(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間と、前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、
前記第１時間と前記第２時間との相対関係に基づいて、前記自車両における前記運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき前記運転支援の内容を決定し、
前記第１時間と前記第２時間との相対関係が介入制御条件を満たす場合に前記自車両における介入制御を実施し、前記相対関係が前記介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、前記移動体が前記交差地点に到達するまで前記自車両の運転者に対し前記移動体が前方に存在する旨の報知を実施し、
前記介入制御は、前記自車両における制動制御及び操舵制御の少なくとも一方を含み、
前記報知は、ヒューマン・マシン・インタフェースを用いて実施されることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第１時間を予測する第１時間予測手段と、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの前記第２時間を予測する第２時間予測手段と、
前記第１及び第２時間予測手段によって予測された前記第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、前記運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき前記運転支援の内容を決定する運転支援判断手段と、
前記運転支援判断手段により前記運転支援を実施すると判断された場合に、前記運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援判断手段は、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記介入制御条件を満たす場合に前記介入制御の実施を決定し、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、前記移動体が前記交差地点に到達するまで前記報知の実施を継続的に決定する、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記マップは、前記運転支援が不要であると判断される第１領域と、前記運転支援が必要であると判断される第２領域とが設定されており、
前記運転支援判断手段は、前記第１時間と前記第２時間との関係を表す点が前記第２領域に存在する場合に、前記運転支援を実施すると判断する、請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記第２領域には、緊急度に応じた前記運転支援の内容として、前記報知と前記介入制御が予め設定されており、
前記運転支援制御手段は、前記マップの前記第２領域に設定された前記運転支援の内容に応じて、実施すべき前記運転支援の制御内容を決定する、請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第１時間と、前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、
前記第１時間と前記第２時間との相対関係に基づいて、前記自車両における前記運転支援を実施するか否かを判断するとともに前記運転支援の内容を決定し、
前記第１時間と前記第２時間との相対関係が介入制御条件を満たす場合に前記自車両における介入制御を実施し、前記相対関係が前記介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、前記移動体が前記交差地点に到達するまで前記自車両の運転者に対し前記移動体が前方に存在する旨の報知を実施し、
前記介入制御は、前記自車両における制動制御及び操舵制御の少なくとも一方を含み、
前記報知は、ヒューマン・マシン・インタフェースを用いて実施されることを特徴とする運転支援方法。
【請求項６】
前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第１時間を予測する第１時間予測ステップと、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの前記第２時間を予測する第２時間予測ステップと、
前記第１及び第２時間予測ステップにおいて予測された前記第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、前記運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき前記運転支援の内容を決定する運転支援判断ステップと、
前記運転支援判断ステップにおいて前記運転支援を実施すると判断された場合に、前記運転支援を制御する運転支援制御ステップと、を含み、
