(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するためのエネルギーを消費する通常モー
ドとするか、動作モードを前記通常モードよりも少ないエネルギーを消費するパワーセー
ブモードとするかを決定するパラメータを設定するパラメータ設定部と、
を備え、
前記パラメータ設定部は、前記判定部が制御基板が正規基板であると判定した場合に、
取得したバッテリーの電圧値および電気機器の温度をパラメータとして設定し、前記判定
部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテリーの電圧値および電
気機器の温度よりも前記パワーセーブモードと判定されるしきい値を境にして、前記パワ
ーセーブモードと判定される側の値をパラメータとする
運動制御装置。
【請求項２】
前記パラメータ設定部は、前記判定部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、
取得したバッテリーの電圧値をより低い電圧値に置き替える
請求項１に記載の運動制御装置。
【請求項３】
前記パラメータ設定部は、前記判定部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、
取得した電気機器の温度をより高い温度に置き替える
請求項１または請求項２に記載の運動制御装置。
【請求項４】
パラメータと前記パワーセーブモードと判定されるしきい値との比較結果に基づいて、
前記駆動装置を前記パワーセーブモードで動作させるモード制御部
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の運動制御装置。
【請求項５】
前記駆動装置は、走行に係る駆動装置である
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の運動制御装置。
【請求項６】
前記駆動装置は、油圧に基づく運動に係る駆動装置である
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の運動制御装置。
【請求項７】
車両に係る情報を表示する表示部を備え、
当該表示部は、前記判定部が前記制御基板が正規基板でないと判定した場合に、計測値
とは異なる値に基づいて特定された前記車両に係る情報を表示する
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の運動制御装置。
【請求項８】
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定するステップと、
動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するためのエネルギーを消費する通常モー
ドとするか、動作モードを前記通常モードよりも少ないエネルギーを消費するパワーセー
ブモードとするかを決定するパラメータを設定するステップと、
を有し、
前記パラメータを設定するステップでは、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定
するステップで制御基板が正規基板であると判定した場合に、取得したバッテリーの電圧
値および電気機器の温度をパラメータとして設定し、前記制御基板が正規基板であるか否
かを判定するステップで制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテリ
ーの電圧値および電気機器の温度よりも前記パワーセーブモードと判定されるしきい値を
境にして、前記パワーセーブモードと判定される側の値をパラメータとする
運動制御方法。
【請求項９】
コンピュータを、
自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部と、
動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するためのエネルギーを消費する通常モー
ドとするか、動作モードを前記通常モードよりも少ないエネルギーを消費するパワーセー
ブモードとするかを決定するパラメータを設定するパラメータ設定部
として機能させ、
前記パラメータ設定部は、前記判定部が制御基板が正規基板であると判定した場合に、
取得したバッテリーの電圧値および電気機器の温度をパラメータとして設定し、前記判定
部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテリーの電圧値および電
気機器の温度よりも前記パワーセーブモードと判定されるしきい値を境にして、前記パワ
ーセーブモードと判定される側の値をパラメータとする
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動制御装置、運動制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどの作業用車両においては、作業機器を緻密に制御するため、制御対
象ごとの専用の制御基板がそれぞれ独立に車両に搭載される。各制御基板がそれぞれ電気
的に接続されることで、データのやりとりが行われる。
作業用車両の故障の原因の一つに制御基板の障害が挙げられる。制御基板の障害は、該
当する制御基板を交換することにより解消することができる。制御基板の交換の際に、交
換先の制御基板として非正規品を用いることは、安全性及び信頼性の観点から好ましくな
い。
【０００３】
特許文献１には、交換された制御ユニットが非正規品であるか否かを検出し、非正規品
である場合に所定の措置をとる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、交換された制御基板が非正規品であった場合、車両が動
作しないように制御することで、非正規品の不使用を促すことができる。他方、制御基板
が非正規品である場合に車両が動作しないよう制御すると、車両の故障が荷役作業中に発
生した場合、当該車両が他の荷役作業の妨げになってしまうおそれがある。そのため、制
御基板が非正規品であったとしても最低限の荷役作業を継続できるようにしておく必要が
ある。
本発明の目的は、作業用車両の制御基板が非正規品に交換された場合に、最低限の荷役
作業を可能にしつつ、正規品の制御基板への交換を促す運動制御装置、運動制御方法及び
プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する判定部
と、動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するためのエネルギーを消費する通常モ
ードとするか、動作モードを前記通常モードよりも少ないエネルギーを消費するパワーセ
ーブモードとするかを決定するパラメータを設定するパラメータ設定部と、を備え、前記
パラメータ設定部は、前記判定部が制御基板が正規基板であると判定した場合に、取得し
たバッテリーの電圧値および電気機器の温度をパラメータとして設定し、前記判定部が制
御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテリーの電圧値および電気機器
の温度よりも前記パワーセーブモードと判定されるしきい値を境にして、前記パワーセー
ブモードと判定される側の値をパラメータとする運動制御装置である。
【０００８】
また、第２の態様は、第１の態様において、前記パラメータ設定部は、前記判定部が制
御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテリーの電圧値をより低い電圧
値に置き替える。
【０００９】
また、第３の態様は、第１または第２の態様において、前記パラメータ設定部は、前記
判定部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得した電気機器の温度をより高
い温度に置き替える。
【００１０】
また、第４の態様は、第１から第３の何れかの態様において、パラメータと前記パワー
セーブモードと判定されるしきい値との比較結果に基づいて、前記パワーセーブモードで
動作させるモード制御部を備える。
【００１１】
また、第５の態様は、第１から第４の何れかの態様において、前記駆動装置は、走行に
係る駆動装置である。
【００１２】
また、第６の態様は、第１から第５の何れかの態様において、前記駆動装置は、油圧に
基づく運動に係る駆動装置である。
【００１３】
また、第７の態様は、第１から第６の何れかの態様において、車両に係る情報を表示す
