(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第１の衛星と、
上記第１の衛星と同じ軌道を移動しており、上記地表面と同じ地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第２の衛星と、
上記第１及び第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号から合成開口レーダ画像を生成する地上局とを備えた情報通信装置において、
上記第１の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号を上記第２の衛星及び上記地上局に送信し、
上記第２の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号と上記第１の衛星から送信された受信信号との冗長部分を削除している圧縮信号を上記地上局に送信し、
上記地上局は、上記第１の衛星から送信された受信信号及び上記第２の衛星から送信された圧縮信号を受信し、上記受信信号及び上記圧縮信号から、上記第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号を復元する
ことを特徴とする情報通信装置。
【請求項２】
上記第２の衛星は、搭載している合成開口レーダにより信号が受信された際の上記第２の衛星の位置と、上記第１の衛星に搭載されている合成開口レーダにより信号が受信された際の上記第１の衛星の位置とに基づいて、搭載している合成開口レーダの受信信号と上記第１の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号との位置補正処理を実施し、位置補正処理後の受信信号の間で冗長部分を削除している圧縮信号を地上局に送信することを特徴とする請求項１記載の情報通信装置。
【請求項３】
上記第１及び第２の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号を画像情報に変換する画像再生処理を実施し、上記画像情報を受信信号として取り扱うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の情報通信装置。
【請求項４】
地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第１の衛星と、
上記第１の衛星と同じ軌道を移動しており、上記地表面と同じ地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第２の衛星と、
上記第１及び第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号から合成開口レーダ画像を生成する地上局とを備えた情報通信装置の情報通信方法において、
上記第１の衛星が、搭載している合成開口レーダの受信信号を上記第２の衛星及び上記地上局に送信する第１の信号送信処理ステップと、
上記第２の衛星が、搭載している合成開口レーダの受信信号と上記第１の衛星から送信された受信信号との冗長部分を削除している圧縮信号を上記地上局に送信する第２の信号送信処理ステップと、
上記地上局が、上記第１の衛星から送信された受信信号及び上記第２の衛星から送信された圧縮信号を受信し、上記受信信号及び上記圧縮信号から、上記第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号を復元する信号復元処理ステップと
を備えていることを特徴とする情報通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、同一の軌道を移動する２つの衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号から合成開口レーダ画像を生成する情報通信装置及び情報通信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１８は以下の非特許文献１に開示されている情報通信装置を示す構成図である。
第１の衛星であるＳａｔ１と、第２の衛星であるＳａｔ２とは同じ軌道を移動しており、Ｓａｔ１は、例えば、パルス状の電波である送信信号を地表面に向けて放射し、その地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している。
Ｓａｔ２についても、Ｓａｔ１と同様に、例えば、パルス状の電波である送信信号を上記地表面と同じ地表面に向けて放射し、その地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している。
【０００３】
Ｓａｔ１は、図１９に示すように、無線リンクＬ１Ｇを介して、搭載している合成開口レーダの受信信号Ｄ１を地上局であるＧｓｔに送信する。
Ｓａｔ２は、図１９に示すように、無線リンクＬ２Ｇを介して、搭載している合成開口レーダの受信信号Ｄ２を地上局であるＧｓｔに送信する。
なお、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダが信号Ｄ１を受信したのち、その信号Ｄ１の受信地点まで、Ｓａｔ２が移動したタイミングで、搭載している合成開口レーダが信号Ｄ２を受信する。
これにより、Ｓａｔ１，２に搭載されている合成開口レーダは、同一の地表面からの信号を受信することができる。
【０００４】
Ｇｓｔは、Ｓａｔ１から送信された合成開口レーダの受信信号Ｄ１を受信すると、その受信信号Ｄ１を画像情報に変換する画像再生処理（例えば、非特許文献２を参照）を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ１を示す画像情報を取得する。
また、Ｇｓｔは、Ｓａｔ２から送信された合成開口レーダの受信信号Ｄ２を受信すると、その受信信号Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理（例えば、非特許文献２を参照）を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ２を示す画像情報を取得する。
Ｇｓｔは、合成開口レーダ画像Ｉｍ１，Ｉｍ２を示す画像情報を取得すると、図２０に示すように、合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２の相関処理を実施することで、地表面を移動している目標Ｔｇを検出する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Ｓ．Ｂａｕｍｇａｒｔｎｅｒ，  Ｇ．Ｋｒｉｅｇｅｒ，  Ｋ−Ｈ．Ｂｅｔｈｋｅ，“Ａ  Ｌａｒｇｅ  Ａｌｏｎｇ−Ｔｒａｃｋ  Ｂａｓｅｌｉｎｅ  Ａｐｐｒｏａｃｈ  ｆｏｒ  Ｇｒｏｕｎｄ  Ｍｏｖｉｎｇ  Ｔａｒｇｅｔ  Ｉｎｄｏｃａｔｉｏｎ  ｕｓｉｎｇ  ＴａｎＤＥＭ−Ｘ，”  Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｒａｄａｒ  Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ（ＩＲＳ），２００７．
