(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺画像を取得する撮像手段と、
表示手段と、
前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える駐車支援装置であって、
前記表示制御手段は、
前記車両の車速を示す車速パラメータが表示開始閾値を下回った場合、前記周辺画像を前記表示手段に表示させる車速依存表示制御と、
前記周辺画像を用いて前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御と
を実行し、
さらに、前記表示制御手段は、
前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが表示終了閾値を上回った場合、前記周辺画像の表示を終了させ又は非アクティブ状態に変更させ、
前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の駐車支援装置において、
前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが前記表示終了閾値を上回った場合、前記表示手段における前記周辺画像の表示を終了させ、道路案内画面を前記表示手段に表示させ、
前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了し、前記道路案内画面を前記表示手段に表示させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、
目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、
設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御と
を実行し、
さらに、前記表示制御手段は、
前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させ、
前記誘導制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値以下の誘導終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の駐車支援装置において、
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい目標駐車位置設定強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車両周囲監視装置では、ナビゲーション画面の表示中（図１６のＳ１１：ＹＥＳ）又はセット画面の表示中（Ｓ２４：ＹＥＳ）に、車速が閾値ＶｔｈＬ以下になると（Ｓ１２：ＹＥＳ、Ｓ２５：ＹＥＳ）、マルチビュー画面に切り替わる（Ｓ１３、Ｓ２６）。また、マルチビュー画面の表示中（Ｓ１６：ＹＥＳ）に車速が閾値Ｖｔｈｌを上回ると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ナビゲーション画面に切り替わる（Ｓ１８）。
【０００３】
特許文献２では、目標駐車位置（最終的な目標駐車位置の候補としての意味で、以下では「候補位置」という。）が検出された場合、当該候補位置を示す枠画像を描画し、候補位置が検出されなかった場合、自車位置に対して予め設定されたデフォルトの位置にデフォルト枠画像を描画する（［００１０］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−０６９９４３号公報
【特許文献２】特開２０１１−０３９６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、車速が閾値ＶｔｈＬ以下であるか否かに応じてマルチビュー画面（車両周辺画面）を表示するか否かを判定する。特許文献１では、駐車支援時の制御については開示されていない。また、特許文献２では、車速との関係で駐車支援を如何に行うかについて検討されていない。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、車速との関係で駐車支援を好適に行うことが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、表示手段と、前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、前記車両の車速を示す車速パラメータが表示開始閾値を下回った場合、前記周辺画像を前記表示手段に表示させる車速依存表示制御と、前記周辺画像を用いて前記車両の駐車支援を行う駐車支援制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが表示終了閾値を上回った場合、前記周辺画像の表示を終了させ又は非アクティブ状態に変更させ、前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、駐車支援制御中に、車速パラメータが、車速依存表示制御における表示終了閾値を上回った場合でも、駐車支援を継続させる。このため、車速パラメータの低下に応じて周辺画像を自動表示させる車速依存表示制御においては周辺画像の自動表示を終了する車速になっても、駐車支援制御中は、駐車支援を継続することができる。従って、駐車支援制御中において、車速パラメータが、車速依存表示制御における表示終了閾値以下の閾値を上回った場合に駐車支援を強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、駐車目標位置の候補位置が比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速で移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。
【０００９】
前記車速依存表示制御中に、前記車速パラメータが前記表示終了閾値を上回った場合、前記表示手段における前記周辺画像の表示を終了させ、道路案内画面を前記表示手段に表示させ、前記駐車支援制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了し、前記道路案内画面を前記表示手段に表示させてもよい。
【００１０】
目標駐車位置を探す際に取り得ないと考えられるほど車速が高い場合、運転者は、駐車支援を求めておらず、運転者にとってむしろ道路案内の方が好ましいと考えることができる。本発明によれば、駐車支援制御中に、車速パラメータが強制終了閾値を上回った場合、駐車支援を強制終了し、道路案内画面を表示させる。このため、運転者の利便性を向上することが可能となる。
【００１１】
