(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１）のハプティックアクセルペダル（１１）を制御する方法であって、
前記アクセルペダル（１１）は、静止位置（Ｇ０）と最大操作位置（ＧＭ）との間の移動全体領域（Ｇ）内で移動可能であり、
前記アクセルペダル（１１）に作用する反力（Ｆ）は、前記アクセルペダル（１１）の移動距離（ｘ）に比例しており、
前記移動全体領域（Ｇ）の一部領域である移動部分領域（Ｔ）内では、触覚を通して感知可能な信号を生成するために、アクチュエータ（１３）によって付加的な反力（ＦＴ）を前記アクセルペダル（１１）に加え、
当該付加的な反力（ＦＴ）を、前記移動部分領域（Ｔ）内で、前記アクセルペダル（１１）の移動距離が増加するとともに、前記付加的な反力の最大値（ＦＭ）まで増大させる方法において、
運転者が前記アクセルペダル（１１）を踏み込むと、前記アクチュエータ（１３）によって生成される前記付加的な反力（ＦＴ）を、前記最大値（ＦＭ）に達する前に、前記移動部分領域（Ｔ）に含まれる移動抑止部分領域（Ｒ）内で低減させ、これによって、前記運転者に触覚を通して、前記最大値（ＦＭ）の発生位置（ＴＭ）が差し迫っていることを知らせ、
前記アクチュエータ（１３）によって生成される付加的な反力（ＦＴ）の低減の誘発を、前記移動抑止部分領域（Ｒ）内で、入切切り換えすることができる、ことを特徴とする、自動車のハプティックアクセルペダルを制御する方法。
【請求項２】
前記アクチュエータ（１３）によって生成される前記付加的な反力（ＦＴ）を、前記移動部分領域（Ｔ）内における前記付加的な反力（ＦＴ）の変動量（ＦＭ−Ｆ０）の５乃至７０％だけ前記移動抑止部分領域（Ｒ）内で低減させる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記移動抑止部分領域（Ｒ）は、前記移動部分領域（Ｔ）の３％乃至２０％を形成する、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記アクセルペダル（１１）の移動距離に依存して前記アクチュエータ（１３）によって生成される付加的な反力（ＦＴ）を、前記移動抑止部分領域（Ｒ）外で増大するときの変化速度よりも速い変化速度で、前記移動抑止部分領域（Ｒ）内で低減させる、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記移動抑止部分領域（Ｒ）を、前記最大値（ＦＭ）の前記発生位置（ＴＭ）の近傍に、当該発生位置（ＴＭ）に対して間隔を空けて配置する、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記最大値（ＦＭ）を有する反力が生成される前記発生位置（ＴＭ）を越えて、運転者によって前記アクセルペダル（１１）が踏み込まれると、前記自動車の動作モードを変更する、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
自動車（１）のハプティックアクセルペダル（１１）を制御するための制御機器（３）であって、
前記アクセルペダル（１１）は、静止位置（Ｇ０）と最大操作位置（ＧＭ）との間の移動全体領域（Ｇ）内で移動可能であり、
前記アクセルペダル（１１）に作用する反力（Ｆ）は、前記アクセルペダル（１１）の移動距離（ｘ）に比例しており、
前記移動全体領域（Ｇ）の一部領域である移動部分領域（Ｔ）内では、触覚を通して感知可能な信号を生成するために、アクチュエータ（１３）によって付加的な反力（ＦＴ）を前記アクセルペダル（１１）に加え、
当該付加的な反力（ＦＴ）を、前記移動部分領域（Ｔ）内で、前記アクセルペダル（１１）の移動距離が増加するとともに、前記付加的な反力の最大値（ＦＭ）まで増大させる、制御機器（３）において、
前記アクセルペダル（１１）の現在の位置に関する情報および／または前記アクセルペダル（１１）に作用している力に関する情報をセンサ装置から受信するためのインタフェースを備え、
運転者が前記アクセルペダル（１１）を踏み込むと、前記アクチュエータ（１３）によって生成される前記付加的な反力（ＦＴ）を、前記最大値（ＦＭ）に達する前に、前記移動部分領域（Ｔ）に含まれる移動抑止部分領域（Ｒ）内で、前記情報に基づいて低減させ、これによって、前記運転者に触覚を通して、前記最大値（ＦＭ）の発生位置（ＴＭ）が差し迫っていることを知らせるように構成されており、
前記アクチュエータ（１３）によって生成される付加的な反力（ＦＴ）の低減の誘発を、前記移動抑止部分領域（Ｒ）内で、入切切り換えすることができる、
