(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動車両測位校正方法において、モバイル測位校正装置が配置されたモバイル校正車両と被測位装置が配置された被校正車両に適用され、
該モバイル測位校正装置の測位レベルは該被測位装置の測位レベルより高く、
該モバイル測位校正装置が、該モバイル測位校正装置の測位レベルを含む測位レベルメッセージを、該被測位装置に伝送するステップ、
該被測位装置が、測位校正要求を該モバイル測位校正装置に送るステップ、
該モバイル測位校正装置が該被測位装置との相対位置を測定し、並びに該被測位装置の校正後の位置を計算し、さらに該校正後の位置を該被測位装置に伝送するステップ、及び、
該被測位装置が該校正後の位置に基づき自身の位置を更新するステップ、
以上のステップを含むことを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項２】
請求項１記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置が該測位レベルメッセージを受け取った後、該被測位装置は測位レベルに基づき測位校正要求を該モバイル測位校正装置に送るか否かを決定することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項３】
請求項１記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置の該校正後の位置は該モバイル測位校正装置の位置に該相対位置を加えたものに等しいことを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項４】
請求項１記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置は自身の位置を更新する前に、さらに自身のある校正時間内の慣性移動量を計算し、並びに該慣性移動量を該校正後の位置に加えて、自身の位置を校正することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項５】
請求項１記載の移動車両測位校正方法において、該モバイル測位校正装置は、無線通信方式により、該モバイル測位校正装置の該測位レベルメッセージを該被測位装置に送り、並びに該無線通信方式により該校正後の位置を該被測位装置に伝送することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項６】
請求項１記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置は、自身の位置を更新した後に、さらに更新後の自身の位置を、その他の、被測位装置を配備した被校正車両に伝送することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項７】
移動車両測位校正方法において、モバイル測位校正装置が配置されたモバイル校正車両と被測位装置が配置された被校正車両に適用され、
該モバイル測位校正装置の測位レベルは該被測位装置の測位レベルより高く、
該モバイル測位校正装置が、該モバイル測位校正装置の測位レベルを含む測位レベルメッセージと該モバイル測位校正装置の位置を、該被測位装置に伝送するステップ、
該被測位装置が、該モバイル測位校正装置との相対位置を測定し、並びに該被測位装置の校正後の位置を計算するステップ、及び、
該被測位装置が自身の位置を更新するステップ、
以上のステップを包含することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項８】
請求項７記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置の該校正後の位置は、該モバイル測位校正装置の該位置に該相対位置を加えたものに等しいことを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項９】
請求項７記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置は、自身の位置を更新する前に、さらに自身のある校正時間内の慣性移動量を計算し、該慣性移動量を該校正後の位置に加えて自身の位置を更新することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１０】
