(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１リンクと、一端において前記第１リンクに第１回転軸を介して相対回転自在に連結される第２リンクと、前記第２リンクの一辺において前記第１回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記第１回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第１リンクによって閉鎖される切り欠き部と、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記伸長位置にあるときに前記切り欠き部を覆う可動カバーと、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記伸長位置から前記屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記可動カバーを前記切り欠き部を越えて前記第２リンクの内側に移動させる移動機構とを備え、前記移動機構は、前記第２リンクに前記一端と反対の他端において第２回転軸を介して相対回転自在に連結される第３リンクと、一端において前記第３リンクに前記第２回転軸から離間して配置される第３回転軸を介して相対回転自在に連結されると共に、他端において前記第１リンクに前記第１回転軸から離間して配置される第４回転軸を介して相対回転自在に連結される第４リンクと、一端において前記第２リンクに第５回転軸を介して相対回転自在に連結される第５リンクとからなることを特徴とする関節機構。
【請求項２】
前記可動カバーが一端において前記第５リンクに第６回転軸を介して相対回転自在に連結され、他端において前記第１リンクに前記第４回転軸を介して相対回転自在に連結される第６リンクからなると共に、前記移動機構は、前記第４リンクが前記第４回転軸を介して所定方向に回転するとき、前記第６リンクを前記切り欠き部を越えて前記第２リンクの内側に移動させるように構成したことを特徴とする請求項１記載の関節機構。
【請求項３】
前記第６リンクは、前記他端において前記第４回転軸の周囲を覆うカバーに接続されることを特徴とする請求項２記載の関節機構。
【請求項４】
前記移動機構は、前記第４リンクを前記所定方向に回転させる回転力付与手段を備えたことを特徴とする請求項２または３記載の関節機構。
【請求項５】
前記回転力付与手段が、前記第４リンクを進退させることで前記第２リンクを前記第３リンクを介して回転自在なアクチュエータからなることを特徴とする請求項４記載の関節機構。
【請求項６】
前記第２リンクが、内部に前記第３、第４、第５、第６リンクを収容するケース部材からなると共に、前記第２回転軸と前記第４回転軸を結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部が形成されることを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載の関節機構。
【請求項７】
前記回転力付与手段が、前記第１リンクの内部に収容自在であることを特徴とする請求項４または５記載の関節機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は関節機構及びそれを用いたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
関節を介して連結されるリンクなどの関節部材を備えた関節機構においては、関節部材をカバーで覆い、内部に粉塵や水滴などの侵入を防止するように構成される。その例として特許文献１記載の技術を挙げることができる。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、ヒューマノイド型のロボットハンドの指からなる関節機構において、指を構成する指機構の指節を覆う指サック類似のカバーを提案している。
【０００４】
より具体的には、特許文献１記載のカバーは、指機構のそれぞれにおいて指節が関節を介して屈曲されたときに生じる湾曲部分がカバー下部の緩衝部材の間隙に入り込むとき、緩衝部材が湾曲部分の噛み込みを防止するような厚みに形成することを提案している。
【０００５】
また特許文献２は、リニア超音波モータをアクチュエータとして用いる同種の関節機構において、指節間の関節を蛇腹カバーで局部的に覆って内部に塵埃などが侵入するのを防止することを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３９１４１５７号公報
【特許文献２】特許第４２４６０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１記載の技術にあっては、指節のみにカバーを設けることで関節でのカバー同士の干渉を防止しているが、関節での粉塵や水滴などの異物の侵入を防止できない不都合があった。また特許文献２記載の技術にあっては蛇腹カバーを用いて関節での異物の侵入を防止しているが、蛇腹カバーは収縮する際に収縮に抗して意図しない力を生じ、その力が付近の部位に影響を与えるおそれがある。
【０００８】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、関節でのカバー同士の干渉を防止すると共に、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止するようにした関節機構及びそれを用いたロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記した課題を解決するために、請求項１に係る関節機構にあっては、第１リンクと、一端において前記第１リンクに第１回転軸を介して相対回転自在に連結される第２リンクと、前記第２リンクの一辺において前記第１回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記第１回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第１リンクによって閉鎖される切り欠き部と、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記伸長位置にあるときに前記切り欠き部を覆う可動カバーと、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記伸長位置から前記屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記可動カバーを前記切り欠き部を越えて前記第２リンクの内側に移動させる移動機構とを備え、前記移動機構は、前記第２リンクに前記一端と反対の他端において第２回転軸を介して相対回転自在に連結される第３リンクと、一端において前記第３リンクに前記第２回転軸から離間して配置される第３回転軸を介して相対回転自在に連結されると共に、他端において前記第１リンクに前記第１回転軸から離間して配置される第４回転軸を介して相対回転自在に連結される第４リンクと、一端において前記第２リンクに第５回転軸を介して相対回転自在に連結される第５リンクとからなるように構成した。
