(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のばね上とばね下との間に介装され、アクチュエータへの指令電流に応じて減衰力特性を調整可能なショックアブソーバと、
前記ばね上とばね下との間の相対速度と目標減衰力に基づいて前記アクチュエータへの指令電流を制御する指令電流制御手段と、前記相対速度の周波数を検出する周波数検出手段とを有する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記相対速度の０を含む速度範囲に不感帯をもたせて補正相対速度に変換する相対速度補正処理を行い、
前記周波数検出手段により高周波と判断したときには前記補正相対速度として所定の値を維持し、低周波と判断したときには前記相対速度の符号の切換わりに応じて前記補正相対速度の符号も切換え、前記指令電流制御手段への指令値を正側指令値と負側指令値に切換えることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
前記周波数検出手段は、前記相対速度が０を超えてから次の０までの間を計測する計測手段と、
前記相対速度が０を超えてからの規定時間をカウントするカウント手段とを有し、
前記計測手段により計測している間に前記カウント手段によるカウントが規定時間を経過したときには低周波であると判断することを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば４輪自動車等の車両に搭載され、車両の振動を緩衝するのに好適に用いられるサスペンション制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車、鉄道車両等の車両には、車体（ばね上）と各車軸（ばね下）との間に減衰力調整式緩衝器（ショックアブソーバ）が設けられ、制御信号（指令電流）に応じて該緩衝器による減衰力特性を可変に制御する構成としたサスペンション制御装置が搭載されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
この種の従来技術によるサスペンション制御装置では、例えば車体の上，下方向の振動をばね上速度またはばね上加速度として検出し、この検出したばね上速度等に応じた減衰力を発生させるように、緩衝器のアクチュエータに対して制御信号を出力する構成となっている。
【０００４】
また、特許文献１，２には、乗り心地性能等の向上を図るべく、検出されたばね上速度に所定の補正処理を施して、補正されたばね上速度に基づいて緩衝器が発生する減衰力の制御を行う構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１１５１４号公報
【特許文献２】特開平１０−２４８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、減衰力調整式緩衝器の減衰力を可変に制御するときに、ばね上速度の他、車体と車輪との間の上，下方向の相対速度を用いる場合がある。しかし、この場合に、相対速度をそのまま用いると、緩衝器の発生減衰力がソフトとハードとの間で頻繁に切換ってチャタリングを起こすことがあり、振動や異音の発生原因になるという問題がある。
【０００７】
即ち、小うねり路といった相対速度（ピストン速度）の低い路面を走行する場合に、例えば車両の微振動やノイズ等に伴って、相対速度が０付近で正の値（プラス）と負（マイナス）の値とに頻繁に変化する場合がある。そして、この場合に、相対速度の変化に伴って、緩衝器の発生減衰力がハードとソフトとの間で頻繁に切換り、振動や異音が発生する虞がある。
【０００８】
ここで、０付近の相対速度の微小な変化を無視する補正処理、例えば、０付近の相対速度に不感帯やヒステリシスをもたせる補正処理をすることにより、緩衝器の発生減衰力がハードとソフトとの間で頻繁に切換わることを抑制することが考えられる。しかし、単に相対速度に不感帯やヒステリシスをもたせる処理をするだけでは、チャタリングを十分に低減できなかったり、相対速度の変化が緩やかなときに、ハードとソフトとの間の切換えが遅れる虞がある。
【０００９】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、車体と車輪との間の上，下方向の相対速度が０付近で頻繁に変化する場合でも、車両の振動を緩衝することができ、振動や異音の発生を抑えることができるようにしたサスペンション制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するため、本発明のサスペンション制御装置は、車両のばね上とばね下との間に介装され、アクチュエータへの指令電流に応じて減衰力特性を調整可能なショックアブソーバと、前記ばね上とばね下との間の相対速度と目標減衰力に基づいて前記アクチュエータへの指令電流を制御する指令電流制御手段と、前記相対速度の周波数を検出する周波数検出手段とを有する制御手段を備え、前記制御手段は、前記相対速度の０を含む速度範囲に不感帯をもたせて補正相対速度に変換する相対速度補正処理を行い、前記周波数検出手段により高周波と判断したときには前記補正相対速度として所定の値を維持し、低周波と判断したときには前記相対速度の符号の切換わりに応じて前記補正相対速度の符号も切換え、前記指令電流制御手段への指令値を正側指令値と負側指令値に切換えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車体と車輪との間の上，下方向の相対速度が０付近で頻繁に変化する場合でも、車両の振動を緩衝することができ、振動や異音の発生を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態によるサスペンション制御装置を模式的に示す図である。
【図２】図１中のコントローラを示すブロック図である。
【図３】図１中のコントローラによる制御内容を示す流れ図である。
【図４】図３中の相対速度算出処理の内容を示す流れ図である。
【図５】図４中の相対速度補正処理の内容を示す流れ図である。
【図６】目標減衰力と相対速度とタイマと補正相対速度と指令電流値との時間変化を示す特性線図である。
【図７】第１の比較例による相対速度補正処理の内容を示す図５と同様の流れ図である。
【図８】第１の比較例による相対速度と補正相対速度との関係を示す特性線図である。
【図９】第２の比較例による相対速度補正処理の内容を示す図５と同様の流れ図である。
【図１０】第２の比較例による相対速度と補正相対速度との関係を示す特性線図である。
【図１１】サスペンション制御装置を実車試験したときの、実施の形態による指令電流値、第１の比較例による指令電流値等の時間変化の一例を示す特性線図である。
【図１２】サスペンション制御装置を実車試験したときの、実施の形態による指令電流値、第２の比較例による指令電流値等の時間変化の一例を示す特性線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態によるサスペンション制御装置を、例えば４輪自動車に適用した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。
