(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンテナ部を駆動する駆動機構部を衛星捕捉処理部が制御して衛星を捕捉して、前記衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行うアンテナ装置において、前記アンテナ部が収納されたアンテナ筐体と、このアンテナ筐体に加わる振動を検出する振動検出手段と、この振動検出手段が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、前記アンテナ筐体の姿勢変化の有無を検出する姿勢変化検出手段と、この姿勢変化検出手段が前記アンテナ筐体の姿勢変化を検出したときに、前記アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が前記アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満の範囲である所定の範囲内に収まっているかを判定する衛星再捕捉判定部と、この衛星再捕捉判定部が前記アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が前記所定の範囲内に収まっていると判定したときに、前記衛星捕捉処理部を制御して、前記衛星を再捕捉させる再捕捉処理部とを備えたアンテナ装置。
【請求項２】
アンテナ部を駆動する駆動機構部を衛星捕捉処理部が制御して衛星を捕捉して、前記衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行うアンテナ装置において、前記アンテナ部が収納されたアンテナ筐体と、このアンテナ筐体に加わる振動を検出する振動検出手段と、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を検出するアンテナ姿勢検出手段と、前記振動検出手段が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後の前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を前記アンテナ姿勢検出手段から取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度が前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値と異なるとき、姿勢変化後の前記アンテナ筐体の傾斜角度が前記アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満の範囲である所定の範囲内に収まっているかを判定する衛星再捕捉判定部と、この衛星再捕捉判定部が姿勢変化後の前記アンテナ筐体の傾斜角度が前記所定の範囲内に収まっていると判定したときに、前記衛星捕捉処理部を制御して、前記衛星を再捕捉させる再捕捉処理部とを備えたアンテナ装置。
【請求項３】
前記衛星再捕捉判定部は、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値を記憶するアンテナ姿勢値記憶部を有する請求項２に記載のアンテナ装置。
【請求項４】
前記衛星再捕捉判定部は、前記振動検出手段が前記所定値未満である第２の所定値以下の振動を検出したときに、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を前記アンテナ姿勢検出手段から取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値として、前記アンテナ姿勢値記憶部に記憶させるものである請求項３に記載のアンテナ装置。
【請求項５】
前記衛星再捕捉判定部は、前記取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、変化があるときは、姿勢変化後の前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値として、前記アンテナ姿勢値記憶部に記憶させるものである請求項３に記載のアンテナ装置。
【請求項６】
前記振動検出手段が検出した振動が、所定値以上であること、及び、所定値以上の振動が前記所定値未満になった、若しくは、その振動が収まったことを判断する振動検知・継続判定部を備え、
前記姿勢変化検出手段、又は、前記衛星再捕捉判定部は、前記振動検知・継続判定部から判断結果を得るものである請求項１〜５のいずれかに記載のアンテナ装置。
【請求項７】
前記姿勢変化検出手段、又は、前記衛星再捕捉判定部は、前記振動検出手段が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後に取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して変化がないとき、前記衛星を捕捉中であるとする請求項１〜６のいずれかに記載のアンテナ装置。
【請求項８】
前記再捕捉処理部は、前記衛星の再捕捉の成否を判定し、再捕捉に失敗したと判定したときは、再度、前記衛星捕捉処理部を制御して、前記衛星を再捕捉させるものである請求項１〜７のいずれかに記載のアンテナ装置。
【請求項９】
前記振動検出手段は、前記アンテナ筐体内に設けられた加速度センサである請求項１〜８のいずれかに記載のアンテナ装置。
【請求項１０】
前記加速度センサは、前記衛星からの電波の減衰をトリガに起動するものである請求項９に記載のアンテナ装置。
【請求項１１】
アンテナ部を駆動させ衛星を捕捉して、前記衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信をアンテナ装置に行わせる衛星捕捉方法において、前記アンテナ部が収納されたアンテナ筐体に加わる振動を検出する振動検出ステップと、この振動検出ステップが所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後に、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、前記アンテナ筐体の姿勢変化の有無を検出する姿勢変化検出ステップと、この姿勢変化検出ステップが前記アンテナ筐体の姿勢変化を検出し、前記アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が前記アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満である範囲内に収まっていると判定したときに、前記衛星を再捕捉させる再捕捉処理ステップとを備えた衛星捕捉方法。
【請求項１２】
前記姿勢変化検出ステップは、前記振動検出手段が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後に取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して変化がないときは、前記アンテナ装置は前記衛星を捕捉中であると判定する請求項１１に記載の衛星捕捉方法。
【請求項１３】
前記再捕捉処理ステップは、前記衛星の再捕捉が成否を判定し、再捕捉に失敗した判定したときは、再度、前記衛星を再捕捉させるものである請求項１１または１２に記載の衛星捕捉方法。
【請求項１４】
前記再捕捉処理ステップにより、前記衛星の再捕捉の成否を判定し、再捕捉に失敗したと判定したときは、再度、前記振動検出ステップ、前記姿勢変化検出ステップ、前記再捕捉処理ステップを実行するものである請求項１１または１２に記載の衛星捕捉方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、衛星を捕捉して、衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行うアンテナ装置及び衛星捕捉方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体に搭載された衛星通信アンテナ、又は、可搬され任意の場所に設置して使用される衛星通信アンテナなどのアンテナ装置は、アンテナ展開時に、与えられた衛星の位置情報と、センサから取得したアンテナの傾斜や方位、アンテナの位置の情報を用いて（センサ情報）、アンテナを衛星方向に自動的に衛星に指向させる機能である初期捕捉機能を有するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなアンテナ装置の動作に加えて、前述のセンサ情報には一般に誤差が含まれるため、衛星到来波の受信レベルを用いて、ピーキングを行い、指向精度を高める動作が実施されることもある。これらの一連の動作を衛星自動捕捉と呼ばれる。なお、特許文献１には、衛星自動捕捉（初期捕捉）機能において、移動体の加速度情報を利用する旨の記載がある。このような加速度情報を得る手段としては、特許文献２に記載の加速度センサが挙げることができる。
【０００４】
衛星自動捕捉には、揺動が激しい移動体では、特許文献３に記載のように、ステップトラック方式やコニカルスキャン方式などの受信レベルを用いるものに加えて、ジャイロスコープによる捕捉を行うものがある。
【０００５】
従来のアンテナ装置には、地震や外的荷重などによりアンテナが傾斜して、衛星捕捉が外れてしまったときの再初期捕捉方法として、受信レベルの降下を再捕捉動作のトリガとしているものがある（例えば、特許文献４参照）。特許文献４に記載の再初期捕捉では、受信レベルの降下を再捕捉動作のトリガとしているので、地震や外的荷重などによりアンテナが傾斜しても、自動で再捕捉を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３００３４７号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０２９６１号公報（段落番号［００１４］に記載の加速度センサ１）
