(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回型の軌陸車を軌道の載線位置で停止させ、旋回させて載線する軌陸車の載線位置決めシステムであって、
車体の底部の前後に設けられるとともに、鉛直方向に対して同じ傾斜角度で配置された一対のカメラと、
該一対のカメラによって撮影されたそれぞれの映像を並列に配置させたモニタと、
を備え、
前記一対のカメラは、前記軌陸車の旋回中心から等距離に設けられ、前記カメラの画角領域の平面視で同一側の画角端部が前記旋回中心を通る車体の縦中心軸上となる位置に配置され、
前記一対のカメラで撮影される２本のレールにおける前記縦中心軸上の点を位置決め基準点とし、前記２本のレールの前記位置決め基準点同士が前記モニタ上の所定位置で一致したとき、前記旋回中心が軌間中心に一致することを特徴とする軌陸車の載線位置決めシステム。
【請求項２】
前記カメラは、前記軌陸車の旋回中心を軌間中心に一致させた状態で、前記軌陸車の進行方向で前側に設けられる前部カメラで前記軌陸車の後側に位置する後部レールを撮影し、後側に設けられる後部カメラで前記軌陸車の前側に位置する前部レールを撮影する構成であることを特徴とする請求項１に記載の軌陸車の載線位置決めシステム。
【請求項３】
前記一対のカメラの一方が鏡像カメラであることを特徴とする請求項１又は２に記載の軌陸車の載線位置決めシステム。
【請求項４】
前記車体には、前記一対のカメラで撮影されるそれぞれの画面の同じ位置に映るマーキングが設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の軌陸車の載線位置決めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道の軌道に用いられる旋回型の軌陸車の載線位置決めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の軌陸車では、一般道路を走行し、作業現場付近の踏切で鉄道レール上に移動することが行われている。このときの載線方法としては、軌陸車を踏切内に進入させ、レール位置の確認者が転車台の中心と軌間中央とが一致することを車外から見て、運転者に合図を送り誘導することにより行っている。具体的には、転車台がレールの中央にきた位置で軌陸車を停車させたら、誘導員が車外から油圧を操作し、その転車台を地面に降ろしつつ車体を持ち上げたうえ、人力で車体を旋回させ、軌道輪をレール上に移動させて軌道輪での走行を可能としている。
【０００３】
ところが、このような従来の方法では、一度で載線できる場合は少なく、軌陸車の前後移動を何度も繰り返す場合が多くなっていた。そこで、限られた時間の制限をうける軌陸車にあっては、作業前段での軌陸車の載線作業に要する時間を低減することが求められていた。このような課題に対応する方法として、車体の底部付近にカメラを搭載し、このカメラによる映像を運転室に設けたモニタで運転者が確認しながら軌陸車を所定位置、すなわち転車台を降ろす位置に位置決めし、停車する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献１には、旋回型の軌陸車の底部前後に一対のカメラを、一方のカメラと他方のカメラとの進行方向を逆にして、かつ軌陸車の旋回中心から等距離に設け、軌陸車の軌道上への進入に伴って両カメラから得られる２本のレールの映像を単一のモニタに交互にまたは重ね合わせて映し出し、２本のレールの映像がモニタ上で重なり合った地点で軌陸車を停止させる方法について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特願２００４−３３５２６４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の軌陸車の載線位置を位置決めする方法では、以下のような問題があった。
すなわち、特許文献１では、交互に表示する場合に、１面のモニタ画面を切り替えて複数のカメラ画像を表示することは可能だが、画像上で２本のレールが重なり合うことを軌陸車の運転者が認識し難く、また重ね合わせて表示する場合に、２台のカメラからの映像を１面のモニタに表示するには何らかのソフト処理が必要なうえ、レール以外の被写体も重ねられることから、軌陸車の運転者にとって見づらいものとなっていた。
とくに、レールに対して踏切が斜めに交差している場合には、モニタに映る２本のレールも斜めに表示されることから、運転者がレールの映像を誤認し易く、その点で改善の余地があった。
