(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被操縦体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムの被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側通信装置は、電源電圧を検出する電圧検出部と、
バッテリーフェールセーフ機能を起動するための検出時間基準値を含んだ信号を受信する被操縦体側受信部と、
前記検出時間基準値を書き換え可能に記憶する被操縦体側記憶部と、
前記電源電圧と電圧基準値を比較して前記検出時間基準値以上の期間、継続して前記電源電圧が前記電圧基準値よりも低かった場合に操縦信号に代わりフェールセーフ信号を前記駆動制御装置に出力する被操縦体側制御部を備えたことを特徴とする被操縦体側通信装置。
【請求項２】
請求項１の被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側受信部は電源電圧と比較する電圧基準値を含んだ信号を受信し、前記被操縦体側記憶部は前記電圧基準値を書き換え可能に記憶することを特徴とする被操縦体側通信装置。
【請求項３】
操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被操縦体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムの被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側通信装置は、電源電圧を検出する電圧検出部と、
バッテリーフェールセーフ機能を起動するための検出時間基準値を書き換え可能に記憶する被操縦体側記憶部と、
前記検出時間基準値を前記被操縦体側記憶部に書き込む被操縦体側設定部と、
前記電源電圧と電圧基準値を比較して前記検出時間基準値以上の期間、継続して前記電源電圧が前記電圧基準値よりも低かった場合に操縦信号に代わりフェールセーフ信号を出力する被操縦体側制御部を備えたことを特徴とする被操縦体側通信装置。
【請求項４】
請求項３の被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側記憶部は電源電圧と比較する電圧基準値を書き換え可能に記憶し、
前記被操縦体側設定部は前記電圧基準値を前記被操縦体側記憶部に書き込むことを特徴とする被操縦体側通信装置。
【請求項５】
操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被操縦体を駆動制御する駆動制御装置を備え、前記被操縦体側通信装置はバッテリーフェールセーフ機能を起動するための基準値を書き換え可能に記憶する記憶部を備えた操縦用通信システムの操縦装置において、
前記操縦装置は、バッテリーフェールセーフ機能を起動するための前記基準値である検出時間基準値を設定する操縦側設定部と、
前記操縦側設定部で設定した前記検出時間基準値を含んだ信号を前記被操縦体側通信装置に送信する操縦側送信部を備えたことを特徴とする操縦装置。
【請求項６】
請求項５に記載の操縦装置において、
前記操縦側設定部はバッテリーフェールセーフ機能を起動するための前記基準値に前記検出時間基準値に加えて電圧基準値を設定し、
前記操縦側送信部は前記操縦側設定部で設定した前記電圧基準値を含んだ信号を前記被操縦体側通信装置に送信することを特徴とする操縦装置。
【請求項７】
操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被操縦体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムにおいて、
前記操縦装置は、検出時間基準値を設定する操縦側設定部と、
前記検出時間基準値を含んだ信号を前記被操縦体側通信装置の被操縦体側受信部に送信する操縦側送信部を備え、
前記被操縦体側通信装置は、電源電圧を検出する電圧検出部と、前記操縦側送信部より送信された前記信号に含まれる前記検出時間基準値を記憶する被操縦体側記憶部と、前記電源電圧と電圧基準値を比較して、前記検出時間基準値以上の期間、継続して前記電源電圧が前記電圧基準値よりも低かった場合に前記操縦信号に代わりフェールセーフ信号を出力する被操縦体側制御部を備えたことを特徴とする操縦用通信システム。
