(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に配置され、医療用器具を貫通可能な第１の内孔を有する先端筒部と、
体外に配置され、前記先端筒部に連結されるとともに、前記第１の内孔に連通し、該第１の内孔の軸線に一致しない方向に軸線を配置可能であるとともに、前記医療用器具を貫通可能な第２の内孔を有する基端筒部と、
前記第１の内孔および前記第２の内孔の少なくとも一方の内面に回転可能に支持された転動体とを備え、
前記転動体は、その外周面が各前記内孔内に挿通される前記医療用器具の外面と接触して該医療用器具の移動により転動させられ、これにより前記医療用器具の各前記内孔内での移動を補助する外套管。
【請求項２】
前記先端筒部と前記基端筒部とが、前記第１の内孔の軸線と前記第２の内孔の軸線とを傾斜させて固定されている請求項１に記載の外套管。
【請求項３】
前記先端筒部と前記基端筒部とが、前記第１の内孔の軸線と前記第２の内孔の軸線との相対角度を変更可能に連結されている請求項１に記載の外套管。
【請求項４】
前記先端筒部と前記基端筒部との間に、前記第１の内孔および前記第２の内孔に連通する第３の内孔を有する連結筒部を備え、該連結筒部が、前記第１の内孔の軸線と前記第２の内孔の軸線とを略平行に配置するように前記先端筒部と前記基端筒部とを連結している請求項１に記載の外套管。
【請求項５】
前記連結筒部が、前記第３の内孔の長手方向に沿う形状を変更可能である請求項４に記載の外套管。
【請求項６】
前記連結筒部が、その長手方向に配列されて相互に揺動可能に連結された複数のコマと、該コマ間の相対的な揺動角度を変化させる角度変更手段とを備える請求項５に記載の外套管。
【請求項７】
体内に配置され、医療用器具を貫通可能な第１の内孔を有する先端筒部と、
体外に配置され、前記先端筒部に連結されるとともに、前記第１の内孔に連通し、該第１の内孔の軸線に一致しない方向に軸線を配置可能な第２の内孔を有する基端筒部と、
前記第１の内孔および前記第２の内孔の少なくとも一方の内面に配置され、前記医療用器具の各前記内孔内での移動を補助する移動補助部とを備え、
前記移動補助部が、前記第１の内孔または前記第２の内孔内における前記医療用器具の移動方向を検出する移動検出部と、該移動検出部により検出された前記医療用器具の移動方向に、その移動を補助する方向の動力を発生する機器駆動部とを備える外套管。
【請求項８】
前記移動検出部が、前記医療用器具の前記第１の内孔または前記第２の内孔内における長手方向に沿う移動方向を検出し、
前記機器駆動部が、前記第１の内孔または前記第２の内孔の長手軸に交差する軸線回りに回転し、前記医療用器具の外面を転動させられる駆動ローラである請求項７に記載の外套管。
【請求項９】
前記移動検出部が、前記医療用器具の前記第１の内孔または前記第２の内孔内における長手軸回りの移動方向を検出し、
前記機器駆動部が、前記第１の内孔または前記第２の内孔の長手軸に平行な軸線回りに回転し、前記医療用器具の外面を転動させられる駆動ローラである請求項７または請求項８に記載の外套管。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外套管に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、相互に揺動可能に連結された２つの管部材によって構成された外套管が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この外套管によれば、先端側管部材が体内に、基端側管部材が体外に配置されるように患者の体表組織を貫通して設置し、内孔に内視鏡等の医療用器具を挿入した状態で基端側管部材に対して先端側管部材を揺動させることにより、体表から浅い位置に配置されている被処置部に対しても作業スペースを広く確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７２７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被処置部に対する処置の種類によっては、外套管の内孔内において医療用器具を長手方向に移動させたり、長手軸回りに回転させたりする必要がある。
