(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線を設定経路上に布設力を与える布設装置であって、
前記電線の前後進方向に運動可能なリンクを有する運動体と、
前記リンクと連携して、電線を把持するグリッパを有する把持手段と、
前記リンクとグリッパの運動を誘発して電線に布設力を与える駆動手段とを含み、
前記グリッパが線材を有し、該線材として、ワイヤーロープ、チェーン、纎維、樹脂の少なくとも１つが用いられていることを特徴とするグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項２】
前記グリッパは、更に、電線の径に対応するように、複数のブロック、螺旋、噛合凹凸の少なくとも１つを備えることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項３】
前記把持手段は、更に、グリッパの着脱のためのロック体を備え、前記ロック体は、ポケット、ブラケット、ねじの少なくとも１つを用いることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項４】
前記把持手段のグリッパは、更に、電線の損傷を防止するために、エアホース、ビニル、皮、纎維、ゴムの少なくとも１つからなる被覆材を備えることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項５】
前記グリッパは、
ヒンジ軸を有するベースと、
前記ヒンジ軸により連結されるリンクと、
球体により前記リンクに分離可能に結合されるワイヤーロープとを含み、
前記球体による前記リンクとワイヤーロープの結合と分離により、電線の把持と解体が行われることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項６】
前記リンクのワイヤーロープは、結束長さを調節する多数の球体を備えることを特徴とする請求項５に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項７】
前記リンクは、ワイヤーロープを支持するボールプランジャーを備えることを特徴とする請求項５に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項８】
前記リンクは、ワイヤーロープを支持する固定溝と、ボールポケットとを備えることを特徴とする請求項５に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項９】
前記固定溝とボールポケットは、ワイヤーロープの出入りのために、それぞれ、側方溝を備えることを特徴とする請求項８に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項１０】
前記ボールポケットに連通する側方溝は、入口にチャンパ又はラウンドを備えることを特徴とする請求項９に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【請求項１１】
前記固定溝とボールポケットは、ワイヤーロープの出入りのために、それぞれ、側方溝とＬ字溝とを備えることを特徴とする請求項８に記載のグリッパ方式の電線布設装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線布設装置に関し、より詳しくは、船舶のケーブルトレーのように、作業者の接近性が劣悪な場所に軽薄短小の構造で設置されるグリッパ方式の電線布設装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、多芯構造の被覆した電線を布設することは、多数の人員を要する作業であるが、各種の布設自動化装置の導入により、効率性が益々増大している。ところが、船舶及び海洋プラントのように、狭小な空間に設置されるケーブルトレーに対する電線布設作業は、依然として手作業に依存し、多数の人員を必要とし、筋骨格係疾患を誘発しやすいため、作業の効率性が低い実情である。
【０００３】
電線布設装置には、電気・エンジン・空圧式ウインチ類布設機、ローラ・無限軌道・ボール形態のローラとフィーダー、そして、ガイドロープを牽引するためのロボットなどが主に使われている。しかし、これらの装置は、重くて、サイズが大きいため、主に直線型の広い電路に適合である。このため、作業空間が狭小、又は曲線と垂直につながる電路には、適用が困難な実情である。
【０００４】
特に、船舶やプラントの場合、多くの電路に曲線と垂直区間が多く、新たな形態のケーブル布設システムが必要である。このようなシステムに用いられる装置は、小型、軽量、高速、高出力の特性を要する。
【０００５】
これに関連する技術が、下記の特許文献に開示されている。
【０００６】
しかし、下記の特許文献１によると、牽引部を含む全長が長くなるので、狭い空間に設置し難い。また、下記の特許文献２によると、構造が複雑となっているので、信頼性と耐久性に劣る恐れが大きい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】大韓民国登録特許公報 第1205921号(公開日 : 2012. 6. 18.)
