(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤの搬送路に載置されている原末や飲食料や調味料などの大量の粉粒体に含まれている異物の有無を検査する異物検査方法であって、
前記粉粒体を拡散して載置している前記搬送路を粉粒体が載置された載置範囲ごと撮像手段で撮像する工程と、
前記工程で撮像して得た前記載置範囲ごとの撮像データをコンベヤの搬送位置に関する情報に関連付けて記憶する工程と、
前記撮像データに含まれる夫々の画素データに基づき画像処理して異物の有無を自動判別し、異物と判定された異物の前記撮像データにおける位置情報を記憶する工程と、
前記載置範囲を分担して目視検査するように割り振ってなる夫々の範囲の撮像データとそれらの撮像データの夫々に対応した異物に関する位置情報に基づき、各範囲に対応付けられた表示部にて粉粒体と異物を実寸より拡大した画像として表示すると共にその拡大表示した画像において前記異物の位置を強調表示する工程と、
各割り振ってなる範囲の夫々に対応して表示された夫々の画像を介して目視によって見つかった夫々の異物の位置に関する情報と前記記憶した異物の位置情報をまとめる工程と、
該まとめた異物の位置情報とコンベヤの搬送位置に関する情報に基づき異物除去に関する信号を生成する工程と、
を有する異物検査方法。
【請求項２】
前記撮像手段より搬送上流で大量の粉粒体を拡散する工程を備える請求項１に記載の異物検査方法。
【請求項３】
異物除去に関する信号に基づき吸引手段により異物周辺の粉粒体の一部と共に異物を吸引して除去する請求項１又は請求項２に記載の異物検査方法。
【請求項４】
特定の表示部に割り振られてなる撮像データと他の表示部に割り振られてなる撮像データに基づき特定の表示部に画像を拡大表示し、特定の表示部に割り振られてなる撮像データに基づき拡大表示した画像範囲に限って、目視によって見つかった異物の位置情報の記憶を許容する請求項１から請求項３のいずれかに記載の異物検査方法。
【請求項５】
原末や飲食料や調味料などの大量の粉粒体に含まれている異物の有無を検査する異物検査装置であって、
前記大量の粉粒体を搬送するコンベヤと、
前記粉粒体を拡散して載置しているコンベヤにおける搬送路を粉粒体が載置された載置範囲ごと撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像して得た載置範囲ごとの撮像データをコンベヤの搬送位置に関する情報に関連付けて記憶し、該載置範囲を分担して目視検査するよう割り振った夫々の範囲を表示し得ると共に画像処理による自動判定で判明した異物を強調表示し得る表示用データを前記夫々の範囲に対応して生成する処理部と、
前記夫々の範囲に対応して配設され、前記表示用データに基づき粉粒体の画像が実寸より大きくなるよう前記割り振られた夫々の範囲のうちの一つの範囲全域を拡大表示すると共に該一つの範囲に含まれた異物の画像を強調表示する表示部と、
夫々の表示部に対応して表示部に拡大表示している画像に基づく目視検査で見つかった異物の画像の位置を指定する設定手段を備えており、
前記処理部は、前記自動判定で得た前記撮像データに含まれた異物の前記載置範囲における位置情報に、前記設定手段によって指定された異物の画像の位置の情報から得た異物の載置範囲における位置情報を加えて前記載置範囲における夫々の異物の位置情報と前記コンベヤの搬送位置に関する情報に基づき異物に関する信号を生成するよう構成したことを特徴とする異物検査装置。
【請求項６】
