(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業部位を有する作業対象物の搬送中に前記作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを監視する作業監視システムであって、
前記作業対象物との相対位置が固定された状態で移動し、前記所定の作業が完了した作業済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段を有する検出装置と、
前記位置取得手段が送信した作業済部位の位置情報を受信し、受信した作業済部位の位置情報を用いて、前記作業対象物における前記作業済部位の位置を特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記作業済部位の位置を出力する出力手段とを有する処理装置と、を備え、
前記所定の作業は、被締結部材と係合する係合部を有する工具を用いて前記作業部位に対して実行される前記被締結部材の締付作業であり、
前記検出装置は、前記工具に設けられ、前記締付作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信するトリガ発信器と、前記係合部に係合した前記被締結部材から第１の距離に配置されて前記工具に固定され、前記トリガ発信器がトリガ信号を発信したときに前記トリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第１の測定用信号を発信する第１の測定用発信器と、前記係合部に係合した前記被締結部材から第２の距離に配置されて前記工具に固定され、前記トリガ発信器がトリガ信号を発信したときに前記トリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第２の測定用信号を発信する第２の測定用発信器と、を有し、
前記位置取得手段は、それぞれが、前記トリガ発信器が発信したトリガ信号と、前記第１の測定用発信器が発信した第１の測定用信号と、前記第２の測定用発信器が発信した第２の測定用信号とを受信し、前記トリガ信号の受信時と前記第１の測定用信号の受信時との時間差を用いて前記第１の測定用発信器までの距離を検出するとともに、前記トリガ信号の受信時と前記第２の測定用信号の受信時との時間差を用いて前記第２の測定用発信器までの距離を検出し、検出した前記第１の測定用発信器までの距離と前記第２の測定用発信器までの距離とを前記作業済部位の位置情報として送信する少なくとも３つの受信器を有し、
前記特定手段は、前記受信器の各々から受信した前記第１の測定用発信器までの距離及び前記第２の測定用発信器までの距離と、前記第１の距離と、前記第２の距離とを用いて、前記作業対象物の位置を基準とした座標系における前記作業済部位の位置座標を算出することによって、前記作業済部位の位置を特定する
ことを特徴とする作業監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業監視システムであって、
前記処理装置は、前記作業対象物が有する全ての前記作業部位に関する情報が予め記憶された記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報を用いて、前記作業部位の全てにおいて前記作業が完了したか否かを判定する判定手段とを有し、
前記出力手段は、前記判定手段が判定した判定結果を出力する
ことを特徴とする作業監視システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の作業監視システムであって、
前記工具は、前記被締付部材に対する締付力が所定値に達したときに動作するトグル機構を有するトルクレンチであり、
前記トリガ発信器は、前記トグル機構が動作したときに前記トリガ信号を発信する
ことを特徴とする作業監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００６−９８１８６号公報には、ハンガ式搬送機で搬送されてくる車両ボデーの各締付部位において締付作業が行われたか否かを監視する締め付け位置監視装置が記載されている。この装置では、車両ボデーの所定の基準孔及び締結具に送信機を設け、搬送機の下方の床面に受信器を設けて、床面の所定の基準位置を原点とする搬送路座標系における車両ボデーの基準孔の位置及び締結具の位置を検出し、検出した各位置を用いて車両ボデーの基準孔を原点とする車両ボデー座標系における締結具の位置を算出することによって、締付作業が行われた締付部位を特定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９８１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の装置では、締付作業が行われた締付部位を特定するために、搬送路座標系における車両ボデーの位置と搬送路座標系における締結具の位置とを検出している。これら２つの検出結果にはそれぞれ誤差が生じるため、これらの検出結果を用いて算出された車両ボデー座標系における締結具の位置には、２つの検出結果に生じた誤差が影響する。このため、各検出結果では無視できる程度の小さな誤差であっても、締結具の位置の算出結果では無視できない程度に大きな誤差となり、例えば、締付作業が完了した締付済部位に近接する他の締付部位がある場合に他の締付部位が作業済部位として特定されてしまうなど、締付済部位が的確に特定されず、締付作業が完了したか否かを適切に監視することができない可能性が生じる。