【非特許文献２】大内和夫，リモートセンシングのための合成開口レーダの基礎，東京電機大学出版局，２００４年１月２０日．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の情報通信装置は以上のように構成されているので、Ｓａｔ１，２とＧｓｔの間に、２つの無線リンクＬ１Ｇ，Ｌ２Ｇが用意され、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１と、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２とは、別個の無線リンクＬ１Ｇ，Ｌ２Ｇを介してＧｓｔに送信されている。このため、多くの通信資源が費やされてしまう課題があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、２つの衛星から地上局に送信される信号の情報量を削減して、通信資源の消費を減らすことができる情報通信装置及び情報通信方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る情報通信装置は、地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第１の衛星と、第１の衛星と同じ軌道を移動しており、地表面と同じ地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第２の衛星と、第１及び第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号から合成開口レーダ画像を生成する地上局とを備え、第１の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号を第２の衛星及び地上局に送信し、第２の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号と第１の衛星から送信された受信信号との冗長部分を削除している圧縮信号を地上局に送信し、地上局は、第１の衛星から送信された受信信号及び第２の衛星から送信された圧縮信号を受信し、受信信号及び圧縮信号から、第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号を復元することを特徴としているものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第１の衛星と、第１の衛星と同じ軌道を移動しており、地表面と同じ地表面に反射された信号を受信する合成開口レーダを搭載している第２の衛星と、第１及び第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号から合成開口レーダ画像を生成する地上局とを備え、第１の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号を第２の衛星及び地上局に送信し、第２の衛星は、搭載している合成開口レーダの受信信号と第１の衛星から送信された受信信号との冗長部分を削除している圧縮信号を地上局に送信し、地上局は、第１の衛星から送信された受信信号及び第２の衛星から送信された圧縮信号を受信し、受信信号及び圧縮信号から、第２の衛星に搭載されている合成開口レーダの受信信号を復元するように構成したので、第１及び第２の衛星から地上局に送信される信号の情報量を削減して、通信資源の消費を減らすことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１による情報通信装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による情報通信装置の処理手順（情報通信方法）を示す処理フロー図である。
【図３】合成開口レーダにおける送信パルスと受信信号の関係を示す説明図である。
【図４】合成開口レーダにおける送信パルスと受信信号の関係を示す説明図である。
【図５】受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２を８ビットのディジタル信号として記録しているテーブルを示す説明図である。
【図６】受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２を８ビット×２のディジタル信号として記録しているテーブルを示す説明図である。
【図７】受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算の一例を示す説明図である。
【図８】受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算の一例を示す説明図である。
【図９】有効時間数テーブル及び有効時間テーブルの一例を示す説明図である。
【図１０】有効変化数テーブル及び有効変化時間テーブルの一例を示す説明図である。
【図１１】変化伝送閾値、有効変化数テーブル及び有効変化時間テーブルの一例を示す説明図である。
【図１２】Ｓａｔ１，２における処理手順を示す処理フロー図である。
【図１３】Ｇｓｔ３における処理手順を示す処理フロー図である。
【図１４】受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の位置を合わせる信号処理ＳＰＡを示す説明図である。
【図１５】受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の初期位相を合わせる信号処理ＳＰＡを示す説明図である。
【図１６】この発明の実施の形態２による情報通信装置を示す構成図である。
【図１７】この発明の実施の形態２による情報通信装置の処理手順（情報通信方法）を示す処理フロー図である。
【図１８】非特許文献１に開示されている情報通信装置を示す構成図である。
【図１９】合成開口レーダの受信信号Ｄ１，Ｄ２の伝送を示す説明図である。
【図２０】地表面を移動している目標Ｔｇの検出処理を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による情報通信装置を示す構成図である。
図１において、第１の衛星であるＳａｔ１は送信信号（例えば、パルス状の電波）を地表面に向けて放射し、その地表面に反射された信号Ｄ１を受信する合成開口レーダを搭載しており、無線リンクＬ１２を介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＳａｔ２に送信する。
