(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
球形本体の表面にマイクロホンを固定配列して構成した球形マイクロホンアレイセンサを用いて、各マイクロホンにより測定された音圧信号を獲得する過程と、
前記各マイクロホンにより測定された音圧信号を入力値として、前記球形マイクロホンアレイセンサの表面の任意の位置での音圧を算出するための音圧算出式から、前記球形マイクロホンアレイセンサの球形本体表面の音圧分布を求める過程と、
前記求められた音圧分布から音源の位置を推定する過程と、を有し、
前記音源の位置を推定する過程は、前記求められた音圧分布の各位置毎の音圧レベルから音源の位置を推定する過程であることを特徴とする音源位置の推定方法。
【請求項２】
前記音圧算出式は、球形座標の任意の位置での音圧を示す数４の音圧算出式において、ｒ＝ａ（ａは球形本体表面の半径）にし、音場分布次数ｎを、マイクロホンの総個数を考慮した数５の最大次数Ｎに制限して得られる式であることを特徴とする請求項１に記載の音源位置の推定方法。
【数４】
0006009185.tif 000010
（式中、Ｊｎ（ｋｒ）は球形第１種ベッセル関数、ｎは音場分布次数（ｏｒｄｅｒ）、ｍ＝｛−ｎ、−ｎ＋１、．．．、０、１、．．．、ｎ−１、ｎ｝、Ｙｎｍ（θ，φ）は球面調和関数、ｒは球の半径、θは球形座標の水平角、φは球形座標の垂直角、θ０、φ０は各マイクロホンの位置での水平角と垂直角、ｐ（ａ，θ０，φ０）は球形本体表面の各マイクロホンの位置で測定された音圧である。）
【数５】
0006009185.tif 000011
（式中、Ｍはマイクロホンの総個数、Ｎは最大次数である。）
【請求項３】
前記音圧算出式として数６を用いることを特徴とする請求項１又は２に記載の音源位置の推定方法。
【数６】
0006009185.tif 000012
（式中、ｎは音場分布次数（ｏｒｄｅｒ）、ｍ＝｛−ｎ、−ｎ＋１、．．．、０、１、．．．、ｎ−１、ｎ｝、Ｙｎｍ（θ，φ）は球面調和関数、ａは球形本体表面の半径、θは球形座標の水平角、φは球形座標の垂直角、θ０、φ０は各マイクロホンの位置での水平角と垂直角、ｐ（ａ，θ０，φ０）は球形本体表面の各マイクロホンの位置で測定された音圧である。）
【請求項４】
前記音源の位置を推定する過程は、イメージセンサ又はカメラを用いて球形マイクロホンアレイセンサの周辺空間における全方向の平面イメージを獲得し、前記求められた音圧分布を、前記全方向の平面イメージ上に各位置毎の音圧レベルデータに変換してマッピングした後、前記音圧レベルデータがマッピングされた平面イメージを、前記全方向の平面イメージとオーバーレイすることにより、騒音源の位置領域を可視化した映像を得る過程を含むことを特徴とする請求項１に記載の音源位置の推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は音源位置の推定方法に係り、より詳しくは、低周波騒音源に対する正確な音圧分布を測定し、低周波騒音源に対する音場可視化の解像度を向上させる音源位置の推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車、家電製品など各種製品の騒音特性が重要な性能指標として認知されるのに伴って、開発段階でも、低騒音の製品を製造するための研究が盛んになってきた。
製品の騒音を低下するためには、先ず騒音がどこで発生し、その原因が何なのかを把握し、騒音の原因個所に対する設計変更を行うことにより、騒音を減少させるという手法が使われている。そのためには騒音源の位置を探し出す検出方法が必要である（例えば特許文献１を参照）。また、遅延和ビームを用いる自動車の室内騒音源の推定方法が開示されている（例えば特許文献２を参照）。
【０００３】
近年開発された騒音源の位置の推定方法として、球形インテンシティプローブを用いて音圧強度の測定する、マイクロホンアレイビームの形成方法（ｍｉｃｒｏｐｈｏｎｅ  ａｒｒａｙ  ｂｅａｍ  ｆｏｒｍｉｎｇ  ｍｅｔｈｏｄ）を用いた方法がある（例えば特許文献３を参照）。
【０００４】
