(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲における所定領域内で物体を検出する物体検出手段と、物体が検出された場合に、前記物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出する目標通過速度算出手段を備え、算出した前記目標通過速度に基づいて自車両を制御する運転支援装置において、
前記物体検出手段が前記所定領域内で複数の前記物体を検出した場合に、前記目標通過速度算出手段は、前記複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出し、
前記物体検出手段が検出した複数の前記物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された前記目標通過速度を補正する目標通過速度補正手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記目標通過速度補正手段は、前記目標通過速度算出手段によって算出された目標通過速度が大きいほど、前記目標通過速度の補正量を大きくする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記目標通過速度補正手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の数が多いほど、前記目標通過速度が小さくなるように補正を行う請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両の周囲を前記物体検出手段で検出された物体を含む物体包含領域と、前記物体を含む領域以外の物体非包含領域とを設定し、
前記目標通過速度補正手段は、前記物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、前記目標通過速度が小さくなるように補正を行う請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記物体と前記物体の側方を自車両が通過する際の位置である自車両通過位置との距離である自車両通過位置離間距離を取得する自車両通過位置離間距離取得手段を備え、
前記目標通過速度補正手段は、前記自車両に対して左側に位置する物体との間における前記自車両通過位置離間距離、および前記自車両に対して右側に位置する物体との間における前記自車両通過位置離間距離に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項１〜請求項４のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両のドライバの視野角を取得するドライバ視野角取得手段を備え、
前記目標通過速度補正手段は、取得された前記ドライバの視野角に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項１〜請求項５のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記自車両の死角となる死角領域を特定する死角領域特定手段を備え、
前記目標通過速度補正手段は、前記物体検出手段で検出された物体と前記死角領域との位置関係に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項１〜請求項６のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に係り、特に、歩行者等の他の物体の側方を車両が通過する際に運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行する車両が歩行者などの障害物と衝突することを避けるための支援を行う運転支援装置がある。この種の運転支援装置として、従来、自車両と物体との衝突の危険度を推定し、推定した危険度に基づく支援を行うものが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
