(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部と、
自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記アクセルペダルの操作量が、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離に応じた閾値を超えた場合に、前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制する抑制制御部と、
を備え、
前記閾値の前記距離に対する上昇率は、
前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に比して小さく、
前記閾値が上限値未満であり、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に、前記距離が長くなるのに応じて低下する、
運転支援装置。
【請求項２】
アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部と、
自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記アクセルペダルの操作量が、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離に応じた閾値を超えた場合に、前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制する抑制制御部と、
を備え、
前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて上昇し、且つ、前記閾値の前記距離に対する上昇率は、前記閾値が上限値未満である場合に、前記距離が長くなるのに応じて低下する、
運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
自車両の速度を取得する速度取得部を備え、
前記抑制制御部は、前記速度取得部が取得した速度に応じて前記走行駆動部の出力を抑制する、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
自車両の速度を取得する速度取得部を備え、
前記閾値は、前記速度取得部が取得した速度が大きくなるのに応じて上昇する、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、停車状態或いは徐行状態において、アクセルペダルの誤操作に起因する車両の急激な加速や誤発進による車両と障害物との衝突を防止するために、入力されたアクセル開度によってエンジンが通常出力する駆動力よりも少ない駆動力を出力する運転支援装置がある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の装置は、障害物との衝突を回避することを主目的としており、車両の操作性への配慮が不十分であった。例えば、車両が登坂路（前方方向へ上り勾配を有する道路）に停車している場合、平地に停車している場合に比して、発進時にはより多くの駆動力が必要になる。しかしながら、車両が登坂路に停車している場合に、平地に停車している場合と同様にエンジンの駆動力を抑制してしまうと、発進の為の十分な駆動力が得られず、操作性が良くなかった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、操作性を向上させた運転支援装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、自車両の位置する道路の勾配を取得する勾配取得部（１０６）と、アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部（１００）と、前記勾配取得部による取得結果を参照し、前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部（３００）の出力を抑制する抑制制御部（２２０）と、を備える運転支援装置である。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置であって、前記抑制制御部は、前記勾配取得部が取得した勾配が車両前方への上り勾配の場合、前記走行駆動部の出力抑制を、緩和または解除するものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の運転支援装置であって、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部（１０８）を備え、前記抑制制御部は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離に応じて前記走行駆動部の出力を抑制するものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記抑制制御部は、前記アクセルペダルの操作量が閾値を超えた場合に前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制し、前記閾値の上昇率は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に比して小さいものである