(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の油圧アクチュエータへの圧油供給により駆動されるように構成した作業機械に設けられ、
前記複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動回路には、複数の可変容量型油圧ポンプと、前記複数の油圧アクチュエータと前記複数の可変容量型油圧ポンプとの間に配置された複数の電磁切換弁と、前記複数の油圧アクチュエータを操作する操作レバーと、前記複数の可変容量型油圧ポンプの吐出流量と前記複数の電磁切換弁の切換を制御するコントローラとを備え、
前記複数の油圧アクチュエータのうちの１つの油圧アクチュエータに少なくとも前記複数の可変容量型油圧ポンプのうちの２つ以上のポンプを前記複数の電磁切換弁のうちの該当する電磁切換弁経由で閉回路接続可能に構成した作業機械の駆動装置において、
前記コントローラは、
操作レバーの入力に基づいて前記複数の油圧アクチュエータが要求する流量である要求流量及び前記複数の油圧アクチュエータが要求するポンプ数である要求ポンプ数を演算する要求流量演算回路と、
複合操作を可能とするため前記複数の油圧ポンプと前記複数の油圧アクチュエータの優先的な接続関係を定めた優先順位マップを設定する優先順位設定部と、
前記要求流量演算回路が演算した要求ポンプ数及び前記優先順位設定部が設定した優先順位マップに基づいて前記複数の油圧アクチュエータが使用する油圧ポンプの数である割当てポンプ数、及び前記複数の電磁切換弁のオンオフ指令値を演算する指令切換弁演算回路と、
前記指令切換弁演算回路が演算した前記電磁切換弁のオンオフ指令値及び前記要求流量演算回路が演算した要求流量から前記複数の油圧ポンプに吐出させる目標流量である指令流量を演算する指令流量演算回路を備えるとともに、
前記コントローラは、
前記複数の油圧アクチュエータが使用しているポンプ数の組合せごとに前記電磁切換弁に対する複数の切換領域を設定する切換領域設定部と、
前記切換領域設定部で設定した切換領域と前記指令切換弁演算回路で演算された前記電磁切換弁のオンオフ指令値及び要求流量演算回路で演算された前記要求流量から前記電磁切換弁のオンオフ指令値を再度演算し、オンオフ指令値を更新する本指令切換弁演算回路とを備えたことを特徴とする作業機械の駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の駆動装置において、
前記切換領域設定部で設定される切換領域は、前記油圧アクチュエータの作動速度を遅くして実施される微操作を考慮した切換領域を含むことを特徴とする作業機械の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ポンプにより直接に油圧アクチュエータを駆動する油圧閉回路を備えた作業機械の駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、油圧ショベルやホイールローダなどの建設機械において、省エネ化が重要な開発項目になっている。建設機械の省エネ化には油圧システム自体の省エネ化が重要であり、油圧ポンプにより油圧アクチュエータを閉回路接続して直接に制御する油圧閉回路システムの適用が検討されている。このシステムは、制御弁による圧力損失がなく、アクチュエータが必要とする流量のみをポンプが吐出するため流量損失もない。また、アクチュエータの位置エネルギや減速時のエネルギを回生することもできる。これらのため省エネ化が可能となる。
【０００３】
一方、油圧閉回路システムにおいて、各アクチュエータが必要とする流量を１つのポンプで対応しようとすると、従来よりも大型のポンプがアクチュエータごとに必要となる。そのため、オンオフ動作による電磁切換弁により複数ポンプの吐出流量を合流させる。これにより、ポンプを大型化することなく従来の油圧開回路システムと同等の作業速度を得ることができる。ここで、複数の油圧ポンプで複数の油圧アクチュエータを駆動させる際、アクチュエータの複合動作性つまり流量配分の観点から、ポンプ数の配分が課題となる。
【０００４】
このようなことから、特許文献１に、複数の油圧アクチュエータへの圧油供給により駆動されるように構成した作業機械に設けられ、前記複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動回路には、複数の可変容量型油圧ポンプと、前記複数の油圧アクチュエータと前記複数の可変容量型油圧ポンプとの間に配置された複数の電磁切換弁と、前記複数の油圧アクチュエータを操作する操作レバーと、前記複数のポンプの吐出流量と前記複数の電磁切換弁の切換を制御するコントローラとを備え、前記複数の油圧アクチュエータのうちの1つの油圧アクチュエータに、少なくとも前記複数の可変容量型油圧ポンプのうちの２つ以上のポンプを前記複数の電磁切換弁のうちの該当する電磁切換弁経由で閉回路接続可能に構成した作業機械の駆動装置が提案されている。当該駆動装置は、予め用意した油圧ポンプと油圧アクチュエータの優先接続関係（以下、「優先順位マップ」と記す）に従い各アクチュエータへポンプを割り当てることにより、任意のアクチュエータの速度を制御するシステムを提供している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５７−５４６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された従来の油圧閉回路システムにおいては、操作レバー入力における各油圧アクチュエータに対する操作量の割合に応じたポンプの吐出流量を精度良く配分することができず、操作量とポンプの吐出流量が大きく異なり、操作感を損なう場合が生じ得る。また、ポンプの吐出流量が、油圧アクチュエータが要求する流量を大きく下回る場合には、油圧アクチュエータに十分な流量を供給できず、作業速度を損なう場合が生じ得る。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術における実情からなされたもので、その目的は、操作レバーの操作量に応じたポンプの吐出流量を油圧アクチュエータに精度良く配分して供給することができる作業機械の駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、複数の油圧アクチュエータへの圧油供給により駆動されるように構成した作業機械であって、前記複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧駆動回路には、複数の可変容量型油圧ポンプと、前記複数の油圧アクチュエータと前記複数の可変容量型油圧ポンプとの間に配置された複数の電磁切換弁と、前記複数の油圧アクチュエータを操作する操作レバーと、前記複数のポンプの吐出流量と前記複数の電磁切換弁の切換を制御するコントローラとを備え、前記複数の油圧アクチュエータのうちの１つの油圧アクチュエータに少なくとも前記複数の可変容量型油圧ポンプのうちの２つ以上のポンプを前記複数の電磁切換弁のうちの該当する電磁切換弁経由で閉回路接続可能に構成した作業機械の駆動装置において、前記コントローラは、操作レバーの入力に基づいて前記複数の油圧アクチュエータが要求する流量である要求流量及び前記複数の油圧アクチュエータが要求するポンプ数である要求ポンプ数を演算する要求流量演算回路と、複合操作を可能とするため前記複数の油圧ポンプと前記複数の油圧アクチュエータの優先的な接続関係を定めた優先順位マップを設定する優先順位設定部と、前記要求流量演算回路が演算した要求ポンプ数及び前記優先順位設定部が設定した優先順位マップに基づいて前記複数の油圧アクチュエータが使用する油圧ポンプの数である割当てポンプ数、及び前記複数の電磁切換弁のオンオフ指令値を演算する指令切換弁演算回路と、前記指令切換弁演算回路が演算した前記電磁切換弁のオンオフ指令値及び前記要求流量演算回路が演算した要求流量から前記複数の油圧ポンプに吐出させる目標流量である指令流量を演算する指令流量演算回路を備えるとともに、前記コントローラは、前記複数の油圧アクチュエータが使用しているポンプ数の組合せごとに前記電磁切換弁に対する複数の切換領域を設定する切換領域設定部と、前記切換領域設定部で設定した切換領域と前記指令切換弁演算回路で演算された前記電磁切換弁のオンオフ指令値及び要求流量演算回路で演算された前記要求流量から前記電磁切換弁のオンオフ指令値を再度演算し、オンオフ指令値を更新する本指令切換弁演算回路とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
