(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の左右方向への操舵を制御する操舵制御手段と、
自車両前方に存在する先行車両を検出する物体検出手段と、
自車両が走行する走行路の両端に存在する仕切線を検出する仕切線検出手段と、
前記仕切線検出手段にて検出される仕切線と、前記物体検出手段で検出される先行車両の挙動と、に基づいて、自車両の走行路における走行横目標経路を設定し、自車両が前記走行横目標経路に沿って走行するように前記操舵制御手段に制御指令信号を出力する走行制御手段と、を備え、
前記走行制御手段は、自車両に設置される前記物体検出手段の取り付け位置から自車両の左端、及び右端までの長さを閾値とし、
前記物体検出手段の検出結果、及び前記仕切線検出手段の検出結果に基づき、自車両の走行路両端の仕切線で挟まれる領域に先行車両が存在すると判定した際に、前記先行車両と走行路両端の仕切線のいずれか一方との間の距離が前記閾値よりも大きい場合には、自車両が前記先行車両に対してオフセットするように前記走行横目標経路を設定すること
を特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記先行車両と仕切線との間の距離が前記閾値よりも大きい場合には、先行車両に対して横方向に所定距離だけオフセットさせた横位置を、前記走行横目標経路として設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記先行車両の左端から左側仕切線までの距離から、自車両の物体検出手段の取り付け位置から自車両の左端までの距離を減じた距離、及び、前記先行車両の右端から右側仕切線までの距離から、自車両の物体検出手段の取り付け位置から自車両の右端までの距離を減じた距離、のうち長い方を、前記先行車両に対して自車両をオフセットさせる方向に設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御手段は、先行車両が走行する走行路端部の仕切線と先行車両との横方向の位置関係に応じて、前記先行車両に対して自車両をオフセットさせる距離を変化させることを特徴とする請求項３に記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記走行制御手段は、前記先行車両と仕切線との間の距離が前記閾値よりも小さい場合には、自車両の横位置が先行車両の横位置と一致するように前記走行横目標経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記走行制御手段は、前記先行車両が仕切線を跨いでいると判断した際に、更に、該先行車両が車線変更しているか否かを判断し、車線変更していると判断した場合には、前記先行車両の横移動方向に対して、反対となる方向にオフセットさせた横位置を前記走行横目標経路として設定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
前記走行制御手段は、前記先行車両が仕切線を跨いでいると判断した際に、更に、該先行車両が車線変更しているか否かを判断し、車線変更していると判断した場合には、加えて、走行路幅が予め設定した走行路幅閾値よりも大きいか否かを判断し、走行路幅が前記走行路幅閾値よりも小さいと判断された場合には、先行車両が車線変更する前の自車両の状態が該先行車両に対してオフセットした位置を走行しているか否かを判断し、オフセットした位置を走行している場合には、その走行位置を維持し、オフセットした位置を走行していない場合には、走行路の中心を走行するように、前記走行横目標経路を設定することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御装置に係り、特に、先行車両、及び更にその前方に存在する物体に応じた適切な制御を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前方に存在する先行車両や障害物を認識して自車両の走行を制御する車両用制御装置として、例えば、特開２００８−２７６６８９号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。該特許文献１では、前方に存在するの物体をカメラやレーザレーダで認識し、先行車両が車線変更をした場合等に、自車両の先行車に対する横ズレ量を推定し、２つの物体が存在する場合にこれらを弁別可能か否かを判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７６６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、先行車が車線変更をした場合等に、先行車に対する横ズレ量を推定することは記載されているが、先行車よりも前方の状況を見ようとしているものではなく、その状況に対して適切に対応できうるものではない。