(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の近傍の状態を示す情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された情報から前記自車両の近傍を示す近傍画像を生成する近傍画像生成手段と、
前記自車両の前記近傍よりも遠方に位置する遠方画像を、地図データを用いて生成する遠方画像生成手段と、
前記近傍画像で示す位置より遠方を表し、かつ、前記遠方画像で示す位置より近傍を表し、前記近傍画像と前記遠方画像との間を接続する接続画像を生成する接続画像生成手段と、
前記近傍画像、前記接続画像、及び前記遠方画像を連続的に接続して表示する表示手段とを備え、
前記接続画像生成手段は、
前記近傍画像と前記接続画像とを接続する第１接続線上の第１接続点と、前記遠方画像と前記接続画像とを接続する第２接続線上の第２接続点とを連続した曲線で接続した前記接続画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記近傍画像は前記自車両の走行車線を含み、
前記第１接続点は、前記第１接続線のうち前記走行車線の道幅に相当する線分の両端の２点を表し、
前記遠方画像は前記走行車線を含み、
前記第２接続点は前記第２接続点のうち前記走行車線の道幅に相当する線分の両端の２点を表し、
前記接続画像は、
前記第１接続点の前記２点と、前記第２接続点の前記２点とを前記曲線でそれぞれ接続しつつ、前記複数の曲線の間隔で前記走行車線の道幅を表す
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の運転支援装置であって、
前記近傍画像は前記自車両の走行車線及び前記走行車線に隣接する隣接車線との複数の車線を含み、
前記第１接続点は、前記第１接続線のうち前記複数の車線の各道幅に相当する線分の両端の複数点を示し、
前記遠方画像は前記走行車線を含み、
前記第２接続点は前記第２接続点のうち前記複数の車線の各道幅に相当する線分の両端の複数点を示し、
前記接続画像は、
前記第１接続点の前記複数点と、前記第２接続点の前記複数点とを複数の前記曲線でそれぞれ接続しつつ、前記複数の曲線の間隔で前記複数の車線のそれぞれの道幅を示し、
前記近傍画像生成手段は、前記走行車線の道幅を、前記隣接車線の道幅より大きくてして、前記近傍画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の運転支援装置であって、
前記自車両の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
前記近傍画像生成手段は、
前記速度検出手段により検出された速度が大きいほど、前記走行車線の道幅を大きくてして前記近傍画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項３記載の運転支援装置であって、
前記自車両の加速度を検出する加速度検出手段をさらに備え、
前記近傍画像生成手段は、
前記加速度検出手段により検出された加速度が大きいほど、前記走行車線の道幅を大きくてして前記近傍画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項３記載の運転支援装置であって、
前記自車両の周囲を走行する他車両の数を検出する車両検出手段をさらに備え、
前記近傍画像生成手段は、
前記車両検出手段により検出された前記他車両の数が多いほど、前記走行車線の道幅を大きくてして前記近傍画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記地図データに基づいて、目的地までの走行経路を演算する走行経路演算手段をさらに備え、
前記遠方画像生成手段は、前記走行経路上の目標物を含んだ前記遠方画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記自車両の走行車線の交通状態を検出する交通状態検出手段をさらに備え、
前記遠方画像生成手段は、前記交通状態を示した表示を含む前記遠方画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記地図データに基づいて、目的地までの走行経路を演算する走行経路演算手段をさらに備え、
前記遠方画像は、前記走行経路演算手段で演算された前記走行経路に沿った交差点を含み、
前記近傍画像は複数の車線を含み、
前記近傍画像生成手段は、前記走行経路で示される前記交差点の走行方向に対応した車線を、走行を推奨する車線として表示した前記近傍画像を生成する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
電波を発信し、前記自車両の周囲に配置された構造物からの反射波により、前記構造物を検出する電波検出手段をさらに備え、
前記近傍画像生成手段は、
