(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータの操作によって作動状態と非作動状態とに切り換え操作自在な作動部が備えられている作業機であって、
前記作動部が、前記アクチュエータを前記作動状態側に切り換えてから起動用所要時間が経過したのちに前記作動状態に切り換わるように構成され、
機体の旋回走行の開始に伴って旋回行程中における機体の位置を検出する機体位置検出手段と、
機体の走行速度を検出する車速検出手段とが備えられており、
機体の走行に伴って圃場に苗を植付ける又は種籾を圃場に供給する作業装置が備えられて、前記作業装置が作業を行う作業状態と作業を停止する作業停止状態とに切り換え自在に構成され、
前記作動部が、粉粒体を貯留する粉粒体貯留手段と、前記アクチュエータの作動により前記粉粒体貯留手段から粉粒体を繰り出す繰り出し状態と繰り出しを停止する繰り出し停止状態とに切り換え自在な粉粒体繰り出し手段と、繰り出された粉粒体を圃場に向けて案内する案内手段とを備えており、
機体が旋回走行を開始すると、前記作業装置を前記作業状態から前記作業停止状態に切り換えるとともに、前記粉粒体繰り出し手段を前記繰り出し状態から前記繰り出し停止状態に切り換えるように構成され、且つ、前記機体位置検出手段及び前記車速検出手段夫々の検出情報に基づいて、機体が旋回走行を開始したのちに旋回終了位置に至ると予測される時点よりも前記起動用所要時間に相当する時間だけ前の時点における機体位置に至ると予測されるタイミングを求めて、前記タイミングに至ると、前記粉粒体繰り出し手段を前記繰り出し状態に切り換え、その後、機体が旋回終了位置に至ると予測される時点にて、前記作業装置を前記作業状態に切り換えるように構成された作動部操作手段と、
前記作動部操作手段が前記アクチュエータを作動状態側に切り換える前記タイミングを補正する人為操作式のタイミング補正手段とが備えられている作業機。
【請求項２】
前記案内手段が、前記繰り出された粉粒体を圃場に向けて案内する流下ホースと、この流下ホースを通して粉粒体を送風案内するための風を生起するブロアとを備えて構成され、
前記作動部操作手段が、前記粉粒体繰り出し手段を前記繰り出し状態に切り換えるタイミングと同じ又はそれよりも先行するタイミングで、前記ブロアを作動状態に切り換えるように構成されている請求項１記載の作業機。
【請求項３】
機体に対して昇降自在に且つ作業状況に応じて機体に対する相対高さが変更する状態で前記作業装置が連結され、
前記粉粒体貯留手段及び前記粉粒体繰り出し手段が機体側に支持され、
前記流下ホースの上手側端部が前記粉粒体繰り出し手段に接続されるとともに、前記流下ホースの下手側端部が前記作業装置の圃場接地部位に支持され、
機体に対する前記作業装置の対機体高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、
前記作動部操作手段が、前記機体位置検出手段、前記車速検出手段、及び、前記対機体高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記タイミングを求めるように構成されている請求項２記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータの操作によって作動状態と非作動状態とに切り換え操作自在な作動部が備えられている作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業機の一例としての乗用型田植機において、従来では、次のように構成されたものがあった。
すなわち、機体に作業装置としての苗植付装置が昇降自在に備えられるとともに、作動部の一例としての施肥装置が備えられ、施肥装置の繰出し部に対する伝動の入切を行う施肥クラッチをアクチュエータとしての電動モータによって切り換え操作するように構成され、繰出し部から繰り出された粉粒体としての肥料を流下ホースを通して田面に形成される溝内に案内するように構成されている。そして、畦際での機体の旋回走行の開始に伴って、施肥クラッチを切り操作して繰出し部からの肥料の繰り出しを停止させ、旋回走行が終了すると施肥クラッチを伝動状態に切り換えて繰出し部からの肥料の繰り出しを開始させるように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成は、機体の旋回走行が終了したときに、作動部を自動で作動状態に切り換えるようにして、運転者の操作の煩わしさを解消するようにしたものであるが、上記従来構成では、施肥装置の繰出し部から繰り出された肥料は、長いホースを介して田面に流下案内する構成となっており、繰出し部から肥料が供給されても田面に肥料が供給されるまでの間に所定の時間がかかるので、次のような不利があった。
【０００５】
圃場内で１つの作業行程での作業が終了して、畦際で旋回走行して次回の作業行程に入るときに、旋回走行が終了してアクチュエータを作動状態側に切り換え操作しても、肥料が繰り出されてから圃場に肥料が供給されるまでの間には所定の遅れ時間があり、その遅れ時間が経過する間は施肥装置は圃場に肥料を供給する状態（作動状態）にならないので、作業機が次回の作業行程において作業走行を開始しても、作業行程の始端側箇所に肥料供給が行われないことになる。
【０００６】
つまり、機体の旋回走行が終了して、作業機が次回の作業行程において作業走行を開始してから作動部が作動状態になるまでの間に遅れ時間が発生して、作業行程の始端側箇所において所望の作業が行われないという不利があった。
【０００７】
そこで、機体の旋回走行が終了したときに、作動部を自動で作動状態に切り換えるように構成する場合、作動部がアクチュエータを作動状態側に切り換えてから作動状態に切り換わるまでの間に所定時間が経過してしまうような場合に、機体の旋回走行が終了して次回の作業行程にて作業走行するときに、作動部を時間遅れなく作動状態にすることが望まれるものとなっていた。
【０００８】
本発明の目的は、機体の旋回走行が終了して次回の作業行程にて作業走行するときに、作動部を時間遅れなく作動状態にすることが可能となる作業機を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る作業機は、アクチュエータの操作によって作動状態と非作動状態とに切り換え操作自在な作動部が備えられているものであって、その第１特徴構成は、
前記作動部が、前記アクチュエータを前記作動状態側に切り換えてから起動用所要時間が経過したのちに前記作動状態に切り換わるように構成され、
機体の旋回走行の開始に伴って旋回行程中における機体の位置を検出する機体位置検出手段と、
機体の走行速度を検出する車速検出手段とが備えられており、
機体の走行に伴って圃場に苗を植付ける又は種籾を圃場に供給する作業装置が備えられて、前記作業装置が作業を行う作業状態と作業を停止する作業停止状態とに切り換え自在に構成され、
前記作動部が、粉粒体を貯留する粉粒体貯留手段と、前記アクチュエータの作動により前記粉粒体貯留手段から粉粒体を繰り出す繰り出し状態と繰り出しを停止する繰り出し停止状態とに切り換え自在な粉粒体繰り出し手段と、繰り出された粉粒体を圃場に向けて案内する案内手段とを備えており、
機体が旋回走行を開始すると、前記作業装置を前記作業状態から前記作業停止状態に切り換えるとともに、前記粉粒体繰り出し手段を前記繰り出し状態から前記繰り出し停止状態に切り換えるように構成され、且つ、前記機体位置検出手段及び前記車速検出手段夫々の検出情報に基づいて、機体が旋回走行を開始したのちに旋回終了位置に至ると予測される時点よりも前記起動用所要時間に相当する時間だけ前の時点における機体位置に至ると予測されるタイミングを求めて、前記タイミングに至ると、前記粉粒体繰り出し手段を前記繰り出し状態に切り換え、その後、機体が旋回終了位置に至ると予測される時点にて、前記作業装置を前記作業状態に切り換えるように構成された作動部操作手段と、
前記作動部操作手段が前記アクチュエータを作動状態側に切り換える前記タイミングを補正する人為操作式のタイミング補正手段とが備えられている点にある。
【００１０】
第１特徴構成によれば、圃場にて１つの作業行程での作業が終了して、畦際で機体を旋回走行させるときに、機体位置検出手段によって旋回走行の開始に伴って旋回行程中における機体の位置を検出する。そして、作動部操作手段は、機体位置検出手段及び車速検出手段夫々の検出情報に基づいて、機体が旋回走行を開始したのちに旋回終了位置に至ると予測される時点よりも起動用所要時間に相当する時間だけ前の時点における機体位置に至ると予測されるタイミングを求めて、そのタイミングにてアクチュエータを作動状態側に切り換えるのである。
【００１１】
説明を加えると、作動部はアクチュエータを作動状態側に切り換えてから起動用所要時間が経過したのちに作動状態に切り換わるものであるが、アクチュエータを作動状態側に切り換えてから起動用所要時間が経過するまので間に機体が走行する距離は、機体の走行速度が速ければ長くなり、機体の走行速度が低ければ短いものとなる。つまり、アクチュエータを作動状態側に切り換えてから作動部が作動状態に切り換わるのに要する起動用所要時間が常に同じであっても、機体の走行速度が変化すると、前記タイミングが適切なタイミングからずれてしまうことがある。
【００１２】
