(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両と、前記複数の車両と通信接続可能なサーバ装置と、を備え、
各前記複数の車両は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報とを前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイまたは前記外界の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された外界画像を前記車両の室内であって前記フロントウィンドウとは異なる位置に設けられた表示画面に表示する表示装置と、を備え、
前記サーバ装置は、各前記車両に対して、各前記車両の前記現在位置の所定範囲内に存在し、かつ前記経路情報の少なくとも一部が共通または前記目的地情報が同一である他車両の車両情報を各前記車両に送信するサーバ制御手段を備え、
前記車両制御手段は、前記サーバ装置から送信された前記車両情報に基づき、前記表示画面における前記他車両に、前記目的地情報は異なるが進行方向は同一である前記他車両と、前記目的地情報が同一である前記他車両と、を区別する異なるマーキング表示を行なう
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
複数の車両と、前記複数の車両と通信接続可能なサーバ装置と、を備え、
各前記複数の車両は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報と、経済走行の機能を有するか否かの情報と、を前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイまたは前記外界の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された外界画像を前記車両の室内であって前記フロントウィンドウとは異なる位置に設けられた表示画面に表示する表示装置と、を備え、
前記サーバ装置は、各前記複数の車両から送信される前記現在位置の情報と前記経路情報または前記目的地情報と、前記経済走行の機能を有するか否かの情報と、を受信するとともに、各前記車両に対して、各前記車両の前記現在位置の所定範囲内に存在し、かつ前記経路情報の少なくとも一部が共通または前記目的地情報が同一である他車両の各前記車両との関係に関する情報および前記他車両が前記経済走行の機能を有するか否かの情報を含む車両情報を各前記車両に送信するサーバ制御手段を備え、
前記車両制御手段は、前記サーバ装置から送信された前記車両情報に基づき、前記他車両が経済走行の機能を有するか否かの情報を取得し、前記表示画面における前記他車両に、前記目的地情報は異なるが進行方向は同一である前記他車両と、同一の方向に向かい走行している経済走行の前記他車両と、を区別する異なるマーキング表示を行ない、
前記経済走行の前記他車両を、目的地までの案内経路として経済走行による経路を探索可能な機能を有する前記他車両、または経済走行の状態を報知する機能を有する前記他車両とする、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記サーバ制御手段は、前記所定範囲内に前記車両制御手段によるマーキング表示可能な複数の前記他車両が存在する場合には、前記車両の最寄の前記他車両の前記車両情報のみを送信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記車両制御手段は、前記車両が進路変更を行なう必要がある時点の所定時間前から前記進路変更の完了時までの期間のみに亘って前記マーキング表示を継続することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかひとつに記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記車両は前走車の方向指示灯の点灯状態を検知する検知手段を備え、
前記車両制御手段は、前記他車両が前記前走車以外である場合に前記前走車の方向指示灯の点灯により指示される進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に該前走車に前記マーキング表示を行なうことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかひとつに記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両のナビゲーション装置によって経路案内を行なう際に、運転者から見た実風景に重畳するような仮想先行車の虚像を表示可能であって、実際の先行車が存在する場合には、この先行車に重なるようにフロントウィンドウ上に先行車を囲う枠を表示する表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６９８００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る表示装置によれば、実際の先行車が存在する場合には、仮想先行車の虚像を表示する代わりに、実際の先行車を囲う枠を表示することにより、例えば虚像と実際の走行路との位置ずれや視認性の低下などの問題が生じることを防止することができる。