【特許文献３】特開２００６−２７０８０６号公報（段落番号［０００２］）
【特許文献４】特開２００５−２０６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、受信レベルの降下の要因は、アンテナ設置姿勢変化だけではなく、雨天による電波伝搬路でのレベル降下、アンテナの前を電波遮蔽物が通過したことによるレベル降下、衛星や地上局の保守等による一時的なシステムダウンなどがある。
【０００８】
したがって、特許文献４に記載の再初期捕捉において、受信レベルの降下を再捕捉動作のトリガとしているので、実際は、アンテナ方向が衛星方向を指向しているのにも関わらず、無用な再捕捉動作が行われ、その期間通信ができなくなり、アンテナ装置の通信の可用性が下がる可能性があるという課題があった。
【０００９】
また、特許文献４に記載の再初期捕捉において、実際に地震や外的荷重などによりアンテナ設置状態が変化し受信レベルが降下して再捕捉動作を行う場合でも、受信レベルの降下の検出のみでは、地震がまだ継続している状態で再捕捉動作が行われることがあるため、再捕捉動作によるアンテナ駆動と地震による装置の動揺が相互作用して、装置に負荷を与えたり、装置の転倒を誘発したりするなどの課題もあった。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解消するためになされたもので、アンテナ装置に対する地震や外的荷重の印加による外乱を振動から検出し、外乱が収まってから衛星再捕捉を実施することで、アンテナ装置の設置姿勢の変化による通信断を確実に修正することが可能な新規のアンテナ装置及び衛星捕捉方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係るアンテナ装置は、アンテナ部を駆動する駆動機構部を衛星捕捉処理部が制御して衛星を捕捉して、前記衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行うアンテナ装置において、前記アンテナ部が収納されたアンテナ筐体と、このアンテナ筐体に加わる振動を検出する振動検出手段と、この振動検出手段が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、前記アンテナ筐体の姿勢変化の有無を検出する姿勢変化検出手段と、この姿勢変化検出手段が前記アンテナ筐体の姿勢変化を検出したときに、前記アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が前記アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満の範囲である所定の範囲内に収まっているかを判定する衛星再捕捉判定部と、この衛星再捕捉判定部が前記アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が前記所定の範囲内に収まっていると判定したときに、前記衛星捕捉処理部を制御して、前記衛星を再捕捉させる再捕捉処理部とを備えたものである。
【００１２】
また、アンテナ部を駆動する駆動機構部を衛星捕捉処理部が制御して衛星を捕捉して、前記衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行うアンテナ装置において、前記アンテナ部が収納されたアンテナ筐体と、このアンテナ筐体に加わる振動を検出する振動検出手段と、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を検出するアンテナ姿勢検出手段と、前記振動検出手段が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後の前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を前記アンテナ姿勢検出手段から取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度が前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値と異なるとき、姿勢変化後の前記アンテナ筐体の傾斜角度が前記アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満の範囲である所定の範囲内に収まっているかを判定する衛星再捕捉判定部と、この衛星再捕捉判定部が姿勢変化後の前記アンテナ筐体の傾斜角度が前記所定の範囲内に収まっていると判定したときに、前記衛星捕捉処理部を制御して、前記衛星を再捕捉させる再捕捉処理部とを備えたものである。
【００２２】
この発明に係る衛星捕捉方法は、アンテナ部を駆動させ衛星を捕捉して、前記衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信をアンテナ装置に行わせる衛星捕捉方法において、前記アンテナ部が収納されたアンテナ筐体に加わる振動を検出する振動検出ステップと、この振動検出ステップが所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が前記所定値未満になった後、若しくは、収まった後に、前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得した前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度と前記アンテナ筐体の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、前記アンテナ筐体の姿勢変化の有無を検出する姿勢変化検出ステップと、この姿勢変化検出ステップが前記アンテナ筐体の姿勢変化を検出し、前記アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が前記アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満である範囲内に収まっていると判定したときに、前記衛星を再捕捉させる再捕捉処理ステップとを備えたものである。
【発明の効果】
【００２７】
この発明に係るアンテナ装置によれば、アンテナ筐体に振動が加わり、衛星の捕捉が外れてしまっても、アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度がアンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満の範囲内である場合には、自動的かつ速やかに、衛星の捕捉が外れたことを検知して、再捕捉を行うことができる。
【００３７】
この発明に係る衛星捕捉方法によれば、アンテナ筐体に振動が加わり、衛星の捕捉が外れてしまっても、アンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度がアンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度未満の範囲内である場合には、自動的かつ速やかに、衛星の捕捉が外れたことを検知して、再捕捉を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の機能ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）の状態遷移図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の傾斜イメージ図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の機能ブロック図（アンテナ筐体を含む）である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の外観図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の傾斜外観図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の傾斜角度説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係るアンテナ装置の機能ブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャート（一部）である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態２に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態３に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャート（一部）である。
【図１４】この発明の実施の形態４に係るアンテナ装置の傾斜角度説明図である
【図１５】この発明の実施の形態４に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャート（一部）である。
【図１６】この発明の実施の形態４に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャート（一部）である。
