(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走するとともに直進時の進行方向に平行な対称線で平面視略対称に形成される本体筐体と、前記本体筐体の前記対称線上に配されるとともに進路前方の障害物を検知する障害物検知部と、前記本体筐体と障害物との衝突を検知する衝突検知部と、前記本体筐体の周面に配されるカメラと、前記カメラで撮影した画像を送信する通信部とを備えた掃除ロボットにおいて、前記本体筐体が前記障害物検知部で検知できなかった障害物に衝突した場合に前記本体筐体が所定の正方向のみに回転するとともに、前記対称線に対してずれて前記正方向の反対側のみに前記カメラを配置したことを特徴とする掃除ロボット。
【請求項２】
前記カメラの視野角の二等分線を前方が前記対称線に近づく方向に傾斜したことを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記通信部により送信した画像を受信した端末装置から前記通信部を介して前記本体筐体の走行を遠隔操作できることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記障害物検知部により障害物を検知した際に前記カメラにより撮影した画像に基づいて障害物の奥行きを検出する画像処理部を設け、障害物の奥行きの非検出時に前記本体筐体が前記正方向に回転して障害物に沿って走行するとともに、障害物の奥行きの検出時に前記本体筐体が障害物を避けて障害物の奥行き方向に走行することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の掃除ロボット。
【請求項５】
前記画像処理部で検出した障害物の奥行きに応じた距離を該奥行き方向に進行した後に前記本体筐体を回転して障害物の背後に沿って走行させることを特徴とする請求項４に記載の掃除ロボット。
【請求項６】
請求項３に記載の掃除ロボットと、前記端末装置とを備えたことを特徴とする掃除システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラを備えて自走する掃除ロボット及びそれを用いた掃除システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の掃除ロボットは特許文献１に開示されている。この掃除ロボットは直進時の進行方向に平行な対称線で平面視対称な略円形の本体筐体に一対の駆動輪が設けられる。駆動輪の両輪が同じ方向に回転すると本体筐体が直進し、異なる方向に回転すると本体筐体が回転する。本体筐体の下面には吸込口が開口し、本体筐体内には吸込口から吸い込まれる気流を発生させる電動送風機が配される。本体筐体の自走によって吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれて室内の掃除が行われる。
【０００３】
本体筐体の進行方向に平行な対称線上には障害物検知部及びカメラが配置される。障害物検知部は進路前方の障害物を検知し、障害物の検知時に本体筐体は障害物を回避するように走行する。カメラは本体筐体の走行時に静止画または動画から成る画像を撮影する。カメラにより撮影された画像は使用者が所有する端末装置に送信され、室内の監視等を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２１１３６４号公報（第４頁−第８頁、第３図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図６は掃除ロボットの進路上に障害物がある場合の走行例を示す平面図である。掃除ロボット１は位置Ｓ１から位置Ｓ２に直進して室内の壁や家具等の障害物Ｔ０に接近すると、障害物検知部の検知によって走行を停止する。次に、掃除ロボット１は所定の正方向Ｒ１（図中、反時計回り）に回転して向きを替え、位置Ｓ３に向かって直進する。これにより、障害物を回避して走行することができる。
【０００６】
この時、カメラが本体筐体の対称線上に配置されるため、カメラの視野範囲Ｃ０が所定の視野角θで進行方向前方に向かって左右対称に形成される。このため、視野範囲Ｃ０の左右の外側に死角が形成され、カメラに対して右方に配置される小さい障害物Ｔ１の画像を掃除ロボット１が接近した状態で取得できない。従って、端末装置を監視する使用者が障害物Ｔ１を正確に把握できず、掃除ロボット１の利便性が悪い問題がった。
【０００７】
