(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相交流に関する電力変換回路内の複数のスイッチング手段の駆動をＰＷＭ信号により制御する制御回路であって、
前記電力変換回路の三相の出力または入力に基づく３つの信号を第１の信号と第２の信号に変換する三相二相変換手段と、
前記第１の信号および前記第２の信号とそれぞれの基本波成分の目標値との偏差である第１の偏差信号および第２の偏差信号を生成する偏差信号生成手段と、
前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる基本波成分をそれぞれゼロに制御し、かつ、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる所定の高調波成分を抑制制御するための第１の補正値信号および第２の補正値信号を生成する制御手段と、
前記第１の補正値信号と前記第２の補正値信号とを３つの補正値信号に変換する二相三相変換手段と、
前記３つの補正値信号に基づいてＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段と、
を備えており、
前記制御手段は、周波数重みＷを用いてロバスト制御設計法で設計された伝達関数によって、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号を信号処理することで、前記第１の補正値信号および前記第２の補正値信号を生成し、
前記三相交流の基本波の角周波数をω0とし、ｎ次高調波を抑制する場合、前記周波数重みＷの分母には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されており、分子には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されていない、
ことを特徴とする制御回路。
【請求項２】
三相交流に関する電力変換回路内の複数のスイッチング手段の駆動をＰＷＭ信号により制御する制御回路であって、
前記電力変換回路の三相の出力または入力に基づく３つの信号とそれぞれの基本波成分の目標値との偏差である３つの偏差信号を生成する偏差信号生成手段と、
前記３つの偏差信号を第１の偏差信号および第２の偏差信号に変換する三相二相変換手段と、
前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる基本波成分をそれぞれゼロに制御し、かつ、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる所定の高調波成分を抑制制御するための第１の補正値信号および第２の補正値信号を生成する制御手段と、
前記第１の補正値信号と前記第２の補正値信号とを３つの補正値信号に変換する二相三相変換手段と、
前記３つの補正値信号に基づいてＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段と、
を備えており、
前記制御手段は、周波数重みＷを用いてロバスト制御設計法で設計された伝達関数によって、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号を信号処理することで、前記第１の補正値信号および前記第２の補正値信号を生成し、
前記三相交流の基本波の角周波数をω0とし、ｎ次高調波を抑制する場合、前記周波数重みＷの分母には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されており、分子には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されていない、
ことを特徴とする制御回路。
【請求項３】
前記周波数重みＷは、所定の実数をｋとした場合、
【数１】
0005944663.tif 000033
である、請求項１または２に記載の制御回路。
【請求項４】
前記３つの信号は、各相の出力電流または入力電流を検出した信号である、請求項１ないし３のいずれかに記載の制御回路。
【請求項５】
前記３つの信号は、各相の出力電圧または入力電圧を検出した信号である、請求項１ないし３のいずれかに記載の制御回路。
【請求項６】
前記伝達関数は、周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法で設計される、請求項１ないし５のいずれかに記載の制御回路。
【請求項７】
インバータ回路と、請求項１ないし６のいずれかに記載の制御回路とを備えた系統連系インバータシステム。
【請求項８】
コンバータ回路と、請求項１ないし６のいずれかに記載の制御回路とを備えた三相ＰＷＭコンバータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力変換回路の出力または入力を制御するための制御回路、この制御回路を用いた系統連系インバータシステムおよび三相ＰＷＭコンバータシステムに関し、特に、高調波の補償を行うものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、太陽電池などによって生成される直流電力を交流電力に変換して、電力系統に供給する系統連系インバータシステムが開発されている。
【０００３】
図１４は、従来の一般的な系統連系インバータシステムを説明するためのブロック図である。
【０００４】
系統連系インバータシステムＡ１００は、直流電源１が生成した電力を変換して三相電力系統Ｂに供給するものである。なお、以下では３つの相をＵ相、Ｖ相およびＷ相とする。
【０００５】
インバータ回路２は、直流電源１から入力される直流電圧をスイッチング素子（図示しない）のスイッチングにより交流電圧に変換する。フィルタ回路３は、インバータ回路２から出力される交流電圧に含まれるスイッチング周波数成分を除去する。変圧回路４は、フィルタ回路３から出力される交流電圧を三相電力系統Ｂの系統電圧に昇圧（または降圧）する。制御回路７００は、電流センサ５および電圧センサ６などが検出した電流信号および電圧信号を入力され、これに基づいてＰＷＭ信号を生成してインバータ回路２に出力する。インバータ回路２は、制御回路７００から入力されるＰＷＭ信号に基づいてスイッチング素子のスイッチングを行う。
【０００６】
図１５は、制御回路７００の内部構成を説明するためのブロック図である。
【０００７】
電流センサ５から入力された各相の電流信号は三相/二相変換部７３に入力される。
【０００８】
三相/二相変換部７３は、入力された３つの電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、α軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβに変換するものである。三相/二相変換部７３は、いわゆる三相/二相変換処理（αβ変換処理）を行うものであり、電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを互いに直交するα軸成分とβ軸成分とにそれぞれ分解して、各軸成分をまとめることでα軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβを生成する。
【０００９】
三相/二相変換部７３で行われる変換処理は、下記（１）式に示す行列式で表される。
【数１】
0005944663.tif 000002
【００１０】
回転座標変換部７８は、三相/二相変換部７３から入力されるα軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβを、回転座標系のｄ軸電流信号Ｉｄおよびｑ軸電流信号Ｉｑに変換するものである。回転座標系は、直交するｄ軸とｑ軸とを有し、三相電力系統Ｂの系統電圧の基本波と同一の角速度で同一の方向に回転する直交座標系である。回転座標系の反対概念として、回転しない座標系を静止座標系とする。回転座標変換部７８は、いわゆる回転座標変換処理（ｄｑ変換処理）を行うものであり、静止座標系のα軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβを、位相検出部７１が検出した系統電圧の基本波の位相θに基づいて、回転座標系のｄ軸電流信号Ｉｄおよびｑ軸電流信号Ｉｑに変換する。
