(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
識別情報を保持する情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動する移動体に設けられた、無線信号を発信するアクティブタグと、
前記移動体に設けられた、前記情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、
前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられ、前記アクティブタグの無線信号を受信する複数のアクティブタグ受信装置と、
前記複数の物品を管理する情報を生成する管理情報生成装置と、
前記移動体に設けられた、該移動体自体又は該移動体周辺の状態を検出する検出装置と、を備え、
前記移動体の移動範囲は仮想的な複数の領域に分割され、
前記管理情報生成装置は、
前記複数の領域ごとに、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部と、
前記格納部に格納されている各領域に対応する信号強度と、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信された無線信号の信号強度とを比較することで、前記移動体が位置した領域の候補を時刻毎に１又は複数特定し、所定時刻の領域の候補が１つであれば、該候補を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記所定時刻の領域の候補が複数ある場合には、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記複数の領域の候補のうちの１つの領域を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出する検出部と、
前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定する時刻特定部と、
前記時刻特定部の特定結果と、前記検出部の検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報を取得したときに前記移動体が位置した領域を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する生成部と、
を有することを特徴とする物品管理システム。
【請求項２】
前記時刻特定部は、前記取得装置が同一の識別情報を複数時刻において取得した場合には、前記複数時刻ごとの前記識別情報の取得精度に基づいて、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする請求項１に記載の物品管理システム。
【請求項３】
前記情報保持媒体と前記取得装置は、パッシブタグとパッシブタグリーダであり、
前記時刻特定部は、前記パッシブタグリーダで前記識別情報が検出されたときの電波の受信強度が強いほど前記識別情報の取得精度が高いとして、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする請求項２に記載の物品管理システム。
【請求項４】
前記複数の物品の近傍に設けられた、原点位置の情報を保持する原点位置情報保持媒体を更に備え、
前記検出部は、前記取得装置が前記原点位置情報保持媒体から前記原点位置の情報を取得したときの前記移動体の位置を基準として、前記移動体が位置した領域を時刻毎に検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品管理システム。
【請求項５】
無線信号を発信するアクティブタグと、識別情報を保持する情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、を有する移動体を、前記情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動させることで、前記複数の物品を管理する情報を生成する物品管理方法であって、
前記移動体の移動範囲は仮想的な複数の領域に分割され、
前記複数の領域ごとに前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられた複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部を参照し、前記格納部に格納されている各領域に対応する信号強度と、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信された無線信号の信号強度とを比較することで、前記移動体が位置した領域の候補を時刻毎に１又は複数特定し、所定時刻の領域の候補が１つであれば、該候補を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記所定時刻の領域の候補が複数ある場合には、前記移動体に設けられ該移動体自体又は該移動体周辺の状態を検出する検出装置の検出結果に基づいて、前記複数の領域の候補のうちの１つの領域を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出する検出工程と、
前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定する時刻特定工程と、
前記時刻特定工程の特定結果と、前記検出工程の検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報を取得したときに前記移動体が位置した領域を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する生成工程と、をコンピュータが実行することを特徴とする物品管理方法。
【請求項６】
無線信号を発信するアクティブタグと、識別情報を保持する情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、を有する移動体を、前記情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動させ、当該移動中に取得される情報に基づいて前記複数の物品を管理する情報を生成する物品管理プログラムであって、
前記移動体の移動範囲は仮想的な複数の領域に分割され、
前記複数の領域ごとに前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられた複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部を参照し、前記格納部に格納されている各領域に対応する信号強度と、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信された無線信号の信号強度とを比較することで、前記移動体が位置した領域の候補を時刻毎に１又は複数特定し、所定時刻の領域の候補が１つであれば、該候補を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記所定時刻の領域の候補が複数ある場合には、前記移動体に設けられ該移動体自体又は該移動体周辺の状態を検出する検出装置の検出結果に基づいて、前記複数の領域の候補のうちの１つの領域を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、
前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定し、
前記特定結果と、前記検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報を取得したときに前記移動体が位置した領域を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する、処理をコンピュータに実行させることを特徴とする物品管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、物品管理システム、物品管理方法及び物品管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＩＣタグを利用して倉庫内等における物品の位置情報を管理する管理システムについては、従来から種々提案されている。
【０００３】
