(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のステップカウンタによりステップを計数して１つの交差点に設置された各信号灯器の複数方向の動作を１ステップごとに切り換える信号制御装置と、
前記交差点に向かうジレンマ車両を検出する検出器と
を備え、
前記信号制御装置は、前記検出器の情報に基づき一のステップを進行可能な状態で保持し、他のステップを進行停止の状態に歩進させ、ジレンマ車両の走行方向の信号灯器の青の延長または短縮制御をすることを特徴とする交通信号制御システム。
【請求項２】
前記複数のステップカウンタは、一の方向に関するステップを計数する第１方向用ステップカウンタと、前記一の方向の対向方向に関するステップを計数する第２方向用ステップカウンタとの２つのステップカウンタで構成され、
前記信号制御装置は、前記２つのステップカウンタに対応するいずれかの走行方向に関して前記検出器によりジレンマ車両を検出し、かつ、当該ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合に、当該ジレンマ車両の走行方向に対応する一のステップカウンタのステップを進行可能な状態で保持し、他のステップカウンタのステップを進行停止の状態に歩進させることを特徴とする請求項１に記載の交通信号制御システム。
【請求項３】
前記交差点は、十字の交差点であり、
前記信号制御装置は、前記一の方向に交差する方向の動作と前記対向方向のうち右折可の動作とを前記第１方向用ステップカウンタにより計数されるステップに基づき制御するとともに、前記対向方向に交差する方向の動作と前記一の方向のうち右折可の動作とを前記第２方向用ステップカウンタにより計数されるステップに基づき制御し、前記検出器によりジレンマ車両を検出し、かつ、当該ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合に、前記ジレンマ車両の走行方向の信号灯器を直進、左折可及び右折可の状態に制御するとともに他の信号灯器を赤に制御することを特徴とする請求項２に記載の交通信号制御システム。
【請求項４】
前記信号制御装置は、前記検出器による情報であるジレンマ車両検出信号に基づいて、ジレンマ車両の走行方向の対向方向の信号灯器を一時的に赤に制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の交通信号制御システム。
【請求項５】
前記検出器は、ジレンマ車両の有無およびジレンマ車両の速度を検出するものであり、
前記信号制御装置は、ジレンマ車両の検出位置から交差点までの距離およびジレンマ車両の速度に基づいて、ジレンマ車両に対する信号灯器の制御の開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の交通信号制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は交通信号制御システムに係り、特に、ジレンマ車両を検出して、交差点内においてジレンマ車両を円滑にかつ優先的に走行させることを可能とした交通信号制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、現在の日本の道路交通信号機の制御においては、ステップ信号生成部から所定のピッチで出力されるステップ信号に基づいて、１ステップ毎に信号灯器を切り替えるステップ制御方式が採用されている。このステップ制御方式は、ステップ信号の変化がステップ単位にシリアルに行われるため、安全性の点では非常に優れた方式といえる。
【０００３】
しかしながら、従来のステップ制御方式においては、各ステップの秒数をカウントするステップカウンタは１種類のみであり、上り下りを別々に制御することはできないという問題を有している。
【０００４】
そのため、従来から、信号制御回路に複数のステップカウンタを備え、上り下りの信号制御を独立に行うようにして、交差点の各流入路ごとの交通状況に応じてリアルタイムな信号制御ができるようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
そして、このような交通信号制御システムにおいては、従来から、信号灯器が青から黄色に変わり、交差点に進入した車両が進むべきか、停止するべき迷う場合があり、このようないわゆるジレンマが生じる領域に車両が進入した場合に、ジレンマ車両を検出して、ジレンマ車両が進入する方向の信号灯器を、ジレンマ車両が通過できるように青に制御したり、ジレンマ車両が停止できるように黄色から赤に制御するジレンマ制御を行っており、これにより、ジレンマ車両が交差点を通過するか、あいるは交差点で停止するかを迷うことなく交差点に到達することができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２６８５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の技術においては、ジレンマ制御を行う場合に、ジレンマ車両が進入する方向の信号灯器が青に制御されると、対向する車両に対する信号灯器も、青に制御されてしまうことから、例えば、ジレンマ車両が交差点を右折しようとすると、対向車両も青に制御されてしまうことから、対向車両も走行可能となっているため、ジレンマ車両の安全な走行を損なわれるおそれがあり、しかも、対向車両については、無駄な青信号を表示することになり、交通の流れを妨げてしまうという問題を有している。
