(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータの回転力によって回転するハンマ、該ハンマの回転力を受けて回転するアンビル、及び、該アンビルに工具要素を装着するための装着部を備え、前記アンビルに対して外部から所定値以上のトルクが加わると、前記ハンマが前記アンビルから外れて空転し、前記アンビルを回転方向に打撃する打撃機構と、
外部からの駆動指令に従い前記モータを駆動する駆動手段と、
前記ハンマによる前記アンビルの打撃を検出する打撃検出手段と、
前記打撃検出手段による前記打撃の検出回数が、予め設定された複数値である判定回数に達すると、前記駆動手段による前記モータの駆動力を低減することにより、前記モータの回転速度を低下させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする回転打撃工具。
【請求項２】
前記打撃検出手段は、
前記ハンマが前記アンビルを打撃した際に発生する振動、及び、打撃音、若しくは、当該打撃によって変化する前記モータの電流、電圧、及び、回転速度の中から選択される少なくとも一つの物理量を検出し、
前記制御手段は、前記打撃検出手段にて検出された物理量が増加方向又は減少方向に変化し、打撃判定用として予め設定された閾値を越えるか又は下回ったときに、前記ハンマが前記アンビルを打撃したと判定して、前記打撃の検出回数をカウントすることを特徴とする請求項１に記載の回転打撃工具。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記打撃検出手段にて検出された物理量と、打撃判定用として予め設定された閾値とを比較し、前記物理量が前記閾値を越えると判定信号を出力する比較回路を備え、
該比較回路からの前記判定信号の出力回数を、前記打撃の検出回数としてカウントすることを特徴とする請求項２に記載の回転打撃工具。
【請求項４】
前記装着部に装着された工具要素の回転により加工される対象物の厚みを入力するための入力手段と、
前記入力手段から入力された前記対象物の厚みに基づき、前記対象物の厚みが厚い程、前記判定回数が大きい値となるよう、前記判定回数を設定する判定回数設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の回転打撃工具。
【請求項５】
前記打撃検出手段は、
前記ハンマが前記アンビルを打撃した際に発生する振動、及び、打撃音、若しくは、当該打撃によって変化する前記モータの電流、及び、電圧の中から選択される少なくとも一つの物理量を検出し、
前記制御手段は、前記打撃検出手段から出力される前記物理量の検出信号を積分し、該積分値が、打撃判定用として予め設定された基準積分値に達したときに、前記打撃検出手段による前記打撃の検出回数が前記判定回数に達したと判断することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の回転打撃工具。
【請求項６】
前記装着部に装着された工具要素の回転により加工される対象物の厚みを入力するための入力手段と、
前記入力手段から入力された前記対象物の厚みに基づき、前記基準積分値を設定する基準積分値設定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項５に記載の回転打撃工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転力により回転動作し、外部から所定値以上のトルクが加わると回転方向へ打撃力を加えるよう構成された回転打撃工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の回転打撃工具には、モータの回転力を受けて回転するハンマと、ハンマの回転力を受けて回転するアンビルと、を備えた打撃機構が備えられている。
そして、打撃機構において、アンビルに対し外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマがアンビルから外れて空転し、アンビルを回転方向に打撃する。
【０００３】
このため、回転打撃工具によれば、ねじを対象物に固定する際に、ハンマによるアンビルの打撃によって、ねじをしっかりと締め付けることができる。
また、回転打撃工具には、ハンマによる打撃を検出するセンサを備え、このセンサにて打撃が検出されると、モータの回転速度を通常速度から低速に切り換えるようにしたものも知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この特許文献１に記載の技術によれば、打撃を検出すると、モータの回転速度（換言すれば駆動力）を低下させることから、その後発生する打撃による打撃力を低減することができる。
【０００５】
従って、特許文献１に記載の技術によれば、回転打撃工具にてねじを締め付ける際に、打撃力が過大となって、ねじの頭をなめたり、ねじの頭が飛んでしまうのを、防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２０７９５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、回転打撃工具において、アンビルに所定値以上のトルクが加わるのは、ねじの頭が対象物に当接されて、ハンマの打撃による締め付けが必要になったときだけではなく、例えば、ドリルねじの回転途中でも発生する。
【０００８】
つまり、ドリルねじは、先端部分がドリル状に形成され、その後方に、対象物に雌ねじを形成しつつ、その雌ねじに螺入するためのねじ山が形成されている。
そして、ドリルねじの対象物への取り付けは、ドリルねじを回転させることにより、まず、ドリルねじの先端部分で対象物に穴を開け（穴開け工程）、次に、その穴に雌ねじを形成し（雌ねじ形成工程）、その後、その形成した雌ねじにねじ山を螺入して締め付ける（締め付け工程）、といった手順で行われる。
【０００９】
従って、ドリルねじを、回転打撃工具を用いて、対象物に固定する際には、最後の締め付け工程だけでなく、対象物に形成した穴に雌ねじを形成する雌ねじ形成工程でも、アンビルに所定値以上のトルクが加わり、ハンマによる打撃が開始されることがある。
【００１０】
そして、雌ねじ形成工程で開始された打撃は、対象物の穴への雌ねじの形成が終了するまで繰り返し実行されるが、雌ねじの形成が終了すると、アンビルに所定値以上のトルクが加わることはないので、一旦中断される。
【００１１】
また、その後、締め付け工程でドリルねじの頭が対象物に当接されると、アンビルに所定値以上のトルクが加わるので、ハンマによる打撃が再開される。
これに対し、上述した特許文献１に記載の回転打撃工具においては、ハンマによる打撃が開始されると、直ぐに、モータの回転速度を低下させる。
【００１２】
このため、特許文献１に記載の回転打撃工具を用いてドリルねじを対象物に固定する際には、雌ねじ形成工程に入ると、直ぐにモータの回転速度（換言すれば駆動力）が低下し、その後、ドリルねじの締め付けが完了するまで、モータは低速回転することになる。
