(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定環境内及び対象者のうち少なくとも一方に設けられ、環境情報を取得する情報取得手段と、
自律的に移動しつつ、周囲の環境情報を取得する移動体と、
前記移動体に対して動作指示を行なう指示手段と、
前記情報取得手段により取得された情報、及び前記移動体により取得された環境情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記対象者の異常を推定する推定手段と、
を備える状態判定システムであって、
前記推定手段により前記対象者の異常が推定されたとき、前記指示手段は前記対象者近傍に移動しプライベート領域内に存在する前記対象者に対して応答を求める動作指示を、前記移動体に対して行ない、
前記情報取得手段及び移動体のうち少なくとも一方は、前記指示手段により指示された前記移動体の動作に対する対象者の応答状態を取得し、
該取得された応答状態に基づいて、前記対象者の異常を判定する判定手段を備え、
前記移動体は、周囲の画像及び／又は音声を取得する取得手段を有しており、前記取得された応答状態に基づいて、前記指示手段からの動作指示に応じて、前記取得手段が対象者の画像及び／又は音声を取得する際の、前記取得手段と対象者との間の障害物を除去し、扉を開け、又は前記移動体の姿勢を変化させ、
前記取得手段は、前記対象者の応答状態の画像及び／又は音声を直接的に取得し、
前記判定手段は、前記取得手段により取得された対象者の応答状態の画像及び／又は音声に基づいて、前記対象者の異常を判定する、
ことを特徴とする状態判定システム。
【請求項２】
請求項１記載の状態判定システムであって、
前記推定手段は、前記情報取得手段により取得された情報および前記移動体により取得された環境情報のうち少なくとも一方と、前記対象者の行動パターン情報と、に基づいて、前記対象者の異常を推定する、ことを特徴とする状態判定システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の状態判定システムであって、
前記判定手段により対象者が異常であると判定されたとき、通報を行う通報手段を更に備える、ことを特徴とする状態判定システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の状態判定システムであって、
前記指示手段は、前記推定手段により異常と推定された対象者の位置が予め設定された所定領域内であると判定したとき、前記対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を、前記移動体に対して行う、ことを特徴とする状態判定システム。
【請求項５】
所定環境内及び対象者のうち少なくとも一方に設けられ、環境情報を取得する情報取得手段と、自律的に移動しつつ、周囲の環境情報を取得する移動体と、を備える状態判定システムの状態判定方法であって、
前記情報取得手段により取得された情報、及び前記移動体により取得された環境情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記対象者の異常を推定するステップと、
前記対象者の異常が推定されたとき、前記対象者近傍に移動しプライベート領域内に存在する前記対象者に対して応答を求める動作指示を、前記移動体に対して行うステップと、
前記情報取得手段及び移動体のうち少なくとも一方は、前記動作指示された前記移動体の動作に対する対象者の応答状態を取得するステップと、
該取得された応答状態に基づいて、前記対象者の異常を判定するステップと、を含み、
前記移動体は、周囲の画像及び／又は音声を取得する取得手段を有しており、前記取得された応答状態に基づいて、前記動作指示に応じて、前記取得手段が対象者の画像及び／又は音声を取得する際の、前記取得手段と対象者との間の障害物を除去し、扉を開け、又は前記移動体の姿勢を変化させ、
前記取得手段は前記対象者の応答状態の画像及び／又は音声を直接的に取得し、
前記取得手段により取得された対象者の応答状態の画像及び／又は音声に基づいて、前記対象者の異常を判定する、
ことを特徴とする状態判定方法。
【請求項６】
周囲の環境情報を取得する第１センサと、
所定環境内及び対象者のうち少なくとも一方に設けられた第２センサにより取得された環境情報、及び前記第１センサにより取得された環境情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記対象者の異常を推定する推定手段と、を備える移動ロボットであって、
前記推定手段により前記対象者の異常が推定されたとき、前記対象者近傍に移動しプライベート領域内に存在する前記対象者に対して応答を求める動作を行ない、