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の運転支援装置であって、前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合において、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するものである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置であって、前記抑制制御部は、前記アクセルペダルの操作量が閾値を超えた場合に前記アクセルペダルの操作量に対する走行駆動部の出力を抑制し、前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて上昇し、且つ、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するものである。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、アクセルペダルの操作量を取得する操作量取得部と、自車両の進行方向に存在する障害物を検出する障害物検出部と、前記操作量取得部が取得した操作量が、前記障害物検出部が検出した前記障害物と自車両との距離に応じた閾値を超える場合に、前記操作量に応じた走行駆動部の出力を抑制する抑制制御部と、を備え、前記閾値の上昇率は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合に比して小さい、運転支援装置である。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の運転支援装置であって、前記閾値は、前記障害物検出部が検出した障害物と自車両との距離が前記所定の距離より長い場合において、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するものである。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項１から８のうちいずれか１項に記載の運転支援装置であって、自車両の速度を取得する速度取得部を備え、前記抑制制御部は、前記速度取得部が取得した速度に応じて前記走行駆動部の出力を抑制するものである。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項４から６のうちいずれか１項、または請求項８に記載の運転支援装置であって、自車両の速度を取得する速度取得部を備え、前記閾値は、前記速度取得部が取得した速度が大きくなるのに応じて上昇するものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、自車両が位置する道路の勾配に応じて走行駆動部の出力抑制制御が行われるため、操作性を向上させることができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、登坂路である場合に走行駆動部の出力抑制が緩和または解除されるので、坂道を登るためにアクセルペダルを大きく踏み込んだ場合に、不要な出力抑制によって発進性が損なわれるのを予防し、操作性を向上させることができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、障害物と自車両との距離に応じて走行駆動部の駆動力が抑制されるため、より確実に障害物との衝突を回避することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、走行駆動部の出力は、障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、所定の距離より長い場合に比して小さく抑制されるため、加速性の抑制によって運転者が感じる違和感を低減することができる。
【００１９】
請求項５から８に記載の発明によれば、加速性を確保しながら、急発進を防止することができる。
【００２０】
請求項９および１０に記載の発明によれば、車両の速度に応じて走行駆動部の駆動力が抑制されるため、停車時や徐行時における車両の急発進を防止することができる。また、通常の走行時には不必要な出力抑制を行わないため、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器の機能構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の比較対象となる運転支援装置によるアクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。
【図７】本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の第１の実施形態に係る運転支援装置について説明する。図１は、本実施形態に係る車両が備える運転支援装置およびその関連機器の機能構成の一例を示す図である。本実施形態に係る車両は、アクセル開度センサ１００と、シフト位置センサ１０２と、車速センサ１０４と、勾配取得装置１０６と、障害物検出装置１０８と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２００と、走行駆動装置３００と、を備える。ＥＣＵ２００は、例えば、記憶部２１０と、抑制制御部２２０と、走行制御部２２２と、を備える。図１において、例えば、アクセル開度センサ１００、勾配取得装置１０６、障害物検出装置１０８、記憶部２１０、および抑制制御部２２０が、運転支援装置を構成する。なお、第１の実施形態において、障害物検出装置１０８は必須の構成ではない。以下、運転支援装置が搭載された車両を自車両と称する。
