(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された特定の設置物である特定設置物の存在を車両の乗員に報知する報知装置（１０）であって、
複数の前記特定設置物についての情報であって、設置された場所を表す位置情報及び設置された向きを表す角度情報を取得する取得手段（１５）と、
地図データ上で特定される車両の走行予定経路を包含する包含領域を設定し、前記取得手段により取得された前記位置情報に基づいて、前記包含領域内に設置された前記特定設置物を報知対象として抽出する抽出手段（１９，Ｓ１０４〜Ｓ１０６）と、
前記取得手段により取得された角度情報に基づいて、車両の走行方向に対応していない前記特定設置物を、前記報知対象から除外する第１の除外手段（１９，Ｓ１０７〜Ｓ１０９）と、
前記取得手段により取得された前記位置情報に基づいて、前記走行予定経路上にない前記特定設置物を前記報知対象から除外する第２の除外手段（１９，Ｓ１１０〜Ｓ１１２）と、
を備え、
前記第２の除外手段は、前記第１の除外手段により車両の走行方向に対応していない前記特定設置物が除外された前記報知対象から、前記取得手段により取得された前記位置情報に基づいて、前記包含領域内に設置された前記特定設置物のうち前記走行予定経路からの距離が所定値を超えるものを、前記走行予定経路上にない前記特定設置物として除外する
ことを特徴とする報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の報知装置であって、
前記抽出手段は、前記走行予定経路を複数に分割した部分経路ごとに、前記部分経路を包含する部分領域を設定し、前記部分領域内に設置された前記特定設置物を前記報知対象として抽出する
ことを特徴とする報知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の報知装置であって、
前記抽出手段は、前記部分経路の道路属性に応じて、前記部分領域の大きさを変更する
ことを特徴とする報知装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の報知装置であって、
前記第２の除外手段は、前記部分経路ごとに、前記部分領域内に設置された前記特定設置物のうち前記部分経路からの距離が所定値を超えるものを、前記走行予定経路上にない前記特定設置物として前記報知対象から除外する
ことを特徴とする報知装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の報知装置であって、
前記第１の除外手段は、前記部分経路ごとに、前記部分領域内に設置された前記特定設置物のうち、前記部分経路における車両の走行方向に基づき設定される所定角度範囲内に含まれないものを、車両の走行方向に対応していない前記特定設置物として前記報知対象から除外する
ことを特徴とする報知装置。
【請求項６】
請求項５に記載の報知装置であって、
前記第１の除外手段は、前記部分経路の進入点から退出点へ向かう方向を車両の走行方向として特定する
ことを特徴とする報知装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の報知装置であって、
第１の前記部分経路について前記報知対象を検索する処理が完了した後、第２の前記部分経路について前記報知対象を検索する処理を開始する前に、所定時間待機する待機手段（１９，Ｓ１１４）を更に備える
ことを特徴とする報知装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の報知装置であって、
前記特定設置物は、スピードカメラである
ことを特徴とする報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に設置された特定の設置物の存在を車両の乗員に報知するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置の機能として、道路に設置された速度取締装置であるスピードカメラに車両が近づいた場合に、車両の乗員に対してその存在を報知する機能が提案されている（特許文献１参照）。このような機能は、スピードカメラの情報を地図データに埋め込むことなどにより実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２０８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、スピードカメラの設置状況が高頻度で変化する状況下においては、スピードカメラの情報を高頻度で更新しないと、適切な報知を行うことができない。一方、地図データの更新には、例えば１年程度の長い期間が必要となり、また、更新に大きな費用を伴うため、高頻度で更新することは困難であった。
【０００５】
