(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のトナー像形成手段によって複数の感光体にそれぞれトナー像を形成し、前記感光体から中間転写体へ前記トナー像を転写する一次転写を行い、前記中間転写体から記録媒体へ前記トナー像を転写する二次転写を行う画像形成装置であって、
複数の前記トナー像形成手段に所定のパターンを形成させ、パターン読み取り手段が読み取った前記パターン間の距離情報に基づき、前記複数のトナー像形成手段の１つ以上の、前記中間転写体の回転軸に平行な方向の前記トナー像の形成位置を補正する位置補正手段と、
前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を検出する位置検出手段と、
前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を目標位置に制御する際、少なくとも一部の時間において前記中間転写体が等速で前記目標位置に移動するよう制御する位置制御手段と、
前記位置検出手段が検出した位置の時間的変化から前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度を検出する速度検出手段と、
前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に等速で移動する場合、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させ、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が前記所定の変化量以上変化した場合、前記トナー像の形成、前記一次転写又は前記二次転写を停止させる画像形成制御手段と、を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記複数の感光体をそれぞれ前記中間転写体に当接させる複数の一次転写手段と、
前記位置検出手段が検出した前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の位置が前記目標位置から所定距離内であるか否かを判定する位置判定手段と、を有し、
複数の前記トナー像形成手段のうち１つがトナー像を形成するため、複数の前記一次転写手段のうち１つが前記中間転写体に当接した場合、
前記画像形成制御手段は、前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に移動する速度が安定したか否かを判定することなく、かつ、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させることなく、前記位置判定手段が前記回転軸に平行な方向の位置が前記目標位置から所定距離内であると判定したら、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を開始する、
ことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記位置検出手段が検出した前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の位置が前記目標位置から所定距離内であるか否かを判定する位置判定手段を有し、
前記画像形成制御手段は、前記速度検出手段が検出した前記速度が第１の閾値以上の場合、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させ、
前記速度が前記第１の閾値以上でない場合、前記画像形成制御手段は、前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に移動する速度が安定したか否かを判定することなく、かつ、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させることなく、前記位置判定手段が前記回転軸に平行な方向の位置が前記目標位置から所定距離内であると判定したら、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を開始する、ことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記画像形成制御手段は、前記速度検出手段が検出した前記速度が第２の閾値以上の場合にのみ、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させ、
前記速度が前記第２の閾値以上でない場合、前記画像形成制御手段は、前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に移動する速度が安定したか否かを判定することなく、かつ、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させることなく、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を開始する、ことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第２の閾値は色ずれが許容できる程度の速度であることを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記トナー像の形成から二次転写までの間に、前記速度検出手段が検出した、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化したと判定した場合、前記記録媒体の排紙先を変更する排紙先変更手段を有する、
ことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記トナー像の形成から二次転写までの間に、前記速度検出手段が検出した、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化したと判定した場合、前記感光体又は前記中間転写体のトナーを除去するトナー除去手段を有する、
ことを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記トナー像の形成から二次転写までの間に、前記速度検出手段が検出した、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化したと判定した場合、
前記画像形成制御手段は、前記トナー像の形成、前記一次転写又は前記二次転写を停止させ、
その後、前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に等速で移動すると判定した場合、前記画像形成制御手段は前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を再開する、
ことを特徴とする請求項１〜７いずれか１項記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記中間転写体及び前記感光体の当接離間の状態が変化した場合、前記位置制御手段は、前記回転軸に平行な位置の目標位置への制御を開始する、
ことを特徴とする請求項１〜７いずれか１項記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記記録媒体を前記中間転写体に当接させる二次転写手段を備え、
前記中間転写体と前記二次転写手段の当接離間の状態が変化した場合、前記位置制御手段は、前記回転軸に平行な位置の目標位置への制御を開始する、
ことを特徴とする請求項１〜７いずれか１項記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記複数の感光体をそれぞれ前記中間転写体に当接させる複数の一次転写手段を有し、
前記位置制御手段は、複数の前記一次転写手段と前記中間転写体の当接離間の状態に応じて、複数の前記目標位置を切り替える、ことを特徴とする請求項９記載の画像形成装置。
【請求項１２】
複数のトナー像形成手段によって複数の感光体にそれぞれトナー像を形成し、前記感光体から中間転写体へ前記トナー像を転写する一次転写を行い、前記中間転写体から記録媒体へ前記トナー像を転写する二次転写を行う画像形成装置に、
複数の前記トナー像形成手段に所定のパターンを形成させ、パターン読み取り手段が読み取った前記パターン間の距離情報に基づき、前記複数のトナー像形成手段の１つ以上の、前記中間転写体の回転軸に平行な方向の前記トナー像の形成位置を補正する位置補正ステップと、
前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を検出する位置検出ステップと、
前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を目標位置に制御する際、少なくとも一部の時間において前記中間転写体が等速で前記目標位置に移動するよう制御する位置制御ステップと、
前記位置検出ステップにより検出した位置の時間的変化から前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度を検出する速度検出ステップと、
前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に等速で移動する場合、前記位置補正ステップで前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させる画像形成制御ステップと、
前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が前記所定の変化量以上変化した場合、前記トナー像の形成、前記一次転写又は前記二次転写を停止させる停止ステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項１３】
複数のトナー像形成手段によって複数の感光体にそれぞれトナー像を形成し、前記感光体から中間転写体へ前記トナー像を転写する一次転写を行い、前記中間転写体から記録媒体へ前記トナー像を転写する二次転写を行う画像形成装置の画像形成方法であって、
位置補正手段が、複数の前記トナー像形成手段に所定のパターンを形成させ、パターン読み取り手段が読み取った前記パターン間の距離情報に基づき、前記複数のトナー像形成手段の１つ以上の、前記中間転写体の回転軸に平行な方向の前記トナー像の形成位置を補正するステップと、
位置検出手段が、前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を検出するステップと、
位置制御手段が、前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を目標位置に制御する際、少なくとも一部の時間において前記中間転写体が等速で前記目標位置に移動するよう制御するステップと、
速度検出手段が、前記位置検出手段が検出した位置の時間的変化から前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度を検出するステップと、
前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に等速で移動する場合、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させるステップと、