ことを特徴とする制御機器。
【請求項８】
前記アクチュエータ（１３）によって生成される前記付加的な反力（ＦＴ）を、前記移動部分領域（Ｔ）内における前記付加的な反力（ＦＴ）の変動量（ＦＭ−Ｆ０）の５乃至７０％だけ前記移動抑止部分領域（Ｒ）内で低減させる、請求項７記載の制御機器。
【請求項９】
前記移動抑止部分領域（Ｒ）は、前記移動部分領域（Ｔ）の３％乃至２０％を形成する、請求項７または８記載の制御機器。
【請求項１０】
前記アクセルペダル（１１）の移動距離に依存して前記アクチュエータ（１３）によって生成される付加的な反力（ＦＴ）を、前記移動抑止部分領域（Ｒ）外で増大するときの変化速度よりも速い変化速度で、前記移動抑止部分領域（Ｒ）内で低減させる、請求項７から９までのいずれか１項記載の制御機器。
【請求項１１】
前記移動抑止部分領域（Ｒ）は、前記最大値（ＦＭ）の前記発生位置（ＴＭ）の近傍に、当該発生位置（ＴＭ）に対して間隔を空けて配置されている、請求項７から１０までのいずれか１項記載の制御機器。
【請求項１２】
前記最大値（ＦＭ）を有する反力が生成される前記発生位置（ＴＭ）を越えて、運転者によって前記アクセルペダル（１１）が踏み込まれると、前記自動車の動作モードを変更する、請求項７から１１までのいずれか１項記載の制御機器。
【請求項１３】
プログラミング可能な制御機器（３）上でのコンピュータプログラムの実行時に、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法を実行するために、前記プログラミング可能な制御機器（３）に指示を行う、コンピュータによって読み出し可能な命令を有している、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項１３記載のコンピュータプログラムが格納されている、
ことを特徴とする、コンピュータによって読み出し可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のハプティックアクセルペダルの制御方法並びに制御機器に関する。本発明はさらに、プログラミング可能な制御機器上での実行時に、本発明の方法を実施するコンピュータプログラム、並びに、このようなコンピュータプログラムが格納されている、コンピュータによって読み出し可能な媒体に関する。
【０００２】
従来技術
近年の自動車では、運転者の運転は、提供された多くの情報によって支援される。例えば、特定の走行状況に関するフィードバック、または、特定の措置を取るように促す運転者への要求を運転者に知らせるのは有効であり、これによって、運転時の安全性または運転者の快適性を高めることができる、または、燃料を節約することができる。上記のフィードバックは、種々の様式で、例えば光学的にまたは音響的に提供される。
【０００３】
近年の自動車ではさらに、車両のアクセルペダルを介した運転者への触覚的フィードバックも実行される。このためにアクセルペダルには、アクチュエータが設けられている。このアクチュエータは、アクセルペダルに所期のように力を加えることを可能にする。例えば、アクチュエータは、可変に調整可能な反発点である特定のアクセルペダル位置以降、アクセルペダルのさらなる踏み込みに対して所期のように反対方向の力で応じる。これによって、例えば、アクセルペダルをより強く踏み込むことによって燃費が悪くなるであろうことを運転者に伝える。殊にハイブリッド車両の場合には、例えば、アクセルペダルをさらに踏み込むと、車両の原動力が電気モータから燃料駆動式エンジンに切り換えられること、または、電気モータに加えて燃料駆動式エンジンが投入されることを運転者に伝えることができる。
【０００４】
このようにして、自身の触覚を通した感知によって運転者に示唆および警告を伝えることができる、または、快適機能を提供することもできる。この際に、光学的または音響的な信号によって、運転者の注意が交通状況の観察等から逸らされてしまうようなことはない。
【０００５】
ＤＥ２５５５４２９号は、車両内の、触覚を通して感知される信号を形成するシステムを開示している。
【０００６】
本発明の開示
本発明の実施形態では、自動車のハプティックアクセルペダルの有利な駆動制御が実現される。殊に本発明を用いて、触覚を通して感知される信号をアクセルペダルにおいて形成することができ、これによって、アクセルペダルをさらに踏み込むと、例えば車両の動作モードが変わることを、運転者に確実かつ容易に、触覚を通して識別可能に知らせることができる。
【０００７】