前記表示制御手段は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値を上回った場合でも、前記駐車支援を継続させ、前記誘導制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値以下の誘導終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させてもよい。
【００１２】
これにより、目標駐車位置設定制御中は、比較的高速での移動を可能とする一方、誘導制御中は、比較的低速での移動を確保することが可能となる。このため、ユーザの利便性及び安全性の両方の向上を図ることができる。
【００１３】
前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが、前記車速依存表示制御における前記表示終了閾値よりも大きい目標駐車位置設定強制終了閾値を上回った場合、前記駐車支援を強制終了させてもよい。これにより、目標駐車位置設定制御中でも、運転者が駐車支援の継続を求めていないと考えられる場合には、自動的に駐車支援を終了することで、運転者の利便性を向上することが可能となる。
【００１４】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺画像を取得する撮像手段と、表示手段と、前記周辺画像をそのまま又は画像処理をした上で前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、目標駐車位置を設定するために、前記目標駐車位置の候補を示す候補位置画像を表示させる目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置まで前記車両の誘導を行う誘導制御とを実行し、さらに、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置設定制御中に、前記車両の車速を示す車速パラメータが、第１車速閾値を上回った場合、前記候補位置画像を非表示とし、その後、前記車速パラメータが、前記第１車速閾値若しくは前記第１車速閾値よりも低い第２車速閾値を下回った場合、前記候補位置画像を再表示し、又は前記目標駐車位置設定制御中に、前記車速パラメータが前記第１車速閾値を上回った場合、前記候補位置画像をアクティブ状態から非アクティブ状態に切り替え、その後、前記車速パラメータが前記第１車速閾値若しくは前記第２車速閾値を下回った場合、前記候補位置画像を非アクティブ状態からアクティブ状態に戻すことを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、目標駐車位置設定制御中に、車速パラメータが第１車速閾値を上回った場合、目標駐車位置の候補を示す候補位置画像を非表示とし、その後、車速パラメータが第１車速閾値又は第１車速閾値よりも低い第２車速閾値を下回った場合、候補位置画像を表示する。或いは、目標駐車位置設定制御中に、車速パラメータが第１車速閾値を上回った場合、候補位置画像をアクティブ状態から非アクティブ状態に切り替え、その後、車速パラメータが第１車速閾値又は第２車速閾値を下回った場合、候補位置画像を非アクティブ状態からアクティブ状態に戻す。
【００１６】
上記によれば、駐車支援中において、車両の位置を目標駐車位置に合わせる意図が運転者にないと考えられる場合には、候補位置画像を非表示とし又は非アクティブ状態とする。これにより、（その時点で運転者にとっての必要性が比較的低いと考えられる）候補位置画像を見えなくする又は見難くすることで、運転者の利便性を向上することが可能となる。
【００１７】
加えて、候補位置画像は見えなくし又は見難くしていても、目標駐車位置設定制御は継続したままとなる。このため、候補位置画像を非表示とするときには駐車支援も強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、駐車目標位置の候補位置が比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速で移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車速との関係で駐車支援を好適に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】車速依存表示制御のフローチャートである。
【図３】前記車速依存表示制御の表示画面の一例を示す図である。
【図４】駐車支援制御のフローチャートである。
【図５】目標駐車位置設定制御において前記車両が停止中のときの表示画面の一例を示す図である。
【図６】前記目標駐車位置設定制御において前記車両が前進中のときの表示画面の第１例を示す図である。
【図７】前記目標駐車位置設定制御において前記車両が前進中のときの表示画面の第２例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。
【００２１】
本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。
【００２２】
図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）と、画面切替スイッチ２２とを有する。
【００２３】
（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。
【００２４】
カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。
【００２５】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。
【００２６】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００２７】
シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。
【００２８】
（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。
【００２９】
ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。
【００３０】
（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。
【００３１】
（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ６６」という。）を含む。
【００３２】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。
【００３３】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００３４】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。
