(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータによって回転駆動されるプレスのクランク軸の回転モーション設定方法であって、前記クランク軸の回転によって上下動されるスライドが上昇停止位置（Ｐ０）から下降を開始してワークの加工を開始する加工開始位置（Ｐ１）までのアプローチ速度（Ｖ０）を、当該プレスの最大ストローク数に設定し、前記加工開始位置（Ｐ１）から成型位置（Ｐ２）までの第１加工速度（Ｖ１）及び前記成型位置（Ｐ２）から成型終了位置（Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２）を、ワークの材質毎に予め設定し、加工すべき製品高さ、ワークの板厚を参照して前記加工開始位置（Ｐ１）及び前記成型位置（Ｐ２）を設定し、設定した加工開始位置（Ｐ１）と設定した成型位置（Ｐ２）との間の第１加工速度（Ｖ１）及び設定した前記成型位置（Ｐ２）から前記成型終了位置（Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２）を、ワークの材質に対応して予め設定してある第１加工速度（Ｖ１）、第２加工速度（Ｖ２）から当該ワークの材質に応じて選択することによってクランク軸の回転モーションを作成し、前記回転モーションが生産性を重視する回転モーションの場合には、成形性又は低騒音を重視する回転モーションの場合に比較して前記成型位置（Ｐ２）と成型終了位置（Ｐ３）との間隔を小さく作成することを特徴とする回転モーション設定方法。
【請求項２】
サーボモータによって回転駆動されるプレスのクランク軸の回転モーション設定方法であって、前記クランク軸の正逆回転によって上下動されるスライドが、正回転時、逆回転時の上昇停止位置（Ｐ０、−Ｐ０）から下降を開始してワークの加工を開始する正逆回転時の加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）までのアプローチ速度（Ｖ０、−Ｖ０）を、当該プレスの最大ストローク数に設定し、前記加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）から正逆回転時の成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）までの第１加工速度（Ｖ１、−Ｖ１）及び前記成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）から正逆回転時の成型終了位置（Ｐ３、−Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２、−Ｖ２）を、ワークの材質毎に予め設定し、加工すべき製品高さ、ワークの板厚を参照して正逆回転時の前記加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）及び成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）を設定し、設定した加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）と設定した成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）との間の第１加工速度（Ｖ１、−Ｖ１）及び設定した前記成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）から正逆回転時の前記成型終了位置（Ｐ３、−Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２、−Ｖ２）を、ワークの材質に対応して予め設定してある第１加工速度（Ｖ１、−Ｖ１）、第２加工速度（Ｖ２、Ｖ２）から当該ワークの材質に応じて選択することによってクランク軸の回転モーションを作成し、前記回転モーションが生産性を重視する回転モーションの場合には、成形性又は低騒音を重視する回転モーションの場合に比較して前記成型位置（Ｐ２）と成型終了位置（Ｐ３）との間隔を小さく作成することを特徴とする回転モーション設定方法。
【請求項３】
