(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプから送られた作動油により伸縮する駆動シリンダと、
駆動シリンダに連結したポンプシリンダと、
駆動シリンダにおけるピストンの基準位置を検知するピストン位置把握手段と、
駆動シリンダに供給した作動油量を把握する作動油量把握手段と、
ピストン位置把握手段と作動油量把握手段とに基づき駆動シリンダの動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、駆動シリンダに供給した作動油量が設定値を超えたとき、駆動シリンダの動作を制御することを特徴とするコンクリートポンプ。
【請求項２】
また、前記制御装置は、駆動シリンダに供給した作動油量が設定値を超えたとき、油圧ポンプから駆動シリンダに導入される作動油量を減少させることを特徴とする請求項１記載のコンクリートポンプ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生コンクリートを吸入吐出するコンクリートポンプに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンクリートポンプは、油圧ポンプから送られた作動油にて駆動する一対の駆動シリンダの伸縮作動によりポンプシリンダのピストンを往復させ、ポンプシリンダにコンクリートを吸入・吐出することで、コンクリートを運搬している。
このとき、駆動シリンダのピストンは、両端をカバーで塞がれたシリンダチューブ内を往復しているため、両ストロークエンドにおいてシリンダカバーに当接してしまうことがある。ピストンとカバーとの当接により衝撃が発生することでコンクリートポンプの耐久性に影響を与えている。
そこで、ストロークエンドに達する直前に駆動シリンダの動作速度を減速し、衝撃を小さくするようにしている。そのために、ピストンが一端から他端まで移動する時間（前回のストローク時間）を計測し、前回のストローク時間から減速開始時期設定時間を算出し、該減速開始時期設定時間を経過すると駆動シリンダに供給する作動油の流量を減少させて緩やかにストロークエンドに達するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１６３７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、打設作業の開始時においては、油圧ポンプの吐出流量を低くゆっくりとコンクリートを圧送し始めて徐々に吐出流量を増加させることで、急激な吐出により生コンクリートを圧送箇所においてまき散らしてしまうことを防いでいる。このとき、駆動シリンダの動作速度が速くなり、そのストローク時間も短く変化している。すると、減速開始時期設定時間を経過する前にピストンがストロークエンドに達してしまい、ピストンとカバーとが当接する恐れがある。
【０００５】
本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたものであり、駆動シリンダの動作速度が変化してもピストン位置を把握することができるピストン式コンクリートポンプを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本発明のコンクリートポンプは、油圧ポンプから送られた作動油により伸縮する駆動シリンダと、駆動シリンダに連結したポンプシリンダと、駆動シリンダにおけるピストンの基準位置を検知するピストン位置把握手段と、駆動シリンダに供給した作動油量を把握する作動油量把握手段と、ピストン位置把握手段と作動油量把握手段とに基づき駆動シリンダの動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、駆動シリンダに供給した作動油量が設定値を超えたとき、駆動シリンダの動作を制御することを特徴とする。これにより、駆動シリンダの動作速度が変化しても制御装置はピストン位置を把握することができる。
【０００７】
また、前記制御装置は、駆動シリンダに供給した作動油量が設定値を超えたとき、油圧ポンプから駆動シリンダに導入される作動油量を減少させることを特徴とする。これによると動作速度が変化しても、設定値に相当する位置から駆動シリンダの動作を減速させることができ、衝撃を効果的に抑制することができる。
