(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸から偏心した支持部を有して回転駆動される偏心カムと、前記偏心カムと同軸位置に設けられた内歯ギヤと、前記支持部に支持されて前記内歯ギヤに噛合する外歯ギヤとを備え、前記内歯ギヤを固定要素とすることにより該内歯ギヤと前記外歯ギヤとの歯数差に基づき前記偏心カムに入力される駆動回転を減速して出力可能なギヤ装置において、
前記外歯ギヤと一体に同軸回転する出力部と、
前記偏心カムの回転軸に対して前記外歯ギヤ及び前記出力部の軸線が交差する傾いた状態で該出力部を支持する軸受部とを備えるとともに、
前記内歯ギヤ及び前記外歯ギヤは、それぞれ、前記回転軸と前記軸線との交点に頂点が重なる円錐面にギヤ歯を形成してなる傘歯部を備え、
前記内歯ギヤ及び前記外歯ギヤは、それぞれ、前記傘歯部と同軸に設けられた平歯部を備えること、を特徴とするギヤ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のギヤ装置において、
前記軸受部は、前記偏心カム及び前記内歯ギヤと同軸に配置されて前記出力部が挿入される挿通孔を有し、該挿通孔の内周に前記出力部の外周が摺接する状態で該出力部を支持すること、を特徴とするギヤ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のギヤ装置において、
前記出力部の外周には、球面状に湾曲した摺接凸面が形成されるとともに、
前記挿通孔の内周には、前記摺接凸面に対応して球面状に湾曲した摺接凹面が形成されること、を特徴とするギヤ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のギヤ装置において、
前記摺接凸面及び前記摺接凹面の少なくとも一方には、潤滑剤を貯留可能な貯留凹部が形成されること、を特徴とするギヤ装置。
【請求項５】
請求項２に記載のギヤ装置において、
前記出力部及び前記挿通孔の少なくとも何れかには、他方側に凸となる湾曲した摺接面を有する突部が形成されること、を特徴とするギヤ装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか一項に記載のギヤ装置において、
ウォームギヤ及びホイールギヤを有して前記偏心カムを回転駆動する回転伝達機構を備えるとともに、前記ウォームギヤは、前記ホイールギヤ側からの逆入力回転を伝達可能に形成されること、を特徴とするギヤ装置。
【請求項７】
回転軸から偏心した支持部を有して回転駆動される偏心カムと、前記偏心カムと同軸位置に設けられた内歯ギヤと、前記支持部に支持されて前記内歯ギヤに噛合する外歯ギヤとを備え、前記内歯ギヤを固定要素とすることにより該内歯ギヤと前記外歯ギヤとの歯数差に基づき前記偏心カムに入力される駆動回転を減速して出力可能なギヤ装置において、
前記外歯ギヤと一体に同軸回転する出力部と、
前記偏心カムの回転軸に対して前記外歯ギヤ及び前記出力部の軸線が交差する傾いた状態で該出力部を支持する軸受部とを備えるとともに、
前記内歯ギヤ及び前記外歯ギヤは、それぞれ、前記回転軸と前記軸線との交点に頂点が重なる円錐面にギヤ歯を形成してなる傘歯部を備え、
前記軸受部は、前記偏心カム及び前記内歯ギヤと同軸に配置されて前記出力部が挿入される挿通孔を有し、該挿通孔の内周に前記出力部の外周が摺接する状態で該出力部を支持し、
前記出力部の外周には、球面状に湾曲した摺接凸面が形成されるとともに、
前記挿通孔の内周には、前記摺接凸面に対応して球面状に湾曲した摺接凹面が形成されること、を特徴とするギヤ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ギヤ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転軸から偏心した支持部を有して回転駆動される偏心カムと、偏心カムと同軸位置に設けられた内歯ギヤと、偏心カムに支持されて内歯ギヤに噛合する外歯ギヤとを備えたギヤ装置がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、その外歯ギヤにオルダム継手を介して出力軸を接続する構成が開示されている。そして、内歯ギヤを固定要素とすることにより、当該内歯ギヤと外歯ギヤとの歯数差に基づいて、偏心カムの回転を減速して出力することが可能な構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２６３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような構成を採用することで、小型で減速比の高い減速機を形成することが可能になるものの、オルダム継手を用いることにより、その構成が複雑化するという問題がある。