(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運行上の違反状況を記録するために、少なくとも車載カメラの撮影により得られる時系列の画像データを含む情報の記録開始トリガを制御する、もしくは前記情報に付加される所定の識別情報の切り替えを制御するための画像記録制御方法であって、
車載カメラにより自車両の進行方向前方もしくは後方の被写体を撮影して得られる時系列の画像データの内容に基づいて、道路の路面上に表示された標識の有無、種別及び、前記標識が有る場合における前記標識に到達するまでの時間を求めるために用いられる、現在の車両位置から前記標識までの距離を認識し、
前記標識を認識した時に自車両の走行状態を監視し、前記標識の種別と自車両の走行状態とに基づいて、前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を自動的に識別し、
識別された状況の重要度の高低を、前記時系列の画像データを含む情報の記録制御に反映し、
前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を識別する際に、少なくとも車両の、認識された前記標識に基づく一時停止の有無を、前記標識までの距離を用いて求められた前記標識に到達するまでの時間内に、所定速度よりも遅い速度の状態が所定時間より長く継続したか、によって自動的に識別し、
一時停止無と識別された場合に、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに基づく場合には、前記時系列の画像データを含む情報としての、バッファメモリに上書きされる、前記車両の運行上の違反状況が生じた時点の前後にわたる時系列の画像データを含む情報を、前記記録開始トリガに従ってデータ記録媒体に記録し、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに関係なく行われる場合には、前記車載カメラから得られる時系列の画像データを常時、前記データ記録媒体に記録すると共に、切り替えられた前記所定の識別情報としての、前記データ記録媒体に記録された画像データの中から一時停止無の違反の箇所を容易に抽出できるようにする情報を記録する、
ことを特徴とする画像記録制御方法。
【請求項２】
少なくとも車載カメラの撮影により得られる時系列の画像データを含む情報を記録する車載画像記録装置であって、
車載カメラにより自車両の進行方向前方もしくは後方の被写体を撮影して得られる時系列の画像データの内容に基づいて、道路の路面上に表示された標識の有無、種別及び、前記標識が有る場合における前記標識に到達するまでの時間を求めるために用いられる、現在の車両位置から前記標識までの距離を認識する標識認識部と、
前記標識を認識した時に自車両の走行状態を監視し、前記標識の種別と自車両の走行状態とに基づいて、前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を自動的に識別する重要度識別部と、
前記重要度識別部により識別された重要度の高低に従って、前記時系列の画像データを含む情報の記録開始トリガを制御する、もしくは前記情報に付加される所定の識別情報の切り替えを制御することにより、識別された状況の重要度の高低を、前記時系列の画像データを含む情報の記録制御に反映する記録制御部と
を備え、
前記記録制御部は、
前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を識別する際に、少なくとも車両の、認識された前記標識に基づく一時停止の有無を、前記標識までの距離を用いて求められた前記標識に到達するまでの時間内に、所定速度よりも遅い速度の状態が所定時間より長く継続したか、によって自動的に識別し、
一時停止無と識別された場合に、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに基づく場合には、前記時系列の画像データを含む情報としての、バッファメモリに上書きされる、前記車両の運行上の違反状況が生じた時点の前後にわたる時系列の画像データを含む情報を、前記記録開始トリガに従ってデータ記録媒体に記録し、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに関係なく行われる場合には、前記車載カメラから得られる時系列の画像データを常時、前記データ記録媒体に記録すると共に、切り替えられた前記所定の識別情報としての、前記データ記録媒体に記録された画像データの中から一時停止無の違反の箇所を容易に抽出できるようにする情報を前記データ記録媒体に記録する、
ことを特徴とする車載画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラの撮影により得られる時系列の画像データを含む情報の記録開始トリガ、もしくは前記情報に付加される所定の識別情報の切り替えを制御するための画像記録制御方法および車載画像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の実際の運行状況を表す画像データを自動的に記録する車載器として、ドライブレコーダが用いられている。ドライブレコーダは、一般的に車両上に固定された車載カメラにより、車両の進行方向前方の窓あるいは後方の窓から見える被写体、すなわち道路の路面、標識、先行車両、対向車両などを連続的に撮影し、得られた画像データを順次に所定の記録媒体上に記録する。
【０００３】
この種のドライブレコーダについては、画像データの記録を常時おこなう常時記録型と、交通事故等の特別な状況でのみ画像を記録するトリガ記録型とがある。トリガ記録型のドライブレコーダの場合は、異常に大きな加速度を検出した場合のように特定の条件を満たす時にこれを記録開始トリガとみなし、トリガ発生タイミングの前後所定時間だけ画像を記録する。
【０００４】
また、業務用車両等に搭載される車載器として従来よりデジタルタコグラフが利用されている。デジタルタコグラフは、これを搭載した車両の実際の運行状況を表す情報、具体的には、車両の位置情報、車速、ブレーキの状態、ウインカーの状態などを定期的に取得してこれらを含む時系列データを順次に所定の記録媒体上に記録する。上述のドライブレコーダをデジタルタコグラフと接続することも可能であり、ドライブレコーダの機能をデジタルタコグラフに内蔵することも可能である。
【０００５】