【００１３】
従って、上述した特許文献１に記載の回転打撃工具によれば、ハンマによる打撃力を抑えて、ねじの締め付けを良好に行うことができるものの、ドリルねじを対象物に固定するのに要する時間が長くなってしまうことが考えられる。
【００１４】
つまり、回転打撃工具によりドリルねじを回転させて、対象物へ雌ねじを形成する際には、ハンマによる打撃力により雌ねじを形成することができるので、打撃力を低減する必要はない。
【００１５】
しかし、特許文献１に記載の回転打撃工具によれば、雌ねじ形成工程でハンマによる打撃を検出すると、モータの回転速度を直ぐに低下させるので、雌ねじ形成工程で対象物へ雌ねじを形成するのに要する時間が長くなる。
【００１６】
また、対象物への雌ねじ形成後、ドリルねじの頭が対象物に当接されて、ハンマによる打撃が再開されるまでのモータの回転速度も、通常時よりも低回転となるので、その間の時間も長くなる。
【００１７】
そして、このように、特許文献１に記載の回転打撃工具によれば、ドリルねじを対象物へ固定する際に要する時間が長くなるため、使用者による使い勝手が悪くなることが考えられる。
【００１８】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ねじの締め付け時には、モータの駆動力を低減して、過大な打撃力が発生するのを防止し、ドリルねじによる雌ねじの形成時等、ねじの締め付け前の回転途中では、打撃力を低減させることなく、打撃を発生させることのできる回転打撃工具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の回転打撃工具には、モータと、打撃機構とが備えられている。
打撃機構は、モータの回転力によって回転するハンマ、ハンマの回転力を受けて回転するアンビル、及び、アンビルに工具要素を装着するための装着部を備え、アンビルに対して外部から所定値以上のトルクが加わると、ハンマがアンビルから外れて空転し、アンビルを回転方向に打撃する。
【００２０】
また、モータは、駆動手段によって、外部からの駆動指令に従い駆動され、打撃機構におけるハンマによる打撃は、打撃検出手段により検出される。
そして、打撃検出手段による打撃の検出回数が、予め設定された複数値である判定回数に達すると、制御手段が、駆動手段によるモータの駆動力を低減する。
【００２１】
このように、本発明の回転打撃工具によれば、特許文献１に記載のように、打撃検出手段にて打撃が検出されたときに、モータの回転速度を低下させるのではなく、打撃検出手段による打撃の検出回数が、所定の判定回数（複数値）に達したときに、駆動手段によるモータの駆動力を低減して、モータの回転速度を低下させる。
【００２２】
従って、本発明の回転打撃工具によれば、ドリルねじを対象物に固定するときのように、ねじの頭が対象物に当接される前の雌ねじ形成工程時等で、一時的に、外部からアンビルに加わるトルクが増加してハンマによる打撃が実行されたときに、モータの駆動力を低減してしまうのを抑制できる。
【００２３】
このため、本発明の回転打撃工具によれば、特許文献１に記載のものに比べて、ドリルねじを対象物に固定するのに要する時間を短くすることができ、延いては、使用者による回転打撃工具の使い勝手を向上できる。
【００２４】
また、本発明の回転打撃工具によれば、ハンマによる打撃が、判定回数に対応した複数回実行されると、モータの駆動力を低減する。
このため、ドリルねじの頭が対象物に当接されて、ねじの締め付けが必要になったときには、モータの駆動力を低減して、モータの回転速度を低下させることができる。
【００２５】
また、ドリルねじではない通常のねじを対象物に固定する際には、ねじの頭が対象物に当接されて、ねじの締め付けが必要になったときには、判定回数に対応した打撃の分だけ遅れが生じるものの、モータの駆動力を低減して、モータの回転速度を低下させることができる。
【００２６】
このため、本発明の回転打撃工具によれば、工具要素からねじの頭に加わる打撃力が過大となって、ねじの頭が損傷するのを抑制できる。
ここで、打撃検出手段は、ハンマによる打撃を検出することができればよいので、請求項２に記載のように、ハンマがアンビルを打撃した際に発生する振動若しくは打撃音を検出するようにすればよい。
【００２７】
また、ハンマがアンビルを打撃する際には、モータに加わる負荷が一旦増加し、その後、ハンマが空転することにより負荷が低下することから、モータに回転変動が生じ、モータに流れる電流、モータに印加される電圧、モータの回転速度等が変化する。
【００２８】
このため、打撃検出手段としては、請求項２に記載のように、これらの電流、電圧、又は、回転速度を検出するようにしてもよい。
また、打撃検出手段は、これら各種物理量の中の一つを検出するようにしてもよく、各種物理量の中から複数の物理量を選択的に検出するようにしてもよい。
【００２９】
そして、打撃検出手段が、これら各種物理量の中から選択される少なくとも一つの物理量を検出するように構成されている場合、制御手段は、請求項２に記載のように、構成するとよい。
【００３０】
つまり、請求項２に記載の回転打撃工具において、制御手段は、打撃検出手段にて検出された物理量が増加方向又は減少方向に変化し、打撃判定用として予め設定された閾値を越えるか又は下回ったときに、ハンマがアンビルを打撃したと判定して、打撃の検出回数をカウントする。
【００３１】
従って、請求項２に記載の回転打撃工具によれば、制御手段にて、ハンマによる打撃回数をカウントすることができ、その打撃回数が所定の判定回数に達したときに、駆動手段によるモータの駆動力を低減して、モータの回転速度を低下させることができる。
【００３２】
また、制御手段を、請求項２に記載のように構成する場合、制御手段には、請求項３に記載のように、打撃検出手段にて検出された物理量と、打撃判定用として予め設定された閾値とを比較し、物理量が閾値を越えると判定信号を出力する比較回路を設けるようにしてもよい。
【００３３】
そして、このようにすれば、制御手段は、比較回路からの判定信号の出力回数を打撃の検出回数としてカウントすればよいので、打撃回数のカウントを簡単に行うことができる。
【００３４】
次に、上述したドリルねじでは、ドリルねじの頭が対象物に当接されて締め付けを開始する前に、一時的に外部からアンビルに加わるトルクが上昇して、ハンマによるアンビルの打撃が実施されるが、その一時的なトルク上昇期間は、対象物の厚みに応じて変化する。
【００３５】
つまり、回転打撃工具にてドリルねじを回転させる場合、ドリルねじの締め付け工程に入る前に、ハンマによる打撃が実施されるのは、対象物に形成した穴に雌ねじを形成する期間であり、その期間は、雌ねじが形成される穴の深さ、換言すれば、対象物の厚みに対応する。
【００３６】
このため、本発明の回転打撃工具には、請求項４に記載のように、装着部に装着された工具要素の回転により加工される対象物の厚みを入力するための入力手段を設け、判定回数設定手段が、入力手段から入力された対象物の厚みに基づき、対象物の厚みが厚い程、判定回数が大きい値となるよう、判定回数を設定するよう構成するとよい。
【００３７】
