(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転方法であって、
前記サーボ搬送装置のモーターをモーター指令によって制御する搬送コントローラーが、
前記サーボ搬送装置に前記サーボプレスと同期した動きをさせるマスター信号を受け取るステップと、
前記マスター信号が異常か否かを判定するステップと、
前記マスター信号が異常であると判定した場合に、前記マスター信号に代えて、前記サーボ搬送装置のモーターを停止させる停止信号に基づいて前記モーター指令を生成するステップと、
前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置が前記サーボプレスとの干渉領域であるプレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かを判定するステップと、
を含み、
前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かの判定結果に応じて、異なる前記停止信号が選択される、サーボプレスラインの運転方法。
【請求項２】
前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中と判定した場合に、
前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも、短い時間で停止させることができる第１の停止信号を選択する、請求項１に記載のサーボプレスラインの運転方法。
【請求項３】
前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中ではないと判定した場合に、
前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも、長い時間で停止させることができる第２の停止信号を選択する、請求項１または２に記載のサーボプレスラインの運転方法。
【請求項４】
前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置に供給される電源電圧が異常か否かを判定するステップと、
前記電源電圧が異常であると判定した場合に、前記マスター信号、前記停止信号によらず、前記サーボ搬送装置のモーターを所与の時間で停止させる前記モーター指令を生成するステップと、
をさらに含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のサーボプレスラインの運転方法。
【請求項５】
前記搬送コントローラーが、
前記電源電圧が異常であると判定した場合であって、かつ、
前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中と判定した場合に、
前記所与の時間として、前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも短い時間を指定する、請求項４に記載のサーボプレスラインの運転方法。
【請求項６】
前記搬送コントローラーが、
前記電源電圧が異常であると判定した場合であって、かつ、
前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中ではないと判定した場合に、
前記所与の時間として、前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも長い時間を指定する、請求項４または５に記載のサーボプレスラインの運転方法。
【請求項７】
サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転制御装置であって、
前記サーボ搬送装置のモーターをモーター指令によって制御する搬送コントローラーを含み、
前記搬送コントローラーは、
前記サーボ搬送装置に前記サーボプレスと同期した動きをさせるマスター信号を受け取り、前記マスター信号が異常か否かを判定する異常検出部と、
前記マスター信号が異常であると判定した場合に、前記マスター信号に代えて、前記サーボ搬送装置のモーターを停止させる停止信号に基づいて前記モーター指令を生成するモーター指令生成部と、
を含み、
前記搬送コントローラーは、前記サーボ搬送装置が前記サーボプレスとの干渉領域であるプレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かを判定し、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かの判定結果に応じて、異なる前記停止信号を選択する、サーボプレスラインの運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転方法および運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインが知られている。サーボプレスは、上流側のサーボ搬送装置から搬入されたワークにプレス加工を施す。加工済みのワークは、下流側のサーボ搬送装置によって搬出される。ここで、上流側のサーボ搬送装置、下流側のサーボ搬送装置とは、サーボプレスを挟んで配設されているサーボ搬送装置のうち、それぞれワーク搬送方向の上流側、下流側に配設されているサーボ搬送装置のことである。このように、ワークはサーボ搬送装置で下流側に順番に搬送されて、サーボプレスで所定のプレス加工がなされることで製品となる。
【０００３】
このとき、サーボプレス（具体的にはスライドや金型）、上流側のサーボ搬送装置、下流側のサーボ搬送装置が互いに干渉しないようにそれぞれの動きを制御する必要がある。例えば特許文献１の発明は、サーボプレスのスライド位置とサーボ搬送装置の位置とをマスター信号に同期させることで干渉を回避する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３７０１５号公報
【特許文献２】特開２００９−２８５６６６号公報
【特許文献３】特開２０１０−１２５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、サーボプレスラインでは、サーボプレスやサーボ搬送装置に異常が生じた場合にも干渉を回避することが求められる。特許文献１の発明は、異常発生時にマスター信号のレートを変えたりゼロにしたりすることで、同期を保ったまま全てのサーボプレスおよびサーボ搬送装置を減速または停止させる。しかし、例えばマスター信号発生器と搬送装置間の経路の故障により、マスター信号自体が異常となる場合には対応できない。
【０００６】
また、特許文献２の発明は、停電が発生した場合に、回生電力の相互供給が可能なバスを介して電力を確保する。そして、確保した電力を用いて、マスター信号のレートを変えたりゼロにしたりすることで、同期を保ったまま全てのサーボプレスおよびサーボ搬送装置を減速または停止させる。しかし、マスター信号自体が異常となる場合には対応できない。また、電力を確保するため大容量のキャパシタが必要になり、コストが上昇し、装置が大型化する。
【０００７】
