(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースに対する車両の入庫または出庫をステアリング装置の自動制御によって支援する駐車支援装置において、
前記駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路として、その経路に沿って車両を移動させるべく前記自動制御を行った場合の前記ステアリング装置の予測温度が許容上限値未満になる経路が存在するときには同経路に沿って車両を移動させる前記自動制御を開始する一方、前記経路が存在しないときには前記自動制御を禁止するように構成される制御部を備える
駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路として複数の経路の候補を求め、それら求められた複数の経路の候補の各々について同経路に沿って車両を移動させる前記自動制御を行った場合の前記ステアリング装置の予測温度を順に算出し、その予測温度が前記許容上限値以上であるときには前記自動制御を禁止する一方、前記予測温度が前記許容上限値未満であるときに同予測温度に対応した経路に沿って車両を移動させる前記自動制御を開始するように構成される
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の経路の候補として、車両の走行距離、車両における操舵の切り返し回数、及び、車両の操舵率の変化態様が互いに異なる経路を求めるように構成される
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路の候補を一つ求め、その経路の候補について同経路に沿って車両を移動させるべく前記自動制御を行った場合の前記ステアリング装置の予測温度を算出し、その予測温度が前記許容上限値未満であるときには前記経路に沿って車両を移動させる前記自動制御を開始する一方、前記予測温度が前記許容上限値以上であるときには前記自動制御を禁止し、その自動制御の禁止後に前記駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路の別の候補を求め、その求められた経路の別の候補についても同様に予測温度に基づく自動制御の開始もしくは禁止を行うように構成される
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記経路の別の候補として、車両の走行距離、車両における操舵の切り返し回数、及び、車両の操舵率の変化態様が先に求めた経路とは異なる経路を求めるように構成される
請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記経路の候補として、運転者のステアリング操作を必要とすることなく前記自動制御によって実現可能な経路だけでなく、運転者のステアリング操作を通じて前記自動制御を補助することによって実現可能な経路も求めることが可能なように構成される
請求項２〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記自動制御を開始する際、その自動制御による前記駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の支援の内容を運転者に通知するように構成される
請求項２〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記自動制御は、並列に存在する複数の駐車スペースのうちの一つに対し車両を入庫させるために行われるものであり、
前記経路の候補は、車両の一度の前進または後退の最中に車両の右操舵と左操舵との間での反転が生じる経路と前記反転が生じない経路とを含んでおり、
前記制御部は、前記自動制御を開始するか、あるいは禁止するかを判断する対象の経路として、前記反転が生じない経路を前記反転が生じる経路よりも優先して採用するように構成される
請求項２〜７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両として、所定の駐車スペースに対し車両を入庫したり同駐車スペースから車両を出庫させたりする際、それらを支援する駐車支援装置を搭載したものが知られている。こうした駐車支援装置では、駐車スペースに対する車両の入庫や出庫を行うために必要な車両の操舵輪の動作を、運転者のステアリング操作によって行う代わりに、ステアリング装置の自動制御を通じて行うようにしている。このステアリング装置の自動制御が行われることにより、運転者がステアリング操作を行わずとも駐車スペースに対する車両の入庫や出庫のための操舵輪の動作が行われ、それによって上記駐車スペースに対する車両の入庫や出庫の支援が実現される。【０００３】
ところで、駐車支援装置によって駐車スペースに対する車両の入庫や出庫を支援する際には、運転者の人力によるステアリング操作に一切頼らず、自動制御を通じてステアリング装置におけるモータ等のアクチュエータの動力のみによって操舵輪が動作させられる。従って、自動制御の実行時には、ステアリング装置に通常よりも高い負荷がかかって同ステアリング装置の温度が上昇しやすくなる。このため、特許文献１では上記自動制御を行うに当たり、ステアリング装置の温度が第１温度範囲の最大値よりも高いときには同自動制御を禁止するようにしている。これにより、自動制御が開始された後にステアリング装置の温度上昇が生じたとしても、同装置の温度を十分に低い値にとどめることが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２８５９１公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記自動制御の実行中におけるステアリング装置の温度を十分に低い値にとどめておくためには、第１温度範囲の最大値を、上記自動制御でのステアリング装置の温度上昇にとって最悪の条件下で的確に同自動制御を禁止できるよう、低く設定しておくことが好ましい。ただし、このように第１温度範囲の最大値を低く設定すると、上記自動制御の実行条件が厳しくなるため、同制御を実施する機会が少なくなることは避けられない。【０００６】
なお、特許文献１では、上記自動制御の実行中、ステアリング装置の温度が第１温度範囲の最大値よりも低い範囲に設定された第２温度範囲の最大値よりも高くなったとき、実行中の自動制御を停止するようにしている。この場合、第１温度範囲の最大値を高めに設定することによって自動制御の実行条件を緩くして同制御の実行機会を多くしたとしても、上記自動制御の実行中にステアリング装置の温度が第２温度範囲の最大値よりも高くなると、その自動制御が停止されてステアリング装置の温度上昇が回避される。【０００７】
しかし、実行中の自動制御が途中で停止されると、言い換えれば自動制御による駐車スペースに対する車両の入庫、または同駐車スペースからの車両の出庫を実行しきることができないと、次のような問題が生じる。すなわち、自動制御が途中で停止した後、運転者がステアリングホイールの手動操作を通じて駐車スペースに対する車両の入庫、または同駐車スペースからの車両の出庫を続けなければならなくなり、それが運転者にとって負担になるという問題が生じる。【０００８】
本発明の目的は、自動制御の開始後にステアリング装置の温度上昇に起因して自動制御が停止されることを回避しつつ、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。【００１０】
上記課題を解決する駐車支援装置は、駐車スペースに対する車両の入庫または出庫をステアリング装置の自動制御によって支援するものであり、その自動制御を開始または禁止する制御部を備える。この制御部は、駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路として、その経路に沿って車両を移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置の予測温度が許容上限値未満になる経路が存在するときには同経路に沿って車両を移動させる自動制御を開始する一方、そうした経路が存在しないときには自動制御を禁止する。従って、自動制御の実行中にステアリング装置の温度が許容上限値以上になる可能性がある状況のもとで自動制御が開始されることを回避できる。仮に、上述した状況のもとで自動制御が開始されたとすると、同自動制御の実行中にステアリング装置の温度が許容上限値以上に上昇し、そうした温度上昇を回避するために実行中の自動制御を停止しなければならなくなる可能性がある。しかし、上述した状況のもとでは自動制御の開始が禁止されるため、その自動制御の実行中にステアリング装置の温度上昇に起因して自動制御が停止されることを回避できる。また、上記予測温度が許容上限値未満になる経路が存在すれば、同経路に沿って車両を移動させる自動制御が開始されるため、それによって自動制御の実行機会が可能な限り多くされる。【００１１】