自動車のハプティックアクセルペダルを制御する方法を提案する。アクセルペダルは、静止位置と最大操作位置との間の移動全体領域内で移動可能である。例えば、バネによって生じる、アクセルペダルに作用する反力は、この移動全体領域内でのアクセルペダルの移動距離に比例する。触覚を通して運転者に感知される信号を形成するために、いわゆる移動部分領域内、すなわち予め定められている位置ないしは位置範囲、または、アップデートされる位置ないしは位置範囲で、アクチュエータによってアクセルペダルに反力を付加することができる。この反力は、移動部分領域内で、アクセルペダルの移動距離が増加するとともに、力の最大値まで増大する。この制御方法は、次のことを特徴とする。すなわち、運転者がアクセルペダルを踏んだときに、アクチュエータによって生成される付加的な反力が、力の最大値に達する前に、移動部分領域のいわゆる移動抑止部分領域内で低減されることを特徴とする。これによって、力の最大値の発生位置が差し迫っていることが触覚を通して運転者に伝えられる。
【０００８】
本発明の実施形態は、殊に、以下の知識およびアイディアに基づいていると見なされ得る。
【０００９】
ハプティックアクセルペダルでは、例えば、仮想の反発点を、アクセルペダルの移動全体領域内の任意に設定可能な位置に形成することができる。この反発点では、この位置の範囲内で、元来弱く調節されている反力に加えて、アクセルペダルへの付加的な反力がアクチュエータによって局所的に生成される。この付加的な反力は、特定のプロファイル形状を有している。このプロファイル形状では、付加的な反力は、移動経路に沿ったアクセルペダルの位置に依存して調整され、従来のハプティックアクセルペダルの場合には、アクセルペダルを踏んだ際に、力の最大値に達するまで継続的に強まり、その後、再び弱まるかまたは一定に留まる。
【００１０】
力の最大値が生じる位置は例えば次のように選択される。すなわち、この位置を超えて、運転者がアクセルペダルを踏み込むと、自動車の動作モードが変わるように選択される。例えば、ハイブリッド自動車の場合には、この力の最大値の位置を踏み越える、動作モードが電気的な原動力のみから燃料駆動式の原動力に、または、電気的な原動力と燃料駆動式の原動力との組み合わせに切り換わる。なぜなら、アクセルペダルを強く踏むことによって、電気的な原動力だけでは得ることのできない、車両の強い加速を運転者が望んでいることが想定されるからである。
【００１１】
しかし、アクチュエータによって生じる付加的な反力の、上述したプロファイル形状の場合には、次のような問題が生じる。すなわち、この力の最大値への到達が、力の最大値の発生位置を踏み超えてようやく運転者によって気付かれる、という問題である。殊に、付加的に生成される反力が力の最大値への到達後に再び弱まる力プロファイルの場合には、むしろ力の最大値を踏み超えた後に運転者の足がアクセルペダルをより速い速度で踏み込むことが観察された。これは、例えば力の最大値によって暗示されるべき切り換え位置の不所望に強い踏み越えにつながり得る。
【００１２】
従って、アクチュエータによって、移動部分領域内で形成される、付加的な反力のプロファイルを次のように部分的に変更することを提案する。すなわち付加的な反力を、力の最大値に到達する前に、すなわち、移動部分領域のいわゆる移動抑止部分領域内で、感知可能なように低減させることを提案する。移動抑止部分領域内で著しく低減されたこのような付加的な反力は、運転者によって、力の最大値到達直前の、アクセルペダルのかみ合いのように感じられ得る。制動装置の場合と同様に、運転者は次のことを感じる。すなわち、移動抑止部分領域内で付加的な反力の生成が局所的に低減されることで、運転者によってアクセルペダルに加えられる圧力の僅かな増大または低減では、アクセルペダルの位置がほぼ変化しないことを感じる。しかし運転者によってアクセルペダルに加えられる圧力を強く増大または低減させることによって、この移動抑止部分領域から離れることができる。このようにして、運転者に次のことが伝えられる。すなわち、力の最大値を伴う位置への到達が目前に迫っており、アクセルペダルを更に踏む込みによって、この位置を踏み越え、これによって自動車の動作モードの変更等が生じであろうことが伝えられる。
【００１３】
移動抑止部分領域は、移動部分領域に比べて小さく、例えば、移動部分領域の僅か３％乃至２０％であり得る。移動抑止部分領域は、運転者によって感じられるべきアクセルペダルのかみ合いが、明確に触覚を通して感知されるのに充分な幅を有しているべきである。他方で、例えば、アクチュエータによって付加的に生成される反力の力プロファイルをみだりに変更することを回避するために、この移動抑止部分領域の幅は広すぎてはいけない。なぜなら、例えば、アクセルペダルの強く非線形の力特性経過は、運転者によって、煩わしく感じられる恐れがあるからである。
