(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の走行環境を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影した画像に基づいて一時停止処理を実行する走行制御手段と
を有する車両の運転支援装置において、
前記走行制御手段は、
前記撮影手段で撮影した画像に基づいて赤色信号灯の点滅を検出する信号灯検出手段と、
前記信号灯検出手段で赤色信号灯の点滅を検出した場合、該信号灯の周囲に予め設定されている外形よりも大きな掲示物があるかを判定する掲示物判定手段と、
前記掲示物判定手段で予め設定されている外形よりも大きな掲示物があると判定した場合、前記一時停止処理を禁止する禁止指示手段と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路情報掲示板に付随する赤色信号灯が点滅している場合は、通常の信号機の赤色灯が点滅している際に実行される一時停止処理を禁止するようにした車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両では、車載カメラ等により自車両前方の走行環境を撮影し、撮影した画像から先行車等の障害物を認識したり、信号機の点灯色を認識して、必要な注意警報・自動ブレーキの作動等の運転支援制御を行う技術が知られており、例えば信号機の赤色灯の点滅を検出した場合は、一時停止であるため、通常の赤色灯の点灯と同じ処理が行われる。
【０００３】
例えば特許文献１（特開２０１１−２４２８３９号公報）には、車載カメラで撮影した画像から、赤信号の点滅（一次停止指示）を識別し、車両が一時不停止で通過した場合には、それをカウントし、所定回数に達したとき注意警告を発するようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４２８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、赤色灯の点滅は信号機ばかりでなく、信号機以外でも存在しており、運転者が車両を運転中に、信号機の赤色灯の点滅では無いと判断して一時不停止で通過したにもかかわらず、運転支援装置が信号機の点滅であると認識してしまうと、運転者の意に反した制御が実行されてしまい、運転者に不快感を与えてしまう。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑み、信号機の赤色灯の点滅と、信号機以外の赤色灯の点滅とを区別し、運転者の意に反した一時停止処理の実行を禁止することで、運転者に与える不快感を軽減させることのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両の前方の走行環境を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影した画像に基づいて一時停止処理を実行する走行制御手段とを有する車両の運転支援装置において、前記走行制御手段は、前記撮影手段で撮影した画像に基づいて赤色信号灯の点滅を検出する信号灯検出手段と、前記信号灯検出手段で赤色信号灯の点滅を検出した場合、該信号灯の周囲に予め設定されている外形よりも大きな掲示物があるかを判定する掲示物判定手段と、前記掲示物判定手段で予め設定されている外形よりも大きな掲示物があると判定した場合、前記一時停止処理を禁止する禁止指示手段とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、信号灯に付随する掲示物が所定外形よりも大きいと判定した場合、赤色灯が点滅していても、一時停止処理を禁止するようにしたので、運転者の意に反した一時停止処理が防止され、運転者に与える不快感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】道路情報掲示板検出ルーチンを示すフローチャート
【図３】道路情報掲示板認識処理サブルーチンを示すフローチャート
【図４】高速道路の道路情報掲示板の認識状態を示す説明図
【図５】車載カメラで撮影した道路情報掲示板の表示例を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１の符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この車両１に、エンジン２が搭載され、このエンジン２の出力側に自動変速機３が連結されている。又、エンジン２は吸気系に電子制御スロットル弁４が設けられており、このスロットル弁４にスロットルアクチュエータ４ａが連設されている。又、各気筒の燃焼室に対して所定に計量された燃料を噴射するインジェクタ４ｂ等が配設されている。
【００１１】
