(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示される模擬的な道路環境を利用して訓練するための運転訓練装置であって、
前記運転訓練装置は、
模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、
前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、
前記動画を記憶する記憶部と
を備え、
前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、
移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、
前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害するまでの場面の動画を前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面と、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示とを前記モニタ画面上に同時に表示させ、
そして、表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害する予兆が前記模擬車両から認識可能となった予兆タイミングに対応する前記模擬車両の位置を示す予兆タイミング識別子とを、前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転訓練装置において、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記模擬車両が前記障害物と接触した位置若しくは前記障害物に最接近した位置又はこれらの周辺位置である障害物遭遇基準位置を判定して前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置識別子及び前記予兆タイミング識別子に加え、前記障害物遭遇基準位置を示す遭遇基準位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項３】
請求項２記載の運転訓練装置において、
前記距離表示は、前記再現領域全体の距離に対応させた直線表示であり、
前記直線表示の終端は、前記障害物遭遇基準位置を示す
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転訓練装置において、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記障害物を前記モニタ画面上に表示させた後、前記障害物を前記模擬車両からの死角に入らせ、その後、前記障害物を再度前記モニタ画面上に表示させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記障害物が前記モニタ画面上に初めて現れる第１予兆タイミングに対応する位置を示す第１予兆タイミング識別子と、
前記障害物が死角に入った後、再び前記モニタ画面上に現れる第２予兆タイミングに対応する位置を示す第２予兆タイミング識別子と
を前記予兆タイミング識別子として表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転訓練装置において、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記模擬車両が走行車線を走行している際の前記模擬車両からの視野範囲に基づいて前記予兆タイミングを判定して前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転訓練装置において、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記予兆タイミングの発生の有無を前記模擬車両の走行状態に基づいて判定し、
前記モニタ画面上に表示される前記障害物の表示では前記予兆タイミングが発生していないと判定した場合、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記予兆タイミング識別子を表示させない
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項７】
請求項１記載の運転訓練装置において、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記障害物が仮想空間において固定された座標位置を通過したとき、前記予兆タイミングが発生したと判定して前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転訓練装置において、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記動画の表示中に前記アクセル操作具の戻し操作が行われたアクセル戻し位置及び前記ブレ−キ操作具の作動操作が行われたブレーキ作動位置を前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置識別子及び前記予兆タイミング識別子に加え、前記アクセル戻し位置を示すアクセル戻し位置識別子及び前記ブレーキ作動位置を示すブレーキ作動位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練装置。
【請求項９】
車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示される模擬的な道路環境を利用して訓練するための運転訓練方法であって、
模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、
前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、
前記動画を記憶する記憶部と
を備える運転訓練装置を用い、
前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、
移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、
前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害するまでの場面の動画を前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面と、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示とを前記モニタ画面上に同時に表示させ、
そして、表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害する予兆が前記模擬車両から認識可能となった予兆タイミングに対応する前記模擬車両の位置を示す予兆タイミング識別子とを、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする運転訓練方法。                                                                        
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示する模擬的な道路環境を利用して訓練する運転訓練装置及び運転訓練方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する際、運転者は、時々刻々と変化する道路環境に応じて、運転操作を的確に実行することが要求される。そして、車両を運転する際、運転者が安全運転を継続するためには、危険な場面を早めに察知して、余裕をもって対応することが大切である。
【０００３】
このような観点から、本出願人は、特許文献１にて、車両運転時の危険予測能力を訓練する運転研修装置を提案している。特許文献１の運転研修装置１は、車両が走行経路に沿って走行している間の運転者の視点から見える周囲状況を動画として表示する。該動画の表示中に危険シーン予測スイッチ４が操作されたことに応答して、該スイッチ４が操作されたタイミングに相当する走行位置を記録する。該走行位置の記録が行われた状態で該動画を表示する際に、記録された走行位置で動画を自動的に停止させることにより、該記録された走行位置における車両の周囲の状況をスクリーンに静止画像として表示する。これにより、危険シーンを予測した瞬間の走行状況を様々な観点から検討することができる（要約）。特許文献１では、複数のスイッチ４を設けることで、複数の研修者（被訓練者）を訓練することが可能である（図２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１５１９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、危険シーン予測スイッチ４が操作されたタイミング（すなわち、被訓練者が危険シーン（危険場面）を予測したタイミング）の静止画像が表示される。すなわち、特許文献１では、危険シーンを含む動画は、被訓練者の運転操作を介在させずに運転研修装置１で予め生成されており、被訓練者は、危険と予測する位置を指定する操作を行う。
【０００６】
このため、特許文献１では、危険シーンの場面予測の訓練は可能であるが、実際の運転に当たって必要になる運転速度等の状態と被訓練者の運転操作（アクセル操作具、ブレーキ操作具等を用いる操作）との関連付けを訓練することができず、当該運転操作と関連付けての危険場面の学習をすることができない。
【０００７】
別の観点からすれば、特許文献１では、被訓練者は危険シーン予測スイッチ４を押すという、運転操作とは異なる操作が必要になるため、仮にこの考え方を運転訓練装置（ドライビングシミュレータ）に組み込んだとしても、被訓練者は、模擬運転のためにアクセル操作具、ブレーキ操作具等の運転用操作具を操作しながら、さらに危険予測位置を指定するための追加的な操作をしなければならなくなる。
【０００８】
本発明は、上記のような問題を考慮してなされたものであり、危険場面の予測とこの予測した危険場面における被訓練者の適切な運転操作の訓練を効果的に行うことが可能な運転訓練装置及び運転訓練方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転訓練装置は、車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示される模擬的な道路環境を利用して訓練するためのものであって、
前記運転訓練装置は、
模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、
前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、
前記動画を記憶する記憶部と
を備え、
前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、
移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、
前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害するまでの場面の動画を前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面と、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示とを前記モニタ画面上に同時に表示させ、
