(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つのコイルを載置可能に構成された一対のサドルが複数設置されているとともに、前記一対のサドルにおける一方のサドルおよび他方のサドルをそれぞれ移動させることにより前記一対のサドル上に載置した前記コイルをダウンエンド搬送可能に構成された一対のサドル移動手段と、
前記一対のサドルの進行方向に沿ったずれを検知可能に構成された検知手段と、
前記サドル移動手段および前記検知手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするコイル搬送装置。
【請求項２】
前記検知手段が、光を発する複数の発光部と前記複数の発光部のそれぞれに対応してそれぞれ前記光を受光する複数の受光部とを有するエリアセンサからなり、前記サドルが前記サドル移動手段により前記複数の発光部が発する光のうちの一部の光を前記受光部が受光しないように移動する際に、前記制御手段が、前記複数の受光部のうちで前記光を受光しない前記受光部の数の増加を認識することによって、前記サドルのずれを検知可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載のコイル搬送装置。
【請求項３】
前記検知手段が、光を発する複数の測距センサを有し、前記一対のサドルのうちの一方のサドルの傍に前記一方のサドルとの距離を計測するように設けられ、前記制御手段が、前記複数の測距センサのうちで、前記測距センサと前記一対のサドルのうちの前記測距センサから遠い側の他方のサドルとの距離を計測した測距センサを認識することによって、前記サドルのずれを検知可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載のコイル搬送装置。
【請求項４】
コイルのダウンエンド搬送に用いられる一対のサドルのうちの一方のサドルを検知手段により検知するサドル検知ステップと、
前記検知手段が、前記一対のサドルにおいて前記一方のサドルの対である他方のサドルを検知することによって、前記一対のサドルにおける進行方向に沿ったずれを検知するサドルずれ検知ステップと、
を含むことを特徴とするコイルの搬送方法。
【請求項５】
前記検知手段が、光を発する複数の発光部と前記複数の発光部のそれぞれに対応してそれぞれ前記光を受光する複数の受光部とを有するエリアセンサからなり、前記サドルずれ検知ステップは、前記サドルが前記複数の発光部のうちの一部である所定数の発光部の発する光を前記受光部が受光しないように移動する際に、前記複数の受光部のうちで前記光を受光しない前記受光部の数が前記所定数より大きい場合に、前記他方のサドルを検知しているとして前記一対のサドルがずれていると判断するステップであることを特徴とする請求項４に記載のコイルの搬送方法。
【請求項６】
前記検知手段が、光を発する複数の測距センサを有して前記一方のサドルの傍に設けられ、前記サドルずれ検知ステップは、前記複数の測距センサのうちで、前記測距センサから遠い側の前記他方のサドルとの距離を計測した測距センサが存在した場合に、前記他方のサドルを検知しているとして前記一対のサドルがずれていると判断するステップであることを特徴とする請求項４に記載のコイルの搬送方法。
【請求項７】
前記検知手段が前記他方のサドルを検知している状態が所定時間以上継続した場合に、前記一対のサドルが進行方向に沿ってずれていると判断することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載のコイルの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製鉄業などにおいて熱間圧延や冷間圧延の後に円筒状に巻き取られた金属板を搬送するコイルコンベアラインに適用するコイル搬送装置およびコイルの搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コイルの搬送を行う方法として、コイルの巻き取り軸方向が鉛直になるアップエンド搬送と、コイルの巻き取り軸方向が水平になるダウンエンド搬送との２種類がある。アップエンド搬送は、コイルの置き方が乱雑であっても搬送が可能であるという長所がある反面、搬送途中においてコイル搬送装置や床面と擦れて疵が生じたり、コイルの一端部がつぶれる、いわゆる耳折れが発生したりするという短所がある。一方、ダウンエンド搬送は、コイルを搬送する途中において疵や耳折れが発生しないという長所がある反面、コイルが転倒しないように支える載置台としてのサドルが必要であり、コイルをサドルの中央に適切に載置しないと、コイルが転倒してしまうという短所がある。
