(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作されることにより変位するペダルと、
前記ペダルの変位に応じて変位する被駆動部材と、
前記被駆動部材の変位に伴って弦に対する相対的な位置が変化する部品と
を有する鍵盤楽器であって、
前記被駆動部材を駆動する駆動部と、
前記被駆動部材の位置を検出するセンサと、
前記センサで検出される位置と、当該位置に前記被駆動部材を移動させる場合の前記ペダルのペダル位置とを対応付けて記憶した第１データベースと、
前記ペダル位置と、当該ペダル位置を表す制御値とを対応付けて記憶した第２データベースと、
前記部品の部品位置と、当該部品位置に前記部品を移動させる場合の前記ペダルのペダル位置とを対応付けて記憶した第３データベースと、
前記部品位置と、当該部品位置に前記部品を移動させる場合の前記被駆動部材の位置とを対応付けて記憶した第４データベースと、
前記センサで検出された位置に対応する前記ペダル位置を前記第１データベースから取得し、当該取得したペダル位置に対応する前記制御値を前記第２データベースから取得し、当該取得した制御値を出力する第１出力手段と、
前記第１出力手段から出力された制御値を記録媒体に記録させる記録手段と、
前記記録媒体に記憶された制御値を取得する制御値取得手段と、
前記制御値取得手段で取得した制御値に対応する前記ペダル位置を前記第２データベースから取得し、当該取得したペダル位置に対応する前記部品位置を前記第３データベースから取得し、当該取得した部品位置に対応する前記被駆動部材の位置を前記第４データベースから取得し、当該取得した位置を出力する第２出力手段と、
前記第２出力手段から出力された位置に前記被駆動部材が位置するように前記駆動部を制御する制御部と
を有する鍵盤楽器。
【請求項２】
前記第３データベースは、前記ペダルが変位しても前記部品が変位しない範囲の前記ペダル位置に対して、前記ペダルの変位に応じて前記部品が変位する場合の前記部品位置を外挿して得た部品位置を対応付けて記憶し、
前記第４データベースは、前記被駆動部材が変位しても前記部品が変位しない範囲の前記被駆動部材の位置に対して、前記被駆動部材の変位に応じて前記部品が変位する場合の前記部品位置を外挿して得た部品位置を対応付けて記憶していること
を特徴とする請求項１に記載の鍵盤楽器。
【請求項３】
前記制御値は、前記ペダル位置を正規化した値であることを特徴とする請求項１又は２に記載の鍵盤楽器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピアノの演奏に係るデータを処理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ピアノのペダル位置を記録し、記録したペダル位置に基づいてペダル位置を制御する装置として、例えば特許文献１に開示されたペダル位置記録再生装置がある。このペダル位置記録再生装置は、ペダル位置をセンサで検出し、検出した位置を標準的なピアノにおけるペダル位置に変換して記録する。また、ペダル位置記録再生装置は、この記録されたペダル位置をピアノ固有の特性に合わせたペダル位置に変換し、変換されたペダル位置になるようにペダルを制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９９３４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ピアノにおいてはダンパーペダルからダンパーまでの間には複数の部品があり、この複数の部品で力の伝わる方向や変位量を変えることにより、最終的にダンパーを変位させている。特許文献１の装置においては、ペダルの位置を検出して記録しているが、ダンパーペダルの変位量とダンパーの変位量には違いがあるため、ダンパーの位置を精度良く記録するのが難しくなっている。
【０００５】
本発明は、上述した背景の下になされたものであり、ペダルの操作に応じて弦に対する相対的な位置が変化する部品の位置を精度良く記録できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、操作されることにより変位するペダルと、前記ペダルの変位に応じて変位する被駆動部材と、前記被駆動部材の変位に伴って弦に対する相対的な位置が変化する部品とを有する鍵盤楽器であって、前記被駆動部材を駆動する駆動部と、前記被駆動部材の位置を検出するセンサと、前記センサで検出される位置と、当該位置に前記被駆動部材を移動させる場合の前記ペダルのペダル位置とを対応付けて記憶した第１データベースと、前記ペダル位置と、当該ペダル位置を表す制御値とを対応付けて記憶した第２データベースと、前記部品の部品位置と、当該部品位置に前記部品を移動させる場合の前記ペダルのペダル位置とを対応付けて記憶した第３データベースと、前記部品位置と、当該部品位置に前記部品を移動させる場合の前記被駆動部材の位置とを対応付けて記憶した第４データベースと、前記センサで検出された位置に対応する前記ペダル位置を前記第１データベースから取得し、当該取得したペダル位置に対応する前記制御値を前記第２データベースから取得し、当該取得した制御値を出力する第１出力手段と、前記第１出力手段から出力された制御値を記録媒体に記録させる記録手段と、前記記録媒体に記憶された制御値を取得する制御値取得手段と、前記制御値取得手段で取得した制御値に対応する前記ペダル位置を前記第２データベースから取得し、当該取得したペダル位置に対応する前記部品位置を前記第３データベースから取得し、当該取得した部品位置に対応する前記被駆動部材の位置を前記第４データベースから取得し、当該取得した位置を出力する第２出力手段と、前記第２出力手段から出力された位置に前記被駆動部材が位置するように前記駆動部を制御する制御部とを有する鍵盤楽器を提供する。
【０００８】
また、本発明においては、前記制御値は、前記ペダル位置を正規化した値である構成としてもよい。
【０００９】
また、本発明においては、前記第３データベースは、前記ペダルが変位しても前記部品が変位しない範囲の前記ペダル位置に対して、前記ペダルの変位に応じて前記部品が変位する場合の前記部品位置を外挿して得た部品位置を対応付けて記憶し、前記第４データベースは、前記被駆動部材が変位しても前記部品が変位しない範囲の前記被駆動部材の位置に対して、前記被駆動部材の変位に応じて前記部品が変位する場合の前記部品位置を外挿して得た部品位置を対応付けて記憶している構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ペダルの操作に応じて弦に対する相対的な位置が変化する部品の位置を精度良く記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動演奏ピアノ１００の外観図である。
【図２】自動演奏ピアノ１００の内部の模式図。
【図３】レール駆動部５５の構成を示した図。
【図４】被固定部品５５０の斜視図。
【図５】自動演奏ピアノ１００の電気的構成を示した図。
【図６】自動演奏機能に係る機能の構成を示した図。
【図７】モーションコントローラ１０００ｂの機能構成を示したブロック図。
【図８】リフティングレールの位置と突上棒の位置の関係を示した図。
【図９】ダンパーの位置と突上棒の位置の関係を示した図。
【図１０】ダンパーとリフティングレールの位置の関係を示した図。
【図１１】第２実施形態のモーションコントローラ１０００ｂの機能構成を示したブロック図。
【図１２】第３実施形態に係る自動演奏ピアノ１００の電気的構成を示した図。
【図１３】筬７、位置センサ６００及びアクチュエータ６０１の位置関係を示した図。
【図１４】モーションコントローラ１０００ｃの機能構成を示したブロック図。
【図１５】自動演奏ピアノ１００の内部の模式図。
【図１６】リフティングレール８を動かす変形例の構成を示した図。
【図１７】リフティングレール８を動かす変形例の構成を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、本発明の一実施形態に係る自動演奏ピアノ１００の外観図である。自動演奏ピアノ１００は、正面側に複数の鍵１を備えており、鍵１の下方にダンパーペダル１１０、ソステヌートペダル１１１、ソフトペダル１１２を備えている。また、自動演奏ピアノ１００は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）やＣＤ（Compact Disk）などの記録媒体へのアクセスを行い、記録媒体からのＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）形式の演奏データの読み出しや記録媒体への演奏データの書き込みを行うアクセス部１２０（記録手段、制御値取得手段）を備えており、譜面台の横には、自動演奏ピアノ１００を操作するための各種メニュー画面などの表示手段である液晶ディスプレイと、操作者からの指示を受け付ける受付手段として機能するタッチパネルとを備えた操作パネル１３０を備えている。
【００１３】
図２は、自動演奏ピアノ１００の内部の機械的構成を側面側から見たときの模式図である。図２には、鍵１毎に設けられたハンマーアクション機構３、鍵１を駆動するソレノイド５０、鍵センサ２６、ダンパーペダル１１０、ダンパー６を動かすダンパー機構９などが示されている。なお、図２においては、右側が演奏者から見て正面側、左側が演奏者から見て背面側となる。図２においては、一つの鍵１のみが示されているが、鍵１は演奏者から見て左右方向へわたって８８個並設されており、ハンマーアクション機構３及び鍵センサ２６も鍵１に対応して８８個並設されている。また、ソレノイド５０についても、一つのソレノイド５０が一つの鍵１に対応して設けられている。なお、本実施形態においては、８８個のソレノイド５０が設けられることになるが、ソレノイド５０は、上側から見ると正面側と背面側とで二列に配置され、正面側の列に４４個、背面側の列に４４個が配置される。図２においては、一つの鍵１に対して２つのソレノイド５０が設けられているように見えるが、図２において正面側にあるソレノイド５０は、図示されている鍵１に対応したソレノイド５０であり、その隣で背面側に図示されているソレノイド５０は、図示されている鍵１に奥側で隣り合う鍵１に対応したソレノイド５０である。