そして、表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害する予兆が前記模擬車両から認識可能となった予兆タイミングに対応する前記模擬車両の位置を示す予兆タイミング識別子とを、前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、模擬運転処理において、模擬車両の走行経路には、障害物が移動しながら入り込んでくる。或いは、模擬車両が入り込む予定の走行経路では、障害物が移動している。このため、被訓練者は、移動する障害物の挙動を確認しながら、危険回避を含めての危険場面における運転操作を訓練することが可能となる。また、再現処理において、現在位置識別子と予兆タイミング識別子とを再現領域全体に対応する距離表示に関連付けて表示させる。これにより、被訓練者は、再生画面を見ながら現在位置と予兆タイミングとの関係を認識することが可能となる。このため、被訓練者は、模擬車両及び障害物がそれぞれ移動する中で障害物が採った挙動と被訓練者が採った運転操作とを客観的に確認することができる。その結果、被訓練者は、他車両等を模した移動する障害物が存在する複合的な道路環境の中において、危険予測や危険回避等の運転操作の改善に繋がる訓練を行うことができる。
【００１１】
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記模擬車両が前記障害物と接触した位置若しくは前記障害物に最接近した位置又はこれらの周辺位置である障害物遭遇基準位置を判定して前記記憶部に記憶させ、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置識別子及び前記予兆タイミング識別子に加え、前記障害物遭遇基準位置を示す遭遇基準位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させてもよい。
【００１２】
これにより、被訓練者は、再生画面を見ながら予兆タイミングと障害物遭遇基準位置との関係を認識することが可能となる。
【００１３】
また、模擬車両が障害物に接触して事故が発生した場合及び障害物との接触を回避した場合のいずれも、障害物遭遇基準位置を基準として操作タイミングの適又は不適を走行記録として再確認することが可能となる。
【００１４】
前記距離表示が、前記再現領域全体の距離に対応させた直線表示である場合、前記直線表示の終端は、前記障害物遭遇基準位置を示してもよい。これにより、直線表示を用いることで、距離的な関係を直感的に理解し易くすることが可能になる。また、直線表示を再現領域全体の距離に対応させることで、例えば、経過時間に対応させる場合と比較して、速度変化の影響を抑制することが可能となる。加えて、直線表示の終端が、障害物遭遇基準位置を示すことで、被訓練者にとって、障害物遭遇時点からの運転操作の振り返り確認が簡単となる。
【００１５】
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記障害物を前記モニタ画面上に表示させた後、前記障害物を前記模擬車両からの死角に入らせ、その後、前記障害物を再度前記モニタ画面上に表示させ、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記障害物が前記モニタ画面上に初めて現れる第１予兆タイミングに対応する位置を示す第１予兆タイミング識別子と、前記障害物が死角に入った後、再び前記モニタ画面上に現れる第２予兆タイミングに対応する位置を示す第２予兆タイミング識別子とを前記予兆タイミング識別子として表示させてもよい。
【００１６】
これにより、被訓練者は、移動する障害物が死角に入って一旦見えなくなるという交通条件を体験することが可能となる。また、再現処理では、障害物が死角に入る前の第１予兆タイミング識別子と障害物が死角に入った後の第２予兆タイミング識別子の両方を距離表示に関連付けて表示させる。これにより、被訓練者は、再生画面を見ながら現在位置と第１・第２予兆タイミングそれぞれとの関係を認識することが可能となる。このため、被訓練者は、障害物遭遇基準位置近くで突然出現したように見える障害物の出現タイミングが、実は第２予兆タイミングであって、注意すべきであった第１予兆タイミングを見逃していたことを反省する等、第１予兆タイミングの気付きがあった場合にとるべき危険回避等の運転操作を模擬的に訓練することができる。
【００１７】
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記模擬車両が走行車線を走行している際の前記模擬車両からの視野範囲に基づいて前記予兆タイミングを判定して前記記憶部に記憶させてもよい。
【００１８】
これにより、被訓練者にとっての走行中の視野範囲に基づいて予兆タイミングが設定される。このため、実際の運転操作に近い感覚で、危険予測を行いながらの運転操作や回避操作を訓練することが可能となる。特に、模擬車両が自動二輪車である場合、走行車線の幅方向においていずれの位置（例えば、中央、左端又は右端）を走行するかに応じて、視野範囲が大きく相違するため、この相違を反映しての予兆タイミングを適切に設定することが可能となる。なお、この視野範囲の相違は、模擬車両が四輪車の場合であっても同様に反映することが可能である。
【００１９】
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記予兆タイミングの発生の有無を前記模擬車両の走行状態に基づいて判定し、前記モニタ画面上に表示される前記障害物の表示では前記予兆タイミングが発生していないと判定した場合、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記予兆タイミング識別子を表示させなくてもよい。被訓練者の模擬運転時の操作の相違（例えば、走行速度の大小、信号等での停止時間又は故意の停車等に応じて位置関係の相違）の大きさによっては、障害物が模擬車両の危険予測範囲に存在しない場合もある。そのような場合、そのままの状態（予兆タイミングが発生しない状態）で走行体験を継続させることができる。
【００２０】
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記障害物が仮想空間において固定された座標位置を通過したとき、前記予兆タイミングが発生したと判定して前記記憶部に記憶させてもよい。これにより、当該座標位置が可変となる場合と比較して、予兆タイミングを簡易に設定することが可能となる。
【００２１】
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、前記動画の表示中に前記アクセル操作具の戻し操作が行われたアクセル戻し位置及び前記ブレ−キ操作具の作動操作が行われたブレーキ作動位置を前記記憶部に記憶させ、前記再現処理において、前記訓練制御部は、前記現在位置識別子及び前記予兆タイミング識別子に加え、前記アクセル戻し位置を示すアクセル戻し位置識別子及び前記ブレーキ作動位置を示すブレーキ作動位置識別子を前記距離表示に関連付けて表示させてもよい。
【００２２】
これにより、被訓練者は、再生画面を見ながら予兆タイミングとアクセル戻しタイミング及びブレーキ作動タイミングとの関係を認識することが可能となる。このため、被訓練者は、予兆タイミングに対するアクセル戻しタイミング及びブレーキ作動タイミングを把握した上で、模擬運転の操作を振り返ることができ、障害物との接近に伴う危険回避の訓練を効果的に行うことが可能となる。特に、自動二輪車で重要となるアクセル操作具を戻すタイミングとブレーキ操作具を操作するタイミングの間隔を表示することができる。
【００２３】
本発明に係る運転訓練方法は、車両を運転する際に要求される運転能力を、モニタ画面上に表示される模擬的な道路環境を利用して訓練するための方法であって、
模擬車両から見える模擬的な道路環境を、動画として前記モニタ画面上に表示する訓練制御部と、
前記模擬車両の動作を制御するハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具を有する車両動作指令入力部と、
前記動画を記憶する記憶部とを備える運転訓練装置を用い、
前記訓練制御部は、前記車両動作指令入力部を用いながら模擬コースにおける模擬運転を被訓練者に行わせる模擬運転処理と、前記模擬運転を再現する再現処理とを実行し、
前記模擬運転処理において、前記訓練制御部は、
移動しながら前記模擬車両の走行経路に入り込む又は前記模擬車両が入り込む予定の走行経路を移動している障害物を前記モニタ画面上に表示させ、
前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害するまでの場面の動画を前記記憶部に記憶させ、
前記再現処理において、前記訓練制御部は、
前記模擬運転処理時に記憶した前記動画を再生した再生画面と、前記模擬コースの一部又は全部からなる再現領域全体に対応する距離表示とを前記モニタ画面上に同時に表示させ、
そして、表示中の前記再生画面に対応する前記模擬車両の現在位置を示す現在位置識別子と、前記障害物が前記模擬車両の進路を妨害する予兆が前記模擬車両から認識可能となった予兆タイミングに対応する前記模擬車両の位置を示す予兆タイミング識別子とを、前記距離表示に関連付けて表示させる
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、他車両等を模した移動する障害物が存在する複合的な道路環境の中において、危険予測や危険回避等の運転操作又は運転能力の改善に繋がる訓練を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転訓練装置を用いて訓練を行っている様子を示す外観斜視図である。
【図２】前記運転訓練装置の外観背面斜視図である。
【図３】前記運転訓練装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図４】前記実施形態における前記運転訓練装置の処理の概要に関するフローチャートである。
【図５】前記実施形態における模擬コースの一例の全体図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、危険場面の１つ（危険場面１）における模擬車両及び周辺の動きを示す第１及び第２鳥瞰図である。
【図７】模擬車両が図６Ａにおける位置にあるときの走行画面の例を示す図である。
【図８】模擬車両が図６Ｂにおける位置にあるときの走行画面の例を示す図である。
【図９】図９Ａ〜図９Ｃは、別の危険場面（危険場面２）における模擬車両及び周辺の動きを示す第１〜第３鳥瞰図である。
【図１０】模擬車両が図９Ａにおける位置にあるときの走行画面の例を示す図である。
【図１１】模擬車両が図９Ｂにおける位置にあるときの走行画面の例を示す図である。
【図１２】模擬車両が図９Ｃにおける位置にあるときの走行画面の例を示す図である。
【図１３】予兆発生位置判定処理のフローチャートである。
【図１４】前方及び後方視野範囲及び出現判定点を説明するための図である。
【図１５】アクセル戻し位置判定処理のフローチャートである。
【図１６】ブレーキ作動位置判定処理のフローチャートである。
【図１７】ギアシフト位置判定処理のフローチャートである。
【図１８】障害物遭遇基準位置判定処理のフローチャートである。
【図１９】再現処理で表示される再生画面の一例を示す図である。
【図２０】再生画面表示処理のフローチャートである。
【図２１】相対位置簡易表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る運転訓練装置１０を用いて訓練を行っている様子を示す外観斜視図である。図１では、訓練者Ｐ１が被訓練者Ｐ２に対して危険予測について指導している。図２は、運転訓練装置１０の外観背面斜視図（背面−平面方向）である。図３は、運転訓練装置１０の概略的な構成を示すブロック図である。図３では、主として信号処理に用いる構成要素を示しており、一部の構成要素は省略している。
