(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有するワークを第１搬送方向に搬送する第１搬送ユニットと、
前記第１搬送方向と直角となる第２搬送方向にワークを搬送する第２搬送ユニットと、
前記第１搬送ユニットに連設され、前記第１搬送方向の上下流に配された複数の端部回転体と、該複数の端部回転体と該第１搬送方向の位置を異にして配された中間回転体と、該端部回転体および該中間回転体によって無端状に張架され、ワークを搬送する、該第１搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、該搬送部毎に、該端部回転体のいずれか一方の該第１搬送方向の位置を移動させる第１移動機構と、該搬送部毎に、該中間回転体の少なくとも該第１搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させ、該搬送部の張力を維持する第２移動機構と、を有する第１切換部と、前記第２搬送ユニットに連設され、前記第２搬送方向にワークを搬送する第２切換部と、を有し、該第１切換部を、該第１搬送ユニットの搬送面と該第１切換部の搬送面とが面一となる位置、および、予め定められた待機位置との間で駆動させ、該第２切換部を、該第２搬送ユニットの搬送面と該第２切換部の搬送面とが面一となる位置、および、予め定められた待機位置との間で駆動させる切換ユニットと、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
可撓性を有するワークを第１搬送方向に搬送する第１搬送ユニットと、
前記第１搬送方向と直角となる第２搬送方向にワークを搬送する第２搬送ユニットと、
前記第１搬送ユニットに連設され、前記第１搬送方向の上下流に配された複数の端部回転体と、該複数の端部回転体と該第１搬送方向の位置を異にして配された中間回転体と、該端部回転体および該中間回転体によって無端状に張架され、ワークを搬送する、該第１搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、該搬送部毎に、該端部回転体のいずれか一方の該第１搬送方向の位置を移動させる第１移動機構と、該搬送部毎に、該中間回転体の少なくとも該第１搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させ、該搬送部の張力を維持する第２移動機構と、を有する第１切換部と、前記第２搬送ユニットに連設され、前記第２搬送方向にワークを搬送する第２切換部と、を有する切換ユニットと、
第１時点で、前記第２切換部を予め定められた待機位置に位置させ、前記第１搬送ユニットの搬送面と前記第１切換部の搬送面とが面一となるよう、該第１切換部を前記第１搬送方向に位置させ、前記第１移動機構および前記第２移動機構を駆動させ前記第１切換部の搬送部を該第１搬送ユニットに近づけ、該第１時点より後である第２時点で、該第１移動機構および該第２移動機構を駆動させ該第１切換部の搬送部を該第１搬送ユニットから遠ざけ、該第２搬送ユニットの搬送面と該第２切換部の搬送面とが面一となるよう、該第２切換部を該第２搬送方向に位置させ、前記第１切換部を予め定められた待機位置に位置させる制御部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
可撓性を有するワークを第１搬送方向に搬送する第１搬送ユニットと、
前記第１搬送方向と直角となる第２搬送方向にワークを搬送する第２搬送ユニットと、
前記第２搬送ユニットに連設され、前記第２搬送方向の上下流に配された複数の端部回転体と、該複数の端部回転体と該第２搬送方向の位置を異にして配された中間回転体と、該端部回転体および該中間回転体によって無端状に張架され、ワークを搬送する、該第２搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、該搬送部毎に、該端部回転体のいずれか一方の該第２搬送方向の位置を移動させる第１移動機構と、該搬送部毎に、該中間回転体の移動に連動して該中間回転体の少なくとも該第２搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させる第２移動機構と、を有する第１切換部と、前記第１搬送ユニットに連設され、前記第１搬送方向にワークを搬送する第２切換部と、を有する切換ユニットと、
