(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
並列した２つの溶接トーチの先端側をまとめて固定するトーチ固定部と、前記２つの溶接トーチの基端側を保護する絶縁カバーと、前記絶縁カバー内に配置され、一方の溶接トーチの基端側を保持する第１基端トーチ保持部と、前記絶縁カバー内に配置され、他方の溶接トーチの基端部を保持する第２基端トーチ保持部と、前記第１基端トーチ保持部及び前記第２基端トーチ保持部の傾動及び移動をそれぞれ検出するショックセンサユニットと、を備えたタンデム溶接トーチであって、
前記ショックセンサユニットは、前端部に前記第１基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第１電極が内挿される中空状の第１センサシャフトと、
前記第１センサシャフトの軸線方向に沿って隣り合って配置され、前端部に前記第２基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第２電極が内挿される中空状の第２センサシャフトと、
前記第１センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第１位置決めピンと、
前記第２センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第２位置決めピンと、
前記第１センサシャフトを第１スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第１ばね部材と、
前記第１ばね部材に隣り合って配置され、前記第２センサシャフトを第２スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第２ばね部材と、
前記第１センサシャフト、前記第１位置決めピン及び前記第１ばね部材を移動可能に内包する第１センサボディと、
前記第２センサシャフト、前記第２位置決めピン及び前記第２ばね部材を移動可能に内包する第２センサボディと、
前記第１スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第１検出手段と、
前記第２スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第２検出手段と、を備え、
前記第１センサボディと前記第２センサボディとは、前記第１電極と前記第２電極との間を中心点とする点対称な位置にそれぞれ配置され、
前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンは、前記第１電極と前記第２電極との間の中心点を中心とする点対称な位置の少なくとも２箇所にそれぞれ配置されていることを特徴とするタンデム溶接トーチ。
【請求項２】
並列した２つの溶接トーチの先端側をまとめて固定するトーチ固定部と、前記２つの溶接トーチの基端側を保護する絶縁カバーと、前記絶縁カバー内に配置され、一方の溶接トーチの基端側を保持する第１基端トーチ保持部と、前記絶縁カバー内に配置され、他方の溶接トーチの基端部を保持する第２基端トーチ保持部と、前記第１基端トーチ保持部及び前記第２基端トーチ保持部の傾動及び移動をそれぞれ検出するショックセンサユニットと、を備えたタンデム溶接トーチであって、
前記ショックセンサユニットは、前端部に前記第１基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第１電極が内挿される中空状の第１センサシャフトと、
前記第１センサシャフトの軸線方向に沿って隣り合って配置され、前端部に前記第２基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第２電極が内挿される中空状の第２センサシャフトと、
前記第１センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第１位置決めピンと、
前記第２センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第２位置決めピンと、
前記第１センサシャフトを第１スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第１ばね部材と、
前記第１ばね部材に隣り合って配置され、前記第２センサシャフトを第２スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第２ばね部材と、
前記第１センサシャフト、前記第１位置決めピン及び前記第１ばね部材を移動可能に内包する第１センサボディと、
前記第２センサシャフト、前記第２位置決めピン及び前記第２ばね部材を移動可能に内包する第２センサボディと、
前記第１スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第１検出手段と、
前記第２スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第２検出手段と、を備え、
前記第１センサボディと前記第２センサボディとは、前記第１電極と前記第２電極との間を中心点とする点対称な位置にそれぞれ配置され、
前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンとは、前記第１電極と前記第２電極との間の中心点を中心とする同心円上の少なくとも２箇所にそれぞれ配置されていることを特徴とするタンデム溶接トーチ。
【請求項３】
前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンが、前記同心円と半径が相違する同心円上の少なくとも２箇所以上の位置にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載タンデム溶接トーチ。
【請求項４】
前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンは、前記第１電極の中心点と、前記第２電極の中心点とを結ぶ中心線に直交する方向の２箇所にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載のタンデム溶接トーチ。
【請求項５】
前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンは、前記第１電極の中心点と前記第２電極の中心点とを結ぶ中心線の方向と、
当該中心線の方向と直交する方向との４箇所の位置にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載のタンデム溶接トーチ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの溶接トーチを使用してタンデム溶接する溶接ロボットのロボットアームにショックセンサユニットを取り付けたタンデム溶接トーチに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ロボットに取り付けられる一般の溶接トーチには、溶接トーチが被溶接物や治具等の異物と衝突したときに、溶接トーチを保護するためのショックセンサユニット（ショックセンサ）が取り付けられている（例えば、特許文献１，２参照）。
特許文献１，２に記載のショックセンサユニットは、１つの溶接トーチ（ノズル）が異物に衝突したときに、その衝突を検出して溶接ロボットを停止させるためのシングルトーチ用のセンサであって、溶接ロボットの中空状の手首部に接合されるフランジと、溶接トーチとの間に介在されている。
【０００３】
また、タンデム溶接用トーチに設けられるショックセンサユニット（ショックセンサ）は、溶接ロボットのアームの先端に設けられ、そのショックセンサユニットの先端側にブラケットやトーチクランプ等を介在して２つの溶接トーチが取り付けられている（例えば、特許文献３参照）。
