(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ部を被覆するカバーを介して被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の前記カバーとの接触で降下速度が降下初期速度の0.5〜0.9倍の速度まで減衰した位置を前記施療子の肩位置検出基準位置として決定し、この決定した肩位置検出基準位置に基づいて肩上部位置を推定することで肩位置を検出すると共に、前記肩位置検出基準位置にて前記施療子を後方へ引き、同施療子を昇降させる昇降用モータを駆動させたままの状態で引き続きマッサージ開始位置まで施療子を移動させるように構成したマッサージ機。
【請求項２】
肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩上に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を肩幅方向で外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩上部に対して前記施療子を略直角に当接させることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩甲骨周辺に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の背面に対して肩幅方向で内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡により行うことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記施療子の降下速度の減衰により行う肩位置決定手段は、選択手段により予め選択した前記マッサージ動作の開始直前に作動するように構成したことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被施療者の身体部位をマッサージするためのマッサージ機が種々提案されている。
【０００３】
中でも、椅子式のマッサージ機は、被施療者が腰掛ける座部と、その座部の後部に配置された背もたれ部と、同背もたれ部に沿って上下方向に移動するマッサージユニットとが備えられており、このマッサージユニットに備えられた一対の揉み玉を駆動させることにより、被施療者が椅子に座った状態でマッサージを受けることができるよう構成している（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２２０５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、マッサージ機にてマッサージを施術するに際し、被施療者によってそれぞれ体格が異なるため、施術のための基準位置の検出が必要となる。この基準位置としては、肩の位置とするのが一般的である。
【０００６】
また、マッサージユニットの施療子を動作させて行うマッサージ動作は、施療子を被施療者に対し、上下、左右、前後に移動させる動作を複合的に行うことで、マッサージを行っている。したがって、被施療者の体格に合わせたマッサージ動作を可能とするために、マッサージの基準位置を被施療者毎に検出できた方が好ましい。
【０００７】
しかしながら、従来のマッサージ機では、肩位置を検出するために、揉み玉が肩のマッサージを行うための初動プロセスの中で、肩に当接して基準位置を検出するために、揉み玉が肩に強く当接せざるを得ない。
【０００８】
従って、この当接強さが被施療者には不快感となり、また、突然に揉み玉の押圧当接作動が生起することにより、被施療者に突発的な予期しない刺激を与えてしまうこととなる。
【０００９】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、肩位置の検出に際して、従来のように肩上面に揉み玉を強く当接することなく、また、検出のための当接を殆どすることなく、その直前に揉み玉が肩位置の検出を行い、被施療者に対し不快感を与えることなく肩位置を検出し、施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う際に、被施療者個々の体格に合わせた施療が可能なマッサージ機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記従来の課題を解決するために、請求項１に係る本発明では、背もたれ部を被覆するカバーを介して被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の前記カバーとの接触で降下速度が降下初期速度の0.5〜0.9倍の速度まで減衰した位置を前記施療子の肩位置検出基準位置として決定し、この決定した肩位置検出基準位置に基づいて肩上部位置を推定することで肩位置を検出すると共に、前記肩位置検出基準位置にて前記施療子を後方へ引き、同施療子を昇降させる昇降用モータを駆動させたままの状態で引き続きマッサージ開始位置まで施療子を移動させるように構成した。
【００１２】
また、請求項２に係る本発明では、請求項１に記載のマッサージ機において、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩上に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を肩幅方向で外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩上部に対して前記施療子を略直角に当接させることに特徴を有する。
【００１３】
また、請求項３に係る本発明では、請求項１に記載のマッサージ機において、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩甲骨周辺に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の背面に対して肩幅方向で内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡により行うことに特徴を有する。
【００１４】