第１時点で、前記第１切換部を予め定められた待機位置に位置させ、前記第１搬送ユニットの搬送面と前記第２切換部の搬送面とが面一となるよう、該第２切換部を前記第１搬送方向に位置させ、該第１時点より後である第２時点で、該第２搬送ユニットの搬送面と該第１切換部の搬送面とが面一となるよう、該第１切換部を該第２搬送方向に位置させ、前記第２切換部を予め定められた待機位置に位置させ、前記第１移動機構および前記第２移動機構を駆動させ前記第１切換部の搬送部を該第２搬送ユニットに近づける制御部と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、比較的薄い板ガラス等を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、板ガラス等の薄板状のワークの搬送には、例えば、コンベアが用いられている。かかるコンベアにおいて、ワークの搬送方向を切り換える場合、複数のコンベアを搬送方向が直角に交わるように連設して配することがある。
【０００３】
ローラコンベアを用いる場合、搬送方向を直角に切り換えるために、専用の転換装置を設ける構成が提案されている（例えば、特許文献１）。この転換装置には、上面視が正方形であって、その四辺それぞれに沿ってローラコンベアが複数配されている。ワークは、対向する２辺に配されたローラコンベアによって転換装置上に搬入され、残り２辺に配されたローラコンベアによって搬入時の搬送方向と直角に交わる方向に搬出される。
【０００４】
また、ベルトコンベアを用いる場合、搬送方向を切り換えるために、ロボットアームを設ける構成が提案されている（例えば、特許文献２）。このロボットアームの一端にはワークを吸着保持可能なヘッドが配されており、ヘッドがワークの側面を吸着した状態で、ロボットアームがメインコンベア上のワークを、メインコンベアとは搬送方向が異なる分岐コンベアに移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−６６６６１号公報
【特許文献２】特開２００９−２３７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ローラコンベアに比べ、ベルトコンベアを用いたほうが、搬送時のワークに生じる振動が小さい。しかし、ベルトコンベアを用いた場合、上述した特許文献２に記載の搬送装置のようにワークをヘッドが吸着保持する構成を用いなくてはならず、作業効率が低下し、コストが増大するといった問題があった。
【０００７】
そこで、例えば、上述した特許文献１のようなローラコンベア用の転換装置を、ベルトコンベアに転用することが考えられる。しかし、かかる転換装置を単に採用しただけでは、転換装置に搬入されたワークが、その搬入時の搬送方向と直交する向きに搬出するためのベルトコンベアと接触してしまい、ワークの表面を傷つけたり、ワークに不要に振動を与えてしまうおそれがある。
【０００８】
また、転換装置のベルトコンベアと、搬送装置のベルトコンベアとを連設すると、これら転換装置のベルトコンベアの間に、転換装置の一方のベルトコンベアが介在して隙間が生じてしまう。そのためワークが搬送時にこの隙間を跨ぐとき、ワークの先端部分が垂下してしまい、ベルトコンベアの側面に衝突してしまうおそれがある。
【０００９】
さらに、搬送方向の切り換えに限らず、例えば、ワークを保管する保管装置に、搬送装置からワークを搬入する場合においても、搬送装置のベルトコンベアから、保管装置のワークの載置面を形成する、例えばローラまでの距離が離れすぎている場合、ワークの先端部分がローラに衝突し、その衝撃によって、ワークが損傷するおそれがある。
【００１０】
本発明の目的は、ワークの搬送方向の切り換えや、ワークの保管装置への搬入において、衝突によるワークの損傷を回避可能な搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するために、本発明の搬送装置は、可撓性を有するワークを第１搬送方向に搬送する第１搬送ユニットと、第１搬送方向と直角となる第２搬送方向にワークを搬送する第２搬送ユニットと、第１搬送ユニットに連設され、第１搬送方向の上下流に配された複数の端部回転体と、複数の端部回転体と第１搬送方向の位置を異にして配された中間回転体と、端部回転体および中間回転体によって無端状に張架され、ワークを搬送する、第１搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、搬送部毎に、端部回転体のいずれか一方の第１搬送方向の位置を移動させる第