【００１４】
鍵１は揺動自在に支持されており、演奏者によって押下される。ハンマー２を備えたハンマーアクション機構３は、鍵１に対応して張られている弦４（発音体）を打撃する機構である。演奏者により鍵１が押下されるとハンマー２が鍵１の動きに対応して弦４を打撃する。ソレノイド５０は、鍵１を駆動する駆動手段である。ソレノイド５０は、ケース５１に収納されている。ケース５１は、棚板５に設けられた孔に配置され、この孔は、カバー５２で覆われている。ソレノイド５０においては、ソレノイド５０を駆動する信号が供給されるとプランジャが変位する。プランジャが変位して鍵１を押し上げると、ハンマー２が鍵１の動きに対応して弦４を打撃する。鍵センサ２６は、各鍵１の前端側（図２の右側）の下方にそれぞれ配置されており、演奏によって変化する鍵１の上下方向の位置の変化を検出し、検出した位置を示す信号を出力する。
【００１５】
ダンパーペダル１１０は、ダンパー６を動かすためのペダルである。図２においては、ダンパーペダル１１０の右端側（以下、前端側とする）が演奏者により操作される。図２においてダンパーペダル１１０の左端側（以下、後端側とする）には、突上棒１１６が接続されている。突上棒１１６の上端は、レバー１１７の前端側（図２の右側）の下面に接している。レバー１１７は、ピン１１３で支持されており、ピン１１３を中心に回転する。レバー１１７の上面側には、スプリング１１４と、リフティングロッド１１５が接している。
【００１６】
弾性体であるスプリング１１４は、金属のバネであり、上端側はカバー５２に接している。スプリング１１４は、ピン１１３を中心にレバー１１７を時計回りに回転させる力をレバー１１７に加える。なお、ピン１１３を中心にレバー１１７を時計回りに回転させる力をレバー１１７に加えるものであれば、金属のバネではなくゴムなどの弾性体をスプリング１１４に替えて用いてもよい。リフティングロッド１１５は、カバー５２に設けられた孔、ケース５１に設けられた孔、および棚板５に設けられた孔を貫通し、リフティングレール８の下面に接している。リフティングレール８（被駆動部材）は、ダンパー機構９を動かすための部品である。リフティングレール８は、鍵１毎に設けられたダンパー機構９の下方に配置されており、演奏者側から見て左右方向にわたって長手方向を有する棒状の部品である。
【００１７】
ダンパー機構９は、ダンパー６を動かすものであり、レバー９１およびダンパーワイヤー９２を備えている。レバー９１は、一端がピン９３で支持されており、他端にはダンパーワイヤー９２が連結されている。ダンパーワイヤー９２は、レバー９１に連結されている側と反対側の端部がダンパー６に連結されている。
【００１８】
演奏者がダンパーペダル１１０に触れていない状態においては、スプリング１１４によってレバー１１７と突上棒１１６が下方へ押し下げられており、ダンパーペダル１１０の前端側が所定位置に位置している。演奏者が、スプリング１１４の力に抗してダンパーペダル１１０の前端側を踏み下げると、ダンパーペダル１１０の後端側が上がって突上棒１１６が上昇する。突上棒１１６が上昇すると、レバー１１７の前端側が押し上げられ、レバー１１７が回転し、リフティングロッド１１５が押し上げられる。リフティングロッド１１５が押し上げられると、リフティングレール８が上方へ押し上げられる。押し上げられたリフティングレール８は、レバー９１に接触し、レバー９１を回転させる。レバー９１が回転すると、ダンパーワイヤー９２が押し上げられる。ダンパーワイヤー９２が押し上げられると、ダンパー６が弦４から離れる。つまり、ダンパー６は、リフティングレール８の変位に伴って弦４に対する相対的な位置が変化する。
【００１９】
また、演奏者がダンパーペダル１１０から足を離すと、スプリング１１４の力によってレバー１１７の前端側が下降し、突上棒１１６を押し下げる。突上棒１１６が下がると、ダンパーペダル１１０の後端側が下がり、ダンパーペダル１１０の前端側が所定位置に復帰する。また、レバー１１７の前端側が下降すると、リフティングロッド１１５が下降する。リフティングロッド１１５が下降すると、リフティングレール８が下方へ下がる。リフティングレール８が下方へ下がると、レバー９１が回転してダンパーワイヤー９２が下がり、ダンパー６が弦４を押さえつける。
【００２０】
次にアクチュエータを用いてリフティングレール８を駆動する構成について説明する。図３は、リフティングレール８の端部と、リフティングレールを駆動するレール駆動部５５の正面図である。レール駆動部５５は、被固定部品５５０、フレーム５５１、アクチュエータ（駆動部）の一例であるソレノイド５５２、木ネジ５５３で構成されている。なお、本実施形態においては、レール駆動部５５は、演奏者側から見てリフティングレール８の右端側に設けられているが、演奏者側から見てリフティングレール８の左端側に設けてもよい。
【００２１】
被固定部品５５０は、リフティングレール８を上下させるための部品である。被固定部品５５０は、平板の金属片を端から所定距離の位置で垂直に折り曲げ、垂直となった部分の端から所定距離の位置で水平に折り曲げることにより、図４に示したように金属片を段状に折り曲げた形状となっている。なお、段状の下側の部分は、正面側の一部が上方へ折り曲げられており、この折り曲げられて垂直となった部分には、木ネジ５５３が貫通する孔５５０ａが設けられている。被固定部品５５０は、この孔に通された木ネジ５５３でリフティングレール８に固定される。なお、被固定部品５５０は、金属ではなく合成樹脂や木材など、他の素材で形成されていてもよい。また、被固定部品５５０をリフティングレール８に固定する際には木ネジ５５３ではなく、接着剤で固定してもよい。被固定部品５５０は、後述するプランジャ５５２ａの直線運動をリフティングレール８に伝達する伝達手段として機能する。
【００２２】
フレーム５５１は、ソレノイド５５２が固定される部材であり、棚板５に固定される。フレーム５５１は、帯状の金属片を折り曲げて形成されている。フレーム５５１には、ソレノイド５５２のプランジャ５５２ａが貫通する孔が設けられている。フレーム５５１にソレノイド５５２が固定されると、図３に示したように棚板５の上方に棚板５から離れてソレノイド５５２が位置し、プランジャ５５２ａの一端がフレーム５５１より上に突出した状態となる。なお、フレーム５５１についても、金属ではなく合成樹脂や木材など、他の素材で形成されていてもよい。
【００２３】
ソレノイド５５２は、プランジャ５５２ａとスプリング５５２ｂを有する。プランジャ５５２ａは、ソレノイド５５２のフレームを貫通しており、一端が段状の被固定部品５５０の上側の部分の下面に接している。ソレノイド５５２においては、電流が流れていない状態にあっては、スプリング５５２ｂの力でプランジャ５５２ａが被固定部品５５０に接している。また、ソレノイド５５２に電流が流れると、プランジャ５５２ａが上方へ移動する。プランジャ５５２ａが上方へ移動すると、プランジャ５５２ａは、接している被固定部品５５０を押し上げる。被固定部品５５０が押し上げられると、被固定部品５５０が固定されているリフティングレール８が上に移動する。なお、ソレノイド５５２は、スプリング５５２ｂを備えないプッシュ型のソレノイドであってもよい。
【００２４】
なお、フレーム５５１には、位置センサ５５５が設けられている。位置センサ５５５は、透過板５５５ａと、検出部５５５ｂとで構成されている。透過板５５５ａは、板状で光が透過する合成樹脂の部材である。透過板５５５ａは、位置によって透過する光の光量が異なるように加工されており、被固定部品５５０から離れるに従って透過する光の光量が多くなるように加工されている。検出部５５５ｂは、投光部と受光部が一体となったフォトセンサである。投光部から出た光は、透過板５５５ａを透過して受光部で受光される。検出部５５５ｂは、受光した光の光量に対応したアナログ信号ｙａを出力する。この構成によれば、リフティングレール８の位置が上下に変化すると、透過板５５５ａを透過する光量が変化し、受光部に到達する光量が変化する。すると、検出部５５５ｂから出力されるアナログ信号ｙａは、リフティングレール８の上下方向の位置に対応して変化し、上下方向の位置を表すものとなる。
【００２５】
次に、自動演奏ピアノ１００の電気的構成について、図５を用いて説明する。図５は、上述したソレノイドを制御して自動演奏を行うコントローラ１０の構成を示したブロック図である。図５に示したように、コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０４、アクセス部１２０および操作パネル１３０を備えており、これらはバス１０１に接続されている。また、コントローラ１０は、バス１０１に接続されたＡ／Ｄ変換部１４１ａ，１４１ｂ、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号発生部１４２ａ，１４２ｂを備えており、これらを用いてソレノイドを制御する。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換部１４１ａは、鍵センサ２６から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号をモーションコントローラ１０００ａへ出力する。この信号は、演奏によって変化する鍵１の上下方向の位置を表すこととなる。