ところで、自動車の交通事故が発生しやすい場所として道路上の交差点がある。そこで、車両用のドライブレコーダにおいて衝撃を検知した時だけでなく、交差点に接近した時の運転状況を表す画像を記録するための技術が特許文献１に開示されている。特許文献１においては、信号機や道路標示・道路標識の標準画像をメモリに収納し、画像処理部が、撮像部で撮像した認識対象の画像と上記標準画像のパターンマッチング処理により画像認識を行う。そして、制御部が交差点等の事故の発生しやすい場所に接近したか否かを判定し、接近した場合には、記録部に記録した画像を第１記録保存部に転送して記録保存動作を行う。従って、衝撃を検知した時点の前後所定時間の範囲よりも前の交差点における運転状況を表す画像も保存でき、交通事故の原因の解析に役立つ。
【０００６】
同様の技術が特許文献２にも開示されている。特許文献２は、ドライブ中に撮影された映像を、地図情報と関連させて映像の要約として記憶する装置に関するものである。特許文献２においては、カメラから車両の走行中に撮影された映像信号を常時入力し、案内標識検出部であらかじめ記憶した標準画像とパターンマッチングを行ってこの映像信号に道路案内標識が含まれている場合は、道路案内標識の部分だけを切り出す。また、２値化処理部によって多値画像の映像信号は２値化され、２値化された映像信号を文字記号認識部によってあらかじめ設定された目的地などの文字や記号が含まれているかどうかの検出が行われる。この際、カーナビからの交差点情報に基づいて車両が交差点まで所定の距離に達したときに道路案内標識の検出及び文字や記号の認識を開始することもできる。カメラから出力される映像信号は、常時、エンコーダにより符号化されてドライブ映像記憶部に少なくとも走行中の一定時間の映像が記憶される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−６３４５９号公報
【特許文献２】特開２００９−２４６５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
車両用のドライブレコーダは、実際に交通事故が発生した場合や危険な状況に遭遇して大きな加速度が検出された場合に、これを記録トリガとして、その時点の前後所定時間の範囲内で撮影した画像のデータを記録し保存するものが一般的である。また、画像を常時記録するタイプのドライブレコーダの場合には、大きな加速度が検出された時に、時系列画像データの該当する記録位置に、事故の発生等に相当する適当なマークやフラグを記録する。
【０００９】
つまり、従来の車両用のドライブレコーダは、交通事故が起きた際に証拠となる画像データを残したり、交通事故の原因を解明するために役立つ画像データを残すための用途に利用されている。
【００１０】
一方、例えばトラック、バス、タクシーなどの業務用車両を所有する運送会社等においては、各車両に乗務するそれぞれの乗務員が安全運転を行うように管理および指導しなければならない。従って、各業務用車両にデジタルタコグラフを搭載し、運行中の運転の状況を表す様々な情報を時系列データとして記録している場合が多い。記録された時系列データを管理用のコンピュータに取り込んで分析することにより、各乗務員が安全運転を行っているかどうかを把握することが可能になる。
【００１１】
しかしながら、従来のデジタルタコグラフは、車両の位置情報、車速、ブレーキの状態、ウインカーの状態などを定期的に取得してこれらを含む時系列データを順次に所定の記録媒体上に記録するだけである。従って、デジタルタコグラフによって記録された膨大な容量の時系列データを管理者が分析して安全運転を行っているかどうかを判断するのは容易ではない。また、デジタルタコグラフの他にドライブレコーダを搭載していた場合には、大きな加速度が検出された時点の画像情報が得られるので、これを安全運転の管理に役立てることも可能である。
【００１２】
但し、例えば道路上で信号機がなく一時停止が必要な交差点の箇所で、該当する乗務員が一時停止を含む運転を行ったかどうかを把握することはできない。例えば、特許文献１の技術を利用すれば、交差点に接近した時の運転状況を表す画像を記録することができる。しかし、大きな衝撃が検出されなかった時には画像が保存されない可能性がある。また、特定の標識や道路上の標示がある箇所で、全ての画像を保存している場合には、乗務員が安全管理上問題のない運転を行っている場合であっても全ての画像が記録されることになるので、記録される画像の情報量が膨大なる。従って、安全運転を行っているかどうかを判断するために大量の画像データを分析しなければならず、大きな労力が必要になる。
【００１３】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、道路上の交差点等
において乗務員が安全運転を行っているかどうかを把握するために役立つ情報を得ること
が可能な画像記録制御方法および車載画像記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前述した目的を達成するために、本発明に係る画像記録制御方法は、下記を特徴としている。
車両の運行上の違反状況を記録するために、少なくとも車載カメラの撮影により得られる時系列の画像データを含む情報の記録開始トリガを制御する、もしくは前記情報に付加される所定の識別情報の切り替えを制御するための画像記録制御方法であって、
車載カメラにより自車両の進行方向前方もしくは後方の被写体を撮影して得られる時系列の画像データの内容に基づいて、道路の路面上に表示された標識の有無、種別及び、前記標識が有る場合における前記標識に到達するまでの時間を求めるために用いられる、現在の車両位置から前記標識までの距離を認識し、
前記標識を認識した時に自車両の走行状態を監視し、前記標識の種別と自車両の走行状態とに基づいて、前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を自動的に識別し、
識別された状況の重要度の高低を、前記時系列の画像データを含む情報の記録制御に反映し、
前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を識別する際に、少なくとも車両の、認識された前記標識に基づく一時停止の有無を、前記標識までの距離を用いて求められた前記標識に到達するまでの時間内に、所定速度よりも遅い速度の状態が所定時間より長く継続したか、によって自動的に識別し、
