(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて前記車両のモニタに表示される注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記注目撮影画像のうち、前記車両の後方の情景の少なくとも一部を非表示にするマスク領域を設定するマスク領域設定部と、
車内から前記車両の後方を見てリアピラーにより死角となる領域を含んで区分けした複数の領域に対応する複数の障害物存在エリアを前記マスク領域に生成する障害物存在エリア生成部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、前記物体が存在する領域に対応する障害物存在エリアを強調表示させる表示を行う明示画像出力部と、
を備え、
前記マスク領域は、前記注目撮影画像の外側領域の物体が位置する部分よりも、前記注目撮影画像面の上方に配置され、
前記複数の障害物存在エリアは、前記リアピラーにより死角となる領域に対応するエリアと、前記死角となる領域よりも車両の外側となる前記外側領域に対応するエリアとを少なくとも有して構成され、前記外側領域に物体が存在すると判定された場合に表示される障害物警報装置。
【請求項２】
前記マスク領域に、前記障害物存在エリアと共に、前記車両を後方から視認した場合の少なくとも前記車両の一部の自車イメージ画像が重畳される請求項１に記載の障害物警報装置。
【請求項３】
前記明示画像出力部は、前記強調表示として前記障害物存在エリアを彩色させる表示を行う請求項１又は２に記載の障害物警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に接近する障害物の存在を乗員に明示する障害物警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲には運転者の位置から視認できない死角があり、運転者は車両の運転にあたり当該車両の周囲に細心の注意を払う必要がある。特に、車両を後退して駐車させる場合には、駐車自体に苦手意識を持っているユーザも多く、精神的疲労も少なくない。そこで、従来、車両の周囲の障害物を監視する技術が利用されてきた（例えば特許文献１及び２）。
【０００３】
特許文献１に記載の車両の障害物警報装置は、横移動障害物検出手段と、横移動方向検出手段と、横移動情報提供手段とを備えて構成される。横移動障害物検出手段は車両前方において進行方向を横切る方向に移動する障害物を検出する。横移動方向検出手段は横移動障害物検出手段により検出された障害物の横移動方向を検出する。横移動情報提供手段は横移動方向検出手段により検出された障害物の横移動方向に関する情報をドライバーに提供する。この際、横移動情報提供手段は表示部に横移動方向検出手段により検出された横移動方向を表わす矢印をディスプレイに表示する。
【０００４】
特許文献２に記載の車両周囲監視装置は、撮像手段と、障害物検出手段と、表示手段とを備えて構成される。撮像手段は自車両の一部を含む車両周囲を撮像する。障害物検出手段は車両周囲に位置する障害物を検出し、検出した障害物と自車両との距離を算出する。表示手段は撮像手段によって撮像された撮像画像と障害物検出手段によって算出された距離を示す障害物表示画像とを１つの画面に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１１５６６０号公報
【特許文献２】特開２００９−２１７７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１や特許文献２に記載の技術のように車両の周囲の障害物を検出し、当該障害物を明示する情報（矢印等）を画面表示することで運転者に車両の周囲の障害物の存在を報知することが可能である。しかしながら、車両に搭載されるディスプレイ（表示手段）の画面サイズは大きいものではない。このため、ディスプレイに表示される車両の周囲の状況を示す画像上に矢印等を表示すると、車両の周囲の状況が見難くなったり障害物を把握できなくなったりする可能性がある。
【０００７】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の周囲の状況を見難くすることなく、車両に接近する障害物の存在を運転者に明示することが可能な障害物警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る障害物警報装置の特徴構成は、
