(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の各車輪（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）を制動する複数の電動ブレーキ（１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲ）と、その複数の電動ブレーキ（１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲ）を制御する複数の制御装置（２Ａ，２Ｂ）とを有する電動ブレーキ装置において、
前記複数の制御装置（２Ａ，２Ｂ）のうち第１制御装置（２Ａ）の異常の有無を検出する第１制御監視回路（１０Ｂ）と、
前記複数の電動ブレーキ（１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲ）のうち前記第１制御装置（２Ａ）で制御される第１電動ブレーキ（６Ａ）の異常の有無を検出する第１ブレーキ監視回路（１０Ｂ）と、
前記第１制御装置（２Ａ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第１制御切替スイッチ（７Ａ）と、
その第１制御切替スイッチ（７Ａ）が前記第１制御装置（２Ａ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を遮断した状態で、第２制御装置（２Ｂ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を接続可能な第１フェールセーフ回路（８Ａ）と、
前記第１制御監視回路（１０Ｂ）で第１制御装置（２Ａ）の異常が検出され、かつ、前記第１ブレーキ監視回路（１０Ｂ）で第１電動ブレーキ（６Ａ）が正常であることが検出されたときに、前記第１制御切替スイッチ（７Ａ）を切り替えて前記第１制御装置（２Ａ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を遮断する処理と、前記第１フェールセーフ回路（８Ａ）を介して前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を接続する処理とを実行する第１フェールセーフ制御部とを設け、
前記第２制御装置（２Ｂ）は、前記複数の制御装置（２Ａ，２Ｂ）がいずれも正常であるときに、第１電動ブレーキ（６Ａ）とは別の第２電動ブレーキ（６Ｂ）を制御する装置であり、
前記第１電動ブレーキ（６Ａ）と第２電動ブレーキ（６Ｂ）は、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力配分が第２電動ブレーキ（６Ｂ）の制動力配分よりも大きくなるように、自動車の直進方向と直交する別々の車輪列に制動力を発生させる電動ブレーキであり、
前記第１フェールセーフ回路（８Ａ）を介して前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を接続したときに、前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間の接続が遮断されるように構成されている、
ことを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
前記第２制御装置（２Ｂ）の異常の有無を検出する第２制御監視回路（１０Ａ）と、
前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の異常の有無を検出する第２ブレーキ監視回路（１０Ａ）と、
前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第２制御切替スイッチ（７Ｂ）と、
その第２制御切替スイッチ（７Ｂ）が前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間を遮断した状態で、前記第１制御装置（２Ａ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間を接続可能な第２フェールセーフ回路（８Ｂ）と、
前記第２制御監視回路（１０Ａ）で第２制御装置（２Ｂ）の異常が検出され、かつ、前記第２ブレーキ監視回路（１０Ａ）で第２電動ブレーキ（６Ｂ）が正常であることが検出されたときに、前記第２制御切替スイッチ（７Ｂ）を切り替えて前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間を遮断する処理と、前記第２フェールセーフ回路（８Ｂ）を介して前記第１制御装置（２Ａ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間を接続する処理とを実行する第２フェールセーフ制御部とを更に設けた請求項１に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項３】
前記第２フェールセーフ回路（８Ｂ）を介して前記第１制御装置（２Ａ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間を接続したときに、前記第１制御装置（２Ａ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間を接続した状態に維持するように構成されている請求項２に記載の電動ブレーキ装置。
【請求項４】
前記第１フェールセーフ回路（８Ａ）を介して前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の間が接続され、かつ、前記第２制御装置（２Ｂ）と前記第２電動ブレーキ（６Ｂ）の間の接続が遮断されたときに、前記第２制御装置（２Ｂ）に入力される第２電動ブレーキ（６Ｂ）の制動力の指令値に、第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力の指令値を加算する処理を実行する第１ブレーキ補完制御部を更に設けた請求項１から３のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項５】
前記第１ブレーキ監視回路（１０Ｂ）で第１電動ブレーキ（６Ａ）の異常が検出されたときに、前記第２制御装置（２Ｂ）に入力される第２電動ブレーキ（６Ｂ）の制動力の指令値に、第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力の指令値を加算する処理を実行する第２ブレーキ補完制御部を更に設けた請求項１から４のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項６】
前記第１制御監視回路（１０Ｂ）が、
一定時間毎に値が加算されるカウンタ（Ｓ１）と、
そのカウンタ（Ｓ１）のカウンタ値を、前記第１制御装置（２Ａ）が正常であるときには一定時間毎に初期値に更新するカウンタクリア制御部（Ｓ２，Ｓ３）と、
