(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備え、
前記算出部は、前記第１の車両の走行情報と前記第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第１の車両と当該第２の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第１の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第２の車両が当該第１の車両に衝突しない余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備え、
前記算出部は、前記第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項３】
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備え、
前記算出部は、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項４】
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備え、
前記算出部は、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項５】
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備え、
前記取得部は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、
前記算出部は、前記合流端の位置情報と前記第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された合流余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する
ことを特徴とする記録装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記算出部によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記第１の車両の走行情報と、該第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、該第１の車両と該第２の車両との間の車間距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記算出部によって算出された車間距離、余裕距離、自車両関連余裕距離および合流余裕距離のいずれかが閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の記録装置。
【請求項９】
コンピュータを、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能させ、
前記算出部は、前記第１の車両の走行情報と前記第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第１の車両と当該第２の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第１の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第２の車両が当該第１の車両に衝突しない余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録プログラム。
【請求項１０】
コンピュータを、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能させ、
前記算出部は、前記第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録プログラム。
【請求項１１】
コンピュータを、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能させ、
前記算出部は、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録プログラム。
【請求項１２】
コンピュータを、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能させ、
前記算出部は、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録プログラム。
【請求項１３】
コンピュータを、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能させ、
前記取得部は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、
前記算出部は、前記合流端の位置情報と前記第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された合流余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録プログラム。
【請求項１４】
コンピュータによって実行される記録方法であって、
コンピュータが、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能し、
前記算出部は、前記第１の車両の走行情報と前記第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第１の車両と当該第２の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第１の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第２の車両が当該第１の車両に衝突しない余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録方法。
【請求項１５】
コンピュータによって実行される記録方法であって、
コンピュータが、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能し、
前記算出部は、前記第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録方法。
【請求項１６】
コンピュータによって実行される記録方法であって、
コンピュータが、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能し、
