(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントとして、自機に対する動作指示、塵埃を集塵するための自機が備える集塵部の取り外し、自機が備える二次電池を充電するための充電台への自機の帰還成功および帰還失敗、自機の障害物との衝突、自機の落下回避、並びに、自機による臭気測定の少なくともいずれかが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
掃除を実行した回数を日毎に記憶する掃除回数記憶部をさらに備え、
上記動作モード選択手段は、所定期間に含まれる日毎に上記掃除回数記憶部に格納されている上記回数の合計値を上記測定情報として、上記動作モードを選択することを特徴とする掃除機。
【請求項２】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントとして、自機に対する動作指示、塵埃を集塵するための自機が備える集塵部の取り外し、自機が備える二次電池を充電するための充電台への自機の帰還成功および帰還失敗、自機の障害物との衝突、自機の落下回避、並びに、自機による臭気測定の少なくともいずれかが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
掃除を実行した実行日を記憶する掃除日記憶部をさらに備え、
上記動作モード選択手段は、上記掃除日記憶部に格納されている上記実行日のうち所定期間に含まれる上記実行日の数の合計値を上記測定情報として、上記動作モードを選択することを特徴とする掃除機。
【請求項３】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントとして、自機に対する動作指示、塵埃を集塵するための自機が備える集塵部の取り外し、自機が備える二次電池を充電するための充電台への自機の帰還成功および帰還失敗、自機の障害物との衝突、自機の落下回避、並びに、自機による臭気測定の少なくともいずれかが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報と、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、
上記二次電池の電池残量を測定する電池残量測定手段とをさらに備え、
上記動作モード選択手段は、上記電池残量測定手段が測定した電池残量を上記測定情報として、上記動作モードを選択することを特徴とする掃除機。
【請求項４】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントとして、自機に対する動作指示、塵埃を集塵するための自機が備える集塵部の取り外し、自機が備える二次電池を充電するための充電台への自機の帰還成功および帰還失敗、自機の障害物との衝突、自機の落下回避、並びに、自機による臭気測定の少なくともいずれかが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報と、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
塵埃を吸引するモータと、
上記モータの電流値を測定する電流値測定手段とをさらに備え、
上記動作モード選択手段は、上記電流値測定手段が測定した電流値を上記測定情報として、上記動作モードを選択することを特徴とする掃除機。
【請求項５】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントとして、自機に対する動作指示、塵埃を集塵するための自機が備える集塵部の取り外し、自機が備える二次電池を充電するための充電台への自機の帰還成功および帰還失敗、自機の障害物との衝突、自機の落下回避、並びに、自機による臭気測定の少なくともいずれかが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報と、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
上記動作モード選択手段は、上記イベントが発生してから所定時間毎に、該イベントが発生してからの経過時間を上記測定情報として、上記動作モードを選択することを特徴とする掃除機。
【請求項６】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
外部装置から制御信号を受信する通信制御手段をさらに備え、
上記イベントは、上記通信制御手段にて、自機に対する動作指示を示す制御信号を受信したことであることを特徴とする掃除機。
【請求項７】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
塵埃を集塵するための、着脱可能な集塵部をさらに備え、
上記イベントは、上記集塵部の取り外しであることを特徴とする掃除機。
【請求項８】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、
上記二次電池を充電するための充電台と電気的に接続するように自機を移動させる移動制御手段とをさらに備え、
上記イベントは、上記移動制御手段による移動の結果として自機が上記充電台と接続したことであることを特徴とする掃除機。
【請求項９】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、
上記二次電池を充電するための充電台と接続するように自機を移動させる移動制御手段とをさらに備え、
上記イベントは、上記移動制御手段による移動の結果として自機が上記充電台と接続しなかったことであることを特徴とする掃除機。
【請求項１０】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
自機が障害物に衝突したことを検知する衝突検知部をさらに備え、
上記イベントは、上記衝突検知部が、自機が障害物に衝突したことを検知したことであることを特徴とする掃除機。
【請求項１１】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
自機の走行面における段差を検知する段差検知部をさらに備え、
上記イベントは、上記段差検知部が段差を検知したことにより、自機が落下を回避したことであることを特徴とする掃除機。
【請求項１２】
掃除を行なう掃除機であって、
自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、
上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として、所定の音声を出力する動作、自機を旋回させる動作、床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる動作、および、点灯部を点灯させる動作の少なくともいずれかを自機が実行する際の動作モードを、当該発生したイベントと、上記動作モードを選択するための演算を前回行った時刻からの経過時間と、に応じて、予め定められた上記動作モードの中から選択する動作モード選択手段と、
上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、
上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備え、
自機周辺の臭気を測定する臭気測定部をさらに備え、
上記イベントは、上記臭気測定部が所定値を超える臭気を測定したことであることを特徴とする掃除機。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の掃除機が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、上記コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動で掃除を行なうロボット掃除機が一般家庭にも普及し始めている。さらに、最近では、単に掃除機能を具備しているだけではなく、感情を表現した動作を行なうロボット掃除機が登場している。特許文献１には、人体を検知したときに感情を選択し、該選択した感情に応じて本体の動作を制御する自走式掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９６５１２号公報（２００５年１０月２７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、乱数を用いてランダムに感情を選択したり、感情選択用のセンサを用いて感情を決定している。しかしながら、このような技術は、従来から知られているロボット装置で用いられている感情の決定手法をロボット掃除機に適用したにすぎない。特に、掃除に関する情報が感情に反映されていないので、掃除機であることを活かした感情表現にはなっていない。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、掃除に関する情報に基づく感情に応じた動作を実行する掃除機等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係る掃除機は、掃除を行なう掃除機であって、自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として自機が動作する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報に応じて、複数の選択肢から選択する動作モード選択手段と、上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備えていることを特徴としている。
【０００７】
上記の構成によれば、まず、自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知する。そして、上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として自機が動作する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報に応じて、複数の選択肢から選択する。そして、上記検知したイベントおよび上記選択した動作モードと対応付けられている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる。
【０００８】
よって、掃除に関するイベントが発生したとき、掃除に関する測定情報に応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。ここで、動作モードを、掃除機の「感情」とみなした場合、掃除に関する測定情報に従って選択した感情に応じて、イベントに対する応答動作を実行するものとみなすことができる。
【０００９】
したがって、本発明に係る掃除機は、掃除に関する情報に基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００１０】
さらに、本発明に係る掃除機は、掃除を実行した回数を日毎に記憶する掃除回数記憶部と、掃除を実行する毎に、該掃除を実行した日と対応付けて上記掃除回数記憶部に格納されている上記回数を１つ増加させて更新する掃除回数格納手段とをさらに備え、上記動作モード選択手段は、所定期間に含まれる日に対応付けて上記掃除回数記憶部に格納されている上記回数の合計値を上記測定情報として、上記動作モードを選択する構成であってもよい。
【００１１】
上記の構成によれば、まず、掃除を実行する毎に、該掃除を実行した日と対応付けられている、掃除を実行した回数を１つ増加させて更新する。そして、所定期間に含まれる日に対応付けられている上記回数の合計値を上記測定情報として、上記動作モードを選択する。
【００１２】
よって、所定期間内に掃除を実行した合計回数に応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００１３】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、所定期間内に掃除を実行した合計回数に基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００１４】
さらに、本発明に係る掃除機は、掃除を実行した実行日を記憶する掃除日記憶部と、掃除を実行したとき、上記実行日を上記掃除日記憶部に格納する掃除日格納手段とをさらに備え、上記動作モード選択手段は、上記掃除日記憶部に格納されている上記実行日のうち所定期間に含まれる上記実行日の数の合計値を上記測定情報として、上記動作モードを選択する構成であってもよい。
【００１５】
上記の構成によれば、掃除を実行した実行日のうち所定期間に含まれる実行日の数の合計値を上記測定情報として、上記動作モードを選択する。
【００１６】
よって、所定期間内に掃除を実行した合計日数に応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００１７】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、所定期間内に掃除を実行した合計日数に基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００１８】
さらに、本発明に係る掃除機は、自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、上記二次電池の電池残量を測定する電池残量測定手段とをさらに備え、上記動作モード選択手段は、上記電池残量測定手段が測定した電池残量を上記測定情報として、上記動作モードを選択する構成であってもよい。
【００１９】
上記の構成によれば、二次電池の電池残量を上記測定情報として、上記動作モードを選択する。
【００２０】
よって、二次電池の電池残量に応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００２１】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、二次電池の電池残量に基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００２２】
さらに、本発明に係る掃除機は、塵埃を吸引するモータと、上記モータの電流値を測定する電流値測定手段とをさらに備え、上記動作モード選択手段は、上記電流値測定手段が測定した電流値を上記測定情報として、上記動作モードを選択する構成であってもよい。
【００２３】
上記の構成によれば、塵埃を吸引するモータの電流値を上記測定情報として、上記動作モードを選択する。
【００２４】
よって、上記モータの電流値に応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００２５】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、上記モータの電流値に基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００２６】