前記カウンタ（Ｓ１）のカウンタ値の、予め設定された異常検出しきい値に対する超過を検出するカウンタ比較制御部（Ｓ４）と、
そのカウンタ比較制御部（Ｓ４）が前記カウンタ値の超過を検出したときに前記第１制御装置（２Ａ）が異常であると判定する異常判定制御部（Ｓ５，Ｓ６）とを有する請求項１から５のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項７】
前記第１ブレーキ監視回路（１０Ｂ）が、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）を駆動する電動モータ（４ＦＬ，４ＦＲ）に印加される電圧値と、第１電動ブレーキ（６Ａ）を駆動する電動モータ（４ＦＬ，４ＦＲ）に流れる電流値と、第１電動ブレーキ（６Ａ）を駆動する電動モータ（４ＦＬ，４ＦＲ）の回転数との相関関係に基づいて、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の異常を検出するように構成されている請求項１から６のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項８】
前記第１ブレーキ監視回路（１０Ｂ）が、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力の大きさを検出する第１制動力センサを有し、前記第１制御装置（２Ａ）に入力される第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力の指令値と、その指令値に対する前記第１制動力センサの検出値の差との相関関係に基づいて、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の異常を検出するように構成されている請求項１から７のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【請求項９】
前記第１ブレーキ監視回路（１０Ｂ）が、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力の大きさを検出する第１制動力センサを有し、前記第１制御装置（２Ａ）に入力される第１電動ブレーキ（６Ａ）の制動力の指令値の微分値と、前記第１制動力センサの検出値の微分値との相関関係に基づいて、前記第１電動ブレーキ（６Ａ）の異常を検出するように構成されている請求項１から７のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フェールセーフ機能を有する電動ブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の各車輪を制動するブレーキ装置として、油圧シリンダを駆動源として制動力を発生する油圧ブレーキ装置が一般に使用されているが、近年、電動モータを駆動源として制動力を発生する電動ブレーキ装置が注目されている。
【０００３】
電動ブレーキ装置として、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。この電動ブレーキ装置は、自動車の各車輪を制動する複数の電動ブレーキと、その複数の電動ブレーキを制御する複数の制御装置とを有する。
【０００４】
そして、特許文献１の電動ブレーキ装置は、故障時の安全性を高めるため、同文献の図４に示されるように左前輪または右前輪の電動ブレーキを制御する制御装置に異常が発生したときに、その制御装置の異常により制動力が欠損する左前輪または右前輪の対角に位置する左後輪または右後輪の電動ブレーキの作動を禁止し、これにより、車両に作用する制動力がアンバランスとなるのを防止して、車両の安定を図っている。
【０００５】
一方、左前輪および右前輪に比べて、左後輪および右後輪の制動力配分が小さく、左後輪または右後輪の制動力が欠損しても車両のバランスへの影響が小さいことから、左後輪または右後輪の電動ブレーキを制御する制御装置に異常が発生したときは、その対角に位置する左前輪または右前輪の電動ブレーキの作動は禁止せず、左後輪または右後輪を除いた残り３輪の電動ブレーキで車両の制動を行なうようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１３８８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１の電動ブレーキ装置においては、自動車の各車輪の電動ブレーキを制御する複数の制御装置のうち、いずれの制御装置に異常が発生しても、その制御装置で制御される電動ブレーキの制動力が欠損し、車両全体としての制動力が低下する。そのため、車両が停止するまでの制動距離が増加し、安全性が低下する可能性があった。
【０００８】
特に、左前輪または右前輪の電動ブレーキを制御する制御装置に異常が発生した場合、その左前輪または右前輪の電動ブレーキの制動力が欠損するだけでなく、その対角に位置する後輪の電動ブレーキの作動が禁止されるので、制動力を生じる車輪が対角の２輪のみとなり、その結果、制動距離が大きく増加する可能性があった。
【０００９】
この発明が解決しようとする課題は、安全性に優れた電動ブレーキ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の発明者は、電動ブレーキを制御する制御装置に異常が発生したときでも、電動ブレーキが正常に動作可能であれば、その電動ブレーキを他の制御装置で代替制御することにより、異常が発生した制御装置に対応する電動ブレーキの制動力の欠損を防止することが可能となる点に着眼した。
【００１１】
そして、上記課題を解決するため、自動車の各車輪を制動する複数の電動ブレーキと、その複数の電動ブレーキを制御する複数の制御装置とを有する電動ブレーキ装置において、前記複数の制御装置のうち第１制御装置の異常の有無を検出する第１制御監視回路と、前記複数の電動ブレーキのうち前記第１制御装置で制御される第１電動ブレーキの異常の有無を検出する第１ブレーキ監視回路と、前記第１制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第１制御切替スイッチと、その第１制御切替スイッチが前記第１制御装置と前記第１電動ブレーキの間を遮断した状態で、第２制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続可能な第１フェールセーフ回路と、前記第１制御監視回路で第１制御装置の異常が検出され、かつ、前記第１ブレーキ監視回路で第１電動ブレーキが正常であることが検出されたときに、前記第１制御切替スイッチを切り替えて前記第１制御装置と前記第１電動ブレーキの間を遮断する処理と、前記第１フェールセーフ回路を介して前記第２制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続する処理とを実行する第１フェールセーフ制御部とを設けたのである。
