(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
警備モードとして少なくとも警戒モード及び警戒解除モードを有し、監視エリアへの侵入物体を監視する侵入監視装置において、
前記監視エリアに現れた侵入物体および当該侵入物体の位置を検出する物体検出手段と、
前記警戒モード中、前記検出された侵入物体の種別に応じた異常判定を行う異常判定手段と、
切替指示に応じて前記警戒解除モードから前記警戒モードへの移行設定する手段であって、前記侵入物体が検出されているときは当該侵入物体の種別に基づいて前記警戒モードへの移行設定の許否を判定するモード制御手段と、を備え、
前記物体検出手段は、前記侵入物体が人物であるか人物以外の物体であるかを区別して検出し、
前記モード制御手段は、前記検出されている侵入物体が前記人物以外の物体のときは前記警戒モードへの移行設定を禁止し、前記人物のときは前記警戒モードへの移行設定を許容する、
ことを特徴とする侵入監視装置。
【請求項２】
前記モード制御手段は、前記侵入物体が複数検出されている場合、当該複数の侵入物体に前記人物が含まれているときは前記警戒モードへの移行設定を許容する、請求項１に記載の侵入監視装置。
【請求項３】
さらに、前記人物が前記監視エリアへの侵入を許可されているか否か認証判定する物体認証手段を有し、
前記モード制御手段は、前記警戒モードへの切替指示が入力されたとき、前記許可されていない人物が検出されていると強制的に前記警戒モードへ移行設定する、請求項１又は２に記載の侵入監視装置。
【請求項４】
前記モード制御手段は、前記検出されている前記侵入物体が前記人物以外の物体のときは前記監視エリアにおける当該物体の位置に基づいて前記警戒モードへの移行設定の可否を判定する、請求項１乃至３に記載の侵入監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警備モードとして、侵入物体による異常判定を行う警戒モードと一時的に警戒を解除する警戒解除モードとを有し、監視エリアへの不審者等の侵入を監視する侵入監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物内やその周辺領域を監視エリアとし、監視エリアへの不審者の侵入や障害物の存在を監視センサを用いて検出して異常通報する侵入監視装置が提供されている。一般に侵入監視装置は、利用者が外出中などで警戒が必要な状況で監視を実行する警戒モードに設定され、監視が不要な状況では警戒解除モードに設定される。
【０００３】
利用者により警戒解除モードから警戒モードに切り替え操作が為されると、侵入監視装置は、全ての監視センサが正常状態であることを条件に、警戒モードに切り替えて監視処理を開始する。一方、監視センサが一つでも異常状態を検出している場合は、以後の監視処理が適切に行えない可能性があるため警戒モードには切り替えず、異常状態である旨を利用者に報知する。例えば、監視センサの視野を遮る障害物が検出されているのであれば、利用者が障害物を取り除いて正常化した後に再び操作することで、監視処理が開始される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９４８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、警戒解除モード中は利用者が故意に所有物を監視エリアに置くこともあり得る。例えば、外出する際に持ち出す予定の物を一時的に置かれているだけといった状況が考えられる。このような場合も検知対象物を除去しないと警戒モードに切り替えられないとすれば、利用者にとっての利便性が良いとはいえない。
一方で、監視開始時に監視センサが検出している対象物は障害物とは限らない。例えば、警戒解除モード中に監視エリアに侵入し、潜伏している不審者の可能性もある。この場合、監視センサの検知要因を利用者が直接確認する行為は、不審者と対面するおそれがあり危険を伴う。
【０００６】
このように、従来の侵入監視装置では、警戒モードへの切り替え可否を監視センサの検知要因にかかわらず一律に判定していたため、利用者の安全性や利便性が考慮されていなかった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、利用者の安全性と利便性を考慮した警戒モードへの移行設定処理を行う侵入監視装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の侵入監視装置は、警備モードとして少なくとも警戒モード及び警戒解除モードを有し、監視エリアへの侵入物体を監視する侵入監視装置において、前記監視エリアに現れた侵入物体および当該侵入物体の位置を検出する物体検出手段と、前記警戒モード中、前記検出された侵入物体の種別に応じた異常判定を行う異常判定手段と、切替指示に応じて前記警戒解除モードから前記警戒モードへの移行設定する手段であって、前記侵入物体が検出されているときは当該侵入物体の種別に基づいて前記警戒モードへの移行設定の許否を判定するモード制御手段と、を備えることを特徴とする。
