(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物に向けて複数のレーダパルスを照射する送信部と、
前記複数のレーダパルスの各々の照射後に受信波を受信し、前記複数のレーダパルスに対応する複数の受信データを生成する、受信部と、
前記複数の受信データに基づいて、前記目標物を探知する、探知部と、
を具備し、
前記受信部は、前記複数の受信データの各々として、レンジセル毎に前記受信波のデータを生成し、
前記探知部は、
前記複数の受信データの全てを対象として、前記受信波のデータを積分し、積分結果を示す全範囲積分データを生成する、全範囲積分部と、
前記複数の受信データを、それぞれが複数の受信データを含む複数のグループに分割し、前記複数のグループそれぞれについて、前記受信波のデータを積分し、前記複数のグループに関する積分結果を示す複数のグループ積分データを生成する、グループ積分部と、
前記全範囲積分データと前記複数のグループ積分データとを比較することにより、前記目標物を示すレンジセルを検出し、検出結果を示す検出結果データを生成する、比較判定部と、
を備える
レーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたレーダ装置であって、
前記グループ積分部は、前記複数の受信データを、照射時刻に応じて、前記複数のグループに分割する
レーダ装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載されたレーダ装置であって、
前記送信部は、前記複数のレーダパルスを互いに異なる周波数で照射し、
前記グループ積分部は、前記複数の受信データを、周波数に応じて、複数のグループに分割する
レーダ装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載されたレーダ装置であって、
前記比較判定部は、
前記全範囲積分データに基づいて、前記受信波の強度が予め定められた全範囲積分データ用閾値よりも大きいレンジセルを全範囲検出レンジセルとして検出し、前記全範囲検出レンジセルを示す第１検出結果データを生成する、全範囲検出部と、
前記複数のグループ積分データのそれぞれについて、前記受信波の強度が予め定められたグループ積分用閾値よりも大きいレンジセルを検出し、前記複数のグループ積分データに対する検出結果を示す複数の第２検出結果データを生成する、グループ検出部と、
前記第１検出結果データと前記複数の第２検出結果データとを比較することにより、各レンジセルが前記目標物を示すのか否かを判定する、判定部とを備えている
レーダ装置。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれかに記載されたレーダ装置であって、
前記比較判定部は、
前記全範囲積分データに基づいて、前記受信波の強度が予め定められた全範囲積分データ用閾値よりも大きいレンジセルを検出レンジセルとして検出し、前記検出レンジセルを示す第１検出結果データを生成する、全範囲検出部と、
前記複数のグループ積分データを前記検出レンジセルに対応したレンジセル毎に抽出及び分類したサンプルデータを生成し、前記第１検出結果データ及び前記サンプルデータに基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定する、判定部とを備えている
レーダ装置。
【請求項６】
請求項５に記載されたレーダ装置であって、
前記判定部は、前記サンプルデータにおける、前記検出レンジセルにおける前記受信波の強度の最大値と、前記検出レンジセルにおける前記受信波の強度の最小値との差分を算出し、前記差分に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定する
レーダ装置。
【請求項７】
請求項５に記載されたレーダ装置であって、
前記判定部は、前記サンプルデータの分散値を計算し、前記分散値に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定する
レーダ装置。
【請求項８】
請求項５に記載されたレーダ装置であって、
前記判定部は、予め定めた目標物の統計モデルと前記サンプルデータの一致度を情報量基準により算出し、前記一致度に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定するレーダ装置。
【請求項９】
目標物に向けて複数のレーダパルスを照射するステップと、
前記複数のレーダパルスの各々の照射後に受信波を受信し、前記複数のレーダパルスに対応する複数の受信データを生成するステップと、
前記複数の受信データに基づいて、前記目標物を探知するステップと、
を具備し、
前記複数の受信データを生成するステップは、前記複数の受信データの各々として、レンジセル毎に前記受信波のデータを生成するステップを含み、
前記探知するステップは、
前記複数の受信データの全てについて、前記レンジセル毎に前記受信波のデータを積分し、積分結果を示す全範囲積分データを生成するステップと、
前記複数の受信データを、それぞれが複数の受信データを含む複数のグループに分割し、前記複数のグループそれぞれについて、前記レンジセル毎に前記受信波のデータを積分し、前記複数のグループに関する積分結果を示す複数のグループ積分データを生成するステップと、
前記複数のグループ積分データに基づいて、前記全範囲積分データ中における妨害波成分を除去し、検出結果データを生成するステップと、
を備える
レーダ装置の動作方法。
【請求項１０】
請求項９に記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記複数のグループ積分データを生成するステップは、前記複数の受信データを、照射時刻に応じて、前記複数のグループに分割するステップを含んでいる
レーダ装置の動作方法。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記照射するステップは、前記複数のレーダパルスを互いに異なる周波数で照射するステップを含み、
前記複数のグループ積分データを生成するステップは、前記複数の受信データを、周波数に応じて、複数のグループに分割するステップを含んでいる
レーダ装置の動作方法。
【請求項１２】
請求項９乃至１１のいずれかに記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記検出結果データを生成するステップは、
前記全範囲積分データに基づいて、前記受信波の強度が予め定められた全範囲積分データ用閾値よりも大きいレンジセルを検出レンジセルとして検出し、前記検出レンジセルを示す第１検出結果データを生成するステップと、
前記複数のグループ積分データのそれぞれについて、前記受信波の強度が予め定められたグループ積分用閾値よりも大きいレンジセルを検出し、前記複数のグループ積分データにおける検出結果を示す複数の第２検出結果データを生成するステップと、
前記複数の第２検出結果データにおいて、前記検出レンジセルが検出された回数を算出し、算出された回数に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定するステップと、を備えている
レーダ装置の動作方法。
【請求項１３】
請求項９乃至１１のいずれかに記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記検出結果データを生成するステップは、
前記全範囲積分データに基づいて、前記受信波の強度が予め定められた全範囲積分データ用閾値よりも大きいレンジセルを検出レンジセルとして検出し、前記検出レンジセルを示す第１検出結果データを生成するステップと
前記複数のグループ積分データを前記検出レンジセルに対応するレンジセル毎に抽出及び分類したサンプルデータを生成し、前記第１検出結果データ及び前記サンプルデータに基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定するステップと、を備えている