【０００７】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、車体の旋回中心をレール間中央に正確に、且つ容易に合わせることができる軌陸車の載線位置決めシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る軌陸車の載線位置決めシステムでは、旋回型の軌陸車を軌道の載線位置で停止させ、旋回させて載線する軌陸車の載線位置決めシステムであって、車体の底部の前後に設けられるとともに、鉛直方向に対して同じ傾斜角度で配置された一対のカメラと、一対のカメラによって撮影されたそれぞれの映像を並列に配置させたモニタと、を備え、一対のカメラは、軌陸車の旋回中心から等距離に設けられ、カメラの画角領域の平面視で同一側の画角端部が旋回中心を通る車体の縦中心軸上となる位置に配置され、一対のカメラで撮影される２本のレールにおける縦中心軸上の点を位置決め基準点とし、２本のレールの位置決め基準点同士がモニタ上の所定位置で一致したとき、旋回中心が軌間中心に一致することを特徴としている。
【０００９】
本発明では、軌陸車が目的のレール間中央（軌間中心）に車体の旋回中心を正確に合わせるために踏切に進入する過程において、前部カメラによって撮影されたレールと後部カメラによって撮影されたレールとがそれぞれに対応して並列に配置させたモニタ上に映し出される。そして、モニタ上に映し出される軌陸車の進行方向で前後のレールの位置決め基準点が画面上で一致したとき、軌陸車の旋回中心が目的の軌間中心に一致したことになる。そのため、軌陸車を移動させつつ前後のレールの映像がモニタ上で一致した地点で軌陸車を停止させ、その車体に装備されている転車台などの旋回手段によって車体を持ち上げて旋回させ、軌道輪とレールとの方向を合わせた後、車体を下ろすことによって、軌陸車がレール上を軌道輪で走行可能な状態となる。
【００１０】
また、前部カメラと後部カメラのそれぞれの画角領域の平面視で同一側の画角端部を画角基準線とし、その画角基準線を車体の縦中心軸に位置させ、しかも前部カメラと後部カメラのそれぞれが鉛直方向に対して同じ傾斜角度で設けられているので、車体の旋回中心が軌間中心に一致する載線位置にあるときに、各カメラからそれぞれのカメラによって撮影されるレールの縦中心軸上の位置決め基準点までが等距離となる。つまり、軌陸車の旋回中心が軌間中心となるとき、モニタに映し出される各レールの位置決め基準点同士が所定位置で一致するため、モニタの映像により位置決め基準点同士が一致することを容易に確認することができる。この場合、軌陸車が２本のレールに対して斜めに進入する場合であっても、モニタ画面上に映る２本のレールの位置決め基準点が一致すれば旋回中心と軌間中心とが位置合わせされたことになり、軌陸車の運転者によって容易に確認することができる。
したがって、モニタを軌陸車の運転室に設ければ、運転者が画面を見ながら軌陸車を載線位置に正確に停車することが可能となる。
【００１１】
また、本発明に係る軌陸車の載線位置決めシステムでは、カメラは、軌陸車の旋回中心を軌間中心に一致させた状態で、軌陸車の進行方向で前側に設けられる前部カメラで軌陸車の後側に位置する後部レールを撮影し、後側に設けられる後部カメラで軌陸車の前側に位置する前部レールを撮影する構成であることが好ましい。
【００１２】
本発明に係る軌陸車の載線位置決めシステムによれば、軌陸車が載線位置にあるとき、前部カメラによって後部レールをモニタに映し出し、後部カメラによって前部レールをモニタに映し出す。そして、前部カメラによる後部レールの映像は車体の前進に伴ってモニタ上を上方に移動し、後部カメラによる前部レールの映像は車体の前進に伴ってモニタ上を下方に移動する。
このようにカメラを配置することで、カメラと被写体（レール）との距離を大きくすることが可能となることから、カメラとレールの位置関係が改善され、軌陸車の移動速度とレール画像の動きが適正となり、カメラと被写体との距離が十分に取れず、画像の動きが早過ぎて位置合わせがし難くなるという不具合を防止することができ、軌陸車の運転者が容易に位置合わせをすることができる。
【００１３】
また、本発明に係る軌陸車の載線位置決めシステムでは、一対のカメラの一方が鏡像カメラであることがより好ましい。
【００１４】
本発明では、一方のカメラに鏡像カメラを使用することで、２本のレールに踏切が斜めに交差し、これらレールに対して軌陸車が斜めに進入する場合に、その鏡像カメラによって撮影されるレールがモニタ上で左右逆に映し出される。このとき、鏡像のレールの位置決め基準点も左右反対の位置に映すことができ、前部カメラと後部カメラによるモニタの映像は画面上で左右対称に映る。そのため、モニタに映る両レールの位置決め基準点が各画面同士の画面境界線上に位置することになり、それぞれの位置決め基準点同士が一致することの確認がより一層容易になるという利点がある。
【００１５】
また、本発明に係る軌陸車の載線位置決めシステムでは、車体には、一対のカメラで撮影されるそれぞれの画面の同じ位置に映るマーキングが設けられていることが好ましい。
【００１６】
この場合、画面端部にマーキングが映り込むようにカメラを設置しておくことで、モニタの映像より画角領域内のマーキングの位置を確認することができ、カメラの振動によるずれを補正し、再調整することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の軌陸車の載線位置決めシステムによれば、車体の前後に設けられるカメラで撮影されるそれぞれのレールをモニタ上に並列に映し出し、そのモニタ上に映る両レールの端部の位置決め基準点同士が一致することを容易に確認することができるため、車体の旋回中心をレール間中央に正確に、且つ容易に合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態による載線位置決めシステムを用いた軌陸車の概略構成を示す側面図である。
