(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品（１００）を供給位置（ＰＳ）に供給する部品供給装置（１）であって、
前記部品を貯蔵する貯蔵部（２０）と、
前記貯蔵部において所定の方向に往復移動可能に設けられ、往復移動することにより、前記貯蔵部に貯蔵された前記部品を第１位置（Ｐ１）から第２位置（Ｐ２）まで移送可能な第１移送部（３１）と、
前記第１移送部によって前記第２位置まで移送された前記部品を第３位置（Ｐ３）まで移送可能な第２移送部（３２）と、
前記第３位置において所定の方向に往復移動可能に設けられ、往復移動することにより、前記第２移送部によって前記第３位置まで移送された前記部品を第４位置（Ｐ４）まで移送可能な第３移送部（３３）と、
前記第３移送部によって前記第４位置まで移送された前記部品を前記供給位置まで移送可能な第４移送部（３４）と、
動力を出力可能な動力源（１０）と、
前記動力源から出力される動力により駆動することによって、前記第１移送部を往復移動させる第１駆動部（４０）と、
前記動力源から出力される動力により駆動することによって、前記第３移送部を往復移動させる第２駆動部（６０）と、
を備える部品供給装置。
【請求項２】
前記第１移送部および前記第３移送部は、鉛直方向に往復移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記第１駆動部は、
前記動力源から出力される動力により軸周りに回転駆動するリンク軸部材（４１）、
前記リンク軸部材に設けられ、前記リンク軸部材が軸周りの一方向に回転すると前記リンク軸部材の軸方向の一方側に移動し、前記リンク軸部材が軸周りの他方向に回転すると前記リンク軸部材の軸方向の他方側に移動する第１移動部（４２）、
前記リンク軸部材に設けられ、前記リンク軸部材が軸周りの一方向に回転すると前記第１移動部に近づくよう前記リンク軸部材の軸方向の他方側に移動し、前記リンク軸部材が軸周りの他方向に回転すると前記第１移動部から遠ざかるよう前記リンク軸部材の軸方向の一方側に移動する第２移動部（４３）、ならびに、
一端側が前記第１移動部および前記第２移動部に接続され、他端側が前記第１移送部に接続され、前記第１移動部と前記第２移動部とが互いに近づくよう移動すると一端側と他端側とが遠ざかるよう所定の方向に伸び、前記第１移動部と前記第２移動部とが互いに遠ざかるよう移動すると一端側と他端側とが近づくよう所定の方向に縮むリンク機構部（５０）を有することを特徴とする請求項１または２に記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記リンク機構部は、
棒状の複数のリンク部材（５１）、ならびに、
複数の前記リンク部材が互いに相対回転可能なよう前記リンク部材同士を接続する複数のリンク節（５２、５３）を有することを特徴とする請求項３に記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記第１駆動部は、前記第１移送部に対し鉛直方向下側に設けられていることを特徴とする請求項３または４に記載の部品供給装置。
【請求項６】
前記第２駆動部は、
前記動力源から出力される動力により軸周りに回転駆動するクランク軸部材（６１）、
前記クランク軸部材および前記第３移送部に接続し、前記クランク軸部材から入力される動力を前記第３移送部に伝達するクランク機構部（７０）、ならびに、
前記クランク軸部材が回転するとき、前記第３移送部が所定の方向に往復移動可能なよう前記第３移送部を案内する案内部（６２）を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の部品供給装置。
【請求項７】
前記クランク機構部は、
前記クランク軸部材に対し直交するよう一端が前記クランク軸部材に接続し、前記クランク軸部材とともに回転する棒状の第１クランク部材（７１）、ならびに、
前記第１クランク部材に対し相対回転可能なよう一端が前記第１クランク部材の他端に接続し、前記第３移送部に対し相対回転可能なよう他端が前記第３移送部に接続する棒状の第２クランク部材（７２）を有することを特徴とする請求項６に記載の部品供給装置。
【請求項８】
前記動力源は、軸周りに回転することにより動力を出力する出力軸（１２）を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の部品供給装置。
【請求項９】
