(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車支援装置は、
前記駐車支援のための駐車支援制御を実行する制御装置と、
ユーザからの前記駐車支援制御の中止指令が入力される中止指令入力部と
を備え、
前記駐車支援制御は、前記目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを含み、
前記制御装置は、前記誘導制御の開始後、前記車両が一度も移動していない状態で前記中止指令入力部に入力があった場合、前記駐車支援制御を中止せずに前記目標駐車位置設定制御に戻る
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記駐車支援装置は、
前記駐車支援のための駐車支援制御を実行する制御装置と、
ユーザからの前記駐車支援制御の中止指令が入力される中止指令入力部と
を備え、
前記駐車支援制御は、前記目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを含み、
前記目標駐車位置設定制御から前記誘導制御に切り替わった後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、
前記車両の移動距離が距離閾値以下であること、若しくは、
車速が車速閾値以下であること、若しくは、
前記誘導制御の開始後に所定時間が経過していないこと、
のいずれかの条件を用いて、前記目標駐車位置を再設定する意図である再設定意図が前記ユーザにないか否かを判定し、又は
前記誘導制御がステアリングの操舵を自動で行い且つブレーキペダル及びアクセルペダルの操作を前記ユーザが行う自動操舵制御である場合に、前記目標駐車位置設定制御から前記誘導制御に切り替わった後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、
前記ブレーキペダルの踏力が第１踏力閾値を下回っていないこと、若しくは、
前記アクセルペダルの踏力が第２踏力閾値を上回っていないこと、若しくは、
前記ブレーキペダルの操作量が第１操作量閾値を下回っていないこと、若しくは
前記アクセルペダルの操作量が第２操作量閾値を上回っていないこと
のいずれかの条件を用いて、前記目標駐車位置を再設定する意図である再設定意図が前記ユーザにないか否かを判定し、
さらに、前記制御装置は、
前記再設定意図がないと判定する前に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、前記駐車支援制御を中止せずに前記目標駐車位置設定制御に戻り、
前記再設定意図がないと判定した後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、前記駐車支援制御を中止する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援装置は、前記駐車支援の案内画面を表示する表示装置を備え、
前記目標駐車位置設定制御において、前記制御装置は、
前記車両の左側に存在する前記目標駐車位置に対する前記車両の誘導の開始を指令する左側誘導開始指令画像と、前記車両の右側に存在する前記目標駐車位置に対する前記車両の誘導の開始を指令する右側誘導開始指令画像とを前記表示装置に並べて表示させ、
前記左側誘導開始指令画像又は前記右側誘導開始指令画像のいずれかが選択されると、前記誘導制御を開始する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の駐車支援装置において、
前記中止指令入力部は、前記誘導制御中に前記表示装置に表示される中止指令画像を含む
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、駐車支援起動スイッチ３がオンされて駐車支援制御が開始されると、カメラ２からの撮像信号に基づいて俯瞰画像を生成する。そして、俯瞰画像を画像処理して検出した駐車スロットＳにおける最終駐車位置を設定する（［００２４］〜［００２５］）。特許文献１では、駐車支援起動スイッチ３がオフされると、いずれの段階でも駐車支援制御が終了する（［００４８］）。
【０００３】
特許文献２では、複数の目標駐車位置（最終的な目標駐車位置の候補としての意味で、以下では「候補位置」という。）が検出された場合、ユーザが選択可能である旨が開示されている（図８（ｂ）、［００４０］〜［００４３］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０７３４５０号公報
【特許文献２】特開２０１１−０３９６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２のように複数の候補位置のいずれかをユーザが選択可能な場合、目標駐車位置の選択が確定されて車両の誘導が開始された後、ユーザが選択のやり直しを求める可能性が考えられる。この点について、特許文献２では、何ら検討されていない。
【０００６】
特許文献１においても、目標駐車位置の選択のやり直しの必要性については言及されていない。上記のように、特許文献１における駐車支援起動スイッチ３を用いる構成では、スイッチ３をオフすることで、駐車支援制御が終了してしまう（［００４８］）。このため、目標駐車位置の再選択を行いたい場合、ユーザは、スイッチ３をオンして駐車支援制御の起動を待つと共に、再度、目標駐車位置の設定に関する処理（例えば、特許文献２であれば、ユーザによる目標駐車位置の選択）を行わなければならず、煩わしい。さらに、誘導開始時にユーザが誤ってスイッチ３を押してしまった場合にも同様の問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、目標駐車位置の再設定に伴うユーザの煩わしさを低減可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置は、車両を目標駐車位置に誘導する駐車支援を行うものであって、前記駐車支援装置は、
前記駐車支援のための駐車支援制御を実行する制御装置と、
ユーザからの前記駐車支援制御の中止指令が入力される中止指令入力部と
