(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる昇降装置において、
前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプ及び作動油を駆動力として作動する油圧モータとして機能する油圧ポンプモータと、
前記油圧ポンプモータに接続され、電動機及び発電機として機能する回転電機と、
前記油圧ポンプモータと前記油圧シリンダの間の第１油路上に配設されるとともに、本体内部の弁体に絞り流路を有するパイロットチェック弁と、
前記絞り流路を通過した作動油が流通する第２油路上に配設される電磁比例弁と、
前記電磁比例弁の開度を制御する制御部とを備え、
前記第１油路内の作動油の加圧力は前記弁体を開く方向に作用するとともに、前記第２油路内の作動油の加圧力は前記弁体を閉じる方向に作用し、
前記パイロットチェック弁の開弁により前記油圧シリンダ内の作動油が前記第１油路における前記パイロットチェック弁の前記油圧ポンプモータ側に流通可能となり、前記電磁比例弁の開弁により前記油圧シリンダ内の作動油が前記絞り流路を通じて前記第２油路に排出され、
前記制御部が、前記昇降物の下降動作時に、前記電磁比例弁の開度が徐々に広くなるように制御することで、前記パイロットチェック弁が徐々に開弁し、
前記第２油路に排出された作動油が、前記電磁比例弁を通過した後、戻り油路によって前記油圧ポンプモータの流入口に戻されることで、前記油圧ポンプモータが油圧モータとして機能するとともに前記回転電機が発電機として機能することを特徴とする昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降用の油圧シリンダを備え、その油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置として、例えば、特許文献１，２に記載されているフォークリフト用の昇降装置が知られている。フォークリフト用の昇降装置は、油圧シリンダへの作動油の給排により、昇降物としてのフォーク（荷役具）を昇降動作させるものである。この種の昇降装置では、油圧シリンダと油圧ポンプの間の油圧配管に作動油の流れを制御する切換バルブが配設されており、その切換バルブの開閉制御によってフォークの昇降動作と停止が行われる。
【０００３】
しかしながら、フォークリフト用の昇降装置では、切換バルブにおける作動油の流れの上流側と下流側で圧力差が生じている状態でフォークを下降動作させるために切換バルブを開弁すると、作動油が流れ出した際にショックが生じる虞がある。このショックは、フォークの動作を不安定とするから、荷崩れなどの要因となる。
【０００４】
そこで、特許文献１，２の昇降装置では、上記問題を解決するための対策が施されている。具体的に言えば、特許文献１，２の昇降装置では、前述した圧力差を解消させるために、下降動作の開始時に、所定時間の間、又は油圧シリンダと切換バルブとの間の圧力に応じてフォークを上昇動作させるように油圧ポンプを一旦作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−６３０７２号公報
【特許文献２】特開２００８−７２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１，２の昇降装置では、油圧ポンプを上昇方向に作動させているために、油圧シリンダが上昇方向に動いてしまう虞があり、その結果、下降動作を指示してから実際に下降動作が開始するまでの間にタイムラグが発生してしまう。
【０００７】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる昇降装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる昇降装置において、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプ及び作動油を駆動力として作動する油圧モータとして機能する油圧ポンプモータと、前記油圧ポンプモータに接続され、電動機及び発電機として機能する回転電機と、前記油圧ポンプモータと前記油圧シリンダの間の第１油路上に配設されるとともに、本体内部の弁体に絞り流路を有するパイロットチェック弁と、前記絞り流路を通過した作動油が流通する第２油路上に配設される電磁比例弁と、前記電磁比例弁の開度を制御する制御部とを備え、前記第１油路内の作動油の加圧力は前記弁体を開く方向に作用するとともに、前記第２油路内の作動油の加圧力は前記弁体を閉じる方向に作用し、前記パイロットチェック弁の開弁により前記油圧シリンダ内の作動油が前記第１油路における前記パイロットチェック弁の前記油圧ポンプモータ側に流通可能となり、前記電磁比例弁の開弁により前記油圧シリンダ内の作動油が前記絞り流路を通じて前記第２油路に排出され、前記制御部が、前記昇降物の下降動作時に、前記電磁比例弁の開度が徐々に広くなるように制御することで、前記パイロットチェック弁が徐々に開弁する。
【０００９】