レーダ装置の動作方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記判定するステップは、前記サンプルデータにおける、前記検出レンジセルにおける前記受信波の強度の最大値と、前記検出レンジセルにおける前記受信波の強度の最小値との差分を算出し、前記差分に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定するステップを含んでいる
レーダ装置の動作方法。
【請求項１５】
請求項１３に記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記判定するステップは、前記サンプルデータの分散値を計算し、前記分散値に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定するステップを含んでいる
レーダ装置の動作方法。
【請求項１６】
請求項１３に記載されたレーダ装置の動作方法であって、
前記判定するステップは、予め定めた目標物の統計モデルと前記サンプルデータの一致度を情報量基準により算出し、前記一致度に基づいて、前記検出レンジセルが妨害波に対応するか否かを判定するステップを含んでいる
レーダ装置の動作方法。
【請求項１７】
請求項９乃至１６のいずれかに記載されたレーダ装置の動作方法をコンピュータにより実現するための、レーダ装置の動作プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置及びレーダ装置の動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
目標物を検出するために、レーダ装置が用いられる。レーダ装置は、レーダ波を目標物に照射し、反射波を受信する。反射波の受信結果（受信時刻等）に基づいて、目標物の距離や方向などが求められる。
【０００３】
一般的に、レーダ装置は、必要な距離分解能に対応したパルス幅でビームを照射し、目標物にて反射された反射波を受信し、その受信波から目標検出や角度算出等の処理に用いる受信信号を生成する。また、レーダ装置は、レーダ装置の距離分解能に相当するレンジセル毎に受信信号をデジタル化し、受信信号をデジタルデータ（受信データ）化することが一般的である。また、レーダ装置は、一般的に受信信号（受信データ）の積分処理を実施して検出性能を向上している。受信信号（受信データ）の積分処理を行う為に、１信号処理周期内において複数のレーダパルスを照射し、各レーダパルスの照射後に、反射波を各レンジセル毎に受信する。各レンジセル毎に生成された受信データは、各レンジセル毎に判定される。また、各レンジセルは、各信号処理周期内で、複数パルス分を受信した後に積分する。すなわち、１信号処理周期毎に、受信データの総和が求められる。この積分処理は、ＰＤＩ（Ｐｏｓｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）処理とも呼ばれる。受信データ積分結果の各レンジセルに対応する振幅強度と予め定められた閾値を比較することで、振幅強度が閾値以上であるレンジセルが検出される。すなわち、目標物が検出される。レーダ装置〜目標物間の距離は、検出されたレンジセルの位置に対応する距離を算出することで求められる。
【０００４】
ここで、受信データ（又は受信信号）の積分回数が多いほど、探知確率が向上することが知られている。図１は、非特許文献１（ＲＡＤＡＲ  ＰＲＩＮＣＩＰＬＥＳ（Ｊｈｏｎ  Ｗｉｌｅｙ  ＆  Ｓｏｎ，  Ｉｎｃ，  １９８８））に記載されたグラフを示す図である。このグラフにおいて、横軸は、検知係数（探知に必要な受信電力とノイズとの比（Ｓ／Ｎ））を示し、縦軸は探知確率を示している。このグラフには、誤警報確率Ｐｆａが１０−８になるときの結果が示されている。また、このグラフには、積分回数（Ｎ）が１回、３回、１０回、３０回、及び１００回であるときの結果がそれぞれ示されている。図１に示されるように、積分回数が多いほど、目標探知確率（例えば８０％）を得る為に必要な検知係数（探知に必要な受信信号のＳ／Ｎ比）が小さくなる。すなわち、積分回数が多いほど、受信信号のＳ／Ｎ比が小さい状態で所定の誤警報確率において、探知確率が向上する（検出性能が向上する）と理解される。
【０００５】
また、誤警報確率を悪化させてもよいならば、閾値（探知に必要な受信信号のＳ／Ｎ比）を下げることができ、探知確率を向上させることができるのは明らかである。
【０００６】
レーダ装置に関連して、特許文献１（特公平７−１８９２０号公報）には、ビデオ積分器が開示されている。このビデオ積分器は、レーダの受信ビデオを複数回入力し、距離対応で積分する積分回路を備え、信号のＳ／Ｎを改善するものである。このビデオ積分器は、一定時間の積分結果と、所定時間の開始以前の積分結果とを、これら積分結果の、距離区分に対応する時間軸の相対関係が異なる複数の状態で比較し、その相関性を検定し、上記複数の状態のうちの何れかを所定の相関性が得られる状態であるとしてこれを選択する相関回路と、上記一定時間の積分結果と、該所定時間の開始以前の積分結果とを、これら積分結果の時間軸を上記相関回路により選択された状態の時間軸のずれ分だけずらして合成する合成回路とを備えたことを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特公平７−１８９２０号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】ＲＡＤＡＲ  ＰＲＩＮＣＩＰＬＥＳ（Ｊｈｏｎ  Ｗｉｌｅｙ  ＆  Ｓｏｎ，  Ｉｎｃ，  １９８８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
既述のように、受信データ（又は受信信号）の積分回数が多いほど、受信データ（又は受信信号）のＳ／Ｎ比が小さい状態で、所定の探知確率を得ることができることから、検出性能を向上できる。しかしながら、レーダ装置に対して妨害波が照射される可能性もあり、妨害波の発生頻度が一定である場合、受信データ（又は受信信号）の積分回数を増やす程、積分を行う受信データ（又は受信信号）のいずれかに妨害波が含まれる確率も高くなる。レーダ装置において妨害波が受信された場合、仮に、積分を行う複数の受信データ（又は受信信号）のうちの１つの受信データ（又は受信信号）のみに妨害波が含まれていたとしても、当該妨害波のレベルが十分に大きい場合は、積分後の受信データ（又は受信信号）に十分なレベルの妨害波が現れ、妨害波を目標物として誤検出する可能性がある。以下に、この点について説明する。
【００１０】
図２は、検出動作の一例を説明するための説明図である。図２に示される例では、１つの信号処理周期内において、複数（Ｎ個）のレーダパルス（パルス１、パルス２、・・・パルスＮ）が、所定の時間間隔で照射されている。各パルスの照射後に受信波が受信され、Ｎ個の受信データが生成される。各受信データは、各レーダパルス照射後の反射波を距離（時間）毎に受信したことを示している。各レンジセル毎にＮ個の受信データを生成した後、Ｎ個の受信データに対して、積分（ＰＤＩ）処理が行われ、１つの信号処理周期に対するＰＤＩ結果が得られる。ＰＤＩ結果の各レンジセルに対応する振幅強度は予め設定された閾値（検出ｔｈ）と比較され、振幅強度が閾値（検出ｔｈ）を超えるレンジセルが目標物として検出される。ここで、図２に示される例においては、信号処理周期１の２番目のパルス２、及び、信号処理周期２のＮ番目のパルスＮに対応する受信データに、十分に大きなレベルの妨害波が含まれている。その結果、信号処理周期１及び２に対するＰＤＩ結果に閾値（検出ｔｈ）を超える振幅レベルの妨害波が現れ、妨害波が目標物として誤検出されている。すなわち、受信データの積分（ＰＤＩ）を行う場合、信号処理周期内の複数の受信データのうちの一つにでも妨害波が含まれていると、その振幅レベルによっては、妨害波を誤検出する可能性がある。妨害波を誤検出した場合、目標捜索時には、実際には目標物が存在しない位置に目標物が存在すると判断される場合がある。また、目標追尾時には、追尾点が追尾中の目標物から妨害波に移動してしまい、目標物が見失われる場合がある。
【００１１】
