(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻回されているロール体を回転させる駆動力を与える第１モータと、
前記ロール体が配置される位置よりも前記媒体の搬送方向下流に設けられ、前記媒体を搬送する搬送駆動ローラと、
前記搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
を備え、
前記搬送駆動ローラによって前記搬送方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第２モータの駆動を開始したとき、前記搬送駆動ローラが駆動中に前記ロール体が回転し始めることによって前記搬送方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第１モータの駆動を開始し、
前記ロール体の回転による前記媒体の搬送速度が前記搬送駆動ローラの回転による前記媒体の搬送速度よりも速くなるように前記第１モータ及び前記第２モータを制御し、
前記第１モータの駆動開始から前記ロール体の回転によって前記反対方向に搬送される前記媒体の搬送距離と前記第２モータの駆動開始から前記搬送駆動ローラの回転によって前記反対方向に搬送される前記媒体の搬送距離とが同じになるときに、前記第１モータ及び前記第２モータの駆動を同時に停止し、
前記第１モータの回転速度及び前記ロール体の半径に基づいて、前記ロール体の回転による前記媒体の搬送速度が一定となるように前記第１モータを制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記第１モータに対するＰＩＤ制御における制御値と、前記媒体を所定の速度で搬送する場合のＰＩＤ制御における制御値とに基づいて、前記媒体の弛みを検出する、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記第１モータに対するＰＩＤ制御における比例要素、積分要素、及び微分要素から出力される制御値の合計値と、前記ロール体と前記搬送ローラとの間に所定の張力が与えられた状態で前記媒体を所定の速度で搬送する場合のＰＩＤ制御における制御値である閾値とに基づいて、前記媒体の弛みを検出するとともに、
前記合計値と前記閾値とを比較し、前記合計値が前記閾値を超える場合には、前記合計値を前記閾値に変更する補正を行って前記第１モータを制御する、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記第１モータに対するＰＩＤ制御における積分要素から出力される制御値と、前記ロール体と前記搬送ローラとの間に所定の張力が与えられた状態で前記媒体が所定の速度で搬送される場合のＰＩＤ制御における制御値である閾値とに基づいて、前記媒体の弛みを検出するとともに、
前記制御値と前記閾値とを比較し、前記制御値が前記閾値を超える場合には、前記制御値を前記閾値に変更する補正を行って前記第１モータを制御する、請求項１に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記媒体を前記搬送方向に搬送するための回転の向きに前記搬送駆動ローラを回転させる駆動力を与えるように、前記第２モータの駆動を制御するとともに、
前記媒体を介して前記ロール体が引っ張られることによる前記第１モータの動きを検出し、該第１モータの動き量に基づいて前記媒体の弛みを検出する、請求項１に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタの中には、用紙サイズがＡ２以上の大判のものを用いるタイプがある。このような大判のインクジェットプリンタにおいては、単票紙以外に、いわゆるロール紙が利用されることが多い。なお以下において、用紙が巻回されたいわゆるロール紙をロール体とし、ロール体から引き出される部分を用紙とする。
ロール体からの用紙の引き出しは、現状、紙送りモータ（ＰＦモータ）により搬送ローラを回転駆動させることによってなされている。ＰＦモータは、ＰＩＤ制御によって制御駆動させられる。
【０００３】
このようなロール体を用いるプリンタとしては、特許文献１に示すものがある。また、ＰＩＤ制御を行うプリンタとしては、特許文献２〜４に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２９０８６６号公報
【特許文献２】特開２００６−２４０２１２号公報
【特許文献３】特開２００３−７９１７７号公報
【特許文献４】特開２００３−４８３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、搬送ローラは、通常、プリンタ本体に装着されたロール体から、用紙が供給される方向に一定距離だけ離れて設定されているので、ロール体から引き出された用紙が、ロール体と搬送ローラとの間で弛むことがある。
【０００６】
例えば印刷を開始するとき、ユーザは、プリンタ本体に装着されたロール体から用紙を引き出し、ＰＦモータや搬送ローラ等からなる紙送り機構にセットする作業を行うが、その際、ロール体と紙送り機構との間で、用紙が弛んでしまうことがある。また用紙を紙送り機構にセットした後において、用紙の頭出しのために用紙がバックフィードされる（即ち巻き戻しされる）ことがあるが、そのときにおいても、用紙が弛むことがある。
【０００７】
弛んだ状態の用紙に対して印刷処理が行われると、印刷画像が乱れ画質が劣化する。そこで通常、ユーザは、このような弛みを適宜確認し、用紙が弛んでいると判断した場合には、例えば用紙の弛み分が巻き取られるようにロール体を手で回転させる。
【０００８】
このように、ロール体を用いるプリンタでは、ユーザが、手作業で、用紙の弛みを取る必要があり、手間がかかるという問題がある。また弛みを見逃したり、弛みを十分に解除できなかったとき、印刷画像が乱れてしまうこともある。
【０００９】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、用紙などの媒体の弛みを適切に解除することができる印刷装置及び印刷方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するための主たる発明は、
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間に生じた前記媒体の弛みを、前記第１モータ及び前記第２モータの少なくともいずれか一方を駆動させて解消する制御部と、を備え、
前記媒体が前記供給方向とは反対方向に所定量逆搬送されるときにおいて、前記制御部は、
前記搬送駆動ローラによって前記供給方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第２モータを駆動させ、該第２モータの駆動から所定時間経過後であって該第２モータの駆動中に、前記ロール体によって前記供給方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第１モータの駆動を開始させ、
前記ロール体の回転による前記媒体の搬送速度が前記搬送駆動ローラの回転による前記媒体の搬送速度よりも速くなるように前記第１モータ及び前記第２モータを制御し、
前記媒体の弛みが解消したか否かを判定し、前記媒体の弛みが解消したと判定したとき、前記第１モータの駆動制御を終了し、
前記所定時間は、前記ロール体による前記所定量の逆搬送と前記搬送駆動ローラによる前記所定量の逆搬送とが同時に終了するように求められることを特徴とする印刷装置である。
【００１１】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るプリンタの構成を示す斜視図である。
【図２】図１のプリンタの概略構成を示す図である。
【図３】ロール体を保持する回転ホルダの構成を示す斜視図である。
【図４】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図５】ロール体と搬送ローラ対、印刷ヘッドの位置関係を示す図である。
【図６】制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】ＰＩＤ演算部の概略構成を示すブロック図である。
【図８】駆動制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図８の弛み解除部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】制御部の構成の他の例を示すブロック図である。
【図１１】駆動制御部の構成の他の例を示すブロック図である。
【図１２】メジャメント動作におけるDuty値と速度との関係を示す図である。