【発明の効果】
【０００８】
このような構成のコンクリートポンプによれば、駆動シリンダの動作速度が変化しても制御装置はピストン位置を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を適用したコンクリートポンプ車の一実施形態を示した側面図である。
【図２】コンクリートポンプの要部拡大平面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】コンクリートポンプの油圧回路図である。
【図５】図４のうち油圧ポンプの詳細を示した油圧回路図である。
【図６】操作装置Ｒを示した図である。
【図７】片側の駆動シリンダの動作を示したグラフであり、（ａ）は動作時間と累積した作動油量の関係を、（ｂ）は動作時間と動作速度の関係をそれぞれ示したものである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示すように、このコンクリートポンプ車Ｖは、打設位置に生コンクリートを供給するためのブーム装置Ｂと、生コンクリートを圧送するためのコンクリートポンプＰと、これらブーム装置Ｂ及びコンクリートポンプＰが固定されるとともに当該コンクリートポンプ車ＶのシャシフレームＦに搭載固定されたサブフレームＳを有している。
【００１１】
シャシフレームＦは、車両前後方向に延びる長尺の部材であり、車幅方向に所定の間隔を置いて平行に左右一対配置されて当該コンクリートポンプ車Ｖの車体を構成している。
【００１２】
サブフレームＳは、左右一対のシャシフレームＦの上面に沿って固定配置された長尺の部材であり、シャシフレームＦと同様、車両前後方向に延びるとともに車幅方向に所定の間隔を置いて平行に一対配置されている。
【００１３】
ブーム装置Ｂは、車両前後方向に延びるサブフレームＳの前部に配置されており、サブフレームＳに固定された旋回台１１と、この旋回台１１上に設けられ、鉛直軸線回りに旋回自在な支柱１２と、この支柱１２の先端に設けられたブーム１３とを有している。ブーム１３は、互いに屈曲可能に連結された第１〜第４ビーム１３１〜１３４により構成されたいわゆる４段ブームである。
【００１４】
これら旋回台１１及び第１〜第４ビーム１３１〜１３４は、それぞれの連結部分がブーム駆動手段１４によって回動駆動することができる。
【００１５】
また、コンクリートポンプ車Ｖには、サブフレームＳに固定され走行姿勢のブーム１３（特に第４ビーム１３４）の車幅方向に対する移動を規制するブーム受け１６を備えており、支柱１２及びブーム１３には、コンクリートポンプＰから圧送される生コンクリートをブーム１３の先端１３５まで導くブーム用配管１５が、当該支柱１２及びブーム１３に沿って固定されている。
なお、ビームはその他の本数であってもよく、ブーム装置Ｂそのものを搭載しない配管車であってもよい。
【００１６】
図２に示すように、コンクリートポンプＰは、生コンクリートなどの流体を圧送するためのものであり、サブフレームＳ上に搭載されたコンクリートポンプ本体２と、コンクリートポンプ本体２の後方に設けたバルブ装置３とを備えている。
【００１７】
図２に示すように、コンクリートポンプ本体２は、油圧駆動の復動式ピストンポンプであって、互いに並列する左側のポンプシリンダ２１と右側のポンプシリンダ２２とを備えている。それらのポンプシリンダ２１，２２の基端には、左側のポンプシリンダ２１を駆動させる左側の駆動シリンダ２３、右側のポンプシリンダ２２を駆動させる右側の駆動シリンダ２４がセンターフレーム２６を介して一体に接続されている。一対のポンプシリンダ２１，２２内にはそれぞれ摺動自在に嵌合されるポンプピストン２１ａ，２２ａが設けられている。そして、一対の駆動シリンダ２３，２４は、円筒状のチューブの両端開口を覆うようにカバーを固定することで形成され、該駆動シリンダ２３，２４内にはそれぞれ摺動自在に嵌合される駆動ピストン２３ａ、２４ａが設けられている。左側のポンプシリンダ２１内のポンプピストン２１ａと左側の駆動シリンダ２３内の駆動ピストン２３ａ、右側のポンプシリンダ２２内のポンプピストン２２ａと右側の駆動シリンダ２４内の駆動ピストン２４ａとが、センターフレーム２６を摺動自在に貫通するピストンロッド２５によりそれぞれ一体に連結されている。そして各駆動ピストン２３ａ、２４ａは、対応する駆動シリンダ２３，２４内をピストンロッド側の先部油室２３ｂ，２４ｂと、ピストン側の基部油室２３ｃ、２４ｃとに区画している。各ポンプシリンダ２１，２２の先端は、吐出端２１ｂ，２２ｂとして開口されている。この各ポンプシリンダ２１，２２の吐出端２１ｂ，２２ｂはバルブ装置３の前面に接続され、連通している。