尚、掃除ロボット１は障害物検知部で検知できなかった障害物に衝突すると、正方向Ｒ１に回転して向きを替えて走行する。このため、カメラに対して左方に配置される障害物Ｔ２の画像は掃除ロボット１が衝突して回転する際に接近した状態で取得することができる。
【０００８】
本発明は、利便性を向上できる掃除ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明は、自走するとともに直進時の進行方向に平行な対称線で平面視略対称に形成される本体筐体と、前記本体筐体の前記対称線上に配されるとともに進路前方の障害物を検知する障害物検知部と、前記本体筐体の周面に配されるカメラと、前記カメラで撮影した画像を送信する通信部とを備えた掃除ロボットにおいて、前記障害物検知部により障害物を検知した場合及び前記本体筐体が障害物に衝突した場合に前記本体筐体が所定の正方向に回転するとともに、前記対称線に対して前記正方向の反対側にずれて前記カメラを配置したことを特徴としている。
【００１０】
この構成によると、本体筐体が直進すると、進行方向に平行な対称線上に配した障害物検知部によって前方を監視する。また、本体筐体の周面に設けたカメラにより撮影された画像が通信部を介して送信され、使用者は端末装置によって受信した画像を監視する。障害物検知部により進路前方の障害物が検知されると本体筐体が停止し、例えば、上方から見て反時計回りの正方向に回転した後に直進する。また、本体筐体は障害物検知部により検知されなかった障害物に衝突すると同様に停止して正方向に回転した後に直進する。これにより、障害物を回避して本体筐体が走行する。カメラは進行方向に平行な対称線に対して正方向の反対側にずれて配置され、例えば、進行方向前方に向かって右側の死角が低減される。この時、進行方向前方に向かって左側の障害物は本体筐体が衝突時に正方向に回転するためカメラにより撮影される。
【００１１】
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記カメラの視野角の二等分線を前方が前記対称線に近づく方向に傾斜したことを特徴としている。この構成によると、例えば、進行方向前方に向かって右側に配置されたカメラが左方向に向けて配置される。
【００１２】
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記通信部により送信した画像を受信した端末装置から前記通信部を介して前記本体筐体の走行を遠隔操作できることを特徴としている。この構成によると、使用者は端末装置で受信した画像を監視しながら端末装置を操作すると、掃除ロボットの自走制御に対して割り込み処理が行われて掃除ロボットが遠隔操作される。
【００１３】
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記障害物検知部により障害物を検知した際に前記カメラにより撮影した画像に基づいて障害物の奥行きを検出する画像処理部を設け、障害物の奥行きの非検出時に前記本体筐体が前記正方向に回転して障害物に沿って走行するとともに、障害物の奥行きの検出時に前記本体筐体が障害物を避けて障害物の奥行き方向に走行することを特徴としている。
【００１４】
この構成によると、障害物検知部によって接近した障害物が検知されると、カメラにより撮影した画像を画像処理部で画像処理して障害物の奥行きが検出される。例えば、障害物が壁面であると奥行きが非検出状態となり、本体筐体が正方向に回転した後に直進して進路が屈曲する。障害物が机の脚等であると画像処理部により奥行きが検出され、本体筐体が回転と直進とを繰り返して障害物を回避して前進を継続する。この時、本体筐体は正方向の逆方向に回転してもよい。また、画像処理部は障害物の奥行きの長さを検出してもよく、奥行きの有無を検出してもよい。
【００１５】
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記画像処理部で検出した障害物の奥行きに応じた距離を該奥行きの方向に進行した後に前記本体筐体を回転して障害物の背後に沿って走行させることを特徴としている。この構成によると、画像処理部は障害物の奥行きの長さを検出し、本体筐体が障害物の奥行き方向に直進した後に回転して直進する。これにより、障害物の背後の掃除が行われる。
【００１６】