また、特許文献３の発明は、サーボプレスまたはサーボ搬送装置の動きに進みや遅れが生じても、補正制御を行うことで干渉を回避する。しかし、マスター信号が正常であることを前提としており、マスター信号自体が異常となる場合には対応できない。
【０００８】
ここで、マスター信号自体の異常は、例えば通信経路におけるノイズ等の影響で生じるだけでなく、サーボプレスラインの制御プログラムの設定ミス等でも生じ得る。したがって、サーボプレス、サーボ搬送装置の干渉を確実に回避するためには、マスター信号自体の異常も考慮する必要がある。
【０００９】
本発明は、以上の事を鑑みてなされたものであり、マスター信号自体に異常が生じた場合でも干渉を回避することができるサーボプレスラインの運転方法および運転制御装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法は、サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転方法であって、前記サーボ搬送装置のモーターをモーター指令によって制御する搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置に前記サーボプレスと同期した動きをさせるマスター信号を受け取るステップと、前記マスター信号が異常か否かを判定するステップと、前記マスター信号が異常であると判定した場合に、前記マスター信号に代えて、前記サーボ搬送装置のモーターを停止させる停止信号に基づいて前記モーター指令を生成するステップと、前記搬送コントローラ
ーが、前記サーボ搬送装置が前記サーボプレスとの干渉領域であるプレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かを判定するステップと、を含み、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かの判定結果に応じて、異なる前記停止信号が選択される。
【００１１】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、マスター信号が異常であると判定した場合に、マスター信号に代えて停止信号に基づいてモーター指令を生成する。そのため、マスター信号自体に異常が生じた場合でも、サーボプレス、サーボ搬送装置の干渉を回避することができる。
【００１３】
また、本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、搬送コントローラーがサーボ搬送装置とプレス作業エリアとの関係に応じて適切な停止信号を選択することで、モーターを停止させるまでの時間（以下、停止時間ともいう）を選択できる。つまり、サーボ搬送装置の運転状況に応じた停止時間の設定が可能であり、干渉を確実に回避することができる。
【００１４】
ここで、プレス作業エリアとはサーボ搬送装置とサーボプレスとの干渉領域である。プレス作業エリアは上流側のサーボ搬送装置と下流側のサーボ搬送装置との干渉領域でもある。また、搬送コントローラーは、異なる停止信号のいずれかを選択することで、搬送軌跡を保ちつつ停止時間を設定することができる。
【００１５】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法において、前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中と判定した場合に、前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも、短い時間で停止させることができる第１の停止信号を選択してもよい。
【００１６】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、サーボ搬送装置がプレス作業エリアへの進入方向に動作中の場合に、通常よりも短い時間でサーボ搬送装置のモーターを停止させることで、より確実に干渉を回避することができる。なお、ここでの通常とは、その搬送コントローラーのモーター指令に従って動作するサーボ搬送装置に異常が発生していない状態をいう。通常の場合には、マスター信号に従ってサーボ搬送装置のモーターが停止する。
【００１７】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法において、前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中ではないと判定した場
合に、前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも、長い時間で停止させることができる第２の停止信号を選択してもよい。
【００１８】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、サーボ搬送装置がプレス作業エリアへの進入方向に動作中ではない場合に、通常よりも長い時間でサーボ搬送装置のモーターを停止させることで、より確実に干渉を回避することができる。
【００１９】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法において、前記搬送コントローラーが、前記サーボ搬送装置に供給される電源電圧が異常か否かを判定するステップと、前記電源電圧が異常であると判定した場合に、前記マスター信号、前記停止信号によらず、前記サーボ搬送装置のモーターを所与の時間で停止させる前記モーター指令を生成するステップと、をさらに含んでもよい。
【００２０】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、電源電圧が異常か否かを判定し、サーボ搬送装置のモーターを所与の時間で停止させる。そのため、例えば停電といった異常事態であっても、停止時間を適切に設定して干渉を回避することができる。
【００２１】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法において、前記搬送コントローラーが、前記電源電圧が異常であると判定した場合であって、かつ、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中と判定した場合に、前記所与の時間として、前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも短い時間を指定してもよい。
【００２２】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、例えば停電といった異常事態であっても、サーボ搬送装置がプレス作業エリアへの進入方向に動作中の場合に、通常よりも短い時間でサーボ搬送装置のモーターを停止させることで、より干渉を回避しやすくする。
【００２３】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法において、前記搬送コントローラーが、前記電源電圧が異常であると判定した場合であって、かつ、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中ではないと判定した場合に、前記所与の時間として、前記マスター信号によって前記サーボ搬送装置のモーターを停止させるよりも長い時間を指定してもよい。
