(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人で走行する第１運転モードと無人で走行する第２運転モードとを切り替えることができる制御システムを含む作業車両であり、
前記制御システムは、前記第２運転モードの実行中は、前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも少なくするか、又は前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも長くする、作業車両。
【請求項２】
前記制御システムは、
前記作業車両に設けられて、前記作業車両の外部と通信して情報を取得する通信装置と、
前記作業車両に搭乗するオペレータの操作に基づいて、前記第１運転モードで前記作業車両を走行させる第１制御システムと、
前記通信装置から取得した情報に基づいて前記作業車両を制御する制御指令を生成し、前記制御指令を前記第１制御システムに送信して前記第１制御システムを介して前記第２運転モードで前記作業車両を走行させる第２制御システムと、
前記第１制御システムと前記第２制御システムとの間の通信に用いられる通信線と、
を備える請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御システムは、
前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報のうち、前記オペレータへ提示する情報及び前記オペレータの操作を規制する制御についての情報のやり取りを停止する、請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御システムは、
前記第１運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなった場合に異常であると判定し、
前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなった場合は異常であると判定しない、請求項２又は請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御システムは、
前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報のうち、前記オペレータへ提示する情報及び前記オペレータの操作を規制する制御についての情報の通信間隔を、前記第１運転モードよりも長くする、請求項２に記載の作業車両。
【請求項６】
有人で走行する第１運転モードと無人で走行する第２運転モードとを切り替えることができる作業車両であり、
前記作業車両に設けられて、前記作業車両の外部と通信して情報を取得する通信装置と、
前記第１運転モードと前記第２運転モードとを切り替える切替装置と、
前記作業車両に搭乗するオペレータの操作に基づいて、前記第１運転モードで前記作業車両を走行させる第１制御システムと、
前記通信装置から取得した情報に基づいて前記作業車両を制御する制御指令を生成し、前記制御指令を前記第１制御システムに送信して前記第１制御システムを介して前記第２運転モードで前記作業車両を走行させる第２制御システムと、
前記第１制御システムと前記第２制御システムとの間の通信に用いられる通信システムと、を備えた制御システムと、を含み、
前記制御システムは、
前記切替装置によって前記第１運転モードと前記第２運転モードとを区別し、前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも少なくするか、又は前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも長くする、作業車両。
【請求項７】
有人で走行する第１運転モードと無人で走行する第２運転モードとを切り替えることができる制御システムを含む作業車両を含む作業車両を制御するにあたって、
前記第２運転モードの実行中は、前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも少なくするか、又は前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも長くする、作業車両の制御方法。
【請求項８】
前記第１運転モードは、前記制御システムが備える第１制御システムによって前記作業車両に搭乗するオペレータの操作に基づいて前記作業車両を走行させ、
前記第２運転モードは、前記作業車両に設けられて前記作業車両の外部と通信して情報を取得する通信装置から取得した情報に基づいて、前記制御システムが備える第２制御システムにより前記作業車両を制御する制御指令を生成し、前記制御指令を前記第１制御システムに送信して前記第１制御システムを介して前記第２制御システムによって前記作業車両を走行させ、
前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも少なくするか、又は前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を、通信の集中を抑制するように前記第１運転モードよりも長くする、請求項７に記載の作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年において、例えば鉱山で、予め設定された走行経路に作業車両を無人かつ自動で走行させることが提案されている（例えば、特許文献１）。このような目的に使用される作業車両は、作業車両内の通信線を介して無人走行に必要な情報を、作業車両が備える各種の制御装置間で通信する。例えば、通信負荷を低減させる技術として、作業機械で異常が発生する確率と時間経過との関係に基づいて、異常発生確率が小さい期間であるほど長い送信間隔で、情報収集手段側から異常判断処理手段側へ作業機械情報を送信するものがある（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２１５２３６号公報
【特許文献２】特開２００２−１８０５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人かつ自動で走行する作業車両は、無人で走行するモードだけでなく、有人で走行するモードも備えているものがある。このような作業車両は、有人で走行するモードではオペレータの操作に必要な情報を提示するが、このような情報は無人で走行するモードでは不要である。無人で走行するモードにおいて、オペレータの操作に必要な情報を作業車両内の通信で取り扱うと、作業車両内の通信線に通信の集中が発生する可能性がある。特許文献２に記載された技術は、有人の走行であるか無人の走行であるかに関係なく、車体稼働時間により通信を制限するため、無人で作業車両が走行しているときに通信線に通信の集中が発生する可能性がある。【０００５】