【００１３】
請求項２に係る関節機構にあっては、前記可動カバーが一端において前記第５リンクに第６回転軸を介して相対回転自在に連結され、他端において前記第１リンクに前記第４回転軸を介して相対回転自在に連結される第６リンクからなると共に、前記移動機構は、前記第４リンクが前記第４回転軸を介して所定方向に回転するとき、前記第６リンクを前記切り欠き部を越えて前記第２リンクの内側に移動させるように構成した。
【００１４】
請求項３に係る関節機構にあっては、前記第６リンクは、前記他端において前記第４回転軸の周囲を覆うカバーに接続されるように構成した。
【００１５】
請求項４に係る関節機構にあっては、前記移動機構は、前記第４リンクを前記所定方向に回転させる回転力付与手段を備えるように構成した。
【００１６】
請求項５に係る関節機構にあっては、前記回転力付与手段が、前記第４リンクを進退させることで前記第２リンクを前記第３リンクを介して回転自在なアクチュエータからなるように構成した。
【００１７】
請求項６に係る関節機構にあっては、前記第２リンクが、内部に前記第３、第４、第５、第６リンクを収容するケース部材からなると共に、前記第２回転軸と前記第４回転軸を結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部が形成されるように構成した。
【００１８】
請求項７に係る関節機構にあっては、前記回転力付与手段が、前記第１リンクの内部に収容自在である如く構成した。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１に係る関節機構にあっては、第１リンクと、第１リンクに第１回転軸を介して相対回転自在に連結される第２リンクと、第２リンクの一辺において第１回転軸との間に局部的に形成されると共に、第２リンクが第１リンクに対して第１回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第１リンクによって閉鎖される切り欠き部と、伸長位置にあるときに切り欠き部を覆う可動カバーと、伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて可動カバーを切り欠き部を越えて第２リンクの内側に移動させる移動機構とを備え、移動機構は、移動機構が、第２リンクに第２回転軸を介して相対回転自在に連結される第３リンクと、第３リンクに第３回転軸を介して相対回転自在に連結されると共に、第１リンクに第４回転軸を介して相対回転自在に連結される第４リンクと、第２リンクに第５回転軸を介して相対回転自在に連結される第５リンクとからなるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を防止することができる。
【００２８】
請求項２に係る関節機構にあっては、可動カバーが第５リンクに第６回転軸を介すると共に、第１リンクに第４回転軸を介して相対回転自在に連結される第６リンクからなると共に、移動機構は、第４リンクが第４回転軸を介して所定方向に回転するとき、第６リンクを切り欠き部を越えて第２リンクの内側に移動させるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を一層確実に防止することができる。
【００２９】
請求項３に係る関節機構にあっては、第６リンクは、他端において第４回転軸の周囲を覆うカバーに接続されるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。
【００３０】
請求項４に係る関節機構にあっては、移動機構は、第４リンクを所定方向に回転させる回転力付与手段を備えるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。
【００３１】
請求項５に係る関節機構にあっては、回転力付与手段が、第４リンクを進退させることで第２リンクを第３リンクを介して回転自在なアクチュエータからなるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。
【００３２】
請求項６に係る関節機構にあっては、第２リンクが、内部に第３、第４、第５、第６リンクを収容するケース部材からなると共に、第２回転軸と第４回転軸を結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部が形成されるように構成したので、上記した効果に加え、構成を一層簡易にすることができる。
【００３３】
請求項７に係る関節機構にあっては、回転力付与手段が、第１リンクの内部に収容自在である如く構成したので、上記した効果に加え、内部に収容自在とすることで構成を一層簡易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】この発明の第１実施例に係る関節機構を模式的に示す概略図である。
【図２】図１に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。
【図３】この発明の第２実施例に係る関節機構を模式的に示す概略図である。
【図４】図３の第２リンクを模式的に示す斜視図である。
【図５】図３のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】図３のVI−VI線断面図である。
【図７】図３に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。
【図８】同様に図３に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。
【図９】図３に示す関節機構が用いられるヒューマノイド型ロボットの側面図である。
【図１０】図９に示すロボットの腕部などを基体から取り外してロボットの左前方から見たときの部分断面斜視図である。
【図１１】図９に示すハンドの拡大平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、添付図面に即してこの発明に係る関節機構及びそれを用いたロボットを実施するための形態について説明する。
【実施例１】
【００４０】
図１はこの発明の第１実施例に係る関節機構を模式的に示す概略図、図２（ａ）から（ｅ）は図１に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。
【００４１】
