(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非車載の装置であって、車両が走行する道路のカーブの曲率半径を少なくとも含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両の平面重心位置及び重心高さを検出し、検出結果を前記車両の重心情報として出力する重心位置検出手段と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得手段と、前記道路情報を参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択手段とを備え、
前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報は、前記経路選択手段により選択して得られた経路の道路情報であり、
前記車両の重心情報、前記車両のトレッド幅、前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、
前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路の全てのカーブに関連付けて出力する出力手段を備えることを特徴とする車両横転限界速度演算装置。
【請求項２】
非車載の装置であって、車両が走行する道路のカーブの曲率半径を少なくとも含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両の平面重心位置及び重心高さを検出し、検出結果を前記車両の重心情報として出力する重心位置検出手段と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得手段と、前記道路情報を参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択手段とを備え、
前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報は、前記経路選択手段により選択して得られた経路の道路情報であり、
前記車両の重心情報、前記車両のトレッド幅、前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、
前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路のカーブに関連付けて出力する出力手段と、
前記道路情報取得手段が取得した前記経路から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する抽出手段を備え、
前記演算手段は、前記抽出手段により抽出された危険箇所のカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算することを特徴とする車両横転限界速度演算装置。
【請求項３】
前記車両の走行条件を設定する走行条件設定手段を備え、
前記経路選択手段は、車両の出発地から目的地までの経路を前記走行条件設定手段により設定された走行条件を拘束条件として複数選択し、
前記抽出手段は、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出し、
前記抽出手段が、抽出した危険箇所の数の多少に応じて、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択手段により選択した経路に付与する優先順位付与手段を備え、
前記出力手段は、前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの前記選択された経路のカーブに関連付けて出力する際に、前記経路に前記優先順位を付して出力することを特徴とする請求項２に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項４】
前記抽出手段が、抽出した危険箇所の数が、走行禁止判定値よりも多い経路を走行禁止経路と判定し、
前記出力手段は、前記判定結果を出力することを特徴とする請求項３に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項５】
前記車両が走行する道路上の気象情報を取得する気象情報取得手段を備え、
前記演算手段は、取得した気象情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項６】
前記車両が走行する道路上の気象設定情報を入力する気象設定情報入力手段を備え、
前記演算手段は、入力された気象設定情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項７】
車載の装置であって、車両の平面重心位置及び重心高さを含む車両の重心情報を取得する重心位置取得部と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得部と、道路のカーブの曲率半径を有した道路情報を含む道路マップデータを記憶する道路マップ記憶部と、前記道路マップデータを参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択部とを備え、
前記重心位置取得部が取得した前記車両の重心情報、前記トレッド幅取得部が取得した前記車両のトレッド幅、及び前記経路選択部が選択した経路である前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、
前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路の全てのカーブに関連付けて出力する出力手段を備えることを特徴とする車両横転限界速度演算装置。
【請求項８】
車載の装置であって、車両の平面重心位置及び重心高さを含む車両の重心情報を取得する重心位置取得部と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得部と、道路のカーブの曲率半径を有した道路情報を含む道路マップデータを記憶する道路マップ記憶部と、前記道路マップデータを参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択部とを備え、
前記重心位置取得部が取得した前記車両の重心情報、前記トレッド幅取得部が取得した前記車両のトレッド幅、及び前記経路選択部が選択した経路である前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、
前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路のカーブに関連付けて出力する出力手段と、
前記経路選択部が選択した前記経路から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する抽出部を備え、
前記演算手段は、前記抽出部により抽出された危険箇所のカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算することを特徴とする車両横転限界速度演算装置。
【請求項９】
前記車両の走行条件を設定する走行条件設定部を備え、
前記経路選択部は、車両の出発地から目的地までの経路を前記走行条件設定部により設定された走行条件を拘束条件として選択し、
前記抽出部は、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出し、
前記抽出部が、抽出した危険箇所の数の多少に応じて、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択部により選択した経路に付与する優先順位付与部を備え、
前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの前記選択された経路のカーブに関連付けて表示する際に、前記経路に前記優先順位を付して表示する表示部を有することを特徴とする請求項８に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項１０】
前記抽出部が、抽出した危険箇所の数が、走行禁止判定値よりも多い経路を走行禁止経路と判定し、
前記表示部は、前記判定結果を表示することを特徴とする請求項９に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項１１】
前記経路上の気象情報を取得する気象情報取得部を備え、
前記演算手段は、取得した気象情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする請求項７乃至請求項１０のうちいずれか１項に記載の車両横転限界速度演算装置。
【請求項１２】
前記経路上の気象設定情報を入力する気象設定情報入力手段を備え、
前記演算手段は、入力された気象設定情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする請求項７乃至請求項１０のうちいずれか１項に記載の車両横転限界速度演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両横転限界速度演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラック、或いはトレーラにおいて、重心位置（重心偏差）・重心高さに起因して、カーブ走行時の横転事故や、コンテナの落下事故がある。しかし、単に重心位置という数値をもって前記事故が起こり得ることを前もって把握することができない。すなわち、横転・落下の主たる原因は、重心位置とカーブ曲率、走行速度である。従って、カーブ曲率に応じた左旋回、右旋回の横転限界速度をドライバーに通知することが必要となる。
【０００３】
主にトラックスケールで偏荷重を測定したり、重心位置を測定する手段は特許文献１、特許文献２に公開されている。
又、実走行時の走行状態（加速度、車輪速度等）及び実走行時の車両操作状態（操舵角度、スロットル開度等）と、車両重心情報に基づいて、車両の横転限界値に対する危険度を判定する技術も、特許文献３、特許文献４で提案されている。なお、特許文献５は、本件出願時の技術水準を表す重心位置の検出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−３６７４０号公報
【特許文献２】特開２００４−２２６３０４号公報
【特許文献３】特開２００１−２５０１７６号公報
【特許文献４】特開２００２−１９４８５号公報
【特許文献５】国際公開２００８／０６２８６７号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１及び特許文献２には、車両の横転の原因となる車両横転限界速度を運算する手段は、提案されていない。又、特許文献３及び特許文献４では、実走行している車両の走行状態の検出手段、及び車両操作状態を検出する検出手段が必要である問題がある。さらに、特許文献３及び特許文献４では、実走行時において走行状態及び車両操作状態が分からないと横転危険度が判定できない問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、上記課題を解決して、走行状態、車両操作状態の検出が必要でなく、車両の重心情報、車両のトレッド幅、及び車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、走行する前に横転限界速度を演算して、前記運転限界速度と前記カーブに関連づけて利用することができる車両横転限界速度演算装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、非車載の装置であって、車両が走行する道路のカーブの曲率半径を少なくとも含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両の平面重心位置及び重心高さを検出し、検出結果を前記車両の重心情報として出力する重心位置検出手段と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得手段と、前記道路情報を参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択手段とを備え、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報は、前記経路選択手段により選択して得られた経路の道路情報であり、前記車両の重心情報、前記車両のトレッド幅、前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路の全てのカーブに関連付けて出力する出力手段を備えることを特徴とする車両横転限界速度演算装置を要旨としている。
【００１０】
請求項２の発明は、非車載の装置であって、車両が走行する道路のカーブの曲率半径を少なくとも含む道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両の平面重心位置及び重心高さを検出し、検出結果を前記車両の重心情報として出力する重心位置検出手段と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得手段と、前記道路情報を参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択手段とを備え、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報は、前記経路選択手段により選択して得られた経路の道路情報であり、前記車両の重心情報、前記車両のトレッド幅、前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路のカーブに関連付けて出力する出力手段と、前記道路情報取得手段が取得した前記経路から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する抽出手段を備え、前記演算手段は、前記抽出手段により抽出された危険箇所のカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項２において、前記車両の走行条件を設定する走行条件設定手段を備え、前記経路選択手段は、車両の出発地から目的地までの経路を前記走行条件設定手段により設定された走行条件を拘束条件として複数選択し、前記抽出手段は、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出し、前記抽出手段が、抽出した危険箇所の数の多少に応じて、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択手段により選択した経路に付与する優先順位付与手段を備え、前記出力手段は、前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの前記選択された経路のカーブに関連付けて出力する際に、前記経路に前記優先順位を付して出力することを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３において、前記抽出手段が、抽出した危険箇所の数が、走行禁止判定値よりも多い経路を走行禁止経路と判定し、前記出力手段は、前記判定結果を出力することを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記車両が走行する道路上の気象情報を取得する気象情報取得手段を備え、前記演算手段は、取得した気象情報に応じて、前記車両横転限界速度を可変することを特徴とする。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項ににおいて、前記車両が走行する道路上の気象設定情報を入力する気象設定情報入力手段を備え、前記演算手段は、入力された気象設定情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明は、車載の装置であって、車両の平面重心位置及び重心高さを含む車両の重心情報を取得する重心位置取得部と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得部と、道路のカーブの曲率半径を有した道路情報を含む道路マップデータを記憶する道路マップ記憶部と、前記道路マップデータを参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択部とを備え、前記重心位置取得部が取得した前記車両の重心情報、前記トレッド幅取得部が取得した前記車両のトレッド幅、及び前記経路選択部が選択した経路である前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路の全てのカーブに関連付けて出力する出力手段を備えることを特徴とする車両横転限界速度演算装置を要旨としている。
【００１６】
請求項８の発明は、車載の装置であって、車両の平面重心位置及び重心高さを含む車両の重心情報を取得する重心位置取得部と、前記車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得部と、道路のカーブの曲率半径を有した道路情報を含む道路マップデータを記憶する道路マップ記憶部と、前記道路マップデータを参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択部とを備え、前記重心位置取得部が取得した前記車両の重心情報、前記トレッド幅取得部が取得した前記車両のトレッド幅、及び前記経路選択部が選択した経路である前記車両が走行する道路の出発地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する演算手段と、前記演算手段が算出した前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路のカーブに関連付けて出力する出力手段と、前記経路選択部が選択した前記経路から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する抽出部を備え、前記演算手段は、前記抽出部により抽出された危険箇所のカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算することを特徴とする。
【００１７】
請求項９の発明は、請求項８において、前記車両の走行条件を設定する走行条件設定部を備え、前記経路選択部は、車両の出発地から目的地までの経路を選択し、前記抽出部は、前記走行条件設定部により設定された走行条件を拘束条件として、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出し、前記抽出部が、抽出した危険箇所の数の多少に応じて、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択部により選択した経路に付与する優先順位付与部を備え、前記横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの前記選択された経路のカーブに関連付けて表示する際に、前記経路に前記優先順位を付して表示する表示部を有することを特徴とする。
【００１８】
請求項１０の発明は、請求項９において、前記抽出部が、抽出した危険箇所の数が、走行禁止判定値よりも多い経路を走行禁止経路と判定し、前記表示部は、前記判定結果を表示することを特徴とする。
【００１９】
請求項１１の発明は、請求項７乃至請求項１０のうちいずれか１項において、前記経路上の気象情報を取得する気象情報取得部を備え、前記演算手段は、取得した気象情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする。
【００２０】
請求項１２の発明は、請求項７乃至請求項１０のうちいずれか１項において、前記経路上の気象設定情報を入力する気象設定情報入力手段を備え、前記演算手段は、入力された気象設定情報に応じて、前記横転限界速度を可変することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の発明によれば、走行状態、車両操作状態の検出が必要でなく、車両の重心情報、車両のトレッド幅、及び車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、走行する前に横転限界速度を演算して、前記運転限界速度と前記カーブに関連づけて利用することができる車両横転限界速度演算装置を提供できる。また、経路選択手段が選択した経路の道路情報に基づいて、該経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を取得できる。
【００２３】
請求項２の発明によれば、走行状態、車両操作状態の検出が必要でなく、車両の重心情報、車両のトレッド幅、及び車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、走行する前に横転限界速度を演算して、前記運転限界速度と前記カーブに関連づけて利用することができる車両横転限界速度演算装置を提供できる。また、経路選択手段が選択した経路の道路情報に基づいて、該経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を取得できる。さらに、抽出手段により抽出された危険箇所における横転限界速度を容易に取得できる。
【００２４】
請求項３の発明によれば、走行条件設定手段により設定された走行条件を拘束条件として、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する。このため、走行条件にあった経路において、危険箇所における横転限界速度を容易に取得できる。又、請求項３の発明によれば、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択手段により選択した経路に付与されるため、優先順位が付与された経路を取得することが可能となる。
【００２５】
請求項４の発明によれば、判定結果が出力されるため、その判定結果に応じて経路を適切に選択することができ、運転者は、走行禁止の経路を避けることができる。
請求項５の発明によれば、気象情報に応じて、横転限界速度が可変するため、気象に応じた横転限界速度を得ることができる。
【００２６】
請求項６の発明によれば、前記車両が走行する道路上の気象設定情報が入力されると、演算手段は、入力された気象設定情報に応じて、横転限界速度を可変することができるため、仮定的な気象設定情報の入力だけで、横転限界速度を得ることができる。
【００２７】
請求項７の発明によれば、車載の装置である車両横転限界速度演算装置が、道路マップ記憶部と、重心位置取得部と、トレッド幅取得部を備えることにより、請求項１の効果を容易に実現できる。
【００２８】
請求項８の発明によれば、請求項１の効果に加え、抽出部により抽出された危険箇所における横転限界速度を容易に取得できる。
請求項９の発明によれば、走行条件設定部により設定された走行条件を拘束条件として、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、前記カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する。このため、走行条件にあった経路において、危険箇所における横転限界速度を容易に取得できる。又、請求項９の発明によれば、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択部により選択した経路に付与されるため、優先順位が付与された経路を取得することが可能となる。
【００２９】
請求項１０の発明によれば、判定結果が表示されるため、その判定結果に応じて経路を適切に選択することができ、運転者は、走行禁止の経路を避けることができる。
請求項１１の発明によれば、車載の装置である車両横転限界速度演算装置が、気象情報に応じて、横転限界速度が可変するため、気象に応じた横転限界速度を得ることができる。
【００３０】
請求項１２の発明によれば、経路上の気象設定情報が入力されると、演算手段は、入力された気象設定情報に応じて、横転限界速度を可変することができるため、仮定的な気象設定情報の入力だけで、横転限界速度を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態の車両横転限界速度演算装置及びカーナビのブロック図。