すなわち、妨害波の発生頻度が一定である場合、検出性能向上の為に受信データの積分（ＰＤＩ）回数を増加すると、それに伴って、積分する受信データに妨害波が含まれる確率が高くなり、妨害波を誤検出してしまう可能性も増加する。すなわち、積分回数増加による検出性能向上に伴い、妨害波の誤検出確率も増加するという問題点があった。
【００１２】
尚、特許文献１（特公平７−１８９２０号公報）には、高速移動目標に対する積分結果のズレ防止について開示されているが、当該文献の技術では、積分（ＰＤＩ）回数増加による検出確率向上と妨害波誤検出確率の低下について両立を図ることはできない。また、積分（ＰＤＩ）回数が多い場合に妨害波が誤検出される可能性が高くなる点については、触れられていない。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るレーダ装置は、目標物に向けて複数のレーダパルスを照射する送信部と、前記複数のレーダパルスの各々の照射後に受信波を受信し、前記複数のレーダパルスに対応する複数の受信データを生成する、受信部と、前記複数の受信データに基づいて、前記目標物を探知する、探知部とを具備する。前記受信部は、前記複数の受信データの各々として、レンジセル毎に前記受信波のデータを生成する。前記探知部は、前記複数の受信データの全てについて、前記レンジセル毎に前記受信波のデータを積分し、積分結果を示す全範囲積分データを生成する、全範囲積分部と、前記複数の受信データを、それぞれが複数の受信データを含む複数のグループに分割し、前記複数のグループそれぞれについて、前記レンジセル毎に前記受信波のデータを積分し、前記複数のグループに関する積分結果を示す複数のグループ積分データを生成する、グループ積分部と、前記複数のグループ積分データに基づいて、前記全範囲積分データ中における妨害波成分を除去し、検出結果データを生成する、比較判定部とを備える。
【００１４】
本発明によれば、全範囲積分部により、全ての受信データに関する積分結果が、全範囲積分データとして生成される。また、グループ積分部により、各グループにおける積分結果が、グループ積分データとして生成される。ここで、各グループにおける積分は、全範囲積分部より検出性能が劣るため、目標物ありと判定する閾値を低めに設定する。既述のように、受信データの積分回数が多い場合には、検出性能が高く、低い誤警報確率において、高い探知性能を得ることができる。また、グループ積分は、閾値を低く設定することで、誤警報確率は悪化するが、全範囲積分部と同じ探知性能を得ることができる。従って、全範囲積分データを用いることにより、一定誤警報下で目標物を確実に検出することができる。一方で、全範囲積分に用いる複数の受信データのうちの一つにでも十分なレベルの妨害波成分が含まれていた場合には、全範囲積分データ中に妨害波成分が現れてしまう。これに対し、複数のグループ積分データを用いた場合、全範囲積分に用いる複数の受信データのうちの一つの受信データに含まれる妨害波は、複数のグループ積分データのうちのいずれか一つにしか反映されない。従って、複数のグループ積分データを用いることにより、全範囲積分データを用いた場合の検出結果が、目標物であるのか否かを判別することができ、妨害波を除去できる。これにより、積分（ＰＤＩ）回数増加による検出性能向上と妨害波誤検出確率の低下を両立することができる。
【００１５】
本発明に係るレーダ装置の動作方法は、目標物に向けて複数のレーダパルスを照射するステップと、前記複数のレーダパルスの各々の照射後に受信波を受信し、前記複数のレーダパルスに対応する複数の受信データを生成するステップと、前記複数の受信データに基づいて、前記目標物を探知するステップとを具備する。前記複数の受信データを生成するステップは、前記複数の受信データの各々として、レンジセル毎に前記受信波のデータを生成するステップを含む。前記探知するステップは、前記複数の受信データの全てについて、前記レンジセル毎に前記受信波のデータを積分し、積分結果を示す全範囲積分データを生成するステップと、前記複数の受信データを、それぞれが複数の受信データを含む複数のグループに分割し、前記複数のグループそれぞれについて、前記レンジセル毎に前記受信波のデータを積分し、前記複数のグループに関する積分結果を示す複数のグループ積分データを生成するステップと、前記複数のグループ積分データに基づいて、前記全範囲積分データ中における妨害波成分を除去し、検出結果データを生成するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、受信データの積分（ＰＤＩ）回数増加による検出性能向上と妨害波誤検出確率の低下を両立することができる、レーダ装置及びレーダ装置の動作方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】非特許文献１に記載されたグラフを示す図である
【図２】検出動作の一例を説明するための説明図である。
【図３】第１の実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である
【図４】レーダ装置の信号処理周期毎の動作方法の一例を示すフローチャートである。
【図５Ａ】送受信処理を説明する為の説明図である。
【図５Ｂ】積分処理を説明する為の説明図である。
【図５Ｃ】検出処理を説明する為の説明図である。
【図５Ｄ】判定処理を説明するための説明図である。
【図６Ａ】第２の実施形態における送受信処理を説明する説明図である。
【図６Ｂ】第２の実施形態における積分処理を説明する説明図である。
【図６Ｃ】第２の実施形態における検出処理を示す説明図である。
【図６Ｄ】第２の実施形態における判定処理を示す説明図である。
【図７Ａ】第３の実施形態における送受信処理を説明する説明図である。
【図７Ｂ】第３の実施形態における積分処理を説明する説明図である。
【図７Ｃ】第３の実施形態における検出処理を示す説明図である。
【図７Ｄ】第３の実施形態における判定処理を示す説明図である。
【図８】第４の実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である。
【図９Ａ】第４の実施形態におけるレーダ装置の動作方法の一例を示す説明図である。
【図９Ｂ】第４の実施形態におけるレーダ装置の動作方法の一例を示す説明図である。
【図９Ｃ】第４の実施形態におけるレーダ装置の動作方法の一例を示す説明図である。
【図９Ｄ】第４の実施形態におけるレーダ装置の動作方法の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
図３は、本実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。図３に示されるように、レーダ装置１は、送信部２、受信部３、及び探知部４を備えている。
【００２０】
送信部２は、図示しないアンテナを介して、レーダ波を目標物に照射する。送信部２は、レーダ波として、複数のレーダパルスを、複数の異なる周波数で目標物に照射する。
【００２１】
受信部３は、図示しないアンテナを介して、受信波を受信し、受信データを生成する。受信データは、探知部４に通知される。受信部２は、各レーダパルスに対して、受信データを生成する。すなわち、複数のレーダパルスに対応して、複数の受信データが生成される。
【００２２】
探知部４は、複数の受信データに基づいて、目標物を検出する機能を有している。図３に示されるように、探知部４は、全範囲積分部５、グループ積分部６、及び比較判定部１０を備えている。比較判定部１０は、全範囲検出部７、グループ検出部８、及び判定部９を備えている。
【００２３】
全範囲積分部５は、全ての受信データを対象として積分処理を行い、全範囲積分データを生成する。全範囲積分データは、全範囲検出部７に通知される。全範囲検出部７は、全範囲積分データに基づいて、目標物を検出し、検出結果を示す第１検出結果データを生成する。第１検出結果データは、判定部９に通知される。
【００２４】
