(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被監視者に行った、音声による呼びかけに対する前記被監視者からの応答を検知する検知手段を備え、前記検知手段によって検知された前記応答に基づいて、前記被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置であって、
前記応答が異常であると判定された場合、前記呼びかけとは異なる第２の呼びかけを、前記被監視者に行う呼びかけ手段を備えており、
前記呼びかけ手段は、前記第２の呼びかけとして、前記監視装置以外の外部装置の電源をオンにして当該外部装置に表示および音声出力の少なくとも一方を行なわせることを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記応答が正常であるか異常であるかを判定する第１の判定手段をさらに備え、
前記呼びかけ手段は、前記第１の判定手段によって異常と判定された場合、前記第２の呼びかけを行うことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記第２の呼びかけに対する被監視者からの第２の応答が異常と判定された場合、前記監視者に所定の通知を行う通知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記通知手段は、前記第２の応答が異常であると判定された場合、前記監視者に前記所定の通知を行う監視モードと、前記第２の応答が異常であると判定された場合であっても、前記所定の通知を行わない非監視モードとを、所定のイベントに基づいて切り替えることを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
【請求項５】
音声による第１の呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定するサーバであって、
前記応答を検知した監視装置から、当該応答を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記応答が正常であるか異常であるかを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって異常と判定された場合、前記第１の呼びかけとは異なる第２の呼びかけを、前記被監視者に対して前記第１の呼びかけを行った装置以外の外部装置の電源をオンにして当該外部装置から出力することを指示する指示手段とを備えたことを特徴とするサーバ。
【請求項６】
請求項１に記載の監視装置と、請求項５に記載のサーバとを含む監視システム。
【請求項７】
被監視者に行った、音声による呼びかけに対する前記被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置の制御方法であって、
前記応答を検知する検知ステップと、
前記検知ステップにおいて検知した前記応答が異常であると判定された場合、前記呼びかけとは異なる第２の呼びかけを、前記被監視者に行う呼びかけステップとを含んでおり、
前記呼びかけステップでは、前記第２の呼びかけとして、前記監視装置以外の外部装置の電源をオンにして当該外部装置に表示および音声出力の少なくとも一方を行なわせることを特徴とする監視装置の制御方法。
【請求項８】
音声による第１の呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定するサーバの制御方法であって、
前記応答を検知した監視装置から、当該応答を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記応答が正常であるか異常であるかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて異常と判定した場合、前記第１の呼びかけとは異なる第２の呼びかけを、前記被監視者に対して、前記第１の呼びかけを行った装置以外の外部装置の電源をオンにして当該外部装置から出力することを指示する指示ステップとを含むことを特徴とするサーバの制御方法。
【請求項９】
請求項１から４のいずれか１項に記載の監視装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、コンピュータを前記各手段として機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、当該被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高齢化社会の進展に伴って、高齢者の孤独死が社会問題となっている。したがって、高齢者を被監視者として見守るシステムの開発が広く行われている。下記の特許文献１には、異常検知機能を備えた監視カメラ装置が開示されている。また、下記の特許文献２には、監視区域内の聴取可能な音を識別して異常を警告することが可能な監視システムが開示されている。さらに、特許文献３には、音声の信号レベルの変化の傾向をみることで、被監視地点の異常の有無を判断する監視システム装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０６７０５５号公報（２００６年０３月９日公開）
【特許文献２】特開２００７−２２８４５９号公報（２００７年０９月６日公開）
【特許文献３】特開２００１−３０７２５２号公報（２００１年１１月２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被監視者の安否を確認するための従来の監視システムでは、当該監視システムと当該被監視者とのインタラクションが存在しなかった。すなわち、最初の安否確認に対する応答が正常であるか異常であるかに応じて、次回の安否確認の態様を変化させるシステムは、従来には存在しなかった。これにより、当該安否確認の精度が不十分となるおそれがあった。また、当該安否確認は、被監視者に煩雑な操作を強いるものであったため、より手軽な安否確認の手段が望まれていた。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、手軽で精度の高い安否確認を可能にする監視装置等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る監視装置は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答を検知する検知手段を備え、前記検知手段によって検知された前記応答に基づいて、前記被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置であって、前記応答が異常であると判定された場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行う呼びかけ手段を備えている。