【請求項８】
請求項７記載の操縦用通信システムにおいて、
前記操縦側設定部は前記被操縦体側通信装置の電源電圧と比較をするための電圧基準値を設定し、
前記操縦側送信部は前記電圧基準値を含んだ信号を送信し、
前記被操縦体側記憶部は前記操縦側送信部から送信された前記信号に含まれる前記電圧基準値を記憶することを特徴とする操縦用通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、被操縦体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムに係り、特に被操縦体側通信装置に使用する電源の電圧の低下を操縦者に知らせることを特徴とする操縦用通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電波を使用して、離れた場所の被操縦体を遠隔制御するラジオコントロールシステム（以下、操縦用通信システムという）は、模型飛行機や模型ヘリコプター、模型自動車などの被操縦体を操縦者の持つ操縦装置で操縦し、スピードや曲芸などの操縦技術を競うホビー用途や、草刈機やクレーンなどの被操縦体を操縦する産業用機器の用途に使用されている。
【０００３】
操縦用通信システムの操縦装置は、被操縦体を操縦するための装置であり、操縦者の操作に応じた操縦信号を送信する送信部を備えている。
また、被操縦体は、操縦信号を受信する受信部を備えた被操縦体側通信装置、操縦信号に基づいて被操縦体側通信装置から制御信号を送出し、この制御信号によってエンジンやモータなどの動力源、エンジンのスロットルレバーや各部の駆動制御をおこなうサーボ装置や機体の安定性を保つジャイロ装置などの駆動制御装置が搭載されている。
【０００４】
さらに、被操縦体側通信装置には、電源用のバッテリーとしてニッカド電池、ニッケル水素電池、リチウムポリマー電池など様々な種類のバッテリーが使用されている。
この被操縦体側通信装置の電源電圧が所定の値以下となると、操縦装置と正常な通信ができなくなり、被操縦体の制御が不能となり、被操縦体が暴走や墜落するおそれがある。
【０００５】
そのため、操縦用通信システムにおいて、被操縦体側通信装置の電源電圧の低下を、被操縦体の動作を通して操縦者に知らせるためのバッテリーフェールセーフ機能が存在する。
例として、被操縦体側通信装置の電源電圧が所定の値以下になると、サーボ装置の出力軸の角度位置をあらかじめ設定しておいた角度位置になるように制御信号を出力する。これによって、被操縦体が模型飛行機の場合は、旋回などの動作をおこなわせる。
別の例として、エンジンのスロットルレバーの制御をおこなっているサーボ装置にバッテリーフェールセーフ機能を作用させる場合には、エンジンのスロットルを閉じ、エンジンの回転数を最低回転数にするなどの制御をおこなわせる。
【０００６】
操縦者は、バッテリーフェールセーフの機能が働いた後に、操縦装置でスロットルを最大にするなど特定の操作をおこなうと一時的にバッテリーフェールセーフ機能を解除することができ、数十秒程度の一定の時間、被操縦体を操縦できる。この間に操縦者は被操縦体を回収する。一定時間経過後は再度バッテリーフェールセーフ機能が働く。操縦者は適宜バッテリーフェールセーフ機能を解除し、電源がさらに消耗して被操縦体の制御が不能になるまでの間に被操縦体を回収する。
【０００７】
特許文献１には、バッテリーフェールセーフ機能の一例が示されており、被操縦体がホビー用途の操縦用通信システムにおいて、図４に示したような被操縦体側通信装置３０が開示されている。図示しない操縦装置で操縦信号とは別に、エンジンの動きが停止、またはエンジンを最低回転数に固定するようにエンジン制御用サーボ装置を制御するバッテリーフェールセーフ機能用の操縦信号Ｓを生成、送信する。
【０００８】
被操縦体側通信装置３０は、高周波回路３１で受信した信号を増幅、復調する。そして、信号はデコーダ３２でサーボ装置などの図示しない駆動制御装置に振り分けられて出力される。このとき、エンジン制御用サーボ装置の操縦信号Ｍは、バッテリーフェールセーフ機能用の操縦信号Ｓとともに切替え回路３３に出力される。
【０００９】
切替え回路３３は、通常、操縦信号Ｍを出力するが、電圧検出回路３４で検出した電源３５の電圧が電圧基準値以下になった場合、切替え回路３３は操縦信号Ｍに替えてバッテリーフェールセーフ機能用の操縦信号Ｓをエンジン制御用サーボ装置に出力する。