前記運転支援判断ステップにおいて、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記介入制御条件を満たす場合に前記介入制御の実施を決定し、前記第１及び第２時間が前記マップ上で前記介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、前記移動体が前記交差地点に到達するまで前記報知の実施を継続的に決定する、請求項５記載の運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を実施する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両の進行方向に存在する物体の位置を検出し、検出された物体の進行方向に対する横移動速度が所定速度以下であるか否かを判断している。そして、この運転支援装置では、横移動速度が所定速度以下であると判断した場合に、移動体の検出方向と自車両の進行方向とからなる検出角度に基づいて自車両と移動体との接触の可能性を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５７２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車両の進行方向の前方にいる歩行者、自転車などの移動体が道路を横断しようとしている状況において、移動体との衝突を回避するための運転支援を実施しなくても、自車両が移動体の位置する地点に到達したときには移動体が既に道路を横断し終えていることがある。従来の運転支援装置では、そのような状況であっても、横移動速度が所定速度以下である場合に自車両となす検出角度に基づいて接触の可能性を判定し、運転支援を実施する可能性がある。したがって、不要な運転支援が実施されるおそれがあり、実際の状況との違いに運転者が違和感を覚えるといった問題が生じ得る。
【０００５】
また、同様な状況において、移動体が道路を横断し始める前又は横断し終える前に運転支援の実施が完了すると、移動体が自車両の進行方向に未だ存在する状況で運転支援の実施が終了されてしまう場合が想定される。この場合、移動体が必ずしも安全な位置に移動していない状況で運転支援の実施が終了されてしまうので、運転者が運転支援の終了を早過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることが想定される。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間と、交差地点に移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、第１時間と第２時間との相対関係に基づいて、自車両における運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき運転支援の内容を決定し、相対関係が介入制御条件を満たす場合に自車両における介入制御を実施し、相対関係が介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、移動体が交差地点に到達するまで自車両の運転者に対し移動体が前方に存在する旨の報知を実施し、介入制御は、自車両における制動制御及び操舵制御の少なくとも一方を含み、報知は、ヒューマン・マシン・インタフェースを用いて実施されることを特徴とする。
【０００８】
この運転支援装置では、進行方向において自車両が交差地点に到達するまでの第１時間と、進行方向に交差する方向、つまり自車両の横方向において移動体が交差地点に到達するまでの第２時間とを求め、第１時間と第２時間との相対関係に基づいて自車両における運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき運転支援の内容を決定している。そして、この相対関係が介入制御条件を満たす場合に自車両における介入制御を実施し、相対関係が介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、移動体が交差地点に到達するまで報知を実施する。これにより、移動体が安全な位置に移動する前に介入制御が終了された場合でも、移動体が交差地点に到達するまで報知が実施されるので、運転者が運転支援の終了を早過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることを抑制できる。その結果、運転支援の要否の判断と、実施すべき運転支援の内容の決定とを的確に行い、効果的な運転支援を実施することができる。
【０００９】
運転支援装置は、自車両が進行方向において交差地点に到達するまでの第１時間を予測する第１時間予測手段と、移動体が進行方向に交差する方向において交差地点に到達するまでの第２時間を予測する第２時間予測手段と、第１及び第２時間予測手段によって予測された第１及び第２時間を予め設定されたマップに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき運転支援の内容を決定する運転支援判断手段と、運転支援判断手段によって運転支援を実施すると判断された場合に、運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、運転支援判断手段は、第１及び第２時間がマップ上で介入制御条件を満たす場合に介入制御の実施を決定し、第１及び第２時間がマップ上で介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、移動体が交差地点に到達するまで報知の実施を継続的に決定してもよい。このように、第１時間及び第２時間を予め設定されたマップに適用することにより、運転支援の要否の判断と、実施すべき運転支援の内容の決定とをより的確に行うことができる。