請求項７記載の移動車両測位校正方法において、該モバイル測位校正装置は、無線通信方式により、該モバイル測位校正装置の該測位レベルメッセージと該モバイル測位校正装置の該位置を、該被測位装置に送ることを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１１】
請求項７記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置は、自身の位置を更新した後に、さらに更新後の自身の位置を、被測位装置を配備した別の被校正車両に伝送することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１２】
移動車両測位校正方法において、第１被測位装置が配置された第１被校正車両に適用され、
該第１被校正車両が車道レベルを配置した測位校正点を通過し、且つ校正されるステップ、
該第１被校正車両が第２被測位装置の配置された第２被校正車両との相対位置を測定し、該第１被校正車両が自身の位置に、該相対位置を加えて、該第２被測位装置の校正後の位置を計算するステップ、及び、
該第２被校正車両の該校正後の位置を無線通信で該第２被校正車両に伝送し、且つ該第２被校正車両が自身の位置を更新するステップ、
以上のステップを含むことを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１３】
請求項１２記載の移動車両測位校正方法において、該車道レベルを配置した測位校正点は、路側ユニット（ＲＳＵ）補助道路測位点とされることを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１４】
請求項１２記載の移動車両測位校正方法において、該第２被校正車両の該第２被測位装置は、自身の位置を校正する前に、さらに自身のある時間内の慣性移動量を計算し、並びに該慣性移動量を該校正後の位置に加えて自身の位置を校正することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１５】
請求項１２記載の移動車両測位校正方法において、該第１被校正車両は車道幅に照らして該第２被校正車両の所在の車道を計算することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１６】
移動車両測位校正方法において、モバイル測位校正装置が配置されたモバイル校正車両に適用され、
該モバイル測位校正装置の測位レベルは被測位装置の測位レベルより高く、
該モバイル測位校正装置が、該モバイル測位校正装置の測位レベルを含む測位レベルメッセージを、該被測位装置に伝送するステップ、
該モバイル測位校正装置が該被測位装置が発送する測位校正要求を受け取るステップ、及び、
該モバイル測位校正装置が該被測位装置との相対位置を測定し、該被測位装置の校正後の位置を計算し、並びに該校正後の位置を、該被測位装置に伝送するステップ、
以上のステップを含むことを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１７】
請求項１６記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置の該校正後の位置は、該モバイル測位校正装置の位置に該相対位置を加えたものに等しいことを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１８】
請求項１６記載の移動車両測位校正方法において、該被測位装置の該校正後の位置は、該被測位装置の所在の車道とされることを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項１９】
請求項１６記載の移動車両測位校正方法において、該モバイル測位校正装置は、無線通信方式により、該モバイル測位校正装置の該測位レベルメッセージを該被測位装置に伝送し、並びに該無線通信方式により該校正後の位置を、該被測位装置に伝送することを特徴とする、移動車両測位校正方法。
【請求項２０】
移動車両測位校正装置において、モバイル校正車両に適用され、該移動車両測位校正装置は、自身の位置を測位するのに用いられる測位校正モジュールと、通信モジュールと、被測位装置との相対位置を測定することができる測定モジュールと、を包含し、
該移動車両測位校正装置の測位レベルは該被測位装置の測位レベルより高く、
該移動車両測位校正装置は、測位レベルを含む測位レベルメッセージを被測位装置に伝送するステップ、
該被測位装置が発送する測位校正要求を受け取るステップ、及び、
