(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（１２）の駐車スペース（ＰＳ）の有無を判定する駐車スペース有無判定部（６２）を備えた駐車スペース検出装置（１０）であって、
前記駐車スペース有無判定部（６２）は、
走行車線（７０）を走行中の前記自車（１２）と擦れ違う走行車線（７０）側及び対向車線（７２）側の物体（１３ｐ、１４ｐ、１４、１４ｍ）が静止しているか否かを判定し、前記走行車線（７０）側の前記物体が静止していると判定したとき、静止していると判定した前記走行車線（７０）側の前記物体の前後の少なくとも一方に、駐車スペースが有る可能性があると判定する一方、前記対向車線（７２）側の物体が移動していると判定したとき、移動していると判定した前記対向車線（７２）側の前記物体の前後に駐車スペースが有る可能性がないと判定する
ことを特徴とする駐車スペース検出装置（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車スペース検出装置（１０）において、
走行中の前記自車（１２）と擦れ違う前記物体の相対速度（Ｖｒｓ）を検出する相対速度検出部（６４）をさらに備え、
前記駐車スペース有無判定部（６２）は、
前記相対速度検出部（６４）により検出された前記相対速度（Ｖｒｓ）と、前記自車（１２）の走行速度である自車速度（Ｖｓ）とに基づき、擦れ違う前記物体が静止しているか否かを判定する
ことを特徴とする駐車スペース検出装置（１０）。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車スペース検出装置（１０）において、
前記自車速度（Ｖｓ）は、前記自車（１２）が備える自車速度センサ（６６）により検出される速度、又は前記自車（１２）が規定速度で走行しているときの前記規定速度のいずれか一方の速度である
ことを特徴とする駐車スペース検出装置（１０）。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車スペース検出装置（１０）において、
前記相対速度検出部（６４）は、
前記自車（１２）の少なくとも１方の側部の前後方向に所定距離（Ｄｒ）の間隔をおいて配置される物体第１検出センサ（３１）及び物体第２検出センサ（３２）を含み、
前記物体第１検出センサ（３１）により前記物体を検出してから前記物体第２検出センサ（３２）により前記物体を検出するまでの時間差（ΔＳ）と前記所定距離（Ｄｒ）に基づいて前記相対速度（Ｖｒｓ）を得る
ことを特徴とする駐車スペース検出装置（１０）。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の駐車スペース検出装置（１０Ａ）において、
前記相対速度検出部（６４Ａ）は、
前記自車（１２Ａ）に、少なくとも１個配置されたレーダ、ソナー又はカメラを含む
ことを特徴とする駐車スペース検出装置（１０Ａ）。                                                                        
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば縁石側に駐車スペースが設けられた道路上等で、自車が駐車することの可能な駐車スペースの有無を判定して駐車スペースを検出する駐車スペース検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特開２００９−１０７５２９号公報（ＪＰ２００９−１０７５２９Ａ）に示されるように、自車に搭載され、駐車スペースを検出する駐車支援装置が提案されている（ＪＰ２００９−１０７５２９Ａの［０００７］、［００１６］−［００１９］）。【０００３】
この駐車支援装置を搭載した車両は、例えば車両左前側部に第１距離センサ、左後側部に第２距離センサを配し、前記第１距離センサの出力に基づいて隣接車両の存在領域を特定しながら、駐車スペース形状を検出し、検出した前記駐車スペース形状の自車に対する相対的な位置及び傾きを前記第２距離センサの出力情報に基づいて補正し、駐車スペースを画定するよう構成している。
【発明の概要】
【０００４】
上記従来技術に係る駐車支援装置においては、駐車スペースを検出する際に、自車が走行しながら、縦列方向の前後に駐車している他車両の間に、自車が駐車することが可能なスペースがあるか否かにより、スペースがある場合には駐車スペース有、スペースが無い場合には駐車スペース無と判定している。
【０００５】
しかしながら、上記従来技術に係る駐車支援装置による駐車スペースの検出手法では、例えば駐車場内で、駐車スペースを探しながら走行している自車に向かって走行し連続して擦れ違う２台の他車（対向車）間の車間距離を駐車スペースとして誤検出してしまうという課題がある。