【００１０】
マップには、運転支援が不要であると判断される第１領域と、運転支援が必要であると判断される第２領域とが設定されており、運転支援判断手段は、第１時間と第２時間との関係を表す点が第２領域に存在する場合に、運転支援を実施すると判断してもよい。このようなマップを用いることにより、運転支援の要否の判断をより一層的確に行うことができる。
【００１１】
第２領域には、緊急度に応じた運転支援の内容として、報知と介入制御が予め設定されており、運転支援制御手段は、マップの第２領域に設定された運転支援の内容に応じて、実施すべき運転支援の制御内容を決定してもよい。このような構成によれば、自車両と移動体との相対関係に応じて、適切な運転支援を実施することができる。
【００１２】
本発明に係る運転支援方法は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでの第１時間と、交差地点に移動体が到達するまでの第２時間とをそれぞれ求め、第１時間と第２時間との相対関係に基づいて、自車両における運転支援を実施するか否かを判断するとともに運転支援の内容を決定し、第１時間と第２時間との相対関係が介入制御条件を満たす場合に自車両における介入制御を実施し、相対関係が介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、移動体が交差地点に到達するまで自車両の運転者に対し移動体が前方に存在する旨の報知を実施し、介入制御は、自車両における制動制御及び操舵制御の少なくとも一方を含み、報知は、ヒューマン・マシン・インタフェースを用いて実施されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図２】マップを示す図である。
【図３】運転支援判断部における運転支援要否の判断方法を説明するための図である。
【図４】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】運転支援装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。図１に示す運転支援装置１は、車などの車両に搭載され、歩行者や自転車などの移動体との衝突を回避するための運転支援を行う装置である。なお、運転支援とは、自車両において直接的に制動や操舵などの介入制御を行うことや、運転者に対して報知を行うことを含んでいる。
【００１７】
図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）３を備えている。ＥＣＵ３には、移動体検出センサ５と、車両センサ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９と、介入制御ＥＣＵ１１とが接続されている。ＥＣＵ３及び介入制御ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などからなる電子制御ユニットであり、プログラムによって動作する。
【００１８】
移動体検出センサ５は、移動体を検出する外界センサである。移動体検出センサ５は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダー、カメラなどの撮像手段である。移動体検出センサ５は、ミリ波レーダーである場合、周波数変調されたミリ波帯のレーダー波を送受信することにより、自車両の前方に位置する移動体を検出し、検出結果に基づいて、移動体の位置や速度などの移動体情報を生成する。移動体検出センサ５は、移動体情報をＥＣＵ３に出力する。なお、移動体検出センサ５がカメラである場合には、撮像した画像に画像処理を施して移動体情報を生成する。また、移動体検出センサ５は、ミリ波レーダー及びカメラの両方から構成されていてもよい。
【００１９】
車両センサ７は、自車両の走行状態を検出する内界センサである。車両センサ７は、例えば、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、車両の車速（走行速度）を検出する車速センサなどである。車両センサ７は、検出した自車両の走行状態を示す車両情報をＥＣＵ３に出力する。
【００２０】
ＥＣＵ３は、衝突時間予測部（第１時間予測手段、第２時間予測手段）３１と、マップ記憶部３３と、運転支援判断部（運転支援判断手段）３５と、運転支援制御部（運転支援制御手段）３７とを備えている。
【００２１】
衝突時間予測部３１は、自車両及び移動体が交差地点に到達するまでの時間を予測する部分である。衝突時間予測部３１は、移動体検出センサ５から出力された移動体情報、及び、車両センサ７から出力された車両情報を受け取ると、移動体情報及び車両情報に基づいて自車両と移動体との衝突時間、すなわち自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両及び移動体がそれぞれ到達するまでの時間を算出する。