【０００３】
このような２種類のコイルの搬送に関して長所と短所とを考慮すると、疵や耳折れはコイルの品質異常になってしまうことから、この品質異常を回避するためにダウンエンド搬送が行われる。しかしながら、上述したように、ダウンエンド搬送においては、コイルが転倒する可能性が高いという問題がある。
【０００４】
そこで、ダウンエンド搬送を安定して行うために、種々の方法が提案されている。特許文献１には、第１のコイル搬送チェーンコンベアとその後段に設けられた第２のチェーンコンベアとを、その搬送方向が交差するように配置する方法が提案されている。特許文献２には、コンベア間におけるコイルの受け渡しを円滑に行う方法が提案されている。特許文献３には、ダウンエンド搬送におけるコイルの停止位置、すなわちサドルの停止位置を制御する方法が提案されている。
【０００５】
また、特許文献４には、搬送コンベア上のコイルの搬送ラインからの位置ずれを検知する方法が記載されており、アップエンド搬送においてコイルの位置ずれを検知することによって搬送コンベア上からの落下を防止して搬送を安定して行う方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２５６２１２号公報
【特許文献２】特開平１１−１０６０３５号公報
【特許文献３】特開２００１−２４０２３４号公報
【特許文献４】特開平５−１３３７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ダウンエンド搬送においては、コイルは下部から複数のサドルにより支持されていることから、サドルがずれるとコイルが落下してしまう。そこで、特許文献１〜３に記載された方法を採用しようとしても、これらの特許文献１〜３においてはサドルのずれについて想定されていないため、サドルのずれによって生じるコイルの落下を防止することが困難である。
【０００８】
そこで、特許文献４に記載された方法を採用することが考えられるが、特許文献４に記載された方法は、アップエンド搬送におけるコイルの位置ずれを検知する方法であることから、ダウンエンド搬送に適用することは困難である。さらに、ダウンエンド搬送においては、コイル自体がコンベア上で搬送ラインからずれることがなく、サドルについても搬送ラインから外にずれる可能性は極めて低い。そのため、特許文献４に記載された方法では、ダウンエンド搬送において、サドルの搬送ラインに沿ったずれを検知することができず、サドルのずれにより生じるコイルの落下を防止することが困難であった。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、一対のサドルを用いたコイルのダウンエンド搬送において、種々の異常によって一対のサドルにずれが生じた場合にも、そのサドルのずれを速やかに検知することができるコイル搬送装置およびコイルの搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、上記目的を達成するために、本発明に係るコイル搬送装置は、１つのコイルを載置可能に構成された一対のサドルが複数設置されているとともに、一対のサドルにおける一方のサドルおよび他方のサドルをそれぞれ移動させることにより一対のサドル上に載置したコイルをダウンエンド搬送可能に構成された一対のサドル移動手段と、一対のサドルの進行方向に沿ったずれを検知可能に構成された検知手段と、サドル移動手段および検知手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係るコイル搬送装置は、上記の発明において、検知手段が、光を発する複数の発光部と複数の発光部のそれぞれに対応してそれぞれ光を受光する複数の受光部とを有するエリアセンサからなり、サドルがサドル移動手段により複数の発光部が発する光のうちの一部の光を受光部が受光しないように移動する際に、制御手段が、複数の受光部のうちで光を受光しない受光部の数の増加を認識することによって、サドルのずれを検知可能に構成されていることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係るコイル搬送装置は、上記の発明において、検知手段が、光を発する複数の測距センサを有し、一対のサドルのうちの一方のサドルの傍に一方のサドルとの距離を計測するように設けられ、制御手段が、複数