(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊星歯車の軸方向両側に配置された第１フランジ体および第２フランジ体と、
前記第１フランジ体から一体的に突出形成された複数の第１ピン状部材と、
前記第２フランジ体から一体的に突出形成された複数の第２ピン状部材と、を備えた遊星歯車装置であって、
前記第１ピン状部材と前記第２ピン状部材の円周方向の位相をずらして前記第１フランジ体と前記第２フランジ体が連結され、
前記遊星歯車は、軸心からオフセットした位置に複数のピン孔を有し、
全ての前記第１ピン状部材は、前記遊星歯車のピン孔を貫通し、該ピン孔と直接または摺動促進体を介して当接し、前記第１フランジ体と前記遊星歯車との間の動力の伝達に寄与し、
全ての前記第２ピン状部材は、前記遊星歯車のピン孔を貫通し、該ピン孔と直接または摺動促進体を介して当接し、前記第２フランジ体と前記遊星歯車との間の動力の伝達に寄与する
ことを特徴とする遊星歯車装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１フランジ体および前記第２フランジ体が、同一形状の母材で構成されている
ことを特徴とする遊星歯車装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記第１フランジ体および前記第２フランジ体が、同一形状の部材で構成されている
ことを特徴とする遊星歯車装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記第１フランジ体および前記第２フランジ体の双方に、相手機械を連結するためのタップ穴が形成されている
ことを特徴とする遊星歯車装置。
【請求項５】
遊星歯車の軸方向両側に一対のフランジ体が配置され、該一対のフランジ体間に複数のピン状部材が配置される請求項１〜４のいずれかに記載の遊星歯車装置の製造方法において、
前記フランジ体およびピン状部材を形成するための母材であって、円板状のフランジ部からピン状部が一体的に形成されたフランジ体母材を、一対形成する工程と、
該一対のフランジ体母材のうち、一方のフランジ体母材の前記ピン状部を加工することにより、前記遊星歯車と動力伝達が可能なピン状部材の一体化された一方のフランジ体を得る工程と、
該一対のフランジ体母材のうち、他方のフランジ体母材の前記ピン状部を加工することにより、前記一対のフランジ体の連結のみに寄与するピン状部が一体的に形成された他方のフランジ体を得る工程と、
該加工された一対のフランジ体を、それぞれのピン状部材の位相をずらして連結する工程と、
を含むことを特徴とする遊星歯車装置の製造方法。
【請求項６】
請求項５において、
前記一方のフランジ体を得る工程において、前記一方のフランジ体母材の前記ピン状部は、該ピン状部の長さおよび側面が加工され、
前記他方のフランジ体を得る工程において、前記他方のフランジ体母材の前記ピン状部は、該ピン状部の長さのみが加工される
ことを特徴とする遊星歯車装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊星歯車装置および該遊星歯車装置の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、揺動する外歯歯車（遊星歯車）の軸方向両側に一対の第１、第２フランジ体が配置され、該一対の第１、第２フランジ体間に複数の内ピン（ピン状部材）が配置されている揺動内接噛合型の遊星歯車装置が開示されている。各内ピンは、第１、第２フランジ体を連結するとともに、外歯歯車の動力（自転成分）の伝達に寄与している。
【０００３】
この特許文献１においては、複数の内ピンは、一対のフランジ体のうちの一方である第１フランジ体と一体化され、該第１フランジ体から片持ち状態で突出形成されている。
【０００４】
複数の内ピンを第１フランジ体と一体に形成することにより、第１フランジ体の反外歯歯車側の面に該第１フランジ体と内ピンとの境界が露出しないように構成できるため、第１フランジ体と相手機械とを連結するためのタップ穴の形成の自由度を向上させることができる。
【０００５】