前記電波検出手段の検出結果から前記近傍画像を生成手段する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自車両の左右両側前端付近にそれぞれカメラを設置し、当該カメラで撮影した複数の画像を、運転者の目線付近の高さから、自車両の左側面および左側面付近から進行方向で、かつ、自車両のフード先端付近へ向かう俯角の画像に視点変換し、左右の俯角画像を左右方向に合成して、第一の表示画像を作成する。自車両の左右側面及び後部にそれぞれカメラを設置し、当該カメラで撮影した複数の画像を、自車を真上から見下ろした俯瞰画像に視点変換して、自車両の左、右、後方の俯瞰画像を合成して、第二の表示画像を作成する。そして、第一の表示画像の下方に第二の表示画像に並べて配置すると共に、第二の表示画像７に表示される自車両の左右側面の車幅方向端部から自車両の進行方向前方に延びる左右自車幅相当延長線を第一の表示画像と第二の表示画像とに連続して、モニタに表示する狭路走行支援装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３０５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の狭路走行支援装置では、自車両が左右方向に大きく動くような場合や、自車両の速度が大きい場合には、第一の表示画像と第二の表示画像との間の位置ずれが大きくなり、これらの画像を並べたとしても１枚の連続した表示画像にならない、という問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、自車両の遠方を示す画像及び自車両の近傍を示す画像を含んだ画像を、１枚の連続した表示画像で表示できる運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、近傍画像と遠方画像との間を接続画像で接続し、近傍画像と接続画像とを接続する第１接続線上の第１接続点と、遠方画像と接続画像とを接続する第２接続線上の第２接続点とを連続した曲線で接続した前記接続画像を生成し、近傍画像、接続画像、及び遠方画像を連続的に接続して表示することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、例えば、自車両が左右方向に大きく動くような場合や、自車両の速度が大きい場合であっても、接続画像により、遠方画像と近傍画像とを表示画面上で滑らかに接続した上で、これらの画像を表示手段に表示するため、遠方画像及び近傍画像を含んだ画像を、１枚の連続した表示画像で表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る案内装置のブロック図である。
【図２】図１のカメラ及びモニタの設置位置を説明するための車両の平面図である。
【図３】図１の案内装置のブロック図である。
【図４】図１のモニタの表示画面を示す図である。
【図５】図１のモニタの表示画面を示す図である。
【図６】図１のモニタの表示画面を示す図である。
【図７】図１のモニタの表示画面を示す図である。
【図８】図１の制御装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施形態に係る案内装置のブロック図である。
【図１０】本発明の他の実施形態に係るモニタの表示画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
《第１実施形態》
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、制御装置１０、自車両の外部に固定された４つのカメラ１ａ〜１ｄ、レーダ２、車速センサ３、操舵角センサ４、加速度センサ５、モニタ６、およびナビゲーションシステム２０を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１１】
カメラ１ａ〜１ｄは、自車両の近傍の情報を取得するために、自車両の周囲を撮像する車載用のカメラであって、車両の外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮像する。図２に、カメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す。たとえば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両前方の所定位置に設置されたカメラ１ａは、車両前方の所定撮像エリアの画像（フロントビュー画像）を撮像する。左サイドミラーなどの車両左側方の所定位置に設置されカメラ１ｂは、車両左側方の所定撮像エリアの画像（左サイドビュー画像）を撮像する。ルーフスポイラーなどの車両後方の所定位置に設置されたカメラは、車両後方の所定撮像エリアの画像（リアビュー画像）を撮像する。右サイドミラーなどの車両右側方の所定位置に設置されたカメラ１ｄは、車両右側方の所定撮像エリアの画像（右サイドビュー画像）を撮像する。これら４台のカメラ１ａ〜１ｄは所定周期で撮像画像を制御装置１０へ送出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラで構成されている。これらカメラ１ａ〜１ｄは、車両周辺を所定の周期で撮像し、得られた撮像画像を制御装置１０に出力する。
【００１２】