【特許文献２】大韓民国登録実用新案公報 第0454764号(公開日 : 2011. 7. 25.)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記のような従来の問題点を改善するためになされたものであって、その目的は、作業者の接近性及び姿勢の不良で作業し難い場所に、軽薄短小の構造で設置することで、布設作業の人員を縮小し、工程数を節減することができるグリッパ方式の電線布設装置を提供することである。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、ケーブルトレーの垂直区間において、ケーブルが落下しないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明は、複数のトレーが設けられた電路上に電線を布設する装置であって、前記電路に少なくとも１以上設けられ、アクチュエータの往復動で電線の布設力を形成する駆動手段と、前記電線を把持し、前記駆動手段に協働して、布設力を前記電線に伝達する把持手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
前記把持手段は、カー状グリッパ、Ｕ字状グリッパ、風船状グリッパのいずれか１つを用いる。
【００１２】
本発明の他の実施例は、電線を設定経路上に移送するように布設力を与える装置であって、
前記電線の前後進方向に運動可能なリンクを有する運動体と、前記リンクと連携して、電線を把持するグリッパを有する把持手段とを含むことを特徴とする。
【００１３】
前記把持手段のグリッパは、線材、ベルト、Ｕ字棒、１方向ローラの少なくとも１つを用いる。
【００１４】
前記グリッパが線材の場合、ワイヤーロープ、チェーン、纎維、樹脂の少なくとも１つを用いる。
【００１５】
前記グリッパは、更に、電線の径に対応するように、複数のブロック、螺旋、噛合凹凸の少なくとも１つを備える。
【００１６】
前記把持手段は、更に、グリッパの着脱のためのロック体を備え、前記ロック体は、ポケット、ブラケット、ねじの少なくとも１つを用いる。
【００１７】
前記把持手段のグリッパは、更に、電線の損傷を防止するために、エアホース、ビニル、皮、纎維、ゴムの少なくとも１つからなる被覆材を備える。
【００１８】
本発明の更に他の実施例は、電線を移送して布設する装置であって、ヒンジ軸を有するベースと、前記ベースのヒンジ軸に回動可能に設けられ、前記電線を結束するワイヤーロープを有するリンクとを含むことを特徴とする。
【００１９】
前記リンクのワイヤーロープは、結束長さを調節する多数の球体を備える。
【００２０】
前記リンクは、ワイヤーロープを支持するボールプランジャーを備える。
【００２１】
前記リンクは、ワイヤーロープを支持する固定溝と、ボールポケットとを備える。
【００２２】
前記固定溝とボールポケットは、ワイヤーロープの出入りのために、それぞれ、側方溝を備える。
【００２３】
前記ボールポケットに連通する側方溝は、入口にチャンパ又はラウンドを備える。
【００２４】
前記固定溝とボールポケットは、ワイヤーロープの出入りのために、それぞれ、側方溝とＬ字溝とを備える。
【００２５】
また、本発明の更に他の実施例は、一定の長さと幅を有する本体と、前記本体の上端と下部の一側に突設した係止部と、前記本体の中間にグリッパが装着される装着部と、前記本体をケーブルトレーに固定する固定手段とを含むことを特徴とする。
【００２６】
前記係止部には、互いに異なる形態のケーブルトレーに安着するように、多段で端鍔が形成されている。
【００２７】
前記装着部には、子グリッパ、ベルトグリッパ、楔状グリッパのいずれか１つが固定される。
【００２８】
前記本体には、前記固定手段の固定位置を可変して固定する長孔が形成され、前記長孔を覆う蓋体が備えられている。
【００２９】
前記固定手段は、前記本体の前記長孔に移動可能に挟み込まれるボルトと、 前記本体の背面において、前記ボルトに締め付けられる取っ手とを含む。
【発明の効果】
【００３０】
以上のように本発明によると、船舶及び海洋プラントのケーブルトレーのように、作業者の接近性及び姿勢の不良で作業に難い場所に、軽薄短小の構造で設置されることにより、布設作業の人員を縮小し、工程数を節減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、本発明による布設システムを示す構成図である。
【図２】図２は、図１におけるシステムの要部連結状態を示すブロック図である。
【図３】図３は、図１における把持手段の様々な例を示す構成図である。
【図４】図４は、図１における把持手段の様々な例を示す構成図である。
【図５】図５は、図１における把持手段の様々な例を示す構成図である。
【図６】図６は、図１における把持手段の設置状態を示す構成図である。
【図７】図７は、図１における駆動手段と制御手段を示すブロック図である。
【図８】図８は、本発明による布設装置を示す構成図である。
【図９】図９は、図８における要部を示す模式図である。
【図１０】図１０は、図４における作動状態を示す模式図である。
【図１１】図１１は、図４における作動状態を示す模式図である。
【図１２】図１２は、本発明による電線布設用グリッパを示す分解斜視図である。
【図１３】図１３は、図１２の変形例を平面と縦断面で示す構成図である。
