(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両を認識する先行車両認識部と、
自車両が走行する車線のレーンマークを認識するレーンマーク認識部と、
前記レーンマーク認識部により認識される前記レーンマークに沿って車線維持制御を行うように前記自車両を制御する車線維持制御部と、
前記レーンマーク認識部により前記レーンマークが認識されない場合に前記先行車両認識部により認識される前記先行車両の軌跡に沿って軌跡追従制御を行うように前記自車両を制御する軌跡追従制御部と、
を備える運転支援装置において、
前記軌跡追従制御部は、前記先行車両認識部により前記先行車両が車幅方向に移動したことが検出された後に前記レーンマークが認識されない場合は前記軌跡追従制御を行わない
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記所定条件が満たされた状態にて前記先行車両が移動する前記車幅方向にレーンマーク仮想線を設定する仮想線設定部を更に備え、
前記軌跡追従制御部は、前記先行車両認識部により前記先行車両が前記車幅方向に移動したことが検出された後に前記所定条件が満たされたとしても、前記先行車両認識部により認識された前記先行車両が前記レーンマーク仮想線上に重なったと判断された場合には、前記自車両を前記先行車両の軌跡に追従させない
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記仮想線設定部は、前記レーンマーク仮想線を、前記レーンマーク認識部により認識される前記レーンマークに基づいて予測し、設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援制御には、例えば２つのタイプがある。一方は自車両をレーンマークに沿って車線維持させる運転支援制御（以下、車線維持制御ともいう。）であり、レーンキープ制御とも呼ばれる。他方は自車両を先行車両の軌跡に追従させる運転支援制御（以下、軌跡追従制御ともいう）である。
【０００３】
特許文献１は、レーンマーク及び先行車両の認識を運転支援制御の前提とし、先行車両の車線逸脱や車線変更が検出された場合に車線維持制御を行うことを示している。また、特許文献２は、車線維持制御と軌跡追従制御を行うことを示している。具体的には、先行車両が自車両から離れて走行する場合にレーンマークに基づいて自車両の目標走行軌跡を設定し、先行車両が自車両の近くを走行する場合に先行車両の位置に基づいて自車両の目標走行軌跡を設定することを示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−７８３３３号公報（段落［００１９］、［００２１］、［００２９］）
【特許文献２】特開２００５−３３２１９２号公報（段落［００４３］〜［００４６］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は先行車両の車線逸脱や車線変更（以下、まとめて車線逸脱という。）が検出された場合に車線維持制御を行うことを示している。先行車両は車線逸脱する場合に一旦レーンマークを跨ぐ。このようなときに自車両はレーンマークの認識を行えない。特許文献１では先行車両の車線逸脱に伴い自車両でレーンマークを認識できなくなる場合に自車両をどのように制御するかについて考慮されていない。
【０００６】
一方、特許文献２はレーンマークの認識ができなくなると予測される場合に軌跡追従制御を行うことを示している。しかし、そのようにすると、自車両が先行車両に追従して不要な車線逸脱をすることになる。
【０００７】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、軌跡追従対象の先行車両が車線逸脱することを確実に認識して自車両を適切に制御することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、先行車両を認識する先行車両認識部と、所定条件が満たされた場合に前記先行車両認識部により認識される前記先行車両の軌跡に追従するように自車両を制御する軌跡追従制御部と、を備える運転支援装置において、前記軌跡追従制御部は、前記先行車両認識部により前記先行車両が車幅方向に移動したことが検出された後に前記所定条件が満たされたとしても、前記自車両を前記先行車両の軌跡に追従させないことを特徴とする。このように、本発明は、先行車両が車線逸脱する際に行う行動、すなわち車幅方向への移動をもって、先行車両が車線逸脱するものと予測している。そして、先行車両の車線逸脱を予測した場合は、軌跡追従制御を行う所定条件が満たされたとしても軌跡追従を行わないようにする。本発明によれば、先行車両が車線逸脱することを確実に認識でき、自車両が車線逸脱する先行車両に追従しないようにすることができる。
