(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体フレームの前部に昇降自在に設けられた刈取装置と、
前記刈取装置の前部に有する分草体に設けられ、地面に対する前記刈取装置の高さを検出する高さ検出装置と、を備え、
前記高さ検出装置は、前記分草体に対して第１回転軸周りに上下回転自在に取り付けられるユニット本体と、前記第１回転軸周りの前記ユニット本体の回転位置を検出する検出手段と、前記ユニット本体に対して第２回転軸周りに上下回転自在に取り付けられ、前記地面に接触する接地体と、を有し、
前記第１回転軸は、前記ユニット本体の前後方向の前方に配置され、
前記第２回転軸は、前記ユニット本体の前後方向の後方に配置され、
前記分草体は、ステーを介して分草フレームで支持され、
前記分草フレームは、その前端部が前後方向において、前記ユニット本体の後部に対向して配置され、
前記ステーは、前記分草フレームから前記分草体へ向って、車幅方向視において前記ユニット本体の少なくとも一部と重なるように延在している、
コンバイン。
【請求項２】
前記ユニット本体の鉛直方向の下面には、前後方向の中央部が鉛直方向の上側に向けて屈曲する凹みが形成され、
前記接地体は、鉛直方向の中央部が上端部および下端部よりも前後方向の前方に位置するように屈曲し、
前記接地体は、機体の前進時には前記地面から押されて前記ユニット本体と一体に前記第１回転軸周りに上下回転し、機体の後進時には前記地面から押されて前記ユニット本体に対して前記下端部が前後方向の前方に向かうように前記第２回転軸周りに回転し、前記接地体の前記中央部が前記凹みに侵入可能である、
請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記ユニット本体は、前記第１回転軸周りに下降限界位置まで下側回転した状態において前記第２回転軸が前記第１回転軸よりも鉛直方向の下側に位置し、前記第１回転軸周りに上昇限界位置まで上側回転した状態において前記接地体の前記下端部が、前記分草体の下面よりも鉛直方向の上側に位置する構成とした、
請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記第１回転軸は、前記分草体に固定されるブラケットに取り付けられ、
前記ブラケットは、前後方向の前方から後方に向かうにしたがって徐々に間隔が広がる一対の板状部材と、前記一対の板状部材同士を連結しかつ前記分草体に取り付けられる補強部材と、を有する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記接地体は、水平方向の断面が車幅方向の中央部が車幅方向の両端部よりも前後方向の前方に位置するＵ字状に形成される、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記分草体は、前記ブラケットが固定される分草体プレートと、前記分草体プレートの鉛直方向の上側に取り付けられる分草体カバーと、を有し、
前記ブラケットは、車幅方向視で、前記分草体カバーと前記ユニット本体との隙間を塞ぐように形成される、
請求項４に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記分草体カバーの鉛直方向の上面と前記ブラケットの鉛直方向の上面とが連続する平坦に形成される、
請求項６に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、走行装置と、刈取装置と、脱穀装置と、を備えており、走行しながら刈り取り、脱穀および選別を行う。コンバインは、刈り取った後の切株による走行抵抗および振動を低減し、刈り後の見栄えをよくし、刈り取った穀稈の搬送、脱穀に悪影響を与えないために、穀稈の地面からの一定の高さの位置を刈り取ることが望まれている。このために、コンバインは、刈取装置の地面からの高さを測定する高さ検出装置（例えば、特許文献１参照）を備えている。
【０００３】
このようなコンバインの高さ検出装置は、ブラケットの後端部に車幅方向と平行な第１回転軸周りに回転自在に設けられたユニット本体と、ユニット本体の前端部に車幅方向と平行な第２回転軸周りに回転自在に設けられた接地体と、ユニット本体に設けられて接地体の第２回転軸周りの角度を検出するポテンショメータと、を含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４８５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような高さ検出装置を備えたコンバインは、鉛直方向の上側に向けて曲げられた分草フレームによってユニット本体が支持されており、コンバインの旋回時には、ユニット本体に植生穀稈が接触しやすい。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、植生穀稈がユニット本体に接触することを抑制することができるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係るコンバイン（１）は、機体フレーム（１０）の前部に昇降自在に設けられた刈取装置（９０）と、前記刈取装置（９０）の前部に有する分草体（９７）に設けられ、地面（Ｇ）に対する前記刈取装置（９０）の高さを検出する高さ検出装置（１００）と、を備え、前記高さ検出装置（１００）は、前記分草体（９７）に対して第１回転軸（１２３）周りに上下回転自在に取り付けられるユニット本体（１２０）と、前記第１回転軸（１２３）周りの前記ユニット本体（１２０）の回転位置を検出する検出手段（１３０）と、前記ユニット本体（１２０）に対して第２回転軸（１２４）周りに上下回転自在に取り付けられ、前記地面（Ｇ）に接触する接地体（１５０）と、を有し、前記第１回転軸（１２３）は、前記ユニット本体（１２０）の前後方向の前方に配置され、前記第２回転軸（１２４）は、前記ユニット本体（１２０）の前後方向の後方に配置され、前記分草体（９７）は、ステー（９５）を介して分草フレーム（９４）で支持され、前記分草フレーム（９４）は、その前端部が前後方向において、前記ユニット本体（１２０）の後部に対向して配置され、前記ステー（９５）は、前記分草フレーム（９４）から前記分草体（９７）へ向かって、車幅方向視において前記ユニット本体（１２０）の少なくとも一部と重なるように延在していることを特徴とする。
【０００８】
また、上記コンバイン（１）では、前記ユニット本体（１２０）の鉛直方向の下面（１２０ａ）には、前後方向の中央部が鉛直方向の上側に向けて屈曲する凹み（１２０ｂ）が形成され、前記接地体（１５０）は、鉛直方向の中央部（１５１ａ）が上端部（１５１ｂ）および下端部（１５１ｃ）よりも前後方向の前方に位置するように屈曲し、前記接地体（１５０）は、機体の前進時には前記地面（Ｇ）から押されて前記ユニット本体（１２０）と一体に前記第１回転軸（１２３）周りに上下回転し、機体の後進時には前記地面（Ｇ）から押されて前記ユニット本体（１２０）に対して前記下端部（１５１ｃ）が前後方向の前方に向かうように前記第２回転軸（１２４）周りに回転し、前記接地体（１５０）の前記中央部（１５１ａ）が前記凹み（１２０ｂ）に侵入可能であるものとすることができる。
【０００９】
また、上記コンバイン（１）では、前記ユニット本体（１２０）は、前記第１回転軸（１２３）周りに下降限界位置まで下側回転した状態において前記第２回転軸（１２４）が前記第１回転軸（１２３）よりも鉛直方向の下側に位置し、前記第１回転軸（１２３）周りに上昇限界位置まで上側回転した状態において前記接地体（１５０）の前記下端部（１５１ｃ）が、前記分草体（９７）の下面（９７２ａ）よりも鉛直方向の上側に位置する構成としたものとすることができる。
【００１０】
また、上記コンバイン（１）では、前記第１回転軸（１２３）は、前記分草体（９７）に固定されるブラケット（１１０）に取り付けられ、前記ブラケット（１１０）は、前後方向の前方から後方に向かうにしたがって徐々に間隔が広がる一対の板状部材（１１１ａ、１１１ｂ）と、前記一対の板状部材（１１１ａ、１１１ｂ）同士を連結しかつ前記分草体（９７）に取り付けられる補強部材（１１３）と、を有するものとすることができる。
【００１１】
また、上記コンバイン（１）では、前記接地体（１５０）は、水平方向の断面が車幅方向の中央部が車幅方向の両端部よりも前後方向の前方に位置するＵ字状に形成されるものとすることができる。
【００１２】
また、上記コンバイン（１）では、前記分草体（９７）は、前記ブラケット（１１０）が固定される分草体プレート（９７２）と、前記分草体プレート（９７２）の鉛直方向の上側に取り付けられる分草体カバー（９７１）と、を有し、前記ブラケット（１１０）は、車幅方向視で、前記分草体カバー（９７１）と前記ユニット本体（１２０）との隙間を塞ぐように形成されるものとすることができる。
【００１３】
また、上記コンバイン（１）では、前記分草体カバー（９７１）の鉛直方向の上面（９７１ａ）と前記ブラケット（１１０）の鉛直方向の上面（１１２ｂ）とが連続する平坦に形成されるものとすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るコンバインは、分草体がステーを介して、前後方向においてユニット本体に対向して配置される分草フレームに支持されており、ステーが分草フレームから第１回転軸と対向するまで延在され、かつ車幅方向視においてユニット本体の第１回転軸より前後方向の後方と重なって形成されているので、植生穀稈がユニット本体の第１回転軸より前後方向の後方と重なるステーと接触するようになり、植生穀稈がユニット本体に接触することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す平面図である。
【図３】図３は、図１に示すコンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。
【図４】図４は、実施形態１に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。
【図５】図５は、図３に示すコンバインの高さ検出装置のユニット本体が鉛直方向の上側に退避した状態を示す側面図である。
【図６】図６は、実施形態１に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。
【図８】図８は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。
【図９】図９は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。
【図１０】図１０は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態２に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施形態３に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、実施形態４に係るコンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。
【図２１】図２１は、図２０に示すコンバインの高さ検出装置のユニット本体が鉛直方向の上側に退避した状態を示す側面図である。
【図２２】図２２は、実施形態４に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１７】
〔実施形態１〕
実施形態１に係るコンバイン１を、図面を参照して説明する。図１は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す側面図である。図２は、実施形態１に係るコンバインの概略構成を示す平面図である。図３は、図１に示すコンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。図４は、実施形態１に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。図５は、図３に示すコンバインの高さ検出装置のユニット本体が鉛直方向の上側に退避した状態を示す側面図である。図６は、実施形態１に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１８】