これによれば、パイロットチェック弁と電磁比例弁の動作により、第１油路を通して油圧ポンプへ流通する作動油の流量を制限する。すなわち、昇降物を下降動作させる時には、電磁比例弁の開度を徐々に広くすることにより、下降動作のためにパイロットチェック弁が急激に開かれることを防止する。したがって、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減することができる。また、上昇動作させるように油圧ポンプを回転させないので、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物を迅速に動作させることができる。
【００１０】
また、請求項１に記載の発明は、前記第２油路に排出された作動油が、前記電磁比例弁を通過した後、戻り油路によって前記油圧ポンプモータの流入口に戻されることで、前記油圧ポンプモータが油圧モータとして機能するとともに前記回転電機が発電機として機能する。これによれば、パイロットチェック弁を開弁させるために流通させた作動油が戻り油路によって油圧ポンプモータ側へ供給されるので、効率的に回生動作を行わせることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、昇降物を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減しつつ、迅速に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態の昇降装置の回路図。
【図２】パイロットチェック弁の内部構造を模式的に示した模式図。
【図３】（ａ）は、下降動作時にリフトシリンダから排出される作動油の流量変遷を説明する説明図、（ｂ）は、下降動作時にパイロット流路を流通する作動油の流量変遷を説明する説明図、（ｃ）は、下降動作時に油圧ポンプモータを流通する作動油の流量変遷を説明する説明図。
【図４】第２の実施形態の昇降装置の回路図。
【図５】下降動作時における油圧ポンプの回転数の変遷を説明する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１の実施形態）
以下、本発明を、フォークリフトのフォークを昇降動作させるリフトシリンダを備えた昇降装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
【００１７】
フォークリフトの前方に配置される荷役具（昇降物）としてのフォークＦは、運転席に設けられたリフトレバーＬの操作により、油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１０が伸縮されることによって昇降動作する。
【００１８】
以下、本実施形態においてリフトシリンダ１０を動作させるための油圧制御機構を、図１にしたがって説明する。
閉回路構成をなす主配管Ｋには、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ１１が接続されているとともに、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなすとともに、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される配管Ｋ１が接続されている。油圧ポンプモータ１１は、双方向回転可能に構成されている。そして、主配管Ｋは、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂに接続されている。油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂは、作動油の流通方向によって吸込口（流入口）又は吐出口（流出口）となる。
【００１９】
また、油圧ポンプモータ１１には、電動機及び発電機として機能するリフト用モータ（回転電機）１２が接続されている。リフト用モータ１２は、図示しないステータのコイルへの通電によってロータを回転させることで電動機として機能する一方で、ロータが回転することによってステータのコイルに電力を生じさせることで発電機として機能する。本実施形態においてリフト用モータ１２は、油圧ポンプモータ１１を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ１１を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。
【００２０】
また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を上昇動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３から汲み上げられる作動油を流通させる供給配管Ｋ２が接続されているとともに、供給配管Ｋ２には主配管Ｋから油タンク１３への逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１４が配設されている。また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を下降動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３に戻される作動油を流通させる排出配管Ｋ３が接続されているとともに、排出配管Ｋ３には油タンク１３から主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１５が配設されている。また、排出配管Ｋ３には、油タンク１３とチェック弁１５との間にフィルタ１６が配設されている。