【００２７】
図１〜図３に示すように、運転訓練装置１０は、運転訓練装置本体１２（以下「装置本体１２」ともいう。）と、パーソナルコンピュータ１４（以下「ＰＣ１４」という。）とを有する。後述するように、運転訓練装置１０は、装置本体１２及びＰＣ１４に加え、訓練者Ｐ１用の携帯端末を有してもよい。
【００２８】
（１−２．運転訓練装置本体１２）
装置本体１２は、模擬車両８０（図６Ａ等）の運転時に被訓練者Ｐ２が操作すると共に、模擬運転の再現時の指令入力部（車両動作指令入力部）として機能する。被訓練者Ｐ２は、装置本体１２への入力を介してＰＣ１４のモニタ９６上に表示される模擬車両８０（自動二輪車）を運転することができる。装置本体１２は、自動二輪車の操作部を模したものであり、手元操作部２０と、座席２２と、足元操作部２４とを有する。
【００２９】
手元操作部２０は、ハンドル３０と、スタータスイッチ３２と、エンジン停止スイッチ３４と、右側グリップ３６と、右側レバー３８と、左側グリップ４０と、左側レバー４２と、方向指示器スイッチ４４と、ホーンスイッチ４６と、ヘッドライト上下切替スイッチ４８と、途中終了スイッチ５０とを有する。
【００３０】
スタータスイッチ３２は、模擬車両８０のエンジンの始動に用いられる。エンジン停止スイッチ３４は、前記エンジンの停止に用いられる。右側グリップ３６は、アクセルグリップ又はスロットルグリップ（アクセル操作具）であり、以下では「アクセルグリップ３６」ともいう。右側レバー３８は、前輪用ブレーキレバー（ブレーキ操作具）であり、以下では「ブレーキレバー３８」ともいう。
【００３１】
左側グリップ４０は、固定グリップであり、図３では図示を省略している。左側レバー４２は、模擬車両８０がマニュアルトランスミッション車（以下「ＭＴ車」という。）として用いられる場合、クラッチレバーとして用いられる。また、左側レバー４２は、模擬車両８０がオートマチックトランスミッション車（以下「ＡＴ車」という。）として用いられる場合、後輪用ブレーキレバー（ブレーキ操作具）として用いられる。以下では、左側レバー４２を「クラッチレバー４２」又は「ブレーキレバー４２」ともいう。方向指示器スイッチ４４は、模擬運転時に模擬車両８０の方向指示器を作動させるためのスイッチである。
【００３２】
ホーンスイッチ４６は、模擬運転時にホーンを鳴らすためのスイッチであるが、模擬運転の再現時には、逆再生スイッチとして機能する。ヘッドライト上下切替スイッチ４８は、模擬車両８０のヘッドライトの上下切替えに用いられるが、模擬運転の再現時には、視野を切り替えるスイッチ（視野切替スイッチ）として用いられる。途中終了スイッチ５０は、模擬運転を途中で終了する際に用いられる。
【００３３】
足元操作部２４は、ギアチェンジペダル６０（ギアチェンジ操作具）と、後輪ブレーキペダル６２（ブレーキ操作具）と、ステップ６４ａ、６４ｂとを有する。ギアチェンジペダル６０及び後輪ブレーキペダル６２は、模擬車両８０がＭＴ車として用いられる場合に利用され、ＡＴ車として用いられる場合には利用されない。
【００３４】
ハンドル３０、右側グリップ３６、右側レバー３８、左側レバー４２、ギアチェンジペダル６０及び後輪ブレーキペダル６２の操作量（以下それぞれ「操作量θｈ、θａ、θｌｒ、θｌｌ、θｇｒ、θｂｐ」という。）は、それぞれ操作量センサ６６、６８、７０、７２、７４、７６により検出される。
【００３５】
（１−３．ＰＣ１４）
ＰＣ１４は、キーボード９２及びマウス９４を含む入力部９０と、モニタ９６と、スピーカ９８と、パーソナルコンピュータ本体１００（以下「ＰＣ本体１００」という。）とを備える。本実施形態の運転訓練装置１０では、ＰＣ本体１００からの信号に応じて、モニタ９６上に模擬運転の画面が表示されると共に、スピーカ９８から当該模擬運転に伴う効果音や音声が出力される。被訓練者Ｐ２は、前記模擬運転の画面に応じて装置本体１２への入力を行うことにより、モニタ９６上の模擬車両８０を運転することができる（詳細は後述する。）。
【００３６】
図３に示すように、ＰＣ本体１００は、入出力部１１０と、演算部１１２と、記憶部１１４とを有する。演算部１１２は、記憶部１１４に記憶されているプログラムの実行及びデータ処理を行うものであり、事前設定処理部１２０と、模擬運転処理部１２２と、再現処理部１２４とを有する。事前設定処理部１２０は、模擬運転を行うための事前設定を処理する。模擬運転処理部１２２は、模擬運転を行う際の処理（模擬運転処理）を実行する。再現処理部１２４は、模擬運転の再現を行う際の処理（再現処理）を実行する。これらの処理の詳細は、図４等を参照して後述する。
【００３７】
［２．処理］
（２−１．処理の概要）
次に、本実施形態の運転訓練装置１０の処理について説明する。以下に述べる処理は、ＰＣ本体１００の演算部１１２を構成する図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）が、記憶部１１４に記憶されているプログラムを実行することで実行される。
【００３８】
図４は、本実施形態における運転訓練装置１０の処理の概要に関するフローチャートである。図４では、訓練モードとして危険予測体験モード（後述）が選択された場合に着目している。
【００３９】
図４のステップＳ１において、演算部１１２（事前設定処理部１２０）は、模擬運転を行うための事前設定を行う。ステップＳ２において、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、被訓練者Ｐ２に模擬運転を行わせる模擬運転処理を実行する。ステップＳ３において、演算部１１２（再現処理部１２４）は、模擬運転を再現する再現処理を実行する。再現処理により模擬運転を再現して被訓練者Ｐ２の模擬運転を振り返ることで、被訓練者Ｐ２は、運転能力の向上を図ることができる。
【００４０】
（２−２．事前設定（図４のＳ１））
演算部１１２（事前設定処理部１２０）は、模擬運転を行うための事前設定（図４のＳ１）として、例えば、次のような処理を行う。ここでは、訓練モードとして、危険予測体験モードが選択される場合について説明する。
【００４１】
ＰＣ本体１００がオンされると、演算部１１２は、オープニング画面を表示した後、マニュアルトランスミッション車（ＭＴ車）又はオートマチックトランスミッション車（ＡＴ車）を選択する画面をモニタ９６に表示させる。当該選択は、例えば、入力部９０（キーボード９２及び／又はマウス９４）を用いて行う。後述するその他の選択についても入力部９０を用いて行う。
【００４２】
ＭＴ車又はＡＴ車が選択されると、演算部１１２は、模擬車両８０（自動二輪車）のサイズ（原動機付自転車、小型、普通及び大型）を選択する画面をモニタ９６に表示させる。模擬車両８０のサイズが選択されると、演算部１１２は、運転シミュレーションの訓練モードを選択する画面をモニタ９６に表示させる。
【００４３】
本実施形態の訓練モードとして、例えば、練習走行モード、法規走行体験モード及び危険予測体験モードを備える。練習走行モードは、比較的単純な模擬コースを模擬運転して模擬車両８０の運転操作を練習する訓練モードである。法規走行体験モードは、信号機及び交通標識を有する模擬コースを模擬運転して交通法規を学習する訓練モードである。危険予測体験モードは、危険予測が必要となる危険場面を模擬運転して危険予測を学習する訓練モードである。
【００４４】
各訓練モードには数種類の模擬コースが予め設定されており、危険予測体験モード中の模擬コース中にはいくつかの危険シーンが予め設定されている。
【００４５】
例えば、本実施例で説明する模擬コース１３０には、以下のような２つの危険シーンが予め設定されている。
【００４６】
（危険場面１）「合流時の優先車両」  模擬車両８０の走行車線である合流車線Ｒ１（左側）は、別車線である本線Ｒ２（右側）に対して徐々に近づいて行き、最終的に合流車線Ｒ１が合流地点Ｐｃ１で本線Ｒ２に合流する。模擬車両８０が合流地点Ｐｃ１に近づくと、模擬車両８０に対して右後方から乗用車２００（障害物）が接近してくる（図６Ａ〜図８参照）。
【００４７】
（危険場面２）「右側道からの飛び出し」  模擬車両８０が走行車線Ｒ３を走行中、乗用車２１０が走行車線Ｒ３の脇に停車している。これに伴い、模擬車両８０は、乗用車２１０の右側を通過する。対向車線Ｒ４をトラック２１２が走行している。模擬車両８０がトラック２１２とすれ違った直後に、右側道Ｒ５（対向車線Ｒ４側の側道）から模擬車両８０の走行車線Ｒ３に乗用車２１４が飛び出して来る（図９Ａ〜図１２参照）。
【００４８】
危険予測体験モードが選択されると、演算部１１２は、模擬コース１３０（図５）を選択する画面をモニタ９６に表示させる。本実施形態では、各訓練モードに応じて複数の模擬コース１３０を選択することが可能である。
【００４９】
なお、以下では、模擬車両８０周辺の障害物（例えば、図６Ａ及び図６Ｂの乗用車２００、図９Ａ〜図９Ｃ等の乗用車２１０、２１４、トラック２１２）のうち、特に危険予測の対象となる障害物（例えば、図６Ａ及び図６Ｂの乗用車２００、図９Ａ〜図９Ｃの乗用車２１４）を対象障害物Ｏｔａｒともいう。
【００５０】
（２−３．模擬運転処理（図４のＳ２））
（２−３−１．模擬運転処理の概要）
次に、模擬運転処理を説明する。上記のように、模擬運転処理は、被訓練者Ｐ２に模擬運転を行わせる処理である。訓練モードとして危険予測体験モードが選択されている場合、模擬運転処理として、例えば、走行画面表示処理とイベント処理が実行される（図４のＳ２参照）。走行画面表示処理は、模擬運転時の走行画面１４０（図７、図８、図１０〜図１２）を表示する処理である。図７等に示すように、走行画面１４０は、前方走行画面１４２及びサイドミラー画面１４４Ｌ、１４４Ｒを含む。イベント処理は、イベント（危険場面）の生成及びこれに伴う処理を行う。
【００５１】
（２−３−２．走行画面表示処理）
（２−３−２−１．走行画面表示処理の概要）
走行画面表示処理は、さらに、自車動作判定処理、周辺動作判定処理、前方視野範囲判定処理、ミラー表示判定処理（後方視野範囲判定処理）、案内処理及びデータ記憶処理に細分化される。
【００５２】
自車動作判定処理は、運転訓練装置本体１２における各種入力値（ハンドル３０、アクセルグリップ３６、右側レバー３８、左側レバー４２、ギアチェンジペダル６０及び後輪ブレーキペダル６２の操作量θｈ、θａ、θｌｒ、θｌｌ、θｇｒ、θｂｐ）に応じて模擬車両８０の動作を演算及び表示する処理である。自車動作判定処理では、模擬コース１３０（図５）における模擬車両８０の位置（以下「自車位置Ｐｓ」という。）も算出される。自車位置Ｐｓは、その時点における模擬車両８０の現在位置を示す。
【００５３】
周辺動作判定処理は、模擬車両８０周辺の障害物（模擬車両８０以外の車両、歩行者等）の動作を演算及び表示する処理である。
【００５４】
前方視野範囲判定処理は、模擬車両８０及びその周辺の障害物の動作に基づいて、前方の視野範囲（前方視野範囲Ｖ１）の表示を演算及び表示する処理である。すなわち、演算部１１２は、乗車位置を基準点としてヨー角の基準線Ｌ１（図１４）を特定した後、基準線Ｌ１を挟んで前側の左右の所定角度（例えば、左右３５°）の範囲を前側横方向視野角度θｈｏｒ１に基づいて前方視野範囲Ｖ１（前方走行画面１４２の表示範囲）として特定する。
【００５５】
