(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報の通知エリアを各々が形成するとともに、互いに通信可能とされた複数の情報提供装置を備えた情報提供システムであって、
各々の前記情報提供装置は、
プローブ情報を取得する手段と、
前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成する生成手段と、
前記プローブ情報により特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定する特定手段と、
前記特定手段が特定した車両の走行軌跡に基づいて、前記通知情報を通知すべき他の情報提供装置を選択する選択手段と、
前記特定した車両、及び選択した他の情報提供装置に対して前記通知情報を通知する通知手段と、
を備えていることを特徴とする情報提供システム。
【請求項２】
車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報の通知エリアを各々が形成するとともに、互いに通信可能とされた複数の情報提供装置を備えた情報提供システムであって、
各々の前記情報提供装置は、
プローブ情報を取得する手段と、
前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成する生成手段と、
前記プローブ情報により特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定する特定手段と、
前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路に基づいて、前記通知情報を通知すべき他の情報提供装置を選択する選択手段と、
前記特定した車両、及び選択した他の情報提供装置に対して前記通知情報を通知する通知手段と、
を備え、
前記特定手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントに遭遇した車両の走行軌跡に沿う車両を、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定する情報提供システム。
【請求項３】
前記特定手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記特定した車両の走行軌跡に沿う車両をさらに特定し、以下、順次同様に、特定した車両の走行軌跡に沿う車両を特定する請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
前記選択手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び、前記特定した車両の走行軌跡を用いて前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路を特定する請求項３に記載の情報提供システム。
【請求項５】
前記選択手段は、前記経路が進入する通知エリアを形成している情報提供装置を前記他の情報提供装置として選択する請求項４に記載の情報提供システム。
【請求項６】
前記選択手段は、ホップ数が所定回数以下の前記通知情報、或いは、前記イベントの発生地点から所定距離以下の前記通知情報に限り、前記他の情報提供装置に前記通知情報を通知する請求項４又は５に記載の情報提供システム。
【請求項７】
前記選択手段は、前記イベントの規模や前記イベントが発生した道路種別に応じて、前記所定回数又は前記所定距離を変動させる請求項６に記載の情報提供システム。
【請求項８】
前記特定手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントの発生地点から上流側に溯る幹線道路に沿う車両を、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定する請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項９】
前記選択手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の幹線道路を前記経路として特定する請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項１０】
車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報を車両に提供する情報提供装置であって、
プローブ情報を取得する手段と、
前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成する生成手段と、
前記プローブ情報により特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定する特定手段と、
前記特定手段が特定した車両の走行軌跡に基づいて、前記通知情報を通知すべき自装置以外の他の情報提供装置を選択する選択手段と、
前記特定した車両、及び選択した他の情報提供装置に対して前記通知情報を通知する通知手段と、
を備えていることを特徴とする情報提供装置。
【請求項１１】
車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報を車両に提供する情報提供方法であって、
情報提供装置がプローブ情報を取得するステップと、
前記情報提供装置が前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成するステップと、
前記プローブ情報により前記情報提供装置が特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を前記情報提供装置が特定するステップと、
前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両の走行軌跡に基づいて、前記情報提供装置が前記通知情報を通知すべき他の情報提供装置を選択するステップと、