そこで、上記第１特徴構成によれば、機体位置検出手段にて検出される旋回行程中における機体の位置の情報と、車速検出手段にて検出される旋回行程中における機体の走行速度の情報とから、機体が旋回走行を開始したのちに旋回終了位置に至ると予測される時点よりも起動用所要時間に相当する時間だけ前の時点における機体位置に至ると予測されるタイミングを求めて、そのタイミングにてアクチュエータを作動状態側に切り換えるようにしたから、機体の走行速度が変化しても、機体が旋回終了位置に至るとほぼ同時に作動部を作動状態に切り換えることが可能となるのであり、機体の旋回走行が終了して次回の作業行程にて作業走行するときに、作動部を時間遅れなく作動状態にすることが可能となる。
【００１３】
このように、作動部操作手段がアクチュエータを作動状態側に切り換えるので、自動的に作動部が作動状態に切り換えられ、機体を操縦操作する運転者は、作動部を作動状態に切り換えるための操作が不要であり操縦操作を楽に行えるものとなる。
【００１４】
ところで、作動部が、アクチュエータを作動状態側に切り換えてから作動状態に切り換わるのに要する起動用所要時間が、常に一定又は略一定である場合には、上述したようにして機体位置検出手段及び車速検出手段夫々の検出情報に基づいて前記タイミングを精度よく求めることが可能であるが、実際の作業機では、起動用所要時間がそのときの作業状
況の違いによって変化することが考えられる。
【００１５】
例えば、作動部の一例として、繰出し部から繰り出された粉粒体としての肥料を流下ホースを通して田面に形成される溝内に案内するように構成された施肥装置が備えられるものでは、粉粒体（肥料）の種類が異なることにより流下ホースを通過するときの流動抵抗が異なる場合、あるいは、圃場における田面から耕盤までの深さの違いにより機体と施肥装置との相対高さが変化することに起因して、流下ホースの傾き具合が変化して流動抵抗が異なる場合等があり、作業状況の違いにより起動用所要時間が変化してしまうことがある。
【００１６】
そこで、第１特徴構成によれば、作動部操作手段がアクチュエータを作動状態側に切り換えるタイミングを補正する人為操作式のタイミング補正手段が備えられる。
運転者は、上記したような種々の要因で、アクチュエータを作動状態側に切り換えるタイミングが適切なタイミングからずれているような場合には、タイミング補正手段によってそのタイミングを補正することができる。その結果、作業状況の違いにより起動用所要時間が変化することがあっても、機体が旋回終了位置に至ると同時に又は略同時に、作動部を作動状態に切り換えることが可能となる。
【００１７】
従って、機体の旋回走行が終了したときに、作動部を自動で作動状態に切り換えるようにして操作を楽に行えるようにしながらも、機体の旋回走行が終了して次回の作業行程にて作業走行するときに、作動部を時間遅れなく作動状態にすることが可能となる作業機を提供できるに至った。
【００１８】
【００１９】
又、第１特徴構成によれば、作動部は、アクチュエータが作動状態側に切り換えられると、粉粒体繰り出し手段が繰り出し状態に切り換わり、粉粒体貯留手段から粉粒体が繰り出され、繰り出された粉粒体は案内手段によって圃場に向けて案内される。このような構成では、繰り出し手段にて繰り出されてから案内手段によって粉粒体が圃場に案内されるまでの間に所定の時間が掛かるものである。
【００２０】
このようにアクチュエータが作動状態側に切り換えられてから圃場に粉粒体が供給される状態になる（作動部が作動状態になる）までの間に所定の遅れ時間があっても、機体が旋回終了位置に至ると予測される時点よりも起動用所要時間に相当する時間だけ前の時点における機体位置にあるときに、アクチュエータを作動状態側に切り換えるようにしたから、機体が旋回終了位置に至ると同時に又は略同時に圃場に粉粒体を供給することが可能となる。
【００２１】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記案内手段が、前記繰り出された粉粒体を圃場に向けて案内する流下ホースと、この流下ホースを通して粉粒体を送風案内するための風を生起するブロアとを備えて構成され、
前記作動部操作手段が、前記粉粒体繰り出し手段を前記繰り出し状態に切り換えるタイミングと同じ又はそれよりも先行するタイミングで、前記ブロアを作動状態に切り換えるように構成されている点にある。
【００２２】
第２特徴構成によれば、粉粒体繰り出し手段から繰り出された粉粒体は、ブロアにて生起される風により流下ホースを通して圃場に向けて案内されるが、ブロアは作動状態に切り換えられてから安定した送風状態になるまでに少し時間がかかる場合がある。
【００２３】
そこで、粉粒体繰り出し手段を繰り出し状態に切り換えるタイミングと同じ又はそれよりも先行するタイミングでブロアを作動状態に切り換えるようにしているから、ブロアが安定した送風状態にて粉粒体の繰り出しを開始させることができ、粉粒体の圃場への供給を良好に行うことができる。
【００２４】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、機体に対して昇降自在に且つ作業状況に応じて機体に対する相対高さが変更する状態で前記作業装置が連結され、
前記粉粒体貯留手段及び前記粉粒体繰り出し手段が機体側に支持され、
前記流下ホースの上手側端部が前記粉粒体繰り出し手段に接続されるとともに、前記流下ホースの下手側端部が前記作業装置の圃場接地部位に支持され、
機体に対する前記作業装置の対機体高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、
前記作動部操作手段が、前記機体位置検出手段、前記車速検出手段、及び、前記対機体高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記タイミングを求めるように構成されている点にある。
【００２５】
第３特徴構成によれば、機体に対して昇降自在に且つ作業状況に応じて機体に対する相対高さが変化する状態で作業装置が連結され、且つ、粉粒体貯留手段及び粉粒体繰り出し手段が機体側に支持されるから、作業装置の機体に対する相対高さが作業状況に応じて変化して、作業装置と機体との高さの差が大きい場合には、流下ホースの機体側の接続箇所と作業装置側の接続箇所との高さの差が大きくなるので、流下ホースは上手側端部が高く、下手側端部が低くなるような傾斜姿勢となり、流下ホースにより粉粒体を案内し易いものとなる。一方、作業装置と機体との高さの差が小さい場合には、流下ホースの機体側の接続箇所と作業装置側の接続箇所との高さの差が小さくなるので、流下ホースはその途中部が上方に持ち上げられるように変形して粉粒体の移動の妨げとなり、流下ホースにより粉粒体を案内し難いものとなるおそれがある。
【００２６】
そこで、第３特徴構成によれば、機体に対する作業装置の対機体高さを検出する対機体高さ検出手段が備えられ、作動部操作手段が、機体位置検出手段、車速検出手段、及び、対機体高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記タイミングを求めるように構成されている。
【００２７】
このように構成することで、例えば、作業装置と機体との高さの差が小さく流下ホースにより粉粒体を案内し難い場合には、アクチュエータを作動状態側に切り換えるタイミングを早いタイミングに設定する等、作業装置の対機体高さの検出情報に基づいてタイミングを適切なタイミングに設定することが可能となる。その結果、流下ホースの姿勢の変化による粉粒体の供給の遅れを解消して、粉粒体の圃場への供給を良好に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】水田での乗用型田植機の作業形態（空作業行程及び作業行程）を示す平面図である。
【図５】水田での乗用型田植機の作業形態（回り作業行程）を示す平面図である。
【図６】畦際での旋回の状態を示す平面図である。
【図７】（ａ）ホイルベース、前輪の直進位置からの操向角度、機体の旋回中心、機体の旋回半径を検出する状態を示す平面図である。（ｂ）機体の旋回半径及び移動角度により作業行程の機体の進行方向での機体の位置を検出する状態を示す平面図である。
【図８】制御動作のフローチャートである。
【図９】制御動作のフローチャートである。
【図１０】制御動作のフローチャートである。
【図１１】制御動作のフローチャートである。
【図１２】植付クラッチと施肥クラッチの操作構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面に基づいて、本発明に係る作業機の一例としての乗用型田植機について説明する。
【００３０】
［１］全体構成
乗用型田植機は、図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、油圧シリンダ４により駆動昇降自在なリンク機構３を介して作業装置としての苗植付装置５を備えるとともに、肥料（粉粒体の一例）を圃場に供給する作動部としての施肥装置２１を備えて構成されている。
この乗用型田植機が走行する水田は、一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、機体における右及び左の前輪１及び右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
【００３１】
図１に示すように、苗植付装置５は、３個の植付伝動ケース６、各植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、横幅方向に並ぶ複数の整地フロート９、苗のせ台１０等を備えて、６条植型式に構成されている。
【００３２】