【図１４】図１４は、図１２の他の変形例を平面と縦断面で示す構成図である。
【図１５】図１５は、図１２〜図１４の使用状態を縦断面で示す構成図である。
【図１６】図１６は、本発明による垂直型トレークランプを示す分解斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明による垂直型トレークランプを示す分解斜視図である。
【図１８】図１８は、本発明による垂直型トレークランプを示す分解斜視図である。
【図１９】図１９は、図１６に適用されるグリッパを示す構成図である。
【図２０】図２０は、図１６に適用されるグリッパを示す構成図である。
【図２１】図２１は、図１６に適用されるグリッパを示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、添付の図面に基づいて、本発明の実施例を詳しく説明する。
【００３３】
図１は、複数のトレー１１０、１２０、１３０を有した電路上に、電線１５０を布設するシステムを示している。電路は、水平トレー１１０と、 垂直トレー１２０と、角トレー１３０とを含む。船舶とプラントにおいて電路は、狭小、又は多数の直線と曲線を含む長い長さに形成される。曲線の電路は、角トレー１３０を始めた多数の地点に構成される。
【００３４】
前記電路上には、把持手段３００が配置される。把持手段３００は、後述する駆動手段４００の往復動に際して、把持と把持解除を自動に行う。把持手段３００は、狭小な電路への設置を容易にする。また、従来のウインチ類布設機において、主に直線電路に太い電力線を布設する場合に用いられる。非常に長い電路にケーブルを設置する場合は、ケーブルと電路の摩擦を低減する目的に、主にローラなどを共に用いるが、それでも、電線１５０に非常に大きい張力がかかるので、電線１５０が損傷する可能性が高い。
【００３５】
特に、曲線電路と直線電路が混合した場合は、曲線電路の自体にも非常に大きい力が作用するようになるので、破損の危険が高く、また、曲線電路が混合した場合には、ウインチの使用に限界がある。
【００３６】
前記把持手段３００は、カー状グリッパ３３１、Ｕ字状グリッパ３３３、風船状グリッパ３３５から選ばれる組み合わせを用いる。カー型グリッパ３３１は、アームの回動で、電線１５０の移動を断続し、Ｕ字形グリッパ３３３は、Ｕ字形バンドの昇下降で、電線１５０の移動を断続し、また、風船型グリッパ３３５は、空圧でバンドの膨脹と収縮を誘発して、電線１５０の移動を断続する。カー型グリッパ３３１、Ｕ字形グリッパ３３３、そして風船型グリッパ３３５は、小型化が可能であり、狭小なトレー１１０、１２０、１３０への設置が容易である。
【００３７】
一方、図６のように、小型のカー型グリッパ３３１、Ｕ字形グリッパ３３３、風船型グリッパ３３５は、それぞれのクランプ２２７を用いて、トレー１１０、１２０、１３０の上面や底面にいずれも緊密に支持されるように設置することができる。
【００３８】
また、アクチュエータの往復動により電線１５０を引き寄せる駆動手段４００が、前記電路の多数の地点に、把持手段３００と協働するように配置される。把持手段３００は、トレー１１０、１２０、１３０の中間に配置される構造であるため、電線１５０に加えられる張力が大きくなく、駆動手段４００の小型化が可能である。電線１５０の張力が大きい場合においては、従来のウインチ、プーラー、フィーダーなどの装置と、駆動手段４００とを協働することも可能である。 
【００３９】
前記駆動手段４００は、スイッチ４１０、調節バルブ４１２、タイムディレイバルブ４１５により、アクチュエータ間の作動タイミングを調節する。駆動手段４００は、空圧式の往復動アクチュエータが適切であるが、油圧シリンダ、電気式、エンジン式などを用いることもできる。このようなアクチュエータの作動は、図７のようなスイッチ４１０、調節バルブ４１２、タイムディレイバルブ４１５を有した構成により行われる。スイッチ４１０は、作業者が手動で操作するレバーを用い、調節バルブ４１２は、開始、停止、リセットなどの機能を行い、タイムディレイバルブ４１５は、把持手段３００と駆動手段４００とからなる装備間の開始と停止の時点に差を設定する。また、図７のような空圧式回路に、電気式回路を併用することも可能である。
【００４０】
また、制御手段５００は、前記把持手段３００と駆動手段４００とを、ユニットコントローラ５１０と中央コントローラ５２０とに分散して制御する。ユニットコントローラ５１０は、トレー１１０、１２０、１３０の設定領域に設置され、中央コントローラ５２０は、操作が容易な位置で、複数のユニットコントローラ５１０と連結される。 ユニットコントローラ５１０と中央コントローラ５２０との間には、無線操作機５３０を介在することもできる。
【００４１】
図８は、電線１５０を設定経路上に、布設力を与えて布設する装置を示す。船舶の場合、電線１５０を支持するケーブルトレー１００は、幅が狭く、複雑で、高い位置で、水平、垂直、曲線状に配置される。本発明の電線布設装置１６０は、設置環境が劣悪な船舶及び海洋プラントのケーブルトレー１００を対象としているが、これに限られない。
【００４２】
本発明の電線布設装置１６０は、主要構成として、運動体２１０と、把持手段３００と、駆動手段４００とを有する。 以下では、このような主要構成を中心に説明し、これに関する詳細構成を加える。
