(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子が着脱可能または車椅子と一体化され、或いは座席を備え、人を搭乗させて階段を昇降する際に用いる階段昇降機であって、
階段昇降時に、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部より後方である退避位置から、階段昇降機を支持する作動位置まで移動可能な伸縮式の支持アームと、
異常不検出時には前記支持アームを短縮して退避位置に保持し、異常検出時には前記支持アームを伸長して作動位置まで移動させるとともに、前記支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することを阻止する支持アーム作動手段と、を含むことを特徴とする階段昇降機。
【請求項２】
前記支持アームは、前記退避位置から前記作動位置まで自重により移動可能に構成され、
前記支持アーム作動手段は、
異常不検出時に前記支持アームを前記退避位置で保持し、異常検出時に前記支持アームを前記作動位置まで移動可能とするロック手段と、
前記支持アームが前記退避位置から前記作動位置方向へ移動することを許容し、前記支持アームが前記作動位置から前記退避位置方向へ移動することを阻止するワンウェイクラッチ手段と、を有することを特徴とする請求項１記載の階段昇降機。
【請求項３】
前記階段昇降機の前方への傾きを検出する角度検出手段と、
前記階段昇降機の車輪の接地状況を検出する接地検知手段と、を備え、
前記角度検知手段の検知結果が所定以上であり、かつ前記接地検知手段により前記車輪が接地していないと検知したときに異常と判断する請求項１または２に記載の階段昇降機。
【請求項４】
前記車輪は前記支持アームの先端に設けられたものであり、前記車輪は前記支持アームが退避位置にある場合において、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最も前方に位置する車輪よりも後方であることを特徴とする請求項３に記載の階段昇降機。
【請求項５】
大径の車輪を着脱可能な車輪保持部をさらに有し、
前記支持アームの退避位置における前記支持アームの先端に設けられた車輪は、前記着脱可能な車輪よりも後方に設けられたことを特徴とする請求項３に記載の階段昇降機。
【請求項６】
前記作動位置における前記支持アームの先端部は、人が搭乗可能な状態における前記階段昇降機の重心よりも前方になるように配置されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の階段昇降機。
【請求項７】
前記支持アームが作動位置に移動した後に、前記作動位置から前記退避位置方向への移動を可能とする支持アーム復帰手段が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の階段昇降機。
【請求項８】
前記支持アーム復帰手段は、操作者の操作によって、ワンウェイクラッチ手段を解除するアクチュエータと、
前記支持アームを索状部材により前記作動位置から前記退避位置方向に移動させる復帰駆動機構を備えることを特徴とする請求項７に記載の階段昇降機。
【請求項９】
前記復帰駆動機構は、前記ロック機構として機能することを特徴とする請求項８記載の階段昇降機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、階段を昇降する場合に使用する階段昇降機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、階段を昇降する場合に階段昇降機が用いられている。この階段昇降機は、高齢化社会における介護、または荷物運搬等に利用されることが多い。この階段昇降機については、種々の研究および開発が行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、操作性を高く維持しつつ、簡単な構成で安全かつ確実に支持することができる階段昇降機について開示されている。
【０００４】
特許文献１記載の階段昇降機は、階段昇降機の前方に突出した回動自在の支持部と、階段昇降機の姿勢角度が所定のベクトル量を超えた場合、支持部をロック状態とする制御部とを備えた支持装置と、支持部の先端部近傍に設けられた走行部と、走行部を弾性支持する保持部と、を含み、保持部は、支持部の自重以上の負荷が加わった場合に、走行部を退避させ、支持部の先端部を階段に接地させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６２５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１記載の階段昇降機は、操作性を高く維持しつつ、簡単な構成で安全かつ確実に支持することができるという面で充分な効果を奏する。