しかしながら、特許文献１の外套管では、２つの管部材を相互に揺動させて湾曲した形態の外套管の内孔内において、湾曲した医療用器具を長手方向あるいは長手軸回りに移動させる場合に、医療用器具と管部材の内面との間の摩擦によって、操作性が低下してしまう。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、体表から浅い位置に配置されている被処置部に対しても作業スペースを広く確保しつつ、操作性を向上することができる外套管を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、体内に配置され、医療用器具を貫通可能な第１の内孔を有する先端筒部と、体外に配置され、前記先端筒部に連結されるとともに、前記第１の内孔に連通し、該第１の内孔の軸線に一致しない方向に軸線を配置可能であるとともに、前記医療用器具を貫通可能な第２の内孔を有する基端筒部と、前記第１の内孔および前記第２の内孔の少なくとも一方の内面に回転可能に支持された転動体とを備え、前記転動体は、その外周面が各前記内孔内に挿通される前記医療用器具の外面と接触して該医療用器具の移動により転動させられ、これにより前記医療用器具の各前記内孔内での移動を補助する外套管を提供する。
【０００７】
本態様によれば、先端筒部を体内に、基端筒部を体外に配置して、両者の相互に軸線が一致しない第１の内孔および第２の内孔内に医療用器具を挿入状態に配置すると、第１の内孔および第２の内孔の少なくとも一方の内面に配置された転動体が医療用器具の各内孔内での移動を補助する。つまり、転動体は、その外周面が各内孔内に挿通される医療用器具の外面と接触して該医療用器具の移動により転動させられ、これにより医療用器具と各内孔との間の摩擦が低減される。このため、医療用器具の移動が補助され、操作性を向上することができる。すなわち、内孔が湾曲している外套管内において湾曲した医療用器具を容易に移動させることができる。
【０００８】
上記態様においては、前記先端筒部と前記基端筒部とが、前記第１の内孔の軸線と前記第２の内孔の軸線とを傾斜させて固定されていてもよい。
このようにすることで、基端筒部の第１の内孔の軸線に沿って体外の医療用器具を移動させると、先端筒部の第２の内孔の軸線に沿って第１の内孔の軸線に交差する方向に体内の医療用器具が移動させられる。この際に、転動体によって移動が補助され、高い操作性で処置を行うことができる。
【０００９】
また、上記態様においては、前記先端筒部と前記基端筒部とが、前記第１の内孔の軸線と前記第２の内孔の軸線との相対角度を変更可能に連結されていてもよい。
このようにすることで、先端筒部を体内に、基端筒部を体外に配置して、体外から第２の内孔内に軟性部を有する医療用器具を挿入すると、医療用器具は、第１の内孔および第３の内孔を通過して、第１の内孔とは一致しない軸線にそって第２の内孔から体内に挿入される。そして、基端筒部に対して先端筒部の相対角度を変更することにより、体表近くの浅い位置に配置されている被処置部に対しても作業スペースを広く確保することができる。この際に、転動体によって医療用器具の移動が補助され、高い操作性で処置を行うことができる。
【００１０】
また、上記態様においては、前記先端筒部と前記基端筒部との間に、前記第１の内孔および前記第２の内孔に連通する第３の内孔を有する連結筒部を備え、該連結筒部が、前記第１の内孔の軸線と前記第２の内孔の軸線とを略平行に配置するように前記先端筒部と前記基端筒部とを連結していてもよい。
このようにすることで、操作者が医療用機器を操作する際に、体外において医療用器具を挿入操作するときの挿入方向と、体内における医療用器具の挿入方向とが一致するので操作者の意図したとおりの挿入方向に操作することができる。
【００１１】
また、上記態様においては、前記連結筒部が、前記第３の内孔の長手方向に沿う形状を変更可能であってもよい。
このようにすることで、第１の内孔の軸線と第２の内孔の軸線との略平行な関係を維持しながら、医療用器具の体内に延びる方向を容易に変更することができる。