操縦者は、被操縦体がバッテリーフェールセーフ機能によって動作していることを確認したら、被操縦体を回収、または操縦装置によってエンジン制御用サーボ装置以外のサーボ装置を制御して、被操縦体を安全位置に退避させる。
【００１０】
また、特許文献２には、バッテリーの種類や使用環境に応じてバッテリーフェールセーフの機能を働かせるのに適切な電源の電圧基準値が異なるので、状況に応じて電圧基準値を設定できるようにし、設定した電圧基準値を記憶するメモリを備えたラジコン受信機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開昭６１−２３９７９６
【特許文献２】特開２０１１−７８７０７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
従来、バッテリーフェールセーフ機能は、バッテリーの電圧が降下していると判断する検出時間を200ミリ秒程度に固定していた。これは、従来標準的に使用されていたバッテリーであるニッカド電池の放電特性と機体の回収にかかる時間を考慮して設けられた時間であった。
【００１３】
しかし、近年操縦用通信システムが多様化しており、例えば、多チャンネル化によって一度に動作するサーボ装置の数が増加した。さらにサーボ装置の種類が増加し、高出力で消費電流が大きいサーボ装置も使用されるようになってきた。また、バッテリーも様々な種類のものが使用され、それぞれ内部抵抗や放電特性が異なっている。
これらのホビー用途の操縦用通信システムの使用環境の変化により、被操縦体側通信装置を流れる消費電流が増して電源の瞬間的な電圧降下が増加する傾向にある。
【００１４】
そこで、内部抵抗の高いバッテリーに瞬間的に電流を多く消費する高出力のサーボ装置を使用するような場合など、操縦用通信システムの使用環境によって、従来のバッテリーフェールセーフ機能の検出時間では、瞬間的な電圧降下を検出して、実際のバッテリー容量は十分にもかかわらず、バッテリーフェールセーフ機能が起動してしまう場合があった。
【００１５】
バッテリー容量が充分あるときに、バッテリーフェールセーフ機能が働いてしまうと、バッテリーフェールセーフ機能が起動したことを目安として操縦者は被操縦体を回収するので被操縦体を正常に操縦できる時間が短くなってしまうという問題があった。
また、バッテリーが充分に放電していない状態で、充電をおこなうことでバッテリーの寿命を縮めてしまうという問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
請求項１に記載の被操縦体側通信装置は、操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被制御体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムの被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側通信装置は、電源電圧を検出する電圧検出部と、バッテリーフェールセーフ機能を起動するための検出時間基準値を含んだ信号を受信する被操縦体側受信部と、前記検出時間基準値を書き換え可能に記憶する被操縦体側記憶部と、前記電源電圧と電圧基準値を比較して前記検出時間基準値以上の期間、継続して前記電源電圧が前記電圧基準値よりも低かった場合に操縦信号に代わりフェールセーフ信号を前記駆動制御装置に出力する被操縦体側制御部を備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項２に記載の被操縦体側通信装置は、請求項１の被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側受信部は電源電圧と比較する電圧基準値を含んだ信号を受信し、前記被操縦体側記憶部は前記電圧基準値を書き換え可能に記憶することを特徴とする。
【００１８】