前記特定した車両、及び、選択した前記他の情報提供装置に対して前記通知情報を前記情報提供装置が通知するステップと、を含むことを特徴とする情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両通行に支障が生じる交通事故等のイベントの通知情報を車両に提供する情報提供システム、情報提供装置、及び情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の交通情報をドライバーに提供する技術として、財団法人道路交通情報通信システムセンターによるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：なお、「ＶＩＣＳ」は上記財団法人の登録商標）が広く知られている。
このＶＩＣＳは、各種の路側センサ（車両感知器やループコイル等）から収集した車両台数や車両速度等よりなる定点観測情報に基づいて、各路線での渋滞やリンク旅行時間を含む交通情報を集計し、その交通情報を、光ビーコンによる狭域通信やＦＭ放送等の広域通信によってドライバーに提供するものである。
【０００３】
また、道路の交通情報をドライバーに提供する他の技術として、プローブカーを利用した交通情報予測システム（以下、プローブシステムという。）も知られている。
このプローブシステムは、例えば特許文献１及び２に示すように、実際に道路を走行する車両（プローブ車両）を移動体センサとして利用するものであり、現時点の車両位置や時刻を含むプローブ情報を無線通信によって各プローブ車両から収集し、中央装置等の交通制御装置にて交通情報を生成するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１５１４９６号公報
【特許文献２】特開２００５−４４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記プローブシステムにおいて、例えば、１又は複数のプローブ車両でのエアバックやＡＢＳ（Antilock Brake System ）の作動を交通事故や路面状態の悪化の発生と見なし、その検出信号をプローブ情報に含めて路側に無線でアップリンク送信すれば、後続の車両通行に支障が生じる交通事故や道路障害のイベントが発生したことを、路側の交通制御装置がほぼリアルタイムに察知することができる。
【０００６】
従って、上記イベントを含むプローブ情報がアップリンクされた場合に、たとえば路側の交通制御装置にてイベント発生地点を含む通知情報を生成し、路側通信機を通じて無線でその通知情報をダウンリンク送信すれば、路車間通信が可能な他の車両にイベントの発生をいち早く通知することができる。
【０００７】
しかし、上記通知情報をイベント発生地点の周辺に存在する車両の全てに配信しようとすると、その発生地点の立地条件にもよるが、多数の車両が配信対象となるおそれがある。多数の車両が配信対象となると、その処理量は膨大となり、配信に要する処理時間や、その処理能力を確保するために要するコストの観点から好ましくない。
また、周辺車両の全てに配信すれば、イベントの通知情報をそれほど必要としない車両にも配信されることになり、この点において無駄が生じることになる。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、交通事故や道路障害等のイベントの通知情報を、それを必要とする車両に効率的に提供できる情報提供システム等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明は、車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報の通知エリアを各々が形成するとともに、互いに通信可能とされた複数の情報提供装置を備えた情報提供システムであって、各々の前記情報提供装置は、プローブ情報を取得する手段と、前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成する生成手段と、前記プローブ情報により特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定する特定手段と、前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路に基づいて、前記通知情報を通知すべき他の情報提供装置を選択する選択手段と、前記特定した車両、及び選択した他の情報提供装置に対して前記通知情報を通知する通知手段と、を備えていることを特徴としている。
【００１０】
上記構成の情報提供システムによれば、各情報提供装置が、イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路に基づいて、通知情報を通知すべき他の情報提供装置を選択する選択手段を備えているので、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両を通知エリアに含む情報提供装置に通知情報を伝搬させることができる。これにより、各情報提供装置が互いに協調しつつ、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両に通知情報を提供することができる。この結果、無駄に通知情報を提供するのが抑制され、通知情報を効率的に提供することができる。
【００１１】
（２）（３）上記情報提供システムにおいて、前記特定手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントに遭遇した車両の走行軌跡に沿う車両を、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定することが好ましく、さらに、前記特定手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記特定した車両の走行軌跡に沿う車両をさらに特定し、以下、順次同様に、特定した車両の走行軌跡に沿う車両を特定することが好ましい。
この場合、順次走行軌跡に沿う車両を特定することで、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を容易に特定することができる。
【００１２】