一方、符号５は撮影手段としての車載カメラで、メインカメラ５ａとサブカメラ５ｂを有するステレオカメラであり、各カメラ５ａ，５ｂにカラーＣＣＤやカラーＣＭＯＳ等のカラー撮像素子が設けられている。この各カメラ５ａ，５ｂは、自車両１前方の走行環境を撮影できるようにフロントガラス上部中央でであって、ルームミラ（図示せず）を挟む両側に配設されている。
【００１２】
この車載カメラ５で撮影したカラー画像データは画像処理ユニット（ＩＰＵ）６に送信される。ＩＰＵ６は、左右一対のカメラ５ａ，５ｂで撮影した、自車両１前方の画像に対し、対応する位置のずれ量（視差）から距離情報を求めて距離画像を生成すると共に、各カメラ５ａ，５ｂで撮像したＲ，Ｇ，Ｂの各色画像データから各画素の色データを生成する。このＩＰＵ６で求めた距離画像データ、及び色データは、走行制御手段としての走行制御ユニット７で読込まれる。
【００１３】
又、車両１には、制御装置として、上述した走行制御ユニット７以外に、エンジン制御ユニット８、変速制御ユニット９等が搭載されている。この各制御ユニット７〜９はＣＡＮ(Controller Area Network)通信等の車内通信回線１１を通じて、相互通信可能に接続されている。
【００１４】
更に、この各ＥＣＵ７〜９は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶手段等を有しており、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従い、自車両１の運転状態を検出する運転状態検出手段としての各センサ・スイッチ類からの検出信号等を処理し、ＲＡＭに格納される各種データ、及び不揮発性メモリに格納されている各種学習値データ等に基づき、所定の制御を実行する。
【００１５】
エンジン制御ユニット８は、エンジン２の運転状態を制御するもので、エンジン回転数、入空気量、アクセル開度、及びスロットル開度等に基づき、電子制御スロットルのスロットル弁４を開閉動作させるスロットルアクチュエータ４ａ、及び各気筒に設けられたインジェクタ４ｂ等、エンジン駆動を制御するアクチュエータ類の動作を制御する。
【００１６】
変速制御ユニット９は、アクセル開度と車速とに基づき、予め記憶されている変速パターンを参照し、自動変速機３に設けられたコントロールバルブ３ａを動作させて変速制御を行う。
【００１７】
走行制御ユニット７は、ＩＰＵ６で生成した距離画像データと画素毎の色データとを読込み、例えば輝度差、及び形状（円形）のパターンマッチングから信号灯候補を抽出し、この信号灯候補の色データに基づき点灯色が赤か否かを調べる。そして、赤色灯と判定した場合、道路情報掲示板の赤色信号灯か否かを調べ、道路情報掲示板の赤色信号灯と判定した場合は、一時停止処理を禁止する。尚、この走行制御ユニット７で実行する道路情報掲示板検出処理については後述する。
【００１８】
又、走行制御ユニット７の出力側にはブレーキブースタ１６が接続されている。このブレーキブースタ１６は４輪に併設されているブレーキホイールシリンダ１６ａに対してブレーキ油圧を強制的に供給して制動させるものであり、走行中の自車両１は強制的に減速される。例えば、走行制御ユニット７において、信号機の赤色灯が点灯或いは点滅していると判定した場合、或いは先行車が停車していると判定した場合、現在の車速等に基づいて停止可能距離を求め、先行車までの距離、或いは交差点までの距離が停止可能距離より短く、且つ、運転者が減速する意思がないと判定した場合、ブレーキブースタ１６を動作させて、４輪を強制的に制動させる。
【００１９】
次に、上述した走行制御ユニット７で実行される道路情報掲示板検出処理について、図２に示す情報掲示板検出ルーチンに従って説明する。
【００２０】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、ＩＰＵ６で生成した画像データを読込み、ステップＳ２で、距離画像データから形状（円形）のパターンマッチング等により信号灯を認識する。そして、ステップＳ３へ進み、信号灯が認識されたか否かを調べ、認識されなかった場合は、ステップＳ９へジャンプする。
【００２１】
一方、信号灯が検出された場合は、ステップＳ４へ進み、画素毎のカラー画像データに基づき信号灯の点灯色が赤色か否かを調べる。そして、赤色灯と判定された場合、ステップＳ５へ進み、赤色灯以外の点灯色と判定された場合は、ステップＳ９へジャンプする。
【００２２】
ステップＳ５へ進むと、赤色灯の点灯時間を計時し、一定間隔で点滅しているか否かを調べる。そして、点滅している場合はステップＳ６へ進み、点灯している場合は、ステップＳ９へジャンプする。尚、ステップＳ３〜Ｓ５が、本発明の信号灯検出手段に対応している。
【００２３】
ステップＳ６へ進むと、点滅している赤色灯が道路情報掲示板に付随する赤色信号灯か否かを調べる道路情報掲示板認識処理を実行する。尚、このステップでの処理が、本発明の掲示物判定手段に対応している。
