(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制動させるための電動パーキングブレーキ装置と、
前記電動パーキングブレーキ装置におけるブレーキ荷重を制御するブレーキ荷重制御手段と、
前記車両の姿勢変化を検出するための姿勢検出手段と、を備え、
前記ブレーキ荷重制御手段は、
前記電動パーキングブレーキ装置の制動が開始されたときの前記車両の姿勢に応じた第１ブレーキ荷重を前記ブレーキ荷重として設定する第１制動制御と、
前記第１ブレーキ荷重により前記車両が制動されている間の前記姿勢変化が前記姿勢検出手段で検出された場合において、当該制動が解除された後に再び前記電動パーキングブレーキ装置により制動されたとき、前記第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重を前記ブレーキ荷重として設定する第２制動制御と、を実行する電動パーキングブレーキシステム。
【請求項２】
前記電動パーキングブレーキ装置は、アクチュエータと、該アクチュエータによりブレーキケーブルを介して駆動されるパーキングブレーキ機構と、を有し、
前記第２ブレーキ荷重は、前記アクチュエータが前記パーキングブレーキ機構を駆動し得る最大のケーブル索引荷重である、請求項１に記載の電動パーキングブレーキシステム。
【請求項３】
前記車両の走行開始を検出する走行検出手段を備え、
前記ブレーキ荷重制御手段は、前記走行検出手段で前記走行開始が検出された場合において、前記第２制動制御における前記第２ブレーキ荷重の設定を解除する、請求項１又は請求項２に記載の電動パーキングブレーキシステム。
【請求項４】
前記ブレーキ荷重制御手段の作動状態と非作動状態とを切り替える操作部を備え、
前記ブレーキ荷重制御手段は、前記操作部で前記非作動状態へ切替えられた場合において、前記第２制動制御における前記第２ブレーキ荷重の設定を保持する、請求項１〜３の何れか一項に記載の電動パーキングブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パーキングブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パーキングブレーキシステムとしては、例えば下記特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載された電動パーキングブレーキシステムでは、登り勾配の路面において車両を停止状態に保つ場合と、降り勾配の路面において停止状態に保つ場合とで、路面勾配の大きさが同じ場合であっても、ドラムブレーキ機構を駆動するブレーキケーブルの索引荷重を異なる大きさに制御することが図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６８８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記従来技術では、制動中に生じる車両の姿勢変化が考慮されていないことから、制動中に車両の姿勢変化が生じて車両のピッチング方向の傾き（車両の勾配）が大きくなった場合、その後の制動において、車両を停車状態に保てないおそれがあった。
【０００５】
すなわち、例えば坂道において車両を停車させ、電動パーキングブレーキを作動して制動（以下、単に「制動」という）させた後、この車両をジャッキ等で持ち上げて姿勢を略水平にした際、当該制動を解除したとする。この場合、通常、車両が坂道に降ろされる前に、車両が坂道で停車状態を維持できるように再度の制動が実行される。ところが、再度の制動におけるブレーキ荷重は、当該再度の制動が開始されたときの車両姿勢（すなわち、略水平の車両姿勢）に対応したブレーキ荷重となっていることから、車両が坂道に降ろされたとき、ブレーキ荷重が停車に必要な荷重を下回り、その結果、車両の停車状態を保てない可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、車両の姿勢変化が生じた場合でも、停車に必要なブレーキ荷重を確保することができる電動パーキングブレーキシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る電動パーキングブレーキシステムは、車両を制動させるための電動パーキングブレーキ装置と、電動パーキングブレーキ装置におけるブレーキ荷重を制御するブレーキ荷重制御手段と、車両の姿勢変化を検出するための姿勢検出手段と、を備え、ブレーキ荷重制御手段は、電動パーキングブレーキ装置の制動が開始されたときの車両の姿勢に応じた第１ブレーキ荷重をブレーキ荷重として設定する第１制動制御と、第１ブレーキ荷重により車両が制動されている間の姿勢変化が姿勢検出手段で検出された場合において、当該制動が解除された後に再び電動パーキングブレーキ装置により制動されたとき、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重をブレーキ荷重として設定する第２制動制御と、を実行する、ことを特徴とする。