また、図９Ｂ及び図１１の場合のように、仮に対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２１４）が前方の視野角度θｈｏｒ１、θｖｅｒ１内にあっても、他の障害物（トラック２１２）の存在により、注意すべき対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２１４）を視認できない場合がある。そのような場合を考慮し、演算部１１２は、視野角度θｈｏｒ１、θｖｅｒ１内のうち模擬車両８０に最も近いものを視野範囲Ｖ１内に含め、模擬車両８０から視認できないものについては、視野範囲Ｖ１に含めない。
【００５６】
ミラー表示判定処理（後方視野範囲判定処理）は、模擬車両８０及びその周辺の動作及び障害物の動作に基づいて、サイドミラー画面１４４Ｌ、１４４Ｒ（後方視野範囲Ｖ２）の表示を演算及び表示する処理である。すなわち、演算部１１２は、乗車位置を基準点としてヨー角の基準線Ｌ１（図１４）を特定した後、基準線Ｌ１を挟んで後ろ側の左右の所定角度（例えば、左右２０°）の範囲を後ろ側横方向視野角度θｈｏｒ２に基づいて後方視野範囲Ｖ２（サイドミラー画面１４４Ｌ、１４４Ｒの表示範囲）を特定する。
【００５７】
その上で、演算部１１２は、視野角度θｈｏｒ２、θｖｅｒ２内のうち模擬車両８０に最も近いものを後方視野範囲Ｖ２内に含め、模擬車両８０から視認できないものについては、視野範囲Ｖ２に含めない。
【００５８】
案内処理は、模擬コース１３０（図５）のスタート地点Ｐｓｔからゴール地点Ｐｇまで模擬車両８０を案内する処理である。例えば、案内処理では、スピーカ９８からの音声及びモニタ９６の画面に表示される案内矢印（図示せず）の少なくとも一方によりスタート地点Ｐｓｔからゴール地点Ｐｇまでの模擬車両８０の進路を指示する。
【００５９】
データ記憶処理は、模擬運転時の画像を動画として記憶する処理である。動画の記憶としては、モニタ９６の表示画像そのものを記憶する方法、運転訓練装置本体１２における各種入力値及び自車位置Ｐｓを記憶し、再現処理時に動画を再現する方法等の方法を用いることができる。
【００６０】
（２−３−２−２．危険場面１における走行画面の例）
図６Ａ及び図６Ｂは、危険場面１における模擬車両８０及び周辺の動きを示す第１及び第２鳥瞰図である。図７及び図８は、自車が図６Ａ及び図６Ｂにおける位置にあるときの走行画面１４０の例を示す図である。図７及び図８の例は、上記危険場面１「合流時の優先車両」に対応する。
【００６１】
すなわち、図６Ａ及び図７の時点では、模擬車両８０が、合流車線Ｒ１と本線Ｒ２の合流地点Ｐｃ１に接近しているため、模擬車両８０が本線Ｒ２に入ろうとしている。この際、右側のサイドミラー画面１４４Ｒには、本線Ｒ２を走行中の乗用車２００（障害物）が映し出されている。このため、被訓練者Ｐ２は、サイドミラー画面１４４Ｒを介して模擬車両８０から乗用車２００を視認することが可能になっている。
【００６２】
その後、乗用車２００が模擬車両８０の右横まで進行すると、乗用車２００は死角に入り込み、前方走行画面１４２及びサイドミラー画面１４４Ｌ、１４４Ｒのいずれにも表示されなくなる。このため、被訓練者Ｐ２は、模擬車両８０から乗用車２００が視認できなくなる。
【００６３】
続く図６Ｂ及び図８の時点では、乗用車２００が模擬車両８０の前方に進行し、前方走行画面１４２に乗用車２００が現れる。このため、被訓練者Ｐ２は、再度、模擬車両８０から乗用車２００を視認できるようになる。
【００６４】
模擬車両８０の視点からすれば、乗用車２００が一旦視認可能となった後、死角に入り、乗用車２００が模擬車両８０の前方に進行した時点で模擬車両８０から乗用車２００を再度視認可能となる。このとき、乗用車２００の視点からすれば、模擬車両８０を常に視認可能であるものの、乗用車２００が優先道路（本線Ｒ２）にあるため、模擬車両８０が当然に減速して乗用車２００をやり過ごしてから本線Ｒ２に入ってくると考える場合が多い。従って、模擬車両８０が減速しないと、乗用車２００と接触する危険がある場面である。
【００６５】
なお、障害物としての乗用車２００の動作に関し、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、模擬車両８０が通常の運転操作で本線Ｒ２に入り込もうとする直前に乗用車２００が合流地点Ｐｃ１を通り過ぎるよう、自車位置Ｐｓと模擬車両８０の車速に基づいて乗用車２００を走行画面１４０に発生させる。
【００６６】
（２−３−２−３．走行画面の第２例）
図９Ａ〜図９Ｃは、危険場面２における模擬車両８０及び周辺の動きを示す第１〜第３鳥瞰図である。図１０〜図１２は、模擬車両８０がそれぞれ図９Ａ〜図９Ｃにおける位置（自車位置Ｐｓ）にあるときの走行画面１４０の例である。図９Ａ〜図９Ｃの例では、上記危険場面２「右側道からの飛び出し」に対応する。
【００６７】
すなわち、図９Ａ及び図１０の時点では、模擬車両８０が走行車線Ｒ３を走行中、模擬車両８０の前方では、乗用車２１０が道路の左路肩に停車している。対向車線Ｒ４ではトラック２１２が走行している。さらに、対向車線Ｒ４側の側道Ｒ５には、乗用車２１４が走行しており、対向車線Ｒ４に向かっている。この時点において、被訓練者Ｐ２は、模擬車両８０から乗用車２１４を視認することが可能になっている。
【００６８】
図９Ｂ及び図１１の時点では、模擬車両８０と乗用車２１４の間に対向車線Ｒ４を走行してくるトラック２１２が入り込み、被訓練者Ｐ２は、模擬車両８０から乗用車２１４が視認できなくなる。
【００６９】
図９Ｃ及び図１２の時点では、模擬車両８０が、乗用車２１０の右側と対向車線Ｒ４のトラック２１２の間を通過しながら、対向車線Ｒ４と側道Ｒ５の交差点Ｐｃ２に接近する。この場面で乗用車２１４が右折し、模擬車両８０の走行車線Ｒ３に入り込んで来る。この時点で、被訓練者Ｐ２は、再度、模擬車両８０から乗用車２１４を視認することができる。
【００７０】
模擬車両８０の視点からすれば、乗用車２１４が一旦視認可能となった後、トラック２１２に遮られ、模擬車両８０と乗用車２１４が接近した時点で模擬車両８０から乗用車２１４を再度視認可能となる。このとき、乗用車２１４の視点からすれば、模擬車両８０が一旦視認可能となった後、視界がトラック２１２に遮られ、トラック２１２が通過した後の模擬車両８０と乗用車２１４が接近した時点で模擬車両８０を再度視認可能となる。そして、トラック２１２が乗用車２１４の前を通り過ぎた時点で右折を開始し、模擬車両８０の走行車線Ｒ３に入り込んで来る。従って、模擬車両８０は、優先道路（走行車線Ｒ３）を走行していても、相手（乗用車２１４）の死角に入り込んでしまったことで乗用車２１４と接触する危険がある。
【００７１】
なお、障害物としてのトラック２１２及び乗用車２１４の動作に関し、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、模擬車両８０がトラック２１２とすれ違うのが交差点Ｐｃ２の直前となるよう、自車位置Ｐｓと模擬車両８０の車速に基づいてトラック２１２を走行画面１４０に発生させる。また、演算部１１２は、トラック２１２が交差点Ｐｃ２を通過した時点で乗用車２１４が交差点Ｐｃ２での右折を開始するように、トラック２１２の位置と車速に基づいて乗用車２１４を走行画面１４０に発生させる。
【００７２】
或いは、演算部１１２は、模擬車両８０が走行車線Ｒ３における第１位置（第１座標）を通過した時点でトラック２１２を発生させ、模擬車両８０が走行車線Ｒ３における第２位置（第２座標）を通過した時点で乗用車２１４を発生させてもよい。第１位置と第２位置は同一の位置であってもよい。
【００７３】
なお、模擬車両８０が比較的低速で走行している場合等、乗用車２１４は、模擬車両８０の進路を妨害しない場合もあり得る。
【００７４】
（２−３−３．イベント処理）
（２−３−３−１．イベント処理の概要）
イベント処理（図４のＳ２参照）は、危険場面における被訓練者Ｐ２の操作を監視して、後の再現処理において振り返ることで、危険予測の学習効果を高めるために行われる。イベント処理は、さらに、予兆発生位置判定処理（以下「予兆タイミング判定処理」ともいう。）、アクセル戻し位置判定処理、ブレーキ作動位置判定処理、ギアシフト位置判定処理及び障害物遭遇基準位置判定処理（以下「遭遇判定処理」ともいう。）に細分化される。
【００７５】
予兆タイミング判定処理は、模擬車両８０の運転者（すなわち、被訓練者Ｐ２）が危険の予兆を認識可能となったタイミング（以下「予兆タイミング」という。）を判定する処理である。再現処理において、予兆タイミングに対応する（予兆が発生した時点の）模擬車両８０の位置（以下「予兆発生位置Ｐｐ」という。）を用いることで、危険予測の学習効果を高めることが可能となる。
【００７６】
なお、本実施形態における予兆タイミングは、前方の障害物を対象とするものに限らず、模擬車両８０に対して後方から接近してくる障害物（他車）が、サイドミラー画面１４４Ｌ、１４４Ｒに映し出されることで危険の予兆を認識可能な場合（図７参照）を含む。
【００７７】
アクセル戻し位置判定処理は、対象障害物Ｏｔａｒの出現に関連してアクセルグリップ３６を戻したタイミングであるアクセル戻しタイミングが発生した際の模擬車両８０の位置（以下「アクセル戻し位置Ｐａｒ」という。）を判定する処理である。
【００７８】
ブレーキ作動位置判定処理は、ブレーキ作動タイミングが発生した際の模擬車両８０の位置（以下「ブレーキ作動位置Ｐｂｒ」という。）を判定する処理である。ブレーキ作動タイミングは、対象障害物Ｏｔａｒの出現に関連してブレーキ操作具（ＭＴ車の場合、ブレーキレバー３８及びブレーキペダル６２、ＡＴ車の場合、ブレーキレバー３８、４２）が操作されたタイミングである。
【００７９】
ギアシフト位置判定処理は、対象障害物Ｏｔａｒの出現に関連してギアシフトタイミングが発生した際の模擬車両８０の位置（以下「ギアシフト位置Ｐｇｓ」という。）を判定する処理であり、ＭＴ車が選択されている場合にのみ用いられる。ギアシフトタイミングは、クラッチレバー４２及びギアチェンジペダル６０を用いてギアシフトが行われたタイミングである。
【００８０】
なお、アクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングは、対象障害物Ｏｔａｒが実際に出現する前に発生してもよい。例えば、図９Ａ〜図９Ｃの例の場合、対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２１４）が出現する可能性がある側道Ｒ５を認識した時点で減速するために、アクセル操作具、ブレーキ操作具又はギアチェンジ操作具を操作する場合もあり得る。このため、本実施形態では、対象障害物Ｏｔａｒが実際に出現する前にアクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングが発生することを許容する。換言すると、演算部１１２は、危険場面に入ったと判定した場合、対象障害物Ｏｔａｒが実際に出現する前であっても、アクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングの発生の監視を開始する。
【００８１】
遭遇判定処理は、模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒ（例えば、図６Ａ及び図６Ｂの乗用車２００、図９Ａ〜図９Ｃの乗用車２１４）と遭遇したタイミング（以下「遭遇タイミング」という。）を判定する処理である。再現処理において、遭遇タイミングが発生した際の模擬車両８０の基準位置（以下「障害物遭遇基準位置Ｐｍ」又は「遭遇基準位置Ｐｍ」という。）を用いることで、危険予測の学習効果を高めることが可能となる。
【００８２】
本実施形態では、遭遇基準位置Ｐｍとして、模擬車両８０と対象障害物Ｏｔａｒ（例えば、図６Ａ及び図６Ｂの乗用車２００、図９Ａ〜図９Ｃの乗用車２１４）とが接触した時点の自車位置Ｐｓを遭遇基準位置Ｐｍとする。或いは、被訓練者Ｐ２の適切な減速操作（ブレーキ操作等）によって模擬車両８０と対象障害物Ｏｔａｒとが接触しなかった場合、模擬車両８０に適切な減速操作がなされなければそのまま接触したであろう位置（対象障害物Ｏｔａｒと最接近した際の自車位置Ｐｓ）を遭遇基準位置Ｐｍとする。後述するように、別の自車位置Ｐｓを遭遇基準位置Ｐｍとすることも可能である。