【０００８】
本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、ジレンマ車両を検出して、交差点内においてジレンマ車両を円滑にかつ優先的に走行させることのできる交通信号制御システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は前記目的を達成するために、請求項１の発明に係る交通信号制御システムは、複数のステップカウンタによりステップを計数して１つの交差点に設置された各信号灯器の複数方向の動作を１ステップごとに切り換える信号制御装置と、
前記交差点に向かうジレンマ車両を検出する検出器と
を備え、
前記信号制御装置は、前記検出器の情報に基づき一のステップを進行可能な状態で保持し、他のステップを進行停止の状態に歩進させ、ジレンマ車両の走行方向の信号灯器の青の延長または短縮制御をすることを特徴とする。
請求項２に係る発明は、請求項１において、前記複数のステップカウンタは、一の方向に関するステップを計数する第１方向用ステップカウンタと、前記一の方向の対向方向に関するステップを計数する第２方向用ステップカウンタとの２つのステップカウンタで構成され、
前記信号制御装置は、前記２つのステップカウンタに対応するいずれかの走行方向に関して前記検出器によりジレンマ車両を検出し、かつ、当該ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合に、当該ジレンマ車両の走行方向に対応する一のステップカウンタのステップを進行可能な状態で保持し、他のステップカウンタのステップを進行停止の状態に歩進させることを特徴とする。
請求項３に係る発明は、請求項２において、前記交差点は、十字の交差点であり、
前記信号制御装置は、前記一の方向に交差する方向の動作と前記対向方向のうち右折可の動作とを前記第１方向用ステップカウンタにより計数されるステップに基づき制御するとともに、前記対向方向に交差する方向の動作と前記一の方向のうち右折可の動作とを前記第２方向用ステップカウンタにより計数されるステップに基づき制御し、前記検出器によりジレンマ車両を検出し、かつ、当該ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合に、前記ジレンマ車両の走行方向の信号灯器を直進、左折可及び右折可の状態に制御するとともに他の信号灯器を赤に制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項において、前記信号制御装置は、前記検出器による情報であるジレンマ車両検出信号に基づいて、ジレンマ車両の走行方向の対向方向の信号灯器を一時的に赤に制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項において、前記検出器は、ジレンマ車両の有無およびジレンマ車両の速度を検出するものであり、
前記信号制御装置は、ジレンマ車両の検出位置から交差点までの距離およびジレンマ車両の速度に基づいて、ジレンマ車両に対する信号灯器の制御の開始タイミングを決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、信号制御装置により、ジレンマ車両を検出する検出器による情報であるジレンマ車両検出信号に基づいて、ジレンマ車両の走行方向の信号灯器を青の延長または短縮制御をするようにしているので、交差点内において、ジレンマ車両を円滑にかつ優先的に走行させることができる。これにより、ジレンマ車両が交差点を通過するか、あるいは交差点で停止するかを迷うことなく交差点に到達することができる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、信号制御装置により、ジレンマ車両を検出する検出器によるジレンマ車両検出信号に基づいて、ジレンマ車両の走行方向と対向する方向の信号灯器を一時的に赤に制御するようにしているので、ジレンマ車両の走行方向と対向する方向に走行する車両を適正に停止させることができ、ジレンマ車両を円滑に走行させることができる。
【００１４】
請求項５に係る発明によれば、ジレンマ車両を検出する検出器により、ジレンマ車両の有無およびジレンマ車両の速度を検出し、信号制御装置により、ジレンマ車両の検出位置から交差点までの距離およびジレンマ車両の速度に基づいて、ジレンマ車両に対する信号灯器の制御の開始タイミングを決定するようにしているので、ジレンマ車両に対してタイミングよくジレンマ制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る交通信号制御システムの実施形態を示す概略図である。
【図２】本発明に係る交通信号制御システムの実施形態を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る交通信号制御システムの実施形態における信号制御装置による通常の動作を示す現示階梯図である。
