(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺の開口が上面に形成されたケース部材と、
前記ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部が前記ケース部材の長手方向の両端に着脱可能に固定されたシャッタと、
前記ケース部材の長手方向に移動可能な状態で前記ケース部材に取り付けられたスライダと、
前記シャッタに接触した状態で前記スライダに回転可能に設けられ、前記シャッタと前記開口の縁部との間隔を変更させる複数のローラと
を備えたロボットにおいて、
前記複数のローラをそれぞれ中心軸部とローラ本体とで構成するとともに、前記複数のローラを、前記スライダの移動方向の両側で前記シャッタを前記開口の縁部に押圧する外ローラと、前記外ローラ間で前記シャッタを前記開口の縁部から離間させる内ローラとで構成し、
前記スライダの上面に、前記内ローラの中心軸部の両端部分を上方から下方に押し込める凹部を備えた一対の軸受部と、前記一対の軸受部の内側に位置し前記内ローラのローラ本体の下部を収容できる部分と前記内ローラのローラ本体の下部を収容できる部分から前記スライダの移動方向の両側に延びる部分とからなる干渉防止溝とを設けて、前記一対の軸受部で前記内ローラの中心軸部を支受するようにし、
さらに、前記スライダの上面における前記スライダの移動方向に直交する幅方向の前記内ローラの両側に部材設置部を設けて、前記部材設置部の上面に所定の部材を設置し、前記スライダの上面における前記幅方向の中央部と前記所定の部材との間に、前記内ローラが前記干渉防止溝と前記スライダの外部との間を前記スライダの移動方向に通過できる隙間が形成されるようにしたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記スライダに軸受部取付用凹部を形成し、前記軸受部を前記軸受部取付用凹部に設置された樹脂材料からなる弾性部材で構成した請求項１に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開口を備えたケース部材と、ケース部材の開口を塞ぐシャッタと、ケース部材に沿って移動するスライダと、スライダに設けられシャッタと開口縁部との間隔を変更させる複数のローラとを備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、上面が開口したケース部材にレール部材を設け、上部に設置された部品着脱装置をケース部材の開口から上方に突出させたスライダをレール部材に沿って移動させることにより所定の部品を搬送するロボットが用いられている（例えば、特許文献１参照）。このロボットでは、ケース部材の内部に塵埃や異物が入ったり、ケース部材の内部の塵埃や異物が外部に飛散したりすることを防止するために、ケース部材の内部と外部との間を遮蔽するシャッタが設けられている。
【０００３】
また、スライダにおける移動方向の両側にそれぞれシャッタを開口縁部に押圧する外ローラが設けられ、スライダの上面における一対の外ローラ間に、シャッタを開口縁部から離間させる一対の内ローラが移動方向に間隔を保って設置されている。そして、スライダがレール部材に沿って移動する際に、スライダが位置する部分でシャッタは開口縁部の上方に持ち上げられ、スライダが通過するとシャッタは下降して開口縁部上に押し付けられる。このような従来のロボットの外ローラや内ローラは、ねじや所定の連結部材を介してスライダに取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−６０５８号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、従来のロボットにおいては、外ローラや内ローラがねじや連結部材によってスライダに取り付けられているため、これらのローラをスライダに対して着脱する際の作業が煩雑になるという問題や、部品点数が多くなりコストが高くなるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、ローラのスライダに対する着脱作業が容易になり、さらに部品点数を減少できるロボットを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。
【０００７】
