(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の枠部材からなるかごに囲まれた積載部を有する被牽引台車を、自動走行する牽引台車を用いて牽引する際に、前記被牽引台車を前記牽引台車に連結する牽引台車の連結装置において、
前記牽引台車の車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の前端の枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持されたアームと、
前記車体に設けられ、前記アームの先端を前記車体の前方側から側方外側へ移動させる駆動機構と、
前記アームに溝状に形成され、前記アームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記前端の枠部材が配置されるクランプ部と、
前記車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の後端の枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持された他のアームと、
前記車体に設けられ、前記他のアームの先端を前記車体の後方側から側方外側へ移動させる他の駆動機構と、
前記他のアームに溝状に形成され、前記他のアームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記後端の枠部材が配置される他のクランプ部とを有し、
前記アーム及び前記他のアームを前記車体の側方外側へ回転することにより、前記アームと前記他のアームの間に前記前端の枠部材と前記後端の枠部材を挟み込み、前記牽引台車の側方に前記被牽引台車を連結すると共に、
前記牽引台車の前輪を操舵駆動輪とし、前記牽引台車の後輪を固定輪とし、前記被牽引台車の前輪を自在輪とし、前記被牽引台車の後輪を固定輪としており、前記牽引台車の後輪の回転軸と前記被牽引台車の後輪の回転軸が上方から見て一直線となるように、前記他のアームを配置したことを特徴とする牽引台車の連結装置。
【請求項２】
請求項１に記載の牽引台車の連結装置において、
前記アームと前記他のアームの間に前記前端の枠部材と前記後端の枠部材を挟み込む際に、前記クランプ部と前記前端の枠部材との間及び前記他のクランプ部と前記後端の枠部材との間の少なくとも一方に隙間が形成されるように、前記クランプ部及び前記他のクランプ部を形成したことを特徴とする牽引台車の連結装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力が無い被牽引台車を無人で牽引し、搬送する牽引台車の連結装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
動力が無い被牽引台車を無人で牽引し、搬送する牽引台車が知られており、このような牽引台車には、被牽引台車を連結するための連結装置が設けられている（特許文献１〜３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３１５９５６号公報
【特許文献２】特開平０７−１７２３５３号公報
【特許文献３】特開平１１−２１２６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１〜２に示す従来技術においては、牽引台車に設けた連結装置に対応して、被牽引台車側にも何らかの連結用部品を取り付けないと、牽引台車と連結することができないという問題がある。一方、特許文献３に示す従来技術においては、被牽引台車となるかご台車のパイプを被牽引台車側の連結用部品として使用可能であり、被牽引台車側に別途連結用部品を設ける必要はない。しかしながら、特許文献３に示す従来技術では、牽引台車が停止するとき、惰性で被牽引台車のみが前へ進み、連結が外れてしまう問題があり、更に、パイプより内側に連結用の爪が入り込む構造であるため、この爪がパイプの内側にある品物に接触してしまい、最悪の場合には品物を潰してしまうという問題もある（特許文献３の図４参照）。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、被牽引台車側に連結用部品を取り付けることなく、被牽引台車を確実に連結することができる牽引台車の連結装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する第１の発明に係る牽引台車の連結装置は、