異常判定の対象である侵入物体の種別によって監視の重要性は異なり、例えば人物は静止物体よりも重要性が高い。また人物にも不正侵入を試みる不審者や宅配などの訪問者、監視対象の家屋の住人など、その種別によって危険度は異なる。かかる構成によれば、侵入物体の種別に応じて、危険度が高い侵入物体については警戒モードへの移行設定を許容し、危険度が低い侵入物体については移行設定を禁止することで、利用者の安全性と利便性が高い運用を実現できる。
【０００８】
また、上記構成において、前記物体検出手段は、前記侵入物体が人物であるか人物以外の物体であるかを区別して検出し、前記モード制御手段は、前記検出されている侵入物体が前記人物以外の物体のときは前記警戒モードへの移行設定を禁止し、前記人物のときは前記警戒モードへの移行設定を許容する。
かかる構成によれば、侵入物体が人物か他の物体かを識別し、利用者が検知要因を確認する際の危険度が高い不審者の可能性がある場合は警戒モードへの移行設定を許容し、危険度が低い物体の場合は移行設定を禁止するため、利用者の安全性と利便性が高い運用を実現できる。
【０００９】
また、上記構成において、前記モード制御手段は、前記侵入物体が複数検出されている場合、当該複数の侵入物体に前記人物が含まれているときは前記警戒モードへの移行設定を許容する。
かかる構成によれば、複数検出された侵入物体に人物が含まれているときは、利用者の安全性を優先して警戒モードへの移行設定を禁止しないため、利用者の安全性が高い運用が可能となる。
【００１０】
また、上記構成において、さらに、前記人物が前記監視エリアへの侵入を許可されているか否か認証判定する物体認証手段を有し、前記モード制御手段は、前記警戒モードへの切替指示が入力されたとき、前記許可されていない人物が検出されていると強制的に前記警戒モードへ移行設定する。
かかる構成によれば、不審者以外の人物が検出された場合には警戒モードへの移行設定を許容し、不審者の可能性がある場合は移行設定を禁止するため、利用者の安全性と利便性が高い運用を実現できる。ここで、物体認証手段の一例として、利用者が携帯する無線タグ等の携帯型認証機の位置を検出し、検出した人物の位置と携帯型認証機の位置とが略一致する場合に当該人物を許可された人物として認識する構成を採り得る。
【００１１】
また、上記構成において、前記モード制御手段は、前記検出されている前記侵入物体が前記人物以外の物体のときは前記監視エリアにおける当該物体の位置に基づいて前記警戒モードへの移行設定の可否を判定する。
かかる構成によれば、人物以外の物体が検出されている場合、その物体が侵入監視に与える影響が大きい位置（重要監視エリア）にある場合は警戒モードへの移行設定を禁止し、影響が小さい位置（通常監視エリア）にある場合は移行設定を許容する。一方で、人物が検出されているときには人物の位置にかかわらず移行設定を許容する。このため、当該物体によって後の侵入監視が適切に行えなくなる事態を事前に防止可能であるとともに、利用者にっとて安全かつ利便性が高い運用を実現できる。ここで、重要監視エリアとは侵入監視の重要度が比較的に高いエリアであり、他のエリアに比べて異常判定の基準が低いエリアや、監視中に背景が更新されないエリア等に相当する。
【００１２】
なお、さらに監視エリアを撮影した画像を取得する画像取得手段と、画像を表示する表示手段と、利用者による確認操作を受け付ける操作手段とを有し、モード制御手段は、警戒モードへの切替指示を受けたときに人物が検出されている場合、画像を表示するとともに、当該表示された画像に対する確認操作の入力を条件に警戒モードへ移行設定するように構成してもよい。かかる構成によれば、人物が存在する状況では利用者が監視エリアの画像を確認した上で強制的に警戒モードに切り替えるか選択することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、監視エリアに侵入物体が存在している場合であっても一律に警戒モードの移行設定を禁止せず、侵入物体の種別に応じたリスクを考慮して移行許否を判定するため、利用者の安全を確保しつつ利便性が高い運用を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態の監視システムを含む警備システムの概略全体構成図である。
【図２】監視システムが設置される監視エリアの模式的な平面図である。
【図３】監視システムを構成するセンサ端末の概略の構成を示すブロック図である。
【図４】監視システムを構成する監視装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図５】監視処理部における異常判定処理を示す概略のフローチャートである。
【図６】監視処理部における警戒モードへの移行設定処理を示す概略のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る侵入監視装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る侵入監視装置である監視システム１を含んで構成される警備システムの概略の全体構成を示す図である。この警備システムは、監視システム１、通信網２、警備センタ３を含んで構成される。
