(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部の対象物を監視するための装置であって、過去に検出された前記車両から前記対象物までの最大距離Ｒｍａｘの値が第１の規定値を超えているか否かに基づいて、前記対象物が有効対象物であるか否かを判定することができる
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記対象物の前記車両からの距離の変化率が、前記車両が移動する速度未満であるか否かの判定にさらに基づいて、前記対象物が有効対象物であるか否かを判定することができる
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
さらに、前記対象物が対象物のままであった時間ｔの長さに基づいて、前記対象物が有効対象物であるか否かを判定するように構成された
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項４】
ｔは、前記対象物が連続して対象物のままである時間の長さである
ことを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
Ｒｍａｘが前記第１の規定値を超える場合、第１の有効対象物フラグを設定することができる
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記追加条件が満たされる場合、すなわち、ｔが第１の規定値を超える場合にのみ、前記第１の有効対象物フラグを設定することができる
ことを特徴とする請求項３に従属する請求項５に記載の装置。
【請求項７】
Ｒｍａｘが第２の規定値を超える場合、第２の有効対象物フラグを設定することができる
ことを特徴とする請求項５または６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
Ｒｍａｘの前記第２の規定値は、前記第１の規定値より大きい
ことを特徴とする請求項３に従属する請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記追加条件が満たされる場合、すなわち、ｔが第２の規定値を超える場合にのみ、前記第２の有効対象物フラグを設定することができる
ことを特徴とする請求項７または８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
ｔの前記第２の規定値は、前記第１の規定値より大きい
ことを特徴とする請求項６に従属する請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記対象物の前記車両からの前記距離および前記距離の前記変化率を判定することができる距離判定手段を備える、または伴う
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
前記距離判定手段は、レーダ送信機およびレーダ受信機を備え、前記装置は、前記送信機から送信された、および前記対象物による反射を受けて前記受信機で受信されたレーダ信号によって、前記対象物の前記車両からの前記距離を判定するように構成された
ことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記距離判定手段は、超音波送信機と超音波受信機を備え、前記装置は、前記送信機から送信された、および前記対象物による反射を受けて前記受信機で受信された超音波信号によって、前記対象物の前記車両からの前記距離を判定するように構成された
ことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の装置を備える車両。
【請求項１５】
前記第１の有効対象物フラグが設定されている場合、前記車両は、衝突の危険性があるという判定に応じて、１つまたは複数の動作の第１のセットを自動的に実行することができる
ことを特徴とする請求項５に従属する請求項１４に記載の車両。
【請求項１６】
１つまたは複数の動作の前記第１のセットは、前記車両のブレーキを事前作動させる動作を含む
ことを特徴とする請求項１５に記載の車両。
【請求項１７】
前記第２の有効対象物フラグが設定されている場合、前記車両は、衝突の危険性があるという判定に応じて、１つまたは複数の動作の第２のセットを自動的に実行することができる
ことを特徴とする請求項７に従属する請求項１４から１６のいずれか１項に記載の車両。
【請求項１８】
１つまたは複数の動作の前記第２のセットは、前記車両のブレーキをかけることにより前記車両を減速させる動作を含む