る表示部を備え、当該表示部は、前記判定部が前記制御基板が正規基板でないと判定した
場合に、計測値とは異なる値に基づいて特定された前記車両に係る情報を表示する。
【００１５】
また、第８の態様は、自装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する
ステップと、動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するためのエネルギーを消費す
る通常モードとするか、動作モードを前記通常モードよりも少ないエネルギーを消費する
パワーセーブモードとするかを決定するパラメータを設定するステップと、を有し、前記
パラメータを設定するステップでは、前記制御基板が正規基板であるか否かを判定するス
テップで制御基板が正規基板であると判定した場合に、取得したバッテリーの電圧値およ
び電気機器の温度をパラメータとして設定し、前記制御基板が正規基板であるか否かを判
定するステップで制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテリーの電
圧値および電気機器の温度よりも前記パワーセーブモードと判定されるしきい値を境にし
て、前記パワーセーブモードと判定される側の値をパラメータとする運動制御方法である
。
【００１７】
また、第９の態様は、コンピュータを、自装置に接続された制御基板が正規基板である
か否かを判定する判定部と、動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するためのエネ
ルギーを消費する通常モードとするか、動作モードを前記通常モードよりも少ないエネル
ギーを消費するパワーセーブモードとするかを決定するパラメータを設定するパラメータ
設定部として機能させ、前記パラメータ設定部は、前記判定部が制御基板が正規基板であ
ると判定した場合に、取得したバッテリーの電圧値および電気機器の温度をパラメータと
して設定し、前記判定部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得したバッテ
リーの電圧値および電気機器の温度よりも前記パワーセーブモードと判定されるしきい値
を境にして、前記パワーセーブモードと判定される側の値をパラメータとするプログラム
である。
【発明の効果】
【００１８】
上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、運動制御装置は、制御基板が正規基板
でない場合に、パワーセーブモードに設定され、走行及び油圧に基づく運動の速度を制限
する。これにより、例えばフォークリフトであれば、パワーセーブモードに設定された場
合であっても、通常よりも低速ではあるが走行及び荷役（荷の上げ下げなどの作業）を行
うことができる一方、走行及び荷役の作業効率を低下させることで、利用者に正規基板へ
の交換を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成の一例を示す概略ブロック図である。
【図３】走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートの一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一例を示す概略ブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フローの一例を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一例を示す概略ブロック図である。
【図７】第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フローの一例を示す図である。
【図８】第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一例を示す概略ブロック図である。
【図９】第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フローの一例を示す図である。
【図１０】第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一例を示す概略ブロック図である。
【図１１】第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フローの一例を示す図である。
【図１２】表示部３０８が表示する表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。以下では、作業用車両の
一例であるフォークリフト１００について説明を行う。
【００２１】
《第１の実施形態》
図１は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の斜視図の一例を示す図である。
フォークリフト１００の車両本体１０１の前方には、車両本体１０１の幅方向の端に１
つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルア
ーム１０２には、フォーク１０４の昇降動作を案内するマスト１０３が、車両本体１０１
の上方へ延びるように設けられる。当該マスト１０３には、荷役対象物を昇降させるフォ
ーク１０４が取り付けられている。本実施形態に係るフォークリフト１００においては、
前輪がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪が車両本体１０１に設けられる。
【００２２】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に
沿って上昇させる制御を、リフトアップ制御という。他方、フォーク１０４をマスト１０
３に沿って下降させる制御を、リフトダウン制御という。また、マスト１０３を後傾させ
ることでフォーク１０４の先端部を上方向に傾ける制御をチルトアップ制御という。他方
、マスト１０３を前傾させることでフォーク１０４の先端部を下方向に傾ける制御をチル
トダウン制御という。
【００２３】
マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マ
スト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進出させる制御を、リ
ーチアウト制御という。他方、マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０
２に沿って後退させる制御を、リーチイン制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００２４】
フォークリフト１００の車両本体１０１には、作業者が搭乗する運転席１０５が設けら
れる。運転席１０５には、アクセルレバー１０６、リフトレバー１０７、リーチレバー１
０８、チルトレバー１０９、操舵ハンドル１１０、及びディスプレイ（表示部）１１１が
設けられる。
アクセルレバー１０６は、車両本体１０１の前進・後退を制御するためのレバーである
。具体的には、アクセルレバー１０６を前方（作業者から見て奥側）へ倒すことで車両本
体１０１が前進し、アクセルレバー１０６を後方（作業者から見て手前側）へ倒すことで
車両本体１０１が後退する。
リフトレバー１０７は、リフト制御（リフトアップ制御及びリフトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、リフトレバー１０７を前方へ倒すことでリフトダウン制御
がなされ、リフトレバー１０７を後方へ倒すことでリフトアップ制御がなされる。
リーチレバー１０８は、リーチ制御（リーチイン制御及びリーチアウト制御）のための
レバーである。具体的には、リーチレバー１０８を前方へ倒すことでリーチアウト制御が
なされ、リーチレバー１０８を後方へ倒すことでリーチイン制御がなされる。
チルトレバー１０９は、チルト制御（チルトアップ制御及びチルトダウン制御）のため
のレバーである。具体的には、チルトレバー１０９を前方へ倒すことでチルトダウン制御
がなされ、チルトレバー１０９を後方へ倒すことでチルトアップ制御がなされる。
【００２５】
操舵ハンドル１１０は、車両本体１０１の後輪の角度の変更のためのインターフェース
である。操舵ハンドル１１０が作業者によって回転されると、図示しない操舵機構を介し
て当該回転が車両の後輪に伝達され、後輪の角度が変更される。
ディスプレイ１１１は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク
１０４の負荷などの情報を表示する。ディスプレイ１１１は、例えばＶＦＤ（Ｖａｃｕｕ
ｍ  Ｆｌｕｏｒｅｓｃｅｎｔ  Ｄｉｓｐｌａｙ：蛍光管ディスプレイ）によって実現され
る。
【００２６】
図２は、第１の実施形態に係るフォークリフト１００の制御システムの構成の一例を示
す概略ブロック図である。
車両本体１０１の内部には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード
２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５、アクセサリ用ボード２０６
、走行インバータ２０７、走行モータ（走行に係る駆動装置）２０８、荷役インバータ２
０９、荷役モータ（油圧に基づく運動に係る駆動装置）２１０、操舵インバータ２１１、
操舵モータ２１２、充電器２１３、バッテリー２１４、ディスプレイ１１１、方向指示器
２１５、回転灯２１６及びブザー２１７が設けられる。走行用ボード２０１、荷役用ボー
ド２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及び
アクセサリ用ボード２０６は、制御基板の一例である。
走行用ボード２０１は、フォークリフト１００の主制御である走行を制御する基板であ
る。走行用ボード２０１には、走行制御装置２１８が設けられる。走行制御装置２１８は
、フォークリフト１００の走行機能を管理する。例えば、走行制御装置２１８は、フォー
クリフト１００の走行速度、走行距離、走行設定情報などを管理したり、アクセルレバー
１０６の傾きなどの情報に基づいて走行モータ２０８の回転数を決定する。なお、走行制
御装置２１８と、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディ
スプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは電気的に接続される。
【００２７】
荷役用ボード２０２は、フォークリフト１００の主制御である荷役を制御する基板であ
る。荷役用ボード２０２には、荷役制御装置２１９が設けられる。荷役制御装置２１９は
、フォークリフト１００の荷役機能を管理する。例えば、荷役制御装置２１９は、フォー
クリフト１００の荷役速度、フォーク１０４の負荷、荷役設定情報などを管理したり、リ
フトレバー１０７、リーチレバー１０８及びチルトレバー１０９の傾きなどの情報に基づ
いて荷役モータ２１０の回転数を決定する。
【００２８】
操舵用ボード２０３は、フォークリフト１００の操舵を制御する基板である。操舵用ボ
ード２０３には、操舵制御装置２２０が設けられる。操舵制御装置２２０は、操舵ハンド
ル１１０の回転などの情報に基づいて操舵モータ２１２の回転数を決定する。
【００２９】
充電用ボード２０４は、フォークリフト１００の充電を制御する基板である。充電用ボ
ード２０４には、充電制御装置２２１が設けられる。充電制御装置２２１は、充電器２１
３の操作情報に基づいてバッテリー２１４の充電方法を決定する。
【００３０】
ディスプレイ用ボード２０５は、ディスプレイ１１１の表示を制御する基板である。デ
ィスプレイ用ボード２０５には、ディスプレイ制御装置２２２が設けられる。ディスプレ
イ制御装置２２２は、バッテリー２１４の残存容量、走行速度、走行距離、フォーク１０
４の負荷などの情報に基づいてディスプレイ１１１の表示内容を決定する。
【００３１】
アクセサリ用ボード２０６は、方向指示器２１５、回転灯２１６、ブザー２１７を制御
する基板である。アクセサリ用ボード２０６には、アクセサリ制御装置２２３が設けられ
る。アクセサリ制御装置２２３は、作業者の操作に基づいて方向指示器２１５、回転灯２
１６、ブザー２１７を制御する。
【００３２】
走行インバータ２０７、荷役インバータ２０９及び操舵インバータ２１１は、それぞれ
走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９及び操舵制御装置２２０が算出した回転数に基
づいて、モータを駆動するための周波数及び電圧を変化させる。
走行モータ２０８は、回転により車両本体１０１の後輪を回転させる。これにより、車
両本体１０１が前進または後退する。
荷役モータ２１０は、回転により油圧回路の油の供給量を変化させる。これにより、マ
スト１０３及びフォーク１０４が作動する。
操舵モータ２１２は、回転により操舵機構に駆動力を付与する。操舵モータ２１２は、
操舵機構が電動式である場合、操舵モータ２１２のトルクにより直接操舵機構に駆動力を
付与する。操舵モータ２１２は、操舵機構が油圧式である場合、操舵機構の油圧回路に油
を供給することで、操舵機構に駆動力を付与する。
バッテリー２１４は、フォークリフト１００に搭載される各種電気機器に供給すべき電
気を蓄える。
【００３３】
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４
、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いに電気的に接続さ
れることで、データの受け渡しを行う。なお、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサ
リ用ボード２０６は、ＣＰＵである走行制御装置２１８、荷役制御装置２１９、操舵制御
装置２２０、充電制御装置２２１、ディスプレイ制御装置２２２及びアクセサリ制御装置
２２３以外に、図示しない主記憶装置、補助記憶装置、インタフェースを備える。走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、互いにインタフェースを介して
接続される。具体的には、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０
３、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は
、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信やＣＲ（Ｃｅｌｌ  
Ｒｅｌａｙ）通信などの通信規格に従って接続される。
【００３４】
次に、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボード
２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であるか
否かの判定について説明する。
図３は、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用ボー
ド２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とが互いに正規基
板であるか否かを確認する動作を示すフローチャートの一例を示す図である。
フォークリフト１００のキースイッチ（図示せず）がＯＮに切り替えられると、バッテ
リー２１４から走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充電用
ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に電気が供給
される。操舵用ボード２０３に電気が供給されると、操舵制御装置２２０は、所定のフラ
グ情報を含む初期通信のデータを、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２
、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６に送
信する（ステップＳ１）。
【００３５】
走行用ボード２０１に電気が供給されると、走行制御装置２１８は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ａ）。走行制御装置２１８は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ａ）。他方、走行制御装置２１８は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ａ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ａ）。
【００３６】