前記算出部は、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録方法。
【請求項１７】
コンピュータによって実行される記録方法であって、
コンピュータが、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能し、
前記算出部は、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録方法。
【請求項１８】
コンピュータによって実行される記録方法であって、
コンピュータが、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、前記自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備える記録装置として機能し、
前記取得部は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、
前記算出部は、前記合流端の位置情報と前記第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された合流余裕距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置、記録プログラム及び記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された車載カメラを用いて周囲の映像を記録するドライブレコーダが存在する。例えば、ドライブレコーダは、急ブレーキ操作が行われたことを検知すると、ヒヤリハットが発生したと判定し、映像の記録を開始する。なお、「ヒヤリハット」とは、例えば、事故に遭いそうになってひやりとしたり、はっとしたりした事例を指し、事故に発展するおそれがあった事例が含まれる。
【０００３】
また、例えば、映像の記録を開始する条件を設定するドライブレコーダも存在する。例えば、このドライブレコーダは、速度超過や急加速、急減速、急ハンドルなど、自車両の走行に関する条件を設定し、条件が成立した場合に映像の記録を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９９６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ヒヤリハットは自車両の状況のみで発生するのではなく、周囲の車両の状況によっても発生することがある。例えば、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行中の車両が、自車両側に突然車線変更を行うことにより、車間距離が詰まってヒヤリハットが発生することがある。このような場合には、必ずしも急ブレーキ操作が行われるとは限らず、ヒヤリハットの映像を記録することができないことがあった。
【０００６】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、ヒヤリハットの映像を適切に記録することができる記録装置、記録プログラム及び記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の開示する記録装置は、一つの態様において、取得部と、算出部と、判定部と、記録部とを備える。取得部は、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する。算出部は、他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、自車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後における第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する。判定部は、算出部によって算出された自車両関連車間距離に基づいて、映像を記録するか否かを判定する。記録部は、判定部により映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する。
【発明の効果】
【０００８】
本願の開示する技術の一つの態様によれば、ヒヤリハットの映像を適切に記録することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施例１に係る記録装置を搭載する車両のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両に設置される各カメラの配置を示す図である。
【図３】図３は、記録装置が周囲の映像を記録する場合の一例を説明するための図である。
【図４】図４は、実施例１に係る記録装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、走行情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、周囲情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施例１に係る記録装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、記録装置が周囲の映像を記録する場合の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、実施例２に係る記録装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、走行情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、周囲情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、取得部の処理を説明するための図である。
【図１３】図１３は、算出部の処理を説明するための図である。
【図１４】図１４は、算出部の処理を説明するための図である。
【図１５】図１５は、実施例２に係る記録装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、記録装置の他の動作例１を説明するための図である。
【図１７】図１７は、記録装置の他の動作例１を説明するための図である。
【図１８】図１８は、記録装置の他の動作例２を説明するための図である。
【図１９】図１９は、記録装置の他の動作例２を説明するための図である。
【図２０】図２０は、記録装置の他の動作例２を説明するための図である。
【図２１】図２１は、実施例３に係る記録装置の処理を説明するための図である。