【図１７】この発明の実施の形態４に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャート（一部）である。
【図１８】この発明の実施の形態５に係るアンテナ装置の機能ブロック図である。
【図１９】この発明の実施の形態５に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）のフローチャート（一部）である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
本願におけるフローチャートの処理ステップ（リトラップフロー）の説明においては、処理ステップ××（××は数字）をＳ××と省略して表示及び図示している。Ｓは、ＳＴＥＰの頭文字である。また、図中、同一処理ステップは、同一又は相当するものを示しており、それらについての詳細な説明は省略する。また、本願では、地震などの揺れを「震度」で説明するが、この「震度」は、日本の気象庁による気象庁震度階級（１９９６年１０月１日以降）を用いるとする。なお、後述する姿勢変化検出手段８（加速度センサ）は、加速度（ガル：１Ｇａｌ＝０．０１ｍ／ｓ）を「震度」に変換する手法は地震計などに用いられている周知の手法を用いればよいので、特に言及はしない。
【００４４】
本願における地震や外的荷重による振動によってアンテナ装置の衛星捕捉が外れたかどうかの判定（アンテナ姿勢による判定）は、以下の２種類である。一つ目は、主に、アンテナ装置（後述のアンテナ筐体６）が回転・回動可能な状態に設置されている場合を想定したものである。具体的には、アンテナ装置（後述のアンテナ筐体６）の振動検知前後のアンテナ装置（後述のアンテナ筐体６）の方位と傾斜角度との両方（アンテナ姿勢の判定には、方位と傾斜角度とのうち少なくとも一方が初期値と異なればよい）をアンテナ姿勢判定に用いる場合である。なお、アンテナ筐体６の方位とは、アンテナ筐体６の回転を検出するためのもので、アンテナ筐体６の基準位置（任意設定するもの）を設定し、その基準が、アンテナ筐体６の回転前後で、どの方位に向いているかで、アンテナ筐体６の回転の有無を検出する。回転軸が一定でなくてもよい。二つ目は、主に、アンテナ装置（後述のアンテナ筐体６）が回転・回動の可能性が低い状態に設置されている場合を想定したものである。具体的には、アンテナ装置（後述のアンテナ筐体６）の振動検知前後のアンテナ装置（後述のアンテナ筐体６）の傾斜角度をアンテナ姿勢判定に用いる場合である。
【００４５】
よって、本願では、アンテナ姿勢による判定のパラメータとして、「方位」と「傾斜角度」との両方を用いる場合（アンテナ姿勢の判定には、方位と傾斜角度とのうち少なくとも一方が初期値と異なればよい）と、「傾斜角度」を用いる場合との両方をまとめて説明する。そのため、「方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度」という表現において、「又は」という択一の表現を用いているが、前者「方位及び傾斜角度」をパラメータとして使用する場合は、最初に、「方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度」という表現が出てきた後では、後者「傾斜角度」をパラメータとして選択することはできない。同じく、後者「傾斜角度」をパラメータとして使用する場合は、最初に、「方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度」という表現が出てきた後では、前者「方位及び傾斜角度」をパラメータとして選択することはできない。また、本願では、このような趣旨で、「方位及び傾斜角度（傾斜角度）」という表現を使用する場合がある。
【００４６】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について図１〜１０を用いて説明する。図１〜１０において、１は衛星からの衛星到来波（衛星から到来する電波）を受信するアンテナ部であり、アンテナ部１を介してアンテナ装置は衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行う。２はアンテナ部１を駆動する駆動機構部、駆動機構部２は指向方向駆動部２ａと偏波角駆動部２ｂを有している。衛星とやり取りする電波が円偏波の場合、偏波角駆動部２ｂは必要ない。３は駆動機構部２を制御して、アンテナ部１を駆動させ、アンテナ部１に衛星を捕捉させて、衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信を行わせる衛星捕捉処理部、４はアンテナ部１で受信した衛星到来波を増幅し周波数を変換するＲＦ部、５はＲＦ部２で変換された衛星到来波から、衛星到来波の受信レベルを測定し出力する追尾受信部、６はアンテナ部が収納されたアンテナ筐体であり、アンテナ筐体６はアンテナ部１及び駆動機構部２を載置した円形のベースプレート６ａとベースプレート６ａに覆い被さる円筒状のレドーム６ｂから構成される。ベースプレート６ａからレドーム６ｂを外した状態をアンテナ筐体６としてもよい。７はアンテナ筐体６に加わる振動を検出する振動検出手段である。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。
【００４７】
図１〜１０において、８は振動検出手段７が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、アンテナ筐体６の姿勢変化の有無を検出する姿勢変化検出手段（方位及び傾斜角度の両方をパラメータとして使用する場合は、方位及び傾斜角度のいずれか一方が、それぞれの初期値と異なる場合にアンテナ筐体６の姿勢変化があったとしてよい。）、９はアンテナ筐体６の傾斜角度を検出するアンテナ姿勢検出手段である。なお、姿勢変化検出手段８及びアンテナ姿勢検出手段９における「アンテナ筐体６の方位の取得」機能は、磁気センサやレートセンサのような角速度センサを用いるとよい。磁気センサにおける方位は、真北を基準とした絶対方位を指し、レートセンサにおける方位は、何らかの基準方向を基点とした相対方位を指すが、本願では、アンテナ筐体６が向いている方向が地震や外的荷重による振動によって、アンテナ筐体６自身が回転して代わること（それによって、アンテナ装置の衛星捕捉が外れたかどうかを）を検出（判定）する目的で使用するものであるので、特に、いずれかに特定する必要はない。次に、姿勢変化検出手段８及びアンテナ姿勢検出手段９における「アンテナ筐体６の姿勢の取得」機能は、動揺センサなどの対象の傾きを検出できるものを用いるとよい。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。
【００４８】
図１〜１０において、１０は「姿勢変化検出手段８がアンテナ筐体６の姿勢変化を検出したときに、アンテナ筐体６の姿勢変化後の傾斜角度が所定の範囲内に収まっているかを判定する」若しくは「振動検出手段７が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後のアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度をアンテナ姿勢検出手段９から取得し、この取得したアンテナ筐体６の傾斜角度がアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度と異なるとき（方位及び傾斜角度の両方をパラメータとして使用する場合は、方位及び傾斜角度のいずれか一方が、それぞれの初期値と異なるとき）、取得したアンテナ筐体６の傾斜角度が所定の範囲内に収まっているかを判定する」衛星再捕捉判定部である。再度説明するが、本願でいう姿勢変化（アンテナ姿勢の変化、アンテナ筐体６の姿勢変化）は、パラメータに方位及び傾斜角度を使用する場合、方位又は傾斜角度の少なくともいずれか一方が変化すれば姿勢変化とする。また、所定の範囲は、方位、傾斜角度ごとに異なる範囲であることはいうまでもない。パラメータに傾斜角度を使用する場合は、傾斜角度が変化すれば姿勢変化とする。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。
【００４９】
図１〜１０において、衛星再捕捉判定部１０は、振動検知・継続判断部１６が、振動検出手段７が所定値以上の振動を検出し、その振動が所定値未満になった、若しくは、収まったかどうかを判断し、振動が所定値未満になった、若しくは、収まったと判断した後に、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、アンテナ筐体６の姿勢変化の有無を検出する。そして、アンテナ姿勢判定部１０ａが、アンテナ姿勢検出手段９から取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度がアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値（アンテナ姿勢値記憶部１７に記憶されたもの）とを比較して異なるとき、取得したアンテナ筐体６の傾斜角度が所定の範囲内に収まっていると判定し、再捕捉制御部１８が後述の再捕捉処理部１１へ再捕捉の動作指示を出すものである。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。
【００５０】
