(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声を収音する収音部と、
前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示する表示部と、
表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、を備え、
前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角が表示され、
前記指向方向算出部は、
前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角とを基に、前記収音部から前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御システム。
【請求項２】
音声を収音する収音部と、
前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示する表示部と、
表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、を備え、
前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの第１水平距離及び第２水平距離が表示され、
前記指向方向算出部は、
前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの第１水平距離及び第２水平距離とを基に、前記収音部から前記第１音声位置に向かう前記指向方向の水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御システム。
【請求項３】
音声を収音する収音部と、
前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面、或いは、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値に応じて、前記収音部から、設定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、
前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎に算出された前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する制御部と、を備え、
前記指向方向算出部は、
前記表示部に表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置に対応する前記水平角及び垂直角を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御システム。
【請求項４】
音声を収音する収音部と、
前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面、或いは、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示する表示部と、
前記表示部に表示された前記設定画面における前記１つ以上の指向方向の設定値を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、
記憶された前記指向方向の設定値を基に、前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する制御部と、を備え、
前記指向方向の設定値は、前記収音部から前記既定の第２音声位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離であり、
前記指向方向算出部は、
前記表示部に表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置に対応する前記水平角及び垂直角の設定値を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御システム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の指向性制御システムであって、
前記指向方向算出部は、表示された前記指定画面における前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御システム。
【請求項６】
請求項３又は４に記載の指向性制御システムであって、
所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上のカメラ装置、を更に備え、
前記表示部は、
１つ以上の前記収音領域の選択画面と、選択された前記収音領域を含む前記カメラ装置の撮像映像とを更に表示し、
前記制御部は、
前記カメラ装置の撮像映像に表示された前記既定の第２音声位置の選択に応じて、記憶された前記既定の第２音声位置に対応する前記指向方向を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、
指向性制御システム。
【請求項７】
請求項３又は４に記載の指向性制御システムであって、
既定の１つの収音領域を撮像する１つ以上のカメラ装置、を更に備え、
前記表示部は、
前記１つ以上のカメラ装置の選択画面と、選択された前記カメラ装置に対応する収音領域を含む前記カメラ装置の撮像映像とを更に表示し、
前記制御部は、
前記カメラ装置の選択に応じて、記憶された前記既定の第２音声位置に対応する前記指向方向を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、
指向性制御システム。
【請求項８】
音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、
前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示するステップと、
表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有し、
前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角が表示され、
前記指向性制御システムは、
前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角とを基に、前記収音部から前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御方法。
【請求項９】
音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、
前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示するステップと、
表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有し、
前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの第１水平距離及び第２水平距離が表示され、
前記指向性制御システムは、
前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの第１水平距離及び第２水平距離とを基に、前記収音部から前記第１音声位置に向かう前記指向方向の水平角及び垂直角を算出する、
指向性制御方法。
【請求項１０】
音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、
前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面を表示するステップと、
表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値に応じて、前記収音部から、設定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、
前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎に算出された前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶するステップと、
前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示するステップと、
表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するステップと、
算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する、
指向性制御方法。
【請求項１１】
音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、
前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面を表示するステップと、
表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶するステップと、
記憶された前記指向方向の設定値を基に、前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、
前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示するステップと、
表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向の設定値を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するステップと、を有し、
前記指向方向の設定値は、前記収音部から前記既定の第２音声位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離である、
指向性制御方法。
【請求項１２】
請求項３又は４に記載の指向性制御システムであって、
前記表示部は、
前記制御部により形成された前記指向性を調整する指向性制御パラメータの調整インタフェースを前記設定画面あるいは前記指定画面に表示し、
前記制御部は、
前記指向性制御パラメータの調整インタフェースに対する入力操作に応じて、変更後の前記指向性制御パラメータを基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、
指向性制御システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の指向性制御システムであって、
前記記憶部は、
変更後の前記指向性制御パラメータと前記既定の第２音声位置に向かう前記水平角及び垂直角とを、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する、
指向性制御システム。
【請求項１４】
請求項３又は４に記載の指向性制御システムであって、
前記表示部は、
前記既定の第２音声位置に対応する前記設定画面上の第１指定位置を、他の音声位置に対応する前記設定画面上の第２指定位置に変更する指定位置の調整インタフェースを前記設定画面に表示し、
前記制御部は、
前記指定位置の調整インタフェースに対する入力操作に応じて、変更後の前記第２指定位置に対応する前記他の音声位置に向かう前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、
指向性制御システム。
【請求項１５】
請求項１２に記載の指向性制御システムであって、
前記記憶部は、
変更後の前記２指定位置に対応する他の音声位置に向かう前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する、
指向性制御システム。
【請求項１６】
音声を収音する収音部と、
前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置と、
前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第４音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示する表示部と、
前記既定の第４音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第４音声位置までの水平角及び垂直角を導出する指向方向算出部と、
前記既定の第４音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第４音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、
前記既定の第４音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する指向性制御部と、を備える、
収音システム。
【請求項１７】
請求項１６に記載の収音システムであって、
前記表示部は、
前記既定の第４音声位置を含む収音領域の選択画面を更に表示し、
前記指向方向算出部は、
前記選択画面からのいずれかの前記収音領域の選択に応じて、前記収音部から、選択された前記収音領域内の前記既定の第４音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を前記記憶部から取得し、
前記指向性制御部は、
取得された前記水平角及び垂直角を基に、選択された前記収音領域において前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、
収音システム。
【請求項１８】
音声を収音する収音部と、
前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置と、
所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の第２カメラ装置と、
選択されたいずれかの前記第２カメラ装置の撮像画像に対応する前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第５音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示する表示部と、
前記既定の第５音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第５音声位置までの水平角及び垂直角を導出する指向方向算出部と、
前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、
前記既定の第５音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する指向性制御部と、を備える、
収音システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の収音システムであって、
前記記憶部は、
前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角と、選択された前記第２カメラ装置の識別番号とを、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶する、
収音システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の収音システムであって、
前記表示部は、
前記第２カメラ装置に対応する前記収音領域の選択画面と、前記選択画面から選択された前記収音領域を撮像する前記第２カメラ装置の撮像画像の表示画面とを表示し、
前記指向方向算出部は、
前記第２カメラ装置に対応する前記収音領域の選択に応じて、選択された前記収音領域を撮像する前記第２カメラ装置の識別番号に対応する指向方向の水平角及び垂直角を、前記記憶部から取得し、
前記指向性制御部は、
取得された前記水平角及び垂直角を基に、選択された前記収音領域において前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、
収音システム。
【請求項２１】
請求項１６〜２０のうちいずれか一項に記載の収音システムであって、
前記第１カメラ装置は、全方位カメラ装置である、
収音システム。
【請求項２２】
音声を収音する収音部を含む収音システムにおける収音制御方法であって、
前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置により撮像された撮像画像を表示するステップと、
前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第４音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示するステップと、
前記既定の第４音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第４音声位置までの水平角及び垂直角を導出するステップと、
前記既定の第４音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第４音声位置と対応付けて記憶部に記憶するステップと、
前記記憶部において前記既定の第４音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する、
収音制御方法。
【請求項２３】
音声を収音する収音部を含む収音システムにおける収音制御方法であって、
前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置により撮像された撮像画像を表示するステップと、
所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の第２カメラ装置の選択を受け付けるステップと、
選択されたいずれかの前記第２カメラ装置の撮像画像に対応する前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第５音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示するステップと、
前記既定の第５音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第５音声位置までの水平角及び垂直角を導出するステップと、
前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶部に記憶するステップと、
前記記憶部において前記既定の第５音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する、
収音制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マイクアレイ装置から既定の音声位置に向かう指向方向に、音声の指向性を形成する指向性制御システム、指向性制御方法、収音システム及び収音制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場、店舗（例えば小売店、銀行）或いは公共の場（例えば図書館）の所定位置（例えば天井）に設置される監視システムでは、ネットワークを介して複数のカメラ装置（例えばパンチルトカメラ装置又は全方位カメラ装置）を接続することで、監視対象の所定範囲の映像データ（静止画像及び動画像を含む。以下同様）の広画角化が図られている。
【０００３】
また、映像だけの監視では得られる情報量がどうしても限界があるため、カメラ装置だけでなくマイクアレイ装置も配置することで、カメラ装置が特定の被写体を撮像している方向（以下、「撮像方向」という）の音声データを得る監視システムの要請が高い。
【０００４】
ここで、カメラ装置及びマイクアレイ装置の各動作を制御して、カメラ装置の撮像方向に存在する被写体の音声データを得る制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に示す制御装置は、例えばＴＶ会議システムが利用可能な会議室に設置され、左右方向（パン方向）に動作可能なカメラ装置と、集音範囲を変更可能なマイクアレイ装置との各動作を制御する。
【０００５】
特許文献１に示す制御装置は、カメラ装置の位置とカメラ装置により取得されるイメージに映り込む被写体の位置との間の距離と、カメラ装置のパン方向と、カメラ装置の位置とマイクアレイ装置の位置との間の距離と、カメラ装置の位置を基準としたマイクアレイ装置の位置の方向とを用いて、マイクアレイ装置の集音範囲を変更させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１８６５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１では、例えばテレビ会議システムにおける使用形態を想定して、カメラ装置とマイクアレイ装置と被写体（例えば発話者）とが同一平面上に存在することが前提とされている。しかし、上述した監視システムでは、カメラ装置、マイクアレイ装置、被写体（例えば店舗の店員、来客者）の全てが実際に同一平面上に存在することは少ない。
【０００８】
例えばカメラ装置及びマイクアレイ装置は、被写体から上方（例えば店舗の天井面）に設置されることが多いので、カメラ装置、マイクアレイ装置及び被写体は、平面的な２次元の座標上には存在せず、むしろ立体的な３次元の座標上に存在することが多い。
【０００９】
従って、上述した監視システムにおいて、カメラ装置が撮像している映像中の被写体の会話をマイクアレイ装置が収音する場合、特許文献１の方法によって算出されたマイクアレイ装置が収音する方向を示す座標（水平角，垂直角）をそのまま用いることが困難であるという課題がある。
【００１０】
また、監視システムの導入先（例えば店舗）によっては、店舗の中で音声を取得したい既定の音声位置（以下、「プリセット位置」という）が予め決まっていれば、例えばカメラ装置が監視システムに設置されない場合でも、マイクアレイ装置がプリセット位置における音声を収音するための指向方向を予め定めておくことが好ましい。
【００１１】
本発明は、上述した従来の課題を解決するために、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう指向方向を算出し、算出された指向方向に指向性を形成することで、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう方向に存在している対象物の明瞭な音声を出力する指向性制御システム及び指向性制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、音声を収音する収音部と、前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示する表示部と、表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成する制御部と、を備え、前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角が表示され、前記指向方向算出部は、前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角とを基に、前記収音部から前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【００１３】
また、本発明は、音声を収音する収音部と、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面、或いは、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示する表示部と、前記表示部に表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値に応じて、前記収音部から、設定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎に算出された前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記前記収音部により収音された音声の指向性を形成する制御部と、を備え、前記指向方向算出部は、前記表示部に表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【００１４】
また、本発明は、音声を収音する収音部と、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面、或いは。前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示する表示部と、前記表示部に表示された前記設定画面における前記１つ以上の指向方向の設定値を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、記憶された前記指向方向の設定値を基に、前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する制御部と、を備え、前記指向方向の設定値は、前記収音部から前記既定の第２音声位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離であり、前記指向方向算出部は、前記表示部に表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置に対応する前記水平角及び垂直角の設定値を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【００１５】
また、本発明は、音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示するステップと、表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成するステップと、を有し、前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角が表示され、前記指向性制御システムは、前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角とを基に、前記収音部から前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、指向性制御方法である。
【００１６】
また、本発明は、音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面を表示するステップと、表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値に応じて、前記収音部から、設定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎に算出された前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶するステップと、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示するステップと、表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するステップと、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成するステップと、を有する、指向性制御方法である。
【００１７】
また、本発明は、音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面を表示するステップと、表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶するステップと、記憶された前記指向方向の設定値を基に、前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示するステップと、表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向の設定値を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するステップと、を有し、前記指向方向の設定値は、前記収音部から前記既定の第２音声位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離である、指向性制御方法である。