の測距センサのうちで、測距センサと一対のサドルのうちの測距センサから遠い側の他方のサドルとの距離を計測した測距センサを認識することによって、サドルのずれを検知可能に構成されていることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係るコイルの搬送方法は、コイルのダウンエンド搬送に用いられる一対のサドルのうちの一方のサドルを検知手段により検知するサドル検知ステップと、検知手段が、一対のサドルにおいて一方のサドルの対である他方のサドルを検知することによって、一対のサドルにおける進行方向に沿ったずれを検知するサドルずれ検知ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明に係るコイルの搬送方法は、上記の発明において、検知手段が、光を発する複数の発光部と複数の発光部のそれぞれに対応してそれぞれ光を受光する複数の受光部とを有するエリアセンサからなり、サドルずれ検知ステップは、サドルが複数の発光部のうちの一部である所定数の発光部の発する光を受光部が受光しないように移動する際に、複数の受光部のうちで光を受光しない受光部の数が所定数より大きい場合に、他方のサドルを検知しているとして一対のサドルがずれていると判断するステップであることを特徴とする。
【００１５】
本発明に係るコイルの搬送方法は、上記の発明において、検知手段が、光を発する複数の測距センサを有して一方のサドルの傍に設けられ、サドルずれ検知ステップは、複数の測距センサのうちで、測距センサから遠い側の他方のサドルとの距離を計測した測距センサが存在した場合に、他方のサドルを検知しているとして一対のサドルがずれていると判断するステップであることを特徴とする。
【００１６】
本発明に係るコイルの搬送方法は、上記の発明において、検知手段が他方のサドルを検知している状態が所定時間以上継続した場合に、一対のサドルが進行方向に沿ってずれていると判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係るコイル搬送装置およびコイルの搬送方法によれば、一対のサドルを用いたコイルのダウンエンド搬送において、種々の異常によって一対のサドルにおいてずれが生じた場合にも、そのサドルのずれを速やかに検知することができ、搬送中のコイルの落下を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態によるコイル搬送装置の全体構成を示す略線図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本発明の第１の実施形態によるコイル搬送装置のサドル部分を拡大した平面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、本発明の第１の実施形態によるコイル搬送装置のサドル部分を拡大した側面図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施形態によるコイルの搬送方法におけるコイルの搬送の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１の実施形態によるセンサとサドルとの位置関係を説明するための模式図である。
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の第１の実施形態によるセンサとサドルとの正常時の位置関係を説明するための模式図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の第１の実施形態によるセンサとサドルとの異常時の位置関係を説明するための模式図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本発明の第２の実施形態によるセンサとサドルとの正常時の位置関係を説明するための模式図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本発明の第２の実施形態によるセンサとサドルとの異常時の位置関係を説明するための模式図である。
【図７】図７は、本発明の第２の実施形態によるコイルの搬送方法におけるコイルの搬送の制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する実施形態によって限定されるものではない。
【００２０】
まず、本発明の第１の実施形態によるコイル搬送装置について説明する。図１は、この第１の実施形態によるコイル搬送装置１を示す。