また、請求項４に係る本発明では、請求項１〜３いずれか１項に記載のマッサージ機において、前記施療子の降下速度の減衰により行う肩位置決定手段は、選択手段により予め選択した前記マッサージ動作の開始直前に作動するように構成したことに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る本発明によれば、背もたれ部を被覆するカバーを介して被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の前記カバーとの接触で降下速度が降下初期速度の0.5〜0.9倍の速度まで減衰した位置を前記施療子の肩位置検出基準位置として決定し、この決定した肩位置検出基準位置に基づいて肩上部位置を推定することで肩位置を検出すると共に、前記肩位置検出基準位置にて前記施療子を後方へ引き、同施療子を昇降させる昇降用モータを駆動させたままの状態で引き続きマッサージ開始位置まで施療子を移動させるように構成したため、施療子の降下速度の減衰のみを検出するだけで、肩位置を検出することができることとなり、このように肩位置の検出と施療子の肩当接押圧作動とを切離しているために、被施療者に対し不快感を与えることなく肩位置を検出し、施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う際に、被施療者個々の体格に合わせた施療が可能なマッサージ機を提供することができる。
【００１７】
また、請求項２に係る本発明によれば、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩上に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を肩幅方向で外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩上部に対して前記施療子を略直角に当接させることとしたため、被施療者の身体へ大きな負荷をかけることなく効率的なマッサージが行えると共に、被施療者個々の体格に合わせて、肩上の押圧ポイントをスポット的にマッサージすることができる。
【００１８】
また、請求項３に係る本発明によれば、肩位置を前記施療子の降下速度の減衰により決定した後に、被施療者の肩甲骨周辺に対するマッサージを行うに際して、前記施療子のマッサージ作動を被施療者の背面に対して肩幅方向で内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡により行うこととしたため、被施療者の身体へ大きな負荷をかけることなく効率的なマッサージが行えると共に、被施療者個々の体格に合わせて肩甲骨周辺の筋（すじ）に適切な揉み作動を有効に与えることができる。
【００１９】
また、請求項４に係る本発明によれば、前記施療子の降下速度の減衰により行う肩位置決定手段は、選択手段により予め選択した前記マッサージ動作の開始直前に作動するように構成したため、所望の施療位置のマッサージが肩位置の決定から長時間離隔したタイミングで行われるということがなくなり、肩位置の決定が行われるとその直後に所望の施療が開始できることになり、速やかな施療を心地よく受けられる効果がある。また、姿勢のズレが生じる前に、所望のマッサージ位置でマッサージを開始できる。加えて、位置の精度が要求されるマッサージを的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係るマッサージ機の外観を示した斜視図である。
【図２】マッサージ機の側面及びその内部機構を示した説明図である。
【図３】エアバッグの取付位置を示した説明図である。
【図４】マッサージユニットの構成を示した説明図である。
【図５】揉み玉の移動軌跡を示した説明図である。
【図６】マッサージ機の電気的構成を示したブロック図である。
【図７】メモリ部に記憶されるマッサージテーブルを示した説明図である。
【図８】肩甲骨ラインマッサージの施療位置を示した説明図である。
【図９】肩上押しマッサージの施療状態を示した説明図である。
【図１０】肩位置検出処理のフローチャートである。
【図１１】肩甲骨ラインマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。
【図１２】肩上押しマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。
【図１３】コースマッサージの一例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明は、被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成したマッサージ機を提供するものである。
【００２２】
従来のマッサージ機における肩位置検出の一形態として、被施療者の両肩の上方から揉み玉を徐々に降下させ、揉み玉が被施療者の肩に当接して停止し、降下に使用しているモータの負荷が大きくなったのを検出して肩位置を決定するものがある。
【００２３】
しかしながら、このような肩位置検出は、被施療者の肩にモータの駆動力に抗するだけの力が加わることとなり、被施療者が不快に感じてしまうことがあった。
【００２４】
そこで本実施形態に係るマッサージ機では、肩位置の検出を行うにあたり、施療子の一つである揉み玉の降下速度を制御ユニットにより監視し、降下速度が減衰した時点で肩位置を検出することとしている。
【００２５】
降下速度の減衰は、例えば、背もたれ部のカバーとの接触や、同カバーを介した被施療者の衣服との接触により生じる。
【００２６】
したがって、この速度の減衰により肩位置の検出を行うことができるため、被施療者の肩を必要以上に圧迫することなく、不快感を与えるおそれを可及的防止することができる。
【００２７】
この降下速度の減衰は、背もたれ部のカバーの素材や、使用するモータの仕様により異なるものの、概ね、降下初期における速度の0.5〜0.9倍とするのが好ましい。仮に、降下速度の減速比率値Ｘを0.5未満（Ｘ＜0.5）とすると、被施療者の肩への押圧力が大きくなって不快に感じさせてしまうおそれがあり、また、施療子の動きが緩慢であるような感覚を覚えさせるおそれがあるため好ましくない。また、降下速度の減速比率値Ｘを0.9＜Ｘ＜1.0とすることは、被施療者の不快感を防ぐ上で特に避けられる数値範囲ではないものの、予期しない僅かな速度の減衰によっても、誤って肩位置と判断されるおそれがあるため、誤動作を避ける上で選択しない方が無難である。
【００２８】
減速比率値Ｘの数値範囲を上述のように0.5≦Ｘ≦0.9とすることで、被施療者が速度低下に違和感を覚える前に、換言すれば、肩位置検出が行われたことを被施療者に殆ど気付かせることなく、極めて円滑に肩位置の検出を行うことができ、被施療者の不快感をさらに緩和することができる。また、肩位置検出の誤動作を可及的防止することもできる。
【００２９】
ここで「肩位置」は、被施療者の肩の位置であり、マッサージの基準位置となる位置である。本実施形態に係るマッサージ機では、肩位置の検出を行うにあたり、まず肩位置検出基準位置の決定を行うようにしている。
【００３０】
この「肩位置検出基準位置」は、施療子の降下速度の減衰が上記減速比率値Ｘの数値範囲となった位置であり、肩位置検出のための基準として機能する位置である。
【００３１】