つまり、このようにすれば、ハンマによる打撃発生時にモータの駆動力を低減するのを禁止する禁止期間（判定回数に対応）を、ドリルねじによる雌ねじの形成期間（対象物の厚みに対応）に設定することができるようになる。
【００３８】
従って、請求項４に記載の回転打撃工具によれば、ドリルねじを回転させて、対象物に対する締め付けを行う際には、上述した遅れ時間を発生させることなく、ドリルねじの締め付け開始と略同時に、モータの回転速度を低下させることができる。
【００３９】
一方、打撃検出手段が、ハンマがアンビルを打撃した際に発生する振動、及び、打撃音、若しくは、その打撃によって変化するモータの電流、及び、電圧の中から選択される少なくとも一つの物理量を検出するように構成されている場合、制御手段は、請求項５に記載のように構成してもよい。
【００４０】
つまり、ハンマによるアンビルの打撃は、外部からアンビルに加わるトルクが所定値以上となって、モータによりハンマが空転されることにより、繰り返し発生する。このため、その打撃期間中、振動若しくは打撃音を検出して積分するようにすれば、その積分値は、打撃回数に応じて増加する。
【００４１】
また、外部からアンビルに加わるトルクが所定値以上となって、モータによりハンマが空転されるときには、モータに加わる負荷が増加するため、モータに流れる電流は、通常時よりも多くなる。
【００４２】
また、外部からアンビルに加わるトルクが所定値以上となって、モータによりハンマが空転されるときには、モータに流れる電流の増加に伴い、モータに供給される電圧は、通常時よりも低下する。
【００４３】
このため、ハンマによる打撃期間中、モータの電流若しくは電圧を検出して、積分するようにすれば、その積分値は、打撃回数に応じて増加若しくは低下する。
そこで、請求項５に記載の回転打撃工具においては、制御手段が、打撃検出手段から出力される物理量の検出信号を積分し、その積分値が打撃判定用として予め設定された基準積分値に達したときに、打撃検出手段による打撃の検出回数が判定回数に達したと判断するよう構成される。
【００４４】
従って、打撃検出手段及び制御手段を、請求項５に記載のように構成しても、打撃検出手段による打撃の検出回数が判定回数に達したことを判断することができ、本発明（請求項１）の回転打撃工具を実現できる。
【００４５】
なお、請求項５に記載の回転打撃工具においても、請求項６に記載のように、装着部に装着された工具要素の回転により加工される対象物の厚みを入力するための入力手段を設け、基準積分値設定手段が、その入力手段から入力された対象物の厚みに基づき基準積分値を設定するように構成するとよい。
【００４６】
つまり、本発明の回転打撃工具を請求項６に記載のように構成すれば、上述した請求項４に記載の回転打撃工具と同様、ドリルねじを回転させて、対象物に対する締め付けを行う際に、上述した遅れ時間を発生させることなく、ドリルねじの締め付け開始と略同時に、モータの回転速度を低下させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１実施形態の充電式インパクトドライバの縦断面図である。
【図２】充電式インパクトドライバに搭載されたモータ駆動装置の電気的構成を表すブロック図である。
【図３】モータ駆動装置に設けられた打撃検出部の構成を表す概略構成図である。
【図４】打撃検出部で得られる検出信号Ｖｓを表すタイムチャートである。
【図５】制御回路にて実行されるねじ締め制御処理を表すフローチャートである。
【図６】図５に示すモータ制御処理の詳細を表すフローチャートである。
【図７】図５に示す打撃検出処理の詳細を表すフローチャートである。
【図８】打撃検出に用いられる検出信号の変形例を表すタイムチャートである。
【図９】第２実施形態の打撃検出部の構成を表す概略構成図である。
【図１０】打撃検出部で得られる検出パルスを表すタイムチャートである。
【図１１】第２実施形態の打撃検出処理を表すフローチャートである。
【図１２】検出パルスの生成方法の変形例を説明するタイムチャートである。
【図１３】第３実施形態の打撃検出処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
本実施形態では、回転打撃工具の一例である充電式インパクトドライバ１に本発明を適用した場合について説明する。
【００４９】
図１に示すように、本実施形態の充電式インパクトドライバ１は、工具本体１０と、工具本体１０に電力を供給するバッテリパック３０とにより構成されている。
工具本体１０は、後述するモータ４や打撃機構６等が収容されたハウジング２と、ハウジング２の下部（図１の下側）から突出するように形成されたグリップ部３とにより構成されている。
【００５０】
ハウジング２内には、その後部（図１の左側）にモータ４が収容されていると共に、そのモータ４の前方（図１の右側）に釣鐘状のハンマケース５が組み付けられており、このハンマケース５内に打撃機構６が収容されている。
【００５１】
すなわち、ハンマケース５内には、後端側に中空部が形成されたスピンドル７が同軸で収容されており、ハンマケース５内の後端側に設けられたボールベアリング８が、このスピンドル７の後端外周を軸支している。
【００５２】
スピンドル７におけるボールベアリング８の前方部位には、回転軸に対して点対称で軸支された２つの遊星歯車からなる遊星歯車機構９が、ハンマケース５の後端側内周面に形成されたインターナルギヤ１１に噛合している。
【００５３】
この遊星歯車機構９は、モータ４の出力軸１２の先端部に形成されたピニオン１３と噛合するものである。
そして、打撃機構６は、スピンドル７と、スピンドル７に外装されたハンマ１４と、このハンマ１４の前方側で軸支されるアンビル１５と、ハンマ１４を前方へ付勢するコイルバネ１６とから構成される。
【００５４】
つまり、ハンマ１４は、スピンドル７に対して一体回転可能且つ軸方向へ移動可能に連結されており、コイルバネ１６により前方（アンビル１５側）に付勢されている。
また、スピンドル７の先端部は、アンビル１５の後端に同軸で遊挿されることで回転可能に軸支されている。
【００５５】
アンビル１５は、ハンマ１４による回転力及び打撃力を受けて軸回りに回転するものであり、ハウジング２の先端に設けられた軸受２０によって、軸回りに回転自在かつ軸方向に変位不能に支持されている。
【００５６】
また、アンビル１５の先端部には、ドライバビットやソケットビット等の各種工具ビット（図示略）を装着するためのチャックスリーブ１９が設けられている。
なお、モータ４の出力軸１２、スピンドル７、ハンマ１４、アンビル１５、及びチャックスリーブ１９は、いずれも同軸状となるように配置されている。
【００５７】
また、ハンマ１４の前端面には、アンビル１５に打撃力を与えるための２つの打撃突部１７，１７が周方向に１８０°の間隔を隔てて突設されている。
一方、アンビル１５には、その後端側に、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７が当接可能に構成された２つの打撃アーム１８，１８が周方向に１８０°の間隔を隔てて形成されている。