【００２２】
衝突時間予測部３１は、車両情報に基づいて自車両の予測軌跡などを求め、自車両が交差地点に到達するまでの時間、すなわち自車両が現在の状態で進行方向に走行した場合に何秒後に移動体に衝突するかを示す値であるＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ、第１時間）を算出する。また、衝突時間予測部３１は、移動体情報に基づいて移動体の速度ベクトルなどを求め、移動体が交差地点に到達するまでの時間、すなわち移動体が現在の状態で自車両の進行方向に交差する方向（自車両の横方向）に移動した場合に何秒後に自車両に衝突するかを示す値であるＴＴＶ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、第２時間）を算出する。
【００２３】
衝突時間予測部３１は、以下の式（１）及び（２）によりＴＴＣ及びＴＴＶを算出する。
ＴＴＣ＝ｘ／（Ｖ−ｖｘ）  …（１）
ＴＴＶ＝ｙ／ｖｙ  …（２）
上記式（１），（２）において、Ｖ：自車両の速度、ｘ，ｙ：移動体の相対位置、ｖｘ，ｖｙ：移動体の速度である。衝突時間予測部３１は、算出したＴＴＣ及びＴＴＶを示すＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報を運転支援判断部３５に出力する。
【００２４】
マップ記憶部３３は、マップＭを記憶している。図２は、マップを示す図である。図２に示すように、マップＭは、縦軸がＴＴＣ（ｓ）、横軸がＴＴＶ（ｓ）であり、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係を示している。マップＭにおいて、原点Ｏが自車両と移動体との交差地点に設定されている。マップＭでは、原点Ｏから離れるにつれて（ＴＴＣ、ＴＴＶが大きくなるにつれて）交差地点から離れた場所に位置していることとなる。マップＭには、運転支援不要エリア（第１領域）Ａ１と、運転支援エリア（第２領域）Ａ２とが設定されている。マップＭについて、以下具体的に説明する。
【００２５】
運転支援エリアＡ２は、ｙ＝ｆｘ（ＴＴＣ，ＴＴＶ）の関数に囲まれた領域である。運転支援エリアＡ２を規定する２本の直線は、ＴＴＣとＴＴＶとの差分（ＴＴＣ−ＴＴＶ）で設定されている。マップＭにおいて、ｔ１及びｔ２は、例えば１〜３秒に設定されている。
【００２６】
運転支援エリアＡ２には、予め運転支援の制御内容が緊急度に応じて複数設定されており、ＨＭＩエリアＡ２１と、介入制御エリアＡ２２と、緊急介入制御エリアＡ２３とが設定されている。ＨＭＩエリアＡ２１は、運転者に対して、交差移動体の存在を注意喚起するために、報知を行うといった運転支援を実施するエリアである。介入制御エリアＡ２２は、ＨＭＩエリアＡ２１の内側に設定されている。介入制御エリアＡ２２は、制動などの介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、急制動などを実施し、衝突を回避するための緊急介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアＡ２３は、マップＭの原点Ｏ寄り、つまり自車両と移動体との交差地点に近い部分に設定されている。
【００２７】
運転支援不要エリアＡ１は、運転支援エリアＡ２以外の部分であり、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。つまり、運転支援不要エリアＡ１に該当する場合には、自車両が交差地点に到達するときには移動体が交差地点を既に通過している、或いは、移動体が交差地点から離れた場所に位置していることになる。
【００２８】
マップＭには、実験データなどに基づいて運転支援エリアＡ２及び運転支援不要エリアＡ１が設定されていてもよいし、運転者の運転特性（アクセル特性、ブレーキ特性）を学習させることにより運転支援エリアＡ２及び運転支援不要エリアＡ１が設定されてもよい。また、マップＭにおいては、介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において、運転支援の制御量がそれぞれ設定されていてもよい。マップ記憶部３３に記憶（格納）されるマップＭは、書き換え（マップＭの更新）可能とされている。
【００２９】
運転支援判断部３５は、自車両において運転支援を実施するか否かを判断するとともに実施すべき運転支援の内容を決定する部分である。運転支援判断部３５は、ＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する。具体的には、運転支援判断部３５は、衝突時間予測部３１から出力されたＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報をマップＭに適用し、ＴＴＣとＴＴＶとが交差する交点（ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係を表す点）がマップＭのどのエリアに位置するのかを判断する。
【００３０】