１移動機構と、搬送部毎に、中間回転体の少なくとも第１搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させ、搬送部の張力を維持する第２移動機構と、を有する第１切換部と、第２搬送ユニットに連設され、第２搬送方向にワークを搬送する第２切換部と、を有し、第１切換部を、第１搬送ユニットの搬送面と第１切換部の搬送面とが面一となる位置、および、予め定められた待機位置との間で駆動させ、第２切換部を、第２搬送ユニットの搬送面と第２切換部の搬送面とが面一となる位置、および、予め定められた待機位置との間で駆動させる切換ユニットと、を備えることを特徴とする。
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを第１搬送方向に搬送する第１搬送ユニットと、第１搬送方向と直角となる第２搬送方向にワークを搬送する第２搬送ユニットと、第１搬送ユニットに連設され、第１搬送方向の上下流に配された複数の端部回転体と、複数の端部回転体と第１搬送方向の位置を異にして配された中間回転体と、端部回転体および中間回転体によって無端状に張架され、ワークを搬送する、第１搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、搬送部毎に、端部回転体のいずれか一方の第１搬送方向の位置を移動させる第１移動機構と、搬送部毎に、中間回転体の少なくとも第１搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させ、搬送部の張力を維持する第２移動機構と、を有する第１切換部と、第２搬送ユニットに連設され、第２搬送方向にワークを搬送する第２切換部と、を有する切換ユニットと、第１時点で、第２切換部を予め定められた待機位置に位置させ、第１搬送ユニットの搬送面と第１切換部の搬送面とが面一となるよう、第１切換部を第１搬送方向に位置させ、第１移動機構および第２移動機構を駆動させ第１切換部の搬送部を第１搬送ユニットに近づけ、第１時点より後である第２時点で、第１移動機構および第２移動機構を駆動させ第１切換部の搬送部を第１搬送ユニットから遠ざけ、第２搬送ユニットの搬送面と第２切換部の搬送面とが面一となるよう、第２切換部を第２搬送方向に位置させ、第１切換部を予め定められた待機位置に位置させる制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
上記課題を解決するために、本発明の他の搬送装置は、可撓性を有するワークを第１搬送方向に搬送する第１搬送ユニットと、第１搬送方向と直角となる第２搬送方向にワークを搬送する第２搬送ユニットと、第２搬送ユニットに連設され、第２搬送方向の上下流に配された複数の端部回転体と、複数の端部回転体と第２搬送方向の位置を異にして配された中間回転体と、端部回転体および中間回転体によって無端状に張架され、ワークを搬送する、第２搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、搬送部毎に、端部回転体のいずれか一方の第２搬送方向の位置を移動させる第１移動機構と、搬送部毎に、中間回転体の移動に連動して中間回転体の少なくとも第２搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させる第２移動機構と、を有する第１切換部と、第１搬送ユニットに連設され、第１搬送方向にワークを搬送する第２切換部と、を有する切換ユニットと、第１時点で、第１切換部を予め定められた待機位置に位置させ、第１搬送ユニットの搬送面と第２切換部の搬送面とが面一となるよう、第２切換部を第１搬送方向に位置させ、第１時点より後である第２時点で、第２搬送ユニットの搬送面と第１切換部の搬送面とが面一となるよう、第１切換部を第２搬送方向に位置させ、第２切換部を予め定められた待機位置に位置させ、第１移動機構および第２移動機構を駆動させ第１切換部の搬送部を第２搬送ユニットに近づける制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ワークの搬送方向の切り換えや、ワークの保管装置への搬入において、衝突によるワークの損傷を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態における搬送装置の構造を説明するための説明図である。
【図２】第１変形例から第４変形例を説明するための説明図である。