【００１４】
図中、１は車両のボディを構成する車体で、該車体１の下側には、例えば左，右の前輪と左，右の後輪（以下、総称して車輪２という）が設けられ、該車輪２はタイヤ３を含んで構成されている。このとき、タイヤ３は、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。
【００１５】
４は車両のばね上となる車体１とばね下となる車輪２との間に介装して設けられたサスペンション装置で、該サスペンション装置４は、懸架ばね５（以下、ばね５という）と、該ばね５と並列になって車体１と車輪２との間に設けられたショックアブソーバとしての減衰力調整式緩衝器（以下、緩衝器６という）とにより構成されている。なお、図１中では１組のサスペンション装置４を、車体１と車輪２との間に設けた場合を例示している。しかし、サスペンション装置４は、例えば４輪の車輪２と車体１との間に個別に独立して合計４組設けられるもので、このうちの１組のみを図１では模式的に図示している。
【００１６】
ここで、サスペンション装置４の緩衝器６は、減衰力調整式の油圧緩衝器を用いて構成される。この緩衝器６には、発生減衰力の特性（減衰力特性）をハードな特性（硬特性）からソフトな特性（軟特性）に連続的に調整するため、減衰力調整バルブ、ソレノイド等からなるアクチュエータ７が付設されている。そして、緩衝器６は、アクチュエータ７への指令電流（後述の指令電流値Ｉ）に応じて減衰力特性を調節可能としている。
【００１７】
なお、減衰力調整用のアクチュエータ７は、減衰力特性を連続的でなくとも、２段階又は複数段階に調整可能なものであってもよい。また、緩衝器６は、減衰力を切換えられればよく、空圧ダンパや電磁ダンパであってもよい。
【００１８】
８は車体１に設けられたばね上加速度センサで、該ばね上加速度センサ８は、車両のばね上側となる車体１側で上，下方向の振動加速度を検出するため、例えば緩衝器６の近傍となる位置で車体１に取付けられている。そして、ばね上加速度センサ８は、上，下方向の振動加速度を検出し、その検出信号を後述のコントローラ１０に出力する。
【００１９】
９は車両の車輪２側に設けられたばね下加速度センサで、このばね下加速度センサ９は、車両のばね下側となる車輪２側で上，下方向の振動加速度を検出し、その検出信号を後述のコントローラ１０に出力するものである。
【００２０】
１０はマイクロコンピュータ等により構成される制御手段としてのコントローラで、該コントローラ１０は、その入力側が加速度センサ８，９等に接続され、出力側が緩衝器６のアクチュエータ７等に接続されている。また、コントローラ１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる記憶部１０Ａを有しており、この記憶部１０Ａには、図３〜５に示す後述の処理プログラムに加えて、後述の閾値Ｋ1、閾値Ｋ2、規定時間Ｔｍ1、ばね上速度Ｖ1と目標減衰力Ｆとの関係を示すゲインマップ、目標減衰力Ｆ、補正相対速度Ｖ2ofsと指令電流値Ｉとの関係を示す減衰力マップ等が格納されている。
【００２１】
ここで、コントローラ１０は、図２に示すように、積分器１１，１２、減算器１３、目標減衰力算出部１４、相対速度補正部１５、制御信号出力部１６等を備えている。そして、コントローラ１０の積分器１１は、ばね上加速度センサ８からの検出信号を積分することによって、車体１の上，下方向に対する速度となるばね上速度Ｖ1を演算する。このため、ばね上加速度センサ８と積分器１１とによって上下速度検出部が構成されると共に、積分器１１は、車体側上下速度となるばね上速度Ｖ1を出力する。
【００２２】
一方、減算器１３は、ばね上加速度センサ８からの検出信号からばね下加速度センサ９からの検出信号を減算し、ばね上加速度とばね下加速度との差分を演算する。このとき、この差分値は、車体１と車輪２との間の相対加速度に対応する。そして、積分器１２は、減算器１３から出力された相対加速度を積分し、車体１と車輪２との間の上，下方向の相対速度Ｖ2を演算する。このため、ばね上加速度センサ８、ばね下加速度センサ９、減算器１３および積分器１２によって相対速度検出部が構成されると共に、積分器１２は、相対速度Ｖ2を出力する。
【００２３】
目標減衰力算出部１４は、ばね上速度Ｖ1に基づいて緩衝器６に発生させる目標減衰力Ｆを算出するものである。ここで、目標減衰力算出部１４は、例えば、ばね上速度Ｖ1と目標減衰力Ｆとの関係を示すスカイフック制御理論によるゲインマップ等により構成されている。具体的には、目標減衰力算出部１４は、例えば、目標減衰力Ｆがばね上速度Ｖ１に比例して増加または減少するように、ばね上速度Ｖ1にゲインを乗算した値を目標減衰力Ｆとして出力するように構成する。そして、目標減衰力算出部１４は、ばね上速度Ｖ1を変換して目標減衰力Ｆを出力すると共に、この目標減衰力Ｆをばね上速度Ｖ1に応じてリアルタイムに変更する。
【００２４】
相対速度補正部１５は、相対速度Ｖ2を入力値として補正相対速度Ｖ2ofsを出力するものである。ここで、相対速度補正部１５は、後述の図５に示す相対速度補正処理を実行することにより、相対速度Ｖ2を補正相対速度Ｖ2ofsに変換し、該補正相対速度Ｖ2ofsを指令値として後述の制御信号出力部１６に出力する。
【００２５】
具体的には、相対速度Ｖ2の周波数が高周波と判断されるときには補正相対速度Ｖ2ofsとして所定の値（例えば、直前の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Z）を維持し、相対速度Ｖ2の周波数が低周波と判断されるときには相対速度Ｖ2の符号（正負）の切換わりに応じて補正相対速度Ｖ2ofsの符号（正負）も切換わるように構成している。これにより、相対速度補正部１５から制御信号出力部１６に出力される指令値（補正相対速度Ｖ2ofs）が、高周波のときはその符号（正負）が切換わらない（正側指令値または負側指令値が維持される）ようにし、低周波のときには相対速度Ｖ2の符号（正負）の切換わりに応じてその符号（正負）が切換わる（正側指令値から負側指令値に、または、負側指令値から正側指令値に切換わる）ようにしている。
【００２６】
ここで、相対速度Ｖ2の周波数が高周波であるか低周波であるかの判断は、その周波数が所定の周波数以下であるか否か（所定の周波数を超えたか否か）を判定することにより行うことができる。より具体的には、相対速度Ｖ2が０ないし０を超えてから（通過してから）次の０まで（０を通過するまで）の間に規定時間Ｔｍ1経過したか否かを判定し、規定時間Ｔｍ1経過していな場合は高周波、規定時間Ｔｍ1経過した場合は低周波と判断する。この場合、所定の周波数ないし規定時間Ｔｍ１は、例えば、相対速度補正部１５から出力される補正相対速度Ｖ2ofsにより緩衝器６の発生減衰力がハードとソフトとの間で頻繁に切換るという問題を抑えることができ、かつ、相対速度Ｖ2の変化が緩やかなときに、ハードとソフトとの間の切換えが遅れるという問題を抑えることができる値に適宜設定する。
【００２７】