【００１８】
また、本発明は、音声を収音する収音部と、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置と、前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第４音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示する表示部と、前記既定の第４音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第４音声位置までの水平角及び垂直角を導出する指向方向算出部と、前記既定の第４音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第４音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、前記既定の第４音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成する指向性制御部と、を備える収音システムである。
【００１９】
また、本発明は、音声を収音する収音部と、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置と、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の第２カメラ装置と、選択されたいずれかの前記第２カメラ装置の撮像画像に対応する前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第５音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示する表示部と、前記既定の第５音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第５音声位置までの水平角及び垂直角を導出する指向方向算出部と、前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、前記既定の第５音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成する指向性制御部と、を備える収音システムである。
【００２０】
また、本発明は、音声を収音する収音部を含む収音システムにおける収音制御方法であって、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置により撮像された撮像画像を表示するステップと、前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第４音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示するステップと、前記既定の第４音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第４音声位置までの水平角及び垂直角を導出するステップと、前記既定の第４音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第４音声位置と対応付けて記憶部に記憶するステップと、前記記憶部において前記既定の第４音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成するステップと、を有する収音制御方法である。
【００２１】
また、本発明は、音声を収音する収音部を含む収音システムにおける収音制御方法であって、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置により撮像された撮像画像を表示するステップと、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の第２カメラ装置の選択を受け付けるステップと、選択されたいずれかの前記第２カメラ装置の撮像画像に対応する前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第５音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示するステップと、前記既定の第５音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第５音声位置までの水平角及び垂直角を導出するステップと、前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶部に記憶するステップと、前記記憶部において前記既定の第５音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声の指向性を形成するステップと、を有する収音制御方法である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう指向方向を算出し、算出された指向方向に指向性を形成することで、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう方向に存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【００２３】
また、本発明によれば、マイクアレイ装置から既定の音声位置に向かう指向方向を容易に取得し、マイクアレイ装置から既定の音声位置に向かう方向に存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】（Ａ）第１の実施形態の指向性制御システムのシステム概要図、（Ｂ）第１の実施形態の指向性制御システムの内部構成を示すブロック図
【図２】（Ａ）第１の実施形態における指向方向指定画面の第１例を示す図、（Ｂ）図２（Ａ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向の水平距離ＬＡ及び水平角θＡを示す図
【図３】（Ａ）第１の実施形態における指向方向指定画面の第２例を示す図、（Ｂ）図３（Ａ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向の第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙを示す図
【図４】（Ａ）〜（Ｅ）全方位マイクアレイ装置の外観図
【図５】全方位マイクアレイ装置が音声の収音方向として所定方向θに指向性を形成する内容を説明する原理図
【図６】第１の実施形態の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャート
【図７】（Ａ）図２（Ｂ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａと全方位マイクアレイ装置２との幾何学的な配置関係を示す平面図、（Ｂ）図７（Ａ）に示すＲ−Ｒ’断面図
【図８】（Ａ）図３（Ｂ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａと全方位マイクアレイ装置２との幾何学的な配置関係を示す平面図、（Ｂ）図８（Ａ）に示すＲ−Ｒ’断面図
【図９】（Ａ）第２の実施形態の指向性制御システム１０を店舗に設置した時の収音全体エリアＡＲ１と複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２との関係を示すプリセット指定位置図、（Ｂ）図９（Ａ）に示すプリセット位置の水平距離及び水平角を用いて、プリセット位置に対応するプリセット指定位置を設定するためのプリセット指定位置設定画面の一例を示す図
【図１０】（Ａ）収音全体エリアＡＲ１内の複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２と、ユーザが聴きたい音声位置との関係を示すプリセット指定位置図、（Ｂ）収音全体エリアＡＲ１に対応する最外形の円ＢＲ１内でユーザが聴きたい音声位置を指定するための音声位置指定画面の一例を示す図
【図１１】第２の実施形態の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャート
【図１２】第２の実施形態で、予め実測されたプリセット位置の（水平距離，水平角）又は（第１水平距離，第２水平距離）の値が所定の操作画面から直接入力された場合の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャート
【図１３】第２の実施形態で、所定の操作画面上において入力されたプリセット位置の（水平距離，水平角）又は（第１水平距離，第２水平距離）の値をプリセット値として記憶する場合の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャート
【図１４】（Ａ）第２の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図、（Ｂ）第２の実施形態において予め実測されたプリセット位置の（水平距離，水平角）の値をプリセット値として記憶した場合のプリセットテーブルの一例を示す図、（Ｃ）第２の実施形態において予め実測されたプリセット位置の（第１水平距離，第２水平距離）の値をプリセット値として記憶した場合のプリセットテーブルの一例を示す図、（Ｄ）（Ｂ）に示すプリセットテーブルにおいて複数の指向方向がプリセット値として含まれる場合のプリセットテーブルの一例を示す図
【図１５】（Ａ）第３の実施形態の指向性制御システムの内部構成を示すブロック図、（Ｂ）第３の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図
【図１６】（Ａ）収音全体エリアＡＲ１内の複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２とカメラ装置の撮像範囲の一例とを示すプリセット指定位置図、（Ｂ）収音領域選択画面と選択された収音領域に対応するカメラ装置の撮像映像を示す撮像映像表示画面とを示す図
【図１７】第３の実施形態の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャート
【図１８】（Ａ）第４の実施形態の指向性制御システムの内部構成を示すブロック図、（Ｂ）第４の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図
【図１９】（Ａ）収音全体エリアＡＲ１内の複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎとカメラ装置の撮像範囲とを示すプリセット指定位置図、（Ｂ）カメラ選択画面と選択されたカメラ装置の撮像映像とを示す図
【図２０】第４の実施形態の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャート
【図２１】（Ａ）第５の実施形態の収音システムのシステム概要図、（Ｂ）第５の実施形態の収音システムの内部構成を示すブロック図
【図２２】（Ａ）仮設全方位カメラ装置の全方位の撮像画像からプリセット指定位置を指定させるプリセット指定位置指定画面の一例を示す図、（Ｂ）第５の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図
【図２３】（Ａ）第５の実施形態の収音システムを店舗に設置した時の収音全体エリアＡＲ１と複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎとの関係を示すプリセット指定位置図、（Ｂ）第５の実施形態における収音領域の選択画面の一例を示す図
【図２４】第５の実施形態の収音システムの動作手順を説明するフローチャート
【図２５】第６の実施形態の収音システムのシステム概要図
【図２６】（Ａ）第６の実施形態の収音システムの内部構成を示すブロック図、（Ｂ）第６の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図
【図２７】（Ａ）第６の実施形態の収音システムを店舗に設置した時の収音全体エリアＡＲ１と複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎとの関係を示すプリセット指定位置図、（Ｂ）第６の実施形態における収音領域選択画面と監視カメラ装置（の識別番号）Ｃ１３の撮像画像の表示画面との一例を示す図
【図２８】（Ａ）監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の表示画面の一例を示す図、（Ｂ）監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の表示画面の一例を示す図、（Ｃ）監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の表示画面と、監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の表示画面との対比表示例を示す図
【図２９】第６の実施形態の収音システムの動作手順を説明するフローチャート
【図３０】指向性制御パラメータを調整するコントロールボックスが表示された指向方向指定画面の一例を示す図
【図３１】第１の実施形態の指向性制御システムの他の動作手順を説明するフローチャート
【図３２】（Ａ）音声位置指定画面の一例を示す図、（Ｂ）プリセット値を調整するための調整メニューボックスが表示された音声位置指定画面の第１例を示す図
【図３３】（Ａ）音声位置指定画面の一例を示す図、（Ｂ）プリセット値を調整するための調整メニューボックスが表示された音声位置指定画面の第２例を示す図
【図３４】第２の実施形態の指向性制御システムの他の動作手順を説明するフローチャート
【図３５】図３４におけるプリセット値の修正処理の動作手順を説明するフローチャート
【図３６】図３５におけるプリセット値の調整結果の反映処理の動作手順を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明に係る指向性制御システム及び指向性制御方法の各実施形態について、図面を参照して説明する。各実施形態の指向性制御システムは、例えば工場、公共施設（例えば図書館、イベント会場）、又は店舗（例えば小売店、銀行）に設置される監視システム（有人監視システム及び無人監視システムを含む）として用いられるが、特に限定されない。以下の各実施形態では、各実施形態の指向性制御システムは、例えば店舗に設置されるとして説明する。
【００２６】
なお、本発明は、指向性制御システムを構成する各装置（例えば後述する指向性制御装置）、又は指向性制御システムを構成する各装置（例えば後述する指向性制御装置）が行う各動作（ステップ）を有する指向性制御方法として表現することも可能である。
【００２７】
（第１の実施形態）
（指向性制御システムのシステム構成）
図１（Ａ）は、第１の実施形態の指向性制御システム１０のシステム概要図である。図１（Ｂ）は、第１の実施形態の指向性制御システム１０の内部構成を示すブロック図である。図１（Ａ）又は図１（Ｂ）に示す指向性制御システム１０は、対象物（例えば図１（Ａ）中の２人の人物。以下同様。）の音声（例えば２人の人物の会話音声）を収音する収音部としての全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４とを含む。
【００２８】
全方位マイクアレイ装置２は、例えば筐体中心に開口部２１ａが形成されたドーナツ状型又はリング状型（環状型）の筐体２１Ｃ（図４（Ｄ）参照）を有し、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍを中心として３６０°の方向（全方位）の音声を収音する。図１（Ａ）では、全方位マイクアレイ装置２は、全方位マイクアレイ装置２の設置位置Ｍから後述する音声位置Ａに向かう指向方向に、音声を高精度に収音するための指向性を形成し、指向方向に存在する対象物である２人の人物の会話音声（例えば「Ｈｅｌｌｏ」）を高精度に収音する。なお、全方位マイクアレイ装置２の筐体形状については、ドーナツ型又はリング型（環状型）形状に限定されず、図４を参照して後述する。
【００２９】
全方位マイクアレイ装置２では、開口部２１ａの周囲であって、更に筐体２１Ｃの円周方向に沿って、複数のマイクロホンユニット２２が同心円状に配置される。マイクロホンユニット２２は、例えば高音質小型エレクトレットコンデンサーマイクロホン（ＥＣＭ： Electret Condenser Microphone）が用いられ、以下の各実施形態においても同様である。
【００３０】
図１（Ｂ）に示す指向性制御システム１０において、全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４とは、ネットワークＮＷを介して相互に接続されている。ネットワークＮＷは、有線ネットワーク（例えばイントラネット、インターネット）でも良いし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））でも良く、以下の各実施形態においても同様である。
【００３１】
全方位マイクアレイ装置２は、ネットワークＮＷに接続され、等間隔毎に設けられたマイクロホンを含むマイクロホンユニット２２，２３（図４（Ａ）〜図４（Ｅ）参照）と、各マイクロホンユニット２２，２３の各動作を制御するための制御部（不図示）とを少なくとも含む構成である。
【００３２】
全方位マイクアレイ装置２は、各々のマイクロホンユニット２２，２３を用いて、音声収音対象となる対象物が存在する指向方向の音声を収音し、各々のマイクロホンユニット２２，２３が収音した音声データを、ネットワークＮＷを介して、指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。
【００３３】
全方位マイクアレイ装置２は、後述する指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性制御装置３の信号処理部３３の指向方向算出部３４が算出した指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）に、各々のマイクロホンユニット２２，２３の指向性を形成する。
【００３４】
これにより、全方位マイクアレイ装置２は、指向性が形成された指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）から収音した音声の音量レベルを相対的に増大でき、指向性が形成されない方向から収音した音声の音量レベルを相対的に低減できる。なお、指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の算出方法については後述する。
【００３５】
なお、全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホンユニット２２，２３は、無指向性マイクロホンでも良いし、双指向性マイクロホン、単一指向性マイクロホン、鋭指向性マイクロホン、超指向性マイクロホン（例えばガンマイク）又はこれらの組み合わせが用いられても良い。
【００３６】
指向性制御装置３は、ネットワークＮＷに接続され、例えば監視システム制御室（不図示）に設置される据置型のＰＣ（Personal Computer）でも良いし、ユーザが携帯可能な携帯電話機、タブレット端末、スマートフォン等のデータ通信端末でも良い。
【００３７】
指向性制御装置３は、通信部３１と、操作部３２と、信号処理部３３と、ディスプレイ装置３６と、スピーカ装置３７と、メモリ３８とを少なくとも含む構成である。信号処理部３３は、指向方向算出部３４と、出力制御部３５とを含む。
【００３８】
通信部３１は、ネットワークＮＷを介して、全方位マイクアレイ装置２が送信した音声データを受信して信号処理部３３に出力する。
【００３９】
操作部３２は、ユーザの入力操作の内容を信号処理部３３に通知するためのユーザインターフェース（ＵＩ：User Interface）であり、例えばマウス、キーボード等のポインティングデバイスである。また、操作部３２は、例えばディスプレイ装置３６の画面に対応して配置され、ユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって入力操作が可能なタッチパネル又はタッチパッドを用いて構成されても良い。
【００４０】
操作部３２は、ユーザの入力操作に応じて、ユーザが音声の音量レベルの増大又は低減を所望する場所、即ち図２（Ｂ）又は図３（Ｂ）に示す指向方向指定画面における指定位置Ａ’又は後述する図９（Ｂ）に示すプリセット指定位置Ｐ１’，Ｐ２’，Ｐ３−１’，Ｐ３−２’を表す座標データを取得して信号処理部３３に出力する。
【００４１】
信号処理部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成され、指向性制御装置３の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理及びデータの記憶処理を行う。
【００４２】
指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面（図２（Ａ）又は図３（Ａ）参照）からユーザによる任意の位置（＝指定位置Ａ’）の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する。指向方向算出部３４の具体的な算出方法は、図７及び図８を参照して後述する。
【００４３】
指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）のうち、θＭＡｈは全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の水平角を表し、θＭＡｖは全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の垂直角を表す。なお、音声位置Ａは、操作部３２がディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面においてユーザの指ＦＧ又はスタイラスペンによって指定された指定位置Ａ’に対応する実際の監視対象となる現場の位置である（図１（Ａ）参照）。
【００４４】
ここで、指向方向指定画面について、図２（Ａ）、図２（Ｂ）、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）を参照して説明する。図２（Ａ）は、第１の実施形態における指向方向指定画面の第１例を示す図である。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向の水平距離ＬＡ及び水平角θＡを示す図である。図３（Ａ）は、第１の実施形態における指向方向指定画面の第２例を示す図である。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向の第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙを示す図である。
【００４５】
図２（Ａ）に示す指向方向指定画面では、原点の位置に全方位マイクアレイ装置２が設置され、横軸は全方位マイクアレイ装置２からの水平距離（図７（Ａ）参照）を示し、縦軸は全方位マイクアレイ装置２からの水平角（図７（Ａ）参照）を示し、図２（Ａ）中の上側が水平角の基準方向である０°方向を示し、同図の下側が水平角の１８０°方向を示す。また、図２（Ａ）において、縦軸の原点から上側の直線、即ち水平角の０°方向を示す直線を起点とした同心円状の曲線は水平距離基線ＦＤを示し、水平距離基線ＦＤは、水平角の０°方向を示す直線を起点とした水平距離基線ＦＤの長さに応じて、全方位マイクアレイ装置２からの水平距離を示す。図２（Ａ）において、原点を通り放射状に延びた直線は水平角度基線ＦＡを示し、水平角度基線ＦＡは全方位マイクアレイ装置２からの水平角の基準方向（例えば０°方向）からの水平角を示す。図２（Ａ）及び図２（Ｂ）において、水平距離の単位は例えばメートル［ｍ］である。
【００４６】
例えば図２（Ｂ）に示すように、図２（Ａ）に示す指向方向指定画面においてユーザの指ＦＧにより任意の指定位置Ａ’が指定されると、指向方向算出部３４は、指定位置Ａ’の座標データ、即ち（水平距離，水平角）＝（ＬＡ，θＡ）の座標データを操作部３２から取得する。
【００４７】
また、図３（Ａ）に示す指向方向指定画面では、原点の位置に全方位マイクアレイ装置２が設置され、横軸は全方位マイクアレイ装置２からのＸ軸方向の水平距離（第１水平距離、図８（Ａ）参照）を示し、縦軸は全方位マイクアレイ装置２からのＹ軸方向の水平距離（第２水平距離、図８（Ａ）参照）を示し、図３（Ａ）中の上側が全方位マイクアレイ装置２の水平角の基準方向である０°方向を示し、同図中の右側が全方位マイクアレイ装置２の水平角の９０°方向を示し、同図中の下側が全方位マイクアレイ装置２の水平角の１８０°方向を示し、最後に同図中の左側が全方位マイクアレイ装置２の水平角の２７０°方向を示す。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）において、水平距離の単位は例えばメートル［ｍ］である。
【００４８】
例えば図３（Ｂ）に示すように、図３（Ａ）に示す指向方向指定画面においてユーザの指ＦＧにより任意の指定位置Ａ’が指定されると、指向方向算出部３４は、指定位置Ａ’の座標データ、即ち（第１水平距離，第２水平距離）＝（ＬＡｘ，ＬＡｙ）の座標データを操作部３２から取得する。
【００４９】
制御部としての出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７の動作を制御し、例えばユーザの入力操作に応じて、図２（Ａ）又は図３（Ａ）に示す指向方向指定画面をディスプレイ装置３６に表示させ、更に、全方位マイクアレイ装置２から送信された音声データをスピーカ装置３７に音声出力させる。また、出力制御部３５は、指向方向算出部３４により算出された収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）に対応する指向方向に、音声データの指向性を形成するが、全方位マイクアレイ装置２に形成させても良い。
【００５０】
表示部としてのディスプレイ装置３６は、例えばユーザの入力操作に応じて、信号処理部３３の制御の下で、全方位マイクアレイ装置２の設置位置から対象物が存在する音声位置Ａに向かう指向方向を指定するための指向方向指定画面を表示する。
【００５１】
音声出力部としてのスピーカ装置３７は、全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データ、又は指向方向算出部３４が算出した指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）に指向性が形成された後に全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データを音声出力する。なお、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７は、指向性制御装置３とは別々の構成としても良い。
【００５２】
記憶部としてのメモリ３８は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を用いて構成され、指向性制御装置３の各部の動作時のワークメモリとして機能し、更に、指向性制御装置３の各部の動作時に必要なデータを記憶する。
【００５３】
レコーダ装置４は、全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データを記録する。なお、図１（Ａ）に示す指向性制御システム１０に１つ以上のカメラ装置が含まれる場合には、レコーダ装置４は、各カメラ装置が撮像した映像データと、全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データとを対応付けて記録しても良い。
【００５４】
図４（Ａ）〜図４（Ｅ）は、全方位マイクアレイ装置２の外観図である。図４（Ａ）〜図４（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２は、外観及び複数のマイクロホンユニットの配置位置が異なるが、全方位マイクアレイ装置２自身の機能は同等である。
