(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えた車両用開閉体制御装置において、
前記制御手段は、作動中の前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知して前記開閉体の作動速度が速くなるように前記駆動手段を制御する速度可変手段を備え、
前記制御手段は、前記開閉体の作動速度がそれぞれ異なる速度に設定された複数の駆動モードで前記駆動手段を制御可能であり、
前記速度可変手段は、前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知した場合には、該外力の入力を検知する前のモードよりも前記作動速度の速い高速作動モードに前記駆動モードを切り替え、
前記制御手段は、作動方向における前記開閉体の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記速度可変手段は、前記加速度が所定値以上となった場合に前記開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定して前記開閉体の作動速度が速くなるように前記駆動手段を制御する加速度感応速度可変手段を備えること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の作動負荷を検出する作動負荷検出手段を備え、
前記速度可変手段は、前記作動負荷が所定値以下となった場合に前記開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定して前記開閉体の作動速度が速くなるように前記駆動手段を制御する作動負荷感応速度可変手段を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の作動位置を検出する位置検出手段を備え、
前記速度可変手段は、前記開閉体がその作動開始位置から所定範囲内に存在する場合には、前記開閉体の作動速度が速くなる制御を行わないこと、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体の作動位置を検出する位置検出手段を備え、
前記速度可変手段は、前記開閉体の全開位置及び全閉位置の少なくとも何れか一方に対応する減速領域を設定し、前記開閉体が前記減速領域に突入したときの前記駆動モードが前記高速作動モードである場合には、該高速作動モードよりも前記作動速度の遅いモードに前記駆動モードを切り替えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御手段は、前記作動速度の変化を報知する報知手段を備えること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に示されるドア開閉装置のように、駆動源を有して車両の開閉体を開閉作動させる車両用開閉体制御装置が知られている。また、この従来例では、ドアに設けられたハンドルの操作速度を検出する。そして、その操作速度に基づいてドアの作動速度を決定する。
【０００３】
即ち、ドアハンドルの操作速度と利用者が所望するドアの作動速度との間には相関がある。従って、上記構成によれば、直感的な操作入力によって、容易に開閉体の作動速度を切り替えることができる。そして、これにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１６１８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、多くの場合、車両用の操作部材は、経年変化により操作力が変化することから、その操作速度が必ずしも利用者の意図を反映するものにならない可能性がある。また、ドア等のように、その作動位置を全閉位置（又は全開位置）で拘束する開閉体については、そのロック機構（ラッチ機構）を解除するために強い操作力が要求される。このため、その操作速度を意図的に調整することは困難である。そして、その操作速度を検出するための構成が製造コストを押し上げる要因にもなることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より確実に、利用者が所望する適切な速度で開閉体を作動させることのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の開閉体を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備えた車両用開閉体制御装置において、前記制御手段は、作動中の前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知して前記開閉体の作動速度が速くなるように前記駆動手段を制御する速度可変手段を備えること、を要旨とする。前記制御手段は、前記開閉体の作動速度がそれぞれ異なる速度に設定された複数の駆動モードで前記駆動手段を制御可能である。前記速度可変手段は、前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知した場合には、該外力の入力を検知する前のモードよりも前記作動速度の速い高速作動モードに前記駆動モードを切り替える。