【００５８】
そして、ハンマ１４がコイルバネ１６の付勢力でスピンドル７の前端側に付勢・保持されることで、そのハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８に当接するようになる。
【００５９】
この状態で、モータ４の回転力により遊星歯車機構９を介してスピンドル７が回転すると、ハンマ１４がスピンドル７と共に回転し、そのハンマ１４の回転力が打撃突部１７，１７と打撃アーム１８，１８とを介してアンビル１５に伝達される。
【００６０】
これにより、アンビル１５の先端に装着されたドライバビット等が回転し、ねじ締めが可能となる。
そして、ねじが所定位置まで締め付けられることにより、アンビル１５に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、そのアンビル１５に対するハンマ１４の回転力（トルク）も所定値以上になる。
【００６１】
これにより、ハンマ１４がコイルバネ１６の付勢力に抗して後方に変位し、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を乗り越えるようになる。つまり、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８から一旦外れ、空転する。
【００６２】
このようにハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を乗り越えると、ハンマ１４は、スピンドル７と共に回転しつつコイルバネ１６の付勢力で再び前方へ変位し、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を回転方向に打撃する。
【００６３】
従って、本実施形態の充電式インパクトドライバ１においては、アンビル１５に対して所定値以上のトルクが加わる毎に、そのアンビル１５に対してハンマ１４による打撃が繰り返し行われる。そして、このようにハンマ１４の打撃力がアンビル１５に間欠的に加えられることにより、ねじを高トルクで増し締めすることができる。
【００６４】
次に、グリップ部３は、作業者が当該充電式インパクトドライバ１を使用する際に把持する部分であり、その上方にトリガスイッチ２１が設けられている。
このトリガスイッチ２１は、作業者により引き操作されるトリガ２１ａと、このトリガ２１ａの引き操作によりオン・オフされるとともにこのトリガ２１ａの操作量（引き量）に応じて抵抗値が変化するように構成されたスイッチ本体部２１ｂとを備えている。
【００６５】
また、トリガスイッチ２１の上側（ハウジング２の下端側）には、モータ４の回転方向を正転方向（本実施形態では、工具の後端側から前方を見た状態で右回り方向）又は逆転方向（正転方向とは逆の回転方向）の何れか一方に切り替えるための正逆切替スイッチ２２が設けられている。
【００６６】
更に、ハウジング２の下部前方には、トリガ２１ａが引き操作されたときに当該充電式インパクトドライバ１の前方を光で照射するための照明ＬＥＤ２３が設けられている。
また、グリップ部３における前方下部には、ねじを固定する対象物の板厚等、充電式インパクトドライバ１における各種設定値や、バッテリパック３０内のバッテリ２９の残量等を表示すると共に、各種設定値の変更を受け付けるための操作・表示パネル２４が設けられている。
【００６７】
また、グリップ部３の下端には、バッテリ２９を収容したバッテリパック３０が、着脱自在に装着されている。このバッテリパック３０は、装着時にはグリップ部３の下端に対してその前方側から後方側へとスライドさせることにより装着される。
【００６８】
バッテリパック３０に収容されたバッテリ２９は、本実施形態では、例えばリチウムイオン２次電池など、繰り返し充電可能な２次電池である。
また、モータ４は、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電機子巻線を備えた３相ブラシレスモータにて構成されている。そして、モータ４には、モータ４の回転位置を検出するホールＩＣ５０（図２参照）が設けられている。
【００６９】
また、グリップ部３の内部には、バッテリパック３０から電力供給を受けて、モータ４を駆動制御するモータ駆動装置４０（図２参照）が設けられている。
このモータ駆動装置４０には、図２に示すように、駆動回路４２、ゲート回路４４、制御回路４６、及び、レギュレータ４８が設けられている。
【００７０】
駆動回路４２は、バッテリ２９から電源供給を受けて、モータ４の各相巻線に電流を流すためのものであり、本実施形態では、６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６からなる３相フルブリッジ回路として構成されている。なお、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、本実施形態ではＭＯＳＦＥＴである。
【００７１】
駆動回路４２において、３つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ２９の正極側に接続された電源ラインとの間に、いわゆるハイサイドスイッチとして設けられている。
【００７２】
また、他の３つのスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ２９の負極側に接続されたグランドラインとの間に、いわゆるローサイドスイッチとして設けられている。
【００７３】
また、ゲート回路４４は、制御回路４６から出力された制御信号に従い、駆動回路４２内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ４の各相巻線に電流を流し、モータ４を回転させるものである。
【００７４】
次に、制御回路４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を中心とするマイクロコンピュータ（マイコン）にて構成されている。そして、制御回路４６には、上述したトリガスイッチ２１（詳しくはスイッチ本体部２１ｂ）、正逆切替スイッチ２２、照明ＬＥＤ２３、操作・表示パネル２４が接続されている。
【００７５】
また、モータ駆動装置４０において、駆動回路４２からバッテリ２９の負極側に至る通電経路には、モータ４に流れた電流を検出するための電流検出用抵抗５４が設けられている。そして、この電流検出用抵抗５４の両端電圧（詳しくはバッテリ２９の負極側とは反対側の電圧）は、電流検出信号として制御回路４６に入力される。
【００７６】
また、モータ駆動装置４０には、バッテリ２９からの供給電圧（バッテリ電圧）を検出するバッテリ電圧検出部５２、ハンマ１４による打撃を検出する打撃検出部６０も設けられている。
【００７７】
そして、制御回路４６には、これら各検出部５２、６０からの検出信号、及び、モータ４に設けられたホールＩＣ５０からの検出信号も入力される。
なお、ホールＩＣ５０は、モータ４の各相に対応して配置される３つのホール素子を備え、モータ４の所定回転角度毎に回転検出信号（パルス信号、図８（ｃ）参照）を発生する周知のものである。