該被測位装置との相対位置を測定し、該被測位装置の校正後の位置を計算し、並びに該校正後の位置を該被測位装置に伝送するステップ、を実行することを特徴とする、移動車両測位校正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一種の移動車両測位校正方法と装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在市販されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置は、精度が一般に不足し、ＧＰＳ位置を直接に正確に車道レベルのイメージデータ上に表示するのは難しい。ＧＰＳ技術は、市街地のビルや街路樹による遮蔽が厳重な状況では極めて大きな誤差を有し、すなわち、ディファレンシャルＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ，ＤＧＰＳ）、広域増強システム（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ，ＷＡＡＳ）ディファレンシャル校正技術も、僅かに大気誤差を克服できるだけであり、衛星信号非見通し線（Ｎｏｎ−ｌｉｎｅ−ｏｆ−ｓｉｇｈｔ，ＮＬＯＳ）問題を解決するのは難しい。
【０００３】
ＧＰＳの可能な誤差のソースは、大きくは、幾何誤差、大気電離層誤差、大気対流層誤差、マルチパス誤差、及び受信機の誤差を包含する。いわゆる幾何誤差は、衛星を利用して三角測位を行なう時に発生し得る誤差であり、位置精度希釈（Ｐｏｓｉｔｉｏｎａｌ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ＰＤＯＰ）、水平精度希釈（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ＨＤＯＰ）等の値を納入して計算することにより改善される。大気電離層誤差と大気対流層誤差の形成する誤差は、一般にほぼ３−５ｍの範囲であり、ＤＧＰＳ、ＷＡＡＳディファレンシャル校正技術をサポートすることで誤差を減少できる。マルチパス誤差は、衛星信号がマルチパスを経過した後、たとえば、建物に反射された後に、発生する誤差であり、その誤差範囲は５ｍ以上にも達し、アンチマルチパス技術により改善できる。受信機の誤差は、受信機アンテナ、クロック等のハードウエアの精度と感度をアップすることにより改善できる。
【０００４】
このほか、レーダー、画像認識、イメージデータ補助測位方式でＧＰＳの可能誤差を克服する技術も提出されており、衛星測位を補助し、それは路側ユニット（Ｒｏａｄ  Ｓｉｄｅ  Ｕｎｉｔ，ＲＳＵ）、車道レベル測位（たとえば、ＤＧＰＳ、ＷＡＡＳ）、慣性計測ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）、三次元（３  ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ，３Ｄ）イメージデータ補助測位、路景画像データベース識別測位、及びレーダー画像補助測位等の各種方式がある。たとえば、画像を画像データベース及びイメージデータと比較し、路側画像により自身の車両の位置を測位するか、或いは、路面データ特徴をキャプチャして画像を画像データベースと対比して、自身の車両を測位するか、或いは、測定器を利用して道路特徴を測定してイメージデータと対比して、横向き相対位置を判断する、等の関係技術がある。また、近年、非常に注目されている例としては、Ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）の自動無人運転車がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ただし、上述の全ての技術は、なおも自身の車両位置の正確な測位に限られている。自動運転車両は将来の趨勢であり、正確な測位は、その重要な基礎である。これにより、いかに、無線通信コミュニケーションにより全ての装置に同様レベルの測位能力を達成させられるようにするかが、業界の重要な研究課題となっている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある実施例は、一種の移動車両測位校正方法とされ、モバイル測位校正装置が配置されたモバイル校正車両と被測位装置が配置された少なくとも一台の被校正車両に適用される。この車両測位校正方法は、該モバイル測位校正装置が、該モバイル測位校正装置の一つの測位レベルメッセージを、少なくとも一つの該被測位装置に伝送するステップ、該被測位装置が、該モバイル測位校正装置の一つの測位レベルメッセージに基づき測位校正要求を該モバイル測位校正装置に送るステップ、該モバイル測位校正装置が該被測位装置との相対位置を測定し、並びに該被測位装置の校正後の位置を計算し、さらに該校正後の位置を該被測位装置に伝送するステップ、及び、該被測位装置が該校正後の位置により自身の位置を更新するステップ、を含む。