【００３５】
（１−６．画面切替スイッチ２２）
画面切替スイッチ２２は、タッチパネル４６の表示画面１００（図３等）の視点又は視野範囲を切り替えるための押しボタン式スイッチである。
【００３６】
［２．各種制御］
（２−１．概要）
本実施形態の駐車支援装置１２は、主として、車速依存表示制御及び駐車支援制御を実行する。車速依存表示制御は、車速Ｖに対応させて周辺画像Ｉｓをタッチパネル４０に表示する制御である。タッチパネル４０の表示画面１００は、図３を参照して後述する。なお、特許文献１における各種表示画面を用いることも可能である。
【００３７】
駐車支援制御は、車両１０の駐車支援を行う制御である。本実施形態の駐車支援制御では、主として、目標駐車位置設定制御及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標駐車位置設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御であり、自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００３８】
（２−２．車速依存表示制御）
（２−２−１．制御の流れ）
図２は、車速依存表示制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御による駐車支援中であるか否かを判定する。駐車支援中である場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。
【００３９】
駐車支援中でない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｖ１（以下「表示開始閾値ＴＨｖ１」という。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｖ１は、周辺画像Ｉｓの表示を要するほど車速Ｖが低速であるか否かを判定する閾値（例えば、１０〜３０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。換言すると、本実施形態において、車速Ｖに応じて周辺画像Ｉｓを表示するのは、交差点への進入や駐車のために車両１０の周辺画像Ｉｓを表示することを目的としている。
【００４０】
車速Ｖが閾値ＴＨｖ１を下回らない場合（Ｓ２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。車速Ｖが閾値ＴＨｖ１を下回る場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、各種の周辺画像Ｉｓを選択的に表示画面１００に表示可能とする。
【００４１】
すなわち、シフト位置ＰｓがＲ（後退）以外であり、車両１０が停止又は前進している場合、ＥＣＵ１８は、４種類の表示形式を切り替える。すなわち、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、左右を拡張した前方画像Ｉｆを含む表示画面１００と、右側方画像Ｉｒｔを含む表示画面１００と、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔの組合せを含む表示画面１００とを切り替える。
【００４２】
また、シフト位置ＰｓがＲであり、車両１０が後退している場合、３種類の表示形式を切り替える。すなわち、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００と、後方画像Ｉｒｒを含む表示画面１００と、後方ワイド画像（図示せず）を含む表示画面１００とを切り替える。
【００４３】
これらの表示画面１００の切替えは、画面切替スイッチ２２を押す毎に行うことができる。或いは、後述するように表示画面１００中に表示されている所定の操作ボタン（例えば、図３の操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄ）を選択することにより切り替えることもできる。
【００４４】
続くステップＳ４において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｖ２（以下「表示終了閾値ＴＨｖ２」ともいう。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｖ２は、周辺画像Ｉｓの表示を終了するほど車速Ｖが高速であるか否かを判定する閾値（例えば、１０〜３０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。閾値ＴＨｖ２は、閾値ＴＨｖ１以上の値とすることができる。閾値ＴＨｖ１をそのまま閾値ＴＨｖ２として用いることも可能である。換言すると、ステップＳ３の後、ステップＳ２に戻ることで、ステップＳ４を省くことも可能である。
【００４５】
ＥＣＵ１８は、図２の処理を所定期間（例えば、０．１〜１．０秒のいずれかの値）毎に繰り返す。
【００４６】
（２−２−２．車速依存表示制御における表示画面１００）
図３は、車速依存表示制御の表示画面１００（以下「車速依存表示制御画面１００ａ」又は「低速時画面１００ａ」ともいう。）の一例を示す図である。図３の低速時画面１００ａは、前方画像Ｉｆ及び俯瞰画像Ｉｇの組合せを含む表示画面１００である。
【００４７】
図３に示すように、低速時画面１００ａには、複数の操作ボタン１０２ａ〜１０２ｅと、注意喚起メッセージ１０４と、進行方向画像領域１０６と、俯瞰画像領域１０８とが含まれる。
【００４８】
操作ボタン１０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン１０２ａともいう。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄは、タッチパネル４０の表示画面１００に表示する画像（視点又は視野範囲）を切り替えるためのボタンである。操作ボタン１０２ｅは、車速依存表示制御を終了するためのボタン（終了ボタン）である。
【００４９】
注意喚起メッセージ１０４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図３の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。
【００５０】
進行方向画像領域１０６は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆ等の周辺画像Ｉｓを画面切替スイッチ２２又は操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄの操作に応じて切り替えて表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒ等の周辺画像Ｉｓを、画面切替スイッチ２２又は操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄの操作に応じて切り替えて表示する。
