(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵輪と駆動輪とを有する車体と、
圃場に薬剤を散布する複数のノズルが取り付けられるとともに、前記車体の前後方向に対して両側にそれぞれ設けられる一対の散布ブームと、
前記操舵輪が所定角度以上操舵されているときに、前記車体の旋回方向外側に配置されている散布ブームを上昇させる散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える自動リフトスイッチと、
前記自動リフトスイッチが操作されなくても、前記散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替え可能とするとともに、前記散布ブームの水平を自動調整する自動水平スイッチと、
前記散布ブームの昇降を制御する散布制御装置と、
を備え、
前記散布制御装置は、
前記自動リフトスイッチが前記散布ブーム自動上昇制御を非実行としている場合において、旋回外側の前記散布ブームに設けられた前記ノズルに対する前記薬剤の供給が停止されたときには、旋回外側の前記散布ブームを上昇させる一方、前記自動リフトスイッチが前記散布ブーム自動上昇制御を実行可能な状態に切り替わっている場合において、前記ノズルに対する前記薬剤の供給が停止されると、旋回外側ではなくても、前記薬剤の供給が停止されたノズルが設けられている前記散布ブームを上昇させる
ことを特徴とする防除作業機。
【請求項２】
前記散布制御装置は、
旋回外側の前記散布ブームの前記ノズルに前記薬剤の供給が開始されると、旋回外側の前記散布ブームを下降させる請求項１に記載の防除作業機。
【請求項３】
前記散布制御装置は、
前記ノズルに対する前記薬剤の供給が開始されると、前記薬剤の供給が開始された前記ノズルが設けられている前記散布ブームを、当該散布ブームが上昇する前の高さまで下降させる請求項１または２に記載の防除作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に薬剤を散布する防除作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
防除作業機は、圃場に農薬や肥料を散布する機械である。例えば、特許文献１には、左右方向に伸延させて昇降手段により略水平に昇降自在となしたセンターブームと、同センターブームの左右側端部に取り付けて、起倒手段により起倒自在となしたサイドブームと、これらのブームに取り付けた複数の薬液散布用のノズルとを具備し、サイドブームは、略水平に倒伏させて薬液を散布する使用位置と、後上方へ傾斜状に跳ね上げた収納位置との間で位置変更自在となしたブームスプレーヤ（防除装置）において、サイドブームは、略垂直面内で起倒自在となして、同略垂直面内にて使用位置を変更可能としたブームスプレーヤが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７５９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術は、サイドブーム（散布ブーム）の使用位置を変更する操作をする際に、作業者の負担が大きくなるおそれがある。特に、防除作業機が旋回しているときには、作業者は防除作業機が作物を踏まないように旋回操作に集中する必要があるので、散布ブームの操作に対する作業者の負担をできる限り低減することが望まれている。
【０００５】
本発明は、防除作業機が圃場で薬剤を散布しながら旋回しているときにおいて、防除作業機の散布ブームの操作に対する作業者の負担を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、操舵輪（３ＦＬ、３ＦＲ）と駆動輪（３ＦＬ、３ＦＲ、３ＲＬ、３ＲＲ）とを有する車体（１Ｂ）と、圃場（ＦＷ）に薬剤を散布する複数のノズル（４）が取り付けられるとともに、前記車体（１Ｂ）の前後方向に対して両側にそれぞれ設けられる一対の散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）と、前記操舵輪（３ＦＬ、３ＦＲ）が所定角度以上操舵されているときに、前記車体（１Ｂ）の旋回方向外側に配置されている散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）を上昇させる散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える自動リフトスイッチ（８８；８８Ａ）と、前記自動リフトスイッチ（８８；８８Ａ）が操作されなくても、前記散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替え可能とするとともに、前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）の水平を自動調整する自動水平スイッチ（８９）と、前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）の昇降を制御する散布制御装置（９）と、を備え、前記散布制御装置（９）は、前記自動リフトスイッチ（８８；８８Ａ）が前記散布ブーム自動上昇制御を非実行としている場合において、旋回外側の前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）に設けられた前記ノズル（４）に対する前記薬剤の供給が停止されたときには、旋回外側の前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）を上昇させる一方、前記自動リフトスイッチ（８８；８８Ａ）が前記散布ブーム自動上昇制御を実行可能な状態に切り替わっている場合において、前記ノズル（４）に対する前記薬剤の供給が停止されると、旋回外側ではなくても、前記薬剤の供給が停止されたノズル（４）が設けられている前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）を上昇させることを特徴とする防除作業機（１）である。
【０００７】
本発明において、前記散布制御装置（９）は、旋回外側の前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）の前記ノズル（４）に前記薬剤の供給が開始されると、旋回外側の前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）を下降させることが好ましい。
【０００８】
本発明において、前記散布制御装置（９）は、前記散布ブーム自動上昇制御を実行可能な状態に前記自動リフトスイッチ（８８；８８Ａ）が切り替わっている場合に前記ノズル（４）に対する前記薬剤の供給が停止されると、前記薬剤の供給が停止されたノズル（４）が設けられている前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）を上昇させることが好ましい。
【０００９】
本発明において、前記散布制御装置（９）は、前記ノズル（４）に対する前記薬剤の供給が開始されると、前記薬剤の供給が開始された前記ノズル（４）が設けられている前記散布ブーム（５Ｌ、５Ｒ）を、当該散布ブームが上昇する前の高さまで下降させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、防除作業機が圃場で薬剤を散布しながら旋回しているときにおいて、防除作業機の散布ブームの操作に対する作業者の負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。
【図３】図３は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図４】図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する際に旋回しているときの状態を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る散布ブームの第１制御例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る散布ブームの第２制御例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本実施形態の変形例に係る表示・操作パネルの一例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係る散布ブームの第３制御例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本実施形態に係る散布ブームの第４制御例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、本実施形態に係る散布ブームの第５制御例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、本実施形態に係る散布ブームの第６制御例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、本実施形態に係る散布ブームの第７制御例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、本実施形態に係る散布ブームの第８制御例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、本実施形態に係る散布ブームの第９制御例を示す図である。
【図２０】図２０は、本実施形態に係る散布ブームの第８制御例で用いる自動リフトスイッチを示す図である。
【図２１】図２１は、本実施形態に係る散布ブームの第９制御例を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、本実施形態に係る散布ブームの第１０制御例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。以下において、薬剤とは、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体及び肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。防除作業機１は、動力発生源が発生する動力によって走行して、薬剤を圃場に散布する作業用車両である。防除作業機１は、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ディーゼルエンジン又はガソリンエンジン）２と、動力発生源が発生した動力を地面Ｇに伝えて防除作業機１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。
【００１４】