【０００７】
本発明のある実施例は、一種の移動車両測位校正方法とされ、モバイル測位校正装置が配置されたモバイル校正車両と被測位装置が配置された少なくとも一台の被校正車両に適用される。この車両測位校正方法は、該モバイル測位校正装置が、該モバイル測位校正装置の一つの測位レベルメッセージと該モバイル測位校正装置の位置を、該被測位装置に伝送するステップ、該被測位装置が、該モバイル測位校正装置との相対位置を測定し、並びに該被測位装置の校正後の位置を計算するステップ、及び、該被測位装置が自身の位置を更新するステップ、を含む。
【０００８】
本発明のある実施例は、一種の移動車両測位校正方法とされ、第１被測位装置が配置された第１被校正車両に適用され、該移動車両測位校正方法は、該第１被校正車両が車道レベル測位校正点を通過し、且つ校正されるステップ、該第１被校正車両が第２被測位装置の配置された第２被校正車両との相対位置を測定し、該第１被校正車両が自身の位置に、該相対位置を加えて、該第２被測位装置の校正後の位置を計算するステップ、及び、該第２被校正車両の該校正後の位置を無線通信で該第２被校正車両に伝送し、且つ該第２被校正車両が自身の位置を更新するステップ、を含む。
【０００９】
本発明のある実施例は、一種の移動車両測位校正方法とされ、モバイル測位校正装置が配置されたモバイル校正車両に適用され、該移動車両測位校正方法は、該モバイル測位校正装置が測位レベルメッセージを被測位装置に伝送するステップ、該モバイル測位校正装置が該被測位装置の発送する測位校正要求を受け取るステップ、及び、該モバイル測位校正装置が該被測位装置との相対位置を測定し、該被測位装置の校正後の位置を計算し、並びに該校正後の位置を、該被測位装置に伝送するステップ、を含む。
【００１０】
本発明のある実施例は、移動車両測位校正装置とされ、モバイル校正車両に適用され、該移動車両測位校正装置は、自身の位置を測位するのに用いられる少なくとも一つの測位校正モジュールと、通信モジュールと、被測位装置との相対位置を測定することができる測定モジュールと、を包含し、該移動車両測位校正装置は以下のステップ、すなわち、測位レベルメッセージを被測位装置に伝送するステップ、該被測位装置が発送する測位校正要求を受け取るステップ、及び、該被測位装置との相対位置を測定し、該被測位装置の校正後の位置を計算し、並びに該校正後の位置を該被測位装置に伝送するステップ、を実行できる。
【発明の効果】
【００１１】
総合すると、本発明は車間通信を利用した共同式相対測位とモバイル校正ステーションの概念により、その他の車両のＧＰＳ位置を校正する。本発明の移動車両測位校正方法は、比較的正確な測位機能を有する車両が、無線通信コミュニケーションにより、共同でその他の車両を測位校正できる。言い換えると、測位レベルが比較的高い測位校正装置を配備した車両がモバイル校正ステーションとされるとともに、測定器が配備され周辺車両の相対位置を測定し、その後、モバイル校正ステーションが、通信装置により校正後の位置を周辺車両中の、少なくとも一つの被校正車両に伝送し、これによりその他の車両の正確な測位を達成する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の移動車両測位校正方法のフローチャートである。
【図２】本発明の移動車両測位校正方法のある実施例の表示図である。
【図３】本発明の移動車両測位校正方法の、図２の実施例下での実行フローチャートである。
【図４】本発明の移動車両測位校正方法の別の実施例の表示図である。
【図５】本発明の移動車両測位校正方法の、図４の実施例下での実行フローチャートである。
【図６】本発明の移動車両測位校正方法のまた別の実施例の表示図である。
【図７】本発明の移動車両測位校正方法の、図６の実施例下での実行フローチャートである。
【図８】本発明の移動車両測位校正方法のさらにまた別の実施例の表示図である。
【図９】本発明の移動車両測位校正方法の、図８の実施例下での実行フローチャートである。
【図１０】本発明の移動車両測位校正方法のまた一つの実施例の表示図である。