【００１２】
また、上記態様においては、前記連結筒部が、その長手方向に配列されて相互に揺動可能に連結された複数のコマと、該コマ間の相対的な揺動角度を変化させる角度変更手段とを備えていてもよい。
このようにすることで、角度変更手段の作動により、複数のコマ間の相対的な揺動角度を変更して、第３の内孔の長手方向に沿う形状を容易に変更することができる。
【００１３】
本発明の第２の態様は、体内に配置され、医療用器具を貫通可能な第１の内孔を有する先端筒部と、体外に配置され、前記先端筒部に連結されるとともに、前記第１の内孔に連通し、該第１の内孔の軸線に一致しない方向に軸線を配置可能な第２の内孔を有する基端筒部と、前記第１の内孔および前記第２の内孔の少なくとも一方の内面に配置され、前記医療用器具の各前記内孔内での移動を補助する移動補助部とを備え、前記移動補助部が、前記第１の内孔または前記第２の内孔内における前記医療用器具の移動方向を検出する移動検出部と、該移動検出部により検出された前記医療用器具の移動方向に、その移動を補助する方向の動力を発生する機器駆動部とを備える外套管を提供する。
【００１４】
このようにすることで、第１の内孔または第２の内孔内において医療用器具が移動する
と、移動検出部によってその移動方向が検出され、その方向への移動を補助する方向に機
器駆動部が動力を発生する。これにより、医療用器具を移動させようとする方向に、より
容易に移動させることができ、操作性を向上することができる。
【００１５】
また、上記態様においては、前記移動検出部が、前記医療用器具の前記第１の内孔または前記第２の内孔内における長手方向に沿う移動方向を検出し、前記機器駆動部が、前記第１の内孔または前記第２の内孔の長手軸に交差する軸線回りに回転し、前記医療用器具の外面を転動させられる駆動ローラであってもよい。
このようにすることで、医療用器具を長手方向に移動させようとすると、移動検出部によってその方向が検出され、駆動ローラがその方向に動力を付与するように回転駆動させられる。これにより、駆動ローラが医療用器具の表面において転動させられて、医療用器具が長手方向に沿って移動させようとする方向に駆動され、操作性を向上することができる。
【００１６】
また、上記態様においては、前記移動検出部が、前記医療用器具の前記第１の内孔または前記第２の内孔内における長手軸回りの移動方向を検出し、前記機器駆動部が、前記第１の内孔または前記第２の内孔の長手軸に平行な軸線回りに回転し、前記医療用器具の外面を転動させられる駆動ローラであってもよい。
このようにすることで、医療用器具を長手軸回りに移動させようとすると、移動検出部によってその方向が検出され、駆動ローラがその方向に動力を付与するように回転駆動させられる。これにより、駆動ローラが医療用器具の表面において転動させられて、医療用器具が長手軸回りに移動させようとする方向に駆動され、操作性を向上することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、体表から浅い位置に配置されている被処置部に対しても作業スペースを広く確保しつつ、操作性を向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る外套管を示す縦断面図である。
【図２】図１の外套管を表皮の開口部に挿入して固定した状態を示す縦断面図である。
【図３】図１の外套管に医療用器具を挿入した状態を示す縦断面図である。
【図４】図１の外套管の先端筒部に対して基端筒部を揺動させた状態を示す縦断面図である。
【図５】図１の外套管の変形例を示す縦断面図である。
【図６】図５の外套管の移動検出部を示す縦断面図である。
【図７】図５の外套管の機器駆動部を示す横断面図である。
【図８】図６の移動検出部による医療用器具の移動の検出方法を説明する縦断面図である。
【図９】図１の外套管の他の移動検出部を示す横断面図である。
【図１０】図８の機器駆動部の変形例を示す縦断面図である。
【図１１】図１の外套管の変形例であって、基端筒部と先端筒部との間に連結筒部を有する外套管に鉗子を挿入した状態を示す縦断面図である。