を備え、
前記駐車支援制御は、前記目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを含み、
前記目標駐車位置設定制御から前記誘導制御に切り替わった後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、前記駐車支援制御を中止せずに前記目標駐車位置設定制御に戻る
ことを特徴とする。
【０００９】
例えば、目標駐車位置の再設定を行うための操作ボタン等が存在しない構成では、ユーザが、駐車支援の中止ではなく、目標駐車位置の再設定を求めている場合も中止指令入力部に入力操作を行う必要がある。本発明によれば、目標駐車位置設定制御から誘導制御に切り替わった直後に中止指令入力部に入力があった場合、駐車支援制御を中止せずに目標駐車位置設定制御に戻る。このため、改めて目標駐車位置設定制御の実行を開始するための操作をユーザに求める必要がなくなる。従って、ユーザの煩わしさを低減することが可能となる。
【００１０】
前記目標駐車位置設定制御から前記誘導制御に切り替わった後に前記制御装置は、前記目標駐車位置を再設定する意図である再設定意図が前記ユーザにないか否かを判定し、前記再設定意図がないと判定する前に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、前記駐車支援制御を中止せずに前記目標駐車位置設定制御に戻り、前記再設定意図がないと判定した後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、前記駐車支援制御を中止してもよい。
【００１１】
これにより、同じ中止指令入力部への入力であっても、ユーザの意図に応じて、目標駐車位置の再設定又は駐車支援の中止を行うことが可能となる。
【００１２】
前記制御装置は、前記誘導制御の開始後、前記車両が一度も移動していない状態で前記中止指令入力部に入力があった場合、前記駐車支援制御を中止せずに前記目標駐車位置設定制御に戻ってもよい。
【００１３】
誘導制御の開始後に車両が一度も移動していない状態で中止指令入力部に入力があった場合、ユーザは、駐車支援の中止よりも目標駐車位置の再設定を求めている可能性が高いと考えられる。上記構成によれば、ユーザの意図に応じた対応を採ることで、ユーザの利便性を向上することが可能となる。
前記目標駐車位置設定制御から前記誘導制御に切り替わった後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、
前記車両の移動距離が距離閾値以下であること、若しくは、
車速が車速閾値以下であること、又は
前記誘導制御の開始後に所定時間が経過していないこと
のいずれかの条件を用いて、前記目標駐車位置を再設定する意図である再設定意図が前記ユーザにないか否かを判定してもよい。
或いは、前記誘導制御がステアリングの操舵を自動で行い且つブレーキペダル及びアクセルペダルの操作を前記ユーザが行う自動操舵制御である場合に、前記目標駐車位置設定制御から前記誘導制御に切り替わった後に前記中止指令入力部に入力があった場合、前記制御装置は、
前記ブレーキペダルの踏力が第１踏力閾値を下回っていないこと、若しくは、
前記アクセルペダルの踏力が第２踏力閾値を上回っていないこと、若しくは、
前記ブレーキペダルの操作量が第１操作量閾値を下回っていないこと、又は
前記アクセルペダルの操作量が第２操作量閾値を上回っていないこと
のいずれかの条件を用いて、前記目標駐車位置を再設定する意図である再設定意図が前記ユーザにないか否かを判定してもよい。
【００１４】
前記駐車支援装置は、前記駐車支援の案内画面を表示する表示装置を備え、前記目標駐車位置設定制御において、前記制御装置は、前記車両の左側に存在する前記目標駐車位置に対する前記車両の誘導の開始を指令する左側誘導開始指令画像と、前記車両の右側に存在する前記目標駐車位置に対する前記車両の誘導の開始を指令する右側誘導開始指令画像とを前記表示装置に並べて表示させ、前記左側誘導開始指令画像又は前記右側誘導開始指令画像のいずれかが選択されると、前記誘導制御を開始してもよい。
【００１５】
上記構成によれば、表示装置に表示されている左右の誘導開始指令画像のいずれかの選択を誤った際でも、駐車支援制御を中止せずに目標駐車位置設定制御に戻ることができる。このため、改めて目標駐車位置設定制御の実行を開始するための操作をユーザに求める必要がなくなり、ユーザの煩わしさを低減することが可能となる。
【００１６】
前記中止指令入力部は、前記誘導制御中に前記表示装置に表示される中止指令画像を含んでもよい。これにより、左右の誘導開始指令画像のいずれかの選択を誤った際、その後に表示手段に表示される中止指令画像を選択することで簡易に目標駐車位置設定制御に戻ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、目標駐車位置の再設定に伴うユーザの煩わしさを低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援制御のフローチャートである。
【図３】周辺表示通常制御における表示画面の一例を示す図である。
【図４】目標駐車位置設定制御における表示画面の一例を示す図である。
【図５】自動操舵制御において車両が停止中又は前進中のときの表示画面の一例を示す図である。
【図６】自動操舵制御において駐車支援を中止するときの表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。
【００２０】
本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。
【００２１】
図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）と、画面切替スイッチ２２とを有する。
【００２２】
（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。
【００２３】
カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。
