(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持する保持部と、
前記保持部を鉛直方向の軸線周りに回転自在に支持する鉛直軸ユニットと、
前記軸線周りに前記保持部を回転させる回転駆動源と、
前記保持部を前記軸線周りの回転が許容された状態及び該回転が阻止された状態とする回転許否手段と、
前記鉛直軸ユニットを所定の水平方向に案内する水平ユニットと、
前記鉛直軸ユニットを前記水平方向の案内に従って移動する水平駆動源と、
前記回転許否手段及び水平駆動源を制御する制御部とを備え、
前記保持部は、前記ワーク上の所定のワーク側当接部に対応する保持部側当接部を備え、
前記制御部は、前記保持部により前記ワークを受け取るとき、前記保持部側当接部が前記ワーク側当接部を該ワークに変位を生じさせない押圧力で押圧するように、該保持部を前記回転が許容された状態としながら前記水平駆動源を所定範囲にわたって駆動することにより、水平面内における該保持部の該ワークに対する位置決めを行うものであり、
前記回転が許容された状態は、前記回転駆動源をサーボフロート状態とすることにより実現され、
前記水平方向の所定範囲にわたる移動は、前記水平駆動源をサーボフロート状態で駆動することにより行われることを特徴とするワーク受取り装置。
【請求項２】
前記鉛直軸ユニットを鉛直方向に案内する昇降ユニットと、
前記鉛直方向の案内に従って前記鉛直軸ユニットを昇降させる昇降駆動源とを備え、
前記保持部は、前記ワークを鉛直上方に支持する支持部材と、該支持部材により支持されたワークが水平面内で変位するのを阻止する変位阻止部材とを備え、
前記ワークは、前記水平面内の位置決めの後、前記保持部が前記昇降駆動源によって上昇されることにより、前記支持部材によって支持され、前記変位阻止部材によってその後の水平面内での変位が阻止されることを特徴とする請求項１に記載のワーク受取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを受け取るワーク受取り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、このようなワーク受取り装置が適用された搬送装置として、自動車のサスペンションアセンブリを台車から受け取ってパレット上に移送するものが知られている。この一例として、特許文献１には、サスペンションアセンブリのナックルから上方に突出するナックルアームの振れを規制するためにナックルアームの上端を保持する手段を有する搬送ハンガを備えた搬送装置が記載されている。
【０００３】
この搬送装置においては、搬送ハンガによりサスペンションアセンブリを支持する際に、搬送ハンガをサスペンションアセンブリの下に進入させる。このとき、サスペンションアセンブリのナックルアームの上端を、搬送ハンガに設けられたガイドロッドと係止部材の間に案内する。
【０００４】
そして、シリンダにより係止部材をガイドロッドに接近させ、係止部材とガイドロッドの間でサスペンションアセンブリのナックルアームを保持する。また、これと同時に、搬送ハンガに設けられた支持部材を別のシリンダで移動させ、サスペンションアセンブリのフロントラジアスロッドの下面を支持する。これにより、サスペンションアセンブリを搬送ハンガで強固かつ安定に支持し、自動で搬送できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２９２０７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の搬送装置によれば、サスペンションアセンブリを受け取るための搬送ハンガにおいて、サスペンションアセンブリのナックルアームを保持し、フロントラジアスロッドを支持する機構がシリンダ等を用いて構成されている。このため、搬送ハンガは、構成が複雑であり、重量が重く、コストも高い。
【０００７】