レーダ２は、ミリ波レーダ等を発信し、発信された電波の反射信号を測定する装置であって、車両の外部に対して電波を発信できる位置に設けられている。レーダ２は、自車両の周囲に配置された構造物からの反射波を測定することで、自車両の周囲を走行する他車両や、電柱、壁等の障害物を検出する。レーダ２は、検出信号を制御装置１０に出力する。
【００１３】
車速センサ３、操舵角センサ４および加速度センサ５は、自車両の挙動を検出する。具体的には、車速センサ２は、自車両の車速を検出する。また、操舵角センサ４は、自車両のハンドル操舵角を検出する。さらに、加速度センサ５は、自車両の加速度を検出する。なお、車速センサ３、操舵角センサ４および加速度センサ５による、車速の検出、加速度の検出、及び操舵角の検出は所定の周期で繰り返し実行される。そして、車速センサ３、操舵角センサ４および加速度センサ５は、車速信号、加速度信号、および操舵角信号を制御装置１０に出力する。なお、自車両の挙動を検出するセンサは、上記の車速センサ３等に限らず、他のセンサであってもよい。
【００１４】
本実施形態の運転支援装置１００は、運転操作を支援する各種情報を運転者に提示するモニタ６を備える。モニタ６は、自車両の近傍から遠方までの画像を表示画面上に表示させる。モニタ６は、図２に示すように、運転手の前方のインストルメントパネルに設けられる。モニタ６は、タコメータ、スピードメータの表示も兼用している。なお、ディスプレイ６の表示画面は後述する。
【００１５】
制御装置１０は、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１６】
ナビゲーションシステム２０は、車両の現在地を測位し、目的地までの走行ルートを検索し、モニタ６に表示することで、運転を支援するシステムである。ナビゲーションシステム２０は、データベース２１、受信器２２、及びＣＰＵ２３を有している。データベース２１は、半導体メモリ、ハードディスクドライブなどの記憶媒体であり、地図データ等を記憶している。受信器２２は、衛星受信用のアンテナ、渋滞や交通規制などの道路交通情報を受信するアンテナ等である。ＣＰＵ２３は、データベース２１に記録されている地図データと、受信器２２を利用した衛星通信によるグローバルポジションシステムとを組みあわせることで、車両の現在地、目的地までの経路誘導を行うコントローラである。また、ＣＰＵ２３は、受信器２２で受信した交通情報をモニタ６への表示などで報知している。ナビゲーションシステム２０による制御信号はモニタ６及び制御装置１０に出力される。
【００１７】
次に、図１〜図４を用いて、運転支援装置１００により、モニタ６に表示される表示画面の制御について説明する。制御装置１０は、表示画像を生成し、生成した画像をモニタ６に表示させるために、撮像画像取得機能と、画像変換機能と、画像生成機能と、白線検出機能と、地図データ取得機能と、表示制御機能とを備えている。制御装置１０は、上記各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。
【００１８】
図３は、運転支援装置１００のブロック図である。図３では、制御装置１０のうち、上記機能を発揮するための構成を示している。図４は、運転支援装置１００によりモニタ６に表示される表示画面の一例を示している。
【００１９】
図３に示すように、制御装置１０は、近傍画像制御部１１０、接続画像生成部１２０、遠方画像制御部１３０、及び画像結合部１４０を有している。近傍画像制御部１１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像等に基づき、自車両の近傍を示す近傍画像を生成しつつ、生成した画像の検出を行う。
【００２０】
ここで、図３に示す各構成を説明する前に、運転支援装置１００で生成され、モニタ６で表示される表示画面について、図４を用いて説明する。本例の運転支援装置１００により生成され、モニタ６に表示される表示画面は、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を有している。
【００２１】
近傍画像２０１は、自車両上方の仮想視点から自車両および自車両周囲を見下ろした俯瞰画像であって、自車両の左右の周囲と、車両前方及び後方の近傍部分を表示している。近傍画像２０１において、自車両Ａの前方及び後方のそれぞれの距離は、例えばレーダ２の検出範囲等に設定され、数十メートル程度である。
【００２２】
遠方画像２０３は、自車両の近傍よりも遠方の位置を示す画像であって、後述する接続画像２０２よりも遠方の位置を表している。遠方画像２０３は、ナビゲーションシステムで利用される地図データから生成される画像あって、自車両の位置から進行方向に向かって数百メートルの位置を示している。近傍画像２０１が、自車両の周囲を画像で示しているのに対して、遠方画像２０２は、交差点などの道路形状（道路線形）、走行経路上の目標物（例えば、右左折などの進路変更の際に目印になる建物など）を画像で示している。
【００２３】