【図２２】図２２は、実施例３に係る記録装置の処理を説明するための図である。
【図２３】図２３は、記録プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本願の開示する記録装置、記録プログラム及び記録方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１１】
実施例１に係る記録装置を搭載する車両のハードウェア構成の一例について説明する。図１は、実施例１に係る記録装置を搭載する車両のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示すように、例えば、車両１は、カーナビゲーション装置１０と、速度センサ２０と、レーダ３０と、カメラ４０と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）センサ５０と、記録装置１００とを有する。なお、カーナビゲーション装置１０及び記録装置１００は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）バス３を介して、速度センサ２０と、レーダ３０とにそれぞれ接続される。また、カーナビゲーション装置１０及び記録装置１００は、カーナビ用データバス５を介して、カメラ４０と、ＧＰＳセンサ５０とにそれぞれ接続される。また、記録装置１００は、例えば、ドライブレコーダに対応する。また、車両１は、自車両の一例である。また、以下では、カーナビゲーション装置を「カーナビ」とも称する。
【００１２】
カーナビゲーション装置１０は、例えば、利用者により入力された目的地と、ＧＰＳセンサ５０から取得される現在位置とを用いて、現在位置から目的地までの経路や進行方向を表示する。速度センサ２０は、例えば、車両１の速度を計測する。レーダ３０は、例えば、車両１の周囲に位置する車両又は障害物を対象として、車両１との相対距離及び相対速度を計測する。
【００１３】
カメラ４０は、例えば、車両１の周囲の画像データを撮影する。例えば、カメラ４０は、車両１の４カ所に設置される。図２は、車両に設置される各カメラの配置を示す図である。図２に示すように、車両１には、カメラ４０ａ〜４０ｄが設置される。カメラ４０ａは、車両１の前方に設置され、カメラ４０ｂは、車両１の右側に設置される。カメラ４０ｃは、車両１の左側に設置され、カメラ４０ｄは、車両１の後方に設置される。カメラ４０ａの撮影範囲は４５ａであり、カメラ４０ｂの撮影範囲は４５ｂであり、カメラ４０ｃの撮影範囲は４５ｃであり、カメラ４０ｄの撮影範囲は４５ｄである。隣接するカメラの撮影領域の一部が重複するように、各カメラ４０ａ〜４０ｄは設置されているものとする。
【００１４】
ＧＰＳセンサ５０は、例えば、ＧＰＳ衛星から送出される電波を受信し、受信した電波をもとに車両１の現在位置を測位する。
【００１５】
記録装置１００は、例えば、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する第１の車両と、その後方の第２の車両との車間距離が、第１の車両が自車両側に車線変更する可能性があるとされる閾値より短ければ、周囲の映像を記録する。
【００１６】
ここで、記録装置１００が周囲の映像を記録する場合の一例を説明する。図３は、記録装置が周囲の映像を記録する場合の一例を説明するための図である。図３において、車両Ｊは、記録装置１００を搭載する自車両を示す。車両Ａは、車両Ｊが走行する車線に隣接する隣接車線を走行する車両を示し、車両Ｂは、車両Ａの後方を走行する車両を示す。なお、説明の都合上、以下の説明においても、自車両を「車両Ｊ」、車両Ｊが走行する車線に隣接する隣接車線を走行する車両を「車両Ａ」、車両Ａの後方を走行する車両を「車両Ｂ」と記載する。また、車両Ａは、第１の車両の一例であり、車両Ｂは、第２の車両の一例である。
【００１７】
図３に示すように、例えば、記録装置１００は、車両Ｊと車両Ａとの間の車間距離Ｌａと、車両Ｊと車両Ｂとの間の車間距離Ｌｂとを取得する。記録装置１００は、測定した車間距離Ｌａ及びＬｂに基づいて、車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を算出する。記録装置１００は、算出した車間距離が閾値より短ければ、周囲の映像を記録する。ここで、記録装置１００が車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離に着目するのは、車両Ａが車両Ｂに煽られている場合には、車両Ａが車両Ｊ側に突然に車線変更を行うことにより、車両Ｊの前後の車間距離が詰まってヒヤリハットが発生するからである。なお、ここでは、車両Ｊの右後方を車両Ａが走行する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録装置１００は、車両Ａが車両Ｊの右前方、左前方、右後方及び左後方のうちいずれの位置を走行していても適用できる。このため、記録装置１００は、車両Ａがいずれの位置を走行していても、その後方の車両Ｂに煽られることによる車線変更を記録することができる。
【００１８】
実施例１に係る記録装置１００の機能構成の一例について説明する。図４は、実施例１に係る記録装置の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように、記録装置１００は、記憶部１１０と、制御部１２０とを有する。
【００１９】
記憶部１１０は、走行情報ＤＢ（Database）１１１と、周囲情報ＤＢ１１２とを有する。記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００２０】
走行情報ＤＢ１１１は、例えば、車両の走行に関連する走行情報を記憶する。図５は、走行情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、例えば、走行情報ＤＢ１１１は、「時刻番号」と、「車間距離Ｌａ」と、「車間距離Ｌｂ」とを対応づけて記憶する。このうち、時刻番号は、時系列に対応する。車間距離Ｌａは、自車両と車両Ａとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Ｌａは、車両Ａが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Ａが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。車間距離Ｌｂは、自車両と車両Ｂとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Ｌｂは、車両Ｂが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Ｂが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。
