(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられるものであり、通信線を介して通信可能に設けられたマスタ装置とスレーブ装置とを備え、前記車両の周辺の物体を検知する物体検知装置であって、
前記スレーブ装置は、
前記マスタ装置からの指示に応じて、前記車両の周辺に検知波を送波する送波手段と、
前記送波手段にて送波された検知波が物体によって反射してきた反射波を受波するとともに、物体を識別するための複数の情報を、同じタイミングで送波された検知波に対応する反射波に基づいて測定可能な測定手段と、
前記マスタ装置に対して、前記測定手段にて測定された複数の情報のうち、前記マスタ装置から指示された情報のみを物体を識別するための情報として含む測定結果を送信する送信手段と、を備え、
前記マスタ装置は、
前記スレーブ装置から出力された測定結果に基づいて物体を検知するものであり、
前記車両の状態を検知するものであり、前記車両の状態に応じた状態情報を出力する状態検知手段と、
前記状態検知手段から出力された状態情報に基づいて、前記送信手段に送信させる情報を示す送信フレームの内容を決定する第１決定手段と、
前記スレーブ装置に対して、前記送波手段による検知波の送波を指示するとともに、前記第１決定手段により決定された内容の前記送信フレームを送信することにより、前記送信手段に送信させる情報を指示する指示手段を備えることを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記指示手段は、検知波の送波指示を示す情報を含む一つの前記送信フレームを、前記スレーブ装置に対して送信することで指示を行うことを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の物体を検知する物体検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体検知装置の一例として、電波や超音波の反射波を用いて、自車両の前方車両と非車両とを識別するもの（特許文献１）が考えられていた。
【０００３】
また、物体検知装置としては、特許文献２に示すように、マスタ装置とセンサ（超音波センサ）であるスレーブ装置とがシリアル通信可能なように通信線を介して接続されているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１３１４３３号公報
【特許文献２】特開２００３−１５２７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、自車両の前方車両と非車両とを識別するための多くの情報（例えば、反射波の幅、高さ（振幅）、或いは波数）をスレーブ装置（センサ）で測定する必要がある。つまり、スレーブ装置は、多くの情報（測定結果）をマスタ装置に送信することなる。
【０００６】
ところで、物体検知装置は、異なる目的で車両周辺の物体を検知することがある。例えば、駐車空間を検知する場合（駐車空間検知処理）、単に障害物を検知する場合（障害物検知処理）、又は死角を検知する場合（死角検知処理）など。このように異なる複数の検知処理（例えば、駐車空間検知処理、障害物検知処理、死角検知処理など）を行う物体検知装置では、スレーブ装置を複数の検知処理で兼用することが考えられる。
【０００７】
しかしながら、検知処理によって、必要な情報や必要な情報数が異なる場合がある。よって、スレーブ装置が、常に測定可能な全ての情報を測定するとともに、常に全ての情報を含む測定結果をマスタ装置に対して送信すると、検知処理に必要ない情報を送信することになる可能性がある。このように、スレーブ装置からマスタ装置に対して、検知処理に必要ない情報を送信すると、必要以上に特定結果のデータ長が長くなり（換言すると、データ量が多くなり）、応答性が低下するという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、応答性が低下することを抑制できる物体検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、
車両に設けられるものであり、通信線を介して通信可能に設けられたマスタ装置とスレーブ装置とを備え、前記車両の周辺の物体を検知する物体検知装置であって、
スレーブ装置は、
マスタ装置からの指示に応じて、車両の周辺に検知波を送波する送波手段と、
送波手段にて送波された検知波が物体によって反射してきた反射波を受波するとともに、物体を識別するための複数の情報を、同じタイミングで送波された検知波に対応する反射波に基づいて測定可能な測定手段と、