【０００５】
そこで、本発明は、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを、作業が完了した作業済部位の位置を的確に特定して適切に監視することが可能な作業監視システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、作業部位を有する作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを監視する作業監視システムであって、検出装置と処理装置とを備える。検出装置は、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動し、上記所定の作業が完了した作業済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段を有する。処理装置は、特定手段と出力手段とを有する。特定手段は、位置取得手段が送信した作業済部位の位置情報を受信し、受信した作業済部位の位置情報を用いて、作業対象物における作業済部位の位置を特定する。出力手段は、特定手段が特定した作業済部位の位置を出力する。
上記所定の作業は、被締結部材と係合する係合部を有する工具を用いて作業部位に対して実行される被締結部材の締付作業である。検出装置は、工具に設けられ、締付作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信するトリガ発信器と、係合部に係合した被締結部材から第１の距離に配置されて工具に固定され、トリガ発信器がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第１の測定用信号を発信する第１の測定用発信器と、係合部に係合した被締結部材から第２の距離に配置されて工具に固定され、トリガ発信器がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の第２の測定用信号を発信する第２の測定用発信器と、を有する。位置取得手段は、それぞれが、トリガ発信器が発信したトリガ信号と、第１の測定用発信器が発信した第１の測定用信号と、第２の測定用発信器が発信した第２の測定用信号とを受信し、トリガ信号の受信時と第１の測定用信号の受信時との時間差を用いて第１の測定用発信器までの距離を検出するとともに、トリガ信号の受信時と第２の測定用信号の受信時との時間差を用いて第２の測定用発信器までの距離を検出し、検出した第１の測定用発信器までの距離と第２の測定用発信器までの距離とを作業済部位の位置情報として送信する少なくとも３つの受信器を有する。特定手段は、受信器の各々から受信した第１の測定用発信器までの距離及び第２の測定用発信器までの距離と、上記第１の距離と、上記第２の距離とを用いて、作業対象物の位置を基準とした座標系における作業済部位の位置座標を算出することによって、作業済部位の位置を特定する。
【０００７】
上記構成では、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動する位置取得手段が、作業済部位の位置情報を取得し、特定手段が、当該作業済部位の位置情報を用いて作業対象物における作業済部位の位置を特定する。このため、作業対象物における作業済部位の位置には、作業済部位の位置情報に生じた誤差のみが影響する。従って、作業対象物における作業済部位の位置を、誤差を最小限に抑えて的確に特定することができ、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを適切に監視することができる。
また、工具には、トリガ発信器と第１の測定用発信器と第２の測定用発信器とが設けられ、位置取得手段としての少なくとも３つの受信器は、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動する。トリガ発信器は、トリガ信号を発信し、第１の測定用発信器は、第１の測定用信号を発信し、第２の測定用発信器は第２の測定用信号を発信する。各受信器は、トリガ発信器、第１の測定用発信器及び第２の測定用発信器からの各信号を受信して、作業済部位の位置情報として、第１の測定用発信器までの距離と第２の測定用発信器までの距離とを算出する。特定手段は、各受信器が算出した第１の測定用発信器までの距離及び第２の測定用発信器までの距離と、第１の距離と、第２の距離とを用いて、作業対象物の位置を基準とした座標系における作業済部位の位置座標を算出して、作業済部位の位置を特定する。このため、簡単な構成で、複雑な処理を要することなく作業済部位の位置を的確に特定することができる。また、トリガ発信器及び測定用発信器は、作業が完了したときにのみ各信号を発信するので、トリガ発信器及び測定用発信器の消費電力を低減することができる。