（４）また、前記選択手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び、前記特定した車両の走行軌跡を用いて前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路を特定するものであってもよく、この場合、各車両の走行軌跡によって、イベントの発生地点から上流側に溯る経路を容易かつ広範囲に特定することができる。
【００１３】
（５）さらに、前記選択手段は、前記経路が進入する通知エリアを形成している情報提供装置を前記他の情報提供装置として選択することが好ましく、この場合、より確実に、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両を通知エリアに含む情報提供装置を特定することができる。
【００１４】
（６）上記情報提供システムにおいて、前記選択手段は、ホップ数が所定回数以下の前記通知情報、或いは、前記イベントの発生地点から所定距離以下の前記通知情報に限り、前記他の情報提供装置に前記通知情報を通知することが好ましい。
その理由は、通知情報の伝搬範囲を何らかの基準で制限しないと、通知情報がほぼ無限に伝搬され続け、イベントの発生地点から遠すぎて通知情報が不要な車両にも、通知情報が通知される恐れがあるからである。
【００１５】
（７）また、この場合、前記通知情報の生成元でない前記情報提供装置は、前記イベントの規模や前記イベントが発生した道路種別に応じて前記所定回数又は前記所定距離を変動させることが好ましい。
このようにすれば、イベントによる通行阻害の影響が重大となる場合には、通知情報の伝搬範囲を広げ、それほど重大でない場合にはその伝搬範囲を比較的絞るなど、実情に即した柔軟な運用を行うことができる。
【００１６】
（８）上記情報提供システムにおいて、前記特定手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントの発生地点から上流側に溯る幹線道路に沿う車両を、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定するものであってもよく、この場合においても、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を容易に特定することができる。
【００１７】
（９）また、上記情報提供システムにおいて、前記選択手段は、自装置が形成する前記通知エリア内において、前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の幹線道路を前記経路として特定するものであってもよい。この場合においても、イベントの発生地点から上流側に溯る経路を容易に特定することができ、より確実に、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両を通知エリアに含む情報提供装置を特定することができる。
【００１８】
（１０）また、本発明は、車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報を車両に提供する情報提供装置であって、プローブ情報を取得する手段と、前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成する生成手段と、前記プローブ情報により特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定する特定手段と、前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路に基づいて、前記通知情報を通知すべき自装置以外の他の情報提供装置を選択する選択手段と、前記特定した車両、及び選択した他の情報提供装置に対して前記通知情報を通知する通知手段と、を備えていることを特徴としている。
【００１９】
（１１）また、本発明に係る方法は、車両通行に支障が生じるイベントに関する通知情報を車両に提供する情報提供方法であって、プローブ情報を取得するステップと、前記イベントの発生を検出して前記通知情報を生成するステップと、前記プローブ情報により特定した車両のうちから、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定するステップと、前記イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路に基づいて、前記通知情報を通知すべき情報提供装置を選択するステップと、前記特定した車両、及び、選択した情報提供装置に対して前記通知情報を通知するステップと、を含むことを特徴とする。
【００２０】
本発明の情報提供装置、及び情報提供方法は、上記情報提供システムに用いられる装置及び方法であり、当該提供システムと同様の作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００２１】
以上の通り、本発明によれば、交通事故や道路障害等のイベントの通知情報を、それを必要とする車両に効率的に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明を適用した情報提供システムの全体構成図である。
【図２】複数のエージェントの通知エリアの配置例を示す道路平面図である。
【図３】情報提供装置のエージェントの機能ブロック図である。
【図４】転送ポリシーの一例を示す表である。
【図５】車両の特定方法の一例をより詳細に示す説明図である。
【図６】通知エリアの変形例を示す道路平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔システムの全体構成〕
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施形態を説明する。
図１は、本発明を適用した情報提供システムの全体構成図である。
本実施形態の情報提供システムは、情報提供装置１、車載装置２を搭載したプローブ車両（以下、単に「車両」ともいう。）５、路側センサ３、中央装置４、車載装置２と無線通信する路側通信機６などを含む。
【００２４】
中央装置４は、ＶＩＣＳ情報やプローブ情報などを収集し、車両５に提供するための交通情報を生成する機能を有している。中央装置４は、生成した交通情報に基づいて、管轄エリア内の交通信号機に対する系統制御や交通管制などの処理も行うこともできる。