【００２４】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。
【００２５】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００２６】
シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。
【００２７】
（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。
【００２８】
ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。
【００２９】
（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。
【００３０】
（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ６６」という。）を含む。
【００３１】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。
【００３２】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００３３】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。
【００３４】
（１−６．画面切替スイッチ２２）
画面切替スイッチ２２は、タッチパネル４０の表示画面１００（図３等）の視点又は視野範囲を切り替えるための押しボタン式スイッチである。
【００３５】
［２．各種制御］
（２−１．本実施形態における各種制御の概要）
本実施形態の駐車支援装置１２は、周辺表示通常制御（以下「通常制御」ともいう。）及び駐車支援制御を実行する。通常制御は、駐車支援なしに周辺画像Ｉｓをタッチパネル４０に表示する制御である。駐車支援制御は、車両１０の駐車支援を行う制御である。
【００３６】
通常制御は、画面切替スイッチ２２をオンにすることで開始される。或いは、ナビゲーション装置１６の起動時にタッチパネル４０に表示される初期画面中の複数の選択肢の中から特定の選択肢が選択されることで開始されてもよい。当該複数の選択肢としては、例えば、経路案内、オーディオ、カメラ及び各種設定が含まれ、通常制御は、「カメラ」が選択された際に開始される。或いは、通常制御は、シフト位置ＰｓがＲ（後退）レンジに入ったときに開始されてもよい。或いは、通常制御を開始するための専用スイッチ（通常制御開始スイッチ）がオンにされたことで通常制御を開始してもよい。通常制御におけるタッチパネル４０の表示画面１００は、図３を参照して後述する。
【００３７】
本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標駐車位置設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００３８】
（２−２．駐車支援制御の概要）
図２は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車支援開始ボタン１０２ａ（図３）が押されたこと又は選択されたことを用いることができる。これに加えて、車速Ｖが所定の閾値（以下「第１車速閾値ＴＨｖ１」という。）を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援制御の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。
【００３９】
ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（以下「開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ」ともいう。）（図４）のいずれかが押されたことを用いることができる。これに加えて、車速Ｖが所定の閾値（以下「第２車速閾値ＴＨｖ２」という。）以下であることを開始条件としてもよい。
【００４０】
自動操舵制御の開始条件が成立すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する自動操舵制御（Ｓ４）を実行する。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００４１】
（２−３．周辺表示通常制御）
周辺表示通常制御では、シフト位置ＰｓがＲ以外にあり、車両１０が停止又は前進している場合、４種類の表示形式を切り替える。すなわち、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、左右を拡張した前方画像Ｉｆを含む表示画面１００と、右側方画像Ｉｒｔを含む表示画面１００と、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔの組合せを含む表示画面１００とを切り替える。
【００４２】
周辺表示通常制御において、シフト位置ＰｓがＲにあり、車両１０が後退している場合、３種類の表示形式を切り替える。すなわち、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、後方画像Ｉｒｒを含む表示画面１００と、後方ワイド画像（図示せず）を含む表示画面１００とを切り替える。
【００４３】
これらの画像の切替えは、画面切替スイッチ２２を押す毎に切り替えることができる。或いは、後述するように表示画面１００中に表示されている所定の操作ボタン（例えば、図３の操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ）を選択することにより切り替えることもできる。
【００４４】
図３は、周辺表示通常制御における表示画面１００（以下「周辺表示通常制御画面１００ａ」又は「通常表示画面１００ａ」ともいう。）の一例を示す図である。すなわち、通常表示画面１００ａには、複数の操作ボタン１０２ａ〜１０２ｅと、注意喚起メッセージ１０４と、進行方向画像領域１０６と、俯瞰画像領域１０８とが含まれる。
【００４５】