一時停止無と識別された場合に、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに基づく場合には、前記時系列の画像データを含む情報としての、バッファメモリに上書きされる、前記車両の運行上の違反状況が生じた時点の前後にわたる時系列の画像データを含む情報を、前記記録開始トリガに従ってデータ記録媒体に記録し、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに関係なく行われる場合には、前記車載カメラから得られる時系列の画像データを常時、前記データ記録媒体に記録すると共に、切り替えられた前記所定の識別情報としての、前記データ記録媒体に記録された画像データの中から一時停止無の違反の箇所を容易に抽出できるようにする情報を記録する、
こと。
【００１５】
上記の構成の画像記録制御方法によれば、例えば信号機のない交差点のように道路の路面上に「一時停止」の標識が表示されている（標示がある）場所で、乗務員が一時停止を怠ったような場合に、重要度の高い状況として自動的に認識し、画像データ等の記録を保存することができる。従って、道路上の交差点等において乗務員が安全運転を行っているかどうかを把握するために役立つ情報が得られる。
また、「一時停止」に関する違反の有無を把握するのに役立つ情報が得られる。
また、「一時停止」に関する違反の有無を識別すべきタイミングの特定が容易になる。
また、「一時停止」に関する違反の有無を自動的に識別できる。
【００１８】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載画像記録装置は、下記を特徴としている。
少なくとも車載カメラの撮影により得られる時系列の画像データを含む情報を記録する車載画像記録装置であって、
車載カメラにより自車両の進行方向前方もしくは後方の被写体を撮影して得られる時系列の画像データの内容に基づいて、道路の路面上に表示された標識の有無、種別及び、前記標識が有る場合における前記標識に到達するまでの時間を求めるために用いられる、現在の車両位置から前記標識までの距離を認識する標識認識部と、
前記標識を認識した時に自車両の走行状態を監視し、前記標識の種別と自車両の走行状態とに基づいて、前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を自動的に識別する重要度識別部と、
前記重要度識別部により識別された重要度の高低に従って、前記時系列の画像データを含む情報の記録開始トリガを制御する、もしくは前記情報に付加される所定の識別情報の切り替えを制御することにより、識別された状況の重要度の高低を、前記時系列の画像データを含む情報の記録制御に反映する記録制御部と
を備え、
前記記録制御部は、
前記車両の運行上の違反状況の重要度の高低を識別する際に、少なくとも車両の、認識された前記標識に基づく一時停止の有無を、前記標識までの距離を用いて求められた前記標識に到達するまでの時間内に、所定速度よりも遅い速度の状態が所定時間より長く継続したか、によって自動的に識別し、
一時停止無と識別された場合に、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに基づく場合には、前記時系列の画像データを含む情報としての、バッファメモリに上書きされる、前記車両の運行上の違反状況が生じた時点の前後にわたる時系列の画像データを含む情報を、前記記録開始トリガに従ってデータ記録媒体に記録し、
前記時系列の画像データを含む情報の記録が前記記録開始トリガに関係なく行われる場合には、前記車載カメラから得られる時系列の画像データを常時、前記データ記録媒体に記録すると共に、切り替えられた前記所定の識別情報としての、前記データ記録媒体に記録された画像データの中から一時停止無の違反の箇所を容易に抽出できるようにする情報を前記データ記録媒体に記録する、
こと。
また、上記の車載画像記録装置であって、
前記重要度識別部は、少なくとも自車両の一時停止の有無を自動的に識別し、
前記記録制御部は、自車両の一時停止の有無に従って、前記画像データを含む情報の記録開始トリガ、もしくは前記情報に付加される所定の識別情報の切り替えを制御する、
こと。
【００１９】
上記の構成の車載画像記録装置によれば、道路上の交差点等において乗務員が安全運転を行っているかどうかを把握するために役立つ情報が得られる。この車載画像記録装置の機能は、例えばドライブレコーダやデジタルタコグラフに組み込むことが想定できる。
上記の構成の車載画像記録装置によれば、「一時停止」に関する違反の有無を把握するのに役立つ情報が得られる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の画像記録制御方法および画像認識装置ならびに車載画像記録装置によれば、道路上の交差点等において乗務員が安全運転を行っているかどうかを把握するために役立つ情報を得ることが可能である。
【００２１】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態の画像認識装置の動作の概要を示すフローチャートである。
【図２】図１に示した動作の一部分の詳細を示すフローチャートである。
【図３】実施形態の画像認識装置および車載画像記録装置の機能上の構成の概要を示すブロック図である。
【図４】本発明を適用した画像認識ユニットのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明を適用したドライブレコーダのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明を適用したデジタルタコグラフのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【図７】道路上の車両および路面に表示された標識の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の画像記録制御方法および画像認識装置ならびに車載画像記録装置に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００２４】
本実施形態の画像認識装置１０および車載画像記録装置２０の機能上の構成に関する概要が図３に示されている。図３に示すように、画像認識装置１０は標識認識部１２及び重要度識別部１３を備えている。また、車載画像記録装置２０は標識認識部１２、重要度識別部１３の他に更に記録制御部１４を備えている。
【００２５】