【００２１】
図１に示すように、この第１の実施形態によるコイル搬送装置１は、モータ１０と、チェーン１１、センサ１４およびプロセスコンピュータ３０とを備え、この第１の実施形態において後述するサドル（図示せず）上に載置されたコイル２０をコンベア搬送によってダウンエンド搬送可能に構成されている。モータ１０は、チェーン１１を送り出し駆動するためのチェーン駆動手段である。チェーン１１は、無端ベルト状の動力伝達手段であり、モータ１０の回転運動を物体の搬送運動に変換可能に構成されている。センサ１４は、サドルのずれを検知可能に構成された検知手段である。また、プロセスコンピュータ３０は、センサ１４から出力される情報データを入力可能および演算処理可能に構成されているとともに、モータ１０の駆動を制御することによって、チェーン１１の駆動を制御可能に構成される制御手段である。
【００２２】
図２Ａおよび図２Ｂはそれぞれ、コイル搬送装置１におけるセンサ１４が設けられたサドル部分の平面図および側面図である。図２Ａに示すように、この第１の実施形態においては、チェーン１１は、平行に配置されたチェーン１１ａ，１１ｂからなる。チェーン１１ａ，１１ｂはそれぞれ、外側プレート１１１ａ，１１１ｂと、内側プレート１１２ａ，１１２ｂと、ローラ１１３ａ，１１３ｂと、ピン１１４ａ，１１４ｂと、ブッシュ（図２中、図示せず）とを備えて構成される。また、チェーン１１ａ，１１ｂはそれぞれ、車輪１２ａ，１２ｂを備える。そして、モータ１０およびチェーン１１ａ，１１ｂにより一対のサドル１３ａ，１３ｂをそれぞれ移動させる一対のサドル移動手段が構成されている。
【００２３】
また、図２Ｂに示すように、サドル１３ａ，１３ｂはそれぞれ、チェーン１１ａ，１１ｂ上に固定され、コイル支持手段を構成している。サドル１３ａ，１３ｂはいずれも、進行方向に沿った断面が山型部および谷部を有するＭ字型に形成されており、コイル２０のダウンエンド搬送を行う際に、コイル２０の曲面側部が重力によって谷部に載置するように形成されている。
【００２４】
図２Ａに示すように、センサ１４は、発光センサ１４ａと受光センサ１４ｂとから構成されている。発光センサ１４ａと受光センサ１４ｂとはそれぞれ、複数の発光部１５ａの並びと複数の受光部１５ｂの並びとがほぼ平行になるように、それぞれチェーン１１ａ，１１ｂの外側に設置されている。具体的には、発光センサ１４ａが、複数の発光部１５ａをチェーン１１ａと平行な列に沿ってほぼ等間隔に並べて構成されている。なお、複数の発光部１５ａの相互の間隔は、サドル１３ａ、１３ｂの進行方向に沿った長さに基づいて決定する。すなわち、サドル１３ａ、１３ｂの長さと、所定数、具体的には例えば３つの発光部１５ａから構成する長さとが同じ長さになるように、発光部１５ａの相互の間隔を決定する。また、受光センサ１４ｂは、複数の発光部１５ａから射出した複数の光であるレーザ光をそれぞれ受光可能な対面位置に、発光部１５ａと同数の受光部１５ｂを列に沿って、ほぼ等間隔に並べて構成されている。
【００２５】
このように構成されたセンサ１４は、例えばエリアセンサからなり、複数の光軸が遮断されることによって対象物を検出する。すなわち、発光センサ１４ａのそれぞれの発光部１５ａがレーザ光を射出すると、対面位置に設けられた受光センサ１４ｂにおいて対応した受光部１５ｂはそれぞれレーザ光を受光する。ここで、発光センサ１４ａと受光センサ１４ｂとの間の部分に対象物が移動してくると、発光部１５ａから出射されたレーザ光のうちで対象物に照射したレーザ光は、光軸が対象物によって遮断されて対応する受光部１５ｂに入射されない。このレーザ光が入射されない受光部１５ｂはオフ状態になる。そして、センサ１４は、遮断された光軸の本数、すなわち受光センサ１４ｂにおいてレーザ光が入射されずにオフ状態になった受光部１５ｂの数をオフセンサ数データとして出力し、プロセスコンピュータ３０に供給する。プロセスコンピュータ３０は、センサ１４から供給されたオフセンサ数データに基づいて、所定の情報処理による判断を行う。
【００２６】
次に、以上のように構成されたコイル搬送装置１におけるコイルの搬送方法について説明する。図３は、この第１の実施形態によるコイルの搬送方法を示すフローチャートである。図４は、一対のサドル１３ａ，１３ｂ上にコイル２０を載置してコンベア搬送する状態を示す模式図である。図５Ａ，図５Ｂはそれぞれ、この第１の実施形態によるサドル１３ａ，１３ｂの正常状態および異常状態を示す略線図である。
【００２７】