情報提供装置１は、本実施の形態において、中央装置４の管轄エリア内の交差点のそれぞれに設置された交通信号制御機のうちの１つに組み込まれている。路側通信機６は、ＩＴＳ無線機などの広域無通信機よりなり、中央装置４の管轄エリア内の適所に設置されている。
【００２５】
車載装置２は、車両５のＧＰＳ受信機が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車の絶対位置を求め、車両５の車速センサ及びジャイロセンサから随時入力される入力信号に基づいてその位置及び方位を補間し、車両５の正確な現在位置及び方位を把握している。
車載装置２は、プローブ車両５の移動観測情報としてのプローブ情報（走行軌跡）を生成し、その情報を路側通信機６にアップリンク送信する。プローブ情報には、車両位置、通過時刻、車両速度、方位及び車両ＩＤなどが含まれる。
【００２６】
本実施形態では、主として、プローブ車両５がアップリンク送信したプローブ情報に基づいて、車両通行に支障が生じるイベントの発生を情報提供装置１が検出する。かかるイベントは、交通事故と車両通行が妨げられる道路障害とに大別され、道路障害には、路面凍結、落石、障害物及び道路水没などがある。
車載装置２は、車両５に搭載されたＣＡＮ（Controller Area Network ）バスモニタから取得した電子機器の制御信号や、車載カメラの画像データに基づいて、例えば次のようなイベントを検出可能である。
【００２７】
すなわち、車載装置２は、例えば、エアバックの作動信号の取得によって当該車両５での交通事故を検出でき、ＡＢＳの作動信号の取得によって路面凍結を検出でき、ワイパーの作動信号によって局所的豪雨などを検出することができる。また、車載装置２は、車載カメラによる画像データを解析することで、上記各イベントを検出することができる。
車載装置２は、これらのイベントを検出すると、そのイベント種別、発生地点（例えば絶対位置）及び発生時刻などをプローブ情報に含め、その情報を路側通信機６にアップリンク送信する。
【００２８】
路側通信機６は、車載装置２との間で無線通信にて情報の送受信を行う。具体的には、路側通信機６は、車載装置２が送信したプローブ情報を受信すると、これを情報提供装置１と中央装置４に転送する。
また、路側通信機６は、情報提供装置１や中央装置４が生成した交通情報を各装置１，４から受信すると、その交通情報を車載装置２にダウンリンク送信する。
【００２９】
路側センサ３は、道路の定点観測情報を収集する固定センサであり、例えば、直下を通行する車両を超音波感知する車両感知器や、インダクタンス変化で車両を感知するループコイル、或いは、カメラの映像を画像処理して交通量や車両速度を計測する画像感知器よりなる。
この路側センサ３は、交差点等に流入する車両台数や車両速度を計測する目的で、高速道路や主要な幹線道路に設置されている。
【００３０】
路側センサ３が検出した観測情報は、通信回線を介してＶＩＣＳセンター７に送信され、ＶＩＣＳセンター７は、その観測情報に基づいてＶＩＣＳ情報を生成する。このＶＩＣＳ情報は、通信回線を介して中央装置４に送信される。
なお、図１において、仮想線で囲まれた範囲Ａは、１つの情報提供装置１に割り当てられた「通知エリア」を示している。すなわち、通知エリアＡは、１つの情報提供装置１からの指令により１又は複数の路側通信機６がダウンリンク送信可能な通信エリアを示している。
【００３１】
図１に示すように、情報提供装置（以下、「端末」ともいう。）１は、通知エリアＡが異なる他の複数の端末１，１…とも通信可能に接続されている。これらの端末１は、所定のＯＳが搭載されたコンピュータよりなる。
また、各端末１には、各種アプリケーションプログラムの動作基盤となるソフトウェアエージェント（以下、単に「エージェント」ともいう。）１Ａがインストールされている。エージェント１Ａは、他の端末１のエージェント１Ａと通信を行いつつ協調動作することで、後述の各種機能を端末１に実行させる。
【００３２】
〔通知エリアの配置例〕
図２は、複数のエージェント１Ａの通知エリアＡの配置例を示す道路平面図である。
図２の例では、所定範囲のエリアが合計９個の通知エリアＡ１〜Ａ９（たとえば１０ｋｍ四方のエリア）に分割されており、それらの通知エリアＡ１〜Ａ９の各々が１つのエージェントＡｇ１〜Ａｇ９が担当する通知エリア（本実施形態では、イベント発生の監視範囲でもある。）とされている。
【００３３】
なお、図２において、斜線なしの道路は「一般道路」を示し、斜線ありの道路は「高速道路」を示し（他の図も同様）、矢印は各車両Ｃ１〜Ｃ７の進行方向を示し、車両Ｃ８は事故車両を示している。また、図２に示すエージェントＡｇ１〜Ａｇ９による協調処理については後述する。
【００３４】
この例では、各エージェントの監視エリアをメッシュ状に形成しているが、これに限られるものではない。たとえば監視エリアは、高速道路や一般道路などの道路種別によって設定してもよい。また、予め定めたリンクまたはリンクのグループによって監視エリアを設定してもよい。さらにこれらを組み合わせて監視エリアを設定してもよい。さらに監視エリアは、日種や時間帯などによって変化させるようにしてもよい。例えば同一の地域範囲を非混雑時は単一のエージェントによって監視し、混雑時は複数のエージェントによって監視するようにしてもよい。
【００３５】
〔エージェントの構成〕
図３は、情報提供装置１のエージェント１Ａの機能ブロック図である。この図３に示すエージェント１Ａの各機能は、当該エージェント１Ａが各端末１の演算処理装置（ＣＰＵ）において実行されることで発揮される。
図３に示すように、エージェント１Ａは、機能部として、通信制御部１０１、情報生成部１０２、車両特定部１０３及び転送判定部１０４を備えている。
【００３６】
通信制御部１０１は、中央装置４や自身以外のエージェント１Ａとのネットワーク通信制御や、自身の通知エリアＡを通信範囲とする１又は複数の路側通信機６との間の通信制御を行う機能を有する。
通信制御部１０１は、路側通信機６からプローブ情報を受信すると、それを中央装置４に転送するとともに情報生成部１０２に送る。通信制御部１０１は、自身の通知エリアＡに送信すべきイベントの通知情報がある場合には、それを路側通信機６にユニキャストでダウンリンク送信させる。
【００３７】