【００２１】
図５に示すように、走行情報ＤＢ１１１は、時刻番号「１」と、Ｌａ「Ｌａ＿１」と、Ｌｂ「Ｌｂ＿１」とを対応づけて記憶する。つまり、走行情報ＤＢ１１１は、時刻番号「１」で示される時刻において、自車両と車両Ａとの間の車間距離が「Ｌａ＿１」であり、自車両と車両Ｂとの間の車間距離が「Ｌｂ＿１」であることを示す。なお、走行情報ＤＢ１１１は、他の時刻番号についても走行情報を記憶する。
【００２２】
周囲情報ＤＢ１１２は、例えば、自車両の周囲の映像を記憶する。図６は、周囲情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、例えば、周囲情報ＤＢ１１２は、「時刻番号」と、「画像データ」と、「記録フラグ」とを対応づけて記憶する。このうち、画像データは、対応する時刻番号において撮影された画像であり、前方カメラ画像と、右側カメラ画像と、左側カメラ画像と、後方カメラ画像とを含む。例えば、前方カメラ画像は、カメラ４０ａにより撮影された画像であり、右側カメラ画像は、カメラ４０ｂにより撮影された画像であり、左側カメラ画像は、カメラ４０ｃにより撮影された画像であり、後方カメラ画像は、カメラ４０ｄにより撮影された画像である。また、記録フラグは、後述する判定部１２２により記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ「１」は、記録すると判定された画像を示し、記録フラグ「０」は、記録すると判定されなかった画像を示す。なお、画像データは、映像の一例である。
【００２３】
図６に示すように、周囲情報ＤＢ１１２は、時刻番号「１」と、前方カメラ画像「前方画像＿１」と、右側カメラ画像「右側画像＿１」と、左側カメラ画像「左側画像＿１」と、後方カメラ画像「後方画像＿１」と、記録フラグ「０」とを対応づけて記憶する。つまり、周囲情報ＤＢ１１２は、時刻番号「１」で示される時刻における画像データとして、「前方画像＿１」、「右側画像＿１」、「左側画像＿１」及び「後方画像＿１」を対応づけて記憶する。また、周囲情報ＤＢ１１２は、これらの画像データが記録すると判定されなかった旨を記録する。なお、周囲情報ＤＢ１１２は、他の時刻番号についても画像データを記憶する。
【００２４】
制御部１２０は、取得部１２１と、判定部１２２と、記録部１２３とを有する。制御部１２０の機能は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積回路により実現することができる。また、制御部１２０の機能は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が所定のプログラムを実行することで実現することができる。
【００２５】
取得部１２１は、例えば、車両の走行に関連する走行情報を取得する。例えば、取得部１２１は、自車両と他の車両とについて走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報ＤＢ１１１に格納する。
【００２６】
例えば、取得部１２１は、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両との間の車間距離を順次取得し、時刻番号、車間距離を対応づけて走行情報ＤＢ１１１に格納する。例えば、取得部１２１は、特開２００５−１０６４７０号公報に記載されるように、レーダ３０を用いて車間距離Ｌａ及びＬｂを計測する。取得部１２１は、計測した車間距離Ｌａ及びＬｂと、計測した時刻番号とを対応づけて走行情報ＤＢ１１１に格納する。なお、ここでは、レーダ３０を用いて車間距離を計測する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、取得部１２１は、実吉敬二，「ステレオ法による立体画像認識の基礎と車載カメラへの応用」，株式会社トリケップス，２００７年に記載されるように、カメラ４０ａ〜４０ｄにより撮影される画像データを用いて車間距離を計測しても良い。
【００２７】
また、例えば、取得部１２１は、自車両の周囲の画像データを順次取得し、時刻番号、画像データを対応づけて周囲情報ＤＢ１１２に格納する。例えば、取得部１２１は、カメラ４０ａ〜４０ｄから自車両の周囲の画像データを取得する。取得部１２１は、取得した画像データと、画像データが撮影された時刻番号と、記録フラグ「０」とを対応づけて周囲情報ＤＢ１１２に格納する。
【００２８】
判定部１２２は、例えば、走行情報に基づいて、車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。
【００２９】
例えば、判定部１２２は、走行情報ＤＢ１１１に車間距離Ｌａ及びＬｂが格納されるごとに、時刻番号と、車間距離Ｌａと、車間距離Ｌｂとを読み出す。判定部１２２は、読み出した車間距離Ｌａから車間距離Ｌｂを減算し、車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を算出する。判定部１２２は、算出した車間距離が閾値「１０ｍ」未満であるか否かを判定する。車間距離が閾値「１０ｍ」未満である場合には、判定部１２２は、対応する時刻番号の周囲の映像を記録するものと判定する。車間距離が閾値「１０ｍ」以上である場合には、判定部１２２は、周囲の映像を記録しないものと判定する。判定部１２２は、判定結果を記録部１２３に出力する。なお、閾値は、車両Ａが自車両側に車線変更を行う可能性があるとされる値である。ここでは、閾値が「１０ｍ」である場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、この閾値は、記録装置１００を利用する利用者が任意の値を設定して良い。
【００３０】
記録部１２３は、例えば、判定部１２２によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する。例えば、記録部１２３は、判定部１２２から判定結果を受け付ける。記録部１２３は、映像を記録するものと判定された場合に、対応する時刻番号の前後１０秒間の画像データに対して、周囲情報ＤＢ１１２の記録フラグ「０」を「１」に設定する。なお、ここでは、映像を記録するものと判定された場合に記録フラグが「１」に設定される時間の範囲を、時刻番号の前後１０秒間としたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、この時間の範囲は、記録装置１００を利用する利用者が任意の値を設定して良い。