本発明は、無人で走行するモードと有人で走行するモードとを備えた作業車両が無人で走行しているときにおいて、通信線に通信の集中が発生することを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、有人で走行する第１運転モードと無人で走行する第２運転モードとを切り替えることができる制御システムを含む作業車両であり、前記制御システムは、前記第２運転モードの実行中は、前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類を、前記第１運転モードよりも少なくするか、又は前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を前記第１運転モードよりも長くする、作業車両である。【０００７】
前記制御システムは、前記作業車両に設けられて、前記作業車両の外部と通信して情報を取得する通信装置と、前記作業車両に搭乗するオペレータの操作に基づいて、前記第１運転モードで前記作業車両を走行させる第１制御システムと、前記通信装置から取得した情報に基づいて前記作業車両を制御する制御指令を生成し、前記制御指令を前記第１制御システムに送信して前記第１制御システムを介して前記第２運転モードで前記作業車両を走行させる第２制御システムと、前記第１制御システムと前記第２制御システムとの間の通信に用いられる通信線と、を備えることが好ましい。【０００８】
前記制御システムは、前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報のうち、前記オペレータへ提示する情報及び前記オペレータの操作を規制する制御についての情報のやり取りを停止することが好ましい。【０００９】
前記制御システムは、前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなった場合に異常であると判定し、前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなった場合は異常であると判定しないことが好ましい。【００１０】
前記制御システムは、前記第２運転モードの実行中は、前記第１制御システム内の通信でやり取りされる情報のうち、前記オペレータへ提示する情報及び前記オペレータの操作を規制する制御についての情報の通信間隔を、前記第１運転モードよりも長くすることが好ましい。【００１１】
本発明は、有人で走行する第１運転モードと無人で走行する第２運転モードとを切り替えることができる制御システムを含む作業車両を含む作業車両を制御するにあたって、前記第２運転モードの実行中は、前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の種類を、前記第１運転モードよりも少なくするか、又は前記制御システム内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を前記第１運転モードよりも長くする、作業車両の制御方法である。【００１２】
前記制御システムは、前記作業車両に設けられて、前記作業車両の外部と通信して情報を取得する通信装置と、前記作業車両に搭乗するオペレータの操作に基づいて、前記第１運転モードで前記作業車両を走行させる第１制御システムと、前記通信装置から取得した情報に基づいて前記作業車両を制御する制御指令を生成し、前記制御指令を前記第１制御システムに送信して前記第１制御システムを介して前記第２運転モードで前記作業車両を走行させる第２制御システムと、前記第１制御システムと前記第２制御システムとの間の通信に用いられる通信システムと、を備えることが好ましい。【００１３】
本発明は、無人で走行するモードと有人で走行するモードとを備えた作業車両が無人で走行しているときにおいて、通信線に通信の集中が発生することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態に係る作業車両が稼働する現場を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るダンプトラックを示す図である。
【図３】図３は、ダンプトラックが備える制御システムを示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る作業車両の制御方法を実行する際の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態の変形例に係る作業車両の制御方法を実行する際の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る作業車両が稼働する現場を示す図である。本実施形態の作業車両は、鉱山において各種作業に用いられるが、作業車両は鉱山で用いられるものには限定されない。本実施形態において、作業車両として、砕石又は砕石の掘削時に発生した土砂若しくは岩石等を運搬する運搬車両としてのダンプトラック１０を例とするが、作業車両はこれに限定されるものではない。例えば、本実施形態に係る作業車両は、路面に水を撒く散水車、油圧ショベル又はホイールローダ等であってもよい。本実施形態に係る作業車両は、自身で走行経路を生成し、走行する自律走行車両であってもよい。
【００１７】
＜鉱山におけるダンプトラック＞
本実施形態において、ダンプトラック１０は、無人ダンプ運行システム１によって管理されて、自動的に走行する。無人ダンプ運行システム１では、運行管理装置２が、無線通信を介してダンプトラック１０の行き先、区間毎の走行許可、他車両の位置情報及び非常停止コマンド等の自動運転に必要な情報をダンプトラック１０に送信する。ダンプトラック１０は、運行管理装置２から取得した、自動運転に必要な情報に基づいて自動的に走行する。運行管理装置２は、移動体であるダンプトラック１０とは異なり、例えば、鉱山の管理施設に設置されてダンプトラック１０を始めとした作業車両及び鉱山の運営等を管理する管理装置の一種である。
【００１８】
運行管理装置２は、鉱山で稼働するダンプトラック１０を走行させるために、アンテナ４Ａを有する無線通信装置４に接続されている。ダンプトラック１０は、運行管理装置２からの指令を受信したり、自身の稼働情報を運行管理装置２へ送信したりするためのアンテナ１７Ａを有している。この他に、ダンプトラック１０は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System：全方位測位システム）衛星５Ａ、５Ｂ、５Ｃからの電波をＧＰＳ用アンテナ１８Ａで受信し、自己の位置を測位することができる。
【００１９】
