(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
針などの侵襲的器具の挿入を視覚的にガイドする超音波イメージングシステムであって、
ボリューム領域の異なる面を画像化することができる三次元超音波イメージングプローブと、
所定配向で前記イメージングプローブに付着する寸法の針ガイドであって、異なる針挿入面を通して前記ボリューム領域への挿入のために針をガイドする複数の針挿入位置を持ち、前記ボリューム領域へ挿入されている前記針の挿入面を識別する面識別信号を生成する、針ガイドと、
前記プローブに結合され、前記面識別信号に応答し、前記識別された面の二次元画像を生成するように前記三次元超音波イメージングプローブを制御する、超音波システムと
を有する、超音波イメージングシステム。
【請求項２】
前記針ガイドがリング状構造をさらに有し、当該リング状構造が、前記三次元超音波イメージングプローブの遠位端に付着し、前記構造の周りに複数の角度のついた穴若しくは溝を含み、それを通じて針が挿入される、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項３】
前記針ガイドが、前記三次元超音波イメージングプローブの遠位端に付着するリング状構造をさらに有し、前記構造が前記プローブに付着する内側リングと、前記内側リングの周りに回転させることができる外側スライドリングとを持ち、前記スライドリングが、前記スライドリングの回転によって前記内側リングの周りに選択的に位置づけられ得る穴若しくは溝を持つ、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項４】
前記針ガイドが、前記面識別信号を生成するために所与の針挿入位置における針の挿入に応答する回転エンコーダをさらに有する、請求項２に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項５】
前記回転エンコーダが光学エンコーダをさらに有する、請求項４に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項６】
前記複数の針挿入位置が、取り付けられたプローブの周りに位置する複数の穴若しくは溝をさらに有し、
前記光学エンコーダが前記穴若しくは溝を照明する光源と、前記穴若しくは溝と関連する複数の光学検出器とをさらに有し、
前記穴若しくは溝の照明が挿入された針によって遮られるときに、検出器が面識別信号を生成する、
請求項５に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項７】
前記回転エンコーダが抵抗エンコーダをさらに有する、請求項４に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項８】
前記抵抗エンコーダが、取り付けられたプローブの周りに位置する異なる針挿入位置と関連する複数の異なる抵抗値をさらに有する、請求項７に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項９】
前記抵抗エンコーダがポテンショメータをさらに有する、請求項８に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項１０】
前記針ガイドが、前記三次元超音波イメージングプローブの表面に垂直な軸に対して異なる傾斜で角度がついた複数の針挿入位置をさらに有する、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項１１】
異なる傾斜で角度がついた複数の針挿入位置が、同じ針挿入面と関連する、請求項１０に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項１２】
前記針ガイドが、前記超音波システムへ前記面識別信号を通信するための無線通信リンクをさらに有する、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項１３】
前記針ガイドが、前記超音波システムへ前記面識別信号を通信し、前記超音波システムから電力を受信するために、前記超音波システムへの有線接続をさらに有する、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項１４】
