(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の電極チップの間でワークを挟圧して抵抗溶接するスポット溶接ガンを有するスポット溶接装置において、
ロボットに一体的に固設される単一の支持軸と、
それぞれ前記ワークに対する挟圧軸線が前記支持軸の軸心Ｓと平行になる姿勢で該支持軸に配設された一対のスポット溶接ガンと、
該一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を前記軸心Ｓまわりに回動させて、該一対のスポット溶接ガンの前記挟圧軸線間のピッチを変更するピッチ変更装置と、
前記一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を前記軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させることにより、該一対のスポット溶接ガンの前記挟圧軸線方向の溶接位置の相互の段差を変更する段差変更装置と、
を有することを特徴とする２打スポット溶接装置。
【請求項２】
前記一対のスポット溶接ガンは、前記軸心Ｓから前記挟圧軸線までの距離が互いに等しいとともに、何れも該軸心Ｓまわりに回動可能に前記支持軸に配設されており、
前記ピッチ変更装置は、ねじのねじれ方向が互いに反対の一対のねじ部が一直線上に設けられた単一の送りねじ軸を電動モータにより回転させて、該一対のねじ部にそれぞれ螺合された一対のスライド部材を対称的に接近離間させることにより、該スライド部材に連結された前記一対のスポット溶接ガンを前記軸心Ｓまわりに対称的に逆方向へ回動させて前記ピッチを連続的に変更できる
ことを特徴とする請求項１に記載の２打スポット溶接装置。
【請求項３】
前記段差変更装置は、電動モータによって駆動される送りねじ軸を用いて前記一対のスポット溶接ガンの何れか一方のみを前記軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させるもので、
該一方のスポット溶接ガンは、前記挟圧軸線方向の溶接位置が他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を挟んで両側を含むように定められた移動範囲を直線移動させられ、該他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を基準として前記段差を正負両方へ連続的に変更できる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の２打スポット溶接装置。
【請求項４】
前記ロボットは関節型ロボットで、該関節型ロボットと請求項１〜３の何れか１項に記載の２打スポット溶接装置とを備えてスポット溶接ロボットが構成されており、
前記関節型ロボットの先端軸に前記２打スポット溶接装置の前記支持軸が取り付けられている
ことを特徴とするスポット溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はスポット溶接装置に係り、特に、２箇所の溶接点を同時にスポット溶接できる２打スポット溶接装置およびスポット溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一対の電極チップの間でワークを挟圧して抵抗溶接するスポット溶接ガンを有するスポット溶接装置が広く知られている。特許文献１に記載の溶接装置はその一例で、関節型ロボットの先端軸にスポット溶接ガンが一体的に取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１８９３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来のスポット溶接装置においては、１台の関節型ロボットに対してスポット溶接ガンが１台取り付けられるだけであるため、ロボットの台数が多くなり、溶接ラインの省スペース化や設備コストを低減する上で制約になっていた。また、溶接点が接近している場合、複数の溶接ロボットを用いても、ロボットが互いに干渉するなどして同時にスポット溶接することができず、時間的にずらして溶接しなければならない場合があった。