運行管理装置２のアンテナ４Ａ及びダンプトラック１０のアンテナ１７Ａが送信する電波の出力は、鉱山全域をカバーできるほどの通信可能範囲のものではない。このため、無人ダンプ運行システム１は、アンテナ４Ａ及びアンテナ１７Ａが送信する電波を中継する中継器３を有している。中継器３により、運行管理装置２は、自身から離れた位置で稼働しているダンプトラック１０に制御のための指令を送信したり、ダンプトラック１０からその稼働情報を収集したりすることができる。ダンプトラック１０は、鉱山において、排土場と積込場との間を走行するにあたって、平坦路ＦＲを走行したり、坂道ＲＳを走行したりする。次に、ダンプトラック１０について説明する。
【００２０】
＜ダンプトラック１０＞
図２は、本実施形態に係るダンプトラック１０を示す図である。ダンプトラック１０は、オペレータが操作しなくても、無人ダンプ運行システム１によって管理され、自動的に稼働する。しかし、ダンプトラック１０が整備工場に搬入されたり、整備工場からダンプトラック１０が搬出されたりするような場合、無人ダンプ運行システム１によるダンプトラック１０の制御が実行されない場合もある。このような場合、オペレータがダンプトラック１０に搭乗してダンプトラック１０を操作する必要がある。このため、ダンプトラック１０は、オペレータが搭乗する運転室１１ＤＲを備え、かつ運転室１１ＤＲには、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等の操作装置が備えられている。
【００２１】
ダンプトラック１０は、積荷を積載し、所望の場所でその積荷を排出する。ダンプトラック１０は、車両本体１１と、ベッセル１２と、前輪１３Ｆ及び後輪１３Ｒと、制動装置としてのブレーキ１３Ｂと、サスペンションシリンダ１４と、回転センサ１５と、サスペンション圧力センサ（圧力センサ）１６と、アンテナ１７Ａが接続された車載無線通信装置１７Ｂと、ＧＰＳ用アンテナ１８Ａが接続された位置情報検出装置としてのＧＰＳ受信機１８Ｂと、通信制御装置１９と、制御システム２０と、駆動装置３０と、を含む。なお、ダンプトラック１０は、前述した機器類以外にも一般的な運搬機又は運搬車両が備えている各種の機構及び機能を備えている。本実施形態では、前輪１３Ｆで操舵するリジッド式のダンプトラック１０を示しているが、このようなダンプトラック１０に代えて、車体を前部と後部とに分割し、それらを自由関節で結合したアーティキュレート式ダンプトラックにも本実施形態は適用可能である。
【００２２】
車両本体１１は、ベッセル１２、前輪１３Ｆ、後輪１３Ｒ、サスペンションシリンダ１４及び駆動装置３０等を備える。ベッセル１２は、積荷として鉱石又は土砂等を積載する荷台として機能する。ベッセル１２は、車両本体１１の上部に配置されている。前輪１３Ｆは、ダンプトラック１０の進行方向を定める操舵輪である。後輪１３Ｒは、ダンプトラック１０を走行させる駆動輪である。前輪１３Ｆは、車両本体１１の前方、すなわち運転室１１ＤＲ側の左右両側に配置される。後輪１３Ｒは、車両本体１１の後方、すなわち運転室１１ＤＲとは反対側の左右両側に配置される。
【００２３】
ブレーキ１３Ｂは、前輪ブレーキ１３ＢＦ及び後輪ブレーキ１３ＢＲを含む。前輪ブレーキ１３ＢＦは、それぞれの前輪１３Ｆに設けられてこれらを制動する。後輪ブレーキ１３ＢＲは、それぞれの後輪１３Ｒに設けられてこれらを制動する。
【００２４】
サスペンションシリンダ１４は、車両本体１１と左右の前輪１３Ｆ及び左右の後輪１３Ｒとの間に設けられる。サスペンションシリンダ１４は、左右の前輪１３Ｆ及び左右の後輪１３Ｒのそれぞれに取り付けられて、これらを支持する。サスペンションシリンダ１４には、車両本体１１及びベッセル１２、それらに加えて積荷が積載された際の積荷の質量に応じた負荷が作用する。サスペンションシリンダ１４は、内部に作動油が封入されており、積荷の質量に応じて伸縮動作する。
【００２５】
回転センサ１５は、それぞれの前輪１３Ｆの回転速度を検出する前輪側回転センサ１５Ｆと、それぞれの後輪１３Ｒの回転速度を検出する後輪側回転センサ１５Ｒとを含む。回転センサ１５は、例えば、前輪側回転センサ１５Ｆが前輪１３Ｆの回転速度を検出することで、ダンプトラック１０が走行する速度（適宜車速という）を計測する。前輪１３Ｆは、駆動装置３０によって駆動されない従動輪である。前輪１３Ｆは、駆動装置３０によって駆動されないので、路面との間での滑りはほとんど発生しない。このため、前輪１３Ｆの回転速度は、ダンプトラック１０の車速にほぼ対応する。
【００２６】
サスペンション圧力センサ１６は、それぞれの前輪１３Ｆ及び後輪１３Ｒに取り付けられた、それぞれのサスペンションシリンダ１４に対応して設けられる。サスペンション圧力センサ１６は、それぞれのサスペンションシリンダ１４に作用する負荷を検出する。具体的には、サスペンション圧力センサ１６は、サスペンションシリンダ１４に封入された作動油の圧力を検出することで、積荷の質量（積載量）を計測することができる。
【００２７】
通信装置１９Ｓは、アンテナ１７Ａと、車載無線通信装置１７Ｂと、ＧＰＳ用アンテナ１８Ａと、ＧＰＳ受信機１８Ｂと、通信制御装置１９とを含む。アンテナ１７Ａは、図１に示す運行管理装置２の中継器３から出力される電波を受信する。アンテナ１７Ａは、受信した電波を車載無線通信装置１７Ｂに出力する。車載無線通信装置１７Ｂは、アンテナ１７Ａと、中継器３と、運行管理装置２のアンテナ４Ａとを介して無線通信を行う。
【００２８】
ＧＰＳ用アンテナ１８Ａは、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を構成する、図１に示す複数のＧＰＳ衛星５Ａ、５Ｂ、５Ｃから出力される電波を受信する。ＧＰＳ用アンテナ１８Ａは、受信した電波をＧＰＳ受信機１８Ｂに出力する。ＧＰＳ受信機１８Ｂは、ＧＰＳ用アンテナ１８Ａが受信した電波を電気信号に変換し、ＧＰＳ用アンテナ１８Ａの位置情報、すなわちダンプトラック１０の位置情報を算出する。このようにして、ＧＰＳ受信機１８Ｂは、ダンプトラック１０の位置を測位する。
【００２９】
車載無線通信装置１７Ｂ及びＧＰＳ受信機１８Ｂは、通信制御装置１９に接続されている。通信制御装置１９は、制御システム２０に接続されている。通信制御装置１９は、車載無線通信装置１７Ｂ及びＧＰＳ受信機１８Ｂからの情報を、制御システム２０が理解できる形式に変換する。制御システム２０は、通信制御装置１９、車載無線通信装置１７Ｂ及びアンテナ１７Ａを介して運行管理装置２からダンプトラック１０を無人で運転するための情報を取得する。また、制御システム２０は、ＧＰＳ受信機１８Ｂから、ダンプトラック１０の位置情報を取得する。
【００３０】
（駆動装置３０）
駆動装置３０は、後輪１３Ｒを駆動して、ダンプトラック１０を走行させる。駆動装置３０は、動力発生源としてのエンジン３１と、トルクコンバータ３２と、変速装置３３と、プロペラシャフト３４と、デファレンシャルギヤ３５とを含む。エンジン３１は、本実施形態においてはディーゼルエンジンであるが、ディーゼルエンジンには限定されない。エンジン３１の出力は、トルクコンバータ３２を介して変速装置３３に伝達される。トルクコンバータ３２は、エンジン３１の出力が入力される入力軸と、入力軸に入力されたエンジンの出力を出力する出力軸とを備える。トルクコンバータ３２は、入力軸と出力軸とを直結させるロックアップクラッチ３２Ｃを含む。変速装置３３は、エンジン３１の出力軸であるクランクシャフトの回転速度（単位時間あたりの回転数）を減速し、トルクを増大させてプロペラシャフト３４に出力する。