【００５５】
図４（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２は、円盤状の筐体２１を有する。筐体２１には、複数のマイクロホンユニット２２，２３が同心円状に配置されている。具体的には、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１と同一の中心を有する大きな円形状に沿って同心円状に配置され、複数のマイクロホンユニット２３が、筐体２１と同一の中心を有する小さい円形状に沿って同心円状に配置されている。複数のマイクロホンユニット２２は、互いの間隔が広く、直径が大きく、低い音域に適した特性を有する。一方、複数のマイクロホンユニット２３は、互いの間隔が狭く、直径が小さく、高い音域に適した特性を有する。
【００５６】
図４（Ｂ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ａは、円盤状の筐体２１を有する。筐体２１には、複数のマイクロホンユニット２２が、水平方向の縦方向と横方向との中心が筐体２１の中心において交わるように一様な間隔毎に直線上に配置されている。全方位マイクアレイ装置２Ａは、複数のマイクロホンユニット２２が縦横の直線状に配置されているので、音声データの指向性の形成処理の演算量を低減できる。なお、縦方向又は横方向の１列だけに、複数のマイクロホンユニット２２が配置されても良い。
【００５７】
図４（Ｃ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｂは、図４（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２に比べ、直径の小さい円盤状の筐体２１Ｂを有する。筐体２１Ｂには、複数のマイクロホンユニット２２が、円周方向に沿って一様に配置されている。図４（Ｃ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｂは、各々のマイクロホンユニット２２の間隔が短いので、高い音域に適した特性を有する。
【００５８】
図４（Ｄ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃは、筐体中心に所定の直径を有する開口部２１ａが形成されたドーナツ型形状又はリング型（環状型）形状の筐体２１Ｃを有する。上述したように、図１（Ａ）に示す指向性制御システム１０では、図４（Ｄ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｃが用いられる。筐体２１Ｃでは、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｃの円周方向において、一様な間隔毎に同心円状に配置されている。
【００５９】
図４（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｄは、矩形状の筐体２１Ｄを有する。筐体２１Ｄには、複数のマイクロホンユニット２２が、筐体２１Ｄの外周方向に沿って一様な間隔毎に配置されている。図４（Ｅ）に示す全方位マイクアレイ装置２Ｄでは、筐体２１Ｄが矩形に形成されているので、例えばコーナー等の場所であっても全方位マイクアレイ装置２Ｄの設置を簡易化できる。
【００６０】
図５は、全方位マイクアレイ装置２が音声の収音方向として所定方向θに指向性を形成する内容を説明する原理図である。図５では、例えば遅延和方式を用いた指向性制御処理の原理について簡単に説明する。音源８０から発した音波は、全方位マイクアレイ装置２のマイクロホンユニット２２又はマイクロホンユニット２３に内蔵される各マイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎに対し、ある一定の角度（入射角＝（９０−θ）［度］）で入射する。図５に示す入射角θは、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう収音方向の水平角θＭＡｈでも垂直角θＭＡｖでも良い。
【００６１】
音源８０は、例えば全方位マイクアレイ装置２が収音する方向に存在するカメラ装置の対象物（例えば図１（Ａ）に示す２人の人物）であり、全方位マイクアレイ装置２の筐体２１の面上に対し、所定角度θの方向に存在する。また、各マイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎ間の間隔ｄは一定とする。
【００６２】
音源８０から発した音波は、最初にマイクロホン２２１に到達して収音され、次にマイクロホン２２２に到達して収音され、同様に次々に収音され、最後にマイクロホン２２ｎに到達して収音される。
【００６３】
なお、全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎの位置から音源８０に向かう方向は、例えば音源８０が人物の会話時の音声である場合に、全方位マイクアレイ装置２の各マイクロホンから、ユーザがディスプレイ装置３６の画面上に指定した指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう方向と同じである。
【００６４】
ここで、音波がマイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１）に到達した時刻から最後に収音されたマイクロホン２２ｎに到達した時刻までには、到達時間差τ１，τ２，τ３，…，τｎ−１が生じる。このため、各々のマイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎが収音した音声データがそのまま加算された場合には、位相がずれたまま加算されるため、音波の音量レベルが全体的に弱め合うことになってしまう。
【００６５】
なお、τ１は音波がマイクロホン２２１に到達した時刻と音波がマイクロホン２２ｎに到達した時刻との差分の時間であり、τ２は音波がマイクロホン２２２に到達した時刻と音波がマイクロホン２２ｎに到達した時刻との差分の時間であり、同様に、τｎ−１は音波がマイクロホン２２（ｎ−１）に到達した時刻と音波がマイクロホン２２ｎに到達した時刻との差分の時間である。
【００６６】
本実施形態では、全方位マイクアレイ装置２は、マイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎ毎に対応して設けられたＡ／Ｄ変換器２４１，２４２，２４３，…，２４（ｎ−１），２４ｎと、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎと、加算器２６と、を有する構成である（図５参照）。
【００６７】
即ち、全方位マイクアレイ装置２は、各マイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎが収音したアナログの音声データを、Ａ／Ｄ変換器２４１，２４２，２４３，…，２４（ｎ−１），２４ｎにおいてデジタルの音声データにＡＤ変換する。
【００６８】
更に、全方位マイクアレイ装置２は、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎにおいて、各々のマイクロホン２２１，２２２，２２２，…，２２（ｎ−１），２２ｎにおける到達時間差に対応する遅延時間を与えて全ての音波の位相を揃えた後、加算器２６において遅延処理後の音声データを加算する。これにより、全方位マイクアレイ装置２は、各マイクロホン２２１，２２２，２２３,…，２２（ｎ−１）,２２ｎに、所定角度θの方向に音声データの指向性を形成できる。
【００６９】
例えば図５では、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎに設定された各遅延時間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄ（ｎ−１），Ｄｎは、それぞれ到達時間差τ１，τ２，τ３，…，τ（ｎ−１）に相当し、数式（１）により示される。
【００７０】
【数１】
0005958717.tif 000002
【００７１】
Ｌ１は、マイクロホン２２１とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｌ２は、マイクロホン２２２とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｌ３は、マイクロホン２２３とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差であり、同様に、Ｌ（ｎ−１）は、マイクロホン２２（ｎ−１）とマイクロホン２２ｎとにおける音波到達距離の差である。Ｖｓは音波の速度（音速）である。Ｌ１,Ｌ２，Ｌ３，…，Ｌ（ｎ−１），Ｖｓは既知の値である。図５では、遅延器２５ｎに設定される遅延時間Ｄｎは０（ゼロ）である。
【００７２】
このように、全方位マイクアレイ装置２は、遅延器２５１，２５２，２５３，…，２５（ｎ−１），２５ｎに設定される遅延時間Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，Ｄｎ−１，Ｄｎを変更することで、マイクロホンユニット２２又はマイクロホンユニット２３に内蔵された各々のマイクロホン２２１，２２２，２２３，…，２２（ｎ−１），２２ｎが収音した音声データの指向性を簡易に形成することができる。
【００７３】
なお、図５に示す説明の処理は、全方位マイクアレイ装置２が行うことを前提として説明したが、指向性制御装置３の信号処理部３３が同様にマイクロホンの数と同数のＡＤ変換器及び遅延器と１つの加算器とを有する構成であれば、信号処理部３３が上述した処理を行っても良い。
【００７４】
次に、本実施形態の指向性制御システム１０の詳細な動作手順について、図６を参照して説明する。図６は、第１の実施形態の指向性制御システム１０の動作手順を説明するフローチャートである。図６の説明において、初期設置には、全方位マイクアレイ装置２が所定の設置面（例えば店舗内の天井面又はスタンド）に設置又は取り付けられる動作が含まれる。
【００７５】
図６において、指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２が所定の設置面（例えば店舗内の天井面又はスタンド）に固定されるように初期設置される（ＳＴ１１）。なお、初期設置では、全方位マイクアレイ装置２の基準面（例えば店舗の床面。以下同様。）からの高さＨＭが測定され、操作部３２を介して、信号処理部３３の指向方向算出部３４に入力される。
【００７６】
ステップＳＴ１１の後、指向性制御装置３は、ユーザの入力操作に応じて、図２（Ａ）又は図３（Ａ）に示す指向方向指定画面をディスプレイ装置３６に表示させる。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されている指向方向指定画面から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１２）。
【００７７】
これにより、指向性制御装置３は、例えば図２（Ａ）に示す指向方向指定画面においてユーザの指ＦＧにより任意の指定位置Ａ’が指定されると、指定位置Ａ’の座標データ、即ち（水平距離，水平角）＝（ＬＡ，θＡ）の座標データを操作部３２から取得することができる。又は、指向性制御装置３は、例えば図３（Ａ）に示す指向方向指定画面においてユーザの指ＦＧにより任意の指定位置Ａ’が指定されると、指定位置Ａ’の座標データ、即ち（第１水平距離，第２水平距離）＝（ＬＡｘ，ＬＡｙ）の座標データを操作部３２から取得することができる。
【００７８】
ステップＳＴ１２の後、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ１２により取得された（水平距離，水平角）又は（第１水平距離，第２水平距離）の座標データと、全方位マイクアレイ装置２の基準面（例えば店舗の床面。以下同様。）からの高さＨＭと、音声位置Ａの基準面（例えば店舗の床面。以下同様。）からの高さＨＡとを基に、全方位マイクアレイ装置２の設置位置から、ステップＳＴ１２により指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する（ＳＴ１３）。ステップＳＴ１３の動作の詳細については、図７及び図８を参照して後述する。
【００７９】
これにより、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、ユーザが指向方向指定画面から指定された任意の指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を簡易に算出することができる。
【００８０】
指向性制御装置３の出力制御部３５は、ステップＳＴ１３により算出された指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）のデータを含む指向性形成指示を全方位マイクアレイ装置２に送信する。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性制御装置３が算出した収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の収音方向に、各々のマイクロホンユニット２２，２３の指向性を形成する（ＳＴ１４）。
【００８１】
これにより、全方位マイクアレイ装置２は、指向性が形成された収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）により定められる収音方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に増大でき、指向性が形成されない方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に低減できる。
【００８２】
なお、本実施形態の指向性制御システム１０において、全方位マイクアレイ装置２が音声を収音するタイミングは、ステップＳＴ１４の直後に限定されず、例えば全方位マイクアレイ装置２の電源がＯＮされた後でも良く、以下の各実施形態においても同様である。
【００８３】
（全方位マイクアレイ装置２の指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の算出方法）
次に、指向性制御装置３における指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の算出方法について、図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）を参照して詳細に説明する。図７（Ａ）は、図２（Ｂ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａと全方位マイクアレイ装置２との幾何学的な配置関係を示す平面図である。図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示すＲ−Ｒ’断面図である。図８（Ａ）は、図３（Ｂ）に示す指向方向指定画面において指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａと全方位マイクアレイ装置２との幾何学的な配置関係を示す平面図である。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）に示すＲ−Ｒ’断面図である。
【００８４】
（第１の算出方法：図７（Ａ）及び図７（Ｂ）参照）
指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面（図２（Ａ）参照）におけるユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、
（１）ステップＳＴ１１により測定された全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、
（２）ステップＳＴ１２により得られた指定位置Ａ’の（水平距離，水平角）＝（ＬＡ，θＡ）の座標データと、
（３）音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、を基に、
全方位マイクアレイ装置２から、ユーザにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の水平角θＭＡｈ及び垂直角θＭＡｖを算出する。なお、指向方向の水平角θＭＡｈは、ステップＳＴ１２により得られた水平角θＡと同一である。
【００８５】
（３）音声位置Ａの水平面からの高さＨＡは、予め決められた固定値である。又は、例えばユーザの指ＦＧが指向方向指定画面において指定位置Ａ’を指定する時に、音声位置Ａの周囲に人物がいる場合には人物の大きさをＨＡとして選択された値又は入力された値である。
【００８６】
以下、指向方向算出部３４における指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の第１の算出方法及び第２の算出方法について、具体的に説明する。先ず、第１の算出方法及び第２の算出方法を説明する前提として、全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角を定める場合に必要となる水平角の基準方向（例えば０°方向）は既知であり、例えば図７（Ａ）に示す水平Ｙ軸の点Ｙ’から点Ｙに向かう方向とする。図７（Ａ）に示すＹ’−Ｙ線は、床面からの高さＨＭの位置に設置された全方位マイクアレイ装置２の中心を含む面上にあり、水平角の基準方向となるＹ軸（水平Ｙ軸）を示す。図７（Ａ）に示すＸ’−Ｘ線は、同様に床面からの高さＨＭの位置に設置された全方位マイクアレイ装置２の中心を含む面上にあり、Ｙ軸と直交するＸ軸（水平Ｘ軸）を示す。
【００８７】
指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の水平角θＭＡｈを、図７（Ａ）に示す∠ＡＭＹ、即ちステップＳＴ１２により得られた水平角θＡと同一であると判定して、指向方向の水平角θＭＡｈ＝θＡと算出する。
【００８８】
指向方向算出部３４は、図７（Ｂ）に示す△ＡＭＰにおいて、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、ステップＳＴ１２により得られた全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平距離ＬＡとを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の垂直角θＭＡｖを数式（２）に従って算出する。
【００８９】
【数２】
0005958717.tif 000003
【００９０】
（第２の算出方法：図８（Ａ）及び図８（Ｂ）参照）
指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面（図３（Ａ）参照）におけるユーザによる任意の指定位置Ａ’の指定に応じて、
（１）ステップＳＴ１１により測定された全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、
（２）ステップＳＴ１２により得られた指定位置Ａ’の（第１水平距離，第２水平距離）＝（ＬＡｘ，ＬＡｙ）の座標データと、
（３）音声位置Ａの水平面からの高さＨＡと、を基に、
全方位マイクアレイ装置２から、ユーザにより指定された指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の水平角及び垂直角を算出する。
【００９１】
指向方向算出部３４は、図８（Ａ）に示す△ＡＭＹ０又は△ＡＭＸ０において、ステップＳＴ１２により得られた第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の水平角θＭＡｈを数式（３）に従って算出する。
【００９２】
【数３】
0005958717.tif 000004
【００９３】
指向方向算出部３４は、図８（Ｂ）に示す△ＡＭＰにおいて、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、ステップＳＴ１２により得られた全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａに向かう指向方向の垂直角θＭＡｖを数式（４）に従って算出する。なお、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平距離ＬＭＡｈは、ステップＳＴ１２により得られた全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙを用いて数式（５）により示される。
【００９４】
【数４】
0005958717.tif 000005
【００９５】
【数５】
0005958717.tif 000006
【００９６】
以上により、本実施形態の指向性制御システム１０では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から対象物が存在する音声位置Ａに向かう指向方向を指定するための指向方向指定画面が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面における指向方向の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定された指向方向に対応する音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。
【００９７】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、指向方向指定画面において指定された音声位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を算出することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、該当する音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【００９８】
また、本実施形態では、ディスプレイ装置３６に表示される指向方向指定画面には、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平距離及び水平角が表示される。従って、指向性制御装置の指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平距離ＬＡ及び水平角θＡとを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を簡易に算出できる。
【００９９】
また、本実施形態では、ディスプレイ装置３６に表示される指向方向指定画面には、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙが表示される。従って、指向性制御装置の指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙとを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を簡易に算出できる。
【０１００】
（第２の実施形態）
第２の実施形態の指向性制御システム１０では、ユーザが音声を収音したい１つ以上の音声位置が予め決められており、指向性制御装置３は、１つ以上の既定の音声位置が指定された場合に、全方位マイクアレイ装置２から指定された音声位置に向かう指向方向を示す座標（水平角，垂直角）を算出し、算出結果を指向性制御装置３のメモリ３８に記憶する。更に、第２の実施形態の指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示された音声位置指定画面（後述参照）内の任意の音声位置が指定されると、記憶された既定の音声位置（プリセット位置）の指向方向を示す座標（水平角，垂直角）を用いて、全方位マイクアレイ装置２から指定された音声位置に向かう指向方向を示す座標（水平角，垂直角）を算出する。
【０１０１】
なお、以下の各実施形態では、図１（Ｂ）に示す指向性制御システム１０が設置される店舗の中でユーザが音声を収音したい実際の既定の音声位置を「プリセット位置」と定義し、実際の店舗中のプリセット位置に対応するプリセット指定位置設定画面（図９（Ｂ）参照）中の指定位置を「プリセット指定位置」と定義する。
【０１０２】
なお、本実施形態の指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作において、第１の実施形態の指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作と同一の内容については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。
【０１０３】
図９（Ａ）は、第２の実施形態の指向性制御システム１０を店舗に設置した時の収音全体エリアＡＲ１と複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２との関係を示すプリセット指定位置図である。図９（Ｂ）は、図９（Ａ）に示すプリセット位置の水平距離及び水平角を用いて、プリセット位置に対応するプリセット指定位置を設定するためのプリセット指定位置設定画面の一例を示す図である。
【０１０４】
図９（Ａ）に示すプリセット指定位置図は、全方位マイクアレイ装置２から、１つ以上の収音領域内の実際のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２を示す店舗内を示す設計俯瞰図の一例である。例えば、ユーザは、図９（Ａ）に示す設計俯瞰図の一例としてのプリセット指定位置図を参考にして、全方位マイクアレイ装置２の設置時に水平距離及び水平角を予め実測しておく。実測された水平距離及び水平角は、例えばメモリ３８に記憶される（図１４（Ｂ）参照）。
【０１０５】
図９（Ｂ）に示すディスプレイ装置３６に表示されるプリセット指定位置設定画面は、図９（Ａ）に示す全方位マイクアレイ装置２の位置が図９（Ｂ）に示す原点の位置に対応し、図９（Ａ）に示すプリセット指定位置図の収音全体エリアＡＲ１は図９（Ｂ）に示す最外形の円ＢＲ１に対応する。ユ−ザは、実測された各プリセット位置の水平距離及び水平角に対応するプリセット指定位置設定画面の位置を、各プリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２に対応するプリセット指定位置Ｐ１’，Ｐ２’，Ｐ３−１’，Ｐ３−２’として設定する。
【０１０６】
図９（Ａ）に示す収音全体エリアＡＲ１では、例えばプリセット位置Ｐ１は店舗のレジ１の周囲の位置であり、プリセット位置Ｐ２は店舗のレジ２の周囲の位置であり、プリセット位置Ｐ３−１は店舗の出入口から遠い雑誌棚の周囲の位置であり、プリセット位置Ｐ３−２は店舗の出入口に近い雑誌棚の周囲の位置として予め決められている（例えば図１４（Ａ）参照）。なお、図９（Ａ）に示す各プリセット位置及び対応するプリセット指定位置は一例であり、上述したプリセット位置に限定されず、適宜、ユーザの入力操作に応じて、指向性制御装置３により変更されても良い。
【０１０７】
なお、図９（Ｂ）では円座標系を表示しているが、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に、直交座標系を表示しても、図９（Ａ）に示すプリセット指定位置図のような店舗平面図を重ねて表示しても良い。
【０１０８】
図１０（Ａ）は、収音全体エリアＡＲ１内の複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２と、ユーザが聴きたい音声位置との関係を示すプリセット指定位置図である。図１０（Ｂ）は、収音全体エリアＡＲ１に対応する最外形の円ＢＲ１でユーザが聴きたい音声位置を指定する音声位置指定画面の一例を示す図である。
【０１０９】
図１０（Ｂ）において、ユーザが聴きたい方向を指ＦＧで指定することで、指向性制御装置３は、例えばメモリ３８に記憶されたプリセットデータ、即ちプリセット値のデータを読み出し、プリセットデータを基に指向方向を算出し、全方位マイクアレイ装置２により収音された音声に対する指向性を形成する。
【０１１０】