【００１６】
監視システム１は、監視対象の物件に設置され、例えば建物の外周の敷地内を監視する。より具体的には、戸建て家屋を監視対象とし、家屋の敷地にあたる庭やアプローチを監視エリアとする。なお、監視システム１は屋内監視に適用することもでき、マンション、オフィスビル、ホテルなどのエントランスホールやロビーを監視エリアとすることができる。
【００１７】
監視システム１は、主として、監視装置４、センサ端末５、操作表示器６を含んで構成され、監視装置４はセンサ端末５及び操作表示器６と有線または無線を介して相互に通信可能に接続される。また監視装置４は、通信網２を介して警備センタ３と接続される。
【００１８】
センサ端末５は、監視対象の物件に１台又は複数台設置され、監視エリアに出現した侵入物体およびその位置を検出する。監視システム１は、監視エリアに侵入した不審者や、不審者の検出を阻害するおそれのある障害物などを異常判定の対象としている。このためセンサ端末５は、侵入物体として、不審者を構成し得る人物（移動物体）と障害物を構成し得る静止物体とを区別して検出する。
また、監視対象物件の正規の利用者には、利用者であることを識別可能な携帯型の認証機として、例えば無線タグ７が付与され、利用者は監視エリアではこの無線タグ７を携行する。センサ端末５は、無線タグ７が発する無線信号を受信して位置を取得する。
【００１９】
監視装置４は、警備モードとして、異常判定を行う警戒モードと異常判定を行わない警戒解除モードとを有する。警備モードは利用者の設定操作により、センサ端末ごと又は全センサ端末を一括で設定される。なお、監視装置４は、警備モードを警戒モードに切り替える際には、監視エリアで検出された侵入物体に関する情報に基づき、警戒モードへの移行設定の許否判定を行う。
監視装置４は、警戒モード中において、センサ端末５からの検知結果を統合判定し、不審者の検出に因る侵入異常、障害物の存在に因る障害物異常といった種々の異常判定を行い、その結果に基づいて警備センタ３への異常通報などの処理を行う。
【００２０】
図２は、監視システム１が設置される監視エリアの模式的な平面図である。
建物３００の外周の敷地内が監視エリアとして設定される。敷地の外郭には壁や生垣など敷地外との境界３０２が設けられ、その一部に敷地出入口３０４がある。センサ端末５は、例えば建物３００の外壁に設置され、敷地内において侵入物体である人物１００及び１２０、物体１２０及び１４０を検出するとともに、各侵入物体の位置を検出する。また、人物１００が携帯する無線タグ７から受信した無線信号を解析してその無線タグの位置を算出し、人物の位置および無線タグ７の位置の一致性を判定して人物１００が無線タグ７を携帯する利用者か否か認証する。
【００２１】
敷地内の監視エリアは、建物入口３０６など建物への侵入口となり得る領域を含む、比較的に監視の重要度が高い重要監視エリア２００と、その他の通常監視エリア２２０とに区別される。通常監視エリア２２０と重要監視エリア２００とは、後述する物体判定処理、背景更新処理、異常判定処理、モード設定処理において扱いが異なる。
なお、重要監視エリア２００には、建物入口３０６付近の領域にいる不審者を確実に検出できるように、センサ端末５から当該領域まで間の視野領域を含めるのが望ましい。また、建物３００の外壁から一定幅の領域を重要監視エリア２００としてもよく、建物３００から離れた場所に重要監視エリア２００を設定してもよい。
【００２２】
センサ端末５は検出した人物１００及び１２０の位置と無線タグ７の位置とを照合して、人物と無線タグとの対応付け処理（リンク処理）を行う。監視システム１は、侵入物体が人物であれば上記リンク処理の結果に基づいて正規の利用者であるか否か認証する。図２の例では、人物１００と無線タグ７とが対応付けされ、人物１２０には対応付けされない。そして、認証されない不審者候補の人物の行動を追跡し、監視エリア内での滞留行為や建物内への侵入行為といった所定の禁止行為が確認されると侵入異常と判定する。また、侵入物体が人物ではない物体１４０及び１６０であれば、その大きさや位置等に基づき侵入監視を阻害するものと見做されると障害物異常と判定する。
【００２３】
続いて、センサ端末５の構成および動作を説明する。図３は、センサ端末５の概略の構成を示すブロック図である。
センサ端末５は、センサ部５０、リーダ部５１、カメラ５２、報知部５３、ＬＡＮ通信部５４、記憶部５５、センサ処理部５６を含んで構成される。
【００２４】