なお、衛星再捕捉判定部１０の外部に、アンテナ姿勢検出手段９に代わり、姿勢変化検出手段８が存在する場合は、姿勢変化検出手段８が、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度がアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とを比較して異同を判定する。１１は衛星再捕捉判定部１０がアンテナ筐体の姿勢変化後の傾斜角度が所定の範囲内に収まっていると判定したときに、衛星捕捉処理部３を制御して、衛星を再捕捉させる再捕捉処理部である。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。
【００５１】
なお、上記のアンテナ筐体６の姿勢変化における判定のうち、初期値からのアンテナ筐体６の方位の変化・異同（アンテナ装置の向いている方向（角度）の変化・異同）の判定は、アンテナ装置の寸法・大きさや通信システムによるところが大きいので、アンテナ装置の衛星捕捉が外れてしまう程度の方位（角度）の変化や数値の異同を指すとする。傾斜角度に関しても同じである。
【００５２】
実施の形態１に係るアンテナ装置は、図１に示す構成であり、衛星捕捉処理部３が、外部から得られる衛星位置情報と、アンテナ部１の傾斜を検出する傾斜検出手段１２，アンテナ部１の向く方位を検出する方位検出手段１３，ＧＰＳなどの位置検出手段１４から出力されたアンテナ位置から、アンテナ方向演算部１５が算出した「アンテナ位置から見た衛星方向を基準方向」として、駆動機構部２にアンテナ駆動指示を出力しつつ、アンテナ部１を駆動させて受信レベルによるピーキングを行うことで、アンテナ部１を衛星方向に最良の状態に指向させる従来のアンテナ装置が有している基本機能（初期捕捉機能）を備えている。なお、ピーキング動作は、例えば、サーチによる衛星方向の粗検出が行われ、ステップトラック方式やコニカルスキャン方式により更に高精度な指向制御が実施される。
【００５３】
さらに、実施の形態１に係るアンテナ装置は、衛星捕捉処理部３の出力により、アンテナ指向方向を駆動する駆動機構部２が再捕捉動作にも利用される。図１に示すように、地震や外的荷重による振動によってアンテナ部１（アンテナ筐体６）に発生した加速度を検出する振動検出手段３がその加速度出力を出力し、アンテナ部１の姿勢変化情報を検出し出力する姿勢変化検出手段８（アンテナ姿勢検出手段９）から出力された姿勢変化情報を用いて衛星再捕捉判定部１０（アンテナ姿勢判定部１０ａ）が衛星再捕捉の要否を判断し、衛星捕捉処理部３に衛星捕捉開始指令を出力する。再捕捉の動作の基本は、初期捕捉の動作と同じである。本願は、再捕捉のトリガの自動化（無人化）に関するものである。
【００５４】
次に、実施の形態１に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法の状態遷移を図２の状態遷移図（Ｓｔａｔｅ  Ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ  Ｄｉａｇｒａｍ）を用いて説明する。ＳＴ１はアンテナ装置において、衛星の初期捕捉が完了し、「通信運用中」の状態を指す。ＳＴ２はアンテナ装置において、振動検出手段が振動を検出している「振動検出中」の状態を指す。ＳＴ３はアンテナ筐体６の姿勢が、アンテナ筐体６が転倒状態の傾斜角度の状態を指す。ここでは、便宜上、「故障」状態とする。なお、アンテナ筐体６が転倒状態の傾斜角度の状態でなくとも、振動によりアンテナ筐体６が傾き、さらに、自重や追加の微振動が加わったときに、転倒状態に遷移する可能性がある「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」であるアンテナ筐体６の姿勢も「故障」状態としてもよい。これは、地震の後に引き続き余震（アンテナ装置に影響がある程度のもの）が発生する可能性がある場所にアンテナ装置を設置する場合が想定されるからである。
【００５５】
ＳＴ４はアンテナ装置において、アンテナ筐体６の姿勢が、アンテナ筐体６が転倒状態の傾斜角度以外の傾斜角度である状態であり、衛星の再捕捉動作を行う「再捕捉」状態である。ＳＴ３にて「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」であるアンテナ筐体６の姿勢も「故障」状態としている場合は、アンテナ筐体６が転倒状態の傾斜角度以外の傾斜角度から、アンテナ筐体が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度以外の傾斜角度を除外したものを以って「再捕捉」状態であるとする必要がある。図２には、アンテナ筐体６の方位の変化（アンテナ筐体６の回転の有無）に関しては、直接的に示していないが、姿勢変化（アンテナ姿勢の変化）の検出のパラメータに方位及び傾斜角度を使用する場合は、アンテナ筐体６の姿勢が振動により回転して、衛星の捕捉が外れてしまうことがあるので、アンテナ筐体６の方位の変化（アンテナ筐体６の回転の有無）を姿勢変化（アンテナ姿勢の変化）の検出のパラメータに使用しているが、「再捕捉」状態の判定のパラメータは、アンテナ筐体６の傾斜角度でよい。
【００５６】
実施の形態１に係る「アンテナ部１を駆動させ衛星を捕捉して、衛星との間で電波の送信又は受信若しくは送受信をアンテナ装置に行わせる衛星捕捉方法」としては、ＳＴ１は、アンテナ部１が収納されたアンテナ筐体６に加わる振動を検出する振動検出ステップとなる。ＳＴ２からＳＴ３又はＳＴ２からＳＴ４の遷移は、振動検出ステップが所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、アンテナ筐体６の姿勢変化の有無を検出する姿勢変化検出ステップとなる。ＳＴ４は、姿勢変化検出ステップがアンテナ筐体６の姿勢変化を検出し、アンテナ筐体６の姿勢変化後の傾斜角度が所定の範囲内に収まっていると判定したときに、衛星を再捕捉させる再捕捉処理ステップとなる。
【００５７】
図２において、衛星再捕捉判定部１０が振動検出手段７を用いて地震が発生している外的荷重がアンテナ（アンテナ筐体６）に加わっていると判定している状態をＱ＝１とする。前述の所定値として設定した震度が「震度４」以上であれば、Ｑ＝１とする。そして、地震が収束しているか外的荷重が印加されていない状態をＱ＝０とするが、このとき、完全に揺れ（振動）が止まった状態をＱ＝０としてもよいし、「震度４」未満の状態もＱ＝０としてもよい。また、姿勢変化検出手段８（アンテナ姿勢検出手段９）で検出されたＱ＝１中に検出された角度変化（アンテナ部の姿勢変化）をΔθとする。方位の変化は、図２では省略する。
【００５８】
ＳＴ１（通信運用中）は、既に衛星捕捉が完了してアンテナ駆動（駆動機構部２）が停止し、場合によってはモータの電磁ブレーキが作動していて駆動電源がＯＦＦされており、通信運用が行われている状態である。ＳＴ１（通信運用中）において、Ｑ＝１と判定されるとアンテナ状態はＳＴ２（振動検出中）に遷移する。ＳＴ２（振動検出中）にＱ＝０が検出され、かつΔθ＞０であれば、衛星再捕捉判定部１０は衛星捕捉処理部３に衛星捕捉を指示し、アンテナ状態はＳＴ４（再捕捉）に遷移する。衛星捕捉が完了するとアンテナ状態はＳＴ１（通信運用中）に遷移して一連の動作が完了する。
【００５９】
ＳＴ２（振動検出中）状態中にＱ＝０が検出され、かつΔθ＝０であれば、地震あるいは外的荷重があったが、アンテナ設置状態に変化はなかったものとして、ＳＴ４（再捕捉）を介さず、通信運用中１２に遷移する。なお、前述のように、姿勢変化（アンテナ姿勢の変化）の検出のパラメータに方位及び傾斜角度を使用する場合は、Δθ＝０であっても、アンテナ筐体６の姿勢が振動により回転して、衛星の捕捉が外れてしまうことがあるので、ＳＴ２（振動検出中）状態中にＱ＝０が検出され、かつΔθ＝０であっても、ＳＴ４に遷移する（再捕捉実行）。ＳＴ２（振動検出中）状態中にアンテナ筐体６が転倒する程度の傾斜が観測された場合は、駆動電源をＯＦＦしたまま、故障状態に遷移しアンテナの動作を停止する。これは、アンテナ筐体６が転倒した状態で、ＳＴ４（再捕捉）に遷移すると、アンテナ筐体６内の駆動機構部２の駆動により、アンテナ筐体６自体が揺動してしまう可能性があるからである。
【００６０】
アンテナ筐体６が転倒する程度の傾斜（「アンテナ姿勢」、つまり、アンテナ筐体６の姿勢）とは、傾斜によりアンテナ装置の重心位置（アンテナ装置重心）がアンテナ支持構造の外側になる傾斜をさす。具体的には、図３（ａ）に示すように、実施の形態１に係るアンテナ装置の重心がアンテナ支持構造の内側である場合は転倒しない。図３（ｂ）に示すように、実施の形態１に係るアンテナ装置の重心がアンテナ支持構造の外側である場合は転倒する。次にこのような場合におけるアンテナ姿勢であるアンテナ筐体６の傾斜角度の定義を図４〜７により一例として説明する。
【００６１】
なお、アンテナ支持構造はベースプレート６ａとし、ベースプレート６ａ（アンテナ筐体６）の設置面におけるベースプレート６ａが設置面と接触している円周上を通る鉛直方向に延在する仮想の円筒の内側・外側をアンテナ支持構造の内側・外側とする。図６は、理解を容易とするために、仮想の円筒における鉛直方向の一断面を通る点線（片方だけ図示）を内側・外側の境界とした簡略的な図である。仮想の円筒における鉛直方向の一断面を通る点線と水平面とが交差する位置を原点として、この原点とアンテナ装置重心とが成す角度をアンテナ筐体６の傾斜角度と定義する。具体的には、図６（ａ）に示す場合は、アンテナ装置は転倒しない。図３（ｂ）に示す場合は、アンテナ装置は転倒する。
【００６２】
図４は、アンテナ筐体６のレドーム６ｂを透視した内部のアンテナ装置の構成を仮想的に機能ブロック図で示している。図５は、図４に対応するアンテナ装置の重心位置（アンテナ装置重心）を示したものである。平面的に図示しているが、アンテナ装置重心はレドーム６ｂの表面ではなく、レドーム６ｂの内側にあることは常識的に理解できる。図６が図５に記載のアンテナ装置が傾斜した状態を示す図である。そして、図７が前項で定義した場合のアンテナ筐体６の傾斜角度を説明するものである。