【０００８】
上記構成によれば、開閉体を作動方向に押圧する、或いは引っ張る等といった直感的な操作によって、その開閉体を速く作動させることができる。その結果、より確実に、利用者が所望する適切な速度で開閉体を開閉作動させることができる。また、開閉体を加速させるべき外力の入力を検知した場合に、その検知する前よりも速い速度で開閉体を作動させることができる。
【０００９】
また、請求項１に記載の発明は、作動方向における前記開閉体の加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記速度可変手段は、前記加速度が所定値以上となった場合に前記開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定して前記開閉体の作動速度が速くなるように前記駆動手段を制御する加速度感応速度可変手段を備えること、を要旨とする。
【００１０】
即ち、その作動方向に作用する外力によって、開閉体の加速度が変化する（大となる）。従って、上記構成によれば、精度よく、その開閉体を加速させるべき外力の入力を検知して開閉体の作動速度が速くなるように制御することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記開閉体の作動負荷を検出する作動負荷検出手段を備え、前記速度可変手段は、前記作動負荷が所定値以下となった場合に前記開閉体を加速させるべき外力の入力があると判定して前記開閉体の作動速度が速くなるように前記駆動手段を制御する作動負荷感応速度可変手段を備えること、を要旨とする。
【００１２】
即ち、その作動方向に作用する外力によって、開閉体の作動負荷が変化する（小となる）。従って、上記構成によれば、精度よく、その開閉体を加速させるべき外力の入力を検知して開閉体の作動速度が速くなるように制御することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記開閉体の作動位置を検出する位置検出手段を備え、前記速度可変手段は、前記開閉体がその作動開始位置から所定範囲内に存在する場合には、前記開閉体の作動速度が速くなる制御を行わないこと、を要旨とする。
【００１４】
即ち、作動開始時における停止状態からの加速区間においては、開閉体がモータ駆動による加速状態にあることに起因して、その「加速させるべき外力の入力」を誤検知する可能性がある。この点、上記構成によれば、その加速区間に対応して所定範囲を設定することで、誤検知による開閉体の高速作動を防止することができる。その結果、より確実に、利用者が所望する適切な速度で開閉体を開閉作動させることができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、前記開閉体の作動位置を検出する位置検出手段を備え、前記速度可変手段は、前記開閉体の全開位置及び全閉位置の少なくとも何れか一方に対応する減速領域を設定し、前記開閉体が前記減速領域に突入したときの前記駆動モードが前記高速作動モードである場合には、該高速作動モードよりも前記作動速度の遅いモードに前記駆動モードを切り替えること、を要旨とする。
【００１７】
上記構成によれば、開閉体が停止前に減速することで、その質感が向上する。そして、特に全閉作動時においては、その開閉体による挟み込み荷重を軽減することができる。
請求項５に記載の発明は、前記制御手段は、前記作動速度の変化を報知する報知手段を備えること、を要旨とする。
【００１８】
上記構成によれば、作動速度の変化が報知される。そして、これにより、例えば、開閉体の作動速度が速くなったことを利用者に知らしめて、その注意を喚起することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、より確実に、利用者が所望する適切な速度で開閉体を作動させることが可能な車両用開閉体制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明にかかるドア制御装置の概略構成図。
【図２】ドア開閉制御の態様を示すフローチャート。
【図３】第１の実施形態におけるドア制御装置の制御ブロック図。
【図４】第１の実施形態における作動速度可変制御の処理手順を示すフローチャート。
【図５】作動開始時における停止状態からの加速区間に対応して設定される所定範囲を示す説明図。
【図６】駆動モード切替の処理手順を示すフローチャート。
【図７】全閉位置及び全開位置に対応して設定された減速領域の説明図。
【図８】減速領域への突入によるモード移行判定の処理手順を示すフローチャート。
【図９】外力の入力検知に基づく作動速度可変制御の作用説明図。
【図１０】第２の実施形態におけるドア制御装置の制御ブロック図。
【図１１】第２の実施形態における作動速度可変制御の処理手順を示すフローチャート。
【図１２】別例のドア制御装置の制御ブロック図。
【図１３】別例のドア制御装置の制御ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
［第１の実施形態］