【０００９】
本発明において、前記自車両が走行する車線のレーンマークを認識するレーンマーク認識部を更に備え、前記所定条件は、前記レーンマーク認識部により前記レーンマークが認識されなくなることであってもよい。自車両が、例えば先行車両の認識を前提とする車線維持制御を行っているときに、レーンマークが認識されなくなると軌跡追従制御に移行する。しかし、レーンマークが認識されなくなった理由が先行車両の車線逸脱に伴うレーンマーク跨ぎである場合、軌跡追従制御に移行すると自車両も車線逸脱してしまう。本発明によれば、レーンマークが認識されなくなる前に、先行車両が車幅方向に移動していれば、先行車両が車線逸脱するものと予測している。このように本発明によれば、先行車両が車線逸脱することを確実に認識でき、自車両が車線逸脱する先行車両に追従しないようにすることができる。
【００１０】
本発明において、前記所定条件が満たされた状態にて前記先行車両が移動する前記車幅方向にレーンマーク仮想線を設定する仮想線設定部を更に備え、前記軌跡追従制御部は、前記先行車両認識部により前記先行車両が前記車幅方向に移動したことが検出された後に前記所定条件が満たされたとしても、前記先行車両認識部により認識された前記先行車両が前記レーンマーク仮想線上に重なったと判断された場合には、前記自車両を前記先行車両の軌跡に追従させないようにしてもよい。本発明によれば、レーンマークの擦れ等で元々レーンマークが認識できない状態であっても、先行車両の車幅方向への移動とレーンマーク仮想線とにより先行車線の車線逸脱を認識できる。このため、自車両が車線逸脱する先行車両に追従しないようにすることができる。
【００１１】
本発明において、前記仮想線設定部は、前記レーンマーク仮想線を、前記レーンマーク認識部により認識される前記レーンマークに基づいて予測し、設定するようにしてもよい。本発明によれば、レーンマーク仮想線を正確に設定することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、先行車両が車線逸脱することを確実に認識でき、自車両が車線逸脱する先行車両に追従しないように制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は第１実施形態に係る運転支援装置の機能ブロック図である。
【図２】図２は第１実施形態で行われる運転支援制御の状態遷移図である。
【図３】図３は第２実施形態に係る運転支援装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は第２実施形態で行われる運転支援制御の状態遷移図である。
【図５】図５は第１実施形態の変形例で行われる運転支援制御の状態遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
＜運転支援装置１２の構成＞
運転支援装置１２の構成について、図１を用いて説明する。運転支援装置１２は、カメラ１４及びレーダ１６により取得される情報に基づいて自車両１０の前方の物体及び環境を認識する認識制御部２０と、自車両１０の操舵に関する処理を行う操舵制御部２２と、自車両１０の走行に関する処理を行う走行制御部２４と、操舵制御部２２から出力される操舵指令に応じて動作する操舵部２６と、走行制御部２４から出力される加速指令に応じて動作する駆動部２８と、走行制御部２４から出力される減速指令に応じて動作するブレーキ部３０と、を有する。
【００１６】
カメラ１４は自車両１０の前方のレーンマークや物体、例えば先行車両等を撮影して画像情報を取得する。カメラ１４としては、単眼カメラやステレオカメラを使用可能である。レーダ１６は電磁波や超音波を用いて先行車両のような自車両１０の前方の物体を検出する。レーダ１６としては、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサ等を使用可能である。車速センサ１８は自車両１０の車速Ｖを検出する。
【００１７】
認識制御部２０は、ＥＣＵにより構成される。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有する。ＥＣＵは、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば各種制御部、演算部、及び処理部等として機能する。本実施形態で認識制御部２０を構成するＥＣＵは、レーンマーク認識部３２及び先行車両認識部３４として機能する。なお、ＥＣＵは複数に分割してもよく、又は、他のＥＣＵと統合してもよい。