前記出力軸の回転方向が変化するよう前記動力源を制御可能な制御部（１３）をさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の部品供給装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記出力軸の回転方向が変化するよう前記動力源を制御することにより、前記第１移送部と前記第３移送部とをそれぞれ異なる任意の周期で往復移動させることが可能であることを特徴とする請求項９に記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を供給位置に供給する部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、貯蔵部に貯蔵された部品を供給位置に供給する部品供給装置が知られている。例えば特許文献１には、それぞれ異なる周期で鉛直方向に往復移動する２つの移送部によって、部品を貯蔵部から供給位置に移送し供給する部品供給装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４０６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の部品供給装置では、２つの移送部は、それぞれ別の動力源からの動力により往復移動される。そのため、部品を供給するとき部品供給装置が消費するエネルギーが増大するおそれがある。また、２つの移送部に対しそれぞれ動力源を設ける構成のため、部品供給装置が大型化するおそれがある。仮に、２つの移送部を１つの動力源により駆動する場合、２つの移送部それぞれを異なる任意の周期で往復移動させるのは困難である。
また、特許文献１の部品供給装置では、鉛直方向に往復移動する移送部に対し鉛直方向下側に動力源が配置されているため、特に部品供給装置の鉛直方向の体格、すなわち、高さが大きくなるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、消費エネルギーが小さい小型の部品供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、部品を供給位置に供給する部品供給装置であって、貯蔵部と第１移送部と第２移送部と第３移送部と第４移送部と動力源と第１駆動部と第２駆動部とを備えている。
貯蔵部は、部品を貯蔵する。第１移送部は、貯蔵部において所定の方向に往復移動可能に設けられ、往復移動することにより、貯蔵部に貯蔵された部品を第１位置から第２位置まで移送可能である。
【０００７】
第２移送部は、第１移送部によって第２位置まで移送された部品を第３位置まで移送可能である。第３移送部は、第３位置において所定の方向に往復移動可能に設けられ、往復移動することにより、第２移送部によって第３位置まで移送された部品を第４位置まで移送可能である。第４移送部は、第３移送部によって第４位置まで移送された部品を供給位置まで移送可能である。
【０００８】
動力源は、動力を出力可能である。第１駆動部は、動力源から出力される動力により駆動することによって、第１移送部を往復移動させる。第２駆動部は、動力源から出力される動力により駆動することによって、第３移送部を往復移動させる。
【０００９】
このように、本発明では、第１移送部および第２移送部は、１つの動力源から出力される動力によって所定の方向に往復移動可能である。すなわち、本発明では、１つの動力源からの動力により、２つの移送部（第１移送部および第３移送部）を往復移動させることができる。そのため、部品を供給位置に供給するとき部品供給装置が消費するエネルギーを低減することができる。また、２つの移送部（第１移送部および第３移送部）を往復移動させる動力源は１つのため、従来のように２つの移送部に対しそれぞれ動力源を設ける構成と比べ、部品供給装置全体の体格を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態による部品供給装置を示す正面図。
【図２】図１を矢印ＩＩ方向から見た図。
【図３】図２を矢印ＩＩＩ方向から見た図。
【図４】図１を矢印ＩＶ方向から見た図。
【図５】図１を矢印Ｖ方向から見た図。
【図６】本発明の一実施形態による部品供給装置を示す斜視図。
【図７】本発明の一実施形態による部品供給装置の動力源、第１駆動部および第２駆動部、ならびに、その近傍を示す斜視図。
【図８】本発明の一実施形態による部品供給装置の作動時の状態を示す正面図。
【図９】本発明の一実施形態による部品供給装置が供給する部品を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態による部品供給装置を図面に基づき説明する。なお、図面の記載が煩雑になることを避けるため、１つの図面において、実質的に同一の複数の部材または部位には、複数のうち１つのみに符号を付す場合がある。
（一実施形態）
本発明の一実施形態による部品供給装置、および、その一部を図１〜７に示す。
【００１２】
部品供給装置１は、貯蔵部２０に貯蔵された部品１００を供給位置ＰＳに供給するのに用いられる。
ここで、本実施形態では、部品１００は、図９に示すように、例えば金属により円柱状に形成される部材である。なお、部品１００は、軸方向の長さが約２０ｍｍ、外径が約４ｍｍである。
【００１３】
