(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
消耗電極を溶接トーチに向かって送り出す送給装置と、
上記消耗電極のうち、上記消耗電極の軸線方向における上記送給装置から上記溶接トーチに至る長さである送給経路長を、周期的に変化させる経路長変化装置と、
上記消耗電極および母材の間に溶接電流を流す電源回路と、
上記送給装置の駆動を停止するための送給停止指示信号を、上記送給装置に送る送給制御回路と、を備え、
上記経路長変化装置は、上記送給停止指示信号が生成されると、上記送給経路長の周波数を減少させる、アーク溶接システム。
【請求項２】
上記送給装置による上記消耗電極の送給が停止したと判断すると、送給停止検知信号を送る送給停止検知回路を更に備え、
上記経路長変化装置は、上記送給停止検知信号が生成される時点まで、上記周波数を徐々に減少させる、請求項１に記載のアーク溶接システム。
【請求項３】
上記送給停止検知信号を受けると、上記経路長変化装置の駆動を停止するための経路長変化停止信号を、上記経路長変化装置に送る経路長制御回路を更に備える、請求項２に記載のアーク溶接システム。
【請求項４】
上記電源回路は、上記送給停止検知信号が生成された後に、上記消耗電極および上記母材の短絡が解消し上記消耗電極および上記母材の間にアークが発生した時刻から、上記消耗電極と上記母材との間にアンチスティック電圧の印加を開始する、請求項３に記載のアーク溶接システム。
【請求項５】
上記経路長制御回路は、上記電源回路が上記アンチスティック電圧の印加を開始した後に、上記経路長変化停止信号を、上記経路長変化装置に送る、請求項４に記載のアーク溶接システム。
【請求項６】
上記溶接電流の値を降下させる降下時刻を算出する算出回路を更に備え、
上記電源回路は、
上記降下時刻に至ると、上記溶接電流の値を降下させることにより、上記溶接電流としてスパッタ抑制電流の通電を開始し、且つ、
上記消耗電極および上記母材の短絡が発生すること、および、上記消耗電極および上記母材の短絡が解消し上記消耗電極および上記母材の間にアークが発生すること、のいずれか一方であるアーク状態変化が生じた時刻において、上記スパッタ抑制電流の通電を継続する、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のアーク溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、消耗電極を送給しながら、この消耗電極と母材との間にアークを発生させつつ溶接を行うアーク溶接方法が知られている。同文献では、ワイヤ送給装置が、溶接トーチに向かって消耗電極を一定の速度で送給している。そして、経路長変化装置が、消耗電極のうち、消耗電極の軸線方向におけるワイヤ送給装置から溶接トーチに至る長さ（送給経路長）を、周期的に変化させている。これにより、消耗電極と母材とが短絡している短絡期間と、消耗電極と母材との間にアークが発生しているアーク発生期間とを、一定の周期で繰り返し、溶接を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７４５４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同文献に記載のアーク溶接方法を終了する際、ワイヤ送給装置の駆動を停止させることにより、ワイヤ送給装置からの消耗電極の送給を停止する。駆動を停止するための信号をワイヤ送給装置が受けた場合、ワイヤ送給装置の駆動は即座に停止しない。すなわち、ワイヤ送給装置のモータは慣性によってしばらくのあいだ、回転し続ける。そのため、アーク溶接方法を終了する際に、ワイヤ送給装置からの消耗電極の送給速度が徐々に減少しつつ上記の送給経路長が周期的に変化する期間が、生じることとなる。そうすると、短絡期間とアーク発生期間との繰り返し周期が、ワイヤ送給装置が駆動を停止するための信号を受けた時以前における周期から、ずれてしまう。このようなことでは、母材に形成されるビードの形状が崩れるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、ビードの形状が崩れることを抑制できるアーク溶接システムを提供することをその主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の側面によると、消耗電極を溶接トーチに向かって送り出す送給装置と、上記消耗電極のうち、上記消耗電極の軸線方向における上記送給装置から上記溶接トーチに至る長さである送給経路長を、周期的に変化させる経路長変化装置と、上記消耗電極および母材の間に溶接電流を流す電源回路と、上記送給装置の駆動を停止するための送給停止指示信号を、上記送給装置に送る送給制御回路と、を備え、上記経路長変化装置は、上記送給停止指示信号が生成されると、上記送給経路長の周波数を減少させる、アーク溶接システムが提供される。
【０００７】
好ましくは、上記送給装置による上記消耗電極の送給が停止したと判断すると、送給停止検知信号を送る送給停止検知回路を更に備え、上記経路長変化装置は、上記送給停止検知信号が生成される時点まで、上記周波数を徐々に減少させる。
【０００８】
好ましくは、上記送給停止検知信号を受けると、上記経路長変化装置の駆動を停止するための経路長変化停止信号を、上記経路長変化装置に送る経路長制御回路を更に備える。
【０００９】
好ましくは、上記電源回路は、上記送給停止検知信号が生成された後に、上記消耗電極および上記母材の短絡が解消し上記消耗電極および上記母材の間にアークが発生した時刻から、上記消耗電極と上記母材との間にアンチスティック電圧の印加を開始する。
【００１０】
好ましくは、上記経路長制御回路は、上記電源回路が上記アンチスティック電圧の印加を開始した後に、上記経路長変化停止信号を、上記経路長変化装置に送る。
【００１１】
好ましくは、上記溶接電流の値を降下させる降下時刻を算出する算出回路を更に備え、上記電源回路は、上記降下時刻に至ると、上記溶接電流の値を降下させることにより、上記溶接電流としてスパッタ抑制電流の通電を開始し、且つ、上記消耗電極および上記母材の短絡が発生すること、および、上記消耗電極および上記母材の短絡が解消し上記消耗電極および上記母材の間にアークが発生すること、のいずれか一方であるアーク状態変化が生じた時刻において、上記スパッタ抑制電流の通電を継続する。
