(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御手段と、
撮像手段と、
パン駆動及びチルト駆動の一方又は双方を行うことにより前記撮像手段の撮像範囲を変更する雲台と、
外部機器と信号の送受信を行う通信手段と
を備え、
前記撮像手段により取得された画像データを、前記通信手段を介して前記外部機器に送信する画像提供を行う撮像装置であって、
前記制御手段は、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴う雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させることなく、前記画像提供に用いる画像データを取得する一方で、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴わない雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させて、前記画像提供に用いる画像データを取得することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
撮像手段と、制御手段と、パン駆動及びチルト駆動の一方又は双方を行うことにより前記撮像手段の撮像範囲を変更する雲台とを備え、前記撮像手段により取得された画像データを外部機器に送信する画像提供を行う撮像装置の制御方法であって、
前記制御手段は、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴う雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させることなく、前記画像提供に用いる画像データを取得する一方で、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴わない雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させて、前記画像提供に用いる画像データを取得することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項３】
雲台のパン駆動及びチルト駆動の一方又は双方を行うことにより撮像手段の撮像範囲を変更する駆動手順と、
前記撮像手段により取得された画像データを、外部機器に送信する画像提供を行う画像提供手順と、
前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴う雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させることなく、前記画像提供に用いる画像データを取得する一方で、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴わない雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させて、前記画像提供に用いる画像データを取得する画像取得手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、雲台付きの撮像装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視用途に使用される雲台付きの撮像装置は、警備室等の操作端末へ撮像画像を配信し、また操作端末から送信される雲台操作、画質設定等の制御コマンドに従って処理を行う。このような雲台付きの撮像装置において、雲台駆動中に撮像が行われた場合は、画像が流れて見辛いものになることが知られている。特に雲台の移動速度が速く、撮像装置の電荷蓄積時間が長い場合は、この現象が顕著となる。
【０００３】
特許文献１には、旋回をし続けながら静止画を取得する自動旋回型の雲台付き撮像システムに関する技術が開示されている。特許文献１によれば、電荷蓄積時間が長く設定されていても流れていない映像が表示装置に表示されるよう、雲台を電荷蓄積時間に応じて停止させて撮像を行い、流れている画像は表示装置に表示させないよう制御している。こうすることで常に見やすい画像が表示装置に表示される撮像システムを得ることができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１７０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方で、移動物体を追尾するべく雲台制御が行われている場合では、前述の参考文献に紹介されているシステムのように静止画取得のために駆動中の雲台を止めることによって、追尾物体を見失ってしまうという懸念がある。