【００７８】
また、打撃検出部６０は、図３に示すように、ハンマ１４の打撃突部１７がアンビル１５の打撃アーム１８を打撃することにより発生する打撃音又は振動を検出する打撃検出素子６２を備える。なお、打撃検出素子６２は、打撃音検出用のマイクロフォンや、振動を検出する振動センサ等にて構成される。
【００７９】
そして、打撃検出部６０は、この打撃検出素子６２からの検出信号Ｖｓを、抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１とからなるノイズ除去用のローパスフィルタ６４を介して、制御回路４６のＡ／Ｄポートに入力する。
【００８０】
このため、制御回路４６には、ハンマ１４による打撃が開始されると、その打撃が継続する間、図４に示すように、打撃の発生に伴い信号レベルが変化する検出信号Ｖｓが入力されることになる。
【００８１】
次に、制御回路４６は、トリガスイッチ２１が操作されると、ホールＩＣ５０からの回転検出信号に基づきモータ４の回転位置及び回転速度を求め、正逆切替スイッチ２２からの回転方向設定信号に従い、モータ４を所定の回転方向に駆動する。
【００８２】
また、制御回路４６は、モータ４の駆動時には、トリガスイッチ２１の操作量（引き量）に応じてモータ４の目標回転速度を設定する。
そして、制御回路４６は、モータ４の回転速度が目標回転速度となるよう、駆動回路４２を構成する各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の駆動デューティ比を設定し、その駆動デューティ比に応じた制御信号をゲート回路４４に出力することで、モータ４の回転速度を制御する。
【００８３】
また、制御回路４６は、こうしたモータ４駆動のための駆動制御とは別に、モータ駆動時に照明ＬＥＤ２３を点灯させる制御や、操作・表示パネル２４からの操作指令に従い、対象物の板厚等、各種設定値の表示及び更新を行う表示更新処理も実行する。
【００８４】
なお、レギュレータ４８は、バッテリ２９から電源供給を受けて、制御回路４６を動作させるのに必要な一定の電源電圧Ｖｃｃ（例えば、直流５Ｖ）を生成するものであり、制御回路４６は、レギュレータ４８から電源電圧Ｖｃｃが供給されることにより動作する。
【００８５】
次に、制御回路４６にて実行される各種制御処理の内、モータ４を正転方向に回転させて、チャックスリーブ１９に装着されたドライバビット等の工具要素にてねじを対象物に固定する際に実行される、ねじ締め制御処理について、図５〜図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００８６】
図５に示すように、このねじ締め制御処理では、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて、所定の基準時間が経過したか否かを判断する。
そして、所定の基準時間が経過していなければ、再度Ｓ１１０の処理を実行することにより、基準時間が経過するのを待ち、基準時間が経過すると、Ｓ１２０の速度指令設定処理、Ｓ１３０の板厚設定処理、Ｓ１４０の打撃検出処理、及び、Ｓ１５０のモータ制御処理、を順次実行し、再度Ｓ１１０に移行する。
【００８７】
つまり、ねじ締め制御処理では、Ｓ１２０〜Ｓ１５０の一連の制御処理を、所定の基準時間毎に、周期的に実行する。
ここで、Ｓ１２０の速度指令設定処理では、トリガスイッチ２１の操作量（引き量）に基づき、その操作量に対応したモータ４の目標回転速度を設定する。
【００８８】
また、Ｓ１３０の板厚設定処理では、操作・表示パネル２４を介して使用者により設定された対象物の板厚を、制御回路４６内のメモリ（不揮発性ＲＡＭまたはフラッシュメモリ）から読み込む。
【００８９】
また、Ｓ１４０の打撃検出処理では、打撃検出部６０から入力される検出信号Ｖｓと、Ｓ１３０の板厚設定処理で読み込んだ板厚とに基づき、ねじの頭が対象物に当接（着座）したことを検知し、その旨を表す着座フラグＦｉを、オン状態にセットする。
【００９０】
そして、Ｓ１５０のモータ制御処理では、トリガスイッチ２１が操作されているとき、モータ４を駆動制御すると共に、その制御を、着座フラグＦｉがセットされているか否かによって切り換える。
【００９１】
すなわち、Ｓ１５０のモータ制御処理では、図６に示すように、まず、Ｓ２１０にて、トリガスイッチ２１（詳しくはスイッチ本体部２１ｂ）がオン状態であるか否かを判断することにより、トリガスイッチ２１が使用者により操作されているか否かを判断する。
【００９２】
そして、トリガスイッチ２１がオフ状態であり、使用者により操作されていなければ、Ｓ２２０に移行して、後述する着座フラグＦｉ、打撃判定フラグＦｕｐや、打撃回数Ｃｉを初期値に設定する初期設定処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【００９３】
なお、この初期設定処理により、着座フラグＦｉや打撃判定フラグＦｕｐは、オフ状態にリセットされ、打撃回数Ｃｉは、初期値（０）に設定される。
一方、Ｓ２１０にて、トリガスイッチ２１がオン状態であり、使用者により操作されていると判断されると、Ｓ２３０に移行して、着座フラグＦｉがセットされているか否か（つまりオン状態であるか否か）を判断する。
【００９４】
そして、Ｓ２３０にて、着座フラグＦｉがセットされていないと判断されると、Ｓ２４０に移行し、打撃検出前モータ駆動処理を実行した後、当該モータ制御処理を終了する。
なお、この打撃検出前モータ駆動処理では、ホールＩＣ５０からの回転検出信号に基づき算出されるモータ４の回転速度を、Ｓ１２０にて設定された目標回転速度に制御するのに必要な駆動デューティ比を算出し、その駆動デューティ比とモータ４の回転位置とに基づき制御信号を生成して、ゲート回路４４に出力する、といった手順で実行される。
【００９５】
つまり、Ｓ２４０では、生成した制御信号により、ゲート回路４４を介して、駆動回路４２内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ４を、トリガスイッチ２１の引き量に応じた回転速度で回転させる。
【００９６】
次に、Ｓ２３０にて、着座フラグＦｉがセットされていると判断されると、Ｓ２５０に移行し、打撃検出後モータ駆動処理を実行した後、当該モータ制御処理を終了する。
なお、この打撃検出後モータ駆動処理は、Ｓ２４０にて設定される通常駆動時（換言すれば打撃検出前）の駆動デューティ比よりも小さい値となるように予め設定された打撃検出後駆動デューティ比と、モータ４の回転位置とに基づき制御信号を生成して、ゲート回路４４に出力する、といった手順で実行される。
【００９７】
この結果、Ｓ１４０の打撃検出処理にて、着座フラグＦｉがオン状態にセットされると、モータ４の駆動力（換言すれば回転トルク）は、着座フラグＦｉがセットされる前よりも低下し、それに応じて、モータ４の回転速度も低下することになる。
【００９８】
次に、Ｓ１４０の打撃検出処理は、図７に示す手順で実行される。
すなわち、打撃検出処理では、まずＳ３１０にて、Ｓ１３０の板厚設定処理にて読み込んだ対象物の板厚に基づき、着座判定回数Ｃｔｈを設定する。