【０００８】
また、本発明の第２の態様は、上記第１の態様の作業監視システムであって、処理装置は、記憶手段と判定手段とを有する。記憶手段は、作業対象物が有する全ての作業部位に関する情報が予め記憶される。判定手段は、記憶手段に記憶された情報を用いて、作業部位の全てにおいて作業が完了したか否かを判定する。この場合、出力手段は、判定手段が判定した判定結果を出力する。
【０００９】
上記構成では、作業部位の全てにおいて作業が完了したか否かを判定手段が判定し、その判定結果が出力される。このため、作業者による作業忘れを防止することができる。
【００１２】
また、本発明の第３の態様は、上記第１又は第２の態様の作業監視システムであって、工具は、被締付部材に対する締付力が所定値に達したときに動作するトグル機構を有するトルクレンチであり、トリガ発信器は、トグル機構が動作したときにトリガ信号を発信する。
【００１３】
上記構成では、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される締付作業が完了したか否かを適切に監視することができる。また、トリガ発信器及び測定用発信器は、トグル機構が動作したときに各信号を発信するので、締付作業が完了したときにのみトリガ発信器及び測定用発信器に各信号を発信させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを、作業が完了した作業済部位の位置を的確に特定して適切に監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態の作業監視システムの構成図である。
【図２】一実施形態の作業対象物及び受信器の配置を示す図である。
【図３】一実施形態のトルクレンチ及び発信器の配置を示す図である。
【図４】一実施形態の表示画像を示す図である。
【図５】発信器の配置の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態の作業監視システム１について、図面を参照して説明する。図１は、一実施形態の作業監視システムの構成図である。図２は、一実施形態の作業対象物及び受信器の配置を示す図である。図３は、一実施形態のトルクレンチ及び発信器の配置を示す図である。図４は、一実施形態の表示画像を示す図である。図５は、発信器の配置の他の例を示す図である。
【００１７】
図１〜図３に示すように、本実施形態の作業監視システム１は、締付部位を有する作業対象物７の搬送中に締付部位に対して実行される締付作業が完了したか否かを監視するものであり、検出装置２６と処理装置３０とを備える。作業対象物７は、パレット式搬送機２によって搬送されている。
【００１８】
パレット式搬送機２は、チェーンコンベア３の上部に矩形形状のパレット４が設けられ、被搬送物（作業対象物７）を当該パレット４の上面５に搭載して搬送するものである。作業対象物７は、作業対象物７毎に設定された所定の位置がパレット４の上面５の所定の位置に配置されるように、パレット４の上面５に搭載される。締付作業は、先端が開放されてボルト等の被締付部材を横方向から挿入可能なスパナ型のトルクレンチ８を用いて行われる。
【００１９】
トルクレンチ８は、ハンドル９と、ハンドル８に設けられたトグル機構１５を介して連結されるヘッド１８とを有する。ハンドル９は、握り部１１と軸部１３とを有する。握り部１１と軸部１３とは、握り部１１の一端１２側に軸部１３が配置されて一体的に形成されている。握り部１１は、略円柱状部材であり、作業者に把持される。軸部１３は、断面が略矩形形状で中空の筒状部材であり、内部にトグル機構１５が設けられている。トグル機構１５は、被締付部材に対する締付力が所定値に達するまでの間は、ハンドル９の中心軸１０とヘッド１８の中心軸１９とが同軸上に配置される状態でヘッド１８を固定し、締付力が所定値に達したときに、当該固定を解除する。
【００２０】
また、軸部１３には、電波発信器２７及び超音波発信器２８へ電力を供給するための電力供給回路１６が設けられている。電力供給回路１６には、当該電力供給回路１６を開閉するリミットスイッチ１７が接続されている。リミットスイッチ１７は、軸部１３の内部に設けられて固定が解除されたときのヘッド１８に接触する位置に配置される接触部（図示省略）を有し、接触部がヘッド１８に接触することによって、トグル機構１５が動作したことを検出する。リミットスイッチ１７は、トグル機構１５が動作しないときには、電力供給回路１６を遮断して電波発信器２７及び超音波発信器２８への電力供給を遮断し、トグル機構１５が動作したときに、電力供給回路１６を接続して電波発信器２７及び超音波発信器２８への電力供給を許容する。
【００２１】
