(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサと、
前記第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する重複領域を有する自車両周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサと、
前記第１のセンサ及び前記第２のセンサの異常の有無を判定するセンサ異常判定手段と、
前記自車両が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段と、
を備え、
前記センサ異常判定手段は、
前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記重複領域において前記第１領域と前記第２領域とが重複しない状況であると、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定することを特徴とするセンサ異常検出装置。
【請求項２】
前記センサ異常判定手段は、
前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記重複領域において前記第１のセンサと前記第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定する請求項１に記載のセンサ異常検出装置。
【請求項３】
前記第１のセンサ及び前記第２のセンサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺における障害物の位置を推定する位置推定手段と、
前記障害物の位置への前記自車両の移動を回避する回避制御手段と、
を更に備え、
前記回避制御手段は、
前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記センサ異常判定手段により前記センサに異常があると判定された場合には、前記センサが正常であると判定された場合と比較して、前記異常があると判定された前記センサが前記自車両に配置された方向への当該自車両の移動を制限することを特徴とする請求項１又は２に記載のセンサ異常検出装置。
【請求項４】
自車両周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサと、
前記第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する第１の重複領域を有する自車両周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサと、
前記第１領域及び前記第２領域とは異なる領域であって前記第１領域の一部と重複する第２の重複領域を有する自車両周辺における第３領域の状況を検出する第３のセンサと、
前記第１のセンサと前記第２のセンサと前記第３のセンサの異常の有無を判定するセンサ異常判定手段と、
前記自車両が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段と、
を備え、
前記センサ異常判定手段は、
前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記第１の重複領域において前記第１のセンサと前記第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定すると、更に前記第２の重複領域において前記第１のセンサと前記第３のセンサが同一の状況を検出しているか否かを判定し、
前記第２の重複領域において前記第１のセンサと前記第３のセンサが同一の状況を検出している場合には、前記第１のセンサに異常はなく、前記第２のセンサに異常が生じていると判定することを特徴とするセンサ異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲の移動物体や静止障害物等の車両周辺状況を認識する周辺環境認識センサを搭載した車両が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両では、周辺環境認識センサを複数搭載して、これらの複数の周辺環境認識センサの検出領域を重複させることで死角をなくしている。
【０００３】
また、周辺環境認識センサを搭載した車両において、周辺環境認識センサの異常を検出する技術も知られている。例えば、特許文献２に記載の技術では、衝突検出時に周辺環境認識センサの軸ずれ等の異常を検出している。具体的には、特許文献２に記載の技術では、衝突検出時、衝撃センサの検出値が所定値以上かつ衝突継続時間が所定時間以上の場合、及び、衝撃センサの検出値が所定値未満かつ衝突予測時間から所定時間経過した場合に、周辺環境認識センサの軸ずれ等の異常があることを検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００５−５３３３２１号公報
【特許文献２】特開２００６−２４０４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献２に記載の技術のように所定条件を満たす衝突を検出した後周辺環境認識センサに異常があると判定する従来技術では、衝撃の大きさや継続時間やタイミングに基づいて周辺環境認識センサに異常があると判定している。そのため、従来技術では、実際に周辺環境認識センサの異常が生じたか否かに関わらず、周辺環境認識センサの異常を誤検出してしまう可能性がある。
【０００６】
例えば、所定条件を満たす衝突を検出した場合であっても、実際には周辺環境認識センサに異常が生じておらず正常に作動し続ける可能性も考えられる。この場合、所定条件を満たす衝突を検出した場合に周辺環境認識センサに異常があると判定する特許文献２等の従来技術では、周辺環境認識センサが正常に作動し続けているにも関わらず、所定条件を満たす衝突を検出した場合には周辺環境認識センサに異常があると誤検出してしまう可能性がある。
【０００７】
このように、従来技術は、衝突時の周辺環境認識センサの異常検出の精度において改善の余地があった。
【０００８】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、周辺環境認識センサを複数搭載した車両において、衝突検出時に生じ得る周辺環境認識センサの異常を高精度に検出できるセンサ異常検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のセンサ異常検出装置は、自車両周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサと、前記第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する重複領域を有する自車両周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサと、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサの異常の有無を判定するセンサ異常判定手段と、前記自車両が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段と、を備え、前記センサ異常判定手段は、前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記重複領域において前記第１領域と前記第２領域とが重複しない状況であると、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定することを特徴とする。
