(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非接触電力伝送用のシステムであって、
電源に電気的に結合するように構成された第１のコイルであって、前記第１のコイルが磁場を発生させるように構成される、第１のコイルと、
埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリに電気的に結合するように構成され、前記磁場によって前記第１のコイルから電力を受け取るように、かつ前記再充電可能バッテリに前記電力を伝送するように構成される第２のコイルと、
前記第１のコイルと前記第２のコイルとの間に配設され、前記磁場を前記第２のコイル上に集束させ、前記第１のコイルと前記第２のコイルとの間の結合を強化するために、定常波電流分布を有する自己共振コイルとして構成される場集束素子と、
を備え、
前記場集束素子が、異なる共振周波数で作動して異なる共振周波数で同時に前記磁場を集束するように構成された複数の共振子を備える、
システム。
【請求項２】
前記非接触電力伝送用のシステムが、充電デバイスと、前記充電デバイスまたは前記埋め込み可能デバイスの内部に配設される前記場集束素子とを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記埋め込み可能デバイスが、心臓ペースメーカ、神経学的シミュレータ、筋肉シミュレータ、または人工内耳を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記第２のコイルが、１マイクロワットから９００ミリワットの範囲内電力を、  前記再充電可能バッテリに伝送するように構成された、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１のコイルおよび前記第２のコイルの距離が、１５ミリメートルから５センチメートルの範囲内である、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記電源と前記第１のコイルとの間に結合される高周波インバータをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記複数の共振子が、スプリットリング構造、円形ループ構造、コッホフラクタル、オメガ構造、または螺旋構造を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記複数の共振子が、誘電性媒体、磁気媒体、または磁気誘電性媒体のうちの少なくとも１つの内部に配設される、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記複数の共振子が、異なる共振周波数で同時に前記磁場を集束して、電力とデータ信号を同時に伝送可能とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記場集束素子が、電場、磁場、または電磁場のうちの少なくとも１つを集束するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
埋め込み可能デバイス内に配設される再充電可能バッテリの非接触充電用の方法であって、
電源に結合される第１のコイルによって磁場を生成するステップと、
前記磁場を異なる共振周波数で場集束素子によって第２のコイルに同時に集束させるステップと、
前記第１のコイルから前記磁場によって前記第２のコイルに電力を伝送するステップと、
前記第２のコイルからの前記電力を前記埋め込み可能デバイス内部に配設される前記再充電可能バッテリに送出するステップと、
を含み、
前記場集束素子が、異なる共振周波数で作動して異なる共振周波数で同時に前記磁場を集束するように構成された少なくとも２つの共振子を含む複数の共振子を備える、
方法。
【請求項１２】