複数の枠部材からなるかごに囲まれた積載部を有する被牽引台車を、自動走行する牽引台車を用いて牽引する際に、前記被牽引台車を前記牽引台車に連結する牽引台車の連結装置において、
前記牽引台車の車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の前端の枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持されたアームと、
前記車体に設けられ、前記アームの先端を前記車体の前方側から側方外側へ移動させる駆動機構と、
前記アームに溝状に形成され、前記アームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記前端の枠部材が配置されるクランプ部と、
前記車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の後端の枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持された他のアームと、
前記車体に設けられ、前記他のアームの先端を前記車体の後方側から側方外側へ移動させる他の駆動機構と、
前記他のアームに溝状に形成され、前記他のアームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記後端の枠部材が配置される他のクランプ部とを有し、
前記アーム及び前記他のアームを前記車体の側方外側へ回転することにより、前記アームと前記他のアームの間に前記前端の枠部材と前記後端の枠部材を挟み込み、前記牽引台車の側方に前記被牽引台車を連結すると共に、
前記牽引台車の前輪を操舵駆動輪とし、前記牽引台車の後輪を固定輪とし、前記被牽引台車の前輪を自在輪とし、前記被牽引台車の後輪を固定輪としており、前記牽引台車の後輪の回転軸と前記被牽引台車の後輪の回転軸が上方から見て一直線となるように、前記他のアームを配置したことを特徴とする。
【０００７】
【０００８】
上記課題を解決する第２の発明に係る牽引台車の連結装置は、
上記第１の発明に記載の牽引台車の連結装置において、
前記アームと前記他のアームの間に前記前端の枠部材と前記後端の枠部材を挟み込む際に、前記クランプ部と前記前端の枠部材との間及び前記他のクランプ部と前記後端の枠部材との間の少なくとも一方に隙間が形成されるように、前記クランプ部及び前記他のクランプ部を形成したことを特徴とする。
【０００９】
【００１０】
【００１１】
【００１２】
【発明の効果】
【００１３】
第１の発明によれば、被牽引台車のかごの２つの端部の枠部材の位置に各々対応して、水平方向に回転可能に支持されたアームを牽引台車の車体に２つ設け、２つのアームを牽引台車の車体の外側へ回転することにより、２つのアームの間に被牽引台車のかごの２つの端部の枠部材を挟み込むようにしたので、被牽引台車側に連結用部品を取り付けることなく、被牽引台車を確実に牽引台車に連結することができる。
【００１４】
また、牽引台車の後輪となる固定輪の回転軸と被牽引台車の後輪となる固定輪の回転軸を上方から見て一直線となるようにしたので、牽引する被牽引台車をスムーズに走行させることができる。
【００１５】
第２の発明によれば、２つのアームの間に被牽引台車のかごの２つの端部の枠部材を挟み込む際、クランプ部と枠部材との間に隙間が形成されるようにしたので、被牽引台車と牽引台車の高さのズレや傾きのズレが生じた場合、それらのズレを隙間により吸収することができる。
【００１６】
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る牽引台車の連結装置の実施形態の一例（実施例１）を示す図であり、当該連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を前方側から見た図である。
【図２】図１に示した牽引台車と被牽引台車を側方側から見た図である。
【図３】図１に示した牽引台車と被牽引台車を上方側から見た図である。
【図４】図３に示した牽引台車の連結装置の拡大図である。
【図５】本発明に係る牽引台車の連結装置の参考形態の一例（参考例１）を示す図であり、当該連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を上方側から見た図である。
