(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を走行させる走行モータと、
励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルと
を備える車両制御回路を制御する車両制御装置であって、
前記車両制御回路への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付ける遮断指示受付部と、
前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに前記車両制御回路への電流の供給を停止せず、前記回転速度が所定値以下のときに前記車両制御回路への電気の供給を停止する電源制御部と、
前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記走行モータを電気制動させ、前記走行モータを電気制動させてから所定の時間が経過した場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記コイルの励磁を解除する制動部と
を備える車両制御装置。
【請求項２】
車両を走行させる走行モータと、
励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルと、
請求項１に記載の車両制御装置と
を備える車両制御回路。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御回路と、
前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキと
を備える車両。
【請求項４】
車両を走行させる走行モータと、励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルとを備える車両制御回路への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付けるステップと、
前記電源遮断指示を受け付けた場合に、前記走行モータの回転速度が所定値より高いか否かを判定するステップと、
前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値以下のときに、前記車両制御回路への電気の供給を停止するステップと、
前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記走行モータを電気制動させるステップと、
前記走行モータを電気制動させてから所定の時間が経過した場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記コイルの励磁を解除するステップと
を有する車両制御方法。
【請求項５】
車両を走行させる走行モータと、
励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルと
を備える車両制御回路に設けられたコンピュータを、
前記車両制御回路への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付ける遮断指示受付部、
前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに前記車両制御回路への電流の供給を停止せず、前記回転速度が所定値以下のときに前記車両制御回路への電気の供給を停止する電源制御部、
前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記走行モータを電気制動させ、前記走行モータを電気制動させてから所定の時間が経過した場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記コイルの励磁を解除する制動部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御回路、車両、車両制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フォークリフトの減速走行時にキースイッチがオフされた際に、バッテリにより吸収されなくなった回生エネルギーにより駆動回路が壊れることを防止する技術が開示されている。具体的には、特許文献１には、走行モータの回生制御中にキースイッチがオフされた場合に、走行モータが停止するまで回生制御を継続し、停止後にコンタクタをオフにする技術が開示されている。
【０００３】
特許文献２には、走行中にキースイッチが開かれたときに電動機の回転数が設定回転数を越えている場合に、電動機を回生制動させることで、車両の速度が過大になることを防ぐ回路構成が開示されている。
【０００４】
特許文献３には、電動ゴルフカートのキースイッチがオフの時に、回生エネルギーを含む充電手段によりバッテリーを満充電になるまで充電する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２６０９６８号公報
【特許文献２】特開平０８−２６５９０１号公報
【特許文献３】特開２００１−１５７３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
フォークリフト等の車両のブレーキを、ブレーキ・バイ・ワイヤで構成する場合、非常時に電気制御によらず車両を停止させる必要がある。フォークリフトには、非常停止機構として、走行モータを停止させる電磁ブレーキを備えるものがある。電磁ブレーキとは、コイルが励磁されることにより摩擦ブレーキが走行モータから離間することで、走行モータの回転を自由にし、コイルの励磁が解除されることにより摩擦ブレーキと走行モータとが接触することで、走行モータを停止させるものである。そのため、電磁ブレーキは、回路への電気の供給が停止した時に、コイルの励磁が解除されるため、走行モータを停止させる。つまり、フォークリフトが電磁ブレーキを備える場合、走行中にフォークリフトのキースイッチがオフされたとしても、特許文献１に示すような、回生エネルギーにより駆動回路が壊れるという問題は生じない。