また、高い減速比を有するがゆえに、その噛合するギヤ歯間にかかる荷重も大きい。このため、大きなトルクを伝達するためには、その内歯ギヤ及び外歯ギヤの歯幅（歯筋に沿った長さ）を拡張して両者の噛み合い面積を増やす必要がある。そして、これにより、その軸方向寸法が長くなるという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、小型且つ簡素な構成にて、高い減速比を確保することができるとともに、より大きなトルクを伝達することのできるギヤ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、回転軸から偏心した支持部を有して回転駆動される偏心カムと、前記偏心カムと同軸位置に設けられた内歯ギヤと、前記支持部に支持されて前記内歯ギヤに噛合する外歯ギヤとを備え、前記内歯ギヤを固定要素とすることにより該内歯ギヤと前記外歯ギヤとの歯数差に基づき前記偏心カムに入力される駆動回転を減速して出力可能なギヤ装置において、前記外歯ギヤと一体に同軸回転する出力部と、前記偏心カムの回転軸に対して前記外歯ギヤ及び前記出力部の軸線が交差する傾いた状態で該出力部を支持する軸受部とを備えるとともに、前記内歯ギヤ及び前記外歯ギヤは、それぞれ、前記回転軸と前記軸線との交点に頂点が重なる円錐面にギヤ歯を形成してなる傘歯部を備えること、を要旨とする。
【０００８】
即ち、偏心カムが回転駆動されることにより、当該偏心カムに支持された外歯ギヤが内歯ギヤの内側を自転しつつ公転する。そして、出力部は、その先端が偏心カムの回転軸周りに旋回する所謂首振り状態で、外歯ギヤと一体に同軸回転する。従って、上記構成によれば、その内歯ギヤと外歯ギヤとの歯数差に基づいて、偏心カムに入力される駆動回転を減速することができるとともに、複雑な継手機構を介することなく、その減速された外歯ギヤの回転（自転）を当該外歯ギヤと一体回転する出力部から直接的に出力することができる。
【０００９】
また、内歯ギヤ及び外歯ギヤは、外歯ギヤ及び出力部の軸線と偏心カムの回転軸との交点に頂点が重なる傘歯部どうしが噛み合うかたちで歯合する。これにより、その内歯ギヤに対して外歯ギヤが傾いた状態であっても良好な歯合状態を確保することができる。更に、傘歯部を形成する各ギヤ歯の歯筋が偏心カムの回転軸に対して斜交する方向に延びる構成であるため、その偏心カムの回転軸に沿った軸方向寸法を抑えつつ、各ギヤ歯の歯幅を拡張して両者の噛み合い面積を拡大することができる。その結果、小型且つ簡素な構成にて、高い減速比を確保することができるとともに、より大きなトルクを伝達することができるようになる。
【００１０】
また、請求項１に記載の発明は、前記内歯ギヤ及び前記外歯ギヤは、それぞれ、前記傘歯部と同軸に設けられた平歯部を備えること、を要旨とする。
上記構成によれば、各ギヤ歯の歯幅を更に拡張して、より大きな噛み合い面積を確保することができる。その結果、より大きなトルクを伝達することができるようになる。そして、偏心カムの回転軸に沿う方向において、外歯ギヤが内歯ギヤから離間する方向に相対移動した場合であっても、その平歯部間の噛み合いによって、両者の歯合関係を維持することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記軸受部は、前記偏心カム及び前記内歯ギヤと同軸に配置されて前記出力部が挿入される挿通孔を有し、該挿通孔の内周に前記出力部の外周が摺接する状態で該出力部を支持すること、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、外歯ギヤ及び出力部の軸線と偏心カムの回転軸との交点に近い位置で確実に出力部を支持することができる。そして、これにより、出力部の軸振れ、即ち偏心カムの回転軸に一致する内歯ギヤの軸線に対し、外歯ギヤ及び出力部の傾きが変動することを抑えることができる。その結果、内歯ギヤと外歯ギヤとの歯合状態をより好適に維持することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記出力部の外周には、球面状に湾曲した摺接凸面が形成されるとともに、前記挿通孔の内周には、前記摺接凸面に対応して球面状に湾曲した摺接凹面が形成されること、を要旨とする。
【００１４】
上記構成によれば、出力部は、その摺接凸面と挿通孔側の摺接凹面とが摺接する状態で軸受部に支持される。そして、これにより、より円滑な出力部の回転及びその首振り運動を実現することができる。また、その出力部と挿通孔との間に形成される隙間が小さくなることによって、その軸受部における防水性の向上を図ることができる。そして、その組み付け時の位置決めが容易になるという利点もある。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、前記摺接凸面及び前記摺接凹面の少なくとも一方には、潤滑剤を貯留可能な貯留凹部が形成されること、を要旨とする。
