(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
進入規制区域の周囲の少なくとも一部に設定された監視エリアへの不審者の侵入を監視する警備システムであって、
前記監視エリアに存在する人物の位置を検知する検知手段と、
予め登録された許可者か否かを判定するための識別情報を取得する識別情報取得手段と、
前記検知した人物毎に、予め登録された許可者であるか前記許可者でない非許可者であるかを前記識別情報に基づいて判定する権限識別手段と、
前記検知した人物毎に位置を追跡して追跡情報を記憶する位置追跡手段と、
前記人物毎の位置の追跡情報に基づき、前記人物による特定行動を検出する行動検出手段と、
前記行動検出手段により前記非許可者の前記特定行動が検出されると、当該非許可者を不審者として判定する判定手段と、を有し、
前記判定手段は、
前記許可者による特定行動が検出されると、以後所定時間内の前記非許可者による当該特定行動を許容する特定行動許可を設定し、
前記非許可者による特定行動が検出されたとき、当該特定行動について前記特定行動許可が設定されている場合には不審者として判定せず当該非許可者による当該特定行動を許容する、
ことを特徴とする警備システム。
【請求項２】
前記判定手段は、前記非許可者による前記特定行動が検出される以前に当該非許可者と共に前記許可者が前記監視エリア内に存在していたことを条件に、当該非許可者による前記特定行動を許容する、請求項１に記載の警備システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記非許可者による前記特定行動が検出される以前に当該非許可者の近傍に前記許可者が存在していたことを条件に、当該非許可者による前記特定行動を許容する、請求項２に記載の警備システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視エリア内へ進入した人物を監視する警備システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、予め設定された監視エリアに侵入した侵入者などの侵入物体を、様々なセンサの何れかを用いて検知し、侵入物体を検知した場合に警報を発したり、侵入異常の発生を監視センタなどへ通報する警備システムが利用されている。このような警備システムでは、監視エリアに入る正当な権限を有するユーザが監視エリアに進入したときもセンサが異常検知してしまうため、ユーザは、監視エリアに進入する度に警備システムを操作して侵入監視を解除させる必要がある。このような操作は、ユーザにとって煩雑である。
そこで、ユーザの利便性を高めるために、ユーザに無線タグを持たせ、センサが監視エリア内への侵入者を検知した場合であっても、無線タグを検知していればその侵入者はユーザであると認識して、侵入異常と判定しないようにする警備システムが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８２３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、警備システムは、家屋などの建物内部の空間、または境界を監視エリアとして監視するが、建物の周囲、例えば、戸建家屋の庭を監視エリアとすることで、不審者が建物へ侵入する前に、迅速に不審者を検出して通報可能となる。
しかし、家屋の庭には、宅配物を届ける配達者、一般の訪問者など、ユーザでも不審者でもない様々な人物が立ち入る可能性がある。そのため、家屋の庭などを監視エリアとして、上記の警備システムを運用した場合、その庭に立ち入った無線タグを所持しない人物が一律に侵入者と判定される。従って、例えば、ユーザが配達者、訪問者等に応対し、そのまま配達者、訪問者等を連れて建物内に入館する場合も侵入異常と判定され、誤報が発生するおそれがあった。このような場合に侵入者の監視を一時的に解除することも考えられるが、配達者、訪問者に応対する度に解除操作を行うのはわずらわしく、ユーザの利便性が低下する。
【０００５】
そこで、本発明は、進入規制区域の周囲に設定された監視エリアに進入した人物が不審者であるか否かを的確に識別可能な警備システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの形態として、進入規制区域の周囲の少なくとも一部に設定された監視エリアへの不審者の侵入を監視する警備システムが提供される。この警備システムは、監視エリアに存在する人物の位置を検知する検知手段と、人物の識別情報を取得する識別情報取得手段と、検知した人物毎に、予め登録された許可者であるか許可者でない非許可者であるかを識別情報に基づいて判定する権限識別手段と、検知した人物毎に位置を追跡して追跡情報を記憶する位置追跡手段と、人物毎の位置の追跡情報に基づき、人物による特定行動を検出する行動検出手段と、行動検出手段により非許可者の特定行動が検出されると、当該非許可者を不審者として判定する判定手段と、を有し、判定手段は、非許可者による特定行動と許可者による特定行動とが所定の時間差以内に検出された場合は、当該非許可者を不審者として判定せず当該特定行動を許容する。
【０００７】
また、判定手段は、許可者による特定行動を検出した時点以後の所定期間内に非許可者による特定行動が検出された場合に、当該非許可者による特定行動を許容することが好ましい。
【０００８】
さらに、判定手段は、非許可者による特定行動が検出される以前に当該非許可者と共に許可者が監視エリア内に存在していたことを条件に、当該非許可者による特定行動を許容することが好ましい。
【０００９】
さらに、判定手段は、非許可者による特定行動が検出される以前に当該非許可者の近傍に許可者が存在していたことを条件に、当該非許可者による特定行動を許容することが好ましい。
【００１０】
例えば、行動検出手段は、人物の追跡情報に基づいて、人物が進入規制区域内に進入する行動を特定行動として検出する。
【００１１】
または、行動検出手段は、人物の追跡情報に基づいて、人物が監視エリア内の一部のエリアに進入する行動を特定行動として検出する。この場合、監視エリアのうち監視エリアの入口と進入規制区域の入口とをつなぐ領域を含む入場エリアの範囲と、監視エリア内の入場エリア以外の領域である常監視エリアの範囲と、を記憶する記憶手段を有し、行動検出手段は、人物の追跡情報に基づいて、人物が入場エリアから常監視エリア内に進入する行動を特定行動として検出することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る警備システムは、進入規制区域の周囲に設定された監視エリアに進入した人物が不審者であるか否かを的確に識別できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一つの実施形態に係る警備システムの全体システム構成図である。
【図２】本発明の一つの実施形態に係る警備システムが設置された建物の外周に設定された監視エリアの一例を示す図である。
【図３】本発明の一つの実施形態に係る警備システムにおいて利用可能なセンサ端末の一例の概略構成図である。
【図４】センサ端末のセンサ処理部により実行される、人物検出処理の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一つの実施形態に係る警備システムにおいて利用可能な監視端末の一例の概略構成図である。
【図６】追跡データの例を示す概略図である。