図１において関節機構を符号１０で示す。関節機構１０は、第１リンク１２と、第１リンク１２に連結される第２リンク１４を備える。第１リンク１２と第２リンク１４はそれぞれ他端において図示しない別のリンクに連結自在である。
【００４２】
第１リンク１２と第２リンク１４はそれぞれ、平坦なプレートが一辺（例えば図１などにおいて上辺）などで折り返された形状を呈するケース部材からなる。図１などでは第１リンク１２と第２リンク１４の表側のプレートを除去し、裏側のプレートのみ示す。
【００４３】
第２リンク１４は、一端（図１などにおいて右側）において第１リンク１２に第１回転軸（関節）１６を介して相対回転自在に連結される。即ち、図２（ａ）から（ｅ）に示す如く、第１リンク１２と第２リンク１４は、第１回転軸１６を介して伸長位置（図２（ａ））から屈曲位置（図２（ｂ）から（ｅ））の間で相対回転自在に連結される。第１回転軸１６回りの屈曲角度は図２において（ｂ）から（ｅ）に向かうにつれて増加する。
【００４４】
図示は省略するが、第１リンク１２は第２リンク１４よりも表裏のプレート間の離間間隔（紙面の厚み方向の距離）が小さくされる。即ち、第１リンク１２は第２リンク１４の内部に局部的に入り込み、共に第１回転軸１６で貫通されて連結され、第１回転軸１６を介して相対回転自在に構成される。
【００４５】
第２リンク１４の一辺、より具体的には図１などにおいて下部の底辺において第１回転軸１６との間には局部的に切り欠き部１４１が形成される。切り欠き部１４１は、図２に示す如く、第２リンク１４が第１リンク１２に対して第１回転軸１６を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第１リンク１２に重ねられ、最終的には第１リンク１２によって閉鎖されるような位置に形成される。
【００４６】
関節機構１０はさらに、第２リンク１４が第１リンク１２に対して伸長位置にあるとき、切り欠き部１４１を覆う可動カバー（後述する第６リンク４０）と、第２リンク１４が第１リンク１２に対して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて可動カバーを切り欠き部１４１を越えて第２リンク１４の内部に移動させる移動機構２０を備える。
【００４７】
移動機構２０は、第２リンク１４の内部に前記した一端と反対側の他端（図１などにおいて左側）において第２回転軸２２を介して相対回転自在に連結される第３リンク２４と、一端（図１などにおいて左側）において第３リンク２４に第２回転軸２２から所定距離だけ離間して配置される第３回転軸２６を介して相対回転自在に連結されると共に、他端（図１などにおいて右側）において第１リンク１２に第１回転軸１６から所定距離と同程度の距離だけ離間して配置される第４回転軸３０を介して相対回転自在に連結される第４リンク３２と、一端（図１などにおいて右側）において第２リンク１４に第５回転軸３４を介して相対回転自在に連結される第５リンク３６とからなる。
【００４８】
第３リンク２４はより具体的には、第２リンク１４の他端において第２リンク１４の間で第２リンク１４と共に第２回転軸２２で貫通され、第２回転軸２２を介して第２リンク１４に対して相対回転自在に連結される。簡略に図示する如く、第３リンク２４も、第１、第２リンク１２，１４と同様、表裏２枚（２個）の比較的短小のプレート状の部材からなる。
【００４９】
第４リンク３２は第２リンク１４の内部にその大部分が収容され、一端で第３リンク２４に、他端で第１リンク１２に第４回転軸３０を介して相対回転自在に連結される。第４リンク３２は、第３リンク２４に連結される付近で１枚（１個）であると共に、第１リンク１２に連結される付近で表裏２枚（２個）となる、側面視において大略フォーク状を呈する（第３リンク２４より長尺な）部材からなる。
【００５０】
第５リンク３６はより具体的には、一端で第２リンク１４の間において第２リンク１４と共に第５回転軸３４で貫通され、第５回転軸３４を介して第２リンク１４に対して相対回転自在に連結される。
【００５１】
図１に示す如く、第５リンク３６は、第５回転軸３４に連結される付近で１枚（１個）のプレートからなると共に、他端側に向かう中途において２枚（２個）のプレートとなる側面視フォーク状を呈し、フォーク状部にスリット３６０が形成される。スリット３６０には第４リンク３２が挿通させられ、よって第４リンク３２は第５リンク３６と（干渉することなく）交差するように配置される。
【００５２】
上記した如く、可動カバーは、第５リンク３６と第１リンク１２に連結される第６リンク４０からなる。第６リンク（可動カバー）４０は、一端（図１などにおいて左側）において第５リンク３６に第６回転軸４２を介して相対回転自在に連結されると共に、他端（図１などにおいて右側）において第１リンク１２に第４回転軸３０を介して相対回転自在に連結され、よって第２リンク１４が伸長位置にあるとき、切り欠き部１４１を覆う形状を備える。
【００５３】
図示は省略するが、第６リンク（可動カバー）４０は第２リンク１４の表裏２枚のプレート間の離間距離と同程度の厚みを有する側面視において幅広のプレート状の部材からなり、前記した他端において円形部が形成される。円形部は第１リンク１２の間において第１リンク１２と共に第４回転軸３０で貫通されて第４回転軸３０を介して第１リンク１２に対して相対回転自在に連結されると共に、第１リンク１２と第２リンク１４が伸長位置にあるとき、切り欠き部１４１を覆う形状に構成される。
【００５４】
第６リンク（可動カバー）４０は前記した他端において円形部に連続して第４回転軸３０の周囲に半円形状のカバー４００が形成され、カバー４００が第４回転軸３０の周囲において第１リンク１２の外方に面する（図１などにおいて）下部の底辺側を覆うように構成される。
【００５５】
図示は省略するが、カバー４００は第４回転軸３０の付近で円形部と第１リンク１２のプレート間の軸方向（紙面方向）厚みと同程度の厚みを与えられ、よって第４回転軸３０の周囲において第１リンク１２の間の間隙を下部の底辺側で隙間なく覆うように構成される。
【００５６】
関節機構１０はまた、伸長位置から屈曲位置に相対回転するとき、第４リンク３２を第４回転軸３０を介して所定方向（図１などにおいて反時計回り。伸長位置に戻るときは時計回り）に回転させて第３リンク２４を第２回転軸２２を介して所定方向と同一の方向（図１などにおいて時計回り）に回転自在な回転力付与手段４４を備える。即ち、第４リンク３２は中途で分岐させられ、分岐部には係合孔３２０が穿設される。回転力付与手段４４は第４リンク３２に係合孔３２０を介して接続される。
【００５７】
回転力付与手段４４は例えば供給される流体圧（非圧縮性の作動油の圧力（油圧））に応じて内部を摺動するピストンとピストンに接続されるロッド（共に図示せず）を備える流体圧シリンダからなり、シリンダ軸方向に沿って往復（進退）するように構成される。第１リンク１２は流体圧シリンダのシリンダ本体としても機能し、よって流体圧シリンダ（回転力付与手段）４４は第１リンク１２の内部に収容自在に構成される。