この運転支援装置では、自車両の走行状態と、周辺の物体の移動状態と、自車両が物体と衝突する危険度に基づいて、自車両の物体に対する危険要因を算出し、自車両が物体と衝突する危険度を算出するというものである。この運転支援装置において、複数の物体が検出された場合には、個別物体に対して衝突の発生し得る確率を求め、その確率の合計値を自車両と周辺の物体とが衝突する衝突危険度の推定値としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１７６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示された運転支援装置においては、複数の物体が検出された場合に衝突危険度を推定する際に、個別物体に対する衝突の発生し得る確率の合計値を用いている。このため、支援対象となる物体に対応した衝突危険度がまとまらないことがあり、その結果、車両のドライバに対して違和感を与えてしまう支援をとなることがあるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る運転支援装置は、自車両の周囲における所定領域内で物体を検出する物体検出手段と、物体が検出された場合に、物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出する目標通過速度算出手段を備え、算出した目標通過速度に基づいて自車両を制御する運転支援装置において、物体検出手段が所定領域内で複数の物体を検出した場合に、目標通過速度算出手段は、複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出し、物体検出手段が検出した複数の物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された目標通過速度を補正する目標通過速度補正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置においては、物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出し、物体との衝突を避けるようにしている。このとき、自車両の周囲における所定領域内の物体のうち、複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出する。このため、物体に対応する衝突危険度をまとめることができるので、ドライバに与える違和感を小さくした運転支援を行うことができる。また、物体に対する目標通過速度を算出するにあたり、自車両の周囲における所定領域内の物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された目標通過速度を補正している。このため、所定領域において検出された物体の総数等に応じて、衝突危険度を修正することができるので、衝突危険度を精度よく算出することができる。したがって、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【０００９】
ここで、目標通過速度補正手段は、目標通過速度算出手段によって算出された目標通過速度が大きいほど、目標通過速度の補正量を大きくする態様とすることができる。
【００１０】
このように、目標通過速度が大きいほど、目標通過速度の補正量を大きくすることにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００１１】
また、目標通過速度補正手段は、物体検出手段によって検出された物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行う態様とすることができる。
【００１２】
このように、物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行うことにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００１３】
さらに、自車両の周囲を物体検出手段で検出された物体を含む物体包含領域と、物体を含む領域以外の物体非包含領域とを設定し、目標通過速度補正手段は、物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行う態様とすることができる。
【００１４】
このように、物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行うことにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００１５】
また、物体と物体の側方を自車両が通過する際の位置である自車両通過位置との距離である自車両通過位置離間距離を取得する自車両通過位置離間距離取得手段を備え、目標通過速度補正手段は、自車両に対して左側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離、および自車両に対して右側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離に基づいて、目標通過速度の補正量を決定する態様とすることができる。
【００１６】
このように、自車両に対して左側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離、および自車両に対して右側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離に基づいて、目標通過速度の補正量を決定することにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００１７】