操作ボタン１０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン１０２ａともいう。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄは、タッチパネル４０の表示画面１００に表示する画像（視点又は視野範囲）を切り替えるためのボタンである。操作ボタン１０２ｅは、周辺表示通常制御を終了するためのボタン（終了ボタン）である。
【００４６】
注意喚起メッセージ１０４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図３の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。
【００４７】
進行方向画像領域１０６は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆ等の周辺画像Ｉｓを操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄに応じて切り替えて表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒ等の周辺画像Ｉｓを操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄに応じて切り替えて表示する。
【００４８】
俯瞰画像領域１０８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１０８には、車両１０を示す自車画像１１０が含まれる。図３〜図６の表示画面１００のいずれにも俯瞰画像領域１０８が含まれるが、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域１０８の表示範囲は変化する。
【００４９】
図３に示すように、進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８には、案内画像としての第１目安ガイド線１１２が重畳されている。第１目安ガイド線１１２は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第１目安ガイド線１１２は、各種の目標停止位置画像（後述する目標駐車位置画像１４４等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。
【００５０】
また、図３の進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）としての白線１１４が含まれている。白線１１４は、駐車スペースを区切るための線である。
【００５１】
（２−４．目標駐車位置設定制御）
通常表示画面１００ａ（図３）において駐車支援開始ボタン１０２ａが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中における表示画面１００（以下「目標駐車位置設定画面１００ｂ」又は「目標設定画面１００ｂ」ともいう。）に切り替える。
【００５２】
図４は、目標駐車位置設定制御における表示画面１００（目標設定画面１００ｂ）の一例を示す図である。目標設定画面１００ｂには、通常表示画面１００ａと同様の注意喚起メッセージ１０４及び俯瞰画像領域１０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１２０と、進捗説明バー１２２と、操作案内メッセージ１２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、自動検出ボタン１３０と、中止ボタン１３２とが含まれる。
【００５３】
駐車支援マーク１２０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。
【００５４】
進捗説明バー１２２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１２２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。
【００５５】
操作案内メッセージ１２４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８内で表示される候補位置画像１３４を指している。
【００５６】
駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（以下「選択タブ１２６ａ、１２６ｂ」又は「タブ１２６ａ、１２６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１２６ａ、１２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（以下「開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ」ともいう。）が含まれる。選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。
【００５７】
図４の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０及び第１目安ガイド線１１２に加え、自車画像１１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像１３４が表示されている。候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補である候補位置Ｐｐｃを示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン１２８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン１２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。
【００５８】