【０００６】
ここで、この発明の理解の便宜のために、前提となる比較例に係る技術について説明する。
【０００７】
図６に示すように、例えば、縦列駐車用の駐車スペースを検出するシステムでは、ドット描画範囲で示す超音波による検出範囲１００、１０２を備える超音波センサ１０４、１０６が、自車１０８の前部バンパ（フロントバンパ）の左右に取り付けられている。
【０００８】
そして、図７に示すように、道路１１４の左右に他車が駐車車両１１０、１１２として存在するときに、自車１０８が矢印方向に超音波センサ１０４、１０６を作動させながら走行することで、駐車車両１１０、１１２を所定距離の間検出しないスペースである、クロスハッチング描画範囲で示す、駐車車両１１０間の駐車スペース１１６及び駐車車両１１２間の駐車スペース１１８を検出することができる。
【０００９】
また、図８に示すように、バック駐車用の駐車スペースを検出するシステムでは、超音波による検出範囲１２０、１２２を備える超音波センサ１２４、１２６が自車１２８の後部バンパ（リアバンパ）の左右に取り付けられている。
【００１０】
そして、図９に示すように、自車１２８がリアから駐車車両１３２間の駐車スペース１３０に進入する際に、超音波センサ１２４、１２６により自車１２８と左右両駐車車両１３２との間隔を計測しながら、両駐車車両１３２の真ん中に平行になるように駐車する。
【００１１】
さらに、図１０に示すように、例えば、商業地の一車線の一方通行路１４０で、左右の超音波センサ１０４、１０６を動作させて縁石側の駐車スペースの通常の検出を行いながら走行する。そして、結果として、駐車スペースが駐車車両１１２で占有されており、駐車スペースが無く、そのままの状態で、矢印で示す右折方向に進入して、一般的な片側一車線の擦れ違い道路１４２を走行する場合について考慮する。
【００１２】
この場合において、擦れ違う対向車１３６を駐車車両１３２として誤検出し、その結果、連続して擦れ違う前後の対向車１３６間の車間距離であるハッチング描画領域で示すスペース１３４を駐車スペースであると誤判定（誤検出）してしまう事象が発生し、ドライバに誤った情報を知らせてしまう。
【００１３】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、走行している自車が擦れ違う物体の前のスペース又は後のスペースが駐車スペース（駐車可能な領域）であるか否かを的確に判定することで（真の）駐車スペースを検出することを可能とする駐車スペース検出装置を提供することを目的とする。
【００１４】
この発明に係る駐車スペース検出装置は、自車の駐車スペースの有無を判定する駐車スペース有無判定部を備えた駐車スペース検出装置であって、前記駐車スペース有無判定部は、走行中の前記自車と擦れ違う物体が静止しているか否かを判定し、静止していると判定したとき、前記物体の前後の少なくとも一方に、駐車スペースが有る可能性があると判定することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、駐車スペース有無判定部が、走行中の自車と擦れ違う物体が静止しているか否かを判定し、擦れ違う前記物体が静止していると判定したとき、前記物体の前後の少なくとも一方に、駐車スペースが有る可能性があると判定するので、移動して擦れ違う物体、例えば走行している他車の前後スペースや、連続して走行し向かってくる対向車間の車間距離を駐車スペースであると誤検出する判定（誤判定）を回避することができる。よって、走行している自車が擦れ違う物体の前のスペース又は後のスペースが駐車スペースであるか否かを的確に判定することができる。
【００１６】
この場合、走行中の自車と擦れ違う物体が静止しているか否かを判定するために、走行中の前記自車と擦れ違う前記物体の相対速度を検出する相対速度検出部をさらに備えることで、前記駐車スペース有無判定部は、前記相対速度検出部により検出された前記相対速度と、前記自車の走行速度である自車速度とに基づき、前記物体が静止しているか否かを容易に判定することができる。
【００１７】
なお、前記自車速度は、前記自車が備える自車速度センサにより検出される速度、又は、自動走行等により前記自車が規定速度で走行しているときの前記規定速度のいずれか一方の速度であるとしてもよい。
【００１８】
また、前記相対速度検出部としては、前記自車の少なくとも１方の側部の前後方向に所定距離の間隔をおいて配置される物体第１検出センサ及び物体第２検出センサを有することで、前記物体第１検出センサにより前記物体を検出してから前記物体第２検出センサにより前記物体を検出するまでの時間差と前記所定距離に基づいて前記相対速度を得ることができる。