【０００５】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、多数の溶接ロボットが必要な溶接ラインの省スペース化や設備のコストダウンを図ることができるとともに、溶接点が接近している場合でもロボットが干渉することなく同時にスポット溶接できるスポット溶接装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために、第１発明は、一対の電極チップの間でワークを挟圧して抵抗溶接するスポット溶接ガンを有するスポット溶接装置において、(a) ロボットに一体的に固設される単一の支持軸と、(b) それぞれ前記ワークに対する挟圧軸線が前記支持軸の軸心Ｓと平行になる姿勢でその支持軸に配設された一対のスポット溶接ガンと、(c) その一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を前記軸心Ｓまわりに回動させて、その一対のスポット溶接ガンの前記挟圧軸線間のピッチを変更するピッチ変更装置と、(d) 前記一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を前記軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させることにより、その一対のスポット溶接ガンの前記挟圧軸線方向の溶接位置の相互の段差を変更する段差変更装置と、を有することを特徴とする。
【０００７】
第２発明は、第１発明の２打スポット溶接装置において、(a) 前記一対のスポット溶接ガンは、前記軸心Ｓから前記挟圧軸線までの距離が互いに等しいとともに、何れもその軸心Ｓまわりに回動可能に前記支持軸に配設されており、(b) 前記ピッチ変更装置は、ねじのねじれ方向が互いに反対の一対のねじ部が一直線上に設けられた単一の送りねじ軸を電動モータにより回転させて、その一対のねじ部にそれぞれ螺合された一対のスライド部材を対称的に接近離間させることにより、そのスライド部材に連結された前記一対のスポット溶接ガンを前記軸心Ｓまわりに対称的に逆方向へ回動させて前記ピッチを連続的に変更できることを特徴とする。
【０００８】
第３発明は、第１発明または第２発明の２打スポット溶接装置において、(a) 前記段差変更装置は、電動モータによって駆動される送りねじ軸を用いて前記一対のスポット溶接ガンの何れか一方のみを前記軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させるもので、(b) その一方のスポット溶接ガンは、前記挟圧軸線方向の溶接位置が他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を挟んで両側を含むように定められた移動範囲を直線移動させられ、その他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を基準として前記段差を正負両方へ連続的に変更できることを特徴とする。
【０００９】
第４発明はスポット溶接ロボットに関するもので、(a) 前記ロボットは関節型ロボットで、その関節型ロボットと第１発明〜第３発明の何れかの２打スポット溶接装置とを備えてスポット溶接ロボットが構成されており、(b) 前記関節型ロボットの先端軸に前記２打スポット溶接装置の前記支持軸が取り付けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
このような本発明の２打スポット溶接装置においては、ロボットに一体的に固設される単一の支持軸に一対のスポット溶接ガンが配設され、ピッチ変更装置によって相互の挟圧軸線間のピッチを変更できるとともに、段差変更装置によって挟圧軸線方向の相互の段差を変更できるため、ピッチや段差が異なる種々の態様の２箇所の溶接点を単一のロボットによって同時にスポット溶接できるようになり、溶接ラインの省スペース化や設備のコストダウンを図ることができる。また、溶接点が接近している場合でも、ロボット同士が干渉する恐れがないため、ピッチ変更装置の構成に応じて比較的近接した２箇所の溶接点を同時にスポット溶接できる。
【００１１】
一方、一対のスポット溶接ガンは、それぞれ挟圧軸線が支持軸の軸心Ｓと平行になる姿勢でその支持軸に配設されるとともに、少なくとも一方が軸心Ｓまわりに回動させられることにより挟圧軸線間のピッチが変更されるため、比較的大きなピッチ変更寸法を確保しつつ、ピッチを変更するための機構を簡単で軽量且つコンパクトに構成することができる。これにより、２台のスポット溶接ガンを有する２打スポット溶接装置を単一のロボットに配設した場合でも、所定の移動速度および位置決め精度を確保し易く、比較的小型で安価なロボットを採用できる。
【００１２】