【０００８】
この電動パーキングブレーキシステムによれば、例えば上述のような坂道での制動中に車両の姿勢変化が生じた場合でも、その後の制動において、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重がブレーキ荷重として設定されるため、停車に必要なブレーキ荷重を確保することができ、その結果、車両の停車状態を保つことが可能となる。
【０００９】
また、電動パーキングブレーキ装置は、アクチュエータと、該アクチュエータによりブレーキケーブルを介して駆動されるパーキングブレーキ機構と、を有し、第２ブレーキ荷重は、アクチュエータがパーキングブレーキ機構を駆動し得る最大のケーブル索引荷重であってもよい。最大のケーブル索引荷重を第２ブレーキ荷重として設定することにより、車両の停車状態を確実に保つことができる。
【００１０】
また、車両の走行開始を検出する走行検出手段を備え、ブレーキ荷重制御手段は、走行検出手段で走行開始が検出された場合において、第２制動制御における第２ブレーキ荷重の設定を解除してもよい。この場合、電動パーキングブレーキ装置に加わる負荷を低減することができる。
【００１１】
また、ブレーキ荷重制御手段の作動状態と非作動状態とを切り替える操作部を備え、ブレーキ荷重制御手段は、操作部で非作動状態へ切替えられた場合において、第２制動制御における第２ブレーキ荷重の設定を保持してもよい。ブレーキ荷重制御手段が非作動状態のときにおいて、車両の姿勢変化が生じた場合、例えば車輪の回転を検出してブレーキ荷重を増加させる（ブレーキケーブルを増し引きさせる）ような種々の機能も非作動状態となることから、停車に必要なブレーキ荷重を確保できないおそれがある。これに対し、本発明では、ブレーキ荷重の設定を第２ブレーキ荷重のまま保持するため、停車に必要なブレーキ荷重を確保することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の姿勢変化が生じた場合でも、停車に必要なブレーキ荷重を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る電動パーキングブレーキシステムの構成を示す概略図である。
【図２】図１の電動パーキングブレーキシステムの動作を説明するフローチャートである。
【図３】図１の電動パーキングブレーキシステムを利用して車両を停車させる場合の一例を説明するタイミングチャートである。
【図４】車両の姿勢変化を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ本発明に係る好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パーキングブレーキシステムの構成を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態の電動パーキングブレーキシステム１は、車両Ｖに搭載されるものであって、電動パーキングブレーキ装置（Electronic Parking Brake：ＥＰＫＢ）１０と、回転センサ２０と、Ｇセンサ３０と、ＰＫＢ操作スイッチ５０と、イグニッションスイッチ６０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７０と、を備えている。また、車両Ｖは、アウトリガー４０を備えている。
【００１６】
車両Ｖとしては、例えばトラック、バス又は重機等の大型車両や中型車両が挙げられる。また、適用される車両Ｖはこれらに限定されるものではなく、普通乗用車、小型車両又は軽車両等であってもよい。
【００１７】
電動パーキングブレーキ装置１０は、車両Ｖを制動させるための電動式駐車ブレーキ装置であり、アクチュエータ１１、ブレーキケーブル１２及びＰＫＢ（Parking Brake：パーキングブレーキ機構）１３を有している。この電動パーキングブレーキ装置１０では、アクチュエータ１１が作動されて、所定の索引荷重にてブレーキケーブル１２が引かれることによりＰＫＢ１３が駆動され、車両Ｖの車輪Ｈに所望の制動力が付与される。
【００１８】
アクチュエータ１１は、モータ及びケーブル巻取り部（不図示）等を含んで構成されている。アクチュエータ１１は、モータの回転運動がケーブル巻取り部において直線運動に変換されることにより、ブレーキケーブル１２の引き作動を行う。このアクチュエータ１１は、ＥＣＵ７０に電気的に接続されており、当該ＥＣＵ７０によってブレーキケーブル１２の索引荷重が制御される。