荷役用ボード２０２に電気が供給されると、荷役制御装置２１９は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｂ）。荷役制御装置２１９は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｂ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｂ）。他方、荷役制御装置２１９は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｂ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｂ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｂ）。
【００３７】
充電用ボード２０４に電気が供給されると、充電制御装置２２１は、所定の時間の間、
接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（ステップＳ２
ｃ）。充電制御装置２２１は、電気の供給から所定の時間が経過しても所定のフラグ情報
を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｃ：ＮＯ）、接続された操舵用ボード２
０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｃ）。他方、充電制御装置２２１は、
所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ２ｃ：ＹＥＳ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップＳ４ｃ）、所定のフラグ情
報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信する（ステップＳ５ｃ）。
【００３８】
ディスプレイ用ボード２０５に電気が供給されると、ディスプレイ制御装置２２２は、
所定の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機す
る（ステップＳ２ｄ）。ディスプレイ制御装置２２２は、電気の供給から所定の時間が経
過しても所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｄ：ＮＯ）、
接続された操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｄ）。他方
、ディスプレイ制御装置２２２は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（
ステップＳ２ｄ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（
ステップＳ４ｄ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０
３に送信する（ステップＳ５ｄ）。
【００３９】
アクセサリ用ボード２０６に電気が供給されると、アクセサリ制御装置２２３は、所定
の時間の間、接続された操舵用ボード２０３からの初期通信のデータの受信を待機する（
ステップＳ２ｅ）。アクセサリ制御装置２２３は、電気の供給から所定の時間が経過して
も所定のフラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ２ｅ：ＮＯ）、接続さ
れた操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定する（ステップＳ３ｅ）。他方、アク
セサリ制御装置２２３は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップ
Ｓ２ｅ：ＹＥＳ）、接続された操舵用ボード２０３が正規基板であると判定し（ステップ
Ｓ４ｅ）、所定のフラグ情報を含む応答データを、接続された操舵用ボード２０３に送信
する（ステップＳ５ｅ）。
【００４０】
操舵制御装置２２０は、初期通信のデータを送信すると、所定の時間の間、接続された
走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード
２０５及びアクセサリ用ボード２０６からの応答データの受信を待機する（ステップＳ６
）。操舵制御装置２２０は、初期通信のデータの送信から所定の時間が経過しても所定の
フラグ情報を含むデータを受信できない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、接続された走行用
ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５
及びアクセサリ用ボード２０６が非正規基板であると判定する（ステップＳ７）。他方、
操舵制御装置２２０は、所定の時間以内に初期通信のデータを受信した場合（ステップＳ
６：ＹＥＳ）、接続された走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０
４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６が正規基板であると判定
する（ステップＳ８）。
【００４１】
上記手順により、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、操舵用ボード２０３、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６とは、互
いに正規基板であるか否かを確認することができる。具体的には、走行用ボード２０１、
荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ
用ボード２０６が非正規基板である場合、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充
電用ボード２０４、ディスプレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は、操舵
用ボード２０３が送信された初期通信のデータを適切に受信することができないため、操
舵用ボード２０３は応答データを受信することができない。他方、具体的には、操舵用ボ
ード２０３が非正規基板である場合、操舵用ボード２０３は正規の初期通信のデータを送
信しないため、走行用ボード２０１、荷役用ボード２０２、充電用ボード２０４、ディス
プレイ用ボード２０５及びアクセサリ用ボード２０６は初期通信のデータを受信すること
ができない。
【００４２】
次に、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成につい
て説明する。
図４は、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一
例を示す概略ブロック図である。
【００４３】
操舵制御装置２２０は、バッテリー電圧取得部３０１と、温度取得部３０２と、通信部
３０３と、を備える。
操舵制御装置２２０が備えるバッテリー電圧取得部３０１は、バッテリーに設けられた
電圧計からバッテリーの出力電圧を所定の時間間隔で取得する。バッテリー電圧取得部３
０１は、取得したバッテリーの出力電圧を通信部３０３を介して、走行制御装置２１８に
送信する。
温度取得部３０２は、フォークリフト１００が備える電気機器（半導体素子及びモータ
など）に取り付けられた温度センサから電気機器の温度を所定の時間間隔で取得する。温
度取得部３０２は、取得した電気機器の温度を通信部３０３を介して、走行制御装置２１
８に送信する。
通信部３０３は、走行制御装置２１８が備える通信部４０４との間で通信する。
【００４４】
走行制御装置２１８は、判定部４０１と、モード設定部４０２と、モード制御部４０３
と、通信部４０４と、を備える。
走行制御装置２１８が備える判定部４０１は、走行制御装置２１８に接続された操舵用
ボード２０３（制御基板）が正規基板であるか否かを判定する。
モード設定部４０２は、車両の運動機構に駆動力を付与する駆動装置の動作モードを設
定する。動作モードは、通常モードとパワーセーブモードの２種類である。通常モードは
、実際の作業を効率良く行うことができるように駆動装置が所定の駆動力を発揮するモー
ドである。パワーセーブモードは、フォークリフト１００が備える電気機器の高温環境に
おける不具合の発生を回避する、バッテリー残量が少ない場合に安全な場所へ移動できる
ようにするなど、フォークリフト１００を保護するモードである。各モードは、車両の運
動機構に駆動力を付与する駆動装置に発生させる駆動力の大きさが対応付けられている。
したがって、モードが決定すると、車両の運動機構に駆動力を付与する駆動装置に発生さ
せる駆動力の大きさが決定する。車両がフォークリフト１００である場合、運動機構に駆