センサ部５０は、監視エリアにおける侵入物体を検出する機能の一部を担う。本実施形態ではセンサ部５０としてレーザ測距センサを用い、レーザ光により監視エリアを走査し、レーザ光を反射した物体の位置を検出する。例えば、波長８９０ｎｍ程度の近赤外光のレーザ光源を備え、光源からのレーザパルスを監視エリアの全域に対して出射方向を変えながら順次投光する。センサ部５０は物体にて反射されたレーザパルスを受光して、当該物体までの測距データを生成する。レーザ光の走査は、センサ部を中心として監視エリアを望む角度範囲（例えば水平方向に１８０゜）に対して、所定の周期（例えば２００ミリ秒）で繰り返される。測距は、所定の角度ステップ（例えば０．２５゜）ごとに飛行時間法（TOF法：Time of Flight）を用いて行われ、具体的には、レーザパルスの出射から受光までに要する時間を計測し、この時間と光速度とからレーザ光を反射した物体までの距離を算出する。センサ部５０は、１周期分の各走査角ごとの測定距離を測距データとしてセンサ処理部５６へ出力する。このように、測距データは走査角（方位）と距離とで表され、センサ端末５を視点とした物体の位置が与えられる。
【００２５】
センサ部５０は上述したレーザ測距センサには限定されず、例えば、マイクロ波やミリ波等の電波を使用するレーダセンサや、超音波を送受信する超音波センサ（ソナーセンサ）等でも同様に構成可能である。また、画像センサを用いて、背景差分やフレーム間差分により人物を抽出し、画像上の水平方向座標から人物の方位を求め、垂直方向座標から逆透視変換により人物までの距離を推定することで測距データを生成することもできる。この場合、画像センサは斜め上方から監視エリアを撮影するよう設置される。
【００２６】
リーダ部５１は、無線タグ７が発した無線信号を受信して、所定の検知範囲に存在する無線タグ７を検知するタグリーダである。無線タグ７には固有の識別情報（タグＩＤ）が記憶され、リーダ部からの質問信号を受信すると、タグＩＤを含む応答信号を無線信号として送出する。リーダ部５１は、監視エリアに送出した質問信号に対して無線タグが発した応答信号を受信し、応答信号に含まれる該無線タグ７を識別するタグＩＤを抽出する。
本実施形態では、リーダ部５１と無線タグ７との間の無線通信方式にはＲＦ−ＩＤ（Radio Frequency IDentification）技術を利用し、監視用途に照らして比較的長距離の通信に適した９００ＭＨｚ帯等のＵＨＦ帯域、又は２．４ＧＨｚ帯等の大域の周波数を利用できる。
【００２７】
また、リーダ部５１は無線タグ７の位置情報を検出するための機能の一部を担う。本実施形態では、センサ端末５はリーダ部５１から視た無線タグ７が存在する方位を検出する。そのための構成の一例として、リーダ部５１は、それぞれ比較的狭いビーム幅（例えば１０°）の指向性を有し、互いにビーム方向（指向角）をずらして配置された複数のアンテナを備え、それら複数のアンテナを一定時間間隔で切り替えながら質問信号の送出および応答信号の受信を行う。リーダ部５１は、所定周期（例えば２００ミリ秒）ごとに検知対象の角度範囲（例えば１８０°）に対して順次行われるように指向性を制御する。そして指向角ごとに無線タグからの応答信号の受信強度を取得し、タグＩＤごとに、１周期分の各方位に対する受信強度をまとめたタグ検知データを作成してセンサ処理部５６へ出力する。このように、タグ検知データは無線タグごとの受信強度の方位分布を表す。
【００２８】
なお、後述する監視装置４でのリンク処理のため、それぞれの視軸が実質的に一致するようにリーダ部とセンサ部を近傍に配置し、センサ部５０の走査角とリーダ部５１の指向角、すなわち測距データにおける角度（方位）とタグ検知データにおける角度（方位）とが共通の座標系で表現可能に予め調整される。好ましくはセンサ部５０及びリーダ部５１を同一の筐体内に配置する。
【００２９】
カメラ５２は、センサ部５０の検知範囲である監視エリアを撮影して画像を取得する。例えば、ＣＣＤイメージセンサ等を用いて画像信号を生成する。カメラ５２により撮影される画像は、異常発生時に警備センタ３に送信され異常確認に供される。また、後述する監視開始時の状態確認において利用者が監視エリアの状況を確認するための画像として利用される。
報知部５３は、監視装置４で異常判定された際、監視装置４の指示を受けて警報を出力するスピーカ等である。
ＬＡＮ通信部５４は、監視装置４との通信インタフェースである。
【００３０】
記憶部５５は、センサ処理部５６にて実行される各種プログラムやそれに必要なデータが格納される。特に、記憶部５５は、利用者に付与されている無線タグ７のタグＩＤである登録タグデータや、侵入物体が存在しない状態でセンサ部５０が取得した測距データを背景基準データとして更新可能に記憶する。また、センサ処理部５６の制御によりカメラ５２で撮影された画像や、監視装置から受信した現在設定されている警備モードが記憶される。さらに記憶部５５は、監視エリアを構成する重要監視エリアの範囲と通常監視エリアの範囲を記憶する。監視エリアの範囲は２次元座標系で表現され、測距データやタグ検知データに示される位置や方位と対応可能とする。
【００３１】
センサ処理部５６は、マイクロプロセッサ等を用いて構成され、記憶部５５のプログラムに応じて、センサ部５０からの測距データを処理する物体検出処理５１０、リーダ部からのタグ検知データを処理するタグ検出処理５２０、侵入物体を識別判定する物体判定処理５３０、背景基準データの更新を行う背景更新処理５４０を実行する。