次に、本実施形態の指向性制御システム１０の詳細な動作手順について、図１１を参照して説明する。図１１は、第２の実施形態の指向性制御システム１０の動作手順を説明するフローチャートである。図１１の説明において、初期設置には、全方位マイクアレイ装置２が所定の設置面（例えば店舗内の天井面又はスタンド）に設置又は取り付けられる動作、更に、全方位マイクアレイ装置２から各プリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２までの水平距離及び水平角の組、又は第１水平距離及び第２水平距離の組の各データが予め実測される動作が含まれる。
【０１１１】
図１１において、指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２が所定の設置面（例えば店舗内の天井面又はスタンド）に固定されるように初期設置される（ＳＴ１１）。なお、初期設置では、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭが測定され、操作部３２を介して、信号処理部３３の指向方向算出部３４に入力される。
【０１１２】
ステップＳＴ１１の後、指向性制御装置３は、ユーザの入力操作に応じて、図９（Ｂ）に示すプリセット指定位置設定画面をディスプレイ装置３６に表示させる。ユーザは、実測されたプリセット位置の水平距離及び水平角に対応するプリセット指定位置設定画面上の位置を、プリセット位置に対応するプリセット指定位置として指ＦＧで設定する。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６のプリセット指定位置設定画面上で設定されたプリセット位置の名称（例えばレジ１、レジ２）などのプリセット位置に関する情報を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１５）。
【０１１３】
ステップＳＴ１５の後、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ１５により設定された座標データに対応する（水平距離，水平角）又は（第１水平距離，第２水平距離）の座標データと、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、プリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ１）の床面からの高さＨＰ１とを基に、全方位マイクアレイ装置２の設置位置から、ステップＳＴ１５により設定されたプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ１’）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ１）に向かう指向方向の水平角及び垂直角（例えば（水平角，垂直角）＝（θｈｐ１，θｖｐ１））を算出する（ＳＴ１６）。ステップＳＴ１６の動作の詳細については、上述した第１の実施形態における水平角及び垂直角の第１又は第２の算出方法と同一であるため、説明を省略する。
【０１１４】
指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ１６において算出されたプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ１）に向かう指向方向の水平角及び垂直角（例えば（水平角，垂直角）＝（θｈｐ１，θｖｐ１））を、収音領域内のプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ１）のプリセット値としてメモリ３８に記憶する（ＳＴ１７、図１４（Ａ）参照）。なお、全てのプリセット位置に関する指向方向（プリセット値）の算出が終わるまで、ステップＳＴ１５からステップＳＴ１７の動作が繰り返される（Ｓ１８）。
【０１１５】
なお、ステップＳＴ１５において、プリセット指定位置の設定を、図９（Ｂ）に示すプリセット指定位置設定画面を使わずに、操作部３２から所定の操作画面から直接入力されても良い（図１２に示すステップＳＴ１５’参照）。図１２は、第２の実施形態で、予め実測されたプリセット位置の（水平距離，水平角）又は（第１水平距離，第２水平距離）の値が所定の操作画面から直接入力された場合の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャートである。
【０１１６】
図１４（Ａ）は、第２の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図である。図１４（Ａ）に示すプリセットテーブルは、プリセット位置と、プリセット位置を代表的な音声位置とする収音領域と、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向（プリセット値）とを含む構成である。
【０１１７】
次に、ステップＳＴ１７の後、全方位マイクアレイ装置２から図１０（Ａ）に示す音声位置Ａに向かう指向方向への指向性の形成過程を説明する。
【０１１８】
指向性制御装置３は、ユーザの入力操作に応じて、図１０（Ｂ）に示す音声位置指定画面をディスプレイ装置３６に表示させる。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されている音声位置指定画面から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１９）。
【０１１９】
ステップＳＴ１９の後、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ１９により取得された指定位置Ａ’の座標データを基に、指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａが収音全体エリアＡＲ１のどの収音領域又はどの収音領域の近くに存在するかを判定する（ＳＴ２０）。
【０１２０】
指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ２０の判定結果に応じて、全方位マイクアレイ装置２から実際の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角（θＭＡｈ，θＭＡｖ）を算出する（ＳＴ２０Ａ）。ここで、ステップＳＴ２０の判定結果が次の３通りのいずれかである場合に、ステップＳＴ２０Ａの算出例を説明する。
【０１２１】
即ち、ステップＳＴ２０の判定結果は、
（判定結果１）指定位置Ａ’の座標データにより定まる音声位置指定画面上の位置がいずれかの収音領域の範囲の位置に含まれる場合、
（判定結果２）指定位置Ａ’の座標データにより定まる音声位置指定画面上の位置が隣接する２つの収音領域の範囲の間の位置に含まれる場合、
（判定結果３）指定位置Ａ’の座標データにより定まる音声位置指定画面上の位置が複数個（例えばｎ個、ｎは３以上の整数）の収音領域の各プリセット指定位置からの距離が等距離である場合、のいずれかである。
【０１２２】
なお、収音領域の範囲は、例えば、収音領域毎に既定された半径の円又は楕円の領域であり、初期設定時に予めメモリ３８に記憶されているものとする。
【０１２３】
従って、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ２０の判定結果が上述した（判定結果１）である場合には、該当する収音領域の範囲内のプリセット位置のプリセット値を、指向方向の水平角及び垂直角（θＭＡｈ，θＭＡｖ）として算出する。
【０１２４】
また、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ２０の判定結果が上述した（判定結果２）である場合には、隣接する２つの収音領域のうち指定位置Ａ’とプリセット指定位置との間の距離が近い収音領域を選択し、選択された収音領域の範囲内のプリセット位置のプリセット値を、指向方向の水平角及び垂直角（θＭＡｈ，θＭＡｖ）として算出する。
【０１２５】
更に、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ステップＳＴ２０の判定結果が上述した（判定結果３）である場合には、音声位置指定画面上の指定位置Ａ’とプリセット指定位置との間の距離が等しい全て（例えばｎ個）の収音領域の範囲内のプリセット位置のプリセット値を加算平均することで、指向方向の水平角及び垂直角（θＭＡｈ，θＭＡｖ）として算出する（数式（６）参照）。
【０１２６】
【数６】
0005958717.tif 000007
【０１２７】
数式（６）において、θｉｈは、指定位置Ａ’とプリセット指定位置との間の距離が等しい全て（例えばｎ個）の収音領域の範囲内のプリセット位置のプリセット値の水平角を示す。θｉｖは、指定位置Ａ’とプリセット指定位置との間の距離が等しい全て（例えばｎ個）の収音領域の範囲内のプリセット位置のプリセット値の垂直角を示す。
【０１２８】
これにより、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、ユーザがプリセット指定位置設定画面から指定された任意の指定位置Ａ’に対応する音声位置Ａに向かう指向方向を簡易に算出することができる。
【０１２９】
指向性制御装置３の出力制御部３５は、ステップＳＴ２０により算出された指向方向を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）のデータを含む指向性形成指示を全方位マイクアレイ装置２に送信する。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性制御装置３が算出した収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の収音方向に、各々のマイクロホンユニット２２，２３の指向性を形成する（ＳＴ１４）。
【０１３０】
これにより、全方位マイクアレイ装置２は、指向性が形成された収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）により定められる収音方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に増大でき、指向性が形成されない方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に低減できる。
【０１３１】
以上により、本実施形態の指向性制御システム１０では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から、１つ以上の収音領域内の既定のプリセット位置に向かう指向方向を設定するためのプリセット指定位置設定画面が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット指定位置設定画面上のプリセット指定位置の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置までの水平角及び垂直角を算出してプリセット値として記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。更に、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置に表示された音声位置指定画面から任意の指定位置Ａ’が指定されると、その指定位置Ａ’が１つ以上の収音領域のどの領域であるかの判定結果と、プリセット位置指定設定画面における１つ以上の収音領域内のプリセット位置毎に算出された指向方向の水平角及び垂直角とを基に、ユーザにより指定された任意の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。
【０１３２】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置設定画面において指定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を簡易に算出することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することで、該当する音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。また、指向性制御装置３は、プリセット位置毎に算出された指向方向の水平角及び垂直角を基に、ユーザが音声位置指定画面において指定した任意の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出でき、当該指向方向に指向性を形成でき、ユーザが所望する任意の音声位置に向かう指向方向の明瞭な音声を出力することができる。
【０１３３】
なお、本実施形態ではプリセット値として、指向方向の水平角及び垂直角をメモリ３８に記憶しているが、図１４（Ｂ）又は（Ｃ）のように、予め実測された（水平距離，水平角）或いは（第１水平距離，第２水平距離）の座標データがメモリ３８に記憶されていても良い。図１４（Ｂ）は、第２の実施形態において予め実測されたプリセット位置の（水平距離，水平角）の値をプリセット値として記憶した場合のプリセットテーブルの一例を示す図である。図１４（Ｃ）は、第２の実施形態において予め実測されたプリセット位置の（第１水平距離，第２水平距離）の値をプリセット値として記憶した場合のプリセットテーブルの一例を示す図である。図１４（Ｄ）は、図１４（Ｂ）に示すプリセットテーブルにおいて複数の指向方向がプリセット値として含まれる場合のプリセットテーブルの一例を示す図である。プリセット値として複数の指向方向が使用される場合には、指向性制御装置３は、複数の指向方向の幾何平均を用いて、指向性を形成するための指向方向を算出する。
【０１３４】
例えばステップＳＴ２０において、指向方向算出部３４は、図１４（Ｂ）又は図１４（Ｃ）に示すプリセット値を用いて、指向方向を示す座標（水平角，垂直角）を算出する（図１３参照）。また、指向性制御装置３は、プリセット値として、指向性制御装置３の指向性形成に必要な情報（例えば各マイクロホンに対応して設けられた遅延器（図５参照）における遅延時間）を追加的に記憶しても良い。図１３は、第２の実施形態で、所定の操作画面上において入力されたプリセット位置の（水平距離，水平角）又は（第１水平距離，第２水平距離）の値をプリセット値として記憶する場合の指向性制御システムの動作手順を説明するフローチャートである。
【０１３５】
（第３の実施形態）
第３の実施形態の指向性制御システム１０Ａでは、第２の実施形態の指向性制御システム１０の構成に、更に、１つ以上のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎが含まれ（図１５（Ａ）参照）、指向性制御装置３は、１つ以上の収音領域からいずれかの収音領域が選択されると、選択された収音領域のプリセット位置と、選択された収音領域に対応するカメラ装置の撮像映像とをディスプレイ装置３６に表示させる。更に、第３の実施形態の指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されたカメラ装置の撮像映像内のいずれかのプリセット指定位置が指定されると、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置に対応するプリセット位置に向かう指向方向（プリセット値）をメモリ３８から読み出して指向性を形成する。
【０１３６】
図１５（Ａ）は、第３の実施形態の指向性制御システム１０Ａの内部構成を示すブロック図である。図１５（Ｂ）は、第３の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図である。図１５（Ａ）に示す指向性制御システム１０Ａは、１つ以上のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎと、全方位マイクアレイ装置２と、指向性制御装置３と、レコーダ装置４とを含む。
【０１３７】
なお、本実施形態の指向性制御システム１０Ａを構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作において、第２の実施形態の指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作と同一の内容については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。
【０１３８】
各々のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎは、例えば監視カメラとしての機能を有し、不図示の光学系（例えば広角レンズ）及び撮像系（例えばイメージセンサ）が内蔵された筐体を有し、所定の設置面（例えば店舗内の天井面）に設置される。各々のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎは、不図示のネットワークを介して、中央制御室のホストコンピュータ（不図示）に接続され、ホストコンピュータからの遠隔操作に応じて、パン方向動作、チルト方向動作、ズーム動作、所定の画角の範囲内の映像の撮像動作等を行う。また、各々のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎは、撮像された映像データを、ネットワークＮＷを介して、指向性制御装置３又はレコーダ装置４に送信する。
【０１３９】
本実施形態では、各々のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎにおける映像の撮像範囲は、図１６（Ａ）に示す店舗内の収音全体エリアＡＲ１の１つ以上の収音領域毎又は複数の収音領域毎に、図１５（Ｂ）に示すプリセットテーブルにおいて予め定められている。図１５（Ｂ）に示すプリセットテーブルはメモリ３８に記憶される。図１５（Ｂ）に示すプリセットテーブルでは、カメラ装置Ｃ１１は、収音領域「レジ１」及び「レジ２」のプリセット位置Ｐ１及びＰ２の映像を撮像し、カメラ装置Ｃ１２は、収音領域「雑誌棚」のプリセット位置Ｐ３−１及びＰ３−２の映像を撮像する。図１５（Ｂ）に示すプリセットテーブルのプリセット値は、第２の実施形態において説明した方法（例えば図１１のステップＳ１５〜ＳＴ１７参照）によって算出された値である。
【０１４０】
図１６（Ａ）は、収音全体エリアＡＲ１内の複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２とカメラ装置Ｃ１１，Ｃ１２の撮像範囲を示すプリセット指定位置図である。図１６（Ｂ）は、収音領域選択画面ＷＤ１と選択された収音領域に対応するカメラ装置Ｃ１２の撮像映像を示す撮像映像表示画面ＷＤ２とを示す図である。
【０１４１】
図１６（Ａ）に示すプリセット指定位置図には、図９（Ａ）に示すプリセット指定位置図の内容に、カメラ装置Ｃ１１，Ｃ１２と、カメラ装置Ｃ１１，Ｃ１２の撮像範囲ＣＲ１，ＣＲ２とが追加的に示される。図１６（Ａ）に示すプリセット指定位置図は、例えば指向性制御装置３がプリセット位置におけるプリセット値（例えば、指向方向を示す座標（水平角，垂直角））を算出する場合に、ユーザの入力操作に応じて、信号処理部３３によってディスプレイ装置３６に表示されても良い。カメラ装置Ｃ１１の撮像範囲ＣＲ１には、プリセット位置Ｐ１に対応するプリセット指定位置Ｐ１’と、プリセット位置Ｐ２に対応するプリセット指定位置Ｐ２’とが含まれる。カメラ装置Ｃ１２の撮像範囲ＣＲ２には、プリセット位置Ｐ３−１に対応するプリセット指定位置Ｐ３−１’と、プリセット位置Ｐ３−２に対応するプリセット指定位置Ｐ３−２’とが含まれる。
【０１４２】
図１６（Ｂ）に示す収音領域選択画面ＷＤ１には、図１６（Ａ）に示す収音全体エリアＡＲ１内の１つ以上の収音エリアが選択可能に表示されている。ここで、例えば収音領域選択画面ＷＤ１の中からユーザの指ＦＧによって「雑誌棚」が選択されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は、図１５（Ｂ）に示すプリセットテーブルの収音領域「雑誌棚」に対応する該当カメラ装置「カメラ装置Ｃ１２」を判定し、カメラ装置Ｃ１２の撮像映像をディスプレイ装置３６の撮像映像表示画面ＷＤ２に表示させる。なお、指向性制御装置３の信号処理部３３は、カメラ装置Ｃ１２の撮像映像をディスプレイ装置３６の撮像映像表示画面ＷＤ２に表示させる際、収音領域「雑誌棚」におけるプリセット位置「Ｐ３−１，Ｐ３−２」に対応するプリセット指定位置「Ｐ３−１’，Ｐ３−２’」も併せて表示する。
【０１４３】
次に、本実施形態の指向性制御システム１０Ａの詳細な動作手順について、図１７を参照して説明する。図１７は、第３の実施形態の指向性制御システム１０Ａの動作手順を説明するフローチャートである。なお、図１７の説明の前提として、図１６（Ａ）に示す収音全体エリアＡＲ１内の全てのプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３−１，Ｐ３−２の各プリセット値は（図１５（Ｂ）参照）、第２の実施形態において説明した算出方法（例えば図１０のステップＳＴ１５〜ＳＴ１７参照）に従って予め算出されているとする。
【０１４４】
図１７において、指向性制御装置３の信号処理部３３は、例えばユーザの入力操作に応じて、ユーザが音声を聴きたい収音領域を選択させるための収音領域選択画面ＷＤ１をディスプレイ装置３６に表示させる。図１６（Ｂ）に示す収音領域選択画面ＷＤ１において、ユーザの入力操作によって、ユーザが音声を聴きたい収音領域（例えば「雑誌棚」）が選択される（ＳＴ２１）。
【０１４５】
ユーザが音声を聴きたい収音領域（例えば「雑誌棚」）が選択されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は、メモリ３８に記憶されているプリセットテーブル（図１５（Ｂ）参照）を読み出し、ステップＳＴ２１において選択された収音領域に対応する該当カメラ装置（例えばカメラ装置Ｃ１２）を判定する。指向性制御装置３の信号処理部３３は、判定された該当カメラ装置（例えばカメラ装置Ｃ１２）の撮像映像をディスプレイ装置３６の撮像映像表示画面ＷＤ２に表示させ、更に、選択された収音領域（例えば「雑誌棚」）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ３−１，Ｐ３−２）のプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ３−１’，Ｐ３−２’）を撮像映像表示画面ＷＤ２中に表示させる（ＳＴ２２、図１６（Ｂ）参照）。
【０１４６】
ここで、ディスプレイ装置３６に表示された撮像映像表示画面ＷＤ２において、ユーザの入力操作によって、ユーザが音声を聴きたいプリセット位置に対応するプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ３−１’）が選択される（ＳＴ２３）。
【０１４７】
ユーザが音声を聴きたいプリセット位置に対応するプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ３−１’）が選択されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は、全方位マイクアレイ装置２から、選択されたプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ３−１’）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ３−１）に向かう指向方向（プリセット値）をプリセットテーブルから読み出す（ＳＴ２４）。
【０１４８】
更に、指向性制御装置３の出力制御部３５は、ステップＳＴ２４により読み出されたプリセット値を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）（＝（θｈ３１，θｖ３１））のデータを含む指向性形成指示を全方位マイクアレイ装置２に送信する。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性制御装置３が算出した収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の収音方向に、各々のマイクロホンユニット２２，２３の指向性を形成する（ＳＴ１４）。
【０１４９】
これにより、全方位マイクアレイ装置２は、ユーザが音声を聴きたい収音領域内の具体的なプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ３−１）に向かう指向方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に増大でき、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かない方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に低減できる。
【０１５０】
以上により、本実施形態の指向性制御システム１０Ａでは、１つ以上のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎ（ｎ：２以上の整数）は、所定の異なる収音領域の範囲の映像を撮像する。ディスプレイ装置３６には、１つ以上の収音領域からいずれかの収音領域を選択するための収音領域選択画面ＷＤ１と、選択された収音領域に対応するプリセット位置を含むカメラ装置の撮像映像を表示するための撮像映像表示画面ＷＤ２とが表示される。指向性制御装置３の出力制御部３５は、カメラ装置の撮像映像表示画面ＷＤ２に表示された撮像映像内のプリセット指定位置の選択に応じて、メモリ３８に記憶されたプリセット位置毎の指向方向の水平角及び垂直角を用いて、収音された音声に対する指向性を形成する。
【０１５１】
これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤ１から選択された収音領域に対応するプリセット位置がどこであるかを該当するカメラ装置の撮像映像の中で視覚的にユーザに確認させることができ、ユーザが所望する収音領域に対応するプリセット位置に向かう指向方向に、音声の指向性を形成することができ、該当するプリセット位置に存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０１５２】
（第４の実施形態）
第４の実施形態の指向性制御システム１０Ｂでは、カメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎの撮影画像と指向性とが１対１に対応しており（図１８（Ｂ）参照）、指向性制御装置３は、１つ以上のカメラ装置からいずれかのカメラ装置が選択されると、選択されたカメラ装置の撮像映像をディスプレイ装置３６に表示させる。更に、選択されたカメラ映像に合わせたプリセット位置に向かう指向方向及び指向性制御パラメータ（プリセット値）をメモリ３８から読み出して指向性を形成する。なお、指向性制御パラメータは、例えば図５を参照した遅延和方式による指向性形成処理では、加算に使用されるマイクロホンの数、又はマイクロホン毎の加算時の重み係数が含まれる。また、詳細は後述するが、指向性制御パラメータを調整することにより、目的音の強調が可能となったり、ノイズの抑制が可能となったりする。
【０１５３】
図１８（Ａ）は、第４の実施形態の指向性制御システム１０Ｂの内部構成を示すブロック図である。図１８（Ｂ）は、第４の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図である。
【０１５４】
なお、本実施形態の指向性制御システム１０Ｂを構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作において、第３の実施形態の指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作と同一の内容については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。
【０１５５】