前記表示部はタッチパネル方式の表示画面からなる表示器によって構成されており、前記設定手段は表示画面に触れて目視検査で見つかった異物の画像の位置を指定し得るように構成したことを特徴とする請求項５に記載の異物検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原末や飲料水や調味料などの大量の粉粒体に含まれる異物を検査する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産ラインで製品に混入する異物などを自動又は目視で検査する検査装置が様々提案されている。
例えば、特許文献１においては、煎餅や海苔などの固形食品に付着した異物を自動検知し、検知した異物を排除装置で自動的に排除することが示されている。
そして、特許文献２においては、このような自動判定にはばらつきがあるとの理由で、自動検査で見つけた実装不良箇所を再度カメラなどで撮影し、撮影画像を目視で確認することで検査精度を向上させ作業負担を軽減することが提案されている。
しかしながら、自動検査の判定においては、画像処理条件などが違うだけで不良を正常と判定してしまう技術であることから、自動検査で不良と判定した箇所を目視検査するだけでは、検査の信頼性が低い。このため、自動検査を廃止し、目視検査の範囲を広げると、検査の信頼性は高まる反面、作業負担が増えるといった問題が生じてしまう、この相反する問題は、原末や飲料水や調味料などの大量の粉粒体に含まれる異物を検査する際に、顕著に現れてくる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２０９９２６号公報
【特許文献２】特開平２００４−８５４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
よって、本発明は、コンベヤの搬送路に載置されている大量の粉粒体に含まれる異物を効率的に検査し得る方法およびその検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の異物検査方法は次の手段をとる。
先ず、請求項１に係る発明は、  コンベヤ（１０）の搬送路（Ｈ）に載置されている原末や飲食料や調味料などの大量の粉粒体（Ｗ）に含まれている異物（Ｇ）の有無を検査する異物検査方法であって、前記粉粒体（Ｗ）を拡散して載置している前記搬送路（Ｈ）を粉粒体が載置された載置範囲ごと撮像手段（２０）で撮像する工程と、前記工程で撮像して得た前記載置範囲ごとの撮像データをコンベヤ（１０）の搬送位置に関する情報に関連付けて記憶する工程と、前記撮像データに含まれる夫々の画素データに基づき画像処理して異物（Ｇ）の有無を自動判別し、異物と判定された異物（Ｇ）の前記撮像データにおけるの位置情報を記憶する工程と、前記載置範囲を分担して目視検査するように割り振ってなる夫々の範囲の撮像データとそれらの撮像データの夫々に対応した異物（Ｇ）に関する位置情報に基づき、各範囲に対応付けられた表示部（９０）にて粉粒体（Ｗ）と異物（Ｇ）を実寸より拡大した画像として表示すると共にその拡大表示した画像において前記異物（Ｇ）の位置を強調表示する工程と、各割り振ってなる範囲の夫々に対応して表示された夫々の画像を介して目視によって見つかった夫々の異物（Ｇ）の位置に関する情報と前記記憶した異物（Ｗ）の位置情報をまとめる工程と、該まとめた異物の位置情報とコンベヤ（１０）の搬送位置に関する情報に基づき異物除去に関する信号を生成する工程と、を有する。
【０００６】
この請求項１に係る発明によれば、異物（Ｇ）の有無判断は、自動検査と目視検査により行われるので精度よく異物（Ｇ）の有無を検査することができる。且つ、目視検査においては自動検査を行った載置範囲を割り振ってなる範囲ごとに対応付けられた表示部にて粉粒体と異物を実寸より拡大した画像として表示すると共に、その拡大表示した画像において自動検査により判断された異物（Ｇ）を強調表示するので、異物（Ｇ）の判断が容易になるなど目視検査を行う作業者の負担の軽減を図ることができる。