【図１２】図１１の外套管の変形例を示す縦断面図である。
【図１３】図１１の外套管の連結筒部の変形例を示す側面図である。
【図１４】図１３の連結筒部を湾曲させた状態を示す側面図である。
【図１５】図１３の連結筒部の変形例を示す側面図である。
【図１６】図１３の連結筒部の変形例とその角度変更手段とを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の一実施形態に係る外套管１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る外套管１は、図１に示されるように、先端筒部２と、基端筒部３と、移動補助部４とを備えている。
【００２０】
先端筒部２は、患者の体表組織Ａに形成された開口部を介して体内に挿入される筒状部２ａと、該筒状部２ａの基端側に半径方向外方に突出して設けられた鍔部２ｂと、膨張・収縮可能なバルーン２ｃと、基端筒部３を嵌合させる嵌合部５とを備えている。筒状部２ａの先端側は、筒上部２ａの軸線に対して斜めに切断された形状を有し、体内に挿入し易く構成されている。
【００２１】
筒状部２ａは、その長手方向の軸線に沿って貫通する第１の内孔２ｄを有している。
鍔部２ｂは、体表に形成された開口部より大きく構成され、筒状部２ａを体内に挿入したときには、図２に示されるように体表組織Ａの外表面に突き当たって、それ以上の挿入を阻止するようになっている。
【００２２】
バルーン２ｃは、鍔部２ｂよりも先端側に配置され、図１に示される挿入前には収縮させられ、図２に示されるように体内への挿入後に膨張させられるようになっている。これにより、バルーン２ｃは鍔部２ｂとの間に体表組織Ａを挟んで、先端筒部２が体外に抜き出されないように固定するようになっている。
【００２３】
嵌合部５は、鍔部２ｂよりも基端側に配置され、後述する基端筒部３の球状部３ａと相補的な形状の内球面５ａを備えている。嵌合部５の外面には雄ねじ５ｂが形成され、雄ねじ５ｂにナット５ｃが締結されることにより、内球面５ａの開口部が広がらないように保持して、内球面５ａから球状部３ａが離脱することを防止している。
【００２４】
基端筒部３は、その長手方向の軸線に沿って貫通する第２の内孔３ｂを有し、先端筒部２の嵌合部５の内球面５ａに嵌合する球面部３ａを先端側に有し、基端側には第２の内孔３ｂを開閉可能なシール部材６が配置されている。球面部３ａが内球面５ａに嵌合されることにより、球面軸受が構成され、基端筒部３は先端筒部２に対して、内球面５ａの中心を中心として、全方向に自由に揺動することができるようになっている。
【００２５】
移動補助部４は、図１に示す例では、基端筒部３の内面および先端筒部２の内面に回転可能に支持された複数のボール４ａにより構成されている。ボール４ａは長手方向および周方向に間隔を空けて複数配置されている。
【００２６】
このように構成された本実施形態に係る外套管１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る外套管１を用いて経皮的に患者の体内の処置を行うには、まず、図１に示されるようにバルーン２ｃを収縮させた状態で、患者の体表組織Ａに形成された開口部に外套管１の先端筒部２を先端側から挿入する。バルーン２ｃを収縮させることで、先端筒部２を体内に挿入する際にバルーン２ｃが邪魔にならずに済む。
【００２７】
そして、先端筒部２の鍔部２ｂが体表組織Ａの表面に突き当たったところで、図２に示されるようにバルーン２ｃを膨張させる。これにより、鍔部２ｂとバルーン２ｃとの間に体表組織Ａが挟まれて、先端筒部２が体表組織Ａに確りと固定され、体内に入り込んでしまったり、体内から抜き出されてしまったりしないように、体表組織Ａに固定された状態に維持される。
【００２８】
この状態で、基端筒部３の基端側の開口から第２の内孔３ｂ内に医療用器具Ｂを挿入する。図３に示す例では、医療用器具Ｂとして軟性内視鏡を挿入した例を示している。医療用器具Ｂを第２の内孔３ｂ内に挿入すると、第２の内孔３ｂを閉塞していたシール部材６が開かれて、医療用器具Ｂが第２の内孔３ｂおよび第１の内孔２ｄ内を進行させられるとともに、シール部材６によって、第２の内孔３ｂと医療用器具Ｂの外面との間の空間が密閉された状態に維持される。