第２の衛星であるＳａｔ２はＳａｔ１と同じ軌道を移動しており、送信信号（例えば、パルス状の電波）を上記地表面と同じ地表面に向けて放射し、その地表面に反射された信号Ｄ２を受信する合成開口レーダを搭載しており、無線リンクＬ２Ｇを介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ２をＧｓｔ３に送信するとともに、その受信信号Ｄ２とＳａｔ１から送信された受信信号Ｄ１との冗長部分を削除している圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ３に送信する。
【００１２】
なお、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダが信号Ｄ１を受信したのち、その信号Ｄ１の受信地点まで、Ｓａｔ２が移動したタイミングで、搭載している合成開口レーダが信号Ｄ２を受信する。
これにより、Ｓａｔ１，２に搭載されている合成開口レーダは、同一の地表面からの信号を受信することができる。
【００１３】
地上局であるＧｓｔ３はＳａｔ２から送信された受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐを受信し、その受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐから、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元する。
また、Ｇｓｔ３はＳａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を画像情報に変換する画像再生処理（例えば、非特許文献２を参照）を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ１を生成するとともに、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ２を生成し、その合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２の相関処理を実施することで、地表面を移動している目標Ｔｇを検出する。
【００１４】
この実施の形態１では、Ｓａｔ２−Ｇｓｔ３の間に無線リンクＬ２Ｇが用意されており、この無線リンクＬ２Ｇは、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐを収容するだけの通信帯域が必要である。
この実施の形態１では、従来例で用意されているＳａｔ１−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ１Ｇが用意されていない。
ただし、Ｓａｔ１−Ｇｓｔ３の間に無線リンクＬ１Ｇを用意しない代わりに、Ｓａｔ１−Ｓａｔ２の間に無線リンクＬ１２が用意されており、この無線リンクＬ１２は、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を収容するだけの通信帯域が必要である。
【００１５】
次に動作について説明する。
図２はこの発明の実施の形態１による情報通信装置の処理手順（情報通信方法）を示す処理フロー図である。
【００１６】
まず、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダは、Ｓａｔ１が所定の位置まで移動すると、例えば、パルス状の電波である送信パルス（マイクロ波パルス）を地表面に向けて放射する。
Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダは、地表面に向けて放射した送信パルスのうち、その地表面に反射されて戻ってきた信号Ｄ１を受信する。
【００１７】
また、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダは、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダが信号Ｄ１を受信したのち、Ｓａｔ２が上記の所定の位置まで移動すると、例えば、パルス状の電波である送信パルス（マイクロ波パルス）を地表面に向けて放射する。
Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダは、地表面に向けて放射した送信パルスのうち、その地表面に反射されて戻ってきた信号Ｄ２を受信する。
【００１８】
図３は合成開口レーダにおける送信パルスと受信信号の関係を示す説明図である。
図３では、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダから放射される送信パルスはＴｘＰ１、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダから放射される送信パルスはＴｘＰ２で表されている。
また、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１はＲｘＳ１、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２はＲｘＳ２で表されている。
【００１９】
図３では、送信パルスＴｘＰ１，ＴｘＰ２及び受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２を、時間と信号強度で表しているが、レンジ方向の時間又は距離、アジマス方向の時間又は距離、信号強度で表すと、図４のようになる。
送信パルスＴｘＰ１，ＴｘＰ２は、合成開口レーダにおいて、搬送波に重畳されて放射される。
Ｓａｔ１，２では、合成開口レーダが、観測幅Ｔｏｗの間、サンプリング間隔Ｔｓｐで、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２の信号強度Ｓｇを順次計測する。
そして、Ｓａｔ１，２は、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２の信号強度Ｓｇを、例えば、０〜２５５の整数で表わすことで、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２を８ビットのディジタル信号Ｄ１，Ｄ２として、図５に示すようなテーブルに記録する。
あるいは、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２の位相情報を表現するために、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２をＩ成分とＱ成分の二つの整数で表わし、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２を８ビット×２のディジタル信号Ｄ１，Ｄ２として、図６に示すようなテーブルに記録する。
【００２０】
Ｓａｔ１は、合成開口レーダが所定の位置で信号Ｄ１を受信すると、無線リンクＬ１２を介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＳａｔ２に送信する（図２のステップＳＴ１）。