【００３１】
ここで、周囲情報ＤＢ１１２の記録フラグを「１」に設定するのは、記録フラグが「１」に設定される画像データが、ヒヤリハットの映像である可能性があるからである。つまり、この画像データは、隣接車線の車両が自車両側に車線変更を行うことにより発生したヒヤリハットが撮影された可能性がある。したがって、記録装置１００の利用者が周囲情報ＤＢ１１２を参照する場合には、記録フラグが「１」に設定された画像データを参照することにより、ヒヤリハットの映像を参照することができる。なお、ここでは、記録フラグを用いて映像を参照する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録部１２３は、記録すべき画像データのみを残し、その他の画像データを削除しても良い。記録すべき画像データは、例えば、記録すると判定された画像データの前後１０秒間の画像データである。
【００３２】
次に、実施例１に係る記録装置１００の処理手順について説明する。図７は、実施例１に係る記録装置の処理手順を示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、記録装置１００が、レーダ３０から走行情報を取得したことを契機として実行される。例えば、レーダ３０は、１秒ごとに自車両の周囲を探索し、車両を検知すると走行情報を記録装置１００に出力する。記録装置１００は、レーダ３０により出力された走行情報を取得する。
【００３３】
図７に示すように、取得部１２１は、走行情報を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、取得部１２１は、レーダ３０から走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報ＤＢ１１１に格納する。ここで、走行情報は、例えば、車間距離Ｌａ及びＬｂに対応する。
【００３４】
判定部１２２は、隣接車線の２台の車両の車間距離を算出する（ステップＳ１０２）。例えば、判定部１２２は、車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を算出する。判定部１２２は、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００３５】
周囲の映像を記録するものと判定された場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、記録部１２３は、自車両の周囲の映像を記録する（ステップＳ１０４）。例えば、記録部１２３は、映像を記録するものと判定された場合に、対応する時刻番号の前後１０秒間の画像データに対して、周囲情報ＤＢ１１２の記録フラグを「１」に設定する。一方、周囲の映像を記録しないものと判定された場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、記録部１２３は、処理を終了する。
【００３６】
次に、実施例１に係る記録装置１００の効果について説明する。記録装置１００は、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する。記録装置１００は、他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、該第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、該第１の車両と該第２の車両との間の車間距離を算出する。記録装置１００は、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。記録装置１００は、映像を記録すると判定した場合に、自車両の周辺の映像を記録する。このため、記録装置１００は、ヒヤリハットの映像を適切に記録することができる。例えば、記録装置１００は、隣接車線の車両が自車両側に車線変更を行うことにより発生したヒヤリハットの映像を記録することができる。
【実施例２】
【００３７】
実施例１では、車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を用いて映像を記録するか否かを判定する場合を説明した。しかし、本発明は、車間距離以外にも、車両の走行に関連する走行情報に基づいて算出される評価値を用いて映像を記録するか否かを判定しても良い。そこで、実施例２では、記録装置が評価値を用いて映像を記録する場合を説明する。
【００３８】
ここで、実施例２に係る記録装置２００が周囲の映像を記録する場合の一例を説明する。図８は、記録装置が周囲の映像を記録する場合の一例を説明するための図である。図８において、車両Ｊは、記録装置２００を搭載する自車両を示す。車両Ａ及び車両Ｂの説明は、図３と同様であるので省略する。車両Ｃは、車両Ｊの前方を走行する車両を示す。なお、説明の都合上、以下の説明においても、自車両を「車両Ｊ」、車両Ｊの前方を走行する車両を「車両Ｃ」と記載する。また、車両Ｃは、第３の車両の一例である。
【００３９】
図８に示すように、例えば、記録装置２００は、車両Ｊと車両Ａとの間の車間距離Ｌａと、車両Ｊと車両Ｂとの間の車間距離Ｌｂと、車両Ｊと車両Ｃとの間の車間距離Ｌｃとを測定する。また、記録装置２００は、車両Ｊの走行速度Ｖｊと、車両Ａの走行速度Ｖａと、車両Ｂの走行速度Ｖｂと、車両Ｃの走行速度Ｖｃとを測定する。記録装置２００は、測定した車間距離及び走行速度に基づいて、所定の時間ｔが経過した後の車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を推定する。記録装置２００は、推定した車間距離を用いて車両Ａが急停止を行っても車両Ｂが車両Ａに衝突しない余裕距離Ｅを算出する。記録装置２００は、算出した余裕距離Ｅが閾値より短ければ、余裕距離Ｅが算出された時間ｔを推定車線変更時間Ｔとし、推定車線変更時間Ｔに基づいて、周囲の映像を記録する。また、記録装置２００は、測定した車間距離及び走行速度に基づいて、推定車線変更時間Ｔにおける評価値を算出する。記録装置２００は、算出した評価値に基づいて、周囲の映像を記録する。なお、ここでは、車両Ｊの右後方を車両Ａが走行する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録装置２００は、車両Ａが車両Ｊの右前方、左前方、右後方及び左後方のうちいずれの位置を走行していても適用できる。このため、記録装置２００は、車両Ａがいずれの位置を走行していても、その後方の車両Ｂに煽られることによる車線変更を記録することができる。