前記超音波システムが、前記ボリューム領域の識別された挿入面のみをスキャンするように前記三次元超音波イメージングプローブを制御するために前記面識別信号に応答する、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【請求項１５】
前記超音波システムが、前記識別された挿入面を含む前記ボリューム領域の厚いスライス画像をスキャンして生成するように前記三次元超音波イメージングプローブを制御するために前記面識別信号に応答する、請求項１に記載の超音波イメージングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は医用超音波診断システムに関し、特にリアルタイムに生検針挿入の可視化とガイドを可能にする超音波画像診断システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波イメージングは、臨床医が生検される標的構造へ向かって生検針の挿入を視覚的に観察することができるように、生検針及び他の侵襲的器具の挿入経路を画像化するために長い間使用されてきた。従来、これは二次元（２Ｄ）超音波イメージング及び針ガイドを備える２Ｄイメージングプローブでなされる。こうした針ガイドの一つは米国特許６，２０３，４９９（Ｉｍｌｉｎｇら）に図示されている。針ガイドの目的は、針の挿入が超音波プローブによって連続的に画像化される面内で絶えず行われるように、超音波プローブの２Ｄ画像のその面と針を一致した状態に保つことである。針ガイドは、それを通して針が挿入されるガイド内の穴若しくはスロットがプローブの画像面と固定された整列状態にあるようにプローブにクリップで留まる。これは針の挿入をプローブの一端若しくは他端という二つの位置に制限する。臨床医は標的構造が画像面内に見えるまでプローブを操作する。そして臨床医はガイドを通じて、針の先端を標的構造の方へ挿入させ標的構造にアクセスさせる傾斜で、針を挿入する。そして標的構造の標本が針の管腔を通じて抽出され得る。
【０００３】
針生検において一般に経験する困難さは、針の挿入経路を絶えずプローブの画像面と一致させたまま保つことである。この困難には二つの要因がある。一つは画像面を固定位置に保つために一方の手でプローブが固定されて保持されなければならない一方で、他方の手で針が操作され挿入されるということである。もう一つは、針が挿入されるときに曲がったり歪んだりする可能性があり、針が身体の組織を貫通するときに異なる密度と剛性の組織に遭遇するということである。これは針が挿入されるときに単一面から変化させる可能性がある。従って、三次元（３Ｄ）超音波イメージングによって得られるような標的構造と針挿入経路のより広い視野を持つことが望ましい。さらに針がプローブの端部からだけでなく様々な位置から挿入されることができることが望ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
三次元超音波イメージングは針挿入のより広い視野を可能にする。しかしながら、多くの臨床医は３Ｄ超音波イメージングにおける散乱やしばしば不明瞭な奥行き知覚を好まない。彼らは明瞭で理解しやすい二次元画像を好む。この要望に応える一つの方法は多断面再構成（ＭＰＲ）による３Ｄイメージングを使用することである。ＭＰＲにより３Ｄプローブは標的構造を含むプローブの前の三次元ボリュームをスキャンし、そしてボリューム内の一平面が選択されて２Ｄ画像として構成される。これは臨床医が３Ｄプローブを固定して保持し、変化する針挿入面に対応するようにＭＰＲ面位置を調節することを可能にする。残念ながら、これは実際のところ三手の手順である：一手でプローブを保持し、一手で針を挿入し、第三手でＭＰＲ面の位置を調節する。一方の手でプローブを保持し他方の手で針を挿入しながら、針が３Ｄボリュームにおいて連続的に画像化されるようにこの手順を改良することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の原理によれば、超音波診断システムは表示される超音波画像の面を針挿入の面と自動的に整列させる、針ガイドを持つ３Ｄイメージングプローブを持つ。イメージングプローブに取り付けられる針ガイドは、プローブによってスキャンされ得るボリューム領域における針挿入の面の位置を識別する信号を生成する。超音波システムは識別された面の画像を、好適には二面（ｂｉｐｌａｎｅ）イメージングによって生成し、これによって識別された一つ若しくは複数の面のみがスキャンされる。一実施形態において複数の針の挿入面が識別されることができ、複数の針を用いるＲＦアブレーションなどの手順にとって本発明の超音波システムの使用を容易にする。別の実施形態において異なる傾斜の針の挿入面が識別され可視化されることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の針ガイドがプローブの遠位端に取り付けられる、プローブハンドルによって保持される３Ｄ超音波プローブを図示する。