部品供給装置１は、貯蔵部２０、第１移送部３１、第２移送部３２、第３移送部３３、第４移送部３４、動力源としてのアクチュエータ１０、第１駆動部４０、第２駆動部６０、制御部１３、および、動力伝達部８０等を備えている。
ここで、以下の説明のために、図１〜６、８においてｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を示すことでｘｙｚ空間を定義する。ｘ軸は部品供給装置１の幅方向を示し、ｙ軸は部品供給装置１の奥行方向を示し、ｚ軸は部品供給装置１の高さ方向を示す。すなわち、ｘｙ平面は部品供給装置１（床２）に対し水平な面であり、ｚ軸は鉛直方向の直線と一致する。
【００１４】
部品供給装置１は、板厚方向がｚ軸と一致するよう床２に設置される矩形板状のベース３を有している。ベース３には、板状の板部２１〜２７が設けられている。板部２１〜２７は、いずれも面方向がベース３に対し垂直になるよう設けられている。
【００１５】
板部２１と板部２２とは、互いに対向するよう、かつ、平行になるよう設けられている。板部２３と板部２４とは、互いに対向するよう、かつ、平行になるよう、かつ、間に板部２１、２２を挟むよう設けられている。これにより、板部２１、２２、２３、２４に囲まれるようにして貯蔵部２０が形成されている。なお、板部２５は、板部２１、２２に対し平行になるよう設けられている。また、板部２６、２７は、板部２３、２４に対し平行になるよう設けられている（図２参照）。
貯蔵部２０には、上述の部品１００が貯蔵される。例えば図１では、貯蔵部２０に多数の部品１００が貯蔵されている様子を破線で示している。
【００１６】
第１移送部３１は、本実施形態では、矩形板状に形成され、板部２１と板部２２と板部２３と板部２４との間の貯蔵部２０に設けられている（図１、２参照）。第１移送部３１は、面方向が略水平になるよう、かつ、鉛直方向に往復移動可能なよう設けられている。すなわち、第１移送部３１は、貯蔵部２０において鉛直方向に往復移動可能なよう設けられている。
第１移送部３１は、鉛直方向上側に、ｚ軸に対し傾斜する傾斜面３５を有している。傾斜面３５は、ｙ方向、すなわち、板部２４側に向かうに従い鉛直方向下側に下がるよう傾斜している（図１、５参照）。
【００１７】
第２移送部３２は、長尺状に形成され、長手方向がｘ軸に対し平行になるよう、板部２３と板部２４との間に設けられている。すなわち、第２移送部３２は、板部２４を間に挟んで第１移送部３１とは反対側に設けられている（図１、２参照）。本実施形態では、第２移送部３２は、図示しないアクチュエータにより振動可能である。
【００１８】
第３移送部３３は、本実施形態では、略直方体状に形成され、第２移送部３２のｘ軸方向において板部２４とと板部２５と板部２６と第２移送部３２との間に設けられている（図２参照）。第３移送部３３は、長手方向が鉛直方向に一致するよう、かつ、鉛直方向に往復移動可能なよう設けられている。
第３移送部３３は、鉛直方向上側に、ｚ軸に対し傾斜する傾斜面３６を有している。傾斜面３６は、ｙ方向、すなわち、板部２５側に向かうに従い鉛直方向下側に下がるよう傾斜している（図１、４参照）。
【００１９】
第４移送部３４は、長尺状に形成され、長手方向がｘ軸に対し平行になるよう、板部２６と板部２７との間に設けられている。すなわち、第４移送部３４は、板部２６を間に挟んで第２移送部３２とは反対側に設けられている（図１、２参照）。本実施形態では、第４移送部３４は、図示しないアクチュエータにより振動可能である。
【００２０】
第４移送部３４は、鉛直方向上側に、ｚ軸に対し傾斜する傾斜面３７を有している。傾斜面３６は、ｙ方向、すなわち、板部２７側に向かうに従い鉛直方向下側に下がるよう傾斜している。また、第４移送部３４は、傾斜面３７と板部２７との間に、ｘｙ平面に対し平行な水平面３８を有している（図４、５参照）。
【００２１】
アクチュエータ１０は、ベース３のｘ方向の端部に固定された支持部４に取り付けられている（図１参照）。アクチュエータ１０は、モータ１１および出力軸１２等を有している。モータ１１は、本実施形態では、例えばステッピングモータである。モータ１１の動力（回転）は、例えば減速機を経由して出力軸１２から出力される。すなわち、出力軸１２は、軸回りに回転することによりモータ１１の動力を出力する。
【００２２】
本実施形態では、アクチュエータ１０から出力される動力は、動力伝達部８０に入力される。動力伝達部８０は、複数のプーリ、および、当該プーリに巻き掛けられるベルト部材等を有している。あるプーリに動力（回転）が入力されると、当該動力は、ベルト部材を経由して他のプーリに伝達される。動力伝達部８０は、アクチュエータ１０から入力される動力を、後述する第１駆動部４０および第２駆動部６０へ伝達する。
【００２３】
第１駆動部４０は、本実施形態では、第１移送部３１に対し鉛直方向下側に設けられている。第１駆動部４０は、リンク軸部材４１、第１移動部４２、第２移動部４３、および、リンク機構部５０等を有している。
