(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラム缶に天蓋を固定するボルト式のバンドを締めまたは緩めるドラム缶用バンド締め装置であって、
前記バンドは、環を部分的に切り欠いた略環状であって、切り欠いた部分の両端に金具が固定され前記金具に締付け用のボルトが通されたものであり、
水平方向に沿う向きに配置された前記天蓋に装着されている前記バンドにおける前記ボルトを、一対のチャック爪部を前記金具の互いの対向間隙内において上下に移動させて挟むボルトチャッキング機構と、
前記ボルトの頭部に係合するソケットが取り付けられたナットランナーと、
前記ボルトチャッキング機構および前記ナットランナーを一体に支持し、前記一対のチャック爪部が前記ボルトを挟んだ時点で当該ナットランナーの回転軸を前記一対のチャック爪部の対向間隙の上下方向中央に位置決めする、上下移動可能な支持体と、
開状態の前記一対のチャック爪部が前記ボルトの径方向に沿って当該ボルトに近づくようまたは当該ボルトから遠ざかるように前記支持体を水平方向に移動させるアクチュエーターと、を備え、
前記一対のチャック爪部によって前記金具の互いの対向間隙内において径方向に挟まれた状態の前記ボルトに前記ソケットを係合させた後に、前記ボルトを前記ナットランナーによって回転させる、
ことを特徴とするドラム缶用バンド締め装置。
【請求項２】
前記バンドを緩める際に前記金具の互いの対向間隙に入って前記ナットランナーによる前記ボルトの回転に連動して互いに離れるように移動し、前記バンドの切り欠いた部分を強制的に押し拡げるバンドチャック爪を有する、
請求項１記載のドラム缶用バンド締め装置。
【請求項３】
前記ボルトチャッキング機構は、前記アクチュエーターによる前記支持体の移動時に前記ボルトに当接して当該ボルトの水平方向の中央に前記回転軸を位置決めするストッパーを有する、
請求項１または２記載のドラム缶用バンド締め装置。
【請求項４】
オープン型のドラム缶に天蓋を固定するドラム缶用蓋閉め機であって、
上側が開口した前記ドラム缶の上方に、ボルト式のバンドが装着された天蓋を配置する天蓋搬送ユニットを有しており、
前記バンドは、環を部分的に切り欠いた略環状であって、切り欠いた部分の両端に金具が固定され前記金具に締付け用のボルトが通されたものであり、
前記天蓋搬送ユニットには、
前記ドラム缶の側面に対する求心形式のクランプによって前記天蓋を前記ドラム缶に対して同心に位置決めする位置決め機構と、
前記天蓋を降下させて前記ドラム缶に被せる昇降手段と、
前記ボルト式のバンドを締めまたは緩めるバンド締め装置とが組み付けられており、
前記バンド締め装置は、
水平方向に沿う向きに配置された前記天蓋に装着されている前記バンドにおける締付け用のボルトを、一対のチャック爪部を前記金具の互いの対向間隙内において上下に移動させて挟むボルトチャッキング機構と、
前記ボルトの頭部に係合するソケットが取り付けられたナットランナーと、
前記ボルトチャッキング機構および前記ナットランナーを一体に支持し、前記一対のチャック爪部が前記ボルトを挟んだ時点で当該ナットランナーの回転軸を前記一対のチャック爪部の対向間隙の上下方向中央に位置決めする、上下移動可能な支持体と、
開状態の前記一対のチャック爪部が前記ボルトの径方向に沿って当該ボルトに近づくようまたは当該ボルトから遠ざかるように前記支持体を水平方向に移動させるアクチュエーターと、を備え、
前記一対のチャック爪部によって前記金具の互いの対向間隙内において径方向に挟まれた状態の前記ボルトに前記ソケットを係合させた後に、前記ボルトを前記ナットランナーによって回転させる、
ことを特徴とするドラム缶用蓋閉め機。
【請求項５】
前記バンドを緩める際に前記金具の互いの対向間隙に入って前記ナットランナーによる前記ボルトの回転に連動して互いに離れるように移動し、前記バンドの切り欠いた部分を強制的に押し拡げるバンドチャック爪を有する、
請求項４記載のドラム缶用蓋閉め機。
【請求項６】
前記天蓋に装着されている前記バンドの外周と当接するように仮想円に沿って間隔を設けて配置された３個以上のクランプ爪部を、前記ボルトの回転に同期させて前記仮想円の径方向に一斉に移動させる求心型クランプ機構を備える
