(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体と、
前記誘導ラインを撮影することで前記誘導ラインの画像に係る画像データを生成する撮影部と、
前記誘導ラインの汚損を画像データから検出するデータ処理部とを備え、
前記撮影部は、前記車両本体の自動走行時に前記誘導ラインを繰り返し撮影することで複数の前記画像データを生成し、
前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出する
ことを特徴とする自動走行車両。
【請求項２】
前記データ処理部で検出された前記誘導ラインの汚損の変化に基づいて、所定の報知動作を行う報知部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動走行車両。
【請求項３】
前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、当該画像データに含まれる前記誘導ラインの面積の変化量を算出し、
前記報知部は、前記データ処理部により算出された前記誘導ラインの面積の変化量が所定以上であるとき、前記報知動作を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の自動走行車両。
【請求項４】
前記データ処理部は、前記誘導ラインが延びる方向に沿って隣り合った位置が撮影されることによって生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの複数の画像を合成して得られる合成画像に係る合成画像データを生成し、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記合成画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動走行車両。
【請求項５】
前記撮影部による前記誘導ラインの撮影時の前記車両本体の位置情報を、当該撮影時に生成された前記画像データ、または、当該撮影時に生成された前記画像データに基づく前記誘導ラインの汚損の検出結果と関連付けて記憶する記憶部を備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動走行車両。
【請求項６】
前記データ処理部は、前記誘導ラインに設けられたマークを前記画像データから検出するとともに、当該マークをカウントすることで前記車両本体の位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導ラインに沿って自動走行するとともに誘導ラインを撮影する自動走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
路面に設けられた誘導ラインを撮影する撮影部と、撮影部で撮影された誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体とを備える自動走行車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、撮影部として、ペイント線（誘導ライン）を撮影するＣＣＤイメージセンサを用いることが記載されている。また、特許文献１には、誘導ラインに沿った自動走行が不可能となるときに警報を発することが記載されている。具体的には、特許文献１には、ペイント線が検出できなくなった場合、および、ペイント線が検出できなくなってから一定以上の距離を走行した場合に、警報を発することが記載されている。
【０００４】
一方、特許文献１には、ペイント線が途切れる前に警報を発することは記載されておらず、特許文献１では、自動走行が不可能となることを予め防ぐことは考慮されていない。したがって、特許文献１の構成では、自動走行が不可能となる前に誘導ラインのメンテナンスを促すことができないため、自動走行車両の稼働率を高くすることができない。
【０００５】
自動走行が不可能となる前に誘導ラインのメンテナンスを促す構成として、誘導ラインに汚損が生じたとき（例えば、誘導ラインの幅が所定の大きさ未満となったときや、誘導ラインの面積が所定の大きさ未満となったとき）に、警報を発することが考えられる。しかし、誘導ラインに汚損が生じた場合であっても、誘導ラインの汚損が進行しにくい場合には、長期間にわたって自動走行が可能であるためメンテナンスの必要性が低く、この場合にメンテナンスを促すことは、メンテナンスを行う作業者の負担を増大させるおそれがある。