(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方を撮影する撮像手段と、
自車両前方を照射する照射手段と、
前記撮像手段により撮影された画像中から自車両前方に存在する光源およびその輝度を検出する光源検出手段と、
前記光源検出手段により検出された光源の輝度があらかじめ設定された所定値以上である場合に、あらかじめ設定された判定条件に基づいて該光源が前方車両の光源であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記照射手段による配光を変更制御する配光制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、前方車両の光源であるか否かの判定タイミングを、光源が前記撮像手段で撮像された画像の左右端から出現する場合は該左右端以外から出現する場合に比して早く行うように設定され、
ナビゲーション装置を有し、
前記判定手段は、前記ナビゲーション装置によって自車両が山道を走行していることが検出されたことを条件として、前記早いタイミングでの判定を行うように設定されている、
ことを特徴とする車両検出装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記判定手段は、自車両があらかじめ設定された第１車速よりも低い低速走行中またはあらかじめ設定される共に該第１車速よりも高車速に設定された第２車速よりも高い高速走行中は、前記早いタイミングでの判定を行わないように設定されている、ことを特徴とする車両検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記判定手段は、画像の左右端から出現した光源が自車両へ接近方向である場合は対向車両であると判定し、自車両から遠ざかる方向に移動している場合は前方車両が先行車両であると判定するように設定され、
前記配光制御手段は、前方車両が対向車両であるのか先行車両であるのかの相違に応じて配光制御を相違させる、ことを特徴とする車両検出装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記判定手段による早いタイミングでの判定が、光源の輝度が所定値以上のときに、前記判定条件に基づく判定を行うことなく光源が前方車両の光源であると判定するように設定されている、ことを特徴とする車両検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両特に自動車にあっては、夜間走行時での良好な前方視界を確保するために、ヘッドライトの照射状態を通常はハイビームにする一方、対向車両や先行車両という前方車両が存在する場合に、ハイビームからロービームへと自動的に切換えることが考えられる。
【０００３】
夜間走行時での前方車両の検出のため、特許文献１、特許文献２には、カメラによって自車両の前方を撮影するようにして、撮影された画像から、光源がヘッドライトであるのかテールライトであるのかの判定を行うようにしたものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４０６１５号公報
【特許文献２】特開２００８−２９３１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、走行路には、山道で代表されるようにカーブ走行路がある。この場合、対向車両あるいは先行車両という前方車両は、自車両がカーブを走行中にに突然出現し、自車両のヘッドライトによって前方車両に眩しさを与えてしまうという問題を生じやすいものとなる。特に、撮像された画像中の光源の輝度が、前方車両のヘッドライトあるいはテールライトの可能性が考えられる所定輝度以上のときに、この光源が前方車両の光源であるか否かをさらに詳細に検証するために、あらかじめ設定された所定の判定条件に基づく判定を行うので、カーブ走行中に突然出現する前方車両に対して、ロービームとするタイミングが遅くなってしまい、前方車両の運転者に対して眩しさを与えてしまうという問題を生じやすいものとなる。特に、光源の明るさが同じであっても、光源が遠方から徐々に接近する場合に比して、光源が突然出現する場合により眩しさを感じやすいものとなる。
【０００６】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、カーブ走行中に突然出現する光源が、より早いタイミングで前方車両の光源であると判定できるようにした車両検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明にあっては、基本的に、カーブ走行中に出現する前方車両の光源は、撮像した画像の左端または右端から出現するという知見に基づいている。すなわち、本発明は、画像中の左右端から所定以上の輝度を有する光源が出現したときは、左右端以外から出現した光源に比して、より早いタイミングで前方車両の光源であると判定するようにしてある。
【０００８】
具体的には、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
自車両前方を撮影する撮像手段と、
自車両前方を照射する照射手段と、