このように構成した本発明は、優先順位に従ってポンプを油圧アクチュエータに電磁切換弁を介して接続するため、良好な複合動作性を得ることができる。さらに本発明は、切換領域設定部で設定した切換領域に基づいて電磁切換弁のオンオフ指令値を更新し、電磁切換弁のオンオフ指令及びポンプの流量指令を行う。これにより、あるポンプの使用を２以上の油圧アクチュエータが要求する場合において、ポンプへの要求流量がより大きい油圧アクチュエータ側にポンプが接続されるように電磁切換弁のオンオフ指令値を更新することができる。したがって、各油圧アクチュエータへの要求流量つまり操作レバーの操作量に沿った油圧アクチュエータの作動を実現することができる。
【００１０】
また本発明は、前記発明において、前記切換領域設定部で設定される切換領域は、前記油圧アクチュエータの作動速度を遅くして実施される微操作を考慮した切換領域を含むことを特徴としている。
【００１１】
このように構成した本発明は、切換領域に微操作を考慮した設定内容を含ませたことにより、油圧アクチュエータが静止している状態から微操作する際に、瞬時に微操作を実施することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作レバーの操作量に応じたポンプの吐出流量を油圧アクチュエータに精度良く配分して供給することができ、従来に比べて操作レバーの操作に沿った油圧アクチュエータの作動を実現できる。このため本発明は従来に比べて操作性が向上し、作業速度を増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る駆動装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルの斜視図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルに備えられる本実施形態に係る駆動装置を示す油圧回路図である。
【図３】本発明者が先に提案した駆動装置に備えられるコントローラの要部構成を示す図である。
【図４】図３に示すコントローラに備えられる要求流量演算回路の演算に用いられる関数設定部の一例を示す図である。
【図５】図３に示すコントローラに備えられる優先順位設定部で設定された優先順位の一例を示す図である。
【図６】図３に示すコントローラで実行される動作を示すフローチャートである。
【図７】図３に示すコントローラで実行される動作を時間経過との関係で示した図である。
【図８】図３に示すコントローラで実行される図７とは異なる動作を時間経過との関係で示した図である。
【図９】本実施形態に係る駆動装置に備えられるコントローラの要部構成を示す図である。
【図１０】本実施形態に備えられるコントローラに含まれる切換領域設定部における設定内容の一例を示す図である。
【図１１】本実施形態に備えられるコントローラに含まれる本指令切換弁演算回路の構成を示す図である。
【図１２】本指令切換弁演算回路に備えられる切換領域選択部及び切換判断部における動作を説明する図である。
【図１３】本実施形態に備えられるコントローラで実行される動作を示すフローチャートである。
【図１４】本実施形態に備えられるコントローラで実行される動作を時間経過との関係で示した図である。
【図１５】図１４に示す時間ｔ１とｔ２の間における切換判断部の判断動作、ｔ２とｔ３の間における切換判断部の判断動作、ｔ３の後における切換判断部の判断動作を示す図である。
【図１６】本実施形態に備えられるコントローラで実行される図１４とは異なる動作を時間経過との関係で示した図である。
【図１７】図１６に示す時間ｔ１の前における切換判断部の判断動作、ｔ１とｔ２の間における切換判断部の判断動作、ｔ２の後における切換判断部の判断動作を示す図である。
【図１８】図１０に示すコントローラの切換領域設定部で設定される切換領域に含まれるアームシリンダの作動速度を遅くして実施される微操作を考慮した切換領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は本発明に係る駆動装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルの斜視図である。この図１に示す油圧ショベルはフロント装置１０Ａ及び車体１０Ｂを備えている。フロント装置１０Ａは、ブーム１２ａ、アーム１２ｂ及びバケット１２ｃを備え、車体１０Ｂは、旋回体１１ａ及び走行体１１ｂを備えている。また、ブーム１２ａを駆動するブームシリンダ１３ａと、アーム１２ｂを駆動するアームシリンダ１３ｂと、バケット１２ｃを駆動するバケットシリンダ１３ｃとを備えている。また、旋回体１１ａを旋回させる後述の旋回モータ１４ａと、走行体１１ｂを走行させる右走行モータ１４ｂ左走行モータ１４ｃとを備えている。
【００１５】
図２は、図１に示す油圧ショベルに備えられる本実施形態に係る駆動装置を示す油圧回路図である。エンジン２８は、動力伝達装置２５を介して２台の開回路用可変容量型油圧ポンプ（以下、「開回路ポンプ」と記す）２０ａ、２０ｂ、６台の閉回路用可変容量型油圧ポンプ（以下、「閉回路ポンプ」と記す）２１ａ〜２１ｆを駆動する。各閉回路ポンプ２１ａ〜２１ｆは、複数の電磁切換弁２４を介して各油圧アクチュエータ（シリンダ１３ａ〜１３ｃ、モータ１４ａ）に接続されている。油圧シリンダ１３ａ〜１３ｃ及び旋回モータ１４ａは複数の閉回路ポンプ２１ａ〜２１ｆと閉回路接続可能に構成されている。大流量を必要とするブームシリンダ１３ｂとバケットシリンダ１３ｃには最大６台のポンプが接続可能に構成されており、小流量で済む旋回モータ１４ａには２台の油圧ポンプのみが接続可能に構成されている。右走行モータ１４ｂ、左走行モータ１４ｃには開回路ポンプ２０ａ、２０ｂがコントロールバルブ２３経由で接続されている。コントローラ２６は操作レバー２７ａ、２７ｂからのレバー操作量信号と各アクチュエータに設けられた圧力センサなどの情報に基づき、各油圧ポンプ２１ａ〜２１ｆ，２０ａ，２０ｂ、電磁切換弁２４、コントロールバルブ２３を制御する機能を担う。
【００１６】
[本発明者の先願について]
ここで、本実施形態に係る駆動装置を説明する前に、図３ないし図６を用いて、本発明者が先に出願した発明（特願２０１３−２４０９３３）に係る作業機械の駆動装置について説明する。
【００１７】
図３は本発明者が先に提案した駆動装置に備えられるコントローラの要部構成を示す図である。コントローラ２６には、要求流量演算回路３０、優先順位設定部３１、指令切換弁演算回路３２、指令流量演算回路３３、切換弁指令部３４、ポンプ指令部３５が備えられている。
【００１８】
図４は図３に示すコントローラ２６に備えられる要求流量演算回路３０の演算に用いられる関数設定部の一例である。レバー２７ａ及び２７ｂの操作量から各アクチュエータが要求する流量（以下、「要求流量」と記す）を演算する関数設定部４０、及び、要求流量から各アクチュエータが要求する閉回路ポンプの数（以下、「要求ポンプ数」と記す）を演算する関数設定部４１からなる。
【００１９】
図５は図３に示すコントローラ２６に備えられる優先順位設定部３１で設定された優先順位の一例を示す図である。優先順位マップ５０は、各アクチュエータと各ポンプごとに接続順位をもち、数字の小さい接続順位が優先される。優先順位マップ５０を使用してブーム単独動作を行う場合、ブームシリンダ１３ａの要求流量に応じて、ポンプＰ１（ブーム順位１）、ポンプＰ３（同２）、ポンプＰ４（同３）、ポンプＰ６（同５）、ポンプＰ２（同６）、ポンプＰ５（同７）、の順にブームシリンダ１３ａに流量が供給される。
【００２０】
また、ブームシリンダ１３ａがポンプＰ１（ブーム順位１）及びポンプＰ３（同２）を使用している動作中にバケットシリンダ１３ｃが流量を要求する操作がされた場合、バケットシリンダ１３ｃはまずポンプＰ３（バケット順位１）を要求する。この場合、ポンプＰ３において、ブームシリンダ１３ａの要求（ブーム順位３）とバケットシリンダ１３ｃの要求（バケット順位１）が重複する。ここで、ポンプＰ３からみてバケットシリンダ１３ｃの順位が１とブームシリンダ１３ａの順位３より大きいため、ポンプＰ３はバケットシリンダ１３ｃに流量を供給する。そして、ポンプＰ３から流量が供給されないブームシリンダ１３ａには、次の順位であるポンプＰ４（ブーム順位３）が流量を供給する。このように複合動作を可能としている。