【図２】第２実施形態の車両横転限界速度演算装置及び接続される計量所ＰＣのブロック図。
【図３】第１実施形態の車両横転限界速度演算装置が実行する横転限界速度の演算のフローチャート。
【図４】第１実施形態において、車両横転限界速度演算装置の表示装置の表示画面に演算結果を出力した例を示す説明図。
【図５】同じく表示装置の表示画面に演算結果を出力した例を示す説明図。
【図６】同じく、表で出力した例を示す説明図。
【図７】同じく、カーブの曲率半径と横転限界速度とを特性曲線で表す、グラフで出力した例を示す説明図。
【図８】同じく、トレーラを平面視したときの重心位置を示す出力例の説明図。
【図９】（ａ）は第１実施形態に係る重心位置測定装置の構造の平面図、（ｂ）は側面図（ｂ）、（ｃ）は（ｂ）のＡ−Ａ線断面図、（ｄ）は（ｂ）のＢ部拡大図。
【図１０】同じく重心測定装置の制御系の概略システム構成図。
【図１１】同じく制御装置の機能ブロック図。
【図１２】（ａ）、及び（ｂ）は車両の水平面的重心位置に関する座標系の定義説明図。
【図１３】車両が第３の載台に載る際の荷重変化の様子を表わす図で、第１車軸の位置ｘとＰ１３（ｘ）およびＰ１３（ｔ）との関係を表す図。
【図１４】（ａ）は車両が第１の載台および第２の載台に載った際にそれら載台に作用する荷重の状態図、（ｂ）は車軸毎の合力作用点位置を示すスケルトン図。
【図１５】重心位置測定装置の計測動作を説明するフローチャート。
【図１６】第１実施形態、第２実施形態、並びに変形態様１〜３の変形例（１）に係る重心位置測定装置の構造説明図であって、（ａ）は、平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ａ）のＣ−Ｃ線断面図、（ｄ）は（ｂ）のＤ−Ｄ線断面図。
【図１７】（ａ）は、車両の第１車軸の左右の車輪が第１の載台および第２の載台にそれぞれ載った際にそれら載台に作用する荷重の状態図、（ｂ）は車両の重心位置を示す平面図。
【図１８】第１実施形態及び第２実施形態の変形例に係る重心位置測定装置の計測動作を説明するフローチャート。
【図１９】第１実施形態、第２実施形態、並びに変形態様１〜３の変形例（２）に係る重心位置測定装置の構造説明図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ｂ）のＥ−Ｅ線断面図、（ｄ）は（ｂ）のＦ部拡大図。
【図２０】（ａ）、及び（ｂ）は車両が第２の載台に載った際にその載台に作用する荷重の状態図。
【図２１】第１実施形態、第２実施形態、並びに変形態様１〜３の変形例（３）の重心位置測定装置の計測動作を説明するフローチャート。
【図２２】第１実施形態、第２実施形態、並びに変形態様１〜３の変形例（４）に係る重心位置測定装置の構造説明図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は（ａ）のＧ−Ｇ線断面図、（ｄ）は（ｂ）のＨ−Ｈ線断面図。
【図２３】第１実施形態及び第２実施形態のさらなる変形例（４）に係る重心位置測定装置の構造説明図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＪ−Ｊ線断面図。
【図２４】（ａ）は車両が第１の載台および第２の載台に載った際にそれら載台に作用する荷重の状態図、（ｂ）は第１ロードセルおよび第２ロードセルの支点回りのモーメントのつりあい状態を示すスケルトン図。
【図２５】（ａ），（ｂ）は、第１実施形態、第２実施形態、並びに変形態様１〜３の変形例（４）に係る重心位置測定装置における荷重鉛直伝達機構の他の態様例の説明図。
【図２６】（ａ）〜（ｄ）は第１実施形態、第２実施形態、並びに変形態様１〜３の変形例（１）に係る重心位置測定装置のさらに変形した例の説明図。
【図２７】ヒンジ支持体の構造説明図。
【図２８】第３実施形態の重心位置測定装置と、車両横転限界速度演算装置（カーナビ）のブロック図。
【図２９】第４実施形態の重心位置測定装置と、車両横転限界速度演算装置（車載ＰＣ）のブロック図。
【図３０】（ａ）は第３実施形態の車両横転限界速度演算装置の平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線矢視図。
【図３１】図３０（ａ）のＢ−Ｂ線矢視図。
【図３２】載台の支持構造の説明図。
【図３３】復元力の発生の理論説明図。
【図３４】車両横転限界速度演算装置の制御系の概略システム構成図。
【図３５】車両横転限界速度演算装置の機能ブロック図。
【図３６】（ａ）、（ｂ）は重心高さの求め方の理論説明図。
【図３７】重心高さの求め方の理論説明図。
【図３８】車両横転限界速度演算装置で実行される重心高さ測定プログラムの処理内容を説明するフローチャート。
【図３９】車両横転限界速度演算装置の計測動作のタイムチャート。
【図４０】（ａ）は第３実施形態及び第４実施形態の変形例における車両横転限界速度演算装置の測定部の要部構造説明図、（ｂ）は載台の変位拘束の理論説明図。
【図４１】第３実施形態及び第４実施形態の変形例における車両横転限界速度演算装置の機能ブロック図。
【図４２】車両横転限界速度演算装置で実行される重心高さ測定プログラムの処理内容を説明するフローチャート。
【図４３】第３実施形態及び第４実施形態の変形例における車両横転限界速度演算装置の計測動作のタイムチャート。
【図４４】（ａ）は載台支持構造の変形例のさらなる他の態様例（１）の正面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ線断面図、（ｃ）は（ａ）のＤ部拡大図。
【図４５】（ａ）は載台支持構造の変形例のさらなる他の態様例（２）の正面図、（ｂ）は、（ａ）のＥ−Ｅ線断面図、（ｃ）は（ａ）のＦ部拡大図。
【図４６】（ａ）は、変形例のさらなる他の態様例（３）の載台支持構造の正面図、（ｂ）は（ａ）のＧ−Ｇ線断面図。
【図４７】第５実施形態の車両横転限界速度演算装置（カーナビ）のブロック図。
【図４８】第６実施形態の車両横転限界速度演算装置（車載ＰＣ）のブロック図。
【図４９】第７実施形態の車両横転限界速度演算装置（カーナビ）のブロック図。
【図５０】第８実施形態の車両横転限界速度演算装置（車載ＰＣ）のブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態の、車両横転限界速度演算装置を図１、図３〜図１５を参照して説明する。図１は、車両横転限界速度演算装置としての重心位置測定装置１及びカーナビゲーション装置２００（以下、カーナビという）のブロック図である。
【００３３】
同図に示すように、重心位置測定装置１は、測定部２０、制御装置４０、制御装置４０に接続された操作装置４１、プリンタ３９及び表示装置４２を備える。プリンタ３９及び表示装置４２は出力手段に相当する。
【００３４】
測定部２０は、計量対象物の重心位置を検出（算出）するために必要な物理量を計量する。計量対象物の重心位置は、トラック（単車）の重心位置、トラクタ＆トレーラの重心位置、コンテナ重心位置、トラクタの重心位置、フルトラクタの重心位置等を含むが、上記した例は例示であり、限定するものではない。物理量としては、計量対象物の総質量、軸重、輪重、トレッド幅を含む。測定部２０は、トレッド幅取得手段に相当する。
【００３５】
なお、重心位置測定装置１の詳細な構造説明及び計量の理論等は、説明の便宜上、後述する。
測定部２０で計量対象物の物理量を計量（測定）した結果は、通信ケーブルを介して制御装置４０に出力される。制御装置４０は、ＭＰＵ４９及びメモリ４８を備えている。メモリ４８は、操作装置４１で入力された計量対象物の「重心高さ」を記憶する。計量対象物の「重心高さ」は、例えば、計量対象物毎に、データテーブル化された表を、オペレータが参照して手入力する。或いは、メモリ４８に予め計量対象物毎にテーブル化したデータ群を格納しておいてもよい。この場合は、表示装置４２で前記データ群（表）を表示し、オペレータはこの表示されたデータ群の中から、測定部２０で計量する計量対象物を選択して入力することにより、メモリ４８に記憶された前記テーブル化されたデータ群から自動的に「重心高さ」を選択する。又、「重心高さ」は、計量対象物にかかわらず固定値（定数）として、予め横転限界速度を演算するプログラム内に含め、このプログラムをメモリ４８に格納していてもよい。
【００３６】
ＭＰＵ４９は、図１に機能ブロックで示すように、車両幅方向重心位置演算部５０、車両全長方向重心位置演算部５１及び横転限界速度演算部５２を備える。ＭＰＵ４９は、演算手段、及び重心位置検出手段に相当する。
【００３７】
車両幅方向重心位置演算部５０は、測定部２０が計量（測定）した結果に基づいて車両幅方向重心位置を算出する機能を有する。又、車両全長方向重心位置演算部５１は、計量（測定）した結果に基づいて計量対象物の全長方向の重心位置を演算する機能を有する。横転限界速度演算部５２は、車両幅方向重心位置演算部５０、及び車両全長方向重心位置演算部５１が演算した演算結果、メモリ４８に格納した「重心高さ」、並びにカーナビ２００から得られた道路情報に含まれるカーブの曲率半径及び測定部２０が取得したトレッド幅に基づいて、車両の横転限界速度を演算する機能を有する。
【００３８】
＜第１実施形態に係る重心位置測定装置１の概略構成の説明＞
さらに、重心位置測定装置１の具体的構成を説明する。図１に示す測定部２０は、図９に示すように、第１の載台１１と、第２の載台１２と、第３の載台１３とを備えている。
【００３９】
第１の載台１１および第２の載台１２は、設置ベース２上において、トラックやトレーラ等の車両３が前進走行する際の走行経路の上流側に配置されている。
第３の載台１３は、設置ベース２上において、第１の載台１１および第２の載台１２に対し、車両３の前進走行経路の下流側に配置されている。
【００４０】
なお、本実施形態において、車両３は、左右それぞれに車輪４ａ，５ａ，６ａ；４ｂ，５ｂ，６ｂが装着される車軸７，８，９を、運転席の下方に１本、荷台の下方に２本、合計３本有する３軸車両である（図１２参照）。
【００４１】
また、以下の説明において、前後左右方向は車両３の前進方向を基準として定めるものとする。
＜第１〜第３の載台の説明＞
第１の載台１１は、車両３の各車軸７，８，９の左側の車輪４ａ，５ａ，６ａが一つずつ載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【００４２】
第２の載台１２は、車両３の各車軸７，８，９の右側の車輪４ｂ，５ｂ，６ｂが一つずつ載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
第３の載台１３は、車両３の左右全ての車輪４ａ，５ａ，６ａ；４ｂ，５ｂ，６ｂが同時に載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【００４３】
＜第１〜第４ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第３の載台１３との間には、第１ロードセル２１、第２ロードセル２２、第３ロードセル２３および第４ロードセル２４がそれぞれ介設されている。
【００４４】
第１ロードセル２１は、第３の載台１３における車両前進走行経路上流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
第２ロードセル２２は、第３の載台１３における車両前進走行経路下流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
【００４５】
第３ロードセル２３は、第３の載台１３における車両前進走行経路上流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
第４ロードセル２４は、第３の載台１３における車両前進走行経路下流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
【００４６】
＜第５、第６ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第１の載台１１との間には、第５ロードセル２５および、第６ロードセル２６がそれぞれ介設されている。
【００４７】
第５ロードセル２５は、第１の載台１１の左側部を下側から支持することができるように配置されている。
第６ロードセル２６は、第１の載台１１の右側部を下側から支持することができるように配置されている。
【００４８】
＜第７、第８ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第２の載台１２との間には、第７ロードセル２７および、第８ロードセル２８がそれぞれ介設されている。
【００４９】
第７ロードセル２７は、第２の載台１２の左側部を下側から支持することができるように配置されている。
第８ロードセル２８は、第２の載台１２の右側部を下側から支持することができるように配置されている。
【００５０】
＜各ロードセルの機能説明＞
各ロードセル２１〜２８は、ひずみゲージ式のロードセルで、作用した荷重をその大きさに応じて電気的な荷重信号に変換して出力する機能を有するものである。
【００５１】
＜荷重鉛直伝達機構の説明＞
設置ベース２と第２の載台１２との間には、更に所要の荷重鉛直伝達機構３０が介設されている。この荷重鉛直伝達機構３０は、設置ベース２に固定される脚部３１と、平行四辺形状のリンク部３２と、第２の載台１２を支持する載台支持部３３とを有し、リンク部３２が第２の載台１２の前後方向の偏心荷重の影響を消去するロバーバル機構を金属製の弾性体で一体的に構成したものである。この荷重鉛直伝達機構３０を設置ベース２と第２の載台１２との間に設けることにより、車両３の右側車輪４ｂ，５ｂ，６ｂから第２の載台１２を介して第７ロードセル２７および第６ロードセル２８に作用する荷重を鉛直方向にのみ伝達させることができる。
【００５２】
なお、この荷重鉛直伝達機構３０は設置ベース２と第１の載台１１との間にも同様に介設されており、車両３の左側車輪４ａ，５ａ，６ａから第１の載台１１を介して第５ロードセル２５および第６ロードセル２６に作用する荷重を鉛直方向にのみ伝達させることができる。
【００５３】
＜重心位置測定装置の制御系のシステム構成の説明＞
図１０に示されるように、重心位置測定装置１は、制御装置４０と、操作装置４１と、表示装置４２とを備えている。
【００５４】
＜制御装置の概略説明＞
制御装置４０は、主として、増幅器４３と、ローパスフィルタ４４と、マルチプレクサ４５と、Ａ／Ｄ変換器４６と、Ｉ／Ｏ回路４７と、メモリ４８と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）４９とにより構成されている。
【００５５】
増幅器４３は、送り込まれる信号をＡ／Ｄ変換可能な大きさに増幅して送り出す機能を有している。
ローパスフィルタ４４は、低域周波数のみを信号として通過させる機能を有している。
【００５６】
マルチプレクサ４５は、送り込まれる複数の信号を選択制御信号の指令に基づいて選択的に送り出す機能を有している。
Ａ／Ｄ変換器４６は、マルチプレクサ４５からのアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有している。
【００５７】
Ｉ／Ｏ回路４７は、Ａ／Ｄ変換器４６と、操作装置４１と、表示装置４２と、メモリ４８と、ＭＰＵ４９との間で各種の信号やデータの受け渡しを行う機能を有している。
メモリ４８は、ＰＲＯＭやＲＡＭなどで構成され、所定プログラムや基本データなどを長期的に記憶したり、種々のデータや演算用数値などを一時的に記憶したりする機能を有している。
【００５８】
ＭＰＵ４９は、メモリ４８に格納されている所定プログラムの指示に従って、必要な信号をＩ／Ｏ回路４７を介して受け取り、また必要なデータをメモリ４８から受け取り、受け取った信号やデータに基づいて演算を実行する機能を有している。
【００５９】
＜操作装置の概略説明＞
操作装置４１は、操作スイッチや数値キーなどを備えてなり、測定開始・終了の動作や零点調整動作、使用モードの切り換え動作、数値設定動作などの種々の動作の際に用いられる。
【００６０】
＜表示装置の概略説明＞
表示装置４２は、例えば液晶ディスプレイからなり、測定結果や各種データの入出力画面などが表示される。
【００６１】
＜重心位置測定装置の制御系システムの処理動作の概略説明＞
重心位置測定装置１の制御系システムにおいては、測定部２０における各ロードセル２１〜２８の信号が、増幅器４３、ローパスフィルタ４４、マルチプレクサ４５、Ａ／Ｄ変換器４６およびＩ／Ｏ回路４７を経由してＭＰＵ４９に送られる。ＭＰＵ４９は、メモリ４８に格納されている所定プログラムに従って、Ｉ／Ｏ回路４７からの信号を取り込み、またメモリ４８に記憶されている種々のデータを読み込み、これらの信号やデータに基づいて車両３の水平面的重心位置の演算を実行する。そして、その演算結果は表示装置４２に表示される。
【００６２】
＜制御装置の機能説明＞
制御装置４０においては、所定プログラムがＭＰＵ４９で実行されることにより、図１１に示される車両幅方向重心位置演算部５０、車両全長方向重心位置演算部５１および表示信号生成部５３のそれぞれの機能が実現される。
【００６３】
また、図１に示すように、制御装置４０において、所定プログラムが実行されることによりＭＰＵ４９は、横転限界速度演算部の機能が実現される。
＜車両の重心Ｇの座標（ＸＧ，ＹＧ）の求め方の理論説明＞
次に、主として、図１２〜図１５を用いて、車両３の重心Ｇの座標（ＸＧ，ＹＧ）の求め方について説明する。
【００６４】
車両３の幅方向の中心位置を通り全長方向に延びる車両中心線に沿ってＸ軸を定め、第１車軸７に沿ってＹ軸を定め、車両３の第１車軸７と車両中心線との交点に原点をとって、直交座標系Ｏ−ＸＹを定める。
【００６５】
第３の載台１３の幅方向の中心位置を通り全長方向に延びる幅方向中心線に沿ってｘ軸を定め、第３の載台１３の全長方向の中心位置を通り幅方向に延びる全長方向中心線に沿ってｙ軸を定め、第３の載台１３の中央に原点をとって、直交座標系ｏ−ｘｙを定める。
【００６６】
ロードセル２１〜２８のそれぞれの出力は無負荷時において零に調整されているものとする。
＜記号の定義（車両関連）の説明＞
図中および理論式で用いる記号の意味を下記のとおり定義する。
【００６７】
Ｇ：車両３の重心
Ｇｉ：車両３の第ｉ車軸両輪の輪重の合力作用点
ｉ（＝１，２，・・・，ｋ）：車軸番号
ｋ：車軸数
ＸＧ：座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の全長方向の重心位置
ＹＧ：座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の幅方向の重心位置
ｘＧ：座標系ｏ−ｘｙにおける車両３の全長方向の重心位置
ｙＧ：座標系ｏ−ｘｙにおける車両３の幅方向の重心位置
Ｂｉ：有効トレッド幅
ｌｊ：車軸間距離
ｊ（＝１，２，・・・，ｋ−１）：車軸間番号（ｋ≧２）
ＣＬＴ：トレッド幅の幅方向の中心位置を示す中心線
ＧＬｉ：合力作用点Ｇｉを通る鉛直線
ｅｉ：中心線ＣＬＴと鉛直線ＧＬｉとの距離
＜記号の定義（ロードセル関連）の説明＞
ＬＣ１：第１ロードセル２１
ＬＣ２：第２ロードセル２２
ＬＣ３：第３ロードセル２３
ＬＣ４：第４ロードセル２４
ＬＣ５：第５ロードセル２５
ＬＣ６：第６ロードセル２６
ＬＣ７：第７ロードセル２７
ＬＣ８：第８ロードセル２８
ａ：第１ロードセル２１（第３ロードセル２３）と第２ロードセル２２（第４ロードセル２４）との中心間距離
ｂ：第１ロードセル２１（第２ロードセル２２）と第３ロードセル２３（第４ロードセル２４）との中心間距離
ｂｉ：第５ロードセル２５の中心点と第ｉ車軸の左側輪重の作用点との距離
ｂｉ´：第８ロードセル２８の中心点と第ｉ車軸の右側輪重の作用点との距離
Ｃｉ：第５ロードセル２５の中心点と鉛直線ＧＬｉとの距離
ｈ：第２ロードセル２２（第４ロードセル２４）と第１車軸との中心間距離
なお、上記記号のうち、ａ，ｂは既知の値であり、これらの値は予めメモリ４８に記憶される。
【００６８】
＜記号の定義（載台関連）の説明＞
ＣＬＳ：第１の載台１１と第２の載台１２との中間位置を示す中心線
ｂ０：第１の載台１１（第２の載台１２）の幅寸法
Ｌ：第３の載台１３の全長方向寸法
なお、上記記号のうち、ｂ０，Ｌは既知の値であり、これらの値は予めメモリ４８に記憶される。
【００６９】
＜記号の定義（車両と載台との相対位置関連）の説明＞
ｆ：Ｘ軸とｘ軸との距離（中心線ＣＬＴと中心線ＣＬＳとの距離）
＜記号の定義（力学関連）の説明＞
ＷＬｉ：輪重（左側）
ＷＲｉ：輪重（右側）
Ｗｉ：第ｉ軸の軸重
Ｗ：総重量
Ｐｉ：第ｉロードセルに作用する力（＝そのロードセルから載台に作用する力）
Ｐｊ：第ｊロードセルに作用する力（＝そのロードセルから載台に作用する力）
Ｐｉｊ：Ｐｉ＋Ｐｊ
Ｐ＝Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐ３＋Ｐ４
Ｐｉ：第ｉ車軸のＰへの影響分
＜ＸＧ，ｌｊの測定の説明：図１３参照＞
図１３には、車両が第３の載台に載る際の荷重変化の様子を表わす図で、第１車軸の位置ｘとＰ１３（ｘ）およびＰ１３（ｔ）との関係を表す図が示されている。
【００７０】
ＸＧの測定には、ｌｊの測定が不可欠である。また、ｌｊは、第１ロードセル２１〜第４ロードセル２４の出力Ｐ１（ｔ）〜Ｐ４（ｔ）の波形により求めることができる。
＜ｌ１，ｌ２の求め方の説明＞
Ｐ１３（ｔ）波形に最初にピークが生じた時刻を時間の原点（ｔ＝０）にとり、それ以降に極値が生じた時刻をｔ１，ｔ２，ｔ３とする。
【００７１】
Ｐ１３（０）に対応する第１車軸の位置ｘと、第３の載台１３の車両前進走行経路上流側端との距離をｒとする。このｒはタイヤ接地長の半分に相等する。また、Ｐ１３（０）に対応する第１車軸７の位置ｘと、第１ロードセル２１（第３ロードセル２３）の中心点との距離をｓとする。
【００７２】
上記の距離ｓについて、次式（１）が成立する。
Ｐ１（０）／（ａ＋ｓ）＝Ｗ１／ａ      ・・・（１）
ここで、Ｗ１＝Ｐ１（ｔ），０＜ｔ＜ｔ１である。
【００７３】
前記式（１）から次式（２）で示されるようにｓを求めることができる。
ｓ＝｛Ｐ１（０）／Ｗ１−１｝ａ        ・・・（２）
一方、上記の距離ｒと距離ｓとについて、次式（３）が成立する。
【００７４】
ｒ＋ｓ＝Ｌ／２−ａ／２              ・・・（３）
前記式（３）から次式（４）で示されるようにｒを求めることができる。
ｒ＝Ｌ／２−ａ／２−ｓ              ・・・（４）
＜ｌ１の求め方の説明＞
第１車軸７と第２車軸８との距離ｌ１について、次式（５）で示される関係式が成立する。
【００７５】
Ｐ１（０）／（ａ＋ｓ）＝Ｐ１（ｔ１）／（ａ＋ｓ−ｌ１＋ｒ）      ・・・（５）
前記式（５）からｌ１は次式（６）で示されるように求めることができる。
ｌ１＝（ａ＋ｓ）｛１−Ｐ１（ｔ１）／Ｐ１（０）｝＋ｒ            ・・・（６）
＜ｌ２の求め方の説明＞
第２車軸８と第３車軸９との距離ｌ２を求めるにあたって、まず、Ｐ１（ｔ２），Ｐ２（ｔ２）を求める。
【００７６】
Ｐ１（ｔ２）について、次式（７）で示される関係式が成立する。
Ｐ１（０）／（ａ＋ｓ）＝Ｐ１（ｔ２）／（ａ＋ｓ−ｌ１）          ・・・（７）
前記式（７）からＰ１（ｔ２）は次式（８）で示されるように求めることができる。
【００７７】
Ｐ１（ｔ２）＝｛（ａ＋ｓ−ｌ１）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ１（０）        ・・・（８）
また、Ｐ２（ｔ２）は次式（９）から求めることができる。
Ｐ２（ｔ２）＝Ｐ１３（ｔ２）−Ｐ１（ｔ２）                          ・・・（９）
＜ｌ２の求め方の説明＞
次いで、Ｐ１（ｔ３），Ｐ２（ｔ３）をＰ１（ｔ２），Ｐ２（ｔ２），ｌ２で表わす。
【００７８】
Ｐ１（ｔ３）について、次式（１０）が成立する。
Ｐ１（ｔ２）−Ｐ１（ｔ３）＝｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ１（０）
・・・（１０）
前記式（１０）からＰ１（ｔ３）は次式（１１）で示されるように求めることができる。
【００７９】
Ｐ１（ｔ３）＝Ｐ１（ｔ２）−｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ１（０）
・・・（１１）
また、Ｐ２（ｔ３）について、次式（１２）が成立する。
【００８０】
Ｐ２（ｔ２）−Ｐ２（ｔ３）＝｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ２（ｔ２）