前述した目的を達成するため、本発明に係るロボットの構成上の特徴は、長尺の開口（１５）が上面に形成されたケース部材（１０）と、ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部がケース部材の長手方向の両端に着脱可能に固定されたシャッタ（３７）と、ケース部材の長手方向に移動可能な状態でケース部材に取り付けられたスライダ（２０）と、シャッタに接触した状態でスライダに回転可能に設けられ、シャッタと開口の縁部との間隔を変更させる複数のローラ（２７，２８，４９）とを備えたロボットにおいて、複数のローラをそれぞれ中心軸部（２７ｂ，２８ｂ，４９ｂ）とローラ本体（２７ａ，２８ａ，４９ａ）とで構成するとともに、複数のローラを、スライダの移動方向の両側でシャッタを開口の縁部に押圧する外ローラと、外ローラ間でシャッタを開口の縁部から離間させる内ローラとで構成し、スライダの上面に、内ローラの中心軸部の両端部分を上方から下方に押し込める凹部を備えた一対の軸受部（４５ａ）と、一対の軸受部の内側に位置し内ローラのローラ本体の下部を収容できる部分と内ローラのローラ本体の下部を収容できる部分からスライダの移動方向の両側に延びる部分とからなる干渉防止溝（４５ｂ）とを設けて、一対の軸受部で内ローラの中心軸部を支受するようにし、さらに、スライダの上面におけるスライダの移動方向に直交する幅方向の内ローラの両側に部材設置部（４４ａ）を設けて、部材設置部の上面に所定の部材（Ｂ）を設置し、スライダの上面における幅方向の中央部と所定の部材との間に、内ローラが干渉防止溝と前記スライダの外部との間をスライダの移動方向に通過できる隙間が形成されるようにしたことにある。
【０００８】
本発明に係るロボットでは、所定のローラをスライダに取り付けるときには、所定のローラの中心軸部の両端部分を外周側から軸受部に押し込むだけですむ。また、所定のローラをスライダから取り外す際には、所定のローラを棒状の部材などで外側にこじることにより取り外しができる。このため、スライダに対する所定のローラの着脱が極めて容易になる。また、所定のローラをスライダに取り付けるためのねじや連結部材が不要になるため、部品点数が減少して低コスト化が図れる。なお、所定のローラは、複数のローラの全てであってもよいし、一部であってもよい。
【０００９】
また、本発明によると、内ローラのスライダに対する着脱が容易になる。
【００１０】
また、本発明によると、スライダの上面に重量物などの部材が設置されている場合、その部材を取り外すことなく、内ローラのスライダに対する着脱ができるため、交換等の作業が極めて容易になる。なお、部材設置部は、スライダの移動方向に平行して延びていることが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、スライダに軸受部取付用凹部を形成し、軸受部を軸受部取付用凹部に設置された樹脂材料からなる弾性部材で構成したことにある。本発明によると、シャッタからローラに強い衝撃が加わったときに、その衝撃を軸受部で吸収することができる。また、本発明においては、軸受部の凹部におけるローラの中心軸部が押し込まれるときの入口側の開口の幅を中心軸部の直径よりも短くし、ローラの中心軸部を支持する奥側部分の幅を入口側の開口の幅よりも大きくすることが好ましい。これによると、ローラの中心軸部が不意に軸受部から外れることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示した斜視図である。
【図２】図１に示したロボットの要部を示した斜視図である。
【図３】ロボットの要部を示した断面図である。
【図４】ロボットの外ローラが位置する部分を示した断面図である。
【図５】ロボットの内ローラが位置する部分を示した断面図である。
【図６】内ローラが取り付けられたテーブル部を示した斜視図である。
【図７】テーブル部に、外ローラが取り付けられたローラ支持部を取り付ける状態を示した斜視図である。
【図８】テーブル部に保護カバーを取り付ける状態を示した斜視図である。
【図９】テーブル部に吸着装置を載置した状態を示した斜視図である。
【図１０】吸着装置が載置されたテーブル部から保護カバーを取り外し、さらに外ローラが取り付けられたローラ支持部を取り外す状態を示した斜視図である。
【図１１】吸着装置が載置されたテーブル部からローラ支持部を取り外した状態を示した斜視図である。
【図１２】吸着装置が載置されたテーブル部から内ローラを取り外した状態を示した斜視図である。
【図１３】変形例に係るロボットが備える内ローラを示した斜視図である。
【図１４】他の変形例に係るロボットが備えるテーブル部を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係るロボットを図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係るロボットＡを示している。また、図２は、図１に示したロボットＡの要部を示しており、図３は、その要部の長手方向に沿った縦断面を示している。このロボットＡは、Ｘ軸方向（図１の長手方向で、以下、この方向を前後方向とする）に延びるケース部材１０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられたスライダ２０と、スライダ２０をケース部材１０のＸ軸方向に移動させる駆動装置３５（図４および図５参照）と、ケース部材１０の上面に設置されたシャッタ３７とを備えており、ケース部材１０の後端にはモータＭが設置されている。ここで、水平面上でＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向（図１のケース部材１０の幅方向で、以下、この方向を左右方向とする）とする。
