(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
注射針を出没させる開口部を有する本体ケースと、
前記本体ケース内に設けられており、薬剤シリンジが装着される薬剤シリンジ装着部と、
前記薬剤シリンジ装着部に装着された薬剤シリンジに対して可動自在に設けられたピストンと、
前記ピストンを駆動する駆動機構と、
前記本体ケースの傾斜角度を検出する姿勢検出センサと、
前記駆動機構および前記姿勢検出センサに電気的に接続されており、前記薬剤シリンジの手動混合モード時に、前記姿勢検出センサにおいて検出された前記本体ケースの傾斜角度が所定値より大きい場合に、前記手動混合モードの次のモードに移行させる制御部と、
を備えている薬剤注入装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記薬剤シリンジの手動混合モード時に、前記姿勢検出センサにおいて検出された前記本体ケースの傾斜角度が所定値より大きくなった回数が所定回数以上となった場合に、前記手動混合モードの次のモードに移行させる、
請求項１に記載の薬剤注入装置。
【請求項３】
前記姿勢検出センサは、前記手動混合モード時における前記本体ケースの傾斜角度および加速度を検出する加速度センサによって構成されている、
請求項１または２に記載の薬剤注入装置。
【請求項４】
前記制御部に接続された表示部を、さらに備えており、
前記制御部は、前記加速度センサにおいて検出された加速度が所定値より大きい場合には、使用者に前記本体ケースの揺動動作を抑制させるためのメッセージを前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の薬剤注入装置。
【請求項５】
前記薬剤シリンジ装着部に装着される薬剤シリンジを、さらに備え、
前記薬剤シリンジは、シリンダと、前記シリンダ内の先端側に設けられた先端パッキンと、前記シリンダ内の後端側に設けた押込みパッキンと、前記シリンダ内の中部内に設けた分離パッキンと、前記先端パッキンと前記分離パッキンとの間の前記シリンダ内に収納された固体剤と、前記押込みパッキンと前記分離パッキンとの間の前記シリンダ内に収納された液剤と、前記先端パッキンと前記分離パッキンとの間の前記シリンダ部分において前記シリンダの外周方向に突出したバイパス路と、を有する、
請求項１から４のいずれかに記載の薬剤注入装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記薬剤シリンジ内に貯留された２つの薬剤を混合して溶解させる自動溶解動作を実施した後、前記手動混合モードへ移行する、
請求項１に記載の薬剤注入装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記薬剤の投与動作前に、前記手動混合モードへ移行する、
請求項１に記載の薬剤注入装置。
【請求項８】
注射針を出没させる開口部を有する本体ケースと、
前記本体ケース内に設けられており、薬剤シリンジが装着される薬剤シリンジ装着部と、
前記薬剤シリンジ装着部に装着された薬剤シリンジに対して可動自在に設けられたピストンと、
前記ピストンを駆動する駆動機構と、
前記本体ケースに付与される振動・衝撃を検出する加速度センサと、
前記駆動機構および前記加速度センサに電気的に接続されており、前記本体ケースの振動・衝撃に伴う加速度が所定値より大きい場合に、異常発生と判定する制御部と、
を備えている薬剤注入装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記薬剤の注入動作中において前記異常発生と判定した場合には、前記駆動機構を緊急停止させる、
請求項８に記載の薬剤注入装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記緊急停止後に、前記駆動機構を駆動して抜針動作を行う、
請求項９に記載の薬剤注入装置。
【請求項１１】
前記制御部に接続された表示部を、さらに備えており、
前記制御部は、前記薬剤の注入動作中において前記異常発生と判定した場合には、前記表示部に警告表示させる、
請求項８から１０のいずれか１項に記載の薬剤注入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤注入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の薬剤注入装置は、注射針を出没させる開口部を有する本体ケースと、本体ケース内に設けられた薬剤シリンジ装着部と、薬剤シリンジ装着部に装着された薬剤シリンジと、薬剤シリンジに対して可動自在に設けられたピストンと、ピストンを駆動する駆動機構と、駆動機構に電気的に接続された制御部と、を備えている。【０００３】
また、薬剤シリンジは、シリンダと、シリンダ内の後端側に設けられた押込みパッキンとを有している。【０００４】
つまり、ピストンによって押し込みパッキンを押すことで、注射針を介して薬剤を人体などに注入することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２７９４３８号公報
【発明の概要】
【０００６】
しかしながら、上記従来の薬剤注入装置では、以下に示すような問題点を有している。
【０００７】
すなわち、上記公報に開示された薬剤注入装置では、製剤シリンジ内には、固体剤と液剤とが分離した状態で収納されている。そして、薬剤注入前には、固体剤と液剤とを溶解させるとともに、その溶解状態において本体ケースを揺動させることで、両剤を混合させる。
【０００８】
このとき、固体剤と液剤とを溶解させるとともに、その溶解状態において本体ケースを揺動させることで、両剤を混合させることを混合モードと称しており、注入前には十分な混合動作をしなければならない。
【０００９】
しかしながら、従来の薬剤注入装置では、混合モードにおける混合状態を確認する手段が設けられていない。このため、混合動作が十分に行われていない状態で薬剤注入が行なわれてしまうおそれがある。
【００１０】
そこで、本発明は、薬剤シリンジ内における固体剤と液剤とが十分に混合したことを確認してから薬剤注入を実施することが可能な薬剤注入装置を提供することを目的とするものである。
（課題を解決するための手段）
本発明に係る薬剤注入装置は、本体ケースと、薬剤シリンジ装着部と、ピストンと、駆動機構と、姿勢検出センサと、制御部と、を備えている。本体ケースは、注射針を出没させる開口部を有する。薬剤シリンジ装着部は、本体ケース内に設けられており、薬剤シリンジが装着される。ピストンは、薬剤シリンジ装着部に装着された薬剤シリンジに対して可動自在に設けられた。駆動機構は、ピストンを駆動する。姿勢検出センサは、本体ケースの傾斜角度を検出する。制御部は、駆動機構および姿勢検出センサに電気的に接続されており、薬剤シリンジの手動混合モード時に、姿勢検出センサにおいて検出された本体ケースの傾斜角度が所定値より大きい場合に、手動混合モードの次のモードに移行させる。
（発明の効果）