【００８３】
（２−３−３−２．予兆発生位置判定処理）
図１３は、予兆発生位置判定処理のフローチャートである。図１４は、模擬車両８０の前方視野範囲Ｖ１及び後方視野範囲Ｖ２並びに出現判定点１５０ｆｌ、１５０ｆｒ、１５０ｒｌ、１５０ｒｒを説明するための図である。
【００８４】
模擬車両８０が、危険場面の１つに来ると（イベントの１つが発生したと判定すると）、図１３のステップＳ１１において、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、模擬車両８０の視野範囲Ｖ１、Ｖ２を確認する。ここでの視野範囲Ｖ１、Ｖ２は、前方視野範囲判定処理及びミラー表示判定処理の演算結果を用いる。上記のように、本実施形態の予兆タイミングは、模擬車両８０の前方を対象とする場合に加え、模擬車両８０の後方を対象とする場合を含むためである。なお、イベントに応じて前方視野範囲Ｖ１又は後方視野範囲Ｖ２のいずれか一方の演算結果しか必要ない場合、必要ある方の演算結果のみを確認することも可能である。
【００８５】
図１３のステップＳ１２において、演算部１１２は、対象障害物Ｏｔａｒの出現判定点１５０ｆｌ、１５０ｆｒ、１５０ｒｌ、１５０ｒｒ（図１４）の各座標Ｃを特定する。すなわち、本実施形態の演算部１１２は、対象障害物Ｏｔａｒ（例えば、図６Ａ、図６Ｂの乗用車２００、図９Ａ〜図９Ｃの乗用車２１４）の前後及び左右の四隅に出現判定点１５０ｆｌ、１５０ｆｒ、１５０ｒｌ、１５０ｒｒを設定する。以下では、出現判定点１５０ｆｌ、１５０ｆｒ、１５０ｒｌ、１５０ｒｒを「出現判定点１５０」と総称する。
【００８６】
出現判定点１５０は、対象障害物Ｏｔａｒの出現を判定可能なものであれば、必ずしも隅部に設定する必要はない。また、対象障害物Ｏｔａｒが出現する位置又は方向がわかっている場合、出現判定点１５０ｆｌ、１５０ｆｒ、１５０ｒｌ、１５０ｒｒのいずれかのみを判定することも可能である。例えば、図６Ａ及び図７の例並びに図６Ｂ及び図８の例であれば、左前側の出現判定点１５０ｆｌのみを判定してもよい。
【００８７】
ステップＳ１３において、演算部１１２は、ステップＳ１２で特定した座標Ｃが、ステップＳ１１で確認した視野範囲Ｖ１又はＶ２内にあるか否かを判定する。これにより、予兆タイミングの発生の有無を判定することができる。
【００８８】
但し、模擬車両８０と対象障害物Ｏｔａｒの距離が長い場合、対象障害物Ｏｔａｒの出現判定点１５０ｆｌ、１５０ｆｒ、１５０ｒｌ、１５０ｒｒが視野範囲Ｖ１又はＶ２に現れていても、危険の予兆があったと考えないことも想定される。そこで、ステップＳ１３の判定では、模擬車両８０と対象障害物Ｏｔａｒの距離が所定の距離閾値以下であることを追加的な条件とすることも可能である。
【００８９】
座標Ｃが視野範囲Ｖ１及びＶ２内にない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１４に進み、演算部１１２は、今回のイベント（危険場面）が終了したか否かを判定する。具体的には、模擬車両８０がイベント終了位置Ｐｅｎｄ（図６Ａ等）に到達したか否かを判定する。イベント終了位置Ｐｅｎｄは、良好な運転操作により模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒとの接触を避けて危険場面を通過したことを判定するための位置である。
【００９０】
イベントが終了していない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。イベントが終了した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、予兆タイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部１１２は、予兆発生位置Ｐｐ（又は予兆タイミング）を記憶することなしに、今回の予兆発生位置判定処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ１３に戻り、座標Ｃが視野範囲Ｖ１又はＶ２内にある場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１５において、演算部１１２は、その時点の自車位置Ｐｓを予兆発生位置Ｐｐとして記憶部１１４に記憶させる。
【００９２】
なお、例えば、模擬車両８０に対して後方から対象障害物Ｏｔａｒ（他車）が接近してくるため、対象障害物Ｏｔａｒが２回視野に現れる場合（例えば、図６Ａ〜図８の場合）、演算部１１２は、予兆タイミングを２回判定する。すなわち、演算部１１２は、対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２００）がサイドミラー画面１４４Ｒに現れた時点を第１予兆タイミングとして判定し、これに対応する予兆発生位置Ｐｐ（第１予兆発生位置Ｐｐ１）を記憶する。また、演算部１１２は、対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２００）が前方走行画面１４２に現れた時点を第２予兆タイミングとし、これに対応する予兆発生位置Ｐｐ（第２予兆発生位置Ｐｐ２）を記憶する。
【００９３】
（２−３−３−３．アクセル戻し位置判定処理）
図１５は、アクセル戻し位置判定処理のフローチャートである。ステップＳ２１において、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、アクセルグリップ３６の操作量θａを取得する。なお、以下では、今回の演算周期における操作量θａをアクセルグリップ操作量θａ（今回）と表記し、前回の演算周期におけるアクセルグリップ操作量θａをアクセルグリップ操作量θａ（前回）と表記して両者を区別する。
【００９４】
ステップＳ２２において、演算部１１２は、今回が１回目の演算周期であるか否かを判定する。今回が１回目の演算周期である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、操作量θａ（前回）が存在しないため、ステップＳ２１に戻る。今回が１回目の演算周期でない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２３に進む。
【００９５】
ステップＳ２３において、演算部１１２は、操作量θａ（今回）が、操作量θａの閾値（以下「操作量閾値ＴＨθａ」又は「閾値ＴＨθａ」という。）を下回るか否かを判定する。閾値ＴＨθａは、アクセルグリップ３６が、減速のために戻されたか否かを判定するための操作量θａの閾値（最大値を１００％とするとき、例えば、１０％）である。
【００９６】
操作量θａ（今回）が閾値ＴＨθａを下回らない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ステップＳ２４において、演算部１１２は、今回のイベント（危険場面）が終了したか否かを判定する。当該判定は、図１３のステップＳ１４と同様である。
【００９７】
イベントが終了していない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。イベントが終了した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、アクセル戻しタイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部１１２は、アクセル戻し位置Ｐａｒ（又はアクセル戻しタイミング）を記憶することなしに、今回のアクセル戻し位置判定処理を終了する。
【００９８】
ステップＳ２３において操作量θａが閾値ＴＨθａを下回った場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。そして、ステップＳ２５において、演算部１１２は、その時点の自車位置Ｐｓをアクセル戻し位置Ｐａｒとして記憶部１１４に記憶させる。
【００９９】
ステップＳ２５を介して図１５の処理を終了した場合、所定のリセット条件が成立すれば、同じ危険場面について、再度、図１５の処理を行う。ここにいう所定のリセット条件としては、例えば、アクセルグリップ３６が、加速のために操作されたこと（踏み込まれたこと）が判定されたことを用いることができる。或いは、第１予兆タイミング及び第２予兆タイミングが発生可能な危険場面である場合、第１予兆タイミングの発生から所定時間が経過したことを条件とすることも可能である。ここでの所定時間は、例えば、第１予兆タイミングではなく、第２予兆タイミングに伴うアクセルグリップ３６の操作を監視するタイミングに入ったことを特定するための時間として設定することができる。
【０１００】
（２−３−３−４．ブレーキ作動位置判定処理）
図１６は、ブレーキ作動位置判定処理のフローチャートである。ステップＳ３１において、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、運転訓練装置本体１２からブレーキ信号Ｓｂｒを受信したか否かを判定する。ブレーキ信号Ｓｂｒは、装置本体１２においてブレーキが作動したことを示す信号である。具体的には、ＭＴ車が選択されている場合、右側ブレーキレバー３８又はブレーキペダル６２が作動すると、ブレーキ信号Ｓｂｒが出力される。一方、ＡＴ車が選択されている場合、右側ブレーキレバー３８又は左側ブレーキレバー４２が作動すると、ブレーキ信号Ｓｂｒが出力される。なお、ブレーキ出力の最大値を１００％とするとき、ブレーキ信号Ｓｂｒは、例えば、ブレーキ出力が２５％以上となったときに出力される。
【０１０１】
ブレーキ信号Ｓｂｒを受信しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３２において、演算部１１２は、今回のイベント（危険場面）が終了したか否かを判定する。当該判定は、図１３のステップＳ１４等と同様である。
【０１０２】
イベントが終了していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。イベントが終了した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ブレーキ作動タイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部１１２は、ブレーキ作動位置Ｐｂｒ（又はブレーキ作動タイミング）を記憶することなしに、今回のブレーキ作動位置判定処理を終了する。
【０１０３】
ステップＳ３１においてブレーキ信号Ｓｂｒを受信した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３３において、演算部１１２は、その時点の自車位置Ｐｓをブレーキ作動位置Ｐｂｒとして記憶部１１４に記憶させる。
【０１０４】
ステップＳ３３を介して図１６の処理を終了した場合、所定のリセット条件が成立すれば、同じ危険場面について、再度、図１６の処理を行う。ここにいう所定のリセット条件としては、例えば、図１５の場合と同様の内容を用いることができる。
【０１０５】
（２−３−３−５．ギアシフト位置判定処理）
図１７は、ギアシフト位置判定処理のフローチャートである。ステップＳ４１において、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、運転訓練装置本体１２からギアシフト信号Ｓｇｓを受信したか否かを判定する。ギアシフト信号Ｓｇｓは、装置本体１２においてギアシフトが行われたことを示す信号である。具体的には、ＭＴ車が選択されている場合において、クラッチレバー４２及びギアチェンジペダル６０が作動してギアシフトが行われると、ギアシフト信号Ｓｇｓが出力される。
