(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
温度をパラメータとして電動機定数を生成する電動機定数生成部と、
少なくともトルク指令値に基づいて、予め用意したテーブルを参照することにより電動機への電流指令値を生成する電流生成部を有し、前記電流指令値に追従するよう前記電動機への印加電圧を制御する電流制御モードを実行する電流制御部と、
前記電動機定数を用いて、トルク演算式に基づいて電動機のトルク推定値を算出するトルク演算器と、
前記トルク推定値と前記トルク指令値との偏差に基づいて電圧位相をフィードバック操作する電圧位相制御モードを実行する電圧位相制御部と、
弱め磁束制御を行なう高回転領域では前記電圧位相制御モードに切り替える制御モード切替器と、
を備える電動機の制御装置において、
前記電流生成部は、前記トルク演算器がトルク推定値を算出する際に用いる電動機定数の温度パラメータと同じ温度環境下における電流指令値を生成する電動機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動機の制御装置において、
前記電流生成部は、前記電動機定数及びトルク指令値に基づいて、予め用意したテーブルを参照することにより電動機への電流指令値を生成する電動機の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の電動機の制御装置において、
前記電動機定数生成部は、前記温度に加え、さらに前記電動機の電流値をパラメータとして前記電動機定数を生成する電動機の制御装置。
【請求項４】
請求項１または３に記載の電動機の制御装置において、
前記予め用意したテーブルは、所定温度での前記電動機のトルクと電流指令値との関係を記憶した第１テーブルであり、前記電流生成部は、前記電流制御モードでは前記第１テーブルを用いて電流指令値を生成し、
前記電動機定数生成部は、所定温度における電流値とインダクタンス値の関係を記憶した第２テーブルを備え、前記電動機定数として電動機インダクタンス値を生成し、
前記トルク演算器は、前記電圧位相制御モードでは、予め求めた前記所定温度における磁石磁束値と、前記第２テーブルを用いて生成した前記電動機インダクタンス値とを用いて前記電動機のトルクを推定する電動機の制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の電動機の制御装置において、
前記電動機定数は、前記温度に加え、さらに前記電動機のトルクをパラメータとする電動機の制御装置。
【請求項６】
請求項１または５に記載の電動機の制御装置において、
前記予め用意したテーブルは、所定温度での前記電動機のトルクと電流指令値との関係を記憶した第１テーブルであり、前記電流生成部は、前記電流制御モードでは前記第１テーブルを用いて電流指令値を生成し、
前記電動機定数生成部は、所定温度におけるトルク指令値と電動機インダクタンス値との関係を記憶した第２テーブルを備え、前記電動機定数として前記電動機インダクタンス値を生成し、前記トルク演算器は、前記電圧位相制御モードでは、予め求めた前記所定温度における磁石磁束値と、前記第２テーブルを用いて生成した前記電動機インダクタンス値とを用いて前記電動機のトルクを推定する電動機の制御装置。
【請求項７】
請求項１、２または５に記載の電動機の制御装置において、
前記予め用意したテーブルは、所定温度での前記電動機のトルクと電流指令値との関係を記憶した第１テーブルであり、前記電流生成部は、前記電流制御モードでは前記第１テーブルを用いて電流指令値を生成し、
前記電圧位相制御モードでは、前記電動機定数生成部は前記第１テーブルを用いて前記第１テーブルの入力であるトルク指令値と出力である電流値の関係に基づいて前記電動機定数としての電動機インダクタンス値を生成し、前記トルク演算器は生成された前記電動機インダクタンス値と予め求めた前記所定温度における磁石磁束値とを用いて前記電動機のトルクを推定する電動機の制御装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれかに記載の電動機の制御装置において、
前記温度は、検出または推定した前記電動機の磁石温度である電動機の制御装置。
【請求項９】
少なくともトルク指令値に基づいて、予め用意したテーブルを参照することにより電動機への電流指令値を生成し、前記電流指令値に追従するよう前記電動機への印加電圧を制御する電流制御モードと、
温度をパラメータとする電動機定数を用いて、トルク演算式に基づいて電動機のトルク推定値を算出し、前記トルク推定値と前記トルク指令値との偏差に基づいて電圧位相をフィードバック操作する電圧位相制御モードと、