サーボモータによって回転駆動されるクランク軸と、当該クランク軸の回転によって上下動されるスライドと、前記サーボモータの回転を制御するための制御装置とを備えたプレスであって、
前記制御装置は、各種の情報を入力するための入力手段と、前記クランク軸の回転によって上下動されるスライドが下降してワークの加工を開始する加工開始位置（Ｐ１）から成型位置（Ｐ２）までの第１加工速度（Ｖ１）及び前記成型位置（Ｐ２）から成型終了位置（Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２）を、ワークの材質毎に予め格納した材質別速度データテーブルと、前記加工開始位置（Ｐ１）を演算するときのパラメータ及び前記成型終了位置（Ｐ３）の位置設定時のパラメータを予め格納したパラメータメモリと、前記材質別速度データテーブル及びパラメータメモリの検索を行う検索手段と、前記入力手段から入力された製品高さ、ワークの板厚及び前記パラメータメモリから検索されたパラメータを参照して前記加工開始位置（Ｐ１）及び成型位置（Ｐ２）を演算する演算手段と、前記入力手段から入力された情報及び前記演算手段の演算結果を参照して前記クランク軸の回転モーションを作成する回転モーション作成手段と、この回転モーション作成手段によって作成された回転モーションに従って前記サーボモータの回転を制御すべく回転指令を出力する回転指令出力手段と、
前記クランク軸を正回転、逆回転して使用する際に、前記加工開始位置（Ｐ１）、成型位置（Ｐ２）及び成型終了位置（Ｐ３）を、下死点を通過した対称位置に設定すると共に、前記回転モーションが成形性を重視する回転モーションの場合には、下死点を通過して前記成型位置（Ｐ２）と対称位置に成型終了位置（Ｐ３）を設定し、低騒音を重視する回転モーションの場合には、下死点を通過して前記加工開始位置（Ｐ１）と対称位置に成型終了位置を設定するための対称位置設定手段と、を備えていることを特徴とするプレス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータによってクランク軸が回転駆動されるプレスにおける前記クランク軸の回転モーションを設定する方法及びプレスに係り、さらに詳細には、前記回転モーションの設定を容易に行うことのできる回転モーション設定方法及びプレスに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレスにおけるクランク軸をサーボモータによって回転駆動することが行われている。サーボモータによってクランク軸を回転する構成においては、サーボモータの回転を適宜に制御することにより、クランク軸の回転によって上下動されるスライド（ラム）の上下動作モーション（上下動作パターン）を所望のモーションに設定することができる。すなわち、金型が板状のワークに当接する直前にスライドの下降速度を低速に制御することによって低騒音化を図ることや、ワークの絞り加工時には、スライドの下死点付近においての下降速度をほぼ一定の低速に保持して加工精度の向上を図ることなどが行われている。すなわち、クランク軸の回転モーションを種々のパターンに設定することが行われている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の発明においては、加工領域１、２を回転角度又はスライド高さで指定入力し、かつ加工領域１、２内のスライド速度をストローク数min-1又は角速度rad／secで指定入力している。この場合、加工領域１、２の設定がわかり難く、クランク軸の回転モーションの設定が難しい、という問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、サーボモータによって回転駆動されるプレスのクランク軸の回転モーション設定方法であって、前記クランク軸の回転によって上下動されるスライドが上昇停止位置（Ｐ０）から下降を開始してワークの加工を開始する加工開始位置（Ｐ１）までのアプローチ速度（Ｖ０）を、当該プレスの最大ストローク数に設定し、前記加工開始位置（Ｐ１）から成型位置（Ｐ２）までの第１加工速度（Ｖ１）及び前記成型位置（Ｐ２）から成型終了位置（Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２）を、ワークの材質毎に予め