【図１１】本発明の移動車両測位校正方法の、図１０の実施例下での実行フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１には本発明の一種の移動車両測位校正方法のフローチャートが示される。図１に示されるように、ステップ１０１では、モバイル校正車両がセンサを利用して、少なくとも一つの被校正車両の相対位置と角度を測定する。ステップ１０２では、該モバイル校正車両が該少なくとも一つの被校正車両の、ある時間点Ｔでの校正後の位置を計算する。及び、ステップ１０３では、該校正後の位置を、通信モジュールを利用して該少なくとも一つの被校正車両に伝送する。そのうち、該モバイル校正車両は、モバイル測位校正装置を配備した車両であり、該少なくとも一つの被校正車両中の各一つの被校正車両は、被測位装置を配備した車両であり、且つ該モバイル測位校正装置の測位レベルは、該被測位装置の測位レベルより高い。該モバイル測位校正装置の測位レベルが、誤差が僅かにセンチメートル或いは車道レベルに到達する時、校正後の該被校正車両位置もまた、誤差が僅かにセンチメートルとされるか或いは車道レベルとなり、並びにさらにその他の車両を校正できる。
【００１４】
さらに、上述の測位レベルは、測位装置により前述の幾何誤差、大気電離層誤差、大気対流誤差、マルチパス誤差、及び受信機の誤差に対して採用される誤差低減が可能な関係改善技術であり、重み方式で計算し、その誤差低減の可能な効果を評価し、或いはそれぞれが採用する関係改善技術の重み分配を変更することにより、最良の精度の測位を達成する。
【００１５】
たとえば、大気電離層の反射が形成する誤差が４メートルであり、大気対流層の反射が形成する誤差が０．７メートルであり、受信機のノイズが形成する誤差が０．５メートルであり、マルチパスの形成する誤差が１．４メートルであり、さらに精度希釈（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ＤＯＰ）の形成する誤差が少なくとも１−６メートルであると仮定すると、最大可能総誤差は、４＋０．７＋０．５＋１．４＋６＝１２．６となる。使用する測位装置が採用する関係する誤差改善技術を、それぞれＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ．．．の符号で表示すると、該測位装置の測位レベルＰＬは、以下の式で計算される。
ＰＬ＝Ａ・ａ％＋Ｂ・ｂ％＋Ｃ・ｃ％＋Ｄ・ｄ％＋Ｅ・ｅ％．．．
そのうち、ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ．．．はそれぞれ関係技術Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ．．．の重みである。たとえば、技術Ａ、Ｂは、ＤＧＰＳ、ＷＡＡＳ技術とされ得て大気誤差を克服し、技術ＣはたとえばＧＰＳ高感度アンテナ技術とされ得て幾何誤差を改善し、技術ＤはＧＰＳマルチ衛星システム衛星選択技術を採用でき、マルチパス誤差を改善し、技術Ｅはたとえばレーダー、画像、３Ｄイメージデータ等の補助測位技術とされて測位精度を改善する。以上の例で説明すると、重みａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは、それぞれ以下のように計算できる。
ａ＝（０．５）／１２．６＝３．９７
ｂ＝（４＋０．７）／１２．６＝３７．３
ｃ＝６／１２．６＝４７．６
ｄ＝１．４／１２．６＝１１．１１
【００１６】
注意に値することは以下のとおりである。もし精度が比較的高い技術を採用すれば、その重みをアップでき、たとえば、もし技術ＥにＲＳＵ車道クラス補助測位方式を採用すると、ｅは８０に設定できる。このほか、ある特殊な状況、たとえば、都市環境中では高層ビルが比較的多く、マルチパス効果誤差が比較的大きくなり、もしこのような環境にある時は、対応する改善技術も比重を高く調整できる。
【００１７】
以下に異なる応用例により、図１中の移動車両測位校正方法の、異なる状況下での応用例を説明する。
【００１８】
図２に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法の表示図である。Ｔ１は第１時間を表し、ＧＰＳ（Ｘ１，Ｙ１）は第１時間時のＡ車両のＧＰＳ経度及び緯度を表し、ＧＰＳ（Ｘ２，Ｙ２）は第１時間時のＢ車両のＧＰＳ経度及び緯度を表し、ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）はＡ車両により第１時間時のＢ車両のＧＰＳ経度及び緯度を計算した結果を表す。図２に示されるように、本実施例では、モバイル校正車両によりその他の被校正車両の測位を校正し、モバイル校正車両よりメッセージを伝送して自身に配置されたモバイル測位校正装置の校正レベルを説明し、被校正車両より主動的に校正を要求し、そのうち、車両Ａはモバイル校正車両とされ、車両Ｂは被校正車両とされる。
【００１９】
モバイル校正車両Ａに配置されたモバイル測位校正装置は、