また本発明の掃除システムは、上記構成の掃除ロボットと、前記端末装置とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、障害物の検知時や衝突時に本体筐体が所定の正方向に回転し、本体筐体の進行方向に平行な対称線に対して正方向の反対側にずれてカメラを配置している。これにより、進行方向に対して一方のカメラの死角を低減して該一方の障害物の画像を接近して取得できるとともに、他方の障害物を本体筐体の回転により取得できる。従って、掃除ロボットの利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態の掃除ロボットを示す斜視図
【図２】本発明の実施形態の掃除ロボットを示す上面図
【図３】本発明の実施形態の掃除ロボットを備えた掃除システムの構成を示すブロック図
【図４】本発明の実施形態の掃除ロボットの走行例を示す平面図
【図５】本発明の実施形態の掃除ロボットの他の走行例を示す平面図
【図６】従来の掃除ロボットの走行例を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は一実施形態の掃除ロボットを示す斜視図である。掃除ロボット１は下面に吸込口（不図示）を開口して駆動輪２９（図２参照）により床面上を自走する本体筐体２を有している。本体筐体２の上面には集塵容器３０（図２参照）を出し入れする際に開閉するカバー３が設けられる。
【００２０】
本体筐体２の直進時に前方に配される周面には前後に可動のバンパー１８が設けられる。バンパー１８が障害物に衝突して押圧されると、後述する衝突検知部５４（図３参照）により検知される。
【００２１】
また、本体筐体２の周部にはバンパー１８に設けた開口部を介して露出する障害物検知部５１、カメラ５２及び照明部５３が設けられる。障害物検知部５１は赤外線センサ等により形成され、進路前方に接近した障害物を検知する。カメラ５２及び照明部５３はそれぞれ障害物検知部５１の両側方に配される。
【００２２】
カメラ５２は進路前方の静止画または動画から成る画像を撮影する。照明部５３はＬＥＤ等により構成され、カメラ５２の撮影範囲を照明する。カメラ５２で撮影された画像は後述する通信部５６（図３参照）を介して送信される。
【００２３】
図２は掃除ロボット１の上面図を示している。本体筐体２には底面から突出する一対の駆動輪２９が配される。駆動輪２９は前後方向の中央部に左右方向に離れて配置され、走行モータ５９（図３参照）により回転駆動される。本体筐体２の後部には自在車輪により形成される後輪２６が設けられる。駆動輪２９及び後輪２６が接地して本体筐体２が自走する。この時、駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると本体筐体２が進退し、逆方向に回転すると本体筐体２が回転する。
【００２４】
また、本体筐体２の前部には床面に対して隙間を有して配される前輪（不図示）が設けられる。前輪は進路上に現れた比較的低い段差上に接地し、本体筐体２が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００２５】
本体筐体２は平面視略円形に形成され、直進時の進行方向Ａに平行な対称線Ｋで略左右対称になっている。障害物検知部５１は本体筐体２の対称線Ｋ上の前端に配される。進路の前方中央に現れた障害物が接近すると障害物検知部５１により検知し、正方向Ｒ１（本実施形態では図中、反時計回り）に本体筐体２が回転する。これにより、本体筐体２が向きを替え、障害物を回避して走行する。
【００２６】
また、本体筐体２が障害物検知部５１で検知できなかった障害物に衝突した場合も同様に、後述する衝突検知部５４（図３参照）の検知によって正方向Ｒ１に本体筐体２が回転する。障害物検知部５１を設けることにより、障害物との衝突回数を低減して衝突による本体筐体２の傷付きや破損を低減することができる。
【００２７】
カメラ５２は対称線Ｋに対して正方向Ｒ１の反対側にずれて配置される。これにより、本実施形態ではカメラ５２の視野範囲Ｃ１が所定の視野角θで進路前方に向かって右側に形成される。この時、視野範囲Ｃ１の視野角θの二等分線Ｍは対称線Ｋに対して平行に設けられる。
【００２８】
本体筐体２の中央部にはカバー３で開閉される集塵室３９が左右方向に延びて設けられる。集塵室３９には塵埃を集塵する集塵容器３０が着脱可能に配される。また、本体筐体２上にはカバー３の前端に沿って集塵容器３０で塵埃を除去された気流の排気口７が設けられる。
【００２９】
