(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、当該制御基板が搭載された機器の動
作を制限する動作制限部と、
パスワード認証を行う認証部と
を備え、
前記動作制限部は、前記認証部がパスワード認証に成功すると前記機器の動作の制限を
所定期間解除する
動作制限装置。
【請求項２】
前記認証部は、入力されるパスワードと、当該認証部に一対一に対応付けられる識別情
報に基づいて得られるパスワードとを比較することでパスワード認証を行う
請求項１に記載の動作制限装置。
【請求項３】
前記認証部は、入力されるパスワードと、パスワード認証に成功した通算回数に基づい
て得られるパスワードとを比較することでパスワード認証を行う
請求項１または請求項２に記載の動作制限装置。
【請求項４】
前記認証部は、入力されるパスワードと、異なる期間に対応付けられた複数のパスワー
ドとを比較することでパスワード認証を行い、
前記動作制限部は、前記機器の動作の制限を、前記認証部がパスワード認証に成功した
パスワードに対応付けられた期間解除する
請求項１から３の何れか１項に記載の動作制限装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載の動作制限装置を備える車両。
【請求項６】
動作制限装置と、パスワード生成装置とを備え、
前記動作制限装置は、
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、当該制御基板が搭載された機器の動
作を制限する動作制限部と、
パスワード認証を行う認証部と
を備え、
前記認証部は、入力されるパスワードと、当該認証部に一対一に対応付けられる識別情
報に基づいて得られるパスワードとを比較することでパスワード認証を行い、
前記動作制限部は、前記認証部がパスワード認証に成功した場合、前記機器の動作の制
限を所定期間解除し、
前記パスワード生成装置は、
前記認証部に一対一に対応付けられる識別情報に基づいてパスワードを生成する
管理システム。
【請求項７】
第１の制御基板に接続された第２の制御基板が正規基板であるか否かを判定するステッ
プと、
前記第２の制御基板が正規基板でないと判定された場合、当該第２の制御基板が搭載さ
れた機器の動作を制限するステップと、
パスワード認証を行うステップと、
前記パスワード認証を行うステップにてパスワード認証に成功した場合、前記機器の動
作の制限を所定期間解除するステップと
を有する
動作制限方法。
【請求項８】
コンピュータを、
当該コンピュータに接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部、
前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、当該制御基板が搭載された機器の動
作を制限する動作制限部、
パスワード認証を行う認証部
として機能させ、
前記動作制限部は、前記認証部がパスワード認証に成功すると前記機器の動作の制限を
所定期間解除する
動作制限プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作制限装置、車両、パスワード生成装置、管理システム、動作制限方法及
び動作制限プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板はそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性や信頼性の観点から好ましくない
。
【０００３】
特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動作しないように制御することで
、非正規品の不使用を促すことができる。他方、制御基板が非正規品である場合に車両が
動作しないよう制御すると、車両の故障が荷役作業中に発生した場合、当該車両が他の荷
役作業の妨げになってしまうおそれがある。そのため、制御基板が非正規品であったとし
ても最低限の荷役作業を継続できるようにしておく必要がある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役
作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す動作制限装置、車両、パスワード
生成装置、管理システム、動作制限方法及び動作制限プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部
と、前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、当該制御基板が搭載された機器の
動作を制限する動作制限部と、パスワード認証を行う認証部とを備え、前記動作制限部は
、前記認証部がパスワード認証に成功すると前記機器の動作の制限を所定期間解除する動
作制限装置である。
【０００７】
また、第２の態様は、第１の態様において、前記認証部は、入力されるパスワードと、
当該認証部に一対一に対応付けられる識別情報に基づいて得られるパスワードとを比較す
ることでパスワード認証を行う動作制限装置である。
【０００８】
また、第３の態様は、第１または第２の態様において、前記認証部は、入力されるパス
ワードと、パスワード認証に成功した通算回数に基づいて得られるパスワードとを比較す
ることでパスワード認証を行う動作制限装置である。
【０００９】
また、第４の態様は、第１から第３の何れかの態様において、前記認証部は、入力され
るパスワードと、異なる期間に対応付けられた複数のパスワードとを比較することでパス