【図７】監視端末の監視処理部により実行される、人物追跡処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】判定手段により実行される、入場イベント発生時の処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】判定手段により実行される、入館イベント発生時の処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一つの実施形態である、監視する領域に侵入した不審者を検知して警報を発する警備システムを、図を参照しつつ説明する。この警備システムは、監視する領域をセキュリティ性の高い第１監視エリアと、第１監視エリアよりセキュリティ性の低い第２監視エリアとに分けて不審者の進入を監視する。この警備システムは、第２監視エリア内に進入した人物が許可者であるか非許可者であるかを判別するとともに個別に追跡する。そして、許可者については第１監視エリア及び第２監視エリアへの進入を許容する。また、非許可者が第１監視エリアへ進入したり、第２監視エリア内の一部のエリアに進入するといった特定の行動をとった場合、その非許可者が許可者の同行者であるか否かを判定し、同行者であれば異常を通知せず、同行者でないときはその非許可者を不審者と判定して異常を通知する。同行者か否かは、非許可者による特定行動と許可者による特定行動のタイミングが、共に行動していると認められる程度に略一致しているかの判定により行う。これにより、警備システムは、セキュリティ性の高いエリアへの不法侵入の防止とともに、不審者検知の誤報の抑制を図る。
なお、本実施形態では、不特定人物による進入を許容しない進入規制区域にあたる戸建家屋の建物を第１監視エリアの例とし、第１監視エリアよりセキュリティ性が低く、不特定人物による進入を一定の制限の下で許容する戸建家屋の建物の周囲の敷地を第２監視エリア（以下、第２監視エリアを単に監視エリアと呼ぶ）の例として説明する。
【００１５】
図１は、一つの実施形態に係る警備システム１の全体システム構成を示す図である。図１に示すように、警備システム１は、家屋の周囲に設置され、監視エリアである敷地内の少なくとも一部分を監視対象とする少なくとも１台のセンサ端末２と、各センサ端末２と通信回線を通じて接続され、屋外に設置される監視端末３と、監視端末３と接続され、家屋内に設置される操作表示器４とを有する。
また警備システム１には、ユーザなど、特定の人物が所持する無線タグ５が含まれる。無線タグ５は、センサ端末２と無線通信可能となっている。そして無線タグ５は、センサ端末２から質問信号を受信すると、内蔵するメモリに記憶された識別コード（以下、タグ識別コードと称する）を返信する。
【００１６】
センサ端末２は、監視エリア内に侵入した人物を検知するとともに、無線タグ５を検知し、その検知結果を監視端末３へ通知する。監視端末３は、センサ端末２からの検知結果に基づいて、監視エリア内に進入した人物が不審者か否かを判定する。そして監視端末３は、監視エリア内に進入した人物が不審者であると判定すると、公衆通信回線を介して接続された監視センタ装置６へ、不審者が検知されたことを示す異常通報を行う。
【００１７】
操作表示器４は、タッチパネルディスプレイを有し、利用者が操作コマンドを入力するための操作ボタンを表示する。そしてその操作ボタンの何れかをユーザが押下することにより、その操作ボタンに割り当てられた所定の操作信号を監視端末３へ出力する。また、操作表示器４は、操作ボタンによる操作に従って、何れかのセンサ端末２のカメラにより撮像された画像を選択的に監視端末３から受け取って表示してもよい。
【００１８】
無線タグ５は、警備システム１が設置された建物の住人などのユーザ毎に割り当てられたタグ識別コードを記憶し、各ユーザに所持される。なお、タグ識別コードは、全てのユーザで共通のコードとしてもよい。無線タグ５は、バッテリを内蔵し、センサ端末２から質問信号を受信すると、タグ識別コードを含む応答信号を送出する。センサ端末２はタグ識別コードにより建物の住人などのユーザとそれ以外の人物とを識別する。本実施形態では、無線タグ５を所持する人物を許可者と呼ぶ。一方、無線タグ５を所持しない人物は非許可者と呼ぶ。なお、無線タグ５は、周期的あるいは所定のタイミングで能動的にセンサ端末２へタグ識別コードを含む信号を送出するいわゆるアクティブ型タグで構成してもよい。
【００１９】
図２は、警備システム１が設置された建物の外周に設定された監視エリアの一例を示す図である。監視エリアは、戸建家屋の建物の周囲の少なくとも一部に設定される。この例では、監視エリア２００は、建物２１０の外周の一部に接する敷地全体に設定されている。監視エリア２００は、複数の部分エリアに区分され、例えば、建物敷地にあたる監視エリア２００への入口（敷地入口２２０）と建物２１０への入口２３０とをつなぐ領域である入場エリア２０１と、入場エリア２０１以外の領域である常監視エリア２０２の２種類に区分される。そして監視エリア２００全体を監視できるように、建物２１０の外周には、センサ端末２がそれぞれ設置される。また、監視端末３も建物２１０の外周に設置され、操作表示器４は建物２１０の内部に設置される。なお、敷地入口２２０は、監視エリア２００への入場口となる門や門扉に相当するが、敷地境界に塀など物理的な入場規制がない場合には、通常ユーザや訪問者が敷地内に入る際に通る通用口となる。また、建物２１０への入口２３０は、例えば建物の玄関扉に相当する。
【００２０】
入場エリア２０１は、敷地入口２２０から建物２１０の入口２３０までの通路を含む領域に設定される。入場エリア２０１には、許可者だけでなく、非許可者も立ち入ることができる。すなわち、入場エリア２０１において非許可者が検知されても、それだけでは不審者と判断されない。
【００２１】
常監視エリア２０２は、許可者以外の人物の立ち入りを禁止する領域である。そのため、常監視エリア２０２に非許可者が立ち入ると、警備システム１は、原則としてその非許可者を不審者と判定する。
【００２２】
また、監視エリア２００の外周の監視外のエリアは、敷地外エリアとされ、監視エリア２００と区別される。さらに、建物２１０に相当するエリアは屋内エリアとされ、監視エリア２００及び敷地外エリアと区別される。この屋内エリアは、原則として許可者のみが進入できるエリアであり、非許可者が進入すると不審者と判定される。ただし、監視端末３により、入場を許可する操作、例えば、監視解除操作または玄関の解錠操作が行われた後は、非許可者が進入しても不審者と判定されない。
なお、図２に示した例では、監視エリアは、敷地内のうちの建物の外周の一部領域のみに設定されているが、監視エリアは建物の外周全域に設定されていてもよい。
【００２３】
図３は、センサ端末２の概略構成図である。センサ端末２は、センサ２１、タグリーダ２２、カメラ２３、宅内通信部２４、スピーカ２５、記憶部２６及びセンサ処理部２７を有する。
【００２４】
センサ２１は、監視エリア内に存在する人物の位置を周期的に検知する人体検知センサである。センサ２１として、例えば、レーザ測距センサを利用できる。レーザ測距センサは、予め設定された走査範囲（例えば、180°）にわたって水平方向に所定の角度ステップ（例えば、0.25°単位）で、例えば約870nmの波長を持つ近赤外線のパルスレーザを投光し、そのレーザの反射光を検出する。そして、レーザ測距センサは、例えばTime-of-Flight法により、レーザを反射した物体までの距離を測定する。センサ２１は、一定の周期（例えば、200msec）で走査範囲全体を走査し、その走査範囲内の各方位における、レーザが反射された点までの距離を測定し、測定された距離をパルスレーザを投光した方位と対応付けた測距データをセンサ処理部２７へ通知する。
なお、センサ２１は、レーザを水平及び垂直方向に２次元に走査し、走査方位と測定距離からなる３次元データを得るように構成してもよい。また、測距方法に関しては、公知の様々な方法を採用すればよく、例えば、位相差方式、三角測量方式などが利用できる。
【００２５】
タグリーダ２２は、監視エリア内に進入した人物を識別するための情報を取得する人体識別センサの一例である。
タグリーダ２２は、例えば、900MHz帯又は2.4GHz帯の周波数で無線タグ５と通信する。タグリーダ２２は、信号の送出方向について指向性を有するアンテナを備える。タグリーダ２２のアンテナとして、例えば、複数の小さいアンテナを備え、各アンテナから送出する電波の位相を調整して合成波の進行方向を制御するアダプティブアレイアンテナを利用することができる。タグリーダ２２は、予め設定された検知範囲（例えば、180°）にわたって水平方向に所定の角度ステップ（例えば、5°単位）で、質問信号を送出する。そして、タグリーダ２２は、質問信号に応答した無線タグ５から応答信号を受信すると、その応答信号を解析して、応答信号に含まれるタグ識別コードを抽出する。そして、タグリーダ２２は、抽出したタグ識別コードを質問信号を送出した方位と対応付けたタグデータをセンサ処理部２７へ通知する。なお、タグリーダ２２は、一定の周期（例えば、200msec）で検知範囲全体を走査し、その周期毎にタグデータをセンサ処理部２７へ通知する。