例えば、パッシブＲＦＩＤタグやアクティブＲＦＩＤタグを管理対象の物品全てに設けることで、物品の管理を行う技術が存在している。また、特許文献１には、ＩＣタグを用いた倉庫管理システムが開示されている。この特許文献１のシステムでは、ＩＣタグの情報を読み取った装置（子機）が、読み取った情報をタグリーダ（親機）に転送するとともに、フロアに設置された装置（フロアタグ）に通知する。そして、フロアタグが、当該フロアタグの位置を特定する情報とともに、その位置から子機までの距離を特定する情報を、親機に送信することで、ＩＣタグの３次元位置を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８０００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、パッシブＲＦＩＤタグを管理対象の物品全てに設ける場合、作業者は、パッシブＲＦＩＤタグリーダを備えるハンディターミナル等でタグを読み取るとともに、読み取った位置情報を手入力するなどする必要がある。一方、アクティブＲＦＩＤタグを管理対象の物品全てに設けることで、位置情報の入力等は不要になる。しかるに、アクティブＲＦＩＤタグはパッシブＲＦＩＤタグに比べて高価である。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載のシステムでは、子機と通信するフロアタグをエリア毎に設置する必要があるため、手間とコストがかかり効率が悪い。
【０００７】
そこで本件は上記の課題に鑑みてなされたものであり、効率よく、物品を管理する情報を自動で生成することが可能な物品管理システム、物品管理方法及び物品管理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書に記載の物品管理システムは、識別情報を保持する情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動する移動体に設けられた、無線信号を発信するアクティブタグと、前記移動体に設けられた、前記情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられ、前記アクティブタグの無線信号を受信する複数のアクティブタグ受信装置と、前記複数の物品を管理する情報を生成する管理情報生成装置と、前記移動体に設けられた、該移動体自体又は該移動体周辺の状態を検出する検出装置と、を備え、前記移動体の移動範囲は仮想的な複数の領域に分割され、前記管理情報生成装置は、前記複数の領域ごとに、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部と、前記格納部に格納されている各領域に対応する信号強度と、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信された無線信号の信号強度とを比較することで、前記移動体が位置した領域の候補を時刻毎に１又は複数特定し、所定時刻の領域の候補が１つであれば、該候補を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記所定時刻の領域の候補が複数ある場合には、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記複数の領域の候補のうちの１つの領域を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出する検出部と、前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定する時刻特定部と、前記時刻特定部の特定結果と、前記検出部の検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報を取得したときに前記移動体が位置した領域を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する生成部と、を有している。
【０００９】
本明細書に記載の物品管理方法は、無線信号を発信するアクティブタグと、識別情報を保持する情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、を有する移動体を、前記情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動させることで、前記複数の物品を管理する情報を生成する物品管理方法であって、前記移動体の移動範囲は仮想的な複数の領域に分割され、前記複数の領域ごとに前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられた複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部を参照し、前記格納部に格納されている各領域に対応する信号強度と、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信された無線信号の信号強度とを比較することで、前記移動体が位置した領域の候補を時刻毎に１又は複数特定し、所定時刻の領域の候補が１つであれば、該候補を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記所定時刻の領域の候補が複数ある場合には、前記移動体に設けられ該移動体自体又は該移動体周辺の状態を検出する検出装置の検出結果に基づいて、前記複数の領域の候補のうちの１つの領域を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出する検出工程と、前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定する時刻特定工程と、前記時刻特定工程の特定結果と、前記検出工程の検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報を取得したときに前記移動体が位置した領域を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する生成工程と、をコンピュータが実行する物品管理方法である。
【００１０】
本明細書に記載の物品管理プログラムは、無線信号を発信するアクティブタグと、識別情報を保持する情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、を有する移動体を、前記情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動させ、当該移動中に取得される情報に基づいて前記複数の物品を管理する情報を生成する物品管理プログラムであって、前記移動体の移動範囲は仮想的な複数の領域に分割され、前記複数の領域ごとに前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられた複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部を参照し、前記格納部に格納されている各領域に対応する信号強度と、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信された無線信号の信号強度とを比較することで、前記移動体が位置した領域の候補を時刻毎に１又は複数特定し、所定時刻の領域の候補が１つであれば、該候補を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記所定時刻の領域の候補が複数ある場合には、前記移動体に設けられ該移動体自体又は該移動体周辺の状態を検出する検出装置の検出結果に基づいて、前記複数の領域の候補のうちの１つの領域を前記所定時刻に前記移動体が位置した領域として検出し、前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定し、前記特定結果と、前記検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報を取得したときに前記移動体が位置した領域を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する、処理をコンピュータに実行させる物品管理プログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本明細書に記載の物品管理システム、物品管理方法及び物品管理プログラムは、効率よく、物品を管理する情報を自動で生成することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る物品管理システムが導入された倉庫内の状態を概略的に示す図である。
【図２】物品管理システムのブロック図である。
【図３】図２の管理装置のハードウェア構成図である。
【図４】管理装置の機能ブロック図である。