ことを特徴とする請求項１６に従属する請求項１７に記載の車両。
【請求項１９】
過去に検出された車両から対象物までの最大距離Ｒｍａｘが第１の規定値を超えているか否かに基づいて、検出された前記対象物が有効対象物であるか否かを判定することを有する
前記車両のための方法。
【請求項２０】
前記判定のステップは、前記対象物の前記車両からの前記距離の変化率が前記車両の移動する前記速度未満であるか否かを判定するステップを有する
ことを特徴とする請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両外部の対象物を監視するための装置および方法に関するものである。特に、限定するものではないが、本発明は、対象物を監視し、監視された対象物の動作に基づいて、対象物が有効対象物であることを確認するための装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前または後にある対象物を識別し、その対象物との衝突が差し迫っていると車両が判定すると、車両のブレーキシステムを自動的に作動させるように構成された装置を備えた車両を提供することが知られている。
【０００３】
一般的に、このようなシステムは、レーダや超音波送信機／受信機モジュールを備え、車両から対象物までの距離Ｒおよび距離の変化率（または「距離変化率」）Ｒ'を判定するために、周知のドップラー効果を用いる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
衝突の危険性を示す対象物を識別する可能性を高めるように改良された装置を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態は、添付された特許請求の範囲を参照することによって理解することができる。
【０００６】
本発明の実施態様は、車両用ブレーキ制御手段、車両および方法を提供する。
【０００７】
保護を受けようとする本発明の他の実施態様には、車両外部の対象物を監視するための監視装置が提供されており、この監視装置は、（ａ）車両から対象物までの距離の変化率が車両が移動している速度未満であるか否かの判定と、（ｂ）過去に検出された車両から対象物までの最大距離Ｒｍａｘとに応じて、対象物が有効対象物であるか否かを判定することができる。
【０００８】
保護を受けようとする本発明の実施態様には、車両外部の対象物を監視するための監視装置が提供されており、この監視装置は、過去に検出された車両から対象物までの最大距離Ｒｍａｘの値に基づいて、対象物が有効対象物であるか否かを判定することができる。
【０００９】
したがって、当然のことながら、この監視装置は、対象物が有効対象物であると判定された場合にのみ、その対象物の動作に対して車両による一つまたは複数の応答を引き起こすように構成されてもよい。
【００１０】
いくつかの実施形態において、有効対象物とは、車両に衝突の危険性を示す対象物、すなわち、車両が衝突する危険性がある対象物を意味する。
【００１１】
一実施形態において、監視装置は、車両からの対象物の距離の変化率が車両の移動する速度未満であるか否かの判定にさらに基づいて、対象物が有効対象物であるか否かを判定することができる。
【００１２】
当然のことながら、対象物が有効対象物と認められるためには、対象物が車両から離れる方向に移動しているが、車両からの対象物の距離が減少しているという条件を満たさなければならない。
【００１３】
したがって、静止対象物は（定義により）進行方向を持たないので、静止対象物が有効対象物として識別されることを監視装置は許さない。したがって、監視装置が静止対象物を対象物として識別する場合、監視装置は、静止対象物が有効対象物として有効にされるのを許さない。したがって、静止対象物は、一つまたは複数の応答を引き起こすことが許されない。
【００１４】
例えば、本発明の一実施形態に係る装置が、例えば、その上を車両が自由に駆動することができる据え置き型の公共サービスの蓋などの静止対象物を対象物であると識別する場合、蓋は静止して移動しないので、有効対象物として有効にされない。
【００１５】
さらに、対象物が車両に向かって移動している場合、監視装置は、その対象物が有効対象物であると判定しない。
【００１６】
一実施形態において、監視装置は、対象物が対象物のままである時間ｔの長さに基づいて、対象物が有効対象物であるか否かを判定するように構成されている。
【００１７】
この機能は、対象物が実際には有効対象物ではない場合に、有効対象物であると判定される危険性をさらに低減することができるという利点を有する。
【００１８】