・・・（１２）
前記式（１２）からＰ２（ｔ３）は次式（１３）で示されるように求めることができる。
【００８１】
Ｐ２（ｔ３）＝Ｐ２（ｔ２）−｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ２（ｔ２）
・・・（１３）
＜ｌ２の求め方の説明＞
Ｐ１３（ｔ３）は次式（１４）で表わすことができる。
【００８２】
Ｐ１３（ｔ３）＝Ｐ１（ｔ３）＋Ｐ２（ｔ３）                      ・・・（１４）
前記式（１４）に前記式（１１）および式（１３）をそれぞれ代入する。
Ｐ１３（ｔ３）＝Ｐ１（ｔ２）−｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ１（０）
＋Ｐ２（ｔ２）−｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝Ｐ２（ｔ２）
・・・（１５）
前記式（１５）は次式（１６）に示されるように変形することができる。
【００８３】
｛（ｌ２−ｒ）／（ａ＋ｓ）｝・（Ｐ１（０）＋Ｐ２（ｔ２））＝
Ｐ１（ｔ２）＋Ｐ２（ｔ２）−Ｐ１３（ｔ３）                          ・・・（１６）
前記式（１６）からｌ２は次式（１７）で示されるように求めることができる。
【００８４】
ｌ２＝（ａ＋ｓ）［｛（Ｐ１（ｔ２）＋Ｐ２（ｔ２）−Ｐ１３（ｔ３）｝／｛（Ｐ１（０）＋Ｐ２（ｔ２）｝］＋ｒ                                              ・・・（１７）
＜ＸＧの求め方の説明＞
図１２（ａ）から明らかなように、車両３の全長方向の重心位置ＸＧは、次式（１８）で表わすことができる。
【００８５】
ＸＧ＝−｛（ａ／２−ｌ０）−ｘＧ｝                            ・・・（１８）
全ての車輪４ａ，５ａ，６ａ；４ｂ，５ｂ，６ｂが第３の載台１３上に載った状態（ｔ４＜ｔ＜ｔ５：図１２（ｂ）参照）におけるモーメントのつりあいから次式（１９）が成立する。
【００８６】
Ｗ１ｌ０＋Ｗ２（ｌ０＋ｌ１）＋Ｗ３（ｌ０＋ｌ１＋ｌ２）−Ｐ１３ａ＝０  ・・・（１９）
前記式（１９）からｌ０は次式（２０）で示されるように求めることができる。
【００８７】
ｌ０＝｛Ｐ１３ａ−Ｗ２ｌ１−Ｗ３（ｌ１＋ｌ２）｝／Ｗ                ・・・（２０）
ここで、前記式（２０）中のＷは次式（２１）で表わされるものである。
【００８８】
【数１】
0005844555.tif 000002
＜ＸＧの求め方の説明＞
また、同様に車両３の時刻ｔ（ｔ４＜ｔ＜ｔ５）におけるモーメントのつりあいから次式（２２）が成立する。
【００８９】
（ａ／２＋ｘＧ）Ｐ＝ａＰ２４                                    ・・・（２２）
ここで、前記式（２２）中のＰは次式（２３）で表わされるものである。
【００９０】
【数２】
0005844555.tif 000003
前記式（２２）からｘＧは次式（２４）で示されるように求めることができる。
【００９１】
ｘＧ＝ａ（Ｐ２４／Ｐ−１／２）                                  ・・・（２４）
前記式（１８）（２０）（２４）から車両３の全長方向の重心位置ＸＧを求めることができる。
【００９２】
＜ＹＧ，Ｂｉの測定の説明：図１４参照＞
図１４には、車両が第１の載台および第２の載台に載った際にそれら載台に作用する荷重の状態図（ａ）および車軸毎の合力作用点位置を示すスケルトン（ｂ）がそれぞれ示されている。
【００９３】
ＹＧの測定には、Ｂｉとｂｉ，ｂｉ´測定が不可欠である。
＜ＹＧ，Ｂｉの求め方の説明＞
図１４（ａ），（ｂ）より明らかなように、車両３の幅方向の重心位置ＹＧに関して次式（２５）が成立する。
【００９４】
（Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３）ＹＧ＝Ｗ１ｅ１＋Ｗ２ｅ２＋Ｗ３ｅ３              ・・・（２５）
前記式（２５）からＹＧは次式（２６）のように表わすことができる。
【００９５】
ＹＧ＝（Ｗ１ｅ１＋Ｗ２ｅ２＋Ｗ３ｅ３）／（Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３）        ・・・（２６）
図１４（ａ）に示される状態におけるモーメントのつりあいの式からＣｉは次式（２７）のように表わすことができる。
【００９６】
Ｃｉ＝｛ｂｉＷＬｉ＋（ｂｉ＋Ｂｉ）ＷＲｉ｝／Ｗｉ
＝ｂｉ＋ＷＲｉＢｉ／Ｗｉ                                    ・・・（２７）
ここで、ＷＲｉは次式（２８）から求めることができる。
【００９７】
ＷＲｉ＝Ｐｉ７８                                                ・・・（２８）
＜ＹＧ，Ｂｉの求め方の説明＞
図１４（ａ）から明らかなようにｅｉは次式（２９）のように表わすことができる。
【００９８】
ｅｉ＝ｂｉ＋Ｂｉ／２−Ｃｉ                                      ・・・（２９）
前記式（２９）に前記式（２７）を代入すると、ｅｉは次式（３０）のように表わすことができる。
【００９９】
ｅｉ＝ｂｉ＋Ｂｉ／２−ｂｉ＋ＷＲｉＢｉ／Ｗｉ
＝Ｂｉ／２−ＷＲｉＢｉ／Ｗｉ
＝（１／２−ＷＲｉ／Ｗｉ）Ｂｉ                              ・・・（３０）
＜ＹＧ，Ｂｉの求め方の説明＞
ＹＧは前記式（２６）（３０）から次式（３１）のように表わすことができる。
【０１００】
【数３】
0005844555.tif 000004
図１４（ａ）から明らかなようにＢｉは次式（３２）のように表わすことができる。
【０１０１】
Ｂｉ＝ｂ−（ｂｉ＋ｂｉ´）                                      ・・・（３２）
ｂｉは、第５ロードセル２５および第６ロードセル２６に作用する荷重の比から次式（３３）から求めることができる。
【０１０２】
ｂｉ＝（Ｐ６／Ｐ５６）ｂ０                                        ・・・（３３）
同様にして、ｂｉ´は第７ロードセル２７および第８ロードセル２８に作用する荷重の比から次式（３４）から求めることができる。
【０１０３】
ｂｉ´＝（Ｐ７／Ｐ７８）ｂ０                                      ・・・（３４）
前記式（３１）（３２）（３３）（３４）から車両３の幅方向の重心位置ＹＧを求めることができる。
【０１０４】
＜重心位置測定装置の計測動作の説明＞
次に、重心位置測定装置１の計測動作について、主に、図１１の機能ブロック図および図１５のフローチャートを用いて以下に説明する。なお、図１５において記号「Ｓ」および「Ｔ」はそれぞれステップを表わす。
【０１０５】
＜ステップＳ１〜ステップＳ３の処理内容の説明＞
車両幅方向重心位置演算部５０は、第５ロードセル２５〜第８ロードセル２８の荷重信号を読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（３２）（３３）（３４）とに基づいて、有効トレッド幅Ｂｉを演算するとともに、求められた有効トレッド幅Ｂｉの値と、前記式（３１）とに基づいて、座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の幅方向の重心位置ＹＧを演算する（Ｓ１）。前記有効トレッド幅Ｂｉ及び演算結果である重心位置ＹＧはメモリ４８に格納される。
【０１０６】
そして、表示信号生成部５３は、車両幅方向重心位置演算部５０による演算結果を表示装置４２に表示させる表示信号を生成し、かかる表示信号を表示装置４２へ送信する（Ｓ２）。これにより、表示装置４２には、車両３の幅方向の重心位置の値が表示される（Ｓ３）。
【０１０７】
＜ステップＴ１〜ステップＴ３の処理内容の説明＞
車両全長方向重心位置演算部５１は、第１ロードセル２１〜第４ロードセル２４の荷重信号を読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（６）（１７）とに基づいて、車軸間距離ｌ１，ｌ２を演算するとともに、算出された車軸間距離ｌ１，ｌ２の値と、前記式（１８）（２０）（２４）とに基づいて、座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の全長方向の重心位置ＸＧを演算する（Ｔ１）。この演算結果である重心位置ＸＧをメモリ４８に格納される。
【０１０８】
そして、表示信号生成部５３は、車両全長方向重心位置演算部５１による演算結果を表示装置４２に表示させる表示信号を生成し、かかる表示信号を表示装置４２へ送信する（Ｔ２）。これにより、表示装置４２には、車両３の全長方向の重心位置の値が表示される（Ｔ３）。
【０１０９】
前記重心位置測定装置１では、簡易かつ安価な構成で車両３の水平面的重心位置Ｇ（ＸＧ，ＹＧ）を測定することができ、車両３の横転防止に資する有効なデータが得られる。
＜横転限界速度演算部５２の処理の概要＞
横転限界速度演算部５２は、重心位置から道路の曲率半径の横転限界速度Ｖを以下の計算式で求める。なお、この下記式中のｈ，ｂ，ｆは測定部２０から取得し、Ｒはカーナビ２００から取得する。又、下記式（Ａ１）〜式（Ａ４）中の符号、及び本実施形態の下記において、説明に出てくる符号の意味は下記の通りである。
【０１１０】
ｍ：総質量
Ｒ：カーブの曲率半径
ｒ：車両が走行する回転半径
Ｖ：速度（横転限界速度）
ｈ：重心高さ（メモリ４８に記憶されている。）
ｂ：トレッド幅（すなわち、前記有効トレッド幅Ｂｉ）
ｆ：重心偏差（図１２において、車両３の幅方向の中心位置を通り全長方向に延びる車両中心線に沿ったＸ軸とＹＧの差であり、車両の前方を向いて、右は＋、左を−とする。）
ｇ：重力加速度
ここで、回転半径ｒと、曲率半径Ｒとの関係を説明する。
【０１１１】
曲率半径Ｒは、道路の中央分離帯に対するものであるため、車両の走行半径ｒとの誤差がある。このため、例えば、道路が複数車線を有する場合、
ｒ＝Ｒ±（道路幅×車線数）とする。
【０１１２】
国内では、左側通行のため、右旋回の場合は、車両は中央分離帯（曲率半径Ｒ）よりも外側を走行し、すなわち、回転半径ｒ＞Ｒとなり、
ｒ＝Ｒ＋（道路幅×車線数）となる。
【０１１３】
又、左旋回の場合は、車両は中央分離帯（曲率半径Ｒ）よりも内側を走行し、すなわち、回転半径ｒ＜Ｒとなり、
ｒ＝Ｒ−（道路幅×車線数）となる。
【０１１４】
なお、右側通行（例えばも国外）では、上記のｒとＲとの関係は逆となる。
本実施形態では、２車線の高速道路の場合では、走行車線を走行する場合を想定して、ｒが設定されている。なお、車両が複数車線のうちのどの車線を走行するかは、限定するものではなく、適宜設定すればよい。
【０１１５】
式（Ａ１）は、回転半径ｒを車両が走行する場合に、車両が横転しない横転限界速度を求めるための式であって、重心に働く遠心力（左辺）と、重力との回転モーメント（右辺）との関係を表す。
【０１１６】
ｈ・ｍ・Ｖ２／ｒ  ≦  ｍ・ｇ・（ｂ／２  −ｆ）          ………（Ａ１）
式（Ａ１）から、下記式（Ａ２）が得られる。
Ｖ２≦ｇ（ｂ／２  −ｆ）・ｒ／ｈ                      ………（Ａ２）
次式（Ａ３）のようにｋを定義すると、式（Ａ２）から式（Ａ４）が求まる。
【０１１７】
ｋ＝（ｂ／２  −ｆ）／ｈ                          ………（Ａ３）
Ｖ≦（ｇ・ｋ・ｒ）１／２                            ………（Ａ４）
＜カーナビ２００の構成の説明＞
次にカーナビ２００について説明する。なお、カーナビは、車両に固定されるものに限らず、車両から着脱自在に取付けできるもの、或いは、人が車両に持ち込み、持ち出し可能なポータブルのものも含む趣旨である。カーナビ２００は、例えば、計量対象物の車両、或いは、計量対象物のコンテナを運搬する車両（トレーラ）に搭載されているもので、制御回路２１０と、位置検出器２２０と、操作スイッチ群２３０と、外部記憶装置２４０、ディスプレイ２５０、及び外部情報入出力装置２２５を備えている。制御回路２１０は、コンピュータとして構成されるとともに、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３を有する。
【０１１８】
前記制御回路２１０内のＲＯＭ２１２には、地図表示機能、経路演算機能、経路案内機能等のナビゲーションの機能を実現するためのソフトウェア等、各種ソフトウェアがインストールされている。
【０１１９】
位置検出器２２０は、地磁気センサ２２１、ジャイロスコープ２２２、距離センサ２２３、及びＧＰＳ受信機２２４を含む構成となっている。前記地磁気センサ２２１は、地磁気を検出することにより、車両の進行方向を検出する。ジャイロスコープ２２２は、車両の旋回状態を検出する。距離センサ２２３は、車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信機２２４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を緯度及び経度に基づいて検出する。
【０１２０】
前記地磁気センサ２２１、ジャイロスコープ２２２、ＧＰＳ受信機２２４により自立航法が可能となっている。又、ＧＰＳ受信機２２４と自立航法とにより、それぞれの短所を補う。例えば、位置検出器２２０では、ＧＰＳ受信機２２４が検出した緯度・経度の情報を基準に、地磁気センサ２２１、ジャイロスコープ２２２、距離センサ２２３の検出した結果を加味した補正を行うことにより、車両の現在位置を正確に検出することができる。操作スイッチ群２３０は、例えば、地図の表示切り換え、拡大表示、は縮小表示を指示したり、スクロールを指示したり、経路計算のための目的地を入力するといった各種操作を実行するためのスイッチ類を備える。
【０１２１】
外部記憶装置２４０は、例えば、ハードディスクが代表的である。外部記憶装置２４０は、ＣＤ或いはＤＶＤ読み取り装置であってもよい。この外部記憶装置２４０は、例えばハードディスクの場合、該ハードディスクに地図データである道路マップがデータベース化されている。外部記憶装置２４０は、道路マップデータベースを構成している。
【０１２２】
地図データは、例えば、道路地図をディスプレイ２５０にグラフィック表示するための道路地図データと、経路探索に必要な一方通行や車両通行禁止などの交通規制データ、各地点の所在地データ、目的地検索や地点登録のために必要な登録地点データを含む。
【０１２３】
又、地図データには、経路探索において出発地から目的地までの所要時間を算出するために必要な次のデータが含まれている。例えば、道路地図上の所定の道路区間毎に区間ＩＤが付され、各道路区間に対して、道路種別（例えば高速道路、国道、県道、市道、農道など）、道路属性（その道路区間が特定の道路、例えば国道ｎ号線に属しているなどの関係付け）、区間距離（その道路区間の長さ）、ノード座標（その道路区間の始点と終点の緯度経度座標）、区間旅行時間（その道路区間を走行するのに要する時間）などの道路区間データを含む。
【０１２４】
さらに、地図データには、前記道路区間に存在する各カーブの緯度、経度、その曲率半径、道路横断勾配、及びそのカーブの地点名称等を含む。なお、本実施形態では、カーブは、地図データにおいて、曲率半径が付与された箇所のものをいい、本実施形態ではこれらの曲率半径が付与されたカーブの横転限界速度を算出する。なお、所定の曲率半径Ｒ以下（例えば、Ｒ≦６００ｍ）のものを、横転限界速度を演算する対象のカーブとしてもよい。
【０１２５】
又、外部記憶装置２４０は、地名や施設名とその緯度・経度座標とを対応付けたデータ等を記憶しておくことにより、経路計算の際の目的地の選択を容易にするためにも利用される。
【０１２６】
ディスプレイ２５０は、例えば、カラー液晶表示装置であるが、限定するものではない。
外部情報入出力装置２２５は、外部のインフラ（例えばＶＩＣＳの様な道路情報案内システムやインターネット、或いは気象情報案内システム）から提供される、出発地から目的地の間の経路の渋滞情報、道路工事情報、交通事故情報、気象情報等を受信し、逆に、自車位置や緊急時の救命信号等を外部へ発信する。
【０１２７】
重心位置測定装置１の測定部２０により計量対象物を測定する際に、カーナビ２００は、重心位置測定装置１に対して接続される。接続方法は、有線接続でもよいし、或いは、無線接続であってもよい。有線接続の場合は、通信ケーブル２１５（例えば、ＵＳＢケーブル、イーサネット（登録商標）ケーブル等）を、カーナビ２００及び重心位置測定装置１にそれぞれ設けられているＩ／Ｏインターフェイス２１４、５４に接続可能である。
【０１２８】
なお、ＵＳＢケーブルを接続する代わりに、ＵＳＢポートにＵＳＢメモリを接続して、データをやりとりしてもよい。
カーナビ２００は、操作スイッチ群２３０を操作することにより、車両が走行する出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果で得られた経路に関する道路情報を通信ケーブル２１５を介して、制御装置４０に入力可能である。この場合、Ｉ／Ｏインターフェイス５４は、道路情報取得手段、気象情報取得手段及び出力手段に相当する。
【０１２９】
なお、無線接続の場合は、例えば、無線ＬＡＮにより接続する場合、カーナビ２００及び重心位置測定装置１にそれぞれ設けられている無線ＬＡＮインターフェイスを介してデータ通信が行われる。重心位置測定装置１に設けられる前記各インターフェイスは、気象情報取得手段及び道路情報取得手段に相当する。カーナビ２００と、制御装置４０との各種データやりとりは、ＵＳＢポートにＵＳＢメモリを接続することにより行うようにしてもよい。この場合、制御装置４０のＵＳＢポートに接続されたＩ／Ｏインターフェイスが道路情報取得手段、気象情報取得手段及び出力手段に相当する。
【０１３０】
カーナビ２００では、操作スイッチ群２３０が操作されて、出発地（例えば、車両の現在地）と目的地、走行条件（短い距離優先、一般道路優先、有料道路優先、広い道路優先等）の設定が可能である。前記した出発地・目的地、及び走行条件が設定された状態で、操作スイッチ群２３０の検索スイッチ（又はキー）が押下されると、カーナビ２００のＣＰＵ２１１は、設定された走行条件、すなわち拘束条件に適した１つ以上の経路を、ＲＯＭ２１２に記憶された探索プログラムに従って外部記憶装置２４０の道路マップから探索し、その探索結果をＲＡＭ２１３に記憶する。
【０１３１】
このＲＡＭ２１３に記憶した探索結果は、カーナビ２００と重心位置測定装置１とを通信ケーブル２１５により接続した状態で、重心位置測定装置１の操作装置４１の入力要求操作に基づき、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス５４を介してＭＰＵ４９に入力される。ＭＰＵ４９は、入力された前記探索結果、すなわち、得られた経路におけるカーブの曲率半径Ｒを含む道路情報をＭＰＵ４９のメモリ４８に格納する。
【０１３２】
＜第１実施形態の作用＞
上記のように構成された、重心位置測定装置１の作用を図３〜図８を参照して説明する。
【０１３３】
図３は、ＭＰＵ４９が横転限界速度Ｖを求める演算プログラムのフローチャートである。図３に示すように、ステップＵ１では、ＭＰＵ４９は、メモリ４８に格納されている総重量Ｗ、平面重心位置（すなわち、重心位置ＸＧ及び重心位置ＹＧ）、重心高さｈ並びに、トレッド幅ｂ（有効トレッド幅Ｂ）を読み込む。ステップＵ２では、ＭＰＵ４９は、道路のカーブの曲率毎に、左旋回、右旋回の横転限界速度Ｖを前記式（Ａ４）に基づいて、算出する。ステップＵ３では、ＭＰＵ４９は、ステップＵ２で求めた横転限界速度Ｖを表示装置４２に表示する。
【０１３４】
なお、図８に示すようにトレーラトラック１４の場合、牽引車両（トラクタ）１５に牽引されるシャーシ１６前部と、前記牽引車両が連結部１５ａを介して、一点で接合しており、コンテナ等の積載物１７を積載するシャーシ１６前部には、車輪が取り付けられていない。このため、重心位置が、シャーシ１６前部の左寄り、或いは右寄りにある特定領域１８にある場合は、シャーシ１６後部の左寄り、或いは右寄りの場合に比して、横転の危険度が高まる。従って、平面重心位置（すなわち、重心位置ＸＧ及び重心位置ＹＧ）が図８の特定領域１８内にあると判断した場合、ＭＰＵ４９は、一定の補正係数を式（Ａ４）で算出した横転限界速度Ｖを補正するようにしてもよい。この補正係数は、横転限界速度を式（Ａ４）で算出した値よりも横転限界速度を小さくする補正係数である。なお、前記特定領域１８は、連結部１５ａから後方におけるシャーシ１６前部において、右寄り及び左寄りの領域（図８において、ハッチングした領域）である。
【０１３５】
この表示装置４２での表示態様の一例を、図４に示す。
図４では、表示装置４２の表示画面４２ａに、車両を側面視した状態を示す表示領域３４、及び背面視した状態を示す表示領域３５に対して算出した重心の平面重心位置と、入力された（或いは設定された）重心高さに基づいて、重心をドットＤで示している。
【０１３６】
又、表示画面４２ａの表示領域３６には、総重量Ｗ、車両幅方向重心位置、車両全長方向重心位置（図４では、説明の便宜上、前後方向重心位置と表記）、及び重心高さが表形式で示される。
【０１３７】
又、表示画面４２ａの表示領域３７には、道路の所定の曲率半径における、左旋回横転限界速度、及び右旋回横転限界速度が表形式で表示される。なお、図４の曲率半径の範囲は、５０〜２００ｍとしているが、例示であり、限定するものではない。例えば、後述する図６のように表示してもよい。又、後述する図７の例のようにグラフ化したものを表示してもよい。
【０１３８】
そして、この例においては、同じ曲率半径では、左旋回横転限界速度の方が、右旋回横転限界速度よりも遅い速度で横転限界速度に達しているため、ＭＰＵ４９は表示画面４２ａの表示領域３８に、「左カーブは特に注意して減速してください。」との注意喚起をするための文言が表示される。すなわち、ＭＰＵ４９は、同じ曲率半径のカーブを右旋回又は左旋回する場合、低い横転限界速度の方の注意喚起を表示装置４２を介して運転者に行う。
【０１３９】
なお、重心位置の表示は、図４に限定するものではない。図５は、トレーラを後面視した場合であって、複数マス、例えば、１８マスで分割したものである。図５において、縦は上下を示し、横は幅方向の中心を境にして左右を示す。又、図５において、丸数字は、分割した領域を識別するための番号を示し、図５では、幅方向中心から右側の領域を９分割したことを示している。なお、図５において、幅方向の中心から左側は、丸数字は付与されていないが、右側のマスと同様に丸数字が付与されているものと理解されたい。この例では、各マスに付与した数値は、当該マスに重心が存在した場合の危険度を示し、高い数値ほど危険度が大きいことを意味している。そして、例えば、図５の例では、丸数字「６」のマスに重心があるとしたときに、そのマスは他のマスとは違う色、或いは明度を異ならしめて、注意喚起を行うようにしている。注意喚起の仕方は、重心が左に片寄っている場合は「右カーブ注意」、右に重心が片寄っている場合は、「左カーブ注意」等のメッセージを表示画面４２ａで表示して行う。或いは、同時に、ＭＰＵ４９は音声合成回路（図示しない）によりスピーカ（図示しない）を介して音声で同趣旨の注意喚起を行う。
【０１４０】
なお、特許文献５では、重心位置を計測して横転限界速度を出すようにしているが、左旋回、右旋回別に出すようにはしていない。本実施形態では、左旋回及び右旋回別に横転限界速度を算出し、表示することが特徴である。
【０１４１】
フローチャートの説明に戻って、ステップＵ４では、ＭＰＵ４９は、操作装置４１により印刷指令が入力されているか否かを判定し、印刷指令がある場合は、ステップＵ５で、プリンタ３９により横転限界速度Ｖを印刷する。又、印刷指令がない場合には、ステップＵ６にジャンプする。
【０１４２】
図６は、印刷の出力例を示し、道路（カーブ）曲率半径毎の左旋回横転限界速度、及び右旋回横転限界速度を表（テーブル）にして印刷したものである。図６に示すように、最小の曲率半径〜例えば６００ｍまでを所定ｍ間隔毎に区分する。この区分数がｎあるとして、各区分した曲率半径Ｒｎの範囲毎に、右旋回横転限界速度及び左旋回横転限界速度を求めたものをテーブル化する。
【０１４３】
なお、図示はしないが、前記表が印刷された用紙には、操作装置４１で入力された「車番（車両登録番号）」、「計量（測定）日時」、及び「計量場所」も印刷される。又、前記用紙には、計量（測定）結果である「全重量」、「幅方向重心位置」、「前後方向重心位置（車両全長方向重心位置）」が併せて印刷される。