【００５１】
俯瞰画像領域１０８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１０８には、車両１０を示す自車画像１１０が含まれる。図３、図５及び図６の表示画面１００のいずれにも俯瞰画像領域１０８が含まれるが、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域１０８の表示範囲は変化する。
【００５２】
図３に示すように、進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８には、案内画像としての目安ガイド線１１２が重畳されている。目安ガイド線１１２は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。目安ガイド線１１２は、各種の目標停止位置画像（目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示し、自動操舵制御の際に表示される目標駐車位置画像（図示せず）等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。
【００５３】
また、図３の進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）としての白線１１４が含まれている。白線１１４は、駐車スペースを区切るための線である。
【００５４】
（２−３．駐車支援制御）
（２−３−１．駐車支援制御の流れの概要）
図４は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車支援開始ボタン１０２ａ（図３）が押されたことを用いることができる。駐車支援の開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、開始条件が成立していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１から再開する。
【００５５】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御を実行する。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００５６】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｓ（以下「自動操舵強制終了閾値ＴＨｓ」ともいう。）を上回るか否かを判定する。閾値ＴＨｓは、自動操舵を行うのに不適切な車速Ｖの値（例えば、８〜１５ｋｍ／ｈのいずれかの値）とすることができる。また、本実施形態の閾値ＴＨｓは、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２（図２のＳ４）以下の値である。
【００５７】
車速Ｖが閾値ＴＨｓを上回らない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、自動操舵制御（Ｓ１３）を継続する。車速Ｖが閾値ＴＨｓを上回る場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、ＥＣＵ１８は、駐車支援（自動操舵）を強制終了する。この場合、例えば、ナビゲーション装置１６による道路案内（経路案内）を可能とする。すなわち、ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６と通信し、ナビゲーション装置１６にタッチパネル４０の利用を許可する。或いは、ナビゲーション装置１６の起動時にタッチパネル４０に表示される初期画面を表示させ、各種の機能を実行するための複数の選択肢を選択可能としてもよい。当該複数の選択肢としては、例えば、道路案内（経路案内）、オーディオ、カメラ及び各種設定が含まれる。ここでの「カメラ」は、車速依存表示制御における低速時画面１００ａと同様の表示画面１００を表示する制御である。
【００５８】
（２−３−２．車速Ｖと関連した制御）
次に、目標駐車位置設定制御において車速Ｖと関連した制御（図４におけるＳ２１〜Ｓ２８）について説明する。目標駐車位置設定制御では、これ以外の制御（Ｓ２１〜Ｓ２８以外の制御）も実行される。図５〜図７は、目標駐車位置設定制御における表示画面１００の第１例〜第３例を示す図である。
【００５９】
図４のステップＳ２１において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｐ１（以下「自動操舵許可閾値ＴＨｐ１」ともいう。）以下であるか否かを判定する。閾値ＴＨｐ１は、車両１０が実質的な停止状態であるか否かを判定することで、自動操舵制御の開始を許可するか否かを判定するための閾値（例えば、０〜３ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。車速Ｖが閾値ＴＨｐ１以下である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ（以下「開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ」ともいう。）を選択可能に（アクティブ状態で）表示すると共に、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補位置Ｐｐｃを示す候補位置画像１３４を表示する（図５参照）。
【００６０】
そして、ステップＳ２３において、ＥＣＵ１８は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂがオンにされたか否かを判定する。開始ボタン１２８ａ、１２８ｂがオンでない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。開始ボタン１２８ａ、１２８ｂがオンにされた場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御を開始する。
【００６１】