【図１３】図１１の弛み解除部の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】駆動制御部の構成の他の例を示すブロック図である。
【図１５】図１４の弛み解除部の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】制御部の構成の他の例を示すブロック図である。
【図１７】図１６の弛み解除部の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１４】
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間に生じた前記媒体の弛みを、前記第１モータ及び前記第２モータの少なくともいずれか一方を駆動させて解消する制御部と、を備える印刷装置。
このようにすることで、ロール体と搬送駆動ローラとの間に生じた媒体の弛みを適切に解消することができる。
【００１５】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記媒体を前記供給方向に搬送するための回転方向とは反対方向に前記ロール体を回転させる駆動力を与えるように前記第１モータの駆動を制御するとともに、前記媒体の弛みが解消したか否かを判定し、前記媒体の弛みが解消したと判定したとき、前記第１モータの駆動制御を終了することが望ましい。
このようにすることで、供給方向とは反対方向にロール体を回転させ、媒体の弛みを解消させることができる。
【００１６】
また、前記制御部は、前記第１モータに対するＰＩＤ制御における制御値と、前記媒体を所定の速度で搬送する場合のＰＩＤ制御における制御値とに基づいて、前記媒体の弛みが解消したか否かを判定することが望ましい。
このようにすることで、制御値に基づいて媒体の弛みが解消したか否かを判定し、適切に媒体の弛みを解消することができる。
【００１７】
また、前記制御部は、前記第１モータに対するＰＩＤ制御における比例要素、積分要素、及び微分要素から出力される制御値の合計値と、前記ロール体と前記搬送ローラとの間に所定の張力が与えられた状態で前記媒体を所定の速度で搬送する場合のＰＩＤ制御における制御値である閾値とに基づいて、前記媒体の弛みが解消したか否かを判定するとともに、前記合計値と前記閾値とを比較し、前記合計値が前記閾値を超える場合には、前記合計値を前記閾値に変更する補正を行って前記第１モータを制御することとしてもよい。
このようにすることで、ＰＩＤ制御における各要素から出力される制御値の合計値が閾値を超える場合には合計値を閾値に変更する補正を行って、必要以上の張力を媒体に与えないようにすることができる。
【００１８】
また、前記制御部は、前記第１モータに対するＰＩＤ制御における積分要素から出力される制御値と、前記ロール体と前記搬送ローラとの間に所定の張力が与えられた状態で前記媒体が所定の速度で搬送される場合のＰＩＤ制御における制御値である閾値とに基づいて、前記媒体の弛みが解消したか否かを判定するとともに、前記制御値と前記閾値とを比較し、前記制御値が前記閾値を超える場合には、前記制御値を前記閾値に変更する補正を行って前記第１モータを制御することとしてもよい。
このようにすることで、ＰＩＤ制御における積分要素から出力される制御値が閾値を超える場合には制御値を閾値に変更する補正を行って、必要以上の張力を媒体に与えないようにすることができる。
【００１９】
また、前記制御部は、前記媒体を前記供給方向に搬送するための回転の向きに前記搬送駆動ローラを回転させる駆動力を与えるように、前記第２モータの駆動を制御するとともに、前記媒体を介して前記ロール体が引っ張られることによる前記第１モータの動きを検出し、該第１モータの動き量に基づいて前記媒体の弛みが解消したか否かを判定することとしてもよい。
このようにすることで、ロール体が引っ張られることによる第１モータの動き量に基づいて、媒体の弛みが解消したか否かを適切に判定することができる。
【００２０】
また、前記搬送駆動ローラによって前記媒体を前記供給方向とは反対方向に搬送させるときにおいて、前記制御部は、前記搬送駆動ローラによって前記供給方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第２モータを駆動させてから所定時間経過後であって該第２モータの駆動中に、前記ロール体によって前記供給方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第１モータの駆動を開始させることとしてもよい。
このようにすることで、媒体を供給方向とは反対方向に搬送する場合において、第２モータによる媒体の搬送が完了する前に第１モータによる該反対方向の搬送を開始するので、媒体の該反対方向への移動をより早く完了させることができるようになる。
【００２１】
また、前記搬送駆動ローラによって前記媒体を前記供給方向とは反対方向に搬送させるときにおいて、前記制御部は、前記第２モータの駆動制御の終了以降に前記第１モータの駆動制御を終了させることが望ましい。
このようにすることで、第２モータによる媒体の搬送の完了以降に第１モータによる媒体の搬送を完了させるので、ロール体と搬送駆動ローラとの間の媒体に弛みを生じさせないようにして、該反対方向の搬送を完了させることができる。
【００２２】
また、前記搬送駆動ローラによって前記媒体を前記供給方向とは反対方向に搬送させるときにおいて、前記制御部は、前記ロール体の回転による前記媒体の搬送速度が前記搬送駆動ローラの回転による前記媒体の搬送速度よりも速くなるように前記第１モータ及び前記第２モータを制御することが望ましい。
このようにすることで、ロール体と搬送駆動ローラとの間の媒体の弛みを取り除くようにして、供給方向とは反対方向の搬送を行うことができる。
【００２３】
また、前記所定時間は、前記搬送駆動ローラによる前記媒体の前記供給方向とは反対方向の搬送量と、前記ロール体の回転による前記媒体の搬送速度と、前記搬送駆動ローラの回転による前記媒体の搬送速度とに基づいて求められることが望ましい。
このようにすることで、ロール体と搬送駆動ローラとの間に生じた媒体の弛みを適切に解消することができる。
【００２４】
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間に生じた前記媒体の弛みを、前記第１モータ及び前記第２モータの少なくともいずれか一方を駆動させて解消する制御部と、
前記媒体に対して流体を噴射する流体噴射ヘッドと、を備える流体噴射装置。
このようにすることで、ロール体と搬送駆動ローラとの間に生じた媒体の弛みを適切に解消することができる。
【００２５】
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、を備える印刷装置の印刷方法であって、
前記ロール体と前記搬送ローラとの間に生じた前記媒体の弛みを解消するために、前記第１モータ及び前記第２モータの少なくともいずれか一方を駆動させることと、
前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間に生じた前記媒体の弛みが解消したか否かを判定することと、を含む印刷方法。
このようにすることで、ロール体と搬送駆動ローラとの間に生じた媒体の弛みを適切に解消することができる。
【００２６】
＝＝＝実施形態＝＝＝
以下、印刷装置としてのプリンタ１０及び駆動制御方法について説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、例えばＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズを有する、サイズの大きな用紙を印刷するためのプリンタである。また、本実施の形態におけるプリンタは、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００２７】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、用紙Ｐが供給される側を供給側（後端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００２８】
図１は、本発実施形態にかかるプリンタ１０の外観の構成例を示すブロック図である。図２は、図１のプリンタ１０におけるＤＣモータを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。
【００２９】
この例の場合、プリンタ１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。