なお、タグリーダ２２は、信号の受信方向について指向性を有するアンテナを備えてもよいし、送信及び受信方向の両方に指向性を有するアンテナを備えてもよい。また、タグリーダ２２を三つ配置して三点測量方式を用いることにより無線タグ５の位置を特定することもできる。
【００２６】
なお、本実施形態では、タグリーダ２２の検知範囲が、同じセンサ端末２のセンサ２１の走査範囲に含まれる監視エリアと略同一範囲となり、監視エリア内の任意の位置に対する、タグデータにおける方位と測距データにおける方位が同じになるようにタグリーダ２２とセンサ２１は設置されるものとする。
【００２７】
カメラ２３は、所定の周期（例えば、200msec）で監視エリア内の所定領域を撮影し、その所定領域の画像を生成する。そしてカメラ２３は生成した画像をセンサ処理部２７へ渡す。所定領域は、例えば、同じセンサ端末２のセンサ２１の走査範囲に含まれる監視エリアを撮影可能なように設定される。例えば、図２の例では、各センサ端末２が有するカメラ２３は、約180°の画角を有するものが用いられる。
【００２８】
宅内通信部２４は、センサ端末２と監視端末３とを通信可能に接続する。そのために、宅内通信部２４は、例えば、センサ端末２と監視端末３とが、特定小電力無線通信などの所定の無線通信方式に従って接続されている場合、その無線通信用インターフェース回路を有する。あるいは、宅内通信部２４は、センサ端末２と監視端末３とを接続する通信回線を終端するインターフェース回路を有してもよい。
【００２９】
スピーカ２５は、センサ処理部２７から受け取った音声データを音声信号として出力する。
【００３０】
記憶部２６は、例えば、不揮発性の半導体メモリなどを有し、センサ端末２で利用される各種の情報及びプログラムを記憶する。
【００３１】
記憶部２６は、監視エリア全体の範囲、監視エリア内の各部分エリア（入場エリア、常監視エリア）の範囲、監視エリアの外から監視エリアへの入口、すなわち敷地外から敷地内へ入場するための敷地入口の位置、屋内エリアとの境界の位置及び建物の入口の位置を表すマップ情報を記憶するマップ情報記憶手段として機能する。
例えば、記憶部２６は、図２に示された監視エリア２００の情報を、監視エリア２００の左下の角の位置を原点とする２次元座標系で表されたマップ情報として保有する。監視エリア２００は、外辺の座標により敷地外エリアとの境界が規定され、内辺の座標により建物との境界が規定される。そして、外辺で囲まれた領域のうち、建物との境界となる内辺で囲まれた領域を除いた領域を、監視エリア２００の範囲とする。
また、入場エリア２０１、常監視エリア２０２など、監視エリア２００内の各部分エリアの範囲を表す情報は、それら部分エリアの境界線で囲まれた領域として規定する。また、敷地入口２２０の位置は、監視エリア２００を示すマップ上で、敷地入口２２０と隣接する所定幅の領域として規定し、同様に、建物の入口２３０の位置は入口２３０と隣接する一定幅の領域として規定する。
【００３２】
また、記憶部２６は、センサ処理部２７が、センサ２１による測距データから監視エリア内で検知された人物の位置を算出するために必要な情報として、監視エリア内のセンサ端末２の設置位置を表す座標、センサ２１の走査範囲の基準方向（例えば、走査範囲の中心方向）、監視エリアに人がいない状態で測定されたセンサ２１による基準測定データなどを記憶する。
さらに、記憶部２６は、センサ処理部２７が、監視エリア内で検知した人物とタグリーダ２２により検知されたタグ識別コードとを対応付けるために必要な情報として、タグリーダ２２の検知範囲の基準方向（例えば、検知範囲の中心方向）、ユーザが持つ予め登録された無線タグ５のタグ識別コード（以下、ユーザ識別コードと称する）などを記憶する。
さらに、記憶部２６は、センサ端末２の識別コードを記憶する。そして、記憶部２６は、記憶されている情報及びプログラムをセンサ処理部２７へ出力する。あるいは、記憶部２６は、センサ処理部２７から受け取った情報を記憶する。
【００３３】
センサ処理部２７は、少なくとも一つのプロセッサ及びその周辺回路を有する。そして、センサ処理部２７は、センサ端末２の各部を制御する。また、センサ処理部２７は、カメラ２３により撮影された画像を宅内通信部２４を介して監視端末３へ送信する。また、センサ処理部２７は、警告メッセージなどの音声データを監視端末３から受信すると、その音声データをスピーカ２５へ伝達する。
【００３４】
また、センサ処理部２７は、センサ２１から受け取った一周期分の測距データに基づいて、監視エリア内にいる人物を検知するとともに、検知した人物とタグリーダ２２により検知された無線タグ５とを対応付ける。そのために、センサ処理部２７は、そのプロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールとして、移動体検出手段２７１と、同一人物判定手段２７２と、権限識別手段２７３と、を有する。
【００３５】
移動体検出手段２７１は、センサ２１から受け取った測距データを記憶部２６に記憶されている基準測定データと比較し、所定以上の距離変化が生じている方向（走査方位）を抽出し、所定以上の連続性（例えば、一般的な人のサイズ）を持った距離変化方向群を、監視エリアに進入した人物として検出する。そして、移動体検出手段２７１は、記憶部２６に記憶されているマップ情報と、そのセンサ端末２の設置位置座標及びセンサ２１の走査範囲の基準方向と、検出した人物に係る代表測距データ（例えば、距離変化方向群の中心の走査方位及び測定距離とする）とから、監視エリア内の人物の位置（すなわち、マップ情報上の位置座標）を算出する。なお、このような位置の算出は、単なる座標系の変換演算により行えるので、その詳細は省略する。また、移動体検出手段２７１は、各人物の位置座標を、マップ情報に含まれる各部分エリアの範囲と比較して、その人物の位置がどの部分エリアに含まれるかを判別する。なお、移動体検出手段２７１は、複数の距離変化方向群が抽出された場合、各距離変化方向群毎に人物か否かを判別し、その人物の位置を算出するとともに、その人物の位置がどの部分エリアに含まれるかを判別する。
【００３６】
同一人物判定手段２７２は、現走査で検出された人物が前回の走査で検出された人物か否かを判定する。前回の走査で検出された人物か否かの判定には、例えば、公知の様々なトラッキング処理の何れかを利用することができる。例えば、現走査で検出された着目人物の位置と、１走査前に検知された何れかの人物の位置との距離が、人の移動可能速度から推定される所定距離以下であれば、同一人物判定手段２７２は、着目人物はその１走査前に検知された人物と同一人物であると判定する。さらに、現走査で検出された着目人物の距離変化方向群のサイズと、１走査前に検知された何れかの人物の距離変化方向群のサイズとの差が所定以下であることを同一人物の判定条件としてもよい。
現走査における着目人物と１走査前に検知された何れかの人物が同一人物と判定された場合、同一人物判定手段２７２は、その同一人物と判定された人物に１走査前に割り当てられていた人識別コードをその着目人物に割り当てる。一方、現走査における着目人物と１走査前に検知された何れの人物とも同一人物と判定されなかった場合、同一人物判定手段２７２は、着目人物は監視エリアに新たに進入した人物と判定し、新たな人識別コードを着目人物に割り当てる。
【００３７】
権限識別手段２７３は、タグリーダ２２から受信したタグ識別コードに基づいて、着目人物が無線タグ５と対応するか否か、つまり許可者であるか非許可者であるかを判定する。