【００２３】
アクセル開度センサ１００は、アクセルペダルの踏込量（操作量）を検出し、取得する。アクセル開度センサ１００は、検出したアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度示すアクセル開度信号をＥＣＵ２００に出力する。
シフト位置センサ１０２は、シフトレバーによって選択されているシフト位置を示すシフト位置信号をＥＣＵ２００に出力する。
【００２４】
車速センサ１０４は、自車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を示す速度信号をＥＣＵ２００に出力する。
勾配取得装置１０６は、自車両の位置する道路の勾配を取得し、取得した勾配を示す勾配信号をＥＣＵ２００に出力する。勾配取得装置１０６は、例えば、勾配センサや地図データから勾配情報を取得する解析部、路車間通信を行い路側装置から勾配信号を取得する通信部などを備える。
【００２５】
障害物検出装置１０８は、進行方向に存在する走行の障害となりうる障害物を検出し、検出した障害物の位置（距離、および方位または横位置）を示す障害物位置信号をＥＣＵ２００に出力する。障害物検出装置１０８は、例えば、レーダ装置を備える。レーダ装置は、例えば、車両のフロントグリル部に搭載され、車両の前方にミリ波などの電磁波を放射する。レーダ装置は、放射した電磁波の障害物などによる反射波を受信し、当該反射波を解析することにより、障害物との距離を測定する。また、障害物検出装置１０８は、自車両前方を撮像するＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）カメラ、レーザーレーダ、超音波センサ等を含んでもよく、道路側に設置されたカメラ等から障害物の位置情報を取得する通信装置等を含んでもよい。
【００２６】
記憶部２１０は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、またはＲＡＭ（Random  Access  Memory）などを備え、ＥＣＵ２００の備えるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が実行する各種プログラム（ファームウェアやアプリケーションプログラムなど）やＣＰＵが実行した処理の結果などを格納する。抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、例えば、記憶部２１０に格納されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能するソフトウェア機能部である。また、これらの機能部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）やＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００２７】
また、記憶部２１０は、勾配基準値データ記憶部２１２と、閾値データ記憶部２１４と、を備える。勾配基準値データ記憶部２１２は、自車両の位置する道路の勾配に基づいた制御を行うか否かの基準としての勾配基準値データを記憶する。閾値データ記憶部２１４は、障害物と自車両との距離に応じた、アクセル開度に対する閾値を示す閾値データを記憶する。
【００２８】
抑制制御部２２０は、アクセル開度センサ１００、車速センサ１０４、勾配取得装置１０６、障害物検出装置１０８各々から、アクセル開度信号、速度信号、勾配信号、障害物位置信号各々を随時取得する。また、抑制制御部２２０は、必要に応じて、勾配基準値データ記憶部２１２および閾値データ記憶部２１４を参照し、勾配基準値データおよび閾値データを取得する。抑制制御部２２０は、取得した各種信号およびデータが示す値に基づいて、以下に説明する各種処理を実行し、設定条件を満たす場合に、アクセル開度に対する出力抑制を指示する信号、或いは修正したアクセル開度等の各種信号を、走行制御部２２２に出力する。
【００２９】
走行制御部２２２は、シフト位置センサ１０２と抑制制御部２２０とからそれぞれ取得したシフト位置信号と各種信号とに基づいて、走行駆動装置３００の出力を制御する。
走行駆動装置３００は、例えば、内燃機関であるエンジンや変速機などを含む。また、走行駆動装置３００は、エンジンと走行用モータの組み合わせであってもよいし、走行用モータのみで駆動力を出力するものであってもよい。走行制御部２２２は、エンジンに対してスロットル開度制御や点火時期制御等を行ったり、走行用モータの駆動部に対してデューティー比を指示する信号を出力したりすることで、走行駆動装置３００の出力を制御することができる。
【００３０】