【０１０６】
ギアシフト信号Ｓｇｓを受信しない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ステップＳ４２において、演算部１１２は、今回のイベント（危険場面）が終了したか否かを判定する。当該判定は、図１３のステップＳ１４等と同様である。
【０１０７】
イベントが終了していない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ステップＳ４１に戻る。イベントが終了した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ギアシフトタイミングが発生することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、演算部１１２は、ギアシフト位置Ｐｇｓ（又はギアシフトタイミング）を記憶することなしに、今回のギアシフト位置判定処理を終了する。
【０１０８】
ステップＳ４１においてギアシフト信号Ｓｇｓを受信した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４３において、演算部１１２は、その時点の自車位置Ｐｓをギアシフト位置Ｐｇｓとして記憶部１１４に記憶させる。
【０１０９】
ステップＳ４３を介して図１７の処理を終了した場合、所定のリセット条件が成立すれば、同じ危険場面について、再度、図１７の処理を行う。ここにいう所定のリセット条件としては、例えば、図１５の場合と同様の内容を用いることができる。
【０１１０】
（２−３−３−６．障害物遭遇基準位置判定処理）
図１８は、障害物遭遇基準位置判定処理のフローチャートである。ステップＳ５１において、演算部１１２（模擬運転処理部１２２）は、模擬車両８０と対象障害物Ｏｔａｒとの距離Ｌを算出する。ステップＳ５２において、演算部１１２は、自車位置Ｐｓと共に距離Ｌを記憶部１１４に記憶させる。
【０１１１】
ステップＳ５３において、演算部１１２は、イベント中断条件が成立したか否かを判定する。ここにいうイベント中断条件は、模擬車両８０が、イベント終了位置Ｐｅｎｄに到達する前にイベントが中断したことを示す条件である。イベント中断条件としては、例えば、模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒに接触したこと及び模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒとの接触なしに転倒したことの少なくとも一方を用いることができる。
【０１１２】
イベント中断条件が成立しない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ステップＳ５４において、演算部１１２は、今回のイベント（危険場面）が終了したか否かを判定する。当該判定は、図１３のステップＳ１４等と同様である。
【０１１３】
イベントが終了していない場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ステップＳ５１に戻る。イベントが終了した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、イベント中断条件が成立することなしに今回のイベントが終了したこととなる。そこで、ステップＳ５５において、演算部１１２は、ステップＳ５１を繰り返すことで蓄積されていた距離Ｌのうち最小値となるものに対応する自車位置Ｐｓを、障害物遭遇基準位置Ｐｍとして記憶部１１４に記憶させる。なお、後述するように、遭遇基準位置Ｐｍの設定方法は、その他の方法を用いることが可能である。
【０１１４】
ステップＳ５３においてイベント中断条件が成立した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ステップＳ５６において、演算部１１２は、その時点の自車位置Ｐｓを遭遇基準位置Ｐｍとして記憶部１１４に記憶させる。
【０１１５】
（２−４．再現処理（図４のＳ３））
（２−４−１．再現処理の概要）
次に、再現処理を説明する。上記のように、再現処理は、模擬運転（模擬走行）を再現する処理である。訓練モードとして危険予測体験モードが選択されている場合、再現処理として、例えば、再生画面表示処理と相対位置簡易表示処理が実行される（図４のＳ３参照）。再生画面表示処理は、模擬運転の再生画面１６０（図１９）を表示する処理である。相対位置簡易表示処理は、再生画面１６０中における相対位置簡易表示１６４の表示及びこれに伴う処理を行う。
【０１１６】
（２−４−２．再生画面１６０）
図１９には、再現処理で表示される再生画面１６０の一例が示されている。図１９は、図１１に対応する再生画面である。図１９に示すように、再生画面１６０では、模擬運転処理で記憶した動画１６２に加え、相対位置簡易表示１６４（以下「簡易表示１６４」ともいう。）が表示される。
【０１１７】
相対位置簡易表示１６４は、再現する危険場面全体における自車位置Ｐｓ（現時点の再生画面１６０）、予兆発生位置Ｐｐ、アクセル戻し位置Ｐａｒ、ブレーキ作動位置Ｐｂｒ、ギアシフト位置Ｐｇｓ及び障害物遭遇基準位置Ｐｍの相対的な距離に対応する位置関係を簡略的に示す。
【０１１８】
すなわち、簡易表示１６４は、危険場面対応直線１７０（以下「直線１７０」ともいう。）と、自車位置マーク１７２（現在位置マーク）と、危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂと、アクセル戻しマーク１７６と、ブレーキ作動マーク１７８と、ギアシフトマーク１８０とを有する。以下では、危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂを危険予兆マーク１７４と総称する。
【０１１９】
危険場面対応直線１７０は、特定の危険場面に至るまでの走行距離に対応して縮尺が設定される直線である。本実施形態では、直線１７０の縮尺は、対象障害物Ｏｔａｒとの接触位置を終端とする走行距離に応じて設定される。すなわち、本実施形態の直線１７０の長さは、危険場面に至るまでの距離が変化しても一定である。或いは、別の表示方法として直線１７０の長さは、危険場面に至るまでの距離の大きさに応じて変化させてもよい。或いは、後述するように、直線１７０とは別の表示形態で危険場面の縮尺を算出してもよい。
【０１２０】
本実施形態の直線１７０は、左端が特定の危険場面の開始位置（以下「イベント開始位置Ｐｅｓｔ」という。）を示し、右端が当該特定の危険場面の終了位置を示す。本実施形態において、終了位置は、障害物遭遇基準位置Ｐｍに対応させる。従って、訓練者Ｐ１及び被訓練者Ｐ２は、直線１７０の右端を基準（識別子）として遭遇基準位置Ｐｍを知ることができる。或いは、終了位置を別の位置（例えば、対象障害物Ｏｔａｒとの接触の有無にかかわらず、イベント終了位置Ｐｅｎｄ）とすることも可能である。
【０１２１】
自車位置マーク１７２（現在位置マーク）は、表示中の再生画面１６０に対応する自車位置Ｐｓを示す。直線１７０における自車位置マーク１７２の相対位置に基づいて、危険場面全体における現在の自車位置Ｐｓを知ることが可能となる。
【０１２２】
危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂは、予兆発生位置Ｐｐに応じて直線１７０と関連付けて位置決めされ、危険場面における危険予測タイミングを示す。直線１７０における危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂの相対位置に基づいて、危険場面全体における危険予兆タイミングが発生した自車位置Ｐｓを知ることが可能となる。図１９では、予兆タイミングが２回発生する事例（例えば、図９Ａ〜図１２参照）に対応するため、２つの危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂが表示される。予兆タイミングが１回発生する事例（例えば、図６Ａ〜図８参照）であれば、１つの危険予兆マーク１７４を表示することとなる。
【０１２３】
アクセル戻しマーク１７６は、アクセル戻し位置Ｐａｒに応じて直線１７０と関連付けて位置決めされ、危険場面におけるアクセル戻しタイミングを示す。直線１７０におけるアクセル戻しマーク１７６の相対位置に基づいて、危険場面全体におけるアクセル戻しタイミングが発生した自車位置Ｐｓを知ることが可能となる。ブレーキ作動マーク１７８は、ブレーキ作動位置Ｐｂｒに応じて直線１７０と関連付けて位置決めされ、危険場面におけるブレーキ作動タイミングを示す。ギアシフトマーク１８０は、ギアシフト位置Ｐｇｓに応じて直線１７０と関連付けて位置決めされ、危険場面におけるギアシフトタイミングを示す。
【０１２４】
なお、上記のように、同じ危険場面について、アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８及びギアシフトマーク１８０はそれぞれ複数表示される場合があり得る。図１９の例では、アクセル戻しマーク１７６及びブレーキ作動マーク１７８がそれぞれ複数表示されている。
【０１２５】
本実施形態において、直線１７０及び自車位置マーク１７２は黒色、危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂはオレンジ色、アクセル戻しマーク１７６は青色、ブレーキ作動マーク１７８は赤色、ギアシフトマーク１８０は紫色である。このように、表示を適宜色分けすることでそれぞれを識別しやすい表示とすることができる。
【０１２６】
また、自車位置マーク１７２は、直線１７０の下方に配置し、操作に関連するアクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８及びギアシフトマーク１８０は、直線１７０の上方に配置することにより、画面表示に対応して移動する自車位置マーク１７２と固定表示される各操作位置マーク１７６、１７８、１８０との位置関係を確認しながらの再生画面１６０の確認が容易になる。
【０１２７】
相対位置簡易表示１６４の更なる詳細については、図２１を参照して後述する。
【０１２８】
（２−４−３．再生画面表示処理）
図２０は、再生画面表示処理のフローチャートである。ステップＳ６１において、演算部１１２（再現処理部１２４）は、再現する危険場面を選択する。例えば、演算部１１２は、危険場面を選択する画面をモニタ９６に表示させ、入力部９０を介しての選択に基づいて危険場面を選択する。
【０１２９】
ステップＳ６２において、演算部１１２は、ホーンスイッチ４６（逆再生スイッチ）がオンであるか否かを判定する。ホーンスイッチ４６がオンでない場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ステップＳ６３において、演算部１１２は、ステップＳ６１で選択された危険場面の動画１６２を順再生する。なお、図示しない早送りボタンを設けて動画１６２を早送りしてもよい。
【０１３０】
ステップＳ６４において、演算部１１２は、自車位置マーク１７２が他のいずれかのマークに到達したか否かを判定する。ここでの他のマークとしては、危険予兆マーク１７４、アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８又はギアシフトマーク１８０のいずれかである。換言すると、演算部１１２は、自車位置Ｐｓが、予兆発生位置Ｐｐ、アクセル戻し位置Ｐａｒ、ブレーキ作動位置Ｐｂｒ、ギアシフト位置Ｐｇｓ又は障害物遭遇基準位置Ｐｍに到達したか否かを判定する。
【０１３１】
