド１０３から出射させる。また、取得された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外である場合であって、集光レンズ２０８と被照射部との間の距離が焦点距離Ｄよりも長い場合（集光レンズ２０８の焦点が集光レンズ２０８と被照射部との間に位置する場合）、制御装置２０７は、可視光ＬＤ２０３を駆動して、緑色の可視光をヘッド１０３から出射させる。さらに、取得された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外である場合であって、集光レンズ２０８と被照射部との間の距離が焦点距離Ｄよりも短い場合（集光レンズ２０８の焦点が被照射物の内部側に位置する場合）、制御装置２０７は、可視光ＬＤ２０４を駆動して、赤色の可視光をヘッド１０３から出射させる。
【００３０】
従って、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内である場合には、青色の可視光が被照射部に照射され、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外である場合には、緑色または赤色の可視光が被照射部に照射される。よって、ユーザは、被照射部に照射される可視光の色により、集光レンズ２０８の焦点が想定通りに位置しているか否かを感覚的に知ることができる。
【００３１】
また、本実施形態では、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外である際に、集光レンズ２０８の焦点の位置が被照射部に対して集光レンズ２０８側である場合と被照射物の内部側である場合とで異なる色を用いている。すなわち、集光レンズ２０８の焦点の位置が被照射部に対して集光レンズ２０８側である場合には緑色の可視光を用い、集光レンズ２０８の焦点の位置が被照射部に対して被照射物の内部側である場合には赤色の可視光を用いている。従って、ユーザは、現在の、集光レンズ２０８の焦点の位置が、許容範囲領域からどの方向にずれているのかを知ることができ、集光レンズ２０８の焦点を許容範囲領域内に位置させるためには集光レンズ２０８をどちらの方向に動かせば良いかを認識することができる。本実施形態では、集光レンズ２０８の位置、すなわちヘッド１０３の位置決めを行う移動部１０８をマニュアルにより矢印方向Ｐ（集光レンズ２０８から出射される光の光軸方向）に沿って変位させることができる。従って、ユーザが、緑色または赤色の可視光によって認識したずれを補償するように移動部１０８をマニュアルにより移動させることにより、集光レンズ２０８の焦点をマニュアルにより許容範囲領域内に位置させることができる。よって、ユーザが集光レンズ２０８の焦点の位置合わせをマニュアルにより正確に行うことができる。
【００３２】
このように、ユーザは、被照射部に照射される可視光の色を頼りに、マニュアルにより、矢印方向Ｐに沿って該集光レンズ２０８の焦点の位置を調整することができる。そして、この焦点位置の調整の際に、集光レンズ２０８の焦点の、許容範囲領域からのずれの方向をユーザに対して異なる色により通知しているので、ユーザはマニュアルにより集光レンズ２０８の焦点の位置を許容範囲内に正確に位置させることができる。
【００３３】
次に、集光レンズ２０８の焦点の許容範囲領域からのずれの方向の判別の一例を説明する。
上述のように、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離を算出する際に、本実施形態では、制御装置２０７は、下記式１に従って演算を行う。  
（集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離）＝（読み出された距離算出基準値）−（算出された距離測定用の光の行路長）        （式１）
【００３４】
図６（ａ）に示すように、「距離算出基準値」よりも「算出された距離測定用の光の行路長」の方が長い場合は、集光レンズ２０８と被照射物４０１に含まれる被照射部４０２との間に集光レンズ２０８の焦点が位置する。すなわち、集光レンズ２０８の焦点は被照射部４０２に対して集光レンズ２０８側に位置する。この場合は、式１の演算結果は「負の値」となる。よって、式１の演算結果が負の値であれば、集光レンズ２０８と被照射部との間の距離が焦点距離Ｄよりも長い場合であるので、上記演算結果である“集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離”が許容範囲外であれば、緑色の可視光を点灯させれば良い。
【００３５】
一方、図６（ｂ）に示すように、「距離算出基準値」よりも「算出された距離測定用の光の行路長」の方が短い場合は、被照射物４０１の内部側に集光レンズ２０８の焦点が位置する。すなわち、集光レンズ２０８の焦点は被照射部４０２に対して被照射物４０１の内部側に位置する。この場合は、式１の演算結果は「正の値」となる。よって、式１の演算結果が正の値であれば、集光レンズ２０８と被照射部との間の距離が焦点距離Ｄよりも短い場合であるので、上記演算結果である“集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離”が許容範囲外であれば、赤色の可視光を点灯させれば良い。
【００３６】
よって、制御装置２０７は、式１の演算結果が負の値であり、かつ許容範囲外である場合は可視光ＬＤ２０３を駆動して緑色の可視光をヘッド１０３から出射させ、式１の演算結果が正の値であり、かつ許容範囲外である場合は可視光ＬＤ２０４を駆動して赤色の可視光をヘッド１０３から出射させる。