ワード認証を行い、前記動作制限部は、前記機器の動作の制限を、前記認証部がパスワー
ド認証に成功したパスワードに対応付けられた期間解除する動作制限装置である。
【００１０】
また、第５の態様は、第１から第４の何れかの態様において、動作制限装置を備える車
両である。
【００１２】
また、第７の態様は、動作制限装置と、パスワード生成装置とを備え、前記動作制限装
置は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、前記制
御基板が正規基板でないと判定された場合、当該制御基板が搭載された機器の動作を制限
する動作制限部と、パスワード認証を行う認証部とを備え、前記認証部は、入力されるパ
スワードと、当該認証部に一対一に対応付けられる識別情報に基づいて得られるパスワー
ドとを比較することでパスワード認証を行い、前記動作制限部は、前記認証部がパスワー
ド認証に成功した場合、前記機器の動作の制限を所定期間解除し、前記パスワード生成装
置は、前記認証部に一対一に対応付けられる識別情報に基づいてパスワードを生成する管
理システムである。
【００１３】
また、第８の態様は、第１の制御基板に接続された第２の制御基板が正規基板であるか
否かを判定するステップと、前記第２の制御基板が正規基板でないと判定された場合、当
該第２の制御基板が搭載された機器の動作を制限するステップと、パスワード認証を行う
ステップと、前記パスワード認証を行うステップにてパスワード認証に成功した場合、前
記機器の動作の制限を所定期間解除するステップとを有する動作制限方法である。
【００１４】
また、第９の態様は、コンピュータを、当該コンピュータに接続された制御基板が正規
基板であるか否かを判定する判定部、前記制御基板が正規基板でないと判定された場合、
当該制御基板が搭載された機器の動作を制限する動作制限部、パスワード認証を行う認証
部として機能させ、前記動作制限部は、前記認証部がパスワード認証に成功すると前記機
器の動作の制限を所定期間解除する動作制限プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、動作制限装置は、制御基板が正規基板
でない場合に、パスワード認証に成功すると機器の動作の制限を所定期間解除する。これ
により、例えばフォークリフトであれば、所定期間の間、荷の上げ下げや走行を行うこと
ができるため、荷役作業を継続することができる一方、機器の動作の制限の解除に期間が
設けられていることで、利用者に正規基板への交換を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本実施形態に係るフォークリフトの制御システムの構成を示す概略ブロック図である。
【図３】本実施形態に係る走行用ボード、荷役用ボード、操舵用ボード、充電用ボード、ディスプレイ用ボード及びアクセサリ用ボードとが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る操舵制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図５】本実施形態に係るフォークリフト管理システムの構成を示す概略ブロック図である。
【図６】本実施形態に係るフォークリフトの動作の制限を解除する処理の流れの例を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト１００について説明を行う。
【００１８】
図１は、一実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。当該マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォ
ーク１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、
前輪がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。
【００１９】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。
【００２０】
マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００２１】
フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ１１１が設けられる
。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（作業者から見て奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（作業者から見て手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。
【００２２】
操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ  Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現され
る。
【００２３】
図２は、本実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成を示す概略ブロ
ック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ２０８、荷役インバータ２０９、荷役モータ２１０
、操舵インバータ２１１、操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディス
プレイ１１１、方向指示器２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。
【００２４】
荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、油圧設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。
【００２５】
操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。
【００２６】
充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。
【００２７】
ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。
【００２８】
アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。
【００２９】
走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進しまたは後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。
【００３０】
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ  
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。
【００３１】
走行用ボード２０１に搭載される走行制御装置２１８、荷役用ボード２０２に搭載され
る荷役制御装置２１９、充電用ボード２０４に搭載される充電制御装置２２１、ディスプ
レイ用ボード２０５に搭載されるディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ用ボード２
０６に搭載されるアクセサリ制御装置２２３は、操舵用ボード２０３と通信を行い自装置
に接続される操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。同様に、操舵用ボ
ード２０３に搭載される操舵制御装置２２０は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０
２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６と
通信を行い自装置に接続される走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かを判定する。
【００３２】
図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。
【００３３】
走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。
【００３４】
荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。
【００３５】
充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。
【００３６】
ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。
【００３７】
アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。
【００３８】
操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。
【００３９】
上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。
【００４０】
本実施形態では、走行用ボード２０１が非正規基板である場合に、操舵制御装置２２０
が、フォークリフト１００の動作を制限し、パスワード認証に成功すると制限を所定期間
解除することで、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の走行用ボード２０１への交
換を促す。
操舵制御装置２２０は、動作制限装置の例に該当する。
【００４１】
図４は、本実施形態に係る操舵制御装置２２０のソフトウェア構成を示す概略ブロック
図である。
操舵制御装置２２０は、操舵用ボード２０３に搭載されるＲＯＭが記憶する所定のプロ
グラムを実行することで、判定部３０１、認証部３０２、動作制限部３０３を備える。
判定部３０１は、接続される走行用ボード２０１が正規基板であるか否かを判定する。
【００４２】
動作制限部３０３は、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された場合、フォー
クリフト１００の動作を制限する。例えば、動作制限部３０３は、走行モータ２０８、荷
役モータ２１０、操舵モータ２１２の何れか、または、これらの組み合わせへの電力供給
を遮断して、フォークリフト１００を使用できない状態にする。あるいは、動作制限部３
０３が、フォークリフト１００の走行速度を制限するなど、フォークリフト１００を使用
可能な状態にしつつユーザビリティを低下させるようにしてもよい。
【００４３】
動作制限部３０３が、フォークリフト１００の動作を制限することで、当該制限を解消
するために走行用ボード２０１を正規品に交換するよう促すことができる。一方、繁忙期
等において、フォークリフト１００の使用者が、走行用ボード２０１の交換のための時間
を確保できないが、早急に制限を解消する必要に迫られる可能性がある。