図２は、本実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ＥＣＵ２００の抑制制御部２２０は、アクセル開度センサ１００が検出したアクセル開度が増加したか否かを判定する（ステップＳ１００）。アクセル開度が増加していない場合（ステップＳ１００；ＮＯ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、アクセル開度センサ１００から取得したアクセル開度信号が示すアクセル開度に基づいて、走行駆動装置３００を制御する（ステップＳ１０２）。アクセル開度が増加した場合（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６から勾配を取得する（ステップＳ１０４）。
【００３１】
次に、抑制制御部２２０は、勾配基準値データ記憶部２１２と勾配取得装置１０６による取得結果とを参照し、取得した勾配が、勾配基準値データが示す所定の基準値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。勾配が所定の基準値より大きい場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に遷移する。すなわち、この一例において、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６が取得した勾配が車両前方への上り勾配の場合、走行駆動装置３００の出力抑制を解除する。
【００３２】
勾配が所定の基準値以下の場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、抑制制御部２２０は、アクセルペダルの操作量に対する走行駆動装置３００の出力を抑制するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、抑制制御部２２０は、例えば、アクセル開度とアクセル開度に対する閾値とを比較し、アクセル開度が当該閾値を超えるか否かを判定することにより出力を抑制するか否かを判定してよい。また、抑制制御部２２０は、例えば、アクセル開度の増加量とアクセル開度の増加量に対する閾値とを比較し、アクセル開度の増加量が当該閾値を超えるか否かを判定することにより出力を抑制するか否かを判定してもよい。また、抑制制御部２２０は、例えば、自車両の速度と速度に対する閾値とを比較し、自車両の速度が速度に対する閾値よりも小さいか否かを判定することにより出力を抑制するか否かを判定してもよい。
【００３３】
出力を抑制しない場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）、ステップＳ１０２に遷移する。出力を抑制する場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、アクセル開度に対する走行駆動装置３００の出力を抑制する制御を行う（ステップＳ１１０）。ここで、抑制制御部２２０は、アクセル開度を低い値に修正した修正アクセル開度を走行制御部２２２に出力し、走行制御部２２２が修正アクセル開度に基づいて走行駆動装置３００の制御を行ってよい。また、抑制制御部２２０は、アクセル開度に対する走行駆動装置３００の出力を抑制するように指示する信号を走行制御部２２２に出力し、走行制御部２２２がアクセル開度の増加量に対するスロットル開度の増加量を低下させる制御を行ってもよい。また、走行駆動装置３００に対する出力の抑制は、車両の速度の上昇に伴って緩和されるようにしてもよいし、障害物と自車両との距離の拡大に伴って緩和されるようにしてもよい。
【００３４】
このように、本実施形態に係る運転支援装置は、自車両の位置する道路の勾配が所定の基準値より大きい勾配の登坂路である場合には、走行駆動装置３００の出力の抑制を行わない。例えば、自車両の位置する道路の勾配が１０［％］（水平方向を０［°］とし、垂直方向を９０［°］としたときの９．０［°］）であり、所定の基準値が５［％］（４．５［°］）である場合は、道路の勾配が所定の基準値より大きいため、運転支援装置は、アクセル開度センサ１００が検出したアクセル開度に基づいて走行駆動装置３００の出力を制御する。これにより、発進時において平地よりも高い駆動力が必要となる登坂路上に車両がある場合、運転支援装置は、走行駆動装置３００の出力を抑制しないため、運転者に違和感を与えず、発進に十分な駆動力を出力することができる。
【００３５】
以上説明した本実施形態に係る運転支援装置によれば、車道の勾配に応じて走行駆動装置３００の出力を抑制するか否かを判定し、勾配が大きいと判断した場合には、走行駆動装置３００の出力を抑制しない。従って、勾配の大きな登坂路にあっても、運転支援装置は、発進に必要十分な駆動力を走行駆動装置３００に出力させ、車両の操作性を向上させることができる。
【００３６】
＜第２の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、第１の実施形態に係る運転支援装置と同様、車両と障害物との衝突を回避するための運転支援装置である。本実施形態に係る運転支援装置は、障害物と自車両との距離に応じて走行駆動装置の出力を制御する。本実施形態では、自車両の各構成に対して第１の実施形態と同じ符号を使用し、同一の機能については説明を省略する。
【００３７】