動力を付与する駆動装置は、例えば、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０である。モ
ード設定部４０２は、判定部４０１による判定に基づいて、判定部４０１が制御基板が正
規基板でないと判定した場合に、動作モードを駆動装置が所定の駆動力を発揮するための
エネルギーを消費する通常モードよりも少ないエネルギーを消費するパワーセーブモード
に設定する。
【００４５】
モード制御部４０３は、パワーセーブモードと判定されるしきい値とパラメータとの比
較結果に基づいて、通常モード及びパワーセーブモードの何れかで駆動装置を動作させる
。具体的には、モード制御部４０３は、通常モード及びパワーセーブモードの何れかに応
じた制御信号を走行制御装置２１８及び荷役制御装置２１９のそれぞれに出力する。走行
制御装置２１８及び荷役制御装置２１９は、それぞれモード制御部４０３から入力した制
御信号に基づいて、回転数を算出する。
走行制御装置２１８は、算出した回転するに基づいて走行インバータ２０７を制御する
。走行インバータ２０７は、走行制御装置２１８の制御に基づいて、モータを駆動するた
めの周波数及び電圧を変化させる。走行モータ２０８は、走行インバータ２０７による周
波数及び電圧の変化に応じて回転する。このときの走行モータ２０８の回転は、モード制
御部４０３の制御信号に基づく回転であり、通常モードでの回転はパワーセーブモードで
の回転よりも速い。
荷役制御装置２１９は、算出した回転するに基づいて荷役インバータ２０９を制御する
。荷役インバータ２０９は、荷役制御装置２１９の制御に基づいて、モータを駆動するた
めの周波数及び電圧を変化させる。荷役モータ２１０は、荷役インバータ２０９による周
波数及び電圧の変化に応じて回転する。このときの荷役モータ２１０の回転は、モード制
御部４０３の制御信号に基づく回転であり、通常モードでの回転はパワーセーブモードで
の回転よりも速い。
通信部４０４は、操舵制御装置２２０が備える通信部３０３と通信する。
【００４６】
次に、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理につい
て説明する。
図５は、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フロ
ーの一例を示す図である。
走行制御装置２１８が備える判定部４０１は、操舵用ボード２０３との初期通信におい
て応答データを受信できるか否かに基づいて、操舵用ボード２０３が正規基板であるか否
かを判定する（ステップＳ１０）。
判定部４０１は、操舵用ボード２０３から応答データを受信した場合、操舵用ボード２
０３が正規基板であると判定する（ステップＳ１０、ＹＥＳ）。判定部４０１は、操舵用
ボード２０３から応答データを受信できなかった場合、操舵用ボード２０３が正規基板で
はない（すなわち、非正規基板である）と判定する（ステップＳ１０、ＮＯ）。
判定部４０１は、操舵用ボード２０３が正規基板であるか否かの判定結果をモード設定
部４０２に出力する。
【００４７】
モード設定部４０２は、所定の時間間隔で、通信部４０４を介して操舵制御装置２２０
からバッテリー電圧取得部３０１が取得したバッテリー電圧値及び温度取得部３０２から
電気機器の温度値などの計測値を入力している。モード設定部４０２は、操舵用ボード２
０３が正規基板である場合（ステップＳ１０、ＹＥＳ）、バッテリー電圧値及び電気機器
の温度値などの計測値を動作モードを設定するパラメータとしてモード制御部４０３に出
力する。
モード制御部４０３は、モード設定部４０２からパラメータを取得する（ステップＳ１
１）。
【００４８】
モード制御部４０３は、モード設定部４０２から取得したパラメータに基づいて、駆動
装置をパワーセーブモードで動作させる条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２
）。例えば、モード制御部４０３は、パワーセーブモードで操作させるために設定したし
きい値とパラメータとして取得したバッテリー電圧値とを比較する。モード制御部４０３
は、しきい値よりも取得したバッテリー電圧値の方が高い場合に、駆動装置をパワーセー
ブモードで動作させる条件を満さないと判定する（ステップＳ１２、ＮＯ）。モード制御
部４０３は、しきい値よりも取得したバッテリー電圧値の方が低い場合に、駆動装置をパ
ワーセーブモードで動作させる条件を満たすと判定する（ステップＳ１２、ＹＥＳ）。
【００４９】
モード制御部４０３は、駆動装置をパワーセーブモードで動作させる条件を満さないと
判定した場合（ステップＳ１２、ＮＯ）、駆動装置を通常モードで動作させる（ステップ
Ｓ１３）。そして、ステップＳ１１の処理へ戻る。
モード制御部４０３は、駆動装置をパワーセーブモードで動作させる条件を満たすと判
定した場合（ステップＳ１２、ＹＥＳ）、駆動装置をパワーセーブモードで動作させる（
ステップＳ１４）。
【００５０】
また、モード設定部４０２は、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合（ステップ
Ｓ１０、ＮＯ）、通信部４０４を介して操舵制御装置２２０から入力するバッテリー電圧
値及び電気機器の温度値などの計測値に関わらず、モード制御部４０３が駆動装置をパワ
ーセーブモードで動作させる条件を満たすパラメータをモード制御部４０３に出力する。
モード制御部４０３は、パワーセーブモードで操作させるために設定したしきい値とモ
ード設定部４０２から入力したパラメータとを比較し、パワーセーブモードで動作させる
条件を満たすと判定する。モード制御部４０３は、駆動装置をパワーセーブモードで動作
させる（ステップＳ１４）。
パワーセーブモードに設定されると、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０は、通常
動作（所定の動作）が可能なエネルギーよりも少ないエネルギーを消費するように低速な
動作に制限される。したがって、フォークリフト１００は、通常よりも低速ではあるが走
行及び荷役を行うことができる。他方、フォークリフト１００の走行及び荷役の作業効率
は低下し、利用者に正規基板への交換を促すことができる。
【００５１】
以上、第１の実施形態に係る走行制御装置２１８の処理について説明した。上述の走行
制御装置２１８は、判定部４０１と、モード設定部４０２と、モード制御部４０３と、通
信部４０４と、を備える。判定部４０１が操舵用ボード２０３が非正規基板であると判定
した場合に、モード設定部４０２が走行モータ２０８及び荷役モータ２１０をパワーセー
ブモードで動作するようにモード制御部４０３を設定する。モード制御部４０３は、走行
制御装置２１８及び荷役制御装置２１９をパワーセーブモードで制御することで走行モー
タ２０８及び荷役モータ２１０を制御する。
このようにすれば、操舵用ボード２０３が非正規基板である場合に、フォークリフト１
００の保護のために予め備えられたパワーセーブモードを利用することで、通常よりも低
速ではあるが走行及び荷役（荷の上げ下げなどの作業）を行うことができる一方、走行及
び荷役の作業効率を低下させることで、利用者に正規基板への交換を促すことができる。
【００５２】
《第２の実施形態》
次に、第２の実施形態に係るフォークリフト１００について説明する。
なお、第２の実施形態に係るフォークリフト１００が備える操舵制御装置２２０は正規
基板であり、走行制御装置２１８（運動制御装置）は非正規基板であるものとする。
まず、第２の実施形態に係るフォークリフト１００が備える操舵制御装置２２０及び走
行制御装置２１８の構成について説明する。
図６は、第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一
例を示す概略ブロック図である。
【００５３】
操舵制御装置２２０は、バッテリー電圧取得部３０１と、温度取得部３０２と、通信部
３０３と、判定部３０４と、モード設定部３０５と、を備える。
操舵制御装置２２０が備えるバッテリー電圧取得部３０１は、バッテリーに設けられた
電圧計からバッテリーの出力電圧を所定の時間間隔で取得する。バッテリー電圧取得部３
０１は、取得したバッテリーの出力電圧をモード設定部３０５に出力する。
温度取得部３０２は、フォークリフト１００が備える電気機器に取り付けられた温度セ
ンサから電気機器の温度を所定の時間間隔で取得する。温度取得部３０２は、取得した電
気機器の温度をモード設定部３０５に出力する。
通信部３０３は、走行制御装置２１８が備える通信部４０４との間で通信する。