【００３７】
次に、本実施形態に係るロボット型レーザメス装置１００を動作させる処理の一例を説明する。図７は、本実施形態に係るロボット型レーザメス装置１００の処理手順を示す図である。また、図８は、本実施形態に係るレーザ光照射装置２００が備える制御装置２０７が行う通知処理の手順を示す図である。
まずは、載置台１１１上に、被照射部としての患部を有する身体の部位（被照射物）を載置する。この状態で、ユーザが入力操作部１０６を操作して、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かを通知する処理を開始するための指示を入力すると、駆動操作装置１０４はその旨を示す通知処理開始コマンドを伝送路１１２を介してレーザ光発生／検出部１０１に送信する。
【００３８】
レーザ光発生／検出部１０１が上記通知処理開始コマンドを受信すると、制御装置２０７は、図８に示す処理手順に従って通知処理を行う（ステップＳ１１）。すなわち、制御装置２０７は、距離測定部２０５が有する距離測定用光源を駆動して、該距離測定部２０５から距離測定用の光を出射させ、該距離測定用の光の被照射部からの反射光を検知させ、距離測定用の光の出射から反射光の検知までの時間を計測させる（ステップＳ２１）。ステップＳ２２では、制御装置２０７は、ステップＳ２１にて出射された距離測定用の光が載置台１１１上の被照射部にて反射された反射光が距離測定部２０５のセンサ部にて検知されるまでの時間により、距離測定用の光の行路長を算出する。すなわち、距離測定部２０５はステップＳ１１にて距離測定用の光を出射してから、上記反射光を検知するまでの時間を計測し、該計測された時間に関する情報を制御装置２０７に送信する。該制御装置２０７は、受信した計測された時間に関する情報とステップＳ２１にて出射された距離測定用の光の波長とに基づいて、距離測定用の光の行路長を算出する。
【００３９】
次いで、ステップＳ２３では、制御装置２０７は、ＲＯＭ３３から距離算出基準値を読み出し、ステップＳ２２にて算出された距離測定用の光の行路長と該読み出された距離算出基準値により上記式１を用いて、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離を算出する。次いで、ステップＳ２４にて、制御装置２０７は、ステップＳ２３にて算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離の絶対値と許容範囲として設定された値とを比較し、この距離が許容範囲内であるか否かを判断する。上記許容範囲の値については、予めユーザにより設定されており、ＲＯＭ３３に予め格納されている。算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離の絶対値が許容範囲の値以下であり、該距離が許容範囲内であると判断される場合は、制御装置２０７はステップＳ２５に進む。一方、算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離の絶対値が許容範囲の値よりも大きく、該距離が許容範囲外であると判断される場合は、制御装置２０７はステップＳ２６に進む。
【００４０】
ステップＳ２５では、制御装置２０７は、可視光ＬＤ２０２を駆動して、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内であることを示す青色の可視光を発光させる。これにより、ヘッド１０３からは青色の可視光が出射され、該青色の可視光が被照射部に照射される。よって、ユーザは、被照射部を見るだけで、集光レンズ２０８の焦点がユーザが許容する精度（すなわち、高精度）で被照射部に位置していることを感覚的に認識することができる。
【００４１】
ステップＳ２６では、ステップＳ２３にて算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が正の値なのか負の値なのかを判断する。正の値の場合は制御装置２０７はステップＳ２７に進み、負の値の場合は制御装置２０７はステップＳ２８に進む。
【００４２】
ステップＳ２７では、制御装置２０７は、可視光ＬＤ２０４を駆動して、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外であり、かつ集光レンズ２０８の焦点が被照射物の内部側に位置することを示す赤色の可視光を発光させる。また、ステップＳ２８では、制御装置２０７は、可視光ＬＤ２０３を駆動して、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外であり、かつ集光レンズ２０８の焦点が集光レンズ２０８側に位置することを示す緑色の可視光を発光させる。よって、ユーザは、被照射部を見るだけで、集光レンズ２０８の焦点がユーザが許容する精度（すなわち、高精度）で被照射部に位置していないことを感覚的に認識することができる。さらに、焦点レンズ２０８から出射する光の光軸方向における、焦点レンズ２０８の焦点のずれがどの方向かについても、ユーザは被照射部を見るだけで感覚的に認識することができる。
【００４３】
ステップＳ１２において、被照射部に照射された光が青色の可視光である場合は、ユーザは、入力操作部１０６を介して、治療用のレーザ光を発振させるための指示を入力すると、駆動操作装置１０４はその旨を示す治療用レーザ発振コマンドを伝送路１１２を介してレーザ光発生／検出部１０１に送信する。レーザ光発生／検出部１０１が該治療用レーザ発振コマンドを受信すると、制御装置２０７は、レーザ光源２０１を駆動して、治療用レーザ光であるレーザ光２０９を発振させ、該レーザ光２０９をヘッド１０３から被照射部へと照射させる。このとき、ユーザは、入力操作部１０６を介してロボットアーム１１０を操作しても良い。