しかしながら、自車両の直前を走行する先行車（つまり前走車）に枠を表示するだけでは、この先行車が自車両の経路案内に対して有用であるとは限らず、この先行車の経路案内が自車両の経路案内とは異なる虞があり、所望の実用性を確保することはできないという問題が生じる。
また、常に先行車が存在するとは限らず、この場合には、虚像表示によって視認性が低下してしまう虞がある。【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、経路案内の実用性および利便性を向上させることが可能なナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、複数の車両と、前記複数の車両と通信接続可能なサーバ装置と、を備え、各前記複数の車両は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報とを前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイまたは前記外界の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された外界画像を前記車両の室内であって前記フロントウィンドウとは異なる位置に設けられた表示画面に表示する表示装置と、を備え、前記サーバ装置は、各前記車両に対して、各前記車両の前記現在位置の所定範囲内に存在し、かつ前記経路情報の少なくとも一部が共通または前記目的地情報が同一である他車両の車両情報を各前記車両に送信するサーバ制御手段を備え、前記車両制御手段は、前記サーバ装置から送信された前記車両情報に基づき、前記表示画面における前記他車両に、前記目的地情報は異なるが進行方向は同一である前記他車両と、前記目的地情報が同一である前記他車両と、を区別する異なるマーキング表示を行なう。
【０００７】
（２）本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、複数の車両と、前記複数の車両と通信接続可能なサーバ装置と、を備え、各前記複数の車両は、走行時の現在位置の情報と経路情報または目的地情報と、経済走行の機能を有するか否かの情報と、を前記サーバ装置に送信する車両制御手段と、フロントウィンドウの所定領域または運転者から見て前記フロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とするヘッドアップディスプレイまたは前記外界の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された外界画像を前記車両の室内であって前記フロントウィンドウとは異なる位置に設けられた表示画面に表示する表示装置と、を備え、前記サーバ装置は、各前記複数の車両から送信される前記現在位置の情報と前記経路情報または前記目的地情報と、前記経済走行の機能を有するか否かの情報と、を受信するとともに、各前記車両に対して、各前記車両の前記現在位置の所定範囲内に存在し、かつ前記経路情報の少なくとも一部が共通または前記目的地情報が同一である他車両の各前記車両との関係に関する情報および前記他車両が前記経済走行の機能を有するか否かの情報を含む車両情報を各前記車両に送信するサーバ制御手段を備え、前記車両制御手段は、前記サーバ装置から送信された前記車両情報に基づき、前記他車両が経済走行の機能を有するか否かの情報を取得し、前記表示画面における前記他車両に、前記目的地情報は異なるが進行方向は同一である前記他車両と、同一の方向に向かい走行している経済走行の前記他車両と、を区別する異なるマーキング表示を行ない、前記経済走行の前記他車両を、目的地までの案内経路として経済走行による経路を探索可能な機能を有する前記他車両、または経済走行の状態を報知する機能を有する前記他車両とする。
【０００８】
（３）上記（１）又は（２）に記載のナビゲーションシステムでは、前記サーバ制御手段が、前記所定範囲内に前記車両制御手段によるマーキング表示可能な複数の前記他車両が存在する場合に、前記車両の最寄の前記他車両の前記車両情報のみを送信するようにしてもよい。【０００９】
（４）上記（１）〜（３）の何れか一項に記載のナビゲーションシステムでは、前記車両制御手段が、前記車両が進路変更を行なう必要がある時点の所定時間前から前記進路変更の完了時までの期間のみに亘って前記マーキング表示を継続するようにしてもよい。【００１０】
（５）上記（１）〜（４）の何れか一項に記載のナビゲーションシステムでは、前記車両が前走車の方向指示灯の点灯状態を検知する検知手段を備え、前記車両制御手段が、前記他車両が前記前走車以外である場合に前記前走車の方向指示灯の点灯により指示される進行方向が前記車両の進行方向と一致する場合に該前走車に前記マーキング表示を行なう構成を採用してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
上記（１）に記載の態様に係るナビゲーションシステムによれば、マーキング表示可能な他車両は各車両の前走車に限定されずに複数存在し、しかも、これらの他車両と各車両とは互いの経路情報および目的地情報に基づいて適切に対応付けられている。
これらにより、実風景上の複数の適切な他車両によって経路案内を行なうことができ、経路案内の実用性および利便性を向上させることができる。【００１２】
さらに、上記（２）の場合、マーキング表示可能な複数の他車両が存在する場合であっても所望の視認性を確保することができ、運転者による他車両の取捨選択を容易化することができる。【００１３】