請求項４または５記載のドラム缶用蓋閉め機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オープン型のドラム缶の天蓋を自動的に開閉する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
天蓋の着脱が可能なオープン型のドラム缶（オープンドラム）は、クローズドドラムでは出し入れに時間がかかる内容物（粘性流体、粉体、固形物など）の収容に用いられている。また、この種のドラム缶は、内部を洗浄して再利用する場合に有用である。
【０００３】
オープン型のドラム缶における天蓋の固定には金属製のバンドが用いられる。バンドは天蓋を囲む大きさの環を部分的に切り欠いた略環状の部材である。バンドの径方向に沿う断面は、ドラム缶の開口端に設けられる外側に曲がったカールとそれに重なる天蓋の周縁部とを覆うように、内側が凹となる湾曲形状（例えばＵ字状）に成形されている。
【０００４】
ボルト式バンドは、バンドの径を狭めるバンド締めにボルトを使用するバンドである。ボルト式はレバー式と比べて構造が簡単であることから広く採用されている。ボルト式バンドでは、切り欠き部の両端にＳ字環と呼ばれる金具が例えば溶接によって取り付けられている。これらＳ字環にボルトを通し、突き出たボルトのねじ部にナットを螺合する。予め一方のＳ字環にナットを溶接しておいてもよい。ナットにボルトをねじ込むことにより切り欠き部が狭まってバンドが締まる。ボルトをナットから抜く方向に回転させてバンドの径を強制的に拡げると、バンドによる天蓋の締付けが緩む。
【０００５】
従来、ドラム缶に対する内容物の出し入れの自動化が進められており、ボルト式バンドを装着した天蓋を自動的に開閉する装置が提案されている。例えば特許文献１において、バンドからボルトとナットとを取り外すことなくバンドを緩めた状態で、天蓋とバンドとを一体的にドラム缶から分離する蓋開装置が開示されている。同文献には、ボルトの頭部にＳ字環に引っかかる爪部を設けてナットとの共回りを防ぎ、ナットをナットランナーによって回すことによってバンドを締めたり緩めたりする装置構成が記載されている。そして、次々に処理するドラム缶にナット位置のばらつきがある状況に対応できるように、ナットランナーにフレキシブルジョイントを用いたり、ナットランナー部分を遊動可能にしたりする手法、およびテーパー状のガイドコーンによってナットランナーをナットに食らいつかせる手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３００５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記先行技術のようにフレキシブルジョイントを用い、ナットランナーとボルトとの間で芯がずれた状態でボルトまたはナットを回転させる場合、締付けトルクの適正化が難しい。ガイドコーンによる軸の位置合わせ（芯出し）では、±２ｍｍ程度の芯のずれしか許容することができない。
【０００８】
しかし、バンドのメーカーや製造時期の違いによってバンドにおけるボルトの取り付け位置が異なっていたり、再利用に際してドラム缶やバンドの変形によってボルトの位置がずれていたりする。ボルトの位置が許容範囲外である場合、バンドを自動で締めたり緩めたりすることができなかった。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑み、ボルト式バンドを締めたり緩めたりするボルト回し処理の自動化におけるボルトの高さ位置のずれの許容範囲を拡げることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する装置は、ドラム缶に天蓋を固定するボルト式のバンドを締めまたは緩めるドラム缶用バンド締め装置であって、前記バンドは、環を部分的に切り欠いた略環状であって、切り欠いた部分の両端に金具が固定され前記金具に締付け用のボルトが通されたものであり、水平方向に沿う向きに配置された前記天蓋に装着されている前記バンドにおける前記ボルトを、一対のチャック爪部を前記金具の互いの対向間隙内において上下に移動させて挟むボルトチャッキング機構と、前記ボルトの頭部に係合するソケットが取り付