(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に底蓋面が形成されるケースと、
上蓋面が形成されるチャックツールとを具備し、
前記底蓋面は、凹面に形成され、前記底蓋面のうちの任意の底蓋面微小領域は、底蓋面求心軸から前記底蓋面微小領域までの距離が小さいほど深く、
前記上蓋面は、凹面に形成され、前記上蓋面のうちの任意の上蓋面微小領域は、上蓋面求心軸から前記上蓋面微小領域までの距離が小さいほど深く、
前記チャックツールは、前記ケースに挿入された棒状部材が前記底蓋面と前記上蓋面とに挟まれているときに、前記棒状部材を固定する
棒状部材チャッキング装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記棒状部材が前記底蓋面と前記上蓋面とに挟まれているときに、前記チャックツールを回転させる回転機構
をさらに具備する棒状部材チャッキング装置。
【請求項３】
請求項１〜請求項２のいずれか一項において、
前記チャックツールは、前記上蓋面に形成された孔に接続される真空排気装置をさらに具備し、
前記真空排気装置は、前記上蓋面と前記棒状部材との間の空間に負圧を生成することにより、前記チャックツールに前記棒状部材を固定する
棒状部材チャッキング装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一項において、
前記棒状部材は、接着剤が塗布され、
前記ケースは、前記接着剤との親和性が所定の値より小さい材料から形成される
棒状部材チャッキング装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一項において、
前記棒状部材が前記チャックツールに固定されているときに、前記棒状部材が締結対象に打鋲されるように、前記チャックツールを移動させる搬送装置
をさらに具備する棒状部材チャッキング装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか一項において、
前記ケースを含む複数のケースを固定するトレイをさらに具備し、
前記複数のケースのうちの前記ケースを除く他の任意のケースは、内部に他の底蓋面が形成され、
前記他の底蓋面は、凹面に形成され、前記他の底蓋面のうちの任意の他の底蓋面微小領域は、他の底蓋面求心軸から前記他の底蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い
棒状部材チャッキング装置。
【請求項７】
内部に底蓋面が形成されるケースと、
上蓋面が形成されるチャックツールとを具備し、
前記底蓋面は、凹面に形成され、前記底蓋面のうちの任意の底蓋面微小領域は、底蓋面求心軸から前記底蓋面微小領域までの距離が小さいほど深く、
前記上蓋面は、凹面に形成され、前記上蓋面のうちの任意の上蓋面微小領域は、上蓋面求心軸から前記上蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い
棒状部材チャッキング装置
を用いて実行される棒状部材チャッキング方法であり、
前記ケースに挿入された棒状部材が前記底蓋面と前記上蓋面とに挟まれるように、前記チャックツールを移動させるステップと、
前記棒状部材が前記底蓋面と前記上蓋面とに挟まれているときに、前記棒状部材を前記チャックツールに固定するステップ
とを具備する棒状部材チャッキング方法。
【請求項８】
請求項７において、
前記底蓋面と前記上蓋面とに前記棒状部材が挟まれているときに、前記チャックツールを回転させるステップをさらに具備し、
前記棒状部材は、前記チャックツールが回転した後に、前記チャックツールに固定される
棒状部材チャッキング方法。
【請求項９】
請求項７〜請求項８のいずれか一項において、
前記棒状部材が前記チャックツールに固定されているときに、前記棒状部材が締結対象に打鋲されるように、前記チャックツールを移動させるステップ
をさらに具備する棒状部材チャッキング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法に関し、特に、棒状に形成された棒状部材をチャックするときに利用される棒状部材チャッキング装置およびその棒状部材チャッキング装置を用いた棒状部材チャッキング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機等の組立に利用されているファスナーが知られている。このようなファスナーは、概ね棒状に形成され、表面にシール（接着剤）が塗布されている。このようなファスナーは、複数の部材が積層されて形成される締結対象に打鋲されることにより、その複数の部材を同体に締結する。このようなファスナーにより締結されることにより作製された航空機の主翼部分は、そのシールがシールすることにより、燃料漏れを防ぐことができる。このようなファスナーは、適切にその締結対象に打鋲されることが望まれ、その打鋲装置は、そのファスナーをより適切に把持することが望まれている。
【０００３】
特開２００６−３３４６８７号公報には、凹凸面を有したタイル等の被運搬体をしっかりと吸着保持することができる吸着保持装置が開示されている。その被運搬体吸着保持用当接体は、被運搬体を吸着保持するために該被運搬体に当接される当接体において、該当接体は、通気性を有すると共に、被運搬体の外面に当接したときに該外面の形状に倣って非弾性的に変形して密着する通気性当接体であることを特徴としている。
【０００４】