本実施形態では、各々のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎにおける映像の撮像範囲毎に、図１９（Ａ）に示す店舗内の収音全体エリアＡＲ１の１つ以上の収音領域又は複数の収音領域が、図１８（Ｂ）に示すプリセットテーブルにおいて予め定められている。図１８（Ｂ）に示すプリセットテーブルはメモリ３８に記憶される。図１８（Ｂ）に示すプリセットテーブルは、プリセット位置と、収音領域と、プリセット値としての指向方向及び指向性制御パラメータと、該当するカメラ装置との対応関係を示す。図１８（Ｂ）に示すプリセットテーブルの指向性制御パラメータの値と該当するカメラ装置との指定は、第２の実施形態において説明した方法（例えば図１０のステップＳ１５）でプリセット位置が指定される時に、操作部３２から入力される。
【０１５６】
図１９（Ａ）は、収音全体エリアＡＲ１内の複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎとカメラ装置の撮像範囲とを示すプリセット指定位置図である。図１９（Ｂ）は、カメラ装置選択画面ＷＤ３と選択されたカメラ装置の撮像映像を示す撮像映像表示画面ＷＤ４とを示す図である。
【０１５７】
図１９（Ａ）に示すプリセット指定位置図には、図９（Ａ）に示すプリセット指定位置図の内容に、カメラ装置Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３，Ｃ１ｎと、カメラ装置Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３，Ｃ１ｎの撮像範囲ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３，ＣＲ１ｎとが追加的に示される。図１９（Ａ）に示すプリセット指定位置図は、例えば指向性制御装置３がプリセット位置におけるプリセット値（例えば、指向方向を示す座標（水平角，垂直角））を算出する場合に、ユーザの入力操作に応じて、信号処理部３３によってディスプレイ装置３６に表示されても良い。カメラ装置Ｃ１１の撮像範囲ＣＲ１には、プリセット位置Ｐ１に対応するプリセット指定位置Ｐ１’が含まれる。カメラ装置Ｃ１２の撮像範囲ＣＲ２には、プリセット位置Ｐ２に対応するプリセット指定位置Ｐ２’が含まれる。カメラ装置Ｃ１３の撮像範囲ＣＲ３には、プリセット位置Ｐ３に対応するプリセット指定位置が含まれる。カメラ装置Ｃ１ｎには、プリセット位置Ｐｎに対応するプリセット指定位置が含まれる。
【０１５８】
図１９（Ｂ）に示すカメラ装置選択画面ＷＤ３には、図１９（Ａ）に示す収音全体エリアＡＲ１内の各収音エリアを撮像するように割り当てられた個々のカメラ装置の識別番号（例えば、Ｃ１１，Ｃ１２，Ｃ１３）が選択可能に表示されている。ここで、例えばカメラ装置選択画面ＷＤ３の中からユーザの指ＦＧによって「Ｃ１３」が選択されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は、図１８（Ｂ）に示すプリセットテーブルの該当カメラ装置「Ｃ１３」に対応するカメラ装置Ｃ１３を判定し、カメラ装置Ｃ１３の撮像映像をディスプレイ装置３６の撮像映像表示画面ＷＤ４に表示させる。
【０１５９】
次に、本実施形態の指向性制御システム１０Ｂの詳細な動作手順について、図２０を参照して説明する。図２０は、第４の実施形態の指向性制御システム１０Ｂの動作手順を説明するフローチャートである。なお、図２０の説明の前提として、図１９（Ａ）に示す収音全体エリアＡＲ１内の全てのプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎの各プリセット値（図１８（Ｂ）参照）は、第２の実施形態において説明した算出方法（例えば図１０のステップＳＴ１５〜ＳＴ１７参照）に従って予め算出されているとする。
【０１６０】
図２０において、指向性制御装置３の信号処理部３３は、例えばユーザの入力操作に応じて、ユーザが映像を表示したいカメラ装置を選択させるためのカメラ装置選択画面ＷＤ３をディスプレイ装置３６に表示させる。図１９（Ｂ）に示すカメラ装置選択画面ＷＤ３において、ユーザの入力操作によって、ユーザが映像を表示したいカメラ装置（例えば「Ｃ１３」）が選択される（ＳＴ３１）。
【０１６１】
ユーザが映像を表示したいカメラ装置（例えば「Ｃ１３」）が選択されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は、メモリ３８に記憶されているプリセットテーブル（図１８（Ｂ）参照）を読み出し、ステップＳＴ３１において選択されたカメラ装置（例えばカメラ装置Ｃ１３）を判定する。指向性制御装置３の信号処理部３３は、判定された該当カメラ装置（例えばカメラ装置Ｃ１３）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ３）の周囲の撮像映像をディスプレイ装置３６の撮像映像表示画面ＷＤ４に表示させる（ＳＴ３２、図１９（Ｂ）参照）。
【０１６２】
指向性制御装置３の信号処理部３３は、全方位マイクアレイ装置２から、選択されたカメラ装置（例えばカメラ装置Ｃ１３）に割り当てられたプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ３）に向かう指向方向及び指向性制御パラメータ（プリセット値）をプリセットテーブルから読み出す。
【０１６３】
更に、指向性制御装置３の出力制御部３５は、ステップＳＴ２４により読み出されたプリセット値を示す座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）（＝（θｈ３１，θｖ３１））及び指向性制御パラメータの各データを含む指向性形成指示を全方位マイクアレイ装置２に送信する。全方位マイクアレイ装置２は、指向性制御装置３からの指向性形成指示に応じて、指向性制御装置３が算出した収音方向座標（θＭＡｈ，θＭＡｖ）の収音方向に、各々のマイクロホンユニット２２，２３に指向性制御パラメータの範囲を有する指向性を形成する（ＳＴ３３）。
【０１６４】
指向性制御装置３の出力制御部３５は、ステップＳＴ３１において選択されたカメラ装置（例えばカメラ装置Ｃ１３）の撮像映像を撮像映像表示画面ＷＤ４において表示させながら、ステップＳＴ３３において指向性制御パラメータの範囲において指向性が形成された後に全方位マイクアレイ装置２により収音された音声をスピーカ装置３７から出力させる（ＳＴ３４）。
【０１６５】
これにより、全方位マイクアレイ装置２は、ユーザが映像を表示したい収音領域内の具体的なプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ３）に向かう指向方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に増大でき、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かない方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に低減できる。
【０１６６】
以上により、本実施形態の指向性制御システム１０Ｂでは、１つ以上のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎ（ｎ：２以上の整数）は、それぞれ予め割り当てられた所定の１つの収音領域の範囲の映像を撮像する。ディスプレイ装置３６には、１つ以上のカメラ装置のいずれかを選択するためのカメラ装置選択画面ＷＤ３と、選択されたカメラ装置の撮像映像を表示するための撮像映像表示画面ＷＤ４とが表示される。指向性制御装置３の出力制御部３５は、選択されたカメラ装置に対応したプリセット位置の指向方向及び指向性制御パラメータのプリセット値の各データを用いて、指向性制御パラメータの範囲を有する音声の指向性を形成する。
【０１６７】
これにより、指向性制御システム１０Ｂでは、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されたカメラ装置選択画面ＷＤ３から選択されたカメラ装置による映像と、選択されたカメラ装置に対応するプリセット位置の周囲の音声とを同期させてユーザに視聴させることができる。
【０１６８】
また、上述した各実施形態において、ユーザがプリセット位置を決める際に、図２（Ａ）に示す指向方向指定画面において特定の位置を指定して指向方向を定めた後、指向性制御装置３が定められた指向方向に指向性を形成した音声（例えば確認用の所定音（確認音））を聴いた場合に、ユーザの主観により、一度決めたプリセット位置を変更するために指向方向を調整したい場合がある。そこで、指向性制御装置３は、図３０に示すように、指向性を調整するための調整インタフェースＣＴＬを含む指向方向指定画面を表示しても良い。
【０１６９】
図３０は、指向性制御パラメータを調整するコントロールボックスが表示された指向方向指定画面の一例を示す図である。図３０に示す指向方向指定画面は、例えばユーザの所定操作（例えば所定のキー入力操作）により表示されても良いし、図２（Ａ）に示す指向方向指定画面の代わりに予めディスプレイ装置３６に表示されても良い。
【０１７０】
調整インタフェースＣＴＬでは、指向性を調整するための項目として、例えば「ノイズ抑制」に対するプラスボタン及びマイナスボタンの組と、「目的音強調」に対するプラスボタン及びマイナスボタンの組とが示されている。「ノイズ抑制」にプラスボタンが押下されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は所定の信号処理によって「ノイズ抑制」の強度を上げる。一方、「ノイズ抑制」にマイナスボタンが押下されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は所定の信号処理によって「ノイズ抑制」の強度を下げる。
【０１７１】
また、「目的音強調」にプラスボタンが押下されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は所定の信号処理によって目的音（例えば、スピーカ装置３７から出力される対象物の音声）の音量レベルを上げる。一方、「目的音強調」にマイナスボタンが押下されると、指向性制御装置３の信号処理部３３は所定の信号処理によって目的音（例えば、スピーカ装置３７から出力される対象物の音声）の音量レベルを下げる。
【０１７２】
図３１は、第１の実施形態の指向性制御システム１０の他の動作手順を説明するフローチャートである。図３１の説明において、図６の動作と同一の動作を行うステップには同一のステップ番号を付して説明を省略し、異なる内容について説明する。
【０１７３】
図３１において、ステップＳＴ１１の後、指向性制御装置３は、ユーザの入力操作に応じて、図３０に示す指向方向指定画面をディスプレイ装置３６に表示させる。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されている指向方向指定画面から任意の指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１２’）。また、指定位置Ａ’に対応する音声位置に対象物の一例としての音源又は発話者が設置される（ＳＴ１２’）。
【０１７４】
その後、ステップＳ１４において指向性が形成された指向方向の音声（例えば確認音）がユーザにより確認され（ＳＴ５１）、ステップＳＴ１４において形成された指向性の調整が必要と判断されなければ（ＳＴ５２、ＮＯ）、図３０に示すフローチャートの動作は終了する。一方、ステップＳＴ１４において形成された指向性の調整が必要と判断されれば（Ｓ５２、ＹＥＳ）、ユーザの入力操作に応じて、指向性制御装置３は、指向性を調整するための指向性制御パラメータを調整し（ＳＴ５３）、調整後の指向性制御パラメータを用いて指向性を再度形成する（ＳＴ１４）。
【０１７５】
これにより、ディスプレイ装置３６には、指向性を調整するための指向性制御パラメータの調整インタフェースＣＴＬが指向方向指定画面に表示され、指向性制御装置３は、指向性制御パラメータの調整インタフェースに対する入力操作によって、変更された後の指向性制御パラメータを基にして、収音された音声に対する指向性を形成するので、例えば一度指向性が形成された音声（確認音）を聴いたユーザが調整インタフェースに対して変更操作することで、ユーザの嗜好又は要求に適した音声の指向性を形成することができる。
【０１７６】
また、上述した各実施形態において、ユーザがプリセット位置を決める場合に限らず実際の収音時（実行時）の際に、図１０（Ｂ）に示す音声位置指定画面において特定の位置を指定して指向方向を定めた後、指向性制御装置３が定められた指向方向に指向性を形成した音声（例えば確認用の所定音（確認音））を聴いた場合に、ユーザの主観により、一度決めたプリセット位置を変更するために指向方向を調整したい場合がある。そこで、指向性制御装置３は、図３２（Ａ）、図３２（Ｂ）、図３３（Ａ）及び図３３（Ｂ）に示すように、指向性を調整するための調整インタフェースＣＴＬを含む音声位置指定画面を表示しても良い。
【０１７７】
図３２（Ａ）は、音声位置指定画面の一例を示す図である。図３２（Ｂ）は、プリセット値を調整するための調整メニューボックスが表示された音声位置指定画面の第１例を示す図である。図３３（Ａ）は、音声位置指定画面の一例を示す図である。図３３（Ｂ）は、プリセット値を調整するための調整メニューボックスが表示された音声位置指定画面の第２例を示す図である。
【０１７８】
図３２（Ａ）又は図３３（Ａ）に示す音声位置指定画面は、例えばユーザの所定操作（例えば所定のキー入力操作）により表示されても良いし、図１０（Ｂ）に示す指向方向指定画面の代わりに予めディスプレイ装置３６に表示されても良い。
【０１７９】
図３２（Ａ）において、一度ユーザの指ＦＧにより指定位置Ａ’が指定された場合、指向性制御装置３は、指定位置Ａ’に最も近いプリセット指定位置Ｐ２’に対応するプリセット位置Ｐ２に向かう指向方向に指向性を形成して音声をスピーカ装置３７から出力する。
【０１８０】
ここで、ユーザが自己の主観等により、プリセット位置Ｐ２を変更したいと考えた場合、ディスプレイ装置３６に表示された音声位置指定画面に対し、例えば右クリック操作が行われると、指向性制御装置３は、調整インタフェースの一例としての調整メニューボックスＰＤ−２を表示する。図３２（Ｂ）に示すように、調整メニューボックスＰＤ−２の調整メニューの「位置」がユーザの指ＦＧにより選択された後、プリセット指定位置をプリセット指定位置Ｐ２’から指定位置Ａ’に移動操作（例えばドラッグ操作）されると、指向性制御装置３は、プリセット指定位置をプリセット指定位置Ｐ２’から指定位置Ａ’に一時的に変更する。なお、変更後のプリセット指定位置である指定位置Ａ’は音声位置指定画面上に表示された状態でも表示されていない状態でもどちらでも良い。
【０１８１】
一方、図３３（Ａ）において、一度ユーザの指ＦＧにより指定位置Ａ’が指定された場合、指向性制御装置３は、指定位置Ａ’に最も近いプリセット指定位置Ｐ２’に対応するプリセット位置Ｐ２に向かう指向方向に指向性を形成して音声をスピーカ装置３７から出力する。
【０１８２】
ここで、ユーザが自己の主観等により、プリセット位置Ｐ２に向かう指向性の指向性制御パラメータを変更したいと考えた場合、ディスプレイ装置３６に表示された音声位置指定画面に対し、例えば右クリック操作が行われると、指向性制御装置３は、調整メニューボックスＰＤ−２を表示する。図３３（Ｂ）に示すように、調整メニューボックスＰＤ−２の調整メニューの「パラメータ」がユーザの指ＦＧにより選択された後、指向性制御パラメータである「ノイズ抑制」及び「目的音強調」の各プラスボタン、マイナスボタンが押下操作（例えばタッチ操作）されると、指向性制御装置３は、プリセット指定位置Ｐ２’に対応するプリセット位置Ｐ２に向かう指向方向に対応する指向性の指向性制御パラメータを一時的に変更する。
【０１８３】
図３４は、第２の実施形態の指向性制御システムの他の動作手順を説明するフローチャートである。図３５は、図３４におけるプリセット値の修正処理の動作手順を説明するフローチャートである。図３６は、図３５におけるプリセット値の調整結果の反映処理の動作手順を説明するフローチャートである。図３４の説明において、図１１の動作と同一の動作を行うステップには同一のステップ番号を付して説明を省略し、異なる内容について説明する。
【０１８４】
図３４において、ステップＳ１４の後に、プリセット値の修正処理が追加される（Ｓ６０）。プリセット値の修正処理の詳細は、図３５及び図３６に示す。図３５において、指向性制御装置３は、図３２（Ａ）又は図３３（Ｂ）に示す音声位置指定画面においてユーザの指ＦＧにより指定位置Ａ’が指定されると、指定位置Ａ’が含まれる領域のプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ２’）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ２）を表示させる（Ｓ６１）。更に、指向性制御装置３は、ステップＳ６１において表示されたプリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ２’）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ２）に向かう指向方向に指向性を形成して音声を出力する（Ｓ６２）。これにより、ユーザのプリセット位置に向かう指向方向の指向性に対する音声の確認が行われる。
【０１８５】
ここで、プリセット位置の変更（調整）又は指向性の指向性制御パラメータの変更（調整）が必要と判断されなければ（Ｓ６３、ＮＯ）、プリセット値の修正処理は、調整結果反映処理（ＳＴ８０）を介して終了する。調整結果反映処理は、図３６において詳細に説明する。
【０１８６】
一方、プリセット位置の変更（調整）又は指向性の指向性制御パラメータの変更（調整）が必要と判断された場合には（Ｓ６３、ＹＥＳ）、ディスプレイ装置３６に表示された音声位置指定画面に対し、例えば右クリック操作が行われると、指向性制御装置３は、調整メニューボックスＰＤ−２を表示する（ＳＴ６４）。調整メニューボックスＰＤ−２に対し調整メニューの使用が可能となる操作がなされたとする（ＳＴ６５）。
【０１８７】
調整メニューボックスＰＤ−２の調整メニューの「位置」がユーザの指ＦＧにより選択された後（ＳＴ６６の「位置」）、プリセット指定位置をプリセット指定位置Ｐ２’から指定位置Ａ’に移動操作（例えばドラッグ操作）されると（ＳＴ６７）、指向性制御装置３は、プリセット指定位置をプリセット指定位置Ｐ２’から指定位置Ａ’に一時的に変更し、変更後の指定位置Ａ’に対応する音声位置に向かう指向方向を再算出し、再算出した指向方向に対して指向性を形成する（ＳＴ６８）。ステップＳＴ６８の後は、指向性制御装置３の処理はステップＳＴ６２に戻る。
【０１８８】
一方、調整メニューボックスＰＤ−２の調整メニューの「パラメータ」がユーザの指ＦＧにより選択された後（ＳＴ６６の「パラメータ」）、指向性制御装置３は、指向性制御パラメータを変更するためのコントロールボックスＣＴＬを音声位置指定画面上に表示させる（ＳＴ６９）。ユーザの指ＦＧにより、指向性制御パラメータである「ノイズ抑制」及び「目的音強調」の各プラスボタン、マイナスボタンが押下操作（例えばタッチ操作）されると（ＳＴ７０）、指向性制御装置３は、プリセット指定位置（例えばプリセット指定位置Ｐ２’）に対応するプリセット位置（例えばプリセット位置Ｐ２）に向かう指向方向に対応する指向性の指向性制御パラメータを一時的に変更し、変更後の指向性制御パラメータを用いてプリセット指定位置Ｐ２’に対応するプリセット位置Ｐ２に向かう指向方向を再算出し、再算出した指向方向に対して指向性を形成する（ＳＴ７１）。ステップＳＴ７１の後は、指向性制御装置３の処理はステップＳＴ６２に戻る。
【０１８９】
ステップＳＴ８０の調整結果反映処理では、指向性制御装置３は、最終的なプリセット位置又は指向性制御パラメータの調整結果をメモリ３８に一時的に記憶する（ＳＴ８１）。
【０１９０】
ステップＳ８１の後、ステップＳＴ６０のプリセット値の修正処理において調整されたプリセット位置又は指向性制御パラメータをプリセット値として使用するための所定の操作が行われた場合には（ＳＴ８１、ＹＥＳ）、指向性制御装置３は、ステップＳＴ８１において一時的に記憶された最終的なプリセット位置又は指向性制御パラメータの調整結果をプリセット値として使用するために、メモリ３８に記憶されているプリセットテーブルのプリセット値を更新する（ＳＴ８３）。
【０１９１】
一方、ステップＳＴ６０のプリセット値の修正処理において調整されたプリセット位置又は指向性制御パラメータをプリセット値として使用されないための所定の操作が行われた場合には（ＳＴ８１、ＮＯ）、最終的なプリセット位置又は指向性制御パラメータの調整結果はプリセットテーブルに更新されずに、調整結果反映処理は終了する。
【０１９２】
これにより、メモリ３８は、変更された後の指向性制御パラメータとプリセット位置に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角とを、収音領域内のプリセット位置と対応付けて記憶するので、指向性制御装置３は、ユーザの再度の調整インタフェースの一例としてのコントロールボックスＣＴＬに対する変更操作を必要とすることなく、変更された後の指向性制御パラメータと、プリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角とをプリセット値として用いて指向性を簡易に形成することができる。
【０１９３】
また、ディスプレイ装置３６には、プリセット位置に対応する音声位置指定画面上の位置を、他の音声位置に対応する音声位置指定画面上の位置に変更する指定位置の調整インタフェースの一例としてのコントロールボックスＣＴＬが音声位置指定画面に表示され、指向性制御装置３は、コントロールボックスＣＴＬに対する入力操作によって、変更された後の指定位置に対応する他の音声位置に向かう水平角及び垂直角を基にして、収音された音声に対する指向性を形成するので、例えば一度指向性が形成された音声（確認音）を聴いたユーザが調整インタフェースに対して変更操作することで、ユーザの嗜好又は要求に適した音声の指向性を形成することができる。
【０１９４】
また、メモリ３８は、変更された後の指定位置に対応する他の音声位置に向かう水平角及び垂直角を、収音領域内のプリセット位置と対応付けて記憶するので、指向性制御装置３は、ユーザの再度の調整インタフェースの一例としてのコントロールボックスＣＴＬに対する変更操作を必要とすることなく、変更された後の指定位置に対応する水平角及び垂直角をプリセット値として用いて指向性を簡易に形成することができる。
【０１９５】
第５以降の各実施形態では、マイクアレイ装置から既定の音声位置に向かう指向方向を容易に取得又は算出し、マイクアレイ装置から既定の音声位置に向かう方向に存在する対象物の明瞭な音声を出力する収音システム及び収音制御方法の例について説明する。
【０１９６】
なお、第５以降の各実施形態では、収音システムを構成する各装置（例えば前述の指向性制御装置）、又は収音システムを構成する各装置が行う各動作（ステップ）を有する収音制御方法として表現することも可能である。
【０１９７】
（第５の実施形態）
図２１（Ａ）は、第５の実施形態の収音システム１０Ｃのシステム概要図である。図２１（Ｂ）は、第５の実施形態の収音システム１０Ｃの内部構成を示すブロック図である。図２１（Ａ）又は図２１（Ｂ）に示す収音システム１０Ｃは、対象物（例えば図２１（Ａ）中の人物であり、以下同様とする）の音声を収音する収音部の一例としての全方位マイクアレイ装置２と、仮設全方位カメラ装置Ｃｔと、指向性制御装置３と、レコーダ装置４とを含む。
【０１９８】
なお、本実施形態の収音システム１０Ｃを構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作において、第１の実施形態の指向性制御システム１０を構成する全方位マイクアレイ装置２、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作と同一の内容については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。
【０１９９】
全方位マイクアレイ装置２は、図２１（Ａ）に示す収音領域ＡＲにおいて、全方位マイクアレイ装置２の設置位置から後述する既定のプリセット位置（音声位置）Ａに向かう指向方向に、音声を高精度に収音するための指向性を形成し、指向方向に存在する対象物である人物の音声を高精度に収音する。
【０２００】
また、以下の各実施形態の収音システム１０Ｃ，１０Ｄでは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位マイクアレイ装置２から後述する既定のプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角のデータ又は水平角及び垂直角の算出に必要なデータを取得した後に、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが設置位置から取り外される。その後、全方位マイクアレイ装置２は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの設置位置に、全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角の基準方向（例えば水平角が０度となる方向、以下同様）と仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向とが一致するように設置される。
【０２０１】
図２１（Ｂ）に示す収音システム１０Ｃにおいて、全方位マイクアレイ装置２と、仮設全方位カメラ装置Ｃｔと、指向性制御装置３と、レコーダ装置４とは、ネットワークＮＷを介して相互に接続されている。ネットワークＮＷは、有線ネットワーク（例えばイントラネット、インターネット）でも良いし、無線ネットワーク（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））でも良く、以下の各実施形態においても同様である。
【０２０２】
第１カメラ装置の一例としての仮設全方位カメラ装置Ｃｔは、全方位マイクアレイ装置２が設置される前に、全方位マイクアレイ装置２の設置位置に、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向が既定の方向となるように設置される。既定の方向とは、例えば仮設全方位カメラ装置Ｃｔが設置位置から取り外された後に設置される全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角の基準方向である。
【０２０３】
仮設全方位カメラ装置Ｃｔは、本実施形態の収音システム１０Ｃが設置された店舗内において、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの設置位置を中心とした全方位、即ち３６０度の方向の既定範囲を撮像する。仮設全方位カメラ装置Ｃｔにより撮像された撮像画像（撮像映像）は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔとして、指向性制御装置３のディスプレイ装置３６に表示される（図２２（Ａ）参照）。
【０２０４】
仮設全方位カメラ装置Ｃｔは、図２２（Ａ）に示すプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて、音声位置としての既定のプリセット位置（例えば図２１（Ａ）に示すプリセット位置Ａ）に対応するプリセット指定位置Ａ’がユーザの指ＦＧにより指定されると、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の座標を基に、仮設全方位カメラ装置Ｃｔからプリセット指定位置Ａ’に向かう方向の水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖを取得する。仮設全方位カメラ装置Ｃｔは、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータ又は水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータの算出に必要なデータを指向性制御装置３に送信する。なお、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの公知技術の機能により容易に取得可能であるため、説明を省略する。なお、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが送信した水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖの算出に必要なデータを用いて指向性制御装置３が算出（導出）しても良い。