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、先行車両の挙動に応じて自車両の横方向位置を適切に制御するようにした車両用走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、自車両前方に存在する先行車両を検出する物体検出手段と、自車両が走行する走行路の両端に存在する仕切線を検出する走行路検出手段とを有し、走行路検出手段にて検出される走行路、及び物体認識手段で得られた先行車両の挙動に基づいて自車両の走路における走行横目標経路を設定し、自車両が走行横目標経路に沿って走行するように自車両の走行を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用走行制御装置では、先行車両よりも前方が見えるように、先行車両の横方向の走行位置に応じて自車両の横方向のオフセットを制御するので、前方が視認できる横位置に移動することができ、前方の状況に応じて機敏に走行形態を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置の各構成要素が車両に搭載されている状態を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置による横目標位置制御が実行される状況を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両用走行制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】図４に示したステップＳ１０５の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図５に示したステップＳ２０８の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図５に示したステップＳ２１２の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の変形例に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図９】自車両に搭載される障害物認識カメラの取り付け位置、先行車両走行位置、及び左右の白線の位置関係を示す説明図である。
【図１０】車線幅が広い場合、及び狭い場合の、自車両と先行車両の位置関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明一実施形態に係る車両用走行制御装置の構成を示すブロック図、図２は、各構成要素の車両搭載状態を示す説明図である。図示のように、本実施形態に係る車両用走行制御装置は、自車両１０の左側及び右側に設けられ、自車両１０が走行する走行車線の左右両側に存在する仕切線（白線）を撮影して車線位置を測定する第１，第２車線認識カメラ１１ａ，１１ｂ（走行路検出手段）と、自車両前方の死角の少ない位置に設置され、自車両前方の障害物を検出する障害物認識カメラ１１ｃと、ステアリングホイールの回転角度を検出するステア角センサ１７と、ステアリングシャフトに加えられるトルクを検出するトルクセンサ１４と、総括的な制御を行うコントローラ１２と、を備えている。そして、コントローラ１２は、指令値電流を計算してＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ１３（操舵制御手段）に出力する。
【００１０】
第１，第２車線認識カメラ１１ａ，１１ｂとして、例えば白線認識機能を備えたカメラを用いることができる。
【００１１】
コントローラ１２は、横走行目標位置演算部１９と、ドライバトルク推定部２０と、アシストトルク推定部２１と、モータ指令値計算部２２と、を備えている。
【００１２】
横走行目標位置演算部１９は、各車線認識カメラ１１ａ，１１ｂで検出される白線の位置情報、及び障害物認識カメラ１１ｃで検出される障害物の位置情報に基づいて、自車両１０が安全で滑らかに走行するために通るべき横方向の走行目標位置（横目標位置）を演算する。ここで、障害物とは、自車両１０の走行経路を妨げる位置に存在する静止、或いは移動する物体であり、先行車両や道路上に存在する物体等を示す。
【００１３】
ドライバトルク推定部２０は、トルクセンサ１４で得られたＥＰＳのトルク信号に基づいて、ドライバ（運転者）がステアリングホイールに対して加えているトルク量を演算し出力する。
【００１４】
アシストトルク推定部２１は、ステア角センサ１７の検出信号に基づき、横走行目標位置演算部１９で求められた走行目標軌道に沿うように、自車両１０に要求する横方向のステアリングトルク入力量を演算し、更に、ドライバトルク推定部２０で推定されたドライバトルクとの差分データを出力する。
【００１５】
モータ指令値計算部２２は、アシストトルク推定部２１より出力される差分データと、ステア角センサ１７で検出されるステア角に基づいて、ＥＰＳモータ１３が必要とするトルクアシスト量を達成するためのモータ指令電流値を計算する。そして、このモータ指令電流値をＥＰＳモータ１３に出力する。この計算は、通常の市販車に搭載されているＥＰＳコントローラと同等のものを使用すればよく、その内容は十分に開示されている。