【０００７】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る監視装置の制御方法は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置の制御方法であって、前記応答を検知する検知ステップと、前記検知ステップにおいて検知した前記応答が異常であると判定された場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行う呼びかけステップとを含んでいる。
【０００８】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るサーバは、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定するサーバであって、前記応答を検知した監視装置から、当該応答を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記応答が正常であるか異常であるかを判定する第２の判定手段と、前記第２の判定手段によって異常と判定された場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行うことを前記監視装置に指示する指示手段とを備えている。
【０００９】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るサーバの制御方法は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定するサーバの制御方法であって、前記応答を検知した監視装置から、当該応答を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記応答が正常であるか異常であるかを判定する判定ステップと、前記判定ステップにおいて異常と判定した場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行うことを前記監視装置に指示する指示ステップとを含んでいる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、監視装置、当該監視装置の制御方法、サーバ、および当該サーバの制御方法は、手軽かつ精度の高い安否確認を可能にするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るロボット掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るサーバの要部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る監視システムを示す模式図である。
【図４】上記監視システムにおいて、上記ロボット掃除機および上記サーバが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係るロボット掃除機の要部構成を示すブロック図である。
【図６】上記ロボット掃除機が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】呼びかけの形態例を示す模式図であり、（ａ）は、本発明の第３の実施の形態に係るロボット掃除機が備えたライトを点滅させることによって、呼びかけを行う一例を示し、（ｂ）は、上記ロボット掃除機が床を自走しながら音声による呼びかけを行う一例を示し、（ｃ）は、無線通信を介して外部装置を制御することによって呼びかけを行う一例を示す。
【図８】本発明の第４の実施の形態に係るロボット掃除機が、監視モードと非監視モードとを切り替える形態例を示す模式図であり、（ａ）は、上記ロボット掃除機が、予め設定された時間帯に応じて監視モードと非監視モードとを切り替える様子を示し、（ｂ）は、外部サービスに連動するように切り替える様子を示し、（ｃ）は、被監視者が発する言葉に応じて切り替える様子を示す。
【図９】通知情報による通知の形態例を示す模式図であり、（ａ）は、本発明の第５の実施の形態に係るロボット掃除機が、監視者だけでなく、警備システムにも通知を行う例を示し、（ｂ）は、上記ロボット掃除機が病院にも通知を行う例を示し、（ｃ）は、監視者がスマートフォンを操作することによって、上記ロボット掃除機に周囲を撮影する指示を出す様子を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔実施形態１〕
図１〜図４に基づいて、本発明の第１の実施の形態（実施形態１）を説明する。
【００１３】
〔監視システム３０ａの概要〕
図３に基づいて、実施形態１に係る監視システム３０ａの概要を説明する。図３は、監視システム３０ａを示す模式図である。図３に示されるように、監視システム３０ａは、ロボット掃除機１０ａおよびサーバ２０ａを少なくとも含む。
【００１４】
上記ロボット掃除機（監視装置）１０ａは、音声による呼びかけ９ａに対する被監視者Ａからの応答１ａに基づいて、被監視者Ａの状態を監視者Ｂに通知可能な装置である。なお、上記ロボット掃除機１０ａが備えた機能と同等の機能は、携帯電話、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末などでも実現できる。すなわち、必要な情報を入出力可能な装置でありさえすれば、当該装置はロボット掃除機でなくともよい。
【００１５】
上記ロボット掃除機１０ａは、上記呼びかけ９ａに対する被監視者Ａからの応答１ａを表す音声データ４ａをサーバ２０ａに送信し、当該サーバ２０ａによって当該応答１ａが異常と判定された場合（または、応答１ａが検知されなかった場合）、呼びかけ９ａよりも認知されやすい呼びかけ（第２の呼びかけ）９ｂを特定可能な呼びかけ情報２を、上記サーバ２０ａから取得する。上記ロボット掃除機１０ａは、上記呼びかけ情報２によって特定される上記呼びかけ９ｂを、被監視者Ａに行う。上記ロボット掃除機１０ａは、当該呼びかけ９ｂに対する被監視者Ａからの応答（第２の応答）１ｂを表す音声データ４ｂをサーバ２０ａに送信し、当該サーバ２０ａによって当該応答１ｂが異常と判定された場合（または、応答１ｂが検知されなかった場合）、通知情報８を上記サーバ２０ａから取得する。上記ロボット掃除機１０ａは、当該通知情報８にしたがって、被監視者Ａが異常な状態にあることを、監視者Ｂが利用するスマートフォン７０（携帯電話、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末であってもよい）に通知する。