特開２００５−２６３４８１号公報には、被移送物と接触している必要な箇所にのみ負圧を発生させることができ、負圧発生源の小型化を図るとともに、設備費および運転費を低減化させることができる吸引式移送方法が開示されている。その吸引式移送方法は、負圧を利用して被移送物を吸引し、所定の場所まで移送したのちに、負圧を解除することで被移送物の移送を行なう吸引式移送方法であって、それぞれが先端に吸盤を備えた複数の吸引器における当該吸盤を被移送物と接触させて当該被移送物を吸引し、前記移送物を所定の場所まで移送し、ついで負圧を解除することを含んでおり、前記複数の吸引器のうち、その吸盤が被移送物と接触して当該移送物に吸着した吸引器には負圧を発生させ、その吸盤が被移送物に吸着していない吸引器には負圧を発生させないよう構成されてなることを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３３４６８７号公報
【特許文献２】特開２００５−２６３４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、チャックツールに棒状部材をより適切に固定する棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法を提供することにある。
本発明の他の課題は、所定の位置に棒状部材が配置されるように、チャックツールにその棒状部材を固定する棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、所定の位置に棒状部材がより確実に配置されるように、チャックツールにその棒状部材を固定する棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、締結対象にファスナーをより適切に打鋲する棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００８】
本発明による棒状部材チャッキング装置は、内部に底蓋面（１１）が形成されるケース（３−ｉ）と、上蓋面（２２）が形成されるチャックツール（１７）とを備えている。底蓋面（１１）は、凹面に形成されている。底蓋面（１１）のうちの任意の底蓋面微小領域は、底蓋面求心軸（８）からその底蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い。上蓋面（２２）は、凹面に形成されている。上蓋面（２２）のうちの任意の上蓋面微小領域は、上蓋面求心軸（２１）からその上蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い。チャックツール（１７）は、ケース（３−ｉ）に挿入された棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれているときに、棒状部材（２５）を固定する。このような棒状部材チャッキング装置は、様々なサイズの棒状部材（２５）がケース（３−ｉ）に挿入されることができ、さらに、棒状部材（２５）がケース（３−ｉ）に挿入されているときに、棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれることにより、チャックツール（１７）に対する所定の位置に棒状部材（２５）を移動させる。このような棒状部材チャッキング装置は、チャックツール（１７）に対する所定の位置に棒状部材（２５）が配置されるように、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）をより適切に固定することができる。
【０００９】
本発明による棒状部材チャッキング装置は、棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれているときに、チャックツール（１７）を回転させる回転機構（１８）をさらに備えている。このような棒状部材チャッキング装置は、棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれているときにチャックツール（１７）が回転することにより、チャックツール（１７）に対する所定の位置に棒状部材（２５）をより確実に移動させることができ、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）をより適切に固定することができる。
【００１０】
本発明による棒状部材チャッキング装置は、チャックツール（１７）は、上蓋面（２２）に形成された孔（２３）に接続される真空排気装置をさらに備えている。その真空排気装置は、上蓋面（２２）と棒状部材（２５）との間の空間に負圧を生成することにより、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）を固定する。このような棒状部材チャッキング装置は、棒状部材（２５）が形成される材料に無関係に、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）をより適切に固定することができる。
【００１１】
棒状部材（２５）は、接着剤が塗布される。ケース（３−ｉ）は、その接着剤との親和性が所定の値より小さい材料から形成される。このような棒状部材チャッキング装置は、その接着剤がケース（３−ｉ）に付着した場合でも、その親和性が所定の値より大きい材料から形成される他のケースに比較して、ケース（３−ｉ）から棒状部材（２５）をより容易に取り出すことができ、棒状部材（２５）からその接着剤が剥離することを防止することができる。
【００１２】
本発明による棒状部材チャッキング装置は、棒状部材（２５）がチャックツール（１７）に固定されているときに、棒状部材（２５）が締結対象（５１）に打鋲されるように、チャックツール（１７）を移動させる搬送装置（１６）をさらに備えている。すなわち、このような棒状部材チャッキング装置は、打鋲装置に適用されることができる。このような棒状部材チャッキング装置が適用された打鋲装置は、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）が適切に固定されていることにより、棒状部材（２５）をより適切に締結対象（５１）に打鋲することができる。
【００１３】