Ａ／Ｄ変換部１４１ｂは、位置センサ５５５から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号をモーションコントローラ１０００ｂへ出力する。位置センサ５５５から出力される信号は、上述したようにリフティングレール８の上下方向の位置を表すため、変換後のデジタル信号ｙｄもリフティングレール８の上下方向の位置を表すこととなる。
【００２７】
ＣＰＵ１０２は、ＲＡＭ１０４を作業領域としてＲＯＭ１０３に記憶された制御プログラムを実行する。ＲＯＭ１０３に記憶された制御プログラムが実行されると、アクセス部１２０に挿入された記録媒体から読み出した演奏データに従ってソレノイドを駆動して自動演奏を行う自動演奏機能が実現する。
【００２８】
図６は、自動演奏機能に係る機能の構成を示したブロック図である。図６に示したようにＣＰＵ１０２においては、モーションコントローラ１０００ａとモーションコントローラ１０００ｂが実現する。
【００２９】
モーションコントローラ１０００ａは、演奏データに基づいて鍵１を駆動する機能を備えている。モーションコントローラ１０００ａは、演奏データに基づいて鍵１を駆動する場合、アクセス部１２０で記録媒体から読み出されたＭＩＤＩ形式の演奏データを取得する。なお、ここでモーションコントローラ１０００ａが取得する演奏データは、鍵１の駆動に係るデータであるノートオン／オフメッセージである。モーションコントローラ１０００ａは、ノートオン／オフメッセージを取得すると、駆動する鍵１を特定する。また、モーションコントローラ１０００ａは、メッセージに含まれるベロシティのデータから時間経過に応じた鍵１の上下方向の位置を算出する。
【００３０】
モーションコントローラ１０００ａは、この算出結果から、時間の経過に応じた鍵１の上下方向の位置を特定する。また、モーションコントローラ１０００ａは、Ａ／Ｄ変換部１４１ａから供給される信号を取得し、取得した信号が表す鍵１の上下方向の位置と、特定した上下方向の位置との差分である位置偏差を算出する。モーションコントローラ１０００ａは、この位置偏差に予め定められた増幅率を乗じることにより、位置偏差ｅｘが表す位置成分の制御量を、後段のＰＷＭ信号発生部１４２ａにおけるデューティ比に対応する値に単位変換し、鍵１の上下方向の位置を制御する制御値として出力する。また、モーションコントローラ１０００ａは、駆動する鍵を表す鍵番号を出力する。
ＰＷＭ信号発生部１４２ａは、モーションコントローラ１０００ａから出力された鍵番号と制御値を取得し、制御値をパルス幅変調方式のＰＷＭ信号に変換し、このＰＷＭ信号を、取得した鍵番号が表す鍵１に対応したソレノイド５０へ出力する。このＰＷＭ信号を取得したソレノイド５０は、ＰＷＭ信号に応じてプランジャを変位させ、鍵１を駆動する。
【００３１】
また、モーションコントローラ１０００ａは、ユーザが行った演奏に応じて当該演奏を表すＭＩＤＩ形式の演奏データを出力する機能を備えている。具体的には、ユーザが鍵１を操作すると、鍵センサ２６から出力されたアナログ信号がＡ／Ｄ変換部１４１ａでデジタル信号に変換され、鍵１の上下方向の位置を表す信号がモーションコントローラ１０００ａの供給される。
モーションコントローラ１０００ａは、このデジタル信号に基づいて、時間の経過に応じて変化する鍵１の上下方向の位置を特定し、時間の変化と特定した上下方向の位置の関係から鍵１の動作速度を求め、求めた速度からＭＩＤＩ形式データにおけるベロシティのデータを生成する。また、モーションコントローラ１０００ａは、操作された鍵１を特定し、この鍵番号をＭＩＤＩ形式データにおけるノートナンバーに変換する。
モーションコントローラ１０００ａは、生成されるベロシティのデータやノートナンバーのデータを用いてノートオン／オフのメッセージを生成し、鍵１が操作された時間を表す時間情報と、生成したメッセージを出力する。この時間情報とメッセージから、ＭＩＤＩ形式の演奏データが生成され、生成された演奏データがアクセス部１２０により記録媒体に記録される。
【００３２】
次にモーションコントローラ１０００ｂ（制御部）について説明する。図７は、モーションコントローラ１０００ｂの機能の構成を示したブロック図である。モーションコントローラ１０００ｂは、演奏データに基づいてダンパー６を駆動する機能と、ユーザが行ったダンパーペダル１１０の操作を表す演奏データを生成する機能を備えている。
【００３３】
位置値生成部１０３６は、デジタル信号ｙｄにスムージング処理を行うものである。位置値生成部１０３６は、スムージング処理を行なって得られる値をリフティングレール８の位置を表す位置値ｙｘとして出力する。
速度値生成部１０３７は、リフティングレール８の移動速度を表す速度値ｙｖを生成するものである。速度値生成部１０３７は、順次供給されるデジタル信号ｙｄを時間微分してリフティングレール８の移動速度を算出し、移動速度を表す速度値ｙｖを出力する。
【００３４】
第１データベース１００１は、リフティングレール８の上下方向の位置と、突上棒１１６の上下方向の位置（ダンパーペダル１１０の後端側の上下方向の位置）との関係を記憶したデータベースである。上述したように、ダンパーペダル１１０が操作されると突上棒１１６の位置が上昇し、突上棒１１６の位置が上昇するとリフティングレール８も上昇する。このため、リフティングレール８の上下方向の位置（位置値ｙｘ）と、突上棒１１６の上下方向の位置との関係は、図８に示したように、突上棒１１６の位置が上昇するにつれてリフティングレール８の位置が上昇する関係となっている。第１データベース１００１は、突上棒１１６の位置毎に、当該位置におけるリフティングレール８の位置を対応付けて記憶しているため、第１データベース１００１を参照することにより、リフティングレール８の位置から突上棒１１６の位置を得ることができる。
【００３５】
第２データベース１００２は、ＭＩＤＩ形式の演奏データにおいてダンパーペダルのコントロールチェンジメッセージが取りうる値（以下、ＭＩＤＩ値と称する）と、突上棒１１６の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。なお、突上棒１１６の上下方向の位置の変化は、ダンパーペダル１１０の後端側の上下方向の位置の変化に対応しているため、突上棒１１６の上下方向の位置は、ダンパーペダル１１０の後端側の上下方向の位置ということもできる。第２データベース１００２は、突上棒１１６の上下方向の位置毎にＭＩＤＩ値を対応付けて記憶している。つまり、第２データベース１００２は、突上棒１１６の上下方向の位置を正規化した値であるＭＩＤＩ値を記憶している。例えば、突上棒１１６が最も下に位置している状態（ダンパーペダル１１０が操作されていない状態）である場合には、ダンパー６がオフ（ダンパー６が弦４に接している状態）であることを表す値である０が対応付けられ、ハーフペダルのときの突上棒１１６の位置に対しては６４が対応付けられ、突上棒１１６が最も上に位置している状態（ダンパーペダル１１０が最も踏み込まれた状態）である場合には１２７が対応付けられている。
【００３６】
第３データベース１００３は、突上棒１１６の上下方向の位置とダンパー６の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。上述したように、突上棒１１６の位置が上昇するとダンパー６も上昇する。このため、突上棒１１６の上下方向の位置と、ダンパー６の上下方向の位置との関係は、突上棒１１６の位置が上昇するにつれてリフティングレール８の位置が上昇する関係となっている。なお、突上棒１１６が上昇してもダンパー６は直ぐには上昇しないため、実際には、図９において点線で示したように、突上棒１１６が上昇してもダンパー６の位置が変化しない区間がある。本実施形態においては、この区間を外挿し、第３データベース１００３は、図９に示した実線の関係を、記憶しており、第３データベース１００３を参照することにより、突上棒１１６の位置からダンパー６の一意的な位置を得ることができる。なお、本実施形態においては、図９に示した実線の関係を記憶しているが、上記外挿をせず、突上棒１１６が上昇してもダンパー６が上昇しない区間については図９の点線で示した関係を記憶するようにしてもよい。
【００３７】
第４データベース１００４は、リフティングレールの上下方向の位置と、ダンパー６の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。上述したように、リフティングレール８の位置が上昇するとダンパー６も上昇する。このため、リフティングレール８の上下方向の位置と、ダンパー６の上下方向の位置との関係は、リフティングレール８の位置が上昇するにつれてダンパー６の位置が上昇する関係となっている。なお、リフティングレール８が上昇してもダンパー６は直ぐには上昇しないため、実際には、図１０で点線でに示したように、リフティングレール８が上昇してもダンパー６の位置が変化しない区間がある。本実施形態においては、この区間を外挿し、第４データベース１００４は、図１０に示した実線の関係を記憶しており、第４データベース１００４を参照することにより、ダンパー６の位置からリフティングレール８の一意的な位置を得ることができる。なお、本実施形態においては、図１０に示した実線の関係を記憶しているが、上記外挿をせず、リフティングレール８が上昇してもダンパー６が上昇しない区間については図１０の点線で示した関係を記憶するようにしてもよい。
【００３８】
なお、図８〜図１０のグラフは、いずれにおいても縦軸と横軸は、位置をセンサで検出し、センサから出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換した無次元の値をとっている。
【００３９】