前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が前記所定の変化量以上変化した場合、前記トナー像の形成、前記一次転写又は前記二次転写を停止させる停止ステップと、
を有することを特徴とする画像形成方法。
【請求項１４】
少なくとも画像形成装置を有する画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
複数のトナー像形成手段によって複数の感光体にそれぞれトナー像を形成し、前記感光体から中間転写体へ前記トナー像を転写する一次転写を行い、前記中間転写体から記録媒体へ前記トナー像を転写する二次転写を行い、
前記中間転写体の回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を検出する位置検出手段と、
前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を目標位置に制御する際、少なくとも一部の時間において前記中間転写体が等速で前記目標位置に移動するよう制御する位置制御手段と、を備え、
前記画像形成システムは、
複数の前記トナー像形成手段に所定のパターンを形成させ、パターン読み取り手段が読み取った前記パターン間の距離情報に基づき、前記複数のトナー像形成手段の１つ以上の、前記中間転写体の回転軸に平行な方向の前記トナー像の形成位置を補正する位置補正手段と、
前記位置検出手段が検出した位置の時間的変化から前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度を検出する速度検出手段と、
前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に等速で移動する場合、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させ、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が前記所定の変化量以上変化した場合、前記トナー像の形成、前記一次転写又は前記二次転写を停止させる画像形成制御手段と、を有することを特徴とする画像形成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中間転写体の幅方向の位置を制御可能な画像形成装置に関し、特に、幅方向の位置の制御によるダウンタイムを抑制可能な画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
中間転写ベルトを搭載した画像形成装置は、無端状の中間転写ベルトを周回させながら感光ドラムを回転させ感光ドラムからトナー像を中間転写ベルトに転写する。カラーの画像形成装置はこれを４回繰り返し４つのトナー像を中間転写ベルトに重畳させることでカラーのトナー像を中間転写ベルトに形成する。このため、４つのトナー像の周回方向における位置及び中間転写ベルトの幅方向における位置が精度よく一致していることが重要とされている。
【０００３】
従来から、４つのトナー像の形成位置を位置あわせする技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、中間転写ベルトに形成した複数の位置ずれ検知用マークを光学的に検出し、複数の位置ずれ検知用マークの距離に基づき位置ずれを補正する画像形成装置が開示されている。
【０００４】
また、中間転写ベルトは複数のローラに張架されて回転駆動されるが、一次転写ローラや二次転写ローラが中間転写ベルトに当接した刺激により、中間転写ベルトには搬送ローラの軸方向に沿った寄り力が作用する。寄り力が作用すると、搬送ローラの取り付け誤差や中間転写ベルトの張力などに起因して、中間転写ベルトが安定的な回動位置を求めて搬送ローラの軸方向へ移動を開始する場合がある（以下、幅方向移動という）。幅方向移動が生じると中間転写ベルトは全体が並行にゆっくりと主走査方向に移動する。
【０００５】
中間転写ベルトの幅方向の位置は目標位置にあることが好ましく、従来から、中間転写ベルトの幅方向の位置を補正する方式として、中間転写ベルトを支持するローラ（以下、ステアリングローラという）の傾きを制御して幅方向の位置を抑制するステアリング方式が知られている。
【０００６】
ステアリング方式による位置制御が可能な画像形成装置は、幅方向のベルト端部（以下、エッジ位置という）を検出するエッジセンサを有し、検出されたエッジ位置と目標位置を比較し、比較結果に応じてステアリングローラの傾きを制御する。
【０００７】
この方式を採用した場合、中間転写ベルトが安定的な目標位置に移動するよう制御されるので、いずれは目標位置に対する幅方向移動量がゼロになる。しかし、幅方向移動中に画像形成動作が行われた場合、画質が著しく劣化することが分かっているので、一次転写ローラ又は二次転写ローラの少なくとも一方の当接が発生すると、一時的に画像形成動作を停止し、中間転写ベルトの幅方向の位置が安定するのを待った後、画像形成を再開する方法が取られていた。
【０００８】
ここで、画像形成装置がステアリング方式でその幅方向移動量を補正するためには、数秒から数分の時間が必要となるため、幅方向の位置制御の間は画像形成できないダウンタイムとなっている。
【０００９】
ダウンタイムが長いことは印刷物の印刷効率を低下させるので、中間転写ベルトの幅方向における目標位置を変更することで、中間転写ベルトの幅方向の位置を早く安定させ、ダウンタイムを低減させる方法が考案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献２に開示された方法では、かえってダウンタイムが長くなる場合があるという問題がある。
図１は、従来のダウンタイム低減技術の課題を説明する図の一例である。まず図１（ａ）は、中間転写ベルトの幅方向の目標位置Ｐ１の変更を行わない場合のダウンタイムの一例を示す。図１（ｂ）は、従来技術である中間転写ベルトに対して大きな外力が加わる状況で中間転写ベルトの幅方向の目標位置の変更を行った際のダウンタイムの一例を示す。
【００１１】
図１（ａ）と図１（ｂ）を比較すると、目標位置が変更されることで中間転写ベルトの幅方向の位置が安定するまでのダウンタイムは減少している。
【００１２】
しかしながら、中間転写ベルトに対して大きな外力が加わった際に、中間転写ベルトの幅方向の位置が想定していた方向とは逆の方向に変動することがある。この場合、ダウンタイムが図１（ａ）よりも長くなるおそれが高い。
【００１３】
図１（ｃ）では、中間転写ベルトの幅方向の位置が目標位置Ｐ１に対し減少方向に変化しているが、目標位置Ｐ３は目標位置Ｐ１よりも大きい。このため、図１（ａ）のように目標位置の変更を行わない場合よりも図１（ｃ）のように目標位置をＰ１→Ｐ３に変更した方がダウンタイムが増大している。
【００１４】
このように、目標位置を変更することでダウンタイムの減少が可能になるのは、中間転写ベルトの挙動がある程度把握できている場合に限られてしまう。
【００１５】
外力が加わった際の中間転写ベルトの挙動は、中間転写ベルトに接触している各種のローラや感光ドラム等の平衡度・形状バラツキに左右されるため、部品交換時の平衡度の変化や製品設置環境の変化による部品形状の変化、感光ドラム表面の磨耗などにより、大きく変わる。
【００１６】
このため、特許文献２のような「各状態における中間転写ベルトの幅方向の目標位置をあらかじめ記憶しておき、目標位置を変更する」という方式は、ダウンタイムの減少にあまり効果的ではないと言える。
【００１７】
本発明は、上記課題に鑑み、中間転写体の幅方向の位置が変化し中間転写ベルトの幅方向の位置が安定していない状態においてもダウンタイムを低減させることができる画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、複数のトナー像形成手段によって複数の感光体にそれぞれトナー像を形成し、前記感光体から中間転写体へ前記トナー像を転写する一次転写を行い、前記中間転写体から記録媒体へ前記トナー像を転写する二次転写を行う画像形成装置であって、複数の前記トナー像形成手段に所定のパターンを形成させ、パターン読み取り手段が読み取った前記パターン間の距離情報に基づき、前記複数のトナー像形成手段の１つ以上の、前記中間転写体の回転軸に平行な方向の前記トナー像の形成位置を補正する位置補正手段と、前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を検出する位置検出手段と、前記回転軸に平行な方向における前記中間転写体の位置を目標位置に制御する際、少なくとも一部の時間において前記中間転写体が等速で前記目標位置に移動するよう制御する位置制御手段と、前記位置検出手段が検出した位置の時間的変化から前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度を検出する速度検出手段と、前記中間転写体が前記目標位置に移動する過程において前記回転軸に平行な方向に等速で移動する場合、前記位置補正手段に前記トナー像の形成位置を補正させた後、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が所定の変化量以上変化するまでの間、前記トナー像の形成、一次転写又は二次転写を実行させ、前記中間転写体の前記回転軸に平行な方向の速度が前記所定の変化量以上変化した場合、前記トナー像の形成、前記一次転写又は前記二次転写を停止させる画像形成制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
中間転写体の幅方向の位置が急激に変化し中間転写ベルトの幅方向の位置が安定していない状態においてもダウンタイムを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】中間転写ベルトに対して大きな外力が加わる状況で中間転写ベルトの幅方向の目標位置の変更を行った際のダウンタイムの一例を示す図である（従来図）。
【図２】中間転写ベルトの幅方向の位置の目標位置への制御を説明する図の一例である。
【図３】画像形成装置の構成図の一例である。
【図４】中間転写ベルトの幅方向移動を模式的に説明する図の一例である。
【図５】画像形成装置のハードウェア構成図の一例である。
【図６】３つの当接状態における目標位置の一例を示す図である。
【図７】画像形成とステアリング制御のタイミングを説明する図の一例である（従来図）。
【図８】ステアリングモータ制御部の制御ブロック図の一例である。
【図９】調整用パターンの一例を示す図である。
【図１０】中間転写ベルトの移動中の調整用パターンを説明する図の一例である。
【図１１】中間転写ベルトの移動中の画像形成を説明する図の一例である。
【図１２】画像形成装置が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１３】予め中間転写ベルトと二次転写ローラが当接している画像形成装置の動作手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１４】ダウンタイムを説明する図の一例である。
【図１５】ダウンタイムを説明する図の一例である。
【図１６】目標位置が３つの場合に画像形成装置が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である（変形例１）。
【図１７】ダウンタイムを説明する図の一例である。
【図１８】画像形成装置が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である（変形例２）。