図３に示すように、この第１の実施形態においては、まず、ステップＳＴ１において、コイル搬送装置１によって一対のサドル１３ａ，１３ｂの搬送を開始するとともに、センサ１４による検知を開始する。そして、図４に示すように、コイル２０のダウンエンド搬送を行う際には、一体のコイル２０をその巻き取り軸方向が水平になるようにサドル１３ａ，１３ｂ上に亘って載置して搬送する。
【００２８】
次に、図３に示すステップＳＴ２に移行して、オフ状態のセンサの数のカウントを行う。すなわち、図５Ａに示すように、センサ１４による検知が行われている状態で、サドル１３ａ，１３ｂが、発光センサ１４ａと受光センサ１４ｂとの間に移動してくると、発光部１５ａから射出したレーザ光を一方のサドルとしてのサドル１３ａが遮断する。これによって、複数の受光部１５ｂのうちの所定数の受光部１５ｂは、レーザ光を受光しないため、オフ状態となる。センサ１４は、オフ状態の受光部１５ｂの数をオフセンサ数データとしてプロセスコンピュータ３０の制御部３０ａに供給する。
【００２９】
制御部３０ａは、サドル１３ａ，１３ｂがずれることなく並行して移動している時の正常状態におけるオフセンサ数データをあらかじめ所定数として格納している。なお、この第１の実施形態においては、所定数は３つであるが、所定数については、センサ１４、サドル１３ａ，１３ｂ、およびチェーン１１などの設計に基づいて種々の値を採用できる。そして、制御部３０ａは、供給されたオフセンサ数データに基づいて、オフ状態のセンサ数が所定数を超えていないと判断した場合、すなわち複数の受光部１５ｂのうちでレーザ光を受光しない受光部１５ｂの数が所定数であると判断した場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、ステップＳＴ２，ＳＴ３を繰り返し行う。
【００３０】
また、センサ１４は、オフセンサ数データを制御部３０ａに逐次供給する。このようにセンサ１４から制御部３０ａにオフセンサ数データを供給している間に、図５Ｂに示すように、一対のサドル移動手段であるチェーン１１ａ，１１ｂの駆動状態が進行方向に沿ってずれ、一対のサドル１３ａ，１３ｂが相互にずれた異常状態で移動してくると、発光部１５ａから射出したレーザ光は他方のサドルとしてのサドル１３ｂによって遮断される。これにより、サドル１３ｂが検知されて、レーザ光を受光できないオフ状態の受光部１５ｂの数が所定数を超えることになる。そして、センサ１４は、オフ状態の受光部１５ｂのオフセンサ数データを制御部３０ａに供給すると、制御部３０ａは、オフ状態の受光部１５ｂの数が所定数（例えば３つ）を超えたと判断する（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）。これにより、図３に示すステップＳＴ４に移行する。
【００３１】
ステップＳＴ４においては、制御部３０ａが、レーザ光を受光していない受光部１５ｂの数が所定数を超えた状態になった時点からの時間をカウントする。そして、ステップＳＴ５に移行して、制御部３０ａは、オフ状態のセンサ数が所定数を超えている時間が所定時間以上か否か、すなわちレーザ光を受光していない受光部１５ｂの数が所定数を超えた状態である時間が所定時間以上、具体的には例えば１秒間以上経過しているか否かを判断する。
【００３２】
制御部３０ａが、所定時間以上経過していないと判断した場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、ステップＳＴ２〜ＳＴ５を繰り返し実行する。なお、ステップＳＴ２〜ＳＴ５を繰り返し実行している間にオフ状態の受光部１５ｂの数が所定数以下になる（ステップＳＴ３：Ｎｏ）と、オフ状態の受光部１５ｂの数が所定数を超える状態になるまでステップＳＴ２，ＳＴ３を繰り返し実行する。
【００３３】
ステップＳＴ５において、制御部３０ａが、オフ状態のセンサ数が所定数を超えた時間が所定時間以上経過していると判断すると、ステップＳＴ６に移行する。ステップＳＴ６においては、制御部３０ａが例えばスピーカやブザーなどの所定の報知手段に信号を供給して音などを出力することによって、サドル１３ａ，１３ｂがずれていることを報知する。その後、ステップＳＴ７に移行して、制御部３０ａは、モータ１０を制御して駆動を停止させることによって、チェーン１１による搬送を停止させる。
【００３４】