そこで、地図データとスピードカメラの情報とを分離することが考えられる。スピードカメラの情報を地図データとは独立したものとすることで、スピードカメラの情報を高頻度で更新することが可能となるからである。しかしながら、このようにすると、複数のスピードカメラの中から、報知対象のスピードカメラをいかに効率よく検索するかが課題となる。なお、ここではスピードカメラを例示したが、道路上の他の設置物についても同様の問題が生じ得る。
【０００６】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、地図データとは独立した設置物の情報に基づいて、報知対象の設置物を効率よく検索するための技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の報知装置（１０）は、道路に設置された特定の設置物である特定設置物の存在を車両の乗員に報知するものである。この報知装置は、取得手段（１５）と、抽出手段（１９，Ｓ１０４〜Ｓ１０６）と、第１の除外手段（１９，Ｓ１０７〜Ｓ１０９）と、第２の除外手段（１９，Ｓ１１０〜Ｓ１１２）と、を備える。
【０００８】
取得手段は、複数の特定設置物についての情報であって、設置された場所を表す位置情報及び設置された向きを表す角度情報を取得する。また、抽出手段は、地図データ上で特定される車両の走行予定経路を包含する包含領域を設定し、取得手段により取得された位置情報に基づいて、包含領域内に設置された特定設置物を報知対象として抽出する。そして、第１の除外手段が、取得手段により取得された角度情報に基づいて、車両の走行方向に対応していない特定設置物を、報知対象から除外する。また、第２の除外手段が、取得手段により取得された位置情報に基づいて、走行予定経路上にない特定設置物を報知対象から除外する。
【０００９】
このような報知装置によれば、複数の特定設置物の中から、車両の走行予定経路に設置された特定設置物であって、走行予定経路における走行方向に対応したものを、報知対象として検索することができる。したがって、地図データとは独立した特定設置物の情報に基づいて、報知対象の特定設置物を効率よく検索して報知することができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】案内経路の一例を示す図である。
【図３】ノードと仮想座標点との関係を示す図である。
【図４】車線数及び道路幅に応じた補正値αの値を示す図である。
【図５】線分の傾きとスピードカメラの設置角度との関係を示す図である。
【図６】線分とスピードカメラとの距離を示す図である。
【図７】スピードカメラ検索処理のフローチャートである。
【図８】案内開始位置及び目的地を基準に設定した仮想座標点を示す図である。
【図９】案内経路の一部が経路周辺領域に包含されない例を示す図である。
【図１０】案内経路上の最北点、最南点、最東点、最西点を基準に設定した仮想座標点を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．全体構成］
図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１０は、車両に搭載されて用いられるものであり、位置検出部１１、記憶部１５、操作部１６、表示部１７、音声出力部１８、制御部１９などを備える。
【００１３】
位置検出部１１は、ＧＰＳ受信機１２と、ジャイロスコープ１３と、距離センサ１４と、を備える。ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。ジャイロスコープ１３は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサ１４は、車両の走行距離を出力する。そして、これらの各センサ１２〜１４の出力信号に基づいて、制御部１９が、車両の現在位置、方位、速度等を算出する。
【００１４】
記憶部１５には、地図データ１５１及びスピードカメラデータベース１５２が、独立したデータ（より詳しくいえば、データの配布や更新などを独立して行うことのできるデータ）として記憶されている。そして、記憶部１５は、記憶されているデータから各種情報を取得して制御部１９へ出力する。
【００１５】
地図データ１５１には、ノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す道路データや、地図上の施設に関する施設データ、経路案内を行うための案内データなどが含まれている。なお、ここでいうノードとは、経路上の分岐点（交差点等）、及び、経路を湾曲に描くための中間点を意味する。また、ノードは、経度及び緯度によりその絶対位置が特定されている。
【００１６】
スピードカメラデータベース１５２は、スピードカメラのデータベース会社から提供されるデータである。スピードカメラデータベース１５２には、車両が走行する道路に設置された自動速度取締装置である複数のスピードカメラについての情報として、設置された場所を表す位置情報と、設置された向きを表す角度情報と、が記憶されている。ここで、位置情報とは、経度及び緯度により設置場所の絶対位置を表す座標データである。また、角度情報とは、基準となる方角（本実施形態では北方向）に対する設置角度（本実施形態では右回りの角度）を表す角度データである。