【００１６】
なお、本実施形態ではＥＰＳを使用するが、例えば、ステアリングバイワイヤのように車輪とステアリングホイールが分離したシステムに対しても適用可能である。また、電動ではなく通常の油圧パワステについても、モータによる油圧制御を行う機構を備えたパワステであれば適用可能である。
【００１７】
また、本実施形態では、ドライバが入力するトルク（トルクセンサ１４で検出されるトルク）に基づいてアシストトルクを計算してＥＰＳモータに支援を行うシステム構成を採用しているが、例えば、ドライバの操舵を考慮しない、いわゆる自動運転のようなシステムにも適用可能である。その場合は、ドライバトルク推定部２０の出力値をゼロとし、カメラ出力値のみを使用してアシストトルクを計算すれば実施可能である。
【００１８】
なお、上記したコントローラ１２は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００１９】
図３は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置により、自車両１０の操舵支援を行う場合のシーンを示す説明図である。図３に示すように、左側の白線３０（仕切線）と右側の白線３１（仕切線）との間を自車両１０が走行中である場合において、自車両１０の前方に先行車両５０が走行している。また、自車両１０に搭載されている障害物認識カメラ１１ｃでは検出できない障害物４０が先行車両５０の更に前方に存在している状況を考える。また、片側２車線の道路の右車線を走行中の場合を想定する。
【００２０】
次に、本実施形態に係る運転支援装置の作用を、図４〜図７に示すフローチャートを参照して説明する。図４は、図１，図２に示したコントローラ１２により実行される処理手順を示すフローチャートである。
【００２１】
初めに、ステップＳ１０１において、コントローラ１２は、車線認識カメラ１１ａ，１１ｂ、障害物認識カメラ１１ｃ、ステア角センサ１７、及びトルクセンサ１４にて検出される各種のデータを読み取り、図示省略のメモリ内に記憶する。その後、ステップＳ１０２へ処理を進める。
【００２２】
ステップＳ１０２において、横走行目標位置演算部１９は、各車線認識カメラ１１ａ，１１ｂで検出された白線の位置情報、及び障害物認識カメラ１１ｃで検出された障害物の位置情報に基づいて、自車両１０が走行するべき横目標位置を演算する。具体的には、自車両１０が車線を逸脱することなく、且つ車両前方に存在する障害物に接触することのない、滑らかで安全な走行が可能となる横目標位置を設定する。この設定方法は、例えば以下に示す通りである。
【００２３】
まず、ステップＳ１０１の処理で取得される各種の情報に基づき、自車両１０が走行可能な領域を２次元平面にマッピングする。次に、接触する可能性のある物体が存在する場合には、衝突につながる障害物の位置、及びその後方をペナルティ無限大とし、白線のように接触しても良い物体はその接触に対して所定量のペナルティを設定することで、２次元平面にマッピングした走行可能領域に走行危険度に応じたポテンシャルフィールドを持たせる。
【００２４】
そして、自車両１０の操舵制御量と前述したポテンシャルの２ノルムの和を目的関数とした最小化問題を解くことで、自車両１０が走行すべき最良の経路を生成することができ、走行目標位置はその経路上の任意の場所に設定する。ここで、本実施形態では制駆動力の方向の制御は任意としているため、前方の障害物に接触しない範囲で適切な尺度を持って決定すればよい。上記の手法により自車両１０の横目標位置を設定した後、ステップＳ１０３へ処理を進める。
【００２５】
ステップＳ１０３において、横走行目標位置演算部１９は、ステップＳ１０２で求めた横目標位置を修正する必要があるか否かを判断する。例えば、障害物認識カメラ１１ｃで先行車両５０を検出した場合で、先行車両５０のウィンカーが点滅し、車線変更の合図が検出された場合や、一定時間先行車両の後方を走行し続けた場合には、先行車両５０の前方の状況を確認するべく、横目標位置を修正するフラグを立てる。また、先行車両５０が更にその前方に存在する障害物を避ける動作を認識した場合においてもフラグを立てる。その後、ステップＳ１０４へ処理を進める。
【００２６】
ステップＳ１０４において、横走行目標位置演算部１９は、横目標位置の修正フラグが立っているか否かを判断する。フラグが立っていれば、ステップＳ１０５へ処理を進め、フラグが立っていなければ、ステップＳ１０６へ処理を進める。
【００２７】
ステップＳ１０５では、横走行目標位置演算部１９は、横目標位置を再計算するためのサブルーチンを実行する。この処理は、図５に示すフローチャートを参照して後述する。ステップＳ１０５の処理が終了したならば、ステップＳ１０６へ処理を進める。
【００２８】
ステップＳ１０６において、アシストトルク推定部２１は、トルクセンサ１４より取得されるトルクデータに基づき、ドライバがステアリングホイールに加えている操舵トルクを推定する。その後、ステップＳ１０７に処理を進める。
【００２９】