接続画像２０２は、近傍画像２０１で示す位置より遠方を表し、かつ、遠方画像２０３で示す位置より近傍を表し、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを接続する仮想画像である。接続画像２０２は、モニタ６に、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を表示したときに、表示画面上の平面内で、近傍画像２０１を近くに、遠方画像を遠くに写すための画像である。近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３は、それぞれ、平面視で長方形に形成されている。ただし、傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３は、モニタ６に表示した場合には、各画像で継ぎ目の無い、１枚の連続画像で表示される。
【００２４】
上記のとおり、近傍画像２０１と遠方画像２０３は、それぞれ表している位置が異なるため、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを１画面で表示させるためには、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを、滑らかに、言い換えると連続画像として接続するような、画像が必要となる。この画像が、接続画像２０２に相当する。そして、モニタ６の表示画面上で、運転手に近い側から、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３の順で配置される。
【００２５】
図４に示すように、近傍画像２０１が表示する車線と、遠方画像２０３の前後方向（自車両Ａの進行方向に沿った方向）の車線とが同一の車線を示している。この車線は、表示画面の中央に位置し、近傍画像２０１で示される当該車線の幅は、遠方画像２０３で示される当該車線の幅より広がっている。接続画像２０２は、近傍画像２０１の車線、遠方画像の２０３の車線とを滑らかに接続させるために、車線の両側に位置する白線ａと白線ｂとの間の間隔が徐々に狭まるような、曲線で、白線ａ、ｂを描いている。また２車線の走行車線の中央線（図４の点線ｃ）、自車両Ａと反対側の走行車線の中央線（図４の点線ｄ）、及び自車両Ａの走行車線と反対側の走行車線との境界線（図４の点線ｅ）も、同様に曲線で描かれている。
【００２６】
さらに曲線ａ〜ｅの形状について、それぞれの曲線の接点における傾きは、近傍画像２０１から離れるに連れて増加し、その傾きの増加量は徐々に減少し、傾きが、曲線上の中央付近の点で、増加から減少に転じて、その傾きの減少量が徐々に増加して、さらに減少するように、曲線ａ〜ｅが描かれている。言い換えると、接続画像上で表示される曲線（車線を示す線）は、近傍画像２０１から遠方画像２０３に向けて、中央の線（表示画像で、車両Ａの進行方向に沿った中心線）に収束するように描かれている。
【００２７】
モニタ６の表示画面は、水平方向に対して傾斜している。水平方向の面と傾斜面とで作られる角度は鋭角になっている。そして、この傾斜面に、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を表示すると、運転手は、モニタ６の表示画面のうち、運転手に近い側の画像（手前側の画像）を、近くの画像として認識し、モータ６の表示画面の遠い位置ほど、遠くの画像として認識する。
【００２８】
車両が走行すると、図４の遠方画像２０３で表示される交差点は、自車両Ａに近づいてくる。そのため、遠方画像２０３の交差点の位置は、車両の走行に伴い、遠方画像２０３から接続画像２０２に、モニタ６の画面上で移動し、さらに車両の走行に伴い、接続画像２０２から近傍画像２０１に移動する。これにより、遠方画像で表示される道路線形が、車両の走行に伴い、自車両Ａに近づくように表示される。そして、表示画面上における道路線形の移動速度は、自車両Ａの車速に対応している。
【００２９】
また、図４に示すように、近傍画像２０１において、自車両Ａが走行する走行車線の道幅が、当該走行車両に隣接する隣接車線の道幅よりも大きくなっている。これにより、車両のユーザは、自車両Ａの走行車線の道路の状況、及び、自車両Ａの進行方向と同方向に走行する走行車線の道路の状況を、容易に認識できる。
【００３０】
図３に戻り、近傍画像制御部１１０は、近傍画像生成部１１１、及び第１接続点設定部１１２を有している。近傍画像生成部１１１は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像、レーダ２の検出値、及び車速センサ３で検出された車速から、自車両の近傍画像を生成し、生成した近傍画像を、第１接続点設定部１１２及び画像結合部１４０に出力する。
【００３１】
近傍画像生成部１１１は、各カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像を取得して、自車両上方の仮想視点から自車両および自車両周囲を見下ろした俯瞰画像に変換するとともに、これらを繋ぎ合わせて、一つの合成俯瞰画像を生成する。具体的には、制御装置１０は、異なる位置のカメラ１ａ〜１ｄによって取得された各撮像画像を、各撮像画像の画素アドレスと合成俯瞰画像におけるアドレスとの対応関係を示す変換テーブルを参照して、合成俯瞰画像の座標へ変換する。
【００３２】