前記第１及び第２センサのうち少なくとも一方により取得された前記対象者の応答状態に基づいて、前記対象者の異常を判定する判定手段を備え、
前記第１センサは、周囲の画像及び／又は音声を取得し、
前記取得され応答状態に基づいて、前記第１センサが対象者の画像及び／又は音声を取得する際の第１センサと対象者との間の障害物を除去し、扉を開け、又は姿勢を変化させ、
前記第１センサは前記対象者の応答状態の画像及び／又は音声を直接的に取得し、
前記第１センサにより取得された対象者の応答状態の画像及び／又は音声に基づいて、前記対象者の異常を判定する、
ことを特徴とする移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定環境内の対象者の異常状態を判定する状態判定システム、状態判定方法及び移動ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
所定環境内に設けられたカメラ等により異常が検知されたとき、ロボットがその異常の場所へ移動し、対象者の正確な情報を取得する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−０５１０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記方法においては、対象者に異常が生じているか否かを判定する場合、カメラ等で情報が取得できない領域内においては、正確な異常判定が困難となることがある。さらに、プライバシーの観点からカメラ等の設置が困難で対象者を十分に確認できない領域も存在する。
【０００５】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、対象者を十分に確認できない領域でも、対象者の異常状態を正確に判定できる状態判定システム、状態判定方法及び移動ロボットを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、所定環境内及び対象者のうち少なくとも一方に設けられ、環境情報を取得する情報取得手段と、自律的に移動しつつ、周囲の環境情報を取得する移動体と、前記移動体に対して動作指示を行なう指示手段と、前記情報取得手段により取得された情報、及び前記移動体により取得された環境情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記対象者の異常を推定する推定手段と、を備える状態判定システムであって、前記推定手段により前記対象者の異常が推定されたとき、前記指示手段は前記対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を、前記移動体に対して行ない、前記情報取得手段及び移動体のうち少なくとも一方は、前記指示手段により指示された前記移動体の動作に対する対象者の応答状態を取得し、該取得された応答状態に基づいて、前記対象者の異常を判定する判定手段を備える、ことを特徴とする状態判定システムである。これにより、移動体が対象者近傍に移動し応答を求め、その応答状態を確認することで、対象者を十分に確認できない領域でも、対象者の異常状態を正確に判定できる。
この一態様において、前記移動体は、周囲の画像及び／又は音声を取得する取得手段を有しており、前記移動体は、前記指示手段からの動作指示に応じて、前記取得手段が対象者の画像及び／又は音声を取得する際の障害物を除去し、前記取得手段は前記対象者の応答状態の画像及び／又は音声を取得し、前記判定手段は、前記取得手段により取得された対象者の応答状態の画像及び／又は音声に基づいて、前記対象者の異常を判定してもよい。これにより、移動体が障害物を除去し対象者に応答を求め、その応答状態の画像を確認することで、対象者を十分に確認できない領域でも、対象者の異常状態を正確に判定できる。
この一態様において、前記推定手段は、前記情報取得手段により取得された情報および前記移動体により取得された環境情報のうち少なくとも一方と、前記対象者の行動パターン情報と、に基づいて、前記対象者の異常を推定してもよい。これにより、各対象者の行動特性を反映してより高精度の異常を推定することができる。
この一態様において、前記判定手段により対象者が異常であると判定されたとき、通報を行う通報手段を更に備えていてもよい。これにより、管理者は対象者の異常を明確に認識することができる。