【０００７】
他方、電磁ブレーキは、コイルの励磁の有無により摩擦ブレーキを制御するため、摩擦ブレーキが走行モータを押さえる力を制御することができない。つまり、コイルの励磁が解除されると、摩擦ブレーキは、一定の力で走行モータに押し付けられる。そのため、フォークリフトの走行中にキースイッチがオフされると、フォークリフトが急停止し、電磁ブレーキに過大な衝撃がかかり、電磁ブレーキの劣化が進んでしまうという問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、車両の走行中にキースイッチがオフされた場合にも、電磁ブレーキに過大な衝撃が生じることを防ぐ車両制御装置、車両制御回路、車両、車両制御方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の態様は、車両を走行させる走行モータと、励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルとを備える車両制御回路を制御する車両制御装置であって、前記車両制御回路への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付ける遮断指示受付部と、前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに前記車両制御回路への電流の供給を停止せず、前記回転速度が所定値以下のときに前記車両制御回路への電気の供給を停止する電源制御部と、前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記走行モータを電気制動させ、前記走行モータを電気制動させてから所定の時間が経過した場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記コイルの励磁を解除する制動部とを備える車両制御装置である。
【００１２】
また、第２の態様は、車両を走行させる走行モータと、励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルと、第１の態様に係る車両制御装置とを備える車両制御回路である。
【００１３】
また、第３の態様は、第２の態様に係る車両制御回路と、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキとを備える車両である。
【００１４】
また、第４の態様は、車両を走行させる走行モータと、励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルとを備える車両制御回路への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付けるステップと、前記電源遮断指示を受け付けた場合に、前記走行モータの回転速度が所定値より高いか否かを判定するステップと、前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値以下のときに、前記車両制御回路への電気の供給を停止するステップと、前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記走行モータを電気制動させるステップと、前記走行モータを電気制動させてから所定の時間が経過した場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記コイルの励磁を解除するステップとを有する車両制御方法である。
【００１５】
また、第５の態様は、車両を走行させる走行モータと、励磁により、前記走行モータとの接触により前記走行モータの回転を停止させる摩擦ブレーキを、前記走行モータから離間させるコイルとを備える車両制御回路に設けられたコンピュータを、前記車両制御回路への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付ける遮断指示受付部、前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに前記車両制御回路への電流の供給を停止せず、前記回転速度が所定値以下のときに前記車両制御回路への電気の供給を停止する電源制御部、前記電源遮断指示を受け付けた場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記走行モータを電気制動させ、前記走行モータを電気制動させてから所定の時間が経過した場合において、前記走行モータの回転速度が所定値より高いときに、前記コイルの励磁を解除する制動部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、車両制御装置は、電源遮断指示を受け付けた場合にも、走行モータの回転速度が所定値より高いときは、車両制御回路への電気の供給を停止しない。つまり、電源遮断指示を受け付けた場合にも、走行モータの回転速度が所定値より高いときは、コイルの励磁が継続し、摩擦ブレーキが走行モータに接触しない。これにより、車両の走行中にキースイッチがオフされた場合にも、電磁ブレーキに過大な衝撃が生じることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】一実施形態に係る電磁ブレーキの断面図である。
【図３】一実施形態に係る車両制御回路の接続関係を示す概略ブロック図である。