演奏データ生成部１０２０は、第２変換部１０２１及び第２バッファ１０２３で構成されている。第２バッファ１０２３は、位置値生成部１０３６から管理部１０３０に出力された位置値ｙｘを取得して記憶するバッファである。ダンパーペダル１１０がユーザにより操作された場合、リフティングレール８の上下方向の位置は、時間の経過に応じて変化する。例えば、取得した位置値ｙｘが、時刻ｔ１においてはダンパーペダル１１０が操作されていない状態の位置、時刻ｔ２においてはダンパーペダル１１０が途中まで踏み込まれたときの位置、時刻ｔ３においてはダンパーペダル１１０が最も踏み込まれたときの位置である場合、時刻ｔ１〜ｔ３における位置値ｙｘが時刻に従った順番で記憶される。
【００４０】
第２変換部１０２１（第１出力手段）は、第１データベース１００１を参照し、第２バッファ１０２３に記憶されたリフティングレール８の位置値ｙｘに対応付けられている突上棒１１６の上下方向の位置を取得する。また、第２変換部１０２１は、第２データベース１００２を参照し、第１データベース１００１から取得した突上棒１１６の上下方向の位置に対応付けられているＭＩＤＩ値を取得する。つまり、第２変換部１０２１は、第１データベース１００１と第２データベース１００２を参照することにより、位置値ｙｘを、無次元のＭＩＤＩ値に変換する。第２変換部１０２１は、取得したＭＩＤＩ値を含むＭＩＤＩ形式の演奏データを出力する。この出力される演奏データは、ダンパー６の駆動に係るコントロールチェンジメッセージとなる。
【００４１】
演奏データ解析部１０１０は、第１変換部１０１１及び第１バッファ１０１３で構成されている。第１変換部１０１１は、アクセス部１２０で記録媒体から読み出されたＭＩＤＩ形式の演奏データを取得する。第１変換部１０１１が取得する演奏データは、ダンパー６の駆動に係るコントロールチェンジメッセージである。
第１変換部１０１１（第２出力手段）は、この演奏データに含まれている値、即ち、上記ＭＩＤＩ値を抽出する。第１変換部１０１１は、順次取得した演奏データからＭＩＤＩ値を抽出すると、まず、第２データベース１００２を参照し、抽出したＭＩＤＩ値に対応付けられている値、つまり、突上棒１１６の上下方向の位置を取得する。次に第１変換部１０１１は、第３データベース１００３を参照し、第２データベース１００２から取得した突上棒１１６の上下方向の位置に対応するダンパー６の上下方向の位置を取得する。次に第１変換部１０１１は、第４データベース１００４を参照し、第３データベース１００３から取得したダンパー６の上下方向の位置に対応するリフティングレール８の上下方向の位置を取得し、取得した値を位置指示値ｒｘとして第１バッファ１０１３へ出力する。
【００４２】
第１バッファ１０１３は、位置指示値ｒｘを一時的に記憶するバッファである。例えば、順次取得した演奏データに含まれるＭＩＤＩ値が演奏データ毎に異なり、時刻ｔ１におけるＭＩＤＩ値が０、時刻ｔ２におけるＭＩＤＩ値が６４、時刻ｔ３におけるＭＩＤＩ値が１２７である場合、第１バッファ１０１３においては、時刻ｔ１における位置指示値ｒｘと時刻ｔ１の組み、時刻ｔ２における位置指示値ｒｘと時刻ｔ２の組み、及び時刻ｔ３における位置指示値ｒｘと時刻ｔ３の組みが時刻に従った順番で記憶される。
【００４３】
管理部１０３０は、第１バッファ１０１３に記憶された時刻と位置指示値ｒｘを取得し、取得した位置指示値ｒｘを出力する。また、管理部１０３０は、第１バッファ１０１３に記憶されている時刻と位置指示値ｒｘの組みを取得し、時間微分を行なってリフティングレール８の移動速度を算出し、移動速度を表す速度指示値ｒｖを出力する。また、管理部１０３０は、予め定められた固定値ｕｆを出力する。
【００４４】
第１減算器１０３１は、管理部１０３０から出力された位置指示値ｒｘと、位置値生成部１０３６から出力された位置値ｙｘを取得する。第１減算器１０３１は、位置指示値ｒｘ−位置値ｙｘの演算を行い、演算結果である位置偏差ｅｘを第１増幅部１０３４へ出力する。
第２減算器１０３２は、管理部１０３０から出力された速度指示値ｒｖと、速度値生成部１０３７から出力された速度値ｙｖを取得する。第２減算器１０３２は、速度指示値ｒｖ−速度値ｙｖの演算を行い、演算結果である速度偏差ｅｖを第２増幅部１０３５へ出力する。
【００４５】
第１増幅部１０３４は、位置偏差ｅｘを取得し、取得した位置偏差ｅｘに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を位置制御値ｕｘとして出力する。ここで第１増幅部１０３４は、位置偏差ｅｘが表す位置成分の制御量を、後段のＰＷＭ信号発生部１４２ｂにおけるデューティ比に対応する値に単位変換している。
第２増幅部１０３５は、速度偏差ｅｖを取得し、取得した速度偏差ｅｖに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を速度制御値ｕｖとして出力する。ここで第２増幅部１０３５は、速度偏差ｅｖが表す速度成分の制御量を、後段のＰＷＭ信号発生部１４２ｂにおけるデューティ比に対応する値に単位変換している。
加算器１０３３は、固定値ｕｆ、位置制御値ｕｘ、及び速度制御値ｕｖを加算し、加算結果を制御値ｕとして出力する。制御値ｕは、ソレノイド５５２に対して供給すべき電流を表す値（言い換えれば、ＰＷＭ信号発生部１４２ｂにおけるデューティ比）となる。
【００４６】
ＰＷＭ信号発生部１４２ｂは、ソレノイド５５２を駆動するＰＷＭ信号を出力するものである。ＰＷＭ信号発生部１４２ｂは、制御値ｕに対応したＰＷＭ信号ｕｉを生成し、生成したＰＷＭ信号ｕｉをソレノイド５５２へ出力する。このＰＷＭ信号ｕｉを取得したソレノイド５５２は、ＰＷＭ信号ｕｉに応じてプランジャを変位させる。
【００４７】
［第１実施形態の動作］
次に自動演奏ピアノ１００の動作を説明する。なお、以下の説明においては、ユーザの演奏によるダンパー６の動きを演奏データとして記憶するときの動作、及び記録媒体に記憶された演奏データに基づいてダンパー６を駆動するときの動作について説明する。
【００４８】
（ユーザの演奏によるダンパー６の動きを演奏データとして記憶するときの動作）
演奏データの記憶を指示する操作をユーザが操作パネル１３０において行うと、ユーザが行った演奏を表す演奏データがアクセス部１２０に挿入された記録媒体へ記録されることとなる。
例えば、ユーザが、ダンパーペダル１１０の前端側を踏み下げると、ダンパーペダル１１０の後端側が上がって突上棒１１６が上昇する。突上棒１１６が上昇すると、レバー１１７の前端側が押し上げられ、レバー１１７が回転し、リフティングロッド１１５が押し上げられる。リフティングロッド１１５が押し上げられると、リフティングレール８が上方へ押し上げられる。
【００４９】
リフティングレール８の上下方向の位置が変化すると、透過板５５５ａの位置が変化し、検出部５５５ｂから出力されるアナログ信号ｙａが変化する。このアナログ信号ｙａは、Ａ／Ｄ変換部１４１ｂにおいてサンプリングされ、順次デジタル信号ｙｄに変換される。Ａ／Ｄ変換部１４１ｂで得られたデジタル信号ｙｄは、位置値生成部１０３６へ順次出力される。位置値生成部１０３６は、順次供給されるデジタル信号ｙｄにスムージング処理を行い、リフティングレール８の位置を表す位置値ｙｘを出力する。リフティングレール８の位置は、ダンパーペダル１１０の操作に応じて変化するため、この位置値ｙｘもダンパーペダル１１０の操作に応じて変化することとなる。
【００５０】
位置値生成部１０３６から出力された位置値ｙｘは、管理部１０３０を介して第２バッファ１０２３へ供給され、第２バッファ１０２３に記憶される。第２変換部１０２１は、第２バッファ１０２３に記憶された位置値ｙｘに対応する突上棒１１６の上下方向の位置を第１データベース１００１から取得し、取得した突上棒１１６の上下方向の位置に対応付けられているＭＩＤＩ値を第２データベース１００２から取得する。第２変換部１０２１は、ＭＩＤＩ値を取得すると、取得したＭＩＤＩ値を含むＭＩＤＩ形式の演奏データを出力する。この出力される演奏データは、ダンパーペダル１１０の駆動に係るコントロールチェンジメッセージとなる。ＣＰＵ１０２は、アクセス部１２０を制御し、この演奏データを演奏時刻を表す情報と共に記録媒体に記録させる。
【００５１】
（演奏データに基づいてダンパー６を駆動するときの動作）
次に、記録媒体に記憶された演奏データに基づいてダンパー６を駆動するときの動作について説明する。まず、ＭＩＤＩ形式の演奏データが記憶された記録媒体をアクセス部１２０に挿入し、この演奏データを再生する操作が操作パネル１３０において行われると、ＣＰＵ１０２は、演奏データを記録媒体から読み出す。ここで、演奏データとして、ダンパー６の駆動に係るコントロールチェンジメッセージが読み出されると、この演奏データが第１変換部１０１１へ供給される。
【００５２】
第１変換部１０１１は、取得した演奏データからＭＩＤＩ値を抽出すると、第２データベース１００２を参照し、抽出したＭＩＤＩ値に対応付けられている突上棒１１６の上下方向の位置を取得する。次に第１変換部１０１１は、第３データベース１００３を参照し、取得した突上棒１１６の上下方向の位置に対応付けられているダンパー６の上下方向の位置を取得し、取得したダンパー６の上下方向の位置に対応付けられているリフティングレール８の上下方向の位置を第４データベース１００４から取得する。そして、第１変換部１０１１は、取得したリフティングレール８の上下方向の位置を、位置指示値ｒｘとして第１バッファ１０１３へ出力する。
例えば、時刻ｔ１におけるＭＩＤＩ値が０、時刻ｔ２におけるＭＩＤＩ値が６４、時刻ｔ３におけるＭＩＤＩ値が１２７である場合、第１バッファ１０１３においては、時刻ｔ１における位置指示値ｒｘと時刻ｔ１の組み、時刻ｔ２における位置指示値ｒｘと時刻ｔ２の組み、及び時刻ｔ３における位置指示値ｒｘと時刻ｔ３の組みが時刻に従った順番で記憶される。
【００５３】
管理部１０３０は、第１バッファ１０１３に位置指示値ｒｘが記憶されると、第１バッファ１０１３に記憶された時刻と位置指示値ｒｘを取得し、取得した位置指示値ｒｘを出力する。また、管理部１０３０は、第１バッファ１０１３に記憶されている時刻と位置指示値ｒｘの組みを順次取得し、時間微分を行なってリフティングレール８の移動速度を算出し、移動速度を表す速度指示値ｒｖを出力する。