【００１２】
このような構成によると、上記送給停止指示信号が生成された時刻以降における、短絡期間とアーク発生期間との繰り返し周期を、上記送給停止指示信号が生成された時刻以前における繰り返し周期に、より近づけることができる。したがって、上記送給停止指示信号が生成された時刻以降に形成されるビードの形状が崩れることを抑制できる。
【００１３】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態にかかるアーク溶接システムの構成を示す図である。
【図２】図１に示すアーク溶接システムにおける経路長変化装置の近傍の要部拡大図（一部透視化）である。
【図３】図２の経路長変化装置のみを示す拡大図である。
【図４】図２の経路長変化装置のカム機構の変化状態を示す図である。
【図５】溶接トーチとコンジットケーブルとに経路長変化装置が固定された状態を模式的に示す要部拡大断面図である。
【図６】消耗電極の送給経路長を模式的に示す図である。
【図７】図１のアーク溶接システムにおけるロボット制御装置と電源装置との詳細を示すブロック図である。
【図８】本発明の第１実施形態のアーク溶接方法の定常溶接状態における、各信号等を示すタイミングチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態のアーク溶接方法の溶接終了時における、各信号等を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［アーク溶接システムＡ１について］
図１に示すアーク溶接システムＡ１は、溶接ロボット１と、ロボット制御装置２と、電源装置３とを備える。
【００１６】
溶接ロボット１は、母材Ｗに対してたとえばアーク溶接を自動で行うものである。溶接ロボット１は、ベース部材１１と、複数のアーム１２と、複数のモータ１３と、溶接トーチ１４と、送給装置１６と、経路長変化装置１７と、コンジットケーブル１９と、を含む。
【００１７】
ベース部材１１は、フロア等の適当な箇所に固定されている。各アーム１２は、ベース部材１１に軸を介して連結されている。
【００１８】
溶接トーチ１４は、溶接ロボット１の最も先端側に設けられたアーム１２ａの先端部に設けられている。溶接トーチ１４は、消耗電極１５を母材Ｗの近傍の所定の位置に導くものである。図５に模式的に示すように、溶接トーチ１４は、コンタクトチップ１４１と、ノズル１４２とを有する。コンタクトチップ１４１は、たとえばＣｕまたはＣｕ合金製である。コンタクトチップ１４１には、消耗電極１５を挿通するための貫通孔が設けられている。この貫通孔は、内面が消耗電極１５に擦れ合う程度の寸法である。ノズル１４２は、たとえば、ＣｕまたはＣｕ合金製である。ノズル１４２は、適宜、水冷構造を有する。ノズル１４２には開口１４３が形成されている。ノズル１４２とコンタクトチップ１４１との間には、たとえばＡｒなどのシールドガスＳＧが供給される。供給されたシールドガスＳＧは開口１４３から噴出する。このシールドガスＳＧ内に消耗電極１５が送給される。
【００１９】
モータ１３は、アーム１２の両端または一端に設けられている（一部図示略）。モータ１３は、ロボット制御装置２により回転駆動する。この回転駆動により、複数のアーム１２の移動が制御され、溶接トーチ１４が上下前後左右に自在に移動できるようになっている。モータ１３には、図示しないエンコーダが設けられている。このエンコーダの出力は、ロボット制御装置２に与えられる。この出力値により、ロボット制御装置２では、溶接トーチ１４の現在位置を認識するようになっている。
【００２０】
送給装置１６は、溶接ロボット１における上部に設けられている。送給装置１６は、溶接トーチ１４に対して、消耗電極１５を送り出すためのものである。送給装置１６は、送給モータ１６１（図１参照）と、プッシュ装置１６２（図６参照）とを有する。送給モータ１６１はプッシュ装置１６２を駆動する。プッシュ装置１６２は、送給モータ１６１を駆動源として、ワイヤリールＷＬ（図６参照）に巻かれた消耗電極１５を溶接トーチ１４へと送り出す。
【００２１】
コンジットケーブル１９は、消耗電極１５を挿通し、且つ、消耗電極１５を送給装置１６から溶接トーチ１４へと導くものである。図１によく表れているように、コンジットケーブル１９は、送給装置１６から溶接トーチ１４に至るまでの中途部分において、湾曲した部位を有する。図５に模式的に示すように、コンジットケーブル１９は、コイルライナ１９１と、被覆チューブ１９２とを有する。
【００２２】
コイルライナ１９１は、たとえば金属線材をコイル状に形成したものである。コイルライナ１９１には、消耗電極１５が挿通される。上述のようにコンジットケーブル１９は湾曲した部位を有する。そのためこの湾曲した部位において、消耗電極１５がコイルライナ１９１の内壁に擦れながら送給される。被覆チューブ１９２は、チューブ状を呈する。被覆チューブ１９２は、たとえば、塩素化ポリエチレン（ＣＰＥ：ｃｈｌｏｒｉｎａｔｅｄ  ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ）よりなる。被覆チューブ１９２はコイルライナ１９１を囲んでいる。上述のようにコンジットケーブル１９は湾曲した部位を有するため、この湾曲した部位において、被覆チューブ１９２はコイルライナ１９１と擦れ合う。
【００２３】
図１〜図３に示す経路長変化装置１７は、送給経路長Ｌａ（図６参照）を変化させるものである。送給経路長Ｌａは、消耗電極１５のうち、消耗電極１５の軸線方向における、プッシュ装置１６２から溶接トーチ１４に至るまでの長さのことを言う。本実施形態においては、経路長変化装置１７は、モータ１７１と、偏芯シャフト１７２と、カム機構１７３と、ベアリング１７４ａ，１７４ｂと、マウント１７５と、ブッシュ１７６と、シャフト１７７とを有する。
【００２４】