【００３１】
プロペラシャフト３４は、変速装置３３の出力部３３ｏとデファレンシャルギヤ３５の入力部３５ｉとを連結している。プロペラシャフト３４は、変速装置３３の出力をデファレンシャルギヤ３５に伝達する。デファレンシャルギヤ３５は、伝達された変速装置３３からの出力を、左右の後輪１３Ｒに伝達してこれらを駆動する。このようにして、駆動装置３０は、ダンプトラック１０を走行させる。
【００３２】
（変速装置３３）
変速装置３３は、入力部３３ｉから入力されたエンジン３１の回転速度を異ならせて、すなわち変速して、出力部３３ｏから出力することができる。本実施形態において、変速装置３３は、例えば、エンジン３１からの動力を伝達する複数の遊星歯車機構と、それぞれの遊星歯車機構が備える回転要素を選択するための複数のクラッチ及び複数のブレーキとを組み合わせた動力伝達装置である。変速装置３３は、前述したクラッチとブレーキとを係合又は開放して、エンジン３１の動力が通過する回転要素を切り替えることにより、複数の異なる変速比を実現することができる。このように、本実施形態において、ダンプトラック１０は、エンジン３１が発生した動力を、トルクコンバータ３２と、変速装置３３と、プロペラシャフト３４と、デファレンシャルギヤ３５とを介して後輪１３Ｒに伝達して走行する、機械式の車両である。
【００３３】
＜制御システム２０＞
図３は、ダンプトラック１０が備える制御システム２０を示すブロック図である。制御システム２０は、第１制御システム４０と、第２制御システム５０とを有している。第１制御システム４０は、エンジン３１、変速装置３３及びブレーキ１３Ｂ等の、ダンプトラック１０が搭載する機器類を制御する。第１制御システム４０は、ダンプトラック１０に搭乗するオペレータの操作に基づいて、ダンプトラック１０を走行させる。第２制御システム５０は、図１に示す運行管理装置２からの指令及び通信装置１９Ｓから取得した情報に基づいてダンプトラック１０を制御する制御指令を生成する。第２制御システム５０は、生成した制御指令を第１制御システム４０に送信し、第１制御システム４０を介して、ダンプトラック１０を無人で自動走行させる。
【００３４】
本実施形態において、ダンプトラック１０に搭乗するオペレータの操作によりダンプトラック１０が走行する運転モードを第１運転モードと称する。ダンプトラック１０にオペレータが搭乗せずにダンプトラック１０が走行する、例えばダンプトラック１０の外部からの情報に基づいてダンプトラック１０が走行する運転モードを第２運転モードと称する。第１運転モードは、有人でダンプトラック１０が走行する運転モードであり、第２運転モードは、無人でダンプトラック１０が走行する運転モードである。第２運転モードは、ダンプトラック１０の制御システム２０がダンプトラック１０を無人で自動走行させる場合の他、オペレータが無人のダンプトラックを遠隔操作する場合も含む。
【００３５】
（第１制御システム４０）
第１制御システム４０は、例えばＴＭ（Trans  Mission：トランスミッション）制御装置４１と、ブレーキ制御装置４２と、エンジン制御装置４３と、ＡＢＳ（Antilock  Brake  System）制御装置４４と、モニタ６０Ｍと、情報収集装置６０Ｉと、キースイッチ６０Ｋとを含む。ＴＭ制御装置４１と、ブレーキ制御装置４２と、エンジン制御装置４３と、ＡＢＳ制御装置４４と、モニタ６０Ｍと、情報収集装置６０Ｉとは、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を含む処理部と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等の記憶部とを備えたコンピュータである。
【００３６】
ＴＭ制御装置４１は、図２に示す変速装置３３及びトルクコンバータ３２のロックアップクラッチ３２Ｃを制御する。ブレーキ制御装置４２は、図２に示すブレーキ１３Ｂを制御する。エンジン制御装置４３は、図２に示すエンジン３１を制御する。ＡＢＳ制御装置４４は、図２に示すブレーキ１３Ｂが前輪１３Ｆ及び後輪１３Ｒを制動したときにこれらがロックした場合に、ブレーキ１３Ｂの制動力を小さくして前輪１３Ｆ及び後輪１３Ｒのロックを解除する。
【００３７】
情報収集装置６０Ｉは、例えば、ダンプトラック１０の稼働中にＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４及び各種のセンサ類からダンプトラック１０の状態に関する情報を取得し、取得した時間と対応付けて記憶する。ダンプトラック１０の状態に関する情報と、この情報が取得された時間とが対応付けられた情報を、稼働情報と称する。情報収集装置６０Ｉは、ダンプトラック１０の稼働情報を、通信装置１９Ｓを介して図１に示す運行管理装置２に送信する。運行管理装置２は、情報収集装置６０Ｉから取得した稼働情報を用いて日報を作成したり、ダンプトラック１０の不具合等を検出したりする。本実施形態において、情報収集装置６１Ｉに直接接続された車載無線通信装置を設け、情報収集装置６１Ｉは、稼働情報を通信装置１９Ｓからではなく、車載無線通信装置を介して運行管理装置２に送信してもよい。
【００３８】
モニタ６０Ｍは、ダンプトラック１０の各種の情報を表示する。各種の情報には、例えば、ダンプトラック１０の車速、すなわちダンプトラック１０が走行する速度、図２に示すエンジン３１の冷却水の温度及び各種の警報が含まれる。モニタ６０Ｍは、第１運転モードにおいて、例えば図２に示すベッセル１２に積載されている積荷の積載量であるペイロードを表示する。モニタ６０Ｍに表示される各種の情報は、例えば、ダンプトラック１０が第１運転モードで走行する場合に、ダンプトラックを運転するオペレータに必要な情報（例えば燃料量、変速段等）が含まれる。キースイッチ６０Ｋは、制御システム２０が備えるＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４、モニタ６０Ｍ及び情報収集装置６０Ｉのそれぞれに設けられている専用端子に接続されて、これらの装置に供給される電源をオンオフしたり、第１運転モードと第２運転モードとを切り替えたりする。制御システム２０は、第１運転モードと第２運転モードとを切り替えるスイッチを、キースイッチ６０Ｋとは別個に有していてもよい。
【００３９】
ＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４、モニタ６０Ｍ及び情報収集装置６０Ｉは、それぞれの機能を実現するためのコンピュータプログラムをそれぞれの記憶部に記憶している。ＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４、モニタ６０Ｍ及び情報収集装置６０Ｉは、それぞれの処理部がそれぞれの記憶部から制御に必要なコンピュータプログラムを記憶部から読み出し、このコンピュータプログラムに記述された命令を実行することにより、ダンプトラック１０に搭載された機器類を制御する。
【００４０】
ＴＭ制御装置４１には、シフトセレクタ４６が接続されている。シフトセレクタ４６は、図２に示す変速装置３３の変速段を指定したり、変速装置３３が自動変速する場合には変速モードを指定したりする。また、ＴＭ変速装置４１は、第２運転モードの場合、第２制御システム５０からの制御指令に応じて変速装置３３を制御する。ブレーキ制御装置４２には、ブレーキセンサ４７Ａ及びホイストセンサ４７Ｂが接続されている。ブレーキセンサ４７Ａは、ダンプトラック１０の運転室１１ＤＲに備えられたリターダーレバー及びブレーキペダルの少なくとも一方の操作量を検出する。ブレーキ制御装置４２は、ブレーキセンサ４７Ａの検出値に基づいて、ダンプトラック１０のブレーキ１３Ｂの制動状態を制御する。ブレーキ制御装置４２は、ホイストセンサ４７Ｂによってホイストレバーが操作されていることを検出したら、ダンプトラック１０のブレーキ１３Ｂを作動させる。また、ブレーキ制御装置４２は、第２運転モードの場合、第２制御システム５０からの制御指令に応じてブレーキ１３Ｂを制御する。
【００４１】
エンジン制御装置４３には、アクセル開度検出センサ４８が接続されている。アクセル開度検出センサ４８は、ダンプトラック１０の運転室１１ＤＲに備えられたアクセルペダルの操作量を検出する。エンジン制御装置４３は、アクセル開度検出センサ４８の検出値に基づいて、ダンプトラック１０のエンジン３１を制御する。また、エンジン制御装置４３は、第２運転モードの場合、第２制御システム５０からの制御指令に応じてエンジン３１を制御する。ＡＢＳ制御装置４４には、回転センサ１５（前輪側回転センサ１５Ｆ及び後輪側回転センサ１５Ｒ）が接続されている。ＡＢＳ制御装置４４は、回転センサ１５の検出値に基づいて、ブレーキ１３Ｂの制動力を調整する。
【００４２】
前輪側回転センサ１５Ｆには、左側の前輪の回転数を検出する左前輪回転センサ１５ＦＬと、右側の前輪の回転数を検出する右前輪回転センサ１５ＦＲとがある。後輪側回転センサ１５Ｒには、左側の後輪の回転数を検出する左後輪回転センサ１５ＲＬと、右側の後輪の回転数を検出する右後輪回転センサ１５ＲＲとがある。
【００４３】
図３に示すように、ＴＭ制御装置４１と、ブレーキ制御装置４２と、エンジン制御装置４３と、ＡＢＳ制御装置４４と、モニタ６０Ｍと、情報収集装置６０Ｉとは、通信線４５によって電気的に接続されている。このような構造により、これらは、通信線４５を介して、互いに情報をやり取りすることができる。例えば、ＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３及びＡＢＳ制御装置４４は、通信線４５を介して、他の制御部の情報又は他の制御部に接続されているセンサ類の検出値を取得して、自身の制御に用いることができる。
【００４４】
本実施形態において、情報収集装置６０Ｉは、通信線４５を介して、ＴＭ制御装置４１に過積載情報ＯＰＩを送信する。過積載情報ＯＰＩを受け取ったＴＭ制御装置４１は、ダンプトラック１０の車速が上昇しすぎないように、例えば、図２に示す変速装置３３の変速段の上限値を制限する。本実施形態においては、変速段の上限値を制限する代わりに、ＴＭ制御装置４１は、エンジン制御装置４３に対してエンジン３１の回転速度を規制するような指令を、通信線４５を介して出力してもよい。
【００４５】
情報収集装置６０Ｉは、通信線４５を介して、モニタ６０Ｍにペイロードメータの表示情報ＰＭＩを送信する。ペイロードメータの表示情報ＰＭＩを受け取ったモニタ６０Ｍは、表示情報ＰＭＩを用いて現在の積荷の積載量を表示する。本実施形態において、モニタ６０Ｍとエンジン制御装置４３とは、図２に示すエンジン３１のメンテナンスに関する情報ＭＴＩを、通信線４５を介して互いにやり取りする。このように、第１制御システム４０は、内部で情報をやり取りする。
【００４６】
本実施形態において、第１制御システム４０内の通信、より具体的には、第１制御システム４０が備える機器間の通信には、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）が用いられる。通信線４５は、ＣＡＮを構成するワイヤーハーネスである。第１制御システム４０内の通信は、ＣＡＮに限定されるものではない。
【００４７】
（第２制御システム５０）
第２制御システム５０は、例えば、運転制御装置５１と、インターフェース制御装置５２と、安全制御装置５３と、記録装置５４と、周辺監視装置５５と、運転監視装置５８とを含む。運転制御装置５１と、インターフェース制御装置５２と、安全制御装置５３と、記録装置５４と、周辺監視装置５５と、運転監視装置５８とは、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を含む処理部と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等の記憶部とを備えたコンピュータである。
【００４８】
運転制御装置５１は、運行管理装置２によって生成された、ダンプトラック１０を第２運転モードで運転するための情報を、通信制御装置１９を介して取得する。そして、運転制御装置５１は、取得した情報に基づいて、第１制御システム４０を介してダンプトラック１０を制御する。運転制御装置５１には、ジャイロセンサ６１、車速センサ６２、操舵角センサ６３及び加速度センサ６４並びに左前輪回転センサ１５ＦＬ、右前輪回転センサ１５ＦＲ、左後輪回転センサ１５ＲＬ及び右後輪回転センサ１５ＲＲといった各種センサ類が接続されている。運転制御装置５１は、前述した各種センサ類が検出した情報を取得し、第２運転モードでダンプトラック１０を自動で走行させる。
【００４９】
インターフェース制御装置５２は、通信線２１によって、第１制御システム４０の通信線４５と接続されている。インターフェース制御装置５２は、通信線２１を介して、第１制御システム４０の状態を監視する。また、インターフェース制御装置５２は、第２制御システム５０からの情報を、第１制御システム４０が理解できる形に変換（例えば通信プロトコルの変換）して第１制御システム４０に送信したり、第１制御システム４０からの情報を、第２制御システム５０が理解できる形に変換して第２制御システム５０に送信したりする。本実施形態において、通信線２１と第１制御システム４０の通信線４５とは別個であるが、両者を共通としてもよい。安全制御装置５３は、ダンプトラック１０のヘッドランプ、ウインカー、ホーン、エンジンスターター及びパーキングブレーキ等を制御する。記録装置５４は、例えば、ＧＰＳ受信機１８Ｂから取得したダンプトラック１０の位置を時間経過に対応して記録することにより、ダンプトラック１０の走行経路を記録する。