【００５８】
回転力付与手段４４は第４リンク３２に係合孔３２０を介してロッドが接続され、第４リンク３２を進退させることで、第２リンク１４を第３リンク２４を介して所定方向と同一の方向に回転自在なアクチュエータとして構成される。
【００５９】
それにより、図２に示す如く、移動機構２０は、回転力付与手段４４によって第４リンク３２が所定方向（図１などにおいて反時計回り）に回転させられるとき、第３リンク２４を介して第２リンク１４を所定方向と同一の方向に回転させて切り欠き部１４１を第１リンク１２の内部に重ねさせると共に、第６リンク（可動カバー）４０を第２リンク１４に形成される切り欠き部１４１を越えて第２リンク１４の内側（図１などにおいて上方）に移動させるように構成される。
【００６０】
関節機構１０はまた、図２（ａ）に示す如く、第２リンク１４（リンクａ）と第４リンク３２（リンクｂ）とからなり、第２リンク１４と第４リンク３２が第４回転軸３０（α）と第３回転軸２６（β）、および第２回転軸２２（γ）と第１回転軸１６（δ）で連結されると共に、第４回転軸３０（α）と第３回転軸２６（β）を結ぶ線と、第２回転軸２２（γ）と第１回転軸１６（δ）を結ぶ線がクロスするクロスリンク機構４６において、第２リンク１４と第４リンク３２の少なくともいずれか、より具体的には第２リンク１４がケース部材からなるように構成される。
【００６１】
尚、図示は省略するが、第１リンク１２と第２リンク１４の外側にはウレタンゴムなどの樹脂材からなるカバーが設けられる。また、第１から第６リンク１２，１４，２４，３２，３６，４０は金属などの剛体から製作される。
【００６２】
このように、第１実施例に係る関節機構１０にあっては、第１回転軸（関節）１６を介して相対回転自在に連結される第１、第２リンク１２，１４と、第２リンク１４の一辺に局部的に形成され、第２リンク１４が第１リンク１２に対して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて閉鎖される切り欠き部１４１と、伸長位置にあるとき切り欠き部１４１を覆う第６リンク（可動カバー）４０と、伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第６リンク４０を切り欠き部１４１を越えて第２リンク１４の内側に移動させる移動機構２０を備えるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が関節機構１０の内部に侵入するのを防止できると共に、第１回転軸１６でのカバー同士の干渉を防止することができる。
【００６３】
また、移動機構２０が、第２リンク１４に第２回転軸２２を介して相対回転自在に連結される第３リンク２４と、第３リンク２４などに相対回転自在に連結される第４リンク３２と、第２リンク１４に相対回転自在に連結される第５リンク３６からなり、可動カバーが第５リンク３６などに相対回転自在に連結される第６リンク４０からなると共に、移動機構２０は、第４リンク３２が所定方向に回転するとき、第６リンク４０を切り欠き部１４１を越えて第２リンク１４の内側に移動させるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が関節機構１０の内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、第１回転軸（関節）１６でのカバー同士の干渉を一層確実に防止することができる。
【００６４】
また第６リンク４０は第４回転軸３０の周囲を覆うカバー４００に接続されると共に、移動機構２０は第４リンク３２を所定方向に回転させる回転力付与手段４４を備え、さらに第２リンク１４が内部に第３、第４、第５、第６リンク２４，３２，３６，４０を収容するケース部材からなるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、構成を簡易にすることができる。
【００６５】
また、第２リンク１４と第４リンク３２の少なくともいずれか、より具体的には第２リンク１４がケース部材からなるように構成されるクロスリンク機構４６を備えるように構成したので、例えばクロスリンク機構の周囲にカバーを設ける場合に比し、ケース部材の内部にクロスリンク機構４６自体を収容することができ、収容空間の確保が容易となって設計自由度を向上させることができる。
【実施例２】
【００６６】
図３はこの発明の第２実施例に係る関節機構を模式的に示す概略図、図４は図３の第２リンクを模式的に示す斜視図、図５は図３のＶ−Ｖ線断面図、図６は図３のVI−VI線断面図、図７と図８は図３に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。
【００６７】
第２実施例に係る関節機構は、第１実施例に係る関節機構をロボット、より具体的には人類似の形状を備えるヒューマノイド型ロボットのハンドとして用いてなる。
【００６８】
理解の便宜上、図９から図１１を参照して第２実施例に係る関節機構が用いられるロボットを説明すると、図示の如く、ロボット（符号１００で示す）は、左右２本の脚部１０２を備える脚式移動ロボットとして構成される。
【００６９】
脚部１０２は基体（上体）１０４の下部に連結されると共に、それぞれ大腿リンク１０６と下腿リンク１１０と足部１１２とを備える。大腿リンク１０６は、股関節を介して基体１０４に連結される。股関節には、それぞれＺ軸（ヨー軸）回りの回転軸とＹ軸（ピッチ軸。ロボット１００の前後方向）回りの回転軸とＸ軸（ロール軸。ロボット１００の左右方向）回りの回転軸を有する３個の電動モータが配置される。
【００７０】
大腿リンク１０６と下腿リンク１１０は膝関節を介して連結されると共に、下腿リンク１１０と足部１１２は足関節を介して連結される。膝関節にはＹ軸回りの回転軸を有する電動モータが配置されると共に、足関節にはＹ軸回りとＸ軸回りの回転軸を有する電動モータが配置される。
【００７１】
基体１０４の上部には頭部１１４が連結されると共に、側方には左右２本の腕部（リンク）１１６が連結される。左右の腕部１１６の先端には、それぞれハンド（エンドエフェクタ）１２０が連結される。
【００７２】
左右の腕部１１６は、それぞれ上腕リンク１２２と下腕リンク１２４を備える。上腕リンク１２２は肩関節１２６を介して基体１０４に連結される。上腕リンク１２２と下腕リンク１２４は肘関節１３０を介して連結されると共に、下腕リンク１２４とハンド１２０は手首関節１３２を介して連結される。
【００７３】
肩関節１２６にはＹ軸回りの回転軸とＸ軸回りの回転軸とＺ軸回りの回転軸を有する３個の電動モータが、肘関節１３０にはＹ軸回りの回転軸を有する電動モータが、手首関節１３２にはＺ軸回りの回転軸とＹ軸回りの回転軸とＸ軸回りの回転軸とを有する３個電動モータが配置される。