図２に示すように、モータ１７１は、溶接トーチ１４に対し固定されている。すなわちモータ１７１は溶接トーチ１４に対し相対移動しない。モータ１７１は、経路長変化装置１７を駆動する。モータ１７１は、図３の左右方向に延びる軸を回転軸としている。モータ１７１には図示しないエンコーダが取り付けられている。偏芯シャフト１７２は、モータ１７１の回転軸に固定されている。偏芯シャフト１７２は、モータ１７１の回転軸に対して偏芯した位置にボルトが設けられている。カム機構１７３は、ドライブカムであり、カム機構１７３には２つの孔が形成されている（図４参照）。カム機構１７３は、これらの２つの孔の一方に設けられたベアリング１７４ａを介して、偏芯シャフト１７２の上記ボルトに連結されている。マウント１７５は、上記２つの孔の他方に設けられたベアリング１７４ｂを介してカム機構１７３に連結されている。マウント１７５は、ブッシュ１７６を介して、シャフト１７７に連結されている。シャフト１７７は、モータ１７１の本体に対して固定されている。マウント１７５は、シャフト１７７に沿って、図２の上下方向に移動できる。図５に示すように、マウント１７５は、コンジットケーブル１９のコイルライナ１９１に固定されている。
【００２５】
モータ１７１が回転すると、偏芯シャフト１７２のボルトが偏芯回転する。すると、この偏芯回転に従って、図４に示すように、カム機構１７３が（Ｋ１）から（Ｋ４）まで一連の動作をする。そして図３に示すように、マウント１７５は、シャフト１７７に沿って往復運動をする。これにより、コンジットケーブル１９（本実施形態においてはコイルライナ１９１）が溶接トーチ１４に対し図５の上下に微小に往復運動をする。コイルライナ１９１の往復運動に伴い、コイルライナ１９１と擦れ合う消耗電極１５が往復運動をする。コイルライナ１９１の往復運動によって、送給経路長Ｌａが変化することとなる。なお、経路長変化装置１７からは、モータ１７１の回転角θ（ｔ）に関する回転角信号Ｓθが後述の電流制御回路３２に送られる。カム機構１７３が図４の（Ｋ１）に示す状態である場合、回転角θ（ｔ）＝０（ｒａｄ）である。カム機構１７３が同図（Ｋ２）に示す状態である場合、回転角θ（ｔ）＝π／２（ｒａｄ）である。カム機構１７３が同図（Ｋ３）に示す状態である場合、回転角θ（ｔ）＝π（ｒａｄ）である。カム機構１７３が同図（Ｋ４）に示す状態である場合、回転角θ（ｔ）＝３π／２（ｒａｄ）である。
【００２６】
図７は、図１のアーク溶接システムＡ１におけるロボット制御装置２と電源装置３との詳細を示すブロック図である。
【００２７】
ロボット制御装置２は、動作制御回路２１と、ティーチペンダント２３とを含む。ロボット制御装置２は、溶接ロボット１の動作を制御するためのものである。
【００２８】
動作制御回路２１は、図示しないマイクロコンピュータおよびメモリを有している。このメモリには、溶接ロボット１の各種の動作が設定された作業プログラムが記憶されている。また、動作制御回路２１は、後述のロボット移動速度ＶＲを設定する。動作制御回路２１は、上記作業プログラム、上記エンコーダからの座標情報、およびロボット移動速度ＶＲ等に基づき、溶接ロボット１に対して動作制御信号Ｍｓを送る。溶接ロボット１は動作制御信号Ｍｓを受け、各モータ１３を回転駆動させる。これにより、溶接トーチ１４が、母材Ｗにおける所定の溶接開始位置に移動したり、母材Ｗの面内方向に沿って移動したりする。
【００２９】
動作制御回路２１は、終了判断回路２１１を有する。終了判断回路２１１は、溶接を終了すべきと判断すると、溶接終了指示信号Ｗｓを送る。溶接を終了すべきと終了判断回路２１１が判断するのは、たとえば、溶接トーチ１４が母材Ｗの所定の終了位置に到達したことや、溶接開始から所定の時間が経過したことに基づく。もしくは、溶接を終了すべきと終了判断回路２１１が判断するのは、下記のティーチペンダント２３に対しユーザから溶接を終了する旨の入力がされたことに基づいてもよい。
【００３０】
ティーチペンダント２３は、動作制御回路２１に接続されている。ティーチペンダント２３は、各種動作をアーク溶接システムＡ１のユーザが設定するためのものである。
【００３１】
電源装置３は、電源回路３１と、電流制御回路３２と、電圧制御回路３３と、算出回路３５と、送給制御回路３６と、経路長制御回路３７と、送給停止検知回路３８と、電流値記憶部３９と、を含む。電源装置３は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に、溶接電圧Ｖｗを印加し、溶接電流Ｉｗを流すための装置であるとともに、消耗電極１５の送給を行うための装置である。
【００３２】
電源回路３１は、電力発生回路ＭＣと、電源特性切替回路ＳＷと、電流誤差計算回路ＥＩと、電圧誤差計算回路ＥＶと、電流検出回路ＩＤと、電圧検出回路ＶＤとを有する。電源回路３１は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に指示された値で溶接電圧Ｖｗを印加し、また、消耗電極１５から母材Ｗに指示された値で溶接電流Ｉｗを流すためのものである。
【００３３】
電力発生回路ＭＣは、たとえば３相２００Ｖ等の商用電源を入力として、後述の誤差信号Ｅａに従ってインバータ制御、サイリスタ位相制御等の出力制御を行い、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを出力する。
【００３４】
電流検出回路ＩＤは、消耗電極１５と母材Ｗとの間に流れる溶接電流Ｉｗの値を検出するためのものである。電流検出回路ＩＤは、溶接電流Ｉｗに対応する電流検出信号Ｉｄを送る。電流誤差計算回路ＥＩは、実際に流れている溶接電流Ｉｗの値と、設定された溶接電流の値との差ΔＩｗを計算するためのものである。具体的には、電流誤差計算回路ＥＩは、電流検出信号Ｉｄと、設定された溶接電流の値に対応する後述の電流設定信号Ｉｒとを受け、差ΔＩｗに対応する電流誤差信号Ｅｉを送る。なお、電流誤差計算回路ＥＩは、電流誤差信号Ｅｉとして、差ΔＩｗを増幅した値に対応するものを送ってもよい。
【００３５】
電圧検出回路ＶＤは、消耗電極１５と母材Ｗとの間に印加される溶接電圧Ｖｗの値を検出するためのものである。電圧検出回路ＶＤは、溶接電圧Ｖｗに対応する電圧検出信号Ｖｄを送る。電圧誤差計算回路ＥＶは、実際に印加されている溶接電圧Ｖｗの値と、設定された溶接電圧の値との差ΔＶｗを計算するためのものである。具体的には、電圧誤差計算回路ＥＶは、電圧検出信号Ｖｄと、設定された溶接電圧の値に対応する後述の電圧設定信号Ｖｒとを受け、差ΔＶｗに対応する電圧誤差信号Ｅｖを送る。なお、電圧誤差計算回路ＥＶは、電圧誤差信号Ｅｖとして、差ΔＶｗを増幅した値に対応するものを送ってもよい。
【００３６】