前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲは、車体１Ｂに取り付けられて、これを支持している。前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。また、後述するように、前輪３ＦＬ、３ＦＲは防除作業機１の操舵輪である。このように、車体１Ｂは、操舵輪と駆動輪とを有する。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、防除作業機１を走行させる。なお、図１は、前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。
【００１５】
本実施形態において、防除作業機１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するようにしてもよい。
【００１６】
防除作業機１は、薬剤を散布するための複数のノズル４と、複数のノズル４が取り付けられてこれらを支持する散布ブームとしての第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃとを有する。第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１の前後方向の左側に配置され、第２散布ブーム５Ｒは、防除作業機１の前後方向の右側に配置される。防除作業機１の前後方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向と平行な方向である。このように、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとは、防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対してそれぞれ両側に設けられる一対の散布ブームである。
【００１７】
第３散布ブーム５Ｃは、防除作業機１の進行方向側かつ第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとの間に配置される。防除作業機１の進行方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向である。第１散布ブーム５Ｌと、第２散布ブーム５Ｒと、第３散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数のノズル４を有している。本実施形態において、複数のノズル４は、薬剤を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、薬剤の散布対象に応じて適宜変更できる。
【００１８】
第１散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＬとを有する。第２散布ブーム５Ｒも、第１散布ブーム５Ｌと同様に、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有する。図２に示すように、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、圃場で薬剤を散布しないときには防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対して両側に折り畳まれている。
【００１９】
薬剤の散布時において、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、いずれも防除作業機１の進行方向側、すなわち前方に向かって、第３散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する（図２の矢印Ｒで示す方向）。図２においては、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは、図２の矢印Ｒで示す方向に旋回する。この位置で、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒは防除作業機１に固定される。すると、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数のノズル４も、略一直線上に配列される。
【００２０】
また、防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒと、基準面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面又は水平面）とのなす角度を、それぞれ独立に変更することができる。防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒと基準面との角度を変更することにより、圃場と第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒとの距離を変更することができるので、圃場の作物と第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒとの距離も変更することができる。
【００２１】
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、それぞれ第１散布ブーム高さ調整装置としての左上下アクチュエータ１２Ｌと、第２散布ブーム高さ調整装置としての右上下アクチュエータ１２Ｒとを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、第１散布ブーム開閉装置としての左開閉アクチュエータ１３Ｌと、第２散布ブーム開閉装置としての右開閉アクチュエータ１３Ｒとを搭載している。左上下アクチュエータ１２Ｌ、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ及び右開閉アクチュエータ１３Ｒは、例えば、油圧シリンダ又はエアシリンダ等である。
【００２２】
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、水平バルブ１４を搭載している。水平バルブ１４は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面）とのなす角度を変更する装置である。例えば、防除作業機１が圃場で防除作業をしているときに、圃場の作付面（圃場において作物が作付けされている部分の表面）に対して防除作業機１が傾斜したような場合、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃが圃場に対して傾斜することがある。この場合、水平バルブ１４は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面とのなす角度を変更して、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃと作付面とが平行になるようにする。このようにすることで、防除作業機１が作付面に対して傾斜しても、作物とノズル４との距離を略一定に保持することができる。
【００２３】
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、ブームストロークセンサ９５と、リンク角速度センサ９６と、リンク傾斜センサ９７とを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、ブーム角度右センサ９８Ｒとブーム角度左センサ９８Ｌとを搭載し、また、ブーム開閉右センサ９９Ｒとブーム開閉左センサ９９Ｌとを搭載する。ブームストロークセンサ９５は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの長さを検出する。リンク角速度センサ９６は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの角速度を検出する。リンク傾斜センサ９７は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの水平面に対する傾斜を検出する。ブーム角度右センサ９８Ｒは、第２散布ブーム５Ｒの前記基準面に対する傾斜角度を検出し、ブーム角度左センサ９８Ｌは、第１散布ブーム５Ｌの前記基準面に対する傾斜角度を検出する。ブーム開閉右センサ９９Ｒは、第２散布ブーム５Ｒが閉じているか又は開いているかを検出し、ブーム開閉左センサ９９Ｌは、第１散布ブーム５Ｌが閉じているか又は開いているかを検出する。ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ及びブーム開閉左センサ９９Ｌは、後述する制御装置９と電気的に接続されている。制御装置９は、これらのセンサが検出した値を取得して、防除作業機１の制御に用いる。
【００２４】
防除作業機１は、制御装置９と、ＧＰＳ受信部１０と、表示・操作パネル１１と、防除作業機１が走行する速度を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。制御装置９は、防除作業機１の制御、例えば、ＧＰＳ受信部１０から得られる情報に基づいて防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入際の進入位置を求めたり、ノズル４から散布される薬剤の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、防除作業機１の運転条件を表示したり、防除作業機１の状態を表示したりする。制御装置９、ＧＰＳ受信部１０及び表示・操作パネル１１については後述する。車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、防除作業機１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。すなわち、防除作業機１は、前輪３ＦＬ、３ＦＲが操舵輪となる。
【００２５】
図３、図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数のノズル４から薬剤を散布する。すなわち、防除作業機１は、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとを左右に開いた状態で複数のノズル４から薬剤を散布する。なお、防除作業機１は、車体１Ｂの前後方向両側にそれぞれ設けられた第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとが、車体１Ｂに収納された状態と左右に開いた状態との間に存在する状態においても、複数のノズル４から薬剤を散布することができる。
【００２６】