【０００４】
特許文献３に記載されたタンデム溶接トーチでは、溶接ロボットのアームの先端に１つのショックセンサユニットが設けられ、その１つのショックセンサユニットの先端側にブラケットを介在して第１のトーチ及び第１の連結具を設けると共に、第１の連結具に第２の連結具を介在して第２のトーチが取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３５１５１０号公報（段落０００６、図１及び図２）
【特許文献２】特開２００９−３４７４６号公報（図２〜図４）
【特許文献３】特開２００５−３２４２５０号公報（図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１，２に記載の溶接トーチ及び溶接ロボットは、１つの溶接トーチに対してその溶接トーチの中心線に沿って１つのショックセンサユニットを設けたものであって、１つの部材からなるそれらを単に２つ並設したとしても、２つの溶接トーチを有するタンデム溶接トーチには適用することはできない。
つまり、ショックセンサユニットを備えた溶接トーチを単に並設して２つにしても、それぞれの溶接トーチが被溶接物に衝突したときに、それぞれの溶接トーチがバラバラに動くので、位置決めして取り付けてあった２つの溶接トーチの先端の間隔、向き及び取り付け位置がずれてしまい、正確な溶接作業ができなくなる。このため、特許文献１，２に記載の溶接トーチは、タンデム溶接トーチに採用することはできない。
【０００７】
また、特許文献３に記載のタンデム溶接トーチに設けられたショックセンサユニットは、タンデム溶接トーチ、ブラケット及びトーチケーブルの全ての質量と、ロボット動作に伴うトーチケーブルへの引張及び圧縮の負荷がかかる構造になっている。このため、タンデム溶接トーチを保持する大きな保持力を得るために、強力なばね部材を使用することが必要であるという問題点がある。
【０００８】
このような構造のショックセンサユニットは、トーチケーブルへの引張及び圧縮の負荷がかかっても、誤検出させないために、結果的に、検出感度を鈍くしなければならないという問題点がある。
その結果、ショックセンサユニットは、溶接トーチを適正以上のばね力で保持する必要があり、トーチ保持用ばねのばね力が強いので、溶接トーチの負荷が大きな負担となって、被溶接物に衝突した際に、前記ばね力を上回る力がかからない限りセンサが反応しないため、溶接トーチが曲がるという問題点がある。
さらに、ショックセンサユニットは、衝撃に対する感度を鈍く設定していることによって、溶接トーチが被溶接物等に衝突したことを検出するのが遅延し、溶接トーチが衝撃等で変形する、あるいは、溶接線に位置決めされた溶接トーチ内の溶接ワイヤの位置がずれるという問題点がある。
【０００９】
なお、溶接ワイヤの位置がずれた場合は、アンダーカット、溶込み不良等の溶接欠陥が発生し、溶接品質上問題となる。このため、２本の溶接ワイヤは、溶接線に正確に位置決めされている必要がある。
【００１０】
また、特許文献３に記載されたタンデム溶接トーチ、及び、特許文献１，２の溶接トーチを２つ並設したタンデム溶接トーチの場合は、２つの溶接トーチがそれぞれ別個に独立して給電しているので、ショックセンサユニットにおいても、２つの電極間及び溶接ロボットのアーム間をそれぞれ絶縁することが不可欠であるため、部品点数の増加、構造の複雑化、及び、組付作業の煩雑化するという問題点がある。
【００１１】
本発明は、そのような問題点に鑑み創案されたものであり、その課題は、溶接トーチが被溶接物や治具等の異物と接触、衝突等した際に、溶接トーチが受けた衝撃を第１ばね部材及び第２ばね部材が逃がして溶接トーチの変形を防止すると共に、逃がした後に、溶接トーチが元の位置に復帰する精度を向上させたショックセンサユニットを有するタンデム溶接トーチを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記した課題を解決するために、本発明に係るタンデム溶接トーチは、並列した２つの溶接トーチの先端側をまとめて固定するトーチ固定部と、前記２つの溶接トーチの基端側を保護する絶縁カバーと、前記絶縁カバー内に配置され、一方の溶接トーチの基端側を保持する第１基端トーチ保持部と、前記絶縁カバー内に配置され、他方の溶接トーチの基端部を保持する第２基端トーチ保持部と、前記第１基端トーチ保持部及び前記第２基端トーチ保持部の傾動及び移動をそれぞれ検出するショックセンサユニットと、を備えたタンデム溶接トーチであって、前記ショックセンサユニットは、前端部に前記第１基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第１電極が内挿される中空状の第１センサシャフトと、前記第１センサシャフトの軸線方向に沿って隣り合って配置され、前端部に前記第２基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第２電極が内挿される中空状の第２センサシャフトと、前記第１センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第１位置決めピンと、前記第２センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第２位置決めピンと、前記第１センサシャフトを第１スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第１ばね部材と、前記第１ばね部材に隣り合って配置され、前記第２センサシャフトを第２スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第２ばね部材と、前記第１センサシャフト、前記第１位置決めピン及び前記第１ばね部材を移動可能に内包する第１センサボディと、前記第２センサシャフト、前記第２位置決めピン及び前記第２ばね部材を移動可能に内包する第２センサボディと、前記第１スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第１検出手段と、前記第２スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第２検出手段と、を備え、前記第１センサボディと前記第２センサボディとは、前記第１電極と前記第２電極との間を中心点とする点対称な位置にそれぞれ配置され、前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンは、前記第１電極と前記第２電極との間の中心点を中心とする点対称な位置の少なくとも２箇所にそれぞれ配置されていることを特徴とする。
【００１３】
かかる構成によれば、タンデム溶接トーチは、一方及び他方の溶接トーチが、被溶接物や治具等の異物と衝突して移動した際に、溶接トーチに固定された第１センサシャフト及び第２センサシャフトは、膨出部が点対称の２箇所に配置された第１位置決めピン及び第２位置決めピンによって均等に支持された状態で連動して動くことにより、動きがスムーズになるので、受けた衝撃を第１ばね部材及び第２ばね部材が逃がして溶接トーチの変形を防止することができる。
タンデム溶接トーチは、それと共に受けた衝撃等を確実に第１検出手段及び第２検出手段に伝えて検出することができる。
タンデム溶接トーチは、移動した後もそれと同様に、第１ばね部材及び第２ばね部材のばね力で元の位置に復帰するときに、各膨出部が、点対称な位置に配置された第１位置決めピン及び第２位置決めピンで均等に支持されているので、スムーズに復帰移動して正確に元の位置に復帰する。
【００１４】