なお、以下の説明では、前後方向とは、コンバイン１の前後方向であり、コンバイン１が直進する際の進行方向である。また、車幅方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。さらに、鉛直方向とは、前後方向と車幅方向とに直交する方向である。これら前後方向、車幅方向および鉛直方向は、互いに直交する。なお、コンバイン１の直進方向に対して、コンバイン１が左旋回する際に内側となる車幅方向左側を左側、コンバイン１が左旋回する際に外側となる車幅方向右側を右側、直進方向前方を前方、直進方向後方を後方という。
【００１９】
図１に示す実施形態１に係るコンバイン１は、図２に示すエンジン３０が発生する駆動力によって、自走しながら稲、麦等の穀稈を刈り取り、脱穀可能なコンバインである。コンバイン１は、図１および図２に示すように、機体フレーム１０と、運転席２０と、エンジン３０と、走行装置４０と、脱穀装置５０と、グレンタンク６０と、搬送装置７０と、フィードチェーン駆動機構８０と、刈取装置９０と、高さ検出装置１００と、制御装置２００（図６参照）と、を含んで構成されている。
【００２０】
機体フレーム１０は、コンバイン１の車体の枠状の構造部材を構成する。運転席２０は、作業員が着座した状態で、運転操作や刈取操作などを行うための運転座席である。運転席２０は、機体フレーム１０の鉛直方向の上側に設けられており、キャビン２１で覆われている。エンジン３０は、コンバイン１で用いる駆動力の発生源であり、燃焼室で燃料を燃焼させることにより燃料のエネルギーを機械的仕事に変換して回転力として出力する熱機関である。エンジン３０は、機体フレーム１０上の前後方向の前方に搭載されており、運転席２０の鉛直方向の下側に搭載されている。
【００２１】
走行装置４０は、エンジン３０からの駆動力によって、コンバイン１全体を走行させるものである。走行装置４０は、機体フレーム１０の鉛直方向の下側に設けられている。走行装置４０は、クローラ４１を備えている。クローラ４１は、機体フレーム１０の鉛直方向の下側において、車幅方向に間隔をおいて一対設けられている。つまり、走行装置４０は、エンジン３０から伝達される駆動力によりクローラ４１が駆動することで、コンバイン１全体を前後方向に走行させる。
【００２２】
脱穀装置５０は、刈取装置９０の前後方向の後方で、グレンタンク６０の車幅方向の左側に設けられている。脱穀装置５０は、その上部に脱穀部５１を備え、その下部に選別部５２を備えている。脱穀部５１は、機体フレーム１０の鉛直方向の上側で、搬送装置７０の前後方向の後方に設けられている。脱穀部５１は、グレンタンク６０の車幅方向の左側に設けられている。脱穀部５１は、エンジン３０からの駆動力により搬送された穀稈を脱穀するものであり、刈取装置９０が刈り取った穀稈から穀粒を切り離す装置である。選別部５２は、機体フレーム１０の鉛直方向の上側で、刈取装置９０の前後方向の後方かつグレンタンク６０の車幅方向の左側に設けられている。選別部５２は、エンジン３０からの駆動力により、脱穀部５１で脱穀された穀稈の藁等の夾雑物と穀粒とを分離する装置である。なお、脱穀装置５０によって穀粒が扱ぎ取られた穀稈（排藁）は、コンバイン１の前後方向の後方に配置された排藁切断装置へ搬送され、排藁切断装置により切断された後、例えば圃場等に放出される。
【００２３】
グレンタンク６０は、脱穀装置５０の車幅方向の右側に設けられている。グレンタンク６０は、脱穀装置５０の選別部５２が分離した穀粒を一時的に貯蔵するものである。グレンタンク６０は、排出オーガー６１を備えている。排出オーガー６１は、エンジン３０からの駆動力により、グレンタンク６０内の穀粒を搬送し、グレンタンク６０の外部へ穀粒を排出させるものである。
【００２４】
搬送装置７０は、刈取装置９０の前後方向の後方で、キャビン２１の左右方向の左側に設けられている。搬送装置７０は、刈取装置９０からフィードチェーン駆動機構８０に向けて、刈取装置９０により刈り取られた穀粒を搬送する装置である。
【００２５】
フィードチェーン駆動機構８０は、搬送装置７０の前後方向の後方で、グレンタンク６０の車幅方向の左側に設けられている。フィードチェーン駆動機構８０は、フィードチェーン８１を回転駆動して、搬送装置７０から脱穀装置５０の脱穀部５１に向けて、刈取装置９０により刈り取られた穀稈を搬送する装置である。
【００２６】
刈取装置９０は、機体フレーム１０の前部に設けられており、図示しない昇降シリンダにより鉛直方向に沿って昇降自在に設けられている。刈取装置９０は、エンジン３０からの駆動力により駆動して穀稈を刈り取る装置であって、圃場に植生する穀稈（植生穀稈）を分草し、倒伏している穀稈を引き起し、引き起した穀稈を切断する装置である。刈取装置９０は、引起し装置９１と、刈刃９２と、分草フレーム９３、９４と、ステー９５（図３参照）と、分草体９６、９７と、を備えている。
【００２７】
引起し装置９１は、分草体９６、９７の前後方向の後方に設けられており、倒伏している穀稈を引き起す装置である。引起し装置９１は、引起しラグ９１ａを備えている。引起しラグ９１ａは、引起し装置９１において、穀稈を引き起すために駆動されるものである。引起しラグ９１ａは、引起しケース９１１の車幅方向に突出し、鉛直方向の下側から上側に向けて循環駆動される。
【００２８】
刈刃９２は、引起し装置９１により引き起された穀稈を切断して刈り取るものである。刈刃９２は、支持フレーム５の前後方向の前方で、搬送装置７０の鉛直方向の下側に設けられている。
【００２９】
分草フレーム９３、９４は、その前部で分草体９６、９７を支持するものであり、分草フレーム９３に分草体９６が支持され、分草フレーム９４に分草体９７が支持されている。分草フレーム９３、９４は、円筒状に形成されている。分草フレーム９３、９４は、種々の部材を介して機体フレーム１０等に連結され固定されている。分草フレーム９４は、前後方向において、高さ検出装置１００の後述するユニット本体１２０に対向して配置されている。本実施形態では、分草フレーム９４は、前後方向において、前端部がユニット本体１２０の後部に対向して配置されている。分草フレーム９４は、図３および図５に示すように、分草体９７を支持するステー９５が前後方向の前端部９４ａに取り付けられている。つまり、分草フレーム９４は、ステー９５を介して分草体９７を支持している。
【００３０】
ステー９５は、分草フレーム９４の前端部９４ａからユニット本体１２０に向かい、後端部１２０ｅを車幅方向の左側に迂回してユニット本体１２０の第１回転軸１２３と対向するまで延在されている。本実施形態では、ステー９５は、車幅方向視において、分草フレーム９４から分草体９７に向けて、ユニット本体１２０の少なくとも一部と重なるように延在されている。つまり、ステー９５は、分草フレーム９４から第１回転軸１２３と対向するまで延在され、かつ車幅方向視においてユニット本体１２０の第１回転軸１２３より前後方向の後方と重なって形成されている。ステー９５は、前後方向の後端部９５ａ、前後方向の中央部９５ｂ、前後方向の前端部９５ｃで形成されている。後端部９５ａは、円筒状に形成され、連結部材９５ｄにより分草フレーム９４の前端部９４ａに取り付けられている。中央部９５ｂは、円筒状に形成されている。中央部９５ｂは、図３および図５に示すように、車幅方向視において、後端部９５ａ側から前端部９５ｃ側に向けて、前上がり傾斜している。中央部９５ｂは、図４に示すように、鉛直方向視において、高さ検出装置１００の後述する第１回転軸１２３周りにユニット本体１２０および接地体１４０が一体に上下回転しても、接地体１４０と接触しないように車幅方向の左側に迂回して形成されている。つまり、中央部９５ｂは、ユニット本体１２０の後端部１２０ｅを車幅方向の左側に迂回している。前端部９５ｃは、円筒を軸方向に直交する方向に押し潰すことで板状に形成されており、高さ検出装置１００の後述するブラケット１１０の車幅方向の左側の外側面１１２ｃに取り付けられている。
【００３１】
なお、本実施形態では、ステー９５は、圃場において植生穀稈を刈り取る場合にコンバイン１を左旋回させることが一般的であることから、ユニット本体１２０の車幅方向の左側に迂回して、ユニット本体１２０の車幅方向の左側の外側面１２０ｄの第１回転軸１２３と対向するまで延在するものとしている。つまり、右旋回させるコンバイン１であれば、ステー９５は、ユニット本体１２０の車幅方向の右側に迂回し、ユニット本体１２０の車幅方向の右側の外側面の第１回転軸１２３と対向するまで延在するものとすることができる。
【００３２】
分草体９６、９７は、圃場に植立する穀稈（植生穀稈）を、分草体９６、９７間に分離するものである。分草体９６、９７は、図２に示すように、車幅方向に間隔をおいて交互に複数設けられ、刈取装置９０の下部に取り付けられている。分草体９６は、分草フレーム９３の前部に配置されている。分草体９７は、分草フレーム９４の前部に配置されている。分草体９７は、図３および図５に示すように、分草体カバー９７１と、分草体プレート９７２と、を備えている。
【００３３】
分草体カバー９７１は、前後方向に延在されており、車幅方向の両端部が中央部よりも鉛直方向の下側に位置する樋状に形成されている。分草体カバー９７１は、図３に示すように、前後方向の前方側から後方側に向けて鉛直方向の上側に高くなり、前後方向の後端部の上面９７１ａが前後方向に平行となる平坦に形成されている。分草体カバー９７１は、分草体プレート９７２の鉛直方向の上側に取り付けられている。分草体カバー９７１は、図４に示すように、車幅方向の両端部が前後方向の前方側から後方側に向かうにしたがって互いの車幅方向の間隔が広がるＶ字状部９７１ｂと、車幅方向の両端部が互いに前後方向に延在されて平行となる一対の平行部９７１ｃと、を有している。
【００３４】
Ｖ字状部９７１ｂは、分草体カバー９７１の前後方向の前方に形成されている。Ｖ字状部９７１ｂは、コンバイン１の前進に伴って、植生穀稈を車幅方向の両端部側に分草する。一対の平行部９７１ｃは、分草体カバー９７１の前後方向の後方に形成されており、後述するブラケット１１０のユニット取付部１１２の鉛直方向の上側に形成されている。一対の平行部９７１ｃの車幅方向の幅は、後述するユニット本体１２０の車幅方向の幅よりも大きく形成されている。つまり、一対の平行部９７１ｃは、鉛直方向視で、ユニット本体１２０の前後方向の前方側を分草体カバー９７１で覆うように形成されている。一対の平行部９７１ｃは、コンバイン１の前進に伴って、Ｖ字状部９７１ｂにより分草体カバー９７１の車幅方向の両端部側に分草された植生穀稈を前後方向の後方に案内する。
【００３５】
分草体プレート９７２は、図３および図４に示すように、鉛直方向に平行な平板状に形成されており、前後方向に延在されて形成されている。分草体プレート９７２は、前後方向の前方側から後方側に向けてしだいに鉛直方向の上側に高くなるように形成されている。分草体プレート９７２は、鉛直方向の上側に分草体カバー９７１が取り付けられている。分草体プレート９７２は、図３および図５に示すように、前後方向の前方側の鉛直方向の下端部が地面Ｇと対向する下面９７２ａとなっている。分草体プレート９７２は、前後方向の中央部の鉛直方向の下側に後述するブラケット１１０が取り付けられている。
【００３６】
高さ検出装置１００は、図２に示すように、コンバイン１の刈取装置９０の前部に有する分草体９７の鉛直方向の下側に設けられており、地面Ｇに対する刈取装置９０の高さ（対地高さ）を検出する装置である。本実施形態では、高さ検出装置１００は、図２に示すように、複数の分草体９６、９７のうち、車幅方向の左側から２番目の分草体９７、車幅方向の右側から２番目の分草体９７に取り付けられている。高さ検出装置１００は、典型的には、車幅方向の両端の分草体９６および中央の分草体９７を除いて取り付けられていればよい。
【００３７】