【図６】本発明に係る牽引台車の連結装置の参考形態の他の一例（参考例２）を示す図であり、当該連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を上方側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
工場や倉庫等においては、部品等の品物を無人で搬送する無人搬送台車が使用されている。無人搬送台車には、自らの台車上に品物を積載するものもあるが、品物を積載する動力の無い台車（被牽引台車）を牽引して搬送するもの（以降、牽引台車）もあり、本発明では、このような牽引台車を対象とする。
【００１９】
以下、本発明に係る牽引台車の連結装置について、図１〜図６を参照して、その実施形態を説明する。
【００２０】
（実施例１）
図１は、本実施例の牽引台車の連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を前方側から見た図であり、図２は、図１に示した牽引台車と被牽引台車を側方側から見た図であり、図３は、図１に示した牽引台車と被牽引台車を上方側から見た図である。又、図４は、図３に示した牽引台車の連結装置の拡大図である。なお、図２においては、牽引台車の車輪と被牽引台車自体を透過した状態で図示しており、又、図３においては、牽引台車の車輪と被牽引台車の車輪を透過した状態で図示している。
【００２１】
本実施例において、自らの動力が無く、牽引される被牽引台車としては、かご台車が使用される。本実施例におけるかご台車１０Ａは、品物を積載する底板１１を有し、その下面側に、自在輪１２を有する自在キャスタ１３と、固定輪１４を有する固定キャスタ１５が設けられている。本実施例においては、２つの自在キャスタ１３がかご台車１０Ａの前方側左右に各々取り付けられており、２つの固定キャスタ１５がかご台車１０Ａの後方側左右に各々取り付けられている。ここでは、後述する牽引台車２０Ａの車輪の構成に合わせて、前方側に自在キャスタ１３、後方側に固定キャスタ１５を配置している。
【００２２】
底板１１の上面側には、複数のパイプ（枠部材）から構成されたかご１６が設けられており、底板１１の外縁に沿って、底板１１を囲むように配置されている。このかご１６に囲まれた底板１１上に品物が積載されて（積載部）、品物が搬送されることになる。そして、本実施例では、後述するように、かご１６の四隅のパイプ１６ａのうち、かご台車１０Ａの一方の側方側である左側の前端及び後端に配置された２本のパイプ１６ａをクランプして、かご台車１０Ａを牽引することになる。クランプされる枠部材としては、台車の四隅にパイプ状のものが立設されていればいいので、かご台車１０Ａとしては、市販のかご台車が使用可能である。なお、ここでは、枠部材として、円柱状のパイプを用いているが、他の形状、例えば、角柱状のパイプなどを用いてもよい。
【００２３】
本実施例において、かご台車１０Ａを牽引する牽引台車２０Ａは、バッテリや駆動操舵輪２３を駆動操舵する駆動操舵機構を内蔵した車体２１を有し、その下面側に、駆動操舵輪２３と、固定輪２４を有する固定キャスタが設けられている。本実施例においては、１つの駆動操舵輪２３が牽引台車２０Ａの前方側中央に取り付けられており、２つの固定キャスタが牽引台車２０Ａの後方側左右に各々取り付けられている。この駆動操舵輪２３は、牽引台車２０Ａの前方側左右に各々取り付けられた構成、即ち、２つの駆動操舵輪２３を有する構成としてもよい。なお、バッテリ、駆動操舵機構などの図示は省略している。
【００２４】
又、車体２１の上面側には、前述した２つのパイプ１６ａを車体２１の側方側で各々クランプする２つの連結装置３０と、連結装置３０や駆動操舵機構などを制御する制御ボックス２２が設けられている。２つの連結装置３０は、クランプする２つのパイプ１６ａの位置に対応して、牽引台車２０Ａの前後に各々取り付けられている。
【００２５】
なお、本実施例の牽引台車２０Ａは、例えば、通常の有軌道の無人搬送台車と同様に、予め敷設された搬送ルートに沿って自動走行を行うものであり、この搬送ルートは、例えば、磁気テープや光反射テープを路面に敷設することにより形成されている。従って、牽引台車２０Ａの側方側に連結されて牽引されるかご台車１０Ａは、牽引台車２０Ａが走行する搬送ルートと平行に、この搬送ルートに沿うように牽引されることになる。