【００２１】
また、主配管Ｋには、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋから油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂに接続される主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１７が配設されている。チェック弁１７は、油圧ポンプモータ１１の吐出口となり得る流通口１１ａと作動油を貯留する油タンク１３の間の油路上に配設されている。そして、チェック弁１７は、油タンク１３側から油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂ側の主配管Ｋへの作動油の流通を許容する。また、主配管Ｋには、圧力上昇を防止するリリーフ弁１８が配設されている。
【００２２】
リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される配管Ｋ１には、パイロットチェック弁１９が配設されている。本実施形態においてパイロットチェック弁１９は、配管Ｋ１と当該配管Ｋ１の接続部位から油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａまでの主配管Ｋによって構成される第１油路上に配設されている。本実施形態のパイロットチェック弁１９は、図２に模式的に示すように、本体内部の弁体１９ａに絞り流路１９ｂを有する構造とされている。絞り流路１９ｂは、パイロットチェック弁１９とリフトシリンダ１０のボトム室１０ａとの間の配管Ｋ１と、本体内部のスプリング室１９ｃと、を連通する。また、絞り流路１９ｂは、スプリング室１９ｃ側に開口する大径流路１９ｄと、弁体１９ａの周面から大径流路１９ｄに向かって貫通形成されるとともに大径流路１９ｄに比して小径の小径流路１９ｅと、によって構成される。
【００２３】
パイロットチェック弁１９は、油圧ポンプモータ１１の作動によって吐出口となる流通口１１ａから吐出されるとともに、主配管Ｋを流通する作動油の圧力を弁体１９ａが受圧して動作することにより、当該作動油をリフトシリンダ１０側へ流通させる開弁状態とされる。すなわち、前述した第１油路内の作動油の加圧力は、パイロットチェック弁１９の弁体１９ａを開く方向に作用する。また、開弁状態のパイロットチェック弁１９は、油圧ポンプモータ１１の停止によって作動油の流れが停止すると、スプリング室１９ｃ内のスプリングの付勢力を弁体１９ａが受けて動作することにより、閉弁状態とされる。また、パイロットチェック弁１９は、パイロットチェック弁１９とリフトシリンダ１０の間の配管Ｋ１側の圧力とスプリング室１９ｃ側の圧力の差が所定圧に達すると、その差圧を弁体１９ａが受けて動作することにより、開弁状態とされる。この開弁状態においてパイロットチェック弁１９は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油を主配管Ｋ（油圧ポンプモータ１１）側へ流通させる。すなわち、パイロットチェック弁１９は、前記差圧を弁体１９ａの作動用の圧力（パイロット圧）として、開弁状態とされる。
【００２４】
パイロットチェック弁１９のスプリング室１９ｃには、第２油路としての配管Ｋ４が接続されているとともに、その配管Ｋ４にはフィルタ２０を介して電磁比例弁２１が配設されている。第２油路としての配管Ｋ４内の作動油の加圧力は、パイロットチェック弁１９の弁体１９ａを閉じる方向に作用する。また、電磁比例弁２１には、戻り油路としての配管Ｋ５が接続されているとともに、その配管Ｋ５は油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋに接続されている。これにより、パイロットチェック弁１９→配管Ｋ４→電磁比例弁２１→配管Ｋ５を流通する作動油は、主配管Ｋを通じて油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに戻されることになる。このとき、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａは、作動油の流入口となる。
【００２５】
次に、油圧制御機構の制御部Ｓの構成を説明する。
制御部Ｓには、リフトレバーＬの操作量を検出するポテンショメータＬｍが電気的に接続されている。そして、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に基づくポテンショメータＬｍからの検出信号をもとに、リフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、下降動作時、電磁比例弁２１の開度を制御する。
【００２６】
