(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
横風安全機構（１）が自動車に作用する横風外乱（ＳＷ）を検出し、該検出された横風外乱（ＳＷ）が少なくとも介入閾値を超えると、前記横風外乱（ＳＷ）を緩和する横風補償介入の実行によって前記横風外乱（ＳＷ）に反応する、自動車用横風安全機構（１）の動作方法であって、
前記横風外乱（ＳＷ）への前記横風安全機構（１）の反応は周波数選択性の反応であり、該周波数選択性は、前記横風補償介入、又は前記横風補償介入に相関する前記横風安全機構（１）の状態（ＳＥ，〜ＳＥ）に応じて制御されることを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法であって、
前記横風安全機構（１）の前記周波数選択性の制御が前記横風補償介入の継続期間に応じて行われることを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１から２のいずれか一項に記載の方法であって、
前記周波数選択性の制御が、前記横風安全機構（１）が横風補償介入を実行しない状態（〜ＳＥ）にある場合は、予め設定可能な第１の限界周波数（ωｇ１）未満の前記横風外乱（ＳＷ）の周波数成分に反応しないように行われることを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法であって、
前記周波数選択性の制御が、前記横風安全機構（１）が前記横風補償介入の開始と共に前記横風補償介入の継続期間だけ、しかし最長でも予め設定可能なホールド期間（ＴＨ）が経過するまで前記横風外乱（ＳＷ）の周波数成分の全体に反応するように行われることを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法であって、
前記周波数選択性の制御が、前記横風安全機構（１）が予め設定可能なホールド期間（ＴＨ）の経過後に第２の限界周波数（ωｇ２）未満にある前記横風外乱の周波数成分には反応しないように行われ、その際、前記第２の限界周波数（ωｇ２）は前記第１の限界周波数（ωｇ１）よりも低いことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の方法であって、
前記横風安全機構（１）が、前記横風補償介入を実行するための制御装置（ＲＥ）と、前記横風外乱（ＳＷ）をフィルタリング処理するための前記制御装置（ＲＥ）の前に接続された制御可能な高域通過フィルタ（ＨＰ）とを備え、前記横風安全機構（１）の前記周波数選択性が前記高域通過フィルタ（ＨＰ）のフィルタ時間定数（τ）の変化によって制御されることを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項６に記載の方法であって、
前記高域通過フィルタ（ＨＰ）の前記フィルタ時間定数（τ）は、次のように調整可能であり、すなわち前記制御可能な高域通過フィルタ（ＨＰ）は、
状態Ａで動作可能であり、それは第１の限界周波数（ωｇ１）までの前記横風外乱（ＳＷ）の周波数成分を遮断するものであり、
状態Ｂで動作可能であり、それは前記高域通過フィルタ（ＳＷ）が前記横風外乱（ＳＷ）の周波数成分の全体を通過させるものであり、及び
状態Ｃで動作可能であり、それは前記高域通過フィルタ（ＳＷ）が第２の限界周波数（ωｇ２）までの前記横風外乱（ＳＷ）の周波数成分を遮断するものであり、但し前記第２の限界周波数（ωｇ２）は前記第１の限界周波数（ωｇ２）よりも低く、
且つ、前記制御可能な高域通過フィルタ（ＨＰ）は、
前記横風安全機構（１）が現時点で横風補償介入を実行しない場合に前記状態Ａで動作され、
前記横風外乱（ＳＷ）のフィルタリング処理によって生じるフィルタリングされた横風外乱（ＳＷＦ）が介入閾値を超えると前記状態Ａから前記状態Ｂに切り換えられ、それにより横風補償介入が開始され、