【００１１】
回転座標変換部７８で行われる変換処理は、下記（２）式に示す行列式で表される。
【数２】
0005944663.tif 000003
【００１２】
ＬＰＦ７４ａおよびＬＰＦ７５ａは、ローパスフィルタであり、それぞれｄ軸電流信号Ｉｄおよびｑ軸電流信号Ｉｑの直流成分だけを通過させる。回転座標変換処理によって、α軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβの基本波成分が、それぞれｄ軸電流信号Ｉｄおよびｑ軸電流信号Ｉｑの直流成分に変換されている。ＰＩ制御部７４ｂおよびＰＩ制御部７５ｂは、それぞれｄ軸電流信号Ｉｄおよびｑ軸電流信号Ｉｑの直流成分とその目標値との偏差に基づいてＰＩ制御（比例積分制御）を行い、基本波補償信号Ｘｄ，Ｘｑを出力するものである。目標値として直流成分を用いることができるので、ＰＩ制御部７４ｂおよびＰＩ制御部７５ｂは、精度のよい制御を行うことができる。
【００１３】
静止座標変換部７９は、ＰＩ制御部７４ｂおよびＰＩ制御部７５ｂからそれぞれ入力される基本波補償信号Ｘｄ，Ｘｑを、静止座標系の２つの基本波補償信号Ｘα，Ｘβに変換するものであり、回転座標変換部７８とは逆の変換処理を行うものである。静止座標変換部７９は、いわゆる静止座標変換処理（逆ｄｑ変換処理）を行うものであり、回転座標系の基本波補償信号Ｘｄ，Ｘｑを、位相θに基づいて、静止座標系の基本波補償信号Ｘα，Ｘβに変換する。
【００１４】
静止座標変換部７９で行われる変換処理は、下記（３）式に示す行列式で表される。
【数３】
0005944663.tif 000004
【００１５】
二相/三相変換部７６は、静止座標変換部７９から出力される基本波補償信号Ｘα，Ｘβに、後述する高調波補償コントローラ８００から出力される高調波補償信号Ｙα，Ｙβを加算した補正値信号Ｘ’α，Ｘ’βを、３つの補正値信号Ｘｕ，Ｘｖ，Ｘｗに変換するものである。二相/三相変換部７６は、いわゆる二相/三相変換処理（逆αβ変換処理）を行うものであり、三相/二相変換部７３とは逆の変換処理を行うものである。
【００１６】
二相/三相変換部７６で行われる変換処理は、下記（４）式に示す行列式で表される。
【数４】
0005944663.tif 000005
【００１７】
ＰＷＭ信号生成部７７は、二相/三相変換部７６が出力した補正値信号Ｘｕ，Ｘｖ，Ｘｗに基づいてＰＷＭ信号を生成して出力する。
【００１８】
制御回路７００には、三相電力系統Ｂから入力される高調波およびインバータ回路２から出力される高調波を抑制する機能が備えられている。高調波補償コントローラ８００は、電流センサ５から入力された各相の電流信号から高調波成分を抽出し、これを打ち消す高調波を出力するための高調波補償信号を出力する。系統連系インバータシステムＡ１００は高調波補償信号に基づく高調波（すなわち、検出した高調波の逆位相の高調波）を出力して打ち消させることで、高調波を抑制する。
【００１９】
図１６は、高調波補償コントローラ８００の内部構成を説明するためのブロック図である。三相電力系統Ｂまたはインバータ回路２からの高調波は、一般的に、５次高調波、７次高調波、および１１次高調波が多い。これらの高調波を抑制するために、５次高調波を抑制するための５次高調波補償部８１０、７次高調波を抑制するための７次高調波補償部８２０、および１１次高調波を抑制するための１１次高調波補償部８３０が、高調波補償コントローラ８００に備えられている。５次高調波補償部８１０は、回転座標変換部８１１、ＬＰＦ８１２，８１３、Ｉ制御部８１４，８１５、および静止座標変換部８１６を備えている。なお、７次高調波補償部８２０および１１次高調波補償部８３０は５次高調波補償部８１０と同様の構成なので、図１６における記載および説明を省略している。
【００２０】
回転座標変換部８１１は、三相/二相変換部７３から入力されるα軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβを、回転座標系のｄ軸電流信号Ｉｄ5およびｑ軸電流信号Ｉｑ5に変換するものである。この回転座標系は、系統電圧の基本波の角速度の５倍の角速度で逆の方向に回転する直交座標系である。回転座標変換部８１１は、いわゆる回転座標変換処理（ｄｑ変換処理）を行うものであり、静止座標系のα軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβを、位相検出部７１が検出した系統電圧の基本波の位相θに基づいて、回転座標系のｄ軸電流信号Ｉｄ5およびｑ軸電流信号Ｉｑ5に変換する。
【００２１】
回転座標変換部８１１で行われる変換処理は、下記（５）式に示す行列式で表される。
【数５】
0005944663.tif 000006
なお、７次高調波補償部８２０および１１次高調波補償部８３０の回転座標変換部は、上記（５）式において、（−５θ）をそれぞれ７θ、（−１１θ）とした処理を行う。
【００２２】
ＬＰＦ８１２およびＬＰＦ８１３は、ローパスフィルタであり、それぞれｄ軸電流信号Ｉｄ5およびｑ軸電流信号Ｉｑ5の直流成分だけを通過させる。回転座標変換処理によって、α軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβの５次高調波が、それぞれｄ軸電流信号Ｉｄ5およびｑ軸電流信号Ｉｑ5の直流成分に変換されている。Ｉ制御部８１４およびＩ制御部８１５は、それぞれｄ軸電流信号Ｉｄ5およびｑ軸電流信号Ｉｑ5の直流成分に基づいてＩ制御（積分制御）を行い、５次高調波補償信号Ｙｄ5，Ｙｑ5を出力するものである。目標値として直流成分を用いることができるので、Ｉ制御部８１４およびＩ制御部８１５は、精度のよい制御を行うことができる。
【００２３】
静止座標変換部８１６は、Ｉ制御部８１４およびＩ制御部８１５からそれぞれ入力される５次高調波補償信号Ｙｄ5，Ｙｑ5を、静止座標系の２つの５次高調波補償信号Ｙα5，Ｙβ5に変換するものであり、回転座標変換部８１１とは逆の変換処理を行うものである。静止座標変換部８１６は、いわゆる静止座標変換処理（逆ｄｑ変換処理）を行うものであり、回転座標系の５次高調波補償信号Ｙｄ5，Ｙｑ5を、位相θに基づいて、静止座標系の５次高調波補償信号Ｙα5，Ｙβ5に変換する。
【００２４】
静止座標変換部８１６で行われる変換処理は、下記（６）式に示す行列式で表される。
【数６】
0005944663.tif 000007
なお、７次高調波補償部８２０および１１次高調波補償部８３０の静止座標変換部は、上記（６）式において、（−５θ）をそれぞれ７θ、（−１１θ）とした処理を行う。
【００２５】
同様にして、７次高調波補償部８２０は７次高調波補償信号Ｙα7，Ｙβ7を生成して出力し、１１次高調波補償部８３０は１１次高調波補償信号Ｙα11，Ｙβ11を生成して出力する。５次高調波補償信号Ｙα5、７次高調波補償信号Ｙα7、１１次高調波補償信号Ｙα11を加算した高調波補償信号Ｙαと、５次高調波補償信号Ｙβ5、７次高調波補償信号Ｙβ7、１１次高調波補償信号Ｙβ11を加算した高調波補償信号Ｙβとが、高調波補償コントローラ８００から出力され、静止座標変換部７９から出力される基本波補償信号Ｘα，Ｘβにそれぞれ加算されて、補正値信号Ｘ’α，Ｘ’βとして二相/三相変換部７６に入力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２６】
【特許文献１】特許第４４２１７００号公報
【特許文献２】特開２００９−４４８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２７】
しかしながら、電流制御のための制御系を設計することに大変な労力が必要であるという問題がある。最近の系統連系インバータシステムには、瞬低に対して所定の時間以内に出力を復帰させるなど、制御に高速な応答性が求められている。このような要求を満たすように制御系を設計するために、ＬＰＦ７４ａおよびＬＰＦ７５ａのパラメータや、ＰＩ制御部７４ｂおよびＰＩ制御部７５ｂの比例ゲインおよび積分ゲインを最適に設計する必要がある。しかし、回転座標変換部７８および静止座標変換部７９は非線形時変処理を行うために、線形制御理論を用いて制御系を設計することができなかった。また、制御系が非線形時変処理を含むため、システム解析もできなかった。