本発明による棒状部材チャッキング装置は、ケース（３−ｉ）を含んでいる複数のケース（３−１〜３−ｎ）を固定するトレイ（２）をさらに備えている。複数のケース（３−１〜３−ｎ）のうちのケース（３−ｉ）を除く他の任意のケースは、ケース（３−ｉ）と同様にして、内部に他の底蓋面（１１）が形成されている。その他の底蓋面（１１）は、凹面に形成され、その他の底蓋面（１１）のうちの任意の他の底蓋面微小領域は、他の底蓋面求心軸（８）からその底蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い。このような棒状部材チャッキング装置は、複数の棒状部材（２５）を複数のケース（３−１〜３−ｎ）の中にそれぞれ保管することにより、その複数の棒状部材（２５）に異物が付着しないように、その複数の棒状部材（２５）を一度に容易に搬送することができる。
【００１４】
本発明による棒状部材チャッキング方法は、棒状部材チャッキング装置を用いて実行される。その棒状部材チャッキング装置は、内部に底蓋面（１１）が形成されるケース（３−ｉ）と、上蓋面（２２）が形成されるチャックツール（１７）とを備えている。底蓋面（１１）は、凹面に形成されている。底蓋面（１１）のうちの任意の底蓋面微小領域は、底蓋面求心軸（８）からその底蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い。上蓋面（２２）は、凹面に形成されている。上蓋面（２２）のうちの任意の上蓋面微小領域は、上蓋面求心軸（２１）から上蓋面微小領域までの距離が小さいほど深い。本発明による棒状部材チャッキング方法は、ケース（３−ｉ）に挿入された棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれるように、チャックツール（１７）を移動させるステップと、棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれているときに、棒状部材（２５）をチャックツール（１７）に固定するステップとを備えている。このような棒状部材チャッキング方法によれば、棒状部材（２５）は、棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれることにより、チャックツール（１７）に対する所定の位置に移動する。このため、このような棒状部材チャッキング方法によれば、その棒状部材チャッキング装置は、チャックツール（１７）に対する所定の位置に棒状部材（２５）が配置されるように、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）をより適切に固定することができる。
【００１５】
本発明による棒状部材チャッキング方法は、底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに棒状部材（２５）が挟まれているときに、チャックツール（１７）を回転させるステップをさらに備えている。棒状部材（２５）は、チャックツール（１７）が回転した後に、チャックツール（１７）に固定される。このような棒状部材チャッキング方法によれば、その棒状部材チャッキング装置は、棒状部材（２５）が底蓋面（１１）と上蓋面（２２）とに挟まれているときにチャックツール（１７）が回転することにより、チャックツール（１７）に対する所定の位置に棒状部材（２５）をより確実に移動させることができ、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）をより適切に固定することができる。
【００１６】
本発明による棒状部材チャッキング方法は、棒状部材（２５）がチャックツール（１７）に固定されているときに、棒状部材（２５）が締結対象（５１）に打鋲されるように、チャックツール（１７）を移動させるステップをさらに備えている。すなわち、このような棒状部材チャッキング方法は、棒状部材（２５）を締結対象（５１）に打鋲する打鋲方法に適用されることができる。このような打鋲方法によれば、チャックツール（１７）に棒状部材（２５）が適切に固定されていることにより、棒状部材（２５）をより適切に締結対象（５１）に打鋲することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明による棒状部材チャッキング装置および棒状部材チャッキング方法は、チャックツールに対する所定の位置に棒状部材が配置されるように、そのチャックツールにその棒状部材を適切に固定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、ファスナー保管容器を示す斜視図である。
【図２】図２は、１つのケースを示す断面図である。
【図３】図３は、打鋲装置本体を示す側面図である。
【図４】図４は、ファスナーを示す側面図である。
【図５】図５は、制御装置を示すブロック図である。
【図６】図６は、ケースの中に配置されたファスナーを示す断面図である。
【図７】図７は、チャックツールが回転した後のファスナーを示す断面図である。
【図８】図８は、チャックツールに固定されたファスナーを示す断面図である。
【図９】図９は、締結対象に形成されている孔に搬送されたファスナーを示す断面図である。
【図１０】図１０は、締結対象に形成されている孔に挿入されたファスナーを示す断面図である。
【図１１】図１１は、チャックツールから解放されたファスナーを示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図面を参照して、本発明による棒状部材チャッキング装置の実施の形態を記載する。その棒状部材チャッキング装置は、ファスナーを締結対象に挿入する打鋲装置に適用され、保管容器と打鋲装置本体と制御装置とを備えている。そのファスナー保管容器１は、図１に示されているように、トレイ２と複数のケース３−１〜３−ｎ（ｎ＝２，３，４，…）とを備えている。トレイ２は、樹脂から形成され、板状に形成されている。複数のケース３−１〜３−ｎは、トレイ２が形成される樹脂と同じ樹脂から形成されている。複数のケース３−１〜３−ｎは、互いに等しい形状に形成され、それぞれ、概ね円筒形に形成されている。複数のケース３−１〜３−ｎは、その円筒の長さ方向が互いに平行になるように、かつ、互いに接触するように、配置され、トレイ２に固定されている。