【図１９】画像形成装置が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である（変形例３）。
【図２０】画像形成装置が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である（変形例４）。
【図２１】画像形成装置の概観図について説明する図。
【図２２】サーバについて説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２２】
図２は、中間転写ベルトの幅方向の位置の目標位置への制御を説明する図の一例である。中間転写ベルトの幅方向（主走査方向）の目標位置をＰ１とする。安定した状態の中間転写ベルトの幅方向の位置（以下、エッジ位置という）は目標位置Ｐ１を維持し、幅方向移動速度はほぼゼロである。
【００２３】
中間転写ベルトに何らかの外力が作用すると、エッジ位置が目標位置Ｐ１からずれることがあるため、画像形成装置がエッジセンサでずれを検出し、目標位置Ｐ１への復帰制御を開始する。幅方向移動速度は幅方向の変位が最大になった時にゼロとなるが、その後、エッジ位置を目標位置Ｐ１に近づけるため負になる。ここで本実施形態の画像形成装置は、幅方向移動速度が予め決められた一定速度にて目標位置Ｐ１への復帰を継続することが特徴の１つとなっている。
【００２４】
中間転写ベルトが幅方向に移動すると、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック（以下、Ｙ、Ｍ，Ｃ，Ｋという場合がある）の各トナー像形成部が同じ主走査位置にトナー像を形成しても、各色のトナー像の主走査位置が異なってしまう。すなわち、各トナー像形成部の間の距離を中間転写ベルトが周回方向に移動するまでの時間に中間転写ベルトが幅方向に移動するので、主走査方向に色ずれが生じる。
【００２５】
このため、後述する画質調整部が画質調整処理を実行する。図示するように、画質調整部は、Ｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙの各色の斜線を等間隔に中間転写ベルト上に形成し、その間の距離から各色のトナー像の色ずれが生じない主走査方向の補正量を算出する。この補正量は、中間転写ベルトが一定速度で幅方向移動を継続している間は変化しないものとして扱うことができる。
【００２６】
画像形成部は、画質調整処理の補正結果を利用して、各色のトナー像形成部がトナー像を形成する主走査方向の位置を補正した後、中間転写ベルトが幅方向に一定速度で移動している間に画像形成を行う。このように、中間転写ベルトの幅方向移動速度がゼロでなくても一定の幅方向移動速度で移動しているのであれば、画像形成できることが本実施形態の画像形成装置の特徴の１つとなっている。
【００２７】
画像形成装置が中間転写ベルトを目標位置Ｐ１に復帰させる際の一定の幅方向移動速度は大変緩やかなので、幅方向移動速度が一定を維持している時間に数枚から数十枚の画像形成が可能である。したがって、中間転写ベルトが目標位置Ｐ１に復帰するまで画像形成部が画像形成できなかった従来のダウンタイムと比べて、本実施形態の画像形成装置はダウンタイムを大幅に削減できる。
【００２８】
〔構成〕
図３は、本実施形態の画像形成装置の構成図の一例を示す。画像形成装置１００は、いわゆるプリンタ機能を有していればよいが、プリンタ機能が搭載された複写機、ＦＡＸ装置、スキャナ装置、又は、ＭＦＰ（Multifunction Peripheral）の全てが本実施形態の画像形成装置となる。図では、スキャナ部、給紙部及び排紙部などの構成は省略した。
【００２９】
また、画像形成装置１００は一般的なオフィスユースに利用可能であることはもちろん、プロダクション市場（商用印刷市場や企業内印刷市場）のプリンタとして有効に利用される。これは、プロダクション市場では印刷物の納期が定められていることが多いが、本実施形態の画像形成装置１００はダウンタイムを短縮できるため従来よりもスループットを向上させ、短時間に多くの印刷物を得られるためである。
【００３０】
画像形成装置１００は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックのそれぞれのトナー像を生成するため、４つのトナー像形成部６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋを備えている。トナー像形成部６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋは、画像形成物質として、互いに異なる色のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋのトナーを用いるが、トナー色以外は同様の構成になっている。 Ｙトナー像を形成するためのトナー像形成部６Ｙを例に説明する。
【００３１】
トナー像形成部６Ｙは、レーザ照射部７Ｙ、ドラム状の感光体１Ｙ、ドラムクリーニング装置２Ｙ、除電装置（図示せず）、帯電装置４Ｙ、現像装置５Ｙ等を備えている。帯電装置４Ｙは、図示しない駆動手段によって図中、反時計回りに回転させられる感光体１Ｙの表面を一様に帯電させる。
【００３２】
一様に帯電させられた感光体１Ｙの表面は、レーザ光によって露光走査されてイエローの静電潜像を担持する。このイエローの静電潜像は、Ｙトナーを用いる現像装置５ＹによってＹトナー像に現像される。そして、Ｙトナー像は感光体１Ｙの回転と中間転写ベルト８の回転に伴って、一次転写ローラ２３が発生する静電力により中間転写ベルト８上に一次転写される。
【００３３】
ドラムクリーニング装置２Ｙは、中間転写工程を経た後の感光体１Ｙ表面に残留したＹトナーを除去する。また、除電装置は、クリーニング後の感光体１Ｙの残留電荷を除電する。この除電により、感光体１Ｙの表面が初期化されて次の画像形成に備えられる。
【００３４】
他のトナー像形成部６Ｍ、６Ｃ、６Ｋにおいても、同様にして感光体１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上にＭ，Ｃ，Ｋトナー像が形成され、中間転写ベルト８上に各色のトナー像が中間転写される。
【００３５】
トナー像形成部６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋの図中下方には、中間転写ユニット３０が配設されている。中間転写ユニット３０は、中間転写体たる中間転写ベルト８を張架しながら無端移動させる。中間転写ユニット３０は、中間転写ベルト８の他、４つの一次転写ローラ２０〜２３などを備えている。
【００３６】
中間転写ベルト８は、図中、時計回りに回転（無端移動）させられる。中間転写ベルト８は、駆動ローラ３１、ステアリングローラ３３、斥力ローラ１４、及び、従動ローラ３２を掛け回されており無端ベルトを構成している。中間転写ベルト８は不図示のテンションローラによって所定の張力が作用している。中間転写ベルト８と感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋは、常態で離間している。画像形成時、一次転写ローラ２０〜２３は、使用されるトナー色に応じて感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの方向に独立に移動し、中間転写ベルト８を感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋとの間に挟み込んでそれぞれ一次転写ニップを形成する。この時、一次転写ローラ２０〜２３は、中間転写ベルト８の裏面（ループ内周面）にトナーとは逆極性（例えばプラス）の転写バイアスを印加して、静電引力によりトナー像を中間転写ベルト８に転写させる。なお、中間転写ベルト８に転写させることなく、直接、トナー画像を転写紙Ｐに転写する印刷方法もよく知られている。また、中間転写ベルト８でなくロール状の中間転写体に転写することもできる。
【００３７】
中間転写ベルト８の走行経路の内側には中間転写ベルト８の速度を検知するスケールセンサ１９が、中間転写ベルト８の走行経路の外側にはトナー像の有無と濃度を検出するトナーマークセンサ２４が、及び、中間転写ベルト８のエッジ位置を検出するエッジセンサ１５がそれぞれ配設されている。
【００３８】
エッジセンサ１５は中間転写ベルト８の幅方向（主走査方向）の位置を検出するセンサであり、中間転写ベルト８のエッジ位置に応じたアナログ信号を出力する。エッジ位置の検出原理はどのようなものでもよいが、例えば、光の通過量の増減、ＣＣＤセンサ等を用いた画像処理等の方法がある。また、設置箇所は、好ましくは中間転写ベルト８のエッジ付近であるが、幅方向の中央付近でもよい。また、エッジセンサ１５を複数個配置して、その平均をエッジ位置とすることもできる。
【００３９】
二次転写ローラ１１は常態で中間転写ベルト８と離間しており、画像形成時、二次転写ローラ１１は斥力ローラ１４の方向に移動し、中間転写ベルト８を斥力ローラ１４との間に挟み込んで二次転写ニップを形成する。二次転写ニップに向けて転写紙Ｐが搬送される搬送路が設けられており、不図示のレジストローラは、中間転写ベルト８上の４色トナー像が二次転写ニップに到達するタイミングで転写紙Ｐを二次転写ニップに送り出す。中間転写ベルト８上に形成された４色トナー像は、この二次転写ニップで転写紙Ｐに転写される。
【００４０】
なお、常に二次転写ローラ１１と中間転写ベルト８とが当接していてもよい。「常に」とは、二次転写ローラ１１と中間転写ベルト８とが当接しており、離間自体がそもそも機構的に不可能なこと、及び、常態として二次転写ローラ１１と中間転写ベルト８とが当接しており画像形成時に外力が作用することがないが機構的には離間が可能であること、を含む。以下、単に「予め当接している」と称する。
【００４１】
また、当接した状態とは、二次転写ローラ１１と中間転写ベルト８の間に相対的にゼロ以上の付勢力が作用した状態をいう。この場合、画像形成時に、中間転写ベルト８に二次転写ローラ１１が当接することによる外力が作用しない。しかし、例えば、付勢力を増減するなどの制御が行われる場合、外力が作用するとして後述する制御を行ってもよい。
【００４２】
二次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト８には、転写紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。これは、クリーニング装置３４によってクリーニングされる。
【００４３】
二次転写ニップにおいては、転写紙Ｐは互いに同じ速度で表面移動する中間転写ベルト８と二次転写ローラ１９との間に挟まれて搬送される。二次転写ニップから送り出された転写紙Ｐには、不図示の定着装置のローラ間を通過する際に熱と圧力とにより、４色トナー像が定着される。
【００４４】
定着ローラを通過した転写紙は不図示の排紙ローラにより排紙トレイ３６に排紙される。画像形成装置１００は複数の排紙トレイ３６ａ、３６ｂを有し、適宜、排紙トレイを切り替えることができる。本実施形態では、排紙先切換レバー３５が排紙前に上側又は下側の排紙トレイ３６に排紙先を切り替えることができ、画像形成が中断されたような転写紙は下側の排紙トレイ３６ｂに排紙される。
【００４５】
＜ステアリング制御＞