マスタ装置に対して、測定手段にて測定された複数の情報のうち、マスタ装置から指示された情報のみを物体を識別するための情報として含む測定結果を送信する送信手段と、を備え、
マスタ装置は、
スレーブ装置から出力された測定結果に基づいて物体を検知するものであり、
車両の状態を検知するものであり、車両の状態に応じた状態情報を出力する状態検知手段と、
状態検知手段から出力された状態情報に基づいて、送信手段に送信させる情報を示す送信フレームの内容を決定する第１決定手段と、
スレーブ装置に対して、送波手段による検知波の送波を指示するとともに、第１決定手段により決定された内容の送信フレームを送信することにより、送信手段に送信させる情報を指示する指示手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、本発明におけるマスタ装置は、スレーブ装置に対して、送波手段による検知波の送波を指示するとともに、送信手段に送信させる情報を指示するものである。このため、スレーブ装置は、マスタ装置から指示された情報のみを含む測定結果を送信すればよい。従って、応答性が低下することを抑制できる。なお、測定手段に送信させる情報は、車両の状態によって異なる。そこで、このようにすることによって、車両の状態に応じた情報を送信手段に送信させることができる。
【００１１】
また、請求項２に示すように、指示手段は、検知波の送波指示を示す情報を含む一つの送信フレームを、スレーブ装置に対して送信することで指示を行うようにしてもよい。
【００１２】
このようにすることによって、夫々の指示を示す情報を個別にスレーブ装置に送信するよりも、効率よく指示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態における物体検知装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態における送波指示フレームの一例を示すイメージ図である。
【図３】本発明の実施形態における物体検知装置の送信処理動作を示すフローチャートである。
【図４】駐車空間を検知しているときのイメージ図である。
【図５】駐車空間を検知して、その駐車空間に駐車しようとしているときのイメージ図である。
【図６】マスク処理を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態における物体検知装置１００は、マスタ装置１０、スレーブ装置２０〜４０、電源線５１、ＧＮＤ線５２、通信線５３などを備えて構成されるものである。この物体検知装置１００は、車両２００に搭載されて車両２００の周辺にある物体を検知するものである。より詳細には、本実施形態における物体検知装置１００は、例えば駐車空間検知処理、障害物検知処理、死角検知処理（ＢＳＤ：Blind Spot Detection）などを行うものである。換言すると、物体検知装置１００は、超音波センサであるスレーブ装置２０，３０，４０を駐車空間検知処理、障害物検知処理、死角検知処理で兼用するものである。
【００２０】
図１におけるマスタ装置１０は、物体検知装置１００を構成する制御装置であり、車両２００の前方バンパの左、正面、右にそれぞれ対応するＩＤが図示しない不揮発性メモリ（例えばＥＥＰＲＯＭ）に設定される。スレーブ装置２０，３０，４０は物体検知装置を構成する超音波センサであり、マスタ装置１０に近い順からこの順番で順次、車両のバンパの左、正面、右にそれぞれ設置される。つまり、マスタ装置１０の不揮発性メモリに設定されたＩＤは、スレーブ装置２０，３０，４０の夫々に対応して設定される。なお、後ほど説明するが、このＩＤは、マスタ装置１０からスレーブ装置２０，３０，４０に対するＩＤ設定指示によって設定されるものである。
【００２１】
また、ここでは、物体検知装置１００は、車両２００の前方バンパの左、正面、右に設けられたスレーブ装置２０，３０，４０を備えている例を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではない。物体検知装置１００は、スレーブ装置２０，３０，４０に加えて、車両２００の後方バンパの左、正面、右に設けられたスレーブ装置を備えていてもよい。
【００２２】