車載カメラ１１は、自動車などの車両に搭載され、例えば車室内の運転席の近傍から前方のウインドシールドガラス越しに見える進行方向前方の所定範囲の風景、すなわち道路の路面、自車の車体の一部分、先行車両、対向車両などを被写体として撮影できるように車体に固定される。
【００２６】
なお、車載カメラ１１の撮影方向を車両の進行方向の後方に向けて、後方の窓ガラス越しに後方の路面等の風景を撮影しても良い。また、車載カメラ１１は装置の動作中は常時撮影を行うことが可能であり、一定のフレーム周期（例えば３０フレーム／秒）で撮影を繰り返し行い、撮影された画像を順次に出力することができる。
【００２７】
標識認識部１２は、車載カメラ１１から出力される画像のデータを処理してパターン認識を含む処理を行い、標識などの認識を行う。本実施形態では、標識認識部１２は道路の路面上に表示された様々な標識（標示と呼ばれる）の有無とその種類の識別を行う。
【００２８】
具体的には、代表例として一時停止が必要な場所かどうかの識別を可能にするために、道路上の信号機のない交差点の近傍にある白線（停止線）の標示や、横断歩道の標示や、「止まれ」の標示の有無およびその種類を認識する。
【００２９】
道路上の車両および路面に表示された標識を上方から見た状態の例が図７に示されている。図７に示す例では、道路５１を走行する車両５２の前方の路面に、停止線５４および横断歩道５５の標示が存在しており、停止線５４および横断歩道５５の標示を含む被写体が車載カメラ５３で撮影される場合を想定している。従って、車載カメラ５３の撮影により得られる画像に基づき停止線５４や横断歩道５５の標示を認識すれば、一時停止が必要な場所かどうかを識別できる。
【００３０】
公共の道路上には、「一時停止」と関連のある標示の他にも、例えば安全地帯、立ち入り禁止、バス専用（又は優先）、自転車専用、通行区分指定、速度指定などの様々な標示が存在している。これらの標示についても、標識認識部１２は標示の有無およびその種類を識別することができる。
【００３１】
重要度識別部１３は、標識認識部１２が標識（標示）を認識した時に自車両の走行状態を監視し、前記標識の種別と自車両の走行状態とに基づいて、状況の重要度の高低を自動的に識別し、識別された重要度の高低に対応する状態を表す制御信号を出力する。
【００３２】
例えば、乗務員の安全管理上重要な「一時停止違反」等の有無を検出する。すなわち、一時停止が必要な交差点の停止線の近傍において、乗務員が標識の種類に違反して一時停止を怠って運転しているかどうかなどを識別し、重要な違反を検出した場合には、この状況を記録するために制御信号を出力する。重要度識別部１３が出力する制御信号については、記録開始トリガや、検出した標識の種類又は違反の種類が想定される。
【００３３】
記録制御部１４は、車載カメラ１１が撮影した画像を含む重要なデータを自動的に記録し不揮発性のデータ記録媒体１５上に保存するための制御を行う。例えば、重要度識別部１３が重要な違反を検出した時に、重要度識別部１３から出力される記録開始トリガに従って、トリガ時点の前後所定時間（例えばトリガの１５秒前からトリガの５秒後まで）の範囲内で撮影された全ての画像データを記録しデータ記録媒体１５に保存する。また、検出した標識の種類又は違反の種類や、時刻、車両の現在位置などの情報もデータ記録媒体１５に保存する。
【００３４】
なお、記録制御部１４は、トリガが発生しない時でも図示しないバッファメモリ上に撮影された画像データを常時記録しており、時間的に古くなった画像データから順番に上書きする。従って、所定時間（例えば１５秒）前から現在までの過去の画像データが常に保持されているので、トリガの発生よりも前の時点で得られた古い画像データもデータ記録媒体１５に保存できる。
【００３５】
なお、データ記録媒体１５として非常に記憶容量の大きい媒体を利用する場合には、トリガの発生有無とは無関係に、撮影された全ての画像データをデータ記録媒体１５上に保存することもできる。その場合には、膨大な画像データの中から重要な箇所を容易に抽出できるように、トリガが発生した時に、その時刻に対応する画像データの位置や、検出した標識の種類又は違反の種類や、時刻、車両の現在位置などの情報もデータ記録媒体１５に保存する。
【００３６】
図３に示した画像認識装置１０の動作の概要が図１に示されている。また、図１に示した動作の一部分の詳細が図２に示されている。図１及び図２に示す動作について以下に説明する。画像認識装置１０の電源が投入され、車両のイグニッションスイッチがオンになると図１に示す処理が実行される。
【００３７】
ステップＳ１１では、車載カメラ１１で撮影された最新の状況を表す進行方向前方の映像から標識認識部１２が１フレームの画像データを取得する。この１フレームの画像データの中には、車室内の運転席の近傍から前方のウインドシールドガラス越しに見える進行方向前方の所定範囲の風景、例えば道路の路面や、自車の車体の一部分（ボンネットなど）や、走行状況に応じて先行車両、対向車両、歩行者などの被写体が含まれる。
【００３８】
ステップＳ１２では、標識認識部１２が入力された１フレームの画像データを処理して、パターン認識により道路路面の標示を探索する。例えば、画像フレーム上の全体を順次に走査して特徴的なパターン形状を有する領域のデータを抽出し、この領域のデータの特徴量と予め標識認識部１２内のデータベースに登録されている様々な種類の標示の特徴量とを比較して、一致する標示の有無を特定する。一致する標示がある場合には次のステップＳ１３に進み、一致する標示がない場合はステップＳ１１の処理に戻る。
【００３９】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２で検出された標示の種類を認識する。すなわち、予め登録されている様々な種類の標示の中から、該当する画像パターンと特徴量が最も類似している標示の種類を特定する。例えば、図７に示す例では、停止線５４および横断歩道５５がそれぞれ独立した標示として検出される。図７のように、複数種類の標示が同時に検出される場合もある。
【００４０】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で認識した標示の種類に対応した処理を重要度識別部１３が実行する。具体的には、運転の状況を監視して、標示の指示に従わない違反行為や安全運転上問題のある行為を行っているか否か、および違反の種類を自動的に識別する。この処理については後で詳細に説明する。