また近傍画像生成部１１１は、合成俯瞰画像の座標へ変換する際、自車両Ａの走行方向と、同方向を走行する走行車線の道幅を、反対側の車線の道幅よりも大きくなるように、画像を生成する。そして、制御装置１０は、座標変換された各撮像画像を繋ぎ合せ、自車両周囲の様子を示す一つの合成俯瞰画像を生成する。
【００３３】
さらに、近傍画像生成部１１１は、レーダ２で検出した構造物を画像で表して、上記で合成した俯瞰画像にさらに合成する。これにより、図４に示す近傍画像２０１が生成される。カメラ１ａ〜１ｄは、車両の走行中に、所定の周期で撮影を行っている。そして、近傍画像生成部１１１は、撮影周期の間の画像を生成するために、合成した画像が、車速センサ３で検出された車速で、モニタ６上を移動するように、合成画像を生成している。
【００３４】
第１接続点設定部１１２は、近傍画像生成部１１１で生成された近傍画像２０１と接続画像２０２とを接続する第１接続線上の第１接続点を設定する。第１接続点は、接続画像２０２で描かれる曲線の基準点（始点）であり、言い換えると、接続画像２０２内で道路を示す中央線又は境界線の基準点（始点）である。第１接続点は、近傍画像２０１と接続画像２０２の接続線上の点である。
【００３５】
図５を用いて、第１接続点設定部１１２による接続点の設定の制御について説明する。図５は、図４の表示画面から、自車両Ａ等を省略して、道路のみを表している。図５のＸ方向は車線の道幅方向（自車両Ａの進行方向に対して垂直な方向）を示し、Ｙ方向は車線に対して平行な方向（自車両Ａの進行方向）を示している。
【００３６】
第１接続点設定部１１２は、第１接続点を設定するために、まず近傍画像２０１から画像認識により車線ｆ１〜ｆ５を検出する。そして、第１接続点設定部１１２は、近傍画像２０１内で検出された車線を示す線（境界線又は中央線）と、近傍画面２０１の周囲に位置する４辺のうち接続画面２０２と接する側の１辺（図のＬ１）との交点を、第１接続点に設定する。直線Ｌ１は第１接続線に相当する。
【００３７】
本例では、第１接続線上の５つの交点の内、最も外側（Ｙ方向への外側）の交点を、第１接続点Ｐ１、Ｐ３とし、自車両Ａの走行側の走行車線（直線ｆ１〜ｆ３で描かれる２車線）と反対側の走行車線（直線ｆ３〜ｆ５で描かれる２車線）との境界線（直線ｆ３で描かれる車線）と直線Ｌ１との交点を、第１接続点Ｐ２としている。すなわち、第１接続点（Ｐ１〜Ｐ３）は走行車線の道幅に相当する線分の両端の二点をそれぞれ示している。ここで、走行車線は、必ずしも１車線に限らず複数車線であってもよく、また一方向の車線に限らず、反対方向の車線も含めた複数車線でもよい。
【００３８】
第１接続点（Ｐ１〜Ｐ３）は、表示画面上の座標により表される。そして、第１接続点設定部１１２は、設定した第１接続点（Ｐ１〜Ｐ３）の情報を、接続画像生成部１２０に出力する。
【００３９】
遠方画像制御部１３０は、遠方画像生成部１３１、及び第２接続点設定部１３２を有している。遠方画像生成部１３１は、ナビゲーションシステム２０のデータベース２１に記憶されている地図データから、遠方画像２０３を生成する。自車両の位置に対して、遠方画像２０３で表示する道路線形までの距離は予め決まっている。そのため、遠方画像生成部１３１は、自車両の位置に対して遠方画像２０３として表示される画像内の地図データをデータベース２１から抽出する。そして、遠方画像生成部１３１は、遠方画像地図データに含まれる道路線形のデータ及び目標物のデータから、遠方画像２０３を作成する。遠方画像には、道路線形及び目標物が配置される。これにより、遠方画像２０３が生成される。遠方画像生成部１３１は、遠方画像２０３を、第２接続点設定部１３２及び画像結合部１４０に出力する。
【００４０】
第２接続点設定部１３２は、遠方画像生成部１３１で生成された遠方画像２０３と接続画像２０２とを接続する第２接続線上の第２接続点を設定する。第２接続点は、接続画像２０２で描かれる曲線の基準点（終点）であり、言い換えると、接続画像２０２内で道路を示す中央線又は境界線の基準点（終点）である。第２接続点は、近傍画像２０３と接続画像２０２の接続線上の点である。
【００４１】
図５を用いて、第２接続点設定部１３２による接続点の設定の制御について説明する。第２接続点設定部１３２は、遠方画像２０３の周囲に位置する４辺のうち接続画面２０２と接続する接続線（第２接続線Ｌ２に相当）を特定する。そして、第２接続点設定部１３２は、第２接続線Ｌ２の中点の位置に、第２接続点Ｑ２を設定する。また、第２接続点設定部１３２は、第２接続線Ｌ２上で、第２接続点Ｑ２に対して所定の間隔を空けた位置に、第２接続点Ｑ１、Ｑ３を設定する。所定の間隔は、遠方画面２０３上で、表示画面の中心線と平行な車線の道幅（Ｘ方向への道幅）に相当する。
【００４２】
すなわち、第２接続点（Ｐ１〜Ｐ３）は走行車線の道幅に相当する線分の両端の二点をそれぞれ示している。第２接続点Ｑ１とＱ２との間隔、及び、第２接続点Ｑ２とＱ３との間隔は、表示画面上の中心線に沿う車線の幅に応じて設定してもよく、車線の幅が広いほど、それぞれの間隔が広くなるように設定してもよい。ただし、第２接続点Ｑ１とＱ２との間隔、及び、第２接続点Ｑ２とＱ３との間隔は、第１接続点Ｐ１とＰ２との間隔、及び、第２接続点Ｐ２とＰ３との間隔より狭くなっている。第２接続点（Ｑ１〜Ｑ３）は、表示画面上の座標により表される。そして、第２接続点設定部１３２は、設定した第２接続点（Ｑ１〜Ｑ３）の情報を、接続画像生成部１２０に出力する。