【００４４】
一方、ステップＳ１２において、被照射部に照射された光が緑色または赤色の可視光である場合は、集光レンズ２０８の矢印方句Ｐにおいて調節が必要であると判断され、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４においては、ユーザにつまみ１０８ａを用いて移動部１０８を移動させて、集光レンズ２０８の焦点の位置をマニュアルにより調節させる。例えば、被照射部に照射された可視光が赤色である場合は、集光レンズ２０８の焦点は被照射部の内部側に位置しているので、ユーザは、集光レンズ２０８が被照射部から遠ざかる方向に移動するようにつまみ１０８ａを回転させれば良い。また、被照射部に照射された可視光が緑色である場合は、集光レンズ２０８の焦点は被照射部に対して集光レンズ２０８側に位置しているので、ユーザは、集光レンズ２０８が被照射部に近づく方向に移動するようにつまみ１０８ａを回転させれば良い。
【００４５】
ステップＳ１４にてユーザが集光レンズ２０８の位置調整を終了すると、再度ユーザは入力操作部１０６を介して集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かを通知する処理を開始するための指示を入力し、ステップＳ１１を行い、ステップＳ１２にて被照射部に照射される可視光の色が青色と判断されるまで、ステップＳ１１、Ｓ１２、およびＳ１４を繰り返す。
【００４６】
なお、本実施形態では、集光レンズ２０８の焦点の位置合わせのために、移動部１０８をマニュアルにより変位させているが、これに限定されず、載置台１１１をマニュアルにより変位させても良い。本発明で重要なことは、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離を許容範囲になるように、この距離をマニュアルにより調節できることである。よって、集光レンズ２０８から照射される光の光軸方向に沿って、集光レンズ２０８の位置および載置台１１１の位置の少なくとも一方を変位させて、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離を変化させることができればいずれの手段を用いても良い。
【００４７】
また、距離測定部２０５から距離測定用の光を所定の間隔で間欠的に出射するようにしても良い。すなわち、制御装置２０７は、間欠的に距離測定用の光を出射するように距離測定部２０５を制御しても良い。このように構成することで、ステップＳ１１が自動で間欠的に実行されることになり、被照射部にも所定の間隔で間欠的に所定の色の可視光が照射される。よって、被照射部に照射される可視光が緑色または赤色であり、移動部１０８を変位させて集光レンズ２０８の焦点位置の調整を行う際に、ユーザはマニュアルにより該焦点位置の調整を行いながら、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かを判断することができる。
【００４８】
なお、本実施形態では、レーザ光源、可視光ＬＤ２０２〜２０４を別個に設けているが、一体的に構成しても良い。また、該一体的に構成した光源に、距離測定部２０５を組み込んでも良い。
【００４９】
さらに、本実施形態では、レーザ光源２０１から発振されたレーザ光２０９と、距離測定部２０５から出射した距離測定用の光とが途中から同軸になるように光学系を構成しているが、上記レーザ光２０９と距離測定用の光とは同軸ではなくても良い。
【００５０】
（第２の実施形態）
第１の実施形態は、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かを視覚によりユーザに通知しているが、上記距離が許容範囲内か否かを感覚的にユーザに通知することができれば、いずれの方法であっても良い。
【００５１】
図９は、本実施形態に係る、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かを聴覚によりユーザに通知するように構成されたレーザ光照射装置の構成を説明するための図である。
図９において、レーザ光照射装置５００は、レーザ光発生／検出部５０１と、光ファイバ１０２と、ヘッド１０３とを備えている。レーザ光発生／検出部５０１は、レーザ光源２０１と、距離測定部２０５と、ダイクロイックミラー２０６ｄと、制御装置５０２と、音声発生装置５０３とを有している。上記制御装置５０２は、上述の制御装置２０７と同様の構成を有しており、レーザ光源２０１、距離測定部２０５、および音声発生装置５０３はそれぞれ、制御装置５０２により制御される。
【００５２】
上記音声発生装置５０３は、３種類の音を発生できるように構成されている。よって、本実施形態では、算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かに応じて、３種類の音を使い分けている。すなわち、制御装置５０２は、算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内である場合には、第１の音を出力するように音声発生装置５０３を制御する。また、制御装置５０２は、算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外であり、かつ集光レンズ２０８の焦点が集光レンズ２０８と被照射部との間にある場合には、第２の音を出力するように音声発生装置５０３を制御する。さらに、制御装置５０２は、算出された集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲外であり、かつ集光レンズ２０８の焦点が被照射物の内部側にある場合には、第３の音を出力するように音声発生装置５０３を制御する。