このため、誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断を可能とすることが求められていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−６４６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる自動走行車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体と、前記誘導ラインを撮影することで前記誘導ラインの画像に係る画像データを生成する撮影部と、前記誘導ラインの汚損を画像データから検出するデータ処理部とを備え、前記撮影部は、前記車両本体の自動走行時に前記誘導ラインを繰り返し撮影することで複数の前記画像データを生成し、前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の本発明は、請求項１に記載の自動走行車両において、前記データ処理部で検出された前記誘導ラインの汚損の変化に基づいて、所定の報知動作を行う報知部を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の本発明は、請求項２に記載の自動走行車両において、前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、当該画像データに含まれる前記誘導ラインの面積の変化量を算出し、前記報知部は、前記データ処理部により算出された前記誘導ラインの面積の変化量が所定以上であるとき、前記報知動作を行うことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の本発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記データ処理部は、前記誘導ラインが延びる方向に沿って互いに隣り合った位置が撮影されることによって生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの複数の画像を合成して得られる合成画像に係る合成画像データを生成し、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記合成画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の本発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記撮影部による前記誘導ラインの撮影時の前記車両本体の位置情報を、当該撮影時に生成された前記画像データ、または、当該撮影時に生成された前記画像データに基づく前記誘導ラインの汚損の検出結果と関連付けて記憶する記憶部を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の本発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記データ処理部は、前記誘導ラインに設けられたマークを前記画像データから検出するとともに、当該マークをカウントすることで前記車両本体の位置情報を取得することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる自動走行車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動走行車両を簡略化して示す外観図であって、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は上面図である。
【図２】同実施形態に係る自動走行車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る自動走行車両が実行する汚損変化監視処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】（Ａ）は、誘導ラインの画像の一例であり、（Ｂ）は、複数の画像を合成して得られる合成画像の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
図１〜３を参照しながら、本発明の第１実施形態を説明する。なお、図中の矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、図中の矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、図中の矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。
【００１７】
図１に示すように、本発明の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインＬを跨ぐように配置される車両本体１０と、車両本体１０の下方に位置する所定の撮影範囲Ｒを撮影する撮影部２０とを備えている無人搬送車１である。誘導ラインＬは、帯状に延びたテープまたはペイント等により構成され、車両本体１０の自動走行時に当該車両本体１０を誘導する。誘導ラインＬには、当該誘導ラインＬが延びる方向において互いに間隔を空けて複数のマークＭが設けられている。
【００１８】
車両本体１０は、搬送物（図示略）を積むことができるように構成されており、車両本体１０には、走行装置１０Ａが設けられている。走行装置１０Ａは、前輪１１と、後輪１２と、前輪１１および後輪１２の少なくとも一方を駆動する駆動装置（図示略）と、前輪１１および後輪１２の少なくとも一方を操舵する操舵装置（図示略）とにより構成されている。車両本体１０は、走行装置１０Ａを動作させることで、誘導ラインＬに沿って自動走行が可能である。
【００１９】