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、開閉体としてのスライドドア１は、車両前後方向に移動することにより車両のボディ側面に設けられた開口部（図示略）を開閉できるように構成されている。具体的には、このスライドドア１は、車両前方側（同図中、左側）に移動することにより、ボディの開口部を閉塞する閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、その開口部を介して乗降可能な開状態になる。そして、スライドドア１の外表面（意匠面）を構成するアウターパネル２には、当該スライドドア１を開閉すべく操作されるハンドル装置としてのドアハンドル３が設けられている。
【００２２】
詳述すると、スライドドア１には、当該スライドドア１を全閉位置で拘束するためのフロントロック５ａ及びリアロック５ｂ（全閉ロック）が設けられている。また、スライドドア１には、当該スライドドア１を全開位置で拘束するための全開ロック５ｃが設けられている。そして、これらの各ロック機構（ラッチ機構）５は、リモコン６から延びるワイヤ等の伝達部材を介して機械的にドアハンドル３と連結されている。
【００２３】
具体的には、操作入力手段を構成するドアハンドル３には、可動式のハンドグリップ１０が設けられており、ドアハンドル３に対する操作入力は、その把持部を構成するハンドグリップ１０の動作に基づいて、各ロック機構５へと伝達される。尚、このハンドグリップ１０は、スライドドア１の開方向となる車両後方側に操作することにより、その先端側（車両前方側の端部）が引き起こされる周知の構成を有している。そして、その操作力に基づいてスライドドア１の拘束が解除されることにより、全閉位置にあるスライドドア１の開方向への移動、又は全開位置にあるスライドドア１の閉方向への移動が許容されるようになっている。
【００２４】
また、スライドドア１には、当該スライドドア１を駆動して開閉作動させることが可能な駆動手段としてのドア開閉アクチュエータ（開閉ＡＣＴ）２０が設けられている。そして、このドア開閉アクチュエータ２０は、その駆動源であるモータ２１に対し、制御手段としてのドアＥＣＵ２２が駆動電力を供給することにより、その駆動対象となるスライドドア１を開閉作動させることが可能となっている。
【００２５】
詳述すると、本実施形態のドアハンドル３には、ハンドグリップ１０の動作に基づいて作動する接点式の操作検知スイッチ２３が設けられており、ドアＥＣＵ２２は、この操作検知スイッチ２３が出力する操作入力信号Ｓｃに基づいて、ドアハンドル３に対する操作入力（の有無）を検知する。また、ドアＥＣＵ２２には、作動位置センサ２５が接続されており、ドアＥＣＵ２２は、この作動位置センサ２５の出力信号（作動位置信号Ｓｐ）に基づいて、スライドドア１の作動位置（開閉位置）を検出する。そして、ドアＥＣＵ２２は、その検知したドアハンドル３に対する操作入力、及び検出したスライドドア１の作動位置に基づいて、当該スライドドア１を開閉作動（又は停止）させるべく、ドア開閉アクチュエータ２０の作動を制御する。
【００２６】
本実施形態では、このようにして車両用開閉体制御装置としてのドア制御装置３０が構成されている。尚、本実施形態では、上記操作検知スイッチ２３とドアＥＣＵ２２とにより操作入力検知手段が構成される。そして、作動位置センサ２５とドアＥＣＵ２２とにより作動位置検出手段が構成される。
【００２７】
次に、本実施形態におけるドア開閉制御の態様及びその処理手順について説明する。
図２のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、先ず、操作入力信号Ｓｃに基づく操作入力検知処理（ステップ１０１）、及び作動位置信号Ｓｐに基づく作動位置検出処理（ステップ１０２）を実行する。次に、ドアＥＣＵ２２は、ドアハンドル３に対する操作入力の有無を判定し（ステップ１０３）、操作入力がある（検知した）と判定した場合（ステップ１０３：ＹＥＳ）には、続いてスライドドア１が全開位置にあるか否かを判定する（ステップ１０４）。そして、スライドドア１が全開位置にあると判定した場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）には、ドア開閉アクチュエータ２０によりスライドドア１を閉作動させるべく、その閉作動制御を実行する（ステップ１０５）。
【００２８】
一方、上記ステップ１０４において、スライドドア１が全開位置にないと判定した場合（ステップ１０４：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、ドア開閉アクチュエータ２０によりスライドドア１を開作動させるべく、その開作動制御を実行する（ステップ１０６）。尚、このスライドドア１が「全開位置にない場合」には、スライドドア１が全閉位置にある場合の他、例えば、挟み込み検知等を要因として、スライドドア１が全開位置と全閉位置との間で停止している場合も含まれる。そして、上記ステップ１０３において、操作入力が無い（検知していない）と判定した場合（ステップ１０３：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、ステップ１０４以降の各処理を実行しない。
【００２９】
本実施形態のドアＥＣＵ２２は、上記ステップ１０１〜ステップ１０６に示される演算処理を周期的に実行する。そして、本実施形態のドア制御装置３０は、これにより、その状況に応じてスライドドア１を開作動又は閉作動させることによって、利用者の負担を低減することが可能となっている。