【００３２】
物体検出処理５１０では、センサ部５０から入力される測距データを記憶部５５の背景基準データと比較し、距離が同一物体を示している程度に同等であり、且つ、背景基準データとの距離変化が所定以上生じている走査角のまとまり（距離変化群）を侵入物体候補として抽出する。また、侵入物体候補を検出した方位及び距離を当該侵入物体候補が存在する位置として認識する。測距データ中に複数の侵入物体候補が検出された場合は、それぞれに対して位置を求める。
【００３３】
タグ検出処理５２０では、リーダ部５１から入力されるタグ検知データに含まれるタグＩＤについて、記憶部５５の登録タグデータを参照して予め登録された無線タグ７のタグＩＤか判定する。また、登録されたタグＩＤの場合は受信強度の方位分布を解析し、最も受信強度が大きいピーク指向角を該無線タグ７の検出方位として求める。
【００３４】
物体判定処理５３０では、抽出された侵入物体候補の大きさや位置等に基づき、検出すべき侵入物体であるか、すなわち背景には存在しなかった人物や人物以外の物体であるか識別する。センサ処理部５６は、例えば、侵入物体候補を示す距離及び角度範囲から推定される実際の大きさが人らしい大きさであり、且つ、その位置が一定距離以上動いている場合、当該侵入物体候補を人物として認識する。一方、推定される大きさが人より大きい場合や位置が一定時間にわたり変化しない場合は、人物以外の物体として認識する。また、侵入物体候補の検出位置が通常監視エリアの範囲に属するか重要監視エリアの範囲に属するかにより、侵入物体と判定する基準を異ならせる。例えば、重要監視エリアにおける人物判定では、通常監視エリアに比べて移動距離の判定基準を小さくするか、移動を条件とせず大きさ推定だけで判定する。また、重要監視エリアにおける物体判定では、静止判定の時間を短くするか、静止時間を条件とせず大きさ推定だけで判定する。
【００３５】
また物体判定処理５３０では、検出した侵入物体と無線タグ７とのリンク処理を行い、リンクの有無を判定する。侵入物体を人物と認識した場合、センサ処理部５６は、当該人物の検出方位と無線タグ７の検出方位との一致性を判定して、方位誤差が基準以内であれば当該人物が当該無線タグ７を携帯していると見做して対応付けする（リンク有）。
なお、侵入物体の種別は監視対象としての重要性（危険度）に応じたカテゴリ分けであり、本実施形態では人物と物体とを区別し、人物を物体より危険度が高い侵入物体として扱う。しかし、侵入物体の種別はこれに限定されない。例えば、人物にも不正侵入を試みる不審者、宅配などの訪問者、監視対象の家屋の住人など、その種別によって危険度は異なる。また、不審者候補の中でもその態様によって危険度が異なる。
【００３６】
センサ処理部５６は、物体判定処理５３０の結果である検知情報を監視装置４に送信する。検知情報には、侵入物体の位置および種別（人物か物体か）、無線タグとのリンク有無、を侵入物体ごとに対応付けた情報が含まれる。またセンサ処理部５６は、現在設定されている警備モードが警戒モードの場合には、無線タグ７とリンク無の人物が検出されると、カメラ５２による撮影画像を検知情報と共に監視装置４へ送信する、また、以降の一定時間分の撮影画像を記憶部５５に蓄積記憶させ、監視処理４からの要求指示に応じて蓄積した撮影画像を送出する。
【００３７】
背景更新処理５４０では、記憶部５５の背景基準データをセンサ部５０が取得した測距データで随時更新する。センサ処理部５６は、監視エリア内に静止物体だけが検出され、且つ当該静止物体が通常監視エリアに存在している状態が、所定の更新基準時間（例えば３０秒）にわたり継続していると、当該静止物体を背景に取り込むべく背景基準データを更新する。このとき、監視エリア全域を表す背景基準データの全部を更新せず、背景準データのうち通常監視エリアに対応する部分のみ更新する。この背景更新処理は警戒モードに設定されている間実行され、警戒解除モード中は行われない。これは、警戒解除モード中は利用者が敷地内の物体を動かしたり、所有物を一時的に置いたりすることが想定され、不必要に背景基準データが更新されることで適切に侵入監視できなくなることを防止するためである。
またセンサ処理部５６は、監視装置４からの指示に基づく所定のタイミングで、背景基準データをセンサ部５０が取得した測距データで更新する（臨時更新）。
【００３８】
次に、図４を参照して、監視装置４の構成を説明する。図４は、監視装置４の概略の構成を示すブロック図である。
監視装置４は、ＬＡＮ通信部４０、通報部４１、操作部４２、表示部４３、記憶部４４、監視処理部４５を含んで構成される。
ＬＡＮ通信部４０は、センサ端末５との通信インタフェースである。
通報部４１は、通信網２を介した警備センタ３との通信インタフェースである。
【００３９】
操作部４２および表示部４３は、利用者が監視システム１の警備モードを設定するための操作／表示インタフェースであり、各種の操作ボタンや液晶ディスプレイ、ブザー、ＬＥＤ等で構成される。或いは、液晶タッチパネルディスプレイとして一体構成させてもよい。また表示部４３は、警備モードが切り替わったこと、又は後述する監視開始時の状態確認結果を利用者に報知する。