そこで、動作制限部３０３は、認証部３０２がパスワード認証に成功するとフォークリ
フト１００の動作の制限を所定期間解除する。なお、動作制限部３０３がフォークリフト
１００の動作の制限を解除する期間を、制限解除期間と称する。
【００４４】
例えば、フォークリフト１００の使用者は、フォークリフト１００を販売する正規代理
店に電話連絡してパスワードを聞き、フォークリフト１００に入力する。これにより、フ
ォークリフト１００の使用者は、走行用ボード２０１を交換しなくても、制限が一時的に
解除された状態でフォークリフト１００を使用することができる。その後、フォークリフ
ト１００の使用者は、時間を確保できたときに正規代理店にて走行用ボード２０１の正規
品への交換を受ける。
【００４５】
なお、制限解除期間は、固定であってもよいし、正規代理店などパスワードの通知者が
選択可能であってもよい。
例えば、複数の制限解除期間のうち何れかを選択可能であり、制限解除期間によりパス
ワードが異なるようにしてもよい。正規代理店は、電話にてフォークリフト１００の使用
状況を確認して制限解除期間を決定し、決定した制限解除期間に応じたパスワードを算出
してフォークリフト１００の使用者に通知する。フォークリフト１００の使用者が、当該
パスワードをフォークリフト１００に入力し、認証部３０２がパスワード認証に成功する
と、動作制限部３０３は、フォークリフト１００の動作の制限を、認証部３０２がパスワ
ード認証に成功したパスワードに対応付けられた期間解除する。
【００４６】
認証部３０２は、パスワード認証を行う。上記のように、認証部３０２がパスワード認
証に成功すると、動作制限部３０３が、フォークリフト１００の動作の制限を所定期間解
除する。
特に、認証部３０２は、フォークリフト１００の使用者または正規代理店の担当者など
、人が把握可能な情報に基づいてパスワードを生成してパスワード認証を行う。これによ
り、正規代理店の担当者、または、正規代理店に設置されているコンピュータが、認証部
３０２が用いたパスワード生成アルゴリズムと同じアルゴリズムを用いて、かつ、認証部
３０２がパスワードの生成に用いた情報と同じ情報を用いて、認証部３０２が認証に成功
するパスワードを生成することができる。なお、正規代理店の担当者は、当該アルゴリズ
ムを他者に知られないよう管理しておくことで、パスワードの不正流出を防止する。
【００４７】
認証部３０２は、例えば、操舵用ボード２０３のシリアル番号に基づいてパスワードを
生成する。そして、認証部３０２は、生成したパスワードと、フォークリフト１００に入
力されるパスワードとを比較し、両者が一致すると判定した場合に、認証成功とする。
ここでいう操舵用ボード２０３のシリアル番号とは、操舵用ボード２０３に記載されて
いる、操舵用ボード２０３毎に異なる番号である。操舵用ボード２０３のシリアル番号は
、例えばフォークリフト１００の使用者が操舵用ボード２０３を目視確認することで把握
できる。操舵用ボード２０３のシリアル番号は、認証部３０２に一対一に対応付けられる
識別情報の例に該当する。
【００４８】
あるいは、認証部３０２が、操舵用ボード２０３のシリアル番号に加えて、あるいは代
えて、認証部３０２自らがパスワード認証に成功した通算回数に基づいてパスワードを生
成するようにしてもよい。これにより、認証部３０２が認証に成功するパスワードをワン
タイムパスワード（One-Time Password；ＯＴＰ）とすることができる。
認証部３０２がパスワード認証に成功した通算回数は、例えば、パスワードを算出して
利用者に通知する正規代理店が、パスワードを利用者に通知した回数を記録しておくこと
で把握し得る。
また、上述したように、認証部３０２が、入力されるパスワードと、異なる期間に対応
付けられた複数のパスワードとを比較することでパスワード認証を行うようにしてもよい
。
【００４９】
図５は、本実施形態に係るフォークリフト管理システム１の構成を示す概略ブロック図
である。
フォークリフト管理システム１は、フォークリフト１００、パスワード生成装置１０を
含んで構成される。フォークリフト管理システム１に含まれるパスワード生成装置１０の
数、フォークリフト１００の数は、いずれも任意の正整数でよい。特に、フォークリフト
管理システム１に複数のパスワード生成装置１０が含まれていてもよいし、複数のフォー
クリフト１００が含まれていてもよい。
フォークリフト管理システム１は、管理システムの例に該当する。
パスワード生成装置１０は、フォークリフト１００の製造者または正規代理店に設置さ
れ、フォークリフト１００の動作の制限を一時的に解除するためのパスワードを生成する
。パスワード生成装置１０は、例えば、コンピュータが、認証部３０２と同じパスワード
生成アルゴリズムを実行するプログラムを格納した記憶デバイスを備える構成にて実現さ
れる。なお、アルゴリズムを解析されにくくする観点から、パスワード生成アルゴリズム
として一方向関数のアルゴリズムを用いることが出来る。ここでいう一方向関数とは、例
えばハッシュ関数など、関数値から元の引数値を算出することが困難な関数である。
【００５０】
図６は、本実施形態に係るフォークリフト１００の動作の制限を解除する処理の流れの
例を示す説明図である。
走行用ボード２０１が非正規品に交換されたことを判定部３０１が検出し、動作制限部
３０３がフォークリフト１００の動作を制限している場合、フォークリフト１００の使用
者は、正規代理店に電話連絡する（ステップＳ１０１）。
電話を受けた正規代理店では、担当者が、操舵用ボード２０３のシリアル番号をフォー
クリフト１００の使用者に問い合わせる（ステップＳ１０２）。フォークリフト１００の