Ｓａｔ１は、合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＧｓｔ３に送信しないため、Ｓａｔ１−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ１Ｇが不要となるが、その代わりに、Ｓａｔ１−Ｓａｔ２の間の無線リンクＬ１２が必要である。
Ｓａｔ１−Ｓａｔ２の間の無線リンクＬ１２は、合成開口レーダの受信信号Ｄ１を収容するだけの通信帯域が必要である。
ただし、Ｓａｔ１−Ｓａｔ２の間の無線リンクＬ１２の長さは、Ｓａｔ１−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ１Ｇの長さと比べて非常に短いため、送信電力が小さくて済む。また、Ｓａｔ１−Ｓａｔ２の間の無線リンクＬ１２の場合、空間光通信による広帯域通信が容易であり、通信資源を節約することができる。
【００２１】
Ｓａｔ２は、合成開口レーダが所定の位置で信号Ｄ２を受信すると、Ｓａｔ２−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ２Ｇを介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ２をＧｓｔ３に送信する（ステップＳＴ２）。
また、Ｓａｔ２は、その合成開口レーダの受信信号Ｄ２とＳａｔ１から送信された受信信号Ｄ１との間で符号化演算を実施する（ステップＳＴ３）。
【００２２】
ここで、図７及び図８は受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算の一例を示す説明図である。
図７及び図８の例では、符号化演算として、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２をビット単位で排他的論理和を取っており、図７に示すように、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２が等しい場合、符号化演算結果がゼロになっている。
図８の例では、最後の２個の受信信号Ｄ１，Ｄ２だけが異なっており、この場合、最後の２個の符号化演算結果が、２個の受信信号Ｄ１，Ｄ２の差の値になっている。
【００２３】
Ｓａｔ２は、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間で符号化演算を実施すると、各サンプリング時間における受信信号の中で、符号化演算結果である符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロでないエントリだけを抽出して、そのエントリの数を有効時間数テーブルに記録する。
また、符号化演算結果である符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロでないエントリのサンプリング時間と、その信号強度差の値とを有効時間テーブルに記録する。
ここで、図９は有効時間数テーブル及び有効時間テーブルの一例を示す説明図である。
図９の例では、サンプリング時間が４，５，６，９，１０のとき、符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロでないため、“５”を有効時間数テーブルに記録し、サンプリング時間４，５，６，９，１０のときの信号強度差の値を有効時間テーブルに記録している。
【００２４】
Ｓａｔ２は、有効時間テーブルに記録されていない符号化データＤ１２を削除するデータ量削減処理ＣＰＢを実施し（ステップＳＴ４）、データ量削減処理後の符号化データＤ１２（有効時間テーブルに記録されている符号化データＤ１２）と、そのサンプリング時間（有効時間）からなる圧縮信号Ｄ１２ｐを生成する。
そして、Ｓａｔ２は、Ｓａｔ２−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ２Ｇを介して、その圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ３に送信する（ステップＳＴ５）。
この場合、Ｓａｔ２−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ２Ｇは、受信信号Ｄ２と圧縮信号Ｄ１２ｐを収容する帯域が必要となるが、その圧縮信号Ｄ１２ｐは、データ量が圧縮されたものであり、その圧縮信号Ｄ１２ｐのデータ量が受信データＤ１，Ｄ２のデータ量と比べて十分に小さければ、受信信号Ｄ２だけを収容する場合の無線リンクＬ２Ｇの帯域からの増加量は少ない。
このため、従来例のように、Ｓａｔ１，２が別個に受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２をＧｓｔ３に送信する場合に必要な無線リンクＬ１Ｇと無線リンクＬ２Ｇの合計の帯域よりも、無線リンクＬ１２と無線リンクＬ２Ｇの合計の帯域の方が小さくなる。
なお、符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロであるエントリを削除して、圧縮信号Ｄ１２ｐのデータ量を削減しているため、符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロであるエントリの数が多い程、圧縮信号Ｄ１２ｐのデータ量の削減効果が大きくなる。
【００２５】
Ｇｓｔ３は、Ｓａｔ２から送信された受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐを受信し、その受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐから、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元する。
即ち、Ｇｓｔ３は、Ｓａｔ２から送信された圧縮信号Ｄ１２ｐを受信すると、その圧縮信号Ｄ１２ｐに含まれているサンプリング時間以外のサンプリング時間の符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロであると認識し、圧縮信号Ｄ１２ｐに含まれている各サンプリング時刻の符号化データＤ１２と、信号強度差の値がゼロの符号化データＤ１２とをサンプリング時刻順にソートするデータ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施する（ステップＳＴ６）。
データ量伸長処理後の符号化データＤ１２は、Ｓａｔ２によりデータ量削減処理ＣＰＢが実施される前の符号化データＤ１２と同じになる。
【００２６】
Ｇｓｔ３は、データ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施して符号化データＤ１２を復元すると、その符号化データＤ１２とＳａｔ２から送信された受信信号Ｄ２との間で復号演算（符号化演算の逆演算）を実施して、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元する（ステップＳＴ７）。