また、上記の課題を解決するために、本発明に係る掃除機は、掃除を行なう掃除機であって、自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として自機が動作する際の動作モードを、当該発生したイベントに応じて、複数の選択肢から選択する動作モード選択手段と、上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００２７】
上記の構成によれば、まず、自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知する。そして、上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として自機が動作する際の動作モードを、当該発生したイベントに応じて、複数の選択肢から選択する。そして、上記検知したイベントおよび上記選択した動作モードと対応付けられている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる。
【００２８】
よって、掃除に関するイベントが発生したとき、当該発生したイベントに応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。ここで、動作モードを、掃除機の「感情」とみなした場合、掃除に関する測定情報に従って選択した感情に応じて、イベントに対する応答動作を実行するものとみなすことができる。
【００２９】
したがって、本発明に係る掃除機は、掃除に関するイベントに基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００３０】
さらに、本発明に係る掃除機は、外部装置から制御信号を受信する通信制御手段をさらに備え、上記イベントは、上記通信制御手段にて、自機に対する動作指示を示す制御信号を受信したことである構成であってもよい。
【００３１】
よって、動作指示を示す制御信号を受信したことに応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００３２】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、動作指示を示す制御信号を受信したことに基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００３３】
さらに、本発明に係る掃除機は、塵埃を集塵するための、着脱可能な集塵部をさらに備え、上記イベントは、上記集塵部の取り外しである構成であってもよい。
【００３４】
よって、集塵部の取り外しに応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００３５】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、集塵部が取り外されたことによって選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００３６】
さらに、本発明に係る掃除機は、自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、上記二次電池を充電するための充電台と電気的に接続するように自機を移動させる移動制御手段とをさらに備え、上記イベントは、上記移動制御手段による移動の結果として自機が上記充電台と接続したことである構成であってもよい。
【００３７】
よって、充電台へ正常に帰還したというイベントに応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００３８】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、充電台へ正常に帰還したことによって選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００３９】
さらに、本発明に係る掃除機は、自機に電力を供給するための電力供給源である二次電池と、上記二次電池を充電するための充電台と接続するように自機を移動させる移動制御手段とをさらに備え、上記イベントは、上記移動制御手段による移動の結果として自機が上記充電台と接続しなかったことである構成であってもよい。
【００４０】
よって、充電台へ帰還ができなかったというイベントに応じた動作モードを選択し、該動作モードに対応付けられた動作情報に従って、イベントに対する応答動作を実行することができる。
【００４１】
したがって、動作モードを掃除機の「感情」とみなした場合、充電台へ帰還ができなかったことによって選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００４２】
なお、上記掃除機は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記掃除機をコンピュータにて実現させる上記掃除機の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００４３】
以上のように、本発明に係る掃除機は、掃除を行なう掃除機であって、自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答として自機が動作する際の動作モードを、自機にて測定可能な掃除に関する測定情報に応じて、複数の選択肢から選択する動作モード選択手段と、上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って、自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備えている。
【００４４】
したがって、動作モードを、掃除機の「感情」とみなした場合、掃除に関する情報に基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【００４５】
また、本発明に係る掃除機は、掃除を行なう掃除機であって、自機において掃除に関するイベントが発生したことを検知するイベント検知手段と、上記イベント検知手段が上記イベントの発生を検知した場合、当該イベントの発生に対する応答として自機が動作する際の動作モードを、当該発生したイベントに応じて、複数の選択肢から選択する動作モード選択手段と、上記イベントと上記動作モードと上記動作を示す動作情報とを対応付けて記憶する動作記憶部と、上記イベント検知手段が検知したイベントおよび上記動作モード選択手段が選択した動作モードと対応付けて上記動作記憶部に格納されている動作情報に従って自機に上記動作を実行させる動作制御手段とを備えている。
【００４６】
したがって、動作モードを、掃除機の「感情」とみなした場合、掃除に関するイベントに基づいて選択された感情に応じた応答動作を実行することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態の自走式掃除機の斜視図である。
【図２】上記自走式掃除機の側面断面図である。
【図３】上記自走式掃除機の底面図である。
【図４】上記自走式掃除機の操作パネルの一例を示す図である。
【図５】上記自走式掃除機の側面断面図であり、本体筐体の蓋部を開き集塵部を取り出した場合を示している。
【図６】上記自走式掃除機を充電する充電台の斜視図である。
【図７】上記自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。
【図８】上記自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図９】（ａ）は、上記記憶部に含まれる掃除回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。（ｂ）は、上記記憶部に含まれる掃除日数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図１０】上記記憶部に含まれる応答動作情報記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図１１】上記制御部に含まれる感情演算部が用いる係数の一例を示す模式図である。
【図１２】上記制御部に含まれる感情演算部が演算した結果として得られた感情値と感情との対応関係を示す模式図である。
【図１３】上記自走式掃除機における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図１５】上記記憶部に含まれる電池残量／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図１６】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図１７】上記記憶部に含まれる電流値／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図１８】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図１９】上記記憶部に含まれる経過時間／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図２０】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図２１】上記記憶部に含まれるイベント／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図２２】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図２３】上記記憶部に含まれるイベント／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図２４】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図２５】上記記憶部に含まれるイベント／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図２６】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図２７】上記記憶部に含まれる衝突回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図２８】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図２９】上記記憶部に含まれる落下回避回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図３０】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図３１】上記記憶部に含まれる臭気回数／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【図３２】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式掃除機の記憶部および制御部の構成を示すブロック図である。
【図３３】上記記憶部に含まれる温度／演算値記憶部に記憶されるデータの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
〔本発明の概要〕
本発明に係る自走式掃除機１は、自走しながら塵埃を吸引して掃除を行なう装置である。自走式掃除機１は、自走式掃除機１に対する掃除の開始指示などの掃除に関するイベントが発生したとき、該イベントに対する応答としての動作（以下、応答動作と表記する）を実行する。このとき、応答動作を実行する際の動作モードを、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する各種情報または上記発生したイベントに応じて決定した上で、該決定した動作モードに応じた応答動作を実行することを主な特徴としている。
【００４９】
以下では、上述の動作モードを、自走式掃除機１を擬人化した場合における自走式掃除機１の「感情」とみなして説明する。つまり、自走式掃除機１は、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する各種情報または上記発生したイベントに応じた感情を決定し、該決定した感情に応じた応答動作を実行するものである。
【００５０】
なお、自走式掃除機１の感情は、複数の選択肢から選択して決定する。各実施形態では、機嫌の良い「上機嫌」、機嫌が普通である「普通」、機嫌の悪い「不機嫌」の３つの選択肢があるものとする。
【００５１】
また、応答動作の典型例は、下記（Ｒ１）〜（Ｒ４）のいずれか、および、これらの組合せである。ただし、これらに限定されるものではなく、ユーザが視聴可能な動作であればどのようなものであってもよい。
【００５２】
（Ｒ１）所定の音声を出力する（以下、音声出力動作と表記する）。（Ｒ２）自走用の駆動輪を制御して自走式掃除機１を中心線Ｃの回りに旋回させる（以下、本体動作と表記する）。（Ｒ３）床面の塵埃を掃くためのサイドブラシを回転させる（以下、サイドブラシ動作と表記する）。（Ｒ４）点灯部を点灯させる（以下、点灯動作と表記する）。
【００５３】
さらに、自走式掃除機１の「性格」をユーザが選択可能な構成としてもよい。性格の典型例は、感情の持続度が長い「感情タイプ」、感情の持続度が普通である「穏和タイプ」、感情の持続度が短い「寛容タイプ」である。これらのタイプを選択することにより、ユーザの好みに応じて感情の持続度合いを調節することが可能となる。
【００５４】
なお、本発明は、自走式掃除機に限定されるものではなく、自走しない掃除機にも適用可能である。
【００５５】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１〜図１３に基づいて説明すると以下の通りである。
【００５６】
（自走式掃除機の構造）
図１〜３に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機１の斜視図、側面断面図、底面図を示す。
【００５７】
自走式掃除機１は、図１に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体２で形成された自走式掃除機１本体と、図２，３に示すように、バッテリー（二次電池）１４を電力供給源として駆動される駆動輪２９とを有し、自走しながら集塵（掃除）する装置である。
【００５８】
図１に示すように、本体筐体２の上面には、自走式掃除機１に対して指示入力を行う操作パネル５０、ＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）ランプ５１、集塵部３０を出し入れする際に開閉する蓋部３が設けられている。なお、本実施形態では本体筐体２は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。
【００５９】
ＬＥＤランプ５１は、本実施形態では、本体筐体２の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、ＬＥＤ以外のランプが設けられていてもよい。また、ＬＥＤランプは、本体の上面に設けられた排気口７の付近に設けてもよい。
【００６０】