【００３０】
（作動速度可変制御）
次に、本実施形態における作動速度可変制御の態様について説明する。
本実施形態のドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動速度が異なる複数の駆動モードでドア開閉アクチュエータ２０（図１参照）を制御する機能を有している。具体的には、ドアＥＣＵ２２は、その駆動モードとして、基本的な駆動モードとなる通常モードと、この通常モードよりもスライドドア１の作動速度が速い高速作動モードとを備えている。そして、上記のようなスライドドア１の開閉制御（開作動制御又は閉作動制御）は、これら二つの駆動モードのうちの通常モードで開始されるようになっている。
【００３１】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２２は、作動中のスライドドア１について、その作動方向における加速度（Ｇ）を検出する。具体的には、図３に示すように、ドアＥＣＵ２２は、ドア開閉アクチュエータ２０のモータ２１に設けられたモータ回転センサ３１が出力するパルス信号をカウントすることにより、スライドドア１の作動位置を検出する。即ち、本実施形態では、このモータ回転センサ３１によって作動位置センサ２５が構成されている。尚、このようなモータ回転センサ３１には、例えば、ホールＩＣ等を用いることができる。そして、ドアＥＣＵ２２は、その検出されるスライドドア１の作動位置を二回微分することにより、作動方向におけるスライドドア１の加速度Ｇを検出する。
【００３２】
さらに、ドアＥＣＵ２２は、その加速度Ｇの検出に基づいて、スライドドア１の作動方向に作用する外力の入力、即ち当該スライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知する。具体的には、ドアＥＣＵ２２は、検出される加速度Ｇが所定値Ｇ０以上となった場合に、スライドドア１を加速させるべき外力の入力があると判定する。そして、このようなスライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知した場合には、その駆動モードを開閉制御開始時の通常モードから高速作動モードに切り替える構成となっている。
【００３３】
即ち、本実施形態では、ドアＥＣＵ２２により速度可変手段、加速度検出手段及び加速度感応速度可変手段が構成される。
つまり、利用者がスライドドア１の作動速度を上げようとして当該スライドドア１を作動方向に押圧する又は引っ張ることにより、その加速度Ｇが変化する（大となる）。本実施形態のドアＥＣＵ２２は、そのスライドドア１の加速度Ｇを監視することにより、このような「加速させるべき外力」がスライドドア１に入力されたか否かを判定する。そして、本実施形態では、その「加速させるべき外力の入力」が示す加速要求に応じてスライドドア１の作動速度を速くすることにより、その利便性の向上を図る構成となっている。
【００３４】
詳述すると、図４のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動中（開作動制御又は閉作動制御の実行中）は、その作動方向におけるスライドドア１の加速度検出処理を実行する（ステップ２０１）。そして、その加速度Ｇが所定値Ｇ０以上であるか否かを判定する（ステップ２０２）。
【００３５】
さらに、本実施形態のドアＥＣＵ２２は、このステップ２０２において、所定値Ｇ０以上の加速度Ｇが検出された場合（Ｇ≧Ｇ０、ステップ２０２：ＹＥＳ）には、続いて、スライドドア１の作動位置が、その作動開始位置（全閉位置又は全開位置、或いは途中停止位置）から所定範囲内にあるか否かを判定する（ステップ２０３）。具体的には、図５に示すように、この「作動開始位置から所定範囲」は、通常モードにおいて、その停止状態から定常速度に達するまでにスライドドア１が進む距離Ｘ１、即ち作動開始時における停止状態からの加速区間αに対応して設定されている。そして、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動位置が、既に「作動開始位置から所定範囲」の外、即ち加速区間αの外にある場合（ステップ２０３：ＮＯ）には、その駆動モードを高速作動モードに切り替えるべく、高速フラグをセットする（ステップ２０４）。
【００３６】
一方、上記ステップ２０２において、操作入力の加速度Ｇが所定値Ｇ０に満たない場合（Ｇ＜Ｇ０、ステップ２０２：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、ステップ２０３及びステップ２０４の処理を実行しない。そして、上記ステップ２０３において、スライドドア１の作動位置が「作動開始位置から所定範囲（加速区間α）」内にある場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）は、ステップ２０４の処理を実行しない。
【００３７】