前記第１のコイルから前記第２のコイルに前記電力を伝送するステップが、１マイクロワットから９００ミリワットの範囲内で前記電力を伝送するステップを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記磁場を集束させるステップの前に、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルを、１５ミリメートルから５センチメートルの範囲内の距離で配設するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記埋め込み可能デバイス、前記再充電可能バッテリの充電の状態、または両方に関するデータ信号を取得するステップ、および、前記埋め込み可能デバイスの外側に置かれるプロセッサに前記データ信号を伝送するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記データ信号を伝送する前記ステップが、前記再充電可能バッテリへの前記電力および前記埋め込み可能デバイスからの前記データ信号を前記異なる共振周波数で伝送するステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記第１のコイルにより生成される前記磁場を制御するために前記データ信号を使用するステップをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記埋め込み可能デバイス、前記再充電可能バッテリの充電の状態、または両方に関するデータ信号を取得するステップ、および、前記第２のコイルから前記再充電可能バッテリに送出される前記電力を制御するために前記データ信号を使用するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、一般には非接触電力伝送システムに関し、より詳細には、埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人体の働きを向上させ平均余命を伸ばすために、デバイスを人体に埋め込む場合がある。人体に埋め込まれ得るデバイスは、埋め込み可能デバイスとして知られている。埋め込み可能デバイスはバッテリで動作し、バッテリは、非再充電可能バッテリまたは再充電可能バッテリを備え得る。
【０００３】
非再充電可能バッテリは典型的には、一定の時間の期間の後に交換される。バッテリ交換の外科的処置は、患者にとって高価、複雑、かつ不便である。
【０００４】
これに対して再充電可能バッテリを使用することは、バッテリ交換の外科的処置の間の時間を延長するために有用である。従来では再充電可能バッテリは、誘導結合システムにより再充電される。誘導結合システムは、人体の外側に配置される１次コイルおよびコンデンサ、ならびに、１次コイルから電力を受け取り、再充電可能バッテリを再充電するための、埋め込み可能デバイス内部で体の内側に配置される２次コイルおよびコンデンサを含む。人体の肉の層が、誘導結合システムの効率を低減する距離を、１次コイルと２次コイルとの間にもたらす場合がある。さらに誘導結合システムでは、埋め込み可能デバイス内の２次コイルに対して外部の充電デバイスを精密に位置合わせする必要があり、そのことによってシステムは使用するのが難しくなる。
【０００５】
したがって、上述の問題点に対処するための改善されたシステムおよび方法が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／１４８５８９号明細書
【発明の概要】
【０００７】
一実施形態では、埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリを充電するための、埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムが提供される。システムは、電源に電気的に結合可能な第１のコイルを含み、第１のコイルは磁場を発生させるように構成される。システムは、埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリに電気的に結合され、磁場によって第１のコイルから電力を受け取るように、かつ再充電可能バッテリに電力を伝送するように構成される第２のコイルをさらに含む。システムは、第１のコイルと第２のコイルとの間に配設され、磁場を第２のコイル上に集束させ、第１のコイルと第２のコイルとの間の結合を強化するために、定常波電流分布を有する自己共振コイルとして構成される場集束素子をさらに含む。
【０００８】
別の実施形態では、埋め込み可能デバイス内に配設される再充電可能バッテリの非接触充電用の方法が提供される。方法は、電源に結合される第１のコイルによって磁場を生成するステップを含む。方法は、磁場を場集束素子によって第２のコイルに集束させるステップをさらに含む。方法は、第１のコイルから磁場によって第２のコイルに電力を伝送するステップをさらに含む。方法は、第２のコイルからの電力を埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリに送出するステップをさらに含む。