さらに、上記（３）の場合、サーバ装置から各車両に他車両の車両情報が送信される際の通信量を低減することができる。【００１４】
さらに、上記（４）の場合、過剰な頻度でのマーキング表示を防止し、表示画面の表示に対する視認性が低下することを防止し、適切なタイミングでマーキング表示を行なうことができる。【００１５】
さらに、上記（５）の場合、運転者が容易に視認可能な前走車にマーキング表示を行なうことから、実用性および利便性を向上させることができる。
さらに、例えば他車両の車両情報をサーバ装置から受信していない場合であっても、前走車の方向指示灯の点灯に基づいて経路案内を適切に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示画面の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示画面の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの車両の周辺に存在する他の車両の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明のナビゲーションシステムの一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態によるナビゲーションシステム１は、例えば図１に示すように、複数の車両２と、これらの複数の車両２と通信可能なサーバ装置３とを備え、複数の車両２とサーバ装置３とは、各種の情報を送受信するためのクライアントサーバー型の無線ネットワークシステムを構成している。
【００１８】
車両２は、例えば、ナビゲーション装置１１と、外界センサ１２と、スイッチ１３と、車両通信装置１４と、ヘッドアップディスプレイ１５と、制御装置１６と、を備えて構成されている。
【００１９】
ナビゲーション装置１１は、例えば人工衛星を利用して車両２の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信して、この測位信号に基づいて車両２の現在位置を検出する。
また、ナビゲーション装置１１は、さらに、車両２の速度およびヨーレートなどに基づく自律航法の演算処理を併用して、車両２の現在位置を検出可能である。
【００２０】
ナビゲーション装置１１は、例えばヘッドアップディスプレイ１５などの表示画面において地図を表示するための地図データを記憶している。
地図データは、例えば、車両２の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされる道路データと、を備えている。
道路データは、例えば、交差点および分岐点などの道路上の所定位置の緯度および経度からなる座標点であるノードおよび各ノード間を結ぶ線であるリンクと、道路形状および道路種別と、道路の幅員データおよび制限速度となどを備えている。
【００２１】
そして、ナビゲーション装置１１は、例えば、記憶している地図データに対して車両２の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行ない、表示画面における地図および車両２の現在位置の表示を制御する。
また、ナビゲーション装置１１は、例えば、車両２の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、表示画面での地図表示に対して、例えば目的地や経由地の経路情報などの各種の情報を付加する。
【００２２】
外界センサ１２は、例えば、カメラを備える撮像装置（図示略）と、赤外光レーザやミリ波などの電磁波によるレーダ装置（図示略）と、などにより構成されている。
例えば、撮像装置は、車両２の外界（進行方向前方の外界など）に設定された撮像領域を撮像して得た画像に所定の画像処理を行なって画像データを生成し、この画像データを出力する。
【００２３】
また、例えば、レーダ装置は、車両２の外界（進行方向前方の外界など）に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が車両２の外部の物体（例えば、他車両や構造物など）や歩行者によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から外部の物体や歩行者までの距離に係る検知信号を生成する。
【００２４】
スイッチ１３は、例えば、車両２の走行制御に係る各種の信号を出力する。
スイッチ１３から出力される各種の信号は、例えば、運転者による方向指示灯の操作状態（点灯操作など）に係る信号と、運転者によるブレーキペダルやアクセルペダルの操作状態（例えば、操作位置など）に係る信号と、などである。
【００２５】
車両通信装置１４は、例えば、車両２の外部のサーバ装置３および他の車両２と双方向に通信可能であって、各種の情報を送受信する。
【００２６】
ヘッドアップディスプレイ１５は、例えばフロントウィンドウＦＷの所定領域または運転者から見てフロントウィンドウ越しの外界に重畳する領域を表示画面とした投影などにより表示を行なう。
【００２７】
制御装置１６は、例えば、他車両検出部２１と、車両通信制御部２２と、表示制御部２３と、を備えて構成されている。
【００２８】
他車両検出部２１は、外界センサ１２から出力される画像データおよび検知信号に基づき、車両２の周辺（例えば、進行方向前方など）を走行する他車両を検出する。
【００２９】
車両通信制御部２２は、車両通信装置１４による各種の情報の送受信を制御する。