【００１８】
レーンマーク認識部３２は、カメラ１４により取得される画像情報に基づいて、自車両１０の前方の物体及び環境情報を認識するように構成される。レーンマーク認識部３２により路面上のレーンマークが認識される。認識処理には周知のアルゴリズムを使用可能である。先行車両認識部３４は、カメラ１４の画像情報やレーダ１６の検出情報に基づいて先行車両を認識するように構成される。例えばミリ波レーダの反射波に基づいて、自車両１０の前方に位置する先行車両の位置と、自車両１０から先行車両までの距離（以下、車間距離という。）と、自車両１０と先行車両との相対速度等を認識するように構成される。
【００１９】
操舵制御部２２は、ＥＣＵにより構成される。本実施形態で操舵制御部２２を構成するＥＣＵは、制御管理部３６、車線維持制御部４０及び軌跡追従制御部４２として機能する。制御管理部３６は、レーンマーク認識部３２及び先行車両認識部３４から取得する情報に基づいて車線維持制御を行うか、軌跡追従制御を行うか、いずれの運転支援制御も行わないか、を決定するように構成される。車線維持制御部４０は、自車両１０をレーンマークに沿って車線維持させるための各種演算を行うように構成される。軌跡追従制御部４２は、自車両１０を先行車両の軌跡に追従させるための各種演算を行うように構成される。
【００２０】
走行制御部２４は、ＥＣＵにより構成される。本実施形態で走行制御部２４を構成するＥＣＵは、車速制御部４８として機能する。車速制御部４８は、先行車両が認識される場合に、自車両１０の車速Ｖを先行車両に合わせて走行させ、且つ、車速Ｖに応じた車間距離を維持させるための各種演算を行うように構成される。更に走行制御部２４は車速記憶部５０を備える。車速記憶部５０は、車速Ｖの上限値となる最大目標車速Ｖｍａｘを記憶する。
【００２１】
操舵部２６、駆動部２８、ブレーキ部３０は共にＥＣＵにより構成される。操舵部２６は操舵制御部２２から送信される操舵指令に応じてモータ５６を動作させる。モータ５６はステアリングシャフト（図示せず）を一方向又は他方向に回転させる。駆動部２８は走行制御部２４から送信される加速指令に応じて駆動源５８を動作させる。自車両１０がエンジン車両の場合は加速指令に応じてスロットルバルブ等を動作させて、駆動源（エンジン）５８を動作させる。自車両１０が電動モータを含む電動車両の場合は加速指令に応じて駆動源（電動モータ）５８を動作させる。ブレーキ部３０は走行制御部２４から送信される減速指令に応じてブレーキアクチュエータを動作させて、ブレーキ６０を動作させる。
【００２２】
＜運転支援制御の遷移＞
制御管理部３６における運転支援制御の遷移について、図２を用いて説明する。上述のように、制御管理部３６は、車線維持制御を行うか、軌跡追従制御を行うか、いずれの運転支援制御も行わないか、を決定するように構成される。なお、制御管理部３６は、車線維持制御及び軌跡追従制御の実行条件として、先行車両の認識を必須とする。このため、先行車両認識部３４により先行車両が認識されない場合に制御管理部３６は運転支援制御を実行させない。
【００２３】
図２で示すように、制御管理部３６は、運転支援制御を行わない状態Ｓ０と、車線維持制御を行う状態Ｓ１と、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２を適宜切り換える。切り換えの際には下記条件１〜６が判定される。
【００２４】
条件１：先行車両あり。
条件２：先行車両なし。
条件３：レーンマーク認識している。
条件４：レーンマーク認識していない。
条件５：先行車両が車幅方向に移動している。
条件６：先行車両が車幅方向に移動していない。
【００２５】
制御管理部３６は、条件１、２を先行車両認識部３４の認識情報に基づいて判定する。また、条件３、４をレーンマーク認識部３２の認識情報に基づいて判定する。また、条件５、６の先行車両が車幅方向に移動している・していないを先行車両認識部３４の認識情報に基づいて判定する。例えば、車幅方向に移動している・していないを判定するために移動量の判定値を設ける。移動量がその判定値よりも大きい場合に先行車両が車幅方向に移動していると判定することができる。又は、一方のレーンマークと先行車両との距離が所定距離以上に離れた場合に先行車両が車幅方向に移動していると判定することもできる。
【００２６】
＜＜Ｓ０からＳ１への遷移＞＞