【００５４】
一方、位置センサ５５５においては、リフティングレール８の上下方向の位置を表すアナログ信号ｙａが出力され、このアナログ信号ｙａは、Ａ／Ｄ変換部１４１ｂにおいて順次デジタル信号ｙｄに変換される。位置値生成部１０３６は、このデジタル信号ｙｄに基づいてリフティングレール８の位置を表す位置値ｙｘを出力し、速度値生成部１０３７は、このデジタル信号ｙｄを時間微分してリフティングレール８の移動速度を算出し、移動速度を表す速度値ｙｖを出力する。
【００５５】
第１減算器１０３１は、管理部１０３０から出力された位置指示値ｒｘと、位置値生成部１０３６から出力された位置値ｙｘを取得し、位置指示値ｒｘ−位置値ｙｘの演算を行い、演算結果である位置偏差ｅｘを第１増幅部１０３４へ出力する。また、第２減算器１０３２は、管理部１０３０から出力された速度指示値ｒｖと、速度値生成部１０３７から出力された速度値ｙｖを取得し、速度指示値ｒｖ−速度値ｙｖの演算を行い、演算結果である速度偏差ｅｖを第２増幅部１０３５へ出力する。
【００５６】
第１増幅部１０３４は、位置偏差ｅｘを取得し、取得した位置偏差ｅｘに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を位置制御値ｕｘとして出力する。また、第２増幅部１０３５は、速度偏差ｅｖを取得し、取得した速度偏差ｅｖに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を速度制御値ｕｖとして出力する。加算器１０３３は、固定値ｕｆ、位置制御値ｕｘ、及び速度制御値ｕｖを加算し、加算結果を制御値ｕとしてＰＷＭ信号発生部１４２ｂへ出力する。ＰＷＭ信号発生部１４２ｂは、制御値ｕに応じてＰＷＭ信号ｕｉを出力し、ソレノイド５５２は、ＰＷＭ信号ｕｉに応じてプランジャを変位させる。
【００５７】
ここで、プランジャ５５２ａが変位すると、被固定部品５５０と共に透過板５５５ａとリフティングレール８が変位する。透過板５５５ａが変位すると、透過板５５５ａの位置が変化し、検出部５５５ｂから出力されるアナログ信号ｙａが変化する。このアナログ信号ｙａは、デジタル信号ｙｄに変換されて位置値生成部１０３６と速度値生成部１０３７へ供給される。そして、この位置値ｙｘが第１減算器１０３１へフィードバックされ、この速度値ｙｖが第２減算器１０３２へフィードバックされ、位置偏差ｅｘ及び速度偏差ｅｖが小さくなるように、制御値ｕが出力される。
【００５８】
本実施形態においては、演奏データに基づいて自動演奏を行う際には、リフティングレール８をソレノイド５５２で動かすことにより、ダンパー６を駆動する。ダンパーペダルをソレノイドで駆動することによりダンパーを動かす構成と比較すると、ソレノイドで駆動される部品からダンパーまでの間にある部品の数が少ないため、ダンパーを精度良く動かすことができる。
また、本実施形態においては、リフティングレール８の位置を第１データベース１００１を用いて突上棒１１６の上下方向の位置に変換し、突上棒１１６の上下方向の位置がＭＩＤＩ値に変換されて記録される。ダンパー６に近いリフティングレール８の位置を基にしてＭＩＤＩ値が記録されるため、ダンパーペダルの位置を検出し、この位置を記録する構成と比較すると、ダンパー６の位置が精度良く記録されることとなる。
【００５９】
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る自動演奏ピアノ１００は、モーションコントローラ１０００ｂの構成が第１実施形態と異なり、他の構成は、第１実施形態と同じである。このため、以下の説明においては、この相違点を中心に説明する。
【００６０】
図１１は、第２実施形態におけるモーションコントローラ１０００ｂの機能構成を示したブロック図である。本実施形態のモーションコントローラ１０００ｂは、第３変換部１０３８と第５データベース１０３９を備えている。また、本実施形態のモーションコントローラ１０００ｂは、第１データベース１００１ａ、第２データベース１００２ａ、第３データベース１００３ａ及び第４データベース１００４ａを備えている。
【００６１】
第５データベース１０３９は、デジタル信号ｙｄの値と、リフティングレール８の上下方向の位置とを対応付けたテーブルを有している。例えば、リフティングレール８がリフティングロッド１１５及びプランジャ５５２ａによって突き上げられていない状態をリフティングレール８の上下方向の基準位置とし、この位置を０ｍｍとする。この場合、「０ｍｍ」に対しては、リフティングレール８の位置が０ｍｍのときのデジタル信号ｙｄの値が対応付けられてテーブルに格納される。また、リフティングレール８がリフティングロッド１１５及びプランジャ５５２ａによって最も上昇させられたときの位置が基準位置から上方へ１０ｍｍ離れた位置であるとする。この場合、「１０ｍｍ」に対しては、リフティングレール８の位置が１０ｍｍのときのデジタル信号ｙｄの値が対応付けられてテーブルに格納される。なお、このテーブルにおいては、０ｍｍから１０ｍｍまでの間の位置についても、デジタル信号ｙｄの値と、リフティングレール８の上下方向の位置とが対応付けて格納されている。
【００６２】
第３変換部１０３８は、第５データベース１０３９を参照し、Ａ／Ｄ変換部１４１ｂから取得したデジタル信号ｙｄに対応付けられている位置値を取得する。つまり、第５データベースを参照することにより、デジタル信号ｙｄは、リフティングレール８の位置をｍｍ単位で表した物理量に変換される。第３変換部１０３８は、取得した位置値を位置値生成部１０３６と速度値生成部１０３７へ出力する。
なお、位置値生成部１０３６に供給されるのは、ｍｍ単位の位置値であるため、位置値生成部１０３６から出力され、第２バッファや第１減算器１０３１に供給される位置値ｙｘもｍｍ単位の値となる。また、速度値生成部１０３７に供給されるのも、ｍｍ単位の位置値であるため、速度値生成部１０３７から出力される速度値ｙｖはｍｍ／ｓ単位の物理量となる。
【００６３】
第１データベース１００１ａは、リフティングレール８の上下方向の位置と、突上棒１１６の上下方向の位置（ダンパーペダル１１０の後端側の上下方向の位置）との関係を記憶したデータベースである。なお、第１データベース１００１ａにおいては、格納されている位置がｍｍ単位の物理量である点が第１データベース１００１と異なる。
第２データベース１００２ａは、ＭＩＤＩ形式の演奏データにおいてダンパーペダルのコントロールチェンジメッセージが取りうる値（以下、ＭＩＤＩ値と称する）と、突上棒１１６の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。なお、第２データベース１００２ａにおいては、記憶されている突上棒１１６の上下方向の位置がｍｍ単位の物理量である点が第１データベース１００１と異なる。
第３データベース１００３ａは、突上棒１１６の上下方向の位置とダンパー６の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。なお、第３データベース１００３ａにおいては、格納されている位置がｍｍ単位の物理量である点が第３データベース１００３と異なる。
第４データベース１００４ａは、リフティングレールの上下方向の位置と、ダンパー６の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。なお、第４データベース１００４ａにおいては、格納されている位置がｍｍ単位の物理量である点が第４データベース１００４と異なる。
【００６４】
第１変換部１０１１は、取得した演奏データからＭＩＤＩ値を抽出すると、抽出したＭＩＤＩ値を第２データベース１００２ａを参照し、抽出したＭＩＤＩ値に対応付けられているｍｍ単位の値、つまり、突上棒１１６の上下方向の位置を取得する。次に第１変換部１０１１は、第３データベース１００３ａを参照し、取得した突上棒１１６の上下方向の位置に対応付けられているｍｍ単位の値、つまり、ダンパー６の上下方向の位置を取得し、取得したダンパー６の上下方向の位置に対応付けられているｍｍ単位の値、つまり、リフティングレール８の上下方向の位置を第４データベース１００４ａから取得する。そして、第１変換部１０１１は、取得したリフティングレール８の上下方向の位置を、位置指示値ｒｘとして第１バッファ１０１３へ出力する。なお、第１バッファ１０１３に記憶される位置指示値がｍｍ単位の物理量であるため、管理部１０３０から出力される位置指示値ｒｘはｍｍ単位の物理量となり、速度指示値ｒｖは、ｍｍ／ｓ単位の物理量となる。
【００６５】
また、第２変換部１０２１は、第１データベース１００１ａを参照し、第２バッファ１０２３に記憶された位置値ｙｘに対応付けられているｍｍ単位の値、つまり、突上棒１１６の上下方向の位置を取得する。次に第２変換部１０２１は、第２データベース１００２ａを参照し、取得した突上棒１１６の上下方向の位置に対応付けられているＭＩＤＩ値を取得する。つまり、第１データベース１００１ａ及び第２データベース１００２ａを参照することにより、ｍｍ単位の物理量である位置値ｙｘは、無次元のＭＩＤＩ値に変換される。第２変換部１０２１は、取得したＭＩＤＩ値を含むＭＩＤＩ形式の演奏データを出力する。この出力される演奏データは、ダンパー６の駆動に係るコントロールチェンジメッセージとなる。
【００６６】
第１実施形態においては、位置値ｙｘ、位置指示値ｒｘ、速度値ｙｖ、速度指示値ｒｖが無次元の値であったのに対し、本実施形態においては、ｍｍ単位やｍｍ／ｓ単位の物理量である点が異なる。なお、サーボ制御の動作については第１実施形態と同じであるため、その説明を省略する。
【００６７】