上記制御部は、次のように自動制御を禁止または開始するものとすることが考えられる。すなわち、上記制御部は、駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路として複数の経路の候補を求め、それら求められた複数の経路の候補の各々について同経路に沿って車両を移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置の予測温度を順に算出する。そして、上記制御部は、上記予測温度が許容上限値以上であるときには自動制御を禁止する一方、上記予測温度が上記許容上限値未満であるときには同予測温度に対応した経路に沿って車両を移動させる自動制御を開始する。従って、複数の経路の候補のうち上記予測温度を許容上限値未満に抑えられる経路が存在すれば、その経路に沿って車両を移動させる自動制御が開始されるため、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。【００１２】
なお、上記制御部は、上記複数の経路の候補として、車両の走行距離、車両における操舵の切り返し回数、及び、車両の操舵率の変化態様が互いに異なる経路を求めるように構成することが考えられる。所定の経路に沿って車両が移動するよう自動制御を行う場合のステアリング装置の予測温度は、上記経路に対応する車両の走行距離、同車両の操舵の切り返し回数、及び、同車両の操舵率の変化態様から影響を受ける。このため、車両の走行距離、車両における操舵の切り返し回数、及び、車両の操舵率の変化態様が互いに異なる複数の経路を求めることにより、経路の候補が多くなって予測温度を許容上限値未満に抑えることが可能な経路が求められる可能性が高くなるため、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。【００１３】
また、上記制御部は、次のように自動制御を禁止または開始するものとすることも考えられる。すなわち、上記制御部は、駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路の候補を一つ求め、その経路の候補について同経路に沿って車両を移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置の予測温度を算出する。そして、上記制御部は、上記予測温度が上記許容上限値未満であるときには上記経路に沿って車両を移動させる自動制御を開始する一方、上記予測温度が許容上限値以上であるときには自動制御を禁止する。更に、このように自動制御を禁止した後、上記制御部は、駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の経路の別の候補を求め、その求められた経路の別の候補についても同様に予測温度に基づく自動制御の開始もしくは禁止を行う。従って、自動制御が禁止された後、上記予測温度が許容上限値未満となる経路が求められるまで、可能な限り経路の別の候補を求めることが続けられる。そして、上記予測温度が許容上限値未満となる経路が求められると、その経路に沿って車両を移動させる自動制御が開始される。これにより、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。【００１４】
なお、複数の経路の候補を求める場合と同様、上記制御部は、上記経路の別の候補として、車両の走行距離、車両における操舵の切り返し回数、及び、車両の操舵率の変化態様が先に求められた経路とは異なる経路を求めるように構成することが考えられる。【００１５】
また、上記制御部は、上記経路の候補として、運転者のステアリング操作を必要とすることなく前記自動制御によって実現可能な経路だけでなく、運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路も求めることが可能なように構成することが考えられる。この場合、上記経路の候補をより一層多く求めることができ、予測温度を許容上限値未満に抑えることが可能な経路が求められる可能性が高くなる。このため、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。【００１６】
更に、上記制御部は、自動制御を開始する際、その自動制御による駐車スペースに対する車両の入庫または出庫の支援の内容を運転者に通知するように構成することが考えられる。ここで、自動制御の開始毎に車両を移動させる経路が異なるという運転者が違和感を覚えやすい状況では、その違和感に基づいて運転者が自動制御を停止させてしまうおそれがある。しかし、上述したように自動制御による入庫または出庫の支援の内容が運転者に通知されることにより、運転者が自動制御の開始後における車両の動きに違和感を覚えて同自動制御を停止させてしまうことを抑制できる。【００１７】
なお、自動制御が並列に存在する複数の駐車スペースのうちの一つに対し車両を入庫させるために行われる際、上記経路の候補に車両の一度の前進または後退の最中に車両の右操舵と左操舵との間での反転が生じる経路と上記反転が生じない経路とを含めることが考えられる。上述したように経路の候補に上記反転が生じる経路を含めることにより、上記経路の候補をより一層多く求めることができ、それに伴い自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。ただし、上記反転が生じる経路に沿って車両を移動させるための自動制御が実行されると、そのときの車両の動きに運転者が違和感を覚える可能性が高くなる。こうしたことを考慮し、上記制御部は、自動制御を開始するか、あるいは禁止するかを判断する対象の経路として、上記反転が生じない経路を上記反転が生じる経路よりも優先して採用するように構成される。これにより、上記反転が生じる経路に沿って車両を移動させるための自動制御が実行されるときの車両の動きに運転者が違和感を覚えることを可能な限り抑制しつつ、自動制御の実行機会を多くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】駐車支援装置が適用される車両全体を示す略図。
【図２】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【図３】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図４】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図５】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図６】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図７】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図８】ステアリング装置の自動制御による駐車の仕方を示す略図。
【図９】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【図１０】自動制御の禁止及び開始の手順を示すフローチャート。
【図１１】自動制御の禁止及び開始の手順を示すフローチャート。
【図１２】経路Ｋ１での切り返しの回数と操舵率の変化とを示す図。
【図１３】操舵率とモータの温度上昇量との関係を示すグラフ。
【図１４】経路Ｋ２での切り返しの回数と操舵率の変化とを示す図。
【図１５】経路Ｋ３での切り返しの回数と操舵率の変化とを示す図。
【図１６】経路Ｋ４での切り返しの回数と操舵率の変化とを示す図。
【図１７】経路Ｋ１に沿って自車を移動させる自動制御を行ったときのモータの温度変化を示すタイムチャート。
【図１８】経路Ｋ４に沿って自車を移動させる自動制御を行ったときのモータの温度変化を示すタイムチャート。
【図１９】経路Ｋ５に沿った自車の動きを示す略図。
【図２０】経路Ｋ５での切り返しの回数と操舵率の変化とを示す図。
【図２１】自動制御の禁止及び開始の手順を示すフローチャート。
【図２２】自動制御の禁止及び開始の手順を示すフローチャート。
【図２３】駐車領域の大きさを測定する際の自車の動きを示す略図。
【図２４】自動制御を通じて駐車スペースに対する自車の入庫を行う際の経路の候補、及び、その経路に沿って自車を移動させる際の自車の走行距離の増加と操舵角の推移との関係を示す図。
【図２５】自動制御を通じて駐車スペースに対する自車の入庫を行う際の経路の候補、及び、その経路に沿って自車を移動させる際の自車の走行距離の増加と操舵角の推移との関係を示す図。
【図２６】自動制御を通じて駐車スペースに対する自車の入庫を行う際の経路の候補、及び、その経路に沿って自車を移動させる際の自車の走行距離の増加と操舵角の推移との関係を示す図。
【図２７】自動制御を通じて駐車スペースに対する自車の入庫を行う際の非二円経路及び二円経路の採用の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１実施形態］
以下、駐車支援装置の第１実施形態について、図１〜図２０を参照して説明する。
【００２０】
図１に示す車両には、同車両の進行方向を調整するための操舵輪１の動作を行うステアリング装置２が設けられている。このステアリング装置２は、運転者によるステアリング操作を通じて上記操舵輪１の動作を行うものであり、運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助する機能を有している。なお、同装置２は、運転者によるステアリング操作の有無に関係なく、モータ２ａのみによって上記操舵輪１の動作を行うことも可能となっている。車両の運転席には、運転に関係する情報等を表示するとともに運転者からの各種の操作を受け付けるタッチセンサ付きのディスプレイパネル３、及び、運転に関係する情報や警告を運転者に対し音声によって報知するスピーカ４が設けられている。
【００２１】