【図２】針ガイドがプローブの遠位端に取り付けられ、遠位端を囲む、図１の３Ｄプローブの表面の図である。
【図３】図１及び２の針ガイドとプローブの挿入面位置と基準面位置を図示する。
【図４】周辺針位置エンコーダと無線コミュニケータとを持つプローブの端部に取り付けられる針ガイドを示す。
【図５ａ】光学針位置エンコーダを用いる本発明の針ガイドを図示する。
【図５ｂ】抵抗針位置エンコーダを用いる本発明の針ガイドを図示する。
【図６】３Ｄイメージングプローブによってスキャンされ得るボリューム領域に関して挿入面が位置付けられる二平面の位置と針挿入の面との関係を図示する。
【図７】本発明の原理に従って構成される針ガイドを持つ超音波システムをブロック図形式で図示する。
【図８】針挿入のための複数の傾斜角度を持つ本発明の針ガイドを図示する。
【図９】針挿入のための複数の傾斜角度を持つ本発明の針ガイドを図示する。
【図１０】マイクロ波アブレーション手順のために使用される複数の針の超音波表示を図示する。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
最初に図１を参照すると、本発明の針ガイド１４がプローブの遠位端（音響窓）に取り付けられた、その近位端（ケーブル）で保持されている３Ｄ超音波イメージングプローブ１２が図示される。針ガイドはそのプローブ配向マーカなど、プローブの顕著な特徴との整列により固定された配向でプローブに付着する。プローブ配向マーカは一般に、被験体上のプローブの配向を超音波画像内の解剖学的構造の配向に関連付けるために臨床医が使用する、プローブの遠位端の側面にある特徴である。例えば米国特許５，２５５，６８２（Ｐａｗｌｕｓｋｉｅｗｉｃｚら）を参照。構成された実施形態において、プローブ１２は針ガイドの内周における嵌め合いノッチと一致する突起として形成される配向マーカを持ち、それによって針ガイドがただ一つの既知の配向でプローブに取り付けられ得ることを確実にする。適切に取り付けられると、針ガイドの表面は図２に両部品の表面の平面図で図示される通り、プローブのレンズ７１の表面と整列する。図示の針ガイドはガイドの周囲に多数の角度のついた穴４０が位置するリング状構造である。穴はガイドが使用される目的とする針のサイズよりもわずかに大きく、針の挿入の経路を制約するために十分に小さいが、針が挿入されるときに臨床医が針を動かしガイドすることを可能にするために十分な大きさである。図示の針ガイドにおいては、リング状ガイドの円周周りに１０°おきに一つずつ、３６の等間隔な穴４０がある。穴は挿入された針の経路がレンズ７１の下で方向付けられプローブの開口内に移動するように角度がつけられる。図示の実施形態において穴はプローブレンズの表面に垂直な軸に対して２０°の角度がついている。プローブ１２は好適にはトランスデューサ素子の二次元アレイを持ち、それによってレンズの前のピラミッド形若しくは台形ボリュームが電子ビームステアリングによってスキャンされ得る。機械的にスキャンする３Ｄプローブも使用され得る。針が針ガイドによって被験体内へガイドされると、その挿入経路は３Ｄプローブ１２によって画像化され得るボリューム領域内へガイドされる。図３はレンズ７１の表面に垂直で２Ｄアレイプローブの両端に直角に突出する基準面４２を図示する。この図示は穴４０（例示の目的で拡大される）を示し、それを通じて針が基準面４２に対して角度θであるプローブの画像面において挿入経路に沿って進むように挿入され得る。
【０００８】
図４はそれを通じて針が挿入されるガイド周辺の穴の位置を識別する回転エンコーダ４４を持つ針ガイド１４を図示する。図４においてガイド１４の８時の位置にある穴を通じて針が挿入されるとき、エンコーダは基準面４２に対してθの位置におけるスキャン面を識別し、その面において針挿入経路が画像化され得る。例えば針が４時の位置にある穴を通じて挿入される場合、エンコーダは−θの位置においてスキャン面を識別し、その面において挿入経路が画像化され得る。識別されたスキャン面は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信リンク６０などの無線接続若しくは有線接続によってプローブを操作する超音波システムへ伝達される。エンコーダ用の電力は有線接続若しくはバッテリ６２によって供給され得る。