【００１９】
さらに、前記相対速度検出部は、前記自車に、少なくとも１個配置されたレーダ、ソナー又はカメラを含むことによって、前記レーダ等のそれぞれにより、単位時間当たりの前記物体の相対移動量、すなわち相対速度を検出することができる。
【００２０】
この発明によれば、走行中の自車と擦れ違う物体が静止しているか否かを判定し、静止していると判定したとき、前記物体の前後の少なくとも一方に、駐車スペースがある可能性があると判定しているので、例えば駐車場内で駐車可能区画を探しながら走行している他車や、道路を走行している対向車の前後を駐車スペースとして誤検出しないようになり、また、走行する自車に向かって走行し連続して擦れ違う２台の他車の間の間隔（車間距離）を駐車スペースとして誤検出することが回避される。
【００２１】
この発明によれば、走行している自車が擦れ違う物体の前のスペース又は後のスペースが駐車スペースであるか否かを的確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この実施形態に係る駐車スペース検出装置のブロック構成図である。
【図２】図１に示した駐車スペース検出装置が搭載された自車と他車との関係を模式的に示す平面視図である。
【図３】この実施形態に係る駐車スペース検出装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】この実施形態に係る駐車スペース検出装置の動作説明に供される模式的平面視図である。
【図５】相対速度検出部の他の構成例を示す模式的平面視図である。
【図６】超音波センサが自車の前部バンパの左右に取り付けられた比較例に係る車両の模式的平面視図である。
【図７】図６例の車両により、道路の左右に駐車している駐車車両間の駐車スペースを見つける動作の説明図である。
【図８】超音波センサが自車の後部バンパの左右に取り付けられた比較例に係る車両の模式的平面視図である。
【図９】図８例の車両により、リアから駐車車両間の駐車スペースに駐車する動作の説明図である。
【図１０】図６例の車両により、対向車間の車間距離を駐車スペースとして誤検出しまう事象を説明する模式的平面視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この実施形態に係る駐車スペース検出装置１０のブロック構成図を示し、図２は、図１に示した駐車スペース検出装置１０が搭載された自車１２と他車１４との関係を模式的に示す平面視図である。
【００２５】
図２から分かるように、自車１２には、右前部超音波センサ３１と、右後部超音波センサ３２と、左前部超音波センサ４１と、左後部超音波センサ４２とが搭載され、前記左前部超音波センサ４１と前記右前部超音波センサ３１とが前部バンパ５１の左右（両側部）に配され、前記左後部超音波センサ４２と前記右後部超音波センサ３２と後部バンパ５２の左右（両側部）に配されている。
【００２６】
各超音波センサ３１、３２、４１、４２のドット描画範囲で示す超音波による検出範囲３１ｄ、３２ｄ、４１ｄ、４２ｄの車幅方向の物体検出距離Ｗｒは、擦れ違う他車１４及び擦れ違う後述する駐車車両を検出可能な距離に設定されている。各超音波センサ３１、３２、４１、４２は、検出範囲３１ｄ、３２ｄ、４１ｄ、４２ｄ内に物体を検出すると物体検出信号Ｓｄ（図１参照）を出力する。
【００２７】
右前部超音波センサ３１と、右後部超音波センサ３２との間の配置間隔、及び左前部超音波センサ４１と、左後部超音波センサ４２との間の配置間隔は、既知の所定距離Ｄｒに設定されている。
【００２８】
図１において、駐車スペース検出装置１０は、制御装置としてＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）６０を有している。
【００２９】
ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００３０】
この実施形態において、ＥＣＵ６０は、駐車スペース有無判定部６２及び相対速度検出部６４の一部等として機能する。これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。
【００３１】
図１に示す、この実施形態に係る駐車スペース検出装置１０における駐車スペース有無判定部６２は、いわゆる左側通行交通において自車１２の進行方向の右側で擦れ違う物体、例えば、他車１４が静止しているか否かを判定する機能を有する。このため、相対速度検出部６４には、物体第１検出センサとしての右前部超音波センサ３１及び物体第２検出センサとしての右後部超音波センサ３２を構成要素として含む。なお、駐車スペース有無判定部６２は、いわゆる右側通行交通において自車１２の進行方向の左側で擦れ違う物体、例えば、他車が静止しているか否かを判定する際には、相対速度検出部６４に、物体第１検出センサとしての左前部超音波センサ４１及び物体第２検出センサとしての左後部超音波センサ４２を構成要素として含むようにすればよい。
