(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データの情報に基づき道路の制限車速情報を取得する制限車速情報取得部と、
運転者が現在走行中の車速を変更するために操作する目標車速変更操作子と、
上記地図データ中の制限車速が上がる変化位置を基準として予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに、上記目標車速変更操作子の車速を上げる操作を検出した場合、又は、上記地図データ中の制限車速が下がる変化位置を基準として予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに、上記目標車速変更操作子の車速を下げる操作を検出した場合には、上記地図データ中の制限車速の変化位置の情報を上記目標車速変更操作子の上記操作を検出した位置に基づき更新する車速制限情報更新部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記制限車速変化推定範囲内且つ上記変化位置を基準として予め設定された上記制限車速変化推定範囲内より狭い領域である制限車速表示認識可能範囲の外に自車両が位置しているときに、目標車速変更操作子の操作を行なったかどうかを検出する操作検出部を備え、
上記車速制限情報更新部は、操作検出部が制限車速表示認識可能範囲外に自車両が位置しているときに上記操作を行ったことを検出したと判定した場合には、上記変化位置の情報を上記操作を行なったときの自車両の位置側へ更新することを特徴とする請求項１に記載した運転支援装置。
【請求項３】
上記車速制限情報更新部は、同一の上記変化位置に対して、過去に目標車速変更操作子の操作を検出したときの自車位置である過去自車位置情報と、今回の目標車速変更操作子の操作を検出したときの今回自車位置情報とを用いて、過去の自車位置の平均位置と今回の自車位置との中間地点を、目標車速変更操作子の操作が行われたときの自車位置として上記更新処理を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載した運転支援装置。
【請求項４】
標識を撮影可能なカメラを備え、
上記車速制限情報更新部は、カメラが撮像した画像に基づき、速度表示標識を検出し且つ当該標識に表示されている制限車速情報を認識出来た場合には、検出した速度表示標識の位置によって上記変化位置の情報を更新し、上記カメラ画像に基づき上記速度表示標識の位置を特定出来なかった場合に、上記目標車速変更操作子の操作に基づき上記変化位置の情報の更新を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項５】
地図データの情報から道路の制限車速情報を取得するとともに、運転者が現在走行中の車速を変更するために操作する目標車速変更操作子の操作情報を取得し、上記地図データ中の制限車速が上がる変化位置を基準として予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに、上記目標車速変更操作子の車速を上げる操作を検出した場合、又は、上記地図データ中の制限車速が下がる変化位置を基準として予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに、上記目標車速変更操作子の車速を下げる操作を検出した場合には、上記地図データ中の制限車速の変化位置の情報を上記目標車速変更操作子の上記操作を検出した位置に基づき更新することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オートクルーズ走行制御や定速走行制御などにおいて、走行道路の制限車速情報に基づき求めた目標車速となるように車両の車速を制御可能な車両の運転支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路標識に基づいた運転支援装置としては、特許文献１に記載の装置がある。この装置は、ナビゲーション装置内の地図データに設定された速度制限表示位置情報に基づいて、法定速度変化を報知或いは走行速度調整をする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２１９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、地図データの誤差により、地図上の速度制限表示位置と実際の道路上での表示位置とが異なり、運転者に違和感を与えてしまうという問題があった。