しかしながら、階段の踊り場が狭い場所の場合もあり、当該踊り場での取り扱い容易性が望まれている。すなわち、ここでの狭い場所とは、車椅子の鉛直上方からの投影面積よりも大きく、できる限り車椅子の該投影面積に近似するサイズである。
【０００７】
本発明の目的は、狭い場所でも操作でき、簡単な構成で安全かつ確実に支持することができる階段昇降機を提供することである。
【０００８】
（１）
本発明に係る階段昇降機は、車椅子が着脱可能または車椅子と一体化され、或いは座席を備え、人を搭乗させて階段を昇降する際に用いる階段昇降機であって、階段昇降時に、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部より後方である退避位置から、階段昇降機を支持する作動位置まで移動可能な支持アームと、異常不検出時には支持アームを退避位置に保持し、異常検出時には支持アームを作動位置まで移動させるとともに、支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することを阻止する支持アーム作動手段と、を含むものである。
【０００９】
この場合、支持アームが、異常を検出していない、通常時において、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部（車椅子が着脱可能なものについては、車椅子が装着された状態における車椅子も含んだ全体の最前部、車椅子と一体化されている場合も同じ。）よりも前方に突出しないため、狭い領域での操作性を向上することができる。
【００１０】
すなわち、通常時（異常不検出時）においては、支持アームの先端部が、階段昇降機の最前部より前方に突出しないため、回転半径を小さくすることができ、狭い場所で方向を容易に変えることができる。
さらに、この場合、支持アームの先端部が、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部（支持アームを除いた部分）よりも前方に突出しないため、乗降の際に使用者の足が引っかかることも防止できる。
【００１１】
（２）
第２の発明に係る階段昇降機は、一局面に従う階段昇降機において、支持アームは、退避位置から作動位置まで自重により移動可能に構成され、支持アーム作動手段は、異常不検出時に支持アームを退避位置で保持し、異常検出時に支持アームを作動位置まで移動可能とするロック手段と、支持アームが退避位置から作動位置方向へ移動することを許容し、支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することを阻止するワンウェイクラッチ手段と、を有するものである。
【００１２】
この場合、異常不検出時には、ロック手段により退避位置に支持アームを保持でき、異常検出時には、作動位置まで支持アームが自重により移動し、かつ、ワンウェイクラッチ手段により支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することが機械的に阻止される。したがって、支持アームを駆動するためにモータなどを別途設ける必要が無く、構成をコンパクトにできるとともに、ワンウェイクラッチ手段により機械的に移動が阻止されるため、より確実に階段昇降機を支持することができる。
【００１３】
（３）
第３の発明に係る階段昇降機は、一局面または第２の発明に係る階段昇降機において、支持アームは、多段の伸縮機構を有するものである。
【００１４】
この場合、支持アームは、多段の伸縮機構を有するので、支持アームの配置の自由度があがり、階段昇降機のコンパクト化を図ることができる。さらに、支持アームの長さの自由度があがるので、段差の大きな階段でも対応することができる。
【００１５】
（４）
第４の発明に係る階段昇降機は、一局面、第２または第３の発明に係る階段昇降機において、階段昇降機の前方への傾きを検出する角度検出手段と、階段昇降機の車輪の接地状況を検出する接地検知手段と、を備え、角度検知手段の検知結果が所定以上であり、かつ接地検知手段により車輪が接地していないと検知したときに異常と判断するものである。
【００１６】
この場合、角度検知手段の検知結果が所定以上、前方に傾いている場合であり、かつ接地検知手段により階段昇降機の車輪が接地していないと検知したときに異常と判断するので、例えば、単に前方に傾けただけの場合などに不用意に支持アームが作動位置に移動することを防止できる。その結果、操作性と安全性とを確実に両立することができる。なお、本発明において、車輪は階段昇降機に設けられた前輪、後輪その他の車輪のいずれであっても構わない。