図３は、本実施形態に係る運転支援装置およびその関連機器により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ＥＣＵ２００の抑制制御部２２０は、アクセル開度センサ１００が検出したアクセル開度が増加したか否かを判定する（ステップＳ２００）。アクセル開度が増加していない場合（ステップＳ２００；ＮＯ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、アクセル開度センサ１００から取得したアクセル開度信号が示すアクセル開度に基づいて、走行駆動装置３００を制御する（ステップＳ２０２）。アクセル開度が増加した場合（ステップＳ２００；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６から勾配を取得する（ステップＳ２０４）。
【００３８】
次に、ＥＣＵ２００の抑制制御部２２０は、勾配基準値データ記憶部２１２を参照し、取得した勾配が、勾配基準値データが示す所定の基準値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。勾配が所定の基準値より大きい場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に遷移する。
【００３９】
勾配が所定の基準値以下の場合（ステップＳ２０６；ＮＯ）、抑制制御部２２０は、障害物と自車両との距離を取得する（ステップＳ２０８）。次に、抑制制御部２２０は、閾値データ記憶部２１４を参照して閾値データを取得し、障害物と自車両との距離に応じた閾値を設定する（ステップＳ２１０）。次に、抑制制御部２２０は、アクセル開度が、ステップＳ２１０で設定した閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２１２）。アクセル開度が当該閾値以下の場合（ステップＳ２１２；ＮＯ）、ステップＳ２０２に遷移する。
【００４０】
アクセル開度が当該閾値を超えた場合（ステップＳ２１２；ＹＥＳ）、抑制制御部２２０および走行制御部２２２は、障害物と自車両との距離に応じてアクセル開度に対する走行駆動装置３００の出力を抑制する制御を行う（ステップＳ２１４）。ここで、抑制制御部２２０および走行駆動装置３００は、障害物と自車両との距離に応じたアクセル開度に対する閾値に基づいて、走行駆動装置３００の出力を抑制してよい。走行駆動装置３００の出力は、例えば、アクセル開度をアクセル開度に対する閾値に置換した修正アクセル開度により制御されてもよいし、当該閾値を用いた算術演算により修正されたアクセル開度である修正アクセル開度により制御されてもよい。また、走行駆動装置３００の出力は、例えば、障害物と自車両との距離に対応付けられたアクセル開度により制御されてもよい。
【００４１】
図４は、本実施形態の比較対象となる運転支援装置によるアクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。比較対象の運転支援装置では、障害物との距離（前後方向検知距離）に応じてアクセル開度に対する閾値を変更していない。比較例の図４において、障害物と自車両との距離（前後方向検知距離）が０〜４［ｍ］のとき、アクセル開度は一定値（例えば、２０［％］）である。従って、例えば、前後方向検知距離が１．５［ｍ］のときにアクセル開度が２０％を超えると、走行駆動装置の出力が抑制される。同様に、障害物と自車両との距離が４［ｍ］のときにアクセル開度が２０［％］を超えると、走行駆動装置の出力が抑制される。
【００４２】
これに対し、図５は、本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の一例を示す図である。図５において、アクセル開度に対する閾値は、前後方向検知距離に応じて変化する。例えば、制御領域Ａ１において、前後方向検知距離が所定の距離（例えば１．５［ｍ］程度）以下の場合、アクセル開度に対する閾値は、一定の値（例えば、１０［％］程度）である。これは、車両の運転者の感覚に基づく制御を実現するための設定である。１．５［ｍ］という距離は、車両の運転者にとって、障害物との距離がほとんどない０［ｍ］と同様に感じられる距離である。従って、１．５［ｍ］までは、運転支援装置が走行駆動装置３００の出力を強く抑制しても、運転者は違和感を覚えにくい。
【００４３】
また、図示はしないが、アクセル開度が５［％］未満の場合、運転支援装置は、走行駆動装置３００の出力を完全に停止させてよい。例えば、運転者がアクセルペダルに足を置いたとき、２〜３［％］程度（５［％］未満）のアクセル開度が検出されうる。このような運転者の意図しないアクセル操作を走行駆動装置３００の出力に反映させることは望ましくない。そこで、５［％］以上のアクセル開度が検出された場合、運転支援装置は、運転者が意志を持ってアクセルペダルを踏み込んだものと判定し、走行駆動装置３００の出力を制御する。これに対し、５［％］未満のアクセル開度が検出された場合、運転支援装置は、運転者の意図しない操作であると判定し、走行駆動装置３００の出力を完全に停止する。なお、この機能は、本実施形態に係る運転支援装置において、必須の構成ではない。
【００４４】
また、例えば、前後方向検知距離が所定の距離より長い場合、制御領域Ａ２において、アクセル開度に対する閾値は、前後方向検知距離が長くなる程、大きくなるように設定されている。このように、本実施形態に係る運転支援装置において、アクセル開度に対する閾値の上昇率は、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より短い場合に、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より長い場合に比して小さく設定されている。
【００４５】