【００３０】
本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモータを用いる駆動系として、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、用紙搬送機構５０とが設けられている。
【００３１】
ロール駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。
【００３２】
また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール駆動機構３０は、図２及び図３に示すように、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモータ３３と、回転検出部３４とを有している。なお図３は、回転ホルダ３１と、ロールモータ３３の外観の構成例を示す図である。
【００３３】
回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。
【００３４】
第１モータとしてのロールモータ３３は、一対の回転ホルダ３１のうち、一端側に位置する回転ホルダ３１ａに対して、ギヤ輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。
【００３５】
回転検出部３４は、本実施の形態ではロータリエンコーダを用いている。そのため、回転検出部３４は、円盤状スケール３４ａと、ロータリセンサ３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリセンサ３４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００３６】
なお、本実施の形態では、ロータリセンサ３４ｂからの出力により、図４に示すような、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御部１００に入力される。そのため、ロールモータ３３が正転状態にあるのか、又は逆転状態にあるのかを、位相の進行／遅れによって検出可能となっている。
【００３７】
また、本体部２０には、キャリッジ駆動機構４０が設けられている。キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモータ、ベルト等を具備している。
【００３８】
キャリッジ４１は、各色のインク（流体に対応）を貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、図示しないチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド４４（流体噴射ヘッドに対応）が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。
【００３９】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、不図示のチューブ、インクカートリッジ、印刷ヘッド４４によって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００４０】
図２、図５等に示すように、用紙搬送機構５０は、搬送ローラ対５１と、ギヤ輪列５２と、ＰＦモータ５３と、回転検出部５４とを有している。なお図５は、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１、印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。
【００４１】
搬送ローラ対５１は、搬送駆動ローラ５１ａと、搬送従動ローラ５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出される用紙Ｐ（ロール紙に対応）を挟持可能となっている。
【００４２】
また、第２モータとしてのＰＦモータ５３は、搬送駆動ローラ５１ａに対して、ギヤ輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。
【００４３】
さらに、回転検出部５４は、本実施の形態ではロータリエンコーダを用いていて、上述の回転検出部３４と同様に、円盤状スケール５４ａと、ロータリセンサ５４ｂとを具備し、図４に示すようなパルス信号を出力可能としている。
【００４４】
また、搬送ローラ対５１よりも下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、用紙Ｐは当該プラテン５５上をガイドさせられる。また、プラテン５５には、印刷ヘッド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に用紙Ｐが存在する場合には、当該用紙Ｐを吸引保持することが可能となっている。なお、プリンタ１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ等、その他の各種センサを備えている。
【００４５】
図６は、制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。この制御部１００には、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂ、不図示のリニアセンサ、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００４６】
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。また、制御部１００は、コンピュータＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエア及び／又はデータの協働、又は特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図６に示すような、主制御部１１０と、ＰＦモータ制御部１１１と、ロールモータ制御部１１２とが実現される。
【００４７】
制御部１００のＰＦモータ制御部１１１は、搬送駆動ローラ５１ａが回転して用紙Ｐが供給方向に搬送されるように、ＰＦモータ５３の駆動を制御する。なお以下において、用紙Ｐを供給方向に搬送する際のＰＦモータ５３の回転の向きを、正転方向と称する。
【００４８】
ロールモータ制御部１１２は、用紙Ｐの弛みが解消するように、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモータ３３の駆動を制御する。なお以下において、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモータ３３の駆動を制御する処理を、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１と称する。
【００４９】
また、用紙Ｐをロール体ＲＰに巻き取る際のロールモータ３３の回転は、正転方向とは反対向きの回転であり、以下において、その向きを、逆転方向と称する。
【００５０】
なお印刷を行うために、ＰＦモータ５３の駆動により用紙Ｐが供給方向に搬送されているとき、ロール体ＲＰが用紙Ｐを介して引っ張られて回転するように、例えば、ロールモータ３３は通電されず、ＰＦモータ５３に従動して正転方向に回転する。
【００５１】
主制御部１１０は、ＰＦモータ制御部１１１及びロールモータ制御部１１２の動作を制御し、用紙Ｐを供給方向に搬送する処理やロールモータ弛み解除処理Ｚ１を実行させる。
【００５２】
次に、ＰＦモータ制御部１１１とロールモータ制御部１１２の構成について説明する。ＰＦモータ制御部１１１は、ＰＩＤ演算部１２１を有して構成されている。
【００５３】
図７は、ＰＩＤ演算部１２１の構成例を示すブロック図である。この例の場合、ＰＩＤ演算部１２１は、位置演算部１３１、速度演算部１３２、第１減算部１３３、目標速度発生部１３４、第２減算部１３５、比例要素１３６、積分要素１３７、微分要素１３８、加算部１３９、ＰＷＭ信号出力部１４０、及びタイマ１４１を具備している。
【００５４】
位置演算部１３１は、ロータリセンサ５４ｂから入力される、矩形波である出力信号（図４参照）のエッジをカウントすることにより、用紙Ｐの送り量を算出する。
【００５５】
速度演算部１３２は、ロータリセンサ５４ｂから入力される、矩形波である出力信号のエッジをカウントすると共に、カウントしたエッジとタイマ１４１で計測される時間（周期）に基づいて、用紙Ｐの送り速度を算出し、第２減算部１３５に供給する。
【００５６】
