(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺の台紙に所定間隔でラベルが貼り付けられたラベル紙を紙送りローラーによる搬送位置を経由して搬送するプリンターにおけるラベル紙の搬送制御方法であって、
前記ラベル紙への印刷を行うときには、前記紙送りローラーを駆動する紙送りモーターをＰＩＤ制御によって駆動制御することにより、前記ラベル紙の搬送速度を制御し、
前記ＰＩＤ制御に用いられるゲインパラメーターの値は、前記ラベルの搬送方向の端部を含む前記ラベル紙の段差領域が前記紙送りローラーを通過する第１の搬送区間では、当該段差領域が前記紙送りローラーを通過していない第２の搬送区間よりも大きい値に設定されることを特徴とするラベル紙の搬送制御方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記ラベル紙は、前記紙送りローラーと、搬送される前記ラベル紙に従動する従動ローラーによる各搬送位置を経由して搬送され、
前記ゲインパラメーターの値は、前記段差領域が前記紙送りローラーおよび前記従動ローラーの少なくともいずれかを通過している第３の搬送区間では、前記段差領域が前記紙送りローラーおよび前記従動ローラーのいずれの搬送位置も通過していない第４の搬送区間よりも大きい値に設定されることを特徴とするラベル紙の搬送制御方法。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記段差領域は、前記ラベル紙の搬送方向に隣接している２枚のラベル間に設けられたラベル間ギャップと、当該ラベル間ギャップを挟む２箇所のラベル端部を含む連続した領域であることを特徴とするラベル紙の搬送制御方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかの項において、
上位装置から、印刷対象の前記ラベル紙に関する情報の入力を受け付け、
前記ＰＩＤ制御の実行時には、前記入力された情報に基づき、前記ラベル紙における前記段差領域の配置を確定して、当該確定した段差領域の搬送位置を監視することを特徴とするラベル紙の搬送制御方法。
【請求項５】
長尺の台紙に所定間隔でラベルを貼り付けたラベル紙に印刷を行うための印刷ヘッドと、
当該印刷ヘッドによる印刷位置を経由して前記ラベル紙を搬送するための紙送りローラーと、
当該紙送りローラーを駆動する紙送りモーターと、
当該紙送りモーターを制御する制御手段とを有するプリンターであって、
前記制御手段は、
前記ラベル紙への印刷を行うときには、請求項１ないし４のいずれかの項に記載のラベル紙の搬送制御方法により、前記紙送りモーターをＰＩＤ制御によって駆動制御することを特徴とするプリンター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラベル紙に印刷するプリンターおよび当該プリンターにおけるラベル紙の搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、紙送りモーターによって紙送りローラーを駆動して記録媒体を搬送するプリンターにおいて、記録媒体を精度良く搬送するため、ＰＩＤ制御を行うものがある。特許文献１には、記録媒体の位置制御および速度制御をＰＩＤ制御（位置ＰＩＤ制御および速度ＰＩＤ制御）によって行うプリンターが開示されている。このプリンターでは、目標位置に対して所定距離の位置に到達するまでは速度ＰＩＤ制御を行い、目標位置から所定距離以内の範囲では位置ＰＩＤ制御を行う。
【０００３】
ＰＩＤ制御では、目標値と現在値（出力値）との差分を算出し、残留偏差や外乱の影響を考慮して、比例要素、積分要素、微分要素を反映させたフィードバック値を算出する。そして、フィードバック値に基づき、紙送りモーターを制御するための電流制御信号やＰＷＭ制御信号を生成してモータードライバーに入力し、紙送りモーターを駆動する。