権限識別手段２７３は、移動体検出手段２７１が人物を検出したときにタグリーダ２２からタグデータを受信したか否かを判定する。そして、タグデータを受信していない場合、着目人物は無線タグ５と対応しないと判別し、タグデータを受信している場合、さらに、受信したタグ識別コードが記憶部２６に予め登録されたユーザ識別コードの何れかと一致するか否かを判定する。そして、何れのユーザ識別コードとも一致しない場合、着目人物は無線タグ５と対応しないと判別し、何れかのユーザ識別コードと一致する場合、さらに、着目人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値（例えば、5°）以下であるか否かを判定する。そして、着目人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値以下である場合、着目人物は無線タグ５と対応すると判別する。
なお、権限識別手段２７３は、着目人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値以下であるか否かを判定するのではなく、タグデータにおける方位が着目人物についての距離変化方向群の範囲内にあるか否かを判定することにより、着目人物が無線タグ５と対応するか否かを判別してもよい。
【００３８】
センサ処理部２７は、移動体検出手段２７１が人物を検出した場合、その人物の人識別コードと、検出した時刻を表す時刻情報と、検出した位置及びその位置の部分エリアを表す位置情報と、その人物が無線タグ５と対応するか否かを表すタグリンク情報と、タグ識別コードとを、センサ検知情報としてセンサ端末２の識別コードとともに宅内通信部２４を介して監視端末３へ送信する。なお、タグリンク情報は、検出した人物が無線タグ５と対応する場合、タグリンク有となり、検出した人物が無線タグ５と対応しない場合、タグリンク無となる。
【００３９】
図４は、センサ処理部２７による人物検出処理の動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶部２６に記憶されているプログラムに基づき主にセンサ処理部２７によりセンサ端末２の各部と協働して実行される。図４に示すフローチャートは、センサ２１から測距データを受け取ったタイミングで実行される。
【００４０】
センサ２１から測距データを受け取ると、移動体検出手段２７１は、受け取った測距データを基準測定データと比較し、監視エリアに人物が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０１）。監視エリアに人物が存在しない場合、センサ処理部２７は、一連のステップを終了する。一方、監視エリアに人物が存在する場合、センサ処理部２７は、処理をステップＳ４０２に移す。なお、ステップＳ４０２〜Ｓ４１２の処理は、検出された人物毎に実行される。ステップＳ４０２において、移動体検出手段２７１は、着目人物の位置を算出するとともに、その着目人物の位置がどの部分エリアに含まれるかを判別する（ステップＳ４０２）。
【００４１】
次に、同一人物判定手段２７２は、現走査で検出された着目人物が、前回の走査で検出された人物か否かを判定する（ステップＳ４０３）。同一人物判定手段２７２は、着目人物が前回の走査で検出された人物である場合（ステップＳ４０４のＹｅｓ）、着目人物に、前回の走査で既に割り当てられていた人識別コードを割り当てる（ステップＳ４０５）。一方、同一人物判定手段２７２は、着目人物が前回の走査で検出された人物でない場合（ステップＳ４０４のＮｏ）、着目人物に新たな人識別コードを割り当てる（ステップＳ４０６）。
【００４２】
次に、権限識別手段２７３は、タグリーダ２２からタグデータを受信したか否かを判定する（ステップＳ４０７）。タグデータを受信している場合、権限識別手段２７３は、タグ識別コードが記憶部２６に予め登録されたユーザ識別コードの何れかと一致するか否かを判定する（ステップＳ４０８）。何れかのユーザ識別コードと一致する場合、権限識別手段２７３は、着目人物の検出方位と、検出された無線タグ５の検知方位の差が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０９）。着目人物の検出方位と、検出された無線タグ５の検知方位の差が所定値以下である場合、権限識別手段２７３は、着目人物は無線タグ５と対応する、つまり許可者であると判別する（ステップＳ４１０）。一方、タグデータを受信していない場合、何れのユーザ識別コードとも一致しない場合、または検出された人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値より大きい場合、権限識別手段２７３は、着目人物は無線タグ５と対応しない、つまり非許可者であると判別する（ステップＳ４１１）。
【００４３】
次に、センサ処理部２７は、人識別コードと、時刻情報と、位置情報と、タグリンク情報と、タグ識別コードとを、センサ端末２の識別コードとともに監視端末３へ送信する（ステップＳ４１２）。センサ処理部２７は、検出した全ての人物についてステップＳ４０１〜Ｓ４１２の処理が完了すると、一連のステップを終了する。
【００４４】
図５は、監視端末３の概略構成図である。監視端末３は、宅内通信部３１、センタ通信部３２、記憶部３３及び監視処理部３４を有する。
【００４５】
宅内通信部３１は、監視端末３とセンサ端末２とを通信可能に接続する。そのために、宅内通信部３１は、例えば、監視端末３とセンサ端末２とが、特定小電力無線通信などの所定の無線通信方式に従って接続されている場合、その無線通信用インターフェース回路を有する。あるいは、宅内通信部３１は、監視端末３とセンサ端末２とを接続する通信回線を終端するインターフェース回路を有してもよい。
そして宅内通信部３１は、監視処理部３４より出力された制御信号、音声データなどをセンサ端末２へ送信する。また宅内通信部３１は、センサ端末２が検出した人物についての人識別コード、時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コード、または画像信号などをセンサ端末２から受信し、監視処理部３４へ渡す。
【００４６】
センタ通信部３２は、監視端末３を公衆通信回線に接続するためのインターフェース回路を有する。そしてセンタ通信部３２は、例えば、監視センタ装置６へ不審者が検知されたことを通報する場合、監視処理部３４の制御に従って、監視端末３と監視センタ装置６間の接続処理を行う。そしてセンタ通信部３２は、監視端末３と監視センタ装置６間で接続が確立された後、監視処理部３４から受け取った、警備システム１または警備システム１が設置された建物の識別コードと、不審者が検知されたことを示す異常通報信号を公衆通信回線を介して監視センタ装置６へ送信する。またセンタ通信部３２は、センサ端末２により撮像された画像も、公衆通信回線を介して監視センタ装置６へ送信してもよい。センタ通信部３２は、上記のような各種情報の通報が終わると、監視端末３と監視センタ装置６間の接続を開放する処理を行う。
【００４７】
記憶部３３は、例えば、不揮発性の半導体メモリなどを有し、監視端末３で利用される各種の情報及びプログラムを記憶する。記憶部３３は、センサ端末２の記憶部２６と同様に、マップ情報記憶手段として機能し、監視エリアのマップ情報を記憶する。
さらに、記憶部３３は、監視端末３と接続された各センサ端末２の識別コード、監視エリア内における各センサ端末２の設置位置を表す座標などを記憶する。
さらに記憶部３３は、監視エリア内で検知された人物が存在する場合、その人物について設定された追跡データを記憶する。なお、追跡データの詳細については後述する。
さらに、記憶部３３は、各センサ端末２から受信した画像を記憶してもよい。そして記憶部３３は、記憶されている情報及びプログラムを監視処理部３４へ出力する。あるいは、記憶部３３は、監視処理部３４から受け取った情報を記憶する。
【００４８】
監視処理部３４は、少なくとも一つのプロセッサ及びその周辺回路を有する。また監視処理部３４は、タイマ回路を有する。そして、監視処理部３４は、監視端末３の各部を制御する。また、監視処理部３４は、各センサ端末２から受け取った情報に基づいて、監視エリア内にいる人物が不審者か否かを判定し、各種の警告処理を実行する。そのために、監視処理部３４は、そのプロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールとして、位置追跡手段３４１と、行動検出手段３４２と、判定手段３４３と、を有する。
【００４９】
