(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪の車軸における横すべり角である前側すべり角と、後輪の車軸における横すべり角である後側すべり角と、前記前側すべり角と前記後側すべり角の差である総すべり角とに基づいて、前輪制御量と後輪制御量とを算出し、前記前輪制御量に基づいて前記前輪を制御することと前記後輪制御量に基づいて前記後輪を制御することを同時に行う制御部
を有する車両姿勢制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記前側すべり角と、前記後側すべり角と、車両の目標ヨー回転中心位置とに基づいて、前記前輪制御量と前記後輪制御量とを算出する
請求項１に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置に応じた目標前側すべり角と、前記前側すべり角との差に基づいて、前記前輪制御量を算出する
請求項２に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置と、前記総すべり角とに基づいて、前記目標前側すべり角を算出する
請求項３に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記前輪の車軸から前記後輪の車軸までの距離に対する、前記前輪の車軸から前記目標ヨー回転中心位置までの距離の比率である前側目標比率を算出し、前記目標前側すべり角として、前記総すべり角に前記前側目標比率を乗じたものを算出する
請求項４に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置に応じた目標後側すべり角と、前記後側すべり角との差に基づいて、前記後輪制御量を算出する
請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置と、前記総すべり角とに基づいて、前記目標後側すべり角を算出する
請求項６に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記前輪の車軸から前記後輪の車軸までの距離に対する、前記後輪の車軸から前記目標ヨー回転中心位置までの距離の比率である後側目標比率を算出し、前記目標後側すべり角として、前記総すべり角に前記後側目標比率を乗じたものを算出する
請求項７に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項９】
車両の所定の一箇所における横すべり角を推定するすべり角推定装置をさらに有し、
前記制御部は、前記すべり角推定装置により推定された前記横すべり角に基づいて、前記前側すべり角および前記後側すべり角を算出する
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記総すべり角が小さくなるにつれて前記前輪制御量及び前記後輪制御量を小さくする
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪および後輪を制御する制御部を有する車両姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両姿勢制御装置は、車速および操舵角等の情報に基づいて目標の規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレートとヨーレートセンサにより検出されたヨーレートとの差に基づいて、前輪および後輪を制御する。
【０００３】
特許文献１は、車両姿勢制御装置の一例を開示している。この車両姿勢制御装置は、車両が規範ヨーレートに基づく運動となるように、舵角制御機構とトルク制御機構の作動量を決定するヨーモーメント配分決定手段を備える。このヨーモーメント配分決定手段は、前後輪のタイヤ摩擦円の余裕度合やヨーモーメントの目標値の周波数成分などに応じて舵角制御機構とトルク制御機構のヨーモーメント配分を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９４２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、規範ヨーレートは、タイヤ特性が線形領域に属する車両モデルすなわち線形車両モデルと、タイヤが路面をグリップして走行する状態におけるヨーレートセンサの出力とに基づいて設定される。しかし、規範ヨーレートとヨーレートセンサの出力とに差がないとき、すなわちタイヤがグリップしているとき、車両姿勢制御装置は規範ヨーレートに基づく車両の姿勢制御を実行しない。このため、タイヤがグリップしているときには車両の進行方向が適切に制御されない。
【０００６】
また、所定の車両姿勢を前提に予め規定された規範ヨーレートの演算式を有する車両姿勢制御装置において、乗車人数、および積載重量等に応じた車両仕様（例えば、車両重量およびサスペンション特性等）が所定の車両仕様から変化した場合、予め規定された規範ヨーレートの演算式では車両仕様に応じた規範ヨーレートを算出することができない。このため、車両の進行方向が適切に制御されない。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するため、車両の進行方向を適切に制御する車両姿勢制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、前輪の車軸における横すべり角である前側すべり角と、後輪の車軸における横すべり角である後側すべり角と、前記前側すべり角と前記後側すべり角の差である総すべり角とに基づいて、前輪制御量と後輪制御量とを算出し、前記前輪制御量に基づいて前記前輪を制御することと前記後輪制御量に基づいて前記後輪を制御することを同時に行う制御部を有することを要旨とする。
【０００９】
車両のヨー回転中心位置は、前側すべり角が後側すべり角よりも大きいとき、車両の後側に存在する。一方、前側すべり角が後側すべり角よりも小さいとき、車両のヨー回転中心は、車両の前側に存在する。
【００１０】
車両の姿勢は、車両のヨー回転中心位置が車両の前側に存在するとき、後輪よりも路面にグリップしている前輪の制御の影響を大きく受ける。一方、車両のヨー回転中心位置が車両の後側に存在するとき、車両の姿勢は、前輪よりも路面にグリップしている後輪の制御の影響を大きく受ける。
【００１１】