使用者は、操舵用ボード２０３のシリアル番号を確認して回答する（ステップＳ１０３）
。
【００５１】
また、担当者は、当該フォークリフト１００についてパスワード認証に成功した通算回
数を確認する（ステップＳ１０４）。そして、担当者は、シリアル番号と、パスワード認
証に成功した通算回数とをパスワード生成装置１０に入力してパスワードを取得する（ス
テップＳ１０５）。パスワード生成装置１０は、シリアル番号と、パスワード認証に成功
した通算回数とをパラメータとして、認証部３０２と同じアルゴリズムを用いてパスワー
ドを算出する。さらに、制限解除期間をパラメータに含めるようにしてもよい。
パスワード算出アルゴリズムとして、ハッシュ関数など様々なアルゴリズムを用いるこ
とができる。
【００５２】
担当者は、得られたパスワードをフォークリフト１００の使用者に回答する（ステップ
Ｓ１０６）。フォークリフト１００の使用者は、パスワードをフォークリフト１００に入
力する（ステップＳ１０７）。パスワードの入力を受けたフォークリフト１００では、認
証部３０２がパスワード認証に成功し、動作制限部３０３が、フォークリフト１００の動
作の制限を一時的に解除する（ステップＳ１０８）。認証部３０２は、パスワード生成装
置１０と同じパラメータをパスワード生成装置１０と同じアルゴリズムに適用して、パス
ワード生成装置１０と同じパスワードを生成する。このため、認証部３０２は、パスワー
ドの入力誤り等がある場合を除いて必ずパスワード認証に成功する。
【００５３】
次に、本実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作について説明する。
図７は、本実施形態に係る操舵制御装置２２０の動作を示すフローチャートである。
フォークリフト１００のキースイッチがＯＮに切り替えられると、判定部３０１は、図
３を参照して説明したように、走行用ボード２０１が正規基板か否かを判定する（ステッ
プＳ２０１）。走行用ボード２０１が正規基板であると判定された場合（ステップＳ２０
１：ＹＥＳ）、図７の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ２０１において、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定された
場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、動作制限部３０３が、フォークリフト１００の動作を
制限する設定を行うことで、当該制限が開始される（ステップＳ２０２）。フォークリフ
ト１００の動作の制限開始時に、ディスプレイ１１１が、パスワードの入力を促す画面、
および、正規代理店への連絡を促す旨のメッセージを表示するようにしてもよい。これに
より、フォークリフト１００の使用者に、フォークリフト１００の動作の制限に対する対
応策を示唆することができる。
なお、ステップＳ２０２以後、走行用ボード２０１が正規基板になったと判定部３０１
が判定した場合、操舵制御装置２２０は、割込処理によりフォークリフト１００の動作の
制限を解除して図７の処理を終了する。
【００５５】
ステップＳ２０２の後、認証部３０２は、パスワード認証に成功したか否かを判定する
（ステップＳ２０３）。具体的には、認証部３０２は、パスワードの入力を受けると、認
証部３０２自らパスワードを算出し、算出したパスワードと入力されたパスワードとを比
較する。算出したパスワードと入力されたパスワードとが同じであると判定した場合、認
証部３０２は、パスワード認証に成功したと判定する。
【００５６】
ステップＳ２０３において、認証部３０２がパスワード認証に成功したと判定した場合
（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、動作制限部３０３は、制限解除期間を設定し、フォーク
リフト１００の動作の制限を一時的に解除する（ステップＳ２０４）。動作制限部３０３
が設定する制限解除期間は、予め定められている固定期間であってもよいし、認証部３０
２が認証に成功したパスワードに対応付けられている期間であってもよい。
【００５７】
次に、動作制限部３０３は、制限解除期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２
０５）。制限解除期間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、ス
テップＳ２０５へ戻る。一方、制限解除期間が経過したと判定した場合（ステップＳ２０
５：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２へ戻る。
【００５８】
以上のように、動作制限部３０３は、走行用ボード２０１が正規基板でないと判定され
た場合、フォークリフト１００の動作を制限し、また、認証部３０２がパスワード認証に
成功するとフォークリフト１００の動作の制限を所定期間解除する。
これにより、操舵制御装置２２０によれば、走行用ボード２０１が非正規品に交換され
た場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の走行用ボード２０１への交換を促
すことができる。特に、フォークリフト１００では、所定期間の間、荷の上げ下げや走行
を行うことができるため、荷役作業を継続することができる。また、操舵制御装置２２０
によれば、機器の動作の制限の解除に期間が設けられていることで、利用者に正規基板へ
の交換を促すことができる。
【００５９】
また、認証部３０２は、入力されるパスワードと、認証部３０２に一対一に対応付けら