なお、特許文献１においては、第１、第２フランジ体を連結するピン状部材を全て外歯歯車の動力の伝達に寄与可能な内ピンによって構成していたが、機種によっては、一対のフランジ体との間に配置されるピン状部材として、外歯歯車の動力の伝達に寄与可能なピン状部材と一対のフランジ体の連結のみに寄与するピン状部材とで（機能を分けて）構成することや、一対のフランジ体の連結のみに寄与するピン状部材のみによって構成することもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２６３８７８号公報（図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、フランジ体からピン状部材が一体的に形成されるこの種の遊星歯車装置においては、ピン状部材の本数を多くしようとした場合、各ピン状部材同士の円周方向の間隔が狭くなって該ピン状部材の加工がし難くなり、ときには工具が入らないために加工自体ができなくなってしまうことがある。そのため、ピン状部材の本数の増大に限界がある。
【０００８】
本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、製造を困難にすることなく、必要数のピン状部材を確保することのできる遊星歯車装置、或いは該遊星歯車装置の製造方法を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
遊星歯車の軸方向両側に配置された第１フランジ体および第２フランジ体と、前記第１フランジ体から一体的に突出形成された複数の第１ピン状部材と、前記第２フランジ体から一体的に突出形成された複数の第２ピン状部材と、を備えた遊星歯車装置であって、前記第１ピン状部材と前記第２ピン状部材の円周方向の位相をずらして前記第１フランジ体と前記第２フランジ体が連結され、前記遊星歯車は、軸心からオフセットした位置に複数のピン孔を有し、全ての前記第１ピン状部材は、前記遊星歯車のピン孔を貫通し、該ピン孔と直接または摺動促進体を介して当接し、前記第１フランジ体と前記遊星歯車との間の動力の伝達に寄与し、全ての前記第２ピン状部材は、前記遊星歯車のピン孔を貫通し、該ピン孔と直接または摺動促進体を介して当接し、前記第２フランジ体と前記遊星歯車との間の動力の伝達に寄与する構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【００１０】
本発明では、フランジ体とピン状部材を一体的に形成するに当たって、一方のフランジ体のみからピン状部材を突出させるのではなく、双方のフランジ体から突出させるようにしている。各フランジ体は、一体化されたピン状部材の円周方向の位相をずらした状態で連結される。
【００１１】
この結果、各フランジ体と一体形成されるピン状部材の数を、減らすことができるため、各ピン状部材の円周方向の間隔（ゆとり）が大きくなり、ピン状部材の数を増やしたとしても一本一本のピン状部材を極めて容易に加工することができるようになる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、製造を困難にすることなく、必要数のピン状部材を確保することのできる遊星歯車装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る遊星歯車装置の構成を示す断面図
【図２】上記遊星歯車装置の矢視II方向から見た側面図
【図３】上記遊星歯車装置の矢視III−III線に沿う断面を模式的に表した断面図
【図４】上記遊星歯車装置のフランジ体母材の正面図
【図５】上記遊星歯車装置の組み立て工程を説明するための分解断面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る遊星歯車装置の構成を示す断面図、図２は、上記遊星歯車装置の矢視II方向から見た側面図、図３は、上記遊星歯車装置の矢視III−III線に沿う断面を模式的に表した断面図である。
【００１６】
この遊星歯車装置Ｇ１は、偏心揺動噛合型と称される遊星歯車装置であり、産業用ロボットの関節を駆動するために用いられる。
【００１７】