【００６３】
図７では、仮想の円筒における鉛直方向の一断面を通る点線と水平面とが交差する位置を原点として、この原点とアンテナ装置重心とが成す角度をアンテナ筐体６の傾斜角度と定義しているので、アンテナ筐体６が平坦面に設置されている場合は、α°の傾斜角度が必然的に生じている。同じく、アンテナ筐体６が水平面に転倒状態（水平面にレドーム６ｂの側面が接している状態）の場合は、β°の傾斜角度が必然的に生じている。そして、α°≦傾斜角度≦９０°の範囲が、ＳＴ４（再捕捉処理ステップ）における所定の範囲となる。９０°＜傾斜角度≦β°である傾斜角度の範囲が、アンテナ筐体６が転倒する程度の傾斜といえる。換言すると、アンテナ筐体の傾斜角度の初期値は、α°であるか、少なくとも、α°≦傾斜角度≦９０°の範囲の角度である必要がある。この初期値を姿勢変化検出部８又はアンテナ姿勢値記憶部１７に記憶させておく。もちろん、傾斜角度をα°で規格化して、０°≦傾斜角度≦（９０−α）°の範囲が、ＳＴ４（再捕捉処理ステップ）における所定の範囲としてもよい。同じく、（９０−α）°＜傾斜角度≦（β−α）°である傾斜角度が、アンテナ筐体６が転倒する程度の傾斜としてもよい。なお、アンテナ装置の重心（アンテナ装置重心）は、図７に記載の円弧の円周上を移動するものとする（α°≦傾斜角度≦β）。
【００６４】
次に、実施の形態１に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法に関して、図８〜１０を用いて更に詳しく説明する。図８は実施の形態１に係るアンテナ装置の機能ブロック図であり、図１に記載の機能ブロック図を細分化したものである。図８（ａ）に記載の機能ブロック図と図８（ｂ）に記載の機能ブロック図との違いは、図８（ａ）では、姿勢変化検出部８は、振動検出手段７が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、アンテナ筐体６の姿勢変化の有無を検出するものであることに対して、図８（ｂ）では、アンテナ姿勢検出部９はアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を検出するだけで、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値と（アンテナ姿勢値記憶部１７に記憶されたもの）とを比較する動作は、アンテナ姿勢判定部１０ａが行っている。換言すると、姿勢変化検出部８には、アンテナ姿勢判定部１０ａによるアンテナ筐体６の姿勢変化の判定機能とアンテナ姿勢値記憶部１７とに相当する機能を備えている。
【００６５】
図９は、実施の形態１に係る衛星捕捉方法（実施の形態１に係るアンテナ装置の動作）におけるフローチャートである。図９（ａ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）までの処理ステップを示し、図９（ｂ）及び（ｃ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップを示している。図１０はＳ０１に関して、振動検出手段７が加速度センサを用いた場合を詳細説明するフローチャートである。なお、図９及び１０に対応する機能ブロック図は、図８（ｂ）に記載のものを例示的に用いて説明する。
【００６６】
図９（ａ）において、Ｓ０１は振動検出手段７が所定値以上の振動を検出したこととその値を振動検知・継続判断部１６へ出力する。振動検知・継続判断部１６は、アンテナ姿勢判定部１０ａを介して、アンテナ姿勢検出部９へアンテナ姿勢（アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度）の検出を順次行うように指示し（Ｓ０２）、振動検出手段７が検出した振動が継続しているかを判断する（Ｓ０３）。アンテナ姿勢検出部９によるアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の検出頻度とその検出結果のアンテナ姿勢判定部１０ａの送達頻度は任意でよいが、地震の振動時間に見合ったものとする必要はある。Ｓ０３にて、振動検出手段７が検出した振動の情報の出力が０となるか又は所定値以下になったときに、振動検知・継続判断部１６は、地震が終了した又はアンテナ筐体６が傾く程度の振動ではなくなったと判断してＳ０４へ進む。
【００６７】
Ｓ０４では、アンテナ姿勢判定部１０ａがアンテナ姿勢検出部９からのアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度の取得を終了する。その後、アンテナ姿勢検出部９から取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度が振動中に、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値（アンテナ姿勢値記憶部１７に記憶されたもの）と異なる値となったことがあったどうかを判定する。異なる値かどうか（異同）の判定は前述の定義を用いるとよい。
【００６８】
なお、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値は事前に保持しておくことが望ましいが、地震による振動により、複数回、アンテナ姿勢が変わった場合は、地震（振動）中の最初の姿勢（アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度）をアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値としてもよい。アンテナ姿勢検出手段９（姿勢変化検出手段８）における「アンテナ筐体６の方位の取得」機能に、レートセンサを用いる場合、レートセンサには、ドリフト誤差があり数時間で数Ｄｅｇの誤差が生じる。そのために、レートセンサを用いる場合は、このような姿勢変化直前の姿勢値を記憶（アンテナ姿勢値記憶部１７を更新）・使用する方がよりよい。
【００６９】
Ｓ０５の結果、アンテナ姿勢（アンテナ筐体６の位及び傾斜角度、又は、傾斜角度）に変化無しと判定された場合は、アンテナ装置が衛星を捕捉中として「終了」に進む。つまり、通常の運用を続ける（図２のＳＴ１の状態）。変化有りと判定された場合は、アンテナ姿勢判定部１０ａが、振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後のアンテナ筐体６の傾斜角度が所定範囲内に入っており、アンテナ姿勢に問題が無いかを判定する（Ｓ０６）。
【００７０】
Ｓ０６の判定が、アンテナ筐体６の傾斜角度が所定範囲内ではないときは、Ｓ０７に進む。Ｓ０７に進んだということは、図２に記載のＳＴ３の状態であり、アンテナ筐体６の姿勢が、アンテナ筐体６が転倒状態の傾斜角度の状態であることを意味するので、駆動機構部２などのアンテナ装置の動作を停止させ、「終了」に進む。Ｓ０７の判定が、アンテナ筐体６の傾斜角度が所定範囲内ではないときは、図９（ｂ）のＳ０８へ進み、衛星の再捕捉の動作に移る。
【００７１】
図９（ｂ）のＳ０８では、アンテナ姿勢判定部１０ａの判定を受けて、再捕捉制御部１８が再捕捉の決定を下して、再捕捉処理部１１へ再捕捉の指示を出して、再捕捉処理部１１がアンテナ方向演算部１５を制御して、衛星の再捕捉を行わせる（Ｓ０９）。再捕捉処理部１１は再捕捉が完了するまで、アンテナ方向演算部１５に衛星の再捕捉の指示を出すが、Ｓ０９のサイクルのタイムアウトとなる指示回数（確認回数）は任意のものとする。衛星の再捕捉が確認されると、終了する（図２のＳＴ１の状態に遷移する）。なお、衛星の再捕捉完了後に、再度、地震などの振動をアンテナ装置が受けることを想定して、図９（ｃ）に示すように、Ｓ１０を加えて、「振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後のアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度」を「アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値」として更新してもよい。具体的には、アンテナ姿勢値記憶部１７のデータを更新する処理を行う。このＳ１０は、Ｓ０９の後でもよい。
【００７２】
図１０は、Ｓ０１に関して振動検出手段７が加速度センサを用いた場合を示したフローチャートである。図１０（ａ）は図９（ａ）を用いて説明したＳ０１そのものであり、図１０（ｂ）と比較するために記載している。図１０（ｂ）では、Ｓ１０１で、加速度センサ（加速度検出部７ａ）が加速度を検出して、Ｓ２０１で加速度センサが検出したアンテナ筐体６に掛かった加速度が所定値以上か（つまり、アンテナ装置の衛星捕捉が外れてしまう程度の地震かどうか）を判定するものである。Ｓ２０１のサイクルのタイムアウトとなる回数は特に設定する必要はない。なお、加速度センサは、アンテナ筐体６の外部や表面に設けてもよいが、アンテナ筐体６内に設けた方がベースプレート６ａやレドーム６ｂによって外乱から保護され、雨水などからの保護の機能をアンテナ筐体６に任せることができる点などから、加速度センサはアンテナ筐体６内に設けた方が優位である。
【００７３】
実施の形態１に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法は、衛星自動捕捉アンテナであって、振動検出手段７からの振動（加速度）出力のみを、衛星自動捕捉アンテナに衛星再捕捉を指示する衛星再捕捉判定部１０へ入力することで、地震などの大きな振動によって、アンテナ装置における衛星の捕捉が外れてしまった場合でも、容易に自動で再捕捉することができる。