設定し、加工すべき製品高さ、ワークの板厚を参照して前記加工開始位置（Ｐ１）及び前記成型位置（Ｐ２）を設定し、設定した加工開始位置（Ｐ１）と設定した成型位置（Ｐ２）との間の第１加工速度（Ｖ１）及び設定した前記成型位置（Ｐ２）から前記成型終了位置（Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２）を、ワークの材質に対応して予め設定してある第１加工速度（Ｖ１）、第２加工速度（Ｖ２）から当該ワークの材質に応じて選択することによってクランク軸の回転モーションを作成し、前記回転モーションが生産性を重視する回転モーションの場合には、成形性又は低騒音を重視する回転モーションの場合に比較して前記成型位置（Ｐ２）と成型終了位置（Ｐ３）との間隔を小さく作成することを特徴とするものである。
【０００６】
また、サーボモータによって回転駆動されるプレスのクランク軸の回転モーション設定方法であって、前記クランク軸の正逆回転によって上下動されるスライドが、正回転時、逆回転時の上昇停止位置（Ｐ０、−Ｐ０）から下降を開始してワークの加工を開始する正逆回転時の加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）までのアプローチ速度（Ｖ０、−Ｖ０）を、当該プレスの最大ストローク数に設定し、前記加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）から正逆回転時の成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）までの第１加工速度（Ｖ１、−Ｖ１）及び前記成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）から正逆回転時の成型終了位置（Ｐ３、−Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２、−Ｖ２）を、ワークの材質毎に予め設定し、加工すべき製品高さ、ワークの板厚を参照して正逆回転時の前記加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）及び成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）を設定し、設定した加工開始位置（Ｐ１、−Ｐ１）と設定した成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）との間の第１加工速度（Ｖ１、−Ｖ１）及び設定した前記成型位置（Ｐ２、−Ｐ２）から正逆回転時の前記成型終了位置（Ｐ３、−Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２、−Ｖ２）を、ワークの材質に対応して予め設定してある第１加工速度（Ｖ１、−Ｖ１）、第２加工速度（Ｖ２、Ｖ２）から当該ワークの材質に応じて選択することによってクランク軸の回転モーションを作成し、前記回転モーションが生産性を重視する回転モーションの場合には、成形性又は低騒音を重視する回転モーションの場合に比較して前記成型位置（Ｐ２）と成型終了位置（Ｐ３）との間隔を小さく作成することを特徴とするものである。
【０００８】
また、サーボモータによって回転駆動されるクランク軸と、当該クランク軸の回転によって上下動されるスライドと、前記サーボモータの回転を制御するための制御装置とを備えたプレスであって、
前記制御装置は、各種の情報を入力するための入力手段と、前記クランク軸の回転によって上下動されるスライドが下降してワークの加工を開始する加工開始位置（Ｐ１）から成型位置（Ｐ２）までの第１加工速度（Ｖ１）及び前記成型位置（Ｐ２）から成型終了位置（Ｐ３）までの第２加工速度（Ｖ２）を、ワークの材質毎に予め格納した材質別速度データテーブルと、前記加工開始位置（Ｐ１）を演算するときのパラメータ及び前記成型終了位置（Ｐ３）の位置設定時のパラメータを予め格納したパラメータメモリと、前記材質別速度データテーブル及びパラメータメモリの検索を行う検索手段と、前記入力手段から入力された製品高さ、ワークの板厚及び前記パラメータメモリから検索されたパラメータを参照して前記加工開始位置（Ｐ１）及び成型位置（Ｐ２）を演算する演算手段と、前記入力手段から入力された情報及び前記演算手段の演算結果を参照して前記クランク軸の回転モーションを作成する回転モーション作成手段と、この回転モーション作成手段によって作成された回転モーションに従って前記サーボモータの回転を制御すべく回転指令を出力する回転指令出力手段と、