上記構成によれば、安定的に軸受部を潤滑することができる。その結果、より円滑な出力部の回転及びその首振り運動を実現することができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、前記出力部及び前記挿通孔の少なくとも何れかには、他方側に凸となる湾曲した摺接面を有する突部が形成されること、を要旨とする。
上記構成によれば、より円滑な出力部の回転及びその首振り運動を実現することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、ウォームギヤ及びホイールギヤを有して前記偏心カムを回転駆動する回転伝達機構を備えるとともに、前記ウォームギヤは、前記ホイールギヤ側からの逆入力回転を伝達可能に形成されること、を要旨とする。
【００１８】
即ち、ウォームギヤ及びホイールギヤを回転伝達機構に用いることにより、簡素な構成にて、より高い減速比を実現することができる。ところが、ウォームギヤがセルフロックすることにより逆入力回転の伝達が規制される構成では、出力部の回転が拘束されるような大きな負荷入力の印加時には、その外歯ギヤと内歯ギヤとの間、及び外歯ギヤと偏心カムとの間に、それぞれ、互いを押し付け合うような応力が作用する。そして、内歯ギヤの軸線に対して外歯ギヤの軸線が傾いた構成では、これにより生ずる摩擦力によって、その外歯ギヤの回転が拘束される所謂噛み込み状態となる可能性がある。
【００１９】
しかしながら、上記構成によれば、そのウォームギヤの逆回転（例えば、駆動入力の停止後等）によって、上記のような外歯ギヤと内歯ギヤとの間、及び外歯ギヤと偏心カムとの間に作用する噛み込み応力を開放することができる。そして、これにより、その噛み込みの発生を防止して装置がロック状態となることを回避することができる。
請求項７に記載の発明は、回転軸から偏心した支持部を有して回転駆動される偏心カムと、前記偏心カムと同軸位置に設けられた内歯ギヤと、前記支持部に支持されて前記内歯ギヤに噛合する外歯ギヤとを備え、前記内歯ギヤを固定要素とすることにより該内歯ギヤと前記外歯ギヤとの歯数差に基づき前記偏心カムに入力される駆動回転を減速して出力可能なギヤ装置において、前記外歯ギヤと一体に同軸回転する出力部と、前記偏心カムの回転軸に対して前記外歯ギヤ及び前記出力部の軸線が交差する傾いた状態で該出力部を支持する軸受部とを備えるとともに、前記内歯ギヤ及び前記外歯ギヤは、それぞれ、前記回転軸と前記軸線との交点に頂点が重なる円錐面にギヤ歯を形成してなる傘歯部を備え、前記軸受部は、前記偏心カム及び前記内歯ギヤと同軸に配置されて前記出力部が挿入される挿通孔を有し、該挿通孔の内周に前記出力部の外周が摺接する状態で該出力部を支持し、前記出力部の外周には、球面状に湾曲した摺接凸面が形成されるとともに、前記挿通孔の内周には、前記摺接凸面に対応して球面状に湾曲した摺接凹面が形成されること、を要旨とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、小型且つ簡素な構成にて、高い減速比を確保することができるとともに、より大きなトルクを伝達することが可能なギヤ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明にかかるギヤ装置を備えたアクチュエータの斜視図。
【図２】本発明にかかるギヤ装置を備えたアクチュエータの分解斜視図。
【図３】本発明にかかるギヤ装置の断面図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、軸受部の別例を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１〜図３に示すように、本実施形態のアクチュエータ装置１は、駆動源となるモータ２と、そのモータ回転を減速して出力するギヤ装置３と組み付けることにより形成される。
【００２３】
詳述すると、本実施形態のギヤ装置３は、モータ駆動により回転するウォームギヤ５と、このウォームギヤ５に噛合するホイールギヤ６とを備えている。また、図２及び図３に示すように、ホイールギヤ６の軸方向一端（図３中、上側の端部）には、その回転軸Ｌ１から偏心した支持部７を有してホイールギヤ６と一体に同軸回転する偏心カム８が設けられている。尚、本実施形態では、ホイールギヤ６及び偏心カム８は、樹脂により一体に形成されている。同様に、ウォームギヤ５もまた、樹脂により形成されている。そして、本実施形態のウォームギヤ５は、逆入力回転を伝達可能、即ち所謂セルフロックすることなくホイールギヤ６側から回転駆動されることが可能な捻れ角（圧力角）を有して形成されている。