判定部３０４は、操舵制御装置２２０に接続された走行用ボード２０１が正規基板であ
るか否かを判定する。
モード設定部３０５は、車両の運動機構に駆動力を付与する駆動装置の動作モードを設
定する。モード設定部３０５は、判定部３０４による判定に基づいて、判定部３０４が走
行用ボード２０１が正規基板でないと判定した場合に、動作モードを駆動装置が所定の駆
動力を発揮するためのエネルギーを消費する通常モードよりも少ないエネルギーを消費す
るパワーセーブモードに設定する。
【００５４】
走行制御装置２１８は、モード制御部４０３と、通信部４０４と、を備える。
走行制御装置２１８が備えるモード制御部４０３は、操舵制御装置２２０が備えるモー
ド設定部３０５により設定されたモードに基づいて、フォークリフト１００における駆動
装置が動作するように制御する。なお、モード制御部４０３は、通常モードに設定されて
いる場合であっても、バッテリー電圧が所定のしきい値よりも低くなった場合に、パワー
セーブモードに切り替える機能を有している。
通信部４０４は、操舵制御装置２２０が備える通信部３０３と通信する。
【００５５】
次に、第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理につい
て説明する。
図７は、第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フロ
ーの一例を示す図である。
操舵制御装置２２０が備える判定部３０４は、走行用ボード２０１との初期通信におい
て応答データを受信できるか否かに基づいて、走行用ボード２０１が正規基板であるか否
かを判定する（ステップＳ２０）。
判定部３０４は、走行用ボード２０１から応答データを受信した場合、走行用ボード２
０１が正規基板であると判定する（ステップＳ２０、ＹＥＳ）。
判定部３０４は、走行用ボード２０１から応答データを受信できなかった場合、走行用
ボード２０１が正規基板ではない（すなわち、非正規基板である）と判定する（ステップ
Ｓ２０、ＮＯ）。
判定部３０４は、走行用ボード２０１が正規基板であるか否かの判定結果をモード設定
部３０５に出力する。
【００５６】
モード設定部３０５は、所定の時間間隔で、操舵制御装置２２０からバッテリー電圧取
得部３０１が取得したバッテリー電圧値及び温度取得部３０２から電気機器の温度値など
の計測値を入力している。モード設定部３０５は、走行用ボード２０１が正規基板である
場合（ステップＳ２０、ＹＥＳ）、バッテリー電圧値及び電気機器の温度値などの計測値
を動作モードを設定するパラメータとして通信部３０３を介して走行制御装置２１８に出
力する。
走行制御装置２１８が備えるモード制御部４０３は、通信部４０４を介してモード設定
部３０５からパラメータを取得する（ステップＳ２１）。そして、モード制御部４０３は
、第１の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理におけるステ
ップＳ１２〜ステップＳ１４の処理と同様の処理であるステップＳ２２〜ステップＳ２４
の処理を行う。
【００５７】
また、モード設定部３０５は、走行用ボード２０１が非正規基板である場合（ステップ
Ｓ２０、ＮＯ）、操舵制御装置２２０から入力するバッテリー電圧値及び電気機器の温度
値などの計測値に関わらず、モード制御部４０３が駆動装置をパワーセーブモードで動作
させる条件を満たすパラメータを通信部３０３を介して走行制御装置２１８に出力する。
モード制御部４０３は、パワーセーブモードで操作させるために設定したしきい値とモ
ード設定部４０２から入力したパラメータとを比較し、パワーセーブモードで動作させる
条件を見たすと判定する。モード制御部４０３は、駆動装置をパワーセーブモードで動作
させる（ステップＳ２４）。
パワーセーブモードに設定されると、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０は、通常
動作（所定の動作）が可能なエネルギーよりも少ないエネルギーを消費するように低速な
動作に制限される。したがって、フォークリフト１００は、通常よりも低速ではあるが走
行及び荷役を行うことができる。他方、フォークリフト１００の走行及び荷役の作業効率
は低下し、利用者に正規基板への交換を促すことができる。パワーセーブモードに設定さ
れると、走行モータ２０８及び荷役モータ２１０は、通常動作が可能なエネルギーよりも
少ないエネルギーを消費するように低速な動作に制限される。したがって、フォークリフ
ト１００は、通常よりも低速ではあるが走行及び荷役を行うことができる。他方、フォー
クリフト１００の走行及び荷役の作業効率は低下し、利用者に正規基板への交換を促すこ
とができる。
【００５８】
以上、第２の実施形態に係る操舵制御装置２２０の処理について説明した。上述の操舵
制御装置２２０は、バッテリー電圧取得部３０１と、温度取得部３０２と、通信部３０３
と、判定部３０４と、モード設定部３０５と、を備える。判定部３０４が走行用ボード２
０１が非正規基板であると判定した場合に、モード設定部３０５が走行モータ２０８及び
荷役モータ２１０をパワーセーブモードで動作するように通信部３０３を介してモード制
御部４０３を設定する。モード制御部４０３は、走行制御装置２１８及び荷役制御装置２
１９をパワーセーブモードで制御することで走行モータ２０８及び荷役モータ２１０を制
御する。
このようにすれば、走行用ボード２０１が非正規基板である場合に、フォークリフト１
００の保護のために予め備えられたパワーセーブモードを利用することで、通常よりも低
速ではあるが走行及び荷役を行うことができる一方、走行及び荷役の作業効率を低下させ
ることで、利用者に正規基板への交換を促すことができる。
【００５９】
《第３の実施形態》
次に、第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０（運動制御装置）及び走行制御装置２
１８の構成について説明する。
図８は、第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の一
例を示す概略ブロック図である。
【００６０】
操舵制御装置２２０は、バッテリー電圧取得部３０１と、温度取得部３０２と、通信部
３０３と、を備える。
操舵制御装置２２０が備えるバッテリー電圧取得部３０１は、バッテリーに設けられた
電圧計からバッテリーの出力電圧を所定の時間間隔で取得する。バッテリー電圧取得部３
０１は、取得したバッテリーの出力電圧を通信部３０３を介して、走行制御装置２１８に
送信する。
温度取得部３０２は、フォークリフト１００が備える電気機器に取り付けられた温度セ
ンサから電気機器の温度を所定の時間間隔で取得する。温度取得部３０２は、取得した電
気機器の温度を通信部３０３を介して、走行制御装置２１８に送信する。
通信部３０３は、走行制御装置２１８が備える通信部４０４との間で通信する。
【００６１】
走行制御装置２１８は、判定部４０１と、モード設定部４０２と、モード制御部４０３
と、通信部４０４と、パラメータ設定部４０５と、を備える。なお、モード設定部４０２
がパラメータ設定部４０５を備える。
走行制御装置２１８が備える判定部４０１は、走行制御装置２１８に接続された操舵用
ボード２０３が正規基板であるか否かを判定する。
モード設定部４０２は、パラメータ設定部４０５を備える。
パラメータ設定部４０５は、動作モードを通常モードとするか、動作モードをパワーセ
ーブモードとするかを決定するパラメータを設定する。パラメータ設定部４０５は、判定
部４０１が制御基板が正規基板であると判定した場合に、取得した計測値をパラメータと
して設定し、判定部４０１が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得した計測
値よりもパワーセーブモードと判定されるしきい値に近い値をパラメータとする。
【００６２】
モード制御部４０３は、パワーセーブモードと判定されるしきい値とパラメータとの比
較結果に基づいて、通常モード及びパワーセーブモードの何れかで駆動装置を動作させる
。
通信部４０４は、操舵制御装置２２０が備える通信部３０３と通信する。
【００６３】
次に、第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理につい
て説明する。
図９は、第３の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フロ
ーの一例を示す図である。
走行制御装置２１８が備える判定部４０１は、操舵用ボード２０３との初期通信におい