このようなフィードバック制御を周期的に行うことにより、記録媒体の搬送位置あるいは搬送速度を目標位置あるいは目標速度に収束させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−５２２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、台紙の上に部分的にラベルが貼り付けられているダイカットラベル紙などのラベル紙を紙送りローラーで搬送する場合、台紙のみの部分とラベルが貼られた部分で用紙の厚さが異なっており、ラベルの端部が段差状になっている。このため、ラベルの端部が紙送りローラーを通過するときに搬送負荷が急激に変動する。すなわち、ラベルの端部に搬送ローラーが乗り上げるときは搬送負荷が増大し、ラベルの端部から台紙に向けて搬送ローラーが落下するときには搬送負荷が減少する。このような搬送負荷の変動に伴ってラベル紙の搬送速度が急激に変動するため、ラベルの端部が紙送りローラーを通過するときに搬送速度が大きく乱れて印刷乱れが起こりやすいという問題点がある。
【０００６】
ＰＩＤ制御では、比例要素、積分要素、微分要素の各ゲインパラメーター（係数）を予め適切に設定しておくことにより、目標値に収束させるための制御を良好に行うことができる。例えば、段差状になったラベルの端部が紙送りローラーを通過するときの速度変化に対する応答性を上げるには、ゲインパラメーターの値を大きく設定すればよい。しかしながら、ゲインパラメーターの値を大きく設定すると、段差部での速度変動に対する応答性が上がる一方、外乱などに起因するわずかな速度変動に対して過剰なフィードバックが行われ、かえって搬送速度を安定させることができない。従って、高品質な印刷を安定して行うことができないおそれがある。
【０００７】
本発明の課題は、このような点に鑑みて、ラベル紙の搬送制御をＰＩＤ制御によって行うにあたって、段差のあるラベル紙の搬送速度を安定させることができ、高品質な印刷を安定して行うことのできるラベル紙の搬送制御方法およびプリンターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明は、長尺の台紙に所定間隔でラベルが貼り付けられたラベル紙を紙送りローラーによる搬送位置を経由して搬送するプリンターにおけるラベル紙の搬送制御方法であって、
前記ラベル紙への印刷を行うときには、前記紙送りローラーを駆動する紙送りモーター
をＰＩＤ制御によって駆動制御することにより、前記ラベル紙の搬送速度を制御し、
前記ＰＩＤ制御に用いられるゲインパラメーターの値は、前記ラベルの搬送方向の端部を含む前記ラベル紙の段差領域が前記紙送りローラーを通過する第１の搬送区間では、当該段差領域が前記紙送りローラーを通過していない第２の搬送区間よりも大きい値に設定されることを特徴としている。
【０００９】
本発明では、このように、ラベル紙の段差領域（ラベルの搬送方向の端部を含む部分）が紙送りローラーを通過する区間に限ってＰＩＤ制御のゲインパラメーターの値を大きい値に変更し、この区間では、目標速度からのずれに対する応答性を高め、大きなフィードバックを行う。このようにすると、紙送りローラーが段差を乗り越えるとき、あるいは段差を落下することによって搬送速度が乱れたとき、これを速やかに解消するようなフィードバック制御を行うことができる。従って、段差が紙送りローラーを通過するときも安定した速度で搬送できる。その一方で、段差が紙送りローラーを通過していないときは応答性の小さいゲインパラメーターの値を用いることにより、外乱等に起因する速度変化に対して過剰なフィードバックが行われることがないようにすることができる。従って、搬送速度を安定させることができ、高品質な印刷を安定して行うことができる。
【００１０】
本発明において、前記ラベル紙は、前記紙送りローラーと、搬送される前記ラベル紙に
従動する従動ローラーによる各搬送位置を経由して搬送され、前記ゲインパラメーターの値は、前記段差領域が前記紙送りローラーおよび前記従動ローラーの少なくともいずれかを通過している第３の搬送区間では、前記段差領域が前記紙送りローラーおよび前記従動ローラーのいずれの搬送位置も通過していない第４の搬送区間よりも大きい値に設定されることが望ましい。ラベル紙の段差領域が従動ローラーを通過するときには、段差領域が紙送りローラーを通過するときと同様に搬送負荷が急激に変動し、これに起因して搬送速度が乱れる。従って、段差領域が紙送りローラーを通過する区間だけでなく、従動ローラーを通過する区間についてもゲインパラメーターを応答性の大きな値に切り換えることで、より搬送速度を安定させることができる。