例えば、図３に示すように、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ１で交わる場合には、運転支援不要エリアＡ１であるため、基本的に、自車両において運転支援を実施しないと判断する。つまり、点Ｐ１で交わる場合には、移動体が交差地点に到達するときには自車両が交差地点を通過していることになる。
【００３１】
一方、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとが点Ｐ２で交わる場合には、運転支援エリアＡ２（介入制御エリアＡ２２）であるため、自車両において運転支援を実施すると判断する。運転支援判断部３５は、運転支援を実施すると判断した場合には、実施すべき運転支援の内容を決定する。そして、運転支援判断部３５は、運転支援の内容を示す支援実施情報を運転支援制御部３７に出力する。
【００３２】
具体的には、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係が報知条件を満たす場合、自車両の運転者に対する報知の実施を決定する。報知条件は、ＴＴＣとＴＴＶとの交点がＨＭＩエリアＡ２１内にある場合に満たされる。運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係が介入制御条件を満たす場合、報知と自車両における介入制御（又は緊急介入制御）の実施を決定する。介入制御条件は、この交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）内にある場合に満たされる。
【００３３】
続いて、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係が介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合、介入制御（又は緊急介入制御）の終了を決定するが、報知の実施の終了を決定せずに報知の実施を決定する。これは、この交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）から外れてＨＭＩエリアＡ２１又は運転支援不要エリアＡ１内に移った場合に相当する。
【００３４】
ここで、運転支援判断部３５は、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係が介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合、移動体が交差地点に到達するまで、つまりＴＴＶが０未満となるまで報知の実施を継続的に決定する。そして、運転支援判断部３５は、移動体が交差地点に到達すると、報知の終了を決定する。この場合、ＴＴＶは、運転支援不要エリアＡ１でＴＴＶ＝０の位置にある。
【００３５】
図１に戻って、運転支援制御部３７は、自車両における運転支援を制御する部分である。運転支援制御部３７は、運転支援判断部３５から出力された支援実施情報を受け取ると、この支援実施情報に基づいて運転支援を制御する。運転支援制御部３７は、支援実施情報において報知の実施を示す情報が含まれている場合には、ＨＭＩ９に報知指示信号を出力する。
【００３６】
また、運転支援制御部３７は、支援実施情報において介入制御又は緊急介入制御の実施を示す情報が含まれている場合には、介入制御の制御量を算出する。ここで、介入制御とは、例えば制動制御や操舵制御を意味しており、支援実施情報には、制御量の算出に用いるＴＴＣ情報及びＴＴＶ情報が含まれている。運転支援制御部３７は、算出した制御量を含む介入制御信号を介入制御ＥＣＵ１１に出力する。
【００３７】
運転支援制御部３７は、マップＭの介入制御エリアＡ２２及び緊急介入制御エリアＡ２３において制御量が設定されている場合には、マップＭに基づいて制動の制御量（目標の加速度（減速度）、速度）を算出する。また、運転支援制御部３７は、マップＭにおいて制御量が設定されていないときには、以下の式（３）に基づいて制動の制御量を算出する。
α×ＴＴＣ＋β×ＴＴＶ＋γ  …（３）
ここで、α，βは係数であり、γは定数である。α，β，γは、実験値などに基づいて設定されている。また、操舵の制御量は、実験値や所定の式などに基づいて算出する。
【００３８】
ＨＭＩ９は、例えばブザー、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ナビゲーションシステムのモニタ、メータパネルなどである。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ３から出力された報知指示信号を受け取ると、移動体が前方に存在することを運転者に報知又は警告する音声を流したり、報知文又は警告文などを表示したりする。例えば、ＨＭＩ９がＨＵＤである場合には、フロントガラスに移動体が存在することを示すポップアップを表示する。
【００３９】
介入制御ＥＣＵ１１は、自車両において介入制御を実行させるＥＣＵである。介入制御ＥＣＵ１１は、ブレーキＥＣＵやエンジンＥＣＵ（いずれも図示しない）などから構成されており、ＥＣＵ３から出力された介入制御信号を受け取ると、介入制御信号に含まれる制御量に応じて例えばブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータ（いずれも図示しない）を制御して自動介入制御を実施する。