電源特性切替回路ＳＷは、電源回路３１の電源特性（定電流特性もしくは定電圧特性）を切り替えるものである。電源回路３１の電源特性が定電流特性である場合には、溶接電流Ｉｗの値が設定された値となるように、電源回路３１において出力が制御される。一方、電源回路３１の電源特性が定電圧特性である場合には、電源回路３１は溶接電圧Ｖｗの値が設定された値となるように、電源回路３１において出力が制御される。より具体的には、電源特性切替回路ＳＷは、後述の電源特性切替信号Ｓｗと、電流誤差信号Ｅｉと、電圧誤差信号Ｅｖとを受ける。電源特性切替回路ＳＷの受ける電源特性切替信号ＳｗがＨｉｇｈレベルである場合には、電源特性切替回路ＳＷにおけるスイッチは、図７のａ側に接続される。この場合、電源回路３１の電源特性は定電圧特性であり、電源特性切替回路ＳＷは、電圧誤差信号Ｅｖを誤差信号Ｅａとして電力発生回路ＭＣに送る。このとき、電力発生回路ＭＣは、溶接電圧Ｖｗの値が設定された値となる（すなわち上述の差ΔＶｗがゼロとなる）ような制御を行う。一方、電源特性切替回路ＳＷの受けた電源特性切替信号ＳｗがＬｏｗレベルである場合には、電源特性切替回路ＳＷにおけるスイッチは、図７のｂ側に接続される。この場合、電源回路３１の電源特性は定電流特性であり、電源特性切替回路ＳＷは、電流誤差信号Ｅｉを誤差信号Ｅａとして電力発生回路ＭＣに送る。このとき、電力発生回路ＭＣは、溶接電流Ｉｗの値が設定された値となる（すなわち上述の差ΔＩｗがゼロとなる）ような制御を行う。
【００３７】
電流値記憶部３９は、スパッタ抑制電流値ｉｒ１の値を記憶する。スパッタ抑制電流値ｉｒ１は、たとえばティーチペンダント２３から入力され動作制御回路２１を経由して、電流値記憶部３９に記憶される。
【００３８】
電流制御回路３２は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に流れる溶接電流Ｉｗの値を設定するためのものである。電流制御回路３２は、電流値記憶部３９に記憶された、スパッタ抑制電流値ｉｒ１に基づき、溶接電流Ｉｗの値を指示するための電流設定信号Ｉｒを生成する。そして電流制御回路３２は、生成した電流設定信号Ｉｒを電源回路３１に送る。
【００３９】
電圧制御回路３３は、消耗電極１５と母材Ｗとの間に印加する溶接電圧Ｖｗの値を設定するためのものである。電圧制御回路３３は、図示しない記憶部に記憶された設定電圧値に基づき、溶接電圧Ｖｗの値を指示するための電圧設定信号Ｖｒを電源回路３１に送る。
【００４０】
算出回路３５は、溶接電流Ｉｗの値を降下させる降下時刻ｔｄ１（図８参照）を算出する。算出回路３５は、アーク状態検出回路３５１と、計算回路３５２と、設定時間記憶部３５３と、を含む。
【００４１】
設定時間記憶部３５３は、設定時間Ｔｂの値を記憶する。設定時間Ｔｂの値は、たとえばティーチペンダント２３から入力され動作制御回路２１を経由して、設定時間記憶部３５３に記憶される。
【００４２】
アーク状態検出回路３５１は、消耗電極１５と母材Ｗとの間のアークａ１が発生しているか消滅しているかを検出する。本実施形態においては、アーク状態検出回路３５１は、電圧検出信号Ｖｄを受ける。アーク状態検出回路３５１は、溶接電圧Ｖｗの値に基づき、アークａ１の発生の有無を判断する。アーク状態検出回路３５１は、溶接電圧Ｖｗがあるしきい値を下回っているときは、アークａ１が消滅していると判断する。またアーク状態検出回路３５１は、溶接電圧Ｖｗが当該しきい値を上回っているときは、アークａ１が発生していると判断する。
【００４３】
アーク状態検出回路３５１は、アーク状態変化Ｃｈ１（図８参照）を検出すると、アーク状態変化検出信号Ａｓ１を計算回路３５２に送る。アーク状態変化Ｃｈ１とは、消耗電極１５および母材Ｗの短絡が発生すること、および、上記短絡が解消し消耗電極１５および母材Ｗの間にアークａ１が発生すること、のいずれか一方である。本実施形態において、アーク状態変化Ｃｈ１は、短絡が解消し消耗電極１５および母材Ｗの間にアークａ１が発生することである。
【００４４】
計算回路３５２は、アーク状態変化検出信号Ａｓ１と、回転角信号Ｓθと、溶接終了指示信号Ｗｓと、を受ける。計算回路３５２は、上述の降下時刻ｔｄ１を求める。本実施形態においては、計算回路３５２は、アーク状態変化検出信号Ａｓ１と、回転角信号Ｓθと、設定時間記憶部３５３に記憶された設定時間Ｔｂと、に基づき、降下時刻ｔｄ１を求める。計算回路３５２による降下時刻ｔｄ１を求める工程については、後述する。計算回路３５２は、降下時刻ｔｄ１に至ると、電源回路３１（具体的には、電源特性切替回路ＳＷ）に送っている電源特性切替信号Ｓｗを、ＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに切り替える。これにより、電源回路３１の電源特性が定電圧特性から定電流特性に切り替わる。
【００４５】
送給制御回路３６は、送給装置１６が消耗電極１５を送り出す速度（送給速度Ｖｆ）を制御するためのものである。送給制御回路３６は、送給速度Ｖｆを指示するための送給速度制御信号Ｆｃを送給装置１６に送る。
【００４６】
経路長制御回路３７は、上述の送給経路長Ｌａの値を制御するためのものである。本実施形態においては、経路長制御回路３７は、回転速度信号Ｗｃを経路長変化装置１７に送る。回転速度信号Ｗｃは、経路長変化装置１７におけるモータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔを指示するものである。
【００４７】
送給停止検知回路３８は、送給装置１６による消耗電極１５の送給が停止したことを検知すると、送給停止検知信号Ｓｓｔを生成する。送給停止検知回路３８は、生成した送給停止検知信号Ｓｓｔを、経路長制御回路３７に送る。
【００４８】
［アーク溶接システムＡ１を用いたアーク溶接方法について］
次に、図８、図９をさらに用いて、アーク溶接システムＡ１を用いたアーク溶接方法について説明する。図８は、本実施形態のアーク溶接方法の定常溶接状態における、各信号等を示すタイミングチャートである。
【００４９】
図８（ａ）はモータ１７１の回転角θ（ｔ）、（ｂ）は送給経路長Ｌａの変化量Ｖ１（ｔ）、（ｃ）は溶接トーチ１４に囲まれた部位（図５のＲａ）の消耗電極１５の溶接トーチ１４から母材Ｗへ向かう母材Ｗに対する相対的な速度Ｖ２（ｔ）、（ｄ）は溶接電圧Ｖｗ、（ｅ）は電流設定信号Ｉｒ、（ｆ）は溶接電流Ｉｗ、（ｇ）は電源特性切替信号Ｓｗ、の変化状態をそれぞれ示す。なお、変化量Ｖ１（ｔ）、速度Ｖ２（ｔ）、および送給速度Ｖｆなどは、溶接トーチ１４から母材Ｗへ向かう方向を正とする。なお、速度Ｖ２（ｔ）は、消耗電極１５のうち溶接トーチ１４の先端における部位の速度と同一である。