一実施形態において、ｔとは、対象物が連続して対象物のままである時間の長さである。
【００１９】
監視装置は、Ｒｍａｘが第１の規定値を超える場合に、第１の有効対象物フラグを任意に設定することができる。
【００２０】
したがって、対象物は、有効対象物として分類されるためには、車両から少なくとも第１の規定値の距離で検出されていなければならない。この機能は、対象物が実際には有効対象物ではない場合に、有効対象物であると判定される危険性を低減するという利点を有する。
【００２１】
本発明者らは、車両から少なくとも第１の規定値の距離で対象物が検出されるように要求することにより、有効対象物ではない対象物が誤って有効対象物として分類される危険性を大幅に低減することができるということを見いだした。
【００２２】
監視装置は、追加条件が満たされる場合、すなわち、ｔが第１の規定値を超える場合にのみ、第１の有効対象物フラグを設定するように構成してもよい。
【００２３】
一実施形態において、監視装置は、Ｒｍａｘが第２の規定値を超える場合に、第２の有効対象物フラグを設定することができる。
【００２４】
一実施形態において、Ｒｍａｘの第２の規定値は、第１の規定値よりも大きい。
【００２５】
監視装置は、ｔが第２の規定値を超える場合、すなわち、追加条件が満たされる場合にのみ、第２の有効対象物フラグを設定することができる。
【００２６】
一実施形態において、ｔの第２の規定値は、第１の規定値よりも大きい。
【００２７】
監視装置は、車両からの対象物の距離Ｒと距離の変化率Ｒ'とを判定することができる距離判定手段を備えるか、この距離判定手段と組み合わせて設けられてもよい。
【００２８】
距離判定手段は、レーダ送信機およびレーダ受信機を備えてもよく、監視装置は、送信機から送信され、対象物による反射に続いて受信機で受信されたレーダ信号によって車両からの対象物の距離を判定するように構成されている。
【００２９】
代わりに、または加えて、距離判定手段は、超音波送信機と超音波受信機を備えてもよく、監視装置は、送信機から送信され、対象物による反射に続いて受信器で受信された超音波信号によって車両からの対象物の距離を判定するように構成されている。
【００３０】
保護を受けようとする本発明の別の実施態様では、本発明の前述の実施態様に係る装置を備えた車両が提供される。
【発明の効果】
【００３１】
一実施形態において、第１の有効対象物フラグの設定に応じて、車両は、衝突の危険性があるという判定に応じて、車両のブレーキを自動的に事前作動させることができる。
【００３２】
ブレーキの事前作動は、その後、運転者がブレーキをかけたり、車両が自動的にブレーキをかけたりした場合に、ブレーキをかけてから車両に制動作用が働くまでの時間を短縮できるという利点を有する。
【００３３】
一実施形態において、第２の有効対象物フラグに応じて、車両は、衝突の危険性があるという判定に応じて自動的に車両のブレーキをかけることにより、車両を減速させることができる。
【００３４】
保護を受けようとする本発明の他の実施態様には、検出された対象物が有効対象物であるか否かを判定する方法が提供されており、該方法は、（ａ）車両から対象物までの距離の変化率が、車両が移動している速度未満であるか否かの判定と、（ｂ）過去に検出された車両から対象物までの最大距離Ｒｍａｘとに応じて、対象物が有効対象物であるか否かを判定するステップを有する。
【００３５】
保護を受けようとする発明の一実施態様には、検出された対象物が有効対象物であるか否かを判定する方法が提供されており、該方法は、過去に検出された車両から対象物までの最大距離Ｒｍａｘに応じて対象物が有効対象物であるか否かを判定するステップを有する。
【００３６】
一実施形態において、対象物が有効対象物であるか否かを監視装置によって判定するステップは、車両からの対象物の距離の変化率が自動車の移動する速度未満であるか否かを判定するステップを含む。
【００３７】
保護を受けようとする発明の他の実施態様には、検出された対象物が車両に衝突の危険性を示すか否かを判定するように構成された装置を備えた自動車が提供されており、該装置は、一つまたは複数の一連の条件が満たされるときに対象物が衝突の危険性を示す有効対象物であると判定するように構成されており、一連の１つまたは複数の条件は、対象物が車両から少なくとも第１の規定距離で検出されたという条件を含む。
【００３８】