制御管理部３６は、運転支援制御を行わない状態Ｓ０で、条件１且つ条件３が満たされる場合に、車線維持制御を行う状態Ｓ１に切り換える。このとき、車線維持制御部４０が操舵部２６に操舵指令を送信する。操舵部２６は操舵指令に応じてモータ５６を動作させる。こうして自車両１０は車線維持制御にて運転支援される。
【００２７】
＜＜Ｓ１からＳ０への遷移＞＞
制御管理部３６は、車線維持制御を行う状態Ｓ１で、条件５が満たされた後に条件４が満たされる場合に、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。つまり、制御管理部３６は、先行車両が車幅方向に移動した後にレーンマークが認識されなくなった場合に、先行車両が車線逸脱等するものと予測して、車線維持制御を停止する。
【００２８】
また、制御管理部３６は、車線維持制御を行う状態Ｓ１で、条件２が満たされる場合も、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。上述したように、本実施形態では先行車両の認識を運転支援制御の実行条件としている。このため、先行車両を認識できない場合は、レーンマークが認識されていたとしても、車線維持制御を停止させる。
【００２９】
＜＜Ｓ０からＳ２への遷移＞＞
制御管理部３６は、運転支援制御を行わない状態Ｓ０で、条件１且つ条件４が満たされる場合に、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２に切り換える。このとき、軌跡追従制御部４２が操舵部２６に操舵指令を送信する。操舵部２６は操舵指令に応じてモータ５６を動作させる。こうして自車両１０は軌跡追従制御にて運転支援される。
【００３０】
なお、車線逸脱した先行車両を再度先行車両として認識する場合は、先行車両が自車両１０と同一車線を安定して走行することを確認するようにする。例えば、先行車両が自車両１０と同一車線を走行することを確認してから所定時間が経過するまで軌跡追従制御を規制する。
【００３１】
＜＜Ｓ２からＳ０への遷移＞＞
制御管理部３６は、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２で、条件２が満たされる場合に、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。上述したように、本実施形態では先行車両の認識を運転支援制御の実行条件としている。このため、先行車両を認識できない場合は、レーンマークが認識されていたとしても、軌跡追従制御を停止させる。
【００３２】
＜＜Ｓ１からＳ２への遷移＞＞
制御管理部３６は、車線維持制御を行う状態Ｓ１で、条件６且つ条件４が満たされる場合に、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２に切り換える。このとき、軌跡追従制御部４２が操舵部２６に操舵指令を送信する。操舵部２６は操舵指令に応じてモータ５６を動作させる。こうして自車両１０は軌跡追従制御にて運転支援される。
【００３３】
＜＜Ｓ２からＳ１への遷移＞＞
制御管理部３６は、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２で、条件３が満たされる場合に、車線維持制御が行われるＳ１状態に切り換える。このとき、車線維持制御部４０が操舵部２６に操舵指令を送信する。操舵部２６は操舵指令に応じてモータ５６を動作させる。こうして自車両１０は車線維持制御にて運転支援される。
【００３４】
＜第１実施形態のまとめ＞
第１実施形態に係る運転支援装置１２は、先行車両を認識する先行車両認識部３４と、自車両１０が走行する車線のレーンマークを認識するレーンマーク認識部３２と、レーンマーク認識部３２により認識されるレーンマークに沿って車線維持するように自車両１０を制御する車線維持制御部４０と、所定条件（条件４）が満たされた場合に先行車両認識部３４により認識される先行車両の軌跡に追従するように自車両１０を制御する軌跡追従制御部４２と、を備える。そして、軌跡追従制御部４２は、先行車両認識部３４により先行車両が車幅方向に移動したことが検出された（条件５）後に所定条件（条件４）が満たされたとしても、自車両１０を先行車両の軌跡に追従させない。
【００３５】
このように、第１実施形態は、先行車両が車線逸脱する際に行う行動、すなわち車幅方向への移動をもって、先行車両が車線逸脱するものと予測している。そして、先行車両の車線逸脱を予測した場合は、軌跡追従制御を行う所定条件（条件４）が満たされたとしても軌跡追従を行わないようにする。第１実施形態によれば、先行車両が車線逸脱することを確実に認識でき、自車両１０が車線逸脱する先行車両に追従しないようにすることができる。
【００３６】