【００１４】
ケース部材１０は、上面が開口した細長い矩形の箱状に形成されており、図４および図５に示したように、下部に位置する底面部１１と、底面部１１の左右の側面から対向して上方に延びる一対のカバー部材１２，１３と、前後に位置する端面部１４（前部の端面部１４しか図示せず）とを備えている。底面部１１は、上面における幅方向の中央に、両側部分よりも低くなった凹部１１ａが形成された長尺の肉厚板体で構成されている。この底面部１１は、アルミ二ウム合金からなる押出材を加工して形成されており、その断面形状は、前端から後端にかけて同一になっている。
【００１５】
カバー部材１２，１３は、それぞれ断面形状がＬ形に形成され、左右対称に配置された長尺の板状部材で構成されている。カバー部材１２は、略水平に配置された上面部１２ａと、上面部１２ａの外側縁部から下方に延びる側面部１２ｂとで構成され、カバー部材１３は、略水平に配置された上面部１３ａと、上面部１３ａの外側縁部から下方に延びる側面部１３ｂとで構成されている。そして、カバー部材１２，１３は、上面部１２ａ，１３ａの互いに対向する内側の縁部どうしを設定された長さだけ離した状態で底面部１１の側面に固定されている。また、カバー部材１２，１３の前後両端には、それぞれ端面部１４が取り付けられている。このため、前後の端面部１４の上端部と上面部１２ａ，１３ａとで囲まれる部分には、Ｙ軸方向に一定長さを保ってＸ軸方向に延びる開口１５が形成されている。この開口１５は、後述するシャッタ３７によって閉塞される。
【００１６】
底面部１１の凹部１１ａには、底面部１１の長手方向に沿って延び高さよりも幅が長くなったレール部材１６が上部を底面部１１の上面から突出させた状態で固定されている。このレール部材１６の左右の側面の上部には、断面半円状に窪んだガイド溝１６ａがそれぞれ形成されている。また、レール部材１６の上方には、レール部材１６と平行して前後に延びる棒状のボールネジ１７が設けられている。このボールネジ１７の前端は、前部の端面部１４に回転可能に支持され、後端は、後部の端面部１４を貫通してモータＭに連結されている。
【００１７】
そして、レール部材１６とボールネジ１７に対して移動可能にスライダ２０が取り付けられている。スライダ２０は、スライド部材２１と、スライド部材２１の上面に設けられたスライダ本体２２と、スライダ本体２２の上部に設けられたテーブル部２３とで構成されている。スライド部材２１は、下面における幅方向の中央に、レール部材１６の上部に摺動可能に嵌合できるスライド溝２１ａが形成された部材で構成されており、スライド溝２１ａの両側面におけるガイド溝１６ａに対向する部分には、断面形状が半円形の被ガイド突起２１ｂが設けられている。このスライド部材２１は、レール部材１６の上部にスライド溝２１ａを合わせた状態でレール部材１６の端部からスライドさせることにより、レール部材１６に組み付けられている。
【００１８】
スライダ本体２２は、スライド部材２１に固定されて、スライド部材２１とともに、ケース部材１０の内部で、レール部材１６とボールネジ１７に対して移動可能になっている。スライダ本体２２の内部には、スライダ本体２２を前後に貫通する円筒状のナット２２ａが設けられており、このナット２２ａの内部をボールネジ１７が貫通している。なお、ナット２２ａの内面にはボールネジ１７に螺合するねじが形成されており、ボールネジ１７の回転によりナット２２ａはボールネジ１７の長手方向に沿って移動する。また、スライダ本体２２の上端部は、左右の幅が他の部分よりも狭くなっており、その狭くなった部分が開口１５の内部を通ってケース部材１０の上面の高さまで突出している。
【００１９】
テーブル部２３は、ロボットＡの用途に応じた各種の装置や部材が設置されるもので、スライダ本体２２の上面にボルトを介して固定されて、ケース部材１０の上方に位置している。このテーブル部２３は、図３に示したように、テーブル本体２４と、テーブル本体２４の前後にそれぞれ取り付けられたローラ支持部材２５，２６と、ローラ支持部材２５，２６にそれぞれ取り付けられた外ローラ２７，２８と、テーブル本体２４の上面に取り付けられた内ローラ２９と、一対の保護カバー３１ａ，３１ｂとを備えている。
【００２０】
テーブル本体２４は、前後および左右がそれぞれ対称になった段違いの板状部材で構成されている。このテーブル本体２４は、図６に示したように、左右両側に位置する部材設置部２４ａと、両部材設置部２４ａ間の左右両側に位置するローラ支持部２４ｂと、両ローラ支持部２４ｂ間に位置する中央部２４ｃとで構成されている。部材設置部２４ａの上面は、他の部分の上面よりも高くなった水平面で構成され、その水平面に間隔を保って複数のねじ穴２４ｄが形成されている。このねじ穴２４ｄは、テーブル部２３の上部に各種の装置や部材を設置する際に用いられる。また、両部材設置部２４ａの対向する内側面には、前後に貫通する溝部２４ｅが平行して形成されている。