【００２９】
そして、体外における医療用器具Ｂの挿入姿勢が窮屈になる場合、図４に示されるように、体表組織Ａに固定された先端筒部２に対して基端筒部３を揺動させて、体外における医療用器具Ｂの延びる方向を、挿入しやすい角度にすることができる。この場合に、第１の内孔２ｄおよび第２の内孔３ｂ内において医療用器具Ｂが屈曲させられて、その外面が第１の内孔２ｄおよび／または第２の内孔３ｂの内面に押しつけられることになる。
【００３０】
しかしながら、本実施形態に係る外套管１には、第１の内孔２ｄおよび第２の内孔３ｂの内面において回転可能なボール４ａからなる移動補助部４が設けられているので、医療用器具Ｂの外面にはボール４ａが接触する。したがって、医療用器具Ｂに対してその長手方向に移動させる外力を加えた場合、または、医療用器具Ｂに対して、その長手軸回りに回転させる外力を加えた場合には、ボール４ａが第１の内孔２ｄおよび／または第２の内孔３ｂの内面と医療用器具Ｂの外面との間で、図４に矢印で示されるように転動させられて、医療用器具Ｂと内孔２ｄ，３ｂとの間に発生する摩擦力を低減し、操作性を向上することができるという利点がある。
【００３１】
なお、本実施形態においては、移動補助部４としてボール４ａを例示したが、これに限定されるものではなく、コロ等の他の転動体を配置してもよい。ボール４ａを採用することで、全方向に回転でき、医療用器具Ｂの長手方向の移動および長手軸回りの移動の両方を補助することができるという利点がある。ボール４ａの数や配置は任意に設定することができる。
また、第１の内孔２ｄおよび第２の内孔３ｂの両方にボール４ａを配置したが、これに代えて、一方に配置することにしてもよい。
【００３２】
また、本実施形態においては、先端筒部２と基端筒部３とが内球面５ａ内において球状部３ａを回転させることで相対的に揺動可能な場合を例示したが、これに代えて、両者がその内孔２ｄ，３ｂの軸線を相対的に傾斜させた状態で固定されている場合に適用してもよい。
また、本実施形態の説明においては、医療用器具Ｂとして軟性内視鏡を例示したが、これに限定されるものではなく、長手方向の一部に、押し引きする力と回転力を伝達可能な軟性部を有する鉗子等に適用してもよい。
【００３３】
また、本実施形態においては、ボール４ａのような転動体によって受動的に医療用器具Ｂの操作を補助することとしたが、これに代えて、図５〜図８に示されるように、医療用器具Ｂの操作を能動的に補助する移動補助具７を採用してもよい。
すなわち、図５に示す例では、移動補助部７は、医療用器具Ｂの移動を検出する移動検出部８と、該移動検出部８により検出された医療用器具Ｂの移動方向に基づいて医療用器具Ｂを駆動する機器駆動部９とを備えていてもよい。
【００３４】
移動検出部８は、図６に示されるように、基端筒部３の第２の内孔３ｂ内に固定されるケーシング８ａと、該ケーシング８ａの長手方向の両端に固定されたリング状の荷重センサ８ｂと、医療用器具Ｂを緩く嵌合させる筒状の可動片８ｃと、該可動片８ｃの長手方向の中央に半径方向外方に延びる鍔状部８ｄと、該鍔状部８ｄと２つの荷重センサ８ｂとの間に配置された２つのコイルスプリング８ｅとを備えている。
【００３５】
可動片８ｃは、医療用器具Ｂが操作されていない状態では、鍔状部８ｄの両側に配置されたコイルスプリング８ｅによってケーシング８ａ内において長手方向の略中央位置に支持されている。このとき、２つのコイルスプリング８ｅにより発生される力は釣り合っており、２つの荷重センサ８ｂには同程度の荷重が検出されている。
【００３６】
そして、図８に示されるように、医療用器具Ｂが長手方向に移動させられたときには、医療用機器Ｂの外面に緩く嵌合している可動片８ｃが医療用器具Ｂの移動に連れて同方向に移動させられるので、鍔状部８ｄよりも移動方向前方に配置されているコイルスプリング８ｅが圧縮され、後方に配置されているコイルスプリング８ｅが伸張させられる。その結果、２つの荷重センサ８ｂによって検出される荷重に差が発生し、これによって、医療用器具Ｂがいずれの方向に移動させられようとしているのかが判断できるようになっている。