を備え、
弱め磁束制御を行なう高回転領域では前記電圧位相制御モードに切り替える電動機の制御方法において、
前記電流指令値の生成では、前記トルク推定値を算出する際にも用いる電動機定数の温度パラメータと同じ温度環境下における電流指令値を生成する電動機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリから供給される直流電圧をインバータで交流電圧に変換して交流モータに印加するシステムの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
交流電動機のトルク制御方法として、電流を制御するものと電圧を制御するものが知られている。電流制御としては、例えば、ベクトル制御に基づくＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御により電流を制御するＰＷＭ制御が知られている。電圧制御としては、矩形波電圧を印加することによって交流電動機を回転駆動する矩形波制御が知られている。また、いわゆる弱め磁束領域における出力向上を図るための制御として、矩形波電圧制御においてトルク指令値と実トルクとの偏差に応じて電圧位相を操作することにより交流電動機のトルクを制御する電圧位相制御が知られている。そして、これらの制御方法を切り替え可能な制御モードとして備え、状況に応じて制御モードを切り替える構成も知られている。
【０００３】
ところで、制御モードによって定常トルクが異なると、制御モードを切り替えたときにいわゆるトルク段差が生じ、運転者に違和感を与えることになる。そこで、特許文献１では、制御モード切り替え時のトルク段差を抑制するための制御が記載されている。具体的には、電圧位相制御において、トルクまたは電力を推定して電圧位相指令値にフィードバックする制御を行ない、電流制御でも同様にトルク等を推定してトルク指令値にフィードバックフィードバックする制御を行ない、制御モードによらず定常トルクを一定に保つようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１５９３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成では、電流制御モードにトルクフィードバックループを追加することになり、演算負荷が増加する。演算周期を長くとれば演算負荷の増加に対応できるものの、制御性能の低下は免れない。また、より高性能な演算装置を用いることも考えられるが、コストの増大を招くことになる。
【０００６】
そこで、本発明では、上記課題を解決するために、制御モード切り替え時のトルク段差を抑制するための演算負荷を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の電動機の制御装置は、温度に対応した電動機定数とトルク指令値とに基づいて、予め用意したテーブルを参照することにより生成した電流指令値に追従する電流制御モードと、電動機定数を用いたトルク演算式に基づくトルク推定値とトルク指令値との偏差に基づき電圧位相をフィードバック操作する電圧位相制御モードを備える。そして、弱め磁束制御を行なうような高回転領域では電圧位相制御モードを選択する。また、電流制御モードでは、トルク推定値の算出に用いられる電動機定数の温度パラメータと同じ温度環境下における電流指令値を生成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、電流制御モードにおいてトルクフィードバック制御を実行しないので演算負荷が軽減される。また、電圧位相制御モードにおいて、電流制御モードでの電流指令値生成と同じ電動機定数を用いた演算式によりトルク推定を行なうので、両制御モードでの温度変化に対するトルク変動の感度が同等になる。その結果、制御モード毎の定常トルクの差が減少して、制御モード切り替え時のトルク段差を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。
【図３】本発明の第３実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。
【図４】本発明の第４実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。
【図５】第１〜第４実施形態に共通する制御ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。この制御は、後述するフローチャートに従って実行される。
【００１２】
