(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信手段と、
前記移動体情報に基づいて前記移動体が車両で速度が所定値以下であると判定され、前記車両が前記自車両に接近する接近車両であると判定されたときには、前記自車両の位置情報と前記移動体情報とに基づいて前記自車両と前記接近車両とが近接するか否かを判定し、近接するときには前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段は、前記自車両と前記接近車両との間の直線距離が前記位置情報取得手段の位置評定誤差よりも小さいときに近接すると判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援手段は、予め登録されている登録地点の所定距離内では、前記車両の速度が所定値以下であるか否かを判定せずに前記自車両と前記接近車両とが近接するか否かを判定し、近接するときには前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、前記車両の速度が所定値より大きいときには前記自車両と前記接近車両とが交錯する仮想交錯点を求め、前記仮想交錯点に前記接近車両が到達する所要時間が所定値以下のときに前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信ステップと、
前記移動体情報に基づいて前記移動体が車両で速度が所定値以下であるか否かを判定する速度判定ステップと、
前記車両が前記自車両に接近する接近車両であるか否かを判定する接近車両判定ステップと、
前記車両の速度が所定値以下であると判定され、前記車両が前記自車両に接近する接近車両であると判定されたときには、前記自車両の位置情報と前記移動体情報とに基づいて前記自車両と前記接近車両とが近接するか否かを判定する近接判定ステップと、
前記近接判定ステップにより近接すると判定されたときには前記接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施する運転支援ステップと
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置及びその方法に係り、特に極低速で移動している他車両に対して運転支援を実施する運転支援装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の近傍に存在する他車両との間で車車間通信を行うことにより、他車両の位置情報を取得し、取得した他車両の位置情報と地図情報とから他車両が注意喚起すべき対象であるか否かを判断して情報提供を行う運転支援システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２３１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の運転支援システムでは、他車両の移動速度がある程度以上の速度であることを前提としていたために、停止あるいは極低速で移動している他車両に対しては適切な運転支援を行うことができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、停止あるいは極低速で移動している他車両に対しても適切な運転支援を実施することのできる運転支援装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置及びその方法は、自車両の位置情報を取得するＧＰＳモジュールと、自車両の周辺に位置する移動体に関する移動体情報を受信する通信部と、運転支援処理を実行する演算処理部とを備え、演算処理部は、移動体情報に基づいて移動体が車両であって速度が所定値以下であると判定し、この車両が自車両に接近する接近車両であると判定したときには、自車両の位置情報と移動体情報とに基づいて自車両と接近車両とが近接するか否かを判定し、近接するときには接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る運転支援装置及びその方法によれば、速度が所定値以下で自車両に接近する車両を接近車両と判定し、この接近車両が自車両に近接する場合には接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、停止あるいは極低速で移動している他の車両に対して適切な運転支援を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理が実施される状況の一例を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した第１及び第２実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
［運転支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、他車両や基地局或いは路側設備等との間で各種データの送受信を行う通信部（通信手段）１と、自車両の位置及び自車両の運転状態を認識するＧＰＳモジュール（位置情報取得手段）２と、運転支援処理を実行して運転者に対して運転支援を実施する演算処理部（運転支援手段）３と、自車両の運転者に対して情報提供を行う情報提供部４と、自車両の運転装置や装備品の状態を把握して演算処理部３へ情報を提供する車両信号インターフェース５と、自車両周辺の地図情報を格納する地図データベース６とを備えている。
【００１１】