本発明に係る薬剤注入装置によれば、制御部が、薬剤シリンジの手動混合モード時に、姿勢検出センサにおいて検出される本体ケースの傾斜角度が所定値より大きい場合に、手動混合モードの次のモードに移行させることで、本体ケースを大きく傾けた場合に、初めて次のステップ（例えば、空気混合モード）へ移行させることができる。この結果、薬剤シリンジ内において、例えば、固定剤と液剤とが十分に混合した状態で、薬剤注入を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る薬剤注入装置の斜視図。
【図２】図１の薬剤注入装置の断面図。
【図３】図１の薬剤注入装置の電気的構成を概略的に示す制御ブロック図。
【図４】図１の薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図５】図１の薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図６】図１の薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図７】図１の薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図８】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す図。
【図９】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す断面図。
【図１０】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す断面図。
【図１１】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す断面図。
【図１２】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す断面図。
【図１３】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す断面図。
【図１４】図１の薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す断面図。
【図１５】図１の薬剤注入装置の手動混合モードにおける揺動状態を示す図。
【図１６】図１の薬剤注入装置の手動混合モード示すフローチャート。
【図１７】（ａ），（ｂ）は、本発明の他の実施形態に係る薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図１８】（ａ），（ｂ）は、本発明の他の実施形態に係る薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図１９】本発明のさらに他の実施形態に係る薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図２０】図１９のフローを活用した薬剤混合・空気抜き動作を示すフローチャート。
【図２１】本発明のさらに他の実施形態に係る薬剤注入装置の構成を示す断面図。
【図２２】図２１の薬剤注入装置の制御ブロック図。
【図２３】（ａ），（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態に係る薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図２４】（ａ），（ｂ）は、本発明のさらに他の実施形態に係る薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【図２５】本発明のさらに他の実施形態に係る薬剤注入装置の動作制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について、添付図面を用いて説明する。
（実施の形態１）
本実施形態の薬剤注入装置は、図１、図２に示すように、先端側に注射針を出没させる開口部１を有する略円筒形状の本体ケース２と、本体ケース２内に設けられた薬剤シリンジ装着部３と、薬剤シリンジ装着部３内に着脱自在に装着される薬剤シリンジ４と、薬剤シリンジ４に対して可動自在に設けられたピストン５と、ピストン５を駆動する駆動機構６と、駆動機構６に電気的に接続された制御部７と、制御部７に電気的に接続された加速度センサ（姿勢検出センサ）８と、を備えている。
【００１３】
加速度センサ８は、本体ケース２の傾きや本体ケース２を揺動させた際に生じる加速度を検出するために設けられており、制御部７を有する基板７ａ上に装着されている。そして、基板７ａは、ピストン５の駆動方向に対して平行となるように設置されている。
【００１４】
また、駆動機構６は、ピストン５の後端開口部内に挿入されたボルト９と、ボルト９を駆動するためのピストン駆動モータ１０とを含むように構成されている。すなわち、ピストン駆動モータ１０を第１方向に回転させれば、ボルト９によってピストン５が開口部１の方向に押し出される。逆に、ピストン駆動モータ１０を第１方向とは反対の第２方向に回転させれば、ピストン５をピストン駆動モータ１０方向に引き戻すことができる。
【００１５】
ピストン駆動モータ１０およびピストン５は、薬剤シリンジ４とともに、薬剤シリンジ装着部３内に配置されている。薬剤シリンジ装着部３の後端側外方側には、雌ネジ１１が設けられている。また、雌ネジ１１には、刺針・抜針駆動モータ１２のボルト１３が螺合している。つまり、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動すれば、雌ネジ１１とボルト１３の螺合によって、薬剤シリンジ装着部３が開口部１に対して前後に移動する。これにより、開口部１から薬剤シリンジ４の先端側に設けられた注射針１４の先端を出没させることができる。
【００１６】
薬剤シリンジ４は、図９に示すように、円筒状のシリンダ１５と、シリンダ１５内の先端側に設けられた先端パッキン１６と、シリンダ１５内の後端側に設けられた押込みパッキン１７と、シリンダ１５内の中部内に設けられた分離パッキン１８と、先端パッキン１６と分離パッキン１８との間のシリンダ１５内に収納された固体剤１９と、押込みパッキン１７と分離パッキン１８との間のシリンダ１５内に収納された液剤２０と、先端パッキン１６と分離パッキン１８との間のシリンダ１５部分においてシリンダ１５の外周方向に突出したバイパス路２１と、を有している。制御部７は、加速度センサ８による本体ケース２の姿勢検出後、駆動機構６によって、ピストン５で押込みパッキン１７を先端パッキン１６側に押圧させる。
【００１７】
また、ピストン５による押込みパッキン１７の押し込み速度は、分離パッキン１８が、バイパス路２１に到達するまでの押し込み速度Ｖ１とし、この分離パッキン１８がバイパス路２１を通過する時の押し込み速度をＶ２とし、この分離パッキン１８がバイパス路２１を通過した後の空気抜き時の押し込み速度をＶ３とし、この空気抜き後の薬剤注入時の押し込み速度をＶ４とし、前記押し込み速度Ｖ２は、押し込み速度Ｖ１より遅くするようになっている。
【００１８】
再び図１、図２に戻って説明を続けると、本体ケース２は、収納部２２とその先端側の先端キャップ２３とを有している。
【００１９】