ステップＳ１０７において、アシストトルク推定部２１は、現在の横目標位置へ自車両１０を誘導するように、ステアリングアシストトルク量を計算する。その後、ステップＳ１０８に処理を進める。
【００３０】
ステップＳ１０８において、モータ指令値計算部２２は、ＥＰＳモータ１３への指令信号を演算し、この指令信号をＥＰＳモータ１３に出力する。この処理により、ＥＰＳモータ１３を所望のトルクで駆動させることができる。この処理が終了したならば、本処理を終了する。
【００３１】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、図４のステップＳ１０５に示した横目標位置の再計算処理について説明する。
【００３２】
図５に示すステップＳ２０１において、横走行目標位置演算部１９は、図４のステップＳ１０１の処理で取得した白線の位置情報や障害物の位置情報を読み込む。その後、ステップＳ２０２に処理を進める。
【００３３】
ステップＳ２０２において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０の左右端から白線までの距離ｂ１，ｂ２を求める。更に、自車両１０の、障害物認識カメラ１１ｃの位置から自車両の左右端までの距離ａ１，ａ２を閾値として設定する。即ち、図９に示すｂ１，ｂ２を求め、且つａ１，ａ２を閾値として設定する。
【００３４】
ステップＳ２０３において、横走行目標位置演算部１９は、上述したａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２に基づき、ｂ１＞ａ１またはｂ２＞ａ２であるか否かを判断する。そして、ｂ１＞ａ１またはｂ２＞ａ２の少なくとも一方が成立する場合（図９に示す車線幅Ｒが比較的広い場合）には、ステップＳ２０４に処理を進め、そうでなければ（車線幅Ｒが比較的狭い場合、には）ステップＳ２０８に処理を進める。
【００３５】
即ち、図９に示すように、車線幅Ｒが比較的広くて、ｂ１＞ａ１であれば、先行車両５０に対して自車両１０が左側にオフセットすることにより、障害物認識カメラ１１ｃにより先行車両５０の前方を撮影することができ、また、ｂ２＞ａ１であれば、先行車両５０に対して自車両１０が右側にオフセットすることにより、障害物認識カメラ１１ｃにより先行車両５０の前方を撮影することができる。例えば、図１０（ａ）に示すように、車線幅が広い場合には先行車両５０に対して自車両１０を左側にオフセットさせれば、障害物認識カメラ１１ｃは先行車両５０の前方を撮影することができる。従って、ステップＳ２０４に処理を進める。
【００３６】
これに対して、車線幅Ｒが狭く、ｂ１≦ａ１且つｂ２≦ａ２である場合には、自車両１０は横方向に最大限にオフセットしても障害物認識カメラ１１ｃは、先行車両５０が邪魔になって先行車両５０の前方を撮影することができない。即ち、図１０（ｂ）に示すような場合には自車両１０を最大限にオフセットさせても障害物認識カメラ１１ｃにより先行車両５０の前方を撮影することができない。従って、ステップＳ２０８に処理を進める。
【００３７】
つまり、先行車両５０と白線との間の距離（ｂ１またはｂ２）が、自車両１０に設置される障害物認識カメラ１１ｃ（物体検出手段）の取り付け位置から自車両１０の左端（または右端）までの長さａ１（またはａ２；予め設定した閾値）よりも大きい場合には、ステップＳ２０４に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ２０８に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ２０４において、横走行目標位置演算部１９は、障害物認識カメラ１１ｃで検出される画像に基づいて、先行車両５０が白線の内側に存在しているか否かを判断する。白線内に存在していると判断された場合には、ステップＳ２０５へ処理を進め、白線を逸脱して走行していると判断された場合には、ステップＳ２０９へ処理を進める。
【００３９】
ステップＳ２０５において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０の白線内の横位置を検出する。この処理では、先行車両５０と左右白線とが作る空間の左右の幅をそれぞれ検出する。その後、ステップＳ２０６へ処理を進める。
【００４０】
ステップＳ２０６において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の目標横位置を先行者に対してオフセットさせた位置に再設定する。この際、設定量は、ステップＳ２０５の処理で得られた先行車両５０の横位置に依存して設定する。例えば、先行車両５０が車線中央よりも右側を走行している場合には、自車両１０を左側にオフセットさせる。即ち、先行車両５０の左端から左側の白線までの距離ｂ１（図９参照）、及び先行車両５０の右端から右側の白線までの距離ｂ２のうち、長い方をオフセット方向に設定する。
【００４１】
そのオフセット量は、先行車両の左端から「ａ１＋α」（α；安全量）、または、先行車両の右側から「ａ２＋α」（α；安全量）とすれば良い。換言すれば、左側の白線から自車両左端までの距離が「ｂ１−ａ１−α」、または、右側の白線から自車両右端までの距離が「ｂ２−ａ２−α」となるようにオフセットさせれば良い。