本実施形態に係る運転支援装置１００は、自車両周辺に位置する移動体の中に速度が所定値以下となる接近車両がある場合に、この接近車両がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内にまで自車両に近接している場合に運転支援を実施するものである。このような状況は、例えば図２に示すように自車両３０が見通しの悪い交差点で左折を試みているときに、合流先の道路上を他車両３１が徐行して交差点へ向かっているような場合がある。このような状況において本実施形態に係る運転支援装置１００を利用することにより、出会い頭の事故を防ぐことができる。
【００１２】
通信部１は、自車両の周辺に位置する移動体との間で通信を行って、各移動体の位置や進行方向、移動速度、属性等の情報を含んだ移動体情報を送受信している。通信方式としては「車車間通信」、「車路車間通信」或いは「車路間通信」のうちのいずれかの通信方式を用いている。ここで、「車車間通信」とは、自車両と複数の他車両との間で直接通信を行い、車両どうしで各種の車両情報の授受を行う通信方式である。また、「車路車間通信」とは、基地局を媒介して自車両と他車両との間の通信を行う通信方式であり、他車両の車両情報が一旦基地局に設けられるサーバに格納され、その後、該サーバは自車両からの要求に応じて各車両情報を送信する。「車路間通信」とは、例えば交差点等に設置される車両監視装置との間の通信方式であり、車両監視装置により取得される車両情報を、自車両からの要求に応じて送信する。
【００１３】
ＧＰＳモジュール２は、ＧＰＳ機能により自車両の位置及び進行方向を特定して位置情報を取得する位置特定部２１と、自車両の運動状態（例えば、アクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作等）を認識する車両運動状態認識部２２とを備えている。
【００１４】
演算処理部３は、通信部１で取得した自車両周辺に位置する移動体の移動体情報やＧＰＳモジュール２で取得した自車両の位置情報の他に、自車両の運動状態に関する情報等に基づいて後述する運転支援処理を実行して自車両の運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。
【００１５】
情報提供部４は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備え、自車両の運転者に対して情報を提供する場合や注意を喚起する場合に、映像や音声で運転者に報知する機能を備えている。
【００１６】
車両信号インターフェース５は、アクセル、ブレーキ、ステアリング等の運転装置やヘッドライト、フォグライト、エアコン、ワイパー、デフロスタ等の装備品の状態を把握して演算処理部３へ情報を提供する。
【００１７】
地図データベース６は、道路線形情報、事故多発地点、公共施設等の情報を地図情報として格納し、自車両の現在位置周辺の地図情報を演算処理部３へ提供する。
【００１８】
［運転支援処理］
以下、図３に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。
【００１９】
図３に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、まずステップ１００において位置特定部２１で自車両の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて演算処理部３が自車両の移動状態について判定する。判定方法としては、車両信号インターフェース５から取得した自車両の車速パルスの信号やＧＰＳモジュール２から取得した位置情報のうち自車両の移動速度に関する情報を利用する。ここでは自車両の速度が所定値以下のとき、例えば停止もしくは１０ｋｍ／ｈ以下の極低速域である場合にステップ１１０に進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って再び処理を繰り返す。
【００２０】
次に、ステップ１１０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。
【００２１】
こうして移動体情報を受信すると、次にステップ１２０に進み、演算処理部３が自車両周辺に位置する移動体が車両であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が車両であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が車両である場合にはステップ１３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００２２】
次に、ステップ１３０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動速度に関する情報に基づいて、演算処理部３が他車両の移動速度が所定値以下であるか否かを判定する。所定値としては、移動体が極低速域であるか否かを判定する必要があるので、例えば１０ｋｍ／ｈに設定すればよい。そして、移動速度が所定値以下である場合にはステップ１４０へ進み、そうでない場合にはステップ１８０に進む。
【００２３】
ステップ１４０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、他車両が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。他車両が自車両に接近する方向に移動している場合には移動体を接近車両と判定してステップ１５０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００２４】
次に、ステップ１５０では、ステップ１４０までの処理で自車両周辺に位置し、かつ、極低速域で自車両に接近する車両を接近車両と判定しているので、この接近車両と自車両とを結ぶ直線の距離を演算処理部３が算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、接近車両の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。