そして、自動検査と目視検査によって見つかった夫々の異物（Ｇ）の位置に関する情報とコンベヤ（１０）の搬送位置に関する情報に関する情報に基づき異物除去に関する信号を生成するので、粉粒体（Ｗ）に含まれる異物（Ｇ）を用意に除去することができる。
【０００７】
次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記撮像手段（２０）より搬送上流で大量の粉粒体（Ｗ）を拡散する工程を備える。
この請求項２に係る発明によれば、撮像手段（２０）より搬送上流側の位置において大量の粉粒体（Ｗ）は拡散されるようになっている。これにより撮像手段（２０）により撮像する状態では粉粒体（Ｗ）は確実に拡散された状態にあって異物（Ｇ）を確実に判断できる状態とする。
【０００８】
次に、請求項１又は請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記異物除去に関する信号に基づき吸引手段（３２）により異物周辺の粉粒体（Ｗ）の一部と共に異物（Ｇ）を吸引して除去することを特徴とする。
この請求項３に係る発明によれば、吸引手段（３２）による異物（Ｇ）の除去は、当該除去しようとする異物（Ｇ）周辺の粉粒体（Ｗ）の一部と共に異物（Ｇ）を吸引して除去するようになっているので、異物（Ｇ）を確実に吸引して除去することができる。
【０００９】
次に、請求項１から請求項３のいずれかに従属する請求項４に係る発明は、特定の表示部（９０）に割り振られてなる撮像データと他の表示部（９０）に割り振られてなる撮像データに基づき特定の表示部に画像を拡大表示し、特定の表示部（９０）に割り振られてなる撮像データに基づき拡大表示した画像範囲に限って、目視によって見つかった異物（Ｇ）の位置情報の記憶を許容することを特徴とする。
この請求項４に係る発明によれば、目視によって見つかった異物（Ｇ）の位置情報の記憶を許容するのは、特定の表示部（９０）に割り振られてなる撮像データに基づき拡大表示した画像範囲に限られている。このため目視検査を行う作業者に割り振られた特定の表示部以外には目視判断による異物（Ｇ）の記憶入力をすることができなくなっている。したがって、目視検査すべき表示部（９０）を間違えて検査することなどが防止される。
【００１０】
次に、請求項５に係る発明は、原末や飲食料や調味料などの大量の粉粒体（Ｗ）に含まれている異物（Ｇ）の有無を検査する異物検査装置であって、前記大量の粉粒体（Ｗ）を搬送するコンベヤ（１０）と、前記粉粒体（Ｗ）を拡散して載置しているコンベヤ（１０）における搬送路（Ｈ）を粉粒体が載置された載置範囲ごと撮像する撮像手段（２０）と、該撮像手段（２０）により撮像して得た載置範囲ごとの撮像データをコンベヤ（１０）の搬送位置に関する情報に関連付けて記憶し、該載置範囲を分担して目視検査するよう割り振った夫々の範囲を表示し得ると共に画像処理による自動判定で判明した異物を強調表示し得る表示用データを前記夫々の範囲に対応して生成する処理部（８０）と、前記夫々の範囲に対応して配設され、前記表示用データに基づき粉粒体の画像が実寸より大きくなるよう前記割り振られた夫々の範囲のうちの一つの範囲全域を拡大表示すると共に該一つの範囲に含まれた異物の画像を強調表示する表示部（９０）と、夫々の表示部（９０）に対応して表示部（９０）に拡大表示している画像に基づく目視検査で見つかった異物（Ｇ）の画像の位置を指定する設定手段を備えており、前記処理部（８０）は、前記自動判定で得た前記撮像データに含まれた異物（Ｇ）の前記載置範囲における位置情報に、前記設定手段（７８）によって指定された異物（Ｇ）の画像の位置の情報から得た異物（Ｇ）の載置範囲における位置情報を加えて前記載置範囲における夫々の異物（Ｇ）の位置情報と前記コンベヤ（１０）の搬送位置に関する情報に基づき異物（Ｇ）に関する信号を生成するよう構成したことを特徴とする。