第１減算部１３３は、位置演算部１３１から出力される送り量（現在位置）に関する情報と、ＲＯＭ１０２又はＰＲＯＭ１０４等のメモリから出力される目標位置（目標停止位置）に関する情報とに基づき、目標位置（目標停止位置）から現在位置を減算して位置偏差を算出する。
【００５７】
目標速度発生部１３４には、第１減算部１３３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。そして、目標速度発生部１３４は、この位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。
【００５８】
第２減算部１３５は、目標速度から現在のＰＦモータ５３の送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１３６、積分要素１３７及び微分要素１３８にそれぞれ出力する。
【００５９】
比例要素１３６、積分要素１３７、及び微分要素１３８のそれぞれは、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の式に基づいて、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、又は微分制御値ＱＤを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                      …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ      …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ  …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００６０】
加算部１３９は、比例要素１３６、積分要素１３７、及び微分要素１３８から出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、及び微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られた合計値（以下、制御値Ｑｐｉｄと称する）をＰＷＭ信号出力部１４０に出力する。
【００６１】
ＰＷＭ信号出力部１４０は、加算部１３９から供給される制御値Ｑｐｉｄを換算して得たDuty値のＰＷＭ信号を出力する。
【００６２】
タイマ１４１は、不図示のクロックからの信号を受信する。そして、例えば１００μｓｅｃ等のような、所定のＰＩＤ演算周期が到来すると、そのＰＩＤ演算周期ごとに、速度演算部１３２にタイマ信号を出力する。
【００６３】
モータドライバ１０６は、ＰＷＭ信号出力部１４０から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモータ５３をＰＷＭ制御にて、制御駆動する。
【００６４】
次にロールモータ制御部１１２の構成について説明する。ロールモータ制御部１１２は、図６に示すように、駆動制御部１５１及び弛み解除部１５２を有している。
【００６５】
駆動制御部１５１は、弛み解除部１５２の制御に従って、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１（即ち、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモータ３３の駆動を制御する処理）を実行する。
【００６６】
図８は、駆動制御部１５１の構成例と、弛み解除部１５２との関係を示すブロック図である。この例の場合、駆動制御部１５１は、速度演算部１６１、タイマ１６２、目標速度発生部１６３、減算部１６４、比例要素１６５、積分要素１６６、微分要素１６７、加算部１６８、及びＰＷＭ信号出力部１６９を具備している。
【００６７】
速度演算部１６１は、ロータリセンサ３４ｂから入力される、矩形波である出力信号のエッジをカウントすると共に、カウントしたエッジとタイマ１６２で計測される時間（周期）に基づいて、現在の、用紙Ｐの巻き取り送り速度を算出し、減算部１６４に供給する。
【００６８】
タイマ１６２は、不図示のクロックからの信号を受信する。そして、例えば１００μｓｅｃ等のような、所定のＰＩＤ演算周期が到来すると、そのＰＩＤ演算周期ごとに、速度演算部１６１にタイマ信号を出力する。
【００６９】
目標速度発生部１６３は、目標とする用紙Ｐの巻き取り速度を示す情報を出力する。
【００７０】
減算部１６４は、目標速度から現在の巻き取り送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７にそれぞれ出力する。
【００７１】
比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７のそれぞれは、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、上述した（式１）、（式２）、又は（式３）に従って、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、又は微分制御値ＱＤを算出する。
【００７２】
加算部１６８は、比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７から出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られる制御値Ｑｐｉｄを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【００７３】
ＰＷＭ信号出力部１６９は、加算部１６８から供給される制御値Ｑｐｉｄを換算して得たDuty値のＰＷＭ信号を、モータドライバ１０６及び弛み解除部１５２に出力する。
【００７４】
モータドライバ１０６は、ＰＷＭ信号出力部１６９からのＰＷＭ信号に基づいて、ロールモータ３３をＰＷＭ制御にて、制御駆動する。
【００７５】
次に弛み解除部１５２について説明する。
弛み解除部１５２は、例えば、主制御部１１０からの指令に応じて、駆動制御部１５１を制御して、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を開始させる。
弛み解除部１５２はまた、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９から出力されるDuty値と、閾値Ｄｙに基づいて、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了させるタイミングを決定し、そのタイミングにおいて、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了させる。
【００７６】
閾値Ｄｙは、下記の式により求められる値である。
Ｄｙ＝aveＴ×Ｗ
この式中、aveＴは、所定の速度Ｖnでロール体ＲＰを回転させるメジャメント動作（モータの負荷を知るために、モータを所定の回転速度で回転させたときのモータの出力値を測定）により得られた、その速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値である。
なおここでのメジャメント動作では、ＰＦモータ５３が駆動しない状態で、ロールモータ３３が正転方向（即ちロール紙を弛ませる方向に）に回転駆動され、そのときの駆動制御部１５１のＰＩＤ制御における、積分要素１６６から出力される制御値の平均値が、メジャメント値として算出される。
式中、Ｗは、値が１以上の係数である。
【００７７】
図９は、弛み解除部１５２の動作の流れを示すフローチャートである。このフローチャートを参照して、弛み解除部１５２の動作について説明する。
【００７８】
ステップＳ１において、ロールモータ制御部１１２の弛み解除部１５２は、主制御部１１０からのロールモータ弛み解除処理Ｚ１実行の指令を入力する。例えばロール体ＲＰが本体部２０のロール搭載部２２に装着されたとき、印刷条件が変更されたとき、又はユーザにより所定のボタンが押下されるなどの所定の操作がなされたとき、主制御部１１０は、それらを検知し、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１実行の指令を、ロールモータ制御部１１２に出力する。ロールモータ制御部１１２の弛み解除部１５２は、その指令を入力する。
このようにロールモータ弛み解除処理Ｚ１実行の指令を入力すると、弛み解除部１５２は、ステップＳ２において、カウンタｎの値を０に初期化する。
【００７９】
次に、ステップＳ３において、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１を制御して、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を開始させる。