本実施形態のドアＥＣＵ２２は、上記ステップ２０１〜ステップ２０４の各処理を、その実行中の閉閉制御処理（開開作動制御又は開作動制御）において実行する。そして、図６のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、高速フラグがセットされている場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、その開閉制御を高速作動モードで実行し（ステップ３０２）、高速フラグがセットされていない場合（ステップ３０１：ＮＯ）には、その開閉制御を通常モードで実行する（ステップ３０３）。
【００３８】
本実施形態では、このようにして、その「加速させるべき外力の入力」の検知に基づいた駆動モードの切り替えが行われる。そして、その際、作動開始時におけるスライドドア１の加速区間αを除外し、モータ駆動による加速状態にあることに起因した加速度変化の影響を排除することにより、その「加速させるべき外力の入力」の誤検知を回避する構成となっている。
【００３９】
また、図３に示すように、ドアＥＣＵ２２には、スピーカー３２が接続されており、報知手段としてのドアＥＣＵ２２は、駆動モードを高速作動モードに切り替えた場合には、そのスピーカー３２から作動音を出力する（通常モードでは作動音出力なし、図６参照、ステップ３０２及びステップ３０３）。そして、本実施形態では、これにより、その駆動モードの切り替えによってスライドドア１の作動速度が変化したことを報知する構成になっている。
【００４０】
また、図７に示すように、本実施形態では、スライドドア１の全開位置及び全閉位置の近傍には、それぞれ減速領域β１，β２が設定されている。具体的には、これらの減速領域β１，β２は、スライドドア１が全閉位置又は全開位置に到達するまでの残りの距離が所定値Ｘ２以下となる範囲に設定されている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２２は、これら減速領域β１，β２にスライドドア１が突入したときの駆動モードが高速作動モードである場合には、その駆動モードを当該高速作動モードから通常モードに切り替えるようになっている。
【００４１】
詳述すると、図８のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、高速フラグがセットされているか否かを判定し（ステップ４０１）、高速フラグがセットされている場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）には、先ずスライドドア１の作動位置が全閉側の減速領域β１にあるかを判定する（ステップ４０２）。また、このステップ４０２において、スライドドア１の作動位置が全閉側の減速領域β１にあると判定した場合（ステップ４０２：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２２は、続いてスライドドア１が閉作動中であるかを判定する（ステップ４０３）。そして、スライドドア１が閉作動中であると判定した場合、即ちスライドドア１が全閉側の減速領域β１に突入した場合（ステップ４０３：ＹＥＳ）には、高速フラグをリセットする（ステップ４０４）。
【００４２】
一方、上記ステップ４０２において、スライドドア１の作動位置が全閉側の減速領域β１にはないと判定した場合（ステップ４０２：ＮＯ）、ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動位置が全開側の減速領域β２にあるかを判定する（ステップ４０５）。また、このステップ４０５において、スライドドア１の作動位置が全開側の減速領域β２にあると判定した場合（ステップ４０５：ＹＥＳ）、ドアＥＣＵ２２は、続いてスライドドア１が開作動中であるかを判定する（ステップ４０６）。そして、スライドドア１が開作動中であると判定した場合、即ちスライドドア１が全開側の減速領域β２に突入した場合（ステップ４０６：ＹＥＳ）には、上記ステップ４０４において高速フラグをリセットする。
【００４３】
尚、上記ステップ４０３において、スライドドア１が閉作動中ではないと判定した場合（ステップ４０３：ＮＯ）、及び上記ステップ４０６において、スライドドア１が開作動中ではないと判定した場合（ステップ４０６：ＮＯ）には、ドアＥＣＵ２２は、上記ステップ４０４の処理を実行しない。また、上記ステップ４０５において、スライドドア１の作動位置が全開側の減速領域β２にない、即ち何れの減速領域β１，β２にもないと判定した場合（ステップ４０５：ＮＯ）には、上記ステップ４０６の処理を実行しない。そして、上記ステップ４０１において、高速フラグがセットされていないと判定した場合（ステップ４０１：ＮＯ）には、ステップ４０２以降の処理を実行しない。
【００４４】
本実施形態のドアＥＣＵ２２は、上記ステップ４０１〜ステップ４０６の各処理を、その実行中の閉閉制御処理（開開作動制御又は開作動制御）において実行する。そして、上記ステップ４０４において高速フラグをリセットした場合には、その駆動モードを、高速作動モードから通常モードに切り替えることにより、減速領域β１，β２に突入したスライドドア１を減速させる構成となっている。
【００４５】
尚、本実施形態では、スライドドア１の作動位置に関わらず、当該スライドドア１が停止することで、高速フラグがリセットされる。そして、その駆動モードが通常モードに切り替わることで、次回の開閉制御が、常に通常モードで開始されるようになっている。
【００４６】