自車位置マーク１７２が他のいずれかのマークにも到達していない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、ステップＳ６５において、演算部１１２は、危険場面に対応する再生が終了したか否かを判定する。当該再生が終了していない場合（Ｓ６５：ＮＯ）、ステップＳ６２に戻り、再生を継続する。当該再生が終了した場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、今回の再生画面表示処理を終了する。この場合、例えば、ステップＳ６１に戻り、新たな危険場面を選択してもよい。
【０１３２】
ステップＳ６４に戻り、自車位置マーク１７２が他のいずれかのマークに到達した場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、ステップＳ６６において、演算部１１２は、その時点で再生画面１６０を静止させる。換言すると、再生画面１６０を静止画にする。
【０１３３】
続くステップＳ６７において、演算部１１２は、再生画面１６０の静止を解除するか否かを判定する。例えば、静止を解除するための操作が行われたか否かを判定する。なお、これに代えて又はこれに加えて、静止の開始後所定時間が経過したか否かを判定してもよい。
【０１３４】
再生画面１６０の静止を解除しない場合（Ｓ６７：ＮＯ）、ステップＳ６６に戻り、再生画面１６０の静止を継続する。再生画面１６０の静止を解除する場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、ステップＳ６２に戻り、再生画面１６０の再生を継続する。
【０１３５】
ステップＳ６２に戻り、ホーンスイッチ４６（逆再生スイッチ）がオンにされた場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６８において、演算部１１２は、動画１６２を逆再生する。動画１６２が最初まで戻った場合、そこで再生画面１６０を停止する。なお、動画１６２が最初まで戻った場合、障害物遭遇基準位置Ｐｍから逆再生を再開してもよい。
【０１３６】
ステップＳ６９において、演算部１１２は、ステップＳ６４と同様に、自車位置マーク１７２が他のいずれかのマークに到達したか否かを判定する。自車位置マーク１７２が他のいずれかのマークにも到達していない場合（Ｓ６９：ＮＯ）、ステップＳ６２に戻り、再生を継続する。自車位置マーク１７２が他のいずれかのマークに到達した場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、ステップＳ７０において、演算部１１２は、ステップＳ６６と同様に、その時点で再生画面１６０を静止させる。
【０１３７】
続くステップＳ７１において、演算部１１２は、ステップＳ６７と同様に、再生画面１６０の静止を解除するか否かを判定する。再生画面１６０の静止を解除しない場合（Ｓ７１：ＮＯ）、ステップＳ７０に戻り、再生画面１６０の静止を継続する。再生画面１６０の静止を解除する場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、ステップＳ６２に戻り、再生画面１６０の再生を継続する。
【０１３８】
（２−４−４．相対位置簡易表示処理）
図２１は、相対位置簡易表示処理のフローチャートである。ステップＳ８１において、演算部１１２（再現処理部１２４）は、イベント開始位置Ｐｅｓｔと障害物遭遇基準位置Ｐｍに基づいて危険場面対応直線１７０の縮尺を設定する。すなわち、演算部１１２は、イベント開始位置Ｐｅｓｔと障害物遭遇基準位置Ｐｍまでの距離Ｌを算出する。そして、演算部１１２は、直線１７０を表示する範囲の長さ（直線１７０の長さ）を距離Ｌで割る。これにより、直線１７０を構成する１ドットに対応する長さが求まる。この場合、再生画面１６０における直線１７０の長さは、危険場面の長さにかかわらず一定である。
【０１３９】
なお、この場合、危険場面の長さに応じて直線１７０の長さを可変としてもよい。例えば、直線１７０を構成する１ドットの長さ（単位長さ）を予め設定しておき、危険場面の長さを単位長さで割り、直線１７０の長さを算出してもよい。
【０１４０】
ステップＳ８２において、演算部１１２は、予兆発生位置Ｐｐ、アクセル戻し位置Ｐａｒ、ブレーキ作動位置Ｐｂｒ及びギアシフト位置Ｐｇｓに対応する固定マーク（すなわち、危険予兆マーク１７４、アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８及びギアシフトマーク１８０）を表示させる。
【０１４１】
なお、予兆発生位置Ｐｐが２箇所ある場合、演算部１１２は、それぞれに対応する危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂを表示させる。アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８及びギアシフトマーク１８０についても、必要に応じて複数表示させる。また、記憶されていない固定マークが存在する場合、当該固定マークは表示しない。このため、危険予兆マーク１７４、アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８又はギアシフトマーク１８０のいずれか１種類又は複数種類が表示されない場合もあり得る。
【０１４２】
ステップＳ８３において、演算部１１２は、表示中の再生画面１６０に対応する自車位置Ｐｓを特定する。ステップＳ８４において、演算部１１２は、特定した自車位置Ｐｓに対応する移動マーク（すなわち、自車位置マーク１７２）を表示する。
【０１４３】
ステップＳ８５において、演算部１１２は、再生画面１６０の再生を終了するか否かを判定する。当該判定は、図２０のステップＳ６５と同様である。再生画面１６０の再生を終了しない場合（Ｓ８５：ＮＯ）、ステップＳ８３に戻る。再生画面１６０の再生を終了する場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。
【０１４４】
［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、模擬運転処理（図４のＳ２）において、模擬車両８０の走行車線Ｒ３には、対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２１４）が移動しながら入り込んでくる（図９Ａ〜図９Ｃ等）。或いは、模擬車両８０が入り込む予定の走行経路である本線Ｒ２では、対象障害物Ｏｔａｒ（乗用車２００）が移動している（図６Ａ及び図６Ｂ等）。このため、被訓練者Ｐ２は、移動する対象障害物Ｏｔａｒの挙動を確認しながら、危険回避を含めての危険場面における運転操作を訓練することが可能となる。また、再現処理（図４のＳ３）において、自車位置マーク１７２（現在位置識別子）と危険予兆マーク１７４（予兆タイミング識別子）とを危険場面対応直線１７０（距離表示）に関連付けて表示させる（図１９、図２１）。これにより、被訓練者Ｐ２は、再生画面１６０を見ながら現在位置と予兆タイミングとの関係を認識することが可能となる。このため、被訓練者Ｐ２は、模擬車両８０及び対象障害物Ｏｔａｒがそれぞれ移動する中で対象障害物Ｏｔａｒが採った挙動と被訓練者Ｐ２が採った運転操作とを客観的に確認することができる。その結果、被訓練者Ｐ２は、移動する障害物（対象障害物Ｏｔａｒを含む。）が存在する複合的な道路環境の中において、危険予測や危険回避等の運転操作の改善に繋がる訓練を行うことができる。
【０１４５】
本実施形態では、模擬運転処理（図４のＳ２）において、演算部１１２（訓練制御部）は、模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒと接触した位置又は対象障害物Ｏｔａｒに最接近した位置である障害物遭遇基準位置Ｐｍを判定して記憶部１１４に記憶させる（図１８）。また、再現処理（図４のＳ３）において、演算部１１２は、自車位置マーク１７２（現在位置識別子）及び危険予兆マーク１７４（予兆タイミング識別子）に加え、危険場面対応直線１７０の終端（遭遇基準位置識別子）を危険場面対応直線１７０（距離表示）に関連付けて表示させる（図１９、図２１）。
【０１４６】
これにより、被訓練者Ｐ２は、再生画面１６０を見ながら予兆タイミングと障害物遭遇基準位置Ｐｍとの関係を認識することが可能となる。
【０１４７】
また、模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒに接触して事故が発生した場合及び対象障害物Ｏｔａｒとの接触を回避した場合のいずれも、障害物遭遇基準位置Ｐｍを基準として操作タイミングの適又は不適を走行記録として再確認することが可能となる。
【０１４８】
本実施形態において、危険場面に対応する距離表示は、危険場面全体の距離に対応させた危険場面対応直線１７０（直線表示）であり、直線１７０の終端は、障害物遭遇基準位置Ｐｍを示す（図１９、図２１のＳ８１）。これにより、直線１７０を用いることで、距離的な関係を直感的に理解し易くすることが可能になる。また、直線１７０を危険場面全体の距離に対応させることで、例えば、経過時間に対応させる場合と比較して、速度変化の影響を抑制することが可能となる。加えて、直線１７０の終端が、障害物遭遇基準位置Ｐｍを示すことで、被訓練者Ｐ２にとって、対象障害物Ｏｔａｒとの遭遇時点からの運転操作の振り返り確認が簡単となる。
【０１４９】
模擬運転処理（図４のＳ２）において、演算部１１２（訓練制御部）は、対象障害物Ｏｔａｒをモニタ９６の画面上に表示させた後（図７及び図１０）、対象障害物Ｏｔａｒを模擬車両８０からの死角に入らせ（図１１）、その後、対象障害物Ｏｔａｒを再度モニタ９６の画面上に表示させる（図８及び図１２）。また、再現処理（図４のＳ３）において、演算部１１２（訓練制御部）は、対象障害物Ｏｔａｒがモニタ９６の画面上に初めて現れる第１予兆タイミングに対応する位置を示す危険予兆マーク１７４ａ（第１予兆タイミング識別子）と、対象障害物Ｏｔａｒが死角に入った後、再びモニタ９６の画面上に現れる第２予兆タイミングに対応する位置を示す危険予兆マーク１７４ｂ（第２予兆タイミング識別子）とを危険予兆マーク１７４（予兆タイミング識別子）として表示させる（図１９）。
【０１５０】
これにより、被訓練者Ｐ２は、移動する障害物Ｏｔａｒが死角に入って一旦見えなくなるという交通条件を体験することが可能となる。また、再現処理では、対象障害物Ｏｔａｒが死角に入る前の危険予兆マーク１７４ａ（第１予兆タイミング識別子）と対象障害物Ｏｔａｒが死角に入った後の危険予兆マーク１７４ｂ（第２予兆タイミング識別子）の両方を直線１７０（距離表示）に関連付けて表示させる。これにより、被訓練者Ｐ２は、再生画面１６０を見ながら現在位置と第１・第２予兆タイミングそれぞれとの関係を認識することが可能となる。このため、被訓練者Ｐ２は、障害物遭遇基準位置Ｐｍ近くで突然出現したように見える対象障害物Ｏｔａｒの出現タイミングが、実は第２予兆タイミングであって、注意すべきであった第１予兆タイミングを見逃していたことを反省する等、第１予兆タイミングの気付きがあった場合にとるべき危険回避等の運転操作を模擬的に訓練することができる。
【０１５１】
本実施形態の模擬運転処理（図４のＳ２）において、演算部１１２（訓練制御部）は、模擬車両８０が走行車線Ｒ１、Ｒ３を走行している際の模擬車両８０からの視野範囲Ｖ１、Ｖ２に基づいて予兆タイミングを判定して記憶部１１４に記憶させる（図１３）。
【０１５２】
これにより、被訓練者Ｐ２にとっての走行中の視野範囲Ｖ１、Ｖ２に基づいて予兆タイミングが設定される。このため、実際の運転操作に近い感覚で、危険予測を行いながらの運転操作や回避操作を訓練することが可能となる。特に、模擬車両８０が自動二輪車である場合、走行車線Ｒ１、Ｒ３の幅方向においていずれの位置（例えば、中央、左端又は右端）を走行するかに応じて、視野範囲Ｖ１、Ｖ２が大きく相違するため、この相違を反映しての予兆タイミングを適切に設定することが可能となる。