さらに、アクセル開度に対する閾値は、距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するように設定されている。例えば、図５を参照すると、前後方向検知距離が２［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は２０［％］である。前後方向検知距離が１．５［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は１０［％］であるため、前後方向検知距離が０．５［ｍ］変化したのに対し、アクセル開度に対する閾値は１０［％］上昇している。これに対して、前後方向検知距離が４［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は、３５［％］である。前後方向検知距離が３［ｍ］のときのアクセル開度に対する閾値は３０［％］であるため、前後方向検知距離の１［ｍ］変化したのに対し、アクセル開度に対する閾値は５［％］の上昇している。すなわち、前後方向検知距離０．５［ｍ］の変化に対し、アクセル開度に対する閾値は２．５［％］の上昇に留まっている。これは、前後方向検知距離が２［ｍ］のときにおけるアクセル開度に対する閾値の上昇量に比して小さい。このように、本実施形態に係る運転支援装置において、アクセル開度に対する閾値は、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が所定の距離より長い場合において、距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するように設定されている。すなわち、制御領域Ａ２において、前後方向検知距離に対するアクセル開度に対する閾値の軌跡は、上に凸型のカーブを描くグラフとなる。
【００４６】
車両の停止状態からの動き出しには大きな力が必要である。そこで、上述のように、本実施形態の運転支援装置は、制御領域Ａ２において、前後方向検知距離が２［ｍ］程度と比較的短い場合には、徐行による発進が可能となるように、前後方向検知距離が長くなるのに応じたアクセル開度に対する閾値の上昇率を、やや大き目に設定する。また、アクセル開度に対する閾値の上昇率を大きく設定したとしても、発進直後の加速度が大きくない状態であれば、減速に必要な制動力も小さいため、障害物と自車両との衝突の危険を十分に回避することができる。これに対し、車両が動き出した後、障害物との距離が十分に離れるまではアクセル開度に対する閾値の上昇率を小さくすることで、運転支援装置は、障害物との衝突の危険性を低減する。その結果、運転者は違和感なく車両を運転することができ、運転支援装置は、車両の操作性を向上させることができる。
【００４７】
図６は、本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。図６において、アクセル開度に対する閾値は、前後方向検知距離が１．５［ｍ］以下の場合、図５と同様に、一定値（例えば１０［％］程度）である。しかしながら、前後方向検知距離が所定の距離（例えば１．５［ｍ］）より大きい場合、アクセル開度は距離の増加に応じて増加するように設定されている。より具体的には、図６の例において、前後方向検知距離が所定距離を超えてからは、アクセル開度は０．５［ｍ］毎に５［％］ずつ増加する。
【００４８】
図７は、本実施形態に係る運転支援装置による、アクセル開度に対する閾値の変化の他の例を示す図である。図７において、前後方向検知距離が０［ｍ］から４［ｍ］へと増加するのに伴って、アクセル開度に対する閾値が上昇する。アクセル開度に対する閾値は、図７に示すように、前後方向検知距離の変化に対して上に凸のグラフを描いており、図５の制御領域Ａ２を用いて説明したものと同様の効果を得ることができる。また、所定の距離（例えば、１．５［ｍ］）以下の場合は、十分に低いアクセル開度に対する閾値が設定してあるため、障害物と自車両との衝突の危険性を低減することができる。このように、本実施形態に係る運転支援装置において、アクセル開度に対する閾値は、障害物検出装置１０８が検出した障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて上昇し、且つ、前記距離が長くなるのに応じて上昇率が低下するように設定されている。
【００４９】
以上説明した本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の近くに障害物が存在する場合は、障害物との距離が長い場合に比して、より積極的に走行駆動装置３００の出力抑制を行うため、障害物と自車両との衝突の危険性を低減することができる。また、障害物と自車両との距離が所定の距離以上の場合には、アクセル開度に対する閾値が、障害物と自車両との距離が長くなるのに応じて徐々に大きくなるように設定するため、運転者によるアクセルペダルの操作を走行駆動装置３００の出力に反映させることができる。従って、操作性をさらに向上させることができる。
【００５０】
また、運転支援装置は、障害物と自車両との距離が所定の距離以上の場合、アクセル開度に対する閾値の上昇率を距離に応じて減少させる。これにより、運転支援装置は、障害物との衝突の危険性を低減しつつ、運転者の意図に沿った駆動力を走行駆動装置３００に出力させることが可能となる。従って、操作性をさらに向上させることができる。
【００５１】