ステップＳ２１に戻り、車速Ｖが自動操舵許可閾値ＴＨｐ１以下でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２４において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｐ２（以下「候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２」ともいう。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｐ２は、候補位置画像１３４を表示するか否かを判定するための閾値である。本実施形態において、閾値ＴＨｐ２は、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも大きい値（例えば、１５〜４０ｋｍ／ｈのいずれかの値）である。車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を超えても目標駐車位置設定制御は継続される。このため、目標駐車位置設定制御は、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２より高くなっても継続されることとなる。
【００６２】
車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を下回る場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５において、ＥＣＵ１８は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できない状態（非アクティブ状態）で表示すると共に、候補位置画像１３４を表示する（図６参照）。ステップＳ２５の後は、ステップＳ２１に戻る。
【００６３】
ステップＳ２４に戻り、車速Ｖが候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を下回らない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２６において、ＥＣＵ１８は、車速Ｖが閾値ＴＨｐ３（以下「目標設定強制終了閾値ＴＨｐ３」ともいう。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨｐ３は、駐車支援（目標駐車位置設定制御）を強制終了するか否かを判定するための閾値である。車速Ｖが閾値ＴＨｐ３を下回る場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７において、ＥＣＵ１８は、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを非表示にして選択できないようにすると共に、候補位置画像１３４を非表示とする（図６）。
【００６４】
ステップＳ２６において、車速Ｖが閾値ＴＨｐ３を下回らない場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２８において、ＥＣＵ１８は、駐車支援（又は目標駐車位置設定制御）を強制終了してステップＳ１１に戻る。この場合、ステップＳ１５の場合と同様の表示に切り替えることが可能である。
【００６５】
なお、図４のステップＳ２１〜Ｓ２８では、車両１０の後退時については記載していない。車両１０の後退時（シフト位置ＰｓがＲ（後退）にあるとき）には、ＥＣＵ１８は、後方画像Ｉｒｒ及び俯瞰画像Ｉｇを含む表示画面１００を表示させる。
【００６６】
（２−３−３．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−３−３−１．車両１０の停止時の表示画面１００ａ）
例えば、低速時画面１００ａにおいて駐車支援開始ボタン１０２ａが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の停止時に用いる表示画面１００（以下「停止時目標駐車位置設定画面１００ｂ」又は「停止時設定画面１００ｂ」ともいう。）に切り替える。
【００６７】
図５は、目標駐車位置設定制御において車両１０が停止中のときの表示画面１００（停止時設定画面１００ｂ）の一例を示す図である。停止時設定画面１００ｂには、図３の低速時画面１００ａと同様の注意喚起メッセージ１０４及び俯瞰画像領域１０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１２０と、進捗説明バー１２２と、操作案内メッセージ１２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、自動検出ボタン１３０と、中止ボタン１３２とが含まれる。
【００６８】
駐車支援マーク１２０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。
【００６９】
進捗説明バー１２２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１２２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。
【００７０】
操作案内メッセージ１２４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図５の例では、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８内で表示される候補位置画像１３４を指している。
【００７１】
駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ（以下「選択タブ１２６ａ、１２６ｂ」又は「タブ１２６ａ、１２６ｂ」ともいう。）は、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１２６ａ、１２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれる。選択タブ１２６ａ、１２６ｂ及び開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。
【００７２】
図５の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０及び目安ガイド線１１２に加え、自車画像１１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像１３４が表示されている。候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補である候補位置Ｐｐｃを示す画像である。ユーザにより左側の開始ボタン１２８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の開始ボタン１２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する候補位置Ｐｐｃが目標駐車位置Ｐｐｔａｒとして設定されて自動操舵が開始される。
【００７３】