【０２０５】
図２２（Ａ）は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像からプリセット指定位置Ａ’を指定させるプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔの一例を示す図である。ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて、収音指定領域ＡＲ’は図２１（Ａ）に示す実際の店舗内の収音領域ＡＲに対応し、プリセット指定位置Ａ’は図１（Ａ）に示す実際の店舗内のプリセット位置Ａに対応する。
【０２０６】
操作部３２は、ユーザの入力操作に応じて、ユーザが音声の音量レベルの増大又は低減を希望する位置、即ち図２（Ａ）に示すプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’を示す座標データを取得して信号処理部３３に出力する。
【０２０７】
指向方向算出部３４は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから送信された、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’に向かう水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを通信部３１から取得する。指向方向算出部３４は、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する（図２２（Ｂ）参照）。
【０２０８】
ここで、上述したように各実施形態では、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを取得した後に、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが設置位置から取り外される。その後、全方位マイクアレイ装置２は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの設置位置に、全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角の基準方向と仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向とが一致するように設置される。即ち、仮設全方位カメラ装置Ｃｔと全方位マイクアレイ装置２とは同一の基準座標系を有することになる。
【０２０９】
従って、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから送信された、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’に向かう水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータは、全方位マイクアレイ装置２がプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角のデータとして用いることができる。言い換えれば、全方位マイクアレイ装置２は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから送信された水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖを用いて、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて指定されたプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向に指向性を形成できる。
【０２１０】
図２２（Ｂ）は、第５の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図である。図２３（Ａ）は、第５の実施形態の収音システム１０Ｃを店舗に設置した時の収音全体エリアＡＲ１と複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎとの関係を示すプリセット指定位置図である。
【０２１１】
図２２（Ｂ）に示すプリセットテーブルは、店舗内の既定のプリセット位置と、プリセット位置を含む収音領域と、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角の組み合わせを示すプリセット値との各データのレコードを含み、メモリ３８に記憶される。
【０２１２】
図２３（Ａ）に示すプリセット指定位置図では、プリセット位置Ｐ１は店舗内のレジ１の付近であり、プリセット位置Ｐ１を含む収音領域は「レジ１」となる。プリセット位置Ｐ２は店舗内のレジ２の付近であり、プリセット位置Ｐ２を含む収音領域は「レジ２」となる。プリセット位置Ｐ３は店舗内の雑誌棚の付近であり、プリセット位置Ｐ３を含む収音領域は「雑誌棚」となる。同様に、プリセット位置Ｐｎは店舗内のドリンク棚の付近であり、プリセット位置Ｐｎを含む収音領域は「ドリンク棚」となる。
【０２１３】
指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤにおいて、ユーザの指ＦＧによりいずれかの収音領域（例えば「レジ２」）が選択されると、メモリ３８に記憶されたプリセットテーブル（図２２（Ｂ）参照）を参照し、選択された収音領域に対応するプリセット値（例えば（水平角θｈｐ２，垂直角θｖｐ２））のデータを取得する。指向方向算出部３４は、選択された収音領域に対応するプリセット値（例えば（水平角θｈｐ２，垂直角θｖｐ２））のデータを出力制御部３５に出力する。
【０２１４】
図２２（Ｂ）に示すプリセット値のデータ（θｈｐ１，θｖｐ１）〜（θｈｐ３，θｖｐ３）のうち、θｈｐ１，θｈｐ２，θｈｐ３は全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角を表し、θｖｐ１，θｖｐ２，θｖｐ３は全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置Ａに向かう指向方向の垂直角を表す。
【０２１５】
指向性制御部の一例としての出力制御部３５は、全方位マイクアレイ装置２、仮設全方位カメラ装置Ｃｔ、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７の動作を制御し、例えばユーザの入力操作に応じて、図２２（Ａ）に示すプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔ又は図２３（Ｂ）に示す収音領域選択画面ＷＤをディスプレイ装置３６に表示させる。
【０２１６】
表示部の一例としてのディスプレイ装置３６は、例えばユーザの入力操作に応じて、信号処理部３３の制御の下で、全方位マイクアレイ装置２の設置位置からプリセット位置Ａに対応するプリセット指定位置Ａ’を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔ又は図２３（Ｂ）に示す収音領域選択画面ＷＤを表示する。
【０２１７】
次に、本実施形態の収音システム１０Ｃの詳細な動作手順について、図２４を参照して説明する。図２４は、第５の実施形態の収音システム１０Ｃの動作手順を説明するフローチャートである。
【０２１８】
図２４において、収音システム１０Ｃを構成する仮設全方位カメラ装置Ｃｔが店舗内の所定の設置面（例えば店舗内の天井面又はスタンド）に固定されるように設置される（ＳＴ４１）。
【０２１９】
ステップＳＴ４１における仮設全方位カメラ装置Ｃｔの設置後、指向性制御装置３は、ユーザの入力操作に応じて、図２２（Ａ）に示すプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔをディスプレイ装置３６に表示させる。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されているプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔから、ユーザが希望するプリセット指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ４２）。
【０２２０】
仮設全方位カメラ装置Ｃｔは、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて、プリセット位置Ａに対応するプリセット指定位置Ａ’がユーザの指ＦＧにより指定されると、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の座標を基に、仮設全方位カメラ装置Ｃｔからプリセット指定位置Ａ’に向かう方向の水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖを取得する（ＳＴ４３）。仮設全方位カメラ装置Ｃｔは、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを指向性制御装置３に送信する。
【０２２１】
これにより、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、ユーザがプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて指定したプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を容易に取得できる。
【０２２２】
指向性制御装置３は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’に向かう水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを仮設全方位カメラ装置Ｃｔから受信する。指向性制御装置３は、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶して登録する（ＳＴ４４）。
【０２２３】
ステップＳＴ４４の後、ユーザが希望する全てのプリセット位置に対応するプリセット値のメモリ３８への登録が終了していない場合には（ＳＴ４５、ＮＯ）、指向性制御装置３は、ユーザが希望する全てのプリセット位置に対応するプリセット値のメモリ３８への登録が終了するまで、ステップＳＴ４２からステップＳＴ４４までの各動作を繰り返す。
【０２２４】
一方、ユーザが希望する全てのプリセット位置に対応するプリセット値のメモリ３８への登録が終了した場合には（ＳＴ４５、ＹＥＳ）、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが設置位置から取り外される。仮設全方位カメラ装置Ｃｔが取り外された後、全方位マイクアレイ装置２は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの設置位置に、全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角の基準方向と仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向とが一致するように設置される（ＳＴ４６）。
【０２２５】
ステップＳＴ４６では、例えば次のようにして、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向と、全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角の基準方向とが一致するように設置される。但し、ステップＳＴ４６における全方位マイクアレイ装置２の設置方法は、下述のマーカを用いた方法に限定されない。
【０２２６】
具体的には、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの筐体の外周には、例えば三角形又は四角形のマーカ（不図示）が付加される。マーカは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向（例えば水平角の０度方向）を示す方向に付加される。
【０２２７】
また、全方位マイクアレイ装置２の筐体中心に形成された開口部２１ａの周縁部には、仮設全方位カメラ装置Ｃｔに付加されたマーカと対向する位置に、例えば同様な形状のマーカ（不図示）が付加される。
【０２２８】
従って、仮設全方位カメラ装置Ｃｔのマーカと全方位マイクアレイ装置２のマーカとが対向するように、全方位マイクアレイ装置２が設置されることで、全方位マイクアレイ装置２の指向方向の水平角の基準方向と仮設全方位カメラ装置Ｃｔが全方位の撮像画像の座標を基にして取得する水平角の基準方向とが一致するように全方位マイクアレイ装置２の設置が可能となる。
【０２２９】
全方位マイクアレイ装置２が設置された後、指向性制御装置３は、ユーザの入力操作に応じて、図２３（Ｂ）に示す収音領域選択画面ＷＤをディスプレイ装置３６に表示させる。指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されている収音領域選択画面ＷＤのプルダウンメニューから、ユーザが希望する収音領域の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ１７）。
【０２３０】
指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤにおいて、ユーザの指ＦＧによりいずれかの収音領域（例えば「レジ２」）が選択されると、メモリ３８に記憶されたプリセットテーブルを参照し、選択された収音領域に対応するプリセット値のデータ（例えば（水平角θｈｐ２，垂直角θｖｐ２））を取得する（ＳＴ４８）。指向方向算出部３４は、選択された収音領域に対応するプリセット値のデータ（水平角θｈｐ２，垂直角θｖｐ２）を出力制御部３５に出力する。
【０２３１】
指向性制御装置３は、ステップＳＴ４８において取得したプリセット値のデータ（水平角θｈｐ２，垂直角θｖｐ２）に対応する指向方向に、音声データの指向性を出力制御部３５において形成し又は全方位マイクアレイ装置２に形成させる（ＳＴ４９）。
【０２３２】
これにより、全方位マイクアレイ装置２は、指向性が形成された収音方向座標（θｈｐ２，θｖｐ２）により定められる収音方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に増大でき、指向性が形成されない方向から収音した音声データの音量レベルを相対的に低減できる。
【０２３３】
なお、本実施形態の収音システム１０Ｃにおいて、全方位マイクアレイ装置２が音声を収音するタイミングは、ステップＳＴ１４の直後に限定されず、例えば全方位マイクアレイ装置２の電源がＯＮされた後でも良く、以下の各実施形態においても同様である。
【０２３４】
以上により、本実施形態の収音システム１０Ｃでは、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２と同一の基準座標系を有する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像から１つ以上のプリセット指定位置Ａ’を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔが表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａまでの水平角及び垂直角を仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得又は仮設全方位カメラ装置Ｃｔからのデータを用いて指向方向算出部３４自身において算出し、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、プリセット位置毎に記憶された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。
【０２３５】
これにより、収音システム１０Ｃでは、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像として表示されたプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて指定されたプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから容易に取得でき、又は仮設全方位カメラ装置Ｃｔからのデータを用いて指向性制御装置３自身において簡易に算出できる。更に、指向性制御装置３は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得又は指向性制御装置３自身において算出した指向方向の水平角及び垂直角を用いて、プリセット位置Ａにおける対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、該当するプリセット位置Ａに存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２３６】
（第６の実施形態）
図２５は、第６の実施形態の収音システム１０Ｄのシステム概要図である。第６の実施形態の収音システム１０Ｄでは、第５の実施形態の収音システム１０Ｃの構成に、それぞれ所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎが更に含まれる構成である。監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎのうち、ユーザにより選択された監視カメラ装置の撮像画像はディスプレイ装置３６に表示される。
【０２３７】
これにより、ユーザは、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいてプリセット指定位置Ａ’を指定する際に、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａが最も良く映っている監視カメラ装置の撮像画像を参照しながら、適切なプリセット指定位置Ａ’を指定できる。
【０２３８】
図２６（Ａ）は、第６の実施形態の収音システム１０Ｄの内部構成を示すブロック図である。図２５又は図２６（Ａ）に示す収音システム１０Ｄは、対象物（例えば図２５中の人物）の音声を収音する収音部の一例としての全方位マイクアレイ装置２と、仮設全方位カメラ装置Ｃｔと、指向性制御装置３Ｄと、レコーダ装置４とを含む。
【０２３９】
以下、本実施形態の収音システム１０Ｄを構成する全方位マイクアレイ装置２、仮設全方位カメラ装置Ｃｔ、指向性制御装置３Ｄ及びレコーダ装置４の各部の動作において、第５の実施形態の収音システム１０Ｃを構成する全方位マイクアレイ装置２、仮設全方位カメラ装置Ｃｔ、指向性制御装置３及びレコーダ装置４の各部の動作と同一の内容については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。
【０２４０】
監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎは、収音システム１０Ｄが設置された店舗内において、それぞれ所定の異なる収音領域を撮像し、ネットワークＮＷを介して、撮像画像のデータを指向性制御装置３Ｄ又はレコーダ装置４に送信する。なお、監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎのうち、一部の監視カメラ装置の撮像範囲が重複しても良い。
【０２４１】
図２６（Ｂ）は、第６の実施形態におけるプリセットテーブルの一例を示す図である。図２７（Ａ）は、第６の実施形態の収音システム１０Ｄを店舗に設置した時の収音全体エリアＡＲ１と複数のプリセット位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｎとの関係を示すプリセット指定位置図である。
【０２４２】
図２６（Ｂ）に示すプリセットテーブルは、店舗内の既定のプリセット位置を含む収音領域と、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角の組み合わせと収音領域を撮像する監視カメラ装置の識別番号とを含むプリセット値との各データのレコードを含み、メモリ３８に記憶される。即ち、本実施形態のプリセットテーブルに登録されるプリセット値は、第５の実施形態のプリセット値である指向方向に加え、監視カメラ装置の識別番号を更に含む。監視カメラ装置の識別番号は、例えば監視カメラ装置ＣＭ１１であれば「ＣM１１」となり、同様に監視カメラ装置ＣＭ１ｎであれば「ＣＭ１ｎ」となる。
【０２４３】
図２７（Ａ）に示すプリセット指定位置図では、プリセット位置Ｐ１は店舗内のレジ１の付近であり、プリセット位置Ｐ１を含む収音領域は「レジ１」となる。プリセット位置Ｐ２は店舗内のレジ２の付近であり、プリセット位置Ｐ２を含む収音領域は「レジ２」となる。プリセット位置Ｐ３は店舗内の雑誌棚の付近であり、プリセット位置Ｐ３を含む収音領域は「雑誌棚」となる。同様に、プリセット位置Ｐｎは店舗内のドリンク棚の付近であり、プリセット位置Ｐｎを含む収音領域は「ドリンク棚」となる。
【０２４４】
更に、監視カメラ装置ＣＭ１１は、収音領域「レジ１」付近のプリセット位置Ｐ１の周囲を撮像する。監視カメラ装置ＣＭ１２は、収音領域「レジ２」付近のプリセット位置Ｐ２の周囲を撮像する。監視カメラ装置ＣM１３は、収音領域「雑誌棚」付近のプリセット位置Ｐ３の周囲を撮像する。監視カメラ装置ＣM１ｎは、収音領域「ドリンク棚」付近のプリセット位置Ｐｎの周囲を撮像する。
【０２４５】
指向性制御部の一例としての出力制御部３５Ｄは、全方位マイクアレイ装置２、仮設全方位カメラ装置Ｃｔ、ディスプレイ装置３６及びスピーカ装置３７の動作を制御し、例えばユーザの入力操作に応じて、図２８（Ａ）に示す１つの監視カメラ装置（例えば監視カメラ装置ＣＭ１１）の撮像画像の表示画面、又は図２８（Ｂ）に示すプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔをディスプレイ装置３６に表示させる。
【０２４６】
図２８（Ａ）は、監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の表示画面の一例を示す図である。図２８（Ｂ）は、監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の表示画面の一例を示す図である。監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像とは、例えば監視カメラ装置ＣM１１の撮像画像が、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像においてどのように表示されるかを示す撮像画像の一例である。
【０２４７】
図２８（Ａ）に示す表示画面では、監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の他に、どの監視カメラ装置の撮像画像であるかを示す監視カメラ装置のインジケータＩＮＤと、監視カメラ装置の撮像画像を切り替えるための監視カメラ装置の選択メニューボタンＭＮとが表示されている。
【０２４８】
図２８（Ｂ）に示す表示画面では、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の他に、どの監視カメラ装置の撮像画像であるかを示す監視カメラ装置のインジケータＩＮＤが表示されている。
【０２４９】
なお、出力制御部３５Ｄは、図２８（Ａ）に示す監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の表示画面と、図２８（Ｂ）に示す監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像の表示画面とを一定時間毎に交互に切り替えて表示する。また、出力制御部３５Ｄは、図２８（Ｃ）に示すように、図２８（Ａ）に示す監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の表示画面と、図２８（Ｂ）に示す監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の表示画面とを対比的に表示しても良い。図２８（Ｃ）は、監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像の表示画面と、監視カメラ装置ＣＭ１１の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの全方位の撮像画像の表示画面との対比表示例を示す図である。
【０２５０】
また、出力制御部３５Ａは、図２７（Ｂ）に示すように、収音領域選択画面ＷＤ１と、収音領域選択画面ＷＤ１において選択された収音領域を撮像する監視カメラ装置の撮像画像の表示画面ＷＤ２とをディスプレイ装置３６に表示させる。図２７（Ｂ）は、第６の実施形態における収音領域選択画面ＷＤ１と監視カメラ装置（の識別番号）Ｃ１３の撮像画像の表示画面ＷＤ２との一例を示す図である。図２７（Ｂ）に示す表示画面ＷＤ２では、収音領域選択画面ＷＤ１において選択された収音領域を撮像する監視カメラ装置の識別番号が表示されている。
【０２５１】
なお、本実施形態のレコーダ装置４は、各監視カメラ装置が撮像した映像データと、全方位マイクアレイ装置２が収音した音声データとを対応付けて記憶しても良い。
【０２５２】
次に、本実施形態の収音システム１０Ｄの詳細な動作手順について、図２９を参照して説明する。図２９は、第６の実施形態の収音システム１０Ｄの動作手順を説明するフローチャートである。図２９に示すフローチャートの説明では、図２４に示すフローチャートの各動作と同一の内容のものには同一のステップ番号を付して説明を省略又は簡略化し、異なる内容について説明する。
【０２５３】
図２９において、ステップＳＴ４１における仮設全方位カメラ装置Ｃｔの設置後、指向性制御装置３Ｄは、ユーザの入力操作に応じて、図２８（Ａ）に示す１つの監視カメラ装置（例えば監視カメラ装置ＣＭ１１）の撮像画像の表示画面をディスプレイ装置３６に表示させる（ＳＴ４２’）。指向性制御装置３Ｄは、ユーザの監視カメラ装置の撮像画像の表示画面の切替操作に応じて、プリセット位置に立っている人物又は置かれている物が最も良く映るとユーザにより判断された１つの監視カメラ装置が選択されると、選択された監視カメラ装置（例えば監視カメラ装置ＣＭ１１）の識別番号（例えばＣＭ１１）をメモリ３８に一時的に記憶する（ＳＴ４２’）。
【０２５４】
また、指向性制御装置３Ｄは、ユーザの入力操作に応じて、図２８（Ｂ）に示すプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔをディスプレイ装置３６に表示させる。指向性制御装置３Ｄは、ディスプレイ装置３６に表示されているプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔから、選択された監視カメラ装置の撮像画像を参照しているユーザが希望するプリセット指定位置Ａ’の指定を、操作部３２を介して受け付ける（ＳＴ４２’）。
【０２５５】
ステップＳＴ４２’及びステップＳＴ４３の後、指向性制御装置３Ｄは、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’に向かう水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータを仮設全方位カメラ装置Ｃｔから受信する。指向性制御装置３Ｄは、水平角θＣＡｈ及び垂直角θＣＡｖのデータと、ステップＳＴ４２’において一時的にメモリ３８に記憶されている監視カメラ装置の識別番号とを、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶して登録する（ＳＴ４４’）。
【０２５６】
なお、ステップＳＴ４９’では、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤ１においていずれかの収音領域が選択されると、指向性制御装置３Ｄは、メモリ３８に記憶されたプリセットテーブルを参照し、ステップＳＴ４８において読み出されたプリセット値のデータである識別番号を有する監視カメラ装置の撮像画像をディスプレイ装置３６の表示画面ＷＤ２に表示させる。