また、本発明に係る溶接トーチは、並列した２つの溶接トーチの先端側をまとめて固定するトーチ固定部と、前記２つの溶接トーチの基端側を保護する絶縁カバーと、前記絶縁カバー内に配置され、一方の溶接トーチの基端側を保持する第１基端トーチ保持部と、前記絶縁カバー内に配置され、他方の溶接トーチの基端部を保持する第２基端トーチ保持部と、前記第１基端トーチ保持部及び前記第２基端トーチ保持部の傾動及び移動をそれぞれ検出するショックセンサユニットと、を備えたタンデム溶接トーチであって、前記ショックセンサユニットは、前端部に前記第１基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第１電極が内挿される中空状の第１センサシャフトと、前記第１センサシャフトの軸線方向に沿って隣り合って配置され、前端部に前記第２基端トーチ保持部が連結され、後端部に拡径された膨出部を有し、第２電極が内挿される中空状の第２センサシャフトと、前記第１センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第１位置決めピンと、前記第２センサシャフトの膨出部の外周面に当接して配置された第２位置決めピンと、前記第１センサシャフトを第１スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第１ばね部材と、前記第１ばね部材に隣り合って配置され、前記第２センサシャフトを第２スプリングガイドを介在して先端側に押圧する第２ばね部材と、前記第１センサシャフト、前記第１位置決めピン及び前記第１ばね部材を移動可能に内包する第１センサボディと、前記第２センサシャフト、前記第２位置決めピン及び前記第２ばね部材を移動可能に内包する第２センサボディと、前記第１スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第１検出手段と、前記第２スプリングガイドの軸線方向の移動それぞれを検出する第２検出手段と、を備え、前記第１センサボディと前記第２センサボディとは、前記第１電極と前記第２電極との間を中心点とする点対称な位置にそれぞれ配置され、前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンとは、前記第１電極と前記第２電極との間の中心点を中心とする同心円上の少なくとも２箇所にそれぞれ配置されていることを特徴とする。
【００１５】
かかる構成によれば、タンデム溶接トーチは、一方あるいは他方の溶接トーチが被溶接物に衝突して移動した際に、これに連動して移動した第１センサシャフト及び第２センサシャフトは、軸心線に沿って移動するときと、移動した後、第１ばね部材及び第２ばね部材のばね力で元の位置に復帰するときに、各膨出部が、第１電極と第２電極との間の中心点を中心とする同心円上の２箇所に配置された第１位置決めピン及び第２位置決めピンによって支持されているので、スムーズに移動して正確に元の位置に復帰する。
タンデム溶接トーチは、それと共に受けた衝撃等を確実に第１検出手段及び第２検出手段に伝えて検出することができる。
【００１６】
また、本発明に係るタンデム溶接トーチは、前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンが、前記同心円と半径が相違する同心円上の少なくとも２箇所以上の位置にそれぞれ配置されていることを特徴とする。
【００１７】
かかる構成によれば、タンデム溶接トーチは、第１位置決めピン及び第２位置決めピンが、同心円と半径が相違する同心円上の少なくとも２箇所以上の位置にそれぞれ配置されていることにより、第１センサシャフト及び第２センサシャフトの膨出部が、それぞれ２つ以上配置された位置決めピンによって支持されるため、たとえ、膨出部が動いたとしても、ガイドして元の位置状態に復帰するように支持することができる。
【００１８】
また、本発明に係るタンデム溶接トーチは、前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンが、前記第１電極の中心点と、前記第２電極の中心点とを結ぶ中心線に直交する方向の２箇所にそれぞれ配置されていることが好ましい。
【００１９】
かかる構成によれば、タンデム溶接トーチは、第１位置決めピン及び第２位置決めピンが、第１電極の中心点と、第２電極の中心点とを結ぶ中心線に直交する方向の２箇所にそれぞれ配置されていることにより、電極間の中心点から全て等間隔となるその２箇所にそれぞれ配置された２つの位置決めピンによって第１センサシャフト及び第２センサシャフトの膨出部が支持されるため、たとえ、膨出部が動いたとしても、ガイドして元の位置状態に復帰するように支持することができる。
【００２０】
また、本発明に係るタンデム溶接トーチは、前記第１位置決めピン及び前記第２位置決めピンは、前記第１電極の中心点と前記第２電極の中心点とを結ぶ中心線の方向と、当該中心線の方向と直交する方向との４箇所の位置にそれぞれ配置されていることが好ましい。
【００２１】
かかる構成によれば、タンデム溶接トーチは、第１位置決めピン及び第２位置決めピンが、第１電極の中心点と第２電極の中心点とを結ぶ中心線の方向と、この中心線の方向と直交する方向との４箇所の位置にそれぞれ配置されていることにより、第１センサシャフト及び第２センサシャフトの膨出部が、第１位置決めピン及び第２位置決めピンによって支持されるため、たとえ、膨出部が動いたとしても、ガイドして元の位置状態に復帰するように支持することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るタンデム溶接トーチは、溶接トーチが被溶接物や治具等の異物と接触、衝突等をしたときに、第１ばね部材及び第２ばね部材が自動的に溶接トーチを逃がして溶接トーチの変形を防止し、第１検出手段及び第２検出手段により確実に検出することができると共に、逃がした後に自動的に元の位置に復帰する精度を向上させたショックセンサユニットを有するので、アンダーカット、溶込み不良等の溶接欠陥が発生を抑制して、溶接品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係るタンデム溶接トーチを備えた溶接ロボットを示す要部断面図である。
【図２】本発明に係るタンデム溶接トーチを示す一部断面を有する要部平面図である。
【図３】本発明に係るタンデム溶接トーチを示す一部断面を有する要部側面図である。
【図４】本発明に係るタンデム溶接トーチを示す分解斜視図である。
【図５】本発明に係るタンデム溶接トーチのショックセンサユニットを示す拡大横断面図である。
【図６】図５のＸ−Ｘ断面図である。
【図７】第１センサシャフトと第１検出手段との関係を示す要部縦断面図であり、（ａ）は正常時の第１センサシャフトと第１検出手段との位置状態を示す図、（ｂ）は第１センサシャフトが上方向に傾動したときの第１センサシャフト及び第１検出手段の位置状態を示す図、（ｃ）は第１センサシャフトが後方向に移動したときの第１センサシャフト及び第１検出手段の位置状態を示す図である。
【図８】図５のＹ−Ｙ断面図である。
【図９】本発明に係るタンデム溶接トーチの変形例を示すショックセンサユニットの拡大縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明に係るタンデム溶接トーチの実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、本発明のタンデム溶接トーチ２を説明する前に、図１を参照してこのタンデム溶接トーチ２が設けられる溶接ロボット１を説明する。
なお、実施形態において、タンデム溶接トーチ２は、溶接する際の溶接作業の状態によって上下左右の向きが変化する。このため、本発明の実施形態では、便宜上、図１に対して上側を「上」、下側を「下」、左側を「前」、右側を「後」として説明する。
【００２５】
≪溶接ロボットの構成≫
図１に示すように、溶接ロボット１は、２本の溶接ワイヤＷ（第１電極Ｗ１、第２電極Ｗ２）で同時にアークを出してタンデム溶接するタンデム溶接トーチ２を備え、高能率で高速な溶接が可能な自動溶接装置である。この溶接ロボット１は、被溶接物を溶接する際に、不図示のワイヤ供給装置のワイヤプールから巻き解かれてタンデム溶接トーチ２に自動的に送給される溶接ワイヤＷと、溶接電流とを供給しながらアーク溶接する溶接装置である。