遊星歯車装置Ｇ１は、入力軸１２、該入力軸１２と一体的に形成された２個の偏心体１４、１６、該偏心体１４、１６の外周にころ軸受１８、２０を介して組み込まれた２枚の外歯歯車２２、２４、および該外歯歯車２２、２４が揺動しながら内接噛合する内歯歯車２６を備える。
【００１８】
以下、詳細に説明する。
【００１９】
入力軸１２は、大径の中空部１２Ａを有するホローシャフトで構成され、タップ穴１２Ｂを利用して図示せぬ前段の部材（例えば歯車やプーリ）と連結されている。入力軸１２の中空部１２Ａは、図示せぬ配線を通すために使用される（ときには、次段の関節駆動用のロッド等が通されることもある）。このため、この実施形態では、中空部１２Ａの内径Ｄ１が非常に大きく確保されている。
【００２０】
偏心体１４、１６は、それぞれ（入力軸１２の軸心Ｏ１から偏心量Δｅ１だけずれた）軸心Ｏ２、Ｏ３を有し、それぞれの外周が入力軸１２の軸心Ｏ１に対して該偏心量Δｅ１分だけ偏心している。この例では、２個の偏心体１４、１６は、１８０度の位相差を持って入力軸１２と一体的に形成されている。
【００２１】
外歯歯車２２、２４は、ころ軸受１８、２０を介して偏心体１４、１６の外周に揺動可能に組み込まれている。外歯歯車２２、２４は、それぞれ内歯歯車２６に内接噛合している。外歯歯車２２、２４は、その軸心（Ｏ２、Ｏ３に同じ）からオフセットされた位置に複数の内ピン孔２２Ａ、２４Ａおよびキャリヤピン孔２２Ｂ、２４Ｂが形成され、それぞれ後述する（ピン状部材である）内ピン２８およびキャリヤピン３０が貫通している。
【００２２】
内歯歯車２６は、ケーシング３１と一体化された内歯歯車本体２６Ａ、および該内歯歯車本体２６Ａに回転自在に支持されるとともに内歯歯車の「内歯」を構成する円柱状の外ピン２６Ｂとで構成されている。内歯歯車２６の内歯の数（外ピン２６Ｂの本数）は、外歯歯車２２、２４の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２３】
外歯歯車２２、２４の軸方向両側には、一対の第１、第２フランジ体３２、３４が配置されている。第１、第２フランジ体３２、３４は、背面合わせで組み込まれた一対のアンギュラ玉軸受３６、３８を介してケーシング３１に支持されている。アンギュラ玉軸受３６、３８は、それぞれ転動体３６Ａ、３８Ａ、および外輪３６Ｂ、３８Ｂを有しているが、内輪は有していない（第１、第２フランジ体３２、３４が転動面３６Ｃ、３８Ｃを有し、内輪として機能している）。符号３７はシムであり、第１、第２フランジ体３２、３４を組み付ける際にその厚さを変更することで、該アンギュラ玉軸受３６、３８の与圧を調整することができる。
【００２４】
第１、第２フランジ体３２、３４には、台座部３２Ｓ、３４Ｓが形成されており、該台座部３２Ｓ、３４Ｓに配置された一対の玉軸受４０、４２を介して前記入力軸１２を回転自在に支持している。
【００２５】
第１、第２フランジ体３２、３４のうちの一方の第１フランジ体３２からは、一体的に６本の内ピン（複数のピン状部材の一部）２８が、６０度の間隔で突出形成されている。内ピン２８の外周には、摺動促進体４４が配置されている。摺動促進体４４の外径ｄ１は、外歯歯車２２、２４に形成した内ピン孔２２Ａ、２４Ａの内径Ｄ１よりも偏心量Δｅ１の２倍に相当する大きさだけ小さい大きさとされている（ｄ１＝Ｄ１−２・Δｅ１）。すなわち、内ピン２８は、（摺動促進体４４を介して）内ピン孔２２Ａ、２４Ａの一部と常に当接している。これにより、内ピン２８は、外歯歯車２２、２４の自転成分と同期して入力軸１２の軸心Ｏ１の周りを公転し、第１、第２フランジ体３２、３４を入力軸１２の軸心周りで回転させることができる。すなわち、この実施形態に係る内ピン２８は、「第１、第２フランジ体３２、３４と外歯歯車２２、２４との間の動力の伝達に寄与するピン状部材」を構成している。なお、内ピン２８の外周の摺動促進体４４はなくてもよい。この場合は、内ピン自体の外径がｄ３からｄ１に変更される。
【００２６】