【図５】エリア情報ＤＢを示す図である。
【図６】エリア情報ＤＢにおけるエリアを説明するための図である。
【図７】時刻毎位置ＤＢを示す図である。
【図８】第２受付部による取得結果の一例を示す図である。
【図９】時刻特定部による検出時刻の特定方法を説明するための図である。
【図１０】図１０（ａ）は、特定時刻ＤＢを示す図であり、図１０（ｂ）は、時刻毎位置ＤＢを示す図であり、図１０（ｃ）は、管理情報ＤＢを示す図である。
【図１１】データ取得処理を示すフローチャートである。
【図１２】アクティブタグ位置情報算出処理を示すフローチャート（その１）である。
【図１３】アクティブタグ位置情報算出処理を示すフローチャート（その２）である。
【図１４】パッシブタグ検出時刻算出処理を示すフローチャートである。
【図１５】パッシブタグ位置情報算出処理を示すフローチャートである。
【図１６】変形例に係る原点タグを示す図である。
【図１７】原点タグを用いた図１１の処理の開始、終了を自動判定するための処理を示すフローチャートである。
【図１８】変形例に係る電波の出力と通信範囲の関係を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、物品管理システムの一実施形態について、図１〜図１５に基づいて詳細に説明する。図１には、一実施形態に係る物品管理システム１００が導入された倉庫２００内の状態が模式的に示されている。この図１に示すように、倉庫２００内には、管理対象である多種多様な物品７０が配列され、保管されているものとする。物品７０それぞれには、識別情報保持媒体としてのパッシブＲＦＩＤタグ２２が設けられているものとする。パッシブＲＦＩＤタグ２２は、電池を内蔵しておらず、アクティブＲＦＩＤタグに比べて安価なタグである。
【００１４】
物品管理システム１００は、倉庫２００内に設けられた複数（図１では４つ）のアクティブタグ受信装置としてのアクティブＲＦＩＤリーダ１２1、１２2、１２3、１２4と、倉庫２００内を移動する移動体６０に設けられたアクティブタグとしてのアクティブＲＦＩＤタグ２４、取得装置としてのパッシブＲＦＩＤリーダ１４及び検出装置としての加速度センサ１６と、倉庫２００内又は倉庫２００近傍に設けられた無線ＬＡＮ基地局１８と、管理情報生成装置としての管理装置１０（図２参照）と、を備える。物品管理システム１００の各装置は、図２に示すＬＡＮ２０に対して、直接的、又は間接的に（すなわち、無線ＬＡＮ基地局１８を介して）接続されている。
【００１５】
ここで、移動体６０は、例えば、ラジコン飛行機、ラジコンヘリコプター、ラジコン飛行船などであり、作業者の操作に応じて倉庫２００内を自由に（ＸＹＺ３次元方向に）移動することが可能であるものとする。
【００１６】
アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4は、移動体６０の移動範囲内又はその周辺に設けられている。これらアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4は、移動体６０に設けられたアクティブＲＦＩＤタグ２４から発信される無線信号（電波）を受信し、当該受信強度（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）値）を管理装置１０に対して送信する。アクティブＲＦＩＤタグ２４は、電池を内蔵しており、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4が受信可能な無線信号（電波）を発信する機能を有している。
【００１７】
パッシブＲＦＩＤリーダ１４は、電波を発し、パッシブＲＦＩＤタグ２２において反射された一部の電波を受信する。パッシブＲＦＩＤタグ２２において反射された電波には、パッシブＲＦＩＤタグ２２が有する識別情報（「タグＩＤ」とも呼ぶ））が乗せられる。これにより、パッシブＲＦＩＤリーダ１４では、パッシブＲＦＩＤタグ２２が有するタグＩＤを非接触で読み取ることができるとともに、読み取ったときの電波の受信強度（ＲＳＳＩ値）を取得することができる。
【００１８】
加速度センサ１６は、移動体６０のＸ，Ｙ，Ｚ方向に関する加速度を測定する。なお、パッシブＲＦＩＤリーダ１４と加速度センサ１６は、図１及び図２に示すように無線ＬＡＮ基地局１８に無線にて接続されている。これにより、パッシブＲＦＩＤリーダ１４による読み取り結果（タグＩＤ）及び取得結果（受信強度）と、加速度センサ１６による測定結果（加速度）は、無線ＬＡＮ基地局１８を介して、管理装置１０に送信されるようになっている。
【００１９】
管理装置１０は、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4から送信されてくる無線信号の受信強度や、加速度センサ１６の測定結果に基づいて、移動体６０の時刻毎の位置を特定する。また、管理装置１０は、パッシブＲＦＩＤリーダ１４の取得結果（受信強度）に基づいて、タグＩＤそれぞれの読み取り時刻を特定する。そして、管理装置１０は、移動体６０の時刻毎の位置とタグＩＤそれぞれの読み取り時刻とに基づいて各物品７０の位置情報を特定し、当該位置情報とタグＩＤとを、物品７０を管理する情報として管理する。
【００２０】
図３には、管理装置１０のハードウェア構成が示されている。図３に示すように、管理装置１０は、ＣＰＵ９０、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９４、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））９６、表示部９３、入力部９５、及び可搬型記憶媒体用ドライブ９９等を備えている。管理装置１０の構成各部は、バス９８に接続されている。表示部９３は、液晶ディスプレイ等を含み、入力部９５は、キーボード、マウス等を含んでいる。管理装置１０では、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラム（物品管理プログラム）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラム（物品管理プログラム）をＣＰＵ９０が実行することにより、図４の各部を実現する。
【００２１】
図４には、管理装置１０の機能ブロック図が示されている。図４に示すように、管理装置１０では、ＣＰＵ９０が物品管理プログラムを実行することにより、第１受付部３２、第２受付部３４、検出部３６、時刻特定部４０、生成部４２を実現する。なお、図４では、ＨＤＤ９６等に格納されている各種データベース（ＤＢ）についても図示している。
【００２２】
第１受付部３２は、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4において検出された無線信号（電波）の受信強度（ＲＳＳＩ値）、及び加速度センサ１６による測定結果（加速度）を受付け、検出部３６に対して送信する。
【００２３】
第２受付部３４は、パッシブＲＦＩＤリーダ１４によるタグＩＤの読み取り結果及び受信強度（ＲＳＳＩ値）を、無線ＬＡＮ基地局１８を介して受付け、時刻特定部４０に対して送信する。この場合、第２受付部３４は、パッシブＲＦＩＤリーダ１４が各パッシブＲＦＩＤタグ２２から受信したタグＩＤと、タグＩＤを受信したときの電波の受信強度とを、所定時間間隔で取得するものとする。なお、図８には、第２受付部３４の取得結果の一例が示されている。図８に示すように、第２受付部３４では、同時刻において複数のパッシブＲＦＩＤタグ２２のタグＩＤを受信するが、そのときの電波の受信強度は様々となっている。なお、電波の受信強度は、パッシブＲＦＩＤタグ２２それぞれの個体差や、パッシブＲＦＩＤリーダ１４との距離などにより変化する。
【００２４】
検出部３６は、格納部としてのエリア情報ＤＢ５０を参照して、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4それぞれで受信される無線信号（電波）の受信強度（ＲＳＳＩ値）に基づいて、移動体６０の時刻毎の位置を検出する。そして、検出部３６は、当該検出結果を用いて、時刻毎位置ＤＢ５２を更新する。なお、詳細については後述するが、検出部３６は、移動体６０の時刻毎の位置検出を行う際に、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4における受信強度のほか、加速度センサ１６の測定結果（時刻毎の加速度）も考慮するものとする。
【００２５】