【０１４４】
又、図７は、同じく印刷の出力例を示し、横転限界速度を縦軸に、道路曲率半径を横軸にして、計量（測定）された車両の右旋回横転限界速度と左旋回横転限界速度が示されている。ここでも、本実施形態では、左旋回及び右旋回別に横転限界速度を算出し、印刷することが特徴である。図６及び図７の印刷例は、個別に行っても良く、或いは共に共通の印刷用紙に印刷するように出力してもよい。
【０１４５】
ステップＵ６では、ＭＰＵ４９は、操作装置４１により外部出力指令が入力されているか否かを判定し、外部出力指令がある場合は、ステップＵ７で、外部出力する。この場合、外部出力が、例えばカーナビ２００への出力の場合、カーナビ２００に、図４（或いは、図６、図７）と同様の内容を表示するための横転限界速度Ｖを含むデータを出力する。カーナビ２００のＣＰＵ２１１は、これらのデータを入力し、このデータに基づいてディスプレイ２５０に、図４（或いは、図６、図７）と同様の内容を表示する。又、外部出力指令がない場合には、ＭＰＵ４９はステップＵ８にジャンプする。
【０１４６】
ステップＵ８では、ＭＰＵ４９は、道路情報及び気象情報の要求指令があったか否かを判断し、道路情報及び気象情報の要求指令（すなわち、入力要求操作）がない場合は、このプログラムを終了する。又、ステップＵ８において、道路情報及び気象情報の要求指令が操作装置４１からの操作によりあったと判断した場合は、ＭＰＵ４９はステップＵ９において、カーナビ２００から道路情報及び気象情報を取得する。なお、カーナビ２００側では、予め車両が走行する出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果で得られた経路に関する道路情報を取得し、ＲＡＭ２１３に記憶されているものとする。前記探索結果で得られた経路の道路情報には、その道路区間に存在する各カーブの緯度、経度、その曲率半径、道路横断勾配（片勾配）、及びそのカーブの地点名称が含まれている。ここで、前記経路において、車両の進行方向を基準に右旋回する場合が右カーブとなり、左旋回する場合が左カーブとなる。ＭＰＵ４９は、前記経路中のカーブに対して前記基準で右カーブ及び左カーブの識別データを付加する。
【０１４７】
ステップＵ１０では、ＭＰＵ４９は、取得したカーブの地点毎の曲率半径に対する横転限界速度を式（Ａ４）を使用して求める。なお、取得した気象情報を使用する場合は、例えば、気象情報が「晴れ」又は「曇り」の場合は、式（Ａ４）の演算結果をそのまま使用する。又、気象情報が「雨」、又は「雪」の場合は、「雨」又は「雪」の補正係数を式（Ａ４）の演算結果に乗算する。この補正系数は、式（Ａ４）の演算結果である横転限界速度Ｖよりも小さな値にするための補正係数である。
【０１４８】
又、気象情報に雨量がある場合には、雨量が多いほど、乗算する補正係数を増大してもよい。又、気象情報に、風の強さがある場合には、風の強さが強いほど、乗算する補正係数を増大してもよい。乗算する代わりに、補正量（速度）を加算したり減算したり、予め設定された数値分を加減算する等の補正演算により、横転限界速度を可変する。
【０１４９】
ステップＵ１１では、ＭＰＵ４９は、前記経路の各カーブの地点の経度、緯度、地点名称、曲率半径、横断勾配（片勾配）、及びステップＵ１０で算出した横転限界速度を表の形式で表示できるように関連づけしてＩ／Ｏインターフェイス５４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４を介してカーナビ２００に出力し、このプログラムを終了する。カーナビ２００のＣＰＵ２１１は、前記関連づけされて入力したデータに基づいて、ディスプレイ２５０に表形式で表示する。下記表は、表形式で表された例を示している。表１の曲率半径の「＋」は右カーブを表し、「−」は左カーブを表しており、ＭＰＵ４９が前記識別データに基づいて表記したものである。
【０１５０】
【表１】
0005844555.tif 000005
第１実施形態では、下記の特徴がある。
【０１５１】
（１）  本実施形態の重心位置測定装置１は、車両の車両幅方向重心位置（重心情報）、車両全長方向重心位置（重心情報）、車両のトレッド幅（有効トレッド幅）、車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、前記車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算するＭＰＵ４９（演算手段）を備える。又、重心位置測定装置１は、ＭＰＵ４９が算出した横転限界速度をカーブに関連付けて出力するプリンタ３９、表示装置４２、Ｉ／Ｏインターフェイス５４（出力手段）を備える。この結果、走行状態、車両操作状態の検出が必要でなく、車両の重心情報、車両のトレッド幅、及び車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、走行する前に横転限界速度を演算して、前記運転限界速度と前記カーブに関連づけて利用することができる。
【０１５２】
（２）  本実施形態の重心位置測定装置１は、非車載の装置としている。又、重心位置測定装置１は、車両が走行する道路のカーブの曲率半径を道路情報を取得するＩ／Ｏインターフェイス５４（道路情報取得手段）と、車両の重心位置を検出し、検出結果を前記重心情報として出力するＭＰＵ４９（重心位置検出手段）と、車両のトレッド幅を取得する測定部２０（トレッド幅取得手段）を備えている。
【０１５３】
この結果、本実施形態によれば、非車載の装置である重心位置測定装置１が、Ｉ／Ｏインターフェイス５４（道路情報取得手段）と、ＭＰＵ４９（重心位置検出手段）と、測定部２０（トレッド幅取得手段）を備えることにより、上記（１）の効果を実現できる。
【０１５４】
（３）  本実施形態の重心位置測定装置１は、経路上の気象情報を取得するＩ／Ｏインターフェイス５４（気象情報取得手段）を備えている。又、重心位置測定装置１のＭＰＵ４９（演算手段）は、取得した気象情報に応じて、横転限界速度を可変する。この結果、本実施形態によれば、気象情報に応じて、横転限界速度が可変するため、気象に応じた横転限界速度を得ることができる。
【０１５５】
（第２実施形態）
第２実施形態について図２を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成又は相当する構成は、同一符号を付してその詳細説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。本実施形態では、カーナビ２００の代わりに、計量所に設けられたパーソナルコンピュータ（以下、計量所ＰＣ３００という）に、第１実施形態の重心位置測定装置１が接続されているところが、第１実施形態と異なっている。従って、第２実施形態では、第１実施形態で説明した重心位置測定装置１に計量所ＰＣが接続されることにより、重心位置測定装置としての重心位置測定装置システム１０が構成されている。説明の便宜上、第２実施形態では、第１実施形態の重心位置測定装置１は、以下、重心位置測定部１という。
【０１５６】
なお、計量所ＰＣ３００の制御回路３１０は、ＣＰＵ３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３を備えるとともに、外部情報入出力装置３２５、キーボード３３０、外部記憶装置３４０、ディスプレイ３５０、プリンタ３６０と接続されている。
【０１５７】
前記外部情報入出力装置３２５、キーボード３３０、外部記憶装置３４０、ディスプレイ３５０は、第１実施形態の外部情報入出力装置２２５、操作スイッチ群２３０、外部記憶装置２４０、ディスプレイ２５０とそれぞれ同等の機能を有する。又、計量所ＰＣ３００は、第１実施形態で説明した同様の接続方法により、重心位置測定部１とデータのやりとりが可能である。図２では代表的に、重心位置測定部１のＩ／Ｏインターフェイス５４と、計量所ＰＣ３００に設けられたＩ／Ｏインターフェイス３１４間は通信ケーブル２１５にて接続されているところを図示している。
【０１５８】
計量所ＰＣ３００のＲＯＭ３１２には、探索プログラムが格納されている。計量所ＰＣ３００では、前記探索プログラムが起動された状態で、キーボード３３０の入力操作により、出発地（例えば、車両の現在地）と目的地、走行条件（短い距離優先、一般道路優先、有料道路優先、広い道路優先等）の設定が可能である。
【０１５９】
そして、計量所ＰＣ３００のＣＰＵ３１１は、設定された走行条件、すなわち拘束条件に適した１つ以上の経路を、ＲＯＭ３１２に記憶された探索プログラムに従って外部記憶装置３４０の道路マップから探索し、その探索結果をＲＡＭ３１３に記憶する。
【０１６０】
このＲＡＭ３１３に記憶した探索結果は、計量所ＰＣ３００と重心位置測定部１とを通信ケーブル２１５により接続した状態で、重心位置測定部１の操作装置４１の入力要求操作に基づき、Ｉ／Ｏインターフェイス３１４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス５４を介してＭＰＵ４９に入力される。ＭＰＵ４９は、入力された前記探索結果、すなわち、得られた経路におけるカーブの曲率半径Ｒを含む道路情報をＭＰＵ４９のメモリ４８に格納する。
【０１６１】
以降は、第１実施形態と同様にして、ＭＰＵ４９は、前記経路の各カーブの地点の経度、緯度、地点名称、曲率半径、横断勾配（片勾配）、及びステップＵ１０で算出した横転限界速度を表の形式で表示できるように関連づけしてＩ／Ｏインターフェイス５４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス３１４を介して計量所ＰＣ３００に出力する。計量所ＰＣ３００は、入力されたデータを第１実施形態と同様に、ディスプレイ３５０に表示出力する。或いは、キーボード３３０の印刷指令により、プリンタ３６０に印刷出力する。又、キーボード３３０からのＤＳＲＣ無線路側装置３９０への出力指令により、入力されたデータを地域ＩＴＳ（高度道路交通システム）の技術であるＤＳＲＣ無線路側装置３９０に出力する。なお、ＤＳＲＣは、Dedcated Short Range Communication（狭域通信）である。
【０１６２】
ＤＳＲＣ無線路側装置３９０は、入力したデータを、計量された車両の車載ＥＴＣ３８０に送信する。車載ＥＴＣ３８０は、受信したデータに基づいて、図示しない音声回路を介して、関連づけられた経路の各カーブの地点の経度、緯度、地点名称、曲率半径、横断勾配（片勾配）、及びステップＵ１０で算出した横転限界速度を音声出力する。なお、車載ＥＴＣ３８０に、カーナビが接続されている場合には、前記関連づけられた各データを表形式で当該カーナビのディスプレイに表示するようにしてもよい。
【０１６３】
本実施形態では、計量所ＰＣ３００のＣＰＵ３１１は、経路選択手段に相当する。又、第１実施形態と同様にＩ／Ｏインターフェイス５４は、道路情報取得手段に相当する。ＭＰＵ４９は演算手段に相当する。なお、本実施形態においても、作用の説明は省略するがプリンタ３９、及び表示装置４２は、第１実施形態と同様に出力手段として機能する。
【０１６４】
本実施形態では、下記の特徴がある。
（４）  本実施形態の重心位置測定装置システム１０（重心位置測定装置）は、道路情報を参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する計量所ＰＣ３００のＣＰＵ３１１（経路選択手段）を備える。又、Ｉ／Ｏインターフェイス５４（道路情報取得手段）が取得した前記道路情報は、計量所ＰＣ３００のＣＰＵ３１１（経路選択手段）により選択して得られた経路の道路情報である。そして、ＭＰＵ４９（演算手段）は、現在地から目的地までの経路に出現するカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算する。そして、プリンタ３９、表示装置４２、Ｉ／Ｏインターフェイス５４（出力手段）は、横転限界速度を前記車両の出発地から目的地までの経路のカーブに関連付けて出力する。
【０１６５】
（第２実施形態の変形態様１）
第２実施形態の変形態様１として、ＭＰＵ４９は、抽出手段として機能してもよい。
すなわち、ＭＰＵ４９は、Ｉ／Ｏインターフェイス５４が計量所ＰＣ３００から取得した経路から、カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する。なお、判定値以下のものを危険箇所として抽出するとは、ＭＰＵ４９が判定値より大きなものを安全なカーブとして抽出し、残りのものを危険箇所とすることも含む趣旨である。この判定値は、曲率半径が、低速度でも横転しやすい、例えば、低速度として４０ｋｍ／ｈの場合、曲率半径は６０ｍを判定値とする。なお、前記判定値は例であり、限定するものではない。なお、上記の例は、道路構造令によれば、第４種第３級道路では、設計速度が４０ｋｍ／ｈの場合、通常許容最小曲率半径は６０ｍとなっている。このような場合において、低速度とは４０ｋｍ／ｈ程度をいう。
【０１６６】
この場合、ＭＰＵ４９は、演算手段として、抽出された危険箇所のカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算する。このように判定値でスクリーニングされた危険箇所をとりわけて、横転限界速度を演算するようにしてもよい。出力例は、すでに説明した例と同様に行えば良い。この結果、本変形態様では、抽出された危険箇所における横転限界速度を容易に取得できる。
【０１６７】
（第２実施形態の変形態様２）
第２実施形態の変形態様２として下記のようにしてもよい。
第２実施形態において、キーボード３３０の入力操作により、出発地（例えば、車両の現在地）と目的地、走行条件（短い距離優先、一般道路優先、有料道路優先、広い道路優先等）の設定が可能であることから、キーボード３３０は、走行条件設定手段に相当する。
【０１６８】
計量所ＰＣ３００のＣＰＵ３１１は経路選択手段として、外部記憶装置３４０の道路マップデータベースから、車両の出発地から目的地までの経路を前記走行条件を拘束条件として複数選択する。この複数選択された各経路の道路情報は、重心位置測定部１の制御装置４０に前記実施形態と同様に出力される。
【０１６９】
重心位置測定部１のＭＰＵ４９は、抽出手段として複数経路の各道路情報に基づいて、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する。前記判定値は、変形態様１と同じである。
【０１７０】
そして、ＭＰＵ４９は、優先順位付与手段として、前記抽出した危険箇所の数の多少に応じて、走行しやすい経路の優先順位を各経路に付与する。すなわち、危険箇所数が少ないほど優先順位は上位になる。この優先順位を付与した結果を、プリンタ３９、表示装置４２、或いは、Ｉ／Ｏインターフェイス５４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス３１４を介して計量所ＰＣ３００に出力する。計量所ＰＣ３００は、優先順位が付与された各経路をディスプレイ３５０、プリンタ３６０、或いは、Ｉ／Ｏインターフェイス３１５を介してＤＳＲＣ無線路側装置３９０に出力する。ディスプレイ３５０、及びプリンタ３６０は優先順位が付与された経路について、それぞれ印刷又は表示する。又、ＤＳＲＣ無線路側装置３９０は、車載ＥＴＣ３８０に対して、優先順位が付与された内容の各経路の情報として送信する。車載ＥＴＣ３８０は、受信した内容に基づいて、図示しない音声回路、或いは車載ＥＴＣ３８０に接続されたカーナビのディスプレイに受信した内容を表示させる。なお、横転限界速度については、第２実施形態と同様に表示、印刷、及び出力されるものとする。
【０１７１】
この結果、本変形態様２によれば、走行条件にあった経路において、危険箇所における横転限界速度を容易に取得できるとともに、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択手段により選択した経路に付与されるため、優先順位が付与された経路を取得することが可能となる。
【０１７２】
（第２実施形態の変形態様３）
第２実施形態の変形態様３として下記のようにしてもよい。なお、変形態様３は、変形態様２をさらに変形したものである。
【０１７３】
ＭＰＵ４９は、抽出手段として抽出した危険箇所の数が、走行禁止判定値よりも多い経路を走行禁止経路と判定する。前記走行禁止判定値は、例えば、１００以上とする。なお、前記走行禁止判定値は限定されるものではなく、出発地から目的地迄の距離に応じて可変としてもよい。例えば、距離が長いほど、走行禁止判定値の数を増加させてもよい。又、高速道路では、速度が出やすいため、一般道路よりも減らすようにしてもよい。そして、上記のように走行禁止経路と判定された経路を、又は走行禁止経路と判定されなかった非走行禁止経路を判定結果として、第２実施形態で説明した出力手段で出力するようにする。
【０１７４】
この結果、本実施形態によれば、判定結果が出力されるため、その判定結果に応じて経路を適切に選択することができ、運転者は、走行禁止の経路を避けることができる。
（第１、第２実施形態、及び変形態様１〜３の変形例）
次に、第１、第２実施形態、及び変形態様１〜３のさらなる変形例１〜変形例４について説明する。これらの変形例は、主に測定部２０が第１実施形態、第２実施形態、変形態様と異なるが、他の異なる構成は、以下の詳細な説明で示す。
【０１７５】
図１６には、本変形例１の測定部２０の構造説明図で、平面図（ａ）、側面図（ｂ）、（ａ）のＣ−Ｃ線断面図（ｃ）および（ｂ）のＤ−Ｄ線断面図（ｄ）がそれぞれ示されている。
【０１７６】
また、図１７には、車両の第１車軸の左右の車輪が第１の載台および第２の載台にそれぞれ載った際にそれら載台に作用する荷重の状態図、（ａ）および車両の重心位置を示す平面図（ｂ）がそれぞれ示されている。
【０１７７】
なお、本変形例１において、すでに説明した前記実施形態等と同一または同様のものについては図に同一符号を付すに留めてその詳細な説明を省略し、以下においては、代表的に第１実施形態と異なる点を中心に説明することとする。
【０１７８】
＜変形例１に係る重心位置測定装置の概略構成の説明＞
図１６に示される重心位置測定装置１Ａは、第１の載台１１Ａと、第２の載台１２Ａと、第３の載台１３Ａと、設置ベース２上に設置されて第３の載台１３Ａを支持する第１ロードセル２１Ａ、第２ロードセル２２Ａ、第３ロードセル２３Ａおよび第４ロードセル２４Ａと、第３の載台１３Ａ上に設置されて第１の載台１１Ａを支持する第６ロードセル２６Ａと、第３の載台１３Ａ上に設置されて第２の載台１２Ａを支持する第７ロードセル２７Ａとを備えている。
【０１７９】
＜第１〜第３の載台の説明＞
第１の載台１１Ａは、車両３の各車軸７，８，９の左側の車輪４ａ，５ａ，６ａが一つずつ載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【０１８０】
第２の載台１２Ａは、車両３の各車軸７，８，９の右側の車輪４ｂ，５ｂ，６ｂが一つずつ載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
第３の載台１３Ａは、車両３の左右全ての車輪４ａ，５ａ，６ａ；４ｂ，５ｂ，６ｂが同時に載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【０１８１】
第１の載台１１Ａおよび第２の載台１２Ａは、第３の載台１３Ａ上において、車両３が前進走行する際の走行経路の上流側に配置され、第３の載台１３Ａに一体的に組み込まれている。
【０１８２】
＜第３の載台の凹部の説明＞
図１７（ａ）に示されるように、第３の載台１３Ａにおける車両前進走行経路上流側端部には、第１凹部５６ａと、第２凹部５６ｂと、第３凹部５６ｃとが形成されている。
【０１８３】
第１凹部５６ａは、第１の載台１１Ａの表面と第３の載台１３Ａの表面とが面一となるように第１の載台１１Ａを収容可能で、その第１の載台１１Ａとの間に所定の隙間Ｓ１を存するように第３の載台１３Ａに形成された凹部である。
【０１８４】
第２凹部５６ｂは、第２の載台１２Ａの表面と第３の載台１３Ａの表面とが面一となるように第２の載台１２Ａを収容可能で、その第２の載台１２Ａとの間に所定の隙間Ｓ２を存するように第３の載台１３Ａに形成された凹部である。
【０１８５】
ここで、所定の隙間Ｓ１は、車両３の各車軸７，８，９の左側の車輪４ａ，５ａ，６ａが第１の載台１１Ａに載ったとき、第１の載台１１Ａが若干撓んだとしても、第１の載台１１Ａが第３の載台１３Ａに干渉しないようその大きさが定められている。また、所定の隙間Ｓ２も所定の隙間Ｓ１と同様に、第２の載台１２Ａが若干撓んだとしても、第２の載台１２Ａが第３の載台１３Ａに干渉しないようその大きさが定められている。
【０１８６】
第３凹部５６ｃは、第６ロードセル２６Ａおよび第７ロードセル２７Ａを共に収容可能で、かつ第１の載台１１Ａおよび第２の載台１２Ａのそれぞれの表面と第３の載台１３Ａの表面とが面一となるようにそれら載台１１Ａ，１２Ａを収容可能となるように第３の載台１３Ａに形成された凹部である。
【０１８７】
＜第１、第２の載台と第３の載台との結合部の説明＞
第１の載台１１Ａは、第３の載台１３Ａの第１凹部５６ａと第３凹部５６ｃの略左半分に亘って収容されている。この第１の載台１１Ａの左端部と第３の載台１３Ａとは、弾性支持体５７によって結合されている。
【０１８８】
ここで、弾性支持体５７は、第１の載台１１Ａに対し外力が作用したとき、その外力により生じた変位に比例した反力が第１の載台１１Ａに作用するような支持状態を保持することが可能な部材で構成されている。本変形例１では、第１の載台１１Ａを構成する板状部材と第３の載台１３Ａを構成する板状部材とを一体的に接合し、その接合部分に上凸のＲ面取りを施すことによって弾性支持体５７を構成している。
【０１８９】
第２の載台１２Ａは、第３の載台１３Ａの第２凹部５６ｂと第３凹部５６ｃの略右半分に亘って収容されている。この第２の載台１２Ａの右端部と第３の載台１３Ａとは、やはり弾性支持体５７によって結合されている。
【０１９０】
＜第１〜第４ロードセルの配置説明＞
第１ロードセル２１Ａは、第３の載台１３Ａにおける車両前進走行経路上流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。ここで、第１ロードセル２１Ａの中心点と弾性支持体５７による第１の載台１１Ａの弾性支持点とは鉛直方向における位置が一致されている。
【０１９１】
第２ロードセル２２Ａは、第３の載台１３Ａにおける車両前進走行経路下流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
第３ロードセル２３Ａは、第３の載台１３Ａにおける車両前進走行経路上流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。ここで、第３ロードセル２３Ａの中心点と弾性支持体５７による第２の載台１２Ａの弾性支持点とは鉛直方向における位置が一致されている。
【０１９２】
第４ロードセル２４Ａは、第３の載台１３Ａにおける車両前進走行経路下流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
＜第６、第７ロードセルの配置説明＞
第６ロードセル２６Ａは、第３凹部５６ｃに設置され、第１の載台１１Ａの右側部を下側から支持することができるように配置されている。
【０１９３】
第７ロードセル２７Ａは、第３凹部５６ｃに設置され、第２の載台１２Ａの左側部を下側から支持することができるように配置されている。
＜ＹＧ，Ｂ１の測定の説明＞
第１の載台１１Ａおよび第２の載台１２Ａがそれぞれ第３の載台１３Ａと弾性支持体５７を介して一体的に結合されている構造のものでは、第１車軸７のＢｉ（Ｂ１）しか求めることができない。その理由は、第３の載台１３Ａ上の全ての軸重が第１ロードセル２１Ａおよび第３ロードセル２３Ａに作用するからである。
【０１９４】
ＹＧの測定には、Ｂ１とｂ１，ｂ１´の測定が不可欠である。
＜Ｂ１の求め方の説明：図１７（ａ）参照＞
第１の載台１１Ａおよび第２の載台１２Ａに作用する荷重とロードセル２１Ａ，２３Ａ，２６Ａ，２７Ａからの反力に関して次式（４１）（４２）（４３）（４４）が成立する。
【０１９５】
Ｐ６＝ＷＬ１ｂ１／ｂ０                                          ・・・（４１）
Ｐ７＝ＷＲ１ｂ１´／ｂ０                                        ・・・（４２）
Ｐ１＝ＷＬ１（ｂ１´＋Ｂ１）／ｂ＋ＷＲ１ｂ１´／ｂ                ・・・（４３）
Ｐ３＝ＷＲ１（ｂ１＋Ｂ１）／ｂ＋ＷＬ１ｂ１／ｂ                    ・・・（４４）