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る自動演奏ピアノ１００は、第１実施形態の機能に加えて、演奏データに基づいてソフトペダル１１２の動作を行う機能と、ユーザが行ったソフトペダル１１２の操作を表す演奏データを生成する機能を備えている。
【００６８】
図１２は、本実施形態に係る自動演奏ピアノ１００のコントローラ１０の構成を示したブロック図である。また、図１３は、鍵１やハンマーアクション機構３などが載せられる筬７（被駆動部材）を上方から見た模式図である。筬７が移動すると、筬７に載せられているハンマーアクション機構３も移動するため、筬７の移動に伴って弦４に対するハンマー２の相対的な位置が変化する。なお、図１２においては、鍵１やダンパーペダル１１０の駆動に係る構成の図示を省略している。
【００６９】
位置センサ６００は、ソフトペダル１１２の動作に応じて変位する筬７の位置を検出するセンサである。位置センサ６００は、図１３に示したように、筬７において低音側の鍵１が配置される側の端部に配置されており、演奏者側から見た左右方向の位置を検出する。アクチュエータ６０１（駆動部）は、筬７において高音側の鍵１が配置される側の端部に連結されており、筬７を左右方向に移動させる。
【００７０】
Ａ／Ｄ変換部１４１ｃは、位置センサ６００から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号を後述するモーションコントローラ１０００ｃへ出力する。位置センサ６００から出力される信号は、筬７の左右方向の位置を表すため、変換後のデジタル信号も筬７の左右方向の位置を表すこととなる。
【００７１】
次に図１４は、ＣＰＵ１０２において実現するモーションコントローラ１０００ｃ（制御部）の構成を示したブロック図である。モーションコントローラ１０００ｃは、演奏データに基づいて筬７を駆動する機能と、ユーザが行ったソフトペダル１１２の操作を表す演奏データを生成する機能を備えている。
【００７２】
位置値生成部１０６６は、Ａ／Ｄ変換部１４１ｃから出力されたデジタル信号ｙｄにスムージング処理を行うものである。位置値生成部１０６６は、スムージング処理を行なって得られる値を筬７の位置を表す位置値ｙｘとして出力する。
速度値生成部１０６７は、筬７の移動速度を表す速度値ｙｖを生成するものである。速度値生成部１０６７は、順次供給されるデジタル信号ｙｄを時間微分して筬７の移動速度を算出し、移動速度を表す速度値ｙｖを出力する。
【００７３】
第６データベース１００６は、筬７の左右方向の位置と、ソフトペダル１１２に連結された突上棒の上下方向の位置（ソフトペダル１１２の後端側の上下方向の位置）との関係を記憶したデータベースである。ソフトペダル１１２が操作されると突上棒の位置が上昇し、突上棒の位置が上昇すると筬７が演奏者側から見て右方向へ変位する。このため、筬７の左右方向の位置（位置値ｙｘ）と、突上棒の上下方向の位置との関係は、突上棒の位置が上昇するにつれて筬７の右方向への変位量が大きくなる関係となっている。第６データベース１００６は、突上棒の位置毎に、当該位置における筬７の位置を対応付けて記憶しているため、第６データベース１００６を参照することにより、筬７の位置から突上棒の位置を得ることができる。
【００７４】
第７データベース１００７は、ＭＩＤＩ形式の演奏データにおいてソフトペダルのコントロールチェンジメッセージが取りうる値（以下、ＭＩＤＩ値と称する）と、ソフトペダル１１２に連結された突上棒の上下方向の位置との関係を記憶したデータベースである。つまり、第７データベース１００７は、突上棒の上下方向の位置を正規化したＭＩＤＩ値を記憶している。なお、突上棒の上下方向の位置の変化は、ソフトペダル１１２の後端側の上下方向の位置の変化に対応しているため、突上棒の上下方向の位置は、ソフトペダル１１２の後端側の上下方向の位置ということもできる。第７データベース１００７は、突上棒の上下方向の位置毎にＭＩＤＩ値を対応付けて記憶しており、例えば、突上棒が最も下に位置しているときの位置（ソフトペダル１１２が操作されていない状態）に対しては、弱音機能がオフ（ハンマー２が初期位置の状態）であることを表す値である０が対応付けられ、ハーフペダルのときの突上棒の位置に対しては６４が対応付けられ、突上棒が最も上に位置しているときの位置（ハンマー２が初期位置から最も移動した状態）に対しては１２７が対応付けられている。
【００７５】
第８データベース１００８は、ソフトペダル１１２に連結された突上棒の上下方向の位置とハンマー２の左右方向の位置との関係を記憶したデータベースである。ソフトペダルを有するピアノにおいては、ソフトペダルに連結された突上棒が上昇すると、弦４に対するハンマー２の相対的な位置が変化する。このため、突上棒の上下方向の位置と、演奏者から見て左右方向におけるハンマー２の位置との関係は、突上棒の位置が上昇するにつれてハンマー２が弦４に対して右側に移動する関係となっている。第８データベース１００８は、突上棒の位置毎に、当該位置におけるハンマー２の左右方向の位置を対応付けて記憶しているため、第８データベース１００８を参照することにより、突上棒の位置からハンマー２の位置を得ることができる。
【００７６】
第９データベース１００９は、ハンマー２の左右方向の位置と、筬７の左右方向の位置との関係を記憶したデータベースである。ソフトペダルが操作された場合、筬７が移動すると、筬７に載せられているハンマー２も移動する。このため、ハンマー２の左右方向の位置と、筬７の左右方向の位置との関係は、筬７の右方向への移動量が大きくなるにつれてハンマー２の右方向への移動量も大きくなる関係となっている。第９データベース１００９は、ハンマー２の位置と筬７の位置との関係を記憶しているため、第９データベース１００９を参照することにより、ハンマー２の位置から筬７の位置を得ることができる。
【００７７】
ソフトペダル演奏データ生成部１０５０は、第５変換部１０５１及び第５バッファ１０５３で構成されている。第５バッファ１０５３は、位置値生成部１０６６から管理部１０６０に出力された位置値ｙｘを取得して記憶するバッファである。ソフトペダル１１２がユーザにより操作された場合、筬７の左右方向の位置は、時間の経過に応じて変化する。例えば、取得した位置値ｙｘが、時刻ｔ１においてはソフトペダル１１２が操作されていない状態の位置、時刻ｔ２においてはソフトペダル１１２が途中まで踏み込まれたときの位置、時刻ｔ３においてはソフトペダル１１２が最も踏み込まれたときの位置である場合、時刻ｔ１〜ｔ３における位置値ｙｘが時刻に従った順番で記憶される。
【００７８】
第５変換部１０５１は、第６データベース１００６を参照し、第５バッファ１０５３に記憶された位置値ｙｘに対応付けられている突上棒の上下方向の位置を取得する。また、第５変換部１０５１は、第７データベース１００７を参照し、第６データベース１００６から取得した突上棒の上下方向の位置に対応付けられているＭＩＤＩ値を取得する。つまり、第５変換部１０５１は、第６データベース１００６と第７データベース１００７を参照することにより、位置値ｙｘを無次元のＭＩＤＩ値に変換する。第５変換部１０５１は、取得したＭＩＤＩ値を含むＭＩＤＩ形式の演奏データを出力する。この出力される演奏データは、ソフトペダルに係るコントロールチェンジメッセージとなる。
【００７９】
ソフトペダル演奏データ解析部１０４０は、第４変換部１０４１及び第４バッファ１０４３で構成されている。第４変換部１０４１は、アクセス部１２０で記録媒体から読み出されたＭＩＤＩ形式の演奏データを取得する。第４変換部１０４１が取得する演奏データは、ソフトペダルに係るコントロールチェンジメッセージである。第４変換部１０４１は、この演奏データに含まれている値、即ち、上記ＭＩＤＩ値を抽出する。第４変換部１０４１は、順次取得した演奏データからＭＩＤＩ値を抽出すると、まず、第７データベース１００７を参照し、抽出したＭＩＤＩ値に対応付けられている値、つまり、ソフトペダル１１２に連結された突上棒の上下方向の位置を取得する。次に第４変換部１０４１は、第８データベース１００８を参照し、取得した突上棒の上下方向の位置に対応するハンマー２の左右方向の位置を取得する。そして第４変換部１０４１は、第９データベース１００９を参照し、取得したハンマー２の左右方向の位置に対応する筬７の左右方向の位置を取得し、取得した値を位置指示値ｒｘとして第４バッファ１０４３へ出力する。
【００８０】
第４バッファ１０４３は、位置指示値ｒｘを一時的に記憶するバッファである。例えば、順次取得した演奏データに含まれるＭＩＤＩ値が演奏データ毎に異なり、時刻ｔ１におけるＭＩＤＩ値が０、時刻ｔ２におけるＭＩＤＩ値が６４、時刻ｔ３におけるＭＩＤＩ値が１２７である場合、第４バッファ１０４３においては、時刻ｔ１における位置指示値ｒｘと時刻ｔ１の組み、時刻ｔ２における位置指示値ｒｘと時刻ｔ２の組み、及び時刻ｔ３における位置指示値ｒｘと時刻ｔ３の組みが時刻に従った順番で記憶される。
【００８１】
管理部１０６０は、第４バッファ１０４３に記憶された時刻と位置指示値ｒｘを取得し、取得した位置指示値ｒｘを出力する。また、管理部１０６０は、第４バッファ１０４３に記憶されている時刻と位置指示値ｒｘの組みを取得し、時間微分を行なって筬７の移動速度を算出し、移動速度を表す速度指示値ｒｖを出力する。また、管理部１０６０は、予め定められた固定値ｕｆを出力する。
【００８２】
第３減算器１０６１は、管理部１０６０から出力された位置指示値ｒｘと、位置値生成部１０６６から出力された位置値ｙｘを取得する。第３減算器１０６１は、位置指示値ｒｘ−位置値ｙｘの演算を行い、演算結果である位置偏差ｅｘを第３増幅部１０６４へ出力する。
第４減算器１０６２は、管理部１０６０から出力された速度指示値ｒｖと、速度値生成部１０６７から出力された速度値ｙｖを取得する。第４減算器１０６２は、速度指示値ｒｖ−速度値ｙｖの演算を行い、演算結果である速度偏差ｅｖを第４増幅部１０６５へ出力する。