高さ検出装置１００は、図３および図５に示すように、ブラケット１１０と、ユニット本体１２０と、検出手段１３０と、接地体１４０と、を含んで構成されている。
【００３８】
ブラケット１１０は、分草体プレート９７２に取り付けられている。本実施形態では、ブラケット１１０は、分草体プレート９７２に溶接されて固定されている。ブラケット１１０は、固定部１１１と、ユニット取付部１１２と、補強部材１１３と、を備えている。本実施形態では、ブラケット１１０は、車幅方向視において、固定部１１１とユニット取付部１１２とが連なる前後方向の中央部が鉛直方向の上側に屈曲して、へ字状に形成されている。
【００３９】
固定部１１１は、鉛直方向視において、車幅方向の中央部を前後方向の前方側に向けて屈曲させたＶ字状に形成されている。固定部１１１の前後方向の前端部は、分草体プレート９７２に溶接されて固定されている。固定部１１１は、図４に示すように、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂを備えている。一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂは、鉛直方向視において、板状部材１１１ａと板状部材１１１ｂとが連なる前後方向の前端部から前後方向の後方に向かうにしたがって、互いの車幅方向の間隔が広がっている。一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂは、鉛直方向視において、前後方向の先端同士が連なっており、固定部１１１をＶ字状に形成している。一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂは、車幅方向視において、前後方向の後方に向かうにしたがって徐々に鉛直方向の上側に向かって設けられている。
【００４０】
ユニット取付部１１２は、図４に示すように、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂのうちの一方の板状部材１１１ｂから前後方向の後方に向けて、前後方向に沿って直線状に延在する平板状に形成されている。ユニット取付部１１２は、図３および図５に示すように、固定部１１１よりも地面Ｇから離れた高い位置に配置されている。ユニット取付部１１２の鉛直方向の下面１１２ａは、鉛直方向の上面１１２ｂよりも前後方向の後方側に延びている。ユニット取付部１１２には、ユニット本体１２０の後述する第１回転軸１２３が固定されている。ユニット取付部１１２の外側面１１２ｃ（車幅方向の左側の側面）は、ブラケット１１０の外側面に相当する。外側面１１２ｃには、ステー９５の前端部９５ｃが取り付けられている。
【００４１】
補強部材１１３は、図４に示すように、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂによって挟まれる三角形状の平板状に形成されている。補強部材１１３は、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂに挟まれた状態で、一対の板状部材１１１ａ、１１１ｂの鉛直方向の上端部同士を連結している。補強部材１１３は、分草体プレート９７２に連結されている。本実施形態では、補強部材１１３は、その鉛直方向の上面が分草体プレート９７２に溶接されて固定されている。
【００４２】
ユニット本体１２０は、図３および図５に示すように、ユニット取付部１１２に対して、後述する第１回転軸１２３周りに回転自在に取り付けられている。本実施形態では、ユニット本体１２０は、図３に示す下降限界位置と図５に示す上昇限界位置とにわたって、ブラケット１１０に対して第１回転軸１２３周りに上下回転自在に取り付けられている。ユニット本体１２０は、下降限界位置から下側回転することが規制され、上昇限界位置から上側回転することが規制されている。ユニット本体１２０の下面１２０ａには、前後方向の中央部に凹み１２０ｂが形成されている。凹み１２０ｂは、車幅方向視において、ユニット本体１２０の下面１２０ａを山形に形成している。ユニット本体１２０の前端部１２０ｆは、図５に示すように、分草体プレート９７２の前後方向の後端面９７２ｂと接触することによって、ユニット本体１２０が上昇限界位置から上側回転することを規制する。ユニット本体１２０の鉛直方向上側の上面は、ユニット本体１２０が上昇限界位置に位置付けられた状態で、分草体カバー９７１の上面９７１ａよりも鉛直方向の下側に位置する。ユニット本体１２０の車幅方向の左側の外側面１２０ｄは、ユニット本体１２０が下降限界位置と上昇限界位置とにわたって、車幅方向視において、ステー９５の前端部９５ｃと重なる。ユニット本体１２０の前後方向の後端部１２０ｅは、ユニット本体１２０が下降限界位置に位置付けられた状態で、前後方向視において、ステーの９５の中央部９５ｂと重なる。
【００４３】
ユニット本体１２０は、図３および図４に示すように、ケース体１２１と、蓋体１２２と、第１回転軸１２３と、第２回転軸１２４と、を備えている。
【００４４】
ケース体１２１は、金属製の鋳物で構成されており、車幅方向の右側に開口部を有し、車幅方向の幅よりも前後方向の幅が大きくなる扁平な箱状に形成されている。
【００４５】
蓋体１２２は、図４に示すように、ケース体１２１の車幅方向の右側の開口部に対応し、ケース体１２１の形状に対応する平板状に形成されている。蓋体１２２は、ケース体１２１の車幅方向の右側に取り付けられることで、ケース体１２１の車幅方向の右側の開口部を塞ぐ。
【００４６】
第１回転軸１２３は、図３および図５に示すように、下降限界位置と上昇限界位置とにわたって、ブラケット１１０に対してユニット本体１２０を第１回転軸１２３周りに上下回転自在に回転させるものである。第１回転軸１２３は、車幅方向と平行な円柱状に形成されている。第１回転軸１２３は、車幅方向の左側の端部がユニット取付部１１２、すなわちブラケット１１０の前後方向の後端部に固定されており、車幅方向の右側がユニット本体１２０内に回転自在に通されている。つまり、第１回転軸１２３は、ユニット本体１２０内に回転自在に通されることで、第１回転軸１２３周りに回転自在にユニット本体１２０をブラケット１１０に取り付ける。第１回転軸１２３は、付勢手段により、第１回転軸１２３周りにユニット本体１２０を上昇限界位置から下降限界位置に向かって回転するように付勢されている。第１回転軸１２３は、規制手段により、ユニット本体１２０が下降限界位置よりも鉛直方向の下側に向かって回転することを規制されている。
【００４７】
第２回転軸１２４は、車幅方向と平行な円柱状に形成されている。第２回転軸１２４は、車幅方向の左側の端部が接地体１４０の後述する取付部１４２に固定されており、車幅方向の右側がユニット本体１２０内に回転自在に通されている。つまり、第２回転軸１２４は、ユニット本体１２０内に回転自在に通されることで、第２回転軸１２４周りに回転自在に接地体１４０をユニット本体１２０に取り付ける。第２回転軸１２４は、付勢手段により、第２回転軸１２４周りに接地体１４０を前後方向の後方に向かって回転するように付勢されている。第２回転軸１２４は、規制手段により、ユニット本体１２０が下降限界位置に位置付けられて接地体１４０の上端部１４１ｂと下端部１４１ｃとが鉛直方向に並ぶ位置（図３に示す）よりも、下端部１４１ｃが前後方向の後方に向かう方向に、接地体１４０が回転することを規制されている。
【００４８】
検出手段１３０は、第１回転軸１２３周りのユニット本体１２０の回転位置を検出する検出装置であり、例えばロータリーポテンショメータである。検出手段１３０は、ユニット本体１２０の第１回転軸１２３周りの回転位置を検出する。検出手段１３０は、ケース体１２１に設けられるセンサーカバー１３１で覆われている。
【００４９】
接地体１４０は、図３および図５に示すように、ユニット本体１２０に対して、第２回転軸１２４周りに回転自在に取り付けられており、地面Ｇに接触することが可能である。接地体１４０は、地面Ｇに接触する帯状部１４１と、この帯状部１４１の縁に連なった取付部１４２とで形成されている。
【００５０】
帯状部１４１は、図３に示すように、ユニット本体１２０が下降限界位置に位置付けられた状態で、中央部１４１ａが上端部１４１ｂおよび下端部１４１ｃよりも前後方向の前方に位置するように、車幅方向視において、く字状に形成されている。中央部１４１ａは、下端部１４１ｃが前後方向の前方に向かう方向に第２回転軸１２４周りに回転すると、中央部１４１ａが凹み１２０ｂに当接（侵入）する。本実施形態では、中央部１４１ａが接地体１４０の中央部に相当し、上端部１４１ｂが接地体１４０の上端部に相当し、下端部１４１ｃが接地体１４０の下端部に相当する。下端部１４１ｃは、水平方向の断面（前後方向の断面）が前後方向の前方に凸となるＵ字状に形成されている。
【００５１】
取付部１４２は、図３および図５に示すように、上端部１４１ｂの縁に連なっている。取付部１４２は、第２回転軸１２４に固定されている。このため、接地体１４０は、ユニット本体１２０に対して第２回転軸１２４周りに上下回転自在である。
【００５２】
制御装置２００は、上記の脱穀装置５０や刈取装置９０などの動作を制御するものであり、高さ検出装置１００が検出した回転位置に基づいて刈取装置９０の地面Ｇに対する高さ（刈高さ）を制御するものである。制御装置２００には、図６に示すように、刈取装置９０と、刈取装置９０の車幅方向の左側および右側の分草体９７に取り付けられた高さ検出装置１００、１００と、キャビン２１内の運転席２０の周囲に設けられた制御目標刈高さ設定手段（以下、単に「ダイヤル」と称する）２２と、ダイヤル２２と同様に運転席２０の周囲に設けられた表示手段２３と、がそれぞれ接続されている。本実施形態では、制御装置２００は、刈取装置９０の刈取モードとして、高刈モードと低刈モードとを切り替えて制御するものであり、作業員がダイヤル２２を操作して予め設定する制御目標値（制御目標刈高さ）に応じて、刈取装置９０の地面Ｇに対する刈高さを相対的に高くする高刈モード、または地面Ｇに対する刈高さを相対的に低くする低刈モードに切り替えて制御する。
【００５３】
ここで、ダイヤル２２は、図２に示す運転席２０に着座する作業員が回転操作により制御目標値（制御目標刈高さ）を入力するための入力装置であり、刈取装置９０の対地高さを一定の高さに保つように制御するための制御目標値（制御目標刈高さ）を設定するための入力装置である。ダイヤル２２は、その回転位置に対応する刈高さの設定値（設定刈高さ）を制御装置２００へ出力する。表示手段２３は、運転席２０に着座する作業員に対してコンバイン１の運転状況などを表示する液晶モニタ装置等の表示装置である。本実施形態では、表示手段２３は、刈取装置９０の自動下降制御が停止された場合、自動下降制御が停止されたことを表示し、刈取装置９０の自動下降制御が再開された場合、自動下降制御が再開されたことを表示する。なお、本実施形態では、制御目標値（制御目標刈高さ）は、例えば、刈り取る穀稈や圃場の状況に応じて、ダイヤル２２を介して作業員により予め設定される。
【００５４】
上記のように構成されたコンバイン１は、圃場において、エンジン３０が発生させる駆動力によって走行装置４０が駆動して走行しながら、高さ検出装置１００が検出した地面Ｇに対する高さに基づいて、刈取装置９０の対地高さが制御目標値（制御目標刈高さ）に収束するように制御装置２００により制御されつつ、分草体９６、９７により植生穀稈を分草し、引起し装置９１により倒伏している植生穀稈を引起して刈刃９２で刈り取る。このとき、高さ検出装置１００は、車幅方向に分草された植生穀稈が分草体カバー９７１に沿って前後方向の後方に案内されているので、植生穀稈がユニット本体１２０と接触しにくい。また、高さ検出装置１００は、コンバイン１が左旋回する際には、植生穀稈に対してユニット本体１２０が車幅方向の左側に向けて移動することになるが、ユニット本体１２０の車幅方向の左側に配置されたステー９５が植生穀稈と接触することにより、植生穀稈がユニット本体１２０と接触しにくい。
【００５５】