【００４１】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４の処理の結果を参照し、重要度の高い違反を検出したか否かを識別する。重要度の高い違反を検出した場合は次のステップＳ１６に進み、重要度が低い違反の場合はステップＳ１１に戻る。
【００４２】
例えば、信号機の存在しない交差点においては、交通事故が発生し易いので、車両を運転する乗務員は交差点の近傍の路面に表示されている停止線や横断歩道などの標示に従って、この場所で一時停止をすることが要求される場合がある。これに違反するような運転を行った場合には、この乗務員が将来的に交通事故を引き起こす可能性が高まると考えられるので、安全管理上の重要度が高い違反として重要度識別部１３が識別する。
【００４３】
ステップＳ１６では、現在の状況で車載カメラ１１により撮影された画像等のデータを保存するために、記録開始トリガと、検出した違反の種類を表す情報を重要度識別部１３が出力する。重要度識別部１３が出力する記録開始トリガおよび違反の種類を表す情報は、記録制御部１４に入力され、画像等の記録制御に利用される。
【００４４】
図１中のステップＳ１４に関する詳細な処理の内容が図２に示されている。図２の処理について以下に説明する。
【００４５】
ステップＳ２１では、図１のステップＳ１３で認識した標示が「一時停止」を指示する種類の標示か否かを重要度識別部１３が識別する。「一時停止」を指示する標示の場合にはステップＳ２２以降の処理を実行し、それ以外の場合は該当する標示の種類に対応した処理（図示せず）を行う。
【００４６】
ステップＳ２２では、現在の車両位置から停止線の白線など、車両が一時停止すべき道路上の所定位置までの実際の距離Ｌ１を撮影された画像の内容に基づいて算出する。すなわち、撮影された画像のフレーム内において、自車両の先端部位置から認識された特定の標示の位置までの距離Ｌ２を求め、距離Ｌ２を実際の距離Ｌ１に換算する。
【００４７】
つまり、車載カメラ１１を取り付けた位置の高さ、撮影方向の傾き、車載カメラ１１の設置位置から車両先端部までの距離などの情報は既知の定数データとして事前に保持しておくことができるので、これらの定数データを用いて距離Ｌ２から実際の距離Ｌ１を算出できる。
【００４８】
ステップＳ２３では、車両側から出力される現在の車速の情報を入力し、前記距離Ｌ１と車速とに基づき、自車両が走行して停止線など停止すべき位置に到達する予定の時間を算出する。
【００４９】
ステップＳ２４では、ステップＳ２３で算出した時間と現在時刻とを比較し、自車両の先端部が停止線の位置に接近したか否かを識別する。例えば所定距離以内に接近した場合はステップＳ２５に進み、まだ接近していない場合はステップＳ２２に戻る。
【００５０】
ステップＳ２５では、現在の自車両の車速を予め定めた閾値ｔｈ１と比較する。閾値ｔｈ１の具体例としては「２ｋｍ／ｈ」が想定される。「車速＜ｔｈ１」の条件を満たす場合はステップＳ２６に進み、満たさない場合はステップＳ２７に進む。
【００５１】
ステップＳ２６では、ステップＳ２５で「車速＜ｔｈ１」の条件を満たす状態になってからの経過時間を監視して、この経過時間を予め定めた閾値ｔｈ２とを比較する。閾値ｔｈ２の具体例としては、「１秒」が想定される。「経過時間＞ｔｈ２」の条件を満たす場合はステップＳ２６に進み、満たさない場合はステップＳ２５に戻る。
【００５２】
ステップＳ２７では、現在時刻とステップＳ２３で算出した予定到達時間とを比較して、超えたか否かを識別する。つまり、自車両の一時停止状態を検出する前に、自車両が停止線の位置を通り過ぎてしまったか否かをステップＳ２７で識別する。超えた場合はステップＳ２９に進み、超えてなければステップＳ２５に戻る。
【００５３】
ステップＳ２８では、今回検出した一時停止の標示に対して、一時停止の違反なしとして重要度識別部１３が認識する。また、ステップＳ２９では今回検出した一時停止の標示に対して、一時停止の違反有りとして重要度識別部１３が認識する。
【００５４】
図３に示した画像認識装置１０および車載画像記録装置２０の現実的な構成例が図４、図５、図６にそれぞれ示されている。すなわち、図４に示す構成例においては、図３の画像認識装置１０に相当する画像認識ユニット１００と、独立したドライブレコーダ２００とを組み合わせて車載画像記録装置２０に相当するシステムを構成している。また、図５に示す構成例においては、図３の画像認識装置１０および車載画像記録装置２０に相当する機能をドライブレコーダ２００Ｂに内蔵した場合を想定している。また、図６に示す構成例においては、図３の画像認識装置１０および車載画像記録装置２０に相当する機能をデジタルタコグラフ３００に内蔵した場合を想定している。
【００５５】
まず、図４に示す構成例について説明する。図４に示す画像認識ユニット１００は、主要な構成要素としてビデオアンプ１０１、ＮＴＳＣデコーダ１０２、画像処理回路１０３、マイクロコンピュータ１０４、メモリ１０５、１０６および電源回路１０７を備えている。
【００５６】
また、図４に示すドライブレコーダ２００は、主要な構成要素としてメインデコーダ２０１、データ処理部２０２、通信処理部２０３、メモリ２０４及び２０５、車両信号インタフェース２０６、メモリカード２０７、音声出力部２０８およびモニタ出力部２０９を備えている。
【００５７】
ビデオアンプ１０１は、車載カメラ１１から出力されるＮＴＳＣ（National Television System Committee）規格の映像信号を入力し、必要なレベルに増幅した映像信号を出力する。ビデオアンプ１０１の出力は、ドライブレコーダ２００の映像入力およびＮＴＳＣデコーダ１０２の入力と接続されている。
【００５８】
ＮＴＳＣデコーダ１０２は、ビデオアンプ１０１から入力されるＮＴＳＣ規格の映像信号を処理してこれに含まれる複数の信号成分（Ｙ，Ｃｂ，Ｃｒ）をそれぞれ抽出し、Ａ／Ｄ変換を行って画像処理に利用できるデジタル画像信号を生成する。
【００５９】
画像処理回路１０３は、パターン認識等の所定の画像処理を行うための機能を有する専用の大規模集積回路（ＬＳＩ）である。この画像処理回路１０３は、入力される画像データに基づいて、例えば図１に示すステップＳ１２で道路路面に表示された標識等のパターンを検出したり、検出したパターンの種別を識別するために必要な機能を備えている。
【００６０】
画像処理回路１０３にはＲＯＭで構成されるメモリ１０５及びＲＡＭで構成されるメモリ１０６が接続されている。メモリ１０５は、画像処理回路１０３がパターン照合に利用する様々なパターンの各々の特徴を表す情報が登録されたデータベースや様々な定数データを予め保持している。メモリ１０６は、画像処理回路１０３が処理する画像などのデータを一時的に保持するために利用される。
