(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方または後方の少なくともいずれかを撮像するため車両の上部または側部に設置したカメラと、
前記車両の延長線の交わりを消失点とし、該消失点に基づき水平か垂直の少なくともいずれかの方向に描かれる消失線を生成する消失線描画処理部と、
前記カメラで撮像された画像上に、前記消失線を重畳させた状態の画像をモニターに表示する画像処理部と、を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記消失線描画処理部が、前記消失線を描画するかどうか水平か垂直方向に描画するかのいずれかに切り換える、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両の上部の前方左右または後方左右にそれぞれ配置し、少なくともいずれか一方側を撮影するためのカメラと、
前記車両の延長線の交わりを消失点とし、該消失点に基づき水平および垂直方向に描かれる消失線をそれぞれ生成する消失線描画処理部と、
前記カメラで撮像された画像上に、前記消失線を重畳させた状態の画像をモニターに表示する画像処理部と、を備える運転支援装置。
【請求項４】
前記消失点を２次元座標の位置データとして予め記憶した車両消失点情報部と、前記消失点を基点に、水平・垂直の少なくとも何れかに延びる前記消失線を描くデータを予め記憶した消失線描画部と、を備えた請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明の実施形態は、車載カメラを用いてドライバーに対し障害物の通過が可能か等の視覚による支援を図った運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺を示す映像中、自車両からの所定距離にガイド線を表示することにより、ドライバーの距離感向上を図る運転支援が提案されている。この運転支援のためのガイド線は、あくまで道路上での距離であり、自車両と周辺構造物等、本来ドライバーが車両から降りて目視を行う必要がある微妙な距離感が必要なシーンでは役立たない。
【０００３】
また、トレーラー等の大型トラックにおいては、自車両の後方等を撮像するカメラを設け、ドライバーの死角となる映像を提供する車両後方視界支援も提案されている。この車両後方視界支援は、自車両の死角における障害物の有無を確認することができるが、自車両が障害物を避けて通過が可能かどうかの判断は困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−３９９５３号公報
【特許文献２】特開２００２−４６５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この実施形態では、車載カメラで得た画像に、障害物の通過が可能かを示すガイド線を重ねて表示する運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、前方または後方の少なくともいずれかを撮像するため車両の上部または側部に設置したカメラと、前記車両の延長線の交わりを消失点とし、該消失点に基づき水平か垂直の少なくともいずれかの方向に描かれる消失線を生成する消失線描画処理部と、前記カメラで撮像された画像上に、前記消失線を重畳させた状態の画像をモニターに表示する画像処理部と、を備える。
【０００７】
また、車両の上部の前方左右または後方左右にそれぞれ配置し、少なくともいずれか一方側を撮影するためのカメラと、前記車両の延長線の交わりを消失点とし、該消失点に基づき水平および垂直方向に描かれる消失線をそれぞれ生成する消失線描画処理部と、前記カメラで撮像された画像上に、前記消失線を重畳させた状態の画像をモニターに表示する画像処理部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援装置に関する第１の実施形態について説明するための平面図である。
【図２】図１の左側面図である。
【図３】運転支援装置に関する第１の実施形態の概略的なシステム構成図である。
【図４】予め記録した消失点情報の読み出しについて説明するための説明図である。