すなわち、本実施形態に係るマッサージ機の肩位置検出では、施療子が被施療者の肩に当接していない肩位置検出基準位置の時点で、制御部において演算等を行って肩位置を推定し検出することとしているため、被施療者に対して不快感を与えてしまうことを防止している。なお、制御部における演算の一例としては、例えば、肩位置は肩位置検出基準位置から所定長さだけ下方であることを予め定義しておき、肩位置検出動作時に、決定した肩位置検出基準位置から所定長さを加減算することで、肩位置の検出を行わせることができる。
【００３２】
ところで、本明細書では、施療子によって肩甲骨から肩近傍のラインを被施療者の肩幅方向内方に凸の略半円弧状の往復作動軌跡によりマッサージする「肩甲骨ライン」マッサージという新たなマッサージについての概念も包含している。
【００３３】
また、本明細書では、肩の上をマッサージするに際し、施療子のマッサージ作動を被施療者の肩幅方向外方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡とし、肩部分の接線に対して前記施療子を略直角に当接させる「肩上押し」マッサージという新たなマッサージについての概念も包含している。
【００３４】
さらに、本明細書では、コースマッサージの中途で、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージを行うに際しては、このようなマッサージを実行する直前に肩位置の検出動作を行うことについての概念も包含している。
【００３５】
本明細書では、説明の便宜上、本願発明に加え、上述の概念を含む実施形態について言及するが、これらの概念を各々別個の発明として解釈することを妨げるものではない。
【００３６】
以下、本実施形態に係るマッサージ機Ａについて、図面を参照しながら説明する。図１はマッサージ機Ａの外観を示した斜視図、図２はマッサージ機Ａの内部機構の一部を示した右側面図、図３はエアバッグの配置を示した斜視図である。
【００３７】
図１に示すように、本実施形態に係るマッサージ機Ａは所謂椅子式のマッサージ機であり、被施療者が着座する座部２と、同座部２の後部に倒伏自在にリクライニングできるよう連結した背もたれ部３と、座部２の前部に上下方向へ揺動可能に連結した被施療者の脚部を載置する脚載部４と、座部２の左右両側に配置した被施療者の腕部を載置する肘掛部５を備えている。
【００３８】
これら各部は、必要に応じて合成皮革などからなるカバーで被覆したり、あるいは同じくカバーで被覆したクッション材を配設しており、高級感を醸しつつ、被施療者が快適に身をゆだねることができるよう構成している。
【００３９】
また、図２に示すように、背もたれ部３の内部には、上下方向に伸延する左右一対の縦フレーム９を具備しており、この縦フレーム９に、本マッサージ機Ａの主機能部であるマッサージユニット１０を配設し、背もたれ部３に沿って昇降可能となるよう構成している。また、マッサージユニット１０には、揉み玉駆動ユニット１１が備えられており、被施療者に対して多彩なマッサージを行えるようにしている。なお、このマッサージユニット１０や、マッサージ動作については後に詳述する。
【００４０】
また、図３に示すように、マッサージ機Ａには、各所にエアバッグが配設されており、エアポンプ（図３では図示省略）から供給されるエアによって同エアバッグを膨張させて、被施療者の身体各所を押圧するエアマッサージを実行可能としている。なお、図３では、説明の便宜上、マッサージユニット１０は省略している。
【００４１】
具体的に説明すると、座部２には、後部側左右にそれぞれ配置された臀下部用エアバッグ１２と、前部側に配設された腿部用エアバッグ１３とが備えられており、被施療者の臀部や腿部をエアマッサージ可能としている。
【００４２】
また、背もたれ部３には、左右側上部に肩用エアバッグ１４、及び、左右側下部に腰部用エアバッグ１５がそれぞれ配設されており、被施療者の肩や腰に対してエアマッサージを実行可能としている。
【００４３】
脚載部４には、ふくらはぎが収容される部分に配置されたふくらはぎ部用エアバッグ１６と、踵からつま先にかけて左右両側から挟圧されるよう配置した足部用エアバッグ１７が備えられており、被施療者のふくらはぎや足部に対してエアマッサージ可能としている。
【００４４】
さらに、肘掛部５には腕部用エアバッグ１８が備えられており、被施療者の下腕を中心にエアマッサージ可能としている。
【００４５】
これら各エアバッグは、エアポンプからの圧搾空気の供給を切り替える座部２の下に配設されたエア流路切換器（図示せず）に接続されており、同じく座部２の下に配設されている制御ユニットＧからの命令で、エア流路切換器の切換を行って、それぞれのエアバッグを独立して膨張・収縮可能としている。
【００４６】
次に、マッサージユニット１０の構造について図４を参照して説明する。図４（ａ）はマッサージユニット１０の正面図、図４（ｂ）は同背面図、図４（ｃ）は同左側面図である。
【００４７】
マッサージユニット１０は、施療体駆動ユニットとしての揉み玉駆動ユニット１１を収納したものである。その揉み玉駆動ユニット１１は、施療体として配設した左右一対の揉み玉２２をたたき方向に揺動させることによってたたき作動を行わせるたたき機構と、前記揉み玉２２を偏心回動させることによって揉み作動を行わせる揉み機構とを具備している。そして、揉み玉駆動ユニット１１は、背もたれ部３の表側、すなわち背もたれ面側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能に構成され、進退した位置によって、揉み玉２２による被施療者への押圧力を変え、マッサージ強度を変えるようにしている。
【００４８】
図４（ｂ）示すように、マッサージユニット１０には、同マッサージユニット１０自体を、前述の縦フレーム９に沿って昇降させるため昇降用モータｍ１が配設されている。また、前記昇降用モータｍ１と連動連結するとともに、前記揉み玉駆動ユニット１１を前後揺動自在に支持した昇降軸２３と、その昇降軸２３の両端に取り付けたピニオンギヤ２４とを備え、このピニオンギヤ２４を縦フレーム９に形成されているラック歯２５に噛合させている（図２参照。）。
【００４９】
また、昇降用モータｍ１は、制御ユニットＧに電気的に接続されており、同制御ユニットＧからの命令に従って正転することにより、マッサージユニット１０が上昇する方向に昇降軸２３が回動する。また、昇降用モータｍ１が逆転することにより、マッサージユニット１０が下降する方向に昇降軸２３が回動する。
【００５０】
昇降軸２３には、昇降用エンコーダＥ１を構成するエンコーダディスクが連動連結されており、同様に昇降用エンコーダＥ１の構成要素の一つであるフォトインタラプタによって、昇降軸２３の回動を検出可能としている。
【００５１】