本発明の目的は、かかる従来技術の課題に鑑み、複雑な機構を要しない簡便なワーク受取り装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のワーク受取り装置は、ワークを保持する保持部と、前記保持部を鉛直方向の軸線周りに回転自在に支持する鉛直軸ユニットと、前記軸線周りに前記保持部を回転させる回転駆動源と、前記保持部を前記軸線周りの回転が許容された状態及び該回転が阻止された状態とする回転許否手段と、前記鉛直軸ユニットを所定の水平方向に案内する水平ユニットと、前記鉛直軸ユニットを前記水平方向の案内に従って移動する水平駆動源と、前記回転許否手段及び水平駆動源を制御する制御部とを備え、前記保持部は、前記ワーク上の所定のワーク側当接部に対応する保持部側当接部を備え、前記制御部は、前記保持部により前記ワークを受け取るとき、前記保持部側当接部が前記ワーク側当接部を該ワークに変位を生じさせない押圧力で押圧するように、該保持部を前記回転が許容された状態としながら前記水平駆動源を所定範囲にわたって駆動することにより、水平面内における該保持部の該ワークに対する位置決めを行うものであり、前記回転が許容された状態は、前記回転駆動源をサーボフロート状態とすることにより実現され、前記水平方向の所定範囲にわたる移動は、前記水平駆動源をサーボフロート状態で駆動することにより行われることを特徴とする。
【０００９】
この構成において、所定範囲にわたる水平駆動源の駆動により保持部側当接部がワーク側当接部を押圧するとき、保持部がワークに対して上記軸線周りの回転方向のずれを有する場合には、保持部側当接部がワーク側当接部を部分的にのみ押圧するので、押圧力の偏在により、保持部を回転させるトルクが生じる。保持部は回転が許容された状態にあり、このトルクに従って回転するので、回転方向のずれは解消される。
【００１０】
引き続く水平駆動源の駆動により、回転方向のずれが完全に解消され、保持部側当接部がワーク側当接部を全体として押圧する状態に至ると、押圧力がワークを変位させることはないので、保持部の移動は停止する。これにより、ワークに対する保持部の水平面内における位置決めが完了する。
【００１１】
なお、ワーク側当接部及び保持部側当接部は、押圧力による回転方向のずれの解消が適切になされるように、それぞれワーク上及び保持部上の適切な位置及び範囲に設けられる。また、水平駆動源を駆動する所定範囲は、駆動時間や保持部の移動距離等のような時間的又は空間的な範囲として設定することができる。
【００１２】
ただし、位置決めが完了する前に水平駆動源の駆動が停止することのないように、所定範囲は、余裕をもって設定される。このため、保持部の移動が停止した後も、水平駆動源は、所定範囲の駆動が終了するまで若干の期間駆動を継続する。
【００１３】
したがって、本発明によれば、複雑な機構を用いる必要なく、ワークに対する保持部の水平面内における位置決めを行うことができるので、ワーク受取り装置を簡便な構成のものとすることができる。
【００１４】
本発明においては、前記回転が許容された状態は、前記回転駆動源をサーボフロート状態とすることにより実現され、前記水平方向の所定範囲にわたる移動は、前記水平駆動源をサーボフロート状態で駆動することにより行われる。
【００１５】
これによれば、回転駆動源及び水平駆動源のサーボフロート機能を利用することによって、簡便な構成で、適切なトルクにより、保持部を回転が許容された状態としながら、保持部側当接部によりワーク側当接部を押圧することができる。
【００１６】
また、本発明においては、前記鉛直軸ユニットを鉛直方向に案内する昇降ユニットと、前記鉛直方向の案内に従って前記鉛直軸ユニットを昇降させる昇降駆動源とを備え、前記保持部は、前記ワークを鉛直上方に支持する支持部材と、該支持部材により支持されたワークが水平面内で変位するのを阻止する変位阻止部材とを備え、前記ワークは、前記水平面内の位置決めの後、前記保持部が前記昇降駆動源によって上昇されることにより、前記支持部材によって支持され、前記変位阻止部材によってその後の水平面内での変位が阻止されてもよい。
【００１７】