本発明は、上記のような点に着目したもので、必ずしもカメラで制限車速標識を撮像し、撮像した画像から制限車速情報を読み取ることをしなくても、地図データに示された制限速度切り替わり位置の情報を道路上での位置と合わせることで、運転者に制限車速の切り替えについて違和感を防止することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、地図データの情報から道路の制限車速情報を取得するとともに、予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに運転者が現在走行中の車速を変更するために操作する目標車速変更操作子の操作情報を取得し、上記目標車速変更操作子の車速を上げる操作を検出した場合、又は、上記地図データ中の制限車速が下がる変化位置を基準として予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに、上記目標車速変更操作子の車速を下げる操作を検出した場合には、上記地図データ中の制限車速の変化位置の情報を上記目標車速変更操作子の上記操作を検出した位置に基づき更新する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、予め設定された制限車速変化推定範囲内に自車両が位置しているときに運転者が操作する目標車速変更操作子の操作に基づき地図データ中の制限車速に関する情報を更新する。このため、地図データに示された制限速度切り替わり位置の情報を道路上での位置と合わせることができ、運転者が制限速度の切り替わりについて違和感を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る車両の概要構成を示す図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係るシステム構成を示す図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係るコントローラの構成例を示す図である。
【図４】本発明に基づく実施形態に係る車速制限情報処理部の処理例を示すフローチャートである。
【図５】制限車速変化指定範囲と制限車速表示認識可能範囲の例を示す図である。
【図６】本発明に基づく実施形態に係る運転者への制限車速変化通知例の表示図である。
【図７】本発明に基づく実施形態に係るＳＷ操作判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明に基づく実施形態に係る制限車速切り替わり位置の補正処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】制限車速切り替わり位置の補正処理の動作説明図である。
【図１０】制限車速切り替わり位置の補正処理のタイミングチャート例である。
【図１１】本発明に基づく実施形態に係るコントローラの別の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（構成）
車両１は、駆動力（駆動トルク）を発生する駆動装置、及び制動力を発生する制動装置を備える。
駆動装置は、図１に示すように、駆動源としてのエンジン２０と、エンジンで発生するトルク（駆動力）を駆動力指令値に応じた値に制御するスロットルアクチュエータ１１とを備える。駆動装置の駆動源は、エンジン２０に限定されず、電動モータであっても良いし、エンジンとモータを組合せたハイブリッド構成であっても良い。
【０００９】
制動装置は、図１に示すように、車輪２３に設けられるブレーキ装置２１と、その各ブレーキ装置に接続する流体圧回路２２と、ブレーキアクチュエータ１２とを備える。ブレーキアクチュエータ１２は、上記流体圧回路２２を介して各ブレーキ装置２１で発生する制動力を、制動力指令値に応じた値に制御する。ブレーキ装置２１は、流体圧で制動力を付与する装置に限定されず、電動ブレーキ装置等であっても良い。
【００１０】
また車両は、車間距離センサ１、車速センサ２、アクセルセンサ３、スロットルセンサ４、ブレーキ液圧センサ５、及び図２に示すような各種スイッチ６〜１０を備える。
車間距離センサ１は、先行車との車間距離を計測する。車間距離センサ１は、例えばレーザー距離計から構成されて、レーザービームを車両前方の左右方向に走査して先行車からの反射光を受光し、先行車との車間距離を計測する。車間距離センサ１は、電波や超音波により車間距離を計測するセンサから構成されても良い。
【００１１】
車速センサ２は、車両の走行速度（車速）Ｖを検出するためのセンサである。車速センサ２は、例えば変速機の出力軸に取り付けられ、その回転速度に応じた周期のパルス信号を出力する。この車速パルス信号の周期またはパルス数を計測することによって、車両の走行速度（車速）Ｖを検出することができる。
アクセルセンサ３は、アクセルペダル（不図示）の踏み込み量accを検出する。スロットルセンサ４はスロットルバルブ開度θthを検出する。さらにブレーキ液圧センサ５はブレーキ液圧Ｐbrkを検出する。
【００１２】
メインスイッチ６は、ＯＮとなることで、コントローラ１３や他の車速制御機器に電源を供給し、車間距離制御および車速制御の準備完了状態にする。
ブレーキスイッチ７は、ブレーキペダルの踏み込みを検出するスイッチである。このブレーキスイッチ７によりブレーキペダルの踏み込みが検出された時は、キャンセルＳＷ操作時と同様に車速制御を解除する。
【００１３】