【図３】第２の実施形態における搬送装置を説明するための説明図である。
【図４】制御部の制御処理を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００２１】
以下の実施形態の搬送装置は、薄板状のワークを搬送するものであり、ここでは、可撓性を有するガラス板をワークとして搬送する搬送装置について説明する。
【００２２】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における搬送装置の構造を説明するための説明図である。特に、図１（ａ）は、搬送装置１００の上面図を示し、図１（ｂ）は、搬送装置１００の正面図を示し、図１（ｃ）は、搬送装置１００の側面図を示す。
【００２３】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送装置１００は、端部回転体１１０ａ、１１０ｂと、中間回転体１１２と、搬送部１１４と、浮上部１１６と、第１移動機構１１８と、第２移動機構１２０と、制御部１２２と、補助回転体１２４とを含んで構成される。
【００２４】
端部回転体１１０ａ、１１０ｂは、搬送方向の上流および下流に配されたプーリ（回転体）である。中間回転体１１２は、端部回転体１１０ａ、１１０ｂと搬送方向の位置を異にして、端部回転体１１０ａより下流側かつ端部回転体１１０ｂより上流側に配されたプーリである。
【００２５】
また、端部回転体１１０ａ、１１０ｂ、および中間回転体１１２は、それぞれ、水平かつ搬送方向に垂直な方向に対向して複数（本実施形態では２つ）配置される。そして、端部回転体１１０ａ、１１０ｂ、および中間回転体１１２は、それぞれ、シャフト１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃと一体となって回転する。したがって、端部回転体１１０ａ、１１０ｂ、および中間回転体１１２の回転軸は、水平かつ搬送方向に垂直となる。
【００２６】
端部回転体１１０ａ、１１０ｂのうち、いずれか一方、本実施形態において、搬送方向の上流側の端部回転体１１０ａは、モータ等の駆動装置１３０の駆動力をシャフト１２８ａから伝達される。
【００２７】
詳細には、駆動装置１３０のシャフトの一端が、軸継手１３２を介してシャフト１３４の一端と連結されている。シャフト１３４は、第１支持脚１３６の貫通孔の内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。第１支持脚１３６は、端部回転体１１０ａの対向方向に平行に２つ対向しており、それぞれベース１３８に直立して固定される。ベース１３８は、搬送装置１００の土台である。
【００２８】
シャフト１３４のうち、対向する２つの第１支持脚１３６の内側には、２つのプーリ１４０が取り付けられている。プーリ１４０は、シャフト１３４と一体となって回転する。それぞれのプーリ１４０の鉛直上方には、プーリ１４２が設置される。プーリ１４２は、シャフト１２８ａの一端と固定され、シャフト１２８ａと一体となって回転する。シャフト１２８ａは、第１支持脚１３６の貫通孔の内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。
【００２９】
プーリ１４０とプーリ１４２には、ベルト１４４が無端状に張架される。ベルト１４４は、プーリ１４０の回転力をプーリ１４２に伝達する。シャフト１２８ａの他端には、端部回転体１１０ａが固定され、端部回転体１１０ａはシャフト１２８ａと一体となって回転する。
【００３０】
端部回転体１１０ａは、このような機構によって駆動装置１３０の回転力が伝達されて回転する。ここでは、１つの駆動装置１３０が端部回転体１１０ａを回転させる構成を例に挙げたが、例えば、複数の駆動装置１３０が同期して複数の端部回転体１１０ａを回転させるとしてもよい。また、ここでは、プーリ１４０、１４２が、端部回転体１１０ａの対向方向の内側に配される構成を例に挙げたが、端部回転体１１０ａの対向方向の外側に配されてもよい。
【００３１】
搬送部１１４は、例えばベルトで構成され、端部回転体１１０ａ、１１０ｂおよび中間回転体１１２によって無端状に張架される。図１（ａ）に示すように、搬送部１１４は、搬送方向に平行に複数（本実施形態では２つ）、対向配置される。
【００３２】
そして、搬送部１１４の搬送面は、端部回転体１１０ａの回転に伴って、図１（ｃ）に示す矢印Ｙの方向に移動し、ワークを矢印Ｘの方向に搬送する。
【００３３】