【００１８】
図２に示すように、バルブ装置３はバルブケーシング３１と、底蓋３２と、Ｓバルブ３３（即ち揺動バルブ管）と、Ｓバルブ駆動手段３４と、吐出配管３５とを備えている。バルブケーシング３１は前壁３１ａ、後壁３１ｂ、及び両側壁３１ｃとにより枠状に形成されており、下部は開口部３１ｄにより開口されている。底蓋３２はバルブケーシング３１下部の開口部３１ｄをシリンダ等（図示せず）にて開閉するものである。
【００１９】
バルブケーシング３１の下部には、湾曲管状のＳバルブ３３が収容支持されている。このＳバルブ３３は、Ｓバルブ３３と一体で各ポンプシリンダ２１，２２の軸線と平行な回動支軸３３ａの軸線まわりに回動自在であり、一対のポンプシリンダ２１，２２の先部（即ち吐出端２１ｂ，２２ｂ）と吸入口３３ｂとを交互に切換連通可能である。
【００２０】
図２及び図３に示すように、回動支軸３３ａには、これを両ポンプピストン２１ａ，２２ａの作動と同期して回動させて、Ｓバルブ３３を切換駆動するためのＳバルブ駆動手段３４が接続される。このＳバルブ駆動手段３４は、互いに協働して構成する左側の単動式バルブ駆動シリンダ３４ａおよび右側の単動式バルブ駆動シリンダ３４ｂの先部が、該回動支軸３３ａより一体に延びる連結アーム３４ｃを介して連結され、その両バルブ駆動シリンダ３４ａ，３４ｂの基部が、コンクリートポンプ本体２に回動可能に連結されて構成される。
【００２１】
コンクリートポンプＰの運転時に、この一対のバルブ駆動シリンダ３４ａ，３４ｂは、一対のポンプシリンダ２１，２２のうち、生コンクリートの吸入状態にあるものをバルブケーシング３１内に、また生コンクリートの圧送状態にあるものを吸入口３３ｂに交互に接続するように、Ｓバルブ３３を切換駆動制御して生コンクリートを円滑に圧送する。即ち、Ｓバルブ３３は、吸入口３３ｂを左側のポンプシリンダ２１の吐出端２１ｂに接続する第１切換位置と、吸入口３３ｂを右側のポンプシリンダ２２の吐出端２２ｂに接続する第２切換位置との間を往復移動（揺動）可能であり、その第１切換位置へは左側のバルブ駆動シリンダ３４ａの伸長作動により、またその第２切換位置へは右側のバルブ駆動シリンダ３４ｂの伸長作動によりそれぞれ切換保持される。
【００２２】
図２に示すように、吐出配管３５は、その前端がバルブケーシング３１の後壁３１ｂに接続されており、Ｓバルブ３３に常時連通されており、その後端は、ブーム装置Ｂのブーム用配管１５に接続されている（図１参照）。また、吐出配管３５を下方に向けて地上配管１７（図１に一点鎖線で図示）に接続するようにしてもよい。
【００２３】
図１に示すように、ホッパＨはバルブケーシング３１の上部に連結され、生コンクリートを受け入れるようになっている。
【００２４】
図４及び図５を参照してコンクリートポンプ２とブーム装置Ｂとを駆動する油圧回路について説明する。コンクリートポンプ車Ｖは、そのエンジンＥｎにより駆動する可変容量式の第１油圧ポンプＰＵ１及び第２油圧ポンプＰＵ２を備えている。両油圧ポンプＰＵ１，ＰＵ２は、可変容量式の油圧ポンプ（本実施例ではアキシャルピストンポンプ）であり、斜板を操作することにより吐出容量を変更することができる。第１油圧ポンプＰＵ１は左右の駆動シリンダ２３，２４の動作方向を切り換える切換弁Ｖ１と、左右の駆動シリンダ２３，２４の動作圧力を切り換える切換弁Ｖ２とを介してコンクリートポンプ本体２に接続されている。また、コンクリートポンプ車ＶはＳバルブ用油圧源８を備えており、Ｓバルブ用油圧源８に接続した油路８１は、Ｓバルブの揺動方向を切り換えるバルブ切換弁Ｖ３を介してＳバルブ駆動手段３４に接続されている。
一方、第２油圧ポンプＰＵ２はブーム切換弁Ｖ４を介してブーム駆動手段１４が接続されている。