第２発明では、軸心Ｓから一対のスポット溶接ガンの挟圧軸線までの距離が互いに等しいとともに、何れも軸心Ｓまわりに回動可能に配設されており、ねじのねじれ方向が反対の一対のねじ部が一直線上に設けられた単一の送りねじ軸が電動モータによって回転駆動されることにより、その一対のねじ部にそれぞれ螺合された一対のスライド部材を介して一対のスポット溶接ガンが軸心Ｓまわりに対称的に回動させられる。このため、一対のスポット溶接ガンの挟圧軸線を結ぶ線分がピッチの変更に拘らず平行移動させられるようになり、ピッチの変更に拘らず、２打スポット溶接装置の姿勢を軸心Ｓまわりに変化させる必要がなく、ロボットによる２打スポット溶接装置の姿勢や移動経路等の制御が簡単になる。また、ピッチを連続的に変更できるため、２箇所の溶接点の間隔が異なる種々の溶接条件に対応可能で高い汎用性が得られる。
【００１３】
第３発明では、送りねじ軸を用いて一対のスポット溶接ガンの何れか一方のみを軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させることにより、その一方のスポット溶接ガンを、挟圧軸線方向において他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を挟んで両側を含むように定められた移動範囲を直線移動させ、段差を正負両方へ変更できるため、一対のスポット溶接ガンによる溶接位置の段差の種々の態様に対応しつつ、段差変更装置を簡単で軽量且つコンパクトに構成できる。これにより、所定の移動速度および位置決め精度を確保しつつ、一層小型で安価なロボットを採用できる。また、段差を連続的に変更できるため、２箇所の溶接点の段差が異なる種々の溶接条件に対応可能で高い汎用性が得られるとともに、電極チップの摩耗による一対のスポット溶接ガンの溶接位置の相互の位置ずれを適切に補正することが可能で、高い稼働率を確保できる。
【００１４】
第４発明はスポット溶接ロボットに関するもので、第１発明〜第３発明の何れかの２打スポット溶接装置が関節型ロボットの先端軸に取り付けられている場合であり、実質的に第１発明〜第３発明と同様の作用効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例であるスポット溶接ロボットを示す概略斜視図である。
【図２】図１のスポット溶接ロボットに取り付けられている２打スポット溶接装置を単独で示す斜視図である。
【図３】図２の２打スポット溶接装置の一部を省略したり切り欠いたりして示した概略正面図である。
【図４】図２の２打スポット溶接装置の一部を省略したり切り欠いたりして示した概略右側面図である。
【図５】図２の２打スポット溶接装置の一部を省略したり切り欠いたりして示した概略平面図である。
【図６】図２の２打スポット溶接装置がピッチ変更装置により最小ピッチＰｍｉｎとされた状態を示す概略平面図である。
【図７】図２の２打スポット溶接装置がピッチ変更装置により最大ピッチＰｍａｘとされた状態を示す概略平面図である。
【図８】図２の２打スポット溶接装置の第２スポット溶接ガンが段差変更装置によって上下動させられ、段差が変更された状態を比較して示す概略右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の２打スポット溶接装置は、例えば複数の関節部を有する関節型ロボットの先端軸に取り付けられて使用されるが、３軸直交型ロボット等の他のロボットに取り付けて使用することもできる。これ等のロボットは電動モータによって駆動される電動式ロボットが望ましいが、溶接条件によっては流体圧シリンダ等の他の駆動方式のロボットを採用することもできる。スポット溶接ガンは、例えば一直線上に対向して配置された固定電極チップおよび可動電極チップを有し、加圧シリンダや送りねじ機構等により可動電極チップを直線移動させて固定電極チップとの間でワークを挟圧するように構成されるが、可動電極チップを所定の回動軸まわりに回動させて固定電極チップとの間でワークを挟圧したり、固定電極チップを浮動状態で配設したりするなど、種々の態様が可能である。
【００１７】
ピッチ変更装置は、一対のスポット溶接ガンの挟圧軸線間のピッチ（間隔）を変更するもので、一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を軸心Ｓまわりに回動させるように構成される。ピッチは、連続的に変更できることが望ましいが、段階的に３段階以上の多段階で変更したり、２段階で変更したりするだけでも良く、溶接条件に応じて適宜定められる。
【００１８】
段差変更装置は、一対のスポット溶接ガンの挟圧軸線方向の溶接位置の相互の段差を変更するもので、一対のスポット溶接ガンの少なくとも一方を軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させるように構成される。段差は、連続的に変更できることが望ましいが、段階的に３段階以上の多段階で変更したり、２段階で変更したりするだけでも良く、溶接条件に応じて適宜定められる。