【００９９】
なお、着座判定回数Ｃｔｈは、打撃検出部６０による打撃の検出回数（後述する打撃回数Ｃｉ）から、ねじの頭が対象物へ着座したことを判定するためのものであり、板厚が厚いほど、大きい値に設定される。
【０１００】
次に、Ｓ３２０では、打撃判定フラグＦｕｐがリセットされているか否か（つまりオフ状態であるか否か）を判断し、打撃判定フラグＦｕｐがリセットされていれば、Ｓ３３０に移行し、打撃判定フラグＦｕｐがリセットされていなければ、Ｓ３６０に移行する。
【０１０１】
Ｓ３３０では、打撃検出部６０から入力される打撃音若しくは振動の検出信号Ｖｓが、予め設定された上限値（図４参照）を越えたか否かを判断することにより、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃が発生したか否かを判断する。
【０１０２】
そして、Ｓ３３０にて、検出信号Ｖｓは上限値を越えていないと判断されると、Ｓ３８０に移行し、Ｓ３３０にて、検出信号Ｖｓが上限値を越え、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃が発生したと判断されると、Ｓ３４０に移行する。
【０１０３】
Ｓ３４０では、打撃回数Ｃｉをインクリメント（＋１）する。そして、続くＳ３５０では、打撃判定フラグＦｕｐを、オン状態にセットし、Ｓ３８０に移行する。
一方、Ｓ３６０では、検出信号Ｖｓが、予め設定された下限値（図４参照）を下回ったか否かを判断する。そして、検出信号Ｖｓが下限値を下回っていれば、Ｓ３７０にて、打撃判定フラグＦｕｐをオフ状態にリセットした後、Ｓ３８０に移行し、検出信号Ｖｓが下限値を下回っていなければ、そのままＳ３８０に移行する。
【０１０４】
Ｓ３８０では、Ｓ３３０にて打撃が発生したと判断されたときに、Ｓ３４０にてインクリメントされる打撃回数Ｃｉが、Ｓ３１０にて対象物の板厚に基づき設定される着座判定回数Ｃｔｈを越えたか否かを判断する。
【０１０５】
そして、Ｓ３８０にて、打撃回数Ｃｉが着座判定回数Ｃｔｈを越えたと判断されると、モータ４の回転によりねじの頭が対象物に当接（着座）したと判断して、Ｓ３９０にて着座フラグＦｉをセットした後、当該打撃検出処理を終了する。
【０１０６】
また、Ｓ３８０にて、打撃回数Ｃｉは着座判定回数Ｃｔｈを越えていないと判断されると、そのまま当該打撃検出処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態の充電式インパクトドライバ１では、制御回路４６が、打撃検出部６０からの検出信号Ｖｓに基づき、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃回数Ｃｉをカウントする。
【０１０７】
そして、制御回路４６は、そのカウントした打撃回数Ｃｉが着座判定回数Ｃｔｈを越えると、着座フラグＦｉをセットすることで、モータ制御処理におけるモータ４の駆動デューティ比（換言すれば、モータ４の回転速度）を、通常時よりも低下させる。
【０１０８】
従って、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、ドリルねじを対象物に固定する際、ドリルねじの頭が対象物に当接（着座）する前の雌ねじ形成工程で、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃が実行されても、その打撃によって、モータ４の駆動力（延いては回転速度）を低下させてしまうのを防止できる。
【０１０９】
よって、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、ドリルねじを対象物に固定する際に、ドリルねじの頭が対象物に当接されるまでの間に、モータ４の駆動力が低減されて、その回転速度が低下するのを抑制することができる。
【０１１０】
このため、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、特許文献１に記載のものに比べて、ドリルねじを対象物に固定するのに要する時間を短くすることができ、延いては、使用者による回転打撃工具の使い勝手を向上できる。
【０１１１】
また、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、ハンマ１４による打撃回数Ｃｉが着座判定回数Ｃｔｈを越えると、モータ４の駆動力を低減することから、ドリルねじの頭が対象物に当接されて、ドリルねじの締め付けが必要になったときには、モータ４の回転速度を通常時よりも低下させることができる。
【０１１２】
また、ドリルねじではない通常のねじを対象物に固定する際には、打撃判定回数に対応した打撃回数分だけ遅れるものの、モータ４の駆動力を低減して、モータ４の回転速度を低下させることができる。
【０１１３】
このため、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、工具要素であるドライバビットからねじの頭に加わる打撃力が過大となって、ねじの頭が損傷するのを抑制できる。
【０１１４】
また、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、着座判定回数Ｃｔｈが、ねじが固定される対象物の厚みに応じて設定される。このため、モータ４の駆動力（換言すれば回転速度）の切り換えを、ドリルねじの頭が対象物に当接されたタイミングで実施することができる。
【０１１５】
また、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、対象物の厚みは、使用者が操作・表示パネル２４を操作することにより、任意に設定することができる。このため、ドリルねじではない通常のねじを対象物に固定する際には、使用者が、対象物の厚みとして零若しくは最低値を設定するようにすれば、ねじの頭が対象物に当接（着座）した直後に、モータ４の駆動力を低減することができるようになり、その切り換えに遅れが生じるのを防止できる。
【０１１６】
なお、本実施形態において、チャックスリーブ１９は、本発明の装着部に相当し、操作・表示パネル２４は、本発明の入力手段に相当し、駆動回路４２は、本発明の駆動手段に相当し、打撃検出部６０は、本発明の打撃検出手段に相当する。
【０１１７】
また、ねじ締め制御処理を実行する制御回路４６は、本発明の制御手段及び判定回数設定手段に相当する。そして、特に、制御回路４６にて実行されるねじ締め制御処理の内、打撃検出処理及びモータ制御処理は、本発明の制御手段として機能し、このうち、Ｓ３１０の処理は、本発明の判定回数設定手段として機能する。
（変形例）
本実施形態では、打撃検出部６０に、打撃音若しくは振動を検出する打撃検出素子６２を設け、制御回路４６が、その打撃検出素子６２を介して得られる検出信号Ｖｓの信号レベルが上限値を越えたときに、打撃を検出するものとして説明した。
【０１１８】