【０２５７】
以上により、本実施形態の収音システム１０Ｄでは、ディスプレイ装置３６には、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎのうち選択された監視カメラ装置の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像から、１つ以上のプリセット指定位置Ａ’を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔが表示される。指向性制御装置３Ａの指向方向算出部３４は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａまでの水平角及び垂直角を仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得又は仮設全方位カメラ装置Ｃｔからのデータを用いて指向方向算出部３４自身において算出し、選択された監視カメラの識別番号と共に、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する。指向性制御装置３Ｄの出力制御部３５Ｄは、プリセット位置毎に記憶された水平角及び垂直角を基に、対象物の音声を収音する指向性を出力制御部３５Ｄにおいて形成し又は全方位マイクアレイ装置２に形成させるとともに、記録された識別番号の監視カメラの撮像画像を表示する。
【０２５８】
これにより、収音システム１０Ｄでは、ユーザが該当する監視カメラ装置の撮像画像を目視した上でプリセット位置Ａに対応するプリセット指定位置Ａ’を指定するので、指向性制御装置３Ｄは、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから容易且つ正確に取得でき、又は仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得したデータを用いて指向性制御装置３Ｄ自身において算出できる。更に、指向性制御装置３Ｄは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得した指向方向の水平角及び垂直角を用いて、プリセット位置Ａにおける対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、プリセット位置Ａを含む収音領域の撮像画像を表示するとともに、該当するプリセット位置Ａに存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２５９】
以下、上述した本発明に係る指向性制御システム及び指向性制御方法の構成、作用及び効果を説明する。
【０２６０】
本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部と、前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示する表示部と、表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対して指向性を形成する制御部と、を備える、指向性制御システムである。
【０２６１】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から対象物が存在する音声位置Ａ（第１音声位置）に向かう指向方向を指定するための指向方向指定画面が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面における指向方向の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定された指向方向に対応する音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、対象物の音声を収音する場合の指向性を形成する。
【０２６２】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、指向方向指定画面において指定された音声位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を算出することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の音声を効果的に収音するための指向性を形成することができ、該当する音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２６３】
また、本発明の一実施形態は、前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角が表示され、前記指向方向算出部は、前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの水平距離及び水平角とを基に、前記収音部から前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【０２６４】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６に表示される指向方向指定画面には、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａ（第１音声位置）までの水平距離及び水平角が表示される。従って、指向性制御装置の指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平距離ＬＡ及び水平角θＡとを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を簡易に算出できる。
【０２６５】
また、本発明の一実施形態は、前記指定画面には、前記収音部から前記第１音声位置までの第１水平距離及び第２水平距離が表示され、前記指向方向算出部は、前記収音部の水平面からの高さと、前記第１音声位置の水平面からの高さと、前記収音部から前記第１音声位置までの第１水平距離及び第２水平距離とを基に、前記収音部から前記第１音声位置に向かう前記指向方向の水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【０２６６】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６に表示される指向方向指定画面には、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａ（第１音声位置）までの第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙが表示される。従って、指向性制御装置の指向方向算出部３４は、全方位マイクアレイ装置２の床面からの高さＨＭと、音声位置Ａの床面からの高さＨＡと、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの第１水平距離ＬＡｘ及び第２水平距離ＬＡｙとを基に、全方位マイクアレイ装置２から音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を簡易に算出できる。
【０２６７】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部と、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面、或いは、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示する表示部と、前記表示部に表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値に応じて、前記収音部から、設定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎に算出された前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する制御部と、を備え、前記指向方向算出部は、前記表示部に表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【０２６８】
上述した構成では、本実施形態の指向性制御システム１０では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の既定のプリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を設定するプリセット指定位置設定画面、或いは、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の任意の音声位置（第３音声位置）に向かう指向方向の指定画面が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット指定位置設定画面上のプリセット指定位置の設定値に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、設定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置までの水平角及び垂直角を算出してプリセット値として記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声の指向性を形成する。更に、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、音声位置指定画面から任意の指定位置Ａ’（第３音声位置に対応する指定位置）が指定されると、その指定位置Ａが１つ以上の収音領域のどの領域であるかの判定結果と、プリセット指定位置設定画面における１つ以上の収音領域内のプリセット位置（第２音声位置）毎に算出された指向方向の水平角及び垂直角とを基に、ユーザにより指定された指定位置Ａ’に対応する任意の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する。
【０２６９】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置設定画面又は音声位置指定画面において指定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置又は任意の音声位置に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を簡易に算出することができる。また、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出した後に、算出結果である水平角及び垂直角をプリセット値としてメモリ３８に記憶することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することで、該当するプリセット位置又は音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２７０】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部と、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面、或いは、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示する表示部と、前記表示部に表示された前記設定画面における前記１つ以上の指向方向の設定値を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、記憶された前記指向方向の設定値を基に、前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する指向方向算出部と、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する制御部と、を備え、前記指向方向の設定値は、前記収音部から前記既定の第２音声位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離であり、前記指向方向算出部は、前記表示部に表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置に対応する前記水平角及び垂直角の設定値を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【０２７１】
上述した構成では、本実施形態の指向性制御システム１０では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の既定のプリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を設定するプリセット指定位置設定画面、或いは、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の任意の音声位置（第３音声位置）に向かう指向方向の指定画面が表示される。指向性制御装置３のメモリ３８は、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット位置指定設定画面上のプリセット指定位置の設定値として、例えば全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離を記憶する。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、記憶された指向方向を示す水平角及び垂直角の設定値を基に、指向方向に対応する音声位置までの水平角及び垂直角を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。更に、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、音声位置指定画面から任意の指定位置Ａ’（第３音声位置に対応する指定位置）が指定されると、その指定位置Ａ’が１つ以上の収音領域のどの領域であるかの判定結果と、記憶されたプリセット位置（第２音声位置）毎に算出された指向方向を示す水平角及び垂直角の設定値とを基に、ユーザにより指定された指定位置Ａ’に対応する任意の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する。
【０２７２】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置設定画面又は音声位置指定画面において指定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置又は任意の音声位置に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を簡易に算出することができる。また、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するための設定値を予めメモリ３８に記憶しているので、プリセット位置に対応するプリセット指定位置が指定されると、設定値をメモリ３８から読み出して指向方向の水平角及び垂直角を算出することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することで、該当するプリセット位置又は音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２７３】
また、本発明の一実施形態は、前記指向方向算出部は、表示された前記指定画面における前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出する、指向性制御システムである。
【０２７４】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から対象物が存在するプリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を設定するためのプリセット指定位置設定画面（図９（Ｂ）参照）が表示される。このプリセット指定位置設定画面では、プリセット指定位置の設定によって、全方位マイクアレイ装置２から各プリセット位置までの水平距離及び水平角が簡易に得られる。従って、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット位置を含むプリセット指定位置設定画面（図９（Ｂ）参照）において、プリセット指定位置が指定されると、指定されたプリセット位置の指向方向を簡易に算出することができる。
【０２７５】
また、本発明の一実施形態は、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上のカメラ装置を更に備え、前記表示部は、１つ以上の前記収音領域の選択画面と、選択された前記収音領域に対応する音声位置を含む前記カメラ装置の撮像映像とを更に表示し、前記制御部は、前記カメラ装置の撮像映像に表示された前記既定の第２音声位置の選択に応じて、記憶された前記既定の第２音声位置に対応する前記指向方向を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、指向性制御システムである。
【０２７６】
上述した構成では、１つ以上のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎ（ｎ：２以上の整数）は、所定の異なる収音領域の範囲の映像を撮像する。ディスプレイ装置３６には、１つ以上の収音領域からいずれかの収音領域を選択するための収音領域選択画面ＷＤ１と、選択された収音領域に対応するプリセット位置（第２音声位置）を含むカメラ装置の撮像映像を表示するための撮像映像表示画面ＷＤ２とが表示される。指向性制御装置３の出力制御部３５は、カメラ装置の撮像映像表示画面ＷＤ２に表示された撮像映像内のプリセット指定位置の選択に応じて、メモリ３８に記憶されたプリセット位置毎の指向方向の水平角及び垂直角を用いて、音声の指向性を形成する。
【０２７７】
これにより、指向性制御システム１０Ａでは、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤ１から選択された収音領域に対応するプリセット位置がどこであるかを該当するカメラ装置の撮像映像の中で視覚的にユーザに確認させることができ、ユーザが所望する収音領域に対応するプリセット位置に向かう指向方向に、音声の指向性を形成することができ、該当するプリセット位置に存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２７８】
また、本発明の一実施形態は、既定の１つの収音領域を撮像する１つ以上のカメラ装置を更に備え、前記表示部は、前記１つ以上のカメラ装置の選択画面と、選択された前記カメラ装置に対応する収音領域を含む前記カメラ装置の撮像映像とを更に表示し、前記制御部は、前記カメラ装置の選択に応じて、記憶された前記既定の第２音声位置に対応する前記指向方向を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、指向性制御システムである。
【０２７９】
上述した構成では、１つ以上のカメラ装置Ｃ１１〜Ｃ１ｎ（ｎ：２以上の整数）は、それぞれ予め割り当てられた所定の１つの収音領域の範囲の映像を撮像する。ディスプレイ装置３６には、１つ以上のカメラ装置のいずれかを選択するためのカメラ装置選択画面ＷＤ３と、選択されたカメラ装置の撮像映像を表示するための撮像映像表示画面ＷＤ４とが表示される。指向性制御装置３の出力制御部３５は、選択されたカメラ装置に対応したプリセット位置（第２音声位置）の指向方向及び指向性制御パラメータのプリセット値の各データを用いて、収音された音声に対する指向性を形成する。
【０２８０】
これにより、指向性制御システム１０Ｂでは、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示されたカメラ装置選択画面ＷＤ３から選択されたカメラ装置による映像と、選択されたカメラ装置に対応するプリセット位置の周囲の音声とを同期させてユーザに視聴させることができる。
【０２８１】
本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、前記収音部から第１音声位置に向かう指向方向を指定する指定画面を表示するステップと、表示された前記指定画面における前記指向方向の指定に応じて、前記収音部から、指定された前記指向方向に対応する前記第１音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する、指向性制御方法である。
【０２８２】
上述した方法では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から対象物が存在する音声位置Ａ（第１音声位置）に向かう指向方向を指定するための指向方向指定画面が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示された指向方向指定画面における指向方向の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、指定された指向方向に対応する音声位置Ａまでの水平角及び垂直角を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、対象物の音声を収音する場合の指向性を形成する。
【０２８３】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、指向方向指定画面において指定された音声位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を算出することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の音声を効果的に収音するための指向性を形成することができ、該当する音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２８４】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面を表示するステップと、表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値に応じて、前記収音部から、設定された前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎に算出された前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶するステップと、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示するステップと、表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するステップと、算出された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する、指向性制御方法である。
【０２８５】
上述した方法では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の既定のプリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を設定するプリセット指定位置設定画面、或いは、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の任意の音声位置（第３音声位置）に向かう指向方向の指定画面が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット指定位置設定画面上のプリセット指定位置の設定値に応じて、全方位マイクアレイ装置２から、設定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置までの水平角及び垂直角を算出してプリセット値として記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声の指向性を形成する。更に、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、音声位置指定画面から任意の指定位置Ａ’（第３音声位置に対応する指定位置）が指定されると、その指定位置Ａ’が１つ以上の収音領域のどの領域であるかの判定結果と、プリセット指定位置設定画面における１つ以上の収音領域内のプリセット位置（第２音声位置）毎に算出された指向方向の水平角及び垂直角とを基に、ユーザにより指定された指定位置Ａ’に対応する任意の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する。
【０２８６】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置設定画面又は音声位置指定画面において指定されたプリセット位置に対応するプリセット位置又は任意の音声位置に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を簡易に算出することができる。また、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出した後に、算出結果である水平角及び垂直角をプリセット値としてメモリ３８に記憶することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することで、該当するプリセット位置又は音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２８７】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部を含む指向性制御システムにおける指向性制御方法であって、前記収音部から１つ以上の収音領域内の既定の第２音声位置に向かう指向方向の設定画面を表示するステップと、表示された前記設定画面における前記指向方向の設定値を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶するステップと、記憶された前記指向方向の設定値を基に、前記指向方向に対応する前記既定の第２音声位置までの水平角及び垂直角を算出するステップと、前記収音部から前記１つ以上の収音領域内の任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定画面を表示するステップと、表示された前記指定画面における前記１つ以上の収音領域の前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の指定に応じて、記憶された前記収音領域内の前記既定の第２音声位置毎の指向方向の設定値を基に、指定された前記任意の第３音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するステップと、を有し、前記指向方向の設定値は、前記収音部から前記既定の第２音声位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離である、指向性制御方法である。
【０２８８】
上述した方法では、本実施形態の指向性制御システム１０では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の既定のプリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を設定するプリセット指定位置設定画面、或いは、全方位マイクアレイ装置２から１つ以上の収音領域内の任意の音声位置（第３音声位置）に向かう指向方向の指定画面が表示される。指向性制御装置３のメモリ３８は、ディスプレイ装置３６に表示されたプリセット位置指定設定画面上のプリセット指定位置の設定値として、例えば全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置までの水平距離及び水平角度、或いは第１水平距離及び第２水平距離を記憶する。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、記憶された指向方向を示す水平角及び垂直角の設定値を基に、指向方向に対応する音声位置までの水平角及び垂直角を算出する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、算出された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。更に、指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、音声位置指定画面から任意の指定位置Ａ’（第３音声位置に対応する指定位置）が指定されると、その指定位置Ａ’が１つ以上の収音領域のどの領域であるかの判定結果と、記憶されたプリセット位置（第２音声位置）毎に算出された指向方向を示す水平角及び垂直角の設定値とを基に、ユーザにより指定された指定位置Ａ’に対応する任意の音声位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出する。