【００８３】
第３増幅部１０６４は、位置偏差ｅｘを取得し、取得した位置偏差ｅｘに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を位置制御値ｕｘとして出力する。ここで第３増幅部１０６４は、位置偏差ｅｘが表す位置成分の制御量を、ＰＷＭ信号発生部１４２ｃにおけるデューティ比に対応する値に単位変換している。
第４増幅部１０６５は、速度偏差ｅｖを取得し、取得した速度偏差ｅｖに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を速度制御値ｕｖとして出力する。ここで第４増幅部１０６５は、速度偏差ｅｖが表す速度成分の制御量を、後段のＰＷＭ信号発生部１４２ｃにおけるデューティ比に対応する値に単位変換している。
加算器１０６３は、固定値ｕｆ、位置制御値ｕｘ、及び速度制御値ｕｖを加算し、加算結果を制御値ｕとして出力する。制御値ｕは、アクチュエータ６０１に対して供給すべき電流を表す値（言い換えれば、ＰＷＭ信号発生部１４２ｃにおけるＰＷＭ信号のデューティ比）となる。
【００８４】
ＰＷＭ信号発生部１４２ｃは、アクチュエータ６０１を駆動するＰＷＭ信号を出力するものである。ＰＷＭ信号発生部１４２ｃは、制御値ｕに対応したＰＷＭ信号ｕｉを生成し、生成したＰＷＭ信号ｕｉをアクチュエータ６０１へ出力する。このＰＷＭ信号ｕｉを取得したアクチュエータ６０１は、ＰＷＭ信号ｕｉに応じて筬７を変位させる。
【００８５】
［第３実施形態の動作］
（ユーザの演奏を演奏データとして記憶するときの動作）
演奏データの記憶を指示する操作をユーザが操作パネル１３０において行うと、ユーザが行った演奏を表す演奏データがアクセス部１２０に挿入された記録媒体へ記録されることとなる。例えば、ユーザが、ソフトペダル１１２の前端側を踏み下げると、ソフトペダル１１２の後端側が上がって突上棒が上昇する。突上棒が上昇すると、筬７が移動し、ハンマー２が弦４に対して相対的に移動する。
【００８６】
筬７の左右方向の位置が変化すると、位置センサ６００から出力されるアナログ信号ｙａが変化する。このアナログ信号ｙａは、Ａ／Ｄ変換部１４１ｃにおいてサンプリングされ、順次デジタル信号ｙｄに変換される。Ａ／Ｄ変換部１４１ｃで得られたデジタル信号ｙｄは、位置値生成部１０６６へ順次出力される。位置値生成部１０６６は、順次供給されるデジタル信号ｙｄにスムージング処理を行い、筬７の位置を表す位置値ｙｘを出力する。筬７の位置は、ソフトペダル１１２の操作に応じて変化するため、この位置値ｙｘもソフトペダル１１２の操作に応じて変化することとなる。
【００８７】
位置値生成部１０６６から出力された位置値ｙｘは、管理部１０６０を介して第５バッファ１０５３へ供給され、第５バッファ１０５３に記憶される。第５変換部１０５１は、第５バッファ１０５３に記憶された位置値ｙｘに対応する突上棒の上下方向の位置を第６データベース１００６から取得し、取得した突上棒の上下方向の位置に対応付けられているＭＩＤＩ値を第７データベース１００７から取得する。第５変換部１０５１は、ＭＩＤＩ値を取得すると、取得したＭＩＤＩ値を含むＭＩＤＩ形式の演奏データを出力する。この出力される演奏データは、ソフトペダル１１２に係るコントロールチェンジメッセージとなる。ＣＰＵ１０２は、アクセス部１２０を制御し、この演奏データを演奏時刻を表す情報と共に記録媒体に記録させる。
【００８８】
（ソフトペダルの演奏データを再生するときの動作）
次に、記録媒体に記憶された演奏データに基づいて筬７を駆動するときの動作について説明する。まず、ＭＩＤＩ形式の演奏データが記憶された記録媒体をアクセス部１２０に挿入し、この演奏データを再生する操作が操作パネル１３０において行われると、ＣＰＵ１０２は、演奏データを記録媒体から読み出す。ここで、演奏データとして、ソフトペダル１１２に係るコントロールチェンジメッセージが読み出されると、この演奏データが第４変換部１０４１へ供給される。
【００８９】
第４変換部１０４１は、取得した演奏データからＭＩＤＩ値を抽出すると、第７データベース１００７を参照し、抽出したＭＩＤＩ値に対応付けられている突上棒の上下方向の位置を取得する。次に第４変換部１０４１は、第８データベース１００８を参照し、取得した突上棒の上下方向の位置に対応付けられているハンマー２の左右方向の位置を取得し、取得したハンマー２の左右方向の位置に対応付けられている筬７の左右方向の位置を第９データベース１００９から取得する。そして、第４変換部１０４１は、取得した筬７の左右方向の位置を、位置指示値ｒｘとして第４バッファ１０４３へ出力する。例えば、時刻ｔ１におけるＭＩＤＩ値が０、時刻ｔ２におけるＭＩＤＩ値が６４、時刻ｔ３におけるＭＩＤＩ値が１２７である場合、第４バッファ１０４３においては、時刻ｔ１における位置指示値ｒｘと時刻ｔ１の組み、時刻ｔ２における位置指示値ｒｘと時刻ｔ２の組み、及び時刻ｔ３における位置指示値ｒｘと時刻ｔ３の組みが時刻に従った順番で記憶される。
【００９０】
管理部１０６０は、第４バッファ１０４３に位置指示値ｒｘが記憶されると、第４バッファ１０４３に記憶された時刻と位置指示値ｒｘを取得し、取得した位置指示値ｒｘを出力する。また、管理部１０６０は、第４バッファ１０４３に記憶されている時刻と位置指示値ｒｘの組みを順次取得し、時間微分を行なって筬７の移動速度を算出し、移動速度を表す速度指示値ｒｖを出力する。
【００９１】
一方、位置センサ６００においては、筬７の左右方向の位置を表すアナログ信号ｙａが出力され、このアナログ信号ｙａは、Ａ／Ｄ変換部１４１ｃにおいて順次デジタル信号ｙｄに変換される。位置値生成部１０６６は、このデジタル信号ｙｄに基づいて筬７の位置を表す位置値ｙｘを出力し、速度値生成部１０３７は、このデジタル信号ｙｄを時間微分して筬７の移動速度を算出し、移動速度を表す速度値ｙｖを出力する。
【００９２】
第３減算器１０６１は、管理部１０６０から出力された位置指示値ｒｘと、位置値生成部１０６６から出力された位置値ｙｘを取得し、位置指示値ｒｘ−位置値ｙｘの演算を行い、演算結果である位置偏差ｅｘを第３増幅部１０６４へ出力する。また、第４減算器１０６２は、管理部１０６０から出力された速度指示値ｒｖと、速度値生成部１０６７から出力された速度値ｙｖを取得し、速度指示値ｒｖ−速度値ｙｖの演算を行い、演算結果である速度偏差ｅｖを第４増幅部１０６５へ出力する。
【００９３】
第３増幅部１０６４は、位置偏差ｅｘを取得し、取得した位置偏差ｅｘに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を位置制御値ｕｘとして出力する。また、第４増幅部１０６５は、速度偏差ｅｖを取得し、取得した速度偏差ｅｖに予め定められた増幅率を乗じ、演算結果を速度制御値ｕｖとして出力する。加算器１０６３は、固定値ｕｆ、位置制御値ｕｘ、及び速度制御値ｕｖを加算し、加算結果を制御値ｕとしてＰＷＭ信号発生部１４２ｃへ出力する。ＰＷＭ信号発生部１４２ｃは、制御値ｕに応じてＰＷＭ信号ｕｉを出力し、アクチュエータ６０１は、ＰＷＭ信号ｕｉに応じて筬７を変位させる。
【００９４】
ここで、筬７が変位すると、位置センサ６００から出力されるアナログ信号ｙａが変化する。このアナログ信号ｙａは、デジタル信号ｙｄに変換されて位置値生成部１０６６と速度値生成部１０６７へ供給される。そして、この位置値ｙｘが第３減算器１０６１へフィードバックされ、この速度値ｙｖが第４減算器１０６２へフィードバックされ、位置偏差ｅｘ及び速度偏差ｅｖが小さくなるように、制御値ｕが出力される。
【００９５】
なお、本実施形態においても、第２実施形態のモーションコントローラ１０００ｂと同様に、変換部とデータベースによってデジタル信号ｙｄをｍｍ単位の値に変換し、フィードバック制御に係る演算をｍｍ単位で扱うようにしてもよい。また、第６データベース１００６〜第９データベース１００９において、位置の値をｍｍ単位で扱うようにしてもよい。
【００９６】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば、上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態および以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。
【００９７】
第１実施形態及び第２実施形態においては、ＭＩＤＩ値から突上棒１１６の位置を取得し、突上棒１１６の位置からダンパー６の位置を取得し、ダンパー６の位置からリフティングレール８の位置を取得する構成となっているが、突上棒１１６の位置とリフティングレール８の位置との対応関係を記憶したデータベースを設け、第２データベース１００２によって突上棒１１６の位置を取得した後、このデータベースを用いて突上棒１１６の位置からリフティングレール８の位置を取得するようにしてもよい。
なお、第３実施形態においても、突上棒の位置と筬７の位置との対応関係を記憶したデータベースを設け、第７データベース１００７によってソフトペダル１１２に連結された突上棒の位置を取得した後、このデータベースを用いて突上棒の位置から筬７の位置を取得するようにしてもよい。
【００９８】
上述した実施形態においては、位置センサ５５５は、リフティングレール８の長手方向の端部のうち、演奏者側から見て右端の端部の上下方向の位置を検出する構成となっているが、演奏者側から見て左端の端部の上下方向の位置を検出する構成としてもよい。また、リフティングレール８の長手方向の両端に位置センサ５５５を配置し、リフティングレール８の両端の上下方向の位置を検出する構成としてもよい。この場合、位置値生成部１０３６は、２つの位置センサ５５５から出力されたアナログ信号をデジタル変換して得られるデジタル信号ｙｄの平均を求め、求めた平均値から位置値ｙｘを求めるようにしてもよい。また、リフティングレール８の長手方向の中央に位置センサ５５５を配置する構成としてもよく、中央と左端、中央と右端、又は中央と両端に位置センサ５５５を配置する構成としてもよい。また、位置センサ５５５を複数配置する場合、その数は、２つや３つに限定されるものではなく、リフティングレール８の長手方向の両端や中央以外の他の位置にも配置し、４つ以上の位置センサ５５５を配置する構成としてもよい。