【図４】本発明に係る交通信号制御システムの実施形態における信号制御装置によるジレンマ車両検出時の動作を示す現示階梯図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１は本発明に係る交通信号制御システムの実施形態を示す概略図である。なお、説明の便宜上、この交差点では、図１の下方から上方に向かって走行する方向をＮ１方向、右方から左方に向かって走行する方向をＮ２方向、上方から下方に向かって走行する方向をＳ１方向、左方から右方に向かって走行する方向をＳ２方向とする。ただし、Ｎ１方向の右折信号は、Ｓ１方向の直進・左折信号と同じステップカウンタで制御するとともに、Ｓ１方向の右折信号は、Ｎ１方向の直進・左折信号と同じステップカウンタで制御し、Ｎ２方向の右折信号は、Ｓ２方向の直進・左折信号と同じステップカウンタで制御するとともに、Ｓ２方向の右折信号は、Ｎ２方向の直進・左折信号と同じステップカウンタで制御するように、逆方向で制御するようになっている。
【００１８】
図１に示すように、交差点には、Ｎ１方向に走行するＮ１方向車両１に対するＮ１方向車両用信号機２、Ｓ１方向に走行するＳ１方向車両３に対するＳ１方向車両用信号機４、Ｎ２方向に走行するＮ２方向車両５に対するＮ２方向車両用信号機６およびＳ２方向に走行するＳ２方向車両７に対するＳ２方向車両用信号機８がそれぞれ設置されている。これら各信号機２，４，６，８には、車両用直進・左折可信号機９，１０，１１，１２および車両用右折可信号機１３，１４，１５，１６がそれぞれ設けられている。なお、各信号機２，４，６，８には、黄色と赤色の各信号灯器が設けられており、以下の説明においては、これら各信号灯器を、１Ｙ・１Ｒ，２Ｙ・２Ｒ，３Ｙ・３Ｒ，４Ｙ・４Ｒで、車両用直進・左折可信号機９，１０，１１，１２の信号灯器を１Ｇ，２Ｇ，３Ｇ，４Ｇで、車両用右折可信号機１３，１４，１５，１６の信号灯器を１Ａ，２Ａ，３Ａ，４Ａでそれぞれ表すこととする。
【００１９】
さらに、本実施形態においては、交差点の上流側には、ジレンマ領域に進入する車両の有無および車両速度を検出するための、ジレンマ車両検出器１７が設置されており、交差点の上流から車両が走行してきて、ジレンマ車両検出器１７により車両がジレンマ領域に進入したことを検知してジレンマ車両検知信号を出力するように構成されている。
【００２０】
また、図２は本発明に係る交通情報システムの制御構成を示したものであり、本実施形態においては、図２に示すように、これら各信号機２，４，６，８を制御する信号制御装置１８が設けられており、この信号制御装置１８には、１ステップごとに信号灯器の動作を切り換えるためのステップ信号を発生する制御手段としての制御部１９と、この制御部１９により発生されたステップ信号に基づいて信号灯器の動作を切り換える信号制御回路２０と、信号灯器を点灯する灯色データをステップ信号に対応して記憶する現示メモリ２１と、がそれぞれ設けられている。
【００２１】
また、信号制御回路２０には、信号制御回路２０の内部動作を監視する動作レベル判定回路２２と、制御部１９とのインタフェースを整合する制御部インタフェース回路２３と、Ｎ1方向信号機およびＮ２方向信号機に対するステップの単位時間を設定するＮ方向用タイマ回路２４と、Ｓ1方向信号機およびＳ２方向信号機に対するステップの単位時間を設定するＳ方向用タイマ回路２５と、Ｎ方向用タイマ回路２４およびＳ方向用タイマ回路２５を駆動するクロック信号を発生するクロック回路２６と、制御部１９から発生されるステップ信号に基づいてＮ1方向車両用信号機２およびＮ２方向車両用信号機６に対するステップを計数するステップ計数手段としてのＮ方向用ステップカウンタ回路２７と、Ｓ1方向車両用信号機４とＳ２方向車両用信号機８に対するステップを計数するステップ計数手段としてのＳ方向用ステップカウンタ回路２８と、Ｎ方向用ステップカウンタ回路２７およびＳ方向用ステップカウンタ回路２８からそれぞれ発生されるステップ信号を同期させるステップ同期回路２９と、現示メモリ２１のデータを読み取る現示メモリ読取回路３０と、原則的に同時点灯を不可とする信号灯器データを検出した場合に、信号灯器の灯色を強制的に変更するＧＧ判定回路（灯色変更手段）３１と、現示メモリ２１に記憶された灯色データに基づいて信号灯器を点灯する灯色出力回路３２と、がそれぞれ設けられている。
【００２２】
なお、ＧＧ判定回路３１の前段には、Ｇピックアップからの信号を置換するためのＧピックアップ置換回路３３が設けられており、灯色出力回路３２の出力側には、灯色出力回路３２からの出力信号を置換して灯色出力として出力する灯色置換回路３４が設けられている。
【００２３】
そして、本実施形態においては、ジレンマ車両検出器１７からのジレンマ車両検出信号が信号制御装置１８の制御部１９に送られるように構成されており、制御部１９は、ジレンマ車両のジレンマ車両検出信号に基づいて、信号灯器の制御を行うように構成されている。なお、このジレンマ車両に対する信号灯器の制御の開始タイミングは、ジレンマ車両の検出位置から交差点までの距離およびジレンマ車両の速度により、決定されるものである。すなわち、ジレンマ車両検出器１７の設置位置において、あらかじめ基準となる車両速度を設定しておき、ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合は、ジレンマ車両に対する信号灯器の青を延長制御するものであり、ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より遅い場合は、ジレンマ車両に対する信号灯器の青を短縮して赤に制御するものである。このように制御することにより、ジレンマ車両に対して、タイミングよくジレンマ制御を行うことができるものである。