また、高さ検出装置１００は、接地体１４０が地面Ｇや切株に当接すると、これらの地面Ｇや切株に押されて、ユニット本体１２０と接地体１４０とが一体になって第１回転軸１２３周りに上側回転する。このとき、高さ検出装置１００は、検出手段１３０が第１回転軸１２３周りのユニット本体１２０の回転値を検出し、検出結果（検出値）を制御装置２００（図６参照）に出力する。ここで、制御装置２００は、検出値に基づいて、刈取装置９０の対地高さを制御目標値（制御目標刈高さ）に収束するように、刈取装置９０の昇降シリンダの動作を制御して刈取装置９０の高さを変更する。
【００５６】
そして、コンバイン１は、圃場において前進と左旋回とを繰り返しつつ刈取装置９０で植生穀稈を刈り取り、刈取装置９０で刈り取った穀稈を搬送装置７０によって脱穀装置５０の脱穀部５１に搬送し、フィードチェーン駆動機構８０が穀稈を前後方向の後方に搬送しながら、脱穀部５１にてエンジン３０から伝達される駆動力によって穀稈を脱穀する。ここで、脱穀された穀粒等は、選別部５２に落下する。次に、コンバイン１は、選別部５２にて穀粒を選別し、選別した穀粒をグレンタンク６０に一時的に貯蔵する。
【００５７】
以上のように、実施形態１に係るコンバイン１によれば、前後方向においてユニット本体１２０に対向して配置される分草フレーム９４に対して、ステー９５を介して分草体９７が支持されている。また、コンバイン１によれば、ステー９５にブラケット１１０が取り付けられ、ブラケット１１０に第１回転軸１２３が固定されている。また、コンバイン１によれば、ステー９５が分草フレーム９４から第１回転軸１２３と対向するまで延在され、かつ車幅方向視においてユニット本体１２０の第１回転軸１２３から前後方向の後方と重なって形成されている。つまり、コンバイン１によれば、ステー９５とブラケット１１０とが、車幅方向視においてユニット本体１２０の外側面１２０ｄと重なるので、植生穀稈がユニット本体１２０に接触する前に、ステー９５やブラケット１１０と接触するようになる。したがって、コンバイン１によれば、植生穀稈がユニット本体１２０に接触することを抑制することができるという効果を奏する。
【００５８】
また、コンバイン１によれば、鉛直方向の上側へ屈曲させた分草フレーム９４で分草体９７を支持することに代えて、ユニット本体１２０を車幅方向に迂回するステー９５を介して分草フレーム９４で分草体９７を支持するので、分草体カバー９７１を第１回転軸１２３の鉛直方向の上側まで延在して形成することができる。つまり、コンバイン１によれば、分草体カバー９７１を分草フレーム９４の鉛直方向の上側まで延在させないので、ユニット本体１２０の鉛直方向の上側の空間が広がる。したがって、コンバイン１によれば、ユニット本体１２０の上昇限界位置を高くすることができるという効果を奏する。
【００５９】
また、コンバイン１によれば、分草体カバー９７１を第１回転軸１２３の鉛直方向の上側まで延在して形成することができるので、分草体カバー９７１を分草フレーム９４の鉛直方向の上側まで延在させた場合よりも、分草体カバー９７１の鉛直方向の高さを抑えることができる。したがって、コンバイン１によれば、分草体９７の鉛直方向の高さを抑えることができるという効果を奏する。
【００６０】
また、コンバイン１によれば、分草体９７の鉛直方向の高さを抑えることができるので、植生穀稈を押し倒しにくくなり、雑草等を引っかけにくくなるという効果を奏する。
【００６１】
また、コンバイン１によれば、鉛直方向の上側へ屈曲させた分草フレーム９４で分草体９７を支持することに代えて、ユニット本体１２０を車幅方向に迂回するステー９５を介して分草フレーム９４で分草体９７を支持するので、分草フレーム９４に泥等が溜まりにくくなるという効果を奏する。
【００６２】
次に、図６から図９を参照して、コンバイン１の制御装置２００の構成について詳しく説明する。図７は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。図８は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。図９は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による加重移動平均処理の一例を示す図表である。
【００６３】
制御装置２００は、高刈モードでは、予め設定された所定の走行距離を走行する間、または予め設定された所定の走行時間が経過する間に、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００が検出した刈高さの検出値のうち、低いほうの検出値に加重をかけて、複数の検出結果の加重移動平均値に基づいて、刈取装置９０の刈高さを制御する。さらに、制御装置２００は、所定の走行距離を走行する間、または所定の走行時間が経過する間に高さ検出装置１００が検出した複数の検出結果のうち、低いほうの検出結果の最新の検出結果側ほど重み付けを重くして加重移動平均値を算出し、最新の検出結果側ほど重み付けを重くした加重移動平均値に基づいて、刈取装置９０の刈高さを制御する。また、制御装置２００は、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００が検出した刈高さの検出値のうち、低いほうの検出値に加重をかけた加重平均値が制御目標刈高さより低い場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。
【００６４】
制御装置２００は、低刈モードでは、複数（本実施形態では２つ）以上の高さ検出装置１００の検出値が制御目標刈高さより低い場合、刈取装置９０を鉛直方向の上側に上昇させる。なお、以下の説明では、高さ検出装置１００が検出する刈取装置９０の地面Ｇからの高さを「対地高さ」という場合がある。
【００６５】
制御装置２００は、図６に示すように、機能概念的に、目標刈高さ設定部２０１と、モード選択部２０２と、データ取得部２０３と、判定部２０４と、データ選択部２０５と、重み付け設定部２０６と、加重移動平均値算出部２０７と、刈取装置制御部２０８と、を含んで構成されている。
【００６６】
目標刈高さ設定部２０１は、ダイヤル２２の設定刈高さに基づいて、刈取装置９０の対地高さを一定に保つように制御するための制御目標値（制御目標刈高さ）を設定する。
【００６７】
モード選択部２０２は、ダイヤル２２の設定刈高さが所定値よりも高い領域内であれば、高刈モードを選択し、ダイヤル２２の設定刈高さが所定値よりも低い領域内であれば、低刈モードを選択する。
【００６８】
データ取得部２０３は、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００から検出結果として、対地高さデータ（検出値）を取得し、取得した対地高さデータ（検出値）を図示しない記憶部に格納する。なお、記憶部に格納された対地高さデータ（検出値）は、例えばイグニッションがＯＦＦにされた際にクリアされる。
【００６９】
判定部２０４は、低刈モードにおいて、複数（本実施形態では２つ）以上の高さ検出装置１００が検出した対地高さデータ（検出値）が制御目標刈高さよりも低い場合、複数以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さデータを検出したと判定する。
【００７０】
データ選択部２０５は、対地高さの加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータ（検出値）、すなわち加重移動平均処理を施す対地高さデータ（検出値）を選択するものである。本実施形態では、データ選択部２０５は、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００が検出した検出値のうち、低いほうの検出値を選択する。データ選択部２０５は、データ取得部２０３が取得して記憶部に格納した対地高さデータ（検出値）から、加重移動平均値を算出する現時点（算出時点）の直近の、所定の走行距離を走行する間、または所定の走行時間が経過する間の複数の対地高さデータ（検出値）を選択し、これを対地高さの加重移動平均値の算出に用いる対地高さデータ（算出用データ）とする。ここで、所定の走行距離を走行する間、所定の走行時間が経過する間は、要求される加重移動平均値の精度等に応じて予め任意に設定されていればよい。典型的には、所定の走行距離を走行する間、所定の走行時間が経過する間は、少なくとも複数の対地高さデータを取得可能な走行距離、走行時間に応じて設定される。データ選択部２０５は、走行距離の増大、あるいは時間の経過とともに、算出用データを現時点（算出時点）の直近の、所定の走行距離を走行する間、または所定の走行時間が経過する間の最新のデータに随時更新していく。
【００７１】
重み付け設定部２０６は、データ選択部２０５によって選択された算出用データに対して、所定の重み付けを行うものである。本実施形態では、重み付け設定部２０６は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くする。具体的には、重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標値（制御目標刈高さ）との偏差に基づいて、各対地高さデータに対する重み付けの度合を複数段階に変更する。つまり、重み付け設定部２０６は、最新の検出結果側ほど重み付けを重くするように構成したうえで、さらに、これらの重み付けを、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標値（制御目標刈高さ）との偏差等に基づいて変更するようにしている。ここでは、重み付け設定部２０６は、各対地高さデータに対する重み付けの度合を、図７、図８、図９に示すように、３段階に変更することができる。図７は、最新の対地高さデータに対する重み付けを相対的に重くし、最新の対地高さデータに対してより敏感に対地高さの加重移動平均値を算出する場合の重み付けの例である。図９は、最新の対地高さデータに対する重み付けを相対的に軽くし、最新の対地高さデータに対してより鈍感に対地高さの加重移動平均値を算出する場合の重み付けの例である。図８は、図７の例と図９の例との中間の重み付けの例である。なおここでは、重み付け設定部２０６は、最新の対地高さデータに対する重み付けの度合を３段階に変更するものとして説明するが、これに限らず、例えば４段階以上に変更できるようにしてもよい。
【００７２】
図７、図８、図９は、移動平均処理区間が６００ｍｍ、サンプリング単位区間が２０ｍｍ、加重移動平均処理使用データ数が３０個である場合の加重移動平均処理の一例を示している。ここで、移動平均処理区間とは、上述の予め設定された所定の走行距離を走行する間に相当し、加重移動平均処理に用いる複数の対地高さデータを取得するための走行区間距離に相当する。サンプリング単位区間とは、高さ検出装置１００により対地高さのデータのサンプリング周期に相当する。加重移動平均処理使用データ数は、加重移動平均処理で用いる対地高さデータの数であり、上記の移動平均処理区間で上記のサンプリング単位区間ごとに対地高さデータをサンプリングした場合に取得される対地高さデータの数に相当する。
【００７３】
また、図７、図８、図９中、「サンプルＮｏ」は、検出された対地高さデータの番号に相当し、随時最新データに更新されていく。ここでは、加重移動平均処理使用データ数が３０であるので、「サンプルＮｏ」は、「１」〜「３０」となっており、数字が大きくなるほど現時点（算出時点）に近い最新の対地高さデータであることを表している。「対地高さ検出値」は、高さ検出装置１００が検出した対地高さデータ（検出結果）に相当する。「対地高さ検出値」は、図７、図８、図９それぞれにおいて、サンプルＮｏ＝１〜２７では２５ｍｍ、サンプルＮｏ＝２８〜３０では１５ｍｍとなっている。「加重掛け率」は、各対地高さデータに対する重み付けに相当する。また、図７、図８、図９中、最も右の欄は、各サンプルＮｏにおいて、対地高さ検出値と加重掛け率とを乗算した値（「対地高さ検出値」×「加重掛け率」）となっている。
【００７４】