【００２４】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転方法によれば、例えば停電といった異常事態であっても、サーボ搬送装置がプレス作業エリアへの進入方向に動作中ではない場合に、通常よりも長い時間でサーボ搬送装置のモーターを停止させることで、より干渉を回避しやすくする。
【００２５】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転制御装置は、サーボプレスとサーボ搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したサーボプレスラインの運転制御装置であって、前記サーボ搬送装置のモーターをモーター指令によって制御する搬送コントローラーを含み、前記搬送コントローラーは、前記サーボ搬送装置に前記サーボプレスと同期した動きをさせるマスター信号を受け取り、前記マスター信号が異常か否かを判定する異常検出部と、前記マスター信号が異常であると判定した場合に、前記マスター信号に代えて、前記サーボ搬送装置のモーターを停止させる停止信号に基づいて前記モーター指令を生成するモーター指令生成部と、を含み、前記搬送コントローラーは、前記サーボ搬送装置が前記サーボプレスとの干渉領域であるプレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かを判定し、前記サーボ搬送装置が前記プレス作業エリアへの進入方向に動作中か否かの判定結果に応じて、異なる前記停止信号を選択する。
【００２６】
本発明にかかるサーボプレスラインの運転制御装置によれば、異常検出部でマスター信号が異常であると判定された場合に、モーター指令生成部はマスター信号に代えて停止信
号に基づくモーター指令を生成する。そのため、マスター信号自体に異常が生じた場合でも、サーボプレス、サーボ搬送装置の干渉を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態を説明するためのサーボプレスラインの全体ブロック図である。
【図２】サーボプレスラインの運転制御装置を説明するためのブロック図である。
【図３】サーボプレスとサーボ搬送装置の構成等を説明するための図である。
【図４】図４（Ａ）〜図４（Ｄ）はそれぞれマスター信号、モーター指令、サーボモーターの回転変化、別のサーボモーターの回転変化を例示する図である。
【図５】図５（Ａ）〜図５（Ｄ）はそれぞれマスター信号、モーター指令、サーボモーターの回転変化、別のサーボモーターの回転変化の別の例を示す図である。
【図６】サーボ搬送装置の動きを干渉領域との関係で説明するための図である。
【図７】サーボ搬送装置の別の動きを干渉領域との関係で説明するための図である。
【図８】サーボ搬送装置のさらに別の動きを干渉領域との関係で説明するための図である。
【図９】図９（Ａ）、図９（Ｂ）は停止信号と対応するモーター指令を説明するための図である。
【図１０】電源電圧の変化とモードの切り換えのタイミングを説明する図である。
【図１１】実施形態での運転方法を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２９】
１．サーボプレスラインの全体構成
本実施形態の運転制御装置３（図２参照）は、図１のようなサーボプレスライン１の一部を構成している。サーボプレスライン１は、マスターコントローラー６０、搬送コントローラー５５、プレスコントローラー２５、電源ユニット８５、サーボモータードライバー８０、サーボ搬送装置３０を含む。サーボプレスライン１は、サーボプレス１０を含むが、図１では図示を省略している。
【００３０】
サーボプレスライン１は、ｎを１以上の整数として、ｎ＋１個のサーボ搬送装置３０とｎ個のサーボプレス１０（図１では図示せず）とをワーク３５の搬送方向に交互に配設する。サーボプレスライン１は、ｎ＋１個のサーボ搬送装置３０のそれぞれの動きを制御するｎ＋１個の搬送コントローラー５５を含む。以下において、ｎ＋１個の搬送コントローラー５５のそれぞれを区別して説明する場合には、符号に添え字を付して搬送コントローラー５５−１、５５−２、…５５−ｎ、５５−ｎ＋１のように表す。
【００３１】
なお、図１において「搬送コントローラー」の名称に続く括弧書きの文字はこの添え字であり、搬送コントローラー５５を区別すること以外の意味はない。図１において、「プレスコントローラー」、「サーボモータードライバー」、「サーボモーター」の名称に続く括弧書きの文字についても同様である。また、以下において、プレスコントローラー２５、サーボモータードライバー８０、サーボモーター１３６、サーボ搬送装置３０、サーボプレス１０についても、それぞれを区別して説明する場合には、添え字を付した符号を用いて表す。
【００３２】
サーボプレスライン１は、ｎ個のサーボプレス１０のそれぞれの動きを制御するｎ個のプレスコントローラー２５を含む。
【００３３】
サーボプレスライン１では、ｎ個のサーボプレス１０にワーク３５（図３参照）を搬入または搬出するｎ＋１個のサーボ搬送装置３０が付設されている。そのため、サーボプレス１０とサーボ搬送装置３０が干渉（衝突）しないように、また、サーボプレス１０を挟んで付設されている２つのサーボ搬送装置３０が干渉しないように、ｎ個のサーボプレス１０の動きとｎ＋１個のサーボ搬送装置３０の動きとを同期させる必要がある。
【００３４】
マスターコントローラー６０は、ｎ＋１個の搬送コントローラー５５およびｎ個のプレスコントローラー２５に１つのマスター信号を与えて、ｎ＋１個のサーボ搬送装置３０およびｎ個のサーボプレス１０の動きを同期させる。マスター信号は例えば０〜３６０［ｄｅｇ］の指令角度を示すものであり、マスター信号の値（例えば９０［ｄｅｇ］）をパラメーターとする関数でｎ＋１個のサーボ搬送装置３０およびｎ個のサーボプレス１０の動きを定めることで、お互いの動きについて同期をとることが可能である。
【００３５】
なお、同期のために共通のマスター信号を受け取るが、ｎ個のプレスコントローラー２５は互いに独立である。例えば、プレスコントローラー２５−１の制御は、プレスコントローラー２５−２の制御とは独立に行われる。また、同期のために共通のマスター信号を受け取るが、ｎ＋１個の搬送コントローラー５５は互いに独立である。例えば、搬送コントローラー５５−１の制御は、搬送コントローラー５５−２の制御とは独立に行われる。
【００３６】
ここで、図１のように、サーボ搬送装置３０は、ｍを１以上の整数として、ｍ個のサーボモーター１３６を含む。このとき、ｍ個のサーボモーター１３６のそれぞれを駆動するのにｍ個のサーボモータードライバー８０が必要である。
【００３７】
具体例として、搬送コントローラー５５−１について説明する。マスター信号を受け取った搬送コントローラー５５−１は、マスター信号に基づいてモーター指令を生成して、サーボモータードライバー８０−１−１、８０−１−２、…８０−１−ｍに出力する。モーター指令は、例えばストローク数を指定するものであってもよいし、さらに、力行運転ができない異常事態が生じた時に従う停止時間を指定するものであってもよい。