車両の後方の情景を撮影した撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像に基づいて前記車両のモニタに表示される注目撮影画像を生成する注目撮影画像生成部と、
前記注目撮影画像の外側の外側領域に物体が存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記外側領域の物体の移動方向を判定する移動方向判定部と、
前記注目撮影画像のうち、前記車両の後方の情景の少なくとも一部を非表示にするマスク領域を設定するマスク領域設定部と、
車内から前記車両の後方を見てリアピラーにより死角となる領域を含んで区分けした複数の領域に対応する複数の障害物存在エリアを前記マスク領域に生成する障害物存在エリア生成部と、
前記移動方向判定部により前記外側領域の物体が前記注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、前記物体が存在する領域に対応する障害物存在エリアを強調表示させる表示を行う明示画像出力部と、
を備え、
前記マスク領域は、前記注目撮影画像の外側領域の物体が位置する部分よりも、前記注目撮影画像面の上方に配置され、
前記複数の障害物存在エリアは、前記リアピラーにより死角となる領域に対応するエリアと、前記死角となる領域よりも車両の外側となる前記外側領域に対応するエリアとを少なくとも有して構成され、前記外側領域に物体が存在すると判定された場合に表示される点にある。 
【０００９】
このような特徴構成とすれば、車両に備えられるモニタの画面内に物体が映っていなくても、車両に接近する物体が撮影範囲内に入った時点で、車両の周囲の状況を表示しつつ、乗員に車両に接近する物体の存在及び方向を明示することができる。したがって、モニタの画面サイズが小さい場合でも、車両に接近する物体を見逃すことがなくなる。また、障害物存在エリアは強調表示して表示されるので、乗員が直感的にわかり易くなる。したがって、車両の周囲の物体を見逃すことなく、車両に接近する物体の存在を乗員に明示することが可能となる。
【００１０】
また、このような構成とすれば、障害物存在エリアがマスク領域内に表示された場合に、車両に物体が接近していることを明示することができる。したがって、障害物存在エリアが強調表示されるまでにおいても、物体の接近を明示することができる。
【００１１】
また、このような構成とすれば、外側領域に存在する物体の動きも示すことができる。したがって、車両の乗員に対して車両の近傍に達する前に物体の接近に関して注意を喚起することができる。
【００１２】
また、前記マスク領域に、前記障害物存在エリアと共に、前記車両を後方から視認した場合の少なくとも前記車両の一部の自車イメージ画像が重畳されると好適である。
【００１３】
このような構成とすれば、障害物存在エリアに自車イメージ画像を重畳して表示するので、強調表示された障害物存在エリアに対応する領域を直感的に認識し易い。したがって、車両に接近する物体の存在を適切に明示することができる。
【００１６】
また、前記明示画像出力部は、前記強調表示として前記障害物存在エリアを彩色させる表示を行うと好適である。
【００１７】
このような構成とすれば、物体が存在する領域に対応する障害物存在エリアが彩色されるので、車両の乗員に対して物体の接近をより直感的に明示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】障害物警報装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図２】障害物警報装置の処理の一例を示した図である。
【図３】合成画像の一例を示した図である。
【図４】合成画像の一例を示した図である。
【図５】障害物警報装置の処理を模式的に示した図である。
【図６】その他の実施形態に係る合成画像の一例を示した図である。
【図７】その他の実施形態に係る合成画像の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明に係る障害物警報装置１００は、車両に接近する物体がある場合に当該車両の運転者に物体が接近していることを明示する機能を備えている。以下、図面を用いて説明する。
