(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンに接続されて駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプの圧油により駆動される油圧アクチュエータと、
前記エンジンと前記油圧ポンプに接続されて前記エンジンによる前記油圧ポンプの駆動をアシストし、前記エンジンにより駆動されて発電を行う電動発電機と、
前記エンジンと前記電動発電機とを制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記エンジンのエンジン出力と前記電動発電機のアシスト出力とを加算した分に等しい前記油圧ポンプの出力が一定に維持されるように前記エンジンと前記電動発電機とを制御し、前記エンジンの冷却水の温度が所定値を超えると前記エンジンに出力制限をかけ、前記温度が上昇するほど出力制限を大きくして前記エンジン出力を抑制し、且つ、前記アシスト出力を前記エンジン出力の抑制分だけ増加させ、前記アシスト出力を前記エンジン出力の抑制分だけ増加させることができない場合には前記油圧ポンプの出力を低減させる、
ことを特徴とするハイブリッド型作業機械。
【請求項２】
請求項１記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記制御部は、前記油圧ポンプの出力低下に応じて前記アシスト出力を増大させることを特徴とするハイブリッド型作業機械。
【請求項３】
請求項１又は２記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記制御部は、大気圧の低下に応じて前記アシスト出力を増大させることを特徴とするハイブリッド型作業機械。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか一項記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記制御部は、燃料の組成の変化に応じて前記アシスト出力を増減させることを特徴とするハイブリッド型作業機械。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか一項記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記制御部は、前記エンジンの外部条件に基づいて、前記アシスト出力を低下させることを特徴とするハイブリッド型作業機械。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか一項記載のハイブリッド型作業機械であって、
前記制御部は、前記電動発電機が発電した電力を蓄積する蓄電器の充電率が所定値まで低下した場合に、前記アシスト出力を停止させることを特徴とするハイブリッド型作業機械。
【請求項７】
エンジンと、前記エンジンに接続されて駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプの圧油により駆動される油圧アクチュエータと、前記エンジンと前記油圧ポンプに接続されて前記エンジンによる前記油圧ポンプの駆動をアシストし、前記エンジンにより駆動されて発電を行う電動発電機と、前記エンジンと前記電動発電機とを制御する制御部とを有するハイブリッド型作業機械の制御方法であって、
前記制御部が、前記エンジンのエンジン出力と前記電動発電機のアシスト出力とを加算した分に等しい前記油圧ポンプの出力が一定に維持されるように前記エンジンと前記電動発電機とを制御し、前記エンジンの冷却水の温度が所定値を超えると前記エンジンに出力制限をかけ、前記温度が上昇するほど出力制限を大きくして前記エンジン出力を抑制し、且つ、前記アシスト出力を前記エンジン出力の抑制分だけ増加させ、前記アシスト出力を前記エンジン出力の抑制分だけ増加させることができない場合には前記油圧ポンプの出力を低減させる、
ことを特徴とするハイブリッド型作業機械の制御方法。
【請求項８】
請求項７記載のハイブリッド型作業機械の制御方法であって、
大気圧の低下に応じて前記アシスト出力を増大させる
ことを特徴とするハイブリッド型作業機械の制御方法。
【請求項９】
請求項７又は８記載のハイブリッド型作業機械の制御方法であって、
前記制御部は、燃料の組成の変化に応じて前記アシスト出力を増減させることを特徴とするハイブリッド型作業機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機でエンジンをアシストするハイブリッド型作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、作業機械のエネルギ効率を改善するために、作業機械のハイブリッド化が進められている。ハイブリッド型作業機械では、蓄電装置からの電力で駆動される電動機でエンジンをアシストすることで、少ないエンジン出力で油圧ポンプを駆動し、油圧作業要素を効率的に駆動することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６１０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたハイブリッド型作業機械は、電動機及び発電機の両方として機能する電動発電機を制御して、必要なときにエンジンをアシストする。電動発電機の出力値は、電気駆動部が要求する出力と、油圧駆動部が要求する出力と、蓄電装置の蓄電器の充電率を維持するために要求される出力とに基づいて決定される。すなわち、エンジンをアシストするための電動発電機の出力は、ハイブリッド型作業機械の電動駆動部、油圧駆動部、充電装置が要求する出力等の運転条件により決定される。【０００５】
ところで、ハイブリッド型作業機械のエンジンの出力は、エンジン冷却水温度、外気温（エンジン冷却水温度）、燃料の組成等の外部条件（外部要因）により低下することがある。例えば、エンジン冷却水温度が過度に上昇すると、エンジンが過熱状態となり、出力は低下する。そこで、このような外部要因によるエンジンの出力低下に応じてエンジンをアシストすることのできるアシスト方法の開発が望まれている。【０００６】
なお、周囲環境に対応させたアシスト方法を提案する文献は発見されなかった