保護を受けようとする発明の他の実施態様には、対象物との衝突の危険性を低減するために、車両外部の対象物を検出するための手段を備える自動車が提供されており、該装置は、一連の２つまたはそれ以上の条件が満たされる場合、検出された対象物が自動車に対する潜在的な衝突の危険性を考慮すべき有効対象物であると判定するように構成されており、一連の２つまたはそれ以上の条件は、自動車からの対象物の距離の変化率が、自動車が移動する速度未満であるという条件と、自動車から少なくとも第１の規定距離で対象物が検出されたという条件とを含む。監視装置は、対象物が有効対象物であるか否かの判定に応じて出力を与えるように構成されていてもよい。
【００３９】
当然のことながら、衝突の危険性とは、衝突を防止するために行動を取らないと、車両が対象物と衝突する可能性があることを意味する。
【００４０】
いくつかの一実施形態において、有効対象物とは、車両に衝突の危険性を示す対象物、すなわち、車両の衝突の危険性がある対象物を意味する。
【００４１】
本発明の実施形態は、車両外部の対象物を監視するための監視装置を提供する。該監視装置は、過去に検出された車両から対象物までの最大距離Ｒｍａｘの値に基づいて有効対象物であるか否かを判定することができる。監視装置は、ブレーキシステムを事前作動させ、衝突の危険性があるという判定に応じてブレーキシステムを働かせることができる。
【００４２】
本出願の範囲内において、前段落、特許請求の範囲および／または以下の説明および図面に提示された種々の実施態様、実施形態、実施例および代替例、並びに、特にその中の特徴は、単独で、またはそれらの任意の組み合わせで用いてもよい。例えば、一実施形態に関連して説明された特徴は、このような特徴が両立しないものでない限り、全ての実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
ここで、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら、ほんの一例として説明する。
【００４４】
【図１】自動車に搭載された本発明の実施形態による装置の概略図である。
【図２】本発明の実施形態による方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
本発明の一実施形態において、図１に示すように、自動車１１０には監視装置１２０が設けられている。監視装置１２０は、大型トラック１５０などの自動車１１０の前方の対象物の存在を確認するように構成されたレーダモジュール１２１を有している。レーダモジュール１２１は、自動車１１０からの対象物の距離Ｒと、自動車１１０からの対象物の距離の変化率Ｒ'（「距離変化率」）とを判定するように構成されている。
【００４６】
監視装置１２０は、同様に、自動車１１０のブレーキシステムを制御するように構成された自動車１１０のブレーキ制御装置１３０に接続されている。ブレーキシステムは、一対のフロントブレーキ１３２および一対のリアブレーキ１３４を備える。フロントブレーキ１３２は、自動車１１０の一対の前輪に制動作用を及ぼすように構成されており、リアブレーキ１３４は、自動車１１０の一対の後輪に制動作用を及ぼすように構成されている。
【００４７】
ブレーキ１３２、１３４は、ブレーキパッドとブレーキディスクを有するタイプのブレーキである。制動作用は、ブレーキディスクに対してブレーキパッドを押圧することによって得られる。
【００４８】
ブレーキ制御装置１３０は、自動車１１０のブレーキ液ラインのブレーキ液の圧力を増加させることによって制動作用を得るようにフロントブレーキ１３２およびリアブレーキ１３４を制御することができる。
【００４９】
当然のことながら、ブレーキシステムにおけるブレーキ液の圧力が上昇すると最初に、各ブレーキ１３２、１３４のブレーキパッドは、ブレーキ１３２、１３４の対応するディスクと接触するように移動する。
【００５０】
ブレーキ液圧をさらに増加させると、パッドは、ディスクに対して付勢され、ブレーキ１３２、１３４に必要な制動作用を生じさせる。
【００５１】
監視装置１２０は、特定の条件が満たされると、ブレーキ制御装置１３０に第１のおよび第２の警報信号を出すように構成されている。
【００５２】
第１の警報信号に応じて、ブレーキ制御装置１３０は、各ブレーキ１３２、１３４のパッドが対応するディスクと接触するように移動させるために、ブレーキシステムにおけるブレーキ液の圧力を増加させるブレーキシステム事前作動運転を実行するように構成されている。
【００５３】
この動作は、いかなる重大な制動作用も引き起こさない。しかし、その後、ブレーキシステムにおけるブレーキ液の圧力をさらに増加するようにブレーキシステムが制御されると、事前作動運転を行わない場合に比べてより短時間で自動車１１０によって制動作用が経験される。
【００５４】