【００２５】
こうして距離が算出されると、ステップ１６０では、算出した距離が自車両のシステムを構成するＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差としては１５ｍから３０ｍ程度の数値である。ステップ１５０で求めた直線の距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内である場合には自車両と接近車両が近接すると判定してステップ１７０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００２６】
ステップ１７０では、演算処理部３が自車両に近接する接近車両について運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。
【００２７】
こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。
【００２８】
一方、ステップ１３０で他車両の移動速度が所定値より大きい場合には、ステップ１８０において、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、車両が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。車両が自車両に接近する方向に移動している場合には車両を接近車両と判定してステップ１９０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００２９】
次に、ステップ１９０では、演算処理部３が接近車両と自車両とを結ぶ直線の距離を算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、接近車両の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。
【００３０】
こうして距離が算出されると、ステップ２００では、ステップ１９０で算出した自車両と接近車両とを結ぶ直線の距離と、移動体情報の速度に関する情報とを用いて、接近車両が自車両との交錯点に到達するまでの所要時間を演算処理部３が算出する。
【００３１】
そして、ステップ２１０では、演算処理部３がステップ２００で算出した所要時間が予め設定されている所定値以下であるか否かを判定する。算出した所要時間が所定値以下の場合にはステップ２２０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００３２】
次に、ステップ２２０では、演算処理部３が運転者に対して接近車両についての情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。
【００３３】
こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。
【００３４】
［第１実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、速度が所定値以下で自車両に接近する車両を接近車両と判定し、この接近車両が自車両に近接する場合に接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、停止あるいは極低速で移動している他の車両に対して適切な運転支援を実施することができる。
【００３５】
また、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両と接近車両との間の直線距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差よりも小さい場合に、自車両と接近車両が近接すると判定するので、ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲内にある極めて近接した接近車両に対しても適切な運転支援を実施することができる。
【００３６】
さらに、本実施形態に係る運転支援装置によれば、車両の速度が所定値より大きい場合には自車両と接近車両とが交錯する仮想交錯点を求め、この仮想交錯点に接近車両が到達する所要時間が所定値以下の場合に接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、接近車両の速度が速い場合には運転支援を実施するか否かを判定する指標を仮想交錯点までの所要時間に切り換えることができ、これによって速度の速い接近車両に対しても適切な運転支援を実施することができる。
【００３７】
［第２実施形態］
［運転支援装置の構成］
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。本実施形態に係る運転支援装置の構成は、上述した第１実施形態の構成と同一であるが、地図データベース６には予め登録されている登録地点の情報がさらに格納されている。登録地点としては、例えば高速道路のサービスエリアやパーキングエリア、大規模商業施設の駐車場等が登録されている。
【００３８】
本実施形態に係る運転支援装置は、例えば図４に示すような大規模な駐車場等の登録地点の周辺に自車両４０が位置している場合に、他車両４１の速度に関係なく他車両４１が自車両に近接している場合には運転支援を速やかに実施するものである。
【００３９】
［運転支援処理］
以下、図５に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る運転支援処理の手順を説明する。
【００４０】