上記発明によれば、車両のヨー回転中心位置と相関する前側すべり角および後側すべり角に基づいて前輪制御量と後輪制御量とを算出して、前輪および後輪を同時に制御する。このため、前側すべり角および後側すべり角に基づいて、車両の姿勢に与える前輪制御量または後輪制御量を算出することができ、かつ前輪の制御と後輪の制御とを効果的に協調させることができるため、車両の進行方向を適切に制御することが可能となる。
【００１２】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記前側すべり角と、前記後側すべり角と、車両の目標ヨー回転中心位置とに基づいて、前記前輪制御量と前記後輪制御量とを算出することを要旨とする。
【００１３】
上記発明によれば、前側すべり角と、後側すべり角と、車両の目標ヨー回転中心位置とに基づいて、前輪制御量と後輪制御量を定めることができるため、前側すべり角および後側すべり角が一定であっても、目標ヨー回転中心位置を変更することにより、前輪制御量と後輪制御量を変化させることができる。
【００１４】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項２に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置に応じた目標前側すべり角と、前記前側すべり角との差に基づいて、前記前輪制御量を算出することを要旨とする。
【００１５】
上記発明によれば、車両の一箇所における横すべり角に基づいて、前側すべり角と後側すべり角とが算出するため、複数のすべり角推定装置を用いることなく、前側すべり角と後側すべり角とを推定することができる。
【００１６】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項３に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置と、前記総すべり角とに基づいて、前記目標前側すべり角を算出することを要旨とする。
【００１７】
上記発明によれば、目標ヨー回転中心位置と、前側すべり角と後側すべり角の差である総すべり角に基づいて、目標前側すべり角を定めることができるため、例えば、目標ヨー回転中心位置が不変であっても、総すべり角が小さいときには目標前側すべり角を小さくし、総すべり角が大きいときには目標前側すべり角を大きくすることができる。これにより、前側すべり角と後側すべり角の差に応じて前輪制御量を変化させることができる。
【００１８】
（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、請求項４に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記前輪の車軸から前記後輪の車軸までの距離に対する、前記前輪の車軸から前記目標ヨー回転中心位置までの距離の比率である前側目標比率を算出し、前記目標前側すべり角として、前記総すべり角に前記前側目標比率を乗じたものを算出することを要旨とする。
【００１９】
上記発明によれば、総すべり角に前側目標比率を乗じたものが目標前側すべり角として定められるため、総すべり角が小さければ、前輪制御量を小さくすることができる。また、前側目標比率が小さければ、前輪制御量を小さくすることができる。
【００２０】
（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置に応じた目標後側すべり角と、前記後側すべり角との差に基づいて、前記後輪制御量を算出することを要旨とする。
【００２１】
（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、請求項６に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記目標ヨー回転中心位置と、前記総すべり角とに基づいて、前記目標後側すべり角を算出することを要旨とする。
【００２２】
上記発明によれば、目標ヨー回転中心位置と、前側すべり角と後側すべり角の差である総すべり角に基づいて、目標後側すべり角を定めることができるため、例えば、目標ヨー回転中心位置が不変であっても、総すべり角が小さいときには目標後側すべり角を小さくし、総すべり角が大きいときには目標後側すべり角を大きくすることができる。これにより、前側すべり角と後側すべり角の差に応じて後輪制御量を変化させることができる。
【００２３】
（８）第８の手段は、請求項８に記載の発明すなわち、請求項７に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記前輪の車軸から前記後輪の車軸までの距離に対する、前記後輪の車軸から前記目標ヨー回転中心位置までの距離の比率である後側目標比率を算出し、前記目標後側すべり角として、前記総すべり角に前記後側目標比率を乗じたものを算出することを要旨とする。
【００２４】
上記発明によれば、総すべり角に後側目標比率を乗じたものが目標後側すべり角として定められるため、総すべり角が小さければ、後輪制御量を小さくすることができる。また、後側目標比率が小さければ、後輪制御量を小さくすることができる。
【００２５】
（９）第９の手段は、請求項９に記載の発明すなわち、請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、車両の所定の一箇所における横すべり角を推定するすべり角推定装置をさらに有し、前記制御部は、前記すべり角推定装置により推定された前記横すべり角に基づいて、前記前側すべり角および前記後側すべり角を算出する。ことを要旨とする。
【００２６】
上記発明によれば、車両の所定の一箇所における横すべり角に基づいて、前側すべり角と後側すべり角とを定めることができるため、複数のすべり角推定装置を用いることなく、前側すべり角と後側すべり角とを推定することができる。
【００２７】
（１０）第１０の手段は、請求項１０に記載の発明すなわち、請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両姿勢制御装置において、前記制御部は、前記総すべり角が小さくなるにつれて前記前輪制御量及び前記後輪制御量を小さくすることを要旨とする。
【００２８】
車両のヨー回転の速度が小さいとき、前側すべり角および後側すべり角は小さい。したがって、車両のヨー回転の速度が小さいときは、前側すべり角と後側すべり角の差である総すべり角も小さくなる。