【００７４】
基体１０４の背部には格納部１３４が設けられ、その内部にはＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）１３６およびバッテリ（図示せず）などが収容される。ロボット１００は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。ＥＣＵ１３６は、図示しないＣＰＵや入出力回路、ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータからなり、脚部１０２の電動モータなどの動作を制御してロボット１００を移動させると共に、腕部１１６の電動モータなどの動作を制御する。
【００７５】
図１０は図９に示す右側の腕部１１６などを基体１０４から取り外してロボット１００の右前方から見たときの部分断面斜視図である。図１０では、理解の便宜のため、内部構造を保護するためのカバーなどを適宜に取り外した状態で示す。
【００７６】
図１０に示す如く、ロボット１００は、腕部１１６の肩関節１２６の付近に配置されて作動用流体圧を供給する１３個の駆動流体圧シリンダ（油圧シリンダ）１４０を備える。１３個の駆動流体圧シリンダ１４０は、２個ずつ４列に並列に配設された第１の組と、２個と３個で並列に配設された第２の組からなる。
【００７７】
図示の如く、駆動流体圧シリンダ１４０は略円筒状を呈し、その内部に作動用流体（作動油）やピストン（図示せず）などが収容される。ピストンはプーリなどを介して図示しない電動モータが接続される。
【００７８】
図１１は図９に示すハンド１２０の拡大平面図である。
【００７９】
ハンド１２０は、人間の手を模倣して製作され、屈伸機能を有する５本の指機構１４２、具体的には拇指機構１４２Ａ、示指機構１４２Ｂ、中指機構１４２Ｃ、環指機構１４２Ｄおよび小指機構１４２Ｅを備える。
【００８０】
拇指機構１４２Ａは、指先側から順にＩＰ関節（拇指指節間関節）１４２Ａ１、ＭＰ関節（拇指中手指節関節）１４２Ａ２、ＣＭ１関節（拇指手根中手関節）１４２Ａ３およびＣＭ２関節（拇指手根中手関節）１４２Ａ４を備える。
【００８１】
図示は省略するが、ＩＰ関節１４２Ａ１とＭＰ関節１４２Ａ２とＣＭ１関節１４２Ａ３はそれぞれ、拇指機構１４２Ａを手の平側に向かう方向に回転させる回転軸を備える一方、ＣＭ２関節１４２Ａ４はそれらと交差して拇指機構１４２Ａを他の４つの指機構１４２Ｂから１４２Ｅの指腹側に対向するように回転させる回転軸を備える。
【００８２】
また、示指機構１４２Ｂ、中指機構１４２Ｃ、環指機構１４２Ｄおよび小指機構１４２Ｅは、それぞれ指先側から順にＤＩＰ関節（遠位指節間関節）１４２Ｆ、ＰＩＰ関節（近位指節間関節）１４２Ｇ、ＭＰ１関節（中手指節関節）１４２ＨおよびＭＰ２関節（中手指節関節）１４２Ｉを備える。
【００８３】
各指機構１４２の中手指節とハンド１２０の基部には前記した１３個の駆動流体圧シリンダ１４０と同数個の従動流体圧シリンダ（回転力付与手段）１４４が配置される。従動流体圧シリンダ１４４は駆動流体圧シリンダ１４０から流体圧供給管１４６を介して作動流体圧（油圧）を供給される。尚、図１１で１個の従動流体圧シリンダ１４４と７個（本）の流体圧供給管１４６の図示を省略した。
【００８４】
従動流体圧シリンダ１４４も先に記載したように内部に摺動自在に収容されるピストンとピストンに連結されるロッドを備え、駆動流体圧シリンダ１４０から作動用流体圧が供給されるとき、ピストンが前進し、それに伴ってロッドが前進する一方、駆動流体圧シリンダ１４０に作動用流体圧が吸引（排出）されるとき、ピストンが後退し、それに伴ってロッドも後退するように構成される。
【００８５】
尚、図３などを参照して後述する如く、ＤＩＰ関節１４２ＦとＰＩＰ関節１４２ＧとＭＰ１関節１４２Ｈはそれぞれ、各指機構１４２を手の平側に向かう方向に回転させる回転軸（関節）を備える。また拇指機構１４２ＡのＣＭ２関節１４２Ａ４とその他の指機構１４２ＢなどのＭＰ２関節１４２Ｉは、指機構１４２同士が近接／離間する方向に回動する回転軸を備える。
【００８６】
上記の如く構成されたハンド１２０は、作動用流体圧が駆動流体圧シリンダ１４０から従動流体圧シリンダ１４４に供給あるいは駆動流体圧シリンダ１４０に従動流体圧シリンダから排出されるとき、それに応じて従動流体圧シリンダ１４４のピストンロッドが伸縮させられて対応する関節が駆動される（屈伸させられる）こととなり、よって例えば物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。
【００８７】
尚、ハンド１２０、駆動流体圧シリンダ１４０、従動流体圧シリンダ１４４などの構造などは先に本出願人が提案した特開２０１０−２６４５４６号公報に詳しいので、これ以上の説明は省略する。
【００８８】
上記を前提として図３から図８の説明に戻る。尚、第２実施例に係る関節機構において第１実施例と同一の部材は同一の符号で末尾に添え字ａを付して示すと共に、説明を可能な限り省略する。
【００８９】
第２実施例に係る関節機構も第１実施例と同様に第１、第２、第３、第４、第５、第６リンク１２ａ，１４ａ，２４ａ，３２ａ，３６ａ，４０ａを備えるが、それらはハンド１２０の５本の指機構１４２のいずれか、例えば示指機構１４２Ｂの中手指節と近位指節を構成する関節部材として構成される。
【００９０】
即ち、図３はその中手指節を構成する第１関節部材（符号５０で示す）と、近位指節を構成する第２関節部材（符号５２で示す）などからなる関節機構１０ａを模式的に示す概略図である。
【００９１】
図示の如く、第１関節部材５０は第１リンク１２ａと第１リンク１２ａを覆う第１関節部材カバー５４などから、第２関節部材５２は第２リンク１４ａ（第１のリンク）と第２リンク１４ａを覆う第２関節部材カバー５６から構成される。
【００９２】
第１関節部材５０は第１リンク１２ａが第７回転軸（関節）６０を介してハンド１２０が連結されると共に、第２関節部材５２は第２リンク１４ａが第８回転軸（関節）６２を介して遠位指節を構成する第３関節部材６４が連結される。
【００９３】
尚、符号６６は回転軸（関節）１６ａ，６０，６２の回りに配置される関節カバーを示す。カバー５４，５６，６６はウレタンゴムなどの樹脂材から製作されると共に、第１から第６リンク１２ａ，１４ａ，２４ａ，３２ａ，３６ａ，４０ａなどは金属などの剛体から製作される。
【００９４】
このように、第２実施例に係る関節機構１０ａは、関節（第１回転軸１６ａ。第４の回転軸）を介して被連結体（第１関節部材５０）に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される少なくとも１個の関節部材（第２関節部材５２）を備える。
【００９５】
