(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボートなどの船体の塗装用装置（１）であって：
−塗料の分配手段（３）を有する少なくとも１つの６軸多関節ロボット（２）；
−前記ロボット（２）を含むためのチャンバ（５）を規定し、かつ前記塗料を基準面（Ｓ）に適用できるようにするのに適した少なくとも１つの開口（６）を備える少なくとも１つの支持本体（４）であって、前記分配手段（３）が前記チャンバ（５）内部で少なくとも３つの自由度を有する、少なくとも１つの支持本体（４）；
−前記基準面（Ｓ）に近接して／前記基準面（Ｓ）から離れて動く少なくとも１つの方向（２２）に沿って、前記本体（４）を取り扱うための取扱手段（９、１０）；
−事前設定された吸引気流に従って、前記開口（６）の全体を取り囲む縁に実質的に沿う吸引気流を形成するために、前記本体（４）に関連づけられた少なくとも１つの吸引口（１３）を備える空気吸引手段（１１）；
−近接して／離れて動く前記方向（２２）に沿う前記本体（４）の動きを制御するための、前記取扱手段（９、１０）に動作可能に接続されたコマンドおよび制御手段（２０）；
−前記基準面（Ｓ）から前記開口（６）を前記取り囲む縁までの距離を検出するように前記本体（４）に関連づけられ、かつ前記コマンドおよび制御手段（２０）に動作可能に接続されたセンサ手段（２１）であって、前記コマンドおよび制御手段（２０）が、前記開口（６）を前記取り囲む縁および前記基準面（Ｓ）の間の領域の中に入る空気の流量、ならびに前記事前設定された吸引可能な気流の差を事前設定値以下に保つように、前記基準面（Ｓ）から前記開口（６）を前記取り囲む縁までの前記距離を調節するようにプログラムされたセンサ手段（２１）
を備えるという事実により特徴づけられる装置（１）。
【請求項２】
前記コマンドおよび制御手段（２０）が、前記開口（６）を前記取り囲む縁および前記基準面（Ｓ）の間の前記領域の中に入る前記空気の前記流量が、前記事前設定された吸引可能な気流と実質的に同じになるようにプログラムされるとい事実により特徴づけられる、請求項１に記載の装置（１）。
【請求項３】
前記コマンドおよび制御手段（２０）は、少なくとも１つの電子ユニット、および前記吸引手段を用いて前記吸引可能な気流の少なくとも１つの値で事前設定することができる少なくとも１つのメモリを備え、前記電子ユニットは、事前設定された前記吸引可能な気流の値を前記メモリから読み出す、前記空気の流量を計算する、前記事前設定された吸引可能な気流を前記計算された流入気流と比較する、および前記取扱手段（９、１０）を操作する、前記計算された流入気流および前記事前設定された吸引可能な気流の差を事前設定値よりも小さくするために、近接する／離れる動きの前記方向（２２）に沿って前記本体（４）を動かすのに適しているという事実により特徴づけられる、請求項１または２に記載の装置（１）。
【請求項４】
前記メモリは、前記吸引手段により吸引可能な前記気流の少なくとも２つの事前設定値を備えること、および前記コマンドおよび制御手段（２０）は、前記電子ユニットに動作可能に接続され、かつ前記事前設定値の１つを手動で選択するために使用可能なインタフェース手段を備えるという事実により特徴づけられる、請求項３に記載の装置（１）。
【請求項５】
前記コマンドおよび制御手段（２０）が、前記選択された事前設定値に応じて、前記吸引可能な気流を調節するために、前記吸引手段（１１）に動作可能に接続されるという事実により特徴づけられる、請求項４に記載の装置（１）。
【請求項６】
前記吸引口（１３）が、前記開口（６）の前記全体を取り囲む縁に実質的に沿って配置されるという事実により特徴づけられる、請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項７】
前記支持本体（４）が、実質的に平行六面体に形作られること、および前記開口（６）が、前記支持本体（４）の壁（４ａ）の少なくとも１つの上で規定されるという事実により特徴づけられる、請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項８】
前記吸引口（１３）が、前記開口（６）の範囲を定める前記本体（４）の前記壁（４ａ）の各々を前記取り囲む縁の少なくとも１つのセクションに対応して配置されるという事実により特徴づけられる、請求項７に記載の装置（１）。
【請求項９】