この請求項５に係る発明によれば、前述した請求項１から請求項５に記載の異物検査方法の発明を適切に実施することのできる装置を提供する。
【００１１】
次に、請求項５に従属する請求項６に係る発明は、前記表示部（９０）はタッチパネル方式の表示画面からなる表示器によって構成されており、前記設定手段は表示画面に触れて目視検査で見つかった異物（Ｇ）の画像の位置を指定し得るように構成したことを特徴とする。
この請求項６に係る発明によれば、目視検査による異物（Ｇ）の処理部（９０）への記憶入力がタッチパネル方式の画面により行なうことができるので、作業者はその入力を簡単かつ容易に行なうことができる。
【発明の効果】
【００１２】
上記本発明の手段によれば、目視検査においては、自動検査を行った載置範囲を割り振ってなる範囲ごとに対応付けられた表示部にて異物検査を粉粒体及び異物を実寸より拡大した画像として表示すると共に、その拡大表示した画像において、自動検査により判断された異物を強調表示するので異物の判別が容易になるなど、作業者の負担を軽減することができる。
また、自動と目視による検査で得られた異物の位置に関する情報を併せて、それらの異物の位置に関する情報とコンベヤの搬送位置に関する情報に基づき、異物除去に関する信号を生成するので、異物を手作業で排除する必要がなく、効率的に排除することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】異物検査装置におけるコンベヤ及びその周辺装置を示す平面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】異物検査装置における処理部と表示部の関係を示す図である。
【図４】載置範囲を四つの範囲に振り分ける場合の説明図である。
【図５】振り分けられた一つの範囲を実寸より拡大した画像として表示する表示部を示す図である。
【図６】別の実施形態を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本実施形態の異物検査装置は、ベルトコンベヤ１０（以下コンベヤ１０と称す）と、そのコンベヤ１０における搬送路Ｈの上方に配設された撮像手段２０におけるラインセンサ２２と、異物除去装置３０と、処理部８０と、表示部９０などからなり、コンベヤ１０の上流側には、ベルトコンベヤ１６（以下コンベヤ１６と称す）が接続されている。
コンベヤ１６の搬送路Ｈ上においては、不図示の振動発生装置によって大量の粉粒体Ｗ（原末又は飲食料又は調味料など）が拡散される。
コンベヤ１０の搬送速度はコンベヤ１６より速く、コンベヤ１０とコンベヤ１６とは一定速で同期して間欠駆動される。
コンベヤ１０は搬送路Ｈを粉粒体が載置された載置範囲Ｘ（１〜ｎ）単位で、即ち一定間隔で間欠移動させて、コンベヤ１６から落下してくる拡散した粉粒体Ｗを各載置範囲Ｘ（１〜ｎ）の一つの範囲内で更に拡散して載置するようモータ１４が処理部８０における第２処理部８４によって駆動制御される。
【００１５】
コンベヤ１０を駆動しつつ各載置範囲Ｘ（１〜ｎ）の一つの範囲内（例えばＸ５）に粉粒体Ｗを載置する際には、その範囲Ｘ５に隣接した先行の範囲Ｘ４がラインセンサ２０によって搬送方向に交差する幅方向に１ラインごとスキャン（撮像）され、それら１ラインごとの撮像データは、コンベヤ１０に付設されたエンコーダ１８から得られる搬送位置に関する情報に関連付けて処理部８０における第１処理部８２（８２Ａ）に記憶される。