【００２０】
図２は、複数のケース３−１〜３−ｎのうちの任意のケース３−ｉ（ｉ＝１，２，３，…，ｎ）を示している。ケース３−ｉは、側部分５と底蓋部分６とを備えている。側部分５は、円筒形に形成され、ケース３−ｉの内部を囲んでいる。側部分５は、その円筒の一端が開放され、その一端の反対側の他端がトレイ２に接合されることにより、トレイ２に固定されている。側部分５は、その円筒形の内側に内側面７が形成されている。内側面７は、ケース３−ｉの内部に面し、所定の径の円柱の側面に沿うように形成され、すなわち、内側面７のうちの任意の微小領域から求心軸８までの距離が一定になるように形成されている。底蓋部分６は、側部分５のうちのトレイ２に接合されている他端に配置され、その他端を閉鎖している。底蓋部分６は、底蓋面１１と孔１２とが形成されている。底蓋面１１は、ケース３−ｉの内部に面している。底蓋面１１は、いわゆるすり鉢状に形成され、すなわち、凹面に形成され、円錐の側面に沿うように形成されている。底蓋面１１は、さらに、求心軸８に近いほど、側部分５のうちの開放されている端から遠ざかるように、形成されている。孔１２は、底蓋面１１のうちの求心軸８と交差する位置に形成され、ケース３−ｉの内部とケース３−ｉの外部とを接続している。
【００２１】
ファスナー保管容器１は、トレイ２と複数のケース３−１〜３−ｎとが１種類の材料から形成されることにより、射出成型により作製されることができる。ファスナー保管容器１は、射出成型により作製されることにより、別途に作製されたトレイと複数のケースとが組み立てられて作製される他のファスナー保管容器に比較して、より容易に作製されることができる。
【００２２】
図３は、その打鋲装置本体１４を示している。打鋲装置本体１４は、ベース１５と搬送装置１６とチャックツール１７と回転機構１８とを備えている。搬送装置１６は、図示されていない基礎に対して移動可能にベース１５を支持している。搬送装置１６は、さらに、その制御装置に制御されることにより、ベース１５を所定の位置に移動させる。チャックツール１７は、概ね円柱状に形成され、その円柱の径がケース３−ｉの側部分５の内径より少し小さくなるように形成されている。チャックツール１７は、回転軸２１を中心に回転移動可能に、ベース１５に支持されている。回転軸２１は、ベース１５に固定されている。チャックツール１７は、上蓋面２２と孔２３とが形成され、図示されていない真空排気装置を備えている。上蓋面２２は、回転機構１８に対向する側と反対の側に配置されている。上蓋面２２は、いわゆるすり鉢状に形成され、すなわち、凹面に形成され、円錐の側面に沿うように形成されている。上蓋面２２は、回転軸２１がその円錐の頂点を通るように、すなわち、回転軸２１に近いほどベース１５に近づくように、形成されている。孔２３は、上蓋面２２のうちの回転軸２１と交差する位置に形成され、図示されていない配管を介してその真空排気装置に接続されている。その真空排気装置は、その制御装置に制御されることにより、孔２３を介して上蓋面２２の近傍から空気を吸引し、上蓋面２２の近傍に負圧を生成する。回転機構１８は、その制御装置に制御されることにより、回転軸２１を中心にチャックツール１７を回転させる。
【００２３】
図４は、ファスナー保管容器１に保管され得る複数種類のファスナーのうちの１つの種類のファスナーを示している。そのファスナー２５は、皿ボルト２６とスリーブ２７とを備えている。皿ボルト２６は、金属チタンから形成され、頭部分２８と円柱部分２９とを備えている。円柱部分２９は、軸３０を中心に長方形を回転させることにより形成される円柱に概ね形成されている。円柱部分２９は、一端に雄ねじ３３が形成されている。頭部分２８は、軸３０を中心に所定の平面図形を回転させることにより形成される円盤に形成され、その円盤の径が円柱部分２９の径より大きくなるように、形成されている。頭部分２８は、円柱部分２９のうちの雄ねじ３３が形成されている端の反対側の端に接合されている。頭部分２８は、さらに、頭部上面３１と頭部側面３２とが形成されている。頭部上面３１は、頭部分２８のうちの円柱部分２９に接合されている側と反対側に形成され、平坦に形成されている。頭部側面３２は、円錐の側面に沿うように形成され、その円錐の頂点が円柱部分２９の内部に配置されるように、形成されている。
【００２４】
スリーブ２７は、ファスナー保管容器１が形成される樹脂と異なる樹脂から形成されている。スリーブ２７は、円筒部分３４と皿部分３５とを備えている。円筒部分３４は、円筒形に形成されている。皿部分３５は、円筒部分３４の一端に接合され、円錐の側面に沿う形状に形成されている。スリーブ２７は、皿ボルト２６の円柱部分２９の一部を円筒部分３４が囲むように、かつ、円筒部分３４より皿部分３５が頭部分２８に近くなるように、配置されている。スリーブ２７は、さらに、円柱部分２９のうちの雄ねじ３３が形成されている部分の一部がスリーブ２７から露出するように、かつ、円柱部分２９のうちの頭部分２８から所定の距離より近い部分がスリーブ２７から露出するように、形成されている。
【００２５】
ファスナー２５は、さらに、スリーブ２７の外側の表面と皿ボルト２６の頭部側面３２とにシール（接着剤）が塗布されている。このとき、ファスナー保管容器１は、そのシールとの親和性が比較的小さい樹脂から形成されている。すなわち、ファスナー保管容器１が形成される樹脂とそのシールとの親和性は、スリーブ２７とそのシールとの親和性より十分に小さく、かつ、皿ボルト２６とそのシールとの親和性より十分に小さい。