【００１７】
（５）
第５の発明に係る階段昇降機は、第４の発明に係る階段昇降機において、車輪は支持アームの先端に設けられたものであり、前記車輪は支持アームが退避位置にある場合において、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最も前方に位置する車輪よりも後方であってもよい。
【００１８】
この場合、平地走行時において、ある程度の大きさを持つ（例えば８インチ）最前の車輪により段差が乗り越えられるため、支持アームの先端に設けられた車輪が段差に引っかかって、接地検知手段が破損するおそれが低くなる。よって支持アームの先端に設けられた車輪は小さくてすみ、接地検知手段を保護するために特別な構造を採用する必要も無いため、シンプルに構成でき、その結果、操作性が向上する。
【００１９】
（６）
第６の発明に係る階段昇降機は、第４の発明に係る階段昇降機において、大径の車輪を着脱可能な車輪保持部をさらに有し、支持アームの退避位置における支持アームの先端に設けられた車輪は、着脱可能な車輪よりも後方に設けられてもよい。
【００２０】
この場合、平地走行時において、大径の車輪、例えば１６インチ以上の車輪により、より大きな段差が乗り越えられるため、支持アームの先端に設けられた車輪が段差に引っかかって、接地検知手段が破損するおそれがより低くなる。一方、昇降時においては大径の車輪は取り外せるため、階段昇降の障害にならない。よって支持アームの先端に設けられた車輪は小さくて済み、接地検知手段を保護するために特別な構造を採用する必要も無く、大径の車輪が階段昇降に支障にならないため、シンプルに構成でき、その結果、操作性が向上する。
【００２１】
（７）
第７の発明に係る階段昇降機は、一局面、第２から第６の発明に係る階段昇降機において、作動位置における支持アームの先端部は、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の重心よりも前方になるように配置されている。
【００２２】
作動位置における支持アームの先端部が、階段昇降機の重心よりも前に配置されているので、階段昇降機のバランスが崩れた際に、バランスを確実に確保することができる。
【００２３】
（８）
第８の発明に係る階段昇降機は、一局面、第２から第７の発明に係る階段昇降機において、支持アームが作動位置に移動した後に、作動位置から退避位置方向への移動を可能とする支持アーム復帰手段が設けられていてもよい。
【００２４】
この場合、支持アームが作動位置に移動した後、支持アーム復帰手段により異常不検出時に通常の使用に戻ることができる。
【００２５】
（９）
第９の発明に係る階段昇降機は、第８の発明に係る階段昇降機において、支持アーム復帰手段は、操作者の操作によって、ワンウェイクラッチ手段を解除するアクチュエータと、支持アームを索状部材により作動位置から退避位置方向に移動させる復帰駆動機構を備えるものである。
【００２６】
この場合、操作者の操作によってアクチュエータを作動させて支持アーム復帰手段を解除でき、復帰駆動機構により支持アームを索状部材により作動位置から退避位置方向に移動させることができる。したがって、操作者は支持アームを退避位置方向に移動させるために直接触る必要が無いため、操作が容易となる。また、ワイヤおよびチェーン等の索状部材を用いているので、支持アーム復帰手段の配置の自由度を高めることができるので全体として階段昇降機をコンパクトにできる。
【００２７】
（１０）
第１０の発明に係る階段昇降機は、第９の発明に係る階段昇降機において、復帰駆動機構は、ロック機構として機能するものである。
【００２８】
この場合、復帰駆動機構がロック機構としても機能するため、復帰駆動機構とロック機構を別々に設ける必要が無く、階段昇降機をコンパクトに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１の実施の形態に係る階段昇降機の一例を示す模式的側面図である。
【図２】図１に示す駆動脚装置の駆動脚部の動作の一例を説明するための模式図である。
【図３】図１に示す駆動脚装置の駆動脚部の動作の一例を説明するための模式図である。
【図４】図１に示す駆動脚装置の駆動脚部の動作の一例を説明するための模式図である。
【図５】本実施の形態に係る支持装置の模式的斜視図である。
【図６】図５の支持装置の伸縮支持脚の概略構造の一例を示す模式的斜視図である。
【図７】図６の支持装置の伸縮支持脚の伸張時の構造を示す模式的斜視図である。
【図８】上段ロック、中段ロックおよび孔の詳細を説明するための模式的拡大図である。