スロットルアクチュエータ１１は、バキュームポンプ、ベントバルブ、セーフティバルブなどを備える。そして、スロットルアクチュエータ１１は、ポンプモータやバルブソレノイドを駆動してスロットルバルブ開度を調節し、エンジントルクすなわち車両の駆動力を制御する。
ブレーキアクチュエータ１２は、負圧式ブースターを備えて、上記ブレーキアクチュエータ１２を構成する。そして、ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキ液圧を調節して車両の制動力を制御する。
【００１４】
また、車両はコントローラ１３及びナビゲーションシステム１６を備える。
また、車両は、セット／コーストＳＷ８、リジューム／アクセラレートＳＷ９およびキャンセルＳＷ１０を備える。これらのＳＷ８，９，１０は、例えばステアリングホイールなどに設けられる。これらのＳＷ８，９，１０は、検出信号をコントローラ１３に出力する。
【００１５】
ナビゲーションシステム１６は、走行中の道路の制限車速情報、前方道路の制限車速情報、制限車速が切り替わるまでの距離などの信号を取得してコントローラ１３に供給する。ナビゲーションシステム１６、ＧＰＳ機能も有し、自車位置を検出してコントローラ１３に供給する。
コントローラ１３は、マイクロコンピューターとメモリなどの周辺部品から構成され、後述する制御プログラムを実行して車間距離制御、車速制御、設定速度Ｖsetの設定および変更処理その他を行う。なお、コントローラ１３、センサ１〜５およびアクチュエータ１１，１２には、イグニッションキースイッチ１４を介してバッテリー１５から電源が供給される。
【００１６】
コントローラ１３は、運転支援に関わる部分の処理として、図３に示すように、目標車速算出部１３Ａ、制駆動制御部１３Ｂ、車速制限情報処理部１３Ｃを備える。車速制限情報処理部１３Ｃは、制限車速情報取得部１３Ｃａと車速制限情報更新部１３Ｃｂとを備える。
制限車速情報取得部１３Ｃａは、ナビゲーションシステム１６の地図データの情報に基づき走行道路の制限車速情報を取得する。車速制限情報更新部１３Ｃｂは、目標車速変更操作子の操作を検出すると、上記地図データ中の制限車速切り替わり位置（制限車速の変化位置）ＳＰの情報を更新する。ここで、本実施形態の目標車速変更操作子の操作は、車速制御中における、セット／コーストＳＷ８又はリジューム／アクセラレートＳＷ９の操作である。
【００１７】
また、目標車速算出部１３Ａは、運転者が車速変更のために操作した上記目標車速変更操作子の操作情報と上記制限車速情報取得部１３Ｃａが取得した制限車速情報とに基づき目標車速を求める。制駆動制御部１３Ｂは、目標車速算出部１３Ａが算出した目標車速とするための、駆動力指令値及び制動力指令値を演算し、上記スロットルアクチュエータ１１及びブレーキアクチュエータ１２に出力する。
【００１８】
目標車速算出部１３Ａの処理について説明する。
目標車速算出部１３Ａは、セット／コーストＳＷ８が非車速制御中に操作されることを検出すると、操作時点の実車速Ｖを設定速度Ｖsetに設定する。設定速度Ｖsetが目標車速となる。これによって、制駆動制御部１３Ｂは、運転者がアクセル操作をしないでも設定速度Ｖsetで一定速度で走行するように車両の制駆動力を制御する。
【００１９】
また、目標車速算出部１３Ａは、セット／コーストＳＷ８が車速制御中に短押し操作（短時間のＳＷ操作）されることを検出すると、設定速度Ｖsetを一定速度下げた車速に変更する。
目標車速算出部１３Ａは、リジューム／アクセラレートＳＷ９が、車速制御中に短押し操作（短時間のＳＷ操作）されることを検出すると、設定速度Ｖsetを一定速度上げた車速に変更する。これによって制駆動制御部１３Ｂは、変更後の設定速度Ｖsetになるように、車両の制駆動力を制御する。
【００２０】
また、また、目標車速算出部１３Ａは、車速制御中にセット／コーストＳＷ８を長押し操作（一定時間周期以上のＳＷ操作）されることを検出すると、設定速度Ｖsetを一定速度下げる操作を一定時間毎に繰り返し行なう。また、目標車速算出部１３Ａは、リジューム／アクセラレートＳＷ９が、車速制御中に長押し操作（一定時間周期以上のＳＷ操作）されると、設定速度Ｖsetを一定速度上げる操作を一定時間毎に繰り返し行なう。これによって制駆動制御部１３Ｂは、変更後の設定速度Ｖsetになるように、車両の制駆動力を制御する。ただし、自車位置が、後述の制限車速変化推定領域内に位置する場合には、車速制御中にセット／コーストＳＷ８を長押し操作及びリジューム／アクセラレートＳＷ９が、車速制御中に長押し操作された際の設定速度Ｖsetの変更は、車速制限情報処理部１３Ｃでの変更処理を優先する。
【００２１】
目標車速算出部１３Ａは、車速制御中に、キャンセルＳＷ１０が操作された場合は、車速制御をキャンセルする。
また、車両は、カメラ１７を備える。カメラ１７は、例えば単眼カメラなどのカメラから構成される。
次に、上記コントローラ１３により実行される制御プログラムのうちの、制限車速に関する情報を更新する車速制限情報処理部１３Ｃの一例を、フローチャートである図４を参照して説明する。この更新処理は、図示せざるオペレーティングシステムで予め設定した一定の時間毎の定時割り込みで遂行される。