【図２】カメラを備えた転車台を上から見た平面図である。
【図３】図２に示すＡ−Ａ線断面図である。
【図４】前部カメラおよび後部カメラの画角領域を示す平面図である。
【図５】第１画面と第２画面を左右に並べたモニタの画面表示を示す図であって、（ａ）は前部カメラおよび後部カメラを正像カメラとした場合の図、（ｂ）は前部カメラを鏡像カメラとし、後部カメラを正像カメラとした場合の図である。
【図６】載線位置決めシステムによる軌陸車とモニタ画面の動作結果を表にした図であって、レールに対して軌陸車が直交進入したケースを示す図である。
【図７】載線位置決めシステムによる軌陸車とモニタ画面の動作結果を表にした図であって、レールに対して軌陸車が斜めに進入したケースを示す図である。
【図８】第２の実施の形態による載線位置決めシステムを用いた軌陸車の概略構成を示す側面図である。
【図９】図８に示す前部カメラおよび後部カメラの画角領域を示す平面図である。
【図１０】図８に示す載線位置決めシステムによる軌陸車とモニタ画面の動作結果を表にした図であって、レールに対して軌陸車が直交進入したケースを示す図である。
【図１１】他の実施の形態による前部カメラおよび後部カメラを示す図であって、図３に対応する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明による軌陸車の載線位置決めシステムの実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１に示すように、本実施の形態による載線位置決めシステムは、車体１１を旋回させてから載線させる際に、旋回型の軌陸車１を軌道２（レール２Ｒ、２Ｌ）の載線位置Ｓで停止させるために用いられる。ここで、図１における紙面右側に位置するレールを前部レール２Ｒとし、紙面左側に位置するレールを後部レール２Ｌとして、以下説明する。
【００２１】
軌陸車１は、車体１１と、路面Ｇを走行するためのタイヤ１２と、レール２Ｒ、２Ｌ上を走行するための軌道輪１３と、車体１１の重心位置に設けられる転車台１４と、を備えている。ここで、転車台１４を中心にして旋回する軌陸車１の旋回中心を符号Ｏ１とする。旋回中心Ｏ１は、軌陸車１が載線位置Ｓに停車した状態において、一対のレール２Ｒ、２Ｌ同士の軌間中心Ｏ２に一致する。
【００２２】
軌道輪１３は、図示しない昇降機構により昇降可能に構成され、一般道などの路面Ｇを走行するときには図１の実線で示す上昇位置とされ、軌道２上を走行する際には仮想線で示す下降位置へ降ろして載線するようになっている。
【００２３】
転車台１４は、車体１１を旋回させるための旋回手段であり、ジャッキ１４１によって上下に昇降し、回転機構（図示省略）によって車体１１を旋回中心Ｏ１回りに回転させる構成となっている。転車台１４は、板状をなし、図２に示すように、平面視で中央に旋回中心Ｏ１と同軸に設けられた円形穴１４ａが形成されている。
【００２４】
ここで、軌陸車１において、幅方向をＸとし、進行方向をＹとし、旋回中心Ｏ１を通って進行方向Ｙに沿う方向を車体の縦中心軸Ｃ（軌陸車１の進行方向の中心線）とする。
【００２５】
軌陸車１の載線位置決めシステムは、軌陸車１の底部の前後に設けられた一対のカメラ３（３Ｒ、３Ｌ）と、これらカメラ３Ｒ、３Ｌによって撮影された２本のレール２Ｒ、２Ｌのそれぞれの映像を並列に配置させたモニタ４と、を備えている。
【００２６】
図２及び図３に示すように、カメラ３Ｒ、３Ｌは、例えば通常のＣＣＤカメラを用いることができ、車体の縦中心軸Ｃ方向（進行方向Ｙ）で図１に示す軌陸車１の旋回中心Ｏ１から等距離となる位置で、鉛直方向に対して同じ傾斜角度で転車台１４に設置されている。ここで、軌陸車１の進行方向Ｙで前側に位置するカメラを前部カメラ３Ｒとし、後側に位置するカメラを後部カメラ３Ｌとする。これらカメラ３Ｒ、３Ｌは、図示しないコントローラを介して運転室１５内に設けられたモニタ４に接続されている。
【００２７】
前部カメラ３Ｒと後部カメラ３Ｌとは、軌陸車１の旋回中心Ｏ１が軌間中心Ｏ２に一致した状態（載線位置Ｓ）で、それぞれレール２Ｒ、２Ｌから等距離となる位置に設けられている。つまり、図４に示すように、車体の縦中心軸Ｃにおいて、前部カメラ３Ｒ（の中心）と後部レール２Ｌとの距離ｔ１、および後部カメラ３Ｌ（の中心）と前部レール２Ｒとの距離ｔ２が等距離となる。
また、前部カメラ３Ｒおよび後部カメラ３Ｌは、図３に示すように、転車台１４の円形穴１４ａの上縁端１４ｂに適宜な取付け金具（図示省略）などを使用して固定され、それぞれのカメラ３Ｒ、３Ｌで映されるレール２Ｒ、２Ｌが転車台１４の下縁端１４ｃなどで死角が生じないような適宜な位置、角度で調整されている。