先端キャップ２３は、収納部２２に対して着脱自在となっている。先端キャップ２３の外周部には、確認窓２４が設けられている。
【００２０】
また、薬剤シリンジ装着部３内への薬剤シリンジ４の装着後、薬剤シリンジ４の外周にはシリンジカバー２５（図９参照）が被せられた状態となっている。この状態で、薬剤シリンジ４の先端側において、注射針１４が先端パッキン１６に装着されている。
【００２１】
ピストン５が押込みパッキン１７を前方側に押すことで、液剤２０がバイパス路２１を通じて固体剤１９側へと流れ込む。ここで、さらに押込みパッキン１７を前方側に進めることで、注射針１４から流出する。
【００２２】
ピストン駆動モータ１０の回転は、エンコーダ２６によって検出される。これにより、ピストン５の出没量が検出される。なお、薬剤シリンジ４内部に収納されている固体剤１９と液剤２０とは、製薬会社などで充填処理される。
【００２３】
本体ケース２の収納部２２には、さらにいくつかのスイッチ類が収納されている。具体的には、収納部２２の先端側における薬剤シリンジ装着部３の外周に設けられた操作桿２７の後端には、先端キャップ検出スイッチ２８が配置されている。収納部２２の先端に先端キャップ２３が装着されると、操作桿２７が後方へと押される。これにより、先端キャップ検出スイッチ２８が、先端キャップ２３の装着を検出することができる。
【００２４】
また、薬剤シリンジ装着部３内には、操作桿２９が配置されている。操作桿２９がシリンジカバー２５で後方に押されると、シリンジカバー検出スイッチ３０によってシリンジカバー２５の装着の有無が検出される。
【００２５】
また、加速度センサ８は、制御部７を有する基板７ａ上に装着されている。そして、基板７ａがピストン５の駆動方向に対して平行となるように設置されることによって、本体ケース２に対する加速度をより適切に検出することができる。なお、本実施形態では、基板７ａがピストン５の駆動方向に対して平行に設置されているが、別段、垂直方向に設置されていてもよい。
【００２６】
再び図１に戻って説明を続けると、本体ケース２の収納部２２外周には、各種操作ボタンなどが設けられている。具体的には、電源ボタン３１は、収納部２２の後端に設けられている。溶解ボタン３２、薬剤注入ボタン３３、完了ボタン３４、表示部３５は、収納部２２の外周に設けられている。
【００２７】
図３は、電気的なブロック図を示している。
【００２８】
制御部７は、マイクロプロセッサによって構成されている。制御部７および他の電気的駆動部品には、図３に示す充電式電池３６が接続されている。なお、充電式電池３６と他の電気的駆動部品との電気的接続状態は、図３の煩雑化を避けるために図示していない。
【００２９】
制御部７内には、中央演算部３７が設けられている。中央演算部３７によって、図３に示す各ブロックは動作制御が行われる。そして、その動作制御を行うプログラムは、ＲＯＭ３８内に書き込まれている。また、中央演算部３７には、姿勢検知部３９、ピストン移動距離検知部４０、モータ回転制御部４１が接続されている。
【００３０】
姿勢検知部３９には、姿勢判定部３９ａと加速度センサ８とが接続されている。加速度センサ８からの姿勢検知結果は、姿勢判定部３９ａにおいて、姿勢判定するための情報に変換される。姿勢判定部３９ａは、姿勢検知部３９から得られる姿勢情報を用いて、加速度センサ８において検出された本体ケース２の傾きと予め設定された所定値とを比較し、ピストン駆動モータ１０を駆動させるか否かを判定するなど、姿勢による各種動作制御を行う。
【００３１】
ピストン移動距離検知部４０には、エンコーダ２６が接続されている。ピストン駆動モータ１０にエンコーダ２６を取り付けることで、ピストン駆動モータ１０の回転を検知して、ピストン５の移動距離を検出することができる。
【００３２】
モータ回転制御部４１には、モータドライブ回路４２が接続されている。モータ回転制御部４１は、ピストン移動距離検知部４０において検出された値が予め設定された設定値に達したとき、モータドライブ回路４２を制御してピストン５の移動速度を変更する。
【００３３】
なお、ピストン駆動モータ１０と刺針・抜針駆動モータ１２には、モータドライブ回路４２が接続されている。モータドライブ回路４２には、過電流検知回路４３が接続されている。
【００３４】
モータドライブ回路４２は、モータ回転制御部４１によって、ピストン駆動モータ１０と刺針・抜針駆動モータ１２を駆動する。
【００３５】
過電流検知回路４３は、モータドライブ回路４２からの電流量を検知する回路であって、モータの異常時を検知する。
【００３６】
さらに、制御部７には、本薬剤注入装置の使用状態をユーザーへ伝達するため、警報を発するためのサウンダー４４と振動による通知を行なうバイブレータ４５とが接続されている。
【００３７】
また、制御部７には、本薬剤注入装置を操作するための情報、および警告を表示する表示部３５と、各種データを記録するためのメモリ４６とが接続されている。
【００３８】
上記構成において、図４に示す動作フローチャートを用いて、以下に動作説明を行う。
【００３９】
まず、Ｓ１に示すように、溶解ボタン３２（図１参照）を押す。
【００４０】
すると、Ｓ２では、シリンジカバー検出スイッチ３０により、シリンジカバー２５が装着されているかどうかを検知することで、製剤シリンジ４の装着を検出する。ここで、シリンジカバー２５が装着されていない場合は、Ｓ３に示すように、表示部３５（図１参照）に「製剤シリンジ（シリンジカバー）を装着してください。」との警告表示を行う。
【００４１】
シリンジカバー２５の装着が確認されると、Ｓ４に示すように、先端キャップ検出スイッチ２８によって、先端キャップ２３が装着されているかどうかの確認が行われる。ここでも、Ｓ５に示すように、先端キャップ２３が装着されていない場合は、表示部３５に「先端キャップを装着してください。」との警告表示を行う。
【００４２】
Ｓ２、Ｓ４に示した装着判定において、シリンジカバー２５および先端キャップ２３の装着がされていない場合には、以降の動作を行わない。
【００４３】
Ｓ２、Ｓ４においてシリンジカバー２５、先端キャップ２３の装着が確認されると、Ｓ６に示すように、所定時間の間、表示部３５に「先端を上に向けてください。」との表示を行う。
【００４４】
Ｓ７では、加速度センサ８において本体ケース２の傾きの検出を行う。以降、傾きは、水平面に対して垂直上方向（鉛直上方向）を０度として記述する。本体ケース２の傾きが一定の値（設定値）を超えると、傾きが一定値（設定値）以内になるまで動作を停止させておき、所定時間傾きが一定値以内であると動作を再開させる。なお、注射針１４からの液漏れを考慮すると、動作を行う傾きの値は３０度以下が望ましい。
【００４５】
また、図４のＳ７以降の動作時には、ここでは詳細には述べないが、図７に示すように、加速度センサ８において本体ケース２の傾きの検知を続ける（Ｓ２６）。
【００４６】
ここで、本体ケース２の傾きが所定の角度（例えば、鉛直上方向に対して＋／−３０度）を超えると（Ｓ２７）、ピストン駆動モータ１０を停止し（Ｓ２８）、表示部３５に「本体ケースの傾きが一定値を越えたため、動作を停止します。」（Ｓ２９）、「先端を上に向けてください。」（Ｓ３０）との警告表示を行う。これにより、ユーザーに本体ケース２の傾きが所定の角度（例えば、鉛直上方向に対して＋／−３０度）を超えるまで本体ケース２を傾けるように促す。なお、Ｓ３１はＳ３０とのループにより、本体ケース２の傾きが所定の角度（例えば、鉛直上方向に対して＋／−３０度）を超えたことを確認するものである。