【００４３】
接続画像生成部１２０は、第１接続点（Ｐ１〜Ｐ３）と第２接続点（Ｑ１〜Ｑ３）とを連続した曲線で接続した接続画像を生成する。図５を用いて、接続画像の生成制御について説明する。
【００４４】
曲線ｇを表すための変換式は予め決まっており、変換式の変数を変えることで、曲線ｇの軌跡が変わる。また曲線ｇの始点及び終点の特徴として、近傍画像２０１の中央線又は境界線を示す直線Ｌ１〜Ｌ５と曲線ｇ１〜ｇ５との接続点、及び、遠方画像２０３のＹ方向に沿う中央線又は境界線を示す直線と曲線ｇ１〜ｇ５との接続点で、それぞれ屈曲点とならないように、曲線ｇの変換式あるいは軌跡を表す式が設定されている。
【００４５】
接続画像２０２で描かれる曲線ｇのうち、Ｙ方向の長さは固定されているため、Ｘ方向の長さを圧縮することで、曲線ｇが描かれる。曲線ｇの始点及び終点に相当する第１接続点（Ｐ１〜Ｐ３）及び第２接続点（Ｑ１〜Ｑ３）の座標について、Ｙ方向の成分は固定されており、Ｘ方向の成分が変化する。そのため、第１接続点（Ｐ１〜Ｐ３）のＸ成分の座標から、曲線ｇでつながれて、曲線ｇの終点が第２接続点（Ｑ１〜Ｑ３）のＸ成分の座標になるように、接続画像生成部１２０は、変数及び接続点の座標を曲線ｇの変換式に代入して、曲線ｇを算出する。接続画像生成部１２０で変数を設定することは、曲線ｇのＸ方向への圧縮率を設定することと等価関係にある。
【００４６】
図５の例では、第１接続点（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）は、第２接続点（Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３）にそれぞれ対応しているため、接続画像生成部１２０は、第１接続点（Ｐ１）を始点として、曲線の終点が第２接続点（Ｑ１）になるような変数を、変換式に代入して、曲線ｇ１を算出する。また、接続画像生成部１２０は、第１接続点（Ｐ２、Ｐ３）と第２接続点（Ｑ２、Ｑ３）とを接続する曲線ｇ２、ｇ３についても、同様に算出する。さらに、曲線ｇ１とｇ３との間の曲線ｇ２（直線ｆ２と接続する曲線）については、接続画像生成部１２０は、曲線ｇ１とｇ３との中点の軌跡から曲線を算出する。曲線ｇ１とｇ５との間の曲線ｇ４（直線ｆ４と接続する曲線）についても同様に、接続画像生成部１２０は、曲線ｇ３とｇ５との中点の軌跡から曲線を算出する。これにより、曲線（ｇ１、ｇ３、ｇ５）は、第１接続点（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）と第２接続点（Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３）をそれぞれ接続しつつ、複数の曲線（ｇ１、ｇ３、ｇ５）の間隔は、走行車線の道幅を表す。
【００４７】
そして、接続画像生成部１２０は、算出した曲線ｇが表示画面上で表示されるように、合成画像を生成する。また、接続画像生成部１２０は、遠方画像制御部１３０により生成された交差点の道路線形を表示する場合には、車両の車速に応じて、道路線形が連続的に、接続画像内で移動するように、道路線形の画像を生成する。これにより、接続画像２０２が生成される。接続画像生成部１２０は、生成した接続画像２０２を画像結合部１４０に出力する。
【００４８】
画像結合部１４０は、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３の順で、図５のＹ方向に沿って配列しつつ、各画像を結合し、結合画像をモニタ６に出力する。モニタ６は、画像結合部１４０により結合された画像を表示することで、図４に示す画像を表示する。
【００４９】
また、近傍画像制御部１１０は、車速センサ３により検出される車速に応じて、近傍画像２０１に表示される自車両Ａの走行車線の道幅の長さを変化させている。近傍画像生成部１１１は、車速センサ３から車速を取得して、車速が大きいほど、自車両Ａの走行車線の道幅を大きくして、近傍画像を生成する。図６及び図７に、車速に応じて、モニタ６に表示される表示画面を示す。図６に示すように、自車両の車速が大きい場合には、自車両Ａの走行車線、及び、当該走行車線と同方向に走行する走行車線が大きくなっている。一方、自車両Ａの車速が、図６の表示画面に対応する車速より小さい場合には、図７に示すように、自車両Ａの走行車線、及び、当該走行車線と同方向に走行する走行車線は、図６の走行車線よりも狭くなっている。
【００５０】
自車両の車速が大きい場合（例えば高速道路を走行中）には、反対側の車線の情報は、ユーザにとって有意義な情報にならない。そのため、近傍画面２０１において、反対側の車線の道幅を狭くして、反対側の車線の情報を表示画面から削除している。その一方で、自車両Ａの走行車線、及び、隣接する走行車線の道幅が広くなるため、ユーザは、これらの走行車線を走行する他車両の状況等を容易に把握することができる。
【００５１】