Ｇｓｔ３は、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元すると、その受信信号Ｄ１を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ１を生成するとともに、Ｓａｔ２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ２を生成する。
そして、Ｇｓｔ３は、その合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２の相関処理を実施することで、地表面を移動している目標Ｔｇを検出する。
なお、Ｓａｔ１が目標Ｔｇを撮影している地表面と同じ地表面でＳａｔ２が目標Ｔｇを撮影すると、移動している目標Ｔｇ以外の背景が同じであるため、２つの合成開口レーダ画像Ｉｍ１，Ｉｍ２の差分を抽出することにより、移動している目標Ｔｇを検出することができる。
【００２７】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、Ｓａｔ１が、搭載している合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＳａｔ２に送信し、Ｓａｔ２が、搭載している合成開口レーダの受信信号Ｄ２をＧｓｔ３に送信するとともに、その受信信号Ｄ２とＳａｔ１から送信された受信信号Ｄ１との冗長部分を削除している圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ３に送信し、Ｇｓｔ３が、Ｓａｔ２から送信された受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐを受信し、その受信信号Ｄ２及び圧縮信号Ｄ１２ｐから、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元するように構成したので、Ｓａｔ１，２からＧｓｔ３に送信される信号の情報量を削減して、通信資源の消費を減らすことができる効果を奏する。
【００２８】
なお、この実施の形態１では、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算として、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２をビット単位で排他的論理和を取るものを示したが、符号化演算後のデータ量が元の受信信号Ｄ１のデータ量より少なくなれば、他の符号化演算でもよい。
例えば、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算として、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の差分を演算し、その差分を符号化データＤ１２として取り扱うものが考えられる。
この場合、Ｇｓｔ３が、圧縮信号Ｄ１２ｐに対するデータ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施して、符号化データＤ１２（受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の差分）を復元したのち、その符号化データＤ１２を受信信号Ｄ２に加算することで、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元すればよい。
【００２９】
また、例えば、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算として、受信信号Ｄ１を受信信号Ｄ２で割り算し、その割り算の結果を符号化データＤ１２として取り扱うものが考えられる。
この場合、Ｇｓｔ３が、圧縮信号Ｄ１２ｐに対するデータ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施して、符号化データＤ１２（割り算の結果）を復元したのち、その割り算の結果を受信信号Ｄ２に乗算することで、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を復元すればよい。
なお、受信信号Ｄ１を受信信号Ｄ２で割り算する場合、その演算が複雑であれば、プロセッサなどで処理を行えばよい。
【００３０】
この実施の形態１では、Ｓａｔ２が、有効時間テーブルに記録されていない符号化データＤ１２を削除するデータ量削減処理ＣＰＢとして、各サンプリング時間における受信信号の中で、符号化演算結果である符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロでないエントリだけを抽出して、符号化データＤ１２（信号強度差の値）がゼロであるエントリを削除するものを示したが、１つ前のサンプリング時間の符号化データＤ１２（信号強度差の値）との差分（変化値）を求め、その変化値がゼロでないエントリだけを抽出して、そのエントリの数を有効時間数テーブルに記録するとともに、その変化値がゼロでないエントリのサンプリング時間と、その変化値とを有効時間テーブルに記録するようにしてもよい。
【００３１】
ここで、図１０は有効変化数テーブル及び有効変化時間テーブルの一例を示す説明図である。
図１０の例では、サンプリング時間が４，５，６，７，９，１０，１１のとき、１つ前のサンプリング時間の符号化データＤ１２（信号強度差の値）との差分（変化値）がゼロでないため、“７”を有効変化数テーブルに記録し、サンプリング時間４，５，６，７，９，１０，１１のときの変化値を有効変化時間テーブルに記録している。
Ｓａｔ２は、有効変化時間テーブルに記録されていない変化値を削除するデータ量削減処理ＣＰＢを実施し、データ量削減処理後の変化値と、そのサンプリング時間（有効変化時間）からなる圧縮信号Ｄ１２ｐを生成する。
なお、変化値がゼロであるエントリを削除して、圧縮信号Ｄ１２ｐのデータ量を削減しているため、変化値がゼロであるエントリの数が多い程、圧縮信号Ｄ１２ｐのデータ量の削減効果が大きくなる。
【００３２】
図１０の例では、ゼロでない変化値のサンプリング時間と、その変化値とからなる圧縮信号Ｄ１２ｐを生成しているが、上述したように、変化値がゼロであるエントリの数が多いときにデータ量の削減効果が大きくなり、逆に、変化値がゼロでないエントリの数が多くなると、大きなデータ量の削減効果が得られなくなる。
そこで、図１１に示すように、変化伝送閾値を設定し（図１１の例では、変化伝送閾値を“６”に設定している）、変化値の絶対値が変化伝送閾値を超えているエントリだけを抽出して圧縮信号Ｄ１２ｐを生成するようにしてもよい。
この場合、変化値がゼロでないエントリの数が多くても、変化値の絶対値が変化伝送閾値以下のエントリは削除されるため、データ量の削減効果が大きくなる。
図１１の例では、サンプリング時間（有効変化時間）が４，７，９，１１のときの変化値の絶対値が“６”の変化伝送閾値を超えているため、サンプリング時間（有効変化時間）が４，７，９，１１のときの変化値と、そのサンプリング時間（有効変化時間）からなる圧縮信号Ｄ１２ｐが生成される。