グループ積分部６は、複数の受信データを、時刻に応じて、複数の時間グループに分割する。また、同様に、グループ積分部６は、複数の受信データを、周波数に応じて、複数の周波数グループに分割する。そして、グループ積分部６は、複数の時間グループのそれぞれについて、積分処理を行い、複数の時間グループ積分データを生成する。また、同様に、グループ積分部６は、複数の周波数グループのそれぞれについて、積分処理を行い、複数の周波数グループ積分データを生成する。複数の時間グループ積分データ及び複数の周波数グループ積分データは、グループ検出部８に通知される。グループ検出部８は、各時間グループ積分データおよび各周波数グループ積分データに対して、目標物の検出処理を行い、検出結果を示す第２検出結果データを生成する。すなわち、複数の時間グループ積分データ及び複数の周波数グループ積分データに対応して、複数の第２検出結果データが生成される。複数の第２検出結果データは、判定部９に通知される。
【００２５】
判定部９は、第１検出結果データを、複数の第２検出結果データと比較する。そして、その比較結果に基づいて、妨害波成分を排除し、検出結果データを生成する。検出結果データは、本実施形態に係るレーダ装置１による検出結果として、外部の装置に出力される。
【００２６】
本実施形態に係るレーダ装置１によれば、全ての受信データを積分した全範囲積分データに基づいて、目標物が検出され、第１検出結果データが生成される。全ての受信データを積分することにより、高い検出性能を得ることができる。しかしながら、既述のように、全ての受信データを用いて積分を行った場合には、妨害波が誤検出される可能性が高くなる。そこで、本実施形態では、第１検出結果データが、複数のグループ（時間グループ及び周波数グループ）における複数の検出結果（複数の第２検出結果データ）と比較される。既述のように、一の受信データに妨害波が含まれていた場合であっても、その妨害波は、複数のグループのうちの一のグループにしか反映されない。一方、目標物による反射波は、全てのグループに反映され易い。従って、複数の第２検出結果データと比較することにより、第１検出結果データにおける検出結果が妨害波であるのか否かを判断することができる。これにより、妨害波を排除することが可能になる。
【００２７】
以下に、レーダ装置１の動作方法について説明する。図４は、レーダ装置１の動作方法の一例を示すフローチャートである。
【００２８】
ステップＳ１、Ｓ２：送信、受信
まず、送信部２が、複数のレーダパルスを目標物に送信する（ステップＳ１）。そして、受信部３が、各レーダパルスの照射後に受信波を受信し、複数の受信データを生成する（ステップＳ２）。図５Ａは、ステップＳ１及びＳ２における動作方法を説明する為の説明図である。
【００２９】
図５Ａには、送信信号（周波数領域）、送信信号（時間領域）、及び受信データが示されている。送信信号（周波数領域）は、各レーダパルスの周波数を示している。送信信号（時間領域）は、各レーダパルスの送信タイミングを示している。図５Ａに示されるように、送信部２は、複数（Ｎ個）のレーダパルスを、異なるタイミングで照射する。ここで、送信部２は、周波数アジリティを実施する。すなわち、送信部２は、異なる周波数で、複数のレーダパルスを照射する。各レーダパルスの周波数は、周波数ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋのうちのいずれかである。
【００３０】
受信部３は、各レーダパルスの照射後に、対応する周波数の受信波を受信する。受信部３は、受信結果を示す受信データを生成する。受信データは、各レーダパルスに対応して生成されるので、Ｎ個のレーダパルスに対応して、Ｎ個の受信データが生成される。各受信データにおいては、レーダ装置の距離分解能に対応するレンジセル毎に、受信波のデータが示されている。受信部３が目標物によるレーダパルスの反射波を受信する時刻は、レーダ装置１から目標物までの距離に依存している。従って、各レンジセルは、距離に対応しているといえる。尚、図５Ａに示される例においては、２番目の受信データにおいて、２番目のレンジセルに、妨害波が現れている。また、９番目の受信データにおいても、２番目のレンジセルに、妨害波が現れている。また、目標物による反射波は、各受信データにおける５番目及び６番目のレンジセルに現れている。
【００３１】
ステップＳ３：積分処理
受信部３は、複数の受信データを、探知部４に通知する。探知部４では、全範囲積分部５及びグループ積分部６により、積分処理が行われる。図５Ｂは、積分処理を説明する為の説明図である。
【００３２】
まず、図５Ｂ（ａ）に示されるように、グループ積分部６は、複数の受信データを整理する。具値的には、グループ積分部６は、複数の受信データを、時刻に応じて、それぞれが複数の受信データを含む複数の時間グループ（時間Ｇｒ）に分割する。すなわち、各受信データは、複数の時間グループ（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）のいずれかに分類される。
【００３３】
また、同様に、グループ積分部６は、複数の受信データを、周波数に応じて、それぞれが複数の受信データを含む複数の周波数グループ（周波数Ｇｒ）に分割する。すなわち、各受信データが、周波数グループｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋのいずれかに分類される。
【００３４】
次いで、図５Ｂ（ｂ）に示されるように、全範囲積分部５が、全範囲積分データ１１を生成する。具体的には、全範囲積分部５は、全ての受信データを対象として、受信波のデータを積分する。すなわち、全範囲積分部５は、全ての受信データにおいて、各レンジセルにおける受信波のデータの総和を求める。この際、図５Ｂに示される例では、妨害波を含む２番目及び９番目の受信データが、積分の対象に含まれている。従って、全範囲積分データ１１には、２番目のレンジセルに、妨害波が反映されている。
【００３５】
更に、グループ積分部６は、複数の時間グループ（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）のそれぞれについて、受信波のデータを積分し、時間グループ積分データ１２−１を生成する。これにより、複数の時間グループ（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）に対応して、複数の時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）が得られる。このとき、図５Ｂに示される例では、２番目の受信データに含まれる妨害波成分は、時間グループｔｇ１に対応する時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１）にのみ反映される。また、９番目の受信データに含まれる妨害波成分は、時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ３）にのみ反映される。
【００３６】
更に、グループ積分部６は、時間グループと同様に、複数の周波数グループ（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）のそれぞれについても、受信データを積分し、周波数グループ積分データ１２−２を生成する。すなわち、複数の周波数グループ（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）に対応して、複数の周波数グループ積分データ１２−２（ｆｇ１、ｆｇ２、ｆｇ３、・・・ｆｇｋ）が生成される。この際、２番目の受信データに含まれる妨害波成分は、周波数グループｆｇ２に対応する周波数グループ積分データ１２−２（ｆｇ２）にのみ反映される。また、９番目の受信データに含まれる妨害波成分も、周波数グループ積分１２−２データ（ｆｇ２）にのみ反映される。
【００３７】
ステップＳ４：検出処理
続いて、全範囲検出部７及びグループ検出部８が、全範囲積分データ１１、複数の時間グループ積分データ１２−１、及び複数の周波数グループ積分データ１２−２に基づいて、目標物を検出する。図５Ｃは、検出処理を説明する為の説明図である。
【００３８】
