(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の対象物が存在する特定地域を特定時間帯に撮像して地域画像を取得する地域撮像装置と、
前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求を前記特定地域に向けて発信し、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物から送信される前記特定時間帯の位置情報を通信位置情報として受信する位置情報収集装置と、
前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報として算出し、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物の位置情報を特定する対象物検出装置とを備え、
前記地域撮像装置は、周回衛星に搭載される装置であり、
前記位置情報収集装置は、前記周回衛星とは別の飛行体に搭載される装置であり、
前記特定時間帯は、前記周回衛星が前記特定地域の上空を飛行する時間帯であり、
前記位置情報収集装置は、前記周回衛星の軌道情報に基づいて前記特定時間帯の特定の時刻を算出し、算出した時刻に前記位置情報要求を送信することにより、前記通信位置情報を前記特定時間帯に受信する
ことを特徴とする対象物検出システム。
【請求項２】
複数の対象物が存在する特定地域を特定時間帯に撮像して地域画像を取得する地域撮像装置と、
前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求を前記特定地域に向けて発信し、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物から送信される前記特定時間帯の位置情報を通信位置情報として受信する位置情報収集装置と、
前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報として算出し、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物の位置情報を特定する対象物検出装置とを備え、
前記地域撮像装置は、周回衛星に搭載される装置であり、
前記位置情報収集装置は、前記周回衛星とは別の飛行体に搭載される装置であり、
前記特定時間帯は、前記周回衛星が前記特定地域の上空を飛行する時間帯であり、
前記位置情報収集装置は、前記特定時間帯の特定の時刻を受信し、前記特定の時刻に前記位置情報要求を送信することにより、前記通信位置情報を前記特定時間帯に受信する
ことを特徴とする対象物検出システム。
【請求項３】
前記位置情報収集装置は、静止衛星、準天頂衛星、飛行船または気球に搭載される装置である
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の対象物検出システム。
【請求項４】
周回衛星に搭載される地域撮像装置が、複数の対象物が存在する特定地域を、前記周回衛星が前記特定地域の上空を飛行する時間帯である特定時間帯に撮像して地域画像を取得し、
前記周回衛星とは別の飛行体に搭載される位置情報収集装置が、前記周回衛星の軌道情報に基づいて前記特定時間帯の特定の時刻を算出し、算出した時刻に、前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求を前記特定地域に向けて発信し、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物から送信される前記特定時間帯の位置情報である通信位置情報を前記特定時間帯に受信し、
対象物検出装置が、前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報として算出し、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物の位置情報を特定する
ことを特徴とする対象物検出方法。
【請求項５】
周回衛星に搭載される地域撮像装置が、複数の対象物が存在する特定地域を、前記周回衛星が前記特定地域の上空を飛行する時間帯である特定時間帯に撮像して地域画像を取得し、
前記周回衛星とは別の飛行体に搭載される位置情報収集装置が、前記特定時間帯の特定の時刻を受信し、前記特定の時刻に、前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求を前記特定地域に向けて発信し、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物から送信される前記特定時間帯の位置情報である通信位置情報を前記特定時間帯に受信し、