【００３３】
この実施の形態１では、Ｓａｔ２が、合成開口レーダの受信信号Ｄ２とＳａｔ１から送信された受信信号Ｄ１との冗長部分を削除している圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ３に送信するようにしているが、符号化演算を行う受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の初期位相が等しい場合に、データ量の削減効果が大きくなる。
即ち、Ｓａｔ１から放射された送信パルスを伝搬する搬送波の位相と、Ｓａｔ２から放射された送信パルスを伝搬する搬送波の位相とが等しい場合に、データ量の削減効果が大きくなる。
しかし、符号化演算を行う受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の初期位相が必ずしも等しいとは限らず、初期位相が異なる場合、データ量の削減効果が得られない。
【００３４】
そこで、Ｓａｔ２は、図１２に示すように、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間で符号化演算を実施する前に、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の初期位相を合わせる信号処理ＳＰＡを実施し、信号処理後の受信信号Ｄ１’と受信信号Ｄ２’の間で符号化演算を実施するようにする。
ここで、図１４は受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の位置を合わせる信号処理ＳＰＡを示す説明図であり、図１５は受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の初期位相を合わせる信号処理ＳＰＡを示す説明図である。
図３や図４では明示的に図示されてはいないが、送信パルスＴｘＰ１，ＴｘＰ１、受信信号ＲｘＳ１，ＲｘＳ２等の信号は、高い周波数の搬送波ＣＲに重畳されて送受信される。
図１５では、搬送波ＣＲが明示的に図示されている。図１５において、受信信号ＲｘＳ１はその立上りのとき、搬送波ＣＲが中間値から上昇するところであるが、受信信号ＲｘＳ２は、最高値から下降するところである。これを受信信号ＲｘＳ１と同様にしたものが、受信信号ＲｘＳ２’であり、これが初期位相合わせの処理である。
信号処理ＳＰＡの処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
【００３５】
Ｇｓｔ３は、圧縮信号Ｄ１２ｐに対するデータ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施して、符号化データＤ１２を復元したのち、その符号化データＤ１２とＳａｔ２から送信された受信信号Ｄ２’との間で復号演算（符号化演算の逆演算）を実施して受信信号Ｄ１’を復元すると、図１３に示すように、その受信信号Ｄ１’及び受信信号Ｄ２’に対する信号逆処理ＳＰＡ-1を実施して、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２を復元する。
【００３６】
なお、この実施の形態１では、Ｇｓｔ３が符号化データＤ１２を復号しているものを示したが、Ｓａｔ１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１が不要な場合には、符号化データＤ１２を復号する必要はない。
また、この実施の形態１では、Ｇｓｔ３が地表面を移動している目標Ｔｇを検出するために、合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２を生成しているものを示したが、例えば、静止している地表面の状態を取得する目的で、合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２を生成するようにしてもよい。
【００３７】
実施の形態２．
図１６はこの発明の実施の形態２による情報通信装置を示す構成図である。
図１６において、第１の衛星であるＳａｔ１１は送信信号（例えば、パルス状の電波）を地表面に向けて放射し、その地表面に反射された信号Ｄ１を受信する合成開口レーダを搭載しており、無線リンクＬ１２を介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＳａｔ１２に送信するとともに、無線リンクＬ１Ｇを介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＧｓｔ１３に送信する。
第２の衛星であるＳａｔ１２はＳａｔ１１と同じ軌道を移動しており、送信信号（例えば、パルス状の電波）を上記地表面と同じ地表面に向けて放射し、その地表面に反射された信号Ｄ２を受信する合成開口レーダを搭載しており、無線リンクＬ２Ｇを介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ２とＳａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１との冗長部分を削除している圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ１３に送信する。
【００３８】
なお、Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダが信号Ｄ１を受信したのち、その信号Ｄ１の受信地点まで、Ｓａｔ１２が移動したタイミングで、搭載している合成開口レーダが信号Ｄ１２を受信する。
これにより、Ｓａｔ１１，１２に搭載されている合成開口レーダは、同一の地表面からの信号を受信することができる。
【００３９】
地上局であるＧｓｔ１３はＳａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１及びＳａｔ１２から送信された圧縮信号Ｄ１２ｐを受信し、その受信信号Ｄ１及び圧縮信号Ｄ１２ｐから、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を復元する。
また、Ｇｓｔ１３はＳａｔ１１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を画像情報に変換する画像再生処理（例えば、非特許文献２を参照）を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ１を生成するとともに、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ２を生成し、その合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２の相関処理を実施することで、地表面を移動している目標Ｔｇを検出する。
【００４０】
この実施の形態２では、Ｓａｔ１１−Ｇｓｔ１３の間に無線リンクＬ１Ｇが用意されており、この無線リンクＬ１Ｇは、Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を収容するだけの通信帯域が必要である。