制御信号出力部１６は、減衰力調整式の緩衝器６をスカイフック理論に適合させるように制御するための制御信号（指令電流）を出力する。即ち、制御信号出力部１６は、アクチュエータ７への指令電流を制御する指令電流制御手段を構成するもので、目標減衰力Ｆと補正相対速度Ｖ2ofsとに基づいて緩衝器６の減衰力特性を可変に制御する制御信号としての指令電流値Ｉを出力する。
【００２８】
ここで、制御信号出力部１６は、例えば目標減衰力Ｆ、補正相対速度Ｖ2ofsと指令電流値Ｉとの関係を示す減衰力マップ等により構成されている。そして、制御信号出力部１６は、目標減衰力Ｆと指令電流値Ｉとの関係を補正相対速度Ｖ2ofsに従って可変に設定するもので、目標減衰力算出部１４からの目標減衰力Ｆと相対速度補正部１５からの補正相対速度Ｖ2ofsとに基づいて、緩衝器６のアクチュエータ７に制御信号としての指令電流値Ｉを出力する。
【００２９】
例えば、補正相対速度Ｖ2ofsが正側（伸び側）となる場合に、ばね上速度Ｖ1が正側（上向き側）となるときには、目標減衰力Ｆが大きくなるに従って指令電流値Ｉを大きくして減衰力特性をハードな特性（硬特性）に設定する。これに対して、ばね上速度Ｖ1が負側（下向き側）となるときには、指令電流値Ｉを小さい値にして減衰力特性をソフトな特性に設定する。
【００３０】
一方、補正相対速度Ｖ2ofsが負側（縮み側）となる場合に、ばね上速度Ｖ1が正側（上向き側）となるときには、指令電流値Ｉを小さい値にして減衰力特性をソフトな特性に設定する。これに対して、ばね上速度Ｖ1が負側（下向き側）となるときには、目標減衰力Ｆが小さく（マイナス方向に大きく）なるに従って指令電流値Ｉを大きくして減衰力特性をハードな特性に設定する。
【００３１】
以上により、緩衝器６の発生減衰力は、アクチュエータ７に供給された指令電流値Ｉに従ってハードとソフトとの間で連続的、または複数段で可変に制御（調整）される。
【００３２】
本実施の形態によるサスペンション制御装置は、上述の如き構成を有するもので、次に、コントローラ１０を用いて緩衝器６の減衰力特性を可変に制御する処理について説明する。
【００３３】
まず、図３に示す制御処理が車両のエンジン始動に伴う電力供給を受けて開始されると、ステップ１でコントローラ１０の初期設定を行う。そして、ステップ２では、例えば５〜１０ｍｓ程度の制御周期に達したか否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間は制御周期に達するまで待機する。一方、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定し、制御周期に達したときには、次なるステップ３に移って緩衝器６のアクチュエータ７を駆動する。
【００３４】
次に、ステップ４ではセンサ値を入力するため、ばね上加速度センサ８からばね上（車体１）側の上，下方向の振動加速度（検出信号）を読込むと共に、ばね下加速度センサ９からばね下（車輪２）側の上，下方向の振動加速度（検出信号）を読込む。そして、次のステップ５では、コントローラ１０に設けられた積分器１１により、ばね上加速度センサ８による振動加速度の検出信号を積分し、車体１の上，下方向の速度をばね上速度Ｖ1として算出する。
【００３５】
次に、ステップ６では、コントローラ１０に設けられた目標減衰力算出部１４により、ステップ５で算出されたばね上速度Ｖ1を、例えばゲインマップを用いて目標減衰力Ｆに変換する（ばね上速度Ｖ1に基づいて目標減衰力Ｆを算出する）。そして、次のステップ７では、後述の図４および図５の相対速度算出処理、相対速度補正処理に基づいて、補正相対速度Ｖ2ofsを算出する。即ち、コントローラ１０に設けられた減算器１３と積分器１２とにより算出された車体１と車輪２との間の上，下方向の相対速度Ｖ2を、同じくコントローラ１０に設けられた相対速度補正部１５で補正することにより、補正相対速度Ｖ2ofsを算出する。
【００３６】
そして、ステップ８では、コントローラ１０に設けられた制御信号出力部１６により、ステップ６で算出された目標減衰力Ｆとステップ７で算出された補正相対速度Ｖ2ofsとに基づいて制御ゲイン（減衰力マップ）の設定を行い、続くステップ９では、制御ゲインの設定値に基づいて、緩衝器６の減衰力特性を可変に制御するための制御信号（指令電流値Ｉ）を演算して求める。即ち、スカイフック理論に基づいて、ばね上速度Ｖ1の大きさおよび方向（上向き、下向き）に対応する目標減衰力Ｆと、補正相対速度Ｖ2ofsの大きさおよび方向（伸び、縮み）とから、緩衝器６のアクチュエータ７に出力する制御信号としての指令電流値Ｉを求める。
【００３７】
そして、ステップ９の制御演算で求められた制御信号（指令電流値Ｉ）は、前記ステップ２で「ＹＥＳ」と判定される制御周期に達する度毎に、次なるステップ３の処理で、緩衝器６のアクチュエータ７を駆動制御するために用いられる。これにより、緩衝器６の減衰力特性は、スカイフック理論に基づいて、ハードな特性（硬特性）とソフトな特性（軟特性）との間で可変となって連続的に制御されるものである。
【００３８】
次に、図４に示す相対速度算出処理では、ステップ１１で相対速度を算出する。即ち、コントローラ１０に設けられた減算器１３により、ばね上加速度センサ８による車体１側の上，下方向の振動加速度の検出信号からばね下加速度センサ９による車輪２側の上，下方向の振動加速度の検出信号を減算することにより、車体１と車輪２との間の相対加速度を算出し、この相対加速度を積分器１２により積分して車体１と車輪２との間の上，下方向の相対速度Ｖ2を算出する。そして、続くステップ１２で相対速度補正処理を、後述の図５に示す如く実行し、ステップ１３でメインルーチン（例えば、図３に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００３９】
次に、図５に示す相対速度補正処理について説明する。この図５の相対速度補正処理は、図６に示すように相対速度Ｖ2を（実施の形態による）補正相対速度Ｖ2ofsに変換して出力するための処理を行うものである。ここで、図５に示す本実施の形態による相対速度補正処理を説明する前に、本実施の形態による相対速度補正処理に先立って考えた、図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理と、図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理について説明する。
【００４０】
まず、図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理は、図８に示すように相対速度Ｖ2を補正相対速度Ｖ2ofs′に変換して出力するもので、相対速度Ｖ2に不感帯をもたせる処理を行うものである。より具体的には、相対速度Ｖ2が０以上で閾値Ｋ１以下の場合は補正相対速度Ｖ2ofs′としてＫ１を出力し、相対速度Ｖ2が０以下で閾値Ｋ２以上の場合は補正相対速度Ｖ2ofs′としてＫ２を出力するものである。相対速度Ｖ2が閾値Ｋ１よりも大きい場合と閾値Ｋ２よりも小さい場合は、補正相対速度Ｖ2ofs′としてそのまま相対速度Ｖ2を出力する。
【００４１】
なお、閾値Ｋ1は例えば０以上の所定の値とし、閾値Ｋ2は例えば０以下の所定の値としている。そして、これら閾値Ｋ1，Ｋ2は、０付近での相対速度Ｖ2の微小な変化を有効に抑える（丸める）ことができる値に設定されるものである。