図３は掃除ロボット１を備えた掃除システム６０の構成を示すブロック図である。掃除ロボット１は各部を制御する制御部５０を備えている。制御部５０には通信部５６、電動送風機２２、走行モータ５９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、イオン発生装置２８、記憶部２７、障害物検知部５１、衝突検知部５４、カメラ５２、照明部５３、画像処理部５５が接続される。また、掃除ロボット１には各部に電力を供給するバッテリー（不図示）が設けられる。
【００３０】
通信部５６は端末装置５８との間で通信を行い、カメラ５２で撮影された画像を送信する。これにより、使用者は端末装置５８により室内の状態を監視することができる。端末装置５８は専用の通信方式で通信を行う専用装置であってもよく、一般の無線ＬＡＮにより通信を行う携帯電話機やパーソナルコンピュータ等であってもよい。
【００３１】
また、端末装置５８の操作によって通信部５６を介して掃除ロボット１を遠隔操作可能になっている。使用者は端末装置５８で受信した画像を監視しながら端末装置５８を操作すると、掃除ロボット１の自走制御に対して割り込み処理が行われて掃除ロボット１が遠隔操作される。従って、掃除ロボット１及び端末装置５８によって掃除ロボット１を遠隔操作して掃除を行う掃除システム６０が構成される。
【００３２】
電動送風機２２は吸込気流を発生させ、吸込口（不図示）から塵埃を含む気流を吸い込んで集塵容器３０（図２参照）に集塵する。走行モータ５９は駆動輪２９（図２参照）を駆動する。回転ブラシ９は吸込口（不図示）に配され、水平な回転軸で回転する。サイドブラシ１０は吸込口の両側方に配され、垂直な回転軸で回転する。
【００３３】
イオン発生装置２８は電動送風機２２により発生する気流の流通路に配され、プラスイオン及びマイナスイオンを発生する。イオン発生装置２８で発生したプラスイオン及びマイナスイオンは排気口７（図２参照）から室内に送出される。これにより、室内の除菌や脱臭を行うことができる。
【００３４】
記憶部５７はＲＡＭ及びＲＯＭから成り、掃除ロボット１の動作プログラムを格納するとともに制御部５０の演算結果を一時記憶する。また、記憶部５７にはカメラ５２で撮影された画像が保管される。
【００３５】
衝突検知部５４は押ボタンスイッチから成り、バンパー１８（図１参照）の押圧によりＯＮ状態となる。これにより、本体筐体２と障害物との衝突を検知することができる。画像処理部５５はカメラ５２により撮影された画像の画像処理を行う。これにより、カメラ５２で撮影された障害物の奥行きや幅を検出することができる。
【００３６】
上記構成の掃除ロボット１において、掃除運転が指示されると電動送風機２２、駆動輪２９、イオン発生装置２８、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、本体筐体２は回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面に接地して所定の範囲を自走し、吸込口から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面上の塵埃が掻き上げられて吸込口内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口の側方の塵埃が吸込口に導かれる。
【００３７】
吸込口から吸い込まれた気流は集塵容器３０に流入し、塵埃を分離される。塵埃が除去された気流は集塵容器３０から流出し、電動送風機２２を通過して排気口７から排気される。この時、気流路を流通する気流にはイオン発生装置２８で発生したイオンが含まれる。そして、本体筐体２の上面に設けた排気口７からイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体２の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。
【００３８】
掃除が終了すると、本体筐体２は自走して充電台（不図示）に帰還し、バッテリー（不図示）の充電が行われる。また、カバー３を開いて集塵容器３０が取り外され、集塵容器３０内の塵埃が廃棄される。
【００３９】
図４は掃除ロボット１の進路上に障害物がある場合の走行例を示す平面図である。掃除ロボット１の本体筐体２は位置Ｓ１から位置Ｓ２に直進して室内の壁や家具等の障害物Ｔ０に接近すると、障害物検知部５１の検知によって走行を停止する。
【００４０】