撮影部２０は、車両本体１０の下部に設けられ、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えている。撮影部２０は、誘導ラインＬを含む撮影範囲Ｒを撮影することにより、誘導ラインＬの画像に係る画像データを生成する。撮影部２０は、車両本体１０の自動走行時に誘導ラインＬを繰り返し撮影することで画像撮影時の異なる複数の画像データを生成する。また、車両本体１０の下部には、撮影範囲Ｒを照らすライト（図示略）が設けられている。
【００２０】
また、図２に示すように、無人搬送車１は、報知部３０と、データ処理部４０と、記憶部５０と、走行制御部６０と、報知制御部７０とを備えている。これらの各部３０〜７０は、車両本体１０内に設けられている。
【００２１】
報知部３０は、所定の報知動作を行う装置により構成される。例えば、報知部３０は、報知動作として音声を出力するスピーカー、報知動作として映像を表示するディスプレイ、または、これらの組み合わせにより構成される。報知部３０は、報知動作を行うことによって、誘導ラインＬのメンテナンスの必要性が高いことを報知する。
【００２２】
データ処理部４０は、デジタル信号処理を行う集積回路により構成される。データ処理部４０は、撮影部２０で生成された画像データから、誘導ラインＬ、誘導ラインＬに生じた汚損、および、誘導ラインＬ上のマークＭを検出する。また、データ処理部４０は、誘導ラインＬの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データに基づいて、誘導ラインＬの汚損の変化を検出する。また、データ処理部４０は、マークＭを画像データから検出するとともに、マークＭをカウントすることで車両本体１０の位置情報を取得する。
【００２３】
記憶部５０は、後述する汚損変化監視処理を行うための画像データおよび位置情報を記憶するメモリにより構成される。記憶部５０は、撮影部２０で生成されてデータ処理部４０で前処理が施された画像データを記憶する。さらに、記憶部５０は、撮影部２０による誘導ラインＬの撮影時の車両本体１０の位置情報を、その撮影時に生成された画像データと関連付けて記憶する。
【００２４】
走行制御部６０は、データ処理部４０で検出された誘導ラインＬに基づいて走行装置１０Ａを制御する集積回路により構成されている。走行制御部６０が走行装置１０Ａを制御することによって、車両本体１０の走行態様が制御される。走行制御部６０は、データ処理部４０から出力される信号に基づいて、データ処理部４０で検出された誘導ラインＬの中心線に沿って車両本体１０が走行するように走行装置１０Ａを制御する。
【００２５】
報知制御部７０は、データ処理部４０で検出された誘導ラインＬの汚損に基づいて報知部３０を制御する集積回路により構成されている。報知制御部７０が報知部３０を制御することによって、報知動作の開始および停止が制御される。報知制御部７０は、データ処理部４０から出力される信号に基づいて、データ処理部４０で検出された誘導ラインＬの汚損度および汚損の変化に基づいて報知動作を行うように報知部３０を制御する。
【００２６】
データ処理部４０は、前処理部４１と、ライン検出部４２と、汚損度算出部４３と、位置情報取得部４４とにより構成されている。前処理部４１、ライン検出部４２、汚損度算出部４３、および、位置情報取得部４４は、それぞれ、集積回路により構成されている。
【００２７】
前処理部４１は、誘導ラインＬの検出、誘導ラインＬに生じた汚損の検出、および、誘導ラインＬ上のマークＭの検出のために、撮影部２０で生成された画像データに対して所定の前処理を施す。例えば、前処理部４１は、画像データに対して二値化処理を施すとともにノイズ低減処理を施す。すなわち、前処理部４１は、画像データのデータサイズを削減するデータ削減部として機能する。
【００２８】
ライン検出部４２は、前処理が施された画像データに基づいて、撮影部２０で撮影された画像から誘導ラインＬを検出する。ライン検出部４２は、誘導ラインＬの位置および方向を示す信号を走行制御部６０に出力する。
【００２９】
汚損度算出部４３は、前処理が施された画像データに基づいて、撮影部２０で撮影された画像から誘導ラインＬに生じた汚損を検出し、当該汚損の度合いである汚損度を算出する。例えば、汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの面積を、汚損度として算出する。この場合、誘導ラインＬの面積が大きければ汚損度は低い。汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの汚損度が所定以上であるとき、すなわち、誘導ラインＬの面積が所定の大きさ未満であるとき、報知動作を開始させる信号を報知制御部７０に出力する。一方、汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの汚損度が所定未満であるとき、すなわち、誘導ラインＬの面積が所定の大きさ以上であるとき、報知動作を停止させる信号を報知制御部７０に出力する。
【００３０】