【００２６】
その複数種類のファスナーは、それぞれ、ファスナー２５と同様にして形成され、互いにサイズが異なるように、形成されている。
【００２７】
このとき、ケース３−ｉは、その複数種類のファスナーのうちの任意の種類のファスナーが内側面７に立てかけられるようにケース３−ｉの中に配置されたときに、そのファスナーの軸３０と求心軸８とのなす角が所定の角度より小さくなるように、内側面７の径が設計されている。ケース３−ｉは、さらに、その任意の種類のファスナーの円柱部分２９が孔１２に入らないように、孔１２の径が設計されている。打鋲装置本体１４のチャックツール１７は、その任意の種類のファスナーの頭部分２８が孔２３に入らないように、孔２３の径が設計されている。
【００２８】
図５は、その制御装置を示している。その制御装置４１は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、そのコンピュータにインストールされているコンピュータプログラムを実行することにより、その記憶装置とそのインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵにより作成される情報を一時的に記録する。
【００２９】
そのインターフェースは、制御装置４１に情報伝達可能に接続されている外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力したり、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力したりする。その外部機器としては、入力装置、出力装置、通信装置、リムーバルメモリドライブが例示される。その入力装置は、ユーザに操作されることにより情報を作成し、その情報をそのＣＰＵに出力する。その入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネルが例示される。その出力装置は、そのＣＰＵにより生成される情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、ディスプレイ、音響装置、タッ
チパネルが例示される。その通信装置は、通信ネットワークを介してそのＣＰＵにより作成された情報を他のコンピュータに送信し、その通信ネットワークを介して他のコンピュータから受信された情報をそのＣＰＵに出力する。その通信装置は、さらに、そのコンピュータにインストールされるコンピュータプログラムを他のコンピュータからダウンロードすることに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、記録媒体が挿入されたときに、その記録媒体に記録されているデータを読み出すことに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、さらに、コンピュータプログラムが記録されている記録媒体が挿入されたときに、そのコンピュータプログラムをそのコンピュータにインストールするときに利用される。その記録媒体としては、磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク）、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスク、フラッシュメモリが例示される。制御装置４１は、さらに、そのインターフェースを介して搬送装置１６とチャックツール１７の真空排気装置と回転機構１８とに情報伝達可能に接続されている。
【００３０】
制御装置４１にインストールされるコンピュータプログラムは、制御装置４１に複数の機能をそれぞれ実現させる複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、チャック部４２と鋲挿入部４３とを含んでいる。
【００３１】
チャック部４２は、複数のケース３−１〜３−ｎのうちのケース３−ｉの中にファスナー２５が配置されているときに、ケース３−ｉの求心軸８に回転軸２１が一致するように、かつ、チャックツール１７の上蓋面２２とケース３−ｉの底蓋面１１とにファスナー２５が所定の力で挟まれるように、搬送装置１６を制御する。チャック部４２は、ケース３−ｉの求心軸８に回転軸２１が一致しているときに、かつ、底蓋面１１と上蓋面２２とにファスナー２５が所定の力で挟まれているときに、回転軸２１を中心にチャックツール１７が回転するように、回転機構１８を制御する。チャック部４２は、ファスナー２５の軸３０が回転軸２１に一致しているときに、ファスナー２５とチャックツール１７の上蓋面２２との間に負圧が生成されることにより、ファスナー２５がチャックツール１７に固定されるように、チャックツール１７の真空排気装置を制御する。
【００３２】
鋲挿入部４３は、ファスナー２５がチャックツール１７に固定されているときに、ファスナー２５の軸３０が締結対象の孔の軸に一致するように、搬送装置１６を制御する。鋲挿入部４３は、ファスナー２５の軸３０が締結対象の孔の軸に一致しているときに、ファスナー２５がその孔に挿入されるように、搬送装置１６を制御する。鋲挿入部４３は、さらに、ファスナー２５が締結対象に形成されている孔に挿入された後に、ファスナー２５がチャックツール１７から解放されるように、チャックツール１７の真空排気装置を制御する。
【００３３】
本発明による棒状部材チャッキング方法の実施の形態は、ファスナーを締結対象に挿入する打鋲方法に適用され、本発明による棒状部材チャッキング装置により実行される。ユーザは、まず、複数のファスナーを作製し、その複数のファスナーをファスナー保管容器１の複数のケース３−１〜３−ｎの中に１個ずつ配置する。ファスナー２５は、複数のケース３−１〜３−ｎのうちのケース３−ｉに入れられたときに、図６に示されているように、ファスナー２５が内側面７に立てかけられるように、ファスナー２５の軸３０がケース３−ｉの求心軸８とずれてケース３−ｉの中に配置される。