【００４７】
また、Ｓ３２では、傾きが所定の角度（例えば、鉛直上方向に対して＋／−３０度）以下であることを検知したら、停止前の動作が再び始まり、Ｓ８に戻る。
【００４８】
Ｓ８では、図９に示すように、溶解動作前の初期状態から、ピストン駆動モータ１０をスピードＶ１（押し込み速度Ｖ１）で駆動させる。
【００４９】
Ｓ９では、ピストン５の駆動中は、エンコーダ２６によってピストン５の移動距離が算出される。
【００５０】
Ｓ１０では、分離パッキン１８の後端が、図１０に示すＬ０（初期位置）から所定の移動距離Ｌ１に到達するまで、ピストン駆動モータ１０をスピードＶ１（押し込み速度Ｖ１）で動かし続ける。このＬ１の位置は、図１０に示すように、分離パッキン１８の後端がバイパス路２１に接触する位置を示している。よって、移動距離Ｌ１は、Ｌ０からＬ１までの移動距離、つまり、分離パッキン１８の後端が初期状態から接触状態になるまでの位置情報である。なお、Ｌ１の位置情報は、予めメモリ４６に設定されている。
【００５１】
そして、分離パッキン１８の後端の位置がＬ１の位置に達すると、溶解動作が開始される。そして、図５のＳ１１に示すように、ピストン駆動モータ１０による分離パッキンの押し込み速度Ｖ２は、押し込み速度Ｖ１より遅くなるように切り替えられる（Ｖ２＜Ｖ１）。
【００５２】
そして、図１１に示すように、分離パッキン１８の後端がバイパス路２１を通過し始めると、液剤２０が、バイパス路２１を経て、固体剤１９側に流れ始める。
【００５３】
次に、Ｓ１２では、分離パッキン１８の先端の移動距離が、図１２に示すＬ２に達するまで、ピストン駆動モータ１０をスピードＶ２（押し込み速度Ｖ２）で動かし続ける。このＬ１からＬ２までの移動距離は、図１２に示すように、分離パッキン１８と押込みパッキン１７とが接触するまでの移動距離、つまり分離パッキン１８が初期状態から押込みパッキン１７との接触状態時になるまでの移動距離である。なお、Ｌ２の位置情報は、予めメモリ４６に設定されている。
【００５４】
このように、ピストン駆動モータ１０による分離パッキン１８の押し込み速度Ｖ２を、押し込み速度Ｖ１より遅くすることにより、液剤２０がバイパス路２１を通る際において、固体剤１９側の圧力が急激に高まるのを抑制することができる。この結果、シリンダ１５の先端パッキン１６に装着された注射針１４の先端から液剤の一部が勢いよく噴出したり、必要以上に溢れ出したりするのを防止することができる。つまり、薬剤の溶解動作中においても、注射針１４の先端からの液漏れが生じるのを防止することができるため、溶解動作を適切に行わせることができる。
【００５５】
次に、分離パッキン１８の先端の位置が、図１２に示すように、Ｌ２の位置に達すると、図５のＳ１３に示すように、表示部３５に「ゆっくり振ってください。」、「その後、先端を上に向けて完了ボタンを押してください。」との表示を行い、ピストン駆動モータ１０の動作を一旦停止させる。
【００５６】
なお、図１２に示す状態において、ユーザーが本体ケース２を揺動させることで、薬剤シリンジ４内の固体剤１９と液剤２０とを十分に混合させる動作を、手動混合モードと称する。この点については、以降、図１５、図１６を用いて詳細に説明する。
【００５７】
再び、図１２以降の動作説明について説明すると、上記表示（その後、先端を上に向けて完了ボタンを押してください）に基づき、図５のＳ１４では、図１に示される完了ボタン３４が押されると、空気抜きモードの動作が開始される。
【００５８】
空気抜きモードの動作は、加速度センサ８において傾きの検知を行いながら、ピストン駆動モータ１０による分離パッキン１８の押し込み速度Ｖ３を、押し込み速度Ｖ１より遅くなるように切り替える（Ｖ３＜Ｖ１）。より好ましくは、本実施形態のように、押し込み速度Ｖ３は、押し込み速度Ｖ２より遅くなるように制御する（Ｖ３＜Ｖ２）。
【００５９】
空気抜きモードの動作中は、注射針１４の先端からの液漏れが最も生じやすいため、ピストン５を動かすスピードをさらに遅くする（Ｓ１５）。
【００６０】
次に、Ｓ１６では、分離パッキン１８の先端位置がＬ３に達するまで、ピストン駆動モータ１０をスピードＶ３（押し込み速度Ｖ３）で動作させる。このＬ２からＬ３までの移動距離は、図１３に示すように、分離パッキン１８と押込みパッキン１７とが接触した状態でバイパス路２１を通過後の位置を示している。なお、Ｌ３の位置情報は、予めメモリ４６に設定されている。
【００６１】
分離パッキン１８の先端の位置がＬ３に達すると、Ｓ１７に示すように、空気抜きの動作が終了となる。
【００６２】
続いて、図６に示すように、Ｓ１８では、薬剤の注入動作が開始される。
【００６３】
上述の自動溶解・手動混合・空気抜きの動作が終わると、Ｓ１９では、図１の表示部３５に「注射の準備が出来ました。先端部を皮膚にあてて薬剤注入ボタンを押してください。」との表示を行い、ピストン駆動モータ１０の動作を一旦停止させる。
【００６４】
次に、Ｓ２０では、図１に示される薬剤注入ボタン３３が押されると、刺針の動作が開始される。
【００６５】
Ｓ２１では、刺針の動作は、刺針・抜針駆動モータ１２を動かして行われる。この刺針動作とは、刺針・抜針駆動モータ１２の駆動により、薬剤シリンジ装着部３を開口部１側に移動させ、これにより注射針１４を開口部１から突出させる動作のことを示す。
【００６６】
この時、開口部１は、すでに人体の注射しようとする部位に押し当てられている。このため、注射針１４が人体に向けて移動され、注射針１４が人体に突き刺さり、薬剤の注入前の準備動作（刺針動作）が完了する。
【００６７】
次に、薬剤の注入前の準備動作（刺針動作）が完了すると、Ｓ２２では、薬剤注入の動作が開始される。
【００６８】
薬剤注入の動作では、ピストン駆動モータ１０による分離パッキン１８の押し込み速度Ｖ４が、押し込み速度Ｖ３より速くなるように切り替えられる（Ｖ４＞Ｖ３）。
【００６９】
薬剤注入の動作中は、注射針の先端からの液漏れが生じにくいため、ピストン５を動かすスピードを速くすることができる。
【００７０】
次に、Ｓ２３では、分離パッキン１８の先端位置移動距離がＬ４に達するまで、ピストン駆動モータ１０をスピードＶ４（押し込み速度Ｖ４）で動かし続ける。
【００７１】
ここで、Ｌ３からＬ４までの移動距離は、図１４に示すように、分離パッキン１８が薬剤シリンジ４の先端の傾斜部分に到達するまでの位置を示している。なお、移動距離Ｌ４の位置情報は、予めメモリ４６に設定されている。
【００７２】
最後に、分離パッキン１８の先端の位置がＬ４に達すると、抜刺の動作が開始される。具体的には、Ｓ２４では、抜刺の動作は、ピストン駆動モータ１０を停止させ、刺針・抜針駆動モータ１２を動かして行われる。
【００７３】
ここで、抜針動作とは、刺針・抜針駆動モータ１２の駆動により、薬剤シリンジ装着部３を後端側に移動させ、これにより注射針１４を開口部１内に収納させる動作のことを示す。
【００７４】