れる識別情報に基づいて得られるパスワードとを比較することでパスワード認証を行う。
例えば、認証部３０２は、操舵用ボード２０３のシリアル番号に基づいてパスワードを算
出してパスワード認証を行う。
これにより、操舵制御装置２２０によれば、当該識別情報を確認することで、パスワー
ド認証に用いられるパラメータを取得することができる。従って、認証部３０２がパスワ
ード認証に用いるアルゴリズムについて既知の人または機器は、認証部３０２がパスワー
ド認証に成功するパスワードを比較的容易に取得することができる。
【００６０】
また、認証部３０２は、入力されるパスワードと、パスワード認証に成功した通算回数
に基づいて得られるパスワードとを比較することでパスワード認証を行う。
このように、認証部３０２が、認証部３０２自らがパスワード認証に成功した通算回数
をパラメータとしてパスワードを生成することで、認証部３０２が認証に成功するパスワ
ードをワンタイムパスワードとすることができる。これにより、パスワードの不正流用を
防止することができる。
【００６１】
また、認証部３０２は、入力されるパスワードと、異なる期間に対応付けられた複数の
パスワードとを比較することでパスワード認証を行う。そして、動作制限部３０３は、フ
ォークリフト１００の動作の制限を、認証部３０２がパスワード認証に成功したパスワー
ドに対応付けられた期間解除する。
これにより、操舵制御装置２２０によれば、例えば正規代理店の担当者などパスワード
を生成する者は、所望の制限解除期間に応じたパスワードを生成することで、制限解除期
間を調整することができる。
【００６２】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述
のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト１００は、リーチ制御によってフォーク１０４を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト１００は、カウンタバランス型車両や、ピッキングリフト車両であってもよい。
【００６３】
なお、パスワード生成装置１０に代えて、正規代理店の担当者など人が手計算で、フォ
ークリフト１００に入力するパスワードを生成（算出）するようにしてもよい。
また、認証部３０２が認証に成功するパスワードとして、暗号鍵を用いたパスワードな
ど、様々な方式のパスワードを用いることが出来る。
また、パスワード生成装置１０が、パスワード生成アルゴリズムとして逆算可能な関数
のアルゴリズム（一方向関数でない関数のアルゴリズム）を用いる場合、認証部３０２が
、入力されたパスワードを逆算して元の引数を算出し、得られた引数と、認証部３０２自
らが記憶している引数とを比較することで、パスワード認証を行うようにしてもよい。例
えば、認証部３０２は、入力されたパスワードを逆算することで、シリアル番号や、パス
ワード認証に成功した通算回数や、制限解除期間を取得する。そして、認証部３０２は、
得られたシリアル番号およびパスワード認証に成功した通算回数と、認証部３０２自らが
記憶しているシリアル番号およびパスワード認証に成功した通算回数とを比較することで
、パスワード認証を行う。
【００６４】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。
【００６５】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。
【符号の説明】
【００６６】
１…フォークリフト管理システム  １０…パスワード生成装置  １００…フォークリフ
ト  １０１…車両本体  １０２…ストラドルアーム  １０３…マスト  １０４…フォーク
１０５…運転席  １０６…アクセルレバー  １０７…リフトレバー  １０８…リーチレ
バー  １０９…チルトレバー  １１０…操舵ハンドル  １１１…ディスプレイ  ２０１…
走行用ボード  ２０２…荷役用ボード  ２０３…操舵用ボード  ２０４…充電用ボード  
２０５…ディスプレイ用ボード  ２０６…アクセサリ用ボード  ２０７…走行インバータ
２０８…走行モータ  ２０９…荷役インバータ  ２１０…荷役モータ  ２１１…操舵イ
ンバータ  ２１２…操舵モータ  ２１３…充電器  ２１４…バッテリー  ２１５…方向指
示器  ２１６…回転灯  ２１７…ブザー  ２１８…走行制御装置  ２１９…荷役制御装置
２２０…操舵制御装置  ２２１…充電制御装置  ２２２…ディスプレイ制御装置  ２２
３…アクセサリ制御装置  ３０１…判定部  ３０２…認証部  ３０３…動作制限部
【要約】      （修正有）【課題】作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す動作制限装置、車両、パスワード生成装置、管理システム、動作制限方法及び動作制限プログラムを提供する。【解決手段】フォークリフトなどの作業用車両において、操舵制御装置２２０は、判定部３０１、認証部３０２、及び動作制限部３０３を備える。判定部３０１は、接続される走行用ボードが正規基板であるか否かを判定する。認証部３０２は、パスワード認証を行う。動作制限部３０３は、走行用ボードが正規基板でないと判定された場合、フォークリフトの動作を制限し、認証部３０２におけるパスワード認証が成功すると、フォークリフトの動作の制限を所定期間解除する。【選択図】図４【図１】
0006032772.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006032772.tif 000007
【図７】
0006032772.tif 000008