【００２０】
図１は、障害物警報装置１００の構成を模式的に示したブロック図である。図１に示されるように、障害物警報装置１００は、撮影画像取得部１１、注目撮影画像生成部１２、外側領域生成部１３、物体存在判定部１４、移動方向判定部１５、明示画像出力部１６、明示画像格納部１７、合成画像生成部１８、マスク領域設定部１９、障害物存在エリア生成部２０の各機能部を備えて構成される。各機能部はＣＰＵを中核部材として車両１の運転者に物体７の接近を明示する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２１】
撮影画像取得部１１は、車両１の後方の情景を撮影した撮影画像Ｇを取得する。ここで、車両１にはカメラ５が備えられる。本実施形態におけるカメラ５は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するとともに、撮影した情報を動画情報として出力するデジタルカメラにより構成される。このようなカメラ５は、図２（ａ）に示されるように、車両１の外側後部に備えられるライセンスプレートの近傍、或いは車両１の外側後部に備えられるエンブレムの近傍等に、車両１の後方に向けてやや俯角を有して配設される。また、カメラ５は広角レンズ（図示せず）を備えて構成される。これにより、車両１の後方を略１８０度に亘って、車両１の周囲の情景を撮影することができる。このような撮影範囲は、図２（ａ）の「広視野角」として示される。このカメラ５は、リアルタイムで動画を撮影画像Ｇとして出力する性能を有する。このような撮影画像Ｇは、撮影画像取得部１１に伝達される。
【００２２】
このような撮影画像Ｇの一例が図２（ｂ）に示される。図２（ｂ）の全幅は、図２（ａ）の広視野角に対応する。ここで、撮影画像Ｇは、図２（ａ）に示されるような車両１から後方を見て左側にいる物体７が、図２（ｂ）に示されるように撮影画像Ｇ内の右側にいるように鏡像処理が行われる。これは、モニタ５０に車両１の後方の情景を表示する際、車両１の運転者が撮影画像Ｇに含まれる物体７が車両１の左側にいるのか右側にいるのかを感覚的に理解し易くするためである。
【００２３】
図１に戻り、注目撮影画像生成部１２は、撮影画像Ｇに基づいて注目撮影画像を生成する。本実施形態では、撮影画像Ｇの撮影範囲は広視野角である。このため、注目撮影画像生成部１２は、撮影画像Ｇの中央部分である狭視野領域Ｎを注目撮影画像として生成する。撮影画像Ｇは上述の撮影画像取得部１１から伝達される。本実施形態では、注目撮影画像は、図２（ｂ）に示される撮影画像Ｇの横方向の中央部分が相当する。このような狭視野領域Ｎは、図１（ａ）の「狭視野角」のような例えば車両１の後方１２０〜１３０度程度の領域とすると好適である。また、狭視野領域Ｎは車両１が後退する際の進行可能範囲に近いので、撮影画像Ｇのうち特に注目すべき領域であることから「注目撮影画像」と称される。このような注目撮影画像は、後述するモニタ５０に表示される表示画像に対応する（図２（ｃ）参照）。なお、本実施形態では、「注目撮影画像」は「狭視野領域」の画像であるとして説明する。
【００２４】
外側領域生成部１３は、注目撮影画像の外側の外側領域Ｏを生成する。すなわち、撮影画像Ｇのうち狭視野領域Ｎの外側の外側領域Ｏを生成する。上述のように、撮影画像Ｇの横方向の中央部分に注目撮影画像生成部１２により狭視野領域Ｎが生成される。外側領域生成部１３はこのような狭視野領域Ｎの横方向の外側に、図２（ｂ）のような外側領域Ｏを生成する。外側領域生成部１３により生成された外側領域Ｏは、後述する物体存在判定部１４に伝達される。
【００２５】
物体存在判定部１４は、外側領域Ｏに物体７が存在するか否かを判定する。外側領域Ｏは、外側領域生成部１３から伝達される。物体７が存在するか否かの判定は、例えばパターンマッチング等の公知の画像認識処理を用いて行うことが可能である。もちろん、パターンマッチング以外の処理により、外側領域Ｏに物体７が存在するか否かを判定することは可能である。物体存在判定部１４の判定結果は、後述する移動方向判定部１５に伝達される。
【００２６】