【００２８】
また、各高調波補償のための制御系を設計するために、ＬＰＦ８１２，８１３のパラメータや、Ｉ制御部８１４，８１５の積分ゲインを最適に設計する必要がある。しかし、回転座標変換部８１１および静止座標変換部８１６は非線形時変処理を行うために、線形制御理論を用いて制御系を設計することができなかった。また、制御系が非線形時変処理を含むため、システム解析もできなかった。
【００２９】
本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、電流制御の制御系で併せて高調波補償も行い、かつ、当該制御系が線形性および時不変性を有する制御回路を提供することをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００３０】
上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。
【００３１】
本発明の第１の側面によって提供される制御回路は、三相交流に関する電力変換回路内の複数のスイッチング手段の駆動をＰＷＭ信号により制御する制御回路であって、前記電力変換回路の三相の出力または入力に基づく３つの信号を第１の信号と第２の信号に変換する三相二相変換手段と、前記第１の信号および前記第２の信号とそれぞれの基本波成分の目標値との偏差である第１の偏差信号および第２の偏差信号を生成する偏差信号生成手段と、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる基本波成分をそれぞれゼロに制御し、かつ、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる所定の高調波成分を抑制制御するための第１の補正値信号および第２の補正値信号を生成する制御手段と、前記第１の補正値信号と前記第２の補正値信号とを３つの補正値信号に変換する二相三相変換手段と、前記３つの補正値信号に基づいてＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段とを備えており、前記制御手段は、周波数重みＷを用いてロバスト制御設計法で設計された伝達関数によって、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号を信号処理することで、前記第１の補正値信号および前記第２の補正値信号を生成し、前記三相交流の基本波の角周波数をω0とし、ｎ次高調波を抑制する場合、前記周波数重みＷの分母には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されており、分子には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されていないことを特徴とする。
【００３２】
本発明の第２の側面によって提供される制御回路は、三相交流に関する電力変換回路内の複数のスイッチング手段の駆動をＰＷＭ信号により制御する制御回路であって、前記電力変換回路の三相の出力または入力に基づく３つの信号とそれぞれの基本波成分の目標値との偏差である３つの偏差信号を生成する偏差信号生成手段と、前記３つの偏差信号を第１の偏差信号および第２の偏差信号に変換する三相二相変換手段と、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる基本波成分をそれぞれゼロに制御し、かつ、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号にそれぞれ含まれる所定の高調波成分を抑制制御するための第１の補正値信号および第２の補正値信号を生成する制御手段と、前記第１の補正値信号と前記第２の補正値信号とを３つの補正値信号に変換する二相三相変換手段と、前記３つの補正値信号に基づいてＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段とを備えており、前記制御手段は、周波数重みＷを用いてロバスト制御設計法で設計された伝達関数によって、前記第１の偏差信号および前記第２の偏差信号を信号処理することで、前記第１の補正値信号および前記第２の補正値信号を生成し、前記三相交流の基本波の角周波数をω0とし、ｎ次高調波を抑制する場合、前記周波数重みＷの分母には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されており、分子には（ｓ2＋ω02）および各ｎに対応する｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が乗算されていないことを特徴とする。
【００３３】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記周波数重みＷは、所定の実数をｋとした場合、
【数７】
0005944663.tif 000008
である。
【００３４】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記３つの信号は、各相の出力電流または入力電流を検出した信号である。
【００３５】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記３つの信号は、各相の出力電圧または入力電圧を検出した信号である。
【００３６】
本発明の好ましい実施の形態においては、前記伝達関数は、周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法で設計される。
【００３７】
本発明の第３の側面によって提供される系統連系インバータシステムは、インバータ回路と、本発明の第１または第２の側面によって提供される制御回路とを備えていることを特徴とする。
【００３８】
本発明の第４の側面によって提供される三相ＰＷＭコンバータシステムは、コンバータ回路と、本発明の第１または第２の側面によって提供される制御回路とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３９】
本発明によれば、第１の偏差信号および第２の偏差信号をそれぞれ伝達関数によって信号処理することで、第１の補正値信号および第２の補正値信号を生成している。当該伝達関数は、分母に（ｓ2＋ω02）・｛ｓ2＋（ｎ・ω0）2｝が含まれる周波数重みＷを用いて設計されたものなので、基本波とｎ次高調波とが同時に制御される。また、制御系が線形性および時不変性を有するので、線形制御理論に基づいた設計法を用いて制御系の設計を容易にすることができる。
【００４０】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】回転座標変換および静止座標変換を伴う処理を線形時不変の処理に変換する方法について説明するためのブロック線図である。
【図２】回転座標変換および静止座標変換を伴う処理を線形時不変の処理に変換する方法について説明するためのブロック線図であり、行列で表したものである。
【図３】行列の計算を説明するためのブロック線図である。
【図４】回転座標変換を行ってからＰＩ制御を行った後に静止座標変換を行う処理を示すブロック線図である。
【図５】回転座標変換を行ってからＩ制御を行った後に静止座標変換を行う処理を示すブロック線図である。
【図６】行列ＧIの各要素である伝達関数を解析するためのボード線図である。
【図７】正相分の信号と逆相分の信号を説明するための図である。
【図８】周波数重みＷを解析するためのボード線図である。
【図９】伝達関数Ｋを解析するためのボード線図である。
【図１０】第１実施形態に係る系統連系インバータシステムを説明するためのブロック図である。
【図１１】シミュレーション結果を説明するための図である。
【図１２】第２実施形態に係る制御回路を説明するためのブロック図である。
【図１３】第３実施形態に係る三相ＰＷＭコンバータシステムを説明するためのブロック図である。
【図１４】従来の一般的な系統連系インバータシステムを説明するためのブロック図である。
【図１５】制御回路の内部構成を説明するためのブロック図である。