図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、第１散布ブーム５Ｌの先端と第２散布ブーム５Ｒの先端との距離は、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。第１散布ブーム５Ｌの付け根（第３散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離及び第２散布ブーム５Ｒの付け根（第３散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離は、ブームストロークセンサ９５が検出する。
【００２７】
本実施形態において、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの薬剤の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。このような構造により、防除作業機１は、圃場における薬剤の散布領域に応じて、薬剤を散布する幅（散布幅）を変更することができる。また、防除作業機１は、複数のノズル４から薬剤を散布するノズルを選択して薬剤を散布することができる。このように、防除作業機１は、薬剤の散布幅と薬剤を散布するノズルの数及び位置とを変更することによって、薬剤の様々な散布条件に対応することができる。次に、薬剤供給系統８について説明する。
【００２８】
図５は、本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。防除作業機１は、薬剤供給系統８を有している。薬剤供給系統８は、複数のノズル４に薬剤を供給するシステムである。薬剤供給系統８は、タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。以下において、「水」は、薬剤を含むものとする。タンク２０は、ノズル４が散布する薬液を蓄える。給水ホース２１は、タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７までタンク２０内の薬剤を導くための配管である。吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで薬剤を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃまで薬剤を導くための配管である。第１散布ブーム５Ｌの延長散布ブーム５ＳＬ及び第２散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数のノズル４へ薬剤を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の薬剤をタンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐してタンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった薬剤をタンク２０内に戻すための配管である。
【００２９】
給水コック２６は、タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときにタンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、タンク２０内の薬剤からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した薬剤を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す薬剤の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた薬剤を３本の散布ホース２３に分岐させて、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数のノズル４へ薬剤を供給する。
【００３０】
分岐装置３０の出口側には、第１散布コック３２Ｌと第２散布コック３２Ｒと第３散布コック３２Ｃとが設けられている。第１散布コック３２Ｌは、分岐装置３０と第１散布ブーム５Ｌのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第１散布ブーム５Ｌのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第２散布コック３２Ｒは、分岐装置３０と第２散布ブーム５Ｒのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第２散布ブーム５Ｒのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第３散布コック３２Ｃは、分岐装置３０と第３散布ブーム５Ｃのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から第３散布ブーム５Ｃのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃは、直接作業者がこれらを開閉する方式であってもよいし、アクチュエータがこれらを開閉する方式であってもよい。第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃには、これらの状態（閉じているか、開いているか）を検出するための開閉センサが取り付けられており、制御装置９は、前記開閉センサの出力を取得して、第１散布コック３２Ｌ、第２散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃの状態を把握する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の薬剤の圧力が過度に上昇した場合に、薬剤をタンク２０に戻して吐水ホース２２内の薬剤の圧力上昇を抑制するための装置である。
【００３１】
流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する薬剤の流量、すなわち、ノズル４から散布される薬剤の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられている。圧力センサ９２は、散布ホース２３へ送られる薬剤の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される薬剤の流量を調整する。次に、制御装置９について説明する。
【００３２】
図６は、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｑと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｍとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が有する内燃機関２及び薬剤供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、防除作業機１全体を制御する。この他にも、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの昇降及び開閉を制御したり、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの傾斜を制御したりする散布制御装置としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、第１散布ブーム５Ｌ、第２散布ブーム５Ｒ及び第３散布ブーム５Ｃの動作の制御を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、散布制御装置として機能する。
【００３３】
記憶部４１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、防除作業機１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに散布制御装置としての機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。
【００３４】
入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、それぞれ、自動リフトスイッチ８８、操舵角センサ９１、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２、ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ、ブーム開閉左センサ９９Ｌが接続される。入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。
【００３５】
出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｍは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄ、水平バルブ１４、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ、右開閉アクチュエータ１３Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ、右伸縮アクチュエータ１５Ｒ、左伸縮アクチュエータ１５Ｌに接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。出力インターフェース４４ａ〜４４ｍは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、右上下アクチュエータ１２Ｒ及び左上下アクチュエータ１２Ｌ等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。
【００３６】
防除作業機１は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべてのノズル４から散布される薬剤の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布条件に基づき、防除作業機１の車速に連動して薬剤を散布する。作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる薬剤の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される薬剤の量を調整する。薬剤の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、防除作業機１の車速は、ＧＰＳ受信部１０が生成した防除作業機１の車速又は車速センサ９０により検出された防除作業機１の車速である。次に、ＧＰＳ受信部１０について説明する。
【００３７】