球形マイクロホンアレイを用いた遅延和ビームの形成による騒音源位置の推定方法は、騒音測定センサであるマイクロホンを複数個用い、各騒音測定センサの、騒音源との距離の差による測定信号の位相差を用いた信号処理により、空間内の騒音の強度分布を計算して騒音源の位置を推定する。
遅延和ビーム形成方法は、測定の精度が使用されるセンサの個数に応じて決定される。一般的にセンサの個数をたくさん使用するほど、その性能が向上する。
【０００５】
車両の室内空間における騒音源の位置測定及び音場可視化方法は、遅延和ビーム形成方法を用いて騒音源の位置を推定する。この時、複数（例えば、１２個）のイメージセンサ又はカメラを用いて、音源が存在する車両の室内空間における全方向（３６０°）の視覚イメージを獲得した後、ビーム形成方法を用いて得られた騒音源の位置を、視覚イメージセンサにより獲得された全方向の視覚イメージに重複して表示する。
【０００６】
騒音源の位置推定に用いられる球形マイクロホンアレイは、本願の出願人及び発明者が出願した特許文献３に開示されている。
図１は、球形マイクロホンアレイを用いた従来のビーム形成方法を説明する図面である。図１に示すように、従来の遅延和ビーム形成方法は、騒音源の位置推定のために球形本体１１の表面に複数のマイクロホン１２を固定配列して構成した球形マイクロホンアレイセンサ１０を用いる。
【０００７】
遅延和ビーム形成方法は、ビームパワーあるいはビーム出力を求め、これを用いて音源の位置を推定し、各候補音源の位置と、球形本体１１の表面の各マイクロホン１２と、の間の音波時間遅延を計算して音源２１の位置を推定する。
【０００８】
この時、測定した各マイクロホン１２の音圧信号と、各候補音源の音圧信号との相関関係（ビームパワー）を計算し、最も高い候補音源の位置を実際音源２１の位置と推定する。
このような従来の遅延和ビーム形成方法では、ビームパワーを必ず計算しなければならない。また、各マイクロホンで受信した音圧信号間の時間遅延を調節して騒音源の位置を推定する。
【０００９】
数１は時間領域でのビーム出力を計算する式である。
【数１】
0006009185.tif 000002
0006009185.tif 000003
【００１０】
しかしながら、上記のような遅延和ビーム形成方法は、マイクロホンの配列に存在する隣接マイクロホン間の間隔に比較して波長が長い低周波騒音源、例えば振動数が約５００Ｈｚ以下の音波に対しては位置推定に限界がある。
このような問題は、遅延和ビーム形成方法を用いる場合に発生する、避けられない測定限界である。一般の遅延和ビーム形成方法は、低周波騒音源に対しては可視化性能の低下により解像度が落ち、騒音源の位置追跡に限界があることが知られている。
【００１１】
図２は、従来技術の問題点を示す図面である。図２に示すように、半径ａを有するマイクロホンの球形配列を用いた場合、低周波数帯域（ｋａが低い領域、５００Ｈｚ以下領域）では騒音源の位置推定が困難である。
【００１２】
上記のような問題点を解消するために、音響ホログラフィ技法を利用できる。球形マイクロホンアレイ対する音響ホログラフィ技術は、球形マイクロホンアレイに対する音場可視化に球面調和関数（ｓｐｈｅｒｉｃａｌ  ｈａｒｍｏｎｉｃ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を用いた、既に商用化された技術である（例えば、特許文献４を参照）。
音響ホログラフィ技法は、球面調和関数を用いてｒ≧ａの場合に対する音場測定を行う。
【００１３】
しかし、音響ホログラフィ技法では、数式的な限界により近距離に対する距離予測のみが可能である。従来の音響ホログラフィを使用する場合、音場可視化のために多数回の測定（車両室内では１５回以上）が必要であるため、多くの演算処理を必要とし、長い分析時間を要するという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００８−１５７７０９号公報
【特許文献２】特開２００１−３３７６９４号公報
【特許文献３】韓国特許出願第２０１１−００９３０８６号公報
【特許文献４】特開平９−１４６４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであって、低周波騒音源に対する正確な音圧分布が測定でき、低周波騒音源に対する音場可視化の解像度を向上できる音源位置の推定方法を提供することにその目的がある。