【００４３】
本発明による運動体２１０は、前記電線１５０の前後進方向に運動可能なリンク２２０を有する。運動体２１０は、ケーブルトレー１００に固定するためのフレームを基盤とし、フレーム上にリンク２２０を前後進運動可能に収容する。‘前後進’運動とは、電線１５０が布設される方向であるので、ケーブルトレー１００の経路である水平、垂直、曲線方向を全て含む意味である。リンク２２０の前後進運動は、直線運動に限られず、回動を含む。
【００４４】
前記運動体２１０におけるリンク２２０は、１方向運動時にのみ、電線１５０と共に移動する。従って、前記リンク２２０は、前進運動時に、摩擦力の作用により電線と共に移動することができ、後進運動時、電線とは別に後進することができる。このような１方向(one-way)布設力は、後述するように、簡単な機構的メカニズムによって行われるので、全般的な構成を単純化する。
【００４５】
ここで、前記運動体２１０とリンク２２０との連結のためのヒンジ軸２２３は、分割ピン、スナップリング、ねじ、キーの少なくとも１つを介在して、分離可能に設けられる。そして、 前記運動体２１０とリンク２２０は、前後進運動範囲を制限するため、ストッパ２２５を介在する。
【００４６】
また、把持手段３００は、前記リンク２２０と連携して、電線１５０を把持するグリッパ３１０を有する。グリッパ３１０は、前述したリンク２２０と共に、電線１５０に対する布設力を断続する。通常、１つのリンク２２０に１つのグリッパ３１０を適用しているが、複数のグリッパ３１０を適用することもできる。
【００４７】
前記把持手段３００のグリッパ３１０は、線材、ベルト、Ｕ字棒、１方向ローラの少なくとも１つを用いる。線材は、柔軟に折曲可能であり、電線１５０の着脱(ロード・アンロード)側面で有利である。ベルトは、線材のような柔軟性を有し、相対的に広い幅を持ち、場合によって、内面に凹凸を含むことができる。Ｕ字棒は、電線１５０の着脱には不都合であるが、高強度で耐久性を向上することができる。また、１方向ローラは、ローラと１方向クラッチとが結合した構造であって、軽薄短小の側面で不利であるが、後進時に摩擦力を最小化することができる。グリッパ３１０の線材、ベルト、Ｕ字棒、１方向ローラは、単独又は併合して用いることができる。
【００４８】
ここで、前記グリッパ３１０が線材の場合、ワイヤーロープ、チェーン、纎維、樹脂の少なくとも１つを用いることができる。ワイヤーロープは、鋼材が望ましいが、纎維や樹脂でもよい。チェーンは、軽薄短小においては不利であるが、切断時に部分入替が容易である。纎維と樹脂は、高強度を有する単芯又は同軸状として用いることができる。
【００４９】
一方、前記グリッパ３１０は、更に、電線１５０の径に対応するように、複数のブロック、螺旋、噛合凹凸の少なくとも１つを備えるのが望ましい。グリッパ３１０に、長さ調節のための構成を加える場合、電線１５０の径が変わっても、そのままの使用が可能である。ブロックは、金属材で形成された球体、多面体、円錐体などを用いることが望ましいが、標準品であるナットを少なくとも部分的に入れ替えることもできる。いずれの場合でも、ブロックは、線材の一定区間に結合して、所望する地点で隙間を開けて、リンク２２０に結合する。その他に、一部の領域を螺旋で結合するか、凹凸を噛合して、一側にねじで加圧する方式で、グリッパ３１０の長さを調節することもできる。
【００５０】
更に、前記把持手段３００は、グリッパ３１０の着脱のためのロック体３１５を備え、ロック体３１５は、ポケット、ブラケット、ねじの少なくとも１つを用いる。グリッパ３１０の一端は、リンク２２０に強固に固定され、他端は、ロック体３１５に解体可能に固定される。グリッパ３１０に線材を用い、線材に複数のブロックが結合された場合、リンク２２０にはブロックと噛合可能なポケットを形成する。これと同様に、グリッパ３１０及びその長さ調節方式により、ロック体３１５として、ブラケットやねじを用いることができる。
【００５１】
前記把持手段３００のグリッパ３１０は、更に、電線１５０の損傷を防止するため、エアホース、ビニル、皮、纎維、ゴムの少なくとも１つからなる被覆材３１３を備える。リンク２２０に結合されたグリッパ３１０の加圧力が電線１５０に作用すると、高荷重によって電線１５０の被覆が損傷する恐れが大きい。これを防止するため、グリッパ３１０の外面に摩擦系数が高く、且つ、耐磨耗性を有した被覆材３１３を加える。被覆材３１３は、樹脂材であるエアホース、ビニル、皮、纎維、ゴムの少なくとも１つを用いる。また、電線１５０損傷の虞がない場合、被覆材３１３を使用しなくても良い。
【００５２】
また、本発明による駆動手段４００は、前記リンク２２０とグリッパ３１０の運動を誘発して、電線１５０に布設力を与える。運動体２１０上におけるリンク２２０とグリッパ３１０の前後進運動は、駆動手段４００によって行われる。前述したように、駆動手段４００の１方向運動時にのみ、電線１５０に布設力が作用する。
【００５３】
本発明の制御手段５００は、油空圧方式と電気方式により、回路の構成が異に適用される。
【００５４】
作動において、図１０は、リンク２２０が前進しながら、グリッパ３１０と共に後方に傾斜して、滑り摩擦力を最大にして、電線１５０に布設力を適用する状態であり、図１１は、リンク２２０が後進しながら、グリッパ３１０と共に前方に傾斜して、滑り摩擦力が失われ、電線１５０はそのまま位置する。リンク２２０の前方傾斜と後方傾斜は、前述したストッパ２２５の角度制限によって生じられる。そして、運動体２１０と把持手段３００の設置方向によって、前後進時の布設力の適用方向も変わることができる。