【００５０】
通信線２１は、第１制御システム４０と第２制御システム５０との間の通信に用いられる。本実施形態において、第１制御システム４０と第２制御システム５０との通信には、例えば、ＣＡＮが用いられる。通信線２１は、ＣＡＮを構成するワイヤーハーネスである。第１制御システム４０と第２制御システム５０との通信は、ＣＡＮに限定されるものではない。
【００５１】
周辺監視装置５５は、例えば、レーダーセンサ及びレーザーセンサを備えており、ダンプトラック１０の進行方向前方又は周辺に存在する物体を検出する。運転制御装置５１及び安全制御装置５３は、ダンプトラック１０が第２運転モードで走行する場合に、周辺監視装置５５が検出した物体の情報に基づいてダンプトラック１０のブレーキ１３Ｂを作動させたり、エンジン３１の出力を低減したり、前輪１３Ｆを操舵したりする。例えば、ダンプトラック１０の進行方向の前方に物体が検出された場合、運転制御装置５１は、ダンプトラック１０のブレーキ１３Ｂを作動させてダンプトラック１０を減速又は停止させたり、前輪１３Ｆを操舵して物体との衝突を回避したりする。また、例えば、周辺監視装置５５によって周囲が暗くなったことが検出された場合、安全制御装置５３は、ダンプトラック１０のヘッドランプを点灯させる。
【００５２】
運転監視装置５８は、運転制御装置５１と安全制御装置５３との両方に接続されて、これらとの間で情報をやり取りする。運転監視装置５８は、例えば、運転制御装置５１が機能を失った場合に第１制御システム４０を制御して、図２に示すブレーキ１３Ｂを作動させたり、エンジン３１の出力を低減したりする。
【００５３】
運転制御装置５１と、インターフェース制御装置５２と、安全制御装置５３と、運転監視装置５８とは、それぞれの機能を実現するためのコンピュータプログラムをそれぞれの記憶部に記憶している。運転制御装置５１、インターフェース制御装置５２、安全制御装置５３及び運転監視装置５８は、それぞれの処理部がそれぞれの記憶部から制御に必要なコンピュータプログラムを記憶部から読み出し、このコンピュータプログラムに記述された命令を実行することにより、ダンプトラック１０を制御する。
【００５４】
運転制御装置５１と、インターフェース制御装置５２と、安全制御装置５３とは、通信線５６によって電気的に接続されている。このような構造により、これらは、互いに情報をやり取りすることができる。例えば、運転制御装置５１と、インターフェース制御装置５２と、安全制御装置５３とは、通信線５６を介して、他の制御部の情報又は他の制御部に接続されているセンサ類の検出値を取得して処理に用いることができる。
【００５５】
通信線５６は、通信制御装置１９と接続されている。運転制御装置５１は、通信線５６を介して通信制御装置１９から、図１に示す運行管理装置２が送信した、ダンプトラック１０を第２運転モードで自動運転するための情報を取得する。また、第２制御システム５０は、通信線５６及び通信制御装置１９を介して、第２運転モードで自動運転中のダンプトラック１０の状態に関する情報を運行管理装置２に送信する。第１制御システム４０のＴＭ制御装置４１、エンジン制御装置４３、ブレーキ制御装置４２及びＡＢＳ制御装置４４は、通信線５６、インターフェース制御装置５２、通信線２１及び通信線４５を介して、第２制御システム５０の運転制御装置５１に接続されているジャイロセンサ６１及び車速センサ６２といった各種センサ類の検出した情報を取得することができる。
【００５６】
運転制御装置５１と、安全制御装置５３と、記録装置５４と、周辺監視装置５５とは、通信線５７によって電気的に接続されている。このような構造により、これらは、互いに情報をやり取りすることができる。運転制御装置５１、インターフェース制御装置５２及び記録装置５４は、例えば、通信線５７を介して、周辺監視装置５５が検出した、ダンプトラック１０の周囲に存在する物体に関する情報を取得して、第２運転モードでの制御に用いることができる。
【００５７】
運転制御装置５１は、アクセル開度指令ＡＣＯ、シフト制御指令ＳＬＣ、ブレーキ指令ＢＲＣ及びホイスト指令ＨＯＣを生成して、通信線５６、インターフェース制御装置５２及び通信線２１を介して第１制御システム４０に送信する。第１制御システム４０のエンジン制御装置４３は、アクセル開度指令ＡＣＯを取得し、図２に示すエンジン３１の出力を制御する。第１制御システム４０のＴＭ制御装置４１は、シフト制御指令ＳＬＣ及びアクセル開度指令ＡＣＯを取得し、図２に示す変速装置３３の変速段を切り替える。第１運転モードにおいて、ＴＭ制御装置４１は、アクセル開度検出センサ４８が検出したアクセル開度指令ＡＣＯを、エンジン制御装置４３から取得する。第２運転モードにおいて、ＴＭ制御装置４１は、第２制御システム５０の運転制御装置５１が生成したアクセル開度指令ＡＣＯを、通信線４５から取得する。第１制御システム４０のブレーキ制御装置４２は、ブレーキ指令ＢＲＣを取得し、図２に示すブレーキ１３Ｂを制御する。また、第１制御システム４０のブレーキ制御装置４２は、ホイスト指令ＨＯＣを取得し、図２に示すベッセル１２が上昇、すなわちホイスト動作する際には、ブレーキ１３Ｂを作動させる。
【００５８】
運転制御装置５１は、第２運転モードでダンプトラック１０を自動運転させる場合、運行管理装置２から取得した、ダンプトラック１０を第２運転モードで運転するための情報に基づき、アクセル開度指令ＡＣＯ、シフト制御指令ＳＬＣ、ブレーキ指令ＢＲＣ及びホイスト指令ＨＯＣのうち少なくとも１つを生成する。そして、運転制御装置５１は、アクセル開度指令ＡＣＯ、シフト制御指令ＳＬＣ、ブレーキ指令ＢＲＣ及びホイスト指令ＨＯＣの少なくとも１つによって、第１制御システム４０を介してダンプトラック１０を制御する。
【００５９】
＜第１運転モード及び第２運転モードでの制御システム２０内における通信＞
本実施形態において、ダンプトラック１０は、オペレータが操作する第１運転モードと、図１に示す運行管理装置２からの情報に基づいて図３に示す第２制御システム５０がダンプトラック１０を無人かつ自動で走行させる第２運転モードとの両方で走行する。第１運転モードでは、ダンプトラック１０のオペレータが運転に必要な情報及びオペレータの運転操作を規制する制御を実行する際に必要な情報等が、第１制御システム４０内でやり取りされる。
【００６０】
第２運転モードにおいて、第１制御システム４０内でやり取りされる情報が多いと、第１制御システム４０内でやり取りされる情報が減らないまま、第２運転モードで必要な情報が第２制御システム５０から加わるため、第１制御システム４０内の通信線４５に通信の集中が発生する可能性がある。すると、第２制御システム５０から第１制御システム４０に送信されるアクセル開度指令ＡＣＯ、シフト制御指令ＳＬＣ、ブレーキ指令ＢＲＣ及びホイスト指令ＨＯＣ等を第１制御システム４０のエンジン制御装置４３及びブレーキ制御装置４２等が取得するタイミングが遅れる可能性がある。また、第１制御システム４０から第２制御システム５０に送信される情報を、第２制御システム５０の運転制御装置５１が取得するタイミングが遅れる可能性もある。