【００４２】
また、オフセット量に、先行車両５０と白線までの距離に比例して安全量αを増大させることもできる。即ち、白線と先行車両５０との位置関係に応じて、先行車両５０に対する自車両１０のオフセット量を変化させることもできる。こうすることにより、先行車両５０から白線までの距離が長い場合には、障害物認識カメラ１１ｃの位置をより先行車両５０に重ならない位置に移動させることができ、前方を認識する角度を広く取ることができる。その後、ステップＳ２０７へ処理を進める。
【００４３】
ステップＳ２０８において、横走行目標位置演算部１９は、車線幅が所定値以下である場合（走行路幅閾値よりも小さい場合）の切り替えロジックを計算するためのサブルーチンを実行する。この処理は、図６を参照して後述する。その後、ステップＳ２０７へ処理を進める。
【００４４】
ステップＳ２０９において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０の車線変更の有無を判断する。これは、先行車両５０のウィンカーによって、検知・判断することも可能である。または、先行車両５０の白線に対する横速度が所定値以上で且つ、先行車両５０の車線逸脱量が所定値以上の場合には、車線変更をしていると判断することができる。車線変更をしていると判断された場合には、ステップＳ２１０へ処理を進め、車線変更をしていないと判断された場合には、ステップＳ２１１へ処理を進める。
【００４５】
ステップＳ２１０において、横走行目標位置演算部１９は、この後で自車両前方から先行車両５０が居なくなることが予想されるため、できるだけ早く前方の状況を確認するため、先行車両５０と白線との間の距離が、自車両１０の障害物認識カメラ１１ｃと、自車両左右端のうち、先行車両５０が存在しない側までの距離が大きい場合には、自車両１０の横目標位置を先行車両５０の動作方向に対して反対側にオフセットさせて再設定する。その後、ステップＳ２０７へ処理を進める。
【００４６】
ステップＳ２１１において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０が障害物を避けているか否かを判断する。障害物を避けていることが判断された場合には、ステップＳ２１２に処理を進め、障害物を避けていないと判断された場合には、ステップＳ２１３に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ２１２において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の横目標位置を先行車両５０と同じ位置に設定する。こうすることで、自車両１０からは検知できない障害物を先行車両５０が避けるのと同じ動作で避けることができ、先行車両５０に対してオフセットさせた際に自車両１０が急に障害物の存在を検知した後に回避動作を始める流れに比べて、よりスムーズに前方の障害物を避けることができる。ステップＳ２１２の詳細な処理については、図７を参照して後述する。その後、ステップＳ２０７に処理を進める。
【００４８】
ステップＳ２１３において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０は、単に車線を跨いで走行しているだけであると判断し、自車両１０は先行車両５０の居ない側にオフセットさせた位置を横目標位置として再設定する。その後、ステップＳ２０７に処理を進める。
【００４９】
ステップＳ２０７において、横走行目標位置演算部１９は、自車両の横目標位置を出力し、本処理を終了する。
【００５０】
次に、図５のステップＳ２０８に示した、車線幅Ｒが比較的狭い場合の横走行目標位置演算部１９による切替処理を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
ステップＳ３０１において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０が白線の内側に存在しているか否かを判断する。先行車両５０が白線の内側に存在している場合には、ステップＳ３０２へ処理を進め、白線の外側となり車線を逸脱して走行している場合には、ステップＳ３０４へ処理を進める。
【００５２】
ステップＳ３０２において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０の白線内横位置を計算する。その後、ステップＳ３０３に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ３０３において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の横目標位置を、先行車両５０の位置と同じ位置に再設定する。即ち、車線幅Ｒが狭い場合（図１０（ｂ）参照）には、自車両１０の横位置が先行車両５０の横位置と一致するように走行横目標経路を設定する。車線幅Ｒが狭い場合には、自車両１０を先行車両５０に対してオフセットさせた場合でも、障害物認識カメラ１１ｃにて前方を十分に認識できない。そのため、先行車両５０と同じ位置に再設定することにより、先行車両５０の認識結果を間接的に利用しながら走行することが可能になる。その後、本処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ３０４において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０が車線変更をしているか否かを判断する。車線変更をしていると判断された場合には、ステップＳ３０５へ処理を進め、車線変更していると判断されない場合には、ステップＳ３０６へ処理を進める。