対象物検出装置が、前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報として算出し、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物の位置情報を特定する
ことを特徴とする対象物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、不審船を対象物として検出するための対象物検出システムおよび対象物検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、違法漁船や不審船の取り締まりを目的として、衛星センサによって広域の海上を撮像して得られる画像が用いられている。周回衛星で得られた海上の画像には敵味方の船舶が写っており、ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｆａｌｓｅ  Ａｌａｒｍ  Ｒａｔｅ）等の従来の船舶探知技術でこれら船舶を探知することができる。
一方、船舶は、安全航行を目的として自機の識別コード、位置および行き先等の情報をＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）やＶＭＳ（Ｖｅｓｓｅｌ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の情報として常時発信する。そして、衛星や沿岸設備は、各船舶から発信されるＡＩＳ情報（またはＶＭＳの情報。以下同様）をＡＩＳ受信機で収集する。ＡＩＳ情報は味方の船舶（適法な船舶）からしか発信されないため、収集したＡＩＳ情報と敵味方の船舶が映った画像の情報とでマッチングを取ることにより、敵の船舶（違法な船舶）を検出することができる。
【０００３】
海上を撮像するために実用的な高分解能の画像センサを備えた監視衛星は全て周回衛星であり、従来のＡＩＳ衛星も周回衛星である。
このため、監視衛星で得られる海上の画像とＡＩＳ衛星で得られる船舶のＡＩＳ情報との同期性が低く、マッチング精度も低い。また、沿岸ＡＩＳは広域をカバーすることができない。
さらに、優れた漁場を知られたくない漁船など、味方の船舶がＡＩＳ情報を発信しない場合も考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−０３５２００号公報
【特許文献２】特開２００４−３１８５６１号公報
【特許文献３】特開２００４−３４７１９５号公報
【特許文献４】特開２００７−１１４０９３号公報
【特許文献５】特開２００７−２９２５３２号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Ｍ．Ａｒｉｉ，“Ｍａｒｉｔｉｍｅ  ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  ｂｙ  ＡＬＯＳ  ｓｅｒｉｅｓ”，ＡＬＯＳ２  ｗｏｒｋｓｈｏｐ，Ｔｏｋｙｏ，Ｊａｐａｎ，Ｍａｒ．２０１０．
【非特許文献２】Ｍ．Ａｒｉｉ，“Ｃｏｎｃｅｐｔｕａｌ  ｄｅｓｉｇｎ  ｆｏｒ  ｓｐａｃｅｂｏｒｎｅ  ｏｃｅａｎ  ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  ｓｙｓｔｅｍ  ｂａｓｅｄ  ｏｎ  ｒａｄａｒ  ｓｃａｔｔｅｒｉｎｇ  ｔｈｅｏｒｙ”，Ｃ−ＳＩＧＭＡ，Ｒｏｍｅ，Ｉｔａｌｙ，Ｊｕｎ．２０１１．
【非特許文献３】Ｍ．Ａｒｉｉ，“Ｓｈｉｐ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ｆｒｏｍ  ｆｕｌｌ  ｐｏｌａｒｉｍｅｔｒｉｃ  ＳＡＲ  ｄａｔａ  ａｔ  ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ  ｉｎｃｉｄｅｎｃｅ  ａｎｇｌｅｓ”，Ａｓｉａ−Ｐａｃｉｆｉｃ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ（ＡＰＳＡＲ），Ｓｅｏｕｌ，Ｋｏｒｅａ，Ｓｅｐｔ．２０１１．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、例えば、不審船を正しく検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の対象物検出システムは、