その後、Ｓ２５では、薬剤シリンジ装着部３が刺針動作前の初期の位置まで達すると、抜針動作が完了し、人体への薬剤の注入の動作が終わる。
【００７５】
図８は、本薬剤注入装置の溶解時における動作状態を示す図であって、縦軸をピストン駆動モータ１０を駆動させるモータドライバー（図示せず）への印加電圧（値）、横軸を分離パッキン１８の先端位置もしくは後端位置として示しており、上述した押し込み速度（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４）の動作の流れをイメージ的に示したものである。
【００７６】
ここでは詳細には記述しないが、ピストンの速度制御信号の電圧値を変更（例えば、Ｖ１とＶ４とは、１．０ボルト、Ｖ２は０．８ボルト、Ｖ３は、０．７ボルト）することにより、ピストン５が移動していく過程において、液剤２０がバイパス路２１を通過する際の押し込み速度Ｖ２は、初期の押し込み速度Ｖ１より遅くなる。そして、空気抜きの際の押し込み速度Ｖ３は、押し込み速度Ｖ２より遅くなる。さらには、薬剤の投与時の押し込み速度Ｖ４は、押し込み速度Ｖ３より速くなる。
【００７７】
なお、図８は、実施の形態の一例に過ぎず、例えば、Ｖ２とＶ３の間、Ｖ３とＶ４の間には、必要に応じて、ユーザー側の操作選択待ちの時間として割り当てられることもできる。その場合、溶解動作は一旦停止され、それぞれ速度は０とすることも可能である。一般的には、そのように設定されている。
【００７８】
また、上述では、Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の位置情報は、分離パッキン１８の先端位置もしくは後端位置を示しているが、別段、ピストン５の移動距離で制御してもよい。
【００７９】
以上のように、本実施形態の薬剤注入装置は、薬剤溶解動作の際において、分離パッキン１８がバイパス路２１を通過する時の押し込み速度Ｖ２を、分離パッキン１８がバイパス路２１に接触するまで押し込む際の押し込み速度Ｖ１より遅くしている。これにより、液剤２０が、バイパス路２１を介して、固体剤１９側に緩やかに流れ込む。この結果、薬剤溶解時において、先端パッキン１６側からの液漏れを低減することができる。よって、ユーザーによる薬剤注入装置の操作時に、周辺を薬剤で汚すことなく、環境状態を清潔に保ったまま、簡単にかつ安全に、薬剤の自動溶解動作を適切に行わせることができる。
【００８０】
以上の説明で、本実施形態における基本的な構成および動作について理解されたところで、以下に、本実施形態における主な特徴点について説明する。
【００８１】
本実施形態の薬剤注入装置では、図１２に示すように、薬剤シリンジ４内において固体剤１９と液剤２０を手動混合させる手動混合モードを有している。
【００８２】
ここで、手動混合モードにおいては、図１５に示すように、本体ケース２を垂直軸の周りに対して、所定の角度より大きい角度（例えば、３０度より大きい角度）で、ゆっくり揺動させることにより行なわれる。
【００８３】
図１６は、手動混合モードのスタートからその後の空気抜きモードまでの流れを示すフローチャートである。
【００８４】
まず、手動混合モードに先立ち、上述したように、表示部３５に「ゆっくり振ってください。」、「その後、先端を上に向けて完了ボタンを押してください。」と表示されている（ステップＡ１）。
【００８５】
したがって、使用者は、図１５に示すように、本体ケース２を揺動させることになるが、この時、薬剤注入装置では、加速度センサ８において、その揺動の大きさ（揺動角度（本体ケース２の傾き））を検出している。
【００８６】
具体的には、加速度センサ８で検出した揺動角度（本体ケース２の傾き）が何度になっているかということを姿勢検知部３９において検知する。そして、姿勢判定部３９ａにより、加速度センサ８において検知された角度が所定値（例えば、３０度）より大きいか否かを判定する（ステップＡ２）。
【００８７】
また、姿勢判定部３９ａは、所定値より大きい角度で本体ケース２が揺動された回数をカウントしている（ステップＡ３）。
【００８８】
本実施形態においては、姿勢検出センサとして加速度センサ８を用いているので、この本体ケース２の揺動時に発生する加速度も検出することができる。
【００８９】
具体的には、本実施形態の薬剤注入装置では、本体ケース２を揺動させた際に発生する加速度が所定値（例えば、１．３Ｇ）よりも小さいか否かを検出する（ステップＡ４）。
【００９０】
ここで、加速度が所定値以上であれば、表示部３５に「振りすぎです。ゆっくり振ってください。」という表示を行なう（ステップＡ５）。
【００９１】
また、加速度が所定値よりも小さければ、姿勢判定部３９ａが所定回数（例えば、１０回）以上振ったか否かを判定する（ステップＡ６）。
【００９２】
ここで、所定回数（例えば、１０回）以上、本体ケース２を所定の角度より大きい角度で振った場合には、姿勢判定部３９ａは、表示部３５に「混合できました。」、「完了ボタンを押してください。」という表示を行う（ステップＡ７）。
【００９３】
以上の動作により、薬剤シリンジ４内において固定剤１９と液剤２０との適切な混合が行なわれる。
【００９４】
したがって、ユーザーは、ステップＡ７の表示に基づいて完了ボタン３４を押すことで、上述したように、図１２および図１３に示すように、空気抜きモードが実行される。
（実施の形態２）
本発明の他の実施形態に係る薬剤注入装置の基本動作について、図１７（ａ）〜図１８（ｂ）を用いて説明すれば以下の通りである。
【００９５】
本実施形態の薬剤注入装置は、いわゆるフルオートインジェクタであって、図１７（ａ）〜図１８（ｂ）に示すフローチャートに従って、製剤シリンジの装着確認、空気抜き動作、薬剤注入動作を実施する。
【００９６】
すなわち、図１７（ａ）に示すように、まず、ステップＳ１０１では、製剤シリンジ４が装着されているか否かの判定を行う。ここで、装着されていない場合には、ステップＳ１０２へ進み、表示部３５において「製剤シリンジを装着してください」との警告表示を行う。一方、製剤シリンジ４の装着を検知した場合には、ステップＳ１０３へ進む。
【００９７】
なお、製剤シリンジ４の装着の有無については、製剤シリンジ４を直接的に検知してもよいし、例えば、上記実施形態１のように、製剤シリンジ４に被せられたシリンジカバー２５を検知するシリンジカバー検出スイッチ３０等を用いて、間接的に検知してもよい。
【００９８】
次に、ステップＳ１０３では、先端キャップ検出スイッチ２８によって、先端キャップ２３が装着されているかどうかの判定が行われる。ここで、装着されていない場合には、Ｓ１０４において、表示部３５において「キャップを装着してください。」との警告表示を行う。
【００９９】
なお、本実施形態の薬剤注入装置では、Ｓ１０１，Ｓ１０３の装着判定において、製剤シリンジ４および先端キャップ２３の装着がされていない場合には、以降の動作を行わない。
【０１００】
ここで、先端キャップ２３は、薬剤注入装置の先端に装着されており、薬剤注入時に、皮膚当て部としての役割を有し、注射針１４を刺針する場合の刺針深さを一定に保持する安定化機能を有している。
【０１０１】