本実施形態の撮像手段２０には、ラインセンサ２２が撮像する際に粉粒体Ｗの影を低減するために、ハーフミラー２６を介して搬送路Ｈに対し垂直にＬＥＤ照明２４を照射して撮像する同軸照射方式が採用されている。
【００１６】
また、粉粒体Ｗを各載置範囲Ｘ（１〜ｎ）の一つの範囲内（例えば範囲Ｘ５）に載置する際にその範囲Ｘ５から３つ先行の範囲Ｘ２では、処理部８０によって生成された後述する異物除去に関する信号に基づき異物除去手段３０が範囲Ｘ２に載置された粉粒体Ｗに含まれた異物を吸引して除去する。
異物除去手段３０は、搬送路Ｈより上方位置で搬送路Ｈに直交する幅方向に平行に延設されコンベヤ１０のフレームに支持された一対の案内体３４と、両案内体３４に架設されると共に案内体３４に配設されたレールによってコンベヤの幅方向に移動案内される移動体３６と、移動体３６に支持されると共に移動体３６に配設されたレールによって搬送方向に移動案内される吸引手段３２を備えている。
各案内体３４には一対のプーリに巻回されベルト４５が配設され、そのベルト４５に移動体３６が固着されており、フレームに支持された複数組のプーリ４６を介してサーボモータ４４の駆動がプーリ４８に伝達されるとベルト４５を介して移動体３６が幅方向に移動するようになっている。
移動体３６には一対のプーリ４０Ｂに巻回されベルト４２Ｃが配設され、そのベルト４２Ｃには吸引手段３２が固着されており、移動体３６に支持された複数組のプーリベルト４０Ａを介してサーボモータ３８の駆動力がプーリ４０Ｂに伝達されるとベルト４２Ｃを介して吸引手段３２が搬送方向に移動するようになっている。
処理部８０により生成された異物除去に関する信号に基づき、各モータ３８、４４が駆動制御されると、吸引手段３２は点ＡＢＣＤで囲まれた載置範囲内（例えば図１においてはＸ２）における異物の位置に水平方向に移動する。
【００１７】
吸引手段３２は、エアノズルからなる吸引部３２Ａが不図示の昇降手段によって昇降可能とされ、異物吸引に先駆けて下降して搬送路Ｈ上の粉粒体Ｗに接近し、異物Ｇ周辺Ｓ（図５参照）の粉粒体Ｗと共に異物Ｇを吸引する。
吸引手段３２により吸引された異物Ｇ及び粉粒体Ｗは、吸引ダクト５０を通じて異物回収部６０に回収される。なお、異物回収部６０に回収された異物Ｇと粉粒体Ｗは作業者が目視判断により区分けして、異物Ｇと判断したものは破棄し、粉粒体Ｗと判断したものは再度コンベヤ１０に拡散配置して、再検査するようにしてよい。
【００１８】
コンベヤ１０の下流端には振分装置５２が配置されている。振分装置５２は搬送路Ｈより幅広の平板からなる第１案内板５４Ａと搬送路Ｈより幅広で平板を屈曲させた第２案内板５４Ｂとを一体化した振分部材５４を備える。
図１に示す駆動モータ６８等の駆動手段によりクランク機構を介して振分部材５４を図２に示す回動軸６６周りに回動することにより振分部材５４の傾きを状態ａと状態ｂに切替える。振分部材５４の回動切替えは、載置範囲において検出された異物Ｇの個数に応じて、載置範囲ごとに行われる。異物Ｇが設定数以上検出された載置範囲の粉粒体Ｗについては、再検査品収容部６４に収容されるよう振分部材５４が回動される。これは異物Ｇの個数が多いときは異物Ｇの検出漏れがある可能性が高いと判断されるため、この載置範囲の粉粒体Ｗは再検査品収容部６４に収容し、再度コンベヤ１０に拡散し検査を行うものである。一方、異物Ｇが設定数より少ない場合には、粉粒体Ｗが良品収容部６２に収容されるよう振分部材５４が回動される。