【００５５】
ステップＳ３０５において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の前方から先行車両５０が居なくなることが予想されるため、できるだけ早く前方の状況を確認すべく、自車両１０の横目標位置を先行車両５０の動作方向に対して反対側にオフセットさせて再設定する。即ち、先行車両５０が車線を跨いで車線変更をしている場合には、先行車両５０に対してオフセットさせた横位置を走行横目標経路として設定する。その後、本処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ３０６において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０が障害物を避けているか否かを判断する。先行車両５０が障害物を避けていると判断された場合には、ステップＳ３０７へ処理を進め、先行車両５０が障害物を避けていると判断されない場合には、ステップＳ３０８へ処理を進める。
【００５７】
ステップＳ３０７において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の横目標位置を先行車両５０と同じ位置に再設定する。こうすることで、自車両１０からは検知できない障害物を先行車両５０が避けるのと同じ動作で避けることができ、オフセットさせて急に障害物を自車両１０が検知した後に回避動作を始める流れに比べて、よりスムーズに前方の障害物を避けることができる。その後、本処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ３０８において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０は単に車線を跨いで走行しているだけであると判断されるので、自車両１０は先行車両５０の居ない側にオフセットさせた位置を横目標位置として再設定する。その後、本処理を終了する。
【００５９】
次に、図５に示したステップＳ２１２の処理について、図７に示すフローチャートを参照して詳細に説明する。この処理は、先行車両５０が前方障害物を回避している際に、同じ障害物を自車両１０も検出した場合の処理である。
【００６０】
ステップＳ４０１において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０が避けている障害物を自車両１０が検知したかどうかを判断する。自車両１０障害物を検知したと判断される場合には、ステップＳ４０２へ処理を進め、判断されない場合は、ステップＳ４０３へ処理を進める。
【００６１】
ステップＳ４０２において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の横位置をステップＳ２０３の処理で設定した方法により、再演算し設定する。先行車両５０の横移動の原因となっている障害物を自車両１０も検知した場合は、先行車両５０に追従する必要性はなくなるため、この処理により自車両１０の走行規準に従って最も安全で滑らかな走行経路をとることができる。その後、本処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ４０３において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０の目標横位置を先行車両５０の横位置と同じ位置に設定する。その後、本処理を終了する。
【００６３】
このように、本実施形態に係る車両用走行制御装置では、先行車両５０の横方向の位置に応じて自車両１０の横方向のオフセットを設定するので、先行車両５０の前方側が見えるよう移動することができ、先行車両５０よりも前方の状況に応じて機敏に走行形態を変更することができる。
【００６４】
また、先行車両５０と白線との間の距離（ｂ１，ｂ２）と閾値（ａ１，ａ２）との比較に基づいて横走行目標経路を設定するので、車線幅の長さに応じた適切な横方向へのオフセット制御が可能となる。
【００６５】
更に、障害物認識カメラ１１ｃから自車両の左端までの距離ａ１，及び右端までの距離ａ２を閾値とするので、障害物認識カメラ１１ｃによる撮影が先行車両５０に邪魔されることが無く、先行車両５０前方の状況を確実に認識することができる。
【００６６】