【００２２】
上記車速制限情報処理部１３Ｃは、まず、ステップＳ１０では、前記各センサから各種データを読み込む。具体的には、コントローラ１３は、ナビゲーションシステム１６から現在走行中道路の制限車速Ｖcurrent_limit、前方道路の制限車速Ｖnext_limit、地図上で制限車速が切り替わる位置ＳＰまでの距離Change_Distance、セット／コーストＳＷ８、リジューム／アクセラレートＳＷ９およびキャンセルＳＷ１０の操作情報、車速Ｖ、カメラ１７の撮像情報などを読み込む。
【００２３】
続くステップＳ２０では、車両位置が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に存在するか否かの判定を行なう。
ここで、制限車速変化推定範囲ＲＳ１は、地図上において、当該範囲内に実際の制限車速標識が存在すると推定される範囲を示す。制限車速変化推定範囲ＲＳ１は、現在走行中道路の制限車速Ｖcurrent_limitと、前方道路の制限車速Ｖnext_limitとが異なる場合に、その制限速度の変化点（切り替わり点）である地図上での制限車速切り替わり位置ＳＰを基準にして、その前後に予め設定した一定距離の区間を取った範囲である。本実施形態の制限車速変化推定範囲ＲＳ１は、地図上での制限車速切り替わり位置ＳＰを中心にして、前後に予め設定した一定距離の区間を設定して決定した範囲である（図５参照）。この制限車速変化推定範囲ＲＳ１を規定する上記予め設定した一定距離は、利用するナビゲーションシステム１６の地図データ精度、及びＧＰＳを利用して自車が地図データ上のどの位置にいるかを検出するロケータ精度によって決定される。例えば、この制限車速変化推定範囲ＲＳ１を、地図上の制限車速切り替わり位置ＳＰの前後７０ｍ（＝上記予め設定した一定距離）と設定した場合（図５参照）、制限車速が切り替わるまでの距離Change_Distanceが、−７０ｍから７０ｍｍの範囲内であると判定すると、制限車速変化推定範囲ＲＳ１に自車が存在すると判定する。
【００２４】
続くステップＳ３０では、制限車速変化通知処理を行なう。
ステップＳ２０で制限車速変化推定範囲ＲＳ１に自車が存在すると判定され、且つ前回の割り込み遂行処理では制限車速変化推定範囲ＲＳ１に自車が存在しないと判定されていた場合は、ナビゲーションシステム１６の表示部１６ａ上に、現在走行中道路の制限車速Ｖcurrent_limit及び前方道路の制限車速Ｖnext_limitの表示と、前方道路で制限車速が上がるのか下がるのかを示す表示を一緒に点滅表示することを開始する。図６に、その表示例を示す。図６では、制限車速が上がるのか下がるのかを矢印によって表示する場合を例示している。また点滅表示を開始すると共に一定時間ブザー音を出力し、運転者へ制限車速変化を通知する。なおつづく、ステップＳ４０でセット／コーストＳＷ８、リジューム／アクセラレートＳＷ９の長押し操作を検出した場合や、車速制御自体がキャンセルされた場合には、点滅表示及びブザー出力を停止する。
【００２５】
続くステップＳ４０では、セット／コーストＳＷ８、リジューム／アクセラレートＳＷ９の長押し操作の検出を行ない、その検出結果に基づき、車速制御の設定速度Ｖsetを前方道路の制限車速Ｖnext_limitに変更するか否かの処理（ＳＷ操作判定処理）を行なう。この処理については後述する。
続くステップＳ５０では、ナビゲーションシステム１６で保持している地図データの中の制限車速切り替わり位置ＳＰの補正処理を行なう。その後復帰する。このステップＳ５０での補正処理については後述する。
【００２６】
次に、上記ステップＳ４０のＳＷ操作判定処理の処理手順の一例を、フローチャートである図４を参照して説明する。
まず、ＳＷ操作判定処理は、ステップＳ４００では、ステップＳ２０で実施した、自車が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に存在するか否かの判定結果に基づき、自車が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に存在する場合には、ステップＳ４０１に進む。自車が制限車速変化推定範囲ＲＳ１外の場合には、処理を終了して復帰する。
【００２７】
ステップＳ４０１では、ステップＳ３０の処理によって、運転者へ制限車速変化の通知を示す、制限車速の点滅処理（図６参照）が行なわれているかどうかを判断する。そして、制限車速の点滅処理が行なわれている場合はステップＳ４０２に進む。制限車速の点滅処理が行われていない場合には、処理を終了して復帰する。
ステップＳ４０２では、運転者の操作によって、セット／コーストＳＷ８が長押し操作状態にあるかどうかを判定し、セット／コーストＳＷ８が長押し操作状態にあると判定した場合にはステップＳ４０３に進み、長押し操作状態にないと判定した場合は、ステップＳ４０７に進む。
【００２８】