【００４０】
記憶部４４は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、監視装置４にて実行される各種プログラムやそれに必要なデータが格納される。記憶部４４は、監視エリアに関するエリア情報４１０、侵入物体の検出状況を表す検知履歴情報４２０を記憶する。エリア情報４１０は、監視エリア全体の領域を表す情報、監視エリアを構成する重要監視エリアの範囲と通常監視エリアの範囲、敷地出入口の位置、監視エリアと建物との境界位置、等を表す情報を含む。検知履歴情報４２０は、センサ端末５が侵入物体を検出しているか否か、及びその検出内容を示す情報を含む。より具体的には、検出された侵入物体ごとに、侵入物体の位置および種別（人物か物体か）、無線タグ７とのリンク有無を対応付けた情報であり、センサ端末５から受信した検知情報に基づき監視処理部４５によって更新される。
また記憶部４４は、監視システム１に現在設定されている警備モードを記憶する。センサ端末５ごとに警備モードを設定可能な場合は、センサ端末５の端末ＩＤと紐付けて警備モードを記憶する。
【００４１】
監視処理部４５は、マイクロプロセッサ等を用いて構成され、記憶部４４のプログラムに応じて、検出された侵入物体を追跡する追跡処理４３０、検出された侵入物体について異常判定を行う異常判定処理４４０、警備モードの切替制御を行うモード設定処理４５０を実行する。
【００４２】
追跡処理４３０では、センサ端末５から周期的に受信する検知情報に基づき、記憶部４４の検知履歴情報４２０を更新する。監視処理部４５は、侵入物体に関する情報を含む検知情報を受信すると、検知履歴情報４２０を参照し、今回検出された侵入物体が追跡中の侵入物体のときは当該侵入物体に関する検知情報を追記することで更新する。新たな侵入物体であれば、検知履歴情報４２０に新たな追跡対象の侵入物体として検知情報を記憶する。また、追跡中の侵入物体に関する検知情報を受信しない状態が一定期間継続すると、その侵入物体は監視エリア外に移動したと見做して検知履歴情報４２０から削除する。
【００４３】
異常判定処理４４０では、入力された検知情報、記憶された検知履歴情報４２０およびエリア情報４１０に基づいて異常判定を行う。異常判定処理４４０の詳細については、図５を参照して説明する。
図５は、監視処理部における異常判定処理を示す概略のフローチャートである。監視処理部４５は、センサ端末５から検知情報を受信する度に本処理を実行する。まず監視処理部４５は、受信した検知情報に基づき記憶部４４の検知履歴情報４２０を更新する（ステップＳ６０２）。次に、現在設定されている警備モードが警戒モードであるか警戒解除モードであるか判定する（ステップＳ６０４）。警戒解除モードであれば、異常判定を行う必要がないため本処理を終了する。警戒モード中の場合は、記憶部４４の検知履歴情報４２０を読み出し（ステップＳ６０６）、追跡中の侵入物体が異常判定の基準を満たす異常状態にあるか否か判定する（ステップＳ６０８〜Ｓ６２０）。
【００４４】
異常状態の判定に際し、監視処理部４５は、検知履歴情報４２０を参照して追跡中の侵入物体の有無を確認する（ステップＳ６０８）。追跡中の侵入物体がある場合は、各々の侵入物体が人物であるか静止物体であるか判定する（ステップＳ６１０）。そして、追跡中の人物については、その人物の移動履歴（位置の変化）や無線タグ７とのリンク有無に基づいて不審者による特定行動であるか否か判定する（ステップＳ６１２）。例えば、リンク無の人物が監視エリア内に一定時間滞留していること、リンク無の人物が敷地出入口以外の位置から監視エリアに侵入したこと、を検出した場合は、不審者による特定行動と判断して外周侵入異常を確定する。また、監視エリア内に追跡中の人物が検出されなくなった場合でも、リンク無の人物が建物との境界位置で消失した場合には建物への侵入行為と見做せるため、これを不審者による特定行動と判定して建物侵入異常を確定する。
【００４５】
侵入異常と判定すると、監視処理部４５は警備センタ３に侵入異常が発生した旨を異常通報する（ステップＳ６１４）。このとき、異常対象の人物を検出したセンサ端末５に対して画像の送信を要求し、取得した異常時画像を異常通報と同時または異常通報した後に警備センタ３へ送信する。また警備センタ３からの要求に応じてセンサ端末５から蓄積画像を取得し、これを警備センタ３に送信する。
【００４６】
一方、監視処理部４５は、検知履歴情報４２０において追跡中の静止物体がある場合は、その物体が侵入監視に影響を与える障害物であるか否か判定する。監視処理部４５は、検出されている物体の位置が重要監視エリアに含まれるか判定し、重要エリアにある場合は障害物異常を確定する（ステップＳ６１６）。物体が通常監視エリアにある場合は、その物体の大きさを所定の遮蔽基準と比較し、物体の大きさが遮蔽基準より小さければ障害物異常とせず、遮蔽基準以上に大きければ障害物異常を確定する（ステップＳ６１８）。
【００４７】