【００３７】
一方、機器駆動部９は、図７に示されるように、先端筒部２の第１の内孔２ｄ内に固定されるケーシング９ａと、該ケーシング９ａに、先端筒部２の第１の内孔２ｄの軸線に直交する方向に延びる軸線回りに回転可能に取り付けられた４つのローラ９ｂ，９ｃとを備えている。４つのローラ９ｂ，９ｃは、医療用器具Ｂの周方向に等間隔を空けて４カ所に配置されている。
【００３８】
ローラ９ｂ，９ｃの内の１つは駆動ローラ９ｂであり、モータ９ｄによって回転駆動されるようになっている。他の３つは従動ローラ９ｃであり、バネ９ｅによって半径方向内方に付勢されている。すなわち、医療用器具Ｂは対向配置された２つの従動ローラ９ｃによってそれぞれ半径方向内方に付勢されることにより、第１の内孔２ｄの軸線に直交するある一方向において、第１の内孔２ｄの中心位置に位置決めされている。また、駆動ローラ９ｂに対向する従動ローラ９ｃによって半径方向内方に付勢されることにより、第１の内孔２ｄの軸線に直交する他の方向において、第１の内孔２ｄの中心位置に位置決めされている。
【００３９】
駆動ローラ９ｂに対向する従動ローラ９ｃが医療用器具Ｂを駆動ローラ９ｂの方向に付勢しているので、医療用器具Ｂの外面が駆動ローラ９ｂに押しつけられて、駆動ローラ９ｂの回転による駆動力をより確実に医療用器具Ｂに伝達することができるようになっている。
移動検出部８によって、医療用器具Ｂが長手方向のいずれかに移動させられていることが検出された場合には、駆動ローラ９ｂのモータ９ｄが、その移動方向と同一方向の駆動力を医療用器具Ｂに伝達するように駆動させられる。これにより、操作者による操作が補助されて、屈曲して配置された基端筒部３と先端筒部２を貫通する医療用器具Ｂの操作性を向上することができるという利点がある。
【００４０】
なお、上記においては、医療用器具Ｂをその長手方向に移動させる場合にその操作を補助する移動補助部７を例示したが、図９に示されるような移動検出部１０を併用し、図１０に示されるような機器駆動部１１を採用することにより、医療用器具Ｂの長手方向および長手軸回りの両方の操作を補助することしてもよい。
【００４１】
すなわち、図９に示される移動検出部１０は、基端筒部３の第２の内孔３ｂ内に固定されるケーシング１０ａと、該ケーシング１０ａ内に周方向に間隔を空けて配置された２つの荷重センサ１０ｂと、医療用器具Ｂを緩く嵌合させる筒状の可動片１０ｃと、該可動片１０ｃの外周面から半径方向外方に延びる突出部１０ｄと、該突出部１０ｄと２つの荷重センサ１０ｂとの間に配置された２つのコイルスプリング１０ｅとを備えている。
【００４２】
そして、医療用器具Ｂが長手軸回りに移動させられたときには、医療用機器Ｂの外面に緩く嵌合している可動片１０ｃが医療用器具Ｂの移動に連れて同方向に移動させられるので、突出部１０ｄよりも移動方向前方に配置されているコイルスプリング１０ｅが圧縮され、後方に配置されているコイルスプリング１０ｅが伸張させられる。その結果、２つの荷重センサ１０ｂによって検出される荷重に差が発生し、これによって、医療用器具Ｂがいずれの方向に移動させられようとしているのかが判断できるようになっている。
【００４３】
一方、機器駆動部１１は、図１０に示されるように、先端筒部２の第１の内孔２ｄ内に固定されるケーシング１１ａと、該ケーシング１１ａに、先端筒部２の第１の内孔２ｄの軸線に直交する方向に延びる軸線回りに回転可能に取り付けられた３つのローラ９ｂ，９ｃと、第１の内孔２ｄの軸線に平行な軸線回りに回転可能に取り付けられたローラ１１ｂとを備えている。
【００４４】
ローラ１１ｂも駆動ローラであり、モータ１１ｃによって回転駆動されるようになっている。他の３つは従動ローラ９ｃであり、バネ９ｅによって半径方向内方に付勢されている。そして、医療用器具Ｂは、駆動ローラ１１ｂに対向する従動ローラ９ｃによって半径方向内方に付勢されることにより、第１の内孔２ｄの軸線に直交する方向において、第１の内孔２ｄの中心位置に位置決めされている。
【００４５】