【００１７】
なお、本実施形態では、スピードカメラの正面に位置する被写体から見たスピードカメラの位置を、設置された向きとする。例えば、真南に存在する被写体を撮影するスピードカメラの設置角度は０度であり、真西に存在する被写体を撮影するスピードカメラの設置角度は９０度である。換言すれば、車両の走行方向を、スピードカメラと同様、基準となる方角（本実施形態では北方向）に対する角度（本実施形態では右回りの角度）により表すと、その走行方向で走行する車両を撮影するためのスピードカメラの設置角度と一致する。すなわち、真北（角度０度の方向）へ向かって走行する車両の撮影に適したスピードカメラの設置角度は０度であり、真東（角度９０度の方向）へ向かって走行する車両の撮影に適したスピードカメラの設置角度は９０度である。
【００１８】
操作部１６は、ユーザからの各種指示（各種の設定や機能実行の指示）を入力するためのものであり、表示部１７の表示画面上に配置されたタッチパネルや、メカニカルなキースイッチ等が用いられる。
【００１９】
表示部１７は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有するものであり、制御部１９からの映像信号の入力に応じて各種情報を表示画面に表示する。この表示部１７は、地図画像の表示や、案内開始位置から目的地までの案内経路（誘導ルート）、車両の現在位置を示すマーク、その他の案内情報等の表示に用いられる。
【００２０】
音声出力部１８は、各種情報を音声（警告音なども含む）で出力する。これによって、表示部１７による表示と音声出力部１８による音声出力との両方でユーザに対して各種経路案内を行うことができる。
【００２１】
制御部１９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムに従い、位置検出部１１、記憶部１５、操作部１６から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。
【００２２】
［２．処理の概要］
次に、ナビゲーション装置１０で実行される処理の概要について説明する。ナビゲーション装置１０は、車両の走行予定経路上に設置されたスピードカメラの存在を車両の乗員（運転者）に対して事前に（例えば数百メートル手前で）報知するカメラ警告機能を有する。具体的には、スピードカメラに近づくと、表示部１７に警告用アイコンを表示させるとともに、音声出力部１８に警告音を出力させる。
【００２３】
このようなカメラ警告機能を実現するために、ナビゲーション装置１０は、以下に説明するスピードカメラ検索処理を実行する。スピードカメラ検索処理は、案内開始位置から目的地までの車両の案内経路が地図データ上で特定された後（経路探索処理の後）に実行される。以下では、図２に示すように、案内開始位置であるノードＮ（０）から目的地であるノードＮ（６）に至る案内経路が算出された場合を例にして説明する。
【００２４】
スピードカメラ検索処理では、案内経路上の単位経路（隣り合う２つのノードに挟まれた最小単位の経路）ごとに、その単位経路に設置されたスピードカメラを検索する。ここでは、ノードＮ（１）−Ｎ（２）間の単位経路におけるスピードカメラ検索処理について説明する。
【００２５】
＜第一段階＞
第一段階では、まず、ノードＮ（１）−Ｎ（２）間の単位経路の周辺におけるスピードカメラの有無を確認する。具体的には、図３に示すように、単位経路の両端に位置するノードＮ（１），Ｎ（２）の座標（経度及び緯度）を基準にして、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を設定する。
【００２６】
仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）の経度ＬｏｎＶ（１），ＬｏｎＶ（２）は、次のように求められる。なお、ＬｏｎＮ（１）はノードＮ（１）の経度、ＬｏｎＮ（２）はノードＮ（２）の経度である。
【００２７】
［ａ］ＬｏｎＮ（１）≦ＬｏｎＮ（２）の場合
ＬｏｎＶ（１）＝ＬｏｎＮ（１）−（δ＋α）
ＬｏｎＶ（２）＝ＬｏｎＮ（２）＋（δ＋α）
［ｂ］ＬｏｎＮ（１）＞ＬｏｎＮ（２）の場合
ＬｏｎＶ（１）＝ＬｏｎＮ（１）＋（δ＋α）
ＬｏｎＶ（２）＝ＬｏｎＮ（２）−（δ＋α）
仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）の緯度ＬａｔＶ（１），ＬｏｎＶ（２）は、次のように求められる。なお、ＬａｔＮ（１）はノードＮ（１）の緯度、ＬａｔＮ（２）はノードＮ（２）の緯度である。
【００２８】
［ａ］ＬａｔＮ（１）≦ＬａｔＮ（２）の場合
ＬａｔＶ（１）＝ＬａｔＮ（１）−（δ＋α）
ＬａｔＶ（２）＝ＬａｔＮ（２）＋（δ＋α）
［ｂ］ＬａｔＮ（１）＞ＬａｔＮ（２）の場合
ＬａｔＶ（１）＝ＬａｔＮ（１）＋（δ＋α）
ＬａｔＶ（２）＝ＬａｔＮ（２）−（δ＋α）