自動検出ボタン１３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１３０がオンであるとき、ＥＣＵ１８は、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを検出し、検出した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する。このため、俯瞰画像領域１０８において自車画像１１０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。
【００７４】
一方、自動検出ボタン１３０がオフであるとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１１０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１０８において車両１０（自車画像１１０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。
【００７５】
中止ボタン１３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。
【００７６】
（２−３−３−２．車両１０の前進時の第１の表示画面１００）
図５の停止時設定画面１００ｂが表示されている状態で、車両１０が前進して車速Ｖが閾値ＴＨｐ１を上回ると（図４のＳ２１：ＮＯ→Ｓ２４：ＹＥＳ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時且つ車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を下回る場合に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置第１設定画面１００ｃ」又は「前進時第１設定画面１００ｃ」ともいう。）に切り替える。
【００７７】
図６は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００の第１例（前進時第１設定画面１００ｃ）を示す図である。前進時第１設定画面１００ｃには、図５の停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２が含まれる。
【００７８】
車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。
【００７９】
図５では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択可能な状態（アクティブ状態）であったが、図６では、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示される。非アクティブ状態にある開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、例えば、アクティブ状態にある開始ボタン１２８ａ、１２８ｂよりも薄く表示される。これは、車両１０の移動中は、自動操舵の開始を禁止するためである。
【００８０】
一方、図５と同様、図６においても、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、車両１０の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。
【００８１】
図６の前進時第１設定画面１００ｃが表示されている状態で、例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を停止時設定画面１００ｂ（図５）に戻す。
【００８２】
一方、図６の前進時第１設定画面１００ｃが表示されている状態で、車両１０がさらに加速して車速Ｖが候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２以上になると（図４のＳ２４：ＮＯ→Ｓ２６：ＹＥＳ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時且つ車速Ｖが閾値ＴＨｐ２以上の場合に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置第２設定画面１００ｄ」又は「前進時第２設定画面１００ｄ」ともいう。）に切り替える。
【００８３】
図７は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００の第２例（前進時第２設定画面１００ｄ）を示す図である。前進時第２設定画面１００ｄには、図６の前進時第１設定画面１００ｃと同様の注意喚起メッセージ１０４、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２に加え、第１非表示領域１４０及び第２非表示領域１４２が含まれる。
【００８４】
図６では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが選択できない状態（非アクティブ状態）で表示されていたが、図７では、開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが表示されない第１非表示領域１４０となる。第１非表示領域１４０内には、「非表示中」とのメッセージ１４４が表示される。
【００８５】
一方、図７においても、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは選択可能な状態（アクティブ状態）で表示される。これは、車両１０の移動中であっても、駐車の種類の選択を可能とすることで、ユーザの利便性を向上するためである。
【００８６】
さらに、図６では、俯瞰画像Ｉｇ及び案内表示（目安ガイド線１１２及び候補位置画像１３４）が表示されていたが、図７では、これらが表示されない第２非表示領域１４２となる。第２非表示領域１４２には、自車画像１１０と、「非表示中」とのメッセージ１４６とが表示される。加えて、自動検出ボタン１３０は、オンオフすることができない非アクティブ状態となる。
【００８７】
図７の前進時第２設定画面１００ｄが表示されている状態で、例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで又は転がり抵抗で車両１０が減速すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を前進時第１設定画面１００ｃ（図６）に戻す。
【００８８】
一方、図７の前進時第２設定画面１００ｄが表示されている状態で、車両１０がさらに加速して車速Ｖが目標駐車位置設定終了閾値ＴＨｐ３以上になると（図４のＳ２６：ＮＯ）、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援（又は目標駐車位置設定制御）を強制終了する（Ｓ２８）。
【００８９】