【００１１】
ここで、本発明において、前記段差領域は、前記ラベル紙の搬送方向に隣接している２枚のラベル間に設けられたラベル間ギャップと、当該ラベル間ギャップを挟む２箇所のラベル端部を含む連続した領域であることが望ましい。ラベル紙において、ラベル間ギャップ（台紙のみの部分）は幅が狭く設定されているため、ラベルの端部毎に段差領域を設定すると、短い搬送区間の中でゲインパラメーターの切り換えが多数回行われ、速度変化に対して良好に追従できずにかえって搬送速度の安定性を損なうおそれもある。ラベル間ギャップを挟む２箇所の段差にまたがるように段差領域を設定することにより、単純な制御で搬送速度を安定させることができる。
【００１２】
ここで、本発明において、上位装置から、印刷対象の前記ラベル紙に関する情報の入力を受け付け、前記ＰＩＤ制御の実行時には、前記入力された情報に基づき、前記ラベル紙における前記段差領域の配置を確定して、当該確定した段差領域の搬送位置を監視することが望ましい。ラベル紙の情報（ラベル寸法やその配置）が分かれば、段差領域の配置をプリンター側で確定できる。また、各種のラベル紙について、各ラベル紙のラベル寸法やその配置に基づき、段差領域の配置を予め決定してそのデータをプリンターに記憶させておくことにより、ラベル紙の種類情報のみに基づいて段差領域の配置情報を読み出すこともできる。また、印刷時にはラベル紙上のラベルの頭出しを行うため、頭出し位置および頭出し後の搬送量に基づいて段差領域の搬送位置を監視することができる。
【００１３】
次に、本発明は、
長尺の台紙に所定間隔でラベルを貼り付けたラベル紙に印刷を行うための印刷ヘッドと、
当該印刷ヘッドによる印刷位置を経由して前記ラベル紙を搬送するための紙送りローラーと、
当該紙送りローラーを駆動する紙送りモーターと、
当該紙送りモーターを制御する制御手段とを有するプリンターであって、
前記制御手段は、
前記ラベル紙への印刷を行うときには、上記のラベル紙の搬送制御方法により、前記紙送りモーターをＰＩＤ制御によって駆動制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ラベル紙の段差領域（ラベルの搬送方向の端部を含む部分）が紙送りローラーを通過する区間に限ってＰＩＤ制御のゲインパラメーターの値を変更し、この区間では、目標速度からのずれに対する応答性を高め、大きなフィードバックを行う。これにより、紙送りローラーが段差を乗り越えるとき、あるいは段差を落下することによって搬送速度が乱れたとき、これを速やかに解消するようなフィードバック制御を行うことができる。従って、段差が紙送りローラーを通過するときも安定した速度で搬送できる。その一方で、段差が紙送りローラーを通過していない間は外乱等に起因する速度変化に対して過剰なフィードバックが行われることがないようにすることができる。従って、搬送速度を安定させることができ、高品質な印刷を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係るプリンターの全体構成を示す概略縦断面図である。
【図２】記録紙（ラベル紙）およびその段差領域の説明図である。
【図３】減速機構および印刷動作を制御する制御系の説明図である。
【図４】印刷動作中におけるゲインパラメーターの変動パターンを示す説明図である。
【図５】記録紙の搬送速度制御のフローチャートである。
【図６】改変例の段差領域を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら、本発明を適用したプリンター、およびこのプリンターにおけるラベル紙の搬送制御方法の実施形態を説明する。
【００１７】
（全体構成）
図１は、本発明の実施の形態に係るプリンター１の全体構成を示す概略縦断面図である。プリンター１は、複数種類のカラーインクを用いて長尺状の記録紙Ｐ（ラベル紙）に印刷を行うラインインクジェットプリンターである。プリンター１の後側部分にはロール紙装填部２が設けられており、ここに装填されたロール紙から引き出された記録紙Ｐは、インクジェットヘッド３（印刷ヘッド）による印刷位置Ａを規定しているプラテン４の表面を経由する搬送経路５に沿って搬送される。