このように、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）は、ノードＮ（１），Ｎ（２）を対角線の両端とする長方形領域よりも外側に設定される。具体的には、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を対角線の両端とする長方形領域（以下「経路周辺領域」という。）が、ノードＮ（１），Ｎ（２）を対角線の両端とする長方形領域を包含するように、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）の位置が設定される。その結果、ノードＮ（１），Ｎ（２）を両端とする単位経路が、経路周辺領域に包含される。
【００２９】
また、上記δ及びαは、補正値である。仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を求める上で、すべての単位経路において同じ補正値を適用するよりも、各単位経路の属性情報（道路幅、車線数、高速道路／一般道路、等）に応じて、補正値を適切な値に変更することで、スピードカメラの検索精度を向上させることができる。このため、本実施形態では、δを固定値とし、αを単位経路の属性情報に応じた可変値とする。
【００３０】
例えば、図４に示すように、単位経路の道路幅（１レーン分の幅）及び車線数に応じたαの値をあらかじめ記憶しておくことで、道路幅及び車線数に応じた仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を求めることができる。この例では、道路幅が広いほど、また、車線数が多いほど、αの値が大きくなり、経路周辺領域が広く設定される。
【００３１】
こうして仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を求めた後、経路周辺領域内で、スピードカメラを検索する。具体的には、経度がＬｏｎＶ（１）〜ＬｏｎＶ（２）の範囲内でかつ緯度がＬａｔＶ（１）〜ＬａｔＶ（２）の範囲内の位置情報を有するスピードカメラを、スピードカメラデータベース１５２から検索し、警告対象の候補として抽出する。
【００３２】
経路周辺領域内にスピードカメラが存在しない場合には、現在処理対象としている単位経路についての処理を終了し、次の単位経路（この例ではノードＮ（２）−Ｎ（３）間の単位経路）についての＜第一段階＞の処理へ移行する。一方、経路周辺領域内にスピードカメラが存在した場合は、次の＜第二段階＞の処理へ移行する。
【００３３】
＜第二段階＞
第二段階では、まず、線分Ｎ（１）−Ｎ（２）の傾きθの値を求める。この傾きθは、ノードＮ（１），Ｎ（２）を両端とする単位経路の進入点であるノードＮ（１）から、その単位経路の退出点であるノードＮ（２）へ向かう方向である。つまり、傾きθは、車両の走行方向を表す角度であり、前述したように、北方向を基準とする右回りの角度で表される。
【００３４】
次に、第一段階で抽出された警告対象の候補のそれぞれについて、スピードカメラデータベース１５２に登録されている設置角度と、線分Ｎ（１）−Ｎ（２）の傾きθの値と、を比較する。図５は、警告対象の候補として２つのスピードカメラＣ１，Ｃ２が抽出された例を示しており、それぞれの設置角度をθ１，θ２としている。
【００３５】
そして、スピードカメラの設置角度（例えばθ１）が、傾きθ±βの範囲内（つまり、θ−β≦θ１≦θ＋β）であれば、車両の走行方向に対応する向きに設置されたスピードカメラであると判断する。なお、本実施形態では、βの値は固定値であり、あらかじめ適切な値に設定されている。
【００３６】
この段階で、警告対象の候補のすべての設置角度がθ±βの範囲外であれば、現在処理対象としている単位経路についての処理を終了し、次の単位経路（この例ではノードＮ（２）−Ｎ（３）間の単位経路）についての＜第一段階＞の処理へ移行する。一方、設置角度がθ±βの範囲内のスピードカメラが存在した場合は、θ±βの範囲外のスピードカメラを警告対象の候補から除外して、次の＜第三段階＞の処理へ移行する。
【００３７】
＜第三段階＞
第三段階では、第二段階で絞り込まれた警告対象の候補のそれぞれについて、図６に示すように、線分Ｎ（１）−Ｎ（２）に対するスピードカメラの距離（スピードカメラから線分Ｎ（１）−Ｎ（２）に下ろした垂線の長さ）γを求める。そして、距離γがあらかじめ設定されている判定基準距離Ｌ以下である場合、そのスピードカメラは単位経路上に設置されているものであると断定する。なお、本実施形態では、Ｌの値は固定値であり、あらかじめ適切な値に設定されている。
【００３８】