自動検出ボタン１３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１３０がオンであるとき、ＥＣＵ１８は、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを検出し、検出した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する。このため、俯瞰画像領域１０８において自車画像１１０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。
【００５９】
一方、自動検出ボタン１３０がオフであるとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１１０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１０８において車両１０（自車画像１１０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。
【００６０】
中止ボタン１３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。
【００６１】
（２−５．自動操舵制御）
（２−５−１．駐車支援の中止及び目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定）
次に、自動操舵制御における駐車支援の中止及び目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定に関連した制御（図２におけるＳ１１〜Ｓ１６）について説明する。自動操舵制御では、これ以外の制御（Ｓ１１〜Ｓ１６以外の制御）も実行される。図５及び図６は、自動操舵制御における表示画面１００の第１例及び第２例を示す図である。
【００６２】
図２のステップＳ１１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、自動操舵制御の開始後、車両１０が停止状態を継続中であるか（換言すると、車両１０が一度も移動していない状態であるか）を判定する。当該判定は、例えば、自動操舵開始後の車両１０の移動距離が距離閾値（例えば、０〜２０ｃｍのいずれかの値）以下であるか否かに基づいて行う。或いは、車速Ｖが車速閾値（例えば、０〜５ｋｍ／ｈのいずれかの値）を超えているか否かに基づいて行うことも可能である。或いは、図示しないブレーキペダルの踏力が第１踏力閾値を下回っていないこと、図示しないアクセルペダルの踏力が第２踏力閾値を上回っていないこと、前記ブレーキペダルの操作量が第１操作量閾値を下回っていないこと及び又はアクセルペダルの操作量が第２操作量閾値を上回っていないことを用いることも可能である。
【００６３】
ステップＳ１１において、自動操舵制御の開始後、車両１０が停止状態を継続中である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、中止ボタン１３２（図５）がオンにされたか否かを判定する。中止ボタン１３２がオフのままである場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。中止ボタン１３２がオンにされた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御を中止して、ステップＳ２に戻り、目標駐車位置設定制御を再開する。これにより、例えば、ユーザが目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定を望んでいる場合に迅速に対応することが可能となる。
【００６４】
ステップＳ１１に戻り、自動操舵制御の開始後、車両１０が停止状態を継続中でない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、中止ボタン１３２がオンにされたか否かを判定する。中止ボタン１３２がオンにされた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ１８は、駐車支援を中止する。この場合、図６のような表示画面１００を表示した後、例えば、ナビゲーション装置１６による道路案内（経路案内）を可能とする。すなわち、ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６と通信し、ナビゲーション装置１６にタッチパネル４０の利用を許可する。或いは、ナビゲーション装置１６の起動時にタッチパネル４０に表示される前記初期画面を表示させ、各種の機能を実行するための複数の選択肢を選択可能としてもよい。当該複数の選択肢としては、例えば、道路案内（経路案内）、オーディオ、カメラ及び各種設定が含まれる。ここでの「カメラ」は、車速依存表示制御における表示画面１００と同様の表示画面１００を表示する制御である。
【００６５】
ステップＳ１３において中止ボタン１３２がオフである場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ１８は、駐車支援に関するその他の中止条件が成立したか否かを判定する。当該判定としては、例えば、ユーザがステアリング６８を操作したこと（換言すると、ステアリング６８の舵角θｓｔが所定の閾値（舵角閾値ＴＨθｓｔ）以上変化したこと）を用いることができる。或いは、当該判定として、車速Ｖが所定の閾値を超えたことを用いてもよい。
【００６６】
その他の中止条件が成立した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、ＥＣＵ１８は、上記のように駐車支援を中止する。その他の中止条件が成立していない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ１６に進み、ＥＣＵ１８は、自動操舵が完了したか否かを判定する。自動操舵が完了していない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。自動操舵が完了した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。
【００６７】
（２−５−２．自動操舵制御における表示画面１００）
（２−５−２−１．表示画面１００の切替え）