【０１５３】
本実施形態の模擬運転処理（図４のＳ２）において、演算部１１２（訓練制御部）は、予兆タイミングの有無を模擬車両８０の走行状態に基づいて判定し、モニタ９６の画面上に表示される対象障害物Ｏｔａｒの表示では予兆タイミングが生じていないと判定した場合、再現処理（図４のＳ３）において、演算部１１２は、危険予兆マーク１７４ａ、１７４ｂ（予兆タイミング識別子）を表示させない（図１３及び図２１参照）。
【０１５４】
被訓練者Ｐ２の模擬運転時の操作の相違（例えば、走行速度の大小、信号等での停止時間又は故意の停車等に応じて位置関係の相違）の大きさによっては、障害物Ｏｔａｒが模擬車両８０の危険予測範囲に存在しない場合もある。そのような場合、そのままの状態（予兆タイミングが発生しない状態）で走行体験を継続させることができる。
【０１５５】
本実施形態の模擬運転処理（図４のＳ２）において、演算部１１２（訓練制御部）は、動画１６２の表示中にアクセルグリップ３６（アクセル操作具）の戻し操作が行われたこと（図１５のＳ２３：ＹＥＳ）に対応する模擬車両８０の位置であるアクセル戻し位置Ｐａｒ又はブレ−キ操作具の作動タイミング（図１６のＳ３１：ＹＥＳ）に対応する模擬車両８０の位置であるブレーキ作動位置Ｐｂｒを記憶部１１４に記憶させる（図１５のＳ２５、図１６のＳ３３）。また、再現処理において、演算部１１２（訓練制御部）は、自車位置マーク１７２（現在位置識別子）及び予兆発生位置Ｐｐ（予兆タイミング識別子）に加え、アクセル戻し位置Ｐａｒを示すアクセル戻しマーク１７６（アクセル戻し位置識別子）及びブレーキ作動位置Ｐｂｒを示すブレーキ作動マーク１７８（ブレーキ作動位置識別子）を直線１７０（距離表示）に関連付けて表示させる（図１９、図２１）。
【０１５６】
これにより、被訓練者Ｐ２は、再生画面１６０を見ながら予兆タイミングとアクセル戻しタイミング及びブレーキ作動タイミングとの関係を認識することが可能となる。このため、被訓練者Ｐ２は、予兆タイミングに対するアクセル戻しタイミング及びブレーキ作動タイミングを把握した上で、模擬運転の操作を振り返ることができ、対象障害物Ｏｔａｒとの接近に伴う危険回避の訓練を効果的に行うことが可能となる。特に、自動二輪車で重要となるアクセルグリップ３６を戻すタイミングとブレーキレバー３８、４２又はブレーキペダル６２を操作するタイミングの間隔を表示することができる。
【０１５７】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【０１５８】
［１．適用対象］
上記実施形態では、模擬車両８０は自動二輪車であったが、これに限らず、例えば、四輪車や六輪以上の車両であってもよい。
【０１５９】
上記実施形態では、ハンドル操作具、アクセル操作具及びブレーキ操作具として、自動二輪車用のハンドル３０、アクセルグリップ３６、ブレーキレバー３８、４２及びブレーキペダル６２を用いたが、これに限らない。例えば、四輪車用のハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルであってもよい。或いは、ボタン操作によりアクセルやブレーキを操作することもできる。
【０１６０】
上記実施形態では、ギアチェンジ操作具として、自動二輪車用のギアチェンジペダル６０を用いたが、これに限らない。例えば、四輪車用のシフトチェンジレバー又はセレクトレバーであってもよい。
【０１６１】
［２．全体構成］
上記実施形態の運転訓練装置１０は、運転訓練装置本体１２及びＰＣ１４を有した。しかしながら、例えば、再現処理における表示に着目すれば、運転訓練装置１０の構成は、これに限らない。例えば、運転訓練装置本体１２自体にＰＣ１４の機能を持たせること（例えば、装置本体１２にＰＣ１４を内蔵すること）も可能である。或いは、訓練者Ｐ１による操作性の向上等を企図して、運転訓練装置１０は、装置本体１２及びＰＣ１４に加え、訓練者Ｐ１用の携帯端末を有してもよい。これにより、訓練者Ｐ１は、ＰＣ１４のキーボード９２及びマウス９４ではなく、携帯端末を操作しながら、被訓練者Ｐ２を指導することが可能となる。
【０１６２】
［３．模擬運転処理］
（３−１．位置Ｐｓ、Ｐｐ、Ｐａｒ、Ｐｂｒ、Ｐｇｓ、Ｐｍ）
上記実施形態では、予兆発生位置Ｐｐ、アクセル戻し位置Ｐａｒ、ブレーキ作動位置Ｐｂｒ、ギアシフト位置Ｐｇｓ及び障害物遭遇基準位置Ｐｍを模擬運転処理において演算及び記憶した（図１３、図１５〜図１８）。しかしながら、例えば、これらの位置Ｐｓ、Ｐｐ、Ｐａｒ、Ｐｂｒ、Ｐｇｓ、Ｐｍを特定する観点からすれば、模擬運転処理では、各操作量θｈ、θａ、θｌｒ、θｌｌ、θｇｒ、θｂｐを記憶しておき、再現処理において、各位置Ｐｓ、Ｐｐ、Ｐａｒ、Ｐｂｒ、Ｐｇｓ、Ｐｍを算出することも可能である。
【０１６３】
（３−２．予兆発生位置Ｐｐ）
上記実施形態では、視野範囲Ｖ１、Ｖ２を特定した上で、予兆発生位置Ｐｐ（予兆タイミング）を判定した（図１３）。しかしながら、例えば、予兆発生位置Ｐｐ（予兆タイミング）を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、模擬運転処理（図４のＳ２）において、演算部１１２（訓練制御部）は、対象障害物Ｏｔａｒが仮想空間において固定された座標位置を通過したとき、予兆タイミングが発生したと判定して予兆発生位置Ｐｐを記憶部１１４に記憶させてもよい。これにより、当該座標位置が可変となる場合と比較して、予兆タイミングを簡易に設定することが可能となる。また、この場合、予兆発生位置Ｐｐ（予兆タイミング）の判定は、模擬運転処理（図４のＳ２）ではなく、再現処理（Ｓ３）において行うことも可能である。
【０１６４】
（３−３．障害物遭遇基準位置Ｐｍ）
上記実施形態では、模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒと接触した位置又は対象障害物Ｏｔａｒに最接近した位置を遭遇基準位置Ｐｍとした（図１８のＳ５５、Ｓ５６）。しかしながら、例えば、動画１６２の終端を示す観点からすれば、遭遇基準位置Ｐｍは、それ以外の方法で設定してもよい。例えば、模擬車両８０が対象障害物Ｏｔａｒと接触した位置の周辺位置又は対象障害物Ｏｔａｒに最接近した位置の周辺位置を遭遇基準位置Ｐｍとして設定することも可能である。
【０１６５】
［４．再現処理］
（４−１．動画１６２）
上記実施形態の再現処理では、模擬運転処理で記憶した動画１６２をそのまま再生した（図１９参照）。しかしながら、例えば、学習効果を高めるため、再現時には、対象障害物Ｏｔａｒについて強調表示（赤丸での囲み、障害物の発光／点滅等）を行ってもよい。
【０１６６】
上記実施形態の再現処理（図４のＳ３）では、演算部１１２（訓練制御部）は、自車位置マーク１７２が他のいずれかのマーク（危険予兆マーク１７４、アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８又はギアシフトマーク１８０）に到達したとき（図２０のＳ６４：ＹＥＳ又はＳ６９：ＹＥＳ）、動画１６２を一時的に停止させて静止画を表示させた（Ｓ６６、Ｓ７０）。しかしながら、例えば、簡易表示１６４を表示する観点からすれば、静止画の表示を行わないことも可能である。
【０１６７】
上記実施形態の再現処理（図４のＳ３）では、ホーンスイッチ４６（逆再生スイッチ）を用いての逆再生を可能とした（図２０のＳ６８）。しかしながら、例えば、簡易表示１６４を表示する観点からすれば、逆再生を不可とすることも可能である。
【０１６８】
（４−２．相対位置簡易表示１６４）
上記実施形態では、相対位置簡易表示１６４を動画１６２と共に表示した（図１９）。しかしながら、例えば、模擬運転の結果を簡易表示１６４として表示する観点からすれば、動画１６２と異なる画面で簡易表示１６４を表示させてもよい。この場合、動画１６２の存在しない模擬運転の評価画面において簡易表示１６４を含ませることも可能である。
【０１６９】
（４−３．危険場面対応直線１７０（距離表示））
上記実施形態では、危険場面全体の長さに対応させたものとして直線１７０を用いた（図１９）。しかしながら、例えば、危険場面全体における自車位置Ｐｓ、危険予兆タイミング、アクセル戻しタイミング、ブレーキ作動タイミング及びギアシフトタイミングを示す観点からすれば、これに限らない。例えば、上記実施形態の直線１７０は、水平方向に延在したが、垂直方向に延在させることも可能である。或いは、直線１７０のように単なる直線状とするのではなく、バー表示の形式としてもよい。或いは、模擬車両８０の現在位置（自車位置Ｐｓ）の高度に応じて変化する曲線とすることも可能である。或いは、簡易表示１６４の中に模擬コース１３０の表示を含め、模擬コース１３０の走行経路に関連付けて各マーク１７２、１７４、１７６、１７８、１８０を表示してもよい。
【０１７０】
（４−４．その他）
上記実施形態の相対位置簡易表示１６４は、危険場面対応直線１７０、自車位置マーク１７２（現在位置マーク）、危険予兆マーク１７４、アクセル戻しマーク１７６、ブレーキ作動マーク１７８及びギアシフトマーク１８０を含むことが可能であった（図１９）。しかしながら、例えば、いずれかのマークを表示する観点からすれば、これらの一部のみを表示可能としてもよい。
【符号の説明】
【０１７１】
１０…運転訓練装置
１２…運転訓練装置本体（車両動作指令入力部）
３０…ハンドル（ハンドル操作具）    ３６…右側グリップ（アクセル操作具）
３８…右側レバー（ブレーキ操作具）
６２…後輪ブレーキペダル（ブレーキ操作具）
８０…模擬車両                      ９６…モニタ
１１２…演算部（訓練制御部）        １１４…記憶部
１３０…模擬コース                  １６０…再生画面
１６２…動画
１７０…危険場面対応直線（距離表示）
１７２…自車位置マーク（現在位置識別子）
１７４、１７４ａ、１７４ｂ…危険予兆マーク（予兆タイミング識別子）
１７６…アクセル戻しマーク（アクセル戻し位置識別子）
１７８…ブレーキ作動マーク（ブレーキ作動位置識別子）
１８０…ギアシフトマーク（ギアシフト位置識別子）
２００、２１４…乗用車（障害物）    Ｐｍ…障害物遭遇基準位置
Ｐｓ…自車位置（現在位置）          Ｐ１…訓練者
Ｐ２…被訓練者
【図１】
0005919243.tif 000002
【図２】
0005919243.tif 000003
【図３】
0005919243.tif 000004
【図４】
0005919243.tif 000005
【図５】
0005919243.tif 000006
【図６】
0005919243.tif 000007
【図７】
0005919243.tif 000008
【図８】
0005919243.tif 000009
【図９】
0005919243.tif 000010
【図１０】
0005919243.tif 000011
【図１１】
0005919243.tif 000012
【図１２】
0005919243.tif 000013
【図１３】
0005919243.tif 000014
【図１４】
0005919243.tif 000015
【図１５】
0005919243.tif 000016
【図１６】
0005919243.tif 000017
【図１７】
0005919243.tif 000018
【図１８】
0005919243.tif 000019
【図１９】
0005919243.tif 000020
【図２０】
0005919243.tif 000021
【図２１】
0005919243.tif 000022