また、本発明は、従来の音響ホログラフィ技法に比べて、測定回数及び時間、計算量を低減できる音源位置の推定方法を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記目的を達成するための本発明の音源位置の推定方法は、球形本体の表面に複数のマイクロホンを固定配列して構成した球形マイクロホンアレイセンサを用い、各マイクロホンにより測定された音圧信号を獲得する過程と、各マイクロホンにより測定された音圧信号を入力値として、球表面の任意の位置での音圧を算出するための音圧算出式から球形本体表面の音圧分布を求める過程と、求められた音圧分布から音源の位置を推定する過程と、を含む。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の音源位置の推定方法は、球形マイクロホンアレイセンサの表面で測定される音圧を用いて球表面の音圧分布を測定した後、測定された音圧分布に基づいて音源位置を推定することにより、従来のビーム形成方法に比べて、低周波騒音源に対する正確な音圧分布測定及び音源位置推定が可能であり、低周波騒音源に対する音場可視化の解像度が向上するという特徴がある。
また、従来の音響ホログラフィ技法に比べて、測定回数及び時間、計算量を低減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】球形マイクロホンアレイを用いた従来のビーム形成方法を説明する図面である。
【図２】従来技術の問題点を示す図面である。
【図３】本発明による音源位置推定及び音圧分布測定方法を説明する図面である。
【図４】球形座標で各パラメータを示す図面である。
【図５】本発明による音圧レベルデータを、球形本体表面上の各位置毎の音圧分布をＲＧＢカラーに変換して平面イメージ上の該当位置にマッピングした例を示す図である。
【図６】本発明で撮影されたイメージの３２ビットＲＧＢカラーの構成を示す図面である。
【図７】本発明で撮影されたイメージと、音圧レベルデータがマッピングされたイメージと、から表示イメージが求められる方法を説明する図である。
【図８】従来技術による音場表示と、本発明による音場表示の一例と、を示す図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、添付した図面を参照して本発明を詳細に説明する。
図３は、本発明による音源位置推定及び音圧分布測定方法を説明する図面である。
図３に示すように、本発明は、騒音源の位置を推定するために、球形本体１１の表面に複数個（例えば、３０個）のマイクロホン１２を固定配列して構成した球形マイクロホンアレイセンサ１０を用いる。
【００２０】
本発明は、球形マイクロホンアレイセンサ１０を、車両の室内空間に設置し、各マイクロホン１２により測定される音圧信号を用いる。後述するように、本発明は、球形本体１１表面における音圧分布を求め、求められた音圧分布から、車両の室内空間の騒音源の位置を推定する。
【００２１】
本発明の騒音源の位置推定方法は、求められた音圧分布の各位置毎の音圧レベルから音源の位置を推定する過程と、求められた音圧分布を、平面イメージ（ｒａｉｎｂｏｗ  ｐａｌｅｔｔｅ）上に各位置毎の音圧レベルデータ（ＳＰＬ：Ｓｏｕｎｄ  Ｐｒｅｓｓｕｒｅ  Ｌｅｖｅｌ）に変換してマッピングする過程と、得られた音圧分布をを別途に撮影された車両の室内空間における全方向の平面イメージ上に表示して騒音源の位置領域を可視化した映像を得る過程と、を有する。
【００２２】
即ち、複数個（例えば、１２個）のイメージセンサ又はカメラを用いて、騒音源が存在する車両の室内空間（球形マイクロホンアレイセンサ１０の周辺空間）における全方向（３６０°）の視覚の平面イメージを別途に獲得した後、球形マイクロホンアレイセンサ１０により求められた球形本体１１の表面の音圧分布を音圧レベルデータに変換し、平面イメージ上にマッピングし、音圧レベルデータがマッピングされた平面イメージを全方向の視覚平面イメージと合成することにより、騒音源の位置領域を視覚的に判別できる映像が得られる。