【００２９】
このため、上記発明によれば、総すべり角が小さくなるにつれて前輪制御量及び後輪制御量を小さくするため、車両のヨー回転の速度が小さいときは、車両の姿勢に影響する前輪の制御と後輪の制御を抑制することができる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明は、車両の進行方向を適切に制御する車両姿勢制御装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態の車両姿勢制御装置について、その全体構造を模式的に示す構成図。
【図２】実施形態の車両姿勢制御装置について、車両を模式的に示す模式図。
【図３】実施形態の車両姿勢制御装置により実行される車両姿勢制御処理について、その手順を示すフローチャート。
【図４】実施形態の車両姿勢制御装置について、車両の姿勢制御を示す模式図。
【図５】実施形態の車両姿勢制御装置について、車両の姿勢制御を示す模式図。
【図６】本発明のその他の実施形態の車両姿勢制御装置について、車両の姿勢制御を示す模式図。
【図７】本発明のその他の実施形態の車両姿勢制御装置について、車両の姿勢制御を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
図１に、車両１の全体構成を示す。なお、図中の矢印Ｘは、前方および後方を含む前後方向を示す。また、図中の矢印Ｙは、左方および右方を含む左右方向を示す。前後方向と左右方向は互いに直交する。前後方向および左右方向に直交する方向を、上方および下方を含む上下方向とする。前後方向および左右方向および上下方向は、車両１に固定された直交座標系の座標軸に平行な方向を示す。
【００３３】
車両１は、車体２と、４つの車輪３と、２つの車軸Ａと、車両姿勢制御装置４とを有する。前側の車輪３としての左前輪３１および右前輪３２は、前側の車軸Ａとしての前軸ＡＦを回転中心軸として回転する。後側の車輪３としての左後輪３３および右後輪３４は、後側の車軸Ａとしての後軸ＡＲを回転中心軸として回転する。なお、前軸ＡＦは「前輪の車軸」に相当する。また、後軸ＡＲは「後輪の車軸」に相当する。
【００３４】
パワーステアリング装置１２は、左前輪３１および右前輪３２と操舵ハンドル１１とを互いに接続する。左前輪３１および右前輪３２の舵角は、操舵ハンドル１１の回転角度に応じて変化する。左後輪３３および右後輪３４の舵角は変化しない。
【００３５】
車両姿勢制御装置４は、車体すべり角推定装置５と、車輪速センサ４１〜４４と、加速度センサ４５と、ヨーレートセンサ４６と、舵角センサ４７と、記憶部４８と、演算装置４９と、前輪制御装置６と、後輪制御装置７とを有する。なお、演算装置４９、前輪制御装置６、および後輪制御装置７は、前輪３１，３２および後輪３３，３４を制御する制御部１０を構成する。
【００３６】
車体すべり角推定装置５は、車体２の横すべり角を推定する。車体２の横すべり角は、車両１のヨーレートおよび加速度と、路面の摩擦係数とに基づいて算出される。車体すべり角推定装置５は、「車両の所定の一箇所における横すべり角を推定するすべり角推定装置」に相当する。
【００３７】
車輪速センサ４１は、左前輪３１の回転速度を検出する。車輪速センサ４２は、右前輪３２の回転速度を検出する。車輪速センサ４３は、左後輪３３の回転速度を検出する。車輪速センサ４４は、右後輪３４の回転速度を検出する。
【００３８】
加速度センサ４５は、前後方向と左右方向と上下方向の３軸の加速度を検出する。
ヨーレートセンサ４６は、上下方向を回転中心軸とする車両１の回転、すなわちヨー回転の角速度であるヨーレートを検出する。
【００３９】
舵角センサ４７は、左前輪３１および右前輪３２の舵角を検出する。舵角センサ４７により検出される舵角は、左前輪３１および右前輪３２の実舵角を示す。
記憶部４８は、情報を記憶する不揮発性のメモリを有する。記憶部４８は、演算装置４９が実行するプログラムと、プログラムに用いる情報として、車両１のホイールベース、車両１の重心から前軸ＡＦまでの距離、車両１の重心から後軸ＡＲまでの距離を予め記憶している。また、記憶部４８は、予め設定された前側目標距離Ｌｆ＊および後側目標距離Ｌｒ＊（図２参照）を記憶している。前側目標距離Ｌｆ＊および後側目標距離Ｌｒ＊は目標ヨー回転中心位置Ｒ＊（図２参照）を示す。したがって、記憶部４８は、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊を予め記憶している。
【００４０】
演算装置４９は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成される集積回路を有する。演算装置４９は、記憶部４８に記憶されているプログラムに基づいて車両姿勢制御処理を実行する。車両姿勢制御処理において、演算装置４９は、前軸ＡＦにおける車体２の横すべり角と、後軸ＡＲにおける車体２の横すべり角とを算出し、これらの横すべり角に基づいて、前輪３１，３２の制御量と、後輪３３，３４の制御量とを算出する。
【００４１】
前輪制御装置６は、操舵ハンドル１１の舵角から独立して左前輪３１および右前輪３２の舵角を制御することが可能なアクティブステアリング装置により構成される。前輪制御装置６は舵角センサ４７を内蔵する。
【００４２】
後輪制御装置７は、後輪３３，３４の駆動力の配分比率を制御する左右駆動力配分装置により構成される。後輪制御装置７は、駆動輪である後輪３３，３４について、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力の比率を制御する。
【００４３】
図２を参照して、車両１の姿勢制御に用いられる物理量について説明する。
一点鎖線Ｃは、車両１の左右中心軸（以下、「左右中心軸Ｃ」）を示す。左右中心軸Ｃは車両１の前後方向に対して平行に延びる。
【００４４】
点Ｇは、車両１および車体２の重心（以下、「重心Ｇ」）の位置を示す。重心Ｇは、前後方向における前軸ＡＦと後軸ＡＲとの間の中央に位置する。
点Ｒは、上下方向を回転中心軸とする車両１および車体２のヨー回転中心の位置（以下、「ヨー回転中心位置Ｒ」）を示す。
【００４５】