また、制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。そして、リフト用モータ１２には、フォークリフトに搭載されるバッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。なお、リフト用モータ１２で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄積される。本実施形態のフォークリフトは、バッテリＢＴに蓄積された電力を原動機となる走行用モータに供給して走行するバッテリ式のフォークリフトとされている。
【００２７】
以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
フォークＦを上昇動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに作動油を供給する。このため、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通してパイロットチェック弁１９に至るとともに、パイロットチェック弁１９を開弁させることによってボトム室１０ａに供給される。その結果、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。なお、上昇動作時の油圧ポンプモータ１１は、油圧ポンプとして作動する。なお、制御部Ｓは、上昇動作を終了させる場合、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転を停止させる。また、パイロットチェック弁１９は、スプリング室１９ｃのスプリングの付勢力によって閉弁する。なお、上昇動作時の電磁比例弁２１は、開度「０（零）」の状態に制御される。
【００２８】
次に、フォークＦの下降動作について説明する。
フォークＦを下降動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから作動油を排出する。本実施形態の油圧制御機構では、ボトム室１０ａから排出される作動油を、油圧ポンプモータ１１を通じて油タンク１３に流通させる油路上にパイロットチェック弁１９が配設されている。パイロットチェック弁１９は、上昇動作時のように主配管Ｋ側から作動油を流通させる場合は自由に開弁するが、下降動作時のようにボトム室１０ａ側（配管Ｋ１側）から作動油を流通させる場合はその流れを遮断し、所定のパイロット圧を加えることで開弁する。
【００２９】
このため、下降動作時、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を停止させた状態で、電磁比例弁２１の開度制御によって電磁比例弁２１の開度を所定の速度で徐々に広げる。これにより、ボトム室１０ａとパイロットチェック弁１９の間の作動油は、パイロットチェック弁１９の弁体１９ａに形成された絞り流路１９ｂを通じて、スプリング室１９ｃ→配管Ｋ４→電磁比例弁２１→配管Ｋ５の順に流通する。これにより、フォークＦは、リフトシリンダ１０の収縮によって下降動作を開始する。
【００３０】
また、パイロットチェック弁１９は、作動油が絞り流路１９ｂを通過することで生じる圧力損失により、絞り流路１９ｂの上流側となる配管Ｋ１側と絞り流路１９ｂの下流側となるスプリング室１９ｃ側で差圧が生じる。具体的に言えば、スプリング室１９ｃ側の圧力が、配管Ｋ１側の圧力よりも低くなる。このため、弁体１９ａは、絞り流路１９ｂの上流側と下流側に生じる圧力差により、徐々に開弁する。その結果、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａ内の作動油は、配管Ｋ１を通じて主配管Ｋに直接流通するようになる。このとき、制御部Ｓは、電磁比例弁２１の開度を徐々に広げるように制御することで、パイロットチェック弁１９が急激に開弁しないように制御する。すなわち、制御部Ｓは、パイロットチェック弁１９とボトム室１０ａを接続する配管Ｋ１側と、パイロットチェック弁１９と油圧ポンプモータ１１を接続する主配管Ｋ側との圧力差に起因して作動油が流通する際に生じ得るショックを低下させるための制御を行う。また、制御部Ｓは、パイロットチェック弁１９の開弁が始まるタイミングで、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。
【００３１】
なお、絞り流路１９ｂを構成する小径流路１９ｅの径（最小径）は、電磁比例弁２１の開度に対して大きすぎると絞り流路１９ｂの上流側と下流側で圧力差が生じず、弁体１９ａが開弁しない。一方、小径流路１９ｅの径（最小径）は、小さすぎると絞り流路１９ｂの上流側と下流側の圧力差が大きくなりすぎ、弁体１９ａが一気に開弁されてしまう。したがって、小径流路１９ｅの径（最小径）は、圧力差を生じさせて弁体１９ａを開弁させることができる径に設定されるとともに、電磁比例弁２１の開度との兼ね合いで適度な径に設定される。
【００３２】
図３（ａ）〜（ｃ）は、上記制御による各流量の変遷を示す。各図中の「Ｘ」はパイロットチェック弁１９の開弁が始まる流量を示し、「Ｔ」はパイロットチェック弁１９の開弁が始まるタイミングを示す。
【００３３】
図３（ａ）に示すように、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出される流量は、下降開始に伴って徐々に増加する。そして、その流量は、パイロットチェック弁１９の開弁前において電磁比例弁２１の開度制御によって調整される一方で（図中の（Ａ）の領域）、開弁後において電磁比例弁２１の開度制御と油圧ポンプモータ１１の回転制御によって調整される（図中の（Ｂ）の領域）。