請求項３に記載の被操縦体側通信装置は、操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被制御体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムの被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側通信装置は、電源電圧を検出する電圧検出部と、バッテリーフェールセーフ機能を起動するための検出時間基準値を書き換え可能に記憶する被操縦体側記憶部と、前記検出時間基準値を前記被操縦体側記憶部に書き込む被操縦体側設定部と、前記電源電圧と電圧基準値を比較して前記検出時間基準値以上の期間、継続して前記電源電圧が前記電圧基準値よりも低かった場合に操縦信号に代わりフェールセーフ信号を出力する被操縦体側制御部を備えたことを特徴とする。
【００１９】
請求項４に記載の被操縦体側通信装置は、請求項３の被操縦体側通信装置において、
前記被操縦体側記憶部は電源電圧と比較する電圧基準値を書き換え可能に記憶し、前記被操縦体側設定部は前記電圧基準値を前記被操縦体側記憶部に書き込むことを特徴とする。
【００２０】
請求項５に記載の操縦装置は、操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被制御体を駆動制御する駆動制御装置を備え、前記被操縦体側通信装置はバッテリーフェールセーフ機能を起動するための基準値を書き換え可能に記憶する記憶部を備えた操縦用通信システムの操縦装置において、
前記操縦装置は、バッテリーフェールセーフ機能を起動するための前記基準値である検出時間基準値を設定する操縦側設定部と、前記操縦側設定部で設定した前記検出時間基準値を含んだ信号を前記被操縦体側通信装置に送信する操縦側送信部を備えたことを特徴とする。
【００２１】
請求項６に記載の操縦装置は、請求項５に記載の操縦装置において、
前記操縦側設定部はバッテリーフェールセーフ機能を起動するための前記基準値に前記検出時間基準値に加えて電圧基準値を設定し、前記操縦側送信部は前記操縦側設定部で設定した前記電圧基準値を含んだ信号を前記被操縦体側通信装置に送信することを特徴とする。
【００２２】
請求項７に記載の操縦用通信システムは、操縦信号を送信する操縦装置と、模型や産業用機器などの被操縦体に搭載されて前記操縦信号を受信する被操縦体側通信装置と、前記被制御体を駆動制御する駆動制御装置を備えた操縦用通信システムにおいて、
前記操縦装置は、検出時間基準値を設定する操縦側設定部と、前記検出時間基準値を含んだ信号を前記被操縦体側通信装置の被操縦体側受信部に送信する操縦側送信部を備え、前記被操縦体側通信装置は、電源電圧を検出する電圧検出部と、前記操縦側送信部より送信された前記信号に含まれる前記検出時間基準値を記憶する被操縦体側記憶部と、前記電源電圧と電圧基準値を比較して、前記検出時間基準値以上の期間、継続して前記電源電圧が前記電圧基準値よりも低かった場合に前記操縦信号に代わりフェールセーフ信号を出力する被操縦体側制御部を備えたことを特徴とする。
【００２３】
請求項８に記載の操縦用通信システムは、請求項７記載の操縦用通信システムにおいて、
前記操縦側設定部は前記被操縦体側通信装置の電源電圧と比較をするための電圧基準値を設定し、前記操縦側送信部は前記電圧基準値を含んだ信号を送信し、前記被操縦体側記憶部は前記操縦側送信部から送信された前記信号に含まれる前記電圧基準値を記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１に記載された被操縦体側通信装置によれば、被操縦体側通信装置にバッテリーの使用環境に応じて、操縦者がバッテリーフェールセーフ機能を起動させるための検出時間を任意に設定することができる。
よって、内部抵抗のバッテリーと高出力のサーボからなる操縦用通信システムを使用する場合にもバッテリーフェールセーフ機能を適切に起動することができる。
また、検出時間を変更することによって、バッテリーフェールセーフ機能が過剰に起動することが無くなり、被操縦体をバッテリーの容量が継続する適切な時間まで操縦用通信システムを使用することができる。さらに、バッテリーの充放電を無駄なくおこなうことができるのでバッテリーの寿命を向上することができる。
【００２５】
さらに請求項２に記載された被操縦体側通信装置によれば、電圧基準値も操縦者の任意に設定ができるので、操縦用通信システムの使用環境に応じて、バッテリーフェールセーフ機能をより適切に起動することができる。
【００２６】
さらに請求項３、および請求項４に記載された被操縦体側通信装置によれば、操縦装置や専用の機器を用いることなく、被操縦体側通信装置のみで検出時間基準値、電圧基準値を被操縦側設定部によって設定することができる・
【００２７】