なお、検出された物体が遮蔽基準より小さい場合であっても、物体が複数検出されていると監視できない範囲が広くなるため、各物体の大きさの合計値を遮蔽基準と比較する。なお、障害物異常の判定は、物体の大きさに替えて、監視エリアのうち物体により遮蔽されている死角領域の面積を所定の基準と比較する方法や、遮蔽されずに実際に監視できている有効監視領域の面積を所定の基準と比較する方法を採用してもよい。
障害物異常と判定すると、監視処理部４５は警備センタ３に障害物異常が発生した旨を異常通報する（ステップＳ６２０）。また、侵入異常の場合と同様に異常時画像を警備センタ３へ送信する。
【００４８】
モード設定処理４５０では、利用者の操作に応じて警備モードの移行設定を行う。特に、警戒解除モードから警戒モードへの切り替え時は、監視エリアが侵入監視を開始可能な正常状態にあるか確認し、警戒モードへの移行設定の許否を判定する。
監視処理部４５は、警戒モード中に操作部４２を介して警戒解除モードへの切り替え操作が入力されると、現在の警備モードを警戒解除モードに移行設定して侵入監視を終了させるとともに、センサ端末５に警戒解除モードへの移行指示信号を送出する。なお、センサ端末単位での切り替え要求であれば、該当するセンサ端末のみの警備モードを移行させる。ここで、警戒解除モードへの切り替えが正規の利用者以外に行われることを防ぐため、暗証番号や生体情報を入力する手段や無線タグ７を読み取る手段を操作部に設け、本人認証された利用者の操作のみ受け付けるようにしておく。
【００４９】
監視処理部４５は、警戒解除モード中に操作部４２を介して警戒モードへの切り替え操作が入力された場合には、監視エリアが侵入監視に適した状態であるか確認した上で警戒モードへの移行設定の許否を判断する。
図６は、監視処理部における警戒モードへの移行設定処理を示す概略のフローチャートである。
【００５０】
警戒モードへの切り替え操作が入力されると、監視処理部４５は記憶部４４の検知履歴情報４２０を参照して（ステップＳ７０２）、監視エリア内に侵入物体が検出されている検知状態であるか否かを確認する（ステップＳ７０４）。但し、ここでの侵入物体には無線タグ７と対応付けされたリンク有の人物は含まないものとする。これは、許可された人物であれば侵入監視が開始されたとしても侵入異常は発生しないためである。検知状態ではない場合は、現在の警備モードを警戒モードに移行設定して侵入監視を開始させるとともに、センサ端末５に警戒モードへの移行指示信号を送出する（ステップＳ７０６）。
【００５１】
監視エリアに侵入物体が検出されている場合は、センサ端末５に対して画像送信を要求して侵入物体が写った確認画像を取得するとともに（ステップＳ７０８）、検知履歴情報４２０に基づき、人物として検出された侵入物体であるか、物体として検出された侵入物体であるか判定する（ステップＳ７１０）。なお、複数の侵入物体が検出されている場合は、１つでも人物を示す侵入物体があれば「人物」と判定され、全てが物体を示す侵入物体であれば「物体」と判定される。
【００５２】
侵入物体として物体が検出されている場合は、続いて、その物体の位置が重要監視エリアに含まれるか通常監視エリアに含まれるか判定する（ステップＳ７１２）。
図２の物体１４０のように、重要エリアに物体が存在する場合は、警戒モードへの移行設定を不可とする（ステップＳ７１４）。そして、表示部４３を制御して警戒モードへの移行不可の判定結果を利用者へ報知するとともに、取得した確認画像を操作表示器６に表示させる（ステップＳ７１６）。ここで、操作表示器６は画像を表示する手段と利用者の操作を入力可能な手段とを有し、例えば、液晶タッチパネルディスプレイを備えたタブレット端末によって構成される。利用者は、操作表示器６に映し出された確認画像を見て不可要因の障害物を認識し、これを除去する等した後に改めて警戒モードへの切り替え操作を行う。このように、重要監視エリアの障害物は侵入監視への影響が大きいため、警戒モードへの移行設定を禁止する。
【００５３】
一方、図２の物体１６０のように、通常監視エリアに物体が存在する場合は（ステップＳ７１２のＮｏ）、表示部４３を制御して侵入物体を検出している旨の判定結果を利用者へ報知するとともに、取得した確認画像を操作表示器６に表示させる（ステップＳ７１８）。そして、現在の警備モードを警戒モードに移行設定して侵入監視を開始させ、センサ端末５に警戒モードへの移行指示信号を送出する（ステップＳ７２０）。このとき、センサ端末５に対して、背景基準データの臨時更新を指示する更新指示信号を送信する。更新指示を受けたセンサ端末５は、検出している物体を含む測距データによって背景基準データのうち通常監視エリアに該当する範囲を更新する。
【００５４】
なお、一律に警戒モードへの移行設定を行うのに代えて、利用者が画像確認した上での判断により移行設定を許容するよう構成してもよい。この場合、操作表示器６は確認画像とともに、強制的に警戒モードに移行設定させるための確認操作ボタンを表示する。利用者は、操作表示器に映し出された確認画像により検出された物体を視認し、障害物を除去した後に改めて警戒モードへの切り替え操作を行うか、確認操作ボタンを操作して強制的に警戒モードに切り替えるよう指示するか、選択可能とする。確認操作ボタンが操作されると、監視処理部４５は警戒モードに移行設定して侵入監視を開始させる。