浮上部１１６は、例えば、圧縮空気を噴出する噴出装置等で構成され、搬送方向に平行に配置された複数の搬送部１１４間のベース１３８上に載置されている。浮上部１１６は、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、ワークの一部を浮上させる。
【００３４】
具体的には、搬送部１１４がワークを接触支持し、浮上部１１６が気体（圧縮空気）を噴出して鉛直上方への気体の流れを生じさせると、浮上部１１６とワークの間の空気の圧力が高まる。ワークは、搬送中、この空気の圧力による鉛直上方への力と、ワークの自重に対する搬送部１１４からの反力で支持されることとなる。
【００３５】
このとき、浮上部１１６は、ワークを支持する空気の圧力として、圧縮空気の噴出方向の動圧ではなく、ワークの下方の空間が狭く四方に分散しようとする空気の動きが抑制された結果生じる静圧を利用するため、少ない動力でワークを支持可能となる。
【００３６】
第１移動機構１１８は、ガイド孔１５０、電動シリンダ１５４、およびロッド１５４ａを含んで構成される。第１移動機構１１８は、対向する複数の搬送部１１４毎に、端部回転体１１０ａ、１１０ｂのいずれか一方、本実施形態においては、搬送方向の下流側の端部回転体１１０ｂの搬送方向の位置を移動させる。
【００３７】
詳細には、第１支持脚１３６それぞれの搬送方向の下流側には、第２支持脚１４８がベース１３８に直立に固定される。第２支持脚１４８の上部には、搬送部１１４の対向方向に貫通し、搬送方向に延在する孔であるガイド孔１５０が設けられている。
【００３８】
端部回転体１１０ｂには、シャフト１２８ｂの一端が固定され、シャフト１２８ｂと一体となって回転する。シャフト１２８ｂの他端はガイド孔１５０に、搬送方向に移動自在となるように挿入される。電動シリンダ１５４は、伸縮方向を搬送方向に平行に配され、ロッド１５４ａの先端が不図示の回転リングに固定される。回転リングは、シャフト１２８ｂに当該シャフト１２８ｂと相対回転自在に固定される。そして、電動シリンダ１５４は、後述する制御部１２２の制御に応じ、回転リングを介してシャフト１２８ｂを搬送方向に移動させる。
【００３９】
第１移動機構１１８は、端部回転体１１０ｂを搬送方向に移動可能な構成であれば既存の様々な技術を採用でき、上述した構成に限らないことはいうまでもない。
【００４０】
第２移動機構１２０は、ガイド孔１５８、電動シリンダ１６０、ロッド１６０ａを含んで構成される。第２移動機構１２０は、対向する複数の搬送部１１４毎に、端部回転体１１０ａ、１１０ｂの移動に連動して中間回転体１１２の少なくとも搬送方向に対する垂直方向の位置を移動させ、搬送部１１４の張力を維持する。
【００４１】
詳細には、第１支持脚１３６と第２支持脚１４８それぞれの間には、第３支持脚１５６がベース１３８に直立に固定される。第３支持脚１５６の上部には、搬送部１１４の対向方向に貫通し、鉛直方向に延在する孔であるガイド孔１５８が設けられている。
【００４２】
中間回転体１１２には、シャフト１２８ｃの一端が固定され、シャフト１２８ｃと一体となって回転する。シャフト１２８ｃの他端はガイド孔１５８に、搬送方向に対する垂直方向に移動自在となるように挿入される。電動シリンダ１６０は、伸縮方向を鉛直方向に沿って配され、ロッド１６０ａの先端が不図示の回転リングに固定される。回転リングは、シャフト１２８ｃに当該シャフト１２８ｃと相対回転自在に固定される。そして、電動シリンダ１６０は、制御部１２２の制御に応じ、回転リングを介してシャフト１２８ｃを鉛直方向に移動させる。
【００４３】
第２移動機構１２０は、中間回転体１１２を鉛直方向に移動可能な構成であれば既存の様々な技術を採用でき、上述した構成に限らないことはいうまでもない。
【００４４】
制御部１２２は、搬送部１１４を搬送方向の下流側に延伸させて、ワークを下流側の装置に搬出する際、第１移動機構１１８によって端部回転体１１０ｂを搬送方向の下流側に移動させつつ、端部回転体１１０ｂの移動に連動し、第２移動機構１２０によって中間回転体１１２を鉛直方向の上方に移動させる。
【００４５】
また、制御部１２２は、ワークを搬送方向の下流側の装置に搬出後、搬送部１１４を上流側に短縮させて元の位置に戻す際、第１移動機構１１８によって端部回転体１１０ｂを搬送方向の上流側に移動させつつ、端部回転体１１０ｂの移動に連動し、第２移動機構１２０によって中間回転体１１２を鉛直方向の下方に移動させる。
【００４６】