【００５５】
図１２は、電線１５０を布設する装置、特に、グリッパ方式の装置を示している。グリッパ方式の装置を用いると、船舶のケーブルトレーのような狭小空間の電路に、電線１５０を容易に布設することができる。電線１５０は、大径で且つ重い太線類を対象とするが、これに限られない。
【００５６】
以下の説明において、“前方”、“前面”、“前進”、“後方”、“後面”、“後進”は、電線が引き寄せられて移動する方向を基準とする。
【００５７】
本発明には、ヒンジ軸２２３を有するベース２１１が備えられる。ベース２１１は、後述するリンク２２０を支持するものであって、アクチュエータ(図示せず)にボルトで固定される。 ベース２１１にリンク２２０を結束するためのヒンジ軸２２３は、スナップピンを用いて分離容易な構造で設けられる。
【００５８】
また、電線１５０を結束するため、ワイヤーロープ３２０を有したリンク２２０が、前記ベース２１１のヒンジ軸２２３に回動可能に設けられる。リンク２２０は、上側が開放した半円状構造であり、下側において、ベース２１１のヒンジ軸２２３に結合される。ワイヤーロープ３２０は、鋼材や纎維材を用い、電線１５０と摩擦力の増大のため、一定の区間に被覆を備える。
【００５９】
前記ベース２１１は、リンク２２０の運動範囲を制限するストッパ２２５を備える。ストッパ２２５は、ベース２１１において、リンク２２０と近接する部分に溝や突起状で形成される。ストッパ２２５は、電線布設の過程において、リンク２２０が垂直線を中心に、前後一定の角度内で回動するように誘導する。
【００６０】
前記リンク２２０のワイヤーロープ３２０は、結束長さを調節する複数の球体３２１を備える。球体３２１は、ワイヤーロープ３２０の一定区間に多少の隙間をもって連結される。球体３２１の隙間は、リンク２２０の一側の切開部に挿入して結束するためのものである。球体３２１の径は、電線１５０の太さ変化に対応して、ワイヤーロープ３２０の結束長さ(径)を決める。
【００６１】
前記リンク２２０は、ワイヤーロープ３２０を支持するボールプランジャー３２３を備える。ボールプランジャー３２３は、リンク２２０の溝に収容されるボールとバネから構成され、ボールに作用する弾性力で、ワイヤーロープ３２０の一時離脱を拘束する。また、ボールプランジャー３２３のボールは、全体として球体である必要はなく、一部に半球体を有するように形成してもよい。
【００６２】
更に、前記リンク２２０は、電線１５０に対する１方向の滑り抵抗力を作用する摩擦シュー３２５を備える。摩擦シュー３２５は、リンク２２０の一面に結合されて、電線１５０の被覆に摩擦抵抗力を作用することができる。
【００６３】
図１３は、図１２の変形例であって、電線布設用グリッパの電線着脱のための噛合機構について示している。グリッパ方式の電線布設装置は、軽薄短小の構造で具現可能であるので、船舶のケーブルトレーでのように、幅が狭く、且つ高くて深い位置で、水平、垂直、曲線状に配置される場合に適合である。グリッパは、電線の移動方向に前後進運動を行いながら、１方向に摩擦力を与えて引き寄せる。
【００６４】
本発明によるベース２１１は、油空圧シリンダ(図示省略)に結合されて前後進運動を行い、電線に対する引き寄せ力を提供する。
【００６５】
また、リンク２２０が、前記ベース２１１上に、ヒンジ軸２２３を介して設けられる。リンク２２０は、電線の下側を支持するための半円状の断面で形成される。リンク２２０は、ベース２１１にヒンジ軸２２３を介して連結されて、設定した角度範囲で前後方に回動を行う。リンク２２０は、前進運動で電線を引き寄せる瞬間の後方傾斜角度が、後進運動で電線を滑走する瞬間の前方傾斜角度よりも大きく設定される。
【００６６】
前記リンク２２０は、ワイヤーロープ３２０を支持するために、固定溝２３１と、ボールポケット２３５とを備える。固定溝２３１は、ワイヤーロープ３２０の一端を緊密に支持し、ボールポケット２３５は、ワイヤーロープ３２０の他端を着脱自在に支持する。固定溝２３１の回りに締結溝２３３を形成し、分割ピン３１８を結合して、ワイヤーロープ３２０の一時離脱を防止する。ボールポケット２３５は、ワイヤーロープ３２０の球体３２１中の１つを緊密に収容するため、半球状に形成される。これにより、リンク２２０が後方に傾斜した状態で前進する間、ワイヤーロープ３２０が、ボールポケット２３５により緊密な結合状態を維持している。
【００６７】
前記固定溝２３１とボールポケット２３５は、ワイヤーロープ３２０の出入りのために、それぞれの側方溝２３２を備える。側方溝２３２は、前後方と直交する方向に形成され、ワイヤーロープ３２０を通過させる溝である。リンク２２０の一側において、固定溝２３１と側方溝２３２が連通し、他側において、ボールポケット２３５と側方溝２３２が連通する。ワイヤーロープ３２０が側方溝２３２を介して、ボールポケット２３５に逹するので、装着が迅速である。但し、ワイヤーロープ３２０が弾性力によって開けながら離脱する恐れがあるので、前述した締結溝２３３と分割ピンを備えることもできる。
【００６８】