【００５３】
このように、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にあるか否かを、音によりユーザに通知しているので、集光レンズ２０８の焦点の位置が許容範囲領域内にあるか否かを感覚的にユーザは知ることができる。従って、ユーザは、音声発生装置５０３から出力される音の種類を頼りに、マニュアルにより、集光レンズ２０８から出射される光の光軸方向に沿って該集光レンズ２０８の焦点の位置を調整することができる。そして、この焦点位置の調整の際に、集光レンズ２０８の焦点の位置が許容範囲内にある場合と無い場合とで異なる音によりユーザに通知しているので、ユーザはマニュアルにより集光レンズ２０８の焦点の位置を許容範囲内に正確に位置させることができる。
【００５４】
なお、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内か否かを、触感によってユーザに通知しても良い。この触感によるユーザへの通知の方法としては、振動や電気的刺激等が挙げられる。
【００５５】
（第３の実施形態）
本実施形態では、集光レンズ２０８の焦点が被照射部に位置する時を基準とする時に、集光レンズ２０８の焦点の被照射部からのずれの度合い（集光レンズ２０８の焦点が被照射部からどれだけずれているのか）を感覚的にユーザに通知する。すなわち、上記ずれの度合いに応じて、ユーザへの感覚的な通知の仕方を変化させている。
以下で、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にあるか否かを可視光により通知する構成において、上記ずれの度合いを視覚により感覚的にユーザに通知する形態について説明する。
【００５６】
図１０は、本実施形態に係る集光レンズ２０８の焦点の許容範囲からのずれの度合いを感覚的にユーザに通知することを説明するための図である。
図１０において、Ｘ軸は、集光レンズ２０８から出射する光の光軸方向と一致する軸であって、被照射部から集光レンズ２０８に向かう方向に一致する軸である。点Ｏは、載置台１１１上に設けられた被照射物の被照射部の表面（該被照射部と空気との界面）である。点ａ１と点ｂ１との間の領域が、集光レンズ２０８の焦点の位置として許容される許容範囲領域である。本実施形態では、点ａ１と点ｂ１との間の領域に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、緑色の可視光を被照射部に照射する。また、点ａ１と点ａ２との間の領域に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、黄色の可視光を被照射部に照射し、点ａ２と点ａ３との間の領域に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、オレンジ色の可視光を被照射部に照射し、点ａ３よりも集光レンズ２０８側に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、赤色の可視光を被照射部に照射する。さらに、点ｂ１と点ｂ２との間の領域に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、青色の可視光を被照射部に照射し、点ｂ２と点ｂ３との間の領域に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、藍色の可視光を被照射部に照射し、点ｂ３よりも被照射物の内側に集光レンズ２０８の焦点が位置する場合は、紫色の可視光を被照射部に照射する。
【００５７】
このように、本実施形態では、集光レンズ２０８の焦点の位置として許容される許容範囲領域（点ａ１と点ｂ１との間の領域）から集光レンズ２０８側のずれ量（度合い）が大きくなるに従って、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にあるか否かの通知に用いられる可視光の色が黄色→オレンジ色→赤色に変化する。同様に、上記許容範囲領域から被照射物の内側のずれ量（度合い）が大きくなるに従って、上記通知に用いられる可視光の色が青色→藍色→紫色に変化する。よって、ユーザは、被照射部に照射される上記通知に用いられる可視光の色を見るだけで、集光レンズ２０８の焦点の位置が許容範囲領域からどれだけずれているのかを感覚的に知ることができる。従って、ユーザがマニュアルにより集光レンズ２０８の焦点の、該集光レンズ２０８から出射される光の光軸方向の調整を行う際に、集光レンズ２０８と載置台１１１とを相対的にどれだけ移動させれば良いのかをユーザが感覚的に知ることができる。例えば、被照射部に照射される可視光の色が赤色の場合は、集光レンズ２０８の焦点は許容範囲からかなりずれているので、集光レンズ２０８を現在の位置から被照射部側にかなりの量だけ変位させるように移動部１０８を移動させる必要があることをユーザは知ることができる。
【００５８】