【００４０】
続いて、運転支援装置１の動作について説明する。図４は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図５は、運転支援装置の動作を説明するための図である。
【００４１】
図４に示すように、まず、移動体の状態が移動体検出センサ５により検出される（ステップＳ０１）。また、自車両の走行状態が車両センサ７により検出される（ステップＳ０２）。次に、移動体検出センサ５及び車両センサ７により検出された移動体情報及び車両情報に基づいて、ＴＴＣ及びＴＴＶが衝突時間予測部３１によって算出される（ステップＳ０３）。
【００４２】
続いて、衝突時間予測部３１によって算出されたＴＴＣ及びＴＴＶをマップ記憶部３３に格納されているマップＭに適用し（ステップＳ０４）、自車両において運転支援を実施するか否かの判断が運転支援判断部３５において行われる。
【００４３】
運転支援判断部３５では、介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）への進入履歴がないか否か、つまりＴＴＣとＴＴＶとの交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）へ未だ進入していないか否かが判断される（ステップＳ０５）。進入履歴がないと判断された場合には、この交点がＨＭＩエリアＡ２１内にあるか否か、つまり運転支援エリアＡ２内にあるか否かが判断される（ステップＳ０６）。
【００４４】
ＴＴＣとＴＴＶとの交点がＨＭＩエリアＡ２１内にあると判断された場合、この交点がＨＭＩエリアＡ２１の内側の介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）内にあるか否かが判断される（ステップＳ０７）。この交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）内にあると判断された場合、介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）への進入履歴が記録される（ステップＳ０８）。
【００４５】
なお、ステップＳ０５にて進入履歴なしと判断されなかった場合、又はステップＳ０７にてＴＴＣとＴＴＶとの交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）内にあると判断されなかった場合、ステップＳ０９の処理に進む。また、ステップＳ０６にてこの交点がＨＭＩエリアＡ２１内にあると判断されなかった場合、ステップＳ０１の処理に戻る。
【００４６】
次に、運転支援判断部３５では、運転支援の内容が決定される（ステップＳ０９）。つまり、運転支援判断部３５では、ステップＳ０５にて進入履歴がないと判断された場合、交点の位置するマップ上のエリアに応じて、運転支援の内容が決定される。具体的には、この交点がＨＭＩエリアＡ２１内にある場合、報知の実施が決定される。また、この交点が介入制御エリアＡ２２にある場合、報知と介入制御の実施が決定される。同様に、この交点が緊急介入制御エリアＡ２３にある場合、報知と緊急介入制御の実施が決定される。なお、進入履歴がない場合、この交点が運転支援不要エリアＡ１に移った場合、報知と介入制御（又は緊急介入制御）の実施が決定されることはない。
【００４７】
一方、運転支援判断部３５では、ステップＳ０５にて進入履歴がないと判断されなかった場合、他の条件も考慮して運転支援の内容が決定される。具体的には、ＴＴＣとＴＴＶとの交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）から外れてＨＭＩエリアＡ２１に移った場合、報知のみの実施が決定される。続いて、この交点がＨＭＩエリアＡ２１から外れて運転支援不要エリアＡ１に移った場合、報知の終了が決定される代わりに、報知の実施が決定される。
【００４８】
ステップＳ０９にて運転支援の内容を決定すると、運転支援制御部３７では、決定された内容の運転支援が実施される（ステップＳ１０）。つまり、運転支援制御部３７では、報知の実施が決定された場合、報知指示信号を出力することにより、ＨＭＩ９による報知の実施が制御される。また、介入制御の実施が決定された場合、介入制御の制御量を算出して介入制御信号を出力することにより、介入制御ＥＣＵ１１による介入制御の実施が制御される。
【００４９】
ステップＳ１０にて運転支援を実施すると、運転支援判断部３５では、介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）への進入履歴があるか否か、つまりＴＴＣとＴＴＶとの交点が介入制御エリアＡ２２（又は緊急介入制御エリアＡ２３）へ既に進入したか否かが判断される（ステップＳ１１）。進入履歴があると判断された場合、ＴＴＶが０未満であるか否か、つまり移動体が交差地点に到達しているか否かが判断される（ステップＳ１２）。
【００５０】
ここで、ＴＴＶが０未満であると判断された場合、運転支援が終了されて報知が終了される（ステップＳ１３）。一方、ステップＳ１１にて進入履歴があると判断されなかった場合、又はステップＳ１２にてＴＴＶが０未満であると判断されなかった場合、ステップＳ０１の処理に戻る。