前記クランク軸を正回転、逆回転して使用する際に、前記加工開始位置（Ｐ１）、成型位置（Ｐ２）及び成型終了位置（Ｐ３）を、下死点を通過した対称位置に設定すると共に、前記回転モーションが成形性を重視する回転モーションの場合には、下死点を通過して前記成型位置（Ｐ２）と対称位置に成型終了位置（Ｐ３）を設定し、低騒音を重視する回転モーションの場合には、下死点を通過して前記加工開始位置（Ｐ１）と対称位置に成型終了位置を設定するための対称位置設定手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、加工開始位置及び成型位置の位置の設定が容易であり、かつ加工開始位置から成型位置までの第１加工速度及び成型位置から成型終了位置までの第２加工速度はワークの材質毎に予め設定してあるので、プレスにおけるクランク軸の回転モーションの設定を容易に行い得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】プレスの構成を概念的、概略的に示した説明図である。
【図２】機能ブロック図である。
【図３】フローチャートである。
【図４】クランク軸が正回転方向に回転する場合の、上昇停止位置、加工開始位置、成型位置、成型終了位置の説明図である。
【図５】クランク軸が正逆回転する場合の、上昇停止位置、加工開始位置、成型位置、成型終了位置の説明図である。
【図６】回転モーションの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、プレスの構成は既に周知であるが、理解を容易にするために、全体的構成について概念的、概略的に説明すると、プレス１は、図１に示すように、回転自在なクランク軸３を備えており、このクランク軸３にはスライド５がコネクティングロッドを介して上下動自在に連動連結してある。そして、当該スライド５に装着した上型７とボルスタ９上に装着した下型１１との協働によって板状のワークＷのプレス加工が行われるものである。
【００１３】
前記上型７と下型１１との協働によってワークＷのプレス加工を行うとき、例えばワークＷの絞り加工や打抜き加工などを行うとき、そのプレス加工に対応して前記クランク軸３の回転モーションすなわちスライド５の上下動作のモーションを種々のモーションに設定することが行われている。前記クランク軸３を回転するために、前記クランク軸３にはサーボモータ１３が直結してある。そして、前記サーボモータ１３の回転を制御するための制御装置１５が備えられている。したがって、前記制御装置１５によってサーボモータ１３の回転を適宜に制御することにより、前記クランク軸３の回転を所望の回転モーションでもって回転することができるものである。
【００１４】
ところで、前記プレス１において、クランク軸３における偏心量は既知であるから、クランク軸３の回転角とスライド５の上下動位置の関係は予め求めることができるものである。換言すれば、前記サーボモータ１３の回転角をロータリーエンコーダ１３Ｅによって検出することにより、前記スライド５の上下動位置を検知することができるものである。
【００１５】
また、前記プレス１においての、例えばオープンハイト、シャットハイト（上死点、下死点におけるスライド５の下面とボルスタ９の上面との間の距離）などのプレス１固有の各種寸法は既知である。さらにプレス加工に使用する上型７、下型１１の上下寸法やダイクッションにおけるクッションピンのストロークなどの固有の各種寸法は既知である。したがって、前記スライド５に上型７を装着し、ボルスタ９に下型１１を装着した場合に、最上昇した状態の上型７と下型１１との間の距離は演算によって予め求めることができるものである。
【００１６】