同様に、雲台駆動速度に関してユーザによる速度指定が行われている場合に、静止画取得のために雲台を停止させることは必ずしもユーザに望まれない可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、雲台の駆動中の画像提供が要求された際に、提供する画像の画質と雲台の駆動速度の優先度に基づいて雲台の駆動速度の制御を適切に切り替えることが可能な撮像装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の撮像装置は、制御手段と、撮像手段と、パン駆動及びチルト駆動の一方又は双方を行うことにより前記撮像手段の撮像範囲を変更する雲台と、外部機器と信号の送受信を行う通信手段とを備え、前記撮像手段により取得された画像データを、前記通信手段を介して前記外部機器に送信する画像提供を行う撮像装置であって、前記制御手段は、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴う雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させることなく、前記画像提供に用いる画像データを取得する一方で、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴わない雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させて、前記画像提供に用いる画像データを取得する。
【０００８】
本発明の撮像装置の制御方法は、撮像手段と、制御手段と、パン駆動及びチルト駆動の一方又は双方を行うことにより前記撮像手段の撮像範囲を変更する雲台とを備え、前記撮像手段により取得された画像データを外部機器に送信する画像提供を行う撮像装置の制御方法であって、前記制御手段は、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴う雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させることなく、前記画像提供に用いる画像データを取得する一方で、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴わない雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させて、前記画像提供に用いる画像データを取得する。
【０００９】
本発明のプログラムは、雲台のパン駆動及びチルト駆動の一方又は双方を行うことにより撮像手段の撮像範囲を変更する駆動手順と、前記撮像手段により取得された画像データを、外部機器に送信する画像提供を行う画像提供手順と、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴う雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させることなく、前記画像提供に用いる画像データを取得する一方で、前記外部機器から前記画像提供の要求を受け付けた際に、前記外部機器から前記雲台の駆動速度の指定を伴わない雲台駆動コマンドを受け付けて前記雲台が駆動中であった場合に、前記雲台の駆動を一時停止させて、前記画像提供に用いる画像データを取得する画像取得手順とをコンピュータに実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、雲台の駆動中の画像提供が要求された際に、提供する画像の画質と雲台の駆動速度の優先度に基づいて雲台の駆動速度の制御を適切に切り替える撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態による監視カメラを示す模式図である。
【図２】第１の実施形態における監視カメラを含む監視カメラのシステム構成を示す模式図である。
【図３】第１の実施形態における監視カメラの内部構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態における監視カメラが外部機器に提供する制御コマンド群を示す図である。
【図５】第１の実施形態における監視カメラとこれを操作するクライアントとの間における静止画取得コマンド及び雲台駆動コマンドに関する基本的なシーケンスを説明するための図である。
【図６】第１の実施形態における監視カメラにおける内部処理を示すフロー図である。
【図７】第１の実施形態における監視カメラにおける内部処理を示すフロー図である。
【図８】第１の実施形態における監視カメラにおける内部処理を示すフロー図である。
【図９】第２の実施形態による監視カメラを示す模式図である。
【図１０】第２の実施形態における監視カメラとこれを操作するクライアントとの間における静止画取得コマンド、雲台駆動コマンド、及び追尾機能に関する基本的なシーケンスを説明するための図である。
【図１１】第２の実施形態における監視カメラにおける内部処理を示すフロー図である。