【００１２】
このようにすると、第１制御監視回路で第１制御装置の異常が検出され、かつ、第１ブレーキ監視回路で第１電動ブレーキが正常であることが検出されたときに、第１電動ブレーキを制御する装置が第１制御装置から第２制御装置に切り替わる。そのため、第１電動ブレーキを制御する第１制御装置に異常が発生したときでも、第１電動ブレーキが正常に動作可能であれば、第１電動ブレーキが第２制御装置で代替制御され、異常が発生した第１制御装置に対応する第１電動ブレーキの動作を維持することができる。
【００１３】
第１制御装置に異常が発生したときに第１電動ブレーキを代替制御する前記第２制御装置としては、前記複数の電動ブレーキを制御するために必要とされる前記複数の制御装置とは別に設けた予備の制御装置を使用することも可能であるが、このようにすると、制御装置が余分に必要なので、コスト高である。そこで、第１電動ブレーキを代替制御する装置として、第１電動ブレーキとは別の第２電動ブレーキを制御する装置を前記第２制御装置として使用すると、予備の制御装置が不要となり、コストを抑えることができる。
【００１４】
前記第２制御装置で第２電動ブレーキを制御する場合、前記第１フェールセーフ回路を介して前記第２制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続したときに、前記第２制御装置と前記第２電動ブレーキの間を接続した状態に維持するように構成することができる。このようにすると、前記第１フェールセーフ回路を介して前記第２制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続したときに、前記第２制御装置で前記第１電動ブレーキの制御と第２電動ブレーキの制御とを同時に行なうことができる。
【００１５】
前記第２制御装置の異常の有無を検出する第２制御監視回路と、前記第２電動ブレーキの異常の有無を検出する第２ブレーキ監視回路と、前記第２制御装置と前記第２電動ブレーキの間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第２制御切替スイッチと、その第２制御切替スイッチが前記第２制御装置と前記第２電動ブレーキの間を遮断した状態で、前記第１制御装置と前記第２電動ブレーキの間を接続可能な第２フェールセーフ回路と、前記第２制御監視回路で第２制御装置の異常が検出され、かつ、前記第２ブレーキ監視回路で第２電動ブレーキが正常であることが検出されたときに、前記第２制御切替スイッチを切り替えて前記第２制御装置と前記第２電動ブレーキの間を遮断する処理と、前記第２フェールセーフ回路を介して前記第１制御装置と前記第２電動ブレーキの間を接続する処理とを実行する第２フェールセーフ制御部とを更に設けることができる。
【００１６】
このようにすると、第２電動ブレーキを制御する第２制御装置に異常が発生したときでも、第２電動ブレーキが正常に動作可能であれば、第２電動ブレーキが第１制御装置で代替制御され、異常が発生した第２制御装置に対応する第２電動ブレーキの動作を維持することができる。また、上述したように、第１電動ブレーキを制御する第１制御装置に異常が発生したときでも、第１電動ブレーキが正常に動作可能であれば、第１電動ブレーキが第２制御装置で代替制御され、異常が発生した第１制御装置に対応する第１電動ブレーキの動作も維持することができる。つまり、第１制御装置と第２制御装置のいずれに異常が発生しても、第１制御装置と第２制御装置が相互に代替制御する構成となり、信頼性の高い電動ブレーキ装置を得ることが可能となる。
【００１７】
前記第２フェールセーフ回路を介して前記第１制御装置と前記第２電動ブレーキの間を接続したときに、前記第１制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続した状態に維持するように構成することができる。このようにすると、前記第２フェールセーフ回路を介して前記第１制御装置と前記第２電動ブレーキの間を接続したときに、前記第１制御装置で前記第１電動ブレーキの制御と第２電動ブレーキの制御とを同時に行なうことができる。
【００１８】
前記第１電動ブレーキと第２電動ブレーキとして、前記第１電動ブレーキの制動力配分が第２電動ブレーキの制動力配分よりも大きくなるように、自動車の直進方向と直交する別々の車輪列に制動力を発生させる電動ブレーキを採用する場合、上記電動ブレーキ装置は、前記第１フェールセーフ回路を介して前記第２制御装置と前記第１電動ブレーキの間を接続したときに、前記第２制御装置と前記第２電動ブレーキの間の接続が遮断されるように構成することができる。
【００１９】
このようにすると、第１電動ブレーキを制御する装置が第１制御装置から第２制御装置に切り替わったときに、第２制御装置による第２電動ブレーキの制御が遮断されるので、第２制御装置が、第２電動ブレーキの制御を行なわずに、第１電動ブレーキのみを制御する状態となる。そのため、第２制御装置の処理能力が不足することに起因して第１電動ブレーキの動作が不安定となる事態を防止することができ、制動力配分が大きい方の第１電動ブレーキの制動力の欠損を確実に防止することが可能となる。
【００２０】
前記第１フェールセーフ回路を介して前記第２制御装置と前記第１電動ブレーキの間が接続され、かつ、前記第２制御装置と前記第２電動ブレーキの間の接続が遮断されたときに、前記第２制御装置に入力される第２電動ブレーキの制動力の指令値に、第１電動ブレーキの制動力の指令値を加算する処理を実行する第１ブレーキ補完制御部を更に設けることができる。
【００２１】
このようにすると、第２電動ブレーキの制御が遮断されることにより欠損する第２電動ブレーキの制動力が、第１電動ブレーキの制動力に上乗せされるので、第１制御装置に異常が発生したときにも、第１制御装置に異常が発生する前と同等の制動距離で車両を停止させることが可能となる。
【００２２】
また、前記第１ブレーキ監視回路で第１電動ブレーキの異常が検出されたときに、前記第２制御装置に入力される第２電動ブレーキの制動力の指令値に、第１電動ブレーキの制動力の指令値を加算する処理を実行する第２ブレーキ補完制御部を更に設けることができる。
【００２３】
このようにすると、第１電動ブレーキに異常が発生することにより欠損する第１電動ブレーキの制動力が、第２電動ブレーキの制動力に上乗せされるので、第１電動ブレーキに異常が発生したときにも、第１電動ブレーキに異常が発生する前と同等の制動距離で車両を停止させることが可能となる。
【００２４】
前記第１制御監視回路としては、一定時間毎に値が加算されるカウンタと、そのカウンタのカウンタ値を、前記第１制御装置が正常であるときには一定時間毎に初期値に更新するカウンタクリア制御部と、前記カウンタのカウンタ値の、予め設定された異常検出しきい値に対する超過を検出するカウンタ比較制御部と、そのカウンタ比較制御部が前記カウンタ値の超過を検出したときに前記第１制御装置が異常であると判定する異常判定制御部とを有するものを採用することができる。
