(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標速度及びフィードバック速度を取得するステップと、
前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成するステップと、
前記目標速度及び波動速度によって、位相ロックループPLLの方式を利用してトルク補正角度を生成するステップと、
負荷トルク参考値を取得し、該負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成するステップと、
前記目標速度、前記トルク補正角度及び前記トルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成するステップと、
を含むことを特徴とする圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項２】
前記トルク補正角度を生成するステップは、
前記目標速度によって機械角を生成するステップと、
前記機械角及びフィードバックされたトルク補正角度によって第１参考値を生成するステップと、
前記第１参考値によって第２参考値を生成するステップと、
前記波動速度及び前記第２参考値によって第３参考値を生成するステップと、
前記トルク補正角度を生成するように前記第３参考値に対して比例積分PI処理を行うステップとを含むことを特徴とする請求項１に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項３】
前記第３参考値を生成するステップの前に、
同じカットオフ周波数で前記波動速度及び前記第２参考値に対してフィルタリングするステップをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項４】
前記第２参考値を生成するステップは、
第４参考値を生成するように前記第１参考値に対して余弦関数計算を実行し、
前記波動速度によって係数パラメーターを生成し、
前記第４参考値及び前記係数パラメーターによって前記第２参考値を生成することを含むことを特徴とする請求項２に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項５】
前記第３参考値は、
【数８３】
0005914777.tif 000084
（Cが前記第３参考値であり、
【数８４】
0005914777.tif 000085
が前記波動速度であり、
【数８５】
0005914777.tif 000086
が前記目標速度であり、Bが前記係数パラメーターであり、
【数８６】
0005914777.tif 000087
が前記機械角であり、θが前記フィードバックされたトルク補正角度である）で算出されることを特徴とする請求項４に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項６】
前記トルク補正角度を生成するように前記第３参考値に対してPI処理を行うステップの前に、
前記第３参考値に対してローパスフィルタリング処理を行うことをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項７】
前記負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成するステップは、
前記負荷トルク参考値及びトルク補正係数パラメーターによって第５参考値を生成し、
前記第５参考値によって前記トルク補正幅値を生成することを含むことを特徴とする請求項１に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項８】
前記第５参考値によって前記トルク補正幅値を生成することは、
前記第５参考値がトルク補正制限値より大きい場合、前記トルク補正制限値を前記トルク補正幅値とし、
前記第５参考値が前記トルク補正制限値の以下である場合、前記第５参考値を前記トルク補正幅値とすることを含むことを特徴とする請求項７に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項９】
圧縮機が希土圧縮機である場合、前記フィードフォワードトルク補正値を生成するステップは、
第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、
前記第６参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成することを含むことを特徴とする請求項２に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項１０】
圧縮機がフェライト圧縮機である場合、前記フィードフォワードトルク補正値を生成するステップは、
第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、
前記目標速度及び電器機械の時定数によって第７参考値を生成し、
前記第６参考値及び前記第７参考値によって第８参考値を生成し、
前記第８参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成することを含むことを特徴とする請求項２に記載の圧縮機のトルクの自動補正方法。
【請求項１１】
目標速度及びフィードバック速度を取得し、且つ、前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成し、
負荷トルク参考値を生成するように前記波動速度に対して速度ループ制御を行い、
請求項１乃至請求項１０の何れかに記載の圧縮機のトルクの自動補正方法で前記フィードフォワードトルク補正値を生成し、
前記負荷トルク参考値及び前記フィードフォワードトルク補正値によって前記圧縮機を制御する、
ことを特徴とする圧縮機の制御方法。
【請求項１２】
目標速度及びフィードバック速度を取得するための速度取得モジュールと、
前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成するための速度生成モジュールと、
前記目標速度及び波動速度によって、位相ロックループPLLの方式を利用してトルク補正角度を生成するためのトルク補正角度生成モジュールと、
負荷トルク参考値を取得し、該負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成するためのトルク補正幅値生成モジュールと、
前記目標速度、前記トルク補正角度及び前記トルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成するためのフィードフォワードトルク補正生成モジュールとを含むことを特徴とする圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１３】
前記トルク補正角度生成モジュールは、前記目標速度によって機械角を生成し、該機械角及びフィードバックされたトルク補正角度によって第１参考値を生成し、前記第１参考値によって第２参考値を生成し、前記波動速度及び前記第２参考値によって第３参考値を生成し、且つ、前記トルク補正角度を生成するように前記第３参考値に対して比例積分PI処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項１２に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１４】