【００２１】
ローラ支持部２４ｂと中央部２４ｃとの上面における前端側部分と後端側部分とは、前後方向の中央側から前後の各端部に向かって下り傾斜になった傾斜面で構成されている。また、ローラ支持部２４ｂの上面における前後方向の中央側部分は、中央部２４ｃの上面における前後方向の中央側部分よりも高くなっている。両ローラ支持部２４ｂの上面における前後方向の中央側部分は、前後で前述した傾斜面が延長され、その傾斜面間の部分が水平面で構成されている。中央部２４ｃの上面における前後方向の中央側部分は全体が水平面で構成されている。これによって、ローラ支持部２４ｂと中央部２４ｃとの上面には、前端側部分と後端側部分よりも前後の中央部分が上方に盛り上がった傾斜面が形成され、さらに、テーブル本体２４の上面には、左右の中央部分よりも左右両側部分の方が徐々に高くなった段差が形成されている。
【００２２】
また、中央部２４ｃの上面における前後方向の中央部分には、左右に延びる干渉防止溝２４ｆが形成されている。この干渉防止溝２４ｆは、後述する内ローラ２９のローラ本体２９ａの軸方向に沿った略半分を余裕をもって収容できる大きさに形成されている。そして、両ローラ支持部２４ｂの前後方向の中央に、互いに対向して、一対の軸受部３２ａ，３２ｂが形成されている。この軸受部３２ａ，３２ｂは、上部および互いに対向する部分が開口した凹部で構成されており、弾性を備えたＭＣナイロン製の部材をローラ支持部２４ｂに形成した軸受部取付用凹部に埋め込むことにより形成されている。
【００２３】
軸受部３２ａ，３２ｂの凹部は、左右方向に同形状で延びており、その内周面の断面は略円形になっている。そして、凹部の上端の開口部分の幅は内周面の断面の直径よりも少し短くなっており、軸受部３２ａの凹部の右側端部と軸受部３２ｂの凹部の左側端部とが互いに対向して開口している。なお、中央部２４ｃの上面と、部材設置部２４ａの上面との間の長さは、内ローラ２９を余裕をもって配置できる長さに設定されている。
【００２４】
ローラ支持部材２５，２６は、ともに前後よりも左右に長い同じ部材で構成されており、ローラ支持部材２５は、テーブル本体２４の前端に前側から組み付けられ、ローラ支持部材２６は、テーブル本体２４の後端に後側から組み付けられている。ローラ支持部材２５は、前端中央に四角形の切り欠き部が形成された板状の平面部２５ａを備えており、その平面部２５ａにおける切欠き部の両側に、一対の支持片２５ｂが形成されている。一対の支持片２５ｂは、それぞれ平面部２５ａの左右両側に位置する水平部と、両水平部の内側縁部から対向して下方に延びる垂直部とからなるＬ形の片で構成されており、一対の支持片２５ｂの各垂直部には、支持穴が形成されている。
【００２５】
そして、外ローラ２７が、中心軸部２７ｂの両側を一対の支持片２５ｂの支持穴に挿通させた状態で、回転自在に支持されている。また、一対の支持片２５ｂの水平部の前端には、下方に延びる一対の取付片２５ｃが形成されており、この一対の取付片２５ｃには挿通穴が形成されている。このローラ支持部材２５は、図７に示したように、平面部２５ａの後部側の両側部を溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられ、取付片２５ｃの挿通穴とねじ３３（図４参照）を介して、テーブル本体２４の前端に着脱可能に取り付けられている。このため、ローラ支持部材２５の上面と、テーブル本体２４の部材設置部２４ａの上面との間には、ローラ支持部材２５の方が僅かに低くなった段差が形成される。
【００２６】
ローラ支持部材２６は、ローラ支持部材２５と前後対称に配置されており、後端中央に四角形の切り欠き部が形成された板状の平面部２６ａを備えている。この平面部２６ａの後部には、一対の支持片２６ｂおよび一対の取付片２６ｃが形成されている。そして、外ローラ２８が、中心軸部２８ｂの両側を一対の支持片２６ｂの支持穴に挿通させた状態で、回転自在に支持されている。また、ローラ支持部材２６は、平面部２６ａの前部側の両側部を溝部２４ｅ内に後方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられ、一対の取付片２６ｃに設けられた挿通穴とねじ３３を介して、テーブル本体２４の後端に着脱可能に取り付けられている。ローラ支持部材２６の上面と、テーブル本体２４の部材設置部２４ａの上面との間には、ローラ支持部材２６の方が僅かに低くなった段差が形成されている。
【００２７】
なお、外ローラ２７は、アルミのパイプの表面にウレタン樹脂からなる表層部を形成して構成された円筒状のローラ本体２７ａと、ローラ本体２７ａを貫通する中心軸部２７ｂと、ローラ本体２７ａの両端でローラ本体２７ａと中心軸部２７ｂとの間に設けられた一対のベアリング２７ｃとで構成されている。そして、一対の支持片２５ｂの支持穴を挿通する中心軸部２７ｂの両端部がピン３４などの固定部材によって一対の支持片２５ｂに固定され、ローラ本体２７ａが、一対のベアリング２７ｃを介して中心軸部２７ｂに対して回転自在になっている。