点Ｒ＊は、車両１および車体２の目標ヨー回転中心の位置（以下、「目標ヨー回転中心位置Ｒ＊」）を示す。目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、前側目標距離Ｌｆ＊と後側目標距離Ｌｒ＊とにより決定される目標制御バランス比「Ｌｆ＊：Ｌｒ＊」により定義される。目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、前軸ＡＦから後軸ＡＲまでの間が「Ｌｆ＊：Ｌｒ＊」で区切られる位置である。前側目標距離Ｌｆ＊は、前後方向において目標ヨー回転中心位置Ｒ＊から前軸ＡＦまでの距離を示す。また、後側目標距離Ｌｒ＊は、前後方向において目標ヨー回転中心位置Ｒ＊から後軸ＡＲまでの距離を示す。
【００４６】
矢印γは、ヨー回転中心位置Ｒを軸とした車両１の回転方向（旋回方向）を示す。ヨーレートセンサ４６は、ヨー回転中心位置Ｒを回転の中心軸として、図中の矢印γを正の方向とする車両１の角速度を、車両１のヨーレートとして検出する。
【００４７】
角βは、車体すべり角推定装置５により推定される車体２の横すべり角（以下、「横すべり角β」）に相当する。車体すべり角βは、車両１の左右中心軸Ｃ上の重心Ｇにおいて、車両１の進行方向Ｄと左右中心軸Ｃとのなす角を示す。
【００４８】
角βｆは、前軸ＡＦにおける車体２の横すべり角（以下、「横すべり角βｆ」）に相当する。横すべり角βｆは、車両１の左右中心軸Ｃ上かつ前軸ＡＦ上において、矢印Ｄｆで示す車両１の前側部位が滑ろうとする方向（以下、「前軸すべり方向Ｄｆ」）と、車両１の左右中心軸Ｃとのなす角を示す。左右中心軸Ｃに対して旋回方向内側（矢印γで示す方向）に前軸すべり方向Ｄｆが向いているとき、横すべり角βｆは正の数で表される。左右中心軸Ｃに対して旋回方向外側に前軸すべり方向Ｄｆが向いているとき、横すべり角βｆは負の数で表される。なお、横すべり角βｆは「前側すべり角」に相当する。
【００４９】
角βｒは、後軸ＡＲにおける車体２の横すべり角（以下、「横すべり角βｒ」）に相当する。横すべり角βｒは、車両１の左右中心軸Ｃ上かつ後軸ＡＲ上において、矢印Ｄｒで示す車両１の後側部位が滑ろうとする方向（以下、「後軸すべり方向Ｄｒ」）と、車両１の左右中心軸Ｃとのなす角を示す。左右中心軸Ｃに対して旋回方向外側（矢印γの反対側方向）に後軸すべり方向Ｄｒが向いているとき、横すべり角βｒは負の数で表される。左右中心軸Ｃに対して旋回方向内側に後軸すべり方向Ｄｒが向いているとき、横すべり角βｒは正の数で表される。なお、横すべり角βｒは「後側すべり角」に相当する。
【００５０】
横すべり角βｆは、ヨー回転中心位置Ｒが前軸ＡＦから離れるにつれて大きくなる。また、横すべり角βｒは、ヨー回転中心位置Ｒが後軸ＡＲから離れるにつれて大きくなる。したがって、ヨー回転中心位置Ｒが前軸ＡＦと後軸ＡＲとの間に位置するとき、横すべり角βｆが大きくなるにつれて横すべり角βｒは小さくなる。一方、横すべり角βｒが大きくなるにつれて横すべり角βｆは小さくなる。
【００５１】
横すべり角βｆを「βｆ」とし、横すべり角βｒを「βｒ」とした場合、「βｆ・βｒ」が負の値を示すとき、すなわち「βｆ」と「βｒ」とが互いに異符号のとき、車両１のヨー回転中心位置Ｒは、前後方向において前軸ＡＦと後軸ＡＲとの間に位置する。一方、「βｆ・βｒ」が正の値を示すとき、車両１のヨー回転中心位置Ｒが前後方向において前軸ＡＦと後軸ＡＲとの間に位置しない。
【００５２】
角δは、前輪３１，３２の舵角を示す。前輪３１，３２の舵角は、図中の二点鎖線Ｒ１で示す左前輪３１および右前輪３２の回転面に平行な方向と、前後方向とのなす角を示す。二点鎖線Ｒ２は、左後輪３３および右後輪３４の回転面に平行な方向を示す。
【００５３】
矢印Ｌｆは、前後方向においてヨー回転中心位置Ｒから前軸ＡＦまでの距離（以下、「距離Ｌｆ」）を示す。矢印Ｌｒは、前後方向においてヨー回転中心位置Ｒから後軸ＡＲまでの距離（以下、「距離Ｌｒ」）を示す。距離Ｌｆと距離Ｌｒの和は、矢印Ｌで示す車両１のホイールベースと等しい。すなわち、距離Ｌｆを「Ｌｆ」とし、距離Ｌｒを「Ｌｒ」とし、車両１のホイールベースを「Ｌ」としたとき、「Ｌｆ＋Ｌｒ＝Ｌ」の数式が成立する。すなわち、ホイールベースは、前後方向において前軸ＡＦから後軸ＡＲまでの距離に相当する。
【００５４】
横すべり角βｆ、横すべり角βｒ、距離Ｌｆ、および距離Ｌｒについて、「Ｌｒ・βｆ＋Ｌｆ・βｒ＝０」の数式が成立する。すなわち、ヨー回転中心位置Ｒは、横すべり角βｆ，βｒと、距離Ｌｆ，Ｌｒとにより定義される位置である。
【００５５】
矢印Ｍｆは、前後方向において重心Ｇから前軸ＡＦまでの距離（以下、「距離Ｍｆ」）を示す。また、矢印Ｍｒは、前後方向において重心Ｇから後軸ＡＲまでの距離（以下、「距離Ｍｒ」）を示す。距離Ｍｆと距離Ｍｒの和は、車両１のホイールベースと等しい。
【００５６】
図３を参照して、車両姿勢制御装置４が実行する「車両姿勢制御処理」について説明する。図３のステップＳ１の処理は、車体すべり角推定装置５により実行される。図３のステップＳ２〜Ｓ１２の処理は、演算装置４９により実行される。
【００５７】
ステップＳ１では、横すべり角βを推定する。横すべり角βの推定結果は、車体すべり角推定装置５から演算装置４９に入力される。ステップＳ２では、ヨーレートセンサ４６を用いて車両１のヨーレートを検出する。
【００５８】
ステップＳ３では、車輪速センサ４１〜４４を用いて車輪３の回転速度である車輪速を検出して、検出された車輪速に基づいて、車両１が進行方向に進む速度である車速を算出する。ステップＳ４では、舵角センサ４７を用いて前輪３１，３２の舵角を検出する。
【００５９】
ステップＳ５では、ステップＳ１で推定された横すべり角βと、記憶部４８に予め記憶されている重心Ｇから前軸ＡＦまでの距離Ｍｆと、ステップＳ２で検出された車両１のヨーレートと、ステップＳ３で算出された車速とに基づいて、横すべり角βｆを推定する。具体的には、下記数式（１）から横すべり角βｆを算出する。なお、以下の数式において、横すべり角βｆを「βｆ」とし、横すべり角βを「β」とし、距離Ｍｆを「Ｍｆ」とし、車両１のヨーレートを「γ」とし、車速を「Ｖ」としている。
【００６０】
【数１】
0005919889.tif 000002
上記数式（１）は、一般的な車両モデルにおける前輪の横すべり角を表す数式において、前輪の舵角を０としたときの数式と同じである。
【００６１】
ステップＳ６では、ステップＳ１で推定された横すべり角βと、記憶部４８に予め記憶されている重心Ｇから後軸ＡＲまでの距離Ｍｒと、ステップＳ２で検出された車両１のヨーレートと、ステップＳ３で算出された車速とに基づいて、横すべり角βｒを推定する。具体的には、下記数式（２）から横すべり角βｒを算出する。なお、以下の数式において、横すべり角βｒを「βｒ」とし、距離Ｍｒを「Ｍｒ」としている。