【００２５】
前記第１ブレーキ監視回路としては、例えば、前記第１電動ブレーキを駆動する電動モータに印加される電圧値と、第１電動ブレーキを駆動する電動モータに流れる電流値と、第１電動ブレーキを駆動する電動モータの回転数との相関関係に基づいて、前記第１電動ブレーキの異常を検出するものを採用することができる。
【００２６】
また、前記第１ブレーキ監視回路としては、例えば、前記第１電動ブレーキの制動力の大きさを検出する第１制動力センサを有し、前記第１制御装置に入力される第１電動ブレーキの制動力の指令値と、その指令値に対する前記第１制動力センサの検出値の差との相関関係に基づいて、前記第１電動ブレーキの異常を検出するものを採用することができる。
【００２７】
また、前記第１ブレーキ監視回路としては、例えば、前記第１電動ブレーキの制動力の大きさを検出する第１制動力センサを有し、前記第１制御装置に入力される第１電動ブレーキの制動力の指令値の微分値と、前記第１制動力センサの検出値の微分値との相関関係に基づいて、前記第１電動ブレーキの異常を検出するものを採用することができる。
【発明の効果】
【００２８】
この発明の電動ブレーキ装置は、第１電動ブレーキを制御する第１制御装置に異常が発生したときでも、第１電動ブレーキが正常に動作可能であれば、第１電動ブレーキが第２制御装置で代替制御される。そのため、第１電動ブレーキで制動力が発生しなくなる事態を防止することができ、優れた安全性を実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この発明の第１実施形態の電動ブレーキ装置を模式的に示す図
【図２】図１の第１制御装置に異常が発生した状態を示す図
【図３】図１の第２制御装置に異常が発生した状態を示す図
【図４】図１の第１電動ブレーキ群に異常が発生した状態を示す図
【図５】この発明の第２実施形態の電動ブレーキ装置を模式的に示す図
【図６】図５の第１制御装置に異常が発生した状態を示す図
【図７】図５の第１電動ブレーキ群に異常が発生した状態を示す図
【図８】図１および図５の監視回路で第１制御装置の異常を検出する制御を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１に、この発明の第１実施形態の電動ブレーキ装置を示す。この電動ブレーキ装置は、自動車の左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲをそれぞれ制動する複数の電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲと、これらの電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲを制御する第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂと、この第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂに制動力の指令値を入力する中央制御装置３とを有する。
【００３１】
左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲを制動する上記複数の電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲは、各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体に回転する図示しないブレーキロータと、そのブレーキロータに接触する位置と離反する位置との間で移動可能に設けられた図示しない摩擦部材と、その摩擦部材を駆動する各電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲと、その電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲに電流を供給する駆動回路５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲとからなる。
【００３２】
上記複数の電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲは、第１制御装置２Ａで制御される第１電動ブレーキ群６Ａと、第２制御装置２Ｂで制御される第２電動ブレーキ群６Ｂとに分けられる。第１電動ブレーキ群６Ａは、自動車の左前輪ＦＬと右前輪ＦＲに制動力を発生させる電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲからなり、第２電動ブレーキ群６Ｂは、自動車の左後輪ＲＬと右後輪ＲＲに制動力を発生させる電動ブレーキ１ＲＬ，１ＲＲからなる。
【００３３】
第１制御装置２Ａは、第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第１制御切替スイッチ７Ａを介して第１電動ブレーキ群６Ａに接続されている。また、第１制御切替スイッチ７Ａには、第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を遮断した状態で、第２制御装置２Ｂと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続可能な第１フェールセーフ回路８Ａが接続されている。つまり、第１制御切替スイッチ７Ａは、第１電動ブレーキ群６Ａに接続された接点を、第１制御装置２Ａに接続された接点と、第２制御装置２Ｂに接続された第１フェールセーフ回路８Ａの接点とに選択的に接続可能に構成されている。
【００３４】
同様に、第２制御装置２Ｂは、第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第２制御切替スイッチ７Ｂを介して第２電動ブレーキ群６Ｂに接続されている。また、第２制御切替スイッチ７Ｂには、第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を遮断した状態で、第１制御装置２Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続可能な第２フェールセーフ回路８Ｂが接続されている。つまり、第２制御切替スイッチ７Ｂは、第２電動ブレーキ群６Ｂに接続された接点を、第２制御装置２Ｂに接続された接点と、第１制御装置２Ａに接続された第２フェールセーフ回路８Ｂの接点とに選択的に接続可能に構成されている。
【００３５】
第１制御切替スイッチ７Ａおよび第２制御切替スイッチ７Ｂとしては、回路の接続状態と遮断状態を物理的に切り換えるハードウェアスイッチを使用してもよく、回路の接続状態と遮断状態をＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）等のソフトウェア上で切り換えるソフトウェアスイッチを使用してもよい。
【００３６】