即ち駆動制御部１５１の各部（図８）が起動され、ロール体ＲＰが回転して用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られるように、ロールモータ３３の逆転方向の回転駆動が開始される。また弛み解除部１５２への、目標速度と現在速度との速度偏差ΔＶに応じたDuty値の出力が開始される。
なおロールモータ弛み解除処理Ｚ１が実行されているとき、ＰＦモータ５３は駆動しないため、搬送駆動ローラ５１ａは静止しており、用紙Ｐは、搬送ローラ対５１により挟持されている。
【００８０】
次に、ステップＳ４において、弛み解除部１５２は、カウンタｎの値が所定の値Ｎより大きいか否かを判定し、大きくないと判定した場合、ステップＳ５に進む。
ステップＳ５において、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９から入力されるDuty値と、閾値Ｄｙを比較し、Duty値が閾値Ｄｙより大きい（｜Duty値｜＞閾値Ｄｙである）か否かを判定する。即ちここでは、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９から入力されるDuty値が、メジャメント値aveＴのＷ倍の値より大きいか否かが判定される。
なお弛み解除部１５２は、所定のタイミング（例えばロール体ＲＰがロール搭載部２２に装着されたとき）で行われたメジャメント動作より得られたメジャメント値aveＴと係数Ｗに基づいて、閾値Ｄｙを予め算出し、それを既に保持しているものとする。
【００８１】
ステップＳ５で、｜Duty値｜＞閾値Ｄｙであると判定された場合、ステップＳ６に進み、弛み解除部１５２は、カウンタｎの値を１だけインクリメントする。
ステップＳ５で、｜Duty値｜＞閾値Ｄｙではないと判定された場合、又はステップＳ６でカウンタｎの値が１だけインクリメントされた場合、ステップＳ４に戻り、それ以降の処理が同様に実行される。
【００８２】
ステップＳ４で、カウンタｎの値が所定の値Ｎより大きいと判定された場合、ステップＳ７に進み、弛み解除部１５２は、駆動制御部１５１を制御して、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了させる。
以上のように弛み解除部１５２は動作し、用紙Ｐの弛みが解除される。
【００８３】
用紙Ｐの弛みが解除された状態で、ロール体ＲＰへの巻き取りが行われると、用紙Ｐにテンション（張力）が付与されるようになる。また用紙Ｐにテンションが付与されると、巻き取り速度が減速傾向になるので、ＰＩＤ制御においては、ロールモータ３３の駆動を加速するために（即ち目標速度になるために）、大きなDuty値が出力されるようになる。
従って大きなDuty値が所定の時間出力されたとき、用紙Ｐの弛みは解除されたものとすることができる。
【００８４】
以上のような原理から、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９から出力されるDuty値が、所定の速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値aveＴのＷ倍の値より大きいか否かを判定し（即ち大きなDuty値が出力されたか否かを判定し）（ステップＳ５）、その回数が所定の値Ｎより大きくなったとき（即ち大きなDuty値が所定時間出力されたとき）（ステップＳ６，Ｓ４）、用紙Ｐの弛み分は巻き取られ、弛みが解消したものとして、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了するようにしたので（ステップＳ７）、用紙Ｐの弛みを適切に解除することができる。
【００８５】
図１０は、制御部１００の他の構成例を示すブロック図である。この制御部１００には、図６のロールモータ制御部１１２に代えて、ロールモータ制御部２０１が設けられている。他の部分は、図６における場合と同様であるので、その説明は省略する。
ロールモータ制御部２０１には、図６のロールモータ制御部１１２の弛み解除部１５２に代えて、弛み解除部２１１が設けられている。
【００８６】
図１１は、図１０の駆動制御部１５１と、弛み解除部２１１との関係を示すブロック図である。
加算部１６８は、比例要素１６５、積分要素１６６、及び微分要素１６７のぞれぞれから出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られる制御値Ｑｐｉｄを、弛み解除部２１１に出力する。
ＰＷＭ信号出力部１６９には、弛み解除部２１１から供給される、制御値Ｑｐｉｄ又は後述する閾値Ｄｘが入力される。ＰＷＭ信号出力部１６９は、弛み解除部２１１から供給された制御値Ｑｐｉｄ又は閾値Ｄｘを換算して得たDuty値のＰＷＭ信号を、モータドライバ１０６に出力する。
【００８７】
速度演算部１６１から減算部１６４は、図８に示した場合と同様に動作するので、その説明は省略する。
【００８８】
続いて、弛み解除部２１１について説明する。
弛み解除部２１１は、図６又は図８の弛み解除部１５２と同様に、主制御部１１０からの指令に応じて、駆動制御部１５１を制御し、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を開始させる。
弛み解除部２１１はまた、後述するように、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力される制御値Ｑｐｉｄと閾値Ｄｘに基づいて、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了させるタイミングを決定し、そのタイミングにおいて、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了させる。
弛み解除部２１１はさらに、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力される制御値Ｑｐｉｄと、閾値Ｄｘとを比較し、その比較結果に基づいて、制御値Ｑｐｉｄ又は閾値Ｄｘを、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９に供給する。
【００８９】
ここで閾値Ｄｘは、あるテンションＦが付与されている状態で用紙Ｐを速度Ｖnで搬送する場合のロールモータ３３のDuty値である。閾値Ｄｘは、（式４）に示すように、基本的には、テンションＦ（例えば、用紙Ｐに付与されても用紙Ｐが破れない所定の大きさのテンション）を用紙Ｐに付与するのに必要なDuty値であるDuty（f）と、ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値であるDuty（ro）の加算により求められる。
Ｄｘ＝Duty（f）＋Duty（ro）＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ
…（式４）
（式４）中、ｒはロール体ＲＰの半径、Duty（max）はDuty値の最大値、Ｋｔはロールモータ３３のモータ定数、Ｅはロールモータ３３に供給される電源電圧値である。そして係数ａ，ｂは、以下に説明するようにして求められる。
【００９０】
ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値を求めるために、メジャメント動作が実行される。このメジャメント動作では、図１２に示すように、低速側の速度ＶLと高速側の速度ＶHとでロール体ＲＰが正転方向に回転駆動される。そして、低速側の速度ＶLでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiLと、高速側の速度ＶHでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiHがそれぞれ算出される。なお、メジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHは、それぞれの速度でＰＩＤ制御を行う場合における、駆動制御部１５１の積分要素１６６から出力される制御値の平均値である。
【００９１】
メジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHが求められると、図１２に示すような一次式の関係が成立することから、（式５）が成り立つとともに、係数ａ，ｂは、メジャメント動作で得られたメジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHを用いて求められる（（式６），（式７））。
Duty（ro）＝ａＶn＋ｂ      …（式５）