【００２８】
また、外ローラ２８も、外ローラ２７と同様、円筒状のローラ本体２８ａと、中心軸部２８ｂと、一対のベアリング（図示せず）とで構成されている。そして、一対の支持片２６ｂの支持穴を挿通する中心軸部２８ｂの両端部がピン３４などの固定部材によって一対の支持片２６ｂに固定され、ローラ本体２８ａが、一対のベアリングを介して中心軸部２８ｂに対して回転自在になっている。
【００２９】
さらに、内ローラ２９も、外ローラ２７，２８と同様、円筒状のローラ本体２９ａと、中心軸部２９ｂと、一対のベアリング２９ｃとで構成されている。そして、この内ローラ２９は、中心軸部２９ｂの両端部を、それぞれ軸受部３２ａ，３２ｂの内部に上方から押し込むことにより、テーブル本体２４の上面に取り付けられており、中心軸部２９ｂの両端部は、それぞれ軸受部３２ａ，３２ｂに着脱可能な状態で固定されている。
【００３０】
なお、中心軸部２９ｂの直径は、軸受部３２ａ，３２ｂの上端開口の幅よりも長く設定されており、これによって、軸受部３２ａ，３２ｂの内部に入った中心軸部２９ｂが、不意に軸受部３２ａ，３２ｂから外れることを防止される。また、ローラ本体２９ａは、下部を干渉防止溝２４ｆ内に位置させて、一対のベアリング２９ｃを介して中心軸部２９ｂに対して回転自在になっている。さらに、中心軸部２９ｂの両端が軸受部３２ａ，３２ｂから外れて、ローラ支持部２４ｂの上面に位置したときのローラ本体２９ａの上端は、部材設置部２４ａの上面の高さよりも低い位置になるように設定されている。また、内ローラ２９は、外ローラ２７，２８よりも僅かに高い位置に配置されている。
【００３１】
保護カバー３１ａは、テーブル本体２４における部材設置部２４ａを除いた部分の上面の前側半分と、ローラ支持部材２５の上面、前面および両側面を覆うことのできる部材で構成されており、図８に示したように、後部側の両側部を溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられる。保護カバー３１ｂは、テーブル本体２４における部材設置部２４ａを除いた部分の上面の後側半分と、ローラ支持部材２６の上面、後面および両側面を覆うことのできる部材で構成されており、前部側の両側部を溝部２４ｅ内に後方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられている。
【００３２】
保護カバー３１ａの前部両側部分と、保護カバー３１ｂの後部両側部分とには、それぞれねじ挿通穴が形成されている。そして、保護カバー３１ａは、前部の両側部分がねじ３３によってローラ支持部材２５とともに、テーブル本体２４の前端部に固定され、保護カバー３１ｂは、後部の両側部分がねじ３３によってローラ支持部材２６とともに、テーブル本体２４の後部に固定されている。また、保護カバー３１ａ，３１ｂの下面と、内ローラ２９の上端部との間には、僅かな隙間が形成されているだけで、保護カバー３１ａ，３１ｂは内ローラ２９の極近傍に配置されている。さらに、保護カバー３１ａ，３１ｂの上面は、部材設置部２４ａの上面よりも僅かに低くなっている。
【００３３】
また、ロボットＡには、ＣＰＵや記憶装置等からなる制御装置、基板、および各装置間を接続するケーブルなどが備わっている。そして、これらの各装置と、前述したボールネジ１７、ナット２２ａおよびモータＭとで駆動装置３５が構成される。この駆動装置３５は、モータＭの駆動によりボールネジ１７が回転することによりナット２２ａに推進力を発生させる。このため、電源を入れ制御装置をオン状態にしてモータＭに電流を流すと、スライダ２０は、レール部材１６に沿って移動する。
【００３４】
シャッタ３７は、ステンレス鋼からなる薄板で構成されており、前後方向の長さがケース部材１０の前後方向の長さよりも僅かに短く、左右方向の幅がカバー部材１２，１３の上面部１２ａ，１３ａの対向する縁部間の長さよりも少し長くなっている。また、シャッタ３７の前後の端部には、それぞれ縁部に沿って２個のねじ挿通穴が形成されている。このシャッタ３７は、長手方向の両端部を、固定部材３８ａ，３８ｂおよび４個のねじ３９を介して端面部１４の上面に固定され、ケース部材１０の開口１５を上方から塞いでいる。
【００３５】
なお、固定部材３８ａ，３８ｂには、それぞれ２個のねじ挿通穴が形成され、端面部１４の上面には、それぞれ２個のねじ穴が形成されている。そして、シャッタ３７の両端部の上面にそれぞれ固定部材３８ａ，３８ｂを置き、ねじ３９を２つのねじ挿通穴に通してねじ穴に螺合させることにより、シャッタ３７の両端部は、端面部１４の上面に固定されている。なお、シャッタ３７のねじ挿通穴は、それぞれ前後方向に長い長円で構成されており、ねじ３９に対するねじ挿通穴の位置を変更することにより、シャッタ３７の張り具合を調節できるようになっている。