【００７４】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２について図１１及び１２を用いて説明する。実施の形態１に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法では、事前にアンテナ筐体６の「方位及び傾斜角度（傾斜角度）」が判明している場合を想定したものであったが、実施の形態２に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法では、事前にアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度が判明していない場合（事前に初期値を保持していない場合）を想定したものを説明する。実施の形態２は、実施の形態１と処理ステップが一部異なるだけであるので、機能ブロック図の説明は、実施の形態１に係るものと同様とする。なお、図１１及び１２に対応する機能ブロック図は、図８（ｂ）に記載のものを例示的に用いて説明する。
【００７５】
図１１（ａ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）までの処理ステップを示し、図１１（ｂ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップを示している。同じく、図１２（ａ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）までの処理ステップを示し、図１２（ｂ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップを示している。なお、図１１（ｂ）の処理ステップは、図９（ｂ）の処理ステップと同じものなので説明は省略する。図１２（ｂ）の処理ステップは、図９（ｃ）の処理ステップと同じものなので詳細説明は省略する。
【００７６】
実施の形態１では、衛星再捕捉判定部１０が振動検出手段７を用いて地震が発生している外的荷重がアンテナ（アンテナ筐体６）に加わっていると判定している状態をＱ＝１とする。前述の所定値として設定した震度が「震度４」以上であれば、Ｑ＝１とする。そして、地震が収束しているか外的荷重が印加されていない状態をＱ＝０とするが、このとき、完全に揺れ（振動）が止まった状態をＱ＝０としてもよいし、「震度４」未満の状態もＱ＝０としてもよいとしていた。地震は、Ｐ波（Ｐｒｉｍａｒｙ  Ｗａｖｅ）による初期微動と、初期微動に続き到来するＳ波（Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ  Ｗａｖｅ）による主要動から構成されるものである。初期微動は、一般的に震度３以下の場合が多く、その振動によるアンテナ筐体６に掛かる外的荷重は、アンテナ筐体６が回転したり、傾いたりして、アンテナ装置の衛星捕捉が外れる程度のものではない。
【００７７】
そこで、実施の形態２に係るアンテナ装置（衛星捕捉方法）は、衛星再捕捉判定部１０が、振動検出手段７が所定値（震度４）未満である第２の所定値（震度３）以下の振動を検出したときに、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度をアンテナ姿勢検出手段９から取得し、この取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度をアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値として、アンテナ姿勢の値をアンテナ姿勢値記憶部１７に記憶させることで、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を得るものとする。つまり、第２の所定値（震度３）以下の振動でも、外的荷重がアンテナ（アンテナ筐体６）に加わっていると判定するが、それは、初期微動に相当するものとしている。つまり、実施の形態２に係るアンテナ装置（衛星捕捉方法）の概略は、初期微動による揺れがアンテナ筐体６に掛かっている最中にアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を得るものである。以下、図１１を用いて、処理ステップを説明する。
【００７８】
図１１（ａ）において、Ｓ１１は、振動検出手段７が所定値（震度４）未満である第２の所定値（震度３）以下の振動（初期微動）を検出する処理ステップである。結果的に、地震の規模が小さい場合や震源がアンテナ装置の設置場所から遠い場合は、主要動の振動を（主要動の振動のみの場合もある）検出していることになるが、この判断に関しては、後述するＳ１３で行うので、ここでは、便宜上、初期微動を検出するとしている。なお、主要動の振動が収束し、所定値未満になったときに、その値が第２の所定値以下となってしまい、主要動の振動の収束状態を初期微動として検出する「誤検出・誤判定」とならないように、振動検知・継続判断部１６にて、主要動の振動（所定値）を検出して一定の時間は、第２の所定値による振動検出（初期微動検出）を行わないものとする。ここでいう一定の時間とは地震（主要動）による振動が収まる常識的な時間を指す。
【００７９】
Ｓ１２にて、アンテナ姿勢検出手段９からアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得して、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とする。そして、Ｓ１３では、初期微動から主要動への変化を検出する。所定値（震度４）以上の振動が検出されない場合は、終了に進む。なお、この場合、以降の処理ステップは、アンテナ筐体６の傾斜角度の初期値が既に得られたので、実施の形態１に係るもの（図９（ａ）（ｂ）（ｃ））に変更してもよい。所定値（震度４）以上の振動が検出された場合はＳ０２に進む。Ｓ０２からＳ０９までの処理ステップは、実施の形態１に係る処理ステップ（図９（ａ）（ｂ））と同様であるので説明は省略する。なお、Ｓ１３におけるタイムアウトとなる時間は任意のものでよい。
【００８０】
震源がアンテナ装置の設置場所から近い場合、所謂、直下型の地震であった場合は、初期微動による揺れが短時間又は殆どないので、初期微動による揺れがアンテナ筐体６に掛かっている最中にアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を得ることが困難である場合もある。
【００８１】
次に、そのような場合を想定した実施の形態２に係るアンテナ装置（衛星捕捉方法）を図１２により説明する。図１２おいて、Ｓ１４は、衛星再捕捉判定部１０が、振動検出手段７が所定値（震度４）以上の震度を検出した場合、主要動として、Ｓ１５ｂへ進み。第２の所定値（震度３）以下の振動を検出した場合、Ｓ１５に進む。
【００８２】
Ｓ１５（衛星再捕捉判定部１０が検出したものが初期微動である場合）では、処理ステップ（リトラップフロー）の実施回数を確認する。過去に、図１２（ａ）（ｂ）の処理フローを実施している場合は、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を既に持っているので、Ｓ１２を飛ばして、Ｓ１３に進む。過去に、図１２（ａ）（ｂ）の処理フローを実施していない場合は、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を持っていないので、Ｓ１２に進む。Ｓ０２からＳ０９（Ｓ１０）までの処理ステップは、前述のものと同じでなので、説明は省略する。
【００８３】
Ｓ１５ｂ（衛星再捕捉判定部１０が検出したものが主要動である場合）では、処理ステップ（リトラップフロー）の実施回数を確認する。過去に、図１２（ａ）（ｂ）の処理フローを実施している場合は、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を既に持っているので、図１２に示すＳ１５側のＳ０２からＳ０９（Ｓ１０）までの処理ステップを行う。過去に、図１２（ａ）（ｂ）の処理フローを実施していない場合は、アンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値を持っていないので、図１２に示すＳ１５ｂ側のＳ０２，Ｓ０３，Ｓ０４，Ｓ０６からＳ０９（Ｓ１０）までの処理ステップを行う。ここで、Ｓ０５のステップを省略する理由は、アンテナ姿勢に変化があったかどうかを判断するアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値がないためである。そのため、実際は、アンテナ装置の衛星捕捉が外れていない場合でも、再捕捉動作をしてしまう場合があるが、主要動が発生した直後であるので、アンテナ装置の一時的な運用停止による実害は少ない。
【００８４】
また、地震による振動により、複数回、アンテナ姿勢が変わった場合は、震度中の最初の姿勢（アンテナ筐体６の傾斜角度）をアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とすることが可能である。このような場合は、図１２に示すＳ１５ｂ側のＳ０２，Ｓ０３，Ｓ０４，Ｓ０６からＳ０９（Ｓ１０）までの処理ステップにＳ０５を加えてもよい。
【００８５】
なお、過去の図１２（ａ）（ｂ）の処理フロー実施の有無は、Ｓ０９が完了した際に、衛星再捕捉判定部１０が処理回数を記憶しておけばよい。例えば、アンテナ姿勢値記憶部１７にアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値が記憶させておれば、過去に、図１２（ａ）（ｂ）の処理フローが実施されたと衛星再捕捉判定部１０が判断すればよい。