ステップＳ４０３では、現在の車速制御の設定速度Ｖsetと、制限車速が変化する前方道路の制限車速Ｖnext_limitとを比較し、「設定速度Ｖset＞前方道路の制限車速Ｖnext_limit」の場合は、ステップＳ４０４へ進み、そうでない場合にはステップＳ４０６に進む。
ステップＳ４０４では、設定速度Ｖset  を前方道路の制限車速Ｖnext_limit に変更する処理を行なう。その後、ステップＳ４０５に移行して、ステップＳ３０で開始したナビゲーションシステム１６の制限車速の点滅表示を停止し、処理を終了する。
【００２９】
またステップＳ４０３で設定速度Ｖset  ≦  前方道路の制限車速Ｖnext_limitと判定されてステップＳＳ４０６に移行すると、現在の設定速度Ｖsetを一定速度下げた値に変更する処理を行い、その後復帰する。
一方、ステップＳ４０７では、リジューム／アクセラレートＳＷ９が運転者により長押し操作状態にあるかどうかを判定する。そして、長押し操作状態にあると判定した場合はステップＳ４０８に進み、長押し操作状態にない場合は、処理を終了して復帰する。
【００３０】
ステップＳ４０８では、現在の車速制御の設定速度Ｖsetと、制限車速が変化する前方道路の制限車速Ｖnext_limitとを比較し、「設定速度Ｖset  ＜  前方道路の制限車速Ｖnext_limit  」の場合は、ステップＳ４０９へ進み、「設定速度Ｖset  ≧  前方道路の制限車速Ｖnext_limit  」の場合は、ステップＳ４１１に進む。
ステップＳ４０９では、設定速度Ｖset を前方道路の制限車速Ｖnext_limitに変更する処理を行なう。その後、ステップＳ４１０に移行して、ステップＳ３０で開始したナビゲーションシステム１６の制限車速の点滅表示を停止し、処理を終了する。その後復帰する。
【００３１】
一方、ステップＳ４１１では、設定速度Ｖsetを一定速度上げた値に変更する処理を行い処理を終了する。その後復帰する。
次に、ステップＳ５０の制限車速切り替わり位置ＳＰの補正処理手順の一例を、フローチャートである図８を参照して説明する。
まずステップＳ５００では、ステップＳ４０の処理によって、車速制御中の設定速度Ｖsetを制限車速Ｖcurrent_limitに適応する処理をしたかどうかを判定する。適応している場合にはステップＳ５０１に進む。一方、適応していない場合には、処理を終了して復帰する。
【００３２】
ステップＳ５０１では、前記車速変更の操作が制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０外での操作かどうかを判定する。
制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０は、図５に示すように制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に位置し、且つ運転者が制限車速表示認識可能な道路範囲を示す。本実施形態の制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０は、制限車速切り替わり位置ＳＰを中心にして、前後に予め設定した距離（図５では４０ｍ）の区画である。
【００３３】
具体的にはステップＳ５０１で、ステップＳ４０で判定したＳＷの長押し操作がこの制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０の外で行なわれた場合は、ステップＳ５０２へ進み、そうでない場合には、処理を終了して復帰する。
ステップＳ５０２では、操作位置が制限車速切り替わり位置ＳＰよりも進行方向前方か否かを判定する。そして、手前の場合にはステップＳ５０３へ進み、手前でない場合（制限車速変化地点より後ろの場合）にはステップＳ５０４に移行する。
【００３４】
ステップＳ５０３では、ナビデータシステムの地図データに格納されている、制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を手前（自車側）に予め設定した一定距離ずらすことで、位置補正つまり更新処理を行なう。その後復帰する。
この位置補正（更新処理）で、例えば、手前に一定距離として１０ｍずらすと、同じ制限車速変化地点を次回通過する際は、今回よりも１０ｍ手前で、ステップＳ３０で実施される処理である、運転者への制限車速変化通知処理が行なわれる。
【００３５】
一方、ステップＳ５０４では、ナビデータシステムの地図データに格納されている、制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を奥側に予め設定した一定距離ずらすことで、位置補正つまり更新処理を行なう。その後復帰する。
この位置補正（更新処理）で、例えば、奥に一定距離として１０ｍずらすと、同じ制限車速変化地点を次回通過する際は、今回よりも１０ｍ奥（自車側）でステップＳ３０で実施される処理である、運転者への制限車速変化通知処理が行なわれる。
【００３６】
（動作その他）
本実施形態の車速制御は、一定速度を保って走行する車速制御とする。