まず、図５Ｃ（ａ）に示されるように、全範囲検出部７が、全範囲積分データ１１に基づいて、目標物を検出し、第１検出結果データ１３を生成する。具体的には、全範囲検出部７は、全範囲積分データ１１において、各レンジセルの受信波の強度を、予め設定された閾値（全範囲積分データ用閾値：検出ｔｈ＿ａ）と比較する。そして、受信波の強度が敷値を超えるレンジセルを、検出レンジセルとして検出し、検出レンジセルを示すデータを第１検出結果データ１３として生成する。図５Ｃ（ａ）においては、２番目、５番目及び６番目のレンジセルにおいて、受信波の強度が閾値を超えている。従って、第１検出結果データ１３において、２番目、５番目及び６番目のレンジセルが、検出レンジセルとして示されている。
【００３９】
更に、図５Ｃ（ｂ）に示されるように、グループ検出部８が、各時間グループ積分データ１２−１について、各レンジセルの受信波の強度を、予め設定された閾値（グループ積分用閾値：検出ｔｈ＿ｔ）と比較する。そして、受信波の強度が閾値を超えるレンジセルを検出し、検出結果を示す時間Ｇｒ検出結果データ１４−１（第２検出結果データ１４）を生成する。これにより、複数の時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）に対応して、複数の時間Ｇｒ検出結果データ１４−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）が得られる。ここで、図５Ｃに示される例では、特定の時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１、ｔｇ３）においてのみ、妨害波である２番目のレンジセルの受信波の強度が、閾値よりも大きい。従って、特定の時間Ｇｒ検出結果データ１４−１（ｔｇ１及びｔｇ３）においてのみ、妨害波である２番目のレンジセルが検出されている。
【００４０】
更に、図５Ｃ（ｃ）に示されるように、グループ検出部８は、各周波数グループ積分データ１２−２について、受信波の強度を、予め設定された閾値（グループ積分用閾値：検出ｔｈ＿ｆ）と比較する。そして、受信波の強度が閾値を超えるレンジセルを検出し、検出結果を示す周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２（第２検出結果データ１４）を生成する。これにより、複数の周波数グループ積分データ１２−２（ｆｇ１，ｆｇ２，・・・，ｆｇｋ）に対応して、複数の周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２（ｆｇ１，ｆｇ２，・・・，ｆｇｋ）が生成される。この際、図５Ｃに示される例では、特定の周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２（ｆｇ２）においてのみ、妨害波に対応する２番目のレンジセルが検出結果して示されている。
【００４１】
ステップＳ５：判定処理
次いで、判定部９が、複数の第２検出結果データ１４（１４−１、１４−２）に基づいて、第１検出結果データ１３に示される検出結果（各検出レンジセル）が妨害波を示すのか否かを判定する。図５Ｄは、判定処理を説明するための説明図である。
【００４２】
判定部９は、まず、図５Ｄ（ａ）に示されるように、第１検出結果データ１３を、各時間Ｇｒ検出結果データ１４−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）と比較する。具体的には、判定部９は、各時間Ｇｒ検出結果データ１４−１について、第１検出結果データ１３との間でＡＮＤ処理を行う。すなわち、各時間Ｇｒ検出結果データ１４−１と第１検出結果データ１３と双方において検出されたレンジセルが、ＡＮＤ処理による検出結果として求められる。これにより、複数の時間Ｇｒ検出結果データ１４−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・ｔｇｉ）に対応して、複数のＡＮＤ処理結果が得られる。次いで、判定部９は、各レンジセルについて、複数のＡＮＤ処理結果において検出された回数、すなわち、時間Ｇｒ検出回数１５−１を算出する。図５Ｄ（ａ）に示される例では、妨害波を示す２番目のレンジセルは、時間グループ（ｔｇ１及びｔｇ３）に対応するＡＮＤ処理結果において検出されている。すなわち、２番目のレンジセルの検出回数は、２回である。また、目標物を示す５番目及び６番目のレンジセルは、各時間グループに対応するＡＮＤ処理結果において検出されている。すなわち、５番目及び６番目のレンジセルの検出回数は、それぞれ、ｉ回である。その他のレンジセルの検出回数は、０回である。
【００４３】
ここで、目標物を示す検出レンジセルは、検出回数が多くなる。一方、妨害波を示す検出レンジセルは、検出回数が少なくなる。そこで、判定部９は、時間Ｇｒ検出回数１５−１の各レンジセルの検出回数を予め定められた閾値回数ｔｈ＿ｃｔと比較し、検出回数が閾値回数ｔｈ＿ｃｔ以上であるレンジセルを、時間グループの比較結果として検出する。図５Ｄ（ａ）においては、閾値回数（ｔｈ＿ｃｔ）は、２回であるものとする。従って、２番目、５番目、及び６番目のレンジセルが、時間グループによる比較結果として検出されている。
【００４４】
更に、判定部９は、周波数グループについても、時間グループと同様の処理を行う。すなわち、判定部９は、図５Ｄ（ｂ）に示されるように、第１検出結果データ１３、及び、各周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）に対して、ＡＮＤ処理を行う。その結果、複数のＡＮＤ処理結果が得られる。そして、判定部９は、各レンジセルについて、複数のＡＮＤ処理結果において検出された回数、すなわち、周波数Ｇｒ検出回数１５−２を算出する。図５Ｄ（ｂ）に示される例では、妨害波を示す２番目のレンジセルの検出回数は、１回である。また、目標物を示す５番目及び６番目のレンジセルの検出回数は、それぞれ、ｋ回である。その他のレンジセルの検出回数は、０回である。
【００４５】
その後、判定部９は、周波数Ｇｒ検出回数１５−２の各レンジセルの検出回数を予め定められた閾値回数ｔｈ＿ｃｆ（図５Ｄ（ｂ）においては、２回であるものとする。）と比較し、検出回数が閾値回数ｔｈ＿ｃｆ以上であるレンジセルを、周波数グループの比較結果として検出する。図５Ｄ（ｂ）においては、５番目、及び６番目のレンジセルが、周波数グループによる比較結果として検出され、妨害波を示す２番目のレンジセルは、検出されない。
【００４６】
次いで、判定部９は、図５Ｄ（ｃ）に示されるように、時間グループによる比較結果と、周波数グループによる比較結果とに対してＡＮＤ処理を行い、検出結果データ１６を生成する。すなわち、判定部９は、双方で検出されたレンジセルを、目標物を示すレンジセルであると判断し、判断結果を示す検出結果データ１６を生成する。一方でのみ検出されたレンジセルは、妨害波を示すレンジセルであると判断され、検出結果から排除される。図５Ｄにおいては、２番目のレンジセルが、時間グループによる比較結果においては検出されているものの、周波数グループによる比較結果においては検出されていない。従って、２番目のレンジセルは、妨害波を示す成分であるものと判断され、検出結果から排除される。すなわち、検出結果データ１６として、５番目及び６番目のレンジセルを示すデータが生成される。
【００４７】
ステップＳ６：結果出力
判定部９は、検出結果データ１６を出力する。検出結果データ１６は、目標物の探索及び追尾などに利用される。
【００４８】
以上説明したように、本実施形態によれば、全範囲積分データ１１（図５Ｃ参照）を利用して、目標物が検出され、第１検出結果データ１３が生成される。また、各時間グループ積分データ１２ー１及び各周波数グループ積分データ１２−２（図５Ｃ参照）を利用しても、目標物が検出される。そして、これらの検出結果が比較され、全範囲積分データ１１に基づく検出結果（第１検出結果データ１３）から妨害波が除去される。既述のように、全範囲積分データ１１（図５Ｃ参照）に基づいて目標物を検出する場合には、積分回数が多いため、各時間グループ積分データ１２−１及び各周波数グループ積分データ１２−２に基づいて目標物を検出する場合よりも、高い検出性能が得られる。しかしながら、全範囲積分データ１１（図５Ｃ参照）に基づいて目標物を検出する場合には、複数の受信データの一つに妨害波が混入した場合に、その妨害波が目標物として検出（誤検出）され易い。これに対して、複数の受信データを複数のグループ（時間グループ、周波数グループ）に分割した場合、一つの受信データに混入した妨害波は、複数のグループのうちのいずれかにしか反映されない。従って、複数のグループにおける検出結果（第２検出結果データ）を用いることにより、全範囲積分データ１１による検出結果（第１検出結果データ）が妨害波であるのか否かを判定することができ、目標物だけを検出することが可能になる。すなわち、検出性能を向上させるために積分（ＰＤＩ）回数を多くした場合であっても、本実施例を実施しない場合と比較すると、妨害波の誤検出確率を低減するができる。