ここで、エリア情報ＤＢ５０は、図５に示すように、「エリア名」、「エリア中心座標（ｘ，ｙ，ｚ）」、「アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度」の各フィールドを有している。「エリア名」のフィールドには、図６に示すように、倉庫２００内の空間に設けられた立方体状の仮想的な領域の名称（Ａ１，Ａ２…Ａｉ）が入力される。「エリア中心座標（ｘ，ｙ，ｚ）」のフィールドには、各仮想的な領域（Ａ１，Ａ２…Ａｉ）の中心座標が入力される。「アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度」のフィールドには、移動体６０（アクティブＲＦＩＤタグ２４）を各中心座標に位置決めしたときのアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4における無線信号の受信強度が入力される。なお、エリア情報ＤＢ５０の作成にあたっては、各中心座標に移動体６０を人手等により順次位置決めし、各エリアにおけるアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4それぞれにおける無線信号の受信強度を収集することとする。なお、エリア情報ＤＢ５０の作成処理は、倉庫２００内にアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4を設置した後に行うこととすればよい。ただし、これに限らず、倉庫２００とは別の場所に、倉庫２００における設置条件と同一の条件となるようにアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4を設置し、その状態で上記処理を行うことで、エリア情報ＤＢ５０を作成するようにしても良い。
【００２６】
図７には、時刻毎位置ＤＢ５２が示されている。この時刻毎ＤＢ５２は、時刻毎に移動体６０（アクティブＲＦＩＤタグ２４）が存在していた位置（エリア）を格納するデータベースである。
【００２７】
図４に戻り、時刻特定部４０は、第２受付部３４による取得結果（図８）に基づいて、各タグＩＤの検出時刻（図９の太枠参照）を特定する。なお、各タグＩＤの検出時刻の具体的な取得方法については、後に詳述する。時刻特定部４０は、特定した各タグＩＤの検出時刻を、タグＩＤ及び受信強度とともに、図１０（ａ）に示す特定時刻ＤＢ５４に格納する。
【００２８】
生成部４２は、図１０（ｂ）（図７と同様）の時刻毎位置ＤＢ５２と図１０（ａ）の特定時刻ＤＢ５４とを用いて、タグＩＤの取得位置（エリア）を決定する。また、生成部４２は、当該タグＩＤの取得位置（エリア）とタグＩＤとを含む情報を、物品の管理情報として、管理情報ＤＢ５６（図１０（ｃ）参照）に格納する。なお、管理情報ＤＢ５６は、図１０（ｃ）に示すように、「検出時刻」、「タグＩＤ」、「受信強度」、「位置（エリア）」のフィールドを有している。
【００２９】
次に、物品管理システム１００における処理について、詳細に説明する。以下においては、データ取得処理（図１１）、アクティブタグ位置情報算出処理（図１２、図１３）、パッシブタグ検出時刻算出処理（図１４）、パッシブタグ位置情報算出処理（図１５）について、順を追って説明する。
【００３０】
＜データ取得処理＞
まず、図１１のフローチャートに沿って、データ取得処理について説明する。図１１の処理では、まず、ステップＳ１０において、第１受付部３２及び第２受付部３４が、設定値（データ取得間隔や、アクティブＲＦＩＤリーダの台数等）を取得する。この設定値は、入力部９５等を介して、予め作業者等により管理装置１０に入力されている値であるものとする。
【００３１】
次いで、ステップＳ１２では、第１受付部３２が、開始入力されるまで待機する。ここで、作業者は、例えば、図６に示すように移動体６０を倉庫２００の床面上に静止させた状態（Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の速度Ｖｘ、Ｖｙ、Ｖｚが０の状態）で、管理装置１０の入力部９５から開始入力を行うものとする。そして、作業者は、開始入力を行った直後から、複数の物品７０上方の空間における移動体６０の移動を開始するものとする。なお、作業者は、図１１の以降の処理が行われる間（作業者が終了入力をするまでの間）、移動体６０が各物品７０の上方を通過するように、移動体６０を移動させるものとする。例えば、作業者は、移動体６０のＹ軸方向及びＺ軸方向の位置を変更しつつ、移動体６０のＸ軸方向に沿った往復移動を繰り返し行うものとする。図１１のステップＳ１２では、作業者による開始入力がなされた段階で判断が肯定され、ステップＳ１４に移行する。
【００３２】
ステップＳ１４に移行すると、第１受付部３２は、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の検出結果（受信強度）及び加速度センサ１６の取得結果（加速度）を取得する。
【００３３】
次いで、ステップＳ１６では、第１受信部３２が、全てのアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4のデータを取得したか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１６を再度繰り返すが、ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ１８に移行する。
【００３４】
ステップＳ１８に移行すると、第２受付部３４が、パッシブＲＦＩＤリーダ１４の検出結果（タグＩＤ，受信強度）を取得する。
【００３５】
次いで、ステップＳ２０では、第１受付部３２（又は第２受付部３４）が、データ取得のための時間（データ取得間隔）が経過するまで待機する。そして、データ取得間隔が経過した段階で、ステップＳ２２に移行し、第１受付部３２（又は第２受付部３４）は、終了入力されたか否かを判断する。この終了入力は、作業者が移動体６０を倉庫２００内において隈なく移動させた後に、管理装置１０の入力部９５から入力するものである。ステップＳ２２の判断が否定された場合には、ステップＳ１４に戻る。すなわち、終了入力があるまでは、ステップＳ１４、Ｓ１８の処理を、データ取得間隔毎に繰り返す。
【００３６】
これにより、第１受付部３２では、データ取得間隔毎に、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度及び移動体６０の加速度を取得することができる。また、第２受付部３４では、データ取得間隔毎に、パッシブＲＦＩＤリーダ１４が取得したタグＩＤ及び受信強度を取得することができる（図８）。なお、図８の「検出時刻」は、ステップＳ１２において開始入力がされてから所定時間（例えばデータ取得間隔）が経過した後の時刻を「00:00:00.000」としている。ただし、これに限らず、時刻としては、倉庫１００の存在する場所の標準時を用いることとしてもよい。
【００３７】
その後、作業者により終了入力が行われると、図１１の全処理を終了する。
【００３８】
＜アクティブタグ位置情報算出処理＞
次に、図１２、図１３に基づいて、検出部３６によるアクティブタグ位置情報算出処理について、詳細に説明する。この図１２、図１３の処理では、図１１の処理で第１受付部３２が取得したアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度及び移動体６０の加速度を用いるものとする。
【００３９】
図１２、図１３の処理では、まず、図１２のステップＳ３０において、検出部３６が、データ取得時刻毎のアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度を取得する。ここでは、たとえば、検出部３６は、時刻00:00:00.000におけるアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度を取得したものとする。次いで、ステップＳ３２では、検出部３６が、取得した受信強度（アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4それぞれの受信強度をＲ１’、Ｒ２’、Ｒ３’、Ｒ４’とする）と、エリア情報ＤＢ５０に格納されているあるエリアの受信強度（ここでは、エリア名「Ａ１」の受信強度（Ｒ１(Ａ１)，Ｒ２(Ａ１)，Ｒ３(Ａ１)，Ｒ４(Ａ１)）とする）とを比較する。この比較では、検出部３６は、次式（１）によりＳ（Ａ１）を求めるものとする。
S(A1)=(|R1'-R1(A1)|)/R1(A1)+(|R2'-R2(A1)|)/R2(A1)
+(|R3'-R3(A1)|)/R3(A1)+(|R4'-R4(A1)|)/R4(A1)          …（１）
ただし、例えば受信強度のいずれか（例えば、Ｒ１（Ａ１））の値が０であった場合には、上式（１）の該当する項（例えば、(|R1'-R1(A1)|)/R1(A1)）を０とするものとする。