【００２４】
また、図３に示すように、これらホイールギヤ６及び偏心カム８の回転軸Ｌ１上（図３中、上側）には、その内周に複数のギヤ歯Ｔ１が形成された内歯ギヤ１１が同軸に配置されている。そして、偏心カム８の支持部７には、外周に複数のギヤ歯Ｔ２を有して内歯ギヤ１１に噛合する外歯ギヤ１２が支持されている。
【００２５】
具体的には、偏心カム８の支持部７は、略円柱状（軸状）の外形を有している。また、外歯ギヤ１２の軸方向端部（図３中、下側の端部）には、略円筒状に開口する嵌合部１３が形成されている。そして、外歯ギヤ１２は、その嵌合部１３が偏心カム８の支持部７に嵌合する状態で回転自在に支持されている。
【００２６】
ここで、外歯ギヤ１２の歯数は、内歯ギヤ１１の歯数よりも少なく設定されている。また、内歯ギヤ１１は、アクチュエータ装置１の外郭を構成するケース１４と一体に形成されている。更に、外歯ギヤ１２における上記嵌合部１３とは反対側の軸方向端部（図３中、上側の端部）には、当該外歯ギヤ１２と同軸位置に軸状の出力部１７が設けられている。そして、内歯ギヤ１１の軸方向一端側（図３中、上側の端部側）には、当該内歯ギヤ１１及び偏心カム８と同軸位置において出力部１７を支持する軸受部１８が設けられている。
【００２７】
即ち、本実施形態のギヤ装置３は、その内歯ギヤ１１が固定要素として構成されている。従って、この内歯ギヤ１１と噛合する外歯ギヤ１２は、当該外歯ギヤ１２を支持する偏心カム８が回転駆動されることにより、内歯ギヤ１１の内側を自転しつつ公転する。
【００２８】
また、この外歯ギヤ１２と一体に設けられた出力部１７は、その軸線Ｌ２が偏心カム８の回転軸Ｌ１に対して交差する傾いた状態で、軸受部１８に支持されている。即ち、出力部１７は、上記のように偏心カム８の回転に伴い外歯ギヤ１２が自転しつつ公転することによって、その先端１７ａが当該偏心カム８の回転軸Ｌ１周りに旋回する所謂首振り状態で回転する。そして、本実施形態のギヤ装置３は、これにより、その内歯ギヤ１１と外歯ギヤ１２との歯数差に基づいて、偏心カム８に入力される駆動回転を減速するとともに、その減速された外歯ギヤ１２の回転（自転）を出力部１７から出力することが可能となっている。
【００２９】
尚、本実施形態のケース１４は、その内部にモータ２及びギヤ装置３（モータ２の制御基板（図示略）及び内歯ギヤ１１のギヤ歯Ｔ１を含む）を収容する略箱型の外形を有している。また、ホイールギヤ６及び偏心カム８は、ケース１４の底部１４ａに形成された支持軸１９により回転自在に支承されている。更に、外歯ギヤ１２及び出力部１７は、樹脂により一体に形成されている。そして、出力部１７の先端面（先端１７ａの端面）には、その軸方向に開口する断面多角形状の連結穴（所謂十二角穴）２０が形成されている。
【００３０】
さらに詳述すると、本実施形態の軸受部１８は、偏心カム８及び内歯ギヤ１１と同軸に配置されて出力部１７の先端１７ａが挿入される挿通孔２１を有している。尚、この軸受部１８もまた、内歯ギヤ１１と同様、ケース１４と一体に形成されている。そして、軸受部１８は、その挿通孔２１の内周に出力部１７の先端１７ａが摺接する状態で、当該出力部１７を回転自在に支持する構成になっている。
【００３１】
具体的には、本実施形態では、偏心カム８の支持部７は、その軸線Ｌ２´が偏心カム８の回転軸Ｌ１に対して交差するような傾きを有している。そして、外歯ギヤ１２及び出力部１７は、この支持部７に対して嵌合部１３が嵌着されることにより、その軸線Ｌ２が支持部７の軸線Ｌ２´に略一致する傾いた状態で回転することが可能となっている。
【００３２】
一方、出力部１７の先端１７ａには、その外周に軸線Ｌ２と偏心カム８の回転軸Ｌ１との交点Ｐを中心として略球面状に湾曲した摺接凸面２２が形成されている。また、軸受部１８の挿通孔２１には、その内周に出力部１７側の摺接凸面２２に対応して略球面状に湾曲した摺接凹面２３が形成されている。そして、出力部１７は、その摺接凸面２２が摺接凹面２３に摺接する状態で、軸受部１８に支持されている。
【００３３】
また、本実施形態では、出力部１７側の摺接凹面２３には、内部にグリース等の潤滑剤（図示略）を貯留することが可能な貯留凹部２５が形成されている。具体的には、本実施形態の貯留凹部２５は、摺接凹面２３の全周に亘る環状溝を凹設することにより形成されている。そして、本実施形態では、これにより、軸受部１８による円滑な出力部１７の支持を実現するとともに、併せてその軸受部１８におけるシール性の向上が図られている。
【００３４】
（内歯ギヤと外歯ギヤとの噛み合い構造）