一方、第１、第２フランジ体３２、３４のうちの他方の第２フランジ体３４からは、一体的に６本のキャリヤピン（複数のピン状部材の他の一部）３０が、６０度の間隔で突出形成されている。キャリヤピン３０の外径ｄ２は、これに偏心量Δｅ１の２倍を加えても、なお外歯歯車２２、２４に形成されたキャリヤピン孔２２Ｂ、２４Ｂの内径Ｄ２よりも小さい。つまり、（ｄ２＋２・Δｅ１）＜Ｄ２である。そのため、キャリヤピン３０は、外歯歯車２２、２４が揺動しても、該外歯歯車２２、２４と接触することはない。すなわち、この実施形態に係るキャリヤピン３０は、「第１、第２フランジ体３２、３４間の連結のみに寄与しているピン状部材」を構成している。
【００２７】
図３を合わせて参照して、内ピン２８が突出形成された第１フランジ体３２と、キャリヤピン３０が突出形成された第２フランジ体３４は、それぞれの内ピン２８とキャリヤピン３０の円周方向の位相を３０度ずらして（内ピン２８とキャリヤピン３０とが、ちょうど交互に３０度の間隔で配置されるように円周方向の位相をずらして）連結されている。
【００２８】
この連結構成をより具体的に説明すると、動力の伝達に寄与する内ピン２８は、その先端が第２フランジ体３４に形成された凹部３４Ｄに嵌入され、該内ピン２８の軸方向端面２８Ａと第２フランジ体３４との間（凹部３４Ｄの底部との間）に軸方向の隙間δ１を有した状態で連結されている。すなわち、内ピン２８は、凹部３４Ｄに嵌入されているだけで、ボルト等による固定はなされていない。ただし、この隙間δ１は、なくてもよいし、ボルト等による固定が行われてもよい。また、内ピン２８の軸方向端面２８Ａと凹部３４Ｄの底部との間にスペーサが配置されてもよい。
【００２９】
一方、連結のみに寄与するキャリヤピン３０は、該キャリヤピン３０の軸方向端面３０Ａと第１フランジ体３２とが、軸方向で当接した状態で（またはスペーサが介在された状態で）、キャリヤボルト４６を介して連結されている。第１フランジ体３２には、キャリヤボルト４６を挿通するための貫通孔３２Ａおよび座繰り部３２Ｂが形成されており、キャリヤピン３０の軸方向端面３０Ａには、キャリヤボルト４６をねじ込むためのねじ穴３０Ｄが形成されている。
【００３０】
この実施形態では、第１、第２フランジ体３２、３４の側面３２Ｅ、３４Ｅには、双方とも、相手機械（例えば次段、あるいは前段アーム）を連結するための複数（この例ではそれぞれ１２個）のタップ穴３２Ｔ、３４Ｔが、全周に亘るリング状の凹部３２Ｋ、３４Ｋ内に等間隔に形成されている（図２参照）。なお、図１においては、便宜上、内ピン２８、キャリヤピン３０と重ねてタップ穴３２Ｔ、３４Ｔの断面をそれぞれ１個のみ示しているが、図２のタップ穴３２Ｔの形成位置からも明らかなように、当該タップ穴３２Ｔ、３４Ｔの実際の形成位置は、内ピン２８やキャリヤピン３０の突出位置とは、重なっていない（円周方向の形成位置がずれている）。
【００３１】
なお、第１、第２フランジ体３２、３４は、後述する同一形状の第１、第２フランジ体母材５０、５２（図４）を加工することでそれぞれ形成されている。この点については、後に触れる。符号３３、３５、３９、４１は、オイルシールである。
【００３２】
次に、この遊星歯車装置Ｇ１の作用を説明する。
【００３３】
入力軸１２が回転すると、該入力軸１２と一体化されている偏心体１４、１６が偏心回転し、該偏心体１４、１６の外周にころ軸受１８、２０を介して組み込まれている２枚の外歯歯車２２、２４が１８０度の位相差で揺動される。外歯歯車２２、２４は、内歯歯車２６に内接噛合しており、かつ、この実施形態では内歯歯車本体２６Ａがケーシング３１と一体化されている。そのため、外歯歯車２２、２４は、入力軸１２が１回回転する毎に、内歯歯車２６（ケーシング３１）に対して歯数差分（この例では１歯分）だけ相対回転する（自転する）。
【００３４】
外歯歯車２２、２４の自転成分は、該外歯歯車２２、２４の内ピン孔２２Ａ、２４Ａを貫通している内ピン２８（および摺動促進体４４）を介して第１、第２フランジ体３２、３４に伝達され、該第１、第２フランジ体３２、３４が外歯歯車２２、２４の自転成分と同一の速度で回転する。この結果、１／（外歯歯車２２、２４の歯数）の減速が実現される。第１、第２フランジ体３２、３４は、キャリヤピン３０を介して強固に連結されているため、第１、第２フランジ体３２、３４は１個の大きな出力回転体として一体的に回転する。
【００３５】