【図４】一実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、一実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図である。
本実施形態に係るフォークリフト１００は、ブレーキ・バイ・ワイヤ構成のブレーキ機構を有する。
フォークリフト１００の車両本体１０１は、バッテリー１１１、走行モータ１１２、電磁ブレーキ１１３、エンコーダ１１４および車両制御装置１１５を備える。バッテリー１１１、走行モータ１１２、電磁ブレーキ１１３、エンコーダ１１４および車両制御装置１１５は、フォークリフト１００の走行および制動を制御する車両制御回路１１０を構成する。
【００１９】
バッテリー１１１は、走行モータ１１２および車両制御装置１１５に電気を供給する二次電池である。
走行モータ１１２は、バッテリー１１１から供給される電気により駆動し、フォークリフト１００の車輪を回転させる。
電磁ブレーキ１１３は、電気が供給されないときに走行モータ１１２の回転を抑制し、電気が供給されているときに走行モータ１１２の回転を許容する。電磁ブレーキ１１３は、車両制御装置１１５から電気の供給を受ける。
エンコーダ１１４は、走行モータ１１２の回転速度を計測する。エンコーダ１１４は、車両制御装置１１５から電気の供給を受ける。
車両制御装置１１５は、走行モータ１１２の回転速度、電磁ブレーキ１１３のオン・オフおよび車両制御回路１１０への電気の供給のオン・オフを制御する。
【００２０】
フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１２０が設けられる。運転席１２０には、アクセルレバー１２１およびキースイッチ１２２が設けられる。
アクセルレバー１２１は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである。具体的には、アクセルレバー１２１を前方（作業者から見て奥側）へ倒すことで車両本体１０１が前進し、アクセルレバー１２１を後方（作業者から見て手前側）へ倒すことで車両本体１０１が後退する。
キースイッチ１２２は、キーの挿入孔を有し、キーが挿入されて所定方向に回転される（キーオンされる）ことで、電源投入指示を出力する。また、キースイッチ１２２は、挿入されたキーが電源投入指示を出力する方向と逆方向に回転される（キーオフされる）ことで、電源遮断指示を出力する。
【００２１】
図２は、一実施形態に係る電磁ブレーキ１１３の断面図である。
電磁ブレーキ１１３は、コイル３０１と、コイル３０１を内包する筐体３０２と、コイル３０１が励磁したときにコイル３０１に引き付けられる円盤状のブレーキ板３０３と、筐体３０２に設けられ、ブレーキ板３０３をコイル３０１から離す方向に付勢するばね３０４とを備える。なお、コイル３０１が励磁した時にブレーキ板３０３を引き付ける力は、ばね３０４がブレーキ板３０３をコイル３０１から離間させる力より強い。
走行モータ１１２の回転軸２０１の電磁ブレーキ１１３側の端には、ロータハブ２０２を介して円盤状の摩擦板２０３が設けられる。摩擦板２０３は、ブレーキ板３０３を挟んでコイル３０１と対向するように配置される。これにより、コイル３０１が励磁していない場合、図２に示すように、ばね３０４の弾性力によりブレーキ板３０３が摩擦板２０３に押し付けられる。これにより、ブレーキ板３０３と摩擦板２０３との間の摩擦により回転軸２０１およびロータハブ２０２が制動保持される。他方、コイル３０１が励磁している場合、コイル３０１にブレーキ板３０３が引き付けられ、ブレーキ板３０３と摩擦板２０３とが離間する。これにより、回転軸２０１、ロータハブ２０２および摩擦板２０３は、軸回りに回転可能になる。
【００２２】
図３は、一実施形態に係る車両制御回路１１０の接続関係を示す概略ブロック図である。図３においてブロック同士を接続する実線は回路の接続関係を示し、点線の矢印は制御情報の流れを示す。
車両制御回路１１０は、バッテリー１１１、走行モータ１１２、電磁ブレーキ１１３、エンコーダ１１４および車両制御装置１１５に加え、さらに電源スイッチ１１６およびインバータ１１７を備える。
【００２３】
電源スイッチ１１６は、バッテリー１１１と走行モータ１１２とを接続する回路を開閉するスイッチである。つまり、電源スイッチ１１６が開くと、走行モータ１１２に電流が流れない。電源スイッチ１１６は、車両制御装置１１５の制御により開閉される。
【００２４】
インバータ１１７は、バッテリー１１１から供給される直流電流を交流電流に変換し、走行モータ１１２に供給する。またインバータ１１７は、走行モータ１１２の回生制動により発生した交流電流を、直流電流に変換する。
【００２５】
車両制御装置１１５は、遮断指示受付部５０１、回転速度取得部５０２、速度判定部５０３、計時部５０４、電源制御部５０５、制動部５０６、およびブレーキスイッチ５０７を備える。
遮断指示受付部５０１は、キースイッチ１２２がキーオフされたときに、キースイッチ１２２から車両制御回路１１０への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付ける。
回転速度取得部５０２は、エンコーダ１１４から走行モータ１１２の回転速度を示すセンサ信号を取得する。
速度判定部５０３は、遮断指示受付部５０１が電源遮断指示を受け付けた時刻以降、回転速度取得部５０２が取得したセンサ信号が示す回転速度が所定値（例えば、０ｓ−１）より高いか否かを判定する。
計時部５０４は、遮断指示受付部５０１が電源遮断指示を受け付けた時刻からの経過時間を計測する。
【００２６】