前記トルク補正角度生成モジュールは、前記第３参考値を生成する前に、同じカットオフ周波数で前記波動速度及び前記第２参考値に対してフィルタリングするように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１５】
前記トルク補正角度生成モジュールは、第４参考値を生成するように前記第１参考値に対して余弦関数計算を実行し、且つ、前記波動速度によって係数パラメーターを生成し、前記第４参考値及び前記係数パラメーターによって前記第２参考値を生成するように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１６】
前記トルク補正角度生成モジュールは、
【数８７】
0005914777.tif 000088
（Cが前記第３参考値であり、
【数８８】
0005914777.tif 000089
が前記波動速度であり、
【数８９】
0005914777.tif 000090
が前記目標速度であり、Bが前記係数パラメーターであり、
【数９０】
0005914777.tif 000091
が前記機械角であり、θが前記フィードバックされたトルク補正角度である）で前記第３参考値を算出することを特徴とする請求項１５に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１７】
前記トルク補正角度生成モジュールは、前記第３参考値に対してPI処理を行う前に、前記第３参考値に対してローパスフィルタリング処理を行うように構成されていることを特徴とする請求項１３に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１８】
前記トルク補正幅値生成モジュールは、前記負荷トルク参考値及びトルク補正係数パラメーターによって第５参考値を生成し、且つ、前記第５参考値によって前記トルク補正幅値を生成するように構成されていることを特徴とする請求項１２に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項１９】
前記第５参考値がトルク補正制限値より大きい場合、前記トルク補正幅値生成モジュールが前記トルク補正制限値を前記トルク補正幅値とし、
前記第５参考値が前記トルク補正制限値以下である場合、前記トルク補正幅値生成モジュールが前記第５参考値を前記トルク補正幅値とすることを特徴とする請求項１８に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項２０】
圧縮機が希土圧縮機である場合、前記フィードフォワードトルク補正生成モジュールは、第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、且つ、前記第６参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成することを特徴とする請求項１３に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項２１】
圧縮機がフェライト圧縮機である場合、前記フィードフォワードトルク補正生成モジュールは、第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、且つ、前記目標速度及び電器機械の時定数によって第７参考値を生成し、前記第６参考値及び前記第７参考値によって第８参考値を生成し、前記第８参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成することを特徴とする請求項１３に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置。
【請求項２２】
請求項１２乃至請求項２１の何れか１項に記載の圧縮機のトルクの自動補正装置を含むことを特徴とする圧縮機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圧縮機制御技術分野に関し、特に圧縮機のトルクの自動補正方法、圧縮機の制御方法及び圧縮機のトルクの自動補正装置並びに該装置を有する圧縮機に関する。
【背景技術】
【０００２】
可変周波数制御技術の快速な発展及び高効率且つ省エネルギーという概念の普及につれて、インバーターエアコンが非常に早く普及され応用されている。インバーターエアコンは、圧縮機の給電頻度を変更することにより、圧縮機の回転数を調節して室温を制御する目的を達して、室温の波動を小さくし、電気エネルギーのロスが少なく、快適感が大きく向上した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
現在、市場におけるエネルギー効率の高いインバーターエアコンとしては、すべて直流インバーター圧縮機が使用されて、その内部に永久磁石式同期モータを主な動力源とする。永久磁石式同期モータは、体積が小さく、ロスが低く、効率が高い等のメリットを有する。そのうち、２HP以下の直流且つ可変周波数である単筒圧縮機が主な製品であるが、単筒圧縮機は、負荷が不均一であるという特徴があり、エアコンにおけるベクトル制御システムにおいて速度ループの帯域幅が低いので、電磁トルクが実際の負荷トルクを追跡することができず、従って、低周波で振動が大きい。単筒圧縮機が低周波運行の時にトルク補正を加えれば安定に運行することができるが、普通な正弦トルク補正としては、エアコンシステムにおいて振動によって最適な角度値及び最適な幅値をリアルタイムに探す必要があるので、多くの時間及び精力をかけてトルク補正を調整する必要があり、且つ、補正効果が顕著ではない。圧縮機が運行する各周波数において１つの角度だけを有し、同じ周波数において１つの幅値だけに確定すると、幅値及び角度は負荷によって変化することができない。しかし、実際の過程において負荷トルクの基本波角度及び負荷がリアルタイムに変化するため、トルク補正において、過欠補正を発生し、或いは補正角度の差異が大きいので、圧縮機の振動が大きくなる。
【０００４】
従って、従来の技術における圧縮機のトルクに対する補正の技術を改善する必要がある。
【０００５】
本発明は、少なくとも上記の技術欠陥を解決することを目的とする。
【０００６】
このため、本発明の第１目的は、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現された圧縮機のトルクの自動補正方法を提供することである。
【０００７】