移動方向判定部１５は、外側領域Ｏの物体７の移動方向を判定する。このような移動方向の判定は、物体存在判定部１４により、外側領域Ｏに物体７が存在すると判定された場合に行われる。特に本実施形態では、移動方向判定部１５により、外側領域Ｏの物体７が狭視野領域Ｎの側に移動するか否かが判定される。狭視野領域Ｎの側に移動するとは、車両１の後方において、車両１の幅方向外側から、車両１の真後ろの方向に移動することを示す。このような判定は、例えば現在の撮影画像Ｇにおける物体７の位置と所定時間前の撮影画像Ｇにおける物体７の位置とを比較して行うことも可能であるし、オプティカルフローを用いるなどの公知の手法を用いて行うことができる。このような移動方向の判定結果は、後述する明示画像出力部１６に伝達される。
【００２７】
マスク領域設定部１９は、注目撮影画像のうち、車両１の後方の情景の少なくとも一部を非表示にするマスク領域Ｍを設定する。本実施形態では、マスク領域Ｍは図２（ｃ）に示されるように、画面上部、すなわち、注目撮影画像内の上側部分に設定される。このマスク領域Ｍは、注目撮影画像の横方向両側に亘って形成される。マスク領域Ｍ内は、車両１の上方の情景が見えないように、例えば黒色で彩色される。もちろん、他の色で彩色しても良い。
【００２８】
障害物存在エリア生成部２０は、車内から車両１の後方を見てリアピラーにより死角となる領域を含んで区分けした複数の領域に対応する複数の障害物存在エリアＢをマスク領域Ｍに生成する。リアピラーとは、車両１が有する複数の窓の間に配置される柱に相当するピラーのうち、後部座席の斜め後ろ側に配置される柱が相当する。車内から車両１の後方を見ると、リアピラーにより車両後方の視界が遮られる領域が生じる。このような領域が上述の死角に相当する。障害物存在エリア生成部２０は、このような死角を一つの領域とし、当該領域を含む複数の障害物存在エリアｂ１−ｂ５からなる障害物存在エリアＢをマスク領域Ｍに生成する。
【００２９】
本実施形態では、障害物存在エリアＢは、外側領域Ｏに対応する領域も含まれる。具体的には、障害物存在エリアＢは、車両１を後方から見て車両１の左側後方の障害物存在エリアｂ１、左リアピラーによる死角に対応する障害物存在エリアｂ２、リアバンパーによる死角に対応する障害物存在エリアｂ３、右リアピラーによる死角に対応する障害物存在エリアｂ４、車両１の右側後方の障害物存在エリアｂ５から構成される。左側後方の障害物存在エリアｂ１、及び右側後方の障害物存在エリアｂ５が、上述の外側領域Ｏに対応する領域に相当する。
【００３０】
また、マスク領域Ｍには、障害物存在エリアＢと共に、車両１を後方から視認した場合の少なくとも車両１の一部の自車イメージ画像ＣＩが重畳される。この自車イメージ画像ＣＩは、上述の障害物存在エリアＢの夫々の領域ｂ１−ｂ５と対応するように重畳される。本実施形態では、自車イメージ画像ＣＩは、リアバンパーを斜め上から見た場合のイメージ画像を含んで重畳される。これにより、各障害物存在エリアｂ１−ｂ５と車両１との位置関係を直感的にイメージし易くなる。このような自車イメージ画像ＣＩの重畳は、上述の障害物存在エリア生成部２０が行っても良いし、他の機能部が行うように構成しても良い。
【００３１】
明示画像出力部１６は、移動方向判定部１５により外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、障害物存在エリアＢのうち物体７が存在する領域に対応する障害物存在エリアを強調表示させる表示を行う。本実施形態では、このような強調表示として、彩色が用いられる。また、本実施形態では、注目撮影画像は、狭視野領域Ｎの画像に相当する。したがって、明示画像出力部１６は、外側領域Ｏの物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合に、物体７が存在する領域に対応する障害物存在エリアを彩色させる。
【００３２】