【図９】図６および図７で説明した制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】階段昇降機の傾斜時の動作を示す図である。
【図１１】第２の実施の形態に係る階段昇降機の例を示す模式的側面図である。
【図１２】第２の実施の形態に係る階段昇降機の例を示す模式的側面図である。
【図１３】第１の実施の形態と、さらに他の例とを説明する模式図である。
【図１４】第１の実施の形態と、さらに他の例とを説明する模式図である。
【図１５】第１の実施の形態と、さらに他の例とを説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明に係る実施の形態について説明する。本実施の形態においては、階段昇降機に座席が設けられている場合について、説明を行う。なお、本発明は、これに限定されず、車椅子が取り外し可能に設けられる階段昇降機であってもよく、また車椅子と一体になっていてよい。さらには昇降の対象としては人に限定されず、他の荷物運搬用の階段昇降機、その他任意の階段昇降機に適用することができる。
【００３１】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る階段昇降機１００の一例を示す模式的側面図である。
【００３２】
図１に示すように、階段昇降機１００は、搭乗部２００、支持装置６００（図５参照）、駆動脚装置４００を含む。更に支持装置６００は、伸縮支持脚３００、伸縮機構５００および制御装置７００を含む。
【００３３】
さらに、図１に示すように、階段昇降機１００には、操作者（介護者）が把持することができる把持部２２０が更に設けられている。
【００３４】
また、図１に示すように、搭乗部２００には、被介護者をのせることができるシート２１０が設けられている。
【００３５】
図１に示すように、階段昇降機１００の下方、すなわち搭乗部２００の下方に該当する部位に、伸縮機構５００が設けられており、伸縮機構５００の下部に伸縮支持脚３００が配設されている。
なお、当該伸縮機構５００は、後述するように、階段昇降機１００に固設されている。更に伸縮機構５００の近傍に制御装置７００も設けられている。
また、本実施の形態に係る階段昇降機１００において、主に平地を走行するための大径車輪２５２が階段昇降機１００に設けられた車輪保持部（図示せず）を介して、着脱可能に設けられるように構成されていても良い。更に大径車輪２５２は、車輪２５０や後述する一対の駆動脚部４２０が走行時に障害物等に衝突しないようにこれらが比較的上方になるように取り付けられるように構成されていてもよい。
【００３６】
（駆動脚装置）
さて、駆動脚装置４００には、階段を昇降するための一対の駆動脚部４２０が設けられている。以下、一対の駆動脚部４２０の動作詳細について説明する。
【００３７】
図２から図４は、図１に示す駆動脚装置４００の駆動脚部４２０の動作の一例を説明するための模式図である。図２（ａ）、図２（ｂ）、図３（ｃ）、図３（ｄ）および図４（ｅ）は、順に駆動脚部４２０の駆動工程をあらわしている。
【００３８】
まず、図２（ａ）に示すように、駆動脚装置４００には、駆動部が内蔵されており、駆動部にクランク４１０が接続されている。クランク４１０には、駆動脚部４２０が取り付けられている。このクランク４１０が、矢印Ｒ１の方向に回転することにより、駆動脚部４２０が鉛直下方向に移動する。
【００３９】
次に、図２（ｂ）に示すように、さらに、クランク４１０が矢印Ｒ１の方向（図２（ａ）参照）に回転した場合、駆動脚部４２０が階段の水平面部に接地する。この駆動脚部４２０は、下端部が直角に曲折して設けられている。すなわち、駆動脚部４２０の先端は、略L字状に形成されている（図１参照）。それにより、階段の水平面部に確実に接地することができる。
【００４０】
次いで、図３（ｃ）に示すように、さらに、クランク４１０が矢印Ｒ１の方向（図２（ａ）参照）に回転した場合、駆動脚部４２０が階段の水平面部に接地して、鉛直下方向に押す力が発生し、その反力により、駆動脚装置４００および階段昇降機１００が、階段の水平面部から斜め鉛直上方向に移動する。さらに、図３（ｄ）に示すように、さらに、クランク４１０が矢印Ｒ１の方向に回転した場合、階段昇降機１００の車輪２５０が、一つ上の階段の水平面部に接地する。
【００４１】
続いて、図４（ｅ）に示すように、さらに、クランク４１０が矢印Ｒ１の方向に回転した場合、階段昇降機１００の車輪２５０が、一つ上の階段の水平面部に接地しつつ、駆動脚装置４００および駆動脚部４２０が、一つ下の階段の水平面部から斜め鉛直上方向へ移動する。
【００４２】
この図４（ｅ）に示す場合、階段昇降機１００は、駆動脚部４２０が階段と接地しておらず、車輪２５０のみが階段と接地しているため、階段昇降機１００自体が前後方向に移動自在な状態となっている。