次に、Ｓ１０１，Ｓ１０３において、製剤シリンジ４および先端キャップ２３の装着が確認されると、Ｓ１０５において、所定時間の間、表示部３５に「先端を上に向けてください。」との表示を行う。
【０１０２】
次に、Ｓ１０６では、加速度センサ８において本体ケース２の傾きの検出を行う。
【０１０３】
なお、以下で説明する傾きは、水平面に対して垂直上方向（鉛直上方向）を０度として記述する。
【０１０４】
ここで、加速度センサ８は、姿勢センサの役割も有しており、薬剤注入装置の先端側（注射針１４が装着されている側）が上方に向いているかどうかを検出する。
【０１０５】
これは、薬剤シリンジ４内および注射針１４内の空気を抜くため（エアー抜き）であり、空気は薬剤より軽いことから、先端側が水平より上方に向けば、空気は注射針１４の先端から排出される。ただし、好ましくは、鉛直上方向に対して＋／−４５度以内（つまり、−４５〜＋４５度の範囲）、より好ましくは、鉛直上方向に対して＋／−３０度以内（−３０〜＋３０度）にすることを推奨している。薬剤シリンジ４内および注射針１４内の空気を早く確実に抜くためである。
【０１０６】
ここでは、薬剤注入装置の先端側が、所定の傾き（この場合、鉛直上方向に対して＋／−３０度以内）に傾いたことを検知するまで以降のステップには進まない。つまり、傾きが鉛直上方向に対して＋／−３０度以内なったことを検知した場合には、ステップＳ１０７へ進む。
【０１０７】
次に、ステップＳ１０７では、表示部３５において「エア抜きボタンを押して下さい。」との表示を行う。
【０１０８】
次に、ステップＳ１０８では、エア抜きボタン（図示せず）（他のボタンで代用してもよい。）が押されたか否かを判定することで、エア抜きボタンが押されるまで、以降のステップへは進まない。ここで、エア抜きボタンが押されると、図１７（ｂ）に示すステップＳ１１１へと進む。
【０１０９】
次に、図１７（ｂ）に示すように、ステップＳ１１１では、ピストン駆動モータ１０を起動して、所定の量のエア抜きを実施する。
【０１１０】
次に、ステップＳ１１２では、ピストン５の移動量が所定量に達するまで、ピストン駆動モータ１０を駆動する。
【０１１１】
これにより、注射針１４の先端から、薬剤シリンジ４内および注射針１４内の空気が外部に排出される。
【０１１２】
次に、ステップＳ１１３では、ステップＳ１１２においてピストン５の移動量が所定量に達したことを検知された後、ピストン駆動モータ１０を停止させる。
【０１１３】
次に、ステップＳ１１４では、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して、薬剤シリンジ装着部３を抜針位置へ移動する。
【０１１４】
次に、ステップＳ１１５では、抜針位置を検出すると、ステップＳ１１６へ移行する。
【０１１５】
次に、ステップＳ１１６では、ステップＳ１１５において抜針位置を検出した後、刺針・抜針駆動モータ１２を停止させる。
【０１１６】
次に、ステップＳ１１７では、表示部３５において「注射の準備ができました。先端を皮膚にあてて薬剤注入ボタンを押して下さい。」との表示を行う。
【０１１７】
この時、ユーザーは、薬剤注入装置の先端キャップ２３側を、自身の皮膚に当接させ、そのまま薬剤注入装置を保持しておく。
【０１１８】
次に、図１８（ａ）に示すように、ステップＳ１２１では、薬剤注入ボタン３３が押されたか否かを確認する。ここで、薬剤注入ボタン３３が押されていない場合には、上述したステップＳ１１７へ戻る。一方、薬剤注入ボタン３３が押された場合には、ステップＳ１２２へ進む。
【０１１９】
次に、ステップＳ１２２では、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して、薬剤シリンジ装着部３を刺針位置まで移動させる。
【０１２０】
次に、ステップＳ１２３では、薬剤シリンジ装着部３が刺針位置まで移動したか否かを検出する。ここで、薬剤シリンジ装着部３が刺針位置まで移動したことを検出すると、ステップＳ１２４へ進む。
【０１２１】
この時、皮膚に当接している先端キャップ２３の内側に配置されている注射針１４が飛び出し、皮膚を刺す。
【０１２２】
次に、ステップＳ１２４では、刺針・抜針駆動モータ１２を停止させる。
【０１２３】
次に、図１８（ｂ）に示すように、ステップＳ１３１では、ピストン駆動モータ１０を起動して、薬剤シリンジ４から所定量の薬剤の注入を実施する。
【０１２４】
次に、ステップＳ１３２では、ピストン５の移動量が所定量に達したか否かを判定する。ここで、ピストン５の移動量が所定量に達すると、ステップＳ１３３へ進む。
【０１２５】
次に、ステップＳ１３３では、ピストン駆動モータ１０を停止させる。
【０１２６】
次に、ステップＳ１３４では、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して、薬剤シリンジ装着部３を抜針位置へ移動させる。
【０１２７】
次に、ステップＳ１３５では、薬剤シリンジ装着部３が刺針位置まで移動したか否かを検出する。ここで、薬剤シリンジ装着部３が刺針位置まで移動したことを検出すると、ステップＳ１３６へ進む。
【０１２８】
この時、皮膚に刺さっていた注射針１４が抜かれる。
【０１２９】
次に、ステップＳ１３６では、刺針・抜針駆動モータ１２を停止させ、薬剤注入動作を終了する。
（他の実施形態）
（Ａ）
上記実施形態１，２では、ともに刺針・抜針動作が自動で行われる薬剤注入装置について説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１３０】
例えば、上述した空気抜きモードの動作についても、刺針・抜針動作が行なわれていたが、刺針・抜針動作を有さない構成の薬剤注入装置（図２１、図２２参照）を用いて実施してもよい。
【０１３１】
具体的には、図１９に示すフローに従って、空気抜きモードが適切に実施されるか否かを検知した上で、空気抜き動作を実施すればよい。
【０１３２】
すなわち、図１９に示すように、空気抜きの処理が開始されると、まず、ステップＳ４１において、「空気抜きを開始します。エア抜きボタンを押してください。」との表示を行う。
【０１３３】
次に、ステップＳ４２において、薬剤注入装置の先端側を所定の傾き（鉛直上方向に対して＋／−３０度）以内になっているか否かを確認する。ここで、「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ４４へ進む。一方、「Ｎｏ」の場合には、ステップＳ４３へ進む。
【０１３４】
ステップＳ４２において、「Ｎｏ」の場合には、ステップＳ４３において、「上向きに向けてください。」との表示を行う。そして、再び、ステップＳ４２へ戻り、傾き角度が所定の角度（図１９に示す例では、鉛直上方向に対して＋／−３０度）以内になっているか否かを確認する。
【０１３５】
一方、ステップＳ４２において「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ４４において、空気抜きの動作を実施する。
【０１３６】
次に、ステップＳ４５において、「エア抜き終わりました。薬剤注入ボタンを押して下さい。」との表示を行う。
【０１３７】
その後、上述した薬剤注入動作へ移行する。
【０１３８】