本制御は、電流制御モードと電圧位相制御モードを、電動機の運転状態に応じて切り替えて実行するものである。電流制御モードは、電動機９の磁石温度に対応した電動機定数とトルク指令値とに基づく電流指令値に追従する制御モードである。電圧位相制御モードは、トルク演算式に基づくトルク推定値とトルク指令値との偏差に基づき電圧位相をトルクフィードバック操作する制御モードである。そして、弱め磁束制御を行なうような高回転領域で電圧位相制御モードに切り替える。
【００１３】
図１の電流制御部１００は、電流指令生成部１、干渉電圧生成部２及び電流ベクトル制御器３で構成され、後述するように電流制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｉ＊、ｖｑｉ＊を生成する。図1の電圧位相制御部２００は、トルク演算器１４、トルク制御器１５、及びｄｑ軸電圧生成部１６で構成され、後述するように電圧位相制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｖ＊、ｖｑｖ＊を生成する。
【００１４】
電動機定数生成部１８は、予め作成した電動機９の磁気特性テーブルを格納しており、所定の磁石温度ｔｍｐとｄｑ軸電流検出値ｉｄ、ｉｑに基づいて、電流制御モード及び電圧位相制御モードのいずれでも使う磁石磁束値Φａ＿ｔｍｐ及びｄ軸インダクタンスとｑ軸インダクタンスの差であるｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）ｔｍｐを出力する。
【００１５】
なお、所定の磁石温度ｔｍｐは、磁石温度を検出可能な場合は検出温度とする。ただし、例えば性能保証温度として、２５℃に固定してもよい。
【００１６】
電流制御部１００について説明する。
【００１７】
電流指令生成部１は、公知の電流制御モードと同様に、トルク指令値Ｔ＊、磁石磁束値Φａ＿ｔｍｐ、及びｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）ｔｍｐが入力され、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊を出力する。
【００１８】
干渉電圧生成部２は、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊に基づき、ｄｑ軸干渉電圧ｖｄ＊＿ｄｃｐｌ、ｖｑ＊＿ｄｃｐｌを生成する。
【００１９】
電流ベクトル制御器３は、ｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊とｄｑ軸干渉電圧ｖｄ＊＿ｄｃｐｌ、ｖｑ＊＿ｄｃｐｌが入力され、公知の非干渉制御及び電流フィードバック制御によるベクトル電流制御を行ない、電流制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｉ＊、ｖｑｉ＊を出力する。
【００２０】
電圧位相制御部２００について説明する。
【００２１】
トルク演算器１４は、磁石磁束値磁石磁束値Φａ＿ｔｍｐ、ｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）ｔｍｐ、及びｄｑ軸電流検出値ｉｄ、ｉｑが入力され、式（１）により電動機９のトルク推定値Ｔｃａｌを算出する。なお、式（１）のｐは電動機９の極対数である。
【００２２】
【数１】
0005924045.tif 000002
【００２３】
トルク制御器１５は、トルク指令値Ｔ＊と、推定トルクＴｃａｌの差分が入力され、式（２）によりＰＩ増幅された値が電圧位相指令値α＊として出力される。なお、式（２）のＫｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲインである。
【００２４】
【数２】
0005924045.tif 000003
【００２５】
ｄｑ軸電圧生成部１６は、電圧位相指令値α＊が入力され、式（３）により電圧位相制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｖ＊、ｖｑｖ＊を算出し、出力する。式（３）のＶｄｃは直流電圧センサ１９で検出したバッテリ電圧検出値、Ｍ＊は変調率指令値である。
【００２６】
【数３】
0005924045.tif 000004
【００２７】
上記のように電流制御部１００で電流制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｉ＊、ｖｑｉ＊が、電圧位相制御部２００で電圧位相制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｖ＊、ｖｑｖ＊が生成され、制御モード切替器１７が、選択された制御モードに応じていずれかを選択して出力する。