また、本実施形態においては、１カ所の屈曲部を有する外套管１を用いて説明したが、図１１に示されるように、相互に略平行に配置される先端筒部２と基端筒部３との間にこれらを連結する連結筒部１２を設け、連結筒部１２が、第１の内孔２ｄと第２の内孔３ｂとを連通する第３の内孔１２ａを有していてもよい。図１１に示す例では、医療用器具Ｂとして長手方向の一部に軟性部１３を有する鉗子（以下、鉗子Ｂとも言う。）を例示している。図１１は、鍔部２ｂによって２つの外套管１４が連結されている場合を示している。
【００４６】
このようにすることで、挿入操作時に鉗子Ｂを体外において挿入する方向と、鉗子Ｂが体内において移動する方向とを一致させつつ、体外の挿入位置とは異なる位置に鉗子Ｂの先端を配置することができる。この場合に、上記各実施形態と比較して、屈曲部分が２カ所となっているため、外套管１４の内側で鉗子Ｂを移動させる際に発生する摩擦力が大きくなるが、図１１においても、先端筒部２、基端筒部３および連結筒部１２の内面に回転可能なボール４ａを配置したので、鉗子Ｂが移動する際の摩擦力が低減され、操作性を大幅に向上することができる。また、ボール４ａに代えて他の転動体や上述した移動補助部７を設けることにしても、同様に操作性を向上することができる。
【００４７】
また、図１１においては、鍔部２ｂに２つの外套管１４を固定したが、これに代えて、図１２に示されるように、鍔部２ｂに２つの外套管１４を長手軸に直交する軸線回りに揺動可能に連結してもよい。このようにすることで、体内における鉗子Ｂの先端同士を近接させる方向に移動させて、表皮組織Ａに近い浅い位置に配置されている患部に対しても処置を効率的に行うことができる。そして、その場合に、図１２に示されるように、鉗子Ｂの把持部分Ｂ１どうしを鉗子Ｂの先端Ｂ２どうしよりも近接させておくことにより、鎖線で示されるように先端Ｂ２どうしを近接させた場合の把持部分Ｂ１どうしの間隔をあまり拡げずに済み、操作者が無理なく操作することができる。
【００４８】
また、上記実施形態において、連結筒部１２が形状変更可能に設けられていてもよい。例えば、図１３および図１４に示されるように、連結筒部１２が、相互に揺動可能な複数のリング状のコマ１５と、先端筒部２と基端筒部３とを連結する第１のワイヤ１６と、中央のコマ１５に連結された第２のワイヤ１７と、該第２のワイヤ１７の張力を変化させるよう操作されるレバー１８とを有する構成としてもよい。図１３に示されるような直線状の形態から、レバー１８を操作することで、図１４に示されるような略Ｓ字状に湾曲した形態に変化させることができる。これによっても、体内における医療用器具Ｂの先端の突出位置を変化させることができる。
【００４９】
また、２本のワイヤ１６，１７を使用することに代えて、図１５に示されるように、中央のコマ１５に設けられた滑車１９を経由して、１本のワイヤ２０で連結筒部１２を略Ｓ字状に湾曲させてもよい。
また、図１６に示されるように、中央のコマ１５に連結された２本のワイヤ２１，２２をラック＆ピニオン機構（角度変更手段）２３によって連動して押し引きすることにより、先端筒部２と基端筒部３とが直線状に配されている状態から、図１６に実線と鎖線で示される２方向に略Ｓ字状に湾曲させることにしてもよい。図中、符号２４は先端筒部２と基端筒部３とを連結する２本のワイヤである。
【符号の説明】
【００５０】
Ｂ  鉗子（医療用器具）
１，１４  外套管
２  先端筒部
２ｄ  第１の内孔
３  基端筒部
３ｂ  第２の内孔
４，７  移動補助部
４ａ  ボール（転動体）
８，１０  移動検出部
９，１１  機器駆動部
９ｂ  駆動ローラ
１１ｂ  駆動ローラ
１２  連結筒部
１２ａ  第３の内孔
１５  コマ
１６，１７，２０，２１，２２，２４  ワイヤ（角度変更手段）
１８  レバー（角度変更手段）
１９  滑車（角度変更手段）
２３  ラック＆ピニオン機構（角度変更手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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