【００６１】
本実施形態では、制御システム２０は、第２運転モードの実行中、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の種類を、第１運転モードよりも少なくするか、又は第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を第１運転モードよりも長くする。このようにすると、通信線４５に通信の集中が発生することを抑制できるので、通信線４５を通過する情報の遅延を抑制することができる。その結果、第２運転モードでの運転指令の遅延が抑制されるので、制御システム２０による第２運転モードの制御を安定させることができる。第２運転モードの実行中に、制御システム２０が第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を第１運転モードよりも長くする場合、制御システム２０は、オペレータへ提示する情報及びオペレータの操作を規制する制御についての情報の通信間隔を、第１運転モードよりも長くすることが好ましい。
【００６２】
また、通信線４５に通信の集中が発生して、第２運転モードに必要な情報の到達が遅延すると、運転制御装置５１は運転制御装置５１を介してダンプトラック１０を停止させるので、鉱山での生産性が低下する可能性がある。しかし、ダンプトラック１０の制御システム２０は、第２運転モードの実行中は、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の種類を、第１運転モードよりも少なくするか、又は第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を第１運転モードよりも長くする。その結果、第２運転モードでの運転指令の遅延が抑制されるので、運転制御装置５１がダンプトラック１０を停止させる可能性が低減されて、鉱山での生産性の低下が抑制される。
【００６３】
制御システム２０は、例えば、第２運転モードの実行中は、第１運転モードにおいてオペレータへ提示する情報、オペレータの運転操を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報の一部又はすべての通信を停止するか、通信間隔を長くする。このとき、制御システム２０は、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報のうち、オペレータへ提示する情報及びオペレータの操作を規制する制御についての情報のやり取りを停止することが好ましい。次に、本実施形態に係る作業車両の制御方法の手順を説明する。
【００６４】
＜作業車両の制御方法＞
図４は、本実施形態に係る作業車両の制御方法を実行する際の手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る作業車両の制御方法は、図３に示す制御システム２０が実行する。ステップＳ１０１において、第１制御システム４０は、ダンプトラック１０の運転モードを判定する。運転モードは、図３に示すキースイッチ６０Ｋの位置によって判断できる。すなわち、キースイッチ６０Ｋが第１運転モードを選択していれば、第１制御システム４０は第１運転モードであると判定し、キースイッチ６０Ｋが第２運転モードを選択していれば、第１制御システム４０は第２運転モードであると判定する。
【００６５】
ダンプトラック１０が第１運転モードで走行している場合（ステップＳ１０１、Ｆ１）、ステップＳ１０２において、第１制御システム４０はすべての情報を送る。具体的には、第１制御システム４０内では、ダンプトラック１０の走行を制御するために必要な情報に加え、オペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報が通信線４５に送られる。すなわち、第１制御システム４０内のＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４、モニタ６０Ｍ及び情報収集装置６０Ｉは、ダンプトラック１０の運転に必要な情報、オペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報のすべてを通信線４５に出力する。
【００６６】
ダンプトラック１０が第２運転モードで走行している場合（ステップＳ１０１、Ｆ２）、ステップＳ１０３において、第１制御システム４０は、特定の情報は通信線４５に送らない。特定の情報は、前述したように、第１運転モードにおいてオペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報である。第２運転モードでは、これらの情報は、第１制御システム４０内の通信線４５に送られない。
【００６７】
第１制御システム４０内のＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４、モニタ６０Ｍ及び情報収集装置６０Ｉは、キースイッチ６０Ｋによって第２運転モードが選択されていることにより、特定の情報を通信線４５に出力しない。第２運転モードの実行中は、特定の情報である、第１運転モードにおいてオペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報のすべてが通信線４５に送られないようにすることが好ましいが、これらの情報の一部が通信線４５に送られないようにしてもよい。
【００６８】
第１運転モードにおいてオペレータへ提示する情報としては、第１運転モードにおいてモニタ６０Ｍに表示される情報がある。この情報は、例えば、現在の積載量、定格積載量、停止信号及び走行信号、車両状態並びに集計区切り時間及び集計期間が挙げられる。現在の積載量は、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報でもある。メンテナンス時に提示される情報に属する情報としては、エンジン３１のメンテナンス時に実行される無噴射クランキングでのエンジン３１の回転速度が挙げられる。
【００６９】
第１運転モードの実行中に、第１制御システム４０内で用いられる情報が通信線４５に送られなかった場合、図３に示すモニタ６０Ｍは、情報が送られなかったことを異常であると判定し、異常であることを表示する。すなわち、制御システム２０は、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなった場合、これを異常であると判定する。本実施形態では、第２運転モードの実行中において、第１制御システム４０は、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の種類を、第１運転モードよりも少なくするので、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなる。これは、第１制御システム４０の異常ではなく、制御システム２０全体としては正常に動作している。