第１通信モジュール２０１であって、無線通信方式でその他の被校正車両と通信を実行し並びにＧＰＳ位置情報を送受信し、その無線通信方式は、ＩＥＥＥの車載環境／専用短距離通信の無線アクセス（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ａｃｃｅｓｓ  ｉｎ  ｔｈｅ  Ｖｅｈｉｃｕｌａｒ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ／Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ−Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，ＷＡＶＥ／ＤＳＲＣ）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、第３世代合作計画（３ＧＰＰ）３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ／ｘＧ、無線通信、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、光通信等の各種の無線通信技術とされ得る、上記第１通信モジュール２０１、
第１測定モジュール２０２であって、モバイル校正車両Ａと被校正車両Ｂの相対位置を測定するのに用いられ、レーダー、赤外線、超音波、画像認識等の各種の物品の相対距離及び位置を測定できる測定技術を採用し得る、上記第１測定モジュール２０２、
第１測位校正モジュール２０３であって、本車ＧＰＳ位置を計算し、並びに第１通信モジュール２０１と第１測定モジュール２０２の情報に基づいてその他の車両のＧＰＳ位置を計算する、上記第１測位校正モジュール２０３、
以上を包含する。
【００２０】
一方、被校正車両Ｂに配置された被測位装置は、
第２測位モジュール２０４であって、本車のＧＰＳ位置を計算する、上記第２測位モジュール２０４、
第２通信モジュール２０５であって、無線通信方式で、該モバイル校正車両と通信を行ない並びにＧＰＳ位置情報を送受信する、上記第２通信モジュール２０５、
以上を包含する。
【００２１】
そのうち、該モバイル校正車両Ａに配置された第１測位校正モジュール２０３の測位レベルは、該被校正車両Ｂに配置された第２測位モジュール２０４より高く、言い換えると、測位がより正確である。
【００２２】
そのうち、該被校正車両が該モバイル校正車両より伝送された校正レベル信号を受け取る時、被校正車両は該被測位装置の測位レベルにより、校正を要求するか否かを決定する。
【００２３】
図３に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法の第２図の実施例下での実行フローチャートである。図３に示されるように、ステップ３０１では、モバイル校正車両Ａが測位校正レベルの信号を伝送する。ステップ３０２では、被校正車両Ｂが校正要求をモバイル校正車両Ａに伝送する。ステップ３０３では、モバイル校正車両Ａが校正要求に基づき測定モジュールを利用し、たとえばレーダー、赤外線、超音波、画像認識等の、各種の物品相対距離と位置を測定し、被校正車両Ｂとの相対位置、たとえば、相対位置（ｒ，θ）を測定する。ステップ３０４では、モバイル校正車両Ａが被校正車両Ｂの校正後の位置ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）を計算し、すなわち、モバイル校正車両Ａの正確位置＋相対位置を計算する。ステップ３０５では、モバイル校正車両Ａが被校正車両Ｂの校正後の位置ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）を、それに配置された通信モジュールにより被校正車両Ｂに伝送する。及び、ステップ３０６では、被校正車両Ｂが自身のＧＰＳ位置を、ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）に更新する。言い換えると、
ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）＝ＧＰＳ（Ｘ１＋ｒｓｉｎθ，Ｙ１＋ｒｃｏｓθ）であり、そのうち、ＧＰＳ（Ｘ１，Ｙ１）、ＧＰＳ（Ｘ２，Ｙ２）、ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）、ｒ、θの意義は前述したとおりである。
【００２４】
図４に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法の別の実施例の表示図である。本実施例は前述の実施例と類似するが、信号処理伝送が形成する時間シフトもともに考慮し、これにより、被校正車両Ｂが自身のＧＰＳ位置を更新する時に、自身のこの時間内の移動を計算に加える。