また、位置センサ５５５をフレーム５５１に配置するのではなく、リフティングレール８の上面に透過板５５５ａ、リフティングレール８の上方に検出部５５５ｂを配置する構成としてもよい。
【００９９】
上述した実施形態においては、位置を検出するセンサは、光を用いて位置を検出する構成となっているが、光を用いる構成に限定されるものではなく、直線上の位置を検出するリニアポテンショメータ用いた構成や、磁気を用いて位置を検出する構成など、他の構成であってもよい。
【０１００】
上述した実施形態においては、位置センサ５５５は、リフティングレール８の上下方向の位置を検出しているが、リフティングロッド１１５の長手方向に沿ってリフティングロッド１１５の周面に透過板５５５ａを設け、この透過板５５５ａが検出部５５５ｂの投光部と受光部の間を通過するようにし、リフティングロッド１１５の上下方向の位置を検出するようにしてもよい。リフティングロッド１１５は、リフティングレール８と共に変位するため、この構成においては、リフティングロッド１１５の位置を検出しているものの、間接的にリフティングレール８の位置を検出しているということができる。
【０１０１】
上述した実施形態においては、各モーションコントローラから出力された演奏データは、アクセス部１２０に挿入された記録媒体に記憶される構成となっているが、他の外部装置と通信を行うインターフェースをコントローラ１０に設け、このインターフェースを介して演奏データを他の外部装置へ出力する構成としてもよい。また、この構成にあっては、他の外部装置からインターフェースを介して演奏データを取得し、取得した演奏データを各モーションコントローラへ供給する構成としてもよい。
【０１０２】
上述した実施形態においては、被固定部品５５０を介してソレノイド５５２でリフティングレール８を駆動しているが、リフティングレール８を駆動する構成は、この構成に限定されるものではない。図１５は、本変形例に係る自動演奏ピアノ１００の内部の構成を示した図である。本変形例においては、ソレノイド５５２がケース５１の内部に配置される。また、本変形例においては、自動演奏ピアノ１００は、リフティングロッド１１５ａとリフティングロッド１１５ｂ有する。リフティングロッド１１５ａの下端は、レバー１１７の上面側に接し、上端は、プランジャ５５２ａの下端に接している。また、リフティングロッド１１５ｂの下端は、プランジャ５５２ａの上端に接し、上端は、リフティングレール８の下面に接している。
【０１０３】
図１５の構成においては、ダンパーペダル１１０が踏まれた場合、レバー１１７がリフティングロッド１１５ａを押し上げ、リフティングロッド１１５ａは、プランジャ５５２ａを押し上げる。プランジャ５５２ａは、リフティングロッド１１５ｂを押し上げ、リフティングロッド１１５ｂは、リフティングレール８を押し上げる。
また、ソレノイド５５２が駆動された場合、プランジャ５５２ａが上昇し、リフティングロッド１１５ｂを押し上げ、リフティングロッド１１５ｂは、リフティングレール８を押し上げる。ソレノイド５５２を用いてリフティングレール８を駆動した場合、ソレノイド５５２の駆動力はスプリング１１４には作用しないため、本変形例においても大きな力を必要とせずにダンパー６を動かすことができる。
【０１０４】
また、リフティングレールを駆動するソレノイドをケース５１内に収める構成にあっては、図１６に示した構成としてもよい。図１６は、ケース５１内を拡大して正面側から見た模式図である。本変形例においては、リフティングロッド１１５は、側方に突出したロッド１１５ｃを有する。ロッド１１５ｃは、ケース５１内に配置されたソレノイド５５２のプランジャ５５２ａに接している。ソレノイド５５２が駆動された場合、プランジャ５５２ａが上昇し、ロッド１１５ｃを押し上げる。ロッド１１５ｃが押し上げられると、ロッド１１５ｃに連結されているリフティングロッド１１５が押し上げられ、リフティングレール８を押し上げる。本変形例においても、ソレノイド５５２の駆動力はスプリング１１４には作用しないため、大きな力を必要とせずにダンパー６を動かすことができる。
【０１０５】
また、自動演奏ピアノ１００においては、リフティングロッド１１５とは別のリフティングロッドを設け、このリフティングロッドをソレノイド５５２で駆動するようにしてもよい。図１７は、本変形例に係るリフティングロッド１１５ｄを備えた構成の模式図である。ケース５１内に配置されたソレノイド５５２のプランジャ５５２ａは、リフティングロッド１１５ｄに接しており、このリフティングロッド１１５ｄは、ケース５１と棚板５を貫通し、リフティングレール８の下面に接している。本変形例においても、ソレノイド５５２の駆動力はスプリング１１４には作用しないため、大きな力を必要とせずにダンパー６を動かすことができる。
なお、リフティングロッド１１５ｄを備える構成にあっては、リフティングロッド１１５ｄがケース５１とカバー５２を貫通するようにしてもよい。そして、カバー５２の下方にソレノイド５５２を配置し、このソレノイドでリフティングロッド１１５ｄを動かすようにしてもよい。
また、ケース５１とカバー５２を貫通したリフティングロッド１１５ｄを動かす構成にあっては、リフティングロッド１１５ｄの下端に接し、且つ、ピンを中心に回転するレバーを設け、このレバーをソレノイドで動かすようにしてもよい。
【０１０６】
上述した実施形態においては、ソレノイドでリフティングロッドを動かしているが、リフティングロッドを動かすアクチュエータは、ソレノイドに限定されるものではない。例えば、モータの回転運動を直線運動に変換し、この直線運動でリフティングロッドを動かすようにしてもよい。
【０１０７】
上述した実施形態においては、速度指示値や速度値を用いてサーボ制御を行う構成となっていたが、速度指示値や速度値を用いずに位置指示値と位置値でサーボ制御を行う構成としてもよい。
【０１０８】
上述した実施形態においては、ダンパー機構を備える楽器としてピアノを例にしているが、ダンパー機構を備えるチェレスタやダンパー機構を備えるグロッケンシュピールなど、金属の発音体を備える楽器においても、上述した実施形態のピアノと同様に、ダンパーの動きを演奏データとして記憶し、演奏データに基づいてダンパーを駆動するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１…鍵、２…ハンマー、３…ハンマーアクション機構、４…弦、６…ダンパー、７…筬、８…リフティングレール、９…ダンパー機構、１０…コントローラ、５０…ソレノイド、５１…ケース、５２…カバー、５５…レール駆動部、９１…レバー、９２…ダンパーワイヤー、９３…ピン、１００…自動演奏ピアノ、１１０…ダンパーペダル、１１２…ソフトペダル、１１４…スプリング、１１５，１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｄ…リフティングロッド、１１５ｃ…ロッド、１１６…突上棒、１１７…レバー、１０１…バス、１０２…ＣＰＵ、１０３…ＲＯＭ、１０４…ＲＡＭ、１２０…アクセス部、１３０…操作パネル、１４１ａ，１４１ｂ，１４１ｃ…Ａ／Ｄ変換部、１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃ…ＰＷＭ信号発生部、５５０…被固定部品、５５１…フレーム、５５２…ソレノイド、５５２ａ…プランジャ、５５２ｂ…スプリング、５５５…位置センサ、６００…位置センサ、６０１…アクチュエータ、１０００ａ，１０００ｂ…モーションコントローラ、１００１，１００１ａ…第１データベース、１００２，１００１ａ…第２データベース、１００３，１００１ａ…第３データベース、１００４，１００１ａ…第４データベース、１００６…第６データベース、１００７…第７データベース、１００８…第８データベース、１００９…第９データベース、１０１０…演奏データ解析部、１０１１…第１変換部、１０１３…第１バッファ、１０２０…演奏データ生成部、１０２１…第２変換部、１０２３…第２バッファ、１０３０…管理部、１０３１…第１減算器、１０３２…第２減算器、１０３３…加算器、１０３４…第１増幅部、１０３５…第２増幅部、１０３６，１０６６…位置値生成部、１０３７，１０６７…速度値生成部、１０３８…第３変換部、１０３９…第５データベース、１０６０…管理部、１０６１…第３減算器、１０６２…第４減算器、１０６３…加算器、１０６４…第３増幅部、１０６５…第４増幅部
【図１】
0006047882.tif 000002
【図２】
0006047882.tif 000003
【図３】
0006047882.tif 000004
【図４】
0006047882.tif 000005
【図５】
0006047882.tif 000006
【図６】
0006047882.tif 000007
【図７】
0006047882.tif 000008
【図８】
0006047882.tif 000009
【図９】
0006047882.tif 000010
【図１０】
0006047882.tif 000011
【図１１】
0006047882.tif 000012
【図１２】
0006047882.tif 000013
【図１３】
0006047882.tif 000014
【図１４】
0006047882.tif 000015
【図１５】
0006047882.tif 000016
【図１６】
0006047882.tif 000017
【図１７】
0006047882.tif 000018