【００２４】
具体的には、例えば、ジレンマ車両検出器１７により、Ｎ１方向から交差点に向かってジレンマ車両が走行していることを検出するとともに、ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合は、ジレンマ車両が当該交差点に進入するタイミングに合わせて、Ｎ１方向車両用信号２のＮ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）およびＮ１方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）を青に制御するとともに、Ｓ１方向車両用信号４を一時的に赤に制御するように構成されている。また、例えば、ジレンマ車両検出器１７により、Ｎ１方向から交差点に向かってジレンマ車両が走行していることを検出するとともに、ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より遅い場合は、Ｎ１方向車両用信号２のＮ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）およびＮ１方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）をそれぞれ赤に制御するように構成されている。
【００２５】
次に、本実施形態の動作について説明する。なお、本動作については、ジレンマ車両検出器１７により、Ｎ１方向から交差点に向かってジレンマ車両が走行していることを検出するとともに、ジレンマ車両の速度が基準となる車両速度より速い場合の動作について説明する。
【００２６】
図３は本発明の信号制御システムにおける通常の動作を示す現示階梯図である。図３においては、横軸はステップ数を示し、縦軸は各信号名を示している。また、太い黒線上に矢印で示されているものは、矢印信号が点灯していることを示し、波線は信号機が黄であることを示し、二重線は信号機が赤であることを示している。
【００２７】
まず、Ｎ方向のステップ１では、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）は赤、Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）は点灯、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）は消灯に制御され、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）は赤、Ｎ２方向車両用直進・左折可信号機１１（３Ｇ）は消灯、Ｓ２方向車両用右折可信号機１６（４Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｎ１方向車両１は、1Ｖ方向車両用信号機（１Ｙ、１Ｒ）が赤であるが、1Ｖ方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）が点灯しているため、直進および左折が可能である。また、Ｎ２方向車両５は、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）により停止となる。
【００２８】
一方、Ｓ方向のステップ１では、Ｓ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）は赤、Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機１０（２Ｇ）は点灯、1Ｖ方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）は消灯、Ｓ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）は赤、Ｓ２方向車両用直進・左折可信号機１２（４Ｇ）は消灯、Ｎ２方向車両用右折可信号機１５（３Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｓ１方向車両３は、Ｓ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）が赤であるが、Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機１０（２Ｇ）が点灯しているため、直進および左折が可能である。また、Ｓ２方向車両７は、Ｓ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）により停止となる。
【００２９】