本発明の第２目的は、圧縮機の制御方法を提供することである。本発明の第３目的は、圧縮機のトルクの自動補正装置を提供することである。本発明の第４目的は、該装置を有する圧縮機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達するために、本発明の第１の実施の形態により、目標速度及びフィードバック速度を取得し、前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成し、前記目標速度及び波動速度によって、位相ロックループPLLの方式を利用してトルク補正角度を生成し、負荷トルク参考値を取得し、且つ、前記負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成し、前記目標速度、前記トルク補正角度及び前記トルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成する、というステップを含む圧縮機のトルクの自動補正方法を提供する。
【０００９】
本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正方法によると、位相ロックループPLLの方式でトルク補正角度を生成し、且つ、速度ループに出力された負荷トルク参考値によってトルク補正幅値生成するので、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時の振動を減少でき、圧縮機の安定した運行を保証できる。
【００１０】
本発明の１つの実施の形態によると、前記目標速度及び波動速度によって、位相ロックループPLLの方式を利用してトルク補正角度を生成することは、前記目標速度によって機械角を生成し、前記機械角及びフィードバックされたトルク補正角度によって第１参考値を生成し、前記第１参考値によって第２参考値を生成し、前記波動速度及び前記第２参考値によって第３参考値を生成し、前記トルク補正角度を生成するように前記第３参考値に対して比例積分PI処理を行うことをさらに含む。
【００１１】
且つ、前記波動速度及び前記第２参考値によって第３参考値を生成する前に、同じカットオフ周波数で前記波動速度及び前記第２参考値に対してフィルタリングすることをさらに含む。
【００１２】
その中で、前記第１参考値によって第２参考値を生成することは、具体的には、第４参考値を生成するように前記第１参考値に対して余弦関数計算を実行し、前記波動速度によって係数パラメーターを生成し、前記第４参考値及び前記係数パラメーターによって前記第２参考値を生成することを含む。
【００１３】
本発明の１つの実施の形態によると、前記第３参考値は、
【数１】
0005914777.tif 000002
【００１４】
で算出して取得され、その中の、Cが前記第３参考値であり、
【数２】
0005914777.tif 000003
が前記波動速度であり、
【数３】
0005914777.tif 000004
が前記目標速度であり、Bが前記係数パラメーターであり、
【数４】
0005914777.tif 000005
が前記機械角であり、θが前記フィードバックされたトルク補正角度である。
【００１５】
本発明の１つの実施の形態によると、前記トルク補正角度を生成するように前記第３参考値に対してPI処理を行う前に、前記第３参考値に対してローパスフィルタリング処理を行うことをさらに含む。
【００１６】
本発明の１つの実施の形態によると、前記負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成することは、前記負荷トルク参考値及びトルク補正係数パラメーターによって第５参考値を生成し、前記第５参考値によって前記トルク補正幅値を生成することをさらに含む。
【００１７】
その中で、前記第５参考値によって前記トルク補正幅値を生成することは、前記第５参考値がトルク補正制限値より大きい場合、前記トルク補正制限値を前記トルク補正幅値とし、前記第５参考値が前記トルク補正制限値以下である場合、前記第５参考値を前記トルク補正幅値とすることをさらに含む。
【００１８】
本発明の１つの実施の形態によると、圧縮機が希土圧縮機である場合、前記目標速度、前記トルク補正角度及び前記トルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成することは、第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、前記第６参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成することをさらに含む。
【００１９】
本発明の他の実施の形態によると、圧縮機がフェライト圧縮機である場合、前記目標速度、前記トルク補正角度及び前記トルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成することは、第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、前記目標速度及び電器機械の時定数によって第７参考値を生成し、前記第６参考値及び前記第７参考値によって第８参考値を生成し、前記第８参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成することをさらに含む。
【００２０】
上記の目的を達するために、本発明の第２の実施の形態により、目標速度及びフィードバック速度を取得し、且つ、前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成し、負荷トルク参考値を生成するように前記波動速度に対して速度ループ制御を行い、上記の圧縮機のトルクの自動補正方法で前記フィードフォワードトルク補正値を生成し、前記負荷トルク参考値及び前記フィードフォワードトルク補正値によって前記圧縮機を制御する、というステップを含む圧縮機の制御方法を提供する。
【００２１】
本発明の実施の形態による圧縮機の制御方法よると、上記の圧縮機のトルクの自動補正方法でフィードフォワードトルク補正値を生成し、且つ、負荷トルク参考値及びフィードフォワードトルク補正値によって圧縮機を制御するので、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時の振動を減少でき、圧縮機の安定した運行を保証できる。
【００２２】
上記の目的を達するために、本発明の第３の実施の形態により、目標速度及びフィードバック速度を取得するための速度取得モジュールと、前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成するための速度生成モジュールと、前記目標速度及び波動速度によって、位相ロックループPLLの方式を利用してトルク補正角度を生成するためのトルク補正角度生成モジュールと、負荷トルク参考値を取得し、且つ、前記負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成するためのトルク補正幅値生成モジュールと、前記目標速度、前記トルク補正角度及び前記トルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成するためのフィードフォワードトルク補正生成モジュールとを含む圧縮機のトルクの自動補正装置を提供する。
【００２３】