【００２８】
そして、前部カメラ３Ｒおよび後部カメラ３Ｌは、撮影方向とそれぞれの被写体（レール２Ｒ、２Ｌ）とを前後逆にしている。つまり、前部カメラ３Ｒは、軌陸車１の縦中心軸Ｃを軌間中心Ｏ２に一致させた位置（載線位置Ｓ）としたときに、視野（撮影範囲）を後方に向け、後部レール２Ｌを撮影するように取り付けられている。後部カメラ３Ｌは、軌陸車１を載線位置Ｓとしたときに、視野（撮影範囲）を前方に向け、前部レール２Ｒを撮影するように取り付けられている。これにより、それぞれのカメラ３Ｒ、３Ｌから被写体（レール２Ｒ、２Ｌ）までの距離を大きくした構成となっている。
【００２９】
前部カメラ３Ｒと後部カメラ３Ｌは、図４に示すように、上から見た平面視でそれぞれの撮影範囲（画角領域Ｄ（ＤＲ、ＤＬ））の同一側（ここでは左側）の画角端部（以下、これを「画角基準線Ｄａ」という）が車体の縦中心軸Ｃ上となる位置に配置されている（図２参照）。つまり、モニタ４に映し出されるレール２の左側の位置が縦中心軸Ｃ上（後述する位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２）となる。
なお、画角基準線Ｄａは、図２に示すように、カメラ３Ｒ、３Ｌのそれぞれの画角領域ＤＲ、ＤＬにおいてカメラ画角中心Ｃ１、Ｃ２から１／２画角の角度で振った位置をいう。
【００３０】
また、図４に示すように、前部カメラ３Ｒと後部カメラ３Ｌで撮影される前部レール２Ｒ、後部レール２Ｌにおける縦中心軸Ｃ上の点を、位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２とする（図５参照）。この位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２は、運転者がモニタ４で確認するための基準となり、それぞれのカメラ３Ｒ、３Ｌからの距離が一致し、各カメラ３Ｒ、３Ｌの画角基準線Ｄａ上に位置しており、図５（ａ）に示すようにモニタ４に映し出されるそれぞれの映像（画面）の左端部に位置することになる。
【００３１】
モニタ４は、図１に示す軌陸車１の運転室１５に設けられており、軌陸車１の軌道２上への進入に伴って前部カメラ３Ｒおよび後部カメラ３Ｌから得られる２本のレール２Ｒ、２Ｌの映像をそれぞれカメラ３Ｒ、３Ｌに対応する２つ画面（第１画面４Ｒ、第２画面４Ｌ）を左右に並べて同時に映し出すものである。
つまり、１画面が左右に分割され、前部カメラ３Ｒおよび後部カメラ３Ｌの映像を１つのモニタ４に映し出され、軌陸車１の運転者が簡単に２本のレール２Ｒ、２Ｌの位置を認識できるようになっている。ここでは、モニタ４のうち左側の画面が前部カメラ３Ｒで撮影された第１画面４Ｒとなり、右側の画面が後部カメラ３Ｌで撮影された第２画面４Ｌとなる。そして、第１画面４Ｒと第２画面４Ｌとの境界部分を画面境界線４ａとする。
【００３２】
また、本実施の形態では、後部カメラ３Ｌに正像カメラを使用し、前部カメラ３Ｒに撮影した映像を左右対称に映し出す鏡像カメラを使用し、それぞれ図５（ｂ）に示すように第１画面４Ｒ、第２画面４Ｌに表示している。そのため、鏡像カメラである前部カメラ３Ｒの映像中の位置決め基準点Ｐ２は第１画面４Ｒの右端部、すなわち画面境界線４ａに位置することになる。
そして、モニタ４に映される２本のレール２Ｒ、２Ｌの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面上で一致する地点が図１に示す軌陸車１の停止位置（載線位置Ｓ）となる。
なお、モニタ４に映し出されるレール２Ｒ、２Ｌの映像は、レール２Ｒ、２Ｌに対して直交方向に軌陸車１が進入する場合にはモニタ４上に水平に映し出され，レール２Ｒ、２Ｌに対して斜めに軌陸車１が進入する場合にはモニタ４上に斜めに映し出される。
【００３３】
図３に示すように、転車台１４の円形穴１４ａには、一方のカメラ３Ｒ（３Ｌ）の下方に位置するその下縁端１４ｃにマーキング５が施されている。このマーキング５は、一対のカメラ３Ｒ、３Ｌで撮影されるそれぞれの画面の同じ位置に映るようになっている。
【００３４】
次に、上述した軌陸車１の載線位置決めシステムを用いて載線する際の動作について図面に基づいて具体的に説明する。
【００３５】
（直交進入の場合）
先ず、２本のレール２Ｒ、２Ｌと踏切が直交していて、レール２Ｒ、２Ｌに対して直交する方向に軌陸車１が進入する場合について説明する。ここで、図６は、軌陸車１における載線位置Ｓの位置決め動作をステップＳ１〜４毎に示した図であって、これらステップＳ１〜４毎に軌陸車１の位置を示す概略平面図と、カメラ３Ｒ、３Ｌとレール２Ｒ、２Ｌの位置を示す図と、モニタ表示を示す図と、を示している。
【００３６】
図６に示すように、ステップＳ１において、軌陸車１が軌道２内に進入を開始した踏切進入時には、前方を映す後部カメラ３Ｌの画角領域ＤＬ内の前側に後部レール２Ｌが僅かに入った状態となる。このとき、モニタ４には、紙面に向かって右側の第２画面４Ｌに後部カメラ３Ｌで撮影した後部レール２Ｌが画面上部に映し出される。この画面上の後部レール２Ｌは軌陸車１の前進とともに、画面下方へ移動する。ここで図６に示す直交進入の場合には、モニタ４に映し出されるレール２の映像は水平（レールの長さ方向が水平）に表示される。