中央制御装置３は、自動車の運転者がブレーキペダル等で制動操作を行なったときに、その運転者の制動操作量に応じた制動力の指令値を、第１制御装置２Ａと第２制御装置２Ｂの各演算回路９Ａ，９Ｂに入力するように構成されている。ここで、中央制御装置３から第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂに入力される制動力の指令値は、第１電動ブレーキ群６Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力配分が所定の配分比となるように決定される。
【００３７】
一般に、自動車の直進方向と直交する別々の車輪列（すなわち、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲからなる車輪列と、左後輪ＲＬと右後輪ＲＲからなる車輪列）においては、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲからなる車輪列の制動力の方が、左後輪ＲＬと右後輪ＲＲからなる車輪列の制動力よりも大きく設定されるので、中央制御装置３から第１制御装置２Ａに入力される指令値は、中央制御装置３から第２制御装置２Ｂに入力される指令値よりも大きい値となる。
【００３８】
第１制御装置２Ａは、中央制御装置３から入力される制動力の指令値を、第１電動ブレーキ群６Ａに属する各電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲの駆動用の信号に変換して出力するようになっている。第２制御装置２Ｂは、中央制御装置３から入力される制動力の指令値を、第２電動ブレーキ群６Ｂに属する各電動ブレーキ１ＲＬ，１ＲＲの駆動用の信号に変換して出力するようになっている。
【００３９】
中央制御装置３は、図４に示すように、第２制御装置２Ｂに入力する第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力の指令値に、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値を加算する制御（すなわち、第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力の指令値を、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値を含めたものとする制御）を行なうことができるように構成されている。
【００４０】
第２制御装置２Ｂには、第１制御装置２Ａの異常の有無を検出する第１制御監視回路と、第１電動ブレーキ群６Ａの異常の有無を検出する第１ブレーキ監視回路とを含む監視回路１０Ｂが設けられている。第１制御装置２Ａにも、第２制御装置２Ｂの異常の有無を検出する第２制御監視回路と、第２電動ブレーキ群６Ｂの異常の有無を検出する第２ブレーキ監視回路とを含む監視回路１０Ａが設けられている。すなわち、第１制御装置２Ａと第２制御装置２Ｂが、自身の動作状態を相互に監視するようになっている。また、第１制御装置２Ａと第２制御装置２Ｂが、その制御対象を相互に監視するようになっている。
【００４１】
第２制御装置２Ｂは第１制御切替スイッチ７Ａの動作を制御し、第１制御装置２Ａは第２制御切替スイッチ７Ｂの動作を制御する。この第１制御切替スイッチ７Ａおよび第２制御切替スイッチ７Ｂの動作の制御を以下に説明する。
【００４２】
まず、監視回路１０Ｂで、第１制御装置２Ａおよび第１電動ブレーキ群６Ａがいずれも正常であることが検出され、かつ、監視回路１０Ａで、第２制御装置２Ｂおよび第２電動ブレーキ群６Ｂがいずれも正常であることが検出されたとき、図１に示すように、第２制御装置２Ｂは、第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続状態に維持するように第１制御切替スイッチ７Ａを制御し、第１制御装置２Ａは、第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続状態に維持するように第２制御切替スイッチ７Ｂを制御する。
【００４３】
このとき、自動車の運転者がブレーキペダル等で制動操作を行なうと、その運転者の制動操作量に応じた制動力の指令値が、中央制御装置３から第１制御装置２Ａと第２制御装置２Ｂの各演算回路９Ａ，９Ｂに入力される。そして、第１制御装置２Ａから出力される第１電動ブレーキ群６Ａの駆動用の信号が、第１制御切替スイッチ７Ａを介して、第１電動ブレーキ群６Ａに属する各電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲの駆動回路５ＦＬ，５ＦＲに入力される。また、第２制御装置２Ｂから出力される第２電動ブレーキ群６Ｂの駆動用の信号が、第２制御切替スイッチ７Ｂを介して、第２電動ブレーキ群６Ｂに属する各電動ブレーキ１ＲＬ，１ＲＲの駆動回路５ＲＬ，５ＲＲに入力される。
【００４４】
監視回路１０Ｂで、第１制御装置２Ａの異常が検出され、かつ、第１電動ブレーキ群６Ａが正常であることが検出されたとき、第２制御装置２Ｂは、図２に示すように、第１制御切替スイッチ７Ａを切り替えて第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を遮断するとともに、第１フェールセーフ回路８Ａを介して第２制御装置２Ｂと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続する第１フェールセーフ制御を実行する。
【００４５】
このとき、第２制御装置２Ｂから出力される第２電動ブレーキ群６Ｂの駆動用の信号が、第１フェールセーフ回路８Ａと第１制御切替スイッチ７Ａを順に介して、第１電動ブレーキ群６Ａに属する各電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲの駆動回路５ＦＬ，５ＦＲに入力されると同時に、第２制御切替スイッチ７Ｂを介して、第２電動ブレーキ群６Ｂに属する各電動ブレーキ１ＲＬ，１ＲＲの駆動回路５ＲＬ，５ＲＲにも入力される。これにより、第１電動ブレーキ群６Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂがいずれも、第２制御装置２Ｂからの信号に従って駆動されることとなる。
【００４６】
ここで、第２制御装置２Ｂは、第２電動ブレーキ群６Ｂの制御だけでなく、第１電動ブレーキ群６Ａの制御も同時に行なうので、第２制御装置２Ｂが第２電動ブレーキ群６Ｂだけを制御する場合と比較して、第２制御装置２Ｂの演算量が増加する。そのため、第２制御装置２Ｂの処理能力が不足することに起因して電動ブレーキ装置の動作が不安定となる可能性がある。そこで、電動ブレーキ装置の安定した動作を確保するために、第２制御装置２Ｂが第１電動ブレーキ群６Ａの制御と第２電動ブレーキ群６Ｂの制御とを同時に行なう場合、制御周期を遅くする制御を併せて実行するようにしてもよい。
【００４７】