【００１９】
第２発明のピッチ変更装置は、一対のスポット溶接ガンが、軸心Ｓから挟圧軸線までの距離が互いに等しいとともに、何れもその軸心Ｓまわりに回動可能に支持軸に配設されて、ピッチ変更装置により軸心Ｓまわりに対称的に逆方向へ回動させられるようになっているが、他の発明の実施に際しては、軸心Ｓから一対のスポット溶接ガンの挟圧軸線までの距離が互いに相違していても良いし、何れか一方のスポット溶接ガンのみを軸心Ｓまわりに回動させてピッチを変更するものでも良い。第２発明ではまた、ねじのねじれ方向が反対の一対のねじ部を有する単一の送りねじ軸を電動モータにより回転させて一対のスポット溶接ガンを軸心Ｓまわりに対称的に回動させるが、他の発明では、一対のスポット溶接ガンを別々の送りねじ軸で個別に軸心Ｓまわりに回動させても良いし、リンク機構や歯車機構等の他の揺動機構を用いてスポット溶接ガンを軸心Ｓまわりに回動させることもできる。
【００２０】
第３発明の段差変更装置は、電動モータによって駆動される送りねじ軸を用いて一対のスポット溶接ガンの何れか一方のみを軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させるが、他の発明の実施に際しては、一対のスポット溶接ガンをそれぞれ軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させて段差を変更することもできるし、リンク機構やラックとピニオン機構等の他の直動機構を用いてスポット溶接ガンを軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させることもできる。第３発明ではまた、他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を基準として段差を正負両方へ変更できるが、他の発明では、他方のスポット溶接ガンによる溶接位置を基準として段差を正負の何れか一方のみに定められた所定の移動範囲で変更するだけでも良い。なお、段差の正負は、挟圧軸線方向において一方のスポット溶接ガンの溶接位置が他方のスポット溶接ガンの溶接位置よりも例えば可動電極チップ側へずれている場合を正とした場合、逆の固定電極チップ側へずれている場合が負で、正負の方向は適宜定められる。
【実施例】
【００２１】
以下、本発明の実施例を、図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施例であるスポット溶接ロボット１０を示す概略斜視図で、関節型ロボット１２の先端軸１４には２打スポット溶接装置１６が取り付けられている。関節型ロボット１２は、Ｊ１〜Ｊ６の６つの回転軸線を備えており、各回転軸線Ｊ１〜Ｊ６まわりにそれぞれ電動モータによって回転駆動されるとともに、任意の回転位置で停止させられる６軸の電動式関節ロボットである。２打スポット溶接装置１６が取り付けられる先端軸１４は手首軸として機能するもので、自身の軸心である回転軸線Ｊ６まわりに回転させられるとともに、回転軸線Ｊ５まわりに揺動させられる。
【００２２】
図２〜図５は、２打スポット溶接装置１６を単独で示す図で、図２は斜視図、図３は正面図、図４は右側面図、図５は平面図であり、何れも一部を省略したり切り欠いたりして示した概略図である。この２打スポット溶接装置１６は、軸心Ｓが前記回転軸線Ｊ６と一致する姿勢で前記先端軸１４に一体的に固設される支持軸２０を有し、その支持軸２０に一対の第１スポット溶接ガン２２、第２スポット溶接ガン２４（以下、特に区別しない場合は単にスポット溶接ガン２２、２４という）が配設されている。これ等の第１スポット溶接ガン２２および第２スポット溶接ガン２４は、何れも固定電極チップ２６と可動電極チップ２８との間で複数のワーク（板材）Ｗ１、Ｗ２を挟圧して抵抗溶接を行うもので、基本的に左右対称に構成されている。固定電極チップ２６および可動電極チップ２８は、一直線の挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２上に相対向する姿勢で設けられており、スポット溶接ガン２２、２４は、それぞれ挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２が軸心Ｓと平行になる姿勢で、且つ軸心Ｓから挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２までの距離が互いに等しくなるように支持軸２０に配設されている。図２〜図５は、何れも挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２や軸心Ｓが上下方向となる基本姿勢の状態で、以下、この基本姿勢を前提として説明する。