車両において、同車両の前端（図１中上端）にはその付近に存在する物体の有無を検知するための複数のクリアランスソナー５が取り付けられており、同車両の前部における幅方向（図１中左右方向）の側面には車両の幅方向の側方に存在する物体の有無を検知するための超音波センサ６が取り付けられている。また、車両の後端（図１中下端）にはその付近に存在する物体の有無を検知するための複数のクリアランスソナー７が取り付けられており、同車両の後部における幅方向の側面には車両の幅方向の側方に存在する物体の有無を検知するための超音波センサ８が取り付けられている。
【００２２】
これらクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８は、車両の各種制御を行うための電子制御装置９に接続されている。この電子制御装置９には、運転者によって操作されるシフトレバー１０の操作位置を検出するシフトポジションセンサ１１と、運転者によって踏み込み操作されるアクセルペダル１２の操作量を検出するアクセルポジションセンサ１３と、運転者によるブレーキペダル１４の踏み込み操作の有無を検出するブレーキスイッチ１５とも接続されている。更に、電子制御装置９には、車両における車輪（操舵輪１等）の回転速度を検出する車輪速センサ１６、ステアリング装置２におけるステアリング操作角を検出する角度センサ１７、同装置２におけるモータ２ａの温度を検出する温度センサ１８、及び、車両が旋回する際の回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ１９が接続されている。
【００２３】
また、電子制御装置９は、上記ステアリング装置２、ディスプレイパネル３、及びスピーカ４を駆動制御するとともに、運転者によるディスプレイパネル３の操作に基づく同パネル３から信号を受信する。電子制御装置９は、所定の駐車スペースに車両を入庫（駐車）させたり同駐車スペースから車両を出庫（発進）させたりする際、その駐車スペースに対する車両の入庫や出庫を支援することが可能となっている。すなわち、電子制御装置９は、駐車スペースに対する車両の入庫や出庫を行うための操舵輪１の動作を運転者のステアリング操作によって行う代わりにステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を通じて行い、それによって駐車スペースに対する車両の入庫や出庫を支援する。
【００２４】
こうした駐車スペースに対する車両の入庫の支援（以下、入庫支援という）は、運転者のディスプレイパネル３上での操作等に基づいて、駐車スペースに対する車両の入庫支援の要求があったときに開始される。また、駐車スペースからの車両の出庫の支援（以下、出庫支援という）も、運転者のディスプレイパネル３上での操作等に基づいて、駐車スペースからの車両の出庫支援の要求があったときに開始される。ここで、上記入庫支援の概要、及び、上記出庫支援の概要について個別に説明する。
【００２５】
［入庫支援］
上記入庫支援が開始されると、電子制御装置９は、ディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４からの音声により、駐車スペースの大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える。例えば、自車Ａを図２の実線で示す位置、すなわち他の車両Ｂ及び車両Ｃで挟まれた駐車スペースＰ１の側方であって同駐車スペースＰ１に対して自車Ａの前進によって同自車Ａが駐車スペースＰ１に対応する部分にさしかかる直前の位置に、その自車Ａを前向きに停車させるように指示を与える。更に、その位置で自車Ａを停止させた状態のもと、シフトレバー１０（図１）をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。
【００２６】
電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８を用いて駐車スペースＰ１（図２）の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを図２の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置、すなわち駐車スペースＰ１の側方を自車Ａの前進によって通過した直後の位置まで移動させて停止させる。電子制御装置９は、自車Ａが実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する間、図１に示すクリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。
【００２７】
そして、電子制御装置９は、駐車スペースＰ１の大きさに基づき、自車Ａにおける図２の二点鎖線で示す位置からの駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫の経路を求める。詳しくは、電子制御装置９は、自車Ａの諸元によって決まる自車Ａに大きさを把握しており、その自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき上記入庫の経路を求める。更に、電子制御装置９は、上述したように求められる経路に沿って自車Ａが移動するよう、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を行う。この自動制御では、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみにより、自車Ａの上記経路に沿った移動が実現するよう操舵輪１が動作される。こうして駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫が支援される。なお、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を支援するに当たり、上述したようにステアリング装置２を自動的に動作させるだけでなく、自車Ａを上記経路に沿って移動させるための自車Ａの駆動力の調整、ブレーキの駆動、及びシフトポジションの変更を自動的に行うようにすることも可能である。
【００２８】
図３〜図８は、上記経路に沿って自車Ａを移動させる際の上記自動制御に基づく操舵輪１の動作態様の一例を示している。
【００２９】
この自動制御では、自車Ａを図３に矢印で示すように駐車スペースＰ１に対し進入させるべく、ステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図４に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中において最大限左向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作（左操舵）させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図５に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中において最大限右向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作（右操舵）させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。
【００３０】
その後、自車Ａを図６に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中においてある程度左向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その後、自車Ａを図７に示す位置で停止させた状態のもと、操舵輪１の向きが図中においてある程度右向きになるまでモータ２ａの駆動を通じて同操舵輪１を動作させる。このように操舵輪１の向きを変えてから、自車Ａが図中の矢印で示すように駐車スペースＰ１内で移動するようステアリング装置２のモータ２ａの駆動を通じて操舵輪１が動作される。その結果、自車Ａが図８に示すように、駐車スペースＰ１における駐車位置まで移動して停止され、それによって駐車スペースＰ１への自車Ａの駐車が完了する。
【００３１】
上述した自動制御が行われる際には、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみによって操舵輪１が動作されるため、同モータ２ａの負荷が大きくなる。言い換えれば、ステアリング装置２のモータ２ａを駆動するために同モータ２ａに流す電流が多くなる。その結果、自動制御が行われる際には、ステアリング装置２におけるモータ２ａの温度が上昇し易くなる。更に、ステアリング装置２では、モータ２ａを駆動するための通電時にモータ２ａだけでなく同モータ２ａを制御するための制御装置（ＥＣＵ）にも電流が流れるため、上記モータ２ａの温度上昇に伴って上記ＥＣＵも同様の態様で温度上昇する。なお、自動制御の実行に伴うステアリング装置２の温度上昇量は、自車Ａの停止状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作（切り返し）が行われるときに特に大きくなる。これは、自車Ａの停止状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときには、自車Ａの走行状態のもとでモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときよりも、モータ２ａの負荷が大きくなって同モータ２ａの温度上昇が生じやすいためである。