【０００９】
エンコーダは様々な方法で構成され得る。一つの方法は図５ａに示す光学エンコーディングを用いるものである。この実施形態では穴４０を介して穴の反対側にある光検出器へ光を方向付けるＬＥＤ４６などの複数の発光体がある。針が特定の穴を通して挿入されるとき、針はその穴に対する検出器からの光をブロックし、そして検出器信号が、その特定の穴とその対応するスキャン面を、それを通じて針が挿入されているものとして識別する。そして超音波プローブと超音波システムは識別されたスキャン面とその面において挿入されている針を画像化する。図５ａに図示の通り、針が針ガイドの８時の位置における穴４０を通して挿入されるとき、光学検出器信号は針挿入経路の面としてスキャン面θを識別する。
【００１０】
抵抗エンコーダを用いる別のエンコーダの実施例が図５ｂに図示される。この実施例においてエンコーダ４４は針が挿入され得る一つ以上の穴若しくは溝８４を持つ外側スリップリングを持つ。外側スリップリング５８はリングの周囲に抵抗パッチ４８を持つ内側リング５６の周りを回転させられ得る。外側スリップリングは、抵抗パッチ４８と電気的に接触するスリップリング５８の穴若しくは溝８４の位置に既知の関係である滑り接触８２を持つ。滑り接触及び抵抗パッチはそれによって、滑り接触８２と抵抗パッチの端部に電気的に接続される"＋"及び"−"端子間の電気測定がリング状構造の周囲の穴若しくは溝の位置を識別するように、ポテンショメータとして動作する。この位置情報はプローブ及び超音波システムによってスキャンされる針挿入経路の面を識別するために超音波システムへ報告される。一つの穴について報告される抵抗値の範囲が、他の穴についての抵抗値の範囲と重ならないように各端子と直列に追加抵抗を接続することによって、複数の穴若しくは溝が個別に識別されることができる。
【００１１】
図６は３Ｄイメージングプローブ１２、プローブによってスキャンされ得るボリューム１００、及びプローブの画像フィールド１０４が位置する選択されたスキャン面１０２の間の関係の図である。針１１０が針ガイド１４内の穴若しくは溝を通して挿入されるとき、針はプローブの音響窓の下で視野に入る経路に制約される。プローブは３Ｄイメージングプローブなので、ボリューム１００内の多数の面配向をスキャンすることができる。針ガイド１４の回転エンコーダはそれを通して針が挿入される特定の穴を識別し、これは３Ｄイメージングプローブによって画像化され得る特定スキャン面配向１０２に対応する。そしてプローブ１２は面１０２においてセクタスキャンエリア１０４によって図示される通り識別されたスキャン面配向を画像化する。そして臨床医は針の先端１１２が標的構造にアクセスするまで、セクタスキャンエリア１０４において挿入経路に沿って挿入される針１１０の経過をたどることができる。
【００１２】
図７は本発明の原理に従って構成される超音波プローブ、針ガイド、及び超音波システムを図示する。超音波システム１０は、フロントエンド収集サブシステム１０Ａと表示サブシステム１０Ｂという二つのサブシステムによって構成される。３Ｄ超音波プローブ１２は二次元マトリクスアレイトランスデューサ７０とマイクロビームフォーマ７２を含む収集サブシステムに結合される。マイクロビームフォーマはアレイトランスデューサ７０の素子のグループ（"パッチ"）に印加される信号を制御する回路を含み、各グループの素子によって受信されるエコー信号の何らかの処理を行う。プローブにおけるマイクロビームフォーミングはプローブと超音波システム間のケーブル内の導体の数を有利に減らし、米国特許５，９９７，４７９（Ｓａｖｏｒｄら）及び米国特許６，４３６，０４８（Ｐｅｓｑｕｅ）に記載されており、高フレームレートのリアルタイム（ライブ）２Ｄ若しくは３Ｄイメージングのための送受信時の電子ビームステアリングを提供する。
【００１３】