次に、上記のように構成された本実施形態のドア制御装置の作用について説明する。
図９に示すように、ドアハンドル３に対する操作入力が検知されることにより、通常モードでスライドドア１の開閉制御が開始される（作動開始、ｔ＝０）。
【００４７】
また、この例では、その後、利用者がスライドドア１の作動速度を上げようとして当該スライドドア１を作動方向に押圧する又は引っ張ることにより、そのスライドドア１の加速度Ｇが変化する（大となる）。そして、その加速度Ｇに基づきスライドドア１を加速させるべき外力の入力が検知され、その駆動モードが高速作動モードに切り替わることにより、スライドドア１の作動速度が上昇する（ｔ＝ｔ１）。
【００４８】
さらに、本実施形態では、その後、スライドドア１が減速領域に突入し、その駆動モードが高速作動モードから通常モードに切り替わることにより、スライドドア１の作動速度が減速される（ｔ＝ｔ２）。そして、その減速された状態のままスライドドア１が停止位置となる全閉位置又は全開位置に到達するようになっている（ｔ＝ｔ３）。
【００４９】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ドアＥＣＵ２２は、作動中のスライドドア１について、その作動方向における加速度Ｇを検出する。そして、その検出される加速度Ｇが所定値Ｇ０以上である場合（Ｇ≧Ｇ０）には、スライドドア１を加速させるべき外力の入力があると判定（検知）して、当該スライドドア１の駆動モードを開閉制御開始時の通常モードから高速作動モードに切り替える。
【００５０】
即ち、その作動方向に作用する外力によって、スライドドア１の加速度Ｇが変化する。従って、上記構成によれば、スライドドア１を作動方向に押圧する、或いは引っ張る等といった直感的な操作によって、そのスライドドア１の作動速度を上昇させることができる。また、モータ２１により駆動された状態にあるスライドドア１そのものを操作入力部とすることで、そのスライドドア１を開閉動作させるための操作力が不要となり、純粋に加速力を付与するためのだけの比較的小さな操作力（押圧力・引張力）で、スライドドア１に「加速させるべき外力」を入力することができる。そして、これにより、操作力に関する経年変化の影響を抑えることができる。その結果、より確実に、利用者が所望する適切な速度でスライドドア１を開閉作動させることができる。
【００５１】
（２）ドアＥＣＵ２２は、スライドドア１の作動位置が「作動開始位置から所定範囲（加速区間α）」内にある場合（ステップ２０３：ＹＥＳ）には、高速フラグをセットしない。そして、これにより、その通常モードから高速作動モードへの駆動モードの切り替え、つまりスライドドア１の作動速度が速くなる制御を実行しない。
【００５２】
即ち、作動開始時における停止状態からの加速区間αにおいては、そのモータ駆動による加速度変化によって、上記「加速させるべき外力の入力」を誤検知する可能性がある。従って、上記構成によれば、その加速区間αに対応して所定範囲を設定することで、誤検知によるスライドドア１の高速作動を防止することができる。その結果、より確実に、利用者が所望する適切な速度でスライドドア１を開閉作動させることができる。
【００５３】
（３）スライドドア１の全開位置及び全閉位置の近傍には、それぞれ減速領域β１，β２が設定される。そして、ドアＥＣＵ２２は、これら減速領域β１，β２にスライドドア１が突入したときの駆動モードが高速作動モードである場合には、その駆動モードを高速作動モードから通常モードに切り替える。
【００５４】
上記構成によれば、スライドドア１が停止位置となる全開位置又は全閉位置の前で減速することで、その質感が向上する。そして、特に全閉作動時においては、そのスライドドア１による挟み込み荷重を軽減することができる。
【００５５】
（４）ドアＥＣＵ２２は、その駆動モードを高速作動モードに切り替えた場合には、そのスピーカー３２から作動音を出力する。
上記構成によれば、利用者に対し、駆動モードの切り替えによってスライドドア１の作動速度が変化したことを報知することができる。その結果、例えば、スライドドア１の作動速度が速くなったことを利用者に知らしめて、その注意を喚起することができる。
【００５６】
［第２の実施形態］
以下、本発明を具体化した第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００５７】
本実施形態は、上記第１の実施形態との比較において、そのスライドドア１を「加速させるべき外力の入力」の検知方法が相違する。
詳述すると、図１０に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２２は、作動中のスライドドア１について、その作動負荷（Ｆ）を検出する。具体的には、ドアＥＣＵ２２は、電力供給経路の途中に設けられた電流センサ３３の出力信号に基づいて、そのモータ２１に供給するモータ電流Ｉを検出する。そして、このモータ電流Ｉに示される作動負荷Ｆに基づいて、スライドドア１の作動方向に作用する外力の入力、即ち当該スライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知する。
【００５８】