【００１０】
上記センサ異常検出装置において、前記センサ異常判定手段は、前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記重複領域において前記第１のセンサと前記第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定することが好ましい。
【００１１】
上記センサ異常検出装置において、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺における障害物の位置を推定する位置推定手段と、前記障害物の位置への前記自車両の移動を回避する回避制御手段と、を更に備え、前記回避制御手段は、前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記センサ異常判定手段により前記センサに異常があると判定された場合には、前記センサが正常であると判定された場合と比較して、前記異常があると判定された前記センサが前記自車両に配置された方向への当該自車両の移動を制限することが好ましい。
【００１２】
本発明のセンサ異常検出装置は、自車両周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサと、前記第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する第１の重複領域を有する自車両周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサと、前記第１領域及び前記第２領域とは異なる領域であって前記第１領域の一部と重複する第２の重複領域を有する自車両周辺における第３領域の状況を検出する第３のセンサと、前記第１のセンサと前記第２のセンサと前記第３のセンサの異常の有無を判定するセンサ異常判定手段と、前記自車両が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段と、を備え、前記センサ異常判定手段は、前記衝突検出手段が衝突を検出した後、前記第１の重複領域において前記第１のセンサと前記第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定すると、更に前記第２の重複領域において前記第１のセンサと前記第３のセンサが同一の状況を検出しているか否かを判定し、前記第２の重複領域において前記第１のセンサと前記第３のセンサが同一の状況を検出している場合には、前記第１のセンサに異常はなく、前記第２のセンサに異常が生じていると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るセンサ異常検出装置は、複数の周辺環境認識センサを搭載した車両において、衝突検出時に生じ得る周辺環境認識センサの異常を高精度に検出できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明に係るセンサ異常検出装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、車両に搭載された複数の周辺環境認識センサの検出領域の一例を示す図である。
【図３】図３は、センサ間の重複領域において周辺環境情報の一致度を確認する状況の一例を示す図である。
【図４】図４は、衝突直前にセンサ間の重複領域において周辺環境情報の一致度を確認する状況の一例を示す図である。
【図５】図５は、衝突直後に行われるセンサ異常判定において正常と判定する状況の一例を示す図である。
【図６】図６は、衝突直後に行われるセンサ異常判定において異常と判定する状況の一例を示す図である。
【図７】図７は、センサ異常判定結果に基づいて行われる回避制御の一例を示す図である。
【図８】図８は、本発明に係るセンサ異常検出装置の基本処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、衝突直前の一致度記録処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、衝突直後のセンサ異常判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、２次衝突回避制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、１次衝突場面の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、２次衝突回避制御の場面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明にかかるセンサ異常検出装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
［実施形態］
【００１６】
図１〜図７を参照して、本発明に係るセンサ異常検出装置の構成について説明する。図１は、本発明に係るセンサ異常検出装置の構成を示す図である。図２は、車両に搭載された複数の周辺環境認識センサの検出領域の一例を示す図である。図３は、センサ間の重複領域において周辺環境情報の一致度を確認する状況の一例を示す図である。図４は、衝突直前にセンサ間の重複領域において周辺環境情報の一致度を確認する状況の一例を示す図である。図５は、衝突直後に行われるセンサ異常判定において正常と判定する状況の一例を示す図である。図６は、衝突直後に行われるセンサ異常判定において異常と判定する状況の一例を示す図である。図７は、センサ異常判定結果に基づいて行われる回避制御の一例を示す図である。
【００１７】
本実施形態において、ＥＣＵ１は、車両に搭載された周辺環境認識センサ３の異常を検出するセンサ異常検出装置としての機能を有する。本実施形態において、ＥＣＵ１は、車両の挙動を制御する運転支援制御を行う車両制御装置としての機能も有する。ＥＣＵ１は、車両運動量検出センサ２と、周辺環境認識センサ３と、アクチュエータ４と、電気的に接続されている。ＥＣＵ１は、車両運動量検出センサ２と、周辺環境認識センサ３とから入力される各種信号に基づいて演算処理を行う。例えば、ＥＣＵ１は、各種信号に基づいて衝突の有無を判定し、衝突に伴い生じ得る周辺環境認識センサ３の異常の有無を判定する等の演算処理を行う。また、ＥＣＵ１は、この演算処理結果に基づいた制御信号をアクチュエータ４へ出力して、アクチュエータ４を動作させることで車両の挙動を制御する運転支援制御を行う。