【図５】消失点と消失線について説明するための説明図である。
【図６】図４の画像に消失線を重畳させた画像の説明図である。
【図７】車両推定軌跡をカメラ画像上に描画させた例示画像である。
【図８】第１の実施形態の消失線描画処理例について説明するため説明図である。
【図９】運転支援装置に関する第２の実施形態について説明するための概略的なシステム構成図である。
【図１０】カメラが取得した画像に消失線を描いた説明図である。
【図１１】運転支援装置に関する第３の実施形態について説明するための概略的なシステム構成図である。
【図１２】図９の右側面図（車両背面）である。
【図１３】運転支援装置に関する第３の実施形態の概略的なシステム構成図である。
【図１４】カメラが取得した画像の説明図である。
【図１５】第３の実施形態における左前方カメラ画像に消失線を重畳させた画像例の説明図である。
【図１６】第３の実施形態における右前方カメラ画像に消失線を重畳させた画像例の説明図である。
【図１７】運転支援装置に関する第４の実施形態について説明するための画像に消失線を重畳させた画像例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１〜図６は、運転支援装置に関する第１の実施形態について説明するための、図１は自車両を上空から眺めた平面図、図２は図１の左側面図、図３は概略的なシステム構成図、図４はカメラ画像から消失点取得について説明するための説明図、図５は消失点と消失線について説明するための説明図、図６は図４の画像に消失線を重畳させた画像の説明図を示す。
【００１１】
先ず、図１〜図３において、運転支援装置１００は画像取得部１１、消失線描画処理部１２、画像処理部１３それにモニター１４から構成される。各部１１〜１３の機能は、コンピュータに記憶されたプログラムによって実行される。
【００１２】
画像取得部１１は、車両１５の荷台１６の前寄り幅方向中央に位置する屋根１７上に、車両１５の前方向きで、光軸１８が路面とほぼ平行な状態で設置された固定焦点レンズのカメラ１１１とこのカメラ１１１の車両１５に対する取り付け角度情報を基に予め取得した消失点データが記憶された車両消失点情報部１１２から構成される。
【００１３】
カメラ１１１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を用いた一般的なカメラであり、図１の一点鎖線、図２の２点鎖線で示す領域で撮像が可能である。
【００１４】
車両消失点情報部１１２は、例えば図４に示す無限遠線である車両１５の延長線１５ｌ，１５ｒから実質的に交わる点を消失点４１として管理する。ここでの消失点は、車両１５の延長線１５ｌ，１５ｒから実質的に交わる２次元座標（Ｘｖ，Ｙｖ）の位置データであり、以下ではこの２次元座標の位置データを単に消失点として説明する。
【００１５】
図５に示すように、消失点は車両１５の平面上に存在する平行線群１，２・・・の数だけ無数（消失点１，２・・・）に存在する。ただし、それらの平行線群が同一の平面上にある場合、全ての消失点は画像上では直線状に並び、この直線を消失線と呼ぶ。消失線は、車両平面の無限遠での収束線ということになる。つまり、消失線は車両１５を無限遠方まで拡張した場合の収束線であり、障害物が消失線より内側か外側かで、その接触可否を判断するためのガイド線となる。
【００１６】
この実施形態では説明を簡単にするため、カメラ１１１の光軸１８は車両延長方向に対して平行であると仮定し、車両１５は道路平面に対して平行に設置されているものとする。この場合は消失点４１はカメラ画像中心になり、車両１５上面の消失線は、カメラ画像中で水平な線分となる。
【００１７】
取得した消失点４１は、例えば車両消失点情報部１１２内のＲＯＭ（Read Only Memory）１１２ａに消失点情報として記憶させておき、必要に応じて読み出せるようにする。
【００１８】
画像取得部１１のカメラ１１１で撮像された画像の画像信号と車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａから読み出された消失点情報は、次段の消失線描画処理部１２に供給する。
【００１９】