さらに、自車両のドライバの視野角を取得するドライバ視野角取得手段を備え、目標通過速度補正手段は、取得されたドライバの視野角に基づいて、目標通過速度の補正量を決定する態様とすることができる。
【００１８】
このように、取得されたドライバの視野角に基づいて、目標通過速度の補正量を決定することにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００１９】
そして、自車両の死角となる死角領域を特定する死角領域特定手段を備え、目標通過速度補正手段は、物体検出手段で検出された物体と死角領域との位置関係に基づいて、目標通過速度の補正量を決定する態様とすることができる。
【００２０】
このように、物体と死角領域との位置関係に基づいて、目標通過速度の補正量を決定することにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る運転支援装置によれば、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。
【図２】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】軌道特徴点の補正を行う際の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】自車両の周囲の検出対象を検出する所定領域を模式的に示す図である。
【図５】（ａ）（ｂ）とも、他の所定領域を模式的に示す図である。
【図６】歩行者の数と側方通過速度とに基づいて補正係数αを求めるマップを示す図である。
【図７】支援対象と同じエリアおよび反対側のエリアに存在する歩行者数に応じて、補正定数βを求めるためのマップを示す図である。
【図８】（ａ）は、自車両と歩行者の横位置の関係を示す模式図、（ｂ）は、横位置に基づいて補正定数βを求めるためのマップである。
【図９】さらに他の所定領域を模式的に示す図である。
【図１０】（ａ）は、死角の存在によって補正定数βを求めるためのマップを示す図、（ｂ）は、死角の関係を模式的に示す図である。
【図１１】（ａ）は、先行車両との車速の差と車間距離とに応じて補正定数βを求めるためのマップを示す図、（ｂ）は、先行車両と自車両との位置関係を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。運転支援ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）１は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（ReadOnly Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００２５】
図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１には、レーザレーダ２、運動センサ３、カメラ４、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置５、およびアクチュエータ６が接続されている。また、運転支援ＥＣＵ１は、環境運動検出部１１、衝突可能性算出部１２、移動規範生成部１３、および軌道特徴点生成部１４を備えている。さらに、運転支援ＥＣＵ１は、軌道特徴点補正部１５、差分検出部１６および制御支援生成部１７を備えており、差分検出部１６には、車両軌道生成部１６Ａおよび軌道差分検出部１６Ｂが設けられている。
【００２６】
レーザレーダ２は、車両前方に設置され、装置を基準とする車両前方に存在する可動物や静止物などの物体までの距離を検出する装置であり、物体検出手段を構成する。レーザレーダ２は、レーザを出力し、出力したレーザを水平方向に走査することで、レーザの反射により車両前方に存在する複数の物体を検出する。レーザレーダ２による検出処理は、一定サイクルで実行され、レーザレーダ２は、検出した複数の物体に関する物体情報を運転支援ＥＣＵ１における環境運動検出部１１に送信する。
【００２７】
運動センサ３は、自車両の速度を計測する車速センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、および自車両の加速度を計測する加速度センサを備えて構成されている。運動センサ３では、自車両の車速、ヨーレート、加速度等を検出し、これらの検出値を車両運動情報として運転支援ＥＣＵ１における環境運動検出部１１に送信する。
【００２８】