既に理解されるように、プレス加工に使用する上型７、下型１１の、例えば上下方向の寸法データ等を入力手段１７（図２参照）から制御装置１５に入力すると、制御装置１５に備えた演算手段１９によって最上昇した上型７と下型１１との間隔寸法が演算されるものである。したがって、最上昇した上型７を下降して、下型１１との協働によってワークＷのプレス加工を行うとき、上型７がワークＷに当接する位置は、ワークＷの板厚を参照して予め演算することができるものである。
【００１７】
換言すれば、スライド５に装着した上型７の上下動位置とクランク軸３の回転角すなわちサーボモータ１３に備えたロータリーエンコーダ１３Ｅによる検出角度は常に対応した関係にあるので、前記ロータリーエンコーダ１３Ｅの検出角度を知ることにより、前記スライド５、上型７の上下動位置を知ることができるものである。したがって、前記スライド５の上下動位置とクランク軸３の回転角との関係により、前記スライド５の上下動位置をクランク軸３の回転角で設定することが可能なものである。
【００１８】
すなわち、スライド５の上下動位置は、クランク軸３の回転角に換算でき、逆にクランク軸３の回転角はスライド５の上下動位置に換算することができるものである。したがって、スライド５の上下動作位置を設定するに際しては、クランク軸３の回転角又はスライド５の上下動位置でもって設定可能である。
【００１９】
前記制御装置１５はコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ２１，ＲＡＭ２３，ＲＯＭ２５を備えると共に前記入力手段１７及び演算手段１９を備えている。また、制御装置１５は、前記上型７が下降してワークＷのプレス加工を開始する加工開始位置Ｐ１（図４参照）からプレス加工中である成型位置Ｐ２までの第１加工速度Ｖ１及び前記成型位置Ｐ２から成型終了位置Ｐ３までの第２加工速度Ｖ２を、ワークＷの材質毎に予め格納した材質別速度データテーブル２７を備えている。
【００２０】
前記第１、第２の加工速度Ｖ１，Ｖ２は、実験値や経験値に基づいて定められたもので、ワークＷの板厚に関係しない加工速度である。したがって、加工すべきワークＷの材質が入力手段１７から入力されると、制御装置１５に備えた検索手段２９によって材質別速度データテーブル２７の検索が行われ、入力されたワークＷの材質に対応した第１、第２の加工速度Ｖ１，Ｖ２が検索されるものである。
【００２１】
また、前記制御装置１５にはパラメータメモリ３１が備えられている。このパラメータメモリ３１には、例えば、ワークＷのプレス加工が成形加工であるか否かによって前記加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２の位置設定を行うときに使用するパラメータＡ，Ｂ及びクランク軸３の回転モーションが生産性を重視する回転モーションの場合に前記成型終了位置Ｐ３の位置設定に使用するパラメータＣが格納されている。なお、前記パラメータＡ，Ｂの関係はＡ＞Ｂの関係にある。
【００２２】
さらに、前記制御装置１５には、プレス加工において加工される製品の高さがワークＷの板厚より大きいか否かを判別する比較手段３３が備えられている。この比較手段３３によって製品高さ≧板厚の判別が行われ、この判別がＹＥＳの場合には、前記加工開始位置Ｐ１の位置設定時にパラメータＡが使用され、成型位置Ｐ２の位置設定時にパラメータＢが使用される。そして、前記判別が逆の場合には、パラメータＡ，Ｂの使用が逆になるものである。
【００２３】
また、前記制御装置１５には、回転モーション作成手段３５が備えられている。この回転モーション作成手段３５は、スライド５が上昇停止している上昇停止位置Ｐ０（この上昇停止位置Ｐ０は、上死点位置の場所もそうでない場合もある）から下降を開始してプレス加工を行った後、プレス加工が終了し、元の上昇停止位置Ｐ０に戻るまでのクランク軸３の回転、すなわちスライド５の上下動の１工程の回転モーションを作成するものである。
【００２４】
さらに、前記制御装置１５には、前記回転モーション作成手段３５によって作成された回転モーションに従ってサーボモータ１３の回転を指令する回転指令出力手段３７が備えられている。また、前記制御装置１５には、前記クランク軸３を正回転及び逆回転してワークＷのプレス加工を行うとき、正回転時の加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２及び成型終了位置Ｐ３を、下死点を通過した対称位置に設定する対称位置設定手段３９が備えられている。