前記ボールポケット２３５に連通した側方溝２３２は、入口にチャンパ又はラウンドを設ける。これは、リンク２２０にワイヤーロープ３２０を装着するとき、球体３２１がチャンパやラウンドを介して、速かに進入するようにする。チャンパやラウンドは、球体３２１が通過する間、接触する部分に全て形成される。また、リンク２２０の上面に球体３２１が安着するように、チャンパ２３８を形成することが望ましい。
【００６９】
使用において、ワイヤーロープ３２０の他端を解体した状態で、電線をリンク２２０に上置し、ワイヤーロープ３２０の他端で球体３２１の隙間を開けて、リンク２２０の他端の側方溝２３２に挟み込むと、下側の球体３２１が下端のボールポケット２３５に、上側の球体３２１がチャンパ２３８に安着される。以後、ベース２１１を作動して、リンク２２０の前後進運動を誘発すると、ワイヤーロープ３２０、リンク２２０、摩擦シュー３２５の連携によって、電線を１方向に引き寄せて布設する。
【００７０】
図１４は、図１２及び図１３の他の変形例であって、リンク２２０と、固定溝２３１と、ボールポケット２３５とを含む主要構成において、同一性の範疇にある。
【００７１】
前記固定溝２３１とボールポケット２３５は、ワイヤーロープ３２０の出入りのために、それぞれ、側方溝２３２と、Ｌ字溝２３６とを備える。側方溝２３２は、前後方と直交する方向に形成され、ワイヤーロープ３２０を通過させる溝である。Ｌ字溝２３６は、前後方と側方との２方向に曲げられた通路を有する。リンク２２０の一側において、固定溝２３１と側方溝２３２が連通し、他側において、ボールポケット２３５とＬ字溝２３６が連通する。ワイヤーロープ３２０が、Ｌ字溝２３６を介してボールポケット２３５に達するので、装着後、緊密な結合状態が維持される。即ち、Ｌ字溝２３６がワイヤーロープ３２０の弾性力による開けを拘束するので、分割ピン３１８を必要としない。
【００７２】
ここで、前記Ｌ字溝２３６は、交差する通路の角度が７０〜１１０゜の範囲で維持される。Ｌ字溝２３６の前後方通路と側方通路は、直角を維持するように交差することがよいが、設定範囲内の鋭角又は鈍角で交差することもできる。交差角が適正値以下になると、ワイヤーロープ３２０の装着が容易でなく、適正値以上になると、ワイヤーロープ３２０の一時離脱の虞が大きくなる。
【００７３】
図１６乃至図１８によると、トレークランプ１８０は、一定の長さと幅を有する本体２００と、前記本体２００の上端と下部の一側に突出形成されたクランプ２２７と、前記本体２００の中間にグリッパが装着される装着部２１８と、前記本体２００をケーブルトレーに固定する固定手段２５０とを含む。
【００７４】
トレークランプ１８０の本体２００は、一定の長さと幅を有する長方形に構成されている。本体２００の長さは、ケーブルトレーの間隔よりも長く形成される。
【００７５】
また、本体２００の上端と下端にはそれぞれ、補助具４８０が回転可能に固定される。このような補助具４８０は、ケーブルトレーが傾斜又は曲がった部位で電線を布設するに際して、電線をより緩く曲げて電線を保護することは勿論、曲げられた区間で電線の移動をよりスムーズにする。
【００７６】
本体２００には、上部と下部にそれぞれ、固定手段２５０が装着される長孔２１３が形成される。長孔２１３は、固定手段２５０の位置を可変させ、ケーブルトレーに安着することにおいて、固定手段２５０の装着を容易にする。また、長孔２１３には、固定手段２５０を外部に露出しないようにする蓋体２１４が設けられる。
【００７７】
また、本体２００には、長さ方向の左右両側に、複数の固定孔２１５が形成される。これらの固定孔２１５には、一定の長さを有する補強材２１６が固定される。
【００７８】
即ち、補強材２１６は、本体２００の強度を補強することにより、電線布設作業による本体２００の変形や損傷を防止することになる。
【００７９】
このような本体２００には、ケーブルトレーに安着するように、クランプ２２７が突設される。クランプ２２７は、本体２００の上端と下部に形成され、本体２００の両側面から一定の長さで突設される。
【００８０】
また、クランプ２２７には、ケーブルトレーの形状やサイズに関係なく安着するように、複数の端鍔２２８が形成される。端鍔２２８は、クランプ２２７の端から本体２００に向けてステップ状に形成される。
【００８１】
本体２００には、装着部２１８が形成される。装着部２１８は、本体２００の中間位置にグリッパ(図示せず)を安定して装着するようにする。即ち、装着部２１８は、本体２００にグリッパが装着するように、一定の間隔で複数の孔を形成する。
【００８２】
一方、グリッパは、子グリッパ３５１を用い、ベルトグリッパ、楔状グリッパを用いることができ、電線を安全に保持するものであれば、他の形態のグリッパを用いることもできる。
【００８３】
また、本体２００には、固定手段２５０が装着される。固定手段２５０は、一定の長さを有するボルト２５１と、ボルト２５１に締め付けられる取っ手２５２とを含む。
【００８４】
ボルト２５１は、本体２００に設けられている長孔２１３に移動可能に挟み込まれ、取っ手２５２は、ボルト２５１に締め付けられる。ボルト２５１は、長孔２１３に沿って移動可能に挟み込まれるように、長孔２１３の幅よりも短い直径に形成される。
【００８５】
また、取っ手２５２は、ケーブルトレーの背面において、ボルト２５１に締め付けられ、締付けを容易にするため、その形状をＴ字状に形成する。