プローブ１２は超音波システムの収集サブシステム１０Ａに結合される。収集サブシステムはユーザ制御３６と、本発明の場合、ゲート信号とに応答するビームフォームコントローラ７４を含み、これは送受信ビームのタイミング、周波数、方向及びフォーカシング並びにそれらビームによってスキャンされる一つ若しくは複数の面についてプローブに指示する制御信号をマイクロビームフォーマ７２へ供給する。ビームフォームコントローラはアナログデジタル（Ａ／Ｄ）変換器１８とビームフォーマ２０の制御によって収集サブシステムによって受信されるエコー信号のシステムビームフォーミングも制御する。プローブから受信される、部分的にビームフォームされたエコー信号は、収集サブシステム内のプリアンプ及びＴＧＣ（タイムゲインコントロール）回路１６によって増幅され、そしてＡ／Ｄ変換器１８によってデジタル化される。そしてデジタル化されたエコー信号はメインシステムビームフォーマ２０によって完全にステアリングされフォーカスされたビームに形成される。そしてエコー信号は、デジタルフィルタリング、Ｂモード及びＭモード検出、並びにドップラ処理を実行し、高調波分離、スペックル低減、及び他の所望の画像信号処理など、他の信号処理も実行し得る画像プロセッサ２２によって処理される。
【００１４】
収集サブシステム１０Ａによって生成されたエコー信号は、所望の画像形式での表示のためにエコー信号を処理する表示サブシステム１０Ｂへ結合される。エコー信号は、エコー信号のサンプリング、ビームのセグメントの完全なライン信号へのスプライシング、及び信号対ノイズ比の改善若しくはフローパーシステンスのためのライン信号の平均化が可能な、画像ラインプロセッサ２４によって処理される。２Ｄ画像の画像ラインは、当技術分野で既知の通りＲ‐シータ変換を実行するスキャン変換器２６によって所望の画像形式にスキャン変換される。このようにスキャン変換器は直線若しくはセクタ画像形式をフォーマットすることができる。そして画像は画像メモリ２８に保存され、そこからディスプレイ３８上に表示され得る。メモリ内の画像はまた、生成されるグラフィックスがディスプレイの画像と関連するように、ユーザ制御３６に応答するグラフィックスジェネレータ３４によって生成される、画像とともに表示されるグラフィックスとオーバーレイされる。個々の画像若しくは画像シーケンスは画像ループ若しくはシーケンスのキャプチャ中にシネメモリ３０に保存され得る。
【００１５】
リアルタイムボリュメトリックイメージングのために、表示サブシステム１０Ｂは、リアルタイム三次元画像のレンダリングのために画像ラインプロセッサ２４から画像ラインを受信する３Ｄ画像レンダリングプロセッサ３２も含む。３Ｄ画像はディスプレイ３８上にライブ（リアルタイム）３Ｄ画像として表示され得るか、若しくは後のレビュー及び診断のために３Ｄデータセットの記憶用の画像メモリ２８に結合され得る。
【００１６】
本発明によれば、針ガイドを通して挿入される針が通過し、画像化され得るスキャン面を識別する、針ガイド１４によって生成されるスキャン面識別信号が、面ＩＤプロセッサ５２へ結合される。面ＩＤプロセッサによって生成される面識別信号は、針挿入経路が位置する所望のスキャン面のスキャンを制御するようにビームフォーマコントローラ７４に命令するゲート信号を生成するトリガ信号ジェネレータ５４へ結合される。ビームフォーマコントローラ７４は、所望のスキャン面をスキャンし、所望の面のスキャンからのエコー信号を生成するように、マイクロビームフォーマ７２を制御し、このエコー信号は、マイクロビームフォーマによって部分的にビームフォームされ、所望の面内のスキャンラインのビームフォーメーションの完了のためにシステムビームフォーマ２０へ結合される。面のスキャンラインは画像ラインプロセッサ２４によって処理され、ディスプレイ３８上に表示される識別された面の二次元画像へスキャン変換される。識別されたスキャン面はプローブ及びシステムのスライス方向分解能（ｅｌｅｖａｔｉｏｎａｌ  ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）内の単一の薄い面として画像化され得るが、米国特許公開番号ＵＳ２０１０／０１６８５８０Ａ１（Ｔｈｉｅｌｅら）に記載の通り単一の薄い面のものより大きな面の厚さの厚いスライス画像としても画像化され得る。厚いスライスイメージングの使用は、その挿入の経路が完全な直線と異なる場合であっても、経路が厚いスライス画像の厚さ以内にとどまる限り、針が画像内で連続的に可視化されることを可能にする。
【００１７】
図８及び９は、本発明の別の針ガイドを図示し、それを通して針１１０は異なる傾斜角度α、β、及びγで挿入され得る。図８の断面図はそれぞれ角度γ、β、及びαで傾斜した挿入経路に沿って針をガイドする針ガイドの異なる穴４０を通して挿入された三本の針１１０、１１０'及び１１０"を示す。ガイドの周囲の特定の回転位置における三つの穴の各セットは、同じスキャン面内の挿入経路に沿って針を方向付け、そのうち二つ、θ１とθ２が図９に中心基準面４２との関係で示される。図８及び９の針ガイド１４は臨床医が各挿入経路のスキャン面を識別しながらプローブの下の異なる深さにおいて標的構造にアクセスすることを可能にする。