【００５１】
図５には、ＴＴＣとＴＴＶとの交点の移動状況が示されている。図５には、移動体が交差地点に到達するときに自車両が交差点を既に通過している場合の移動状況Ｍ１と、移動体が交差地点に到達するときに自車両が交差地点を未だ通過していない場合の移動状況Ｍ２とが示されている。
【００５２】
図５の移動状況Ｍ１では、この交点が運転支援不要エリアＡ１からＨＭＩエリアＡ２１に入る（図５中のＰ１１）が、介入制御エリアＡ２２に入らずに運転支援不要エリアＡ１に移っている（図５中のＰ１２）。この場合、交点が介入制御エリアＡ２２に進入していないので、交点の位置するマップ上のエリアに応じて、交点が運転支援不要エリアＡ１に移った時点で報知が終了される。
【００５３】
一方、図５の移動状況Ｍ２に示すように、この交点が運転支援不要エリアＡ１からＨＭＩエリアＡ２１に入る（図５中のＰ２１）と、報知が実施される。続いて、この交点がＨＭＩエリアＡ２１から介入制御エリアＡ２２に入る（図５中のＰ２２）と、報知と介入制御が実施される。この時点で、交点が介入制御エリアＡ２２に進入したので、進入履歴が記録される。続いて、この交点が介入制御エリアＡ２２から外れてＨＭＩエリアＡ２１に移る（図５中のＰ２３）と、介入制御が終了されて報知のみが実施される。
【００５４】
ここで、この交点がさらにＨＭＩエリアＡ２１から外れて運転支援不要エリアＡ１に移る（図５中のＰ２４）場合を想定する。この場合、この交点の位置するマップ上のエリアに応じて運転支援の内容を決定すれば、交点が運転支援不要エリアＡ１にあるので、報知が終了されてしまう。よって、自車両と移動体が交差地点に到達する前、つまり移動体が安全な位置に移動する前に報知さえも終了されてしまうことになり、運転者が運転支援の終了を早過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりしてしまう。
【００５５】
しかし、進入履歴を考慮すると、この交点が介入制御エリアＡ２２に進入した（図５中のＰ２２）後に運転支援不要エリアＡ１に移った（図５中のＰ２４）ことが分かる。すると、この交点が運転支援不要エリアＡ１に位置するにもかかわらず、ＴＴＶが０未満となるまで、つまり移動体が交差地点に到達するまで報知が実施される。よって、移動体が道路を横断し終えるなどして安全な位置に移動する前には、介入制御が終了された後も未だ報知が実施されているので、運転者が運転支援の終了を早過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることを抑制できる。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態では、衝突時間予測部３１においてＴＴＣ及びＴＴＶを算出して予測し、このＴＴＣ及びＴＴＶをマップＭに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを運転支援判断部３５が判断している。このように、移動体が交差地点に到達するＴＴＶ、すなわち移動体が自車両に近づく方向における衝突時間を予測することにより、運転支援の要否を適切に判断できる。
【００５７】
また、ＴＴＣとＴＴＶとの相対関係が介入制御条件を一旦満たした後に満たさなくなった場合に、移動体が交差地点に到達するまで報知を実施する。これにより、移動体が安全な位置に移動する前に介入制御が終了された場合でも、移動体が交差地点に到達するまで報知が実施されるので、運転者が運転支援の終了を早過ぎると感じたり、運転に支障を生じたりすることを抑制できる。
【００５８】
また、マップＭには、運転支援不要エリアＡ１と運転支援エリアＡ２とが設定されており、運転支援エリアＡ２には、ＨＭＩエリアＡ２１と、介入制御エリアＡ２２と、緊急介入制御エリアＡ２３とが設定されている。このようなマップＭを用いることにより、運転支援の要否の判断と、実施すべき運転支援の内容の決定とをより的確に行うことができる。
【００５９】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、介入制御ＥＣＵ１１による介入制御を実施する場合、ＨＩＭ９による報知も同時に実施しているが、介入制御を実施する際にはＨＩＭ９による報知を実施しなくてもよい。また、上記実施形態では、運転支援エリアＡ２内にＨＭＩエリアＡ２１を設定しているが、ＨＭＩエリアＡ２１を設定しなくてもよい。
【００６０】
また、上記実施形態に加えて、自車両の周辺情報（環境）を取得する手段を備え、自車両の周辺の状況（例えば、対向車の有無など）に応じて運転支援を実施する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…運転支援装置、３…ＥＣＵ、５…移動体検出センサ、７…車両センサ、３１…衝突時間予測部（第１時間予測部、第２時間予測部）、３３…マップ記憶部、３５…運転支援判断部（運転支援判断手段）、３７…運転支援制御部（運転支援制御手段）、Ｍ…マップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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