図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ受信部１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ受信部１０は、受信アンテナ５０と、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。
【００３８】
受信アンテナ５０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。
【００３９】
ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ受信部１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ受信部１０は、防除作業機１に搭載されているので、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報は、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた防除作業機１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。
【００４０】
送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、防除作業機１を制御したり、ＧＰＳ受信部１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。また、本実施形態において、防除作業機１は、ＧＰＳ受信部１０を備えていなくてもよい。
【００４１】
図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６と、自動リフトスイッチ８８とを含む。表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を表示する。また、表示部１１Ｄは、防除作業機１が薬剤を散布する圃場に関する情報、散布する薬剤に関する情報、防除作業機１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、薬剤の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した薬剤の累計値等がある。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。
【００４２】
手動スイッチ８０は、薬剤の散布において、作業者が自身の操作で薬剤の散布条件を変更したり、散布幅を変更したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の変更を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、薬剤の散布が開始される。設定スイッチ８２は、薬剤の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、薬剤の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための設定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した薬剤の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、薬剤の散布において、設定された散布条件で薬剤を自動散布する場合に操作される入力手段である。この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。
【００４３】
自動リフトスイッチ８８は、防除作業機１の操舵輪、すなわち前輪３ＦＬ、３ＦＲが所定角度以上操舵されているときに、車体１Ｂの旋回方向外側に配置されている散布ブームを上昇させる散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える。自動リフトスイッチ８８がＯＮになっているときには、前記散布ブーム自動上昇制御が実行され、自動リフトスイッチ８８がＯＦＦになっているときには、前記自動上昇制御が実行されない。
【００４４】
自動リフトスイッチ８８は、第１自動リフトスイッチ８８Ｌと、第２自動リフトスイッチ８８Ｒとを含む。第１自動リフトスイッチ８８Ｌは、第１散布ブーム５Ｌの散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える。第２自動リフトスイッチ８８Ｒは、第２散布ブーム５Ｒの散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替える。このように、本実施形態では、第１散布ブーム５Ｌの散布ブーム自動上昇制御の切り替えと、第２散布ブーム５Ｒの散布ブーム自動上昇制御の切り替えとをそれぞれ独立して実行することができる。例えば、第１散布ブーム５Ｌに対してのみ散布ブーム自動上昇制御を実行させ、第２散布ブーム５Ｒに対しては散布ブーム自動上昇制御を実行させないようにすることもできる。なお、第１散布ブーム５Ｌの散布ブーム自動上昇制御と、第２散布ブーム５Ｒの散布ブーム自動上昇制御とを連動して切り替えられるようにしてもよい。
【００４５】
図９は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する際に旋回しているときの状態を示す模式図である。防除作業機１は、圃場ＦＷにおいて、作物が植えられていない端部まで到達すると、旋回進行方向を１８０度変更した後、次の薬剤散布領域へ進入する。図９に示す一点鎖線は、防除作業機１の旋回時における幅方向中心の軌跡である。圃場ＦＷの端部は、畦道ＡＲ又は圃場に隣接していることが多いので、防除作業機１が旋回する場合、第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒの高さが旋回前と同じであると、畦道ＡＲ又は隣接する圃場に第１散布ブーム５Ｌ又は第２散布ブーム５Ｒが張り出すおそれがある。このため、本実施形態において、散布制御装置として機能する制御装置９は、上述した散布ブーム自動上昇制御を実行することにより、防除作業機１の制御の旋回時においては、旋回方向外側の散布ブームを自動的に上昇させる。このようにすることで、制御装置９は、散布ブームが畦道ＡＲ等に張り出して、建物、隣接する圃場の作物若しくは畦道ＡＲ等に存在する車両等の物体又は畦道ＡＲ等に存在する人間若しくは動物等の生物といった、防除作業機１の周辺に存在する生物又は物等と干渉するおそれを低減することができる。同時に、防除作業機１の旋回時において、散布ブームの操作に対する作業者の負担を軽減することができる。本実施形態において、さらに、制御装置９は、防除作業機１が旋回する際に、作業者の負担を軽減し、かつ旋回方向外側の散布ブームが畦道ＡＲ又は隣接する圃場に散布ブームが張り出すおそれをより確実に低減するように散布ブームを制御する。次に、防除作業機１が旋回する際における散布ブームの第１制御例を説明する。
【００４６】
（第１制御例）
図１０は、本実施形態に係る散布ブームの第１制御例を示すフローチャートである。第１制御例は、自動リフトスイッチ８８が散布ブーム自動上昇制御を非実行としている場合において、防除作業機１の旋回外側の散布ブームに設けられたノズル４に対する薬剤の供給が停止されたときには、制御装置９が旋回外側の散布ブームを上昇させる点に特徴がある。また、第１制御例は、旋回外側の散布ブームのノズル４に薬剤の供給が開始されると、旋回外側の散布ブームを上昇前の高さまで下降させる。第１制御例を実行するにあたり、ステップＳ１０１において、制御装置９は、防除作業機１が薬剤を散布中である場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ進める。防除作業機１が薬剤を散布中でない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
【００４７】
制御装置９は、例えば、図６に示す流量制御モータ２９Ｍが駆動中である場合、例えば、流量制御モータ２９Ｍに駆動電流が流れている場合には、防除作業機１が薬剤を散布中であるとして（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ進める。ステップＳ１０２において、制御装置９は、防除作業機１の操舵輪の操舵角αを、操舵角センサ９１から取得する。そして、制御装置９は、処理をステップＳ１０３へ進める。ステップＳ１０３において、制御装置９は、ステップＳ１０２で取得した操舵角αと、予め定めた操舵角閾値αｃ１とを比較する。前記比較の結果、制御装置９は、α≧αｃ１である場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）には処理をステップＳ１０４へ進め、α＜αｃ１である場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）には処理をＳＴＡＲＴに戻す。
【００４８】
操舵角閾値αｃ１は、防除作業機１が旋回中であると判断できる程度の大きさに設定されて、例えば、記憶部４１のＲＯＭ４１Ｂ又はＥＥＰＲＯＭ４１Ｃに保存される。なお、α＜αｃ１である場合、防除作業機１は直進状態又は旋回半径の大きい旋回状態である。圃場によっては湾曲した部分もあるので、防除作業機１は、大きな旋回半径で旋回しながら薬剤を散布することもある。ステップＳ１０３において、制御装置９は、α≧αｃ１である時間が所定時間以上継続した場合に、防除作業機１が旋回中であるとして、処理をステップＳ１０４に進めてもよい。このようにすれば、より確実に防除作業機１が旋回中であることの判定精度が向上する。
【００４９】
ステップＳ１０４において、制御装置９は、防除作業機１の旋回方向を演算する。旋回方向は、例えば、操舵角センサ９１が検出した防除作業機１のハンドル７の回転方向から求めることができる。制御装置９は、前記旋回方向を演算したら、処理をステップＳ１０５へ進める。ステップＳ１０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームに取り付けられたノズル４へ薬剤を供給する散布コック（旋回外側用散布コック）が閉じている場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０６へ進め、旋回外側の散布コックが閉じていない場合、すなわち、開いている場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
【００５０】
例えば、防除作業機１が右旋回している場合、旋回外側の散布ブームは防除作業機１の進行方向左側に配置された散布ブーム、すなわち、第１散布ブーム５Ｌである。また、防除作業機１が左旋回している場合、旋回外側の散布ブームは防除作業機１の進行方向右側に配置された散布ブーム、すなわち、第２散布ブーム５Ｒである。第１散布ブーム５Ｌが旋回外側である場合、制御装置９は、図５に示す第１散布コック３２Ｌが閉じているか、開いているかによってステップＳ１０５の分岐を異ならせる。第２散布ブーム５Ｒが旋回外側である場合、制御装置９は、図５に示す第２散布コック３２Ｒが閉じているか、開いているかによってステップＳ１０５の分岐を異ならせる。