この段階で、警告対象の候補のすべての距離γが判定基準距離Ｌを上回れば、現在処理対象としている単位経路についての処理を終了し、次の単位経路（この例ではノードＮ（２）−Ｎ（３）間の単位経路）についての＜第一段階＞の処理へ移行する。一方、距離γが判定基準距離Ｌ以下のスピードカメラが存在した場合は、距離γが判定基準距離Ｌを上回るスピードカメラを警告対象の候補から除外し、残りのスピードカメラを警告対象に決定する。こうして決定された警告対象のスピードカメラに車両が近づくと、前述したように、表示部１７に警告用アイコンが表示され、音声出力部１８から警告音が出力される。また、この場合にも、現在処理対象としている単位経路についての処理は終了となり、次の単位経路（この例ではノードＮ（２）−Ｎ（３）間の単位経路）についての＜第一段階＞の処理へ移行する。
【００３９】
［３．処理手順］
次に、ナビゲーション装置１０の制御部１９が実行するスピードカメラ検索処理の具体的な処理手順について、図７のフローチャートを用いて説明する。制御部１９は、まずＳ１０１で、案内開始位置から目的地までの案内経路を複数の区間に分割する。ここでいう区間は、前述した単位経路ごとの区分とは異なり、処理を連続して実行するグループを決めるためのものである。具体的には、後述するように、１区間の処理が終了するごとに、所定時間（例えば数十秒）待機することで、処理負荷を軽減するようにしている。例えば、所定距離ごとに複数に分割してもよい。ただし、分割される最小単位は単位経路とする。つまり、ノードによって区間の境界位置が規定される。
【００４０】
続いて、制御部１９は、処理をＳ１０２へ移行させ、案内開始位置から目的地までの案内経路上のすべての区間について、スピードカメラの検索が完了したか否かを判定する。制御部１９は、スピードカメラの検索が完了していない区間が存在すると判定した場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、処理をＳ１０３へ移行させる。
【００４１】
そして、制御部１９は、Ｓ１０３で、１区間のスピードカメラの検索が完了したか否かを判定する。具体的には、現時点で検索が完了した単位経路における目的地側のノードが、区間の境界位置となるノードであるか否かを判定する。制御部１９は、１区間のスピードカメラの検索が完了していないと判定した場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理をＳ１０４へ移行させ、処理対象となる単位経路の両端に位置するノードＮ（Ｘ），Ｎ（Ｘ＋１）の座標をベースとした仮想座標点Ｖ（Ｘ），Ｖ（Ｘ＋１）を求める（図３）。ここで、Ｘは、ノード番号を示す変数であり、初期値が０に設定されている。つまり、ノードＮ（０）は案内開始位置を示す。
【００４２】
続いて、制御部１９は、Ｓ１０５で、仮想座標点Ｖ（Ｘ），Ｖ（Ｘ＋１）を対角線とする経路周辺領域内に、スピードカメラが存在するか否かを判定する。制御部１９は、スピードカメラが存在すると判定した場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理をＳ１０６へ移行させる。そして、制御部１９は、スピードカメラデータベース１５２に記憶されているスピードカメラのうち、経路周辺領域内に存在するすべてのスピードカメラを、警告対象の候補として抽出する。
【００４３】
続いて、制御部１９は、Ｓ１０７で、線分Ｎ（Ｘ）−Ｎ（Ｘ＋１）の傾きθの値を求める。そして、制御部１９は、Ｓ１０８で、警告対象の候補のスピードカメラの中に、設置角度がθ±βの範囲内のスピードカメラが存在するか否かを判定する。制御部１９は、設置角度がθ±βの範囲内のスピードカメラが存在すると判定した場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、処理をＳ１０９へ移行させ、設置角度がθ±βの範囲内のスピードカメラを、警告対象の候補から除外する。
【００４４】
続いて、制御部１９は、Ｓ１１０で、警告対象の候補のすべてのスピードカメラについて、線分Ｎ（Ｘ）−Ｎ（Ｘ＋１）との距離γを求める。そして、制御部１９は、Ｓ１１１で、警告対象の候補のスピードカメラの中に、距離γが判定基準距離Ｌ以下のスピードカメラが存在するか否かを判定する。制御部１９は、距離γが判定基準距離Ｌ以下のスピードカメラが存在すると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、処理をＳ１１２へ移行させる。そして、制御部１９は、警告対象の候補のスピードカメラのうち、距離γが判定基準距離Ｌ以下のすべてのスピードカメラを警告対象に決定する（換言すれば、距離γが判定基準距離Ｌを上回るスピードカメラを警告対象の候補から除外する）。そして、制御部１９は、Ｓ１１３で、変数Ｘの値に１を加算した後、処理をＳ１０２へ移行させる。
【００４５】
また、制御部１９は、前述したＳ１０５で、経路周辺領域内に、スピードカメラが存在しないと判定した場合にも（Ｓ１０５：ＮＯ）、処理をＳ１１３へ移行させ、変数Ｘの値に１を加算した後、処理をＳ１０２へ移行させる。また、制御部１９は、前述したＳ１０８で、設置角度がθ±βの範囲内のスピードカメラが存在しないと判定した場合にも（Ｓ１０８：ＮＯ）、処理をＳ１１３へ移行させ、変数Ｘの値に１を加算した後、処理をＳ１０２へ移行させる。また、制御部１９は、前述したＳ１１１で、距離γが判定基準距離Ｌ以下のスピードカメラが存在すると判定した場合にも（Ｓ１１１：ＮＯ）、処理をＳ１１３へ移行させ、変数Ｘの値に１を加算した後、処理をＳ１０２へ移行させる。