［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、駐車支援制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２（又は閾値ＴＨｖ２よりも大きい候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２）を上回った場合でも、駐車支援を継続させる（図４のＳ２４〜Ｓ２８参照）。このため、車速Ｖの低下に応じて周辺画像Ｉｓを自動表示させる車速依存表示制御においては周辺画像Ｉｓの自動表示を終了する車速Ｖになっても、駐車支援制御中は、駐車支援を継続することができる。従って、駐車支援制御中において、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２以下の閾値を上回った場合に駐車支援を強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補位置Ｐｐｃが比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速Ｖで移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。
【００９０】
本実施形態において、車速依存表示制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合（図２のＳ４：ＮＯ）、タッチパネル４０（表示手段）における周辺画像Ｉｓの表示を終了させ、道路案内画面をタッチパネル４０に表示させる。また、駐車支援制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも大きい強制終了閾値ＴＨｐ３を上回った場合（図４のＳ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了し、道路案内画面をタッチパネル４０に表示させる（Ｓ２８）。
【００９１】
目標駐車位置Ｐｐｔａｒを探す際に取り得ないと考えられるほど車速Ｖが高い場合、運転者は、駐車支援を求めておらず、運転者にとってむしろ道路案内の方が好ましいと考えることができる。本実施形態によれば、駐車支援制御中に、車速Ｖが強制終了閾値ＴＨｐ３を上回った場合（Ｓ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了し、道路案内画面を表示させる（Ｓ２８）。このため、運転者の利便性を向上することが可能となる。
【００９２】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０（自車）の誘導を行う自動操舵制御（誘導制御）とを実行する（図４）。さらに、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援を継続させ、自動操舵制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２以下の自動操舵強制終了閾値ＴＨｓ（誘導終了閾値）を上回った場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、駐車支援を強制終了させる（Ｓ１５）。
【００９３】
これにより、目標駐車位置設定制御中は、比較的高速での移動を可能とする一方、自動操舵制御中は、比較的低速での移動を確保することが可能となる。このため、ユーザの利便性及び安全性の両方の向上を図ることができる。
【００９４】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、目標駐車位置設定制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも大きい目標設定強制終了閾値ＴＨｐ３（強制終了閾値）を上回った場合（図４のＳ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了させる（Ｓ２８）。
【００９５】
これにより、目標駐車位置設定制御中でも、運転者が駐車支援の継続を求めていないと考えられる場合には、自動的に駐車支援を終了することで、運転者の利便性を向上することが可能となる。
【００９６】
本実施形態によれば、目標駐車位置設定制御中に、車速Ｖ（車速パラメータ）が候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２（第１車速閾値）を上回った場合（図４のＳ２４：ＮＯ）、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補を示す候補位置画像１３４を非表示とし（Ｓ２７、図７）、その後、車速Ｖが閾値ＴＨｐ２を下回った場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、候補位置画像１３４を再表示する（Ｓ２５、図６）。
【００９７】
上記によれば、駐車支援中において、車両１０の位置を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに合わせる意図が運転者にないと考えられる場合には、候補位置画像１３４を非表示とする。これにより、（その時点で運転者にとっての必要性が比較的低いと考えられる）候補位置画像１３４を見えなくすることで、運転者の利便性を向上することが可能となる。
【００９８】
加えて、候補位置画像１３４を見えなくしていても、目標駐車位置設定制御は継続したままとなる（図４参照）。このため、候補位置画像１３４を非表示とするときには駐車支援も強制終了する場合と比較して、駐車支援制御を継続する条件を緩くすることとなる。その結果、駐車支援の際、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補位置Ｐｐｃが比較的遠くにしかない場合に、比較的高い車速Ｖで移動することが可能となり、ユーザにとっての煩わしさの低減又は利便性の向上を図ることが可能となる。
【００９９】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１００】
［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、駐車支援制御中（停止支援制御中）に、車速Ｖ（速度パラメータ）が、車速依存表示制御（速度依存表示制御）における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援（停止支援）を継続させるとの観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。
【０１０１】
［２．カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ（撮像手段）］