次に、本実施形態のギヤ装置３における内歯ギヤ１１と外歯ギヤ１２との噛み合い構造について説明する。
【００３５】
図３に示すように、本実施形態の内歯ギヤ１１は、その軸線Ｌ１´に一致する偏心カム８の回転軸Ｌ１と外歯ギヤ１２及び出力部１７の軸線Ｌ２との交点Ｐに頂点Ｐ１が重なるテーパ状の内周面（円錐面Ｓ１ａ）を有している。また、内歯ギヤ１１は、この円錐面Ｓ１ａよりも上記交点Ｐから離間した同軸位置（同図中、下側）に円筒面状の内周面（円筒面Ｓ１ｂ）を有している。そして、内歯ギヤ１１の各ギヤ歯Ｔ１は、これら円錐面Ｓ１ａ及び円筒面Ｓ１ｂに亘って形成されている。
【００３６】
同様に、外歯ギヤ１２は、その軸線Ｌ２と上記偏心カム８の回転軸Ｌ１との交点Ｐに頂点Ｐ２が重なるテーパ状の外周面（円錐面Ｓ２ａ）を有している。また、外歯ギヤ１２は、この円錐面Ｓ２ａよりも上記交点Ｐから離間した同軸位置（同図中、下側）に円筒面状の外周面（円筒面Ｓ２ｂ）を有している。そして、外歯ギヤ１２の各ギヤ歯Ｔ２もまた、その円錐面Ｓ２ａ及び円筒面Ｓ２ｂに亘って形成されている。
【００３７】
即ち、本実施形態のギヤ装置３において、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、その円錐面Ｓ１ａ，Ｓ２ａに各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２を形成してなる傘歯部３１，３２を備えている。また、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、その円筒面Ｓ１ｂ，Ｓ２ｂに各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２を形成してなる平歯部３５，３６を備えている。そして、本実施形態では、その傘歯部３１と傘歯部３２とが噛み合うとともに、その平歯部３５と平歯部３６とが噛み合うかたちで、内歯ギヤ１１と外歯ギヤ１２とが噛合するようになっている。
【００３８】
次に、上記噛み合い構造の作用について説明する。
本実施形態では、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、その頂点Ｐ１，Ｐ２が外歯ギヤ１２及び出力部１７の軸線Ｌ２と上記偏心カム８の回転軸Ｌ１との交点Ｐに重なる傘歯部３１，３２を有する。そして、その内歯ギヤ１１側の傘歯部３１と外歯ギヤ１２側の傘歯部３２とが噛み合うことにより、その内歯ギヤ１１に対して外歯ギヤ１２が傾いた状態であっても良好な歯合状態が確保される。また、その回転軸Ｌ１に沿った軸方向寸法を抑えつつ、各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２の歯幅を拡張して両者の噛み合い面積を拡大することが可能になる。そして、本実施形態のギヤ装置３は、これにより、小型且つ簡素な構成にて、高い減速比を確保しつつ、より大きなトルクを伝達することが可能な構成となっている。
【００３９】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）ギヤ装置３は、回転軸Ｌ１から偏心した支持部７を有して回転駆動される偏心カム８と、偏心カム８と同軸位置に設けられた内歯ギヤ１１と、偏心カム８の支持部７に支持されて内歯ギヤ１１に噛合する外歯ギヤ１２とを備える。また、ギヤ装置３は、外歯ギヤ１２と一体に同軸回転する出力部１７と、偏心カム８の回転軸Ｌ１に対して外歯ギヤ１２及び出力部１７の軸線Ｌ２が交差する傾いた状態で当該出力部１７を支持する軸受部１８とを備える。そして、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、上記軸線Ｌ２と回転軸Ｌ１との交点Ｐに対して頂点Ｐ１，Ｐ２が重なる円錐面Ｓ１ａ，Ｓ２ａに各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２を形成してなる傘歯部３１，３２を備える。
【００４０】
即ち、偏心カム８が回転駆動されることにより、当該偏心カム８に支持された外歯ギヤ１２が内歯ギヤ１１の内側を自転しつつ公転する。そして、出力部１７は、その先端１７ａが当該偏心カム８の回転軸Ｌ１周りに旋回する所謂首振り状態で、外歯ギヤ１２と一体に同軸回転する。従って、上記構成によれば、その内歯ギヤ１１と外歯ギヤ１２との歯数差に基づいて、偏心カム８に入力される駆動回転を減速することができるとともに、複雑な継手機構を介することなく、その減速された外歯ギヤ１２の回転（自転）を出力部１７から直接的に出力することができる。
【００４１】