【００４９】
尚、本実施形態においては、ステップＳ５において、判定部９が、時間グループによる比較結果と周波数グループによる比較結果とのうちの一方でのみ検出されたレンジセルを、妨害波を示す成分であると判断する（図５Ｄ（ｃ）参照）。すなわち、判定部９は、時間Ｇｒによる比較結果と周波数Ｇｒによる比較結果とに対してＡＮＤ処理を行い、目標物を示すレンジセルを検出する。但し、判定部９は、必ずしもＡＮＤ処理により目標物を検出する必要はなく、ＯＲ処理などによって目標物を検出してもよい。目標物の検出性能を向上させるのか、妨害波の除去性能を向上させるのかに応じて、適切な処理を採用することが可能である。
【００５０】
また、本実施形態においては、ステップＳ５（図５Ｄ参照）において、閾値回数（ｔｈ＿ｃｔ、ｔｈ＿ｃｆ）が２回である場合について説明した。すなわち、時間Ｇｒ検出回数１５−１及び周波数Ｇｒ検出回数１５−２において検出レンジセルが２回以上検出されている場合に、当該検出レンジセルが比較結果において目標物と特定される（図５Ｄ参照）。しかしながら、閾値回数（ｔｈ＿ｃｔ、ｔｈ＿ｃｆ）等の設定値は、一般的に、以下に従って設定されることが望ましい。検出処理（ステップＳ４）において第１検出結果データ１３の検出に使用される全範囲積分データ用閾値（検出ｔｈ＿ａ）は、全範囲積分データによって目標物を検出する場合の目標探知確率、及び誤警報確率が、所定の目標探知確率（Ｐｄ）、所定の誤警報確率（Ｐｆａ）を満足するように設定を行う。また、判定処理（ステップＳ５）における閾値回数（ｔｈ＿ｃｔ、ｔｈ＿ｃｆ）と検出処理（ステップＳ４）において第２検出結果データ１４（各時間Ｇｒ検出結果データ１４−１、又は、各周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２）の検出に使用されるグループ積分用閾値（検出ｔｈ＿ｔ、検出ｔｈ＿ｆ）については、検出結果データ１６における目標検出確率が、所定の目標探知確率（Ｐｄ）に対して悪化しない様に、時間グループ積分データ又は周波数グループ積分データによって目標物を検出した場合に、時間Ｇｒ検出回数１５−１又は周波数Ｇｒ検出回数１５−２における目標検出数が閾値回数（ｔｈ＿ｃｔ、又は、ｔｈ＿ｃｆ）と同数となる確率と、所定の目標探知確率（Ｐｄ）が等しくなるように設定を行う。なお、このように設定を行った場合、一般的に、時間グループ積分データ又は周波数グループ積分データによって目標物を検出する場合の誤警報確率、すなわち、第２検出結果データ１４（各時間Ｇｒ検出結果データ１４−１、又は、各周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２）の検出における誤警報確率は悪化するものと考えられる。しかしながら、第１検出結果データ１３の検出において所定の誤警報確率（Ｐｆａ）を満足するように全範囲積分データ用閾値（検出ｔｈ＿ａ）を設定すること、及び、判定処理（ステップＳ５）において、第１検出結果データ１３と第２検出結果データ１４（各時間Ｇｒ検出結果データ１４−１、又は、各周波数Ｇｒ検出結果データ１４−２）がＡＮＤ処理され、第２検出結果データ１４で誤検出されたレンジセルが第１検出結果データ１３に基づいて排除されることから、検出結果データ１６における誤警報確率は所定の誤警報確率（Ｐｆａ）に対して悪化しない。よって、問題はない。
【００５１】
（第２の実施形態）
続いて、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、複数の受信データが、複数の時間グループ及び複数の周波数グループに分割される場合について説明した。これに対して、本実施形態では、複数の受信データが、複数の時間グループにのみ分割される。それ以外の点は、第１の実施形態と同様である。
【００５２】
図６Ａは、本実施形態における送受信処理（ステップＳ１、Ｓ２）を説明する説明図である。図６Ａに示されるように、本実施形態においても、送信部２が複数のレーダパルスを照射し、受信部３が複数の受信データを生成する。但し、本実施形態において、送信部２は、必ずしも周波数アジリティを実施する必要はない。また、第１の実施形態と同様に、２番目の受信データ及び９番目の受信データにおいて、それぞれ２番目のレンジセルに、妨害波が含まれているものとする。更に、目標物によるレーダパルスの反射波は、５番目及び６番目のレンジセルに含まれているものとする。
【００５３】
図６Ｂは、本実施形態における積分処理（ステップＳ３）を説明する説明図である。図６Ｂ（ａ）に示されるように、グループ積分部６は、複数の受信データを、時刻に応じて、複数の時間グループに分割する。すなわち、各受信データは、複数の時間グループ（ｔｇ１，ｔｇ２，・・・ｔｇｉ）のいずれかに分類される。
【００５４】
そして、図６Ｂ（ｂ）に示されるように、全範囲積分部５が、全ての受信データを用いて積分処理を行い、全範囲積分データ１１を生成する。また、グループ積分部６は、各時間グループ（ｔｇ１，ｔｇ２，・・・ｔｇｉ）について積分処理を行い、複数の時間グループ積分データ１２（ｔｇ１，ｔｇ２，・・・ｔｇｉ）を生成する。この際、全範囲積分データ１１においては、妨害波が２番目のレンジセルに反映されている。一方、複数の時間グループ積分データ１２においては、特定の時間グループ積分データ１２（ｔｇ１、ｔｇ３）においてのみ、妨害波が２番目のレンジセルに反映されている。
【００５５】
図６Ｃは、検出処理（ステップＳ４）を示す説明図である。図６Ｃ（ａ）に示されるように、全範囲検出部７が、全範囲積分データ１１を閾値（検出ｔｈ＿ａ）と比較し、検出結果を示す第１検出結果データ１３を生成する。一方、図６（ｂ）に示されるように、グループ検出部８は、各時間グループ積分データ１２を閾値（検出ｔｈ＿ｔ）と比較し、複数の第２検出結果データ１４（ｔｇ１，ｔｇ２，・・・ｔｇｉ）を生成する。
【００５６】
図６Ｄは、判定処理を示す説明図である。図６Ｄに示されるように、判定部９は、第１検出結果データ１３を、複数の時間Ｇｒ検出結果データ１４（ｔｇ１，ｔｇ２，・・・ｔｇｉ）の各々と比較し、複数のＡＮＤ処理結果を得る。そして、判定部９は、各レンジセルについて、複数のＡＮＤ処理結果における検出回数、すなわち、時間Ｇｒ検出回数１５を求める。図６Ｄに示される例では、妨害波を示す２番目のレンジセルの検出回数が２回であり、目標物を示す５番目及び６番目のレンジセルの検出回数は、それぞれｉ回である。
【００５７】
その後、判定部９は、各レンジセルの検出回数を予め設定された閾値（ｔｈ＿ｃｔ）と比較する。本実施形態においては、閾値（ｔｈ＿ｃｔ）は、３回であるものとする。判定部９は、検出回数が閾値（ｔｈ＿ｃｔ）以上であるレンジセルを示すデータを、検出結果データ１６として生成する。図６Ｄに示される例においては、２番目のレンジセルは妨害波として除去され、５番目及び６番目のレンジセルを示すデータが、検出結果データ１６として生成されている。検出結果データは、第１の実施形態と同様、目標物の探索や追尾に用いられる。
【００５８】
本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、複数のグループにおける検出結果を用いることにより、全ての受信データを用いたときの検出結果から、妨害波を除去することが可能である。
【００５９】
また、本実施形態においては、複数の受信データが、複数の時間グループにのみ分割される。そのため、第１の実施形態のほうが本実施形態よりも妨害波除去性能において優れていると考えられる。但し、本実施形態においては、複数の周波数グループに関する処理を行う必要がなく、第１の実施形態よりも処理負荷を少なくすることが可能である。