なお、第１油圧ポンプＰＵ１（アキシャルピストンポンプ７０）と第２油圧ポンプＰＵ２とＳバルブ用油圧源８のギヤポンプ８０とは駆動軸４３により直列接続されており、コンクリートポンプ車ＶのエンジンＥｎにて駆動する。
【００２５】
コンクリートポンプＰは、第１油圧ポンプＰＵ１と左右一対の駆動シリンダ２３，２４とを供給油路６により接続している。これにより、駆動シリンダ２３、２４の駆動ピストン２３ａ，２４ａは第１油圧ポンプＰＵ１から吐出された圧力油により前後に移動することができる。
この油圧回路について詳細に説明する。前記第１油圧ポンプＰＵ１の吸込側は油タンクＴに連通し、吐出側には吐出油路６１を接続している。そして、吐出油路６１は、切換弁Ｖ１の入口側のポートｐ１に接続している。切換弁Ｖ１のもう一つの入口側のポートｐ２は戻り油路６２が接続されており、戻り油路６２は油タンクＴに連通されている。
吐出油路６１の途中より分岐した還流油路６５は、リリーフ弁ＲＶを介して油タンクＴに連通している。
【００２６】
前記切換弁Ｖ１の出口側の２つのポートｐ３、ｐ４には、圧力油路６３、６４がそれぞれ接続されている。一方の圧力油路６３は、高低圧切換弁Ｖ２を介して先部側油路６３ａと基部側油路６３ｂとに分岐されている。先部側油路６３ａは左側の駆動シリンダ２３の先部油室２３ｂに接続され、基部側油路６３ｂは右側の駆動シリンダ２４の基部油室２４ｃに接続されている。また、他方の圧力油路６４は、高低圧切換弁Ｖ２を介して先部側油路６４ａと基部側油路６４ｂとに分岐されている。そして、先部側油路６４ａは右側の駆動シリンダ２４の先部油室２４ｂに接続され、基部側油路６４ｂは左側の駆動シリンダ２３の基部油室２３ｃに接続されている。
コンクリートポンプ車Ｖは、制御装置Ｃを備えており（図１）、制御装置Ｃは操作装置ＲＣからの入力より作業者の指示を、エンジンＥｎの回転数を測定して測定結果に合わせた出力信号を発する回転数センサＳｅ（回転数把握手段）からの入力よりエンジンの動作状況を、圧力センサＰＳからの入力より吐出油路６１及びそれらと連通した状態の油圧機器の動作圧をそれぞれ把握して、コンクリートポンプＰを適切に動作させるために各ソレノイドに指示信号を出力する。なお、本実施例において制御装置Ｃはプログラマブルロジックコントローラ（略してＰＬＣ）を用いているが、その他の制御装置を用いてもよい。
【００２７】
図６は操作装置ＲＣを示した図である。操作装置ＲＣは、操作装置ＲＣの主電源スイッチ５１と、コンクリートポンプＰの生コンクリート圧送作業を開始するためのポンプ起動スイッチ５２と、エンジンの回転数を増減させる回転数スイッチ５３ａ，５３ｂと、コンクリートポンプＰの吐出量を増減させる吐出コントロールスイッチ５４ａ、５４ｂと、ブーム装置Ｂを左右に旋回させる右旋回スイッチ５５ａ及び左旋回スイッチ５５ｂと、各ビームを起伏回動させるビーム起伏スイッチ５６ａ〜５６ｈと、ブーム装置Ｂの動作速度を調整するブーム速度コントロールスイッチ５７ａ，５７ｂとを備えている。
【００２８】
回転数スイッチの「高」スイッチ５３ａを押下するとエンジンＥｎを現在の回転数よりも高い回転数にて動作させる指示を、「低」スイッチ５３ｂを押下すると現在の回転数よりも低い回転数にて動作させる指示を制御装置Ｃに出力する。そして、制御装置Ｃは回転数指示に基づきエンジンＥｎのガバナに指示を出力し、エンジンＥｎの回転数を増減させる。
【００２９】
吐出コントロールスイッチの「増」スイッチ５４ａを押下すると、第１油圧ポンプＰＵ１の押しのけ容積を増加させて吐出量を増加させる指示を、「減」スイッチ５４ｂを押下すると吐出量を減少させる指示を制御装置Ｃに出力する。そして、制御装置Ｃは吐出量指示に基づき斜板７０ａの傾きを変化させる。
【００３０】
各スイッチは、作業者が押下し続ける間はそのスイッチに割り当てられた指示を制御装置Ｃに出力するように構成している。各スイッチを複数回押下するいわゆるインチング操作により指示するようにしてもよく、押しボタン式のスイッチではなくジョイスティック式などにより指示するようにしてもよい。
【００３１】
以上のごとく構成されたコンクリートポンプ車Ｖの動作について説明する。