【図１６】高調波補償コントローラの内部構成を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。
【００４３】
まず、回転座標変換および静止座標変換を伴う処理を線形時不変の処理に変換する方法について説明する。
【００４４】
図１（ａ）は、回転座標変換および静止座標変換を伴う処理を説明するための図である。当該処理では、まず、信号αおよびβが、回転座標変換によって、信号ｄおよびｑに変換される。信号ｄおよびｑに対して、それぞれ所定の伝達関数Ｆ（ｓ）で表される処理が行われ、信号ｄ’およびｑ’が出力される。次に、信号ｄ’およびｑ’が静止座標変換によって、信号α’およびβ’に変換される。図１（ａ）に示す非線形時変の処理を、図１（ｂ）に示す線形時不変の伝達関数の行列Ｇを用いた処理に変換する。
【００４５】
図１（ａ）に示す回転座標変換は下記（７）式の行列式で表され、静止座標変換は下記（８）式の行列式で表される。
【数８】
0005944663.tif 000009
【００４６】
したがって、図１（ａ）に示す処理を、行列を用いて、図２（ａ）のように表すことができる。図２（ａ）に示す３つの行列の積を計算し、算出された行列を線形時不変の行列にすることで、図１（ｂ）に示す行列Ｇを算出することができる。このとき、静止座標変換および回転座標変換の行列を行列の積に変換したうえで、算出を行う。
【００４７】
回転座標変換の行列は、下記（９）式に示す右辺の行列の積に変換することができる。
【数９】
0005944663.tif 000010
但し、ｊは虚数単位であり、exp（）は自然対数の底ｅの指数関数であり、
【数１０】
0005944663.tif 000011
である。なお、Ｔ-1は、Ｔの逆行列である。
【００４８】
【数１１】
0005944663.tif 000012
となり、オイラーの公式より、exp(ｊθ)＝ｃｏｓθ＋ｊｓｉｎθ、exp(−ｊθ)＝ｃｏｓθ−ｊｓｉｎθを代入して計算すると、
【数１２】
0005944663.tif 000013
であることが、確認できる。
【００４９】
また、静止座標変換の行列は、下記（１０）式に示す右辺の行列の積に変換することができる。当該行列の積の中央の行列は線形時不変の行列である。
【数１３】
0005944663.tif 000014
但し、ｊは虚数単位であり、exp（）は自然対数の底ｅの指数関数であり、
【数１４】
0005944663.tif 000015
である。なお、Ｔ-1は、Ｔの逆行列である。
【００５０】
【数１５】
0005944663.tif 000016
となり、オイラーの公式より、exp(ｊθ)＝ｃｏｓθ＋ｊｓｉｎθ、exp(−ｊθ)＝ｃｏｓθ−ｊｓｉｎθを代入して計算すると、
【数１６】
0005944663.tif 000017
であることが、確認できる。
【００５１】
上記（９）式および（１０）式を用いて、図２（ａ）に示す３つの行列の積を計算して、行列Ｇを算出すると、下記（１１）式のように計算される。
【数１７】
0005944663.tif 000018
【００５２】
上記（１１）式の中央の３つの行列の１行１列目の要素に注目し、これをブロック線図で表すと、図３に示すブロック線図になる。図３に示すブロック線図の入出力特性を計算すると、
【数１８】
0005944663.tif 000019
となる。ただし、Ｆ（ｓ）はインパルス応答ｆ（ｔ）をもつ一入力一出力伝達関数である  。
【００５３】
ここで、θ（ｔ）＝ω0ｔとすると、θ（ｔ）−θ（τ）＝ω0ｔ−ω0τ＝ω0（ｔ−τ）＝θ（ｔ−τ）となるので、図３に示すブロック線図の入出力特性は、インパルス応答ｆ（ｔ）exp（−ｊω0ｔ）を持つ線形時不変系のものに等しい。インパルス応答ｆ（ｔ）exp（−ｊω0ｔ）をラプラス変換すると、伝達関数Ｆ（ｓ＋ｊω0）が得られる。また、図３に示すブロック線図のexp（ｊθ（ｔ））とexp（−ｊθ（ｔ））とを入れ換えた場合の入出力特性は、伝達関数Ｆ（ｓ−ｊω0）の入出力特性になる。
【００５４】
したがって、上記（１１）式からさらに計算を進めると、
【数１９】
0005944663.tif 000020
と計算される。
【００５５】
これにより、図２（ａ）に示す処理を、図２（ｂ）に示す処理に変換することができる。図２（ｂ）に示す処理は、回転座標変換を行ってから所定の伝達関数Ｆ（ｓ）で表される処理を行った後に静止座標変換を行う処理と等価の処理であって、当該処理のシステムは線形時不変のシステムである。
【００５６】
ＰＩ制御（比例積分制御）コントローラの伝達関数は、比例ゲインおよび積分ゲインをそれぞれＫPおよびＫIとすると、Ｆ（ｓ）＝ＫP＋ＫI／ｓで表される。したがって、図４に示す処理、すなわち、回転座標変換を行ってからＰＩ制御を行った後に静止座標変換を行う処理と等価の処理を示す伝達関数の行列ＧPIは、上記（１２）式を用いて、下記（１３）式のように算出される。
【数２０】
0005944663.tif 000021
【００５７】
また、Ｉ制御（積分制御）コントローラの伝達関数は、積分ゲインをＫIとすると、Ｆ（ｓ）＝ＫI／ｓで表される。したがって、図５に示す処理、すなわち、回転座標変換を行ってからＩ制御を行った後に静止座標変換を行う処理と等価の処理を示す伝達関数の行列ＧIは、上記（１２）式を用いて、下記（１４）式のように算出される。
【数２１】
0005944663.tif 000022
【００５８】
図６は、行列ＧIの各要素である伝達関数を解析するためのボード線図である。同図（ａ）は行列ＧIの１行１列要素（以下では、「（１，１）要素」と記載する。他の要素についても同様に記載する。）および（２，２）要素の伝達関数を示しており、同図（ｂ）は行列ＧIの（１，２）要素の伝達関数を示しており、同図（ｃ）は行列ＧIの（２，１）要素の伝達関数を示している。同図は、系統電圧の基本波の周波数（以下では、「中心周波数」とする。また、中心周波数に対応する角周波数を「中心角周波数」とする。）が６０Ｈｚの場合（すなわち、角周波数ω0＝１２０πの場合）のものであり、積分ゲインＫIを「０．１」，「１」，「１０」，「１００」とした場合を示している。
【００５９】
同図（ａ），（ｂ）および（ｃ）が示す振幅特性は、いずれも、中心周波数にピークがあり、積分ゲインＫIが大きくなると、振幅特性が大きくなっている。また、同図（ａ）が示す位相特性は、中心周波数で０度になる。つまり、行列ＧIの（１，１）要素および（２，２）要素の伝達関数は、中心周波数（中心角周波数）の信号を位相を変化させることなく通過させる。同図（ｂ）が示す位相特性は、中心周波数で９０度になる。つまり、行列ＧIの（１，２）要素の伝達関数は、中心周波数（中心角周波数）の信号の位相を９０度進めて通過させる。一方、同図（ｃ）が示す位相特性は、中心周波数で−９０度になる。つまり、行列ＧIの（２，１）要素の伝達関数は、中心周波数（中心角周波数）の信号の位相を９０度遅らせて通過させる。
【００６０】
上述した伝達関数の行列Ｇ（ＧPI，ＧI）は、基本波成分の正相分の制御を行うためのものである。次に、逆相分の制御を行う方法について説明する。
【００６１】
図７は、基本波の正相分の信号と逆相分の信号を説明するための図である。同図（ａ）は基本波の正相分の信号を示しており、同図（ｂ）は基本波の逆相分の信号を示している。
【００６２】
同図（ａ）において、電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの基本波成分の正相分信号を破線矢印のベクトルｕ，ｖ，ｗで示している。ベクトルｕ，ｖ，ｗは互いに１２０度ずつ向きが異なっており、時計回りの順番で並んで角周波数ω0で反時計回りの方向に回転している。前記正相分信号を三相/二相変換したα軸信号およびβ軸信号は、実線矢印のベクトルα，βで示される。ベクトルα，βは、時計回りの順番で９０度向きが異なっており、角周波数ω0で反時計回りの方向に回転している。
【００６３】
つまり、α軸信号はβ軸信号より９０度位相が進んでいる。α軸信号に行列ＧIの（１，１）要素の伝達関数に示す処理を行っても、位相は変化しない（図６（ａ）参照）。また、β軸信号に行列ＧIの（１，２）要素の伝達関数に示す処理を行うと、位相が９０度進む（図６（ｂ）参照）。したがって、両者の位相がα軸信号と同じ位相になるので、両者を加算することで強め合うことになる。一方、α軸信号に行列ＧIの（２，１）要素の伝達関数に示す処理を行うと、位相が９０度遅れる（図６（ｃ）参照）。また、β軸信号に行列ＧIの（２，２）要素の伝達関数に示す処理を行っても、位相は変化しない。したがって、両者の位相がβ軸信号と同じ位相になるので、両者を加算することで強め合うことになる。