本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正装置によると、トルク補正角度生成モジュールが位相ロックループPLLの方式でトルク補正角度を生成し、トルク補正幅値生成モジュールが速度ループに出力された負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成する。このように、本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正装置は、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時の振動を減少でき、圧縮機の安定した運行を保証できる。
【００２４】
本発明の１つの実施の形態によると、前記トルク補正角度生成モジュールは、前記目標速度によって機械角を生成し、且つ、前記機械角及びフィードバックされたトルク補正角度によって第１参考値を生成し、前記第１参考値によって第２参考値を生成し、前記波動速度及び前記第２参考値によって第３参考値を生成し、且つ、前記トルク補正角度を生成するように前記第３参考値に対して比例積分PI処理を行うために用いられる。
【００２５】
その中で、前記トルク補正角度生成モジュールは、前記第３参考値を生成する前に、同じカットオフ周波数で前記波動速度及び前記第２参考値に対してフィルタリングするためにも用いられる。
【００２６】
且つ、前記トルク補正角度生成モジュールは、第４参考値を生成するように前記第１参考値に対して余弦関数計算を実行し、且つ、前記波動速度によって係数パラメーターを生成し、前記第４参考値及び前記係数パラメーターによって前記第２参考値を生成するためにも用いられる。
【００２７】
本発明の１つの実施の形態によると、前記トルク補正角度生成モジュールは、
【数５】
0005914777.tif 000006
【００２８】
で前記第３参考値を算出し、その中の、Cが前記第３参考値であり、
【数６】
0005914777.tif 000007
が前記波動速度であり、
【数７】
0005914777.tif 000008
が前記目標速度であり、Bが前記係数パラメーターであり、
【数８】
0005914777.tif 000009
が前記機械角であり、θが前記フィードバックされたトルク補正角度である。
【００２９】
本発明の１つの実施の形態によると、前記トルク補正角度生成モジュールは、前記第３参考値に対してPI処理を行う前に、前記第３参考値に対してローパスフィルタリング処理を行うためにも用いられる。
【００３０】
本発明の１つの実施の形態によると、前記トルク補正幅値生成モジュールは、前記負荷トルク参考値及びトルク補正係数パラメーターによって第５参考値を生成し、且つ、前記第５参考値によって前記トルク補正幅値を生成するためにも用いられる。
【００３１】
その中で、前記第５参考値がトルク補正制限値より大きい場合、前記トルク補正幅値生成モジュールが前記トルク補正制限値を前記トルク補正幅値とし、前記第５参考値が前記トルク補正制限値以下である場合、前記トルク補正幅値生成モジュールが前記第５参考値を前記トルク補正幅値とする。
【００３２】
本発明の１つの実施の形態によると、圧縮機が希土圧縮機である場合、前記フィードフォワードトルク補正生成モジュールは、第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、且つ、前記第６参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成する。
【００３３】
本発明の他の実施の形態によると、圧縮機がフェライト圧縮機である場合、前記フィードフォワードトルク補正生成モジュールは、第６参考値を生成するように前記第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、且つ、前記目標速度及び電器機械の時定数によって第７参考値を生成し、前記第６参考値及び前記第７参考値によって第８参考値を生成し、前記第８参考値及び前記トルク補正幅値によって前記フィードフォワードトルク補正値を生成する。
【００３４】
本発明の第４の実施の形態により、上記の圧縮機のトルクの自動補正装置を含む圧縮機を提供する。
【００３５】
本発明の実施の形態による圧縮機は、上記の圧縮機のトルクの自動補正装置でフィードフォワードトルク補正値を生成できるので、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に低周波運行の時に振動を減少でき、安定した運行を保証できる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明の付加の方面及びメリットが下記の説明において部分的に表れられ、一部分が下記の説明からより明らかとなり、或は本発明の実行より理解できる。
【００３７】
本発明の上記及び/又は付加の方面及びメリットは、以下の図面を結合した実施の形態に対する説明から明らかになり、容易に理解できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正方法を示すフローチャートである。
【図２】本発明の１つの実施の形態による圧縮機の制御原理を示すブロック図である。
【図３】本発明の１つの実施の形態による希土圧縮機のトルクの自動補正の原理を示すブロック図である。
【図４】本発明の他の実施の形態によるフェライト圧縮機のトルクの自動補正の原理を示すブロック図である。
【図５】本発明の１つの実施の形態によるPLL角度観測装置の原理を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態による圧縮機の制御方法を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正装置を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の実施の形態を詳細に説明する。実施の形態の実例が図面において示されるが、同一の又は類似する符号が相同又は類似の部品或いは相同又は類似の機能を有する部品を表す。下記のように図面を参照しながら説明する実施の形態がただの例であり、本発明を解釈するためのものだけであり、本発明に対する制限になるものではない。
【００４０】
下記の開示により本発明の異なる構造を実現するように多くの異なる実施の形態又は実例を提供する。本発明の開示を簡略化するために、下記において特定な実例の部品及び設置に対して説明を行う。勿論、これらは例だけであり、その目的としては本発明を制限するためではない。また、本発明は、異なる実例において参考のものとする数字及び/或いはアルファベットを繰返し使用している。このような重複は、簡略化及び明瞭の目的のためであり、その本体が各種の実施の形態及び/或いは設置の間の関係を表すためのものではない。これ以外に、本発明において各種の特定なテクノロジー及び材料の実例が提供されたが、当業者としては他のテクノロジーの応用可能性及び/或いは他の材料の使用可能性を認識できる。また、下記において記載の第１特徴が第２特徴の「上」に設置される構造は、第１及び第２の特徴が直接に接触する実施の形態を含むが、他の特徴が第１及び第２特徴の間に形成される実施の形態も含み、このように第１及び第２特徴が直接に接触しないことが可能である。
【００４１】