【００２４】
この道路情報掲示板認識処理は、図３に示す道路情報掲示板認識処理サブルーチンに従って実行される。このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、ＩＰＵ６で生成した距離画像データに基づき赤色灯と認識した信号灯の周囲であって同じ距離の位置に掲示板が有るか否かを、予め設定されている形状（矩形）のパターンマッチング等により判定する。
【００２５】
図４、図５に示すように、例えば高速道路や有料道路等に掲げられている道路情報掲示板２１は、道路脇に立設されたポール２２に支持された状態で、走行路の上方に掲げられている。道路情報掲示板２１には、左右一対の赤色信号灯２３ａ，２３ｂが配設され、又、その下部に電光表示等により情報を表示する情報表示部２４が配置されている。左右一対の赤色信号灯２３ａ，２３ｂは、情報表示部２４に情報が表示された場合、交互に点灯し（従って、各赤色信号灯２３ａ，２３ｂは点滅している）、運転者に注意を促すものである。
【００２６】
そして、信号灯の周囲に掲示物があると判定した場合は、ステップＳ１２へ進み、掲示物がないと判定した場合、ステップＳ１４へ分岐する。
【００２７】
ステップＳ１２へ進むと、掲示物の外形（高さＨ、幅Ｗ）を調べ、この外形が予め設定されている掲示板判定値以上か否かを調べる。掲示物としては、高速道路や有料道路等に掲げられている道路情報掲示板２１以外に、一般道路に設置されている信号機の下部に掲げられている案内板等がある。これの案内板に対して、道路情報掲示板２１は情報表示部２４が備えられているため、比較的大きく、又、その外形もほぼ一定している。掲示板判定値は、上述した案内板よりも大きく、しかも、道路情報掲示板２１よりもやや小さい外形（高さＨと幅Ｗ）に設定されている。
【００２８】
そして、掲示物の外形が掲示板判定値よりも大きいと判定した場合、ステップＳ１３へ進み、又、掲示物の外形が掲示板判定値よりも小さいと判定した場合は、ステップＳ１４へ分岐する。
【００２９】
ステップＳ１３へ進むと、信号灯は道路情報掲示板２１に付随しているとし、図２のステップＳ７へ進む。又、ステップＳ１１、或いはステップＳ１２からステップＳ１４へ進むと、信号機は道路情報掲示板２１に付随していないとして、図２のステップＳ７へ進む。
【００３０】
図２のステップＳ７へ進むと、ステップＳ６で実行した道路情報掲示板認識処理の結果に基づき、信号灯が情報掲示板に付随しているかを調べ、付随していると判定した場合、ステップＳ８へ進み、一時停止処理禁止フラグＦｂをセット（Ｆｂ←１）して、ルーチンを抜ける。又、信号灯が情報掲示板に付随していないと判定した場合は、ステップＳ９へ進み、一時停止処理禁止フラグＦｂをクリアして（Ｆｂ←０）、ルーチンを抜ける。
【００３１】
この一時停止処理禁止フラグＦｂは、例えば、走行制御ユニット７で実行される自動ブレーキ制御等において読込まれ、赤色灯の点滅を検出して一時停止処理を行う際に、一時停止処理禁止フラグＦｂがセットされている場合は（Ｆｂ＝１）、道路情報掲示板２１に付随する信号灯の点滅であると判定し、一時停止処理を禁止する。一方、一時停止処理禁止フラグＦｂがクリアされている場合は（Ｆｂ＝０）、一時停止処理を通常どおりに実行する。
【００３２】
又、自動ブレーキ制御機能が搭載されていない車両であって、一時停止を促す注意警告を行う機能が備えられている車両では、一時停止処理禁止フラグＦｂがセットされている場合（Ｆｂ＝１）、当該警告表示を禁止する。尚、ステップＳ７〜９が、本発明の禁止指示手段に対応している。
【００３３】
このように、本実施形態では、信号灯の赤色灯が点滅している場合、この信号灯が道路情報掲示板２１に付随しているものか否かを調べ、付随していると判定した場合は、走行制御ユニットで実行する一時停止処理（自動ブレーキ制御処理や一時停止注意警告処理等）を禁止するようにしたので、運転者の意に反した一時停止処理が実行されることがなくなり、運転者に与える不快感を軽減させることができる。
【００３４】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、道路情報掲示板２１は高速道路や有料道路にかがられているものに限らず、一般道路や高速道路入口に掲げられている道路情報掲示板に適用できることは云うまでもない。
【符号の説明】
【００３５】
１…車両、
５…車載カメラ、
７…走行制御ユニット、
１６…ブレーキブースタ、
２１…道路情報掲示板、
２３ａ，２３ｂ…赤色信号灯、
２４…情報表示部、
Ｆｂ…一時停止処理禁止フラグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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