なお、振分け部材５４が粉粒体Ｗを良品収容部６４に振分ける際は図２に拡大図示するように、第１案内板５４Ａの上端部は搬送路Ｈより、搬送方向における上流側に位置し、コンベヤ１０のプーリ１２Ｂより下側に潜り込むようになっている。これにより粉粒体Ｗを良品収容部６２に収容する際に、粉粒体Ｗが再検査品収容部６４側に落下することを防止している。
【００１９】
処理部８０は、後述する各表示部９０に対応して配設された複数の第１処理部８２（８２Ａ〜８２Ｄ）と、各第１処理部８２と相互通信を行う第２処理部８４を備えている。
第１処理部８２は、マスタ処理を行う処理部８２Ａとその処理部８２Ａに従属した処理部８２Ｂ〜８２Ｄを備えており、処理部８２Ａは主に撮像手段２０のラインセンサ２２により得られる撮像データの読み込みや、処理部８２Ｂ〜８２Ｄから寄せられる情報の取りまとめや、第２処理部８４に向けて撮影中の情報と完了情報の送信などの処理を行う。また、処理部８２Ａは、撮像データにおける夫々の画素データに含まれる輝度情報と彩度情報と明度情報の何れかの情報を二値化して異物Ｇの有無を判別する画像処理を行い、異物Ｇの有無を判別して、撮像データにおける異物Ｇの位置をエンコーダ１８のパルスより得られるコンベヤ１０の搬送位置に関する情報に関連付けて位置情報として異物Ｇを記憶する。
また、処理部８２Ａは、記憶した載置範囲Ｘごとの撮像データを用いて異物Ｇの有無の自動判別によって得た異物Ｇの画像を粉粒体Ｗや搬送路Ｈの画像と共に表示部９０の各画面表示する際に異物Ｇの画像を赤枠で囲って強調表示するよう、また、各処理部８２Ａ〜８２Ｄに対応した表示部９０Ａ〜９０Ｄにおいて目視検査する範囲を特定し得るよう図４のごとく４つの範囲Ｘａ〜Ｘｄに割り振った枠線の画像を表示するよう表示用データを生成し、処理部８２Ｂ〜８２Ｄに送信する。
第２処理部８４は、主に起動停止などのスイッチから送られてくる操作信号を入力したり操作パネル７８等を介して入力されたコンベヤ１０の搬送速度などの設定情報などを記憶したり、更に、コンベヤ１０に付設されたエンコーダ１８などのパルスを監視するなど、第１処理部８２に向けて撮影開始指令やコンベヤ１０、異物除去手段３０、振分装置５２における各種のモータやエアなどによる駆動手段７９に駆動指令などを行う。
各処理部８２に表示用データが送信されると、載置範囲Ｘにおける範囲Ｘａが、表示部９０Ａに、また、範囲Ｘｂが表示部９０Ｂに、また、範囲Ｘｃが表示部９０Ｃに、また、範囲Ｘｄに表示部９０Ｄに、夫々、粉粒体Ｗなどの実物より大きなサイズに拡大表示され、第１処理部８２の処理において異物Ｇと自動判定された異物Ｇは、赤枠印で強調されて表示される。このためこの画像表示により粉粒体Ｗと異物Ｇの状態を確実に識別することができる状態とされる。
なお、図４に示すように範囲Ｘａは４点（Ｘａ１、Ｘａ２、Ｘａ３、Ｘａ４）を結んだ線で仕切られた領域であり、同様にＸｂは４点（Ｘｂ１、Ｘｂ２、Ｘｂ３、Ｘｂ４）、範囲Ｘｃは４点（Ｘｃ１、Ｘｃ２、Ｘｃ３、Ｘｃ４）、範囲Ｘｄは４点（Ｘｄ１、Ｘｄ２、Ｘｄ３、Ｘｄ４）を結んだ線で仕切られた領域である。これらの範囲Ｘａ〜Ｘｄは隣接する部分が一部重複して設定され、各範囲Ｘａ〜Ｘｄの面積は同じである。
【００２０】
各表示器９０Ａ〜９０Ｄはタッチパネル方式の表示画面からなる表示器によって構成されており、作業者が目視検査で見つけた表示画面における異物の画像の位置にタッチするとその異物の位置を指定し得るようにして設定手段が構成されている。よって作業者は後述する異物Ｇの目視検査を行う際、簡単且つ容易に記憶入力することができる。