図７、図８、図９の例では、加重掛け率の合計を「１２０」に設定した例を示している。ここでは、加重移動平均処理使用データ数が３０であるので、平均掛け率は４となる。この平均掛け率である「４」が加重掛け率となっているサンプルＮｏは、図７の例（敏感）ではサンプルＮｏ＝２５〜２７、図８の例（中間）ではサンプルＮｏ＝２２〜２７、図９の例（鈍感）ではサンプルＮｏ＝４〜２７となっている。図７の例では、相対的に古い対地高さデータであるサンプルＮｏ＝１〜２４で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、これらの加重掛け率は、「１」となっている。また、図８の例では、相対的に古い対地高さデータであるサンプルＮｏ＝１〜２１で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、これらの加重掛け率は、「２」となっている。また、図９の例では、相対的に古い対地高さデータであるサンプルＮｏ＝１〜３で平均掛け率より低い加重掛け率となっており、これらの加重掛け率は、「２」となっている。そして、図７の例では、相対的に新しい対地高さデータであるサンプルＮｏ＝２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ＝２８の加重掛け率は「１２」、サンプルＮｏ＝２９の加重掛け率は「２４」、サンプルＮｏ＝３０の加重掛け率は「４８」となっている。また、図８の例では、相対的に新しい対地高さデータであるサンプルＮｏ＝２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ＝２８の加重掛け率は「１２」、サンプルＮｏ＝２９の加重掛け率は「１８」、サンプルＮｏ＝３０の加重掛け率は「２４」となっている。また、図９の例では、相対的に新しい対地高さデータであるサンプルＮｏ＝２８〜３０で平均掛け率より高い加重掛け率となっており、サンプルＮｏ＝２８〜３０の加重掛け率は「６」となっている。
【００７５】
上記のような条件のもと、図７の例（敏感）では、加重平均高さ（加重移動平均値）は１８ｍｍ、図８の例（中間）では、加重平均高さ（加重移動平均値）は２０．５ｍｍ、図９の例（鈍感）では、加重平均高さ（加重移動平均値）は２３．５ｍｍとなる。なお、加重掛け率の合計は、この例よりも多い設定としてもよく、例えば、上記のようにサンプリング単位区間が２０ｍｍ、加重移動平均処理使用データ数が３０個の場合、１２０〜１２００程度が好ましい。この加重掛け率の合計を増加させた場合、例えば、湿田での低速作業などへの適応性が向上することになる。
【００７６】
ここで、重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標値（制御目標刈高さ）との偏差等に基づいて、重み付けの度合を複数段階に変更する。重み付け設定部２０６は、例えば、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標値（制御目標刈高さ）との偏差に対してそれぞれ閾値を設けて、図７（敏感）の重み付け、図８（中間）の重み付け、図９（鈍感）の重み付けを使い分けるようにしてもよく、３つのパラメータを複合した条件付けに応じて使い分けるようにしてもよい。
【００７７】
例えば、重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速が第１車速閾値よりも低い場合、図７のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速が第１車速閾値以上であり、かつ第２車速閾値（第１車速閾値よりも高速側の閾値）よりも低い場合、図８のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、コンバイン１の車速が第２車速閾値以上である場合、図９のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、例えば、コンバイン１に設けられた車速センサ３００（図６参照）による車速の検出結果に基づいてコンバイン１の車速を検出することができる。これにより、制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値において、車速が低くなるほど、最新側の対地高さデータが及ぼす影響を強くすることができる。
【００７８】
また例えば、重み付け設定部２０６は、刈り始めからの走行距離が第１距離閾値よりも短い場合、図７のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、刈り始めからの走行距離が第１距離閾値以上であり、かつ第２距離閾値（第１距離閾値よりも長い側の閾値）よりも短い場合、図８のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、刈り始めからの走行距離が第２距離閾値以上である場合、図９のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、例えば、車速センサ３００による車速の検出結果に基づいて刈り始めからの走行距離を算出することができる。これにより、制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値において、刈り始めからの走行距離が短いほど、最新側の対地高さデータが及ぼす影響を強くすることができる。
【００７９】
また例えば、重み付け設定部２０６は、対地高さの加重移動平均値と制御目標刈高さとの偏差が第１偏差閾値よりも大きい場合、図７のような敏感側の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、上記偏差が第１偏差閾値以下であり、かつ第２偏差閾値（第１偏差閾値よりも小さい側の閾値）よりも大きい場合、図８のような中間の重み付けとする。重み付け設定部２０６は、上記偏差が第２偏差閾値以下である場合、図９のような鈍感側の重み付けとする。ここで、制御装置２００は、例えば、ダイヤル２２を介して作業員により設定された制御目標値（制御目標刈高さ）と、加重移動平均値算出部２０７が算出した対地高さの加重移動平均値とに基づいて、対地高さの加重移動平均値と制御目標刈高さとの偏差を算出することができる。これにより、制御装置２００は、対地高さの加重移動平均値と制御目標値（制御目標刈高さ）との偏差が大きいほど、最新側の対地高さデータが及ぼす影響を強くすることができる。
【００８０】
加重移動平均値算出部２０７は、データ選択部２０５によって選択された対地高さデータ（算出用データ）、および重み付け設定部２０６によって設定された重み付けに基づいて、対地高さの加重移動平均値を算出するものである。加重移動平均値算出部２０７は、走行距離の増大、あるいは時間の経過に伴って随時更新される最新の対地高さデータ（算出用データ）に対して加重移動平均処理を施しながら、対地高さの加重移動平均値を、最新の値に随時更新していく。なお、加重移動平均値算出部２０７は、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００のそれぞれについて対地高さの加重移動平均値を算出してもよく、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００の対地高さデータ（検出値）をあわせて、この対地高さの加重移動平均値を算出してもよい。
【００８１】
なお、本実施形態では、加重移動平均値算出部２０７は、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００が検出した検出値のうち、低いほうの検出値に加重をかけた加重平均値も算出する。加重移動平均値算出部２０７は、走行距離の増大、あるいは時間の経過に伴って随時更新される最新の対地高さデータ（算出用データ）に対して加重平均処理を施しながら、対地高さの加重平均値を、最新の値に随時更新していく。
【００８２】
刈取装置制御部２０８は、高刈モードにおいて、加重移動平均値算出部２０７が算出した対地高さの加重移動平均値に基づいて、刈取装置９０の高さを制御するものであり、加重移動平均値算出部２０７が算出した対地高さの加重平均値に基づいて、刈取装置９０の鉛直方向の上側への上昇を制御するものである。刈取装置制御部２０８は、加重移動平均値算出部２０７が算出した対地高さの加重移動平均値が、作業員がダイヤル２２により予め設定する制御目標値（制御目標刈高さ）に収束するように、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０の対地高さを変更する。刈取装置制御部２０８は、対地高さの加重移動平均値と制御目標刈高さとの偏差が許容範囲内に収まるように刈取装置９０の対地高さを制御する。刈取装置制御部２０８は、加重移動平均値算出部２０７が算出した対地高さの加重平均値が制御目標値（制御目標刈高さ）より低い場合、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。
【００８３】
また、刈取装置制御部２０８は、高刈モードにおいて、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００のそれぞれについて、対地高さの加重移動平均値が算出される場合には、例えば、それぞれの加重移動平均値の平均に基づいて刈取装置９０の対地高さを制御してもよく、いずれか一方の対地高さの加重平均値に基づいて刈取装置９０の対地高さを制御してもよい。また、刈取装置制御部２０８は、複数（本実施形態では２つ）の高さ検出装置１００のそれぞれの対地高さデータをあわせて、対地高さの加重移動平均値が算出される場合には、この加重移動平均値に基づいて、刈取装置９０の対地高さを制御すればよい。
【００８４】
刈取装置制御部２０８は、低刈モードにおいて、複数（本実施形態では２つ）以上の高さ検出装置１００が検出した複数以上の検出値（複数以上の高さ検出装置１００のそれぞれが同時間帯に検出した検出値）が、制御目標値（制御目標刈高さ）より低いと判定部２０４により判定された場合、刈取装置９０の昇降シリンダを作動させ、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。ここで、高刈モードおよび低刈モードにおいて、刈取装置制御部２０８が刈取装置９０を上側へ上昇させる高さは、刈取装置９０が地面Ｇに突っ込むことを抑制可能な高さであり、例えば数十ｍｍ程度の高さである。
【００８５】
次に、図１０を参照して、高刈モードおよび低刈モードのそれぞれにおける制御装置２００の制御について説明する。図１０は、実施形態１に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。
【００８６】
まずは、制御装置２００が高刈モードで刈取装置９０を制御する場合について説明する。このような場合には、制御装置２００は、作業員により設定されるダイヤル２２の設定刈高さに基づいて、制御目標値（制御目標刈高さ）を取得する（ステップＳ１）。
【００８７】
次に、制御装置２００は、取得した制御目標値（制御目標刈高さ）に基づいて、刈取モードが低刈モードであるか否か判断する（ステップＳ２）。このステップＳ２では、制御装置２００は、目標刈高さ設定部２０１が取得した制御目標値（制御目標刈高さ）が所定値よりも高い領域内であれば高刈モードであると判断し、制御目標値（制御目標刈高さ）が所定値よりも低い領域内であれば低刈モードであると判断する。つまり、ステップＳ２では、制御装置２００は、目標刈高さ設定部２０１が制御目標値（制御目標刈高さ）を取得した後、モード選択部２０２が刈取モードを選択することで、低刈モードであるか否か判断する。
【００８８】
次に、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードではないと判断する（ステップＳ２：Ｎｏ）と、刈取装置９０により植生穀稈を刈り取りながら対地高さを取得する（ステップＳ６）。このステップＳ６では、制御装置２００は、予め設定された所定の走行距離を走行する間、または予め設定された所定の走行時間が経過する間に、２つの高さ検出装置１００が検出した刈高さの検出値（対地高さデータ）を取得する。
【００８９】