同様に、監視回路１０Ａで、第２制御装置２Ｂの異常が検出され、かつ、第２電動ブレーキ群６Ｂが正常であることが検出されたとき、第１制御装置２Ａは、図３に示すように、第２制御切替スイッチ７Ｂを切り替えて第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を遮断するとともに、第２フェールセーフ回路８Ｂを介して第１制御装置２Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続する第２フェールセーフ制御を実行する。
【００４８】
このとき、第１制御装置２Ａから出力される第１電動ブレーキ群６Ａの駆動用の信号が、第２フェールセーフ回路８Ｂと第２制御切替スイッチ７Ｂを順に介して、第２電動ブレーキ群６Ｂに属する各電動ブレーキ１ＲＬ，１ＲＲの駆動回路５ＲＬ，５ＲＲに入力されると同時に、第１制御切替スイッチ７Ａを介して、第１電動ブレーキ群６Ａに属する各電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲの駆動回路５ＦＬ，５ＦＲにも入力される。これにより、第１電動ブレーキ群６Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂとがいずれも、第１制御装置２Ａからの信号に従って駆動されることとなる。このとき、第１制御装置２Ａは、第１電動ブレーキ群６Ａの制御だけでなく、第２電動ブレーキ群６Ｂの制御も同時に行なうので、第１制御装置２Ａの処理能力が不足することに起因して電動ブレーキ装置の動作が不安定となる事態を防止するため、制御周期を遅くする制御を併せて実行するようにしてもよい。
【００４９】
監視回路１０Ｂで、第１電動ブレーキ群６Ａの異常が検出されたとき、中央制御装置３は、図４に示すように、第２制御装置２Ｂに入力される第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力の指令値に、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値を加算する第２ブレーキ補完制御を実行する。
【００５０】
これにより、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生することにより欠損する第１電動ブレーキ群６Ａの制動力が、第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力に上乗せされ、制動力の総和が一定に保たれるので、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生したときにも、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生する前と同等の制動距離で車両を停止させることが可能となる。
【００５１】
この電動ブレーキ装置を使用すると、監視回路１０Ｂで第１制御装置２Ａの異常が検出され、かつ、監視回路１０Ｂで第１電動ブレーキ群６Ａが正常であることが検出されたときに、第１電動ブレーキ群６Ａを制御する装置が第１制御装置２Ａから第２制御装置２Ｂに切り替わる。そのため、第１電動ブレーキ群６Ａを制御する第１制御装置２Ａに異常が発生したときでも、第１電動ブレーキ群６Ａが正常に動作可能であれば、第１電動ブレーキ群６Ａが第２制御装置２Ｂで代替制御され、異常が発生した第１制御装置２Ａに対応する第１電動ブレーキ群６Ａの動作を維持することができる。
【００５２】
同様に、第２電動ブレーキ群６Ｂを制御する第２制御装置２Ｂに異常が発生したときでも、第２電動ブレーキ群６Ｂが正常に動作可能であれば、第２電動ブレーキ群６Ｂが第１制御装置２Ａで代替制御され、異常が発生した第２制御装置２Ｂに対応する第２電動ブレーキ群６Ｂの動作を維持することができる。
【００５３】
つまり、第１制御装置２Ａと第２制御装置２Ｂのいずれに異常が発生しても、第１電動ブレーキ群６Ａおよび第２電動ブレーキ群６Ｂが正常に動作可能であれば、正常な方の制御装置で代替制御することにより、異常が発生した制御装置に対応する電動ブレーキ群の制動力の欠損を防止することができ、優れた安全性を実現可能である。
【００５４】
また、この電動ブレーキ装置を使用すると、監視回路１０Ｂで第１電動ブレーキ群６Ａの異常が検出されたときに、第２制御装置２Ｂに入力される第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力の指令値に、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値を加算する第２ブレーキ補完制御部が実行され、この結果、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生することにより欠損する第１電動ブレーキ群６Ａの制動力が、第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力に上乗せされる。そのため、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生したときにも、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生する前と同等の制動距離で車両を停止させることが可能である。
【００５５】
図５に、この発明の第２実施形態の電動ブレーキ装置を示す。以下、第１実施形態に対応する部分は、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５６】
第１制御装置２Ａは、第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第１制御切替スイッチ７Ａを介して第１電動ブレーキ群６Ａに接続されている。また、第１制御切替スイッチ７Ａには、第１制御装置２Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続可能な第２フェールセーフ回路８Ｂが接続されている。つまり、第１制御切替スイッチ７Ａは、第１制御装置２Ａに接続された接点を、第１電動ブレーキ群６Ａに接続された接点と、第２電動ブレーキ群６Ｂに接続された第２フェールセーフ回路８Ｂの接点とに選択的に接続可能に構成されている。
【００５７】
第２制御装置２Ｂも、第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続状態と遮断状態の間で切替え可能な第２制御切替スイッチ７Ｂを介して第２電動ブレーキ群６Ｂに接続されている。また、第２制御切替スイッチ７Ｂには、第２制御装置２Ｂと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続可能な第１フェールセーフ回路８Ａが接続されている。つまり、第２制御切替スイッチ７Ｂは、第２制御装置２Ｂに接続された接点を、第２電動ブレーキ群６Ｂに接続された接点と、第１電動ブレーキ群６Ａに接続された第１フェールセーフ回路８Ａの接点とに選択的に接続可能に構成されている。