位置追跡手段３４１は、宅内通信部３１を介してセンサ端末２から監視エリア内に存在する人物についての情報を受信すると、その人物に対する追跡データを記憶部３３に記録してその人物の位置を追跡する。
図６に追跡データの例を示す。図６に示すように、追跡データは、人識別コード６０１毎に管理され、時刻６０２、位置（エリア）６０３、タグリンク情報６０４、タグ識別コード６０５、入場許可フラグ６０６、入館許可フラグ６０７及びイベント情報６０８が含まれる。なお、便宜上、図６の各欄においてその内容を表す文言が示されているが、実際には、その文言に対応するコードが記憶部３３に記憶されている。
位置追跡手段３４１は、新たに受信した人識別コードが既に追跡データに記録されている場合、受信した時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コードを、それぞれその人識別コードにおける直前の情報が記録された行の次の行の時刻６０２、位置６０３、タグリンク情報６０４、タグ識別コード６０５の欄に関連付けて記録する。一方、位置追跡手段３４１は、新たに受信した人識別コードがまだ追跡データに記録されていない場合、その人識別コードを追跡データに新たに追加する。そして、受信した時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コードを、それぞれ追加した人識別コードの先頭行の時刻６０２、位置６０３、タグリンク情報６０４、タグ識別コード６０５の欄に関連付けて記録する。
【００５０】
行動検出手段３４２は、位置追跡手段３４１が追跡データを更新したとき、後述するタイマが満了したとき、または一定期間毎に、追跡データに基づいて、監視エリア内における人物の行動についてのイベントの発生を検出し、検出したイベントの識別コードを追跡データ中のイベント情報６０８に記録する。なお、行動検出手段３４２がイベントとして検出する行動には、人物が特定のエリアへ移動する行動が含まれる。
【００５１】
判定手段３４３は、行動検出手段３４２が検出した各イベントに対応する処理を実行し、監視エリア内に不審者が存在するか否かを判定する。
【００５２】
図７は、監視処理部３４による追跡データに基づく処理の動作を示すフローチャートである。なお、以下に説明する動作のフローは、予め記憶部３３に記憶されているプログラムに基づき主に監視処理部３４により監視端末３の各部と協働して実行される。図７に示すフローチャートは、センサ端末２から監視エリア内に存在する人物についての情報を受け取ったタイミングで実行される。
【００５３】
位置追跡手段３４１は、センサ端末２から監視エリア内に存在する人物についての情報を受信すると、受信した人識別コードが既に追跡データに記録されているか否かを判別する（ステップＳ７０１）。位置追跡手段３４１は、受信した人識別コードが既に追跡データに記録されている場合、その人識別コードにおける直前の情報が記録された行の次の行の各欄に受信した時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コードを記録する（ステップＳ７０２）。一方、位置追跡手段３４１は、受信した人識別コードがまだ追跡データに記録されていない場合、その人識別コードを追跡データに新たに追加し、追加した人識別コードの先頭行の各欄に受信した時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コードを記録する（ステップＳ７０３）。
【００５４】
ステップＳ７０２又はステップＳ７０３において位置追跡手段３４１が追跡データを更新して人物の位置を追跡すると、行動検出手段３４２は、追跡データに基づいて各イベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ７０４）。行動検出手段３４２は、イベントの発生を検出しなかった場合、一連のステップを終了する。一方、行動検出手段３４２は、イベントの発生を検出した場合、検出したイベントの識別コードをイベント情報６０８に記録する（ステップＳ７０５）。次に、判定手段３４３は、行動検出手段３４２が検出したイベントに対応する処理を実行し（ステップＳ７０６）、一連のステップを終了する。
【００５５】
以下、各イベントについて説明する。発生するイベントには、入場イベント、退場イベント、滞留イベント、移動イベント、入館イベント及び退館イベントがある。
【００５６】
入場イベントは、新たな人物が敷地外エリアから監視エリアに進入したことを表すイベントである。
行動検出手段３４２は、追跡データに新たな人識別コードが追加され、そのときの人物の位置６０３が敷地外エリアとの境界の近傍である場合、入場イベントが発生したと判断する。
【００５７】
判定手段３４３は、入場イベントの発生が検出されたとき、その人物が許可者である場合、監視エリアへの進入を許可する。一方、その人物が非許可者であり、敷地入口以外から進入している場合は、入場エリアか常監視エリアかに関わらず、不正に敷地内に入ってきた不審者と判定する。また、その人物が非許可者であり、敷地入口から進入しているときは直ちには不審者と判定せずに、その人物が不審者か否かの判定を保留し、その後の追跡で特定の不審行動が検出されるまで入場エリアへの進入を一時許可する。具体的には、その人物による入場エリア内での滞留行為を所定の許可時間だけ許容する。この許可時間は、入場エリア内において人物が何らかの不審な行為（例えば、ピッキング、覗き、ガラス破り）等を実行する可能性があると推定される時間であり、一時的に誤って進入し、直ぐに引き返したり、配達などの一時的な作業のために要する時間よりも長く設定される。例えば、この許可時間は、３０秒に設定される。この許可時間をどのように設定するかは、監視エリアの広さ、監視目的等に応じて適宜最適化される。
このように、敷地入口から入ってきた人物を不審者と判定する判定基準を敷地入口以外から入ってきた人物を不審者と判定する判定基準より厳格にすることで、配達者、訪問者など、無線タグ５を所持しない人物が正当な事情により敷地入口から入ってきた場合に、そのような人物を不審者と判定することによる誤報の発生を防止できる。一方で、敷地入口以外から入ってきた無線タグを所持しない明らかな不審者を早期検出、通報することができる。
【００５８】
図８は、判定手段３４３により実行される、入場イベント発生時の処理の動作を示すフローチャートである。
判定手段３４３は、入場イベントの発生が検出されると、タグリンク情報６０４がリンク有かリンク無かにより、監視エリア内に新たに進入した人物が許可者であるか否かを判定する（ステップＳ８０１）。その人物が許可者である場合、判定手段３４３は、その人物の入場エリア内への進入を許可し（ステップＳ８０２）、一連のステップを終了する。一方、その人物が非許可者である場合、判定手段３４３は、その人物の位置６０３が敷地入口の近傍か否かにより、その人物が敷地入口から進入したか否かを判定する（ステップＳ８０３）。
その人物が敷地入口以外から進入している場合、判定手段３４３は、その人物を不審者と判定し、監視エリア内への侵入があったことを表す外周侵入異常を、操作表示器４を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置６へ通報し（ステップＳ８０４）、一連のステップを終了する。なお、このとき、判定手段３４３は、警告メッセージの音声データをセンサ端末２へ送信して、スピーカ２５から出力させてもよい。また、不審者と判定した人物が、さらに建物内へ侵入するおそれもあるため、監視処理部３４は、その不審者を継続して追跡する。
一方、その人物が敷地入口から進入している場合、判定手段３４３は、その人物が不審者か否かの判定を保留し、その人物の入場許可フラグ６０６をＯＮに設定して入場エリア内への進入を一時許可する（ステップＳ８０５）。この場合、判定手段３４３は、入場エリアへの進入を一時許可した非許可者を継続して追跡する。そのために、判定手段３４３は、許可時間が経過した後にその人物が入場エリア内に残っているか否かを確認するためのタイマを起動し（ステップＳ８０６）、一連のステップを終了する。この許可時間の計時は、敷地入口から進入した人物ごとに行う。