けられたナットランナーと、前記ボルトチャッキング機構および前記ナットランナーを一体に支持し、前記一対のチャック爪部が前記ボルトを挟んだ時点で当該ナットランナーの回転軸を前記一対のチャック爪部の対向間隙の上下方向中央に位置決めする、上下移動可能な支持体と、開状態の前記一対のチャック爪部が前記ボルトの径方向に沿って当該ボルトに近づくようまたは当該ボルトから遠ざかるように前記支持体を水平方向に移動させるアクチュエーターと、を備え、前記一対のチャック爪部によって前記金具の互いの対向間隙内において径方向に挟まれた状態の前記ボルトに前記ソケットを係合させた後に、前記ボルトを前記ナットランナーによって回転させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ボルトチャッキング機構がボルトを挟むことによってナットランナーの回転軸がボルトに対して高さ方向に強制的に位置決めされるので、一対のチャック爪部が最も開いた状態の対向間隙にボルトが入り込む範囲まで、ボルトの高さ位置のずれを許容することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るドラム缶用蓋閉め機の動作の模式図である。
【図２】ドラム缶用蓋閉め機に備わる天蓋搬送ユニットの側面図である。
【図３】天蓋搬送ユニットの正面図である。
【図４】天蓋搬送ユニットに備わる求心型クランプ機構の正面図である。
【図５】求心型クランプ機構の下面図である。
【図６】バンドと天蓋搬送ユニットに備わるボルトチャッキング機構とが描かれた斜視図である。
【図７】ボルトチャッキング機構に備わるバンドチャック爪部を示す図である。
【図８】天蓋搬送ユニットにおけるバンド締め装置の取り付けられた部分の側面図である。
【図９】ボルトチャッキング機構およびナットランナーの正面図である。
【図１０】ボルトのチャッキングによる芯出しの過程を示す図である。
【図１１】ボルトチャッキング機構に備わるストッパーを示す図である。
【図１２】ドラム缶に対して天蓋搬送ユニットを位置決めする機構の上面図である。
【図１３】ドラム缶に対して天蓋搬送ユニットを位置決めする機構の要部の下面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は本発明の実施形態に係るドラム缶用蓋閉め機１００の動作の概要を示している。図の上半部にドラム缶用蓋閉め機１００の前方から見た動作過程が模式的に描かれ、図の下半部にドラム缶用蓋閉め機１００の上方から見た動作過程が模式的に描かれている。
【００１４】
ドラム缶用蓋閉め機１００は、オープン型のドラム缶に自動的に天蓋を被せて固定するキャッピング装置である。ドラム缶用蓋閉め機１００には、開口が上を向く姿勢のドラム缶３、および予めボルト式のバンド５を装着した天蓋４が搬入される。
【００１５】
ドラム缶用蓋閉め機１００は、左右方向に並ぶ四つのゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４を有している。第１ゾーンＺ１は、搬入された天蓋４を収容するゾーンである。第２ゾーンＺ２は、天蓋搬送ユニット３０が天蓋４をチャッキングするゾーンである。第３ゾーンＺ３は、天蓋４が第４ゾーンＺ４に向けて移動するゾーンである。そして、第４ゾーンＺ４は、天蓋４をドラム缶３に固定するゾーンである。
【００１６】
第１ゾーンＺ１において、搬送台２０に天蓋４が載置される。この段階で天蓋４は実質的に水平に配置されている。天蓋４にはバンド５および図示しないシール材が装着されており、天蓋４とバンド５とがずれない程度に天蓋４に対してバンド５がボルト６によって締め付けられている。本例では、ボルト６の取り付け部分がドラム缶用蓋閉め機１００の前面側に位置するように天蓋４の周方向の位置決めがなされ、ボルト６はその頭部を左側に向けて左右方向に沿うように配置される。ただし、天蓋４の周方向の向きはこれに限らず、ボルト６の左右の向きが図示と反対でもよい。
【００１７】