カメラ４は、小型のＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラまたはＣＭＯＳ（Complementary Metal OxideSemiconductor）カメラで構成され、車両の前方を撮影するように車両のフロントウィンドウ上部等に取り付けられている。カメラ４は、撮影することによって得られる映像を映像情報として運転支援ＥＣＵ１における環境運動検出部１１に送信する。
【００２９】
ＧＰＳ装置５は、ＧＰＳ衛星から発信された電波を受信し、その電波情報に基づいて自車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ装置５は、検出した自車両の現在位置に基づく自車両位置情報を生成し、生成した自車両位置情報を運転支援ＥＣＵ１における環境運動検出部１１に送信する。
【００３０】
また、運転支援ＥＣＵ１における環境運動検出部１１は、レーザレーダ２から送信される物体情報、運動センサ３から送信される車両運動情報、カメラ４から送信される映像情報、およびＧＰＳ装置５から送信される自車両位置情報に基づいて、自車両の周囲の環境状態や自車両の運動状態を検出する。
【００３１】
自車両の周囲の環境状態としては、自車両の前方における静止物および可動物の種類、あるいは可動物の種類や姿勢状態、および運動状態を検出する。ここでの可動物の種類としては、歩行者、二輪車、自動車等があり、姿勢状態には、向き、模様などが挙げられ、運動状態には、速度、ヨーレート、加速度などが挙げられる。
【００３２】
また、自車両の運動状態としては、自車両の速度、加速度、あるいはヨーレートなどが挙げられる。環境運動検出部１１は、検出した環境状態および運動状態に基づく環境運動情報を衝突可能性算出部１２、移動規範生成部１３、軌道特徴点生成部１４、および差分検出部１６における軌道差分検出部１６Ｂに出力する。
【００３３】
衝突可能性算出部１２は、環境運動検出部１１から出力された環境運動情報に基づいて、自車両が、自車両の前方における可動物である検出対象物と衝突する可能性を衝突確率として算出する。具体的に、衝突可能性算出部１２では、自車両の周辺を含むマップを生成し、環境運動検出部１１から出力された環境運動情報に含まれる自車両の速度に基づいて、自車両の位置分布および速度分布をマップ上に配置するとともに、環境運動検出部１１から出力された環境運動情報に含まれる自車両周辺の検出対象物の位置分布および速度分布をマップ上に配置する。
【００３４】
さらに、衝突可能性算出部１２は、生成したマップにおいて、自車両を含む検出対象物について、速度分布に基づいて、位置分布の線形予測を行って、予め定義した１ステップ分だけ先の時刻の将来予測を行う。ここで、将来分布の予測を予め設定された予測時間分だけ繰り返して実行し、予測された自車両の位置分布と周辺検出対象物の位置分布との重なりに基づいて、自車両と周辺検出対象物との衝突可能性を衝突確率として算出する。衝突可能性算出部１２は、算出した衝突可能性に関する衝突可能性情報を移動規範生成部１３および軌道特徴点生成部１４に出力する。
【００３５】
移動規範生成部１３は、環境運動検出部１１から出力された環境運動情報および衝突可能性算出部１２から出力された衝突可能性情報に基づいて、自車両の移動規範を生成する。移動規範としては、規範となる運転者、たとえば熟練運転者が運転しているときに、環境運動検出部１１から出力された環境運動情報に基づいて、自車両が周辺検出対象物の側方を通過する前の進入速度および周辺検出対象物の側方を通過したときの側方通過速度を取得する。ここでの進入速度は、たとえば検出対象物の側方を通過する所定距離、たとえば１００ｍ手前位置を通過する際の自車両の速度とすることができる。また、移動規範生成部１３では、自車両の位置と周辺検出対象物の位置における横方向の距離を側方間隔として算出する。
【００３６】
移動規範生成部１３は、取得した進入速度および側方通過速度とともに、衝突可能性算出部１２から出力された衝突可能性情報を取得し、自車両における進入速度および側方通過速度に対する衝突可能性を衝突確率として学習する。さらにいうと、進入速度ごとに、衝突確率ｐおよび側方通過速度ｖの関係について、一次係数ηおよび切片ωを用いて、（１）式に示す一次線形回帰を学習する。
【００３７】
ｖ＝η・ｐ＋ω  ・・・（１）
【００３８】
移動規範生成部１３では、環境運動情報および衝突可能性情報が出力される毎に、（１）式に示す一次係数ηおよび切片ωを学習結果として算出し、進入速度ごとに、一次線形回帰の一次係数ηおよび切片ωをテーブルに格納していく。移動規範生成部１３では、進入速度ごとの一次線形回帰における一次係数ηおよび切片ωに関する移動規範情報を軌道特徴点生成部１４に出力する。
【００３９】