【００３２】
［出庫支援］
上記出庫支援が開始されると、電子制御装置９は、ディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４からの音声により、駐車スペースの大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える。例えば、自車Ａが図９の実線で示すように駐車スペースＰ１内にある状態のもと、シフトレバー１０（図１）をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。
【００３３】
電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、クリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８を用いて駐車スペースＰ１（図９）の大きさを計測する計測処理を実行する。電子制御装置９は、上記計測処理として、図１に示すクリアランスソナー５，７及び超音波センサ６，８からの信号をモニタしつつ、自車Ａを図９に矢印で示すように車両Ｂ及び車両Ｃ等の障害物に当たらない範囲で前後に往復移動させる。更に、電子制御装置９は、上記往復移動の際にクリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。
【００３４】
そして、電子制御装置９は、駐車スペースＰ１の大きさに基づき、より詳しくは自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分に基づき、上記出庫の経路を求める。更に、電子制御装置９は、上述したように求められる経路に沿って自車Ａが移動するよう、アクセルペダル１２、ブレーキペダル１４、及びシフトレバー１０の操作に関する指示を運転者に与えるとともに、その指示に基づく運転者の操作に合わせてステアリング装置２（モータ２ａ）の自動制御を行う。この自動制御では、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみにより、自車Ａの上記経路に沿った移動が実現するよう操舵輪１が動作される。こうして駐車スペースＰ１からの自車Ａの出庫が支援される。なお、駐車スペースＰ１からの自車Ａの出庫を支援するに当たり、上述したようにステアリング装置２を自動的に動作させるだけでなく、自車Ａを上記経路に沿って移動させるための自車Ａの駆動力の調整、ブレーキの駆動、及びシフトポジションの変更を自動的に行うようにすることも可能である。
【００３５】
上記経路に沿って自車Ａを移動させる際の自動制御では、例えば、図３〜図８に示す自車Ａを駐車スペースＰ１に入庫する際の操舵輪１の動作とほぼ逆の動作が行われるようにモータ２ａが駆動される。このときのステアリング装置２の自動制御でも、上述した入庫のための自動制御と同様、運転者がステアリング操作することなくステアリング装置２のモータ２ａの駆動のみによって操舵輪１が動作されるため、同モータ２ａの負荷が大きくなる。その結果、出庫のための自動制御が行われる際にも、ステアリング装置２におけるモータ２ａ及びＥＣＵの温度が上昇し易くなる。特に、出庫のための自動制御において自車Ａの停止状態でのモータ２ａの駆動による操舵輪１の向きを変えるための動作が行われるときには、同モータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇量が大きくなる。
【００３６】
ところで、ステアリング装置２におけるモータ２ａ及びＥＣＵの温度を十分に低い値にとどめるため、自動制御を開始するに当たってモータ２ａの温度が判定値以上という高い値であるときには、上記自動制御を禁止することが考えられる。この場合、上記判定値を低い値に設定すれば、上記自動制御でのモータ２ａ及びＥＣＵの温度上昇にとって最悪の条件下でも的確に同自動制御を禁止することが可能にはなる。ただし、このように判定値を低い値に設定すると、自動制御の実行条件が厳しくなることから、その自動制御を実行する機会が少なくなることは避けられない。
【００３７】
また、上記自動制御の実行機会を多くするために上記判定値を高い値に設定しつつ、上記自動制御の開始後のモータ２ａの温度をモニタして同温度を十分に低い値にとどめられなくなったときには上記自動制御を途中で停止させてモータ２ａ及びＥＣＵの温度を上昇させないようにすることも考えられる。しかし、上記自動制御が途中で停止した場合、その停止後に運転者がステアリングの手動操作を通じて駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫や同駐車スペースＰ１からの自車Ａの出庫を続けなければならなくなり、それが運転者にとって負担になるおそれがある。また、不慣れな運転者の場合には、手動操作によっては、それら入庫や出庫を適切に行えない可能性がある。
【００３８】
以上のことに対処するため、この実施形態の駐車支援装置では、ステアリング装置２の自動制御を実行するに当たり、制御部として機能する電子制御装置９を通じて次の処理が実行される。
【００３９】
すなわち、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路として、その経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満になる経路が存在するときには、同経路に沿って自車Ａを移動させる自動制御を開始する。一方、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満になる経路が存在しないときには、自動制御を禁止する。なお、こうした処理は、以下の（Ｄ１）〜（Ｄ３）の処理を実行することによって実現される
（Ｄ１）駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫を行う際の経路の候補を求める。詳しくは、駐車スペースＰ１の大きさ（正確には自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分）に基づき上記経路の候補を求める。
【００４０】
（Ｄ２）上記（Ｄ１）で求められた経路の候補に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆを求める。詳しくは、上記自動制御を行った場合のモータ２ａの温度変化量ΔＴを求めた後、その温度変化量ΔＴをモータ２ａの現在温度Ｔに加算することによって上記予測温度Ｔｆを求める。なお、温度変化量ΔＴについては、上記経路の候補に沿って自車Ａを移動させる際の自車Ａの走行距離、自車Ａにおける操舵の切り返し回数、及び、自車Ａの操舵率の変化態様等に基づいて求められる。
【００４１】
（Ｄ３）上記（Ｄ２）で求められた予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断し、その予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満であるときに上記経路に沿って自車Ａを移動させるための自動制御を開始する一方、上記予測温度Ｔｆが上記許容上限値Ｔｍ以上であるときには上記自動制御を禁止する。
【００４２】
次に、駐車支援装置の動作について説明する。
【００４３】
上記自動制御を実行するに当たり、電子制御装置９を通じて上述した（Ｄ１）〜（Ｄ３）の処理が実行される。これにより、自動制御の実行中にステアリング装置２（モータ２ａ）の温度が許容上限値Ｔｍ以上という高温になる可能性がある状況のもとで自動制御が開始されることを回避できる。仮に、上述した状況のもとで自動制御が開始されたとすると、同自動制御の実行中にステアリング装置２の温度が許容上限値Ｔｍ以上に上昇し、そうした温度上昇を回避するために実行中の自動制御を停止しなければならなくなる可能性がある。しかし、上述した状況のもとでは自動制御の開始が禁止されるため、その自動制御の実行中にステアリング装置の温度上昇に起因して自動制御が停止されることを回避できる。また、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満になる経路が存在すれば、その経路が候補してあげられることにより、同経路に沿って自車Ａを移動させる自動制御が開始されるため、それによって自動制御の実行機会が可能な限り多くされる。
【００４４】
図１０及び図１１は、自動制御を実行するに当たり、その自動制御を上記予測温度Ｔｆに基づき禁止したり開始したりする自動制御ルーチンを示すフローチャートである。この自動制御ルーチンは、電子制御装置９を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
【００４５】
電子制御装置９は、同ルーチンのステップ１０１（図１０のＳ１０１）の処理として、自動制御の禁止中であるか否かを判断するためのフラグＦが「０（禁止中でない）」となっているか否かの判断を行う。ここで肯定判定であればＳ１０２に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０２の処理として自動制御の実行中であるか否かを判断し、ここで肯定判断であれば自動制御ルーチンを一旦終了する一方、否定判断であればＳ１０３に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０３の処理として、入庫支援または出庫支援の開始指令がなされたか否かを判断する。これら入庫支援や出庫支援の開始指令は、運転者のディスプレイパネル３上での入庫支援の開始操作や出庫支援の開始操作に基づいてなされる。Ｓ１０３の処理で否定判断がなされると、電子制御装置９は、自動制御ルーチンを一旦終了する。また、Ｓ１０３の処理で肯定判断がなされた場合にはＳ１０４に進む。