【００４２】
図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理では、まず、ステップ１０１で相対速度Ｖ2が０以上であるか否かを判定する。即ち、ステップ１０１では、図４に示す相対速度算出処理のステップ１１で算出された相対速度Ｖ2が０以上であるか否かを判定する。そして、ステップ１０１で、相対速度が０以上であると判定された場合には、ステップ１０２に進み、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1以上であるか否かを判定する。このステップ１０２で、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1以上であると判定された場合には、ステップ１０３に進み、補正相対速度Ｖ2ofs′は図４のステップ１１で算出された相対速度Ｖ2とする（補正相対速度Ｖ2ofs′＝相対速度Ｖ2）。そして、続くステップ１０４で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。これに対して、ステップ１０２で、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1未満であると判定された場合には、ステップ１０５に進み、補正相対速度Ｖ2ofs′は閾値Ｋ1とする（補正相対速度Ｖ2ofs′＝閾値Ｋ1）。次いで、ステップ１０４で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００４３】
一方、ステップ１０１で、相対速度が０未満であると判定された場合には、ステップ１０６に進み、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2以下であるか否かを判定する。このステップ１０６で、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2以下であると判定された場合には、ステップ１０７に進み、補正相対速度Ｖ2ofs′は図４のステップ１１で算出された相対速度Ｖ2とする（補正相対速度Ｖ2ofs′＝相対速度Ｖ2）。そして、ステップ１０４で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。これに対して、ステップ１０６で、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2よりも大きいと判定された場合には、ステップ１０８に進み、補正相対速度Ｖ2ofs′は閾値Ｋ2とする（補正相対速度Ｖ2ofs′＝閾値Ｋ2）。次いで、ステップ１０４で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００４４】
このような図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理を行うと、例えば車両の微振動やノイズ等に伴って、相対速度Ｖ2が０付近で正の値（プラス）と負（マイナス）の値とに頻繁に切換った場合に、補正相対速度Ｖ2ofs′も正の値と負の値との間で頻繁に切換る。
【００４５】
即ち、図６に示す第１の比較例による補正相対速度Ｖ2ofs′の特性線に表されるように、補正相対速度Ｖ2ofs′が正の値と負の値との間で頻繁に切換る。そして、このような補正相対速度Ｖ2ofs′を用いて、図３のステップ８、９で緩衝器６のアクチュエータ７に出力する制御信号（指令電流値Ｉ′）を求めると、この指令電流値Ｉ′は、図６に示す第１の比較例による指令電流値Ｉ′の特性線として表されるように、補正相対速度Ｖ2ofs′の正負の切換りに応じてその値が頻繁に切換わる。
【００４６】
このような指令電流値Ｉ′に基づいて、図３のステップ３でアクチュエータ７を駆動すると、緩衝器６の発生減衰力がハードとソフトとの間で頻繁に切換り、振動や異音の発生原因となる。そこで、このような振動や異音の発生原因となる指令電流値Ｉ′のチャタリングを防止すべく、次に、図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理を考えた。
【００４７】
この図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理は、図１０に示すように、相対速度Ｖ2を補正相対速度Ｖ2ofs″に変換して出力するもので、相対速度Ｖ2にヒステリシスをもたせる処理を行うものである。より具体的には、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1よりも小さく閾値Ｋ2よりも大きい範囲では、補正相対速度Ｖ2ofs″として正負が反転しない（０を跨がない）値を出力するものである。
【００４８】
図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理は、図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理にステップ１１８以降の処理を追加したものである。即ち、図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理のステップ１１１ないしステップ１１７は、上述の図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理のステップ１０１ないしステップ１０８（ステップ１０４を除く）と同様である。このため、以下、ステップ１１８以降の処理を中心に説明する。
【００４９】
図９のステップ１１３、ステップ１１４、ステップ１１６、ステップ１１７の何れかで、補正相対速度Ｖ2ofs″を求めたら、何れもステップ１１８に進む。このステップ１１８以降の処理が、補正相対速度Ｖ2ofs″にヒステリシスを設けるための処理、即ち、補正相対速度Ｖ2ofs″の正負が反転しないようにするための処理となる。
【００５０】
ステップ１１８では、直前の（１つ前の制御周期の）相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2よりも大きいか否か、または、閾値Ｋ1以上であるか否かを判定する。具体的には、ステップ１１８では、直前の相対速度判定係数Ｓ_zが０より大きいか否か（Ｓ_zが１か−１かの何れであるか）を判定する。このとき、現在の制御周期が最初の制御周期である（直前の制御周期がない）場合は、直前の相対速度判定係数Ｓ_zは、例えば仮の値として１（または−１）とする。このステップ１１８で、直前の相対速度判定係数Ｓ_zが０より大きい、即ち、相対速度判定係数Ｓ_zが１である（直前の相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2よりも大きい、または、閾値Ｋ1以上である）と判定された場合には、ステップ１１９に進み、現時点の（現在の制御周期の）相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2よりも大きいか否かを判定する。
【００５１】