【００６４】
逆相分は相順が正相分とは逆方向になっている成分である。図７（ｂ）において、電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの基本波成分の逆相分信号を破線矢印のベクトルｕ，ｖ，ｗで示している。ベクトルｕ，ｖ，ｗは互いに１２０度ずつ向きが異なっており、反時計回りの順番で並んで角周波数ω0で反時計回りの方向に回転している。前記逆相分信号を三相/二相変換したα軸信号およびβ軸信号は、実線矢印のベクトルα，βで示される。ベクトルα，βは、反時計回りの順番で９０度向きが異なっており、角周波数ω0で反時計回りの方向に回転している。
【００６５】
つまり、α軸信号はβ軸信号より９０度位相が遅れている。α軸信号に行列ＧIの（１，１）要素の伝達関数に示す処理を行っても、位相は変化しない。また、β軸信号に行列ＧIの（１，２）要素の伝達関数に示す処理を行うと、位相が９０度進む。したがって、両者の位相が逆位相になるので、両者を加算することで打ち消し合うことになる。一方、α軸信号に行列ＧIの（２，１）要素の伝達関数に示す処理を行うと、位相が９０度遅れる。また、β軸信号に行列ＧIの（２，２）要素の伝達関数に示す処理を行っても、位相は変化しない。したがって、両者の位相が逆位相になるので、両者を加算することで打ち消し合うことになる。したがって、伝達関数の行列ＧIは、正相分の制御を行ない、逆相分の制御は行なわない。
【００６６】
伝達関数の行列ＧIの（１，２）要素と(２，１)要素とを入れ換えた場合、上記とは逆に、正相分が打ち消しあって、逆相成分が強めあうことになる。したがって、逆相分の制御を行う場合には、伝達関数の行列ＧIの（１，２）要素と(２，１)要素とを入れ換えた行列を用いればよい。伝達関数の行列Ｇ，ＧPIについても同様である。
【００６７】
次に、正相分、逆相分の両方の制御を行う方法について説明する。
【００６８】
行列ＧIの（１，１）要素および（２，２）要素の伝達関数に示す処理は、正相分および逆相分の位相を変化させずに通過させる（図６（ａ）参照）。したがって、上記（１４）式に示す行列ＧIの（１，２）要素および（２，１）要素を「０」にした下記（１５）式に示す伝達関数の行列Ｇ’Iを用いると、正相分、逆相分の両方の制御を行うことができる。伝達関数の行列ＧPIについても同様であり、上記（１３）式において（１，２）要素および（２，１）要素を「０」にした下記（１６）式に示す伝達関数の行列Ｇ’PIを用いると、正相分、逆相分の両方の制御を行うことができる。
【数２２】
0005944663.tif 000023
【００６９】
次に、高調波成分の制御を行う方法について説明する。
【００７０】
上記（１２）式に示す伝達関数の行列Ｇは、基本波成分を制御するためのものである。ｎ次高調波は基本波の角周波数をｎ倍した角周波数の成分である。ｎ次高調波の正相分を三相/二相変換した場合、α軸信号がβ軸信号より位相が進む場合と遅れる場合とがある。ｎ＝３ｋ＋１（ｋ＝１，２，…）の場合、ｎ次高調波の正相分信号の相の順番は、基本波の正相分信号の相の順番に一致する。すなわち、基本波の正相分のＵ,Ｖ,Ｗ相の信号をそれぞれ、Ｖｕ＝Ｖcosθ、Ｖｖ＝Ｖcos（θ−２π／３）、Ｖｗ＝Ｖcos（θ−４π／３）とすると、例えば７次高調波の正相分のＵ,Ｖ,Ｗ相の信号はそれぞれ、Ｖｕ7＝Ｖ7cos７θ、Ｖｖ7＝Ｖ7cos（７θ−１４π／３）＝Ｖ7cos（７θ−２π／３）、Ｖｗ7＝Ｖ7cos（７θ−２８π／３）＝Ｖ7cos（７θ−４π／３）となる。この場合、相の順番が基本波の正相分信号の相の順番に一致し、図７（ａ）と同様に、α軸信号の位相がβ軸信号の位相より９０度進む。したがってｎ次高調波（ｎ＝３ｋ＋１）の正相分を制御する場合の伝達関数の行列は、上記（１２）式においてω0をｎ・ω0とした下記（１７）式に示す伝達関数の行列Ｇnとなる。一方、ｎ＝３ｋ＋２（ｋ＝０，１，２，…）の場合、ｎ次高調波の正相分信号の相の順番は、基本波の逆相分信号の相の順番に一致する。すなわち、基本波の正相分のＵ,Ｖ,Ｗ相の信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを上記の様にすると、例えば５次高調波の正相分のＵ,Ｖ,Ｗ相の信号はそれぞれ、Ｖｕ5＝Ｖ5cos５θ、Ｖｖ5＝Ｖ5cos（５θ−１０π／３）＝Ｖ5cos（５θ−４π／３）、Ｖｗ5＝Ｖ5cos（５θ−２０π／３）＝Ｖ5cos（５θ−２π／３）となる。この場合、相の順番が基本波の逆相分信号の相の順番に一致し、図７（ｂ）と同様に、α軸信号の位相がβ軸信号の位相より９０度遅れる。したがってｎ次高調波（ｎ＝３ｋ＋２）の正相分を制御する場合の伝達関数の行列は、上記（１２）式においてω0をｎ・ω0とし、（１，２）要素と(２，１)要素とを入れ換えた下記（１７’）式に示す伝達関数の行列Ｇnとなる。
【数２３】
0005944663.tif 000024
【００７１】
正相分、逆相分の両方の制御を行う場合、上記（１７）式および（１７’）式に示す行列Ｇnにおいて、（１，２）要素および（２，１）要素を「０」にすればよい。この場合、ｎ＝３ｋ＋１（ｋ＝１，２，…）の場合もｎ＝３ｋ＋２（ｋ＝０，１，２，…）の場合も下記（１８）式に示す伝達関数の行列Ｇ’nになる。
【数２４】
0005944663.tif 000025
【００７２】
また、正相分、逆相分の両方をＩ制御するための伝達関数の行列Ｇ’Inは、上記（１４）式においてω0をｎ・ω0とし、（１，２）要素および（２，１）要素を「０」として、下記（１９）式のように算出される。下記（１９）式は、上記（１８）式において、Ｆ（ｓ）＝ＫI／ｓとして算出することもできる。同様に、正相分、逆相分の両方をＰＩ制御するための伝達関数の行列Ｇ’PInは、下記（２０）式のように算出される。
【数２５】
0005944663.tif 000026
【００７３】
上記（１５）式および（１６）式に示すように、基本波の正相分、逆相分の両方の制御を行う場合、下記（２１）式に示す周波数重みＷ1を用いてＨ∞ループ整形法でコントローラを設計することができる。Ｈ∞ループ整形法を用いると、設計仕様を満足する最も安定なコントローラを設計することができる。
【数２６】
0005944663.tif 000027
【００７４】
また、上記（１９）式および（２０）式に示すように、ｎ次高調波の正相分、逆相分の両方の制御を行う場合、下記（２２）式に示す周波数重みＷnを用いてＨ∞ループ整形法でコントローラを設計することができる。
【数２７】
0005944663.tif 000028
【００７５】
基本波の正相分、逆相分の両方の制御を行い、かつ、ｎ次高調波の正相分、逆相分の両方の制御を行う場合、下記（２３）式に示す周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法でコントローラを設計すればよい。なお、ｋは応答速度に応じた実数である。
【数２８】
0005944663.tif 000029
【００７６】
複数の高調波の制御を行う場合は、上記（２３）式の分母に、対応する次数の項を追加すればよい。例えば、５次、７次、１１次高調波の制御を行う場合、下記（２４）式に示す周波数重みＷを用いればよい。
【数２９】
0005944663.tif 000030
【００７７】
図８は、上記（２４）式に示す周波数重みＷを解析するためのボード線図である。同図は、角周波数ω0＝１２０π、ｋ＝１０24の場合を示している。同図に示すように、周波数重みＷは、ω0（＝１２０π≒３７７[rad/sec]）、５ω0（＝６００π≒１８８４[rad/sec]）、７ω0（＝８４０π≒２６３８[rad/sec]）、１１ω0（＝１３２０π≒４１４５[rad/sec]）をピークにするような特性を有する。
【００７８】