リンク軸部材４１は、棒状に形成され、軸方向がｘ軸に対し平行になるようベース３近傍に設けられている。リンク軸部材４１は、ベース３に固定された支持部５により、軸回りに回転可能に支持されている。リンク軸部材４１は、支持部５とは反対側の端部が動力伝達部８０に接続している。リンク軸部材４１の外壁には、ねじ山が形成されている。リンク軸部材４１は、アクチュエータ１０から出力される動力が動力伝達部８０を経由して端部に入力されると、軸回りに回転駆動する。
【００２４】
第１移動部４２は、リンク軸部材４１に設けられている。第１移動部４２は、内側にリンク軸部材４１が位置するよう設けられている。第１移動部４２の内壁には、リンク軸部材４１のねじ山が噛み合い可能なねじ溝が形成されている。これにより、リンク軸部材４１が軸周りの一方向に回転するとリンク軸部材４１の軸方向の一方側（ｘ方向）に移動し、リンク軸部材４１が軸周りの他方向に回転するとリンク軸部材４１の軸方向の他方側（ｘ方向とは反対の方向）に移動する。
【００２５】
第２移動部４３は、リンク軸部材４１に設けられている。第２移動部４３は、内側にリンク軸部材４１が位置するよう設けられている。第２移動部４３は、第１移動部４２に対し動力伝達部８０側に設けられている。第２移動部４３の内壁には、リンク軸部材４１のねじ山が噛み合い可能なねじ溝が形成されている。これにより、リンク軸部材４１が軸周りの一方向に回転すると第１移動部４２に近づくようリンク軸部材４１の軸方向の他方側（ｘ方向とは反対側）に移動し、リンク軸部材４１が軸周りの他方向に回転すると第１移動部４２から遠ざかるようリンク軸部材４１の軸方向の一方側（ｘ方向）に移動する。
【００２６】
リンク機構部５０は、リンク部材５１、および、リンク節５２、５３等を有している。リンク部材５１は、棒状に形成され、複数設けられている。リンク節５２は、２つのリンク部材５１が互いに相対回転可能なよう、リンク部材５１の中央同士を接続している。リンク節５３は、２つのリンク部材５１が互いに相対回転可能なよう、リンク部材５１の端部同士を接続している。このように、複数のリンク部材５１、リンク節５２、５３により、１つのリンク機構部５０が形成されている。リンク機構部５０は、所謂「多節リンク機構」である。
【００２７】
本実施形態では、６つのリンク部材５１、３つのリンク節５２、および、６つのリンク節５３により１つのリンク機構部５０が形成され、間にリンク軸部材４１が位置するよう２つのリンク機構部５０が設けられている（図５、６、７参照）。
リンク機構部５０の鉛直方向の一端側、すなわち、２つのリンク部材５１のリンク節５３とは反対側の端部は、それぞれ、第１移動部４２および第２移動部４３に対し相対回転可能なよう第１移動部４２および第２移動部４３に接続されている。
【００２８】
リンク機構部５０の鉛直方向の他端側、すなわち、第１移動部４２および第２移動部４３とは反対側には、矩形板状の台部４４が設けられている。台部４４は、第１移送部３１の傾斜面３５とは反対側に接続するよう設けられている。そのため、台部４４は、第１移送部３１とともに、鉛直方向に往復移動可能である。リンク機構部５０の鉛直方向の他端側、すなわち、台部４４側の２つのリンク部材５１のリンク節５３とは反対側の端部は、それぞれ、台部４４に対し相対移動可能なよう台部４４に接続されている。
【００２９】
上記構成により、リンク機構部５０は、第１移動部４２と第２移動部４３とが互いに近づくよう移動すると一端側と他端側とが遠ざかるよう鉛直方向に伸び、第１移動部４２と第２移動部４３とが互いに遠ざかるよう移動すると一端側と他端側とが近づくよう鉛直方向に縮む。よって、アクチュエータ１０から出力される動力によりリンク軸部材４１が軸回りの一方向に回転すると、第１移動部４２と第２移動部４３とが互いに近づくよう移動し、リンク機構部５０は、一端側と他端側とが遠ざかるよう鉛直方向に伸び、第１移送部３１が鉛直方向上側に移動する。一方、アクチュエータ１０から出力される動力によりリンク軸部材４１が軸回りの他方向に回転すると、第１移動部４２と第２移動部４３とが互いに遠ざかるよう移動し、リンク機構部５０は、一端側と他端側とが近づくよう鉛直方向に縮み、第１移送部３１が鉛直方向下側に移動する。
【００３０】
第２駆動部６０は、本実施形態では、第３移送部３３に対し鉛直方向下側に設けられている。第２駆動部６０は、クランク軸部材６１、クランク機構部７０および案内部６２等を有している。
クランク軸部材６１は、棒状に形成され、軸方向がｙ軸に対し平行になるよう設けられている。クランク軸部材６１は、ベース３に固定された支持部６により、軸回りに回転可能に支持されている。クランク軸部材６１は、一端が動力伝達部８０に接続している。クランク軸部材６１は、アクチュエータ１０から出力される動力が動力伝達部８０を経由して端部に入力されると、軸回りに回転駆動する。
【００３１】
クランク機構部７０は、第１クランク部材７１および第２クランク部材７２等を有している。