この実施形態では、第１、第２フランジ体３２、３４の双方にタップ穴３２Ｔ、３４Ｔが形成されているため、いずれの側に相手部材を連結することもできる。ここで、第１フランジ体３２の相手部材側（側面３２Ｅ）は、数の少ない（この例では６本）のキャリヤボルト４６が露出しているだけである。このため、第１フランジ体３２のタップ穴３２Ｔの形成の自由度を高く維持することができる。また、第２フランジ体３４の相手部材側（側面３４Ｅ）は、タップ穴３４Ｔを形成する際の障害物が一切ないため、完全に自由な位置にタップ穴３４Ｔを形成することができる。このため、第２フランジ体３４のタップ穴３４Ｔの形成の自由度は、（第１フランジ体３２側より）さらに高い。
【００３６】
タップ穴３２Ｔ、３４Ｔの形成の自由度が高いというのは、相手部材との取り付けの自由度が高いということと同義である。このメリットは、相手部材を第１、第２フランジ体３２、３４のいずれの側にも取り付けることができるメリットと相まって、「意図した方向に広範囲の旋回ができること」が重要視される産業用のロボットの関節構造に本遊星歯車装置Ｇ１を適用する場合に、特に有効に機能する。
【００３７】
ここで、この実施形態の作用は、遊星歯車装置Ｇ１の製造方法と密接な関係があるため、図４、図５を参照して、当該遊星歯車装置Ｇ１の製造方法の一部を説明する。
【００３８】
この遊星歯車装置Ｇ１では、第１、第２フランジ体３２、３４は、共通の一対の第１、第２フランジ体母材５０、５２から製造される。便宜上、別々の符号を振っているが、第１フランジ体母材５０と第２フランジ体母材５２は、同一の形状を有しており、いわゆる「同一の部材」である。
【００３９】
第１、第２フランジ体母材５０、５２は、第１、第２フランジ体３２、３４となるべき円板状のフランジ部５０Ａ、５２Ａと、内ピン２８またはキャリヤピン３０となるべき６本のピン状部５０Ｂ、５２Ｂが一体に形成されたものである。なお、該ピン状部５０Ｂ、５２Ｂは、キャリヤピン３０の外径ｄ２に形成されている。すなわち、第１、第２フランジ体母材５０、５２の状態では、第１、第２フランジ体３２、３４の内ピン２８とキャリヤピン３０の区別は付けられていない。なお、この第１、第２フランジ体母材５０、５２は、鋳物で形成してもよく、鍛造で形成してもよい。
【００４０】
第１フランジ体３２は、第１フランジ体母材５０のピン状部５０Ｂの端面５０Ｂ１および側面５０Ｂ２を加工することにより該ピン状部５０Ｂの長さ（基端はどこに取ってもよい）および外径をそれぞれ所定の寸法Ｌ１、ｄ３に加工し、第１フランジ体３２の内ピン２８として仕上げる。
【００４１】
この実施形態では、入力軸１２の中空部１２Ａの内径Ｄ１を大きく取っていることから、結果として内ピン２８やキャリヤピン３０の径をあまり大きくとることができない。そのため、該内ピン２８やキャリヤピン３０を数多く（計１２本）形成することで必要な強度を確保するようにしている。このため、従来ならば特に内ピンの加工（ピン状部の側面の加工）が困難であったが、この実施形態では、第１フランジ体母材５０には、ピン状部５０Ｂが６本しか形成されていないため、一本一本のピン状部５０Ｂの間隔が広く、該内ピン２８となるべきピン状部５０Ｂの加工を極めて容易に行うことができる。なお、このとき、前記アンギュラ玉軸受３６の転動面３６Ｃや、玉軸受４０の台座部３２Ｓ等の各種段部、キャリヤボルト４６を挿通するための貫通孔３２Ａや座繰り部３２Ｂ、および凹部３２Ｋ等が、合わせて加工される。
【００４２】
第１フランジ体３２に相手機械を連結するためのタップ穴３２Ｔは、この段階で（すなわち第２フランジ体３４と連結する前に）形成してもよく、第２フランジ体３４と連結した後に形成してもよい。いずれの場合も、第１フランジ体３２の側面３２Ｅには、スペース的な余裕があるため、タップ穴３２Ｔの形成の自由度は非常に高い。このため、例えば、種々の相手機械を自由に取り付けられるように、多数のタップ穴（あるいはピッチ円やねじ径の異なる複数種のタップ穴）３２Ｔを、予め開けておくことも可能である。
【００４３】
これにより（外歯歯車２２、２４と動力伝達が可能な）内ピン２８の一体化された第１フランジ体３２を製造することができる。
【００４４】