本実施形態の搬送装置１００は、第２移動機構１２０が搬送部１１４の張力を維持しつつ、第１移動機構１１８が搬送部１１４の搬送方向の長さ（搬送面の長さ）を可変とする。そのため、ワークの乗り継ぎなどにおいて、搬送装置１００に連設された、他の搬送装置の搬送部に、搬送装置１００の搬送部１１４を近づけることができ、他の搬送装置の搬送部とワークの搬送方向の先端部分との衝突による衝撃を極力抑え、ワークへの損傷を回避可能となる。
【００４７】
また、ワークを搬送装置１００に連設された保管装置に搬入する場合、保管装置におけるワークの載置面に、搬送装置１００の搬送部１１４を近づけることができ、当該載置面とワークの搬送方向の先端部分との衝突による衝撃を極力抑え、ワークへの損傷を回避可能となる。
【００４８】
補助回転体１２４は、それぞれ、シャフト１２８ｄ、１２８ｅの一端と固定され、シャフト１２８ｄ、１２８ｅと一体となって回転する。シャフト１２８ｄ、１２８ｅは、第４支持脚１６２の貫通孔の内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。第４支持脚１６２は、第３支持脚１５６の搬送方向の上流側および下流側にベース１３８に直立に固定される。
【００４９】
そして、補助回転体１２４は、搬送部１１４の外側に配され、搬送部１１４の移動方向を、搬送方向から中間回転体１１２の移動方向、本実施形態においては鉛直方向に転換するテンションローラとして機能する。
【００５０】
補助回転体１２４を備える構成により、制御部１２２は、端部回転体１１０ａの移動量と、中間回転体１１２の移動量とを等しくすることができ、搬送部１１４の張力を維持する制御を容易な線形制御で行うことが可能となる。
【００５１】
（第１変形例）
図２は、第１変形例から第４変形例を説明するための説明図であって、図１（ｃ）に対応する側面図である。特に、図２（ａ）は、第１変形例を示し、図２（ｂ）は、第２変形例を示し、図２（ｃ）は、第３変形例を示し、図２（ｄ）は、第４変形例を示す。
【００５２】
図２（ａ）に示すように、第１変形例においては、搬送装置１００は、さらに、張力維持部２２２を備える。張力維持部２２２は、例えば、バネなどの弾性部材であって、一端が不図示の回転リングに固定される。回転リングは、シャフト１２８ａに当該シャフト１２８ａと相対回転自在に固定される。張力維持部２２２の他端は、第１支持脚２３６に固定され、伸縮方向が搬送方向に平行となるように配され、端部回転体１１０ａ、１１０ｂの他方（ここでは、端部回転体１１０ａ）を搬送部１１４の外側に付勢する。
【００５３】
第１支持脚２３６は、第２支持脚１４８と同様、上部には、搬送部１１４の対向方向に貫通し、搬送方向に延在する孔であるガイド孔２３６ａが設けられ、シャフト１２８ａは、ガイド孔２３６ａを搬送方向に移動自在となるように挿入される。
【００５４】
そして、張力維持部２２２は、シャフト１２８ａを介し、端部回転体１１０ａを搬送方向の上流側に付勢する。そして、張力維持部２２２は、中間回転体１１２の移動による搬送部１１４の張力の変化を吸収する。例えば、端部回転体１１０ｂと中間回転体１１２の移動タイミングや移動量に誤差が生じ、搬送部１１４が弛んだ場合に、張力維持部２２２によって端部回転体１１０ａが付勢されるため、搬送部１１４の張力は、張力維持部２２２の付勢力によって維持される。
【００５５】
このように、張力維持部２２２を備える構成により、搬送装置１００は、搬送部１１４の張力を安定的に維持できる。また、搬送装置１００は、例えば、バネなどの簡易な構成で、搬送部１１４の張力を安定化でき、安価に製造することが可能となる。
【００５６】
（第２変形例）
図２（ｂ）に示すように、第２変形例においては、張力維持部３２２は、補助回転体１２４に対して、搬送部１１４から補助回転体１２４に作用する張力の合力に反する方向に付勢する。
【００５７】
張力維持部３２２は、例えば、バネなどの弾性部材であって、一端が不図示の回転リングに固定される。回転リングは、シャフト１２８ｄ、１２８ｅに当該シャフト１２８ｄ、１２８ｅと相対回転自在に固定される。張力維持部３２２の他端は第４支持脚３６６に固定される。
【００５８】
第４支持脚３６６は、第２支持脚１４８と同様、上部には、搬送部１１４の対向方向に貫通し、合力方向に延在する孔である不図示のガイド孔が設けられ、シャフト１２８ｄ、１２８ｅは、ガイド孔を合力方向に移動自在となるように挿入される。
【００５９】
そして、張力維持部３２２は、補助回転体１２４に対して、搬送部１１４から補助回転体１２４に作用する張力の合力に反する方向に付勢する。