第１クランク部材７１は、棒状に形成され、クランク軸部材６１に対し直交するよう一端がクランク軸部材６１の他端に接続している。そのため、第１クランク部材７１は、クランク軸部材６１が軸回りに回転すると、他端がクランク軸部材６１の周方向に移動するようクランク軸部材６１とともに回転する。
【００３２】
第２クランク部材７２は、棒状に形成され、第１クランク部材７１に対し相対回転可能なよう一端が第１クランク部材７１の他端に接続し、第３移送部３３に対し相対回転可能なよう他端が第３移送部３３に接続している。
案内部６２は、第３移送部３３と支持部６との間に設けられている。案内部６２は、第３移送部３３が鉛直方向のみに移動可能なよう第３移送部３３の移動方向を規制する。
【００３３】
上記構成により、アクチュエータ１０から出力される動力が動力伝達部８０を経由してクランク軸部材６１の一端に入力されると、クランク軸部材６１が第１クランク部材７１とともに軸回りに回転する。これにより、第１クランク部材７１が回転するときの動力が第２クランク部材７２を経由して第３移送部３３に伝達する。その結果、第３移送部３３は、案内部６２に案内されて鉛直方向に往復移動する。
【００３４】
制御部１３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびＩ／Ｏ等を有するコンピュータである。制御部１３は、ＲＯＭに格納されたプログラムに従いＣＰＵで演算を行うことにより、アクチュエータ１０、ならびに、第２移送部３２および第４移送部３４を振動させるアクチュエータの作動を制御可能である。
【００３５】
制御部１３は、アクチュエータ１０の出力軸１２の回転方向が任意の方向になるよう、かつ、回転数が任意の回転数となるようモータ１１の作動を制御可能である。また、制御部１３は、第２移送部３２および第４移送部３４を振動させるアクチュエータの作動を制御することにより、第２移送部３２および第４移送部３４を任意の振動数で振動させることができる。
【００３６】
本実施形態では、板部２６の第２移送部３２に対し鉛直方向上側にセンサ１４が設けられている（図１、２、４、５参照）。センサ１４は、第２移送部３２上の部品１００の量を検出し、検出した部品１００の量に関する信号を制御部１３に出力する。これにより、制御部１３は、第２移送部３２上の部品１００の量を検出可能である。
【００３７】
次に、部品供給装置１の作動について、図１〜８に基づき説明する。
部品供給装置１の初期状態を図１に示す。また、第１移送部３１および第３移送部３３が、それぞれ、往復移動可能範囲のうち最も鉛直方向上側に位置するときの部品供給装置１の状態を図８に示す。また、図８において、初期状態のときの第１移送部３１の上端部（鉛直方向上側の端部）の鉛直方向における位置を直線Ｌ１で示し、往復移動可能範囲のうち最も鉛直方向上側に位置するときの第１移送部３１の上端部の鉛直方向における位置を直線Ｌ２で示す。また、図８において、初期状態のときの第３移送部３３の上端部の鉛直方向における位置を直線Ｌ３で示し、往復移動可能範囲のうち最も鉛直方向上側に位置するときの第３移送部３３の上端部の鉛直方向における位置を直線Ｌ４で示す。
【００３８】
図１に示すように、初期状態のとき、貯蔵部２０に複数の部品１００が貯蔵されている。本実施形態では、第１移送部３１が傾斜面３５を有するため、部品１００は、板部２４側に寄った状態で貯蔵されている（図２、５、６参照）。なお、このとき、部品１００が貯蔵されている位置を第１位置Ｐ１とする。なお、図１では、便宜上、第１位置Ｐ１を第１移送部３１のｘ方向の中央近傍に円形の破線で示しているが、第１位置Ｐ１としては、第１移送部３１のｘ方向の中央近傍に限らず、第１移送部３１の傾斜面３５上であれば、いずれの位置も第１位置Ｐ１となり得る。
【００３９】
制御部１３によりアクチュエータ１０の出力軸１２を軸回りの一方向に回転させると出力軸１２から動力（回転）が出力され、当該動力が動力伝達部８０を経由して第１駆動部４０に伝達される。アクチュエータ１０から出力される動力により第１駆動部４０が駆動すると、第１移送部３１は、直線Ｌ１の位置から鉛直方向上側に移動する。なお、アクチュエータ１０から出力される動力は、動力伝達部８０を経由して第１駆動部４０に伝達されるとともに第２駆動部６０にも伝達される。
【００４０】
アクチュエータ１０の出力軸１２が軸回りの一方向の回転を継続する（複数回回転する）と、第１移送部３１は、鉛直方向上側への移動を継続し、図８に示す直線Ｌ２の位置まで移動する。第１移送部３１には傾斜面３５が形成されているため、第１移送部３１が直線Ｌ２の位置まで移動すると、部品１００は、板部２４を越えて第２移送部３２に落下する。このとき部品１００が落下する位置を第２位置Ｐ２とする。なお、図１、８では、便宜上、第２位置Ｐ２を第２移送部３２のｘ方向の中央近傍に円形の破線で示しているが、第２位置Ｐ２としては、第２移送部３２のｘ方向の中央近傍に限らず、第２移送部３２のｘ方向（長手方向）のいずれの位置も第２位置Ｐ２となり得る。