【００４６】
電子制御装置９は、Ｓ１０４の処理として、駐車スペースＰ１の大きさの計測が完了しているか否かを判断する。ここで否定判定であればＳ１０５に進む。電子制御装置９は、Ｓ１０５の処理として、駐車スペースＰ１の大きさを計測するための計測処理を実行する。詳しくは、電子制御装置９は、入庫支援もしくは出庫支援での計測開始動作を運転者が行ったことを条件に上記計測処理を実行し、同計測処理を通じて駐車スペースＰ１の大きさを測定する。このように計測処理を通じて駐車スペースＰ１の大きさの測定が完了すると、Ｓ１０４の処理で肯定判定がなされてＳ１０６に進む。このＳ１０６以降の処理において、図１０のＳ１０６〜Ｓ１０８は上記（Ｄ１）の処理に相当し、図１１のＳ１０９及びＳ１１０は上記（Ｄ２）の処理に相当し、図１１のＳ１１１〜Ｓ１１５は上記（Ｄ３）の処理に相当する。
【００４７】
電子制御装置９は、Ｓ１０６（図１０）の処理として、駐車スペースＰ１及び自車Ａの大きさ等を考慮し、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫を行う際の経路の候補として複数の経路の候補を求める。その後、電子制御装置９は、Ｓ１０７の処理として上記求められた複数の経路の候補に対し優先順位を付け、続くＳ１０８の処理として上記複数の経路の候補のうち最も優先順位の高いものを駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路として選択する。
【００４８】
更に、電子制御装置９は、Ｓ１０９（図１１）の処理として、上記選択した経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の温度変化量ΔＴを算出する。この温度変化量ΔＴは、上記経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合の自車Ａの走行距離、自車Ａにおける操舵の切り返し回数、及び、自車Ａの操舵率の変化態様等々に基づいて算出される。なお、自車Ａの操舵率は、自車Ａを直進させるときの操舵輪１の位置（中立位置）に対し、どれほど大きく操舵輪１を右もしくは左に操舵しているかを表す値である。この操舵率は、操舵輪１が中立位置にあるときに０％となり、同操舵輪１を中立位置に対し大きく右もしくは左に操舵するほど１００％寄りの値となる。そして、電子制御装置９は、Ｓ１１０の処理として、上記温度変化量ΔＴをモータ２ａの現在温度Ｔに加算することにより、上記選択した経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆを算出する。
【００４９】
その後、電子制御装置９は、Ｓ１１１の処理として上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断し、ここで肯定判断であればＳ１１２の処理として自動制御を開始する。更に、電子制御装置９は、Ｓ１１３の処理としてフラグＦを「０」に設定した後、この自動制御ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ１１１で否定判断がなされた場合、電子制御装置９は、Ｓ１１４の処理として自動制御を禁止する。更に、電子制御装置９は、Ｓ１１５の処理としてフラグＦを「１（禁止中）」に設定した後、この自動制御ルーチンを一旦終了する。このようにフラグＦが「１」に設定されると、Ｓ１０１（図１０）で否定判断がなされてＳ１１６に進む。電子制御装置９は、Ｓ１１６の処理として、Ｓ１０６で求められた複数の経路の候補のうちで残っている候補が存在するか否かを判断する。電子制御装置９は、Ｓ１１６で否定判断であれば自動制御ルーチンを一旦終了し、Ｓ１１６で肯定判断であればＳ１０８に進む。電子制御装置９は、このときのＳ１０８の処理として、上記残っている経路の候補のうち最も優先順位の高いものを駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路として選択する。その後、電子制御装置９は、上記と同様にＳ１０９（図１１）以降の処理を実行する。
【００５０】
なお、上記複数の経路の候補すべてで予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ以上になる場合、自動制御が禁止された状態に保持されてフラグＦも「１」に保持されたままになる。このようにフラグＦが「１」に保持された場合には、運転者による自車Ａのイグニッションスイッチ等の停止操作に基づき電子制御装置９に対する通電が停止されたとき、フラグＦが初期値である「０」にリセットされる。
【００５１】
次に、上記Ｓ１０６（図１０）で求められる複数の経路の候補の詳細、及び、それら候補に対する上記Ｓ１０７（図１０）での優先順位の付け方の詳細について説明する。
【００５２】
この実施形態では、上記Ｓ１０６の処理において、駐車スペースＰ１及び自車Ａの大きさ等を考慮し、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫を行う際の経路の候補として、後述する経路Ｋ１〜Ｋ５といった複数の経路の候補が求められる。以下、経路Ｋ１〜Ｋ５の詳細についてそれぞれ列記する。
【００５３】
経路Ｋ１は、図１２に示すように、自車Ａの切り返し回数が例えば５回となり、且つ、１〜５回目の切り返し時における自車Ａの操舵率がそれぞれ左操舵１００％、右操舵１００％、左操舵１００％、右操舵１００％、左操舵Ｒａ％（＜１００％）となる経路である。なお、図１３は、操舵率とモータ２ａの温度上昇量との関係を示すグラフである。同図から分かるように、右もしくは左に操舵するときの操舵率が１００％に近くなるほどモータ２ａの温度上昇量が大きくなる傾向があり、特に操舵率が１００％に近い領域ではモータ２ａの温度上昇量が著しく大きくなる。
【００５４】
経路Ｋ２は、経路Ｋ１に対し、自車Ａの切り返し回数を増やすことなく、可能な限り自車Ａの操舵率を小さく抑えるようにした経路である。この経路Ｋ２は、図１４に示すように、自車Ａの切り返し回数が経路Ｋ１と同じ回数（この例では５回）であり、且つ、各々の回の切り返し時における自車Ａの操舵率がそれぞれ左操舵Ｒｂ％（＜１００％）、右操舵Ｒｂ％、左操舵Ｒｂ％、右操舵Ｒｂ％、左操舵Ｒｃ％（≦Ｒｂ％）となる。
【００５５】
経路Ｋ３は、経路Ｋ１に対し、自車Ａの切り返し回数を増やすことにより、切り返し時の自車Ａの操舵率をより小さく抑えるようにした経路である。この経路Ｋ３は、図１５に示すように、自車Ａの切り返し回数が経路Ｋ１よりも多い回数（例えば７回）であり、且つ、各々の回の切り返し時における自車Ａの操舵率がそれぞれ左操舵Ｒｄ％（＜Ｒｂ％）、右操舵Ｒｄ％、左操舵Ｒｄ％、右操舵Ｒｄ％、左操舵Ｒｄ％、右操舵Ｒｄ％、左操舵Ｒｅ％（≦Ｒｄ％）となる。
【００５６】
経路Ｋ４は、経路Ｋ１に対し、自車Ａの切り返し回数を同じ回数とし、且つ、複数回の切り返し時のうち最初と最後との間の回の切り返し時における操舵率を他よりも小さくするようにした経路である。この経路Ｋ４は、図１６に示すように、自車Ａの切り返し回数が経路Ｋ１と同じ回数であり、且つ、各々の回の切り返し時における自車Ａの操舵率がそれぞれ左操舵１００％）、右操舵１００％、左操舵Ｒａ％（＜１００％）、右操舵１００％、左操舵１００％となる。なお、図１７は経路Ｋ１に沿って自車Ａが移動するよう自動制御を行った場合のモータ２ａの温度の推移を示しており、図１８は経路Ｋ４に沿って自車Ａが移動するよう自動制御を行った場合のモータ２ａの温度の推移を示している。これらの図から分かるように、自動制御における自車Ａの複数回の切り返し時のうち最初と最後との間の回の切り返し時における操舵率を小さくすれば、自動制御の途中におけるモータ２ａの最高温度を抑制することが可能になる。これは、上述したように最初と最後との間の回の切り返し時における操舵率を小さくすることにより、自動制御の途中でモータ２ａからの放熱が行われてモータ２ａの温度が上昇しにくくなるためである。
【００５７】
経路Ｋ５は、経路Ｋ２に対し、最初に自車Ａを例えば図１９に実線で示す位置から破線で示すように駐車スペースＰ１から離れた位置に移動させることにより、経路Ｋ２よりも切り返し回数を増やすことなく、可能な限り、切り返し時における自車Ａの操舵率を小さく抑えるようにした経路である。この経路Ｋ５は、図２０に示すように、自車Ａの切り返し回数が経路Ｋ２と同じ回数（この例では５回）であり、且つ、各々の回の切り返し時における自車Ａの操舵率がそれぞれ左操舵Ｒｆ％（＜Ｒｂ％）、右操舵Ｒｆ％、左操舵Ｒｆ％、右操舵Ｒｆ％、左操舵Ｒｇ％（≦Ｒｆ％）となる。なお、経路Ｋ５では、自車Ａの走行距離が長くなるものの、切り返し時の自車Ａの操舵率を経路Ｋ２よりも一層小さく抑えることが可能になる。
【００５８】
この実施形態では、上記経路Ｋ１〜Ｋ５といった複数の経路の候補に対し、上記Ｓ１０７の処理（図１０）では例えば次のように優先順位が付けられる。すなわち、経路Ｋ１〜Ｋ５に対し自車Ａの走行距離が短い順に優先順位が付けられる。そして、経路Ｋ１〜Ｋ５のうち自車Ａの走行距離が一致する経路同士については、自車Ａの操舵率の最大値もしくは平均値の小さい経路の優先順位を上げる。このように上記経路Ｋ１〜Ｋ５といった複数の経路の候補に対し優先順位が付けられた後、その優先順位に従って駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路が上記複数の経路の候補から選択される。