また、中間転写ベルト８には、中間転写ベルト８のエッジ位置を修正するため、ステアリングローラ３３を傾ける幅方向位置制御装置４０が組み込まれている。ステアリングローラ３３の一端（紙面の奥側）は移動しない軸受けに回転自在に結合されている。他端（エッジセンサが配置されている側と同じ側）の軸は、ステアリングロッド４１の作用点端がその軸受けを兼ねている。作用点端は、矢印ＹＺ方向に揺動自在である。ステアリングロッド４１の力点端は偏芯カム１７の動きに連動して上下方向に移動可能である。ステアリングロッド４１は、力点端の移動により中央部付近の支点４２を中心に作用点端をＹＺ方向に移動させる梃子（てこ）棒になっている。偏心カム１７は、ステアリングモータ１６の回転にともなってステアリングロッド４１の力点端を上下移動させる。
【００４６】
ステアリングロッド４１の力点端が上下移動すると、作用点端に結合しているステアリングローラ３３の他端が、力点端と逆方向に上下移動する。ステアリングローラ３３の一端は移動しないので、ステアリングローラ３３の他端が上下移動すると、ステアリングローラ３３が一端に対して相対的に傾斜し、中間転写ベルト８に寄り力が作用する。したがって、ステアリングモータ１６を回転させることで中間転写ベルト８のエッジ位置を変化させることができる。矢印Ｘ方向に周回している中間転写ベルト８には、ステアリングローラ３３の揺動軸が矢印Ｙ方向に移動すると、紙面の奥側に移動する寄り力が加わる。矢印Ｚ方向に移動すると、紙面の手前側に移動する寄り力が加わる。このようなエッジ位置の修正制御をステアリング制御という。
【００４７】
＜ステアリング制御と幅方向移動＞
図４は、中間転写ベルト８の幅方向移動を模式的に説明する図の一例である。図4（ａ）はエッジ位置のずれがない状態をしめす。しかしながら、一連の画像形成動作において、いわゆる幅方向移動が発生すると、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋから中間転写ベルト８上にトナー画像が一次転写される際、画像の位置に相対的なずれが生じる。図４（ｂ）では周回方向（副走査方向）に対し右方向に位置ずれが生じているが、左側に位置ずれが生じる場合もある。図4（ｂ）の位置ずれは出力画像の色ずれや色むらとなって現れる。このため位置ずれを検出すると、幅方向位置制御装置４０はステアリングローラ３３を傾けることで中間転写ベルト８のエッジ位置を修正する。修正の間、中間転写ベルト８は斜行することなく全体が左方向に移動する。
【００４８】
続いて、画像形成装置１００を用いて画像を形成する場合の動作手順について説明する。画像形成装置１００がプリントのスタートボタンの押下、又は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）からプリント指示を受け付けると、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中間転写ベルト８、二次転写ローラ１１がほぼ等しい表面速度で回転を開始する。感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋおよび二次転写ローラ１１の速度は、不図示のモータ及び軸上のエンコーダにより検出され、画像形成装置１００は一定速度で回転するようフィードバック制御する。
【００４９】
画像形成装置１００は、駆動ローラ３１に取り付けられたエンコーダ１８による速度検出結果とベルトスケールセンサ１９によるベルト速度検出結果を用いて、中間転写ベルト８の中転モータ１０をフィードバック制御することで、中間転写ベルト８を一定速度で回転させる。
【００５０】
その後、形成する画像がモノクロ画像である場合、ブラック用の一次転写ローラ２０が上方向に移動し、中間転写ベルト８が感光体１Ｋと接触する。形成する画像がカラー画像の場合、各色に対応した一次転写バイアスロー２０〜２３がすべて上方向に移動し、すべての感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋと中間転写ベルト８が接触する。この接触とほぼ同時に、二次転写ローラ１１が上方向に移動し、中間転写ベルト８と接触する。
【００５１】
一次転写ローラ２０〜２３と二次転写ローラ１１の中間転写ベルト８への当接が完了すると、トナー像形成部６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋが感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上に形成画像に対応した各色の画像を書き込み、それらのトナー画像が中間転写ベルト８に一次転写される。トナー画像の書き込みと前後して、転写紙Ｐが給紙トレイ（又は手差しトレイ）より搬送され、中間転写ベルト８上に転写されたトナー画像が二次転写ローラ１１と斥力ローラ１４に差し掛かるタイミングで、二次転写ローラ１１と斥力ローラ１４の間に送り出される。二次転写ローラ１１と斥力ローラ１４の間で、中間転写ベルト８上のトナー画像は転写紙Ｐに二次転写される。
【００５２】
１つのジョブに含まれる各ページの画像がすべてモノクロ画像の場合やすべてカラー画像の場合、一次転写ローラ２０〜２３は、すべてのページの画像形成が終了するまで当接・離間動作を行わない。
【００５３】
しかしながら、ページによってモノクロとカラーの画像が混在するジョブの場合、一次転写ローラ２０〜２３のうち、ブラック用の一次転写ローラ２０を除く３つの一次転写ローラは当接・離間を繰り返す。例えば、前画像がモノクロ画像であり、次画像がカラー画像であるような場合、モノクロ画像の一次転写が終了するまでは、カラー用一次転写ローラ２１，２２，２３は離間状態である。そして、モノクロ画像の一次転写が終了すると、カラー用の一次転写ローラ２１，２２，２３が中間転写ベルト８に当接し、カラー画像の形成を行う。離間と当接の状態が変化すると、これが外力となり中間転写ベルト８が幅方向に移動する場合がある。
【００５４】
図５（ａ）は、画像形成装置１００のハードウェア構成図の一例を示す。画像形成装置１００は、コントローラ５０、周辺機器５８、操作パネル５６、及び、エンジン部６１を有する。コントローラ５０は、画像形成装置１００の全体を制御するもので、主に、ＣＰＵ５１、ＢＲＧ（ブリッジ）５２、ＲＡＭ（システムメモリ）５３、ＡＳＩＣ５５、及び、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）５４を有する。
【００５５】
ＣＰＵ５１は、種々の情報処理を実行するためのＩＣであり、アプリケーションプログラムやサービスを提供するサービスプログラムをＵＮＩＸ（登録商標）等のＯＳによりプロセス単位で並列的に実行する。ＡＳＩＣ５５は画像処理用のＩＣである。ＢＲＧ５２は各種の周辺機器（メモリカードスロット５９、ＮＩＣ（ネットワークインタフェースコントローラ）、ＵＳＢデバイス等）をコントローラ５０に接続するためのブリッジである。
【００５６】
ＨＤＤ５４は、ＡＳＩＣ５５に接続されたストレージであり、画像データ蓄積・文書データ蓄積・プログラム蓄積・フォントデータ蓄積・フォームデータ蓄積等を行うために使用される。ＨＤＤ５４にはステアリング制御、画質調整及び画像形成を行うプログラム６３が記憶されている。プログラム６３はメモリカード６０に記憶された状態や不図示のサーバから配布される。
【００５７】
操作パネル５６は、ユーザが画像形成装置１００を操作するためのハードウェア（操作部）であると共に、画像形成装置１００がオペレータにメニューや状態等の可視情報を提供するためのハードウェア（表示部）である。操作パネル５６はＡＳＩＣ５５に接続されている。
【００５８】
エンジン部６１は、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｅｃｔ）バスを介してＡＳＩＣ５５に接続されている。エンジン部６１は、図２にて説明したモータやそれにより駆動される機器が相当するが、図では、説明上、ステアリングモータ１６の制御系と、画像形成の制御系とに分けた。ステアリングモータ制御部６２は、エッジセンサ１５が中間転写ベルト８の幅方向移動を検出すると、一定速度（等速）で中間転写ベルト８を目標位置まで移動させる制御を行う。この時の一定速度は予め定められていてもよいし、ＣＰＵ５１が目標位置からの乖離量に基づき指示してもよい。
【００５９】
画像形成エンジン７０は、各種のモータを制御するモータ制御部６３、感光体１を回転駆動する感光体モータ６４、中転モータ１０，二次転写モータ１２、及び、転写ローラ接離アクチュエータ６５を有する。転写ローラ接離アクチュエータ６５は、一次転写ローラ２０〜２３と中間転写ベルト８の接離、及び、予め中間転写ベルト８と二次転写ローラ１１とが当接していない場合は、中間転写ベルト８と二次転写ローラ１１の接離を切り替える。
【００６０】
図５（ｂ）は、画像形成装置１００の機能ブロック図の一例を示す。コントローラ５０内の各機能は例えばＣＰＵ５１がプログラム６３を実行することで実現される。画像形成制御部７２は画像形成エンジン７０を制御して、各モータの回転速度の制御や一次転写ローラ２０〜２３、及び、予め中間転写ベルト８と二次転写ローラ１１とが当接していない場合は二次転写ローラ１１の当接・離間などを行うと共に、トナー像形成部６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋ等を制御して画像を形成する。画像形成制御部７２は当接・離間の状態が変化するとステアリングモータ制御部６２にステアリング制御を開始させる。
【００６１】
速度判定部７４はエッジセンサ１５が検出するエッジ位置の時間的な変化に基づき幅方向移動速度を検出し、幅方向移動速度が安定しているか否かを判定する。位置判定部７５はエッジセンサ１５が検出するエッジ位置に基づきエッジ位置が目標位置に安定しているか否かを判定する。
【００６２】
画質調整部７３は、画像形成エンジン部７０を制御して調整用パターン７６を中間転写ベルト８に形成させ、トナーマークセンサ２４が調整用パターン７６を検出した結果に基づき画質調整処理（位置補正及び濃度補正）を行う。
【００６３】
画像形成中止制御部７１は、速度判定部７５が幅方向移動速度が一定でないと判定すると、排紙先切換レバー３５を切り替えて、幅方向移動速度が一定でない状態で画像が形成されたおそれのある転写紙の排紙先を切り替える。
【００６４】
〔ステアリング制御〕
まず、ステアリング制御における目標位置について説明する。本実施形態の画像形成装置１００は、一次転写ローラ２０〜２３と二次転写ローラ１１が中間転写ベルト８に当接しているか否かに応じて次の３つの状態を有する。なお、ここでは、画像形成時（転写時）以外の常態では、中間転写ベルト８と二次転写ローラが離間しているものとする。
【００６５】
以下、この３つの状態を当接状態という。一次転写ローラ又は二次転写ローラが中間転写ベルト８と接離する瞬間的な動作に起因する一時的な状態を除く。
・待機状態（全一次転写ローラ離間/二次転写ローラ離間）
・モノクロモード状態（ブラック用一次転写ローラ当接/二次転写ローラ当接）
・カラーモード状態（全一次転写ローラ当接/二次転写ローラ当接）
従来技術の１つとして、各当接状態における中間転写ベルト８の幅方向の目標位置Ｐ１〜Ｐ３を切り替える技術がある。
【００６６】
中間転写ベルト８と二次転写ローラが予め当接している場合、次の３つの状態を有する。
・待機状態（全一次転写ローラ離間/二次転写ローラ当接）
・モノクロモード状態（ブラック用一次転写ローラ当接/二次転写ローラ当接）
・カラーモード状態（全一次転写ローラ当接/二次転写ローラ当接）
【００６７】
図６は、３つの当接状態における目標位置の一例を示す図である。図６では、待機状態の目標位置がＰ１、モノクロモード状態の目標位置Ｐ２、カラーモード状態の目標位置がＰ３となっている。このように、目標位置を当接状態毎に定めておくことで画像形成開始までの時間を短縮できる場合がある。