複数の対象物が存在する特定地域を特定時間帯に撮像して地域画像を取得する地域撮像装置と、
前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求を前記特定地域に向けて発信し、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物から送信される前記特定時間帯の位置情報を通信位置情報として受信する位置情報収集装置と、
前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報として算出し、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物の位置情報を特定する対象物検出装置とを備える。
【０００８】
前記位置情報収集装置は、前記位置情報要求を前記特定時間帯に送信することにより、前記通信位置情報を前記特定時間帯に受信する。
【０００９】
前記地域撮像装置は、周回衛星に搭載される装置であり、
前記位置情報収集装置は、前記地域撮像装置を搭載した前記周回衛星が前記特定地域の上空を飛行する所定の時間帯を前記特定時間帯として前記位置情報要求を発信する。
【００１０】
前記位置情報収集装置は、前記特定地域の上空に少なくともいずれかの時間帯に存在する飛行体に搭載される装置である。
【００１１】
前記位置情報収集装置は、静止衛星、準天頂衛星、飛行船または気球に搭載される装置である。
【００１２】
本発明の対象物検出方法は、
地域撮像装置が、複数の対象物が存在する特定地域を特定時間帯に撮像して地域画像を取得し、
位置情報収集装置が、前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求を前記特定地域に向けて発信し、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物から送信される前記特定時間帯の位置情報を通信位置情報として受信し、
対象物検出装置が、前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報として算出し、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物の位置情報を特定する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、例えば、不審船を正しく検出できるようにすることを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１における敵味方判別システム１００の構成図。
【図２】実施の形態１における敵味方判別システム１００の機能構成図。
【図３】実施の形態１における敵味方判別システム１００の敵味方判別方法を示すフローチャート。
【図４】実施の形態１における敵味方判別装置４０１のハードウェア資源の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態１．
監視海域に存在する正当な船舶（味方の船舶）と不審な船舶（敵の船舶）とを判別するシステムについて説明する。但し、船舶は対象物の一例であり、船舶以外の対象物（例えば、建物のような静止体、または車両や航空機のような移動体）を判別しても構わない。
【００１６】
図１は、実施の形態１における敵味方判別システム１００の構成図である。
実施の形態１における敵味方判別システム１００の構成について、図１に基づいて説明する。
【００１７】
敵味方判別システム１００（対象物検出システムの一例）は、監視海域を航行する権限を有する正当な船舶と監視海域を航行する権限が無い不当な船舶とを判別するシステムである。以下、正当な船舶を単に「船舶１０１」といい、不当な船舶を「不審船１０２」という。
図中の白丸は船舶１０１を表し、黒丸は不審船１０２を表している。
【００１８】
敵味方判別システム１００は、ＳＡＲ衛星２００（地域撮像装置の一例）と、静止衛星３００（位置情報収集装置の一例）と、監視施設４００（対象物検出装置の一例）とを有する。
【００１９】
ＳＡＲ衛星２００は、画像センサとして用いられるＳＡＲ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ  Ａｐｅｒｔｕｒｅ  Ｒａｄａｒ）またはＩＳＡＲ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  ＳＡＲ）を備えた周回衛星（人工衛星）である。ＳＡＲ衛星２００は、所定の時間帯に監視海域の上空を飛行する。以下、ＳＡＲまたはＩＳＡＲを「ＳＡＲ」と呼ぶ。