【００８６】
実施の形態２に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法は、アンテナ姿勢の最新情報を得ることで、地震などの大きな振動によって、アンテナ装置における衛星の捕捉が外れてしまった場合でも、確実に自動で再捕捉することができる。
【００８７】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３について図１３を用いて説明する。実施の形態１及び２に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法では、図９（ｂ）（ｃ）図１１（ｂ）図１２（ｂ）の再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップ中は、再度、振動がアンテナ筐体６に掛からないことを前提としていたが、実施の形態３に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法では、余震が続発する場合を想定したものを説明する。実施の形態３は、実施の形態１及び２と処理ステップが一部異なるだけであるので、機能ブロック図の説明は、実施の形態１に係るものと同様とする。なお、図１３に対応する機能ブロック図は、図８（ｂ）に記載のものを例示的に用いて説明する。図１３（ａ）は再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップを示している。
【００８８】
実施の形態３に係る衛星捕捉方法（アンテナ装置の動作）は、再捕捉処理ステップが、衛星の再捕捉が成否を判定し、再捕捉に失敗した判定したときは、再度、衛星を再捕捉させるが、再捕捉処理ステップにより、衛星の再捕捉の成否を判定し、再捕捉に失敗したと判定したときは、再度、振動検出ステップ、姿勢変化検出ステップ、再捕捉処理ステップを実行するものであるといえる。実施の形態３における再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）までの処理ステップは、実施の形態１又は２のものを適用すればよいので説明は省略する。但し、実施の形態３におけるＳ０１６を有する再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップにおいては、他のものと区別するために、Ｓ０８をＳ０８ａとする。
【００８９】
つまり、図１３のＳ０９において、再捕捉処理部１１がアンテナ方向演算部１５を制御して、衛星の再捕捉を行わせて、再捕捉が失敗した場合は、Ｓ１６にて、振動検出手段７が所定値以上の振動を検出したかどうかを判定する。検出されなった場合は、Ｓ０９へ戻る。検出された場合は、その値を振動検知・継続判断部１６へ出力する。振動検知・継続判断部１６は、アンテナ姿勢判定部１０ａを介して、アンテナ姿勢検出部９へアンテナ姿勢（アンテナ筐体６の傾斜角度）の検出を順次行うように指示し（Ｓ０２）、振動検出手段７が検出した振動が継続しているかを判断する（Ｓ０３）。Ｓ０４以下の処理は、前述のとおりで、処理ステップの流れは図１３に記載のとおりである。なお、Ｓ０９の判定時間は短めに設定することが望ましい。
【００９０】
実施の形態３に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法は、地震などの大きな振動によって、アンテナ装置における衛星の捕捉が外れてしまった場合で、余震が続く中でも確実に自動で再捕捉することができる。
【００９１】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４について図１４〜１７を用いて説明する。実施の形態１〜３では、アンテナ筐体６が転倒状態の傾斜角度の状態でなくとも、振動によりアンテナ筐体６が傾き、さらに、自重や追加の微振動が加わったときに、転倒状態に遷移する可能性がある「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」であるアンテナ筐体６の姿勢も「故障」状態としてもよいとしていたが、実施の形態４では、「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」も判定基準に組み込んだアンテナ装置及び衛星捕捉方法を説明する。実施の形態４における再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）までの処理ステップは、実施の形態１〜３のものを適用すればよいので説明は省略する。
【００９２】
図５，６，１４により「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」などの傾斜角度の一例を説明する。図６が図５に記載のアンテナ装置が傾斜した状態を示す図である。そして、図１４がアンテナ筐体６の傾斜角度を説明するものである。「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」とは、前述のとおり、地震の後に引き続き余震（アンテナ装置に影響がある程度のもの）が発生する可能性がある場所にアンテナ装置を設置した場合に、アンテナ装置が転倒状態に陥るものであるとする。若しくは、転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」とは、アンテナ装置の自重や強風でアンテナ装置が転倒状態に陥るに到るものであるとする。なお、「転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度」が含まれる範囲を「アンテナ姿勢特定範囲」と称する。
【００９３】
図１４では、図７と同様に、仮想の円筒における鉛直方向の一断面を通る点線と水平面とが交差する位置を原点として、この原点とアンテナ装置重心とが成す角度をアンテナ筐体６の傾斜角度と定義している。アンテナ筐体６が平坦面に設置されている場合は、α°の傾斜角度が必然的に生じている。必然的に生じている。同じく、アンテナ筐体６が水平面に転倒状態（水平面にレドーム６ｂの側面が接している状態）の場合は、β°の傾斜角度が必然的に生じている。
【００９４】
図１４において、α°≦傾斜角度≦９０°の範囲が、ＳＴ４（再捕捉処理ステップ）における所定の範囲となり、α°≦傾斜角度＜γ°の範囲が、確実に転倒しない傾斜角度の範囲となる。そして、γ°≦傾斜角度≦９０°の範囲（アンテナ姿勢特定範囲）が、アンテナ装置が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度の範囲となる。また、９０°＜傾斜角度≦β°である傾斜角度の範囲が、アンテナ筐体６が転倒する程度の傾斜となる。なお、アンテナ装置の重心（アンテナ装置重心）は、図１４に記載の円弧の円周上を移動するものとする（α°≦傾斜角度≦β）。
【００９５】
換言すると、アンテナ筐体の傾斜角度の初期値は、α°であるか、少なくとも、α°≦傾斜角度≦９０°の範囲の角度である必要がある。この初期値を姿勢変化検出部８又はアンテナ姿勢値記憶部１７に記憶させておく。また、γ°が、アンテナ装置が安定的に設置されている状態がどうかの境界角度であることが分かる。よって、γ°は極めて、９０°に近い角度であることが分かる。
【００９６】
もちろん、傾斜角度をα°で規格化して、０°≦傾斜角度≦（９０−α）°の範囲が、ＳＴ４（再捕捉処理ステップ）における所定の範囲、０°≦傾斜角度＜（γ−α）°の範囲が、確実に転倒しない傾斜角度の範囲、（γ−α）°≦傾斜角度≦（９０−α）°の範囲（アンテナ姿勢特定範囲）が、アンテナ装置が転倒状態に陥るに到る程度の傾斜角度の範囲、（９０−α）°＜傾斜角度≦（β−α）°である傾斜角度の範囲が、アンテナ筐体６が転倒する程度の傾斜としてもよい。
【００９７】
図１５に示す再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップは、アンテナ装置の自重や強風でアンテナ装置が転倒状態に陥るに到る場合を想定したものである。
【００９８】
図１５では、Ｓ０８の処理ステップの前に、Ｓ０１７が挿入されている。ここで、衛星捕捉判定部１０（アンテナ姿勢判定部１０ａ）が、アンテナ筐体６の傾斜角度が、γ°≦傾斜角度≦９０°の範囲（アンテナ姿勢特定範囲）に入っているかどうか判定する。アンテナ姿勢特定範囲に入っていない場合は、実施の形態１及び２と同様のＳ０８以降の処理を行い、衛星の再捕捉の動作を衛星捕捉処理部３に実行させる。アンテナ姿勢特定範囲に入っている場合は、実施の形態４に係るＳ０８ｂを実行する。新たなＳ０８ｂでは、Ｓ０９にて再捕捉に失敗した場合、Ｓ１８へ進む。
【００９９】
図１５のＳ１８では、振動検知・継続判断部１６が、アンテナ姿勢判定部１０ａを介して、アンテナ姿勢検出部９へアンテナ姿勢（アンテナ筐体６の傾斜角度）の検出を順次行うように指示する。なお、この場合、振動検知・継続判断部１６は振動の検出をトリガにアンテナ姿勢検出部９へ指示を出しているのではなく、衛星捕捉処理部３が衛星の再捕捉の失敗をトリガにアンテナ姿勢検出部９へ指示を出している。以降は、実施の形態１〜３におけるＳ０５〜Ｓ０７の処理を行う。処理ステップの流れは図１５に記載のとおりである。
【０１００】
よって、図１５における処理フローによれば、アンテナ装置が安定的に設置されている状態でないときであって、衛星捕捉処理部３が衛星の再捕捉に失敗した直後に、アンテナ装置の自重や強風でアンテナ装置が転倒状態に陥るに到った場合に、駆動機構部２などのアンテナ装置の動作を停止させ、「終了」に進むことが可能となる。