軌道特徴点生成部１４は、衝突可能性算出部１２から出力された衝突可能性情報および移動規範生成部１３から出力された移動規範情報に基づいて、自車両が将来走行する将来走行位置における軌道特徴点を生成する。軌道特徴点生成部１４では、衝突可能性算出部１２から出力された衝突可能性情報に含まれる進入速度を移動規範生成部１３から出力された移動規範情報に参照し、出力された進入速度に最も近い一次線形回帰の回帰係数（一次係数ηおよび切片ω）を取得する。軌道特徴点生成部１４を備える運転支援ＥＣＵ１は、本発明の目標通過速度算出手段を構成する。
【００４０】
軌道特徴点生成部１４は、取得した一次線形回帰の回帰係数を適用した一次線形回帰にしたがって、予測された衝突確率に対応する側方通過速度を算出する。この側方通過速度を特徴点として生成する。軌道特徴点は、側方通過速度のほか、進入速度の計測地点から側方通過速度の計測地点までの距離（以下「計測点離間距離」という）を用いて表す。軌道特徴点生成部１４は、生成した軌道特徴点に関する軌道特徴点情報を軌道特徴点補正部１５に出力する。
【００４１】
軌道特徴点補正部１５は、軌道特徴点生成部１４から出力された軌道特徴点情報および環境運動検出部１１から出力された環境運動情報に基づいて、軌道特徴点を補正するための補正係数αおよび補正定数βを求める。軌道特徴点補正部１５では、補正係数および補正定数βを用いて、軌道特徴点生成部１４で生成した軌道特徴点を補正して補正軌道特徴点を生成する。軌道特徴点補正部１５は、生成した補正軌道特徴点に基づく補正軌道特徴点情報を差分検出部１６における車両軌道生成部１６Ａに出力する。軌道特徴点補正部１５を備える運転支援ＥＣＵ１は、本発明の目標通過速度補正手段を構成する。
【００４２】
差分検出部１６における車両軌道生成部１６Ａは、軌道特徴点補正部１５から出力された補正軌道特徴点情報に基づいて、車両軌道を生成する。車両軌道を生成する際には、補正軌道特徴点情報に付加された進入速度情報に基づく周辺検出対象物の側方を通過する前に検出された進入速度と、特徴点情報に基づく側方通過速度とを接続する滑らかな軌道を車両軌道として生成する。車両軌道生成部１６Ａは、生成した車両軌道に関する車両軌道情報を軌道差分検出部１６Ｂおよび制御支援生成部１７に出力する。
【００４３】
軌道差分検出部１６Ｂは、環境運動検出部１１から出力された環境運動情報および車両軌道生成部１６Ａから出力された車両軌道情報に基づいて、生成された車速の変化を表す速度軌道と、検出された自車両における車速の変化である自己運動軌道との各時間における差分を検出する。軌道差分検出部１６Ｂは、検出した差分に基づく軌道差分情報を制御支援生成部１７に出力する。
【００４４】
制御支援生成部１７は、車両軌道生成部１６Ａから出力された車両軌道情報および軌道差分検出部１６Ｂから出力された軌道差分情報に基づいて、軌道差分を減少させるように、自車両の加減速または操舵を制御する制御量を算出する。制御支援生成部１７は、算出した制御量に基づく制御量信号をアクチュエータ６に送信する。
【００４５】
アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、および操舵アクチュエータなどを備えて構成されている。アクチュエータ６は、運転支援ＥＣＵ１における制御支援生成部１７から送信された制御量信号に基づいて、加減速制御または操舵制御を行う。
【００４６】
次に、本実施形態に係る運転支援装置における処理について説明する。図２は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、環境運動検出部１１において、自車両周囲の環境状態や自車両の運動状態を検出する（Ｓ１）。このときに、自車両の周囲の所定領域における検出対象物の数を検出する。
【００４７】
次に、衝突可能性算出部１２において、自車両が検出対象物と衝突する可能性である衝突可能性を算出する（Ｓ２）。続いて、衝突可能性が所定のしきい値以下であるか否かを判断する（Ｓ３）。その結果、衝突可能性が所定のしきい値以下であると判断した場合には、そのまま処理を終了する。
【００４８】
一方、衝突可能性が所定のしきい値を超えると判断した場合には、軌道特徴点生成部１４において、移動規範生成部１３に記憶されている複数の移動規範の中から、特徴点生成のための移動規範を選択する（Ｓ４）。移動規範の選択は、環境運動検出部１１で検出された自車両における進入速度に基づいて行われる。
【００４９】
続いて、軌道特徴点生成部１４において、軌道特徴点の生成を行う（Ｓ５）。軌道特徴点の生成は、ステップＳ４で選択した移動規範およびステップＳ２で算出した衝突可能性を用いて行われる。ここでは、移動規範および衝突可能性に基づいて、周辺の検出対象の側方を通過する時に規範となる側方通過速度を算出し、算出した側方通過速度を表す軌道特徴点を生成する。
【００５０】
軌道特徴点を生成したら、軌道特徴点補正部１５において、軌道特徴点補正処理を行う（Ｓ６）。軌道特徴点補正処理は、図３に示すフローチャートに沿って行われる。図３は、軌道特徴点の補正を行う際の処理手順を示すフローチャートである。図３に示すように、軌道特徴点を補正する際には、所定領域内における各検出対象物について、軌道特徴点を生成する（Ｓ１１）。