【００２８】
以下、いずれの制御モードにも共通の制御について説明する。
【００２９】
ｄｑ軸／ＵＶＷ相変換器４は、位置検出器１０で検出した電動機９の回転子の電気角θに基づき、ｄｑ軸電圧指令値ｖｄ＊、ｖｑ＊を式（４）により三相交流電圧指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に変換して出力する。
【００３０】
【数４】
0005924045.tif 000005
【００３１】
ＰＷＭ変換器５は、デッドタイム補償や電圧利用率向上処理といった公知の処理を行なうとともに、三相交流指令値ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に対応したインバータ６のパワー素子駆動信号Ｄｕｕ＊、Ｄｕｌ＊、Ｄｖｕ＊、Ｄｖｌ＊、Ｄｗｕ＊、Ｄｗｌ＊を生成する。
【００３２】
インバータ６には、バッテリ７が接続されており、バッテリ電圧Ｖｄｃは直流電圧センサ１９により検出されている。インバータ６はパワー素子駆動信号Ｄｕｕ＊、Ｄｕｌ＊、Ｄｖｕ＊、Ｄｖｌ＊、Ｄｗｕ＊、Ｄｗｌ＊によりバッテリ電圧を擬似正弦波電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗに変換して出力する。
【００３３】
電動機９には、擬似正弦波電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗが印加され、これにより電動機９の各相に流れる電流のうち、Ｕ相電流ｉｕ、Ｖ相電流ｉｖが電流検出器８により検出される。検出されないＷ相電流ｉｗは、式（５）により求める。
【００３４】
【数５】
0005924045.tif 000006
【００３５】
ＵＶＷ相／ｄｑ軸変換器１２は、位置検出器１０で検出した電動機９の回転子の電気角θに基づいて、式（６）を用いてＵＶＷ相電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗをｄｑ軸電流検出値ｉｄ、ｉｑに変換する。
【００３６】
【数６】
0005924045.tif 000007
【００３７】
回転数演算器１１は、電気角θの時間当たりの変化量から、電動機９の回転速度Ｎを算出し、出力する。
【００３８】
以上が第１実施形態の構成である。この構成による作用、効果について説明する。
【００３９】
電動機９のトルクは、磁束ベクトルと電流ベクトルの外積であるから、磁石温度が変化すると、トルクの絶対値は変動する。そして、電流制御モードでは電流を一定に制御しているのに対し、電圧位相制御モードでは、電流を制御しているわけではない。このため、制御モードによって磁石温度の変化に対するトルクの感度は異なる。
【００４０】
しかし、電圧位相制御モードにおいても、電流制御モードでの電流指令値生成と同様の電動機定数（磁石磁束値Φａ＿ｔｍｐ及びｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）ｔｍｐ）を用いてトルクを推定し、フィードバックする構成としたので、トルクの感度を電流制御モードと同等に近づけることができる。これにより、電流制御モードと電圧位相制御モードでの定常トルクの差が低減され、制御モード切り替え時に運転者に対してトルク段差による違和感を与えることを防止できる。
【００４１】
電動機定数の算出にあたり、電動機９の電流検出値を用いるので、電動機インダクタンスの電流依存特性に対応した電動機定数を生成することができ、トルク制御の精度が向上する。また、電動機定数の算出にあたり磁石温度を用いるので、温度変化によるトルク変化を抑制することができる。
【００４２】
（第２実施形態）
図２は、本発明の第２実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。この制御は、後述するフローチャートに従って実行される。
【００４３】
本実施形態では、磁石温度ｔｍｐを固定値（２５℃）とし、電動機定数生成部１８に代えてインダクタンス生成部１３を備える。また、これにより電流制御部１００と電圧位相制御部２００の演算内容が第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点について説明する。なお、２５℃というのは磁石温度ｔｍｐを固定値にするにあたって、性能保証温度や動作環境温度等に基づいて設定した温度であり、これに限られるわけではない。
【００４４】
電流制御部１００について説明する。
【００４５】