例えば、車両通信制御部２２は、適宜のタイミングでナビゲーション装置１１により検出された車両２の現在位置の情報（位置情報）と、ナビゲーション装置１１により設定された案内経路などの経路情報および経由地や目的地などの目的地情報とを、サーバ装置３に送信する。
【００３０】
表示制御部２３は、後述するように、サーバ装置３から送信された他車両の車両情報に基づき、ヘッドアップディスプレイ１５の表示画面において外界の他車両にマーキング表示を行なう。
【００３１】
サーバ装置３は、例えば、通信装置３１と、サーバ制御装置３２と、を備えて構成されている。
通信装置３１は、車両２の車両通信装置１４と通信可能であって、車両２の車両通信装置１４に対する直接的な無線通信接続または所定の通信網を介した通信接続によって、各種の情報を送受信する。
【００３２】
サーバ制御装置３２は、例えば、通信制御部４１と、情報記憶部４２と、サーバ制御部４３と、を備えて構成されている。
【００３３】
通信制御部４１は、例えば、通信装置３１による各種の情報の送受信を制御する。
例えば、通信制御部４１は、各車両２から送信されて通信装置３１により受信された各車両２の位置情報と、経路情報および目的地情報とを取得して、情報記憶部４２に出力する。
【００３４】
情報記憶部４２は、通信装置３１により受信された各車両２の位置情報と、経路情報および目的地情報とを記憶する。
また、情報記憶部４２は、例えば、各車両２の位置情報と経路情報および目的地情報とに基づいて、サーバ制御部４３により生成された各種の情報を記憶する。
【００３５】
サーバ制御部４３は、例えば、情報記憶部４２に記憶されている各情報と通信装置３１により受信された各情報とに基づき、各車両２に対して、各車両２の現在位置の所定範囲内に存在し、かつ経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他の車両２（他車両）を抽出する。そして、抽出した他の車両２（他車両）の車両情報（例えば、位置情報および各車両２との関係に関する情報など）を各車両２に送信する。
【００３６】
本実施の形態によるナビゲーションシステム１は上記構成を備えており、次に、このナビゲーションシステム１の動作について説明する。
【００３７】
先ず、例えば、各車両２の車両通信制御部２２は、ナビゲーション装置１１によって車両２の現在位置が検出され、かつナビゲーション装置１１によって少なくとも経路情報または目的地情報が設定された場合に、これらの各情報をサーバ装置３に送信する。
【００３８】
そして、サーバ装置３のサーバ制御装置３２は、例えば、車両２から送信された各情報を通信装置３１によって受信した場合には、各情報を互いに対応付けて情報記憶部４２に記憶する。そして、受信した車両２の各情報と、既に情報記憶部４２に記憶されている他の車両２の各情報とに基づいて、車両２の現在位置の所定範囲内に存在し、かつ経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他の車両２（他車両）を抽出する。そして、抽出した他の車両２（他車両）に対して、各車両２との関係に関する情報を生成し、この情報と位置情報となどからなる車両情報を各車両２に送信する。
【００３９】
なお、各車両２との関係に関する情報は、例えば、目的地が同一であることや、目的地は異なるが進行方向は同一であることや、同一の方面に向かい走行していること、などである。
また、サーバ装置３のサーバ制御装置３２は、例えば、各車両２から位置情報および目的地情報のみを受信した場合には、これらの情報に応じた案内経路などの経路情報を生成してもよい。
【００４０】
そして、車両２の表示制御部２３は、例えば、サーバ装置３から送信された他車両の車両情報を車両通信装置１４によって受信した場合には、受信した車両情報に基づいて、車両２の運転者の視界（例えば、運転者から見てフロントウィンドウ越しの外界など）内に存在する他車両を抽出する。
そして、例えば図２に示すように、各他車両に対して、車両２との関係に関する情報に応じて異なる表示形態のマーキング表示を行なう。
【００４１】
例えば図２においては、車両２と同一の目的地（目的地Ａ）の他車両（第１他車両）Ｖ１に対して、黄色の２重丸の画像Ｐ１によるマーキング表示が行なわれる。
また、例えば、車両２と目的地（目的地Ｂ）は異なるが進行方向は同一である他車両（第２他車両）Ｖ２に対して、赤色の逆三角形の画像Ｐ２によるマーキング表示が行なわれる。
また、例えば、車両２と同一の方面に向かい走行している経済走行の他車両（第３他車両）Ｖ３に対して、緑色の円形の画像Ｐ３によるマーキング表示が行なわれる。
【００４２】
なお、経済走行の他車両（第３他車両）Ｖ３は、例えば、目的地までの案内経路として経済走行による経路を探索可能な機能を有する車両、あるいは、経済走行の状態を報知する機能を有する車両などである。各車両２がこれらの機能を有するか否かの情報は、予め、各車両２からサーバ装置３に送信されており、サーバ装置３から各車両２に送信される他車両の車両情報の内容に反映されている。
また、例えば図２において、車両２の直前を走行する他車両（第４他車両）Ｖ４に対しては、サーバ装置３から車両情報を受信していないことから、マーキング表示は行なわれていない。
【００４３】