一方、第２フランジ体母材５２は、第２フランジ体母材５２のピン状部５２Ｂの端面５２Ｂ１を加工することにより該ピン状部５２Ｂの長さ（基端はどこに取ってもよい）のみを所定の寸法Ｌ２に加工し、キャリヤピン３０として仕上げる。すなわち、キャリヤピン３０は、外歯歯車２２、２４のキャリヤピン孔２２Ｂ、２４Ｂと接触しないため、第２フランジ体母材５２のピン状部５２Ｂの側面５２Ｂ２は、特に加工しない。
【００４５】
なお、このとき、前記アンギュラ玉軸受３８の転動面３８Ｃ、玉軸受４２の台座部３４Ｓ等の各種段部、内ピン２８の嵌入される凹部３４Ｄ、あるいはキャリヤボルト４６のねじ穴３０Ｄ、および凹部３４Ｋ等が、合わせて加工される。
【００４６】
第２フランジ体３４に相手機械を連結するためのタップ穴３４Ｔは、第１フランジ体３２のタップ穴３２Ｔと同様に、この段階で予め形成しておいてもよく、第１フランジ体３２と連結した後に形成してもよい。第２フランジ体３４の側面３４Ｅには、（タップ穴を形成する際の障害物が一切ないため）タップ穴３４Ｔの形成の自由度は、第１フランジ体３２のタップ穴３２Ｔの形成の自由度よりも更に高い。
【００４７】
これにより、（第１、第２フランジ体３２、３４の連結のみに寄与する）キャリヤピン３０が一体的に形成された第２フランジ体３４を得ることができる。
【００４８】
加工された一対の第１、第２フランジ体３２、３４の組み付けは、以下のようにして行う。
【００４９】
図５を参照して、先ず、入力軸１２、ころ軸受１８、２０、玉軸受４０、４２、および外歯歯車２２、２４で構成されるアッセンブリを、ケーシング３１に組込む。その後、（転動体３６Ａ、３８Ａ付きの）アンギュラ玉軸受３６、３８の外輪３６Ｂ、３８Ｂをケーシング３１に圧入する。。これにより、ケーシング３１内において、内歯歯車２６に外歯歯車２２、２４が揺動可能に内接噛合されたギヤアッセンブリが組み立てられる。
【００５０】
その後、第１フランジ体３２および第２フランジ体３４を外歯歯車２２、２４の側方から（図５の外歯歯車２２、２４の左右両側から）それぞれ組み付ける。このとき、それぞれの内ピン２８またはキャリヤピン３０の円周方向の位相（円周方向位置を）をずらして第２フランジ体３４の凹部３４Ｄに第１フランジ体３２の内ピン２８の先端を嵌入させ、キャリヤボルト４６（図５では図示略、図１参照）をキャリヤピン３０のねじ穴３０Ｄにねじ込む。アンギュラ玉軸受３６、３８の与圧は、シム３７の厚さを変更することによって調整する。その後、オイルシール３３、３５を取り付ける。これにより、内ピン２８とキャリヤピン３０とが交互に等間隔に並んだ状態で第１、第２フランジ体３２、３４を連結することができる。
【００５１】
このように、本実施形態では、第１、第２フランジ体３２、３４の双方を共通のフランジ体母材５０（＝５２）をベースとして製造することができるため、該第１、第２フランジ体３２、３４を別々の母材からそれぞれ別個に製造する方法に対して、より低コストでの製造が可能である。これは、見方を変えるならば、「第１、第２フランジ体３２、３４の双方からピン状部材が突出されている」という本発明の構成を、製造上のメリットとして活用したものとも言える。
【００５２】
なお、上記実施形態では、内ピン２８に摺動促進体としての内ローラ４４を被せるようにしていたため、内ローラ４４の外径ｄ１＞キャリヤピン３０の外径ｄ２＞内ピン２８の外径ｄ３となるように設定していた。そのため、フランジ体母材５０のピン状部５０Ｂの外径（＝キャリヤピン３０の外径）ｄ２を削って外径ｄ３の内ピン２８に加工し、内ローラ４４を被せることで、該内ローラ４４の外径ｄ１と内ピン孔２２Ａ、２４Ａの内径Ｄ１との間の隙間２・Δｅ１を確保するようにしていた。しかしながら、本発明は、これに限らず、共通のフランジ体母材のピン状部をそれぞれ加工してキャリヤピン、内ピンの外径を得るようにしてもよい。すなわち、例えば、フランジ体母材のピン状部の径を前記内ローラの外径ｄ１よりも大きく取っておき、双方のフランジ体母材のピン状部側面を削って一方を外径ｄ２のキャリヤピンに、他方を外径ｄ３（内ローラがないならば外径ｄ１）の内ピンにそれぞれ加工するようにしてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態においては、遊星歯車装置として、偏心体を有するクランク軸（この例では入力軸）を内歯歯車の軸心位置に一本のみ有するいわゆるセンタクランクタイプの偏心揺動型の遊星歯車装置が採用されていたが、本発明に係る遊星歯車装置は、この構成の遊星歯車装置に限定されるものではない。