て応答データを受信できるか否かに基づいて、操舵用ボード２０３が正規基板であるか否
かを判定する（ステップＳ３０）。
モード設定部４０２が備えるパラメータ設定部４０５は、所定の時間間隔で、通信部４
０４を介して操舵制御装置２２０からバッテリー電圧取得部３０１が取得したバッテリー
電圧値及び温度取得部３０２から電気機器の温度値などの計測値を入力している（ステッ
プＳ３１）。
モード設定部４０２が備えるパラメータ設定部４０５は、ステップＳ３０の処理におい
て操舵用ボード２０３が非正規基板であった場合（ステップＳ３２、ＮＯ）、入力した計
測値よりもパワーセーブモードと判定されるしきい値に近い値となるように、計測値にオ
フセットを加算する（ステップＳ３３）。パラメータ設定部４０５は、計測値にオフセッ
トを加算した値を動作モードを設定するパラメータとしてモード制御部４０３に出力する
。
また、パラメータ設定部４０５は、ステップＳ３０の処理において操舵用ボード２０３
が正規基板であった場合（ステップＳ３２、ＹＥＳ）、入力した計測値を変更せずに計測
値を動作モードを設定するパラメータとしてモード制御部４０３に出力する。
【００６４】
モード制御部４０３は、パラメータ設定部４０５からパラメータを取得する（ステップ
Ｓ３４）。
【００６５】
モード制御部４０３は、パラメータ設定部４０５から取得したパラメータに基づいて、
駆動装置をパワーセーブモードで動作させる条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ
３５）。モード制御部４０３は、第１の実施形態によるモード制御部４０３によるステッ
プＳ１２〜ステップＳ１３と同様の処理であるステップＳ３５〜ステップ３６の処理を行
い、ステップＳ３１の処理に戻る。また、モード制御部４０３は、第１の実施形態による
モード制御部４０３によるステップＳ１４と同様の処理であるステップＳ３７の処理を行
う。
【００６６】
なお、上述のステップＳ３３の処理において、パラメータ設定部４０５が計測値に加算
するオフセットの値を調節する。これにより、モード制御部４０３は、駆動装置をパワー
セーブモードで動作させることができる。また、モード制御部４０３は、計測値が僅かに
変化したときに駆動装置を通常モードからパワーセーブモードに切り替えて動作させるこ
ともできる。したがって、フォークリフト１００は、通常よりも低速ではあるが走行及び
荷役を行うことができる。他方、フォークリフト１００の走行及び荷役の作業効率は低下
し、利用者に正規基板への交換を促すことができる。
【００６７】
以上、第３の実施形態に係る走行制御装置２１８の処理について説明した。上述の走行
制御装置２１８は、判定部４０１と、モード設定部４０２と、モード制御部４０３と、通
信部４０４と、パラメータ設定部４０５と、を備える。モード設定部４０２が備えるパラ
メータ設定部４０５は、判定部４０１が操舵用ボード２０３が正規基板でないと判定した
場合に、バッテリー電圧取得部３０１から入力したバッテリー電圧及び電気機器の温度な
どの計測値よりもパワーセーブモードと判定されるしきい値に近い値となるように、計測
値にオフセットを加算する。
モード設定部４０２は、しきい値に近いパラメータをモード制御部４０３に出力する。
ここで、パラメータ設定部４０５が計測値に加算するオフセットの値を調節する。これに
より、モード制御部４０３は、駆動装置をパワーセーブモードで動作させることができる
。また、モード制御部４０３は、計測値が僅かに変化したときに駆動装置を通常モードか
らパワーセーブモードに切り替えて動作させることもできる。
このようにすれば、通常よりも低速ではあるが走行及び荷役（荷の上げ下げなどの作業
）を行うことができる一方、走行及び荷役の作業効率を低下させることで、利用者に正規
基板への交換を促すことができる。
【００６８】
《第４の実施形態》
次に、第４の実施形態に係るフォークリフト１００について説明する。
なお、第４の実施形態に係るフォークリフト１００が備える操舵制御装置２２０は正規
基板であり、走行制御装置２１８（運動制御装置）は非正規基板であるものとする。
まず、第４の実施形態に係るフォークリフト１００が備える操舵制御装置２２０及び走
行制御装置２１８の構成について説明する。
図１０は、第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の構成の
一例を示す概略ブロック図である。
【００６９】
操舵制御装置２２０は、バッテリー電圧取得部３０１と、温度取得部３０２と、通信部
３０３と、判定部３０４と、モード設定部３０５と、パラメータ設定部３０６と、表示制
御部３０７と、表示部３０８と、を備える。
操舵制御装置２２０が備えるバッテリー電圧取得部３０１は、バッテリーに設けられた
電圧計からバッテリーの出力電圧を所定の時間間隔で取得する。バッテリー電圧取得部３
０１は、取得したバッテリーの出力電圧をモード設定部３０５に出力する。
温度取得部３０２は、フォークリフト１００が備える電気機器に取り付けられた温度セ
ンサから電気機器の温度を所定の時間間隔で取得する。温度取得部３０２は、取得した電
気機器の温度をモード設定部３０５に出力する。
通信部３０３は、走行制御装置２１８が備える通信部４０４との間で通信する。
判定部３０４は、操舵制御装置２２０に接続された走行用ボード２０１が正規基板であ
るか否かを判定する。
モード設定部３０５は、パラメータ設定部３０６を備える。
パラメータ設定部３０６は、動作モードを通常モードとするか、動作モードをパワーセ
ーブモードとするかを決定するパラメータを設定する。パラメータ設定部３０６は、判定
部３０４が制御基板が正規基板であると判定した場合に、取得した計測値をパラメータと
して設定し、判定部３０４が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、取得した計測
値よりもパワーセーブモードと判定されるしきい値に近い値をパラメータとする。
【００７０】
モード制御部４０３は、パワーセーブモードと判定されるしきい値とパラメータとの比
較結果に基づいて、通常モード及びパワーセーブモードの何れかで駆動装置を動作させる
。
通信部３０３は、走行制御装置２１８が備える通信部４０４と通信する。
【００７１】
次に、第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０の処理について説明する。
図１１は、第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０及び走行制御装置２１８の処理フ
ローの一例を示す図である。
操舵制御装置２２０が備える判定部３０４は、走行用ボード２０１との初期通信におい
て応答データを受信できるか否かに基づいて、走行用ボード２０１が正規基板であるか否
かを判定する（ステップＳ４０）。モード設定部３０５が備えるパラメータ設定部３０６
は、所定の時間間隔で、バッテリー電圧取得部３０１が取得したバッテリー電圧値及び温
度取得部３０２から電気機器の温度値などの計測値を入力している（ステップＳ４１）。
モード設定部３０５が備えるパラメータ設定部３０６は、ステップＳ４０の処理におい
て走行用ボード２０１が非正規基板であった場合（ステップＳ４２、ＮＯ）、入力した計
測値よりもパワーセーブモードと判定されるしきい値に近い値となるように、計測値にオ
フセットを加算する（ステップＳ４３）。パラメータ設定部３０６は、計測値にオフセッ
トを加算した値を動作モードを設定するパラメータとして通信部３０３を介して走行制御
装置２１８に送信する。
また、パラメータ設定部３０６は、ステップＳ４０の処理において走行用ボード２０１
が正規基板であった場合（ステップＳ４２、ＹＥＳ）、入力した計測値を変更せずに計測
値を動作モードを設定するパラメータとして通信部３０３を介して走行制御装置２１８に
送信する。
また、パラメータ設定部３０６は、計測値にオフセットを加算した値を動作モードを設
定するパラメータを表示制御部３０７に出力する。表示制御部３０７は表示部３０８の表
示を制御する。表示部３０８は、表示制御部３０７の制御により、例えば、バッテリー電
圧の計測値よりも低い電圧値と、電気機器の温度の計測値よりも高い温度とを表示する（
ステップＳ４４）。
図１２は、表示部３０８が表示する表示の一例を示す図である。
表示部３０８は、図１２で示すように、バッテリー残量、走行スピード、走行距離、日
時などの通常表示を行うことができる。また、表示部３０８は、表示制御部３０７の制御
により、必要に応じてモード設定及び異常発生時のエラー表示などの車両に係る情報の表
示を行うものであっても良い。