【００２６】
ここで、図１〜図３と共に、図４を参照して、連結装置３０を詳細に説明する。なお、図４では、後方側の連結装置３０を図示しているが、前方側の連結装置３０は、一部の構成部品の配置に違いがあるだけであり、構成部品は同等であるので、ここでは、前方側の連結装置３０の図示を割愛する。
【００２７】
連結装置３０は、直動アクチュエータとなる電動シリンダ３１を駆動することによりクランプ動作を行うものである。なお、電動シリンダに代えて、油圧シリンダなどの他の直動アクチュエータを用いてもよい。更に、直線運動を回転運動に変換する後述の補助アーム３５を含める場合には、これらの代わりに、モータなどの回転式アクチュエータを用いてもよい。
【００２８】
本実施例において、電動シリンダ３１は、その後端側が支持部３２により車体２１の上面に支持されており、そのモータ３１ａを回転駆動することにより、その前端側のピストンロッド３１ｂが伸縮動作を行う。ピストンロッド３１ｂの前端側には、天板４１を上方から下方に貫通するリンクピン３３が取り付けられており、この天板４１にリンクピン３３の直線運動ガイドとなる長穴３４が設けられている。このような構成により、ピストンロッド３１ｂ及びリンクピン３３が直線運動を行うことになる。なお、天板４１は、複数の支柱４２により車体２１の上面に支持されているが、後述するアーム３７が回転する範囲には支柱４２を設けないようにしている。
【００２９】
リンクピン３３の下端側には、補助アーム３５の一端側が取り付けられており、このリンクピン３３を支点に補助アーム３５が回転可能となっている。又、補助アーム３５の他端側には、リンクピン３６を介して、アーム３７の一端側が取り付けられており、このリンクピン３６を支点に補助アーム３５及びアーム３７が互いに回転可能となっている。又、アーム３７は、回転支持軸３８により水平方向に回転可能に支持されている。このような構成により、ピストンロッド３１ｂ及びリンクピン３３の直線運動が、補助アーム３５を介して、アーム３７の回転運動に変換されて、アーム３７によるクランプ動作が行われることになる。なお、図３、図４においては、回転に伴うアーム３７先端の軌跡を符号Ｔで示している。
【００３０】
このように、連結装置３０において、電動シリンダ３１、リンクピン３３、長穴３４、補助アーム３５などは、アーム３７を回転移動させるための駆動機構として機能している。例えば、クランプ時には、後方側の連結装置３０では、アーム３７の先端を車体２１の後方側から側方外側へ回転させており、前方側の連結装置３０では、アーム３７の先端を車体２１の前方側から側方外側へ回転させている。
【００３１】
又、アーム３７は、クランプするパイプ１６ａの位置に対応して配置されている。例えば、後方側の連結装置３０においては、かご台車１０Ａのかご１６の左側の後端のパイプ１６ａに対応して配置され、前方側の連結装置３０においては、かご台車１０Ａのかご１６の左側の前端のパイプ１６ａに対応して配置されている。
【００３２】
そして、アーム３７の先端側には、アーム３７の一部を切り欠いて台形溝状（又はＶ字溝状）に形成したクランプ部３７が設けられており、クランプ時には、このクランプ部３７ａの溝部分にパイプ１６ａが配置されることになる。例えば、後方側の連結装置３０においては、アーム３７の先端を車体２１の後方側から側方外側へ回転させると、アーム３７のクランプ部３７ａの溝部分に左側の後端のパイプ１６ａが配置され、前方側の連結装置３０においては、アーム３７の先端を車体２１の前方側から側方外側へ回転させると、アーム３７のクランプ部３７ａの溝部分に左側の前端のパイプ１６ａが配置されることになる。
【００３３】
ここで、一連の動作を説明する。アンクランプ時においては、モータ３１ａの回転駆動により、ピストンロッド３１ｂをストロークＳまで伸ばす。すると、ピストンロッド３１ｂの先端の移動に追従して、補助アーム３５が移動すると共に回転し、更に、補助アーム３５の移動及び回転に追従して、回転支持軸３８を回転中心として、アーム３７が回転することになる。例えば、後方側の連結装置３０においては、アーム３７の先端が車体２１の後方側へ移動することになり、前方側の連結装置３０においては、アーム３７の先端が車体２１の前方側へ移動することになる（図３、図４中の２点鎖線参照）。これは、パイプ１６ａがクランプされていない状態である。
【００３４】