前記式（４１）〜（４４）より、ｂ１は次式（４５）から、ｂ１´は次式（４６）からそれぞれ求めることができる。
【０１９６】
ｂ１＝αｂＰ６／｛Ｐ１＋α（Ｐ６−Ｐ７）｝                      ・・・（４５）
ｂ１´＝αｂＰ７／｛Ｐ３＋α（Ｐ７−Ｐ６）｝                    ・・・（４６）
ここで、α＝ｂ０／ｂである。
【０１９７】
前記式（４５）（４６）を次式（４７）に代入することにより、Ｂ１を求めることができる。
Ｂ１＝ｂ−（ｂ１＋ｂ１´）                                    ・・・（４７）
＜ＹＧの求め方の説明：図１２，図１７（ａ），（ｂ）参照＞
図１２（ａ）より明らかなように、ＹＧは次式（４８）から求めることができる。
【０１９８】
ＹＧ＝ｙＧ−ｆ                                              ・・・（４８）
ここでｆは、近似的にｆ１と等しいと仮定して次式（４９）から求める。
ｆ＝ｂ／２−（ｂ１＋Ｂ１／２）
＝（ｂ１´−ｂ１）／２                                    ・・・（４９）
図２０（ａ）において、モーメントのつりあいから次式（５０）が成立する。
【０１９９】
（ｂ／２＋ｙＧ）Ｐ＝ｂＰ１２                                ・・・（５０）
前記式（５０）からｙＧは次式（５１）のように表わすことができる。
ｙＧ＝ｂ（Ｐ１２／Ｐ−１／２）                            ・・・（５１）
前記式（４８）（４９）（５１）から車両３の幅方向の重心位置ＹＧを求めることができる。
【０２００】
＜重心位置測定装置の計測動作の説明＞
次に、重心位置測定装置１の計測動作について、主に、図１１の機能ブロック図および図１８のフローチャートを用いて以下に説明する。なお、図１８において記号「Ｓ」および「Ｔ」はそれぞれステップを表わす。
【０２０１】
＜ステップＳ１１，Ｔ１１の処理内容の説明＞
車両幅方向重心位置演算部５０は、第１ロードセル２１Ａ、第３ロードセル２３Ａ、第６ロードセル２６Ａおよび第７ロードセル２７Ａの荷重信号を読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（４５）（４６）（４７）とに基づいて、有効トレッド幅Ｂ１を演算するとともに、前記式（４５）（４６）（４９）とに基づいて、Ｘ軸とｘ軸との距離（中心線ＣＬＴと中心線ＣＬＳとの距離）ｆ１を演算する（Ｓ１１）。
【０２０２】
また、車両幅方向重心位置演算部５０は、第１ロードセル２１Ａ〜第４ロードセル２４Ａの荷重信号を読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（５１）に基づいて、座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の幅方向の重心位置ｙＧを演算する（Ｔ１１）。
【０２０３】
＜ステップＳ１２〜ステップＳ１４の処理内容の説明＞
車両幅方向重心位置演算部５０は、ステップＳ１１で算出されたｆ１と、ステップＴ１１で算出されたｙＧと、前記式（４８）とに基づいて、座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の幅方向の重心位置ＹＧを演算する（Ｓ１２）。
【０２０４】
そして、車両幅方向重心位置演算部５０は幅方向の重心位置ＹＧを横転限界速度演算部５２に出力する。
併せて、表示信号生成部５３は、車両幅方向重心位置演算部５０による演算結果を表示装置４２に表示させる表示信号を生成し、かかる表示信号を表示装置４２へ送信する（Ｓ１３）。これにより、表示装置４２には、車両３の幅方向の重心位置の値が表示される（Ｓ１４）。
【０２０５】
なお、横転限界速度演算部５２の演算処理は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
＜ステップＴ１１〜ステップＴ１３の処理内容の説明＞
車両全長方向重心位置演算部５１は、第１ロードセル２１Ａ〜第４ロードセル２４Ａの荷重信号を読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（６）（１７）とに基づいて、車軸間距離ｌ１，ｌ２を演算するとともに、算出された車軸間距離ｌ１，ｌ２の値と、前記式（１８）（２０）（２４）とに基づいて、座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の全長方向の重心位置ＸＧを算出する（Ｔ１１）。
【０２０６】
そして、表示信号生成部５３は、車両全長方向重心位置演算部５１による演算結果を表示装置４２に表示させる表示信号を生成し、かかる表示信号を表示装置４２へ送信する（Ｔ１２）。これにより、表示装置４２には、車両３の全長方向の重心位置の値が表示される（Ｔ１３）。
【０２０７】
＜変形例１の重心位置測定装置の作用の説明＞
変形例１の重心位置測定装置１Ａによれば、第１実施形態の重心位置測定装置１と同様の作用を得ることができる。
【０２０８】
さらに、変形例１の重心位置測定装置１Ａによれば、第１の載台１１Ａと第３の載台１３Ａとが弾性支持体５７によって結合されるとともに、第２の載台１２Ａと第３の載台１３Ａとが弾性支持体５７によって結合され、第３の載台１３Ａに第１の載台１１Ａおよび第２の載台１２Ａがそれぞれ一体的に組み込まれる構成が採用されているので、装置のコンパクト化を図ることができるとともに、第１実施形態の重心位置測定装置１では必要とされる第５ロードセル２５および第８ロードセル２８を省略することができて装置の簡略化を図ることができる。
【０２０９】
〔変形例２〕
図１９には、変形例２に係る重心位置測定装置の構造説明図で、平面図（ａ）、側面図（ｂ）、（ｂ）のＥ−Ｅ線断面図（ｃ）および（ｂ）のＦ部拡大図（ｄ）がそれぞれ示されている。
【０２１０】
また、図２０には、車両３が第２の載台に載った際にその載台に作用する荷重の状態図が示されている。
なお、変形例２において、前記各実施形態と同一または同様のものについては図に同一符号を付すに留めてその詳細な説明を省略し、以下においては第１実施形態と異なる点を中心に説明することとする。
【０２１１】
＜変形例２に係る重心位置測定装置の概略構成の説明＞
図１９に示される重心位置測定装置１Ｂは、第１の載台１１Ｂと、第２の載台１２Ｂとを備えている。
【０２１２】
第１の載台１１Ｂは、設置ベース２上において、トラックやトレーラ等の車両３が前進走行する際の走行経路の上流側に配置されている。
第２の載台１２Ｂは、設置ベース２上において、第１の載台１１Ｂに対し、車両３の前進走行経路の下流側に配置されている。
【０２１３】
＜第１〜第３の載台の説明＞
第１の載台１１Ｂは、車両３の各車軸７，８，９の左側の車輪４ａ，５ａ，６ａが一つずつ載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【０２１４】
第２の載台１２は、車両３の左右全ての車輪４ａ，５ａ，６ａ；４ｂ，５ｂ，６ｂが同時に載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
＜第１〜第４ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第２の載台１２Ｂとの間には、第１ロードセル２１Ｂ、第２ロードセル２２Ｂ、第３ロードセル２３Ｂおよび第４ロードセル２４Ｂがそれぞれ介設されている。
【０２１５】
第１ロードセル２１Ｂは、第２の載台１２Ｂにおける車両前進走行経路上流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
第２ロードセル２２Ｂは、第２の載台１２Ｂにおける車両前進走行経路下流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２１６】
第３ロードセル２３Ｂは、第２の載台１２Ｂにおける車両前進走行経路上流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
第４ロードセル２４Ｂは、第２の載台１２Ｂにおける車両前進走行経路下流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２１７】
＜第５、第６ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第１の載台１１Ｂとの間には、第５ロードセル２５Ｂおよび、第６ロードセル２６Ｂがそれぞれ介設されている。
【０２１８】
第５ロードセル２５Ｂは、第１の載台１Ｂ１の左側部を下側から支持することができるように配置されている。
第６ロードセル２６Ｂは、第１の載台１１Ｂの右側部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２１９】
＜荷重鉛直伝達機構の説明＞
設置ベース２と第１の載台１１Ｂとの間には、前述した荷重鉛直伝達機構３０が介設されている。
【０２２０】
＜ＹＧの求め方の説明：図２０（ａ）（ｂ）参照＞
ＹＧは、前述したように、次式（６１）から求めることができる。
ＹＧ＝（Ｗ１ｅ１＋Ｗ２ｅ２＋Ｗ３ｅ３）／（Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３）        ・・・（６１）
また、図２０（ａ）より明らかなように、ｅｉは次式（６２）から求めることができる。
【０２２１】
ｅｉ＝ｂｉ＋Ｂｉ／２−Ｃｉ                                      ・・・（６２）
ｂｉは次式（６３）で求めることができる。
ｂｉ＝（Ｐ６／Ｐ５６）ｂ０                                      ・・・（６３）
Ｃｉは次式（６４）で表わすことができる。
【０２２２】
Ｃｉ＝｛ｂｉＷＬｉ＋（ｂｉ＋Ｂｉ）ＷＲｉ｝／Ｗｉ
＝ｂｉ＋ＷＲｉＢｉ／Ｗｉ                                    ・・・（６４）
ところで、ＷｉおよびＷＬｉはそれぞれ次式（６５）および次式（６６）で表わすことができる。
【０２２３】
Ｗｉ＝ＷＬｉ＋ＷＲｉ                                            ・・・（６５）
ＷＬｉ＝Ｐｉ５６                                                ・・・（６６）
前記式（６５）（６６）からＷＲｉは次式（６７）で求めることができる。
【０２２４】
ＷＲｉ＝Ｗｉ−Ｐｉ５６                                          ・・・（６７）
したがって、ｂｉ，Ｃｉを求めることができる。そこで、Ｂｉが求められれば、前記式（６２）からｅｉを求めることができ、このｅｉを用いて、前記式（６１）からＹＧを求めることができることになる。
【０２２５】
＜Ｂｉの求め方の説明：図２０（ａ），（ｂ）参照＞
第２の載台１２Ｂにおける第ｉ軸輪重に関するモーメントのつりあいから次式（６８）（６９）が成立する。
【０２２６】
ｂｉＷＬｉ＋（ｂｉ＋Ｂｉ）ＷＲｉ−ｂＰｉ３４＝０                  ・・・（６８）
ｂｉＷＬｉ＋（ｂｉ＋Ｂｉ）（Ｗｉ−ＷＬｉ）−ｂＰｉ３４＝０        ・・・（６９）
これら式（６８）（６９）からＢｉは次式（７０）で示されるように求めることができる。
【０２２７】
Ｂｉ＝（ｂＰｉ３４−ｂｉＷｉ）／（Ｗｉ−ＷＬｉ）                ・・・（７０）
ただし、
Ｐ１３４＝Ｐ３４（ｔ）              （０＜ｔ＜ｔ１）
Ｐ２３４＝Ｐ３４（ｔ）−Ｐ１３４      （ｔ２＜ｔ＜ｔ３）
Ｐ３３４＝Ｐ３４（ｔ）−Ｐ２３４      （ｔ４＜ｔ＜ｔ５）
である。
【０２２８】
なお、Ｗｉは図１３から、Ｐ３４（ｔ）は図２０（ｂ）より求めることができる。
＜重心位置測定装置の計測動作の説明＞
次に、重心位置測定装置１Ｂの計測動作について、主に、図１１の機能ブロック図および図２１のフローチャートを用いて以下に説明する。なお、図２１において記号「Ｓ」および「Ｔ」はそれぞれステップを表わす。
【０２２９】
＜ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理内容の説明＞
車両幅方向重心位置演算部５０は、第１ロードセル２１Ｂ〜第６ロードセル２６Ｂの荷重信号をそれぞれ読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（７０）とに基づいて、有効トレッド幅Ｂｉを演算するとともに、算出された有効トレッド幅Ｂｉの値と、前記式（６２）からｅｉを演算し、算出されたｅｉに基づいて、前記式（６１）から座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の幅方向のＹＧを演算する（Ｓ２１）。
【０２３０】
そして、車両幅方向重心位置演算部５０は幅方向の重心位置ＹＧを横転限界速度演算部５２に出力する。
そして、表示信号生成部５３は、車両幅方向重心位置演算部５０による演算結果を表示装置４２に表示させる表示信号を生成し、かかる表示信号を表示装置４２へ送信する（Ｓ２２）。これにより、表示装置４２には、車両３の幅方向の重心位置の値が表示される（Ｓ２３）。
【０２３１】
なお、横転限界速度演算部５２の演算処理は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
＜ステップＴ２１〜ステップＴ２３の処理内容の説明＞
車両全長方向重心位置演算部５１は、第１ロードセル２１Ｂ〜第４ロードセル２４Ｂの荷重信号を読み込み、読み込んだ荷重信号と、前記式（６）（１７）とに基づいて、車軸間距離ｌ１，ｌ２を演算するとともに、算出された車軸間距離ｌ１，ｌ２の値と、前記式（１８）（２０）（２４）とに基づいて、座標系Ｏ−ＸＹにおける車両３の全長方向の重心位置ＸＧを演算する（Ｔ２１）。
【０２３２】
そして、表示信号生成部５３は、車両全長方向重心位置演算部５１による演算結果を表示装置４２に表示させる表示信号を生成し、かかる表示信号を表示装置４２へ送信する（Ｔ２２）。これにより、表示装置４２には、車両３の全長方向の重心位置の値が表示される（Ｔ２３）。
【０２３３】
＜変形例２の重心位置測定装置の作用効果の説明＞
変形例２の重心位置測定装置１Ｂによれば、簡易かつ安価な構成で車両３の平面的な重心位置Ｇ（ＸＧ，ＹＧ）を測定することができ、車両３の横転防止に資する有効なデータを運転者等に提供することができる。
【０２３４】
〔変形例３〕
図２２には、変形例３に係る重心位置測定装置の構造説明図で、平面図（ａ）、側面図（ｂ）、（ａ）のＧ−Ｇ線断面図（ｃ）および（ｂ）のＨ−Ｈ線断面図（ｄ）がそれぞれ示されている。
【０２３５】
なお、変形例３において、前記各実施形態と同一または同様のものについては図に同一符号を付すに留めてその詳細な説明を省略し、以下においては第１実施形態と異なる点を中心に説明することとする。
【０２３６】
＜変形例３に係る重心位置測定装置の概略構成の説明＞
図２２に示される重心位置測定装置１Ｃは、第１の載台１１Ｃと、第２の載台１２Ｃと、設置ベース２上に設置されて第２の載台１２Ｃを支持する第１ロードセル２１Ｃ、第２ロードセル２２Ｃ、第３ロードセル２３Ｃおよび第４ロードセル２４Ｃと、第２の載台１２Ｃ上に設置されて第１の載台１１Ｃを支持する第６ロードセル２６Ｃとを備えている。
【０２３７】
＜第１，２の載台の説明＞
第１の載台１１Ｃは、車両３の各車軸７，８，９の左側の車輪４ａ，５ａ，６ａが一つずつ載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【０２３８】
第２の載台１２Ｃは、車両３の左右全ての車輪４ａ，５ａ，６ａ；４ｂ，５ｂ，６ｂが同時に載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
第１の載台１１Ｃは、第２の載台１２Ｃ上において、車両３が前進走行する際の走行経路の上流側に配置され、第２の載台１２Ｃに一体的に組み込まれている。
【０２３９】
＜第２の載台の凹部の説明＞
第２の載台１２Ｃにおける車両前進走行経路上流側端部には、第１凹部５８ａと、第２凹部５８ｂとが形成されている。
【０２４０】
第１凹部５８ａは、第１の載台１１Ｃの表面と第２の載台１２Ｃの表面とが面一となるように第１の載台１１Ｃを収容可能で、その第１の載台１１Ｃとの間に所定の隙間Ｓ３を存するように第２の載台１２Ｃに形成された凹部である。
【０２４１】
ここで、所定の隙間Ｓ１は、車両３の各車軸７，８，９の左側の車輪４ａ，５ａ，６ａが第１の載台１１Ｃに載ったとき、第１の載台１１Ｃが若干撓んだとしても、第１の載台１１Ｃが第２の載台１２Ｃに干渉しないようその大きさが定められている。
【０２４２】
第２凹部５８ｂは、第６ロードセル２６Ｃを収容可能で、かつ第１の載台１１Ｃの表面と第２の載台１２Ｃの表面とが面一となるようにその第１の載台１１Ｃを収容可能となるように第２の載台１２Ｃに形成された凹部である。
【０２４３】
＜第１の載台と第２の載台との結合部の説明＞
第１の載台１１Ｃは、第２の載台１２Ｃの第１凹部５８ａから第２凹部５８ｂに亘って収容されている。この第１の載台１１Ｃの左端部と第２の載台１２Ｃとは、やはり弾性支持体５７によって結合されている。
【０２４４】
＜第１〜第４ロードセルの配置説明＞
第１ロードセル２１Ｃは、第２の載台１２Ｃにおける車両前進走行経路上流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。ここで、第１ロードセル２１Ｃの中心点と弾性支持体５７による第１の載台１１Ｃの弾性支持点とは鉛直方向における位置が一致されている。
【０２４５】
第２ロードセル２２Ｃは、第２の載台１２Ｃにおける車両前進走行経路下流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
第３ロードセル２３Ｃは、第２の載台１２Ｃにおける車両前進走行経路上流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２４６】
第４ロードセル２４Ｃは、第２の載台１２Ｃにおける車両前進走行経路下流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
＜第６ロードセルの配置説明＞
第６ロードセル２６Ｃは、第２凹部５８ｂに設置され、第１の載台１１Ｃの右側部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２４７】
＜変形例３の重心位置測定装置の作用効果の説明＞
変形例３の重心位置測定装置１Ｃによれば、変形例２の重心位置測定装置１Ｂと同様の作用効果を得ることができる。
【０２４８】
さらに、変形例１の重心位置測定装置１Ｃによれば、第１の載台１１Ｃと第２の載台１２Ｃとが弾性支持体によって結合され、第２の載台１２Ｃに第１の載台１１Ｃが一体的に組み込まれる構成が採用されているので、装置のコンパクト化を図ることができるとともに、変形例２の重心位置測定装置１Ｂでは必要とされる第５ロードセル２５Ｂを省略することができて装置の簡略化を図ることができる。
【０２４９】
〔変形例４〕
図２３には、本発明の変形例４に係る重心位置測定装置の構造説明図で、平面図（ａ）、（ａ）のＪ−Ｊ線断面図（ｂ）がそれぞれ示されている。
【０２５０】
また、図２４には、車両が第１の載台および第２の載台に載った際にそれら載台に作用する荷重の状態図（ａ）および第１ロードセルおよび第２ロードセルの支点回りのモーメントのつりあい状態を示すスケルトン（ｂ）がそれぞれ示されている。
【０２５１】
なお、変形例４において、前記各実施形態と同一または同様のものについては図に同一符号を付すに留めてその詳細な説明を省略し、以下においては第１の実施形態と異なる点を中心に説明することとする。
【０２５２】
＜変形例４に係る重心位置測定装置の概略構成の説明＞
図２３に示される重心位置測定装置１Ｄは、第１の載台１１Ｄと、第２の載台１２Ｄとを備えている。
【０２５３】
第１の載台１１Ｄおよび第２の載台１２Ｄは、設置ベース２上において、トラックやトレーラ等の車両３が前進走行する際の走行経路に沿って互いに左右に平行に配置されている。
【０２５４】
＜第１，２の載台の説明＞
第１の載台１１Ｄは、車両３の左側の全ての車輪４ａ，５ａ，６ａが同時に載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
【０２５５】
第２の載台１２Ｄは、車両３の右側の全ての車輪４ｂ，５ｂ，６ｂが同時に載ることのできる四角形の板状部材で構成されている。
＜第１〜第４ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第１の載台１１Ｄとの間には、第１ロードセル２１Ｄ、第２ロードセル２２Ｄ、第３ロードセル２３Ｄおよび第４ロードセル２４Ｄがそれぞれ介設されている。
【０２５６】
第１ロードセル２１Ｄは、第１の載台１１Ｄにおける車両前進走行経路上流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
第２ロードセル２２Ｄは、第１の載台１１Ｄにおける車両前進走行経路下流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２５７】
第３ロードセル２３Ｄは、第１の載台１１Ｄにおける車両前進走行経路上流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
第４ロードセル２４Ｄは、第１の載台１１Ｄにおける車両前進走行経路下流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２５８】
＜第５〜第８ロードセルの配置説明＞
設置ベース２と第２の載台１２Ｄとの間には、第５ロードセル２５Ｄ、第６ロードセル２６Ｄ、第７ロードセル２７Ｄおよび第８ロードセル２８Ｄがそれぞれ介設されている。
【０２５９】
第５ロードセル２５Ｄは、第２の載台１２Ｄにおける車両前進走行経路上流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
第６ロードセル２６Ｄは、第２の載台１２Ｄにおける車両前進走行経路下流側の左角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２６０】
第７ロードセル２７Ｄは、第２の載台１２Ｄにおける車両前進走行経路上流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
第８ロードセル２８Ｄは、第２の載台１２Ｄにおける車両前進走行経路下流側の右角部を下側から支持することができるように配置されている。
【０２６１】
＜Ｂ１の求め方の説明：図２４参照＞
Ｂ１は、次式（８１）で表わすことができる。
Ｂ１＝ｂ−（ｂ１＋ｂ１´）                                    ・・・（８１）
ｂ１およびｂ１´は、それぞれ次式（８２）および（８３）から求めることができる。
【０２６２】
ｂ１＝｛Ｐ３４／（Ｐ１２＋Ｐ３４）｝ｂ０                          ・・・（８２）
ｂ１´＝｛Ｐ５６／（Ｐ５６＋Ｐ７８）｝ｂ０                        ・・・（８３）
車両３のＸ軸のｘ軸からの距離ｆを次式（８４）から求める。
【０２６３】
ｆ＝ｂ／２−（ｂ１＋Ｂ１／２）                                ・・・（８４）
なお、上式（８４）はｆをｆ１で近似したものである。
＜ＹＧの求め方の説明：図２３参照＞
図２４（ａ）より明らかなように、ＹＧは次式（８５）で表わされる。
【０２６４】
ＹＧ＝ｂ／２−（ｆ＋ＣＧ）                                    ・・・（８５）
また、図２４（ｂ）に示されるように、第１ロードセル２１Ｄおよび第２ロードセル２２Ｄの支点回りのモーメントのつりあいから次式（８６）が成立する。
【０２６５】
ＷＣＧ＝ｂＧＷＬ＋（ｂ−ｂＧ´）ＷＲ                            ・・・（８６）
この式（８６）からＣＧは次式（８７）で表わすことができる。
ＣＧ＝｛ｂＧＷＬ＋（ｂ−ｂＧ´）ＷＲ｝／Ｗ                      ・・・（８７）
ここで、ｂＧ，ｂＧ´，ＷＬ，ＷＲはそれぞれ次式（８８），（８９），（９０）および（９１）から求められる。
【０２６６】