そして、運転者が非車速制御中にセット／コーストＳＷ８を操作すると、操作時点の実車速Ｖを設定速度Ｖsetに設定し、運転者がアクセル操作をしないでも設定速度Ｖsetで一定速度で走行するように車両の制駆動力を制御する。
また、車速制御中にセット／コーストＳＷ８を短押し操作（短時間のＳＷ操作）すると、設定速度Ｖsetを一定速度下げた車速に変更、リジューム／アクセラレートＳＷ９を短押し操作（短時間のＳＷ操作）すると、設定速度Ｖsetを一定速度上げた車速に変更し、変更後の設定速度Ｖsetになるように、車両の制駆動力を制御する。
【００３７】
また、車速制御中にセット／コーストＳＷ８を長押し操作（一定時間周期以上のＳＷ操作）すると、設定速度Ｖsetを一定速度下げる操作を一定時間毎に繰り返し行う。一方、レジューム／アクセラレートＳＷ９を長押し操作（一定時間周期以上のＳＷ操作）すると、設定速度Ｖsetを一定速度上げる操作を一定時間毎に繰り返し行ない、変更後の設定速度Ｖsetになるように、車両の制駆動力を制御する。
更に、車速制御中に、キャンセルＳＷ１０が操作された場合は、車速制御をキャンセルする。
【００３８】
以上のような車速制御を基本とするが、自車両が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に位置する場合には次のような処理を実施する。
すなわち、自車両が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に存在すると、図６に示すように、現在走行中道路の制限車速Ｖcurrent_limit及び前方道路の制限車速Ｖnext_limitの表示と、前方道路で制限車速が上がるのか下がるのかを示す表示を一緒に点滅表示することを開始する（ステップＳ３０）。
【００３９】
このとき、その自車両が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に入って上記点滅表示に対して、運転者がセット／コーストＳＷ８を長押し操作したことを検知すると、次の処理を行う（ステップＳ４０２）。すなわち、「設定速度Ｖset＞前方道路の制限車速Ｖnext_limit」の場合には、設定速度Ｖset  を前方道路の制限車速Ｖnext_limit に変更した後に、上記制限車速の点滅表示を停止する（ステップＳ４０３，Ｓ４０４，Ｓ４０５）。一方、「設定速度Ｖset≦前方道路の制限車速Ｖnext_limit」の場合には、設定速度Ｖset  を一定速度下げる操作を一定時間毎に繰り返し行う（ステップＳ４０６）。
【００４０】
また、上記自車両が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に入って上記点滅表示に対して、運転者がリジューム／アクセラレートＳＷ９を長押し操作したことを検知すると、次の処理を行う（ステップＳ４０７）。すなわち、「設定速度Ｖset  ＜  前方道路の制限車速Ｖnext_limit  」の場合は、設定速度Ｖset を前方道路の制限車速Ｖnext_limit に変更した後、上記制限車速の点滅表示を停止する（ステップＳ４０８，Ｓ４０９，Ｓ４１０）。一方、「設定速度Ｖset  ≧  前方道路の制限車速Ｖnext_limit  」の場合は、設定速度Ｖset  を一定速度上げる操作を一定時間毎に繰り返し行う（ステップＳ４１１）。    
【００４１】
以上の処理で、自車両が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に入ると、運転者へ前方道路で制限車速が変化することを通知する（ステップＳ３０）。更に、前方道路の変化後の制限車速Ｖnext_limitが、現在走行中道路の制限車速Ｖcurrent_limitに対して上がる場合は、リジューム／アクセラレートＳＷ９の長押し操作、現在走行中道路の制限車速Ｖcurrent_limitに対して下がる場合は、セット／コーストＳＷ８の長押し操作により、車速制御中の設定速度Ｖsetを制限車速Ｖcurrent_limitに適性に変更することができる（ステップＳ４０）。
【００４２】
また、自車が制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に存在するときに、リジューム／アクセラレートＳＷ９の長押し操作又はセット／コーストＳＷ８の長押し操作によって、設定速度Ｖsetを前方道路の制限車速Ｖnext_limitに設定変更した場合（ステップＳ４０４，Ｓ４０９）、次の補正処理（更新処理）を実施する。すなわち、そのリジューム／アクセラレートＳＷ９の長押し操作又はセット／コーストＳＷ８の長押し操作が制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０外での操作と判定すると（Ｓ５０１）、操作位置が制限車速切り替わり位置ＳＰが自車の手前か否かで次のような位置補正を行う。自車の手前と判定した場合には、ナビデータシステムの地図データに格納されている、制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を手前に予め設定した一定距離ずらすことで、位置補正つまり更新処理を行なう（Ｓ５０３）。一方。自車に対し奥側（後ろ側）と判定した場合には、ナビデータシステムの地図データに格納されている、制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を奥側に予め設定した一定距離ずらすことで、位置補正つまり更新処理を行なう（Ｓ５０４）。