また、マッサージユニット１０には、前記揉み玉駆動ユニット１１を前後方向へ進退移動させるための進退用モータｍ２が配設されている。その進退用モータｍ２の駆動により、進退軸２６を回転させ、円弧状ラック２７上を、前記進退軸２６に取り付けたピニオン２８を前後方向に移動させて揉み玉駆動ユニット１１を揺動させて進退可能としている。なお、符号２９は前記進退軸２６を回動自在に支持するための軸受であり、符号３０は、進退用モータｍ２の駆動力を進退軸２６へ伝達するためのギア群を収容したギアボックスである。
【００５２】
進退用モータｍ２は、制御ユニットＧに電気的に接続されており、同制御ユニットＧからの命令に従って正転することにより、揉み玉駆動ユニット１１を進出させる方向（前方）に進退軸２６を回動させ、逆転させることにより、揉み玉駆動ユニット１１を収納させる方向（後方）に進退軸２６を回動させる。
【００５３】
また、揉み玉駆動ユニット１１の左側部には、進退用エンコーダＥ２を構成する円弧状のエンコーダディスクが配設されており、同様に進退用エンコーダＥ２の構成要素の一つであるフォトインタラプタによって、揉み玉駆動ユニット１１の揺動角を検出可能としている。
【００５４】
さらに、マッサージユニット１０には、前記揉み機構の主構成要素である揉み用モータｍ３が配設されている。その揉み用モータｍ３は、揉み用回動軸（図示せず）を介して揉み玉２２と連動連結している。
【００５５】
また、この揉み用モータｍ３には叩き用モータｍ４が並設されている。この叩き用モータｍ４は、叩き用回動軸（図示せず）を介して揉み玉２２と連動連結している。
【００５６】
前記揉み用モータｍ３の動作を制御することによって、揉み玉２２の間の距離を拡縮させることができ、使用者（被施療者）は、揉み玉２２の間の距離を例えば「幅広」、「普通」、「幅狭」の内のいずれかの状態に設定して、揉みマッサージなどを実行することができるようになっている。なお、制御ユニットＧは、「幅広」、「普通」、「幅狭」の間の中間位置に、揉み玉２２の間の距離を設定することも可能としている。
【００５７】
図５は、揉み用モータｍ３を正転駆動させた際の揉み玉２２の挙動を示した説明図であり、背もたれ部３の裏面から脚載部４の方向を透視で臨んだ状態を示している。
【００５８】
揉み機構では、揉み用回動軸の１回転に、揉み玉２２が図５に示す軌道の１回転が対応するよう構成している。
【００５９】
揉み玉２２の間隔が最も広い位置（幅広の位置）である時に揉み用モータｍ３を正転させると、左右それぞれの揉み玉２２は、互いの間隔を徐々に狭めながら一度降下し、その後上昇に転じて間隔が最も狭い位置（幅狭の位置）となる。この時点で揉み用回動軸は、幅広の位置から１８０度回動している。
【００６０】
さらに揉み用モータｍ３を正転駆動させると、揉み玉２２は互いの間隔を徐々に狭めながら上昇を続け、その後下降に転じて元の幅広の位置に戻ることとなる。この時点で揉み用回動軸は、初期の位置から３６０度回動している。
【００６１】
なお、図５にて示した揉み玉２２の軌道は、図面の関係上、上下方向及び幅方向への動きを示したのみであるが、揉み玉２２は、さらに前後方向にも変位しながら三次元的な軌道上を移動する。このような挙動における特徴の一つとして、左右一対の揉み玉２２の間隔が広がると、揉み玉２２はやや後方に移動し、揉み玉２２の間隔が狭まるとやや前方に移動する。また、揉み用モータｍ３を逆転駆動させた場合には、図５の矢印で示す軌跡とは逆の軌跡を辿ることとなる。
【００６２】
また、揉み用回動軸には、揉み用エンコーダＥ３を構成する円盤状のエンコーダディスクが配設されており、同様に揉み用エンコーダＥ３の構成要素の一つであるフォトインタラプタにより、揉み用回動軸の回転動作を検出可能に構成している。
【００６３】
次に、本実施形態に係るマッサージ機Ａにおける動作全般を制御する制御ユニットＧ（制御手段）の構成について説明する。
【００６４】
本実施形態に係る制御ユニットＧは、例えば、座部２の下の所定箇所に配設され、図６に示すように、ＣＰＵと、個別のマッサージ設定情報や、コース情報やその他各種プログラムなどを記憶する記憶手段としてのメモリ部Ｇ１と、各種モータなどの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２とを備えている。
【００６５】
そして、ＣＰＵは、インターフェイスＧ３を介してリモコンＲと、昇降用エンコーダＥ１と、進退用エンコーダＥ２と、揉み用エンコーダＥ３とに接続している。また、ＣＰＵはインターフェイスＧ４を介して前記マッサージユニット１０内に配設した昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２、揉み用モータｍ３、及び叩き用モータｍ４、さらにはエアバッグ用エアポンプからの圧搾空気の流路を切り替える流路切換器を接続している。
【００６６】
また、前記メモリ部Ｇ１には、図７に示すように種々のマッサージ実行するための各プログラムがマッサージナンバーに対応付けて格納されており、前記リモコンＲに設けた操作部からの指令信号に基づき、揉み上げ、揉み下げ、叩き、肩甲骨ライン、肩上押しなどの種類の異なったマッサージを、マッサージユニット１０を駆動して実行可能としている。なお、以下の説明において、図７に示すマッサージテーブルの揉み上げや揉み下げ等の個々のマッサージを総称して単独マッサージという。また、メモリ部Ｇ１には、エアマッサージを実行するための各プログラムについても格納されている。
【００６７】
ここで単独マッサージのうち、揉み上げ、肩甲骨ライン、肩上押しについて、動作や制御を交えつつ説明する。
【００６８】
例えば、単独マッサージのうち、図７に示したマッサージテーブルのマッサージナンバー１番である「揉み上げ」を例に説明すると、図５にて示した揉み用モータｍ３の正転駆動による揉み玉２２の幅の拡縮動作と、昇降用モータｍ１の正転駆動によるマッサージユニット１０の上昇動作とを複合させて、揉み玉２２を被施療者の背面で螺旋軌道を描きながら移動させることにより実現している。なお、マッサージナンバー２番の「揉み下げ」は、揉み用モータｍ３の逆転駆動による揉み玉２２の幅の拡縮動作と、昇降用モータｍ１の逆転駆動によるマッサージユニット１０の下降動作とを複合させることで実現している。
【００６９】
また、マッサージナンバー２１番の「肩甲骨ライン」は、図８に示すように、昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２及び揉み用モータｍ３をそれぞれ複合的に駆動させるにより、肩甲骨４０の背骨近傍縁部外側に沿って被施療者の肩幅方向で内方に凸の略半円弧状の往復作動軌跡となるように揉み玉２２を移動させることで実現している。この肩甲骨ラインマッサージについては、後に図１１を参照しながら具体的に説明する。
【００７０】