【００６１】
マイクロコンピュータ（マイコン）１０４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信機能を搭載しており、画像認識ユニット１００の通信端子と接続されたドライブレコーダ２００との間で通信を行う。具体的には、図１のステップＳ１２で画像処理回路１０３が標示を検出した時に、車速などの車両の状態を表す情報をドライブレコーダ２００を経由して取得して車両の状態を監視し、違反の有無や違反の種類をステップＳ１４で自動的に識別する。そして、重要度の高い違反を検出した時に、マイクロコンピュータ１０４は記録開始トリガや、検出した違反の種類を表す情報をドライブレコーダ２００に通知する。
【００６２】
ドライブレコーダ２００においては、画像認識ユニット１００内のビデオアンプ１０１から出力されるＮＴＳＣ規格の映像信号をメインデコーダ２０１が処理してこの映像信号に含まれる複数の信号成分（Ｙ，Ｃｂ，Ｃｒ）をそれぞれ抽出し、Ａ／Ｄ変換を行ってデータ処理部２０２の処理可能なデジタル画像信号を生成する。
【００６３】
データ処理部２０２は、マイクロコンピュータで構成されており、主にメインデコーダ２０１から出力される画像データを順次に入力し圧縮して記録するための処理を行う。データ処理部２０２に接続されているメモリ（ＲＯＭ）２０４は、データ処理部２０２が実行するプログラムやデータ処理部２０２が使用する各種定数データなどを予め保持している。メモリ（ＲＡＭ）２０５は、処理途中のデータなど一時的なデータを保持するために利用される。ドライブレコーダ２００が最終的に記録する画像等のデータについては、不揮発性メモリを搭載したメモリカード（例えばＳＤカード）２０７上に保存される。
【００６４】
通信処理部２０３は、ＣＡＮ規格の通信機能を搭載したマイクロコンピュータで構成されており、車両上の通信ネットワーク（ＣＡＮ）を経由して、これに接続された画像認識ユニット１００との間で通信を行う。また、通信処理部２０３とデータ処理部２０２との間で双方向に通信を行い、必要に応じて情報を受け渡す。
【００６５】
車両信号インタフェース２０６は、車両側から出力される各種信号を入力してデータ処理部２０２が処理可能な信号に変換したり、データ処理部２０２が出力する各種信号を車両側が処理可能な信号に変換するための処理を行う。車両信号インタフェース２０６が扱う信号としては、トリガ出力、イグニッション（ＩＧＮ）、手動スイッチ（ＳＷ）、ブレーキ、ウインカーＬ側、ウインカーＲ側、車速パルスなどがある。
【００６６】
図４に示すシステムにおいては、車載カメラ１１により撮影された映像に基づき、車両の走行中に画像認識ユニット１００が停止線等の路面上の標示を認識すると、車両の状態を監視して重要な違反の有無や種類を画像認識ユニット１００が識別する。なお、車両の状態を表す情報については、車両側から入力される信号を車両信号インタフェース２０６を経由してデータ処理部２０２が取り込み、所定の変換や計算を行った結果として生成される。データ処理部２０２が生成した車両の状態を表す情報は、通信処理部２０３及び車両上の通信ネットワーク（ＣＡＮ）を経由して画像認識ユニット１００のマイクロコンピュータ１０４に入力される。
【００６７】
画像認識ユニット１００は、重要な違反を検出すると、図１のステップＳ１６で記録開始トリガおよび検出した違反の種類を表す情報をマイクロコンピュータ１０４から出力する。これらの信号は、車両上の通信ネットワーク（ＣＡＮ）を経由してドライブレコーダ２００に入力され、記録の制御に利用される。すなわち、ドライブレコーダ２００のデータ処理部２０２は、画像認識ユニット１００側から記録開始トリガが入力されたタイミングを基準として、その前後所定時間の範囲内で撮影された画像を含む圧縮後のデータをメモリカード２０７上に保存する。また、記録開始トリガと共に入力された違反の種類を表す情報もメモリカード２０７上に保存する。
【００６８】
データ処理部２０２は、記録開始トリガの有無とは無関係に、常時、最新の画像の圧縮されたデータをメモリ２０５上に割り当てたバッファメモリ上に記録すると共に、時間的に古くなった画像データを上書きするように制御している。従って、記録開始トリガに従って記録を開始する時には、その時点よりも所定時間（例えば１５秒）前以降に撮影された画像データがバッファメモリに保持されているので、トリガが発生する前に撮影された画像も含めてメモリカード２０７上に保存することができる。
【００６９】
また、例えばメモリカード２０７の記憶容量が非常に大きい場合には、トリガの発生とは無関係に撮影された全ての画像データをメモリカード２０７上に保存することも可能である。その場合には、メモリカード２０７上に蓄積される膨大な量の画像データの中から重要な箇所を容易に抽出できるように、記録開始トリガの有無や、検出された違反の種類を表す情報を、該当する画像の撮影時刻あるいは記録位置に対応付けてメモリカード２０７上に記録する。
【００７０】
次に、図５に示す構成例について説明する。図５に示すドライブレコーダ２００Ｂは、図４の画像認識ユニット１００及びドライブレコーダ２００を一体化した場合と同等の機能を有している。
【００７１】
ドライブレコーダ２００Ｂの内部には、メインデコーダ２１１、データ処理部２１２、メモリ２１３、２１３Ｂ及び２１４、車両信号インタフェース２１５、ＮＴＳＣエンコーダ２１６、モニタ出力部２１７、ＰＣ設定用インタフェース２１８、画像処理回路２２０、メモリカード２３１、バイブレータ出力部２３２、音声出力部２３３、位置情報入力部２３４、および通信処理部２３５が備わっている。また、画像処理回路２２０には、画像認識回路２２１、メモリ２２２及び２２３が備わっている。
【００７２】
図５に示すドライブレコーダ２００Ｂの入力には、前述の車載カメラ１１の他にオプションとして車載カメラ１１Ｂも接続することができる。例えば、車載カメラ１１を用いて車両の進行方向前方あるいは後方の風景を撮影し、同時に車載カメラ１１Ｂを用いて車室内の様子を撮影することができる。あるいは、車載カメラ１１を用いて車両の進行方向前方の風景を撮影し、同時に車載カメラ１１Ｂを用いて車両の進行方向後方の風景を撮影することも考えられる。
【００７３】
メインデコーダ２１１は、車載カメラ１１及び１１Ｂからそれぞれ出力されるＮＴＳＣ規格の映像信号を処理し、これらの映像信号に含まれる複数の信号成分（Ｙ，Ｃｂ，Ｃｒ）をそれぞれ抽出し、Ａ／Ｄ変換を行ってデータ処理部２１２及び画像処理回路２２０が処理可能なデジタル画像信号を生成する。