【００５１】
所定領域としては、たとえば図４に示すように、自車両Ｍの前方における自車両Ｍに最も近い検出対象物である第１歩行者Ａ１を基準に設定することができる。ここでは、自車両Ｍの進行方向をｘ軸方向、ｘ軸方向に直交する方向をｙ軸方向とし、自車両Ｍの位置を原点として、自車両Ｍの進行方向となる直線に第１歩行者Ａ１が検出された位置である第１位置Ｘ１（ｘａ，ｙａ）から垂線を下ろした際の、その直線と垂線との交点ＸＰを基準として所定領域Ｓを設定する。
【００５２】
所定領域Ｓは、交点ＸＰからｘ軸方向に沿った左長Ｗｌ、右長Ｗｒおよびｙ軸方向に沿った奥行きＬとなる長方形の範囲とすることができる。さらに、所定領域Ｓを設定する際の左長Ｗｌ、右長Ｗｒ、および奥行きＬについては、自車両Ｍの車速に応じて適宜調整することができる。
【００５３】
たとえば、自車両の車速が大きい場合には、左長Ｗｌ、右長Ｗｒ、および奥行きＬを長くし、自車両の車速が小さい場合には、左長Ｗｌ、右長Ｗｒ、および奥行きＬを短く設定することができる。この所定領域Ｓ内における検出対象物となる歩行者Ａ１，Ａ２，・・・Ａｎをすべて検出し、検出した歩行者Ａ１，Ａ２，・・・Ａｎのそれぞれについて、軌道特徴点Ｐ１（Ｌ１，Ｖ１），Ｐ２（Ｌ２，Ｖ２），・・・Ｐｎ（Ｌｎ，Ｖｎ）を生成する。また、所定領域Ｓから外れた位置の歩行者Ａｋについては、軌道特徴点の生成から除外する。
【００５４】
所定領域Ｓの設定については、他の手順を用いることもできる。たとえば、図５（ａ）に示すように、歩行者Ａを含む領域であり、扇形から相似形の小さい扇形を除いた形状とすることもできるし、図５（ｂ）に示すように、扇形とすることもできる。図５（ａ）に示す形状とする場合、当該形状の厚さＬ、中心角θとし、図５（ｂ）に示す扇形の半径Ｌ、中心角θとして、下記（２）式および（３）式によって、厚さ（半径）Ｌおよび中心角θを求めることができる。また、図３に示す左長Ｗｌ（＝右長Ｗｒ）および奥行きＬについて、下記（２）式および（４）式で求めることができる。
【００５５】
Ｌ＝Ａ／Ｖ  ・・・（２）
θ＝２ｔａｎ−１（Ｖｐ／Ｖ）  ・・・（３）
Ｗ＝Ｖｐ・（Ｌａ／Ｖ）  ・・・（４）
（２）〜（４）式中、Ｖ：自車両速度
Ａ：時間に相当するパラメータ
Ｖｐ：歩行者速度に相当するパラメータ
Ｌａ：計測点離間距離
【００５６】
次に、所定領域Ｓ内における複数の歩行者の中から軌道特徴点を算出する際の基準となる支援対象を選択する（Ｓ１２）。図４に示す例では、自車両Ｍに最も近い位置にいる第１歩行者Ａ１を支援対象として選択する。また、支援対象を選択することにより、第１歩行者Ａ１に対する第１軌道特徴点Ｐ１（Ｌ１，Ｖ１）を所定領域支援軌道特徴点Ｐａ（Ｌａ，Ｖａ）に設定する。
【００５７】
支援対象を選択したら、所定領域Ｓ内における他の歩行者の数を検出する（Ｓ１３）。続いて、所定領域Ｓ内における他の歩行者の数が０であるか否かを判断する（Ｓ１４）。その結果、他の歩行者が０である場合には、所定領域Ｓを通過する際における側方通過速度Ｖａをそのまま維持し（Ｓ１５）、所定領域支援軌道特徴点Ｐａを第１軌道特徴点Ｐ１（Ｌ１，Ｖ１）に設定して（Ｓ１６）、軌道特徴点補正処理を終了する。
【００５８】
一方、所定領域Ｓ内における他の歩行者の数が０でないと判断した場合には、側方通過速度Ｖａを用いて、下記（５）式に基づいて、補正後の側方通過速度である補正側方通過速度Ｖａ′を算出する際の補正係数αおよび補正定数βの補正値を求める（Ｓ１６）。
【００５９】
Ｖａ′＝Ｖａ・α−β  ・・・（５）
【００６０】
補正係数αおよび補正定数βは、所定領域Ｓ内における歩行者Ａの数や存在位置等によって設定することができる。ここで、補正係数αおよび補正定数βを求める際の具体的方法について説明する。まず、補正係数αは、所定領域Ｓ内の歩行者数と補正前の側方通過速度Ｖａに基づいて求めることができる。
【００６１】
たとえば、図６に示すように、所定領域内の歩行者数と補正前の側方通過速度とから求められる補正係数αについてのマップを記憶しておき、このマップを参照して補正係数αを求めることができる。具体的には、たとえば、所定領域内の歩行者数が３であり、補正前の側方通過速度が４０ｋｍ／ｈである場合には、補正係数αは０．９となる。
【００６２】
このマップでは、自車両の速度が大きくなるほど、補正係数αが小さくなり、歩行者数が多くなるほど、補正定数βが小さくなる。この関係を上記（５）式に当てはめると、自車両の速度が大きくなるほど、側方通過速度の補正量が大きくなり、歩行者数が多くなるほど、側方通過速度の補正量が小さくなる。なお、図６に示すマップにおいて、「〜１０」については、１０未満を意味し、「１０〜３０」については、１０以上３０未満を意味する。また、「３０〜５０」については３０以上５０未満を意味し、「５０〜」は５０以上を意味する。