また、マッサージナンバー２２番の「肩上押し」は、図９に示すように、昇降用モータｍ１、進退用モータｍ２及び揉み用モータｍ３をそれぞれ複合的に駆動させることにより、肩を上から押して肩上をほぐすマッサージであり、特に、図５で示した揉み動作における揉み玉２２の軌道のうち、実線で示された被施療者の肩幅方向で外方に凸の略半円弧状の軌道を利用して、図９で示すように肩の上方位置に揉み玉２２を当接させるようにしている。付言すれば、揉み玉２２のマッサージ作動を肩面に対して略半円弧状の往復作動軌跡により行って、左右側方（被施療者の肩幅方向外方）に向けて下り傾斜を有する肩部分の接線に対して略直角に揉み玉２２が当接するようにしている。
【００７１】
このような肩上押しのマッサージによれば、前述の揉み上げや揉み下げと同様の楕円軌道による従来の肩上マッサージに比して、被施療者に対し、肩上がえぐられるような不快感を与えることがなく、快適な肩上押しマッサージを提供することができることとなる。なお、この肩上押しマッサージについても、後に図１２を参照しながら具体的に説明する。
【００７２】
このように、各々の単独マッサージは、メモリ部Ｇ１に予め記憶されている各モータｍ１〜ｍ４の単独又は複合的な動きによって実現される。
【００７３】
そして、上述のような構成を有する本実施形態のマッサージ機Ａは、施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出する点において特徴的である。
【００７４】
この肩位置の検出動作が実施されるタイミングはいくつかあり、例えば、単独マッサージの実施前に行われる。そこで次に、肩位置の検出動作について、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この図１０に示す肩位置検出処理を実行するＣＰＵは、施療子の降下速度の減衰により肩位置の検出を行う肩位置決定手段として機能する。なお、制御ユニットＧにて実行される肩位置検出処理や、後述の肩甲骨ラインマッサージの処理、肩上押しマッサージの処理は、背もたれ部３の角度調整等の機体制御やリモコンＲの操作応答などのマッサージ機Ａ全体を統括する処理（以下、メインルーチンという。）の一部として実行されるものである。以下の説明では、肩位置検出処理や、肩甲骨ラインマッサージの処理、肩上押しマッサージの処理について具体的に説明し、メインルーチンにおけるその他の各種処理についての説明は省略する。
【００７５】
図１０に示す様に、肩位置検出処理において制御ユニットＧのＣＰＵは、まず、進退用モータｍ２を駆動して、揉み玉駆動ユニット１１を最後方（収納位置）へ移動させる処理を行う（ステップＳ１１）。
【００７６】
次にＣＰＵは、叩き用モータｍ４を駆動して、揉み玉２２の間隔が最も広がる位置に設定する（ステップＳ１２）。
【００７７】
次いで、ＣＰＵは、メモリ部Ｇ１の所定アドレスに記憶される肩位置のデータを参照し（ステップＳ１３）、肩位置データの有無について判断を行う（ステップＳ１４）。
【００７８】
ここで、肩位置のデータがメモリ部Ｇ１の所定アドレスに記憶されている場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１５へ移す。ステップＳ１５においてＣＰＵは、記憶されている肩位置よりも所定高さだけ高い位置までマッサージユニット１０を上昇させて停止させる。本ステップの終了後、ＣＰＵは処理をステップＳ１７へ移す。なお、肩位置が予め記憶されている状態とは、例えば、後述のコースマッサージの開始時に一度肩位置の検出が行われており、同コースマッサージの途中で再度肩位置の検出が実行された場合を挙げることができる。また、ステップＳ１４では、肩位置が予め記憶されている場合であっても、この肩位置を採用すべきか否かについて判断を行うようにしても良い。すなわち、後述する肩甲骨ラインマッサージや、肩上押しマッサージのような、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージを実行する前である場合には、仮に肩位置が予め記憶されている場合であっても、肩位置のデータが記憶されていないものとして肩位置検出を行うべく処理を行うよう構成しても良い。
【００７９】
一方、ステップＳ１４において、肩位置のデータが記憶されていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、ＣＰＵは処理をステップＳ１６へ移す。ステップＳ１６においてＣＰＵは、メモリ部Ｇ１の所定アドレスに予め記憶されている上限位置までマッサージユニット１０を上昇させて停止させる。
【００８０】
ステップＳ１７においてＣＰＵは、進退用モータｍ２を駆動して、揉み玉駆動ユニット１１最前方（最大突出位置）へ移動させる処理を行う。
【００８１】
次いでＣＰＵは、メモリ部Ｇ１の所定アドレスを参照し、降下初期決定速度値及び減速比率値の読み出しを行い（ステップＳ１８）、これらの値に基づいて、肩位置検出速度の算出を行う（ステップＳ１９）。降下初期決定速度値は、マッサージユニット１０の移動速度を決定するための値であり、予めメモリ部Ｇ１の所定アドレスに記憶されている値である。また、減速比率値（Ｘ）は、降下速度が、降下初期決定速度値に比してどの程度減衰したら肩位置検出の基準となる肩位置検出基準位置として決定するかを定めるための値である。したがって、肩位置検出速度は、降下初期決定速度に減速比率値を乗じた値として得ることができる。本実施形態では、減速比率値は降下初期決定速度値の0.8倍としている。
【００８２】
次にＣＰＵは、昇降用モータｍ１を駆動させ、ステップＳ１８にて読み出した降下初期決定速度値にて、マッサージユニット１０を降下させる（ステップＳ２０）。
【００８３】
また、ＣＰＵは、昇降用エンコーダＥ１からのパルス入力のタイミングを監視し、降下速度の算出を行う（ステップＳ２１）。また、マッサージユニット１０の現在位置についても算出する。
【００８４】
次に、ＣＰＵは、マッサージユニット１０の現在位置が肩位置検出動作における下限位置であるか否かについて判断を行う（ステップＳ２２）。ここで下限位置であると判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは昇降用モータｍ１を停止させてマッサージユニット１０の下降動作を停止させると共に、進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉２２を後方（収納方向）へ引き（ステップＳ２３）、メモリ部Ｇ１の所定アドレスに予め設定されている標準肩位置を肩位置として設定し（ステップＳ２４）、処理を分岐前のアドレスに戻す。
【００８５】
一方、ステップＳ２２において下限位置ではないと判断した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、ＣＰＵはステップＳ２５に処理を移す。