さらに請求項５、および請求項６に記載された操縦装置によれば、専用の機器を用いることなく、操縦用通信システムに使用する操縦装置を使用して、被操縦体側通信装置に基準電圧や検出時間を設定することができる。
【００２８】
さらに請求項７、および請求項８に記載された操縦用通信システムによれば、被操縦体に被操縦体側通信装置を搭載した後に取り外すことなく、操縦装置から検出時間基準値、電圧基準値が容易に設定できる。また、専用の機器を用いることなく、被操縦体の操縦に必要な操縦装置から設定ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本願発明の実施例に係る操縦用通信システムのブロック図である。
【図２】バーテリーフェールセーフ機能が起動する処理の流れを示したフローチャートである。
【図３】本願発明の他の実施例に係る被操縦体側通信装置のブロック図である。
【図４】従来の被操縦体側通信装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明の実施の形態について図１と図２を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施に関る操縦用通信システム１の構成例を示すブロック図である。
操縦装置２は、被操縦体３の操縦をおこなうための装置であり、操縦者は操作部１３を操作して被操縦体３の駆動制御をおこなう。操作部１３はスイッチやスティック、レバーなどを備える。また、操縦側設定部１４は操縦装置２や被操縦体３に搭載された機器の設定をおこなう。操縦側設定部１４はスイッチやスティック、レバー、タッチパネルなどを備える。
【００３１】
操縦側制御部１０は、操作部１３の操作に合わせて被操縦体３を駆動するための操縦信号の生成をおこなう。また、操縦側設定部１４で設定した設定内容に応じて操縦装置２の設定の変更をおこなう。操縦側制御部１０は実際に処理をおこなうＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えている。
【００３２】
表示部１５は、操縦側設定部１４の操作に応じて変更した各種の設定や、被操縦体３の情報などを表示するための装置である。
操縦側記憶部１１は、操縦装置２の様々な設定を記憶しているメモリである。
【００３３】
操縦側送信部１２は、操縦信号やペアリングのための信号を送信するための送信処理をおこなう。ペアリングとは操縦装置２の識別符号を被操縦体側通信装置４の被操縦体側記憶部２１に記憶させ、被操縦体側記憶部２１が記憶した識別符号を持つ操縦装置２からのみ被操縦体側通信装置４と通信できるようにするための処理である。
【００３４】
被操縦体側通信装置４は、被操縦体３に搭載され、操縦装置２が送信した操縦信号を受信して、制御信号として駆動制御装置５へ出力する装置である。駆動制御装置５は図中では一つだが、図示しないエンジンに設けられたスロットルレバーを制御するサーボ装置や、その他の各部の駆動制御をおこなうサーボ装置、被操縦体３が飛行体の場合に被操縦体３の安定性を保つジャイロ装置など被操縦体３を駆動制御するための装置が必要に応じ複数設けられていてもよい。
【００３５】
バッテリー６は、ニッカド電池やニッケル水素電池、リチウムポリマー電池などが使用され、電源回路２４を介して被操縦体側通信装置４に電力を供給する電源である。
電源回路２４は図示しないが被操縦体側通信装置４の各構成に電力を供給している。
電圧検出部２３は、電源回路２４を介してバッテリー６の電圧を検出してバッテリー測定電圧Vadとして被操縦体側制御部２０に出力する。
バッテリーは、被操縦体の小型化や軽量化のために被操縦体側通信装置と駆動制御装置で同一のものを使用することがある。
【００３６】
被操縦体側記憶部２１は、後述する被操縦体側制御部２０内の電圧比較部２５で使用する電圧基準値Vthやフェールセーフ機能部２６で使用する検出時間基準値Cth、さらにペアリングした操縦装置２の識別符号や被操縦体側通信装置４の様々な設定を記憶しているメモリである。
ここで、電圧基準値Vthは、バッテリー測定電圧Vadと比較するための電圧値である。また、検出時間基準値Cthは、バッテリーフェールセーフ機能が起動するまでにバッテリー測定電圧Vadが電圧基準値Vthを下回っていた期間を示す基準値である。
被操縦体側受信部２２は、操縦信号を受信して被操縦体側制御部２０に出力する受信処理をおこなう。