【００５０】
本実施形態の定常溶接状態では、経路長制御回路３７は、モータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔを一定の値２π／ＴWに指示する回転速度信号Ｗｃを、経路長変化装置１７に送る（ＴWはたとえば、１０〜２０ｍｓである）。これにより、モータ１７１は、値２π／ＴWの回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔで回転する。そして、図８（ａ）に示すモータ１７１の回転角θ（ｔ）は、下記（１）式により表わされる。
θ（ｔ）＝（２π／Ｔw）・（ｔ−（ｎ−１）Ｔw）
（（ｎ−１）Ｔw≦ｔ＜ｎＴw）  （ｎは整数）    ・・・・（１）
【００５１】
図８（ａ）に示すように、モータ１７１が回転すると、図８（ｂ）に示すように、送給経路長Ｌａの変化量Ｖ１（ｔ）が変化する。変化量Ｖ１（ｔ）は、下記（２）式により表わされる。
Ｖ１（ｔ）＝Ｖａ・ｃｏｓ（θ（ｔ））・・・・（２）
（２）式においてＶａは振幅であり、一定の値である。このように、変化量Ｖ１（ｔ）は周期的に変化する。
【００５２】
一方、本実施形態の定常溶接状態では、送給制御回路３６が、送給速度Ｖｆを指示するための送給速度制御信号Ｆｃを送給装置１６に送っている。そのため、消耗電極１５は、送給装置１６からは送給速度Ｖｆで溶接トーチ１４に向かって送り出されている。よって、図８（ｃ）に示すように、溶接トーチ１４に囲まれた部位（図５のＲａ）の速度Ｖ２（ｔ）は、上述の変化量Ｖ１（ｔ）と送給速度Ｖｆとを加算したものとなる。すなわち、速度Ｖ２（ｔ）は、下記（３）式により表わされる。
Ｖ２（ｔ）＝Ｖｆ＋Ｖａ・ｃｏｓ（θ（ｔ））・・・・（３）
【００５３】
図８（ｃ）に示すように、本実施形態の定常溶接状態では、消耗電極１５が、速度Ｖ２（ｔ）が単位期間ＴWを一周期とする周期関数となるように、送給される。実際、（１）式および（３）式によると、Ｖ２（ｔ＋Ｔw）＝Ｖ２（ｔ）の関係が満たされている。単位期間Ｔｗは定数である。単位期間Ｔwは、速度Ｖ２（ｔ）が正の値である前進送給期間ＴW１と、速度Ｖ２（ｔ）が負の値である後退送給期間ＴW２とからなる。前進送給期間ＴW１においては、速度Ｖ２（ｔ）が正の値であるから、消耗電極１５は溶接トーチ１４から送り出されている状態（前進送給されている状態）にある。一方、後退送給期間ＴW２においては、速度Ｖ２（ｔ）が負の値であるから、消耗電極１５は溶接トーチ１４から引き上げられている状態（後退送給されている状態）にある。
【００５４】
以上のように、本実施形態の定常溶接状態では、溶接電流Ｉｗや溶接電圧Ｖｗの値の変化に依らず、速度Ｖ２（ｔ）が一定の周期の周期関数となるように消耗電極１５が送給される。そして、このように消耗電極１５を送給した状態で、消耗電極１５と母材Ｗとが短絡している短絡期間Ｔｓと、消耗電極１５と母材Ｗとの間にアークａ１が発生しているアーク発生期間Ｔａとを繰り返す。各前進送給期間ＴW１のある時点で、消耗電極１５を母材Ｗに短絡させる。これにより、短絡期間Ｔｓが開始する。また、各後退送給期間ＴW２のある時点で、消耗電極１５を母材Ｗから離間させ、消耗電極１５と母材Ｗとの短絡状態を開放する。これにより、アーク発生期間Ｔａが開始する。以下、溶接開始時からの工程について具体的に説明する。
【００５５】
まず、溶接開始時において、溶接トーチ１４と母材Ｗとがある程度離間した状態で、溶接を開始するための溶接開始信号Ｓｔ（図示略）がティーチペンダント２３に入力される。入力された溶接開始信号Ｓｔが、ティーチペンダント２３から動作制御回路２１を経由して、算出回路３５と、経路長制御回路３７と、送給制御回路３６と、に送られる。すると、送給制御回路３６は送給速度制御信号Ｆｃを送給装置１６に送り、また、経路長制御回路３７は経路長変化装置１７に回転速度信号Ｗｃを送り、消耗電極１５が図８（ｃ）に示す速度Ｖ２（ｔ）で送給される。次に、溶接トーチ１４を母材Ｗに接近させてゆき、短絡期間Ｔｓとアーク発生期間Ｔａとが繰り返し発生する定常溶接状態に移行させる。定常溶接状態においては、溶接トーチ１４は、母材Ｗとの距離を一定に保ちつつ、母材Ｗの面内方向における溶接進行方向に沿って、ロボット移動速度ＶＲで移動している。
【００５６】
（１）アーク発生期間Ｔａ（時刻ｔ０〜時刻ｔ３）
アーク発生期間Ｔａは、アークａ１を発生させ母材Ｗを加熱するための期間である。図８（ｇ）に示すように、アーク発生期間Ｔａのほぼ全期間（時刻ｔ１〜時刻ｔ３）において、電源特性切替信号ＳｗはＨｉｇｈレベルとなっている。そのため、時刻ｔ１〜時刻ｔ３において、電源回路３１の電源特性は定電圧特性となっている。また、同図（ｃ）に示すように、時刻ｔ２において、消耗電極１５が後退送給される状態から前進送給される状態に変化する。
【００５７】
（２）短絡期間Ｔｓ（時刻ｔ３〜時刻ｔ５）
＜時刻ｔ３〜降下時刻ｔｄ１＞
短絡期間Ｔｓは、消耗電極１５の先端を母材Ｗに接触させ消耗電極１５の一部を母材Ｗに移行させるための期間である。消耗電極１５が前進送給されることにより、時刻ｔ３において、消耗電極１５と母材Ｗとが接触し消耗電極１５と母材Ｗとが短絡する。消耗電極１５と母材Ｗとが短絡すると、図８（ｄ）に示すように、時刻ｔ３において、溶接電圧Ｖｗの値が急激に低下する。時刻ｔ３〜降下時刻ｔｄ１において、ジュール熱により消耗電極１５が溶融し、消耗電極１５と母材Ｗとの接触面積が徐々に大きくなる。これにより、消耗電極１５から母材Ｗに流れる溶接電流Ｉｗに対する抵抗値が小さくなり、図８（ｆ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値が徐々に上昇する。図８（ｃ）に示すように、時刻ｔ３〜降下時刻ｔｄ１においては、消耗電極１５は前進送給されている。しかし、時刻ｔ３〜降下時刻ｔｄ１においては、消耗電極１５は、上述のように溶融し軟化しているため座屈しにくくなっている。
【００５８】
＜降下時刻ｔｄ１〜時刻ｔ５＞