【００４１】
ここで、制御部１３により第２移送部３２を振動させると、部品１００は、第２移送部３２上において、ｘ方向、すなわち、第３移送部３３側へ移動する。これにより、部品１００は、第２移送部３２から第３移送部３３の傾斜面３６に落下する。このとき部品１００が落下する位置を第３位置Ｐ３とする。
【００４２】
上述のように、アクチュエータ１０から出力される動力は、動力伝達部８０を経由して第１駆動部４０に伝達されるとともに第２駆動部６０にも伝達される。アクチュエータ１０から出力される動力により第２駆動部６０が駆動すると、第３移送部３３は、直線Ｌ３の位置から鉛直方向上側に移動する。
【００４３】
アクチュエータ１０の出力軸１２が軸回りの一方向に回転すると、クランク軸部材６１は、軸回りの一方向に回転する。これにより、第３移送部３３は、鉛直方向上側の直線Ｌ４の位置まで移動する（図８参照）。第３移送部３３には傾斜面３６が形成されているため、第３移送部３３が直線Ｌ４の位置まで移動すると、部品１００は、板部２６を越えて、第４移送部３４の傾斜面３７を経由し水平面３８まで移動する。このとき部品１００が移動する位置を第４位置Ｐ４とする（図２、４参照）。
ここで、制御部１３により第４移送部３４を振動させると、部品１００は、第４移送部３４上において、整列しつつ、ｘ方向とは反対の方向へ移動する。これにより、部品１００は、第４位置Ｐ４から供給位置ＰＳに移動する。
【００４４】
このように、部品供給装置１は、アクチュエータ１０から出力される動力で第１駆動部４０および第２駆動部６０を駆動し第１移送部３１および第３移送部３３を鉛直方向に移動させ、第２移送部３２および第４移送部３４を振動させることにより、貯蔵部２０に貯蔵された部品１００を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４を経由して供給位置ＰＳに供給することができる。
【００４５】
なお、アクチュエータ１０の出力軸１２が軸回りの一方向に回転することで第１移送部３１が直線Ｌ１の位置から直線Ｌ２の位置へ移動する間、第２駆動部６０のクランク軸部材６１は複数回回転する。そのため、このとき、すなわち、第１移送部３１が直線Ｌ１の位置から直線Ｌ２の位置へ移動する間、第３移送部３３は、所定の周期で直線Ｌ３の位置と直線Ｌ４の位置との間を往復移動する。
【００４６】
また、制御部１３は、第１移送部３１が直線Ｌ２の位置まで移動し、センサ１４により第２移送部３２上の部品１００の量が所定の量以上であることを検出すると、出力軸１２が軸回りの他方向に回転するようアクチュエータ１０を制御する。これにより、第１移送部３１上の複数の部品１００の一部が第２移送部３２に落下した後、第１移送部３１が鉛直方向下側へ移動する。これにより、第１移送部３１から第２移送部３２への部品１００の落下を停止し、第２移送部３２上の部品１００が板部２６を越えて第４移送部３４側へ溢れ出すのを抑制することができる。なお、出力軸１２が軸回りの他方向に回転するようアクチュエータ１０が制御され第１移送部３１が鉛直方向下側に移動するとき、第２駆動部６０のクランク軸部材６１は、軸周りの他方向に回転する。そのため、このとき、第３移送部３３は、第１移送部３１が鉛直方向上側に移動するときと同様、所定の周期で直線Ｌ３の位置と直線Ｌ４の位置との間を往復移動する。
【００４７】
本実施形態では、制御部１３は、センサ１４により第２移送部３２上の部品１００の量が所定の量以上であることを検出した場合、第１移送部３１が直線Ｌ２から鉛直方向下側へ所定の距離離れた位置において所定の周期で往復移動するようアクチュエータ１０を制御する。すなわち、このとき、制御部１３は、出力軸１２が軸周りの一方向または他方向に交互に回転するようアクチュエータ１０を制御する。また、このとき、第２駆動部６０のクランク軸部材６１も軸周りの一方向または他方向に交互に回転する。そのため、第１クランク部材７１のクランク軸部材６１とは反対側の端部がクランク軸部材６１の周方向の一方向または他方向に交互に回転する。これにより、第３移送部３３は、第１移送部３１が鉛直方向に移動するときと同様、所定の周期で直線Ｌ３の位置と直線Ｌ４の位置との間を往復移動する。このように、制御部１３は、出力軸１２の回転方向が変化するようアクチュエータ１０を制御することにより、第１移送部３１と第３移送部３３とをそれぞれ異なる任意の周期で往復移動させ、第１移送部３１から第２移送部３２に移送される部品１００の量を調整しつつ、第３移送部３３から第４移送部３４に部品１００を移送することができる。
【００４８】
以上説明したように、本実施形態では、（１）貯蔵部２０は、部品１００を貯蔵する。第１移送部３１は、貯蔵部２０において所定の方向に往復移動可能に設けられ、往復移動することにより、貯蔵部２０に貯蔵された部品１００を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで移送可能である。