【００２６】
溶接ロボット１は、被溶接物に対して溶接を行うタンデム溶接トーチ２と、溶接ワイヤＷに電流を供給する電源（図示省略）と、ワイヤプール（図示省略）に巻回された溶接ワイヤＷを供給するワイヤ供給装置（図示省略）と、タンデム溶接トーチ２を移動させるロボットアーム１１と、を主に備えている。
ロボットアーム１１の先端には、ショックセンサユニット３を介在してタンデム溶接トーチ２が取り付けられている。
【００２７】
≪タンデム溶接トーチの構成≫
図２及び図３に示すように、タンデム溶接トーチ２は、２つの溶接トーチ２１，２２を有する一体型二電極トーチである。タンデム溶接トーチ２は、被溶接物を溶接するための一対の溶接ワイヤＷと、この溶接ワイヤＷに供給する溶接電流と、シールドガスが供給されて溶接を行なう器具である。タンデム溶接トーチ２は、溶接トーチ２１，２２を固定するトーチ固定部２３と、溶接トーチ２１，２２の後側（基端側）を保護する絶縁カバー２４と、一方の溶接トーチ２１の後側（基端側）を保持する第１基端トーチ保持部２５と、他方の溶接トーチ２２の基端部を保持する第２基端トーチ保持部２６と、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６とショックセンサユニット３とをそれぞれ電気的に接続するための第１電気接続部材２７及び第２電気接続部材２８と、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６の傾動及び軸心方向の移動をそれぞれ検出するショックセンサユニット３と、を主に備えている。
【００２８】
≪溶接トーチの構成≫
図２に示すように、溶接トーチ２１，２２は、並列した２つのトーチからなるダブルトーチであり、それぞれ溶接ワイヤＷ（図３参照）を挿通する中空状の円筒部材からなる。溶接トーチ２１，２２は、前端部がトーチ固定部２３に固定され、後端部に第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６が固定されている。
【００２９】
≪トーチ固定部の構成≫
トーチ固定部２３は、２つの溶接トーチ２１，２２の先端側をまとめて固定する部材である。トーチ固定部２３の上側には、不図示の冷却水供給源からホースを介して各溶接トーチ２１，２２に冷却水を供給するための一対のホース接続部２３ａが設けられている。
【００３０】
≪絶縁カバーの構成≫
図２及び図３に示すように、絶縁カバー２４は、２つの溶接トーチ２１，２２の後側（基端側）を保護する部材であり、例えば、第１基端トーチ保持部２５、第２基端トーチ保持部２６、第１電気接続部材２７及び第２電気接続部材２８を移動可能に内包した円筒状のゴム部材等の絶縁材からなる。絶縁カバー２４は、後側の開口縁が、鍔付円筒状のセンサケース本体３７のフランジ３７ａの内縁部に固定されている。
【００３１】
≪第１基端トーチ保持部及び第２基端トーチ保持部の構成≫
図４に示すように、第１基端トーチ保持部２５と第２基端トーチ保持部２６とは、一方及び他方の溶接トーチ２１，２２の後側（基端側）を保持するトーチコネクタであり、絶縁カバー２４内に所定間隔を介して並列配置された導電性筒状部材からなる。第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６には、前側開口部２５ａ，２６ａ（図６参照）及び後側開口部２５ｂ，２６ｂに外周方向に弾性を付与するための割溝２５ｃ，２６ｃと、後側開口部２５ｂ，２６ｂの外側上下面に第１電気接続部材２７及び第２電気接続部材２８を取り付けるための取付面２５ｄ，２６ｄと、が形成されている。なお、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６には、センサケース本体３７内からロボットアーム１１の外側側面に沿って配索されて電源（図示省略）に接続される給電用電線が取り付けられた電線接続具がねじ止めされている。
【００３２】
前側開口部２５ａ，２６ａ（図６参照）には、溶接トーチ２１，２２が挿入され、締結具（図示省略）によって固定されている。
後側開口部２５ｂ，２６ｂには、ＯリングＯ１を外嵌した第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の円筒部３１ｂ，３２ｂの先端部が挿入され、締結具（図示省略）によって固定されている。
割溝２５ｃ，２６ｃは、前側開口部２５ａ，２６ａ及び後側開口部２５ｂ，２６ｂの外側を締結具（図示省略）で締め付けたときに、前側開口部２５ａ，２６ａ（図６参照）及び後側開口部２５ｂ，２６ｂにそれぞれ外周方向に弾性的に縮径して溶接トーチ２１，２２及び円筒部３１ｂ，３２ｂをしっかりと固定できるようにするための溝である。割溝２５ｃ，２６ｃは、前側開口部２５ａ，２６ａ及び後側開口部２５ｂ，２６ｂの端面から溶接トーチ２１，２２及び円筒部３１ｂ，３２ｂが挿入される部位の外側まで形成されている。
取付面２５ｄ，２６ｄは、第１電気接続部材２７及び第２電気接続部材２８の接続板２７ａ，２８ａがねじ止めされる部位であり、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６の後側上面に形成された平坦な面からなる。
【００３３】
≪第１電気接続部材及び第２電気接続部材の構成≫
図４に示すように、第１電気接続部材２７と第２電気接続部材２８とは、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６と、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２とを電気的に接続するための部材であり、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６を、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２に揺動自在に連結している。
第１電気接続部材２７及び第２電気接続部材２８は、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６の上下の取付面２５ｄ，２６ｄに固定される接続板２７ａ，２８ａと、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の前側上下に形成された取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａの前側に固定される接続板２７ｂ，２８ｂと、接続板２７ａ，２８ａと接続板２７ｂ，２８ｂとを接続する接続ケーブル２７ｃ，２８ｃと、を備えて構成されている。
第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２とは、第１電極Ｗ１と第２電極Ｗ２との間を中心点Ｏとする点対称な位置にそれぞれ配置されている。
【００３４】
接続板２７ａ，２７ｂ，２８ａ，２８ｂは、四角形の導電性平板材からなり、取付面２５ｄ，２６ｄ，Ｂ１ａ，Ｂ２ａにそれぞれねじ止めされている。
接続ケーブル２７ｃ，２８ｃは、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６が溶接トーチ２１，２２に連動して傾動または軸方向に移動可能に接続するために、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６に固定される接続板２７ａ，２８ａと、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２に固定される接続板２７ｂ，２８ｂとの間に亘って側面視して互いに対称な上下の外方向に盛り上がった状態に配線されている。
【００３５】
≪ショックセンサユニットの構成≫