【００３２】
自車速度センサ６６により検出される自車速度Ｖｓ及び相対速度検出部６４により検出される他車１４の相対速度Ｖｒｓが駐車スペース有無判定部６２により抽出される。
【００３３】
駐車スペース有無判定部６２は、自車速度Ｖｓ及び相対速度Ｖｒｓに基づき他車１４が静止しているか否かを判定し、また、静止している他車１４間の間隔により駐車スペースの有無を判定する。
【００３４】
この場合、駐車スペース有無判定部６２は、駐車スペースが有ると判定したとき、ディスプレイ（表示部）あるいはスピーカ（音出力部）等を備える報知部６８を通じて駐車スペース検出装置１０のユーザ（ドライバ等）にその旨を報知（表示や音声出力等）する。
【００３５】
この実施形態に係る駐車スペース検出装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その動作について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３６】
走行中の自車１２において、例えば、図示しない駐車スペース検出スイッチが操作されたことがＥＣＵ６０により検出されると、ステップＳ１にて、駐車スペース有無判定部６２は、走行中の自車１２の各超音波センサ３１、３２、４１、４２を作動させ、検出範囲３１ｄ、３２ｄ、４１ｄ、４２ｄ内での他車１４等の物体の検出処理を行う。
【００３７】
ステップＳ２にて、駐車スペース有無判定部６２は、各超音波センサ３１、３２、４１、４２から物体検出信号Ｓｄが送られてくるか否かにより他車１４等の物体を検出したか否かを判定する。なお、各超音波センサ３１、３２、４１、４２からの物体検出信号Ｓｄは相対速度検出部６４にも送られる。
【００３８】
いずれかの物体検出信号Ｓｄが送られてきたとき（物体を検出したとき：ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３にて、相対速度検出部６４は、擦れ違う他車１４等の物体の相対速度Ｖｒｓを検出（算出）する。
【００３９】
この場合、相対速度Ｖｒｓは、図２を参照して説明すれば、右前部超音波センサ３１で、他車１４の車両前端部を検出した時間と、その後、右後部超音波センサ３２で前記他車１４の車両前端部を検出した時間との時間差ΔＳと、配置間隔である、右前部超音波センサ３１と右後部超音波センサ３２との間の所定距離Ｄｒに基づき、Ｖｒｓ＝Ｄｒ／ΔＳとして算出される。
【００４０】
次いで、ステップＳ４にて、駐車スペース有無判定部６２は、自車速度センサ６６により現在の自車速度Ｖｓを検出する。なお、自車速度Ｖｓは、自車１２が自動アクセル機能や自動ブレーキ機能を有する自動走行可能な車両である場合には、自車１２が規定速度で走行しているときの前記規定速度であるとしてもよい。
【００４１】
次に、ステップＳ５において、擦れ違う物体の静止判定部としても機能する駐車スペース有無判定部６２は、相対速度検出部６４にて検出された相対速度Ｖｒｓから自車速度センサ６６により検出された自車速度Ｖｓ分を除いた絶対速度である他車速度Ｖａｓを算出し、この他車速度Ｖａｓがゼロ値（微小誤差を見込んでもよい）ではない（Ｖａｓ≠０）場合に、擦れ違っている物体としての他車１４が、走行している対向車であると判定して（ステップＳ５：ＮＯ）ステップＳ１に戻り、他車速度Ｖａｓがゼロ値（Ｖａｓ＝０）である場合には、擦れ違っている物体としての他車１４が、静止していると判定する（ステップＳ５：ＹＥＳ）。
【００４２】
他車１４が静止していると判定したとき、ステップＳ６にて、一例として図７等を参照して説明した通常の駐車スペース検出処理を行う。
【００４３】
ここで、図４の模式的平面視図に示すように、それぞれ駐車可能区域のある走行車線７０と対向車線７２を有する道路７４上、対向車線７２に駐車している駐車車両１４ｐと、走行車線７０に駐車している駐車車両１３ｐとが存在し、さらに、対向車線７２を走行している対向車１４ｍが存在している場合に、自車１２が走行車線７０上を矢印方向に前進走行している状態を考慮する。
【００４４】
この場合、上述した駐車スペース検出装置１０によれば、ハッチング描画範囲で示すスペースは、前後を走行する対向車１４ｍ、１４ｍ間の車間距離ＤＶであると判定し、駐車車両１３ｐ、１３ｐ間のクロスハッチング描画範囲で示すスペースを、駐車可能な駐車スペースＰＳであると判定することができ、前後を走行し連続して擦れ違う対向車１４ｍ間の車間距離ＤＶを駐車スペースであると誤検出することが回避される。