前記横風補償介入の継続期間（ＴＳＥ）が予め設定されたホールド期間（ＴＨ）に達するか、又はこれを超えると、前記状態Ｂから前記状態Ｃに切り換えられ、
前記横風補償介入が前記ホールド期間（ＴＨ）の経過前に終了すると状態Ｂから状態Ａに切り換えられ、
前記横風補償介入が終了すると状態Ｃから状態Ａに切り換えられることを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法であって、
前記ホールド期間（ＴＨ）が前記横風補償介入の種類によって予め設定されることを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の方法であって、
前記横風補償介入が、ステアリング介入、及び／又は個々の車輪へのブレーキ介入として実行されることを特徴とする方法。
【請求項１０】
自動車に作用する横風外乱（ＳＷ）の影響を部分的に、又は完全に補償するための、特に請求項１から９の一項に記載の方法を実施するための自動車用横風安全機構（１）であって、
周波数感応性の伝達挙動を有し、前記周波数感応性が、前記横風外乱（ＳＷ）を補償するために行われる横風補償介入、又は前記横風安全機構の前記横風補償介入に相関する状態（ＳＥ、〜ＳＥ）に応じて制御可能であることを特徴とする横風安全機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプリアンブルに記載の自動車用横風安全機構の動作方法、及び請求項１０のプリアンブルに記載の横風安全機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１から、自動車、特に乗用車又はトラックに作用する横風の力を検知する装置及び方法が公知である。装置は自動車モデルに基づき横方向加速度値によって、又、ヨーレート値によって横風の力を評価する評価手段を備えることが提案されている。その際、横方向加速度値が横風加速度センサを用いて横風加速度センサ値として、及び／又はヨーレート値がヨーレートセンサを用いてヨーレートセンサ値として検出される。自動車モデルとは、自動車の線形化された横方向運動の単一トラックモデルである。
【０００３】
特許文献２から、以下の方法ステップで自動車、特に車体に作用する横方向運動の外乱変数が外乱変数判定装置によって検知され、横方向の動的外乱変数を緩和するカウンターヨーモーメントが生成される、自動車の横方向運動に影響を及ぼす方法が公知である。
【０００４】
すなわち、
外乱変数判定装置によって動的な横方向運動を検知するステップ、
第１の自動車システムを用いて動的な横方向運動の外乱変数を少なくとも部分的に補償するために第１のカウンターヨーモーメントを生成するステップ、
動的な横方向運動の外乱変数を少なくとも部分的に補償した後、第１のカウンターヨーモーメントを除去するステップ、
外乱変数判定装置を用いて、静的な横方向運動の外乱変数があるか否かをチェックし、静的な横方向の外乱変数が検知された場合は、静的な横方向運動の外乱変数を少なくとも部分的に補償するために第２の自動車システムを用いて第２のカウンターヨーモーメントを生成するステップ、である。
【０００５】
その際、少なくとも動的な横風外乱が検知され、限定期間中に個々の車輪にブレーキ介入がなされることにより少なくとも部分的に補償される。ブレーキの解除後、場合によっては存在する静的な横風外乱が検知され、ステアリング介入により補償される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第１０  ２００４  ０１７  ６３８  Ａ１号
【特許文献２】ドイツ特許出願公開第１０  ２００８  ０１７  ９５０  Ａ１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、横風外乱を補償する改良された方法、及び改良された装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的は請求項１の特徴を有する方法によって達成される。