また、運転支援装置によれば、障害物と自車両との距離が所定の距離以上の場合に、アクセル開度に対する閾値を距離に比例して大きくなるように設定するため、運転者によるアクセルペダルの操作を駆動力の出力に反映させることができる。従って、操作性をさらに向上させることができる。
＜第３の実施形態＞
以下、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、第１の実施形態に係る運転支援装置と同様、車両と障害物との衝突を回避するための運転支援装置である。本実施形態に係る運転支援装置は、車両の速度に応じてアクセル開度に対する閾値を変化させる。また、障害物と車両との距離に応じたアクセル開度に対する閾値について、設定の態様が第１の実施形態に係る運転支援装置とは異なっている。本実施形態では、自車両の各構成に対して第１の実施形態と同じ符号を使用し、同一の機能については説明を省略する。
【００５２】
本実施形態に係る運転支援装置の閾値データ記憶部２１４には、アクセル開度に対する閾値を示す閾値データが自車両の速度に対応付けて記憶されている。速度毎の閾値は、速度が小さいとき程小さく設定され、速度が大きいとき程大きく設定される。これにより、通常の走行を行っている場合の意図しない駆動力の抑制や、停車および徐行からの急激な加速などを回避することができる。
【００５３】
抑制制御部２２０は、図３のステップＳ２１０に相当する処理において、閾値データ記憶部２１４を参照して閾値データを取得し、障害物及び自車両の距離と速度とに応じたアクセル開度に対する閾値を設定する。抑制制御部２２０が設定するアクセル開度に対する閾値は、図５、図６、図７に示したように、障害物と自車両との距離に応じて変化してよい。また、抑制制御部２２０は、図５、図６、図７に例示した距離毎のアクセル開度の閾値を、車両の速度が大きい場合に高く修正し、車両速度が小さい場合に低く修正する機能を備えてよい。これにより、運転支援装置は、車両の速度に応じた走行駆動装置３００の制御が可能となる。
【００５４】
なお、上述した各実施形態において、運転支援装置は、勾配に応じてアクセル開度に対する閾値や走行駆動装置３００の出力抑制の程度を変更してもよい。運転支援装置は、例えば、道路が勾配の小さな登坂路である場合には、当該閾値を高く設定し、下り坂（勾配が負の値）である場合には、当該閾値を低く設定してよい。具体的には、運転支援装置は、上り勾配が大きくなるのに応じて、図５、図６、図７に示すアクセル開度に対する閾値各々に、一定の比率を加算したり、積算したりすることで、より高くなるように修正したものをアクセル開度に対する閾値として設定してもよい。また、運転支援装置は、例えば、勾配が大きくなるのに応じて、走行駆動装置３００の出力抑制を弱めることで、より大きな出力が行えるようにしてもよい。このように、抑制制御部２２０は、勾配取得装置１０６が取得した勾配が車両前方への上り勾配の場合、走行駆動装置３００の出力抑制を緩和してよい。また、運転支援装置は、勾配が下りである場合には、図５、図６、図７に示すアクセル開度に対する閾値各々を一定比率で除算することで低く修正したものをアクセル開度に対する閾値として設定してもよい。また、道路が下り坂である場合、運転支援装置は、例えば、ブレーキを解除した上で、クリープ発生後の経過秒数や車両の速度などが所定の値を超えたときに、アクセル開度に対する閾値の値を低くするように設定してもよい。
【００５５】
また、上述した各実施形態における勾配の基準値やアクセル開度に対する閾値、所定の距離の態様は、あくまでも一例であり、これらの設定は上述したものに限定されない。例えば、アクセル開度に対する閾値の設定は、実車テストに基づいて、より精密に設定されてもよい。具体的には、登坂路において、自車両の前に停車している車両が発進した後に自車両を当該車両に追従して発進させたときに衝突を回避することができるアクセルペダル開度の最大値や、障害物の前に自車両を駐車させるときに、当該障害物との衝突を回避することができるアクセルペダル開度の最大値を実車テストにより検証し、検証結果に基づいて、アクセルペダル開度に対する閾値が設定されてもよい。また、例えば、図５や図６において、車両の運転者にとって、障害物との距離がほとんどないと感じられる距離として設定した所定の距離は、車種や運転者の運転技量などに応じて適宜変更されてもよい。また、例えば、図５や図６において、前後方向検知距離が、所定の距離よりも短いときのアクセル開度に対する閾値は、一定でなくてもよく、例えば、距離の増加に応じて上昇するようにしてよい。
【００５６】
以上、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や置換などを加えることが可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１００…アクセル開度センサ（操作量取得部）、１０２…シフト位置センサ、１０４…車速センサ（速度取得部）、１０６…勾配取得装置、１０８…障害物検出装置、２００…ＥＣＵ、２１０…記憶部、２１２…勾配基準値データ記憶部、２１４…閾値データ記憶部、２２０…抑制制御部、２２２…走行制御部、３００…走行駆動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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