【００４０】
次いで、ステップＳ３４では、検出部３６が、エリア情報ＤＢ５０の受信強度との比較が初回であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定されると、ステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６では、検出部３６が、比較結果を最小値として、位置情報（エリア）（ここではエリアＡ１）を記録する。
【００４１】
次いで、ステップＳ４０では、検出部３６が、比較結果が予め設定されている閾値以内か否かを判断する。ここで、比較結果（最小値）が閾値以内である場合とは、移動体６０が比較に用いたエリア（ここではエリアＡ１）内に存在している可能性が高いことを意味する。ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ４２に移行する。ステップＳ４２では、検出部３６が、閾値以内だったエリア（Ａ１）を位置候補として記録する。そして、その後はステップＳ４４に移行する。なお、ステップＳ４０の判断が否定された場合には、ステップＳ４２を経ずに、すなわち、エリア（Ａ１）を位置候補とはせずに、ステップＳ４４に移行する。
【００４２】
ステップＳ４４に移行すると、検出部３６は、全てのエリアとの比較が終了したか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ３２に戻る。
【００４３】
ステップＳ３２に戻ると、検出部３６は、ステップＳ３０で取得したアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度と、エリア情報ＤＢ５０の次のエリアの受信強度（例えばエリアＡ２の受信強度（Ｒ１(Ａ２)，Ｒ２(Ａ２)，Ｒ３(Ａ２)，Ｒ４(Ａ２)）との比較を行う。この比較では、検出部３６は、次式（２）によりＳ（Ａ２）を求めるものとする。
S(A2)=(|R1'-R1(A2)|)/R1(A2)+(|R2'-R2(A2)|)/R2(A2)
+(|R3'-R3(A2)|)/R3(A2)+(|R4'-R4(A2)|)/R4(A2)          …（２）
ただし、例えば受信強度のいずれか（例えば、Ｒ１（Ａ２））の値が０であった場合には、上式（２）の該当する項（例えば、(|R1'-R1(A2)|)/R1(A2)）を０とするものとする。
【００４４】
そして、ステップＳ３４では、検出部３６は、今回の比較が初回であるか否かを判断する。ここでは、２回目の比較であるので、判断が否定され、ステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では、現在の比較結果が、前回のステップＳ３６で記録された最小値よりも小さいか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ４４に移行する。一方、ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６では、検出部３６が、比較結果を最小値として、位置情報（エリア）を記録する。そして、次のステップＳ４０では、検出部３６は、比較結果が閾値以内かを判断し、ここでの判断が肯定された場合には、ステップＳ４２において、比較したエリア（Ａ２）を位置候補として記録する。
【００４５】
以降、ステップＳ４４の判断が肯定されるまで、ステップＳ３２〜Ｓ４２の処理を繰り返す。すなわち、上記と同様、検出部３６は、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4の受信強度と、エリア情報ＤＢ５０の全てのエリアの受信強度との比較を、上式（１）、（２）と同様に実行するなどして、位置候補の記録（Ｓ４２）を実行する。
【００４６】
そして、全てのエリアとの比較が終了し、ステップＳ４４の判断が肯定されると、ステップＳ４６に移行する。ステップＳ４６では、検出部３６が、位置候補が２つ以上存在したか否か、すなわちステップＳ４８を複数回経たか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合（位置候補が２つ以上存在した場合）には、図１３のステップＳ４８に移行する。なお、ステップＳ４６の判断が否定された場合（位置候補が０又は１であった場合）には、図１３のステップＳ６８に移行する。ステップＳ６８では、検出部３６は、受信強度の比較結果（ステップＳ３２の比較結果）が最小値であったエリアを、位置情報として時刻毎位置ＤＢ５２（図７、図１０（ｂ））に記録する。その後は、ステップＳ７０に移行する。
【００４７】
一方、ステップＳ４６の判断が肯定され、図１３のステップＳ４８に移行すると、検出部３６は、時刻毎の加速度のデータを取得する。次いで、ステップＳ５０では、検出部３６が、加速度からの座標算出が初回であるか否かを判断する。ここでの判断が肯定された場合、すなわち初回である場合には、ステップＳ５２に移行し、検出部３６は、始点（設定値）座標を取得する。その後は、ステップＳ５６に移行する。一方、ステップＳ５０の判断が否定された場合、すなわち初回で無い場合には、ステップＳ５４において、検出部３６が、前回記録位置（エリア）の中心座標を取得する。その後は、ステップＳ５６に移行する。なお、ステップＳ５２又はＳ５４で取得した始点座標又は前回記録エリアの中心座標を（Ｘｌ'，Ｙｍ'，Ｚｎ')と表すものとする。
【００４８】
ステップＳ５６に移行すると、検出部３６は、加速度のデータと、始点座標又は前回記録エリアの中心座標と、に基づいて、以下の手順で、移動体６０の位置座標を算出する。
【００４９】
まず、検出部３６は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の加速度（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚとする）を用いて、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の速度を算出する。具体的には、速度(Ｖｘ、Ｖｙ、Ｖｚ)は次式（３）〜（５）にて算出することができる。なお、Ｔ２は、図１１のステップＳ２０におけるデータ取得間隔、Ｖｘ',Ｖｙ',Ｖｚ'は、前回速度とする。ただし、ステップＳ５２を経た場合（始点座標を利用する場合）には、Ｖｘ'＝Ｖｙ'＝Ｖｚ'＝０であるものとする。
Ｖｘ＝Ｖｘ'＋Ａｘ・Ｔ２      …（３）
Ｖｙ＝Ｖｙ'＋Ａｙ・Ｔ２      …（４）
Ｖｚ＝Ｖｚ'＋Ａｚ・Ｔ２      …（５）
【００５０】
次いで、検出部３６は、始点座標又は前回記録エリアの中心座標(Ｘｌ'，Ｙｍ'，Ｚｎ')と上記速度（Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ）より、移動体６０の位置座標（Ｘｌ”，Ｙｍ”，Ｚｎ”）を次式（６）〜（８）より算出する。以上により、ステップＳ５６の処理を終了する。
Ｘｌ”＝Ｘｌ'＋Ｖｘ・Ｔ２      …（６）
Ｙｍ”＝Ｙｍ'＋Ｖｙ・Ｔ２      …（７）
Ｚｎ”＝Ｚｎ'＋Ｖｚ・Ｔ２      …（８）
【００５１】
次いで、ステップＳ５８では、検出部３６が、上式（３）〜（８）から算出した座標と、位置候補となっている２つ以上のエリアの中心座標それぞれとを比較する。なお、この比較においては、次式（９）に基づいて、位置候補となっている各エリアごとにΔｄを算出する。なお、（Ｘｌ，Ｙｍ、Ｚｎ）は、位置候補となっている各エリアの中心座標を意味するものとする。
Δｄ＝(｜Ｘｌ−Ｘｌ”｜)＋(｜Ｙｍ−Ｙｍ”｜)＋(｜Ｚｎ−Ｚｎ”｜)
…（９）
【００５２】
次いで、ステップＳ６０では、検出部３６が、位置候補となっているエリアごとに算出されたΔｄを比較し、Δｄが最も小さいエリアを抽出する。そして、検出部３６は、Δｄが最も小さいエリアを移動体６０の位置情報（時刻「00:00:00.000」において移動体６０が位置していたエリア）として、時刻毎位置ＤＢ５２（図７、図１０（ｂ））に記録する。その後は、ステップＳ７０に移行する。
【００５３】
ステップＳ７０では、検出部３６が、終了入力がされた時刻までの比較が完了したか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、図１２のステップＳ３０に戻る。これ以降は、図１１の処理においてデータを取得した全ての時刻における移動体６０の位置情報（エリア）を取得するまで、ステップＳ３０〜Ｓ７０の処理・判断を繰り返す。そして、ステップＳ７０の判断が肯定された段階で、図１２、図１３の全処理を終了する。
【００５４】
以上の処理を行うことで、図７（図１０（ｂ））に示すような時刻毎位置ＤＢ５２が生成されることになる。