そして、ステップ１１９で、現時点の相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2よりも大きいと判定された場合には、ステップ１２０に進み、相対速度判定係数Ｓを１に設定する（Ｓ＝１）。これに対して、ステップ１１９で、現時点の相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2以下であると判定された場合には、ステップ１２１に進み、相対速度判定係数Ｓを−１に設定する（Ｓ＝−１）。
【００５２】
一方、ステップ１１８で、直前の相対速度判定係数Ｓ_zが０以下である、即ち、相対速度判定係数Ｓ_zが−１である（直前の相対速度Ｖ2が閾値Ｋ2以下である、または、閾値Ｋ1よりも小さい）と判定された場合には、ステップ１２２に進み、現時点の（現在の制御周期の）相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1よりも小さいか否かを判定する。
【００５３】
そして、ステップ１２２で、現時点の相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1よりも小さいと判定された場合には、ステップ１２３に進み、相対速度判定係数Ｓを−１に設定する（Ｓ＝−１）。これに対して、ステップ１２２で、現時点の相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1以上であると判定された場合には、ステップ１２４に進み、相対速度判定係数Ｓを１に設定する（Ｓ＝１）。
【００５４】
上述のように、ステップ１２０、ステップ１２１、ステップ１２３、ステップ１２４の何れかで、相対速度判定係数Ｓを設定したならば、何れもステップ１２５に進む。このステップ１２５では、直前の相対速度判定係数Ｓ_zと現時点の相対速度判定係数Ｓが同じか否かを判定する。そして、このステップ１２５で、直前の相対速度判定係数Ｓ_zと現時点の相対速度判定係数Ｓが同じであると判定された場合には、ステップ１２６に進み、上述のステップ１１３、ステップ１１４、ステップ１１６、ステップ１１７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofs″の絶対値に相対速度判定係数Ｓを乗算することにより、現時点の補正相対速度Ｖ2ofs″を更新する。
【００５５】
次いで、ステップ１２７で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。この場合は、図５に示す相対速度補正処理により算出される補正相対速度Ｖ2ofs″は、ステップ１２６で更新された補正相対速度Ｖ2ofs″となる。
【００５６】
一方、ステップ１２５で、直前の相対速度判定係数Ｓ_zと現時点の相対速度判定係数Ｓが同じでないと判定された場合には、ステップ１２８に進み、直前の相対速度判定係数Ｓ_zを現時点の相対速度判定係数Ｓに更新する。そして、ステップ１２６に進み、上述のステップ１１３、ステップ１１４、ステップ１１６、ステップ１１７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofs″の絶対に相対速度判定係数Ｓを乗算することにより、現時点の補正相対速度Ｖ2ofs″を更新する。
【００５７】
このような図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理を行うと、図６に示す第２の比較例による補正相対速度Ｖ2ofs′の特性線に表されるように、第１の比較例に比べ、補正相対速度Ｖ2ofs″が正の値と負の値との間で頻繁に切換ることを低減することができる。
【００５８】
ところで、このような図９に示す第２の比較例による相対速度補正処理を行うと、例えば相対速度Ｖ2の変化が緩やかなときに、緩衝器６の発生減衰力の切換えが遅れる、即ち、ハードとソフトとの間の切換えが遅れる虞がある。そこで、本発明者は、このような緩衝器６の発生減衰力の切換えが遅れることを防止すべく、図５に示す本実施の形態による相対速度補正処理を考えた。
【００５９】
以下、図５に示す本実施の形態による相対速度補正処理を説明する。なお、図５に示す本実施の形態による相対速度補正処理のステップ２１ないしステップ２７は、上述の図７に示す第１の比較例による相対速度補正処理のステップ１０１ないしステップ１０８（ステップ１０４を除く）と同様であるため、ステップ２１ないしステップ２７の説明は省略し、ステップ２８以降の処理を中心に説明する。
【００６０】
図５のステップ２３、ステップ２４、ステップ２６、ステップ２７の何れかで、補正相対速度Ｖ2ofsを求めたら、何れもステップ２８に進む。このステップ２８では、カウント手段としての監視タイマのカウントＴｍをアップする（カウントを１プラスする）。このステップ２８で、監視タイマのカウントＴｍをアップしたならば、ステップ２９に進み、補正相対速度Ｖ2ofsが正の値（＋値）から負の値（−値）に変化したか否かを判定する。この判定は、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zと現在の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofsとから判定する。このステップ２９で、補正相対速度Ｖ2ofsが正の値から負の値に変化した、即ち、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zが正の値で現在の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofsが負の値と判定された場合は、ステップ３０に進み、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1以内か否かを判定する。
【００６１】
このステップ３０は、相対速度Ｖ2の周波数が高周波であるか低周波であるかを判定するもので、監視タイマによるカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1以内であれば高周波、監視タイマによるカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1を経過している（超えている）ときには低周波と判断する。このようなステップ３０で、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1以内である、即ち、相対速度Ｖ2の周波数が高周波である場合は、ステップ３１に進み、上述のステップ２３、ステップ２４、ステップ２６、ステップ２７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofsを、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zに更新する。これにより、相対速度Ｖ2の周波数が高周波であるときは、補正相対速度Ｖ2ofsとして所定の値、即ち、直前の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Z（正の値、正側指令値）を維持できる。