【００７４】
画像認識回路２２１は、例えばルネサスエレクトロニクス社製の「ＩＭＡＰＣＡＲ ２」のように、車載機器に適した画像認識処理を高速で実行可能な大規模集積回路（ＬＳＩ）である。画像認識回路２２１には、メモリ（ＲＯＭ）２２２及びメモリ（ＳＤＲＡＭ）２２３が接続されている。メモリ２２３は、画像認識回路２２１が認識途中の画像など一時的なデータを保持するために利用される。メモリ２２２は、道路の路面上に表示される様々な種類の標識（標示）のパターンをそれぞれ認識するために必要な基準データを予め保持している。
【００７５】
画像認識回路２２１は、車載カメラ１１および１１Ｂによって撮影された画像をメインデコーダ２１１の出力から入力し、予め登録されたプログラムにより定まるアルゴリズムに従って様々な画像認識処理を高速で実行する。本実施形態においては、車両の走行中の道路の路面に表示されている様々な標識（標示）のパターンの有無およびその種類を、入力された画像の中から画像認識回路２２１が自動的に認識する。
【００７６】
データ処理部２１２は、リアルタイム制御を行うのに適した基本プログラム（制御系リアルタイムＯＳ）を搭載したマイクロコンピュータで構成されている。データ処理部２１２は、基本的には、車載カメラ１１及び１１Ｂによりそれぞれ撮影された映像の画像データをメインデコーダ２１１の出力から入力し、圧縮処理した後で記録する動作を行う。
【００７７】
また、画像認識回路２２１が道路の路面上に表示された標識（標示）を認識した時に、データ処理部２１２は該当する標識の種類を識別し（図１のＳ１３に相当）、標識の種類に応じた処理（図１のＳ１４に相当）により車両の状態を監視して違反の有無及び違反の種類を識別する。そして、記録すべき重要な違反の発生を検出した場合には（Ｓ１５）、データ処理部２１２はその内部で記録開始トリガを発生し、その時点の前後所定時間の範囲内で撮影された映像に関する圧縮された画像データや、検出した違反の種類を表す情報をメモリカード２３１に保存する。
【００７８】
データ処理部２１２に接続されているメモリ２１３は、予め用意したプログラムを保持するＲＯＭにより構成されている。また、メモリ２１３Ｂは、ＥＥＰＲＯＭで構成されており、データ処理部２１２が参照する各種閾値などの定数データを保持するために利用される。メモリ２１４は、データ処理部２１２が処理中の画像データなど一時的なデータを保持するために利用される。
【００７９】
車両信号インタフェース２１５は、車両側から出力される各種信号を入力してデータ処理部２１２が処理可能な信号に変換したり、データ処理部２１２が出力する各種信号を車両側が処理可能な信号に変換するための処理を行う。車両信号インタフェース２１５が扱う信号としては、トリガ出力、イグニッション（ＩＧＮ）、手動スイッチ（ＳＷ）、ブレーキ、ウインカーＬ側、ウインカーＲ側、車速パルスなどがある。
【００８０】
ＮＴＳＣエンコーダ２１６は、画像認識回路２２１の認識処理後の画像や、データ処理部２１２から出力される画像を、ＮＴＳＣ規格の映像信号に変換してモニタ出力部２１７に出力する。
【００８１】
ＰＣ設定用インタフェース２１８は、パーソナルコンピュータ等のホスト装置とドライブレコーダ２００Ｂとを接続するためのインタフェースである。ホスト装置をＰＣ設定用インタフェース２１８に接続することにより、ホスト装置からの指示により、例えばデータ処理部２１２が参照する各種閾値を変更したり、違反を判定する条件を変更することが可能である。
【００８２】
メモリカード２３１は、例えばＳＤカードのように不揮発性メモリを内蔵した記録媒体であり、ドライブレコーダ２００Ｂに対して着脱自在になっている。バイブレータ出力部２３２は、例えば違反の発生等に対して乗務員に注意を促すための、機械的な振動を発生するバイブレータ（図示せず）を接続するために利用される。音声出力部２３３は、例えば違反の発生等に対して乗務員に注意を促すための、音声信号を出力するために利用される。
【００８３】
位置情報入力部２３４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置など、車両の現在位置の情報を入力可能な装置を接続するために利用される。通信処理部２３５は、車両上の通信ネットワーク（ＣＡＮ）を経由して他の車載機器とドライブレコーダ２００Ｂとの間で通信を行うための機能を提供する。
【００８４】
次に、図６に示す構成例について説明する。このシステムにおいては、車載器として車両に搭載されたデジタルタコグラフ３００の入力に車載カメラ１１及び１１Ｂが接続され、デジタルタコグラフ３００の通信処理部３１１に前述のドライブレコーダ２００が接続されている。
【００８５】
このデジタルタコグラフ３００には、図６に示すように、メインデコーダ３０１、データ処理部３０２、メモリ３０３、３０４及び３０６、ＰＣ設定用インタフェース３０７、メモリカード３０８、バイブレータ出力部３０９、音声出力部３１０、通信処理部３１１、位置情報入力部３１２、画像認識回路３１５、メモリ３１６及び３１７、ＮＴＳＣエンコーダ３１８が備わっている。
【００８６】
機能的には、一般的なデジタルタコグラフの機能の他に、図４に示した画像認識ユニット１００に相当する機能がデジタルタコグラフ３００に備わっている。すなわち、デジタルタコグラフ３００は道路の路面上に表示された標識（標示）を認識した時に、車両の状態を監視して違反の有無や違反の種類を識別し、重要な違反を検出した時に記録開始トリガや違反の種類を表す情報を出力する。また、デジタルタコグラフ３００の出力する記録開始トリガや違反の種類を表す情報がドライブレコーダ２００に入力され、ドライブレコーダ２００の記録制御に反映される。
【００８７】
メインデコーダ３０１は、車載カメラ１１及び１１Ｂからそれぞれ出力されるＮＴＳＣ規格の映像信号を処理し、これらの映像信号に含まれる複数の信号成分（Ｙ，Ｃｂ，Ｃｒ）をそれぞれ抽出し、Ａ／Ｄ変換を行ってデータ処理部３０２及び画像認識回路３１５が処理可能なデジタル画像信号を生成する。
【００８８】
画像認識回路３１５は、例えばルネサスエレクトロニクス社製の「ＩＭＡＰＣＡＲ ２」のように、車載機器に適した画像認識処理を高速で実行可能な大規模集積回路（ＬＳＩ）である。画像認識回路３１５には、メモリ（ＲＯＭ）３１６及びメモリ（ＳＤＲＡＭ）３１７が接続されている。メモリ３１７は、画像認識回路３１５が認識途中の画像など一時的なデータを保持するために利用される。メモリ３１６は、道路の路面上に表示される様々な種類の標識（標示）のパターンをそれぞれ認識するために必要な基準データを予め保持している。