天蓋４の載置された搬送台２０は第２ゾーンＺ２へ水平移動する。第２ゾーンＺ２において、天蓋４が第１ゾーンＺ１から搬送されてくるとき、天蓋搬送ユニット３０が上方で待機している。天蓋搬送ユニット３０には天蓋チャッキング機構３５が組み付けられている。搬送台２０が上昇して天蓋４を天蓋チャッキング機構３５に近づけ、天蓋チャッキング機構３５が天蓋４の上面へ吸着およびバンド５の外縁の把持によって天蓋４をチャッキングする。その後、搬送台２０は降下して第１ゾーンＺ１へ戻る。
【００１８】
図の下半部に描かれているように、天蓋４が第２ゾーンＺ２に搬入された時点では、天蓋４の中心Ｇ４と天蓋搬送ユニット３０の軸芯Ｇ３０とがずれている場合がある。ここでいう軸芯Ｇ３０は、平面視における天蓋搬送ユニット３０の位置決め（芯出し）の基準位置である。このように中心Ｇ４と軸芯Ｇ３０とがずれていた場合、天蓋チャッキング機構３５が天蓋４を把持するときに、後述する求心型クランプによって天蓋チャッキング機構３５が天蓋４に位置を合わせするように水平方向に自由移動する。これにより中心Ｇ４と軸芯Ｇ３０とのずれが解消される。
【００１９】
天蓋搬送ユニット３０にはバンド締めツールとしてナットランナー８が組み付けられている。ナットランナー８は、バンド５のボルト６を回転させてバンド５を締めたり緩めたりする。ボルト６のねじ込みにおける回転トルクを適正に制御するには、ナットランナー８の回転軸とボルト６との芯出しを行なう必要がある。しかし、ボルト６の高さ位置にはバンドやドラム缶の個体差に因るばらつきがある。そこで、天蓋搬送ユニット３０は、ナットランナー８の回転軸をボルト６の高さ位置に強制的に位置決めするボルトチャッキング機構（図１では不図示）を備えている。ボルトチャッキング機構については詳細を後述する。
【００２０】
第２ゾーンＺ２において、ナットランナー８がボルト６に対して位置決めされ、ナットランナー８がボルト６に近づき、ナットランナー８のロッドの先端に取り付けられているソケットにボルト６の頭部が嵌り込む。ボルト６を回転させてバンド５を緩めながら天蓋搬送ユニット３０は第２ゾーンＺ２から第４ゾーンＺ４へ向かって移動する。
【００２１】
第３ゾーンＺ３を通過中にボルト６による締付けが緩んでバンド５の径が拡がる。このとき、ボルト６の回転に連動する求心型クランプ機構によってバンド５の外形が円形に規制される。なお、図の下半部に描かれているように、第３ゾーンＺ３を通過する天蓋搬送ユニット３０において、軸芯Ｇ３０と天蓋４の中心Ｇ４とが一致している。これは上述のとおり第２ゾーンＺ２で天蓋チャッキング機構３５が天蓋４に天蓋搬送ユニット３０を位置合わせするからである。
【００２２】
第４ゾーンＺ４において、天蓋搬送ユニット３０が降下して天蓋４をドラム缶３に当接させる。下降の途中段階で、天蓋チャッキング機構３５の下方に配置されている位置決め用の四つのローラー５１，５２，５３，５４がドラム缶３の周側面と対向する。ローラー５１，５２の組とローラー５３，５４の組とが、軸心Ｇ３０に近づくように前後方向に水平移動してドラム缶３をクランプする。四つのローラー５１，５２，５３，５４が均等にドラム缶３と当接するように天蓋搬送ユニット３０が水平方向に自由移動する。これにより、ドラム缶３の平面視の中心Ｇ３と、天蓋搬送ユニット３０の軸心Ｇ３０と、天蓋４の中心Ｇ４とが一致する。
【００２３】
ドラム缶３に対して芯出しがなされた状態で天蓋４がドラム缶３に当接する。バンド５が緩んでおりかつ円形に保たれているので、バンド５はその全長にわたって均等にドラム缶３の周縁に被さる。ナットランナー８が所定の方向にボルト６を回転させることによってバンド５が締まり、天蓋４がドラム缶３に固定される。
【００２４】
その後、天蓋搬送ユニット３０は天蓋４のチャッキングを解除して上昇し、第２ゾーンＺ２の待機位置へ戻る。キャッピングされたドラム缶３はドラム缶用蓋閉め機１００から搬出され、第４ゾーンＺ４に次の処理対象のドラム缶が搬入される。
【００２５】
以上の動作は、ドラム缶用蓋閉め機１００またはドラム缶用蓋閉め機１００を含む処理システムが有する図示しないコントローラーによって制御される。
【００２６】
図２はドラム缶用蓋閉め機１００の前方から見た天蓋搬送ユニット３０の構成を示し、図３はドラム缶用蓋閉め機１００の右方から見た天蓋搬送ユニット３０の構成を示している。
【００２７】