なお、車両２におけるマーキング表示では、例えば、フロントウィンドウ越しの外界に重畳するようなマーキング表示の各画像をヘッドアップディスプレイ１５の表示画面に表示してもよい。あるいは、外界センサ１２の撮像装置の撮像により得られた車両２の進行方向前方の画像データにマーキング表示の各画像を重畳させて得られた画像データをヘッドアップディスプレイ１５の表示画面に表示してもよい。
【００４４】
なお、車両２の表示制御部２３は、例えば、車両２の前走車に対してサーバ装置３から車両情報を受信していない場合において、この前走車の方向指示灯の点灯により指示される進行方向が車両２の進行方向と一致するときには、例えば図３，図４に示すように、この前走車にマーキング表示を行なってもよい。
【００４５】
例えば図３、図４において、車両２の直前を走行する前走車である他車両（第４他車両）Ｖ４に対しては、目的地が不明であるが、外界センサ１２から出力された画像データなどに基づいて、進行方向（例えば、前方の交差点で右折する方向）が車両２の進行方向と一致することが検出されている。この場合、第４他車両Ｖ４に対して、黄色の逆三角形の画像Ｐ４によるマーキング表示が行なわれる。
【００４６】
なお、車両２の表示制御部２３は、例えば、マーキング表示を実行中の他車両の進行方向が車両２の進行方向とは異なる方向に変化した場合には、直ちにマーキング表示を停止する。
なお、他車両の進行方向の変化は、例えば、サーバ装置３から逐次送信される車両情報によって取得可能であるとともに、外界センサ１２から出力される画像データなどに基づいて検出可能である。
また、車両２の表示制御部２３は、例えば、経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他車両を、新たに抽出した場合には、直ちにマーキング表示を開始可能である。
【００４７】
上述したように、本実施の形態によるナビゲーションシステム１によれば、マーキング表示可能な他車両は各車両２の前走車に限定されずに複数存在し、しかも、これらの他車両と各車両２とは互いの経路情報または目的地情報に基づいて適切に対応付けられている。
これらにより、実風景上の複数の適切な他車両によって経路案内を行なうことができ、経路案内の実用性および利便性を向上させることができる。
【００４８】
さらに、各他車両に対して、車両２との関係に関する情報に応じて異なる表示形態のマーキング表示を行なうことから、マーキング表示可能な複数の他車両が存在する場合であっても所望の視認性を確保することができ、運転者による他車両の取捨選択を容易化することができる。
【００４９】
また、車両２の前走車に対してサーバ装置３から車両情報を受信していない場合であっても、この前走車の方向指示灯の点灯に応じてマーキング表示を行なうことにより、運転者が容易に視認可能な他車両によって適切に経路案内を行なうことができ、実用性および利便性を向上させることができる。
【００５０】
なお、上述した実施の形態においては、車両２の現在位置の周辺の複数の他車両に対してマーキング表示を行なうとしたが、これに限定されず、サーバ装置３のサーバ制御装置３２は、例えば、車両２の現在位置の周辺の所定範囲内にマーキング表示可能な複数の他車両が存在する場合には、車両２の最寄の他車両の車両情報のみを車両２に送信してもよい。
この場合には、サーバ装置３から各車両２に他車両の車両情報が送信される際の通信量を低減することができる。
【００５１】
なお、上述した実施の形態においては、経路情報の少なくとも一部が共通または目的地情報が同一である他車両が存在する場合にマーキング表示を行なうとしたが、これに限定されず、車両２の表示制御部２３は、例えば、車両２が進路変更を行なう必要がある時点の所定時間前から進路変更の完了時までの期間のみに亘ってマーキング表示を継続してもよい。
この場合には、過剰な頻度でのマーキング表示を防止し、運転者の外界の視界を妨げたり、表示画面の表示に対する視認性が低下することを防止し、適切なタイミングでマーキング表示を行なうことができる。
【００５２】
なお、上述した実施の形態において、表示制御部２３は、ヘッドアップディスプレイ１５の代わりにＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）などの他の表示器の表示画面に表示を行なってもよい。
なお、ＭＩＤ（マルチインフォメーションディスプレイ）は、例えば、インストゥルメントパネルにおける運転席前方に対応する位置において、車速計や回転数計などの計器類を備えるメータパネルに表示を行なう表示器である。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明によれば、経路案内の実用性および利便性を向上させることが可能なナビゲーションシステムを提供することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  ナビゲーションシステム
２  車両
３  サーバ装置
１１  ナビゲーション装置
１２  外界センサ（撮像手段、検知手段）
１３  スイッチ
１４  車両通信装置
１５  ヘッドアップディスプレイ
１６  制御装置（車両制御手段）
２１  他車両検出部
２２  車両通信制御部
２３  表示制御部
３１  通信装置
３２  サーバ制御装置（サーバ制御手段）
４１  通信制御部
４２  情報記憶部
４３  サーバ制御部
【図１】
0005841235.tif 000002
【図２】
0005841235.tif 000003
【図３】
0005841235.tif 000004
【図４】
0005841235.tif 000005