すなわち、通信制御部１０１は、自身の通知エリアＡの路側通信機６が路車間通信している相手方の車両ＩＤを捕捉しており、その車両ＩＤを宛先とした通知情報を生成して路側通信機６にダウンリンク送信させる。
また、通信制御部１０１は、他のエージェント１Ａからイベントの通知情報を受信すると、それを転送判定部１０４に送る。転送判定部１０４は、送られた通知情報を他のエージェント１Ａに転送すべきか否かを、自端末１の記憶装置１０５に格納された「転送ポリシーＰＬ１」（図４）に基づいて判定し、その判定結果を通信制御部１０１に返す。
【００３８】
通信制御部１０１は、転送判定部１０４の判定結果が肯定的である場合には、その通知情報を路側通信機６に送って自身の通知エリアＡからユニキャストでダウンリンク送信させるだけでなく、当該通信制御部１０１が選択した、自装置とは異なる他のエージェント１Ａにその通知情報を転送する。
逆に、通信制御部１０１は、転送判定部１０４の判定結果が否定的である場合には、上記ダウンリンク送信を行うが、他のエージェント１Ａに対する通知情報の転送は行わない。
【００３９】
また、通信制御部１０１は、イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路を特定し、この経路に基づいて、通知情報を通知すべき他のエージェント１Ａを選択する機能を有している。本実施形態の通信制御部１０１は、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び／又は、後述する、車両特定部１０３が特定した特定車両の走行軌跡に基づいて、他のエージェント１Ａを選択する。
【００４０】
より具体的に、通信制御部１０１は、自装置が形成する通知エリアＡ内において、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び特定車両の走行軌跡を用いてイベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路を特定し、この特定した経路が進入する通知エリアＡを形成しているエージェント１Ａを他のエージェント１Ａとして選択する。
【００４１】
情報生成部１０２は、通信制御部１０１からのプローブ情報を受けると、プローブ情報の中にイベント種別が含まれているか否かを検出し、イベント種別がある場合には、次のデータ（ａ）〜（ｃ）を含む「通知情報」を生成する。
【００４２】
（ａ）  イベントの発生地点
（ｂ）  イベントの発生時刻
（ｃ）  イベントの危険レベル
【００４３】
上記（ａ）の「発生地点」は、プローブ車両５にて検出された発生地点がそのまま踏襲される。発生地点のデータ形式は絶対位置でもよいし、リンク番号とそのリンク内位置で表したデータであってもよい。また、上記（ｂ）の発生時刻も、車載装置２が検出した発生時刻がそのまま踏襲される。
上記（ｃ）の危険レベルは、プローブ情報に記されたイベント種別に応じて情報生成部１０２が判定するものである。例えば、イベントが交通事故の場合、大規模道路で発生したなら「大」、中規模道路なら「中」、小規模道路なら「小」などと判定される。
【００４４】
さらに、情報生成部１０２は、イベントに遭遇した車両、及び車両特定部１０３が特定した特定車両（後に説明する）を示す「車両情報」を生成する。
この車両情報は、車両特定部１０３が特定した特定車両の車両ＩＤを含んでおり、上記通知情報とともに、通信制御部１０１により選択された他のエージェント１Ａに転送される。
【００４５】
〔車両特定部による特定処理〕
次に、エージェント１Ａの車両特定部１０３が行う、通知情報を提供すべき車両を特定するための特定処理について説明する。
車両特定部１０３は、通知エリアＡ内において発生したイベントに遭遇したプローブ車両５を特定し、その車両５が当該通知エリアＡ内において走行した走行軌跡を自端末１の記憶装置１０５から取得する。
【００４６】
ここで、エージェント１Ａは、自装置の通信エリアＡ内に進入するプローブ車両５を当該通信エリアＡにおいて捕捉し、その走行軌跡を記憶する機能を有している。例えば、プローブ車両５は、交差点等の分岐の前後ごとに、車両位置に関する情報をエージェント１Ａに通知する。エージェント１Ａは、分岐の前後ごとに通知される位置情報を、そのプローブ車両５の車両ＩＤ等と関連付けて記憶装置１０５に記憶する。前記位置情報は、当該車両５がどのように分岐を通過したかを示す情報であり、車両５の走行軌跡を示している。
エージェント１Ａは、この車両ＩＤと関連付けて記憶された位置情報を車両５の走行軌跡を示す走行軌跡データＤとして、記憶装置１０５に記憶する。また、エージェント１Ａは、記憶した走行軌跡データＤを予め定めた所定の期間の間、保持する。
【００４７】
エージェント１Ａの車両特定部１０３は、イベントに遭遇したプローブ車両５を特定すると、その車両ＩＤから当該車両５の走行軌跡を記憶装置１０５から取得する。
車両特定部１０３は、イベントに遭遇した車両５の走行軌跡を取得すると、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定するために、自装置の通知エリアＡ内において、この走行軌跡に沿う位置に存在するプローブ車両５を探索し特定する。
車両特定部１０３は、さらに、特定したプローブ車両５の走行軌跡を取得し、この走行軌跡に沿う位置に存在するプローブ車両５を探索し特定する。
車両特定部１０３は、以下、順次同様に、特定したプローブ車両５の走行軌跡に沿う車両を特定する。
このように、車両特定部１０３は、自装置が形成する通信エリアＡ内において、イベントに遭遇したプローブ車両５の走行軌跡に沿う車両を特定するとともに、特定したプローブ車両５の走行軌跡に沿う車両を特定することで、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を特定する特定手段を構成している。
【００４８】
車両特定部１０３は、上記のようにして１又は複数のプローブ車両５を特定すると、特定したプローブ車両５（以下、特定車両ともいう）の車両ＩＤを通信制御部１０１に報告する。
通信制御部１０１は、路側通信機６を介して、その車両ＩＤを有する車載装置２に対してのみ、情報生成部１０２が生成した通知情報をダウンリンク送信する。
【００４９】
〔転送ポリシーによる判定処理〕