図２および図３において、天蓋搬送ユニット３０は、左右方向Ｍ１に平行に延びる一対の梁１０１に跨る台車１０３に吊り下がるように取り付けられている。台車１０３は梁１０１に設けられたレール１０２の上を走行し、台車１０３と一体に天蓋搬送ユニット３０が左右方向Ｍ１に移動する。台車１０３の移動には図３に示されるアクチュエーター１０５が用いられる。
【００２８】
天蓋搬送ユニット３０は台車１０３に対して前後方向Ｍ２に所定範囲内で移動可能なフローティングとされている。これによりドラム缶３に合わせるように天蓋搬送ユニット３０の全体を前後方向Ｍ２にずらすことができる。
【００２９】
また、図２に示されるように、台車１０３とこれを走行させるアクチュエーター１０５（図３参照）とがスプリング１０７を介して連結されている。これにより、天蓋搬送ユニット３０を第４ゾーンＺ４に搬送し終えてアクチュエーター１０５が静止した状態において、ドラム缶３と天蓋４との位置合わせをする際に、ずれを補正するように天蓋搬送ユニット３０を左右方向Ｍ１に微小移動させることができるようになっている。
【００３０】
図３に示されるように、天蓋搬送ユニット３０は、天蓋チャッキング機構３５を上下に移動させる昇降手段としての流体圧シリンダー３１、バンド５を締めたり緩めたりするバンド締め装置３８、ドラム缶３に対する位置決めに際して前後方向Ｍ２に移動する一対のフレーム４１，４２などを備えている。天蓋チャッキング機構３５には、バンド５を外側からクランプする求心型クランプ機構３６が含まれている。
【００３１】
図４はドラム缶用蓋閉め機１００の後方から見た求心型クランプ機構３６の構成を示し、図５はドラム缶用蓋閉め機１００の下方から見た求心型クランプ機構３６の構成を示している。
【００３２】
求心型クランプ機構３６は、プレート３６１およびプレート３６１に対して回転可能に取り付けられたリング３６２を有する。プレート３６１には、リング３６２を囲むように、リング３６２の回転中心と同心の仮想円に沿ってほぼ等間隔に五つのスライダー３６３が配置されている。スライダー３６３の個数は３以上であればよい。各スライダー３６３は、上記仮想円の径方向に移動可能である。
【００３３】
各スライダー３６３には、上下方向の軸回りに自由回転可能なローラー３６４が、バンド５に当接するクランプ爪部として一つずつ取り付けられている。そして、各スライダー３６３の内端部とリング３６２とが帯状のリンク３６５によって連結されている。リンク３６５はリング３６２とスライダー３６３との距離よりも長く、リング３６２およびスライダー３６３の双方に対して回動可能である。
【００３４】
求心型クランプ機構３６では、アクチュエーター３６６のロッドの伸縮に伴ってリング３６２が伸縮量に応じた角度だけ回転する。図では、ロッドが伸びたときにリング３６２が時計回りに回転し、リンク３６５にスライダー３６３が引っ張られて五つのローラー３６４が一斉に内方へ動く。逆にロッドが縮むと、五つのローラー３６４は一斉に外方へ動く。アクチュエーター３６６の制御によって五つのローラー位置で決まるクランプ径を調整することができる。
【００３５】
図６にボルトチャッキング機構３８０が描かれている。ボルトチャッキング機構３８０は、上下に移動可能な一対の角柱状のチャック爪部３８１とチャック爪部３８１を移動させるアクチュエーター３８３とを備える。一対のチャック爪部３８１の最大対向間隙（すなわち、チャッキング可能なワークの高さの最大値）は、ボルト６のねじ部の直径にボルト６の高さ位置のばらつきの許容量を加えた値に選定されている。本例では、一対のチャック爪部３８１の両方は同時かつ均等に互いに逆向きに移動する。ただし、これに限らず、一方のみが移動する構成でもよい。
【００３６】
ボルトチャッキング機構３８０はナットランナー８と一体に、前後方向Ｍ２および上下方向Ｍ３に移動する。これにより、ボルト６とナットランナー８との芯出しをしてソケット８Ａをボルト６の頭部に適正に係合させることができる。芯出しの手順については後述する。
【００３７】