本発明の記載において、下記のように説明を行っている。即ち、別途規定と限定がある場合を除く、用語である「取付」、「接する」、「接続」とは、広義に理解されるべきである。例えば、機械的な接続或いは電気的な接続でもよいし、２つの部品の内部の連通でもよく、直接に接してもよいし、中間の媒介を介して間接に接してもよく、当業者としては、具体的な状況に基いて上記用語の具体的な意味を理解することができる。
【００４２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正方法、圧縮機の制御方法及び圧縮機のトルクの自動補正装置並びに圧縮機を説明する。
【００４３】
図１は、本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正方法のフローチャートである。図１に示すように、該圧縮機のトルクの自動補正方法は、下記のステップを含む：
S１：目標速度及びフィードバック速度を取得する。
S２：目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成する。
そのうち、図２に示すように、フィードバック速度w_fbkと目標速度w_refとの間に速度誤差Speederror、即ち、波動速度
【数９】
0005914777.tif 000010
が存在する。
S３：目標速度及び波動速度によって、PLL（Phase Locked Loop、位相ロックループ）という方式を利用してトルク補正角度を生成する。
【００４４】
本発明の実施の形態において、圧縮機の負荷により波動速度が大きくなることに対して、PLL方式で速度波形位相を追跡し、トルク波形位相が速度位相を追跡できればよい。且つ、トルク補正が基本波トルク補正の方式で行われる。そのうち、圧縮機の周期的な負荷のフーリエ級数展開は
【数１０】
0005914777.tif 000011
のように示される。その中、TL０が定圧縮機負荷トルク定数であり、TLnが各オーダーの圧縮機負荷トルクの分量であり、
【数１１】
0005914777.tif 000012
がトルク補正角度である。
【００４５】
圧縮機の機械周期ごとの速度を平均速度と波動速度とに分解する。即ち、
【数１２】
0005914777.tif 000013
この中で、
【数１３】
0005914777.tif 000014
が平均速度であり、
【数１４】
0005914777.tif 000015
が波動速度である。
【００４６】
速度ループとするPIループの調節が遅れる以外に、波動速度が本来でも負荷波動に遅れる。その中で、
【数１５】
0005914777.tif 000016
が遅れている角度であり、そして、波動速度の公式は
【数１６】
0005914777.tif 000017
である。その中で、
【数１７】
0005914777.tif 000018
が電器機械の時定数である。
【数１８】
0005914777.tif 000019
Jが慣性モーメントであり、Rが位相抵抗であり、
【数１９】
0005914777.tif 000020
がトルク係数であり、
【数２０】
0005914777.tif 000021
が逆起電力であり、
【数２１】
0005914777.tif 000022
が極対数であり、
【数２２】
0005914777.tif 000023
がトルク補正角度である。
【００４７】
本発明の実施の形態において、平均速度
【数２３】
0005914777.tif 000024
が目標速度w_refであり、波動速度
【数２４】
0005914777.tif 000025
が速度誤差Speederrorである。
【００４８】
本発明の１つの実施の形態によると、図３に示すように、ステップS３が、目標速度、即ち、平均速度
【数２５】
0005914777.tif 000026
によって機械角
【数２６】
0005914777.tif 000027
を生成することと、機械角
【数２７】
0005914777.tif 000028
及びフィードバックされたトルク補正角度
【数２８】
0005914777.tif 000029
によって第１参考値
【数２９】
0005914777.tif 000030
を生成することと、第１参考値
【数３０】
0005914777.tif 000031
によって第２参考値
【数３１】
0005914777.tif 000032
を生成することと、波動速度
【数３２】
0005914777.tif 000033
及び第２参考値
【数３３】
0005914777.tif 000034
によって第３参考値
【数３４】
0005914777.tif 000035
を生成することと、トルク補正角度
【数３５】
0005914777.tif 000036
を生成するように第３参考値
【数３６】
0005914777.tif 000037
に対してPI（比例積分）処理を実行することとをさらに含む。
【００４９】
その中に、波動速度及び第２参考値によって第３参考値を生成する前に、同じカットオフ周波数で波動速度及び第２参考値に対してフィルタリングすることをさらに含む。
【００５０】
且つ、第１参考値によって第２参考値を生成することは、具体的には、第４参考値
【数３７】
0005914777.tif 000038
を生成するように第１参考値
【数３８】
0005914777.tif 000039
に対して余弦関数計算を実行することと、波動速度、即ち速度誤差Speederrorによって係数パラメーターBを生成することと、第４参考値
【数３９】
0005914777.tif 000040
及び係数パラメーターBによって第２参考値
【数４０】
0005914777.tif 000041
を生成することを含む。
【００５１】
そして、本発明の実施の形態において、第３参考値Cが
【数４１】
0005914777.tif 000042
で算出して取得される。その中で、Cが第３参考値であり、
【数４２】
0005914777.tif 000043
が波動速度であり、
【数４３】
0005914777.tif 000044
が目標速度であり、Bが係数パラメーターであり、即ち、Bが波動速度
【数４４】
0005914777.tif 000045
に対して絶対値を取った後ローパスフィルタリングして取得され、
【数４５】
0005914777.tif 000046
が機械角であり、θがフィードバックされたトルク補正角度である。
【００５２】
図３に示すように、本発明の実施の形態において、トルク補正角度を生成するように第３参考値
【数４６】
0005914777.tif 000047
に対してPI処理を行う前に、第３参考値に対してローパスフィルタリング処理を行うことをさらに含む。
【００５３】
S４：負荷トルク参考値を取得し、且つ、負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成する。
【００５４】
その中で、図２に示すように、負荷トルク参考値Trqrefが波動速度、即ち、速度誤差Speederrorに対してPI速度ループ処理を行って取得される。
【００５５】