ａ＝（ave ＴiH− ave ＴiL）／（ＶH− ＶL）      …（式６）
ｂ＝ave ＴiH− （ave ＴiH− ave ＴiL）×ＶL／（ＶH− ＶL）      …（式７）
係数ａ，ｂは、このようにして求められる。
【００９２】
なお（式４）は、以下に説明するようにして導かれる。
ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させ、そのときテンションＦが用紙Ｐに与えられる場合を考える。そのとき、ロールモータ３３を駆動させるのに必要な電流値Ｉoは、ロール体ＲＰの半径をrとし、ロールモータ３３を駆動させるのに必要なトルクをＴroとし、モータ定数をＫｔとすると、以下の式により求められる。
Ｉo＝（Ｆ×r＋Ｔro）／Ｋｔ      …（式８）
【００９３】
ここで、テンションＦが付与されている状態で用紙Ｐを速度Ｖnで搬送する場合のロールモータ３３のDuty値である閾値Ｄｘ、電源電圧Ｅ、ロールモータ３３の内部抵抗Ｒ、ロールモータ３３の逆起電力定数Ｋｅから、以下の式が成り立つ。
Ｉo＝（Ｅ×Ｄｘ／Duty（max）− ＫｅＶn）／Ｒ      …（式９）
【００９４】
また、ロールモータ３３をある速度Ｖnで駆動させる場合に必要なトルクをＴroとし、そのときのDuty値をDuty（ro）とすると、トルクＴroは、以下の式のように、電流値Ｉ1とモータ定数の積から求められる。
Ｔro＝Ｋｔ×Ｉ1＝Ｋｔ×（Ｅ×Duty（ro）／Duty（max）− Ｋｅ×Ｖn）
…（式１０）
【００９５】
（式８）と（式９）とは等しく、さらに（式８）のＴroに（式１０）を代入し、両辺を整理すると、以下のようになる。
（Ｆ×r／Ｋｔ）＋（Ｅ×Duty（ro）／Duty（max）−Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ  ＝（Ｅ×Ｄｘ／Duty（max）−Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ
∴Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋Duty（ro）      …（式１１）
Duty（f）＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）      …（式１２）
【００９６】
また（式１１）と（式５）から、結局は、閾値ＤｘとしてのDuty値は、以下の式のようになる。
Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ      …（式４）
このようにして、（式４）が導かれる。
【００９７】
図１３は、弛み解除部２１１の動作の流れを示すフローチャートである。このフローチャートを参照して、弛み解除部２１１の動作について説明する。
【００９８】
ステップＳ２１からステップＳ２４においては、図９のステップＳ１からステップＳ４における場合と基本的には同様の処理が実行されるので、その詳細な説明は省略するが、ステップＳ２２では、カウンタｎが値０に初期化されるとともに、変数Ｔが値０に初期化される。
【００９９】
ステップＳ２５において、弛み解除部２１１は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力された制御値Ｑｐｉｄと、上述したように算出される閾値Ｄｘとを比較し、制御値Ｑｐｉｄが閾値Ｄｘより大きい（｜Ｑｐｉｄ｜＞Ｄｘである）か否かを判定する。
【０１００】
なお弛み解除部２１１は、所定のタイミングで行われた上述したメジャメント動作により得られたメジャメント値ave ＴiL及びメジャメント値ave ＴiHから得られた係数ａ，ｂ（（式６）、（式７））に基づいて、閾値Ｄｘを適宜算出し（式４）、それを保持しているものとする。
【０１０１】
ステップＳ２５で、｜Ｑｐｉｄ｜＞Ｄｘではないと判定した場合、弛み解除部２１１は、ステップＳ２６において、変数Ｔを値０とする。
次に、ステップＳ２７において、弛み解除部２１１は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力される制御値Ｑｐｉｄを、そのままＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
ステップＳ２５で、｜Ｑｐｉｄ｜＞Ｄｘであると判定した場合、弛み解除部２１１は、ステップＳ２８に進み、変数Ｔが値１である（変数Ｔ＝１である）か否かを判定し、変数Ｔ＝１ではないと判定した場合、ステップＳ２９において、変数Ｔを値１とする。
次に、ステップＳ３０において、弛み解除部２１１は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力された制御値Ｑｐｉｄに代えて、閾値Ｄｘを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【０１０２】
ステップＳ２８で、変数Ｔ＝１であると判定された場合、ステップＳ３１において、弛み解除部２１１は、カウンタｎの値を１だけインクリメントし、ステップＳ３２において、変数Ｔを値１とする。
【０１０３】
その後、ステップＳ３０に進み、弛み解除部２１１は、駆動制御部１５１の加算部１６８から入力された制御値Ｑｐｉｄに代えて、閾値Ｄｘを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【０１０４】
ステップＳ２７又はステップＳ３０で、制御値Ｑｐｉｄ又は閾値Ｄｘを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力すると、弛み解除部２１１は、ステップＳ２４に戻り、それ以降の処理を同様に実行する。
【０１０５】
ステップＳ２４で、カウンタｎの値が所定の値Ｎより大きいと判定された場合、ステップＳ３３に進み、弛み解除部２１１は、駆動制御部１５１を制御して、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了させる。
【０１０６】
以上のように弛み解除部２１１は動作し、用紙Ｐの弛みが解除される。
用紙Ｐの弛みが解除された状態で、ロール体ＲＰへの巻き取りが行われると、用紙Ｐにテンションが付与されるようになる。また用紙Ｐにテンションが付与されると、巻き取り速度が減速傾向になるので、ＰＩＤ制御においては、ロールモータ３３の駆動を加速するために（即ち目標速度になるために）、大きなDuty値を得るための大きな制御値Ｑｐｉｄが出力されるようになる。
従って大きな制御値Ｑｐｉｄが所定の時間出力されたとき、用紙Ｐの弛みは解除されたものとすることができる。
【０１０７】
以上のような原理から、駆動制御部１５１の加算部１６８から出力される制御値Ｑｐｉｄが、閾値Ｄｘより大きいか否かを判定し（即ち大きな制御値Ｑｐｉｄが出力されたか否かを判定し）（ステップＳ２５）、その回数が所定の値Ｎより大きくなったとき（即ち大きな制御値Ｑｐｉｄが所定時間出力されたとき）（ステップＳ２４，Ｓ３１）、用紙Ｐの弛み分は巻き取られ、弛みが解消したものとして、ロールモータ弛み解除処理Ｚ１を終了するようにしたので（ステップＳ３３）、用紙Ｐの弛みを適切に解除することができる。
【０１０８】
また以上のように、駆動制御部１５１の加算部１６８から出力される制御値Ｑｐｉｄが閾値Ｄｘ以下である場合は、制御値Ｑｐｉｄを、制御値Ｑｐｉｄが閾値Ｄｘより大きい場合は、閾値Ｄｘを、駆動制御部１５１のＰＷＭ信号出力部１６９にそれぞれ供給し（ステップＳ２５，Ｓ２７，Ｓ３０）、閾値Ｄｘ以下の制御値がＰＷＭ信号出力部１６９に供給されるようにしたので（即ち制御値Ｑｐｉｄを閾値Ｄｘに変更する補正を行うようにしたので）、速度Ｖnで用紙Ｐを巻き取る際に、用紙Ｐが破れるテンションＦより大きいテンションが用紙Ｐに付与されることを防止することができる。即ち用紙Ｐが破れることなく用紙Ｐの弛み分をロール体ＲＰに巻き取り、弛みを解除することができる。
【０１０９】
なお以上においては、弛み解除部２１１は、比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、及び微分制御値ＱＤを加算して得られた制御値Ｑｐｉｄと、閾値Ｄｘとを比較し、その比較結果に基づいてロールモータ弛み解除処理Ｚ１を制御した。閾値Ｄｘは、メジャメント動作で得られた積分要素１６６から出力される積分制御値ＱＩの平均値であるメジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHによって得られる値であるので、積分制御値ＱＩと、閾値Ｄｘを比較することもできる。
【０１１０】