操作パネル５０には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）と、が設けられている。操作パネル５０は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル５０に、表示用ＬＥＤが設けられていてもよい。
【００６１】
図４に操作パネル５０の一例を示す。図４に示す操作パネル５０は、掃除の開始および停止を指示する「スタート及びストップボタン」５０１、掃除のモードを選択できる「モード選択ボタン」５０２、現在時刻や自走式掃除機１を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられた「タイマーセットボタン」５０５、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部５０４、後述する集塵容器３１が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ５０６、を備える。また、操作パネル５０は、バッテリー１４（二次電池）の充電量を示す「バッテリーマーク」５０３、を表示する。これらは、単なる例示であり、操作パネル５０は、これら以外の機能を実現する操作部や表示部を備えていてもよい。
【００６２】
図２、３に示すように、本体筐体２の底面には、底面から突出して水平な回転軸２９ａで回転する一対の駆動輪２９が配されている。駆動輪２９の回転軸２９ａは本体筐体２の中心線Ｃ上に配置されている。駆動輪２９の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機１が進退し、逆方向に回転すると自走式掃除機１が本体筐体２の中心線Ｃの回りに回転する。駆動輪２９がバッテリー１４により駆動されることで、自走式掃除機１は自走する。以下で、自走式掃除機１が自走して掃除を行う際の進行方向における前を前方、後ろを後方と呼ぶ。また、掃除を行う際の進行方向に沿った動きを前進、掃除を行う際の進行方向と逆方向に沿った動きを後退と呼ぶ。また。本体筐体２の周面（側面）において、掃除を行う際の進行方向に向かう面を前面、前面と反対側に位置する面を背面と呼ぶ。背面は、後退する際の進行方向に向かう面となる。
【００６３】
掃除中、本体筐体２が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪２９が停止される。そして、駆動輪２９の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体２の中心線Ｃを中心に自走式掃除機１本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機１を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪２９の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機１を後退させてもよい。
【００６４】
本体筐体２の底面の前方には、吸込口６が設けられている。吸込口６は本体筐体２の底面に凹設した凹部８の開放面によって床面Ｆに面して形成されている。凹部８内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ９が配され、凹部８の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ１０が配されている。
【００６５】
さらに、本体筐体２の底面には、吸込口６のさらに前方にローラー形状の前輪２７が設けられている。また、本体筐体２の底面の後方端部（後端）に、自在車輪から成る後輪２６が設けられている。自走式掃除機１は、本体筐体２の中心に配した駆動輪２９に対して前後方向に重量が配分され、前輪２７が床面Ｆから離れて回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪２７により遮ることなく吸込口６に導くことができる。前輪２７は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機１が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００６６】
本体筐体２の周囲にはバンパー５が設けられており、自走式掃除機１本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機１は、走行中に障害物にバンパー５が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。
【００６７】
本体筐体２の周面の後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が露出して設けられている。本実施形態では、充電端子４は本体筐体２の周面の後端の上下に２つ設けられているが、１つあるいは３つ以上設けられていてもよい。自走式掃除機１は、掃除後あるいは充電量が所定値を下回ると、充電台４０の設置されている場所に帰還する。そして、充電台４０に設けられた給電端子４１に充電端子４を接してバッテリー１４を充電する。商用電源に接続される充電台４０の背面（本体筐体２の周面と対向しない面）は通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。充電台４０については、後述する。
【００６８】
バッテリー１４は、自走式掃除機１全体の電力供給源である。バッテリー１４としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。
【００６９】
本体筐体２内には塵埃を集塵する集塵部３０が配されている。集塵部３０は駆動輪２９の回転軸２９ａ上方に配され、本体筐体２に設けた集塵室３９内に収納されている。集塵部３０が駆動輪２９の回転軸２９ａの上方に配されるため、集塵によって重量が大きくなっても本体筐体２の重量バランスが維持される。集塵室３９は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体２内を仕切るように回転ブラシ９の軸方向に延びて形成されている。集塵室３９の各壁面は回転ブラシ９の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室３９の前壁には凹部８に連通する第１吸気路１１及び凹部８の上方に配してモータユニット２０（モータ）に連通する第２吸気路１２が設けられている。
【００７０】
集塵部３０は、図５に示すように本体筐体２の蓋部３を開くことで、本体筐体２に対して取り外しが可能になる。集塵部３０は、有底の集塵容器３１の上部にフィルタ３３を有する上部カバー３２が取り付けられて形成されている。上部カバー３２は可動の係止部３２ａにより集塵容器３１に係止され、係止部３２ａの操作によって集塵容器３１の上面を開閉する。これにより、集塵容器３１に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００７１】
集塵容器３１の周面には先端に流入口３４ａを開口して第１吸気路１１に連通する流入路３４が設けられている。また、集塵容器３１内には流入路３４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部３４ｂが設けられている。上部カバー３２の周面には先端に流出口３５ａを開口して第２吸気路１２に連通する流出路３５が設けられている。
【００７２】
流入口３４ａ及び流出口３５ａの周囲には集塵室３９の前壁に密接するパッキン（図示せず）が設けられる。これにより、集塵部３０を収納した集塵室３９内が密閉される。流入口３４ａの開口面、流出口３５ａの開口面及び集塵室３９の前壁は傾斜面に形成され、集塵部３０の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
【００７３】
本体筐体２内の集塵室３９の後方の上部には制御基板１５が配される。制御基板１５には自走式掃除機１の各部を制御する後述の制御部５２や各種データを記憶する後述の記憶部５７が設けられる。集塵室３９の後方の下部には着脱可能のバッテリー１４が配される。バッテリー１４は充電端子４を介して充電台４０から充電され、制御基板１５、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０及び電動送風機２２等の各部に電力を供給する。
【００７４】
上記構成の自走式掃除機１において、掃除運転が指示されると、バッテリー１４からの電力が供給されて、電動送風機２２、後述のイオン発生装置６２、駆動輪２９、回転ブラシ９及びサイドブラシ１０が駆動される。これにより、自走式掃除機１は、回転ブラシ９、駆動輪２９及び後輪２６が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて凹部８内に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００７５】
吸込口６から吸い込まれた気流は図２の矢印Ａ１に示すように第１吸気路１１を後方に流通し、流入口３４ａを介して集塵部３０に流入する。集塵部３０に流入した気流はフィルタ３３により塵埃を捕集され、流出口３５ａを介して集塵部３０から流出する。これにより、集塵容器３１内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３０から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路１２を前方に流通し、モータユニット２０の電動送風機２２に流入する。
【００７６】
電動送風機２２を通過した気流は、本体筐体２の上面に設けた排気口７から矢印Ａ３に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機２２の近傍にイオン発生装置（図示せず）が備えられており、排気口７からは、イオンを含む気流が排気される。
【００７７】
以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機１の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口７から上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
【００７８】
第２吸気路１２を通って流れるイオンを含む気流の一部は凹部８に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口６から第１吸気路１１に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部３０の集塵容器３１やフィルタ３３の除菌及び脱臭を行うことができる。
【００７９】
充電台４０は、自走式掃除機１のバッテリー１４を充電させるための装置であり、充電台４０は内部には、バッテリー１４への充電を制御する充電回路等を備えている。
【００８０】
図６に示すように、充電台４０の前面（本体筐体２の周面と対向する面）には、自走式掃除機１の充電端子４と接触可能な位置に、自走式掃除機１の充電端子４と同数の、給電端子４１が設けられている。給電端子４１は、何とも接触していない状態では、充電台４０の前面から突出しており、給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と接触（電気的接続）したまま、給電端子４１の先端面が充電台４０の前面とほぼ平らになるまでに押されると、接点と導通して、充電台４０が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機１に流れる。この状態にてバッテリー１４を充電させることができる。
【００８１】
また、充電台４０は、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信するように構成されている。自走式掃除機１は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリー１４の充電量が所定値を下回った場合には、充電台４０から発せられた帰還信号を検知して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機１が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で掃除領域の清掃状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機１が、操作パネル５０あるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除終了指示や中断指示等の充電台４０への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。
【００８２】
本実施形態では、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電台４０が商用電源に接続されており、自走式掃除機１が充電台４０から離れていれば、常時に発信される。
【００８３】
本実施形態では、自走式掃除機１は、帰還信号を検知して、前進（言い換えれば、前面を進行方向に向けて移動）して充電台４０の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子４が給電端子４１と対向する位置に来るまで、本体筐体２の中心線Ｃの回りに旋回する。その後、本体筐体２は後退（言い換えれば、背面を進行方向に向けて移動）を開始する。自走式掃除機１は、充電端子４が給電端子４１に接触した後、さらに後退して、充電端子４と接触している給電端子４１の先端面と充電台４０の前面とがほぼ平らになる位置（給電端子４１の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置）まで来ると、給電端子４１からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式掃除機１の帰還および充電端子４と給電端子４１とのドッキング（自走式掃除機１と充電台４０とのドッキング）に関する処理は、公知の技術を用いることができる。
【００８４】
充電端子４と給電端子４１とのドッキングは、例えば、本体筐体２の背面（後端）に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式掃除機１を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式掃除機１を本体筐体２の中心線Ｃの回りに微量に正転（時計回り）または逆転（反時計回り）させ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体２を後退させることで、充電端子４と給電端子４１との位置を合わせることができる。
【００８５】
なお、後方センサ及び充電端子４は共に駆動輪２９の回転軸２９ａと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電台４０からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子４を給電端子４１に接続させることが適切に行える。