マスタ装置１０は、例えば、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などを備えるマイコンやカスタムＩＣを含んで構成されるものを採用できる。このマスタ装置１０は、ＣＰＵが予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することで、スレーブ装置２０，３０，４０との通信処理、送波指示、結果受信処理、決定処理などの所定の処理を実行する。なお、マスタ装置１０の処理動作に関しては、後ほど説明する。また、マスタ装置１０は、イグニッションスイッチ（図示省略）を介して車載バッテリ（図示省略）から電源の供給を受ける。
【００２３】
スレーブ装置２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどを備えるマイコン、超音波素子、電源回路などを含んで構成されるものを採用できる。スレーブ装置２０は、ＣＰＵが予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することで、超音波の送波処理、測定処理、結果送信処理などの所定の処理を実行する。
【００２４】
また、スレーブ装置２０は、これらの処理を実行する際には、マスタ装置１０からの指示に応じて、車両の周辺に検知波を送波する（送波手段）。また、スレーブ装置２０は、送波された検知波が物体によって反射してきた反射波を受波するとともに、反射波に基づいて物体を識別するための複数の情報を測定可能である（測定手段）。さらに、スレーブ装置２０は、測定した複数の情報のうち、マスタ装置１０から指示された情報のみを物体を識別するための情報として含む測定結果を送信する（送信手段）。なお、スレーブ装置２０の処理動作に関しては、後ほど説明する。
【００２５】
また、スレーブ装置２０における電源回路は、電源線５１とＧＮＤ線３２に接続されており、スレーブ装置２０におけるマイコンの電源を生成するものである。さらに、スレーブ装置２０におけるマイコンは、マスタ装置１０から引き出されたＧＮＤ線５２及び通信線５３に直結（バス接続）されている。スレーブ装置２０は、通信線５３を介して、マスタ装置１０とシリアル通信を行なうことができる（通信可能）。なお、スレーブ装置３０及び４０は、スレーブ装置２０と同様の構成を有しているため詳しい説明は省略する。ただし、スレーブ装置３０は、マスタ装置１０から引き出された電源線５１がスレーブ装置２０を介して接続されている。同様に、スレーブ装置４０は、マスタ装置１０から引き出された電源線５１がスレーブ装置２０，３０を介して接続されている。
【００２６】
ここで、図２に基づいて、マスタ装置１０からスレーブ装置２０，３０，４０に対して送信する通信フレームである送波指示フレームに関して説明する。図２は、マスタ装置１０が通信線５３を介してスレーブ装置２０，３０，４０に送信する送波指示フレームの一例である。
【００２７】
つまり、マスタ装置１０は、図２に示すような送波指示フレームによって、各スレーブ装置２０，３０，４０に対して指示（命令）を行う。換言すると、マスタ装置１０（指示手段）は、検知波の送波指示を示す情報、及び送信（返信、出力）させる情報（物体までの距離、振幅（高さ）、幅データなど）の指示を示す情報を含む一つの送信フレームを、スレーブ装置２０，３０，４０に対して送信することで指示を行う。このようにすることによって、夫々の指示を示す情報を個別にスレーブ装置２０，３０，４０に送信するよりも、効率よく指示を行うことができる。
【００２８】
なお、マスタ装置１０が送信する送波指示フレームには、スタート・オブ・フレーム（ＳＯＦ）、エラー・チェック・コード（ＥＣＣ）、エンド・オブ・フレーム（ＥＯＦ）なども含まれるものである。しかしながら、ここでは、図面を簡略化するための、図示を省略している。また、送波指示フレームには、測定時間（つまり測定する距離）の指示を示す情報を含めるようにしてもよい。
【００２９】
図２に示すように、送波指示フレームは、送波指示（命令コード）、ＩＤ、反射波の振幅データ指示、幅データ指示、スレッシュ仕様指示、マスク時間指示が含まれる。送波指示は、スレーブ装置２０，３０，４０に対して検知波の送波を指示するものである。ＩＤは、スレーブ装置２０，３０，４０のうち、どのＩＤのスレーブ装置に対する命令（指示）であるかを示すものである。波数指示は、送波指示をしたスレーブ装置に対して、何個目までの反射波を測定（距離測定）するかを指示するものである。つまり、何個目までの反射波で物体までの距離（情報）を送信するかを指示するものである。反射波の振幅データ指示は、送波指示をしたスレーブ装置に対して、振幅（高さ）データ（情報）を送信するか否かを指示するものである。幅データ指示は、送波指示をしたスレーブ装置に対して、幅データ（情報）を送信するか否かを指示するものである。