【００１８】
所与の侵襲的手順においては、複数の侵襲的器具で同時に体内の解剖学的構造にアクセスすることが望ましいことがある。図４乃至９が図示する通り、複数の針が、異なる識別されたスキャン面、例えばθ１及びθ２若しくは＋θ及び−θにおいて同時に挿入されることができる。ガイドを通る二つの挿入経路が使用されるとき、ガイドは二つの異なるスキャン面配向の識別を面ＩＤプロセッサへ報告し、これは超音波システム１０に異なる面を交互にスキャンさせる。二つの異なる器具は、例えば標的構造のマイクロ波アブレーションのために使用され、この場合臨床医は両方のアブレーション針を、それらの先端がアブレーションされる解剖学的構造と接触するように標的へ視覚的にガイドしたい。図１０は本発明の針ガイドを用いる侵襲的手順の四つの異なる画像を示す超音波ディスプレイを図示する。この実施例では三本の異なる針、１１０α、１１０β、及び１１０γが同時に使用され画像化されている。針１１０αは針１１０αの挿入経路スキャン面の超音波画像２０２に示され、この画像のボーダー２０２ａは針１１０αの画像を区別するために青などの固有色で色付けられる。超音波画像における針の識別と色付けは、例えば米国特許公開番号２００４／０００２６５３（Ｇｒｅｐｐｉら）及びＳ．Ｃｈｅｕｎｇらの論文"Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｎｅｅｄｌｅ  Ｖｉｓｉｂｉｌｉｔｙ  ｉｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ‐ｇｕｉｄｅｄ  Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ  Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ"，Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ｉｎ  Ｍｅｄ．＆Ｂｉｏｌ．，ｖｏｌ．３０，ｎｏ．５（２００４）ｐｐ６１７‐２４に記載の通りその周辺組織から画像内の針を特異的に識別するセグメンテーション技術によって実行され得る。同様に、針１１０β及び１１０γがその挿入経路の各２Ｄ画像２０４及び２０６に示され、赤及び黄などの独特の色２０４ａ及び２０６ａで輪郭を描かれる。画像２０１は三本の針全てによってアクセスされている標的構造を示す手順の領域のフル３Ｄボリューム画像である。３Ｄ画像において各針は、臨床医が３Ｄ画像内の各針をそれ自体の２Ｄ挿入面画像に容易に関連付けることができるように、その独特の色、青、赤、若しくは黄で色付される。各２Ｄ画像面とフル３Ｄボリュームは時間的に交互に（ｔｉｍｅ‐ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅｄ  ｍａｎｎｅｒ）スキャンされ、個々の挿入面は３Ｄ画像よりも大きな繰り返し率（従ってディスプレイのリアルタイムフレームレート）でスキャンされる。針が標的構造内のそれらの所望の位置になると、個々の２Ｄ画像は全収集時間が３Ｄイメージングに充てられるようにスクリーン上でフリーズされ得、標的構造における手順はライブ３Ｄで画像化され続けることができる。
【００１９】
本発明の針ガイドと超音波システムの実施例は、２０１２年１月１８日出願の米国特許出願番号６１／５８７，７８４、表題"ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ  ＧＵＩＤＡＮＣＥ  ＯＦ  Ａ  ＮＥＥＤＬＥ  ＰＡＴＨ  ＤＵＲＩＮＧ  ＢＩＯＰＳＹ"（Ｋｕｄａｖｅｌｌｙら）に記載の通り、硬組織と重要な解剖学的構造を避けるように針挿入において臨床医をガイドするなど、臨床医が針挿入手順を計画し実行するのを助けるために他のガイドによって補助されることができる。挿入経路における硬組織の回避は、挿入中の針のたわみや曲げを防止するのに役立ち得る。このガイダンス補助は手順の前に挿入経路を計画するために、若しくは針が挿入されているときにガイドを提供するために使用され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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