前記吸引口（１３）が、前記開口（６）の範囲を定める前記本体（４）の前記壁（４ａ）の各々の前記全体を取り囲む縁に実質的に沿って広がるという事実により特徴づけられる、請求項８に記載の装置（１）。
【請求項１０】
前記吸引口（１３）が、中断せずに、前記開口（６）の前記全体を取り囲む縁に実質的に沿って広がるという事実により特徴づけられる、請求項９に記載の装置（１）。
【請求項１１】
前記吸引口（１３）が、前記壁（４ａ）の厚さに対応して規定されるという事実により特徴づけられる、請求項７〜１０のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１２】
前記吸引手段（１１）は、前記吸引口（１３）と通じており、かつ前記開口（６）が規定される前記壁に隣接する前記支持本体（４）の前記壁（４ａ）の少なくとも１つと関連づけられる、少なくとも１つの吸引ダクト（１２）を備えるという事実により特徴づけられる、請求項７〜１１のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１３】
前記壁（４ａ）の各々が、その内部に、関連する吸引ダクト（１２）を少なくとも部分的に規定する、前記吸引口（１３）と通じている隙間（１９）を有するという事実により特徴づけられる、請求項７〜１２のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１４】
前記吸引手段（１１）は、前記開口（６）に隣接する前記本体（４）の前記壁（４ａ）の各々に関連づけられた複数の前記吸引ダクト（１２）を備えるという事実により特徴づけられる、請求項１２または１３に記載の装置（１）。
【請求項１５】
前記センサ手段（２１）が、前記開口（６）の範囲を定める前記取り囲む縁に対応して前記本体（４）に関連づけられるという事実により特徴づけられる、請求項１〜１４のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１６】
前記センサ手段（２１）が、前記吸引口（１３）とは独立した領域に対応して前記壁（４ａ）と関連づけられるという事実により特徴づけられる、請求項１４に記載の装置（１）。
【請求項１７】
前記コマンドおよび制御手段（２０）が、前記分配手段（３）および前記吸引手段（１１）に動作可能に接続され、前記分配手段（３）により分配される塗料の流量、および前記事前設定された気流の比を所定の間隔以内に保つのに適しているという事実により特徴づけられる、請求項１〜１６のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１８】
前記チャンバ（５）内部の温度および／または湿度を検出するための手段、ならびに前記検出された温度および／または湿度を修正するために始動することができる加熱手段（２３）を前記チャンバ（５）内部に備えるという事実により特徴づけられる、請求項１〜１７のうちいずれか一項に記載の装置（１）。
【請求項１９】
前記コマンドおよび制御手段（２０）が、流入の際に前記加熱手段（２３）に、流出の際に前記センサ手段に動作可能に接続され、前記コマンドおよび制御手段（２０）が、温度および／湿度の前記検出された値、ならびに温度および／または湿度の基準値の差を所定の値より小さくするように、前記加熱手段（２３）の温度を修正するようにプログラムされるという事実により特徴づけられる、請求項１８に記載の装置（１）。
【請求項２０】
ボートなどの船体の塗装用手順であって：
−塗料の分配手段（３）を有する少なくとも１つの６軸多関節ロボット（２）；
−前記ロボット（２）を含むためのチャンバ（５）を規定し、かつ前記塗料を基準面（Ｓ）に適用できるようにするのに適した少なくとも１つの開口（６）を備える少なくとも１つの支持本体（４）であって、前記分配手段（３）が前記チャンバ（５）内部で少なくとも３つの自由度で移動する、少なくとも１つの支持本体（４）；
−前記開口（６）の全体を取り囲む縁に実質的に沿う吸引気流を形成するために、前記本体（４）に関連づけられた少なくとも１つの吸引口（１３）を備える空気吸引手段（１１）；
を備える装置を用い、前記方法は：
−前記吸引手段（１１）を用いて吸引可能な気流の少なくとも１つの値を設定するステップ；
−前記基準面（Ｓ）から、前記開口（６）の範囲を定める前記取り囲む縁までの距離を検出するステップ；
−前記開口（６）を前記取り囲む縁および前記基準面（Ｓ）の間に配置される領域を通り入る気流を計算するステップ；