ヘッド１８は、連結部２０と係合部２４とを有する。連結部２０と係合部２４とは、連結部２０の一端２１側に係合部２４が配置されて一体的に形成されている。連結部２０は、断面が略矩形形状の棒状部材であり、ハンドル９の軸部１３の一端１４の近傍に両端が固定される支軸２２が挿入される孔（図示省略）が、一端２１の近傍に形成されている。連結部２０は、一端２１の近傍を除いて軸部１３の内部に挿入され、支軸２２によって軸部１３に回転自在に支持されるとともに、他端２３の近傍がトグル機構１５に連結されている。係合部２４は、略Ｕ字状部材であり、内周面２５が被締付部材と係合する係合面を形成する。
【００２２】
検出装置２６は、電波発信器２７と超音波発信器２８と受信器２９とを有する。
【００２３】
電波発信器２７は、電力供給回路１６に接続され、ハンドル９の軸部１３に設けられる。電波発信器２７は、電力供給回路１６から電力が供給されたときに、所定の周波数の電波信号（伝播速度：約３０万ｋｍ／ｓｅｃ）をトリガ信号として発信する。すなわち、電波発信器２７は、トルクレンチ８に設けられ、締付作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信するトリガ発信器として機能する。
【００２４】
超音波発信器２８は、電力供給回路１６に接続され、ヘッド１８の係合部２４に設けられる。超音波発信器２８は、電力供給回路１６から電力が供給されたときに、所定の周波数の超音波信号（伝播速度：約３４０ｍ／ｓｅｃ）を測定用信号として発信する。すなわち、超音波発信器２８は、トルクレンチ８に設けられ、電波発信器２７がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の測定用信号を発信する測定用発信器として機能する。
【００２５】
受信器２９は、６つ設けられ、搬送方向に沿った縁部６の両端及び中央に配置される。各受信器２９は、電波発信器２７が発信した電波信号と超音波発信器２８が発信した超音波信号とを受信し、電波信号の受信時と超音波信号の受信時との時間差を検出して、受信器２９から超音波発信器２８までの送受信器間距離Ｌｎ（Ｌ１〜Ｌ６）を算出し、処理装置３０に出力する。すなわち、受信器２９は、作業対象物７との相対位置が固定された状態で移動し、締付作業が完了した締付済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段として機能する。
【００２６】
処理装置３０は、受信部３１と記憶部３２とＣＰＵ（Central Processing Unit）３３とディスプレイ４１とを有する。
【００２７】
受信部３１は、６つの受信器２９から送受信器間距離Ｌ１〜Ｌ６を受信し、記憶部３２に記憶する。
【００２８】
記憶部３２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などの記録媒体によって構成され、ＣＰＵ３３が各種処理を実行するための各種プログラムや各種データが記憶されている。各種プログラムには、ＣＰＵ３３が監視処理を実行するための監視処理実行プログラムが含まれる。監視処理実行プログラムには、超音波発信器２８の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出するための各種算出式や、受信器２９の位置座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）が含まれる。受信器２９の位置座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）〜（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）は、パレット４の上面５の所定の位置を原点とする座標系、つまり作業対象物７の所定の位置を原点とする作業対象物座標系における各値である。また、各種データには、作業対象物７を周囲から撮像した作業対象物画像や、作業対象物７が有する締付部位の総数が含まれる。また、記憶部３２は、各種情報や各種画像などが読み書き自在に記憶される記憶領域を有する。すなわち、記憶部３２は、作業対象物７が有する全ての締付部位に関する情報が予め記憶された記憶手段として機能する。
【００２９】
ＣＰＵ３３は、監視処理実行プログラムを実行することによって、座標算出部３４と作業判定部３５と画像生成部３６と出力部４０として機能する。
【００３０】
座標算出部３４は、記憶部３２に記憶された６つの送受信器間距離Ｌ１〜Ｌ６を用いて、作業対象物座標系における締付済部位の位置座標を算出する。本実施形態では、被締付部材と係合するトルクレンチ８の係合部２４に超音波発信器２８が設けられるので、超音波発信器２８の位置は、締付済部位の位置の近傍となる。このため、超音波発信器２８の位置を締付済部位の位置とみなし、締付済部位の位置座標として、超音波発信器２８の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出することとする。
【００３１】
超音波発信器２８の位置座標の算出において、座標算出部３４は、６つの送受信器間距離Ｌ１〜Ｌ６の中から３つを抽出する全ての組み合わせ、つまり６Ｃ３＝２０通りの組み合わせを列挙する。２０通り全ての組み合わせを列挙すると、座標算出部３４は、これら全ての組み合わせにおいて、それぞれ超音波発信器２８の位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１），・・・，（ｘ２０，ｙ２０，ｚ２０）を算出する。超音波発信器２８の位置座標（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）は、送受信器間距離をＬｎ、受信器２９の位置座標をＸｎ，Ｙｎ，Ｚｎとすると、次式（１）に従って算出される。