具体的には、移動方向判定部１５により、車両１の左側後方において物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には障害物存在エリアｂ１を彩色し、車両１の右側後方において物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には障害物存在エリアｂ５を彩色する。また、車両１の左リアピラーによる死角において物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には障害物存在エリアｂ２を彩色し、車両１の右リアピラーによる死角において物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には障害物存在エリアｂ４を彩色する。更には、車両１のリアバンパーによる死角において物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には障害物存在エリアｂ３を彩色する。これにより、車両１の乗員が物体７が存在する領域を直感的に認識することが可能となる。
【００３３】
このような障害物存在エリアＢを彩色する画像は、図２（ｄ）に示されるように明示画像として明示画像格納部１７に格納されている。図２（ｃ）には、図２（ｂ）に示されるような撮影画像Ｇ、すなわち右側の外側領域Ｏに物体７がいる場合に車両１のモニタ５０に表示される画像が示される。
【００３４】
また、物体７が外側領域Ｏにおいて狭視野領域Ｎの中央側に移動する場合には当該物体７が、狭視野領域Ｎの中央側に移動することを明示するために、対応する障害物存在エリアの彩色と共に、指標Ｓを重畳することも可能である。指標Ｓは、物体７の狭視野領域Ｎの中央側への移動が検知されてから狭視野領域Ｎに進入するまで表示すると好適である。また、狭視野領域Ｎまでの距離に応じて指標Ｓの数を次第に増加する形態とすると、更に物体７が近づいてきていることを明示することが可能である。このような指標Ｓは、例えば、注目撮影画像（狭視野領域Ｎ）の中央側に突出する凸部を有する矢印形状に構成すると好適である。これにより、物体７の移動方向を直感的に認識することが可能となる。更には、この指標Ｓは、車両１の後方の情景が認識できなくなることを防止するために、所定の透明度を有するように構成することも可能である。このような指標Ｓも、図２（ｄ）に示されるように明示画像として明示画像格納部１７に格納しておくと好適である。
【００３５】
ここで、指標Ｓは直前に表示された指標Ｓよりも、後に表示される指標Ｓの方が大きなサイズで構成すると好適である。係る場合、指標Ｓが複数表示されている場合には、最後に重畳された指標Ｓが最もサイズが大きく、最初に重畳された指標Ｓが最もサイズが小さくなる。なお、夫々の指標Ｓは、互いに相似する形状でサイズの大小を設定しても良いし、指標Ｓの縦又は横の何れか一方の長さを変更してサイズの大小を設定しても良い。
【００３６】
明示画像出力部１６は、このような表示を行う。ここで、本実施形態では、図２（ｃ）に示されるように、障害物存在エリアＢ、自車イメージ画像ＣＩ、及び指標Ｓは狭視野領域Ｎである注目撮影画像に合成してモニタ５０に表示される。そこで、合成画像生成部１８は、注目撮影画像に障害物存在エリアＢ、自車イメージ画像ＣＩ、及び指標Ｓを合成した合成画像を生成する。これにより、図２（ｃ）に示されるような画像が生成される。
【００３７】
このように障害物存在エリアＢの彩色や、自車イメージ画像ＣＩの重畳、及び指標Ｓを表示することにより、車両１の乗員に対して当該車両１に物体７が接近していることを視覚的に明示することができる。
【００３８】
このような障害物存在エリアＢが彩色される一連の画像の一例が、図３及び図４に示される。図３（ａ）に示されるように、外側領域Ｏにいる物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動していることが検出されると、物体７が狭視野領域Ｎに進入するまで障害物存在エリアｂ５が彩色されると共に、指標Ｓが増えていく様子が示される（図３（ｂ）−（ｄ））。図４（ａ）に示されるように、物体７が右側の外側領域Ｏから狭視野領域Ｎに進入すると、指標Ｓの重畳が終了する。物体７が、右側後方のリアピラーによる死角に進入すると、図４（ｂ）に示されるように、障害物存在エリアｂ４が彩色される。また、物体７が、リアバンパーによる死角に進入すると、図４（ｃ）に示されるように、障害物存在エリアｂ３が彩色される。
【００３９】
ここで、図４（ｄ）及び図４（ｅ）では、物体７が移動しても、対応する障害物存在エリアｂ２及び障害物存在エリアｂ１が彩色されていない。これは、物体７が狭視野領域Ｎの中央側への移動ではなく、物体７が狭視野領域Ｎから外側領域Ｏへの移動、すなわち車両１から遠ざかる方向への移動であるので特に車両１の乗員に注意を喚起する必要が無いからである。もちろん、係る場合も、対応する障害物存在エリアを彩色するように構成することも当然に可能である。