【００６８】
次に、従来のステアリング制御について説明する。従来の画像形成では、ステアリング制御が完了し、中間転写ベルト８のエッジ位置が目標位置に達するまで停止されている。
図７は、従来の画像形成とステアリング制御が実行されるタイミングを説明する図の一例である。ここでは、画像形成時（転写時）以外の常態では中間転写ベルト８と二次転写ローラが離間しているものとする。図７の処理はコントローラ５０が操作パネル５６の操作を受け付け、又は、不図示のＰＣから印刷ジョブを受け付けるとスタートする。
【００６９】
画像形成開始前、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中転モータ１０、及び、二次転写モータ１２はすべて停止しており、一次転写ローラ２０〜２３及び二次転写ローラ１１は中間転写ベルト８と離間している。
【００７０】
コントローラ５０がジョブの実行を開始すると、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中転モータ１０、及び、二次転写モータ１２が回転を開始する（Ｓ１０）。
【００７１】
ステップＳ１０の時点では、一次転写ローラと二次転写ローラが中間転写ベルト８から離間しているため、ステアリングモータ制御部６２は中間転写ベルト８の幅方向の目標位置を待機状態の目標位置であるＰ１に設定する（Ｓ２０）。これにより、ステアリングモータ制御部はステアリング制御を開始する（Ｓ３０）。
【００７２】
次いで、コントローラ５０は、印刷対象のページの画像データがモノクロか否かを判定する（Ｓ４０）。モノクロか否かは、操作パネル５６からの操作内容、ＰＣから受け付けた印刷条件、又は、画像データの画素値などから判定される。
【００７３】
画像データがモノクロの場合（Ｓ４０のＹｅｓ）、コントローラ５０はブラック用の一次転写ローラのみを中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ５０）。すなわち、Ｙ，Ｍ，Ｃの一次転写ローラは画像形成に使用しないので中間転写ベルト８に当接させない。
【００７４】
また、コントローラ５０は二次転写ローラを中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ６０）。Ｓ５０，６０により当接・離間の当接状態がモノクロモード状態になったので、ステアリングモータ制御部は中間転写ベルト８の幅方向の目標位置をＰ２に変更する（Ｓ７０）。
【００７５】
ステアリングモータ制御部は、目標位置Ｐ２に対してステアリング制御を行うので、中間転写ベルト８のエッジ位置は目標位置Ｐ２に制御される。
【００７６】
ステップＳ４０に戻り、画像データがカラーの場合（Ｓ４０のＮｏ）、コントローラ５０はＢ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の一次転写ローラを全て中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ５１）。また、コントローラ５０は二次転写ローラを中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ６１）。Ｓ５１，６１により当接・離間の当接状態がカラーモード状態になったので、ステアリングモータ制御部は中間転写ベルト８の幅方向の目標位置をＰ３に変更する（Ｓ７１）。
【００７７】
ステアリングモータ制御部は、目標位置Ｐ３に対してステアリング制御を行うので、中間転写ベルト８のエッジ位置は目標位置Ｐ３に制御される。
【００７８】
そして、コントローラ５０は中間転写ベルト８の位置が十分に安定するまで待機し（Ｓ８０）、十分に安定するとエンジン部６１に画像形成を開始させる（Ｓ９０）。十分に安定したか否かは、エッジ位置が目標位置Ｐ２又はＰ３から所定距離内に入ったこと、又は、エッジ位置の時間的な変化が所定値内になったことなどから判定される。
【００７９】
＜ステアリング制御時の幅方向の速度制御＞
従来、幅方向移動速度が等速な状態でエッジ位置の制御は行われていなかったが、本実施形態ではエッジ位置の制御中、幅方向移動速度が等速な状態を維持するように幅方向移動速度を制御する。
【００８０】
図８は、ステアリングモータ制御部の制御ブロック図の一例である。この制御ブロック図はＰＩＤのフィードバック制御であるがＰＩ制御としてもよい。エッジセンサ１５は、中間転写ベルト８のエッジ位置を検出し、そのエッジ位置に対応したアナログ信号をＡ／Ｄ変換器９０に出力する。ここで、中間転写ベルト８のエッジ部が平坦であれば、このアナログ信号は中間転写ベルト８のエッジの位置変動と等しいものとなる。しかし、現実には、中間転写ベルト８のエッジは、製造上及び加工上、凹凸が発生している場合が多い。このような場合には、エッジセンサ１５の出力に、エッジ形状データを加算すればよい。
【００８１】
A／D変換器９０はアナログ信号をデジタル信号に変換し、速度演算部８１と位置演算部８２に出力する。位置演算部８２は、複数個のデジタル信号値を平均・平準化してノイズ成分を除去して安定した中間転写ベルト８のエッジの位置を演算する。
【００８２】
減算器８３は、コントローラ５０から指示される目標位置Ｐ１〜Ｐ３と、位置演算部８２により演算されたエッジ位置との差を演算する。目標速度演算部８４は、減算器８３から出力される２つの位置の差に基づき目標速度を演算する。本実施形態では、幅方向移動速度は一定速度とするので最も簡単には目標速度は以下のようになる。
・差≒ゼロの場合、目標速度＝０
・差≠ゼロの場合、目標速度＝ｖ（一定）
なお、目標速度が一定とは、２つの位置の差がどのような値でも一定値ｖにすることを要求するものではなく、中間転写ベルト８のエッジの位置が目標位置Ｐ１〜Ｐ３に戻るまでが等速であればよい。したがって、目標速度演算部８４は、当接状態が変化した直後の２つの位置の差に応じて、一定の目標速度を可変にしてもよい。こうすることで、当接状態が変化した直後の２つの位置の差が大きい場合には、目標速度を大きくするなどして、目標位置までの復帰時間を制御できる。なお、この場合の２つの位置の差と目標速度の関係を示すテーブルはコントローラ５０がステアリングモータ制御部に設定する。
【００８３】
速度演算部８１は、時系列の複数個のデジタル信号値から中間転写ベルト８のエッジの幅方向移動速度を演算する。位置の場合と同様に、速度を平均・平準化してノイズ成分を除去して安定した中間転写ベルト８の幅方向移動速度を演算する。
【００８４】
減算器８５は、目標速度演算部８４が演算した目標速度と、速度演算部８１が演算した速度との速度差Δｖを演算する。速度差Δｖは比例要素演算部８６、積分要素演算部８７及び微分要素演算部８８に出力される。
【００８５】
比例要素演算部８６は、速度差ΔｖにゲインＫｐを乗算することで比例成分を演算する。積分要素演算部８７は、速度差ΔｖにゲインＫｉを乗算した値を積算することで積分成分を演算する。微分要素演算部８８は、１つ前の速度差Δｖ、現在の速度差Δｖの差にゲインＫｄを乗算することで微分成分を演算する。
【００８６】
比例要素演算部８６、積分要素演算部８７及び微分要素演算部８８が出力した値は加算器９１により加算される。制御信号生成部８９は、加算器９１の加算結果に応じて制御信号を生成する。制御信号は例えばＰＷＭ信号であるので、制御信号生成部９１は加算結果に応じたデューティのＰＷＭ信号を生成する。
【００８７】
これにより、ステアリングモータ１６は、中間転写ベルト８のエッジ位置が目標位置Ｐ１〜Ｐ３に制御されるまで、中間転写ベルト８が一定の幅方向移動速度で移動するように制御される。
【００８８】
〔画質調整処理〕
色ずれを抑制するため、従来から、画像形成枚数が一定数以上に到達した場合などに、画像形成装置１００は画像濃度や色ずれ補正を実行する。以下、これらの調整を画質調整処理という。
【００８９】
画質調整部７３は、画像形成制御部７２からの指示により画質調整を行う。上記のように画質調整部７３は、各色のトナー像の形成位置とトナー像の濃度を補正して、適切な位置に適切な濃度のトナー像が形成されるように描画位置と濃度を調整する。画質調整部７３は、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上に特定の調整用パターン７６のトナー像を形成し、トナーマークセンサ２４が読み取った中間転写ベルト８のトナー画像の位置情報と濃度情報を取得する。トナーマークセンサ２４は、調整用パターン７６の形成位置・トナー濃度を読み取り、これらの検出結果をフィードバックして、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに画像を形成する位置や、供給するトナー量を決定する。
【００９０】
図９は、調整用パターン７６の一例を示す。調整用パターン７６は、Ｙ・Ｍ・Ｃ・Ｋ各色のラインから成る。調整用パターンＡ及び調整用パターンＢのライン間の理想的な距離は等間隔である。１つの調整用パターンは、中間転写ベルト８の移動方向に垂直なＹ・Ｍ・Ｃ・Ｋ各色のラインから成る調整用パターンＡと、中間転写ベルト８の移動方向よりも時計回りにやや回転したＹ・Ｍ・Ｃ・Ｋ各色の斜線のラインから成る調整用パターンＢとを有する。調整用パターンＡは、副走査方向の色ずれを補正するためのパターンで、調整用パターンＢは主走査方向の色ずれを補正するためのパターンである。調整用パターンＢは平行な斜線なので、主走査方向に色ずれがあるとライン間の距離も変動する。このため、斜線の調整用パターンＢのライン間の距離を検出することで、中間転写ベルト８の主走査方向の色ずれを検出できる。
【００９１】
いずれの調整用パターンも周回方向の先頭から見てＫ，Ｃ，Ｍ，Ｙの順に形成されているが、この順番は一例であり、各色の配置は設計により変更可能である。画質調整部７３は、調整用パターンＡ及びＢを中間転写ベルト８の幅方向の端部にそれぞれ形成して、幅方向のトナー像の形成位置に基づき色ずれ補正している。また、画質調整部７３は、調整用パターンＡ及びＢを中間転写ベルト８の周回方向に複数個形成して、周回方向のトナー像の形成位置に基づき色ずれ補正を行う。
【００９２】
トナーマークセンサ２４は、調整用パターンが形成される中間転写ベルト８の位置に対向して設けられている。トナーマークセンサ２４は例えば発光素子と受光素子を有し、調整用パターンからの反射光を電圧に変換して閾値と比較する。４つのラインの反射光により、電圧値は次々と閾値を超えるので、画質調整部７３は閾値を超えた時刻を記録する。すなわち、調整用パターンＡとＢにより計8個の時刻が得られる。また、その時の電圧値も記録する。
【００９３】
画質調整部７３は、１つめのライン（Ｋ）の検出時刻を基準に、２〜４本目のラインの検出時刻を測定し、５つめのライン（Ｋ）の検出時刻を基準に、６〜８本目のラインの検出時刻を測定する。この時間は、ライン間の距離と相関するので、各ラインの検出時刻から中間転写ベルト８の周回方向の各ラインの位置及び幅方向の各ラインの位置を算出することができる。この位置を基準の位置と比較すれば周回方向と幅方向それぞれの位置ずれ量を取得できる。
【００９４】
画質調整部７３は、周回方向の時間間隔の目標制御値（Ｋを基準とする各ラインの目標間隔）と調整用パターンＡから実測した時間間隔を比較して、Ｃ，Ｍ，Ｙの周回方向におけるトナー像の形成位置を補正する。同様に、幅方向の時間間隔の目標制御値（Ｋを基準とする各ラインの目標間隔）と調整用パターンＢから実測した時間間隔を比較して、Ｃ，Ｍ，Ｙの幅方向におけるトナー像の形成位置を補正する。