但し、ＳＡＲ衛星２００の代わりに、ＳＡＲ以外の画像センサ（例えば、光学カメラ）を備えた人工衛星またはその他の飛行体（例えば、飛行機）を用いても構わない。
【００２０】
静止衛星３００は、監視海域の上空に位置する人工衛星である。但し、静止衛星３００の代わりに、監視海域の上空に少なくともいずれかの時間帯に存在するその他の飛行体（例えば、成層圏等の高い高度から監視海域を飛行または滞空する準天頂衛星システムの準天頂衛星、気球、飛行船）を用いても構わない。準天頂衛星システムは、複数の準天頂衛星のうち少なくともいずれかの準天頂衛星が特定地域（例えば、日本）の上空に位置するシステムである。
【００２１】
監視施設４００は、ＳＡＲ衛星２００および静止衛星３００と無線通信する地上の施設（または装置）である。
【００２２】
船舶１０１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などの測位装置と、静止衛星３００と所定の通信プロトコルで通信する所定の通信装置とを備える。以下、静止衛星３００と通信する所定の通信装置を「船舶通信機」という。
不審船１０２は、正当な船舶ではないため、静止衛星３００と通信するための船舶通信機を備えていない。
【００２３】
以下に、敵味方判別システム１００の概要について、図１に基づいて説明する。
【００２４】
ＳＡＲ衛星２００は、監視海域の上空を飛行するときにＳＡＲによって監視海域を撮像する。以下、ＳＡＲ衛星２００からの撮像によって得られる監視海域の画像データを「海域画像」という。また、ＳＡＲ衛星２００が監視海域の上空を飛行する時間帯を「監視時間帯」といい、監視時間帯の特定の時刻を「監視時刻」という。
静止衛星３００は、位置情報の要求を監視時刻に監視海域の各船舶１０１に向けて発信する。
各船舶１０１の船舶通信機は、静止衛星３００から位置情報の要求を受信し、測位装置によって測位された位置情報を静止衛星３００へ送信する。以下、各船舶１０１から静止衛星３００へ送信される位置情報を「通信位置情報」という。不審船１０２は、船舶通信機を持たないため、位置情報を監視時刻に静止衛星３００へ送信しない。
ＳＡＲ衛星２００は海域画像を監視施設４００に送信し、静止衛星３００は各船舶１０１の通信位置情報を監視施設４００に送信する。
監視施設４００は、ＳＡＲ衛星２００から海域画像を受信し、静止衛星３００から各船舶１０１の通信位置情報を受信する。
監視施設４００は、海域画像に基づいて船舶１０１および不審船１０２の位置情報を算出する。以下、海域画像に基づいて算出する位置情報を「画像位置情報」という。
監視施設４００は、画像位置情報と通信位置情報とを比較し、不審船１０２の位置情報を特定する。
【００２５】
図２は、実施の形態１における敵味方判別システム１００の機能構成図である。
実施の形態１における敵味方判別システム１００の機能構成について、図２に基づいて説明する。
【００２６】
ＳＡＲ衛星２００は、ＳＡＲ、無線通信装置（以上、図示省略）、海域撮像装置２０１などを備える。
海域撮像装置２０１（地域撮像装置の一例）は、海域撮像部２１０と、海域画像送信部２２０と、撮像装置記憶部２９０とを備える。
海域撮像部２１０（地域撮像部の一例）は、ＳＡＲを用いて監視時間帯に監視海域を撮像し、海域画像２９１を取得する。
海域画像送信部２２０（地域画像送信部の一例）は、海域撮像部２１０によって取得される海域画像２９１を無線通信装置を用いて監視施設４００へ送信する。
撮像装置記憶部２９０は、海域撮像装置２０１で使用するデータを記憶する。例えば、撮像装置記憶部２９０は、海域撮像部２１０によって取得される海域画像２９１を記憶する。
【００２７】
静止衛星３００は、無線通信装置（図示省略）、目標情報収集装置３０１などを備える。
目標情報収集装置３０１（位置情報収集装置の一例）は、目標情報収集部３１０と、目標情報送信部３２０と、収集装置記憶部３９０とを備える。
目標情報収集部３１０（位置情報収集部の一例）は、無線通信装置を用いて次のような通信を行う。目標情報収集部３１０は、目標情報要求を監視時刻に監視海域に向けて発信し、監視海域の各船舶１０１から応答される目標情報を受信する。目標情報要求は、船舶１０１の船舶通信機に対して位置情報（通信位置情報）を含んだ目標情報を監視時間帯に送信することを要求するデータである。例えば、目標情報収集部３１０は、ＳＡＲ衛星２００の周回軌道を表す軌道情報（ＳＡＲ軌道情報４９９）を監視施設４００から受信し、受信した軌道情報に基づいて監視時刻を算出する。