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施態様によれば、エンジンと、該エンジンに接続された電動発電機と、該電動発電機が発電した電力を蓄積する蓄電装置と、該電動発電機の駆動を制御する制御部とを有し、該制御部は、該エンジンの外部条件に基づいて、該電動発電機のアシスト出力が増大するように該電動発電機の駆動を制御することを特徴とするハイブリッド型作業機械が提供される。
本発明の他の実施態様によれば、エンジンの外部条件の変化を検出し、該外部条件の変化に基づいて、該電動発電機が該エンジンをアシストするために出力するアシスト出力が増大するように、該電動発電機の駆動を制御することを特徴とするハイブリッド型作業機械の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
上述の発明によれば、エンジンの外部条件に基づいて電動発電機のアシスト出力を上昇させるため、例えば、外部条件の変化に起因してエンジン出力が低下するような場合でも、電動発電機でエンジンをアシストして、エンジン出力を維持することができる。これにより、エンジン出力により駆動される油圧ポンプの出力を維持して、作業機械の作業効率の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ハイブリッド式ショベルの側面図である。
【図２】一実施形態によるハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。
【図３】蓄電系の回路図である。
【図４】エンジン水温とエンジン出力比の関係を示すグラフである。
【図５】エンジンの水温が過度に上昇した場合の、電動発電機のアシスト出力等の変化を示すグラフである。
【図６】エンジンの水温が過度に上昇した場合の、電動発電機のアシスト出力等の変化を示すグラフである。
【図７】エンジンの水温が過度に上昇したときに、メインポンプの出力低下に基づいて電動発電機によるアシスト運転を行なう場合の、電動発電機のアシスト出力等の変化を示すグラフである。
【図８】大気圧とエンジン出力比の関係を示すグラフである。
【図９】大気圧が大気圧閾値より低い場合の、電動発電機のアシスト出力等の変化を示すグラフである。
【図１０】油圧ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は本発明が適用される作業機械の一例であるハイブリッド式ショベルの側面図である。本発明が適用されるショベルとしては、ハイブリッド式ショベルに限られず、エンジンにより駆動されてエンジンに負荷を加えることのできる駆動要素（例えば、発電機）を有するものであれば、他の構成のショベルにも適用することができる。
【００１２】
図１に示すハイブリッド式ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端に、アーム５が取り付けられ、アーム５の先端にバケット６が取り付けられている。ブーム４，アーム５及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１３】
図２は、図１に示すハイブリッド式ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図２において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細線でそれぞれ示されている。
【００１４】
機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、変速機１３の２つの入力軸にそれぞれ接続されている。変速機１３の出力軸には、油圧ポンプとしてメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。油圧ポンプ１４は可変容量式油圧ポンプであり、斜板の角度（傾転角）を制御することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量を制御することができる。
【００１５】
コントロールバルブ１７は、ハイブリッド式ショベルにおける油圧系の制御を行う制御装置である。下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に接続される。
【００１６】
電動発電機１２には、インバータ１８Ａを介して、蓄電器を含む蓄電系１２０が接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。操作装置２６は、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、ペダル２６Ｃを含む。レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃは、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９にそれぞれ接続される。圧力センサ２９は、電気系の駆動制御を行うコントローラ３０に接続されている。
【００１７】
図２に示すハイブリッド式ショベルは旋回機構を電動にしたもので、旋回機構２を駆動するために旋回用電動機２１が設けられている。電動作業要素としての旋回用電動機２１は、インバータ２０を介して蓄電系１２０に接続されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回変速機２４が接続される。旋回用電動機２１と、インバータ２０と、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３と、旋回変速機２４とで負荷駆動系が構成される。
【００１８】
コントローラ３０は、ハイブリッド式ショベルの駆動制御を行う主制御部としての制御装置である。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、ＣＰＵが内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される装置である。
【００１９】
コントローラ３０は、圧力センサ２９から供給される信号を速度指令に変換し、旋回用電動機２１の駆動制御を行う。圧力センサ２９から供給される信号は、旋回機構２を旋回させるために操作装置２６を操作した場合の操作量を表す信号に相当する。
【００２０】