前記撮像手段により撮影された画像中から自車両前方に存在する光源およびその輝度を検出する光源検出手段と、
前記光源検出手段により検出された光源の輝度があらかじめ設定された所定値以上である場合に、あらかじめ設定された判定条件に基づいて該光源が前方車両の光源であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記照射手段による配光を変更制御する配光制御手段と、
を備え、
前記判定手段は、前方車両の光源であるか否かの判定タイミングを、光源が前記撮像手段で撮像された画像の左右端から出現する場合は該左右端以外から出現する場合に比して早く行うように設定され、
ナビゲーション装置を有し、
前記判定手段は、前記ナビゲーション装置によって自車両が山道を走行していることが検出されたことを条件として、前記早いタイミングでの判定を行うように設定されている、
ようにしてある。上記解決手法によれば、判定タイミングを早くすることで、前方車両の光源であることをすみやかに判定して、照射手段の配光を制御して、前方車両の運転者に対して眩しさを与えてしまうことをより確実に防止することができる。
【０００９】
以上に加えて、見通しの悪い急カーブが連続することが多くてい山道を走行していることをナビゲーション装置によって確認して、上記効果をより確実に確保することができる。また、誤って前方車両の光源であると判定してしまう機会を低減する上でも好ましいものとなる。
【００１０】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記判定手段は、自車両があらかじめ設定された第１車速よりも低い低速走行中またはあらかじめ設定される共に該第１車速よりも高車速に設定された第２車速よりも高い高速走行中は、前記早いタイミングでの判定を行わないように設定されている、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、低速走行中はハイビームとする必要性が小さく、また高速走行中は見通しの悪い急カーブを走行していないときであると考えられるので、この場合は不必要に早いタイミングでの判定を行わないようにして、誤って前方車両の光源であると判定してしまう機会を低減する上でも好ましいものとなる。
【００１１】
前記判定手段は、画像の左右端から出現した光源が自車両へ接近方向である場合は対向車両であると判定し、自車両から遠ざかる方向に移動している場合は前方車両が先行車両であると判定するように設定され、
前記配光制御手段は、前方車両が対向車両であるのか先行車両であるのかの相違に応じて配光制御を相違させる、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、前方車両が、先行車両であるのか対向車両であるのかに応じて、照射手段の配光を適切なものとすることができる。
【００１２】
前記判定手段による早いタイミングでの判定が、光源の輝度が所定値以上のときに、前記判定条件に基づく判定を行うことなく光源が前方車両の光源であると判定するように設定されている、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、光源の輝度をみるだけでよく、前方車両の光源であると判定するまでの時間を極力短くする上で好ましいものとなる。
【００１３】
【００１４】
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、特にカーブ走行中において、前方車両の光源であることを早いタイミングで検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態を示すもので、ハイビーム状態とロービーム状態とを示す簡略説明図。
【図２】本発明の制御系統例を示すブロック図。
【図３】画像中に出現している光源の例を示す図。
【図４】カーブ走行中に対向車両が接近している一例を示す説明図。
【図５】カーブ走行中に対向車両が接近している別の例を示す説明図。
【図６】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図７】本発明の第２の制御例を示すフローチャート。
【図８】参考例における制御例を示すフローチャート。
【図９】画像中の右端側の輝度が高まり始めた状態を示す図。
【図１０】図９の状態から１フレーム後の状態を示す図。
【図１１】図１０の状態から１フレーム後の状態を示す図。
【図１２】画像中に出現した固定光源の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１において、自車両となる車両Ｖは、そのフロント部分（実施形態では車室内のルーフ部の前端部高所）に、前方を撮影する撮像手段としてのカメラ１が装備されている。このカメラ１は、例えばＣＣＤカメラとされて、少なくとも車両前方の光源とその輝度を検出するものとなっている。勿論、車両Ｖの前端部には、照射手段としてのヘッドライト２が装備されており、このヘッドライト２はハイビームＨＢとロービームＬＢとの間で切換可能となっている。勿論、カメラ１の撮影距離は、少なくともハイビームＨＢの前端位置（実質的な照射光到達距離）を撮影可能なように、その撮影範囲（画角）が設定されている。
【００１８】