且つ、ステップS４において、図３に示すように、負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成することは、負荷トルク参考値Trqref及びトルク補正係数パラメーターTrqcoefficientによって第５参考値Trqref×Trqcoefficientを生成することと、第５参考値Trqref×Trqcoefficientによってトルク補正幅値Mを生成することとをさらに含む。
【００５６】
具体的には、本発明の実施の形態において、第５参考値Trqref×Trqcoefficientに対してトルク補正制限処理、即ち、幅制限処理を行う必要があるため、第５参考値によってトルク補正幅値を生成することは、第５参考値がトルク補正制限値より大きい場合、トルク補正制限値をトルク補正幅値とすることと、第５参考値がトルク補正制限値以下である場合、第５参考値をトルク補正幅値とすることとをさらに含む。
【００５７】
S５：目標速度、トルク補正角度及びトルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成する。
【００５８】
本発明の１つの実施の形態によると、図３に示すように、圧縮機が希土圧縮機である場合、ステップS５は、第６参考値
【数４７】
0005914777.tif 000048
を生成するように第１参考値
【数４８】
0005914777.tif 000049
に対して正弦関数計算を実行することと、第６参考値
【数４９】
0005914777.tif 000050
及びトルク補正幅値Mによってフィードフォワードトルク補正値
【数５０】
0005914777.tif 000051
を生成することとをさらに含む。
【００５９】
本発明の他の実施の形態によると、図４に示すように、圧縮機がフェライト圧縮機である場合、ステップS５は、第６参考値
【数５１】
0005914777.tif 000052
を生成するように第１参考値
【数５２】
0005914777.tif 000053
に対して正弦関数計算を実行することと、目標速度
【数５３】
0005914777.tif 000054
及び電器機械の時定数
【数５４】
0005914777.tif 000055
によって第７参考値を生成することと、第６参考値及び第７参考値によって第８参考値を生成することと、第８参考値及びトルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値
【数５５】
0005914777.tif 000056
を生成することとをさらに含む。
【００６０】
つまり、基本波負荷で分析すると、希土圧縮機において、ローター積厚が薄く、相応的な慣性モーメントJが小さいので、
【数５６】
0005914777.tif 000057
（電器機械の時定数）が小さくなり、且つ、トルク補正が全て低周波において行われるので、一般的には単筒式希土圧縮機において
【数５７】
0005914777.tif 000058
による角度遅延を無視することが可能であり、このようにして、波動速度
【数５８】
0005914777.tif 000059
と圧縮機における基本波トルク負荷
【数５９】
0005914777.tif 000060
とが同じ位相情報を含むことが得られ、その中で、
【数６０】
0005914777.tif 000061
となる。フェライト圧縮機において、慣性モーメントJが非常に大きいので、
【数６１】
0005914777.tif 000062
電器機械の時定数が非常に大きくなり、生成された遅延を無視することができないため、
【数６２】
0005914777.tif 000063
角度を補正する必要がある。圧縮機が確定された時に、
【数６３】
0005914777.tif 000064
が回転数だけによって変化される。
【００６１】
波動速度が観測できるため、図５に示すように、PLL角度観測装置を利用してPLL方式で回転数の位相を追跡すれば、速度位相
【数６４】
0005914777.tif 000065
を求めることが可能であり、このようにしてトルク補正角度
【数６５】
0005914777.tif 000066
も求められる。即ち、
【数６６】
0005914777.tif 000067
【００６２】
Cに対してローパスフィルターでローパスフィルタリングして、高周波分量
【数６７】
0005914777.tif 000068
を除去して、PIループでフィードバックされれば、補正角度
【数６８】
0005914777.tif 000069
を求めることができ、即ち、０をPIループの参考として入力して、
【数６９】
0005914777.tif 000070
だけの時に参考量に調節することができ、具体的には図５に示すようになる。
【００６３】
従って、本発明の実施の形態において、図２に示すように、ベクトル制御システムの速度ループが負荷トルク参考値Trqrefを出力する時に、フィードフォワード正弦基本波トルク補正値
【数７０】
0005914777.tif 000071
を増加し、その中に、M及び
【数７１】
0005914777.tif 000072
が上記において相応値を算出することができ、
【数７２】
0005914777.tif 000073
（即ち、ローター角度）及びTrqrefがベクトル制御システムにおいて直接に取り出されて使用されることが可能であり、他の計算過程を要しない。
【００６４】
速度サンプリング信号には多い高次高調波が含まれるので、波動速度信号
【数７３】
0005914777.tif 000074
に対して一次ローパスフィルタリング処理を行う必要があり、但し、フィルタリングの際にある程度の遅延が存在するので、
【数７４】
0005914777.tif 000075
に対して同様に遅延される一次ローパスフィルタリング処理を行い、即ち、２つの一次ローパスフィルターのカットオフ周波数が同じである。つまり、同じカットオフ周波数で波動速度及び第２参考値に対してフィルタリングする。
【００６５】
トルク補正幅値としては速度ループにTrqrefが出力された後、Trqrefに幅値の大きさがM=Trqref*Trqcofficientである正弦波を重ね合わせる必要がある。補正トルクが大き過ぎて、システムが不安定になったり、圧縮機が消磁したりすることを防止するために、トルク補正係数Trqcofficientの後ろに幅値制限を加えた。
【００６６】
トルク補正を加入しない場合と正確なトルク補正を加入した場合と比べて、速度信号の変化がかなりあり、AとBとの差異が大きすぎると、PLLが効かなくなるので、
【数７５】
0005914777.tif 000076
のように数値を取り、その中に、フィルタリングがかなり深く、即ち、速度誤差信号幅値の大きさをリアルタイムに正に取った後、ローパスフィルタリングしてBが取得される。
【００６７】
上記のように、本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正方法において、PLLトルク補正がフィードフォワード制御であり、正弦波の基本波補正方式によって実現されたが、その中に、PLL方式で自動トルク補正の角度値を求めて、必要な速度ループでトルク参考値を出力して圧縮機の正弦値幅値を自動的に制御する。このように角度及び幅値がリアルタイムにオンラインで調整されて、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現された。