【００５１】
旋回外側用散布コックが閉じている場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、制御装置９は、ステップＳ１０６において、旋回外側の散布ブームを上昇させる。第１散布ブーム５Ｌが旋回外側である場合、制御装置９は、図２、図６に示す左上下アクチュエータ１２Ｌを動作させて、第１散布ブーム５Ｌを上昇させる。第２散布ブーム５Ｒが旋回外側である場合、制御装置９は、図２、図６に示す右上下アクチュエータ１２Ｒを動作させて、第２散布ブーム５Ｒを上昇させる。このように、制御装置９は、旋回外側の散布ブームに設けられたノズル４に対する薬剤の供給が停止されたとき（旋回外側用散布コックが閉じられたとき）には、旋回外側の散布ブームを上昇させる。すなわち、散布コックが閉じられている場合には、その散布コックに対応するノズル４からは薬剤を散布しないと判断できるので、薬剤を散布しないノズル４が設けられている散布ブームを上昇させる。また、薬剤の散布作業において、作業者が、散布コックの開閉を忘れる可能性は低いと考えられるので、旋回外側用散布コックが閉じられたときに、旋回外側の散布ブームを上昇させるようにすることで、旋回外側の散布ブームが防除作業機１の周囲に存在する生物又は物と干渉するおそれをより確実に低減できる。
【００５２】
このように、第１制御例は、図８に示す自動リフトスイッチ８８がＯＮ又はＯＦＦに関わらず、旋回外側の散布コックが閉じられている場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させる。このようにすることで、畦道又は隣接する圃場と旋回外側の散布ブームとの干渉を回避するとともに、散布コックの開閉と旋回外側の散布ブームの上昇とを連動させることで、防除作業機１の旋回時における散布ブームの操作に対する作業者の負荷を低減することができる。また、防除作業機１の作業者が、自動リフトスイッチ８８をＯＮにし忘れていた場合であっても、旋回外側用散布コックが閉じられたことにより旋回外側の散布ブームを上昇させて、隣接する圃場と旋回外側の散布ブームとの干渉を回避できるので、作業者の操作に対する負荷を低減できる。特に、作業者が防除作業機１を旋回させているときには、作物をできる限り踏み倒さないように細心の注意を払っている。第１制御例は、旋回外側用散布コックが閉じられたことによって制御装置９が旋回外側の散布ブームを自動的に上昇させるので、作業者の操作に対する負荷を低減して、作業者は旋回操作に集中することができるという利点がある。さらに、隣接する圃場の作物、特に丈の高い作物と旋回外側の散布ブームとの干渉も回避できる。さらに、枕地付近の旋回においては、旋回外側の散布ブームが折損するおそれも大幅に低減できる。
【００５３】
制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させたらステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０７において、制御装置９は、旋回外側用散布コックが開になった場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０８に進め、旋回外側用散布コックが開になっていない場合、すなわち、閉のままである場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
【００５４】
旋回外側用散布コックが開かれた場合、旋回外側の散布ブームに取り付けられたノズル４から薬剤の散布を再開すると判断できる。このため、旋回外側用散布コックが開になった場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８において、制御装置９は、外側の散布ブームを下降させる。このように、制御装置９は、旋回外側の散布ブームに設けられたノズル４に対する薬剤の供給が開始されたとき（旋回外側用散布コックが開かれたとき）には、旋回外側の散布ブームを下降させる。
【００５５】
次に、ステップＳ１０９に進み、制御装置９は、下降させている旋回外側の散布ブームの高さが上昇前の高さになっていない場合（ステップＳ１０９、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームの高さが上昇前の高さになるまで、旋回外側の散布ブームを下降させる。下降させている旋回外側の散布ブームの高さが上昇前の高さになった場合（ステップＳ１０９、Ｙｅｓ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第１制御例を継続する。このようにすることで、作業者の操作に対する負荷を軽減できるとともに、防除作業機１を安全に旋回させることができる。また、薬剤の散布を再開するときには、上昇させていた散布ブームを確実かつ適正な位置に下降させて薬剤を散布することができるので、散布精度が向上する。次に、防除作業機１が旋回する際における散布ブームの第２制御例を説明する。
【００５６】
（第２制御例）
図１１は、本実施形態に係る散布ブームの第２制御例を示すフローチャートである。第２制御例は、散布ブーム自動上昇制御を実行可能な状態に自動リフトスイッチ８８が切り替わっている場合、すなわち、自動リフトスイッチ８８がＯＮになっている場合、ノズル４に対する薬剤の供給が停止されると、薬剤の供給が停止されたノズルが設けられている散布ブームを上昇させる点に特徴がある。また、第２制御例は、薬剤の供給が停止されているノズル４に対して薬剤の供給が開始されると、薬剤の供給が開始されたノズル４が設けられている散布ブームを、当該散布ブームが上昇する前の高さまで下降させる。
【００５７】
第２制御例を実行するにあたり、ステップＳ２０１において、制御装置９は、防除作業機１が薬剤を散布中である場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０２へ進める。防除作業機１が薬剤を散布中でない場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻す。防除作業機１が薬剤を散布中であるか否かの判断は、第１制御例と同様である。ステップＳ２０２において、制御装置９は、図８に示す自動リフトスイッチ８８がＯＮである場合（ステップＳ２０２、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０３に進め、自動リフトスイッチ８８がＯＦＦである場合（ステップＳ２０２、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
【００５８】
ステップＳ２０３において、制御装置９は、図５に示す散布コック、より具体的には第１散布コック３２Ｌと第２散布コック３２Ｒとの少なくとも一方が閉じられている場合（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０４に進め、第１散布コック３２Ｌ及び第２散布コック３２Ｒの両方が閉じられていない、すなわち開いた状態である場合（ステップＳ２０３、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。
【００５９】
ステップＳ２０４において、制御装置９は、散布コックが閉じられたノズル４、すなわち、薬剤の供給が停止されたノズル４が設けられている散布ブームを上昇させる。例えば、制御装置９は、第１散布コック３２Ｌが閉じられた場合には第１散布ブーム５Ｌを上昇させ、第２散布コック３２Ｒが閉じられた場合には第２散布ブーム５Ｒを上昇させる。防除作業機１の作業者が散布コックを閉じる操作は、作業者が薬剤の散布は不要であると判断して行われる操作である。このため、薬剤の散布が停止、すなわち、薬剤の供給が停止されたノズル４が設けられている散布ブームは、薬剤の散布時における高さに保持される必要はない。第２制御例は、薬剤の散布が停止された側の散布ブームを制御装置９が自動的に上昇させることにより、散布ブームが畦道ＡＲ又は隣接する圃場に侵入するおそれを低減できるので、安全性が向上する。また、薬剤の供給が停止された散布ブームが、防除作業機１の周辺に存在する建造物又は作物等と干渉するおそれを低減できるので、散布ブームが折損するおそれ及び作物の品質低下のおそれを最小限に抑えることができる。さらに、変形圃場での薬剤の散布作業において、操作に対する作業者の負荷を低減できる。
【００６０】
次に、ステップＳ２０５に進み、制御装置９は、上昇させた散布ブームに設けられているノズル４に薬剤を供給する散布コックが再び開かれた場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０６へ進め、前記散布コックが閉じられている場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、処理をＳＴＡＲＴに戻す。閉じられた散布コックが再び開かれた場合、その散布コックから薬剤が供給されるノズル４から薬剤の散布を再開すると判断できる。このため、散布コックが再び開になった場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６において、制御装置９は、薬剤の供給が再開されたノズル４が設けられている散布ブームを下降させる。
【００６１】
次に、ステップＳ２０７に進み、制御装置９は、下降させている散布ブームの高さが上昇前の高さになっていない場合（ステップＳ２０７、Ｎｏ）、下降させている散布ブームの高さが上昇前の高さになるまで、散布ブームを下降させる。下降させている散布ブームの高さが上昇前の高さになった場合（ステップＳ２０７、Ｙｅｓ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第２制御例を継続する。このようにすることで、作業者の操作に対する負荷を軽減できるとともに、薬剤の散布を再開するときには、上昇させていた散布ブームを確実かつ適正な位置に下降させて薬剤を散布することができるので、散布精度が向上する。
【００６２】
図１２は、本実施形態の変形例に係る表示・操作パネルの一例を示す図である。この表示・操作パネル１１は、図８に示す自動リフトスイッチ８８に加えて、自動水平スイッチ８９を備える。自動水平スイッチ８９は、防除作業機１が薬剤を散布しているときに、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとの水平を自動的に調整するためのスイッチである。自動水平スイッチ８９がＯＮになると、制御装置９は、リンク角速度センサ９６及びリンク傾斜センサ９７の検出値に基づいて水平バルブ１４を動作させ、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒと第３散布ブーム５Ｃとのうち、少なくとも薬剤を散布しているノズル４を有する散布ブームが水平になるように制御する。この制御を、散布ブーム自動水平制御という。