【００４３】
この場合に階段昇降機１００が、階段を降りる方向に急激に移動すると、車椅子２００に乗っている被介護者が不安を感じる場合がある。このとき階段昇降機１００の姿勢角度は所定のベクトル量を超えた状態となる。このベクトル量は、制御装置７００に設けられた加速度センサ（ジャイロセンサ等も含む）によって検出される。
【００４４】
この加速度センサとして２軸のものを用いた場合、ベクトル量としての角変位（角度）は、２軸から得られるの重力加速度の比率から算出することができる。また角速度は角変位の変化率を、角加速度はこの角速度の変化率をマイコン等の演算装置で算出して、得ることができる。
【００４５】
なお、ベクトル量としては、角変位、角速度、角加速度の何れかを単独で用い、所定の値として、ただ１つの固定値だけを持つこともできるが、角変位ごとに許容される角速度を設定し、これを所定の値とすることもできる。このようにすれば、急激に姿勢が変化した場合、すなわち運動エネルギーが大きい場合にもより確実に安全性を確保できるようになる。
【００４６】
（伸縮支持脚）
以下、本実施の形態に係る階段昇降機１００は、所定のベクトル量を超えた場合、支持装置６００の伸縮支持脚３００により機械的に階段昇降機１００を支持する点について説明する。
【００４７】
図５は、本実施の形態に係る支持装置６００の模式的斜視図であり、図６は、図５の支持装置６００の伸縮支持脚３００の内部構造を示す模式的斜視図であり、図７は、図６の支持装置６００の伸縮支持脚３００の伸張時の構造を示す模式的斜視図である。
【００４８】
ここで、図５は、カバー部材６９０を設けた状態を示しており、図６および図７は、構造を説明するために、カバー部材６９０を取り除いた状態を示している。
【００４９】
図５に示すように、支持装置６００は、カバー部材６９０により内部が保護されている。また、支持装置６００は、一対の保持部材６９１および保持部材６９１を固定する保持部材６９２により階段昇降機１００本体に固定される。
【００５０】
また、図５に示す伸縮支持脚３００の補助車輪３６０は、平地走行の支障とならないように、前後左右の方向（図中の矢印Ｒ１１）に回転することができる。
【００５１】
また、図６および図７に示すように、支持装置６００の内部には、主に伸縮支持脚３００、伸縮機構５００および制御装置７００を備える。
【００５２】
伸縮支持脚３００は、それぞれ一対の上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３からなり、下段アーム３０３の先端には、階段等に接地するための接触部３０４が設けられている。また一対の下段アーム３０３を渡すように、軸が設けられ、当該軸に取り付けられた補助ブラケット３６１を介して補助車輪３６０が設けられる。補助車輪３６０は、階段昇降機１００の前後方向に揺動可能に設けられ、バネによって階段昇降機１００の後方に向かって付勢されている。つまり、補助車輪３６０が接地しているときは、バネの付勢力に打ち勝って、補助車輪３６０は階段昇降機１００の前方に揺動し、逆に補助車輪３６０が接地していないときは、バネの付勢力によって補助車輪３６０は階段昇降機１００の後方に揺動する。そして、補助車輪３６０には、接地センサとして、補助車輪３６０のこの揺動を検知する検知部３６５が設けられる。
【００５３】
また、上段アーム３０１の内部に中段アーム３０２が収容され、中段アーム３０２の内部に下段アーム３０３が収容されている。それぞれ一対の中段アーム３０２および下段アーム３０３の内両側には、各アームの延在方向に沿って、多数の矩形状の孔３０２ｈ，３０３ｈが設けられる。
【００５４】
（伸縮機構）
中段ロック５６０は、孔３０３ｈに挿入される方向にバネによって付勢されている。同様に上段ロック５５０は、孔３０２ｈに挿入される方向にバネによって付勢されている。
【００５５】
ここで、図８は、上段ロック５５０，中段ロック５６０および、孔３０２ｈ，３０３ｈの詳細を説明するための模式的拡大図である。なお同様の機構が左右対称に設けられている。