【００７０】
このため、制御システム２０は、第２運転モードの実行中に、第１制御システム４０が特定の情報を通信線４５に送らないために（ステップＳ１０３）、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の種類が少なくなった場合には、異常ではないと判定する（ステップＳ１０４）。モニタ６０Ｍは、情報が欠落したことを異常であるとして表示しないようにする。また、情報収集装置６０Ｉは、図１に示す運行管理装置２に、異常であることの情報を送信しない。このようにすることで、第２運転モードでダンプトラック１０が走行している場合に、第１制御システム４０内で用いられる情報の種類が少なくなったことは異常として認識されないので、不要な異常の情報が発生することを抑制できる。
【００７１】
本実施形態では、前述したように、第１制御システム４０は、第２運転モードにおいてオペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報の少なくとも一つの通信間隔を、第１運転モードよりも長くしてもよい。次に、本実施形態の変形例に係る作業車両の制御方法として、通信間隔を長くする制御について説明する。
【００７２】
（本実施形態の変形例に係る作業車両の制御方法）
図５は、本実施形態の変形例に係る作業車両の制御方法を実行する際の手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る作業車両の制御方法は、図３に示す制御システム２０が実行する。ステップＳ２０１において、第１制御システム４０は、ダンプトラック１０の運転モードを判定する。運転モードは、図３に示すキースイッチ６０Ｋの位置によって判断できる。すなわち、キースイッチ６０Ｋが第１運転モードを選択していれば、第１制御システム４０は第１運転モードであると判定し、キースイッチ６０Ｋが第２運転モードを選択していれば、第１制御システム４０は第２運転モードであると判定する。
【００７３】
ダンプトラック１０が第１運転モードで走行している場合（ステップＳ２０１、Ｆ１）、ステップＳ２０２において、第１制御システム４０はすべての情報を第１の通信間隔で送る。具体的には、第１制御システム４０内では、ダンプトラック１０の走行を制御するために必要な情報、オペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報が、第１の通信間隔で通信線４５に送られる。すなわち、第１制御システム４０内のＴＭ制御装置４１、ブレーキ制御装置４２、エンジン制御装置４３、ＡＢＳ制御装置４４、モニタ６０Ｍ及び情報収集装置６０Ｉは、ダンプトラック１０の運転に必要な情報、オペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報のすべては、第１の通信間隔で通信線４５に出力する。
【００７４】
ダンプトラック１０が第２運転モードで走行している場合（ステップＳ２０１、Ｆ２）、ステップＳ２０３において、第１制御システム４０は、特定の情報を、第１の通信間隔よりも長い第２の通信間隔で送る。特定の情報は、前述したように、オペレータへ提示する情報、オペレータの運転操作を規制する制御を実行するための情報及びメンテナンス時に提示される情報に属する情報の少なくとも一つである。ステップＳ２０３で、第１制御システム４０が特定の情報を第２の通信間隔で送ることにより、特定の情報は、第１の通信間隔で送信される場合と比較して、より断続的に送られることになる。制御システム２０は、ステップＳ２０４において、特定の情報が第２の通信間隔で送られる場合は、通信の異常ではないと判定する。
【００７５】
本変形例において、前述したように、制御システム２０は、第２運転モードの実行中において、第１制御システム４０内の通信でやり取りされる情報の通信間隔を第１運転モードよりも長くする。その結果、第２運転モードでの運転指令の遅延が抑制されるので、運転制御装置５１がダンプトラック１０を停止させる可能性が低減されて、鉱山での生産性の低下が抑制される。
【００７６】
本実施形態では、キースイッチ６０Ｋを用いて第１運転モードと第２運転モードとを切り替える手法を説明したが、第１運転モードと第２運転モードとを切り替える手法は、キースイッチ６０Ｋを用いるものに限定されない。例えば、運転制御装置５１に切替スイッチを設け、運転制御装置５１は、切替スイッチからの信号に基づいて第１運転モードと第２運転モードとを判定し、切り替えてもよい。この他にも、運転制御装置５１は、前述した切替スイッチの信号に加え、パーキングブレーキの情報といったダンプトラック１０の状態に関する情報を併用して、第１運転モードと第２運転モードとを判定し、切り替えてもよい。
【００７７】
本実施形態の第２運転モードでは、外部から通信により取得した情報に基づいて無人で走行する作業車両を例にして説明したが、作業車両は、オペレータ等が予め作業車両内部のシステムに記憶させた走行データ（例えば、走行路データ又は速度データ等）の情報に基づいて自動走行するものであってもよい。
【００７８】
本実施形態では、無人で走行する場合に用いられる第２制御システム５０を第１制御システム４０とは別構成として扱う例について説明した。第１制御システム４０と第２制御システム５０とが一体となった制御システムが用いられてもよい。
【００７９】
以上、本実施形態を説明したが、前述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００８０】
１  無人ダンプ運行システム
２  運行管理装置
１０  ダンプトラック
１１  車両本体
１２  ベッセル
１３Ｂ  ブレーキ
１３Ｆ  前輪
１３Ｒ  後輪
１９  通信制御装置
１９Ｓ  通信装置
２０  制御システム
２１  通信線
３０  駆動装置
３１  エンジン
４０  第１制御システム
４１  ＴＭ制御装置
４２  ブレーキ制御装置
４３  エンジン制御装置
４４  ＡＢＳ制御装置
４５  通信線
５０  第２制御システム
５１  運転制御装置
５２  インターフェース制御装置
５３  安全制御装置
５４  記録装置
５５  周辺監視装置
５６、５７  通信線
５８  運転監視装置
６０Ｉ  情報収集装置
６０Ｋ  キースイッチ
６０Ｍ  モニタ
【図１】
0006050885.tif 000002
【図２】
0006050885.tif 000003
【図３】
0006050885.tif 000004
【図４】
0006050885.tif 000005
【図５】
0006050885.tif 000006