また、先行車両５０から白線までの距離が閾値よりも大きい場合には、オフセットさせた横位置を走行目標経路として設定するので、先行車両５０と車線幅との関係に応じた適切な位置に障害物認識カメラ１１ｃの位置を設定でき、前方視認角度を広く取ることができる。
【００６７】
更に、先行車両５０が存在しない方向に自車両１０をオフセットさせることにより、より広い角度で前方を視認することができる。
【００６８】
また、白線と先行車両５０との位置関係に応じて自車両１０のオフセット量を変化させるので、障害物認識カメラ１１ｃを余裕を持った位置に設定することができ、前方の状況をより確実に検出することができる。
【００６９】
更に、先行車両５０から白線までの距離が閾値よりも小さい場合には、自車両１０を横方向に最大限オフセットさせても障害物認識カメラ１１ｃにより先行車両５０よりも前方を認識できないので、先行車両５０の横位置を合わせることにより、該先行車両５０に追従した走行制御を行うことができる。即ち、走行路幅が狭い場合には、先行車両５０の前方を視認することができないため、先行車両５０の動きに応じて自車両が動くことにより、先行車両５０が発見した前方の障害物等を、先行車両５０と同一の軌道で避けることができる。
【００７０】
また、先行車両５０が車線変更をしているときには、自車両前方から離脱することが高い確率で予想されるため、予めオフセットさせた方向に移動することにより、より早く前方の状況を視認することができる。
【００７１】
更に、先行車両５０が障害物を回避しているか否かの推定結果に基づいて、自車両１０の横方向のオフセットを制御するので、先行車両５０が回避している障害物に対して、安全に滑らかに回避して走行することができる。
【００７２】
また、先行車両５０が障害物を回避していると推定され、且つ、自車両１０がこの障害物を検出していない場合には、先行車両５０の横位置に合うように自車両１０を制御するので、自車両１０が検出できない障害物に対して、先行車両５０の走行経路を援用して回避することができる。
【００７３】
更に、先行車両５０が障害物を回避していると推定され、且つ、自車両１０がこの障害物を検出している場合には、自車両１０の最も安全で滑らかな経路に沿って走行することができる。
【００７４】
次に、上述した実施形態変形例について説明する。該変形例では、前述した実施形態の図６に示したステップＳ３０５の処理が相違する。以下、図８に示すフローチャートを参照して、変形例に係る横目標位置の演算処理手順について説明する。なお、図８において、ステップＳ３０５以外の処理は、図６に示したフローチャートと同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
図８に示すステップＳ３０４において、横走行目標位置演算部１９は、先行車両５０が車線変更をしているか否かを判断し、車線変更をしていると判断された場合には、ステップＳ３１１に処理を進める。
【００７６】
ステップＳ３１１において、横走行目標位置演算部１９は、直前の状態で自車両１０が先行車両５０に対してオフセットした位置を走行しているか否かを判断する。そして、オフセットした位置を走行していると判断された場合には、ステップＳ３１２において、横走行目標位置演算部１９は、その走行位置を維持する。
【００７７】
一方、オフセットした位置を走行していないと判断された場合には、ステップＳ３１３において、横走行目標位置演算部１９は、自車両１０が車線の中心を走行するように移動する。その後、本処理を終了する。
【００７８】
上記の処理では、先行車両５０が車線変更するのであれば、自車両１０はそのままとどまっていても（横方向に制御しなくても）、いずれは視界が開けるので、あえて先行車両５０がオフセットした方向に自車両１０を移動させる必要は無く、自車両１０は最も走行し易い位置を走行するように制御している。
【００７９】
このように、変形例に係る車両用走行制御装置では、走行路幅が狭い場合で、且つ、先行車両５０が車線変更している場合には、無理にオフセットをさせないことで、先行車両５０の前方に障害物がある場合の緊急回避にすばやく対処することができる。
【００８０】
以上、本発明の車両用走行制御装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、先行車両よりも前方に存在する物体を高精度に検出することに利用することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１０  自車両
１１ａ  第１車線認識カメラ
１１ｂ  第２車線認識カメラ
１１ｃ  障害物認識カメラ
１２  コントローラ
１３  ＥＰＳモータ
１４  トルクセンサ
１７  ステア角センサ
１９  横走行目標位置演算部
２０  ドライバトルク推定部
２１  アシストトルク推定部
２２  モータ指令値計算部
３０，３１  白線（仕切線）
４０  障害物
５０  先行車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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