また、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、上記軸線Ｌ２と回転軸Ｌ１との交点Ｐに頂点Ｐ１，Ｐ２が重なる傘歯部３１，３２どうしが噛み合うかたちで歯合する。これにより、その内歯ギヤ１１に対して外歯ギヤ１２が傾いた状態であっても良好な歯合状態を確保することができる。更に、各傘歯部３１，３２を構成する各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２の歯筋が偏心カム８の回転軸Ｌ１に対して斜交する方向に延びる構成であるため、その回転軸Ｌ１に沿った軸方向寸法を抑えつつ、各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２の歯幅を拡張して両者の噛み合い面積を拡大することができる。その結果、小型且つ簡素な構成にて、高い減速比を確保することができるとともに、より大きなトルクを伝達することができるようになる。
【００４２】
（２）内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、その傘歯部３１，３２と同軸に設けられた平歯部３５，３６を備える。このよう構成とすることで、各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２の歯幅を更に拡張して、より大きな噛み合い面積を確保することができる。その結果、より大きなトルクを伝達することができるようになる。そして、偏心カム８の回転軸Ｌ１に沿う方向において、外歯ギヤ１２が内歯ギヤ１１から離間する方向に相対移動した場合であっても、その平歯部３５，３６間の噛み合いによって、両者の歯合関係を維持することができる。
【００４３】
（３）軸受部１８は、偏心カム８及び内歯ギヤ１１と同軸に配置されて出力部１７が挿入される挿通孔２１を有する。そして、軸受部１８は、その挿通孔２１の内周に出力部１７の外周が摺接する状態で、当該出力部１７を回転自在に支持する。
【００４４】
上記構成によれば、外歯ギヤ１２及び出力部１７の軸線Ｌ２と偏心カム８の回転軸Ｌ１との交点Ｐに近い位置で確実に出力部１７を支持することができる。そして、これにより、出力部１７の軸振れ、即ち偏心カム８の回転軸Ｌ１に一致する内歯ギヤ１１の軸線Ｌ１´に対し、外歯ギヤ１２及び出力部１７の傾きが変動することを抑えることができる。その結果、内歯ギヤ１１と外歯ギヤ１２との歯合状態をより好適に維持することができる。
【００４５】
（４）出力部１７には、その外周に略球面状に湾曲した摺接凸面２２が形成される。そして、軸受部１８の挿通孔２１には、その内周に出力部１７側の摺接凸面２２に対応して略球面状に湾曲した摺接凹面２３が形成される。
【００４６】
上記構成によれば、出力部１７は、その摺接凸面２２と挿通孔２１側の摺接凹面２３とが摺接する状態で軸受部１８に支持される。そして、これにより、より円滑な出力部１７の回転及びその首振り運動を実現することができる。また、その出力部１７と挿通孔２１との間に形成される隙間が小さくなることによって、その軸受部１８における防水性の向上を図ることができる。また、その組み付け時の位置決めが容易になるという利点もある。
【００４７】
（５）挿通孔２１側の摺接凹面２３には、内部にグリース等の潤滑剤（図示略）を貯留することが可能な貯留凹部２５が形成される。これにより、安定的に軸受部１８を潤滑することができる。その結果、より円滑な出力部１７の回転及びその首振り運動を実現することができる。
【００４８】
（６）貯留凹部２５は、摺接凹面２３の全周に亘る環状溝を凹設することにより形成される。このような構成とすることにより、より良好な潤滑状態を確保することができる。そして、その潤滑剤がシール剤として機能することにより、より高い防水性を実現することができる。
【００４９】
（７）軸受部１８は、出力部１７の先端１７ａを支持する。そして、その先端１７ａの端面には、その軸方向に開口する断面多角形状の連結穴（所謂十二角穴）２０が形成される。これにより、その首振り運動する出力部１７の旋回半径が最小となる箇所において、当該出力部１７の回転を取り出すことができる。
【００５０】
（８）偏心カム８の支持部７は、その軸線Ｌ２´が偏心カム８の回転軸Ｌ１に対して交差する傾きを有する。そして、外歯ギヤ１２は、この支持部７に対して略円筒状に開口する嵌合部１３が嵌着されることにより、回転自在に支持される。これにより、その軸線Ｌ２が偏心カム８の回転軸Ｌ１から傾いた状態で安定的に外歯ギヤ１２及び出力部１７を回転させることができる。
【００５１】
（９）偏心カム８は、当該偏心カム８と一体に設けられたホイールギヤ６及びウォームギヤ５が形成する回転伝達機構を介して回転駆動される。そして、ウォームギヤ５は、ホイールギヤ６側からの逆入力回転を伝達可能に形成される。
【００５２】