【００６２】
【数２】
0005919889.tif 000003
上記数式（２）は、一般的な車両モデルにおける後輪の横すべり角を表す数式と同じである。
【００６３】
ステップＳ７では、ステップＳ５で算出された横すべり角βｆと、ステップＳ６で算出された横すべり角βｆとに基づいて、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差である総すべり角βｔを算出する。すなわち、下記数式（３）から総すべり角βを算出する。なお、以下の数式において、総すべり角βｔを「βｔ」としている。
【００６４】
【数３】
0005919889.tif 000004
「βｆ」と「βｒ」とが互いに異なる符号であるとき、上記数式（３）は「βｔ＝｜βｆ｜＋｜βｒ｜」と一致する。
【００６５】
ステップＳ８では、ステップＳ７で算出された総すべり角βｔと、記憶部４８に予め記憶されている目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に応じた前側目標距離Ｌｆ＊と、記憶部４８に予め記憶されているホイールベースとに基づいて、目標横すべり角βｆ＊を算出する。具体的には、下記数式（４）から目標横すべり角βｆ＊を算出する。なお、以下の数式において、前側目標距離Ｌｆ＊を「Ｌｆ＊」とし、目標横すべり角βｆ＊を「βｆ＊」とし、ホイールベースを「Ｌ」としている。
【００６６】
【数４】
0005919889.tif 000005
すなわち、ステップＳ８では、ホイールベースに対する前側目標距離Ｌｆ＊の比率である「Ｌｆ＊／Ｌ」を算出する。「Ｌｆ＊／Ｌ」は、前側目標比率に相当する。そして、目標横すべり角βｆ＊として、「βｔ」に前側目標比率である「Ｌｆ＊／Ｌ」を乗じたものを算出する。
【００６７】
ステップＳ９では、ステップＳ７で算出された総すべり角βｔと、記憶部４８に予め記憶されている目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に応じた後側目標距離Ｌｒ＊と、記憶部４８に予め記憶されているホイールベースとに基づいて、目標横すべり角βｒ＊を算出する。具体的には、下記数式（５）から目標横すべり角βｒ＊を算出する。なお、以下の数式において、後側目標距離Ｌｒ＊を「Ｌｒ＊」とし、目標横すべり角βｒ＊を「βｒ＊」としている。
【００６８】
【数５】
0005919889.tif 000006
すなわち、ステップＳ９では、ホイールベースに対する後側目標距離Ｌｒ＊の比率である「Ｌｒ＊／Ｌ」を算出する。「Ｌｒ＊／Ｌ」は、後側目標比率に相当する。そして、目標横すべり角βｒ＊として、「βｔ」に後側目標比率である「Ｌｒ＊／Ｌ」を乗じたものを算出する。
【００６９】
ステップＳ１０では、ステップＳ８で算出された目標横すべり角βｆ＊と、ステップＳ５で算出された横すべり角βｆとに基づいて、前輪制御量Ｃｆを算出する。具体的には、下記数式（６）から前輪制御量Ｃｆを算出する。なお、以下の数式において、前輪制御量Ｃｆを「Ｃｆ」としている。
【００７０】
【数６】
0005919889.tif 000007
すなわち、ステップＳ１０では、目標ヨー回転中心位置に応じた目標横すべり角βｆ＊と、横すべり角βｆとの差に基づいて、前輪制御量Ｃｆを算出する。算出された「Ｃｆ」が負の数であるとき、ヨー回転中心位置Ｒは、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置する。一方、算出された「Ｃｆ」が正の数であるとき、ヨー回転中心位置Ｒは、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置する。
【００７１】
ステップＳ１１では、ステップＳ９で算出された目標横すべり角βｒ＊と、ステップＳ６で算出された横すべり角βｒとに基づいて、後輪制御量Ｃｒを算出する。具体的には、下記数式（７）から後輪制御量Ｃｒを算出する。なお、以下の数式において、後輪制御量Ｃｒを「Ｃｒ」としている。
【００７２】
【数７】
0005919889.tif 000008
すなわち、ステップＳ１１では、目標ヨー回転中心位置に応じた目標横すべり角βｒ＊と、横すべり角βｒとの差に基づいて、後輪制御量Ｃｒを算出する。算出された「Ｃｒ」が負の数であるとき、ヨー回転中心位置Ｒは、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置する。一方、算出された「Ｃｒ」が正の数であるとき、ヨー回転中心位置Ｒは、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置する。
【００７３】
ステップＳ１２では、ステップＳ１０で算出された前輪制御量Ｃｆに基づいて、前輪３１，３２を制御し、かつ、ステップＳ１１で算出された後輪制御量Ｃｒに基づいて、後輪３３，３４を制御することにより、車両１の姿勢を制御する。具体的には、ステップＳ１２では、演算装置４９が、ステップＳ１０で算出された前輪制御量Ｃｆを制御信号として前輪制御装置６に出力する。また、ステップＳ１１で算出された後輪制御量Ｃｒを制御信号として後輪制御装置７に出力する。
【００７４】
例えば「Ｌｆ＊：Ｌｒ＊＝５：５」であるとき、上記数式（４）は「βｆ＊＝βｔ／２」と一致し、総すべり角βｔに１／２を乗じたものが、目標横すべり角βｆ＊の大きさとなる。また、上記数式（５）は「βｒ＊＝−βｔ／２」と一致し、総すべり角βｔに１／２を乗じたものが、目標横すべり角βｒ＊の大きさとなる。「βｆ＊＝βｔ／２」のとき、上記数式（３）および（６）から、「Ｃｆ＝−０．５・βｆ−０．５・βｒ）」が成立するため、この数式から前輪制御量Ｃｆを算出することが可能である。また、「βｒ＊＝−βｔ／２」のとき、上記数式（３）および（７）から、「Ｃｒ＝−０．５・βｆ−０．５・βｒ）」が成立するため、この数式から後輪制御量Ｃｒを算出することが可能である。本実施形態では、前輪制御量Ｃｆと、後輪制御量Ｃｒとは、同じ数式から算出することが可能である。
【００７５】