【０００９】
本発明のこれらおよび他の特徴、態様、および利点は、図面全体を通して類似の符号が類似の部分を表す付随する図面を参照して以下の詳細な説明を読むことで、より良く理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態による、２チャネル場集束素子を含む埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムのブロック図表示の図である。
【図２】本発明の実施形態による、第１のコイルに電気的に結合される２チャネル場集束素子を含む埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムの代替構成のブロック図表示の図である。
【図３】本発明の実施形態による、データ信号およびコントローラからの動作データを医療分析用の電子デバイスに伝送するように構成される、２チャネル場集束素子を含む埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムの別の代替構成のブロック図表示の図である。
【図４】本発明の実施形態による、単一チャネル場集束素子を含む埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムのブロック図表示の図である。
【図５】本発明の別の実施形態による、単一チャネル場集束素子を含む埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムの代替構成のブロック図表示の図である。
【図６】本発明の実施形態による、埋め込み可能デバイス内に配設される再充電可能バッテリの非接触充電用の方法に含まれるステップを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態は、埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリを充電するための、埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムを含む。システムは、電源に電気的に結合可能な第１のコイルを含む。第１のコイルは、埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリに電気的に結合される第２のコイルに結合される磁場を発生させる。第２のコイルは、磁場によって第１のコイルから電力を受け取り、再充電可能バッテリに電力をさらに伝送する。非接触電力伝送システムは、第１のコイルと第２のコイルとの間に配設される場集束素子をさらに含む。場集束素子は、磁場を第２のコイル上に集束させるために、定常波電流分布を有する自己共振コイルの働きをし、第１のコイルと第２のコイルとの間の結合を強化する。本明細書では用語「ａ」および「ａｎ」は、数量の限定を示すものではなく、むしろ参照する項目が少なくとも１つ存在することを示す。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態による、２チャネル場集束素子１４を含む埋め込み可能デバイス１２での非接触電力伝送用のシステム１０のブロック図表示である。例示的な実施形態では埋め込み可能デバイス１２は、心臓ペースメーカ、神経学的シミュレータ、筋肉シミュレータ、または人工内耳を含み得る。システム１０は、充電デバイス１６をさらに含む。
【００１３】
充電デバイス１６は、第１の整流器２０に電気的に結合される電源１８を含み、第１の整流器２０は、電源１８から受け取られるＡＣ電力２２をＤＣ電力２４に変換する。第１の整流器２０により提供されるＤＣ電力２４は、高周波インバータ２６に供給される。高周波インバータ２６は、ＤＣ電力２４を高周波ＡＣ電力２８に変換する。一実施形態ではＡＣ電力２８の周波数は、人体組織の最小限の加熱を生じる周波数を含む。より具体的な実施形態では高周波ＡＣ電力は、少なくとも１ＭＨｚの周波数を有する。高周波ＡＣ電力２８は、充電デバイス１６内に設けられる第１のコイル３０にさらに送出される。第１のコイル３０は、高周波ＡＣ電力２８を受け取り、高周波ＡＣ電力２８に基づいて磁場３２を生成する。充電デバイス１６は、定置の充電デバイスまたは可搬型の充電デバイスを含み得る。
【００１４】