即ち、ウォームギヤ５及びホイールギヤ６を回転伝達機構に用いることにより、簡素な構成にて、より高い減速比を実現することができる。ところが、ウォームギヤ５がセルフロックすることにより逆入力回転の伝達が規制される構成では、出力部１７の回転が拘束されるような大きな負荷入力の印加時には、その外歯ギヤ１２と内歯ギヤ１１との間、及び外歯ギヤ１２と偏心カム８との間に、それぞれ、互いを押し付け合うような応力が作用する。そして、内歯ギヤ１１の軸線Ｌ１´に対して外歯ギヤ１２の軸線Ｌ２が傾いた構成では、これにより生ずる摩擦力によって、その外歯ギヤ１２の回転が拘束される所謂噛み込み状態となる可能性がある。
【００５３】
しかしながら、上記構成によれば、そのウォームギヤ５の逆回転（例えば、駆動入力の停止後等）によって、上記のような外歯ギヤ１２と内歯ギヤ１１との間、及び外歯ギヤ１２と偏心カム８との間に作用する噛み込み応力を開放することができる。そして、これにより、その噛み込みの発生を防止してギヤ装置３がロック状態となることを回避することができる。
【００５４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・外歯ギヤ１２及び出力部１７の軸線Ｌ２と上記偏心カム８の回転軸Ｌ１との交点Ｐに対する内歯ギヤ１１側及び外歯ギヤ１２側の各円錐面Ｓ１ａ，Ｓ２ａ（傘歯部３１，３２）の頂点Ｐ１，Ｐ２の「重なり」については、必ずしも厳密な「一致」に限らない。即ち、内歯ギヤ１１側と外歯ギヤ１２との噛合関係が成立する範囲での誤差は許容される。
【００５５】
・上記実施形態では、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、その傘歯部３１，３２と同軸に設けられた平歯部３５，３６を備えることとしたが、このような平歯部３５，３６を有しない構成についても、これを排除しない。
【００５６】
・上記実施形態では、軸受部１８は、偏心カム８及び内歯ギヤ１１と同軸に配置されて出力部１７が挿入される挿通孔２１を有する。また、出力部１７には、その外周に略球面状に湾曲した摺接凸面２２が形成され、軸受部１８の挿通孔２１には、その内周に出力部１７側の摺接凸面２２に対応して略球面状に湾曲した摺接凹面２３が形成される。そして、出力部１７は、その摺接凸面２２が摺接凹面２３に摺接する状態で、軸受部１８に支持されることとした。しかし、これに限らず、軸受部１８の構成は、出力部１７の形状を含め、任意に変更してもよい。
【００５７】
例えば、図４（ａ）に示すように、出力部１７の外周に摺接凸面２２を形成する一方、軸受部１８の挿通孔２１側には、摺接凹面２３のような湾曲した摺接面を形成しない構成としてもよい。
【００５８】
・また、図４（ｂ）に示すように、挿通孔２１の内周には、出力部１７側（径方向内側）に凸となる湾曲した摺接面４２ａを有する突部としての環状突部４２が形成される一方、出力部１７の外周には、湾曲した摺接面を形成しない構成としてもよい。尚、出力部１７の外周に摺接凸面２２を形成してこれを当該出力部１７側の突部とする一方、挿通孔２１の内周にも環状突部４２を形成する構成についても、これを排除しない。
【００５９】
・更に、図４（ｃ）に示すように、上記湾曲した摺接面４２ａを有する環状突部４２に代えて、断面三角形状の外形を有して出力部１７側（径方向内側）に突出する環状突部４３を挿通孔２１の内周に形成する構成としてもよい。尚、この場合、その断面における三角形状の頂点部４３ａが、交点Ｐと略等しい同軸位置（同図中、偏心カム８の回転軸Ｌ１に沿った上下方向における交点Ｐと等しい位置）に配置される構成とするとよい。そして、これにより、その頂点部４３ａが出力部１７の外周に摺接するようにすることで、両者の間に大きな隙間を形成することなく、良好な支持状態を確保することができる。
【００６０】
・また、出力部１７の外周及び挿通孔２１の内周の何れにも特段の凹部や凸部（突部）が形成されない構成についても、これを排除しない。
・上記実施形態では、軸受部１８は、その挿通孔２１の内周に摺接する出力部１７の先端１７ａを支持することとした。しかし、これに限らず、出力部１７は、その先端１７ａがケース１４の外部に突出する態様で、挿通孔２１に挿通される。そして、その挿通孔２１の内周に摺接する中間部分が軸受部１８に支持される構成であってもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、挿通孔２１側の摺接凹面２３には、内部にグリース等の潤滑剤（図示略）を貯留することが可能な貯留凹部２５が形成されることとした。しかし、これに限らず、出力部１７側の摺接凸面２２に同様の貯留凹部が形成される構成であってもよく、摺接凹面２３及び摺接凸面２２の両方に貯留凹部が形成される構成であってもよい。また、その貯留凹部の形状や数についても任意に変更してもよい。そして、このような貯留凹部を有しない構成についても、これを排除しない。