【００８６】
ステップＳ２５においてＣＰＵは、降下速度が肩位置検出速度以下であるか否かについて判断を行う。ここで降下速度が肩位置検出速度以下ではないと判断した場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には。ＣＰＵは処理をステップＳ２１に戻すこととなる。
【００８７】
一方、ステップＳ２５において降下速度が肩位置検出速度以下であると判断した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵは進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉２２を後方（収納方向）へ引き（ステップＳ２６）、現在のマッサージユニット１０の位置を肩位置検出基準位置として決定すると共に（ステップＳ２７）、この決定した肩位置検出基準位置に基づいて所定の演算を行うことにより肩位置を推定し、肩位置の検出を行って（ステップＳ２８）、処理を分岐前のアドレスに戻す。
【００８８】
このように、肩位置検出処理を実行するに際し、従来のマッサージ機の如く被施療者との接触によって肩位置を検出するのではなく、速度低下を検出して肩位置を決定することとしたため、被施療者に対して不快感を与えることがない。
【００８９】
付言すれば、マッサージユニット１０がまだ動いているうちに肩位置を判定しているため、被施療者の不快感が極めて低減されることとなる。
【００９０】
また、この肩位置検出処理実行後に、何等マッサージ等を行わない場合には、ステップＳ２６において昇降用モータｍ１を停止させても良いが、例えばマッサージが行われる場合には、昇降用モータｍ１を駆動させたまま、揉み玉２２をマッサージ開始位置まで移動させて、引き続きマッサージ動作が行われるようにしている。このような構成とすることにより、肩位置検出処理後に滞りなくマッサージ動作を行わせることができ、被施療者に肩位置検出動作を意識させることなく、極めて円滑にマッサージを行うことができる。
【００９１】
また、降下速度が肩位置検出速度以下となった場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、すなわち、肩位置検出基準位置が決定されたときには、進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉２２を引くようにしているため、被施療者の肩に揉み玉２２が強く当接することがなく、被施療者が肩上に異物感を感じることがない。
【００９２】
また、昇降軸２３に設けた昇降用エンコーダＥ１からのパルス出力を監視して降下速度を算出しているため、別途降下速度の検出手段を設ける必要が無く、安価な構成で被施療者に対する不快感を低減することができる。
【００９３】
次に、図７に示したマッサージテーブルのマッサージナンバー２１番としてメモリ部Ｇ１に記憶されている肩甲骨ラインのマッサージについて、図１１を参照しながら説明する。
【００９４】
図１１はＣＰＵによる肩甲骨ラインマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。図１１に示すように、肩甲骨ラインマッサージ処理においてＣＰＵは、まず、肩位置検出処理を行う。
【００９５】
肩甲骨ラインのマッサージは、単独マッサージの中でも比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージであり、施療位置の基準となる肩位置の決定が非常に重要となる。
【００９６】
そこで、本実施形態に係るマッサージ機Ａでは、肩甲骨ラインのマッサージを行うに際し、肩位置検出処理を実行することとしている。
【００９７】
この肩位置検出処理は、先に図１０を参照しながら説明した肩位置検出処理を適用可能であるのは勿論であるが、従来のマッサージ機にて行われている肩位置検出処理を適用しても良い。すなわち、肩甲骨ラインのマッサージを行うに際して直前に行われる肩位置検出は、本実施形態に記載した肩位置検出処理に限定されるものではない。
【００９８】
肩位置を検出した後、次にＣＰＵは、揉み用モータｍ３、進退用モータｍ２、昇降用モータｍ１をそれぞれ逆転駆動させて、揉み玉２２の間の間隔を狭めながら、揉み玉駆動ユニット１１を徐々に後方（収納方向）へ戻しつつ、マッサージユニット１０を下降させて、肩甲骨の肩甲棘から内側縁上方に沿ってマッサージを行う。なお、一般的に肩甲骨は肩位置から約３ｃｍ下方にあることが知られており、肩位置が正確に決定されれば、肩甲骨に対して正確にマッサージを開始することが可能となる。
【００９９】
そしてＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が最も狭くなった時点で揉み用モータｍ３の駆動を停止する処理、揉み玉駆動ユニット１１が所定の位置まで戻った時点で進退用モータｍ２を停止する処理、マッサージユニット１０が所定の下降位置に達した時点で昇降用モータを減速する処理を実行する。
【０１００】
この動作により、揉み玉２２は、被施療者の左右の肩甲骨の間を背骨に沿ってゆっくりと下降することとなる。
【０１０１】
そしてＣＰＵは、昇降カウントが肩位置から所定距離だけ降下した時点で、揉み用モータｍ３を再び逆転させて、揉み玉２２間の間隔を徐々に開かせる。
【０１０２】
このときＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が比較的狭い状態では、前述した揉み玉２２の三次元的な軌道の影響で前方に突出するため、進退用モータｍ２を逆転させ、揉み玉駆動ユニット１１をやや収納方向に移動させて突出分を相殺する。
【０１０３】
また、揉み玉駆動ユニット１１の間隔が徐々に広がってきた状態では、揉み玉２２の三次元的な軌道の影響で後方に引き込まれるため、進退用モータｍ２を正転させ、揉み玉駆動ユニット１１をやや進出方向に移動させて引き込み分を相殺するようにしている。
【０１０４】
そしてＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が最も広くなった状態で、揉み用モータｍ３と昇降用モータｍ１を停止させる。
【０１０５】
このような動きにより、肩甲骨の内側縁中央部から内側縁下方、下角部分に沿ってマッサージが施されることとなる。換言すれば、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の背面に対して肩幅方向内方に凸の略半円弧状となる往路分の作動軌跡を描くこととなる。
【０１０６】
次にＣＰＵは、下方から上方へ向けてのマッサージ動作を実行する。具体的には、所定時間の待機を行った後、揉み用モータｍ３及び昇降用モータｍ１を正転させて、揉み玉２２の間隔を徐々に狭めながら、マッサージユニット１０を上昇させる。