一方、第１画面４Ｒには、後方を映す前部カメラ３Ｒで撮影された映像が映るが、ステップＳ１の時点ではまだ前部カメラ３Ｒの画角領域ＤＲ内にいずれのレール２Ｒ、２Ｌも入ってこないため、第１画面４Ｒにもレール２Ｒ、２Ｌは映っていない。
ステップＳ１では、運転者がモニタ４の画面に後部レール２Ｌが映り始めたことを確認することで、軌陸車１のおおよその位置を把握することができ、停車の準備にかかることができる。
【００３７】
ステップＳ２は、軌陸車１が軌道２内に進入した後であり、ステップＳ１の後、軌陸車１がレール２Ｒ、２Ｌ間の中央に向かってさらに前進し、後部カメラ３Ｌの画角領域ＤＬ内の前側に前部レール２Ｒ、および後側に後部レール２Ｌの両方が撮影され始めた状態である。このとき、モニタ４の第２画面４Ｌには、後部カメラ３Ｌで撮影した前部レール２Ｒおよび後部レール２Ｌが映し出される。この画面上のレール２Ｒ、２Ｌは、軌陸車１の前進とともに、画面下方へ移動する。
一方、前部カメラ３Ｒは、この画角領域ＤＲ内の前側に後部レール２Ｌが僅かに入った状態である。この場合、第１画面４Ｒにも前部カメラ３Ｒで撮影された後部レール２Ｌが画面下方に映し出され、この画面上の後部レール２Ｌは画面下側から上方に向けて移動する。
【００３８】
次に、ステップＳ３は、図４に示すように、前進した軌陸車１が旋回中心Ｏ１と軌間中心Ｏ２とが一致する載線位置Ｓとなる場合であって、車体の縦中心軸Ｃ上の前部カメラ３Ｒと後部レール２Ｌとの距離ｔ１、および後部カメラ３Ｌと前部レール２Ｒとの距離ｔ２が等距離となる場合である。このとき、前部カメラ３Ｒで後部レール２Ｌを撮影するとともに、後部カメラ３Ｌで前部レール２Ｒを撮影する。
【００３９】
そして、モニタ４では、第２画面４Ｌに後部カメラ３Ｌで撮影した前部レール２Ｒが画面の上下方向中央に映し出される。一方、前部カメラ３Ｒでは、第１画面４Ｒに前部カメラ３Ｒによって撮影された後部レール２Ｌが画面の上下方向中央に映し出される。つまり、モニタ４において、第１画面４Ｒで上方に向けて移動する前部レール２Ｒと、第２画面４Ｌで下方に向けて移動する後部レール２Ｌとの両者が画面の上下方向の中央において一直線上に並び、それぞれの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面上で一致したとき、軌陸車１の車体の旋回中心Ｏ１が目的の軌間中心Ｏ２（レール２Ｒ、２Ｌ間中央）に一致することになり、これをモニタ４で確認することができる。
【００４０】
したがって、軌陸車１を移動させつつ前部レール２Ｒ、後部レール２Ｌのそれぞれの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２の映像がモニタ４上の画面境界線４ａで一致した地点で軌陸車１を停止させ、図１に示すように、車体１１に取リ付けられている転車台１４で車体１１を持ち上げて旋回させ、軌道輪１３とレール２Ｒ、２Ｌとの方向を合わせた後、車体１１を下ろすことによって軌陸車１がレール２上を軌道輪１３で走行可能な状態となる。
【００４１】
そして、ステップＳ４は、軌陸車１が進行方向Ｙで載線位置を通過した場合であって、前部カメラ３Ｒで後側に位置する２本のレール２Ｒ、２Ｌを撮影し、後部カメラ３Ｌの画角領域ＤＬの後側に前部レール２Ｒが入っている状態である。このとき、モニタ４では、双方の画面４Ａ、４Ｂ内でステップＳ３で一致していた位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が上下方向で互いに離反する方向に移動する。
【００４２】
このように、ステップＳ３において、位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面４Ｒ、４Ｌ上で一致したとき、軌陸車１の旋回中心Ｏ１が軌間中心Ｏ２となるので、軌陸車１の運転室１５（図１）でモニタ４を監視する運転者は、位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面４Ｒ、４Ｌ上で一致した位置で軌陸車１の走行を停止させればよいことになる。
【００４３】
（斜め進入の場合）
次に、２本のレール２Ｒ、２Ｌと踏切とが直交しておらず、レール２Ｒ、２Ｌに対して斜め方向に軌陸車１が進入する場合について説明する。
ここで、図７は、軌陸車１における載線位置Ｓの位置決め動作を上述した図６と同様にステップＳ１〜４毎に示した図であって、これらステップＳ１〜４毎に軌陸車１の位置を示す概略平面図と、カメラ３Ｒ、３Ｌとレール２Ｒ、２Ｌの位置を示す図と、モニタ表示を示す図と、を示している。なお、斜め進入の場合では、上述した図６に示す直交進入の場合と異なる点について説明する。
ここで、図７の軌陸車１の位置の平面図において、軌陸車１の進行方向Ｙが紙面上下方向であり、２本のレール２Ｒ、２Ｌの向きが紙面左側から右側に向かうに従って斜め上方となる方向となっている。