【００１９】
ブレーキケーブル１２は、アクチュエータ１１とＰＫＢ１３とに接続され、アクチュエータ１１のモータによる索引荷重をＰＫＢ１３に伝達するワイヤである。図示する例では、ブレーキケーブル１２は、車両Ｖにおいてアクチュエータ１１から運転席Ｄと助手席Ｐとの間を前方へ向けて延びた後、運転席Ｄの前側及び右側を通るようにして曲がるように後方へ向けて延び、ＰＫＢ１３に接続されている。
【００２０】
ＰＫＢ１３は、センターブレーキ式のドラムブレーキ等が採用され、トランスミッション２の後方に設置されている。ＰＫＢ１３は、例えばブレーキケーブル１２の索引に応じてドラムにシューを押し付け、これにより、プロペラシャフト３を拘束する。なお、ＰＫＢ１３は、その構成や方式について限定されるものではなく、車輪Ｈに設置されている常用ブレーキ機構を兼用してもよいし、当該常用ブレーキ機構とは別のパーキングブレーキ機構を車輪Ｈに内蔵したものであってもよい。また、ＰＫＢ１３は、その動作に圧縮空気を用いた空気ブレーキ機構を有していてもよい。
【００２１】
回転センサ２０は、車両Ｖの車輪Ｈ（ここでは、後輪）の回転を検出するものであり、例えばＡＢＳセンサ等の車輪速度センサが用いられている。この回転センサ２０は、ＥＣＵ７０に電気的に接続されており、その検出値をＥＣＵ７０へ出力する。
【００２２】
Ｇセンサ３０は、車両Ｖに作用する加速度を検出する加速度センサであり、ここでは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する。Ｇセンサ３０は、ＥＣＵ７０に電気的に接続されており、その検出値をＥＣＵ７０へ出力する。なお、Ｇセンサ３０は、車両Ｖの姿勢変化を検出可能であればよく、例えば車両Ｖの上下方向の加速度を検出してもよい。
【００２３】
アウトリガー４０は、車両Ｖを持ち上げるジャッキ機能を有する機構であり、本実施形態では、車両Ｖにおける前後左右に一つずつ設けられている。アウトリガー４０のそれぞれは、例えば、油圧等により車両Ｖの上下方向に伸縮可能に構成されている。アウトリガー４０によれば、例えば、伸長することで車両Ｖを持ち上げ、車両Ｖの車両姿勢を変化させることができる。
【００２４】
ＰＫＢ操作スイッチ５０は、電動パーキングブレーキ装置１０の作動を操作するためのものであり、ＥＣＵ７０に電気的に接続されている。このＰＫＢ操作スイッチ５０は、例えばドライバによりそのＯＮ又はＯＦＦが切り替えられることにより、電動パーキングブレーキ装置１０が作動するように又は当該作動を解除するように、ＥＣＵ７０に信号を送信してアクチュエータ１１を動作させる。
【００２５】
イグニッションスイッチ６０は、車両Ｖにおける電装装置の電源スイッチであり、運転席Ｄ付近に設けられている。本実施形態のイグニッションスイッチ６０は、少なくともＥＣＵ７０に電気的に接続されており、例えばドライバによりそのＯＮ又はＯＦＦが切り替えられることにより、ＥＣＵ７０に対する電源の通電又は切断を切り替える。
【００２６】
ＥＣＵ７０は、電動パーキングブレーキ装置１０の動作を制御する制御部であり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータにより構成されている。ＥＣＵ７０は、ブレーキ荷重制御部７１と、車両姿勢変化検出部７２と、走行開始検出部７３と、を有している。
【００２７】
ブレーキ荷重制御部７１は、回転センサ２０の検出値、Ｇセンサ３０の検出値及びＰＫＢ操作スイッチ５０からの信号に基づいてアクチュエータ１１の動作を制御し、電動パーキングブレーキ装置１０におけるブレーキ荷重を制御する。
【００２８】
車両姿勢変化検出部７２は、Ｇセンサ３０の検出値に基づいて、電動パーキングブレーキ装置１０による制動中の車両Ｖの姿勢変化を判定して検出する。具体的には、車両姿勢変化検出部７２は、第１制動制御中のＧセンサ３０の検出値に所定以上の変化があった場合は、車両Ｖの姿勢変化があったと判定する。
【００２９】
走行開始検出部７３は、回転センサ２０の検出値に基づいて、車両Ｖの走行開始を検出する。具体的には、走行開始検出部７３は、回転センサ２０の検出値に基づいて車両Ｖの車速を算出し、車両Ｖの車速が所定の車速以上となった場合に車両Ｖの走行開始を検出する。
【００３０】