【００１６】
すなわち、監視システム３０ａにおいて、上記ロボット掃除機１０ａは、最初の安否確認（呼びかけ９ａ）に対する応答１ａが正常であるか異常であるかに応じて（上記監視システム３０ａと上記被監視者Ａとの相互作用を通じて）、次回の安否確認（呼びかけ９ｂ）の態様を変化させる。例えば、上記応答１ａが異常であると判定された場合、上記ロボット掃除機１０ａは、呼びかけ９ｂの音量を呼びかけ９ａの音量よりも大きくする（あるいは、声質または文言を変化させてもよい）。これにより、当該安否確認の精度（上記被監視者Ａの状態が正常であるか異常であるかを判定する正確さ）を改善することができる。また、呼びかけ９ａは音声によるものであり、呼びかけ９ｂも音声など（視覚的なエフェクトを伴うものなどを広く含む）によるものであるため、安否確認の手段として手軽である。したがって、上記ロボット掃除機１０ａは、手軽かつ精度の高い安否確認を可能にする。
【００１７】
〔ロボット掃除機１０ａの構成〕
図１に基づいて、ロボット掃除機１０ａの構成を説明する。図１は、ロボット掃除機１０ａの要部構成を示すブロック図である。なお、記載の簡潔性を担保するため、本実施の形態に直接関係のない構成は、説明およびブロック図から省略されている（図５に示されるブロック図においても同様である）。ただし、実施の実情に則して、ロボット掃除機１０ａは、当該省略された構成を備えてもよい。図１に示されるように、ロボット掃除機１０ａは、通信部５０ａ、受信部５１ａ、送信部５２ａ、制御部１１ａ、情報取得部１２ａ、呼びかけ部１３、状態通知部１４、出力制御部１６、入力制御部１７、入出力部６０、音声出力部６１、点灯部６２、無線送信部６３、マイク部６４、駆動部８０、および、記憶部４０ａを備えている。
【００１８】
通信部５０ａは、所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信するものである。外部の機器との通信を実現する本質的な機能が備わってさえいればよく、通信回線、通信方式、または通信媒体などは限定されない。通信部５０ａは、例えばイーサネット（登録商標）アダプタなどの機器で構成できる。また、通信部５０ａは、例えばIEEE802.11無線通信、Bluetooth（登録商標）などの通信方式や通信媒体を利用できる。通信部５０ａは、受信部５１ａと送信部５２ａとを含む。受信部５１ａは、上記所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信することによって、サーバ２０ａから呼びかけ情報２および通知情報８を受信する。受信部５１ａは、受信した呼びかけ情報２および通知情報８を情報取得部１２ａに出力する。送信部５２ａは、状態通知部１４から通知情報８が入力された場合、上記所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信することによって、スマートフォン７０に当該通知情報８を送信する。送信部５２ａは、入力制御部１７から音声データ４ａまたは音声データ４ｂが入力された場合、サーバ２０ａに当該音声データ４ａまたは音声データ４ｂを送信（アップロード）する。
【００１９】
制御部１１ａは、ロボット掃除機１０ａの各種機能を統括的に制御するものである。制御部１１ａは、情報取得部１２ａ、呼びかけ部１３、状態通知部１４、出力制御部１６、および、入力制御部１７を含む。
【００２０】
情報取得部１２ａは、サーバ２０ａによって応答１ａが異常と判定された場合、呼びかけ９ａとは異なる呼びかけであって、当該呼びかけ９ａよりも認知されやすい呼びかけを、呼びかけ９ｂとして特定可能な呼びかけ情報２を、受信部５１ａを介して上記サーバ２０ａから取得する。情報取得部１２ａは、取得した呼びかけ情報２を呼びかけ部１３に出力する。また、情報取得部１２ａは、サーバ２０ａによって応答１ｂが異常と判定された場合、受信部５１ａを介して上記サーバ２０ａから通知情報８を取得する。情報取得部１２ａは、取得した通知情報８を状態通知部１４に出力する。
【００２１】
ここで、上記呼びかけ情報２は、被監視者Ａに対する呼びかけを、ロボット掃除機１０ａに指示する情報であり、呼びかけの文言、声質（周波数）、音量、視覚的なエフェクトの種類、ロボット掃除機１０ａの移動の有無、外部装置（テレビ、エアコンなど）の制御の有無、呼びかけの頻度など、当該呼びかけに関する各種の情報を含んでよい。
【００２２】
呼びかけ部（呼びかけ手段）１３は、情報取得部１２ａによって取得された呼びかけ情報２によって特定される呼びかけ９ｂを、被監視者Ａに行う。具体的には、情報取得部１２ａから呼びかけ情報２が入力された場合、呼びかけ部１３は、当該呼びかけ情報２に含まれる上記情報にしたがって、記憶部４０ａから呼びかけデータ３を読み出し、当該呼びかけデータ３を出力制御部１６に出力する。また、呼びかけ部１３は、所定の条件にしたがって（例えば、一定時間ごとに、または予め設定された時刻に）、被監視者Ａに呼びかけ９ａを行う。なお、呼びかけ９ａは、ロボット掃除機１０ａが行う必要はない（ロボット掃除機１０ａ以外の機器が呼びかけ９ａを行ってもよい）。
【００２３】
ここで、上記呼びかけデータ３は、ロボット掃除機１０ａが被監視者Ａに対して呼びかけを行うために必要となるデータであり、音声データ４ｃ（ＷＡＶファイル、ＭＰ３ファイルなど）、点灯データ５ａ（ロボット掃除機１０ａが備えたライトの明滅のパターンを規定するもの）、無線データ５ｂ（外部装置を制御するための無線信号を規定するもの）、駆動データ５ｃ（ロボット掃除機１０ａを自走させるためのもの）、および、その他のデータ（ロボット掃除機１０ａの移動経路を示すデータ、上記外部装置を制御するための制御データなど）を含んでよい。
【００２４】
前述したように、本実施の形態においては、サーバ２０ａから受信された呼びかけ情報２によって規定される呼びかけデータ３を、呼びかけ部１３が記憶部４０ａから読み出す。しかし、上記ロボット掃除機１０ａは、上記呼びかけ情報２ではなく、上記呼びかけデータ３をサーバ２０ａから受信してよい。この場合、上記ロボット掃除機１０ａは、上記呼びかけ情報２にしたがって呼びかけデータ３を特定する処理を省略できるため、当該ロボット掃除機１０ａにおいて実行される処理の負荷を軽減できる。また、呼びかけ部１３は、記憶部４０ａから上記呼びかけデータ３を読み出すのではなく、上記呼びかけ情報２にしたがって当該呼びかけデータ３を動的に生成してもよい。この場合、上記ロボット掃除機１０ａは、予め記憶部４０ａに呼びかけデータ３を格納しておく必要がないため、記憶領域を節約できる。
【００２５】