【００２１】
次に、図３および図６を用いてコントローラ２６の動作を説明する。要求流量演算回路３０は、レバー２７ａ及び２７ｂの入力に対し、図４の関数設定部４０，４１で示す関数に基づいて、各アクチュエータごとに要求流量及び要求ポンプ数を演算する。指令切換弁演算回路３２は、要求流量演算回路３０で演算された要求ポンプ数及び優先順位設定部３１において設定した優先順位マップを入力として、各アクチュエータに割当てるポンプ数である割当てポンプ数及び電磁切換弁２４のオンオフ指令値を演算する。指令流量演算回路３３は、要求流量演算回路３０で演算された要求流量及び指令切換弁演算回路３２において演算された電磁切換弁２４のオンオフ指令値を入力として、閉回路ポンプに対する流量指令値を演算する。そして、電磁切換弁２４のオンオフ指令値に基づき切換弁指令部３４からオンオフ指令３４が出力され、ポンプの流量指令値に基づきポンプ指令部３５から流量指令が出力される。
【００２２】
次に、図７及び図８を用いて、図３に示すコントローラ２６で実行される動作について述べる。まず、図７を用いて、油圧ショベルの掘削動作であるブーム１２ａ、アーム１２ｂ、及びバケット１２ｃの複合動作の場合について述べる。
【００２３】
図７において、レバー入力の縦軸は各アクチュエータに対するレバー操作量の割合を表し、横軸は時間を表す。７０ａはブーム動作を行わせるブームシリンダ１３ａに対応するレバー操作量を、７０ｂはアーム動作を行わせるアームシリンダ１３ｂに対応するレバー操作量を、７０ｃはバケット動作を行わせるバケットシリンダ１３ｃに対応するレバー操作量を表す。レバー入力において旋回動作のレバー操作はされないため、旋回は省略して表記してある。
【００２４】
要求流量の縦軸は各アクチュエータの要求流量を、各閉回路ポンプのうち最大吐出流量が最大のもの（押しのけ容積が最大のもの）を１とした各ポンプの最大吐出流量の割合を表す。ここで説明の便宜のため、各閉回路ポンプの最大吐出流量つまり最大押しのけ容積は等しいものとする。すなわち今は全てのポンプの要求流量の最大は１である。仮に押しのけ容積が異なるポンプがある場合は、当該ポンプの要求流量の最大は異なることとなる。レバー入力と同様に、７１ａはブームシリンダ１３ａの要求流量を、７１ｂはアームシリンダ１３ｂの要求流量を、７１ｃはバケットシリンダ１３ｃの要求流量をそれぞれ表す。
【００２５】
割当てポンプ数の縦軸は、指令切換弁演算回路３２において演算された各アクチュエータに割当てられた閉回路ポンプの数を表す。７２ａはブームシリンダ１３ａの割当ポンプ数を、７２ｂはアームシリンダ１３ｂの割当ポンプ数を、７２ｃはバケットシリンダ１３ｃの割当ポンプ数をそれぞれ表す。
【００２６】
割当て流量の縦軸は、指令流量演算回路３３において演算された各閉回路ポンプに対する指令流量を、各閉回路ポンプのうち最大吐出流量が最大のもの（押しのけ容積が最大のもの）を１とした各ポンプの最大吐出流量の割合を表す。７３ａはブームシリンダ１３ａの割当て流量を、７３ｂはアームシリンダ１３ｂの割当て流量を、７３ｃはバケットシリンダ１３ｃの割当て流量をそれぞれ表す。
【００２７】
また、図７において、時刻ｔ１の前の時間領域を（ａ）、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間領域を（ｂ）、時刻ｔ２からｔ３までの時間領域を（ｃ）、時刻ｔ３の後の時間領域を（ｄ）と表す。
【００２８】
時間領域（ａ）において、レバー入力に対し要求流量演算回路３０において演算されたブームシリンダ１３ａの要求流量７１ａは、２．８である。これは、ブームシリンダ１３ａが、最大吐出流量のポンプ２個分及び最大吐出流量の８割を吐出するポンプ１個分の流量を要求することを表す。要求流量が２．８であるため、要求ポンプ数は３と演算される。同様に、時間領域（ａ）におけるアームシリンダ１３ｂの要求流量は０．９、バケットシリンダ１３ｃは１．７、旋回モータ１４ａは０となり、アームシリンダの要求ポンプ数は１、バケットシリンダは２、旋回モータは０と演算される。これらのことを、以下、「要求流量（２．８，０．９，１．７，０）」と、「要求ポンプ数（３，１，２，０）」と、それぞれ表記する。
【００２９】
要求ポンプ数（３，１，２，０）に対し、指令切換弁演算回路３２において、優先順位マップ５０に基づき、割当てポンプ数及び電磁切換弁２４のオンオフ指令値を演算する。時間領域（ａ）においては、ブームシリンダ１３ａが３つポンプを要求しているため、ポンプＰ１（順位１）、Ｐ３（順位２）、及びＰ４（順位３）を要求する。同様に、アームシリンダ１３ｂは１つポンプを要求しているため、Ｐ２（順位１）を、バケットシリンダ１３ｃは２つポンプを要求しているためＰ３（順位１）及びＰ２（順位２）を要求する。
【００３０】
ここで、ブームシリンダ１３ａとバケットシリンダ１３ｃが重複してＰ１及びＰ３を要求しているため、順位の数字が最も小さいアクチュエータに優先してポンプを割り当てることとする。Ｐ１に対するブームシリンダ１３ａの順位は１であり、バケットシリンダ１３ｃの順位は２であるため、順位の数字が最も小さいブームシリンダ１３ａがＰ１を使用する。同様に、Ｐ３に対するブームシリンダ１３ａの順位は２であり、バケットシリンダ１３ｃの順位は１であるため、バケットシリンダ１３ｃがＰ３を使用する。そして、Ｐ３を使用できないブームシリンダ１３ａはＰ６（順位５）を再要求し、Ｐ１を使用できないバケットシリンダ１３ｃもまたＰ６（順位４）を再要求し、Ｐ６について要求が重複する。Ｐ６についてはバケットシリンダ１３ｃが使用することとなるため、Ｐ６を使用できないブームシリンダ１３ａはＰ５（順位７）を再要求し、使用する。
【００３１】
演算の結果、ブームシリンダ１３ａはポンプをＰ１，Ｐ４，Ｐ７の３個、アームシリンダ１３ｂはＰ２の１個、バケットシリンダ１３ｃはＰ３、Ｐ６の２個、旋回モータ１４ａは０個使用することとなる。このことを以下、「割当てポンプ数（３，１，２，０）」と表記する。また、これに対応して、Ｐ１、Ｐ４，Ｐ７とブームシリンダ１４ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ２とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁をオンに、Ｐ３，Ｐ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、それ以外の電磁切換弁を全てオフにする指令を演算する。
【００３２】
次に、指令流量演算回路３３において、各アクチュエータに対する割当て流量及び各ポンプに対する流量指令値を演算する。ブームシリンダ１３ａは要求流量２．８に対し割当てポンプ数が３なので、流量２．８を割り当てることができる。アームシリンダ１３ｂは要求流量０．９に対し割当てポンプ数が１なので、流量０．９を割り当てることができる。バケットシリンダ１３ｃは要求流量１．７に対し割当てポンプ数が２なので、流量１．７を割り当てることができる。したがって、割当て流量は（２．８，０．９，１．７，０）となる。また、ポンプの流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ４が１．０、Ｐ５が０．８、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２が１．０、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３が１．０、Ｐ６が０．７となる。
【００３３】
割当て流量（２．８，０．９，１．７，０）は要求流量（２．８，０．９，１．７，０）と等しい結果となる。したがって、時間領域（ａ）においては、レバー入力に従った動作ができ、良好な複合動作性が得られる。
【００３４】
時間領域（ｂ）においては、要求流量は（２．８，１．１，１．７，０）であり、要求ポンプ数は（３，２，２，０）と演算される。この要求ポンプ数に対し、指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算する。ブームシリンダ１３ａはＰ１（順位１）、Ｐ３（順位２）、Ｐ４（順位３）、アームシリンダ１３ｂはＰ２（順位１）、Ｐ４（順位２）、バケットシリンダ１３ｃはＰ３（順位１）、Ｐ１（順位２）の使用を要求する。