【００１８】
ロール紙装填部２の上方には、記録紙Ｐのスキューを防止するための用紙ガイド６が配置されている。用紙ガイド６の後方には、ロール紙から記録紙Ｐを引き出すための繰り出しローラー７が配置されている。繰り出しローラー７は、図示を省略する繰り出しモーターによって正逆方向に回転させられる。
【００１９】
記録紙Ｐは、ロール紙から繰り出しローラー７に向かって斜め後方に引き出された後、繰り出しローラー７に掛け渡される。そして、繰り出しローラー７を介して前方に引き出された記録紙Ｐは、用紙ガイド６の後方に配置された負荷ローラー８を経由した後、用紙ガイド６およびその前方に配置された紙送りローラー対９を経由してプラテン４の表面を通過するようにセットされる。紙送りローラー対９は、記録紙Ｐに下側から当接する紙送りローラー１０と、紙送りローラー１０の側に上方から付勢された押圧ローラー１１とを備えている。紙送りローラー対９の下側には、紙送りローラー１０を正逆方向に回転させるための紙送りモーター１２が配置されている。紙送りローラー対９はプラテン４の上流側に配置されており、紙送りローラー１０による搬送位置Ｂは、印刷位置Ａの上流側に設定されている。紙送りモーター１２と紙送りローラー１０の間には、紙送りモーター１２の回転を減速して紙送りローラー１０に伝達する減速機構１３が構成されている。
【００２０】
プラテン４の上方には、キャリッジ１４に搭載されたインクジェットヘッド３が配置されている。プラテン４の下方には、インクカートリッジ装着部１５が設けられている。インクカートリッジ装着部１５には、シアン、マゼンダ、イエローおよびブラックの４色のインクのそれぞれを貯留するインクカートリッジが装着されている。インクカートリッジ装着部１５にインクカートリッジが装着されると、図示を省略するインク供給用のポンプ機構がインクカートリッジ内のインクタンクと接続された状態になり、インクジェットヘッド３へのインクの供給が可能となる。
【００２１】
インクジェットヘッド３は、キャリッジ１４に搭載された状態で、図１に示す印刷位置Ａと、搬送経路５からプリンター幅方向の外側に外れたホームポジション（図示省略）との間を往復移動する。インクジェットヘッド３は、印刷位置Ａに停止した状態で搬送経路５を搬送される記録紙Ｐに印刷を行い、印刷が終了するとホームポジションに退避させられて待機する。待機中には、インクジェットヘッド３のインクノズルの目詰まりを防止あるいは解消するためのメンテナンス動作が行なわれる。
【００２２】
プリンター１は、ロール紙から引き出された記録紙Ｐが搬送経路５にセットされた状態で上位装置から印刷指令を受けると、インクジェットヘッド３をホームポジションから印刷位置Ａに向かって移動させて、印刷位置Ａに位置決めして停止させる。この状態で、紙送りローラー１０を回転させて記録紙Ｐを搬送する紙送り動作と、インクジェットヘッド３から記録紙Ｐに向かってインクを吐出するインク吐出動作とを並行して行うことによって、印刷位置Ａを通過する記録紙Ｐに印刷を行う。
【００２３】
（記録紙）
図２は記録紙Ｐ（ラベル紙）およびその段差領域の説明図である。記録紙Ｐは、長尺の台紙Ｐ１と、この台紙Ｐ１の長手方向に沿って一定間隔で貼り付けられている定型のラベルＰ２を備えている。各ラベルＰ２は矩形状であり、隣接するラベルＰ２の間には、記録紙Ｐの搬送方向と直交する方向に延びるラベル間ギャップＧが設けられている。本例では、各ラベルＰ２の後端Ｐ２ａ（搬送方向の上流側の端部）を含む記録紙Ｐの部分、および、各ラベルＰ２の前端Ｐ２ｂ（搬送方向の下流側の端部）を含む記録紙Ｐの部分を段差領域Ｐ３に設定している。記録紙Ｐにおける段差領域Ｐ３の配置は、ラベルＰ２のサイズおよび配置に基づいて決定される。
【００２４】
プリンター１で印刷を行う各種の記録紙Ｐについては、各記録紙Ｐにおけるラベルサイズ及び配置が予め判明していれば、この情報に基づいて各記録紙Ｐにおける段差領域Ｐ３の配置を確定し、そのデータをプリンター１に記憶させておくことができる。このようにすると、印刷データと共に印刷対象の記録紙Ｐの種類情報を上位装置から受け取ることにより、この種類情報に基づき、印刷対象の記録紙Ｐにおける段差領域Ｐ３の配置情報を読み出すことができる。そして、印刷時にはラベルＰ２の頭出しを行うため、頭出し位置および頭出し後の搬送量に基づいて、確定した段差領域Ｐ３の搬送位置を監視することができる。