次に、制御装置２００は、加重移動平均値を算出する（ステップＳ７）。このステップＳ７では、制御装置２００は、最新の対地高さデータ（検出結果）側ほど重み付けを重くして、この対地高さの加重移動平均値を算出する。また、ステップＳ７では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が検出した検出値（対地高さデータ）のうち、低いほうの検出値に加重をかけて加重平均値を算出する。
【００９０】
次に、制御装置２００は、刈取装置９０を制御する（ステップＳ８）。このステップＳ８では、制御装置２００は、算出した加重移動平均値に基づいて、制御目標値（制御目標刈高さ）に収束するように、刈取装置９０の対地高さを制御する。この結果、コンバイン１は、例えば、刈り始め等、凹凸の多い圃場であっても、単純に移動平均値を算出する場合と比較して、対地高さの算出精度を向上することができる。
【００９１】
また、ステップＳ８では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が検出した対地高さの検出値（対地高さデータ）のうち、低いほうの検出値（対地高さデータ）に加重をかけて加重平均値を算出し、この加重平均値が制御目標値（制御目標刈高さ）より低くなると、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１は、低いほうの検出値（対地高さデータ）に加重をかけるので刈取装置９０の上昇量が不足せず、かつ一定区間、一定時間に検出される複数の対地高さデータが、刈取装置９０の上昇制御に用いる加重平均値に反映されるので、より安定した対地高さの加重平均値を算出することができる。つまり、コンバイン１は、低いほうの検出値（対地高さデータ）の１つの影響をやや鈍らせることで、安定した刈高さに制御することができる。したがって、コンバイン１は、適切に刈取装置９０の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置９０を上昇させることができる。
【００９２】
次に、制御装置２００が低刈モードで刈取装置９０を制御する場合について説明する。このような場合には、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードであると判断する（ステップＳ２：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０により植生穀稈を刈り取りながら対地高さを取得する（ステップＳ３）。このステップＳ３では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が検出した刈高さの検出値（対地高さデータ）を取得する。
【００９３】
次に、制御装置２００は、２つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さを検出したか否か判断する（ステップＳ４）。このステップＳ４では、制御装置２００は、２つ以上の高さ検出装置１００が検出した検出値（対地高さデータ）が制御目標値（制御目標刈高さ）よりも低いと、２つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さを検出したと判断する。つまり、ステップＳ４では、制御装置２００は、２つ以上の高さ検出装置１００が検出した２つ以上の検出値（対地高さデータ）が制御目標値（制御目標刈高さ）よりも低いか否か判断する。
【００９４】
次に、制御装置２００は、２つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さを検出したと判断する（ステップＳ４：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１は、２つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さを検出するまでは刈取装置９０を上昇させないので、倒伏圃場のように穀稈を低く刈り取りたい場所において、安定に刈取装置９０の対地高さを低く保つことができる。
【００９５】
以上のように、実施形態１に係るコンバイン１によれば、高刈モードにおいて、一定区間、一定時間に検出される複数の対地高さデータが、刈取装置９０の対地高さ制御に用いる加重移動平均値に反映されるので、より安定した対地高さの加重移動平均値を算出することができる。したがって、コンバイン１によれば、適切に刈取装置９０の地面Ｇからの高さを検出し、刈取装置９０の対地高さを制御することができる。このとき、コンバイン１は、コンバイン１の車速、刈り始めからの走行距離、対地高さの加重移動平均値と制御目標値（制御目標刈高さ）との偏差等に基づいて、各対地高さデータに対する重み付けの度合を複数段階に変更するので、コンバイン１の状況に応じてより適切に刈取装置９０の地面Ｇからの高さを検出し刈取装置９０の対地高さを制御することができる。
【００９６】
また、コンバイン１によれば、高刈モードにおいて、２つの高さ検出装置１００が検出した２つの検出値のうち、低いほうの検出値に加重をかけるので、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させるための上昇量（上昇高さ）の不足がない。また、コンバイン１によれば、高刈モードにおいて、加重平均値に基づいて刈取装置９０の鉛直方向の上側への上昇を制御するので、１つの検出値に基づく場合に比べて、１つの検出値の影響をやや鈍らせて、安定した刈高さに制御することができる。
【００９７】
また、コンバイン１によれば、高刈モードにおいて、２つの高さ検出装置１００が検出した２つの検出値のうち、低いほうの検出値に加重をかけるので、最終的な算出値が正確になっていく。つまり、コンバイン１によれば、算出値を制御目標値（制御目標刈高さ）に近づけることができる。
【００９８】
また、コンバイン１によれば、低刈モードにおいて、２つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さを検出すると、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させるので、１つ以上の高さ検出装置１００が制御目標刈高さよりも低い対地高さを検出した際に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる場合に比べて、ある程度の高さを補償することができる。
【００９９】
〔実施形態２〕
次に、図１１から図１５を参照して、実施形態２に係るコンバイン１Ａについて説明する。図１１は、実施形態２に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１２は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１３は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１４は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１５は、実施形態２に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。実施形態２に係るコンバイン１Ａは、制御装置２００に突込み判定部２０９が設けられている点で実施形態１に係るコンバイン１とは異なっている。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する（以下で説明する他の実施形態でも同様である。）。
【０１００】
図１１に示すコンバイン１Ａの制御装置２００は、刈取装置９０が地面Ｇに突込んだ際に、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。本実施形態では、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードである場合において、刈取装置９０の地面Ｇへの突込みを検出することで、刈取装置９０の突込み状態が解消するまで上昇させる。
【０１０１】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、目標刈高さ設定部２０１と、モード選択部２０２と、データ取得部２０３と、判定部２０４と、データ選択部２０５と、重み付け設定部２０６と、加重移動平均値算出部２０７と、刈取装置制御部２０８と、を含み、さらに突込み判定部２０９を含んで構成されている。
【０１０２】
突込み判定部２０９は、刈取モードが低刈モードである場合において、複数のうちの１つ以上の高さ検出装置１００によって、低刈モードで予め設定される最低対地高さ（例えば図３に示す地面Ｇに対する下面９７２ａの高さ）よりも低い検出値（突込み状態対地高さデータ）が検出されると、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判定する。本実施形態では、このような突込み判定部２０９の制御を、基本の制御とする。
【０１０３】
また、突込み判定部２０９は、刈取モードが低刈モードである場合において、突込み状態対地高さデータが検出されると、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判定し、かつ車速センサ３００（図１１参照）に基づいて検出されたコンバイン１Ａの車速に応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａ（図１１参照）の開度を調整する。ここでは、突込み判定部２０９は、コンバイン１の車速が所定速度以上になると、その所定速度以上の車速が高くなるにつれて、油圧バルブ９０ａの開度を徐々に大きくする。本実施形態では、このような突込み判定部２０９の制御を、車速に応じた制御とする。
【０１０４】
また、突込み判定部２０９は、刈取モードが低刈モードである場合において、突込み状態対地高さデータが検出されると、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判定し、かつ突込み状態対地高さデータを検出する高さ検出装置１００の数に応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。ここでは、突込み判定部２０９は、突込み状態対地高さデータを検出する高さ検出装置１００の数が増えるにつれて、油圧バルブ９０ａの開度を徐々に大きくする。本実施形態では、このような突込み判定部２０９の制御を、突込み状態対地高さデータ数に応じた制御とする。なお、突込み判定部２０９は、突込み状態対地高さデータを検出する高さ検出装置１００の突込み量にも応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。
【０１０５】
また、突込み判定部２０９は、刈取モードが低刈モードである場合において、突込み状態対地高さデータが検出されると、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判定し、かつ補助引起し装置の重量に応じて、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を調整する。ここでは、突込み判定部２０９は、補助引起し装置の重量が大きければ、油圧バルブ９０ａの開度も大きくする。本実施形態では、このような突込み判定部２０９の制御を、補助引起し装置の重量に応じた制御とする。なお、補助引起し装置は、長稈圃場での刈取作業を行う際に、予め刈取装置９０に装着されるものであり、前後方向の前方に突出させる引起しラグにより、倒伏長稈を引き起す装置である。
【０１０６】