この周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法でコントローラを設計すると、下記（２５）式に示す伝達関数Ｋが算出される。なお、後述する図１０のフィルタ回路３が備えるＬＣフィルタのリアクトルのインダクタンスがＬ＝１０００μＨで、コンデンサのキャパシタンスがＣ＝２０μＦであり、変圧回路４の漏れインダクタンスをＬＴ＝５００μＨとした場合で算出している。
【数３０】
0005944663.tif 000031
【００７９】
図９は、上記（２５）式に示す伝達関数Ｋを解析するためのボード線図である。同図に示すように、伝達関数Ｋは、ω0、５ω0、７ω0、１１ω0をピークにする特性を継承している。
【００８０】
以下に、上記（２４）式に示す周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法で設計したコントローラを系統連系インバータシステムの制御回路に適用した場合を、本発明の第１実施形態として説明する。
【００８１】
図１０は、第１実施形態に係る系統連系インバータシステムを説明するためのブロック図である。
【００８２】
同図に示すように、系統連系インバータシステムＡは、直流電源１、インバータ回路２、フィルタ回路３、変圧回路４、電流センサ５、電圧センサ６、および制御回路７を備えている。
【００８３】
直流電源１は、インバータ回路２に接続している。インバータ回路２、フィルタ回路３、および変圧回路４は、この順で、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の出力電圧の出力ラインに直列に接続されて、三相交流の電力系統Ｂに接続している。電流センサ５および電圧センサ６は、変圧回路４の出力側に設置されている。制御回路７は、インバータ回路２に接続されている。系統連系インバータシステムＡは、直流電源１が出力する直流電力を交流電力に変換して電力系統Ｂに供給する。なお、系統連系インバータシステムＡの構成は、これに限られない。例えば、電流センサ５および電圧センサ６を変圧回路４の入力側に設けてもよいし、インバータ回路２の制御に必要な他のセンサを設けていてもよい。また、変圧回路４をフィルタ回路３の入力側に設けるようにしてもよいし、変圧回路４を設けない、いわゆるトランスレス方式にしてもよい。また、直流電源１とインバータ回路２との間にＤＣ／ＤＣコンバータ回路を設けるようにしてもよい。
【００８４】
直流電源１は、直流電力を出力するものであり、例えば太陽電池を備えている。太陽電池は、太陽光エネルギーを電気エネルギーに変換することで、直流電力を生成する。直流電源１は、生成された直流電力を、インバータ回路２に出力する。なお、直流電源１は、太陽電池により直流電力を生成するものに限定されない。例えば、直流電源１は、燃料電池、蓄電池、電気二重層コンデンサやリチウムイオン電池であってもよいし、ディーゼルエンジン発電機、マイクロガスタービン発電機や風力タービン発電機などにより生成された交流電力を直流電力に変換して出力する装置であってもよい。
【００８５】
インバータ回路２は、直流電源１から入力される直流電圧を交流電圧に変換して、フィルタ回路３に出力するものである。インバータ回路２は、三相インバータであり、図示しない３組６個のスイッチング素子を備えたＰＷＭ制御型インバータ回路である。インバータ回路２は、制御回路７から入力されるＰＷＭ信号に基づいて、各スイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、直流電源１から入力される直流電圧を交流電圧に変換する。なお、インバータ回路２はこれに限定されず、例えば、マルチレベルインバータであってもよい。
【００８６】
フィルタ回路３は、インバータ回路２から入力される交流電圧から、スイッチングによる高周波成分を除去するものである。フィルタ回路３は、リアクトルとコンデンサとからなるローパスフィルタを備えている。フィルタ回路３で高周波成分を除去された交流電圧は、変圧回路４に出力される。なお、フィルタ回路３の構成はこれに限定されず、高周波成分を除去するための周知のフィルタ回路であればよい。変圧回路４は、フィルタ回路３から出力される交流電圧を系統電圧とほぼ同一のレベルに昇圧または降圧する。
【００８７】
電流センサ５は、変圧回路４から出力される各相の交流電流（すなわち、系統連系インバータシステムＡの出力電流）を検出するものである。検出された電流信号Ｉ（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）は、制御回路７に入力される。電圧センサ６は、電力系統Ｂの各相の系統電圧を検出するものである。検出された電圧信号Ｖ（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）は、制御回路７に入力される。なお、系統連系インバータシステムＡが出力する出力電圧は、系統電圧とほぼ一致している。
【００８８】
制御回路７は、インバータ回路２を制御するものであり、例えばマイクロコンピュータなどによって実現されている。制御回路７は、電流センサ５から入力される電流信号Ｉ、および、電圧センサ６から入力される電圧信号Ｖに基づいて、ＰＷＭ信号を生成してインバータ回路２に出力する。制御回路７は、系統連系インバータシステムＡが出力する出力電圧の波形を指令するための指令値信号を各センサから入力される検出信号に基づいて生成し、当該指令値信号に基づいて生成されるパルス信号をＰＷＭ信号として出力する。インバータ回路２は、入力されるＰＷＭ信号に基づいて各スイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、指令値信号に対応した波形の交流電圧を出力する。制御回路７は、指令値信号の波形を変化させて系統連系インバータシステムＡの出力電圧の波形を変化させることで、出力電流を制御している。これにより、制御回路７は、各種フィードバック制御を行っている。また、制御回路７は、電力系統Ｂから入力される高調波を打ち消すための高調波をインバータ回路２に出力させることで、高調波の抑制を行う。
【００８９】
図１０においては、出力電流制御と高調波抑制制御を行うための構成のみを記載して、その他の制御のための構成を省略している。実際には、制御回路７は、直流電圧制御（入力直流電圧が予め設定された電圧目標値となるように行うフィードバック制御）や無効電力制御（出力無効電力が予め設定された無効電力目標値となるように行うフィードバック制御）なども行っている。なお、制御回路７が行う制御の手法は、これに限られない。例えば、出力電圧制御や有効電力制御を行うようにしてもよい。
【００９０】
制御回路７は、系統対抗分生成部７２、三相/二相変換部７３、α軸電流コントローラ７４、β軸電流コントローラ７５、二相/三相変換部７６、および、ＰＷＭ信号生成部７７を備えている。
【００９１】
系統対抗分生成部７２は、電圧センサ６から電圧信号Ｖを入力されて、系統指令値信号Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗを生成して出力する。系統指令値信号Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗは系統連系インバータシステムＡが出力する出力電圧の波形を指令するための指令値信号の基準となるものであり、系統指令値信号Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗが後述する補正値信号Ｘｕ，Ｘｖ，Ｘｗで補正されることにより指令値信号が生成される。
【００９２】
三相/二相変換部７３は、図１５に示す三相/二相変換部７３と同じものであり、電流センサ５より入力される３つの電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、α軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβに変換するものである。三相/二相変換部７３で行われる変換処理は、上記（１）式に示す行列式で表される。
【００９３】
α軸電流コントローラ７４は、三相/二相変換部７３より出力されるα軸電流信号Ｉαと基本波成分の目標値であるα軸電流目標値との偏差を入力され、補正値信号Ｘ’αを生成するものである。β軸電流コントローラ７５は、三相/二相変換部７３より出力されるβ軸電流信号Ｉβと基本波成分の目標値であるβ軸電流目標値との偏差を入力され、補正値信号Ｘ’βを生成するものである。