【００１４】
アクチュエータによって生成される付加的な反力は、移動抑止部分領域内で、力の最大値の５％乃至７０％だけ、有利には力の最大値の１５％乃至５０％だけ低減され得る。付加的に生成される反力のこの低減は、アクセルペダルの明確に感知可能なかみ合いを運転者が感じることができる程度に、移動抑止部分領域内で充分に強くあるべきである。他方で、運転者が、アクセルペダル上に生じさせる力を変えることによって、作用している力を著しく変化させることなく、移動抑止部分領域におけるかみ合い状態からアクセルペダルを解放することができるようにするために、付加的に生成される反力の低減を強くしすぎるべきではない。
【００１５】
アクチュエータによって、アクセルペダルの移動距離に依存して付加的に生成される反力は有利には移動抑止部分領域内で、移動抑止部分領域外（すなわち、移動部分領域における周辺領域内）で増大するのよりも速い変化速度で低減されるべきである。換言すれば、アクセルペダルは、移動部分領域開始時の運転者による踏み込みの際に、初めのうちは、比較的緩やかに増大する、付加的に生成される反力に抗して動かされる。アクチュエータによって付加的に生成される反力は、ここでは、例えば、移動距離に直接的に比例して線形に増大する。付加的に生成される反力は、移動抑止部分領域が始まるまで、継続的に増加する。その後、付加的に生成される反力は迅速に、すなわち、反力の先行する増大時よりも格段に大きい絶対値と、逆の符号とを有する変化速度で低減する。しかし付加的に生成される反力は零までは低減せず、最小値までしか低減せず、ここから再び迅速に増大し、有利には、付加的に生成される反力の、この箇所に続く線形の力プロファイルに適合する値まで増大する。この位置以降、付加的に生成される反力は線形に、力の最大値に達するまで増大し続ける。アクセルペダルをさらに踏むと、この付加的に生成される反力は徐々に低下する、または、一定に留まる。
【００１６】
移動抑止部分領域内の、付加的に生成される反力のこのような強い変化によって、運転者は、アクセルペダルの移動抑止に、より明確に気が付くことができる。
【００１７】
移動抑止部分領域は有利には、力の最大値の位置の近傍にあり、かつ、力の最大値の位置から間隔が空けられているべきである。「近傍」とはこのコンテキストにおいて、少なくとも、移動抑止部分領域と力の最大値の発生位置との間の距離が、移動抑止部分領域と移動部分領域の始点との間の距離よりも短いことを意味する。有利には、移動抑止部分領域は、移動部分領域の始点と力の最大値の位置との間の移動経路内で、力の最大値の位置に隣接する３分の１の部分、有利には４分の１の部分に配置されている。移動抑止部分領域が力の最大値の位置のできるだけ近くに、しかし、力の最大値の位置に対して間隔が空けて配置されていることによって、運転者は、これによって喚起される、アクセルペダルの感じられる移動抑止を充分に早期に、すなわち、アクセルペダルを力の最大値の位置を超えて踏み込み、これによって自動車の動作モードが切り換わってしまう前に感じ取ることができる。
【００１８】
移動抑止部分領域内での、アクチュエータによって生成される付加的な反力の低減の誘発を入切切り換えすることが可能である。例えば、特定の走行状況において、感知される移動抑止の誘発が不都合であり、例えば運転者によって煩わしいと感じられるであろうことが識別される場合には、ハプティックアクセルペダルの相応する機能性を所期のように、一時的にオフすることができる。
【００１９】
本発明の方法の上述した実施形態、および、これによって得られる機能性および利点は、車両内に設けられた、ハプティックアクセルペダルを制御する制御機器によって実現される。
【００２０】
適切なインタフェースを介して、アクチュエータ内に含まれている駆動モータに制御信号を出力するように、この制御機器を構成することができる。さらに制御機器は、例えば適切なセンサ装置から、アクセルペダルの現在の位置に関する情報および／またはアクセルペダルに作用している力に関する情報を受信することを可能にするために、インタフェースを有することができる。さらに、例えば影響パラメータを読み込むことを可能にするために、インタフェースを設けることができる。これらの影響パラメータは、感知される移動抑止の誘発に関する判断にとって重要であり得る。例えば、インタフェースを、原動機制御機器に対して設けることができ、このインタフェースを用いて、原動機がどの動作状態にあるのかを識別することができる。