まずブーム装置Ｂを動作させることでブームの先端１３５を打設位置まで展開する。そして、生コンクリートを圧送する場合には、まず、Ｓバルブ３３及びポンプシリンダ２１，２２を作動させる。すなわち、右側のバルブ駆動シリンダ３４ｂを伸長させてＳバルブ３３をバルブケーシング３１内で右側に揺動させ、Ｓバルブ３３の吸入口３３ｂを右側のポンプシリンダ２１の吐出端２２ｂに接続し、吐出配管３５と右側のポンプシリンダ２２とを連通させる。
その状態で左側ポンプシリンダ２１のポンプピストン２１ａを前方に移動させるとともに、右側のポンプシリンダ２２のポンプピストン２２ａを後方に移動させて、左側のポンプシリンダ２１内にバルブケーシング３１内の生コンクリートを吸入する。
【００３２】
両駆動シリンダ２３，２４には、駆動ピストン２３ａ，３４ｂがセンターフレーム２６側のストロークエンドに達した位置にあることを検知する近接センサＬＳ３，ＬＳ４（ピストン位置把握手段）を備えている。左側の駆動シリンダ２４がセンターフレーム２６の直前まで移動し、近接センサＬＳ４が駆動ピストン２４ａを検知してストロークエンドに達すると、制御装置ＣはＳバルブの揺動を開始させる。即ちバルブ切換弁Ｖ３を切り換えることで、左側のバルブ駆動シリンダ３４ａを伸長させてＳバルブ３３を左側に揺動させ、Ｓバルブ３３を左側のポンプシリンダ２１に連通させる。近接センサＬＳ２が連結アーム３４ｃを検知すると、Ｓバルブ３３の左揺動が完了したと制御装置Ｃは判断する。
この状態で一対のポンプピストン２１，２２を前記と逆の作動をさせる。つまり、右側ポンプシリンダ２２のポンプピストン２２ａを前方に移動させるとともに、左側のポンプシリンダ２１のポンプピストン２１ａを後方に移動させる。これにより、右側のポンプシリンダ２２は、その内部にバルブケーシング３１内の生コンクリートを吸い込み、左側のポンプシリンダ２１は、その内部に吸入しておいた生コンクリートをＳバルブ３３に押し出すとともに吐出配管３５内に圧送する。近接センサＬＳ３が左側の駆動ピストン２３ａを検知してセンターフレーム２６側のストロークエンドに達したことを検知すると、Ｓバルブ３３を右揺動させて、Ｓバルブ３３を右側のポンプシリンダ２２と連通させる。この近接センサＬＳ１の検知によりＳバルブ３３の右揺動が完了したと判断すると、再びポンプピストン２１ａを前方移動とポンプピストン２２ａを後方移動とを開始させる。
上記作動を繰り返すことによりバルブケーシング３１内の生コンクリートを吐出配管３５に連続的に圧送することができる。
【００３３】
なお、本実施例では近接センサＬＳ１〜ＬＳ４を用いて電気信号に基づいてコンクリートポンプＰを駆動させたが、油圧シーケンス、即ち各シリンダのストロークエンドにパイロット油路を設け、パイロット圧によりシリンダの駆動を制御するようにしてもよい。
【００３４】
ここで、制御装置Ｃが駆動ピストン２３ａ，２４ａの動作を制御する処理について詳しく説明する。
第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量は、エンジン回転数と押しのけ容積とにより算出することができる。上記の通りコンクリートポンプＰは、制御装置Ｃの出力信号によりエンジンＥｎの回転数及び第１油圧ポンプＰＵ１の押しのけ容積（ソレノイドＳＯＬ１０）を制御している。すなわち制御装置Ｃは、エンジンＥｎの回転数を制御するための出力値と、斜板７０ａの傾斜角（ＳＯＬ１０の開度）を制御するための出力値とを用いて、第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量を把握することができる。
【００３５】
第１油圧ポンプＰＵ１に接続した吐出油路６１は還流流路６５に限り分岐して油タンクＴに戻るように接続されており、リリーフ弁ＲＶが開放されなければ第１油圧ポンプＰＵ１が吐出した作動油のほぼ全量を駆動シリンダ２３，２４の動作に用いることができる。そして、左側の駆動シリンダ２３と右側の駆動シリンダ２４とは本実施例においては先部油室２３ｂ，２４ｂか、基部油室２３ｃ，２４ｃを連通させており、いずれか一方を駆動させると同じ速度で他方を駆動させている。したがって、第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量は、駆動シリンダ２３または駆動シリンダ２４のいずれか一方に流入する流量とみなすことができる。なお、パイロット圧を得る為の作動油量は駆動シリンダ２３，２４の動作に用いる作動油量に比べてかなり少ないため、誤差の範囲とみなすことができる。