図１に示すように、施肥装置２１は、運転座席１３の後側に、粉粒状の肥料を貯留する粉粒体貯留手段としてのホッパー１４と、ホッパー１４から粉粒体を繰り出す繰り出し状態と繰り出しを停止する状態とに切り換え自在な粉粒体繰り出し手段としての繰出し部１５とが備えられている。又、整地フロート９に作溝器１７が備えられて、繰出し部１５と作溝器１７とに亘って流下ホース１８が接続され、運転座席１３の下側に、流下ホース１８を通して肥料を送風案内するための風を生起するブロア１６が備えられている。流下ホース１８は可撓性を備えた合成樹脂材で構成されている。
【００３３】
図１に示すように、ホッパー１４及び繰出し部１５は機体における運転座席１３の後方側に位置固定状態で支持され、流下ホース１８の肥料送り方向上手側箇所は繰出し部１５に接続され、流下ホース１８の肥料送り方向下手側箇所は整地フロート９に取り付けられた作溝器１７（圃場接地部位に相当）に支持されている。
【００３４】
図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータＭ２が備えられて、制御装置２３により電動モータＭ２が操作されるように構成されている。
【００３５】
［２］前輪１への伝動構造
次に、右及び左の前輪１への伝動構造について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ）３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、図１に示すように、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により無段変速装置３３を操作する。
【００３６】
変速レバー４５による無段変速装置３３の変速操作は、電動モータＭ４によりアシストすることができるように構成され、しかも、その電動モータＭ４により手動操作による変速操作を規制することができるように構成されている。
【００３７】
すなわち、図３に示すように、横軸芯Ｐ３周りで前後揺動自在で且つ下端部に扇形ギア６１ａが形成された中継操作部材６１が設けられ、この中継操作部材６１の横軸芯Ｐ３よりも上方側に横軸芯Ｐ４周りで前後揺動自在に変速レバー４５が枢支連結され、中継操作部材６１の横軸芯Ｐ３よりも上方側の途中位置と無段変速装置３３の図示しない変速操作部材との間にロッド６２が連結されている。又、電動モータＭ４が図示しない機体固定部に支持される状態で設けられ、この電動モータＭ４の出力軸に設けられた小径ギア６４が扇形ギア６１ａに咬み合い、電動モータＭ４を駆動することで中継操作部材６１を横軸芯Ｐ３周りで前後揺動操作可能に構成されている。
【００３８】
又、中継操作部材６１に対して変速レバー４５が前後両側の復帰バネ６３により前後中立姿勢になるように揺動付勢され、変速レバー４５の前後両側部には、変速レバー４５が前後中立姿勢から前後方向のいずれかに揺動操作されたことを検出する前後一対の検出スイッチＳＷ、ＳＷが備えられ、各検出スイッチＳＷ，ＳＷの検出結果が制御装置２３に入力される。
【００３９】
そして、制御装置２３は、変速レバー４５が前後いずれかに操作されていずれかの検出スイッチＳＷ，ＳＷがオンすると、変速レバー４５の操作方向に対応する方向に電動モータＭ４を駆動し、変速レバー４５の操作が解除されて検出スイッチＳＷ，ＳＷがオフすると電動モータＭ４の駆動を停止させるように制御する。このように構成することで、変速レバー４５の人為操作に対して電動モータＭ４の駆動力によりアシストすることができ、無段変速装置３３の変速操作を楽に行うことができる。
【００４０】
図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
【００４１】
図１及び図２に示すように、ミッションケース３４の後部と機体フレーム６６とに亘って補強用の右及び左のフレーム４９が連結されている。左のフレーム４９の機体内方側にポテンショメータからなる操向角センサ４７が固定されて、操向部材４１と操向角センサ４７の検出アーム４７ａとに亘って連係ロッド４８が接続されている。
【００４２】
図２及び図３に示すように、操向角センサ４７により操向部材４１の位置が検出され、操向角センサ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、操向角センサ４７の検出値によって、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
【００４３】
［３］後輪２への伝動構造
次に、右及び左の後輪２への伝動構造について説明する。
図２に示すように、ミッションケース３４の副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、右及び左の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。
【００４４】
図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板型式に構成されて、伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０を遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
【００４５】
図２に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１から右及び左の設定角度Ａ２よりも狭い範囲内で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作される。右及び左の前輪１及び右及び左の後輪２に動力が伝達された状態で機体は直進する。
【００４６】
図２に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されて、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、左のサイドクラッチ４０が伝動状態となり、右のサイドクラッチ４０が遮断状態となって、右及び左の前輪１と左の後輪２（旋回外側）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）が自由回転する状態で機体は右に旋回する。
【００４７】
図２に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されて、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右のサイドクラッチ４０が伝動状態となり、左のサイドクラッチ４０が遮断状態となって、右及び左の前輪１と右の後輪２（旋回外側）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）が自由回転する状態で機体は左に旋回する。
【００４８】
図２及び図３に示すように、右及び左の回転数センサ５０が後車軸ケース３７に備えられて、右及び左の回転数センサ５０により右及び左のサイドクラッチ４０の伝動下手側の回転数を検出するように構成されており、右及び左の回転数センサ５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態及び遮断状態に関係なく、右及び左の回転数センサ５０により右及び左の後輪２の回転数が検出される。又、この回転数センサ５０の検出結果に基づいて制御装置２３が機体の走行速度を求めるようになっており、回転数センサ５０が車速検出手段を構成する。
【００４９】
［４］苗植付装置５及び繰出し部１５への伝動構造
次に、苗植付装置５及び繰出し部１５への伝動構造について説明する。
図１及び図３に示すように、無段変速装置３３と副変速装置との間から分岐した動力が、電動モータＭ１の作動により伝動入り状態と伝動切り状態とに切り換え操作自在な植付クラッチ２６、及び、ＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、又、無段変速装置３３と副変速装置との間から分岐した動力が、アクチュエータとしての電動モータＭ３の作動により伝動入り状態と伝動切り状態とに切り換え操作自在な施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０を介して繰出し部１５に伝達されるように構成されている。
【００５０】
図１２に示すように、植付クラッチ２６用の電動モータＭ１と施肥クラッチ２７用の電動モータＭ３は、機体フレーム６６から立設された縦フレーム６６ａに、機体の横側部に位置する状態で前後に並ぶ状態で設けられている。
【００５１】
そして、施肥クラッチ２７用の電動モータＭ３は、減速された動力により回転操作される出力軸７１に取り付けられた回動アーム７２の先端部に第１押引ロッド７３が枢支連結され、この第１押引ロッド７３から、横軸芯Ｐ５周り揺動自在に機体フレーム６６に支持された第１揺動部材７４、第２押引ロッド７５、横軸芯Ｐ６周り揺動自在に機体フレーム６６に支持された第２揺動部材７６、及び、第３押引ロッド７７を介して施肥クラッチ２７に連動連結されている。
【００５２】
又、植付クラッチ２６用の電動モータＭ１は、減速された動力により回転操作される出力軸７８に取り付けられた回動アーム７９の先端部に第４押引ロッド８０が枢支連結され、この第４押引ロッド８０から、第２揺動部材７６と同一の横軸芯Ｐ６周りで揺動自在に機体フレーム６６に支持された第３揺動部材８１及び第５押引ロッド８２を介して植付クラッチ２６に連動連結されている。
【００５３】