第２の警報信号に応じて、ブレーキ制御装置１３０は、ブレーキシステムにおけるブレーキ液の圧力が増加して自動車にブレーキをかける原因となるブレーキ起動運転を行うように構成されている。
【００５５】
いくつかの実施形態において、このブレーキ起動運転は、自動車の走行速度を低減し、潜在的な衝突の危険性があることを運転者に警告するのに十分な所定時間自動車にブレーキをかける原因となるように構成されている。
【００５６】
他の構成も有用である。
【００５７】
監視装置１２０のレーダモジュール１２１は、レーダ送信機１２２およびレーダ受信機１２３を有する。図１の実施例において、レーダモジュール１２１は、Ｄｅｌｐｈｉ  ＥＳＲ（電子スキャンレーダ）モジュール（Ｄｅｌｐｈｉ、Ｔｒｏｙ、Ｍｉｃｈｉｇａｎ）である。
【００５８】
レーダモジュール１２１は、自動車１１０の前方にレーダ信号１２５を送信するためのレーダ送信機１２２を制御するように構成されている。レーダ受信機１２３は、自動車の前方の対象物によって自動車１１０に向かって後方に反射されたレーダ信号１２５の一部を検出するように構成されている。モジュール１２１は、送信機１２２によって送信されたレーダ信号１２５と受信機１２３によって受信された信号の間の位相差を測定することにより、自動車前方の対象物の距離Ｒを判定するように構成されている。当然のことながら、いくつかの一実施形態において、反射されたレーダ信号の飛行時間の分析は、自動車前方の対象物の距離を判定するために使用できる。
【００５９】
さらに、レーダモジュール１２１は、送信機１２２によって送信されたレーダ信号の周波数に対する受信機１２３によって検出されたレーダ信号の周波数に基づいて、対象物の距離の変化率Ｒ'を判定するように構成されている。当然のことながら、周波数は、モジュール１２１により検出された自動車１１０と対象物の相対速度に応じて異なるであろう。これは「ドップラー効果」として知られる現象である。
【００６０】
レーダモジュール１２１によって識別された各対象物（本明細書では「対象物」と呼ぶ）は、レーダモジュール１２１によって、その対象物に固有の「対象物識別コード」（または「対象物ＩＤ」）番号が割り当てられる。対象物ＩＤを有する各対象物について、モジュール１２１は、その対象物の距離Ｒと距離の変化率Ｒ'を判定する。また、モジュール１２１は、各対象物ＩＤに関連付けられた対象物フラグ状態「ｓ」を設定する。
【００６１】
対象物が「新たな」対象物（すなわち、所定時間未満である一定の期間に対象物ＩＤを割り当てられた対象物）である場合、モジュールは、対象物フラグ状態を値ｓ＝１に設定する。
【００６２】
所定時間経過後に新たな対象物がレーダモジュール１２１の視野内に存在している場合、レーダモジュール１２１は、対象物フラグ状態を値ｓ＝２に設定する。
【００６３】
その後、対象物がモジュール１２１によって検出されない場合、モジュール１２１は、対象物フラグ状態を値ｓ＝３に設定するように構成されている。その後、対象物がさらに所定の期間内に再び検出された場合、モジュール１２１は、対象物フラグ状態を値ｓ＝２に戻すように変更する。
【００６４】
モジュール１２１は、「関心対象」、または自動車１１０に最大の衝突危険性を示す対象物であるとモジュール１２１が判定する対象物であるＴＯＩ、として検出された対象物のいずれかを選択するように構成されている。また、ＴＯＩ ＩＤパラメータＴＯＩは、関心対象の対象物ＩＤに等しく設定される。
【００６５】
監視装置１２０は、レーダモジュール１２１からのデータの入力を受信するように構成されており、該データには、ＴＯＩの距離、距離の変化率、フラグ状態および対象物ＩＤが含まれる。
【００６６】
監視装置１２０は、現在のＴＯＩが第１または第２の警報信号を発信するきっかけとなることができる対象物としてそれに資格を与える一連の所定条件を満たしている、すなわち、自動車ブレーキシステムの事前作動および／または起動は、さらなる一連の条件が満たされるべきか否かを判定するように構成されている。
【００６７】
換言すれば、監視装置１２０は、現在のＴＯＩが、その動作がブレーキ制御部１３０に第１または第２の警報信号を発信するきっかけとなることができる対象であるか否かを判定する。このようにして、監視装置１２０は、現在のＴＯＩが、監視装置１２０がロックオンして、そのＴＯＩのさらなる動作に第１または第２の警報信号を発信するか否かの判定を基準として用いるべきＴＯＩであるか否かを判定する。
【００６８】
当然のことながら、ＴＯＩが監視装置のロックオンすべきＴＯＩであると判定されるまでは、その動作が第１のまたは第２の警報信号を発信するきっかけとなることは許されない。