次に、Ｎ方向のステップ２では、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）は黄、Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機（１Ｇ）は消灯、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）は消灯、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）は赤、Ｎ２方向車両用直進・左折可信号機１１（３Ｇ）は消灯、Ｓ２方向車両用右折可信号機１６（４Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｎ１方向車両１は、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）が黄であるので停止となる。また、Ｎ２方向車両５は、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）により停止となる。
【００３０】
一方、Ｓ方向のステップ２では、Ｓ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）は黄、Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機１０（２Ｇ）は消灯、Ｎ１方向車両用右折可信号機（１Ａ）は消灯、Ｓ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）は赤、Ｓ２方向車両用直進・左折可信号機１２（４Ｇ）は消灯、Ｓ２方向車両用右折可信号機１６（４Ａ）は消灯、Ｎ２方向車両用右折可信号機１５（３Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｓ１方向車両３はＳ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）が黄であるので停止となる。また、Ｓ２方向車両７は、Ｓ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）により停止となる。
【００３１】
次に、Ｎ方向およびＳ方向のステップ３では、点灯している全ての信号機２，６が赤または消灯に制御される。したがって、Ｎ１方向車両１は、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）により停止する。また、Ｎ２方向車両５は、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）により停止となる。
【００３２】
次に、Ｎ方向のステップ４では、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）は赤、Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）は消灯、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）は点灯、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）は赤、Ｎ２方向車両用直進・左折可信号機１１（３Ｇ）は消灯、Ｓ２方向車両用右折可信号機１６（４Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｓ１方向車両３は、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）が点灯しているため、右折可能となり、Ｎ２方向車両５は、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）により停止となる。
【００３３】
一方、Ｓ方向のステップ４では、Ｓ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）は赤、Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機１０（２Ｇ）は消灯、Ｎ１方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）は点灯、Ｓ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）は赤、Ｓ２方向車両用直進・左折可信号機１２（４Ｇ）は消灯、Ｎ２方向車両用右折可信号機１５（３Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｎ１方向車両１は、Ｎ１方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）が点灯しているため、右折可能となり、Ｓ２方向車両７はＳ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）により停止となる。
【００３４】
次に、Ｎ方向のステップ５では、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）は黄、Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）は消灯、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）は消灯、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）は赤、Ｎ２方向車両用直進・左折可信号機１１（３Ｇ）は消灯、Ｓ２方向車両用右折可信号機１６（４Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｎ１方向車両１はＮ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）が黄であるので停止となる。また、Ｎ２方向車両５はＮ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）により停止となる。