【００３４】
また、図３（ｂ）に示すように、戻り油路としての配管Ｋ５の流量は、パイロットチェック弁１９の開弁前において電磁比例弁２１の開度制御によって調整される一方で（図中の（Ａ）の領域）、開弁後において電磁比例弁２１の開度制御と油圧ポンプモータ１１の回転制御によって調整される（図中の（Ｂ）の領域）。具体的に言えば、開弁前は徐々に流量が増加し、開弁後は所定時間後に一定量となる。
【００３５】
また、図３（ｃ）に示すように、油圧ポンプモータ１１の流量は、パイロットチェック弁１９の開弁前において電磁比例弁２１の開度制御によって調整される一方で（図中の（Ａ）の領域）、開弁後において電磁比例弁２１の開度制御と油圧ポンプモータ１１の回転制御によって調整される（図中の（Ｂ）の領域）。具体的に言えば、開弁前は戻り油路としての配管Ｋ５を流通する流量となり、開弁後は配管Ｋ１と配管Ｋ５のそれぞれを流通する流量となる。すなわち、リフトシリンダ１０から排出される流路と等しくなる。
【００３６】
そして、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋと戻り油路としての配管Ｋ５を流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれる。このとき、流通口１１ａは、吸込口として機能する。そして、油圧ポンプモータ１１は、ボトム室１０ａから排出された作動油を駆動力とし、油圧モータとして作動する。その結果、リフト用モータ１２は、発電機として機能することになり、リフト用モータ１２で生じた電力がインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。すなわち、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。
【００３７】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）パイロットチェック弁１９と電磁比例弁２１の動作により、下降動作時において、配管Ｋ１と主配管Ｋを通じて油圧ポンプモータ１１へ流通する作動油の流量が制限される。すなわち、下降動作のために作動油が流れる流路が急激に開かれることを防止する。したがって、昇降物（フォークＦ）を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減することができる。
【００３８】
（２）また、上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１を回転させないので、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物（フォークＦ）を迅速に動作させることができる。すなわち、リフトシリンダ１０（フォークＦ）の動作として、一旦上昇動作してから下降動作する形態をとらず、下降動作のみを行う。
【００３９】
（３）戻り油路としての配管Ｋ５を主配管Ｋに接続し、配管Ｋ５を流通した作動油を主配管Ｋから油圧ポンプモータ１１へ流通させる。このため、配管Ｋ５を流通した作動油を、油圧ポンプモータ１１の回生動作に使用することができる。したがって、効率的に回生を行わせることができる。
【００４０】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図４及び図５にしたがって説明する。なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００４１】
本実施形態の油圧制御機構は、図４に示すように、リフトシリンダ１０とパイロットチェック弁１９との間の配管Ｋ１に、当該配管Ｋ１側の圧力（シリンダ圧）を検出する圧力センサ２２が配設されている。圧力センサ２２は制御部Ｓに電気的に接続されており、検出信号を制御部Ｓに送信する。また、電磁比例弁２１に接続される戻り油路としての配管Ｋ５が、油タンク１３に接続される排出配管Ｋ３に接続されている。なお、その他の機械的構成は、第１の実施形態の油圧制御機構と同一である。
【００４２】
そして、本実施形態の油圧制御機構では、以下に説明するように下降動作を制御する。なお、上昇動作の制御については、第１の実施形態と同一である。
下降動作時、制御部Ｓは、電磁比例弁２１について第１の実施形態と同様に開度制御を行う。これにより、本実施形態においても、電磁比例弁２１の開度は徐々に広がるとともに、パイロットチェック弁１９は徐々に開弁する。本実施形態において電磁比例弁２１を通じて配管Ｋ５に排出される作動油は、当該配管Ｋ５から油タンク１３に戻される。
【００４３】