目標設定画面１００ｂ（図４）において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を自動操舵制御中に用いる表示画面１００（以下「自動操舵時画面１００ｃ」という。）に切り替える。
【００６８】
自動操舵制御は、車両１０が停止若しくは前進のいずれかの状態又は後退のいずれの状態であるかに応じて表示形式を切り替える。車両１０が停止状態又は前進状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲ以外にあることにより判定する。車両１０が後退状態であることは、例えば、シフト位置ＰｓがＲあることにより判定する。
【００６９】
（２−５−２−２．車両１０の停止時又は前進時の表示画面１００）
図５は、自動操舵制御において車両１０が停止中又は前進中のときの表示画面１００（以下「停止／前進時自動操舵画面１００ｃ」又は「自動操舵時画面１００ｃ」という。）の一例を示す図である。図５の自動操舵時画面１００ｃは、車両１０又は自車画像１１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１４２に向かって前進している際の画面の一例である。
【００７０】
自動操舵時画面１００ｃには、図４の目標設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４及び中止ボタン１３２に加え、進行方向画像領域１４０が含まれる。
【００７１】
自動操舵制御に入ると、駐車支援マーク１２０がアクティブ状態になると共に、進捗説明バー１２２では「アシスト」との文字が強調される。自動操舵制御時における車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「青枠まで前進してください」との文言が用いられる。ここにいう「青枠」とは、俯瞰画像領域１０８に含まれる目標切り返し位置画像１４２を指している。
【００７２】
進行方向画像領域１４０は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０の停止時若しくは前進時（又はシフト位置ＰｓがＲ以外の場合）には前方画像Ｉｆを表示し、車両１０の後退時（又はシフト位置ＰｓがＲの場合）には後方画像Ｉｒｒを表示する。加えて、図５に示すように、進行方向画像領域１４０には、第１目安ガイド線１１２に加え、目標切り返し位置画像１４２が表示される。目標切り返し位置画像１４２は、目標停止位置としての目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す線からなる画像であり、本実施形態では青色である。
【００７３】
図５の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０、第１目安ガイド線１１２、目標切り返し位置画像１４２に加え、目標駐車位置画像１４４及び進行方向画像１４６が示される。目標駐車位置画像１４４は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像であり、本実施形態では、候補位置画像１３４（図４）と同じ緑色である。
【００７４】
進行方向画像１４６は、車両１０（自車画像１１０）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施形態では、その時点における目標停止位置（すなわち、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と同一色である。例えば、図５の例において、車両１０（自車画像１１０）が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ（目標切り返し位置画像１４２）に向かって前進している場合、進行方向画像１４６は、目標切り返し位置画像１４２と同じ青色で表示される。また、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退している場合、進行方向画像１４６は、目標駐車位置画像１４４と同じ緑色で表示される。
【００７５】
（２−５−２−３．駐車支援の中止時の表示画面１００）
自動操舵制御において中止ボタン１３２がオンとされる等の中止条件が成立すると（図２のＳ１３：ＹＥＳ又はＳ１５：ＹＥＳ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援（自動操舵制御）を中止する。この際、ＥＣＵ１８は、駐車支援を中止するときの表示画面１００（以下「中止時画面１００ｄ」という。）に切り替える。
【００７６】
図６は、自動操舵制御において駐車支援を中止するときの表示画面１００（中止時画面１００ｄ）の一例を示す図である。中止時画面１００ｄには、図５の自動操舵時画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４及び進行方向画像領域１４０に加え、通常制御実行ボタン１５０が含まれる。
【００７７】
駐車支援中止時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「アシストを中止します」との文言が用いられる。ここにいう「アシスト」とは、自動操舵を意味している。
【００７８】
通常制御実行ボタン１５０は、周辺表示通常制御（図３）を実行させるためのボタンである。
【００７９】
［３．本実施形態の効果］
以上のような本実施形態によれば、次のような効果を奏することが可能となる。例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定を行うための操作ボタン等が存在しない構成では、ユーザが、駐車支援の中止ではなく、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定を求めている場合も中止ボタン１３２（中止指令入力部）に入力操作を行う必要がある。本実施形態によれば、目標駐車位置設定制御から自動操舵制御（誘導制御）に切り替わった直後に中止ボタン１３２に入力があった場合、駐車支援を中止せずに目標駐車位置設定制御に戻る（図２のＳ１１：ＹＥＳ→Ｓ１２：ＹＥＳ→Ｓ２）。このため、改めて目標駐車位置設定制御の実行を開始するための操作をユーザに求める必要がなくなる。従って、ユーザの煩わしさを低減することが可能となる。