【００５５】
＜パッシブタグ検出時刻算出処理＞
次に、図１４に基づいて、時刻特定部４０によるパッシブタグ検出時刻算出処理について、詳細に説明する。この図１４の処理は、図１１の処理で第２受付部３４がデータ取得間隔毎に取得したタグＩＤ、及びパッシブＲＦＩＤリーダ１４の受信強度を用いた処理である。
【００５６】
図１４の処理では、まず、ステップＳ８０において、時刻特定部４０が、取得した全てのパッシブＲＦＩＤタグ２２のダグＩＤを取得する。ここでは、時刻特定部４０は、図８において取得された全てのタグＩＤを取得する。
【００５７】
ステップＳ８２では、時刻特定部４０が、検出時刻毎のパッシブＲＦＩＤタグ２２のダグＩＤを１つ選択する。一例として、時刻特定部４０は、タグＩＤ「00000001」を選択したものとする。
【００５８】
次いで、ステップＳ８４では、時刻特定部４０が、選択したタグＩＤ「00000001」のデータを、図８の取得結果から収集する。具体的には、時刻特定部４０は、図９において（α）で示す範囲のデータを取得する。
【００５９】
次いで、ステップＳ８６では、時刻特定部４０が、取得したデータの中で、受信強度が最大のデータを特定する。図９の（α）で示す範囲の場合、検出時刻「00:00:00.000」のデータが特定される。
【００６０】
次いで、ステップＳ８８では、時刻特定部４０が、特定されたデータの検出時刻を選択したタグＩＤの検出時刻とし、受信強度とともに特定時刻ＤＢ５４（図１０（ａ）参照）に格納する。
【００６１】
次いで、ステップＳ９０では、時刻特定部４０が、全てのタグＩＤに対する処理が終了したか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ８２に戻る。そして、時刻特定部４０は、他のタグＩＤについても上記と同様の処理を実行する。例えば、タグＩＤ「00000002」であれば、図９の（β）に示す範囲のデータが収集されるので、収集されたデータのうち受信強度が最大の時刻「00:00:00.400」が検出時刻となる。また、タグＩＤ「00000003」であれば、図９の（γ）に示す範囲のデータが収集されるので、収集されたデータのうち受信強度が最大の時刻「00:00:00.600」が検出時刻となる。
【００６２】
その後、ステップＳ９０の判断が肯定された段階で、図１４の全処理が終了する。図１４の処理が終了した段階では、図１０（ａ）に示すように、全タグＩＤの検出時刻と受信強度が、特定時刻ＤＢ５４に格納されることになる。
【００６３】
＜パッシブタグ位置情報算出処理＞
次に、図１５に基づいて、生成部４２によるパッシブタグ位置情報算出処理について、詳細に説明する。図１５の処理においては、図１２、図１３の処理により生成された時刻毎位置ＤＢ５２（図１０（ｂ））と、図１４の処理により生成された特定時刻ＤＢ５４（図１０（ａ））とを用いた処理が行われる。
【００６４】
図１５の処理では、まず、ステップＳ１００において、生成部４２が、特定時刻ＤＢ５４から１つのデータを選択する。ここでは、例えば、図１０（ａ）のタグＩＤ「00000001」のデータが選択されたものとする。
【００６５】
次いで、ステップＳ１０２では、生成部４２が、時刻毎位置ＤＢ５２から、選択したデータの検出時刻と一致（又は最も近い）時刻のデータを抽出する。この場合、図１０（ｂ）の時刻「00:00:00.000」のデータが抽出される。
【００６６】
次いで、ステップＳ１０４では、生成部４２が、選択したデータと抽出したデータを、管理情報ＤＢ５６に記録する。上記例では、図１０（ｃ）に示す、検出時刻「00:00:00.000」、タグＩＤ「00000001」、受信強度「９０」、位置（エリア）「Ａ１」のデータが、管理情報ＤＢ５６に記録される。
【００６７】
次いで、ステップＳ１０６では、生成部４２が、特定時刻ＤＢ５４の全データの選択がされたか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１００に戻り、生成部４２は、特定時刻ＤＢ５４の次のデータの選択を行う。例えば、生成部４２は、図１０（ａ）のタグＩＤ「00000002」のデータを選択する。この場合、以降のステップＳ１０２、Ｓ１０４を経ることで、図１０（ｃ）に示す検出時刻「00:00:00.400」、タグＩＤ「00000002」、受信強度「８０」、位置（エリア）「Ａ４」のデータが、管理情報ＤＢ５６に記録されることになる。
【００６８】
その後、特定時刻ＤＢ５４の各データに対するステップＳ１０２、Ｓ１０４の処理が繰返し行われる。そして、特定時刻ＤＢ５４の全データに対する処理が終了し、ステップＳ１０６の判断が肯定されると、図１５の全処理を終了する。
【００６９】
図１５の処理が終了すると、図１０（ｃ）に示す管理情報ＤＢ５６の自動生成が完了する。この管理情報ＤＢ５６は、パッシブＲＦＩＤタグ２２が設けられた物品７０の情報（タグＩＤ）と位置とを管理している。したがって、管理情報ＤＢ５６は、倉庫２００内の物品７０の棚卸情報であるということができる。なお、管理情報ＤＢ５６には、タグＩＤのほか、タグＩＤと関連付けられた物品の情報（名称、型番、種類など）が格納されてもよい。
【００７０】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、倉庫２００内の物品７０の周辺を移動する移動体６０に、アクティブＲＦＩＤタグ２４と、パッシブＲＦＩＤリーダ１４が設けられ、倉庫２００内にアクティブＲＦＩＤタグ２４の無線信号を受信する複数のアクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4が設けられている。そして、物品７０を管理する情報を生成する管理装置１０は、エリア情報ＤＢ５０を参照し、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4それぞれで受信される無線信号の信号強度に基づいて、移動体６０の時刻毎の位置を検出する検出部３６と、タグＩＤがパッシブＲＦＩＤリーダ１４により読み取られた時刻を特定する時刻特定部４０と、時刻特定部４０の特定結果と、検出部３６の検出結果との関係から、タグＩＤの取得位置（エリア）を含む物品７０を管理する情報（管理情報ＤＢ５６）を生成する生成部４２と、を有している。このように、本実施形態では、検出部３６による検出結果（移動体６０の時刻毎の位置（エリア））と、時刻特定部４０による特定結果（タグＩＤの取得時刻）とから、自動で、タグＩＤの読み取り位置（エリア）を求めることができ、ひいては物品７０を管理する情報を生成することができる。また、本実施形態では、全物品７０にパッシブＲＦＩＤタグ２２を設けることとし、アクティブＲＦＩＤタグ２４の使用数を極力減らすこととしているので、コストの増大を抑制し、効率よく、物品７０を管理する情報を自動生成することが可能となる。
【００７１】
また、本実施形態では、時刻特定部４０は、パッシブＲＦＩＤリーダ１４が同一のタグＩＤを複数時刻において検出した場合（図９の（α）〜（γ）参照）には、タグＩＤの取得精度（本実施形態では受信強度）に基づいて、タグＩＤの検出時刻を特定する。このため、本実施形態では、パッシブＲＦＩＤタグ２２それぞれの個体差等の影響を受けずに、各タグＩＤの検出時刻を適切に特定することが可能である。
【００７２】
また、本実施形態では、移動体６０の加速度を検出する加速度センサ１６を移動体６０に設け、当該加速度センサ１６の検出結果を補助的に用いて、移動体６０の時刻毎の位置（エリア）を検出することとしている。これにより、アクティブＲＦＩＤリーダ１２1〜１２4を用いた位置検出では、移動体６０の時刻毎の位置（エリア）が複数検出されるような場合でも、加速度センサ１６の検出結果を用いることで、複数の位置のうち最も適切な位置を時刻毎位置ＤＢ５２に記録することができる。
【００７３】
なお、上記実施形態では、移動体６０に加速度センサ１６を設け、当該加速度センサ１６の検出結果を、移動体６０の時刻毎の位置（エリア）検出に用いる場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、加速度センサ１６に代えて、又は加速度センサ１６とともに、移動体６０に気圧センサを設けることとしてもよい。気圧センサの検出値を用いることで、移動体６０の高さ位置（Ｚ位置）を検出することができるので、当該高さ位置を用いることで、上記実施形態と同様、適切な位置（エリア）を時刻毎位置ＤＢ５２に記録することが可能となる。なお、アクティブＲＦＩＤリーダ１４を用いた移動体６０の位置検出精度が高く、時刻毎の移動体６０の位置（エリア）が複数検出されないような場合には、加速度センサ１６や気圧センサを用いないこととしても良い。また、上記実施形態では、アクティブＲＦＩＤタグ２４と加速度センサ１６を移動体６０に設ける場合について説明したが、加速度センサを内蔵するアクティブタグを移動体６０に設けることとしてもよい。