前述の通り、本実施形態では、特定のエージェント１Ａの通知エリアＡにおいてイベントが発生した場合に、通信制御部１０１が、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び／又は、車両特定部１０３が特定した特定車両の走行軌跡に基づいて、通知情報を通知すべき他のエージェント１Ａを選択する。さらに、転送判定部１０４が、いかなる範囲の他のエージェント１Ａまで通知情報を伝搬させるかを、所定の転送ポリシーに基づいて判定している。
各エージェント１Ａの通信制御部１０１は、転送判定部１０４が肯定的な判定を行った通知情報に限り、選択した他のエージェント１Ａに対する情報転送を行う。
【００５０】
図４は、その転送ポリシーＰＬ１の一例を示す表である。
図４に示すポリシー内容のうち、「固定範囲」とは、転送する範囲を固定的に定めるものであり、図例では、ホップ数が所定回数以下の通知情報、或いは、イベントの発生地点から所定距離以下の通知情報に限り、他のエージェント１Ａに通知情報を通知するものである。
【００５１】
なお、「ホップ数」とは、通知情報の転送回数のことをいい、生成元から次のエージェント１Ａに転送された場合はホップ数が「１」、更に次のエージェント１Ａに転送された場合はホップ数が「２」である。
従って、かかるホップ数を用いて転送する範囲を限定するには、エージェント１Ａ間で送受信する通知情報にホップ数の格納フィールドを定義し、他のエージェント１Ａに転送した場合にそのフィールド値をインクリメントする処理が必要である。
【００５２】
また、図４の「変動範囲１」は、イベントの規模によってホップ数や距離の閾値を変動させる転送ポリシーであり、イベントの規模が大きいほど、ホップ数や距離の閾値が大きく設定される。
このため、イベントの規模が大きくて通行阻害の影響が重大なほど、通知情報の伝搬範囲が広がるようになっている。
【００５３】
また、図４の「変動範囲２」は、イベントが発生した道路種別に応じてホップ数や距離の閾値を変動させる転送ポリシーであり、高速道路の方が一般道路よりもホップ数や距離の閾値が大きく設定される。
このため、後続車両への影響が大きい高速道路ほど、通知情報の伝搬範囲が広がるようになっている。なお、変動範囲１と変動範囲２とは重畳適用することもできる。
【００５４】
〔エージェント間の協調処理の例〕
図２に戻り、本実施形態のエージェント１Ａ間で行われる協調処理の例を説明する。
ここでは、エージェントＡｇ６の通知エリアＡ６にある車両Ｃ８が交通事故に遭遇したと仮定している。
この場合、エージェントＡｇ６は、自エリアＡ６の事故車両Ｃ８をその車両Ｃ８からのプローブ情報によって検出し、自エリアＡ６で通知する通知情報を生成する。
【００５５】
また、エージェントＡｇ６は、自エリアＡ６における、車両Ｃ８の走行軌跡を取得しこの走行軌跡に沿う車両の探索及び特定を行うとともに、特定された特定車両の走行軌跡を取得しこの走行軌跡に沿う車両の特定を行う。
本図例の場合、エージェントＡｇ６は、自エリアＡ６の範囲における車両Ｃ８の走行軌跡Ｋを取得する。エージェントＡｇ６は、自エリアＡ６内において、走行軌跡Ｋに沿う車両Ｃ７を特定車両として特定する。
車両Ｃ７を特定したエージェントＡｇ６は、さらに、自エリアＡ６の範囲における車両Ｃ７の走行軌跡を取得し、その走行軌跡（図示せず）に沿う車両を特定する。
図例では、車両Ｃ７，Ｃ８のみが特定されるので、エージェントＡｇ６は、イベントに遭遇した車両Ｃ８のＩＤと、車両Ｃ７の車両ＩＤとを含む車両情報を生成する。
【００５６】
次いで、エージェントＡｇ６は、車両Ｃ８の走行軌跡Ｋ及び車両Ｃ７の走行軌跡に基づいて、通知情報を通知すべき他の情報提供装置として、車両Ｃ８の走行軌跡に沿って上流側に溯る方向の経路が進入する通知エリアＡ５を形成しているエージェントＡｇ５を選択する。
【００５７】
そして、エージェントＡｇ６は、自エリアＡ６にある路側通信機（図２では図示せず。）を用いて、特定車両である車両Ｃ７宛に通知情報をダウンリンク送信する。
また、エージェントＡｇ６は、選択した、他の情報提供装置としてのエージェントＡｇ５に、通知情報及び車両情報を転送する。
【００５８】
エージェントＡｇ６から通知情報及び車両情報が与えられたエージェントＡｇ５は、その車両情報により特定される車両の走行軌跡を取得する。
この場合、エージェントＡｇ５は、イベントに遭遇した車両Ｃ８と、特定車両である車両Ｃ７の走行軌跡を取得する。
通知エリアＡ５内において、車両Ｃ８の走行軌跡Ｋに沿う車両としては、車両Ｃ５と車両Ｃ３が存在している。ここで、車両Ｃ３は、進行方向が走行軌跡Ｋに沿って溯る別方向のため、対象車両として特定されない。
エージェントＡｇ５は、車両Ｃ８の走行軌跡Ｋに沿う車両として車両Ｃ５を特定する。さらに、エージェントＡｇ５は、さらに、車両Ｃ５の走行軌跡を取得し、車両Ｃ５，Ｃ７それぞれの走行軌跡に沿う車両の特定を行う。
【００５９】
上記のようにして、エージェントＡｇ５は、各車両の走行軌跡を用いて車両を特定し、エージェントＡｇ６から与えられた車両情報に、自装置が特定した特定車両の車両ＩＤを加えることで更新した車両情報を生成する。
次いで、エージェントＡｇ５は、車両Ｃ８や特定車両の走行軌跡に基づいて、通知情報を通知すべき他のエージェントを選択する。
その後、エージェントＡｇ５は、特定車両宛に通知情報をダウンリンク送信するとともに、選択した、他のエージェントに通知情報及び車両情報を転送する。
【００６０】
なお、車両Ｃ４は高速道路を走行しているため、一般道路を走行する特定車両の走行軌跡に沿うことはないので、エージェントＡｇ５は、車両Ｃ４を特定車両として特定しない。
【００６１】
また、車両に通知情報を提供する各エージェントＡｇ６，Ａｇ５は、事故車両Ｃ８での交通事故（イベント）の発生時刻から、所定時間以内の通知情報に限り車両に対する通知を行い、当該所定時間を超えた通知情報については破棄する。
古いイベントの通知情報を何時までも車両に通知すると、却ってドライバーに混乱が生じる恐れがあるからである。
【００６２】
以上のように、図２に示す各エージェントの通信制御部１０１は、自装置の通知エリアＡ内でイベントが発生することで通知情報の生成元となった場合、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び特定車両の走行軌跡に沿って上流側に溯る方向の経路が進入する通知エリアＡを形成している他のエージェントを選択し、通知情報と、車両情報とを転送（通知）する。