【００７２】
走行制御装置２１８が備えるモード制御部４０３は、通信部４０４を介してパラメータ
設定部３０６からパラメータを取得する（ステップＳ４５）。
【００７３】
モード制御部４０３は、パラメータ設定部３０６から取得したパラメータに基づいて、
駆動装置をパワーセーブモードで動作させる条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ
４６）。モード制御部４０３は、第１の実施形態によるモード制御部４０３によるステッ
プＳ１２〜ステップＳ１３と同様の処理であるステップＳ４６〜ステップ４７の処理を行
い、ステップＳ４１の処理に戻る。また、モード制御部４０３は、第１の実施形態による
モード制御部４０３によるステップＳ１４と同様の処理であるステップＳ４８の処理を行
う。
【００７４】
なお、上述のステップＳ４３の処理において、パラメータ設定部３０６が計測値に加算
するオフセットの値を調節する。これにより、モード制御部４０３は、駆動装置をパワー
セーブモードで動作させることができる。また、モード制御部４０３は、計測値が僅かに
変化したときに駆動装置を通常モードからパワーセーブモードに切り替えて動作させるこ
ともできる。したがって、フォークリフト１００は、通常よりも低速ではあるが走行及び
荷役を行うことができる。他方、フォークリフト１００の走行及び荷役の作業効率は低下
し、利用者に正規基板への交換を促すことができる。
【００７５】
以上、第４の実施形態に係る操舵制御装置２２０の処理について説明した。上述の操舵
制御装置２２０は、判定部３０４と、モード設定部３０５と、パラメータ設定部３０６と
、表示制御部３０７と、表示部３０８と、を備える。モード設定部３０５が備えるパラメ
ータ設定部３０６は、判定部３０４が走行用ボード２０１が正規基板でないと判定した場
合に、バッテリー電圧取得部３０１から入力したバッテリー電圧及び電気機器の温度など
の計測値よりもパワーセーブモードと判定されるしきい値に近い値となるように、計測値
にオフセットを加算する。パラメータ設定部３０６は、通信部３０３を介してしきい値に
近いパラメータをモード制御部４０３に出力する。ここで、パラメータ設定部３０６が計
測値に加算するオフセットの値を調節する。これにより、モード制御部４０３は、駆動装
置をパワーセーブモードで動作させることができる。また、モード制御部４０３は、計測
値が僅かに変化したときに駆動装置を通常モードからパワーセーブモードに切り替えて動
作させることもできる。
このようにすれば、通常よりも低速ではあるが走行及び荷役（荷の上げ下げなどの作業
）を行うことができる一方、走行及び荷役の作業効率を低下させることで、利用者に正規
基板への交換を促すことができる。
また、表示部３０８は、表示制御部３０７の制御により、バッテリー電圧の計測値より
も低い電圧値と、電気機器の温度の計測値よりも高い温度とを表示する。したがって、表
示部３０８が表示するバッテリー電圧は、実際のバッテリー電圧よりも低い。また、表示
部３０８が表示する電気機器の温度は、実際の電気機器の温度よりも高い。
このようにすれば、表示部３０８の表示により、非正規基板を使用するユーザに、実際
のバッテリーの残量が通常モードで動作可能な程度である場合であっても、バッテリー残
量が殆どないと思わせ、通常モードの動作ができないように思わせることができる。
【００７６】
以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述の
ものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係るフォークリフト１００は、バッテリー２１４によって
走行するが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォークリフト１００は、
燃料によりエンジンを駆動させて走行する車両であっても良い。また、上述した実施形態
に係るフォークリフト１００は、リーチ制御によってフォーク１０４を進退させることが
出来るリーチ型車両であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係るフォーク
リフト１００は、カウンターバランス型車両や、ピッキングリフト車両であっても良い。
【００７７】
なお、実施形態における記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに
備えられていてもよい。また、記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲において複
数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００７８】
なお実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番
が入れ替わってもよい。
【００７９】
なお、少なくとも１つの実施形態において、補助記憶装置は、一時的でない有形の媒体
の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェースを介して接続
される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等
が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータに配信される場合
、配信を受けたコンピュータが当該プログラムを主記憶装置に展開し、上記処理を実行し
ても良い。
【００８０】
また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、当該プログラムは、前述した機能を補助記憶装置に既に記憶されている他のプロ
グラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっ
ても良い。
【００８１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したも
のであり、発明の範囲を限定するものではない。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、
種々の省略、置き換え、変更を行うことができるものである。
【符号の説明】
【００８２】
１００…フォークリフト  １０１…車両本体  １０２…ストラドルアーム  １０３…マ
スト  １０４…フォーク  １０５…運転席  １０６…アクセルレバー  １０７…リフトレ
バー  １０８…リーチレバー  １０９…チルトレバー  １１０…操舵ハンドル  １１１…
ディスプレイ  ２０１…走行用ボード  ２０２…荷役用ボード  ２０３…操舵用ボード  
２０４…充電用ボード  ２０５…ディスプレイ用ボード  ２０６…アクセサリ用ボード  
２０７…走行インバータ  ２０８…走行モータ  ２０９…荷役インバータ  ２１０…荷役
モータ  ２１１…操舵インバータ  ２１２…操舵モータ  ２１３…充電器  ２１４…バッ
テリー  ２１５…方向指示器  ２１６…回転灯  ２１７…ブザー  ２１８…走行制御装置
２１９…荷役制御装置  ２２０…操舵制御装置  ２２１…充電制御装置  ２２２…ディス
プレイ制御装置  ２２３…アクセサリ制御装置  ３０１…バッテリー電圧取得部  ３０２
…温度取得部  ３０３、４０４…通信部  ３０４、４０１…判定部  ３０５、４０２…モ
ード設定部  ３０６、４０５…パラメータ設定部  ３０７…表示制御部  ３０８…表示部
４０３…モード制御部
【要約】
【課題】パワーセーブモードに設定された場合であっても、通常よりも低速ではあるが走
行及び荷役を行うことができる一方、走行及び荷役の作業効率を低下させることで、利用
者に正規基板への交換を促すことができる運動制御装置を提供する。
【解決手段】運動制御装置は、判定部と、モード設定部と、を備える。前記判定部は、自
装置に接続された制御基板が正規基板であるか否かを判定する。前記モード設定部は、車
両の運動機構に駆動力を付与する駆動装置の動作モードを設定する。前記モード設定部は
、前記判定部が制御基板が正規基板でないと判定した場合に、動作モードを前記駆動装置
が所定の駆動力を発揮するためのエネルギーを消費する通常モードよりも少ないエネルギ
ーを消費するパワーセーブモードに設定する。
【選択図】図４【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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