この一態様において、前記指示手段は、前記推定手段により異常と推定された対象者の位置が予め設定された所定領域内であると判定したとき、前記対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を、前記移動体に対して行っても良い。これにより、カメラ等の設置が困難な所定領域内の対象者の異常を、カメラの画像情報等を用いることなく、プライベートを十分に確保しつつ的確に判定できる。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、所定環境内及び対象者のうち少なくとも一方に設けられ、環境情報を取得する情報取得手段と、自律的に移動しつつ、周囲の環境情報を取得する移動体と、を備える状態判定システムの状態判定方法であって、前記情報取得手段により取得された情報、及び前記移動体により取得された環境情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記対象者の異常を推定するステップと、前記対象者の異常が推定されたとき、前記対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を、前記移動体に対して行うステップと、前記情報取得手段及び移動体のうち少なくとも一方は、前記指示された前記移動体の動作に対する対象者の応答状態を取得するステップと、該取得された応答状態に基づいて、前記対象者の異常を判定するステップと、を含むことを特徴とする状態判定方法であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、周囲の環境情報を取得する第１センサと、所定環境内及び対象者のうち少なくとも一方に設けられた第２センサにより取得された環境情報、及び前記第１センサにより取得された環境情報のうち少なくとも一方に基づいて、前記対象者の異常を推定する推定手段と、を備える移動ロボットであって、前記推定手段により前記対象者の異常が推定されたとき、前記対象者近傍に移動し応答を求める動作を行ない、前記第１及び第２センサのうち少なくとも一方により取得された前記対象者の応答状態に基づいて、前記対象者の異常を判定する判定手段を備える、ことを特徴とする移動ロボットであってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象者を十分に確認できない領域でも、対象者の異常状態を正確に判定できる状態判定システム、状態判定方法及び移動ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態に係る状態判定システムの概略的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る移動体の一構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る状態判定システムの処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る状態判定システムの概略的構成を示すブロック図である。本実施の形態１に係る状態判定システム１は、環境センサ２と、移動体３と、データ処理装置４と、異常通報装置５と、を備えている。
【００１０】
環境センサ２は、情報取得手段及び第２センサの一具体例であり、所定環境（住宅、介護施設、病院、学校、ショッピングセンターなど）内に設置され、所定環境内にいる管理対象者（以下、対象者と称す）の環境情報（対象者の生体情報、音声情報、画像情報など）を取得する。環境センサ２は、例えば、天井などに設けられ対象者を検出する人感センサ２１、生体センサ（体温、脈拍センサ）２２、振動センサ２３、加速度センサ２４、マイク２５、カメラ２６、椅子、ベット、ソファーなどに設けられた圧力センサ２７、などを含む。なお、環境センサ２は、対象者が装着あるいは所持する衣類、眼鏡、バック、時計、携帯端末などに設けられていても良い。環境センサ２は、取得した環境情報をbluetooth（登録商標）や無線ＬＡＮなどの無線あるいは有線を介してデータ処理装置４に送信する。
【００１１】
移動体３は、自律的に移動しつつ、周囲の環境情報（音声情報、画像情報など）を取得する移動型ロボットとして構成されている（図２）。移動体３は、移動体本体３１と、移動体本体３１を移動させる移動装置３２と、物体を把持する把持操作装置（多関節型アームなど）３３と、周囲を撮影するカメラ（取得手段及び第１センサの一具体例）３４と、周囲の音声を取得するマイク（第１センサの一具体例）３５と、音声を出力し対象者と会話を行うための発話装置３６と、を有している。なお、上記移動体３の構成であり、これに限らず、自律的移動が可能であれば任意の構成が適用できる。移動体３は、取得した環境情報を無線を介してデータ処理装置４に送信する。
【００１２】