【００６２】
ステップ３１で補正相対速度Ｖ2ofsを（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zに更新したならば、ステップ３２で、（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zを現在の補正相対速度Ｖ2ofsに更新する。次いで、後述するステップ３６ないしステップ３９で監視タイマのカウントＴｍをリセットするか否かの処理を実行してから、ステップ４０で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。この場合、図５に示す相対速度補正処理により算出される補正相対速度Ｖ2ofsは、ステップ３１で更新された補正相対速度Ｖ2ofsとなる。
【００６３】
一方、ステップ３０で、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1を超えている、即ち、相対速度Ｖ2の周波数が低周波である場合は、ステップ３１に進むことなくステップ３２に進む。そして、このステップ３２で、（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zを現在の補正相対速度Ｖ2ofsに更新し、後述するステップ３６ないしステップ３９で監視タイマのカウントＴｍをリセットするか否かの処理を実行してから、ステップ４０で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００６４】
この場合、図５に示す相対速度補正処理により算出される補正相対速度Ｖ2ofsは、上述のステップ２３、ステップ２４、ステップ２６、ステップ２７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofsとなる。これにより、相対速度Ｖ2の周波数が低周波であるときは、相対速度Ｖ2の符号（正負）の切換わりに応じて補正相対速度Ｖ2ofsの符号（正負）も切換わる、即ち、補正相対速度Ｖ2ofsが正の値（正側指令値）から負の値（負側指令値）に切換わる。
【００６５】
一方、ステップ２９で、補正相対速度Ｖ2ofsが正の値から負の値に変化していないと判定された場合は、ステップ３３に進み、補正相対速度Ｖ2ofsが負の値（−値）から正の値（＋値）に変化したか否かを判定する。この判定は、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zと現在の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofsとから判定する。
【００６６】
このステップ３３で、補正相対速度Ｖ2ofsが負の値から正の値に変化した、即ち、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zが負の値で現在の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofsが正の値と判定された場合は、ステップ３４に進み、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1以内か否かを判定する。
【００６７】
このステップ３４は、上述のステップ３０と同様に、相対速度Ｖ2の周波数が高周波であるか低周波であるかを判定するもので、監視タイマによるカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1以内であれば高周波、監視タイマによるカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1を経過している（超えている）ときには低周波と判断する。このようなステップ３４で、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1以内である、即ち、相対速度Ｖ2の周波数が高周波である場合は、ステップ３５に進み、上述のステップ２３、ステップ２４、ステップ２６、ステップ２７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofsを、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zに更新する。これにより、相対速度Ｖ2の周波数が高周波であるときは、補正相対速度Ｖ2ofsとして所定の値、即ち、直前の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Z（負の値、負側指令値）を維持できる。
【００６８】
ステップ３５で補正相対速度Ｖ2ofsを（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zに更新したならば、ステップ３２で、（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zを現在の補正相対速度Ｖ2ofsに更新する。次いで、後述するステップ３６ないしステップ３９で監視タイマのカウントＴｍをリセットするか否かの処理を実行してから、ステップ４０で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。この場合、図５に示す相対速度補正処理により算出される補正相対速度Ｖ2ofsは、ステップ３５で更新された補正相対速度Ｖ2ofsとなる。
【００６９】
一方、ステップ３４で、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ1を超えている、即ち、相対速度Ｖ2の周波数が低周波である場合は、ステップ３５に進むことなくステップ３２に進む。そして、このステップ３２で、（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zを現在の補正相対速度Ｖ2ofsに更新し、後述するステップ３６ないしステップ３９で監視タイマのカウントＴｍをリセットするか否かの処理を実行してから、ステップ４０で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００７０】
この場合、図５に示す相対速度補正処理により算出される補正相対速度Ｖ2ofsは、上述のステップ２３、ステップ２４、ステップ２６、ステップ２７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofsとなる。これにより、相対速度Ｖ2の周波数が低周波であるときは、相対速度Ｖ2の符号（正負）の切換わりに応じて補正相対速度Ｖ2ofsの符号（正負）も切換わる、即ち、補正相対速度Ｖ2ofsが負の値（負側指令値）から正の値（正側指令値）に切換わる。
【００７１】