図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
【００５４】
図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰出し部１５によって繰り出され、電動モータ式のブロア１６の送風により肥料が流下ホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰出し部１５が停止して、肥料の供給が停止する。
【００５５】
流下ホース１８とブロア１６とによって、繰出し部１５から繰り出された肥料を圃場に向けて案内する案内手段Ｊが構成されており、電動モータＭ３が作動状態側に操作されて繰出し部１５によって繰り出しが行われても、繰り出される肥料はすぐに田面Ｇ２に供給されるのではなく、流下ホース１８を通してブロア１６により生起される風により送風案内されて所定の時間（起動用所要時間）が経過したのちに田面Ｇ２に供給されることになる。
つまり、施肥装置２１は、電動モータＭ３を作動状態側に切り換えてから起動用所要時間が経過したのちに作動状態に切り換わるように構成されている。ちなみに、この起動用所要時間は予め実験等により計測されて設定される所要時間である。
【００５６】
［５］自動昇降制御動作
図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央の整地フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央の整地フロート９の高さを検出するポテンショメータからなるフロートセンサ２２が備えられており、フロートセンサ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央の整地フロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、フロートセンサ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央の整地フロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央の整地フロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００５７】
図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作
動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００５８】
制御装置２３は、フロートセンサ２２にて検出される田面Ｇ２から苗植付装置５までの高さ（言い換えると、苗の植付け深さ）が設定値に維持されるように、制御弁２４を操作することにより油圧シリンダ４を伸縮作動させて苗植付装置５を自動的に昇降させる。このような作動が自動昇降制御である。
すなわち、制御装置２３を利用して自動昇降制御手段５４が構成されている。
【００５９】
［６］昇降レバー１１の操作に基づく制御動作
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作及び保持自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。
又、機体に対するリンク機構３の上下角度を検出する対機体高さ検出手段としてのリンクセンサ２９が備えられて、リンクセンサ２９の検出値が制御装置２３に入力されており、機体に対するリンク機構３の上下角度を検出することによって、機体に対する苗植付装置５の高さを検出することができる。
【００６０】
そして、昇降レバー１１を自動位置以外の各位置に操作した状態においては、以下の説明のように、昇降レバー１１の操作に基づいて、制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の作動が制御されて、油圧シリンダ４、植付クラッチ２６、施肥クラッチ２７、右及び左のマーカー１９が操作され、ブロア１６も操作される。
尚、この場合、後述する［７］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００６１】
制御装置２３は、昇降レバー１１が中立位置に操作されると、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し、且つ、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、油圧シリンダ４を停止させる。
【００６２】
制御装置２３は、昇降レバー１１が上昇位置に操作されると、電動モータＭ１，Ｍ３を作動させて植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し、ブロア１６の作動を停止させ、右及び左のマーカー１９が作用姿勢にあれば、電動モータＭ２を作動させて右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作する。そして、油圧シリンダ４を収縮作動させて苗植付装置５を上昇させ、苗植付装置５が上限位置に達したことがリンクセンサ２９により検出されると、油圧シリンダ４を停止させる。
【００６３】
制御装置２３は、昇降レバー１１が下降位置に操作されると、そのとき苗植付装置５は上昇している状態であり植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７は遮断状態になっているから、その遮断状態を維持し、油圧シリンダ４を伸長作動させて苗植付装置５を下降させる。中央の整地フロート９が田面Ｇ２に接地すると苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となり、その後は自動昇降制御手段５４を作動させる。
【００６４】
このように、昇降レバー１１を、上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
そして、昇降レバー１１が植付位置に操作されると、電動モータＭ１，Ｍ３を作動させて植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されるとともに、ブロア１６が作動する。
【００６５】
［７］操作レバー１２の操作に基づく制御動作
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備え
られ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００６６】
昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下の説明のように、操作レバー１２の操作に基づいて、制御装置２３により、制御弁２４、電動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が操作されて、油圧シリンダ４、植付クラッチ２６、施肥クラッチ２７、右及び左のマーカー１９が操作されるとともに、ブロア１６が操作される。
【００６７】
すなわち、制御装置２３は、苗植付装置５が接地している状態で、操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されると（上昇位置Ｕに操作したのち手を離して中立位置Ｎに復帰させると）、電動モータＭ１，Ｍ３を作動して植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作して、自動昇降制御手段５４の作動を停止し、油圧シリンダ４を収縮作動させて苗植付装置５を上昇させ、苗植付装置５が上限位置に達したことがリンクセンサ２９により検出されると、油圧シリンダ４を停止させる。尚、苗植付装置５を上昇させるときに、電動モータＭ２を作動して右及び左のマーカー１９を格納状態に切り換え、且つ、ブロア１６の作動を停止させる。
【００６８】
制御装置２３は、苗植付装置５が上限位置にある状態で、操作レバー１２が下降位置Ｄに操作されると（下降位置Ｄに操作したのち手を離して中立位置Ｎに復帰させると）、油圧シリンダ４を伸長作動して苗植付装置５を下降させ、整地フロート９を田面Ｇ２に接地させる。このとき、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７は遮断状態が維持され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態が維持される。
【００６９】
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後に、再び下降位置Ｄに操作すると（再び下降位置Ｄに操作したのち手を離して中立位置Ｎに復帰させると）、自動昇降制御手段５４が作動した状態で、電動モータＭ１，Ｍ３を作動して植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に切り換えるとともに、ブロア１６を作動させる。
【００７０】
制御装置２３によるマーカー１９の姿勢切り換え操作について説明すると、機体に対する苗植付装置５の高さ（リンクセンサ２９の検出値）が事前に設定された所定高さよりも低い状態において以下のような操作が行われる。
すなわち、制御装置２３は、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー１２が右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に、予め設定された第１設定時間以上に亘って操作されると、右（左）のマーカー１９を作用姿勢に切り換えるように電動モータＭ２を作動させる。