データ処理装置４は、異常推定部４１と、記憶部４２と、指示部４３と、異常判定部４４と、を有している。データ処理装置４は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）４ａ、ＣＰＵ４ａによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ４ｂ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）４ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ４ａ、メモリ４ｂ、及びインターフェイス部４ｃは、データバス４ｄなどを介して相互に接続されている。
【００１３】
異常推定部４１は、推定手段の一具体例であり、環境内の対象者に異常（身体的不具合など）が生じていることを推定する。異常推定部４１は、移動体３及び環境センサ２のうち少なくとも一方から送信される環境情報に基づいて、環境内の対象者の異常を推定する。
【００１４】
異常推定部４１は、例えば、ベットに設けられた生体センサ２２により検出された対象者の生体情報（体温、脈拍、呼吸数、血圧など）に基づいて、その対象者の異常を推定する。また、異常推定部４１は、環境内や移動体３に設置されたマイク２５、３５により取得された対象者の音声に基づいて、その対象者の異常を推定する。
【００１５】
記憶部４２は、上記メモリ４ｂなどにより構成されており、対象者の行動パターンを示す行動パターン情報を記憶している。行動パターン情報は、例えば、対象者の場所、同一場所にいる滞在時間、動作の画像情報を含む。また、行動パターン情報は、所定場所（浴室、トイレ、寝室、台所など）における対象者の音声情報（音種類（周波数）、音継続時間、音頻度、音圧レベルなど）を含む。行動パターン情報は、例えば、対象者の行動種毎（浴室内での洗髪、洗体、シャワー使用、入浴など）における音周波数、音継続時間、音頻度、音圧レベルなどを含んでいてもよい。行動パターン情報は、予め記憶部４２に記憶されているが、これに限らない。記憶部４２は、移動体３及び環境センサ２からの送信される環境情報を、行動パターン情報として逐次記憶してもよい。
【００１６】
異常推定部４１は、移動体３及び環境センサ２の少なくとも一方から送信される環境情報と、記憶部４２の行動パターン情報と、に基づいて、環境内の対象者の異常を推定してもよい。異常推定部４１は、例えば、環境センサ２から送信される浴室の音声情報と、記憶部４２の行動パターン情報に含まれる音声情報と、を比較する。そして、異常推定部４１は、環境センサ２の音声情報と、記憶部４２の行動パターン情報の音声情報と、の差分値が所定値以上となるとき、その対象者が異常であると推定する。また、異常推定部４１は、環境センサ２から送信される対象者の位置と、記憶部４２の行動パターン情報と、に基づいて、対象者が同一場所にいる滞在時間が所定時間以上であると判定したとき、その対象者が異常であると推定する。これにより、各対象者の行動特性を反映してより高精度の異常を推定することができる。
【００１７】
指示部４３は、指示手段の一具体例であり、移動体３に対して動作指示を行なう。指示部４３は、移動体３が移動する目標位置及びその目標位置での作業内容を含む動作指示を、制御信号として移動体３に送信する。
【００１８】
例えば、指示部４３は、環境センサ２又は移動体３から送信される環境情報と、環境内のマップ情報と、に基づいて、異常推定部４１により異常と推定された対象者の位置を特定する。そして、指示部４３は、特定した位置に移動体３を移動させる動作指示を、移動体３に対して行う。さらに、指示部４３は、特定した位置で対象者の安否を確認するために、対象者の応答を求める動作指示を移動体３に対して行う。移動体３は、指示部４３からの動作指示に応じて、発話装置３６を用いて、対象者の安否確認のための呼掛け音声を出力する。また、移動体３は、指示部４３からの動作指示に応じて、把持操作装置３３を用いて、扉を開ける、環境物（布団、椅子、テーブルなど）を移動させる、対象者に接触（押す、叩く、揺らすなど）する。
【００１９】
異常判定部４４は、判定手段の一具体例であり、異常推定部４１により推定された対象者の異常を最終的に判定する。異常判定部４４は、移動体３が行った応答を求める動作に対する対象者の応答状態を、環境センサ２及び／又は移動体３からの環境情報に基づいて判定し、その対象者の異常を判定する。
例えば、異常判定部４４は、移動体３のカメラ３４により撮影された対象者の応答状態の画像情報及び／又はマイク３５により取得された対象者の応答状態の音声情報に基づいて、その応答状態が正常か否かを判定し、対象者の異常を最終的に判定する。
【００２０】
異常判定部４４は、移動体３が行った応答を求める動作に対する対象者の応答状態を、環境センサ２及び／又は移動体３からの環境情報と、記憶部４２の行動パターン情報と、に基づいて判定し、その対象者の異常を判定してもよい。異常判定部４４は対象者の異常を最終的に判定したとき、異常信号を異常通報装置５に出力する。