【００２３】
このような本発明の位置推定方法は、球形マイクロホンアレイセンサ１０の各マイクロホン１２により測定される音圧信号を用いて球形本体１１の表面の音圧分布を測定した後、ビームパワーを計算することなく、直ちに音源の位置を推定するという点で、従来技術と差別化された特徴がある。
また、本発明の位置推定方法は、低周波領域の騒音源に対する位置推定のために、マイクロホン１２が配列された球形本体１１の表面で測定された音圧信号を用いて、球形本体１１表面での音圧分布を測定する方法であって、５００Ｈｚ以下の低周波領域の騒音源の位置も正確に推定できる。
【００２４】
この時、低周波領域の騒音源に対して球面調和関数（ｓｐｈｅｒｉｃａｌ  ｈａｒｍｏｎｉｃ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を用いて球表面の音圧分布を測定し（数４、数６を参照）、測定された音圧分布から騒音源が存在する位置及び距離を推定する。
【００２５】
このように、球形マイクロホンアレイセンサ１０の表面で測定される音圧を用いて球形本体１１の表面の音圧分布を測定した後、測定された音圧分布に基づいて音源の位置を推定する方法により、従来のビーム形成方法を用いる方法に比べて、低周波騒音源に対するより正確な音圧分布測定及び音源位置推定が可能となり、低周波騒音源に対する音場可視化の解像度を向上させる。
更に、従来の音響ホログラフィ法に比べて、測定回数と時間、及び演算量を低減することができる。
【００２６】
以下に、本発明をより詳細に説明する。
図１に示すように、球形マイクロホンアレイセンサ１０の球形本体１１の表面に配列された各マイクロホン１２により音圧を測定し、測定された各マイクロホン１２の位置での音圧信号に基づいて数６から球形本体１１の表面の音圧分布を測定する。
【００２７】
この時、音場は、無数の平面波の組み合わせからなると仮定する。
また、本発明では、剛体の球形マイクロホンアレイセンサ１０を使用するため、内部問題として考えられるが、球の半径、即ち球形マイクロホンアレイセンサ１０の半径（＝球形本体１１の半径）がａである場合、ｒ≧ａであれば、音場は数２のように定義される。
【００２８】
［ｒ≧ａである場合、任意の位置（θ、φ）の音圧信号］
【数２】
0006009185.tif 000004
（式中、Ｊｎ（ｋｒ）は球形第１種ベッセル関数（ｓｐｈｅｒｉｃａｌ  Ｂｅｓｓｅｌ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ）、ｎは音場分布次数（ｏｒｄｅｒ）、ｍ＝｛−ｎ、−ｎ＋１、．．．、０、１、．．．、ｎ−１、ｎ｝、Ｙｎｍ（θ，φ）は球面調和関数（ｓｐｈｅｒｉｃａｌ  ｈａｒｍｏｎｉｃ  ｆｕｎｃｔｉｏｎ）、ωは角周波数（ｒａｄ／ｓ）である。）
【００２９】
図４は、球形座標で各パラメータを示す図面である。
数２において、（ｒ，θ，φ）は、図４に示す球形座標での各パラメータを、ｒは球の半径を、θは球形座標の水平角を、φは球形座標の垂直角を示す。
また、数２において、ｍは音場分布次数ｎで構成される音場分布モードを示し、数１でマイクロホンインデックスを示すｍとは異なる値である。
【００３０】
また、数２において、係数Ａｍｎは周波数に関する関数であり、一周波数に対しては数３により求めることができ、この時、ｐ（ａ，θ０，φ０）は各マイクロホン１２で測定して求めることができる。
［求めようとする係数］
【数３】
0006009185.tif 000005
【００３１】
数３において、Ａｍｎを求めるために表現されるθ０，φ０は、球形マイクロホンアレイセンサ１０における各マイクロホン１２の位置を意味し、ａはマイクロホン１２が球形本体１１表面に配列された球形マイクロホンアレイセンサ１０の半径である。
このように、複数個（例えば、３０個）のマイクロホン１２により測定された音圧信号に基づいて、数３に示すように、係数Ａｍｎを数学的に求めることができ、これは係数Ａｍｎを解析することによって球表面の音圧分布（＝音場分布）を測定できることを意味する。
これを用いて球形本体１１表面の音圧分布を測定し、それから音源がマイクロホン１２の配列上のどの方向及び位置にあるかを推定することができる。