また、例えば「Ｌｆ＊：Ｌｒ＊＝３：７」であるとき、上記数式（４）は「βｆ＊＝３・βｔ／１０」と一致し、総すべり角βｔに３／１０を乗じたものが、目標横すべり角βｆ＊の大きさとなる。また、上記数式（５）は「βｒ＊＝−７・βｔ／１０」と一致し、総すべり角βｔに７／１０を乗じたものが、目標横すべり角βｒ＊の大きさとなる。「βｆ＊＝３・βｔ／１０」のとき、上記数式（３）および（６）から、「Ｃｆ＝−０．７・βｆ−０．３・βｒ）」が成立するため、この数式から前輪制御量Ｃｆを算出することが可能である。また、「βｒ＊＝−７・βｔ／１０」のとき、上記数式（３）および（７）から、「Ｃｒ＝−０．７・βｆ−０．３・βｒ）」が成立するため、この数式から後輪制御量Ｃｒを算出することが可能である。本実施形態では、前輪制御量Ｃｆと、後輪制御量Ｃｒとは、同じ数式から算出することが可能である。
【００７６】
ステップＳ１２において、演算装置４９から制御信号が入力された前輪制御装置６は、ステップ１０で算出された前輪制御量Ｃｆに基づいて、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に近づくように前輪３１，３２の舵角を制御する。このとき、ステップＳ１０で算出された前輪制御量Ｃｆが大きいほど、前輪３１，３２の舵角の変化量を大きくする。すなわち、前輪制御量Ｃｆは、前輪３１，３２の舵角δの変化量に相当する。
【００７７】
また、ステップＳ１２において、演算装置４９から制御信号が入力された後輪制御装置７は、ステップ１１で算出された後輪制御量Ｃｒに基づいて、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に近づくように後輪３３，３４の駆動力の配分比率を制御する。このとき、ステップＳ１１で算出された後輪制御量Ｃｒが大きいほど、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力との差を大きくする。すなわち、後輪制御量Ｃｒは、左後輪３３の駆動力と右後輪３４の駆動力との差に相当する。
【００７８】
以上のように、前輪制御装置６は、横すべり角βｆと横すべり角βｒとに基づいて算出された前輪制御量Ｃｆに基づいて、車両１の姿勢を制御する。同様に、後輪制御装置７は、横すべり角βｆと横すべり角βｒとに基づいて算出された後輪制御量Ｃｒに基づいて、車両１の姿勢を制御する。
【００７９】
図４を参照して、前輪制御量Ｃｆおよび後輪制御量Ｃｒが負の数であったときの、車両１の姿勢制御を説明する。このとき、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置する。図４において車両１は、矢印γの方向に回転しているものとする。また、図４においては、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇの位置と同じである。
【００８０】
ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置するとき、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置する場合に比べて、横すべり角βｆが横すべり角βｒよりも大きい。このとき、小さな横すべり角βｒが発生している後軸ＡＲに設けられた後輪３３，３４を制御することにより、大きな横すべり角βｆが発生している前軸ＡＦに設けられた前輪３１，３２を制御する場合に比べて、車両１を速やかに回転させることができる。
【００８１】
ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置するとき、ヨー回転中心位置Ｒを目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に近づけるために、後輪制御装置７は、図４中の二点鎖線の矢印で示すように、内輪である左後輪３３の駆動力に比べて、外輪である右後輪３４の駆動力を大きくする。このようにして後輪制御装置７は、車両１の前側部位を矢印γの方向にさらに回転させる。
【００８２】
また、前輪制御装置６が、前輪３１，３２の回転面を、車両１の回転方向に回転させる。すなわち、前輪制御装置６は、図４中の二点鎖線の矢印Ｂ１で示すように、前輪３１，３２の舵角を大きくする。このようにして、後輪制御装置７が後輪３３，３４を制御すると同時に、前輪制御装置６が前輪３１，３２を制御する。
【００８３】
図５を参照して、前輪制御量Ｃｆおよび後輪制御量Ｃｒが正の数であったときの、車両１の姿勢制御を説明する。このとき、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置する。図５において車両１は、矢印γの方向に回転しているものとする。また、図５においては、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇの位置と同じである。
【００８４】
ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置するとき、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置する場合に比べて、横すべり角βｒが横すべり角βｆよりも大きい。このとき、小さな横すべり角βｆが発生している前軸ＡＦに設けられた前輪３１，３２を制御することにより、大きな横すべり角βｒが発生している後軸ＡＲに設けられた後輪３３，３４を制御する場合に比べて、車両１を速やかに回転させることができる。
【００８５】
ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置するとき、ヨー回転中心位置Ｒを目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に近づけるために、前輪制御装置６は、図５中の二点鎖線の矢印Ｂ２で示すように、前輪３１，３２の回転面を、車両１の回転方向の反対側方向に回転させて、車両１の前側部位を矢印γの反対方向に回転させる。すなわち、前輪制御装置６は、前輪３１，３２の舵角を小さくする。
【００８６】
また、後輪制御装置７が、外輪である右後輪３４の駆動力に比べて、内輪である左後輪３３の駆動力を大きくする。このようにして、前輪制御装置６が前輪３１，３２を制御すると同時に、後輪制御装置７が後輪３３，３４を制御する。
【００８７】
制御部１０の動作について説明する。
演算装置４９は、前輪制御量Ｃｆおよび後輪制御量Ｃｒを算出する。前輪制御装置６は、前輪制御量Ｃｆに基づいて前輪３１，３２を制御する。また、後輪制御装置７は、後輪制御量Ｃｒに基づいて後輪３３，３４を制御する。このように、制御部１０は、前輪制御装置６および後輪制御装置７を協調的に使用して、前輪３１，３２および後輪３３，３４を制御する。