消失線描画処理部１２は、入力部２０から命令を受け、水平消失線５２を生成する制御信号を発生させる制御部１２１と水平消失線５２の描画データを生成する消失線描画部１２２から構成される。なお、入力部２０の入力形態としては、キー入力タイプでもよいし、モニター１４の画面上をタッチして操作するタッチパネル入力タイプでもよいし、音声入力タイプのものでも構わない。
【００２０】
制御部１２１は、車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａに記憶された消失点４１を読み出し、消失線描画部１２２に供給する。制御部１２１は、消失線描画部１２２を制御し、消失点４１を基点として水平に延びる水平消失線５２を描くデータを生成する。水平消失線５２の色や線の形状（実線、破線、太さ）等は、これらのデータが予め記憶された消失線描画部１２２のＲＯＭ１１２ａから読み出す。
【００２１】
画像処理部１３は、信号処理部１３１と画像合成部１３２とから構成される。信号処理部１３１は、カメラ１１１からのアナログ映像信号をデジタル変換された映像信号を、プログラム制御に基づき取得し、画像変換処理等を行うことによってカメラ画像を得る機能を備える。また、画像処理部１３は消失線描画部１２２で生成された消失線データから水平消失線５２の画像を得る機能を備える。画像合成部１３２は、カメラ１１１の画像と水平消失線５２との画像合成処理を行い、図６に示すようにモニター１４に表示させる。
【００２２】
さらに、画像合成部１３２は、カメラ１１１を後方に向けた場合に画像を左右に反転した上でモニター１４に表示したり、入力画像に例えば図７に示す予め記憶された車両１５の車両推定軌跡６１のデータを読み出し、カメラ画像に合成表示したりする機能を持たせてもよい。カメラが複数台ある場合にカメラ毎の画像を画像合成部１３２は、モニター１４の１画面に並べるようにしてもよいし、シフトレバーの状態に合わせて進行方向に向けたカメラ画像のみを１または複数のモニター画面に表示させる機能を持たせてもよい。
【００２３】
ここで、車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａに記憶される消失点４１の取得例について説明する。
【００２４】
図４に示すように、消失点（Ｘｖ，Ｙｖ）＝（Ｗ／２，Ｈ／２）は、モニター１４上の画像幅Ｗに対して半分の位置Ｗ／２と画像高さＨに対して半分の位置Ｈ／２との位置にあるとする。なお、Ｘは水平方向、Ｙは垂直方向を示す。この場合の消失点４１は、モニター１４画像のほぼ中心位置にあることを意味し、その位置を車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａに記憶させてある。また、この消失点（Ｘｖ，Ｙｖ）＝（Ｗ／２，Ｈ／２）に基づき水平に描かれる消失線としては、（ａ，ｂ，ｃ）＝（０，１，−Ｈ／２）となる。
【００２５】
そこで、図８の消失線描画のフローチャートを参照し、消失点から消失線を描画する処理例について説明する。
【００２６】
ステップＳ１において、制御部１２１は入力部２０から消失線描画の命令があるかを判断し、命令があった場合は、カメラ１１１が駆動中かを判断し（Ｓ２）、カメラ１１１が駆動中の場合、カメラ１１１で撮像された画像を、画像処理部１３に送る。
【００２７】
制御部１２１がステップＳ２において、カメラ１１１が駆動中でないと判断した場合は、カメラ１１１を駆動させ（Ｓ３）、ステップＳ４に進む。ステップＳ４において、制御部１２１は信号処理部１３１を制御し、カメラ１１１からのアナログ映像信号をデジタルに変換された映像信号を、プログラム制御に基づき取得し、画像変換処理等を行うことによってカメラ画像を得てモニター１４に表示する。同時に、制御部１２１は、車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａに記憶される消失点４１のデータ［(Ｘｖ，Ｙｖ)＝(Ｗ／２，Ｈ／２)］を読み出す（Ｓ５）。制御部１２１は、消失線描画部１２２を制御し、消失点に基づく水平消失線５２のデータ［(ａ，ｂ，ｃ)＝(０，１，−Ｈ／２)］を生成するとともに、ＲＯＭ１２２ａに記憶される色や太さ等のデータ読み出す（Ｓ６）。