【００９５】
また、画質調整部７３は調整用パターンの各色の電圧値を目標の電圧値（目標濃度の際の電圧値）と比較して、感光体１へのトナー付着量を補正する。
【００９６】
このようにして、画質調整部７３が主走査方向のトナー像の形成位置を補正し、仮に、再度調整用パターンを形成したとすると、調整用パターンＢの各ラインは主走査方向の始点と終点の位置が一致する。図１０（ａ）は主走査方向の始点と終点の位置が一致した調整用パターンＢの一例を示す。
【００９７】
これに対し、中間転写ベルト８が幅方向に一定速度で移動していると、画質調整部７３が主走査方向のトナー像の形成位置を補正しても、調整用パターンＢの各ラインの始点と終点の位置は一致しない。
【００９８】
図１０（ｂ）は中間転写ベルト８が幅方向に一定速度で移動している際の調整用パターンＢの一例を示す図である。例えば、中間転写ベルト８が周回方向に対し左側に移動している場合、図１０（ｂ）の左側に示すように調整用パターンＢのＫ，Ｃ、Ｍ、Ｙは徐々に右側に形成される。この主走査方向の形成位置の変化は印刷対象の画像データの形成時にも生じる。そこで、本実施形態では、ステアリング制御により中間転写ベルト８が幅方向に一定速度で移動している間に、画質調整部７３が画質調整処理を行い、中間転写ベルト８が幅方向に移動することによる主走査方向の色ずれを抑制する。
【００９９】
中間転写ベルト８が一定速度で移動している間に画質調整部が位置補正を行い、再度、再度調整用パターンを形成したとする。この場合、図１０（ｂ）の右側に示すように、中間転写ベルト８が一定速度で移動していても、調整用パターンＢの各ラインは主走査方向の始点と終点の位置が一致する。したがって、中間転写ベルト８が一定速度で移動している間の位置補正の結果を使用して画像形成装置１００が画像形成すれば、印刷対象の画像データの形成時に生じる主走査方向の色ずれを抑制できる。
【０１００】
〔中間転写ベルト上の画像について〕
画質調整部７３が中間転写ベルト８が幅方向に一定速度で移動している間に画質調整を行っても、画像の形成時に中間転写ベルト８が幅方向に一定速度で移動していることに変わりはない。このため、元の画像データが中間転写ベルト上で変形する。しかしながら、この変形は転写紙への転写時に解消される。
【０１０１】
図１１は中間転写ベルト８の移動中の画像形成を説明する図の一例である。図１１（ａ）に示すように、中間転写ベルト８が周回方向に対し右向きに移動していると、例えば、印刷対象の長方形の元の画像データ（モノクロでもカラーでもよい）の主走査位置が徐々に左にずれるので、平行四辺形に変形する（図では強調しているが、中間転写ベルト８の周回方向の速度に対し幅方向移動速度が十分に遅いので、実際には肉眼では気付かないレベルの変形になる）。
【０１０２】
しかし、中間転写ベルト８は、転写紙に転写される際、中間転写ベルト８の周回方向に対して左側（すなわち一次転写の時の逆方向）に移動する。転写紙は主走査方向に対し移動しないが、転写時にも中間転写ベルト８は左方向に一定速度で移動している。このため、中間転写ベルト８は元の画像データの一次転写時と同じ移動量だけ二次転写時に移動するため、転写紙に転写される画像はちょうど元の画像データと一致する。したがって、図１１（ｂ）に示すように、図１１（ａ）の元の画像データは変形することなく転写紙に印刷される。
【０１０３】
〔動作手順〕
図１２は、本実施形態の画像形成装置１００が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である。図１２では当接状態に関わらず目標位置はＰ１の１つとする。こうすることで幅方向移動速度が一定となる時間を確保しやすくなるのでダウンタイムを抑制できる。
【０１０４】
図１２の手順の概略を説明すると、当接状態が変化すると幅方向移動速度の監視を開始し、幅方向移動速度が一定速度に落ち着くと、画質調整処理を行った後画像形成を開始する手順である。
【０１０５】
図１２の処理はコントローラ５０が操作パネル５６の操作を受け付けるか、又は、不図示のＰＣから印刷ジョブを受け付けるとスタートする。
【０１０６】
画像形成の開始前、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中転モータ１０、及び、二次転写モータ１２はすべて停止しており、一次転写ローラ２０〜２３及び二次転写ローラ１１は中間転写ベルト８と離間している。
【０１０７】
画像形成制御部７２がジョブの実行を開始すると、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中転モータ１０、及び、二次転写モータ１２が回転を開始する（Ｓ１１０）。
【０１０８】
画像形成制御部７２は、ステアリングモータ制御部６２にステアリング制御の開始を要求する（Ｓ１２０）。これにより、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ１に設定してステアリング制御を開始する（Ｓ１３０）。
【０１０９】
次いで、画像形成制御部７２は、印刷対象のページの画像データがモノクロか否かを判定する（Ｓ１４０）。モノクロか否かは、操作パネル５６からの操作内容、ＰＣから受け付けた印刷条件、又は、画像データの画素値などから判定される。
【０１１０】
画像データがモノクロの場合（Ｓ１４０のＹｅｓ）、画像形成制御部７２はブラック用の一次転写ローラ２０のみを中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ１５０）。すなわち、Ｙ，Ｍ，Ｃの一次転写ローラ２１〜２３は画像形成に使用しないので中間転写ベルト８に当接させない。
【０１１１】
また、画像形成制御部７２は二次転写ローラ１１を中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ１６０）。Ｓ１５０，１６０により当接・離間の当接状態が変わったが、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ１のままにする。中間転写ベルト８のエッジ位置は、目標位置Ｐ１から一度外れた後、ステアリング制御によって再びＰ１に収束する。
【０１１２】
ステップＳ１４０に戻り、画像データがカラーの場合（Ｓ１４０のＮｏ）、画像形成制御部７２はＢ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の一次転写ローラ２０〜２３を全て中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ１５１）。また、画像形成制御部７２は二次転写ローラ１１を中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ１６１）。Ｓ１５１，１６１により当接・離間の当接状態が変わったが、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ１のままにする。中間転写ベルト８のエッジ位置は、目標位置Ｐ１から一度外れた後、ステアリング制御によって再びＰ１に収束する。
【０１１３】
そして、画像形成制御部７２は、速度判定部７４が中間転写ベルト８の幅方向移動速度が略一定に安定したと判定するまで待機し（Ｓ１７０）、十分に安定すると画質調整部７３に画質調整処理を行わせる。これにより、画質調整部７３は中間転写ベルト８が一定速度で移動する状態で、画質調整を行う（Ｓ１８０）。なお、この画質調整は主走査方向の色ずれを補正する画質調整であり、中間転写ベルト８の周回方向の色ずれの補正と濃度補正は行わなくてもよい。
【０１１４】
画質調整後、画像形成制御部７２は画像形成エンジン部７０に画像形成を開始させる（Ｓ１９０）。これにより、画像形成装置１００はエッジ位置が目標位置に収束する前に画像形成することができる。
【０１１５】
速度判定部7４は中間転写ベルト８の幅方向移動速度を監視しており、一定以上に変化したと判定すると（Ｓ２００のＹｅｓ）、画像形成制御部７２が画像形成中止制御部７１に画像形成を中止させる（Ｓ２１０）。画像形成中止制御部７１は、以下のように画像形成を中止する。なお、画像形成制御部７２はあるページの画像形成の途中であっても、それ以降、感光体にトナー像を形成する処理を中断する。
・感光体又は中間転写ベルト８にトナー画像が形成されているが、転写紙に転写されていない場合、転写紙への転写を中止する。この場合、ドラムクリーニング装置２Ｙが感光体をクリーニングし、クリーニング装置３４が中間転写ベルト８をクリーニングする。
・転写紙にトナー画像が転写されている場合、転写紙の排紙先を下側の排紙トレイ３６ｂに切り替える。これにより、正常に印刷された転写紙と色ずれの可能性のある転写紙が混在することを防止できる。
【０１１６】
画像形成制御部７２は、速度判定部7４が幅方向移動速度が安定したと判定すると、画質調整処理を行い、画像形成を再開する。
【０１１７】
幅方向移動速度が一定以上に変化していない場合（Ｓ２００のＮｏ）、位置判定部７５はエッジセンサ１５が検出するエッジ位置が目標位置に収束したか否かを判定する（Ｓ２２０）。目標位置に収束したと判定すると、画像形成制御分７２がステアリングモータ制御部６２にステアリング制御を停止させる（Ｓ２３０）。この後、画像形成制御部７２は当接状態が変化すると同様の処理を行って、印刷ジョブが終了するまで画像形成を継続する。
【０１１８】
このように、画像形成装置１００は、幅方向移動速度に変化が生じたら画像形成を中止し、その後、幅方向移動速度が安定したら画質調整処理→画像形成再開というルーチンをエッジ位置が目標位置に収束するまで実行する。
【０１１９】
なお、図１２のフローチャートでは画像形成開始時のエッジ位置の補正を説明したが、画像形成装置１００は当接状態が変化した場合（モノクロモード→カラーモードへの変更、カラーモード→モノクロモードへの変更）にこの手順を実行する。
【０１２０】
＜予め、二次転写ニップが形成されている場合の動作手順＞
図１２では、画像形成時（転写時）以外の常態では中間転写ベルト８と二次転写ローラが離間しており、画像形成時に二次転写ニップが形成される画像形成装置１００について説明した。図１３は、画像形成時以外も二次転写ニップが形成されている（予め中間転写ベルト８と二次転写ローラが当接している）画像形成装置１００の動作手順を示すフローチャート図の一例である。
【０１２１】
図１３は、ステップＳ１６０とＳ１６１が不要になるという点で図１２と異なっている。
【０１２２】
画像形成の開始前、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中転モータ１０、及び、二次転写モータ１２はすべて停止しており、一次転写ローラ２０〜２３と中間転写ベルト８と離間しており、中間転写ベルト８と二次転写ローラ１１は当接している。
【０１２３】
画像形成制御部７２がジョブの実行を開始すると、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ、中転モータ１０、及び、二次転写モータ１２が回転を開始する（Ｓ１１０）。
【０１２４】
画像形成制御部７２は、ステアリングモータ制御部６２にステアリング制御の開始を要求する（Ｓ１２０）。これにより、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ１に設定してステアリング制御を開始する（Ｓ１３０）。
【０１２５】