【００４４】
図７に示すように、ステップＳ１では、正像カメラをなす後部カメラ３Ｌの画角領域ＤＬ内の前側に入る後部レール２Ｌがモニタ４の第２画面４Ｌの上方に映し出される。このとき画面４Ｌ内の後部レール２Ｌは、右斜め上に傾斜する表示となる。
【００４５】
ステップＳ２では、第２画面４Ｌで下側に後部レール２Ｌが表示され、上側に前部レール２Ｒが表示されるとともに、第１画面４Ｒには前部カメラ３Ｒの画角領域ＤＲ内の前側に入る後部レール２Ｌが画面下方に映し出される。このとき、前部カメラ３Ｒが鏡像カメラであるので、第１画面４Ｒ内の映像が左右逆になって表示され、その後部レール２Ｌの映像は右斜め下に傾斜した表示となる。つまり、第２画面４Ｌの前部レール２Ｒの位置決め基準点Ｐ１と、第１画面４Ｒの後部レール２Ｌの位置決め基準点Ｐ２とがそれぞれモニタ４の画面境界線４ａ上に位置する。
【００４６】
次に、ステップＳ３では、上述した直交進入時と同様に、車体縦中心軸Ｃ上の前部カメラ３Ｒと後部レール２Ｌとの距離ｔ１、および後部カメラ３Ｌと前部レール２Ｒとの距離ｔ２が等距離となる場合であり、第２画面４Ｌに後部カメラ３Ｌで撮影した右斜め上に傾斜する前部レール２Ｒが画面の上下方向中央に映し出され、第１画面４Ｒに前部カメラ３Ｒによって撮影され、鏡像された右斜め下に傾斜する後部レール２Ｌが画面の上下方向中央に映し出される。つまり、モニタ４において、第１画面４Ｒで上方に向けて移動する前部レール２Ｒと、第２画面４Ｌで下方に向けて移動する後部レール２Ｌとの両者が画面の上下方向の中央の位置でＶ字形状を形成した状態で並び、それぞれの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面上で一致する。
【００４７】
そして、ステップＳ４では、モニタ４では、双方の画面４Ａ、４Ｂ内でステップＳ３で一致していた位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が上下方向で互いに離反する方向に移動する。
【００４８】
次に、上述した実施の形態による軌陸車の載線位置決めシステムの作用について、図面に基づいて以下説明する。
図１に示すように、軌陸車１が目的のレール間中央（軌間中心Ｏ２）に車体の旋回中心Ｏ１を正確に合わせるために踏切に進入する過程において、前部カメラ３Ｒによって撮影されたレール２Ｌと後部カメラ３Ｌによって撮影されたレール２Ｒとがそれぞれに対応して並列に配置させたモニタ４上に映し出される。
【００４９】
そして、モニタ４上に映し出される軌陸車１の進行方向Ｙで前後のレール２Ｒ、２Ｌの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面上で一致したとき、軌陸車１の旋回中心Ｏ１が目的の軌間中心Ｏ２に一致したことになる。そのため、軌陸車１を移動させつつ前後のレール２Ｒ、２Ｌの映像がモニタ４上で一致した地点で軌陸車１を停止させ、その車体１１に装備されている転車台１４などの旋回手段によって車体１１を持ち上げて旋回させ、軌道輪１３とレール２との方向を合わせた後、車体１１を下ろすことによって、軌陸車１がレール２上を軌道輪１３で走行可能な状態となる。
【００５０】
また、図４に示すように、前部カメラ３Ｒと後部カメラ３Ｌのそれぞれの画角領域ＤＲ、Ｄｌにおいて平面視で被写体（レール２Ｒ、２Ｌ）に向かって左側の画角基準線Ｄａを車体１１の縦中心軸Ｃに位置させ、しかも前部カメラ３Ｒと後部カメラ３Ｌのそれぞれが鉛直方向に対して同じ傾斜角度で設けられているので、車体１１の旋回中心Ｏ１が軌間中心Ｏ２に一致するときに、各カメラ３Ｒ、３Ｌからそれぞれのカメラによって撮影されるレールの縦中心軸Ｃ上の位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２までが等距離となる。つまり、軌陸車１の旋回中心Ｏ１が軌間中心Ｏ２となるとき、モニタに映し出される各レールの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２同士が所定位置で一致するため、モニタ４の映像により位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２同士が一致することを容易に確認することができる。
【００５１】
この場合、軌陸車１が２本のレール２Ｒ、２Ｌに対して斜めに進入する場合であっても、モニタ画面上に映る２本のレール２Ｒ、２Ｌの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が一致すれば旋回中心Ｏ１と軌間中心Ｏ２とが位置合わせされたことになり、軌陸車１の運転者によって容易に確認することができる。
したがって、モニタ４を軌陸車１の運転室１５（図１参照）に設ければ、運転者がモニタ４の画面を見ながら軌陸車１を載線位置Ｓに正確に停車することが可能となる。
【００５２】