【００２５】
前記構成において、スライド５の上下動の動作パターンすなわちクランク軸３の回転モーションを設定するには、入力手段１７から加工すべきワークＷの材質、板厚、製品高さを入力し、ＲＡＭ２３に格納すると、材質別速度データテーブル２７から材質に対応した第１加工速度Ｖ１、第２加工速度Ｖ２が検索される。したがって、スライド５が上昇停止する上昇停止位置Ｐ０からワークＷの加工を開始する加工開始位置Ｐ１までのアプローチ速度Ｖ０を、プレスの最大ストローク数に設定すると、アプローチ速度Ｖ０、第１、第２の加工速度Ｖ１，Ｖ２が設定される（ステップＳ１）。
【００２６】
次に、入力された製品高さとワークＷの板厚とが比較手段３３において比較され（ステップＳ２）、ＹＥＳの場合には、パラメータメモリ３１から検索されてたパラメータＡを製品高さに加算して加工開始位置Ｐ１が演算され、かつワークＷの板厚にパラメータＢを加算した成型位置Ｐ２が演算される（ステップＳ３）。前記ステップＳ２においてＮＯの場合には、板厚にパラメータＡを加算して加工開始位置Ｐ１が演算され、製品高さにパラメータＢを加算して成型位置Ｐ２が演算される（ステップＳ４）。なお、前記ステップＳ２においてＹＥＳの場合は、例えば絞り加工などの成形加工等があり、ＮＯの場合は、例えばコイニング加工などの場合がある。
【００２７】
次に、スライド５が下降を開始する位置を上死点に設定するか否かの判別を行い（ステップＳ５）、ＹＥＳの場合には、下降開始位置すなわちプレス加工の終了後に上昇して停止する上昇停止位置Ｐ０を上死点（回転角０度）に設定する（ステップＳ６）。上記ステップＳ５においてＮＯの場合には、前記加工開始位置Ｐ１に移動量αを加算した位置（Ｐ１＋α）を上昇停止位置Ｐ０に設定する（ステップＳ７）。
【００２８】
上記移動量αは、上昇停止位置Ｐ０からスライド５をアプローチ速度Ｖ０でもって下降を開始したとき、スライド５が加工開始位置Ｐ１に達したときには予め設定した第１加工速度Ｖ１にまで速度を上昇することのできる移動量である。
【００２９】
前述のごとく、上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２がそれぞれ設定されると共に、前記上昇停止位置Ｐ０から加工開始位置Ｐ１までのアプローチ速度Ｖ０が設定され、かつ前記加工開始位置Ｐ１から成型位置Ｐ２までの第１加工速度Ｖ１及び前記成型位置Ｐ２から成型終了位置Ｐ３までの第２加工速度Ｖ２が設定された後、これから設定しようとする回転モーションが生産性を重視する回転モーションであるか否かの判別を行う（ステップＳ８）。そして、ＹＥＳの場合には、パラメータメモリ３１からパラメータＣを検索して、成型終了位置Ｐ３を下死点の手前で下死点より僅かに高い位置に設定する（ステップＳ９、図４（Ａ）参照）。そして、成型終了位置Ｐ３から上昇停止位置Ｐ０までの復帰速度をアプローチ速度Ｖ０に設定することにより、生産性の向上を図る。
【００３０】
前記ステップＳ８においてＮＯの場合には、回転モーションが成形性又は低騒音を重視する回転モーションであるか否か判別する（ステップＳ１０）。そして、ステップＳ１０においてＹＥＳの場合には、下死点を通過した位置であって、上死点と下死点を結ぶ仮想線を中心として前記成型位置Ｐ２と対象の位置に、成型終了位置Ｐ３を設定する（ステップＳ１１、図４（Ｂ）参照）。すなわち、上型７がワークＷから離れるまで低速度の第２加工速度Ｖ２に維持することによって成形性の向上を図る。そして、当該成型終了位置Ｐ３から上昇停止位置Ｐ０までの上昇速度をアプローチ速度Ｖ０に設定する。
【００３１】
前記ステップＳ１０においてＮＯの場合は低騒音を重視する回転モーションである。この場合、例えばダイクッションの使用等も考慮し、ダイクッションが急激に開放されて騒音を発生することを防止するために、成型終了位置Ｐ３を、前記仮想線を中心として加工開始位置Ｐ１と対象の位置に設定する（ステップＳ１２、図４（Ｃ）参照）。すなわち、上型７がワークＷ又はダイクッションから離れるまで低速動作の第２加工速度Ｖ２に維持することにより、上型７がワークＷ等から離れるときの騒音の発生を抑制するものである。
【００３２】