【００３２】
数２と数３を用いて各係数を求め、球形座標上の任意の位置（ｒ，θ，φ）での音圧（ｒ≧ａ）を算出するための音圧算出式は数４の通りである。
［任意の位置での音圧信号］
【数４】
0006009185.tif 000006
【００３３】
数４において、ｎは音場分布次数（ｏｒｄｅｒ）を示し、ｍは音場分布次数ｎで構成される音場分布モードを示す。
数４において、球形マイクロホンアレイセンサ１０の球形本体１１の表面での音圧はｒ＝ａである。
そして、音場分布次数ｎは、マイクロホンの個数により未知数の制限があり、マイクロホンの個数よりも少ない未知数を発生しなければならない。この関係は数５に示す通りである。
【００３４】
例えば、本発明でマイクロホン３０個（Ｍ＝３０）を有する球形マイクロホンアレイセンサ１０を使用する場合、数５の最大次数Ｎは４に設定される（Ｎ＝４に次数制限）。
［マイクロホンの個数と次数の関係］
【数５】
0006009185.tif 000007
（式中、Ｍはマイクロホンの総個数、Ｎは最大次数）
【００３５】
これによって、球表面での条件「ｒ＝ａ」と、次数制限条件「ｎ＝４」を適用する場合、数５から数６を求めることができ、最終的に球形本体１１表面での音圧分布は数６から算出される。
［任意の位置での音圧信号（次数制限）］
【数６】
0006009185.tif 000008
【００３６】
数６は、各マイクロホン１２により測定された音圧信号を入力値として、球形マイクロホンアレイセンサ１０の球形本体１１の表面の任意の位置での音圧を算出するための音圧算出式である。
また、音場分布次数ｎを、マイクロホン１２の総個数を考慮した数５の最大次数Ｎ（＝４）に制限して得られた式である。
【００３７】
この時、実際に測定した地点、即ちマイクロホン１２の位置であるθ０，φ０は、θ，φに含まれているため、測定地点を含む任意の全地点に対して音場測定が可能であり、球表面であるｒ＝ａの位置での音場測定が可能である。
【００３８】
数６から球形本体１１表面の音圧分布を求めた後、球形本体１１表面の音圧分布から球形マイクロホンアレイセンサ１０の周辺空間に位置する音源の位置推定が可能となり、また、音源の位置を推定する情報を生成することができる。
【００３９】
即ち、求められた音圧分布において、音圧レベルが高い領域を音源が位置する領域と推定でき、求められた音圧分布から音源の位置が表示され、音源の位置をを視覚的に確認できるイメージを作成する音場可視化が行われ、音圧分布をレベルに応じて識別可能なカラーや陰影などで区別して示すことができる。
【００４０】
具体的には、球形本体１１表面での音圧分布を平面イメージ（ｒａｉｎｂｏｗ  ｐａｌｅｔｔｅ）上に音圧レベル（ＳＰＬ）データに変換してマッピングすることで、カラー（例えば、８ビットのＲＧＢカラー）や陰影などで区別して表示し、これを撮影された視覚イメージと合成して、騒音源の位置領域を視覚的に判別できる映像を得る音場可視化過程を行う。
【００４１】
音圧分布から騒音源の位置領域を表示して騒音源の位置を視覚的に確認加能なイメージに作る音場可視化工程の一例を説明する。
先ず、図３に示すように、複数のイメージセンサ又はカメラを用いて獲得した球形マイクロホンアレイセンサ１０の周辺空間の全方向の視覚イメージ、即ち車両の室内空間における全方向の視覚イメージを、広く広げた全方向の平面イメージに加工する。
【００４２】
次いで、数６から求めた球表面の音圧分布を音圧レベル（ＳＰＬ）データに変換し、平面イメージ（ｒａｉｎｂｏｗ  ｐａｌｅｔｔｅ）上にマッピングすることで、音圧レベルデータがマッピングされた平面イメージを作成する。
【００４３】
図５は、本発明による音圧レベルデータを、球形本体表面上の各位置毎の音圧分布をＲＧＢカラーに変換して平面イメージ上の該当位置にマッピングした例を示す図である。図５は、求められた任意の位置での音圧（Ｐｉ）を、求められた音圧の最大値（Ｐｍａｘ）と最小値（Ｐｍｉｎ）を用いて平面イメージ上にマッピングされる音圧レベルデータに変換する例を示している。