【００４６】
一方、制御部１９は、前述したＳ１０３で、１区間のスピードカメラの検索が完了したと判定した場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理をＳ１１４へ移行させ、所定時間（例えば数十秒）待機する。この待機処理は、スピードカメラ検索処理を実行することによる処理負荷を低減するために行われる。つまり、案内経路全体におけるスピードカメラの検索を一度に行うのではなく、休止時間を挟みながら行うことで、経路案内機能といった本来のナビゲーション処理に与える影響を低減する。待機処理の後、制御部１９は処理をＳ１０４へ移行させる。
【００４７】
その後、制御部１９は、前述したＳ１０２で、案内開始位置から目的地までの案内経路上のすべての区間について、スピードカメラの検索が完了したと判定した場合に（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、図７のスピードカメラ検索処理を終了する。
【００４８】
［４．効果］
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、複数のスピードカメラの中から、車両の案内経路に設置されたスピードカメラであって、案内経路における走行方向に対応したものを、警告対象として検索することができる。したがって、地図データ１５１とは独立したスピードカメラデータベース１５２の情報に基づいて、警告対象のスピードカメラを効率よく検索して報知することができる。特に、車両の案内経路に基づいてスピードカメラを検索するため、スピードカメラの存在を早い段階で報知することができる。
【００４９】
また、ナビゲーション装置１０は、案内経路を複数に分割した単位経路ごとに、単位経路を包含する経路周辺領域を設定し、経路周辺領域内に設置されたスピードカメラを警告対象の候補として抽出する。このため、案内経路全体を包含する経路周辺領域を一度に設定する場合と比較して、案内経路から離れた場所のスピードカメラなど、報知の必要がないスピードカメラが抽出されにくくすることができる。その結果、警告対象のスピードカメラを効率よく検索することができる。
【００５０】
また、ナビゲーション装置１０は、単位経路の道路属性に応じて、経路周辺領域の大きさを変更する。具体的には、道路の幅が広いほど、道路データ（ノードやリンク）に対するスピードカメラの設置場所のずれが大きくなり得るため、道路幅が広いほど、また、車線数が多いほど、経路周辺領域を広く設定する。このため、道路属性に関係なく経路周辺領域を設定する場合と比較して、報知の必要がないスピードカメラが抽出されにくくすることができる。その結果、警告対象のスピードカメラを効率よく検索することができる。
【００５１】
また、ナビゲーション装置１０は、経路周辺領域内のスピードカメラのうち単位経路からの距離が所定値を超えるものを、案内経路上にないスピードカメラとして警告対象の候補から除外する。このため、異なる経路のスピードカメラなど、案内経路上にないスピードカメラを容易に特定して除外することができる。
【００５２】
また、ナビゲーション装置１０は、経路周辺領域内のスピードカメラのうち、単位経路における車両の走行方向に基づき設定される所定角度範囲内に含まれないものを、車両の走行方向に対応していないスピードカメラとして警告対象の候補から除外する。このため、逆車線に設置されたスピードカメラなど、走行方向に対応していないスピードカメラを容易に特定して除外することができる。
【００５３】
また、ナビゲーション装置１０は、単位経路の進入点から退出点へ向かう方向を車両の走行方向として特定する。このため、案内経路全体としては走行方向を一つに特定できない場合であっても、単位経路ごとに適切な走行方向を特定することができる。
【００５４】
また、ナビゲーション装置１０は、案内開始位置から目的地までの案内経路を複数の区間に分割し、ある区間の単位経路について警告対象の候補を検索する処理が完了した後、次の区間の単位経路について警告対象の候補を検索する処理を開始する前に、所定時間待機する。このため、本来のナビゲーション処理に与える影響を低減することができる。
【００５５】
なお、本実施形態では、ナビゲーション装置１０が報知装置の一例に相当し、記憶部１５が取得手段の一例に相当する。また、Ｓ１０４〜Ｓ１０６が抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０７〜Ｓ１０９が第１の除外手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１０〜Ｓ１１２が第２の除外手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１４が待機手段としての処理の一例に相当する。また、スピードカメラが特定設置物の一例に相当し、警告対象が報知対象の一例に相当する。また、案内経路が走行予定経路の一例に相当し、単位経路が部分経路の一例に相当し、連続する単位経路であって区間の異なる単位経路が第１の部分経路及び第２の部分経路の一例に相当する。また、経路周辺領域が部分領域の一例に相当し、経路周辺領域の集合が包含領域の一例に相当する。