【００５９】
上述した入場エリアへの進入の一時許可は、各人物毎に設定される。そのため、一時許可された人物が入場エリア内に既に存在する場合であっても、他の人物が敷地入口以外から入場エリアに進入すると、その人物は不審者と判定され、外周侵入異常が通知される。一方、一時許可された人物が既に入場エリア内に存在する場合に、他の人物が敷地入口から進入したときは、その人物に対しても別個に一時許可が設定され、その人物に対する許可時間を計時するタイマが新たに起動される。
【００６０】
退場イベントは、人物が監視エリアから敷地外エリアへ退場したことを表すイベントである。
行動検出手段３４２は、追跡データに記録された人物についての情報がセンサ端末２から一定期間連続して通知されず、その人物の最後の位置６０３が敷地外との境界の近傍である場合、退場イベントが発生したと判断する。この一定期間は、例えば、センサ端末２のセンサ２１における１走査、あるいは複数走査に相当する期間とすることができる。
【００６１】
判定手段３４３は、退場イベントの発生が検出されると、その人物についての追跡処理を終了する。つまり、判定手段３４３は、追跡データからその人物（人識別コード）についての情報を削除する。なお、その人物についての情報は、ユーザが確認できるように一定時間保持してから削除してもよい。また、その人物が不審者と判定されていた場合、不審者が検知されたことを監視装置で確認して復旧信号が入力されるまで、その人物についての情報は削除しないようにしてもよい。
【００６２】
滞留イベントは、入場エリアへの進入を一時許可した非許可者が入場エリア内に滞在している時間が許可時間を越えたことを表すイベントである。
行動検出手段３４２は、追跡データの入場許可フラグ６０６がＯＮに設定された人物について計時中のタイマが許可時間を計時完了したとき、その人物について滞留イベントが発生したと判断する。
【００６３】
判定手段３４３は、滞留イベントの発生が検出されると、その人物は何らかの不審な行為を実行するために進入した不審者と判定する。そして、判定手段３４３は、外周侵入異常を、操作表示器４を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置６へ通報する。
【００６４】
移動イベントは、人物が入場エリアから常監視エリアに移動したことを表すイベントである。
行動検出手段３４２は、追跡データにおいて、位置６０３が入場エリア内の位置から常監視エリア内の位置に変化した人物がいる場合、移動イベントが発生したと判断する。
【００６５】
判定手段３４３は、移動イベントの発生が検出されると、追跡データのタグリンク情報６０４がリンク有かリンク無かにより、その人物が許可者か非許可者かを判定する。そして、判定手段３４３は、その人物が許可者の場合、特に処理を行わない。一方、その人物が非許可者の場合、さらに入場許可フラグ６０６がＯＮであるか否かにより、その人物が入場エリアへの進入を一時許可した非許可者か否かを判定する。その人物が入場エリアへの進入を一時許可した非許可者でない場合、既にその人物は不審者と判定して、外周侵入異常を通知しているので、特に処理を行わない。一方、その人物が入場エリアへの進入を一時許可した非許可者の場合、その人物は、空き巣、潜伏等の目的で不正に侵入してきた不審者と判定する。そして、判定手段３４３は、外周侵入異常を、操作表示器４を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置６へ通報する。
【００６６】
入館イベントは、人物が監視エリアから屋内エリア（建物）へ移動したことを表すイベントである。
行動検出手段３４２は、追跡データに記録されている人物についての情報がセンサ端末２から一定期間連続して通知されず、その人物の最後の位置６０３が建物との境界の近傍である場合、入館イベントが発生したと判断する。この一定期間は、例えば、センサ端末２のセンサ２１における１走査、あるいは複数走査に相当する期間とすることができる。本実施形態では、行動検出手段３４２は、入館イベントとして検出される行動、つまり人物が屋内エリアへ移動する行動を特定行動として検出する。
【００６７】
判定手段３４３は、入館イベントの発生が検出されると、その人物が不審者である場合、建物内への侵入があったことを表す建物侵入異常を、操作表示器４を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置６へ通報する。そのために、判定手段３４３は、まず、その人物が許可者か非許可者かを判定する。そして、その人物が許可者の場合には、建物侵入異常を通知しない。また、許可者が入館するときに入場エリア内にいた非許可者は、許可者の同行者である可能性が高いため、その非許可者に所定の同行許可時間だけ入館許可の設定を行う。この同行許可時間は、許可者が非許可者と共に屋内エリアへ移動しているとみなせる時間であり、例えば、5秒に設定される。
【００６８】
しかし、許可者が入館する直前になって初めて入場エリア内に現れた非許可者は、ユーザが入館するタイミングで建物への侵入を図る押し込み強盗であるおそれがある。そこで、判定手段３４３は、許可者が入館する所定時間以上前の所定期間に入場エリア内に存在していたことを条件にその非許可者に入館許可の設定を行う。この場合の所定時間は、一般にユーザが訪問者に応対するのにかかる最低時間、または、敷地外から入場エリアに進入したユーザが入場エリアを通過するのにかかる最低時間とすることができ、例えば、5秒に設定される。
【００６９】
また、許可者が入館する前にその許可者の近傍に存在しなかった非許可者も、ユーザが入館するタイミングで建物への侵入を図る押し込み強盗であるおそれがある。そこで、判定手段３４３は、非許可者が所定期間に許可者の近傍に存在していたことを条件にその非許可者に入館許可の設定を行う。
【００７０】
判定手段３４３は、入館した人物が非許可者の場合、その非許可者に入館許可が設定されているか否かを判定し、入館許可が設定されている場合はその非許可者を不審者でないと判定し、建物侵入異常を通知しない。一方、入館許可が設定されていない場合、その直前の同行許可時間内に許可者が入館していないと考えられる。しかし、許可者に促されて非許可者が許可者より先に入館し、直後に許可者が入館することもあり得る。そこで、判定手段３４３は、非許可者が入館した後の所定時間内に許可者も入館した場合にも、その非許可者を不審者でないと判定し、建物侵入異常を通知しない。この所定時間は、例えば同行許可時間と同じ時間に設定される。一方、非許可者が入館した後の所定時間内に許可者が入館しない場合は、その人物は、空き巣、押し込み強盗等の不審者と判定する。そして、判定手段３４３は、建物侵入異常を、操作表示器４を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置６へ通報する。
なお、非許可者が入館した後の所定時間内に許可者が入館した場合であっても、上述の所定期間にその非許可者が入場エリア内に存在していなかった場合は、その非許可者を不審者と判定して建物侵入異常を通知する。また、非許可者が入館した後の所定時間内に許可者が入館した場合であっても、上述の所定期間内にその非許可者が許可者の近傍に存在しなかった場合は、その非許可者を不審者と判定して建物侵入異常を通知する。
【００７１】
これにより、ユーザが入館するタイミングで建物への侵入を図る押し込み強盗等の不審者による不法侵入については確実に建物侵入異常を通知するとともに、配達者、訪問者など、ユーザが同行して入館する人物を不審者と判定することによる誤報の発生を防止できる。
【００７２】
図９は、判定手段３４３により実行される、入館イベント発生時の処理の動作を示すフローチャートである。