【００１８】
車両運動量検出センサ２は、車両運動量を示す各種情報を検出する車両運動量検出装置である。本実施形態において、車両運動量検出センサ２は、加速度センサ２ａと、ヨーレートセンサ２ｂと、車速センサ２ｃとを備える。
【００１９】
加速度センサ２ａは、車体にかかる加速度を検出する加速度検出装置である。加速度センサ２ａは、検出した加速度を示す加速度信号をＥＣＵ１へ出力する。
【００２０】
ヨーレートセンサ２ｂは、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出装置である。ヨーレートセンサ２ｂは、検出したヨーレートを示すヨーレート信号をＥＣＵ１へ出力する。
【００２１】
車速センサ２ｃは、車輪毎に設けられ、夫々の車輪速度を検出する車輪速度検出装置である。各車速センサ２ｃは、各車輪の回転速度である車輪速度を検出する。各車速センサ２ｃは、検出した各車輪の車輪速度を示す車輪速信号をＥＣＵ１へ出力する。ＥＣＵ１は、各車速センサ２ｃから入力される各車輪の車輪速度に基づいて、車両の走行速度である車速を算出する。ＥＣＵ１は、各車速センサ２ｃのうち少なくとも１つから入力される車輪速度に基づいて車速を算出してもよい。
【００２２】
このように、車両運動量検出センサ２は、加速度センサ２ａで検出した加速度と、ヨーレートセンサ２ｂで検出したヨーレートと、車速センサ２ｃで検出した車輪速度とを、車両運動量を示す情報として検出し、これらの情報をＥＣＵ１へ出力する。
【００２３】
周辺環境認識センサ３は、車両周囲の移動物体や静止障害物等の車両周辺状況を認識する周辺環境認識装置である。周辺環境認識センサ３は、レーダやカメラ等により構成される。周辺環境認識センサ３は、周辺環境情報として、例えば、道路上の白線との相対位置、周辺障害物の相対位置、周辺移動物標との相対位置や相対速度や相対加速度等の情報を取得し、当該周辺環境情報をＥＣＵ１へ出力する。更に、周辺環境認識センサ３は、車両周囲の認識対象の相対位置や相対速度等の情報の他に、認識対象の強度、明るさ、色等といった周辺障害物の属性に関する情報も周辺環境情報として取得してＥＣＵ１へ出力してもよい。例えば、周辺環境認識センサ３がレーダで構成される場合、周辺環境認識センサ３が認識対象とする物体の強度が固い場合と柔らかい場合とでレーダの反射波の波長パターンは異なる。周辺環境認識センサ３は、この波長パターンの違いを利用して、認識対象の強度を検出する。認識対象の明るさ及び色は、周辺環境認識センサ３がレーダで構成される場合はレーダの反射波の波長パターンに違いにより検出され、周辺環境認識センサ３がカメラで構成される場合は画像のコントラストの違いにより検出される。
【００２４】
本実施形態において、複数の周辺環境認識センサ３が車両に搭載されている。例えば、周辺環境認識センサ３は、図１に示すように、第１のセンサとしてのセンサ１、第２のセンサとしてのセンサ２、第３のセンサとしてのセンサ３から構成される。なお、車両に搭載される周辺環境認識センサの数は、図１の例のように３つに限定されず、車両に３つ以上のセンサを搭載してもよい。
【００２５】
センサ１〜３は、其々異なる検出領域の状況を検出する。例えば、センサ１は、自車両周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサとして機能する。センサ２は、第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する自車両周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサとして機能する。センサ３は、第１領域及び第２領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する自車両周辺における第３領域の状況を検出する第３のセンサとして機能する。
【００２６】
一例として、図２に示すように、センサ１〜３が車両１０の前面に取り付けられた場合を例に説明する。図２において、センサ１は、車両１０の進行方向側をカバーする検出領域（図２において、第１領域）の状況を検出する。センサ２は、車両の右前方から右側面側をカバーする検出領域（図２において、第２領域）の状況を検出する。センサ３は、車両の左前方から左側面側をカバーする検出領域（図２において、第３領域）の状況を検出する。センサ１が検出する第１領域とセンサ２が検出する第２領域とは一部重複している。このセンサ１とセンサ２の跨ぎ領域を第１の重複領域とする。また、センサ１が検出する第１領域とセンサ３が検出する第３領域とは一部重複している。このセンサ１とセンサ３の検出領域の跨ぎ領域を第２の重複領域とする。なお、センサの取り付け位置は、図２の例のように前面に限定されず、車両の前面の他、右側面、左側面、後面等であってもよい。
【００２７】
図１に戻り、本発明に係るセンサ異常検出装置の構成の説明を続ける。ＥＣＵ１は、周辺環境情報取得部１ａと、一致度記録部１ｂと、衝突回避判定部１ｃと、衝突検出部１ｄと、センサ異常判定部１ｅと、位置推定部１ｆと、回避制御部１ｇと、を少なくとも備える。
【００２８】
周辺環境情報取得部１ａは、周辺環境認識センサ３から送信される、車両周囲の移動物体や静止障害物等の車両周辺状況を示す周辺環境情報を受信して取得する周辺環境情報取得手段である。本実施形態において、周辺環境情報取得部１ａは、周辺環境認識センサ３として搭載されたセンサ３ａ、センサ３ｂ、センサ３ｃの其々から送信される第１領域、第２領域、第３領域の状況を示す周辺環境情報を受信して取得する。周辺環境情報取得部１ａは、取得した周辺環境情報を一致度記録部１ｂ、衝突回避判定部１ｃ、衝突検出部１ｄ、センサ異常判定部１ｅ、位置推定部１ｆ、及び、回避制御部１ｇ等へ出力する。
【００２９】
一致度記録部１ｂは、周辺環境情報取得部１ａにより取得された周辺環境情報に基づいて、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録する一致度記録手段である。
【００３０】
一例として、図３に示すように、一致度記録部１ｂは、センサ間の跨ぎ領域において、周辺環境情報の一致度を算出して記録する。図３において、一致度記録部１ｂは、センサ１とセンサ２との重複領域（図３において、第１の重複領域）において、認識対象となる車両１０の右側（図３の（ｉ）の位置）に存在する壁に関する周辺環境情報について、一致度を算出して記録している。
【００３１】