このようなＥＣＵ７０は、例えば、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＮに切り替えられて電動パーキングブレーキ装置１０による制動が開始されたとき、その時点の車両Ｖの姿勢に応じた第１ブレーキ荷重をブレーキ荷重として設定する。また、第１ブレーキ荷重により車両Ｖが制動されている間の姿勢変化が車両姿勢変化検出部７２によって検出されている場合において、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＮに切り替えられて電動パーキングブレーキ装置１０による制動が開始されたとき、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重をブレーキ荷重として設定する（詳しくは、後述）。
【００３１】
次に、電動パーキングブレーキシステム１の動作について、図２を参照しつつ説明する。図２（ａ）は、車両Ｖの姿勢変化に応じたブレーキ荷重の設定動作の一例を説明するフローチャートである。
【００３２】
まず、図２（ａ）に示すように、ステップＳ１において、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＮに切り替えられると、電動パーキングブレーキ装置１０を作動させる制動開始要求に係る信号がＥＣＵ７０に出力される。その結果、ステップＳ２において、電動パーキングブレーキ装置１０により第１制動制御が実行される。具体的には、ブレーキ荷重制御部７１により、Ｇセンサ３０の検出値に基づく車両Ｖの姿勢に応じた第１ブレーキ荷重が、ブレーキ荷重として設定される。そして、ブレーキ荷重が当該第１ブレーキ荷重となるようにアクチュエータ１１が作動されてブレーキケーブル１２が引かれる（索引される）ことにより、ＰＫＢ１３が駆動される。
【００３３】
続いて、ステップＳ３において、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＦＦに切り替えられると、電動パーキングブレーキ装置１０を非作動にさせる制動解除要求に係る信号が、ＥＣＵ７０に出力される。その結果、ステップＳ４において、電動パーキングブレーキ装置１０による第１制動制御が終了される。具体的には、電動パーキングブレーキ装置１０では、アクチュエータ１１が作動されてブレーキケーブル１２の索引が緩められ、ＰＫＢ１３におけるプロペラシャフト３の拘束が解除される。
【００３４】
続いて、ステップＳ５において、再度ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＮに切り替えられると、電動パーキングブレーキ装置１０を作動させる制動開始要求に係る信号が、ＥＣＵ７０に出力される。これと共に、ステップＳ６において、車両姿勢変化検出部７２により、第１制動制御中に、車両Ｖの姿勢変化があったか否かが判定される。この判定は、例えば、Ｇセンサ３０の検出値の変化の有無に基づいて行われる。本実施形態では、第１制動制御中のＧセンサ３０の検出値に所定以上の変化があった場合、車両Ｖの姿勢変化があったと判定する。車両Ｖの姿勢変化があったと判定された場合、ステップＳ７に移行する一方、そうでない場合、ステップＳ８に移行する。
【００３５】
ステップＳ７において、電動パーキングブレーキ装置１０により第２制動制御が実行される。具体的には、ブレーキ荷重制御部７１により、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重がブレーキ荷重として設定される。ここでの第２ブレーキ荷重は、アクチュエータ１１がＰＫＢ１３を駆動し得る最大のケーブル索引荷重とされる。そして、ブレーキ荷重が第２ブレーキ荷重となるようにアクチュエータ１１が作動されてブレーキケーブル１２が引かれることにより、ＰＫＢ１３が駆動される。一方、ステップ８においては、電動パーキングブレーキ装置１０により、上述の第１制動制御が実行される。
【００３６】
図２（ｂ）は、走行開始の検出に基づく第２ブレーキ荷重の設定解除動作の一例を説明するフローチャートである。図２（ｂ）に示すように、電動パーキングブレーキシステム１では、車両Ｖの走行開始をトリガーとして第２制動制御における第２ブレーキ荷重の設定を解除することができる。
【００３７】
すなわち、まずステップＳ９において、ＥＣＵ７０により、車両Ｖが走行開始したか否かが判定される。具体的には、走行開始検出部７３により、回転センサ２０の検出値に基づいて車両Ｖの車速が算出され、車両Ｖの車速が所定の車速以上の場合に車両Ｖが走行開始したと判定される。車両Ｖが走行開始したと判定された場合、ステップ１０に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０において、ブレーキ荷重制御部７１により、上述の第２制動制御における第２ブレーキ荷重の設定が解除される。その結果、その後に電動パーキングブレーキ装置１０により制動されたとき、上述の第１制動制御が実行され、Ｇセンサ３０の検出値に基づく車両Ｖの姿勢に応じた第１ブレーキ荷重が、ブレーキ荷重として設定されることとなる。