【００８８】
本実施形態の車両姿勢制御装置４は以下の効果を奏する。
（１）制御部１０を構成する演算装置４９は、前軸ＡＦにおける横すべり角βｆと、後軸ＡＲにおける横すべり角βｒとに基づいて、前輪制御量Ｃｆと後輪制御量Ｃｒとを算出する。そして、制御部１０は、前輪制御量Ｃｆに基づいて前輪制御装置６で前輪３１，３２を制御することと、後輪制御量Ｃｒに基づいて後輪制御装置７で後輪３３，３４を制御することを同時に行う。このため、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒに基づいて、車両１の姿勢に与える前輪制御量Ｃｆまたは後輪制御量Ｃｒを算出することができ、かつ前輪３１，３２の制御と後輪３３，３４の制御とを効果的に協調させることができるため、車両１の進行方向を適切に制御することが可能となる。
【００８９】
（２）制御部１０を構成する演算装置４９は、横すべり角βｆと、横すべり角βｒと、車両１の目標ヨー回転中心位置Ｒ＊とに基づいて、前輪制御量Ｃｆと後輪制御量Ｃｒとを算出する。このため、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒが一定であっても、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊を変更することにより、前輪制御量Ｃｆと後輪制御量Ｃｒを変化させることができる。
【００９０】
（３）制御部１０を構成する演算装置４９は、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊と、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差である総すべり角βｔとに基づいて、目標横すべり角βｆ＊を算出する。このため、例えば、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊が不変であっても、総すべり角βｔが小さいときには目標横すべり角βｆ＊を小さくし、総すべり角βｔが大きいときには目標横すべり角βｆ＊を大きくすることができる。これにより、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差に応じて前輪制御量Ｃｆを変化させることができる。
【００９１】
（４）制御部１０を構成する演算装置４９は、前軸ＡＦから後軸ＡＲまでの距離であるホイールベースに対する、前軸ＡＦから目標ヨー回転中心位置Ｒ＊までの距離Ｌｆ＊の比率である前側目標比率（Ｌｆ＊／Ｌ）を算出し、目標横すべり角βｆ＊として、総すべり角βｔに前側目標比率を乗じたものを算出する。このため、総すべり角βｔが小さければ、前輪制御量Ｃｆを小さくすることができる。また、前側目標比率が小さければ、前輪制御量Ｃｆを小さくすることができる。
【００９２】
（５）制御部１０を構成する演算装置４９は、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊と、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差である総すべり角βｔとに基づいて、目標横すべり角βｒ＊を算出する。このため、例えば、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊が不変であっても、総すべり角βｔが小さいときには目標横すべり角βｒ＊を小さくし、総すべり角βｔが大きいときには目標横すべり角βｒ＊を大きくすることができる。これにより、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差に応じて後輪制御量Ｃｒを変化させることができる。
【００９３】
（６）制御部１０を構成する演算装置４９は、前軸ＡＦから後軸ＡＲまでの距離であるホイールベースに対する、後軸ＡＲから目標ヨー回転中心位置Ｒ＊までの距離Ｌｒ＊の比率である後側目標比率（Ｌｒ＊／Ｌ）を算出し、目標横すべり角βｒ＊として、総すべり角βｔに後側目標比率を乗じたものを算出する。このため、総すべり角βｔが小さければ、後輪制御量Ｃｒを小さくすることができる。また、後側目標比率が小さければ、後輪制御量Ｃｒを小さくすることができる。
【００９４】
（７）車両姿勢制御装置４は、すべり角推定装置５を有し、制御部１０を構成する演算装置４９は、すべり角推定装置５により推定された横すべり角βに基づいて、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒを算出する。このため、複数のすべり角推定装置を用いることなく、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒとを推定することができる。
【００９５】
（８）制御部１０の演算装置４９は、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差である総すべり角βｔが小さくなるにつれて前輪制御量Ｃｆおよび後輪制御量Ｃｒを小さくする。車両１のヨー回転の速度が小さいとき、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒは小さい。したがって、車両１のヨー回転の速度が小さいときは、横すべり角βｆと横すべり角βｒの差である総すべり角βｔも小さくなる。このため、車両１のヨー回転の速度が小さいときは、車両１の姿勢に影響する前輪３１，３２の制御と後輪３３，３４の制御を抑制することができる。
【００９６】
本発明は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００９７】
・実施形態の車両姿勢制御装置４において、後輪制御装置７は左右駆動力配分装置により構成される。一方、変形例の車両姿勢制御装置４において、後輪制御装置７は独立駆動装置により構成される。また、変形例の車両姿勢制御装置４において、後輪制御装置７は後輪３３，３４の舵角を制御することができる後輪ステアリング装置により構成される。この場合、ステップＳ１１で算出された後輪制御量Ｃｒが大きいほど、ステップＳ１２において後輪３３，３４の舵角の変化量を大きくする。すなわち、変形例の後輪制御量Ｃｒは、後輪３３，３４の舵角の変化量に相当する。後輪制御装置７が、独立駆動装置または後輪ステアリング装置により構成されても、上記実施形態に準じた効果を得ることができる。すなわち、後輪制御装置７は、後輪３３，３４の駆動力の比率を制御する駆動力配分装置に限定されない。