しかし、制御回路４６にて打撃を検出するには、電流検出用抵抗５４から入力される電流検出信号（図８（ａ）参照）、バッテリ電圧検出部５２から入力される電圧検出信号（図８（ｂ）参照）、或いは、ホールＩＣ５０から入力される回転検出信号（図８（ｃ）参照）、を用いるようにしてもよい。
【０１１９】
つまり、ハンマ１４がアンビル１５を打撃する際には、外部からアンビル１５に加わるトルクが上昇することにより、モータ４に加わる負荷が増加し、その後、ハンマが空転することによりモータ４に加わる負荷が低下する。
【０１２０】
このため、モータ４には回転変動が生じ、この回転変動により、モータ４に流れる電流、モータ４に印加されるバッテリ電圧、及び、モータ４の回転速度が変化する。
そして、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃が繰り返し発生する場合、電流検出用抵抗５４から入力される電流検出信号は、図８（ａ）に示すように、通常のモータ駆動時よりも上昇し、ハンマ１４による打撃に応じて変動する。
【０１２１】
従って、電流検出信号を用いて打撃を検出する際には、図７に示す打撃検出処理において、Ｓ３３０では、電流検出信号が予め設定された上限値を超えたか否かを判断し、電流検出信号が上限値を越えたときに、ハンマ１４による打撃が発生したと判断するようにすればよい。
【０１２２】
なお、この場合、Ｓ３６０では、電流検出信号が予め設定された下限値を下回ったか否かを判断し、電流検出信号が下限値を下回った場合に、Ｓ３７０にて、打撃判定フラグＦｕｐをリセットするようにすればよい。
【０１２３】
また、この場合、電流検出信号は、検出信号Ｖｓと同様、ローパスフィルタを介してノイズ成分を除去した後、制御回路４６に入力するようにするとよい。
一方、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃が繰り返し発生する場合、バッテリ電圧検出部５２から入力される電圧検出信号は、図８（ｂ）に示すように、通常のモータ駆動時よりも低下し、ハンマ１４による打撃に応じて変動する。
【０１２４】
従って、電圧検出信号を用いて打撃を検出する際には、図７に示す打撃検出処理において、Ｓ３３０では、電圧検出信号が予め設定された下限値を下回ったか否かを判断し、電圧検出信号が下限値を下回ったときに、ハンマ１４による打撃が発生したと判断するようにすればよい。
【０１２５】
なお、この場合、Ｓ３６０では、電圧検出信号が予め設定された上限値を越えたか否かを判断し、電圧検出信号が上限値を越えた場合に、Ｓ３７０にて、打撃判定フラグＦｕｐをリセットするようにすればよい。
【０１２６】
また、この場合、電圧検出信号は、検出信号Ｖｓや電流検出信号と同様、ローパスフィルタを介してノイズ成分を除去した後、制御回路４６に入力するようにするとよい。
次に、ハンマ１４によるアンビル１５の打撃が繰り返し発生する場合、ホールＩＣ５０から入力される回転検出信号は、図８（ｃ）に示すように、モータ４の回転変動に応じてパルス幅が変動する。従って、このパルス幅から算出されるモータ４の回転速度も、周期的に変動する。
【０１２７】
このため、回転検出信号を用いて打撃を検出する際には、図７に示す打撃検出処理において、Ｓ３３０では、回転検出信号のパルス幅から得られるモータ４の回転速度が、予め設定された上限値を越えたかいなかを判断し、その回転速度が上限値を越えたときに、ハンマ１４による打撃が発生したと判断するようにすればよい。
【０１２８】
なお、この場合、Ｓ３６０では、回転検出信号のパルス幅から得られるモータ４の回転速度が、予め設定された下限値を下回ったか否かを判断し、モータ４の回転速度が下限値を下回った場合に、Ｓ３７０にて、打撃判定フラグＦｕｐをリセットするようにすればよい。
【０１２９】
また、制御回路４６にて打撃を検出する際には、打撃検出部６０を介して検出される打撃音若しくは振動、電流検出用抵抗５４を介して検出される電流、バッテリ電圧検出部５２を介して検出される電圧、及び、ホールＩＣ５０からの回転検出信号により得られる回転速度、の一つを用いるのではなく、これらの物理量の中から選択される複数の物理量を用いるようにしてもよい。
【０１３０】
そして、この場合には、Ｓ３２０〜Ｓ３７０による打撃回数Ｃｉのカウント処理を、それぞれ、複数の物理量を用いて複数回実施するようにし、その複数のカウント処理で得られる打撃回数Ｃｉ-1、Ｃｉ-2、…の何れか一つ（若しくは、その複数の打撃回数Ｃｉ-1、Ｃｉ-2、…の中から選択される複数の打撃回数全て）が、着座判定回数Ｃｔｈを越えたときに、着座フラグＦｉをセットするようにすればよい。
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【０１３１】
本実施形態の回転打撃工具は、基本的には、第１実施形態の充電式インパクトドライバ１と同様に構成されており、第１実施形態と異なる点は、打撃検出部６０の回路構成、及び制御回路４６にて実行される打撃検出処理、である。
【０１３２】
そこで、本実施形態では、第１実施形態との相違点について説明する。
図９に示すように、本実施形態の打撃検出部６０には、打撃検出素子６２及びローパスフィルタ６４に加えて、コンパレータ６６が設けられている。
【０１３３】
コンパレータ６６は、電源電圧Ｖｃｃを抵抗Ｒ２、Ｒ３を介して分圧することにより得られる打撃判定レベルと、ローパスフィルタ６４を通過した検出信号Ｖｓとを比較する比較回路である。
【０１３４】
そして、コンパレータ６６は、図１０に示すように、検出信号Ｖｓが打撃判定レベルを越えているときにハイレベルとなる検出パルスを発生し、この検出パルスを、制御回路４６のＩ／Ｏポートに入力する。
【０１３５】
このため、制御回路４６は、コンパレータ６６からＩ／Ｏポートに入力される検出パルスのエッジ（立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジ）を、周知のエッジ割り込みにてカウントし、そのカウントされたエッジ割り込みの回数（エッジ割込回数）が着座判定回数Ｃｔｈを越えると、着座フラグＦｉをセットする。
【０１３６】
すなわち、制御回路４６において、打撃検出処理は、図１１に示すように、対象物の板厚に基づき着座判定回数Ｃｔｈを設定して（Ｓ４１０）、検出パルスによるエッジ割込回数が着座判定回数Ｃｔｈを越えたか否かを判断し（Ｓ４２０）、エッジ割込回数が着座判定回数Ｃｔｈを越えている場合に、着座フラグＦｉをセットする（Ｓ４３０）、といった手順で実行される。
【０１３７】
従って、本実施形態の充電式インパクトドライバ１によれば、第１実施形態に記載のものと同様の効果を得ることができる。
また、本実施形態では、打撃検出部６０にコンパレータ６６を設けて、打撃が発生したか否かを打撃検出部６０側で判定するようにしたので、第１実施形態に比べて打撃検出処理を簡単にすることができ、制御回路４６の処理負荷を軽減することができる。
（変形例）
本実施形態では、打撃検出部６０に、コンパレータ６６を設けて、打撃の検出パルスを生成するものとして説明したが、この検出パルスは、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、電流検出用抵抗５４から入力される電流検出信号、若しくは、バッテリ電圧検出部５２から入力される電圧検出信号から生成するようにしてもよい。