又、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー１２が右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間よりも長い時間に設定された第２設定時間以上に亘って操作されると、右（左）のマーカー１９を格納姿勢に切り換えるように電動モータＭ２を作動させる。
【００７１】
そして、苗植付装置５が上昇して、機体に対する苗植付装置５の高さ（リンクセンサ２９の検出値）が事前に設定された所定高さよりも高いと、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、その状態が維持される。
【００７２】
［８］圃場での作業形態について
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する。
図４及び図５に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
【００７３】
最初に図４に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（空作業行程ＬＡ１）。空作業行程ＬＡ１において、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５の整地フロート９によって消す為である。
【００７４】
空作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、操作レバー１２を上昇位置に操作して苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空作業行程ＬＡ１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７５】
作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、操作レバー１２を上昇位置に操作して植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面Ｇ２に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面Ｇ２に形成する。
【００７６】
図４及び図５に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、Ｋ２に示す位置に機体を位置させる。
【００７７】
Ｋ２に示す位置において、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、回り作業行程ＬＢ１に入る。回り作業行程ＬＢ１において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程Ｌ０５で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７８】
図５に示すように、回り作業行程ＬＢ１から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させて、９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ３に機体を位置させ、苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作して、次の回り作業行程ＬＢ２に入る。回り作業行程ＬＢ２において、回り作業行程ＬＢ１と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
【００７９】
この後に、同様にして２回の回り作業行程ＬＢ３，ＬＢ４（苗植付装置５を田面Ｇ２に下降させて、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り作業行程ＬＢ３は図４に示す空作業行程ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り作業行程ＬＢ４を終了すると、機体は旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置の近傍の
水田の出口から機体を出す。
【００８０】
以上のように、例えば図４及び図５に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空作業行程ＬＡ１、複数回の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５及び４回の回り作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付け及び肥料の供給を行うことができる。
【００８１】
［９］制御構成
そして、この乗用型田植機は、機体の旋回走行の開始に伴って旋回行程中における機体の位置を検出する機体位置検出手段５１と、機体位置検出手段５１の検出に基づいて旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段５２と、電動モータＭ１，Ｍ３を切り換える作動部操作手段５３とを備えて構成されている。
【００８２】
前記機体位置検出手段５１、前記旋回終了位置検出手段５２、前記作動部操作手段５３の夫々は、制御装置２３を利用して構成されている。すなわち、制御装置２３は、マイクロコンピュータを備えて、各種のスイッチの検出情報や各種の検出手段の検出情報に基づいて、後述するような制御処理を実行するように構成されている。
【００８３】
図３に示すように、人為操作自在な設定スイッチ４６が操縦ハンドル２０の近傍に備えられ、設定スイッチ４６の操作位置が制御装置２３に入力されている。設定スイッチ４６を作動位置に操作すると、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が作動する状態が設定されて、設定スイッチ４６を停止位置に操作すると、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が作動停止する状態が設定される。
【００８４】
機体位置検出手段５１は、後述するように、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５での機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１（旋回開始前の機体の進行方向における機体の位置に相当）（機体の旋回行程の位置に相当）を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向における機体の座標を検出するものである）。
【００８５】
ちなみに、６条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機において、図４に示すような旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）は、図９に示すように、前半の旋回行程Ｌ１及び後半の旋回行程Ｌ２で構成されている。
【００８６】
作動部操作手段５３は、機体位置検出手段５１及び車速検出手段としての回転数センサ５０夫々の検出情報に基づいて、機体が旋回走行を開始したのちに旋回終了位置に至ると予測される時点よりも起動用所要時間に相当する時間だけ前の時点における機体位置に至ると予測されるタイミングを求めて、そのタイミングにて電動モータＭ３を作動状態側に切り換えるように構成されている。更に、作動部操作手段５３は、旋回終了位置検出手段５２の検出情報に基づいて、電動モータＭ１を伝動入り状態に切り換えるように構成されている。
【００８７】
そして、図３に示すように、作動部操作手段５３が機体位置検出手段５１及び回転数センサ５０夫々の検出情報に基づいて求めた上記タイミングを補正する人為操作式のタイミング補正手段としての手動操作式のポテンショメータ式のタイミング調節器１００が備えられ、上記タイミングを遅い側あるいは早い側に補正することができるように構成されている。
【００８８】
つまり、タイミング調節器１０を基準値「０」に設定しておくと、作動部操作手段５３
が求めたタイミングがそのまま適用され、タイミング調節器１０を「遅め」側に操作すると、基準値「０」からの回動量が大きいほどより遅くなる状態で、作動部操作手段５３が求めたタイミングよりも遅い時点を新たなタイミングとするように補正し、タイミング調節器１０を「早め」側に操作すると、基準値「０」からの回動量が大きいほどより早くなる状態で、作動部操作手段５３が求めたタイミングよりも早い時点を新たなタイミングとするように補正するように構成されている。
【００８９】
図１及び図３に示すように、機体の前部に棒状のセンターマスコット６８が備えられており、センターマスコット６８の上端部に表示ランプ６９が備えられている。田面Ｇ２の指標に沿って機体を走行させる場合、運転座席１３に着座した運転者はセンターマスコット６８と田面Ｇ２の指標とを目視しながら、田面Ｇ２の指標に沿って機体を走行させるので、運転者はセンターマスコット６８を目視し易い状態となっている。又、ボイスアラーム機能を備えた音声手段７０も備えられている。
【００９０】