図１４は、積分制御値ＱＩと閾値Ｄｘとの比較結果に基づいてロールモータ弛み解除処理Ｚ１を制御する場合の駆動制御部１５１の構成例と、弛み解除部２１１との関係を示すブロック図である。
【０１１１】
図１４の駆動制御部１５１では、積分要素１６６からの積分制御値ＱＩが、弛み解除部２１１に出力される。加算部１６８には、比例要素１６５及び微分要素１６７から出力される比例制御値ＱＰ及び微分制御値ＱＤと、弛み解除部２１１から出力される積分制御値ＱＩ又は閾値Ｄｘが入力される。
【０１１２】
加算部１６８は、比例要素１６５及び微分要素１６７から出力された比例制御値ＱＰ及び微分制御値ＱＤと、弛み解除部２１１から出力される積分制御値ＱＩ又は閾値Ｄｘとを加算し、その結果得られた制御値Ｑｐｉｄを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【０１１３】
図１５は、図１４の弛み解除部２１１の動作の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ５１からステップＳ５４においては、図１３のステップＳ２１からステップＳ２４における場合と同様の処理が実行されるので、その説明は省略する。
【０１１４】
ステップＳ５５において、弛み解除部２１１は、積分要素１６６から入力された積分制御値ＱＩと、閾値Ｄｘとを比較し、｜ＱＩ｜＞Ｄｘであるか否かを判定し、｜ＱＩ｜＞Ｄｘではないと判定した場合、ステップＳ５６において、変数Ｔを値０とする。
【０１１５】
次に、ステップＳ５７において、弛み解除部２１１は、積分要素１６６から入力された積分制御値ＱＩを、そのまま加算部１６８に出力する。即ちいまの場合加算部１６８は、比例要素１６５、弛み解除部２１１、及び微分要素１６７から出力される比例制御値ＱＰ、積分制御値ＱＩ、及び微分制御値ＱＤを加算し、その加算結果により得られた制御値Ｑｐｉｄを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【０１１６】
ステップＳ５５で、｜ＱＩ｜＞Ｄｘであると判定された場合、弛み解除部２１１は、ステップＳ５８に進み、変数Ｔ＝１であるか否かを判定し、変数Ｔ＝１ではないと判定した場合、ステップＳ５９において、変数Ｔを値１とする。
【０１１７】
次に、ステップＳ６０において、弛み解除部２１１は、積分要素１６６から入力される積分制御値ＱＩに代えて、閾値Ｄｘを、加算部１６８に出力する（即ち積分制御値ＱＩを閾値Ｄｘに変更する補正を行う）。即ちいまの場合加算部１６８は、比例要素１６５、弛み解除部２１１、及び微分要素１６７から出力された比例制御値ＱＰ、閾値Ｄｘ、及び微分制御値ＱＤを加算し、その結果得られた制御値Ｑｐｉｄを、ＰＷＭ信号出力部１６９に出力する。
【０１１８】
ステップＳ６１からステップＳ６３においては、図１３のステップＳ３１からステップＳ３３における場合と同様の処理が行われるので、その説明は省略する。
【０１１９】
図１６は、制御部１００の他の構成例を示すブロック図である。この制御部１００には、図６の制御部１００のＰＦモータ制御部１１１に代えて、ＰＦモータ制御部２５１が、ロールモータ制御部１１２に代えて、ロールモータ制御部２５２がそれぞれ設けられている。
【０１２０】
ＰＦモータ制御部２５１は、図６のＰＦモータ制御部１１１のＰＩＤ演算部１２１と、弛み解除部２６１とを有する構成となっている。
【０１２１】
なお図１６のＰＩＤ演算部１２１は、図６の場合と同様に、搬送駆動ローラ５１ａが回転して用紙Ｐが供給方向に搬送されるように、ＰＦモータ５３の正転方向の回転駆動を制御する。
【０１２２】
このＰＩＤ演算部１２１はまた、用紙Ｐの弛みを解消するために、用紙Ｐが供給方向に送られるにようにＰＦモータ５３の正転方向の回転駆動を制御する。なお、以下において、用紙Ｐの弛みを解消するために、用紙Ｐが供給方向に送られるにようにＰＦモータ５３の正転方向の回転駆動を制御する処理を、ＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２と称する。
【０１２３】
ロールモータ制御部２５２は、上述したロールモータ制御部１１２のように、用紙Ｐの弛みを取るためのロールモータ３３の駆動制御は行わず、例えば用紙Ｐが供給方向に搬送される際のテンション制御のためにロールモータ３３の駆動制御を行う。
【０１２４】
即ち図６及び図１０に示した実施の形態は、ロールモータ３３を駆動制御することによって、用紙Ｐの弛みを解除しようとするものであったが、図１６に示す実施の形態は、ＰＦモータ５３を駆動制御することによって用紙Ｐの弛みを解除しようとするものである。
【０１２５】
図１７は、ＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２を行う場合のＰＦモータ制御部２５１の弛み解除部２６１の動作の流れを示すフローチャートである。
【０１２６】
ステップＳ８１において、ＰＦモータ制御部２５１の弛み解除部２６１は、主制御部１１０からＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２実行の指令の指令を入力すると、ステップＳ８２において、このときのロールモータ３３の回転位置（以下、初期回転位置Ｉsと称する）を検出する。
【０１２７】
このときロールモータ３３は、ロール体ＲＰが用紙Ｐを介して引っ張られて回転するように、例えば、通電されず、ＰＦモータ５３に従動して正転方向に回転可能の状態となっているが、ＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２はまだ開始されず、ＰＦモータ５３が駆動していないので、ロールモータ３３は静止状態にある。即ちここでは、ロールモータ３３が静止しているときのロータリセンサ３４ｂからの出力が取得される。
【０１２８】
ステップＳ８３において、弛み解除部２６１は、カウンタｎの値を０に初期化する。
ステップＳ８４において、弛み解除部２６１は、ＰＩＤ演算部１２１を制御して、ＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２を開始させる。その結果、ＰＩＤ制御により、ＰＦモータ５３の正転方向の回転駆動が開始され、所定の速度での用紙Ｐの供給方向への送りが開始される。
【０１２９】
ステップＳ８５において、弛み解除部２６１は、ロールモータ３３の現在の回転位置（以下、現在回転位置Ｉnと称する）を検出する。具体的には、弛み解除部２６１は、ロータリセンサ３４ｂの信号を参照して、ロールモータ３３の現在回転位置Ｉnを検出する。
【０１３０】
ステップＳ８６において、弛み解除部２６１は、ステップＳ８５で検出した現在回転位置Ｉnと、ステップＳ８２で検出した初期回転位置Ｉsとの差分（即ち回転量）を算出し、それが閾値Ｄｚより大きい（（Ｉn-Ｉs）＞閾値Ｄｚである）か否かを判定し、（Ｉn-Ｉs）＞閾値Ｄｚではないと判定した場合、ステップＳ８５に戻り、それ以降の処理を同様に実行する。
【０１３１】
ステップＳ８６で、（Ｉn-Ｉs）＞閾値Ｄｚであると判定した場合、弛み解除部２６１
は、ステップＳ８７において、ＰＩＤ演算部１２１を制御して、ＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２を終了させる。
【０１３２】
以上のように弛み解除部２６１は動作し、用紙Ｐの弛みが解除される。
用紙Ｐの弛みが解除された状態で、用紙Ｐの供給方向への紙送りが行われると、用紙Ｐを介してロール体ＲＰが引っ張られて、ロールモータ３３が回転する。
従って静止していたロールモータ３３が、ＰＦモータ５３に従動して、一定量回転したとき、用紙Ｐの弛みが解除されたものとすることができる。
【０１３３】
以上のような原理から、ロールモータ３３が静止状態から一定量回転したとき（ステップＳ８２，Ｓ８５，Ｓ８６）、弛みが解消したものとして、ＰＦモータ弛み解除処理Ｚ２を終了するようにしたので、用紙Ｐの弛みを適切に解除することができる。
【０１３４】
＜用紙Ｐのバックフィード＞
プリンタにロール体がセットされる際、ロール体から用紙Ｐが引き出されプリンタ１０にセットされる。このとき、引き出された用紙Ｐは、外部ケース２１に入り、ＰＦモータ５１を通過し、さらにプラテン５５の上方を通ってから、外部ケース２１の外へと引き出されるようにして、ユーザによってセットされる。
【０１３５】
しかしながら、このままの状態で印刷を開始させると、用紙Ｐの先端部が外部ケース２１の外側にまで出ている状態で印刷を開始することになる。そうすると、ロール紙の先端部から印刷ヘッド４４の下部までにいくらかの距離があることから、用紙Ｐの先端からヘッド４４の下部までの間の用紙Ｐに画像を形成できない範囲が存在することとなる。そして、用紙Ｐに印刷できない無駄となる部分が生じてしまう。よって、無駄になってしまう用紙Ｐの部分を減らすために、用紙Ｐの先端部がプラテン５５の下流側端部（図５において、プラテン５５の左側端部）に位置する程度にまで、用紙ＰがＰＦローラの逆回転により供給方向とは反対方向に移動（バックフィード）させられる。