【００６０】
かかる構成により、搬送部１１４の内側に張力維持部２２２を配する空間がない場合であっても、張力維持部３２２が搬送部１１４の外側から補助回転体１２４に付勢力を作用させることができ、張力維持部３２２は、中間回転体１１２の移動による搬送部１１４の張力の変化を吸収する。
【００６１】
（第３変形例と第４変形例）
図２（ｃ）に示すように、第３変形例においては、第１変形例に対して、第１移動機構１１８の電動シリンダ１５４と第２移動機構１２０の電動シリンダ１６０が一体に形成された電動シリンダ４００を備える点が異なる。
【００６２】
また、図２（ｄ）に示すように、第４変形例においては、第２変形例に対して、第１移動機構１１８の電動シリンダ１５４と第２移動機構１２０の電動シリンダ１６０が一体に形成された電動シリンダ４００を備える点が異なる。
【００６３】
電動シリンダ４００は、搬送方向に伸縮するロッド４００ａと、鉛直方向に伸縮するロッド４００ｂとを含んで構成され、シャフト１２８ａを搬送方向に移動させ、シャフト１２８ｃを鉛直方向に移動させる。また、ロッド４００ａとロッド４００ｂとは、伸縮タイミングおよび伸縮量が同期する構造となっている。
【００６４】
このように、電動シリンダ１５４と電動シリンダ１６０を一体形成させ、ロッド４００ａ、４００ｂが同期して伸縮する電動シリンダ４００を用いる構成により、搬送装置１００は、ロッド４００ａ、４００ｂの伸縮の同期ずれに起因する搬送部１１４の張力の意図しない変動を抑制することが可能となる。
【００６５】
（第２の実施形態）
図３は、第２の実施形態における搬送装置５００を説明するための説明図である。図３に示すように、搬送装置５００は、第１搬送ユニット５１０と、第２搬送ユニット５１２と、切換ユニット５１４と、制御部５１６とを含んで構成される。
【００６６】
第１搬送ユニット５１０は、ワークを、第１搬送方向（図３に矢印Ｘ１で示す）に搬送する。第２搬送ユニット５１２は、第１搬送方向と直角となる第２搬送方向（図３に矢印Ｘ２で示す）にワークを搬送する。
【００６７】
また、第２の実施形態では、上述した第１の実施形態において説明した搬送装置１００と同じ構成要素を含む切換ユニット５１４が用いられる。すなわち、切換ユニット５１４は、端部回転体１１０ａ、１１０ｂと、中間回転体１１２と、浮上部１１６と、第１移動機構１１８と、第２移動機構１２０と、制御部１２２と、補助回転体１２４とを含んで構成される。
【００６８】
ただし、搬送装置１００の搬送部１１４に関しては、第１切換部５２０に置き換わり、第１切換部５２０は、第１移動機構１１８および第２移動機構１２０によって、第１搬送方向の上流側に延伸可能となる。
【００６９】
かかる構成における各部の機能は、第１の実施形態における構成要素として既に述べた各部の機能と実質的に等しいので、ここでは同一の符号を付して重複説明を省略する。また、理解を容易とするため、図３以降の図において切換ユニット５１４の詳細な構成は図示を省略する。
【００７０】
切換ユニット５１４は、さらに、上記の第１切換部５２０と、第２切換部５２２とを含んで構成される。第１切換部５２０は、第１搬送ユニット５１０に連設され、第１搬送ユニット５１０と等しい搬送方向である第１搬送方向にワークを搬送する。第２切換部５２２は、第２搬送ユニット５１２に連設され、第２搬送ユニット５１２と同じ搬送方向である第２搬送方向にワークを搬送する。
【００７１】
図４は、制御部５１６の制御処理を説明するための説明図であり、ワークＷの搬送方向の切り換えにおける図３の切換ユニット５１４のＩＶ矢視図を、図４（ａ）〜図４（ｅ）まで時系列に示す。
【００７２】
制御部５１６は、第１時点で、第２切換部５２２を予め定められた待機位置（図４（ａ）に示す第２切換部５２２の位置）に位置させる。また、制御部５１６は、第１搬送ユニット５１０の搬送面と第１切換部５２０の搬送面とが面一となるよう、第１切換部５２０を第１搬送ユニット５１０の第１搬送方向に位置させる。
【００７３】
そして、制御部５１６は、第２移動機構１２０および第１移動機構１１８を駆動させ、図４（ｂ）に示すように、第１切換部５２０の搬送部１１４を第１搬送ユニット５１０に近づける。この状態で、ワークＷが第１搬送ユニット５１０から第１切換部５２０に乗り継ぐ。
【００７４】
続いて、第１時点より後である第２時点（ワークＷの乗り継ぎが終了した後）で、制御部５１６は、第１切換部５２０の移動を止める。そして、制御部５１６は、図４（ｃ）に示すように、第２移動機構１２０および第１移動機構１１８を駆動させ第１切換部５２０を第１搬送ユニット５１０から遠ざける。