【００３８】
サーボモータードライバー８０−１−１、８０−１−２、…８０−１−ｍは、搬送コントローラー５５−１からのモーター指令に従って、それぞれサーボモーター１３６−１−１、１３６−１−２、…１３６−１−ｍを駆動する。このように、搬送コントローラー５５−１は、マスターコントローラー６０からのマスター信号に基づいて、サーボ搬送装置３０−１の動きを制御する。
【００３９】
搬送コントローラー５５−２、…５５−ｎ、５５−ｎ＋１についても同様にサーボ搬送装置３０−２、…３０−ｎ、３０−ｎ＋１（いずれも図１では図示せず）の動きを制御する。また、ｎ個のプレスコントローラー２５のそれぞれも、ｎ個のサーボプレス１０のそれぞれに含まれる１つまたは複数のサーボモーター１３６をモーター指令によって駆動するものとする。つまり、ｎ個のプレスコントローラー２５のそれぞれも、マスターコントローラー６０からのマスター信号に基づいて、ｎ個のサーボプレス１０のそれぞれの動きを制御できる。
【００４０】
ここで、サーボプレスライン１では、サーボモータードライバー８０から搬送コントローラー５５へ、また、搬送コントローラー５５からマスターコントローラー６０へも信号が伝えられる。
【００４１】
サーボモータードライバー８０は電源ユニット８５から電源供給される。いずれかのサーボモータードライバー８０が電源電圧の異常を検出した場合、そのサーボモータードライバー８０はモーター指令の供給元である搬送コントローラー５５に異常を知らせる。
【００４２】
このとき、電源電圧の異常を知らされた搬送コントローラー５５は、マスターコントローラー６０に異常を伝えることができる。そして、マスターコントローラー６０は、全てのサーボ搬送装置３０およびサーボプレス１０を停止させるマスター信号を出力する。このマスター信号（以下、停止させる指示であることを明確にするために停止指示マスター信号ともいう）を受けて、全てのサーボ搬送装置３０およびサーボプレス１０が同期しながら停止するので干渉は防止できるとも思える。
【００４３】
しかし、電源電圧の異常を検出したサーボモータードライバー８０については、電源ユニット８５からの電源供給の配線に異常がある可能性がある。このとき、電源電圧の異常を検出したサーボモータードライバー８０が動作可能である間に対応する必要がある。つまり、停止指示マスター信号を待たずに、そのサーボモータードライバー８０に搬送コントローラー５５が、干渉を防止するための適切なモーター指令を与える必要がある。
【００４４】
また、マスター信号自体が異常であると搬送コントローラー５５が判定した場合、その搬送コントローラー５５はマスターコントローラー６０に異常を伝えることができる。しかし、マスターコントローラー６０からその搬送コントローラー５５へとマスター信号を伝える配線に異常がある可能性がある。このとき、停止指示マスター信号を正しく受け取れない可能性がある。
【００４５】
つまり、マスター信号自体の異常を想定すると、搬送コントローラー５５は停止指示マスター信号を受け取らなくても、サーボ搬送装置３０を干渉させることなく停止させる適切なモーター指令を与える必要がある。
【００４６】
そこで、本実施形態の運転制御装置３は、図２のような構成をとることで、停止指示マスター信号を受け取らなくても、サーボ搬送装置３０を干渉させることなく停止させる適切なモーター指令を与えることができる。
【００４７】
図２は、本実施形態の運転制御装置３を説明するためのブロック図である。運転制御装置３は、マスターコントローラー６０、搬送コントローラー５５、サーボモータードライバー８０を含む。なお、図２では図１のサーボプレスライン１の一部分２だけを示している。つまり、運転制御装置３はｎ＋１個の搬送コントローラー５５を含み、１つの搬送コントローラー５５はｍ個のサーボモータードライバー８０にモーター指令を与えるが、説明および図示の都合上、搬送コントローラー５５、サーボモータードライバー８０を１つだけ示して説明する。また、運転制御装置３は、ｎ個のプレスコントローラー２５を含んでいてもよいが、本実施形態ではプレスコントローラー２５はマスター信号に従うものとし、図示および説明を省略する。
【００４８】
マスターコントローラー６０は、マスター信号生成部１６２、マスター異常検出部１６４を含む。マスター信号生成部１６２は、マスター信号を生成してｎ＋１個の搬送コントローラー５５およびｎ個のプレスコントローラー２５に出力する。マスター異常検出部１６４は、搬送コントローラー５５の１つから異常検出信号を受け取ると、マスター信号生成部１６２に停止指示マスター信号を出力させる。異常検出信号をマスター異常検出部１６４に出力した搬送コントローラー５５を除くｎ個の搬送コントローラー５５、およびｎ個のプレスコントローラー２５は、停止指示マスター信号に従って同期して停止する。
【００４９】
搬送コントローラー５５は、異常検出部１５２、モード判定部１５４、モーター指令生成部１５８を含む。異常検出部１５２は、マスター信号を受け取りマスター信号自体に異常がないかを判定する。マスター信号自体の異常とは、例えばサーボ搬送装置３０の能力を超える追従できない変化や、マスター信号の経路である配線の異常（例えば接触不良、
一部または全部の断線等）によるマスター信号の内容、コードの変化等を含む。
【００５０】
また、異常検出部１５２は、モーター指令を出力するｍ個のサーボモータードライバー８０のいずれかの電源電圧の異常も検出する。図２のように、ＡＤ−ＤＣ変換部１８８を含む電源ユニット８５がサーボモータードライバー８０に所定の電源電圧を供給する。電源電圧の異常は、例えば電源線の一部または全部の断線や停電等による電圧低下を含む。なお、許容範囲を超える電圧上昇を電源電圧の異常に含めてもよい。
【００５１】
異常検出部１５２は、マスター信号自体の異常、または電源電圧の異常を検出した場合に、異常検出信号を生成して、マスター異常検出部１６４、モード判定部１５４に出力する。なお、異常検出部１５２は、不図示のメモリーにサーボ搬送装置３０が追従可能であった過去のマスター信号を保存し、受け取ったマスター信号とメモリーに保存された過去のマスター信号とを比較することで、効率的にマスター信号自体の異常を検出してもよい。
【００５２】
モード判定部１５４は、動作モードを決定し、モーター指令生成部１５８にモードに応じた信号を出力する。本実施形態では、マスター信号自体の異常も電源電圧の異常もない通常動作時には、モード判定部１５４は動作モードを第１のモードとする。そして、マスター信号自体の異常が検出されると、モード判定部１５４は動作モードを第２のモードとする。また、電源電圧の異常が検出されると、モード判定部１５４は動作モードを第３のモードとする。
【００５３】
モード判定部１５４は、第１のモードの場合に、モーター指令生成部１５８にマスター信号を出力する。しかし、モード判定部１５４は、第２のモードの場合、マスター信号に代えて停止信号生成部１５６が生成する停止信号をモーター指令生成部１５８に出力する。また、モード判定部１５４は、第３のモードの場合、第３のモードであることを表す信号と、サーボ搬送装置３０の運転状況を表す信号をモーター指令生成部１５８に出力する。