【００３６】
このシャッタ３７は、前方側に位置する外ローラ２７の下方から内ローラ２９の上方を通り、後方側に位置する外ローラ２８の下方へと掛け渡されている。すなわち、シャッタ３７は、テーブル部２３のテーブル本体２４の上面と保護カバー３１ａ，３１ｂの天井部との間の隙間を通過している。そして、シャッタ３７における外ローラ２７，２８に位置する部分は、図３に示したように、外ローラ２７，２８によって、ケース部材１０の上面部１２ａ，１３ａに押圧される。また、シャッタ３７における内ローラ２９に位置する部分は、内ローラ２９によって上方に押し上げられる。
【００３７】
このように、外ローラ２７，２８にシャッタ３７の上面が接触し、内ローラ２９にシャッタ３７の下面が接触することにより、スライダ２０が移動する際に、シャッタ３７から受ける摩擦抵抗が小さくなる。また、シャッタ３７は、両端部が端面部１４に固定され、テーブル部２３内を通過することによりその部分が上方に持ち上げられるため、シャッタ３７には、適度な張力が加わるようになり、シャッタ３７は撓みのない状態に維持される。
【００３８】
このように構成されたロボットＡを用いて、例えば、電子部品を所定の場所に順次供給する場合には、テーブル部２３に、電子部品を吸着するための吸着装置を取り付ける。そして、ロボットＡの電源を入れ制御装置をオン状態にする。これによって、モータＭに電流が流れてボールネジ１７が回転し、スライダ２０は、レール部材１６に沿って移動する。このとき、スライダ２０の進行方向の先方および後方においては、シャッタ３７は、上面部１２ａ，１３ａの上面に密着することで、ケース部材１０の開口１５を塞ぐ。これによって、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することが防止される。
【００３９】
また、シャッタ３７におけるスライダ２０の内部に位置する部分は、内ローラ２９によって上面部１２ａ，１３ａの上面から上方に持ち上げられる。このように、スライダ２０は、前後の外ローラ２７，２８でシャッタ３７を上面部１２ａ，１３ａ側に押し付けるとともに、内ローラ２９でシャッタ３７を上方に持ち上げながら往復移動していく。その際に、吸着装置は、電子部品を所定の場所で吸着し、基板等に実装する。そして、長時間の使用により、外ローラ２７，２８および内ローラ２９が摩耗したときには、外ローラ２７，２８および内ローラ２９を未使用のものに取り替える操作が行われる。
【００４０】
この取り替え操作を、図９ないし図１２を用いて説明する。なお、図９ないし図１２に示したように、この場合、テーブル部２３の上面には吸着装置Ｂが設置されている。そして、まず、図９の状態から、シャッタ３７の前端部を端面部１４に固定しているねじ３９を緩め、保護カバー３１ａをテーブル本体２４に固定しているねじ３３を取り外したのちに、保護カバー３１ａを前方に引っ張ってテーブル本体２４とローラ支持部材２５から取り外して、図１０の状態にする。このとき、吸着装置Ｂはテーブル本体２４の両側部の部材設置部２４ａに固定され、保護カバー３１ａは溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられているため、保護カバー３１ａは前方に引っ張ることにより容易に取り外すことができる。
【００４１】
つぎに、図１０の状態から、ローラ支持部材２５を外ローラ２７とともに、前方に引っ張ってテーブル本体２４から取り外す。この場合も、ローラ支持部材２５は、溝部２４ｅ内に前方からスライドさせてテーブル本体２４に組み付けられているため、前方に引っ張ることにより容易に取り外すことができる。ついで、テーブル本体２４の後部側で、同様の操作を行って、保護カバー３１ｂ、ローラ支持部材２６および外ローラ２８を、テーブル本体２４から取り外す。
【００４２】
つぎに、シャッタ３７を後方に引っ張ってテーブル部２３から抜き取り、図１１の状態にする。これによって、テーブル本体２４の前方および後方から内ローラ２９が見えるようになる。そして、棒状の治具などで、内ローラ２９をテーブル本体２４の軸受部３２ａ，３２ｂから取り外して、図１２の状態にする。この場合、治具で内ローラ２９をこじ上げることにより軸受部３２ａ，３２ｂから取り外すことができ、軸受部３２ａ，３２ｂから外れた内ローラ２９は、テーブル本体２４の上面の傾斜面を転がってテーブル本体２４の外部に出てくる。その際に、内ローラ２９が傷ついても、この内ローラ２９は使用済で廃棄されるものであるため問題はない。これによって、使用済の外ローラ２７，２８および内ローラ２９のすべての取り外しが終了する。
【００４３】