−前記計算された流入気流を事前設定された吸引可能な気流と比較するステップ；
−前記計算された流入気流および前記事前設定された吸引可能な気流の差が事前設定値より小さくなるように、前記本体（４）の位置を前記基準面（Ｓ）に対して調節するステップ
を備える手順。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボートなどの船体の塗装用装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
当業者に知られているように、ボートの船体は、一般に、たとえばサンダー仕上げ、サンドブラスト、表面仕上げおよび塗装などの所望の審美的外観を船体に与えることが意図される複数の作業を受ける。
【０００３】
最終的な審美的品質に大きな影響を及ぼす可能性がある欠陥が存在しないように、十分注意して各段階が行われなければならない。
【０００４】
本発明は、詳細には塗装段階の実行に関するが、それだけに関するのではなく、塗装段階によって、すでに作業が行われ、かつ理論的に表面の欠陥のない船体上に、船体の最終的な審美的外観を与えるために塗装が適用される。
【０００５】
今まで、塗装段階は、作業者により、または意図する表面上に塗料を噴霧するのに適したいくつかの道具を使用して、手作業で行われる。
【０００６】
容易に理解することができるように、人手による塗装には一連の欠点がある。
【０００７】
実際、人手による塗装は、作業の最終コストに影響を及ぼす、長い実行時間を必要とし、その結果が上手くいくかは、塗装を行う作業者の技能に強く依存する。
【０００８】
しかしながら、塗料噴霧に適した道具を使用して行われる塗装にもいくつかの欠点がある。
【０００９】
噴霧により塗料を適用することには、霧化された塗料粒子の一部が、塗装されるべき表面に付着せず、したがって、周囲の環境に分散する（この現象は「スプレーしぶき」と定義される）ことが伴う。これらの用途に使用される塗料は、一般に有毒な物質または汚染物質を含むので、塗料の分散が塗装領域の近くの環境、およびそこで作業する人々にどれだけ有害であるかを容易に理解することができる。
【００１０】
この点に関して、実際には、最近の地域社会の規格により、環境中のそのような物質の排出に関する限り、ますます制限的な措置が定められている。
【００１１】
ボートなどの船体の塗装用機器がいくつか、独国特許出願公開第４３２８４１０号明細書、独国特許出願公開第１９７３８９６２号明細書、特開平６−２６９７０９号公報および国際公開第０１／３４３０９号パンフレットにより公知である。
【００１２】
詳細には、独国特許出願公開第４３２８４１０号明細書が、塗料などの分配のための機器について記載しており、分配される製品が外に流れる１つまたは複数のノズルが、一種のキャビン内に含まれる。分配される製品のうち過剰な、かつ関連する吸引手段により吸引される粒子を捕獲するのに適した分配手段が、液体のキャビンの側面に沿って提供される。キャビンおよび分配ノズルが互いに一体化して動かなければならず、したがって、作業領域を変更しなければならないたびに、両方とも動かされなければならないので、この機器では、作業されるべき表面の効率的で迅速な作業が可能にならない。
【００１３】
さらに、キャビン内部で分配される液体が、塗料の流出と干渉する可能性があり、したがって、表面の作業を変えるので、この解決策は製品の正しい分配を可能にしない。
【００１４】
独国特許出願公開第１９７３８９６２号明細書が、独国特許出願公開第４３２８４１０号明細書の１つに類似する解決策について記載しており、製品分配ノズルが、封じ込めキャビン内部に配置され、封じ込めキャビンと一体化して動き、キャビン側面に沿って複数の吸引漏斗が配置される。
【００１５】
この機器はまた、独国特許出願公開第４３２８４１０号明細書のように、上述の表面の異なる領域を処理するために行われなければならない、ノズル−キャビンユニットの頻繁な取扱いのために、使用するのが難しい。
【００１６】
さらに、この機器は、キャビンの中に入る空気をまったく制御しないので、スプレーしぶきの防止を効率的に達成することができない。
【００１７】
この場合も、この解決策は製品化するには複雑である。
【００１８】
特開平６−２６９７０９号公報が、製品分配要素が、関連する封じ込めキャビン内部を動き、かつ加圧空気をキャビン内部に分配するのに適した複数のノズルが提供される機器について記載している。
【００１９】