次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による基本の制御について説明する。制御装置２００は、図１２に示すように、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であるか否か判断する（ステップＳ１１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を大きくする（ステップＳ１２）。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ１３）。このステップＳ１３では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が最低対地高さよりも高い対地高さを検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、油圧バルブ９０ａの開度が通常の開度である場合に比べて、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ高速で上昇させることができる。
【０１０７】
次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による車速に応じた制御について説明する。制御装置２００は、図１３に示すように、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であるか否か判断する（ステップＳ２１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）と、コンバイン１の車速が所定速度以上か否か判断する（ステップＳ２２）。次に、制御装置２００は、コンバイン１の車速が所定速度以上であると判断する（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）と、コンバイン１の車速に応じて油圧バルブ９０ａの開度を調整する（ステップＳ２３）。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ２４）。このステップＳ２４では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が最低対地高さよりも高い対地高さを検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、コンバイン１Ａの車速が所定速度以上になると、コンバイン１Ａの車速が所定速度よりも遅い場合に比べて、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ高速で上昇させることができる。
【０１０８】
次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による突込み状態対地高さデータ数に応じた制御について説明する。制御装置２００は、図１４に示すように、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であるか否か判断する（ステップＳ３１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）と、複数の高さ検出装置１００が突込み状態対地高さデータを検出したか否か判断する（ステップＳ３２）。次に、制御装置２００は、複数の高さ検出装置１００が突込み状態対地高さデータを検出したと判断する（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）と、突込み状態対地高さデータを検出した高さ検出装置１００の検出数に応じて油圧バルブ９０ａの開度を調整する（ステップＳ３３）。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ３４）。このステップＳ３４では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が最低対地高さよりも高い対地高さを検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、複数の高さ検出装置１００が突込み状態対地高さデータを検出すると、１つの高さ検出装置１００が突込み状態対地高さデータを検出した場合に比べて、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ高速で上昇させることができる。
【０１０９】
なお、上記のステップＳ３２において、複数の高さ検出装置１００が突込み状態対地高さデータを検出していない、つまり１つの高さ検出装置１００のみが突込み状態対地高さデータを検出したと判断する（ステップＳ３２：Ｎｏ）と、図１２に示す基本の制御と同様に、油圧バルブ９０ａの開度を大きくした（ステップＳ３５）後、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ３４）。
【０１１０】
次に、刈取モードが低刈モードである場合において、コンバイン１Ａの制御装置２００による補助引起し装置の重量に応じた制御について説明する。制御装置２００は、図１５に示すように、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であるか否か判断する（ステップＳ４１）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０が地面Ｇに対して突込み状態であると判断する（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）と、補助引起し装置を装着しているか否か判断する（ステップＳ４２）。このステップＳ４２では、制御装置２００は、図示しない設定手段等を介して作業員により予め設定される装着の有無に基づいて、補助引起し装置を装着しているか否か判断する。次に、制御装置２００は、補助引起し装置を装着していると判断する（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）と、補助引起し装置の重量に応じて油圧バルブ９０ａの開度を調整する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３では、制御装置２００は、図示しない設定手段等を介して作業員により予め設定される重量に基づいて、油圧バルブ９０ａの開度を調整する。次に、制御装置２００は、突込み状態が解消されるように、昇降シリンダを駆動して刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ４４）。このステップＳ４４では、制御装置２００は、２つの高さ検出装置１００が最低対地高さよりも高い対地高さを検出するまで刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇、あるいは予め設定された所定量（例えば数十ｍｍ程度）だけ強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる。この結果、コンバイン１Ａは、補助引起し装置を装着していても、未装着状態と同様に、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させることができる。
【０１１１】
なお、上記のステップＳ４２において、制御装置２００が補助引起し装置を装着していないと判断する（ステップＳ４２：Ｎｏ）と、図１２に示す基本の制御と同様に、油圧バルブ９０ａの開度を大きくした（ステップＳ４５）後、刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ４４）。
【０１１２】
以上のように、実施形態２に係るコンバイン１Ａによれば、刈取装置９０の昇降シリンダの油圧バルブ９０ａの開度を大きくすることで、地面Ｇに対して刈取装置９０が突込み状態となった時に、刈取装置９０を速やかに鉛直方向の上側へ上昇させることができる。したがって、コンバイン１Ａによれば、刈取装置９０の突込み状態を速やかに解消することができるという効果を奏する。
【０１１３】
また、コンバイン１Ａによれば、コンバイン１Ａの車速、突込み状態を検出する高さ検出装置１００の数、高さ検出装置１００の突込み量、補助引起し装置の重量などに応じて油圧バルブ９０ａの開度を大きくすることで、地面Ｇへの刈取装置９０の突っ込み時に、刈取装置９０の上昇量が不足しないようにすることができるという効果を奏する。
【０１１４】
〔実施形態３〕
次に、図１６から図１９を参照して、実施形態３に係るコンバイン１Ｂについて説明する。図１６は、実施形態３に係るコンバインの制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１７は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１８は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。図１９は、実施形態３に係るコンバインの制御装置による刈取装置の制御に関する一例を示すフローチャートである。実施形態３に係るコンバイン１Ｂは、制御装置２００に浮き上がり判定部２１０、自動下降制御部２１１、接地判定部２１２、強制上昇制御部２１３、刈取状態検出部２１４が設けられている点で実施形態１、２とは異なっている。
【０１１５】
図１６に示すコンバイン１Ｂの制御装置２００は、高さ検出装置１００が地面Ｇから浮き上がった浮遊状態になると、高さ検出装置１００が地面Ｇに接地するように、刈取装置９０を自動的に鉛直方向の下側へ下降させる自動下降制御を実施する。また、制御装置２００は、ダイヤル２２の制御目標値（制御目標刈高さ）が高くなる側へ設定する操作が作業員により行われると、高さ検出装置１００の状態（浮遊状態や接地状態）にかかわらず刈取装置９０を所定量だけ自動的に鉛直方向の上側へ上昇させる強制上昇制御を実施する。本実施形態では、制御装置２００は、刈取モードが低刈モードである場合において、自動下降制御と強制上昇制御とを実施する。
【０１１６】
具体的には、制御装置２００は、機能概念的に、目標刈高さ設定部２０１と、モード選択部２０２と、データ取得部２０３と、判定部２０４と、データ選択部２０５と、重み付け設定部２０６と、加重移動平均値算出部２０７と、刈取装置制御部２０８と、を含み、さらに浮き上がり判定部２１０と、自動下降制御部２１１と、接地判定部２１２と、強制上昇制御部２１３と、刈取状態検出部２１４と、を含んで構成されている。
【０１１７】
浮き上がり判定部２１０は、高さ検出装置１００の接地体１４０が地面Ｇに対して非接触状態になることで、刈取装置９０が地面Ｇに対して浮遊状態であると判定する。
【０１１８】
自動下降制御部２１１は、浮き上がり判定部２１０により刈取装置９０が地面Ｇに対して浮遊状態であると判定されると、高さ検出装置１００の接地体１４０が地面Ｇに接地するまで、刈取装置９０を鉛直方向の下側へ下降させる。
【０１１９】
接地判定部２１２は、強制上昇制御の実施中（自動下降制御の停止中）に、高さ検出装置１００の接地体１４０が地面Ｇに接地したことを検出すると、強制上昇制御を終了させ、かつ自動下降制御を再開させる。また、接地判定部２１２は、自動下降制御の再開について、表示手段２３（図１６参照）に案内表示する。
【０１２０】
強制上昇制御部２１３は、ダイヤル２２の制御目標値（制御目標刈高さ）が高くなる側へ設定されると、高さ検出装置１００の浮遊状態や接地状態にかかわらず刈取装置９０を所定量だけ強制的に鉛直方向の上側へ上昇させ、自動下降制御を停止させる。また、強制上昇制御部２１３は、自動下降制御の停止について、表示手段２３に案内表示する。
【０１２１】
刈取状態検出部２１４は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であるか刈取状態であるか検出する。また、刈取状態検出部２１４は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であることを検出すると、刈取装置９０の駆動、およびフィードチェーン駆動機構８０の駆動を停止させる。なお、非刈取状態は、例えば、刈取装置９０の対地高さが数百ｍｍ程度となる状態であり、植生穀稈の刈り取りを行わない状態である。
【０１２２】