【００２８】
そして、ステップＳ７において、画像処理部１３は、図６に示す消失点４１（Ｘｖ．Ｙｖ）を基点とした（ａＸ＋ｂＹ＋ｃ＝０）で描かれる水平消失線５２を生成し、カメラ１１１の画像と合成した状態でモニター１４に描画する。
【００２９】
制御部１２１は、水平消失線５２の描画時間が設定した例えば３０秒を経過したかを判断し（Ｓ８）、経過した場合は、水平消失線５２をモニター１４上から消去する（Ｓ９）。
【００３０】
なお、水平消失線５２は、入力部２０から消去の命令をしない限り、消去しないようにしてもよい。また、水平消失線５２描画を命令したとき既に、モニター１４が表示された状態でない場合は、ステップＳ９においてモニター１４の表示を停止させてもよい。逆に、ステップＳ２でモニター１４が駆動中であれば、ステップＳ９終了後のモニター１４を描画動作の前の状態とする。
【００３１】
次に、車両１５の前方に、図６に示すトンネル５１があり、車両１５がトンネル５１を通過できるかどうかの判断する手順についてさらに説明する。
【００３２】
まず、カメラ１１１をオンにし、カメラ１１１で撮像された画像を、画像処理部１３を介して画像処理を行いモニター１４で表示する。次に、図６に示す車両１５の前方画像に映し出されたトンネル５１に対し、自車両が通行できるかどうかの判断が微妙な場合は、ドライバーが入力部２０から水平消失線５２を描かせる操作を行う。
【００３３】
この操作に基づき、車両消失点情報部１１２は、予め記憶させておいた消失点４１をＲＯＭ１１２ａから読み出し、カメラ１１１で撮像した前方画面とともに次段の消失線描画処理部１２に出力する。
【００３４】
消失線描画処理部１２では、入力部２０からの設定によりカメラ画像に水平消失線５２を重畳させるかの設定を行う。水平消失線５２を描画する場合は、消失点４１を車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａから読み出し、消失点４１を基点として水平に延びる水平消失線５２を描くデータを消失線描画部１２２から生成する。消失線描画部１２２のＲＯＭ１２２ａには、予め水平消失線５２の色や太さ等のデータが予め記憶しておき、これを水平消失線５２の描画時に読み出し、画像処理部１３に入力する。なお、消失線描画部１２２の水平消失線５２の色や線の形状は、複数の色、複数の線の太さがＲＯＭに記憶させておき、入力部２０からの設定により、線の色や太さを選択することも可能である。
【００３５】
画像処理部１３では、モニター１４にカメラ１１１の画像を映し出すとともに、図６に示すカメラ画像上に水平消失線５２を表示する。
【００３６】
ドライバーはモニター１４の画像を見てモニター１４上に描かれた水平消失線５２がトンネル５１の高さの上か下かで、通過が可能か否かの判断が可能となる。
【００３７】
なお、カメラ１１１を回転させ、前方用と兼用で後方の障害物に対する通過が可能かどうかを判断する場合は、カメラ１１１の回転に合わせて、例えば画像処理部１３内に画像を左右反転させる機能を持たせることで、トライバーはモニター１４に映し出される画像を違和感なく確認することができる。この場合、後方にある障害物の高さに対し、自車両が通過できるかの判断がモニター１４上で判断することができる。また、車両消失点情報部１１２の機能は、消失線描画処理部１２に持たせても構わない。
【００３８】
この実施形態では、車両屋根に設置されたカメラの光軸は路面とほぼ平行な状態で設置されていることから消失点の高さは、カメラが設置された車両屋根にほば相当することになる。この消失点に基づきカメラ画像に水平に描かれる消失線に対して障害物が、下側にあれば接触となり、上側にあれば接触しないということなる。これによりドライバーは、消失線に対して障害物が上側にあるか下側にあるかで接触可否の判断ができ、本来であれば、ドライバーの降車による目視、確認作業が必要であるような、車両と構造物等の距離が近く通り抜けできるかどうかの判断が困難なシーンにおいても、車内にて直観的に接触の可能性を判断することが可能となる。
【００３９】
（第２の実施形態）