【００８６】
次に、本発明の望ましい実施例による垂直グリップ型トレークランプの結合関係について詳述する。
【００８７】
図１６及び図１７に示しているように、本発明の垂直グリップ型トレークランプは、略‘コ’字状に本体２００を形成する。このような本体２００には、上端と下端にそれぞれ、補助具４８０を回転可能に固定する。補助具４８０は、補助具４８０よりも長い固定ピン(図示せず)などによって固定することになる。
【００８８】
また、本体２００には、上部と下部にそれぞれ、一定の長さを有する長孔２１３を形成する。 このような長孔２１３には、固定手段２５０のボルト２５１が上下に移動可能に挟み込まれる。長孔２１３には、ボルト２５１が外部に露出しないようにする蓋体２１４を設ける。
【００８９】
本体２００には、長さ方向に沿って、左右両側に複数の固定孔２１５が形成される。このような固定孔２１５には、一定の長さを有する補強材２１６を固定する。すなわち、補強材２１６は、固定孔２１５に固定した状態を維持するか、溶接などによって、本体２００に一体に固定することもできる。
【００９０】
また、本体２００には、複数の孔が一定の間隔で形成された装着部２１８が設けられる。複数の孔からなる装着部２１８には、子グリッパ３５１が装着することになり、図１９乃至図２１に示しているように、ベルトグリッパ３５２、楔状グリッパ３５３のいずれか１つが安定して装着される。
【００９１】
本体２００の長孔２１３には、固定手段２５０を固定する。固定手段２５０であるボルト２５１は、長孔２１３に移動可能に挟み込まれ、また、取っ手２５２は、ボルト２５１に締め付けられる。
【００９２】
また、本体２００の側面には、上端と下部の一側に突出するクランプ２２７を形成する。このようなクランプ２２７は、１つのプレートに形成され、本体２００に溶接などによって固定される。
【００９３】
本発明の望ましい実施例による垂直グリップ型トレークランプの固定方法は、グリッパ装着部にグリッパが固定したクランプ本体の係止部を、ケーブルトレーに安着させるステップと、前記ケーブルトレーの背面において、取っ手をボルトに締結固定するステップとを含む。
【００９４】
図示しているように、本発明のトレークランプ１８０は、垂直に固定されているケーブルトレーに一定の高さ間隔で設けられる。即ち、ケーブルトレー(図示せず)の全体的な形状は、梯子のような形状で形成されており、一定の高さ間隔で複数のケーブルトレー１００が水平に固定されている。
【００９５】
このようなケーブルトレー１００には、トレークランプ１８０が装着することになるが、本体２００の装着部２１８にグリッパを、ボルトとナットなどの固定手段を用いて固定することになる。図１９乃至図２１に示しているように、装着部２１８には、子グリッパ３５１、ベルトグリッパ３５２、楔状グリッパ３５３のいずれか１つが固定される。
【００９６】
また、本体２００の長孔２１３には、固定手段２５０であるボルト２５１を上下に移動可能に挟み込んだ後、離脱しないように、蓋体２１４を挟んで固定することになる。ここで、ボルト２５１に締め付けられる取っ手２５２は、分離した状態でなければならない。
【００９７】
また、本体２００には、固定孔２１５に補強材２１６を挟んで固定するか、溶接によって一体に固定する。更に、本体２００の上端と下端にはそれぞれ、回転可能な補助具４８０が固定される。このような補助具４８０は、垂直区間から水平区間に方向が変わる部位に隣接したトレークランプに、必須的に固定される。
【００９８】
一方、垂直区間に設けられるトレークランプには、補助具４８０を固定しないこともできる。
【００９９】
このように、グリッパ３５１、３５２、３５３、及び固定手段２５０が固定したトレークランプ１８０は、クランプ２２７をケーブルトレー１００の上側からケーブルトレー１００の背面に向けて移動させた後、下降させる。
【０１００】
このように、トレークランプ１８０を下降させることにより、クランプ２２７は、ケーブルトレー１００に安着され、上端と下部にあるクランプ２２７はそれぞれ、ケーブルトレー１００に挟み込まれた状態で安着される。
【０１０１】
また、固定手段２５０は、ケーブルトレー１００に一定の間隔で設けられているスロット１０５に、ボルト２５１を一致させて挟むことになる。このようなボルト２５１は、長孔２１３に、上下に移動可能に挟み込まれているので、上下に移動させて、スロット１０５に容易に挟むことができるようになる。
【０１０２】
即ち、ケーブルトレー１００は、金属材質からなるケーブルトレー、又はＦＰＲ材質からなるケーブルトレーなどによって、そのサイズ及び形状が異なるだけでなく、スロット１０５の位置も異に形成されている。
【０１０３】
それで、作業者は、ボルト２５１を上下に移動させて、スロット１０５に一致して挟むことができるようになる。
【０１０４】
このように、ボルト２５１がスロット１０５に挟まれた状態で、ケーブルトレー１００の背面において、取っ手２５２をボルト２５１で締め付けることにより、トレークランプ１８０の装着が完了する。
【０１０５】
このように、トレークランプ１８０の装着が完了すると、グリッパ３５１、３５２、３５３には、布設しようとする電線１５０が挿入される。
【０１０６】
次に、図１９乃至図２１を参照して、本発明の望ましい実施例による垂直グリップ型トレークランプが、ケーブルトレーに布設される状態を簡略に説明する。