これによれば、ワークに対する保持部の水平面内における位置決めの後、保持部を上昇させるだけで、保持部によりワークを保持して受け取ることができる。したがって、ワーク受取り装置をより簡便な構成のものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の構成を示す斜視図である。
【図２】図１の搬送装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の搬送装置の保持部の構成を示す平面図である。
【図４】図３のIV−IV線断面図である。
【図５】図３の保持部におけるブラケット受け部分の斜視図である。
【図６】図２の制御部による受取り処理を示すフローチャートである。
【図７】図６の受取り処理によるブラケット受けの移動を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るワーク受取り装置を適用した搬送装置の構成を示す斜視図である。
【００２０】
図１に示すように、搬送装置１は、ワークＷを保持する保持部２と、保持部２を鉛直な回転軸線の周りでＲ方向に回転自在に保持して回転移動させるＲ軸ユニット３と、Ｒ軸ユニット３を保持し、鉛直なＨ方向に昇降移動させるＨ軸ユニット４と、Ｈ軸ユニット４を保持して水平なＴ方向に移動自在に案内するＴ軸ユニット５とを備える。
【００２１】
なお、Ｒ軸ユニット３、Ｈ軸ユニット４及びＴ軸ユニット５は、それぞれ本発明における鉛直軸ユニット、昇降ユニット及び水平ユニットに対応する。
【００２２】
ワークＷとして搬送されるのは、自動車の製造ラインで用いられる２輪駆動車用又は４輪駆動車用の後輪側のサスペンションアセンブリである。Ｒ軸ユニット３は、そのＲ方向の回転軸の周りに保持部２を回転移動させる回転駆動源６を備える。回転駆動源６は、例えば、サーボモータにより構成される。
【００２３】
なお、サスペンションアセンブリは、その車長方向をＴ方向に向け、車幅方向をＴ方向に垂直で水平なＢ方向に向けた姿勢で保持部２により保持され、搬送される。
【００２４】
Ｈ軸ユニット４は、Ｒ軸ユニット３を昇降移動させる昇降駆動源７と、この昇降移動における昇降駆動源７の負荷を緩和するアシスト駆動源８と、Ｈ軸ユニット４をＴ軸ユニット５によるＴ方向の案内に従って移動させる水平駆動源９とを備える。昇降駆動源７は、例えば、サーボシリンダにより構成される。
【００２５】
アシスト駆動源８は、保持部２やワークＷの重力を相殺する駆動力を供給することにより昇降駆動源７の負荷を緩和するものである。アシスト駆動源８は、例えば、バランスシリンダにより構成される。水平駆動源９は、例えば、サーボモータにより構成される。
【００２６】
図２は、搬送装置１の制御部の構成を示すブロック図である。制御部１０は、ＣＰＵ、メモリ、プログラム等により構成される。制御部１０は、図２に示すように、回転駆動源６、昇降駆動源７、アシスト駆動源８及び水平駆動源９を制御する。
【００２７】
制御部１０は、ワークＷを搬送するとき、ワークＷを保持部２により受け取る受取り処理を行う。この処理において、制御部１０は、回転駆動源６のサーボフロート機能を用いて保持部２を回転自在の状態とし、かつ水平駆動源９をサーボフロート状態で駆動することにより、ワークＷに対する保持部２の位置決めを行う。本発明における回転許否手段は、回転駆動源６を利用して構成される。
【００２８】
この位置決めでは、保持部２の水平面内における位置、すなわちＲ方向（回転方向）及びＴ方向の位置が決定される。制御部１０は、この水平面内における位置決めが完了したとき、昇降駆動源７を駆動して保持部２を所定量上昇させ、その後、Ｔ方向に移動させる。これにより、ワークＷは、保持部２により受け取られ、搬送可能な状態となる。
【００２９】
図３は、保持部２の構成を示す平面図である。図４は、図３のIV−IV線断面図である。これらの図に示すように、保持部２は、水平方向に長い棒状の基部１２と、基部１２に一端が固定され、他端が自由端となっている２本の支持ロッド１３とを備える。
【００３０】