一方、ステップ３３で、補正相対速度Ｖ2ofsが負の値から正の値に変化していないと判定された場合は、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zと現在の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofsとで符号（正負）が換わらないので、ステップ３０やステップ３４で相対速度Ｖ2の周波数が高周波か低周波かを判定することなくステップ３２に進む。そして、このステップ３２で、（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zを現在の補正相対速度Ｖ2ofsに更新し、後述するステップ３６ないしステップ３９で監視タイマのカウントＴｍをリセットするか否かの処理を実行してから、ステップ４０で、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００７２】
この場合、図５に示す相対速度補正処理により算出される補正相対速度Ｖ2ofsは、上述のステップ２３、ステップ２４、ステップ２６、ステップ２７の何れかで求めた現時点の補正相対速度Ｖ2ofsとなる。なお、この補正相対速度Ｖ2ofsの符号（正負）は、直前（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zの符号（正負）と同じである（正負は切換わらない）。
【００７３】
次に、ステップ３６ないしステップ３９の処理、即ち、監視タイマのカウントＴｍをリセットするか否かの処理を説明する。この処理は、相対速度Ｖ2が０ないし０を超えてから（通過してから）次の０まで（０を通過するまで）の間を計測するために、相対速度Ｖ2が０ないし０を超えたときに、監視タイマのカウントＴｍをリセットし、０からカウントを開始できるようにするものである。
【００７４】
ステップ３２で、（１つ前）の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zを現在の補正相対速度Ｖ2ofsに更新したならば、続くステップ３６で、相対速度Ｖ2が０か否かを判定する。即ち、ステップ３６では、図４に示す相対速度算出処理のステップ１１で算出された相対速度Ｖ2が０であるか否かを判定する。このステップ３６で、相対速度Ｖ2が０であると判定された場合は、ステップ３７に進み、カウント手段としての監視タイマのカウントＴｍをリセットする。そして、このステップ３７で監視タイマのカウントＴｍをリセットしてから、ステップ４０に進み、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。この場合は、次の制御周期のステップ２８で、監視タイマのカウントＴｍが０から１プラスされる。
【００７５】
一方、ステップ３６で、相対速度Ｖ2が０ではないと判定された場合は、ステップ３８に進み、相対速度Ｖ2が正の値（＋値）から負の値（−値）に変化したか否かを判定する。この判定は、直前（１つ前）の制御周期の相対速度Ｖ2と現在の制御周期の相対速度Ｖ2とから判定する。このステップ３８で、相対速度Ｖ2が正の値から負の値に変化した、即ち、直前（１つ前）の制御周期の相対速度Ｖ2が正の値で現在の制御周期の相対速度Ｖ2が負の値と判定された場合は、ステップ３７に進み、監視タイマのカウントＴｍをリセットする。そして、このステップ３７で監視タイマのカウントＴｍをリセットしてから、ステップ４０に進み、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００７６】
一方、ステップ３８で、相対速度Ｖ2が正の値から負の値に変化していないと判定された場合は、ステップ３９に進み、相対速度Ｖ2が負の値（−値）から正の値（＋値）に変化したか否かを判定する。この判定も、直前（１つ前）の制御周期の相対速度Ｖ2と現在の制御周期の相対速度Ｖ2とから判定する。このステップ３９で、相対速度Ｖ2が負の値から正の値に変化した、即ち、直前（１つ前）の制御周期の相対速度Ｖ2が負の値で現在の制御周期の相対速度Ｖ2が正の値と判定された場合は、ステップ３７に進み、監視タイマのカウントＴｍをリセットする。そして、ステップ３７で監視タイマのカウントＴｍをリセットしてから、ステップ４０に進み、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。
【００７７】
一方、ステップ３９で、相対速度Ｖ2が負の値から正の値に変化していないと判定された場合は、相対速度Ｖ2が０ないし０を超えた（通過した）ときではないと判断できるから、ステップ３７に進むことなくステップ４０に進み、メインルーチン（例えば、図４に示すメインの制御処理）にリターンする。この場合は、次の制御周期のステップ２８で、監視タイマのカウントＴｍが、直前の制御周期のカウントＴｍに１プラスされる。
【００７８】
以上のように、本実施の形態によれば、コントローラ１０の相対速度補正部１５で、図５に示す相対速度補正処理が行われることにより、図６に特性線図を示すように、入力値としての相対速度Ｖ2が補正相対速度Ｖ2ofsに変換されて出力される。
【００７９】
即ち、上述した図５の相対速度補正処理が行われることにより、相対速度Ｖ2が０付近で正の値（プラス）と負（マイナス）の値とに頻繁に変化しても、この相対速度Ｖ2の周波数が高周波と判断される場合には、相対速度補正部１５からは、この高周波の変化が無視された補正後の補正相対速度Ｖ2ofsが出力される（補正相対速度Ｖ2ofsとして所定の値が維持される）。このため、入力値としての相対速度Ｖ2が０付近で頻繁に変化しても、目標減衰力Ｆと補正相対速度Ｖ2ofsとに基づいて制御信号出力部１６から出力される緩衝器６の制御信号（指令電流値Ｉ）が頻繁に切換る（チャタリングする）ことを抑えられる。
【００８０】
より具体的に説明すると、図６に示すように、相対速度Ｖ2が５回目に０を通過するときに、タイマ（監視タイマのカウント）Ｔｍが規定時間Ｔｍ1以内になり、それ以降の補正相対速度Ｖ2ofsが、直前の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zである閾値Ｋ1（ないし閾値Ｋ１以上の値）に保持される。これにより、補正相対速度Ｖ2ofsが０付近で頻繁に変化することを低減でき、この補正相対速度Ｖ2ofsと目標減衰力Ｆとに基づいて制御信号出力部１６から出力される緩衝器６の制御信号（指令電流値Ｉ）も、頻繁に切換る（チャタリングする）ことを低減できる。
【００８１】
この結果、緩衝器６の発生減衰力がハードとソフトとの間で頻繁に切換ることを低減でき、振動や異音の発生を抑えられる。また、緩衝器６の発生減衰力を調節するアクチュエータ７の切換回数を少なくできるため、このアクチュエータ７の耐久性の向上も図ることができる。また、制御信号（指令電流値Ｉ）の切換を少なくできるため、電気的なノイズが発生することも抑えられる。
【００８２】
図１１は、本実施の形態による相対速度補正処理により相対速度Ｖ2を補正した場合と、第１の比較例による相対速度補正処理により相対速度Ｖ2を補正した場合の、実車試験の結果を示している。この図１１からも明らかなように、本実施の形態によれば、制御信号出力部１６から出力される緩衝器６の制御信号（指令電流値Ｉ）が頻繁に切換る（チャタリングする）ことを低減できる。
【００８３】