この解決策は、製造の観点から、非常に複雑でコストがかかる他に、同じくそれほど効率的ではない。なぜなら、この解決策はまた、スプレーしぶきの現象の防止に加えて、作業されるべき表面上に塗料を正しく分配することを危うくする大きな乱流をキャビン内部に引き起こすためである。
【００２０】
国際公開第０１／３４３０９号パンフレットも、塗料などの分配のための機器について記載しており、分配される製品が外に流れるノズルが、空気吸引手段を備える一種のキャビン内に含まれる。
【００２１】
国際公開第０１／３４３０９号パンフレットはまた、封じ込めキャビンが、作業されるべき表面に対して製品を分散するノズルの位置を安定した状態に保つために、このノズルの位置を調節するのに適したセンサを有する一実施形態について記載している。
【００２２】
この機器にも、欠点がいくつかある。この機器は、作業される表面の、異なる領域の間に入るために、キャビン−ノズルユニットを連続的に動かす必要があるので、それほど御しやすくない。
【００２３】
さらに、この機器は、空気の流量を制御しない、すなわち吸引される気流の流量およびキャビンの中に入る気流の流量をいずれも制御しないので、スプレーしぶきを効率的に防止することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２４】
【特許文献１】独国特許出願公開第４３２８４１０号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１９７３８９６２号明細書
【特許文献３】特開平６−２６９７０９号公報
【特許文献４】国際公開第０１／３４３０９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２５】
したがって、分配される製品の一部が吸引手段により吸引されことがあるという状況、および吸引される製品の粒子がキャビンから外に流れるという他の状況が生じる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
本発明の主要な目的が、分配される製品の粒子の量を、したがって、作業段階の間に環境の中に分散させられる、含まれる関連物質の量を大きく低減することができるようになり、同時に効率的作業を行うことができるようになる、ボートなどの船体の作業用装置を提供することである。
【００２７】
この目的の範囲内で、本発明の１つの目的が、製品自体の適用を危うくすることなく、分配される製品の粒子が環境の中に分散するのを防止することである。
【００２８】
本発明の１つの目的が、作業のために使用される製品分配ノズルが内部に位置決めされるキャビンを動かす必要なしに、非常に広い表面も処理することができるようになり、したがって、公知の機器に対して作業時間を大幅に低減することができるようになる装置を提供することである。
【００２９】
本発明の他の目的が、製造の観点から、公知の機器よりはるかに簡単であり、かつ実用性がある装置を提供することである。
【００３０】
本発明の他の目的が、使用するのが簡単で、合理的で、御しやすく、効率的なだけでなく、低コストの解決策の範囲で、最新技術の上述の欠点を克服することができるようになる、ボートなどの船体の塗装用装置を提供することである。
【００３１】
上述の目的は、ボートなどの船体の塗装用装置により達成され、本装置は：
−塗料の分配手段を有する少なくとも１つの人間型ロボット；
−前記ロボットを含むためのチャンバを規定し、かつ塗料を基準面に適用できるようにするのに適した少なくとも１つの開口を備える少なくとも１つの支持本体であって、前記分配手段が前記チャンバ内部で少なくとも３つの自由度を有する、少なくとも１つの支持本体；
−前記基準面に近接して／前記基準面から離れて動く少なくとも１つの方向に沿って、前記本体を取り扱うための取扱手段；
−事前設定された吸引可能な気流に従って、前記開口の全体を取り囲む縁に実質的に沿う吸引気流を形成するために、前記本体に関連づけられた少なくとも１つの吸引口を備える空気吸引手段；
−近接して／離れて動く前記方向に沿う前記本体の動きを制御するための、前記取扱手段に動作可能に接続されたコマンドおよび制御手段；
−前記基準面から前記開口を取り囲む縁までの距離を検出するように前記本体に関連づけられ、かつ前記コマンドおよび制御手段に動作可能に接続されたセンサ手段であって、前記コマンドおよび制御手段が、前記開口を取り囲む縁および前記基準面の間の領域の中に入る空気の流量、ならびに前記事前設定された吸引可能な気流の差を事前設定値以下に保つように、前記基準面から前記開口を取り囲む縁までの距離を調節するようにプログラムされたセンサ手段