上記実施形態では、周辺画像Ｉｓを撮像するための撮像手段として、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔを用いた。しかしながら、例えば、駐車支援制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援（停止支援）を継続させる観点からすれば、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔのいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【０１０２】
［３．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。
【０１０３】
さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。
【０１０４】
［４．車速Ｖ（車速パラメータ）］
上記実施形態では、車速センサ３４が検出し、車両１０の車体速度を示す車速Ｖを用いてタッチパネル４０の表示画面１００を切り替えた（図２のＳ２〜Ｓ４、図４のＳ１１〜Ｓ１５、Ｓ２１〜Ｓ２８）。しかしながら、例えば、車両１０の車速Ｖを示すパラメータ（車速パラメータ）を用いる観点からすれば、車速Ｖに準ずる値（例えば、車輪速又はエンジン回転数若しくはモータ回転数）を用いることも可能である。
【０１０５】
［５．車速依存表示制御］
上記実施形態では、駐車支援制御（図４）に加えて、車速依存表示制御（図２）を行った。しかしながら、例えば、駐車支援制御に着目すれば、車速依存表示制御を省くことも可能である。
【０１０６】
［６．目標駐車位置設定制御］
（６−１．候補位置画像１３４）
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定のために候補位置画像１３４を用いた（図５及び図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御において駐車支援を強制終了する閾値（強制終了閾値ＴＨｐ３）を、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも高くする観点からすれば、候補位置画像１３４を用いない構成も可能である。そのような構成としては、例えば、目標駐車位置設定制御においてスピーカ４２を介しての音声案内で運転者に車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対して位置合わせさせる構成が考えられる。
【０１０７】
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御において、車速Ｖが候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を上回った場合（図４のＳ２４：ＮＯ）、候補位置画像１３４を非表示とした（Ｓ２７）。しかしながら、例えば、車速Ｖが比較的高いときには、候補位置画像１３４を見え難くするとの観点からすれば、アクティブ状態にある候補位置画像１３４を非アクティブ状態に切り替えてもよい。
【０１０８】
ここにいうアクティブ状態とは、候補位置画像１３４を積極的に用いることが意図されている状態（通常使用状態）を意味する。一方、非アクティブ状態とは、候補位置画像１３４を積極的に用いることが意図されていない状態を意味する。候補位置画像１３４が非アクティブ状態にある場合としては、例えば、候補位置画像１３４を薄く表示する、輪郭のみ残して透明にする、小さく表示する、より目立たない形状に変化させる等の状態を用いることが可能である。
【０１０９】
（６−２．候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２（第１車速閾値））
上記実施形態では、候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２よりも高い値とした。しかしながら、例えば、目標駐車位置設定制御において候補位置画像１３４を非表示としつつ駐車支援を継続する点に着目すれば、候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を、表示終了閾値ＴＨｖ２以下の値とすることも可能である。
【０１１０】
上記実施形態では、閾値ＴＨｐ２を上回ると（Ｓ２４：ＮＯ）、候補位置画像１３４を非表示とし（Ｓ２７）、その後、閾値ＴＨｐ２を下回ると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、候補位置画像１３４を再表示した（Ｓ２５）。しかしながら、候補位置画像１３４を再表示するか否かを判定するための閾値は、閾値ＴＨｐ２よりも大きい値の閾値（第２車速閾値）とすることも可能である。
【０１１１】
（６−３．強制終了閾値ＴＨｐ３（目標駐車位置設定終了閾値））
上記実施形態では、強制終了閾値ＴＨｐ３を上回る場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、駐車支援を強制終了した（Ｓ２８）。しかしながら、例えば、候補位置画像表示閾値ＴＨｐ２を用いて候補位置画像１３４の表示／非表示を切り替える観点からすれば、目標駐車位置設定制御において強制終了を行わないことも可能である。この場合、強制終了の代わりに、車速Ｖの制限（図示しないエンジン又は駆動モータの出力制限）を行うことも可能である。
【０１１２】
［７．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、駐車支援制御中に、車速Ｖが、車速依存表示制御における表示終了閾値ＴＨｖ２を上回った場合でも、駐車支援を継続させる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０…車両
１２…駐車支援装置（周辺表示装置）
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４０…タッチパネル（表示手段）            １３４…候補位置画像
Ｉｓ…周辺画像                            Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置
ＴＨｐ２…候補位置画像表示閾値（第１車速閾値）
ＴＨｐ３…目標設定強制終了閾値（強制終了閾値、目標駐車位置設定強制終了閾値）
ＴＨｓ…自動操舵強制終了閾値（誘導終了閾値）
ＴＨｖ１…表示開始閾値（且つ表示終了閾値）
ＴＨｖ２…表示終了閾値                    Ｖ…車速（車速パラメータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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