【００８０】
本実施形態において、目標駐車位置設定制御から自動操舵制御（誘導制御）に切り替わったとき、駐車支援ＥＣＵ１８（制御装置）は、図２のステップＳ１１において車両１０の停止状態が継続中であるか否かを判定することにより、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを再設定する意図である再設定意図がユーザにないか否かを判定する。そして、再設定意図がないと判定する前に（Ｓ１１：ＹＥＳ）中止ボタン１３２（中止指令入力部）に入力があった場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、駐車支援を中止せずに目標駐車位置設定制御に戻る（Ｓ２）。また、ステップＳ１１において車両１０の停止状態が継続していないと判定することにより再設定意図がないと判定した後に（Ｓ１１：ＮＯ）中止ボタン１３２に入力があった場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、駐車支援を中止する（Ｓ１４）。
【００８１】
これにより、同じ中止ボタン１３２（中止指令入力部）への入力であっても、ユーザの意図に応じて、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定（Ｓ１２：ＹＥＳ→Ｓ２）又は駐車支援の中止（Ｓ１３：ＹＥＳ→Ｓ１４）を行うことが可能となる。
【００８２】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（制御装置）は、自動操舵制御（誘導制御）の開始後（Ｓ３：ＹＥＳ）、車両１０が一度も移動していない状態（Ｓ１１：ＹＥＳ）で中止ボタン１３２（中止指令入力部）に入力があった場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、駐車支援を中止せずに目標駐車位置設定制御に戻る（Ｓ２）。
【００８３】
自動操舵制御（誘導制御）の開始後に車両１０が一度も移動していない状態で中止ボタン１３２に入力があった場合、ユーザは、駐車支援の中止よりも目標駐車位置の再設定を求めている可能性が高いと考えられる。上記構成によれば、ユーザの意図に応じた対応を採ることで、ユーザの利便性を向上することが可能となる。
【００８４】
本実施形態において、駐車支援装置１２は、駐車支援の表示画面１００（案内画面）を表示するタッチパネル４０（表示装置）を備える。目標駐車位置設定制御において、駐車支援ＥＣＵ１８（制御手段）は、車両１０の左側に存在する目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する車両１０の誘導の開始を指令する自動操舵開始ボタン１２８ａ（左側誘導開始指令画像）と、車両１０の右側に存在する目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する車両１０の誘導の開始を指令する自動操舵開始ボタン１２８ｂ（右側誘導開始指令画像）とをタッチパネル４０に並べて表示させる（図４）。そして、開始ボタン１２８ａ又は１２８ｂのいずれかが選択されると（図２のＳ３：ＹＥＳ）、自動操舵制御（誘導制御）を開始する（Ｓ４）。
【００８５】
上記構成によれば、タッチパネル４０に表示されている左右の開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかの選択を誤った際でも、駐車支援を中止せずに目標駐車位置設定制御に戻ることができる。このため、改めて目標駐車位置設定制御の実行を開始するための操作をユーザに求める必要がなくなり、ユーザの煩わしさを低減することが可能となる。
【００８６】
本実施形態の中止ボタン１３２（中止指令入力部）は、自動操舵制御（誘導制御）中にタッチパネル４０（表示装置）に表示される画像（中止指令画像）である（図５）。これにより、左右の開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始指令画像）のいずれかの選択を誤った際、その後にタッチパネル４０に表示される中止ボタン１３２を選択することで簡易に目標駐車位置設定制御に戻ることが可能となる。
【００８７】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８８】
［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（目標停止位置）の再設定の観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。
【００８９】
［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（目標停止位置）の再設定の観点からすれば、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔのみを設けることも可能である。或いは、いずれのカメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔも用いずに目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する場合にも適用可能である。
【００９０】
［３．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。
【００９１】
さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。
【００９２】
［４．目標駐車位置設定制御］
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒとなり得る位置（候補位置Ｐｐｃ）を候補位置画像１３４としてタッチパネル４０に表示させた（図４）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の一端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。