【００６３】
本変形例において、制御装置９は、自動水平スイッチ８９のＯＮになり、散布ブーム自動水平制御が実行される状態となった場合には、第１制御例を実行する。すなわち、制御装置９は、自動リフトスイッチ８８のＯＮ又はＯＦＦに関わらず、旋回外側の散布コックが閉じられている場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させる。このようにすることで、上述した第１制御例の作用、効果が得られる。また、本変形例において、制御装置９は、自動水平スイッチ８９がＯＮになり、散布ブーム自動水平制御が実行される状態となった場合には、第２制御例を実行する。すなわち、制御装置９は、散布ブーム自動水平制御が実行可能な状態に自動水平スイッチ８９が切り替わっている場合、すなわち、自動水平スイッチ８９がＯＮになっている場合、ノズル４に対する薬剤の供給が停止されると、薬剤の供給が停止されたノズルが設けられている散布ブームを上昇させる。このようにすることで、上述した第２制御例の作用、効果が得られる。
【００６４】
防除作業機１は、旋回中において、旋回内側の散布ブームの薬剤散布を継続することが多い。本変形例は、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを、自動水平スイッチ８９でも切り替えることができるようにしている。このようにすると、自動水平スイッチ８９がＯＮになった場合には、旋回内側の散布ブームは自動的に水平に制御されるとともに、旋回外側の散布アームは自動的に上昇して、安全に防除作業機１が旋回できるという利点がある。本変形例においては、作業者が自動リフトスイッチ８８の操作を忘れた場合であっても、自動水平スイッチ８９がＯＮになっていれば第１制御例及び第２制御例が実行されるという利点もある。このように、本変形例は、作業者が自動リフトスイッチ８８の操作を忘れた場合であっても、自動水平スイッチ８９がＯＮになっていれば、薬剤の散布を継続しながら散布ブームを操作する作業者の負荷を軽減できるという利点がある。
【００６５】
また、本変形例において、自動水平スイッチ８９は、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えることができるようにしてもよい。すなわち、制御装置９は、自動水平スイッチ８９がＯＮになった場合、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の両方を実行し、自動水平スイッチ８９がＯＦＦになった場合、散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の両方を実行しない。このようにすることで、簡単な操作で散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の両方を実行できるので、作業者の操作を簡単にできるとともに、作業者は操作を理解しやすくなる。また、自動水平スイッチ８９で散布ブーム自動水平制御及び散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えるので、自動リフトスイッチ８８は不要になる。その結果、表示・操作パネル１１を構成する部品点数を削減し、製造コストを低減できる。
【００６６】
（第３制御例）
図１３は、本実施形態に係る散布ブームの第３制御例を示すフローチャートである。第３制御例は、散布ブーム自動上昇制御を実行する際に、旋回外側の散布ブームが予め定めた所定の高さ（所定のブーム角度）以上である場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させない点に特徴がある。第３制御例を実行するにあたって、ステップＳ３０１からステップＳ３０４は、第１制御例のステップＳ１０１からステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ３０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの角度（ブーム角度）θを、図２、図６に示すブーム角度右センサ９８Ｒ又はブーム角度左センサ９８Ｌから取得する。
【００６７】
次に、ステップＳ３０６に進み、制御装置９は、ステップＳ３０５で取得したブーム角度θを、予め定めたブーム角度閾値（所定のブーム角度）θｃ１と比較する。ブーム角度閾値θｃ１は、例えば、４５度以上の任意の値とすることができる。前記比較の結果、θ≧θｃ１である場合（ステップＳ３０６、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第３制御例を継続する。
【００６８】
前記比較の結果、θ＜θｃ１である場合（ステップＳ３０６、Ｎｏ）、制御装置９は、ステップＳ３０７に進み、旋回外側の散布アームを上昇させる。次に、ステップＳ３０８において、制御装置９は、旋回外側の散布アームのブーム角度θを取得する。そして、ステップＳ３０９に進み、制御装置９は、ステップＳ３０８で取得したブーム角度θを、予め定めたブーム角度閾値（所定のブーム角度）θｃ１と比較する。前記比較の結果、θ＜θｃ１である場合（ステップＳ３０８、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで上昇していないので、制御装置９は、θ≧θｃ１となるまでステップＳ３０８及びステップＳ３０９を繰り返す。前記比較の結果、θ≧θｃ１である場合（ステップＳ３０９、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、ステップＳ３１０に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの上昇を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第３制御例を継続する。このようにすることで、第３制御例は、散布ブームを上昇させる場合において、旋回外側の散布アームの過剰な上昇を抑制できるので、防除作業機１の旋回が終了した後においては、上昇させた散布ブームを上昇前の高さまで下降させる時間を短縮できる。
【００６９】
（第４制御例）
図１４は、本実施形態に係る散布ブームの第４制御例を示すフローチャートである。第４制御例は、薬剤の散布中におけるブーム角度の平均値（平均角度）θａを求め、散布ブーム自動上昇制御を実行する際に、旋回開始時における旋回外側の散布ブームのブーム角度θとθａとの差が予め定めた所定の閾値（上昇開始角度閾値）以上である場合には、旋回外側の散布ブームを上昇させない点に特徴がある。第４制御例を実行するにあたって、ステップＳ４０１は、第１制御例のステップＳ１０１と同様なので、説明を省略する。ステップＳ４０２において、制御装置９は、散布ブーム、より具体的には、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒのブーム角度θを、図２、図６に示すブーム角度右センサ９８Ｒ及びブーム角度左センサ９８Ｌから取得する。
【００７０】
次に、ステップＳ４０３に進み、制御装置９は、取得したブーム角度θの平均角度θａを算出する。平均角度θａは、防除作業機１が薬剤を散布している間に取得した複数のブーム角度θの平均値である。平均角度θａは、第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとでそれぞれ別個に求めてもよいし、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの平均値としてもよい。制御装置９は、算出した平均角度θａを記憶部４１に保存する。
【００７１】
次に、ステップＳ４０４に進むが、ステップＳ４０４からステップＳ４０６は、第１制御例のステップＳ１０２からステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ４０７において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。次に、ステップＳ４０８に進み、制御装置９は、ステップＳ４０７で取得したブーム角度θと平均角度θａとの差Δθを算出する。平均角度θａが第１散布ブーム５Ｌと第２散布ブーム５Ｒとでそれぞれ別個に求められている場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームと同じ散布ブームの平均角度θａを記憶部４１から読み出して、ブーム角度θと平均角度θａとの差Δθを算出する。平均角度θａが第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの平均値である場合、平均角度θａは１つなので、制御装置９は、平均角度θａを記憶部４１から読み出して、ブーム角度θと平均角度θａとの差Δθを算出する。
【００７２】
次に、ステップＳ４０９に進み、制御装置９は、Δθと、予め定めた上昇開始角度閾値θｃ２とを比較する。前記比較の結果、Δθ≧θｃ２である場合（ステップＳ４０９、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第４制御例を継続する。
【００７３】
前記比較の結果、Δθ＜θｃ２である場合（ステップＳ４０９、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで上昇していない。この場合、制御装置９は、ステップＳ４１０に進み、旋回外側の散布アームを上昇させる。次に、ステップＳ４１１において、制御装置９は、旋回外側の散布アームのブーム角度θを取得する。そして、ステップＳ４１１に進み、制御装置９は、ステップＳ４１０で取得したブーム角度θを、ブーム角度設定値θｓと比較する。ブーム角度設定値θｓは、例えば、θａ＋θｃ２とすることができる。
【００７４】
前記比較の結果、θ＜θｓである場合（ステップＳ４１２、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで上昇していないので、制御装置９は、θ≧θｓとなるまでステップＳ４１１及びステップＳ４１２を繰り返す。前記比較の結果、θ≧θｓである場合（ステップＳ４１２、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで上昇している。この場合、ステップＳ４１３に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの上昇を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第４制御例を継続する。このようにすることで、第４制御例は、散布ブームを上昇させる場合において、旋回外側の散布アームの過剰な上昇を抑制できるので、防除作業機１の旋回が終了した後においては、上昇させた散布ブームを上昇前の高さまで下降させる時間を短縮できる。