コントローラ３０は、電動発電機１２の運転制御（電動（アシスト）運転又は発電運転の切り替え）を行うとともに、昇降圧制御部としての昇降圧コンバータ１００（図３参照）を駆動制御することによるキャパシタ１９の充放電制御を行う。コントローラ３０は、キャパシタ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（電動（アシスト）運転又は発電運転）、及び旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に基づいて、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御を行い、これによりキャパシタ１９の充放電制御を行う。また、コントローラ３０は、蓄電器電圧検出部によって検出される蓄電器電圧値に基づいて、蓄電器（キャパシタ）１９の充電率ＳＯＣを算出する。
【００２１】
エンジン１１には冷却水の温度を検出する水温計１１ａが設けられており、水温計１１ａの検出値（水温値）がコントローラ３０に供給される。コントローラ３０は、水温計１１ａの検出値を常時監視し、後述のように水温計１１ａの検出値に基づいて電動発電機１２の駆動を制御する。
【００２２】
本実施形態によるハイブリッド式ショベルには大気圧センサ４０が設けられている。大気圧センサ４０は、ハイブリッド式ショベルの周囲の大気圧を検出し、検出値をコントローラ３０に供給する。
【００２３】
図３は、蓄電系１２０の回路図である。蓄電系１２０は、蓄電器としてのキャパシタ１９と、昇降圧コンバータ１００とＤＣバス１１０とを含む。ＤＣバス１１０は、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。キャパシタ１９には、キャパシタ電圧Ｖｃａｐを検出するためのキャパシタ電圧検出部１１２と、キャパシタ電流Ｉ１を検出するためのキャパシタ電流検出部１１３が設けられている。キャパシタ電圧検出部１１２とキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電圧Ｖｃａｐとキャパシタ電流Ｉ１は、コントローラ３０に供給される。
【００２４】
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値を一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える制御を行う。ＤＣバス１１０は、インバータ１８Ａ、及び２０と昇降圧コンバータ１００との間に配設されており、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を行う。
【００２５】
昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧Ｖｄｃ、キャパシタ電圧検出部１１２によって検出されるキャパシタ電圧Ｖｃａｐ、及びキャパシタ電流検出部１１３によって検出されるキャパシタ電流Ｉ１に基づいて行われる。
【００２６】
以上のような構成において、アシストモータである電動発電機１２が発電した電力は、インバータ１８Ａを介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。旋回用電動機２１が回生運転して生成した回生電力は、インバータ２０を介して蓄電系１２０のＤＣバス１１０に供給され、昇降圧コンバータ１００を介してキャパシタ１９に供給される。
【００２７】
昇降圧コンバータ１００は、リアクトル１０１、昇圧用ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）１０２Ａ、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂ、キャパシタ１９を接続するための電源接続端子１０４、インバータ１８Ａ，２０を接続するための出力端子１０６、及び、一対の出力端子１０６に並列に挿入される平滑用のコンデンサ１０７を備える。昇降圧コンバータ１００の出力端子１０６とインバータ１８Ａ，２０との間は、ＤＣバス１１０によって接続される。
【００２８】
リアクトル１０１の一端は昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂの中間点に接続され、他端は電源接続端子１０４の一方に接続される。リアクトル１０１は、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのオン／オフに伴って生じる誘導起電力をＤＣバス１１０に供給するために設けられている。
【００２９】
昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）をゲート部に組み込んだバイポーラトランジスタで構成され、大電力の高速スイッチングが可能な半導体素子（スイッチング素子）である。昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂは、コントローラ３０により、ゲート端子にＰＷＭ電圧が印加されることによって駆動される。昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂには、整流素子であるダイオード１０２ａ及び１０２ｂが並列接続される。
【００３０】
キャパシタ１９は、昇降圧コンバータ１００を介してＤＣバス１１０との間で電力の授受が行えるように、充放電可能な蓄電器であればよい。なお、図３には、蓄電器としてキャパシタ１９を示すが、キャパシタ１９の代わりに、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池、リチウムイオンキャパシタ、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源を用いてもよい。
【００３１】
電源接続端子１０４及び出力端子１０６は、キャパシタ１９及びインバータ１８Ａ，２０が接続可能な端子であればよい。一対の電源接続端子１０４の間には、キャパシタ電圧Ｖｃａｐを検出するキャパシタ電圧検出部１１２が接続される。一対の出力端子１０６の間には、ＤＣバス電圧Ｖｄｃを検出するＤＣバス電圧検出部１１１が接続される。
【００３２】