【００４９】
第２移送部３２は、第１移送部３１によって第２位置Ｐ２まで移送された部品１００を第３位置Ｐ３まで移送可能である。第３移送部３３は、第３位置Ｐ３において所定の方向に往復移動可能に設けられ、往復移動することにより、第２移送部３２によって第３位置Ｐ３まで移送された部品１００を第４位置Ｐ４まで移送可能である。第４移送部３４は、第３移送部３３によって第４位置Ｐ４まで移送された部品１００を供給位置ＰＳまで移送可能である。
【００５０】
アクチュエータ１０は、動力を出力可能である。第１駆動部４０は、アクチュエータ１０から出力される動力により駆動することによって、第１移送部３１を往復移動させる。第２駆動部６０は、アクチュエータ１０から出力される動力により駆動することによって、第３移送部３３を往復移動させる。
【００５１】
このように、本実施形態では、第１移送部３１および第２移送部３２は、１つのアクチュエータ１０から出力される動力によって所定の方向に往復移動可能である。すなわち、本実施形態では、１つのアクチュエータ１０からの動力により、２つの移送部（第１移送部３１および第３移送部３３）を往復移動させることができる。そのため、部品１００を供給位置ＰＳに供給するとき部品供給装置１が消費するエネルギーを低減することができる。また、２つの移送部（第１移送部３１および第３移送部３３）を往復移動させるアクチュエータ１０は１つのため、例えば従来のように２つの移送部に対しそれぞれ動力源を設ける構成と比べ、部品供給装置１全体の体格を小さくすることができる。
【００５２】
また、本実施形態では、（２）第１移送部３１および第３移送部３３は、鉛直方向に往復移動可能である。すなわち、第１駆動部４０および第２駆動部６０は、第１移送部３１および第３移送部３３を鉛直方向に往復移動させる。
また、本実施形態では、（３）第１駆動部４０は、リンク軸部材４１、第１移動部４２、第２移動部４３およびリンク機構部５０を有している。
【００５３】
リンク軸部材４１は、アクチュエータ１０から出力される動力により軸周りに回転駆動する。
第１移動部４２は、リンク軸部材４１に設けられ、リンク軸部材４１が軸周りの一方向に回転するとリンク軸部材４１の軸方向の一方側に移動し、リンク軸部材４１が軸周りの他方向に回転するとリンク軸部材４１の軸方向の他方側に移動する。
【００５４】
第２移動部４３は、リンク軸部材４１に設けられ、リンク軸部材４１が軸周りの一方向に回転すると第１移動部４２に近づくようリンク軸部材４１の軸方向の他方側に移動し、リンク軸部材４１が軸周りの他方向に回転すると第１移動部４２から遠ざかるようリンク軸部材４１の軸方向の一方側に移動する。
リンク機構部５０は、一端側が第１移動部４２および第２移動部４３に接続され、他端側が第１移送部３１に接続され、第１移動部４２と第２移動部４３とが互いに近づくよう移動すると一端側と他端側とが遠ざかるよう鉛直方向に伸び、第１移動部４２と第２移動部４３とが互いに遠ざかるよう移動すると一端側と他端側とが近づくよう鉛直方向に縮む。
【００５５】
また、本実施形態では、（４）リンク機構部５０は、棒状の複数のリンク部材５１、ならびに、複数のリンク部材５１が互いに相対回転可能なようリンク部材５１同士を接続する複数のリンク節５２、５３を有している。
このように、本実施形態では、第１駆動部４０は、具体的には、リンク軸部材４１、第１移動部４２、第２移動部４３およびリンク機構部５０により構成されている。
【００５６】
また、本実施形態では、（５）第１駆動部４０は、第１移送部３１に対し鉛直方向下側に設けられている。第１駆動部４０のリンク機構部５０は、鉛直方向に伸縮自在に構成されている。また、アクチュエータ１０は、第１移送部３１に対し鉛直方向下側以外の位置に設けられている。そのため、初期状態における第１移送部３１とベース３との間の距離を小さくすることができ、部品供給装置１の高さを抑えることができる。なお、第２駆動部６０は第３移送部３３に対し鉛直方向下側に設けられ、アクチュエータ１０は第３移送部３３に対し鉛直方向下側以外の位置に設けられている。そのため、初期状態における第３移送部３３とベース３との間の距離を小さくすることができ、部品供給装置１の高さをさらに抑えることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、（６）第２駆動部６０は、クランク軸部材６１、クランク機構部７０および案内部６２を有している。
クランク軸部材６１は、アクチュエータ１０から出力される動力により軸周りに回転駆動する。
クランク機構部７０は、クランク軸部材６１および第３移送部３３に接続し、クランク軸部材６１から入力される動力を第３移送部３３に伝達する。
案内部６２は、クランク軸部材６１が回転するとき、第３移送部３３が鉛直方向に往復移動可能なよう第３移送部３３を案内する。
【００５８】