また、汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データ（以下「画像データＡ，Ｂ」という）に基づいて、画像データＡ，Ｂに含まれる誘導ラインＬの面積の変化量を算出する。画像データＡ，Ｂのうち、一方の画像データの画像撮影時は、他方の画像データの画像撮影時よりも過去である。以下、画像データＡ，Ｂのうち、画像撮影時が過去の画像により構成される画像データを「画像データＢ」といい、画像データＢを構成する画像よりも新しい画像により構成される画像データを「画像データＡ」という。誘導ラインＬの面積の変化量は、汚損の変化量に対応しており、例えば、画像データＢに含まれる誘導ラインＬの面積を「β」とし、画像データＡに含まれる誘導ラインＬの面積を「α」としたとき、誘導ラインＬの面積の変化量は（β−α）と表すことができる。汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの汚損の変化が所定以上であるとき、すなわち、誘導ラインＬの面積の変化量が所定以上であるとき、報知動作を開始させる信号を報知制御部７０に出力する。
【００３１】
位置情報取得部４４は、前処理が施された画像データに基づいて、撮影部２０で撮影された画像から誘導ラインＬ上のマークＭを検出し、当該マークＭをカウントすることによって車両本体１０の大まかな位置情報を取得する。車両本体１０が誘導ラインＬ上を往復移動する場合には、位置情報取得部４４は、車両本体１０の走行している方向に応じてカウント数を増加または減少させることによって、車両本体１０の位置情報を取得する。また、位置情報取得部４４は、マークＭからの車両本体１０の走行距離、および撮影時のタイムラグ等に基づき、車両本体１０の精確な位置情報を取得する。マークＭからの車両本体１０の走行距離は、例えば、前輪１１または後輪１２に設けられたエンコーダ（図示略）からの出力信号に基づいて、位置情報取得部４４によって算出される。位置情報取得部４４によって取得された位置情報は、撮影部２０で生成された画像データを記憶部５０に記憶する時に利用されるとともに、汚損度算出部４３が過去の画像データを記憶部５０から取得する時に利用される。
【００３２】
図３を参照して、無人搬送車１によって行われる汚損変化監視処理の流れを説明する。図３に示す一連の処理は、車両本体１０が走行を開始してから停止するまで繰り返し行われる。
【００３３】
まず、撮影部２０が、誘導ラインＬを撮影して画像データＡを生成し（ステップＳ１）、前処理部４１が、ステップＳ１で生成された画像データＡに対して、誘導ラインＬの汚損の検出のための前処理を施す（ステップＳ２）。
【００３４】
次いで、位置情報取得部４４が、マークＭを検出したカウント数およびマークＭからの走行距離に基づいて、ステップＳ１における誘導ラインＬの撮影時の車両本体１０の位置情報を取得する（ステップＳ３）。
【００３５】
次いで、汚損度算出部４３が、ステップＳ３で取得された車両本体１０の位置情報に基づいて、記憶部５０に過去の画像データＢが存在するか否かを判断する（ステップＳ４）。すなわち、ステップＳ４では、汚損度算出部４３は、ステップＳ１で生成された画像データＡに対応する過去の画像データＢが、記憶部５０に存在するか否かを判断する。記憶部５０に過去の画像データＢが存在しないとステップＳ４で判断された場合は、汚損の変化の検出は行われない。
【００３６】
一方、記憶部５０に過去の画像データＢが存在するとステップＳ４で判断された場合、汚損度算出部４３は、記憶部５０に記憶されている過去の画像データＢを取得し、画像データＡ，Ｂに含まれる誘導ラインＬの汚損の変化量を算出する（ステップＳ５）。すなわち、ステップＳ５では、汚損度算出部４３は、ステップＳ１で生成された最新の画像データＡに含まれる誘導ラインＬの面積と、過去の画像データＢに含まれる誘導ラインＬの面積とを算出して、誘導ラインＬの面積の変化量を算出する。
【００３７】
次いで、汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの汚損の変化量が所定以上であるか否かを判断する（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ６では、具体的には、誘導ラインＬの面積の変化量が所定以上であるか否かを判断し、ステップＳ１で生成された画像データＡの画像撮影場所で誘導ラインＬの汚損が進行し易いか否かが判断される。
【００３８】
誘導ラインＬの汚損の変化量が所定未満であるとステップＳ６で判断された場合、すなわち、誘導ラインＬの面積の変化量が所定未満であるときは、ステップＳ１で生成された画像データＡの画像撮影場所で誘導ラインＬの汚損が進行し難いと判断される。よって、報知部３０による報知動作は行われない。
【００３９】
一方、誘導ラインＬの汚損の変化量が所定以上であるとステップＳ６で判断された場合、すなわち、誘導ラインＬの面積の変化量が所定以上であるときは、ステップＳ１で生成された画像データＡの画像撮影場所で誘導ラインＬの汚損が進行し易いと判断される。よって、誘導ラインＬの面積の変化量が所定以上であるときは、報知部３０はメンテナンスを促すために報知動作を行う（ステップＳ７）。
【００４０】
本実施形態においては以下の効果が得られる。