キャパシタ電圧検出部１１２は、キャパシタ１９の電圧Ｖｃａｐを検出する。ＤＣバス電圧検出部１１１は、ＤＣバス１１０の電圧値Ｖｄｃを検出する。平滑用のコンデンサ１０７は、出力端子１０６の正極端子と負極端子との間に挿入され、ＤＣバス電圧Ｖｄｃを平滑化するための蓄電素子である。この平滑用のコンデンサ１０７によって、ＤＣバス１１０の電圧は予め定められた電圧に維持されている。
【００３３】
キャパシタ電流検出部１１３は、キャパシタ１９の正極端子（Ｐ端子）側においてキャパシタ１９に流れる電流の値を検出する検出手段であり、電流検出用の抵抗器を含む。すなわち、キャパシタ電流検出部１１３は、キャパシタ１９の正極端子に流れる電流Ｉ１を検出する。一方、キャパシタ電流検出部１１６は、キャパシタの負極端子（Ｎ端子）側においてキャパシタ１９に流れる電流の値を検出する検出手段であり、電流検出用の抵抗器を含む。すなわち、キャパシタ電流検出部１１６は、キャパシタ１９の負極端子に流れる電流Ｉ２を検出する。
【００３４】
昇降圧コンバータ１００において、ＤＣバス１１０を昇圧する際には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのゲート端子にＰＷＭ電圧が印加され、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂに並列に接続されたダイオード１０２ｂを介して、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａのオン／オフに伴ってリアクトル１０１に発生する誘導起電力がＤＣバス１１０に供給される。これにより、ＤＣバス１１０が昇圧される。
【００３５】
ＤＣバス１１０を降圧する際には、降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂのゲート端子にＰＷＭ電圧が印加され、インバータ１８Ａ又は２０を介して供給される回生電力がＤＣバス１１０から降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂを介してキャパシタ１９に供給される。これにより、ＤＣバス１１０に蓄積された電力がキャパシタ１９に充電され、ＤＣバス１１０が降圧される。
【００３６】
本実施形態では、キャパシタ１９の正極端子を昇降圧コンバータ１００の前記一方の電源接続端子１０４に接続する電源ライン１１４に、当該電源ライン１１４を遮断することのできる遮断器としてリレー１３０−１が設けられる。リレー１３０−１は、電源ライン１１４へのキャパシタ電圧検出部１１２の接続点１１５とキャパシタ１９の正極端子の間に配置されている。リレー１３０−１はコントローラ３０からの信号により作動し、キャパシタ１９からの電源ライン１１４を遮断することで、キャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離すことができる。
【００３７】
キャパシタ１９の負極端子を昇降圧コンバータ１００の他方の電源接続端子１０４に接続する電源ライン１１７に、当該電源ライン１１７を遮断することのできる遮断器としてリレー１３０−２が設けられる。リレー１３０−２は、電源ライン１１７へのキャパシタ電圧検出部１１２の接続点１１８とキャパシタ１９の負極端子の間に配置されている。リレー１３０−２はコントローラ３０からの信号により作動し、キャパシタ１９からの電源ライン１１７を遮断することで、キャパシタ１９を昇降圧コンバータ１００から切り離すことができる。なお、リレー１３０−１とリレー１３０−２を一つのリレーとして正極端子側の電源ライン１１４と負極端子側の電源ライン１１７の両方を同時に遮断してキャパシタ１９を切り離すこととしてもよい。
【００３８】
なお、実際には、コントローラ３０と昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂとの間には、昇圧用ＩＧＢＴ１０２Ａ及び降圧用ＩＧＢＴ１０２Ｂを駆動するＰＷＭ信号を生成する駆動部が存在するが、図３では省略する。このような駆動部は、電子回路又は演算処理装置のいずれでも実現することができる。
【００３９】
本実施形態では、上述のような構成のハイブリッド式ショベルにおいて、外部条件の変化に起因してエンジン出力が低下するような場合に、電動発電機１２でエンジン１１をアシストすることで、エンジン出力の低下を抑制して、メインポンプ１４の出力をなるべく一定に維持するような制御を行なう。
【００４０】
エンジン１１の出力を低下させる外部条件の一つとして、エンジン冷却水温度を例にとって説明する。エンジン冷却水温度（以下、「水温」と称する）が過度に上昇すると、エンジン１１は加熱状態（オーバーヒート）となり、エンジン１１の燃焼効率が低下してエンジン出力が低下する。エンジン出力が低下すると、メインポンプ（油圧ポンプ）１４の駆動力が低下するので、結果としてメインポンプ１４の出力が低下してしまう。そこで、エンジン１１の水温がある程度上昇したら、電動発電機１２をアシスト運転してエンジンの出力低下分を補うことで、油圧ポンプの出力が低下しないように電動発電機１２を制御する。
【００４１】
水温が正常な範囲のときは、電動発電機１２の出力Ｗａ（電動状態で正の値）が、可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４の出力Ｗｈｙｄとエンジン１１の出力Ｗｅとの差分に等しくなるように制御が行われる（Ｗａ＝Ｗｈｙｄ−Ｗｅ）。これにより、エンジン１１の出力Ｗｅに対して、電動発電機１２の出力Ｗａを加算した分をメインポンプ１４に対して出力することができる（Ｗｅ＋Ｗａ＝Ｗｈｙｄ）。
【００４２】
一方、水温が過度に上昇すると、エンジン１１がオーバーヒートとなるのを防ぐために、エンジン１１に出力制限がかけられる。図４はエンジン水温とエンジン出力比の関係を示すグラフである。エンジン出力比（％）は、正常な水温のときのエンジン出力に対するそのときのエンジン出力の比をパーセントで表した値である。
【００４３】
水温が上昇してエンジン出力制限がかけられると、エンジン１１の出力が制限された分（ΔＷｅ）だけエンジン１１の出力が低下する。このため、メインポンプ１４に対して出力できる出力は、（（Ｗｅ−ΔＷｅ）＋Ｗａ＝Ｗｈｙｄ）となり、メインポンプ１４の出力も低下してしまう。そこで、エンジン出力が制限された分（ΔＷｅ）だけ、電動発電機１２のアシスト出力を増加させる（ΔＷａ）。これにより、メインポンプ１４に対して出力することができる出力は、（（Ｗｅ−ΔＷｅ）＋Ｗａ＋ΔＷａ＝Ｗｈｙｄ）となり、メインポンプ１４の出力を維持することができる。その結果、エンジン１１の水温が高温となる環境でショベルを運転しても、通常と同様の作業が可能となり、作業効率の低下を防ぐことができる。