【００２５】
図５に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法の図４の実施例下での実行フローチャートである。図５に示されるように、ステップ５０１では、モバイル校正車両Ａが測位校正レベルの信号をブロードキャストする。ステップ５０２では、被校正車両Ｂが校正要求をモバイル校正車両Ａに伝送する。ステップ５０３では、モバイル校正車両Ａが、被校正車両Ｂとの相対位置、たとえば、相対位置（ｒ，θ）を測定する。ステップ５０４では、モバイル校正車両Ａが被校正車両Ｂの校正後の位置ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）を計算し、すなわち、モバイル校正車両Ａの正確な位置＋相対位置を計算する。ステップ５０５では、モバイル校正車両Ａが被校正車両Ｂの校正後の位置ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）を、それに配置された通信モジュールにより被校正車両Ｂに伝送する。及び、ステップ５０６では、被校正車両Ｂが自身の車両のこの時間内の移動を加えて得た最終的なＧＰＳ（Ｘ２"，Ｙ２"）を得た後、さらに自身のＧＰＳ位置をＧＰＳ（Ｘ２"，Ｙ２"）に更新する。
【００２６】
図６に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法のまた別の実施例の表示図である。本実施例は前述の実施例と類似するが、被校正車両がモバイル校正ステーション情報を受け取った後に、自分で校正を実行する。注意に値することは以下のとおりである。すなわち、この実施例では、モバイル校正車両Ａには第１通信モジュール６０１、及び第１測位校正モジュール６０２が配置され、被校正車両Ｂには第２測位モジュール６０３、第２測定モジュール６０４、及び第２通信モジュール６０５が配置されている。そのうち、該モバイル校正車両Ａに配置された第１測位校正モジュール６０２の測位レベルは、該被校正車両Ｂに配置された第２測位モジュール６０３の測位レベルより高く、言い換えると、測位がより正確である。
【００２７】
図７に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法の図６の実施例下での実行フローチャートである。図７に示されるように、ステップ７０１では、モバイル校正車両Ａが自身の測位校正レベル及び位置ＧＰＳ（Ｘ１，Ｙ１）及び時間をブロードキャストする。ステップ７０２では、近隣の被校正車両Ｂが、モバイル校正車両Ａとの相対位置、たとえば、相対位置（ｒ，θ）を測定する。ステップ７０３では、被校正車両Ｂが自身の校正後の位置ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）を計算し、すなわち、モバイル校正車両Ａの正確位置及び相対位置を計算する。ステップ７０４では、被校正車両Ｂが自身のＧＰＳ位置を、ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）に更新する。言い換えると、
ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）＝ＧＰＳ（Ｘ１＋ｒｓｉｎθ，Ｙ１＋ｒｃｏｓθ）であり、そのうち、ＧＰＳ（Ｘ１，Ｙ１）、ＧＰＳ（Ｘ２，Ｙ２）、ＧＰＳ（Ｘ２'，Ｙ２'）、ｒ、θの意義は前述したとおりである。被校正車両Ｂは自身のＧＰＳ位置を更新した後、さらに更新後の自身の位置をその他の被測位装置が配置された被校正車両に伝送する。
【００２８】
図８に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法のさらにまた別の実施例の表示図である。本実施例は、いかにモバイル校正車両を利用して複数車両の測位を校正するかを説明し、並びにモバイル動態図を描き、相対モバイル動態図或いは隣接車両動態運転情報補助システムを組み合わせて、その測位校正を車道レベル以上とし、並びに車両動態を車道レベルイメージデータにおいて描く。この実施例中、車両Ｂはモバイル校正車両とされ、車両Ａ、Ｃ、Ｄは被校正車両とされる。
【００２９】
図９に示されるのは、本発明の移動車両測位校正方法の図８の実施例下での実行フローチャートである。図９に示されるように、ステップ９０１では、被校正車両Ｂが被校正車両Ａ、ＣのＧＰＳ位置を計算した後に、被校正車両Ａ、Ｃにそれぞれ校正した自身の位置を送る。ステップ９０２では、車両Ｃが続いて被校正車両ＤのＧＰＳ位置を校正した後、被校正車両Ｄに校正した自身のＧＰＳ位置を送る。ステップ９０３では、各車両が一つの近隣車両動態モジュールにより、校正後の正確なＧＰＳ位置を車道レベルのイメージデータ上に描く。