磁場３２は、埋め込み可能デバイス１２内に設けられる第２のコイル３４上に、第１のコイル３０と第２のコイル３４との間に配設される場集束素子１４によって集束させられる。図１の実施形態では場集束素子１４は、埋め込み可能デバイス１２内部に置かれる。その全体が参照により本明細書に組み込まれている、本発明の譲受人に譲渡された、２０１０年３月２５日に出願した米国特許出願第１２／７３１４９７号、および２０１０年１０月２８日に出願した米国特許出願第１２／９１４５１２号において説明されているように、場集束素子１４は、磁場３２を第２のコイル３４上に集束させるために、定常波電流分布を有する自己共振コイルの働きをし、第１のコイル３０と第２のコイル３４との間の結合を強化する。一実施形態では、場集束素子１４は少なくとも１つの共振子を含む。少なくとも１つの共振子は、電場、磁場、または電磁場のうちの少なくとも１つを集束するように構成され得る。より具体的な実施形態では少なくとも１つの共振子は、スプリットリング構造、円形ループ構造、コッホフラクタル、オメガ構造、または螺旋構造を含む。例示的な実施形態では少なくとも１つの共振子は、誘電性媒体、磁気媒体、または磁気誘電性媒体のうちの少なくとも１つの内部に配設される。さらに個別の実施形態では、少なくとも１つの共振子は複数の共振子を含み、複数の共振子のうちの少なくとも２つは異なる共振周波数を有する。一実施形態では異なる共振周波数が、電力およびデータ信号の伝送を同時に可能にする。
【００１５】
埋め込み可能デバイス１２内部に配設される第２のコイル３４は、第１のコイル３０により生成される磁場３２によって第１のコイル３０から高周波ＡＣ電力２８を受け取る。個別の実施形態では第１のコイル３０および第２のコイル３４は、非接触電力伝送の間、約１５ミリメートルから約５センチメートルの範囲内の距離で配設される。第２のコイル３４は、埋め込み可能デバイス１２内部で第２のコイル３４に電気的に結合される再充電可能バッテリ３６に高周波ＡＣ電力２８を伝送する。第２の整流器３８が、第２のコイル３４から高周波ＡＣ電力２８を受け取り、ＡＣ電力２８をＤＣ電力４０に変換した後にＤＣ電力４０を再充電可能バッテリ３６に伝送するために、第２のコイル３４と再充電可能バッテリ３６との間に配設され得る。一実施形態では、再充電可能バッテリ３６に伝送されるＤＣ電力４０は、約１マイクロワットから約９００ミリワットの範囲内である。
【００１６】
図１の実施形態では再充電可能バッテリ３６は、再充電可能バッテリ３６の充電を管理するバッテリ管理システム（ＢＭＳ）４２に結合される。一実施形態ではＢＭＳ４２は、再充電可能バッテリ３６での電力レベルを表す信号４８を追跡し、再充電可能バッテリ３６を充電するために必要とされる電力および時間を計算する。別の実施形態ではＢＭＳ４２は、再充電可能バッテリ３６に入るＤＣ電力４０の電圧を調節する。一部の実施形態ではＢＭＳ４２は、再充電可能バッテリ３６の電圧および充電レベルに関するデータ４４を提供するために、充電デバイス１６内部に配設される高周波インバータ２６と通信する。
【００１７】
ＢＭＳ４２は、ＢＭＳ４２により生成されるデータ信号４４を受信し、データ信号４４を変調して変調されたデータ信号５０を提供する高周波変調器４６に通信可能に結合される。高周波変調器４６は、第２のコイル３４に結合される。第２のコイル３４は、変調されたデータ信号５０を、場集束素子１４によって第１のコイル３０上に集束させられるデータ磁場５２に変換する。この実施形態では場集束素子１４は、ＡＣ電力２８を伝送するための１つの一方向性のチャネル、およびデータ信号４４を伝送するための第２のチャネルを含む２チャネル場集束素子を含む。電力フィルタ５３を、第１のコイル３０から受け取られる高周波ＡＣ電力２８を高周波変調器４６から隔離するために、第２のコイル３４と高周波変調器４６との間に配設することができる。
【００１８】
第１のコイル３０は、データ磁場５２を受け取り、変調されたデータ信号５０を表す信号１５０を復調器５４に伝送する。充電デバイス１６での電力フィルタ５６は、第１のコイル３０内部の高周波ＡＣ電力２８を復調器５４に入ることから制約するために使用され得る。復調器５４は、変調されたデータ信号１５０からデータ信号４４を表す信号１４４を抽出し、データ信号１４４をインバータコントローラ５８に伝送する。インバータコントローラ５８は、データ信号１４４に基づいて制御信号６０を提供することにより、高周波インバータ２６が充電デバイス１６で動作する電力の電圧および周波数を制御する。インバータコントローラ５８は、データ信号１４４から電圧および充電ステータスを識別し、それに応じて再充電可能バッテリ３６に所望の充電を提供するようにインバータ動作を調節する。