また、通知情報の生成元でない場合においても、通信制御部１０１は、通知された車両情報に基づいて、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び特定車両の走行軌跡を取得して特定車両をさらに特定し、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び特定車両の走行軌跡に沿って上流側に溯る方向の経路が進入する通知エリアＡを形成している他のエージェントを選択し、通知情報と、車両情報とを転送する。
【００６３】
図５は、車両の特定方法の一例をより詳細に示す説明図である。
図５に示す例における各方路は、通知エリアＡ１０，Ａ１１，Ａ１２の３つのエリアに亘っており、各エリアはそれぞれ、エージェントＡｇ１０，Ａｇ１１，Ａｇ１２によって監視されている。
【００６４】
また、図５において、距離Ｒは予め定められた一定距離の半径であり、車両Ｃ０は事故車両である。Ｋ０は事故車両Ｃ０の走行軌跡であり、Ｋ２は後続の車両Ｃ２の走行軌跡である。
また、車両Ｃ２と車両Ｃ３は、事故車両Ｃ０の走行軌跡Ｋ０に沿って走行中であり、車両Ｃ４は、車両Ｃ２の走行軌跡Ｋ２に沿って走行中であるものとする。
【００６５】
エージェントＡｇ１０は、事故車両Ｃ０についてのイベントを検出すると、通知情報を生成し、自装置の通知エリアＡ１０内において、事故車両Ｃ０の走行軌跡Ｋ０に沿って走行する車両を探索し、特定する。
この場合、エージェントＡｇ１０は、車両Ｃ２を特定する。一方、車両Ｃ６は、走行軌跡Ｋ０から外れた位置を走行しているので、エージェントＡｇ１０は、特定しない。
また、エージェントＡｇ１０は、特定した車両Ｃ２（以下、特定車両Ｃ２ともいう）の走行軌跡Ｋ２を自装置の記憶装置１０５から取得し、走行軌跡Ｋ２に沿って走行する車両を探索し、特定する。本例では、通知エリアＡ１０内において、走行軌跡Ｋ２に沿って走行する車両は存在しないので、走行軌跡Ｋ２に沿う車両については特定されない。
【００６６】
車両の特定を終えると、エージェントＡｇ１０は、イベントに遭遇した事故車両Ｃ０、及び特定した特定車両Ｃ２の車両ＩＤを含む車両情報を生成する。
そして、エージェントＡｇ１０は、イベントに遭遇した事故車両Ｃ０の走行軌跡Ｋ０、及び特定車両Ｃ２の走行軌跡Ｋ２に沿って上流側に溯る方向の経路が進入する通知エリアＡ１１を形成しているエージェントＡｇ１１を、通知情報を通知すべき他のエージェントとして選択する。
次いで、エージェントＡｇ１０は、特定車両Ｃ２に対して通知情報を送信するとともに、選択したエージェントＡｇ１１に、通知情報と、車両情報とを転送する。
【００６７】
なお、エージェントＡｇ１０は、事故車両Ｃ０についてのイベントを検出すると、所定半径Ｒ内の比較的近距離の車両（図５では車両Ｃ１）に対し、通知情報を送信する車両として特定することもできる。イベント周囲の車両に対しては、近隣でイベントが発生したことを認識させる必要性が高いからである。
【００６８】
エージェントＡｇ１１は、通知情報及び車両情報をエージェントＡｇ１０から取得すると、事故車両Ｃ０及び特定車両Ｃ２の走行軌跡Ｋ０，Ｋ２を、自装置の記憶装置１０５から取得する。
エージェントＡｇ１１は、走行軌跡Ｋ０，Ｋ２に沿って走行する車両を探索、特定する。本例では、通知エリアＡ１１内において、走行軌跡Ｋ２に沿って走行する車両は存在しないので、エージェントＡｇ１１は、走行軌跡Ｋ０に沿って走行する車両Ｃ３のみを特定する。
エージェントＡｇ１１は、特定した車両Ｃ３（以下特定車両Ｃ３ともいう）の走行軌跡Ｋ３を自装置の記憶装置１０５から取得し、走行軌跡Ｋ３に沿って走行する車両についても探索、特定する。
【００６９】
車両の特定を終えると、エージェントＡｇ１１は、エージェントＡｇ１０から通知された車両情報に、特定車両Ｃ３の車両ＩＤを加えることで車両情報を更新する。
そして、エージェントＡｇ１１は、走行軌跡Ｋ０，Ｋ２に基づいて、通知情報を通知すべき他のエージェントを選択する。図例では、走行軌跡Ｋ２は、通知エリアＡ１０に溯って進入しているので、エージェントＡｇ１１は、走行軌跡Ｋ２に基づいて、エージェントＡｇ１２を選択する。
次いで、エージェントＡｇ１１は、自装置が特定した車両Ｃ３に対して通知情報を送信するとともに、選択したエージェント（エージェントＡｇ１２等）に、通知情報と、更新した車両情報とを転送する。
【００７０】
エージェントＡｇ１２は、通知情報及び車両情報をエージェントＡｇ１１から取得すると、上記と同様に、車両Ｃ４を特定するとともに、走行軌跡Ｋ２，Ｋ４に沿う車両を探索する。
そして、車両Ｃ４に通知情報を送信するとともに、車両Ｃ２の走行軌跡Ｋ２、及び車両Ｃ４の走行軌跡Ｋ４に基づいて選択した他のエージェントに、通知情報と、車両情報とを転送する。
【００７１】
〔効果について〕
以上の通り、本実施形態の情報提供システムによれば、各エージェントが、イベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路に基づいて、通知情報を通知すべき他のエージェントを選択するので、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両を通知エリアＡに含むエージェントに通知情報を伝搬させることができる。これにより、各エージェントが互いに協調しつつ、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両に通知情報を提供することができる。この結果、無駄に通知情報を提供するのが抑制され、通知情報を効率的に提供することができる。
【００７２】
また、本実施形態の情報提供システムでは、自装置が形成する通知エリアＡ内において、イベントに遭遇した車両の走行軌跡に沿う車両を、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定するとともに、特定した車両の走行軌跡に沿う車両をさらに特定し、以下、順次同様に、特定した車両の走行軌跡に沿う車両を特定するように構成されている。