【０２８９】
これにより、指向性制御システム１０では、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置設定画面又は音声位置指定画面において指定されたプリセット指定位置に対応するプリセット位置又は任意の音声位置に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を簡易に算出することができる。また、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２からプリセット位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を算出するための設定値を予めメモリ３８に記憶しているので、プリセット位置に対応するプリセット指定位置が指定されると、設定値をメモリ３８から読み出して指向方向の水平角及び垂直角を算出することができる。更に、指向性制御装置３は、算出された指向方向の水平角及び垂直角を用いて、ユーザが聴きたい対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することで、該当するプリセット位置又は音声位置Ａに存在している対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０２９０】
また、本発明の一実施形態は、前記表示部は、前記制御部により形成された前記指向性を調整する指向性制御パラメータの調整インタフェースを前記設定画面あるいは前記指定画面に表示し、前記制御部は、前記指向性制御パラメータの調整インタフェースに対する入力操作に応じて、変更後の前記指向性制御パラメータを基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、指向性制御システムである。
【０２９１】
この構成によれば、ディスプレイ装置３６には、指向性を調整するための指向性制御パラメータの調整インタフェースが指向方向指定画面に表示され、指向性制御装置３は、指向性制御パラメータの調整インタフェースに対する入力操作によって、変更された後の指向性制御パラメータを基にして、収音された音声に対する指向性を形成するので、例えば一度指向性が形成された音声（確認音）を聴いたユーザが調整インタフェースに対して変更操作することで、ユーザの嗜好又は要求に適した音声の指向性を形成することができる。
【０２９２】
また、本発明の一実施形態は、前記記憶部は、変更後の前記指向性制御パラメータと前記既定の第２音声位置に向かう前記水平角及び垂直角とを、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する、指向性制御システムである。
【０２９３】
この構成によれば、メモリ３８は、変更された後の指向性制御パラメータとプリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角とを、収音領域内のプリセット位置と対応付けて記憶するので、指向性制御装置３は、ユーザの再度の調整インタフェースに対する変更操作を必要とすることなく、変更された後の指向性制御パラメータと、プリセット位置（第２音声位置）に向かう指向方向を示す水平角及び垂直角とをプリセット値として用いて指向性を簡易に形成することができる。
【０２９４】
また、本発明の一実施形態は、前記表示部は、前記既定の第２音声位置に対応する前記設定画面上の第１指定位置を、他の音声位置に対応する前記設定画面上の第２指定位置に変更する指定位置の調整インタフェースを前記設定画面に表示し、前記制御部は、前記指定位置の調整インタフェースに対する入力操作に応じて、変更後の前記第２指定位置に対応する他の音声位置に向かう前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、指向性制御システムである。
【０２９５】
この構成によれば、ディスプレイ装置３６には、プリセット位置（第２音声位置）に対応する音声位置指定画面上の位置（第１指定位置）を、他の音声位置に対応する音声位置指定画面上の位置（第２指定位置）に変更する指定位置の調整インタフェースが音声位置指定画面に表示され、指向性制御装置３は、指定位置の調整インタフェースに対する入力操作によって、変更された後の指定位置に対応する他の音声位置に向かう水平角及び垂直角を基にして、収音された音声に対する指向性を形成するので、例えば一度指向性が形成された音声（確認音）を聴いたユーザが調整インタフェースに対して変更操作することで、ユーザの嗜好又は要求に適した音声の指向性を形成することができる。
【０２９６】
また、本発明の一実施形態は、前記記憶部は、変更後の前記２指定位置に対応する他の音声位置に向かう前記水平角及び垂直角を、前記収音領域内の前記既定の第２音声位置と対応付けて記憶する、指向性制御システムである。
【０２９７】
この構成によれば、メモリ３８は、変更された後の指定位置に対応する他の音声位置に向かう水平角及び垂直角を、収音領域内のプリセット位置と対応付けて記憶するので、指向性制御装置３は、ユーザの再度の調整インタフェースに対する変更操作を必要とすることなく、変更された後の指定位置に対応する水平角及び垂直角をプリセット値として用いて指向性を簡易に形成することができる。
【０２９８】
また、上述した本発明に係る収音システム及び収音制御方法の構成、作用及び効果を説明する。
【０２９９】
本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部と、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置と、前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第４音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示する表示部と、前記既定の第４音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第４音声位置までの水平角及び垂直角を導出する指向方向算出部と、前記既定の第４音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第４音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、前記既定の第４音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する指向性制御部と、を備える収音システムである。
【０３００】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２と同一の基準座標系を有する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像から１つ以上のプリセット指定位置Ａ’を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔが表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’（第４音声位置に対応する位置）の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａ（第４音声位置）までの水平角及び垂直角を導出し、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、プリセット位置Ａ毎に記憶された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。
【０３０１】
これにより、収音システム１０Ｃでは、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像として表示されたプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて指定されたプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから容易に取得でき、又は指向性制御装置３自身において簡易に算出することができる。更に、指向性制御装置３は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得又は指向性制御装置３自身において算出した指向方向の水平角及び垂直角を用いて、プリセット位置Ａにおける対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、該当するプリセット位置Ａに存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０３０２】
また、本発明の一実施形態は、前記表示部が、前記既定の第４音声位置を含む収音領域の選択画面を更に表示し、前記指向方向算出部が、前記選択画面からのいずれかの前記収音領域の選択に応じて、前記収音部から、選択された前記収音領域内の前記既定の第４音声位置に向かう指向方向の水平角及び垂直角を前記記憶部から取得し、前記指向性制御部が、取得された前記水平角及び垂直角を基に、選択された前記収音領域において前記収音部において収音された音声に対する指向性を形成する、収音システムである。
【０３０３】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６には、プリセット位置Ａ（第４音声位置）を含む収音領域選択画面ＷＤ（例えばレジ１、レジ２、雑誌棚の選択画面）が表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、収音領域選択画面ＷＤからいずれかの収音領域が選択されると、全方位マイクアレイ装置２から、選択された収音領域内のプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角をメモリ３８から取得する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、指向方向算出部３４が取得した水平角及び垂直角を基に、選択された収音領域への指向性を形成する。
【０３０４】
これにより、収音システム１０Ｃでは、指向性制御装置３は、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤからいずれかの収音領域が選択された場合に、選択された収音領域内のプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角をメモリ３８から取得でき、選択された収音領域において収音された音声に対する指向性を簡易に形成することができる。
【０３０５】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部と、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置と、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の第２カメラ装置と、選択されたいずれかの前記第２カメラ装置の撮像画像に対応する前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第５音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示する表示部と、前記既定の第５音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第５音声位置までの水平角及び垂直角を導出する指向方向算出部と、前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶する記憶部と、前記既定の第５音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する指向性制御部と、を備える収音システムである。
【０３０６】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６には、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎのうち選択された監視カメラ装置の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像から、１つ以上のプリセット指定位置Ａ’（第５音声位置に対応する位置）を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔが表示される。指向性制御装置３Ａの指向方向算出部３４は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａ（第５音声位置）までの水平角及び垂直角を仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得し、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５は、プリセット位置毎に記憶された水平角及び垂直角を基に、収音部により収音された音声に対する指向性を形成する。
【０３０７】
これにより、収音システム１０Ｄでは、ユーザが該当する監視カメラ装置の撮像画像を目視した上でプリセット位置Ａに対応するプリセット指定位置Ａ’を指定するので、指向性制御装置３Ａは、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから容易且つ正確に取得でき、又は指向性制御装置３Ａ自身において簡易に算出できる。更に、指向性制御装置３Ａは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得した指向方向の水平角及び垂直角を用いて、プリセット位置Ａにおける対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、該当するプリセット位置Ａに存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０３０８】
また、本発明の一実施形態は、前記記憶部は、前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角と、選択された前記第２カメラ装置の識別番号とを、前記既定の代５音声位置と対応付けて記憶する収音システムである。
【０３０９】
上述した構成では、収音システム１０Ｄでは、指向性制御装置３Ａは、プリセット位置（第５音声位置）毎に取得された水平角及び垂直角と、選択された監視カメラ装置の識別番号とを、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶することができる。
【０３１０】
また、本発明の一実施形態は、前記表示部が、前記第２カメラ装置に対応する前記収音領域の選択画面と、前記選択画面から選択された前記収納領域を撮像する前記第２カメラ装置の撮像画像の表示画面とを表示し、前記指向方向算出部が、前記第２カメラ装置に対応する前記収音領域の選択に応じて、選択された前記収音領域を撮像する前記第２カメラ装置の識別番号に対応する指向方向の水平角及び垂直角を、前記記憶部から取得し、前記指向性制御部が、取得された前記水平角及び垂直角を基に、選択された前記収音領域において前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成する、収音システムである。
【０３１１】
上述した構成では、ディスプレイ装置３６には、監視カメラ装置に対応する収音領域選択画面ＷＤ１と、ユーザが収音領域選択画面ＷＤ１から選択した収音領域を撮像する監視カメラ装置の撮像画像の表示画面ＷＤ２とが表示される。指向性制御装置３Ａの指向方向算出部３４は、収音領域選択画面ＷＤ１からいずれかの収音領域が選択されると、選択された収音領域を撮像する監視カメラ装置の識別番号に対応する指向方向の水平角及び垂直角をメモリ３８から取得する。指向性制御装置３Ａの出力制御部３５Ａは、指向方向算出部３４が取得した水平角及び垂直角を基に、選択された収音領域において収音された音声に対する指向性を形成する。
【０３１２】
これにより、収音システム１０Ｄでは、指向性制御装置３Ａは、ディスプレイ装置３６に表示された収音領域選択画面ＷＤ１からいずれかの収音領域が選択された場合に、選択された収音領域を撮像する監視カメラ装置の撮像画像を表示画面ＷＤ２に表示でき、更に、選択された収音領域内のプリセット位置Ａに向かう指向方向の水平角及び垂直角をメモリ３８から取得でき、選択された収音領域において収音された音声に対する指向性を簡易に形成することができる。
【０３１３】
また、本発明の一実施形態は、前記第１カメラ装置が、全方位カメラ装置である収音システムである。
【０３１４】
上述した構成では、収音システム１０Ｃ又は１０Ｄでは、指向性制御装置３又は３Ａは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔが撮像している広範な撮像範囲から、ユーザが希望するプリセット指定位置Ａ’を指定させることができる。
【０３１５】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部を含む収音システムにおける収音制御方法であって、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置により撮像された撮像画像を表示するステップと、前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第４音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示するステップと、前記既定の第４音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第４音声位置までの水平角及び垂直角を導出するステップと、前記既定の第４音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第４音声位置と対応付けて記憶部に記憶するステップと、前記記憶部において前記既定の第４音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する収音制御方法である。
【０３１６】
上述した方法では、ディスプレイ装置３６には、全方位マイクアレイ装置２と同一の基準座標系を有する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像から１つ以上のプリセット指定位置Ａ’を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔが表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’（第４音声位置に対応する位置）の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａ（第４音声位置）までの水平角及び垂直角を導出し、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、プリセット位置Ａ毎に記憶された水平角及び垂直角を基に、収音された音声に対する指向性を形成する。
【０３１７】
これにより、収音システム１０Ｃでは、指向性制御装置３は、全方位マイクアレイ装置２から、仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像として表示されたプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおいて指定されたプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから容易に取得でき、又は指向性制御装置３自身において簡易に算出することができる。更に、指向性制御装置３は、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得又は指向性制御装置３自身において算出した指向方向の水平角及び垂直角を用いて、プリセット位置Ａにおける対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、該当するプリセット位置Ａに存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０３１８】
また、本発明の一実施形態は、音声を収音する収音部を含む収音システムにおける収音制御方法であって、前記収音部と同一の基準座標系を有する第１カメラ装置により撮像された撮像画像を表示するステップと、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の第２カメラ装置の選択を受け付けるステップと、選択されたいずれかの前記第２カメラ装置の撮像画像に対応する前記第１カメラ装置の撮像画像から、１つ以上の既定の第５音声位置に対応する位置を指定させる指定画面を表示するステップと、前記既定の第５音声位置に対応する前記指定画面上の位置の指定に応じて、前記収音部から前記既定の第５音声位置までの水平角及び垂直角を導出するステップと、前記既定の第５音声位置毎に取得された前記水平角及び垂直角を、前記既定の第５音声位置と対応付けて記憶部に記憶するステップと、前記記憶部において前記既定の第５音声位置毎に記憶された前記水平角及び垂直角を基に、前記収音部により収音された音声に対する指向性を形成するステップと、を有する収音制御方法である。
【０３１９】
上述した方法では、ディスプレイ装置３６には、所定の異なる収音領域を撮像する１つ以上の監視カメラ装置ＣＭ１１〜ＣＭ１ｎのうち選択された監視カメラ装置の撮像画像に対応する仮設全方位カメラ装置Ｃｔの撮像画像から、１つ以上のプリセット指定位置Ａ’（第５音声位置に対応する位置）を指定させるためのプリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔが表示される。指向性制御装置３の指向方向算出部３４は、プリセット指定位置指定画面ＣＡＭ−ｔにおけるプリセット指定位置Ａ’の指定に応じて、全方位マイクアレイ装置２からプリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａ（第５音声位置）までの水平角及び垂直角を仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得し、プリセット位置Ａと対応付けてメモリ３８に記憶する。指向性制御装置３の出力制御部３５は、プリセット位置Ａ毎に記憶された水平角及び垂直角を基に、収音部により収音された音声に対する指向性を形成する。
【０３２０】
これにより、収音システム１０Ｄでは、ユーザが該当する監視カメラ装置の撮像画像を目視した上でプリセット位置Ａに対応するプリセット指定位置Ａ’を指定するので、指向性制御装置３Ａは、全方位マイクアレイ装置２から、プリセット指定位置Ａ’に対応するプリセット位置Ａに向かう指向方向を示す水平角及び垂直角を、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから容易且つ正確に取得でき、又は指向性制御装置３Ａ自身において簡易に算出できる。更に、指向性制御装置３Ａは、仮設全方位カメラ装置Ｃｔから取得した指向方向の水平角及び垂直角を用いて、プリセット位置Ａにおける対象物の明瞭な音声を出力するための指向性を形成することができ、該当するプリセット位置Ａに存在する対象物の明瞭な音声を出力することができる。
【０３２１】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【０３２２】
本発明は、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう指向方向を算出し、算出された指向方向に指向性を形成することで、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう方向に存在している対象物の明瞭な音声を出力する指向性制御システム及び指向性制御方法として有用である。
【０３２３】
本発明は、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう指向方向を算出し、算出された指向方向に指向性を形成することで、マイクアレイ装置からプリセット位置に向かう方向に存在している対象物の明瞭な音声を出力する収音システム及び指向性制御方法として有用である。
【符号の説明】
【０３２４】
２  全方位マイクアレイ装置
３、３Ｄ  指向性制御装置
４  レコーダ装置
１０、１０Ａ、１０Ｂ  指向性制御システム
１０Ｃ、１０Ｄ  収音システム
３１  通信部
３２  操作部
３３、３３Ｄ  信号処理部
３４  指向方向算出部
３５、３５Ｄ  出力制御部
３６  ディスプレイ装置
３７  スピーカ装置
３８  メモリ
Ｃ１１、Ｃ１ｎ  カメラ装置
ＣＭ１１，ＣＭ１２、ＣＭ１３、ＣＭ１ｎ  監視カメラ装置
Ｃｔ  仮設全方位カメラ装置
【図１】
0005958717.tif 000008
【図２】
0005958717.tif 000009
【図３】
0005958717.tif 000010
【図４】
0005958717.tif 000011
【図５】
0005958717.tif 000012
【図６】
0005958717.tif 000013
【図７】
0005958717.tif 000014
【図８】
0005958717.tif 000015
【図９】
0005958717.tif 000016
【図１０】
0005958717.tif 000017
【図１１】
0005958717.tif 000018
【図１２】
0005958717.tif 000019
【図１３】
0005958717.tif 000020
【図１４】
0005958717.tif 000021
【図１５】
0005958717.tif 000022
【図１６】
0005958717.tif 000023
【図１７】
0005958717.tif 000024
【図１８】
0005958717.tif 000025
【図１９】
0005958717.tif 000026
【図２０】
0005958717.tif 000027
【図２１】
0005958717.tif 000028
【図２２】
0005958717.tif 000029
【図２３】
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【図２４】
0005958717.tif 000031
【図２５】
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【図２６】
0005958717.tif 000033
【図２７】
0005958717.tif 000034
【図２８】
0005958717.tif 000035
【図２９】
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【図３０】
0005958717.tif 000037
【図３１】
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【図３２】
0005958717.tif 000039
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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