【００６９】
当然のことながら、実際にはＴＯＩが自動車１１０にとって脅威とならない危険性が低いと判定される例外的な状況の下で、ブレーキ制御装置１３０への第２の警報信号の供給がなされるべきである。これは、実際にはＴＯＩが自動車に対して衝突の危険性を示さないとき、または、自動車の制動がＴＯＩとの衝突の危険性を高める可能性があるとき、第２の警報信号を発信することを防止するためである。
【００７０】
本実施形態において、監視装置１２０は、以下を判定するためにレーダモジュール１２１によって提供されるＴＯＩに関するデータを監視するように構成されている。
【００７１】
１．ＴＯＩの対象物ＩＤが変更されなかった時間ｔの長さ
２．現在のＴＯＩが移動するのを検出されたときの最大距離Ｒｍａｘ
３．ＴＯＩの距離の変化率Ｒ'
４．ＴＯＩの対象物フラグ状態（すなわち、値ｓ）
【００７２】
監視装置１２０は、ＴＯＩが有効ＴＯＩであることを判定するように構成されており、それに対して、一連の第１の警報条件がそのＴＯＩに関して満たされると、第１の警報信号がブレーキ制御装置１３０に提供される。第１の警報条件は、次のとおりである。
【００７３】
１．ＴＯＩは、少なくともＸ１秒間、ＴＯＩであった。
２．ＴＯＩは、自動車から少なくとも距離Ｒ１ｍａｘにおいて移動していたことが検出された。
３．ＴＯＩの距離の変化率Ｒ'は、自動車の速度未満であり、少なくともＸ１秒間、そのようになっていた。
【００７４】
いくつかの実施形態において、Ｘ１は約１.８秒であり、Ｒ１ｍａｘは約１０メートルである。当然のことながら、他の値も有用である。
【００７５】
ＴＯＩを検出させるレーダ信号が単一の実物体により反射されたものであり、例えば複数の対象物からのスプリアス反射により生じた反射である「アーチファクト」ではない可能性を高めるために、ＴＯＩの動作に要件（１）および（２）が課される。
【００７６】
自動車から離れる方向に移動する対象物のみを、監視装置１２０がロックオンする有力候補と見なすように、ＴＯＩの動作に要件（３）が課されている。
【００７７】
レーダモジュール１２１の視野内にＸ１の期間とどまっている対象物のみを、その動作が第１または第２の警報信号を発信させる可能性があるＴＯＩとみなすことができるように、ＴＯＩの動作に要件（４）が課されている。したがって、一時的に自動車の視野外に移動した対象は、「移動対象」と呼ばれるが、全体視野内に先のＸ１秒間連続してとどまらなかった場合、その動作が第１または第２の警報信号を発信させる可能性があるＴＯＩとは見なされない。
【００７８】
監視装置１２０は、ＴＯＩが有効ＴＯＩであることを判定するように構成されており、それに対して、一連の第２の警報条件がそのＴＯＩに関して満たされると、第２の警報信号がブレーキ制御装置１３０に供給される。一連の第２の警報条件は、以下のとおりである。
【００７９】
１．ＴＯＩは、少なくともＸ２秒間、ＴＯＩであった。
２．ＴＯＩは、自動車から少なくとも距離Ｒ２ｍａｘにおいて移動していたことが検出された。
３．ＴＯＩの距離の変化率Ｒ'は、自動車の速度未満であり、少なくともＸ２秒間、そのようであった。
４．対象物フラグ状態は、少なくとも前のＸ２秒間連続してｓ＝２の値に設定されていた。
【００８０】
いくつかの実施形態において、Ｘ２は約２秒であり、Ｒ２ｍａｘは約２０メートルである。当然のことながら、他の値も有用である。
【００８１】
当然のことながら、このいくつかの他の実施形態において、Ｘ２＞Ｘ１、Ｒ２ｍａｘ＞Ｒ１ｍａｘである。したがって、一連の第２の警報条件は、一連の第１の警報条件よりもＴＯＩによって満たされる可能性が低い。さらに、一連の第１の警報条件は、一連の第２の警報条件の前に満たされる可能性が高い。これは、ブレーキが実際に起動される前に、ブレーキシステムの事前作動が起きる可能性があるという利点を有し、第２の警報信号の発信と自動車１１０に対する制動作用の提供との間の遅延時間を短縮する。
【００８２】
他の値Ｘ２、Ｘ１、Ｒ２ｍａｘおよびＲ１ｍａｘも有用である。他の構成も有用である。
【００８３】
図２は、ＴＯＩが有効対象物と考えられるべきであるか否かの判定に関する監視装置１２０の動作方法のフロー図である。
【００８４】
ステップＳ１０１において、監視装置１２０は、カウンタがリセットされてからの経過期間の計時を開始するためにタイマをリセットする。また、監視装置１２０は、２つのフラグである距離１ＯＫと距離２ＯＫの各値をＦＡＬＳＥに設定する。
【００８５】
ステップＳ１０３において、監視装置１２０は、ＴＯＩが現在存在するか否かを判定する。当然のことながら、関心対象が存在する場合、パラメータＴＯＩｎ（ここで、ｎは、ステップＳ１０３の実行を繰り返した現在の回数）は、関心対象のＩＤ番号に設定される。関心対象が存在しない場合は、ＴＯＩｎの値はゼロに設定される。