【００５５】
このように、通常監視エリアの障害物は侵入監視への影響が比較的小さいため、利便性を優先させて警戒モードへの移行設定を許容する。なお、通常監視エリアであっても障害物が上述した障害物異常における遮蔽基準以上に大きい場合は、重要監視エリアの障害物と同様に警戒モードへの移行設定を禁止してもよい。
【００５６】
また、図２における人物１２０のように、監視エリアに検出されている侵入物体が無線タグを携帯しない人物の場合は（ステップＳ７１０で「人物」）、表示部４３を制御して侵入物体を検出している旨の判定結果を利用者へ報知するとともに、取得した確認画像を操作表示器６に表示させる（ステップＳ７１８）。そして、現在の警備モードを警戒モードに移行設定して侵入監視を開始させ、センサ端末に警戒モードへの移行指示信号を送出する（ステップＳ７２０）。
このように、不審者の可能性がある人物を検出している場合は、正常化にあたって利用者が直接その人物と接触することは危険を伴うため、安全性を優先させて警戒モードへの移行設定を強制的に行う。
【００５７】
なお、一律に警戒モードへの移行設定を行うのに代えて、利用者が画像確認した上での判断により移行設定を許容するよう構成してもよい。この場合、操作表示器６は確認画像とともに、強制的に警戒モードに移行設定させるための確認操作ボタンを表示する。利用者は、操作表示器に映し出された確認画像により検出された人物を視認し、不審者ではないことが明確に判断できる場合には強制的に警戒モードに移行設定せず、正常化した後に改めて警戒モードへの切り替え操作を行う。一方、不審者の可能性が否定できない場合には確認操作ボタンを操作して強制的に警戒モードに切り替えるよう指示し、この確認走査を受けて監視処理部４５は警戒モードに移行設定し侵入監視を開始させる。
また、複数のセンサ端末５について侵入監視を開始する場合は、上記のモード設定処理で正常状態が確認されたセンサ端末から順次警戒モードに移行設定する。
【００５８】
以上のように、本実施形態の監視システムは、警備モードを警戒モードに移行設定する前段階で、監視エリアに侵入物体が検出されているか、及び、検出された侵入物体が危険度の高い種別のものであるかによって、侵入監視を開始可能な正常状態であるか判定する。したがって、障害物等の比較的リスクが小さい物体が検出されているときは、その物体が除去され正常化するまで警戒モードに移行設定されないため、適切な侵入監視を行うことができる。一方、利用者が対応するリスクが高い人物が検出されているときは、強制的に警戒モードに移行設定可能とするため、安全性を優先した運用が可能となる。
【００５９】
なお、上記の実施形態の警戒モードへの移行設定処理では、侵入物体が通常監視エリアに存在するのか重要監視エリアに存在するのかによって警戒モードへの移行設定の許否判定を行う構成としたが、侵入物体の検出位置に基づく他の方法を用いて判定する構成で代替することができる。例えば、侵入物体の検出位置と監視対象の建物との距離を算出し、一定距離以下であれば侵入監視に影響がある侵入物体と認識してもよい。また、侵入物体に関する検知履歴情報を参照し、監視対象の建物から出てきた移動物体については除外し、監視エリアの外側である敷地外から出現した侵入物体や、飛来物のように監視エリアの外郭を経ずに出現した侵入物体のみ抽出対象としてもよい。
【００６０】
また、上記の実施形態の警戒モードへの移行設定処理では、検出された侵入物体が人物以外の物体のときは物体の位置に基づいて警戒モードへの移行設定の許否を判定する構成としたが、一律に移行設定を禁止する構成としてもよい。この場合、監視システムは重要監視エリアおよび通常監視エリアを定義せず、監視エリアを一律に扱うようにしてもよい。
【００６１】
また、上記の実施形態では、人物の検出方位と無線タグの検出方位との一致性を判定することで正規の利用者を認証する構成としたが、人物の認証方法はこれに限定されない。例えば、監視エリアに入場する際にＩＣカードや生体情報を用いて認証する構成としてもよい。また、人物の無線タグとの検出方位の一致性に代えて、人物の検出位置と無線タグの検出位置との一致性を判定する構成としてもよい。この場合、無線タグからの応答信号の受信強度や、質問信号の送出から応答信号の受信までの時間差を用いて無線タグまでの距離を算出し、無線タグの検出位置を算出することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１  監視システム、２  通信網、３  警備センタ、４  監視装置、５  センサ端末、６  操作表示器、７  無線タグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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