第１関節部材５０において、第１実施例と同様、第１リンク１２ａと第２リンク１４ａはそれぞれケース部材からなる。第１リンク１２ａは従動流体圧シリンダ１４４ａのシリンダ本体としても機能するため、液密な円筒形状を呈する。
【００９６】
図４は第２リンク１４ａの模式的な斜視図である。図示の如く、第２リンク１４ａは平坦なプレートが一辺（例えば図３などにおいて上辺）で折り返されると共に、その開放された一辺を底辺とする側面視大略Ω字状を呈するケース部材からなる。
【００９７】
第２リンク１４ａは、一端（図３などにおいて右側）において第１リンク１２ａに第１回転軸（関節）１６ａを介して相対回転自在に連結される。図５、図６に示す如く、第１リンク１２ａは第２リンク１４ａよりも表裏のプレート間の離間間隔が小さくされ、第１リンク１２ａは第２リンク１４ａの内部に局部的に入り込み、共に第１回転軸１６ａで貫通されて連結され、第１回転軸１６ａを介して相対回転自在に構成される。
【００９８】
図７と図８に示す如く、第２実施例に係る関節機構１０ａにあっても、第１、第２関節部材５０，５２において第１リンク１２ａと第２リンク１４ａは、第１回転軸１６ａを介して伸長位置から屈曲位置の間で相対回転自在に連結される。
【００９９】
第２リンク１４ａの一辺、より具体的には図３などにおいて下部の底辺において第１回転軸１６ａとの間には局部的に切り欠き部１４１ａが形成される。より正確には、第２リンク１４ａを覆う第２関節部材カバー５６の一部は除去され、そこに切り欠き部１４１ａが形成される。このように、第２関節部材カバー５６の残部５６１と切り欠き部１４１ａは第２関節部材５２を覆うように構成される。
【０１００】
切り欠き部１４１ａは、図７と図８に示す如く、第２リンク１４ａが第１リンク１２ａに対して第１回転軸１６ａを介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第１リンク１２ａに重ねられ（換言すれば第２関節部材カバー５６の内側に移動し）、図８に示す位置まで相対回転したとき、第１リンク１２ａによって閉鎖されるような位置に形成される。
【０１０１】
第２実施例においても関節機構１０ａは、第２リンク１４ａが第１リンク１２ａに対して伸長位置にあるとき、切り欠き部１４１ａを覆う可動カバー（第６リンク４０ａ）と、第２リンク１４ａが第１リンク１２ａに対して（図３に示す）伸長位置から（図７、図８に示す）屈曲位置に向けて相対回転するにつれて可動カバーを切り欠き部１４１ａを越えて第２リンク１４ａの内部に移動させる移動機構２０ａを備える。
【０１０２】
移動機構２０ａは、第２リンク１４ａ（第１のリンク）の内部に前記した一端と反対側の他端（図３などにおいて左側）において第２回転軸２２ａ（第３の回転軸）を介して相対回転自在に連結される第３リンク２４ａと、一端（図３などにおいて左側）において第３リンク２４ａに第２回転軸２２ａから所定距離だけ離間して配置される第３回転軸２６ａ（第２の回転軸）を介して相対回転自在に連結されると共に、他端（図３などにおいて右側）において第１リンク１２ａに第１回転軸１６ａ（第４の回転軸）から所定距離と同程度の距離だけ離間して配置される第４回転軸３０ａ（第１の回転軸）を介して相対回転自在に連結される第４リンク３２ａ（第２のリンク）と、一端（図３などにおいて右側）において第２リンク１４ａに第５回転軸３４ａを介して相対回転自在に連結される第５リンク３６ａ（第３のリンク）とからなる。
【０１０３】
図６に示す如く、第３リンク２４ａも、第１、第２リンク１２ａ，１４ａと同様、表裏２枚（２個）の比較的短小のプレート状の部材からなる。図５に示す如く、第４リンク３２ａは、他端で第１リンク１２ａの間において第１リンク１２ａと共に第４回転軸３０ａで貫通され、第４回転軸３０ａを介して第１リンク１２に対して相対回転自在に連結されると共に、図７に示すように第３リンク２４ａに連結される付近で１枚（１個）となる、側面視大略フォーク状を呈する部材からなる。図３に示す如く、第５リンク３６ａは一端で第２リンク１４ａに第５回転軸３４ａで貫通される。
【０１０４】
上記した如く、可動カバーは、第５リンク３６ａと第１リンク１２ａに連結される第６リンク４０ａからなる。第６リンク（可動カバー）４０ａは、一端（図３などにおいて左側）において第５リンク３６ａに第６回転軸４２ａを介して相対回転自在に連結されると共に、他端（図３などにおいて右側）において第１リンク１２ａに第４回転軸３０ａを介して相対回転自在に連結され、よって第２リンク１４ａが伸長位置にあるとき、切り欠き部１４１ａを覆う形状を備える。
【０１０５】
図示は省略するが、第６リンク（可動カバー）４０ａは第２リンク１４ａの表裏２枚のプレート間の離間距離と同程度の厚みを有する側面視において幅広のプレート状の部材からなり、他端において円形部が形成される。円形部は第１リンク１２ａの間において第１リンク１２ａと共に第４回転軸３０ａで貫通されて第４回転軸３０ａを介して第１リンク１２ａに対して相対回転自在に連結されると共に、第１リンク１２ａと第２リンク１４ａが伸長位置にあるとき、切り欠き部１４１ａを覆う形状に構成される。
【０１０６】
第６リンク（可動カバー）４０ａは他端において円形部に連続して第４回転軸３０の周囲に半円形状のカバー（回転軸カバー）４００ａが形成され、回転軸カバー４００ａが第４回転軸３０ａの周囲において第１リンク１２ａの外方に面する（図３などにおいて）下部の底辺側を覆うように構成される。
【０１０７】
図５に示す如く、回転軸カバー４００ａは第４回転軸３０ａの付近で円形部と第１リンク１２ａのプレート間の軸方向厚みと同程度の厚みを与えられ、よって第４回転軸３０ａの周囲において第１リンク１２ａの間の間隙を下部の底辺側で隙間なく覆うように構成される。尚、第４回転軸３０ａの周りには第２リンク１４ａを伸張位置に付勢するスプリング３００ａが配置される。
【０１０８】
関節機構１０ａはまた、屈曲位置に相対回転するとき、第４リンク３２ａを第４回転軸３０ａを介して所定方向（図３などにおいて時計回り。伸長位置に相対回転するときは反時計回りに回転する。）に回転させて第３リンク２４ａを第２回転軸２２ａを介して所定方向と同一の方向（図３などにおいて時計回り）に回転自在な、前記した従動流体圧シリンダ１４４（回転力付与手段４４ａ）を備える。
【０１０９】
先にも述べた通り、第１リンク１２ａが従動流体圧シリンダ１４４のシリンダ本体としても機能する。即ち、従動流体圧シリンダ１４４は第１リンク１４ａの内部に収容されると共に、供給される流体圧に応じてシリンダ本体１４４１の内部を摺動するピストン１４４２と、ピストンに接続されるロッド１４４３を備える。
【０１１０】
従動流体圧シリンダ１４４はロッド１４４３が第４リンク３２ａに係合孔３２０ａを介して接続され、シリンダ軸方向に沿って往復（進退）して第４リンク３２ａを進退させることで、第２リンク１４ａを第３リンク２４ａを介して所定方向と同一の方向に回転自在なアクチュエータとして構成される。