（１）撮影部２０は、車両本体１０の自動走行時に誘導ラインＬを繰り返し撮影することで複数の画像データＡ，Ｂを生成し、データ処理部４０は、誘導ラインＬの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データＡ，Ｂに基づいて、誘導ラインＬの汚損の変化を検出する。この構成によれば、例えば、誘導ラインＬの所定の一部分Ｓが撮影されることで生成された最新の画像データＡと、当該一部分Ｓが撮影されることで生成された過去の画像データＢとに基づき、誘導ラインＬの一部分Ｓに生じる汚損の変化を検出することができる。すなわち、誘導ラインＬの汚損の時間的な変化を検出することができる。このため、誘導ラインＬの汚損の変化量に基づいて、誘導ラインＬの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる。
【００４１】
（２）報知部３０は、データ処理部４０で検出された誘導ラインＬの汚損の変化に基づいて所定の報知動作を行う。このため、誘導ラインＬの汚損が進行し易いか否かの判断に基づいて、誘導ラインＬの汚損が進行し易いと判断される場合だけ、誘導ラインＬのメンテナンスを促すことが可能である。
【００４２】
（３）データ処理部４０は、複数の画像データＡ，Ｂに基づいて、当該画像データＡ，Ｂに含まれる誘導ラインＬの面積の変化量を算出し、報知部３０は、データ処理部４０により算出された誘導ラインＬの面積の変化量が所定以上であるとき、報知動作を行う。この構成によれば、例えば、誘導ラインＬの所定の一部分Ｓが撮影されることで生成された過去の画像データＢに含まれる誘導ラインＬの面積に対する、当該一部分Ｓが撮影されることで生成された最新の画像データＡに含まれる誘導ラインＬの面積の割合に基づき、誘導ラインＬの汚損が進行し易いか否かの判断を行うことができる。
【００４３】
（４）記憶部５０は、誘導ラインＬの撮影時の車両本体１０の位置情報を、当該撮影時に生成された画像データと関連付けて記憶する。このため、データ処理部４０は、誘導ラインＬの撮影時間から誘導ラインＬが撮影された場所を判断できない場合であっても、記憶部５０に記憶された位置情報に基づき、誘導ラインＬが撮影された場所を判断することができる。
【００４４】
（５）記憶部５０には、撮影部２０で生成された画像データが記憶されるため、誘導ラインＬのメンテナンスを行う作業者は、記憶部５０に記憶された画像データを参照して、誘導ラインＬの汚損状況を把握することが可能となる。また、記憶部５０には、前処理部４１で前処理された画像データが記憶されるため、記憶部５０に記憶される画像データのデータサイズを削減し、記憶容量の小さな記憶部５０を採用することができる。
【００４５】
（６）データ処理部４０は、誘導ラインＬに設けられたマークＭを画像データから検出するとともに、当該マークＭをカウントすることで車両本体１０の位置情報を取得する。このため、ＧＰＳを利用せずに、誘導ラインＬ上のマークＭから車両本体１０の位置情報を取得することができる。
【００４６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。なお、第１の実施形態と同様の構成については説明を省略し、第１実施形態と相違する構成について説明する。
【００４７】
本実施形態では、データ処理部４０は、誘導ラインＬが延びる方向に沿って互いに隣り合った位置が撮影されることによって生成された複数の画像データに基づいて、合成画像データを生成する。合成画像データは、誘導ラインＬの複数の画像を合成して得られる合成画像に係る画像データである。そして、データ処理部４０は、誘導ラインＬの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データに基づいて、誘導ラインＬの汚損の変化を検出する。
【００４８】
前処理部４１は、撮影部２０で生成された画像データに対して、第１実施形態で記載した前処理を施し、さらに、複数の画像データに対して合成処理を施すことにより、合成画像データを生成する。図４に、合成画像データに係る合成画像の一例と、合成画像データを生成するための複数の画像データに含まれる各画像の一例を示す。
【００４９】
図４（Ａ）は、撮影部２０によって撮影される複数の画像の一例であり、これらの画像は、誘導ラインＬが延びる方向に沿って隣り合った位置に対応している。また、図４（Ｂ）は合成画像の一例を示している。前処理部４１は、図４（Ａ）に示すように複数の小さな画像を、図４（Ｂ）に示すように１つの大きな画像に変換する処理を行う。すなわち、合成画像データに含まれる画像（合成画像）の撮影領域は、撮影部２０で生成された１つの画像データに含まれる画像の撮影領域に比べて広く、合成画像の撮影領域は、各画像の撮影領域に比べて、誘導ラインＬが延びる方向に広い。
【００５０】
ライン検出部４２は、合成画像データに基づいて、撮影部２０で撮影された画像から誘導ラインＬを検出する。また、汚損度算出部４３は、合成画像データに基づいて、撮影部２０で撮影された画像から誘導ラインＬに生じた汚損を検出し、汚損度を算出する。
【００５１】
さらに、汚損度算出部４３は、誘導ラインＬの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データ（以下「合成画像データＣ，Ｄ」という）に基づいて、合成画像データＣ，Ｄに含まれる誘導ラインＬの面積の変化量を算出する。合成画像データＣ，Ｄのうち、一方の合成画像データの画像撮影時は、他方の合成画像データの画像撮影時よりも過去である。以下、合成画像データＣ，Ｄのうち、画像撮影時が過去の画像により構成される合成画像データを「合成画像データＣ」といい、合成画像データＣを構成する合成画像よりも新しい画像により構成される合成画像データを「合成画像データＤ」という。