【００２５】
（減速機構および制御系）
図３は、減速機構１３および印刷動作を制御する制御系の説明図である。減速機構１３は、紙送りローラー１０と平行に配置された中間軸２０を備えている。また、減速機構１３は、紙送りモーター１２の出力軸に取り付けられる第１プーリー２１と、第１プーリー２１よりも大径で中間軸２０に取り付けられる第２プーリー２２と、第２プーリー２２よりも小径で中間軸２０に取り付けられる第３プーリー２３と、紙送りローラー１０および第３プーリー２３よりも大径で紙送りローラー１０の回転軸に取り付けられる第４プーリー２４とを備えている。第２プーリー２２は、中間軸２０の軸方向の中央部分に固定されており、第３プーリー２３は、中間軸２０の一方の軸端部分に固定されている。第４プーリー２４は、紙送りローラー１０の回転軸の一方の軸端部分に固定されている。第１プーリー２１と第２プーリー２２の間には、第１無端ベルト２５が架け渡されており、第３プーリー２３と第４プーリー２４との間には、第２無端ベルト２６が架け渡されている。減速機構１３において、中間軸２０は、紙送りモーター１２よりも低速で、かつ、紙送りローラー１０よりも高速で回転する。
【００２６】
中間軸２０の他方の軸端部分には、紙送りモーター１２の回転速度を検出して紙送りモーター１２をフィードバック制御するためのエンコーダー３１と、インクジェットヘッド３におけるインクの吐出タイミングを制御するためのエンコーダー３４とが設けられている。エンコーダー３１は、円板状に形成されたエンコーダースケール３２と、光学式のセンサー３３とを備えている。エンコーダー３４は、円板状に形成されたエンコーダースケール３５と、光学式のセンサー３６とを備えている。
【００２７】
エンコーダースケール３２およびエンコーダースケール３５は、中間軸２０の軸方向に所定の間隔をあけた状態で中間軸２０に固定されている。エンコーダースケール３２、３５の外周縁部分には、等角度間隔でスリットが形成されている。センサー３３は、エンコーダースケール３２のスリット部分を挟むように配置される発光素子および受光素子を備えている。センサー３６は、エンコーダースケール３５のスリット部分を挟むように配置される発光素子および受光素子を備えている。エンコーダー３１の分解能は、エンコーダー３４の分解能よりも高くなっている。
【００２８】
エンコーダー３１は、印刷動作および搬送動作を司る印刷制御部４０（制御手段）に接続されている。印刷制御部４０には、エンコーダー３１から出力される第１出力信号Ｓ１が入力される。印刷制御部４０は、ＣＰＵやファームウエアを搭載するＲＯＭなどを備える電子回路である。この印刷制御部４０は、第１出力信号Ｓ１に基づいて、紙送りモーター１２の回転速度および回転量（すなわち、紙送りローラー１０による記録紙Ｐの搬送速度および搬送量）を算出する。そして、この算出結果に基づいて、モータードライバー４１を介して紙送りモーター１２を制御して、紙送りローラー１０による記録紙Ｐの搬送速度および搬送量を制御する。本例では、紙送りモーター１２はＰＷＭ制御されており、モータードライバー４１は、印刷制御部４０から出力される制御信号Ｓ３に基づいてＰＷＭ信号Ｓ４を生成し、これに基づいて紙送りモーター１２を駆動する。
【００２９】
エンコーダー３４は、エンコーダー３１と同様に、印刷制御部４０に接続されており、印刷制御部４０には、エンコーダー３４から出力される第２出力信号Ｓ２が入力される。エンコーダー３４は、中間軸２０が１回転する間に（すなわち、紙送りローラー１０による紙送り量が所定量に達する間に）、予め設定した数（分解能に依存する数）のパルス信号を第２出力信号Ｓ２として出力する。印刷制御部４０は、第２出力信号Ｓ２に基づいてインクジェットヘッド３の各インクノズル列Ｂ、Ｃ、Ｍ、Ｙのインクノズルからインクを吐出するための駆動波形を生成する。また、印刷制御部４０は、生成した駆動波形に基づいてインクジェットヘッド３に搭載されている圧電素子を駆動してインクジェットヘッド３からインクを吐出させる。