電源制御部５０５は、速度判定部５０３が走行モータ１１２の回転速度が所定値以下であると判定した場合に、電源スイッチ１１６およびブレーキスイッチ５０７を開く。なお、電源制御部５０５は、速度判定部５０３が走行モータ１１２の回転速度が所定値より高いと判定した場合には、電源スイッチ１１６を開かない。また、電源制御部５０５は、キースイッチ１２２から電源投入指示を受け付けると、電源スイッチ１１６およびブレーキスイッチ５０７を閉じる。
制動部５０６は、速度判定部５０３が走行モータ１１２の回転速度が所定値より高い判定した場合に、走行モータ１１２を回生制動させるように、インバータ１１７を制御する。また制動部５０６は、計時部５０４が計測する時間が所定の時間（例えば２秒）を経過し、かつ速度判定部５０３が走行モータ１１２の回転速度が所定値以下であると判定した場合に、ブレーキスイッチ５０７を開く。なお、電源遮断指示の受け付けからブレーキスイッチ５０７を開くまでの時間は、予めフォークリフト１００が平地において最大積載時に最高速度で走行している状態から回生制動により完全停止するまでの時間より長い時間としておくことが好ましい。これにより、フォークリフト１００が斜面に停車された場合などの特殊な状況を除いて、電磁ブレーキ１１３を用いずに回生制動のみによって走行モータを停止させることができる。
【００２７】
ブレーキスイッチ５０７は、電磁ブレーキ１１３への電力を供給するか否かを切り替えるスイッチである。ブレーキスイッチ５０７は、例えばＦＥＴ（Field effect transistor,）によって実現される。
つまり、ブレーキスイッチ５０７が開くと、電源スイッチ１１６の開閉に関わらず電磁ブレーキ１１３に電流が流れなくなる。他方、ブレーキスイッチ５０７が閉じると、電源スイッチ１１６の開閉に関わらず電磁ブレーキ１１３に電気が供給される。
【００２８】
次に、本実施形態に係る車両制御装置１１５の動作を説明する。
図４は、一実施形態に係る車両制御装置１１５の動作を示すフローチャートである。
キースイッチ１２２がキーオフされると、遮断指示受付部５０１は、キースイッチ１２２から電源遮断指示を受け付ける（ステップＳ１）。遮断指示受付部５０１が電源遮断指示を受け付けると、計時部５０４は、現在時刻からの経過時間の計時を開始する（ステップＳ２）。
【００２９】
次に、回転速度取得部５０２は、エンコーダ１１４からセンサ信号を取得する（ステップＳ３）。速度判定部５０３は、回転速度取得部５０２が取得したセンサ信号が示す回転速度が、所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。回転速度が所定値より高い場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制動部５０６は、走行モータ１１２が回生制動しているか否かを判定する（ステップＳ５）。走行モータ１１２が回生制動していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制動部５０６は、走行モータ１１２が回生制動するように、インバータ１１７を制御する（ステップＳ６）。走行モータ１１２から発生する回生エネルギーは、例えばバッテリー１１１の充電に用いられる。
【００３０】
走行モータ１１２が回生制動している場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、またはステップＳ６で制動部５０６が、インバータ１１７を制御した場合、制動部５０６は、計時部５０４が計測している電源遮断指示の受け付けからの経過時間が、所定時間以上を示すか否かを判定する（ステップＳ７）。制動部５０６は、計時部５０４が計測する経過時間が所定時間以上を示すと判断した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ブレーキスイッチ５０７を開くことにより、電磁ブレーキ１１３を作動させる（ステップＳ８）。これにより、車両制御装置１１５は、回生制動のみによって走行モータ１１２を停止させることができない場合に、電磁ブレーキ１１３による摩擦制動と走行モータ１１２による回生制動の両方により走行モータ１１２の回転を制限することで、確実に走行モータ１１２を停止させることができる。なお、電源遮断指示の受け付けから所定時間が経過した時点で走行モータ１１２の回転速度は回生制動により低下しているため、電磁ブレーキ１１３を作動させたとしても、電磁ブレーキ１１３に掛かる衝撃は小さいものとなっている。
【００３１】
他方、計時部５０４が計測する経過時間が所定時間未満を示す場合（ステップＳ７：ＮＯ）、またはステップＳ８で制動部５０６が電磁ブレーキ１１３を作動させた場合、車両制御装置１１５は、ステップＳ３に処理を戻し、再度エンコーダ１１４からセンサ信号を取得する。
【００３２】
ステップＳ４において、センサ信号が示す回転速度が所定値以下である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、電源制御部５０５は、電源スイッチ１１６を開く（ステップＳ９）。車両制御装置１１５が電源スイッチ１１６を開くことで、バッテリー１１１とインバータ１１７および走行モータ１１２とが絶縁される。そして、電源制御部５０５は、ブレーキスイッチ５０７を開き、処理を終了する（ステップＳ１０）。車両制御装置１１５がブレーキスイッチ５０７を開くことで、電磁ブレーキ１１３に電気が供給されなくなるため、電磁ブレーキ１１３が作用して走行モータ１１２の回転が制限される。つまり電磁ブレーキ１１３は、駐車ブレーキとして作用する。
【００３３】
このように、本実施形態によれば、車両制御装置１１５は、キースイッチ１２２がキーオフされた場合において、走行モータ１１２の回転速度が所定値より高いときに車両制御回路１１０への電流の供給を停止せず、回転速度が所定値以下のときに車両制御回路１１０への電気の供給を停止する。これにより、電磁ブレーキ１１３に過大な負荷がかかることを防止することができる。