【００３５】
一方、Ｓ方向のステップ５では、Ｓ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）は黄、Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機１０（２Ｇ）は消灯、Ｎ１方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）は消灯、Ｓ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）は赤、Ｓ２方向車両用直進・左折可信号機１２（４Ｇ）は消灯、Ｎ２方向車両用右折可信号機１５（３Ａ）は消灯に制御される。したがって、Ｓ１方向車両３はＳ１方向車両用信号機４（２Ｙ、２Ｒ）が黄であるので注意して進行する。また、Ｓ２方向車両７はＳ２方向車両用信号機８（４Ｙ、４Ｒ）により停止となる。
【００３６】
次に、Ｎ方向およびＳ方向のステップ６では、点灯している全ての信号機２，６が赤または消灯に制御される。したがって、Ｎ１方向車両１は、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）により停止する。また、Ｎ２方向車両５は、Ｎ２方向車両用信号機６（３Ｙ、３Ｒ）により停止となる。
【００３７】
そして、ステップ６が終了した時点で、ステップ同期回路２９により、Ｎ方向用ステップカウンタ回路２７とＳ方向用ステップカウンタ回路２８との立下りを合わせるようにして同期をとる。
【００３８】
なお、ステップ７以降はＮ方向、Ｓ方向共に、車両用信号機２，４，６，８、車両用直進・左折可信号機９，１０，１１，１２、車両用右折可信号機１３，１４，１５，１６がステップ１からステップ６までと同様の動作を繰り返すものであるため、その説明を省略する。
【００３９】
次に、ジレンマ車両検出器１７により、Ｎ１方向を走行するジレンマ車両を認識した場合には、Ｎ１方向をステップ１で保持したままＳ１方向をステップ４に歩進させる。これにより、図４に示すように、Ｎ１方向車両用信号機２（１Ｙ、１Ｒ）は赤、Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）は点灯、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）は消灯に制御されている状態で、Ｓ１方向車両信号機４は赤、Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機１０（２Ｇ）は消灯、Ｎ1方向車両用右折可信号機１３（１Ａ）は点灯に制御される。これにより、Ｓ１方向車両３は停止となり、ジレンマ車両を含むＮ１方向車両１のみが直進方向、左折方向、右折方向の任意の方向に走行することが可能となる。そして、ジレンマ車両が交差点を通過するに十分な時間が経過したら、Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機９（１Ｇ）を赤に制御するとともに、Ｓ１方向車両用右折可信号機１４（２Ａ）を点灯して、通常の制御に戻る。
【００４０】
以上述べたように、本実施形態においては、交差点に進入するジレンマ車両をジレンマ車両検出器１７により検出した場合に、ジレンマ車両が走行する方向の信号を青に延長制御するようにしているので、交差点内において、ジレンマ車両を円滑にかつ優先的に走行させることができる。これにより、ジレンマ車両が交差点を通過するか、あいるは交差点で停止するかを迷うことなく交差点に到達することができる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  Ｎ１方向車両
２  Ｎ１方向車両用信号機
３  Ｓ１方向車両
４  Ｓ１方向車両用信号機
５  Ｎ２方向車両
６  Ｎ２方向車両用信号機
７  Ｓ２方向車両
８  Ｓ２方向車両用信号機
９  Ｎ１方向車両用直進・左折可信号機
１０  Ｓ１方向車両用直進・左折可信号機
１１  Ｎ２方向車両用直進・左折可信号機
１２  Ｓ２方向車両用直進・左折可信号機
１３  Ｎ１２方向車両用右折可信号機
１４  Ｓ１方向車両用右折可信号機
１５  Ｎ２方向車両用右折可信号機
１６  Ｓ２方向車両用右折可信号機
１７  ジレンマ車両検出器
１８  信号制御装置
１９  制御部
２０  信号制御回路
２１  現示メモリ
２２  動作レベル判定回路
２７  Ｎ方向用ステップカウンタ回路
２８  Ｓ方向用ステップカウンタ回路
２９  ステップ同期回路
【図１】
0005841744.tif 000002
【図２】
0005841744.tif 000003
【図３】
0005841744.tif 000004
【図４】
0005841744.tif 000005