一方、クランプ時においては、モータ３１ａの回転駆動により、ピストンロッド３１ｂを縮める。すると、ピストンロッド３１ｂの先端の移動に追従して、補助アーム３５が移動すると共に回転し、更に、補助アーム３５の移動及び回転に追従して、回転支持軸３８を回転中心として、アーム３７が回転することになる。例えば、後方側の連結装置３０においては、アーム３７の先端が車体２１の側方外側へ移動することになり、前方側の連結装置３０においては、アーム３７が車体２１の側方外側へ移動することになる（図３、図４中の実線参照）。これは、パイプ１６ａがクランプされた状態である。
【００３５】
クランプ直後においては、パイプ１６ａとクランプ部３７との間に少しの隙間Ｇを形成することが望ましく、この隙間Ｇによりパイプ１６ａがクランプ部３７の溝部分を自由に動くことができるようにしている。これは、走行時において、路面などの凹凸により、かご台車１０Ａと牽引台車２０Ａの高さのズレや傾きのズレが生じた場合、それらのズレを隙間Ｇにより吸収するためである。
【００３６】
隙間Ｇは、上述したようなズレを吸収できる程度の大きさであればよいので、２本のパイプ１６ａを挟み込む２つのクランプ部３７ａのうち、少なくとも一方のクランプ部３７ａに隙間Ｇが形成されるようにしてもよい。但し、２本のパイプ１６ａを挟み込む２つのクランプ部３７ａにおいて、隙間Ｇが共にパイプ１６ａの半径以上となると、２つのクランプ部３７ａからパイプ１６ａが外れる可能性があるので、隙間Ｇは大きくてもパイプ１６ａの半径未満である。
【００３７】
又、クランプ部３７の溝の深さＤは、クランプするパイプ１６ａの直径以下であることが望ましい。これは、アーム３７がパイプ１６ａをクランプしたとき、かご１６の内側に積載された品物にアーム３７が接触しないようにするためである。
【００３８】
又、クランプ時において、電動シリンダ３１のピストンロッド３１ｂとアーム３７が平行となり、かつ、補助アーム３５が電動シリンダ３１のスピンロッド３１ｂとアーム３７に対して直角の位置関係となるように、補助アーム３５、アーム３７は構成されている。そのため、走行時にアーム３７への衝撃などがあっても、電動シリンダ３１への影響を小さくすることができ、破損しにくくすることができる。その結果、電動シリンダ３１自体の大きさを小さくすることができる。
【００３９】
前方側の連結装置３０と後方側の連結装置３０とでは、電動シリンダ３１、支持部３２、長穴３４の配置は全く同じであり、補助アーム３５、アーム３７、回転支持軸３８の配置が左右反対となる。そのため、後方側の連結装置３０において、アーム３７のクランプ部３７ａが、後方側のパイプ１６ａを後方側からクランプするのに対し、前方側の連結装置３０においては、アーム３７のクランプ部３７ａが、前方側のパイプ１６ａを前方側からクランプすることになる。
【００４０】
従って、内側にクランプ部３７ａを有する２つのアーム３７をそれらの内側に向かって回転することにより、かご台車１０Ａの左側の前端及び後端の２つのパイプ１６ａを、それらの外側から２つのアーム３７で挟み込み、クランプすることになり、これにより、連結用部品を別途取り付けることなく、かご台車１０Ａを確実に連結することになる。
【００４１】
このとき、かご台車１０Ａの固定輪１４の回転軸Ｒ１と、牽引台車２０Ａの固定輪２４の回転軸Ｒ２が、図３に示すように、上方から見て一直線に配置されていると、牽引するかご台車１０Ａをスムーズに走行させることができる。そのため、連結時の回転軸Ｒ１と回転軸Ｒ２が、上方から見て一直線になるように、後方側の連結装置３０を配置することが望ましく、場合によっては、前方側及び後方側の連結装置３０両方を、そのように配置することが望ましい。
【００４２】
又、本実施例のように、側方側でかご台車１０Ａを牽引する場合は、かご台車１０Ａの連結・切り離し時に、牽引台車２０Ａが後進する必要が無いので、前進のみしかできない牽引台車にも本実施例を適用可能である。
【００４３】
又、上述した連結方式では、かご台車１０Ａ側に連結用部品を別途設ける必要はないので、例えば、市販のかご台車に一切手を加える必要はなく、そのまま使用できる。そのため、特に、多くのかご台車を使用する場合には、そのコストを抑制することができる。
【００４４】
（参考例１）
図５は、本参考例の牽引台車の連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を上方側から見た図である。なお、図５においては、牽引台車の車輪と被牽引台車の車輪を透過した状態で図示している。