以上説明した本発明の第１の実施形態によれば、複数の発光部１５ａおよび複数の受光部１５ｂを有したセンサ１４を用いて、発光部１５ａから射出したレーザ光を遮断する数に応じて、サドル１３ａ，１３ｂがずれた状態であるか否かを判断していることにより、サドル１３ａ，１３ｂが相互にずれた状態になった場合でも、ずれた状態を短時間で検知することができるので、サドル１３ａ，１３ｂ上に載置されるコイル２０をダウンエンド搬送によって搬送する際にも、コイル２０のサドル１３ａ，１３ｂからの落下を防止することができる。これにより、コイル２０のサドル１３ａ，１３ｂからの落下によるコイル搬送装置の停止、すなわち搬送ラインの停止を低減することができるので、搬送ラインの停止によるダウンタイムの短縮および低コスト化を実現できる。
【００３５】
次に、本発明の第２の実施形態によるコイル搬送装置のセンサの構成について説明する。図６Ａおよび図６Ｂはそれぞれ、第２の実施形態によるコイル搬送装置１のサドル１３ａ，１３ｂの正常状態および異常状態を示す略線図である。
【００３６】
図６Ａおよび図６Ｂに示すように、この第２の実施形態においては、第１の実施形態と異なり、センサ１４は、測距センサ４１ａをほぼ等間隔に複数並べて構成されている。このセンサ１４は、チェーン１１ａの傍である片側方に、チェーン１１ａの進行方向に平行に沿って配置される。また、センサ１４を構成する複数の測距センサ４１ａは、例えば、レーザ光を射出して三角測距法やタイムオブフライト法などによって、対象物までの距離を非接触で測定可能なセンサである。コイル搬送装置１のセンサ１４以外の構成については、第１の実施形態におけると同様なので、その説明を省略する。
【００３７】
次に、このように構成されたセンサ１４を用いて、一対のサドル１３ａ，１３ｂのずれを検知するコイルの搬送方法について説明する。図７は、この第２の実施形態によるコイルの搬送方法を示すフローチャートである。
【００３８】
図７に示すように、まず、ステップＳＴ１１において、プロセスコンピュータ３０の制御部３０ａによってセンサ１４を制御してサドルずれの検知を開始する。その後、ステップＳＴ１２に移行する。ステップＳＴ１２においては、図６Ａに示すように、センサ１４による検知が行われている状態で、測距センサ４１ａがレーザ光を射出している計測可能領域にサドル１３ａ，１３ｂが移動してくると、チェーン１１ａ上のサドル１３ａが発光部１５ａから射出したレーザ光を遮断する。このとき、測距センサ４１ａは、測距センサ１４ａとサドル１３ａとの距離を計測する。センサ１４は、測距センサ４１ａが計測したサドル１３ａとの距離の計測値を距離情報データとして、制御部３０ａに供給する。なお、測距センサ４１がサドル１３ａとの距離を計測していない間も、測距センサ４１は設備における他の部分との距離を計測することになるが、制御部３０ａがこれらの計測値を処理データから除外することで、サドル１３ａ，１３ｂとの距離の計測を抽出して検知精度を向上させている。
【００３９】
また、制御部３０ａは、測距センサ４１ａとサドル１３ａとの設計において決定される距離の所定値を所定距離としてあらかじめ格納している。なお、この第２の実施形態においては、所定距離は例えば２．０ｍであるが、所定距離については、コイル搬送装置１に関するセンサ１４、サドル１３ａ，１３ｂ、およびチェーン１１などの設計に基づいて種々の値を採用できる。
【００４０】
その後、ステップＳＴ１３に移行する。ステップＳＴ１３においては、制御部３０ａは、供給された距離情報データに基づいて、測距センサ４１ａによるサドル１３ａとの距離の計測値が所定距離を超えているか否かを判断する。制御部３０ａが、測距センサ４１ａによるサドル１３ａとの距離の計測値が所定距離を超えていないと判断した場合（ステップＳＴ１３：Ｎｏ）、ステップＳＴ１２，ＳＴ１３を繰り返し行う。
【００４１】
そして、センサ１４は、距離情報データを制御部３０ａに逐次供給する。センサ１４がサドル１３ａとの距離を計測しつつ、制御部３０ａに距離情報データを供給している間に、図６Ｂに示すように、一対のサドル移動手段であるチェーン１１ａ，１１ｂが進行方向に沿ってその駆動状態がずれると、サドル１３ａ，１３ｂが相互にずれた異常状態で移動してくる。このとき、複数の測距センサ４１ａのうちの一部の測距センサ４１ａが射出するレーザ光は、サドル１３ｂによって遮断される。そして、この一部の測距センサ４１はサドル１３ｂとの距離を計測することになるため、計測値は、サドル１３ｂとの距離になる。センサ１４は、このサドル１３ｂとの距離についても距離情報データとして制御部３０ａに供給する。これにより、制御部３０ａは、測距センサ４１ａの計測値がサドル１３ｂとの距離であり、所定距離を超えたと判断する（ステップＳＴ１３：Ｙｅｓ）。その後、図７に示すステップＳＴ１４に移行する。