そして、新たな内ローラ２９をテーブル本体２４の上面に配置し、内ローラ２９の中心軸部２９ｂの両端部が軸受部３２ａ，３２ｂに位置させたところで、治具でローラ本体２９ａを下方に押圧する。これによって、中心軸部２９ｂの両端部が軸受部３２ａ，３２ｂの内部に嵌り、内ローラ２９の取り付けが終了する。つぎに、シャッタ３７の前端部側を、テーブル部２３と吸着装置Ｂとの間に通して、その前端部を固定部材３８ａとねじ３９とで、端面部１４に軽く固定する。この場合、シャッタ３７の張り具合は緩くして余裕を持たせておく。
【００４４】
その状態で、新たな外ローラ２７が取り付けられたローラ支持部材２５をテーブル本体２４の前端に組み付ける。そして、保護カバー３１ａをテーブル本体２４に組み付けてローラ支持部材２５および外ローラ２７を覆い、保護カバー３１ａをねじ３３でローラ支持部材２５とともにテーブル本体２４に固定して、外ローラ２７の交換作業が終了する。また、同様の操作を、テーブル本体２４の後部側で行って、テーブル本体２４に、新たな外ローラ２８が取り付けられたローラ支持部材２６および保護カバー３１ｂを取り付ける。そして、シャッタ３７の張り具合を調節して、シャッタ３７の前端部を端面部１４に固定することにより、外ローラ２７，２８および内ローラ２９の交換作業が終了する。なお、前述した説明では、外ローラ２７，２８および内ローラ２９のすべてを交換しているが、これらの１つまたは２つを交換することもできる。
【００４５】
このように、本実施形態に係るロボットＡでは、内ローラ２９をテーブル本体２４から取り外す際には、ローラ本体２９ａを棒状の治具などで上方にこじ上げることにより取り外しができる。また、内ローラ２９をテーブル本体２４に取り付けるときには、内ローラ２９の中心軸部２９ｂの両端を軸受部３２ａ，３２ｂに合わせて、ローラ本体２９ａを治具で下方に押圧するだけで済む。このため、テーブル本体２４に対する内ローラ２９の着脱が極めて容易になる。
【００４６】
さらに、テーブル本体２４の上面に、吸着装置Ｂを設置したままの状態で、外ローラ２７，２８および内ローラ２９の交換作業を行えるため、その作業が極めて容易になる。また、軸受部３２ａ，３２ｂをＭＣナイロン製の弾性部材で構成したため、シャッタ３７から内ローラ２９に強い衝撃が加わってもその衝撃を、軸受部３２ａ，３２ｂで吸収することができる。さらに、軸受部３２ａ，３２ｂの上部開口の幅を、内ローラ２９の中心軸部２９ｂの直径よりも短くしたため、内ローラ２９の中心軸部２９ｂが不意に軸受部３２ａ，３２ｂから外れることを防止できる。
【００４７】
また、内ローラ２９は１個しか設置されていないため、シャッタ３７の最上部の位置は内ローラ２９の上端の位置になる。このため、シャッタ３７が上方に撓んで保護カバー３１ａ，３１ｂに接触することはなくなる。この結果、シャッタ３７と保護カバー３１ａ，３１ｂとが互いに擦りあって損傷することを防止できる。また、シャッタ３７の張り具合調節する際に、シャッタ３７の両端を強く引っ張る必要がなくなるため、シャッタ３７の調整操作も容易になる。さらに、外ローラ２７，２８は、ローラ支持部材２５，２６とともに交換するため、外ローラ２７，２８を、ローラ支持部材２５，２６に取り付ける操作も不要になる。
【００４８】
（変形例）
図１３は、前述した実施形態の変形例に係るロボットが備えるテーブル本体４４に、内ローラ４９を取り付けた状態を示している。この変形例に係るロボットは、前述したロボットＡよりも左右の幅が大きくなっており、その幅に応じてこのロボットを構成する各部分の幅も大きくなっている。テーブル本体４４は、左右両側に位置する部材設置部４４ａと、両部材設置部２４ａ間に位置するローラ支持部４４ｂとで構成されている。部材設置部４４ａの上面は、ローラ支持部４４ｂの上面よりも高くなった水平面で構成されている。
【００４９】
ローラ支持部４４ｂの上面における前端側部分と後端側部分とは、前後方向の中央側から前後の各端部に向かって下り傾斜になった傾斜面で構成され、ローラ支持部４４ｂの上面における前後方向の中央側部分は、水平面で構成されている。そして、ローラ支持部４４ｂの上面における前後方向の中央部分には、左右に延びるローラ収容凹部４５が形成されている。このローラ収容凹部４５は、左右両側に位置する一対の軸受部４５ａと、ローラ収容凹部４５の左右両側で、それぞれ一対の軸受部４５ａの内側に位置する一対の干渉防止溝４５ｂと、一対の干渉防止溝４５ｂ間に位置する軸支持溝４５ｃとで構成されている。
【００５０】
一対の軸受部４５ａは、前述した軸受部３２ａ，３２ｂと同じ構成をしており、テーブル本体４４に形成された軸受部取付用凹部に設置されている。一対の干渉防止溝４５ｂは、それぞれ、前述した干渉防止溝２４ｆよりも左右方向の長さの短い溝で構成されている。そして、軸支持溝４５ｃは、一対の干渉防止溝４５ｂ間を結ぶ細長い溝で構成されており、一対の軸受部４５ａと略同じ高さに位置している。また、内ローラ４９は、一対の円筒状のローラ本体４９ａと、一対のローラ本体４９ａを貫通する中心軸部４９ｂと、一対のローラ本体４９ａのそれぞれの両端部と中心軸部４９ｂとの間に設置された４個のベアリング４９ｃとで構成されている。
【００５１】