【０１３８】
そして、図１２（ａ）に示すように、電流検出信号から検出パルスを生成する際には、比較回路として、電流検出信号と打撃判定レベルとを比較し、電流検出信号が打撃判定レベルを越えたときに検出パルス（ハイレベル）を発生するコンパレータを設けるようにすればよい。
【０１３９】
また、図１２（ｂ）に示すように、電圧検出信号から検出パルスを生成する際には、比較回路として、電圧検出信号と打撃判定レベルとを比較し、電圧検出信号が打撃判定レベルを下回ったときに検出パルス（ハイレベル）を発生するコンパレータを設けるようにすればよい。
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
【０１４０】
本実施形態の回転打撃工具は、基本的には、第１実施形態の充電式インパクトドライバ１と同様に構成されており、第１実施形態と異なる点は、制御回路４６にて実行される打撃検出処理である。
【０１４１】
図１３に示すように、本実施形態の打撃検出処理では、まずＳ５１０にて、対象物の板厚に基づき、板厚が厚い程大きな値となるよう、後述の処理で検出信号Ｖｓの積分値Ｖｉを求めるのに用いる積分パラメータＩｎを設定する。
【０１４２】
また、続くＳ５２０では、対象物の板厚に基づき、板厚が厚い程大きな値となるよう、着座判定閾値Ｖｔｈを設定する。
そして、Ｓ５３０では、打撃検出部６０から検出信号Ｖｓを取り込み、Ｓ５１０にて設定した積分パラメータＩｎを用いて、検出信号Ｖｓの積分値Ｖｉを算出する。
【０１４３】
次に、Ｓ５４０では、Ｓ５３０で算出した積分値Ｖｉは、着座判定閾値Ｖｔｈを越えたか否かを判断する。
そして、積分値Ｖｉが着座判定閾値Ｖｔｈを越えていなければ、そのまま打撃検出処理を終了し、積分値Ｖｉが着座判定閾値Ｖｔｈを越えていれば、Ｓ５５０にて着座フラグＦｉをセットした後、打撃検出処理を終了する。
【０１４４】
つまり、打撃検出部６０で得られる検出信号Ｖｓは、打撃音若しくは振動に応じて変動し、ハンマ１４による打撃が発生していないときには振幅が略零となり、ハンマ１４による打撃が発生すると、その零点を中心として正負に変動する。
【０１４５】
そこで、本実施形態では、検出信号Ｖｓの絶対値を所謂加重平均（換言すれば重み付け平均）することで、打撃の連続発生回数に応じて増加する積分値Ｖｉを求め、この積分値Ｖｉが、基準積分値としての着座判定閾値Ｖｔｈに達した場合に、トルクねじの頭が対象物に当接（着座）したと判断するようにしているのである。
【０１４６】
なお、積分値Ｖｉを求める加重平均（重み付け平均）は、Ｓ５３０が実行される度に、例えば、現在の積分値Ｖｉ（初期値:零）と積分パラメータＩｎとをパラメータとする演算式「Ｖｉ←Ｖｉ・（Ｉｎ−１）＋Ｖｓ｝／Ｉｎ」を用いて、積分値Ｖｉを周期的に更新することにより行われる。
【０１４７】
この結果、本実施形態の充電式インパクトドライバ１においても、第１実施形態に記載のものと同様の効果を得ることができる。
なお、着座判定に用いる積分値Ｖｉは、電流検出用抵抗５４から入力される電流検出信号の信号レベル、若しくは、バッテリ電圧検出部５２から入力される電圧検出信号の信号レベルから算出するようにしてもよい。
【０１４８】
つまり、電流検出信号から積分値Ｖｉを算出する際には、電流検出信号の信号レベルをそのまま加重平均するようにすればよく、電圧検出信号から積分値Ｖｉを算出する際には、電圧検出信号の通常レベルからの低下分を、加重平均するようにすればよい。
【０１４９】
また、本実施形態のように、打撃の発生に伴い増加する積分値Ｖｉを用いて着座判定を行う場合、その積分値Ｖｉは、必ずしも加重平均により算出する必要はなく、例えば、検出信号が打撃判定レベルを越えた時間を加算するようにしてもよい。
【０１５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様をとることができる。
例えば、上記実施形態では、制御回路４６はマイコンにて構成されるものとして説明したが、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスで構成してもよい。
【０１５１】
また、制御回路４６が実行する各種制御処理は、制御回路４６を構成するＣＰＵがプログラムを実行することにより実現されるが、このプログラムは、制御回路４６内のメモリ（ＲＯＭ若しくは不揮発性ＲＡＭ）に書き込まれていてもよく、制御回路４６からデータを読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。なお、記録媒体としては、持ち運び可能な半導体メモリ（例えばＵＳＢメモリ、メモリカード（登録商標）など）を使用することができる。
【０１５２】
また、本発明は、上記実施形態の充電式インパクトドライバ１に限定されるものではなく、モータにより駆動される打撃機構を備えた回転打撃工具であれば適用することができる。
【０１５３】
また、上記実施形態では、モータ４は、３相ブラシレスモータにて構成されるものとして説明したが、打撃機構６を回転駆動可能なモータであればよい。
つまり、例えば、本発明の回転打撃工具は、バッテリ式ものに限らず、コードを介して電力の供給を受けるものに適用されてもよいし、交流モータによって工具要素を回転駆動させるように構成されたものであってもよい。
【０１５４】
また、駆動回路４２を構成する各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、ＭＯＳＦＥＴ以外のスイッチング素子（例えば、バイポーラトランジスタなど）であってもよい。
また、上記実施形態では、バッテリ２９がリチウムイオン二次電池であるものとして説明したが、これはあくまでも一例であり、例えばニッケル水素二次電池やニッケルカドミウム蓄電池など、他の二次電池であってもよい。
【符号の説明】
【０１５５】
１…充電式インパクトドライバ、２…ハウジング、３…グリップ部、４…モータ、５…ハンマケース、６…打撃機構、７…スピンドル、８…ボールベアリング、９…遊星歯車機構、１０…工具本体、１１…インターナルギヤ、１２…出力軸、１３…ピニオン、１４…ハンマ、１５…アンビル、１６…コイルバネ、１７…打撃突部、１８…打撃アーム、１９…チャックスリーブ、２０…軸受、２１…トリガスイッチ、２１ａ…トリガ、２１ｂ…スイッチ本体部、２２…正逆切替スイッチ、２３…照明ＬＥＤ、２４…操作・表示パネル、２９…バッテリ、３０…バッテリパック、４０…モータ駆動装置、４２…駆動回路、Ｑ１〜Ｑ６…スイッチング素子、４４…ゲート回路、４６…制御回路、４８…レギュレータ、５０…ホールＩＣ、５２…バッテリ電圧検出部、５４…電流検出用抵抗、６０…打撃検出部、６２…打撃検出素子、６４…ローパスフィルタ、６６…コンパレータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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