【００９８】
・実施形態の車両姿勢制御装置４において、前輪制御装置６はアクティブステアリング装置により構成される。一方、変形例の車両姿勢制御装置４において、前輪制御装置６は独立駆動装置または左右駆動力配分装置により構成される。なお、前輪３１，３２の舵角は変化させることができるように構成されている必要がある。前輪制御装置６が左右駆動力配分装置により構成される場合、ステップＳ１０で算出された前輪制御量Ｃｆが大きいほど、ステップＳ１２において左前輪３１の駆動力と右前輪３２の駆動力の差を大きくする。すなわち、前輪制御量Ｃｆは、駆動輪である前輪３１，３２について、左前輪３１の駆動力と右前輪３２の駆動力との差に相当する。前輪制御装置６が左右駆動力配分装置により構成されても、上記実施形態に準じた効果を得ることができる。すなわち、前輪制御装置６は、前輪３１，３２の舵角を制御する差動機構装置またはステアバイワイヤ装置等のアクティブステアリング装置に限定されない。
【００９９】
図６を参照して、後輪制御装置７が後輪ステアリング装置により構成され、かつ前輪制御装置６が左右駆動力配分装置により構成され、前輪制御量Ｃｆおよび後輪制御量Ｃｒが負の数であったときの、車両１の姿勢制御を説明する。このとき、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置する。図６において車両１は、矢印γの方向に回転しているものとする。また、図６においては、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇの位置と同じである。
【０１００】
ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の後側に位置するとき、ヨー回転中心位置Ｒを目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に近づけるために、後輪制御装置７は、図６中の二点鎖線の矢印Ｂ３で示すように、後輪３３，３４の回転面を、車両１の回転方向の反対側方向に回転させて、車両１の前側部位を矢印γの方向にさらに回転させる。
【０１０１】
また、前輪制御装置６が、内輪である左前輪３１の駆動力に比べて、外輪である右前輪３２の駆動力を大きくする。以上のようにして、後輪制御装置７が後輪３３，３４を制御すると同時に、前輪制御装置６が前輪３１，３２を制御する。
【０１０２】
図７を参照して、後輪制御装置７が後輪ステアリング装置により構成され、かつ前輪制御装置６が左右駆動力配分装置により構成され、前輪制御量Ｃｆおよび後輪制御量Ｃｒが正の数であったときの、車両１の姿勢制御を説明する。このとき、ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置する。図７において車両１は、矢印γの方向に回転しているものとする。また、図７においては、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇの位置と同じである。
【０１０３】
ヨー回転中心位置Ｒが目標ヨー回転中心位置Ｒ＊よりも車両１の前側に位置するとき、ヨー回転中心位置Ｒを目標ヨー回転中心位置Ｒ＊に近づけるために、前輪制御装置６は、図７中の二点鎖線の矢印で示すように、右前輪３２の駆動力に比べて、左前輪３１の駆動力を大きくして、車両１の前側部位を矢印γの反対方向に回転させる。
【０１０４】
また、後輪制御装置７が、図７中の二点鎖線の矢印Ｂ４で示すように、後輪３３，３４の回転面を、車両１の回転方向に回転させる。以上のようにして、前輪制御装置６が前輪３１，３２を制御すると同時に、後輪制御装置７が後輪３３，３４を制御する。
【０１０５】
・実施形態の車両姿勢制御装置４において、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇの位置である。一方、変形例の車両姿勢制御装置４において、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇ以外の位置である。すなわち、目標ヨー回転中心位置Ｒ＊は、重心Ｇの位置に限定されない。
【０１０６】
・実施形態の車体すべり角推定装置５は、車両１のヨーレートおよび加速度と、路面の摩擦係数とに基づいて、車体２の横すべり角を算出する。一方、変形例の車体すべり角推定装置５は、車輪３に作用する横力を検出するタイヤ横力センサを有し、路面の摩擦係数に代えて、車輪３に作用する横力に基づいて横すべり角を算出する。このような構成によれば、路面の摩擦係数を推定せずに横すべり角を推定することができるため、路面の摩擦係数を精度良く推定できない場合であっても、横すべり角の推定精度が低下することを抑制することができる。
【０１０７】
・実施形態の車両姿勢制御装置４において、演算装置４９は、車体すべり角推定装置５により推定された車両１の所定の一箇所における横すべり角βに基づいて、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒとを算出する。一方、変形例の車両姿勢制御装置４は、横すべり角βｆを検出する装置と、横すべり角βｒを検出する装置とを、それぞれ有する。すなわち、車両１の所定の一箇所における横すべり角βに基づいて、横すべり角βｆおよび横すべり角βｒとを算出しなくてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１…車両、２…車体、３…車輪、４…車両姿勢制御装置、１０…制御部、３１…左前輪（前輪）、３２…右前輪（前輪）、３３…左後輪（後輪）、３４…右後輪（後輪）、４１〜４４…車輪速センサ、４５…加速度センサ、４６…ヨーレートセンサ、４７…舵角センサ、４８…記憶部、４９…演算装置、５…車体すべり角推定装置、６…前輪制御装置、７…後輪制御装置、Ａ…車軸、ＡＦ…前軸（前輪の車軸）、ＡＲ…後軸（後輪の車軸）。
【図１】
0005919889.tif 000009
【図２】
0005919889.tif 000010
【図３】
0005919889.tif 000011
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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