ｂＧ＝ｂ０Ｐ３４／ＷＬ                                          ・・・（８８）
ｂＧ´＝ｂ０Ｐ５６／ＷＲ                                        ・・・（８９）
ＷＬ＝Ｐ１２３４                                                ・・・（９０）
ＷＲ＝Ｐ５６７８                                                ・・・（９１）
そして、前記式（８５）に、前記式（８４）から求められるｆと、前記式（８７）から求められるＣＧを代入することにより、車両３の幅方向の重心位置ＹＧを求めることができる。
【０２６７】
＜変形例４の重心位置測定装置の作用の説明＞
変形例４の重心位置測定装置１Ｄによっても、簡易かつ安価な構成で車両３の水平面的重心位置Ｇ（ＸＧ，ＹＧ）を測定することができる。
【０２６８】
なお、上記各変形例は、説明の便宜上、第１実施形態の変形例として説明したが、測定部２０の構成、及び、制御装置４０の処理は上記変形例に記載した構成に限定されるものではない。第２実施形態、及びその変形実施形態の変形例としても成立する。また、前記各変形例に記載した構成を適宜組み合わせる等、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【０２６９】
例えば、第１実施形態における荷重鉛直伝達機構３０（図９（ｄ）参照）に代えて、図２５（ａ）（ｂ）に示されるような荷重鉛直伝達機構６０を採用してもよい。
この荷重鉛直伝達機構６０は、第２の載台１２と設置ベース２との間に配される第１リンク６１および第２リンク６２をそれぞれ備えている。
【０２７０】
第１リンク６１の後端部は、第２の載台１２の後端部の下方において設置ベース２に設けられるブラケット６３に第１ピン６４によって連結されている。
第１リンク６１の前端部には、第２の載台１２の前端部の下面に接触する第１ローラ６５が第２ピン６６によって前後方向に転動可能に連結されている。
【０２７１】
第２リンク６２の後端部は、第２の載台１２の後端部の下面に設けられるブラケット６７に第３ピン６８によって連結されている。
第２リンク６２の前端部には、第２の載台１２の前端部の下方において設置ベース２に接触する第２ローラ６９が第４ピン７０によって前後方向に転動可能に連結されている。
【０２７２】
第１リンク６１の中央部と第２リンクの中央部とは第５ピン７１によって互いに回動可能に連結されている。
これら第１リンク６１、第２リンク６２、第１ローラ６５、第２ローラ６９および各種ピン６４，６６，６８，７０，７１よりなるリンク機構は、車両３の幅方向に所定の間隔を存して一対配置されており、第２ピン６６と第４ピン７０とによって互いのリンク機構が互いに連動するように接続されている。
【０２７３】
この荷重鉛直伝達機構６０によっても、車両３の右側車輪４ｂ，５ｂ，６ｂから第２の載台１２を介して第７ロードセル２７および第６ロードセル２８に作用する荷重を鉛直方向にのみ伝達させることができる。
【０２７４】
第１実施形態においては第１の載台１１および第２の載台１２に使用するロードセルの個数は各２個としたが、各載台毎に４のロードセルで受けて荷重鉛直伝達機構３０を省略してもよい。
【０２７５】
変形例２の第１の載台１１Ｂについても同様である。
第１実施形態においては第１の載台１１および第２の載台１２は第３の載台１３と別に設置したが、第１の載台１１と第２の載台１２とを第３の載台１３上に、第３の載台１３の上面レベルに合わせるようにして埋め込む形で設置してもよい。
【０２７６】
同じように変形例２においては第１の載台１１Ｂは第２の載台１２Ｂと別に設置したが、第１の載台１１Ｂを第２の載台１２Ｂ上に、第２の載台１２Ｂの上面レベルに合わせるようにして埋め込む形で設置してもよい。
【０２７７】
また、変形例１（図１６参照）においては、第６ロードセル２６Ａおよび第７ロードセル２７Ａをそれぞれ第３の載台１３Ａ上に設置する構成のものを例示したが、これに限定されるものではなく、図２６（ｄ）に示されるように、第６ロードセル２６Ａおよび第７ロードセル２７Ａをそれぞれ設置ベース２上に設置する構成を採用してもよい。かかる構成を備える重心位置測定装置１Ａ´によっても、変形例１の重心位置測定装置１Ａと同様の作用効果を得ることができる。
【０２７８】
また、変形例１における弾性支持体５７（図１７（ａ）参照）に代えて、図２７に示されるようなヒンジ支持体８０を採用してもよい。
このヒンジ支持体８０は、第１の載台１１Ａの左端部に対応させるように第３の載台１３Ａに設けられるブラケット８１と、このブラケット８１と第１の載台１１Ａの左端部とを連結するピン８２と備えて構成され、車両３の左側車輪４ａ，５ａ，６ａから第１の載台１１Ａを介して第６ロードセル２６Ａに作用する荷重を鉛直方向にのみ伝達させることができるようになっている。
【０２７９】
なお、第１ロードセル２１Ａの中心点とヒンジ支持体８０の回転支点であるピン８２とは鉛直方向における位置が一致されているのは言うまでもない。
〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態を図２８、図３０〜３９を参照して説明する。なお、本実施形態において、カーナビ２００については、同一構成のため、同一構成については同一符号を付して説明を省略する。
【０２８０】
第３実施形態の重心位置測定装置１０１は、図２８に示すように、測定部１３８、制御装置１４０、制御装置１４０に接続された操作装置１４１、プリンタ１３９及び表示装置１４２を備える。プリンタ１３９及び表示装置１４２は出力手段に相当する。操作装置１４１、プリンタ１３９及び表示装置１４２は、第１実施形態の操作装置４１、プリンタ３９及び表示装置４２と同一であるため、説明を省略する。
【０２８１】
制御装置１４０は、図２８に示すように重心高さ演算部１５１，平面的重心座標演算部１５０、及び横転限界速度演算部１５２を備えている。
第１実施形態では、重心高さは、操作装置で入力したり、予め設定された値としてのメモリ４８に記憶するようにしていたが、第３実施形態では、平面的重心座標と重心高さを計測することに特徴がある。
【０２８２】
すなわち、測定部１３８で車両の重量等を測定した結果に基づいて重心高さ演算部１５１により、重心高さｈを演算するとともに、平面的重心座標演算部１５０で平面的重心座標を演算する。そして、横転限界速度演算部１５２では、第１実施形態の横転限界速度演算部５２と同様に、重心高さｈ及び重心偏差ｆ（車両中心線に沿ったｘ軸とｙＧの差）に基づいて式（Ａ４）に基づいて横転限界速度Ｖを算出するものである。
【０２８３】
そして、横転限界速度演算部１５２の構成及び処理、並びに横転限界速度Ｖ等の演算結果をプリンタ１３９、表示装置１４２に対して出力すること、及びカーナビ２００に対して出力する態様は、同じである。
【０２８４】
従って、以下では、第１実施形態の重心位置測定装置１と構成、作用が異なる測定部１３８、制御装置１４０の平面的重心座標演算部１５０、重心高さ演算部１５１を中心に説明する。
【０２８５】
＜重心位置測定装置１０１の概略構成の説明＞
図３０および図３１に示されるように、重心位置測定装置１０１の測定部１３８は、設置ベース１０２上に組み付けられた計量台１０３を備えている。計量台１０３は、重心高さの測定の対象である測定対象物１０４（本例では、貨物トラック）が載ることのできる四角形の板状部材からなる載台１０５と、この載台１０５の四隅を下方から支持する４個のロードセル１１１，１１２，１１３，１１４とにより構成されている。
【０２８６】
重心位置測定装置１０１は、貨物トラック（測定対象物１０４）の重量を測定する装置（トラックスケール）と、貨物トラック（測定対象物１０４）の重心高さを測定する装置とを兼ねるものである。
【０２８７】
なお、設置ベース１０２としては、例えば地表面を掘り下げて形成されるピットや、地表面上に敷設される床部材などが挙げられる。また、測定対象物１０４としては、コンテナ貨物等の荷物を積んだ貨物トラック以外に、コンテナ貨物単体など荷物だけの場合もあり得る。
【０２８８】
＜ロードセルの基本構造の説明＞
図３２に示されるように、ロードセル１１１〜１１４は、ダブルコンベックス・ローディング方式のコラム型ロードセルであり、弾性体１１５と、密封ケーシング１１６とを備えている。
【０２８９】
弾性体１１５は、例えばアルミニウム合金やステンレス等の金属製で略円柱形状に形成され、その軸線を鉛直方向に向けて起立配置されている。
弾性体１１５は、軸線方向中央部に形成される起歪部１１７と、上端に形成される上側凸面１１８と、下端に形成される下側凸面１１９とを有している。上側凸面１１８および下側凸面１１９はいずれも、所定の曲率半径Ｒの部分球面形状に形成されている。
【０２９０】
弾性体１１５は、起歪部１１７が密封ケーシング１１６内に気密に収められ、上端部および下端部がそれぞれ密封ケーシング１１６から露出させた状態で密封ケーシング１１６に組み込まれている。
【０２９１】
＜ロードセルの上側受け部材および下側受け部材の説明＞
弾性体１１５の上端部と載台１０５との間には、上側受け部材１２０が介在されている。上側受け部材１２０は、水平座面１２１を有し、この水平座面１２１を弾性体１１５の上側凸面１１８に接触させた状態で載台１０５に固定されている。
【０２９２】
弾性体１１５の下端部と設置ベース１０２との間には、下側受け部材１２２が介在されている。下側受け部材１２２は、水平座面１２３を有し、この水平座面１２３を弾性体１１５の下側凸面１１９に接触させた状態で設置ベース１０２に固定されている。
【０２９３】
＜復元力発生機構の基本構成の説明＞
復元力発生機構は、弾性体１１５の上側凸面１１８および上側受け部材１２０の水平座面１２１と、弾性体１１５の下側凸面１１９および下側受け部材１２２の水平座面１２３とにより構成されている。復元力発生機構は、載台１０５の水平方向の変位ｙ０に対して復元力Ｆを発生する。この復元力Ｆについて、図３３を用いて以下に説明する。
【０２９４】
＜復元力の発生の理論説明＞
図３３には、載台１０５の水平方向の変位ｙ０に伴ってロードセル１１１〜１１４の弾性体１１５が垂直状態から横方向にｙ０だけ移動してθだけ傾斜した状態が示されている。図中記号を以下のように定める。
【０２９５】
ｙ０：弾性体１１５の上部の移動量
Ｓ：弾性体１１５の上部と下部の接触点長さ
Ｈ：弾性体１１５の高さ（ロードセル１１１〜１１４の高さ）
Ａ：上側凸面１１８の曲率半径（＝Ｒ）
Ｂ：下側凸面１１９の曲率半径（＝Ｒ）
Ｎ：弾性体１１５に作用する垂直荷重
θ：弾性体１１５の傾斜角
＜復元力の発生の理論説明＞
図３３において、弾性体１１５の傾斜角θの値が微小であるならば、次式（９２）が成立する。
【０２９６】
ｔａｎθ≒ｙ０／Ｈ                                ・・・（９２）
また、弾性体１１５の上部と下部の接触点長さＳは、次式（９３）で表わすことができる。
【０２９７】
Ｓ≒Ａ・ｔａｎθ＋（Ｂ−Ｈ）ｔａｎθ
＝（Ａ＋Ｂ−Ｈ）・ｙ０／Ｈ                      ・・・（９３）
そして、垂直荷重Ｎと復元力Ｆとの比Ｋは、次式（９４）で表わすことができる。
【０２９８】
Ｋ＝Ｆ／Ｎ≒Ｓ／Ｈ＝（Ａ＋Ｂ−Ｈ）・ｙ０／Ｈ２      ・・・（９４）
上記式（９４）より復元力Ｆは、次式（９５）で表わすことができる。
Ｆ＝Ｎ・（Ａ＋Ｂ−Ｈ）・ｙ０／Ｈ２                  ・・・（９５）
＜自由振動の初期条件を与えるアクチュエータの説明＞
図３１に示されるように、載台１０５におけるロードセル１１３，１１４が設置されている側の近傍には、油圧シリンダ１２４が配置されている。油圧シリンダ１２４は、伸長作動時にピストンロッド２５で載台１０５の側面を押して、載台１０５に対し水平方向の力を加えることにより、載台１０５に水平方向の変位と速度を与えることができようになっている。油圧シリンダ１２４は、載台１０５に対し自由振動の初期条件を与えるアクチュエータとして機能する。なお、油圧シリンダ１２４に代えて、例えば空圧シリンダや磁性流体シリンダなどを用いることもできる。
【０２９９】
ここで、「初期条件」とは、「初期変位」と「初期速度」とを含む概念であり、これらを総称するものである。
＜油圧シリンダの油圧回路の説明＞
油圧シリンダ１２４は、電磁弁１２６を介して油圧ポンプ１２７に接続されている。油圧ポンプ１２７が電動モータ１２８の作動によって駆動されると、油圧ポンプ１２７からの圧油が電磁弁１２６の切換動作に応じて油圧シリンダ１２４のヘッド側油室またはボトム側油室に供給されるようになっている。
【０３００】
＜油圧シリンダの作動説明＞
油圧シリンダ１２４の伸長指令を示すバルブ切換信号が後述する制御装置１４０から電磁弁１２６に送信されると、電磁弁１２６はそのバルブ切換信号に応じて次のような油路切換動作を実行する。すなわち、電磁弁１２６は、油圧ポンプ１２７からの圧油を油圧シリンダ１２４のボトム側油室に供給すると同時に、油圧シリンダ１２４のヘッド側油室の内部の油をタンク１２９に還流させるような油路の切り換えを行う。これにより、油圧シリンダ１２４が伸長作動され、載台１０５の側面がピストンロッド１２５に押されて載台１０５に水平方向の変位と速度が与えられる。
【０３０１】
これに対し、油圧シリンダ１２４の収縮指令を示すバルブ切換信号が後述する制御装置１４０から電磁弁１２６に送信されると、電磁弁１２６はそのバルブ切換信号に応じて次のような油路切換動作を実行する。すなわち、電磁弁１２６は、油圧ポンプ１２７からの圧油を油圧シリンダ１２４のヘッド側油室に供給すると同時に、油圧シリンダ１２４のボトム側油室の内部の油をタンク１２９に還流させるような油路の切り換えを行う。これにより、油圧シリンダ１２４が収縮作動され、載台１０５とピストンロッド１２５との接触が解除される。
【０３０２】
＜載台の自由振動の説明＞
載台１０５を水平方向（ｙ方向）に自由振動させるために、まず油圧シリンダ１２４の伸長・収縮動作により、載台１０５に初期条件（初期変位と初期速度）を与える。載台１０５には、水平方向の変位に対する復元力発生機構からの復元力Ｆが作用する。こうして、載台１０５の水平方向の変位に対して復元力Ｆを作用させることで、載台１０５を水平方向に自由振動させることができる。
【０３０３】
＜変位センサの説明＞
載台１０５におけるロードセル１１１，１１２が設置されている側の近傍には、油圧シリンダ１２４と対向するように変位センサ１３０が配置されている。変位センサ１３０は、自由振動状態にある載台１０５の変位を検出する変位検出手段として機能する。なお、変位センサ１３０としては、種々の方式のものを採用することができ、例えば光学式変位センサ、渦電流式変位センサ、差動変圧式変位センサなどが挙げられる。
【０３０４】
＜加速度センサの説明＞
載台１０５におけるロードセル１１１，１１２が設置されている側の近傍には、油圧シリンダ１２４と対向するように加速度センサ１３１が配置されている。加速度センサ１３１は、自由振動状態にある載台１０５の加速度を検出する加速度検出手段として機能する。なお、加速度センサ１３１としては、種々の方式のものを採用することができ、例えば静電容量形加速度センサや、金属ひずみゲージ式加速度センサ、半導体ひずみゲージ式加速度センサ、圧電式加速度センサなどが挙げられる。
【０３０５】
＜重心位置測定装置１０１の制御系のシステム構成の説明＞
図３４に示されるように、重心位置測定装置１０１は、制御装置１４０と、操作装置１４１と、表示装置１４２とを備えている。
【０３０６】
＜制御装置の概略説明＞
制御装置１４０は、主として、増幅器１４３と、ローパスフィルタ１４４と、マルチプレクサ１４５と、Ａ／Ｄ変換器１４６と、Ｉ／Ｏ回路１４７と、メモリ１４８と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）１４９とにより構成されている。
【０３０７】
増幅器１４３は、送り込まれる信号をＡ／Ｄ変換可能な大きさに増幅して送り出す機能を有している。
ローパスフィルタ１４４は、低域周波数のみを信号として通過させる機能を有している。
【０３０８】
マルチプレクサ１４５は、送り込まれる複数の信号を選択制御信号の指令に基づいて選択的に送り出す機能を有している。
Ａ／Ｄ変換器１４６は、マルチプレクサ１４５からのアナログ信号をデジタル信号に変換する機能を有している。
【０３０９】
Ｉ／Ｏ回路１４７は、Ａ／Ｄ変換器１４６と、操作装置１４１と、表示装置１４２と、メモリ１４８と、ＭＰＵ１４９との間で各種の信号やデータの受け渡しを行う機能を有している。
【０３１０】
メモリ１４８は、ＰＲＯＭやＲＡＭなどで構成され、所定プログラムや基本データなどを長期的に記憶したり、種々のデータや演算用数値などを一時的に記憶したりする機能を有している。
【０３１１】
ＭＰＵ１４９は、メモリ１４８に格納されている所定プログラムの指示に従って、必要な信号をＩ／Ｏ回路１４７を介して受け取り、また必要なデータをメモリ１４８から受け取り、受け取った信号やデータに基づいて演算を実行する機能を有している。
【０３１２】
＜操作装置の概略説明＞
操作装置１４１は、操作スイッチや数値キーなどを備えてなり、測定開始・終了の動作や零点調整動作、使用モードの切り換え動作、数値設定動作などの種々の動作の際に用いられる。
【０３１３】
＜表示装置の概略説明＞
表示装置１４２は、例えば液晶ディスプレイからなり、測定結果や各種データの入出力画面などが表示される。
【０３１４】
＜重心位置測定装置１０１の制御系システムの処理動作の概略説明＞
重心位置測定装置１０１の制御系システムにおいては、ロードセル１１１〜１１４、変位センサ１３０および加速度センサ１３１のそれぞれの信号は、増幅器１４３、ローパスフィルタ１４４、マルチプレクサ１４５、Ａ／Ｄ変換器１４６およびＩ／Ｏ回路１４７を経由してＭＰＵ１４９に送られる。ＭＰＵ１４９は、メモリ１４８に格納されている所定プログラムに従って、Ｉ／Ｏ回路１４７からの信号を取り込み、またメモリ１４８に記憶されている種々のデータを読み込み、これらの信号やデータに基づいて測定対象物１０４の平面的重心座標の演算や重心高さの演算を実行する。そして、その演算結果は表示装置１４２に表示される。
【０３１５】
＜制御装置の機能説明＞
制御装置１４０においては、所定プログラムがＭＰＵ１４９で実行されることにより、図３５に示される平面的重心座標演算部１５０および重心高さ演算部１５１のそれぞれの機能が実現される。
【０３１６】
＜重心Ｇの平面座標（ｘＧ，ｙＧ）の求め方の理論説明＞
次に、図３６および図３７を用いて、測定対象物１０４の平面的重心座標、すなわち載台１０５に載せられた測定対象物１０４の重心Ｇを水平面（Ｏ−ｘｙ平面）に射影したときのその面上における重心Ｇの座標（ｘＧ，ｙＧ）の求め方について説明する。
【０３１７】
なお、理論説明の簡単化のために、載台１０５は密度が一定の直方体と仮定する。座標系０〜ｘｙｚの原点は載台１０５の中央にとる。ロードセル１１１〜１１４のそれぞれの出力は無負荷時において零に調整されているものとする。図３６および図３７中の記号および理論式で用いる記号の意味を下記のとおり定義する。
【０３１８】
Ｇ：測定対象物１０４の重心
Ｇ０：載台１０５の重心
ａ：ロードセル１１１（１１３）とロードセル１１２（１１４）との間の距離
ｂ：ロードセル１１１（１１２）とロードセル１１３（１１４）との間の距離
ｃ：載台１０５の高さ
Ｈ：ロードセル１１１〜１１４の高さ（弾性体１１５の高さ）
Ｗｉ：各ロードセル１１１〜１１４に作用する静荷重（ｉ＝１，２，３，４）
Ｗ：測定対象物１０４の自重（＝Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３＋Ｗ４）
Ｗ１２：Ｗ１＋Ｗ２
Ｗ２４：Ｗ２＋Ｗ４
なお、上記記号のうち、ａ，ｂ，ｃ，Ｈ，Ｒは既知の値であり、これらの値は予めメモリ１４８に記憶される。
【０３１９】
＜重心Ｇの平面座標（ｘＧ，ｙＧ）の求め方の理論説明＞
モーメントのつりあい条件として次式（９６），（９７）が成り立つ。
Ｗ２４ａ−Ｗ・（ａ／２＋ｘＧ）＝０      ・・・（９６）
Ｗ１２ｂ−Ｗ・（ｂ／２＋ｙＧ）＝０      ・・・（９７）
上記式（９６），（９７）より次式（９８），（９９）が得られる。
【０３２０】
ｘＧ＝ａ・（Ｗ２４／Ｗ−１／２）        ・・・（９８）
ｙＧ＝ｂ・（Ｗ１２／Ｗ−１／２）        ・・・（９９）
よって、Ｗ２４，Ｗ１２およびＷの測定値を上記式（９８），（９９）に代入して計算することにより、重心Ｇの平面座標（ｘＧ，ｙＧ）を求めることができる。
【０３２１】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
次に、測定対象物１０４の重心高さｈの求め方について、主に図３７を用いて以下に説明する。以下の理論説明では、測定対象物１０４が載せられた載台１０５が自由振動状態にあることが前提となる。油圧シリンダ１２４にて自由振動の初期条件を与えるとともに、復元力発生機構からの復元力Ｆを作用させることにより、測定対象物１０４が載せられた載台１０５を水平方向（ｙ方向）に自由振動させる。なお、図３７では、静止時における測定対象物１０４の重心Ｇのｙ座標ｙＧをｄで表わしている。また、０−ｙｚ座標系は空間に固定した座標系とする。
【０３２２】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
ここで、以下の説明で用いる新しい記号を定義しておく。
【外１】
【０３２３】
0005844555.tif 000006
【０３２４】
なお、上記記号のうち、ｍ０，ｅは既知の値であり、これらの値は予めメモリ１４８に記憶される。
【０３２５】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
測定対象物１０４が剛体であるならば、測定対象物１０４の重心Ｇと載台１０５の重心Ｇ０とのＺ方向の相対変位は零である。測定対象物１０４が非剛体の場合、その相対変位は零ではないが、その量は微小である。よって、その相対変位の量は以下の運動方程式において無視することとする。すなわち、Ｚ０（ｔ）＝ＺＧ（ｔ）とおく。このとき、系の運動方程式は次式（１００），（１０１）で表わされる。
【外２】
【０３２６】
0005844555.tif 000007
【０３２７】
上記式（１００），（１０１）は、測定対象物１０４が剛体であるか否かとは関係なく成立する。
【０３２８】
また、転倒モーメントのつりあい条件として次式（１０２）を得る。
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１０２）＞
【０３２９】
【数４】
0005844555.tif 000008
ここに、δは、重心Ｇの重心Ｇ０に対するｙ方向の相対変位である。δは（ｂ／２−ｄ）に比較して微小であるから以下の式変形においては無視する。
【０３３０】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
【外３】
【０３３１】
0005844555.tif 000009
【０３３２】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１０３）＞
【０３３３】
【数５】
0005844555.tif 000010
上記式（１０３）より、測定対象物１０４の重心高さｈを求める次式（１０４）が得られる。
【０３３４】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１０４）＞
【０３３５】
【数６】
0005844555.tif 000011
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
前述した復元力Ｆを求める式（９５）において、弾性体１１５に作用する垂直荷重ＮはＭｇ（ｇ：重力加速度）、弾性体１１５の上側凸面１１８および下側凸面１１９の曲率半径Ａ，Ｂはいずれも所定半径Ｒであるから、ロードセル１１１〜１１４によって支持される載台１０５の復元力Ｆは、次式（１０５）で表わすことができる。
【０３３６】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１０５）＞
【０３３７】
【数７】
0005844555.tif 000012
上記式（１０５）を上記式（１０４）に代入してｈを書き直すと次式（１０６）となる。
【０３３８】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１０６）（１０７）＞
【０３３９】
【数８】
0005844555.tif 000013
ただし、ｋは次式（１０７）で表わされるものである。