また、Ｓａｔ１２−Ｇｓｔ１３の間に無線リンクＬ２Ｇが用意されており、この無線リンクＬ２Ｇは、圧縮信号Ｄ１２ｐを収容するだけの通信帯域が必要である。
また、この実施の形態２では、Ｓａｔ１１−Ｓａｔ１２の間には無線リンクＬ１２が用意されており、この無線リンクＬ１２は、Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を収容するだけの通信帯域が必要である。
【００４１】
ただし、Ｓａｔ１１−Ｓａｔ１２の間の無線リンクＬ１２の長さは、Ｓａｔ１１−Ｇｓｔ１３の間の無線リンクＬ１Ｇの長さと比べて非常に短いため、送信電力が小さくて済む。また、Ｓａｔ１１−Ｓａｔ１２の間の無線リンクＬ１２の場合、空間光通信による広帯域通信が容易であり、通信資源を節約することができる。
また、Ｓａｔ１２−Ｇｓｔ１３の間の無線リンクＬ２Ｇは、圧縮信号Ｄ１２ｐを収容するだけの帯域があればよく、無線リンクＬ２Ｇの帯域は小さくてよい。
このため、従来例のように、Ｓａｔ１１，１２が別個に受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２をＧｓｔ１３に送信する場合に必要な無線リンクＬ１Ｇと無線リンクＬ２Ｇの合計の帯域よりも、無線リンクＬ１Ｇと無線リンクＬ１２と無線リンクＬ２Ｇとの合計の帯域の方が小さくなる。
【００４２】
次に動作について説明する。
図１７はこの発明の実施の形態２による情報通信装置の処理手順（情報通信方法）を示す処理フロー図である。
【００４３】
まず、Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダは、Ｓａｔ１１が所定の位置まで移動すると、例えば、パルス状の電波である送信パルス（マイクロ波パルス）を地表面に向けて放射する。
Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダは、地表面に向けて放射した送信パルスのうち、その地表面に反射されて戻ってきた信号Ｄ１を受信する。
【００４４】
また、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダは、Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダが信号Ｄ１を受信したのち、Ｓａｔ１２が上記の所定の位置まで移動すると、例えば、パルス状の電波である送信パルス（マイクロ波パルス）を地表面に向けて放射する。
Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダは、地表面に向けて放射した送信パルスのうち、その地表面に反射されて戻ってきた信号Ｄ２を受信する。
合成開口レーダにおける送信パルスと受信信号の関係は、上記実施の形態１と同様である（図３及び図４を参照）。
【００４５】
Ｓａｔ１１は、合成開口レーダが所定の位置で信号Ｄ１を受信すると、無線リンクＬ１２を介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＳａｔ１２に送信するとともに（図１７のステップＳＴ１１）、無線リンクＬ１Ｇを介して、その合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＧｓｔ１３に送信する（ステップＳＴ１２）。
Ｓａｔ１１−Ｓａｔ１２の間の無線リンクＬ１２の長さは、上述したように、Ｓａｔ１１−Ｇｓｔ１３の間の無線リンクＬ１Ｇの長さと比べて非常に短いため、送信電力が小さくて済む。また、Ｓａｔ１１−Ｓａｔ１２の間の無線リンクＬ１２の場合、空間光通信による広帯域通信が容易であり、通信資源を節約することができる。
また、Ｓａｔ１１からＳａｔ１２への受信信号Ｄ１の送信は、Ｇｓｔ１３に向けた受信信号Ｄ１の送信と同時に行うことで、送信電力も節約することができる。
【００４６】
Ｓａｔ１２は、合成開口レーダが所定の位置で信号Ｄ２を受信すると、その合成開口レーダの受信信号Ｄ２とＳａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１との間で符号化演算を実施する（ステップＳＴ１３）。
受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算は、上記実施の形態１と同様であるため詳細な説明を省略する。
【００４７】
次に、Ｓａｔ１２は、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間の符号化演算結果である符号化データＤ１２に対するデータ量削減処理ＣＰＢを実施し（ステップＳＴ１４）、データ量削減処理後の符号化データＤ１２からなる圧縮信号Ｄ１２ｐを生成する。
データ量削減処理ＣＰＢは、上記実施の形態１と同様であるため詳細な説明を省略する。
Ｓａｔ１２は、圧縮信号Ｄ１２ｐを生成すると、無線リンクＬ２Ｇを介して、その圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ１３に送信する（ステップＳＴ１５）。
この場合、Ｓａｔ２−Ｇｓｔ３の間の無線リンクＬ２Ｇは、圧縮信号Ｄ１２ｐを収容するだけの帯域が必要となるが、圧縮信号Ｄ１２ｐは、データ量が圧縮されたものであり、その圧縮信号Ｄ１２ｐのデータ量が受信データＤ２のデータ量と比べて十分に小さければ、無線リンクＬ２Ｇの帯域がかなり小さくなる。
このため、従来例のように、Ｓａｔ１１，１２が別個に受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２をＧｓｔ１３に送信する場合に必要な無線リンクＬ１Ｇと無線リンクＬ２Ｇの合計の帯域よりも、無線リンクＬ１Ｇと無線リンクＬ１２と無線リンクＬ２Ｇとの合計の帯域の方が小さくなる。
【００４８】
Ｇｓｔ１３は、Ｓａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１及びＳａｔ１２から送信された圧縮信号Ｄ１２ｐを受信し、その受信信号Ｄ１及び圧縮信号Ｄ１２ｐから、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を復元する。
即ち、Ｇｓｔ１３は、Ｓａｔ１２から送信された圧縮信号Ｄ１２ｐを受信すると、図１のＧｓｔ３と同様の方法で、その圧縮信号Ｄ１２ｐに対するデータ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施する（ステップＳＴ１６）。
データ量伸長処理後の符号化データＤ１２は、Ｓａｔ１２によりデータ量削減処理ＣＰＢが実施される前の符号化データＤ１２と同じになる。
【００４９】
Ｇｓｔ１３は、データ量伸長処理ＣＰＢ-1を実施して符号化データＤ１２を復元すると、その符号化データＤ１２とＳａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１との間で復号演算（符号化演算の逆演算）を実施して、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を復元する（ステップＳＴ１７）。