【００４０】
ここで、図４（ａ）−（ｅ）において、物体７が車両１の真後ろ（図４（ｃ））にいる場合に最も大きく示されているが、これは、上述のように狭視野領域Ｎに係る注目撮影画像は広視野角の撮影画像Ｇから切り出しているからである。したがって、車両１の後方を物体７が車両１のリアバンパーと平行に移動する場合であっても、車両１の真後ろにいる状態が最も大きく表示され、車両１の側方に位置する程、小さく表示される。このような表示は、画像処理により物体７の大きさが一様になるように行うことも当然に可能である。
【００４１】
次に、障害物警報装置１００が、障害物存在エリアＢを彩色した合成画像をモニタ５０に表示する一連の処理について、図５の模式図を用いて説明する。まず、撮影画像取得部１１が、車両１のカメラ５により撮影された撮影画像Ｇを取得する（ステップ＃１）。
【００４２】
次に、注目撮影画像生成部１２が、取得された撮影画像Ｇの中央部分を注目撮影画像として生成する（ステップ＃２）。一方、外側領域生成部１３が、取得された撮影画像Ｇの横方向両側部分を外側領域Ｏとして生成する（ステップ＃３）。このように生成された外側領域Ｏに物体７が存在しているか否か、物体存在判定部１４により判定される（ステップ＃４）。
【００４３】
外側領域Ｏに物体７が存在していると判定されると、移動方向判定部１５により当該物体７の移動方向が判定される（ステップ＃５）。物体７の移動方向が、外側領域Ｏから注目撮影画像に対応する狭視野領域Ｎの側へのものである場合、明示画像出力部１６により明示画像が出力される（ステップ＃６）。この明示画像は、明示画像格納部１７に格納されている明示画像を参照して出力される。
【００４４】
合成画像生成部１８は、ステップ＃２において生成された注目撮影画像に、ステップ＃６で出力された明示画像を重畳して合成画像を生成する（ステップ＃７）。生成された合成画像は、モニタ５０に表示される（ステップ＃８）。このように物体７が存在する領域に対応する障害物存在エリアＢを彩色することにより車両１の乗員に車両１の周囲に物体７が存在することを明示することが可能であると共に、車両１に接近する物体７の方向を明示することが可能となる。したがって、車両１の周囲の状況を把握させることができると共に、障害物が接近していることを明示することが可能となる。
【００４５】
このように本発明に係る障害物警報装置１００によれば、車両１に備えられるモニタ５０の画面内に物体７が映っていなくても、車両１に接近する物体７が撮影範囲内に入った時点で、車両１の周囲の状況を表示しつつ、乗員に車両１に接近する物体７の存在及び方向を明示することができる。したがって、モニタ５０の画面サイズが小さい場合でも、車両１に接近する物体７を見逃すことがなくなる。また、障害物存在エリアＢは彩色して表示されるので、乗員が直感的にわかり易くなる。したがって、車両１の周囲の物体７を見逃すことなく、車両１に接近する物体７の存在を乗員に明示することが可能となる。
【００４６】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、マスク領域Ｍに、障害物存在エリアＢと共に、車両１を後方から視認した場合の少なくとも車両１の一部の自車イメージ画像ＣＩが重畳されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。マスク領域Ｍに、自車イメージ画像ＣＩを表示せずに、障害物存在エリアＢのみを表示することも当然に可能である。係る場合でも、車両１に接近する物体７の存在を乗員に明示することは当然に可能である。
【００４７】
上記実施形態では、障害物存在エリアＢが、マスク領域Ｍに重畳して表示されるとして説明した。障害物存在エリアＢは、常時マスク領域Ｍに表示させるよう構成することも可能であるし、車両１の周囲に物体７が存在すると判定された場合にのみ表示される構成とすることも当然に可能である。
【００４８】
上記実施形態では、障害物存在エリアＢは、外側領域Ｏに対応する領域も含まれるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。障害物存在エリアＢは、狭視野領域Ｎのみに対応する領域とすることも当然に可能である。