【００２３】
図４に示されるように、固定電極チップ２６はＣ型フレーム３０の下アーム部３２の先端に一体的に上向きに固設されている一方、可動電極チップ２８は、Ｃ型フレーム３０の上アーム部３４の先端に、挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２方向の移動可能に下向きに配設されている。上アーム部３４の先端部には、送りねじ軸３６が電動モータ３８によりタイミングベルト４０を介して回転駆動されることにより、ボール循環式等のナット部材４２を介して可動電極チップ２８を下方へ向かって直線往復移動させる電動式の加圧装置４４が設けられている。上アーム部３４にはまた、溶接トランス４６等の溶接機器が取り付けられている。本実施例では、軽量化のためにアルミニウム製のＣ型フレーム３０が用いられているとともに、下アーム部３２のコーナー部には補強プレート４８が取り付けられている。
【００２４】
上記スポット溶接ガン２２、２４は、それぞれ支持軸２０の軸心Ｓまわりに回動可能に支持軸２０に配設された回動プレート５０、５２に配設されている。支持軸２０は、前記先端軸１４にねじ等により一体的に固設される円板形状の取付板部５４を備えているとともに、その取付板部５４から下方へ向かって同心に一体的に固設された円柱形状の軸部５６を備えており、上記回動プレート５０、５２は、それぞれその軸部５６に軸受メタルを介して回動可能に嵌合された一対ずつの嵌合板部５８、６０（図３参照）を備えている。嵌合板部５８、６０は、押え板６２と取付板部５４との間で挟まれて位置決めされているとともに、それ等の嵌合板部５８、６０、押え板６２、および取付板部５４の相互間にはそれぞれスラストメタルが介在させられており、回動プレート５０、５２が円滑に回動可能とされている。回動プレート５０、５２は、軸心Ｓを挟んで左右両側に対称的に、且つ何れも軸心Ｓと平行な姿勢で上下方向に配設されており、嵌合板部５８、６０は、それらの回動プレート５０、５２から略垂直（水平方向）に突き出すように一体的に設けられている。そして、第１スポット溶接ガン２２、第２スポット溶接ガン２４は、図５に示されるように、それぞれ支持軸２０から前方（手前側で図５の下方）へ互いに略平行に突き出す姿勢で回動プレート５０、５２に配設されており、第１スポット溶接ガン２２はその回動プレート５０に一体的に固設されているが、第２スポット溶接ガン２４はリニアガイド６４を介して軸心Ｓと平行な上下方向の移動可能に回動プレート５２に配設されている。
【００２５】
上記支持軸２０の軸部５６にはまた、後方へ突き出す略水平な支持プレート７０がねじ等により一体的に固設されており、ピッチ変更装置７２がその支持プレート７０上に配設されている。ピッチ変更装置７２は、第１スポット溶接ガン２２の挟圧軸線Ｏ１と第２スポット溶接ガン２４の挟圧軸線Ｏ２との間のピッチＰを変更するもので、図５に示されるように、単一の送りねじ軸７４が電動モータ７６によりタイミングベルト７８を介して回転駆動されることにより、その送りねじ軸７４にボール循環式ナット等を用いて螺合された一対のスライド部材８０、８２を介してスポット溶接ガン２２、２４を軸心Ｓまわりに互いに逆方向へ回動させるとともに、任意の位置で停止させることができる。送りねじ軸７４は、ねじのねじれ方向が互いに反対の一対のねじ部７４ａ、７４ｂを一直線上に一体的に備えており、それ等のねじ部７４ａ、７４ｂに螺合されたスライド部材８０、８２を対称的に接近離間させることができるとともに、任意の位置で停止させることができる。また、前記回動プレート５０、５２には、後方へ略水平に突き出す連結プレート８４、８６が一体的に固定されているとともに、その連結プレート８４、８６にはそれぞれ長穴８８、９０が設けられており、スライド部材８０、８２に設けられたカムフォロワー９２、９４がそれ等の長穴８８、９０と係合させられている。したがって、一対のスライド部材８０、８２が対称的に図５の左右方向へ接近離間させられると、回動プレート５０、５２に配設されたスポット溶接ガン２２、２４は、軸心Ｓまわりに対称的に逆方向へ回動させられ、ピッチＰが連続的に増加または減少させられる。
【００２６】