次に、画像処理部５５によってカメラ５２で撮影した画像から障害物Ｔ０の奥行き及び対称線Ｋ（図２参照）の右側の幅が検出される。壁や家具等の水平方向に延びた障害物Ｔ０の場合は画像処理部５５による奥行きの非検出状態となる。このため、後述する画像処理部５５による奥行きの検出時とは異なる回避動作が行われる。即ち、本体筐体２は正方向Ｒ１（図中、反時計回り）に例えば、９０゜回転して向きを替え、障害物Ｔ０に沿って位置Ｓ３に向かって直進する。これにより、障害物Ｔ０を回避して走行することができる。
【００４１】
また、カメラ５２（図２参照）が本体筐体２の対称線Ｋ（図２参照）に対して右側に配置されるため、カメラ５２の視野範囲Ｃ１が進行方向前方に向かって右側に形成される。このため、従来例のカメラの視野範囲Ｃ０（図中、破線で示す）に比して本体筐体２の進路前方に向かって右側のカメラ５２の死角が低減される。
【００４２】
これにより、対称線Ｋに対して右方に配置された机の脚や雑誌等の小さい障害物Ｔ１の画像を掃除ロボット１が接近した状態でもカメラ５２で取得することができる。従って、端末装置５８を監視する使用者が障害物Ｔ１を接近した状態で正確に把握することができる。
【００４３】
正面に対してずれた障害物Ｔ１は障害物検知部５１により検知できないため、本体筐体２が衝突すると衝突検知部５４の検知によって正方向Ｒ１に回転した後に直進する。また、端末装置５８の遠隔操作により、障害物Ｔ１を回避して壁（Ｔ０）等に沿う方向に本体筐体２を進行させることもできる。この時、本体筐体２を正方向Ｒ１と逆方向に回転させることもできる。
【００４４】
尚、カメラ５２が対称線Ｋに対して右側に配置されるため、本体筐体２の進路前方に向かって左側のカメラ５２の死角が大きくなる。このため、対称線Ｋに対して左方に配置される障害物Ｔ２の画像は直進する掃除ロボット１が接近した状態でカメラ５２により取得することができない。しかしながら、掃除ロボット１が障害物Ｔ２に衝突して正方向Ｒ１に回転する際にカメラ５２が接近した状態で障害物Ｔ２の画像を取得することができる。
【００４５】
また、図２において、カメラ５２の視野角θの二等分線Ｍを前方が対称線Ｋに近づく方向に傾斜するとより望ましい。これにより、図４に示すように、進路前方に向かって左方に偏ったカメラ５２の視野範囲Ｃ２（図中、一点鎖線で示す）が形成される。本体筐体２は正方向Ｒ１に回転して障害物を回避するため、直進時に右方に配される壁や家具等に沿って進行する頻度が高くなる。このため、視野範囲Ｃ２は視野範囲Ｃ１よりも壁や家具等で遮られる視界が減少して広く確保され、端末装置５８の視認性をより向上することができる。
【００４６】
図５は掃除ロボット１の他の走行例を示す平面図である。前述の図４は小さい障害物Ｔ１、Ｔ２が障害物検知部５１により検知されない場合を示しているが、図５は本体筐体２の正面に配置された小さい障害物Ｔ３が障害物検知部５１により検知される場合を示している。
【００４７】
掃除ロボット１の本体筐体２は位置Ｓ１１から位置Ｓ１２に直進して障害物Ｔ３に接近すると、障害物検知部５１の検知によって走行を停止する。次に、画像処理部５５によってカメラ５２で撮影した画像から障害物Ｔ３の奥行きＤ及び対称線Ｋ（図２参照）の右側の幅Ｗが検出される。
【００４８】
画像処理部５５によって障害物Ｔ３の奥行きＤ及び幅Ｗが検出されると、本体筐体２は正方向Ｒ１の逆方向Ｒ２（図中、時計回り）に回転して向きを替える。次に、本体筐体２は幅Ｗに対応する距離だけ位置Ｓ１３まで直進して停止し、正方向Ｒ１に回転して向きを替える。
【００４９】
次に、本体筐体２は位置Ｓ１４、位置Ｓ１５に向かって直進する。これにより、本体筐体２は障害物Ｔ３を左方に配した状態で障害物Ｔ３の奥行き方向に進行する。障害物Ｔ３の検知時に壁等の検知時と同様に本体筐体２を位置Ｓ１２から図中、左方に進行させると、障害物Ｔ３よりも前方に未掃除領域が形成される場合がある。このため、障害物Ｔ３に接近前の進行方向と同じ方向に本体筐体２を進行させて未掃除領域を低減することができる。
【００５０】
次に、本体筐体２は障害物Ｔ３の奥行きＤに対応する距離だけ直進すると位置Ｓ１５で停止し、正方向Ｒ１に回転して向きを替える。次に、本体筐体２は幅Ｗに対応する距離だけ位置Ｓ１６まで直進して停止し、逆方向Ｒ２に回転して向きを替えて直進する。これにより、障害物Ｔ３を回避して障害物Ｔ３の背後の掃除を行うことができ、未掃除領域をより低減することができる。
【００５１】