【００３５】
ここで、Ｐ１においてブームシリンダ１３ａ（順位１）とバケットシリンダ１３ｃ（順位２）の要求が重複し、Ｐ３においてブームシリンダ１３ａ（順位２）とバケットシリンダ１３ｃ（順位１）の要求が重複し、Ｐ４においてブームシリンダ１３ａ（順位３）とアームシリンダ１３ｃ（順位２）の要求が重複する。そして、順位の数字が小さいブームシリンダ１３ａがＰ１を、バケットシリンダ１３ｃがＰ３を、アームシリンダ１３ｂがＰ２を使用することとなる。
【００３６】
また、Ｐ１を使用することのできないバケットシリンダ１３ｃがＰ６（順位２）の使用を再要求し、Ｐ３及びＰ４を使用することのできないブームシリンダ１３ａがＰ６（順位５）及びＰ５（順位７）の使用を再要求する。Ｐ６においてブームシリンダ１３ａ（順位５）とバケットシリンダ１３ｃ（順位４）の要求が重複するので、バケットシリンダ１３ｃがＰ６を使用することとなる。したがって、割当てポンプ数は、（２，２，２，０）となる。
【００３７】
また、電磁切換弁２４のオンオフ指令は、Ｐ１、Ｐ５とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２，Ｐ４とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ３、Ｐ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁がそれぞれオンとなり、それ以外の電磁切換弁が全てオフとなる。割当てポンプ数（２，２，２，０）に対し、指令流量演算回路３３において割当て流量を演算する。ブームシリンダ１３ａは要求流量２．８に対し割当てポンプ数が２なので、割当て流量は２．０となる。アームシリンダ１３ｂは要求流量１．１に対し割当てポンプ数が２なので、割当て流量は１．１となる。バケットシリンダ１３ｃは要求流量１．７に対し割当てポンプ数が２なので、割当て流量が１．７となる。
【００３８】
したがって、時間領域（ｂ）における割当て流量は（２．０，１．１，１．７，０）となる。また、ポンプの流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ５が１．０、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２が１．０、Ｐ４が０．１、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３が１．０、Ｐ６が０．７となる。要求流量（２．８，１．１，１．７，０）と割当て流量（２．０，１．１，１．７，０）の差は（０．８，０，０，０）となり、ブームシリンダ１３ａが、要求流量に対し、ポンプの最大吐出流量の８割少ない流量で動作することとなる。
【００３９】
時間領域（ｃ）について、要求流量演算回路３０で演算された要求流量は（２．８，１．８，１．７，０）となり、要求ポンプ数は（３，２，２，０）となる。指令切換弁演算回路３２で演算された割当てポンプ数は、時間領域（ｂ）と同様に（２，２，２，０）となる。電磁切換弁２４のオンオフ指令値もまた時間領域（ｂ）と同様に、Ｐ１、Ｐ５とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２，Ｐ４とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ３、Ｐ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁がそれぞれオンとなり、それ以外の電磁切換弁がオフとなる。
【００４０】
指令流量演算回路３３により演算した割当て流量は（２．０，１．８，１．７，０）となり、指令流量はブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ５が１．０、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２が１．０、Ｐ４が０．８、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３が１．０、Ｐ６が０．７となる。要求流量（２．８，１．８，１．７，０）と割当て流量（２．０，１．８，１．７，０）の差は（０．８，０，０，０）となり、ブームシリンダが、要求流量に対し、ポンプの最大吐出流量の８割少ない流量で動作することとなる。
【００４１】
時間領域（ｄ）について、要求流量演算回路３０で演算された要求流量は（２．８，１．４，１．７，０）となり、要求ポンプ数は（３，２，２，０）となる。指令切換弁演算回路３２で演算した割当てポンプ数は、時間領域（ａ）（ｂ）と同様に（２，２，２，０）となる。電磁切換弁２４のオンオフ指令値もまた時間領域（ａ）（ｂ）と同様に、Ｐ１、Ｐ５とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２，Ｐ４とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ３、Ｐ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁がそれぞれオンとなり、それ以外の電磁切換弁がオフとなる。
【００４２】
指令流量演算回路３３により演算した割当て流量は（２．０，１．４，１．７，０）となり、指令流量はブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ５が１．０、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２が１．０、Ｐ４が０．４、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３が１．０、Ｐ６が０．７となる。要求流量（２．８，１．４，１．７，０）と割当て流量（２．０，１．４，１．７，０）の差は（０．８，０，０，０）となり、ブームシリンダ１３ａが、要求流量に対し、ポンプの最大吐出流量の８割少ない流量で動作することとなる。
【００４３】
以上より、時間領域（ａ）においては要求流量と割当て流量の差がないが、時間領域（ｂ）（ｃ）（ｄ）においては、要求流量と割当て流量の差が（０．８，０，０，０）となる。ブームシリンダ１３ａにおける要求流量と割当て流量の差である０．８は、ポンプ１個の最大吐出流量の８割である。よって、先願発明のコントローラ２６を搭載した作業機械をレバー入力により動作した場合、ブーム動作において、要求流量と割当て流量が異なり、操作感覚の若干の劣化を生じ得る。
【００４４】
次に、図８を用いて、油圧ショベルの動作であるブーム及び旋回の複合動作の場合について述べる。
【００４５】
レバー入力８０ａ，８０ｂの時間領域（ａ）に対し、要求流量演算回路３０で演算された要求流量は（４．８，０，０，１．６）と、要求ポンプ数は（５，０，０，２）と演算される。
【００４６】
次に、要求ポンプ数に基づき指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算する。ブームシリンダ１３ａの要求ポンプ数は５であるため、優先順位マップ５０により、ブームシリンダ１３ａはＰ１（順位１）、Ｐ３（順位２）、Ｐ４（順位３）、Ｐ６（順位５）、Ｐ２（順位６）の使用を要求し、旋回モータ１４ａはＰ５（順位１）、Ｐ６（順位２）を要求する。
【００４７】
ここで、Ｐ６においてブームシリンダ１３ａ（順位５）と旋回モータ１４ａ（順位２）の要求が重複するため、順位の数字が最も小さい旋回モータ１４ａがブームシリンダ１３ａに優先してＰ６を使用することとなる。Ｐ６を使用できないブームシリンダ１３ａが使用できるポンプは他にないため、割当てポンプ数は（４，０，０，２）となる。電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、Ｐ１、Ｐ２，Ｐ３、Ｐ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がオンに、Ｐ５，Ｐ６と旋回モータを接続する電磁切換弁がオンに、その他の電磁切換弁は全てオフとなる。
【００４８】