【００３９】
次に、図３及び図４を参照しつつ、電動パーキングブレーキシステム１を利用して車両Ｖを停車させる場合の一例について説明する。図３は電動パーキングブレーキシステム１を利用して車両Ｖを停車させる場合の一例を説明するタイミングチャートであり、図４は車両Ｖの姿勢変化を説明する模式図である。
【００４０】
なお、以下の説明では、高所作業車としての車両Ｖが坂道にて作業を行うに際して、坂道に車両Ｖを停車させて制動させた後、アウトリガー４０で持ち上げて車両Ｖの姿勢を略水平にした際、当該制動が何らかの事情で解除される場合を想定している。また、車両Ｖが坂道に降ろされる前に、車両Ｖが坂道で停車状態を維持できるように再度の制動が実行される場面を想定している。
【００４１】
まず、図３に示すように、一定の傾斜を有する坂道を走行していた車両Ｖは、運転者のフットブレーキ操作等によって減速され、時刻ｔ１において停車される（図４（ａ）参照）。時刻ｔ２において、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＮに切り替えられ、これにより、電動パーキングブレーキ装置１０により上述の第１制動制御が開始される。
【００４２】
具体的には、電動パーキングブレーキ装置１０を作動させる制動開始要求に係る信号が、ＰＫＢ操作スイッチ５０からＥＣＵ７０に出力される。そして、ブレーキ荷重制御部７１により、車両Ｖの姿勢（Ｇセンサ３０の検出値）に応じた第１ブレーキ荷重がブレーキ荷重として設定され、当該第１ブレーキ荷重でもって車両Ｖが制動される（時刻ｔ３参照）。
【００４３】
続いて、時刻ｔ４において、イグニッションスイッチ６０がＯＦＦに切り替えられ、ＥＣＵ７０への電力供給が切断される。そして、時刻ｔ５〜ｔ６の期間において、略水平の姿勢となるように車両Ｖがジャッキアップされる。例えば、図４（ｂ）に示すように、車両Ｖに設けられたアウトリガー４０を伸長させることによって、車両Ｖが持ち上げられる。
【００４４】
続いて、時刻ｔ７において、イグニッションスイッチ６０がＯＮに切り替えられ、ＥＣＵ７０が再び通電される。時刻ｔ８において、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＦＦに切り替えられ、これにより、電動パーキングブレーキ装置１０を非作動にさせる制動解除要求に係る信号がＥＣＵ７０へ出力される。その結果、電動パーキングブレーキ装置１０による上述の第１制動制御が終了される。
【００４５】
時刻ｔ９において、ＰＫＢ操作スイッチ５０が再度ＯＮに切り替えられ、これにより、電動パーキングブレーキ装置１０を作動させる制動開始要求に係る信号がＥＣＵ７０に出力される。このとき、時刻ｔ５〜ｔ６の期間の車両Ｖの姿勢変化によりＧセンサ３０の検出値に所定以上の変化が生じていることから、車両姿勢変化検出部７２により、第１制動制御中における車両Ｖの姿勢変化が検出され、電動パーキングブレーキ装置１０により上述の第２制動制御が開始される。
【００４６】
具体的には、ブレーキ荷重制御部７１により、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重が、第２制動制御のブレーキ荷重として設定され、当該第２ブレーキ荷重でもって車両Ｖが制動される（時刻ｔ１０参照）。
【００４７】
続いて、時刻ｔ１１において、イグニッションスイッチ６０がＯＦＦに切替えられ、ＥＣＵ７０への電力供給が切断される。このとき、ブレーキ荷重制御部７１では、ブレーキ荷重の設定が第２ブレーキ荷重のまま保持される。時刻ｔ１２〜ｔ１３の期間において、車両Ｖがジャッキダウンされて坂道に降ろされる。例えば、図４（ｃ）に示すように、車両Ｖに設けられたアウトリガー４０が縮小されることによって、持ち上げられていた車両Ｖが降下される。
【００４８】
ところで、通常、ブレーキ荷重にあっては、制動が開始されたときの車両Ｖの姿勢に対応した荷重となることから、上記時刻ｔ９で電動パーキングブレーキ装置１０が再作動されたとき、そのときの車両Ｖの姿勢（すなわち、略水平の車両姿勢）に応じた値が設定される（図３中の破線参照）。この場合、上記時刻ｔ１２〜ｔ１３において車両Ｖが坂道に降ろされると、ブレーキ荷重が停車に必要な荷重を下回り、車両Ｖの停車状態を保てない可能性がある。この点、本実施形態におけるブレーキ荷重は、前述のように、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重に設定されて第２制動制御が実行されるため、車両Ｖが坂道に降ろされた場合でも、停車に必要なブレーキ荷重を確保可能となっている。
【００４９】