本実施形態では、図４に示すように、上記通知用の光源として、青色の可視光を出射する可視光ＬＤ２０２、緑色の可視光を出射する可視光ＬＤ２０３、および赤色の可視光を出射する可視光ＬＤ２０４を備えているので、オレンジ色、黄色、藍色、紫色の可視光については、各可視光ＬＤ２０２〜２０４の輝度を適切に設定して、色に応じて可視光ＬＤ２０２〜２０４を適宜組み合わせて用いれば良い。従って、各色について、赤、緑、青の輝度をテーブルとしてＲＯＭ３３に保持させておき、制御装置２０７は、該テーブルを参照して用いる色を構成するのに必要な赤、緑、青各々の輝度を取得し、該取得された輝度で出射するように、可視光ＬＤ２０２〜２０４を制御する。
【００５９】
また、本実施形態では、式１に従って、「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」を算出するので、算出結果は、正、負の値となり、正の値である場合は、集光レンズ２０８の焦点は被照射部に対して集光レンズ２０８側に位置し、負の値である場合は、集光レンズ２０８の焦点は被照射物の内側に位置することになる。ここで、点Ｏと点ａ１、ｂ１との間の距離をｄ１とし、点Ｏと点ａ２、ｂ２との間の距離をｄ２とし、点Ｏと点ａ３、ｂ３との間の距離をｄ３とする。算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」の絶対値が０以上ｄ１以下である場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内にあることを示す緑色の可視光を照射させる。
【００６０】
算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」が正の値であり、かつその絶対値が距離ｄ１よりも大きく距離ｄ２以下である場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点が許容範囲領域から集光レンズ２０８側に少しずれていることを示す黄色の可視光を照射させる。また、算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」が正の値であり、かつその絶対値が距離ｄ２よりも大きく距離ｄ３以下である場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点が許容範囲領域から集光レンズ２０８側に中程度にずれていることを示すオレンジ色の可視光を照射させる。さらに、算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」が正の値であり、かつその絶対値が距離ｄ３よりも大きい場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点が許容範囲領域から集光レンズ２０８側にかなりずれていることを示す赤色の可視光を照射させる。
【００６１】
一方、算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」が負の値であり、かつその絶対値が距離ｄ１よりも大きく距離ｄ２以下である場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点が許容範囲領域から被照射物の内部側に少しずれていることを示す青色の可視光を照射させる。また、算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」が負の値であり、かつその絶対値が距離ｄ２よりも大きく距離ｄ３以下である場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点が許容範囲領域から被照射物の内部側に中程度にずれていることを示す藍色の可視光を照射させる。さらに、算出された「集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離」が負の値であり、かつその絶対値が距離ｄ３よりも大きい場合は、制御装置２０７は、集光レンズ２０８の焦点が許容範囲領域から被照射物の内部側にかなりずれていることを示す紫色の可視光を照射させる。
【００６２】
本実施形態では、集光レンズ２０８の焦点の許容範囲領域からのずれの度合いをユーザに感覚的に認識させることができることが重要であるので、集光レンズ２０８の焦点と被照射部との間の距離が許容範囲内に位置するか否かを通知する通知手段を、上記ずれの度合いに応じて上記通知の仕方を変化させるように構成することを本質としている。従って、通知の仕方として可視光の色を変化させる形態においては、可視光の色の数は７色に限定されるものではない。すなわち、複数の可視光を用いて、集光レンズ２０８の焦点位置が現在どれだけずれているのかを感覚的に通知できれば良いのである。
【００６３】
また、上記通知の仕方も、可視光の色を用いる方式など視覚に訴えるものに限らず、第２の実施形態にて説明したように、音や触感を用いる方式であっても良い。例えば、音を用いる場合は、集光レンズ２０８の焦点の許容範囲領域からのずれの度合いに応じて、音の周波数（高低）を変化させたり、所定の間隔で音を発振するように構成し、該音の間隔を変えるようにしても良い。
【符号の説明】
【００６４】
１０１、５０１    レーザ光発生／検出部
１０２    光ファイバ
１０３    ヘッド
２００、５００    レーザ光照射装置
２０１    レーザ光源
２０２〜２０４    可視光ＬＤ
２０５    距離測定部
２０６ａ〜２０６ｄ    ダイクロイックミラー
２０７、５０２    制御装置
２０８    集光レンズ
５０３    音声発生装置
【図１】
0005866974.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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