すなわち、図５に矢印Ａで示すように挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２が互いに接近する方向へ軸心Ｓまわりに回動させられるとピッチＰは小さくなり、本実施例では最小ピッチＰｍｉｎ＝５０ｍｍが達成される。また、矢印Ｂで示すように挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２が互いに離間する方向へ軸心Ｓまわりに回動させられるとピッチＰは大きくなり、本実施例では最大ピッチＰｍａｘ＝３５０ｍｍが達成される。すなわち、ピッチＰを５０ｍｍ〜３５０ｍｍの範囲内で連続的に任意の大きさに設定できるのであり、図５に示す基本姿勢ではピッチＰ＝２００ｍｍである。図６は上記最小ピッチＰｍｉｎとされた状態の平面図で、図７は上記最大ピッチＰｍａｘとされた状態の平面図である。
【００２７】
また、このように挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２を軸心Ｓまわりに対称的に逆方向へ回動させてピッチＰを変更する場合、挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２を結ぶ線分がピッチＰの変更に拘らず平行移動させられるようになり、ピッチＰの変更に拘らず、２打スポット溶接装置１６の姿勢を軸心Ｓまわりに変化させる必要がなく、関節型ロボット１２による２打スポット溶接装置１６の姿勢や移動経路等の制御が簡単になる。すなわち、図５〜図７から明らかなように、２打ロボット溶接装置１６が正面向き（図の下向き）の状態で、ピッチＰは常に左右方向の寸法となって互いに平行であるため、正面向き状態を維持したまま左右方向の溶接点間の距離に応じてピッチＰを変更できるのである。
【００２８】
前記回動プレート５２には、リニアガイド６４によって軸心Ｓと平行な方向の直線移動可能に配設された第２スポット溶接ガン２４を、軸心Ｓと平行な方向へ直線往復移動させる段差変更装置１００が設けられている。段差変更装置１００は、一対のスポット溶接ガン２２、２４の挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２方向の溶接位置（この実施例では固定電極チップ２６の上端位置）の相互の段差を変更するもので、図４に示されるように、送りねじ軸１０２を電動モータ１０４で回転駆動することにより、その送りねじ軸１０２に螺合された図示しないボール循環式等のナット部材を介して第２スポット溶接ガン２４を軸心Ｓと平行な方向へ直線往復移動させるとともに、任意の位置で停止させることができる。この第２スポット溶接ガン２４の移動範囲は、挟圧軸線Ｏ２方向の溶接位置が第１スポット溶接ガン２２による溶接位置を挟んで両側を含むように定められており、第１スポット溶接ガン２２による溶接位置を基準として段差を正負両方へ連続的に変更できる。すなわち、図３に矢印Ｃで示すように、第２スポット溶接ガン２４の溶接位置が第１スポット溶接ガン２２の溶接位置よりも高くなる正方向の段差を設けることができるとともに、矢印Ｄで示すように、第２スポット溶接ガン２４の溶接位置が第１スポット溶接ガン２２の溶接位置よりも低くなる負方向の段差を設けることができる。
【００２９】
図８は、上記第２スポット溶接ガン２４の移動範囲を説明する図で、前記図４に対応する側面図であり、(b) は前記図３と同じ基本姿勢の状態で段差＝０ｍｍすなわち第１スポット溶接ガン２２と溶接位置が等しい状態である。図８の(a) は、段差変更装置１００により第２スポット溶接ガン２４が下降端まで移動させられた状態で、負方向への最大段差である−Ｇ２は本実施例では約５５ｍｍである。また、図８の(c) は、段差変更装置１００により第２スポット溶接ガン２４が上昇端まで移動させられた状態で、正方向への最大段差である＋Ｇ１は本実施例では約６０ｍｍである。すなわち、第１スポット溶接ガン２２による溶接位置を基準として、正方向へ最大約６０ｍｍの段差＋Ｇ１を設けることができるとともに、負方向へ最大約５５ｍｍの段差−Ｇ２を設けることが可能で、その範囲内で連続的に任意の段差に設定できる。
【００３０】
このようなスポット溶接ロボット１０においては、１台の関節型ロボット１２の先端軸１４に一対のスポット溶接ガン２２、２４を有する２打スポット溶接装置１６が配設されているため、２箇所の溶接点を単一のスポット溶接ロボット１０により同時にスポット溶接できるようになり、溶接ラインの省スペース化や設備のコストダウンを図ることができる。
【００３１】
特に、２打スポット溶接装置１６は、関節型ロボット１２に一体的に固設される単一の支持軸２０に一対のスポット溶接ガン２２、２４が配設され、ピッチ変更装置７２によって相互の挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２間のピッチＰを変更できるとともに、段差変更装置１００によって挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２方向の溶接位置の相互の段差を変更できるため、ピッチＰや段差が異なる種々の態様の２箇所の溶接点を同時にスポット溶接できる。