【０１１１】
それにより、図７と図８に示す如く、移動機構２０ａは、流体圧シリンダ４４ａによって第４リンク３２ａが所定方向に回転させられるとき、第３リンク２４ａを介して第２リンク１４ａを所定方向と同一の方向に回転させて切り欠き部１４１ａを第１リンク１２ａの内部に収容させると共に、第６リンク（可動カバー）４０ａを第２リンク１４ａに形成される切り欠き部１４１ａを越えて第２リンク１４ａの内側、換言すれば第２関節部材カバー５６の残部５６１の内側に移動させるように構成される。
【０１１２】
図３に示す如く、第１リンク１２ａと第１関節カバー５４の間の空間には硬質ウレタン樹脂などからなる充填材７０が充填させられ、第１リンク１２を第１関節カバー５４の内部で強固に固定する（図示の便宜のために充填材７０は部分的に示す）。尚、図３と図５で符号７２は第３関節部材６４の内部に収容される６軸力センサ（図示せず）のハーネスを示す。
【０１１３】
また、図示は省略するが、第２実施例においても、関節機構１０は、第２リンク１４ａ（リンクａ。第１のリンク）と第４リンク３２ａ（リンクｂ。第２のリンク）とからなり、第２リンク（第１のリンク）１４ａと第４リンク（第２のリンク）３２ａが第４回転軸
（第１の回転軸）３０ａ（α）と第３回転軸（第２の回転軸）２６ａ（β）、および第２回転軸（第３の回転軸）２２ａ（γ）と第１回転軸（第４の回転軸）１６ａ（δ）で連結されると共に、第４回転軸（第１の回転軸）３０ａ（α）と第３回転軸（第２の回転軸）２６ａ（β）を結ぶ線と、第２回転軸（第３の回転軸）２２ａ（γ）と第１回転軸（第４の回転軸）１６ａ（δ）を結ぶ線がクロスするクロスリンク機構４６において、第２リンク１４ａと第４リンク３２ａの少なくともいずれか、より具体的には第２リンク１４ａがケース部材からなるように構成される。
【０１１４】
このように、第２実施例に係る関節機構１０ａにあっては、第１回転軸（関節）１６ａを介して第１関節部材（被連結体）５０に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される第２関節部材５２を備えた関節機構１０ａにおいて、第２関節部材５２を覆う第２関節部材カバー５６の一部を第６リンク（可動カバー）４０ａから構成すると共に、第２関節部材５２が第１関節部材５０に対して伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて第６リンク４０ａが第１関節部材カバー５４の残部の内側に移動するように構成したので、第２関節部材５２を第６リンク４０ａと第２関節部材カバー５６の残部とで覆うことで、第２関節部材５２（と第１関節部材５０）において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止することができる。
【０１１５】
また第６リンク４０ａは第２関節部材５２に相対回転自在に連結される第５リンク３６ａに連結されると共に、第１関節部材５０に第４回転軸３０ａを介して相対回転自在に連結されるように構成したので、関節でのカバー６６同士の干渉を防止することができる。
【０１１６】
また第４回転軸３０ａを覆うカバー（回転軸カバー）４００ａを備えると共に、第６リンク４０ａが第４回転軸３０ａにおいてカバー４００ａを介して第１関節部材５０に相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。
【０１１７】
さらに、第２実施例にあっても第１実施例と同様、第１、第２リンク１２ａ，１４ａと、切り欠き部１４１ａと第６リンク（可動カバー）４０ａと移動機構２０ａを備えると共に、関節機構１０ａをロボット、より具体的にはヒューマノイド型ロボット１００に用いるように構成したので、ロボット１００において水滴や粉塵などの異物が関節機構１０ａの内部に侵入するのを防止できると共に、第１回転軸１６ａでのカバー同士の干渉を防止することができる。
【０１１８】
以上、図１から図１１を参照して述べた如く、この発明の第２実施例にあっては関節（第１回転軸１６ａ）を介して被連結体（第１関節部材）５０に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される少なくとも１個の関節部材（第２関節部材）５２を備えた関節機構１０ａにおいて、前記関節部材を覆う関節部材カバー（第２関節部材カバー）５６の一部を可動カバー（第６リンク４０ａ）から構成すると共に、前記関節部材が前記関節を介して前記被連結体に対して前記伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて前記可動カバーが前記関節部材カバーの残部の内側に移動するように構成したので、第２関節部材５２を可動カバー（第６リンク）４０ａと第２関節部材カバー５６の残部とで覆うことで、関節においてにおいて水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止することができる。
【０１１９】
また、関節部材（第２関節部材）５２が被連結体（第１関節部材）５０に対して屈曲位置に向けて回転させられるにつれて可動カバー（第６リンク）４０ａを関節部材カバー（第２関節部材カバー）５６の残部の内側に移動するように構成したので、関節（第１回転軸）１６ａでのカバー６６同士の干渉を防止することができる。また、関節機構１０ａは第１、第２のリンク（第２、第４リンク）１４ａ，３２ａとからなり、第１、第２のリンク（第２、第４リンク）１４ａ，３２ａが第１、第２の回転軸（第４、第３回転軸）３０ａ，２６ａ及び第３、第４の回転軸（第２、第１回転軸）２２ａ，１６ａで連結され、第１、第２の回転軸（第４、第３回転軸）３０ａ，２６ａを結ぶ線と第３、第４の回転軸（第２、第１回転軸）２２ａ，１６ａを結ぶ線とがクロスするように構成したので、関節機構としての設計自由度を向上させることができる。
【０１２０】
また、前記可動カバー（第６リンク）４０ａは、一端において前記関節部材（第２関節部材）５２に相対回転自在に連結される第３のリンク（第５リンク）３６ａに連結されると共に、他端において前記被連結体（第１関節部材）５０に前記第１の回転軸（第４回転軸）３０ａを介して相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、関節でのカバー６６同士の干渉を確実に防止することができる。
【０１２１】
また、前記第１の回転軸（第４回転軸）３０ａを覆う回転軸カバー（カバー）４００を備えると共に、前記可動カバー（第６リンク）４０ａが前記第１の回転軸（第４回転軸）３０ａにおいて前記回転軸カバー（カバー）４００を介して前記被連結体（第１関節部材）５０に相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。
【０１２２】