図２は、車両Ｖに装備された制御系統例を示す。この図２において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、前記カメラ１からの信号の他、各種センサあるいは機器類３〜７からの信号が入力される。具体的には、３は、車両Ｖの走行速度を検出する車速センサである。４は、車両Ｖのヨーレートを検出するヨーレートセンサである。５は、車両Ｖのステアリング舵角を検出する舵角センサである。６は、アクセル開度を検出するアクセル開度センサである。７は、ＧＰＳや地図情報を搭載したナビゲーションシステムである。
【００１９】
コントローラＵは、前方車両が存在する場合に自動的にハイビームＨＢからロービームＬＢへと切換える機能と、前方車両が検出されない場合に自動的にロービームＬＢからハイビームＨＢへ切換える機能を有する。これに加えて、コントローラＵは、後述するように、カメラ１で撮影された画像中への光源の出現態様の相違に応じて、画像中の光源が前方車両の光源（ヘッドライトあるいはテールライト）であるか否かを判定するようになっており、この判定結果に応じて、ハイビームＨＢとロービームＬＢとの間での変更制御が行われる。
【００２０】
図３は、カメラ１で撮影された画像中にある光源の一例を示し、図３では２つの光源αとβとが示される。図３中、Ｒは、ハイビームＨＢにおける照射範囲を簡略的に示すものであり、ハイビームＨＢの配光特性を考慮して設定される。そして、光源αは、画像の上端から出現して、照射範囲Ｒのほぼ中心位置にある。これに対して、光源βは、画像の右端から出現した直後の状態となっている。
【００２１】
コントローラＵによって、光源が前方車両の光源であるか否かの判定が行われるが、この判定が行われる前提として、光源が前方車両のヘッドライトあるいはテールライトに対応した所定輝度以上であることとされる。そして、図３の例では、光源αおよびβ共に、その輝度が所定輝度以上とされて、前方車両の光源である可能性が考えられるときであるとされる。
【００２２】
所定輝度以上の輝度を有する光源が前方車両の光源であるか否かの判定条件は、種々設定できるが、例えば次のように設定される。まず、光源が、画像中におけるハイビームＨＢの照射範囲Ｒ内に存在することとされる。次に、画像中の光源が、移動物体であることが条件とされる。この２つの条件を満たしたときに、画像中の光源は前方車両の光源であると判定されて、ハイビームＨＢからロービームＬＢへと切換えられる。
【００２３】
光源αについては、上述の判定条件に基づく判定が行われ、したがって、光源αが前方車両の光源であるかの判定が行われるまでに、若干の遅れを生じるものとなる。一方、光源βについては、上記判定条件に基づく判定を行うことなく、所定輝度以上であるという条件を満足することによって、即座に前方車両の光源であると判定される。なお、光源が、画像の左端から出現した場合も、画像の右端から出現した場合と同様に、所定輝度以上であるという条件を満足することによって、即座に前方車両の光源であると判定される。このように、画像の左右端から出現した光源については、それ以外から画像中に出現した光源に比して、早いタイミングで前方車両の光源であるか否かの判定が行われることになる。
【００２４】
画像の左右端から出現した光源が前方車両の光源であるか否かの判定を早いタイミングで行う意味合いについて、図４、図５を参照しつつ説明する。まず、図４は、自車両Ｖが、右曲がりのコーナを走行中で、対向車両Ｖ２が存在する場合を示す。この場合、対向車両のヘッドライトによる照射ビームが符合ＨＢ２で示される。自車両Ｖのカメラ１で撮影された画像中には、対向車両Ｖ２の照射ビームＨＢ２に起因する光源が右端側から出現することになる（左曲がりのカーブのときは画像中の左端から出現する）。
【００２５】
対向車両Ｖ２の運転者にとっては、自車両ＶのハイビームＨＢが、突然出現することになり、同じ明るさであっても、遠方から徐々に近づく場合に比して、眩しさをより感じやすいものとなる。また、カーブでは、一瞬のすれ違いであり、前述した所定の判定条件を行っていたのでは、ロービームＬＢへ切換えるタイミングが遅くなって、対向車両Ｖ２の運転者に眩しさを与えてしまう可能性が極めて高いものとなる。しかしながら、画像中の左右端から所定輝度以上の輝度を有する光源が出現した場合は、即座に前方車両の光源であると判定されてロービームＬＢへと切換えられるので、対向車両Ｖ２の運転者に対して眩しさを与えるしまう事態を確実に防止することができる。
【００２６】
図５は、自車両Ｖが、右曲がりのカーブを走行しており、道路はその後、左曲がりし、その後右曲がりというように曲がりくねっている。この場合、自車両Ｖは右曲がり、対向車両Ｖ２が左曲がりであっても、自車両Ｖと対向車両Ｖ２との間の空間が開けている場合は、自車両ＶのハイビームＨＢで対向車両Ｖ２の運転者に対して眩しさを与えてしまうこともある。しかしながら、画像中の右端あるいは左端から所定輝度以上の光源が出現した場合は、即座に前方車両の光源であると判定されて、ロービームＬＢへき切換えられるので、図５のような場合であっても、対向車両Ｖ２の運転者に対して眩しさを与えてしまうことが確実に防止されることになる。なお、図５に示すような連続したカーブ路では、対向車両Ｖ２の光源は、画像中にその右端から出現して一旦消えるが、その後短時間の間に再び画像中に出現するので、このような場合にも他車両Ｖ２の運転者に対して眩しさを与えないようにする上で好ましいものとなる。