これにより、刺針・抜針動作無しの空気抜きの動作に関しても、薬剤注入装置の加速度センサ８および姿勢検知部３９において、傾き角度を検出して実施することで、所定の角度（図２０における例では、３０度）より大きく傾けられていない間は、空気抜き動作を行うことができない。このため、効果的に、適切に空気抜きの動作を実施することができる。
【０１３９】
また、この空気抜き動作を、手動混合動作を組み合わせて実施する場合のフローについて、図２０を用いて説明すれば以下の通りである。
【０１４０】
すなわち、ステップＡ１１〜Ａ１６については、上記実施形態で説明した図１６のステップＡ１〜Ａ６と同様である。
【０１４１】
ステップＡ１７では、ステップＡ１６において、所定の回数（図２０に示す例では、１０回）以上振ったことを確認した後、所定の時間（図２０に示す例では、５ｓｅｃ）以上停止させたか否かの判定を行う。ここで、「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＡ１８へと移行する。一方、「Ｎｏ」の場合には、ステップＡ１７で、再度、所定の時間（５ｓｅｃ）以上停止したか否かを確認する。
【０１４２】
つまり、ステップＡ１７を経由することで、次のステップＡ１８に進むためには、ステップＡ１６において薬剤注入装置を、所定の回数（１０回）以上振った後の所定の時間（５ｓｅｃ）以上の停止が条件となる。
【０１４３】
次に、ステップＡ１８では、「混合できました。エア抜きボタンを押して下さい。」との表示を行う。
【０１４４】
次に、空気抜き動作を開始する。
【０１４５】
具体的には、上段において説明したステップＳ４２〜ステップＳ４５の順に処理を行い（図１９の場合と同様である）薬剤注入動作へと移行する。
【０１４６】
さらに、上述した薬剤の混合動作を自動で実施することが可能な装置であれば、必ずしも、刺針・抜針動作を自動で行う必要はない。
【０１４７】
具体的には、図２１に示すように、本体ケース２内に刺針・抜針駆動モータ１２を搭載していない薬剤注入装置であってもよい。
【０１４８】
より詳細には、上記実施形態で説明した図２の構成と比較すると、図２１および図２２の構成では、薬剤シリンジ装着部３を開口部１に対して前後に移動させるための機構（雌ネジ１１、刺針・抜針駆動モータ１２およびボルト１３）が搭載されていない。
【０１４９】
このため、図２１に示す薬剤注入装置では、薬剤混合、空気抜きの各動作が完了した後、開口部１側を刺針位置へ押し当てた状態とした後、自動的に開口部１から注射針１４の先端を突出させる機構を持たないため、手動で刺針動作を実施する必要がある。
【０１５０】
つまり、このようなセミオート式の薬剤注入装置に対しても、本発明の適用は当然に可能である。
【０１５１】
（Ｂ）
上記実施形態では、薬剤シリンジ４のセット、薬剤混合動作、空気抜き動作、薬剤注入動作という流れで薬剤を注入する薬剤注入装置を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１５２】
例えば、薬剤注入動作時に加速度センサ８による異常を検知した場合に、緊急停止させるように制御を行ってもよい。
【０１５３】
具体的には、図２３に示すように、薬剤注入動作を開始する際には、まず、ステップＳ５１において、表示部３５において、「注射の準備ができました。先端部を皮膚にあてて薬剤注入ボタンを押して下さい。」と表示を行う。
【０１５４】
次に、ステップＳ５２では、薬剤注入ボタン３３が押されたか否かを判定する。ここで、薬剤注入ボタン３３が押された場合には、ステップＳ５３へ進む。
【０１５５】
次に、ステップＳ５３では、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して刺針動作を行う。
【０１５６】
次に、ステップＳ５４では、ピストン駆動モータ１０を駆動して、ピストン５を動かすことで、薬剤の注入が開始される。
【０１５７】
ここで、本実施形態の薬剤注入装置では、薬剤の注入動作中において、加速度センサ８を用いて異常発生の有無を検知する。
【０１５８】
具体的には、ステップＳ５５では、薬剤の注入動作中において薬剤注入装置の振動または衝撃等の異常を加速度センサ８において検知すると、ステップＳ５６へ進む。
【０１５９】
次に、ステップＳ５６では、表示部３５において、「振動／衝撃による異常を検知しましたので、動作を停止しました。」との警告表示を行う。
【０１６０】
次に、ステップＳ５７では、ピストン駆動モータ１０を停止させる、あるいは原点位置までピストン５を移動させる。
【０１６１】
次に、ステップＳ５８では、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して、抜針動作を行う。
【０１６２】
一方、加速度センサ８が振動や衝撃等の異常を検知しない場合には、通常の薬剤注入動作として、ステップＳ５９、ステップＳ６０と進む。
【０１６３】
この場合には、ステップＳ５９において、ステップＳピストン５の移動距離が所定の注入量（薬剤投与量）に達するまでピストン駆動モータ１０を駆動させる。
【０１６４】
次に、ステップＳ６０では、注入動作の正常終了を示す表示を行い、ステップＳ５７に移行し、ピストン駆動モータを停止させ、刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して、抜針動作を行った後、薬剤注入動作を完了する。
【０１６５】
以上のように、本実施形態の薬剤注入装置では、薬剤注入動作中に加速度センサ８により振動や衝撃等の異常を検知した場合には、安全側に動作して、薬剤注入動作を緊急停止させるように制御を行う。
【０１６６】
これにより、より安全性を向上させた薬剤注入装置を得ることができる。
【０１６７】
なお、当然、刺針・抜針機能を持たない薬剤注入装置においては、上記「刺針・抜針駆動モータ１２を駆動して抜針動作を行う」ことはできないため、この抜針動作は省略される。
【０１６８】
（Ｃ）
上記実施形態では、薬剤シリンジ４のセット、薬剤混合動作、空気抜き動作、薬剤注入動作という流れで薬剤を注入する薬剤注入装置を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１６９】
例えば、薬剤混合動作を完了した後、何らかの理由により、混合済みの薬剤を注入せずに放置した場合には、薬剤の再混合動作を行う必要があるため、以下のように２回目の混合動作を実施してもよい。
【０１７０】
すなわち、図２４に示すように、手動混合動作を開始すると、まず、ステップＳ６１では、表示部３５において「ゆっくり振ってください。」との表示を行う。
【０１７１】
次に、ステップＳ６２では、混合のための所定の角度（図２４に示す例では、鉛直上方向に対して３０度）よりも大きく傾いているか否かを判定する。ここで、混合のための所定の角度（一例：鉛直上方向に対して３０度）より大きく傾いている場合には、ステップＳ６３へ進む。一方、混合のための所定の角度（一例：鉛直上方向に対して３０度）以下の傾きである場合には、ステップＳ６２を繰り返す。
【０１７２】
次に、ステップＳ６２において、薬剤注入装置の傾きが３０度より大きいことを検出すると、ステップＳ６３では、薬剤注入装置を振った回数をカウントする。