【００５４】
停止信号生成部１５６は、停止指示マスター信号に比べて早くに、または遅くにサーボ搬送装置３０を停止させる停止信号を生成する。なお、停止信号生成部１５６は、動作モードが第１のモードから第２のモードに変化した時に停止信号を生成してもよいが、本実施形態では複数の停止信号が用意されているものとする。そして、モード判定部１５４がサーボ搬送装置３０の運転状況に応じて停止信号を選択するものとする。停止信号の選択については後述する。また、モード判定部１５４はサーボ搬送装置３０のエンコーダー１３８からの信号に基づいて運転状況を把握することが可能であるが、図２ではその経路の図示を省略している。
【００５５】
モーター指令生成部１５８は、受け取ったマスター信号、停止信号等に基づいてモーター指令を生成し、サーボモータードライバー８０に出力する。モーター指令生成部１５８は、マスター信号または停止信号を受け取った場合には、これらの信号に基づいてストローク数の時間変化を指定するモーター指令を生成する。しかし、第３のモードの場合には、マスター信号、停止信号にはよらずに、サーボ搬送装置３０の運転状況を表す信号に基づいて停止時間のみを指定するモーター指令を生成する。
【００５６】
本実施形態の搬送コントローラー５５は、異常を検出した第２のモード、第３のモードの場合、マスター信号によらずにモーター指令を生成する。つまり、搬送コントローラー５５は、異常を検出した場合に、マスターコントローラー６０から指令を受けずにサーボ搬送装置３０を停止させることができる。そのため、マスター信号自体が異常である場合でも、サーボ搬送装置３０を停止させることが可能である。
【００５７】
また、例えば停電に備えて、サーボモータードライバー８０やサーボ搬送装置３０のサーボモーター１３６を動作させるためのキャパシタ（図２では図示せず）が一般的に備えられている。しかし、コスト上昇や装置の大型化の原因となるため、大容量のキャパシタを用意することは困難であり、通常は停電時に停止動作ができる程度の小容量のキャパシタが用いられる。本実施形態の搬送コントローラー５５は、マスターコントローラー６０に代わってサーボ搬送装置３０を停止させることができる。そのため、停止指示マスター信号を待つ必要がなく、キャパシタが放電してしまう前に、サーボ搬送装置３０を干渉させることなく停止させることが可能である。
【００５８】
搬送コントローラー５５からモーター指令を受け取るサーボモータードライバー８０は、駆動制御部１８２、駆動回路１８４、インバーター１８６を含む。駆動制御部１８２はモーター指令とともに、エンコーダー１３８からサーボ搬送装置３０のサーボモーター１３６の回転角度量を検出した信号を受け取る。そして、駆動制御部１８２は、サーボモーター１３６の回転角度量に基づいて調整したモーター指令を駆動回路１８４に出力する。
【００５９】
駆動回路１８４は、調整されたモーター指令に基づいて、サーボモーター１３６を回転、停止させる制御信号を直流信号の形でインバーター１８６に出力する。インバーター１８６は、直流信号を交流信号に変換して、サーボモーター１３６に出力する。
【００６０】
サーボ搬送装置３０は、サーボモーター１３６の回転が、例えば歯車等で構成される減速機１３４で速度を減じられて可動部１３２に伝わることで、サーボプレス１０にワーク３５を搬入または搬出する。また、サーボ搬送装置３０は、サーボモーター１３６の回転角度量を検出するセンサーであるエンコーダー１３８を含む。
【００６１】
図３は、サーボプレス１０とサーボ搬送装置３０の構成等を説明するための図である。図３において、ワーク３５が搬送される方向（以下、ワーク搬送方向）は、紙面左側を上流、紙面右側を下流とする。以下、ワーク搬送方向の上流側、ワーク搬送方向の下流側を単に上流側、下流側と表す。
【００６２】
図３の構成は、図１のサーボプレスライン１において、サーボプレス１０の数であるｎを１とした場合に対応する。つまり、サーボプレス１０−１を挟んで上流側のサーボ搬送装置３０−１と、下流側のサーボ搬送装置３０−２とが配設されている構成である。サーボプレスライン１においてｎが２以上の場合には、サーボ搬送装置３０−２の下流側にサーボプレス１０がさらに配設され、それぞれのサーボプレス１０を挟んで上流側、および下流側にサーボ搬送装置３０が配設される。
【００６３】
例えばｎが２の場合、サーボ搬送装置３０−２の下流側に不図示のサーボプレス１０−２が配設される。そして、サーボプレス１０−２の下流側に不図示のサーボ搬送装置３０−３が配設される。このとき、サーボ搬送装置３０−２は、サーボプレス１０−１に対しては下流側のサーボ搬送装置３０として、サーボプレス１０−２に対しては上流側のサーボ搬送装置３０として機能する。サーボプレスライン１におけるｎはいくつであってもよいが、以下では、説明および図示の都合上、ｎを１とする図３の構成を用いてサーボプレス１０とサーボ搬送装置３０の構成等を説明する。そして、サーボプレス１０−１を基準として上流側、下流側との表現を用いる。
【００６４】
サーボプレス１０は、スライド１２、上型１３、下型１７、ボルスタ１８などを含み、プレス運転可能に形成されている。また、サーボ搬送装置３０は、本体３１、搬送体３２、吸着手段３３を含み、搬送運転可能に形成されている。
【００６５】
図３において、上流側のサーボ搬送装置３０−１からサーボプレス１０に搬入されたワーク３５は、サーボプレス１０内の下型１７にセットされ、その後にプレス加工が施される。上流側のサーボ搬送装置３０−１は、ワーク３５を下型１７にセットすると、サーボ搬送装置３０−１の中間位置Ｚまで戻る。そして、プレス加工が施されたワーク３５は、下流側のサーボ搬送装置３０−２によって、サーボ搬送装置３０−２の中間位置Ｚまでワーク搬出される。
【００６６】
図３では、以上のようなスライド１２、サーボ搬送装置３０−１、サーボ搬送装置３０−２の動きを点線で示している。このとき、スライド１２の動きをプレスコントローラー２５―１が制御し、サーボ搬送装置３０−１の動きを搬送コントローラー５５−１が制御し、サーボ搬送装置３０−２の動きを搬送コントローラー５５−２が制御している。前記の通り、プレスコントローラー２５―１、搬送コントローラー５５−１、搬送コントローラー５５−２はマスターコントローラー６０からのマスター信号に基づいて制御を行う。つまり、サーボプレス１０のスライド１２の位置とサーボ搬送装置３０−１、３０−２の位置はマスター信号によって同期して変化する。
【００６７】
ここで、マスター信号、モーター指令、サーボモーター１３６の回転変化の例について図４（Ａ）〜図５（Ｄ）を用いて説明する。図４（Ａ）のように、本実施形態のマスター信号は、０〜３６０［ｄｅｇ］の指令角度を示す。図４（Ａ）のように、時刻ｔａで０［ｄｅｇ］であったマスター信号は３６０［ｄｅｇ］まで線形に変化し、３６０［ｄｅｇ］に達した時刻ｔｂで再び０［ｄｅｇ］に戻る。つまり、通常動作時のマスター信号は、（ｔｂ−ｔａ）の周期で０〜３６０［ｄｅｇ］を繰り返す。
【００６８】