【００１９】
図２は、本発明の実施形態による、第１のコイル３０に電気的に結合される２チャネル場集束素子１４を含む埋め込み可能デバイス１２での非接触電力伝送用のシステム１０の代替構成のブロック図表示である。図２の実施形態では場集束素子１４は、埋め込み可能デバイス内部ではなく充電デバイス１６内部に置かれる。
【００２０】
図３は、本発明の実施形態による、バッテリ管理システム４２からのデータ信号４４およびコントローラ４５からの動作データ４３を医療分析用の電子デバイス４７に伝送するように構成される、２チャネル場集束素子１４を含む埋め込み可能デバイス１２での非接触電力伝送用のシステム１０の別の代替構成のブロック図表示である。この実施形態では、埋め込み可能デバイス１２はコントローラ４５を含み、コントローラ４５は、埋め込み可能デバイス１２の動作を監視かつ制御し、動作データ４３を記憶する。動作データ４３を、例えば埋め込み可能デバイス１２の予後の健全性監視などのさらなる分析のために使用することができる。一実施形態では、コントローラ４５は動作データ４３をマルチプレクサ４９に伝送し、マルチプレクサ４９は動作データ４３を、ＢＭＳ４２によりマルチプレクサ４９に伝送されるデータ信号４４とともに多重化する。マルチプレクサ４９は多重化された信号５１を生成し、多重化された信号５１は、変調のために高周波変調器４６に伝送され、第１のコイル３０にさらに送出される。
【００２１】
第１のコイル３０は、埋め込み可能デバイスでの多重化された信号５１を表す多重化された信号１５１を受信し、上記で説明したような復調器５４による復調の後、多重化された信号１５１をデマルチプレクサ５５に伝送する。デマルチプレクサ５５は、それぞれ埋め込み可能デバイス１２での動作データ４３およびデータ信号４４を表す、動作データ１４３およびデータ信号１４４を多重化された信号１５１から分離する。データ信号１４４は、上記で説明したようにインバータコントローラ５８に伝送され、動作データ１４３を、さらなる分析のために充電デバイス１６の外側に設けられる電子デバイス４７に伝送することができる。
【００２２】
図４は、本発明の実施形態による、単一チャネル場集束素子６２を含む埋め込み可能デバイス１２での非接触電力伝送用のシステム１０のブロック図表示である。単一チャネル場集束素子６２は、第１のコイル３０からの高周波ＡＣ電力２８を第２のコイル３４に集束させるが、図１および２の実施形態とは違い、変調されたデータ信号５０を第２のコイル３４から第１のコイル３０に伝送しない。単一チャネル場集束素子６２は、埋め込み可能デバイス内に置かれているように示されるが、単一チャネル場集束素子６２を、代替的に充電デバイス内に置くことができる。図４の実施形態では、高周波変調器４６から受信される変調されたデータ信号５０を、埋め込み可能デバイス１２内部に配設されるＲＦ送信アンテナ６４に伝送することができる。ＲＦ送信アンテナ６４は、充電デバイス１６内部に配設されるＲＦ受信アンテナ６６に、変調されたデータ信号５０を送出する。ＲＦ受信アンテナ６６は、変調されたデータ信号５０を表す変調されたデータ信号１５０を埋め込み可能デバイス１２から受信し、上記で説明したようなさらなる処理手続きのために、変調されたデータ信号１５０を復調器５４に伝送する。
【００２３】
図５は、埋め込み可能デバイス１２での非接触電力伝送用のシステム１０の代替構成のブロック図表示であり、充電デバイス１６に戻るように送出されることが必要とされるデータは存在しない。システム１０は、第１のコイル３０からの高周波ＡＣ電力２８を第２のコイル３４に集束させるための単一チャネル場集束素子６２を含む。単一チャネル場集束素子６２は、埋め込み可能デバイス内に置かれているように示されるが、単一チャネル場集束素子６２を、代替的に充電デバイス内に置くことができる。第２のコイル３４からの高周波ＡＣ電力２８は、第２の整流器３８によりＤＣ電力に変換され、そのＤＣ電力はＤＣ−ＤＣ変換器６８に伝送され、ＤＣ−ＤＣ変換器６８はＤＣ電力４０を提供する。ＤＣ電力４０は、充電のために再充電可能バッテリ３６に給送される。再充電可能バッテリ３６は、再充電可能バッテリ３６の充電を調節するＢＭＳ４２に結合される。図５の実施形態ではＢＭＳ４２は、埋め込み可能デバイス１２内の再充電可能バッテリ３６に入るＤＣ電力４０の電圧を調節するために、フィードバックループを介してＤＣ−ＤＣ変換器６８に結合される。ＤＣ−ＤＣ変換器６８は、フィードバックループを介してＢＭＳ４２からデータ信号４４を受信し、それに応じて再充電可能バッテリ３６に最適な充電を提供するように順応する。