【０１７３】
次に、ステップＳ６４では、振る速度が速すぎないか、混合のための所定の加速度量（例えば、加速度１．３Ｇより小さいか）を判定する。ここで、加速度が１．３Ｇより大きい場合には、ステップＳ６５へ進む。一方、加速度が１．３Ｇ以下である場合には、ステップＳ６６へ進み、表示部３５において「振りすぎです。ゆっくり振って下さい。」との表示を行う。
【０１７４】
次に、ステップＳ６５では、振った回数が混合のための所定の回数（例えば、１０回）以上になったか否かを判定する。ここで、混合のための所定の回数（例えば、１０回）以上振ったことを検出すると、ステップＳ６７へ進み、混合のための所定の回数（例えば、１０回）以下である場合には、ステップＳ６２へ戻る。
【０１７５】
次に、ステップＳ６５において、混合のための所定の回数（例えば、１０回）以上振ったことを検出すると、ステップＳ６７では、表示部３５において「混合できました。完了ボタンを押して下さい。」との表示を行う。
【０１７６】
次に、ステップＳ６８では、空気抜きモード、あるいは薬剤注入モードに遷移したか否かを判定する。ここで、遷移している場合には、ステップＳ６９へ進む。一方、遷移していない場合には、ステップＳ７０へ進み、空気抜きモード、あるいは薬剤注入モードへ遷移させる。
【０１７７】
次に、ステップＳ６９では、薬剤混合処理後、再混合が必要な所定時間（例えば、１０分）以上経過しているか否かを判定する。ここで、再混合が必要な所定時間（例えば、１０分）以上経過している場合には、ステップＳ７１へ進む。一方、再混合が必要な所定時間（例えば、１０分）を経過していない場合には、ステップＳ６８へ戻り、再び、空気抜きモード、あるいは薬剤注入モードへ遷移しているか否かを判定する。
【０１７８】
次に、ステップＳ７１では、表示部３５において、「もう一度ゆっくり振って下さい。」との表示を行うとともに、ステップＳ６２へ戻って、再び再混合動作を行う。
【０１７９】
以上のように、本実施形態の薬剤注入装置では、薬剤混合動作を完了した後、空気抜きモードあるいは薬剤注入モードに遷移していない場合には、所定時間以上、放置されていると判断し、再混合動作を促す表示を行う。
【０１８０】
これにより、何らかの理由により、薬剤混合動作を完了したままの状態で放置されていた薬剤注入装置を用いて、十分に混合されていないおそれのある薬剤を誤って注入してしまうことを防止することができる。
【０１８１】
なお、再混合動作の対象となる薬剤は、複数の製剤を含む薬剤（例えば、上述の固形剤１９および液剤２０等の薬剤）に限定されるものではない。例えば、１液の製剤であっても、長い時間放置しておくと分離したり沈殿したりする薬剤もあるため、そのような場合は、再度、混合を行う必要があるという点で、同様に対象となり得る。
【０１８２】
（Ｄ）
上記の再混合動作は、混合動作の後の経過時間により行っていたが、それとは別に、図２５に示すように、薬剤シリンジの薬剤を注入する際に、毎回、混合動作を行うような運用もある。
【０１８３】
このような再混合動作が必要な薬剤は、一定時間放置されると、薬剤の内容物が分離したり沈殿したりしてしまうためである。
【０１８４】
図２５では、薬剤シリンジの装着を確認（ステップＳ８１）後、手動混合を促す表示を行い（ステップＳ８２）、上記で説明した手動混合動作を行うことになる（上述の図２０における説明参照）。
【０１８５】
また、ここでは、薬剤シリンジを装着する毎に、手動混合をするようにしているが、必ずしも、これに限られるものではなく、薬剤シリンジ装着後、目視で混合状態を確認してから、混合動作を行うことも可能である。
【０１８６】
この場合には、目視で確認後、混合が必要と判断した場合には、「開始ボタン」（図示せず）（他のボタンで代用しても構わない）を押すことにより、手動混合動作（ステップＳ８３〜Ｓ８８）を開始することになる。
【０１８７】
その手動混合動作完了（Ｓ８８）後、上述したエア抜き動作や薬剤注入動作に移行する。
【０１８８】
（Ｅ）
上記実施形態では、図５に示すように、空気抜きモードを含む薬剤の混合動作について例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１８９】
例えば、空気抜きモードを含まない薬剤の混合についても、本発明の薬剤注入装置が適用可能であることは言うまでもない。
【０１９０】
（Ｆ）
上記実施形態では、２つの薬剤（固体剤１９と液剤２０）を溶解混合する際の薬剤注入装置の構成について例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１９１】
例えば、１つの薬剤について、内容物が分離したり、沈殿した結晶等になったりした場合に再混合して使用する場合でも、本発明の薬剤注入装置によれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１９２】
以上のように、本発明の薬剤注入装置によれば、薬剤シリンジの手動混合モード時には、本体ケースを揺動させることで混合を行なうことになるのであるが、本体ケースを所定値より大きい傾斜角度になるまで傾けることで適切な混合状態を形成してから、薬剤注入を実施することができるという効果を奏することから、薬剤の混合動作を必要とする薬剤注入装置等の分野に広く普及が期待される。
【符号の説明】
【０１９３】
１      開口部
２      本体ケース
３      薬剤シリンジ装着部
４      薬剤シリンジ
５      ピストン
６      駆動機構
７      制御部
７ａ    基板
８      加速度センサ（姿勢検出センサ）
９      ボルト
１０      ピストン駆動モータ
１１      雌ネジ
１２      刺針・抜針駆動モータ
１３      ボルト
１４      注射針
１５      シリンダ
１６      先端パッキン
１７      押込みパッキン
１８      分離パッキン
１９      固体剤
２０      液剤
２１      バイパス路
２２      収納部
２３      先端キャップ
２４      確認窓
２５      シリンジカバー
２６      エンコーダ
２７      操作桿
２８      先端キャップ検出スイッチ
２９      操作桿
３０      シリンジカバー検出スイッチ
３１      電源ボタン
３２      溶解ボタン
３３      薬剤注入ボタン
３４      完了ボタン
３５      表示部
３６      充電式電池
３７      中央演算部
３８      ＲＯＭ
３９      姿勢検知部
３９ａ    姿勢判定部
４０      ピストン移動距離検知部
４１      モータ回転制御部
４２      モータドライブ回路
４３      過電流検知回路
４４      サウンダー
４５      バイブレータ
４６      メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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