図８（ｇ）に示すように、算出回路３５の計算回路３５２は、降下時刻ｔｄ１において、電源特性切替信号ＳｗをＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化させる。これにより、電源回路３１の電源特性が定電流特性に変化する。一方、同図（ｅ）に示すように、電流制御回路３２は、溶接電流Ｉｗを比較的小さなスパッタ抑制電流値ｉｒ１で通電させるための電流設定信号Ｉｒを電源回路３１（本実施形態においては、電流誤差計算回路ＥＩ）に送っている。そのため、同図（ｆ）に示すように、降下時刻ｔｄ１に至ると、溶接電流Ｉｗの値がスパッタ抑制電流値ｉｒ１まで降下し、溶接電流Ｉｗとしてスパッタ抑制電流Ｉｗ１が流れる。なお、降下時刻ｔｄ１の決定方法は後述する。そして、同図（ｃ）に示すように、時刻ｔ４において、消耗電極１５が前進送給される状態から後退送給される状態に変化する。
【００５９】
（３）アーク発生期間Ｔａ（時刻ｔ５〜）
時刻ｔ５において、消耗電極１５と母材Ｗとが離間し、アークａ１が発生する。すなわち、上述のアーク状態変化Ｃｈ１（短絡が解消し消耗電極１５および母材Ｗの間にアークａ１が発生すること）が生じる。時刻ｔ５、すなわちアーク状態変化Ｃｈ１が生じた時刻において、スパッタ抑制電流Ｉｗ１の通電は継続している。スパッタ抑制電流Ｉｗ１の電流値は、比較的小さいスパッタ抑制電流値ｉｒ１であるから、アークａ１の発生時に生じうるスパッタの発生を抑制できる。消耗電極１５と母材Ｗとの短絡が解消すると、図８（ｄ）に示すように、時刻ｔ５において、溶接電圧Ｖｗの値が急激に上昇する。この溶接電圧Ｖｗの値の上昇に基づき、アーク状態検出回路３５１は、アーク状態変化Ｃｈ１を検出し、アーク状態変化検出信号Ａｓ１を計算回路３５２に送る。計算回路３５２は、アーク状態変化検出信号Ａｓ１を受けた後の時刻ｔｕ１において、電源特性切替信号ＳｗをＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化させる。これにより、電源回路３１の電源特性が定電圧特性に変化する。そして、同図（ｆ）に示すように、溶接電流Ｉｗの値が母材Ｗを熱するのに十分な値にまで上昇し、上述と同様の工程が再び行われる。
【００６０】
降下時刻ｔｄ１は、算出回路３５における計算回路３５２において求められる。降下時刻ｔｄ１の決定方法の一例は次のとおりである。
【００６１】
まず、計算回路３５２は、アーク状態変化Ｃｈ１が生じた変化時刻（本実施形態では時刻ｔ０）に関する変化時情報に基づき、時刻ｔ０の後における、アーク状態変化Ｃｈ１が生じる予測時刻（本実施形態では時刻ｔ５）に関する予測情報を求める。変化時情報は、たとえば、アーク状態変化Ｃｈ１が生じた時刻ｔ０や、時刻ｔ０における回転角θ（ｔ）や、時刻ｔ０における変化量Ｖ１（ｔ）や、時刻ｔ０における速度Ｖ２（ｔ）の値などである。本実施形態においては、変化時情報は時刻ｔ０における回転角θ（ｔ）である。同様に、予測情報は、たとえば、アーク状態変化Ｃｈ１が生じる時刻ｔ５や、時刻ｔ５における回転角θ（ｔ）や、時刻ｔ５における変化量Ｖ１（ｔ）や、時刻ｔ５における速度Ｖ２（ｔ）の値などである。本実施形態においては、予測情報は時刻ｔ５における回転角θ（ｔ）である。すなわち、計算回路３５２は、時刻ｔ０において短絡が解消しアークａ１が生じると、アーク状態変化検出信号Ａｓ１をアーク状態検出回路３５１から受ける。すると、計算回路３５２は、経路長変化装置１７から送られている回転角信号Ｓθに基づき、変化時情報たる、時刻ｔ０における回転角θ（ｔ）がθ３であると認識する。本実施形態では、速度Ｖ２（ｔ）が周期的に変化する。そのため、計算回路３５２は、再びアーク状態変化Ｃｈ１が生じる時刻における回転角θ（ｔ）（予測情報）がθ３であると予測する。
【００６２】
次に、計算回路３５２は、予測情報たる回転角θ（ｔ）がθ３であると予測したことに基づき、時刻ｔ０の後における、アーク状態変化Ｃｈ１が生じる時刻が時刻ｔ５であると予測する。そして、計算回路３５２は、時刻ｔ５より設定時間Ｔｂ前の時刻を、降下時刻ｔｄ１として決定する。設定時間Ｔｂは、たとえば、１００〜５００μｓである。
【００６３】
次に、図９をさらに用いて、アーク溶接システムＡ１を用いたアーク溶接方法の終了方法について説明する。図９は、本実施形態のアーク溶接方法の溶接終了時における、各信号等を示すタイミングチャートである。図９の時間のスケールは、図８の時間のスケールよりも小さい。同図（ａ）〜（ｇ）は、図８（ａ）〜（ｇ）における信号とそれぞれ同一である。図９（ｈ）は、溶接終了指示信号Ｗｓの変化状態を示し、同図（ｉ）は、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆの変化状態を示す。送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆは、上述の回転角θ（ｔ）を用いると、（ｄθ（ｔ）／ｄｔ）／２πとして表される。
【００６４】
時刻ｔ２１において、終了判断回路２１１が、溶接を終了すべきと判断し、図９（ｈ）に示すように、溶接終了指示信号Ｗｓを生成する。溶接終了指示信号Ｗｓが生成された後の時刻ｔ２１〜時刻ｔ５のいずれかの時点において、溶接トーチ１４の溶接進行方向に向かう移動が停止する。溶接終了指示信号Ｗｓは、算出回路３５における計算回路３５２と、送給制御回路３６と、経路長制御回路３７とに送られる。送給制御回路３６は、溶接終了指示信号Ｗｓを受けると、送給装置１６の駆動を停止するための信号（送給速度Ｖｆを０とするための送給速度制御信号Ｆｃ、本発明の送給停止指示信号）を、送給装置１６に送る。これにより、図９（ｃ）に示すように、消耗電極１５の送給速度Ｖｆが、徐々に減少してゆく。そして、時刻ｔ２２において、消耗電極１５の送給が停止する。なお、送給装置１６が駆動を停止するための信号を受けた時刻ｔ２１に送給装置１６による消耗電極１５の送給が即座に停止しておらず、時刻ｔ２１よりも少し後の時刻ｔ２２に消耗電極１５の送給が停止しているのは、送給モータ１６１が慣性によって、時刻ｔ２１からしばらくの間、回転し続けるからである。時刻ｔ２１から、送給装置１６による消耗電極１５の送給が停止する時刻ｔ２２までの時間は、送給モータ１６１の性能に依存し、本実施形態では、５０〜１００ｍｓｅｃ程度である。
【００６５】