図９、図１０は、運転支援装置に関する第２の実施形態について説明するための、図９は概略的なシステム構成図、図１０はカメラが取得した画像に消失線を描いた説明図である。この実施形態以降の説明では、第１の実施形態と同一の構成部分には同一の符号を付し、ここでは異なる部分を中心に説明する。
【００４０】
この実施形態は、図９に示すように、ドライバー（右ハンドル）とは反対の車両側面９１にカメラ１１１を設置した。ドライバーが障害物に対して、自車両の左側ボデイが通過できるか否かの判断が難しい場合が多いことから、車両側面９１側のカメラ画像を表示するとともに、図１０に示す垂直消失線９２を描くようにした。
【００４１】
すなわち、消失線描画部１２２には無限遠線である車両１５の左側上下の延長線１５ｕ，１５ｄが実質的に交わる点を消失点９３からほぼ垂直方向に延びる垂直消失線９２をカメラ１１１の画像と合成処理して出力し、モニター１４に合成画像を映し出す。
【００４２】
ドライバーは、トンネル５１の幅方向に対し、車両１５が通過できるかの判断が、モニター１４上に描かれた垂直消失線９２がトンネル５１の内側にあるか外側にあるかで、通過が可能か否かの判断が可能となる。
【００４３】
なお、この実施形態の場合も、カメラ１１１を回転させ、前方用と兼用で後方の障害物に対する通過が可能かどうかを判断する場合は、カメラ１１１の回転に合わせて、例えば画像処理部１３内に画像を反転させる機能を持たせることで、トライバーはモニター１４に映し出される画像を、違和感なく確認することができる。
【００４４】
この実施形態では、車両側面（左）に設置されたカメラの光軸は車両側面とほぼ平行な状態で設置されていることから消失点は、設置されたカメラの車両側面（左）にほぼ相当する。この消失点に基づきカメラ画像に垂直に描かれた消失線に対して障害物が、内側（右側）にあれば接触し、外側（左側）にあれば接触しないということになる。これによりドライバーは、垂直消失線に対して障害物が左右どちら側にあるかで接触可否の判断ができる。本来であれば、ドライバーの降車による目視、確認作業が必要であるような、車両と構造物等の距離が近く通り抜けできるかどうかの判断が困難なシーンにおいても、車内にて直観的に接触の可能性を判断することが可能となる。
【００４５】
（第３の実施形態）
図１１〜図１６は、それぞれ運転支援装置に関する第３の実施形態について説明するための、図１１は図２に相当する側面図、図１２は図１１の右側面図（車両背面）、図１３は概略的なシステム構成図、図１４は左前方カメラが取得した画像の説明図、図１５は図１３の左前方カメラが取得した画像に消失線を重畳させた画像例の説明図、図１６は右前方カメラが取得した画像に消失線を重畳させた画像例の説明図である。
【００４６】
この実施形態は、車両１５の進行方向荷台１６の屋根１７前方に左前方カメラ１１Ｌｆ、右後方カメラ１１Ｒｒと、屋根１７後方に左後方カメラ１１Ｌｒ、右前方カメラ１１Ｒｆをそれぞれ設置したものである。さらに、画像処理部１３内には、左後方カメラ１１Ｌｒおよび右前方カメラ１１Ｒｆは、撮像された画像を左右反転させる左右反転機能を備えている。左右反転機能は、カメラ自体に備えることも可能であるが、カメラ外に設ける構成にした場合には、前方のカメラと共通のものを用いることが可能となる。
【００４７】
以下、左右前方のカメラ１１Ｌｆ，１１Ｒｆで撮像された画像に、消失線描画部１２２で消失線を描き、画像処理部１３の画像合成部１３２で消失線を合成する処理について説明する。なお、説明は省略するが左右後方のカメラ１１Ｌｒ，１１Ｒｒについても同じような処理で消失線描画が行われる。
【００４８】
すなわち、ドライバーが入力部２０を操作し、左前方カメラ１１Ｌｆをオンした場合は、図１５に示すこのカメラ１１Ｌｆで撮像された画像をモニター１４に映し出す。そして入力部２０から制御部１２１に消失線描画の入力があったとする。
【００４９】
制御部１２１は消失線描画部１２２を制御して、図１５に示す消失点１４１を基点として水平に伸ばして描く水平消失線１４２のデータを生成する。水平消失線１４２の色や線の形状等は、予めこれらのデータが記憶された消失線描画部１２２のＲＯＭ１２２ａから読み出す。
【００５０】
さらに、制御部１２１は消失線描画部１２２を制御し、消失点１４１を基点として垂直に伸ばして描く垂直消失線１４３データを生成するとともに、垂直消失線１４３の色や線の形状等は、これらのデータが予め記憶されたＲＯＭ１２２ａから読み出す。