このような場合、例えば、一致度記録部１ｂは、周辺環境情報取得部１ａから、センサ１の周辺環境情報として、第１領域内の第１の重複領域で検出した認識対象となる壁との相対位置、壁自体の硬さ及び柔らかさを示す強度、壁の明るさ、壁の色等を含む情報を受信する。また、一致度記録部１ｂは、周辺環境情報取得部１ａから、センサ２の周辺環境情報として、第２領域内の第１の重複領域で検出した認識対象となる壁との相対位置、壁の強度、明るさ、色等を含む情報を受信する。そして、一致度記録部１ｂは、パラメータ（図３において、壁との相対位置、強度、明るさ、色）ごとに、センサ１の周辺環境情報と、センサ２の周辺環境情報とを比較する。続いて、一致度記録部１ｂは、比較対象のパラメータが、センサ１とセンサ２との間で同一であるか、または、センサ１とセンサ２との間で異なるがその違いが所定の閾値範囲内であれば、一致度は高いと判定する。例えば、センサ１が検出した壁との相対位置と、センサ２が検出した壁との相対位置とを比較する場合、一致度記録部１ｅは、センサ１及びセンサ２のうちいずれかの搭載位置、又は、車両上の所定位置を基準位置として設定する。そして、一致度記録部１ｅは、当該基準位置と壁との相対位置を演算し、演算した相対位置を比較して一致度を判定する。壁の属性に関する情報（例えば、壁の強度、明るさ、色等）については、センサ１及びセンサ２其々で検出した状況を比較して一致度を判定する。
【００３２】
一方、一致度記録部１ｂは、比較対象のパラメータ（例えば、センサ１が検出した壁との相対位置と、センサ２が検出した壁との相対位置）が、センサ１とセンサ２との間で異なり、その違いが所定の閾値範囲外であれば、一致度は低いと判定する。この他、一致度記録部１ｂは、センサ１とセンサ２との重複領域が存在しない場合も周辺環境情報の一致度は低いと判定する。そして、一致度記録部１ｂは、こうしたセンサ１とセンサ２との間で周辺環境情報の一致度の高低を判定する処理を、比較対象のパラメータごと（例えば、壁の強度、明るさ、色ごと）に行い、パラメータごとに判定された一致度の高低に基づいて周辺環境情報の一致度を算出する。周辺環境情報の一致度は、例えば、パラメータごとに判定された一致度の高低を点数化して、それらを総計したものであってもよい。
【００３３】
図３の例では、説明の便宜上、センサ１とセンサ２との跨ぎ領域である第１の重複領域において検出された壁に関する周辺環境情報の一致度の算出のみについて説明したが、本実施形態において、一致度記録部１ｂは、周辺環境情報の一致度の算出を、重複領域を有するセンサのペアごとに行うものとする。例えば、一致度記録部１ｂは、第１の重複領域において検出された壁に関する周辺環境情報の一致度の算出の他、センサ１の第１領域内の第２の重複領域で検出される認識対象に関する周辺環境情報と、センサ３の第３領域内の第２の重複領域で検出される認識対象に関する周辺環境情報と、をパラメータごとに算出して、周辺環境情報の一致度を算出する。そして、一致度記録部１ｂは、算出した一致度を、算出時刻と対応付けてＥＣＵ１のメモリ内に送信して記録する。
【００３４】
なお、本実施形態において、一致度記録部１ｂは、所定のタイミングで周辺環境情報の一致度を算出して記録する。例えば、一致度記録部１ｂは、衝突直前のタイミング（即ち、衝突回避判定部１ｃにより衝突回避不可能と判定されたタイミング）や、衝突直後のタイミング（即ち、衝突検出部１ｄにより衝突が検出されたタイミング）で、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録する。
【００３５】
図１に戻り、本発明に係るセンサ異常検出装置の構成の説明を続ける。ＥＣＵ１のうち、衝突回避判定部１ｃは、車両運動量検出センサ２から送信される車両運動量を示す情報、及び、周辺環境情報取得部１ａから送信される周辺環境情報に基づいて、車両１０と車両外部の物体との衝突を回避可能か否かを判定する衝突回避判定手段である。衝突回避判定部１ｃは、例えば、周辺環境情報が示す車両外部の物体と車両１０との相対位置及び相対速度や、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の車速及び加速度等に基づいて、車両外部の物体と車両１０との衝突までの時間（所謂、衝突予測時間（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：ＴＴＣ））を算出する。そして、衝突回避判定部１ｃは、算出したＴＴＣが所定閾値以上であれば衝突回避可能であると判定し、算出したＴＴＣが所定閾値未満であれば衝突回避不可能と判定する。
【００３６】
衝突検出部１ｄは、車両運動量検出センサ２から送信される車両運動量を示す情報、及び、周辺環境情報取得部１ａから送信される周辺環境情報に基づいて、車両１０が車両外部の物体に衝突したことを検出する衝突検出手段である。衝突検出部１ｄは、例えば、周辺環境情報が示す衝突対象と車両１０との相対位置や、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の加速度及びヨーレート等の変化に基づいて、衝突対象と車両１０との衝突を検出する。
【００３７】
センサ異常判定部１ｅは、車両１０の周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサ、及び、第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する車両１０の周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサの異常の有無を判定するセンサ異常判定手段である。センサ異常判定部１ｅは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、第１領域と第２領域とが一部重複する重複領域が存在する状況では、第１のセンサ及び第２のセンサは正常であると判定し、重複領域において第１領域と第２領域とが重複しない状況では、第１のセンサ及び第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定する。具体的には、センサ異常判定部１ｅは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、重複領域において第１のセンサと第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、第１のセンサ及び第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定する。
【００３８】
一例として、図４〜図６を参照して、第１のセンサをセンサ１とし、第２のセンサをセンサ２とし、第１領域と第２領域とが一部重複する重複領域を第１の重複領域した場合に、センサ異常判定部１ｅがセンサの異常の有無を判定する処理について説明する。
【００３９】