【００３４】
ファスナー２５は、内側面７に立てかけられたときに、ファスナー２５に塗布されているシールがケース３−ｉの内側面７に付着することがある。ファスナー保管容器１は、そのシールとの親和性が比較的小さい樹脂からケース３−ｉが形成されていることにより、ファスナー２５が内側面７から離されたときに、そのシールがファスナー２５から剥がれることを防止することができる。
【００３５】
ユーザは、その複数のファスナーを複数のケース３−１〜３−ｎの中に配置した後に、複数のケース３−１〜３−ｎに覆いを被せる。このような覆いは、その複数のファスナーが使用される前に複数のケース３−１〜３−ｎの中に異物が侵入することを防止し、ファスナー２５のシールにその異物が付着することによりそのシールの接着力が低下することを防止することができる。
【００３６】
ユーザは、さらに、締結対象を基礎に固定する。ユーザは、打鋲装置本体１４とその締結対象とが所定の位置に配置された後に、ファスナー保管容器１からその覆いを取り外し、打鋲装置本体１４に対して所定の位置にファスナー保管容器１を配置する。
【００３７】
制御装置４１は、ファスナー保管容器１と打鋲装置本体１４とその締結対象とが所定に位置に配置された後に、搬送装置１６を制御することにより、図６に示されているように、複数のケース３−１〜３−ｎのうちのファスナー２５が配置されているケース３−ｉの求心軸８に回転軸２１が一致するように、かつ、チャックツール１７の上蓋面２２とケース３−ｉの底蓋面１１とにファスナー２５が所定の力で挟まれるように、チャックツール１７を移動させる。制御装置４１は、ケース３−ｉの求心軸８に回転軸２１が一致しているときに、かつ、底蓋面１１と上蓋面２２とにファスナー２５が所定の力で挟まれているときに、回転機構１８を制御することにより、回転軸２１を中心にチャックツール１７を所定量だけ回転させる。
【００３８】
ファスナー２５は、ファスナー２５の軸３０がケース３−ｉの求心軸８とずれてケース３−ｉの中に配置されていた場合でも、チャックツール１７が十分に回転することにより、図７に示されているように、軸３０がケース３−ｉの求心軸８に一致するように、すなわち、軸３０が回転軸２１に一致するように、移動する。
【００３９】
制御装置４１は、ファスナー２５の軸３０が回転軸２１に一致しているときに、かつ、チャックツール１７の回転が停止した後に、チャックツール１７の真空排気装置を制御することにより、ファスナー２５とチャックツール１７の上蓋面２２との間の空間に負圧を生成する。このとき、ケース３−ｉの内部の気圧は、孔１２を介してケース３−ｉの外部と接続されていることにより、空気が流入し、常時にケース３−ｉの外部の気圧と等しい。このため、ファスナー２５は、ファスナー２５とチャックツール１７の上蓋面２２との間の空間とケース３−ｉの内部との気圧差により、ファスナー２５の軸３０が回転軸２１に一致している状態でチャックツール１７に固定される。制御装置４１は、ファスナー２５がチャックツール１７に固定されているときに、搬送装置１６を制御することにより、図８に示されているように、チャックツール１７をケース３−ｉから取り出し、ファスナー２５をケース３−ｉから取り出す。
【００４０】
その締結対象５１は、図９に示されているように、複数の板状部材５２−１〜５２−ｍ（ｍ＝２，３，４，…）を備えている。複数の板状部材５２−１〜５２−ｍは、互いに所定の位置に固定されることにより、完成品の部分に形成される。締結対象５１は、孔５３が形成されている。孔５３は、軸５４を中心に長方形を回転させることにより形成される円柱の側面に沿う円筒形に形成され、締結対象５１を貫通している。孔５３は、複数の板状部材５２−１〜５２−ｍにそれぞれ形成される複数の穴が接続されることにより、形成されている。締結対象５１は、さらに、皿穴壁面５５が形成されている。皿穴壁面５５は、ファスナー２５が孔５３に挿入されたときに、ファスナー２５の皿部分３５に密着するように、円錐の側面に形成されている。締結対象５１は、孔５３と同様にして形成される複数の孔が形成されている。
【００４１】
制御装置４１は、ファスナー２５がケース３−ｉから取り出された後に、搬送装置１６を制御することにより、図９に示されているように、ファスナー２５の軸３０が締結対象５１の孔５３の軸５４に一致するように、ファスナー２５を移動させる。制御装置４１は、ファスナー２５の軸３０が締結対象５１の孔５３の軸５４に一致するように配置された後に、搬送装置１６を制御することにより、ファスナー２５の軸３０に平行に移動させ、図１０に示されているように、ファスナー２５の皿部分３５が皿穴壁面５５に密着するまで、ファスナー２５をファスナー２５の軸３０が締結対象５１の孔５３に挿入する。
【００４２】
制御装置４１は、ファスナー２５の皿部分３５が皿穴壁面５５に密着するまでファスナー２５が孔５３に挿入された後に、チャックツール１７の真空排気装置を制御することにより、ファスナー２５をチャックツール１７から解放する。制御装置４１は、ファスナー２５がチャックツール１７から解放された後に、図１１に示されているように、搬送装置１６を制御することにより、チャックツール１７をファスナー２５から退避させる。
【００４３】
制御装置４１は、締結対象５１に形成される所定の複数の孔に複数のファスナーをそれぞれ挿入するまで、ファスナーをチャックしてからそのファスナーを締結対象５１の孔に挿入するまでの動作を繰り返して実行する。
【００４４】
ユーザは、孔５３に挿入されたファスナー２５の皿ボルト２６の頭部上面３１に衝撃力を繰り返し印加することにより、ファスナー２５の皿ボルト２６の頭部側面３２がスリーブ２７の皿部分３５を介して皿穴壁面５５に突き当たるまで、ファスナー２５を孔５３に挿入する。ユーザは、さらに、締結対象５１の裏面から突出しているファスナー２５の皿ボルト２６の雄ねじ３３にナット（図示されていない）を装着することにより、締結対象５１の複数の板状部材５２−１〜５２−ｍを締結する。