【００６３】
また、所定領域を支援対象が含まれるエリアと支援対象が含まれないエリアとに分割し、これらのエリアに存在する歩行者数に基づいて補正定数βを求めることもできる。ここでのエリアとは、自車両における左右を意味する。たとえば、支援対象が自車両の右側に存在する場合には、自車両の右側に存在する歩行者が支援対象と同じエリアに存在する歩行者となり、自車両の左側に存在する歩行者が支援対象と反対のエリアに存在する歩行者となる。所定領域を支援対象が含まれるエリアが本発明の物体包含領域となり、支援対象が含まれないエリアが物体非包含領域となる。
【００６４】
ここで、たとえば、図７に示すように、支援対象と同じエリアに存在する歩行者の数と支援対象と反対のエリアに存在する歩行者の数とから求められる補正定数βについてのマップを記憶しておき、このマップを参照して補正定数βを求めることができる。具体的には、たとえば、支援対象と同じエリアに存在する歩行者が「３」、支援対象と反対のエリアに存在する歩行者が「３以上」である場合、補正定数βを「９」とすることができる。
【００６５】
さらには、歩行者の横位置によって重み付けを行って、補正定数βを求めることもできる。ここで、横位置とは、自車両から自車両の進行方向に引いた直線に対する歩行者の位置をいう。たとえば、図８（ａ）に示すように、第１歩行者Ａａ〜第３歩行者Ａｃの横位置における距離を第１自車両通過位置離間距離Ｗａ〜第３自車両通過位置離間距離Ｗｃとする。この場合、下記（６）式および（７）式を用いて右補正基準値Ｒおよび左補正基準値Ｌを求める。ここで求めた左右補正基準値Ｒ，Ｌをそれぞれ図８（ｂ）に示すマップに参照することにより、補正定数βを求めることができる。
【００６６】
Ｒ＝ＮｒΣ（１／Ｗｉ）  ・・・（６）
Ｌ＝ＮｌΣ（１／Ｗｊ）  ・・・（７）
上記（６）式および（７）式中、Ｎｒ：自車両右側人数
Ｎｌ：自車両左側人数
【００６７】
たとえば、右補正基準値Ｒが「１〜２」、左補正係数が「２〜３」の場合には、補正定数βは「３」となる。
【００６８】
こうして補正係数αおよび補正定数βを求めたら、上記（５）式を用いて補正側方通過速度Ｖａ′を求める（Ｓ１７）。このとき、補正側方通過速度Ｖａ′としては、（５）式で求めた値をそのまま用いることができる一方、さらなる補正を施すことができる。たとえば、自車両Ｍを運転するドライバの注意が向いている視野の中心や視線移動を考慮した補正を行うことができる。
【００６９】
図９に示すように、ステップＳ１３で検出された歩行者を全て含む角度である第１角度θ１に対して、ドライバの視野角である第２角度θ２である場合に、両者の差に応じた補正を行う。第２角度θ２は、自車両の車速に応じて変化し、自車両の車速が大きいほど第２角度θ２は小さくなる。このため、下記（８）式を用いて補正側方通過速度Ｖａ′を求めることができる。なお、ステップＳ１６で補正側方通過速度Ｖａ′を算出している場合には、このステップにおいては、ステップＳ１６で算出した補正側方通過速度Ｖａ′を側方通過速度Ｖａとして用いる。
【００７０】
Ｌａ・（１／Ｖａ−１／Ｖａ′）＝ｋ（θ１−θ２）  ・・・（８）
上記（８）式中、Ｌａ：支援対象までの距離
ｋ：ドライバの視線の移動速度に相当する設定パラメータ
【００７１】
こうして、補正側方通過速度Ｖａ′を求めたら、所定領域支援軌道特徴点Ｐａ（Ｌａ，Ｖａ）を決定する（Ｓ１８）。ここでの所定領域支援軌道特徴点Ｐａ（Ｌａ，Ｖａ）における側方通過速度Ｖａとしては、ステップＳ１７で求めた補正側方通過速度Ｖａ′を用いる。こうして、軌道特徴点補正処理を終了する。
【００７２】
軌道特徴点補正処理を終了したら、差分検出部１６における車両軌道生成部１６Ａにおいて、車両軌道を算出する（Ｓ７）。車両軌道の算出は、自車両の進入速度と、所定領域支援軌道特徴点Ｐａ（Ｌａ，Ｖａ）における側方通過速度Ｖａとを接続する滑らかな軌道を車両軌道として生成する。その後、軌道差分検出部１６Ｂにおいて、ステップＳ７で生成した生成車両軌道と、検出された自車両における車速の変化である自己運動軌道との差分を算出する（Ｓ８）。
【００７３】
それから、制御支援生成部１７において、ステップＳ８で算出された差分が減少されるように運転介入制御を行う（Ｓ９）。それから、速度軌道の終端に到達したか否かを判断し（Ｓ１０）、速度軌道の終端に到達していないと判断した場合には、ステップＳ８に戻り、以後の処理を繰り返す。一方、速度軌道の終端に到達していると判断した場合には、そのまま処理を終了する。
【００７４】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、歩行者の近傍を通過する際の側方通過速度を算出し、歩行者との衝突を避けるようにしている。このとき、自車両の周囲における所定領域内の歩行者のうち、複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出する。このため、物体に対応する衝突危険度をまとめることができるので、ドライバに与える違和感を小さくした運転支援を行うことができる。