電流指令生成部１は、トルク指令値Ｔ＊、回転速度Ｎ、及びバッテリ電圧Ｖｄｃが入力され、予め実験又は計算により作成したテーブルを参照して、ｔｍｐ＝２５℃の場合のｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊を生成し、出力する。干渉電圧生成部２も同様にトルク指令値Ｔ＊、回転速度Ｎ、及びバッテリ電圧Ｖｄｃが入力され、予め実験又は計算により作成したテーブルを参照して、ｔｍｐ＝２５℃の場合のｄｑ軸干渉電圧値ｖｄ＊＿ｄｃｐｌ、ｖｑ＊＿ｄｃｐｌを生成し、出力する。このようにテーブル参照することで、演算負荷を軽減している。
【００４６】
電圧位相制御部２００について説明する。
【００４７】
トルク演算器１４には、予め記憶されているｔｍｐ＝２５℃における磁石磁束Φａ＿２５℃と、同じくｔｍｐ＝２５℃におけるｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃が入力され、これらの定数を用いて式（７）によりｄｑ軸電流に基づく推定トルクを算出する。
【００４８】
【数７】
0005924045.tif 000008
【００４９】
インダクタンス生成部１３は、トルク指令値Ｔ＊、回転速度Ｎ、及びバッテリ電圧Ｖｄｃが入力され、予め実験又は計算により作成したテーブルを参照して、ｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃を生成し、出力する。
【００５０】
以上が第２実施形態の構成である。この構成による作用、効果について説明する。
【００５１】
電流制御モードも電圧位相制御モードも、特定の温度条件（ｔｍｐ＝２５℃）を前提としているので、磁石温度がこの前提条件から外れると、実際のトルク出力は指令値から外れることになる。しかし、両制御モードの温度変化に対するトルク変化の感度は同等になるので、制御モード切替時のトルク段差を低減することができる。
【００５２】
また、インダクタンス生成部１３は電動機定数の生成にあたり、電動機９のトルク指令値Ｔ＊を用いる。電動機９のトルクは電流に依存するので、電動機インダクタンスの電流依存性に対応した電動機定数を生成することができ、トルク制御の精度が向上する。
【００５３】
（第３実施形態）
図３は、本発明の第２実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。この制御は、後述するフローチャートに従って実行される。
【００５４】
以下、第２実施形態との相違点について説明する。
【００５５】
電流指令生成部１及び干渉電圧生成部２は、トルク指令値Ｔ＊、回転速度Ｎ、及びバッテリ電圧Ｖｄｃが入力され、予め実験又は計算により作成したテーブルを参照して、ｔｍｐ＝２５℃の場合のｄｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｖ＊及びｄｑ軸干渉電圧値ｖｄ＊＿ｄｃｐｌ、ｖｑ＊＿ｄｃｐｌを生成し、出力する。ただし、テーブル作成の前提として、モータ印加電圧の飽和領域、つまり弱め磁束領域における変調率Ｍ＊は、ｄｑ軸電圧生成部１６にて電圧位相指令値α＊から電圧位相制御モード用のｄｑ軸電圧指令値ｖｄｖ＊、ｖｑｖ＊を算出する際の変調率Ｍ＊と同一にしている。
【００５６】
インダクタンス生成部１３は、電流指令生成部１の入力であるトルク指令値Ｔ＊と出力である電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊の関係から、式（８）によりｄｑ軸インダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃を算出し、出力する。
【００５７】
【数８】
0005924045.tif 000009
【００５８】
つまり、電流指令生成部１に記憶してあるテーブルを用いてインダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃を算出する。電流指令生成部１に記憶してあるテーブルは、本質的にトルクと電流と磁束情報の関係を表しているので、このようにインダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃の生成に利用することができる。
【００５９】
本実施形態では、上記のように電流指令生成部１とインダクタンス生成部１３でテーブルを共用することで、テーブル記憶に使用するメモリ容量を削減することができる。
【００６０】
（第４実施形態）
図３は、本発明の第２実施形態による電動機制御の制御ブロック図である。この制御は、後述するフローチャートに従って実行される。
【００６１】