なお、各表示部９０Ａ〜９０Ｄにおいて、目視検査の対象とされた範囲（Ｘａ、Ｘｂ、Ｘｃ、Ｘｄ）の隣の範囲も部分的に表示される場合もあるが、このような場合には隣の範囲が表示されている箇所にタッチしても入力が制限されるが目視検査の対象とされた範囲と隣の範囲とが部分的に重なって表示されている箇所や、両範囲の境界線上にタッチした際には、入力が有効になるよう設定される。
【００２１】
次に、上述した実施形態の異物検査装置による異物検査方法について説明する。
先ず、検査品の粉粒体Ｗを、搬送路Ｈとしてのコンベヤ１０の上流側に拡散させて載置する。粉粒体Ｗの拡散は例えば振動発生装置（不図示）により行なう。粉粒体Ｗを載置したコンベヤ１０は載置範囲Ｘ単位の間欠駆動で、粉粒体Ｗを搬送する。載置範囲Ｘにおける搬送は一定の速度で行なわれる。
載置範囲Ｘを一定の速度で搬送中の粉粒体を撮像手段のラインセンサ２２で１ライン毎にスキャンして載置範囲Ｘ単位で画像情報の読み込みを行ない、その撮像データを第１処理部８２の処理部８２Ａに記憶する。
処理部８２Ａでは、記憶された撮像データに基づいて異物Ｇの有無を判別する画像処理を行い、コンベヤ１０の搬送位置に関する情報に関連付けて自動判別した結果を記憶する。
載置範囲Ｘ単位の撮像データを目視検査するに当たっては、各表示部９０Ａ〜９０Ｄに対応させて載置範囲Ｘが４個の範囲Ｘａ〜Ｘｄに割り振られた表示用データが処理部８２Ａで生成され、処理部８２Ｂ〜８２Ｄに送信される。
４個の範囲Ｘａ〜Ｘｄに割り振られた表示用データが各処理部８２Ｂ〜８２Ｄに送信されると、範囲Ｘａ〜Ｘｄごとに対応付けられた表示器９０Ａ〜９０Ｄの夫々には、その対応した範囲（Ｘａ〜Ｘｄ）内の粉粒体Ｗ及び異物Ｇなどが実物より拡大して表示され，かつ、自動判定された異物Ｇは赤枠印等で強調されて表示される。図５に示す範囲Ｘｄでは、自動判定で２個の異物Ｇが検出され赤枠印で強調表示されて、表示画面に「ＮＧ」の「検出数２」と表示される。なお、図５に示す範囲Ｘｄでは、自動判定では検出されなかった異物Ｇが１個あり、この異物Ｇが目視検査により検出される対象となる。
表示部９０Ａ〜９０Ｄごとに分担された作業者によって表示部９０Ａ〜９０Ｄ内に自動検査によって異物Ｇと判定されていない異物Ｇが目視によって確認された際に、その異物Ｇの表示箇所が触れられると、その異物Ｇを表示している表示部９０に対応した処理部８２によって、範囲（Ｘａ〜Ｘｄ）におけるその異物Ｇの位置が求められると共にその異物Ｇも赤印等で強調表示され、更に、処理部８２Ｂ〜８２Ｄの何れかが異物Ｇの位置を求めた際には、求めた異物Ｇの位置情報は処理部８２Ａに送信される。
処理部８２Ａでは、各処理部８２から得られた全ての目視による異物Ｇの位置情報をまとめて、そのまとめた全ての異物Ｇの位置情報を、第２処理部８４に送る。第２処理部８４ではその生成された全ての異物Ｇの位置情報とコンベヤ１０の搬送位置に関する情報に基づいて異物除去に関する信号が生成される。
この異物除去に関する信号は第１処理部８２から異物除去手段３０に送られて、異物除去手段３０の各モータ３８，４４などを駆動制御する。そして、この駆動制御により吸引手段３２を異物Ｇが位置する位置として吸引により異物Ｇを除去する。この異物Ｇの除去は異物Ｇ周辺の粉粒体Wと共に吸引して除去されるようになっており、異物Ｇを確実に除去する。
【００２２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その他、種々の実施の形態を採用することができる。
・撮像手段２０としては、カメラ、ビデオ、携帯電話などに用いられるＣＣＤ，ＣＭＯＳなどのイメージセンサでも良い。
・コンベヤ１０は、バケットコンベヤなどでもよい。
・コンベヤの搬送位置に関する情報を得る方法としては、エンコーダパルスに限らずコンベヤの搬送動作を直接的または間接的に検出可能なその他の発信手段であっても良く、限定されるものではない。