この時、測定された数値をイメージに表現するために、２５５段階を有する音圧レベルデータに変換されるが、測定された最大値と最小値との間を２５５段階に分け、その間の値を用いて任意の位置での音圧を表現する。
【００４４】
次に、全方向の視覚の平面イメージとマッピングされた音圧の平面イメージに対して、各ピクセル位置毎にマッチングして、ピクセルデータをオーバーレイ（ｏｖｅｒｌａｙ）する方式により、平面イメージ上にマッピングされた音圧レベルデータ（例えば、図５のカラーに変換）を、全方向の平面イメージ上に合成して表示することにより、騒音源の位置領域が可視化されたイメージが得られる。
【００４５】
図６は、本発明で撮影されたイメージの３２ビットＲＧＢカラーの構成を示す図面である。図６に示すように、３２ビット（ｂｉｔ）ＲＧＢカラーは、８ビットのアルファ（ａｌｐｈａ）、レッド（ｒｅｄ）、グリーン（ｇｒｅｅｎ）、ブルー（ｂｌｕｅ）の値で構成される。
撮影された全方向の平面イメージとＳＰＬデータがマッピングされた平面イメージ（ｒａｉｎｂｏｗ  ｐａｌｅｔｔｅ）のデータをオーバーレイする場合、撮影されたイメージの、各ピクセル毎に撮影されたイメージのアルファ値を除いたレッド（ｒｅｄ）、グリーン（ｇｒｅｅｎ）、ブルー（ｂｌｕｅ）のＲＧＢ成分を分離した後、音圧レベルデータがマッピングされた平面イメージのＲＧＢ成分と合成することにより、騒音源の位置が表示された最終のイメージ（図３及び図８参照）を生成することができる。
【００４６】
図７は、本発明で撮影されたイメージと、音圧レベルデータがマッピングされたイメージと、から表示イメージを求める方法を説明する図である。
図７に示すように、各平面イメージのカラーは、それぞれレッド、グリーン、ブルーの８ビットデータに分離して表現されるが、撮影された平面イメージと、音圧レベルデータがマッピングされた平面イメージと、のそれぞれのレッド、グリーン、ブルーのＲＧＢ成分を分離し、同じＲＧＢ成分同士を合成した後、ＲＧＢ成分を再合成することにより、オーバーレイされたイメージが表現される。
ここで、因子マップデータに補正値（０〜１）をかけて透明度を調整することもできる。
【００４７】
図８は、従来技術による音場表示と、本発明による音場表示の一例と、を示す図面である。図８に、上述した可視化過程の結果として全方向の平面イメージに音圧分布から求めた騒音源の位置領域を表示する。なお、図８は例であり、図８のイメージは車両の室内空間のイメージではない。
【００４８】
図８はまた、従来のビーム形成方法と、本発明の音源位置に推定方法と、を比較して示す。従来のビーム形成方法に比べて、本発明の音源位置に推定方法は、より正確な騒音源の位置推定が可能であり、より改善された可視化の解像度が得られることがわかる。
下記表１に、従来技術によるビーム形成方法と本発明による音圧測定方法の相違点を比較して示す。
【００４９】
【表１】
0006009185.tif 000009
【００５０】
このようにして、本発明ではビームパワーを計算することなく、マイクロホンにより測定された音圧信号のみを使用して球表面の音圧分布を測定し、測定された音場分布から音源の位置を推定することにより、低周波領域の音源位置を正確に推定できる利点があり、低周波騒音源に対する音場可視化の解像度を向上させる利点がある。
更に、従来の音響ホログラフィ技法に比較して、測定回数及び時間、演算量を低減できる。
【００５１】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の属する技術範囲を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００５２】
１０    球形マイクロホンアレイセンサ
１１    球形本体
１２    マイクロホン
２１    実際音源
【図１】
0006009185.tif 000013
【図２】
0006009185.tif 000014
【図３】
0006009185.tif 000015
【図４】
0006009185.tif 000016
【図５】
0006009185.tif 000017
【図６】
0006009185.tif 000018
【図７】
0006009185.tif 000019
【図８】
0006009185.tif 000020