【００５４】
例えば、偏心体を有するクランク軸を内歯歯車の軸心位置からオフセットした位置に複数備え、クランク軸自体の内歯歯車の軸心まわりの公転を外歯歯車の軸方向両側に配置した一対のフランジ体から取り出すように構成した、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型の遊星歯車装置に採用することもできる。この場合は、本発明は、前記一対のフランジ体を連結するキャリヤピンに対して、適用することができる。すなわち、例えば、キャリヤピンが６本配置される場合には、一対のフランジ体のそれぞれから３本ずつのキャリヤピンが突出されるような構成とすればよい。
【００５５】
さらには、本発明に係る遊星歯車装置は、必ずしも偏心揺動型の遊星歯車装置に限定されるものでもない。例えば、単純遊星機構の遊星歯車装置であっても、遊星歯車の軸方向両側に一対のフランジ体が配置され、該一対のフランジ体間に遊星歯車を回転自在に支持する複数の遊星ピン（ピン状部材）や、一対のフランジ体を連結するキャリヤピン（ピン状部材）が配置されるような構成である場合には、一対のフランジ体の双方から遊星ピンやキャリヤピンを突出形成することで、全く同様に本発明を適用することができる。
【００５６】
また、上記実施形態においては、第１フランジ体からピン状部材として内ピンが突出形成されるとともに、第２フランジ体からは、ピン状部材としてキャリヤピンが突出形成された構造が示されていたが、本発明においては、ピン状部材として、例えば、双方のフランジ体から「フランジ体と遊星歯車との間の動力の伝達に寄与するピン状部材（先の実施形態での内ピン）」のみを突出形成させる構成を採用してもよい。全てのピン状部材を動力の伝達に寄与するピン状部材で構成する場合、従来の一方のフランジ体のみからピン状部材が突出している構造では、多数のピン状部材が狭い間隔で配置される上に、全ピン状部材の側面を仕上げる必要があったため、加工が困難であったが、本発明では、各フランジ体のピン状部材の数を半減できるため、容易に加工することができる。なお、全てのピン状部材を動力の伝達に寄与するピン状部材で構成する場合は、第１または第２フランジ体から突出された内ピンを、相手側の第２または第１フランジ体とボルト連結することで両フランジ体を連結する。これにより、ピン状部材を動力伝達と連結の両方の機能を有するピン状部材とすることができ、かつ、第１または第２フランジ体を（遊星歯車装置の軸方向中央を対称面として）軸方向に対称に形成することができる。その結果、母材だけでなく、最終的な第１、第２フランジ体をも「同一形状の部材」とすることができるようになる。
【００５７】
また、上記実施形態においては、第１、第２フランジ体を、共通のフランジ体母材から製造するようにしていたが、本発明は、両フランジ体の母材は、必ずしも共通である必要はない。すなわち、当初よりフランジ体母材の形が違っていてもよく、あるいは、素材が違っていてもよい。例えば、第１フランジ体から動力の伝達に寄与する内ピンを突出させるとともに、第２フランジ体から連結のみに寄与するキャリヤピンを突出させるような場合には、第１フランジ体の母材を鍛造で製造し、第２フランジ体の母材を鋳物で製造するようにしてもよい。これにより、設計によっては、所定の品質を維持しながら、より低コスト化が実現できる場合がある。両フランジ体から突出させるピン状部材の数も必ずしも同数である必要はなく、形や大きさが違っていてもよい。形成の位置も必ずしも等間隔である必要はない。
【符号の説明】
【００５８】
Ｇ１…遊星歯車装置
１２…入力軸
１４、１６…偏心体
１８、２０…ころ軸受
２２、２４…外歯歯車
２６…内歯歯車
２８…内ピン
３０…キャリヤピン
３１…ケーシング
３２、３４…第１、第２フランジ体
３２Ｔ、３４Ｔ…タップ穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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