【００８６】
また、自走式掃除機１は、設定によって、充電端子４と給電端子４１とが接続している状態、つまり、バッテリー１４の充電中および充電終了後に、電動送風機２２及びイオン発生装置を駆動できるように構成されていてもよい。このように構成されていると、充電中および充電終了後に、排気口７から上方後方にイオンを含む気流が放出される。充電端子４が本体筐体２の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電台４０の方向に流通する。ここで、充電台４０の背面が室内の側壁Ｓに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Ｓに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。
【００８７】
また、自走式掃除機１に、周辺環境の状態を検知する環境検知部が設けられており、環境検知部が検知した周辺環境の状態に基づいて、特定箇所に一定時間留まり、排気口７からイオンを含む気流を放出するように構成されていてもよい。
【００８８】
本実施形態では、自走式掃除機１は、自機に備えられた操作パネル５０だけでなく、ＩｒＤＡ、ＩｒＳＳ（登録商標）などの赤外線通信によってリモコン装置（図示せず）からも操作が行えるようになっている。また、自走式掃除機１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの無線通信により接続したスマートフォン等の端末装置（図示せず）を介して操作を行うこともできるようになっている。また、自走式掃除機１から、無線通信により接続した端末装置にデータを送信することも可能となっている。つまり、自走式掃除機１は、無線電波方式で接続した端末装置とは双方向通信が可能である。また、自走式掃除機１は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式掃除機１に対する操作が行うことができる。
【００８９】
さらに、自走式掃除機１は、音声による入力操作が可能になっていてもよい。また、自走式掃除機１は、自走式掃除機１に記憶している音声データを出力するように構成されていてもよい。
【００９０】
また、自走式掃除機１は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ（段差検知センサ）、障害物検知センサ、人感センサ、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。
【００９１】
また、自走式掃除機１は、例えば、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、掃除中の動作等が制御されてもよい。さらに、自走式掃除機１は、温度測定部や臭気測定部を備え、測定結果に応じた掃除やイオン放出等を行うように制御されてもよい。
【００９２】
本実施形態では、自走式掃除機１を、吸引式の掃除機として説明しているが、自走式掃除機１は、例えば、モップ式の掃除機にも適用することができる。また、自走式掃除機１は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。
【００９３】
また、本実施形態では、自走式掃除機１はイオン発生装置６２を備えているが、必ずしも備えている必要はない。
【００９４】
（自走式掃除機の機能的構成）
次に、自走式掃除機１の機能的構成について説明する。自走式掃除機１は、図７に示すように、制御部５２、通信制御部５３（通信制御手段）、操作パネル５０、ＬＥＤランプ点灯部５４、ＬＥＤランプ５１、電圧検出部５５、充電端子４、バッテリー１４、記憶部５７、走行駆動部５８、回転ブラシ駆動部５９、回転ブラシ９、サイドブラシ駆動部６０、サイドブラシ１０、駆動輪２９、送風装置６１、イオン発生装置６２、音声入力部６３、音声出力部６４、段差検知部６５、臭気測定部６６、温度測定部６７、衝突検知部６８を、備えている。前出した部材については説明を省略する。
【００９５】
制御部５２は、記憶部５７に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル５０、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機１の各種動作の制御を行うブロックである。制御部５２は、前記した制御基板１５に設けられる。
【００９６】
通信制御部５３は、外部装置とのデータの送受信を制御するブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式掃除機１を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式掃除機１に記憶しているデータや自走式掃除機１にて測定可能なデータを送信する。通信制御部５３は、また、充電台４０からの帰還信号を受信する。
【００９７】
ＬＥＤランプ点灯部５４は、ＬＥＤランプ５１に駆動電流を供給し、ＬＥＤランプ５１の点灯を制御するブロックである。ＬＥＤランプ点灯部５４は、自走式掃除機１の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っている（イオン発生については後述する）イオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。
【００９８】
電圧検出部５５は、バッテリー１４の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー１４の充電量を求める。バッテリー１４には、充電端子４が電気的に接続されるよう構成されている。
【００９９】
記憶部５７は、（１）自走式掃除機１の制御部５２が実行する制御プログラム、（２）制御部５２が実行するＯＳプログラム、（３）制御部５２が、自走式掃除機１が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、（５）制御部５２が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の（５）のデータは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置に記憶される。
【０１００】
また、記憶部５７は、操作パネル５０、または、通信制御部５３を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式掃除機１の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部５７は、自走式掃除機１の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部５７に記憶させてもよいし、自走式掃除機１自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。
【０１０１】
走行駆動部５８は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪２９を駆動させるブロックである。
【０１０２】
回転ブラシ駆動部５９は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ９を駆動させるブロックである。
【０１０３】
サイドブラシ駆動部６０は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部５２からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ１０を駆動させるブロックである。
【０１０４】
送風装置６１は、前出のモータユニット２０に相当し、電動送風機２２等を備え、本体筐体２の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。
【０１０５】
イオン発生装置６２は、制御部５２による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。本実施形態では、イオン発生装置６２は、プラズマクラスターイオン（登録商標）発生装置であるとする。よってイオン発生装置６２には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願出願人が先に出願した特開２００２−５８７３１号に詳しく開示されている。
【０１０６】
イオン発生装置６２から発生したイオンは、送風装置６１によって、本体筐体２の外部に排出される。なお、制御部５２の制御により、自走式掃除機１は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。
【０１０７】
音声入力部６３は、マイクロホンなどの音声入力装置であり、外部から自走式掃除機１へ音声を入力するものである。
【０１０８】
音声出力部６４は、スピーカなどの音声出力装置であり、記憶部５７に記憶している音声データに従って外部へ音声を出力するものである。
【０１０９】
段差検知部６５は、自走式掃除機１の走行面における段差を検知するセンサであり、例えば、クリフセンサ等から成る。
【０１１０】
臭気測定部６６は、自走式掃除機１の周辺の臭気を測定する臭気センサであり、例えば、ガスセンサ等から成る。
【０１１１】
温度測定部６７は、自走式掃除機１の周辺の気温を測定する温度センサであり、例えば、サーミスタ等から成る。
【０１１２】
衝突検知部６８は、バンパー５が障害物に衝突したことを検知するセンサである。
【０１１３】
次に、図８〜１２を参照しながら、記憶部５７および制御部５２の構成について詳細に説明する。
【０１１４】
（記憶部の構成）
記憶部５７は、掃除回数記憶部５７１、掃除日数記憶部５７２、掃除回数／演算値記憶部５７３、掃除日数／演算値記憶部５７４、および応答動作情報記憶部５７０（動作記憶部）を含んでいる。
【０１１５】
掃除回数記憶部５７１は、自走式掃除機１が掃除を実施した回数（以下、掃除回数と表記する）を、日毎に記憶するものである。また、掃除日数記憶部５７２は、自走式掃除機１が掃除を実施したか否かを、日毎に記憶するものである。なお、同日に複数回の掃除が行なわれたとしても、掃除日数記憶部５７２に記録される情報は、その日に掃除を実施した旨のみである。なお、掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２に記憶されるデータは、後述する掃除履歴情報格納部４０１によって更新される。
【０１１６】
なお、自走式掃除機１は、下記（Ｍ１）〜（Ｍ４）に示す掃除モードで掃除を実施することができる。掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２は、掃除モード毎にデータを記憶してもよいし、掃除モードを区別することなくデータを記憶してもよい。
【０１１７】
（Ｍ１）掃除可能な全範囲を掃除する（オートモード）。（Ｍ２）所定範囲内を掃除する（スポット１モード）。（Ｍ３）スポット１モードとは範囲の異なる所定範囲内を掃除する（スポット２モード）。（Ｍ４）壁際を掃除する（壁際モード）。
【０１１８】
なお、掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２に記憶されるデータは、所定のトリガによって初期値（通常は「０」）にリセットされるように構成されていることが好ましい。
【０１１９】
次に、掃除回数／演算値記憶部５７３は、掃除回数と、後述する感情演算部２５１が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、掃除回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されるデータは、予め設定されたものでもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０１２０】
図９（ａ）を参照しながら、掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されるデータの一例を説明する。図９（ａ）は、掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、掃除回数が「４回未満」、「４回以上７回未満」、「７回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０１２１】
次に、掃除日数／演算値記憶部５７４は、掃除を実施した日数（以下、掃除日数と表記する）と、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、掃除日数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されるデータは、予め設定されたものでもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０１２２】
図９（ｂ）を参照しながら、掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されるデータの一例を説明する。図９（ｂ）は、掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、掃除日数が「４日未満」、「４日以上７日未満」、「７日」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０１２３】
次に、応答動作情報記憶部５７０は、イベントが発生した際に自走式掃除機１が実行する応答動作を示す応答動作情報と感情とを、イベント毎に対応付けて記憶するものである。なお、応答動作情報記憶部５７０に記憶されるデータは、予め設定されたものでもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０１２４】
図１０を参照しながら、応答動作情報記憶部５７０に記憶されるデータの一例を説明する。図１０は、応答動作情報記憶部５７０に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、掃除の開始指示を示すイベントと、当該イベントが発生した際に自走式掃除機１が実行する応答動作を示す応答動作情報と、感情とが対応付けられて記憶されている。
【０１２５】
そして、音声出力動作を示す応答動作情報として、音声データが記憶されている。本体動作を示す応答動作情報として、自走式掃除機１の旋回数が記憶されている。サイドブラシ動作を示す応答動作情報として、サイドブラシ１０の回転数が記憶されている。点灯動作を示す応答動作情報として、点灯色および点灯パターンが記憶されている。
【０１２６】
「上機嫌」の感情を例に挙げて説明すると、「上機嫌」の感情には、まず、４種類の音声出力動作が、発生確率とともに対応づけられている（センテンス１“分かりました”という音声が９５％の発生確率であり、センテンス２“はい”という音声が３％の発生確率であり、センテンス３“はい、はい”という音声が１％の発生確率であり、無音が１％の発生確率である）。
【０１２７】
さらに、「上機嫌」の感情には、３種類の本体動作が、発生確率とともに対応づけられている（３旋回が９７％の発生確率であり、２旋回が３％の発生確率であり、無旋回が０％の発生確率である）。