マスター信号自体の異常も電源電圧の異常もない通常動作時には、モーター指令生成部１５８はマスター信号に基づいてモーター指令を生成する。このとき、図４（Ｂ）のように、モーター指令によって指定されるストローク数は１００％のままであり、サーボモータードライバー８０は、サーボ搬送装置３０が通常の動きをするようにサーボモーター１３６を制御する。
【００６９】
このとき、例えばあるサーボモーター１３６は−Ｒｍ１［ｒｐｍ］から＋Ｒｍ１［ｒｐｍ］までの範囲内で図４（Ｃ）のような回転変化をし、別のサーボモーター１３６は−Ｒｍ２［ｒｐｍ］から＋Ｒｍ２［ｒｐｍ］までの範囲内で図４（Ｄ）のような回転変化をする。これらのサーボモーター１３６の回転変化も、マスター信号に連動して（ｔｂ−ｔａ）の周期で繰り返される。
【００７０】
これらのサーボモーター１３６の回転変化によって図３を参照して説明した一連の動作が実現される。すなわち、上流側のサーボ搬送装置３０−１がサーボプレス１０にワーク３５を搬入し、サーボプレス１０がプレス加工を施し、プレス加工が施されたワーク３５を下流側のサーボ搬送装置３０−２が搬出する。
【００７１】
ここで、時刻ｔｘでマスター異常検出部１６４が異常検出信号を受け取った場合について説明する。このとき、マスター信号生成部１６２は、サーボ搬送装置３０およびサーボプレス１０を停止させるマスター信号である停止指示マスター信号を生成、出力する。図５（Ａ）は、サーボ搬送装置３０およびサーボプレス１０が時刻ｔ０で停止するように指示をするマスター信号を示す図である。マスター信号生成部１６２は、時刻ｔｘ以降、停止指示マスター信号を出力している。図５（Ａ）のようにマスター信号は、時刻ｔｘから時刻ｔ０までは非線形に変化し、時刻ｔ０以降変化しない。
【００７２】
図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のマスター信号に対応して変化する、モーター指令によって指定されるストローク数を表す。ストローク数は時刻ｔｘ以降減少し、時刻ｔ０以降では
０となっている。
【００７３】
そして、図５（Ｃ）、図５（Ｄ）はそれぞれ異なるサーボモーター１３６の回転変化の例を表す。図５（Ｃ）および図５（Ｄ）のように、時刻ｔ０以降、サーボモーター１３６は停止している。なお、図５（Ｃ）のサーボモーター１３６は図４（Ｃ）のサーボモーター１３６に対応し、図５（Ｄ）のサーボモーター１３６は図４（Ｄ）のサーボモーター１３６に対応する。
【００７４】
このように、時刻ｔｘでマスター異常検出部１６４が異常検出信号を受け取った場合、停止指示マスター信号に従うサーボ搬送装置３０およびサーボプレス１０は、動作の同期をとりつつ時刻ｔ０で停止する。しかし、前記の通りマスター信号自体の異常を考慮すると、マスター異常検出部１６４に異常検出信号を出力した搬送コントローラー５５は、停止指示マスター信号によらずにサーボ搬送装置３０を停止させる必要がある。このとき、搬送コントローラー５５は、干渉が生じないように適切なモーター指令を与えなければならない。
【００７５】
前記の通り、搬送コントローラー５５は、マスター信号自体の異常が検出されている第２のモードの場合、マスター信号に代えて停止信号生成部１５６が生成する停止信号をモーター指令生成部１５８に出力する。そして、モーター指令生成部１５８は停止信号に基づいてモーター指令を生成する。よって、搬送コントローラー５５は、適切な停止信号を生成することで、サーボ搬送装置３０を干渉させることなく停止させることができる。
【００７６】
以下に、図６〜図８を参照して干渉が生じる形態を検討した上で、図９（Ａ）、図９（Ｂ）を参照して搬送コントローラー５５が生成する適切な停止信号について説明する。なお、サーボ搬送装置３０とサーボプレス１０とは、停止信号を受けた後も同期しており、それぞれが停止するまであらかじめ設定された動作をする。
【００７７】
図６は、下流側のサーボ搬送装置３０−２の動きをプレス作業エリア１９との関係で説明するための図である。なお、図３と同じ要素には同じ符号を付しており説明を省略する。
【００７８】
図６のように、下流側のサーボ搬送装置３０−２は、プレス加工が施されたワーク３５を搬出するためにプレス作業エリア１９に進入する。プレス作業エリア１９は、サーボ搬送装置３０とサーボプレス１０との干渉領域である。このとき、スライド１２は上昇しつつある。一方、上流側のサーボ搬送装置３０−１はプレス作業エリア１９に進入してきていない。そのため、下流側のサーボ搬送装置３０−２とスライド１２との干渉だけを考慮すればよい。
【００７９】
下流側のサーボ搬送装置３０−２が図６に示す動きをする場合、すなわち、下流側のサーボ搬送装置３０−２がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合、スライド１２が上昇を停止した後もさらに下流側のサーボ搬送装置３０−２がプレス作業エリア１９への進入方向に進むことがないように下流側のサーボ搬送装置３０−２の停止時間を短くすれば、より確実に干渉を回避することができる。よって、下流側のサーボ搬送装置３０−２がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合には、停止時間が短くなるように停止信号を設定することができる。
【００８０】
なお、プレス作業エリア１９は、図６のように、例えばスライド１２の端からのワーク搬送方向に対して直交する仮想線と、スライド１２の下端およびボルスタ１８の上端で区切られるサーボプレス１０の内側の領域としてもよい。ただし、サーボ搬送装置３０の軌跡の高さによって、ワーク搬送方向の領域を狭めたり、広げたりしてもよい。なお、サー
ボ搬送装置３０の軌跡が高いとは、ボルスタ１８よりスライド１２に近いことであり、サーボ搬送装置３０の軌跡が低いとは、スライド１２よりボルスタ１８に近いことである。
【００８１】
図７は、上流側のサーボ搬送装置３０−１および下流側のサーボ搬送装置３０−２の動きをプレス作業エリア１９との関係で説明するための図である。なお、図３、図６と同じ要素には同じ符号を付しており説明を省略する。
【００８２】
図７のように、下流側のサーボ搬送装置３０−２は、プレス加工が施されたワーク３５を搬出する。このとき、上流側のサーボ搬送装置３０−１は、プレス加工が施される前の次のワーク３５を搬入する。つまり、下流側のサーボ搬送装置３０−２は、プレス作業エリア１９から退避し、上流側のサーボ搬送装置３０−１は、プレス作業エリア１９に進入する。このとき、スライド１２はサーボ搬送装置３０−１、サーボ搬送装置３０−２と干渉しない十分高い位置にある。そのため、上流側のサーボ搬送装置３０−１と下流側のサーボ搬送装置３０−２とのプレス作業エリア１９における干渉だけを考慮すればよい。
【００８３】
上流側のサーボ搬送装置３０−１については、プレス作業エリア１９に存在する下流側のサーボ搬送装置３０−２に衝突することを回避すればよいので、下流側のサーボ搬送装置３０−２が停止した後もさらに上流側のサーボ搬送装置３０−１がプレス作業エリア１９への進入方向に進むことがないように停止時間を短くすればよい。一方、下流側のサーボ搬送装置３０−２については、プレス作業エリア１９に進入してくる上流側のサーボ搬送装置３０−１に衝突されることを回避すればよいので、上流側のサーボ搬送装置３０−１が停止する前に下流側のサーボ搬送装置３０−２が停止することなく、上流側のサーボ搬送装置３０−１が停止した後もさらに下流側のサーボ搬送装置３０−２がプレス作業エリア１９から退避方向に動作するように停止時間を長くすればよい。