【０３４０】
【数９】
0005844555.tif 000014
【外４】
【０３４１】
0005844555.tif 000015
【０３４２】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
【外５】
【０３４３】
0005844555.tif 000016
【０３４４】
ここで、「剛体」とは、外力による変形が全く生じない「完全剛体」と、外力による変形が若干生じてもその変形による重心高さ測定上の影響が極めて少なくて完全剛体と見なしても何ら支障がない「見なし剛体」とを包含するものである。また、「非剛体」とは、外力による変形が生じてその変形の影響が重心高さ測定上無視できない物体を総称して表現したものである。
【０３４５】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１０８），式（１０８）´＞
【０３４６】
【数１０】
0005844555.tif 000017
【０３４７】
【数１１】
0005844555.tif 000018
【外６】
【０３４８】
0005844555.tif 000019
【０３４９】
＜ロードセルで検出される荷重信号の補正の説明＞
ところで、載台１０５の水平方向の自由振動に伴って、ロードセル１１１〜１１４は回転振動となる。これにより、ロードセル１１１〜１１４の軸方向に作用する荷重は、回転角θの関数となる。今、ロードセル１１１〜１１４で検出される荷重Ｗｉ´（ｔ）が上記の軸方向荷重であると仮定する。
【０３５０】
このとき、Ｗｉ´（ｔ）は次式（１０９）で表わすことができる。
【０３５１】
【数１２】
0005844555.tif 000020
ただし、Ｆｉ（ｔ）およびθはそれぞれ次式（１１０）および式（１１１）で表わされる。
【０３５２】
【数１３】
0005844555.tif 000021
【０３５３】
【数１４】
0005844555.tif 000022
ここに、Ｆｉ（ｔ）は、各ロードセル１１１〜１１４に生じる復元力Ｆの符号を逆にしたものである。
【０３５４】
上記式（１０９）により次式（１１２）が得られる。
【０３５５】
【数１５】
0005844555.tif 000023
式（１１２）によりＷｉ（ｔ）がＷｉ´（ｔ）とｙ０（ｔ）から求まることがわかる。
【０３５６】
なお、傾斜補正の成されたデジタルロードセルを用いる場合は、その出力はＷｉ（ｔ）であるから、上述の補正は不要となる。
＜重心位置測定装置１０１の計測動作の説明＞
以上に述べたように構成される重心位置測定装置１０１の計測動作について、主に、図３５の機能ブロック図、図３８のフローチャートおよび図３９のタイムチャートを用いて以下に説明する。なお、図３８において記号「Ｓ」はステップを表わす。
【０３５７】
以下の計測動作説明は、測定対象物１０４が荷物を載せた車両（貨物トラック）である場合の例である。
＜ステップＳ３１〜Ｓ３４の処理内容の説明＞
載台１０５に進入した貨物トラックが停止するまで待機する（Ｓ３１）。
【０３５８】
貨物トラックが停止した時刻ｔ１から微小時間Δｔだけ経過した時刻（ｔ１＋Δｔ）以降において、平面的重心演算部１５０は、ロードセル１１１〜１１４からの静荷重信号Ｗｉ（ｉ＝１，２，３，４）を読み込むとともに、読み込んだ静荷重信号Ｗｉから測定対象物１０４の質量（重量）を求める（Ｓ３２）。
【０３５９】
また、平面的重心演算部１５０は、次式（１０７）に基づいてｋを演算する（Ｓ３３）とともに、次式（９８），（９９）に基づいて測定対象物１０４の重心Ｇの平面座標（ｘＧ，ｙＧ）を算出する（Ｓ３４）。
【０３６０】
【数１６】
0005844555.tif 000024
ｘＧ＝ａ・（Ｗ２４／Ｗ−１／２）        ・・・（９８）
ｙＧ＝ｂ・（Ｗ１２／Ｗ−１／２）        ・・・（９９）
＜ステップＳ３５の処理内容の説明＞
時刻ｔ２において、制御装置１４０は、油圧シリンダ１２４の伸長作動を示すバルブ切換信号を電磁弁１２６に送信する。これにより、油圧シリンダ１２４が伸長作動され、載台１０５の側面がピストンロッド１２５に押されて載台１０５に水平方向の変位と速度が与えられる。その後、あらかじめ定められた変位において、制御装置１４０は、油圧シリンダ１２４の収縮作動を示すバルブ切換信号を電磁弁１２６に送信する。これにより、油圧シリンダ１２４が収縮作動され、載台１０５とピストンロッド１２５との接触が解除され、載台１０５に自由振動の初期条件が与えられる。そして、載台１０５には水平方向の変位に対する復元力発生機構からの復元力Ｆが作用するため、載台１０５は水平方向（ｙ方向）に自由振動する。
【０３６１】
＜ステップＳ３６，Ｓ３７の処理内容の説明＞
【外７】
【０３６２】
0005844555.tif 000025
【０３６３】
＜ステップＳ３８の処理内容の説明＞
載台１０５が静止した時刻ｔ４以降から時刻ｔ５の間において、重心高さ演算部１５１は、ステップＳ３２で取得した静荷重信号ＷｉとステップＳ３６で収得した動荷重信号Ｗｉ（ｔ）とに基づいてΔＷ（ｔ）およびΔＷ３４（ｔ）をそれぞれ演算する。
【０３６４】
＜ステップＳ３９の処理内容の説明＞
＜式（１０６）＞
時刻ｔ５以降から時刻ｔ６の間において、重心高さ演算部１５１は、次式（１０６）に基づいて測定対象物１０４の重心Ｇの重心高さｈを演算する。なお、ｈの測定値は、あらかじめ定めた時間区間内の各サンプリング時刻において式（１０６）で計算されたｈの平均値とする。
【０３６５】
【数１７】
0005844555.tif 000026
＜ステップＳ４０の処理内容の説明＞
そして、制御装置１４０は、ステップＳ３９の演算の結果得られた重心高さｈの値を表示させる表示信号を表示装置１４２に送信する。これにより、ステップＳ３９の演算で求められた重心高さｈの値が表示装置１４２に表示される。
【０３６６】
＜第３実施形態の重心位置測定装置１０１の作用の説明＞
第３実施形態の重心位置測定装置１０１によれば、貨物トラック（測定対象物１０４）が載せられた載台１０５を水平方向に自由振動させることにより、貨物トラックの重心高さを求める上で必要とされる載台１０５の水平方向の変位と加速度とが得られるので、貨物トラックの重心高さを定位置で測定することができる。
【０３６７】
〔第３実施形態の変形態様〕
次に、第３実施形態の変形態様に係る重心位置測定装置１０１Ａについて図４０〜図４３を用いて説明する。なお、第３実施形態の変形態様の重心位置測定装置１０１Ａにおいて、第３実施形態の重心位置測定装置１０１と同一または同様のものについては図に同一符号を付すに留めてその詳細な説明を省略することとし、以下においては、第３実施形態の重心位置測定装置１０１と異なる点を中心に説明することとする。
【０３６８】
＜第３実施形態の重心位置測定装置１０１と異なる点の概略説明＞
第３実施形態の変形態様の重心位置測定装置１０１Ａにおいては、第３実施形態の重心位置測定装置１０１において設けられている油圧シリンダ１２４に代えて、図４０（ａ）に示されるように、載台１０５と設置ベース１０２とを連結する所要のリンク１５５が設けられている。
【０３６９】
＜リンクの配置とそのリンクによる載台の変位の拘束の説明＞
＜式（１１３）＞
リンク１５５は、図４０（ｂ）に示されるように、ｘ座標軸に対しθの傾きを持って配置されている。このリンク１５５により、載台１０５のｘ方向とｙ方向の変位ｘ０，ｙ０は、次式（１１３）で示されるような関係に拘束される。
【０３７０】
ｙ０＝αｘ０，α＝１／ｔａｎθ（既知）      ・・・（１１３）
＜載台の自由振動の説明＞
リンク１５５は、ｘ軸の正方向に走行している貨物トラック（測定対象物１０４）が載台１０５に進入し程なくして停止する際に、その貨物トラックから受ける力を利用して載台１０５の自由振動の方向を、リンク１５５と直角を成す水平方向（特定方向ｕ）に拘束する（図４０（ｂ）参照）。載台１０５には、ｕ方向変位に対する復元力発生機構からの復元力Ｆが作用する。こうして、載台１０５の水平方向（ｕ方向）の変位に対して復元力Ｆを作用させることで、載台１０５を水平方向（ｕ方向）に自由振動させることができる。
【０３７１】
＜測定対象物の重心高さｈの求め方の理論説明＞
＜式（１１４）＞
載台１０５の自由振動が水平方向（ｕ方向）に拘束されているとき、ｙ方向の振動成分によりロードセル１１１〜１１４に作用する力を、添字ｙを付してΔＷｙ（ｔ）（＝ΔＷ１ｙ（ｔ）＋・・・＋ΔＷ４ｙ（ｔ）），ΔＷ３４ｙ（ｔ）（＝ΔＷ３ｙ（ｔ）＋ΔＷ４ｙ（ｔ））と書く。このとき、重心高さｈの理論式は、次式（１１４）で表わされる。
【０３７２】
【数１８】
0005844555.tif 000027
上記式（１１４）において、ΔＷｙ（ｔ），ΔＷ３４ｙ（ｔ）は、ロードセル１１１〜１１４に生じた荷重変化であるが、自由振動はｘ方向へも生じているから、ロードセル１１１〜１１４で検出される変化量ΔＷ（ｔ），ΔＷ３４（ｔ）とは異なる。
【０３７３】
以下では、ΔＷｙ（ｔ）およびΔＷ３４ｙ（ｔ）がそれぞれΔＷ（ｔ）およびΔＷ３４（ｔ）によって求めることができることを示す。なお、添字ｘを付す記号はｘ方向の振動成分によりロードセル１１１〜１１４に作用する力を表わすものとする。
【０３７４】
＜ΔＷｙ（ｔ）の求め方の理論説明＞
ΔＷｙ（ｔ）は、ΔＷ（ｔ）（＝ΣΔＷｉ（ｔ））を用いて表わすことができる。
すなわち、
【外８】
【０３７５】
0005844555.tif 000028
【０３７６】
であり、
ΔＷ（ｔ）＝ΔＷｘ（ｔ）＋ΔＷｙ（ｔ）＝（１＋１／α２）・ΔＷｙ（ｔ）
であるから、ΔＷｙ（ｔ）は次式（１１５）で表わすことができる。
【０３７７】
ΔＷｙ（ｔ）＝α２・ΔＷ（ｔ）／（１＋α２）      ・・・（１１５）
また、ΔＷｘ（ｔ）は次式（１１６）で表わすことができる。
ΔＷｘ（ｔ）＝ΔＷ（ｔ）／（１＋α２）            ・・・（１１６）
＜ΔＷ３４ｙ（ｔ）の求め方の理論説明＞
ΔＷ３４ｙ（ｔ）は、ΔＷ３４（ｔ）とΔＷ（ｔ）を用いて表わすことができる。
【０３７８】
すなわち、
ΔＷ３４（ｔ）＝ΔＷ３４ｘ（ｔ）＋ΔＷ３４ｙ（ｔ）
であるから、ΔＷ３４ｙ（ｔ）は次式（１１７）で表わすことができる。
【０３７９】
ΔＷ３４ｙ（ｔ）＝ΔＷ３４（ｔ）−ΔＷ３４ｘ（ｔ）
≒ΔＷ３４（ｔ）−ΔＷｘ（ｔ）／２  （∵ｂ／２＞＞ｄ）
＝ΔＷ３４（ｔ）−ΔＷ（ｔ）／２（１＋α２）    ・・・（１１７）
＜重心位置測定装置１０１Ａの計測動作の説明＞
次に、第３実施形態の変形態様の重心位置測定装置１０１Ａの計測動作について、主に、図４１の機能ブロック図、図４２のフローチャートおよび図４３のタイムチャートを用いて以下に説明する。なお、図４２において記号「Ｔ」はステップを表わす。
【０３８０】
以下の計測動作説明は、測定対象物１０４が荷物を載せた車両（貨物トラック）であり、ｘ軸の正方向に走行している貨物トラックが載台１０５に進入・停止する際にその貨物トラックの重心高さを測定する場合の例である。
【０３８１】
＜ステップＴ１の処理内容の説明＞
載台１０５に進入した貨物トラックが停止するまで待機する（Ｔ１）。
このとき、リンク１５５は、貨物トラックが載台１０５に進入・停止する際にその貨物トラックから受ける力を利用して載台１０５に対し自由振動を特定方向（ｕ方向）に与える。そして、載台１０５にはｕ方向変位に対する復元力発生機構からの復元力Ｆが作用するため、載台１０５はｕ方向に自由振動する。
【０３８２】
＜ステップＴ２，Ｔ３の処理内容の説明＞
【外９】
【０３８３】
0005844555.tif 000029
【０３８４】
＜ステップＴ４〜Ｔ６の処理内容の説明＞
載台１０５が自由振動状態から静止状態に移行した時刻ｔ３以降から時刻ｔ４において、平面的重心演算部１５０は、ロードセル１１１〜１１４からの静荷重信号Ｗｉを読み込むとともに、読み込んだ静荷重信号Ｗｉから測定対象物１０４の質量（重量）を求める（Ｔ４）。
【０３８５】
また、平面的重心演算部１５０は、次式（１０７）に基づいてｋを演算する（Ｔ５）とともに、次式（９８），（９９）に基づいて測定対象物１０４の重心Ｇの平面座標（ｘＧ，ｙＧ）を算出する（Ｔ６）。
【０３８６】
【数１９】
0005844555.tif 000030
ｘＧ＝ａ・（Ｗ２４／Ｗ−１／２）        ・・・（９８）
ｙＧ＝ｂ・（Ｗ１２／Ｗ−１／２）        ・・・（９９）
＜ステップＴ７の処理内容の説明＞
時刻ｔ４から時刻ｔ５の間において、重心高さ演算部１５１は、ステップＴ４で取得した静荷重信号Ｗｉと、メモリ１４８に記憶されている動荷重信号Ｗｉ（ｔ）とに基づいてΔＷ（ｔ）およびΔＷ３４（ｔ）をそれぞれ演算する。
【０３８７】
＜ステップＴ８の処理内容の説明＞
時刻ｔ５から時刻ｔ６の間において、重心高さ演算部１５１は、次式（１１４），（１１５），（１１７）に基づいて測定対象物１０４の重心Ｇの重心高さｈを演算する。
【０３８８】
【数２０】
0005844555.tif 000031
ΔＷｙ（ｔ）＝α２・ΔＷ（ｔ）／（１＋α２）                ・・・（１１５）
ΔＷ３４ｙ（ｔ）＝ΔＷ３４（ｔ）−ΔＷ（ｔ）／２（１＋α２）  ・・・（１１７）
＜ステップＴ９の処理内容の説明＞
そして、制御装置１４０は、ステップＴ８の演算の結果得られた重心高さｈの値を表示させる表示信号を表示装置１４２に送信する。これにより、ステップＴ８の演算で求められた重心高さｈの値が表示装置１４２に表示される。
【０３８９】
＜第３実施形態の変形態様の重心位置測定装置１０１Ａの作用効果の説明＞
第３実施形態の変形態様の重心位置測定装置１０１Ａによれば、第３実施形態の重心位置測定装置１０１と同様の作用効果を得ることができるのは言うまでもない。さらに、第３実施形態の変形態様の重心位置測定装置１０１Ａによれば、貨物トラックが載台１０５に進入・停止する際に載台１０５が貨物トラックから受ける力を利用して載台１０５をリンク１５５にてｕ方向に自由振動させるようにされているので、第３実施形態の重心位置測定装置１０１において必要とされる油圧シリンダ１２４や電磁弁１２６、油圧ポンプ１２７、これらを繋ぐ油圧配管、電動モータ１２８などを省略することができ、装置構成の簡素化を図ることができる。
【０３９０】
第３実施形態、及び第３実施形態の変形態様について説明したが、第３実施形態の変形態様は上記に記載した構成に限定されるものではなく、各実施形態に記載した構成を適宜組み合わせる等、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【０３９１】
＜構成変更例の概要説明＞
上記第３実施形態、変形態様では、図３２に示されるように、ダブルコンベックス・ローディング方式のコラム型のロードセル１１１〜１１４とそのロードセル１１１〜１１４の上側受け部材１２０および下側受け部材１２２によって載台１０５を支持する構造を採用したが、これに限定されるものではなく、図４４に示されるような載台支持構造を採用してもよい。
【０３９２】
＜載台支持構造の他の態様例（１）の説明＞
図４４に示される載台支持構造は、載台１０５から垂設される一対の脚部材１６１，１６１と、一対の脚部材１６１，１６１の間に位置するように設置ベース１０２上に立設される一対の支柱部材１６２，１６２と、一対の支柱部材１６２，１６２の上端部同士を繋ぐ軸形ロードセル１６３と、一対の脚部材１６１，１６１の下端部同士を繋ぐ下部ピン１６４と、軸形ロードセル１６３と下部ピン１６４とに掛け渡される吊り環部材１６５とを備えて構成されている。
【０３９３】
軸形ロードセル１６３は、その軸線方向中央部に、全周に亘って所定の曲率半径で窪んだ窪み部１６６を有している。この窪み部１６６に吊り環部材１６５の上部が掛け止められている。また、下部ピン１６４も同様に、その軸線方向中央部に、全周に亘って所定の曲率半径で窪んだ窪み部１６７を有している。この窪み部１６７に吊り環部材１６５の下部が掛け止められている。
【０３９４】
この載台支持構造においては、軸形ロードセル１６３の軸線回りの振り子の作用により、載台１０５の前後方向（軸形ロードセル１６３の軸線と直交する水平方向）の変位に対する復元力が作用する。また、軸形ロードセル１６３の窪み部１６６に吊り環部材１６５の上部が掛け止められているので、吊り環部材１６５が軸形ロードセル１６３の軸線方向に移動した際に、吊り環部材１６５を窪み部１６６の最低部へと戻す揺り戻し力が作用する。この揺り戻し力の作用により、載台１０５の左右方向（軸形ロードセル１６３の軸線方向）の変位に対する復元力が作用する。
【０３９５】
＜載台支持構造の他の態様例（２）の説明＞
また、図４４に示される載台支持構造に代えて、図４５に示される載台支持構造を採用することもできる。
【０３９６】
図４５に示される載台支持構造においては、載台１０５から垂設される一対の脚部材１６１，１６１と、一対の脚部材１６１，１６１の間に位置するように設置ベース１０２上に立設される一対の支柱部材１６２，１６２と、一対の支柱部材１６２，１６２の上端部同士を繋ぐ上部ピン１６８と、一対の脚部材１６１，１６１の下端部同士を繋ぐ下部ピン１６４と、上部ピン１６８と下部ピン１６４とに掛け渡される吊り環部材１６９とを備えて構成されている。
【０３９７】
上部ピン１６８は、その軸線方向中央部に、全周に亘って所定の曲率半径で窪んだ窪み部１７０を有している。この窪み部１７０に吊り環部材１６９の上部が掛け止められている。
【０３９８】
吊り環部材１６９の上下方向中央部には、引張形ロードセル１７１が介設されている。
この載台支持構造においては、上部ピン１６８の軸線回りの振り子の作用により、載台１０５の前後方向（上部ピン１６８の軸線と直交する水平方向）の変位に対する復元力が作用する。また、上部ピン１６８の窪み部１７０に吊り環部材１６９の上部が掛け止められているので、吊り環部材１６９が上部ピン１６８の軸線方向に移動した際に、吊り環部材１６９を窪み部１７０の最低部へと戻す揺り戻し力が作用する。この揺り戻し力の作用により、載台１０５の左右方向（上部ピン１６８の軸線方向）の変位に対する復元力が作用する。
【０３９９】
＜載台支持構造の他の態様例（３）の説明＞
また、図４４に示される載台支持構造に代えて、図４６に示される載台支持構造を採用することもできる。
【０４００】
図４６に示される載台支持構造においては、載台１０５の下面に固定される上側受け部材１８１と、設置ベース１０２上に固定される下側受け部材１８２と、下側受け部材１８２上に設置されるロードセル１８３と、ロードセル１８３と上側受け部材１８１との間に配設される鋼球１８４とを備えて構成されている。
【０４０１】
上側受け部材１８１には、鋼球１８４との間に介在される上側受け座１８５が形成されている。上側受け座１８５は、鋼球１８４の球面８４ａと接触される凹座面１８６を有している。
【０４０２】
ロードセル１８３には、鋼球１８４との間に介在される下側受け座１８７が形成されている。下側受け座１８７は、鋼球１８４の球面８４ａと接触される凹座面１８８を有している。
【０４０３】
凹座面１８６，８８の曲率半径は、鋼球１８４の球面１８４ａの曲率半径よりも大きく設定されている。
復元力発生機構は、鋼球１８４の球面１８４ａおよび上側受け座１８５の凹座面１８６と、鋼球１８４の球面１８４ａおよび下側受け座１８７の凹座面１８８とにより構成され、載台１０５の水平方向の変位に対して復元力を発生する。
【０４０４】
＜用語の説明＞
油圧シリンダ１２４が「アクチュエータ」に相当する。
変位センサ１３０および加速度センサ１３１を含む構成は「振動状態量検出手段」に相当する。
【０４０５】
弾性体１１５の上側凸面１１８および上側受け部材１２０の水平座面１２１と、弾性体１１５の下側凸面１１９および下側受け部材１２２の水平座面１２３とを含む構成は「復元力発生機構」に相当する。
【０４０６】
脚部材１６１と、支柱部材１６２と、軸形ロードセル１６３と、下部ピン１６４と、吊り環部材１６５とを含む構成は「復元力発生機構」に相当する。
脚部材１６１と、支柱部材１６２と、上部ピン１６８と、下部ピン１６４と、吊り環部材１６９とを含む構成は「復元力発生機構」に相当する。
【０４０７】
鋼球１８４の球面１８４ａおよび上側受け座１８５の凹座面１８６と、鋼球１８４の球面１８４ａおよび下側受け座１８７の凹座面１８８とを含む構成は「復元力発生機構」に相当する。
【０４０８】
＜加速度検出手段の別態様例の説明＞
上記第３実施形態等においては、自由振動状態にある載台１０５の加速度を検出する加速度検出手段として、加速度センサ１３１を用いる例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、重心高さ演算部１５１は、変位センサ１３０の検出信号に基づいて２回微分演算を実行することで、載台１０５の加速度を求めることができる。この場合、加速度センサ１３１は不要になる。なお、上記微分演算を重心高さ演算部１５１に実行させるのではなく、別途に加速度演算部を設け、この加速度演算部に上記微分演算を実行させる態様もあり得る。
【０４０９】
＜第４実施形態＞
次に第４実施形態の重心位置測定装置１０１について図２９を参照して説明する。
第４実施形態では、第２実施形態の重心位置測定装置１の構成に代えて、第３実施形態の重心位置測定装置１０１の構成に変更したものである。
【０４１０】
このように構成しても、第２実施形態と同様の効果を奏する。
＜第５実施形態＞
次に第５実施形態の車両横転限界速度演算装置について、図４７を参照して説明する。本実施形態の車両横転限界速度演算装置は、車載の装置であって、車両に搭載されるカーナビ２００Ａに具体化したものである。具体的には、重心位置測定装置１Ｅは、図１の重心位置測定装置１の構成中、ＭＰＵ４９の機能ブロックにおいて、横転限界速度演算部５２が省略され、その代わりに、カーナビ２００ＡのＣＰＵ２１１の機能ブロックとして横転限界速度演算部２１６が設けられているところが異なっている。重心位置測定装置１Ｅの他の構成は、第１実施形態の重心位置測定装置１と同一である、又、カーナビ２００Ａの構成は、ＣＰＵ２１１の前記機能ブロックが追加されたことが異なっているだけであり、他の構成は同一である。このため、第１実施形態の構成と同一構成については、同一符号を付して、その説明を省略する。
【０４１１】
図４７では図示はしないが、第１実施形態と同様にＭＰＵ４９は、メモリ４８（図１参照）を備えており、車両幅方向重心位置演算部５０、車両全長方向重心位置演算部５１の機能を実行するためのプログラムを記憶する。
【０４１２】
ＭＰＵ４９の平面的重心演算部１５０及び車両全長方向重心位置演算部５１は、それぞれその演算結果（トレッド幅（有効トレッド幅Ｂｉ）、及び重心情報としての車両３の幅方向の重心位置ＹＧ）をＩ／Ｏインターフェイス５４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４を介して、制御回路２１０に出力する。
【０４１３】
又、本実施形態のＣＰＵ２１１はメモリ２１７を備えている。メモリ２１７には、当該車両の重心高さｈが予め記憶されている。
ＣＰＵ２１１の横転限界速度演算部２１６は、車両３の幅方向の重心位置ＹＧに基づいて、車両３の幅方向の中心位置を通り全長方向に延びる車両中心線に沿うＸ軸との重心偏差ｆを算出し、この重心偏差ｆ、及びメモリ２１７に記憶した重心高さｈと式（Ａ４）を使用して、横転限界速度Ｖを算出する。
【０４１４】
本実施形態では、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４は、重心位置取得部、トレッド幅取得部に相当する。又、外部記憶装置２４０は、道路マップ記憶部に相当する。
又、カーナビ２００Ａでは、操作スイッチ群２３０が操作されて、出発地（例えば、車両の現在地）と目的地、走行条件（短い距離優先、一般道路優先、有料道路優先、広い道路優先等）の設定が可能である。前記した出発地・目的地、及び走行条件が設定された状態で、操作スイッチ群２３０の検索スイッチ（又はキー）が押下されると、カーナビ２００ＡのＣＰＵ２１１は、設定された走行条件、すなわち拘束条件に適した１つ以上の経路を、ＲＯＭ２１２に記憶された探索プログラムに従って外部記憶装置２４０の道路マップから探索し、その探索結果をＲＡＭ２１３に記憶する。すなわち、得られた経路におけるカーブの曲率半径Ｒを含む道路情報をＲＡＭ３１３に格納する。
【０４１５】
ＣＰＵ２１１は、前記経路の各カーブの地点の経度、緯度、地点名称、曲率半径、横断勾配（片勾配）、及び横転限界速度を表の形式で表示できるように関連づけしてディスプレイ２５０に表示出力する。
【０４１６】
カーナビ２００ＡのＣＰＵ２１１は、経路選択部及び演算手段に相当する。ディスプレイ２５０は出力手段に相当する。
本実施形態では、下記の特徴がある。
【０４１７】