なお、図６では、一対のバンドチャック爪４５１が示されている。バンドチャック爪４５１は、バンド５を緩める際にバンド５の切り欠き部を強制的に押し拡げるのに用いられる。バンド５を緩めるとき、バンドチャック爪４５１の上端部は、バンド５に固定された一対のＳ字環６１の互いの対向間隙に、この対向間隙内で露出するボルト６の周面と当接するまで入り込む。このとき、図７に示されるバンドチャック爪４５３がＳ字環６１を上から押さえる。ナットランナー８によるボルト６の回転に連動して一対のバンドチャック爪４５１は互いに離れるように移動する。これによりＳ字環６１がバンド５の周方向に押されて切り欠き部が拡がる。バンドチャック爪４５１による押し拡げと上述の求心型クランプ機構３６による外形の規制とが相まって、バンド５は確実に円形を呈しながら緩む。
【００３８】
図８はバンド締め装置３８の構成を示している。バンド締め装置３８は、上述のボルトチャッキング機構３８０、ナットランナー８、および上下移動可能な支持体としての水平プレート３９０を有している。ボルトチャッキング機構３８０は水平プレート３９０の下方に配置され、アングル３９１を介して水平プレート３９０にねじ止めされている。ナットランナー８も水平プレート３９０の下方に配置され、図の紙面の表裏方向に移動可能なスライダー３９２を介して水平プレート３９０に組み付けられている。
【００３９】
水平プレート３９０は、アングル３９３の下端部のレール３９３Ａに支持されており、前後方向Ｍ２に移動することができる。アングル３９３に対して水平プレート３９０を移動させるアクチュエーター３９５が水平プレート３９０の上面に組み付けられている。水平プレート３９０が移動すると、必然的にボルトチャッキング機構３８０がボルト６に接近し、またはボルト６から遠ざかる。
【００４０】
ボルトチャッキング機構３８０を間接的に支持するアングル３９３は、レール３９４を介して連結された天蓋チャッキング機構３５に対して、上下方向Ｍ３に移動可能である。バンド締め装置３８には、アングル３９３およびアングル３９３が支持する部分の重量に対応する位置保持能力を有したエアーバランサー３９６が組み付けられている。これにより、上下方向Ｍ３の外力が加わらないかぎり、ボルトチャッキング機構３８０およびナットランナー８の高さ位置が保持される。ソケット８Ａがボルト６に係合している状態でソケット８Ａにナットランナー８の荷重が加わらないので、係合部に無用の力が作用しない。
【００４１】
図９はドラム缶用蓋閉め機１００の後方から見たボルトチャッキング機構３８０およびナットランナー８の取り付け構造を示している。ナットランナー８を支持するスライダー３９２は、レール３９８を介して水平プレート３９０に組み付いている。スライダー３９２を介してナットランナー８を左右方向Ｍ１に移動させるアクチュエーター３９９が水平プレート３９０の上面に取り付けられている。
【００４２】
図１０（Ａ）〜（Ｃ）はボルトのチャッキングによる芯出しの過程を示している。
【００４３】
図１０（Ａ）において、一対のチャック爪部３８１は、バンド５のボルト６から離れている。そして、チャック爪部３８１を開閉させるアクチュエーター３８３と一体に前後方向Ｍ２および上下方向Ｍ３に移動するナットランナー８の回転軸は、ボルト６に対して前後方向Ｍ２に大きくずれ、上下方向Ｍ３に比較的に小さくずれている。このような状態のナットランナー８およびチャック爪部３８１を、図８に示したアクチュエーター３９５を作動させてボルト６に近づける。
【００４４】
ナットランナー８およびチャック爪部３８１がボルト６に近づく移動は、図１０（Ｂ）のようにストッパー３８６の先端面がボルト６の周面に当接すると止まる。ストッパー３８６は図１１のようにアクチュエーター３８３の端面に固定されている。ナットランナー８の回転軸とストッパー３８６の先端面との前後方向Ｍ２の距離は、ボルト６の半径の値に設定されている。したがって、図１０（Ｂ）の段階において、前後方向Ｍ２についてはナットランナー８とボルト６との芯出しが完了している。しかし、上下方向Ｍ３についてはナットランナー８とボルト６とのずれがある。
【００４５】
そこで、一対のチャック爪部３８１をこれらが近づくように上下方向Ｍ３に移動させる。つまり、アクチュエーター３８３に閉動作を行わせる。図示の場合、チャック爪部３８１どうしの対向間隙が次第に狭まる過程において下側のチャック爪部３８１が先にボルト６と当接する。そうすると、さらにチャック爪部３８１を閉じようとするアクチュエーター３８３の駆動力が、エアーバランサー３９６による静止力に抗してアクチュエーター３８３を押し下げる力となり、アクチュエーター３８３と一体に上下移動するナットランナー８が下方へ移動する。この移動は、図１０（Ｃ）のようにボルト６に上述の一対のチャック爪部３８１の双方が当接した時点で止まる。