また、自車両の車速が小さい場合（例えば狭い道路を走行中）には、自車両が反対側の車線に向かって右折することも考えられる。そのため、近傍画面２０１において、反対側の車線の道幅を確保して、反対側の車線の情報も、表示画面上に表示させている。
【００５２】
次に、制御装置１０の制御フローを、図８を用いて説明する。図８は、制御装置１０の制御手順を示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ１にて、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄ等で検出される検出データを取得する。ステップＳ２にて、近傍画像生成部１１１は、取得した検出データに基づき、近傍画像２０１を生成する。ステップＳ３にて、第１接続点設定部１１２は、近傍画像２０１又はカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像から、車線を検出する。ステップＳ４にて、第１接続点設定部１１２は、検出した車線に基づき、第１接続点を設定する。
【００５４】
ステップＳ５にて、制御装置１０は、ナビゲーションシステム２０から地図データを取得する。ステップＳ６にて、遠方画像生成部１３１は、取得した地図データに基づき遠方画像２０３を生成する。ステップＳ７にて、第２接続点設定部１３２は、遠方画像２０３に含まれる車線に基づき、第２接続点を設定する。
【００５５】
ステップＳ８にて、接続画像生成部１２０は、第１接続点と第２接続点とをむすぶ曲線を算出する。ステップＳ９にて、接続画像生成部１２０は、算出した曲線を含んだ接続画像２０２を生成する。ステップＳ１０にて、画像結合部１４０は、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を結合する。ステップＳ１１にて、モニタ６は、画像結合部１４０で結合された画像を表示し、制御装置１０は、本例の制御フローを終了する。
【００５６】
上記のように、本例は、近傍画像２０１と接続画像２０２とを接続する第１接続線上の第１接続点と、遠方画像２０３と接続画像２０２とを接続する第２接続線上の第２接続点とを連続した曲線で接続した接続画像を生成し、近傍画像２０１、接続画像２０２、及び遠方画像２０３を連続的に接続してモニタ６に表示する。これにより、自車両Ａの近傍部分と、自車両Ａの遠方部分を同時に、モニタ６に表示しつつ、これらの部分を表す近傍画像２０１及び遠方画像２０３を、接続画像２０２で滑らかにつないで、モニタ６に表示することができる。その結果として、例えば、自車両が左右方向に大きく動くような場合や、自車両の速度が大きい場合であっても、遠方画像２０３及び近傍画像２０１を含んだ画像を、１枚の連続した表示画像で表示することができる。
【００５７】
また、本例は、接続画像２０２において、第１接続点の２点と、第２接続点の２点とを曲線でそれぞれ接続しつつ、複数の曲線の間隔で走行車線の道幅を表している。これにより、近傍画像２０１と遠方画像２０３とを接続画像２０２で接続する表示画面において、ユーザが、近傍画像２０１を近くの画像として、遠方画像２０３を遠くの画像として認識できるよう、構成することができる。その結果として、自車両の周囲部分と遠方部分をユーザに容易に視認識させることができる。
【００５８】
また、本例は、自車両の走行車線の道幅を、当該走行車線と隣接する隣接車線の道幅より大きくてして、近傍画像を生成する。これにより、ユーザは、表示画面上で、自車両の走行車線の道路状況を容易に把握することができる。
【００５９】
また、本例は、車側センサ３により検出された車速が大きいほど、自車両の走行車線の幅を大きくして、近傍画像２０１を生成する。これにより、ユーザは、表示画面上で、自車両の走行車線の道路状況を容易に把握することができる。
【００６０】
なお本例の変形例として、近傍画像生成部１１１は、車側センサ３により検出された車速が大きいほど、自車両の走行車線の幅を大きくして、近傍画像２０２を生成したが、加速度センサ５により検出された加速度が大きいほど、自車両の走行車線の幅を大きくして、近傍画像２０２を生成してもよい。これにより、ユーザは、表示画面上で、自車両の走行車線の道路状況を容易に把握することができる。
【００６１】
なお、本例において、近傍画像生成部１１１は、カメラ１ａ〜１ｄのうち少なくとも一つのカメラの撮像画像から、近傍画像２０１を生成してもよい。
【００６２】
上記のカメラ１ａ〜１ｄが本発明の「取得手段」に相当し、近傍画像生成部１１１が本発明の「近傍画像生成手段」に相当し、遠方画像生成部１３１が本発明の「遠方画像生成手段」に、接続画像生成部１２０が本発明の「接続画像生成手段」に、モニタ６が「表示手段」に、車速センサ３が本発明の「車速検出手段」に、加速度センサ５が本発明の「加速度検出手段」に相当する。
【００６３】
《第２実施形態》
図９は、発明の他の実施形態に係る運転支援装置１００のブロック図である。図９では、運転支援装置１００の構成の一部を示している。本例では上述した第１実施形態に対して、車両検出部１１３を設ける点が異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであるため、その記載を適宜、援用する。
【００６４】