さて、図８に示すように、上段ロック５５０および中段ロック５６０が軸Ｃ５１を中心に揺動可能に設けられており、上段ロック５５０および中段ロック５６０の先端形状は、矢印Ｇの方向に中段アーム３０２，下段アーム３０３が自重移動により伸縮しやすいようテーパー形状となっており、矢印Ｇと逆方向には、中段アーム３０２，下段アーム３０３が縮まない形状となっている。つまり、矢印Ｇ方向へのワンウェイクラッチを構成している。すなわち、上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３が伸びる方向では、孔３０３ｈ、孔３０２ｈの側壁が上段ロック５５０および中段ロック５６０のテーパー形状部分に沿ってＧ方向に移動するため、軸Ｃ５１を中心に上段ロック５５０および中段ロック５６０は容易に揺動し、上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３は自由に伸張することができる。一方、上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３が縮む方向、つまりＧ方向とは反対方向の力を受けた場合、上段ロック５５０および中段ロック５６０のテーパー形状が設けられた側の先端が、軸Ｃ５１を中心に、孔３０３ｈ、孔３０２ｈに食い込む方向に回転（図８では反時計方向）することで、上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３は自由に収縮することができなくなっている。
【００５６】
その結果、上段アーム３０１，中段アーム３０２，下段アーム３０３が伸びる方向（矢印Ｇ方向）には自由に移動させ、逆に縮み方向（矢印Ｇと逆方向）の移動は阻止することができる。
【００５７】
また、一対の中段アーム３０２の下側に中段解除ソレノイド５６１が設けられ、一対の上段アーム３０１の下側に上段解除ソレノイド５５１が設けられる。
【００５８】
上段解除ソレノイド５５１または中段解除ソレノイド５６１がＯＮした場合、矢印Ｐ５１の方向に力が加わる。その結果、上段ロック５５０および中段ロック５６０が軸Ｃ５１を中心に回動（図８では時計方向）し、上段ロック５５０および中段ロック５６０の先端が、強制的に孔３０２ｈ，３０３ｈから抜き出される。
【００５９】
次いで、図６および図７に示すように、ケーブルベア５９８は、ガイド５９９内に沿って移動する。ケーブルベア５９８内には、中段解除ソレノイド５６１への電源ラインおよび配線ケーブル等が収容されている。その結果、ケーブルベア５９８により電源ラインおよび配線ケーブルを保護することができる。
【００６０】
また、上段アーム３０１の上部には、巻き上げモータ５１２が設けられており、巻き上げモータ５１２の軸には、プーリー５０９、プーリーカバー５１０およびクラッチ５１１が設けられる。プーリー５０９には、ワイヤＷが取り付けられ、ワイヤＷの他端は、補助車輪３６０の軸近傍に取り付けられている。
また、上段アーム３０１には、リミットスイッチＬＳが設けられている。
【００６１】
（制御装置の動作）
図９は、図６および図７で説明した支持装置６００に内臓された制御装置７００の動作を示すフローチャートであり、図１０は階段昇降機１００の傾斜時の動作を示す図である。
【００６２】
図９に示すように、制御装置７００が加速度センサからの情報に基づいて階段昇降機１００のベクトル量、すなわち前方への傾き（図１０の矢印Ｒ１００の方向）が所定以上であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、制御装置７００が所定以上の傾きではないと判定した場合（ステップＳ１のＮｏ）、は別の処理に戻る。
一方、前方への傾きが所定以上であると判定した場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、制御装置７００は、接地センサからの情報に基づいて補助車輪３６０が接地しているか否かの判定を行う（ステップＳ２）。
【００６３】
補助車輪３６０が接地していると判定した場合、制御装置７００は、別の処理に戻る。
一方、補助車輪３６０が接地していないと判定した場合、制御装置７００は、ロック手段解除処理を実施する（ステップＳ３）。
【００６４】
（ロック手段解除処理）
ここで、ロック手段解除処理について説明を行う。ロック手段解除処理において、まず、制御装置７００は、ワイヤＷを保持するプーリー５０９が巻き上げモータ５１２から切り離されて、自由に回転可能な状態となるようクラッチ５１１を動作させる。
その結果、プーリー５０９が回転しながら、ワイヤＷが伸びつつ、上段アーム３０１内から中段アーム３０２および下段アーム３０３が自重により伸張する。
【００６５】
そして、接触部３０４が接地することにより、中段アーム３０２および下段アーム３０３の伸張動作が停止し、上述の通り、上段ロック５５０および孔３０２ｈと、中段ロック５６０および孔３０３ｈとが嵌合して、接触部３０４が床面からの反力を受けても、中段アーム３０２および下段アーム３０３が上段アーム３０１内に縮むことが阻止される。
【００６６】
このように、伸縮支持脚３００は退避位置（図６参照）から作動位置（図７または図１０参照）へ自重移動（図７の矢印Ｇの方向）して固定される。
【００６７】
（復帰駆動動作）