図４に示すように、ショックセンサユニット３は、溶接トーチ２１，２２が被溶接物や治具等の異物と接触、衝突等した際に、溶接トーチ２１，２２の動きを検出して保護するためのセンサであって、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６の傾動及び移動を第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２でそれぞれ検出して、溶接ロボット１を停止させるための保護装置である。ショックセンサユニット３は、溶接ロボット１のロボットアーム１１の先端と溶接トーチ２１，２２との間に介在され、溶接トーチ２１，２２の後側（基端側）を傾動（図７（ｂ）参照）及び軸方向に移動自在（図７（ｃ）参照）に、かつ、自動復帰可能に弾性的に支持している。
【００３６】
ショックセンサユニット３は、それぞれ後記する第１センサシャフト３１と、第２センサシャフト３２と、第１位置決めピンＰ１と、第２位置決めピンＰ２と、第１ばね部材ＳＰ１と、第２ばね部材ＳＰ２と、第１センサボディＢ１と、第２センサボディＢ２と、絶縁部材Ｂ３と、第１検出手段ＳＷ１と、第２検出手段ＳＷ２と、第１給電アダプタ３３と、第２給電アダプタ３４と、センサカバー３５と、ゴムシート３６と、絶縁ブラケット３８と、センサケース本体３７と、を備えて構成されている。
【００３７】
＜第１センサシャフト及び第２センサシャフトの構成＞
図４に示すように、第１センサシャフト３１と第２センサシャフト３２とは、互いに軸線方向に沿って隣り合って配置された同一形状の導電性金属部材から形成され、第１電極Ｗ１及び第２電極Ｗ２が、内挿される中空状の略鍔付円筒形状の部材からなる。第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２は、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６を介在して各溶接トーチ２１を一体に傾動自在（図６及び図（ｂ）の矢印ａ，ｂ方向に傾動自在）及び移動自在（図６及び図７の（ｃ）の矢印ｃ方向に移動自在）に配置されている。
第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２は、前端部側に形成された円筒部３１ｂ，３２ｂと、後端部に形成された膨出部３１ａ，３２ａと、膨出部３１ａ，３２ａの外周面に形成された係合部３１ｃ，３２ｃと、を有している。
【００３８】
膨出部３１ａ，３２ａは、図６に示すように、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の後端部に、拡径して形成された環状部位である。膨出部３１ａ，３２ａの外周部の上下には、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が係合する正面視して凹部形状の係合部３１ｃ，３２ｃが形成されている。膨出部３１ａ，３２ａの内壁面は、後端側に向かって拡径されて略テーパ状に形成されている。このため、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２は、第１電極Ｗ１及び第２電極Ｗ２が内挿されてあっても、膨出部３１ａ，３２ａを中心として傾動可能になっている（図７（ｃ）参照）。
【００３９】
円筒部３１ｂ，３２ｂは、前端側が、第１基端トーチ保持部２５及び第２基端トーチ保持部２６内に内嵌されて連結される部位であり、ＯリングＯ１が外嵌されている。
係合部３１ｃ，３２ｃは、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２の後側（基端側）が位置決めされて係合される位置決め用の係合溝であり、側面視してＬ字状に切欠形成されている。係合部３１ｃ，３２ｃは、このように第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が係合して位置決めされる係合溝状に形成されていることにより、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が移動したとしても、元の係合状態に復帰するように位置決めできる機能を果たす。
【００４０】
＜第１位置決めピン及び第２位置決めピンの構成＞
図８に示すように、第１位置決めピンＰ１と第２位置決めピンＰ２とは、第１電極Ｗ１と第２電極Ｗ２との間の中心点Ｏに垂直に配置された絶縁部材Ｂ３を中心として線対称及び点対称な位置に配置される同一部材からなる。第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２は、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２のピン挿入孔Ｂ１ｅ，Ｂ２ｅに挿入されると共に、軸心側が、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の膨出部３１ａ，３２ａの外周面に形成された係合部３１ｃ，３２ｃに係合され、ピン挿入孔Ｂ１ｅ，Ｂ２ｅの外側開口部が、第１電気接続部材２７及び第２電気接続部材２８の接続板２７ｂ，２８ｂで閉塞されて、僅かに上下動できるように配置されている。
このため、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２は、係合部３１ｃ，３２ｃに噛み合った状態に係合していることにより、傾動及び軸方向に移動可能な第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が、たとえ、動いたとしても、軸心線上の予め位置決めされた位置に自動戻りするように配置されている。
【００４１】
第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２は、第１電極Ｗ１及び第２電極Ｗ２の中心点ＯＷ１，ＯＷ２を中心とする中心線Ｌ３，Ｌ４の上下２箇所にそれぞれ配置された円柱形状のスチール製部材からなる。
換言すると、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２とは、第１電極Ｗ１と第２電極Ｗ２との間の中心点Ｏを中心とする同心円Ｃ１上の少なくとも２箇所にそれぞれ配置されている。なお、ここでは、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が、第１電極Ｗ１及び第２電極Ｗ２の中心点ＯＷ１，ＯＷ２の上下の２箇所の線対称な位置にそれぞれ配置されている。
【００４２】
＜第１ばね部材及び第２ばね部材の構成＞
図４に示すように、第１ばね部材ＳＰ１と第２ばね部材ＳＰ２とは、互い軸心線Ｌ１（図８参照）に沿って隣り合って並設された同一部材からなる。第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２は、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２を第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２を介在して先端側に押圧するばね部材であり、例えば、圧縮コイルばねからなる。
【００４３】
＜第１スプリングガイド及び第２スプリングガイドの構成＞
図４に示すように、第１スプリングガイドＧ１と第２スプリングガイドＧ２とは、互いに同一形状に形成され、第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２の前端部を支持する円筒形状の導電性金属部材あるいは非導電性樹脂部材からなる。第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２は、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の中空部Ｂ１ｂ，Ｂ２ｂ内に互いに軸線方向に沿って移動可能に隣り合って配置されている。