【００５８】
第１制御切替スイッチ７Ａおよび第２制御切替スイッチ７Ｂの動作は、第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂによって制御される。この第１制御切替スイッチ７Ａおよび第２制御切替スイッチ７Ｂの動作の制御を以下に説明する。
【００５９】
監視回路１０Ｂで、第１制御装置２Ａおよび第１電動ブレーキ群６Ａがいずれも正常であることが検出され、かつ、監視回路１０Ａで、第２制御装置２Ｂおよび第２電動ブレーキ群６Ｂがいずれも正常であることが検出されたとき、図５に示すように、第２制御装置２Ｂは、第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続状態に維持するように第１制御切替スイッチ７Ａを制御し、第１制御装置２Ａは、第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの間を接続状態に維持するように第２制御切替スイッチ７Ｂを制御する。
【００６０】
監視回路１０Ｂで、第１制御装置２Ａの異常が検出され、かつ、第１電動ブレーキ群６Ａが正常であることが検出されたとき、第２制御装置２Ｂは、図６に示すように、第１制御切替スイッチ７Ａを中立位置（第１制御装置２Ａが、第１電動ブレーキ群６Ａと第２電動ブレーキ群６Ｂのいずれに対しても遮断された位置）に切り替えて第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの間を遮断するとともに、第２制御切替スイッチ７Ｂを切り替えて第１フェールセーフ回路８Ａを介して第２制御装置２Ｂと第１電動ブレーキ群６Ａの間を接続する第１フェールセーフ制御を実行する。
【００６１】
これにより、第２制御装置２Ｂによる第２電動ブレーキ群６Ｂの制御が遮断されるので、第２制御装置２Ｂが、第２電動ブレーキ群６Ｂの制御を行なわずに、第１電動ブレーキ群６Ａのみを制御する状態となる。そのため、第２制御装置２Ｂの処理能力が不足することに起因して第１電動ブレーキ群６Ａの動作が不安定となる事態を防止することができ、制動力配分が大きい方の第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の欠損を確実に防止することが可能となる。
【００６２】
さらに、中央制御装置３は、図６に示すように、第２制御装置２Ｂに入力される第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力の指令値に、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値を加算する第１ブレーキ補完制御を実行する。これにより、第２電動ブレーキ群６Ｂの制御が遮断されることにより欠損する第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力が、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力に上乗せされ、制動力の総和が一定に保たれるので、第１制御装置２Ａに異常が発生したときにも、第１制御装置２Ａに異常が発生する前と同等の制動距離で車両を停止させることが可能となる。
【００６３】
また、監視回路１０Ｂで、第１電動ブレーキ群６Ａの異常が検出されたとき、中央制御装置３は、図７に示すように、第２制御装置２Ｂに入力される第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力の指令値に、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値を加算する第２ブレーキ補完制御を実行する。
【００６４】
これにより、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生することにより欠損する第１電動ブレーキ群６Ａの制動力が、第２電動ブレーキ群６Ｂの制動力に上乗せされ、制動力の総和が一定に保たれるので、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生したときにも、第１電動ブレーキ群６Ａに異常が発生する前と同等の制動距離で車両を停止させることが可能となる。
【００６５】
この電動ブレーキ装置を使用すると、第１実施形態と同様、監視回路１０Ｂで第１制御装置２Ａの異常が検出され、かつ、監視回路１０Ｂで第１電動ブレーキ群６Ａが正常であることが検出されたときに、第１電動ブレーキ群６Ａを制御する装置が第１制御装置２Ａから第２制御装置２Ｂに切り替わる。そのため、第１電動ブレーキ群６Ａを制御する第１制御装置２Ａに異常が発生したときでも、第１電動ブレーキ群６Ａが正常に動作可能であれば、第１電動ブレーキ群６Ａが第２制御装置２Ｂで代替制御され、異常が発生した第１制御装置２Ａに対応する第１電動ブレーキ群６Ａの動作を維持することができる。したがって、第１電動ブレーキ群６Ａで制動力が発生しなくなる事態を防止することができ、優れた安全性を実現可能である。
【００６６】
また、この電動ブレーキ装置を使用すると、第１電動ブレーキ群６Ａを制御する装置が第１制御装置２Ａから第２制御装置２Ｂに切り替わったときに、第２制御装置２Ｂによる第２電動ブレーキ群６Ｂの制御が遮断されるので、第２制御装置２Ｂが、第２電動ブレーキ群６Ｂの制御を行なわずに、第１電動ブレーキ群６Ａのみを制御する状態となる。そのため、第２制御装置２Ｂの処理能力が不足することに起因して第１電動ブレーキ群６Ａの動作が不安定となる事態を防止することができ、制動力配分が大きい方の第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の欠損を確実に防止することが可能となる。
【００６７】
上記各実施形態で第１制御装置２Ａに異常が発生したときに第１電動ブレーキ群６Ａを代替制御する装置としては、上記第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂとは別の予備の制御装置を使用することも可能であるが、このようにすると、制御装置が余分に必要なので、コスト高である。そこで、上記各実施形態に示すように、第１電動ブレーキ群６Ａを代替制御する装置として第２制御装置２Ｂを使用すると、予備の制御装置が不要となり、コストを抑えることができる。
【００６８】
上記各実施形態の監視回路１０Ｂは、第１制御装置２Ａの異常の有無を検出する第１制御監視回路の制御として、例えば、図８に示す制御を行なう回路を採用することができる。すなわち、第１制御装置２Ａの異常の有無を検出するために、一定時間毎に所定の値が加算されるカウンタ（ステップＳ１）と、第１制御装置２Ａが一定時間毎に発生するカウンタクリア信号を受信したときに（ステップＳ２）、カウンタのカウンタ値を所定の初期値に更新するカウンタクリア制御部（ステップＳ３）と、カウンタのカウンタ値を予め設定された異常検出しきい値と比較することにより、異常検出しきい値に対するカウンタ値の超過を検出するカウンタ比較制御部（ステップＳ４）と、そのカウンタ比較制御部で異常検出しきい値に対するカウンタ値の超過を検出したときに第１制御装置２Ａが異常であると判定する異常判定制御部（ステップＳ５，Ｓ６）とを有する回路を採用することができる。