【００２４】
図６は、本発明の実施形態による、埋め込み可能デバイス内に配設される再充電可能バッテリの非接触充電用の方法８０に含まれるステップを表すフローチャートである。方法８０は、ステップ８２において、電源に結合される第１のコイルによって磁場を生成するステップを含む。第１のコイルにより生成される磁場は、ステップ８４において、場集束素子を用いることにより第２のコイルに集束させられる。一実施形態では第１のコイルおよび第２のコイルは、磁場を集束させるステップの前に、約１５ミリメートルから約５センチメートルの範囲内の距離で配設される。第１のコイルは、ステップ８６において、磁場によって第２のコイルに電力を伝送する。例示的な実施形態では電力は、約１マイクロワットから約９００ミリワットの範囲内で第１のコイルから第２のコイルに伝送される。第２のコイルからの電力は、ステップ８８において、埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリに送出される。一実施形態では、埋め込み可能デバイス、再充電可能バッテリの充電の状態、または両方に関するデータ信号が取得され、場集束素子、第１のコイルおよび第２のコイルによって、埋め込み可能デバイスの外側に置かれるプロセッサに伝送される。より具体的な実施形態では処理は、電力ならびに再充電可能バッテリおよび埋め込み可能デバイスからのデータ信号が、異なる共振周波数でそれぞれ伝送されることにより容易にされる。さらに他の実施形態ではデータ伝送は、必要とされないか、ＲＦ送信によって実現されるかのいずれかである。
【００２５】
上記で説明した埋め込み可能デバイスでの非接触電力伝送用のシステムの様々な実施形態は、電源、第１のコイル、場集束素子および第２のコイルを含み、これらによって、第１のコイルから第２のコイルへの非接触媒体による電力の伝送が可能になる。非接触電力伝送システムによって、例えば、人体の外側に設けられる充電デバイスと人体の内側に配設される埋め込み可能デバイスとの間の効率的な非接触電力伝送が可能になる。非接触電力伝送システムはさらに、第１のコイルと第２のコイルとの間に肉の複数の層がある場合に効率を維持する。このことによって、埋め込み可能デバイス内部に配設される再充電可能バッテリを充電するための非破壊的方法が提供され、費用および手術中の人命に対する危険が低減される。
【００２６】
当業者であれば異なる実施形態からの様々な特徴の互換性を認識するであろうことを、ならびに、説明した様々な特徴および各々の特徴に対する他の知られている等価物を、本開示の原理による追加的なシステムおよび技法を構築するために当業者により組み合わせることが可能であることを理解されたい。したがって添付の特許請求の範囲は、本発明の真の趣旨の範囲内に含まれるようなすべての修正および変更を網羅することが意図されることを理解されたい。
【符号の説明】
【００２７】
１０  システム
１２  埋め込み可能デバイス
１４  ２チャネル場集束素子
１６  充電デバイス
１８  電源
２０  第１の整流器
２２  ＡＣ電力
２４  ＤＣ電力
２６  高周波インバータ
２８  高周波ＡＣ電力
３０  第１のコイル
３２  磁場
３４  第２のコイル
３６  再充電可能バッテリ
３８  第２の整流器
４０  ＤＣ電力
４２  バッテリ管理システム（ＢＭＳ）
４３  動作データ
４４  データ、データ信号
４５  コントローラ
４６  高周波変調器
４７  電子デバイス
４８  信号
４９  マルチプレクサ
５０  変調されたデータ信号
５１  多重化された信号
５２  データ磁場
５３  電力フィルタ
５４  復調器
５５  デマルチプレクサ
５６  電力フィルタ
５８  インバータコントローラ
６０  制御信号
６２  単一チャネル場集束素子
６４  ＲＦ送信アンテナ
６６  ＲＦ受信アンテナ
６８  ＤＣ−ＤＣ変換器
８０  方法
８２、８４、８６、８８  ステップ
１４３  動作データ
１４４  信号、データ信号
１５０  信号、変調されたデータ信号
１５１  多重化された信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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