【００４５】
実施例１においては、かご台車を牽引台車の側方側に連結して牽引する構成（側面牽引）を示したが、実施例１で示した連結装置３０の配置位置を変更するだけで、牽引台車の後方側にかご台車を連結して牽引（後牽引）することも可能である。そこで、本参考例の構成について、図５を参照して説明を行う。なお、図５において、実施例１と同じ構成については、同じ符号を付している。
【００４６】
本参考例においても、被牽引台車としては、かご台車が使用される。基本的には、実施例１で示したかご台車１０Ａと同じ構成でよいが、その車輪の構成が実施例１とは相違する。実施例１では、かご台車１０Ａの固定輪１４の回転軸Ｒ１と、牽引台車２０Ａの固定輪２４の回転軸Ｒ２を、上方から見て一直線に配置することができたが、本参考例では、牽引方向の違いから、そのような配置にはできない。そのため、本参考例の場合、かご台車１０Ｂの４輪全ての車輪が、自在輪１２を有する自在キャスタ１３から構成されている。このような構成により、牽引するかご台車１０Ｂをスムーズに走行させることができる。
【００４７】
そして、本参考例では、牽引方向の違いから、かご１６の四隅のパイプ１６ａのうち、かご台車１０Ｂの前側の左端及び右端に配置された２本のパイプ１６ａをクランプして、かご台車１０Ｂを牽引することになる。なお、本参考例でも、台車の四隅のうちの前側の左端及び右端にパイプ状のものが予め立設されていればいいので、市販のかご台車が使用可能である。
【００４８】
本参考例において、かご台車１０Ｂを牽引する牽引台車２０Ｂは、実施例１で示した牽引台車２０Ａと同じ構成でよいが、その車体２１の上面側に設ける連結装置３０の配置位置が実施例１とは相違する。具体的には、２つの連結装置３０は、クランプするかご台車１０Ｂの２つのパイプ１６ａの位置に対応して、牽引台車２０Ｂの後側の左右に各々取り付けられている。
【００４９】
連結装置３０自体の構成は、実施例１で説明した通りであるので、ここでは、その詳細な説明は割愛するが、連結装置３０の配置位置が異なるため、そのアーム３７も、クランプするパイプ１６ａの位置に対応して配置位置が異なることになる。例えば、右側の連結装置３０においては、かご台車１０Ｂのかご１６の前側の右端のパイプ１６ａに対応してアーム３７が配置され、左側の連結装置３０においては、かご台車１０Ａのかご１６の前側の左端のパイプ１６ａに対応してアーム３７が配置されることになる。
【００５０】
そして、クランプ時には、右側の連結装置３０では、アーム３７の先端を車体２１の右側方を通って後方外側へ回転させており、このように回転させると、アーム３７のクランプ部３７ａの溝部分に前側の右端のパイプ１６ａが配置されることになる。又、左側の連結装置３０では、アーム３７の先端を車体２１の左側方を通って後方外側へ回転させており、このように回転させると、アーム３７のクランプ部３７ａの溝部分に前側の左端のパイプ１６ａが配置されることになる。
【００５１】
このようにして、実施例１と同様に、内側にクランプ部３７ａを有する２つのアーム３７をそれらの内側に向かって回転することにより、かご台車１０Ｂの前側の左端及び右端の２つのパイプ１６ａを、それらの外側から２つのアーム３７で挟み込み、クランプすることになり、これにより、連結用部品を別途取り付けることなく、かご台車１０Ｂを確実に連結することになる。
【００５２】
そして、本参考例の牽引台車２０Ｂも、例えば、通常の有軌道の無人搬送台車と同様に、予め敷設された磁気テープなどによる搬送ルートに沿って自動走行を行うものであり、そのため、牽引台車２０Ｂの後方で牽引されるかご台車１０Ｂは、牽引台車２０Ｂが走行する搬送ルートに沿うように牽引されることになる。
【００５３】
（参考例２）
図６は、本参考例の牽引台車の連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を上方側から見た図である。なお、図６においては、牽引台車の車輪と被牽引台車の車輪を透過した状態で図示している。
【００５４】
実施例１においては、かご台車を牽引台車の側方側に連結して牽引する構成（側面牽引）を示し、参考例１においては、かご台車を牽引台車の後方側に連結して牽引する構成（後牽引）を示したが、実施例１、参考例１で示した連結装置３０の配置位置を変更するだけで、牽引台車の前方側にかご台車を連結して牽引（前牽引）することも可能である。そこで、本参考例の構成について、図６を参照して説明を行う。なお、図６において、実施例１と同じ構成については、同じ符号を付している。