図３及び図４においては、ワークＷに対する水平面内の位置決めが完了した状態の保持部２が示されている。この状態において、基部１２は、Ｔ方向（車長方向）と直角で水平なＢ方向（車幅方向）に沿って延在する。また、図３においては、ワークＷとして、２輪駆動車用の後輪側のサスペンションアセンブリＷ１と、４輪駆動車用の後輪側のサスペンションアセンブリＷ２が、それぞれ破線及び２点鎖線で示されている。
【００３１】
基部１２は、中央の取付け部１４を介してＲ軸ユニット３の回転軸の下端に固定される。基部１２の両端部にはそれぞれ、ワークＷのダンパブラケットを支持するブラケット受け１５が設けられる。
【００３２】
ブラケット受け１５は、ワークＷが２輪駆動車用のサスペンションアセンブリＷ１である場合には、そのダンパブラケット１６を支持し、ワークＷが４輪駆動車用のサスペンションアセンブリＷ２である場合には、そのダンパブラケット１７を支持する。すなわち、ブラケット受け１５は、サスペンションアセンブリＷ１及びＷ２について共用される。
【００３３】
各支持ロッド１３は、基部１２に垂直にＴ方向に沿って延在する。各支持ロッド１３の固定端はそれぞれ、基部１２の各端部と中央部とのほぼ中間に位置する。各支持ロッド１３の自由端側には、保持部２がワークＷを保持するときにワークＷのトーションビームをその中央部の両側２箇所で支持するビーム受けが設けられる。
【００３４】
このビーム受けとして、ワークＷが２輪駆動車用のサスペンションアセンブリＷ１である場合にそのトーションビーム１８を受ける２つの２輪駆動車用ビーム受け１９と、ワークＷが４輪駆動車用のサスペンションアセンブリＷ２である場合にそのトーションビーム２０を受ける２つの４輪駆動車用ビーム受け２１とが設けられる。４輪駆動車用ビーム受け２１は、２輪駆動車用ビーム受け１９よりも、自由端側に設けられる。
【００３５】
また、各２輪駆動車用ビーム受け１９と４輪駆動車用ビーム受け２１との間には、各２輪駆動車用ビーム受け１９によって支持されたトーションビーム１８が支持ロッド１３の自由端側にずれて落下するのを防止する落下防止部材２２が設けられる。また、各４輪駆動車用ビーム受け２１の該自由端側には、各４輪駆動車用ビーム受け２１によって支持されたトーションビーム２０が該自由端側にずれて落下するのを防止する落下防止部材２３が設けられる。
【００３６】
落下防止部材２２は、支持ロッド１３に固定された回動軸２４により、基部１２の長さ方向（Ｂ方向）に垂直な平面内で回動自在に支持される。落下防止部材２２の回動範囲は、落下防止部材２２の上端が２輪駆動車用ビーム受け１９の上面より上方に位置する第１回動位置から、該上面とほぼ同レベルの位置に位置する第２回動位置までの範囲である。
【００３７】
なお、図４においては、第１回動位置に位置する落下防止部材２２が実線で示されている。また、第２回動位置に位置する落下防止部材２２が二点鎖線で示されている。この第１回動位置から第２回動位置までの回動範囲は、支持ロッド１３に固定された規制ピン２５及びスプリングプランジャ２６により規定される。
【００３８】
すなわち、落下防止部材２２は、その下端面の一部分においてスプリングプランジャ２６により第１回動位置の方へ付勢され、該下端面の他の部分が規制ピン２５に接することにより第１回動位置に位置付けられる。そして、落下防止部材２２の上端がスプリングプランジャ２６の付勢力に抗して押圧されたとき、第１回動位置から第２回動位置へ回動する。
【００３９】
したがって、支持ロッド１３とトーションビーム１８との上下方向（Ｈ方向）の位置関係が図４のようであるとすれば、保持部２が、サスペンションアセンブリＷ１を保持するためにＴ方向に移動されるとき、第１回動位置に位置する落下防止部材２２は、上端部がトーションビーム１８により押圧され、第２回動位置へ回動する。
【００４０】
そして、トーションビーム１８が落下防止部材２２の上端部を通過すると、該押圧が解除され、落下防止部材２２は第１回動位置へ復帰する。これにより、トーションビーム１８は、支持ロッド１３の自由端側への移動が阻止された状態となる。
【００４１】