【０００９】
本発明の有利な実施形態は従属請求項の主題である。
【００１０】
本発明による方法は、自動車に作用する横風外乱を検出し、これが少なくとも介入閾値を超えると、横風外乱を緩和する横風補償介入を実行することによって横風外乱に反応するために自動車に使用される横風安全機構に関するものである。本発明では、検出された横風外乱への横風安全機構の反応は、周波数選択性の反応であり、周波数選択性は、横風補償介入、又は横風補償介入に相関する横風安全機構の状態に応じて制御される。以下では介入状態とも呼ばれる横風補介入に相関する横風安全機構の状態は、横風安全機構が横風補償介入を実行する状態にあるか、又は横風補償介入を実行する状態にないかを示す。
【００１１】
すなわち、横風安全機構は横風補償介入、又は介入状態に応じて制御される周波数感度を有する周波数に感応して横風外乱に反応する。
【００１２】
この場合、横風外乱とは自動車に作用する横風、又は横風に相関する信号であると理解され、特に横風外乱は自動車に作用する横風の力又は強度の尺度である。したがって横風安全機構の目的は、少なくとも横風外乱が介入閾値を超えた場合、すなわち、横風が少なくとも最小限の力で作用する場合に、自動車の横方向運動を補償することにある。補償とは必ずしも完全な補償を意味するものではなく、ドライバーは残存する偏移により横風外乱を認識でき、ひいては存在する外乱のフィードバックを得るため、部分的な補償でも有利である。
【００１３】
有利には、横風安全機構の周波数選択性の制御は横風補償介入の継続期間に応じて行われる。
【００１４】
本方法の有利な実施形態では、周波数選択性は、横風安全機構が横風補償介入を実行しない場合には予め設定可能な第１の限界周波数未満にある横風外乱の周波数成分に反応しないように制御される。
【００１５】
本方法の更なる有利な実施形態では、周波数選択性は、横風安全機構は横風補償介入の開始と共に横風補償介入のホールド期間だけ、しかし最長でも予め設定可能なホールド期間が経過するまで横風外乱の周波数成分の全体又はほほ全体に反応するように制御される。
【００１６】
本方法の更なる有利な実施形態では、周波数選択性は、横風安全機構が予め設定可能なホールド期間の経過後に第２の限界周波数未満にある横風外乱の周波数成分には反応しないように制御され、その際、第２の限界周波数は第１の限界周波数よりも低い。
【００１７】
好ましくは、横風安全機構は横風補償介入を実行するための制御装置と、横風補償介入がフィルタリング処理された横風外乱に基づいて横風補償介入を実行するように横風外乱をフィルタ処理するための、制御装置の前に接続された制御可能な高域通過フィルタとを含んでいる。その際、横風安全機構の横風補償介入は、高域通過フィルタのフィルタ時間定数の変化によって制御される。
【００１８】
制御可能な高域通過フィルタは従来型の高域通過フィルタに準拠している。従来型の高域通過フィルタとの相違は、高域通過フィルタの時間定数を変更可能であること、及び高域通過フィルタリング処理を停止できることである。
【００１９】
高域通過フィルタの伝達関数は、
【００２０】
【数１】
0005895049.tif 000002
である。
【００２１】
但し、ＧＰＴ（ｓ）は低域通過フィルタの伝達関数である。第１次低域通過フィルタは、次の伝達関数
【００２２】
【数２】
0005895049.tif 000003
を有する。
【００２３】
時間定数Ｔは低域通過フィルタの時間挙動を決定する。制御可能な高域通過フィルタは第１次又はより高次の低域通過フィルタに準拠することができる。
【００２４】
制御可能な高域通過フィルタは、この時間定数を様々な条件に応じて可変にする。その際、制御可能な高域通過フィルタは様々な時間定数の間で切り換わり、したがって高域通過フィルタの動力学を形成する。切り換えは連続的、又は不連続的に行うことができる。
【００２５】