続いて、時刻ｔ１４において、イグニッションスイッチ６０がＯＮに切り替えられ、ＥＣＵ７０が再び通電される。時刻ｔ１５では、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＦＦに切り替えられ、これにより、電動パーキングブレーキ装置１０を非作動にさせる制動解除要求に係る信号がＥＣＵ７０へ出力される。その結果、電動パーキングブレーキ装置１０による上述の第２制動制御が終了される（時刻ｔ１６参照）。
【００５０】
その後、時刻ｔ１７〜ｔ１８の期間において、車両Ｖの走行が開始されて車速が増加される。車両Ｖの車速が所定の車速以上のとき、走行開始検出部７３により、車両Ｖが走行開始したと判定される。当該走行開始の判定に応じて、ブレーキ荷重制御部７１により、第２制動制御における第２ブレーキ荷重の設定が解除される。
【００５１】
続いて、時刻ｔ１７〜ｔ１９の期間において、車両Ｖが坂道から平坦路へと走行され、車両Ｖの姿勢が略水平の姿勢へと変化される。そして、時刻ｔ１９〜ｔ２０の期間において、車両Ｖが運転者のフットブレーキ操作等によって減速して停車に至る。時刻ｔ２１において、ＰＫＢ操作スイッチ５０がＯＮに切り替えられ、電動パーキングブレーキ装置１０を作動させる制動開始要求に係る信号がＥＣＵ７０に出力される。
【００５２】
この時刻ｔ２１における制動開始要求では、すでに第２ブレーキ荷重の設定は解除されていることから、電動パーキングブレーキ装置１０により上述の第１制動制御が開始される。具体的には、車両Ｖの略水平の姿勢に応じた第３ブレーキ荷重がブレーキ荷重として設定され、当該第３ブレーキ荷重でもって車両Ｖが制動される（時刻ｔ２２参照）。
【００５３】
以上、本実施形態の電動パーキングブレーキシステム１では、第１ブレーキ荷重による制動中に車両Ｖの姿勢変化が検出された場合において、当該制動が解除された後に再度制動されたとき、第１ブレーキ荷重以上の第２ブレーキ荷重をブレーキ荷重として設定する。これにより、当該再度の制動時において停車に必要なブレーキ荷重を確保でき、車両Ｖの停車状態を保つことができ、車両Ｖが坂道をずり下がるのを抑制することが可能となる。
【００５４】
また、本実施形態では、アクチュエータ１１でＰＫＢ１３を駆動し得る最大のケーブル索引荷重を第２ブレーキ荷重として設定している。これにより、車両Ｖの停車状態を確実に保つことができる。
【００５５】
また、本実施形態では、車両Ｖの走行開始を検出した場合、ブレーキ荷重制御部７１により、第２制動制御における第２ブレーキ荷重の設定を解除している。よって、電動パーキングブレーキ装置１０に加わる負荷を低減することが可能となる。
【００５６】
ちなみに、例えば車輪の回転を検出してブレーキ荷重を増加させる（ブレーキケーブルを増し引きさせる）ような種々の機能について、車両Ｖに搭載される場合もある。しかしこの場合、イグニッションスイッチ６０がＯＦＦとされてＥＣＵ７０への電力供給が切断された上記時刻ｔ１２〜ｔ１４では、これら種々の機能は非作動状態となるため、停車に必要なブレーキ荷重を確保できないことが懸念される。これに対し、本実施形態では、上記イグニッションスイッチ６０がＯＦＦへ切替えられた場合でも第２ブレーキ荷重のまま保持できるため、上記時刻ｔ１２〜ｔ１４においても車両Ｖが停車に必要なブレーキ荷重を十分に確保することができる。
【００５７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
【００５８】
例えば、上記実施形態では、車両Ｖの姿勢変化のためのジャッキアップ及びジャッキダウンをアウトリガー４０により行っているが、整備用の油圧式ジャッキ等により行ってもよい。また、ジャッキアップされたときの車両Ｖの姿勢は、略水平ではない姿勢であってもよい。
【００５９】
また、図３で示される一例では、第１制動制御中にイグニッションスイッチ６０の切替え操作を含んでいるが、例えば、イグニッションスイッチ６０による切替え操作（操作部によるブレーキ荷重制御手段の作動状態と非作動状態との切替え）を行わない場合もある。
【符号の説明】
【００６０】
１…電動パーキングブレーキシステム、１０…電動パーキングブレーキ装置、１１…アクチュエータ、１２…ブレーキケーブル、１３…ＰＫＢ（パーキングブレーキ機構）、２０…回転センサ（走行検出手段）、３０…Ｇセンサ（姿勢検出手段）、６０…イグニッションスイッチ（操作部）、７１…ブレーキ荷重制御部（ブレーキ荷重制御手段）、７２…車両姿勢変化検出部（姿勢検出手段）、７３…走行開始検出部（走行検出手段）、Ｖ…車両。
【図１】
0006018561.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0006018561.tif 000005