【００３０】
また、スレッシュ仕様指示は、送波指示をしたスレーブ装置に対して、スレーブ装置に内蔵している（設定されている）数種類のスレッシュの内、どれを使用するか指示するものである。マスク時間指示は、送波指示をしたスレーブ装置に対して、反射波を測定後、次の反射波を測定するまでのマスク時間を指示するものである。よって、このマスク時間指示は、スレーブ装置に対して、２個以上の反射波の測定及び送信させる場合に用いられるものである。換言すると、スレーブ装置に対して、２個以上の反射波の測定及び送信を指示する場合に、送波指示フレームに含められるものである。
【００３１】
ここで、図３〜図５に基づいて、マスタ装置１０とスレーブ装置２０，３０，４０の処理動作に関して説明する。なお、図３に示すフローチャートでは、ステップＳ１０〜Ｓ１２はマスタ装置１０の処理動作を示すものであり、ステップＳ２０〜Ｓ２３はスレーブ装置２０，３０，４０の処理動作を示すものである。また、マスタ装置１０及びスレーブ装置２０，３０，４０は、イグニッションスイッチがオンになると図３に示すフローチャートの処理動作を実行する。
【００３２】
まず、ステップＳ１０では、マスタ装置１０は、ＩＤ設定指示を行う。一方、ステップＳ２０では、各スレーブ装置２０，３０，４０は、マスタ装置１０からの指示に従ってＩＤを設定する。なお、このステップＳ１０，２０におけるＩＤ設定に関しては、特開２００３−１５２７４１号公報などを参照されたい。
【００３３】
マスタ装置１０は、このようにＩＤ設定が完了するとステップＳ１１に進む。このステップＳ１１では、マスタ装置１０は、送波指示を行う。このとき、マスタ装置１０は、上述の送波指示フレームを通信線５３に出力する。つまり、マスタ装置１０は、通信線５３を介して、各スレーブ装置２０，３０，４０に対して送波指示フレームを送信する。
【００３４】
ここで、マスタ装置１０における送波指示フレームの設定処理に関して説明する。この送波指示フレームの設定処理は、各検知処理に応じて、送波指示フレームの内容を設定する処理である。すなわち、マスタ装置１０は、どの検知処理を行うかを決定し、この決定結果に応じて送波指示フレームの内容を設定する（設定処理）。換言すると、マスタ装置１０は、スレーブ装置２０，３０，４０に対して、どの情報を送信（返信、出力）させるかを設定（決定）する。なお、マスタ装置１０は、スレーブ装置２０，３０，４０に対して、どの情報を測定させるかを設定（決定）するとも言い換えることができる。
【００３５】
上述のように、物体検知装置１００は、駐車空間検知処理、障害物検知処理、死角検知処理を行うものである。
【００３６】
まず、一例として、車両を駐車空間（駐車可能なスペース）に駐車させようとしている場合に関して説明する。車両を駐車空間に駐車させようとしている場合、物体検知装置１００は、駐車空間検知処理と障害物検知処理とを必要に応じて切り替えて実施する。つまり、ここでは、スレーブ装置２０，３０，４０を駐車空間検知処理と障害物検知処理に兼用する場合に関して説明する。
【００３７】
物体検知装置１００が搭載された車両２００は、図４に示すように、駐車空間を探すために駐車場を低速で走行する。そして、駐車空間が見つかると、車両２００は、図５に示すように、例えば後進などによって、駐車空間に駐車するために走行する。つまり、マスタ装置１０は、駐車空間を検知する際には駐車空間検知処理を行い、車両を駐車させる際には障害物検知処理を行う。なお、図４，５においては、紙面上側が車両２００の前進方向である。また、図４，５における検知エリアとは、検知波（ここでは超音波）を送波するエリアである。
【００３８】
駐車空間を検知する際には、他車両３００の検知の他に、他車両３００よりも遠方の歩道等との距離測定も必要である。このため、一個目から三個目までの反射波の測定が必要である。つまり、図４に示すように、検知ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３での反射波の測定が必要である。換言すると、マスタ装置１０は、駐車空間検知処理においては、検知ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３での反射波の測定結果が必要である。
【００３９】