次いで、画像形成制御部７２は、印刷対象のページの画像データがモノクロか否かを判定する（Ｓ１４０）。モノクロか否かは、操作パネル５６からの操作内容、ＰＣから受け付けた印刷条件、又は、画像データの画素値などから判定される。
【０１２６】
画像データがモノクロの場合（Ｓ１４０のＹｅｓ）、画像形成制御部７２はブラック用の一次転写ローラ２０のみを中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ１５０）。すなわち、Ｙ，Ｍ，Ｃの一次転写ローラ２１〜２３は画像形成に使用しないので中間転写ベルト８に当接させない。
【０１２７】
ステップＳ１５０により当接・離間の当接状態が変わったが、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ１のままにする。中間転写ベルト８のエッジ位置は、目標位置Ｐ１から一度外れた後、ステアリング制御によって再びＰ１に収束する。
【０１２８】
ステップＳ１４０に戻り、画像データがカラーの場合（Ｓ１４０のＮｏ）、画像形成制御部７２はＢ，Ｙ，Ｍ，Ｃ用の一次転写ローラ２０〜２３を全て中間転写ベルト８に当接させる（Ｓ１５１）。ステップＳ１５１により当接・離間の当接状態が変わったが、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ１のままにする。中間転写ベルト８のエッジ位置は、目標位置Ｐ１から一度外れた後、ステアリング制御によって再びＰ１に収束する。
【０１２９】
そして、画像形成制御部７２は、速度判定部７４が中間転写ベルト８の幅方向移動速度が略一定に安定したと判定するまで待機し（Ｓ１７０）、十分に安定すると画質調整部７３に画質調整処理を行わせる。これにより、画質調整部７３は中間転写ベルト８が一定速度で移動する状態で、画質調整を行う（Ｓ１８０）。なお、この画質調整は主走査方向の色ずれを補正する画質調整であり、主走査方向の色ずれの補正と濃度補正は行わなくてもよい。
【０１３０】
画質調整後、画像形成制御部７２は画像形成エンジン部７０に画像形成を開始させる（Ｓ１９０）。これにより、画像形成装置１００はエッジ位置が目標位置に収束する前に画像形成することができる。
【０１３１】
速度判定部7４は中間転写ベルト８の幅方向移動速度を監視しており、一定以上に変化したと判定すると（Ｓ２００のＹｅｓ）、画像形成制御部７２が画像形成中止制御部７１に画像形成を中止させる（Ｓ２１０）。画像形成中止制御部７１は、以下のように画像形成を中止する。なお、画像形成制御部７２はあるページの画像形成の途中であっても、それ以降、感光体にトナー像を形成する処理を中断する。
・感光体又は中間転写ベルト８にトナー画像が形成されているが、転写紙に転写されていない場合、転写紙への転写を中止する。この場合、ドラムクリーニング装置２Ｙが感光体をクリーニングし、クリーニング装置３４が中間転写ベルト８をクリーニングする。
・転写紙にトナー画像が転写されている場合、転写紙の排紙先を下側の排紙トレイ３６ｂに切り替える。これにより、正常に印刷された転写紙と色ずれの可能性のある転写紙が混在することを防止できる。
【０１３２】
画像形成制御部７２は、速度判定部７４が幅方向移動速度が安定したと判定すると、画質調整処理を行い、画像形成を再開する。
【０１３３】
幅方向移動速度が一定以上に変化していない場合（Ｓ２００のＮｏ）、位置判定部７５はエッジセンサ１５が検出するエッジ位置が目標位置に収束したか否かを判定する（Ｓ２２０）。目標位置に収束したと判定すると、画像形成制御分７２がステアリングモータ制御部６２にステアリング制御を停止させる（Ｓ２３０）。この後、画像形成制御部７２は当接状態が変化すると同様の処理を行って、印刷ジョブが終了するまで画像形成を継続する。
【０１３４】
このように、画像形成装置１００は、幅方向移動速度に変化が生じたら画像形成を中止し、その後、幅方向移動速度が安定したら画質調整処理→画像形成再開というルーチンをエッジ位置が目標位置に収束するまで実行する。
【０１３５】
〔ダウンタイム〕
図１４は図１２の制御によるダウンタイムを説明する図の一例である。図１３の制御の場合、二次転写ローラが当接しない以外は同様になる。図１４（ａ）は時間とエッジ位置の関係を、図１３（ｂ）は時間と幅方向移動速度の関係をそれぞれ示す。図１４（ａ）によれば、一次転写ローラや二次転写ローラが中間転写ベルト８に当接すると、エッジ位置が変化し、その後、エッジ位置はステアリング制御により目標位置Ｐ１に収束している。
【０１３６】
図１４（ｂ）に示すように、中間転写ベルト８の幅方向の目標位置Ｐ１は変更しないため、エッジ位置がＰ１に収束するまでに幅方向移動速度は複数回変化している。図１４（ｂ）では、幅方向移動速度は大きく３段階に変化している。すなわち、当接状態の変化の直後、幅方向移動速度が一定になる前、及び、エッジ位置が目標位置Ｐ１に収束する手間である。
【０１３７】
本実施形態の画像形成装置１００は、幅方向移動速度が一定になった直後、及び、エッジ位置が目標位置Ｐ１に収束した直後、画質調整処理を実行した後、画像形成を開始する。この結果、従来はエッジ位置が目標位置Ｐ１に収束するまでの全時間がダウンタイムであったが、本実施形態ではダウンタイムが図のＡ+Ｂの時間に抑制される。なお、実際は、画質調整処理の時間がダウンタイムに含まれるが、この時間は目標位置Ｐ１に収束するまでの時間と比べ、極めて短時間なので無視できる。
【０１３８】
図１５は、図１４と逆方向に中間転写ベルト８のエッジ位置の変化した場合のダウンタイムを説明するための図の一例である。図１３の制御の場合、二次転写ローラが当接しない以外は同様になる。図１５（ａ）は時間とエッジ位置の関係を、図１５（ｂ）は時間と幅方向移動速度の関係をそれぞれ示す。図１５（ａ）によれば、一次転写ローラや二次転写ローラが中間転写ベルト８に当接すると、エッジ位置が図１４（ａ）とは逆に変化している。ここで、従来の技術のように目標位置が複数あり例えば目標位置がＰ３であると、ダウンタイムが余分にかかるおそれがあった。
【０１３９】
しかし本実施形態では、目標位置はＰ１の１つなので、当接状態の変化によりエッジ位置が目標位置Ｐ１に対し増大方向又は減少方向のどちらに変化してもダウンタイムを等しくすることができる。すなわち、図１５（ｂ）に示すように、幅方向移動速度が大きく３段階に変化しても図１４（ｂ）と同様にダウンタイムをＡ＋Ｂだけにすることができる。
【０１４０】
〔動作手順の変形例１〕
図１４，図１５では目標位置を１つとしたが、目標位置が複数存在しても従来と比べればダウンタイムを大きく低減できる。
【０１４１】
図１６は、目標位置が３つの場合にステアリング制御が実行されるタイミングを説明する図の一例である。図１６において図１２と同一部の処理の説明は省略する。Ｓ１１０〜Ｓ１６０又はＳ１１０〜Ｓ１６１までの処理は図１２と同様である。また、予め中間転写ベルト８と二次転写ローラが接触している画像形成装置１００の場合、Ｓ１６０、Ｓ１６１のステップが不要になる以外は同様に動作する。
【０１４２】
Ｓ１６０又はＳ１６１の後、画像データがモノクロモードの場合、ステアリングモータ制御部６２は目標位置をＰ２に（Ｓ１６５）、カラーモードの場合の目標位置をＰ３に（Ｓ１６６）、それぞれ設定している。以降の処理は図１２と同様である。
【０１４３】
すなわち、画像形成制御部７２は幅方向移動速度が略一定に安定するまで待機し（Ｓ１７０）、十分に安定すると画質調整部７３に画質調整処理を行わせる。これにより、画質調整部７３は中間転写ベルト８が一定速度で移動する状態で、画質調整を行う（Ｓ１８０）。
【０１４４】
画質調整後、画像形成制御部７２は画像形成エンジン部７０に画像形成を開始させる（Ｓ１９０）。これにより、画像形成装置１００はエッジ位置が目標位置に到達する前に画像形成することができる。
【０１４５】
速度判定部７４は中間転写ベルト８の幅方向移動速度を監視しており、一定以上に変化したと判定すると（Ｓ２００のＹｅｓ）、画像形成制御部７２は画像形成を中止する（Ｓ２１０）。
【０１４６】
また、幅方向移動速度が一定以上に変化していない場合（Ｓ２００のＮｏ）、位置判定部７５はエッジセンサ１５が検出するエッジ位置が目標位置に収束したか否かを判定する（Ｓ２２０）。目標位置に収束したと判定すると画像形成制御部７２がステアリングモータ制御部６２にステアリング制御を停止させる（Ｓ２３０）。この目標位置はＰ１〜Ｐ３のいずれであってもよい。
【０１４７】
図１７は図１６の制御によるダウンタイムを説明する図の一例である。図１７（ａ）は時間とエッジ位置の関係を、図１７（ｂ）は時間と幅方向移動速度の関係をそれぞれ示す。図１７（ａ）によれば、一次転写ローラや二次転写ローラが中間転写ベルト８に当接すると、カラーモード状態の目標位置Ｐ３とは逆方向にエッジ位置が変化している。その後、エッジ位置はステアリング制御により目標位置Ｐ３に収束しているが、収束までの時間は目標位置がＰ１の場合よりも長い。
【０１４８】
しかしながら、図１７（ｂ）に示すように、画像形成装置１００は、目標位置がＰ３に収束する前でも、幅方向移動速度が安定している間であれば画像形成することができる。すなわち、画像形成装置１００は、幅方向移動速度が一定になった直後、及び、エッジ位置が目標位置Ｐ１に収束した直後、画質調整を実行し画像形成する。このため、目標位置がＰ３に収束するまでに長い時間がかかっても、ダウンタイムは図のＣ+Ｄの時間に抑制される。時間Ｃは時間Ａと異なる可能性があるが、大きくは変わらない。したがって、目標位置が複数ある場合に、目標位置に対しエッジ位置が増大方向又は減少方向のどちらに変化しても、従来よりも大幅にダウンタイムを抑制することができる。
【０１４９】
〔動作手順の変形例２〕
図１２では当接状態に関係なく画質調整処理を行ったが、モノクロモードの場合、そもそも色ずれは発生しない。このため、次に移行する当接状態がモノクロモードの場合、画質調整を省略することができる。モノクロモードの場合、画質調整を行わないので図１２，１５よりもさらにダウンタイムを短くすることができる。
【０１５０】
図１８は、本実施形態の画像形成装置１００が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である。図１８では当接状態に関わらず目標位置はＰ１の１つであるが、目標位置は複数あってもよい。図１８において、画像データがモノクロでない場合のＳ１１０〜Ｓ２３０処理は図１２と同様である。また、予め中間転写ベルト８と二次転写ローラが接触している画像形成装置１００の場合、Ｓ１６０、Ｓ１６１のステップが不要になる以外は同様に動作する。
【０１５１】
しかしながら、図１８の処理によれば、画像データがモノクロモード状態の場合、Ｓ１６０において画像形成制御部７２が二次転写ローラを中間転写ベルト８に当接させた後（Ｓ１６０）、画像形成制御部７２は画質調整処理を行わない。すなわち、当接状態がモノクロモード状態の場合、位置判定部７５がエッジ位置が目標位置に収束したと判定すると、画像形成制御部７２が画像形成を開始している。画質調整処理を行うことなく画像形成するので、モノクロモード状態の場合、ダウンタイムをさらに短くすることができる。
【０１５２】
このように、本変形例によれば、次の当接状態がモノクロモード状態の場合、画像形成装置１００は画質調整処理を行うことなく画像形成できるので、ダウンタイムを低減できる。
【０１５３】
なお、図１８ではモノクロモードを例に説明したが、単色（Ｃ、Ｍ、Ｙのいずれか１色）の場合も色ずれは起こらないので、単色の画像データの画像形成であれば、エッジ位置が目標位置に収束したら画像形成制御部７２が画像形成を開始することができる。
【０１５４】
〔動作手順の変形例３〕