状態通知部（通知手段）１４は、呼びかけ９ｂに対する被監視者Ａからの応答１ｂがサーバ２０ａによって異常と判定された場合、監視者Ｂに所定の通知を行う。具体的には、情報取得部１２ａから通知情報８が入力された場合、状態通知部１４は、送信部５２ａを介して通知情報８をスマートフォン７０に送信する。
【００２６】
ここで、上記通知情報８は、被監視者Ａの状態を監視者Ｂに通知することを、ロボット掃除機１０ａに指示する情報であり、呼びかけ９ｂに対して異常な応答が返される（または何らの応答も返されない）ことを示す情報を含んでよい。なお、通知情報８が送信される形態は任意である。例えば、通知情報８は、Ｅメールの形態で送信されてもよいし、電話の形態で送信されてもよい。また、本実施の形態では、上記ロボット掃除機１０ａが状態通知部１４を備え、当該ロボット掃除機１０ａが監視者Ｂに通知する構成を説明した。しかし、上記サーバ２０ａが状態通知部１４を備え、当該サーバ２０ａが監視者Ｂに通知する構成であってもよい。
【００２７】
出力制御部１６は、呼びかけ部１３から呼びかけデータ３が入力された場合、当該呼びかけデータ３に含まれる音声データ４ｃ、点灯データ５ａ、無線データ５ｂ、および、駆動データ５ｃを、それぞれ音声出力部６１、点灯部６２、無線送信部６３、および、駆動部８０に出力する。
【００２８】
入力制御部（検知手段）１７は、呼びかけ９ａまたは呼びかけ９ｂに対する被監視者Ａからの応答１ａまたは応答１ｂを検知する。具体的には、マイク部６４から応答１ａまたは応答１ｂが入力された場合、当該応答１ａまたは応答１ｂを表す音声データ４ａを生成し、送信部５２ａを介して当該音声データ４ａをサーバ２０ａに送信する。
【００２９】
入出力部６０は、ロボット掃除機１０ａに対する入出力を制御するものである。音声出力部６１、点灯部６２、無線送信部６３、および、マイク部６４を含む。音声出力部６１は、ロボット掃除機１０ａが備えたスピーカを含むものであり、出力制御部１６から入力された音声データ４ｃを再生することにより、被監視者Ａに対して呼びかけ９ａまたは呼びかけ９ｂを行うことができる。点灯部６２は、ロボット掃除機１０ａが備えたランプを含むものであり、出力制御部１６から入力された点灯データ５ａにしたがって当該ランプを明滅させることにより、被監視者Ａに対して視覚的なエフェクトを与えることができる（図７の（ａ）を参照して後述する）。
【００３０】
また、無線送信部６３は、所定の無線通信を介して外部装置を制御可能とするものであり、例えば、赤外線信号を送信するものであってもよいし、Ｗｉ−ＦｉによるＩＰ通信などであってもよい（図７の（ｃ）を参照して後述する）。マイク部６４は、ロボット掃除機１０ａが備えたマイクを含むものであり、当該ロボット掃除機１０ａの周囲の音声を拾うことができる。当該マイク部６４は、拾った音声を応答１ａまたは応答１ｂとして、入力制御部１７に出力する。
【００３１】
駆動部８０は、出力制御部１６から入力された駆動データ５ｃにしたがって、ロボット掃除機１０ａを自走させる（図７の（ｂ）を参照して後述する）。記憶部４０ａは、呼びかけデータ３を格納可能な記憶機器である。記憶部４０ａは、例えばハードディスク、ＳＳＤ（silicon state drive）、半導体メモリ、ＤＶＤなどで構成できる。
【００３２】
〔サーバ２０ａの構成〕
図２に基づいて、サーバ２０ａの構成を説明する。図２は、サーバ２０ａの要部構成を示すブロック図である。図２に示されるように、サーバ２０ａは、通信部５０ｂ、受信部５１ｂ、送信部５２ｂ、制御部１１ｂ、要否判定部２１、情報送出部２２、および、記憶部４０ｂを備えている。なお、記憶部４０ｂは、パターン６、呼びかけ情報２、および、通知情報８を格納可能な記憶機器であり、具体的なハードウェアは記憶部４０ａと同じであるため説明を省略する。
【００３３】
通信部５０ｂは、前述した通信部５０ａと同様に、所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信するものである。通信部５０ｂは、受信部５１ｂと送信部５２ｂとを含む。受信部５１ｂは、上記所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信することによって、ロボット掃除機１０ａから音声データ４ａを受信する。受信部５１ａは、受信した音声データ４ａを要否判定部２１に出力する。送信部５２ｂは、情報送出部２２から呼びかけ情報２または通知情報８が入力された場合、上記所定の通信方式にしたがう通信網を介して外部と通信することによって、ロボット掃除機１０ａに当該呼びかけ情報２または通知情報８を送信する。
【００３４】
制御部１１ｂは、サーバ２０ａの各種機能を統括的に制御するものである。制御部１１ｂは、要否判定部２１および情報送出部２２を含む。
【００３５】
要否判定部（取得手段、第２の判定手段）２１は、応答１ａまたは応答１ｂを検知したロボット掃除機１０ａから当該応答１ａまたは当該応答１ｂを取得し、取得した応答１ａまたは応答１ｂが正常であるか異常であるかを判定する。具体的には、応答１ａまたは応答１ｂをそれぞれ表す音声データ４ａまたは音声データ４ｂを、受信部５１ｂを介してロボット掃除機１０ａから取得した場合、要否判定部２１は公知の音声認識技術に基づいて、当該音声データ４ａまたは音声データ４ｂをテキストデータに変換する。次に、要否判定部２１は、変換されたテキストデータと記憶部４０ｂから読み出したパターン６（呼びかけ９ａまたは呼びかけ９ｂに対する応答として、予め決められた所定のパターンをいう）とを照合し、両者が合致しているか否かを判定する。合致している場合、要否判定部２１は、「正常」を表す判定結果７を情報送出部２２に出力する。合致していない場合、要否判定部２１は、「異常」を表す判定結果７を情報送出部２２に出力する。
【００３６】
すなわち、「正常」とは、要否判定部２１によって変換された上記テキストデータと合致するパターンが、上記パターン６の中に含まれることをいう。例えば、「おはよう！調子どう？」という呼びかけ９ａ（または呼びかけ９ｂ）に対応して、「元気だよ」、「調子いいよ」などのテキストパターンを含むパターン６（会話が適切に成立していると認められ得る応答を表したテキストパターンの群）が予め定義されており、要否判定部２１は、上記テキストデータと上記パターン６に含まれるテキストパターンのうちの１つとが合致するか否かを判定した結果、合致する場合は「正常」と判定する。
【００３７】
逆に、「異常」とは、要否判定部２１によって変換された上記テキストデータと合致するパターンが、上記パターン６の中に含まれないことをいう。例えば、「おはよう！調子どう？」という呼びかけ９ａ（または呼びかけ９ｂ）に対して、「調子が悪いな」（体の不調を訴える応答）、上記呼びかけ９ａに対する応答として不適切（的外れ）ものなどのテキストパターンは、上記パターン６に含まれないため、要否判定部２１は「異常」と判定する。または、上記呼びかけ９ａ（または呼びかけ９ｂ）に対して応答が返されない場合も、要否判定部２１は「異常」と判定する。