【００５６】
［５．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５７】
［１］上記実施形態では、スピードカメラ検索処理における第一段階の処理を、案内経路上の単位経路ごとに行うようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、図８に示すように、案内開始位置であるノードＮ（０）と目的地であるノードＮ（６）とを基準にして、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を設定してもよい。具体的には、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を対角線の両端とする長方形領域（経路周辺領域）が、ノードＮ（１），Ｎ（６）を対角線の両端とする長方形領域を包含するように、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）の位置を設定してもよい。このように第一段階の処理を行った後、例えば単位経路ごとに第二段階及び第三段階の処理を行い、警告対象のスピードカメラを検索してもよい。
【００５８】
ただし、このようにすると、例えば図９に示すように、案内経路の一部が経路周辺領域に包含されない場合が生じ得る。そこで、例えば図１０に示すように、案内経路上において最北点、最南点、最東点、最西点となるノードを算出し、これらのノードを基準にして、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）を設定してもよい。具体的には、仮想座標点Ｖ（１）の経度及び緯度を最西点の経度及び最南点の緯度を基準に設定し、仮想座標点Ｖ（２）の経度及び緯度を最東点の経度及び最北点の緯度を基準に設定する。このようにすれば、案内経路全体が経路周辺領域に包含されるように、仮想座標点Ｖ（１），Ｖ（２）の位置を設定することができる。
【００５９】
［２］上記実施形態では、単位経路の両端に位置するノードの座標に対し、固定値δ及び可変値αを補正値として加算又は減算したが、これに限定されるものではなく、例えば、固定値及び可変値に分けずに１つの可変値としてもよい。また、補正値を用いず、単位経路の両端に位置するノードを対角線の両端とする長方形領域を、経路周辺領域としてもよい。ただし、このようにすると、ノード付近のスピードカメラが経路周辺領域に含まれない場合が生じ得るため、報知すべきすべてのスピードカメラが検索されるようにするという面では、上記実施形態のように補正値を用いて経路周辺領域を拡大することが好ましい。
【００６０】
［３］上記実施形態では、車両の走行方向に対応していないスピードカメラを警告対象の候補から除外した後（Ｓ１０７〜Ｓ１０９）、案内経路上にないスピードカメラを警告対象の候補から除外しているが（Ｓ１１０〜Ｓ１１２）、これに限定されるものではない。例えば、案内経路上にないスピードカメラを警告対象の候補から除外した後、車両の走行方向に対応していないスピードカメラを警告対象の候補から除外してもよい。ただし、案内経路上にないスピードカメラを警告対象の候補から除外する処理は、車両の走行方向に対応していないスピードカメラを警告対象の候補から除外する処理と比較して、計算負荷が高いことが通常である。このため、計算負荷を低減するという面では、上記実施形態のように処理することが好ましい。
【００６１】
［４］上記実施形態では、単位経路ごとに処理を行い、単位経路の両端に位置するノードを結ぶ線分の傾きθを車両の走行方向として特定したが、これに限定されるものではない。例えば、３つ以上のノード（２つ以上の線分）を含む経路を１つの単位として処理を行う場合に、その経路に含まれる各線分の傾きの平均値を走行方向として特定してもよい。
【００６２】
［５］上記実施形態では、スピードカメラの情報を記憶部１５がスピードカメラデータベース１５２から取得する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、スピードカメラの情報が外部の装置に記憶されており、通信により取得する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出部、１５…記憶部、１６…操作部、１７…表示部、１８…音声出力部、１９…制御部、１５１…地図データ、１５２…スピードカメラデータベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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