【図１２】第２の実施形態における監視カメラにおける内部処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の好適な諸実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態による監視カメラを示す模式図である。図２は、第１の実施形態における、外部機器に画像提供を行う監視カメラを含むシステム構成を示す模式図である。
【００１４】
図１において、１０００は本実施形態の監視カメラであり、１１０１はレンズの向きをパン方向に、同じく１１０２はチルト方向に変更する機構であり、１１０３はズーム機構である。
【００１５】
図２において、５０００は、本実施形態における外部機器を示すクライアントの機器、例えばパーソナル・コンピュータ（ＰＣ）である。監視カメラ１０００とＰＣ５０００は、ＩＰネットワーク網３０００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。ＰＣ５０００は、監視カメラ１０００に対して、撮像パラメータ変更や雲台駆動、映像ストリーミング開始等の各種コマンドを送信する。監視カメラ１０００は、それらのコマンドに対するレスポンスや映像ストリーミングをＰＣ５０００に送信する。
【００１６】
図３は、監視カメラ１０００の内部構成を示すブロック図である。
図３において、１００１は制御部（制御手段）であり、監視カメラ１０００の全体の制御を行う。制御部１００１は、例えばＣＰＵで構成される。１００２はメモリである。メモリ１００２は、主に制御部１００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像処理部１００３が生成する画像データの格納領域等、様々なデータの格納領域として使用される。
【００１７】
メモリ１００２には、内部データとして雲台駆動中フラグ、動作モードが記憶されている。雲台駆動中フラグはＯＮ／ＯＦＦの状態を持ち、ＯＮは雲台が現在駆動中であることを示し、ＯＦＦは雲台が停止中であることを示す。動作モードには、雲台の駆動（駆動速度）を優先する雲台優先モードと、静止画の画質を優先する画質優先モードとの２種類のモードがある。それぞれＯＮ／ＯＦＦ、及びモード切り替えが可能であり、そのタイミングについては後述する。
【００１８】
１００３は撮像処理部（撮像処理手段）である。撮像処理部１００３は、当該監視カメラ１０００の撮像手段で被写体を撮影して取得した撮像信号であるアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像処理部１００３は、ＡＤＣＴ（適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像の画像データを生成し、メモリ１００２に出力する。撮像処理部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを発行する。
【００１９】
１００４は信号の送受信を行う通信部（通信手段）である。通信部１００４は、図４（ａ）の雲台駆動コマンド、図４（ｃ）の静止画取得コマンドを外部機器から受信する場合に用いられる。また通信部１００４は、各コマンドに対するレスポンス（図４（ｂ）の雲台駆動レスポンス、図４（ｄ）の静止画取得レスポンス）及び図４（ｅ）の雲台駆動終了イベントを外部機器へ送信する場合に用いられる。通信部１００４は、図４（ａ），（ｃ）の各コマンドを受信した場合には、制御部１００１に対して、それぞれ雲台駆動コマンド受信イベント、及び静止画取得コマンド受信イベントを発行する。
【００２０】
１００５は撮像処理部制御部である。撮像処理部制御部１００５は、制御部１００１から入力される雲台を移動させる先のパン、チルトの各座標、及び移動速度に基づき、チルト機構１１０１及びパン機構１１０２の一方又は双方を制御するために使用される。
【００２１】
以上、図３を参照して監視カメラ１０００の内部構成について説明したが、図３に示す各処理ブロックは、本発明における監視カメラの好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。音声入力部を備えるなど、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。
【００２２】
図４は、監視カメラ１０００が外部機器に提供する制御コマンド群を示す図である。
図４（ａ）は雲台駆動コマンドである。この雲台駆動コマンドにより、外部機器は監視カメラ１０００のパン機構１１０１、及びチルト機構１１０２を駆動（パン駆動及びチルト駆動）させることができる。即ち、監視カメラ１０００より外部機器に配信される画像データの撮像範囲を変更することができる。雲台駆動コマンドの引数は、パン座標、チルト座標、パン速度、及びチルト速度である。監視カメラ１０００のパン機構１１０１及びチルト機構１１０２が駆動可能な水平方向及び垂直方向の全範囲を、それぞれ−１．０から＋１．０に正規化しパン座標及びチルト座標としている。パン速度及びチルト速度は、パン機構１１０１及びチルト機構１１０２の駆動可能な速度の全範囲をそれぞれ０から＋１．０に正規化して速度指定値としている。雲台駆動コマンドにおけるパン速度、チルト速度はいずれも省略可能であり、省略された場合のパン速度、チルト速度は監視カメラ１０００が選択する。雲台駆動コマンドを用いて外部機器は、監視カメラ１０００のパン機構及びチルト機構を駆動させ、撮像範囲を任意に変更することができる。