落下防止部材２３も同様に、支持ロッド１３に固定された回動軸２８により、基部１２の長さ方向（Ｂ方向）に垂直な平面内で回動し得るように支持される。落下防止部材２３の回動範囲は、その上端が、４輪駆動車用ビーム受け２１の上面より上方に位置する第１回動位置から、該上面とほぼ同レベルの位置に位置する第２回動位置までの範囲である。この回動範囲は、支持ロッド１３に固定された規制ピン２９及びスプリングプランジャ３０により、落下防止部材２２の場合と同様にして規定される。
【００４２】
したがって、保持部２が、サスペンションアセンブリＷ２を保持するためにＴ方向に移動されるとき、落下防止部材２３は、落下防止部材２２の場合と同様にして、第１回動位置から第２回動位置へ回動し、そして第１回動位置へ復帰する。これにより、トーションビーム２０は、支持ロッド１３の自由端側への移動が阻止された状態となる。
【００４３】
各支持ロッド１３の固定端側には、ワークＷが４輪駆動車用のサスペンションアセンブリＷ２である場合にそのドライブシャフト３１を支持するドライブシャフト受け３２が設けられる。
【００４４】
図５は、保持部２のブラケット受け１５部分の斜視図である。図５に示すように、ブラケット受け１５は、ワークＷのダンパブラケットを鉛直方向に支持する底面１５ａと、支持したダンパブラケットがＢ方向（車幅方向）に変位するのを防止するＢ方向に垂直な２つの対向面１５ｂと、該ダンパブラケットが基部１２側（車長方向前方）に変位するのを阻止するＴ方向に垂直な押圧面１５ｃを有する。
【００４５】
押圧面１５ｃは、保持部２によりワークＷを保持して受け取る際に、ワークＷのダンパブラケットを押圧する。これにより、保持部２がワークＷに対して位置決めされる。なお、押圧面１５ｃは、本発明における保持部側当接部に対応する。
【００４６】
図６は、制御部１０による受取り処理を示すフローチャートである。図７は、この受取り処理によるブラケット受け１５の移動を説明するための説明図である。制御部１０は、この受取り処理を行うことにより、保持部２によってサスペンションアセンブリＷ１を受け取る。受け取られるサスペンションアセンブリＷ１は、図７のように、台車３３上に載置されている。
【００４７】
受取り処理に際し、制御部１０は、回転駆動源６、昇降駆動源７、アシスト駆動源８及び水平駆動源９を制御して、保持部２を駆動する。すなわち、受取り処理を開始すると、制御部１０は、まず、保持部２を、所定位置において、台車３３上の目的とするサスペンションアセンブリＷ１に対峙させる（ステップＳ１）。
【００４８】
このとき、保持部２の基部１２はＢ方向に平行であり、支持ロッド１３は、自由端側がサスペンションアセンブリＷ１側に位置している。図７では、このときの保持部２のブラケット受け１５が、Ｂ方向に垂直な切断面の外形により示されている。
【００４９】
すなわち、サスペンションアセンブリＷ１の各ダンパブラケット１６に対し、保持部２の各ブラケット受け１５が、それぞれＴ方向にほぼ同一の距離を隔てて、ほぼ同一水平面上で対峙した状態となる。ただし、このとき、ダンパブラケット１６の下端１６ａとブラケット受け１５の底面１５ａとはある程度のレベル差ｈを有し、底面１５ａは下端１６ａよりも低いレベルに位置する。レベル差ｈとしては、例えば１０ｍｍが該当する。
【００５０】
次に、制御部１０は、水平駆動源９により、保持部２を、サスペンションアセンブリＷ１の近傍へ移動する（ステップＳ２）。これにより、ブラケット受け１５の押圧面１５ｃが、ダンパブラケット１６の車長方向前方側の端縁１６ｂに近接した位置ｐ１に位置する。位置ｐ１としては、例えば、端縁１６ｂまでの距離が３０ｍｍである位置が該当する。端縁１６ｂは、本発明におけるワーク側当接部に対応する。
【００５１】
次に、制御部１０は、水平駆動源９及び回転駆動源６をサーボフロート状態とする（ステップＳ３）。このとき、トルク制限値は、水平駆動源９については、保持部２が移動し始めるトルクより大きい値とされ、回転駆動源６についてはゼロとされる。
【００５２】
さらに、制御部１０は、水平駆動源９により保持部２をサスペンションアセンブリＷ１の方へ移動する（ステップＳ４）。このとき、水平駆動源９は、ブラケット受け１５の押圧面１５ｃの移動目標位置を、ダンパブラケット１６の端縁１６ｂよりも車長方向後方側の位置ｐ２として駆動される。位置ｐ２としては、例えば、端縁１６ｂから車長方向後方側へ３０ｍｍ程度サスペンションアセンブリＷ１内に進入した位置が該当する。