【００３７】
被操縦体側制御部２０は、操縦信号を復調して駆動制御装置５に出力する。また、被操縦体側制御部２０は、バッテリー測定電圧Vadを被操縦体側記憶部２１から読込んだ電圧基準値Vthと比較する電圧比較部２５と、被操縦体側記憶部２１から読込んだ検出時間基準値Cth以上の期間継続して、バッテリー測定電圧Vadが電圧基準値Vthを下回っていた場合、フェールセーフ信号を駆動制御装置５に出力するフェールセーフ機能部２６を備えている。
被操縦体側制御部２０は、ＣＰＵによって実際の処理をおこなっている。
【００３８】
フェールセーフ信号は、バッテリーフェールセーフ機能を実現するために、あらかじめ駆動制御装置５であるサーボ装置の出力軸の角度位置を所定の角度位置に固定するなどの信号である。
被操縦体３が模型飛行機であって、フェールセーフ信号によって各部の駆動を制御するサーボ装置を制御する場合は、サーボ装置の出力軸の角度位置を所定の角度位置に固定し、被操縦体３が旋回の動作をおこなうようにする。また、フェールセーフ信号によってエンジンのスロットルを制御するサーボ装置の制御をおこなう場合は、エンジンのスロットルを閉じ、エンジンの回転数を最低回転数にするなどの制御をおこなうことができる。
【００３９】
次に、被操縦体側通信装置４にバッテリーフェールセーフに用いる電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthを設定する方法について説明する。
操縦用装置２は、被操縦体３を操縦する操縦用のモードと、バッテリーフェールセーフに用いる基準値やその他の設定を変更する設定用のモードを備えている。
まず、操縦装置２において、設定用のモードを指定して、バッテリーフェールセーフ機能の電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthの設定画面を呼び出し、表示部１５に表示する。電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthの設定画面は、それぞれ別個のものを用意してもよい。
【００４０】
操縦側設定部１４を操作して電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthをそれぞれ決定する。
電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthは、あらかじめ決められた複数の固定値の中から適切なものを選択するようにしてもよいし、操縦者が操縦側設定部１４を操作して任意の値を入力するようにしてもよい。
例えば固定値としては、バッテリーの種類やセル数に応じたものが想定される。
【００４１】
その後、操縦装置２と被操縦体側通信装置４をペアリングするときにバッテリーフェールセーフ機能用の電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthの情報をペアリングの信号に含めて操縦装置２から被操縦体側通信装置４に送信する。
【００４２】
被操縦体側通信装置４はペアリングで操縦装置２の識別符号を被操縦体側記憶部２１に登録するときに電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthも被操縦体側記憶部２１に記憶させる。
また、被操縦体側記憶部２１にはあらかじめデフォルトの電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthが設定されていてもよい。
【００４３】
ペアリングの信号は操縦側送信部１２と被操縦体側受信部２２を用いて、電波によって送受信するが、操縦装置２と被操縦側通信装置４をケーブルで有線接続して信号を送受信してもよい。また、ペアリングの信号とは別に電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthのみを送受信してもよい。
【００４４】
また、設定用のモードでは操縦側設定部１４としてスイッチやスティック、レバーを使用する。これらは操縦用のモードでは操作部１３として使用してもよい。さらに、操縦側設定部１４をタッチパネルとして、パネルの表示を見ながら設定をおこなってもよい。つまり、操縦側設定部１４と表示部１５を一体として設けてもよい。
【００４５】