【００３０】
（ＰＩＤ制御による搬送速度制御）
印刷制御部４０は、上述したように、エンコーダー３１から出力される第１出力信号Ｓ１に基づいて紙送りローラー１０による記録紙Ｐの搬送速度を算出すると共に、記録紙Ｐの搬送速度が予め設定した目標速度となるように、予め設定した単位時間（ＰＩＤ制御周期）毎に、紙送りモーター１２の駆動をフィードバック制御（ＰＩＤ制御）する。印刷制御部４０は、記録紙Ｐの各搬送位置（搬送量）に対する目標速度値を設定した速度プロファイルを用いてＰＩＤ制御を行う。本例では、印刷時の搬送動作では、記録紙Ｐの搬送速度を一定に保つように設定しており、目標速度を一定値にした速度プロファイルを用いる。なお、各種の速度プロファイルを印刷制御部４０に記憶させておき、指定された印刷条件等に基づき、記憶しているデータの中から適切な速度プロファイルを読み出して、これに基づいてＰＩＤ制御を行うこともできる。
【００３１】
印刷制御部４０は、記録紙Ｐの現在位置および現在速度を算出すると、速度プロファイルを参照して、現在位置に対応する目標速度の値を取得する。印刷制御部４０は、目標速度と現在速度の差分である速度偏差ΔＶを算出し、算出した速度偏差ΔＶに基づき、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤを算出する。比例制御値ＱＰは速度偏差ΔＶに比例ゲインＫＰを乗算した値である。また、積分制御値ＱＩは速度偏差ΔＶおよび積分ゲインＫＩに基づいて算出される積分値であり、微分制御値ＱＤは速度偏差ΔＶおよび微分ゲインＫＤに基づいて算出される微分値である。印刷制御部４０は、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤの加算値を算出し、算出した加算値に相当するデューティー比を決定する。そして、決定したデューティー比を紙送りモーター１２を駆動するための制御信号Ｓ３としてモータードライバー４１に出力する。モータードライバー４１は、制御信号Ｓ３（デューティー比）に応じたパルス幅のＰＷＭ信号Ｓ４を生成し、これに基づいて紙送りモーター１２を駆動する。
【００３２】
このように、ＰＩＤ制御では、紙送りモーター１２を駆動するための制御信号Ｓ３（デューティー比）が比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤの加算値に基づいて決定される。加算値は、比例ゲインＫＰ、積分ゲインＫＩ、微分ゲインＫＤの３つのゲインパラメーターの設定値に応じた値となり、ゲインパラメーターの値を大きく設定すると、速度偏差ΔＶが同じであっても紙送りモーター１２の駆動量がより大きくなる。すなわち、ゲインパラメーターの値を大きく設定すると、少しの速度変動に対してより大きなフィードバックが行われ、目標速度からのずれに対するＰＩＤ制御の応答性が大きくなる。
【００３３】
本例では、印刷対象の記録紙Ｐはラベル紙であり、各ラベルＰ２の縁が段差状になっている。この段差を紙送りローラー１０が乗り越えるときの搬送速度の急激な変動に対して大きなフィードバックを行って搬送速度の乱れを抑制するため、記録紙Ｐの段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過しているときは、目標速度からのずれに対して応答性の高いゲインパラメーターの値を用いている。その一方で、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過していないときは、外乱などによる微小な搬送速度の変動に過剰に応答してかえって搬送速度の安定性を損なうことのないように、応答性の低いゲインパラメーターの値を用いている。
【００３４】