本実施形態によると、障害物の検知時や衝突時に本体筐体２が正方向Ｒ１に回転し、本体筐体２の進行方向Ａに平行な対称線Ｋに対して正方向Ｒ１の反対側にずれてカメラ５２を配置している。これにより、進行方向Ａに対して右方のカメラ５２の死角を低減して右側の障害物Ｔ１の画像を接近して取得できるとともに、左側の障害物Ｔ２を本体筐体２の回転により接近して取得できる。これにより、室内を監視する際に使用者が障害物を正確に把握することができ、掃除ロボット１の利便性を向上することができる。
【００５２】
尚、本体筐体２が回転する正方向Ｒ１を平面視反時計回りにしているが、時計回りにしてもよい。即ち、本実施形態において本体筐体２の正方向Ｒ１の回転とは、例えば障害物検知により障害物を避ける際に本体筐体２の常に決められた方向への回転であり、本実施形態では上方から見て反時計回りを正方向としている。このため、上方から見て時計回りを正方向の回転として定めた場合は、カメラ５２は本実施形態とは反対側の進行方向に向かって対称線Ｋの左側にずれて設けられる。
【００５３】
また、カメラ５２の視野角θの二等分線を前方が対称線Ｋに近づく方向に傾斜したので、視野範囲Ｃ２を広く確保して掃除ロボット１の利便性をより向上することができる。
【００５４】
また、通信部５６により送信した画像を受信した端末装置５８から通信部５６を介して本体筐体２の走行を遠隔操作できる。従って、遠隔操作する際に使用者が障害物を正確に把握することができ、掃除ロボット１の利便性をより向上することができる。
【００５５】
また、障害物検知部５１による障害物の検知時に障害物の奥行きを検出する画像処理部５５が設けられる。そして、画像処理部５５による奥行きの非検出時に本体筐体２が正方向Ｒ１に回転して障害物に沿って走行し、障害物の奥行きの検出時に本体筐体２が障害物を避けて障害物の奥行き方向に走行する。これにより、本体筐体２は壁等の水平方向に延びた障害物Ｔ０に沿って走行するとともに、小さい障害物Ｔ３を回避して障害物Ｔ３の接近前と同じ方向に走行する。従って、室内の未掃除領域を低減することができる。
【００５６】
尚、画像処理部５５は障害物の奥行きの長さを検出しているが、奥行きの有無を検出してもよい。この時、障害物の奥行きが検出されると図５において本体筐体２は位置Ｓ１５で停止せずに直進を継続し、壁等により向きを複数回替えて障害物Ｔ３の背後の掃除が行われる。
【００５７】
また、画像処理部５５で検出した障害物の奥行きに応じた距離を該奥行きの方向に進行した後に本体筐体２を回転して障害物の背後に沿って走行させるので、未掃除領域をより低減することができる。
【００５８】
本実施形態において自走により床面の塵埃を吸引して掃除を行う掃除ロボットについて説明しているが、空気中の浮遊塵を吸引する掃除ロボットであってもよい。この掃除ロボットは空気中に浮遊する塵埃を電動送風機の駆動により吸引してフィルタにより塵埃を分離し、清浄な空気として排気する。
【００５９】
また、浮遊塵を吸引分離して排気される空気にイオンを含むと、掃除ロボットは自走して室内の浮遊菌等の削除や殺菌等を行うイオン送出装置として利用できる。この時、空気の吸込口が本体筐体２の床面に対向した下面でなく、側面や上面に設けられる。また、排気口７は本実施形態と同様に本体筐体２の少なくとも上面に設ければよい。また、イオン発生部２８は吸込口を介して吸引した空気がフィルタを通過した後に排気される排気路に設ければよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明によると、カメラを備えて自走する掃除ロボット及びそれを用いた掃除システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１    掃除ロボット
２    本体筐体
３    蓋部
７    排気口
９    回転ブラシ
１０    サイドブラシ
２２    電動送風機
２８    イオン発生装置
３０    集塵容器
３９    集塵室
５０    制御部
５１    障害物検知部
５２    カメラ
５３    照明部
５４    衝突検知部
５５    画像処理部
５６    通信部
５７    記憶部
５８    端末装置
６０    掃除システム
【図１】
0005844647.tif 000002
【図２】
0005844647.tif 000003
【図３】
0005844647.tif 000004
【図４】
0005844647.tif 000005
【図５】
0005844647.tif 000006
【図６】
0005844647.tif 000007