図９に示すように、近傍画像制御部１１０は、車両検出部１１３を有している。車両検出部１１３は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像から、自車両の周囲を走行する他車両の数を検出する。検出対象となる他車両の範囲は、自車両を中心とした所定の範囲内である。所定の範囲は、予め設定されている。
【００６５】
近傍画像生成部１１１は、車両検出部１１３で検出される他車両の数が多いほど、自車両の走行車線の道幅を大きくして、近傍画像を生成する。自車両の周囲を走行する車両が多い場合には、ユーザに対して、周囲を走行する他車両の状態を報知することで、安全性を高めることができる。このときに、自車両の走行車線の道幅を大きくすることで、ユーザは、注意喚起をすべき他車両の状態を、容易に把握することができる。
【００６６】
上記のように、本例は、自車両の周囲を走行する他車両の数が多いほど、自車両の走行車線の幅を大きくして、近傍画像２０１を生成する。これにより、ユーザは、表示画面上で、自車両の走行車線の道路状況を容易に把握することができる。
【００６７】
上記の車両検出部１１３が本発明の「車両検出手段」に相当する。
【００６８】
《第３実施形態》
図１０は、発明の他の実施形態に係る運転支援装置１００のモニタ６の表示画面を示す。本例では上述した第１実施形態に対して、近傍画像２０１及び遠方画像２０３に、案内表示をそれぞれ加えているが異なる。これ以外の構成は上述した第１実施形態と同じであり、第１又は第２実施形態の記載を適宜、援用する。なお、案内装置の構成は、図３を適宜、援用する。ただし、本例では、ナビゲーションシステムのデータが近傍画像制御部１１０及び接続画像生成部１２０にも出力されている。
【００６９】
ナビゲーションシステム２０は、ユーザの入力に基づき、目的地を取得すると、目的地までの走行経路を演算する。そして、ナビゲーションシステム２０は、演算した走行経路と、受信器２２で受信した交通状態を示す情報を、近傍画像生成部１１１、接続画像生成部１２０、及び遠方画像生成部１３１に出力する。
【００７０】
遠方画像生成部１３１は、遠方画像２０３を生成する際に、走行経路で示される走行方向と、交通状態を示した案内表示を、遠方画像２０３に加える。例えば、図１０に示すように、目的地への走行経路が、遠方画像２０３の交差点で左折することを示している場合には、当該交差点での左折を示す案内表示２０３ａを、遠方画像２０３に含まれる。
【００７１】
また、遠方画像生成部１３１は、左折する交差点の目印として、例えば給油施設（ガスステーション）等の目標物の表示２０３ｂを交差点に配置する。
【００７２】
さらに、例えば、遠方画像２０３の交差点へ進入する道路が渋滞している場合には、遠方画像生成部１３１は、渋滞表示２０３ｂを遠方画像２０３に加える。これにより、走行経路で示される交差点の走行方向、走行経路上の目標物、及び、交通情報が遠方画像２０３上で表示される。
【００７３】
また、交通情報で示される渋滞区間が、遠方画像２０３の交差点から、接続画像２０２の車線まで延びている場合には、接続画像生成部１２０は、遠方画像生成部１３１と同様に、渋滞表示２０３ｂを接続画像２０２に加える。
【００７４】
近傍画像生成部２０１は、走行経路で示される交差点の走行方向に対応した車線を、走行を推奨する車線として、案内表示２０１ａを近傍画像２０１に表示する。走行経路は、遠方画像２０３の交差点で左折を示している。近傍画像２０１の走行車線は２車線であるため、遠方画像２０３の交差点で左折するために、自車両Ａは、２車線のうち左側車線を走行した方がよい。一方、図１０に示す状態では、自車両Ａは２車線のうち右側車線を走行している。そのため、近傍画像生成部２０１は、案内表示２０１ａの表示により、複数の車線のうち走行を推奨する車線を、近傍画像２０１ａで表す。
【００７５】
上記のように、本例は、目的地までの走行経路上の目標物を含んだ遠方画像２０３を生成する。これにより、ユーザは、目的地までの走行経路を、容易に認識することができる。
【００７６】
また本例は、交通状態を示す表示を含んだ遠方画像２０３を生成する。これにより、ユーザは、遠方での交通状態を、容易に認識することができる。
【００７７】
また本例は、走行経路で示される交差点の走行方向に対応した車線を、走行を推奨する車線として表示した近傍画像を生成する。これにより、ユーザは、走行経路に応じた車線を、容易に認識することができる。
【００７８】
上記のナビゲーションシステム２０が、本発明の「走行経路演算手段」又は「交通状態検出手段」に相当する。
【符号の説明】
【００７９】
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…レーダ
６…モニタ
１０…制御装置
２０…ナビゲーションシステム
１１０…近傍画像制御部
１１１…近傍画像生成部
１１２…第１接続点設定部
１２０…接続画像生成部
１３１…遠方画像生成部
１３２…第２接続点設定部
１４０…画像結合部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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