【００２３】
図４（ｂ）は雲台駆動レスポンスである。監視カメラ１０００は、図４（ａ）雲台駆動コマンドを正常に受信した場合、雲台の制御を行う前に本レスポンスを外部機器に返送する。
図４（ｃ）は静止画取得コマンドである。この静止画取得コマンドにより、外部機器は監視カメラ１０００が撮像した静止画像を取得することができる。
図４（ｄ）は静止画取得レスポンスである。監視カメラ１０００は、図４（ｃ）静止画取得コマンドを正常に受信した場合、静止画取得レスポンスと共に撮像した静止画像データを外部機器に返送する。
図４（ｅ）は雲台駆動終了イベントである。監視カメラ１０００は、図４（ａ）雲台駆動コマンドに従い雲台の操作を行った後、雲台駆動終了イベントをクライアントに送信し、雲台駆動の終了を通知する。
【００２４】
以下、図５を参照して、監視カメラ１０００とこれを操作するクライアントのＰＣ５０００との間における静止画取得コマンド及び雲台駆動コマンドに関する基本的なシーケンス、及び監視カメラ１０００の振る舞いを説明する。
【００２５】
ステップＳ５０１ｃにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００から静止画取得コマンド（図４（ｃ））を受信する。これに従って、監視カメラ１０００は、Ｓ５０１ａにおいて静止画像取得処理を行い、ステップＳ５０１ｒにおいてクライアント５０００に対して静止画取得レスポンス（図４（ｄ））を送信する。
【００２６】
ステップＳ５０２ｃにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００から雲台駆動コマンド（図４（ａ））を受信する。これに続いて、監視カメラ１０００は、ステップＳ５０２ｒにおいてクライアント５０００に対して雲台駆動レスポンス（図４（ｂ））を送信し、雲台駆動処理（Ｓ５０２ａ）を開始する。ステップＳ５０２ｅにおいて雲台の駆動処理が終了すると、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対する雲台駆動終了イベント（図４（ｃ））を送信する。
【００２７】
ステップＳ５０３ｃにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００から雲台駆動コマンド（速度指定なし：図４（ａ））を受信する。ステップＳ５０３ｒにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対して雲台駆動レスポンス（図４（ｂ））を送信し、雲台駆動処理（Ｓ５０３ａ）を開始する。ステップＳ５０４ｃにおいて、雲台駆動処理が終了する前に静止画取得コマンド（図４（ｃ））を受信した場合、監視カメラ１０００は、雲台駆動を一時停止し、静止画取得処理を行う（Ｓ５０４ａ）。ステップＳ５０４ｒにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対して静止画取得レスポンス（図４（ｄ））を送信すると同時に、ステップＳ５０４ｃで一時停止させていた雲台駆動を再開する。ステップＳ５０３ｅにおいて雲台の駆動処理が終了すると、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対して雲台駆動終了イベント（図４（ｅ））を送信する。
【００２８】
ステップＳ５０５ｃにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００から雲台駆動コマンド（速度指定あり：図４（ａ））を受信する。ステップＳ５０５ｒにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対して雲台駆動レスポンス（図４（ｂ））を送信し、雲台駆動処理（Ｓ５０５ａ）を開始する。ステップＳ５０６ｃにおいて、雲台駆動処理が終了する前に静止画取得コマンド（図４（ｃ））を受信した場合、監視カメラ１０００は、雲台駆動を一時停止することなく、静止画取得処理を行う（Ｓ５０６ａ）。ステップＳ５０６ｒにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対して静止画取得レスポンス（図４（ｄ））を送信する。ステップＳ５０５ｅにおいて雲台の駆動処理が終了すると、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対する雲台駆動終了イベント（図４（ｅ））を送信する。