【０１２８】
さらに、「上機嫌」の感情には、３種類のサイドブラシ動作が、発生確率とともに対応づけられている（３回転が１０％の発生確率であり、２回転が５％の発生確率であり、無回転が８５％の発生確率である）。
【０１２９】
さらに、「上機嫌」の感情には、１種類の点灯動作が対応づけられている（“BLINK1_GREEN”で特定される色で、１秒周期で点灯する）。
【０１３０】
なお、応答動作情報が１種類の場合には発生確率の設定は必ずしも必要ない。
【０１３１】
（制御部の構成）
制御部５２は、イベント検知部１０１（イベント検知手段）、感情選択部２０１（動作モード選択手段）、応答動作制御部３０１（動作制御手段）、および掃除履歴情報格納部４０１（掃除回数格納手段、掃除日数格納手段）を含んでいる。
【０１３２】
まず、イベント検知部１０１は、自走式掃除機１に関するイベントの発生を検知するものである。イベント検知部１０１が検知するイベントの典型例は下記（Ｅ１）〜（Ｅ３）に示すイベントである。
【０１３３】
（Ｅ１）音声入力部６３から、自走式掃除機１に対する動作指示を示す音声が入力された（つまり、ユーザが自走式掃除機１に対して音声で動作指示を行なった）（以下、音声入力イベントと表記する）。（Ｅ２）ユーザが所有する携帯端末やリモコンなどの外部装置から、通信制御部５３を介して、自走式掃除機１に対する動作指示を示す制御信号を受信した（つまり、ユーザが携帯端末やリモコンなどを用いて自走式掃除機１に対して動作指示を行なった）（以下、コマンド受信イベントと表記する）。（Ｅ３）操作パネル５０にて、自走式掃除機１に対する動作指示が直接入力された（以下、指示入力イベントと表記する）。
【０１３４】
なお、動作指示の典型例は、掃除の開始指示、掃除の終了指示、掃除の一時停止指示、移動方向の変更指示、本体の旋回指示、充電台４０への帰還指示、などである。
【０１３５】
音声入力イベント、コマンド受信イベント、および指示入力イベントの発生を検知するために、イベント検知部１０１は、音声判定部１１１、コマンド判定部１２１、および操作判定部１３１を含んでいる。
【０１３６】
音声判定部１１１は、音声入力部６３から入力された音声と、記憶部５７に予め登録されている、動作指示に関する音声とを照合し、両者が一致する場合に、音声入力イベントが発生したことを検知する。なお、動作指示に関する音声は、ユーザが登録可能であってもよい。
【０１３７】
コマンド判定部１２１は、通信制御部５３を介して受信した制御信号が動作指示を示すものであるか否かを判定する。動作指示を示す制御信号を受信した場合、コマンド受信イベントが発生したことを検知する。
【０１３８】
操作判定部１３１は、操作パネル５０にて動作指示を示す操作を受け付けたか否かを判定する。動作指示を示す操作を受け付けた場合、指示入力イベントが発生したことを検知する。
【０１３９】
次に、感情選択部２０１について説明する。感情選択部２０１は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際の感情を、自走式掃除機１が実施した掃除の頻度に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。
【０１４０】
掃除の頻度とは、直近の所定期間（以下、期間Ｔと表記する）において掃除を実施した回数（以下、直近掃除回数と表記する）、および、期間Ｔにおいて掃除を実施した日数（以下、直近掃除日数と表記する）、の少なくともいずれかである。なお、このような、掃除の頻度は、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する情報であり、自走式掃除機１の使用状況の目安の一種でもある。
【０１４１】
なお、期間Ｔの典型例としては、（１）直近の数日間、（２）自走式掃除機１の主電源が直近に投入されてから現在に至るまでの期間、（３）自走式掃除機１の出荷時から現在に至るまでの期間、などが挙げられる。
【０１４２】
感情選択部２０１は、演算値決定部２３１および感情演算部２５１を含んでいる。まず、演算値決定部２３１は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、感情演算部２５１が行なう演算に用いるパラメータである感情演算値Ｍ１を、自走式掃除機１が実施した掃除の頻度に応じて決定する。
【０１４３】
直近掃除回数を掃除の頻度として用いる場合について説明する。この場合、演算値決定部２３１は、まず、掃除回数記憶部５７１に格納されている、期間Ｔに含まれる各日の掃除回数を取得する。そして、該取得した掃除回数の合計値と対応づけて掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【０１４４】
期間Ｔが直近の７日間である場合において、具体例を挙げて説明する。図９（ａ）に示したデータが掃除回数／演算値記憶部５７３に記憶されている場合において、直近の７日間の掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−７」を取得する。同様に、掃除回数の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−５」を取得する。
【０１４５】
次に、直近掃除日数を掃除の頻度として用いる場合について説明する。この場合、演算値決定部２３１は、まず、掃除日数記憶部５７２に格納されている、期間Ｔ内に掃除を実施した日の個数を取得する。そして、該取得した個数と対応づけて掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【０１４６】
期間Ｔが直近の７日間である場合において、具体例を挙げて説明する。図９（ｂ）に示したデータが掃除日数／演算値記憶部５７４に記憶されている場合において、直近の７日間の掃除日の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。同様に、掃除日の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−１４」を取得する。同様に、掃除日の合計値が４未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３１は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。
【０１４７】
なお、直近掃除回数および直近掃除日数のいずれを掃除の頻度として用いるかについては、ランダムにいずれかを選択してもよいし、所定の優先順位を設けて選択してもよい。
【０１４８】
次に、感情演算部２５１は、演算値決定部２３１が決定した感情演算値Ｍ１を用いて、所定の演算式により、感情を特定するための感情値Ｍを演算する。演算式の典型例は下記の（式１）〜（式３）であるが、これらに限定されるものではなく様々な演算式が適用可能である。
【０１４９】
Ｍ＝Ｍ１      ・・・（式１）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１      ・・・（式２）
Ｍ＝ｍ×Ｍ０＋Ｍ１＋Ｍ２      ・・・（式３）
ここで、「Ｍ０」は、前回に演算したときの感情値Ｍを表している。
【０１５０】
また、「ｍ」は、前回感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間に応じて変動する係数（０以上１以下）を表している。係数ｍは、前回に感情値Ｍを演算した時刻からの経過時間が長いほど小さい値となる。
【０１５１】
図１１を参照しながら、係数ｍの一例を説明する。図１１は、係数ｍの一例を示す模式図である。この例では、自走式掃除機１の性格のタイプ毎に係数ｍを設定している。同図に示すように、係数ｍは、前回の感情値Ｍを演算した時刻から時間が経過するにつれて値が小さくなるように設定されている。例えば、性格が感情タイプであれば、経過時間が１時間未満であれば係数ｍは１であるが、経過時間が１８時間以上であると係数ｍは０．６となる。
【０１５２】
また、「Ｍ２」は、ユーザが携帯端末などで所定のゲーム等を実施した結果として獲得したポイント値を表している。当該ポイント値は、通信制御部５３を介して受信するものとする。
【０１５３】
上記（式１）では、感情演算値Ｍ１をそのまま今回の感情値Ｍとしている。これに対して、上記（式２）では、前回の演算時からの時間経過に応じて前回の感情値Ｍを今回の感情値Ｍに反映することができる。また、上記（式３）を用いると、さらに、ユーザが携帯端末などで所定のゲームをした結果として獲得したポイントを加算した感情値Ｍを得ることができる。
【０１５４】
そして、感情演算部２５１は、演算結果として得られた感情値Ｍの値に従って、自走式掃除機１の感情を選択する。例えば、図１２に示すように、感情値Ｍと感情とが対応付けられている場合、感情値Ｍが２５以上であれば「上機嫌」、感情値Ｍが−２５以上２５未満であれば「普通」、感情値Ｍが−２５未満であれば「不機嫌」を選択する。
【０１５５】
次に、応答動作制御部３０１について説明する。応答動作制御部３０１は、イベント検知部１０１が検知したイベントおよび感情選択部２０１が選択した感情に基づいて、発生したイベントに対する応答動作を自走式掃除機１に実行させる。より詳しくは、イベント検知部１０１が検知したイベントおよび感情選択部２０１が選択した感情と対応付けて応答動作情報記憶部５７０に記憶されている応答動作情報に従って、自走式掃除機１に応答動作を実行させる。
【０１５６】
したがって、掃除の開始指示を示す音声入力イベント、コマンド受信イベント、および指示入力イベントのいずれかをイベント検知部１０１が検知し、かつ、感情選択部２０１が「上機嫌」を選択した場合において、図１０に示したデータが応答動作情報記憶部５７０に記憶されている場合、応答動作制御部３０１は、下記（ｒ１）〜（ｒ４）のいずれかまたはこれらの組合せを実行させる。
【０１５７】
（ｒ１）音声出力動作として、音声出力部６４から、９５％の確率でセンテンス１の音声を出力させ、３％の確率でセンテンス２の音声を出力させ、１％の確率でセンテンス３の音声を出力させ、１％の確率で音声を出力させない。
【０１５８】
（ｒ２）本体動作として、９７％の確率で本体が中心線Ｃの回りに３回旋回するように、また、３％の確率で本体が中心線Ｃの回りに２回旋回するように、走行駆動部５８を介して駆動輪２９を制御する。
【０１５９】
（ｒ３）サイドブラシ動作として、１０％の確率でサイドブラシ１０が１回転するように、また、５％の確率でサイドブラシ１０が２回転するように、また、８５％の確率でサイドブラシ１０が回転しないように、サイドブラシ駆動部６０を制御する。
【０１６０】
（ｒ４）点灯動作として、ＬＥＤランプ５１を、“BLINK1_GREEN”で特定される色で、１秒周期で点灯させるように、ＬＥＤランプ点灯部５４を制御する。
【０１６１】
次に、掃除履歴情報格納部４０１について説明する。掃除履歴情報格納部４０１は、自走式掃除機１が掃除を開始したとき、掃除回数記憶部５７１に記憶されている掃除回数を更新するとともに、掃除を実施した旨を掃除日数記憶部５７２に記録する。掃除回数記憶部５７１および掃除日数記憶部５７２のデータ構造に応じて、掃除履歴情報格納部４０１は、掃除モード毎にデータを格納してもよいし、掃除モードを区別することなくデータを格納してもよい。
【０１６２】
（処理の流れ）
次に、図１３を参照しながら、自走式掃除機１における処理の流れについて説明する。図１３は、自走式掃除機１における処理の流れを示すフローチャートである。
【０１６３】
まず、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知すると（ステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１１にてＹＥＳ）、演算値決定部２３１が感情演算値Ｍ１を決定する（Ｓ１２）。
【０１６４】
そして、感情演算部２５１が、ステップＳ１２にて決定された感情演算値Ｍ１を用いて感情値Ｍを演算し（Ｓ１３）、感情値Ｍの値に従って感情を選択する（Ｓ１４）。
【０１６５】
そして、応答動作制御部３０１が、ステップＳ１１にて検知されたイベントおよびステップＳ１４にて選択された感情と対応付けられている応答動作を、自走式掃除機１に実行させる（Ｓ１５）。
【０１６６】
なお、ステップＳ１１にて検知されたイベントが、自走式掃除機１に対する動作指示である場合、ステップＳ１５で実行した応答動作に引き続き、当該動作指示に従った動作（掃除など）を実行する（Ｓ１６）。
【０１６７】
〔実施形態２〕
本発明の他の一実施形態について、図１４および図１５に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０１６８】
図１４を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１４は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０１６９】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、電池残量／演算値記憶部５７５、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０１７０】
電池残量／演算値記憶部５７５は、バッテリー１４の電池残量と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、電池残量と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０１７１】
図１５を参照しながら、電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されるデータの一例を説明する。図１５は、電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、電池残量が「２０％未満」、「２０％以上９０％未満」、「９０％以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０１７２】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部２０２（動作モード選択手段）、応答動作制御部３０１、および電池残量測定部４０２（電池残量測定手段）を含んでいる。
【０１７３】
まず、電池残量測定部４０２は、バッテリー１４の電池残量の測定要求に応じて、電圧検出部５５を介してバッテリー１４の電池残量を測定するものである。なお、バッテリー１４の電池残量は、フル充電時の電池残量と測定時の電池残量との差分により求める。
【０１７４】
次に、感情選択部２０２は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際の自走式掃除機１の感情を、バッテリー１４の電池残量に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、バッテリー１４の電池残量は、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する情報であり、自走式掃除機１の使用状況の目安の一種でもある。