【００４３】
この補正処理は、図５で示すように、実際の制限車速の切り替わり位置と、ナビゲーションの地図データ内の制限車速切り替わり位置ＳＰにズレがある場合の補正処理である。例えば図９の補正前走行時にあるように、実際の制限車速の切り替わり位置が、ナビゲーションの地図データ内の制限車速の切り替わり位置に対して６０ｍ手前にずれていた場合、ステップＳ４０で判定する、運転者によるセット／コーストＳＷ８、リジューム／アクセラレートＳＷ９の長押し操作は、実際の制限車速標識を確認と同時期に実施することが通常操作と想定される。このため、ナビゲーションシステムの地図データ内の制限車速切り替わり位置ＳＰに対して６０ｍ手前で長押し操作が行なわれたとすると、補正処理によりナビゲーションの地図データ内の制限車速切り替わり位置ＳＰが手前（自車側）に１０ｍ補正される。そのため、同じ制限車速変化地点を次に通過した際は、ナビゲーションの地図データ内の制限車速切り替わり位置ＳＰが、実際の制限車速切り替わり位置との誤差が５０ｍに補正され、補正前より運転者への制限車速変化通知処理のタイミングが適切なタイミングとなる。
【００４４】
図１０にこの補正処理を繰り返した場合の、運転者への制限車速変化の通知タイミングと、地図上の制限車速の切り替わり位置の補正量をタイミングチャートで示す。
同じ制限車速変化地点の走行１回目で、制限車速変化推定範囲ＲＳ１内であるが、制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０の外（図１０では６０ｍ手前）で上記長押し操作が行われた場合、地図データ上の制限車速変化地点が１０ｍ手前位置に補正される（図１０（ｂ））。
【００４５】
同じ制限車速変化地点の走行２回目では、地図上での制限車速変化地点が前回よりも１０ｍ手前に補正されてた結果、運転者への制限車速変化の通知タイミングに余裕が出来る。またこの際に、制限車速変化推定範囲ＲＳ１内であるが、制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０外（図８では５０ｍ手前）で上記長押し操作が行われた場合、地図データ上の制限車速変化地点が更に１０ｍ手前位置に補正される（図１０（ｃ））。
【００４６】
そして、同じ制限車速変化地点の走行３回目では、地図上での制限車速変化地点が前回よりも１０ｍ手前（一番最初からは２０ｍ手前）に補正されてた結果、運転者への制限車速変化の通知タイミングに余裕が出来る。
このように制限車速変化地点について補正処理を繰り返すことにより、いずれ実際の制限車速の切り替わり位置と、ナビゲーションの地図データ内の制限車速の切り替わり位置のずれが制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０内となり、より違和感のない運転者への制限車速変化通知が可能となる。
【００４７】
そして、以上のような構成とすることで、カメラ１７で制限車速標識を撮像し、撮像した画像から制限車速情報を読み取ることをしなくても、ナビゲーションを使って安価に地図データに示された制限速度情報を更新することで、運転者の感覚にあった地図データの補正をすることができる。
ここで、上記ステップＳ５０１において、今回の長押し操作が行われたときの自車位置が、制限車速表示認識範囲外か否かを判定した。これに代えて、同一制限車速切り替わり位置ＳＰに対して検出した過去の長押し操作時の自車位置履歴の平均値と、今回の長押し操作時の自車位置との中間地点を求め、その求めた中間地点が制限車速表示認識範囲外か否かで判定しても良い。
【００４８】
このように過去履歴を加味して判定することで、補正精度を向上することができる。
また、図１１に示すように、コントローラ１３が画像処理部１３Ｄを備えても良い。画像処理部１３Ｄは、カメラ１７が撮像した速度表示標識の画像処理を行い、撮像した画像から制限車速情報を読み取る。この画像処理部１３Ｄの処理で撮像した画像から制限車速情報を読み取ることが出来、且つ速度表示標識の位置が特定できた場合は、その画像処理部１３Ｄの処理の情報により地図データに示された制限速度切り替わり位置の情報を更新する。そして、画像処理部１３Ｄの処理で標識位置や制限速度情報が認識できなかった場合に、上述のような操作位置情報により制限車速情報を更新するようにしても良い。
【００４９】
カメラ画像の認識を利用することで、ナビゲーションシステムの地図データだけを利用するよりもより補正精度を向上することができる。又、カメラ画像も利用しても、そのカメラ画像の解像度を必ずしも高解像度とする必要もない。