【００４４】
図５はエンジン１１の水温が過度に上昇した場合の、電動発電機１２のアシスト出力等の変化を示すグラフである。図５−（ｂ）はエンジン１１の水温の変化を示し、図５−（ａ）は水温の変化に伴うエンジン出力の変化を示す。図５−（ｃ）は水温の変化に基づいて制御された電動発電機１２のアシスト出力を示す。また、図５−（ｄ）はメインポンプ１４の吐出圧力（メインポンプ１４に加わる負荷に相当）の変化を示し、図５−（ｅ）はメインポンプ１４の出力を示す。図５（ｆ）は電動発電機１２に電力を供給する蓄電系１２０の蓄電部（キャパシタ）１９の充電率（ＳＯＣ）を示す。ここで、図５−（ａ）、（ｃ）〜（ｆ）に示すグラフは、作業中の約数分から数十分の時間の平均値を示すグラフである。
【００４５】
図５に示す制御例は、図５−（ｆ）に示すように、電動発電機１２に電力を供給しても蓄電部１９の充電率ＳＯＣがシステム下限値よりも十分高い状態に維持できる場合の制御例である。
【００４６】
例えば外気温が高い場所でショベルを運転している場合に、図５−（ｄ）に示すように、作業開始から時刻ｔ１までは軽作業であるため、メインポンプ１４の吐出圧力は小さい値で推移する。そして、メインポンプ１４（油圧ポンプ）の吐出圧力（負荷）が時刻ｔ１より前に増大し始めて時刻ｔ１と時刻ｔ２の間で一定の負荷になったものとする。このとき、メインポンプ１４の吐出圧力の増大に伴って、エンジン１１の冷却水の温度（水温）が徐々に上昇し、時刻ｔ１において、第１閾値ＴＨ１を超えてさらに上昇する。この第１閾値ＴＨ１はエンジン１１を運転しながら予め決定された温度であって、水温が第１閾値ＴＨ１を超えると、エンジン１１の出力が低下し始める温度である。したがって、時刻ｔ１を過ぎると、エンジン１１の出力は低下し始める。
【００４７】
エンジン１１の水温計１１ａは水温を常時検出しており、水温の検出値をコントローラ３０に供給している。コントローラ３０は、水温計１１ａからの水温検出値を常時監視しており、水温が第１閾値ＴＨ１を超えると、電動発電機１２を電動運転してエンジン１１をアシストするように指令を出す。
【００４８】
時刻ｔ２より前にメインポンプ１４の吐出圧力の増大が止まり一定となるので、時刻ｔ２においてエンジン出力の低下は止まり、その後ほぼ一定値で推移する。
【００４９】
ここで、時刻ｔ１において、電動発電機１２によるエンジン１１のアシストが始まるので、図５−（ｃ）に示すように、電動発電機１２のアシスト出力が時刻ｔ１から大きくなり、時刻ｔ２まで増大して、時刻ｔ２からは一定となる。図５−（ａ）と図５−（ｃ）を比較するとわかるように、時刻ｔ１でエンジン出力の低下が始まるのと同時に、時刻ｔ１からアシスト出力が増大するので、エンジン出力の低下をアシスト出力で補うこととなる。したがって、メインポンプ１４に供給される動力は、エンジン出力が低下しても下がることはなく、これにより、図５−（ｅ）に示すように、メインポンプ１４の出力は時刻ｔ１から時刻ｔ４まで一定に保たれる。
【００５０】
このように、水温が上昇してエンジン１１の出力が低下しても、その低下分をアシスト出力で補うので、油圧作業要素に供給する油圧を低下させずに十分に維持することができる。
【００５１】
エンジン１１への負荷の一部がアシスト出力で賄われるため、エンジン１１への実際の負荷は減少し、時刻ｔ４を過ぎると水温は第２閾値ＴＨ２より小さくなり、次第に低下していく。この第２閾値ＴＨ２はエンジン１１を運転しながら予め決定された温度であって、水温が第２閾値ＴＨ２より小さくなると、エンジン１１の出力が上昇し始める温度である。したがって、時刻ｔ４を過ぎると、過熱状態のため低下していたエンジン１１の出力は上昇し始める。
【００５２】
このため、コントローラ３０は、水温計１１ａが検出した水温が第２閾値ＴＨ２より小さくなると、電動発電機１２のアシスト出力を徐々に減少させる。水温は時刻ｔ５において第１閾値ＴＨ１にまで低下しその後も低下して、過熱状態になる前のもとの温度に戻る。アシスト出力は、時刻ｔ４から減少し、時刻ｔ５においてゼロとなる。
【００５３】
以上のように、時刻ｔ４でエンジン出力の上昇が始まるのと同時に、時刻ｔ４からアシスト出力が減少するので、エンジン出力の増大分だけアシスト出力が減少することとなる。したがって、メインポンプ１４に供給される動力は、エンジン出力が上昇しても増大することはなく、これにより、図５−（ｅ）に示すように、メインポンプ１４の出力は時刻ｔ４から時刻ｔ５まで一定に保たれる。
【００５４】
ここで、電動発電機１２は、蓄電系１２０のキャパシタ１９からの電力が供給されることで上述のアシスト出力を出力する。このため、図５−（ｆ）に示すように、キャパシタ１９の充電率ＳＯＣは、電動発電機１２の電動運転（アシスト運転）が始められた時刻ｔ１から下がり始め、時刻ｔ４まで減少する。時刻ｔ４になると、ＳＯＣの低下は減少し、時刻ｔ５において電動発電機１２のアシスト運転は停止されるのでＳＯＣの減少は無くなる。本例の場合、電動発電機１２をアシスト運転する前にＳＯＣが十分高くなっており、且つ電動発電機１２をアシスト運転する時間が長くないため、アシスト出力を停止するまで（時刻ｔ５まで）ＳＯＣはシステム下限値より低くならない。
【００５５】
以上のように、図５に示す制御例では、水温が第１閾値ＴＨ１まで上昇したらアシストを開始し、第２閾値ＴＨ２より小さくなったらアシストを停止するように電動発電機１２の駆動を制御する。これにより、エンジン１１の過熱でエンジン出力が低下した場合でも、電動発電機１２のアシスト出力でエンジン出力の低下分を補うことができ、メインポンプ１４の出力を通常の状態と同様のレベルに維持することができる。
【００５６】
次に、電動発電機１２によるアシスト運転を行なっている際に、蓄電部（キャパシタ）１９の充電率ＳＯＣがシステム下限値よりも高い状態を維持できなくなる場合の制御例について説明する。
【００５７】
図６は図５と同様にエンジン１１の水温が過度に上昇した場合の、電動発電機１２のアシスト出力等の変化を示すグラフである。図６−（ｂ）はエンジン１１の水温の変化を示し、図６−（ａ）は水温の変化に伴うエンジン出力の変化を示す。図６−（ｃ）は水温の変化に基づいて制御された電動発電機１２のアシスト出力を示す。また、図６−（ｄ）はメインポンプ１４の吐出圧力（メインポンプ１４に加わる負荷に相当）の変化を示し、図６−（ｅ）はメインポンプ１４の出力を示す。図６−（ｆ）は電動発電機１２に電力を供給する蓄電系１２０の蓄電部（キャパシタ）１９の充電率（ＳＯＣ）を示す。