【００５２】
位置情報取得部４４は、合成画像データに基づいて、撮影部２０で撮影された画像から誘導ラインＬ上のマークＭを検出し、車両本体１０の大まかな位置情報を取得する。
【００５３】
記憶部５０は、合成画像データを記憶するとともに、撮影部２０による誘導ラインＬの撮影時の車両本体１０の位置情報を、データ処理部４０の前処理部４１で前処理が施された合成画像データと関連付けて記憶する。
【００５４】
本実施形態の汚損変化監視処理は、ステップＳ１で、撮影部２０が、誘導ラインＬを複数回撮影して複数の画像データＡを生成し、ステップＳ２で、前処理部４１が、ステップＳ１で生成された複数の画像データＡに対して、前処理を施すとともに合成処理を施す。ステップＳ３以降の処理では、複数の最新の画像データＡから生成された合成画像データ、または、複数の過去の画像データＢから生成された合成画像データを対象として行われる。ステップＳ３以降の処理の説明については省略する。
【００５５】
本実施形態においては以下の効果が得られる。
（７）データ処理部４０は、誘導ラインＬの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データに基づいて、誘導ラインＬの汚損の変化を検出する。この構成によれば、誘導ラインＬ上の広範囲にわたる汚損の変化を検出することができる。また、位置情報取得部４４による位置情報の取得頻度を低くすることが可能となる。
【００５６】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
【００５７】
・記憶部５０は、撮影部２０による誘導ラインＬの撮影時の車両本体の位置情報を、その撮影時に生成された画像データに基づく誘導ラインＬの汚損の検出結果と関連付けて記憶してもよい。すなわち、記憶部５０は、撮影部２０で生成された画像データに代えて、誘導ラインＬの汚損の検出結果を記憶してもよい。この場合、汚損変化監視処理では、汚損度算出部４３は、過去の画像データに基づく誘導ラインＬの汚損の検出結果を記憶部５０から取得して、最新の画像データと過去の画像データに含まれる誘導ラインＬの汚損の変化を検出する。
【００５８】
・位置情報取得部４４は、誘導ラインＬ上のマークＭを検出することなく、車両本体１０の位置情報を取得してもよい。例えば、位置情報取得部４４は、ＧＰＳを利用して車両本体１０の位置情報を取得してもよい。また、撮影部２０による画像の撮影時刻から車両本体１０の位置情報が得られるのであれば、記憶部５０は、車両本体１０の位置情報に代えて、誘導ラインＬの撮影時刻に係る情報を、画像データまたは汚損の検出結果と関連付けて記憶してもよい。
【００５９】
・データ処理部４０、走行制御部６０、および、報知制御部７０を構成する少なくとも１つの集積回路は、各部４０，６０，７０の一部または全部を兼ねていてもよい。また、前処理部４１、ライン検出部４２、汚損度算出部４３、および、位置情報取得部４４を構成する少なくとも１つの集積回路は、各部４１〜４４の一部または全部を兼ねていてもよい。
【００６０】
・報知部３０による報知動作を行うか否かの判断基準を適宜変更することもできる。すなわち、誘導ラインＬの汚損は、誘導ラインＬの面積以外の要素により規定することもできる。例えば、誘導ラインＬの幅を、誘導ラインＬの汚損度としてもよく、誘導ラインＬの幅の変化量を、誘導ラインＬの汚損の変化量とすることもできる。
【００６１】
・本発明は、無人搬送車１に限られず、他の自動走行車両（例えば、無人牽引車または無人フォークリフト）に適用してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  無人搬送車（自動走行車両）
１０  車両本体
２０  撮影部
３０  報知部
４０  データ処理部
４１  前処理部
４２  ライン検出部
４３  汚損度算出部
４４  位置情報取得部
５０  記憶部
Ｘ  前後方向
Ｙ  左右方向
Ｚ  上下方向
【要約】
【課題】誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる自動走行車両を提供する。
【解決手段】自動走行車両である無人搬送車１は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体と、誘導ラインを撮影することで誘導ラインの画像に係る画像データを生成する撮影部２０と、誘導ラインの汚損を画像データから検出するデータ処理部４０とを備え、撮影部２０は、車両本体の自動走行時に誘導ラインを繰り返し撮影することで複数の画像データを生成し、データ処理部４０は、誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データに基づいて、誘導ラインの汚損の変化を検出することを特徴とする。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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