また図３、図４および図５（ｂ）に示すように、軌陸車１が載線位置Ｓにあるとき、前部カメラ３Ｒによって進行方向で後方の後部レール２Ｌをモニタ４の第１画面４Ｒに映し出し、後部カメラ３Ｌによって進行方向で前方の前部レール２Ｒを第２画面４Ｌに映し出す。そして、前部カメラ３Ｒによる後部レール２Ｌの映像は車体１１の前進に伴ってモニタ４上を上方に移動し、後部カメラ３Ｌによる前部レール２Ｒの映像は車体１１の前進に伴ってモニタ４上を下方に移動する。
【００５３】
このようにカメラ３Ｒ、３Ｌを配置することで、カメラ３と被写体（レール２）との距離を大きくすることが可能となることから、カメラ３とレール２の位置関係が改善され、軌陸車１の移動速度とレール画像の動きが適正となり、カメラ３と被写体（レール２）との距離が十分に取れず、画像の動きが早過ぎて位置合わせがし難くなるという不具合を防止することができ、軌陸車１の運転者が容易に位置合わせをすることができる。
【００５４】
また、一方のカメラ（本実施の形態では前部カメラ３Ｒ）に鏡像カメラを使用することで、２本のレール２Ｒ、２Ｌに踏切が斜めに交差し、これらレール２Ｒ、２Ｌに対して軌陸車１が斜めに進入する場合に、その鏡像カメラ（前部カメラ３Ｒ）によって撮影されるレール２が図５（ｂ）に示すようにモニタ４上で左右逆に映し出される。このとき、鏡像のレール２Ｌの位置決め基準点Ｐ２も左右反対の位置に映すことができ、前部カメラ３Ｒと後部カメラ３Ｌによるモニタ４の映像は画面上で左右対称に映る。
そのため、モニタ４に映る両レール２Ｒ、２Ｌの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が各画面４Ｒ、４Ｌ同士の画面境界線４ａ上に位置することになり、それぞれの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２同士が一致することの確認がより一層容易になるという利点がある。
【００５５】
さらに、本実施の形態では、図３に示すように、画角領域Ｄの画面端部にマーキング５が映り込むようにカメラ３Ｒ、３Ｌを設置しておくことで、モニタ４の映像より画角領域Ｄ内のマーキング５の位置を確認することができ、カメラ３の振動によるずれを補正し、再調整することができる。
【００５６】
上述した実施の形態による軌陸車の載線位置決めシステムでは、車体１１の前後に設けられる一対のカメラ３Ｒ、３Ｌで撮影されるそれぞれのレール２Ｒ、２Ｌをモニタ４上に並列に映し出し、そのモニタ４上に映る両レール２Ｒ、２Ｌの端部の位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２同士が一致することを容易に確認することができるため、車体１１の旋回中心Ｏ１を軌間中心Ｏ２に正確に、且つ容易に合わせることができる。
【００５７】
次に、本発明の軌陸車の載線位置決めシステムによる他の実施の形態について、添付図面に基づいて説明するが、上述の第１の実施の形態と同一又は同様な部材、部分には同一の符号を用いて説明を省略し、第１の実施の形態と異なる構成について説明する。
【００５８】
（第２の実施の形態）
また、図８に示すように、第２の実施の形態の載線位置決めシステムは、一対のカメラ３Ｒ、３Ｌの取り付ける位置と角度を代えたものである。すなわち、上述した第１の実施の形態では撮影方向とそれぞれの被写体（レール２Ｒ、２Ｌ）とを前後逆にしているが、本第２の実施の形態では、軌陸車１の旋回中心Ｏ１が軌間中心Ｏ２に一致した載線位置のときに、前部カメラ３Ｒが前部レール２Ｒを撮影する位置に取り付けられ、後部カメラ３Ｌが後部レール２Ｌを撮影する位置に取り付けられている。また、これらカメラ３Ｒ、３Ｌは、地面からカメラ３までの距離を大きく取るために、転車台１４ではなく車体１１の下面に直接固定されている。
【００５９】
また、一対のカメラ３Ｒ、３Ｌは、図９に示すように、軌陸車１の旋回中心Ｏ１から車体縦中心軸Ｃ方向（進行方向Ｙ）で等距離となる位置で、それぞれ鉛直方向に対して同じ傾斜角度で配置され、軌陸車１の旋回中心Ｏ１が軌間中心Ｏ２に一致した状態で、車体縦中心軸Ｃ上で前部カメラ３Ｒと前部レール２Ｒとの距離ｔ１、および後部カメラ３Ｌと後部レール２Ｌとの距離ｔ２が等距離となるように設置されている。そして、両カメラ３Ｒ、３Ｌの設置角度は、上述した第１の実施の形態と同様に、上から見た平面視でそれぞれの画角領域ＤＲ、ＤＬの画角基準線Ｄａが車体縦中心軸Ｃ上となる位置となる角度となっている。
【００６０】
そして、図１０に示すステップＳ３の載線位置において、モニタ４に映し出される第１画面４Ｒ内の前部レール２Ｒの位置決め基準点Ｐ１が画面右側に位置し、第２画面４Ｌ内の後部レール２Ｌの位置決め基準点Ｐ２が画面左側に位置し、両基準点Ｐ１、Ｐ２がモニタ４の画面境界線４ａ上の位置に表示されている。
【００６１】
次に、第２の実施の形態の載線位置決めシステムによる動作について、図１０に基づいて説明する。
ステップＳ１の軌陸車１の踏切進入時には、前部カメラ３Ｒの前方に後部レール２Ｌが入り、モニタ４の第１画面４Ｒの上方に映される。そして、ステップＳ２の進入後では、第１画面４Ｒにおいて前部カメラ３Ｒで映された後部レール２Ｌが下方に、前部レール２Ｒが上方に表示されるとともに、第２画面４Ｌにおいて後部カメラ３Ｌで映された後部レール２Ｌが画面下方に表示される。