図４は印刷動作中におけるゲインパラメーターの変動パターンを示す説明図であり、図４（ａ）は比例ゲインＫＰ、図４（ｂ）は積分ゲインＫＩ、図４（ｃ）は微分ゲインＫＤを示している。各図において、横軸は搬送区間（搬送量）、縦軸はゲインパラメーターの設定値である。図４（ａ）〜（ｃ）において、記録紙Ｐの段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０による搬送位置Ｂを通過している搬送区間Ｄ１（第１の搬送区間）における各ゲインパラメーターの値はＫＰ１、ＫＩ１、ＫＤ１であり、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過していない搬送区間Ｄ２（第２の搬送区間）における各ゲインパラメーターの値はＫＰ２、ＫＩ２、ＫＤ２である。この図に示すように、搬送区間Ｄ１における各ゲインパラメーターの値ＫＰ１、ＫＩ１、ＫＤ１は、搬送区間Ｄ２におけるゲインパラメーターの値ＫＰ２、ＫＩ２、ＫＤ２よりも大きな値に設定されている。印刷制御部４０は、搬送区間Ｄ１用と搬送区間Ｄ２用の２種類のゲインパラメーターの設定値を記憶しており、記録紙Ｐの搬送量（搬送位置）に基づいてゲインパラメーターを切り換えることにより、このような変動パターンでＰＩＤ制御を行う。
【００３５】
図５は記録紙Ｐの搬送速度制御のフローチャートである。印刷制御部４０は、印刷データと共に、印刷対象の記録紙Ｐについての情報を上位装置から受け取る。この情報は、記録紙Ｐにおけるラベルサイズおよびラベル配置の情報を含んでいる。印刷制御部４０は、まず、ステップＳＴ１において、上位装置から受け取った情報に基づき、記録紙Ｐにおける段差領域Ｐ３の配置を確定する。なお、予め、各種の記録紙Ｐにおける段差領域Ｐ３の配置を確定し、そのデータを印刷制御部４０に記憶させておいた場合は、上位装置から記録紙Ｐの種類情報を受け取るだけでよい。この場合には、記憶しているデータに基づき、段差領域Ｐ３の配置を確定できる。
【００３６】
次に、ステップＳＴ２では、印刷制御部４０は、記録紙Ｐの頭出し処理を行う。すなわち、印刷対象のラベルＰ２上の印刷領域の先頭が印刷位置Ａに位置決めされるまで記録紙Ｐを搬送する。続いて、ステップＳＴ３では、印刷制御部４０は、ＰＩＤ制御によって紙送りモーター１２を駆動し、インクジェットヘッド３によるインク吐出動作と並行して、紙送りローラー１０の回転によって記録紙Ｐを搬送する紙送り動作を行う。
【００３７】
ステップＳＴ３では、印刷制御部４０は、記録紙Ｐの搬送位置に応じてＰＩＤ制御のゲインパラメーターを切り換えながら紙送りモーター１２を駆動するために、ステップＳＴ３１〜ＳＴ３４の処理を行う。まず、ステップＳＴ３１では、ゲインパラメーターの初期値を設定する。本例では、初期値として、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過していない搬送区間Ｄ２用の値ＫＰ２、ＫＩ２、ＫＤ２を採用する。次に、ステップＳＴ３２に進み、紙送りモーター１２を駆動開始する。ステップＳＴ３２では、ＰＩＤ制御周期毎に記録紙Ｐの搬送位置（搬送量）を算出しながら、段差領域Ｐ３の前端が紙送りローラー１０による搬送位置Ｂに到達するまで（言い換えれば、搬送区間Ｄ１が開始するまで）記録紙Ｐを搬送する。段差領域Ｐ３の前端が搬送位置Ｂに到達すると、ステップＳＴ３３に進む。
【００３８】
ステップＳＴ３３では、印刷制御部４０は、ＰＩＤ制御のゲインパラメーターの値を、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０による搬送位置Ｂを通過している搬送区間Ｄ１用の値ＫＰ１、ＫＩ１、ＫＤ１に変更する。続いて、ステップＳＴ３４に進み、変更後のゲインパラメーターの値で紙送りモーター１２を駆動する。そして、段差領域Ｐ３の後端が紙送りローラー１０による搬送位置Ｂに到達するまで（言い換えれば、搬送区間Ｄ１が終了するまで）記録紙Ｐを搬送する。段差領域Ｐ３の後端が搬送位置Ｂに到達すると、ステップＳＴ３１に戻り、ゲインパラメーターを初期値に戻す。そして、印刷が終了するまで、ステップＳＴ３１〜ＳＴ３４の処理を継続する。
【００３９】