【００３８】
上記のように、本実施の形態において、応答の「正常」および「異常」は、要否判定部２１によって変換された上記テキストデータと合致するパターンが、上記パターン６の中に含まれるか否かに基づいて、それぞれ定義される。しかし、当該定義は一例に過ぎず、これに限定されない。例えば、要否判定部２１は、応答の音量が所定の閾値を下回っている場合（弱々しい声でしか応答できない場合）、「異常」と判定してもよいし、応答の周波数が予め登録された周波数と異なっている場合（声のトーンが普段と異なる場合）、「異常」と判定してもよい。
【００３９】
情報送出部（指示手段）２２は、要否判定部２１によって異常と判定された場合、呼びかけ９ａとは異なる呼びかけであって、呼びかけ９ａよりも認知されやすい呼びかけを、呼びかけ９ｂとして特定可能な呼びかけ情報２を、ロボット掃除機１０ａに送出する。これにより情報送出部２２は、上記呼びかけ９ｂを行うことを当該ロボット掃除機１０ａに指示する。具体的には、要否判定部２１から応答１ａ（音声データ４ａ）の「異常」を表す判定結果７が入力された場合、情報送出部２２は、上記呼びかけ情報２を記憶部４０ｂから読み出し、送信部５２ｂを介して当該呼びかけ情報２をロボット掃除機１０ａに送信する。要否判定部２１から応答１ｂ（音声データ４ｂ）の「異常」を表す判定結果７が入力された場合、情報送出部２２は、通知情報８を記憶部４０ｂから読み出し、送信部５２ｂを介して当該通知情報８をロボット掃除機１０ａに送信する。
【００４０】
〔監視システム３０ａにおいて実行される処理〕
図４に基づいて、上記監視システム３０ａにおいて、ロボット掃除機１０ａおよびサーバ２０ａがそれぞれ実行する処理の流れを説明する。図４は、監視システム３０ａにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、カッコ書きの「〜ステップ」は、ロボット掃除機１０ａの制御方法またはサーバ２０ａの制御方法の各ステップを表す。
【００４１】
ロボット掃除機１０ａの呼びかけ部１３が、呼びかけ９ａを行い（ステップ１、以下「Ｓ１」のように略記する）、入力制御部１７が呼びかけ９ａに対する被監視者Ａからの応答１ａを表す音声データ４ａを、サーバ２０ａに送信する（Ｓ２、検知ステップ）。サーバ２０ａの要否判定部２１は、受信部５１ｂを介して当該音声データ４ａを受信すると（Ｓ３、取得ステップ）、当該音声データ４ａによって表される上記応答１ａが正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ４ａ、判定ステップ）。「異常」と判定する場合（Ｓ４ａにおいてＮＯ）、情報送出部２２は、送信部５２ｂを介して呼びかけ情報２をロボット掃除機１０ａに送出する（Ｓ５、指示ステップ）。
【００４２】
ロボット掃除機１０ａの情報取得部１２ａが、受信部５１ａを介してサーバ２０ａから上記呼びかけ情報２を取得し（Ｓ６）、呼びかけ部１３が当該呼びかけ情報２によって特定される呼びかけ９ｂを行う（Ｓ７、呼びかけステップ）。入力制御部１７が呼びかけ９ｂに対する被監視者Ａからの応答１ｂを表す音声データ４ｂを、サーバ２０ａに送信する（Ｓ８）。サーバ２０ａの要否判定部２１は、受信部５１ｂを介して当該音声データ４ｂを受信すると（Ｓ９）、当該音声データ４ｂによって表される上記応答１ｂが正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ１０ａ）。「異常」と判定する場合（Ｓ１０ａにおいてＮＯ）、情報送出部２２は、送信部５２ｂを介して通知情報８をロボット掃除機１０ａに送出する（Ｓ１１）。
【００４３】
ロボット掃除機１０ａの情報取得部１２ａが、受信部５１ａを介してサーバ２０ａから上記通知情報８を取得し（Ｓ１２）、状態通知部１４が送信部５２ａを介して当該通知情報８をスマートフォン７０に送信する（監視者に通知する、Ｓ１３）。
【００４４】
〔実施形態２〕
図５〜図６に基づいて、本発明の第２の実施の形態（実施形態２）を説明する。本実施の形態では、他の実施形態に追加される構成や、他の実施形態の構成とは異なる構成のみについて説明する。すなわち、他の実施形態で記載された構成等は、実施形態２にもすべて含まれ得る。他の実施形態で記載した用語の定義も同じである。なお、実施形態２と他の実施形態との関係は、当該他の実施形態においても同様である。
【００４５】
〔実施形態１との相違点〕
第１の実施の形態に係る監視システム３０ａにおいては、「被監視者からの応答が正常であるか異常であるか」を判定する処理は、サーバ２０ａに含まれる要否判定部２１によって実行された。これに対して、本実施の形態に係る監視システム３０ｂ（ロボット掃除機１０ｂとサーバ２０ｂとを含む）においては、上記処理はロボット掃除機（監視装置）１０ｂに含まれる要否判定部１５において実行される。すなわち、前述した監視システム３０ａにおいては、サーバ・クライアント方式に則った分散処理が行われていたが、監視システム３０ｂにおいては、すべての処理がロボット掃除機１０ｂにおいて実行される。したがって、監視システム３０ｂは、サーバ２０ｂを含んでもよいし、含まなくともよい。また、含む場合、上記サーバ２０ｂはサーバ２０ａと同じ機能を備えてもよいし、異なる機能を備えてもよい。
【００４６】
図５に基づいて、ロボット掃除機１０ｂの構成を説明する。図５は、ロボット掃除機１０ｂの要部構成を示すブロック図である。図５に示されるように、ロボット掃除機１０ｂは、ロボット掃除機１０ａが備えた情報取得部１２ａに代えて情報取得部１２ｂを備え、当該情報取得部１２ｂは要否判定部１５（前述した要否判定部２１と同様の機能を備えたもの）を含む。また、入力制御部１７は、音声データ４ａおよび音声データ４ｂを要否判定部１５に出力する。
【００４７】
要否判定部（第１の判定手段）１５は、前述した要否判定部２１と同様の手順にしたがって、応答１ａまたは応答１ｂが正常であるか異常であるかを判定し、当該判定の結果（判定結果７）を情報取得部１２ｂに出力する。要否判定部１５から応答１ａ（音声データ４ａ）の「異常」を表す判定結果７が入力された場合、情報取得部１２ｂは、呼びかけ情報２を記憶部４０ａから読み出し、当該呼びかけ情報２を呼びかけ部１３に出力する。また、要否判定部１５から応答１ｂ（音声データ４ｂ）の「異常」を表す判定結果７が入力された場合、情報取得部１２ｂは、通知情報８を記憶部４０ａから読み出し、当該通知情報８を状態通知部１４に出力する。