【００６２】
そして、ステップＳ３では、前進した軌陸車１が旋回中心Ｏ１と軌間中心Ｏ２とが一致する載線位置となり、車体縦中心軸Ｃ上の前部カメラ３Ｒと前部レール２Ｒとの距離ｔ１、および後部カメラ３Ｌと後部レール２Ｌとの距離ｔ２が等距離となる場合であって、第１画面４Ｒに前部カメラ３Ｒによって撮影された前部レール２Ｒが画面の上下方向中央に映し出され、第２画面４Ｌに後部カメラ３Ｌで撮影した後部レール２Ｌが画面の上下方向中央に映し出される。つまり、モニタ４において、第１画面４Ｒで下方に向けて移動する前部レール２Ｒと、第２画面４Ｌで上方に向けて移動する後部レール２Ｌとの両者が画面の上下方向の中央の位置で一直線上に並び、それぞれの位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２が画面上で一致する。
【００６３】
以上、本発明による軌陸車の載線位置決めシステムの実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、本実施の形態では一方のカメラ３に鏡像カメラを使用しているが、鏡像カメラを用いることに限定されることはなく、両方のカメラ３Ｒ、３Ｌに正像カメラを採用する構成であってもかまわない。このように鏡像カメラを用いない場合には、一方のカメラで撮影されたレールの位置決め基準点がモニタ４の画面境界線４ａ上に位置しないが、双方の画面４Ｒ、４Ｌのそれぞれに映るレール端部が位置決め基準点Ｐ１、Ｐ２となるので、その位置が、例えば左右に画面４Ｒ、４Ｌが並ぶ場合に水平方向に一致する点を確認すればよく、その一致する地点が軌陸車１の載線位置Ｓとなる。
【００６４】
また、本第１の実施の形態では、図４に示すように、前部カメラ３Ｒおよび後部カメラ３Ｌの向きを、それぞれの画角領域Ｄの平面視で被写体（レール）に向かって左側の画角端部を画角基準線Ｄａとして、車体の縦中心軸Ｃに一致する方向としているが、被写体に向かって右側の画角端部を車体の縦中心軸Ｃに一致する方向であってもかまわない。
【００６５】
さらに、上述した実施の形態では、一対のカメラ３Ｒ、３Ｌが車体の縦中心軸Ｃ上において互いに間隔をあけて配置されているが、例えば図１１に示すように間隔を設けずに配置させても良い。図１１は、一対のカメラ３Ｒ、３Ｌを車体１１の底面１１ａの旋回中心Ｏ１付近に配置したものであり、載線位置Ｓにおいて、前部カメラ３Ｒの画角領域ＤＲに前部レール２Ｒが入り、後部カメラ３Ｌの画角領域ＤＬに後部レール２Ｌが入るように設置されている。
【００６６】
また、転車台１４に対するカメラ３の固定位置も上述した実施の形態に限定されることはない。例えば本第１の実施の形態では転車台１４の円形穴１４ａの上縁端１４ｂにカメラ３Ｒ、３Ｌを固定しているが、下縁端１４ｃに設けるようにしてもよい。
【００６７】
さらに、本実施の形態ではモニタ４の第１画面４Ｒと第２画面４Ｌとが左右に並べて配置させているが、左右に限定されず、上下方向に並べた配置であってもよい。そして、モニタ４の設置位置も、軌陸車１の運転室１５に限らず、軌陸車１の他の位置、例えば車外で確認する合図者が見える位置にモニタ４を設けるようにしてもかまわない。
【００６８】
さらにまた、本実施の形態のカメラ３Ｒ、３Ｌの設置・設定方法、調整方法は、任意の方法を用いることができ、とくに制限されるものではない。
なお、さらにモニタ４に映し出されるレール２Ｒ、２Ｌを見易くするために、カメラ３の撮影範囲（画角領域）、或いは被写体に対して照明具によって光を照射するようにしてもよい。
【００６９】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１  軌陸車
２  軌道
２Ｒ  前部レール
２Ｌ  後部レール
３  カメラ
３Ｒ  前部カメラ
３Ｌ  後部カメラ
４  モニタ
４ａ  画面境界線
４Ｒ  第１画面
４Ｌ  第２画面
１４  転車台
Ｃ  車体の縦中心軸
Ｄ、ＤＲ、ＤＬ  画角領域
Ｄａ  画角基準線
Ｏ１  旋回中心
Ｏ２  軌間中心
Ｐ１、Ｐ２  位置決め基準点
ｔ１  前部カメラ３Ｒと後部レール２Ｌとの距離
ｔ２  後部カメラ３Ｌと前部レール２Ｒとの距離
Ｘ  幅方向
Ｙ  進行方向
【図１】
0005919083.tif 000002
【図２】
0005919083.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005919083.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005919083.tif 000007
【図７】
0005919083.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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