【００４２】
ステップＳＴ１４においては、制御部３０ａが、測距センサ４１ａの計測値が所定値を超えた状態になった時点からの時間をカウントする。そして、ステップＳＴ１５に移行して、制御部３０ａは、計測した距離が所定値を超えている時間が所定時間以上であるか否か、すなわち少なくとも１つの測距センサ４１ａがサドル１３ｂとの距離を計測している状態が所定時間以上、具体的には例えば１秒間以上経過しているか否かを判断する。なお、この所定時間は、一対のサドル１３ａ，１３ｂの寸法や移動速度、チェーン１１ａ，１１ｂの駆動速度などに応じて、種々の時間に設定することが可能である。
【００４３】
制御部３０ａが、所定時間以上経過していないと判断した場合（ステップＳＴ１５：Ｎｏ）、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１５を繰り返し実行する。なお、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１５を繰り返し実行している間に、計測した距離が所定値を超えている測距センサ４１ａが存在しなくなる（ステップＳＴ１３：Ｎｏ）と、複数の測距センサ４１ａのうちの一部の測距センサ４１ａが計測した距離が所定値を超えるまで、ステップＳＴ１２，ＳＴ１３を繰り返し実行する。
【００４４】
一方、ステップＳＴ１５において、制御部３０ａが、所定時間以上経過したと判断すると、ステップＳＴ１６に移行する。ステップＳＴ１６においては、第１の実施形態と同様にして、所定の報知手段が音などを出力して、一対のサドル１３ａ，１３ｂのずれの発生を報知する。その後、ステップＳＴ１７に移行する。
【００４５】
ステップＳＴ１７においては、制御部３０ａの制御によって、サドル１３ａ，１３ｂのずれを修正する。すなわち、サドル１３ａ，１３ｂはそれぞれ、チェーン１１ａ，１１ｂ上に固定されているため、サドル１３ａ，１３ｂのずれは、チェーン１１ａ，１１ｂの駆動のずれである。また、センサ１４は、それぞれの測距センサ４１ａの計測値を制御部３０ａに供給している。そのため、制御部３０ａは、サドル１３ａとの距離を計測している測距センサ４１ａと、サドル１３ｂとの距離を測定している測距センサ４１ａとの位置関係を判断することが可能である。すなわち、制御部３０ａは、サドル１３ｂがサドル１３ａに対して、進行方向前方または進行方向後方のいずれにずれているかを判断することができる。そこで、制御部３０ａは、サドル１３ａとサドル１３ｂとの位置関係に基づいて、モータ１０を制御することにより、一対のサドル１３ａ，１３ｂのずれを修正するように、一対のチェーン１１ａ，１１ｂの送り出し速度をそれぞれ調整したり、いずれかのチェーン１１ａ，１１ｂを停止させたりする。これによって、サドル１３ａ，１３ｂのずれが修正される。
【００４６】
以上説明したこの第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができるとともに、センサ１４を複数の測距センサ４１ａから構成していることにより、サドル１３ａ，１３ｂがその進行方向に沿って相互にずれた場合に、制御部３０ａがずれの方向を判断することが可能になるので、制御部３０ａの制御によって、サドル１３ａ，１３ｂの相互のずれを解消することができる。
【００４７】
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の実施形態において挙げた数値はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値を用いてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  コイル搬送装置
１０  モータ
１１，１１ａ，１１ｂ  チェーン
１２ａ，１２ｂ  車輪
１３ａ，１３ｂ  サドル
１４  センサ
１４ａ  発光センサ
１４ｂ  受光センサ
１５ａ  発光部
１５ｂ  受光部
２０  コイル
３０  プロセスコンピュータ
３０ａ  制御部
４１ａ  測距センサ
１１１ａ，１１１ｂ  外側プレート
１１２ａ，１１２ｂ  内側プレート
１１３ａ，１１３ｂ  ローラ
１１４ａ，１１４ｂ  ピン
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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