【００２１】
制御機器は、提案された制御方法並びに行われ得るセンサ信号の情報評価を、ハードウェアおよび／またはソフトウェアで実装することができる。プログラミング可能な制御機器を、上述の方法を実行するようにプログラミングするのは有利である。このために、コンピュータプログラムは、コンピュータによって読み出し可能な命令を有することができる。これらの命令は、プログラミング可能な制御機器に、各方法のステップを実施するように指示を与える。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み出し可能な媒体、例えば、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等上に格納可能である。アクチュエータによって担われるべき指示を正確にトリガすることを可能にするために、さらなるセンサデータ処理の他に、データバンク内にまたは特性曲線の形態で格納されている、特定の制御信号に対するアクチュエータの応答特性に関する情報も使用可能である。
【００２２】
本発明の実施形態の考えられる特徴および利点は、部分的に本発明の方法に関して、また、部分的に本発明の制御機器に関して記載されている、ということを述べておく。当業者には、個々の特徴が適切に組み合わせ可能である、または、交換可能である、ということが自明である。殊に、制御機器から方法へ、および、方法から制御機器への転用が可能であり、これによって、さらなる実施形態および相乗効果が実現され得る。
【００２３】
以降で、本発明の実施形態を、添付の図面を参照して説明する。この説明も図面も、本発明を制限するものと解釈されるべきではない。
【００２４】
図面は概略的なものにすぎず、縮尺通りではない。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に即した方法を実行する制御機器を有する自動車
【図２ａ】従来のハプティックアクセルペダルの反力プロファイル
【図２ｂ】本発明の実施形態に即したハプティックアクセルペダルの場合に形成される反力プロファイル
【図２ｃ】本発明の実施形態に即したハプティックアクセルペダルの場合に形成される、アクチュエータによって付加的に生成される反力のプロファイル
【図３ａ】従来のハプティックアクセルペダルの反力プロファイル
【図３ｂ】本発明の実施形態に即したハプティックアクセルペダルの場合に形成される反力プロファイル
【図３ｃ】本発明の実施形態に即したハプティックアクセルペダルの場合に形成される、アクチュエータによって付加的に生成される反力のプロファイル
【実施例】
【００２６】
図１は、ハプティックアクセルペダル１１を備えた車両１の断面図を示している。アクセルペダルを踏むことによって、座席５上に座っている運転者は、車両１の原動機１７に、接続線路１５を介して、または、原動機制御機器と接続されている線路（図示されていない）を介して、車両を加速させるように指示することができる。運転者は、このために、アクセルペダル１１を矢印７の方向に踏み込まなければならない。これによって、アクセルペダル１１は、静止位置から、移動領域に沿って、最大操作位置まで移動する。バネ１９は、アクセルペダルを、操作方向７とは反対方向に作用する反力によって、静止位置へと押し戻す。
【００２７】
アクセルペダル１１は、ハプティックアクセルペダルとして構成されている。このためにアクセルペダル１１は、アクチュエータ１３を有している。このアクチュエータ１３によって、アクセルペダル１１は操作方向７とは反対の、所望の方向に動かされる、ないしは、アクセルペダル１１にこの方向において、付加的な反力が加えられる。アクチュエータ１３は例えば、付加的な反力をアクセルペダル１１に作用させることができる。この付加的な反力はアクセルペダル１１のさらなる踏み込みを阻害するので、運転者によって、アクセルペダル１１の操作時の反発点と感知され得る。
【００２８】
アクチュエータ１３は、制御機器３によって駆動制御される。制御機器３は、例えば、燃費のよい走行が可能であること、または、危険な状況を運転者に示唆するために、触覚を通して感知される信号がペダル１１を介して運転者に伝達されるべきことを識別する。殊に、制御機器３は、車両が現在どの動作モードにあり、どのような条件下でこの動作モードが変更されるべきなのかを識別する。
【００２９】