【０１３６】
このようにＰＦローラの逆回転によりバックフィードを行うと、搬送ローラ対５１とロール体ＲＰとの間の用紙Ｐに弛みを生ずる。このとき、参考例として、搬送ローラ対５１によるバックフィードを終了した後に、ロール体ＲＰの用紙Ｐの巻き取り方向の回転を開始させ用紙Ｐの弛みを取り除き、バックフィード動作を完了させる。このとき、バックフィード動作の完了には、搬送ローラ対５１による用紙Ｐのバックフィードに要する時間、及び、ロール体ＲＰによる用紙Ｐの巻き取りに要する時間の合計時間が必要となる。そのため、バックフィード動作の完了までに多くの時間を要することとなっていた。
【０１３７】
よって、ここでは、バックフィード動作の完了に要する時間を短縮するために、以下のような実施形態が用いられる。
【０１３８】
本実施形態では、搬送ローラ対５１による用紙Ｐのバックフィード速度Ｖpfがロール体ＲＰによるバックフィード速度（巻き取り速度）Ｖrollよりも遅く設定される。また、搬送ローラ対５１による用紙Ｐのバックフィードが終了する前にロール体ＲＰによる用紙Ｐの巻き取り動作が開始される。このとき、搬送ローラ対５１によるバックフィードの開始からウェイト時間wait後にロール体ＲＰによる用紙Ｐの巻き取り動作が開始されるものとし、搬送ローラ対５１によってバックフィードされる距離（バックフィード距離）をＦｄとすると、ウェイト時間waitは、
Wait＝Ｆｄ／ｖpf−Ｆｄ／ｖroll
として表される。
【０１３９】
例えば、搬送ローラ対５１のバックフィード速度Ｖpfが３(inch/s)であり、ロール体ＲＰのバックフィード速度Ｖrollが４(inch/s)であって、バックフィード距離Ｆｄが１３(inch)であるとする。そうすると、ウェイト時間waitは、上式により１．０８(s)となる。尚、搬送ローラ対５１が用紙Ｐをバックフィード距離だけ移動させるための時間は４．３３(s)であり、ロール体ＲＰが用紙Ｐをバックフィード距離だけ巻き取るための時間は３．２５(s)である。
【０１４０】
この場合、搬送ローラ対５１によるバックフィードを開始した後、１．０８(s)後にロール体ＲＰによる用紙Ｐの巻き取りを開始する。そして、搬送ローラ対５１によるバックフィード開始後４．３０(s)後に、搬送ローラ対５１及びロール体ＲＰによるバックフィード動作を終了する。尚、本実施形態において、バックフィード動作完了後において、ロールモータの駆動制御は、上述のＰＩＤ制御に移行する。
【０１４１】
このようにすることで、本実施形態では、バックフィード動作を開始してから４．３０ (s)後にバックフィード動作を完了させることができる。これは、前述の参考例の方法である場合に、４．３３(s)＋３．２５(s)＝７．５８(s)要していたことと比較すると、本実施形態を用いることでバックフィードに要する時間が短縮されたこととなる。
【０１４２】
このようにして、搬送ローラ対５１によってバックフィードが開始されてから所定のウェイト時間後にロール体ＲＰによる巻き取り動作を開始させることで、短い時間でバックフィード動作を完了させることができる。また、上式に従って求められたウェイト時間を用いることで、搬送ローラ対５１を駆動するＰＦモータ５３とロール体ＲＰを回転させるロールモータ３３の駆動の終了タイミングをほぼ同時とし、さらに、両者のバックフィード距離を同じにして、搬送ローラ対５１とロール体ＲＰとの間の用紙に弛みを生じないようにすることができる。
【０１４３】
尚、ロールモータ３３の駆動の終了タイミングをＰＦモータ５３の終了タイミングよりも若干遅くするようにしてもよい。このようにすることで、搬送ローラ対５１とロール体ＲＰとの間の用紙Ｐに弛みを生じないようにすることができる。
【０１４４】
また、ＰＦモータ５３の駆動終了後において、前述のＰＩＤ制御によるロールモータ３３の制御を行うこととしてもよい。このようにすることで、搬送ローラ対５１とロール体ＲＰとの間の用紙Ｐに生ずる張力が大きくなりすぎないように制御して、用紙の破断を防止することができる。
【０１４５】
また、ロール体ＲＰの半径は一定ではなく、用紙Ｐの使用具合により変化している。このようなときにおいて、ロール体ＲＰのバックフィード速度Ｖrollは、ロールモータ３３の回転速度とロール体ＲＰの半径を逐次センサなどによって検出することによって取得し、取得した回転速度と半径に基づいて得たバックフィード速度をＶrollになるようにフィードバック制御することによって実現することができる。
【０１４６】
尚、これまでの記載において、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１との間において用紙Ｐが「弛んでいる」とは、ロール体と搬送ローラとの間の用紙のいずれかの箇所において搬送方向の張力が生じていないような箇所が存在する場合をいう。また、言い換えると、「弛んでいる」とは、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１を図５のように横から見たときにおいて、用紙Ｐが直線状態を維持しており、曲線になっていない状態のことをいう。このような状態であると、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１との間のいずれかの場所において用紙Ｐに皺が生ずる箇所が存在することとなる。そこで、上述のような実施形態の手法を用いることによって、適切にロール体ＲＰと搬送ローラ対５１との間のいずれかの場所における用紙の皺を取り除くこととした。
【０１４７】
以上、一実施形態について述べたが、本実施形態は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。上述の実施の形態においては、モータ制御装置は、プリンタ１０に設けられている場合について説明している。しかしながら、モータ制御装置は、プリンタ１０に設ける場合には限られず、ロール体（ロール紙）を用いるファックス等に適用するようにしても良い。また、上述の実施の形態において、用紙Ｐをロール紙としているが、用紙Ｐ以外に、フィルム状の部材、樹脂製のシート、アルミ箔等を用いるようにしても良い。
【０１４８】
また、制御部１００は、上述の実施の形態のものには限られず、例えばＡＳＩＣ１０５のみでロールモータ３３、ＰＦモータ５３の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【０１４９】
さらに、上述の実施の形態では、制御部１００におけるＰＩＤ制御は、速度に関して行っているが、位置に関するＰＩＤ制御を行うようにしても良い。また、ロールモータ３３及びＰＦモータ５３の制御は、ＰＩＤ制御には限られず、ＰＩ制御に本実施形態を適用するようにしても良い。
【０１５０】
また、上述の実施の形態におけるプリンタ１０は、スキャナ装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンタ１０に関して説明している。しかしながら、プリンタ１０としては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンタには限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンタ、トナー方式のプリンタ、ドットインパクト方式のプリンタ等、種々のプリンタに対して、本実施形態を適用することが可能である。
【０１５１】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１５２】
１０…プリンタ、２０…本体部、３０…ロール駆動機構、３３…ロールモータ（第１モータに対応）、３４，５４…回転検出部、３４ｂ，５４ｂ…リニアセンサ、４０…キャリッジ駆動機構、４４…印刷ヘッド（流体噴射ヘッドに対応）、５０…用紙搬送機構、５１…搬送ローラ対、５３…ＰＦモータ（第２モータに対応）、１００…制御部、１１０…主制御部、１１１…ＰＦモータ制御部、１１２…ロールモータ制御部、１２１…ＰＩＤ制御部、１５１…駆動制御部、１５２…弛み解除部、２０１…ロールモータ制御部、２１１…弛み解除部、２５１…ＰＦモータ制御部、２５２…ロールモータ制御部、２６１…弛み解除部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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