加えて、様々な条件に応じて高域通過フィルタの機能を停止することができる。その場合、高域通過フィルタの伝達関数は全域通過フィルタの伝達関数ＧＡＰ（ｓ）＝１に対応するので、直流成分も通過される。
【００２６】
したがって、横風補償介入の継続期間、オフセット補償の動力学、及び、横風補償介入の終了後のドライバーへの引き継ぎ期間を適合させることができるため、横風補償介入は使用されるセンサ技術、使用される自動車、及びドライバーに最適に適合させることができる。
【００２７】
制御可能な高域通過フィルタによって、動的な横風外乱を静的な横風外乱から分離することができる。加えて、横風補償介入、及び横風安全機構からドライバーへの制御の引き継ぎを設計することができる。
【００２８】
更には、例えば運転動力学センサ技術に起因するオフセットを低減又は除去することができる。
【００２９】
自動車の動力学を横風の動力学に適合させることができる。
【００３０】
制御可能な高域通過フィルタは、横風補償介入が全く実行されない場合には状態Ａに切り換わり、又は切り換えられ、状態Ａにある制御可能な高域通過フィルタは第１のフィルタ時間定数で動作されるため、予め設定された第１の限界周波数になるまでの信号の周波数成分はロックされる。
【００３１】
制御可能な高域通過フィルタは、介入閾値がフィルタリング処理された信号を超えると、横風補償介入が開始されるように状態Ａから状態Ｂに切り換え可能であり、その際、極めて大きいフィルタ時間定数を有する状態Ｂの制御可能な高域通過フィルタは少なくともほぼ全域通過フィルタとして動作される。
【００３２】
制御可能な高域通過フィルタは、横風補償介入の期間が予め設定されたホールド期間に達するか、それを超えると状態Ｂから状態Ｃに切り換え可能であり、制御可能な高域通過フィルタは第２のフィルタ時間定数で動作されるため、予め設定された第２の限界周波数までの信号の周波数成分はロックされ、その際、第２のフィルタ時間定数は第１のフィルタ時間定数よりも大きい。
【００３３】
制御可能な高域通過フィルタは、横風補償介入がホールド期間の経過前に終了すると状態Ｂから状態Ａに切り換え可能である。更に、制御可能な高域通過フィルタは、横風補償介入が終了すると状態Ｃから状態Ａに切り換え可能である。
【００３４】
周波数感度は特に、横風安全機構が予め設定可能な第１の限界周波数未満の横風外乱の周波数成分には反応せず、横風補償介入の期間中で、しかし最長でホールド期間の所定期間が経過するまで横風外乱の周波数成分の少なくともほぼ全体に反応し、且つ、ホールド期間の経過後に、横風外乱の第２の限界周波数未満の周波数成分の少なくともほぼ全体に反応しないように制御され、その際、第２の限界周波数は第２の限界周波数よりも小さい。更に、横風安全機構は好ましくは、予め設定可能な介入閾値を超える横風外乱だけに反応する。
【００３５】
この機能性は、横風外乱を表す信号が制御可能な高域通過フィルタを介して制御装置に送られ、次いでこの制御装置がフィルタリング処理された信号に応じて、すなわち、フィルタリング処理された横風外乱に応じて横風補償介入を実行することによって達成される。この場合、高域通過フィルタは、その伝送特性が横風安全機構の動作状態に応じて、又は、これと同義であるが、制御装置の動作状態に応じて修正されるように制御される。その際、例えば以下の動作状態が提供される。すなわち、横風補償介入が実行される状態、横風補償介入が実行されない状態、介入の期間が短い状態、介入の期間が長い状態である。
【００３６】
横風補償介入は、ステアリング介入、及び／又は個々の車輪へのブレーキ介入、及び／又はシャーシブレースへの介入として実行可能である。
【００３７】
制御可能な高域通過フィルタはディジタルフィルタとして、特にプロセッサで実行されるソフトウエア機能として実現可能である。制御可能な高域通過フィルタとして、様々な状態の数に応じて単一のフィルタ、又はそれぞれが状態に応じて起動される並列接続された複数の単一フィルタを使用可能である。
【００３８】
一次、又はより高次の制御可能な高域通過フィルタを使用することができる。