【００７４】
なお、上記実施形態では、図１１のデータ取得処理において、作業者が開始入力及び終了入力を行う場合について説明したが、これに限られるものではない。図１６に示すように、原点位置情報保持媒体としてのパッシブＲＦＩＤタグ（以下、「原点タグ」と呼ぶ）７２を倉庫２００の床面上に設置し、パッシブＲＦＩＤリーダ１４による原点タグ７２との通信状態に基づいてデータ取得処理の開始、終了を自動判定するようにしてもよい。この場合、図１１の処理と並行して、図１７のフローチャートに沿った処理を実行することで、データ取得処理の開始、終了の自動判定を行うことができる。なお、図１７の処理の前提として、作業者は、図１１のデータ取得処理を開始する場合又は終了する場合には、移動体６０が原点タグ７２の近傍に位置するように、移動体６０を移動させるようにする。
【００７５】
図１７の処理では、まず、ステップＳ１２０において、第１受付部３２（又は第２受付部３４）が、設定値（原点タグ７２のタグＩＤ、原点を判別するための受信強度の閾値Ｒｘ、原点座標）を取得する。なお、設定値は、作業者等により予め定められ、入力部９５を介して管理装置１０に入力されているものとする。
【００７６】
次いで、ステップＳ１２２では、第１受付部３２（又は第２受付部３４）が、パッシブＲＦＩＤリーダ１４による検出結果（パッシブＲＦＩＤタグ２２又は原点タグ７２からの電波の受信結果）を取得する。この場合の検出結果には、タグＩＤ及び受信強度が含まれる。
【００７７】
次いで、ステップＳ１２４では、第１受付部３２（又は第２受付部３４）が、原点タグ７２のタグＩＤを検出したか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、ステップＳ１２２に戻る。一方、ステップＳ１２４の判断が肯定された場合には、ステップＳ１２６に移行する。
【００７８】
ステップＳ１２６に移行した場合、第１受付部３２（又は第２受付部３４）は、原点タグ７２から受信した電波の受信強度（Ｒ０とする）が閾値（Ｒｘ）以上であるか否かを判断する。ここでの判断が否定された場合には、まだ、移動体６０が原点に達していないとして、ステップＳ１２２に移行する。一方、ステップＳ１２６の判断が肯定された場合には、ステップＳ１２８に移行する。
【００７９】
ステップＳ１２８では、第１受付部３２（又は第２受付部３４）が、原点通過したと判定する。このように原点を通過したと判定した場合、第１受付部３２（又は第２受付部３４）は、図１１のデータ取得処理の開始入力、又は終了入力と同等のものとして取り扱うものとする。このようにすることで、作業者等が開始入力や終了入力を行うことなく、図１１の処理の開始、終了の制御を行うことができる。
【００８０】
なお、上記実施形態では、図８に示すように、同時刻において複数のパッシブＲＦＩＤタグ２２のタグＩＤが検出される場合について説明した。ただし、同時刻におけるタグＩＤの検出数は、少ないほうが好ましい。そこで、上記実施形態では、パッシブＲＦＩＤリーダ１４においてタグＩＤの検出数が少なくなるように、パッシブＲＦＩＤリーダ１４から出力する電波の強弱を調整することとしてもよい。この場合、以下のような調整を行うことができる。
【００８１】
(a) 前提として、予めパッシブＲＦＩＤリーダ１４の電波の出力Ｓと、通信範囲（体積）Ｖとの関係を計測し、図１８のような表を作成しておく。
【００８２】
(b) 次いで、パッシブＲＦＩＤリーダ１４を一定の電波出力Ｓｏに設定し、移動体６０を倉庫２００内で移動させ、パッシブＲＦＩＤタグ２２の検出を行う。また、同時に検出されるパッシブＲＦＩＤタグの個数の最小値（Ｃｍｉｎとする）を求める。
【００８３】
(c) 次いで、上記の検出結果（Ｃｍｉｎ）と、(b)で用いたパッシブＲＦＩＤリーダ１４の電波出力Ｓｏと、電波出力Ｓｏのときの通信範囲（体積）Ｖｏ（図１８）から、１つのパッシブＲＦＩＤタグ２２のみを検出できる通信範囲（ｍ3／個）の最小値Ｄｍｉｎを次式（１０）より算出する。
Ｄｍｉｎ＝Ｃｍｉｎ／Ｖｏ      …（１０）
【００８４】
(d) 次いで、上記(c)で算出した１つのパッシブＲＦＩＤタグ２２のみを検出できる通信範囲の最小値Ｄｍｉｎと、図１８とを比較し、Ｄｍｉｎ以上で、かつＤｍｉｎに最も値が近似する通信範囲の電波出力を求める。そして、当該電波出力を、パッシブＲＦＩＤリーダ１４の電波出力とする。例えば、Ｄｍｉｎが７．５であった場合には、図１８の通信範囲のうちＤｍｉｎ以上で、かつ最も値が近似する値（９ｍ3）となる電波出力（３）をパッシブＲＦＩＤリーダ１４の電波出力とする。
【００８５】
このようにパッシブＲＦＩＤリーダ１４の電波出力を決定することで、図１１の処理中に、パッシブＲＦＩＤリーダ１４が一度に検出するタグＩＤの個数を少なくすることができる。これにより、パッシブＲＦＩＤタグ２２の検出時刻を高精度に求めることができ、ひいては、取得するパッシブＲＦＩＤタグ２２の位置情報を高精度化することが可能となる。
【００８６】
なお、上記実施形態では、識別情報（タグＩＤ）を保持する情報保持媒体がパッシブＲＦＩＤタグ２２であり、当該情報保持媒体から識別情報を非接触で取得する取得装置がパッシブＲＦＩＤリーダ１４である場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではない。例えば、識別情報（タグＩＤ）を保持する情報保持媒体が、２次元コードが印刷された紙媒体であり、取得装置が、２次元コードを撮影するカメラであってもよい。この場合、同一の２次元コードが多数の位置で（多数の時刻で）撮影される場合がある（図９と同様）。このような場合には、２次元コードがカメラの撮像領域の中心に近い位置で撮影されている場合に、識別情報の取得精度が高いものとし、当該取得精度に基づいて、２次元コードの撮影時刻を決定するようにしてもよい。なお、２次元コードに代えて、カメレオンコードや、バーコードなどを用いることとしてもよい。
【００８７】
なお、上記実施形態では、倉庫２００内に物品管理システム１００を設置する場合について説明したが、これに限られるものではない。倉庫以外の空間（室内、室外問わず）に、物品管理システム１００を設置することとしてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態では、移動体６０がラジコン飛行機やラジコンヘリコプター、ラジコン飛行船等である場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、移動体６０は人が持ち歩くことが可能な物体であってもよい。また、移動体６０は、レールやワイヤ等に沿って、Ｘ、Ｙ２次元、又はＸ，Ｙ，Ｚ３次元方向に移動する物体であってもよい。また、移動体６０は、人が乗車する自動車、カート、自転車等に取り付けられる物体であってもよい。
【００８９】
なお、上記実施形態では、倉庫内にアクティブＲＦＩＤリーダを４つ設ける場合について説明したが、これに限られるものではない。アクティブＲＦＩＤリーダの数は、物品管理を行う空間の広さ等に応じて適宜変更すればよい。
【００９０】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。
【００９１】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００９２】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００９３】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００９４】
なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。
（付記１）  識別情報を保持する情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動する移動体に設けられた、無線信号を発信するアクティブタグと、
前記移動体に設けられた、前記情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、
前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられ、前記アクティブタグの無線信号を受信する複数のアクティブタグ受信装置と、
前記複数の物品を管理する情報を生成する管理情報生成装置と、を備え、
前記管理情報生成装置は、