【００９４】
α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５は、上記（２４）式に示す周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法で設計したコントローラである。α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５で行われる処理は、線形時不変の処理である。したがって、線形制御理論を用いた制御系設計を行うことができる。なお、角周波数ω0は系統電圧の基本波の角周波数（例えば、ω0＝１２０π[rad/sec]（６０[Ｈｚ]））があらかじめ設定されており、実数ｋもあらかじめ設定されている。また、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５は、安定余裕を最大化する処理を行っており、この中で、制御ループでの位相の遅延分を補正するための位相の調整も行われている。なお、制御系設計に用いる設計方法はＨ∞ループ整形法に限定されず、例えば、最適制御、Ｈ∞制御理論、混合感度問題などのロバスト制御設計法を用いることもできる。
【００９５】
α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５は、α軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβにそれぞれ含まれる基本波成分を目標値に制御し、かつ、α軸電流信号Ｉαおよびβ軸電流信号Ｉβにそれぞれ含まれる５次、７次、１１次高調波成分を抑制する制御を行う。
【００９６】
なお、本実施形態では、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５が、５次、７次、１１次高調波の抑制制御を行う場合について説明したが、これに限られない。周波数重みＷは、抑制する必要がある高調波の次数に応じて設定すればよい。例えば、５次高調波のみを抑制したい場合は、上記（２４）式に示す周波数重みＷの分母を（ｓ2＋ω02）・｛ｓ2＋（５ω0）2｝のみとすればよい。また、さらに１３次高調波も抑制したい場合には、上記（２４）式に示す周波数重みＷの分母にさらに｛ｓ2＋（１３ω0）2｝をかければよい。
【００９７】
本実施形態において、α軸電流目標値およびβ軸電流目標値には、ｄ軸電流目標値およびｑ軸電流目標値を静止座標変換したものが用いられる。ｄ軸電流目標値には図示しない直流電圧制御のための補正値が用いられ、ｑ軸電流目標値には、図示しない無効電力制御のための補正値が用いられる。なお、三相の電流目標値が与えられる場合は、当該目標値を三相/二相変換して、α軸電流目標値およびβ軸電流目標値とすればよい。また、３つの電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと三相の電流目標値とのそれぞれの偏差を先に算出し、この３つの偏差信号を三相/二相変換して、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５に入力するようにしてもよい。また、α軸電流目標値およびβ軸電流目標値が直接与えられる場合は、当該目標値をそのまま用いればよい。
【００９８】
図１０に戻って、二相/三相変換部７６は、図１５に示す二相/三相変換部７６と同じものであり、補正値信号Ｘ’α，Ｘ’βを、３つの補正値信号Ｘｕ，Ｘｖ，Ｘｗに変換するものである。二相/三相変換部７６で行われる変換処理は、上記（４）式に示す行列式で表される。
【００９９】
系統対抗分生成部７２が出力する系統指令値信号Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗと、二相/三相変換部７６が出力する補正値信号Ｘｕ，Ｘｖ，Ｘｗとがそれぞれ加算されて、指令値信号Ｘ’ｕ，Ｘ’ｖ，Ｘ’ｗが算出され、ＰＷＭ信号生成部７７に入力される。
【０１００】
ＰＷＭ信号生成部７７は、入力される指令値信号Ｘ’ｕ，Ｘ’ｖ，Ｘ’ｗと、所定の周波数（例えば、４ｋＨｚ）の三角波信号として生成されたキャリア信号とに基づいて、三角波比較法によりＰＷＭ信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗを生成する。三角波比較法では、指令値信号Ｘ’ｕ，Ｘ’ｖ，Ｘ’ｗとキャリア信号とがそれぞれ比較され、例えば、指令値信号Ｘ’ｕがキャリア信号より大きい場合にハイレベルとなり、小さい場合にローレベルとなるパルス信号がＰＷＭ信号Ｐｕとして生成される。生成されたＰＷＭ信号Ｐｕ，Ｐｖ，Ｐｗは、インバータ回路２に出力される。
【０１０１】
図１１は、シミュレーション結果を説明するための図である。
【０１０２】
系統連系インバータシステムＡ（図１０参照）において、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５の伝達関数として上記（２５）式に示す伝達関数Ｋを用い、各相の電流に不平衡外乱および５次、７次、１１次高調波を加えて、シミュレーションを行った。図１１は、各相の出力電流を電流センサ５によって検出した電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを示している。同図に示すように、電流信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、各高調波成分が抑制され、基本波の正相分が目標値に追従して、平衡状態になっている。つまり、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５は、基本波、５次、７次、１１次高調波を適切に制御している。
【０１０３】
本実施形態において、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５は、図１５に示す回転座標変換部７８、ＬＰＦ７４ａ，７５ａ、ＰＩ制御部７４ｂ，７５ｂ、静止座標変換部７９、および、高調波補償コントローラ８００（図１６参照）と同様の処理を行っている。そして、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５で行われる処理は、線形時不変の処理である。また、制御回路７には非線形時変処理である回転座標変換処理および静止座標変換処理が含まれておらず、制御回路７は静止座標系で制御を行っている。つまり、電流制御システム全体が線形時不変システムになっている。すなわち、電流制御のための制御系と各高調波補償のための制御系とを１つの制御系として、当該制御系を線形時不変の処理としている。したがって、制御系の設計に線形制御理論を用いることができ、制御系設計を容易にすることができる。
【０１０４】
なお、上記実施形態においては、α軸電流コントローラ７４およびβ軸電流コントローラ７５の設計に用いる周波数重みＷを共通のものとして説明しているが、α軸電流コントローラ７４とβ軸電流コントローラ７５とで異なる周波数重みＷを用いるようにしてもよい。例えば、α軸電流コントローラ７４とβ軸電流コントローラ７５とで異なる実数ｋを設定して、例えば、α軸成分の速応性を向上させるようにしてもよい。また、一方の安定性を高めたりするなどの付加特性を与えるように設計することもできる。
【０１０５】
上記第１実施形態においては、出力電流を制御する場合について説明したが、これに限られない。例えば、出力電圧を制御するようにしてもよい。以下に、出力電圧を制御する場合について、第２実施形態として説明する。
【０１０６】
図１２は、第２実施形態に係る制御回路を説明するためのブロック図である。同図において、図１０に示す系統連系インバータシステムＡと同一または類似の要素には、同一の符号を付している。
【０１０７】
図１２に示すインバータシステムＡ’は、電力系統Ｂではなく負荷Ｌに電力を供給する点で、第１実施形態に係る系統連系インバータシステムＡ（図１０参照）と異なる。負荷Ｌに供給される電圧を制御する必要があるので、制御回路８は、出力電流ではなく出力電圧を制御する。制御回路８は、電圧センサ６から入力される電圧信号Ｖに基づいてＰＷＭ信号を生成する点で、第１実施形態に係る制御回路７（図１０参照）と異なる。インバータシステムＡ’は、出力電圧をフィードバック制御によって目標値に制御しながら、負荷Ｌに電力を供給する。