【００４８】
〔ロボット掃除機１０ｂが実行する処理〕
図６に基づいて、ロボット掃除機１０ｂが実行する処理の流れを説明する。図６は、ロボット掃除機１０ｂが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
呼びかけ部１３が呼びかけ９ａを行い（Ｓ１）、要否判定部１５が、呼びかけ９ａに対する被監視者Ａからの応答１ａを検知して、当該応答１ａが正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ４ｂ、検知ステップ）。「異常」と判定する場合（Ｓ４ｂにおいてＮＯ）、情報取得部１２ｂが呼びかけ情報２を取得し（Ｓ６）、呼びかけ部１３が当該呼びかけ情報２によって特定される呼びかけ９ｂを行う（Ｓ７、呼びかけステップ）。要否判定部１５は、呼びかけ９ｂに対する被監視者Ａからの応答１ｂが正常であるか異常であるかを判定する（Ｓ１０ｂ）。「異常」と判定する場合（Ｓ１０ｂにおいてＮＯ）、状態通知部１４は、送信部５２ａを介して通知情報８をスマートフォン７０に送信する（監視者に通知する、Ｓ１３）。
【００５０】
〔実施形態３〕
図７に基づいて、本発明の第３の実施の形態（実施形態３）を説明する。図７は、呼びかけ９ｂの形態例を示す模式図であり、（ａ）は、実施形態３に係るロボット掃除機（監視装置）１０ｃが備えたライトを点滅させる（ディスプレイの表示を変更してもよい）ことによって呼びかけ９ｂを行う一例を示し、（ｂ）は、ロボット掃除機１０ｃが床を自走しながら音声による呼びかけ９ｂを行う一例を示し、（ｃ）は、無線通信を介して外部装置を制御することによって呼びかけ９ｂを行う一例を示す。図７に示されるように、ロボット掃除機１０ｃは、様々な形態で呼びかけ９ｂを行うことができる。
【００５１】
図７の（ｂ）に示されるように、ロボット掃除機１０ｃが床を自走しながら音声による呼びかけ９ｂを行う（呼びかけ部１３は、上記ロボット掃除機１０ｃを移動させながら呼びかけ９ｂを行う）場合、当該ロボット掃除機１０ｃは、所定の基準に基づいて移動する経路を決定できる。例えば、被監視者Ａが頻繁に立ち入る場所（出入りする部屋など）が、ロボット掃除機１０ｃに予め設定されており、当該ロボット掃除機１０ｃは、当該設定された情報を参照して、当該頻繁に立ち入る場所を優先的に巡回するように、上記移動する経路を決定してよい（呼びかけ部１３は、被監視者Ａが所定の場所に立ち入る頻度に応じて決定された経路に沿って上記ロボット掃除機１０ｃを移動させながら、呼びかけ９ｂを行う）。これにより、呼びかけ９ｂに気づきにくい場所に被監視者Ａがいる場合であっても、上記ロボット掃除機１０ｃは、被監視者Ａを当該呼びかけ９ｂに気づかせることができる。
【００５２】
図７の（ｃ）に示されるように、無線通信を介して外部装置を制御することによって呼びかけ９ｂを行う場合、当該無線通信は、赤外線信号を送信するものであってもよいし、Ｗｉ−ＦｉによるＩＰ通信などであってもよい（上記ロボット掃除機１０ｃは、所定の無線通信を介して外部装置を制御可能な通信手段をさらに備えてよい）。これにより、上記ロボット掃除機１０ｃは、例えば、テレビジョン受像機の電源を入れる（または切る）、空調の電源を入れる（または切る）、照明の電源を入れる（または切る）など、呼びかけ９ａよりも認知されやすい呼びかけ９ｂ（視覚的に気づきを促すような呼びかけ）を、被監視者Ａに対して行うことができる。
【００５３】
あるいは、テレビジョン受像機など、表示の機能を備えた外部装置に対して、上記ロボット掃除機１０ｃは、当該外部装置にメッセージを表示したり、映像を表示したりすることによって、被監視者Ａに対して呼びかけ９ｂを行ってもよい。また、オーディオ機器など、音声を出力する機能を備えた外部装置に対して、上記ロボット掃除機１０ｃは、当該外部装置に所定の音声を再生させることによって、被監視者Ａに対して呼びかけ９ｂを行ってもよい。
【００５４】
なお、上記ロボット掃除機１０ｃは、呼びかけ９ｂを繰り返し行ってもよい。すなわち、上記ロボット掃除機１０ｃは、呼びかけ９ｂに対する応答１ｂが異常と判定された場合、（即座に監視者Ｂに通知を行うのではなく）再度呼びかけ９ｂを行ってもよい。そして、上記ロボット掃除機１０ｃは、上記再度の呼びかけ９ｂに対する応答１ｂが依然として異常と判定された場合、さらに呼びかけ９ｂを行ってもよい。
【００５５】
この場合、上記ロボット掃除機１０ｃは、呼びかけの頻度を増やしてもよい（呼びかけ部１３は、呼びかけ９ｂを行う頻度を増加させながら、当該呼びかけ９ｂを繰り返し行う）。すなわち、上記ロボット掃除機１０ｃは、呼びかけ９ａを行ってから呼びかけ９ｂを行うまでの時間、呼びかけ９ｂを行ってから再度の呼びかけ９ｂを行うまでの時間、および、再度の呼びかけ９ｂを行ってからさらなる呼びかけ９ｂを行うまでの時間を、徐々に短くすることができる。これにより、上記ロボット掃除機１０ｃは、安否確認の精度をさらに高めることができる。
【００５６】
また、前述したように、上記ロボット掃除機１０ｃが床を自走しながら呼びかけ９ｂを行う場合、当該ロボット掃除機１０ｃは、被監視者Ａから正常な応答１ｂが得られるまで、自走しながら繰り返し呼びかけ９ｂを行ってもよい。これにより、例えば、上記ロボット掃除機１０ｃが呼びかけを行う前から位置していた場所から離れた場所において、被監視者Ａに異常が発生していた場合（例えば、病気、事故などにより動けなくなっていた場合）であっても、当該ロボット掃除機１０ｃは、上記被監視者Ａに近づいて、当該被監視者Ａの異常を監視者Ｂに通知することができる。
【００５７】
〔実施形態４〕
図８に基づいて、本発明の第４の実施の形態（実施形態４）を説明する。図８は、実施形態４に係るロボット掃除機（監視装置）１０ｄが、監視モードと非監視モードとを切り替える形態例を示す模式図であり、（ａ）は、上記ロボット掃除機１０ｄが、あらかじめ設定された時間帯に応じて監視モードと非監視モードとを切り替える様子を示し、（ｂ）は、外部サービスに連動するように、上記ロボット掃除機１０ｄが切り替える様子を示し、（ｃ）は、被監視者Ａが発する言葉に応じて、上記ロボット掃除機１０ｄが切り替える様子を示す。
【００５８】
図８の（ｂ）に示されるように、上記ロボット掃除機１０ｄが監視モードと非監視モードとを切り替える場合、例えば玄関ドアが施錠または解錠されたこと（所定のイベント）に応じて両モードを切り替えてよい（施錠された場合、被監視者Ａは外出したとみなして非監視モードに切り替えるなど）。この場合、上記ロボット掃除機１０ｄは、施錠されているか解錠されているかを示す情報を、上記玄関ドアから取得してもよい。あるいは、外部サービスから上記情報が送信され、上記ロボット掃除機１０ｄを制御するホームサーバにおいて監視モードまたは非監視モードの切り替え命令に変換され、当該ロボット掃除機１０ｄは、当該切り替え命令を受信してもよい。