指令流量演算回路３３により演算した割当て流量は、要求流量が（４．８，０，０，１．６）であり割当てポンプ数が（４，０，０，２）であるため、（４．０，０，０，１．６）となる。ポンプの流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ２が１．０、Ｐ３が１．０、Ｐ４が１．０であり、旋回モータ１４ａに接続されるＰ５が１．０、Ｐ６が０．６となる。要求流量（４．８，０，０，１．６）と割当て流量（４．０，０，０，１．６）の差は（０．８，０，０，０）であるため、ブームシリンダ１３ａが、要求流量に対し、ポンプの最大吐出流量の８割少ない流量で動作することとなる。
【００４９】
時間領域（ｂ）においては、要求流量演算回路３０で演算された要求流量は（４．８，０，０，１．１）と、要求ポンプ数は（５，０，０，２）となる。指令切換弁演算回路３２によって演算された割当てポンプ数は（４，０，０，２）となる。また電磁切換弁２４の指令オンオフ値は、時間領域（ａ）と同様に、Ｐ１、Ｐ２，Ｐ３、Ｐ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がオンに、Ｐ５，Ｐ６と旋回モータ１４ａを接続する電磁切換弁がオンに、その他の電磁切換弁は全てオフとなる。
【００５０】
指令流量演算回路３３により演算した割当て流量は、要求流量が（４．８，０，０，１．１）であり割当てポンプ数が（４，０，０，２）であるため、（４．０，０，０，１．１）となる。指令流量は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ２が１．０、Ｐ３が１．０、Ｐ４が１．０であり、旋回モータ１４ａに接続されるＰ５が１．０、Ｐ６が０．１となる。要求流量（４．８，０，０，１．１）と割当て流量（４．０，０，０，１．１）の差は（０．８，０，０，０）であるため、ブームシリンダ１３ａが、要求流量に対し、ポンプの最大吐出流量の８割少ない流量で動作することとなる。
【００５１】
時間領域（ｃ）においては、要求流量演算回路３０で演算された要求流量は（４．８，０，０，１．２）と、要求ポンプ数は（５，０，０，２）となる。指令切換弁演算回路３２によって演算された割当てポンプ数は（４，０，０，２）となる。また電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、時間領域（ａ）と同様に、Ｐ１、Ｐ２，Ｐ３、Ｐ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がオンに、Ｐ５，Ｐ６と旋回モータを接続する電磁切換弁がオンに、その他の電磁切換弁は全てオフとなる。
【００５２】
指令流量演算回路３３により演算した割当て流量は要求流量が（４．８，０，０，１．２）であり割当てポンプ数が（４，０，０，２）であるため、（４．０，０，０，１．２）となる。ポンプの流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１が１．０、Ｐ２が１．０、Ｐ３が１．０、Ｐ４が１．０であり、旋回モータ１４ａに接続されるＰ５が１．０、Ｐ６が０．２となる。要求流量（４．８，０，０，１．２）と割当て流量（４．０，０，０，１．２）の差は（０．８，０，０，０）となり、時間領域（ａ）及び（ｂ）と同様に、ブームシリンダ１３ａが、要求流量に対し、ポンプの最大吐出流量の８割少ない流量で動作することとなる。
【００５３】
このように構成した先願発明によれば、優先順位マップ５０を用いた指令切換弁演算回路３２により複数のポンプを複数のアクチュエータに割当てることにより、基本的には良好な複合動作性を得ることができる。
【００５４】
[本実施形態の説明]
次に、図９ないし１３を用いて、本発明の一実施形態に係る駆動装置について説明する。
【００５５】
図９は本実施形態に係る駆動装置に備えられるコントローラ２６の要部構成を示す図である。コントローラ２６は、前述の先願発明に備えられるコントローラ２６と同様に、要求流量演算回路３０、優先順位設定部３１、指令切換弁演算回路３２、指令流量演算回路３３、切換弁指令部３４及びポンプ指令部３５が備えられている。本実施形態は、さらにコントローラ２６が、切換領域設定部９０と、本指令切換弁演算回路９１とを備えている。
【００５６】
コントローラ２６において、要求流量演算回路３０は、前述のコントローラ２６と同様に、レバー入力に基づき、各アクチュエータごとに要求流量及び要求ポンプ数を演算する。指令切換弁演算回路３２は、前述のコントローラ２６と同様に、要求ポンプ数及び優先順位設定部３１において設定した優先順位マップ５０を入力として、電磁切換弁２４のオンオフ指令値を演算する。
【００５７】
そして、本実施形態に係る本指令切換弁演算回路９１は、切換領域設定部９０において設定された切換領域と、指令切換弁演算回路３２で演算された電磁切換弁２４のオンオフ指令値と、要求流量演算回路３０で演算された要求流量を入力として、割当てポンプ数及び電磁切換弁２４の指令値を更新する演算を行う。指令流量演算回路３３は、要求流量及び本指令切換弁演算回路９１において演算した電磁切換弁２４のオンオフ指令値を入力として、各油圧アクチュエータに割り当てる流量である割当て流量及び閉回路ポンプに対する流量指令値を演算する。そして、電磁切換弁２４の指令値に基づき電磁切換弁２４に切換弁指令部３４から指令を出力し、ポンプの流量指令値に基づきポンプにポンプ指令部３５から指令を出力する。
【００５８】
図１０は、本実施形態に備えられるコントローラ２６に含まれる切換領域設定部９０における設定内容の一例を示す図である。指令切換弁演算回路３２において、あるポンプＰｋにおいてアクチュエータＡｉとアクチュエータＡｊの要求が重複し、アクチュエータＡｊのポンプＰｋに対する要求流量が変化したとする。切換領域１００は、これらアクチュエータＡｊが要求しているポンプ数Ｎｊ及びアクチュエータＡｉが要求しているポンプ数Ｎｉの組合せごとに設定される。
【００５９】
図１１は、本実施形態に備えられるコントローラに含まれる本指令切換弁演算回路の構成を示す図である。指令切換弁演算回路３２で演算された電磁切換弁２４のオンオフ指令値及び切換領域設定部９０で設定された切換領域１００に基づき、切換領域選択部１１０において切換領域を１つ選択する。次に、切換領域選択部１１０及び要求流量演算回路３０において演算された要求流量を入力として、切換判断部１１１において切換の可否を判断し、割当てポンプ数及び電磁切換弁２４のオンオフ指令値を更新する演算を行う。
【００６０】
図１２及び図１３を用いて、本指令切換弁演算回路の動作について述べる。図１２は本指令切換弁演算回路９１に備えられる切換領域選択部１１０及び切換判断部１１１における動作を説明する図である。また、図１３は本実施形態に備えられるコントローラ２６で実行される動作を示すフローチャートである。切換領域選択部１１０は、指令切換弁演算回路３２において、あるポンプＰｋを要求するアクチュエータＡｉが要求しているポンプ数Ｎｉ及びアクチュエータＡｊが要求しているポンプ数の組合せに基づいて、切換領域を１つ選択する。
【００６１】
そして、切換判断部１１１において、電磁切換弁の接続をポンプＰｋがアクチュエータＡｉに接続される状態にするか否かの切換判断動作を行う。ここで、例として図１２に示す切換領域１１１ａを挙げる。切換判断部１１１において、アクチュエータＡｊのポンプＰｋに対する要求流量を横軸上にとり、アクチュエータＡｉのポンプＰｋに対する要求流量を縦軸上にとる。そして、交差点が切換領域１１１ａに入るか否かを判断する。交差点が切換領域１１１ａの太線で囲まれた領域に入る場合、電磁切換弁２４のオンオフ指令値を、ポンプＰｋがアクチュエータＡｉに接続されるものに更新する。
【００６２】
交差点が切換領域１１１ａの太線で囲まれた領域に入らない場合、電磁切換弁２４のオンオフ指令は指令切換弁演算回路３２で演算したものとなる。このオンオフ指令値及び割当てポンプ数に基づき、指令流量演算回路３３において割当て流量及びポンプ流量指令値を演算する。そして、電磁切換弁２４のオンオフ指令値を電磁切換弁２４に指令し、ポンプの流量指令値をポンプに指令する。
【００６３】
図１４は、本実施形態に備えられるコントローラ２６で実行される動作を時間経過との関係で示した図である。レバー入力７０ａ〜７０ｃは図７と同じ、油圧ショベルにおけるブーム１２ａ、アーム１２ｂ、バケット１２ｃの複合動作を入力するものである。
【００６４】