この場合、順次走行軌跡に沿う車両を特定することで、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を容易に特定することができる。
【００７３】
また、本実施形態の情報提供システムでは、自装置が形成する通知エリアＡ内において、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び特定車両の走行軌跡を用いてイベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路を特定するので、イベントの発生地点から上流側に溯る経路を容易かつ広範囲に特定することができる。このため、例えば、自装置の通知エリア内の各経路の中から、イベントの発生地点の上流側となる経路を演算等によって求める場合と比較して、処理時間やコストの観点で有利となる。
さらに、本実施形態では、前記経路が進入する通知エリアＡを形成しているエージェントを他のエージェントとして選択するので、より確実に、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両を通知エリアＡに含むエージェントを特定することができる。
【００７４】
上記実施形態では、イベントに遭遇した車両の走行軌跡に沿う車両、及び特定した車両の走行軌跡に沿う車両を、前記イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定する場合を例示したが、例えば、自装置が形成する通知エリアＡ内において、イベントの発生地点から上流側に溯る幹線道路に沿う車両を、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両として特定するように構成してもよい。
なおここで、上記幹線道路とは、国道等、比較的交通量が多い主要な道筋となる道路を示している。例えば、幹線道路でイベントが発生したとすると、イベントの発生地点から幹線道路の上流側に位置する車両は、その大半が当該イベントの発生地点を通過すると推定できる。また、幹線道路に繋がる支線でイベントが発生したとしても、多くの車両は、通常、イベントの発生地点から上流側に溯って繋がる交通量の多い幹線道路から当該支線に進入すると考えられる。
このため、幹線道路に沿う車両を特定することで、イベントの発生地点に進行する可能性のある車両を容易にかつ効率よく特定することができる。
【００７５】
また、上記実施形態では、自装置が形成する通知エリアＡ内において、イベントに遭遇した車両の走行軌跡、及び特定車両の走行軌跡を用いてイベントの発生地点から上流側に溯る方向の経路を特定する場合を示したが、自装置が形成する通知エリアＡ内において、イベントの発生地点から上流側に溯る方向の幹線道路を前記経路として特定するように構成してもよい。この場合においても、イベントの発生地点から上流側に溯る経路を容易に特定することができ、より確実に、イベントの発生地点に進行する可能性がある車両を通知エリアＡに含む情報提供装置を特定することができる。
【００７６】
〔変形例について〕
図６は、通知エリアＡの変形例を示す道路平面図である。
上述の実施形態では、図２に示すように、各エージェントＡｇ１〜Ａｇ９の通知エリアＡ１〜Ａ９がメッシュエリアとなっていたが、通知エリアは、例えば図６に示すように、丸形の平面形状でかつ互いに重複する部分があってもよい。
【００７７】
その他、１つのエージェント１Ａの通知エリア（監視単位）Ａの例として考えられる態様を纏めると、次の通りである。
１）  ２次メッシュ（１０ｋｍ四方）のエリアをエージェントで監視させる。
２）  高速道路と一般道路を別エリアとして別のエージェントで監視させる。
３）  所定のリンク番号の範囲のリンクを１つのエージェントで監視させる。
また、日別や時間帯別で通知エリアＡに対する監視の仕方を変化させることもできる。例えば、同じ範囲の１つの通知エリアＡを、混雑時には複数のエージェント１Ａにて監視させ、それ以外の通常時は１つのエージェント１Ａにて監視させることにしてもよい。
【００７８】
上述の実施形態（変形例を含む。）は例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
例えば、エージェント１Ａは中央装置４のコンピュータに実装することにしてもよい。この場合、中央装置４が本発明の情報提供装置を構成することになる。実装するコンピュータは、１または複数であってもよい。
【００７９】
また、本発明の情報提供装置にインストールするソフトウェアは、必ずしもソフトウェアエージェント１Ａでなくてもよく、本発明に必要な各機能を実現するアプリケーションソフトウェアであってもよい。
上述の実施形態では、プローブ車両５を利用したセンシングによって交通事故や道路障害などのイベントを検出しているが、その検出情報に代えて或いはそれに加えて、道路に設置した路側センサ（例えば、画像センサ）によって得られた検出情報を情報提供装置１に送信するようにしてもよい。
【００８０】
また、上述の実施形態において、車両５が自車の走行予定経路をプローブ情報に含めてアップリンク送信することにしてもよい。この場合、走行予定経路がイベントの発生地点を経由する車両５については、イベントの影響を被ることがほぼ確実であるから、予め、通知情報を通知する車両として特定してもよい。
なお、この場合、プローブ情報には車両５の出発地と目的地とを含めることにし、走行予定経路の探索を情報提供装置１（エージェント１Ａ）側で行うことにしてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１    情報提供装置
２    車載装置
３    路側センサ
４    中央装置
５    プローブ車両
６    路側通信機
１０１  通信制御部（通知手段、取得手段、選択手段）
１０２  情報生成部（生成手段）
１０３  車両特定部（特定手段）
【図１】
0005915021.tif 000002
【図２】
0005915021.tif 000003
【図３】
0005915021.tif 000004
【図４】
0005915021.tif 000005
【図５】
0005915021.tif 000006
【図６】
0005915021.tif 000007