図４は、自車両としての車両１０が、車両周辺の移動物体としての他の車両２０との衝突を避けられない状況を示している。図４に示すような状況において、まず、ＥＣＵ１の衝突回避判定部１ｃは、周辺環境情報が示す車両２０と車両１０との相対位置及び相対速度や、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の車速及び加速度等に基づいて、車両２０と車両１０との衝突までの時間（ＴＴＣ）を算出する。そして、衝突回避判定部１ｃは、算出したＴＴＣが所定閾値未満であるため衝突回避不可能と判定する。続いて、ＥＣＵ１の一致度記録部１ｂは、衝突回避判定部１ｃにより衝突回避不可能と判定された場合（即ち、衝突直前のタイミング）、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録する。具体的には、図４の例において、一致度記録部１ｂは、周辺環境情報取得部１ａから、センサ１の周辺環境情報として、第１領域内の第１の重複領域で検出した車両２０との相対位置、車両２０の強度、明るさ、色等を含む情報を受信する。また、一致度記録部１ｂは、周辺環境情報取得部１ａから、センサ２の周辺環境情報として、第２領域内の第１の重複領域で検出した車両２０との相対位置、車両２０の強度、明るさ、色等を含む情報を受信する。そして、一致度記録部１ｂは、パラメータ（図４において、車両２０との相対位置、強度、明るさ、色）ごとに、センサ１の周辺環境情報とセンサ２の周辺環境情報とを比較して一致度を算出し、算出した一致度を算出時刻と対応付けてＥＣＵ１のメモリ内に送信して記録する。図４の例では、センサ１により第１の重複領域で検出した車両２０との相対位置、車両２０の強度、明るさ、色と、センサ２により第１の重複領域で検出した車両２０との相対位置、車両２０の強度、明るさ、色とは同程度であるので、一致度記録部１ｂは、センサ１とセンサ２との跨ぎ領域である第１の重複領域において検出された車両２０に関する周辺環境情報の一致度は高い状態であるとして記録する。
【００４０】
図５は、自車両としての車両１０が、車両周辺の移動物体としての他の車両２０と衝突した直後であって、衝突によってもセンサが正常に作動している状況を示している。図５に示すような状況において、まず、ＥＣＵ１の衝突検出部１ｄは、周辺環境情報が示す車両２０と車両１０との相対位置や、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の加速度及びヨーレート等の変化に基づいて、車両２０と車両１０との衝突を検出する。そして、ＥＣＵ１の一致度記録部１ｂは、衝突検出部１ｄにより衝突が検出された場合（即ち、衝突直後のタイミング）、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録する。具体的には、図５の例において、一致度記録部１ｂは、センサ１の第１領域内の第１の重複領域で取得した車両２０に関する周辺環境情報と、センサ２の第２領域内の第２の重複領域で取得した車両２０に関する周辺環境情報との一致度を算出して記録する。図５の例では、センサ１により第１の重複領域で検出した車両２０との相対位置、車両２０の強度、明るさ、色と、センサ２により第１の重複領域で検出した車両２０との相対位置、車両２０の強度、明るさ、色とは同程度であるので、一致度記録部１ｂは、センサ１とセンサ２との跨ぎ領域である第１の重複領域において検出された車両２０に関する周辺環境情報の一致度は高い状態であるとして記録する。
【００４１】
続いて、ＥＣＵ１のセンサ異常判定部１ｅは、図４の例に示すように衝突直前のタイミングで一致度記録部１ｂにより記録された周辺環境情報の一致度をＥＣＵ１のメモリ内からロードする。そして、センサ異常判定部１ｅは、ロードした衝突直前のタイミングにおける車両２０に関する周辺環境情報の一致度と、図５の例に示すように衝突直後のタイミングで一致度記録部１ｂにより記録された周辺環境情報の一致度とを比較する。センサ異常判定部１ｅは、比較の結果、図４の例に示すように衝突直前のタイミングにおける周辺環境情報の一致度が高く、かつ、図５の例に示すように衝突直後のタイミングにおける周辺環境情報の一致度も高い場合、両者の一致度は同程度であるため、衝突前後でセンサ１及びセンサ２について異常は発生しなかったと判定する。これは、衝突によりセンサ１及びセンサ２のいずれにも軸ずれ等の異常が発生せず、センサ１がカバーする第１領域も、センサ２がカバーする第２領域にも衝突によって変化が生じなかったと考えられるからである。このように、センサ異常判定部１ｅは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、第１領域と第２領域とが一部重複する重複領域が存在する状況では、第１のセンサ及び第２のセンサは正常であると判定する。具体的には、センサ異常判定部１ｅは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、重複領域において第１のセンサと第２のセンサが同一の状況を検出している場合に、第１のセンサ及び第２のセンサは正常であると判定する。
【００４２】
図６は、自車両としての車両１０が、車両周辺の移動物体としての他の車両２０と衝突した直後であって、衝突によってセンサに異常が生じている状況を示している。図６に示すような状況において、まず、ＥＣＵ１の衝突検出部１ｄは、周辺環境情報が示す車両２０と車両１０との相対位置や、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の加速度及びヨーレート等の変化に基づいて、車両２０と車両１０との衝突を検出する。そして、ＥＣＵ１の一致度記録部１ｂは、衝突検出部１ｄにより衝突が検出された場合（即ち、衝突直後のタイミング）、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録する処理を行う。しかし、図６の例においては、車両２０との衝突により車両１０に搭載されたセンサ２に軸ずれ等の異常が生じて第２領域が変化しているため、センサ１がカバーする第１領域とセンサ２がカバーする第２領域とが一部重複する第１の重複領域がなくなっている。そのため、一致度記録部１ｂは、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度の算出においては、重複領域が存在しないため一致度は低い状態であるとして記録する。
【００４３】
続いて、ＥＣＵ１のセンサ異常判定部１ｅは、図４の例に示すように衝突直前のタイミングで一致度記録部１ｂにより記録された周辺環境情報の一致度をＥＣＵ１のメモリ内からロードする。そして、センサ異常判定部１ｅは、ロードした衝突直前のタイミングにおける車両２０に関する周辺環境情報の一致度と、図６の例に示すように衝突直後のタイミングで一致度記録部１ｂにより記録された周辺環境情報の一致度とを比較する。センサ異常判定部１ｅは、比較の結果、図４の例に示すように衝突直前のタイミングにおける周辺環境情報の一致度は高いものの、図６の例に示すように衝突直後のタイミングにおける周辺環境情報の一致度は低い場合、両者の一致度は同程度ではないため、衝突前後でセンサ１及びセンサ２のうち少なくともいずれか一方に異常が発生したと判定する。これは、衝突によりセンサ１及びセンサ２のうち少なくともいずれか一方に軸ずれ等の異常が発生し、センサ１がカバーする第１領域又はセンサ２がカバーする第２領域のいずれかに衝突によって変化が生じたと考えられるからである。このように、センサ異常判定部１ｅは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、重複領域において第１領域と第２領域とが重複しない状況では、第１のセンサ及び第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定する。具体的には、センサ異常判定部１ｅは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、重複領域において第１のセンサと第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、第１のセンサ及び第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定する。