次いで、伸縮支持脚３００の復帰駆動動作について説明する。制御装置７００は、階段昇降機１００の傾きが所定以下になると、自動的に伸縮支持脚３００の復帰信号が与えられ、中段解除ソレノイド５６１および上段解除ソレノイド５５１をＯＮして、中段ロック５６０および上段ロック５５０を孔３０２ｈ，３０３ｈと干渉しない位置に移動させる。つまり中段ロック５６０および上段ロック５５０を孔３０２ｈ，３０３ｈから引き抜く。
【００６８】
そして、クラッチ５１１を接続し、モータ５１２を駆動させて、プーリー５０９を回転させてワイヤＷを巻き取る。そして、リミットスイッチＬＳにより上段アーム３０１内へ中段アーム３０２および下段アーム３０３が収容された場合に、モータ５１２の駆動を停止する。なお、上段解除ソレノイド５５１および中段解除ソレノイド５６１が同時にＯＮされることとしたが、これに限定されず、所定時間後、例えばコンマ数秒後にＯＮされてもよい。また、自動的に伸縮支持脚３００の復帰信号が与えられるのではなく、把持部２２０に設けられたスイッチ操作により、与えるようにしても良い。
【００６９】
（第２の実施の形態）
次に、図１１および図１２は、第２の実施の形態に係る階段昇降機１００の例を示す模式的側面図である。以下、第２の実施の形態に係る階段昇降機１００ａが第１の実施の形態に係る階段昇降機１００と異なる点について説明を行う。
【００７０】
図１１および図１２に示すように、階段昇降機１００ａにおいては、伸縮機構５００の代わりに移動機構５００ａを備える。すなわち、図１１および図１２に示すように、伸縮支持脚３００の代わりに、支持脚３０３ａを備える。支持脚３０３ａは、第１の実施の形態と異なり、伸縮機構を有さない。
【００７１】
また、支持脚３０３ａの下端には、補助車輪３６０が設けられる。図１１に示すように、支持脚３０３ａは、階段昇降機１００ａの背面側に延在して配設されている。そして、階段昇降機１００ａの前方への傾きが所定以上である場合に、図１２に示すように、支持脚３０３ａが下方へ突出する機構になっている。
【００７２】
（他の例）
図１３、図１４および図１５は、第１の実施の形態における伸縮支持脚３００の概略と、さらに他の例とを説明する模式図である。
【００７３】
図１３は第１の実施の形態に係る伸縮支持脚３００の一例を示し、図１４は他の例の伸縮支持脚３００ｂの一例を示し、図１４は他の例の伸縮支持脚３００ｃの一例を示す。また、各図（ａ）が伸縮前を示し、（ｂ）が伸縮後を示す。
【００７４】
上述したように、図１３（ａ），（ｂ）に示すように、第１の実施の形態に係る伸縮支持脚３００においては、一対の上段アーム３０１、一対の中段アーム３０２、一対の下段アーム３０３が設けられている。
【００７５】
一方、図１４（ａ），（ｂ）に示すように、伸縮支持脚３００ｂにおいては、上段アーム３０１ｂ、一本の中段アーム３０２ｂ、一本の下段アーム３０３ｂが設けられてもよい。
【００７６】
さらに、図１５に示すように、伸縮支持脚３００ｃにおいては、パンダグラフを１または多数連結したアーム３０１ｃが設けられてもよい。
【００７７】
なお、第１の実施の形態においては、伸縮支持脚３００は、上段アーム３０１の内部に中段アーム３０２が収容され、中段アーム３０２の内部に下段アーム３０３が収容されることとしたが、これに限定されず、収納スペースがあるのであれば、並行に配置してもよく、他の任意の構造を用いてもよい。
【００７８】
なお、本実施の形態においては、クラッチを利用することとしているが、これに限定されず、電磁ブレーキ等を用いてもよい。
また、ワイヤＷの代わりに、チェーン、紐等の他の任意の部材を用いてもよい。
さらに、自重により上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３が伸張することとしたが、これに限定されず、個別にモータを備えた伸張機構を設けてもよく、さらに伸張機構と併せてロック機構（伸縮阻止機構）を設けてもよい。
【００７９】
以上の実施の形態に係る階段昇降機１００では、伸縮支持脚３００が、通常時において、人が搭乗可能な状態における階段昇降機１００の最前部よりも前方に突出しないため、狭い領域での操作性を向上することができ、また乗降の際に搭乗者である被介護者の足が引っかかることも防止できる。
【００８０】
また、多段の伸縮機構を有するので伸縮支持脚３００の配置の自由度および伸縮支持脚３００の長さの自由度があがり、階段昇降機１００のコンパクト化の要望および段差の大きな階段対応の要望のいずれにも対応することができる。
【００８１】
また、伸縮支持脚３００の先端部が前方に突出しないため、回転半径を小さくすることができ、狭い場所で方向を変えることができる。また、補助車輪３６０は、前後左右（矢印Ｒ１１の方向）に回動が可能であるため、狭い場所での方向転換を阻害しない。