判定手段３４３は、入館イベントの発生が検出されると、追跡データにおいて、その人物のタグリンク情報６０４がリンク有かリンク無かにより、その人物が許可者か非許可者かを判定する（ステップＳ９０１）。その人物が許可者の場合、判定手段３４３は、その人物の最後の位置６０３が建物入口の近傍か否かにより、その人物が建物入口から入館したか否かを判定する（ステップＳ９０２）。その人物が建物入口から入館していた場合、判定手段３４３は、追跡データ内に、タグリンク情報６０４がリンク無であり、位置６０３が入場エリア内である人物の情報が存在するか否かにより、入場エリア内に非許可者が存在するか否かを判定する（ステップＳ９０３）。入場エリア内に非許可者が存在する場合、判定手段３４３は、非許可者の位置６０３が入場エリア内となる最初の時刻６０２が、許可者による入館の直前を除く所定期間内であるか否かを判定する（ステップＳ９０４）。所定期間内に非許可者が入場エリア内に存在していた場合、さらに判定手段３４３は、非許可者が許可者の近傍に存在していたか否かを判定する（ステップＳ９０５）。判定手段３４３は、追跡データに基づいて、所定期間内に許可者の位置６０３と非許可者の位置６０３との距離が所定値（例えば、１ｍに相当する値）以下であったか否かにより、非許可者が許可者の近傍に存在していたか否かを判定できる。
【００７３】
非許可者が許可者の近傍に存在していた場合、判定手段３４３は、その非許可者の入館許可フラグ６０７をＯＮにして入館許可の設定を行い、同行許可時間を計時するためのタイマを起動し（ステップＳ９０６）、ステップＳ９０７へ移行する。なお、このタイマが満了（同行許可時間が経過）したとき、判定手段３４３は、追跡データ内に、その非許可者の情報が残っているか否かを判定し、その非許可者の情報が残っている場合、入館許可フラグ６０７をＯＦＦにする。
一方、許可者が建物入口以外から入館していた場合、入場エリア内に非許可者が存在しない場合、所定期間内に非許可者が入場エリア内に存在していなかった場合、または非許可者が許可者の近傍に存在していなかった場合、判定手段３４３は、その非許可者について入館許可の設定を行わず、ステップＳ９０７へ移行する。
【００７４】
ステップＳ９０７で、判定手段３４３は、後述する処理により建物侵入異常を一旦保留している非許可者がいるか否かを判別し、建物侵入異常を一旦保留している非許可者がいる場合、その非許可者を不審者でないと判定して入館を許容する（ステップＳ９０８）。そして判定手段３４３は、一連のステップを終了する。
【００７５】
ステップＳ９０１において、人物が非許可者であった場合、判定手段３４３は、ステップＳ９０２と同様に、その人物が建物入口から入館したか否かを判定する（ステップＳ９０９）。その人物が建物入口から入館していた場合、判定手段３４３は、追跡データにおいて、その非許可者の入館許可フラグ６０７がＯＮか否かにより、その非許可者に入館許可が設定されているか否かを判定する（ステップＳ９１０）。非許可者に入館許可が設定されている場合、判定手段３４３は、その非許可者を不審者でないと判定してその非許可者が入館することを許容し（ステップＳ９１１）、一連のステップを終了する。
【００７６】
一方、非許可者に入館許可が設定されていない場合、判定手段３４３は、建物の入口近傍に許可者が存在するか否かを判定する（ステップＳ９１２）。判定手段３４３は、追跡データにおいて、その非許可者の入館を検出したときに、建物の入口近傍の一定範囲に含まれる位置６０３をもつ許可者の情報が存在するか否かにより、入口近傍に許可者が存在するか否かを判定することができる。なお、入口近傍であるか否かに代えて、入館直前の非許可者の近傍に許可者がいたか否かを判定してもよい。
許可者が入口近傍に存在する場合、判定手段３４３は、ステップＳ９０４、Ｓ９０５と同様に、所定期間内に非許可者が入場エリア内に存在したか否かと、さらに非許可者が許可者の近傍に存在していたか否かとを判定する（ステップＳ９１３、Ｓ９１４）。そして、所定期間内に非許可者が入場エリア内に存在し、かつ、非許可者が許可者の近傍に存在していた場合は、直ちに建物侵入異常とはせず、その非許可者が不審者であるか否かの判定を一旦保留する（ステップＳ９１５）。そして、判定手段３４３は、同行許可時間を計時するためのタイマを起動し、一連のステップを終了する。この時間の計時は、建物へ進入した非許可者ごとに行う。このタイマの計時中に許可者が入館した場合、その非許可者は、ステップＳ９０８において不審者でないと判定され、入館が許容される。一方、このタイマが満了するまでに許可者の入館イベントが検出されなかった場合、判定手段３４３は、その非許可者を不審者と判定して建物侵入異常を建物内に在室するユーザ、監視センタ装置６へ通知する。
【００７７】
一方、非許可者が建物入口以外から入館していた場合、入口近傍に許可者が存在しない場合、所定期間内に非許可者が入場エリア内に存在していなかった場合、または非許可者が許可者の近傍に存在していなかった場合、判定手段３４３は、その非許可者を不審者と判定する。そして、判定手段３４３は、建物侵入異常を、操作表示器４を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置６へ通報し（ステップＳ９１６）、一連のステップを終了する。
【００７８】
なお、ステップＳ９０４、Ｓ９０５の判定処理については、何れか一方又は両方を省略してもよいし、処理の順序を入れ替えてもよい。同様に、ステップＳ９１２、Ｓ９１３、Ｓ９１４の判定処理についても、何れか又は全てを省略してもよいし、処理の順序を入れ替えてもよい。また、ステップＳ９１２〜Ｓ９１４の全ての判定処理を省略する場合は、ステップＳ９１０で入館許可設定されていない非許可者に対して、一律に建物侵入異常を保留する（Ｓ９１５）。
【００７９】
また、ステップＳ９０２、Ｓ９０９において判定される、許可者及び非許可者が入館した入口は建物入口に限定されない。例えば、許可者及び非許可者が勝手口、ベランダ等から入館した場合であっても、他の条件を満たした場合には非許可者の入館を許容するようにしてもよい。あるいは、ステップＳ９０２、Ｓ９０９の判定処理を省略し、許可者及び非許可者がどこから入館したかに関わらず、他の条件を満たした場合には非許可者の入館を許容するようにしてもよい。
【００８０】
また、判定手段３４３は、入館許可フラグ６０７を同行許可時間の経過後にＯＦＦにするのではなく、他の手段により検出されたタイミングでＯＦＦにしてもよい。例えば、玄関の扉の開放を検知する開閉センサをその玄関の扉に設置し、その開閉センサと監視端末３とを接続しておき、許可者が入館した後に扉が閉まった場合に入館許可フラグ６０７をＯＦＦにしてもよい。さらに、入館許可が設定されていない非許可者が入館した後、許可者が入館する前に扉が閉まった場合には、その非許可者を不審者と判定して建物侵入異常を通知してもよい。なお、扉の開閉センサとして、公知の様々なものを利用できるため、ここではその詳細な説明を省略する。
【００８１】
上述した入館許可は、各人物毎に設定される。そのため、入館許可が設定された非許可者が入場エリア内に存在する場合であっても、他の非許可者が建物へ入館すると、その非許可者は不審者と判定され、建物侵入異常が通知される。一方、許可者が入館した時点で複数の非許可者が入場エリア内に存在する場合、非許可者毎に入館の可否が判断されるので、複数の非許可者に同時に入館許可を設定することも可能である。
【００８２】
退館イベントは、人物が屋内エリア（建物）から退出して監視エリアへ進入したことを表すイベントである。
行動検出手段３４２は、追跡データに新たに人識別コードが追加され、そのときの人物の位置６０３が屋内エリアとの境界の近傍である場合、退館イベントが発生したと判断する。
【００８３】
建物から退出した人物が非許可者である場合、訪問者が退館しようとしていること、または建物の住人などのユーザが無線タグ５を忘れて出てきたことが想定される。そこで、判定手段３４３は、退館イベントの発生が検出された場合、入場イベントの発生を検出したときと同様に、その人物が許可者であるときは入場エリアへの進入を許可し、その人物が非許可者であるときは、その人物に対して入場許可フラグ６０６をＯＮに設定し、入場エリアでの滞在を所定の許可時間だけ一時許可する。
【００８４】