【００３２】
Ｌｎ２＝（ｘｍ−Ｘｎ）２＋（ｙｍ−Ｙｎ）２＋（ｚｍ−Ｚｎ）２・・・（１）
【００３３】
各組み合わせにおいて超音波発信器２８の位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１），・・・，（ｘ２０，ｙ２０，ｚ２０）を算出した座標算出部３４は、算出した２０個の位置座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）〜（ｘ２０，ｙ２０，ｚ２０）の中から、超音波発信器２８と受信器２９との間における作業対象物７や作業者等の介在に起因する誤差や、超音波発信器２８と受信器２９との相対位置等に起因する比較的大きな幾何学誤差を含むと推定される位置座標を除外する。これらの誤差を含むと推定される位置座標を除外した座標算出部３４は、残った位置座標の平均値を、超音波発信器２８の位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）、つまり締付済部位の位置座標として算出し、記憶部３２に記憶する。すなわち、受信部３１と座標算出部３４とは、各受信器２９からそれぞれ受信した超音波発信器２８までの距離を用いて、作業対象物座標系において締付済部位の位置座標を算出することによって、締付済部位の位置を特定する特定手段として機能する。
【００３４】
作業判定部３５は、締付済部位の数を検出し、検出した数と記憶部３２に記憶された締付部位の総数とを比較して、締付作業が完了していない締付部位の個数を算出することによって、全ての締付部位において締付作業が完了したか否かを判定する。すなわち、作業判定部３５は、記憶部３２に記憶された情報を用いて、締付部位の全てにおいて締付作業が完了したか否かを判定する判定手段として機能する。
【００３５】
画像生成部３６は、処理画像３７と表示画像３９とを生成する。処理画像３７は、作業対象物７における締付済部位が枠３８で囲まれた画像である。画像生成部３６は、作業対象物７の画像と締付済部位の位置座標とを用いて、作業対象物画像において締付済部位を特定し、特定した締付済部位を枠３８で囲む処理を施して処理画像３７を生成し、記憶部３２に記憶する。表示画像３９は、最新の処理画像３７と最新の締付済部位の位置座標と作業判定部３５が判定した判定結果とを含む画像であり、画像生成部３６は、表示画像３９を生成して記憶部３２に記憶する。
【００３６】
出力部４０は、画像生成部３６が生成した表示画像３９をディスプレイ４１に出力する。
【００３７】
ディスプレイ４１は、出力部４０から入力された表示画像３９を表示する。すなわち、画像生成部３６と出力部４０とディスプレイ４１とは、座標算出部３４が算出した締付済部位の位置座標を出力する出力手段として機能する。
【００３８】
上記のように構成された作業監視システム１では、パレット式搬送機２のパレット４に設けられた受信器２９が、トルクレンチ８に設けられた電波発信器２７及び超音波発信器２８から発信される各信号を受信して送受信器間距離Ｌｎを算出する。処理装置３０のＣＰＵ３３は、送受信器間距離Ｌｎを用いて作業対象物座標系における締付済部位の位置座標を算出するとともに、全ての締付部位において締付作業が完了したか否かを判定し、締付済部位の位置座標と判定結果とをディスプレイ４１に表示させる。
【００３９】
このように、本実施形態の作業監視システム１では、作業対象物座標系における締付済部位の位置座標は、作業対象物７との相対位置が固定された状態で移動するパレット４に設けられた受信器２９が算出した送受信器間距離Ｌｎを用いて算出される。このため、作業対象物座標系における締付済部位の位置座標には、送受信器間距離Ｌｎに生じる誤差のみしか影響せず、締付済部位の位置を的確に特定することができる。従って、作業対象物７の搬送中に締付部位に対して実行される締付作業が完了したか否かを適切に監視することができる。
【００４０】
また、締付部位の全てにおいて作業が完了したか否かが判定されてディスプレイ４１に表示されるので、作業忘れを防止することができる。
【００４１】
また、トルクレンチ８に電波発信器２７と超音波発信器２８とを設け、パレット４に受信器２９を設けて、処理装置３０のＣＰＵ３３が、受信器２９が算出した送受信器間距離Ｌｎを用いて締付済部位の位置座標を算出して締付済部位の位置を特定するので、簡単な構成で、複雑な処理を要することなく作業済部位の位置を特定することができる。
【００４２】
また、電波発信器２７及び超音波発信器２８は、トグル機構１５が動作したときにのみ各信号を発信するので、締付作業の完了を適切に監視することができるとともに、電波発信器２７及び超音波発信器２８の消費電力を低減することができる。
【００４３】