【００４６】
図１０（Ｃ）の段階において、ボルト６は一対のチャック爪部３８１によって挟まれている。予めナットランナー８の取付けに際してナットランナー８の回転軸が一対のチャック爪部３８１の対向間隙における上下方向Ｍ３の中央に位置決めされているので、ボルト６が挟まれた時点でナットランナー８とボルト６とが芯出しされることになる。
【００４７】
図１２はドラム缶３と天蓋搬送ユニット３０との芯出しのための位置決め機構５０の上面図であり、図１３は位置決め機構５０の要部の下面図である。
【００４８】
位置決め機構５０は、ドラム缶３の前後方向Ｍ３の両側で前後方向Ｍ３に移動可能な一対のフレーム４１，４２を有する。フレーム４１，４２は図２のように四角形とされ、図３のように下端側が自由端となっている。フレーム４１，４２の下端面に二つの突出部をもつ左右対称形状のプレート４３，４４が固定されており、プレート４３，４４の各突出部の先端にクランプ用のローラー５１，５２，５３，５４が取り付けられている。
【００４９】
フレーム４１，４２が互いに近づくように移動すると、ローラー５１，５２，５３，５４がドラム缶３の側面に当接する。いずれかのローラーが当接した後、四つのローラー５１，５２，５３，５４の全てが均等にドラム缶３と当接するように、位置決め機構５０を含む天蓋搬送ユニット３０全体が左右方向Ｍ１および前後方向Ｍ２に小さく動く。これによって、上述したとおりドラム缶３と天蓋搬送ユニット３０とが芯出しされる。
【００５０】
例示の位置決め機構５０では、一対のフレーム４１，４２の前後方向Ｍ３の移動がアクチュエーター５５によって行なわれる。天蓋搬送ユニット３０の軸心Ｇ３０に対して一対のフレーム４１，４２を同時かつ同じ距離ずつ近づけるため、ピニオンギア５６と一対のラック５７，５８とを組み合わせた対称移動機構が位置決め機構５０に組み付けられている。アクチュエーター５５のロッドが伸縮すると、ロッドに連結されているフレーム４２およびラック５８が移動し、同時にラック５８と噛み合うピニオンギア５６が回転してラック５７およびこれに連結されているフレーム４１が反対方向に移動する。
【００５１】
以上の実施形態において、ドラム缶用蓋閉め機１００をドラム缶３から自動的に天蓋４を取り外す蓋開け機として使用することが可能である。その場合、第４ゾーンＺ４においてボルトチャッキング機構３８を用いてナットランナー８とボルト６との芯出しを行い、その他の処理について図１で説明した動作を逆の順序で行なうようにすればよい。
【００５２】
ドラム缶用蓋閉め機１００の各部の構造、形状、全体の構成および動作は、本発明の趣旨に沿う範囲内で適宜変更することができる。ボルトチャッキング機構３８０のアクチュエーター３８３をはじめとする随所に配置されるアクチュエーターとして、流体圧シリンダーや電動機といった公知の駆動源を用いればよい。ドラム缶３に対する芯出しにリンクモーションまたは他の求心性クランプ手法を用いることができる。
【符号の説明】
【００５３】
３    ドラム缶
４    天蓋
５    バンド
６    ボルト
８    ナットランナー
８Ａ    ソケット
３８    バンド締め装置
Ｍ１    左右方向（水平方向）
Ｍ２    前後方向（水平方向）
Ｍ３    上下方向
３８０    ボルトチャッキング機構
３８１    チャック爪部
３８０    ボルトチャッキング機構
３９０    水平プレート（支持体）
３９５    アクチュエーター
３８６    ストッパー
４５１ バンドチャック爪
１００    ドラム缶用蓋閉め機
３０    天蓋搬送ユニット
３１    流体圧シリンダー（昇降手段）
３６    求心型クランプ機構
３６４    ローラー（クランプ爪部）
５０    位置決め機構
５１，５２，５３，５４    ローラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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