例えば制御機器３は、ハイブリッド自動車が現在、電気モータによって駆動されているのか、または、燃料駆動式エンジンによって駆動されているのか、または、これらの原動機の組み合わせによって駆動されているのかを識別する。制御機器３は、事前に求められたデータおよび／または現在測定されているデータに基づいて、どのような条件下でこの動作モードが切り換えられるのかも識別することができる。例えば、制御機器３は、アクセルペダル１１が運転者によって極めて強く踏み込まれたのを識別し、ここから強い加速要望を推測し、これにしたがって、ハイブリッド自動車の電気モータに加えて、燃料駆動式エンジンを投入することができる。
【００３０】
アクセルペダル１１のさらなる踏み込みが、例えば、もはや電気モータだけでは補えず、燃料駆動式エンジンが付加的に投入しなければならない加速要望を示していることを運転者に伝えるために、制御機器３はハプティックアクセルペダル１１を次のように駆動制御することができる。すなわち、バネ１９によって生じた、線形に増大する反力に加えて、アクチュエータ１３によって生じる付加的な反力が生成されるように駆動制御することができる。この付加的な反力は、運転者によって触覚を通して、仮想の反発点として感知され得る。
【００３１】
図２（ａ）には、移動全体領域Ｇ内のアクセルペダルの位置ｘに依存した反力Ｆの経過が示されている。移動全体領域Ｇの大部分では、アクセルペダルに作用する反力Ｆは、比較的遅い変化速度で線形に増大する。触覚を通して感知される仮想の反発点が形成されるべきである移動部分領域Ｔ内では、アクセルペダルのアクチュエータによって付加的な反力が生成され、これによって反力Ｆ全体が比較的速い変化速度で増大する。これは、アクセルペダルの位置ＴＭでの、力の最大値ＦＭに達するまで続く。アクセルペダルが、この位置ＴＭを越えてさらに踏み込まれると、アクチュエータによって付加的に生成される反力が、再び零まで低減する。従って、この移動部分領域Ｔ外では、戻しバネ１９によって生じた力プロファイルと同じように、力プロファイルが続く。
【００３２】
図２（ａ）に示された、従来の力プロファイルでは、ペダル位置ＴＭが、運転者によってうっかり、僅かに「踏み越えられて」しまうことがある。なぜなら、運転者は、力の最大値ＦＭにいつ達するのかを予測することがほぼできないからである。従って、ペダル位置ＴＭに達する直前に、アクチュエータによって付加的に生成される反力を、いわゆる移動抑止部分領域Ｒ内で、局所的に低減させることを提案する。これは、図２（ｂ）および２（ｃ）に示されている。図２（ｂ）では、アクセルペダルに作用する反力Ｆ全体が示されている。これに対して図２（ｃ）には、アクチュエータによって、移動部分領域Ｔ内で付加的に生成された反力ＦＴのみが、拡大して示されている。
【００３３】
図示の反力プロファイルでは、力の最大値ＦＭに到達する位置ＴＭの近傍に、移動抑止部分領域Ｒが局所的な湾曲部として、その他は線形である力プロファイル内に示されている。移動抑止部分領域Ｒの幅（Ｒ１−Ｒ０）は、ここでは、移動部分領域Ｔの幅（Ｔ１−Ｔ０）の例えば１０％乃至２０％の僅かな部分に過ぎない。移動抑止部分領域内の力プロファイル内の窪みの最大深さ（ＦＲ１−ＦＲ０）、すなわち、移動抑止部分領域内でアクチュエータによって生成される反力の低減は、移動部分領域Ｔ内における付加的な反力ＦＴの変動量ＦＭ−Ｆ０の約１５％乃至５０％である。
【００３４】
図３（ａ）には、ハプティックアクセルペダルのための代替的な力プロファイルが示されている。仮想の反発点を生じさせるために、ここでは、移動部分領域Ｔ内で、アクチュエータによって、付加的な反力ＦＴが生成される。これは、移動部分領域Ｔ内における付加的な反力ＦＴの変動量の最大値ＦＭ−Ｆ０まで増大し、その後、一定に留まる。図３（ｂ）および３（ｃ）には、再び、この力プロファイルにおける本発明に即した変更が示されている。
【００３５】
本願に記載された制御方法に沿って、殊に、上述の力プロファイルに沿って、ハプティックアクセルペダルを駆動制御することで、ドライバはアクセルペダルの移動抑止を感じ、これによって、アクチュエータによって生成される反力勾配内の力の最大値の発生位置が迫っていることを、早目に知ることができる。このようにして、ドライバは、暗示されたこの境界を所期のように踏み越えるか否かを意図的に判断することができる。
【図１】
0005992626.tif 000002
【図２（ａ）】
0005992626.tif 000003
【図２（ｂ）】
0005992626.tif 000004
【図２（ｃ）】
0005992626.tif 000005
【図３（ａ）】
0005992626.tif 000006
【図３（ｂ）】
0005992626.tif 000007
【図３（ｃ）】
0005992626.tif 000008