【００３０】
図１０は本発明の移動車両測位校正方法のまた一つの実施例下での実行フローチャートである。本実施例では、どのように、車両が校正ポイントを通過する車両をモバイル校正車両となしてその他の被校正車両の測位校正に用いるかを説明する。一つの車両が車道レベル測位校正ポイント、たとえば、路側ユニット（ＲＳＵ）を具えた補助車道を通過した後、該車両の測位は正確である。このとき、該車両は、その他の被校正車両の測位に用いられ得る。図１０に示されるように、ステップ１００１において、車両Ａが車道レベル測位校正ポイントを通過する。ステップ１００２において、車両Ａは、自身の位置に相対位置を加えて被校正車両Ｂの位置を計算する。ステップ１００３において、車両Ａが校正後の被校正車両Ｂの位置を、無線通信により被校正車両Ｂに伝送した後、被校正車両Ｂは自身の位置を更新する。
【００３１】
図１１は本発明の移動車両測位校正方法のさらにまた一つの実施例下での実行フローチャートである。本実施例の前述のその他の実施例との違いは、以下のとおりである。モバイル校正車両Ａはさらに、当時の車道幅に基づき被校正車両Ｂの所在車道を計算する。図１１に示されるように、ステップ１１０１において、モバイル校正車両Ａは測位校正レベルの信号をブロードキャストする。ステップ１１０２において、近隣の被校正車両Ｂが、校正要求をモバイル校正車両Ａに伝送する。ステップ１１０３において、モバイル校正車両Ａは被校正車両Ｂとの相対位置（ｒ，θ）を測定する。ステップ１１０４において、モバイル校正車両Ａは、被校正車両Ｂの横向き相対位置を計算し、すなわち、相対距離ｒ*ｓｉｎθを計算する。ステップ１１０５において、モバイル校正車両Ａは当時の車道幅に基づき、被校正車両Ｂの所在の車道を計算し、並びに被校正車両Ｂに応答する。及び、ステップ１１０６において、被校正車両Ｂが自身のＧＰＳ位置を更新する。
【００３２】
本発明の移動車両測位校正方法は、モバイル校正ステーションの観念を通し、正確なレベルの測位装置を配備したモバイル校正車両が無線通信の方法で他の車両或は移動装置の位置を校正させ、並びに結果を周囲の車両のうちの少なくとも一つの被校正車両に応答する。モバイル校正ステーションの測位レベルの誤差がセンチメートル或いは車道レベルに達する時、校正後の被校正車両の位置もまた、センチメートルレベル或いは車道レベルに達し得て、さらに他の車両を校正することができる。また、本発明はイメージデータを正確に描くのに後続に応用することもでき、或は他の車載測位と安全との応用を引き出し、例えば、車両位置を有効に車道レベルに対応するだけではなく、３Ｄイメージデータまでに対応し、車両と道路及び町中との相対関係及び状況をリアルに反応することができ、実に未来のナビゲーションなどの製品の趨勢となる。
【００３３】
本発明の実施例は、一種の移動車両測位校正方法とされ、モバイル校正車両が測定器を利用して周囲の少なくとも一つの被校正車両の相対位置と角度を計算するステップ、モバイル校正車両が少なくとも一つの被校正車両の、ある時間点Ｔでの校正後の位置を計算するステップ、及び、該校正後の位置を、通信モジュールを利用して該少なくとも一つの被校正車両に伝送するステップ、以上を包含し、該モバイル校正車両はモバイル測位校正装置を配備した車両であり、該少なくとも一つの被校正車両中の各一つの被校正車両は、被測位装置を配備した車両であり、且つ該モバイル測位校正装置の測位レベルは、該被測位装置の測位レベルよりも正確である。その誤差レベルがセンチメートルレベル或いは車道レベルに達する時、校正後の被校正車両の位置もまた、センチメートルレベル或いは車道レベルに達し得る。
【００３４】
同様に、モバイル校正車両が、同時に高さ及びその他の情報を提供するとき、３Ｄ或いはその他次元の校正を行なうことができる。
【００３５】
以上は本発明の好ましい実施例の説明に過ぎず、並びに本発明を限定するものではなく、本発明に提示の精神より逸脱せずに完成されるその他の同等の効果の修飾或いは置換は、いずれも本発明の権利請求範囲内に属する。
【符号の説明】
【００３６】
２０１  第１通信モジュール
２０２  第１測定モジュール
２０３  第１測位校正モジュール
２０４  第２測位モジュール
２０５  第２通信モジュール
６０１  第１通信モジュール
６０２  第１測位校正モジュール
６０３  第２測位モジュール
６０４  第２測定モジュール
６０５  第２通信モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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