【００３４】
また、本実施形態によれば、車両制御装置１１５は、キースイッチ１２２がキーオフされた場合において、走行モータ１１２の回転速度が所定値より高いときに、走行モータ１１２を回生制御し、フォークリフト１００を回生制動させる。これにより、キースイッチ１２２のキーオフ時に、電磁ブレーキ１１３によらずにフォークリフト１００を制動することができる。なお、フォークリフト１００の速度が速いと、電磁ブレーキ１１３による走行モータ１１２のロックにより、フォークリフト１００の車輪が路面を滑る可能性がある。そのため、路面の状況によっては、走行モータ１１２による回生制動の方が、電磁ブレーキ１１３による摩擦制動よりブレーキ効率が高くなる。
【００３５】
また、本実施形態によれば、車両制御装置１１５は、キースイッチ１２２がキーオフされた時刻からの経過時間が所定時間以上になった場合において、走行モータ１１２の回転速度が依然として所定値より高いときに、電磁ブレーキ１１３を作動させる。これにより、車両制御装置１１５は、回生制動のみによって走行モータ１１２を停止させることができない場合に、電磁ブレーキ１１３による摩擦制動と走行モータ１１２による回生制動の両方により走行モータ１１２の回転を制限することで、確実に走行モータ１１２を停止させることができる。
【００３６】
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態では、車両制御装置１１５が、キースイッチ１２２のキーオフ時に走行モータ１１２の回転速度が所定値より高い場合に、走行モータ１１２による回生制動を実施するが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、車両制御装置１１５が、キースイッチ１２２のキーオフ時に走行モータ１１２を車両制御回路１１０から電気的に切断し、走行モータ１１２を抵抗器に接続させることで、走行モータ１１２を発電制動させても良い。なお、回生制動および発電制動は、電気制動の一例である。
【００３７】
また例えば、他の実施形態では、車両制御装置１１５が、電磁ブレーキ１１３と別個に備えられた他の摩擦ブレーキを用いてフォークリフト１００を制動しても良い。この場合、他の摩擦ブレーキは、電磁ブレーキ１１３より制動力が小さいものであると、キースイッチ１２２のキーオフ時にフォークリフト１００に掛かる衝撃を小さくすることができる。
【００３８】
また、上述した実施形態では、エンコーダ１１４が回転速度を示すセンサ信号を出力するが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、エンコーダ１１４が角速度を示すセンサ信号や、フォークリフト１００の速度を示すセンサ信号など、走行モータ１１２の回転速度に関連する他の物理量を示すセンサ信号を出力しても良い。
【００３９】
また、上述した実施形態では、車両制御回路１１０をフォークリフト１００に搭載した例について説明したが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、車両制御回路１１０をトーイングトラクターやターレットトラックなどの他の車両に搭載しても良い。
【００４０】
図５は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータ９００の構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、インタフェース９０４を備える。
上述の車両制御装置１１５は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。
【００４１】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置９０３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース９０４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行しても良い。
【００４２】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置９０３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１００  フォークリフト
１１０  車両制御回路
１１１  バッテリー
１１２  走行モータ
１１３  電磁ブレーキ
１１４  エンコーダ
１１５  車両制御装置
１２２  キースイッチ
５０１  遮断指示受付部
５０２  回転速度取得部
５０３  速度判定部
５０４  計時部
５０５  電源制御部
５０６  制動部
【要約】
【課題】車両の走行中にキースイッチがオフされた場合に、電磁ブレーキに過大な衝撃が生じることを防ぐ。
【解決手段】車両制御回路１１０は、車両を走行させる走行モータ１１２、コイルの励磁により走行モータ１１２との接触により走行モータ１１２の回転を停止させる電磁ブレーキ１１３、および車両制御装置１１５を備える。遮断指示受付部５０１は、車両制御回路１１０への電気の供給の停止を指示する電源遮断指示を受け付ける。電源制御部５０５は、電源遮断指示を受け付けた場合において、走行モータ１１２の回転速度が所定値より高いときに車両制御回路１１０への電流の供給を停止せず、回転速度が所定値以下のときに車両制御回路１１０への電気の供給を停止する。
【選択図】図３【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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