目標情報送信部３２０（位置情報送信部の一例）は、目標情報収集部３１０が各船舶１０１から受信した目標情報３９１を無線通信装置を用いて監視施設４００へ送信する。
収集装置記憶部３９０（要求装置記憶部の一例）は、目標情報収集装置３０１で使用するデータを記憶する。例えば、収集装置記憶部３９０は、目標情報収集部３１０が受信した各目標情報３９１を記憶する。
【００２８】
監視施設４００は、無線通信装置（図示省略）、敵味方判別装置４０１などを備える。
敵味方判別装置４０１（対象物検出装置の一例）は、監視通信部４１０、海域画像処理部４２０、敵味方判別部４３０および判別装置記憶部４９０を備える。
監視通信部４１０（地域画像受信部、位置情報受信部の一例）は、無線通信装置を用いて次のような通信を行う。監視通信部４１０は、ＳＡＲ衛星２００から送信される海域画像２９１を受信する。監視通信部４１０は、静止衛星３００から送信される各目標情報３９１を受信する。
海域画像処理部４２０（画像位置情報生成部の一例）は、海域画像２９１を画像処理して検出情報４９１を生成する。検出情報４９１は、監視海域に存在する船舶１０１および不審船１０２それぞれの位置情報（画像位置情報）を含んだデータである。
敵味方判別部４３０（対象物検出部の一例）は、各検出情報４９１に含まれる位置情報と各目標情報３９１に含まれる位置情報とを比較し、敵味方判別情報４９２を生成する。敵味方判別情報４９２は、各検出情報４９１に含まれる位置情報のうち不審船１０２の位置情報を特定したデータである。
判別装置記憶部４９０（検出装置記憶部の一例）は、敵味方判別装置４０１で使用するデータを記憶する。例えば、判別装置記憶部４９０は、監視通信部４１０が受信した海域画像２９１および目標情報３９１、海域画像処理部４２０が生成した検出情報４９１、敵味方判別部４３０が生成した敵味方判別情報４９２、ＳＡＲ衛星２００の周回軌道を表すＳＡＲ軌道情報４９９などを記憶する。
【００２９】
図３は、実施の形態１における敵味方判別システム１００の敵味方判別方法を示すフローチャートである。
実施の形態１における敵味方判別システム１００の敵味方判別方法（対象物検出方法の一例）について、図３に基づいて説明する。
【００３０】
Ｓ１１０において、静止衛星３００の目標情報収集部３１０は、監視時刻に目標情報要求を監視海域に向けて発信する。但し、目標情報収集部３１０は、監視時刻（応答時刻）を指定した目標情報要求を定期的にまたは監視時間帯前の所定時刻に発信してもよい。
【００３１】
例えば、目標情報収集部３１０は、ＳＡＲ衛星２００の周回軌道（飛行時刻、飛行位置など）を表すＳＡＲ軌道情報４９９を監視施設４００の敵味方判別装置４０１から受信し、ＳＡＲ衛星２００が監視海域の上空を飛行する監視時間帯および監視時刻をＳＡＲ軌道情報４９９と監視海域の位置情報とに基づいて算出する。この場合、監視海域の位置情報は収集装置記憶部３９０に予め記憶しておく。但し、目標情報収集部３１０は、監視施設４００の敵味方判別装置４０１からＳＡＲ軌道情報４９９の代わりに監視時間帯または監視時刻を受信してもよい。
Ｓ１１０の後、Ｓ１２０に進む。
【００３２】
Ｓ１２０において、監視海域に存在する船舶１０１の船舶通信機は、静止衛星３００から発信された目標情報要求を受信し、船舶１０１の監視時刻の目標情報３９１を生成し、生成した目標情報３９１を静止衛星３００へ送信する。このとき、船舶通信機は、監視時刻から所定時間（監視時間帯）内に目標情報３９１を静止衛星３００へ送信するものとする。
目標情報３９１は、船舶１０１の測位装置によって測位された監視時刻の位置情報（三次元の座標値）を含んだデータである。船舶通信機は、船舶１０１の登録情報（国籍、識別コードなど）や、船舶１０１の速度計および方位計によって計測される速度ベクトルなどを目標情報３９１に含めてもよい。また、船舶通信機は、目標情報３９１に含める登録情報から一部の情報（識別コード）を除いてもよい。例えば、目標情報３９１に識別コードを含めないことで、船舶１０１の匿名性を担保することができる。
このとき、不審船１０２は、静止衛星３００と通信するための船舶通信機を備えていないため、目標情報要求を静止衛星３００から受信して監視時刻の目標情報を静止衛星３００へ送信することができない。
Ｓ１２０の後、Ｓ１３０に進む。
【００３３】
Ｓ１３０において、静止衛星３００の目標情報収集部３１０は、監視海域の各船舶１０１から送信された監視時刻の目標情報３９１を受信する。