【００８６】
関心対象が確認されなかった場合（すなわち、パラメータＴＯＩｎ＝０）、監視装置１２０は、ステップＳ１０１に進む。
【００８７】
関心対象が確認された場合、ステップＳ１０５において、前回のステップＳ１０５が実行されてから関心対象が変わったか否かが判定される。これは、ステップＳ１０５が以前に実行されたときの対象物ＩＤ番号（ＴＯＩｎ−１）の値から対象物ＩＤ番号（ＴＯＩｎ）の現在値を減算することにより得られる。ＴＯＩが変わった場合、監視装置はステップＳ１０１に実行を進める。ＴＯＩが変わらなかった場合、監視装置はステップＳ１０７に進む。
【００８８】
ステップＳ１０７において、タイマは増加される。
【００８９】
ステップＳ１０９において、ＴＯＩの距離の変化率Ｒ'の値が自動車Ｓｖｅｈの現在の速度未満であるか否かを判定する。
【００９０】
Ｒ'＜Ｓｖｅｈの場合、ＴＯＩが自動車と同じ方向に移動していると判定され、監視装置１２０は、Ｓ１１１に進む。Ｒ'がＳｖｅｈ未満でない場合、監視装置１２０は、ステップＳ１０１に進む。
【００９１】
ステップＳ１１１において、パラメータｓの値＝２か否かを判定する。当然のことながら、タイマが最後にリセットされてからＴＯＩが監視装置１２０の視野内にあった場合、値ｓは単に２に設定される。
【００９２】
ｓが２と等しくない場合、ステップＳ１０１に実行を進める。
【００９３】
ｓ＝２の場合、監視装置１２０は、２セットのステップ、ステップＳ１１２〜Ｓ１１７とステップＳ１１８〜Ｓ１２３を互いに並行して実行する。
【００９４】
当然のことながら、いくつかの実施形態において、ステップは、並行して実行されずに、互いに連続して実行されてもよい。他の構成も有用である。
【００９５】
例えば、ステップＳ１０１〜Ｓ１１１に続いてステップＳ１１２〜Ｓ１１７が実行されてもよい。ステップＳ１０１〜Ｓ１１１とステップＳ１１８〜Ｓ１２３が連続して（または並行して）実行されてもよい。
【００９６】
並行ステップの第１のセットでは、ステップＳ１１２において、フラグ距離１ＯＫがＦＡＬＳＥに設定されているか否かが判定される。距離１ＯＫがＦＡＬＳＥに設定されていない場合、監視装置は、ステップＳ１１５に進む。
【００９７】
フラグ距離１ＯＫがＦＡＬＳＥに設定されている場合、監視装置１２０は、ステップＳ１１３に進む。
【００９８】
ステップＳ１１３において、ＴＯＩの距離Ｒ１がＲ１ｍａｘの値よりも大きい、またはこれと等しいか否かが判定される。この距離がＲ１ｍａｘよりも大きくないか、これに等しくない場合、監視装置１２０は、ステップＳ１０３に進む。
【００９９】
この距離がＲ１ｍａｘより大きいか、これに等しい場合、監視装置１２０は、ステップＳ１１４に進む。当然のことながら、この距離がＲ１ｍａｘより大きいか、これに等しいという条件は、第１の有効対象物フラグの設定を許すために対象物が自動車から十分に遠い距離で検出されたという判定に対応している。
【０１００】
その結果、ステップＳ１１４において、フラグ距離１ＯＫは、ＴＲＵＥに設定される。
【０１０１】
ステップＳ１１５において、監視装置１２０は、タイマが値Ｔ１に達したか否かを判定する。タイマが値Ｔ１に達していない場合、監視装置１２０は、ステップＳ１０３に実行を進める。
【０１０２】
タイマが値Ｔ１に達した場合、監視装置１２０は、第１の有効対象フラグが設定されるステップＳ１１７に進む。条件がそのように是認すると、第１の有効対象物フラグの設定は、監視装置１２０がブレーキシステムに自動車１１０のブレーキを事前作動させるように命令するのを許す。当然のことながら、衝突の危険性が十分に高いと考えられるときに、自動車１１０のブレーキを事前作動させるようにブレーキ制御装置１３０に自動的に命令することができるので、監視装置１２０は、インテリジェント緊急ブレーキシステムと呼んでもよい。後述するように、また、監視装置１２０は、所定の追加条件が満たされたときにブレーキをかけるようにブレーキ制御装置１３０に命令することができる。
【０１０３】
当然のことながら、タイマが値Ｔ１に達したという条件は、第１の有効対象物フラグの設定を是認するのに十分長い期間、現在の対象がＴＯＩであったという判定に相当する。
【０１０４】
第１の有効対象物フラグが設定されない場合、インテリジェント緊急ブレーキシステムは、自動車のブレーキを事前作動することが許されない。
【０１０５】