【００６０】
（第３の実施形態）
続いて、第３の実施形態について説明する。第２の実施形態では、複数の受信データが、複数の時間グループに分割される場合について説明した。これに対して、本実施形態では、複数の受信データが、複数の周波数グループに分割される。それ以外の点は、第２の実施形態と同様である。
【００６１】
図７Ａは、本実施形態における送受信処理（ステップＳ１、Ｓ２）を説明する説明図である。図７Ａに示されるように、本実施形態においても、送信部２が複数のレーダパルスを照射し、受信部３が複数の受信データを生成する。また、送信部２は、周波数アジリティを実施し、異なる周波数で複数のレーダパルスを照射する。また、既述の実施形態と同様に、２番目の受信データ及び９番目の受信データにおいて、それぞれ２番目のレンジセルに、妨害波が含まれているものとする。更に、目標物によるレーダパルスの反射波は、５番目及び６番目のレンジセルに含まれているものとする。
【００６２】
図７Ｂは、本実施形態における積分処理（ステップＳ３）を説明する説明図である。図７Ｂ（ａ）に示されるように、グループ積分部６は、複数の受信データを、周波数に応じて、複数の周波数グループ（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）に分割する。すなわち、各受信データは、複数の周波数グループ（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）のいずれかに分類される。
【００６３】
そして、図７Ｂ（ｂ）に示されるように、全範囲積分部５が、全ての受信データを用いて積分処理を行い、全範囲積分データ１１を生成する。また、グループ積分部６は、各周波数グループ（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）について積分処理を行い、複数の周波数グループ積分データ１２（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・、ｆｇｋ）を生成する。
【００６４】
図７Ｃは、検出処理（ステップＳ４）を示す説明図である。図７Ｃ（ａ）に示されるように、全範囲検出部７が、全範囲積分データ１１を閾値（検出ｔｈ＿ａ）と比較し、検出結果を示す第１検出結果データ１３を生成する。一方、図７Ｃ（ｂ）グループ検出部８は、各周波数グループ積分データ１２（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・、ｆｇｋ）を閾値（検出ｔｈ＿ｆ）と比較し、複数の第２検出結果データ１４（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・、ｆｇｋ）（周波数Ｇｒ検出結果データ）を生成する。
【００６５】
図７Ｄは、判定処理（ステップＳ５）を示す説明図である。図７Ｄに示されるように、判定部９は、第１検出結果データ１３を、各周波数Ｇｒ検出結果データ１４と比較し、複数のＡＮＤ処理結果を得る。そして、判定部９は、各レンジセルについて、複数のＡＮＤ処理結果における検出回数、すなわち、周波数Ｇｒ検出回数１５を求める。図７Ｄに示される例では、妨害波を示す２番目のレンジセルの検出回数が１回であり、目標物を示す５番目及び６番目のレンジセルの検出回数は、それぞれｋ回である。
【００６６】
その後、判定部９は、各レンジセルの検出回数を予め設定された閾値（ｔｈ＿ｃｆ）と比較する。本実施形態においては、この閾値（ｔｈ＿ｃｆ）は、２回であるものとする。判定部９は、検出回数が閾値（ｔｈ＿ｃｆ）以上であるレンジセルを示すデータを、検出結果データ１６として生成する。図７Ｄに示される例においては、２番目のレンジセルが妨害波として除去され、５番目及び６番目のレンジセルを示すデータが、検出結果データとして生成されている。検出結果データ１６は、既述の実施形態と同様、目標物の探索や追尾に用いられる。
【００６７】
本実施形態においても、第２の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。すなわち、複数の時間グループに関する処理を行う必要がなく、第１の実施形態よりも処理負荷を少なくすることが可能である。
【００６８】
（第４の実施形態）
続いて、第４の実施形態を説明する。図８は、本実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。本実施形態においては、第１の実施形態と異なり、比較判定部１０に、グループ検出部８が設けられていない。グループ積分部６により生成されたグループ積分データ（時間グループ積分データ及び周波数グループ積分データ）は、そのまま判定部９に通知される。
【００６９】
本実施形態においても、図４に示したように、送受信処理（ステップＳ１、Ｓ２）、積分処理（ステップＳ３）、検出処理（ステップＳ４）、判定処理（ステップＳ５）、及び結果出力（ステップＳ６）が実行される。
【００７０】
図９Ａ乃至図９Ｄは、本実施形態におけるレーダ装置１の動作方法の一例を示す説明図である。図９Ａ乃至図９Ｄを参照して、レーダ装置１の動作方法を説明する。
【００７１】
図９Ａは、送受信処理（ステップＳ１、Ｓ２）を示す説明図である。第１の実施形態と同様に、送信部２は、レーダ波として、複数のレーダパルスを照射する。送信部２は、周波数アジリティを実施し、異なる周波数で複数のレーダパルスを照射する。また、受信部３は、各レーダパルスの照射後に受信波を受信し、複数の受信データを生成する。図９Ａに示される例では、２番目及び９番目の受信データにおいて、２番目のレンジセルに妨害波が含まれている。また、目標物による反射波は、各受信データの６番目のレンジセルに含まれている。
【００７２】
図９Ｂは、積分処理（ステップＳ３）を示す説明図である。図９Ｂ（ａ）に示されるように、グループ積分部６は、第１の実施形態と同様に、複数の受信データを、複数の時間グループ（ｔｇ１、ｔｇ２、・・ｔｇｉ）、及び複数の周波数グループ（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・ｆｇｋ）に分割する。
【００７３】
そして、図９Ｂ（ｂ）に示されるように、全範囲積分部５が、全ての受信データに対して積分処理を行い、全範囲積分データ１１を生成する。また、グループ積分部６は、各時間グループ及び各周波数グループに対して、積分処理を行い、複数の時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・、ｔｇｉ）及び複数の周波数グループ積分データ１２−２（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・、ｆｇｋ）を生成する。この際、全範囲積分データ１１においては、２番目のレンジセルに、妨害波が含まれている。一方、複数の時間グループ積分データ１２−１においては、時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１、ｔｇ３）においてのみ、２番目のレンジセルに妨害波が含まれている。また、複数の周波数グループ積分データ１２−２においては、周波数グループ積分データ１２−１（ｆｇ２）においてのみ、２番目のレンジセルに妨害波が含まれている。
【００７４】
図９Ｃは、検出処理（ステップＳ４）を示す説明図である。全範囲検出部７が、第１の実施形態と同様に、全範囲積分データ１１の受信強度（振幅）を閾値（検出ｔｈ＿ａ）と比較し、閾値（検出ｔｈ＿ａ）以上の受信強度を有するレンジセルを検出レンジセルとして検出する。そして、検出結果を示す第１検出結果データ１３を生成する。尚、図９Ｃに示される例では、２番目及び６番目のレンジセルが、検出レンジセルとして検出されている。但し、第１の実施形態とは異なり、各時間グループ積分データ１２−１及び各周波数グループ積分データ１２−２については、検出処理が行われない。
【００７５】