【０１０８】
三相/二相変換部８３は、電圧センサ６から入力される３つの電圧信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、α軸電圧信号Ｖαおよびβ軸電圧信号Ｖβに変換するものである。三相/二相変換部８３で行われる変換処理は、下記（２６）式に示す行列式で表される。
【数３１】
0005944663.tif 000032
なお、電圧信号Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは各相の相電圧信号であるが、線間電圧信号を検出して用いるようにしてもよい。なお、この場合、線間電圧信号を相電圧信号に変換してから上記（２６）式に示す行列式を用いるか、上記（２６）式に示す行列に代えて、線間電圧信号をα軸電圧信号Ｖαおよびβ軸電圧信号Ｖβに変換する行列にすればよい。
【０１０９】
α軸電圧コントローラ８４は、三相/二相変換部８３より出力されるα軸電圧信号Ｖαと基本波成分の目標値であるα軸電圧目標値との偏差を入力され、補正値信号Ｘ’αを生成するものである。β軸電圧コントローラ８５は、三相/二相変換部８３より出力されるβ軸電圧信号Ｖβと基本波成分の目標値であるβ軸電圧目標値との偏差を入力され、補正値信号Ｘ’βを生成するものである。α軸電圧コントローラ８４およびβ軸電圧コントローラ８５は、上記（２４）式に示す周波数重みＷを用いてＨ∞ループ整形法で設計したコントローラである。
【０１１０】
本実施形態においても、α軸電圧コントローラ８４およびβ軸電圧コントローラ８５は線形時不変の処理を行い、電圧制御のための制御系と各高調波補償のための制御系とを１つの制御系として、当該制御系を線形時不変の処理としている。したがって、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１１１】
上記第１または第２実施形態においては、本発明に係る制御回路を系統連系インバータシステム（インバータシステム）に用いた場合について説明したが、これに限られない。本発明は、例えば、電力用アクティブフィルタ、不平衡補償装置、静止型無効電力補償装置（ＳＶＣ、ＳＶＧ）、無停電電源装置（ＵＰＳ）などに用いられる高調波補償を行うインバータ回路を制御する制御回路にも適用することができる。また、直流を三相交流に変換するインバータ回路を制御する場合に限られず、例えば、三相交流を直流に変換するコンバータ回路や、三相交流の周波数を変換するサイクロコンバータなどの制御回路にも適用することができる。以下に、本発明をコンバータ回路の制御回路に適用した場合を、第３実施形態として説明する。
【０１１２】
図１３は、第３実施形態に係る三相ＰＷＭコンバータシステムを説明するためのブロック図である。同図において、図１０に示す系統連系インバータシステムＡと同一または類似の要素には、同一の符号を付している。
【０１１３】
図１３に示す三相ＰＷＭコンバータシステムＣは、電力系統Ｂから供給される交流電力を直流電力に変換して負荷Ｌ’に供給するものである。負荷Ｌ’は、直流負荷である。三相ＰＷＭコンバータシステムＣは、変圧回路４、フィルタ回路３、電流センサ５、電圧センサ６、コンバータ回路９、および制御回路７を備えている。
【０１１４】
変圧回路４は、電力系統Ｂから入力される交流電圧を所定のレベルに昇圧または降圧する。フィルタ回路３は、変圧回路４より入力される交流電圧から高周波成分を除去して、コンバータ回路９に出力する。電流センサ５は、コンバータ回路９に入力される各相の交流電流を検出する。検出された電流信号Ｉは、制御回路７に入力される。電圧センサ６は、コンバータ回路９に入力される各相の交流電圧を検出するものである。検出された電圧信号Ｖは、制御回路７に入力される。コンバータ回路９は、入力される交流電圧を直流電圧に変換して、負荷Ｌ’に出力する。コンバータ回路９は、三相ＰＷＭコンバータであり、図示しない３組６個のスイッチング素子を備えた電圧型コンバータ回路である。コンバータ回路９は、制御回路７から入力されるＰＷＭ信号に基づいて、各スイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、入力される交流電圧を直流電圧に変換する。なお、コンバータ回路９はこれに限定されず、電流型コンバータ回路であってもよい。
【０１１５】
制御回路７は、コンバータ回路９を制御するものである。制御回路７は、第１実施形態の制御回路７と同様に、ＰＷＭ信号を生成してコンバータ回路９に出力する。図１３においては、入力電流制御および高調波補償を行うための構成のみを記載して、その他の制御のための構成を省略している。図示していないが、制御回路７は、直流電圧コントローラおよび無効電力コントローラも備えており、出力電圧および入力無効電力も制御している。なお、制御回路７が行う制御の手法は、これに限られない。例えば、コンバータ回路９が電流型コンバータ回路の場合、出力電圧制御に代えて、出力電流制御を行うようにすればよい。
【０１１６】
本実施形態においても、第１実施形態の場合と同様の効果を奏することができる。すなわち、三相ＰＷＭコンバータシステムＣにおいては入力電流の高調波を抑制するための高調波補償が必要となるが、本実施形態においては、電流制御のための制御系と各高調波補償のための制御系とを１つの制御系として、当該制御系を線形時不変の処理とすることで、線形制御理論を用いて制御系設計を容易にすることができる。
【０１１７】
なお、三相ＰＷＭコンバータシステムＣの構成は上記に限られない。例えば、制御回路７に代えて、制御回路８を用いるようにしてもよい。また、コンバータ回路９の出力側にインバータ回路を設け、直流電力をさらに交流電力に変換して交流負荷に供給する、いわゆるサイクロコンバータとしてもよい。
【０１１８】
本発明に係る制御回路、この制御回路を用いた系統連系インバータシステムおよび三相ＰＷＭコンバータシステムは、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る制御回路、この制御回路を用いた系統連系インバータシステムおよび三相ＰＷＭコンバータシステムの各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【符号の説明】
【０１１９】
Ａ  系統連系インバータシステム
Ａ’  インバータシステム
１  直流電源
２  インバータ回路（電力変換回路）
３  フィルタ回路
４  変圧回路
５  電流センサ
６  電圧センサ
７，８  制御回路
７２  系統対抗分生成部
７３，８３  三相/二相変換部
７４  α軸電流コントローラ（制御手段）
７５  β軸電流コントローラ（制御手段）
８４  α軸電圧コントローラ（制御手段）
８５  β軸電圧コントローラ（制御手段）
７６  二相/三相変換部
７７  ＰＷＭ信号生成部
９  コンバータ回路（電力変換回路）
Ｂ  電力系統
Ｃ  三相ＰＷＭコンバータシステム
Ｌ，Ｌ’  負荷
【図１】
0005944663.tif 000034
【図２】
0005944663.tif 000035
【図３】
0005944663.tif 000036
【図４】
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【図５】
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【図７】
0005944663.tif 000039
【図１０】
0005944663.tif 000040
【図１２】
0005944663.tif 000041
【図１３】
0005944663.tif 000042
【図１４】
0005944663.tif 000043
【図１５】
0005944663.tif 000044
【図１６】
0005944663.tif 000045
【図６】
0005944663.tif 000046
【図８】
0005944663.tif 000047
【図９】
0005944663.tif 000048
【図１１】
0005944663.tif 000049