（５）  本実施形態のカーナビ２００Ａは、車載の装置であって、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４が、車両の重心位置を取得する重心位置取得部として機能するとともに、車両のトレッド幅を取得するトレッド幅取得部として機能する。
【０４１８】
又、カーナビ２００Ａは、道路のカーブの曲率半径を有した道路情報を含む道路マップデータ（道路マップデータベース）を記憶する外部記憶装置２４０（道路マップ記憶部）を備える。さらに、カーナビ２００Ａは、道路マップデータを参照して車両の出発地から目的地までの経路を選択する経路選択部とを備える。さらに、カーナビ２００Ａの、ＣＰＵ２１１（演算手段）は、取得した車両の重心情報、車両のトレッド幅、及び経路選択部が選択した経路である車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、車両が横転する速度の下限である横転限界速度を演算する。この結果、本実施形態の車載の装置であるカーナビ２００Ａが、外部記憶装置２４０と、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４（重心位置取得部、トレッド幅取得部）を備えることにより、走行状態、車両操作状態の検出が必要でなく、車両の重心情報、車両のトレッド幅、及び車両が走行する道路のカーブの曲率半径に基づいて、走行する前に横転限界速度を演算して、前記運転限界速度と前記カーブに関連づけて利用することができる。
【０４１９】
＜第５実施形態の変形例（１）＞
次に、第５実施形態の変形例（１）について説明する。
この変形例（１）は、経路選択部としてのＣＰＵ２１１は、さらに、抽出部として選択した前記経路から、カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出するものである。なお、判定値以下のものを危険箇所として抽出するとは、ＭＰＵ４９が判定値より大きなものを安全なカーブとして抽出し、残りのものを危険箇所とすることも含む趣旨である。この判定値は、カーブの曲率半径が、低速度でも横転しやすい、例えば、２００ｍを判定値とする。なお、前記判定値は例であり、限定するものではない。この場合、ＣＰＵ２１１は、演算手段として、抽出された危険箇所のカーブの曲率半径に基づいて横転限界速度を演算する。このように判定値でスクリーニングされた危険箇所をとりわけて、横転限界速度を演算するようにしてもよい。出力例は、すでに説明した例と同様に行えば良い。この結果、本変形態様では、抽出された危険箇所における横転限界速度を容易に取得できる。
【０４２０】
＜第５実施形態の変形例（２）＞
次に、第５実施形態の変形例（２）について説明する。この変形例（２）では、第５実施形態において、操作スイッチ群２３０の入力操作により、出発地（例えば、車両の現在地）と目的地、走行条件（短い距離優先、一般道路優先、有料道路優先、広い道路優先等）の設定が可能であることから、操作スイッチ群２３０を、走行条件設定部としている。
【０４２１】
制御回路２１０のＣＰＵ２１１は、経路選択部として、外部記憶装置２４０の道路マップデータベースから、車両の出発地から目的地までの経路を、前記走行条件を拘束条件として複数選択するようにしている。この複数選択された各経路の道路情報は、ＲＡＭ２１３に記憶される。ＣＰＵ２１１は、抽出部として複数経路の各道路情報に基づいて、前記選択された各経路中に存在するカーブの中から、カーブの曲率半径が横転がしやすいか否かを判定する判定値以下のものを危険箇所として抽出する。前記判定値は、第５実施形態の変形例（１）と同じである。
【０４２２】
そして、ＣＰＵ２１１は、優先順位付与部として、前記抽出した危険箇所の数の多少に応じて、走行しやすい経路の優先順位を各経路に付与する。すなわち、危険箇所数が少ないほど優先順位は上位になる。この優先順位を付与した結果を、ディスプレイ２５０に表示出力する。ディスプレイ２５０は表示部に相当する。
【０４２３】
この結果、第５実施形態の変形例（２）によれば、走行条件にあった経路において、危険箇所における横転限界速度を容易に取得できるとともに、走行しやすい経路の優先順位を前記経路選択手段により選択した経路に付与されるため、優先順位が付与された経路を取得することが可能となる。
【０４２４】
＜第５実施形態の変形例（３）＞
次に、第５実施形態の変形例（３）について説明する。本変形例（３）では、カーナビ２００ＡのＣＰＵ２１１は、抽出部として、抽出した危険箇所の数が、走行禁止判定値よりも多い経路を走行禁止経路と判定するようにしている。そして、ＣＰＵ２１１は、例えばディスプレイ２５０に、走行禁止経路と判定された経路を、又は走行禁止経路と判定されなかった非走行禁止経路を判定結果として表示させる。
【０４２５】
前記走行禁止判定値は、例えば、１００以上とする。なお、前記走行禁止判定値は前記数値に限定されるものではなく、出発地から目的地迄の距離に応じて可変としてもよい。例えば、距離が長いほど、走行禁止判定値の数を増加させてもよい。又、高速道路では、速度が出やすいため、一般道路よりも減らすようにしてもよい。そして、上記のように走行禁止経路と判定された経路は、第５実施形態で説明した出力手段（ディスプレイ２５０）で出力するようにする。
【０４２６】
この結果、本実施形態によれば、判定結果が出力されるため、その判定結果に応じて経路を適切に選択することができ、運転者は、走行禁止の経路は、避けることができる。
＜第５実施形態の変形例（４）＞
次に、第５実施形態の変形例（４）について説明する。本変形例（４）では、気象情報取得部としての外部情報入出力装置２２５から、気象情報を取得するようにしているところが、第５実施形態と異なっている。本変形例（４）では、操作スイッチ群２３０からの気象情報要求指令があると、ＣＰＵ２１１は、外部情報入出力装置２２５を介して前記選択された経路に関する気象情報を取得する。
【０４２７】
ＣＰＵ２１１は、取得した経路におけるカーブの地点毎の曲率半径に対する横転限界速度を式（Ａ４）を使用して求める。併せて、例えば、気象情報が「晴れ」又は「曇り」の場合は、式（Ａ４）の演算結果をそのまま使用する。又、気象情報が「雨」、又は「雪」の場合は、「雨」又は「雪」の補正係数を式（Ａ４）の演算結果に乗算する。この補正系数は、式（Ａ４）の演算結果である横転限界速度Ｖよりも小さな値にするための補正係数である。
【０４２８】
又、気象情報に雨量がある場合には、雨量が多いほど、乗算する補正係数を増大してもよい。又、気象情報に、風の強さがある場合には、風の強さが強いほど、乗算する補正係数を増大してもよい。乗算する代わりに、補正量（速度）を加算したり減算したり、予め設定された数値分を加減算する等の補正演算により、横転限界速度を可変する。
【０４２９】
このように、本変形例（４）では、カーナビ２００Ａは、経路上の気象情報を取得する外部情報入出力装置２２５（気象情報取得部）を備える。又、カーナビ２００ＡのＣＰＵ２１１（演算手段）は、取得した気象情報に応じて、車両横転限界速度を可変する。この結果、車載の装置であるカーナビ２００Ａが、気象情報に応じて、横転限界速度が可変するため、気象に応じた横転限界速度を得ることができる。
【０４３０】
＜第６実施形態＞
次に、第６実施形態の車両横転限界速度演算装置について、図４８を参照して説明する。第６実施形態では、第５実施形態のカーナビ２００Ａの代わりに、車両に搭載されるパーソナルコンピュータ（以下、車載ＰＣ３００Ａという）が、第６実施形態の重心位置測定装置１Ｅに対して通信ケーブル２１５を介して着脱自在に接続されるところが、第５実施形態と異なっている。
【０４３１】
従って、図４８に示すように、重心位置測定装置１Ｅは、第５実施形態と同一構成であるため、同一構成には、同一符号を付してその説明を省略する。
又、車載ＰＣ３００Ａは、パーソナルコンピュータであるため、機能的には、第２実施形態の計量所ＰＣと実質的に異なるところがない。従って、第２実施形態での計量所ＰＣと機能的に同じ構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０４３２】
従って、車載ＰＣ３００Ａの制御回路３１０は、ＣＰＵ３１１、ＲＯＭ３１２、ＲＡＭ３１３を備えるとともに、キーボード３３０、外部記憶装置３４０、ディスプレイ３５０、プリンタ３６０と接続されている。
【０４３３】
車載ＰＣ３００Ａは、第５実施形態で説明したカーナビ２００Ａと同様の接続方法により、重心位置測定装置１Ｅとデータのやりとりが可能である。図４８では代表的に、重心位置測定部１のＩ／Ｏインターフェイス５４と、車載ＰＣ３００Ａに設けられたＩ／Ｏインターフェイス３１４間は通信ケーブル２１５にて接続されているところを図示している。
【０４３４】
そして、重心位置測定装置１Ｅから、第５実施形態と同様に演算結果（トレッド幅（有効トレッド幅Ｂｉ）、及び重心情報としての車両３の幅方向の重心位置ＹＧ）をＩ／Ｏインターフェイス５４、通信ケーブル２１５、Ｉ／Ｏインターフェイス２１４を介して、制御回路３１０に入力する。
【０４３５】
車載ＰＣ３００ＡのＲＯＭ３１２には、探索プログラムが格納されている。車載ＰＣ３００Ａでは、前記探索プログラムが起動された状態で、キーボード３３０の入力操作により、出発地（例えば、車両の現在地）と目的地、走行条件（短い距離優先、一般道路優先、有料道路優先、広い道路優先等）の設定が可能である。
【０４３６】
そして、車載ＰＣ３００ＡのＣＰＵ３１１は、設定された走行条件、すなわち拘束条件に適した１つ以上の経路を、ＲＯＭ３１２に記憶された探索プログラムに従って外部記憶装置３４０の道路マップデータベースから探索し、その探索結果をＲＡＭ３１３に記憶する。
【０４３７】
又、本実施形態のＣＰＵ３１１はメモリ３１７を備えている。メモリ３１７には、当該車両の重心高さｈが予め記憶されている。
又、ＣＰＵ３１１の機能ブロックとして横転限界速度演算部３１６が設けられている。ＣＰＵ３１１の横転限界速度演算部３１６は、前記車両３の幅方向の重心位置ＹＧに基づいて、車両３の幅方向の中心位置を通り全長方向に延びる車両中心線に沿うＸ軸との重心偏差ｆを算出し、この重心偏差ｆ、及びメモリ２１７に記憶した重心高さｈと式（Ａ４）を使用して、横転限界速度Ｖを算出する。そして、車載ＰＣ３００Ａは、横転限界速度Ｖに関して、前記第１実施形態で説明したプリンタ３６０に印刷し、或いは、ディスプレイ３５０に表示出力する。
【０４３８】
本実施形態では、車載ＰＣ３００ＡのＣＰＵ３１１は、経路選択部及び演算手段に相当する。又、キーボード３３０を、走行条件設定部としている。外部記憶装置３４０は道路マップ記憶部に相当する。Ｉ／Ｏインターフェイス３１４は重心位置取得部、トレッド幅取得部に相当する。又、プリンタ３６０及びディスプレイ３５０は出力手段として機能する。
【０４３９】
なお、車載ＰＣ３００Ａにおいて、道路情報の取得は、ＷＥＢルート検索サービス３７０を介して行うようにしてもよい。
＜第７実施形態＞
次に第７実施形態の車両横転限界速度演算装置について、図４９を参照して説明する。第７実施形態では、第５実施形態のカーナビ２００Ａの代わりに、車両横転限界速度演算装置としてのカーナビ２００Ｂが設けられている。カーナビ２００Ｂは、カーナビ２００Ａとは、メモリ２１７が省略されているとともにＣＰＵ２１１には機能ブロックで横転限界速度演算部２１６が設けられているところが異なっているのみであるため、同一構成については同一符号を付す。
【０４４０】
又、重心位置測定装置１０１Ｂは、第３実施形態の重心位置測定装置１０１の構成中、横転限界速度演算部１５２が省略されている。
カーナビ２００Ｂと重心位置測定装置１０１Ｂとは、通信ケーブル２１５により着脱自在に接続される。
【０４４１】
このように構成することにより、重心高さ演算部１５１と平面的重心座標演算部１５０との演算結果が、カーナビ２００Ｂに出力されることにより、ＣＰＵ２１１の横転限界速度演算部２１６で横転限界速度Ｖを演算することができる。カーナビ２００Ｂの横転限界速度Ｖ等に関する出力は、第５実施形態と同様に行われるため、説明を省略する。
【０４４２】
従って、本実施形態においても、第５実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
＜第８実施形態＞
次に第８実施形態の車両横転限界速度演算装置について、図５０を参照して説明する。第８実施形態では、第６実施形態の車載ＰＣ３００Ａの代わりに、車両横転限界速度演算装置としての車載ＰＣ３００Ｂが設けられている。車載ＰＣ３００Ｂは、車載ＰＣ３００Ａとは、メモリ３１７が省略されているとともにＣＰＵ３１１には機能ブロックで横転限界速度演算部３１６が設けられているところが異なっているのみであるため、同一構成については同一符号を付す。
【０４４３】
又、重心位置測定装置１０１Ｂは、第７実施形態と同一構成である。
車載ＰＣ３００Ｂと重心位置測定装置１０１Ｂとは、通信ケーブル２１５により着脱自在に接続される。
【０４４４】
このように構成することにより、重心高さ演算部１５１と平面的重心座標演算部１５０との演算結果が、車載ＰＣ３００Ｂに出力されることにより、ＣＰＵ３１１の横転限界速度演算部３１６で横転限界速度Ｖを演算することができる。なお、車載ＰＣ３００Ｂの横転限界速度Ｖ等に関する出力は、第５実施形態と同様に行われるため、説明を省略する。従って、本実施形態においても、第５実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【０４４５】
なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更しても良い。
・  第１実施形態等では、測定部２０は、計量対象物の重心位置を検出（算出）するために必要な物理量を計量するようにしている。この場合、測定部２０は、測定対象物として、トラック（単車）、トラクタ＆トレーラ（コンテナシャーシ）、コンテナ単体、トラクタ単体、フルトラクタのいずれであってもよい。
【０４４６】
この場合、例えばトラック（単体）、コンテナ単体の重心を測定し、ＭＰＵ４９で分離して得られたそれぞれの重心位置をベクトル演算して、トラクタとトレーラを連結した状態において走行時の車両全体の重心位置を算出するようにしてもよい。
【０４４７】
又、予め判明しているトレーラトラックの重心位置をデータとしてＭＰＵ４９が記憶している場合、或いは、キーボード等の入力手段により入力する場合は、そのコンテナを搭載したコンテナシャーシを測定部２０で重心位置を測定し、その測定結果と、前記判明しているトレーラトラックの重心位置をベクトル演算して走行時の車両全体の重心位置を検出（算出）するようにしてもよい。
【０４４８】
又、さらに、トレーラトラック及びコンテナシャーシ自体の重心位置がそれぞれ既知であり、コンテナシャーシに対するコンテナ搭載位置がデータ化されている場合には、コンテナのみを測定部２０でその重心位置を測定し、後に、ＭＰＵ４９は、前記既知のデータ（トレーラトラック及びコンテナシャーシ自体のそれぞれの重心位置）と、測定部２０で測定したコンテナの重心位置とをベクトル演算して、走行時の車両全体の重心位置を検出（算出）するようにしてもよい。
【０４４９】
・  第１〜４実施形態では、「重心高さ」を、例えば、操作装置１４１にて入力されることにより、制御装置１４０は取得した。すなわち、操作装置１４１を重心高さ情報取得手段としたが、重心高さ情報取得手段は、操作装置１４１に限定するものではない。
【０４５０】
又、第１〜４実施形態では、測定部で計測した各種データを通信ケーブルにて制御装置に出力するようにした。通信ケーブルは、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ、ＲＳ２３２Ｃ等の通信規格があり、いずれの規格であってもよい。
【０４５１】
又、ブルーツース、或いは無線ＬＡＮで測定部と制御装置とを接続してもよい。この場合、トレッド幅取得手段は、制御装置に設けられた、ブルーツースインターフェイス、又は無線ＬＡＮのインターフェイスである。
【０４５２】
さらに、測定部で計量した結果を、ＳＭカード、ＣＦカード、ＭＭＣカード、ＳＤカード等を含む種々の記憶カードを介して制御装置に設けられたリーダ装置で読みとり（取得）するようにしてもよい。この場合、トレッド幅取得手段は、リーダ装置である。
【０４５３】
さらには、ＲＦＩＤ方式等の書き換え可能な電子チップに、測定部で計測した各種データを記憶させ、前記電子チップを、制御装置に設けたリーダ装置により前記各種データを取得するようにしてもよい。この場合、トレッド幅取得手段は、前記電子チップを読みとるリーダ装置である。
【０４５４】
・  第１〜４実施形態において、制御装置に設けられる道路情報取得手段、出力手段としてのインターフェイスの代わりに、ブルーツースで行ってもよい。この場合、道路情報取得手段、及び出力手段は、制御装置に設けられた、ブルーツースインターフェイスである。
【０４５５】
さらに、前記道路情報を、ＳＭカード、ＣＦカード、ＭＭＣカード、ＳＤカード等を含む種々の記憶カード、或いはＵＳＢメモリを介して制御装置に設けられたカードリーダ／ライタ（以下、リーダ装置という）で各種メモリカードから読みとり（取得）、或いは書き込みするようにしてもよい。この場合、道路情報取得手段、出力手段は、リーダ装置である。さらには、ＲＦＩＤ方式等の書き換え可能な電子チップに、測定部で計測した各種データを記憶させ、前記電子チップを、制御装置に設けたリーダ装置により前記各種データを取得するようにしてもよい。この場合、道路情報取得手段は、前記電子チップを読みとるリーダ装置である。
【０４５６】
・  前記各実施形態では、式（Ａ４）で、横転限界速度を求めたが、道路の横断勾配（すなわち、片勾配）、路面摩擦係数、車両のサスペンションについては、考慮されていない。この場合、道路情報に、道路のカーブの曲率半径以外に当該カーブの横断勾配（片勾配）が用意されている場合、算出した横転限界速度に対してさらに、片勾配用の補正係数を乗算して補正し、補正後の横転限界速度を大きくするようにしてもよい。その理由は、横断勾配（片勾配）は、カーブにおいて遠心力を低減するために付与されることが多いからあるからである。そのため、片勾配分を考慮して、横転限界速度を補正する。
【０４５７】
又、道路情報に、道路のカーブの曲率半径以外に、路面摩擦係数が用意されている場合、路面摩擦係数に応じて、式（Ａ４）で算出した横転限界速度に路面摩擦係数用の補正係数を乗算する。例えば、コンクリート道路と、アスファルト道路では、路面摩擦係数が異なる。このため、道路構造状態に応じた摩擦係数を試験により、予め求めておけば、道路情報として提供できる。この場合、予め、その道路情報により得られた摩擦係数が得られたときに対応する摩擦係数用の補正係数を、横転限界速度を演算するプログラムに組み込みしておくようにする。この摩擦係数用の補正係数は、例えば、コンクリート道路と、アスファルト道路等のように道路構造状態に応じて予め試験により求めるものとする。
【０４５８】
又、車両のサスペンションに応じて、サスペンション用の補正係数を、式（Ａ４）で算出された横転限界速度に対して乗算して補正するようにしてもよい。この場合、車両が使用しているサスペンション情報、すなわち、計測対象の車両のサスペンションの種類を操作装置１４１により入力する。又、この場合、入力されたサスペンション情報と対応するサスペンション用の補正係数は、予めマップ化されて、メモリ４８に格納されており、横転限界速度を演算するプログラムが実行時に、入力されたサスペンション情報に基づいて前記マップから対応する補正係数が読み出される。
【０４５９】
・  第１実施形態において、カーナビ２００の代わりに、車載のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）としてもよい。この場合、ＰＣは、道路マップデータベースが構築された外部記憶装置、及びＧＰＳ受信機を備えるようにして、カーナビと同等の機能を持たせるようにする。このように構成しても、第１実施形態と同様の作用効果を得ることが可能となる。
【０４６０】
・  なお、図２、図２９、図４８、図５０で説明した各実施形態において、前記計量所ＰＣ３００は、外部記憶装置３４０に道路マップデータベースが構築されていた。この代わりに、図２、図２９、図４８、図５０に示すように、インターネットのｗｅｂのルート検索サービス３７０を利用して、走行条件を設定して出発地から目的地迄の好適な経路を探索してもよい。その探索結果の道路情報を、ＲＡＭ３１３に格納するようにしてもよい。この場合、探索結果の道路情報には、当該経路（道路）の各カーブの地点の経度、緯度、地点名称、曲率半径、横断勾配（片勾配）を含む。
【０４６１】
・  第１実施形態において、経路中の各カーブの横転限界速度が得られた場合、各カーブにおいて、この横転限界速度より所定割合少ない安全速度（或いは所定量分遅い安全速度）で車両が走行するものとしてカーナビ２００のＣＰＵ２１１が算出するようにしてもよい。そして、ＣＰＵ２１１は、前記各カーブにおける前記安全速度と、経路中の前記カーブがない残りの走行区間で走行するときの走行速度と、出発地から目的地までの各カーブの長さと、カーブがない走行区間の長さに基づいて出発地から目的地までに車両が走行に要する時間（すなわち、安全速度到着時間）を算出するようにしてもよい。なお、経路中のカーブがない残りの走行区間で走行するときの前記走行速度は運転者がカーナビ２００等の操作スイッチ群２３０（カーナビに代えてＰＣであればキーボード）で入力して、設定し、ＲＡＭ２１３に記憶しておくものとする。
【０４６２】
そして、ＣＰＵ２１１は、現在時刻に、前記安全速度到着時間を加算して当該経路における到着時刻をディスプレイ２５０に表示するようにしてもよい。
・  第５実施形態、第６実施形態、第７実施形態、及び第８実施形態において、重心位置取得部をＩ／Ｏインターフェイス２１４としたが、この代わりに、重心位置取得部として重心位置取得装置を、車載形式で設けるようにしてもよい。例えば、塵埃車に採用されているゴミ重量を取得するために車両シャーシの複数箇所に設けられて使用されている複数の重量取得手段（重心位置取得装置）を、コンテナシャーシに設けて、コンテナの重心位置を測定するようにしてもよい。このような重量取得手段を車載の形で設けることにより、その重量取得手段の出力に基づいて重心位置情報を取得する。
【０４６３】
・  前記各実施形態において、車両が走行する道路上の気象設定情報を入力する気象設定情報入力手段を備えるようにしてもよい。
第１実施形態を変形した例で説明する。この例では、図３に示すフローチャートの中で、気象情報の要求指令の代わりに、気象設定情報入力手段として設けられたカーナビ２００の操作スイッチ群２３０の中から気象設定情報としての「晴れ」、「曇り」、「雨」、「雪」等の気象設定条件を入力するキー群の内のいずれかを、運転者が選択入力するものとする。なお、本例において、図３のステップＵ１〜Ｕ７、及びステップＵ９〜Ｕ１１は同じである。
【０４６４】
ステップＵ８では、これらのうちのいずれかの気象設定条件を入力するキー群が入力操作されている場合に、それらの選択入力された気象設定条件に応じて、前記気象情報を取得した場合と同様に、すなわち、「雨」が気象設定条件として設定された場合には、気象情報が「雨」の場合と同様に、或いは「雪」が気象設定条件として設定された場合には、気象情報が「雪」の場合と同様にして、それらの条件に適した補正係数が式（Ａ４）に乗算されて横転限界速度が求められる。
【０４６５】
又、気象設定条件を入力するキー群に雨量、或いは降雪量を入力するキー群を備えていれば、それらにより設定された雨量、又は降雪量に応じて、補正係数を雨量が多いほど、或いは降雪量が多いほど、式（Ａ４）の演算結果である横転限界速度Ｖを、晴れの場合よりもよりも小さな値にするための補正係数を乗算する。
【０４６６】
このようにして、気象条件設定を入力するキー群を運転者が選択操作することにより、設定された気象条件に応じて横転限界速度を可変することができ、運転者は、予定している走行経路において、運転者自身が予想した気象条件での横転限界を知ることができる。
【０４６７】
他の実施形態においても、気象設定情報を入力するキー群として、カーナビが備えるキー群又は車載のパソコンの操作装置（キーボード等）を気象設定条件入力手段とすればよい。
【符号の説明】
【０４６８】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…重心位置測定装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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