即ち、モータ２１の駆動トルクは、モータ電流Ｉに依存する。従って、その検出されるモータ電流Ｉに基づいて、モータ２１（ドア開閉アクチュエータ２０）が駆動するスライドドア１の作動負荷Ｆを検出（推定）することができる。そして、本実施形態では、これにより、その作動負荷検出手段及び作動負荷感応速度可変手段が構成される。
【００５９】
具体的には、利用者がスライドドア１の作動速度を上げようとして当該スライドドア１を作動方向に押圧する又は引っ張ることにより、その作動負荷Ｆが変化する（小さくなる）。本実施形態のドアＥＣＵ２２は、このようなスライドドア１の作動負荷Ｆを監視することにより、上記のようなスライドドア１を「加速させるべき外力」が当該スライドドア１に入力されたか否かを判定する。そして、その「加速させるべき外力」を検知した場合には、駆動モードを開閉制御開始時の通常モードから高速作動モードに切り替える。
【００６０】
具体的には、図１１のフローチャートに示すように、ドアＥＣＵ２２は、上記のように作動負荷Ｆを検出すると（ステップ５０１）、その作動負荷Ｆが所定値Ｆ０以下であるか否かを判定する（ステップ５０２）。そして、その作動負荷Ｆが所定値Ｆ０以下である場合（Ｆ≦Ｆ０、ステップ５０２：ＹＥＳ）には、スライドドア１を加速させるべき外力の入力があると判定して高速フラグをセットする（ステップ５０３）。
【００６１】
尚、上記ステップ５０２において、作動負荷Ｆが所定値Ｆ０よりも大きい場合（Ｆ＞Ｆ０、ステップ５０２：ＮＯ）には、スライドドア１を加速させるべき外力の入力はないと判定し、ステップ５０３の処理を実行しない。
【００６２】
本実施形態のドアＥＣＵ２２は、上記ステップ５０１〜ステップ５０３の各処理を、その実行中の閉閉制御処理（開開作動制御又は開作動制御）において実行する。そして、このスライドドア１を「加速させるべき外力の入力」の検知に基づく駆動モードの切り替えによって、その外力の入力が示す加速要求に応じてスライドドア１の作動速度が速くなるように制御する構成となっている。
【００６３】
以上、本実施形態の構成によっても、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、作動負荷Ｆに基づいて、そのスライドドア１を「加速させるべき外力の入力」を検知する構成とすることで、作動開始時における停止状態からの加速区間αにおける誤検知の発生を抑制することができる。即ち、加速区間αは基本的に作動負荷Ｆが高くなるため、その値が所定値Ｆ０以下になり難い。従って、その加速区間αの除外を行うことなく、より簡素な構成にて、利用者が所望する適切な速度でスライドドア１を開閉作動させることができる。
【００６４】
なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記各実施形態では、本発明を、車両のボディ側面に設けられたスライドドア１を開閉作動させるドア制御装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、スイング式のドア、或いは車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア等、その他のドア制御装置に適用してもよい。そして、サンルーフ装置やパワーウィンドウ装置等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【００６５】
・上記第１の実施形態では、モータ回転センサ３１が作動位置センサ２５を構成することとしたが、変位センサを用いて、より直接的にスライドドア１を作動位置を検出する構成であってもよい。また、その検出方法についてもパルスカウントでなくともよく、絶対角検知によるものであってもよい。
【００６６】
・また、上記第１の実施形態では、モータ回転センサ３１が出力するパルス信号をカウントすることにより、スライドドア１の作動位置を検出する。そして、その作動位置を二回微分することにより、作動方向におけるスライドドア１の加速度Ｇを検出することとした。しかし、これに限らず、例えば、図１２に示すように、そのスライドドア１に加速度センサ３５を設け、より直接的に加速度Ｇを検出する構成としてもよい。
【００６７】
・さらに、上記第２の実施形態では、モータ電流Ｉに基づいて、モータ２１（ドア開閉アクチュエータ２０）が駆動するスライドドア１の作動負荷Ｆを検出（推定）することとした。しかし、これに限らず、モータ速度（或いはスライドドア１の作動速度）に基づいて作動負荷Ｆを検出してもよく、両者を組み合わせてもよい。
【００６８】
また、例えば、図１３に示すように、モータ２１の駆動力をスライドドア１に伝達する駆動伝達系３７の途中に荷重センサ３８を設ける。尚、このような荷重センサ３８は、周知の歪みゲージ等を用いて構成することができる。そして、その荷重センサ３８の出力信号に基づいて、より直接的に作動負荷Ｆを検出する構成としてもよい。
【００６９】
・上記第１の実施形態では、スライドドア１の加速度Ｇに基づいて、また、上記第２の実施形態では、作動負荷Ｆに基づいて、そのスライドドア１を加速させるべき外力の入力を検知することとした。しかし、これに限らず、加速度Ｇ及び作動負荷Ｆの両方に基づいて、その「加速させるべき外力の入力」を検知する構成としてもよい。そして、その他の方法により「加速させるべき外力の入力」を検知する構成についても、これを排除しない。
【００７０】