【００５９】
また、警備システムがオンまたはオフされたこと（所定のイベント）に応じて両モードを切り替えてもよい（当該警備システムが設定された場合、被監視者Ａは外出したとみなして非監視モードに切り替えるなど。この場合、所定のサーバ（例えば、前述したサーバ２０ａ）を介して当該警備サービスから非監視モードに移行することがロボット掃除機１０ｄに指示されてもよい）。
【００６０】
図８の（ｃ）に示されるように、上記ロボット掃除機１０ｄは、「いってきます」、「ただいま」など、被監視者Ａが発する言葉を音声認識した結果（所定のイベント）に基づいて、当該被監視者Ａが不在であるか否かを判定することにより、両モードを切り替えてもよい（状態通知部１４は、上記被監視者Ａが発話した内容を認識した結果に基づいて、当該被監視者Ａが不在であるか否かを判定することによって、上記監視モードと上記非監視モードとを切り替えてよい）。
【００６１】
〔実施形態５〕
図９に基づいて、本発明の第５の実施の形態（実施形態５）を説明する。図９は、通知情報８による通知の形態例を示す模式図であり、（ａ）は、実施形態５に係るロボット掃除機（監視装置）１０ｅが、監視者Ｂだけでなく、警備システムにも通知を行う例を示し、（ｂ）は、上記ロボット掃除機１０ｅが病院にも通知を行う例を示し、（ｃ）は、監視者Ｂがスマートフォン７０を操作することによって、上記ロボット掃除機１０ｅに周囲を撮影する指示を出す様子を示す。
【００６２】
前述したように、ロボット掃除機が通知するかサーバが通知するかは任意である。したがって、図９の（ａ）に示されるように、上記ロボット掃除機１０ｅは、所定のサーバ（例えば、サーバ２０ａ）を介して、監視者Ｂだけでなく、警備システムなどの外部サービスにも通知してもよい（状態通知部１４は、応答１ｂが異常と判定された場合、外部サービスにさらに通知を行ってもよい）。これにより、上記ロボット掃除機１０ｅは、より万全の態勢で、監視者Ｂに被監視者Ａを監視させることができる。
【００６３】
また、前述したように、通知情報８が送信される形態は任意である。したがって、図９の（ｂ）に示されるように、上記ロボット掃除機１０ｅは、監視者Ｂ（家族）と病院とに電話をかけることによって通知してもよい。この場合、上記ロボット掃除機１０ｅは受話器として機能し、被監視者Ａの音声（例えば、「救急車を呼んでください」などの救援を求める音声）を、上記監視者Ｂまたは病院に送信することができる。
【００６４】
さらに、図９の（ｃ）に示されるように、監視者Ｂは、スマートフォン７０を操作することによって、上記ロボット掃除機１０ｅを制御できる。例えば、監視者Ｂは、上記ロボット掃除機１０ｅに周囲を撮影させたり、所定の場所まで移動させたりすることができる（上記ロボット掃除機１０ｅは、監視者Ｂからの指示にしたがって、当該ロボット掃除機１０ｅの周囲を撮影する撮影部（図１および図５において図示せず）をさらに備え、状態通知部１４は、撮影部によって撮影された結果を監視者Ｂに通知できる）。これにより、上記ロボット掃除機１０ｅは、通知を受けた監視者Ｂに、即座に被監視者Ａの様子を確認させることができる。
【００６５】
〔実施形態６〕
ロボット掃除機１０ａ〜１０ｅおよびサーバ２０ａ〜２０ｂの制御ブロック（特に、制御部１１ａおよび制御部１１ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、ロボット掃除機１０ａ〜１０ｅまたはサーバ２０ａ〜２０ｂは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」（例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路など）を用いることができる。また、上記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６６】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る監視装置（ロボット掃除機１０ａ〜１０ｅ）は、音声による呼びかけ（９ａ）に対する被監視者（Ａ）からの応答（１ａ）を検知する検知手段（入力制御部１７）を備え、前記検知手段によって検知された前記応答に基づいて、前記被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置であって、前記応答が異常であると判定された場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけ（呼びかけ９ｂ）を、前記被監視者に行う呼びかけ手段（呼びかけ部１３）を備えている。
【００６７】
上記構成によれば、上記監視装置は、最初の安否確認（呼びかけ）に対する応答が正常であるか異常であるかに応じて（上記監視装置と上記被監視者との相互作用を通じて）、次回の安否確認（第２の呼びかけ）の態様を変化させる。例えば、上記応答が異常と判定された場合、上記監視装置は、上記第２の呼びかけの音量を最初の呼びかけの音量よりも大きくする。これにより、上記監視装置は、当該安否確認の精度（上記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定する正確さ）を改善できる。また、最初の呼びかけは音声によるものであるため、上記監視装置は、手軽な安否確認の手段を提供できる。したがって、上記監視装置は、手軽かつ精度の高い安否確認を可能にする。
【００６８】
また、本発明の態様２に係る監視装置は、上記態様１において、前記応答が正常であるか異常であるかを判定する第１の判定手段（要否判定部１５）をさらに備え、前記呼びかけ手段は、前記第１の判定手段によって異常と判定された場合、前記第２の呼びかけを行ってよい。
【００６９】
上記構成によれば、上記監視装置は、上記応答が正常であるか異常であるかを判定できる。上記監視装置は、例えば、呼びかけに対する被監視者からの応答が、所定のパターンに合致しているか否かを判定することによって、正常であるか異常であるかを判定する。したがって、上記監視装置は、最初の安否確認（呼びかけ）に対する応答が正常であるか異常であるかに応じて、次回の安否確認（第２の呼びかけ）の態様を変化させることができるため、手軽かつ精度の高い安否確認を可能にする。
【００７０】
また、本発明の態様３に係る監視装置は、上記態様１または態様２において、前記第２の呼びかけに対する被監視者からの第２の応答（応答１ｂ）が異常と判定された場合、前記監視者に所定の通知を行う通知手段（状態通知部１４）をさらに備えてよい。
【００７１】