【００３２】
また、溶接点が接近している場合でも、ロボット同士が干渉する恐れがないため、ピッチ変更装置７２の構成に応じて比較的近接した２箇所の溶接点を同時にスポット溶接することが可能で、本実施例では最小ピッチＰｍｉｎ＝５０ｍｍまで同時にスポット溶接できる。
【００３３】
また、一対のスポット溶接ガン２２、２４は、それぞれ挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２が支持軸２０の軸心Ｓと平行になる姿勢でその支持軸２０に配設されるとともに、それ等のスポット溶接ガン２２、２４が共に軸心Ｓまわりに回動させられることによりピッチＰが変更されるため、比較的大きなピッチ変更寸法を確保しつつ、ピッチＰを変更するための機構を簡単で軽量且つコンパクトに構成することができる。これにより、２台のスポット溶接ガン２２、２４を有する２打スポット溶接装置１６を単一の関節型ロボット１２に配設した場合でも、所定の移動速度および位置決め精度を確保し易く、比較的小型で安価な関節型ロボット１２を採用できる。
【００３４】
また、軸心Ｓからスポット溶接ガン２２、２４の挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２までの距離が互いに等しいとともに、何れも軸心Ｓまわりに回動可能に配設されており、ピッチ変更装置７２は、ねじのねじれ方向が反対の一対のねじ部７４ａ、７４ｂが一直線上に設けられた単一の送りねじ軸７４を電動モータ７６によって回転駆動することにより、その一対のねじ部７４ａ、７４ｂにそれぞれ螺合された一対のスライド部材８０、８２を介して一対のスポット溶接ガン２２、２４を軸心Ｓまわりに対称的に回動させてピッチＰを変更する。このため、一対のスポット溶接ガン２２、２４の挟圧軸線Ｏ１、Ｏ２を結ぶ線分がピッチＰの変更に拘らず平行移動させられるようになり、ピッチＰの変更に拘らず、２打スポット溶接装置１６の姿勢を軸心Ｓまわりに変化させる必要がなく、関節型ロボット１２による２打スポット溶接装置１６の姿勢や移動経路等の制御が簡単になる。
【００３５】
また、段差変更装置１００は、送りねじ軸１０２を用いて第２スポット溶接ガン２４のみを軸心Ｓと平行な方向へ直線移動させることにより、その第２スポット溶接ガン２４を、挟圧軸線Ｏ２方向において第１スポット溶接ガン２２による溶接位置を挟んで両側を含むように定められた移動範囲を直線移動させ、段差を正負両方へ変更できるため、一対のスポット溶接ガン２２、２４による溶接位置の段差の種々の態様に対応しつつ、段差変更装置１００を簡単で軽量且つコンパクトに構成できる。これにより、所定の移動速度および位置決め精度を確保しつつ、一層小型で安価な関節型ロボット１２を採用できる。
【００３６】
また、ピッチ変更装置７２はピッチＰを連続的に変更できるとともに、段差変更装置１００は段差を連続的に変更できるため、２箇所の溶接点の間隔や段差が異なる種々の溶接条件に対応可能で、高い汎用性が得られる。また、段差を連続的に変更できることから、固定電極チップ２６の摩耗による一対のスポット溶接ガン２２、２４の溶接位置の相互の僅かな位置ずれを適切に補正することが可能で、高い稼働率を確保できる。
【００３７】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、これはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００３８】
１０：スポット溶接ロボット    １２：関節型ロボット    １４：先端軸    １６：２打スポット溶接装置    ２０：支持軸    ２２：第１スポット溶接ガン    ２４：第２スポット溶接ガン    ２６：固定電極チップ    ２８：可動電極チップ    ７２：ピッチ変更装置    ７４：送りねじ軸    ７４ａ、７４ｂ：ねじ部    ７６：電動モータ    ８０、８２：スライド部材    １００：段差変更装置    １０２：送りねじ軸    １０４：電動モータ    Ｗ１、Ｗ２：ワーク    Ｏ１、Ｏ２：挟圧軸線    Ｓ：支持軸の軸心    Ｐ：ピッチ    ＋Ｇ１、−Ｇ２：段差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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