並行ステップの第２のセットでは、ステップＳ１１８において、フラグ距離２ＯＫがＦＡＬＳＥに設定されているか否かが判定される。距離２ＯＫがＦＡＬＳＥに設定されていない場合、監視装置は、ステップＳ１２１に進む。
【０１０６】
フラグ距離２ＯＫがＦＡＬＳＥに設定されている場合、監視装置１２０は、ステップＳ１１９に進む。
【０１０７】
ステップＳ１１９において、自動車からのＴＯＩの距離Ｒ２がＲ２ｍａｘの値より大きい、またはこれに等しいか否かが判定される。この距離がＲ２ｍａｘより大きくないか、これに等しくない場合、監視装置１２０は、ステップＳ１０３に進む。
【０１０８】
この距離がＲ２ｍａｘより大きいか、これに等しい場合、監視装置１２０は、ステップＳ１２０に進む。当然のことながら、この距離がＲ２ｍａｘより大きいか、これに等しいという条件は、第２の有効対象物フラグの設定を是認するために、対象が自動車から十分に遠い距離で検出されていたという判定に相当する。
【０１０９】
その結果、ステップＳ１２０において、フラグ距離２ＯＫはＴＲＵＥに設定され、監視装置１２０は、ステップＳ１２１に進む。
【０１１０】
ステップＳ１２１において、監視装置は、タイマが値Ｔ２に到達したか否かを判定する。タイマが値Ｔ２に達していない場合、監視装置１２０は、ステップＳ１０３に実行を進める。
【０１１１】
タイマが値Ｔ２に達した場合、監視装置１２０は、ステップＳ１２３に進み、このとき、条件がそのように是認される場合、インテリジェント緊急ブレーキシステムが自動車のブレーキをかけることが許されることを示す第２の有効対象物フラグが設定される。
【０１１２】
当然のことながら、タイマが値Ｔ２に達したという条件は、第２の有効対象物フラグの設定を是品するのに十分長い期間、対象がＴＯＩであったという判定に相当する。
【０１１３】
したがって、自動車のブレーキをかけるためにインテリジェント緊急ブレーキシステムを作動させることを条件が是認すると自動車１１０が判定する場合、ブレーキをかけることが許される。
【０１１４】
当然のことながら、第２の有効対象物フラグが設定されない場合、インテリジェント緊急ブレーキシステムは、自動車のブレーキをかけて自動車１１０を減速または停止させることが許されない。
【０１１５】
当然のことながら、他の配置もまた有用である。
【０１１６】
当然のことながら、監視装置１２０は、第１および第２の有効対象物フラグを設定するための条件が存在するか否かを監視し続けるように構成されている。
【０１１７】
一方または両方のフラグの設定条件が存在しなくなると、一方または両方のフラグは、監視装置１２０によって「解除」される。他の構成も有用である。
【０１１８】
本発明の実施形態は、監視装置１２０がそれをさらなる監視のためにロックオンされる「有効対象物」と見なす前に、自動車１１０から少なくとも距離Ｒ１ｍａｘまたはＲ２ｍａｘでＴＯＩが観察されることが要求されるという利点を有する。有効対象物のみが、その動作が監視装置１２０に第１または第２の警報信号を発するように動作させることができる対象物である。
【０１１９】
この要件のため、自動車１１０が衝突の危険性がない（または「危険にさらされていない」）とき、第１または第２の警報信号が監視装置１２０によって発せられる危険性を低減することができる。
【０１２０】
本明細書の説明および特許請求の範囲の全体を通して、用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「含有する（ｃｏｎｔａｉｎ）」および該用語の変形、例えば「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」は、「含むがこれに限定されない」ということを意味し、他の部分、添加剤、成分、整数または工程を除外すること（および除外しないこと）を意図するものではない。
【０１２１】
本明細書の説明および特許請求の範囲の全体を通して、単数形は、文脈上他の意味に解すべき場合を除き、複数形を包含する。特に、不定冠詞が使用される場合、明細書は、文脈上他の意味に解すべき場合を除き、単数形だけではなく複数形も企図すると理解されるべきである。
【０１２２】
当然のことながら、本発明の特定の実施態様、実施形態または実施例に関連して記載されている特徴、整数、特性、化合物、化学部分または基は、それらが両立しないものでない限り、本明細書に記載された他の実施態様、実施形態または実施例に適用可能である。
【０１２３】
本出願は、２０１１年２月１８日に出願された英国特許出願１１０２８１９.８号の優先権を主張し、その全ての内容は、本明細書に参照によって援用される。
【図１】
0005990200.tif 000002
【図２】
0005990200.tif 000003