時間領域（ａ）において、要求流量演算回路３０により、図７と同様に、要求流量は（２．８，０．９，１．７，０）と、要求ポンプ数は（３，１，２，０）と演算される。この要求ポンプ数に対し、優先順位設定部３１において設定した優先順位マップ５０に基づき、指令切換弁演算回路３２により、図７と同様に、割当てポンプ数は（３，１，２，０）と演算される。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、ポンプＰ１、Ｐ４及びＰ７とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ２とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁をオンに、Ｐ３及びＰ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、それ以外の電磁切換弁をすべてオフにする指令と演算される。
【００６５】
時間領域（ａ）における、切換領域設定部９０において設定した切換領域１００に基づく本指令切換弁演算回路９１による動作を説明する。割当てポンプ数は（３，１，２，０）であり要求ポンプ数と等しいため、どのポンプについても２以上のアクチュエータの要求が重複しない。そのため、切換領域選択部１１０の判断において切換領域選択のフローに進まず、指令流量演算回路３３に進む。割当てポンプ数は、電磁切換弁２４のオンオフ指令値、及び要求流量は図７の時間領域（ａ）と同じであるため、割当て流量は同じ（２．８，０．９，１．７，０）となり、ポンプ流量指令値もまた同じとなる。
【００６６】
時間領域（ｂ）においては、要求流量は（２．８，１．１，１．７，０）であり、要求ポンプ数は（３，２，２，０）となる。この要求ポンプ数に対し、指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算すると、（２，２，２，０）となる。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、Ｐ１、Ｐ５とブームシリンダ１３ａを接続する切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２，Ｐ４とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ３、Ｐ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁がそれぞれオンとなり、それ以外の電磁切換弁が全てオフとなる。
【００６７】
ここで、時間領域（ｂ）においては、アームシリンダ１３ｂの要求流量が０．９から１．１に増加しており、アームシリンダ１３ｂはポンプＰ４（順位２）の使用を要求することとなる。一方で時間領域（ａ）においてはブームシリンダ１３ａがポンプＰ４（順位３）を使用していたため、ポンプＰ４においてもブームシリンダ１３ａはＰ４の使用を要求し、ポンプＰ４において２以上のアクチュエータの要求が重複することとなる。
【００６８】
したがって、本指令切換弁演算回路９１内の切換領域選択部１１０において、切換領域１００の選択のフローに進み、切換領域１００に含まれる複数の切換領域のうちの１つを選択する。時間領域（ｂ）において、ブームシリンダ１３ａが要求するポンプ数は３であり、アームシリンダ１３ｂが要求するポンプ数は２であるため、切換領域は図１０の１００ａに示す切換領域を選択する。
【００６９】
次に、選択した切換領域において、図１５の１５０に示す通り、ポンプＰ４に対するブームシリンダの要求流量である０．８及びアームシリンダ１３ｂの要求流量である０．１が交差する点をプロットする。プロットした点は太線で囲まれた切換領域外にあるため、指令切換弁演算回路３２において演算したポンプＰ４をアームシリンダ１３ｂに接続するオンオフ指令値を更新し、ポンプＰ４をブームシリンダ１３ａが接続するよう更新する。
【００７０】
そのため、割当てポンプ数は（３，１，２，０）となり、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、Ｐ１、Ｐ４、Ｐ７とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁がオンに、Ｐ３及びＰ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁がオンとなり、それ以外の電磁切換弁は全てオフとなる。
【００７１】
そして、これについて指令流量演算回路３３において割当て流量及びポンプ流量指令値を演算する。要求流量は（２．８，１．１，１．７，０）であり本割当てポンプ数は（３，１，２，０）であるため、割当て流量は（２．８，１．０，１．７，０）となる。また、ポンプの流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１、Ｐ４、Ｐ７がそれぞれ１．０、１．０、０．８、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２が１．０、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３、Ｐ７がそれぞれ１．０、０．７となる。したがって、図１４の時間領域（ｂ）で示す通りとなる。
【００７２】
時間領域（ｃ）においては、要求流量は（２．８，１．８，１．７，０）であり、要求ポンプ数は（３，２，２，０）となる。この要求ポンプ数に対し、指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算すると、（２，２，２，０）となる。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、Ｐ１、Ｐ５とブームシリンダ１４ａを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２，Ｐ４とアームシリンダ１４ｂを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ３、Ｐ６とバケットシリンダ１４ｃを接続する電磁切換弁がそれぞれオンとなり、それ以外の電磁切換弁が全てオフとなる。
【００７３】
ここで、時間領域（ｃ）においては、アームシリンダ１３ｂの要求流量が１．８であるため、ポンプＰ４（順位２）の使用を要求することとなる。一方で時間領域（ｂ）においてはブームシリンダ１３ａがポンプＰ４（順位３）を要求するため、ポンプＰ４において、２以上のアクチュエータの要求が重複することとなる。
【００７４】
したがって、本指令切換弁演算回路９１内の切換領域選択部１１０において、切換領域１００の選択のフローに進み、切換領域を１つ選択する。時間領域（ｂ）において、ブームシリンダ１３ａが要求するポンプ数は３であり、アームシリンダ１３ｂが要求するポンプ数は２であるため、切換領域は図１０の１００ａに示すものが選択される。
【００７５】
次に、選択した切換領域１００ａにおいて、図１５の１５１に示す通り、ポンプＰ４に対するブームシリンダ１３ａの要求流量である０．８及びアームシリンダ１３ｂの要求流量である０．８が交差する点をプロットする。プロットした点は太線で囲まれた切換領域内にあるため、指令流量演算回路３３に進む。そして、割当て流量及びポンプ流量指令値を演算する。要求流量は（２．８，１．８，１．７，０）であり本割当てポンプ数は（２，２，２，０）であるため、割当て流量は（２．０，１．８，１．７，０）となる。
【００７６】
また、ポンプ流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１、Ｐ７がそれぞれ１．０、１．０、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２、Ｐ４がそれぞれ１．０、０．８、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３、Ｐ７がそれぞれ１．０、０．７となる。したがって、図１４の時間領域（ｃ）で示す通りとなる。
【００７７】