を備えるという事実により特徴づけられる。
【００３２】
本発明の他の特徴および有利な点が、純粋に一例として示されているが、添付の図面に限定されない、ボートなどの船体の塗装用装置の、好ましいが唯一ではない実施形態の説明から、より明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明による装置の側面図である。
【図２】図１の装置の一部の正面図である。
【図３】図２の装置の詳細の拡大図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶを通る平面に沿った断面図である。
【図５】図３のＶ−Ｖを通る平面に沿った断面図である。
【図６】図３の詳細の側面図である。
【図７】図３の詳細の上からの図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
このような図を具体的に参照すると、大域的に１により示されるのが、ボートなどの船体の塗装用装置である。
【００３５】
本発明によれば、装置１は、塗料の分配手段３を有する人間型ロボット２、およびロボット２を含むためのチャンバ５を規定する支持本体４を備え、分配手段３は、少なくとも３つの自由度に従ってチャンバ５内部を移動する。
【００３６】
チャンバ５は、人間型ロボットの定義により、少なくとも４つの自由度を有するロボット２を完全に含むようなものである。
【００３７】
したがって、取り囲まれた図で理解することができるように、分配手段３は、チャンバ５から解放される。図で示される実施形態では、分配手段３は、チャンバ５内部の空間内の任意の地点に到達することができる。
【００３８】
分配手段３は、図に詳細に示されていない、塗料を収集するためのタンクに適切に接続することができる。
【００３９】
本体４は、たとえばボートの船体などの基準面Ｓに塗料を適用することができるようするのに適した少なくとも１つの開口６を有する。
【００４０】
有利には、ロボット２および本体４の間には、ロボット自体の並進手段７が配置される。
【００４１】
より詳細には、並進手段７は、図では両矢印８により示される所定の方向に沿って、ロボット２の並進を可能にするのに適している。
【００４２】
次いで、装置１は、基準面Ｓに近接しておよび／または基準面Ｓから離れて動く少なくとも１つの方向に沿う、本体４の取扱手段９、１０を備え、この方向は、図では参照番号２２で示される。
【００４３】
より詳細には、図で示される実施形態では、取扱手段９、１０は、支持面Ｐの上に載って配置され、かつ水平線に対して傾斜する上昇方向に沿って本体４を動かすのに適した上昇手段９を備える。このような上昇方向はまた、好ましくは垂直線に対して傾斜しているので、水平および垂直の構成部分を有する。上昇方向に沿った本体４の動きはまた、このような支持面Ｐに対して本体４の作業高さを変えることに加えて、本体自体が、基準面Ｓに近接して／基準面Ｓから離れて動くことを伴う。しかしながら、本体４を垂直に動かすのに適した上昇手段９を除外することはできない。
【００４４】
取扱手段９、１０はまた、支持面Ｐに対する第１の移動手段１０を備える。好都合には、たとえば複数の車輪で構成される移動手段１０が、支持面Ｐに対して特定の方向に解放される。
【００４５】
したがって、近接した／離れた動きの方向２２に沿った本体４の動きは、上昇手段９および第１の移動手段１０の間のただ１つの効果による、または両方が結合した効果によることが可能である。
【００４６】
次いで、装置１は、開口６の全体を取り囲む縁に実質的に沿う吸引気流を規定するために、本体４に関連づけられた少なくとも１つの吸引口１３を備える空気吸引手段１１を備え、吸引手段により吸引することができる空気の流量が事前設定される。
【００４７】
吸引手段１１は、基準面Ｓに適用され、かつこのような表面に付着しない塗料の残余が外に放散するのを防止するのに適している。
【００４８】
好都合には、吸引手段１１により生成される吸引気流は、チャンバ５の内側から外側に向けられる。
【００４９】
好ましくは、吸引口１３は、開口６の範囲を定める全体を取り囲む縁に実質的に沿って配置される。
【００５０】