そして、内ローラ４９は、一対のローラ本体４９ａを、それぞれ一対の干渉防止溝４５ｂ内に位置させ、中心軸部４９ｂの中央部分を軸支持溝４５ｃ内に位置させた状態で、中心軸部４９ｂの両端部分を一対の軸受部４５ａ内に押し込んでテーブル本体４４に組み付けられている。なお、外ローラについては、内ローラ４９に合わせて、それぞれ一対のローラ本体を備えたものをテーブル本体４４の前後に設置してもよいし、１個の長いローラ本体を備えたものをテーブル本体４４の前後に設置してもよい。このテーブル本体４４および内ローラ４９を備えたロボットのそれ以外の部分の構成については、前述したロボットＡと同じである。
【００５２】
このように構成したため、幅の大きなシャッタやスライダを備えたロボットにおいて、好適な内ローラ４９を取り付けることができる。すなわち、内ローラ４９に、一対のローラ本体４９ａを含ませることにより、内ローラ４９の強度が不十分になったり、内ローラ４９が高価についたりすることを解消できる。この変形例のそれ以外の作用効果は、前述した実施形態と同様である。
【００５３】
（他の変形例）
図１４は、前述した実施形態の他の変形例に係るロボットが備えるテーブル部５３を示している。このテーブル部５３では、テーブル本体５４の前後方向の長さが、前述したテーブル本体２４の前後方向の長さよりも長く設定されている。そして、テーブル本体５４の上面に、テーブル本体５４の左右両側に設けられた一対の軸受部５５と一対の軸受部５６とが、前後に間隔を保って設けられ、一対の軸受部５５に内ローラ５８が支受され、一対の軸受部５６に内ローラ５９が支受されている。また、図示していないが、保護カバーは、テーブル本体５４の前後方向の長さに応じて前後に長くなっている。この変形例に係るロボットのそれ以外の部分の構成については、前述したロボットＡと同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。
【００５４】
前後方向の長さが長いテーブル本体に、内ローラを１個だけ取り付ける場合には、シャッタ３７がテーブル本体に接触することを防止するために、テーブル本体の上面の前後に形成する傾斜面を前後に長くする必要が生じる。しかしながら、このように傾斜面の長さを前後に長くするとテーブル本体の強度が小さくなる。このため、テーブル本体５４に２個の内ローラ５８，５９を設けることにより、傾斜面の前後方向の長さを長くせずに済み、これによって、テーブル本体５４の強度を維持できる。なお、テーブル本体に３個以上の内ローラを設置することもできる。これによると、移動方向に沿った長さが長いテーブル本体に応じた数の内ローラを備えたロボットを得ることができる。
【００５５】
（第２実施形態）
さらに、図示は省略するが、本発明の第２実施形態として、外ローラを、軸受部を介して、テーブル本体の下面または、テーブル本体の前面と後面とに取り付けることもできる。これによると、内ローラだけでなく、外ローラのテーブル本体に対する着脱操作も容易にすることができる。また、ローラ支持部材が不要になるため、部品点数が減少して低コスト化が図れる。
【００５６】
また、本発明に係るロボットは、前述した各実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態および変形例では、軸受部３２ａ，３２ｂ，４５ａ，５５，５６を、ＭＣナイロン製の弾性部材で構成しているが、軸受部３２ａ，３２ｂ等を構成する材料としては、これに限らず、他の材料を用いてもよい。ただし、弾性を備えた変形可能な材料を用いることが好ましい。また、軸受部３２ａ，３２ｂ等の形状も中心軸部２９ｂや４９ｂの端部を支持できる形状であれば適宜変更することができる。
【００５７】
また、前述した実施形態では、開口１５がケース部材１０の上面に位置するようにしているが、本発明に係るロボットＡ等は、種々の方向に向けて設置することができ、例えば、前述した実施形態と上下を逆にして設置した場合には、開口１５はケース部材１０の下面に位置するようになる。さらに、前述した実施形態では、ロボットＡがボールネジ１７を含む駆動装置３５によって作動するものとしているが、本発明に係るロボットはこれに限定するものでなく、種々のタイプ、例えばリニアモータを用いた駆動装置によって作動するもの等も含むものとする。また、本発明に係るロボットのそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…ケース部材、１５…開口、２０…スライダ、２４ａ，４４ａ…部材設置部、２７，２８…外ローラ、２７ａ，２８ａ，２９ａ，４９ａ…ローラ本体、２７ｂ，２８ｂ，２９ｂ，４９ｂ…中心軸部、２９，４９，５８，５９…内ローラ、３２ａ，３２ｂ，４５ａ，５５，５６…軸受部、３７…シャッタ、Ａ…ロボット、Ｂ…吸着装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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