これに対して、車両を駐車空間に駐車させる際には、最も近い障害物の検知のみが必要である。このため、一個目の反射波の測定のみが必要である。つまり、図５に示すように、検知ポイントＰ４での反射波の測定のみが必要である。換言すると、マスタ装置１０は、障害物検知処理においては、一個目（検知ポイントＰ４）のみの反射波の測定結果が必要である。
【００４０】
このように、駐車空間検知処理と障害物検知処理とでは、検知処理を行うのに必要となる反射波の個数が異なる。よって、マスタ装置１０は、駐車空間検知処理を行う際には、ＩＤ、三個目までの反射波の測定を指示する波数指示を含むように、送波指示フレームの内容を設定する（波数を三に設定）。つまり、マスタ装置１０は、一個目から三個目までの反射波の測定を指示することで、三個目までの反射波の測定結果の送信を指示する。
【００４１】
一方、マスタ装置１０は、障害物検知処理を行う際には、ＩＤ、一個目のみの反射波の測定を指示する波数指示を含むように、送波指示フレームの内容を設定する（波数を一に設定）。つまり、マスタ装置１０は、一個目のみの反射波の測定を指示することで、一個目のみの反射波の測定結果の送信を指示する。また、障害物検知処理では、一個目の反射波の測定のみが必要であるため、図６に示すようなマスク処理も必要ない。マスク処理とは、指示されたマスク時間中の反射波は測定しない（すなわち無視する）処理である。
【００４２】
また、もう一例、スレーブ装置２０，３０，４０を死角検知処理と障害物検知処理に兼用する場合に関して説明する。マスタ装置１０は、車両２００の速度が低速（例えば１５ｋｍ／ｈ未満）の場合に障害物検知処理を行い、車両２００の速度が一定以上（例えば１５ｋｍ／ｈ以上）の場合にＢＳＤを行う。
【００４３】
死角検知処理では、通常の障害物検知処理の場合よりも、より遠方を検知する必要があるため、スレッシュの設定を低くする必要がある。また、これに伴って、路面検知の可能性が高くなるため、路面検知と車両との物体を識別するために、反射波の幅、高さ（振幅）のデータ（情報）が必要となる。つまり、マスタ装置１０は、反射波の幅、高さ（振幅）のデータ（情報）が必要となる。さらに、路面反射の他に、他車両３００からの反射波を受信する可能性があるため、反射波も複数の測定が必要となる。つまり、マスタ装置１０は、複数の反射波の測定結果が必要となる。
【００４４】
これに対して、障害物検知処理では、上述のよう通常一個の反射波の測定のみで、必要な情報も距離（情報）のみである。
【００４５】
このように、死角検知処理と障害物検知処理とでは、検知処理を行うのに必要となる反射波の個数などが異なる。よって、マスタ装置１０は、死角検知処理を行う際には、ＩＤ、複数の反射波の測定を指示する送波指示、反射波の振幅データ指示、幅データ指示、及びスレッシュ仕様指示、マスク時間指示を含むように、送波指示フレームの内容を設定する。つまり、マスタ装置１０は、このような指示をすることで、これらの測定結果の送信を指示する。
【００４６】
一方、マスタ装置１０は、障害物検知処理を行う際には、ＩＤ、一個目のみの反射波の測定を指示する波数指示を含むように、送波指示フレームの内容を設定する。つまり、マスタ装置１０は、一個目のみの反射波の測定を指示することで、一個目のみの反射波の測定結果の送信を指示する。
【００４７】
なお、マスタ装置１０は、どの検知処理を行うかを（どの情報を送信させるかを）決定する際には、車両の状態から決定（第１決定手段）ようにしてもよいし、ドライバからの指示に基づいて決定（第２決定手段）するようにしてもよい。
【００４８】
例えば、車両の状態から決定する場合、物体検知装置１００は、車両２００の状態を検知するものであり、車両の状態（例えば速度）に応じた状態情報をマスタ装置１０に出力する状態検知装置（状態検知手段）を備える。そして、マスタ装置１０は、車両の状態を示す状態情報に基づいて、スレーブ装置２０，３０，４０に送信させる情報を決定する（第１決定手段）。
【００４９】
また、ドライバ（ユーザ）からの指示に基づいて決定する場合、物体検知装置１００は、ユーザによって操作されるものであり、ドライバの操作に応じた操作情報をマスタ装置１０に出力する操作装置（操作手段）を備える。そして、マスタ装置１０は、操作装置から出力された操作情報に基づいて、スレーブ装置２０，３０，４０に送信させる情報を決定する（第２決定手段）。
【００５０】
ここで、図３のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ２１では、スレーブ装置２０は、マスタ装置１０から送信された送波指示フレームに含まれた指示に基づいて、超音波の送波処理を行う（送波手段）。つまり、スレーブ装置２０は、マスタ装置１０からの指示に応じて、車両の周辺に検知波を送波する。この送波処理は、スレーブ装置２０，３０，４０のうち、送波指示フレームに含まれるＩＤで指示されたスレーブ装置（ＩＤに対応するスレーブ装置であり、ここでは一例としてスレーブ装置２０を採用する）が行うものである。