【０１７５】
感情選択部２０２は、演算値決定部２３２および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３２は、まず、電池残量測定部４０２に対してバッテリー１４の電池残量の測定を要求し、電池残量測定部４０２が測定した電池残量を取得する。そして、該取得した電池残量に対応づけて電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【０１７６】
図１５に示したデータが電池残量／演算値記憶部５７５に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。電池残量が２０％未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合において、演算値決定部２３２は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、電池残量が２０％未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３２は感情演算値Ｍ１として「−３５」を取得する。同様に、電池残量が２０％未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３２は感情演算値Ｍ１として「−２５」を取得する。
【０１７７】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３２が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０１７８】
〔実施形態３〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図１６および図１７に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０１７９】
図１６を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１６は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０１８０】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、電流値／演算値記憶部５７６、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０１８１】
電流値／演算値記憶部５７６は、モータユニット２０の電流値と、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、電流値と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、電流値／演算値記憶部５７６に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０１８２】
図１７を参照しながら、電流値／演算値記憶部５７６に記憶されるデータの一例を説明する。図１７は、電流値／演算値記憶部５７６に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、電流値が「１．４Ａ未満」、「１．４Ａ以上１．６Ａ未満」、「１．６Ａ以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０１８３】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部２０３（動作モード選択手段）、応答動作制御部３０１、および電流値測定部４０３（電流値測定手段）を含んでいる。
【０１８４】
まず、電流値測定部４０３は、モータユニット２０の電流値の測定要求に応じて、モータユニット２０の電流値を測定するものである。
【０１８５】
次に、感情選択部２０３は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際の自走式掃除機１の感情を、集塵部３０内の塵埃の蓄積量に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、集塵部３０内の塵埃の蓄積量は、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する情報であり、自走式掃除機１の使用状況の目安の一種でもある。
【０１８６】
感情選択部２０３は、演算値決定部２３３および感情演算部２５１を含んでいる。
【０１８７】
集塵部３０内の塵埃の蓄積量は、駆動中のモータユニット２０の電流値によって概算量を把握することができる。そこで、演算値決定部２３３は、まず、電流値測定部４０３に対してモータユニット２０の電流値の測定を要求し、電流値測定部４０３が測定した電流値を取得する。そして、該取得した電流値に対応づけて電流値／演算値記憶部５７６に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【０１８８】
図１７に示したデータが電流値／演算値記憶部５７６に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。電流値が１．４Ａ未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３３は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。同様に、電流値が１．４Ａ未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３３は感情演算値Ｍ１として「−１４」を取得する。同様に、電流値が１．４Ａ未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３３は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。
【０１８９】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３３が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０１９０】
〔実施形態４〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図１８および図１９に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０１９１】
図１８を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図１８は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０１９２】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、経過時間／演算値記憶部５７７、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０１９３】
経過時間／演算値記憶部５７７は、時間を示す時間情報と、感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、時間情報と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０１９４】
図１９を参照しながら、経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されるデータの一例を説明する。図１９は、経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、時間情報が「２日未満」、「２日以上５日未満」、「５日以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０１９５】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部２０４（動作モード選択手段）、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０１９６】
次に、感情選択部２０４は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該イベントが発生してから所定期間毎に、応答動作を実行する際の自走式掃除機１の感情を、当該イベントが発生してからの経過時間に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、イベントが発生してからの経過時間は、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する情報であり、自走式掃除機１の使用状況の目安の一種でもある。
【０１９７】
感情選択部２０４は、演算値決定部２３４および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３４は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知してからの経過時間を計測する。そして、予め設定された時間を経過する毎に、そして、当該計測した経過時間に対応づけて経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【０１９８】
図１９に示したデータが経過時間／演算値記憶部５７７に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。経過時間が５日以上であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３４は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。同様に、経過時間が５日以上であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３４は感情演算値Ｍ１として「−７」を取得する。同様に、経過時間が５日以上であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３４は感情演算値Ｍ１として「−５」を取得する。
【０１９９】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３４が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２００】
〔実施形態５〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２０および図２１に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２０１】
図２０を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２０は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２０２】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、イベント／演算値記憶部５７８Ａ、応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２０３】
イベント／演算値記憶部５７８Ａは、イベントと感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、イベントと対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、イベント／演算値記憶部５７８Ａに記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２０４】
図２１を参照しながら、イベント／演算値記憶部５７８Ａに記憶されるデータの一例を説明する。図２１は、イベント／演算値記憶部５７８Ａに記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、音声入力イベント、コマンド受信イベント、および指示入力イベントに対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２０５】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部２０５（動作モード選択手段）、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２０６】
感情選択部２０５は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際の自走式掃除機１の感情を、当該イベントに応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。
【０２０７】
感情選択部２０５は、演算値決定部２３５および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３５は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際に用いる感情演算値Ｍ１を、イベント／演算値記憶部５７８Ａから取得する。
【０２０８】
図２１に示したデータがイベント／演算値記憶部５７８Ａに記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３５は感情演算値Ｍ１として「７」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３５は感情演算値Ｍ１として「６」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３５は感情演算値Ｍ１として「５」を取得する。
【０２０９】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３５が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２１０】
〔実施形態６〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２２および図２３に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜５にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２１１】
図２２を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２２は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２１２】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、イベント／演算値記憶部５７８Ｂ、応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２１３】