図６に示すように、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２には、第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２の前端部を支持するばね受け部Ｇ１ａ，Ｇ２ａと、膨出部３１ａ，３２ａが当接する当接面Ｇ１ｂ，Ｇ２ｂと、ＯリングＯ２が係合される環状溝Ｇ１ｃ，Ｇ２ｃと、ドグＤ１，Ｄ２が取り付けられるドグ取付面Ｇ１ｄ，Ｇ２ｄとが形成されている。
【００４４】
ばね受け部Ｇ１ａ，Ｇ２ａは、第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２の前端部が当接する部位であり、円筒状の第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２の前端の内周縁部に形成された環状の内底面からなる。
当接面Ｇ１ｂ，Ｇ２ｂは、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２の前端面に形成され、傾動する膨出部３１ａ，３２ａの表面形状に合わせて略すりばち状に窪んで形成されている。
図４に示すように、環状溝Ｇ１ｃ，Ｇ２ｃは、ＯリングＯ２が係合される溝であり、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２の前端側寄りの外周面にリング形状に形成された凹溝からなる。
ドグ取付面Ｇ１ｄ，Ｇ２ｄは、第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２を取り付けるためのドグＤ１，Ｄ２がねじ止めされる部位であり、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２の後端側寄りの上側外周面に形成された平坦な面からなる。
【００４５】
＜第１センサボディ及び第２センサボディの構成＞
第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２とは、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２、第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２を移動可能に内包する筒状の導電性金属製部材であり、例えば、ジュラルミン等によって形成されている。第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２とは、第１電極Ｗ１と第２電極Ｗ２との間を中心点Ｏとする点対称な位置に配置され、互いに対向面、上面及び下面が平らに形成された線対称な形状をしている。
【００４６】
第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２は、前記取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａと、前記中空部Ｂ１ｂ，Ｂ２ｂと、取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａから中空部Ｂ１ｂ，Ｂ２ｂに連通されたドグ配置孔Ｂ１ｃ，Ｂ２ｃと、絶縁ブラケット３８が固定される下側平坦面Ｂ１ｄ，Ｂ２ｄと、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が挿入されるピン挿入孔Ｂ１ｅ，Ｂ２ｅと、取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａ上に載設された絶縁カバー固定部材３９と、取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａ上を覆うセンサカバー３５と、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２を抱持するゴムシート３６と、第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２との間に介在された絶縁部材Ｂ３と、第１センサボディＢ１、第２センサボディＢ２及び絶縁部材Ｂ３の下に設けられた絶縁ブラケット３８と、を有している。
【００４７】
取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａは、絶縁カバー固定部材３９、第１検出手段ＳＷ１、第２検出手段ＳＷ２及びゴムシート３６が取り付けられる面であり、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の外側上面に形成された平坦な面からなる。
中空部Ｂ１ｂ，Ｂ２ｂは、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２が挿入される円柱形状の空間であり、軸心線に沿って形成されている。
【００４８】
ドグ配置孔Ｂ１ｃ，Ｂ２ｃは、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２内に軸方向に移動可能に配置された第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２と一体に動くドグＤ１，Ｄ２が、軸方向（後方向）に移動可能に遊挿される貫通孔である。ドグ配置孔Ｂ１ｃ，Ｂ２ｃは、平面視して左右方向に細長い長方形のドグＤ１，Ｄ２が前後方向に移動できるように略正方形に形成された孔からなる。
下側平坦面Ｂ１ｄ，Ｂ２ｄは、絶縁ブラケット３８がねじ止めされる部位であり、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の下面に形成された水平な面からなる。
ピン挿入孔Ｂ１ｅ，Ｂ２ｅは、軸心線側が係合部３１ｃ，３２ｃの係合部３１ｃ，３２ｃに係合されている第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が挿入配置される孔である。
【００４９】
絶縁カバー固定部材３９は、絶縁カバー２４をショックセンサユニット３に固定するための部材であり、取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａの前寄りの位置にねじ止めされるエンジニアリングプラスチック製等の絶縁材からなる。
【００５０】
＜センサカバーの構成＞
センサカバー３５は、取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａを抱持したゴムシート３６から上方向へ突出した状態に配置される第１検出手段ＳＷ１、第２検出手段ＳＷ２及びドグＤ１，Ｄ２を覆って保護する樹脂製カバーである。センサカバー３５は、例えば、第１センサボディＢ１の取付面Ｂ１ａから第２センサボディＢ２の取付面Ｂ２ａに亘って配置されて両者にねじ止めされるエンジニアリングプラスチック製の板状部材からなる。
【００５１】
ゴムシート３６は、取付面Ｂ１ａ，Ｂ２ａの第１検出手段ＳＷ１、第２検出手段ＳＷ２及びセンサカバー３５が配置される配置面と、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の外側側面と、を覆う絶縁カバーであり、正面視して略リップ溝型形状に形成されている。ゴムシート３６の上面には、第１検出手段ＳＷ１、第２検出手段ＳＷ２及びセンサカバー３５をねじ止めするためのねじ部材が挿入される貫通孔と、ドグ配置孔Ｂ１ｃ，Ｂ２ｃに合致する貫通孔３６ａと、が形成されている。
【００５２】
＜絶縁部材及び絶縁ブラケットの構成＞
絶縁部材Ｂ３は、第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２との間に介在されて両者間を絶縁状態にするための樹脂製板材であり、第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２とに挟持された状態に設置されている。