Ｓ１３０の後、Ｓ１４０に進む。
【００３４】
Ｓ１４０において、静止衛星３００の目標情報送信部３２０は、目標情報収集部３１０によって受信された各船舶１０１の目標情報３９１を監視施設４００へ送信する。
Ｓ１４０の後、Ｓ３１０に進む。
【００３５】
Ｓ２１０において、ＳＡＲ衛星２００の海域撮像部２１０は、ＳＡＲを用いて監視時間帯に監視海域を撮像して海域画像２９１を取得する。
例えば、海域撮像部２１０は、ＳＡＲ軌道情報４９９に基づいてＳＡＲ衛星２００が監視海域の上空を飛行する監視時間帯を算出し、算出した監視時間帯に地上（監視海域）の撮像を行う。また、海域撮像部２１０は、監視施設４００から監視時間帯を受信しても構わない。
Ｓ２１０の後、Ｓ２２０に進む。
【００３６】
Ｓ２２０において、ＳＡＲ衛星２００の海域画像送信部２２０は、海域撮像部２１０によって取得された海域画像２９１を監視施設４００へ送信する。
Ｓ２２０の後、Ｓ３１０に進む。
【００３７】
但し、海域撮像部２１０および海域画像送信部２２０はＳＡＲによる撮像およびＳＡＲ画像（海域画像２９１を含む）の送信をし続けて、監視施設４００の敵味方判別装置４０１がＳＡＲ画像の中から監視時間帯に撮像された海域画像２９１を選択してもよい。
【００３８】
Ｓ３１０において、監視施設４００の監視通信部４１０は、Ｓ１４０で静止衛星３００から送信された各船舶１０１の目標情報３９１を受信する。
さらに、監視通信部４１０は、Ｓ２２０でＳＡＲ衛星２００から送信された海域画像２９１を受信する。
Ｓ３１０の後、Ｓ３２０に進む。
【００３９】
Ｓ３２０において、監視施設４００の海域画像処理部４２０は、海域画像２９１を画像処理し、海域画像２９１に映った船舶毎に検出情報４９１を生成する。検出情報４９１は、船舶（船舶１０１または不審船１０２）の位置情報（三次元の座標値）を含んだデータである。
【００４０】
例えば、海域画像処理部４２０は、以下のように検出情報４９１を生成する。
海域画像処理部４２０は、ＳＡＲ軌道情報４９９と監視時間帯とに基づいて監視海域の範囲（三次元の座標値）を算出する。但し、監視海域の所定範囲を予め記憶しておいても構わない。
海域画像処理部４２０は、海域画像２９１から船舶が映っている画素範囲（海域画像２９１内の座標値）を特定する。例えば、海域画像処理部４２０は、画素の輝度が周囲（海面）より所定の輝度閾値以上明るい部分を船舶が映っている画素範囲として特定する。
海域画像処理部４２０は、監視海域の範囲と船舶の画素範囲とに基づいて船舶の位置情報（三次元の座標値）を算出する。
海域画像処理部４２０は、船舶の位置情報（三次元の座標値）を含んだデータを検出情報４９１として生成する。
Ｓ３２０の後、Ｓ３３０に進む。
【００４１】
Ｓ３３０において、監視施設４００の敵味方判別部４３０は、各検出情報４９１に含まれる位置情報と各目標情報３９１に含まれる位置情報とを比較し、敵味方判別情報４９２を生成する。敵味方判別部４３０は、生成した敵味方判別情報４９２を出力装置（例えば、ディスプレイ）に出力する。
【００４２】
敵味方判別情報４９２は、各検出情報４９１に含まれる位置情報のうち不審船１０２の位置情報を特定するデータである。
例えば、敵味方判別情報４９２は、船舶１０１の位置情報を除いて不審船１０２の位置情報を含んだデータである。
但し、敵味方判別情報４９２は、船舶１０１の位置情報と不審船１０２の位置情報とを含んでも構わない。この場合、敵味方判別情報４９２は、位置情報毎に船舶１０１と不審船１０２とのいずれの位置情報であるかを判別するための判別情報（例えば、「０」は船舶１０１、「１」は不審船１０２）を含む。
【００４３】
このとき、敵味方判別部４３０は、以下のようなマッチング処理によって、不審船１０２の位置情報を判定する。
例えば、敵味方判別部４３０は、各検出情報４９１に含まれる位置情報のうち、いずれかの目標情報３９１と同じ位置情報（所定の誤差範囲内の位置情報を含む）を船舶１０１の位置情報として判定する。つまり、敵味方判別部４３０は、各検出情報４９１に含まれる位置情報のうち、いずれの目標情報３９１とも異なる位置情報を不審船１０２の位置情報として判定する。
例えば、敵味方判別部４３０は、検出情報４９１に含まれる位置情報と目標情報３９１に含まれる位置情報とを座標値の近い順に組み合わせ、余った検出情報４９１に含まれる位置情報を不審船１０２の位置情報として判定する。
【００４４】
敵味方判別部４３０は、位置情報と速度ベクトルとを比較して不審船１０２を判別してもよい。