【００６２】
・上記実施形態では、偏心カム８の支持部７は、その軸線Ｌ２´が偏心カム８の回転軸Ｌ１に対して交差する傾きを有する。そして、外歯ギヤ１２は、この支持部７に対して略円筒状に開口する嵌合部１３が嵌着されることにより、回転自在に支持される構成とした。しかし、これに限らず、その軸線Ｌ２が偏心カム８の回転軸Ｌ１から傾いた状態で安定的に外歯ギヤ１２及び出力部１７を回転させることが可能であれば、支持部７による外歯ギヤ１２の支持形態は任意に変更してもよい。例えば、偏心カムの支持部をボール形状とする。そして、外歯ギヤ１２は、そのボール状の支持部に嵌合部１３が嵌着することによって、回転自在且つ揺動自在に支持される構成であってもよい。このような構成としても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６３】
・上記実施形態では、偏心カム８は、ホイールギヤ６及びウォームギヤ５が形成する回転伝達機構を介して回転駆動されることとした。しかし、これに限らず、回転伝達機構の構成は任意に変更してもよい。例えば、ウォームギヤ５及びホイールギヤ６以外のギヤを組み合わせた構成でもよい。また、ウォームギヤ５及びホイールギヤ６に代えて、例えば、フェースギヤ及びピニオンギヤを用いる等、ウォーム＆ホイール機構以外の減速機を有するものであってもよい。そして、特段の回転伝達機構を有しない構成、即ちその偏心カム８がモータ軸に直結された構成等についても、これを排除しない。
【００６４】
・上記実施形態では、ホイールギヤ６及び偏心カム８、並びに外歯ギヤ１２及び出力部１７は、それぞれ、樹脂により一体に形成されることとしたが、別体に形成されたものを一体に組み付ける構成であってもよい。そして、内歯ギヤ１１及び軸受部１８についてもまた、別体に形成されたものを同軸位置に配置する構成であってもよい。
【００６５】
・上記実施形態では、内歯ギヤ１１及び外歯ギヤ１２は、それぞれ、上記軸線Ｌ２と回転軸Ｌ１との交点Ｐに対して頂点Ｐ１，Ｐ２が重なる円錐面Ｓ１ａ，Ｓ２ａに各ギヤ歯Ｔ１，Ｔ２を形成してなる傘歯部３１，３２を備えることとした。しかし、これに限らず、このような傘歯部３１，３２を有しない構成、即ち内歯ギヤ１１のギヤ歯Ｔ１及び外歯ギヤ１２のギヤ歯Ｔ２が共に平歯の構成に具体化してもよい。尚、このような構成とすることで、上記のような「噛み込み」が発生しやすくなる可能性があるが、ホイールギヤ６側からの逆入力回転を伝達可能なウォームギヤ５を用いることで、その防止を図ることができる。
【００６６】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を記載する。
（イ）回転軸から偏心した支持部を有して回転駆動される偏心カムと、前記偏心カムと同軸位置に設けられた内歯ギヤと、前記支持部に支持されて前記内歯ギヤに噛合する外歯ギヤとを備え、前記内歯ギヤを固定要素とすることにより該内歯ギヤと前記外歯ギヤとの歯数差に基づき前記偏心カムに入力される駆動回転を減速して出力可能なギヤ装置において、前記外歯ギヤと一体に同軸回転する出力部と、前記偏心カムの回転軸に対して前記外歯ギヤ及び前記出力部の軸線が交差する傾いた状態で該出力部を支持する軸受部とを備えるとともに、ウォームギヤ及びホイールギヤを有して前記偏心カムを回転駆動する回転伝達機構を備え、前記ウォームギヤは、前記ホイールギヤ側からの逆入力回転を伝達可能に形成されること、を特徴とするギヤ装置。
【００６７】
（ロ）前記貯留凹部は、周面の全周に亘る環状溝を凹設してなること、を特徴とする。
上記構成によれば、より良好な潤滑状態を確保することができる。そして、その潤滑剤がシール剤として機能することにより、より高い防水性を実現することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１…アクチュエータ装置、２…モータ、３…ギヤ装置、５…ウォームギヤ（回転伝達機構）、６…ホイールギヤ（回転伝達機構）、７…支持部、８…偏心カム、１１…内歯ギヤ、１２…外歯ギヤ、１３…嵌合部、１４…ケース、１７…出力部、１７ａ…先端、１８…軸受部、２０…連結穴、２１…挿通孔、２２…摺接凸面、２３…摺接凹面、２５…貯留凹部、３１，３２…傘歯部、３５，３６…平歯部、４２…環状突部（突部）、４２ａ…摺接面、Ｌ１…回転軸、Ｌ１´，Ｌ２，Ｌ２´…軸線、Ｐ…交点、Ｐ１，Ｐ２…頂点、Ｓ１ａ，Ｓ２ａ…円錐面、Ｔ１，Ｔ２…ギヤ歯。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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