【００２７】
図６は、コントローラＵによる具体的な制御例を示すフローチャートであり、以下このフローチャートについて説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、現在カーブを走行中であるか否かが判別される。このＱ１での判別は、例えば、ステアリング舵角を検出することにより、あるいはナビゲーションシステム７による地図上での自車両Ｖの位置を検出することにより行うことができる。
【００２８】
Ｑ１の判別でＹＥＳのときは、自車両Ｖの車速が所定車速（例えば３０〜４０ｋｍ／ｈの範囲で設定された車速）以上であるか否かが判別される。このＱ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、カメラ１で撮影された画像中に、その左端または右端から光源が出現したか否かが判別される（例えば図３において、光源βが出現したか否かの判別となる）。このＱ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、画像中の左端または右端から出現した光源の輝度が所定輝度以上であるか否かが判別される。このＱ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５において、画像中の左端または右端から出現した光源は、前方車両の光源でると判定される。勿論、Ｑ５に移行されたときは、ハイビームＨＢからロービームＬＢへと切換えられる。
【００２９】
Ｑ４の判別でＮＯのときは、Ｑ６において、光源の動きが解析される（前方車両の光源の可能性がある監視対象とされる）。また、Ｑ１の判別でＮＯのとき、Ｑ２の判別でＮＯのとき、あるいはＱ３の判別でＮＯのときは、それぞれ、Ｑ７に移行して、通常制御が行われる（図３説明したように、所定の判定条件に基づいて前方車両の光源であるか否かの判定が行われる）。なお、Ｑ２の判別でＮＯのときは、低車速時となるが、この場合は、前方車両に接近するまでの時間的に余裕が大きいことを考慮して、通常制御（遅いタイミングでの判定）を行うようにしてある。なお、Ｑ２の判別は無くして、Ｑ１の判別でＹＥＳのときは、無条件にＱ３に移行するようにしてもよい。また、カーブ走行中に対向車両と遭遇する場合は、画像中の左端または右端から光源が出現するので、Ｑ１の判別を無くして、Ｑ３の処理から開始するようにしてもよい。
【００３０】
図７は、コントローラＵによる第２の制御例を示すものである。本実施形態では、図４のようなカーブを想定しており、また前方車両が対向車両であるのか先行車両であるのかの判定をも行うようにしてある。以上のことを前提として、まずＱ１１において、カーブを走行中であるか否かが判別される。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１２において、カーブと同方向から画像中に出現する光源の輝度が所定輝度以上であるか否かが判別される。このＱ１２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１３において、光源の速度ベクトルがあらかじめ設定された一定しきい値以上であるか否かが判別される。このＱ１３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１４において、前方車両が対向車両であると判定される。
【００３１】
Ｑ１３の判別でＮＯのときは、Ｑ１５において、前方車両が先行車両であると判定される。Ｑ１１の判別でＮＯのとき、あるいはＱ１２の判別でＮＯのときは、それぞれ、Ｑ１６において、通常制御が行われる（図３で説明したような所定の判定条件に基づく判定の実行）。
【００３２】
図７の制御の場合、前方車両が対向車両であるのか先行車両であるのからの相違に応じて、ヘッドライト２の配光制御が変更される。例えば、対向車両である場合は、先行車両である場合に比して、眩しさを与える度合がより強いので、例えば図３に示す照射範囲Ｒに光源が存在した場合にロービームＬＢへと切換えられる。これに対して、先行車両の場合は、照射範囲Ｒの中心およびその付近に光源が位置したときに始めてロービームに切換えられる。
【００３３】
図８〜図１１は、参考例における制御例を示すものである。すなわち、図９〜図１１は、右曲がりのカーブを走行しているときの画像を３フレーム分示すもので、時間的に早い方から遅い方に、図９、図１０，図１１の順となっている。そして、画像の右端側の輝度が、前方に存在する光源に基づく照射によって徐々に高くなるように変化してく状態を示す。すなわち、ダブルハッチングを付した部分Ｋ１の輝度がもっとも低く、シングルハッチングを付した部分Ｋ２が中間の輝度で、点々を付した部分Ｋ３が輝度がもっとも高くなっている。
【００３４】
図９〜図１１において、画像中の左端側および右端側に検出ウインドＹＬとＹＲとが設定されて、この検出ウインドＹＬとＹＲとでの平均輝度が検出される。そして、この平均輝度が、時間の経過と共に徐々に高くなる場合に、前方車両の光源が出現しつつあるときであると判定されて、ロービームＬＢへとすみやかに切換えられる。
【００３５】