より詳細には、吸引口１３は、中断せずに、開口６の全体を取り囲む縁に沿って広がる。それにもかかわらず、吸引手段１１が、開口６を取り囲む縁に沿って互いに隣接して配置される複数の吸引口１３を有する代替実施形態を排除することはできない。
【００５１】
好ましい一実施形態では、本体４は、本体４の壁４ａの一面に規定される開口６を備える実質的に平行六面体に形作られる。好都合には、吸引口１３は、好ましくは壁４ａの各々の全体を取り囲む縁に沿って、開口６の範囲を定める壁４ａの各々を取り囲む縁の少なくとも１つのセクションに対応して配置される。吸引口１３は、壁４ａの厚さに対応して規定される。
【００５２】
より詳細には、吸引手段１１は、吸引口１３と通じており、かつ開口６が規定される壁に隣接する壁４ａの少なくとも１つに関連づけられる、１つまたは複数の吸引ダクト１２を備える。より詳細には、各吸引ダクト１２は、チャンバ５の外側で、開口６の範囲を定める関連する壁４ａに関連づけられる。
【００５３】
したがって、吸引手段１１は、吸引口１３と通じている、または互いに隣接する個々の吸引口１３と通じている、４つの吸引ダクト１２を備え、これらのダクトのそれぞれが、開口６の範囲を定める個々の壁４ａと一体化して関連づけられる。
【００５４】
有利には、壁４ａの各々が、その内部で、関連する取り囲む縁の近傍で、吸引口１３と通じている隙間１９を規定し、各隙間１９は、少なくとも部分的に関連する吸引ダクト１２を規定する。図６および図７で理解することができるように、吸引口１３または関連する吸引口１３と通じている各隙間１９は、吸引口自体に向けて増大するセクションを有する。
【００５５】
この実施形態では、吸引ダクト１２の残りの部分が、チャンバ５の外側で、本体４と一体化して関連づけられる。しかしながら、吸引ダクト１２が、チャンバ５内部に少なくとも部分的に含まれる、他の実施形態を除外することはできない。
【００５６】
好都合には、吸引ダクト１２は、本体４の外側に配置され、かつ主管１５と関連づけられる多岐管１４の中に流入し、さらに、主管１５は吸引ユニット１６に接続される。
【００５７】
有利には、装置１はまた、支持面Ｐ上に載り、かつたとえば車輪からなる第２の移動手段１８を有して配置される、吸引ユニット１６の支持要素１７を備える。
【００５８】
吸引ユニット１６はまた、本体４の動きに、したがって、ロボット２の動きにより容易に従い、塗装される基準面Ｓの領域すべてに楽に到達するような方法で、支持面Ｐに対して移動する。
【００５９】
好ましくは、装置１はまた、塗装段階の終了時にチャンバ５内部に残る塗料の回収手段（図示せず）を備える。このような回収手段は、一般にチャンバ５の内側に向く、少なくとも１つの回収口を備える。
【００６０】
装置１はまた、基準面Ｓに近接して／基準面Ｓから離れて動く方向２２に沿って本体４を動かすために、取扱手段９、１０に動作可能に接続されたコマンドおよび制御手段２０を備える。
【００６１】
装置１は、基準面Ｓから開口６を取り囲む縁までの距離を検出するために本体４に関連づけられ、かつコマンドおよび制御手段２０に動作可能に接続されたセンサ手段２１を備える。コマンドおよび制御手段２０は、開口６を取り囲む縁および基準面Ｓの間の領域の中に入る空気の流量、ならびに事前設定された吸引可能な気流の差が、事前設定値より小さくなるような方法で、基準面Ｓから開口６を取り囲む縁までの距離を（センサ手段２１により検出される）調節するようにプログラムされる。
【００６２】
経験的試験により計算するまたは得ることができるこのような事前設定値は、基準面Ｓに付着しなかった塗料粒子がどれも外側に放散せず、したがって、環境に分散することがなく、同時に、吸引気流が、チャンバ５の内部に乱流を発生させることにより、または分配された塗料の一部を吸引することにより、表面の塗装と干渉しないようなものである。好ましくは、コマンドおよび制御手段２０が、開口６を取り囲む縁および基準面Ｓの間の領域の中に入る空気の流量が、事前設定された吸引可能な気流と（使用される計器の任意の許容範囲を除いて）実質的に同じとなるようにプログラムされる。したがって、この好ましい実施形態では、吸引手段１１により吸引される空気の流量は、チャンバ５の中に入る空気の流量に実質的に相当する。
【００６３】