【００３９】
ホールド期間は横風補償介入の種類に応じて、特に横風補償介入がステアリング介入、ブレーキ介入、又はシャーシブレース介入として実行されるかに応じて設定することができる。
【００４０】
自動車に作用する横風外乱の影響を部分的に、又は完全に補償するために横風補償介入を実行する本発明による横風安全機構は、周波数感応性、特に周波数選択性の伝達特性を有し、周波数感度又は周波数選択性は、横風補償介入、又は以下で介入状態とも呼ばれる横風安全機構の横風補償介入に相関する状態に応じて制御される。
【００４１】
本発明による横風安全機構は、横風外乱を検出し、少なくとも介入閾値を超えた場合に横風の影響が少なくとも部分的に補償されるように少なくとも１つの自動車システムで横風補償介入を実行するために制御装置内で使用可能な、横風外乱に対応する信号を生成するための手段を含んでいる。制御装置に信号を送信可能な制御可能な高域通過フィルタが備えられ、制御可能な高域通過フィルタのフィルタ時間定数は制御装置の介入状態に応じて修正可能である。
【００４２】
制御可能な高域通過フィルタの切り換えは以下の効果を有している。計算された横風が、横風を補償する横風補償介入を実行するには少なすぎる場合は、外乱及びオフセットを速やかに補償するために制御可能な高域通過フィルタにとって十分な、例えば１秒の迅速なフィルタリング時間が選択される。それによって、外乱が遅すぎ、又は小さすぎるためドライバーによって補助なしで補償される外乱に横風安全機構が反応することも防止される。フィルタリング処理された横風の力が介入閾値を超えると即座に、ドライバーはパラメータ化可能なホールド期間だけ完全にサポートされる。そのために制御可能な高域通過フィルタは停止されるが、その理由はそうしないと計算された横風の力が即座にフィルタで除去され、ひいてはドライバーへのサポートが終了するからである。したがって、ホールド期間は調整可能である。制御可能な高域通過フィルタの停止によって、強風の場合にドライバーがどの程度の時間の長さまでサポートされるかを調整できる。例えば、ブレーキ介入の場合は、ブレーキの摩耗とブレーキの加熱が大きすぎないように気をつける必要があるが、補償するためにステアリング介入の場合は、ドライバーはより長い時間サポートを受けることができる。停止した制御可能な高域通過フィルタは全域通過フィルタと同様の挙動を示すため、直流成分、すなわちオフセットも通過される。センサ技術のオフセットは風の外乱と比較して著しく遅く、したがって、ホールド期間中は無視できる程度である。
【００４３】
横風補償介入を再び緩やかに終了し、制御を再びドライバーに戻すには、ホールド期間よりも長く続く横風補償介入の後で、再び第１の短いフィルタ時間定数にではなく、第２のより長い、例えば２．５秒のフィルタ時間定数に切り換えられる。横風が比較的長く持続する場合は、仮により強い横風があっても横風を補償する横風補償介入は終了する。この場合、短時間の時間定数が選択されると、ドライバーの視点からは突然止まったのは横風なのか横風補償介入なのかの区別がつかないため、ドライバーが再び横風に驚いてしまうという問題が生じるであろう。より遅い時間定数に切り換えることによって、横風補償介入が実行される状態からドライバーが長く続く横風の制御を担う状態への移行を行うことができる。
【００４４】
選択された時間定数によって、制御可能な高域通過フィルタのフィルタ周波数が変化する。時間定数をより遅くすると、制御可能な高域通過フィルタは横風信号の直流成分をよりゆっくりと低減する。したがって、横風補償介入はより緩やかに解除され、ドライバーは緩やかに制御を引き受けることができる。高域通過フィルタで処理された横風信号とほぼ比例して横風補償介入を実行することができる。その際、調整介入は高域通過フィルタ処理された横風外乱と重み係数との積に対応する。
【００４５】