以上のように、本例では、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過する区間に限ってＰＩＤ制御のゲインパラメーターＫＤ、ＫＩ、ＫＰの値を変更し、この区間に限って記録紙Ｐの搬送速度変化に対する応答性を高めている。このようにすると、紙送りローラー１０が段差を乗り越えるとき、あるいは段差から落下するときの急激な搬送負荷の変動に起因して急激に搬送速度が乱れたとき、これを速やかに打ち消すような大きなフィードバック制御を行うことができる。従って、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過するときの搬送速度の乱れを抑制でき、安定した速度で搬送できる。その一方で、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過していない間はゲインパラメーターＫＤ、ＫＩ、ＫＰの値を応答性の低い小さな値にしておく。これにより、外乱等に起因する速度変化に対して過剰なフィードバックが行われることがない。従って、記録紙Ｐの搬送速度を安定させることができ、高品質な印刷を安定して行うことができる。
【００４０】
（改変例）
（１）上記実施形態では、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０を通過する区間に限ってＰＩＤ制御のゲインパラメーターＫＤ、ＫＩ、ＫＰを大きな値に設定しているが、他のローラーを段差領域Ｐ３が通過するときも、同様に搬送速度の乱れが発生するおそれがある。例えば、プラテン４の下流側に、搬送される記録紙Ｐに追従して回転する従動ローラーおよび押圧ローラーを配置した場合には、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０と従動ローラーの少なくとも一方を通過している搬送区間（第３の搬送区間）において、搬送速度の乱れが発生するおそれがある。そこで、この場合には、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０と従動ローラーの少なくとも一方を通過している搬送区間（第３の搬送区間）では、ゲインパラメーターＫＤ、ＫＩ、ＫＰの値を応答性の高い大きな値にする。その一方で、段差領域Ｐ３が紙送りローラー１０および従動ローラーのいずれの搬送位置も通過していない搬送区間（第４の搬送区間）では、ゲインパラメーターＫＤ、ＫＩ、ＫＰの値を第３の搬送区間のときよりも小さい値に設定する。これにより、複数の搬送ローラーを備えるプリンターにおいて、搬送速度の更なる安定化を図ることができる。
【００４１】
（２）図６は改変例の段差領域を示す説明図である。上記実施形態では、ラベルＰ２の端部ごとに段差領域Ｐ３を設定しているが、ラベル間ギャップＧが狭い場合には、図６に示すように、ラベル間ギャップＧを挟む２箇所の端部にまたがるような段差領域Ｐ４を設定することもできる。このようにすると、ラベル間ギャップＧの部分で必要以上に細かくゲインパラメーターＫＤ、ＫＩ、ＫＰの値を切り換えずに紙送りモーター１２を駆動できるため、速度変化に対して良好に追従できずにかえって搬送速度の安定性を損なうなどの不都合を防止できる。よって、より単純な制御で搬送速度を安定させることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１…プリンター、２…ロール紙装填部、３…インクジェットヘッド（印刷ヘッド）、４…プラテン、５…搬送経路、６…用紙ガイド、７…繰り出しローラー、８…負荷ローラー、９…紙送りローラー対、１０…紙送りローラー、１１…押圧ローラー、１２…紙送りモーター、１３…減速機構、１４…キャリッジ、１５…インクカートリッジ装着部、２０…中間軸、２１…第１プーリー、２２…第２プーリー、２３…第３プーリー、２４…第４プーリー、２５…第１無端ベルト、２６…第２無端ベルト、３１…エンコーダー、３２…エンコーダースケール、３３…センサー、３４…エンコーダー、３５…エンコーダースケール、３６…センサー、４０…印刷制御部（制御手段）、４１…モータードライバー、Ａ…印刷位置、Ｂ…搬送位置、Ｄ１…搬送区間（第１の搬送区間）、Ｄ２…搬送区間（第２の搬送区間）、Ｇ…ラベル間ギャップ、Ｐ…記録紙（ラベル紙）、Ｐ１…台紙、Ｐ２…ラベル、Ｐ２ａ…端部、Ｐ２ｂ…端部、Ｐ３…段差領域、Ｐ４…段差領域、Ｓ１…第１出力信号、Ｓ２…第２出力信号、Ｓ３…制御信号、Ｓ４…ＰＷＭ信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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