また、本実施形態では、（７）クランク機構部７０は、クランク軸部材６１に対し直交するよう一端がクランク軸部材６１に接続し、クランク軸部材６１とともに回転する棒状の第１クランク部材７１、ならびに、第１クランク部材７１に対し相対回転可能なよう一端が第１クランク部材７１の他端に接続し、第３移送部３３に対し相対回転可能なよう他端が第３移送部３３に接続する棒状の第２クランク部材７２を有している。
このように、本実施形態では、第２駆動部６０は、具体的には、クランク軸部材６１、クランク機構部７０および案内部６２により構成されている。
【００５９】
また、本実施形態では、（８）アクチュエータ１０は、軸周りに回転することにより動力を出力する出力軸１２を有している。すなわち、本実施形態では、第１駆動部４０および第２駆動部６０は、回転する出力軸１２から出力される動力により駆動する。
【００６０】
また、本実施形態では、（９）出力軸１２の回転方向が変化するようアクチュエータ１０を制御可能な制御部１３をさらに備えている。これにより、第１移送部３１および第３移送部３３を、それぞれ、鉛直方向の任意の位置に移動させることができる。
【００６１】
また、本実施形態では、（１０）制御部１３は、出力軸１２の回転方向が変化するようアクチュエータ１０を制御することにより、第１移送部３１と第３移送部３３とをそれぞれ異なる任意の周期で往復移動させることが可能である。そのため、第１移送部３１から第２移送部３２に移送される部品１００の量を調整しつつ、第３移送部３３から第４移送部３４に部品１００を移送することができる。これにより、部品１００が第２移送部３２から溢れ出すのを抑制しつつ、部品１００を供給位置ＰＳに安定して供給することができる。
【００６２】
（他の実施形態）
本発明の他の実施形態では、第１移送部および第３移送部は、鉛直方向以外の方向に往復移動可能なよう構成されていてもよい。
【００６３】
また、本発明の他の実施形態では、第１駆動部は、第１移送部を所定の方向に往復移動させることが可能であれば、リンク機構部を備えず、どのように構成されていてもよい。また、第２駆動部は、第３移送部を所定の方向に往復移動させることが可能であれば、クランク機構部を備えず、どのように構成されていてもよい。また、動力伝達部８０は、動力源から出力される動力を第１駆動部および第２駆動部に伝達可能であれば、プーリおよびベルト部材に限らず、例えば複数のギア等により構成されていてもよい。
【００６４】
また、本発明の他の実施形態では、第１駆動部は、第１移送部に対し鉛直方向下側以外の位置に設けられていてもよい。また、第２駆動部は、第３移送部に対し鉛直方向下側以外の位置に設けられていてもよい。また、駆動源は、第１移送部に対し鉛直方向下側、または、第３移送部に対し鉛直方向下側に設けられていてもよい。
【００６５】
また、本発明の他の実施形態では、出力軸の回転方向が変化するよう動力源を制御可能な制御部を備えていなくてもよい。また、第２移送部上の部品の量を検出するセンサを備えていなくてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、動力源として、電動モータに限らず、例えば内燃機関や蒸気機関等、出力軸から動力を出力可能であれば、どのような装置または機器を採用してもよい。
【００６６】
また、本発明の他の実施形態では、第２移送部および第４移送部を振動させるアクチュエータを備えず、第２移送部を第２位置から第３位置に向かって鉛直方向下側に傾斜するよう配置したり、第４移送部を第４位置から供給位置に向かって鉛直方向下側に傾斜するよう配置したりすることとしてもよい。この場合、部品を自重により第２位置から第３位置に、または、第４位置から供給位置に移送することができる。
【００６７】
また、本発明の他の実施形態では、供給位置に供給する部品の大きさは、どのような大きさであってもよい。また、図９に示した円柱状の部品に限らず、例えば球状や直方体状等、どのような形状のものを供給対象としてもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１  ・・・・部品供給装置
１０  ・・・アクチュエータ（動力源）
２０  ・・・貯蔵部
３１  ・・・第１移送部
３２  ・・・第２移送部
３３  ・・・第３移送部
３４  ・・・第４移送部
４０  ・・・第１駆動部
６０  ・・・第２駆動部
【図１】
0006032170.tif 000002
【図２】
0006032170.tif 000003
【図３】
0006032170.tif 000004
【図４】
0006032170.tif 000005
【図５】
0006032170.tif 000006
【図６】
0006032170.tif 000007
【図７】
0006032170.tif 000008
【図８】
0006032170.tif 000009
【図９】
0006032170.tif 000010