【００４５】
このような棒状部材チャッキング方法によれば、ファスナー２５は、作製されてからチャックツール１７に固定されるまでに、ケース３−ｉの内部に配置されることにより、異物が付着することが防止され、かつ、シールの剥離が防止される。
【００４６】
ファスナー２５の円柱部分２９のうちのスリーブ２７から露出している部分を把持することにより、複数のファスナーを把持する棚板が知られている。このような棚板は、一般的に、弾性体である金属から形成され、弾性力によりその複数のファスナーを把持している。ファスナー保管装置１は、樹脂から形成されることができ、このような棚板に比較して、より軽量に作製されることができる。このような棚板は、さらに、あるサイズのファスナーを把持するために作製されたときに、そのサイズと異なるサイズの他の種類のファスナーを把持することができないことがある。このため、このような棚板が適用される打鋲装置は、互いにサイズが異なる複数種類のファスナーを使用するときに、その複数種類のファスナーに対応する複数種類の棚板を準備する必要がある。本発明による棒状部材チャッキング装置は、１種類のファスナー保管容器１を用いて、互いにサイズが異なる複数種類のファスナーを保管することができ、その棚板が適用される他の棒状部材チャッキング装置に比較して、より容易に作製されることができる。その複数種類のファスナーは、その複数種類のファスナーに対応する複数の長さの最大値をその複数の長さの最小値で除算した商が概ね４であり、その複数種類のファスナーに対応する複数の直径の最大値をその複数の直径の最小値で除算した商が概ね２である。その複数の長さのうちのファスナー２５に対応する長さは、ファスナー２５を軸３０に垂直である２つの平面で挟んだ差し渡し幅を示している。その複数の直径のうちのファスナー２５に対応する直径は、頭部分２８を軸３０に平行である互いに平行な２つの平面で挟んだ差し渡し幅を示している。
【００４７】
このような棒状部材チャッキング方法によれば、本発明による棒状部材チャッキング装置は、ファスナー２５の軸３０が回転軸２１に一致するように、チャックツール１７にファスナー２５をより容易に固定することができる。その結果、このような打鋲方法によれば、本発明による棒状部材チャッキング装置は、締結対象５１の孔５３にファスナー２５をより適切に挿入することができ、締結対象５１の複数の板状部材５２−１〜５２−ｍをより適切に締結することができる。
【００４８】
なお、ファスナー保管容器１は、別途に作製されたトレイと複数のケースとが組み立てられて作製される他のファスナー保管容器に置換されることができ、ファスナー２５に塗布されたシールとの親和性が比較的大きい材料から形成される他のファスナー保管容器に置換されることもできる。そのシールとの親和性が比較的大きい材料から形成されるファスナー保管容器は、ファスナー２５のシールが接触し得る表面（たとえば、内側面７と底蓋面１１と）がそのシールとの親和性が比較的小さい材料で被覆されている。このようなファスナー保管容器が適用された棒状部材チャッキング装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。ファスナー保管容器１は、さらに、シールに関して無頓着に選択された材料から形成される他のファスナー保管容器に置換されることもできる。このようなファスナー保管容器は、ファスナー２５のシールの剥離が大きく問題視されない場合、シールが塗布されていないファスナーを利用する場合に、適用されることができ、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナーを適切に固定することができる。
【００４９】
なお、ケース３−ｉの内側面７は、円柱の側面と異なる他の形状に形成される他の内側面に置換されることもできる。その形状としては、正多角形を底面とする角柱が例示される。このような内側面が適用された棒状部材チャッキング装置も、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５０】
なお、ケース３−ｉの底蓋面１１は、円錐の側面と異なる他の凹面に形成される他の底蓋面に置換されることもできる。その底蓋面は、求心軸８を含む任意の平面がその底蓋面に交差する交線のうちの任意の点の深さが、その点から求心軸８までの距離に関して単調に減少するように、形成されている。その凹面としては、角錐の側面、非可展面が例示される。その非可展面は、求心軸８を含む平面とその底蓋面と交線が、内側面７と求心軸８との間で直線と異なる曲線に形成されるものである。その非可展面としては、その交線が下に凸の形状になるもの（たとえば、球面の一部。）、その交線が上に凸の形状になるものが例示される。このような底蓋面が適用された棒状部材チャッキング装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５１】
なお、チャックツール１７の上蓋面２２も、ケース３−ｉの底蓋面１１と同様にして、円錐の側面と異なる他の凹面に形成されることができる。その上蓋面は、回転軸２１を含む任意の平面がその上蓋面に交差する交線のうちの任意の点の深さが、その点から回転軸２１までの距離に関して単調に減少するように、形成されている。このような上蓋面が適用された棒状部材チャッキング装置も、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５２】
なお、回転機構１８は、ベース１５とチャックツール１７との間隔を狭める仕事をチャックツール１７の回転に変換する他の回転機構に置換することもできる。このような回転機構は、周知であり、たとえば、オートマチックドライバーに適用されている。このような回転機構が適用された棒状部材チャッキング装置も、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５３】