【００５１】
信号処理部１３１では、消失線描画部１２２で生成された水平消失線データから水平消失線１４２の画像を得るとともに、消失線描画部１２２で生成された垂直消失線データから垂直消失線１４３の画像を得る。画像合成部１３２では、モニタ−１４に左前方カメラ１１Ｌｆの画像と水平消失線１４２および垂直消失線１４３を合成処理して出力する。モニター１４には、水平消失線１４２および垂直消失線１４３が合成された図１５に示す画像を映し出す。
【００５２】
同様に、右前方カメラ１１Ｒｆをオンした場合は、この左前方カメラ１１Ｌｆで撮像された図１５とは角度の違った画像がモニター１４に映し出す。そして、消失線描画の入力をすると制御部１２１は消失線描画部１２２を制御して、図１６に示す消失点１５１を基点として水平に伸ばして描く水平消失線１５２のデータを生成する。水平消失線１５２の色や線の形状等は、予めこれらのデータが記憶された消失線描画部１２２のＲＯＭ１２２ａから読み出す。さらに、制御部１２１は消失線描画部１２２を制御し、消失点１５１を基点として垂直に伸ばして描く垂直消失線１５３データを生成するとともに、垂直消失線１５３の色や線の形状等は、これらのデータが予め記憶されたＲＯＭ１２２ａから読み出す。
【００５３】
信号処理部１３１では、消失線描画部１２２で生成された水平消失線データから水平消失線１５２の画像を得るとともに、消失線描画部１２２で生成された垂直消失線データから垂直消失線１５３の画像を得る。画像合成部１３２では、モニタ−１４に左前方カメラ１１Ｒｆの画像と水平消失線１５２および垂直消失線１５３を合成処理して出力する。モニター１４には、水平消失線１５２および垂直消失線１５３が合成された図１６に示す画像を映し出す。
【００５４】
なお、図１５に示す左前方カメラ１１Ｌｆ画像の場合は、垂直消失線１４３の左側に通過の妨げになる樹木があり、かつこの樹木の枝が水平消失線１４２の下側まであることから、車両１５がそのまま前進すれば、枝と接触することを示している。
【００５５】
右前方カメラ１１Ｒｆオン時の場合は、モニター１４から図１６に示す画像を映し出す。この場合も同じように、車両上面と平行な水平消失線１５２を画像に描くとともに、ドライバーと反対側の車両側面と平行な垂直消失線１５３を画像に描くことにより、路上に突き出した枝等、通過可能かどうかの判定を行い、本来であれば、ドライバーの降車による反対側の車両側面との目視、確認作業が必要であるような、車両と構造物距離が近く通り抜けが困難なシーンにおいても車内にて直観的に接触の可能性を判断することが可能となる。
【００５６】
なお、図１６に示す右前方カメラ１１Ｒｆ画像の場合は、垂直消失線１５３の右側に通過の妨げになる樹木等の障害物がないことから、車両１５がそのまま前進しても何ら問題がないことを示している。
【００５７】
ところで、図１５および図１６ともに、車両１５が通過できない領域を示したハッチングは、実際のモニター１４の画面上には表示してもよいが、画面が醜くなることから表示を省略している。
【００５８】
なお、左右前方カメラ１１Ｌｆ，１１Ｒｆのオンについては、入力部２０から操作によりオンするとしたが、左右前方カメラ１１Ｌｆ，１１Ｒｆおよび左右後方カメラ１１Ｌｒ，１１Ｒｒを全てオン状態にしておき、画像処理部１３の前後方向選択部１３３の選択により所望のカメラの出力を取り出すようにしてもよい。
【００５９】
また、左右前方カメラ１１Ｌｆ，１１Ｒｆおよび左右後方カメラ１１Ｌｒ，１１Ｒｒを全てオン状態にしておき、モニター１４の画面上に、前後左右のカメラの位置と対応する配置に全ての画像に水平消失線１４２、垂直消失線１４３を重畳した画像を表示させてもよい。さらに、例えばスイッチの操作により前後左右のカメラの画像を順次表示させるとともに、表示された画像に水平消失線１４２、垂直消失線１４３を重畳する方式でも構わない。
【００６０】
この実施形態では、自車両の両側面、上面等の車両の無限遠線を画像に描画することにより、低い路上に突き出した枝等、通過可能かどうかの判定を行い、本来であれば、ドライバーの降車による目視、確認作業が必要であるような、車両と構造物距離が近く、通り抜けが困難なシーンにおいても車内にて直観的に接触の可能性を判断することが可能となる。