【００４９】
上記実施形態では、障害物存在エリアＢと共に、指標Ｓが表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。指標Ｓを表示せず、障害物存在エリアＢのみを表示することも当然に可能である。
【００５０】
上記実施形態では、明示画像出力部１６は、移動方向判定部１５により外側領域Ｏの物体７が注目撮影画像の中央側に移動すると判定された場合に、物体７が存在する領域に対応する障害物存在エリアＢを彩色させる表示を行うとして説明した。例えばこのような彩色として、乗員の目に留まり易いように、赤色や黄色で彩色すると好適である。もちろん、他の色で彩色することも当然に可能である。
【００５１】
上記実施形態では、物体７が右側の外側領域Ｏから注目撮影画像の中央側に移動する場合の例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。もちろん、物体７が左側の外側領域Ｏから注目撮影画像の中央側に移動する場合にも適用することは当然に可能である。更には、物体７が左右両側の外側領域Ｏから注目撮影画像の中央側に移動する場合にも適用することも当然に可能である。
【００５２】
このような場合における障害物存在エリアＢが彩色される一連の画像の一例が、図６及び図７に示される。図６（ａ）に示されるように、右側の外側領域Ｏにいる物体７が狭視野領域Ｎの中央側に移動していることが検出されると、物体７が狭視野領域Ｎに進入するまで障害物存在エリアｂ５が彩色されると共に、指標Ｓが増えていく様子が示される（図６（ｂ）−（ｃ））。ここで、図６（ｃ）に示されるように、左側の外側領域Ｏからも狭視野領域Ｎの中央側に移動する物体７が検出されると、図７（ａ）に示されるように、右側の外側領域Ｏから狭視野領域Ｎの中央側への移動を示す指標Ｓの数が増加すると共に、左側の外側領域Ｏから狭視野領域Ｎの中央側への移動を示す指標Ｓも表示され、物体７が狭視野領域Ｎに進入するまで障害物存在エリアｂ１が彩色される。
【００５３】
左右両側の外側領域Ｏの物体７が、更に狭視野領域Ｎの中央側に移動し、物体７が右側の外側領域Ｏから狭視野領域Ｎに進入すると、図７（ｂ）に示されるように、当該物体７の移動を示す指標Ｓの重畳が終了する。一方、左側の物体７の移動を示す指標Ｓの重畳は継続して行なわれる。その後、狭視野領域Ｎに進入した物体７が、右側後方のリアピラーによる死角に進入すると、図７（ｃ）に示されるように、障害物存在エリアｂ４が彩色される。一方、左側の外側領域Ｏにいる物体７の移動を示す指標Ｓの重畳は継続して行われる。
【００５４】
更に、右側後方のリアピラーによる死角に進入した物体７が、狭視野領域Ｎの中央側に移動し、リアバンパーによる死角に進入すると、図７（ｄ）に示されるように、障害物存在エリアｂ３が彩色される。また、左側の外側領域Ｏにいる物体７が狭視野領域Ｎに進入すると、当該物体７の移動を示す指標Ｓの重畳が終了する。以降、上記実施形態と同様に、処理が行われる。このように、左右両側の外側領域Ｏから狭視野領域Ｎの中央側に物体７が移動する場合であっても、車両１の乗員に適切に物体７の接近を明示することが可能である。
【００５５】
上記実施形態では、強調表示として彩色が施されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。他の強調表示として、例えば対象となる障害物存在エリアを点滅させることも当然に可能である。更には、他の強調表示を施すことも当然に可能である。
【００５６】
本発明は、車両に接近する障害物の存在を乗員に明示する障害物警報装置に関する。
【符号の説明】
【００５７】
１：車両
７：物体
１１：撮影画像取得部
１２：注目撮影画像生成部
１４：物体存在判定部
１５：移動方向判定部と、
１６：明示画像出力部
１９：マスク領域設定部
２０：障害物存在エリア生成部
１００：障害物警報装置
Ｂ（ｂ１−ｂ５）：障害物存在エリア
Ｇ：撮影画像
ＣＩ：自車イメージ画像
Ｍ：マスク領域
Ｏ：外側領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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