【００６８】
本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正方法によると、位相ロックループPLLの方式でトルク補正角度を生成するとともに、速度ループに出力された負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成するので、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時の振動を減少でき、圧縮機の安定な運行を保証できる。
【００６９】
図６は、本発明の実施の形態による圧縮機の制御方法のフローチャートである。図６に示すように、該圧縮機の制御方法は、下記のステップを含む：
S６０１：目標速度及びフィードバック速度を取得して、且つ、目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成する。
S６０２：負荷トルク参考値を生成するように波動速度に対して速度ループ制御を行う。
S６０３：上記の圧縮機のトルクの自動補正方法でフィードフォワードトルク補正値を生成する。
S６０４：負荷トルク参考値及びフィードフォワードトルク補正値によって圧縮機を制御する。
【００７０】
具体的には、図２に示すように、負荷トルク参考値Trqrefを取得するようにフィードバック速度w_fbkと目標速度w_refとの間の速度誤差Speederror、即ち波動速度
【数７６】
0005914777.tif 000077
に対してPI制御を行い、負荷トルク参考値Trqref、フィードバック速度w_fbk、目標速度w_ref及び電器機械の時定数
【数７７】
0005914777.tif 000078
によって、上記の圧縮機のトルクの自動補正方法でTcompを生成して、Tcompと速度ループに出力されたTrqrefとをフィードフォワードにより重ね合わせて、電流ループの入力過程に参与して、最終的にSVPWM（Space Vector Pulse Width Modulation，空間ベクトルパルス幅変調）のVA、VB、VCという三相圧縮機におけるモーターの電圧出力を実現して、圧縮機に対する制御を実現した。
【００７１】
本発明の実施の形態における圧縮機の制御方法によると、上記の圧縮機のトルクの自動補正方法でフィードフォワードトルク補正値を生成し、且つ、負荷トルク参考値とフィードフォワードトルク補正値とによって圧縮機を制御し、このように負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時の振動を減少でき、圧縮機の安定な運行を保証できる。
【００７２】
図７が本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正装置の概略ブロック図である。図７に示すように、該圧縮機のトルクの自動補正装置は、速度取得モジュール１０と、速度生成モジュール２０と、トルク補正角度生成モジュール３０と、トルク補正幅値生成モジュール４０と、フィードフォワードトルク補正生成モジュール５０とを含む。
【００７３】
その中で、速度取得モジュール１０が目標速度及びフィードバック速度を取得するためのものであり、速度生成モジュール２０が前記目標速度及びフィードバック速度によって波動速度を生成するためのものであり、トルク補正角度生成モジュール３０が前記目標速度及び波動速度によって、位相ロックループPLLの方式を利用してトルク補正角度を生成するためのものであり、トルク補正幅値生成モジュール４０が負荷トルク参考値を取得し、且つ、負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成するためのものであり、フィードフォワードトルク補正生成モジュール５０が目標速度、トルク補正角度及びトルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成するためのものである。
【００７４】
その中に、本発明の１つの実施の形態によると、図３又は図４に示すように、トルク補正角度生成モジュール３０は、目標速度によって機械角を生成し、且つ、機械角およびフィードバックされたトルク補正角度によって第１参考値を生成し、第１参考値によって第２参考値を生成し、波動速度及び第２参考値によって第３参考値を生成するとともに、トルク補正角度を生成するように第３参考値に対して比例積分PI処理を行うためのものである。
【００７５】
且つ、トルク補正角度生成モジュール３０は、前記第３参考値を生成する前に、同じカットオフ周波数で波動速度及び第２参考値に対してフィルタリングするためにも用いられる。
【００７６】
その中で、トルク補正角度生成モジュール３０は、第４参考値を生成するように第１参考値に対して余弦関数計算を実行し、且つ、波動速度によって係数パラメーターBを生成し、第４参考値及び係数パラメーターによって第２参考値を生成するためにも用いられる。
【００７７】
本発明の１つの実施の形態によると、トルク補正角度生成モジュール３０は、
【数７８】
0005914777.tif 000079
によって前記第３参考値を算出する。その中に、Cが第３参考値であり、
【数７９】
0005914777.tif 000080
が波動速度であり、
【数８０】
0005914777.tif 000081
が目標速度であり、Bが係数パラメーターであり、且つ、
【数８１】
0005914777.tif 000082
となり、
【数８２】
0005914777.tif 000083
が機械角であり、θがフィードバックされたトルク補正角度である。
【００７８】
且つ、トルク補正角度生成モジュール３０は、第３参考値に対してPI処理を行う前に、第３参考値に対してローパスフィルタリング処理を行うためにも用いられる。
【００７９】
図３又は図４に示すように、トルク補正幅値生成モジュール４０は、負荷トルク参考値及びトルク補正係数パラメーターによって第５参考値を生成し、且つ、第５参考値によってトルク補正幅値を生成するためにも用いられる。
【００８０】
その中に、第５参考値がトルク補正制限値より大きい場合、トルク補正幅値生成モジュールがトルク補正制限値を前記トルク補正幅値とし、第５参考値がトルク補正制限値以下である場合、トルク補正幅値生成モジュールが第５参考値をトルク補正幅値とする。
【００８１】
図３に示すように、圧縮機が希土圧縮機である場合、フィードフォワードトルク補正生成モジュール５０は、第６参考値を生成するように第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、且つ、第６参考値及びトルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成する。
【００８２】
図４に示すように、圧縮機がフェライト圧縮機である場合、フィードフォワードトルク補正生成モジュール５０は、第６参考値を生成するように第１参考値に対して正弦関数計算を実行し、且つ、目標速度及び電器機械の時定数によって第７参考値を生成し、第６参考値及び第７参考値によって第８参考値を生成し、第８参考値及びトルク補正幅値によってフィードフォワードトルク補正値を生成する。