次に、図８〜図１１に示すフローチャートに基づいて、制御装置２３による制御動作について具体的に説明する。尚、図示はしないが、昇降レバー１１は自動位置に操作されているものとする。
制御装置２３は、設定スイッチ４６が作動位置に操作されていることが検出され（ステップＳ１）、フロートセンサ２２の検出情報により苗植付装置５が接地状態にあることが検出され（ステップＳ２）、植付クラッチ２６が伝動状態であることが検出され（ステップＳ３）、さらに、いずれかのマーカー１９が作用姿勢にあることが検出されると（ステップＳ４）、表示ランプ６９を点灯（ステップＳ５）する。ステップＳ１〜Ｓ４のうちのいずれかの条件が成立していなければ、表示ランプ６９を消灯して、それ以後の処理は行わない（ステップＳ６）。
【００９１】
〔操作レバー１２の操作による制御開始処理〕
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されると（ステップＳ７）、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が自動的に作動する状態であること、言い換えると、旋回終了後の苗植付装置５の田面Ｇ２への自動的な下降（ステップＳ２４）、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７の伝動状態への自動的な操作（ステップＳ３３、Ｓ３５）、ブロア１６の駆動状態への自動的な操作（ステップＳ３１）が行われる状態になったことを、音声手段７０により日本語の音声によって報知する（ステップＳ８）。
【００９２】
これと同時に、電動モータＭ３を作動させて施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し（ステップＳ９）、その後、所定の遅延時間が経過してから電動モータＭ１を作動させて植付クラッチ２６を遮断状態に操作して（ステップＳ１０）、自動昇降制御手段５４の作動を停止する（ステップＳ１１）。油圧シリンダ４を収縮作動して苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させ（ステップＳ１２）、電動モータＭ２を操作してマーカー１９を格納姿勢に操作する（ステップＳ１３）。苗植付装置５が上限位置に達したことがリンクセンサ２９により検出されると、油圧シリンダ４を自動的に停止させる。尚、施肥クラッチ２７を遮断状態に操作してから植付クラッチ２６を遮断状態に操作するまでの所定の遅延時間は、図示しない手動操作式の調節器によって変更調節することができる。
【００９３】
又、リンクセンサ２９の検出情報に基づいて苗植付装置５が上限位置に到達したことが検出され、且つ、上限位置に位置している状態で設定時間が経過すると、ブロア１６の作動を停止させる（ステップＳ１４，１５）。
苗植付装置５が上限位置に達してから設定時間が経過するまでの間に、操縦ハンドル２０を直進位置Ａ１側に戻すように操作され、右及び左の前輪１の操向角度Ａが設定角度Ａ２よりも直進位置Ａ１側に操作されたことが、操向角センサ４７により検出されると（ス
テップＳ１６）、後述するような旋回角度判別用処理を実行する状態に移行するので、そのときは、ブロア１６は停止することなく継続して作動することになる。
【００９４】
〔機体位置検出処理〕
操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作されて、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると（ステップＳ９，Ｓ１０）、旋回が開始したものとして、機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が旋回開始位置Ｅ１として検出（設定）される（ステップＳ１０１）。これと同時に、「０（原点）」が旋回終了位置Ｅ３として検出（設定）される（ステップＳ１０２，Ｓ１０２）。
【００９５】
運転者は操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると略同時に、操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作して、前半の旋回行程Ｌ１に入るが、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されることになるが、旋回中心側の回転数センサ５０の検出値（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出される。
【００９６】
ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、機体位置検出手段５１により、下記の式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出が開始される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１からの機体の移動角度
【００９７】
図７（ａ）に示すように、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図２参照）との間隔）と、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。
【００９８】
図７（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと、旋回中心側の回転数センサ５０により検出（積算）される機体の走行距離Ｇ（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）とに基づいて、機体の移動角度θが検出される。以上のように機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が検出される（ステップＳ１０３）。
これにより、機体の移動角度θが０度（旋回開始位置Ｅ１）〜９０度（境界位置Ｅ２）の範囲では、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１から（＋Ｙ）に離れていく状態となる。
【００９９】
又、ステップＳ１０１において旋回開始位置Ｅ１の検出（設定）が行われると、旋回中心側の回転数センサ５０にて検出される回転数の積算値に基づいて検出（積算）される機体の走行距離Ｇと、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が「０」から積算される状態で検出される（ステップＳ２０１）。
すなわち、旋回開始位置Ｅ１（作業行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどのような角度であるのかが機体の旋回角度Ｆ１として検出されることになる。
【０１００】
機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、旋回開始位置Ｅ１での機体の向きに対して、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、旋回開始位置Ｅ１での機体の向きに対して、機体の向きが反対に向いた状態（次回の作業行程）である。
【０１０１】
右及び左の前輪１が旋回方向に操向操作された状態において、機体の走行距離Ｇが大きくなると、機体の走行距離Ｇの増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったとものとして検出される。逆に、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１に操向操作された状態において、機体の走行距離Ｇが大きくなっても、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないものとして検出される。
【０１０２】
機体の旋回角度Ｆ１が９０度（境界位置Ｅ２）を越えると、機体が後半の旋回行程Ｌ２に入ったと判断される。前半の旋回行程Ｌ１における機体の向きに対して、後半の旋回行程Ｌ２の向きは逆向きになるので、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１（旋回終了位置Ｅ３）に接近していく状態となる。
【０１０３】
後半の旋回行程Ｌ２の終盤に至ると、運転者は操縦ハンドル２０を直進位置Ａ１に戻すように操作することになり、これにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて機体は直進状態になる。このように機体が直進状態に入ると、機体位置検出処理においては、式１による演算は行われず、それまでに求められた機体の位置Ｙ１に対して、右及び左の回転数センサ５０の検出値の平均値の積算値より求められる走行距離が減算され（進行方向が逆となるからマイナスの値）、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１が検出される。
【０１０４】
〔旋回操作による制御開始処理〕
運転者が操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作することにより、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が自動的に作動する状態になる場合とは別に、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されることにより、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が自動的に作動する状態になる場合もある。