【００２１】
異常通報装置５は、異常判定部４４から異常信号に応じて、管理者に対して異常の通報を行う。異常通報装置５は、例えば、異常を表示する表示装置５１、警告灯を点灯／点滅させる警告灯装置５２、警告音を出力する警告音装置５３、通信装置５４などを用いて、管理者に対して通報を行う。異常通信装置５は、通信装置５４を用いて、遠隔地に設けられた通報受信装置５５に異常を通知する異常信号を送信してもよい。遠隔地にいる管理者は、通報受信装置５５を介して対象者の異常を認識することができる。
【００２２】
ところで、近年、高齢化社会が進行する中で、所定環境内にカメラなどを設置し、所定環境内の対象者の異常を監視することが行われている。一方で、プライバシーの観点からカメラ等の設置が困難となり、対象者を十分に確認できない領域も存在する。これに対し、本実施の形態に係る状態判定システム１においては、データ処理装置４の異常推定部４１により対象者の異常が推定されたとき、指示部４３は、対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を移動体３に対して行なう。そして、環境センサ２及び移動体３のうち少なくとも一方は、移動体３の応答を求める動作に対する対象者の応答状態の環境情報を取得する。異常判定部４４は、環境センサ２及び移動体３のうち少なくとも一方により取得された応答状態の環境情報に基づいて、対象者の異常を判定する。
【００２３】
これにより、移動体３が対象者近傍に移動し応答を求め、その応答状態を確認することで、環境センサ２のセンサ情報だけでは得られない対象者の正確な状態を把握できる。したがって、対象者を十分に確認できない領域でも、対象者の異常状態を正確に判定できる。
【００２４】
図３は、本実施の形態に係る状態判定システムの処理フローを示すフローチャートである。図３に示す処理フローは所定時間毎に繰返し実行される。
【００２５】
データ処理装置４の異常推定部４１は、移動体３及び環境センサ２の少なくとも一方から送信される環境情報と、記憶部４２の行動パターン情報と、に基づいて、環境内の対象者の異常を推定する（ステップＳ１０１）。
異常推定部４１は、推定結果に基づいて、対象者に異常の可能性があると推定したとき（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、対象者近傍に移動し、異常推定された対象者のプライバシーを確保しつつその対象者の応答を求める動作指示を、移動体３に対して行う（ステップＳ１０３）。このとき、指示部４３は、第１次確認ステップとして、移動体３のカメラ３４で対象者を撮影することなく、対象者の異常確認が可能な動作指示を移動体３に対して行う。
【００２６】
例えば、指示部４３は、発話装置３６や把持操作装置３３を用いて対象者に対して安否確認を行う動作指示を移動体３に対して行う。より具体的には、異常推定部４１により異常と推定された対象者が、カメラの設置が困難なトイレや浴室内にいる場合、指示部４３は、把持操作装置３３を用いてトイレや浴室の扉をノックする動作指示を移動体３に対して行う。あるいは、指示部４３は、発話装置３６を用いて、トイレや浴室内の対象者に対して呼掛け（「大丈夫ですか？」など）を行う動作指示を移動体３に対して行う。
一方、異常推定部４１は、推定結果に基づいて、対象者に異常の可能性がないと推定したとき（ステップＳ１０２のＮＯ）、本処理を終了する。
【００２７】
データ処理装置４の異常判定部４４は、移動体３が行った応答を求める動作に対する対象者の応答状態を、環境センサ２及び／又は移動体３からの環境情報に基づいて確認し、その対象者の異常を判定する（ステップＳ１０４）。例えば、異常判定部４４は、マイク２５、３５により取得された応答状態の音声に基づいて、その対象者の異常を判定する。
【００２８】
このとき、異常判定部４４が対象者の異常を判定できなかったとき（ステップＳ１０５のＮＯ）、指示部４３は、第２次確認ステップとして、対象者の応答状態を移動体３のカメラ３４により直接的に撮影して確認するための動作指示を移動体３に対して行う（ステップＳ１０６）。一方、異常判定部４４が対象者の異常を判定できたとき（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、後述の（ステップＳ１１１）に移行する。
【００２９】