【００２９】
以下、図６〜図８を参照して、監視カメラ１０００の内部処理を説明する。
図６は、監視カメラ１０００のメイン処理を示すフロー図である。
ステップＳ１１００において、制御部１００１はイベント待ちを行う。
ステップＳ１１００において、静止画取得コマンド受信イベントが発生した場合、制御部１００１は後述の静止画取得コマンド処理を行い（Ｓ１１０１）、再びステップＳ１１００に処理を移す。
【００３０】
ステップＳ１１００において、雲台駆動コマンド受信イベントが発生した場合、制御部１００１は後述の雲台駆動コマンド処理を行い（Ｓ１１１０）、再びステップＳ１１００に処理を移す。
ステップＳ１１００において、雲台駆動完了イベントが発生した場合、制御部１００１は後述の雲台駆動完了イベント処理を行い（Ｓ１１２０）、再びステップＳ１１００に処理を移す。
【００３１】
図７は、監視カメラ１０００の静止画取得コマンド処理を示すフロー図である。
ステップＳ１２００において、制御部１００１は雲台駆動中フラグがＯＮかどうかを判定し、ＯＮの場合はステップＳ１２１０へ、ＯＦＦの場合はステップＳ１２０１へ処理を移す。
ステップＳ１２０１において、制御部１００１は、静止画取得処理を実行する。
ステップＳ１２０２において、制御部１００１は、レスポンス送信処理（図示しない）を実行する。ステップＳ１２０１で取得された静止画を添付した図４（ｄ）に示す静止画取得レスポンスを、コマンド要求元のクライアントへ送信し、静止画取得コマンド処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ１２１０において、制御部１００１は、現在の動作モードが雲台優先モードかどうかを判定する。雲台優先モードであった場合、制御部１００１はステップＳ１２０１に処理を移す。雲台優先モードで無かった場合、即ち画質優先モードであった場合、制御部１００１は、ステップＳ１２１１に処理を移す。
【００３３】
ステップＳ１２１１において、制御部１００１は、撮像処理部制御部１００５を使用して現在駆動中の雲台を一時停止させる。
ステップＳ１２１２において、制御部１００１は、静止画取得処理を実行する。
ステップＳ１２１３において、制御部１００１は、撮像処理部制御部１００５を使用して現在一時停止中の雲台駆動を復帰させる。
【００３４】
図８は、監視カメラ１０００の雲台駆動コマンド処理を示すフロー図である。
ステップＳ１３００において、制御部１００１は、レスポンス送信処理を実行する。
ステップＳ１３０１において、制御部１００１は、メモリ１００２を参照し現在処理中の雲台駆動コマンドに速度指定があるかどうかを参照する。具体的には、図４（ａ）に示す雲台駆動コマンドに含まれるパラメータのうち、パン速度及びチルド速度の指定が省略されているかどうかを判定する。速度指定がある場合、制御部１００１は、動作モードを雲台優先モードに切り替える（ステップＳ１３１０）。一方速度指定がない場合、制御部１００１は、動作モードを画質優先モードに切り替える（ステップＳ１３０２）。
【００３５】
ステップＳ１３０３において、制御部１００１は、雲台駆動中フラグをＯＮにする。
ステップＳ１３０４において、制御部１００１は、メモリ１００２に格納されている現在処理中の雲台駆動コマンドに示されるパン座標、及びチルト座標の情報に基づき、撮像処理部制御部１００５を使用して雲台駆動を開始する。
【００３６】
以下、監視カメラ１０００の雲台駆動完了イベント処理について説明する。
先ず、制御部１００１は、雲台駆動中フラグをＯＦＦにする。
次に、制御部１００１は、動作モードを画質優先モードに切り替える。
そして、制御部１００１は、通信部１００４を使用し図４（ｃ）に示される雲台駆動終了イベントをコマンド要求元のクライアントへ送信する。
【００３７】
以上の処理により、雲台駆動中に静止画取得コマンドを受信した場合に、静止画の画質と雲台の駆動速度の優先順位に基づいて、雲台の駆動を適切に制御する監視カメラを提供することができる。これにより、雲台駆動中であっても状況に応じて、見やすい静止画をクライアントに提供することができ、かつ優先度の高い雲台駆動については、静止画取得コマンドの処理によってこれが妨げられることを防ぐことができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
第１の実施形態においては、雲台駆動コマンドの速度指定有無によって、静止画取得コマンドの動作モードを適切に切り替えることによって、状況に応じて見やすい静止画をクライアントに提供することができる監視カメラに言及し、本発明の好適な実施形態を説明した。
【００３９】