前述のごとく、上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２、成型終了位置Ｐ３が設定され、かつ上昇停止位置Ｐ０から加工開始位置Ｐ１までのアプローチ速度Ｖ０が設定されると、上昇停止位置Ｐ０から加工開始位置Ｐ１へスライド５が最短時間で達するように、上昇停止位置Ｐ０から加工開始位置Ｐ１に至るスライド５の動作パターンが演算手段１９によって演算される。
【００３３】
ここで、プレス１におけるサーボモータ１３の能力によって最大の加速度は既知であり、また、例えば振動等を生じることなく第１加工速度Ｖ１に円滑に移行するための減速度は予め実験等によって既知であるから、上記加速度、減速度を適用することによって、前記動作パターンの演算が行われるものである。なお、動作パターンの演算に際しては、前記特許文献１に記載の各種の演算式を適用することも可能である。
【００３４】
同様にして、前記クランク軸３を一定方向へ回転する場合において、前記加工開始位置Ｐ１と成型位置Ｐ２との間、成型位置Ｐ２と成型終了位置Ｐ３との間、及び成型終了位置Ｐ３と上昇停止位置Ｐ０との間のスライド５の動作パターンが演算手段１９によって演算される。そして、上記演算手段１９の演算結果により、上昇停止位置Ｐ０から加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２及び成型終了位置Ｐ３を経て再び上昇停止位置Ｐ０に至る動作パターン、すなわちクランク軸３の回転モーション（図６参照）が作成される。
【００３５】
なお、図６に示す回転モーション（動作パターン）において位置ＰＡは、最大の加速度でもってクランク軸３の回転速度を加速し、アプローチ速度Ｖ０に達した位置（時間）であり、位置ＰＢは、加工開始位置Ｐ１においての速度が第１加工速度Ｖ１となるように減速を開始する位置（時間）である。そして、位置ＰＣは、成型位置Ｐ２においての速度が第２加工速度Ｖ２となるように減速を開始する位置（時間）である。位置ＰＤは第２加工速度Ｖ２から加速してアプローチ速度Ｖ０に達した位置（時間）であり、位置ＰＥは、上昇停止位置Ｐ０で停止すべく減速を開始する位置である。上記各位置ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ，ＰＤ，ＰＥは、加速度、減速度が既知であることにより、演算手段１９によって演算することができるものである。
【００３６】
なお、前記クランク軸３の一方向への回転を連続して行うことによって、ワークＷの加工が連続して行われる場合には、前記位置ＰＥから減速することなく、前記アプローチ速度Ｖ０を保持してクランク軸３が連続して回転され、前記位置ＰＢに相当する位置において再び第１加工速度Ｖ１に減速されるものである。
【００３７】
前述のごとく回転モーション作成手段３５によって全行程の回転モーション（動作パターン）が作成されると、この作成された回転モーションに従って回転指令出力手段３７からサーボモータ１３に対して回転指令が出力される。したがって、サーボモータ１３は、作成された回転モーションに従って回転されるものである。
【００３８】
なお、前記説明は、クランク軸３を時計回り方向の一方向のみへ回転する場合について説明した。しかし、前記上昇停止位置Ｐ０を上死点よりも下側に設定し、前記クランク軸３の正逆回転によってスライド５を上下動することも可能である。この場合、前述した場合と同様にして正回転時の最大ストローク数Ｖ０、第１、第２加工速度Ｖ１，Ｖ２を設定すると共に加工開始位置Ｐ１及び成型位置Ｐ２を演算し、上昇停止位置Ｐ０を（Ｐ０＝Ｐ１＋α）の位置に設定する（ステップＳ１〜Ｓ７）。そして、生産性を重視する回転モーションの場合には、成型終了位置Ｐ３を下死点の手前で下死点より僅かに高い位置に設定する（ステップＳ８，Ｓ９、図５（Ａ）参照）。
【００３９】
上記設定により、クランク軸３の正回転（時計回り方向の回転）時の上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２及びそれぞれの位置の間のアプローチ速度（ストローク数）Ｖ０、第１、第２の加工速度Ｖ１，Ｖ２が設定されることになる。次に、逆回転（反時計回り方向の回転）時の上昇停止位置−Ｐ０、加工開始位置−Ｐ１、成型位置−Ｐ２及び成型終了位置−Ｐ３を設定することになる。この場合、正回転時の加工条件と逆回転時の加工条件とを同一にするために、前記上昇停止位置−Ｐ０、加工開始位置−Ｐ１、成型位置−Ｐ２、成型終了位置−Ｐ３を、対称位置設定手段３９によって、上死点と下死点を結ぶ仮想線を中心として、正回転時の上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２、成型終了位置Ｐ３と対称位置に設定する（図５（Ａ）参照）。