【００５９】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
【００６０】
（１）駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫を支援するステアリング装置２の自動制御を実行するに当たり、電子制御装置９を通じて上述した（Ｄ１）〜（Ｄ３）の処理が実行される。この（Ｄ１）〜（Ｄ３）の処理により、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路として、その経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満になる経路が存在するときに同経路に沿って自車Ａを移動させる自動制御が開始される。一方、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満になる経路が存在しないときには、自動制御が禁止される。従って、自動制御の実行中にステアリング装置２（モータ２ａ）の温度が許容上限値Ｔｍ以上という高温になる可能性がある状況のもとで自動制御が開始されることを回避できる。仮に、上述した状況のもとで自動制御が開始されたとすると、同自動制御の実行中にステアリング装置２の温度が許容上限値Ｔｍ以上に上昇し、そうした温度上昇を回避するために実行中の自動制御を停止しなければならなくなる可能性がある。しかし、上述した状況のもとでは自動制御の開始が禁止されるため、その自動制御の実行中にステアリング装置の温度上昇に起因して自動制御が停止されることを回避できる。また、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満になる経路が存在すれば、その経路が候補してあげられることにより、同経路に沿って自車Ａを移動させる自動制御が開始されるため、それによって自動制御の実行機会が可能な限り多くされる。
【００６１】
（２）上記（Ｄ１）〜（Ｄ３）の処理によるステアリング装置２の自動制御の禁止及び開始が次のように行われる。すなわち、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路として複数の経路の候補が求められる。更に、それら求められた複数の経路の各々について、同経路に沿って自車Ａを移動させるべくステアリング装置２の自動制御を行った場合の同装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆが順に算出される。そして、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ以上であるとき自動制御を禁止する一方、上記予測温度Ｔｆが上記許容上限値Ｔｍ未満であるときに同予測温度Ｔｆに対応した経路に沿って自車Ａを移動させるための自動制御を開始する。従って、複数の経路の候補のうち上記予測温度Ｔｆを許容上限値Ｔｍ未満に抑えられる経路が存在すれば、その経路に沿って自車Ａを移動させるための自動制御が開始されるため、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。
【００６２】
（３）上述したように駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路として複数の経路の候補を求める際、それら複数の経路の候補としては、自車Ａの走行距離、自車Ａにおける操舵の切り返し回数、及び、自車Ａの操舵率の変化態様が異なる経路が求められる。所定の経路に沿って自車Ａが移動するよう自動制御を行う場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆは、上記経路に対応する自車Ａの走行距離、自車Ａにおける操舵の切り返し回数、及び、自車Ａの操舵率の変化態様から影響を受ける。このため、自車Ａの走行距離、自車Ａにおける操舵の切り返し回数、及び、自車Ａの操舵率の変化態様が異なる経路を求めることにより、経路の候補が多くなって予測温度Ｔｆを許容上限値Ｔｍ未満に抑えることが可能な経路が求められる可能性が高くなるため、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。
【００６３】
［第２実施形態］
次に、駐車支援装置の第２実施形態を図２１及び図２２に基づき説明する。
【００６４】
図２１及び図２２は、本実施形態の自動制御ルーチンを示すフローチャートである。この自動制御ルーチンも、電子制御装置９を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
【００６５】
電子制御装置９は、Ｓ２０１（図２１）の処理としてフラグＦが「０」であるか否かを判断し、ここで肯定判断であればＳ２０２に進む一方、否定判断であればＳ２０６に進む。電子制御装置９は、Ｓ２０２の処理として自動制御の実行中であるか否かを判断し、Ｓ２０３の処理として入庫支援または出庫支援の開始指令がなされたか否かを判断する。電子制御装置９は、Ｓ２０２とＳ２０３とのいずれかで否定判断であれば自動制御ルーチンを一旦終了し、Ｓ２０２とＳ２０３との両方で肯定判断であればＳ２０４に進む。電子制御装置９は、Ｓ２０４の処理として駐車スペースＰ１の大きさの計測が完了しているか否かを判断し、ここで否定判定であればＳ２０５に進んで駐車スペースＰ１の大きさを計測するための計測処理を実行する。一方、Ｓ２０４で肯定判断であればＳ２０６に進む。このＳ２０６以降の処理において、図２１のＳ２０６及びＳ２０７は上記（Ｄ１）の処理に相当し、図２２のＳ２０８及びＳ２０９は上記（Ｄ２）の処理に相当し、図２２のＳ２１０〜Ｓ２１６は上記（Ｄ３）の処理に相当する。
【００６６】
電子制御装置９は、Ｓ２０６（図２１）の処理として、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫を行う際の経路の候補を求めることが可能であるか否かを判断する。ここで肯定判断であれば、電子制御装置９は、Ｓ２０７の処理として、駐車スペースＰ１及び自車Ａの大きさ等を考慮して上記経路の候補を一つだけ求める。例えば、第１実施形態に示した経路Ｋ１〜Ｋ５といった複数の経路の候補のうちの一つを求めることが考えられる。このときに求める一つの経路の候補としては、上記複数の経路の候補であって選択可能な候補のうち最も優先順位の高いものとすることが好ましい。なお、本実施形態では、複数の経路の候補として、上記経路Ｋ１〜Ｋ５だけでなく、自動制御の終了後に温度上昇によるモータ２ａの駆動制限等に起因して運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助できなくなる可能性のある経路、及び、運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路も含まれている。
【００６７】
電子制御装置９は、Ｓ２０８（図２２）の処理として、上記求めた経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の温度変化量ΔＴを算出する。この温度変化量ΔＴは、上記経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合の自車Ａの走行距離、自車Ａにおける操舵の切り返し回数、及び、自車Ａの操舵率の変化態様等々に基づいて算出される。電子制御装置９は、続くＳ２０９の処理として、上記温度変化量ΔＴをモータ２ａの現在温度Ｔに加算することにより、上記求めた経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆを算出する。
【００６８】
その後、電子制御装置９は、Ｓ２１０の処理として、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満であるか否かを判断する。ここで否定判断がなされた場合、電子制御装置９は、Ｓ２１５の処理として自動制御を禁止する。更に、電子制御装置９は、Ｓ２１６の処理としてフラグＦを「１（禁止中）」に設定した後、この自動制御ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ２１０で肯定判断がなされると、電子制御装置９は、Ｓ２１１の処理として、上記経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行うことによる駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の支援の内容を運転者に対して通知する。こうした支援の内容の通知は、例えば以下のような態様で行うことが考えられる。
【００６９】
・上記経路が上記複数の経路の候補であって選択可能な候補のうち最も優先順位の高い経路である場合、その旨を例えばディスプレイパネル３上で青色のランプを点灯させることによって運転者に通知する。
【００７０】
・上記経路が上記複数の経路の候補であって選択可能な候補のうち二番目以降の優先順位の経路である場合、その旨を例えばディスプレイパネル３上でオレンジ色のランプを点灯させることによって運転者に通知する。