なお、作業対象物７を搬送する手段は、上記に限定されない。他の手段を用いる場合には、受信器２９は、当該手段を構成する部材のうち作業対象物７との相対位置が固定された状態で移動する部材、又は、当該手段とは独立して設けられて作業対象物７との相対位置が固定された状態で移動する手段に設けられる。
【００４４】
また、受信器２９の数は、上記に限定されず、３つ以上であればよい。
【００４５】
また、受信器２９の配置は、電波発信器２７及び超音波発信器２８との間に作業対象物７が介在しない位置に３つ以上設けられる配置であれば、上記に限定されない。
【００４６】
また、トリガ信号は、電波信号に限定されず、伝播速度が電波信号と同等の極めて高速の信号であればよい。
【００４７】
また、測定用信号は、超音波信号に限定されず、伝播速度がトリガ信号とは相違して比較的低速の信号であればよい。
【００４８】
また、トグル機構１５が動作したことを検出する手段は、上記に限定されず、ヘッド１８に接触することなくトグル機構１５の動作を検出可能な手段等であってもよい。
【００４９】
また、電力供給回路１６を開閉する構成は、上記に限定されず、作業者が操作可能なスイッチを設け、締付作業が完了したときに自ら当該スイッチを操作することによって、電力供給回路１６を接続させるような構成であってもよい。
【００５０】
また、電波発信器２７及び超音波発信器２８への電力供給は、締付作業の完了時のみ行うのではなく、締付作業中常時に行ってもよい。
【００５１】
また、検出装置の構成は、作業対象物７との相対位置が固定された状態で移動し、作業対象物座標系における締付済部位の位置情報を直接的に取得可能な手段を有するものであれば、上記に限定されない。
【００５２】
また、締付作業は、１つのトルクレンチ８を用いて実行することに限定されず、複数のトルクレンチを用いて行ってもよい。この場合、トルクレンチ毎にそれぞれ異なる固有の信号を発信する発信器を設ける等の各トルクレンチを判別する判別手段を設ける。
【００５３】
また、締付作業には、上述のトルクレンチ８ではなく、他のトルクレンチやラチェットなど、他のレンチを用いてもよい。この場合、用いるレンチの構造に応じて、超音波発信器２８の数や配置を変更する。例えば、上述のトルクレンチ８と同一の構造で、係合部２４に干渉があるトルクレンチ４２では、超音波発信器２８を２つ設ける。図５に示すように、２つの超音波発信器２８ａ，２８ｂは、係合部２４の所定位置４３と直線状に配置されるように、軸部１３の電波発信器２７よりも一端側と他端側とに設けられる。所定位置４３は、被締付部材の中心が配置される位置に設定される。このとき、各受信器２９は、電波発信器２７が発信した電波信号と２つの超音波発信器２８ａ，２８ｂが発信した２つの超音波信号とを受信し、受信器２９から超音波発信器２８ａまでの送受信器間距離Ａと受信器２９から超音波発信器２８ｂまでの送受信器間距離Ｂとを算出して処理装置３０に出力する。処理装置３０の座標算出部３４は、送受信器間距離Ａ，Ｂと係合部２４の所定位置４３から各超音波発信器２８ａ，２８ｂまでの長さａ，ｂとを用いて、受信器２９から係合部２４の所定位置４３までの距離を算出して、締付済部位の位置座標を算出する。また、エクステンションバーを用いたソケットレンチように、エクステンションバー及びソケットとグリップとが直線状に配置されず、超音波発信器２８を被締付部材と係合する係合部分（ソケット）と直線状に配置することができない場合には、超音波発信器２８を３つ設ける。
【００５４】
また、締付部位の全てにおいて締付作業が完了したか否かを判定する方法は、上記に限定されず、例えば、作業対象物７が有する全ての締付部位の位置座標を記憶部３２に予め記憶し、座標算出部３４が算出した締付済部位の位置座標と全ての締付部位の位置座標とを照合することによって判定する等、他の方法であってもよい。
【００５５】
また、表示画像３９は、上記に限定されず、最新の締付済部位の位置座標のみや、当該位置座標と作業判定部３５が判定した判定結果とであってもよく、また他の情報を含んでもよい。
【００５６】
また、表示画像３９の表示とともに、ブザーや音声等を出力してもよい。
【００５７】
また、作業監視システム１が監視する作業は、締付作業に限定されず、他の作業であってもよい。
【００５８】
上記実施形態は、本発明の一例であり、本発明を逸脱しない範囲において変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、作業対象物を移動させながら行う各種作業の監視に有効である。
【符号の説明】
【００６０】
１：作業監視システム
４：パレット
７：作業対象物
８：トルクレンチ
１５：トグル機構
１６：電力供給回路
１７：リミットスイッチ
２６：検出装置
２７：電波発信器
２８：超音波発信器
２９：受信器
３０：処理装置
３１：受信部
３２：記憶部
３３：ＣＰＵ
３４：座標算出部
３５：作業判定部
３６：画像生成部
４０：出力部
４１：ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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