【００８３】
本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正装置によると、トルク補正角度生成モジュールが位相ロックループPLLの方式でトルク補正角度を生成し、トルク補正幅値生成モジュールが速度ループに出力された負荷トルク参考値によってトルク補正幅値を生成する。このようにして、本発明の実施の形態による圧縮機のトルクの自動補正装置が負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現したので、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時の振動を減少でき、圧縮機の安定な運行を保証できる。
【００８４】
また、本発明の実施の形態により圧縮機が提供され、該圧縮機が上記の圧縮機のトルクの自動補正装置を含む。
【００８５】
本発明の実施の形態による圧縮機は、上記の圧縮機のトルクの自動補正装置でフィードフォワードトルク補正値を生成できるので、負荷トルク角度及び負荷トルク幅値をリアルタイムに追跡でき、角度及び幅値をリアルタイムにオンラインで調整することが実現でき、トルク補正の調整時間が大幅に低減されるとともに、圧縮機の全てのコンディション範囲内に最適な補正効果が実現されて、特に圧縮機が低周波運行の時に振動を減少でき、安定な運行を保証できる。
【００８６】
フローチャートにおいて、或はここで他の方式で記載されている何れの過程又は方法は、１つ或は複数の特定な論理機能或は過程のステップを実現するための指令を実行可能なコードのモジュール、一段又は部分を含むと表された、且つ、本発明の好ましい実施の形態の範囲には他の実現も含み、示された順序又は考慮された順序で行わなくてもよく、係る機能によってほぼ同時の方式或は逆の順序で機能を実行することを含むことを、当業者は理解すべきである。
【００８７】
フローチャートに表された、或はここで他の方式で記載されている論理及び/或はステップは、例えば、論理機能を実現するための指令を実行可能な順序列表であると認識されてもよく、指令実行システム、装置或は設備（例えば、コンピュータによるシステム、プロセッサーを含むシステム或は他の指令実行システム、装置或は設備から指令を取得して実行するシステム）に使用され、或はこれらの指令実行システム、装置或は設備と結合して使用されるように、何れのコンピュータリーダー可能な媒体において具体的に実現されてもよい。本明細書において、「コンピュータリーダー可能な媒体」は、指令実行行システム、装置又は設備、或はこれらの指令実行システム、装置又は設備と結合して使用するように、プログラムを包括、記憶、通信、伝播或は伝送することができる何れの装置であってもよい。コンピュータリーダー可能な媒体のより具体的な実例としては、例えば、１つ又は複数の配線を有する電気的接続部（電子装置）、携帯式コンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（RAM），リードオンリーメモリ（ROM）、書き込み・消去可能なリードオンリーメモリ（EPROM或はフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、携帯式光ディスクリードオンリーメモリ（CDROM）を含む。また、コンピュータリーダー可能な媒体は、前記プログラムをプリントできる紙或は他の適切な媒体でもよく、それは、例えば、紙或は他の媒体に対して光学的にスキャンしてから、編集、解読して、必要に応じて他の適切な方式で処理して、電子方式で前記プログラムを取得し、該プログラムをコンピュータメモリに記憶することができるからである。
【００８８】
本発明の各部分がハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア或いはこれらの組み合わせにより実現できると理解すべきである。上記した実施の形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶されて、適切な指令実行システムに実行されるソフトウェア或いはファームウェアにより実現される。例えば、ハードウェアで実現される場合、他の実施の形態と同じように、データ信号に対して論理機能を実現するための論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な組合わせ論理ゲート回路を有する専用集積回路、プログラマブルゲートアレイ（PGA）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA）等のような本分野に周知されている技術の何れか或いはこれらの組み合わせにより実現される。
【００８９】
当業者としては、上記の実施の形態の方法における全部又は部分のステップの実現がプログラムで関連のハードウェアに指令して完成できると理解すべきであり、前記プログラムがコンピュータリーダー可能な媒体に記憶可能であり、該プログラムが実行される時に、方法の実施の形態のステップの１つ或はその組み合わせを含む。
【００９０】
また、本発明の各実施の形態における各機能ユニットが１つの処理モジュールに集積されてもよいし、各ユニットが単独に物理的に存在してもよいし、２つ以上のユニットが１つのモジュールに集積されてもよい。上記の集積されたモジュールがハードウェアの形式を採用して実現されてもよいし、ソフトウェアの機能モジュールの形式を採用して実現されてもよい。前記集積されたモジュールがソフトウェア機能モジュールの形式で実現されて、且つ独立した製品として販売又は使用される時に、コンピュータリーダー可能な記憶媒体に記憶してもよい。
【００９１】
上記した記憶媒体がリードオンリーメモリ、磁気ディスク又は光ディスクなどにしてよい。
【００９２】
本明細書の説明において、用語である「１つの実施の形態」、「幾つかの実施の形態」、「実例」、「具体的な実例」、又は「幾つかの実例」等の記載とは、該実施の形態又は実例と結合して記載の具体的な特徴、構造、材料が本発明の少なくとも１つの実施の形態又は実例に含まれることを指す。本明細書において、上記用語の概略性説明は、同じ実施の形態又は実例に対するものに限らない。また、記載の具体的な特徴、構造、材料は、何れか１つ或は複数の実施の形態又は実例において適当な形態で結合することが可能である。
【００９３】
以上は本発明の実施の形態を示して説明したが、当業者としては、本発明の原理及び主旨を脱しない範囲内でこれらの実施の形態に対して複数の変更、修正、入れ替え及び変形がなされることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲及びその均等物で限定されると理解すべきである。
【図１】
0005914777.tif 000092
【図２】
0005914777.tif 000093
【図３】
0005914777.tif 000094
【図４】
0005914777.tif 000095
【図５】
0005914777.tif 000096
【図６】
0005914777.tif 000097
【図７】
0005914777.tif 000098