【００７１】
・上記経路が上記複数の経路の候補であって選択可能な候補のうち二番目以降の優先順位の経路であって、且つ、上記経路が自動制御の終了後に温度上昇によるモータ２ａの駆動制限等に起因して運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助できなくなる可能性のある経路である場合、その旨をディスプレイパネル３上での表示及びスピーカ４からの音声によって運転者に通知する。
【００７２】
・上記経路が上記複数の経路の候補であって選択可能な候補のうち二番目以降の優先順位の経路であって、且つ、運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路である場合、その旨をディスプレイパネル３上での表示及びスピーカ４からの音声によって運転者に通知する。
【００７３】
電子制御装置９は、上述したように支援の内容を運転者に通知するとともに、その内容についての運転者の意志を知るべくディスプレイパネル３上に許可ボタンを表示する。運転者は、ディスプレイパネル３上の上記許可ボタンを同ボタンが表示されてから所定時間以内にタッチすることにより、上述したように通知された支援の内容について許可の意思を表すことが可能になる。電子制御装置９は、上述したように支援の内容を運転者に通知した後、Ｓ２１２の処理として上記支援の内容について運転者の許可があったか否か、詳しくは運転者が上記許可ボタンを同ボタンの表示後の所定時間以内にタッチしたか否かを判断する。
【００７４】
Ｓ２１２で肯定判断であれば、電子制御装置９は、Ｓ２１３の処理として自動制御を開始する。なお、この自動制御によって自車Ａを移動させようとする経路が運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路である場合、電子制御装置９は、まず最初にディスプレイパネル３上での表示やスピーカ４の音声等により、運転者に対し自動制御の補助を目的としたステアリング操作を行うよう促す。そして、運転者が自動制御の補助を目的としたステアリング操作を実行した後、上記経路に沿って自車Ａを移動させるためのステアリング装置２の自動制御が行われる。このように自動制御が開始された後、電子制御装置９は、Ｓ２１４の処理としてフラグＦを「０」に設定した後、この自動制御ルーチンを一旦終了する。一方、Ｓ２１２で否定判断であれば、電子制御装置９は、Ｓ２１５の処理として自動制御を禁止した後、Ｓ２１６の処理としてフラグＦを「１」に設定する。
【００７５】
フラグＦが「１」に設定されているときには、Ｓ２０１（図２１）で否定判断がなされてＳ２０６に進む。電子制御装置９は、このときのＳ２０６の処理で肯定判断がなされると、続くＳ２０７の処理で駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫を行う際の経路の別の候補を一つだけ求める。例えば、上記複数の経路の候補のうち、残っている候補のなかで最も優先順位の高いものを上記別の候補として求める。その後、電子制御装置９は、上記と同様にＳ２０８（図２２）以降の処理を実行する。
【００７６】
なお、上記複数の経路の候補が一つずつ求められ、その一つずつ求められた経路の候補すべてで予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ以上になる場合、すなわちＳ２０６（図２１）で否定判断がなされるまでＳ２１０（図２２）で否定判断がなされ続ける場合、自動制御が禁止された状態に保持されてフラグＦも「１」に保持されたままになる。また、上記一つずつ求められた経路の候補すべてについて、それら経路での自動制御による入庫または出庫の支援を運転者が許可しない場合も、すなわちＳ２１２で否定判断がなされ続ける場合も、自動制御が禁止された状態に保持されてフラグＦが「１」に保持されたままになる。このようにフラグＦが「１」に保持された場合には、運転者による自車Ａのイグニッションスイッチ等の停止操作に基づき電子制御装置９に対する通電が停止されたとき、フラグＦが初期値である「０」にリセットされる。
【００７７】
以上詳述した本実施形態によれば、第１実施形態の（１）及び（３）の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
【００７８】
（４）上記（Ｄ１）〜（Ｄ３）の処理によるステアリング装置２の自動制御の禁止及び開始が次のように行われる。すなわち、自動制御を禁止した後、駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の経路の別の候補が求められる。そして、その求められた経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を行った場合のステアリング装置２（モータ２ａ）の予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ以上であるときに自動制御を禁止する一方、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満であるときには自動制御を開始する。従って、自動制御が禁止された後、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満となる経路が求められるまで、可能な限り経路の別の候補を求めることが続けられる。そして、上記予測温度Ｔｆが許容上限値Ｔｍ未満となる経路が求められると、その経路に沿って自車Ａを移動させるための自動制御が開始される。これにより、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。
【００７９】
（５）複数の経路の候補として、運転者のステアリング操作を必要とすることなく自動制御によって実現可能な経路Ｋ１〜Ｋ５だけでなく、自動制御の終了後に温度上昇によるモータ２ａの駆動制限等に起因して運転者によるステアリング操作をモータ２ａによって補助できなくなる可能性のある経路、及び、運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路も含まれている。この場合、上記経路の候補をより一層多く求めることができ、予測温度Ｔｆを許容上限値Ｔｍ未満に抑えることが可能な経路が求められる可能性が高くなる。このため、自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。
【００８０】
（６）上記求められた経路に沿って自車Ａを移動させるべく自動制御を開始する際、その自動制御による駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の支援の内容が運転者に通知される。ここで、自動制御の開始毎に自車Ａを移動させる経路が異なるという運転者が違和感を覚えやすい状況では、その違和感に基づいて運転者が自動制御を停止させてしまうおそれがある。しかし、上述したように自動制御による入庫または出庫の支援の内容が運転者に通知されることにより、運転者が自動制御の開始後における自車Ａの動きに違和感を覚えて同自動制御を停止させてしまうことを抑制できる。
【００８１】
［第３実施形態］
次に、駐車支援装置の第３実施形態を図２３〜図２７に基づき説明する。
【００８２】
駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫としては、自車Ａの前後方向に挟まれる状態となる駐車（縦列駐車）での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫だけでなく、それ以外の駐車状態での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫もある。例えば、自車Ａの駐車スペースＰ１が他の車両Ｂと他の車両Ｃとによって自車Ａの幅方向に挟まれる状態となる駐車（並列駐車）での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫もある。
【００８３】
この場合、例えば駐車支援装置による入庫支援が開始されたとすると、電子制御装置９は、駐車スペースＰ１の大きさの計測を行うための準備として計測開始動作を行うように運転者に指示を与える際、その指示が次のように行われる。自車Ａを図２３の実線で示す位置、すなわち他の車両Ｂ及び車両Ｃで挟まれた駐車スペースＰ１の前方であって同駐車スペースＰ１に対して自車Ａの前進によって同自車Ａが駐車スペースＰ１に対応する部分にさしかかる直前の位置に、その自車Ａを前向きに停車させるように指示を与える。更に、その位置で自車Ａを停止させた状態のもと、シフトレバー１０をドライブポジションに操作した状態でブレーキペダル１４の踏み込み操作を解除するよう指示を与える。電子制御装置９は、以上の計測開始動作を運転者が行ったことを条件として、駐車スペースＰ１の大きさを計測する計測処理を実行する。この計測処理では、自車Ａを実線で示す位置から二点鎖線で示す位置、すなわち駐車スペースＰ１の側方を自車Ａの前進によって通過した直後の位置まで移動させて停止させる。電子制御装置９は、自車Ａが実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する間、クリアランスソナー５，７、超音波センサ６，８、車輪速センサ１６、角度センサ１７、及びヨーレートセンサ１９からの信号をモニタし、それらセンサからの信号に基づいて駐車スペースＰ１の大きさ、及び駐車スペースＰ１に対する自車Ａの相対位置を把握する。