【００７５】
（第５制御例）
図１５は、本実施形態に係る散布ブームの第５制御例を示すフローチャートである。第５制御例は、薬剤の散布中に旋回中の防除作業機１が旋回を終了するときにおいて、旋回外側の散布ブームのブーム角度θが、予め定めた所定の閾値（下降時閾値）θｃ３以下である場合には、旋回外側の散布ブームを下降させない点に特徴がある。第５制御例を実行するにあたって、ステップＳ５０１は、第１制御例のステップＳ１０１と同様なので、説明を省略する。ステップＳ５０２において、防除作業機１が旋回中でない場合（ステップＳ５０２、Ｎｏ）、制御装置９は、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。
【００７６】
ステップＳ５０２において、防除作業機１が旋回中である場合（ステップＳ５０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ５０３に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させる。次に、ステップＳ５０４に進み、制御装置９は、旋回終了判定を実行する。旋回終了判定は、例えば、防除作業機１の進行方向が略１８０度変更された場合又は上述した操舵角閾値αｃ１を一度検出された後に直進状態の操舵角が検出され、再び操舵角閾値αｃ１が検出された場合等に、防除作業機１の旋回は終了するとみなすものである。また、操舵角閾値αｃ１が一度検出された後に、操舵角αが直進状態の操舵角に変化する状態が検出された場合に、防除作業機１の旋回は終了するとみなしてもよい。
【００７７】
次に、ステップＳ５０５に進み、制御装置９は、防除作業機１の旋回は終了すると判定した場合（ステップＳ５０５、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５０６に進め、防除作業機１の旋回は終了していないと判定した場合（ステップＳ５０５、Ｎｏ）、ステップＳ５０４及びステップＳ５０５を繰り返す。ステップＳ５０６において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。次に、ステップＳ５０７に進み、制御装置９は、ステップＳ５０７で取得したブーム角度θと、下降時閾値θｃ３とを比較する。前記比較の結果、θ≦θｃ３である場合（ステップＳ５０７、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで下降している。この場合、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを下降させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。
【００７８】
前記比較の結果、θ＞θｃ３である場合（ステップＳ５０７、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで下降していない。この場合、制御装置９は、ステップＳ５０８に進み、旋回外側の散布アームを下降させる。次に、ステップＳ５０９において、制御装置９は、旋回外側の散布アームのブーム角度θを取得する。そして、ステップＳ５１０に進み、制御装置９は、ステップＳ５０９で取得したブーム角度θを、下降時閾値θｃ３と比較する。
【００７９】
前記比較の結果、θ＞θｃ３である場合（ステップＳ５１０、Ｎｏ）、旋回外側の散布ブームは十分な高さまで下降していないので、制御装置９は、θ≦θｃ３となるまでステップＳ５０８からステップＳ５０９及びステップＳ５１０を繰り返す。前記比較の結果、θ≦θｃ３である場合（ステップＳ５１０、Ｙｅｓ）、旋回外側の散布ブームは既に十分な高さまで下降している。この場合、ステップＳ５１１に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの下降を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。このようにすることで、第５制御例は、散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布アームの不必要な下降を抑制できるので、防除作業機１の旋回が終了した後において、旋回外側の散布ブームを薬剤の散布が可能な位置へ迅速に配置することができる。
【００８０】
また、第５制御例は、防除作業機１の旋回中に、作業者が旋回外側の散布ブームを下降させてθ≦θｃ３となった場合、作業者の操作を優先させることになるので、作業者の意図に沿った散布ブームの制御が実現できる。なお、第５制御例においては、防除作業機１の旋回中に、作業者が旋回外側の散布ブームを下降させた場合、旋回外側の散布ブームを自動的に下降させないようにして、作業者の操作を優先させるようにしてもよい。
【００８１】
（第６制御例）
図１６は、本実施形態に係る散布ブームの第６制御例を示すフローチャートである。第６制御例は、薬剤の散布中に旋回外側の散布ブームを上昇させた後、ブーム角度θが予め定めた所定の閾値（ブーム保持閾値）θｃ４以上である状態で防除作業機１が予め定めた所定の距離（ブーム高さ保持距離閾値）Ｄｃ以上走行した場合には、その後の旋回で散布ブームは下降させない点に特徴がある。第５制御例を実行するにあたって、ステップＳ６０１からステップＳ６０４は、第１制御例のステップＳ１０１からステップＳ１０４と同様なので、説明を省略する。ステップＳ６０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させる。次に、ステップＳ６０６へ進み、制御装置９は、図１、図６に示す車速センサ９０から、防除作業機１の車速Ｖを取得する。防除作業機１が図６、図７に示すＧＰＳ受信部１０を有するとき、制御装置９は、ＧＰＳ受信部１０が生成したＧＰＳ車速ＶｇをＧＰＳ受信部１０から取得し、これを防除作業機１の車速Ｖとしてもよい。
【００８２】
制御装置９は、車速Ｖを取得したらステップＳ６０７に進み、防除作業機１の走行距離Ｄを求める。走行距離Ｄは、ステップＳ６０５において制御装置９が旋回外側の散布ブームを上昇させたときから防除作業機１が走行した距離である。薬剤の散布において、通常、防除作業機１の車速Ｖは一定であるので、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させたときから、走行距離Ｄを求めるまでに経過した時間と、車速Ｖとの積により、走行距離Ｄを求めることができる。走行距離Ｄが求められたら、ステップＳ６０８へ進む。
【００８３】
ステップＳ６０８において、制御装置９は、ステップＳ６０７で求めた走行距離Ｄとブーム高さ保持距離閾値Ｄｃとを比較する。前記比較の結果、Ｄ≧Ｄｃである場合（ステップＳ６０８、Ｙｅｓ）、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを下降させず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第５制御例を継続する。このようにすることで、第６制御例は、防除作業機１が旋回した後、薬剤の散布中断又は薬剤の散布終了により防除作業機１が圃場ＦＷから出た場合等に、散布ブームが下降して建造物又は隣接する圃場の作物等と干渉するおそれを低減することができる。
【００８４】
前記比較の結果、Ｄ＜Ｄｃである場合（ステップＳ６０８、Ｎｏ）、制御装置９は、ステップＳ６０９に進み、旋回終了判定を実行する。旋回終了判定は、第５制御例で説明した通りである。次に、制御装置９は、ステップＳ６１０に処理を進め、防除作業機１の旋回は終了すると判定した場合（ステップＳ６１０、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６１１に進める。また、制御装置９は、防除作業機１の旋回は終了していないと判定した場合（ステップＳ６１０、Ｎｏ）、防除作業機１の旋回が終了するまでステップＳ６０６以降の処理を実行する。ステップＳ６１１において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを下降させた後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第６制御例を継続する。
【００８５】
（第７制御例）
図１７は、本実施形態に係る散布ブームの第７制御例を示すフローチャートである。第７制御例は、旋回中に薬剤を散布している防除作業機１が旋回を終了するときに旋回外側の散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布ブームのブーム角度θに応じて旋回外側の散布ブームの下降を開始する時期を変更する点に特徴がある。第７制御例を実行するにあたって、ステップＳ７０１からステップＳ７０５は、第５制御例のステップＳ５０１からステップＳ５０５と同様なので、説明を省略する。ステップＳ７０６において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。
【００８６】
次に、ステップＳ７０７に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの下降を開始させる時期（下降開始時期）を求める。下降開始時期は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θが大きいほど早くする。例えば、旋回外側の散布ブームのブーム角度がθ１で、防除作業機１が車速Ｖ１で走行している場合には、操舵角がα１まで戻されたときに旋回外側の散布ブームの下降を開始すれば、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布を開始できるとする。第７制御例においては、防除作業機１が車速Ｖ１で走行しており、かつ旋回外側の散布ブームのブーム角度がθ１よりも大きいθ２である場合、操舵角がα１よりも大きいα２まで戻されたときに、旋回外側の散布ブームの下降を開始する。すなわち、ブーム角度θが大きい場合は、ブーム角度θが小さいときよりも下降開始時期を早くする。このようにすることで、旋回が終了した後における薬剤の散布までに、旋回外側の散布ブームを適切な高さとして、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布を開始することができる。
【００８７】