それによって、横風補償介入は例えば片側ブレーキによって再び緩やかに解除され、ドライバーは緩やかに横風に対処して運転できる。横風を補償する横風補償介入の終了後、再び迅速なフィルタ時間に切り換えられる。
【００４６】
図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】自動車に作用する横風外乱を補償するための横風安全機構の概略図である。
【図２】図１の横風安全機構を動作する方法の概略流れ図である。
【図３】横風安全機構の３つの異なる介入状態で制御可能な高域通過フィルタの伝達関数を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
対応する部品には全図を通して同じ参照符号が付されている。
図１は、自動車に作用する横風外乱の影響を補償するための横風安全機構１の概略図である。横風安全機構１は、制御可能な高域通過フィルタＨＰと、制御装置ＲＥと、横風検出機構ＳＷＥとを含んでいる。横風検出装置ＳＷＥは、センサによって検知された横方向加速度ＱＢと自動車のヨーレートＧＲとを評価し、それに基づいて自動車に作用する横風外乱、すなわち、自動車に作用する横風の力に対応する、横風に相関する信号ＳＷを決定する。
【００４９】
信号ＳＷはフィルタリング処理のために制御可能な高域通過フィルタＨＰに送られる。高域通過フィルタはフィルタリング処理された信号ＳＷＦを制御装置ＲＥに転送し、この制御装置は、フィルタリング処理された信号ＳＷＦが介入閾値を超えると、自動車に対する横風の影響を補償するために、少なくとも自動車システム（図示せず）、例えばステアリングシステム、ブレーキシステム、又はブレース可能なシャーシへの横風補償介入が行われる。したがって制御装置ＲＥは、この場合は介入状態とも呼ばれる２つの状態ＳＥ又は〜ＳＥにあり、状態ＳＥは横風補償介入が実行される状態、すなわち横風安全機構１が自動車の横方向運動に能動的に介入する状態に対応し、状態〜ＳＥは横風補償介入が実行されない状態、すなわち横風安全機構１が受動的な状態である。状態ＳＥ又は〜ＳＥに応じて、及び場合によっては予め設定されたホールド期間ＴＨと比較した横風補償介入の継続時間ＴＳＥに応じて、制御可能な高域通過フィルタＨＰ内の、例えば図３に示されている３つの伝達関数ＧＡ（ｓ）、ＧＢ（ｓ）、ＧＣ（ｓ）の１つを継続時間評価装置ＺＡが調整する。
【００５０】
図２は、図１に示す横風安全機構の動作方法の概略流れ図を示している。
【００５１】
制御可能な高域通過フィルタＨＰは、以下の状態を有するように制御される。
【００５２】
状態Ａ：フィルタリング処理された信号ＳＷＦが介入閾値未満であるため、すなわちフィルタリング処理された横風外乱が少ないか、ゆっくりと増大するため、横風補償介入〜ＳＥが実行されない場合は、予め設定された第１の限界周波数ωｇ１までの周波数が遮断される。
【００５３】
これはフィルタ時間定数τを予め設定された第１の値τ＝Ｔ１＝１／ωｇ１（例えば１秒＝＞迅速なフィルタ時）に調整することに対応する。そこで高域通過フィルタの伝達関数はＧＡ（ｓ）＝１−１／（１＋Ｔ１ｓ）となり、但しｓはラプラス変数（複素周波数変数）を表す。
【００５４】
その結果、以下の効果が得られる。横風外乱が少ない場合は、制御可能な高域通過フィルタＨＰは迅速になる（短い時間定数Ｔ１）。外乱及びオフセットは迅速に送られ、横風補償介入ＳＥは‐フィルタリング処理された横風外乱が介入閾値を超えるまで上昇すると即座に‐迅速に開始される。
【００５５】
しかし、横風外乱が弱く遅い（低周波数）ため、フィルタリング処理された横風外乱が介入閾値を超えない場合は、横風補償介入は行われない。このような横風外乱は少ないか、遅いため、ドライバーは問題なく自ら補償することができるので、横風安全機構はこのような外乱には反応しない。
【００５６】
状態Ｂ：横風補償介入の開始と共に、すなわち状態ＳＥから状態〜ＳＥへの移行時に、横風補償介入の継続期間が予め設定されたホールド期間ＴＨを超えない限り、横風外乱の全ての、又はほとんど全ての周波数は通過される。