時間領域（ｄ）においては、要求流量は（２．８，１．４，１．７，０）であり、要求ポンプ数は（３，２，２，０）となる。この要求ポンプ数に対し、指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算すると、（２，２，２，０）となる。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、Ｐ１、Ｐ５とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ２，Ｐ４とアームシリンダ１３ｂを接続する電磁切換弁がそれぞれオンに、Ｐ３、Ｐ６とバケットシリンダ１３ｃを接続する電磁切換弁がそれぞれオンとなり、それ以外の電磁切換弁がオフとなる。
【００７８】
ここで、時間領域（ｄ）においては、アームシリンダ１３ｂの要求流量が１．８から１．４に減少しているが、ポンプＰ４（順位２）の使用を要求している。一方でブームシリンダ１３ａもまたポンプＰ４（順位３）の使用を要求しているため、ポンプＰ４において、２以上のアクチュエータの要求が重複することとなる。したがって、本指令切換弁演算回路９１内の切換領域選択部１１０において、切換領域を１つ選択する。
【００７９】
時間領域（ｂ）において、ブームシリンダ１３ａが要求するポンプ数は３であり、アームシリンダ１３ｂが要求するポンプ数は２であるため、切換領域は図１０の１００ａに示すものを選択する。次に、選択した切換領域において、図１５の１５２に示す通り、ポンプＰ４に対するブームシリンダ１３ａの要求流量である０．８及びアームシリンダ１３ｂの要求流量である０．４が交差する点をプロットする。プロットした点は太線で囲まれた切換領域内にあるため、指令流量演算回路３３に進む。
【００８０】
そして、割当て流量及びポンプ流量指令値を演算する。要求流量は（２．８，１．４，１．７，０）であり割当てポンプ数は（２，２，２，０）であるため、割当て流量は（２．０，１．４，１．７，０）となる。また、ポンプ流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１、Ｐ７がそれぞれ１．０、１．０、アームシリンダ１３ｂに接続されるＰ２、Ｐ４がそれぞれ１．０、０．４、バケットシリンダ１３ｃに接続されるＰ３、Ｐ７がそれぞれ１．０、０．７となる。したがって、図１４の時間領域（ｄ）で示す通りとなる。
【００８１】
以上より、本実施形態に備えられるコントローラ２６がレバー入力により動作された場合、時間領域（ａ）においてはあるポンプに対し２以上のアクチュエータの要求が重複しないため、前述した先願発明と同等の複合動作性を得ることができる。
【００８２】
時間領域（ｂ）においては要求流量（２．８，１．１，１．７，０）に対し割当て流量が（２．８，１．０，１．７，０）となるため、割当て流量と要求流量の差が（０，０．１，０．０）となる。ここで、前述した先願発明による効果である割当て流量と要求流量の差（０．８，０，０，０）と比較すると、アームシリンダ１３ｂにおける差０．１は生じるものの、ブームシリンダ１３ａにおける差０．８がなくなり、０．１は０．８と比較して小さいため、要求流量の割合との差が小さくなり、操作レバー２７ａ，２７ｂの操作に沿った流量を各アクチュエータに供給することができる。また、本実施形態は、流量がポンプ０．７個分増加しているため、作業速度を増加させることができる効果も得られる。
【００８３】
時間領域（ｃ）においては要求流量（２．８，１．８，１．７，０）に対し割当て流量が（２．０，１．８，１．７，０）となるため、割当て流量と要求流量の差が（０．８，０，０，０）となる。これはポンプＰ４に対するアームシリンダ１３ｂの要求流量が０．８と大きく、かつ、ブームシリンダ１３ａの３個と比べ使用しているポンプ数が１個と少ないアームシリンダ１３ｂに優先的に流量を供給させるような切換領域１００ａを設定したためであり、本発明者の先願発明と同様の複合動作性を得ることができる。時間領域（ｄ）においても時間領域（ｃ）と同様に、割当て流量と要求流量の差が（０．８，０，０，０）となり、時間領域（ｃ）と同様の複合動作性を得ることができる。
【００８４】
図１６は、本発明に係る本実施形態に備えられるコントローラ２６で実行される図１４とは異なる動作を時間経過との関係で示した図である。レバー入力は図８と同じである。
【００８５】
時間領域（ａ）において、要求流量演算回路３１により、図８と同様に、要求流量は（４．８，０，０，１．６）と、要求ポンプ数は（５，０，０，２）と演算される。この要求ポンプ数に対し、優先順位設定部３１において設定した優先順位マップ５０に基づき、指令切換弁演算回路３２により、図８と同様に、割当てポンプ数は（４，０，０，２）と演算される。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ５及びＰ６と旋回モータを接続する電磁切換弁をオンに、それ以外の電磁切換弁をすべてオフに演算される。
【００８６】
時間領域（ａ）においては、ブームシリンダ１３ａが５個目のポンプであるＰ６の使用を要求し、旋回モータも２個目のポンプであるＰ６の使用を要求する。すなわち、ポンプＰ６において２以上のアクチュエータの要求が重複するため、本指令切換弁演算回路９１内の切換領域選択部１１０において１つ切換領域を選択する。ブームシリンダ１３ａが要求するポンプ数は５であり、旋回モータ１４ａが要求するポンプは２であるため、切換領域は図１０の１００ｂに示すものを選択する。
【００８７】
次に、選択した切換領域１００ｂにおいて、図１７の１７０に示す通り、ポンプＰ６に対するブームシリンダ１３ａの要求流量である０．８及び旋回モータ１４ａの要求流量である０．６が交差する点をプロットする。プロットした点は太線で囲まれた切換領域内にあるため、指令流量演算回路３３に進む。要求流量は（４．８，０，０，１．６）であり割当てポンプ数は（４，０，０，２）であるため、割当て流量は（４．０，０，０，１．６）となる。また、ポンプ流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が全て１．０、旋回モータ１４ａに接続されるＰ５、Ｐ６がそれぞれ１．０、０．６となる。したがって、図１６の時間領域（ａ）で示す通りとなる。
【００８８】
時間領域（ｂ）においては、要求流量は（４．８，０，０，１．１）であり、要求ポンプ数は（５，０，０，２）となる。この要求ポンプ数に対し、指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算すると、（４，０，０，２）となる。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ５及びＰ６と旋回モータ１４ａを接続する電磁切換弁をオンに、それ以外の電磁切換弁をすべてオフに演算される。
【００８９】
ここで、時間領域（ｂ）においては、時間領域（ａ）と同様にポンプＰ６においてブームシリンダ１３ａと旋回モータ１４ａの要求が重複している。したがって、本指令切換弁演算回路９１内の切換領域選択部１１０において、切換領域を１つ選択する。ブームシリンダ１３ａが要求するポンプ数は５であり、旋回モータ１４ａが要求しているポンプ数は２であるため、時間領域（ａ）と同様に、切換領域は図１０の１００ｂに示すものを選択する。
【００９０】
次に、選択した切換領域１００ｂにおいて、図１７の１７１に示す通り、ポンプＰ６に対するブームシリンダ１３ａの要求流量である０．８及び旋回モータ１４ａの要求流量である０．１が交差する点をプロットする。プロットした点は太線で囲まれた切換領域外にあるため、指令切換弁演算回路３２において演算したポンプＰ６を旋回モータ１４ａに接続するオンオフ指令値を更新し、ポンプＰ６をブームシリンダ１３ａが使用することとする。
【００９１】
したがって、割当てポンプ数を（５，０，０，１）と更新し、電磁切換弁２４のオンオフ指令値を、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ５と旋回モータ１４ａを接続する電磁切換弁をオンに、それ以外の電磁切換弁を全てオフと更新する。そして、指令流量演算回路３３において、割当て流量及びポンプ流量指令値を演算する。要求流量は（４．８，０，０，１．１）であり割当てポンプ数は（５，０，０，１）であるため、割当て流量は（４．８，０，０，１．０）となる。また、ポンプ流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６がそれぞれ１．０、１．０、１．０、１．０、０．８と、旋回モータ１４ａに接続されるＰ５が１．０と演算される。したがって、図１６の時間領域（ｂ）で示す通りとなる。
【００９２】