以下、この状態について説明する。
【０１０５】
ステップＳ１〜Ｓ４の条件が成立している状態で、機体が畦際に達した際、運転者が操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作せずに操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作したとする。
そうすると、制御装置２３は、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されたことが検出されると（ステップＳ４１）、ステップ８と同様に音声手段７０による報知を行い（ステップＳ４２）、電動モータＭ３を作動させて施肥クラッチ２７を遮断状態に操作し（ステップＳ４３）、電動モータＭ１を作動させて植付クラッチ２６を遮断状態に操作し（ステップ４４）、自動昇降制御手段５４の作動を停止する（ステップＳ４５）。
【０１０６】
又、油圧シリンダ４を収縮作動して苗植付装置５を田面Ｇ２から上昇させ（ステップＳ４６）、苗植付装置５が上限位置に達したことがリンクセンサ２９により検出されると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。電動モータＭ２を作動してマーカー１９を格納姿勢に操作する（ステップＳ４７）。その後は、ステップＳ１４に移行してステップＳ１４以降の処理が行われる。
【０１０７】
〔旋回角度判別用処理〕
上述したように、ブロア１６が停止する否かにかかわらず、苗植付装置５が上限位置に達してから設定時間が経過するまでの間に、操縦ハンドル２０を直進位置Ａ１側に戻すように操作され、右及び左の前輪１の操向角度Ａが設定角度Ａ２よりも直進位置Ａ１側に操作されたことが、操向角センサ４７により検出されると（ステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１６）、そのとき、左右の回転数センサ５０の検出値（回転数）の夫々の積算値の比率に基づいて、適正な旋回が行われた否かを判別するための判別用旋回角度ＦＡを変更する処理を行うようになっている。
【０１０８】
説明を加えると、旋回外側の後輪２が駆動されて適正に旋回走行が行われているにもかかわらず、旋回中心側の後輪２が空転すると、上記したように、旋回中心側の回転数センサ５０にて検出される回転数の積算値に基づいて検出される機体の走行距離Ｇと右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて検出される旋回角度Ｆ１が、機体の実際の旋回角度とは大きく異なる場合がある。
【０１０９】
そこで、その時点における左右の回転数センサ５０夫々の回転を積算した値（実回転に伴う走行距離に相当する）の比率Ｈｘを求める（ステップＳ１７）。この比率Ｈｘは、例えば、旋回外側の回転センサ５０の検出値の積算値を旋回中心側の回転センサ５０の検出値の積算値で割った値とする。内外両側の後輪２が共に走行に伴って適正に回転しており、且つ、回転数センサ５０の検出も適正であれば、この比率Ｈｘは、内外輪差を考慮した差異を有する程度の「１」に近い小さめの値となるが、旋回中心側の後輪２の空転等が発生していれば、その度合が大きいほど大きい値になる。
【０１１０】
そして、比率Ｈｘが第１設定値Ｈ１よりも小さければ（ステップＳ１８）、適正な旋回走行であるから判別用旋回角度ＦＡとして第１判別用旋回角度ＦＡ１を設定し（ステップＳ１９）、比率Ｈｘが第１設定値Ｈ１以上で且つ第１設定値Ｈ１よりも大きな値に設定された第２設定値Ｈ２以下であれば（ステップＳ２０）、判別用旋回角度ＦＡとして、第１判別用旋回角度ＦＡ１より小さい第２判別用旋回角度ＦＡ２を設定し（ステップＳ２１）、比率Ｈｘが第２設定値Ｈ２以上であれば、第２判別用旋回角度ＦＡ２よりさらに小さい第３判別用旋回角度ＦＡ３を設定する（ステップＳ２２）。
【０１１１】
機体の走行距離Ｇと操向角度Ａとに基づいて検出される旋回角度Ｆ１が、上記したようにして設定された判別用旋回角度ＦＡ以上であれば、旋回が終了したものとして、油圧シリンダ４を伸長作動させて苗植付装置５を下降させる（ステップＳ２３，Ｓ２４）。苗植付装置５の下降により中央の整地フロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段５４が作動する（ステップＳ２５）。
【０１１２】
ステップＳ２３において、機体の旋回角度Ｆ１が判別用旋回設定角度ＦＡに達していない状態で、機体の位置Ｙ１が旋回終了位置Ｅ３に到達したことが検出されると、畦際での旋回が通常どおりに行われていないと判断されて、音声手段７０によりそのことが音声で報知さされ（ステップＳ３９，Ｓ４０）、これ以後の操作が行われない。
【０１１３】
〔作業開始用処理〕
苗植付装置５を下降させたのち、左右の回転数センサ５０夫々の検出値、具体的には単位時間当たりの回転数に基づいて、そのときの機体の走行速度すなわち現在の車速を算出する（ステップＳ２６）。
そして、現在の車速の情報と機体の位置Ｙ１の検出情報とに基づいて、現在の車速で走行した場合に、機体の位置Ｙ１が次の旋回終了位置Ｅ３に到達すると予測される到達予想時刻までの所要時間を推定する（ステップＳ２７）。又、現在の車速の情報とリンクセンサ２９にて検出される苗植付装置５の対機体高さの検出情報とに基づいて、前記到達予想時刻から植付け用所要時間だけ前の時刻に機体が位置すると想定される植付け作動用位置
、前記到達予想時刻から肥料案内用所要時間だけ前の時刻に機体が位置すると想定される繰り出し作動用位置、及び、繰り出し作動用位置においてブロア１６を安定回転状態にするのに必要なブロア作動開始時刻に相当するブロア作動用位置を推定する（ステップＳ２８）。
【０１１４】
前記肥料案内用所要時間というのは、電動モータＭ３を作動状態に切り換えて繰出し部１５にて肥料の繰り出しを開始してから、ブロア１６による風を受けて送風案内され、流下ホース１８を通して肥料が案内されて作溝器１７にて田面に形成される溝に肥料が供給されるまでの間の所要時間であり、予め実験により求めて制御装置２３に記憶されている。又、ブロア用所要時間というのは、ブロア１６が起動してから回転が安定して安定した風力が得られる状態になるまでの間の所要時間であり、このブロア用所要時間は、予め実験により求めて制御装置２３に記憶されている。
そして、ブロア作動開始時刻は、機体の位置Ｙ１が次の旋回終了位置Ｅ３に到達すると予測される到達予想時刻から肥料案内用所要時間だけ前の時刻（機体が肥料繰り出し用機体位置にあると予測される時刻）よりも更にブロア用所要時間だけ前の時刻である。
【０１１５】
従って、この実施形態では、繰出し部１５を繰り出し状態に切り換えるタイミングよりも先行するタイミングで、ブロア１６を作動状態に切り換えるように構成されている。
【０１１６】
尚、植付け用所要時間というのは、電動モータＭ１を始動させてから植付クラッチ２６が入り操作されて植付アーム８が苗を田面Ｇ２に植え付けるまでの間に必要とされる所要時間である。これは、例えば、電動モータＭ１が始動してから連係機構を介して爪クラッチ式の植付クラッチ２５が咬み合うための時間や植付アーム８が回転するのに要する時間を考慮したものである。
【０１１７】
作動部操作手段５３は、ステップ２８の処理において、リンクセンサ２９の検出情報に基づいて、苗植付装置５と機体との高さの差が小さいほど、言い換えると、水田が深く苗植付装置５が機体に対して相対的に高い位置にあるほど、電動モータＭ３を作動状態に切り換えるタイミングを早いタイミングに設定するように構成されている。
【０１１８】
このことについて説明を加えると、苗植付装置５と機体との高さの差が小さい場合、例えば、図１に示すように、水田が深く耕盤Ｇ１に対して高い位置に田面Ｇ２がある場合、流下ホース１８の途中部が上方に持ち上げられるように変形して、流下ホース１８により肥料を案内し難いものとなり、田面Ｇ２に供給されるのが遅れるおそれがあるから、電動モータＭ３を作動状態に切り換えるタイミングを早めるようにしているのである。
【０１１９】
具体的には、制御装置２３が、苗植付装置５と機体との高さの差が小さいほど肥料案内用所要時間を長い時間に設定するように、機体に対する苗植付装置５の高さの検出情報に応じて、予め設定されている演算式あるいはマップデータを用いて、肥料案内用所要時間を変更するように構成されている。
【０１２０】
そして、作動部操作手段５３は、現在の車速の情報、機体の位置Ｙ１の検出情報、及び、機体に対する苗植付装置５の高さの情報に基づいて求めた電動モータＭ３を作動状態に切り換えるタイミングを、タイミング調節器１００にて手動操作にて設定された補正情報に基づいて、遅い側あるいは早い側に補正する（ステップＳ２９）。
【０１２１】
機体の進行方向（図６の（＋Ｙ）（−Ｙ）で示す方向）に対する機体の位置Ｙ１が、上述したようにして推定したブロア作動用位置に至ったことを検出すると、ブロア１６の作動を開始させ（ステップＳ３０，Ｓ３１）、機体の位置Ｙ１が上述したようにして推定した繰り出し作動用位置に至ったことを検出すると、電動モータＭ３を作動状態側に切り換
えて施肥クラッチ２７を伝動入り状態に切り換える（ステップＳ３２，Ｓ３３）。
【０１２２】
機体の位置Ｙ１が上述したようにして推定した植付作動用位置に至ったことが検出されると（ステップＳ３４）、電動モータＭ１の作動により植付クラッチ２６を伝動状態に切り換える（ステップＳ３５）。これにより、苗植付装置５（回転ケース７、植付アーム８）による苗の植え付けが開始されて、次の作業行程に入る。このとき、繰出し部１５による肥料の供給は既に開始されており、苗植付装置５の苗の植え付け開始とほぼ同時に田面Ｇ２に肥料が供給される。