絶縁ブラケット３８は、第１センサボディＢ１と第２センサボディＢ２と絶縁部材Ｂ３とを下側から保持する絶縁性板部材であり、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の下面にねじ止めされている。
【００５３】
＜第１検出手段及び第２検出手段の構成＞
第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２は、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２の軸線方向の移動を検出して溶接ロボット１を停止させるセンサであり、例えば、超小型のヒンジレバー形マイクロスイッチからなる。つまり、第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２は、溶接トーチ２１，２２が傾動、軸方向に移動したときに、溶接トーチ２１，２２と一体に動く第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が、第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２と、ドグＤ１，Ｄ２とを介在して溶接トーチ２１，２２の動きが伝達されてＯＮ，ＯＦＦするスイッチからなる。第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２は、平常時にドグＤ１，Ｄ２が可動接点部材を押圧する状態に配置されてＯＮの状態に配置されており、溶接トーチ２１，２２、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が移動した際に、ドグＤ１，Ｄ２が離れてＯＦＦ状態になるように配置されている。第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２の端子は、ゴムシート３６を介して第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２に接続されている。
【００５４】
＜第１給電アダプタ及び第２給電アダプタの構成＞
第１給電アダプタ３３と第２給電アダプタ３４とは、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の後端面にそれぞれねじ止めされるフランジ付円筒形状の導電性金属からなる。第１給電アダプタ３３及び第２給電アダプタ３４は、第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２の後端側を支持するばね受け部３３ａ，３４ａと、ねじ穴が複数形成されたフランジ３３ｂ，３４ｂと、給電用クランパ（図示省略）が外嵌される円筒接続部３３ｃ，３４ｃと、が一体形成されている。
【００５５】
ばね受け部３３ａ，３４ａは、中空部Ｂ１ｂ，Ｂ２ｂ内に内嵌される円筒形状の部位であり、外周部にＯリングＯ３が取り付けられている。
フランジ３３ｂ，３４ｂは、第１給電アダプタ３３と第２給電アダプタ３４を、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の中空部Ｂ１ｂ，Ｂ２ｂの後側周縁部にねじ止めするため部位である。
円筒接続部３３ｃ，３４ｃは、フランジ３３ｂ，３４ｂから後方向に延設された円筒状の接続部位であり、管状の給電用クランパ（図示省略）が外嵌される。
【００５６】
＜センサケース本体の構成＞
センサケース本体３７は、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２の外周を覆うように配置された鍔付円筒状の導電性金属部材からなり、前端側に、このセンサケース本体３７をロボット手首４にねじ止めするための孔を有するフランジ３７ａが形成されている。
【００５７】
≪溶接トーチの動作≫
次に、図１〜図８を参照してタンデム溶接トーチ２の動作について説明する。
図１に示すように、タンデム溶接トーチ２で溶接する場合は、まず、溶接ロボット１の電源（図示省略）をＯＮする。電源からの電流は、不図示の電線、ロボットアーム１１の外側側面に沿って配索され、溶接トーチ２１，２２の２本の溶接ワイヤＷである第１電極Ｗ１及び第２電極Ｗ２から被溶接物にアーク電流が流れてアークが発生する。溶接トーチ２１，２２は、ロボットアーム１１によって移動しながらタンデム溶接を行う。被溶接物からは、アース電流が電源に向けて流れる。
【００５８】
そして、不図示の冷却水供給源から冷却水が、ホース（図示省略）、ホース接続部２３ａを介してトーチ固定部２３内に供給されて、溶接で加熱された溶接トーチ２１，２２の先端部分を冷却する。
【００５９】
例えば、溶接の最中に溶接トーチ２１，２２が、被溶接物、治具等の異物と接触したり、衝突したりして傾動あるいは軸方向に移動すると、図７（ａ）に示す状態から図７（ｂ）、（ｃ）に示すように、第１基端トーチ保持部２５、第２基端トーチ保持部２６、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が、溶接トーチ２１，２２と一体となって、傾動（矢印ａ，ｂ方向）あるいは軸方向（矢印ｃ方向）に移動する。
【００６０】
図７（ｂ）に示すように、溶接トーチ２１，２２、第１センサシャフト３１、第２センサシャフト３２等が上下左右方向に傾動した場合は、膨出部３１ａ，３２ａの中央部にある中心点Ｃ３を中心として、上下左右方向（矢印ａ，ｂ方向等）に傾く。例えば、溶接トーチ２１，２２が被溶接物に衝突して上方向（矢印ａ方向）に傾動した場合は、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の中心点Ｃ３を中心として傾くことにより、膨出部３１ａ，３２ａが、第１スプリングガイドＧ１、第２スプリングガイドＧ２及びドグＤ１，Ｄ２を第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２を圧縮させながら後方向（矢印ｄ方向）へ移動させる。
【００６１】
すると、第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２は、この第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２の可動接点部材を押動させてＯＮ状態にしていたドグＤ１，Ｄ２が、後方向（矢印ｅ方向）へ移動して離れることによりＯＦＦ状態になり、溶接トーチ２１，２２のどちらかが異物等に衝突して正常な状態でないことを検知し、溶接ロボット１を停止させる。
【００６２】
溶接トーチ２１，２２が衝突して被溶接物から離れると、溶接トーチ２１，２２は、第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２のばね力で第１スプリングガイドＧ１及び第２スプリングガイドＧ２を介在して第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２を元の位置方向に戻す。このため、溶接トーチ２１，２２、ドグＤ１，Ｄ２、第１検出手段ＳＷ１及び第２検出手段ＳＷ２等も元の位置状態に戻されて、ＯＮ位置の状態に復帰する。
なお、図７（ｃ）に示すように、溶接トーチ２１，２２が軸心方向に移動した場合も、同様に作動する。
【００６３】
図７（ｂ）、（ｃ）に示す状態から図７（ａ）に示す状態に戻る場合、図６及び図８に示すように、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２は、膨出部３１ａ，３２ａの係合部３１ｃ，３２ｃが、上下にそれぞれ配置された位置決めピンＰ１，Ｐ２と互いに噛み合った状態に配置されていることによって、位置決めピンＰ１，Ｐ２が第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の傾動及び軸方向の移動をガイドするため、移動したとしてもスムーズに元の位置に復帰するように案内される。