また、第１実施形態において、所定条件（条件４）は、レーンマーク認識部３２によりレーンマークが認識されなくなることである。自車両１０が、先行車両の認識を前提とする車線維持制御を行っているときに、レーンマークが認識されなくなると軌跡追従制御に移行する。しかし、レーンマークが認識されなくなった理由が先行車両の車線逸脱に伴うレーンマーク跨ぎである場合、軌跡追従制御に移行すると自車両１０も車線逸脱してしまう。第１実施形態によれば、レーンマークが認識されなくなる前に、先行車両が車幅方向に移動していれば（条件５）、先行車両が車線逸脱するものと予測している。このように本発明によれば、先行車両が車線逸脱することを確実に認識でき、自車両１０が車線逸脱する先行車両に追従しないようにすることができる。
【００３７】
［第２実施形態］
＜運転支援装置１２ａの構成＞
運転支援装置１２ａの構成について、図３を用いて説明する。運転支援装置１２ａの多くの構成は図１に示す運転支援装置１２の構成と同じである。このため、同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３８】
運転支援装置１２ａが運転支援装置１２と異なる部分は、操舵制御部２２ａの仮想線設定部６２である。仮想線設定部６２はレーンマーク認識部３２によりレーンマークが認識されない場合、又はレーンマークの認識精度が低い場合にレーンマーク仮想線を設定する。例えば、先行車両が認識されている状態で一方のレーンマークが認識され、他方のレーンマークが認識されない場合がある。仮想線設定部６２は、レーンマーク仮想線を、レーンマーク認識部３２により認識されるレーンマークに基づいて予測し設定する。例えば、車線の中心線を対称軸として、レーンマーク認識部３２により認識されている一方のレーンマークと線対称となるレーンマーク仮想線を設定する。
【００３９】
＜運転支援制御の遷移＞
制御管理部３６ａにおける運転支援制御の遷移について、図４を用いて説明する。図４で示す遷移図は、図２で示す遷移図に対して下記条件７及び条件８を付加したものである。
【００４０】
条件７：レーンマーク仮想線を設定している。
条件８：レーンマーク仮想線に先行車両が重なる。
【００４１】
図１で示す制御管理部３６と同様に、制御管理部３６ａは、条件１、２を先行車両認識部３４の認識情報に基づいて判定する。また、条件３、４をレーンマーク認識部３２の認識情報に基づいて判定する。また、条件５、６の先行車両が車幅方向に移動している・いないを先行車両認識部３４の認識情報に基づいて判定する。また、条件７を仮想線設定部６２によりレーンマーク仮想線を設定していることにより判定する。また、条件８を先行車両認識部３４の認識情報及び仮想線設定部６２により設定されるレーンマーク仮想線に基づいて判定する。
【００４２】
制御管理部３６ａにおける運転支援制御の遷移（図４）と、制御管理部３６における運転支援制御の遷移（図２）は、Ｓ０からＳ１への遷移の判定条件と、Ｓ０からＳ２への遷移の判定条件と、Ｓ２からＳ１への遷移の判定条件が同じである。このため、これらの説明は省略し、Ｓ１からＳ０への遷移と、Ｓ２からＳ０への遷移と、Ｓ１からＳ２への遷移について説明する。
＜＜Ｓ１からＳ０への遷移＞＞
【００４３】
制御管理部３６は、車線維持制御を行う状態Ｓ１で、条件５が満たされた後に条件４又は条件７が満たされる場合に、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。制御管理部３６は、先行車両が車幅方向に移動した後にレーンマークが認識されなくなった場合又はレーンマーク仮想線が設定されている場合に、先行車両が車線逸脱等するものと予測し、車線維持制御を停止する。
【００４４】
ここでレーンマーク仮想線の設定を判定条件（条件７）として加えているのは次の理由による。レーンマーク仮想線はレーンマークが認識されない場合に設定される。この際、レーンマークが認識されない理由がレーンマーク自体の消失等によるものなのか、先行車両のレーンマーク跨ぎによるものなのか、を判別できない。このため、レーンマーク仮想線が設定されている場合は、先行車両のレーンマーク跨ぎによりレーンマークが認識されないものと同等と見做している。
【００４５】
また、制御管理部３６は、車線維持制御を行う状態Ｓ１で、条件２が満たされる場合も、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。第１実施形態と同様に第２実施形態でも先行車両の認識を運転支援制御の実行条件としている。このため、先行車両を認識できない場合は、レーンマークが認識されていたとしても、車線維持制御を停止させる。