【００５８】
図６に示す制御例は、図６−（ｆ）に示すように、電動発電機１２に電力を供給している途中で、蓄電部１９の充電率ＳＯＣがシステム下限値よりも十分高い状態に維持できなくなる場合の制御例である。
【００５９】
時刻ｔ３までの各要素の変化は図５に示す制御例における各要素の変化と同様であり、その説明は省略する。図６に示す制御例では、図６−（ｆ）に示すように、時刻ｔ３においてキャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値まで低下し、蓄電系１２０からの電力供給が停止される。したがって、時刻ｔ３において電動発電機１２のアシスト運転が停止され、図６−（ｃ）に示すように、アシスト出力は時刻ｔ３から急激に低下してゼロとなる。これにより、アシスト出力で補われていた分が無くなるため、メインポンプ１４を駆動する動力は過熱で低下しているエンジン１１の出力のみとなる。したがって、メインポンプ１４の出力は、図６−（ｅ）に示すように、時刻ｔ３において減少する。
【００６０】
ここで、時刻ｔ３の後の時刻ｔ４において、図６−（ｄ）に示すように、メインポンプ１４からの油圧により駆動している油圧作業要素の作業が軽負荷作業へと切替えられるため、低下しているエンジン１１の出力で賄えるようになる。したがって、時刻ｔ４以降はエンジン１１の負荷が低減し、図６−（ａ）に示すように、時刻ｔ４以降はエンジン１１の出力が上昇して時刻ｔ５において、もとの出力に戻る。その結果、メインポンプ１４の出力も、時刻ｔ４から上昇して、時刻ｔ５において通常の出力に戻る。
【００６１】
以上のように、図６に示す制御例では、水温が第１閾値ＴＨ１まで上昇したらアシストを開始し、キャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値まで低下したらアシストを停止するように電動発電機１２の駆動を制御する。これにより、エンジン１１の過熱でエンジン出力が低下した場合でも、キャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値より高いときには、電動発電機１２のアシスト出力でエンジン出力の低下分を補うことができ、メインポンプ１４の出力を通常の状態と同様のレベルに維持することができる。
【００６２】
次に、メインポンプ１４の出力低下に基づいて電動発電機１２によるアシスト運転を行なう場合の制御例について説明する。
【００６３】
図７は図５と同様にエンジン１１の水温が過度に上昇したときに、メインポンプ１４の出力低下に基づいて電動発電機１２によるアシスト運転を行なう場合の、電動発電機１２のアシスト出力等の変化を示すグラフである。図７−（ｂ）はエンジン１１の水温の変化を示し、図７−（ａ）は水温の変化に伴うエンジン出力の変化を示す。図７−（ｃ）はメインポンプ１４の出力低下に基づいて制御された電動発電機１２のアシスト出力を示す。また、図７−（ｄ）はメインポンプ１４の吐出圧力（メインポンプ１４に加わる負荷に相当）の変化を示し、図７−（ｅ）はメインポンプ１４の出力を示す。図７−（ｆ）は電動発電機１２に電力を供給する蓄電系１２０の蓄電部（キャパシタ）１９の充電率（ＳＯＣ）を示す。
【００６４】
図７に示す制御例は、図７−（ｆ）に示すように、電動発電機１２に電力を供給している途中で、蓄電部１９の充電率ＳＯＣがシステム下限値まで低下した場合の制御例である。
【００６５】
例えば外気温が高い場所でショベルを運転している場合に、図７−（ｄ）に示すように、メインポンプ１４（油圧ポンプ）の負荷が時刻ｔ１より前に増大し始めて時刻ｔ１と時刻ｔ２の間で一定の負荷になったものとする。このとき、メインポンプ１４の吐出圧力の増大に伴って、エンジン１１の冷却水の温度（水温）が徐々に上昇し、時刻ｔ１において、第１閾値ＴＨ１を超えてさらに上昇する。この第１閾値ＴＨ１はエンジン１１を運転しながら予め決定された温度であって、水温が第１閾値ＴＨ１を超えると、エンジン１１の出力が低下し始める温度である。したがって、時刻ｔ１を過ぎると、エンジン１１の出力は低下し始める。
【００６６】
エンジン１１の出力低下に伴って、メインポンプ１４の出力も時刻ｔ１から低下し始める。そして、図７−（ｅ）に示すように、時刻ｔ２になると、メインポンプ１４の出力はポンプ出力閾値ＰＴＨまで低下する。コントローラ３０はメインポンプ１４の出力を監視しており、メインポンプ１４の出力がポンプ出力閾値ＰＴＨまで低下すると、電動発電機１２を電動運転してエンジン１１をアシストするように指令を出す。
【００６７】
時刻ｔ２より前にメインポンプ１４の吐出圧力の増大が止まり一定となるので、時刻ｔ２においてエンジン出力の低下は止まり、その後一定値で推移する。
【００６８】
ここで、時刻ｔ２において、電動発電機１２によるエンジン１１のアシストが始まるので、図７−（ｃ）に示すように、電動発電機１２のアシスト出力が時刻ｔ２から増大して一定値となる。電動発電機１２はキャパシタ１９からの電力で駆動され、アシスト運転を行なう。ところが、図７−（ｆ）に示すように、キャパシタ１９の充電率ＳＯＣが時刻ｔ３において、システム下限値まで低下してしまう。そこで、コントローラ３０は、時刻ｔ３において、電動発電機１２のアシスト運転を停止させ、キャパシタ１９の充電率ＳＯＣがシステム下限値より低くならないようにする。
【００６９】
以上のように、水温が上昇してエンジン出力が低下することによりメインポンプ１４の出力がポンプ出力閾値ＰＴＨまで低下すると、コントローラ３０は、時刻ｔ２において電動発電機１２のアシスト運転を開始させる。そして、キャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値まで低下すると、コントローラ３０は、時刻ｔ３において電動発電機１２のアシスト運転を停止させる。
【００７０】