時間領域（ｃ）においては、要求流量は（４．８，０，０，１．２）であり、要求ポンプ数は（５，０，０，２）となる。この要求ポンプ数に対し、指令切換弁演算回路３２において割当てポンプ数を演算すると、（４，０，０，２）となる。また、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、ポンプＰ１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ５及びＰ６と旋回モータ１４ａを接続する電磁切換弁をオンに、それ以外の電磁切換弁をすべてオフに演算される。
【００９３】
ここで、時間領域（ｃ）においては、時間領域（ａ）及び（ｂ）と同様にポンプＰ６においてブームシリンダ１３ａと旋回モータ１４ａの要求が重複している。したがって、本指令切換弁演算回路９１内の切換領域選択部１１０において、切換領域を１つ選択する。ブームシリンダ１３ａが要求するポンプ数は５であり、旋回モータ１４ａが要求しているポンプ数は２であるため、時間領域（ａ）及び（ｂ）と同様に、切換領域は図１０の１００ｂに示すものを選択する。
【００９４】
次に、選択した切換領域１００ｂにおいて、図１７の１７２に示す通り、ポンプＰ６に対するブームシリンダ１３ａの要求流量である０．８及び旋回モータ１４ａの要求流量である０．２が交差する点をプロットする。プロットした点は太線で囲まれた切換領域内であるため、指令流量演算回路３３に進む。したがって、割当てポンプ数は（４，０，０，２）となり、電磁切換弁２４のオンオフ指令値は、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４とブームシリンダ１３ａを接続する電磁切換弁をそれぞれオンに、Ｐ５、Ｐ６と旋回モータ１４ａを接続する電磁切換弁をオンに、それ以外の電磁切換弁を全てオフとする。
【００９５】
そして、指令流量演算回路３３において、割当て流量及びポンプ流量指令値を演算する。要求流量は（４．８，０，０，１．２）であり割当てポンプ数は（４，０，０，２）であるため、割当て流量は（４．０，０，０，１．２）となる。また、ポンプ流量指令値は、ブームシリンダ１３ａに接続されるＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が全て１．０と、旋回モータ１４ａに接続されるＰ５、Ｐ６がそれぞれ１．０、０．２と演算される。したがって、図１６の時間領域（ｄ）で示す通りとなる。
【００９６】
以上より、本実施形態に備えられるコントローラ２６がレバー入力により動作された場合、時間領域（ａ）においては、要求流量（４．８，０，０，１．６）に対し割当て流量が（４．０，０，０，１．６）となる。これは図８における、前述した先願発明による効果と変わらず、旋回モータ１４ａを優先した複合動作を得ることが出来る。
【００９７】
時間領域（ｂ）においては、要求流量（４．８，０，０，１．１）に対し割当て流量が（４．８，０，０，１．０）となり、差は（０，０，０，０．１）である。これは、図８の時間領域（ｂ）における割当て流量と要求流量の差である（０．８，０，０，０）と比較すると、旋回モータ１４ａにおける差０．１は生じるものの、ブームシリンダ１３ａにおける差は０．８がなくなり、０．１は０．８と比較して小さいため、要求流量との差が小さくなり、操作レバー２７ａ，２７ｂの操作により精度良く配分した流量を各アクチュエータに供給することができる。この点で先願発明における効果よりもさらに優れている。また、全体として流量がポンプ０．７個分増加しているため、作業速度の増加も実現できる。時間領域（ｃ）においては、要求流量（４．８，０，０，１．２）に対し割当て流量が（４．０，０，０，１．２）となる。これは図８における、前述した先願発明による効果と変わらず、旋回モータ１４ａを優先した複合動作を得ることが出来る。
【００９８】
なお、図１８は図１０に示すコントローラ２６の切換領域設定部９０で設定される切換領域１００に含まれるアームシリンダ１３ｂの作動速度を遅くして実施される微操作を考慮した切換領域Ａを示す図である。
【００９９】
この図１８に示す切換領域Ａは、ブーム１２ａとアーム１２ｂの複合操作を考慮して設定されたもので、横軸はアームシリンダ１３ｂのポンプＰ２に対する要求流量を、縦軸はブームシリンダ１３ａのポンプＰ２に対する要求流量を示している。図５に示したように、ポンプＰ２は、アームシリンダ１３ｂに対する接続順位を１位とするものである。
【０１００】
この切換領域Ａにあっては、予め太線で囲まれた範囲、すなわち図１８の垂線に比較的近い傾斜線と横軸との間に位置する範囲を、切換領域１００に含まれる他の切換領域に比べて広く設定してある。
【０１０１】
今例えば、ブーム１２ａの単独駆動によって、６つのポンプの流量がブームシリンダ１３ａに供給されている状態で、アーム１２ｂを微操作で駆動するために、操作レバー２７ａ，２７ｂのうちのアームシリンダ１３ｂを操作する操作レバーを中立位置から微操作したときには、アームシリンダ１３ｂの要求流量は少なく、要求流量演算回路３０の図４に示す関数設定部４１からアームシリンダ１３ｂの要求ポンプ数は１と演算される。すなわち、アームシリンダ１３ｂに対する接続順位を１位とするポンプＰ２から吐出される流量を今までのブームシリンダ１３ａに供給していた状態からアームシリンダ１３ｂに供給する状態に切り換える決定が行われる。
【０１０２】
図１０に示す切換領域１００に含まれる切換領域Ａは、この状況に関連させたものであり、アームシリンダ１３ｂのポンプ数は１（これから使用するポンプ数）、ブームシリンダ１３ａのポンプ数は６（現在使用中のポンプ数）を示している。
【０１０３】
ここで切換領域Ａは、切り換えられる範囲を広く設定してあることから、アームシリンダ１３ｂを操作する操作レバーを中立位置から微操作した際に、図９に示す本指令切換弁演算回路９１における演算で、直ちに図１８に示す太線で囲まれた範囲に入る傾向にある。これにより、それまでブームシリンダ１３ａに接続されていたポンプＰ２がアームシリンダ１３ｂに接続するように瞬時に切り換えられる。
【０１０４】
すなわち、本実施形態によれば、切換領域１００に微操作時に切り換えられやすくする切換領域Ａを含ませたことにより、アーム１２ｂが静止している状態から微操作する際に、瞬時に微操作を実施できる。この点で優れた微操作性を確保することができる。
【０１０５】
なお、切換領域設定部９０で設定される切換領域１００に含まれる切換領域Ａは、ブーム１２ａとアーム１２ｂの複合操作におけるアーム１２ｂの微操作を考慮した切換領域であるが、切換領域１００中には、アーム１２ｂの微操作と同様に、バケット１２ｃの微操作、旋回体１１ａの微操作等を考慮した上述と同様の微操作を考慮した切換領域を含ませてある。
【０１０６】
すなわち、切換領域設定部９０で設定される切換領域１００は、油圧アクチュエータの作動速度を遅くして実施される微操作を考慮した様々な切換領域を含んでいる。
【符号の説明】
【０１０７】
１０Ａ  フロント装置
１０Ｂ 車体
１２ａ ブーム  
１２ｂ アーム  
１２ｃ バケット
１３ａ  ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
１３ｂ  アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
１３ｃ  バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１４    旋回モータ（油圧アクチュエータ）
２０ａ，２０ｂ  開回路ポンプ
２１ａ〜２１ｆ  閉回路ポンプ
２４    電磁切換弁
２５    動力伝達装置
２６    コントローラ
２７ａ，２７ｂ  操作レバー
２８    エンジン
３０    要求流量演算回路
３１    優先順位設定部
３２    指令切換弁演算回路
３３    指令流量演算回路
３４    切換弁指令部
３５    ポンプ指令部
５０    優先順位マップ
９０    切換領域設定部
９１    本指令切換弁演算回路
１００    切換領域
１１０    切換領域選択部
１１１    切換判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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