【００４４】
ここで、センサ異常判定部１ｅは、更にセンサ１がカバーする第１領域とセンサ３がカバーする第３領域とが一部重複する第２の重複領域についても、衝突前後で周辺環境情報の一致度を比較してもよい。これにより、センサ異常判定部１ｅは、この第２の重複領域における周辺環境情報の一致度の比較結果に基づいて、センサ１又はセンサ２のいずれかに異常が生じているかを判定することもできる。図６の例において、センサ異常判定部１ｅは、重複領域において第１領域と第２領域とが重複しない状況、具体的には、センサ異常判定部１ｅは、重複領域において第１のセンサと第２のセンサが同一の状況を検出していない場合に、第１のセンサ及び第２のセンサのうち少なくともいずれか一方に異常があると判定する。この時点では、第１のセンサに異常が生じているのか又は第２のセンサに異常が生じているのかが不明である。そこで、センサ異常判定部１ｅは、衝突前後で第２の重複領域における周辺環境情報の一致度の比較結果が同程度であれば、第１のセンサに異常はなく、第２のセンサに異常が生じていると判定する。一方、衝突前後で第２の重複領域における周辺環境情報の一致度の比較結果が同程度でなければ、第２のセンサに異常はなく、第１のセンサに異常が生じているか、あるいは、第１のセンサ及び第２のセンサの両方に異常が生じていると判定する。
【００４５】
このように、センサ異常判定部１ｅの処理により、本実施形態のセンサ異常検出装置は、複数の検出領域の変化に基づきセンサ異常を判定するため、精度良くセンサ異常の有無を検出できる。また、車両周辺の検出結果に基づくことで、検出領域が重複していないことを精度よく判断してセンサ異常の有無を検出できる。
【００４６】
図１に戻り、本発明に係るセンサ異常検出装置の構成の説明を続ける。ＥＣＵ１のうち、位置推定部１ｆは、周辺環境情報取得部１ａから送信される周辺環境情報に基づいて、車両外部の物体の位置を推定する位置推定手段である。位置推定部１ｆは、例えば、第１のセンサ及び第２のセンサの検出結果に基づいて車両１０の周辺における障害物の位置を推定する。位置推定部１ｆは、周辺環境情報に含まれる障害物と車両１０との相対位置、相対速度、相対加速度等に基づいて、障害物の位置を推定する。位置推定部１ｆは、障害物の現在位置だけでなく、所定時間経過後の移動位置についても障害物の位置として推定する。
【００４７】
回避制御部１ｇは、車両運動量検出センサ２から送信される車両運動量を示す情報、周辺環境情報取得部１ａから送信される周辺環境情報、及び、位置推定部１ｆにより推定された障害物の位置に基づいて、車両１０が障害物を回避するように車両１０の挙動を制御する運転支援制御を行う回避制御手段である。回避制御部１ｇは、例えば、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の車速及び加速度、周辺環境情報に含まれる車両１０が走行可能な領域を示す各種情報、及び、回避対象となる障害物の位置に基づいて、車両１０が障害物を回避可能な走行軌跡や走行速度等を演算する。そして、回避制御部１ｇは、この演算処理結果に基づいた制御信号をアクチュエータ４へ出力して、アクチュエータ４を動作させることで回避制御を実行する。回避制御部１ｇは、回避制御として、例えば、ＥＰＳ等のアクチュエータ４を介して車両１０の操舵輪の舵角を制御することで、車両１０が障害物を回避するように操舵支援を実行する。回避制御部１ｇは、障害物をより確実に回避できるように、回避制御として、操舵支援にブレーキ支援を組み合わせて実行してもよい。このようにして、回避制御部１ｇは、障害物の位置への車両１０の移動を回避する回避制御手段として機能する。
【００４８】
ここで、衝突回避判定部１ｃにより障害物との衝突を回避可能であると判定された場合は、回避制御部１ｇの処理により、上述の回避制御を行うことで障害物との衝突を回避可能である。しかし、衝突回避判定部１ｃにより障害物との衝突を回避不可能であると判定された場合、回避制御部１ｇの処理によっても１次衝突は避けられない場合がある。このような場合であっても、１次衝突直後に、車両１０を制御し、安全な場所に移動させて、次に起こり得る２次衝突による衝撃（インパクト）を最小限にすることが安全上望ましい。回避制御部１ｇにより、１次衝突後も回避制御を行うことで２次衝突回避のための操舵支援を実行することもできるが、この場合、１次衝突の影響で周辺環境認識センサ３に異常が生じている可能性も考慮する必要がある。そこで、本実施形態では、２次衝突の回避支援のために、周辺環境を認識する車載センサ（周辺環境認識センサ３）の異常判定を可能にする技術（センサ異常判定部１ｅ）に基づいて、そのセンサ状態（正常・異常）に応じた２次衝突回避の操舵支援を行うように、回避制御部１ｇに以下の処理を実行させる。
【００４９】
具体的には、回避制御部１ｇは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、センサ異常判定部１ｅにより周辺環境認識センサ３に異常があると判定された場合には、周辺環境認識センサ３が正常であると判定された場合と比較して、異常があると判定された周辺環境認識センサ３が車両１０に配置された方向への当該車両１０の移動を制限する。これは、１次衝突の影響で異常が生じた周辺環境認識センサ３からの周辺環境情報は信頼性が低いため、回避制御に用いるのは安全上望ましくないとの前提に基づく処理である。
【００５０】
例えば、回避制御部１ｇは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、センサ状態（正常・異常）に応じて、操舵回避制御目標（制御横Ｇ等）に対する制限を可変にして２次衝突操舵回避制御を行う。この場合、回避制御部１ｇは、１次衝突後の２次衝突回避の操舵支援として、センサ異常判定部１ｅにより異常と判定された周辺環境認識センサ３の検出領域へ制御目標を設定した場合は、この制御目標の変化率に対する制限を相対的に大きくする。一方、回避制御部１ｇは、センサ異常判定部１ｅにより正常と判定された周辺環境認識センサ３の検出領域へ制御目標を設定した場合は、この制御目標の変化率に対する制限を相対的に小さくする。これにより、正常と判定された周辺環境認識センサ３がカバーする検出領域への車両１０が移動しやすくなり、異常と判定された周辺環境認識センサ３がカバーする検出領域への車両１０が移動することを制限できる。