上記構成によれば、上記監視装置は、次回の安否確認（第２の呼びかけ）の結果が異常と判定された場合、上記監視者に所定の通知を行うことができる。これにより、上記被監視者が異常な状態にあるおそれが発生した時点で、上記監視者は当該発生の事実を知ることができる。したがって、上記監視装置は、万全の態勢で、上記監視者に上記被監視者を監視させることができる。
【００７２】
また、本発明の態様４に係る監視装置は、上記態様３において、前記通知手段は、前記第２の応答が異常であると判定された場合、前記監視者に前記所定の通知を行う監視モードと、前記第２の応答が異常であると判定された場合であっても、前記所定の通知を行わない非監視モードとを、所定のイベントに基づいて切り替えてよい。
【００７３】
上記構成によれば、上記監視装置は、上記監視モードと上記非監視モードとを切り替えることができる。これにより、監視の必要がない場合（例えば、被監視者が外出している場合、被監視者が就寝している時間帯に現在時刻がおさまる場合など）、上記監視装置は監視を中断することができる。したがって、上記監視装置は、無駄な監視動作を省いた効率的な監視を行うことができる。
【００７４】
また、本発明の態様５に係るサーバ（２０ａ〜２０ｂ）は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定するサーバであって、前記応答を検知した監視装置から、当該応答を取得する取得手段（要否判定部２１）と、前記取得手段によって取得された前記応答が正常であるか異常であるかを判定する第２の判定手段（要否判定部２１）と、前記第２の判定手段によって異常と判定された場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行うことを前記監視装置に指示する指示手段（情報送出部２２）とを備えている。
【００７５】
上記構成によれば、上記サーバは、最初の安否確認（呼びかけ）に対する応答が正常であるか異常であるかに応じて（上記監視装置と上記被監視者との相互作用を通じて）、次回の安否確認（第２の呼びかけ）の態様を、上記監視装置に変化させる。例えば、上記応答が異常と判定された場合、上記サーバは、上記第２の呼びかけの音量を最初の呼びかけの音量よりも大きくするように、上記監視装置に上記呼びかけを変化させる。これにより、上記サーバは、当該安否確認の精度（上記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定する正確さ）を改善できる。また、最初の呼びかけは音声によるものであるため、上記サーバは手軽な安否確認の手段を提供できる。したがって、上記サーバは、手軽かつ精度の高い安否確認を可能にする。
【００７６】
また、本発明の態様６に係る監視システム（３０ａ〜３０ｂ）は、上記態様１から態様４のいずれか１つの態様に係る監視装置と、上記態様５に係るサーバとを含む。
【００７７】
したがって、上記監視システムは、上記監視装置または上記サーバと同じ効果を奏する。
【００７８】
また、本発明の態様７に係る監視装置の制御方法は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態を監視者に通知可能な監視装置の制御方法であって、前記応答を検知する検知ステップ（Ｓ２、Ｓ４ｂ）と、前記検知ステップにおいて検知した前記応答が異常であると判定された場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行う呼びかけステップ（Ｓ７）とを含んでいる。
【００７９】
したがって、上記監視装置の制御方法は、上記態様１に係る監視装置と同じ効果を奏する。
【００８０】
また、本発明の態様８に係るサーバの制御方法は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、前記被監視者の状態が正常であるか異常であるかを判定するサーバの制御方法であって、前記応答を検知した監視装置から、当該応答を取得する取得ステップ（Ｓ３）と、前記取得ステップにおいて取得した前記応答が正常であるか異常であるかを判定する判定ステップ（Ｓ４ａ）と、前記判定ステップにおいて異常と判定した場合、前記呼びかけよりも認知されやすい第２の呼びかけを、前記被監視者に行うことを前記監視装置に指示する指示ステップ（Ｓ５）とを含んでいる。
【００８１】
したがって、上記サーバの制御方法は、上記態様５に係るサーバと同じ効果を奏する。
【００８２】
本発明の各態様に係る監視装置およびサーバは、コンピュータによって実現されてもよく、この場合、コンピュータを上記監視装置またはサーバが備えた各手段として動作させることにより、上記監視装置またはサーバをコンピュータにおいて実現させる上記監視装置およびサーバの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００８３】
なお、本発明は上述したそれぞれの実施の形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施の形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施の形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。また、各実施の形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成できる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、音声による呼びかけに対する被監視者からの応答に基づいて、当該被監視者の状態を監視者に通知可能な装置（例えば、ロボット掃除機、スマートフォン、携帯電話、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末など）に広く適用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１ａ：応答、１ｂ：応答（第２の応答）、９ａ：呼びかけ（呼びかけ）、９ｂ：呼びかけ（第２の呼びかけ）、１０ａ〜１０ｅ：ロボット掃除機（監視装置）、１３：呼びかけ部（呼びかけ手段）、１４：状態通知部（通知手段）、１５：要否判定部（第１の判定手段）、１７：入力制御部（検知手段）、２０ａ〜２０ｂ：サーバ、２１：要否判定部（取得手段、第２の判定手段）、２２：情報送出部（指示手段）、３０ａ〜３０ｂ：監視システム、Ａ：被監視者、Ｂ：監視者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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