図５に示すように、本実施形態に係る運転支援処理では、まずステップ３００において位置特定部２１で自車両の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて演算処理部３が自車両の移動状態について判定する。判定方法としては、車両信号インターフェース５から取得した自車両の車速パルスの信号やＧＰＳモジュール２から取得した位置情報のうち自車両の移動速度に関する情報を利用する。ここでは自車両の速度が所定値以下のとき、例えば停止もしくは１０ｋｍ／ｈ以下の極低速域である場合にステップ３１０に進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って再び処理を繰り返す。
【００４１】
次に、ステップ３１０では、通信部１によって無線通信を行って自車両周辺に位置する他の移動体の移動体情報を取得する。取得する移動体情報の内容としては、移動体の位置（緯度、経度）、進行方向、移動速度、属性（車両、歩行者等）等が含まれている。移動体情報の取得方法としては、移動体が放送する情報を直接受信する方法や、移動体を路側のセンサでセンシングした結果を路側から取得する方法、さらには移動体の放送する情報を路側の中継器を介して間接的に取得する方法等がある。
【００４２】
こうして移動体情報を受信すると、次にステップ３２０に進み、演算処理部３が自車両周辺に位置する移動体が車両であるか否かを判定する。判定方法としては、取得した移動体情報のデータセットに含まれている属性に関する情報を使用する。属性情報には、車両と歩行者を区別するコードが最低限含まれているので、属性情報を参照することにより移動体が車両であるか否かを判定することができる。そして、自車両周辺に位置する移動体が車両である場合にはステップ３３０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００４３】
次に、ステップ３３０では、自車両の位置が予め登録されている登録地点に対して所定距離以内の場所にあるか否かを演算処理部３が判定する。登録地点としては、高速道路のサービスエリアやパーキングエリア、大規模商業施設の駐車場などが登録されている。そして、自車両が登録地点に対して所定距離以内に位置する場合にはステップ３４０へ進み、そうでない場合にはステップ３８０へ進む。
【００４４】
ステップ３４０では、移動体情報のデータセットに含まれている移動体の進行方向に関する情報に基づいて、他車両が自車両に接近するか否かを演算処理部３が判定する。他車両が自車両に接近する方向に移動している場合には移動体を接近車両と判定してステップ３５０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００４５】
次に、ステップ３５０では、ステップ３４０までの処理で自車両周辺に位置し、かつ、自車両に接近する車両を接近車両と判定しているので、この接近車両と自車両とを結ぶ直線の距離を演算処理部３が算出する。距離の算出方法としては、自車両に搭載されているＧＰＳモジュール２で取得した位置情報と、接近車両の移動体情報のデータセットに含まれている位置情報とに基づいて行う。
【００４６】
こうして距離が算出されると、ステップ３６０では、算出した距離が自車両のシステムを構成するＧＰＳモジュール２の位置評定誤差範囲よりも小さいか否かを演算処理部３が判定する。ＧＰＳモジュール２の位置評定誤差としては１５ｍから３０ｍ程度の数値である。ステップ３５０で求めた直線の距離がＧＰＳモジュール２の位置評定誤差の範囲内である場合には自車両と接近車両が近接すると判定してステップ３７０へ進み、そうでない場合にはリターンしてスタートに戻って処理を繰り返す。
【００４７】
ステップ３７０では、演算処理部３が自車両に近接する接近車両について運転者に対して情報提供を行って運転支援を実施する。情報提供の方法としては、情報提供部４を介して音声を再生する方法やブザー等を鳴動させる方法で情報提供を行う。また音による情報提供を補助する方法としてモニター上へアイコン等を表示する方法を用いてもよい。
【００４８】
こうして運転支援が実施されると、本実施形態に係る運転支援処理は終了し、リターンしてスタートに戻って上述した処理が繰り返し行われる。
【００４９】
一方、ステップ３３０において自車両の位置が登録地点に対して所定距離以内の場所でない場合には、ステップ３８０に進むが、ステップ３８０からステップ４７０までの処理は第１実施形態で説明した図３の運転支援処理のステップ１３０からステップ２２０までの処理と同一なので詳細な説明は省略する。
【００５０】
［第２実施形態の効果］
上述したように、本実施形態に係る運転支援装置によれば、予め登録されている登録地点の所定距離内では、他車両の速度が所定値以下であるか否かを判定せずに自車両と接近車両とが近接するときには接近車両に関する情報提供を行って運転支援を実施するので、登録地点周辺では速度に関係なく近接する接近車両に対して速やかに運転支援を実施することができる。
【００５１】
以上、本発明の運転支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることが可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１  通信部
２  ＧＰＳモジュール
３  演算処理部
４  情報提供部
５  車両信号インターフェース
６  地図データベース
２１  位置特定部
２２  車両運動状態認識部
３０、４０  自車両
３１、４１  他車両
１００  運転支援装置
【図１】
0005887925.tif 000002
【図２】
0005887925.tif 000003
【図３】
0005887925.tif 000004
【図４】
0005887925.tif 000005
【図５】
0005887925.tif 000006