【００６４】
したがって、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２と一体に動く溶接トーチ２１，２２は、被溶接物等の異物に当たって傾動したり、軸方向に移動したりしたとしても、元の位置状態にスムーズに復帰するので、溶接ロボット１の溶接トーチ２１，２２の先端に配置される２つの溶接ワイヤＷの位置ずれを解消して、溶接線に正確に溶接するのを維持することができる。
【００６５】
このように、本発明のタンデム溶接トーチ２は、溶接トーチ２１，２２が被溶接物等の異物に衝突しても、溶接トーチ２１，２２、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が一体となって傾動したり、後退したりして第１ばね部材ＳＰ１及び第２ばね部材ＳＰ２を圧縮させながら弾性的に動いて逃げると共に、異物の衝突を検出できるので、溶接トーチ２１，２２にかかった衝撃力を吸収することができるため、溶接トーチ２１，２２が変形したり、損傷したりするのを防止することができる。
【００６６】
また、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が傾動したり、後退したりする際に、膨出部３１ａ，３２ａの外周に形成した係合部３１ｃ，３２ｃに係合している第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２が、膨出部３１ａ，３２ａの移動をガイドするので、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の動きが安定化されて、移動したとしても、常に、元の位置状態にスムーズに戻るようにすることができる。
その結果、タンデム溶接トーチ２は、２本の溶接トーチ２１，２２が、常に、予め位置決めされたときの状態が維持されて、正確にタンデム溶接することが可能となる。
【００６７】
［変形例］
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更は可能である。なお、既に説明した構成は同じ符号を付してその説明を省略する。
図９は、本発明の実施形態に係るタンデム溶接トーチの変形例を示すショックセンサユニットの拡大縦断面図である。
【００６８】
前記実施形態では、図８に示すように、第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２を、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の膨出部３１ａ，３２ａの上下２箇所に配置した場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図９に示すように、第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄ）は、中心点Ｏを中心とする同心円Ｃ１と半径が相違する同心円Ｃ２，Ｃ３上の少なくともそれぞれ４個（２箇所以上）の位置にそれぞれ配置して、さらに、位置決めピンの数を増やしても構わない。
【００６９】
この場合、第１センサボディＢ１及び第２センサボディＢ２は、上下左右の４箇所に第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄ）を挿入するためのピン挿入孔Ｂ１ｅ，Ｂ２ｅを形成する。第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の膨出部３１ａ，３２ａにも同様に、上下左右の４箇所にそれぞれ第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄ）の端部が係合する係合部３１ｃ，３２ｃを形成する。
【００７０】
中心点Ｏ付近に配置された第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ｃ）と第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ｃ）とは、その間に絶縁部材Ｂ３を介在して両者を支持する。
中心点Ｏから左右方向に離れた位置に配置された第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ｄ）は、図９に示すような支持形態とする。
【００７１】
このように、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２は、膨出部３１ａ，３２ａの外周面の上下左右の４箇所に形成した係合部３１ｃ，３２ｃに、それぞれ第１位置決めピンＰ１及び第２位置決めピンＰ２を挿入し、上下左右の合計４個の位置決めピンで係合部３１ｃ，３２ｃが支持されている。
【００７２】
このようにすることにより、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の膨出部３１ａ，３２ａの外周部の上下左右の４箇所を噛合した状態で支持するため、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２が傾動、軸方向に移動しても、常に、元の位置にスムーズに復帰するようにガイドすることができる。
【００７３】
［その他の変形例］
また、前記変形例で説明した第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄ）は、中心点Ｏを中心とする同心円Ｃ１と半径が相違する同心円Ｃ２，Ｃ３上であれば、図９に示す配置状態以外であってもよい。
第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄ）は、例えば、上下方向の中心線Ｌ３，Ｌ４を中心とする線対称な位置であって、中心線Ｌ３，Ｌ４に対して斜めの方向に、複数の位置決めピンを配置しても構わない。
このようにしても、第１位置決めピンＰ１（Ｐ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｐ１ｃ，Ｐ１ｄ）及び第２位置決めピンＰ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ，Ｐ２ｄ）は、中心線Ｌ３，Ｌ４を中心として左右にバランスが取れた状態に位置決めピンが配置されるため、第１センサシャフト３１及び第２センサシャフト３２の膨出部３１ａ，３２ａの外周部をバランスよく支持することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１      溶接ロボット
２      タンデム溶接トーチ
３      ショックセンサユニット
２１，２２  溶接トーチ
２３    トーチ固定部
２４    絶縁カバー
２５    第１基端トーチ保持部
２６    第２基端トーチ保持部
３１    第１センサシャフト
３１ａ，３２ａ  膨出部
３２    第２センサシャフト
Ｂ１    第１センサボディ
Ｂ２    第２センサボディ
Ｃ１，Ｃ２  同心円
Ｇ１    第１スプリングガイド
Ｇ２    第２スプリングガイド
Ｏ      第１電極と第２電極との間を中心点
ＯＷ１  第１電極の中心点
ＯＷ２  第２電極の中心点
Ｐ１    第１位置決めピン
Ｐ２    第２位置決めピン
ＳＰ１  第１ばね部材
ＳＰ２  第２ばね部材
ＳＷ１  第１検出手段
ＳＷ２  第２検出手段
Ｗ      溶接ワイヤ
Ｗ１    第１電極
Ｗ２    第２電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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