【００５３】
したがって、押圧面１５ｃは、位置ｐ２に到達する前に、端縁１６ｂに接触する。このとき、水平駆動源９及び回転駆動源６はサーボフロート状態であるため、保持部２は、ダンパブラケット１６からの抵抗力に従い、停止する。
【００５４】
ただし、各ブラケット受け１５の押圧面１５ｃのうちの一方が先にダンパブラケット１６と接触する場合には、その接触後の水平駆動源９の駆動により、該接触部分を介して、保持部２に回転トルクが付与される。また、このとき、上述のように、回転駆動源６はトルク制限値がゼロのサーボフロート状態にある。
【００５５】
したがって、保持部２は、Ｒ方向へわずかに回転し、他方のブラケット受け１５の押圧面１５ｃがダンパブラケット１６に接触する。これにより、該他方のブラケット受け１５も、その接触位置において停止する。
【００５６】
この後、水平駆動源９は、目標とする位置ｐ２へ押圧面１５ｃが到達したと算定されるタイミングに至るまで駆動を継続するので、各押圧面１５ｃは、水平駆動源９のトルク制限値内のトルクで各ダンパブラケット１６を押圧する。このとき、該トルク制限値は比較的小さいので、サスペンションアセンブリＷ１が変位することはない。
【００５７】
この間、ステップＳ２からＳ４までの処理による保持部２の移動に伴い、保持部２の各支持ロッド１３が、サスペンションアセンブリＷ１の下に、図４のようなトーションビーム１８との上下方向の位置関係で、Ｔ方向に沿って侵入する。このとき、各支持ロッド１３の落下防止部材２２は、トーションビーム１８との接触により、上述のように、第１回動位置から第２回動位置へ回動する。
【００５８】
そして、ステップＳ４の処理において保持部２が停止した時点では、落下防止部材２２が第１回動位置へ復帰している。これにより、図４のように、トーションビーム１８の車長方向後方側への変位が落下防止部材２２により阻止された状態となる。また、この時点において、図４のように、トーションビーム１８の被支持面１８ａが２輪駆動車用ビーム受け１９上に位置した状態となる。
【００５９】
このように、ステップＳ４の処理において保持部２が停止し、各２輪駆動車用ビーム受け１９上にトーションビーム１８が位置した状態となったとき、保持部２及びサスペンションアセンブリＷ１は、図３及び図４に示すような水平面内での位置関係となる。これにより、サスペンションアセンブリＷ１に対する保持部２の水平面内での位置決めが完了する。
【００６０】
次に、制御部１０は、保持部２のＲ方向の回転を規制した状態で、昇降駆動源７を駆動し、保持部２の上昇を開始する（ステップＳ５）。この上昇は、ステップＳ６において、ブラケット受け１５内の所定位置にダンパブラケット１６が存在すると判定されるか、又はステップＳ７において、所定量上昇したと判定されるまで行われる。
【００６１】
なお、ブラケット受け１５には、ダンパブラケット１６の存在の有無を検出するセンサが設けられている。ダンパブラケット１６がブラケット受け１５内に存在するかどうかの判定は、このセンサからの検出信号Ｓに基づいて行われる。
【００６２】
ステップＳ６においてダンパブラケット１６が存在すると判定された場合、制御部１０は、保持部２を、その時点での上昇位置からさらに所定量、例えば６０ｍｍだけ上昇させる（ステップＳ８）。
【００６３】
これにより、サスペンションアセンブリＷ１は、保持部２により保持された状態となる。すなわち、サスペンションアセンブリＷ１のトーションビーム１８とダンパブラケット１６は、それぞれ２輪駆動車用ビーム受け１９とブラケット受け１５の底面１５ａとにより鉛直上方向に支持される。
【００６４】
また、サスペンションアセンブリＷ１は、落下防止部材２２とブラケット受け１５の押圧面１５ｃとによりＴ方向（車長方向）への移動が規制される。また、サスペンションアセンブリＷ１は、ブラケット受け１５の各対向面１５ｂにより、Ｂ方向（車幅方向）への移動が規制される。
【００６５】