この場合、監視通信部４１０は位置情報と速度ベクトルとを含んだ目標情報３９１を各船舶１０１から目標情報収集装置３０１を介して受信する（Ｓ３１０）。
また、海域画像処理部４２０は海域画像２９１に基づいて船舶の速度ベクトル（画像速度ベクトル）を算出し、船舶の速度ベクトルを含んだ検出情報４９１を生成する（Ｓ３２０）。例えば、海域画像２９１（ＳＡＲ画像）に基づいて速度ベクトルを算出する方法として、特許文献４、５に開示されている方法を用いることができる。
敵味方判別部４３０は、「位置情報」を「位置情報および速度ベクトル」に置き換えて上記のマッチング処理を行い、不審船１０２の位置情報および速度ベクトルを特定する敵味方判別情報４９２を生成する（Ｓ３３０）。
Ｓ３３０により、敵味方判別方法の処理は終了する。
【００４５】
図４は、実施の形態１における敵味方判別装置４０１のハードウェア資源の一例を示す図である。
図４において、敵味方判別装置４０１（コンピュータの一例）は、ＣＰＵ９０１（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えている。ＣＰＵ９０１は、バス９０２を介してＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０４、通信ボード９０５（通信装置）、ディスプレイ９１１（表示装置）、キーボード９１２、マウス９１３、ドライブ９１４、磁気ディスク装置９２０などのハードウェアデバイスと接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。ドライブ９１４は、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などの記憶媒体を読み書きする装置である。
ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０４、磁気ディスク装置９２０およびドライブ９１４は記憶装置の一例である。キーボード９１２、マウス９１３および通信ボード９０５は入力装置の一例である。ディスプレイ９１１および通信ボード９０５は出力装置の一例である。
【００４６】
通信ボード９０５は、有線または無線で、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、電話回線などの通信網に接続している。
【００４７】
磁気ディスク装置９２０には、ＯＳ９２１（オペレーティングシステム）、プログラム群９２２、ファイル群９２３が記憶されている。
【００４８】
プログラム群９２２には、実施の形態において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが含まれる。プログラムは、ＣＰＵ９０１により読み出され実行される。すなわち、プログラムは、「〜部」としてコンピュータを機能させるものであり、また「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００４９】
ファイル群９２３には、実施の形態において説明する「〜部」で使用される各種データ（入力、出力、判定結果、計算結果、処理結果など）が含まれる。
【００５０】
実施の形態において構成図およびフローチャートに含まれている矢印は主としてデータや信号の入出力を示す。
フローチャートなどに基づいて説明する実施の形態の処理はＣＰＵ９０１、記憶装置、入力装置、出力装置などのハードウェアを用いて実行される。
【００５１】
実施の形態において「〜部」として説明するものは「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実装されても構わない。
【００５２】
海域撮像装置２０１および目標情報収集装置３０１は、敵味方判別装置４０１と同様に、ＣＰＵ９０１や記憶装置などのハードウェアを備える。
【００５３】
実施の形態１において、例えば、以下のような敵味方判別システム１００について説明した。
敵味方判別システム１００は、従来の周回衛星によるＡＩＳ受信機ではなく、静止軌道や準天頂軌道等の定点観測を可能にする送受信機（例えば、静止衛星３００の通信装置）を備え、味方の船舶（船舶１０１）には定点観測の送受信機と通信可能な送受信機（船舶通信機）を配布しておく。これらは、自機の位置を含む目標情報（目標情報３９１）を送信できるものとする。
定点観測の送受信機は目標情報を収集するためにトリガ情報（目標情報要求）を各船舶に送信し、各船舶はトリガ情報を受信後に目標情報を発信する。すなわち、敵味方判別システム１００は、任意の時刻（例えば、監視時刻）に目標情報を収集することができる。