次に、コンバイン１Ｂの制御装置２００による基本的な制御について説明する。制御装置２００は、図１７に示すように、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出したか否か判断する（ステップＳ５１）。次に、制御装置２００は、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出したと判断する（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）と、高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を鉛直方向の下側へ下降させる（ステップＳ５２）。次に、制御装置２００は、ダイヤル２２が高くなる側へ設定（制御目標刈高さが高くなる側へ設定）されたか否か判断する（ステップＳ５３）。次に、制御装置２００は、ダイヤル２２が高くなる側へ設定されたと判断する（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させる（ステップＳ５４）。この結果、コンバイン１Ｂは、例えば畝間の溝がある麦圃場等のように、高さ検出装置１００が溝内に入り込みやすい場合には、自動下降制御により高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を鉛直方向の下側へ下降させると、地面Ｇに対して刈取装置９０が突込み状態となる虞があるが、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させることができる。
【０１２３】
次に、コンバイン１Ｂの制御装置２００により、接地を検出する場合の制御について説明する。制御装置２００は、図１８に示すように、上記の基本的な制御と同様に、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出する（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）と、高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を下降させ（ステップＳ６２）、ダイヤル２２が高くなる側へ設定されたと判断する（ステップＳ６３：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させ（ステップＳ６４）、自動下降制御を停止し、かつ自動下降制御の停止について表示手段２３に案内表示する。次に、制御装置２００は、高さ検出装置１００が接地を検出したか否か判断する（ステップＳ６５）。次に、制御装置２００は、高さ検出装置１００が接地を検出したと判断する（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）と、ステップＳ６１の制御ステップにリターンし、自動下降制御を再開し、かつ自動下降制御の再開について表示手段２３に案内表示する。この結果、コンバイン１Ｂは、接地を検出した後に浮き上がりを検出すると、自動下降制御を再開することができる。
【０１２４】
次に、コンバイン１Ｂの制御装置２００により、刈取状態を検出する場合の制御について説明する。制御装置２００は、図１９に示すように、上記の接地を検出する場合の制御と同様に、高さ検出装置１００の浮き上がりを検出する（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）と、高さ検出装置１００が接地するまで刈取装置９０を下降させ（ステップＳ７２）、ダイヤル２２が高くなる側へ設定されたと判断する（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を所定量だけ鉛直方向の上側へ強制上昇させ（ステップＳ７４）、自動下降制御を停止し、かつ自動下降制御の停止について表示手段２３に案内表示する。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であるか否か判断する（ステップＳ７５）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が非刈取状態であると判断する（ステップＳ７５：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を非刈取高さに鉛直方向の上側へ上昇させる（ステップＳ７６）。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が刈取状態であるか否か判断する（ステップＳ７７）。このステップＳ７７では、制御装置２００は、植生穀稈の刈り取りを行うために作業員が非刈取状態にある刈取装置９０を鉛直方向の下側に下降させる操作（制御目標刈高さよりも鉛直方向の上側に位置する）を行うと、刈取装置９０の状態が非刈取状態から刈取状態になったと判断する。次に、制御装置２００は、刈取装置９０の状態が刈取状態であると判断する（ステップＳ７７：Ｙｅｓ）と、刈取装置９０を制御目標刈高さに鉛直方向の下側へ下降させる（ステップＳ７８）。次に、制御装置２００は、ステップＳ７１の制御ステップにリターンし、自動下降制御を再開し、かつ自動下降制御の再開について表示手段２３に案内表示する。この結果、コンバイン１Ｂは、非刈取状態で強制上昇制御により停止された自動下降制御を、刈取状態で再開することができる。
【０１２５】
以上のように、実施形態３に係るコンバイン１Ｂによれば、畝間の溝がある麦圃場等のように、自動下降制御を実施していると高さ検出装置１００が溝内に入り込みやすくなる場合であっても、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、強制的に刈取装置９０を鉛直方向の上側へ上昇させることができる。したがって、コンバイン１Ｂによれば、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、刈取装置９０の地面Ｇへの突込みを抑制することができるという効果を奏する。
【０１２６】
また、コンバイン１Ｂによれば、ダイヤル２２を上げる操作（ダイヤル２２を高くなる側へ設定する操作）しても、刈取装置９０が鉛直方向の上側へ上昇しない（ダイヤル２２が効かない）ことがないので、作業員が落ち着いて刈取作業を続けることができるという効果を奏する。
【０１２７】
また、コンバイン１Ｂによれば、作業員がダイヤル２２を制御目標刈高さが高くなる側へ設定することで、刈取装置９０の自動下降制御が停止されるので、この自動下降制御を停止させるための操作を作業員が行わなくてもよい。また、コンバイン１Ｂによれば、自動下降制御を停止した状態で、高さ検出装置１００が接地を検出すると、自動下降制御を再開するので、この自動下降制御を再開させるための操作を作業員が行わなくてもよい。また、コンバイン１Ｂによれば、刈取装置９０の状態が非刈取状態から刈取状態になると、自動下降制御を再開するので、非刈取状態から刈取状態になった際に自動下降制御を再開させるための操作を作業員が行わなくてもよい。したがって、コンバイン１Ｂによれば、自動下降制御を停止させるための操作、および自動下降制御を再開させるための操作を作業員が行わなくてもよいので、作業員に対して操作性を向上することができるという効果を奏する。
【０１２８】
また、コンバイン１Ｂによれば、自動下降制御の停止、および自動下降制御の再開について表示手段２３に案内表示するので、作業員が刈取装置９０の自動下降制御の停止および再開を視認することができるという効果を奏する。したがって、コンバイン１Ｂによれば、作業員に対して操作性が向上するという効果を奏する。
【０１２９】
〔実施形態４〕
次に、図２０から図２２を参照して、実施形態４に係るコンバインの高さ検出装置１００Ａについて説明する。図２０は、実施形態４に係るコンバインの高さ検出装置の構成を示す側面図である。図２１は、図２０に示すコンバインの高さ検出装置のユニット本体が鉛直方向の上側に退避した状態を示す側面図である。図２２は、実施形態４に係るコンバインの高さ検出装置が取り付けられた分草体などの平面図である。実施形態４に係るコンバインの高さ検出装置１００Ａは、車幅方向視で、ブラケット１１０のユニット取付部１１２が分草体カバー９７１とユニット本体１２０との隙間を塞ぐように形成されている点で実施形態１とは異なっている。
【０１３０】
ユニット取付部１１２は、図２０および図２１に示すように、分草体カバー９７１とユニット本体１２０との隙間を塞ぐように形成されている。本実施形態では、ユニット取付部１１２は、図２０に示す下降限界位置および図２１に示す上昇限界位置において、第２回転軸１２４よりも前後方向の前方側から、分草体カバー９７１および分草体プレート９７２の前後方向の後端部までを車幅方向視で覆うように、台形状に形成されている。ユニット取付部１１２の鉛直方向の下側の下面１１２ａは、車幅方向視で、図２０に示す下降限界位置において、ユニット本体１２０の鉛直方向の下側の下面１２０ａに沿って形成されている。ユニット取付部１１２の鉛直方向の上側の上面１１２ｂは、車幅方向視で、分草体カバー９７１の鉛直方向の上側の上面９７１ａと平行となり、この上面９７１ａと連続する平坦に形成されている。つまり、ユニット取付部１１２の鉛直方向の上側の上面１１２ｂと分草体カバー９７１の鉛直方向の上側の上面９７１ａとは、連続する平坦に形成されている。
【０１３１】
また、ユニット本体１２０は、図２１に示す上昇限界位置において、鉛直方向の上側の上面１２０ｃが、ユニット取付部１１２の鉛直方向の上側の上面１１２ｂと平行となる。ユニット本体１２０の上面１２０ｃは、ユニット取付部１１２の上面１１２ｂより鉛直方向の下側に位置する。つまり、ユニット本体１２０の上面１２０ｃが、ユニット取付部１１２の上面１１２ｂより鉛直方向の上側に突出しないように、ユニット本体１２０は、上昇限界位置に位置付けられる。
【０１３２】
なお、本実施形態では、ステー９５は、図２０から図２２に示すように、後端部９５ａが締結部材９５ｅ、９５ｆにより分草フレーム９４に取り付けられている。また、中央部９５ｂおよび前端部９５ｃは、円筒を車幅方向に押し潰すことで板状に形成されている。中央部９５ｂは、図２２に示すように、ユニット本体１２０を車幅方向の左側に迂回しており、ユニット本体１２０が下降限界位置から上昇限界位置にわたって第１回転軸１２３周りに上下回転する際に、接地体１４０と接触しないように車幅方向の左側に迂回して形成されている。前端部９５ｃは、ユニット取付部１１２の車幅方向の左側の外側面１１２ｃに取り付けられている。
【０１３３】
以上のように、実施形態４に係るコンバインによれば、車幅方向視で、ブラケット１１０が分草体カバー９７１とユニット本体１２０との隙間を塞ぐように形成されているので、穀稈がユニット本体１２０に接触することをさらに抑制することができるという効果を奏する。
【０１３４】
また、コンバインによれば、分草体カバー９７１の上面９７１ａとユニット取付部１１２の上面１１２ｂとが連続する平坦に形成されているので、第１回転軸１２３の周辺に藁屑等が引っかかることを抑制することができるという効果を奏する。
【０１３５】
なお、上述した本発明の実施形態１から４に係るコンバインは、上述した実施形態１から４に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０１３６】
１、１Ａ、１Ｂ  コンバイン
１０  機体フレーム
９０  刈取装置
９４  分草フレーム
９５  ステー
９７  分草体
９７１  分草体カバー
９７１ａ  上面
９７２  分草体プレート
９７２ａ  下面
１００、１００Ａ  高さ検出装置
１１０  ブラケット
１１１ａ  板状部材
１１１ｂ  板状部材
１１２ｂ  上面
１１３  補強部材
１２０  ユニット本体
１２０ａ  下面
１２０ｂ  凹み
１２３  第１回転軸
１２４  第２回転軸
１３０  検出手段
１４０  接地体
１４１ａ  中央部
１４１ｂ  上端部
１４１ｃ  下端部
Ｇ  地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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