その後、制御部１０は、保持部２を水平駆動源９によりＴ方向に移動し、台車３３上から引き出す（ステップＳ９）。これにより、受取り処理が終了する。
【００６６】
一方、制御部１０は、ステップＳ６におけるダンパブラケット１６の存在の判定がなされないまま、ステップＳ７において所定量上昇したと判定した場合には、エラーが生じたものとみなして、保持部２の上昇を停止し（ステップＳ１０）、受取り処理を終了する。所定量としては、例えば６０ｍｍが該当する。この場合、受取り処理の終了後、制御部１０は、エラーの発生を知らせる出力を行う。
【００６７】
なお、搬送装置１は、この受取り処理により、４輪駆動用のサスペンションアセンブリＷ２についても、同様にして受け取ることができる。ただし、２輪駆動用のサスペンションアセンブリＷ１の場合と次の点が異なる。
【００６８】
すなわち、サスペンションアセンブリＷ２のトーションビーム２０は、ステップＳ２〜Ｓ４の処理によって、その被支持面２０ａが位置するように位置決めされ、かつ保持部２の落下防止部材２３により車長方向後方への変位が阻止された状態とされる。また、サスペンションアセンブリＷ２のドライブシャフト３１は、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ８の処理によって保持部２が上昇される間に、保持部２のドライブシャフト受け３２により支持された状態とされる。
【００６９】
以上のように、本実施形態によれば、ワークＷに対する水平面内での保持部２の位置決めが、ブラケット受け１５の押圧面１５ｃ（保持部側当接部）でダンパブラケットの端縁（ワーク側当接部）をワークＷに変位させない程度の押圧力で押圧することにより行われる。この押圧は、保持部２の回転が許容された状態で、水平駆動源９を所定範囲にわたって駆動することによって行われる。
【００７０】
これにより、複雑な機構を要しない簡便な構成で、保持部２の位置決めを行うことができる。したがって、搬送装置１の構成を簡便なものとすることができる。
【００７１】
また、上述の位置決めに際しての押圧を行うために、回転駆動源６及び水平駆動源９のサーボフロート機能を利用するようにしたので、該押圧を適切かつ容易に実現することができる。
【００７２】
また、保持部２は、ワークＷを鉛直上方に支持する支持部材として、ブラケット受け１５の底面１５ａや、２輪駆動車用ビーム受け１９、４輪駆動車用ビーム受け２１、ドライブシャフト受け３２を備える。また、保持部２は、支持したワークＷが水平面内で変位するのを阻止する変位阻止部材として、ブラケット受け１５の対向面１５ｂ、押圧面１５ｃや、落下防止部材２２、２３を備える。
【００７３】
そして、ワークＷに対する水平面内での保持部２の位置決めの後、保持部２が上昇されることにより、ワークＷが、該支持部材により鉛直上方に支持され、該変位阻止部材によりその後の水平面内での変位が阻止される。したがって、簡便な構成によりワークＷを保持部２で保持し、受け取ることができる。
【００７４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、保持部を回転が許容された状態及び阻止された状態とする回転許否手段を、上記実施形態では、回転駆動源６を利用して構成しているが、この代わりに、回転自在に保持された保持部の回転を制動するブレーキを用いて構成してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
２…保持部、６…回転駆動源、７…昇降駆動源、８…アシスト駆動源、９…水平駆動源、１０…制御部、１５ｂ…対向面（変位阻止部材）、１５ａ…底面（支持部材）、１５ｃ…押圧面（保持部側当接部；変位阻止部材）、１６ｂ…端縁（ワーク側当接部）、１９…２輪駆動車用ビーム受け（支持部材）、２１…４輪駆動車用ビーム受け（支持部材）、２２、２７…落下防止部材、３２…ドライブシャフト受け（支持部材）、Ｗ…ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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