したがって、メインポンプ１４の出力は、図７−（ｅ）に示すように、時刻ｔ１から下がり始め、時刻ｔ２においてポンプ出力閾値ＰＴＨまで低下するが、時刻ｔ２以降は電動発電機１２のアシスト出力が供給されるので、エンジン出力が通常の状態であるときの出力に戻る。そして、時刻ｔ３において電動発電機１２のアシスト運転が停止されるので、メインポンプ１４の出力は再び低下をはじめ、ポンプ出力閾値ＰＴＨまで低下する。このときは、キャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値となっているので、電動発電機１２のアシスト運転は行なわれない。
【００７１】
時刻ｔ３が過ぎて時刻ｔ４となると、図７−（ｄ）に示すように、メインポンプ１４からの油圧により駆動している油圧作業要素の作業が軽負荷作業へと切替えられるため、低下しているエンジン１１の出力で油圧負荷を賄えるようになる。したがって、時刻ｔ４以降はエンジン１１の負荷が低減し、図７−（ａ）に示すように、時刻ｔ４以降はエンジン１１の出力が上昇して時刻ｔ５において、もとの出力に戻る。その結果、メインポンプ１４の出力も、時刻ｔ４から上昇して、時刻ｔ５において通常の出力に戻る。
【００７２】
以上のように、図７に示す制御例では、メインポンプ１４の出力がポンプ出力閾値ＰＴＨまで低下したらアシストを開始し、キャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値まで低下したらアシストを停止するように電動発電機１２の駆動を制御する。これにより、エンジン１１の過熱でエンジン出力が低下した場合でも、キャパシタ１９のＳＯＣがシステム下限値より高いときには、電動発電機１２のアシスト出力でエンジン出力の低下分を補うことができ、メインポンプ１４の出力を通常の状態と同様のレベルに維持することができる。
【００７３】
次に、高地のように大気圧が低い環境での作業における制御例について説明する。ショベルが作業を行なう場所の大気圧（すなわち、エンジン１１の周囲の大気圧）は、エンジン１１の出力を低下させる外部条件の一つに相当する。
【００７４】
図８は大気圧とエンジン出力比の関係を示すグラフである。エンジン出力比（％）は、平地での大気圧におけるエンジン出力に対するそのときのエンジン出力の比をパーセントで表した値である。大気圧が低くなると、エンジン１１の出力は低下する。
【００７５】
そこで、ある大気圧におけるエンジン１１の出力減少分をΔＷｅとすると、電動発電機１２のアシスト出力をΔＷｅに相当分ΔＷａだけ増加させる。これにより、メインポンプ１４に対して出力することができる出力は、（（Ｗｅ−ΔＷｅ）＋Ｗａ＋ΔＷａ＝Ｗｈｙｄ）となり、メインポンプ１４の出力を、平地での大気圧における運転時の出力に維持することができる。その結果、大気圧が低い高地においてショベルにより作業を行うときでも、平地での通常の大気圧における作業と同じ作業ができるようになり、作業効率の低下を防ぐことができる。
【００７６】
以上のように、大気圧が通常より低いと、エンジン１１の出力は低下するので、メインポンプ１４の出力も低下してしまう。そこで、図９に示す制御例では、油圧作業要素の作業が、重負荷作業となって低下しているメインポンプ１４の出力では油圧負荷を賄いきれないような場合に、電動発電機１２のアシスト運転を行なって、メインポンプ１４の出力の足りない分を補う。
【００７７】
図９は大気圧センサ４０で検出した大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより低い場合の、電動発電機１２のアシスト出力等の変化を示すグラフである。図９−（ｂ）はショベルが置かれた環境の大気圧を示しており、大気圧は大気圧閾値ＡＴＨより低くなっている。大気圧閾値ＡＴＨは、電動発電機１２をアシスト運転してメインポンプ１４の駆動をアシストするか否かを判断するための圧力値であり、予め設定された値である。すなわち、大気圧が大気圧閾値ＡＴＨ以下となっている場合で、油圧負荷が増大したときには、電動発電機１２をアシスト運転させてメインポンプ１４の出力を増大させる。
【００７８】
図９−（ａ）はエンジン１１の出力（エンジン出力）の変化を示すグラフである。大気圧が低いので、実線で示すエンジン出力も低下している。図９−（ａ）における一点鎖線は、通常の大気圧のときのエンジン出力を示している。
【００７９】
このように、エンジン出力が低下した状態において、油圧作業要素の作業が軽負荷作業である場合は、低下したエンジン出力でも賄えるので問題はない。しかし、油圧作業要素の作業が重負荷作業となると、低下したエンジン出力では賄えなくなることがある。このような場合には、コントローラ３０は、電動発電機１２をアシスト運転させて、メインポンプ１４に供給する動力を増大させる。これにより、メインポンプ１４の出力を増大させて、重負荷作業で要求される油圧を確保する。
【００８０】
具体的には、まず、時刻ｔ１において、油圧作業要素の作業が重負荷作業に切替えられると、図９−（ｄ）に示すように、油圧ポンプ負荷が増大し、時刻ｔ２において一定となる。その後時刻ｔ４において、油圧作業要素の作業が重負荷作業から軽負荷作業に切替えられ、油圧ポンプ負荷が減少し、時刻ｔ５において一定となる。
【００８１】
大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより低い場合に、時刻ｔ１において油圧作業要素の作業が重負荷作業に切替えられると、コントローラ３０は、電動発電機１２をアシスト運転させる。これにより、図９−（ｃ）の実線で示すように、電動発電機１２のアシスト出力は増大し、時刻ｔ２で一定の値となる。メインポンプ１４に供給される動力が増大するので、メインポンプ１４の出力（油圧ポンプ出力）は、時刻ｔ１から上昇し、時刻ｔ２で一定の高出力となる。この出力で、重負荷作業を行なうための油圧負荷を賄うことができる。
【００８２】
なお、図９−（ｃ）の一点鎖線は、大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより高い場合に、同様な作業を行なった場合のアシスト出力の変化を示している。大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより高い場合（すなわち、平地における通常の大気圧）には、時刻ｔ１までは軽負荷作業であるので、アシスト出力は無い。時刻ｔ１において油圧作業要素の作業が重負荷作業に切替えられると、アシスト出力が必要となり、図９−（ｃ）の一点鎖線で示すように、電動発電機１２はアシスト出力を出力し始める。アシスト出力は、時刻ｔ２で一定となり、時刻ｔ４から減少し始めて、時刻ｔ５においてアシスト出力は無くなる。