したがって、コマンドおよび制御手段２０は、センサ手段２１により検出された距離に従って、本体４および基準面Ｓの間に配置される領域の中に入る気流を計算する、計算された流入気流および事前設定された吸引可能な気流の差を計算する、およびこのような差が事前設定値より大きいときに、それに従って基準面Ｓから本体４までの距離を修正するのに適している。流量の値が（容積流量を意味する）、流体の速度、および横断するセクションに依存することが当業者には知られている。この場合、流体、すなわち空気の速度は、吸引手段１１により規定される速度であり、したがって、既知である（実際には、吸引可能な気流の１つまたは複数の値を設定し、横断されるパイプのセクションを知ることにより、結果として、対応する空気の速度値を知ることができる）。流体速度が既知であるので、流入気流を修正するためには、気流が横断するセクションの領域を修正することが必要であるということになり、この領域は、開口６を取り囲む縁および基準面Ｓの間に配置されるゾーンの領域に相当する。
【００６４】
より詳細には、コマンドおよび制御手段２０は、少なくとも取扱手段９、１０に動作可能に接続された電子ユニットを備え、コマンドおよび制御手段２０は、電子ユニットに動作可能に接続された少なくとも１つのメモリを備え、吸引手段１１を用いて吸引可能な気流の１つまたは複数の値をメモリに事前設定することができる。
【００６５】
好ましくは、特に、メモリが、吸引可能な気流の少なくとも２つの事前設定値を、たとえば、塗装段階に対する事前設定値およびサンドブラスト段階に対する事前設定値を含むとき、コマンドおよび制御手段２０はまた、電子ユニットに動作可能に接続され、かつメモリ内の事前設定値の１つを手動で選択するために使用可能なインタフェース手段（図では詳細には見えない）を備える。
【００６６】
有利には、コマンドおよび制御手段２０はまた、自分の始動を指令するために、かつ作業者により選択された事前設定値に応じて吸引可能な気流を調節するために、吸引手段１１に動作可能に接続される。そうすることにより、作業者が、インタフェース手段を操作することにより、吸引可能な気流の所定の値を選択することができ、さらには、電子ユニットが吸引手段１１を操作して、作業者により選択された所定の値に従って、吸引される気流を調節する。
【００６７】
さらに、吸引可能な気流の各事前設定値に対応して、または流量が既知である場合には、吸引可能な空気の速度を容易に計算することができる、吸引ダクト１２の（特に、吸引される空気により横断されるセクションの領域の）サイズに関連する値に対応して、空気の速度の値をメモリ内に設定することができる。
【００６８】
好ましくは、コマンドおよび制御手段２０はまた、ロボット２の他の機能、たとえばロボット２の動き、および基準面Ｓから分配手段３までの距離などを制御するのに適している。
【００６９】
有利には、コマンドおよび制御手段２０により、分配手段３により分配される塗料の流量および吸引手段１１により吸引される空気の流量の比を調節することも可能である。好都合には、コマンドおよび制御手段２０はまた、支持要素１７上に位置決めされる。
【００７０】
有利には、装置１はまた、図では詳細に見えないが、チャンバ５内部の温度および／または湿度を検出するための手段、ならびにチャンバ自体の内部に配置され、かつ検出された温度および／または湿度を修正するために始動することができる加熱手段２３を備える。
【００７１】
より詳細には、各塗料は、関連する温度および／または湿度の範囲内で最適な化学的／物理的特性を有することが公知である。したがって、使用される各タイプの塗料に対して、たとえば、コマンドおよび制御手段２０のプログラム可能なメモリ内に、温度および／または湿度に対する基準値を設定することが可能である。
【００７２】
好都合には、検出手段および加熱手段２３は、それぞれ流入および流出の際に、温度および／または湿度の検出された値に従って、ならびに温度および／または湿度の事前設定された基準値に従って、加熱手段の温度を調節するようにプログラムされるコマンドおよび制御手段２０に動作可能に接続される。より詳細には、コマンドおよび制御手段２０は、温度および／または湿度の検出された値、ならびに温度および／湿度の基準値の差を所定の値以下に保つように、加熱手段２３を操作するのに適している。
【００７３】
好ましくは、この場合にはまた、このような所定の値は、（使用される計器の任意の許容範囲を除いて）ほぼゼロである。
【００７４】
本発明による手順を実行する際の設備の操作が、吸引手段１１を通して吸引可能な気流の少なくも１つの値を設定する少なくとも１つの段階を備える。このような設定段階は、たとえば、上述のインタフェース手段を介して作業者により行うことができる。