図９Ｄは、判定処理（ステップＳ５）を示す説明図である。本実施形態においては、判定部９が、第１検出結果データ１３における各検出レンジセル（目標物と検出されたレンジセル）について、サンプルデータ１７を生成する。具体的には、判定部９は、複数の時間グループ積分データ１２−１（ｔｇ１、ｔｇ２、・・・、ｔｇｉ）を、第１検出結果データ１３のうちの各検出レンジセルと同じレンジセル毎に抽出して分類したデータ、すなわち、サンプルデータ１７−１を生成する。また、判定部９は、複数の周波数グループ積分データ１２−２（ｆｇ１、ｆｇ２、・・・、ｆｇｋ）を、第１検出結果データ１３のうちの各検出レンジセルと同じレンジセル毎に抽出して分類したデータ、すなわち、サンプルデータ１７−２を生成する。
【００７６】
図９Ｄに示される例では、検出レンジセルは、２番目及び６番目のレンジセルである。従って、２番目及び６番目のレンジセルに関して、それぞれ、時間グループに関するサンプルデータ１７−１、及び、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２が生成されている。
【００７７】
次いで、判定部９は、図９Ｄに示されるように、時間グループに関するサンプルデータ１７−１における振幅の最大値と最小値とを求める。そして、判定部９は、求めた最大値と最小値との差分を算出する。この差分が大きい場合には、対応する検出レンジセルは妨害波によって検出されているものと考えられる。一方、差分が小さい場合には、対応する検出レンジセルは目標物によって検出されているものと考えられる。従って、判定部９は、その差分を予め定められた閾値（判定スレッショルド）と比較し、差分が閾値（判定スレッショルド）以上である場合には、その検出レンジセルを妨害波であると判定する。また、判定部９は、同様の処理を、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２についても実施する。すなわち、判定部９は、周波数グループに関するサンプルデータの最大値と最小値との差分を算出し、その差分を閾値と比較し、その検出レンジセルが妨害波であるか否かを判定する。
【００７８】
更に、判定部９は、時間グループに関するサンプルデータ１７−１に基づく判定結果、及び、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２に基づく判定結果に対して、ＯＲ処理を行い、当該検出レンジセルが妨害波であるか否かを判定する。すなわち、いずれかの判定結果が妨害波である場合には、判定部９は、当該検出レンジセルは妨害波によるものであると判断し、第１検出結果データ１３から当該検出レンジセルを除去する。
【００７９】
図９Ｄに示される例では、２番目のレンジセルにおいて、時間グループに関するサンプルデータ１７−１の差分が、閾値（判定スレッショルド）よりも大きい。従って、時間グループに関するサンプルデータ１７−１に基づく判定結果は、妨害波になる。また、２番目の検出レンジセルにおいて、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２の差分は、閾値よりも大きい。従って、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２に基づく判定結果も、妨害波になる。両者の判定結果が妨害波であるため、判定部９は、最終的な判断結果として、２番目のレンジセルは妨害波であるものと判断し、２番目のレンジセルは未検出のレンジセルであると判断する。
【００８０】
一方、６番目の検出レンジセルにおいては、時間グループに関するサンプルデータ１７−１の差分が閾値よりも小さい。また、周波数グループに関するサンプルデータ１７ー２の差分も閾値よりも小さい。従って、判定部９は、６番目のレンジセルは目標物によるものであると判断する。その結果、判断部９は、６番目のレンジセルを検出結果として示すデータを、検出結果データ１６として出力する。
【００８１】
以上説明したように、本実施形態よれば、各サンプルデータ１７における最大値と最小値との差分に基づいて、検出レンジセルが妨害波であるか否かが判断される。従って、既述の実施形態と同様に、全ての受信データの積分結果を利用した検出結果（第１検出結果データ１３）において妨害波が含まれていたとしても、各サンプルデータ１７によって妨害波を排除することができる。受信データの積分（ＰＤＩ）回数を増やした場合であっても、妨害波を誤検出する確率を低減できる。
【００８２】
尚、本実施形態では、判定部９が、各サンプルデータ１７における最大値と最小値との差分データを閾値と比較する場合について説明した（図９Ｄ参照）。但し、別の手法で各サンプルデータ１７を評価し、妨害波であるか否かを判定することも可能である。例えば、判定部９は、各サンプルデータ１７の分散値を算出し、算出された分散値を予め定められた閾値を比較することにより、妨害波であるか否かを判定してもよい。また、判定部９は、ＡＩＣ（赤池情報量基準）等の情報量基準を用いて、予め定められた目標物の統計モデルと各サンプルデータ１７の一致度を評価し、その評価結果に基づいて妨害波であるか否かを判定してもよい。
【００８３】
また、本実施形態では、判定部９が、時間グループに関するサンプルデータ１７−１に基づく判定結果と、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２に基づく判定結果とのうちのいずれかの結果が妨害波である場合に、当該検出レンジセルを妨害波であると判断する場合について説明した。すなわち、判定部９は、ＯＲ処理を行い、妨害波であるか否かを判定する。但し、判定部９は、ＯＲ処理ではなく、ＡＮＤ処理を行い、妨害波であるか否かを判定してもよい。すなわち、時間グループに関するサンプルデータ１７−１に基づく判定結果が妨害波であり、周波数グループに関するサンプルデータ１７−２に基づく判定結果も妨害波である場合にのみ、当該検出レンジセルが妨害波であると判断してもよい。ＯＲ処理を用いた場合には、妨害波が除去され易くなり、ＡＮＤ処理を用いた場合には、目標物が検出され易くなる。
【００８４】
また、本実施形態では、複数の受信データが、複数の時間グループ及び複数の周波数グループに分割される場合について説明した。但し、第２の実施形態と同様に、複数の受信データは、複数の時間グループにのみ分割され、時間グループに関するサンプルデータのみに基づいて、妨害波であるか否かの判定が行なわれてもよい。また、第３の実施形態と同様に、複数の受信データが、複数の周波数グループにのみ分割され、周波数グループに関するサンプルデータのみに基づいて、妨害波であるか否かの判定が行なわれてもよい。
【００８５】
以上、本発明について、第１乃至第４の実施形態を用いて説明した。尚、これらの実施形態は互いに独立するものではなく、矛盾のない範囲内で組み合わせて用いることも可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１  レーダ装置
２  送信部
３  受信部
４  探知部
５  全範囲積分部
６  グループ積分部
７  全範囲検出部
８  グループ検出部
９  判定部
１０  比較判定部
１１  全範囲積分データ
１２  グループ積分データ
１２−１  時間グループ積分データ
１２−２  周波数グループ積分データ
１３  第１検出結果データ
１４  第２検出結果データ
１４−１  時間Ｇｒ検出結果データ
１４−２  周波数Ｇｒ検出結果データ
１５−１  時間Ｇｒ検出回数
１５−２  周波数Ｇｒ検出回数
１６  検出結果データ
１７  サンプルデータ
１７−１  時間グループに関するサンプルデータ
１７−２  周波数グループに関するサンプルデータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
0005851753.tif 000006
【図５Ｂ】
0005851753.tif 000007
【図５Ｃ】
0005851753.tif 000008
【図５Ｄ】
0005851753.tif 000009
【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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