【００５１】
次に、ステップＳ２２では、スレーブ装置２０は、送波指示フレームに含まれる指示に基づいて、反射波（例えば、三個目までの反射波の幅や距離など）を測定する測定処理を行う（測定手段）。つまり、スレーブ装置２０は、ステップＳ２１にて送波された検知波が物体によって反射してきた反射波を受波するとともに、この反射波に基づいて物体を識別するための複数の情報を測定する。
【００５２】
ステップＳ２３では、スレーブ装置２０は、ステップＳ２２で測定した測定結果を送信する結果送信処理を行う（送信手段）。このとき、スレーブ装置２０は、マスタ装置１０から指示された情報のみを物体を識別するための情報として含む測定結果を送信する。具体的には、スレーブ装置２０は、送信結果を含む通信フレーム（測定結果フレーム）を通信線５３に出力する。つまり、スレーブ装置２０は、通信線５３を介して、マスタ装置１０に対して測定結果フレームを送信する。
【００５３】
そして、ステップＳ１２では、マスタ装置１０は、通信線５３を介して、この測定結果フレームを取得（受信）する。
【００５４】
このように、本発明におけるマスタ装置１０は、スレーブ装置２０，３０，４０に対して、検知波の送波を指示するとともに、送信（返信、出力）させる情報を指示するものである。このため、スレーブ装置２０，３０，４０は、マスタ装置１０から指示された情報のみを含む測定結果を送信（返信、出力）すればよい。従って、応答性が低下することを抑制できる。
【００５５】
換言すると、物体検知装置１００は、マスタ装置１０が各検知処理に必要な情報のみをスレーブ装置２０，３０，４０に対して要求するので、測定結果フレームのデータ長（データ量）を適切にすることができる。これに伴って、マスタ装置１０とスレーブ装置２０，３０，４０との通信時間を適切にすることができる。従って、検知処理の応答性（すなわち、スレーブ装置２０，３０，４０からの応答性）が低下することを抑制することができる。
【００５６】
例えば、上述の障害物検知処理の場合、マスタ装置１０は、一個目のみの反射波の測定を指示する波数指示を含むように送波指示フレームを設定して、この送波指示フレームを例えばスレーブ装置２０に対して送信する。つまり、マスタ装置１０は、一個目のみの反射波の測定を指示することで、一個目のみの反射波の測定結果の送信を指示する。これに対して、スレーブ装置２０は、一個目の反射波の測定結果を含む測定結果フレームをマスタ装置１０に送信する。よって、スレーブ装置２０が、障害物検知処理には必要ない二個目、三個目の反射波の測定結果を含む測定結果フレームをマスタ装置１０に送信することを抑制できる。従って、測定結果フレームのデータ長（データ量）及びマスタ装置１０とスレーブ装置２０，３０，４０との通信時間を適切にすることができ、検知処理の応答性が低下することを抑制することができる。
【００５７】
なお、本実施形態においては、超音波によって物体を検知する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、電波によって物体を検知するものであっても採用できるとともに、本発明の目的を達成することができる。
【００５８】
また、マスタ装置１０は、スレーブ装置２０，３０，４０に対して、全ての情報の測定を指示して、この情報から送信させる情報を指示するようにしてもよい。つまり、スレーブ装置２０，３０，４０は、マスタ装置１０から送波指示フレームを受信すると、全ての情報の測定を行う。そして、スレーブ装置２０，３０，４０は、全ての情報から、送波指示フレームで指示された情報のみをマスタ装置１０に送信する。このようにしても本発明の目的は達成できる。
【００５９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１０  マスタ装置、２０〜４０  スレーブ装置、１００  物体検知装置、２００  車両、３００  他車両
【図１】
0005909978.tif 000002
【図２】
0005909978.tif 000003
【図３】
0005909978.tif 000004
【図４】
0005909978.tif 000005
【図５】
0005909978.tif 000006
【図６】
0005909978.tif 000007