【００７５】
吸引可能な気流の値がいくつか設定された場合、電子ユニットは、操作者により毎回設定され、選択された値だけを読み込むようにプログラムされる。次いで、基準面Ｓから、開口６の範囲を定める本体４を取り囲む縁までの距離が検出される。好都合には、この検出段階はセンサ手段２１により行われ、センサ手段２１は、対応する信号をコマンドおよび制御手段２０に、および特に電子ユニットに送信する。このように検出された距離が、本体４および基準面Ｓの間に配置される領域を通る流入気流を計算するために使用される。流入気流が、事前設定された吸引可能な気流に対応する、吸引される空気の速度の値を使用して、コマンドおよび制御手段２０により計算される。吸引される空気の速度の値が既知となり、コマンドおよび制御手段２０のメモリ内に設定することができる、または吸引ダクト１２の寸法（したがって、セクション）および吸引可能な気流の事前設定値が既知になると、電子ユニットから容易に得ることができる。したがって、吸引される空気の速度の値は、関連するダクトが固定されていれば、事前設定された吸引可能な気流を達成するために吸引手段１１に適用されなければならない値である。
【００７６】
次いで、流入気流の値が、吸引可能な気流の所定の値と比較され、これらの値の差が事前設定値より大きい場合、流入気流を増大または低減し、かつ上述の流量値の差を事前設定値以下に持っていくような方法で、本体４の位置を基準面Ｓに対して調節しなければならない。
【００７７】
２つの流量値の差が事前設定値以下に維持されるまで、本体４の位置が変更されずに維持される。
【００７８】
流入気流の値を調節するための本体４の動きが、コマンドおよび制御手段２０により制御され、コマンドおよび制御手段２０が、流入気流をそれぞれ増大または低減する必要に応じて、本体を基準面Ｓに近接してまたは基準面Ｓから離して動かすように、移動手段９、１０を操作する。
【００７９】
本体４からの距離の変化を意味する異なる側面が、一般に異なる領域に対応するので、基準面Ｓの作業領域が修正されるたびに、これらの動作が繰り返されなければならない。
【００８０】
行われる作業のタイプが変更されるたびに、同じく上述の方法に従って、基準面Ｓから本体４までの距離を修正する、たとえば、塗装からサンドブラストに、またはその逆に推移し、したがって、吸引可能な気流の値を修正することが必要であることは明白である。同じ方法で、支持要素１７も、コマンドおよび制御手段２０ならびに吸引ユニット１６に接近するように、ロボット２の作業領域まで動かされる。
【００８１】
基準面Ｓの作業領域の塗装中に、分配手段３が本体４内部を動く間に、本体４は静止したままである。
【００８２】
さらに、この場合も、塗装段階の実行中に、コマンドおよび制御手段２０が、実質的に連続的方法で、または事前設定された時間間隔で、検出手段により検出された温度および／または湿度に従って、加熱手段２３の温度を調節する。したがって、コマンドおよび制御手段２０が、検出手段により読み取られた値に従って、加熱手段２３の温度を毎回調節することにより、加熱手段２３に対して反作用を実行する。より詳細には、電子ユニットが、検出された温度および／または湿度の値、ならびに基準値の差が事前設定値より小さくなるように、加熱手段２３の温度を増大または低減するのに適している。
【００８３】
このとき、コマンドおよび制御手段２０により、分配される塗料の量を最適化し、したがって、効率的塗装を得るために、塗料の流量および空気の流量の比が調節される。
【００８４】
記載された本発明が、提起された目的をどのように達成するかが実際に理解され、特に、吸引される空気の流量に従って、作業される表面からロボットを含む本体までの距離を制御することにより、効率的な塗装を同時に得ながら、表面に付着しない塗料の粒子が環境の中に分散させられるのを防止するといいう事実が強調される。
【００８５】
さらに、本発明による装置は、チャンバの内部に自然に存在する空気を使用して、スプレーしぶきの現象を防ぐので、特に公知のタイプの装置と比較して製造しやすい。
【００８６】
この場合も、関連する支持本体内部でロボットを動かすことができるので、同じく、本体を動かさずに非常に広い領域を作業することができるようになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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