【００８３】
図９−（ｃ）からわかるように、大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより低い場合のアシスト出力は、大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより高い場合のアシスト出力と同じ変化であるが、全体に一定値だけ大きくなっている。すなわち、大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより低い場合のアシスト出力は、大気圧が低い分のエンジン出力低下を補うために、その分（上述のΔＷａ）だけ嵩上げされた状態となる。
【００８４】
時刻ｔ４において油圧作業要素の作業が重負荷作業から軽負荷作業に切替えられると、コントローラ３０は、電動発電機１２のアシスト運転を停止させる。これにより、アシスト出力は時刻ｔ４から低下し、時刻ｔ５において当初の出力（時刻ｔ１までの出力）に戻る。したがって、メインポンプ１４の出力も時刻ｔ４から低下し、時刻ｔ５においてエンジン出力に相当する出力に戻る。
【００８５】
ここで、電動発電機１２は、蓄電系１２０のキャパシタ１９からの電力が供給されることで上述のアシスト出力を出力する。このため、図９−（ｆ）に示すように、キャパシタ１９の充電率ＳＯＣは、電動発電機１２の電動運転（アシスト運転）が始められた時刻ｔ１から下がり始め、時刻ｔ４まで減少する。時刻ｔ４になるとＳＯＣの低下は減少し、時刻ｔ５において電動発電機１２のアシスト運転は停止されるのでＳＯＣの減少は無くなる。本例の場合、電動発電機１２をアシスト運転する前にＳＯＣが十分高くなっており、且つ電動発電機１２をアシスト運転する時間が長くないため、アシスト出力を停止するまで（時刻ｔ５まで）ＳＯＣはシステム下限値より低くならない。
【００８６】
以上のように、図９に示す制御例では、大気圧が大気圧閾値ＡＴＨより低い環境において、油圧負荷がエンジン出力より大きくなると、電動発電機１２によるアシストを開始し、油圧負荷がエンジン出力以下になったらアシストを停止するように電動発電機１２の駆動を制御する。これにより、大気圧の低下によりエンジン出力が低下している場合でも、電動発電機１２のアシスト出力でエンジン出力の低下分を補うことができ、メインポンプ１４の出力を通常の状態と同様のレベルにすることができる。
【００８７】
以上の制御例では、エンジン１１の出力を低下させる外部条件として、冷却水の水温との上昇と大気圧の低下を例にとって説明したが、エンジン１１の出力を低下させる外部条件（外部要因）として、例えば、外気温度の変化、燃料の組成の変化（例えば、バイオ燃料を使用する）等の他の様々な条件が考えられる。
【００８８】
具体的には、燃料の組成の変化として、例えば、燃料中の硫黄分の比率の変化などが挙げられる。燃料中の硫黄分の比率に起因して、エンジン１１の出力が変化するので、組成を検出、若しくは、作業者が組成を入力し、それに応じてエンジンの出力の変化分（減少分）をアシスト出力で補うことができる。あるいは、燃料のガソリンにエタノール等のアルコールが添加されることもある。この場合にも、エタノールの添加量によってエンジン１１の出力が変化するので、出力の変化分（減少分）をアシスト出力で補うことができる。
【００８９】
なお、上述の実施形態では旋回機構２が電動式であったが、旋回機構２が電動ではなく油圧駆動の場合がある。図１０は図２に示すハイブリッド式ショベルの旋回機構を油圧駆動式とした場合の駆動系の構成を示すブロック図である。図１０に示すハイブリッド型油圧ショベルでは、旋回用電動機２１の代わりに、旋回油圧モータ２Ａがコントロールバルブ１７に接続され、旋回機構２は旋回油圧モータ２Ａにより駆動される。このような、ハイブリッド式ショベルであっても、上述の実施形態のようにして、外部条件によりエンジン出力が低下したときに電動発電機１２をアシスト運転させて油圧ポンプの出力を維持することができる。
【００９０】
本明細書ではハイブリッド式ショベルの実施形態により本発明を説明したが、本発明は具体的に開示された上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく、種々の変形例及び改良例がなされるであろう。
【００９１】
本出願は、２０１１年６月１４日出願の優先権主張日本国特許出願第２０１１−１３２５０５号に基づくものであり、その全内容は本出願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、電動機でエンジンをアシストするハイブリッド型作業機械に適用可能である。
【符号の説明】
【００９３】
１  下部走行体
１Ａ、１Ｂ  油圧モータ
２  旋回機構
２Ａ  旋回油圧モータ
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１１ａ  水温計
１２  電動発電機
１３  変速機
１４  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１６  高圧油圧ライン
１７  コントロールバルブ
１８Ａ，２０  インバータ
１９  キャパシタ 
２１  旋回用電動機
２２  レゾルバ
２３  メカニカルブレーキ
２４  旋回変速機
２５  パイロットライン
２６  操作装置
２６Ａ、２６Ｂ  レバー
２６Ｃ  ペダル
２７  油圧ライン
２８  油圧ライン
２９  圧力センサ
３０  コントローラ
４０  大気圧センサ
１００  昇降圧コンバータ
１１０  ＤＣバス
１１１  ＤＣバス電圧検出部
１１２  キャパシタ電圧検出部
１１３，１１６  キャパシタ電流検出部
１１４，１１７  電源ライン
１１５，１１８  接続点
１２０  蓄電系
１３０−１，１３０−２  リレー
【図１】
0005992410.tif 000002
【図２】
0005992410.tif 000003
【図３】
0005992410.tif 000004
【図４】
0005992410.tif 000005
【図５】
0005992410.tif 000006
【図６】
0005992410.tif 000007
【図７】
0005992410.tif 000008
【図８】
0005992410.tif 000009
【図９】
0005992410.tif 000010
【図１０】
0005992410.tif 000011