【００６９】
この監視回路１０Ｂは、第１制御装置２Ａにプログラムの暴走や停止等の異常が発生して第１制御装置２Ａからのカウンタクリア信号が途絶えたときは、カウンタのカウンタ値が初期値に更新されることなく加算されつづけるので、カウンタ値が異常検出しきい値を超過し、このカウンタ値の超過をカウンタ比較制御部で検出し（ステップＳ４）、第１制御装置２Ａが異常であると判定する（ステップＳ５）。一方、カウンタ値の超過を検出しないときは、第１制御装置２Ａが正常であると判定する（ステップＳ６）。
【００７０】
また、上記各実施形態の監視回路１０Ｂは、第１電動ブレーキ群６Ａの異常の有無を検出する第１ブレーキ監視回路として、例えば、次の制御を行なう回路を採用することができる。すなわち、各電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲに印加される電圧値と、その電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲに流れる電流値とを、電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲの駆動回路５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲから取得するとともに、各電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲに組み付けられた図示しない回転センサから電動モータ４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲの回転数を取得する。そして、その電圧値と電流値と回転数との相関関係が、予め測定して得られる正常時の相関関係から一定以上乖離しているかどうかによって、左前輪ＦＬの電動ブレーキ１ＦＬを検出し、同様の手法で右前輪ＦＲの電動ブレーキ１ＦＲの異常も検出し、その結果、左前輪ＦＬまたは右前輪ＦＲの電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲの異常を検出したときは、第１電動ブレーキ群６Ａが異常であると判定し、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲのいずれの電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲも異常を検出しなかったときは、第１電動ブレーキ群６Ａが正常であると判定する。
【００７１】
また、第１電動ブレーキ群６Ａの異常の有無を検出する第１ブレーキ監視回路として、例えば、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の大きさを検出する第１制動力センサを有し、第１制御装置２Ａに入力される第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値と、その指令値に対する第１制動力センサの検出値の差との相関関係に基づいて、第１電動ブレーキ群６Ａの異常を検出するように構成されたものを採用してもよい。
【００７２】
また、第１電動ブレーキ群６Ａの異常の有無を検出する第１ブレーキ監視回路として、例えば、第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の大きさを検出する第１制動力センサを有し、第１制御装置２Ａに入力される第１電動ブレーキ群６Ａの制動力の指令値の微分値と、第１制動力センサの検出値の微分値との相関関係に基づいて、第１電動ブレーキ群６Ａの異常を検出するように構成されたものを採用してもよい。
【００７３】
第２制御装置２Ｂおよび第２電動ブレーキ群６Ｂの異常の有無を検出する監視回路１０Ａも、監視回路１０Ｂと同様のものを採用することができる。
【００７４】
上記各実施形態では、電動ブレーキ１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲを制御する２つの制御装置が相互に監視し合う構成を例示して説明したが、３個以上の制御装置がそれぞれ相互に監視し合う構成としてもよい。また、各制御装置の動作状態の確認方法としては、シリアル・パラレル各種のディジタル通信を用いることができる。
【００７５】
上記各実施形態では、第１制御装置２Ａと第１電動ブレーキ群６Ａの異常の有無を検出する監視回路１０Ｂを第２制御装置２Ｂに配置したが、監視回路１０Ｂは中央制御装置３に配置してもよい。同様に、第２制御装置２Ｂと第２電動ブレーキ群６Ｂの異常の有無を検出する監視回路１０Ａも、中央制御装置３に配置することができる。
【００７６】
また、上記各実施形態では、第１制御切替スイッチ７Ａおよび第２制御切替スイッチ７Ｂの動作を、第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂにより制御したが、第１制御装置２Ａおよび第２制御装置２Ｂにかえて中央制御装置３により制御するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１ＦＬ，１ＦＲ，１ＲＬ，１ＲＲ    電動ブレーキ
２Ａ      第１制御装置
２Ｂ      第２制御装置
３        中央制御装置
４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲ    電動モータ
６Ａ      第１電動ブレーキ群
６Ｂ      第２電動ブレーキ群
７Ａ      第１制御切替スイッチ
７Ｂ      第２制御切替スイッチ
８Ａ      第１フェールセーフ回路
８Ｂ      第２フェールセーフ回路
１０Ａ，１０Ｂ    監視回路
ＦＬ      左前輪
ＦＲ      右前輪
ＲＬ      左後輪
ＲＲ      右後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
0005944718.tif 000004
【図４】
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【図５】
0005944718.tif 000006
【図６】
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【図７】
0005944718.tif 000008
【図８】
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