【０１０１】
図１６に示す再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップは、地震の後に引き続き余震（アンテナ装置に影響がある程度のもの）が発生する可能性がある場所にアンテナ装置を設置した場合（余震が続発する場合を想定（実施の形態３）した場合）を想定したものである。
【０１０２】
図１６では、Ｓ０８の処理ステップの前に、Ｓ０１７が挿入されている。ここで、衛星捕捉判定部１０（アンテナ姿勢判定部１０ａ）が、アンテナ筐体６の傾斜角度が、γ°≦傾斜角度≦９０°の範囲（アンテナ姿勢特定範囲）に入っているかどうか判定する。アンテナ姿勢特定範囲に入っていない場合は、実施の形態１及び２と同様のＳ０８以降の処理を行い、衛星の再捕捉の動作を衛星捕捉処理部３に実行させる。アンテナ姿勢特定範囲に入っている場合は、実施の形態３に係るＳ０８ａを実行する。Ｓ０８ａでは、Ｓ０９にて再捕捉に失敗した場合、Ｓ１６へ進む。Ｓ０８ａ以降の処理ステップに関しては、実施の形態３と同様である。処理ステップの流れは図１６に記載のとおりである。
【０１０３】
よって、図１６における処理フローによれば、アンテナ装置が安定的に設置されている状態でないときであって、衛星捕捉処理部３が衛星の再捕捉に失敗した直後に、地震の後に引き続き余震（アンテナ装置に影響がある程度のもの）が発生した場合に、駆動機構部２などのアンテナ装置の動作を停止させ、「終了」に進むことが可能となる。
【０１０４】
図１７に示す再捕捉（ＲｅＴｒａｐｐｉｎｇ：ＲＴ）の処理ステップは、アンテナ装置の自重や強風でアンテナ装置が転倒状態に陥るに到る（図１５）場合、及び、地震の後に引き続き余震（アンテナ装置に影響がある程度のもの）が発生する可能性がある場所にアンテナ装置を設置した場合（余震が続発する場合を想定（実施の形態３）した場合）を想定したものである。図１７では、Ｓ０８の処理ステップの前に、Ｓ０１７が挿入されている。ここで、衛星捕捉判定部１０（アンテナ姿勢判定部１０ａ）が、アンテナ筐体６の傾斜角度が、γ°≦傾斜角度≦９０°の範囲（アンテナ姿勢特定範囲）に入っているかどうか判定する。アンテナ姿勢特定範囲に入っていない場合は、実施の形態３に係るＳ０８ａを実行する。Ｓ０８ａでは、Ｓ０９にて再捕捉に失敗した場合、Ｓ１６へ進む。Ｓ０８ａ以降の処理ステップに関しては、実施の形態３と同様である。処理ステップの流れは図１７に記載のとおりである。
【０１０５】
衛星捕捉判定部１０（アンテナ姿勢判定部１０ａ）が、アンテナ筐体６の傾斜角度が、γ°≦傾斜角度≦９０°の範囲（アンテナ姿勢特定範囲）に入っているかどうか判定して、アンテナ姿勢特定範囲に入っている場合は、実施の形態４に係るＳ０８ｂを実行する。新たなＳ０８ｂでは、Ｓ０９にて再捕捉に失敗した場合、Ｓ１８へ進む。処理ステップは、図１５に係るものと同様であるので説明は省略する。処理ステップの流れは図１７に記載のとおりである。
【０１０６】
よって、図１７における処理フローによれば、アンテナ装置が安定的に設置されている状態でないときであって、衛星捕捉処理部３が衛星の再捕捉に失敗した直後に、アンテナ装置の自重や強風でアンテナ装置が転倒状態に陥るに到った場合に、駆動機構部２などのアンテナ装置の動作を停止させ、「終了」に進むことが可能となる。アンテナ装置が安定的に設置されている状態であって、衛星捕捉処理部３が衛星の再捕捉に失敗した直後に、地震の後に引き続き余震（アンテナ装置に影響がある程度のもの）が発生した場合に、駆動機構部２などのアンテナ装置の動作を停止させ、「終了」に進むことが可能となる。
【０１０７】
実施の形態４に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法は、地震などの大きな振動によって、アンテナ装置における衛星の捕捉が外れてしまった場合で、かつ、アンテナ姿勢が傾き、アンテナ装置が安定的に設置されている状態でない場合であっても、確実に自動での再捕捉やアンテナ装置停止を実行することができる。
【０１０８】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５について図１８及び１９を用いて説明する。図１８は実施の形態５に係るアンテナ装置の機能ブロック図であり、図１に記載の機能ブロック図を細分化したものである。図１８（ａ）に記載の機能ブロック図と図１８（ｂ）に記載の機能ブロック図との違いは、図１８（ａ）では、姿勢変化検出部８は、振動検出手段７が所定値以上の振動を検出し、その振動中、及び、その振動が所定値未満になった後、若しくは、収まった後、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を取得し、この取得したアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値とを比較して、アンテナ筐体６の姿勢変化の有無を検出するものであることに対して、図１８（ｂ）では、アンテナ姿勢検出部９はアンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度を検出するだけで、アンテナ筐体６の方位及び傾斜角度、又は、傾斜角度とアンテナ筐体６の方位の初期値及び傾斜角度の初期値、又は、傾斜角度の初期値（アンテナ姿勢値記憶部１７に記憶されたもの）とを比較する動作は、アンテナ姿勢判定部１０ａが行っている。換言すると、姿勢変化検出部８には、アンテナ姿勢判定部１０ａによるアンテナ筐体６の姿勢変化の判定機能とアンテナ姿勢値記憶部１７とに相当する機能を備えている。
【０１０９】
図１８において、７ｂは、追尾受信部５又はＲＦ部４に接続され（図中では追尾受信部５のみ）、衛星からの電波（衛星到来波、通信波）に基づく、ＲＦ信号の強度をモニタしているＲＦ信号強度モニタ部である。ＲＦ信号強度モニタ部７ｂは、アンテナ装置が衛星の捕捉が外れてしまった可能性がある程度のＲＦ信号の減衰を検知したときに、その情報をトリガに加速度検出部７ａを起動させるものである（加速度検出部７ａの電源を入れるものである）。つまり、加速度センサ（加速度検出部７ａ）の電力消費を抑えることができる。図中、同一符号は、同一又は相当部分を示しそれらについての詳細な説明は省略する。
【０１１０】
図１９は、加速度検出部７ａ（加速度センサ）が、衛星からの電波の減衰をトリガに起動（電源オン）する場合を詳細説明するフローチャートである。なお、図１９に対応する機能ブロック図は、図１８（ｂ）に記載のものを例示的に用いて説明する。図１９は、Ｓ０１に関して振動検出手段７が加速度センサを用いた場合を示したフローチャートである。図１９（ａ）は図９（ａ）（図１０（ａ））を用いて説明したＳ０１そのものであり、図１９（ｂ）（ｃ）と比較するために記載している。
【０１１１】
図１０（ｂ）では、Ｓ３０１において、ＲＦ信号強度モニタ部７ｂが前述のＲＦ信号（受信レベル）の低下（減衰）を検出すると、Ｓ４０１に進み、ＲＦ信号強度モニタ部７ｂがＲＦ信号（受信レベル）の低下（減衰）が所定時間の間、継続しているかを判定する。ここでの所定時間とは、雨天による電波伝搬路でのレベル降下、アンテナ装置の前を電波遮蔽物が通過したことによるレベル降下、衛星や地上局の保守等による一時的なシステムダウン（長時間に亘るものを除く）などではなく、アンテナ装置による衛星の捕捉が外れてしまったと分かる時間を指している。所定時間の間、受信レベルの低下が継続している場合は、Ｓ５０１へ進み加速度検出部７ａ（加速度センサ）の電源を入れる。そうではない場合は、Ｓ３０１に戻る。Ｓ５０１で、加速度センサ（加速度検出部７ａ）が加速度を検出して、Ｓ６０１で加速度センサが検出したアンテナ筐体６に掛かった加速度が所定値以上か（つまり、アンテナ装置の衛星捕捉が外れてしまう程度の地震かどうか）を判定するものである。Ｓ６０１のサイクルのタイムアウトとなる回数は特に設定する必要はない。
【０１１２】
図１０（ｃ）は、図１０（ｂ）におけるＳ６０１がＳ６１１に置換されているフローを示している。Ｓ６１１とＳ６０１との違いは、Ｓ６０１では、地震を検知するフローをタイムアウトとなるまで行うが、Ｓ６１１では、地震が検知されない場合は、加速度検出部７ａ（加速度センサ）の電源を落とし、Ｓ３０１へ戻るというところである。もちろん、図示はしていないが、Ｓ６１１においても、複数回、地震を検知するフローを行ってもよい。
【０１１３】
実施の形態５に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法は、実施の形態１〜４に係るアンテナ装置及び衛星捕捉方法の効果に加えて、振動検出手段７の省電力化を図ることができる。
【符号の説明】
【０１１４】
１・・アンテナ部、２・・駆動機構部、２ａ・・指向方向駆動部、２ｂ・・偏波角駆動部、３・・衛星捕捉処理部、４・・ＲＦ部、５・・追尾受信部、６・・アンテナ筐体、６ａ・・ベースプレート、６ｂ・・レドーム、７・・振動検出手段（加速度検出手段，加速度センサ）、７ａ・・加速度検出部（加速度センサ）、７ｂ・・ＲＦ信号強度モニタ部、８・・姿勢変化検出手段、９・・アンテナ姿勢検出手段、１０・・衛星再捕捉判定部、１０ａ・・アンテナ姿勢判定部、１１・・再捕捉処理部、１２・・傾斜検出手段、１３・・方位検出手段、１４・・位置検出手段、１５・・アンテナ方向演算部、１６・・振動検知・継続判断部、１７・・アンテナ姿勢値記憶部、１８・・再捕捉制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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