【００４０】
前述のごとく、正逆回転時の上昇停止位置Ｐ０，−Ｐ０、加工開始位置Ｐ１，−Ｐ１、成型位置Ｐ２，−Ｐ２及び成型終了位置Ｐ３，−Ｐ３が設定されると、正回転時の回転モーションに、成型終了位置Ｐ３から逆回転時の上昇停止位置−Ｐ０への回転速度としてアプローチ速度Ｖ０が設定される。そして、逆回転時の上昇停止位置−Ｐ０、加工開始位置−Ｐ１、成型位置−Ｐ２、成型終了位置−Ｐ３のそれぞれの間の回転速度として、方向性が逆であるアプローチ速度−Ｖ０、第１加工速度−Ｖ１、第２加工速度−Ｖ２が設定され、かつ成型終了位置−Ｐ３から正回転時の上昇停止位置Ｐ０の間の回転速度として逆回転時のアプローチ速度−Ｖ０が設定される。
【００４１】
クランク軸３を正逆回転する場合であって成形性を重視する回転モーションの場合には、クランク軸３を正回転方向のみへ回転する場合と同様にして正回転時の上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２、成型終了位置Ｐ３を設定すると共に各位置間の回転速度を、それぞれアプローチ速度Ｖ０、第１加工速度Ｖ１、第２加工速度Ｖ２に設定する。そして、逆回転時の上昇停止位置−Ｐ０、加工開始位置−Ｐ１、成型位置−Ｐ２及び成型終了位置−Ｐ３は、前述と同様に、正回転時の上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２及び成型終了位置Ｐ３にそれぞれ対称位置に設定する。
【００４２】
上記設定が行われた後、正回転時の回転モーションに対して、成型終了位置Ｐ３から逆回転時の上昇停止位置−Ｐ０への回転速度としてアプローチ速度Ｖ０を設定する。そして、逆回転時の上昇停止位置−Ｐ０、加工開始位置−Ｐ１、成型位置−Ｐ２及び成型終了位置−Ｐ３の各間の回転速度として、逆方向のアプローチ速度−Ｖ０、第１加工速度−Ｖ１、第２加工速度−Ｖ２をそれぞれ設定すると共に、成型終了位置−Ｐ３から正回転時の上昇停止位置Ｐ０間の速度をアプローチ速度−Ｖ０に設定する（図５（Ｂ）参照）。
【００４３】
また、クランク軸３を正逆回転する場合であって、低騒音を重視する回転モーションの場合には、前記図４（Ｃ）において説明した場合と同様に、正回転時の上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２、成型終了位置Ｐ３を設定する。そして、逆回転の場合には、正回転時の上昇停止位置Ｐ０、加工開始位置Ｐ１、成型位置Ｐ２、成型終了位置Ｐ３と対称位置に上昇停止位置−Ｐ０、加工開始位置−Ｐ１、成型位置−Ｐ２、成型終了位置−Ｐ３を設定し、各位置の間の回転速度を前述の場合と同様に設定する（図５（Ｃ）参照）。
【００４４】
以上のごとき説明より理解されるように、プレスの最大ストローク数をアプローチ速度Ｖ０とし、かつ第１、第２の加工速度はワークＷの材質に対応して予め設定してあり、さらに加工開始位置Ｐ１、成型終了位置Ｐ３は製品高さ等に対応して予め設定してあるパラメータを採用して容易に設定し得るものであるから、プレスにおけるクランク軸３の回転モーションの設定（作成）を容易に行い得るものである。
【符号の説明】
【００４５】
１    プレス
３    クランク軸
５    スライド
１３    サーボモータ
１３Ｅ    ロータリーエンコーダ
１５    制御装置
１７    入力手段
１９    演算手段
２７    材質別速度データテーブル
３１    パラメータメモリ
３３    比較手段
３５    回転モーション作成手段
３７    回転指令出力手段
３９    対称位置設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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