しかしながら第１の実施形態では、動作モードの切り替えは、雲台駆動コマンドの速度指定有無によってのみ行われたがこの限りではなく、例えば特定の被写体の自動的な追尾機能による雲台駆動によって動作モードの切り替えが行われるようにしてもよい。また、第１の実施形態においては、雲台駆動中に静止画取得コマンドを受信した際、雲台優先モードであった場合は、雲台駆動状態のまま静止画取得処理を実行するようになっている。この場合、画質確保のために雲台の駆動が完了するまで静止画取得処理を延期するようにしてもよい。
【００４０】
以上の点を考慮した第２の実施形態を以下に説明する。なお、第１の実施形態と同じ部分については説明を省略する。
【００４１】
図９は、監視カメラ２０００の内部構成を示す模式図である。
１００６は被写体追尾部である。被写体追尾部１００６は、撮像処理部１００３が出力する画像データを解析することで撮像範囲内に存在する物体を検出し、検出された物体を撮像範囲に収め続けられるように制御する。即ち被写体追尾部１００６は、検出された物体を追尾するように撮像処理部制御部１００５を用いて雲台のパン機構・チルト機構を制御する。物体の検出方法として、撮像処理部１００３が生成する画像データを連続的に比較・解析するフレーム間差分法や、撮像処理部１００３が生成する画像データと撮像範囲の背景画像との差分を解析する背景差分法がある。
被写体追尾部１００６は、撮像範囲に物体を検出し追尾を開始した際は、追尾監視イベントを、また物体が撮像可能な範囲を逸脱する等して追尾が終了する際は、追尾終了イベントを制御部１００１に発行する。
【００４２】
以下、図１０を参照して、監視カメラ２０００とこれを操作するクライアントのＰＣ５０００との間における静止画取得コマンド、雲台駆動コマンド、及び追尾機能に関する基本的なシーケンスと、監視カメラ２０００の振る舞いとを説明する。
【００４３】
ステップＳ５１２ｃにおいて、監視カメラ２０００は、クライアント５０００から雲台駆動コマンド（速度指定あり）を受信する。ステップＳ５１２ｒにおいて、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対して雲台駆動レスポンスを送信し、雲台駆動処理（Ｓ５１２ａ）を開始する。ステップＳ５１３ｃにおいて、雲台駆動処理Ｓ５１２ａが終了する前に静止画取得コマンドを受信した場合、監視カメラ２０００は、ここでは静止画取得処理を行わない。ステップＳ５０５ｅにおいて雲台の駆動処理が終了し、監視カメラ１０００は、クライアント５０００に対する雲台駆動終了イベントを送信する。ここで監視カメラ１０００は、保留している静止画取得処理（Ｓ５１３ａ）を実行し、ステップＳ５１３ｒにおいて、クライアント５０００に対して静止画取得レスポンスを送信する。
【００４４】
ステップＳ５１４ｓにおいて被写体追尾が開始され、被写体追尾の期間中（Ｓ５１４ａ）にステップＳ５１５ｃにおいて静止画取得コマンドを受信した場合、監視カメラ２０００は、ここでは静止画取得処理を行わない。ステップＳ５１４ｅにおいて被写体追尾が終了した際に、監視カメラ２０００は、保留している静止画取得処理（Ｓ５１５ａ）を実行し、ステップＳ５１５ｒにおいて、クライアント５０００に対して静止画取得レスポンスを送信する。
【００４５】
図１１は、監視カメラ２０００のメイン処理を示すフロー図である。
ステップＳ１１００において、制御部１００１はイベント待ちを行う。
ステップＳ１１００において、追尾開始イベントが発生した場合、制御部１００１は動作モードを雲台優先モードに切り替え（Ｓ２１３０）、再びステップＳ１１００に処理を移す。
【００４６】
ステップＳ１１００において、追尾終了イベントが発生した場合、制御部１００１は動作モードを画質優先モードに切り替え（Ｓ２１４０）、再びステップＳ１１００に処理を移す。
他の処理は図６と同様であるため説明を割愛する。
【００４７】
図１２は、ステップＳ１１０１にて実行される静止画取得コマンド処理を示すフロー図である。
ステップＳ２２１０において、制御部１００１は、現在の動作モードが雲台優先モードかどうかを判定する。雲台優先モードであった場合、制御部１００１はステップＳ１２００に処理を移す。雲台優先モードで無かった場合、即ち画質優先モードであった場合、制御部１００１は、ステップＳ１２１１に処理を移す。
他の処理は７と同様であるため説明を割愛する。
【００４８】
以上の処理により、監視カメラ２０００は、雲台優先モードにおける雲台駆動時の静止画取得コマンドの実行を、雲台駆動が完了するまで保留することによって、雲台優先モードにおいても見やすい静止画を提供することができるようになる。また、物体追尾機能の動作状況に応じて、雲台優先モードと画質優先モードの切り替えを行うことで、雲台駆動コマンドのみでなく、他の優先的な雲台駆動の機能にも適用できる。
【００４９】
以上、本発明による撮像装置及びその制御方法について第１及び第２の実施形態に示したが、各実施形態は必ずしも上述の限りでなく、部分的に変更されてもよい。具体的には、以下の（１）〜（３）のように、部分的に適宜変更するようにしてもよい。
【００５０】