ここで、セット／コーストＳＷ８及びリジューム／アクセラレートＳＷ９は、目標車速変更操作子を構成する。ステップＳ５０１は操作検出部を構成する。
【００５０】
（本実施形態の効果）
（１）制限車速情報取得部１３Ｃａは、地図データの情報に基づき道路の制限車速情報を取得する。目標車速算出部１３Ａは、運転者が車速変更のために操作する目標車速変更操作子の操作情報と上記制限車速情報取得部１３Ｃａが取得した制限車速情報とに基づき目標車速を求める。制駆動制御部１３Ｂは、目標車速算出部１３Ａが算出した目標車速となるように車両の制駆動力を制御する。車速制限情報更新部１３Ｃｂは、上記目標車速変更操作子の操作を検出すると、上記地図データ中の制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を更新する。具体的には、上記車速制限情報更新部１３Ｃｂは、上記地図データ中の制限車速切り替わり位置ＳＰを基準として予め設定された制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に自車両が位置しているときに、上記目標車速変更操作子の操作を検出すると、上記更新を行う。
【００５１】
ナビゲーション等が有する地図データと運転者の操作情報に基づき、地図データに示された制限速度情報を更新する。この結果、必ずしもカメラ１７で制限車速標識を撮像し、撮像した画像から制限車速情報を読み取ることをしなくても、地図データ上の制限車速切り替わり位置ＳＰを、運転者の感覚にあった位置に補正することができる。
そして、地図データに示された制限速度切り替わり位置の情報を道路上での位置と合わせることができ、運転者が制限速度の切り替わりについて違和感を防止できる。
また、運転者の操作による道路の制限車速情報の更新を、制限車速変化推定範囲ＲＳ１内に限定することで、補正対象となる制限車速標識を明確にでき、補正精度を高くすることができる。
【００５２】
（２）操作検出部は、上記制限車速変化推定範囲ＲＳ１内且つ上記制限車速切り替わり位置を基準として予め設定された上記制限車速変化推定範囲ＲＳ１より狭い領域である制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０の外に自車両が位置しているときに、目標車速変更操作子の操作を行なったかどうかを検出する。上記車速制限情報更新部１３Ｃｂは、操作検出部が制限車速表示認識可能範囲ＲＳ０外に自車両が位置しているときに上記操作を行ったことを検出したと判定した場合には、上記制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を上記操作を行なったときの自車両の位置側へ更新する。
運転者の操作による道路の制限車速情報の更新を、推定制限車速位置範囲内でもさらに運転者が制限車速表示認識可能な所定の道路範囲外で操作部材の操作を行なった場合に限定する。この結果、操作を行なった側へ一定距離補正することでより補正精度を向上させることができる。
【００５３】
（３）上記車速制限情報更新部１３Ｃｂは、同一の制限車速切り替わり位置ＳＰに対して、過去に目標車速変更操作子の操作を検出したときの自車位置である過去自車位置情報と、今回の目標車速変更操作子の操作を検出したときの今回の自車位置情報とを用いて、過去の自車位置情報の平均位置と今回の自車位置情報との中間地点を、目標車速変更操作子の操作が行われたときの自車位置として上記更新処理を行う。
過去の操作の位置履歴をも加味することで、今回の操作位置のぶれを低減できる結果、補正精度を向上できる。
【００５４】
（４）車両は標識を撮影可能なカメラ１７を備える。上記車速制限情報更新部１３Ｃｂは、カメラ１７が撮像した画像に基づき、速度表示標識を検出し且つ当該標識に表示されている制限車速情報を認識出来た場合には、検出した速度表示標識の位置によって制限車速切り替わり位置ＳＰの情報を更新し、上記カメラ１７画像に基づき上記速度表示標識の位置を特定出来なかった場合に、上記目標車速変更操作子の操作に基づき制限車速切り替わり位置ＳＰの情報の更新を行う。
カメラ１７の撮像画像で速度表示標識の標識情報及び位置が特定出来る場合には、その情報を利用することで、操作情報及び地図データの情報だけを利用するよりもより補正精度を向上できる。
【符号の説明】
【００５５】
１３   コントローラ
１３Ａ 目標車速算出部
１３Ｂ 制駆動制御部
１３Ｃ 車速制限情報処理部
１３Ｃａ      制限車速情報取得部
１３Ｃｂ      車速制限情報更新部
１３Ｄ 画像処理部
１６   ナビゲーションシステム
１６ａ 表示部
１７   カメラ
ＲＳ０ 制限車速表示認識可能範囲
ＲＳ１ 制限車速変化推定範囲
ＳＰ   制限車速切り替わり位置
８     セット／コーストＳＷ（目標車速変更操作子）
９     リジューム／アクセラレートＳＷ（目標車速変更操作子）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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