【００５１】
また、回避制御部１ｇは、衝突検出部１ｄが衝突を検出した後、センサ状態（正常・異常）に応じて、操舵回避方向（左・右）の優先度を付けて２次衝突操舵回避制御を行ってもよい。この場合、例えば、図７に示すように、回避制御部１ｇは、センサ異常判定部１ｅにより車両１０の前方右側に配置された周辺環境認識センサ３（図７において、センサ２）が異常と判定された場合、１次衝突後の２次衝突回避の操舵支援として、ハンドルを切る方向の優先度を、左側を右側に比べて高く設定する。これにより、図７に示すように、車両１０は、異常と判定された周辺環境認識センサ３（図７において、センサ２）がカバーする第２領域へハンドルを切る優先度よりも、正常と判定された周辺環境認識センサ３（図７において、センサ３）がカバーする第３領域へハンドルを切る優先度を高くすることができる。その結果、正常と判定された周辺環境認識センサ３（図７において、センサ３）がカバーする検出領域への車両１０が移動しやすくなり、異常と判定された周辺環境認識センサ３（図７において、センサ２）がカバーする検出領域への車両１０が移動することを制限できる。なお、図示しないが、回避制御部１ｇは、センサ異常判定部１ｅにより車両１０の前方左側に配置された周辺環境認識センサ３（図７において、センサ３）が異常と判定された場合は、１次衝突後の２次衝突回避の操舵支援として、ハンドルを切る方向の優先度を、右側を左側に比べて高く設定する。
【００５２】
このように、回避制御部１ｇの処理により、本実施形態のセンサ異常検出装置は、センサ検出結果の信頼性の低い方向への移動を制限することで、システムの予期しない衝突を抑制することができる。
【００５３】
続いて、図８〜図１０を参照して、上述のセンサ異常検出装置により実行される各種処理について説明する。図８は、本発明に係るセンサ異常検出装置の基本処理の一例を示すフローチャートである。図９は、衝突直前の一致度記録処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、衝突直後のセンサ異常判定処理の一例を示すフローチャートである。
【００５４】
図８に示すように、周辺環境情報取得部１ａは、周辺環境認識センサ３から送信される、車両周囲の移動物体や静止障害物等の車両周辺状況を示す周辺環境情報を受信して取得する（ステップＳ１０）。
【００５５】
衝突回避判定部１ｃは、車両運動量検出センサ２から送信される車両運動量を示す情報、及び、ステップＳ１０にて周辺環境情報取得部１ａにより取得された周辺環境情報に基づいて、車両１０と車両外部の物体との衝突を回避可能か否かを判定する（ステップＳ２０）。本実施形態において、衝突回避判定部１ｃは、例えば、周辺環境情報が示す車両外部の物体と車両１０との相対位置及び相対速度や、車両運動量が示す情報に含まれる車両１０の車速及び加速度等に基づいて、車両外部の物体と車両１０との衝突までの時間（所謂、衝突予測時間（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：ＴＴＣ））を算出する。そして、衝突回避判定部１ｃは、算出したＴＴＣが所定閾値以上であれば衝突回避可能であると判定し、算出したＴＴＣが所定閾値未満であれば衝突回避不可能と判定する。
【００５６】
ステップＳ２０において、衝突回避判定部１ｃは、衝突回避不可能と判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、次のステップＳ３０の処理へ移行し、衝突回避可能であると判定した場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、ステップＳ１０の処理へ戻る。
【００５７】
ここで、衝突回避判定部１ｃにより衝突回避不可能と判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）は、衝突までの時間ＴＴＣが所定閾値未満と判定された場合であるため、衝突直前のタイミングである。そこで、一致度記録部１ｂは、上述したように衝突直前のタイミングで、センサ間の跨ぎ領域において周辺環境情報の一致度を算出して記録する処理を行う（ステップＳ３０）。図８のステップＳ３０において行われる一致度記録処理について、図９を参照して説明する。
【００５８】
図９に示すように、一致度記録部１ｂは、センサ間の跨ぎ領域において、認識対象（例えば、衝突回避不可能と判定された障害物）に関する強度、明るさ、色、相対位置等を含む周辺環境情報の一致度を算出する（ステップＳ３１）。一致度記録部１ｂは、例えば、上述の図４に示すように、衝突回避判定部１ｃにより衝突回避不可能と判定された場合（即ち、衝突直前のタイミング）、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出する。そして、一致度記録部１ｂは、ステップＳ３１で算出した一致度を算出時刻と対応付けてＥＣＵ１のメモリ内に送信して記録する（ステップＳ３２）。その後、図８のステップＳ４０の処理へ移行する。
【００５９】
図８に戻り、センサ異常判定部１ｅは、車両１０の周辺における第１領域の状況を検出する第１のセンサ、及び、第１領域とは異なる領域であって当該第１領域の一部と重複する車両１０の周辺における第２領域の状況を検出する第２のセンサの異常の有無を判定する（ステップＳ４０）。図８のステップＳ４０において行われるセンサ異常判定処理について、図１０を参照して説明する。
【００６０】
図１０に示すように、本実施形態におけるセンサ異常判定処理は、衝突直後に行われる処理であるため、まず、衝突検出部１ｄは、車両運動量検出センサ２から送信される車両運動量を示す情報、及び、周辺環境情報取得部１ａから送信される周辺環境情報に基づいて、車両１０が車両外部の物体に衝突したことを検出する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、衝突検出部１ｄは、車両１０と障害物との１次衝突を検出したか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ４１において、衝突検出部１ｄは、車両１０と障害物との１次衝突を検出した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、次のステップＳ４２の処理へ移行し、車両１０と障害物との１次衝突を検出していない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、１次衝突を検出するまでステップＳ４１の処理を繰り返す。
【００６２】