本実施形態は、インダクタンス生成部１３でのインダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃の生成方法以外は第２実施形態と同じである。
【００６２】
第２実施形態においては、インダクタンス生成部１３はトルク指令値Ｔ＊、電動機９の回転速度Ｎ、及びバッテリ電圧Ｖｄｃを指標とするテーブル参照によりインダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃を生成している。しかし、インダクタンスは本質的には電流に依存して変化するものなので、本実施形態ではｄｑ軸電流を指標としたテーブル参照により生成することとする。これにより、トルク演算器１４は、予め記憶されているｔｍｐ＝２５℃における磁石磁束Φａ＿２５℃と、予め記憶しておいた電流とインダクタンスの関係を示すテーブルを参照して得られたインダクタンス差（Ｌｄ−Ｌｑ）２５℃を用いて、トルクを推定することになる。
【００６３】
上記のように参照する指標の数を減らすことにより、演算を簡素化することができる。
【００６４】
図５は、上述した第１実施形態から第４実施形態に共通する制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００６５】
ステップＳ１０で、トルク指令値Ｔ＊、ｄｑ軸電流検出値ｉｄ、ｉｑ、電気角θ、バッテリ電圧検出値Ｖｄｃを所得し、ステップＳ２０で制御モード切替器１７にて電圧位相制御モードか電流制御モードのいずれかを選択する。ここでは、弱め磁束制御を行なうような高回転領域では電圧位相制御モードを、それ以外の領域では電流制御モードを選択する。
【００６６】
電圧位相制御モードの場合は、ステップＳ３０でトルク演算器１４にて所定の磁石温度ｔｍｐに基づいてトルク推定値Ｔｃａｌを算出し、ステップＳ４０でトルク制御器１５にてトルク指令値Ｔ＊とトルク推定値Ｔｃａｌの偏差をＰＩ増幅して電圧位相指令値α＊を算出する。そしてステップＳ５０で、ｄｑ軸電圧生成部１６にて電圧位相指令値α＊からｄｑ軸電圧指令値ｖｄｖ＊、ｖｑｖ＊を算出する。
【００６７】
一方、電流制御モードの場合は、ステップＳ６０で電流指令生成部１にて所定温度ｔｍｐに基づく電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊を生成し、ステップＳ７０で電流ベクトル制御器３にてｄｑ軸電圧指令値ｖｄｉ＊、ｖｑｉ＊を算出する。
【００６８】
両制御モードでｄｑ軸電圧指令値ｖｄｖ＊、ｖｑｖ＊及びｄｑ軸電圧指令値ｖｄｉ＊、ｖｑｉ＊が算出されたら、ステップＳ８０では、制御モード切替器１７にてステップＳ２０で選択した制御モードのｄｑ軸電圧指令値を電圧指令値ｖｄ、ｖｑとして設定する。そして、ｄｑ軸／ＵＶＷ相変換器４にて電圧指令値ｖｄ、ｖｑを三相交流電圧指令ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に変換する。
【００６９】
ステップＳ９０で、三相交流電圧指令ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に基づいて、ＰＷＭ変換器５及びインバータ６を介して三相交流電圧を電動機９に印加する。
【００７０】
上記のステップＳ３０及びＳ６０があることにより、公知の電流制御モードに対して新たな構成を追加することなく、制御モード切り替え時におけるトルク段差を抑制することが可能となっている。
【００７１】
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるわけではなく、特許請求の範囲に記載の技術的思想の範囲内で様々な変更を成し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７２】
１    電流指令生成部
２    干渉電圧生成部
３    電流ベクトル制御器
４    ｄｑ軸／ＵＶＷ相変換器
５    ＰＷＭ変換器
６    インバータ
７    バッテリ
９    電動機
１１  回転演算器
１２  ＵＶＷ相／ｄｑ軸変換器
１３  インダクタンス生成部
１４  トルク演算器
１５  トルク制御器
１６  ｄｑ軸電圧生成部
１７  制御モード切替部
１８  電動機定数生成部
１００  電流制御部
２００  電圧位相制御部
【図１】
0005924045.tif 000010
【図２】
0005924045.tif 000011
【図３】
0005924045.tif 000012
【図４】
0005924045.tif 000013
【図５】
0005924045.tif 000014