【００８４】
よって、上流側のサーボ搬送装置３０−１がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合には、停止時間が短くなるように停止信号を設定することができる。また、下流側のサーボ搬送装置３０−２がプレス作業エリア１９から退避方向に動作中の場合には、停止時間が長くなるように停止信号を設定することができる。
【００８５】
図８は、上流側のサーボ搬送装置３０−１の動きをプレス作業エリア１９との関係で説明するための図である。なお、図３、図６、図７と同じ要素には同じ符号を付しており説明を省略する。
【００８６】
図８のように、上流側のサーボ搬送装置３０−１は、プレス加工が施される前の次のワーク３５を下型１７にセットした後に、プレス作業エリア１９から退避する。このとき、スライド１２は下降しつつある。一方、下流側のサーボ搬送装置３０−２はプレス作業エリア１９に進入してきていない。そのため、上流側のサーボ搬送装置３０−１とスライド１２との干渉だけを考慮すればよい。
【００８７】
上流側のサーボ搬送装置３０−１が図８に示す動きをする場合、すなわち上流側のサーボ搬送装置３０−１がプレス作業エリア１９から退避方向に動作中の場合、スライド１２が停止した後もさらに上流側のサーボ搬送装置３０−１がプレス作業エリア１９から退避方向に動作するように停止時間を長くすれば、退避方向に動作中の上流側のサーボ搬送装置３０−１と下降してくるスライドとの干渉をより確実に回避することができる。よって、上流側のサーボ搬送装置３０−１がプレス作業エリア１９から退避方向に動作中の場合には、停止時間が長くなるように停止信号を設定することができる。
【００８８】
以上の検討の結果として、マスター異常検出部１６４に異常検出信号を出力した搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中
の場合には、停止時間が短くなるように停止信号を設定し、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９から退避方向に動作中の場合には、停止時間が長くなるように停止信号を設定すればよい。
【００８９】
ここで、サーボ搬送装置３０はスライド１２との干渉を考慮しないとならないが、サーボプレス１０は停止指示マスター信号に従う。そのため、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合には、停止指示マスター信号よりも停止時間を短くすることができる。また、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９から退避方向に動作中の場合には、停止指示マスター信号よりも停止時間を長くすることができる。
【００９０】
図９（Ａ）は、本実施形態の搬送コントローラー５５が用いる停止信号を説明する図である。図９（Ａ）では、図５（Ａ）のマスター信号、すなわち、時刻ｔｘ以降に停止指示マスター信号となるマスター信号を点線で示している。例えばサーボプレス１０は、停止指示マスター信号に従うので、時刻ｔ０で動きが停止する。
【００９１】
一方、マスター異常検出部１６４に異常検出信号を出力した搬送コントローラー５５は、マスター信号に代えて停止信号生成部１５６が生成する停止信号をモーター指令生成部１５８に出力する。停止信号生成部１５６は、図９（Ａ）に示すように、少なくとも２つの停止信号（第１の停止信号、第２の停止信号）を生成すればよい。そして、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中か否かによって１つの停止信号を選択すればよい。
【００９２】
図９（Ａ）のように、第１の停止信号は、停止指示マスター信号よりも停止時間を短くできる。つまり、第１の停止信号は、時刻ｔ１（時刻ｔ０よりも早い時刻）以降変化しない信号であり、時刻ｔ１でサーボ搬送装置３０を停止させることができる。また、図９（Ａ）のように、第２の停止信号は、停止指示マスター信号よりも停止時間を長くできる。つまり、第２の停止信号は、時刻ｔ２（時刻ｔ０よりも遅い時刻）以降変化しない信号であり、時刻ｔ２でサーボ搬送装置３０を停止させることができる。
【００９３】
図９（Ｂ）は、マスター信号、第１の停止信号、第２の停止信号のそれぞれに対応するモーター指令のストローク数の変化を示す。点線で示されているマスター信号に対応した場合のストローク数（図９（Ｂ）のモーター指令（０））の変化は、図５（Ｂ）と同じであり、時刻ｔ０で０となっている。一方、第１の停止信号に対応したモーター指令のストローク数（図９（Ｂ）のモーター指令（１））は、時刻ｔ０よりも早い時刻ｔ１で０となっている。また、第２の停止信号に対応したモーター指令のストローク数（図９（Ｂ）のモーター指令（２））は、時刻ｔ０よりも遅い時刻ｔ２で０となっている。
【００９４】
つまり、マスター異常検出部１６４に異常検出信号を出力した搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合、マスター信号に代えてより短い時間で停止させることができる第１の停止信号を選択してモーター指令を生成する。
【００９５】
また、マスター異常検出部１６４に異常検出信号を出力した搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中ではない場合、マスター信号に代えてより長い時間で停止させることができる第２の停止信号を選択してモーター指令を生成する。
【００９６】
このとき、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０と干渉領域であるプレス作業エリア１９との関係に基づいて、第１の停止信号または第２の停止信号を適切に選択す
ることで、自身が受け取るマスター信号自体に異常がある場合であっても、確実に干渉を回避することができる。このとき、第１の停止信号、第２の停止信号は、図９（Ａ）に示されるように、停止時間が異なるだけでマスター信号と性質が同じ信号である。そのため、サーボ搬送装置３０の搬送軌跡を保つことができる。
【００９７】
なお、本実施形態では、停止信号は２つであるが、３つ異常の停止信号が用意されており、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中か否か、およびサーボ搬送装置３０とプレス作業エリア１９との距離に応じて適切な停止信号を選択してもよい。
【００９８】
ここで、本実施形態の搬送コントローラー５５は、異常検出部１５２によってサーボモータードライバー８０のいずれかの電源電圧の異常も検出できる。搬送コントローラー５５は、例えば電源線の一部または全部の断線や停電等による電圧低下を検出して、サーボモータードライバー８０、サーボモーター１３６が動作可能である間に干渉しないように停止させることができる。
【００９９】