【００５７】
これは制御可能な高域通過フィルタの一時的な停止、又は極めて高いフィルタ時間定数τの、又は極めて低い限界周波数ωの一時的な調整に対応するため、その場合は制御可能な高域通過フィルタＨＰは一次的に全域通過フィルタと同様に、又はほぼ同様に作用する。その場合、伝達関数はＧＢ（ｓ）≒１となる。
【００５８】
その結果、以下の効果が得られる。フィルタリング処理された信号ＳＷＦがフィルタリング処理された信号を超えると即座に、ドライバーはパラメータ化可能なホールド期間ＴＨを完全にサポートする。そのために、制御可能な高域通過フィルタＨＰは停止されなければならないので、ほぼ全ての周波数成分が通過される。そうしないと、計算された横風外乱は再び即座にフィルタで除去され、ひいてはドライバーのためのサポートが終了してしまうであろう。
【００５９】
状態Ｃ：横風補償介入の継続期間中、横風補償介入の継続期間ＴＳＥが予め設定されたホールド期間ＴＨを超えると、予め設定された第２の限界周波数ωｇ２までの周波数は遮断され、第２の限界周波数ωｇ２は第１の限界周波数ωｇ１よりも小さい：ωｇ２＜ωｇ１。
【００６０】
これは制御可能な高域通過フィルタＨＰの時間定数がＴ２＞Ｔ１、すなわちＴ１よりも長い時間である予め設定された第２の値τ＝Ｔ２＝１／ωｇ２、例えば２．５秒に調整されることに対応する。その際は高域通過フィルタの伝達関数にはＧ（ｓ）＝１−１／（１＋Ｔ２ｓ）が当てはまる。
【００６１】
その結果、以下の効果が得られる。横風外乱が予め設定されたホールド期間ＴＨよりも長く続く場合は、制御可能な高域通過フィルタＨＰはより長いフィルタ時間Ｔ２に切り換えられる。それによって横風補償介入は緩やかに終了し、ドライバーは風に対処して運転することができる。横風を補償する横風補償介入の終了後、再び状態Ａに、すなわち迅速なフィルタ時間Ｔ１に切り換えられる。
【００６２】
この第１の限界周波数ωｇ１、又は短いフィルタ時間Ｔ１、すなわち状態Ａに切り換えられるのは、横風補償介入の状態Ｂが予め設定されたホールド期間ＴＨの経過前の短時間の横風外乱により終了される場合である。
【００６３】
横風補償介入は、ステアリング介入、及び／又は個々の車輪へのブレーキ介入、及び／又はシャーシブレースへの介入として実行可能である。
【００６４】
制御可能な高域通過フィルタＨＰは並列接続された３つの単一フィルタと見なすことができ、それぞれが介入状態ＳＥ、〜ＳＥ、及び横風補償介入の継続期間に応じて起動される。
【００６５】
制御可能な高域通過フィルタＨＰはより高次のフィルタとして実施することができる。最も簡単な場合は一次フィルタとして実施される。伝達関数Ｇ（ｓ）として、制御装置ＲＥの介入状態ＳＥ、〜ＳＥに応じて以下の関数の１つが得られる。
0005895049.tif 000004
【００６６】
その結果、横風外乱がシステムによって補償されない場合は、フィルタ時間定数τはデフォルト値Ｔ１に設定される。横風補償介入は、予め設定された介入閾値を超える動的な横風外乱が検知された場合に初めて開始される。横風補償介入の開始と共に、高域通過フィルタＨＰの周波数選択性はフィルタ伝達関数の変更によって修正されることで、その時点で予め設定されたホールド期間ＴＨに一時的に動的な横風外乱が補償される他に静的な横風外乱も補償され、ドライバーは完全なサポートが得られる。予め設定されたホールド期間ＴＨの経過後、高域通過フィルタＨＰの周波数選択性はデフォルト値よりも遅いフィルタ時間定数τ＝Ｔ２の調整によって再び修正されることで、横風補償介入はより緩やかに縮小され、制御は緩やかにドライバーに引き継がれる。最後に、横風補償介入の終了後、フィルタ時間τは再びデフォルト値Ｔ１に設定される。場合によって静的外乱が残る場合は、ドライバーのステアリングによって手動で補償することができる。
【図１】
0005895049.tif 000005
【図２】
0005895049.tif 000006
【図３】
0005895049.tif 000007