【０１０７】
このとき、揉み玉２２の間隔が広い状態では、間隔が徐々に狭くなるにしたがって、揉み玉２２も前方に徐々に突出することとなるため、被施療者への押圧力が変化してしまうのを防止すべく、進退用モータｍ２を逆転させて揉み玉駆動ユニット１１を収納方向へ移動させて突出分を相殺する。
【０１０８】
そして、揉み玉２２の間隔が最も狭くなった時点で、揉み用モータｍ３及び進退用モータｍ２を停止させる。
【０１０９】
この処理により、肩甲骨の下角部分から内側縁下部に沿ってマッサージが施されることとなる。
【０１１０】
次にＣＰＵは、やや速度を速めつつ、引き続き昇降用モータｍ１を正転駆動させる処理を実行する。この動作により、揉み玉２２は、被施療者の左右の肩甲骨の間を背骨に沿ってゆっくりと上昇することとなる。
【０１１１】
そして、マッサージユニット１０が所定の位置まで上昇した時点で、昇降用モータｍ１の正転駆動に加えて、揉み用モータｍ３及び進退用モータｍ２の正転駆動を行い、揉み玉２２の間隔を徐々に広げつつ、揉み玉駆動ユニット１１を進出方向に移動させる。
【０１１２】
このときＣＰＵは、揉み玉２２の間隔が広くなった時点で揉み用モータｍ３の駆動を停止する処理、揉み玉駆動ユニット１１が所定の位置まで進出した時点で進退用モータｍ２を停止する処理、マッサージユニット１０が肩位置に達した時点で昇降用モータｍ１を停止する処理を実行する。
【０１１３】
この処理により、肩甲骨の内側縁上部から肩甲棘に沿った復路分のマッサージが施されることとなる。すなわち、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の背面に対して肩幅方向で内方に凸の略半円弧状となる往復作動軌跡を描くこととなる。
【０１１４】
そしてＣＰＵは、再び昇降用モータｍ１を逆転させて、マッサージユニット１０を肩位置よりもやや下方の所定位置まで移動させて、肩甲骨ラインマッサージ処理を終了する。
【０１１５】
このように、肩甲骨ラインのマッサージ行うこととしたため、従来のマッサージ機では行われることの無かった、肩甲骨の際（きわ）を被施療者の肩幅方向で内方に凸の略半円弧状の往復作動軌跡となるように揉み玉２２を移動させるマッサージを被施療者に対して行うことができる。
【０１１６】
また特に、肩甲骨ラインマッサージを行うに際して、まず肩位置検出処理を行うため、揉み玉２２を肩甲骨に沿って正確に移動させることができ、揉み玉２２と肩甲骨との強い接触による不快感を被施療者に感じさせてしまうことを防止できる。
【０１１７】
また、揉み用回動軸の駆動に伴って三次元的な軌道を描きながら移動する揉み玉２２の前後方向（進退方向）の動きを、進退用モータｍ２により相殺しているため、揉み玉２２の被施療者に対する押圧力を略一定として、肩甲骨ラインに沿って所定の強度で均一なマッサージを施すことができる。
【０１１８】
次に、肩上押しのマッサージについて、図１２を参照しながら説明する。
【０１１９】
図１２はＣＰＵによる肩上押しマッサージの制御の流れを示したアクティビティ図である。図１２に示すように、肩上押しマッサージ処理においてもＣＰＵは、まず、肩位置検出処理を行う。
【０１２０】
この肩上押しのマッサージもまた、前述の肩甲骨ラインマッサージと同様に、単独マッサージの中でも比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージであり、施療位置の基準となる肩位置の決定が非常に重要となる。
【０１２１】
そこで、本実施形態に係るマッサージ機Ａでは、肩上押しのマッサージを行うに際し、肩位置検出処理を実行することとしている。
【０１２２】
なお、この肩位置検出処理についても、先に図１０を参照しながら説明した肩位置検出処理を適用可能であるのは勿論であるが、従来のマッサージ機にて行われている肩位置検出処理を適用しても良い。すなわち、肩上押しのマッサージを行うに際して直前に行われる肩位置検出は、本実施形態に記載した肩位置検出処理に限定されるものではない。
【０１２３】
肩位置を検出した後、次にＣＰＵは、昇降用モータｍ１を逆転させて、マッサージユニット１０を下降させ、肩位置のやや上方に揉み玉２２が配置された時点で昇降用モータｍ１を停止させて、所定時間待機する。
【０１２４】
次にＣＰＵは、揉み用モータｍ３を正転させて、揉み玉２２の間隔を徐々に狭めながら下降させ、円弧軌道を描かせながら被施療者の肩上に当接させる。この処理により、肩上押しのマッサージが行われることとなる。換言すれば、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の肩面に対して肩幅方向で外方に凸の略半円弧状となる往路分の作動軌跡を描きつつ、揉み玉２２が肩部分の接線に対して略直角に当接することとなる。
【０１２５】
揉み用モータｍ３が所定角度に至ると、ＣＰＵは、揉み玉２２が最も開いた状態となるまで、揉み用モータｍ３を逆転させる。このとき、揉み玉２２は、その間隔を徐々に広げながら上方に移動する。すなわち、施療子としての揉み玉２２が、被施療者の肩面から、同肩面の接線に対して略直角方向に離れ、肩幅方向で外方に凸の略半円弧状の作動軌跡を描きつつ復路分を移動することとなる。
【０１２６】
揉み玉２２の間隔が最も開いた状態となると、ＣＰＵは再び揉み用モータｍ３を正転させて、前述と同様円弧軌道を描かせながら被施療者の肩上に揉み玉２２を当接させる。
【０１２７】
この動作を所定回数（本実施形態では４回）繰り返した後、ＣＰＵは揉み用モータｍ３を停止して、所定時間待機する。
【０１２８】
次いでＣＰＵは、揉み用モータｍ３を逆転させつつ、昇降用モータｍ１を正転させ、マッサージユニット１０が肩位置よりもやや上方に移動し、揉み玉２２の間隔が最も広がった時点で昇降用モータｍ１及び揉み用モータｍ３を停止させ、肩上押しマッサージ処理を終了する。
【０１２９】
このように、肩上押しのマッサージ行うこととしたため、被施療者に対して不快感を与えることなく肩上のマッサージを行うことができる。
【０１３０】
また特に、肩上押しマッサージを行うに際して、まず肩位置検出処理を行うため、揉み玉２２を正確に肩に当接させることができ、揉み玉２２が肩に深く食い込むことによる不快感を被施療者に感じさせてしまうことを防止できる。
【０１３１】
また、従来の肩上におけるマッサージは、円周軌跡に沿って揉み玉を駆動していたため、被施療者に対して肩上がえぐられるような不快感を与えるおそれがあったが、本実施形態にて示した肩上押しの動作では、揉み玉２２は、被施療者の肩面に対して肩幅方向で外方に凸の円弧状の軌跡を描きつつ、肩部分の接線に対して略直角に当接して肩を押すので、このような不快感を与えるおそれがない。
【０１３２】