【００８２】
さらに、異常不検出時である通常時には、ワイヤＷにより図６に示す退避位置に伸縮支持脚３００を保持でき、異常検出時には、図７に示す作動位置まで伸縮支持脚３００が自重により移動し、かつ、上段解除ソレノイド５５１、中段解除ソレノイド５６１、上段ロック５５０、中段ロック５６０、孔３０２ｈ、孔３０３ｈのそれぞれの組み合わせからなるワンウェイクラッチ手段により伸縮支持脚３００が作動位置から退避位置方向へ移動することが機械的に阻止される。
したがって、構成をコンパクトにできるとともに、ワンウェイクラッチ手段により機械的に移動が阻止されるため、より確実に階段昇降機１００を支持することができる。
【００８３】
また、加速度センサの検知結果が所定以上であり、かつ補助車輪３６０に設けられた接地センサにより補助車輪３６０が接地していないと検知したときに異常と判断するので、例えば、単に前方に傾けただけの場合などに不用意に伸縮支持脚３００が作動位置に移動することを防止できる。その結果、階段昇降機１００の操作性と安全性とを確実に両立することができる。
【００８４】
さらに、補助車輪３６０が揺動可能に設けられているので、階段昇降機１００の平地走行時において、最前の車輪２５１により段差が乗り越えられるため、伸縮支持脚３００の先端に設けられた補助車輪３６０が段差に引っかかることにより生じる接地センサの破損を防止できる。また、大径車輪２５２、例えば８インチ以上の取り外し可能な大径車輪２５２を取り付けた場合には、当該取り外し可能な大径車輪２５２により段差が乗り越えられるため、伸縮支持脚３００の先端に設けられた補助車輪３６０が段差に引っかかることにより生じる接地センサの破損を防止できる。
【００８５】
さらに、作動位置における伸縮支持脚３００の先端部が、階段昇降機１００の重心よりも前方に配置されているので、階段昇降機１００のバランスが崩れた際であっても、伸縮支持脚３００によりバランスを確実に確保することができる。
【００８６】
また、操作者は、把持部２２０に設けられたスイッチにより上段解除ソレノイド５５１、中段解除ソレノイド５６１を動作させ、モータ５１２、プーリー５０９、ワイヤＷにより伸縮支持脚３００を作動位置から復帰位置方向に移動させることができる。したがって、操作者は伸縮支持脚３００を退避位置方向に移動させるために直接触る必要が無いため、操作が容易となる。また、ワイヤＷ等の索状部材を用いているので、配置の自由度を高めることができ、全体として階段昇降機１００をコンパクトにできる。
【００８７】
この場合、プーリー５０９およびクラッチ５１１からなる復帰駆動機構がロック機構としても機能するため、復帰駆動機構とロック機構を別々に設ける必要が無く、階段昇降機１００をコンパクトに構成することができる。
【００８８】
以上のように、本実施の形態においては、シート２１０は座席に相当し、階段昇降機１００，１００ａは階段昇降機に相当し、図６に示す状態が退避位置に相当し、図７に示す状態が作動位置に相当し、伸縮支持脚３００が支持アームに相当し、ワイヤＷが索状部材に相当し、上段アーム３０１、中段アーム３０２、下段アーム３０３が多段の伸縮機構に相当し、プーリー５０９およびクラッチ５１１がロック手段および復帰駆動機構に相当し、上段解除ソレノイド５５１、中段解除ソレノイド５６１、上段ロック５５０、中段ロック５６０、孔３０２ｈ、孔３０３ｈが、支持アーム作動手段およびワンウェイクラッチ手段に相当し、車輪２５１が最も前方に位置する車輪に相当し、取り外し可能な大径車輪２５２が大径の車輪に相当し、補助車輪３６０が先端に設けられた車輪に相当し、モータ５１２、プーリー５０９、ワイヤＷが支持アーム復帰手段に相当し、上段解除ソレノイド５５１，中段解除ソレノイド５６１がワンウェイクラッチ手段を解除するアクチュエータに相当し、プーリー５０９およびクラッチ５１１がロック機構に相当する。
【００８９】
また、本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。
【符号の説明】
【００９０】
２１０  シート
１００，１００ａ  階段昇降機
３００  伸縮支持脚
Ｗ  ワイヤ
３０１  上段アーム
３０２  中段アーム
３０３  下段アーム
５０９  プーリー
５１１  クラッチ
５５１  上段解除ソレノイド
５６１  中段解除ソレノイド
５５０  上段ロック
５６０  下段ロック
３０２ｈ，３０３ｈ  孔
２５１  車輪
２５２  車輪
３６０  補助車輪
５１２  モータ
５０９  クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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