制御装置９は、下降開始時期を求めたらステップＳ７０８に処理を進める。ステップＳ７０８において、制御装置９は、下降開始時期になっていない場合（ステップＳ７０８、Ｎｏ）には下降開始時期になるまで待機し、下降開始時期になった場合（ステップＳ７０８、Ｙｅｓ）には処理をステップＳ７０９に進める。ステップＳ７０９からステップＳ７１２は、第５制御例のステップＳ５０８からステップＳ５１１と同様なので説明を省略する。
【００８８】
上記説明においては、下降開始時期になったら旋回外側の散布ブームの下降を開始した例を示したが、第７制御例はこれに限定されるものではない。例えば、操舵角がα１まで戻されたときに旋回外側の散布ブームの下降を開始すれば、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布が開始できる位置まで散布ブームを下降させることができるブーム角度θ１よりも旋回外側の散布ブームのブーム角度が大きい場合、散布ブームの下降開始前に、ブーム角度をθ１としておいてもよい。このようにしても、回が終了した後における薬剤の散布までに、旋回外側の散布ブームを適切な高さとして、次の薬剤散布領域に進入したタイミングで薬剤の散布を開始することができる。また、旋回中において、旋回外側の散布ブームの高さを低くすることができる時間を長くすることができるので、旋回中における防除作業機１の重心が高くなることを抑制することができる。その結果、防除作業機１は、より安定して旋回することができる。
【００８９】
（第８制御例）
図１８は、本実施形態に係る散布ブームの第８制御例を示すフローチャートである。図１９は、本実施形態に係る散布ブームの第８制御例を示す図である。第８制御例は、旋回中に薬剤を散布している防除作業機１が旋回終了時に旋回外側の散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布ブームのブーム角度が、散布ブームの上昇開始前におけるブーム角度（上昇前ブーム角度）θｂよりも予め定めた設定角度Δθｂだけ大きくなった時点で散布ブームの下降を停止する点に特徴がある。第８制御例を実行するにあたって、ステップＳ８０１からステップＳ８０５は、第３制御例のステップＳ３０１からステップＳ３０５と同様なので、説明を省略する。ステップＳ８０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。
【００９０】
ステップＳ８０５において、制御装置９は、旋回外側の散布ブームの角度（ブーム角度）θを取得したら、ステップＳ８０６に処理を進め、ステップＳ８０５で取得したブーム角度θを、上昇前ブーム角度θｂとして記憶部４１に保存する。次に、ステップＳ８０７に進み、制御装置９は、旋回外側の散布ブームを上昇させ、ステップＳ８０８へ進む。ステップＳ８０８において、制御装置９は、旋回終了判定を実行する。次に、ステップＳ８０９に進み、制御装置９は、防除作業機１の旋回は終了すると判定した場合（ステップＳ８０９、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８１０に進め、防除作業機１の旋回は終了していないと判定した場合（ステップＳ８０９、Ｎｏ）、ステップＳ８０８及びステップＳ８０９を繰り返す。
【００９１】
ステップＳ８１０において、制御装置９は旋回外側の散布ブームを下降させ、ステップＳ８１１において、旋回外側の散布ブームのブーム角度θを取得する。図１９の矢印ＤＷで示す方向は、旋回外側の散布ブームが下降する方向である。次に、ステップＳ８１２に進み、制御装置９は、記憶部４１に保存した上昇前ブーム角度θｂを取得し、θｂ＋Δθｂと比較する。設定角度Δθｂは、旋回外側の散布ブームの下がり過ぎを回避するためのものであり、この目的を達成できる範囲で適切な値が選択される。ステップＳ８１２において、θがθｂ＋Δθｂでない場合（ステップＳ８１２、Ｎｏ）、制御装置９は、θ＝θｂ＋ΔθｂになるまでステップＳ８１０からステップＳ８１２を実行する。
【００９２】
θ＝θｂ＋Δθｂである場合（ステップＳ８１２、Ｙｅｓ）、制御装置９は、ステップＳ８１３に進み、旋回外側の散布ブームの下降を停止した後、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第８制御例を継続する。このように、旋回外側の散布ブームを下降させる場合において、旋回外側の散布ブームのブーム角度が、上昇前ブーム角度θｂよりも予め定めた設定角度Δθｂだけ大きくなった時点で散布ブームの下降を停止することで、散布ブームの下がり過ぎを回避することができる。
【００９３】
（第９制御例）
図２０は、本実施形態に係る散布ブームの第９制御例で用いる自動リフトスイッチを示す図である。図２１は、本実施形態に係る散布ブームの第９制御例を示すフローチャートである。第９制御例は、散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えるとともに、散布ブームの上昇高さを設定できる自動リフトスイッチ８８Ａを用いた場合の制御例である。
【００９４】
図２０に示す自動リフトスイッチ８８Ａは、例えば、ロータリースイッチ又はボリューム等であり、ＯＦＦからＯＮにすると散布ブーム自動上昇制御を非実行から実行に切り替えることができ、さらに、レベルの調整により、旋回外側の散布ブームの上昇高さ（角度）を設定することができる。第９制御例においては、自動リフトスイッチ８８Ａのレベルを示す数値が大きくなるにしたがって、旋回外側の散布ブームの上昇高さが大きくなる。自動リフトスイッチ８８Ａは、図８に示す表示・操作パネル１１に設けられる。この自動リフトスイッチ８８Ａを用いた第９制御例を実行するにあたり、ステップＳ９０１において、制御装置９は、自動リフトスイッチ８８Ａの情報、すなわち、ＯＮであるか、ＯＦＦであるか、ＯＮである場合にはそのレベルを取得する。
【００９５】
次に、制御装置９は、ステップＳ９０２へ処理を進め、自動リフトスイッチ８８ＡがＯＮでない場合（ステップＳ９０２、Ｎｏ）には、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第８制御例を継続する。自動リフトスイッチ８８ＡがＯＮである場合（ステップＳ９０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ９０３に進み、制御装置９は、自動リフトスイッチ８８Ａの設定値、すなわちレベルを取得する。そして、ステップＳ９０４に進み、制御装置９は、取得した設定値に基づいて旋回外側の散布ブームを上昇させる角度（上昇角度）を設定して、記憶部４１に保存する。散布ブーム自動上昇制御が実行される場合、制御装置９は、記憶部４１から上昇角度を取得し、旋回外側の散布ブームを上昇角度になるまで上昇させる。このように、散布ブーム自動上昇制御の実行と非実行とを切り替えるとともに、散布ブームの上昇高さを設定できる自動リフトスイッチ８８Ａを用いることにより、散布ブーム自動上昇制御の設定が容易になり、利便性が向上する。
【００９６】
（第１０制御例）
図２２は、本実施形態に係る散布ブームの第１０制御例を示すフローチャートである。第１０制御例は、散布ブームが閉じている場合には、散布ブーム自動上昇制御を実行させない点に特徴がある。第１０制御例を実行するにあたり、ステップＳ１００１からステップＳ１００３は、第１制御例のステップＳ１０１からステップＳ１０３と同様なので、説明を省略する。
【００９７】
ステップＳ１００４において、制御装置９は、図２、図６に示す右開閉アクチュエータ１３Ｒ及び左開閉アクチュエータ１３Ｌから第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが開いているか又は閉じているかについての情報（ブーム開閉情報）を取得する。次に、ステップＳ１００５に進み、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが開いていない、すなわち閉じている場合（ステップＳ１００５、Ｎｏ）、制御装置９は、散布ブーム自動上昇制御を実行せず、処理をＳＴＡＲＴに戻し、防除作業機１の旋回及び散布コックの状態を監視しながら、第８制御例を継続する。
【００９８】
第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが開いている場合（ステップＳ１００５、Ｙｅｓ）、制御装置９は、処理をステップＳ１００６に進める。ステップＳ１００６において、制御装置９は、防除作業機１の旋回方向を演算し、ステップＳ１００７に進む。ステップＳ１００７からステップＳ１０１０は、第３制御例のステップＳ３０７からステップＳ３１０と同様なので、説明を省略する。
【００９９】
第１０制御例は、散布ブームが閉じている場合には、散布ブーム自動上昇制御を実行させないので、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが閉じている場合、これらは閉じた状態のまま維持されて、上昇又は下降しない。このようにすることで、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒが閉じた状態において、これらの昇降動作が規制されるので、例えば、防除作業機１が路上を走行していたり、格納庫内を走行していたりした場合に、第１散布ブーム５Ｌ及び第２散布ブーム５Ｒの上昇又は下降を回避して、安全性を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１００】
１  防除作業機
１Ｂ  車体
２  内燃機関
３ＦＬ、３ＦＲ  前輪
３ＲＬ、３ＲＲ  後輪
４  ノズル
５Ｌ  第１散布ブーム
５Ｒ  第２散布ブーム
５Ｃ  第３散布ブーム
６  運転席
７  ハンドル
８  薬剤供給系統
９  制御装置
１０  ＧＰＳ受信部
１１  表示・操作パネル
１２Ｌ  左上下アクチュエータ
１２Ｒ  右上下アクチュエータ
１３Ｌ  左開閉アクチュエータ
１３Ｒ  右開閉アクチュエータ
１４  水平バルブ
１５Ｌ  左伸縮アクチュエータ
１５Ｒ  右伸縮アクチュエータ
２０  タンク
２７  ポンプ
３０  分岐装置
３２Ｌ  第１散布コック
３２Ｒ  第２散布コック
３２Ｃ  第３散布コック
４０  制御用プロセッサ
４１  記憶部
４２ａ〜４２ｑ  入力インターフェース
４３  入出力インターフェース
４４ａ〜４４ｍ  出力インターフェース
８１  ポンプスイッチ
８８、８８Ａ  自動リフトスイッチ
８８Ｌ  第１自動リフトスイッチ
８８Ｒ  第２自動リフトスイッチ
８９  自動水平スイッチ
９０  車速センサ
９１  操舵角センサ
９５  ブームストロークセンサ
９６  リンク角速度センサ
９７  リンク傾斜センサ
９８Ｌ  ブーム角度左センサ
９８Ｒ  ブーム角度右センサ
９９Ｌ  ブーム開閉左センサ
９９Ｒ  ブーム開閉右センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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