【００４５】
なお、上述した実施形態において、相対速度検出部６４は、物体第１検出センサとしての右前部超音波センサ３１及び物体第２検出センサとしての右後部超音波センサ３２の２つの超音波センサを構成要素として含むように構成しているが、これに限らず、図５に示すように、自車１２Ａの前部バンパ５１の中央やフロントグリルの中央等に、相対速度検出部６４Ａを１個配置する駐車スペース検出装置１０Ａの構成に代替することができる。
【００４６】
この図５例の駐車スペース検出装置１０Ａにおいて、相対速度検出部６４Ａのドット描画範囲で示す検出範囲７１は、自車１２Ａの前方上、前記物体検出距離Ｗｒに自車１２Ａの車幅の半分の長さを足した距離を検出半径とする範囲とされる。
【００４７】
図５例の相対速度検出部６４Ａとしては、公知のように、レーダ（例えば、スキャニングレーダ）、ソナー（例えば、スキャニングソナ−）、又はカメラ（例えば、超広角レンズを備えるビデオカメラ）等が使用に供され、相対速度検出部６４Ａが検出範囲７１内に捉えた物体の相対速度Ｖｒｓを検出（算出）することができる。
【００４８】
［実施形態のまとめ］
上述した実施形態に係る駐車スペース検出装置１０は、図１から図４に示したように、自車１２の駐車スペースＰＳの有無を判定する駐車スペース有無判定部６２を備える。駐車スペース有無判定部６２は、走行中の自車１２と擦れ違う物体（駐車車両１３ｐ、１４ｐ、他車１４、対向車１４ｍ）が静止しているか否かを判定し、静止していると判定したとき、前記物体の前後の少なくとも一方に、駐車スペースＰＳが有る可能性があると判定する。
【００４９】
このため、移動して擦れ違う物体、例えば走行している他車（対向車１４ｍや並走車）の前後スペースや、連続して走行し向かってくる対向車１４ｍ間の車間距離ＤＶを駐車スペースＰＳであると誤検出する判定（誤判定）を回避することができる。よって、走行している自車１２が擦れ違う物体の前のスペース又は後のスペースが駐車スペースＰＳであるか否かを的確に判定することができる。
【００５０】
この場合、走行中の自車１２と擦れ違う物体が静止しているか否かを判定するために、走行中の前記自車１２と擦れ違う前記物体の相対速度Ｖｒｓを検出する相対速度検出部６４をさらに備えることで、駐車スペース有無判定部６２は、相対速度検出部６４により検出された相対速度Ｖｒｓと、自車１２の走行速度である自車速度Ｖｓとに基づき、前記物体が静止しているか否かを容易に判定することができる。
【００５１】
なお、自車速度Ｖｓは、自車１２が備える自車速度センサ６６により検出される速度、又は、自動走行等により自車１２が規定速度で走行しているときの前記規定速度のいずれか一方の速度であるとしてよい。
【００５２】
また、相対速度検出部６４として、自車１２の少なくとも一方の側部（右側部又は左側部）の前後方向に所定距離Ｄｒの間隔をおいて配置される物体第１検出センサとしての右前部超音波センサ３１及び物体第２検出センサとしての右後部超音波センサ３２を備え、右前部超音波センサ３１により前記物体（例えば、図４の上方側の対向車１４ｍの車両前端部）を検出してから右後部超音波センサ３２により前記物体の同一部（図４の上方側の対向車１４ｍの車両前端部）を検出するまでの時間差ΔＳ｛時間差ΔＳは、ＥＣＵ６０内のタイマ（計時部）により計時することができる。｝と、前記所定距離Ｄｒに基づいて対向車１４ｍの相対速度ＶｒｓをＶｒｓ＝Ｄｒ／ΔＳとして算出することができる。
【００５３】
さらに、図５を参照して説明したように、相対速度検出部６４Ａは、自車１２Ａに、少なくとも１個配置されたレーダ、ソナー又はカメラを含むことによって、自車１２Ａが走行中、前記レーダ等の検出範囲７１の中で、前記物体の相対速度Ｖｒｓを検出することができる。
【００５４】
この実施形態によれば、駐車スペースＰＳを探して走行中の自車１２、１２Ａと擦れ違う物体（駐車車両１３ｐ、対向車１４ｍ等）が静止しているか否かを判定し、静止していると判定したとき、前記物体（この場合、駐車車両１３ｐ）の前後の少なくとも一方に、駐車スペースＰＳがある可能性があると判定できるので、例えば駐車場内で駐車可能区画を探しながら走行している他車１４及び道路７４を走行している対向車１４ｍの前後のスペースを駐車スペースＰＳとして誤検出しないようになり、また、走行する自車１２、１２Ａに向かって走行し連続して擦れ違う２台の他車である対向車１４ｍ間の間隔（車間距離ＤＶ）を駐車スペースＰＳとして誤検出することが回避される。
【００５５】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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