（１）第２の実施形態において、画質優先モードにおける雲台駆動中の静止画取得処理（Ｓ１２１２）は、雲台駆動を停止（Ｓ１２１１）させてから行うようになっているが、必ずしも完全に雲台を停止させる必要はない。シャッタースピードや撮像地点の明るさを鑑みて、本発明の目的である流れていない見やすい静止画取得のために十分な速度まで雲台駆動速度を減速する速度制御を行って、静止画取得処理を実施するようにしてもよい。
【００５１】
（２）第２の実施形態において、画質優先モードにおける雲台駆動中の静止画取得処理（Ｓ１２１２）の前後では、雲台駆動速度を変更（Ｓ１２１１）、復帰（Ｓ１２１３）するようにしているが、必ずしもこの限りではない。シャッタースピードの向上と復帰を含む、他のあらゆる撮像パラメータの変更、復帰を併せて実施、或いは単独で実施することによって雲台駆動中の撮像画質向上が図れるようにしてもよい。例えば、シャッタースピードの向上と復帰を含む撮像パラメータの変更を行い、画像提供に用いる画像データの取得完了後に、撮像パラメータを元に戻すことが考えられる。
【００５２】
（３）第１及び第２の実施形態において、動作モードの切り替えは、雲台駆動コマンドの速度指定有無、及び物体追尾機能の開始・終了によってのみ行われているがこの限りではなく、あらゆる雲台駆動の優先度に応じて、動作モードが切り替わるようにしてもよい。一例として、撮像装置内部のイベントに応じてプリセットされた位置への雲台を駆動させる機能が挙げられる。本機能によって、例えば監視カメラの外部入力端子に、ドア閉開を検出するセンサが接続されており、本外部入力端子の状態変化によるイベントが発生した場合に、当該ドアが撮像範囲に入るよう雲台を駆動させるような設定が可能である。このようなイベント発生による雲台駆動の開始のタイミングで動作モードを雲台優先モードに切り替え、雲台駆動の終了で画質優先モードに切り替えるようにしてもよい。
【００５３】
（４）第１及び第２の実施形態において、動作モードの切り替えは自動で行われるようになっているが、この限りではない。設定画面等で予め入力されたユーザの意図する動作モードが採用されるようにしてもよい。
【００５４】
（本発明を適用した他の実施形態）
上述した第１及び第２の実施形態による監視カメラの主要構成である制御部１００１、撮像処理部１００３、通信部１００４、撮像処理部制御部１００５の各機能、及び監視カメラの制御方法の各ステップ（例えば図６〜図８、図１１及び図１２の各ステップ）は、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭ等に記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は本発明に含まれる。
【００５５】
上記のプログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭのような記憶媒体に記録し、或いは各種伝送媒体を介し、コンピュータに提供される。上記のプログラムを記録する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ以外に、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、光磁気ディスク、不揮発性メモリカード等を用いることができる。他方、上記のプログラムの伝送媒体としては、プログラム情報を搬送波として伝搬させて供給するためのコンピュータネットワークシステムにおける通信媒体を用いることができる。コンピュータネットワークシステムとしては、ＬＡＮ、インターネットの等のＷＡＮ、無線通信ネットワーク等が、通信媒体としては、光ファイバ等の有線回線や無線回線等が挙げられる。
【００５６】
また、コンピュータが供給されたプログラムを実行することにより第１及び第２の実施形態の機能が実現されるだけでなく、例えば以下の場合にも、かかるプログラムは本発明に含まれる。第１の場合として、そのプログラムがコンピュータにおいて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）或いは他のアプリケーションソフト等と共同して第１及び第２の実施形態の機能が実現される場合がある。第２の場合として、供給されたプログラムの処理の全て或いは一部がコンピュータの機能拡張ボードや機能拡張ユニットにより行われて第１及び第２の実施形態の機能が実現される場合がある。
【符号の説明】
【００５７】
１０００，２０００  監視カメラ
１００１  制御部
１００２  メモリ
１００３  撮像処理部
１００４  通信部
１００５  撮像処理部制御部
１１０１  パン機構
１１０２  チルト機構
３０００  ＩＰネットワーク網
５０００  ＰＣ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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