【００４６】
＜＜Ｓ２からＳ０への遷移＞＞
制御管理部３６は、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２で、条件２が満たされる場合に、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。第１実施形態と同様に第２実施形態でも先行車両の認識を運転支援制御の実行条件としている。このため、先行車両を認識できない場合は、レーンマークが認識されていたとしても、軌跡追従制御を停止させる。
【００４７】
また、制御管理部３６は、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２で、条件５の後に条件８が満たされる場合に、運転支援制御を行わない状態Ｓ０に切り換える。制御管理部３６は、先行車両が車幅方向に移動した後に仮想レーンマークに重なった場合に、先行車両が車線逸脱等するものと予測し、車線維持制御を停止する。
【００４８】
＜＜Ｓ１からＳ２への遷移＞＞
制御管理部３６は、車線維持制御を行う状態Ｓ１で、条件６且つ条件４、又は条件６且つ条件７が満たされる場合に、軌跡追従制御を行う状態Ｓ２に切り換える。このとき、軌跡追従制御部４２が操舵部２６に操舵指令を送信する。操舵部２６は操舵指令に応じてモータ５６を動作させる。こうして自車両１０ａは軌跡追従制御にて運転支援される。
【００４９】
＜第２実施形態のまとめ＞
第２実施形態に係る運転支援装置１２ａは、所定条件（条件４）が満たされた状態にて先行車両が移動する車幅方向にレーンマーク仮想線を設定する仮想線設定部６２を備える。そして、軌跡追従制御部４２は、先行車両認識部３４により先行車両が車幅方向に移動したことが検出された後に所定条件（条件４）が満たされたとしても、先行車両認識部３４により認識された先行車両がレーンマーク仮想線上に重なったと判断された場合には、自車両１０ａを先行車両の軌跡に追従させない。第２実施形態によれば、レーンマークの擦れ等で元々レーンマークが認識できない状態であっても、先行車両の車幅方向への移動とレーンマーク仮想線とにより先行車線の車線逸脱を認識できる。このため、自車両１０ａが車線逸脱する先行車両に追従しないようにすることができる。
【００５０】
また、仮想線設定部６２は、レーンマーク仮想線を、レーンマーク認識部３２により認識されるレーンマークに基づいて予測し設定する。このため、レーンマーク仮想線を正確に設定することができる。
【００５１】
第１、第２実施形態では共に先行車両の認識（条件１）を前提として状態Ｓ１（車線維持制御）を行うこととしているが、その限りでは無く、状態Ｓ１を行う条件をレーンマークの認識（条件３）のみとすることも可能である。例えば、制御管理部３６は、図５で示すように、状態Ｓ０から状態Ｓ１への切り換え自体を、先行車両の認識・非認識に関わらず、レーンマークの認識（条件３）のみで行う。制御管理部３６は、状態Ｓ１にてレーンマークを認識できなくなった（条件４）場合に、先行車両の認識ができ且つ条件６が満たされれば、状態Ｓ１から状態Ｓ２への切り換えを行う。なお、この実施形態においては、状態Ｓ１から状態Ｓ０の切り換え条件を条件２且つ条件４とする。このような実施形態であっても第１、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５２】
第１、第２実施形態では状態Ｓ１でレーンマークに基づいた制御を行っているが、その限りではなく、状態Ｓ１ではレーンマークをはみ出さないように軌跡追従を行うものとすることも可能である。具体的には、状態Ｓ１ではレーンマークを認識していることを前提に軌跡追従制御を行うことで軌跡追従制御を行ないつつ、軌跡追従により車線変更されないように制御を行い、状態Ｓ２ではレーンマークが認識されない状態で軌跡追従制御を行う。
【符号の説明】
【００５３】
１０、１０ａ…自車両                １２、１２ａ…運転支援装置
２０…認識制御部                    ２２、２２ａ…操舵制御部
２４…走行制御部                    ３２…レーンマーク認識部
３４…先行車両認識部                ３６、３６ａ…制御管理部
４０…車線維持制御部                ４２…軌跡追従制御部
【図１】
0006046190.tif 000002
【図２】
0006046190.tif 000003
【図３】
0006046190.tif 000004
【図４】
0006046190.tif 000005
【図５】
0006046190.tif 000006