本参考例では、画像中において、前方車両の光源の輝度が所定輝度以上になる前の早い時点でもって、前方車両の光源であることを判定することができ、前方車両への運転者に対して眩しさを与えてしまう事態をより確実に防止できることになる。
【００３６】
図８は、上述した制御を行う場合の一例を示すフローチャートであり、以下このフローチャートについて説明する。まず、Ｑ２１において、画像中における左右の検出ウインドＹＬ、ＹＲの平均輝度が算出される。次いで、Ｑ２２において、右ウインドＹＲの平均輝度が前フレームでの平均輝度よりも増加しているか否かが判別される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において、右用カウンタが「１」だけカウントアップされる。また、Ｑ２２の判別でＮＯのときは、右用カウンタが０にリセットされる。
【００３７】
Ｑ２３の後あるいはＱ２４の後は、それぞれ、Ｑ２５において、左ウインドＹＬの平均輝度が前フレームでの平均輝度よりも増加しているか否かが判別される。このＱ２５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２６において、左用カウンタが「１」だけカウントアップされる。また、Ｑ２５の判別でＮＯのときは、左用カウンタが０にリセットされる。
【００３８】
Ｑ２６の後あるいはＱ２７の後は、それぞれ、Ｑ２８において、右用カウンタあるいは左用カウンタのカウント数が所定数（例えば５）以上であるか否かが判別される。このＱ２８の判別でＹＥＳのときは、対向車両検出（前方車両検出）と判定される（この判定結果に基づいてロービームＬＢに切換えられる）。Ｑ２９の後あるいはあＱ２８の判別でＮＯのときは、それぞれ、Ｑ２１へリターンされる（カウンタのカウント数が徐々にアップされるのは、Ｑ２１以下の処理を繰り返すことにより行われる）。
【００３９】
前方車両の光源であるか否かの通常タイミングでの所定の判定条件として、固定光源の除去やリフレクタ等の反射物体を除去するノイズ除去の処理を含ませることができる。図１２は、固定光源として、道路の左右にある左右一対の街灯ＧＬ、ＧＲが示される。街灯のような固定光源の場合、その輝度をみただけでは、前方車両の光源（ヘッドライトあるいはテールライト）と誤認してしまう可能性がある。固定光源をノイズとして除去するには、例えば、自車両Ｖの車速を考慮しつつ、左の光源については、左上方向に移動する速度ベクトルを有する場合は左側の街灯ＧＬであると判定することができる。同様に、右の光源については、右上方向に移動する速度ベクトルを有する場合は右側の街灯ＧＬであると判定することができる。また、リフレクタを原因とする光源は、自車両Ｖからの照射に起因するものなので、自車両Ｖからの照射状態を一時的に変更することにより（例えば一時的にロービームに切換えたり、一時的にハイビームＨＢの配光方向を変更したりその照度を低下させる等）して、その輝度変化が大きいときに、リフレクタであると判定することができる。
【００４０】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。車両前方を照射する照射手段としては、ヘッドライト２の他に、ヘッドライト２とは別個に設けられた照度の大きい（高い）補助灯であってもよい。撮像手段としては、ＣＣＤカメラに限定されるものでなく、夜間に光源とその輝度を検出可能なものであれば適宜の形式のものを利用できる。
【００４１】
前方車両の運転者へ眩しさを与えないようにするための配光制御としては、ロービームＬＢへ切換える場合に限らず、例えばハイビームＨＢの照度を低下させたり、横方向に配光を変更制御する等、適宜選択できる。また、前方車両の光源であるか否かの所定の判定条件は、実施形態で説明した場合に限らず適宜設定できる。前方車両の光源であるとの判定結果（つまり前方車両の存在の検出結果）は、ハイビームＨＢとロービームＬＢとの間での切換制御のために利用する場合に限らず、適宜の用途に利用できる。
【００４２】
所定の高車速（例えば６０〜７０ｋｍ／ｈの範囲で設定された所定車速）以上の高車速時には、高速道路や自動車専用道路あるいは見通しのよい道路を走行中であると考えられるので、早いタイミングでの判定を行わないのが好ましい。ナビゲーションシステム７によって、山道（特に急カーブが連続する山道）を走行しているときは、早いタイミングでの判定を行うのが特に好ましいものである。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、カーブを走行しているときに、前方車両の存在をより早く検出することができる。
【符号の説明】
【００４４】
Ｖ：車両（自車両）
Ｖ２：対向車両
Ｕ：コントローラ
ＨＢ：ハイビーム
ＬＢ：ロービーム
α：光源（画像の左右端以外から出現）
β：光源（画像の右端から出現）
Ｋ１：輝度の低い部分
Ｋ２：輝度の中間部分
Ｋ３：輝度の高い部分
ＹＬ：左検出ウインド
ＹＲ：右検出ウインド
１：カメラ（撮像手段）
２：ヘッドライト（照射手段）
３：車速センサ
５：ステアリング舵角センサ
７：ナビゲーションシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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