上記カメラ３４により直接的に撮影するための動作指示として、例えば、指示部４３は、移動体３のカメラ３４と対象者との間に障害物がある場合は、把持操作装置３３を用いて障害物を除去する動作指示を移動体３に対して行う。異常推定部４１により異常と推定された対象者が、カメラの設置が困難なトイレや浴室内にいる場合、指示部４３は、把持操作装置３３を用いて、トイレや浴室の扉を開ける動作指示を移動体３に対して行う。指示部４３は、把持操作装置３３を用いて、カメラ３４と対象者との間にある椅子、テーブル、布団などを移動させる動作指示を移動体３に対して行う。指示部４３は、移動体３の姿勢を変化させて（屈む姿勢、覗き込む姿勢など）対象者をカメラ３４により直接的に撮影するための動作指示を移動体３に対して行う。
異常判定部４４は、上記移動体３の動作（障害物除去など）後、さらに、環境センサ２及び／又は移動体３からの環境情報に基づいて対象者の異常を判定し（ステップＳ１０７）、異常判定可能か否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００３０】
異常判定部４４は、異常判定可能と判定したとき（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、後述の（ステップＳ１１１）に移行する。一方、異常判定部４４が、異常判定不能と判定したとき（ステップＳ１０８のＮＯ）、指示部４３は、再度、対象者の応答を求める動作指示を移動体３に対して行う（ステップＳ１０９）。
【００３１】
異常判定部４４は、移動体３のカメラ３４により直接的に撮影された対象者の応答状態の画像に基づいて、対象者の異常を最終的に判定する（ステップＳ１１０）。
【００３２】
異常判定部４４は、判定結果が異常であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。異常判定部４４は、判定結果が対象者の異常であると判定したとき（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、異常信号を異常通報装置５に出力する。異常通報装置５は、異常判定部４４から異常信号に応じて、管理者に対して異常の通報を行う（ステップＳ１１２）。一方、異常判定部４４は、判定結果が対象者の異常でないと判定したとき（ステップＳ１１１のＮＯ）、本処理を終了する。
【００３３】
以上、本実施の形態に係る状態判定システムによれば、対象者の異常が推定されたとき、対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を移動体３に対して行い、環境センサ２及び移動体３のうち少なくとも一方により取得された応答状態の環境情報に基づいて、対象者の異常を判定する。これにより、移動体３が対象者近傍に移動し応答を求め、その応答状態を確認することで、対象者を十分に確認できない領域でも、対象者の異常状態を正確に判定できる。
【００３４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００３５】
上記実施の形態において、指示部４３は、データ処理装置４に組み込まれているが、移動体３に組み込まれていても良い。異常推定部４１、記憶部４２、指示部４３、及び異常判定部４４、のうち少なくとも１つが移動体３に組み込まれる構成であってもよい。さらに、データ処理装置４が移動体３に組み込まれる構成であってもよい。
【００３６】
上記実施の形態において、指示部４３は、異常推定部４１により異常と推定された対象者の位置が予め設定された所定領域（トイレ、浴室などのプライベート領域など）内であると判定したとき、対象者近傍に移動し応答を求める動作指示を移動体３に対して行っても良い。なお、上記所定領域の位置情報は、例えば、予めメモリ４ｂに設定されており管理者等が任意に設定変更できる。これにより、例えば、カメラの設置が困難な所定領域内の対象者の異常を、カメラの画像情報を用いることなく、プライベートを十分に確保しつつ的確に判定できる。
【００３７】
上記実施の形態において、指示部４３は、第２次確認ステップとして、対象者の応答状態を移動体３のカメラ３４により直接的に取得して確認するための動作指示を移動体３に対して行っているが、これに限られない。指示部４３は、対象者の応答状態を移動体３のカメラ３４及び／又はマイク３５により直接的に撮影して確認するための動作指示を移動体３に対して行ってもよい。例えば、指示部４３は、移動体３と対象者との間に障害物がある場合は、把持操作装置３３を用いて障害物を除去する動作指示を移動体３に対して行う。
【符号の説明】
【００３８】
１  状態判定システム、２  環境センサ、３  移動体、４  データ処理装置、５  異常通報装置、４１  異常推定部、４２  記憶部、４３  指示部、４４  異常判定部
【図１】
0005958459.tif 000002
【図２】
0005958459.tif 000003
【図３】
0005958459.tif 000004