【００３６】
そうして制御装置Ｃは、第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量から単位時間あたりに駆動シリンダ２３，２４に流入した作動油量（流入流量）を把握することができる。ここで、その流入流量を既知の油室の断面積で割ると駆動ピストン２３ａ，２４ａの単位時間あたりの移動距離に変換することができるため、流入流量を累積することにより駆動ピストン２３ａ，２４ａの移動距離を把握することができる。これにより、制御装置Ｃは動作速度が変化したとしても駆動ピストン２３ａ，２４ａの位置を精度よく把握することができる。
本実施例においては制御装置Ｃが作動油量把握手段を兼用している。
【００３７】
前述のとおり本実施例においては一対の駆動シリンダを連通させて、一方が前進すると他方のが後退するようにしている。従って、一方の駆動シリンダが前方に移動を開始したことは、他方の駆動シリンダがストロークエンドから離れたこと、すなわち近接センサＬＳ３又はＬＳ４が非検知になったことにより把握することができる。
そして、前方の移動開始を基準位置とし、流入流量を累積させると、現在の駆動ピストン２３ａ，２４ａのストローク位置を把握することができる。
【００３８】
図７は片側の駆動シリンダの動作を示したグラフであり、（ａ）は動作時間と累積した作動油量（位置）の関係を、（ｂ）は動作時間と動作速度の関係をそれぞれ示したものである。なお、以下の説明では分かりやすくなるように累積した作動油量Ｑをストローク位置Ｘに変換して説明する。
前述のとおり両駆動シリンダ２３，２４はストロークエンドまで前進するのだが、駆動ピストン２３ａ，２４ａがストロークエンドＸｅｎｄに達して急激に停止すると衝撃が発生する。そこで、緩やかに停止するようにストロークエンド手前の所定位置Ｘｓに達すると駆動ピストンの移動速度を減速させて衝撃を可及的に小さくするようにしている。
【００３９】
駆動シリンダ２３又は２４が動作を開始すると、駆動ピストン２３ａ，２４ａの動作速度はゼロから徐々に増加する。例えばＴ１秒後に作業者が指示したコンクリート吐出流量に相当する駆動速度Ｖａに達すると、制御装置Ｃは動作速度をＶａに保つように第１油圧ポンプＰＵ１からの吐出流量を調節している。
上記の通り、本発明のコンクリートポンプでは、ストローク開始から駆動シリンダ２３，２４への流入流量（駆動ピストン２３ａ，２４ａの単位時間あたりの移動距離）を累積することで、駆動ピストン２３ａ，２４ａのストローク位置Ｘを把握することができる。そこで、動作開始からＴ２秒経過した時にストローク位置Ｘが、予め設定したストロークエンド手前の所定位置Ｘｓに達したと判断すると、制御装置Ｃは、ソレノイドＳＯＬ１０に信号を出力して斜板の傾斜角を小さくし、第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量を減少させる。吐出流量が減少すれば駆動シリンダ２３，２４への流入流量も減少し、駆動ピストン２３ａ，２４ａの移動速度も減少する。これによりストロークエンドにおける衝撃も小さくすることができる。
【００４０】
従来のコンクリートポンプＰでは、往復動作を繰り返すことから前回ストロークエンドに達するまでの動作時間Ｔｅｎｄに基づき動作開始からの経過秒数をもって所定位置Ｘｓに至ったことを把握するのだが、加減速を行う駆動シリンダ２３，２４のストローク位置Ｘを平均速度で動作したとみなした場合、本来Ｔ２秒経過した時に所定位置Ｘｓ（設定油量Ｑｓ）に達していたのにもかかわらずＴ３秒経過するまで減速を開始しないことになる。これでは遅れて減速を開始することになり、減速が充分に行われないままストロークエンドＸｅｎｄに達してしまうことがある。しかしながら、本発明によると流入流量が設定値Ｑｓを超えると減速を開始するため、減速の開始を設定した所定位置Ｘｓよりおこなうことができる。
また、本発明によると制御装置Ｃ内の処理にて減速を開始するため、設定値Ｑｓ（減速を開始する所定位置Ｘｓ）を操作装置ＲＣにて任意に変化させることにより減速開始位置を任意に変更することも可能である。その他に、作業者が指示したコンクリート吐出流量や吐出圧、動作方向の正逆に応じた設定値Ｑｓを記憶しておき、作業者による駆動指示に合わせて自動的に減速開始位置Ｘｓを変更するようにしてもよい。