時刻ｔ２１において、経路長制御回路３７は、溶接終了指示信号Ｗｓを受けると、モータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔを減少させるための回転速度信号Ｗｃを、経路長変化装置１７に送る。これにより、モータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔが徐々に減少する。モータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔが徐々に減少すると、図９（ｉ）に示すように、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆが徐々に減少する。このように、経路長変化装置１７は、送給装置１６の駆動を停止するための信号（送給速度Ｖｆを０とするための送給速度制御信号Ｆｃ、本発明の送給停止指示信号）が生成されると、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆを減少させる。
【００６６】
時刻ｔ２２において、送給停止検知回路３８は、送給装置１６による消耗電極１５の送給が停止したと判断すると、送給停止検知信号Ｓｓｔを生成する（図９では図示略）。送給停止検知回路３８は、送給モータ１６１の回転数がある値よりも小さくなったときに、送給装置１６による消耗電極１５の送給が停止したと判断する。生成された送給停止検知信号Ｓｓｔは、経路長制御回路３７に送られる。
【００６７】
時刻ｔ２２において、経路長制御回路３７は送給停止検知信号Ｓｓｔを受ける。本実施形態においては、経路長制御回路３７は、送給停止検知信号Ｓｓｔを受ける時刻ｔ２２まで、モータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔを減少させるための回転速度信号Ｗｃを、経路長変化装置１７に送っている。そのため、送給停止検知信号Ｓｓｔが生成される時刻ｔ２２まで、モータ１７１の回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔが徐々に減少している。すなわち、図９（ｉ）に示すように、時刻ｔ２２まで、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆが徐々に減少している。このように、経路長変化装置１７は、送給停止検知信号Ｓｓｔが生成される時刻ｔ２２まで、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆを徐々に減少させる。
【００６８】
時刻ｔ２１〜時刻ｔ２２における、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆの単位時間当たりの変化率（傾き）は、予め実験によって求めておくとよい。さらに、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆの単位時間当たりの変化率は、時刻ｔ２１以前の送給速度Ｖｆの値に応じて、溶接方法ごとに、適宜変更してもよい。
【００６９】
本実施形態では、図９（ｉ）に示すように、時刻ｔ２２以降、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆを、時刻ｔ２１における値まで上昇させる。本実施形態とは異なり、時刻ｔ２２以降、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆを、時刻ｔ２１における値まで上昇させることなく、時刻ｔ２２における値以下に維持してもよい。
【００７０】
図９の時刻ｔ５において、消耗電極１５と母材Ｗとの短絡が解消し、アークａ１が発生する。そして、同図（ｄ）に示すように、電源回路３１は、消耗電極１５と母材Ｗとの間にアンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始する。すなわち、電源回路３１は、送給停止検知信号Ｓｓｔが生成された後に、短絡が解消しアークａ１が発生した時刻ｔ５から、アンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始する。アンチスティック電圧Ｖｗａの印加は、アンチスティック時間Ｔｔａの間継続する。時刻ｔ５からアンチスティック時間Ｔｔａが経過すると、電源回路３１は、出力を停止する。これにより、図９（ｄ）、図９（ｆ）に示すように、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗが０となる。
【００７１】
一方、経路長制御回路３７は、電源回路３１がアンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始する時刻ｔ５の後に、経路長変化装置１７の駆動を停止するための信号（回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔを０とするための信号、本発明の経路長変化停止信号の一例に相当する。）を、経路長変化装置１７に送る。これにより、経路長変化装置１７の駆動が停止し、回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔが０となる。すなわち、図９（ｉ）に示すように、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆが０となる。
【００７２】
本実施形態の作用効果について説明する。
【００７３】
本実施形態においては、経路長変化装置１７は、送給装置１６の駆動を停止するための信号（送給速度Ｖｆを０とするための送給速度制御信号Ｆｃ、本発明の送給停止指示信号）が生成されると、送給経路長Ｌａの周波数Ｆｆを減少させる。このような構成によると、時刻ｔ２１以降に消耗電極１５の送給速度Ｖｆが減少しても、図９（ｄ）に示すように、時刻ｔ２１以降における、短絡期間Ｔｓとアーク発生期間Ｔａとの繰り返し周期を、時刻ｔ２１以前における繰り返し周期に、より近づけることができる。したがって、時刻ｔ２１以降に形成されるビードの形状が崩れることを抑制できる。
【００７４】