また、本実施の形態によれば、相対速度Ｖ2の周波数が低周波と判断される場合には、相対速度補正部１５からは、直前の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Zとは正負が相違する現在の補正相対速度Ｖ2ofsが迅速に出力される。即ち、図６に示すように、相対速度Ｖ2の周波数が低周波と判断される場合、より具体的には、相対速度Ｖ2が０を通過する１回目から４回目までの場合は、タイマ（監視タイマのカウント）Ｔｍが規定時間Ｔｍ1を超えるため、補正相対速度Ｖ2ofsの符号（正負）が切換わる。このため、第２の比較例のように、相対速度Ｖ2が閾値Ｋ1よりも小さく閾値Ｋ2よりも大きい範囲で正負が反転しない補正相対速度Ｖ2ofs″を出力するように構成した場合に比べ、制御信号（指令電流値Ｉ）の遅れを低減することができる。この結果、乗り心地を向上することができる。
【００８４】
図１２は、本実施の形態による相対速度補正処理により相対速度Ｖ2を補正した場合と、第２の比較例による相対速度補正処理により相対速度Ｖ2を補正した場合の、実車試験の結果を示している。この図１２からも明らかなように、本実施の形態によれば、制御信号出力部１６から出力される緩衝器６の制御信号（指令電流値Ｉ）が遅れることを低減できる。
【００８５】
さらに、本実施の形態によれば、相対速度Ｖ2が０を超えてから次の０までの間に、監視タイマのカウントＴｍが規定時間Ｔｍ１を経過したときに、低周波であると判定する構成としている。このため、相対速度Ｖ2の周波数が低周波であるか否かを簡素な構成で安定して判定することができる。
【００８６】
なお、上述した実施の形態では、図５に示すステップ２８，３０，３４，３６，３７，３８，３９の処理が本発明の構成要件である周波数検出手段、即ち、相対速度の周波数を検出すると共に相対速度の周波数が高周波か低周波かを判断する周波数検出手段の具体例を示している。
【００８７】
上述した実施の形態では、図５に示すステップ２８，３６，３７，３８，３９の処理が本発明の構成要件である計測手段、即ち、相対速度が０を超えてから次の０までの間を計測する計測手段の具体例を示している。
【００８８】
上述した実施の形態では、図５に示すステップ２８，３０，３４の処理が本発明の構成要件であるカウント手段、即ち、相対速度が０を超えてからの規定時間をカウントするカウント手段の具体例を示している。
【００８９】
上述した実施の形態では、ばね上加速度センサ８および積分器１１を用いて上下速度検出部を構成したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば、車体１側の上，下方向の速度（ばね上速度Ｖ1）を直接的に検出するばね上速度センサを用いて上下速度検出部を構成してもよい。
【００９０】
上述した実施の形態では、ばね上加速度センサ８、ばね下加速度センサ９、減算器１３および積分器１２を用いて相対速度検出部を構成した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば、ばね上速度センサ、ばね下速度センサおよび減算器を用いて相対速度検出部を構成してもよく、車体１と車輪２との間の相対速度Ｖ2を直接的に検出する速度センサを用いて相対速度検出部を構成してもよく、車体１と車輪２との間の相対変位を検出する変位センサと微分器にて相対速度検出部を構成してもよい。
【００９１】
上述した実施の形態では、ばね上加速度センサ８、ばね下加速度センサ９を用いて車体１の上，下方向の速度（ばね上速度Ｖ1）、車体１と車輪２との間の相対速度Ｖ2を求める場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば車体の高さを検出する車高センサ等、他の挙動を検出するセンサを用いて車体の上，下方向の速度（ばね上速度）、車体と車輪との間の相対速度を求める構成としてもよい。
【００９２】
上述した実施の形態では、相対速度の補正を行う閾値Ｋ1、閾値Ｋ2、規定時間Ｔｍ１の値をそれぞれ一定とした（可変でない）場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば、相対速度の補正を行う閾値Ｋ1、閾値Ｋ2、規定時間Ｔｍ１を車速、路面推定状況等に応じて可変としてもよい。また、例えば車両センサや操舵安定性制御処理から得られる車両に関する他の情報を用いて、相対速度の補正を行う閾値Ｋ1、閾値Ｋ2、規定時間Ｔｍ１を可変とするように構成してもよい。このように車速、路面状況等を含む各種車両に関する情報を用いて閾値Ｋ1、閾値Ｋ2、規定時間Ｔｍ１を可変にする構成を採用した場合には、車両状況、路面状況等に応じた適切な制御効果と振動、異音の低減効果とを得ることができる。
【００９３】
上述した実施の形態では、指令電流値Ｉが小さくなると減衰力特性がソフトになり、指令電流値Ｉが大きくなると減衰力特性がハードになる場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば、指令電流値Ｉが小さくなると減衰力特性がハードになり、指令電流値Ｉが大きくなると減衰力特性がソフトになる構成としてもよい。
【００９４】
さらに、上述した実施の形態では、スカイフック理論に基づいてサスペンション装置４の緩衝器６を制御するコントローラ１０に適用した場合を例に挙げて説明したが、ロールフィードバック制御やピッチフィードバック制御を行うコントローラに適用する構成としてもよい。
【００９５】
以上の実施の形態によれば、相対速度の周波数が高周波と判断されるときには、指令値である補正相対速度は所定の値（例えば、直前の制御周期の補正相対速度）に維持される構成としている。このため、相対速度が０付近で頻繁に（高周波で）変化しても、アクチュエータへの指令電流値が頻繁に切換る（チャタリングする）ことを低減できる。この結果、ショックアブソーバ（緩衝器）の発生減衰力がハードとソフトとの間で頻繁に切換ることによる振動や異音の発生を抑えることができる。
【００９６】
しかも、実施の形態によれば、相対速度の周波数が低周波と判断されるときには、相対速度の符号（正負）の切換りに応じて指令値である補正相対速度の符号（正負）も切換わる（正側指令値と負側指令値とに切換わる）構成としている。このため、相対速度の変化が緩やかな（低周波の）ときには、相対速度の符号（正負）の切換りに応じて補正相対速度も迅速に符号（正負）が切換わり、アクチュエータへの指令電流値が遅れることを低減できる。この結果、乗り心地を向上することができる。
【００９７】
さらに、実施の形態によれば、相対速度が０を超えてから次の０までの間に規定時間を経過したときに低周波であると判定する構成としているので、低周波であるか否かを簡素な構成で安定して判定することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１  車体（ばね上）
２  車輪（ばね下）
４  サスペンション装置
６  減衰力調整式緩衝器（ショックアブソーバ）
７  アクチュエータ
１０  コントローラ（制御手段）
１５  相対速度補正部
１６  制御信号出力部（指令電流制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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