センサ異常判定部１ｅは、ステップＳ４１にて衝突検出部１ｄが衝突を検出した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、車両１０に搭載された全ての周辺環境認識センサ３に対して、認識状態を「異常」に設定する（ステップＳ４２）。ここで、衝突検出部１ｄが衝突を検出した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）は、衝突直後のタイミングである。そこで、ステップＳ４２において、一致度記録部１ｂは、上述したように衝突直後のタイミングで、センサ間の跨ぎ領域において周辺環境情報の一致度を算出して記録する処理も行う。続いて、センサ異常判定部１ｅは、図９のステップＳ３２にて衝突直前のタイミングで一致度記録部１ｂにより記録された周辺環境情報の一致度をＥＣＵ１のメモリ内からロードする（ステップＳ４３）。そして、センサ異常判定部１ｅは、ステップＳ４３にてロードした衝突直前のタイミングにおける車両２０に関する周辺環境情報の一致度と、ステップＳ４２にて衝突直後のタイミングで一致度記録部１ｂにより記録された周辺環境情報の一致度とを比較する（ステップＳ４４）。
【００６３】
センサ異常判定部１ｅは、ステップＳ４４の処理による比較結果に基づいて、衝突直前の各センサ間の重複領域における一致度と、衝突直後の各センサ間の重複領域における一致度とが、同程度であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。なお、ステップＳ４５の判定処理は、跨ぎ領域があるセンサのペア毎に行う。
【００６４】
センサ異常判定部１ｅは、ステップＳ４５にて一致度の比較結果は同程度であると判定した場合（ステップ４５：Ｙｅｓ）、該当する周辺環境認識センサ３の認識状態を「異常」から「正常」に更新する。その後、図８のステップＳ５０の処理へ移行する。一方、ステップＳ４５にて一致度の比較結果は同程度ではないと判定した場合（ステップ４５：Ｎｏ）、該当する周辺環境認識センサ３の認識状態を「正常」に更新せずに「異常」のままとする。その後、図８のステップＳ５０の処理へ移行する。
【００６５】
図８に戻り、回避制御部１ｇは、ステップＳ４０において行われるセンサ異常判定処理の結果に基づいて、２次衝突回避の操舵支援制御を行う（ステップＳ５０）。具体的には、回避制御部１ｇは、センサ異常判定部１ｅにより周辺環境認識センサ３に異常があると判定された場合には、周辺環境認識センサ３が正常であると判定された場合と比較して、異常があると判定された周辺環境認識センサ３が車両１０に配置された方向への当該車両１０の移動を制限する。図８のステップＳ５０において行われる回避制御処理について、図１１を参照して説明する。
【００６６】
図１１に示すように、回避制御部１ｇは、センサ異常判定部１ｅの判定結果に基づいて、車両１０に搭載された複数の周辺環境認識センサ３のうちセンサ［ｉ］の認識状態が「異常」であるか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００６７】
回避制御部１ｇは、ステップＳ５１にてセンサ［ｉ］の認識状態が「異常」であると判定した場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、このセンサ［ｉ］がカバーする方向における制御目標値の制限率（横Ｇ）を大きくするように設定する（ステップＳ５２）。つまり、ステップＳ５２において、回避制御部１ｇは、１次衝突後の２次衝突回避の操舵支援として、センサ異常判定部１ｅにより異常と判定された周辺環境認識センサ３の検出領域へ制御目標を設定した場合は、この制御目標の変化率に対する制限を相対的に大きくする。その後、処理を終了する。
【００６８】
一方、回避制御部１ｇは、ステップＳ５１にてセンサ［ｉ］の認識状態が「正常」であると判定した場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、このセンサ［ｉ］がカバーする方向における制御目標値の制限率（横Ｇ）を小さくするように設定する（ステップＳ５３）。その後、処理を終了する。
【００６９】
この図１１に示した回避制御部１ｇの処理により、本実施形態のセンサ異常検出装置は、例えば、図１２及び図１３に示すように、良好に２次衝突を回避することができる。ここで、図１１は、２次衝突回避制御処理の一例を示すフローチャートである。図１２は、１次衝突場面の一例を示す図である。図１３は、２次衝突回避制御の場面の一例を示す図である。
【００７０】
図１２は、自車両としての車両１０が同一走行車線上で先行する他の車両３０を追い越し、反対車線を走行中の他の車両２０に１次衝突する場面を示している。図１２において、車両１０は車両３０を追い越した際に、車両２０との右前方における衝突により右前方に搭載された周辺環境認識センサ３（例えば、センサ２）に異常が生じたものとする。このような状況であっても、本実施形態では、センサ異常判定部１ｅの処理により、左前方と前方中央に搭載された周辺環境認識センサ３（例えば、センサ３とセンサ１）の認識状態は正常であると判定することができる。そのため、回避制御部１ｇの処理により、図１３に示すように、左側の路外に車両１０を逸脱させるよう操舵制御を行うことで、後続する車両３０との２次衝突を回避することができる。図１３は、図１２に示した１次衝突の画面の後に、左へハンドルを切る操舵支援が介入して、路外に車両１０を逸脱させる２次衝突回避制御の場面を示している。
【００７１】
なお、上述の実施形態では、一致度記録部１ｂが衝突直前のタイミング（即ち、衝突回避判定部１ｃにより衝突回避不可能と判定されたタイミング）や、衝突直後のタイミング（即ち、衝突検出部１ｄにより衝突が検出されたタイミング）で、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録する例を説明したが、一致度記録部１ｂは、衝突前の所定のタイミング（例えば、エンジン始動時や操舵支援スイッチのオン時）に、周辺環境認識センサ３の重複領域における周辺環境情報の一致度を算出して記録してもよい。これにより、センサ異常判定部１ｅは、衝突直前と衝突直後における各センサ間の重複領域の一致度を比較する処理を行う前に、車両１０に搭載されたセンサに異常がないことを確認することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１  ＥＣＵ（センサ異常検出装置）
１ａ  周辺環境情報取得部
１ｂ  一致度記録部
１ｃ  衝突回避判定部
１ｄ  衝突検出部
１ｅ  センサ異常判定部
１ｆ  位置推定部
１ｇ  回避制御部
２  車両運動量検出センサ
２ａ  加速度センサ
２ｂ  ヨーレートセンサ
２ｃ  車速センサ
３  周辺環境認識センサ
３ａ  センサ１（第１のセンサ）
３ｂ  センサ２（第２のセンサ）
３ｃ  センサ３（第３のセンサ）
４  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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