Ｇｓｔ１３は、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を復元すると、その受信信号Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ２を生成するとともに、Ｓａｔ１１に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ１を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ１を生成する。
そして、Ｇｓｔ１３は、その合成開口レーダ画像Ｉｍ１と合成開口レーダ画像Ｉｍ２の相関処理を実施することで、地表面を移動している目標Ｔｇを検出する。
【００５０】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、Ｓａｔ１１が、搭載している合成開口レーダの受信信号Ｄ１をＳａｔ２及びＧｓｔ１３に送信し、Ｓａｔ１２が、搭載している合成開口レーダの受信信号Ｄ２とＳａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１との冗長部分を削除している圧縮信号Ｄ１２ｐをＧｓｔ１３に送信し、Ｇｓｔ１３が、Ｓａｔ１１から送信された受信信号Ｄ１及びＳａｔ１２から送信された圧縮信号Ｄ１２ｐを受信し、その受信信号Ｄ１及び圧縮信号Ｄ１２ｐから、Ｓａｔ１２に搭載されている合成開口レーダの受信信号Ｄ２を復元するように構成したので、Ｓａｔ１１，１２からＧｓｔ１３に送信される信号の情報量を削減して、通信資源の消費を減らすことができる効果を奏する。
【００５１】
実施の形態３．
上記実施の形態１，２では、Ｓａｔ１とＳａｔ２（Ｓａｔ１１とＳａｔ１２）が同じ軌道を移動しており、搭載している合成開口レーダが同一の地表面に反射された信号を受信するものを示したが、Ｓａｔ１（Ｓａｔ１１）の合成開口レーダが信号を受信する際の位置と、Ｓａｔ２（Ｓａｔ１２）の合成開口レーダが信号を受信する際の位置とがずれる場合がある。
位置がずれた場合、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２が大きく異なり、データ量の削減効果が得られなくなる。
【００５２】
そこで、この実施の形態３では、Ｓａｔ２（Ｓａｔ１２）が受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間で符号化演算を実施する前に、合成開口レーダにより信号Ｄ１が受信された際のＳａｔ１（Ｓａｔ１１）の位置と、合成開口レーダにより信号Ｄ２が受信された際のＳａｔ２（Ｓａｔ１２）の位置とに基づいて、その受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の位置補正処理を実施することで、その位置ずれを補正する（図１４を参照）。位置補正処理の処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
これにより、位置補正処理後の受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間で符号化演算が実施される。
受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の位置補正処理を実施すること以外は、上記実施の形態１，２と同様であるため説明を省略する。
【００５３】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、Ｓａｔ２（Ｓａｔ１２）が受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間で符号化演算を実施する前に、合成開口レーダにより信号Ｄ１が受信された際のＳａｔ１（Ｓａｔ１１）の位置と、合成開口レーダにより信号Ｄ２が受信された際のＳａｔ２（Ｓａｔ１２）の位置とに基づいて、その受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の位置補正処理を実施するように構成したので、受信位置にずれが生じている場合でも、大きなデータ量の削減効果を得ることができる。
【００５４】
実施の形態４．
上記実施の形態１〜３では、Ｇｓｔ３（Ｇｓｔ１３）が、受信信号Ｄ１，Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理を実施することで、合成開口レーダ画像Ｉｍ１，Ｉｍ２を生成しているものを示したが、Ｓａｔ１（Ｓａｔ１１）が受信信号Ｄ１を画像情報に変換する画像再生処理を実施するとともに、Ｓａｔ２（Ｓａｔ１２）が受信信号Ｄ２を画像情報に変換する画像再生処理を実施し、それらの画像情報を受信信号Ｄ１，Ｄ２として取り扱うようにしてもよい。
この場合、Ｓａｔ２（Ｓａｔ１２）が、受信信号Ｄ１と受信信号Ｄ２の間で符号化演算を実施する際、受信信号Ｄ１から変換された画像情報と受信信号Ｄ２から変換された画像情報の間で符号化演算を実施して、その符号化データＤ１２に対するデータ量削減処理ＣＰＢを実施することになるが、画像情報に変換してから比較を行うと、データ値が等しいエントリが増加するため、データ量の削減効果が大きくなることが期待される。
【００５５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１  Ｓａｔ（第１の衛星）、２  Ｓａｔ（第２の衛星）、３  Ｇｓｔ（地上局）、１１  Ｓａｔ（第１の衛星）、１２  Ｓａｔ（第２の衛星）、１３  Ｇｓｔ（地上局）。
【図１】
0005921340.tif 000002
【図２】
0005921340.tif 000003
【図３】
0005921340.tif 000004
【図４】
0005921340.tif 000005
【図５】
0005921340.tif 000006
【図６】
0005921340.tif 000007
【図７】
0005921340.tif 000008
【図８】
0005921340.tif 000009
【図９】
0005921340.tif 000010
【図１０】
0005921340.tif 000011
【図１１】
0005921340.tif 000012
【図１２】
0005921340.tif 000013
【図１３】
0005921340.tif 000014
【図１４】
0005921340.tif 000015
【図１５】
0005921340.tif 000016
【図１６】
0005921340.tif 000017
【図１７】
0005921340.tif 000018
【図１８】
0005921340.tif 000019
【図１９】
0005921340.tif 000020
【図２０】
0005921340.tif 000021