なお、回転機構１８は、チャックツール１７に振動を与える加振装置に置換することもできる。このとき、制御装置４１は、ケース３−ｉの求心軸８に回転軸２１が一致しているときに、かつ、底蓋面１１と上蓋面２２とにファスナー２５が所定の力で挟まれているときに、その加振装置を制御することにより、チャックツール１７を振動させる。ファスナー２５は、チャックツール１７が十分に振動することにより、図７に示されているように、軸３０がケース３−ｉの求心軸８に一致するように、すなわち、軸３０が回転軸２１に一致するように、移動する。このため、このような加振装置が適用された棒状部材チャッキング装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５４】
なお、回転機構１８は、ケース３−ｉの底蓋面１１とチャックツール１７の上蓋面２２とが十分に急峻に形成されているときに、省略することができる。このとき、ファスナー２５は、底蓋面１１と上蓋面２２とにファスナー２５が所定の力で挟まれることにより、図７に示されているように、軸３０がケース３−ｉの求心軸８に一致するように、すなわち、軸３０が回転軸２１に一致するように、移動する。このため、回転機構１８が省略された棒状部材チャッキング装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５５】
なお、本発明による棒状部材チャッキング装置は、搬送装置１６または回転装置１８または制御装置４１を省略することもできる。このとき、ユーザは、チャックツール１７が所定の位置に移動するように、または、チャックツール１７が回転するように、または、チャックツール１７がファスナー２５を固定するように、チャックツール１７を手動で操作する。搬送装置１６または回転装置１８または制御装置４１が省略された棒状部材チャッキング装置も、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５６】
なお、孔２３は、底蓋面１１と異なる他の位置に形成される他の孔に置換されることもできる。その位置としては、内側面７のうちのファスナー２５に接触しない領域が例示される。このような孔が適用された棒状部材チャッキング装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャックツール１７にファスナー２５を適切に固定することができる。
【００５７】
なお、チャックツール１７は、真空チャックと異なる方法でファスナー２５を固定する他のチャック装置に置換されることもできる。その方法としては、メカニカルチャック、マグネットチャックが例示される。メカニカルチャックが適用された棒状部材チャッキング装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャック装置にファスナー２５を適切に固定することができる。メカニカルチャックが適用された棒状部材チャッキング装置は、比較的部品点数が多く、比較的サイズが大きい。このため、チャックツール１７が適用された既述の棒状部材チャッキング装置は、このようなメカニカルチャックが適用された棒状部材チャッキング装置に比較して、より容易に作製されることができる。マグネットチャックが適用された棒状部材チャッキング装置は、ファスナー２５が磁性材料で形成されたときに適用されることができ、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャック装置にファスナー２５を適切に固定することができる。マグネットチャックが適用された棒状部材チャッキング装置は、ファスナー２５が磁性材料で形成されていないときに、ファスナー２５を固定することができない。真空チャックまたはメカニカルチャックが適用された棒状部材チャッキング装置は、マグネットチャックが適用された棒状部材チャッキング装置に比較して、より様々な材料から作製されたファスナーを固定することができる。
【００５８】
なお、棒状部材チャッキング装置は、ファスナー２５と異なる棒状部材をチャック装置に固定する他の装置に適用されることもできる。その装置としては、工作機械が例示され、その棒状部材としては、ドリルが例示される。このような装置は、既述の実施の形態における棒状部材チャッキング装置と同様にして、チャック装置に棒状部材を適切に固定することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１  ：ファスナー保管容器
２  ：トレイ
３−１〜３−ｎ：複数のケース
５  ：側部分
６  ：底蓋部分
７  ：内側面
８  ：求心軸
１１：底蓋面
１２：孔
１４：打鋲装置本体
１５：ベース
１６：搬送装置
１７：チャックツール
１８：回転機構
２１：回転軸
２２：上蓋面
２３：孔
２５：ファスナー
２６：皿ボルト
２７：スリーブ
２８：頭部分
２９：円柱部分
３０：軸
３１：頭部上面
３２：頭部側面
３３：雄ねじ
３４：円筒部分
３５：皿部分
４１：制御装置
４２：チャック部
４３：鋲挿入部
５１：締結対象
５２−１〜５２−ｍ：複数の板状部材
５３：孔
５４：軸
５５：皿穴壁面
【図１】
0005851868.tif 000002
【図２】
0005851868.tif 000003
【図３】
0005851868.tif 000004
【図４】
0005851868.tif 000005
【図５】
0005851868.tif 000006
【図６】
0005851868.tif 000007
【図７】
0005851868.tif 000008
【図８】
0005851868.tif 000009
【図９】
0005851868.tif 000010
【図１０】
0005851868.tif 000011
【図１１】
0005851868.tif 000012