【００８９】
画像認識回路３１５は、車載カメラ１１および１１Ｂによって撮影された画像をメインデコーダ３０１の出力から入力し、予め登録されたプログラムにより定まるアルゴリズムに従って様々な画像認識処理を高速で実行する。本実施形態においては、車両の走行中の道路の路面に表示されている様々な標識（標示）のパターンの有無およびその種類を、入力された画像の中から画像認識回路３１５が自動的に認識する。
【００９０】
データ処理部３０２は、リアルタイム制御を行うのに適した基本プログラム（制御系リアルタイムＯＳ）を搭載したマイクロコンピュータで構成されている。データ処理部３０２は、画像認識回路３１５が道路の路面上に表示された標識（標示）を認識した時に、該当する標識の種類を識別し（図１のＳ１３に相当）、標識の種類に応じた処理（図１のＳ１４に相当）により車両の状態を監視して違反の有無及び違反の種類を識別する。そして、記録すべき重要な違反の発生を検出した場合には（Ｓ１５）、データ処理部３０２はその内部で記録開始トリガを発生し、検出した違反の種類を表す情報をメモリカード３０８に保存する。また、記録開始トリガを発生した時には、データ処理部３０２は記録開始トリガ及び検出した違反の種類を表す情報を通信処理部３１１及び車両上の通信ネットワーク（ＣＡＮ）を経由してドライブレコーダ２００に送信する。勿論、データ処理部３０２は一般的なデジタルタコグラフの機能を実現するための処理も行う。
【００９１】
データ処理部３０２に接続されているメモリ３０３は、予め用意したプログラムを保持するＲＯＭにより構成されている。また、メモリ３０６は、ＥＥＰＲＯＭで構成されており、データ処理部３０２が参照する各種閾値などの定数データを保持するために利用される。メモリ３０４は、一時的なデータを保持するために利用される。
【００９２】
デジタルタコグラフ３００は、車両信号インタフェース３０５を介して車両側の各種信号線と接続されている。車両信号インタフェース３０５は、車両側から出力される各種信号を入力してデータ処理部３０２が処理可能な信号に変換したり、データ処理部３０２が出力する各種信号を車両側が処理可能な信号に変換するための処理を行う。車両信号インタフェース３０５が扱う信号としては、トリガ出力、イグニッション（ＩＧＮ）、手動スイッチ（ＳＷ）、ブレーキ、ウインカーＬ側、ウインカーＲ側、車速パルスなどがある。
【００９３】
ＮＴＳＣエンコーダ３１８は、画像認識回路３１５の認識処理後の画像を、ＮＴＳＣ規格の映像信号に変換してモニタ出力部に出力する。ＰＣ設定用インタフェース３０７は、は、パーソナルコンピュータ等のホスト装置とデジタルタコグラフ３００とを接続するためのインタフェースである。ホスト装置をＰＣ設定用インタフェース３０７に接続することにより、ホスト装置からの指示により、例えばデータ処理部３０２が参照する各種閾値を変更したり、違反を判定する条件を変更することが可能である。
【００９４】
メモリカード３０８は、例えばＣＦカードのように不揮発性メモリを内蔵した記録媒体であり、デジタルタコグラフ３００に対して着脱自在になっている。バイブレータ出力部３０９は、例えば違反の発生等に対して乗務員に注意を促すための、機械的な振動を発生するバイブレータ（図示せず）を接続するために利用される。音声出力部３１０は、例えば違反の発生等に対して乗務員に注意を促すための、音声信号を出力するために利用される。
【００９５】
位置情報入力部３１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置など、車両の現在位置の情報を入力可能な装置を接続するために利用される。通信処理部３１１は、車両上の通信ネットワーク（ＣＡＮ）を経由して他の車載機器とデジタルタコグラフ３００との間で通信を行うための機能を提供する。
【００９６】
以上のように、本発明の画像記録制御方法および画像認識装置ならびに車載画像記録装置は、例えば車両に搭載される画像認識ユニット、ドライブレコーダ、デジタルタコグラフなどの様々な車載機器に適用することが想定される。本発明を採用することにより、乗務員の運転に関する安全管理を行う上で役立つ貴重なデータを自動的に収集することができる。すなわち、道路の路面に表示された各種標識の指示に従って一時停止等の違反なしに安全な運転を行っているかどうかを容易に把握できる画像等のデータを取得できる。従って、交通事故の発生を未然に防止するために役立てることができる。
【００９７】
しかも、重要度の高い情報が含まれる時間帯の画像だけを保存することができるので、大容量の記録媒体を必要としない。また、大容量の記録媒体を用いる場合には、記録された膨大な情報の中から重要な箇所を容易に抽出可能な状態でデータを記録できる。
【符号の説明】
【００９８】
１０  画像認識装置
１１  車載カメラ
１２  標識認識部
１３  重要度識別部
１４  記録制御部
１５  データ記録媒体
２０  車載画像記録装置
５１  道路
５２  車両
５３  車載カメラ
５４  停止線
５５  横断歩道
１００  画像認識ユニット
１０１  ビデオアンプ
１０２  ＮＴＳＣデコーダ
１０３，２２０  画像処理回路
１０４  マイクロコンピュータ
１０５，１０６，２１３，２１４，２２２，２２３  メモリ
１０７  電源回路
２００，２００Ｂ  ドライブレコーダ
２０１，２１１，３０１  メインデコーダ
２０２，２１２，３０２  データ処理部
２０３  通信処理部
２０４，２０５  メモリ
２０６，２１５，３０５  車両信号インタフェース
２０７，２３１，３０８  メモリカード
２０８，２３３，３１０  音声出力部
２０９，２１７  モニタ出力部
２１６，３１８  ＮＴＳＣエンコーダ
２１８，３０７  ＰＣ設定用インタフェース
２２１，３１５  画像認識回路
２３２，３０９  バイブレータ出力部
２３４，３１２  位置情報入力部
２３５，３１１  通信処理部
３００  デジタルタコグラフ
３０３，３０４，３０６，３１６，３１７  メモリ
【図１】
0005896263.tif 000002
【図２】
0005896263.tif 000003
【図３】
0005896263.tif 000004
【図４】
0005896263.tif 000005
【図５】
0005896263.tif 000006
【図６】
0005896263.tif 000007
【図７】
0005896263.tif 000008