【００８４】
その後、電子制御装置９は、駐車スペースＰ１の大きさ（正確には自車Ａの大きさに対する駐車スペースＰ１の大きさの余裕分）に基づき、自動制御を通じて駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を行う際の経路の候補を求める。こうして求められる経路の候補としては、例えば図２４〜図２６に示されるような経路があげられる。
【００８５】
ちなみに、図２４において、（ａ）は自車Ａの一度の前進または後退（この例では後退）のみで駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を完了する経路を示しており、（ｂ）は上記（ａ）に示す経路に沿って自車Ａを移動させる際の自車Ａの走行距離の増加と操舵角の推移との関係を示している。図２４の操舵角は、操舵輪１を中立位置としたときに「０」となり、操舵輪１を中立位置から大きく左操舵するほどプラス側に大きく変化する一方、操舵輪１を中立位置から大きく右操舵するほどマイナス側に大きく変化する。同図から分かるように、この場合には自車Ａの入庫のための上記一度の後退中に右操舵と左操舵との間での反転は生じない。この経路では、入庫のための自車Ａの走行距離を短くできるとともに、一度の後退中に上記右操舵と左操舵との間での反転が生じることによって運転者が違和感を覚えることがない。
【００８６】
また、図２５において、（ａ）は自車Ａの一度の前進または後退（この例では後退）のみで駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を完了する経路を示しており、（ｂ）は上記（ａ）に示す経路に沿って自車Ａを移動させる際の自車Ａの走行距離の増加と操舵角の推移との関係を示している。同図から分かるように、この場合には駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫のための上記一度の後退中に右操舵と左操舵との間での反転が生じる。この経路では、図２４に示す経路よりは入庫のための自車Ａの走行距離が長くはなるものの、その走行距離を可能な限り短くすることができる。ただし、一度の後退中に上記右操舵と左操舵との間での反転が生じることによって運転者が違和感を覚えることは避けられない。
【００８７】
更に、図２６において、（ａ）は自車Ａの前進及び後退で駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を完了する経路を示しており、（ｂ）は上記（ａ）に示す経路に沿って自車Ａを移動させる際の自車Ａの走行距離の増加と操舵角の推移との関係を示している。同図から分かるように、この場合には駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫のための上記一度の前進中または後退中に右操舵と左操舵との間での反転は生じない。この経路では、入庫のための自車Ａの走行距離が長くはなるものの、一度の後退中に上記右操舵と左操舵との間での反転が生じることによって運転者が違和感を覚えることはない。
【００８８】
図２４〜図２６から分かるように、自動制御を通じて並列駐車での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を行う際の経路の候補は、自車Ａの一度の前進または後退の最中に自車Ａの右操舵と左操舵との間での反転が生じる経路（以下、二円経路という）と前記反転が生じない経路（非二円経路）とを含んでいる。電子制御装置９は、自動制御を開始するか、あるいは禁止するかを判断する対象の経路として、非二円経路を二円経路よりも優先して採用する。
【００８９】
なお、上記非二円経路及び上記二円経路の採用の手順は、第１実施形態及び第２実施形態における（Ｄ１）の処理において実施可能である。すなわち、第１実施形態の自動制御ルーチンにおけるＳ１０６〜Ｓ１０８（図１０）の処理、もしくは第２実施形態の自動制御ルーチンにおけるＳ２０６及びＳ２０７の処理において実施可能である。ここで、上記非二円経路及び上記二円経路の採用の手順の詳細について、図２７のフロチャートを参照して説明する。
【００９０】
電子制御装置９は、自動制御による並列駐車での自車Ａの入庫が行われる状況であるか否かを判断する（Ｓ３０１）。ここで肯定判断であれば、電子制御装置９は、自車Ａの入庫を行う際の経路の候補であって、残っている経路の候補のなかに二円経路が含まれるか否かを判断する（Ｓ３０２）。更に、ここで肯定判断であれば、自車Ａの入庫を行う際の経路の候補であって、残っている経路の候補が二円経路のみであるか否かを判断する（Ｓ３０２）。このＳ３０３で肯定判断がなされると、電子制御装置９は、上記経路の候補として二円経路を選択する（Ｓ３０４）。また、Ｓ３０３で否定判断がなされた場合、電子制御装置９は、上記経路の候補として二円経路以外の経路、すなわち非二円経路を選択する（Ｓ３０５）。
【００９１】
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
【００９２】
（７）自動制御を通じて並列駐車での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫を行う際の経路の候補に上記二円経路を含めることにより、上記経路の候補をより一層多く求めることができ、それに伴い自動制御の実行機会を可能な限り多くすることができる。ただし、上記二円経路に沿って自車Ａを移動させるための自動制御が実行されると、そのときの自車Ａの動きに運転者が違和感を覚える可能性が高くなる。こうしたことを考慮し、電子制御装置９は、自動制御を開始するか、あるいは禁止するかを判断する対象の経路として、上記非二円経路を上記二円経路よりも優先して採用する。これにより、上記二円経路に沿って自車Ａを移動させるための自動制御が実行されるときの自車Ａの動きに運転者が違和感を覚えることを可能な限り抑制しつつ、自動制御の実行機会を多くすることができる。
【００９３】
［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
【００９４】
・第３実施形態において、駐車スペースＰ１に対し自車Ａを一度の前進で入庫させる経路を候補として求めてもよい。この場合、上記経路の候補に含められる二円経路は、一度の前進の最中に右操舵と左操舵との間での反転が生じる経路になる。
【００９５】
・第３実施形態において、自動制御の実行中に自車Ａが経路から外れてしまったときに経路を修正し、その修正後の経路に沿って移動するよう自動制御を行うことが考えられるが、その修正後の経路の候補として二円経路及び非二円経路があげられる場合、非二円経路を二円経路よりも優先して採用するようにしてもよい。
【００９６】
・自動制御を開始する際、その自動制御による駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫の支援の内容を必ずしも運転者に通知する必要はない。
【００９７】
・第１実施形態において、自動制御を行うための複数の経路の候補に、運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路を含めてもよい。
【００９８】
・第２実施形態において、自動制御を行うための経路の候補として、必ずしも運転者のステアリング操作を通じて自動制御を補助することによって実現可能な経路を含める必要はない。
【００９９】
・第１及び第２実施形態において、並列駐車での駐車スペースＰ１に対する自車Ａの入庫または出庫に自動制御を適用してもよい。
【０１００】
・自動制御の実行に伴うモータ２ａの温度の変化量は、車輪の空気圧のばらつきや、乗員の数の違い等による自車Ａ全体の重量の違いからも影響を受ける。こうした車輪の空気圧や自車Ａ全体の重量といった情報を運転者がディスプレイパネル３の操作を通じて入力し、それらの情報を電子制御装置９による温度変化量ΔＴの算出時に加味するようにしてもよい。この場合、算出される温度変化量ΔＴをより正確な値とすることができる。
【０１０１】
・ステアリング装置２の温度として、モータ２ａの温度を用いる代わりに、同モータ２ａを制御するためのＥＣＵの温度を用いてもよい。この場合、温度センサ１８によってＥＣＵの温度が検出される。
【符号の説明】
【０１０２】
１…操舵輪、２…ステアリング装置、２ａ…モータ、３…ディスプレイパネル、４…スピーカ、５…クリアランスソナー、６…超音波センサ、７…クリアランスソナー、８…超音波センサ、９…電子制御装置、１０…シフトレバー、１１…シフトポジションセンサ、１２…アクセルペダル、１３…アクセルポジションセンサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキスイッチ、１６…車輪速センサ、１７…角度センサ、１８…温度センサ、１９…ヨーレートセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１９】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図２０】
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【図２３】
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