【００９３】
上記実施形態では、駐車支援の中止を指令する中止ボタン１３２を、自動操舵制御（誘導制御）の開始直後だけ、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定用ボタン（目標駐車位置設定制御へ戻るためのボタン）として用いた。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを再設定する観点からすれば、駐車支援の中止を指令する中止ボタン１３２に加え、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定用ボタンを設けることも可能である。
【００９４】
［５．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、目標駐車位置（目標停止位置）の再設定に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。
【００９５】
［６．表示画面１００］
（６−１．駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（駐車種類選択画像））
上記実施形態では、駐車支援により案内する駐車の種類としてバック駐車（並列駐車）及び縦列駐車を選択可能とした。しかしながら、それ以外の駐車の種類（例えば、斜め駐車）を選択可能とすることも可能である。また、バック駐車又は縦列駐車のいずれか一方のみを選択可能とすることも可能である。この場合、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂのいずれも表示を省略することが可能である。
【００９６】
さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて駐車の種類を選択することも可能である。
【００９７】
（６−２．自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（誘導開始画像））
上記実施形態では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始を指令するための誘導開始画像として自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを用いた（図４）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを左右の一方のみ（特に左側通行の国では左側のみ、右側通行の国では右側のみ）について設定可能とする場合、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂの一方のみを用いることも可能である。
【００９８】
さらに、表示画面１００中の表示以外における入力手段（例えば、表示画面１００以外の部位（例えば、ステアリング６８）に設けられる専用操作ボタン）を用いて目標駐車位置Ｐｐｔａｒまでの誘導開始の指令を入力することも可能である。
【００９９】
（６−３．中止ボタン１３２（中止指令入力部））
上記実施形態では、駐車支援の中止指令が入力される中止指令入力部として表示画面１００（自動操舵時画面１００ｃ）中の中止ボタン１３２を用いた（図５）。しかしながら、例えば、駐車支援の中止を指令するための構成を、自動操舵制御（誘導制御）の開始直後には目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定用に用いるとの観点からすれば、その他の構成を中止指令入力部として用いることが可能である。例えば、画面切替スイッチ２２（図１）を中止指令入力部として用いてもよい。或いは、音声認識装置を含む構成の場合、当該音声認識装置を中止指令入力部とすることも可能である。
【０１００】
上記実施形態では、駐車支援の中止を指令する中止ボタン１３２を、自動操舵制御（誘導制御）の開始後、車両１０が停止状態を継続している間、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定用ボタン（目標駐車位置設定制御へ戻るためのボタン）として用いた。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを再設定する意図（再設定意図）がユーザにあるか否かを判定する観点からすれば、車両１０の停止状態の継続以外の条件を用いることも可能である。例えば、自動操舵制御（誘導制御）の開始後、所定期間が経過するまで、中止ボタン１３２を、目標駐車位置設定制御へ戻るためのボタンとして用いることも可能である。
【０１０１】
上記実施形態では、駐車支援の中止を指令する中止ボタン１３２を、自動操舵制御（誘導制御）の開始後、特定の条件が成立するまで、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの再設定用ボタン（目標駐車位置設定制御へ戻るためのボタン）として用いた。しかしながら、例えば、中止ボタン１３２を目標駐車位置設定制御に戻すための手段として捉えれば、自動操舵制御全体において中止ボタン１３２を目標駐車位置設定制御に戻すために用いてもよい。そのような場合、特に、中止ボタン１３２以外に駐車支援を中止するための構成要素（例えば、画面切替スイッチ２２）を備える構成において好適に適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
１０…車両（自車）                        １２…駐車支援装置
１８…駐車支援ＥＣＵ（制御装置）
４０…タッチパネル（表示装置）            １００…表示画面（案内画面）
１２８ａ…自動操舵開始ボタン（左側誘導開始指令画像）
１２８ｂ…自動操舵開始ボタン（右側誘導開始指令画像）
１３２…中止ボタン（中止指令入力部、中止指令画像）
Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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