次に、図２を用いてバッテリーフェールセーフ機能が起動する流れを説明する。この処理は、被操縦体側制御部２０の内部にておこなわれる。また、この図においてCdetは検出カウンタ値を示し、検出カウンタは被操縦体側制御部２０に備えられたカウンタである。
【００４６】
まず、検出カウンタ値Cdetを０として、電圧基準値Vth、検出時間基準値Cthを被操縦体側記憶部２１から被操縦体側制御部２０に読み出して、タイマをスタートする（Ｓ１）。タイマは、被操縦体側制御部２０に備えられており、所定の期間（例えば数十ミリ秒）で割込みをおこなう（Ｓ２、ＹＥＳ）。タイマの割込みが起こると電源回路２４を介し、電圧検出部２３で電源であるバッテリー６の電圧を測定する（Ｓ３）。
【００４７】
バッテリー６の電圧測定値であるバッテリー測定電圧Vadと、電圧基準値Vthを電圧比較部２５で比較する（Ｓ４）。比較の結果、バッテリー測定電圧Vadが電圧基準値Vthより高かった場合（Ｓ４、ＮＯ）は、被操縦体側制御部２０の検出フラグをクリアして検出カウンタを０にして（Ｓ５）、再度、タイマをスタートする。
電圧基準値Vthがバッテリー測定電圧Vadより高かった場合（Ｓ４、ＹＥＳ）は、被操縦体側制御部２０に検出フラグがセットされているか判別する（Ｓ６）。検出フラグがセットされていなかった場合（Ｓ６、ＮＯ）は、検出フラグをセットして（Ｓ７）、再度、タイマをスタートする。
【００４８】
検出フラグがセットされていた場合（Ｓ６、ＹＥＳ）は検出カウンタ値Cdetの値に１を加える（Ｓ８）。
そして、フェールセーフ機能部２６で、検出時間基準値Cthと検出カウンタ値Cdetの比較をおこなう（Ｓ９）。検出時間基準値Cthが検出カウンタ値Cdetより大きかった場合（Ｓ９、ＮＯ）は、検出カウンタ値Cdetはそのままで再度、タイマをスタートする。
検出カウンタ値Cdetが検出時間基準値Cthよりも大きかった場合（Ｓ９、ＹＥＳ）は、バッテリーフェールセーフ状態に移行し、バッテリーフェールセーフ機能が起動して（Ｓ１０）この処理は終了する。
【００４９】
本発明の他の実施例として、図３に示すように被操縦体操縦装置４’にディップスイッチなどによる被操縦体側設定部２７を設けて、電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthを直接、被操縦体側記憶部２１に設定できるようにしてもよい。
なお、図３において、図１と同様の構成部分は同一符号を付与している。
【００５０】
さらに他の実施例として、電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthをパーソナルコンピュータや専用の設定機器などの外部機器で被操縦体側通信装置に設定してもよい。
このとき、被操縦体側通信装置と外部機器は通信によって接続していてもよいし、ケーブルなどを用いて有線で接続していてもよい。
【００５１】
さらに、他の実施例として、操縦信号を通信する操縦側送信部、被操縦体側受信部とは別に電圧基準値Vthおよび検出時間基準値Cthの通信専用の送信部、受信部を設けてもよい。
【００５２】
以上説明したように、上述した操縦用通信システム１は、バッテリー測定電圧Vadが所定の期間である検出時間基準値Cthの間、継続して電圧基準値Vthを下回るとバッテリーフェールセーフ機能が起動する。
【００５３】
そして、電圧基準値Vthと検出時間基準値Cthを操縦者が任意に設定できるので、バッテリー６の種類や使用環境に応じてバッテリーフェールセーフ機能の起動する条件を変更することができる。
検出時間を従来の200ミリ秒程度から１秒程度に変更することで、瞬間的な電圧降下によるバッテリーフェールセーフ機能の起動を防ぐことができ、バッテリーの容量を充分に使用することができるので、被操縦体３の操縦時間を伸ばすことができ、バッテリー６の寿命を向上することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１…操縦用通信システム
２…操縦装置
３…被操縦体
４…被操縦体側通信部
６…バッテリー
２０…被操縦体側制御部
２１…被操縦体側記憶部
２３…電圧検出部
２５…電圧比較部
２６…フェールセーフ機能部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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