また、この発明の第１、第２実施例に係る関節機構１０，１０ａにあっては、第１リンク１２，１２ａと、一端において前記第１リンクに第１回転軸（関節）１６，１６ａを介して相対回転自在に連結される第２リンク１４，１４ａと、前記第２リンクの一辺において前記第１回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記第１回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第１リンクによって閉鎖される切り欠き部１４１，１４１ａと、（第２実施例にあっては前記第２リンクを覆う第２関節部材５６の一部において前記第１回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記第１回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第１リンクによって閉鎖される切り欠き部１４１ａと、）前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記伸長位置にあるときに前記切り欠き部を覆う可動カバー（第６リンク）４０，４０ａと、前記第２リンクが前記第１リンクに対して前記伸長位置から前記屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記可動カバーを前記切り欠き部を越えて前記第２リンクの内側に移動させる移動機構２０，２０ａとを備え、前記移動機構２０，２０ａは、前記第２リンク１４，１４ａに前記一端と反対の他端において第２回転軸２２，２２ａを介して相対回転自在に連結される第３リンク２４，２４ａと、一端において前記第３リンク２４，２４ａに前記第２回転軸２２，２２ａから離間して配置される第３回転軸２６，２６ａを介して相対回転自在に連結されると共に、他端において前記第１リンク１２，１２ａに前記第１回転軸１６，１６ａから離間して配置される第４回転軸３０，３０ａを介して相対回転自在に連結される第４リンク３２，３２ａと、一端において前記第２リンク１４，１４ａに第５回転軸３４，３４ａを介して相対回転自在に連結される第５リンク３６，３６ａとからなるように構成したので、第１、第２リンク１２，１４において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー６６同士の干渉を防止することができる。
【０１２３】
また、前記可動カバー４０，４０ａが一端において前記第５リンク３６，３６ａに第６回転軸４２，４２ａを介して相対回転自在に連結され、他端において前記第１リンク１２，１２ａに前記第４回転軸３０，３０ａを介して相対回転自在に連結される第６リンク４０，４０ａからなると共に、前記移動機構２０，２０ａは、前記第４リンク３２，３２ａが前記第４回転軸を介して所定方向に回転するとき、前記第６リンク４０，４０ａを前記切り欠き部を越えて前記第２リンク１４，１４ａの内側に移動させるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、関節でのカバー６６同士の干渉を一層確実に防止することができる。
【０１２４】
また、前記第６リンク４０，４０ａは、前記他端において前記第４回転軸３０の周囲を覆うカバー４００，４００ａに接続されるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。
【０１２５】
また、前記移動機構２０，２０ａは、前記第４リンク３２，３２ａを前記所定方向に回転させる回転力付与手段４４，４４ａを備えるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。
【０１２６】
また、前記回転力付与手段４４，４４ａが、前記第４リンク３２，３２ａを進退させることで前記第２リンク１４，１４ａを前記第３リンク２４，２４ａを介して回転自在なアクチュエータ（従動流体圧シリンダ１４４）からなるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。
【０１２７】
また、前記第２リンク１４，１４ａが、内部に前記第３、第４、第５、第６リンク２４，２４ａ，３２，３２ａ，３６，３６ａ，４０，４０ａを収容するケース部材からなると共に、前記第２回転軸２２，２２ａと前記第４回転軸３０，３０ａを結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部１４１，１４１ａが形成されるように構成したので、上記した効果に加え、構成を一層簡易にすることができる。
【０１２８】
また、前記回転力付与手段（アクチュエータ（従動流体圧シリンダ１４４））が、前記第１リンクの内部に収容自在である如く構成したので、上記した効果に加え、内部に収容自在とすることで構成を一層簡易にすることができる。
【０１３３】
尚、上記において、関節機構１０ａをロボット１００のハンド１２０の指機構１４２に用いたが、それに限られるものではなく、足部１１２に指機構を設けてそこに用いても良く、さらには移動型のロボット１００に限らず、固定型の産業用ロボットの関節機構などに用いても良い。
【符号の説明】
【０１３４】
１０，１０ａ  関節機構、１２，１２ａ  第１リンク、１４，１４ａ  第２リンク（リンクａ）、１６，１６ａ  第１回転軸（関節）、２０，２０ａ  移動機構、２２，２２ａ  第２回転軸、２４，２４ａ  第３リンク、２６，２６ａ  第３回転軸、３０，３０ａ  第４回転軸、３２，３２ａ  第４リンク（リンクｂ）、３４，３４ａ  第５回転軸、３６，３６ａ  第５リンク、４０，４０ａ  第６リンク、４００，４００ａ  回転軸カバー、４４，４４ａ  回転力付与手段、４６，４６ａ  クロスリンク機構、５０  第１関節部材、５２  第２関節部材、５４  第１関節部材カバー、５６  第２関節部材カバー、６０  第７回転軸、６２  第８回転軸、６４  第３関節部材、６６  カバー、７０  充填材、１００  ロボット、１０２  脚部、１０４  基体、１１２  足部、１１６  腕部、１２０  ハンド、１４０  駆動流体圧シリンダ、１４２  指機構、１４４  従動流体圧シリンダ（回転力付与手段）
【図１】
0005859812.tif 000002
【図３】
0005859812.tif 000003
【図４】
0005859812.tif 000004
【図５】
0005859812.tif 000005
【図６】
0005859812.tif 000006
【図７】
0005859812.tif 000007
【図８】
0005859812.tif 000008
【図９】
0005859812.tif 000009
【図２】
0005859812.tif 000010
【図１０】
0005859812.tif 000011
【図１１】
0005859812.tif 000012