そして、本実施形態において制御部Ｓは、図５に示すように、パイロットチェック弁１９が閉弁している間、油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を上昇方向に回転させる。このとき、制御部Ｓは、圧力センサ２２からの検出信号をもとに配管Ｋ１側の圧力（シリンダ圧）を検出する。そして、制御部Ｓは、主配管Ｋ側の圧力が、配管Ｋ１側の圧力と同程度になるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転を制御する。すなわち、主配管Ｋ側の圧力を昇圧させる。このとき、制御部Ｓは、主配管Ｋ側からの圧力（作動油の流通）によってパイロットチェック弁１９を開弁させないように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転を制御する。これにより、本実施形態では、パイロットチェック弁１９とボトム室１０ａを接続する配管Ｋ１側と、パイロットチェック弁１９と油圧ポンプモータ１１を接続する主配管Ｋ側との圧力差を解消させる。
【００４４】
そして、制御部Ｓは、図５に示すように、パイロットチェック弁１９の開弁が始まるタイミング（図中の時間Ｔ）で、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。その結果、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出される作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれるとともに、第１の実施形態と同様に回生動作が行われる。
【００４５】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（１）、（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（４）戻り油路としての配管Ｋ５を排出配管Ｋ３に接続し、配管Ｋ５を流通した作動油を油タンク１３へ流通させる。このため、配管Ｋ５を流通した作動油を、確実に油タンクに排出することができる。
【００４６】
（５）パイロットチェック弁１９が閉弁状態である時に油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させる。これにより、パイロットチェック弁１９とボトム室１０ａを接続する配管Ｋ１側と、パイロットチェック弁１９と油圧ポンプモータ１１を接続する主配管Ｋ側との圧力差を解消（低減）させることができる。その結果、パイロットチェック弁１９を開弁して第１流路（配管Ｋ１と主配管Ｋ）を開いた場合に生じ得るショックをさらに低減することができる。また、パイロットチェック弁１９を閉弁している状態で油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させるので、リフトシリンダ１０が上昇方向に動作することもない。したがって、下降動作を指示してから実際に下降動作するまでの間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物（フォークＦ）を迅速に動作させることができる。
【００４７】
（６）圧力センサ２２によって検出したシリンダ圧をもとに油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させる。このため、パイロットチェック弁１９とボトム室１０ａを接続する配管Ｋ１側と、パイロットチェック弁１９と油圧ポンプモータ１１を接続する主配管Ｋ側との圧力差を確実に解消（低減）させることができる。
【００４８】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  第１の実施形態において、下降動作時、パイロットチェック弁１９が開弁する迄の間、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２を回転させても良い。
【００４９】
○  第２の実施形態において、油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させることなく、第１の実施形態と同一制御内容で下降動作を行わせても良い。すなわち、電磁比例弁２１の開度制御によってパイロットチェック弁１９を徐々に開弁させる制御であっても、下降動作させる場合に生じ得るショックを十分に低減することができる。
【００５０】
○  第２の実施形態において、圧力センサ２２に代えて荷重センサの検出結果から、シリンダ圧を推定するようにしても良い。
○  各実施形態において、弁体１９ａに形成する絞り流路１９ｂの配置や形状などを変更しても良い。
【００５１】
○  各実施形態の油圧制御機構は、フォークリフトに限らず、下降動作を自重によって行うものであれば適用することができる。例えば、油圧エレベータなどに適用しても良い。
【００５２】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記パイロットチェック弁と前記油圧シリンダの間の第１油路上に圧力センサを配設し、当該圧力センサの検出結果にしたがって前記油圧ポンプを上昇動作方向に回転させる。
【符号の説明】
【００５３】
１０…リフトシリンダ、１１…油圧ポンプモータ、１１ａ…流通口、１３…油タンク、１９…パイロットチェック弁、１９ａ…弁体、１９ｂ…絞り流路、２１…電磁比例弁、２２…圧力センサ、Ｋ…主配管、Ｋ１，Ｋ４，Ｋ５…配管、Ｆ…フォーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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