イベント／演算値記憶部５７８Ｂは、イベントと感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、イベントと対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、イベント／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２１４】
図２３を参照しながら、イベント／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されるデータの一例を説明する。図２３は、イベント／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、「集塵部３０が取り外された」というイベント（以下、取り外しイベントと表記する）に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２１５】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０２（イベント検知手段）、感情選択部２０６（動作モード選択手段）、および、応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２１６】
イベント検知部１０２は、取り外しイベントの発生を検知するものである。そのために、イベント検知部１０２は、集塵部３０の着脱状態（取り付けられた状態であるのか取り外された状態であるのか）を判定する。集塵部３０が取り外された場合に、取り外しイベントが発生したことを検知する。なお、取り外しイベントは、掃除に関するイベントの一種である。
【０２１７】
次に、感情選択部２０６について説明する。感情選択部２０６は、演算値決定部２３６および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３６は、イベント検知部１０２がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際に用いる感情演算値Ｍ１を、イベント／演算値記憶部５７８Ｂから取得する。
【０２１８】
図２３に示したデータがイベント／演算値記憶部５７８Ｂに記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「１０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「７」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３６は感情演算値Ｍ１として「５」を取得する。
【０２１９】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、イベント検知部１０１に代えてイベント検知部１０２がイベントを検知する点、および、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３６が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２２０】
〔実施形態７〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２４および図２５に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜６にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２２１】
図２４を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２４は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２２２】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、イベント／演算値記憶部５７８Ｃ、応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２２３】
イベント／演算値記憶部５７８Ｃは、イベントと感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、イベントと対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、イベント／演算値記憶部５７８Ｃに記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２２４】
図２５を参照しながら、イベント／演算値記憶部５７８Ｃに記憶されるデータの一例を説明する。図２５は、イベント／演算値記憶部５７８Ｃに記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、自走式掃除機１が充電台４０に帰還した（正常終了）というイベント（以下、帰還成功イベントと表記する）に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。また、自走式掃除機１が充電台４０に帰還できなかった（異常終了）というイベント（以下、帰還失敗イベントと表記する）に対しても、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２２５】
なお、帰還失敗イベントは、帰還中に電池残量が少なくなり自走式掃除機１が停止した場合、および、帰還経路に障害物があり帰還できない場合に発生する。
【０２２６】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０３（イベント検知手段）、感情選択部２０７（動作モード選択手段）、帰還制御部４０４（移動制御手段）、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２２７】
帰還制御部４０４は、掃除が完了したとき、または充電量が所定値を下回ったとき、充電台４０の給電端子４１と接続するように自走式掃除機１を移動させる（つまり、充電台４０に帰還する）ように、走行駆動部５８を介して、駆動輪２９を制御する。
【０２２８】
イベント検知部１０３は、帰還制御部４０４による帰還制御の結果として、自走式掃除機１が充電台４０に帰還したか否かを判定する。充電台４０に帰還した場合には帰還成功イベントの発生を検知する。一方、充電台４０に帰還しなかった場合には帰還失敗イベントの発生を検知する。なお、帰還成功イベントおよび帰還失敗イベントは、掃除に関するイベントの一種である。
【０２２９】
次に、感情選択部２０７について説明する。感情選択部２０７は、演算値決定部２３７および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３７は、イベント検知部１０３がイベントの発生を検知したとき、当該イベントに対する応答動作を実行する際に用いる感情演算値Ｍ１を、イベント／演算値記憶部５７８Ｃから取得する。
【０２３０】
図２５に示したデータがイベント／演算値記憶部５７８Ｃに記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。帰還成功イベントが検知されたとき、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「２０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「１４」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「１０」を取得する。
【０２３１】
一方、帰還失敗イベントが検知されたとき、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「−１４」を取得する。同様に、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２３７は感情演算値Ｍ１として「−１０」を取得する。
【０２３２】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、イベント検知部１０１に代えてイベント検知部１０３がイベントを検知する点、および、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３７が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２３３】
〔実施形態８〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２６および図２７に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜７にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２３４】
図２６を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２６は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２３５】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、衝突回数／演算値記憶部５７９、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２３６】
衝突回数／演算値記憶部５７９は、自走式掃除機１が掃除中に壁や障害物に衝突した回数（以下、衝突回数と表記する）と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、衝突回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２３７】
図２７を参照しながら、衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されるデータの一例を説明する。図２７は、衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、衝突回数が「３０回未満」、「３０回以上６０回未満」、「６０回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２３８】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０４、感情選択部２０８、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２３９】
イベント検知部１０４は、自走式掃除機１の掃除開始時に、衝突検知部６８に対して衝突の検知を指示するとともに、衝突検知部６８にて衝突が検知されたというイベント（以下、衝突イベントと表記する）が発生したとき、衝突回数をカウントする。また、掃除が終了したとき、カウントした衝突回数を初期値（通常は「０」）にリセットする。なお、衝突イベントは、掃除に関するイベントの一種である。
【０２４０】
次に、感情選択部２０８は、演算値決定部２３８および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３８は、衝突イベントが発生した時点でイベント検知部１０４がカウントしている衝突回数に対応付けられている感情演算値Ｍ１を、衝突回数／演算値記憶部５７９から取得する。
【０２４１】
図２７に示したデータが衝突回数／演算値記憶部５７９に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。衝突回数が３０回以上６０回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３８は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、衝突回数が３０回以上６０回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３８は感情演算値Ｍ１として「−３０」を取得する。同様に、衝突回数が３０回以上６０回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３８は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。
【０２４２】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３８が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２４３】
〔実施形態９〕
本発明のさらなる他の一実施形態について、図２８および図２９に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜８にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２４４】
図２８を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図２８は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２４５】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、落下回避回数／演算値記憶部５８０、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２４６】
落下回避回数／演算値記憶部５８０は、自走式掃除機１が段差による落下を回避した回数（以下、落下回避回数と表記する）と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、落下回避回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２４７】
図２９を参照しながら、落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されるデータの一例を説明する。図２９は、落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、落下回避回数が「４回未満」、「４回以上７回未満」、「７回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２４８】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０５、感情選択部２０９、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２４９】
イベント検知部１０５は、自走式掃除機１の掃除開始時に、段差検知部６５に対して段差の検知を指示するとともに、段差検知部６５にて段差が検知されたことによって自走式掃除機１が落下を回避したというイベント（以下、落下回避イベントと表記する）が発生したとき、落下回避回数をカウントする。また、掃除が終了したとき、カウントした落下回避回数を初期値（通常は「０」）にリセットする。なお、落下回避イベントは、掃除に関するイベントの一種である。