【００４１】
通常は実線で示したように略台形の速度分布で動作をしているのだが、Ｔａ秒経過後に動作速度が上昇し始めＶｂまで加速した場合（一点鎖線で示す）、前回の動作時間をもとに減速を開始させていたとすると、Ｔ２秒経過するまでに駆動ピストン２３ａ，２４ａはストロークエンドＸｅｎｄに達してしまう。この状況であればストロークエンドＸｅｎｄにおいて減速されていない速度Ｖｂで駆動ピストン２３ａ，２４ａは駆動シリンダ２３，２４のカバーと接触するため、大きな衝撃が発生してしまう。しかしながら、本発明によると加速したとしても流入流量は増大した値に変化するが、制御装置Ｃは、その流入流量に応じて減速制御を開始する（ストローク距離Ｘが所定位置Ｘｓに達したとみなしたときに減速するための出力信号を発する）ことができるため、急激なコンクリート吐出流量の変更やコンクリート圧送負荷の変化による駆動シリンダ２３，２４の動作速度の変更にも対応することができる。
【００４２】
なお、本発明は上記実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施例が可能である。例えば、制御装置Ｃは第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量を制御装置Ｃ自身が出力する出力信号により把握するようにしたが、エンジン回転数についてはエンジンＥｎに回転数センサＳｅを備えることで回転数を検出するようにしてもよい。なお、回転数センサＳｅは、エンジンＥｎそのもののみならず駆動軸４３といったエンジンＥｎの回転数を間接的に把握することができる部材の回転数を検出するようにしてもよい。また、押しのけ容積については斜板７０ａの傾斜角を検出する傾転角センサ（図示せず）を備えることで角度を検出するようにしてもよい。
また、第１油圧ポンプＰＵ１の吐出流量を駆動シリンダ２３，２４への流入流量とみなしたが、流量計を設けることで把握するようにしてもよく、駆動シリンダ２３，２４の各油室と連通するポートに取り付けるようにすれば正確な流入流量を把握することができる。
【００４３】
駆動ピストン２３ａ、２４ａの位置を検知する近接センサＬＳ３，ＬＳ４をセンターフレーム２６側のストロークエンドに達した位置に配置して、基準位置をセンターフレーム２６側のストロークエンドとしたが、基準位置は他の位置でもよく、前側のストロークエンドや、駆動シリンダ２３，２４の中間部であってもよい。
また、油圧シーケンス制御の場合であれば、切換弁Ｖ１，Ｖ３の切換時は駆動ピストン２３ａ，２４ａのストロークエンドとみなすことができるため、切換弁Ｖ１，Ｖ３のスプールが動て切り換わった時を検知する検知手段をピストン位置把握手段として代用することもできる。
【００４４】
上記実施例ではコンクリートポンプＰはコンクリートポンプ車Ｖとして車両に搭載し、油圧ポンプを車両のエンジンＥｎを利用して駆動したが、コンクリートポンプＰを車両に搭載しない所謂定置式のコンクリートポンプに採用してもよい。また、エンジンＥｎに限らず、電動モータを使用してもよく、電動モータの回転数を検出したり電動モータに供給する電力等を検出して電動モータの駆動状況を把握するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
Ｐ      コンクリートポンプ
２      コンクリートポンプ本体
２１    左側のポンプシリンダ
２２    右側のポンプシリンダ
２３    左側駆動シリンダ
２３ａ  駆動ピストン
２４    右側の駆動シリンダ
２４ａ  駆動ピストン
ＬＳ３  左側の近接センサ（ピストン位置把握手段）
ＬＳ４  右側の近接センサ（ピストン位置把握手段）
３      バルブ装置
３３    Ｓバルブ
ＰＵ１  第１油圧ポンプ
７０    アキシャルピストンポンプ
７０ａ  斜板
ＳＯＬ１０  ソレノイド
Ｃ      制御装置
ＲＣ    操作装置
Ｅｎ    エンジン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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