しかも、肩幅方向外方に下り傾斜である首筋から肩までの領域に対し、同下り傾斜の垂線方向より押圧力を付与することができるため、この下り傾斜の領域に対して鉛直方向から揉み玉を当接させた場合に比して、指圧効果を高めることができる。
【０１３３】
上述してきたように、本実施形態に係るマッサージ機Ａは、これら種々の単独マッサージを実行可能に構成しているものであるが、さらに、これらのマッサージプログラムを適宜組合わせた複数の自動コースが予めプログラミングされており、極めて多様なマッサージを実行可能としている。なお、本明細書では、これら単独マッサージを適宜組合わせた一連のマッサージをコースマッサージという。
【０１３４】
図１３は、種々の単独マッサージを連続して行うコースマッサージの一例を示した説明図であり、上図はマッサージユニット１０によるマッサージを示し、下図はエアバッグによるエアマッサージを示している。また、縦軸は被施療者に対するマッサージの部位を示しており、横軸は時間を示している。
【０１３５】
図１３に示す様に、コースマッサージでは、マッサージユニット１０による種々のマッサージ動作と平行して、各エアバッグによるエアマッサージ動作が行われる。
【０１３６】
まず上図に示すマッサージユニット１０によるマッサージに着目すると、マッサージユニット１０を縦フレーム９の下方から上方へ移動させ、図７に示したマッサージテーブルのうち、マッサージナンバー１６番のマッサージ（図７では省略）を肩において実行し、約１０秒経過後に昇降用モータｍ１を駆動させて、揉み玉２２を首の位置へ移動させ、マッサージナンバー１５番のマッサージ（図７では省略）を実行する。
【０１３７】
このような流れで、引き続き１６番→２番→４番…とマッサージ位置を変化させながらマッサージユニット１０によるマッサージを行うようにしている。
【０１３８】
一方、下図に示すエアバッグによるマッサージに着目すると、コースマッサージ開始直後は足部用エアバッグ１７とふくらはぎ部用エアバッグ１６とを所定時間毎に交互に膨張・収縮を繰り返し、次いで腕部用エアバッグ１８→腿部用エアバッグ１３の順で膨張・収縮させて、被施療者の各部に対してエアマッサージを行うようにしている。
【０１３９】
ここで、５分３０秒ごろに実行される肩甲骨ラインのマッサージ（マッサージナンバー２１番）や、９分３０秒ごろに実行される肩上押しのマッサージ（マッサージナンバー２２番）を行うに際しては、先に図１１や図１２を用いて説明したように、コースマッサージの途中でも、そのマッサージの直前に肩位置の検出動作を行うようにしている。
【０１４０】
一般に、コースマッサージの始めには、一度肩位置の検出動作が行われることが多いが、各マッサージを施術している間に、施療者の体が徐々にずれてしまうことがある。
【０１４１】
このような状態で、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージを行うと、被施療者に対して不快感を覚えさせてしまうおそれがある。
【０１４２】
そこで、本実施形態に係るマッサージ機Ａでは、コースマッサージの途中でも、次に施術するマッサージが比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージの場合には、同マッサージの直前に肩位置の検出動作を実行する。
【０１４３】
したがって、適切な施療位置で被施療者に対してマッサージを施すことができるため、被施療者に対して不快感を覚えさせてしまうことを可及的防止することができる。ただし、この肩位置検出動作が実行されるタイミングは、本実施形態に係るマッサージ機Ａにおいて、コースマッサージの開始時に肩位置の検出動作を行うことを妨げるものではない。コースマッサージの開始時に肩位置の検出動作を行うことは、被施療者に対して適切なマッサージを施すのに大きく寄与するものであり、必要に応じて実行して良いのは勿論である。
【０１４４】
また、本実施形態におけるコースマッサージに特徴的には、肩甲骨ラインのマッサージと、肩上押しのマッサージを実行している間は、エアバッグの動作を停止している（図中黒枠で示す。）。
【０１４５】
したがって、比較的高精度で施療位置を決定する必要があるマッサージの施術中に、エアバッグの膨張・収縮動作によって、肩位置がずれてしまうことを可及的防止することができる。なお、本実施形態では、全てのエアバッグの動作を停止することとしたが、これに限定されるものではなく、動作によって肩位置がずれるおそれがない（少ない）部位のエアバッグは駆動させるようにしても良い。本実施形態で言うならば、例えば、ふくらはぎ部用エアバッグ１６や足部用エアバッグ１７等は駆動させるように構成しても良い。換言すれば、駆動により肩位置がずれるおそれのあるエアバッグを停止させても良い。
【０１４６】
上述してきたように、本実施形態に係るマッサージ機Ａによれば、被施療者の身体を押圧する施療子と、前記施療子の動作を複合的に制御してマッサージ作動を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記マッサージ動作を行う前に前記施療子により被施療者の肩位置を検出するに際し、前記施療子の降下速度の減衰により肩位置を検出するように構成したため、被施療者に対し不快感を与えることなく肩位置を検出し、被施療者個々の体格に合わせた施療が可能なマッサージ機を提供することができる。
【０１４７】
最後に、上述した各実施の形態の説明は本発明の一例であり、本発明は上述の実施の形態に限定されることはない。このため、上述した各実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１４８】
１０  マッサージユニット
１１  揉み玉駆動ユニット
２２  揉み玉
２３  昇降軸
２６  進退軸
４０  肩甲骨
Ａ  マッサージ機
Ｅ１  昇降用エンコーダ
Ｅ２  進退用エンコーダ
Ｅ３  揉み用エンコーダ
Ｇ  制御ユニット
ｍ１  昇降用モータ
ｍ２  進退用モータ
ｍ３  揉み用モータ
ｍ４  叩き用モータ
【図１】
0005931474.tif 000002
【図２】
0005931474.tif 000003
【図３】
0005931474.tif 000004
【図４】
0005931474.tif 000005
【図５】
0005931474.tif 000006
【図６】
0005931474.tif 000007
【図７】
0005931474.tif 000008
【図８】
0005931474.tif 000009
【図９】
0005931474.tif 000010
【図１０】
0005931474.tif 000011
【図１１】
0005931474.tif 000012
【図１２】
0005931474.tif 000013
【図１３】
0005931474.tif 000014