【００５５】
本参考例においても、被牽引台車としては、かご台車が使用される。基本的には、実施例１で示したかご台車１０Ａと同じ構成でよいが、牽引方向の違いから、その車輪の構成が実施例１とは相違し、参考例１で説明したように、かご台車１０Ｂの４輪全ての車輪が、自在輪１２を有する自在キャスタ１３から構成されている。
【００５６】
そして、本参考例でも、牽引方向の違いから、かご１６の四隅のパイプ１６ａのうち、かご台車１０Ｂの後側の左端及び右端に配置された２本のパイプ１６ａをクランプして、かご台車１０Ｂを牽引することになる。なお、本参考例でも、台車の四隅のうちの後側の左端及び右端にパイプ状のものが予め立設されていればいいので、市販のかご台車が使用可能である。
【００５７】
本参考例において、かご台車１０Ｂを牽引する牽引台車２０Ｃは、実施例１で示した牽引台車２０Ａや参考例１で示した牽引台車２０Ｂと同じ構成でよいが、その車体２１の上面側に設ける連結装置３０の配置位置が実施例１や参考例１とは相違する。具体的には、２つの連結装置３０は、クランプするかご台車１０Ｂの２つのパイプ１６ａの位置に対応して、牽引台車２０Ｃの前側の左右に各々取り付けられている。
【００５８】
連結装置３０自体の構成は、実施例１で説明した通りであるので、ここでも、その詳細な説明は割愛するが、連結装置３０の配置位置が異なるため、そのアーム３７も、クランプするパイプ１６ａの位置に対応して配置位置が異なることになる。例えば、右側の連結装置３０においては、かご台車１０Ｂのかご１６の後側の右端のパイプ１６ａに対応してアーム３７が配置され、左側の連結装置３０においては、かご台車１０Ａのかご１６の後側の左端のパイプ１６ａに対応してアーム３７が配置されることになる。
【００５９】
そして、クランプ時には、右側の連結装置３０では、アーム３７の先端を車体２１の右側方を通って前方外側へ回転させており、このように回転させると、アーム３７のクランプ部３７ａの溝部分に後側の右端のパイプ１６ａが配置されることになる。又、左側の連結装置３０では、アーム３７の先端を車体２１の左側方を通って前方外側へ回転させており、このように回転させると、アーム３７のクランプ部３７ａの溝部分に後側の左端のパイプ１６ａが配置されることになる。
【００６０】
このようにして、実施例１と同様に、内側にクランプ部３７ａを有する２つのアーム３７をそれらの内側に向かって回転することにより、かご台車１０Ｂの後側の左端及び右端の２つのパイプ１６ａを、それらの外側から２つのアーム３７で挟み込み、クランプすることになり、これにより、連結用部品を別途取り付けることなく、かご台車１０Ｂを確実に連結することになる。
【００６１】
そして、本参考例の牽引台車２０Ｃも、例えば、通常の有軌道の無人搬送台車と同様に、予め敷設された磁気テープなどによる搬送ルートに沿って自動走行を行うものであり、そのため、牽引台車２０Ｃの前方で牽引されるかご台車１０Ｂは、牽引台車２０Ｃが走行する搬送ルートに沿うように牽引されることになる。
【００６２】
なお、上記実施例１、参考例１、２においては、有軌道の無人搬送台車を前提に説明したが、本発明は、無軌道の無人搬送台車にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、かご台車などの被牽引台車を無人で牽引し、搬送する牽引台車に適用可能なものである。
【符号の説明】
【００６４】
１０Ａ、１０Ｂ  かご台車（被牽引台車）
１２  自在輪
１４  固定輪
１６  かご
１６ａ  パイプ（枠部材）
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ  牽引台車
２１  車体
２２  制御ボックス
２３  駆動操舵輪
２４  固定輪
３０  連結装置
３１  電動シリンダ
３１ａ  モータ
３１ｂ  ピストンロッド
３３  リンクピン
３４  長穴
３５  補助アーム
３７  アーム
３７ａ  クランプ部
３８  回転支持軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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