上述したように画質調整処理に必要な時間は充分に短いが（例えば、１回１秒程度）、カラーモードの場合も画質調整処理を行わずに済めば図１８の手順よりもダウンタイムを低減できる。
【０１５５】
ここで、中間転写ベルト８のエッジ位置の変動量が少ない場合、画像形成装置１００が幅方向移動速度が安定するまで待機し、画質調整処理を実行し、再度、画像形成を再開すると、エッジ位置が安定するよりも時間が長くかかる場合がある。すなわち、中間転写ベルト８のエッジ位置の変動量が少ない場合、エッジ位置が安定したら、画質調整処理を実行せずに画像形成を再開した方がダウンタイムが短い。
【０１５６】
そこで、本変形例では当接状態の変化直後の幅方向移動速度に応じて、画像形成の再開タイミングを変更する画像形成装置１００について説明する。
【０１５７】
図１９は、本実施形態の画像形成装置１００が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である。図１９では当接状態に関わらず目標位置はＰ１の１つであるが、目標位置は複数あってもよい。
【０１５８】
図１９にて説明される画像形成装置１００は、以下のように画像形成の再開タイミングを変更する。
・当接状態の変化直後の幅方向移動速度が閾値未満の場合、エッジ位置が目標位置に収束するまで待機した後、画像形成する。
・当接状態の変化直後の幅方向移動速度が閾値以上の場合、画像形成を停止し、幅方向移動速度が安定するまで待機し、安定したら画質調整処理後、画像形成する。
【０１５９】
図１９のＳ１１０〜Ｓ２３０の処理は、Ｓ１６７の「Ｎｏ」以降の手順を除き図１２と同様である。また、予め中間転写ベルト８と二次転写ローラが接触している画像形成装置１００の場合、Ｓ１６０、Ｓ１６１のステップが不要になる以外は同様に動作する。
【０１６０】
図１９の処理によれば、Ｓ１６０において画像形成制御部７２が二次転写ローラを中間転写ベルト８に当接させた後（Ｓ１６０）、速度判定部７４幅方向移動速度が閾値Ｘ〔μｍ／ｓ〕以上か否かを判定している（Ｓ１６７）。閾値Ｘと比較される幅方向移動速度は、例えば、当接状態が変化した後、１〜数秒間の最大値である。最大値が大きいほど、エッジ位置が大きくずれた可能性が高いためである。また、当接状態が変化した後の１〜数秒間の幅方向移動速度の平均値を採用してもよい。また、幅方向移動速度を閾値と比較するのでなく、目標位置Ｐ１に対するエッジ位置のずれ量を閾値と比較してもよい。
【０１６１】
幅方向移動速度が閾値Ｘ〔μｍ／ｓ〕以上の場合（Ｓ１６７のＹｅｓ）、画像形成制御部７２はモノクロモードかカラーモードかに関係なく図１２と同様に、幅方向移動速度が安定するまで待機し、画質調整処理後、画像形成を開始している。
【０１６２】
また、幅方向移動速度が閾値Ｘ〔μｍ／ｓ〕以上でない場合（Ｓ１６７のＮｏ）、画像形成制御部７２はモノクロモードかカラーモードかに関係なく図１８と同様に、エッジ位置が目標位置に収束した後、画像形成している。したがって、カラーモードの場合でも、当接状態の変化直後の幅方向移動速度が小さければ、幅方向移動速度が安定するまで待機したり画質調整処理をしないので、ダウンタイムを図１８の手順よりも短くできる。
【０１６３】
本変形例の処理によれば、カラーモードにおいても、幅方向移動速度が安定するまでの待機、及び、画質調整処理を省略するので、さらにダウンタイムを短くすることができる。
【０１６４】
〔動作手順の変形例４〕
これまで説明したように、中間転写ベルト８のエッジ位置の変化は色ずれをもたらす。このため、中間転写ベルト８のエッジ位置が変化した場合、画像形成装置１００は少なくともエッジ位置が目標位置へ収束するまで待機してから画像形成を行った。
【０１６５】
しかしながら、換言すると、エッジ位置の変化量が非常に少ない場合、画像形成中に中間転写ベルト８のエッジ位置が変化しても大きな画質の低下にはならない。このため、エッジ位置の変化量によっては中間転写ベルト８のエッジ位置の収束を待たずに画像形成を開始することが可能になる。
【０１６６】
図２０は、本実施形態の画像形成装置１００が画像形成する手順を示すフローチャート図の一例である。図２０では当接状態に関わらず目標位置はＰ１の１つであるが、目標位置は複数あってもよい。
【０１６７】
図２０にて説明される画像形成装置１００は、以下のように画像形成の再開タイミングを変更する。
・当接状態の変化直後の幅方向の移動量が許容範囲内の場合、エッジ位置の安定まで待機することなく、画像形成する。
・当接状態の変化直後の幅方向の移動量が許容範囲内でない、画像形成を停止し、幅方向移動速度が安定するまで待機し、画質調整処理後、画像形成する。
【０１６８】
図２０のＳ１１０〜Ｓ２３０の処理は、Ｓ１６７１の「Ｎｏ」以降の手順を除き図１９と同様である。また、予め中間転写ベルト８と二次転写ローラが接触している画像形成装置１００の場合、Ｓ１６０、Ｓ１６１のステップが不要になる以外は同様に動作する。
【０１６９】
ステップＳ１６７１において、速度判定部７４は幅方向移動速度が閾値Ｙ〔μｍ／ｓ〕以上か否かを判定している（Ｓ１６７１）。閾値Ｙは閾値Ｘよりも小さい。閾値Ｙは色ずれが許容できる程度の距離しか移動しない幅方向移動速度の大きさである。また、幅方向移動速度を閾値と比較するのでなく、目標位置Ｐ１に対するエッジ位置のずれ量を閾値と比較してもよい。
【０１７０】
幅方向移動速度が閾値Ｙ〔μｍ／ｓ〕以上の場合（Ｓ１６７１のＹｅｓ）、画像形成制御部７２はモノクロモードかカラーモードかに関係なく図１２と同様に、幅方向移動速度が安定するまで待機し、画質調整処理後、画像形成を開始している。
【０１７１】
また、幅方向移動速度が閾値Ｙ〔μｍ／ｓ〕以上でない場合（Ｓ１６７１のＮｏ）、画像形成制御部７２はモノクロモードかカラーモードかに関係なく、エッジ位置が安定するまで待機することなく、画像形成している（Ｓ１６９）。したがって、カラーモード及びモノクロモードのいずれの場合でも、エッジ位置が安定するまで待機しないので図１９の手順よりもさらにダウンタイムを短くすることができる。
【０１７２】
本変形例の処理によれば、幅方向の移動量が十分に小さければ、モノクロモードとカラーモードのいずれにおいてもエッジ位置が目標位置に収録するまで待機しないので、ダウンタイムをさらに短くできる。
【実施例２】
【０１７３】
本実施例では、一部の機能が外部に搭載されている画像形成装置１００について説明する。
図２１は、プリンティングシステム３００の外観図の一例を示す。プリンティングシステム３００はいわゆるProduction Printing機（小規模商用印刷のプリンティングシステム）である。
【０１７４】
画像形成装置１００には各種の周辺機器として、給紙ユニット１１０、インサートフィーダ１２０、Z折りユニット１３０、フィニッシャー１４０、及び、裁断機１５０が接続されている。給紙ユニット１１０は大容量の給紙装置である。インサートフィーダ１２０はおもて／うら表紙、合紙挿入などを自動で行うユニットである。Z折りユニット１３０は、出力用紙をZ型に折ることができる。フィニッシャー１４０はステープル機能、スタック機能、及び、パンチ機能を有する。裁断機１５０は中綴じ製本を含め出力紙を裁断する。この他、冷却ユニットやスタッカ等、多くの種類の周辺機器が用意されている。ユーザは、用途に合わせて周辺機器を組み合わせて使用する。
【０１７５】
そして、本実施例の画像形成装置１００には外付けサーバ２００が接続されている。外付けサーバ２００はＤＦＥ（Digital Front End）と呼ばれる場合がある。実施例１の画像形成装置１００の一部機能がこの外付けサーバ２００に搭載されている。プロダクションプリンティング機では、一般的に画像形成装置１００及び外付けサーバ２００がセットで販売される。
【０１７６】
図２２は、プリンティングシステム３００のハードウェア構成図の一例を示す。外付けサーバ２００は、通信Ｉ／Ｆ部２０１と、画像処理部２０２と、ＣＰＵ２０３と、Ｉ／Ｆ部２０４と、ＨＤＤ２０７と、ＲＯＭ２０６と、ＲＡＭ２０５とを有し、それぞれがバス１で相互に接続されている。また、画像形成装置１００は、Ｉ／Ｆ部１０４と、印刷部１０３と、操作パネル５６と、その他Ｉ／Ｆ部１０２と、測定部１０１とを有し、それぞれがバス２で接続されている。
【０１７７】
外付けサーバ２００と画像形成装置１００は、Ｉ／Ｆ部２０４とＩ／Ｆ部１０４を接続する専用線１６０により接続されている。Ｉ／Ｆ部１０４、２０４は、例えばシリアル通信するためのＵＳＢ、ＲＳ２３２Ｃなどインターフェースである。図では、外付けサーバ２００と画像形成装置１００が専用線１６０で接続されているが、これは通信速度を担保するためであり、十分な通信速度が維持できれば外付けサーバ２００と画像形成装置１００はネットワークを介して接続されていてもよい。
【０１７８】
画像形成装置１００は、外付けサーバ２００のＣＰＵ２０３の制御の下、印刷ジョブを実行する。外付けサーバ２００に搭載されたＣＰＵ２０３が、実施例１で説明した処理を実行する。
【０１７９】
画像形成装置１００が有する測定部１０１は例えば環境温度を計測する温度センサである。印刷部１０３と操作パネル５６については実施例1にて説明した。なお、測定部１０１は画像形成装置１００でなく、外付けサーバ２００が有していてもよい。
【０１８０】
外付けサーバ２００で実行される制御プログラムは、ＨＤＤ２０７に記憶される。制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。または、制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、制御プログラムは、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１８１】
そして、外付けサーバ２００の画像処理部２０２は、実施例１のコントローラ５０に相当する機能を有している。したがって、画像処理部２０２は画像形成制御部７２、画質調整部７３、画像形成中止制御部７１及び調整用パターン７６を有している。
【０１８２】
なお、画像形成制御部７２、画質調整部７３、画像形成中止制御部７１及び調整用パターン７６は、その全てが外付けサーバ２００にある必要はなく、一部のみが外付けサーバ２００にあり、残りが画像形成装置１００内部にあってもよい。
【０１８３】
このようにサーバ側がコントローラ５０の機能の一部又は全部を有することで、各画像形成装置が有していた機能をサーバ側に集約できる。よって、画像形成装置１００の機能の更新が容易になりまた、コストを低減できる。
【符号の説明】
【０１８４】
６Ｙ、６Ｍ、６Ｃ、６Ｋ    トナー像形成部
８    中間転写ベルト
１０  中転モータ
１１  二次転ローラ
１２  二次転写モータ
１４  斥力モータ
１５  エッジセンサ
１９  スケールセンサ
２０、２１，２２，２３    一次転写ローラ
２４  トナーマークセンサ
３０  中間転写ユニット
３３  ステアリングローラ
３５  排紙先切換レバー
３６  排紙トレイ
４０  幅方向位置制御装置
７０  画像形成エンジン
１００  画像形成装置
２００  外付けサーバ
３００  プリンティングシステム
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１８５】
【特許文献１】特開平１１−１０２０９８号公報
【特許文献２】特許第４２４４５９４号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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