【００７５】
そして、制御部５１６は、図４（ｄ）に示すように、電動シリンダ５２２ａを駆動させて第２切換部５２２を上昇させ、第２搬送ユニット５１２の搬送面と第２切換部５２２の搬送面とが面一なるよう、第２切換部５２２を第２搬送ユニット５１２の搬送方向に位置させる。このとき、第１搬送ユニット５１０側の第２切換部５２２は、第１搬送ユニット５１０と第１切換部５２０の間に位置することとなる。
【００７６】
続いて、制御部５１６は、電動シリンダ５２０ａを駆動させて第１切換部５２０を下降させ待機位置（図４（ｅ）に示す第１切換部５２０の位置）に移動させ、第１切換部５２０とワークＷとを離隔させる。ワークＷは、第２切換部５２２によって、第２搬送ユニット５１２に向けて搬送される。
【００７７】
このように、本実施形態の搬送装置５００は、制御部５１６が第１切換部５２０および第２切換部５２２の高さを、ワークＷを搬送する搬送ユニットの搬送面に合わせて移動させる。そのため、搬送装置５００は、搬送時のワークＷの高さを変えずにワークＷの搬送方向を切り換えることが可能となる。
【００７８】
また、搬送装置５００の第１搬送ユニット５１０は、第２移動機構１２０が搬送部１１４の張力を維持しつつ、第１移動機構１１８が搬送部１１４の搬送方向の長さを可変とするため、ワークＷが乗り継ぐときのみ、第１切換部５２０に搬送部１１４を近づけ、第２切換部５２２が上昇するときには搬送部１１４を退避させることができる。こうして、搬送装置５００は、ワークＷの搬送方向の切り換えにおいて、切換ユニット５１４とワークＷの搬送方向の先端部分との衝突による衝撃を極力抑え、ワークＷへの損傷を回避可能となる。
【００７９】
上述した第２の実施形態の切換ユニット５１４では、第１切換部５２０が第１搬送ユニット５１０の第１搬送方向に位置し、第１搬送方向に延伸する構成を例に挙げた。しかし、切換ユニット５１４は、第１切換部５２０が第２搬送ユニット５１２の第２搬送方向に位置し、第２搬送方向に延伸する構成であってもよい。このとき、制御部５１６は、第１時点で、第１切換部５２０を予め定められた待機位置に位置させ、第１搬送ユニット５１０の搬送面と第２切換部５２２の搬送面とが面一となるよう、第２切換部５２２を第１搬送方向に位置させ、第１時点より後である第２時点で、第２搬送ユニット５１２の搬送面と第１切換部５２０の搬送面とが面一となるよう、第１切換部５２０を第２搬送方向に位置させ、第２切換部５２２を予め定められた待機位置に位置させ、第１移動機構および第２移動機構を駆動させ第１切換部５２０の搬送部１１４を第２搬送ユニット５１２に近づける。
【００８０】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００８１】
例えば、第２の実施形態において、切換ユニット５１４は、第１切換部５２０と第２切換部５２２の両方を昇降可能な構成を例に挙げた。しかし、第１搬送ユニット５１０の搬送面より第２搬送ユニット５１２の搬送面を低く設置し、第２切換部５２２の搬送面を第２搬送ユニット５１２の搬送面と同じ高さに固定してもよい。そして、第１搬送ユニット５１０の搬送面と同じ高さに搬送面を位置させた第１切換部５２０にワークＷが載置された後、第１切換部５２０の搬送面が第２切換部５２２の搬送面より低い位置まで降下すると、ワークＷは、第１切換部５２０から第２切換部５２２へ乗り継ぎ、搬送面が低くなった状態で第２切換部から第２搬送ユニット５１２に乗り継ぐこととなる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、比較的薄い板ガラス等を搬送する搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１００、５００  …搬送装置
１１０ａ、１１０ｂ  …端部回転体
１１２  …中間回転体
１１４  …搬送部
１１８  …第１移動機構
１２０  …第２移動機構
１２４  …補助回転体
２２２、３２２  …張力維持部
５１０  …第１搬送ユニット
５１２  …第２搬送ユニット
５１４  …切換ユニット
５１６  …制御部
５２０  …第１切換部
５２２  …第２切換部
Ｗ  …ワーク
【図１】
0005990914.tif 000002
【図２】
0005990914.tif 000003
【図３】
0005990914.tif 000004
【図４】
0005990914.tif 000005