【０２５０】
次に、感情選択部２０９は、演算値決定部２３９および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２３９は、落下回避イベントが発生した時点でイベント検知部１０５がカウントしている落下回避回数に対応付けられている感情演算値Ｍ１を、落下回避回数／演算値記憶部５８０から取得する。
【０２５１】
図２９に示したデータが落下回避回数／演算値記憶部５８０に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。落下回避回数が４回以上７回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２３９は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、落下回避回数が４回以上７回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２３９は感情演算値Ｍ１として「−３０」を取得する。同様に、落下回避回数が４回以上７回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２３９は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。
【０２５２】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、イベント検知部１０１に代えてイベント検知部１０５がイベントを検知する点、および、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２３９が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２５３】
〔実施形態１０〕
本発明のさらなる他の実施形態について、図３０および図３１に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜９にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２５４】
図３０を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図３０は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２５５】
本実施形態に係る記憶部５７は、臭気回数／演算値記憶部５８１、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２５６】
臭気回数／演算値記憶部５８１は、自走式掃除機１が走行中に所定値を超える臭気を検知した回数（以下、臭気回数と表記する）と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、臭気回数と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２５７】
図３１を参照しながら、臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されるデータの一例を説明する。図３１は、臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、臭気回数が「３回未満」、「３回以上５回未満」、「５回以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２５８】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０６、感情選択部２１０、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２５９】
イベント検知部１０６は、自走式掃除機１の掃除開始時に、臭気測定部６６に対して臭気の測定を指示するとともに、臭気測定部６６にて所定値を超える臭気が測定されたというイベント（以下、臭気イベントと表記する）が発生したとき、臭気回数をカウントする。また、掃除が終了したとき、カウントした臭気回数を初期値（通常は「０」）にリセットする。なお、臭気イベントは、掃除に関するイベントの一種である。
【０２６０】
次に、感情選択部２１１は、演算値決定部２４０および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２４０は、臭気イベントが発生した時点でイベント検知部１０６がカウントしている臭気回数に対応付けられている感情演算値Ｍ１を、臭気回数／演算値記憶部５８１から取得する。
【０２６１】
図３１に示したデータが臭気回数／演算値記憶部５８１に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。臭気回数が３回以上５回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプであるとき、演算値決定部２４０は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。同様に、臭気回数が３回以上５回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプであるとき、演算値決定部２４０は感情演算値Ｍ１として「−３０」を取得する。同様に、臭気回数が３回以上５回未満の値であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプであるとき、演算値決定部２４０は感情演算値Ｍ１として「−２０」を取得する。
【０２６２】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、イベント検知部１０１に代えてイベント検知部１０６がイベントを検知する点、および、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２４０が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２６３】
〔実施形態１１〕
本発明のさらなる他の実施形態について、図３２および図３３に基づいて説明すると以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態１〜１０にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２６４】
図３２を参照しながら、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成について説明する。図３２は、本実施形態に係る自走式掃除機１の記憶部５７および制御部５２の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る自走式掃除機１の構成は、記憶部５７および制御部５２を除き、実施形態１に係る自走式掃除機１と同じである。
【０２６５】
（記憶部の構成）
本実施形態に係る記憶部５７は、温度／演算値記憶部５８２、および応答動作情報記憶部５７０を含んでいる。
【０２６６】
温度／演算値記憶部５８２は、温度と感情演算値Ｍ１とを対応付けて記憶するものである。自走式掃除機１の性格のタイプが設定可能な構成である場合、さらに、温度と対応付ける感情演算値Ｍ１を、性格のタイプ毎に記憶する構成であってもよい。なお、温度／演算値記憶部５８２に記憶されるデータは、予め設定されていてもよいし、ユーザにより設定可能であってもよい。
【０２６７】
図３３を参照しながら、温度／演算値記憶部５８２に記憶されるデータの一例を説明する。図３３は、温度／演算値記憶部５８２に記憶されるデータの一例を示す模式図である。同図に示す例では、温度が「１３℃未満」、「１３℃以上３０℃未満」、「３０℃以上」の３段階に分けられており、各段階に対して、性格のタイプ毎の感情演算値Ｍ１が対応付けられている。
【０２６８】
（制御部の構成）
本実施形態に係る制御部５２は、イベント検知部１０１、感情選択部２１１、および応答動作制御部３０１を含んでいる。
【０２６９】
感情選択部２１１は、イベント検知部１０１がイベントの発生を検知してから所定期間毎に、当該イベントに対する応答動作を実行する際の自走式掃除機１の感情を、自走式掃除機１の周辺の気温に応じて、「上機嫌」、「普通」、および「不機嫌」の中から選択する。なお、自走式掃除機１の周辺の気温は、自走式掃除機１にて測定可能な掃除に関する情報である。
【０２７０】
感情選択部２１１は、演算値決定部２４１および感情演算部２５１を含んでいる。演算値決定部２４１は、所定期間毎に、温度測定部６７に対して気温の測定を要求し、温度測定部６７が測定した気温を取得する。そして、該取得した気温に対応づけて温度／演算値記憶部５８２に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得する。
【０２７１】
図３３に示したデータが温度／演算値記憶部５８２に記憶されている場合を具体例に挙げて説明する。温度が１３℃未満であって、自走式掃除機１の性格が感情タイプである場合において、演算値決定部２４１は感情演算値Ｍ１として「−１５０」を取得する。同様に、温度が１３℃未満であって、自走式掃除機１の性格が穏和タイプである場合、演算値決定部２４１は感情演算値Ｍ１として「−１００」を取得する。同様に、温度が１３℃未満であって、自走式掃除機１の性格が寛容タイプである場合、演算値決定部２４１は感情演算値Ｍ１として「−５０」を取得する。
【０２７２】
（処理の流れ）
本実施形態における処理の流れは、演算値決定部２３１に代えて演算値決定部２４１が感情演算値Ｍ１を決定する点を除き、実施形態１の自走式掃除機１における処理の流れと同様であるので、説明を省略する。
【０２７３】
〔変形例〕
上述の各実施形態では、自走式掃除機１の感情を選択した結果、感情が「普通」または「不機嫌」になることがある。しかしながら、例えば、ユーザにとって喜ばしい日（誕生日など）には、自走式掃除機１の感情は「上機嫌」であった方が好ましい。
【０２７４】
そこで、感情選択部２０１〜２１１にて感情を選択する際のシステム日付が、ユーザにより予め自走式掃除機１に登録されている日と一致するときは、例外処理として、記憶部５７に記憶されている感情演算値Ｍ１を取得することなく、感情が「上機嫌」になるように感情値Ｍを所定の大きな値にする構成であってもよい。
【０２７５】
これにより、ユーザの設定に応じて、自走式掃除機１の感情が必ず「上機嫌」となる日を設けることができる。
【０２７６】
〔各実施形態の組み合わせ〕
上述した各実施形態にそれぞれ開示した技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０２７７】
すなわち、（１）掃除の頻度、（２）バッテリー１４の電池残量、（３）集塵部３０内の塵埃の蓄積量、（４）イベントが発生してからの経過時間、（５）自走式掃除機１に対する動作指示、（６）集塵部３０の取り外し、（７）充電台４０への帰還成功および帰還失敗、（８）障害物との衝突、（９）落下の回避、（１０）周辺の臭気、（１１）周辺の気温、のうちの複数を用いて、自走式掃除機１の感情を選択する構成としてもよい。
【０２７８】
つまり、制御部５２および記憶部５７は、実施形態１〜１１のそれぞれに記載したブロックを同時に含むように構成されていてもよい。感情選択部２０１〜２１１のうちの２つ以上を含むように制御部５２を構成した場合、複数個の感情演算値Ｍ１が決定され得るが、この場合は、所定の優先度または条件に従って、感情演算値Ｍ１を決定すればよい。
【０２７９】
〔他の電子機器への応用〕
自機にて測定可能な各種情報または自機にて発生したイベントに応じた感情を決定するという技術思想は、掃除機以外の電子機器に対して適用することも可能である。例えば、空気清浄機、加湿機、除湿機などの電子機器にも適用することができる。
【０２８０】
〔制御部の実現形態〕
最後に、自走式掃除機１の制御部５２は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０２８１】
ソフトウェアによって実現する場合は、自走式掃除機１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機１の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記自走式掃除機１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０２８２】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０２８３】
また、自走式掃除機１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【０２８４】
このように本明細書において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。
【０２８５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２８６】
本発明は、掃除機に適用することができる。特に、自走式の掃除機に好適に適用することができる。
【符号の説明】
【０２８７】
１            自走式掃除機（掃除機）
１０            サイドブラシ
１４            バッテリー（二次電池）
２０            モータユニット（モータ）
２９            駆動輪
３０            集塵部
５０            操作パネル
５１            ＬＥＤランプ
５３            通信制御部（通信制御手段）
６３            音声入力部
６４            音声出力部
１０１〜１０６    イベント検知部（イベント検知手段）
２０１〜２１１    感情選択部（動作モード選択手段）
３０１            応答動作制御部（動作制御手段）
４０１            掃除履歴情報格納部（掃除回数格納手段、掃除日数格納手段）
４０２            電池残量測定部（電池残量測定手段）
４０３            電流値測定部（電流値測定手段）
４０４            帰還制御部（移動制御手段）
５７０            応答動作情報記憶部（動作記憶部）
５７１            掃除回数記憶部
５７２            掃除日数記憶部
５７３            掃除回数／演算値記憶部
５７４            掃除日数／演算値記憶部
５７５            電池残量／演算値記憶部
５７６            電流値／演算値記憶部
５７７            経過時間／演算値記憶部
５７８Ａ          イベント／演算値記憶部
５７８Ｂ          イベント／演算値記憶部
５７８Ｃ          イベント／演算値記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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