・上記各実施形態では、スライドドア１の全開位置の近傍及び全閉位置の近傍に、それぞれ減速領域β１，β２が設定されることとしたが、何れか一方のみに減速領域を設定する構成であってもよい。また、このような減速領域を設定しない構成についても、これを排除しない。
【００７１】
・上記各実施形態では、スライドドア１の開閉作動時、その駆動モードを高速作動モードに切り替えた場合には、そのスピーカー３２から作動音を出力する。そして、通常モードでは作動音の出力を行なわないこととした。しかし、これに限らず、当該スライドドア１の作動速度に応じて間隔が変化するパルス音を出力する、或いはその音量（大小）や音程（高低）等を変化させる等によって、その作動速度の変化を報知する構成としてもよい。また、音出力以外にも、例えば、光出力（点滅間隔、色調）等により、その作動速度の変化を報知する構成としてもよい。そして、その作動速度の変化（駆動モード）を報知しない構成についても、これを排除しない。
【００７２】
・上記各実施形態では、ドアＥＣＵ２２は、その駆動モードとして、通常モード及び高速作動モードを備えることとした。しかし、これに限らず、３つ以上の駆動モードを備える構成であってもよい。
【００７３】
尚、この場合、複数段階のモード切替についても、これを排除しない。そして、「高速作動モードへの切替」については、その「加速させるべき外力の入力」の検知前のモードが何れであれ、そのモードよりもスライドドア１の作動速度の速い別のモードに切り替われるものであればよい。
【００７４】
・また、減速領域β１，β２にスライドドア１が突入したときの駆動モードが高速作動モードである場合には、その駆動モードを通常モードに復帰させることとしたが、高速作動モードよりもスライドドア１の作動速度の遅いモードであれば、その切替先は、必ずしも通常モードでなくともよい。
【００７５】
・さらに、上記スライドドア１を「加速させるべき外力の入力」を検知している間のみモータ出力を強化することで、スライドドア１を加速させる構成としてもよい。
・上記第２の実施形態では、上記「加速させるべき外力の入力」の検知において、作動開始時におけるスライドドア１の加速区間αを除外しないこととしたが、上記第１の実施形態と同様、その加速区間αに対応した所定範囲を除外する構成としてもよい。このような構成とすることで、より確実に誤検知によるスライドドア１の高速作動を防止することができる。
【００７６】
・また、上記第１の実施形態では、加速度Ｇに基づいて上記「加速させるべき外力の入力」を検知することから、その「加速させるべき外力の入力」の検知において、作動開始時におけるスライドドア１の加速区間αを除外することとした。しかし、加速度Ｇに基づき上記「加速させるべき外力の入力」を検知するものにおいて、その加速区間αの除外を行わない構成も排除しない。
【００７７】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）前記加速度検出手段は、前記開閉体に設けられた加速度センサの出力信号に基づいて、前記加速度を検出すること、を特徴とする。
【００７８】
（ロ）前記加速度検出手段は、前記駆動手段に設けられたモータ回転センサの出力信号に基づいて、前記加速度を検出すること、を特徴とする。
（ハ）前記加速度検出手段は、前記開閉体の作動位置を検出する変位センサの出力信号に基づいて、前記加速度を検出すること、を特徴とする。
【００７９】
上記各構成によれば、その検出される加速度に基づいて、精度よく、作動中の前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知することができる。
（ニ）前記作動負荷検出手段は、前記駆動手段の駆動伝達系に設けられた荷重センサの出力信号に基づいて、前記作動負荷を検出すること、を特徴とする。
【００８０】
（ホ）前記作動負荷検出手段は、前記駆動手段のモータ電流に基づいて、前記作動負荷を検出すること、を特徴とする。
上記各構成によれば、その検出される作動負荷に基づいて、精度よく、作動中の前記開閉体を加速させるべき外力の入力を検知することができる。
【００８１】
（ヘ）前記速度可変手段は、減速領域においては、前記開閉体の作動速度が速くなる制御を行わないこと、を特徴とする。これにより、開閉体が高速で停止位置に到達すること防止することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１…スライドドア（開閉体）、２０…ドア開閉アクチュエータ（駆動手段）、２１…モータ、２２…ドアＥＣＵ（制御手段、速度可変手段、加速度検出手段、加速度感応速度可変手段、作動負荷検出手段、作動負荷感応速度可変手段、報知手段）、２５…作動位置センサ（作動位置検出手段）、３０…ドア制御装置（開閉体制御装置）、３１…モータ回転センサ（作動位置検出手段）、３２…スピーカー（報知手段）、３３…電流センサ、３５…加速度センサ、３８…荷重センサ、Ｓｃ…操作入力信号、Ｓｐ…作動位置信号、Ｇ…加速度、Ｇ０…所定値、Ｆ…作動負荷、Ｆ０…所定値、Ｉ…モータ電流、α…加速区間、β１，β２…減速領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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