【０１０７】
本発明のトレークランプ１８０が、ケーブルトレー１００に一定の高さ間隔で設置された状態で、電線１５０を挿入させる。また、ケーブルトレー１００には、トレークランプ１８０の間に電線１５０を引き寄せるケーブル布設ロボット(図示せず)が設置される。
【０１０８】
即ち、ケーブル布設ロボットは、電線１５０を一定の長さで引き寄せてケーブルを布設する。このようなケーブル布設ロボットは、本出願人によって多数出願された‘グリッピング方式の電線布設装置(特許出願番号第10-2013-0114512号参照)'、‘ケーブル布設システム(特許出願番号第10-2013-0098981号参照)' などを用いるので、本発明では、これに関する具体的な説明を省略することにする。
【０１０９】
電線１５０は、ケーブル布設ロボットによって、一定の長さ分上昇することになり、ケーブル布設ロボットの作動中に、電線１５０の上昇が一時停止された状態を維持することになる。この際、電線１５０は、装着部２１８に装着されたグリッパ３５１、３５２、３５３によって、落下が防止される。
【０１１０】
図１９に示しているように、子グリッパ３５１は、グリッパ内側に電線１５０が位置することになり、ケーブル布設ロボットによって、一定の高さ分上昇することになる。
【０１１１】
ケーブル布設ロボットは、一定の高さ分、上昇が完了した後、電線１５０を再び上昇させるため、一時的に停止する際、電線１５０の重みによって垂れ(落下)現象が発生することになる。
【０１１２】
ここで、子グリッパ３５１は、電線１５０の垂れ現象により、子グリッパ３５１が押しのけられ、電線１５０の垂れを防止することになる。即ち、電線１５０は、子グリッパ３５１の内面に密着した状態を維持ことになり、ケーブル布設ロボットが、電線１５０を上昇することにより、電線１５０が上昇される。
【０１１３】
しかし、電線１５０が垂れると、子グリッパ３５１が押しのけられ、電線１５０をトレークランプ１８０の方に引き寄せることになる。これにより、電線１５０は、子グリッパ３５１により、垂れが防止される。
【０１１４】
即ち、子グリッパ３５１が押しのけられることで、電線１５０が子グリッパ３５１に緊密に密着(圧着)して、電線１５０の垂れが発生しないようになる。
【０１１５】
また、ベルトグリッパ３５２は、略三角状で一定の長さを有するベルトが１方向に回転可能に設けられている。即ち、ベルトグリッパ３５２は、ワンウェイベアリングなどによって、ベルトが１方向に回転される。ここで、電線１５０は、複数のベルトが密着している。ベルトは、電線１５０の上昇時に回転され、電線１５０が垂れると、電線１５０に緊密に密着(圧着)した状態を維持することになって、圧着により電線１５０の垂れを防止することになる。
【０１１６】
また、楔状グリッパ３５３は、ベルトグリッパ３５２のように、略等角三角状に形成されており、三角形の各辺には、１方向に回転されるローラ又はベアリングなどが、１方向に回転可能に設けられている。
【０１１７】
即ち、楔状グリッパ３５３のローラ又はベアリングなどは、１方向に回転され、通常は、電線１５０の外面に密着している。これにより、電線１５０の上昇時には、ローラなどが回転され、電線１５０の上昇が一時中止された状態で電線１５０が垂れると、圧着によって電線１５０の垂れを防止することになる。
【０１１８】
本発明は、前記の実施例に限られず、本発明の思想及び範囲を逸脱しない範囲で、様々に修正・変形できることは、当該技術の分野における通常の知識を有する者にとって自明である。従って、そのような変形例又は修正例は、本発明の特許請求の範囲に属すると言える。
【符号の説明】
【０１１９】
１１０、１２０、１３０: ケーブルトレー 
２１０: 運動体 
２１１: ベース 
２２０: リンク 
２２５: ストッパ 
２３５: ボールポケット 
２３６: Ｌ字溝 
３００: 把持手段 
３１０: グリッパ 
３１５: ロック体 
３２０: ワイヤーロープ 
３２１: 球体 
４００: 駆動手段 
５００: 制御手段
【図７】
0005921593.tif 000002
【図１】
0005921593.tif 000003
【図２】
0005921593.tif 000004
【図３】
0005921593.tif 000005
【図４】
0005921593.tif 000006
【図５】
0005921593.tif 000007
【図６】
0005921593.tif 000008
【図８】
0005921593.tif 000009
【図９】
0005921593.tif 000010
【図１０】
0005921593.tif 000011
【図１１】
0005921593.tif 000012
【図１２】
0005921593.tif 000013
【図１３】
0005921593.tif 000014
【図１４】
0005921593.tif 000015
【図１５】
0005921593.tif 000016
【図１６】
0005921593.tif 000017
【図１７】
0005921593.tif 000018
【図１８】
0005921593.tif 000019
【図１９】
0005921593.tif 000020
【図２０】
0005921593.tif 000021
【図２１】
0005921593.tif 000022