しかし、マスター信号自体に異常があった場合（第２のモードの場合）とは異なり、サーボモータードライバー８０、サーボモーター１３６を動作させる小容量のキャパシタが放電する前にサーボ搬送装置３０をできるだけ干渉が生じないように停止させる必要がある。そのため、搬送コントローラー５５は、電源電圧の異常が検出された場合（第３のモードの場合）には、モーター指令によってサーボモータードライバー８０に停止時間だけを指定する。
【０１００】
ここで、第３のモードで指定される停止時間は、停止指示マスター信号よりも短い、または長い時間である。そして、第２のモードの場合と同様に、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中か否かによって、停止指示マスター信号よりも短い停止時間、または長い停止時間の一方を選択する。
【０１０１】
しかし、サーボモータードライバー８０に停止時間だけを指定する場合、サーボ搬送装置３０の搬送軌跡を保つことはできない。そのため、干渉が生じる可能性が第２モードに比べて高くなるため、異常が生じても対応できる限りは第２モードで対応し、第３モードへの移行を慎重に行うことが好ましい。
【０１０２】
図１０は、電源電圧の変化と第３モードへの切り換えのタイミングを説明する図である。サーボモータードライバー８０は電源電圧がＶａである場合には正常動作する。図１０のように、時刻ｔｃで電源電圧が低下し始めたとする。しかし、搬送コントローラー５５は、第３モードへの移行を慎重に行うため、時刻ｔｃでは第３モードに移行することはない。そして、搬送コントローラー５５は、電源電圧がＶｂまで低下した時刻ｔｄで初めて第３モードに移行する。ここで、ＶｂはＶａに基づいて定められてもよく、例えばＶａの９０％の電圧であってもよい。
【０１０３】
図１１は、本実施形態の運転制御装置３が行う運転方法を説明するフローチャートである。まず、搬送コントローラー５５は、動作モードを通常動作に対応する第１のモードに設定する（Ｓ１０）。そして、マスターコントローラー６０からマスター信号を受け取って、サーボプレスライン１の通常の運転（生産運転）を開始する（Ｓ１２）。
【０１０４】
搬送コントローラー５５は、マスター信号が正常であるか否かを判定する（Ｓ２０）。マスター信号自体に異常がある場合（Ｓ２０のＮ）、搬送コントローラー５５は、動作モードを第２のモードに設定する（Ｓ２２）。そして、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中か否かを判定する（Ｓ２４）
。
【０１０５】
搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合（Ｓ２４のＹ）、マスター信号に代えて、より短い時間で停止させることができる第１の停止信号を選択してモーター指令を生成する（Ｓ２８）。搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中ではない場合（Ｓ２４のＮ）、マスター信号に代えて、より長い時間で停止させることができる第２の停止信号を選択してモーター指令を生成する（Ｓ２６）。
【０１０６】
搬送コントローラー５５は、マスター信号に代えて、第１の停止信号または第２の停止信号を選択（Ｓ２６またはＳ２８）した後、または、マスター信号が正常であると判定した場合（Ｓ２０のＹ）、ＤＣバス電圧が正常であるか否かを判定する（Ｓ４０）。
【０１０７】
搬送コントローラー５５は、ＤＣバス電圧に異常がある場合（Ｓ４０のＮ）、動作モードを第３のモードに設定する（Ｓ４２）。そして、搬送コントローラー５５は、サーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中か否かを判定する（Ｓ４４）。
【０１０８】
搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中の場合（Ｓ４４のＹ）、基準である停止指示マスター信号による停止時間よりも短い時間で停止させる指示をする（Ｓ４８）。つまり、マスター信号、第１の停止信号、第２の停止信号によらない、基準よりも短い停止時間を指定するモーター指令を生成する。
【０１０９】
搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０がプレス作業エリア１９への進入方向に動作中ではない場合（Ｓ４４のＮ）、基準である停止指示マスター信号による停止時間よりも長い時間で停止させる指示をする（Ｓ４６）。つまり、マスター信号、第１の停止信号、第２の停止信号によらない、基準よりも長い停止時間を指定するモーター指令を生成する。
【０１１０】
搬送コントローラー５５は、第３のモードで基準よりも短い停止時間または長い停止時間を指定するモーター指令を生成（Ｓ４６またはＳ４８）した後、または、ＤＣバス電圧が正常であると判定した場合（Ｓ４０のＹ）、動作モードが第１のモードであるか否かを判定する（Ｓ５０）。
【０１１１】
動作モードが通常の動作である第１のモードの場合（Ｓ５０のＹ）、搬送コントローラー５５は、運転終了の指示があるか否かを判定する（Ｓ６０）。搬送コントローラー５５は、運転終了の指示があれば（Ｓ６０のＹ）一連の処理を終了し、運転終了の指示がなければ（Ｓ６０のＮ）ステップＳ２０に戻って処理を継続する。
【０１１２】
動作モードが、異常が検出されている第２のモードまたは第３のモードである場合（Ｓ５０のＮ）、搬送コントローラー５５は、自身がモーター指令によって動きを制御するサーボ搬送装置３０が停止したか否かを確認する。すなわち、搬送コントローラー５５は、動作中のサーボモーター１３６があるか否かを判定する（Ｓ７０）。搬送コントローラー５５は、動作中のサーボモーター１３６がある場合には待機し（Ｓ７０のＹ）、動作中のサーボモーター１３６がない場合には一連の処理を終了する。
【０１１３】
本実施形態の運転制御装置３は、このような運転方法を実行することにより、マスター信号自体に異常が生じた場合でも干渉を回避することができる。
【０１１４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１  サーボプレスライン、３  運転制御装置、１０  サーボプレス、１２  スライド、１３  上型、１７  下型、１８  ボルスタ、１９  プレス作業エリア、２５  プレスコントローラー、３０  サーボ搬送装置、３１  本体、３２  搬送体、３３  吸着手段、３５  ワーク、５５  搬送コントローラー、６０  マスターコントローラー、８０  サーボモータードライバー、８５  電源ユニット、１３２  可動部、１３４  減速機、１３６  サーボモーター、１３８  エンコーダー、１５２  異常検出部、１５４  モード判定部、１５６  停止信号生成部、１５８  モーター指令生成部、１６２  マスター信号生成部、１６４  マスター異常検出部、１８２  駆動制御部、１８４  駆動回路、１８６  インバーター、１８８  ＡＣ−ＤＣ変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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