敵味方判別システム１００は、周回衛星（ＳＡＲ衛星２００）で取得した画像（海域画像２９１）に対して画像撮像時の目標情報を収集できるため、画像と目標情報との高精度なマッチング処理によって敵（不審船１０２）を検出することができる。
【００５４】
味方の船舶使用者に対して目標情報を収集する時刻（監視時刻）を所定の通信方法（無線、電子メール、電話、郵便など）によって周知してもよい。これにより、味方の船舶使用者は以下のような対応を取ることができる。
例えば、味方の漁師は、周知された時刻前後の時間帯だけ漁場を変えたり、周知された時刻前後の時間帯を避けて漁業を行ったりすることにより、秘密にしたい良質な漁場の特定を防ぐことができる。
【００５５】
味方の船舶に配布する送受信機の偽造や盗難が起こった場合、偽造または盗難された送受信機を特定するための目標情報の収集時刻を味方の船舶使用者に対して所定の通信方法によって周知するとよい。これにより、味方の船舶使用者は、周知された収集時刻前に送受信機のスイッチをオフにすることができる。
そして、周知した収集時刻に目標情報の収集を行うことにより、収集された目標情報によって特定される船舶が偽造または盗難された送受信機を搭載した敵の船舶であることを特定することができる。このとき、画像は不要である。
【００５６】
実施の形態１で説明した敵味方判別システム１００は、以下のような構成にしても構わない。
（１）ＳＡＲ衛星２００は、地球を周回する周回衛星ではなく、静止衛星、準天頂衛星または気球など、監視海域の上空を飛行する飛行体であっても構わない。
（２）海域撮像装置２０１と目標情報収集装置３０１とを同一の飛行体に備えても構わない。
（３）静止衛星３００（または他の飛行体。以下同様）に敵味方判別装置４０１の機能（海域画像処理部４２０、敵味方判別部４３０）を備えて静止衛星３００で不審船１０２を判別しても構わない。監視施設４００のコンピュータは不審船１０２の位置情報を示す敵味方判別情報４９２を静止衛星３００から受信する。
【００５７】
実施の形態１において、例えば、以下のような対象物検出システムについて説明した。以下、括弧内に実施の形態１で用いた名称を記す。
対象物検出システム（敵味方判別システム１００）は、地域撮像装置（ＳＡＲ衛星２００）と、位置情報収集装置（静止衛星３００）と、対象物検出装置（監視施設４００）とを備える。
地域撮像装置は、複数の対象物（船舶１０１および不審船１０２）が存在する特定地域（監視海域）を特定時間帯（監視時間帯）に撮像して地域画像（海域画像２９１）を取得する。
位置情報収集装置は、前記特定時間帯の位置情報を要求する位置情報要求（目標情報要求）を前記特定地域に向けて発信する。位置情報収集装置は、前記複数の対象物のうち前記位置情報要求に応じる対象物（船舶１０１）から送信される前記特定時間帯の位置情報を通信位置情報（目標情報３９１）として受信する。
対象物検出装置は、前記地域撮像装置によって取得される前記地域画像に基づいて前記特定時間帯の前記特定地域に存在する前記複数の対象物それぞれの位置情報を画像位置情報（検出情報４９１）として算出する。対象物検出装置は、前記複数の対象物それぞれの画像位置情報と前記位置情報収集装置によって収集された前記対象物の通信位置情報とを比較し、前記位置情報要求に応じない対象物（不審船１０２）の位置情報を特定する。
【符号の説明】
【００５８】
１００  敵味方判別システム、１０１  船舶、１０２  不審船、２００  ＳＡＲ衛星、２０１  海域撮像装置、２１０  海域撮像部、２２０  海域画像送信部、２９０  撮像装置記憶部、２９１  海域画像、３００  静止衛星、３０１  目標情報収集装置、３１０  目標情報収集部、３２０  目標情報送信部、３９０  収集装置記憶部、３９１  目標情報、４００  監視施設、４０１  敵味方判別装置、４１０  監視通信部、４２０  海域画像処理部、４３０  敵味方判別部、４９０  判別装置記憶部、４９１  検出情報、４９２  敵味方判別情報、４９９  ＳＡＲ軌道情報、９０１  ＣＰＵ、９０２  バス、９０３  ＲＯＭ、９０４  ＲＡＭ、９０５  通信ボード、９１１  ディスプレイ、９１２  キーボード、９１３  マウス、９１４  ドライブ、９２０  磁気ディスク装置、９２１  ＯＳ、９２２  プログラム群、９２３  ファイル群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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