前記アクティブタグの位置ごとに、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部と、
前記格納部を参照し、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度に基づいて、前記移動体の時刻毎の位置を検出する検出部と、
前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定する時刻特定部と、
前記時刻特定部の特定結果と、前記検出部の検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報の取得位置を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する生成部と、
を有することを特徴とする物品管理システム。
（付記２）  前記時刻特定部は、前記取得装置が同一の識別情報を複数時刻において取得した場合には、前記複数時刻ごとの前記識別情報の取得精度に基づいて、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする付記１に記載の物品管理システム。
（付記３）  前記情報保持媒体と前記取得装置は、パッシブタグとパッシブタグリーダであり、
前記時刻特定部は、前記パッシブタグリーダで前記識別情報が検出されたときの電波の受信強度が強いほど前記識別情報の取得精度が高いとして、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする付記２に記載の物品管理システム。
（付記４）  前記移動体に設けられた、当該移動体自体又は当該移動体周辺の状態を検出する検出装置を更に備え、
前記検出部は、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度と、前記検出装置の検出結果とを用いて、前記移動体の時刻毎の位置を検出することを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の物品管理システム。
（付記５）  前記複数の物品の近傍に設けられた、原点位置の情報を保持する原点位置情報保持媒体を更に備え、
前記検出部は、前記取得装置が前記原点位置情報保持媒体から前記原点位置の情報を取得したときの前記移動体の位置を基準として、前記移動体の時刻毎の位置を検出することを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の物品管理システム。
（付記６）  無線信号を発信するアクティブタグと、識別情報を保持する情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、を有する移動体を、前記情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動させることで、前記複数の対象物品を管理する情報を生成する物品管理方法であって、
前記アクティブタグの位置ごとに、前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられた複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部を参照し、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度に基づいて、前記移動体の時刻毎の位置を検出する検出工程と、
前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定する時刻特定工程と、
前記時刻特定工程の特定結果と、前記検出工程の検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報の取得位置を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する生成工程と、をコンピュータが実行することを特徴とする物品管理方法。
（付記７）  前記時刻特定工程では、前記取得装置が同一の識別情報を複数時刻において取得した場合には、前記複数時刻ごとの前記識別情報の取得精度に基づいて、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする付記６に記載の物品管理方法。
（付記８）  前記情報保持媒体と前記取得装置は、パッシブタグとパッシブタグリーダであり、
前記時刻特定工程では、前記パッシブタグリーダで前記識別情報が検出されたときの電波の受信強度が強いほど前記識別情報の取得精度が高いとして、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする付記７に記載の物品管理方法。
（付記９）  前記検出工程では、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度と、前記移動体自体又は当該移動体周辺の状態を検出する検出装置の検出結果とを用いて、前記移動体の時刻毎の位置を検出することを特徴とする付記６〜８のいずれかに記載の物品管理方法。
（付記１０）  前記検出工程では、前記取得装置が、原点位置の情報を保持する原点位置情報保持媒体から前記原点位置の情報を取得したときの前記移動体の位置を基準として、前記移動体の時刻毎の位置を検出することを特徴とする付記６〜９のいずれかに記載の物品管理方法。
（付記１１）  無線信号を発信するアクティブタグと、識別情報を保持する情報保持媒体から前記識別情報を非接触で取得する取得装置と、を有する移動体を、前記情報保持媒体が設けられた複数の物品の周辺を移動させ、当該移動中に取得される情報に基づいて前記複数の対象物品を管理する情報を生成する物品管理プログラムであって、
前記アクティブタグの位置ごとに、前記移動体の移動範囲内又はその周辺に設けられた複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度を格納する格納部を参照し、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度に基づいて、前記移動体の時刻毎の位置を検出し、
前記物品それぞれの識別情報が前記取得装置により取得された時刻を特定し、
前記特定結果と、前記検出結果との関係から、前記物品それぞれの識別情報の取得位置を決定し、当該決定結果を含む前記複数の物品を管理する情報を生成する、処理をコンピュータに実行させることを特徴とする物品管理プログラム。
（付記１２）  前記時刻を特定する処理では、前記取得装置が同一の識別情報を複数時刻において取得した場合には、前記複数時刻ごとの前記識別情報の取得精度に基づいて、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする付記１１に記載の物品管理プログラム。
（付記１３）  前記情報保持媒体と前記取得装置は、パッシブタグとパッシブタグリーダであり、
前記時刻を特定する処理では、前記パッシブタグリーダで前記識別情報が検出されたときの電波の受信強度が強いほど前記識別情報の取得精度が高いとして、前記複数時刻のうちのいずれかの時刻を前記識別情報が取得された時刻として特定することを特徴とする付記１２に記載の物品管理プログラム。
（付記１４）  前記検出する処理では、前記複数のアクティブタグ受信装置それぞれで受信される無線信号の信号強度と、前記移動体自体又は当該移動体周辺の状態を検出する検出装置の検出結果とを用いて、前記移動体の時刻毎の位置を検出することを特徴とする付記１１〜１３のいずれかに記載の物品管理プログラム。
（付記１５）  前記検出する処理では、前記取得装置が、原点位置の情報を保持する原点位置情報保持媒体から前記原点位置の情報を取得したときの前記移動体の位置を基準として、前記移動体の時刻毎の位置を検出することを特徴とする付記１１〜１４のいずれかに記載の物品管理プログラム。
【符号の説明】
【００９５】
１０  管理装置（管理情報生成装置）
１２1〜１２4  アクティブＲＦＩＤリーダ（アクティブタグ受信装置）
１４  パッシブＲＦＩＤリーダ（取得装置）
１６  加速度センサ（検出装置）
２２  パッシブＲＦＩＤタグ（情報保持媒体）
２４  アクティブＲＦＩＤタグ（アクティブタグ）
３６  検出部
４０  時刻特定部
４２  生成部
５０  エリア情報ＤＢ（格納部）
６０  移動体
７０  物品
７２  原点タグ（原点位置情報保持媒体）
１００  物品管理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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