・異物を吸引除去することなく、コンベヤ１０の搬送終端において異物Gの有無に応じて受渡し先を切替えて、異物Ｇを除去するようにしてもよい。
・上下・前後・左右の三次元の空間を自由移動し得るロボットのハンド部に吸引手段３２を配設してコンベヤ１０上の異物Ｇを吸引するようにしてもよい。
・積層した粉粒体Ｗに振動を与えたり、エアを吹付けたり、板などでならしたりして大量の粉粒体Ｗを拡散する拡散手段としても良い。なお、拡散手段を配設する位置については、撮像手段２０より上流であればよく、コンベヤ１０より前処理装置で拡散することが好ましく、また、コンベヤ１０上で粉粒体Ｗを拡散する場合には、手作業などが好ましい。
・コンベヤ１０を連続走行させても良い。この場合には、粉粒体Ｗをコンベヤ１０に一定の間隔をあけて載置しコンベヤ１０を停止させることなく、ゆっくり移動させつつ目視検査を行なうと共に、目視検査に並行して、次以降の自動検査を行うようにしてもよい。
・処理部８２Ａが従属の処理部８２Ｂ〜８２Ｄに撮像データとその撮像データに対応した異物Ｇに関する位置情報を分割して目視検査に必要な最小限の情報のみを送信するようにしてもよい。
・静電容量式などの非接触型タッチパネルは、作業者の指が表示画面から離れた位置で検知されることで異物Ｇの位置が指定可能であることから、実際には、表示画面に触れていないが、この位置の指定行為も請求項６における「表示画面に触れる」概念に含まれてよい。
・処理部８２と表示部９０の数は、種々な数にしてよい。
・設定手段としてはマウスを使ってカーソルを異物Ｇの画像の位置に合わせた後、マウスをクリックすることで異物Ｇの位置を指定する方式などを採用してもよい。
・表示画面に触れて異物Ｇを指定する際など、異物Ｇの中央から偏位した位置が指定され得ることから、吸引手段３２が異物Ｇ周辺の粉粒体Ｗを異物Ｇと共に除去する際の周辺Ｓの大きさは、図５に示すように粉粒体Ｗを中心に半径が、粉粒体Ｗの長さの２倍から５倍程度が好ましい。
・異物Ｇの強調表示の仕方としては、枠で囲う方法、矢印で示す方法、点滅で示す方法、色を変える方法、等がある。
・異物の目視検査においては、図６のように載置範囲Ｘ全域を一括して拡大表示し得る大画面からなるタッチパネル方式の表示器の表示画面を分割して複数の表示部を構成し、表示部ごとに作業者を割り振って、検査するようにしてもよい。具体的には、表示器の表示画面が上方に向くように表示器をテーブルのように寝かせて、その表示器を作業者が四方から囲んで、作業者ごとに目視検査に使用する表示部が各自に近くよっているように、図６のように４つの範囲（ＸＮ，ＸＥ，ＸＳ，ＸＷ）に分割して範囲ごとに異物Ｇの有無を確認すると良く、他の作業者の作業状況等を確認しながら検査することができ、例えば、ベテランの作業者は経験の浅い作業者を指導しつつ自身の検査範囲も確認することが可能となる。なお、４つの範囲（ＸＮ，ＸＥ，ＸＳ，ＸＷ）の面積は均等であるのが好ましいが、熟練度などに応じて面積比率を設定し得る設定手段を設けて、各範囲の点（ＸＮ１〜３、ＸＥ１〜３，ＸＳ１〜３，ＸＷ１〜３）の位置を処理部８２Ａで設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００２３】
１０  コンベヤ、  ２０  撮像手段、  ３２  吸引手段、  ８０  処理部、
９０  表示部、
Ｗ  粉粒体、  Ｇ  異物、  Ｈ  搬送路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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