【００６１】
（第４の実施形態）
図１７は、運転支援装置に関する第４の実施形態について説明するための画像に消失線を重畳させた画像例の説明図である。図１７は、図１５に示す左前方カメラの画像領域１４ａと図１６に示す右前方カメラの画像領域１５ａを合成した画像を示している。
【００６２】
この実施形態は、画像処理部１３において左前方カメラ１１Ｌｆで撮像された画像のうち図１５に示す左前方カメラの画像領域１４ａと図１６に示す右前方カメラ１１Ｒｆの画像領域１５ａを画像合成部１３２で合成し、モニター１４に表示したものである。
【００６３】
従って、モニター１４の左半分には、左前方カメラ１１Ｌｆで撮像された画像に基づき求めて、予め記憶された消失点１４１を読み出し、消失点１４１を基点に水平方向に伸ばした線を水平消失線１４２を表示するとともに、消失点１４１を基点に垂直方向に伸ばした線を垂直消失線１４３を表示する。
【００６４】
また、モニター１４の右半分には、右前方カメラ１１Ｒｆで撮像された画像に基づき求めて、予め記憶された消失点１５１を読み出し、消失点１５１を基点に水平方向に伸ばした線を水平消失線１５２を表示するとともに、消失点１５１を基点に垂直方向に伸ばした線を垂直消失線１５３を表示している。
【００６５】
これによりドライバーは、前方左右の障害物に対する通行できるかの判断がモニター１４を通して確認することができる。
【００６６】
なお、左右前方カメラ１１Ｌｆ，１１Ｒｆについて説明したが、図１３で示す画像処理部１３の前後方向選択部１３３により左右後方カメラ１１Ｌｒ，１１Ｒｒ側を選択することにより、車両後方側についても同様の表示を行い車両が通過できるかどうかの支援を図ることができる。また、モニター１４上下に、左右前方カメラ１１Ｌｆ，１１Ｒｆと左右後方カメラ１１Ｌｒ，１１Ｒｒを表示させてもよい。
【００６７】
この実施形態では、同時に車両両側の上下と左右の消失線を描くことができることから、進行あるいは後行の車両の左右上下に対して、障害物を自車両が通過できるかの判断が可能となり、特に大型トレーラーのような場合には有効である。
【００６８】
（第５の実施形態）
運転支援装置に関する第５の実施形態について説明する。上記した実施形態の車両消失点情報部１１２のＲＯＭ１１２ａに記憶される消失点は、(Ｘｖ，Ｙｖ)＝(Ｗ／２，Ｈ／２)とした。つまり、光軸１８が路面とほぼ平行な状態で設置された固定焦点レンズのカメラ１１１が車両１５の屋根１７上や車両側面９１等に取り付けた状態における消失点である。
【００６９】
この実施形態は、光軸１８を例えば５度下向きに傾けて固定焦点レンズのカメラ１１１で消失点を取得するものである。下向きにカメラ１１１の角度を傾けた場合は、傾けた角度の分だけ消失点の位置を下方の座標となり、ａＸ＋ｂＹ＋ｃ＝０のｃを角度の変化に相当する値にすることで、消失線の位置を変化させることができる。５度下向きにした場合は、自車両１５と障害物との間隔が広がり障害物と自車両１５との位置関係が見やすくなり、通過可能かのどうかの判断がし易いものなる。
【００７０】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
１００  運転支援装置
１１  画像取得部
１１１  カメラ
１１Ｌｆ  左前方カメラ
１１Ｒｆ  右前方カメラ
１１Ｌｒ  左後方カメラ
１１Ｒｒ  右後方カメラ
１１２  車両消失点情報部
１１２ａ，１２２ａ  ＲＯＭ
１２  消失線描画処理部
１２１  制御部
１２２  消失線描画部
１３  画像処理部
１３１  信号処理部
１３２  画像合成部
１３３  前後方向選択部
１４  モニター
１５  車両
１６  荷台
１７  屋根
１８  光軸
２０  入力部
４１，９３，１４１  消失点
５２，１４２，１５２  水平消失線
９２，１４３，１５３  垂直消失線
９１  車両側面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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