【００７５】
物体に対する目標通過速度を算出するにあたり、自車両の周囲における所定領域内の歩行者の数またはそれぞれの位置に基づいて、算出された側方通過速度を補正している。このため、所定領域において検出された物体の総数等に応じて、衝突危険度を修正することができるので、衝突危険度を精度よく算出することができる。したがって、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００７６】
また、上記実施形態においては、側方通過速度が大きいほど、側方通過速度の補正量を大きくし、所定領域内で検出された歩行者数が多いほど、側方通過速度が小さくなるように補正している。さらには、支援対象となる歩行者が含まれるエリアとそれ以外のエリアとを設定し、歩行者が含まれるエリアに存在する歩行者の数が多いほど、側方通過速度が小さくなるように補正している。このため、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００７７】
さらに、上記実施形態においては、自車両に対して左側に位置する歩行者との間における自車両通過位置離間距離および自車両に対して右側に位置する歩行者との間における自車両通過位置離間距離に基づいて、目標通過速度の補正量を決定している。また、自車両のドライバの視野角に基づいて、目標通過速度の補正量を決定している。このため、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。
【００７８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、補正定数βを求めるためには、歩行者の死角からの飛び出しを想定する態様とすることができる。たとえば、図１０（ｂ）に示すように、自車両Ｍの左右に障害物となる壁ＷＬＬ，ＷＬＲが存在し、死角ＤＳＬ，ＤＳＲが形成されている場合を想定する。また、右側における壁ＷＬＲと死角ＤＳＲのとの左側の接点を第１接点ＤＰ１（ｘｄ１，ｙｄ１）とし、左側における壁ＷＬＬと死角ＤＳＬのとの右側の接点を第２接点ＤＰ２（ｘｄ２，ｙｄ２）とする。
【００７９】
このとき、支援対象となる歩行者の位置を第１位置（ｘａ，ｙａ）とした場合、図１０（ａ）に示すように、自車両から歩行者までのｙ軸方向の距離と、自車両から第１接点（ｘｄ、ｙｄ）までのｘ軸方向の距離ｘｄによって、補正定数βを求めることができる。さらに、死角が存在するサイド（右か左）が、歩行者が存在するサイドと同じか反対かによって、補正定数βを求めることができる。
【００８０】
具体的には、歩行者と同じサイドに死角がある場合、自車両から第１接点までのｘ方向の距離ｘｄが歩行者までの距離ｙａよりも小さい場合には、補正定数βを「１０」とし、自車両から第１接点までのｘ方向の距離ｘｄが歩行者までの距離ｙａよりも大きい場合には、補正定数βを「５」とすることができる。さらには、歩行者と反対側のサイドに死角がある場合、自車両から第１接点までのｘ方向の距離ｘｄが歩行者までの距離ｙａよりも小さい場合には、補正定数βを「１５」とし、自車両から第１接点までのｘ方向の距離ｘｄが歩行者までの距離ｙａよりも大きい場合には、補正定数βを「１０」とすることができる。
【００８１】
また、歩行者と他の車両との衝突を想定して補正定数βを求めることができる。たとえば、図１１（ａ）に示すように、自車両Ｍの前方を先行車両ＭＦが走行しており、先行車両ＭＦの側方に支援対象となる歩行者Ａが存在するとする。また、このときの自車両Ｍの速度がＶ１、先行車両ＭＦの速度がＶ２であり自車両Ｍと先行車両ＭＦとの車間距離がｄであるとする。ここで、自車両Ｍと先行車両ＭＦとの車速の差をＢ（＝Ｖ１−Ｖ２）であるとすると、図１１（ｂ）に示すように、ｄ／Ｂの値によって補正定数βを設定することができる。
【００８２】
また、上記実施形態においては、物体として歩行者を例示しているが、その他の物体、特に可動物である車両などとすることもできる。
【符号の説明】
【００８３】
１…運転支援ＥＣＵ、２…レーザレーダ、３…運動センサ、４…カメラ、５…ＧＰＳ装置、６…アクチュエータ、１１…環境運動検出部、１２…衝突可能性算出部、１３…移動規範生成部、１４…軌道特徴点生成部、１５…軌道特徴点補正部、１６…差分検出部、１６Ａ…車両軌道生成部、１６Ｂ…軌道差分検出部、１７…制御支援生成部、Ａ…歩行者、Ｍ…自車両、Ｐ…軌道特徴点、ｖ…側方通過速度、α…補正係数、β…補正定数。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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