本実施形態にかかるアーク溶接システムＡ１は、経路長制御回路３７を含む。経路長制御回路３７は、送給停止検知信号Ｓｓｔを受けると、経路長変化装置１７の駆動を停止するための信号を、経路長変化装置１７に送る。このような構成によると、送給装置１６における送給モータ１６１としてあまり応答性の良くないものを用いたとしても、送給速度Ｖｆがほぼ０になるまで、経路長変化装置１７の駆動を停止させない。そのため、送給速度Ｖｆがほぼ０になるまで、短絡期間Ｔｓとアーク発生期間Ｔａとを、確実に繰り返すことができる。
【００７５】
本実施形態においては、電源回路３１は、送給停止検知信号Ｓｓｔが生成された後に、短絡が解消しアークａ１が発生した時刻から、消耗電極１５と母材Ｗとの間にアンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始する。このような構成によると、消耗電極１５の送給がほぼ停止した後に、アンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始することができる。そのため、アンチスティック電圧Ｖｗａの印加を終え、電源回路３１からの出力を停止した後に、消耗電極１５が母材Ｗないし母材Ｗに形成された溶融池に突っ込むことを防止できる。
【００７６】
本実施形態においては、経路長制御回路３７は、電源回路３１がアンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始した後に、経路長変化装置１７の駆動を停止するための信号（回転速度ｄθ（ｔ）／ｄｔを０とするための信号、本発明の経路長変化停止信号の一例に相当する。）を、経路長変化装置１７に送る。このような構成によると、アンチスティック電圧Ｖｗａの印加が開始するまでは、送給経路長Ｌａの変化を停止しない。そのため、アンチスティック電圧Ｖｗａの印加を開始するまで、アーク発生期間Ｔａと短絡期間Ｔｓとを繰り返すことができる。これにより、より確実に、アンチスティック電圧Ｖｗａの印加をアークａ１が発生した時刻から、開始することができる。アンチスティック電圧Ｖｗａの印加をアークａ１が発生した時刻から開始できると、溶接終了時に消耗電極１５の先端に形成される溶融粒の大きさを所望の大きさにすることが可能となる。溶接終了時に消耗電極１５の先端に形成される溶融粒の大きさを所望の大きさにできると、次の溶接におけるアークスタートの安定化を図ることができる。
【００７７】
本実施形態においては、上述のように、時刻ｔ２１以降における、短絡期間Ｔｓとアーク発生期間Ｔａとの繰り返し周期を、時刻ｔ２１以前における繰り返し周期に、より近づけることができる。そのため、時刻ｔ２１以降において、アーク状態変化Ｃｈ１（本実施形態においては、短絡が解消し消耗電極１５および母材Ｗの間にアークａ１が発生すること）が生じる前に、溶接電流Ｉｗの値を確実に降下させ、スパッタ抑制電流Ｉｗ１の通電を開始することが可能となる。これにより、時刻ｔ２１以降において、アーク状態変化Ｃｈ１が生じた時刻にて、スパッタ抑制電流Ｉｗ１を確実に通電させることができ、アーク状態変化Ｃｈ１が生じた時刻において発生しうるスパッタを抑制することができる。
【００７８】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。短絡発生前や、アーク発生前に、溶接電流を降下させることは必ずしも必要ない。短絡発生前やアーク発生前に溶接電流を降下させる構成を採用しない場合、算出回路３５を電源装置３が含んでいなくても良い。上述の実施形態では、アーク状態変化Ｃｈ１が、上記短絡が解消し消耗電極１５および母材Ｗの間にアークａ１が発生すること、として説明したが、本発明はこれに限られない。アーク状態変化Ｃｈ１が、消耗電極１５および母材Ｗの短絡が発生することであってもよい。すなわち、短絡発生直前に溶接電流を降下させる構成を採用してもよい。また、アーク発生直前、および、短絡発生直前のいずれもにおいて、溶接電流を降下させる構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
Ａ１  アーク溶接システム
１  溶接ロボット
１１  ベース部材
１２  アーム
１２ａ  アーム
１３  モータ
１４  溶接トーチ
１４１  コンタクトチップ
１４２  ノズル
１４３  開口
１５  消耗電極
１６  送給装置
１６１  送給モータ
１６２  プッシュ装置
１７  経路長変化装置
１７１  モータ
１７２  偏芯シャフト
１７３  カム機構
１７４ａ  ベアリング
１７４ｂ  ベアリング
１７５  マウント
１７６  ブッシュ
１７７  シャフト
１９  コンジットケーブル
１９１  コイルライナ
１９２  被覆チューブ
２  ロボット制御装置
２１  動作制御回路
２１１  終了判断回路
２３  ティーチペンダント
３  電源装置
３１  電源回路
３２  電流制御回路
３３  電圧制御回路
３５  算出回路
３５１  アーク状態検出回路
３５２  計算回路
３５３  設定時間記憶部
３６  送給制御回路
３７  経路長制御回路
３８  送給停止検知回路
３９  電流値記憶部
ａ１  アーク
Ａｓ１  アーク状態変化検出信号
Ｃｈ１  アーク状態変化
Ｅａ  誤差信号
ＥＩ  電流誤差計算回路
Ｅｉ  電流誤差信号
ＥＶ  電圧誤差計算回路
Ｅｖ  電圧誤差信号
Ｆｃ  送給速度制御信号
Ｆｆ  周波数
ＩＤ  電流検出回路
Ｉｄ  電流検出信号
Ｉｒ  電流設定信号
ｉｒ１  スパッタ抑制電流値
Ｉｗ  溶接電流
Ｉｗ１  スパッタ抑制電流
Ｌａ  送給経路長
ＭＣ  電力発生回路
Ｍｓ  動作制御信号
ＳＧ  シールドガス
Ｓｓｔ  送給停止検知信号
ＳＷ  電源特性切替回路
Ｓｗ  電源特性切替信号
Ｓθ  回転角信号
Ｔａ  アーク発生期間
Ｔｂ  設定時間
Ｔｓ  短絡期間
Ｔｔａ  アンチスティック時間
Ｖ１（ｔ）  変化量
Ｖ２（ｔ）  速度
ＶＤ  電圧検出回路
Ｖｄ  電圧検出信号
Ｖｆ  送給速度
ＶＲ  ロボット移動速度
Ｖｒ  電圧設定信号
Ｖｗ  溶接電圧
Ｖｗａ  アンチスティック電圧
Ｗ  母材
Ｗｃ  回転速度信号
ＷＬ  ワイヤリール
Ｗｓ  溶接終了指示信号
θ（ｔ）  回転角
【図１】
0005944664.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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