【０１２３】
但し、植付クラッチ２６を伝動状態に切り換えてから設定時間が経過するまでの間は、変速レバー４５を操作して増速させる操作が行われても、電動モータＭ４による車速の増速操作を牽制する（ステップＳ３６，Ｓ３７）。植付クラッチ２６を伝動状態に切り換えてから設定時間が経過すると、電動モータＭ４の増速牽制を解除する（ステップＳ３８）。このように構成することで、旋回走行中の車速よりも増速されることにより、肥料が田面Ｇ２に供給されるタイミングがずれることがないようにしている。
【０１２４】
上述したように、ステップＳ２３において、機体の位置Ｙ１が次の旋回終了位置Ｅ３に到達しても、機体の旋回角度Ｆ１が判別用旋回設定角度ＦＡに達していなければ（ステップ２３，３６）、ステップＳ２４〜Ｓ３５の操作が行われず、そのことを音声手段７０にて報知して処理を終了する（ステップＳ３７）。これにより、この後は運転者が昇降レバー１１又は操作レバー１２を操作して、その操作に基づいて、苗植付装置５の下降、植付クラッチ２６及び施肥クラッチ２７の伝動状態への切り換えを行うことになる。
【０１２５】
上述したような制御が行われることから、上記［８］にて説明した圃場での作業形態のうち、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５では、ステップＳ１〜Ｓ４の条件が成立しているから、その後で行われる旋回ＬＬ２〜ＬＬ６では、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が実行される。但し、旋回ＬＬ６が終了したときは、マーカー１９を格納姿勢に切り換える必要がある。
そして、空作業行程ＬＡ１では、ステップＳ１〜Ｓ４の条件のうち、植付クラッチ２６が伝動状態であるという条件が成立しないから、旋回ＬＬ１では、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が作動停止する状態となり、ステップ７以降の処理は実行しないことになる。又、作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４では、ステップＳ１〜Ｓ４の条件のうち、いずれかのマーカー１９が作用姿勢にあることという条件が成立しないから、各作業行程ＬＢ１〜ＬＢ４の後で行われる旋回では、機体位置検出手段５１、旋回終了位置検出手段５２、作動部操作手段５３の夫々が作動停止する状態となり、ステップ７以降の処理は実行しないことになる。
【０１２６】
［別実施形態］
以下、別実施形態を説明する。
（１）上記実施形態では、苗植付装置５と機体との高さの差が小さいほど、肥料案内用所要時間を長い時間に設定するように、苗植付装置５と機体との高さの検出情報に応じて肥料案内用所要時間を変更するようにしたが、このような構成を備えない構成してもよい。
【０１２７】
（２）上記実施形態では、旋回走行が開始されると（操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作される、又は、前輪１が設定角度Ａ２を越えて操向操作される）、ブロア１６の作動を停止させ、旋回走行が終了するとブロア１６を作動状態に切り換えるようにして、繰出し部１５を繰り出し状態に切り換えるタイミングよりも先行するタイミングで、ブロア１６を作動状態に切り換えるように構成したが、繰出し部１５を繰り出し状態に切り換えるタイミングと同じタイミングでブロア１６を作動状態に切り換える構成としてもよい。
【０１２８】
（３）上記実施形態では、機体位置検出手段５１として、式１に基づいて、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１を検出するようにしたが、このような構成に代えて次のように構成してもよい。
【０１２９】
旋回走行が開始されると（操作レバー１２が上昇位置Ｕに操作される、又は、前輪１が設定角度Ａ２を越えて操向操作される）、旋回中心側の回転数センサ５０の検出値の積算を開始し（機体位置検出手段５１に相当）、これとは別に、旋回中心側の回転数センサ５０の検出値の積算を開始した時点（旋回開始位置Ｅ１に相当）を、原点とし、原点に対して設定値（旋回終了位置Ｅ３に相当）を設定する。
【０１３０】
そして、機体の旋回走行動作については、常に同じ旋回半径及び走行距離であるとして設定してあり、旋回中心側の回転数センサ５０の検出値の積算値が機体の旋回行程の位置を表す値として検出するようにして、その回転数センサ５０の検出値の積算値が前述の設定値に達すると、旋回終了位置Ｅ３に到達したと判別する構成である。
【０１３１】
（４）上記実施形態では、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出を行うようにしたが、これに代えて以下の（４−１）（４−２）のように構成してもよい。
【０１３２】
（４−１）  図６に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図７（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３３】
右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用し、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３４】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３５】
（４−２）  図６に示す前半の旋回行程Ｌ１（後半の旋回行程Ｌ２）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図７（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域
の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
【０１３６】
右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出を行わない。右及び左の前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３７】
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて空作業行程ＬＡ１、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）における機体の位置Ｙ１の検出を行う。
【０１３８】
（５）上記実施形態では、車速検出手段としての右及び左の回転センサ５０が、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動下手側の回転数を検出するようにしたが、このような構成に代えて、例えば、後輪２への伝動系における後車軸ケース３７の入力軸３８や伝動軸３９に設けられるもの、あるいは、前輪１への伝動系に設けるもの等であってもよい。この場合、右及び左の回転センサ５０とは別の車速検出手段であってもよい。
又、対地高さ検出手段としては、前記リンクセンサ２９に代えて、例えば、油圧シリンダ４の伸縮位置を検出してリンク機構３の高さを検出するもの等、異なる構成のものを採用してもよい。
【０１３９】
（６）上記実施形態では、機体が旋回走行を開始したときに、車速がどのような車速であっても速度を維持するようにしたが、例えば、機体が旋回走行を開始したときに、車速が予め設定した規定値を超えている場合は、強制的に車速を規定値以下にまで減速させるように、電動モータＭ４の作動を制御する構成としてもよい。
【０１４０】
（７）上記実施形態では、作業機として乗用型田植機を示したが、本発明は、乗用型田植機に限らず、種籾等を圃場に供給する直播装置を備えた水田作業機等の作業機に適用できる。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明は、乗用型田植機や種籾を圃場に供給する直播装置を備えた直播機等の作業機に適用できる。
【符号の説明】
【０１４２】
５      作業装置
１４    粉粒体貯留手段
１５    粉粒体繰り出し手段
１６    ブロア
１７    圃場接地部位
１８    流下ホース
２１    作動部
２９    対機体高さ検出手段
５０    車速検出手段
５１    機体位置検出手段
５３    作動部操作手段
１００  タイミング補正手段
Ｊ      案内手段
Ｍ３    アクチュエータ（電動モータ）
【図１】
0005851117.tif 000002
【図２】
0005851117.tif 000003
【図３】
0005851117.tif 000004
【図４】
0005851117.tif 000005
【図５】
0005851117.tif 000006
【図６】
0005851117.tif 000007
【図７】
0005851117.tif 000008
【図８】
0005851117.tif 000009
【図９】
0005851117.tif 000010
【図１０】
0005851117.tif 000011
【図１１】
0005851117.tif 000012
【図１２】
0005851117.tif 000013