なお、図７に示すフローチャートのステップＳ７０４〜Ｓ７０６に示した、イベントの発生の検出処理及び検出したイベントに対応する処理は、位置追跡手段３４１が追跡データを更新したときだけでなく、一定期間毎に実行される。これは、退場イベントまたは入館イベントのように、人物が監視エリアから敷地外エリアまたは屋内エリアへ移動して、センサ端末２により検知できなくなった場合に対応する処理を実行するためである。なお、一定期間は、例えば、センサ端末２のセンサ２１における１走査、あるいは複数走査に相当する期間とすることができる。さらに、上記の処理は、入場イベントで起動したタイマが満了したときにも実行される。これは、滞留イベントのように、監視エリア内の滞在を一時許可した非許可者が許可時間を越えて滞在する場合に、対応する処理を確実に実行するためである。
【００８５】
以上説明してきたように、本発明の一つの実施形態に係る警備システムは、監視エリア内に進入した人物を個別に追跡し、許可者については不審者と判定せず、建物への入館を許容する。また、許可者が建物へ入館した時点で入場エリア内に存在する非許可者には所定の同行許可時間だけ入館許可を設定する。そして、非許可者が建物へ入館したとき、入館許可が設定されている場合、またはその後の所定時間内に許可者が建物へ入館した場合はその非許可者を不審者でないと判定して入館を許容する。一方、入館許可が設定されていず、その後の所定時間内に許可者が建物へ入館しない場合はその非許可者を不審者と判定して建物侵入異常を通知する。これにより、この警備システムは、建物へ侵入した不審者を的確に検知し、通報または警告を行うとともに、ユーザの同行者など、正当な事由で建物へ入館する人物を不審者と誤認識することを防止できるので、不審者検知の誤報の発生を抑制することができる。このように、この警備システムは、監視エリアに進入した人物が不審者であるか否かを的確に識別することができる。
また、この警備システムは、監視エリア内に進入する人物が複数いる場合、人物毎にその位置を追跡して建物への入館許可の設定を行う。これにより、この警備システムは、複数の人物が異なるタイミングで建物へ進入する場合であっても、それぞれの人物が不審者であるか否かを的確に識別することができる。
【００８６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明してきたが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。例えば、監視端末の判定手段は、入場イベントの発生が検出されたとき、非許可者が敷地入口から進入したか否かについて判別しないようにしてもよい。その場合、判定手段は、非許可者が敷地入口から進入しているか否かに関わらず、進入した時点で監視エリア内に許可者がいる場合は、その人物を不審者と判定し、監視エリア内に許可者がいない場合は、その人物が不審者か否かの判定を保留する。この場合も、警備システムは、不審者の建物への不法侵入を未然に防止するととともに、不審者検知の誤報を抑制できる。
また、敷地入口から進入した人物を一時許容する具体例として、入場エリア内での滞在を許容する猶予時間を設定する構成を示したが、該人物が一定距離以上に移動するまで進入を許容する構成や、該人物が敷地内でうろつく等の特定の行動（移動軌跡）をとるまで許容する構成とすることもできる。
【００８７】
また、警備システムにおいて、監視エリア内に常監視エリアを設定しないようにしてもよい。その場合、監視エリアの全範囲が入場エリアとなる。
【００８８】
また、行動検出手段が検出する特定行動は、人物が屋内エリア（建物）へ移動することに限定されない。例えば、入場エリアから常監視エリアへ移動することを特定行動としてもよい。その場合、行動検出手段は、人物が入場エリアから常監視エリアへ移動する行動、つまり移動イベントとして検出される行動を不審行動として検出する。判定手段は、移動イベントが検出されると、その人物が許可者か非許可者かを判定し、その人物が許可者の場合は外周侵入異常を通知しない。また、判定手段は、その許可者が常監視エリアへ移動したときに入場エリア内に存在する非許可者に所定の同行許可時間だけ常監視エリアへの移動許可の設定を行う。
【００８９】
一方、判定手段は、常監視エリアへ移動した人物が非許可者の場合、その非許可者に常監視エリアへの移動許可が設定されているか否かを判定し、移動許可が設定されている場合はその非許可者を不審者でないと判定し、外周侵入異常を通知しない。一方、移動許可が設定されていない場合、その後の所定時間内に許可者が常監視エリアへ移動するか否かを判定する。そして、その後の所定時間内に許可者も監視エリアへ移動した場合は、その非許可者を不審者でないと判定し、外周侵入異常を通知しない。一方、その後の所定時間内に許可者が常監視エリアへ移動しない場合は、その人物は不審者と判定し、外周侵入異常を通知する。
これにより、ユーザと共に常監視エリアへ移動する非許可者を不審者と判定することによる誤報の発生を防止できる。
【００９０】
また、センサ端末は、監視エリア内の人物が許可者か非許可者かを判定するために、センサ端末が有するカメラにより撮影した画像に写った人物の顔を、予め登録されたユーザの顔と照合してもよい。その場合、センサ端末は、撮影した画像に写った人物の顔が、予め登録された何れかのユーザの顔と一致すると判定すると、その人物を許可者とする。一方、センサ端末は、撮影した画像に写った人物の顔が、予め登録された何れのユーザの顔とも一致しないと判定すると、その人物を非許可者とする。この変形例では、顔照合を行うために、例えば、公知の様々な顔照合処理の何れかを採用することができる。またこの場合、センサ端末は、タグリーダを有さなくてもよい。
また、センサ端末は、カメラにより撮像された画像と、監視エリア内に人物がいない場合に撮影され、予め記憶部に記憶された背景画像との背景差分により、またはカメラにより順次撮像された複数の画像間のフレーム間差分により、画像上の変化領域を抽出することで、人物を検出してもよい。この場合、センサ端末は、その変化領域内の少なくとも一点の監視エリア内の位置から人物の測距データを求める。
【００９１】
また、各センサ端末が、監視端末の監視処理部における処理の一部を担うように構成されてもよい。例えば、各センサ端末のセンサ処理部が、監視エリア内に存在する人物の位置を追跡してもよいし、追跡データに基づいて各イベントの発生を検出し、各イベントに対応する処理を実行してもよい。
逆に、監視端末が、各センサ端末のセンサ処理部における処理の一部を担うように構成されてもよい。例えば、監視端末の監視処理部が、監視エリア内にいる人物の位置を算出してもよいし、順次検知した人物が同一人物か否かの判定を行ってもよいし、その人物が許可者か非許可者かを判定してもよい。
あるいは、センサ端末と監視端末とを一つの装置で構成してもよい。
【００９２】
また、監視端末は、監視エリアに囲まれた建物の外周に限らず、他の場所に設置されていてもよい。あるいは、監視端末は、ユーザが携帯する端末であってもよい。この場合、例えば、監視エリア内の建物の外周または建物内には、中継装置が設置される。この中継装置は、各センサ端末と通信するためのインターフェース回路と、ユーザが携帯する監視端末と無線通信するための無線インターフェース回路とを有し、各センサ端末からの情報を中継して監視端末へ送信する。
また、監視エリアは、戸建家屋の敷地に限らず、オフィス、工場の敷地等であってもよく、その場合、屋内エリアは、例えば、オフィスの一室、工場の建物となる。
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００９３】
１    警備システム
２    センサ端末
３    監視端末
４    操作表示器
５    無線タグ
６    監視センタ装置
２１    センサ
２２    タグリーダ
２３    カメラ
２４    記憶部
２５    宅内通信部
２６    スピーカ
２７    センサ処理部
２７１    移動体検出手段
２７２    同一人物判定手段
２７１    権限識別手段
２７４    通知手段
３１    宅内通信部
３２    センタ通信部
３３    記憶部
３４    監視処理部
３４１    位置追跡手段
３４２    行動検出手段
３４３    判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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