【００４０】
実施例２に係る記録装置２００の機能構成の一例について説明する。図９は、実施例２に係る記録装置の機能構成を示すブロック図である。図９に示すように、記録装置２００は、記憶部２１０と、制御部２２０とを有する。なお、記録装置２００を搭載する車両のハードウェア構成は、図１と同様である。
【００４１】
記憶部２１０は、走行情報ＤＢ２１１と、周囲情報ＤＢ２１２とを有する。記憶部２１０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００４２】
走行情報ＤＢ２１１は、走行情報ＤＢ１１１と同様のデータ構造を有するとともに、以下の情報をさらに対応づけて記憶する。走行情報ＤＢ２１１は、例えば、車両の走行に関連する走行情報を記憶する。図１０は、走行情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図１０に示すように、例えば、走行情報ＤＢ２１１は、「時刻番号」と、「走行速度」と、「車間距離」とを対応づけて記憶する。このうち、時刻番号は、時系列に対応する。走行速度は、車両が走行する速度を示す。例えば、走行速度Ｖａは、車両Ａが走行する速度を示し、走行速度Ｖｂは、車両Ｂが走行する速度を示し、走行速度Ｖｊは、車両Ｊが走行する速度を示し、走行速度Ｖｃは、車両Ｃが走行する速度を示す。車間距離は、２台の車両の間の距離を示す。車間距離Ｌａは、自車両と車両Ａとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Ｌａは、車両Ａが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Ａが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。車間距離Ｌｂは、自車両と車両Ｂとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Ｌｂは、車両Ｂが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Ｂが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。車間距離Ｌｃは、自車両と車両Ｃとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Ｌｃは、車両Ｃが自車両より前方を走行するので、正の値を示す。
【００４３】
図１０に示すように、走行情報ＤＢ２１１は、時刻番号「１」と、Ｖａ「Ｖａ＿１」と、Ｖｂ「Ｖｂ＿１」と、Ｖｊ「Ｖｊ＿１」と、Ｖｃ「Ｖｃ＿１」と、Ｌａ「Ｌａ＿１」と、Ｌｂ「Ｌｂ＿１」と、Ｌｃ「Ｌｃ＿１」とを対応づけて記憶する。つまり、走行情報ＤＢ２１１は、時刻番号「１」で示される時刻において、車両Ａの走行速度が「Ｖａ＿１」であり、車両Ｂの走行速度が「Ｖｂ＿１」であり、車両Ｊの走行速度が「Ｖｊ＿１」であり、車両Ｃの走行速度が「Ｖｃ＿１」であることを示す。また、走行情報ＤＢ２１１は、時刻番号「１」で示される時刻において、自車両と車両Ａとの間の車間距離が「Ｌａ＿１」であり、自車両と車両Ｂとの間の車間距離が「Ｌｂ＿１」であり、自車両と車両Ｃとの間の車間距離が「Ｌｃ＿１」であることを示す。なお、走行情報ＤＢ２１１は、他の時刻番号についても走行情報を記憶する。
【００４４】
周囲情報ＤＢ２１２は、周囲情報ＤＢ１１２と同様のデータ構造を有する。周囲情報ＤＢ２１２は、例えば、自車両の周囲の映像を記憶する。図１１は、周囲情報ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。図１１に示すように、例えば、周囲情報ＤＢ２１２は、「時刻番号」と、「画像データ」と、「記録フラグ」とを対応づけて記憶する。このうち、記録フラグは、後述する算出部２２２ａにより算出された評価値に基づいて記録すると判定されたか否かを示す。この評価値は、例えば、余裕距離Ｅ、車間距離Ｌｊａ、余裕距離Ｆ、車間距離Ｌｊｃ及び安全距離Ｇを含む。例えば、記録フラグ「Ｅ」は、余裕距離Ｅに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ「Ｌｊａ」は、車間距離Ｌｊａに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ「Ｆ」は、余裕距離Ｆに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ「Ｌｊｃ」は、車間距離Ｌｊｃに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ「Ｇ」は、安全距離Ｇに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ「１」は、記録すると判定された画像を示し、記録フラグ「０」は、記録すると判定されなかった画像を示す。なお、それぞれの評価値を算出する方法については、後述する。
【００４５】
図１１に示すように、周囲情報ＤＢ２１２は、時刻番号「１」と、前方カメラ画像「前方画像＿１」と、右側カメラ画像「右側画像＿１」と、左側カメラ画像「左側画像＿１」と、後方カメラ画像「後方画像＿１」とを対応づけて記憶する。また、周囲情報ＤＢ２１２は、時刻番号「１」と、記録フラグＥ「０」と、記録フラグＬｊａ「０」と、記録フラグＦ「０」と、記録フラグＬｊｃ「０」と、記録フラグＧ「０」とを対応づけて記憶する。つまり、周囲情報ＤＢ２１２は、時刻番号「１」で示される時刻における画像データとして、「前方画像＿１」、「右側画像＿１」、「左側画像＿１」及び「後方画像＿１」を対応づけて記憶する。また、周囲情報ＤＢ２１２は、これらの画像データが記録すると判定されなかった旨を記録する。なお、周囲情報ＤＢ２１２は、他の時刻番号についても画像データを記憶する。
【００４６】
制御部２２０は、取得部２２１と、判定部２２２と、記録部２２３とを有する。制御部２２０の機能は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積回路により実現することができる。また、制御部２２０の機能は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が所定のプログラムを実行することで実現することができる。
【００４７】
取得部２２１は、取得部１２１と同様の機能を有する。例えば、取得部２２１は、自車両と他の車両とについて走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報ＤＢ２１１に格納する。
【００４８】
また、例えば、取得部２２１は、自車両の走行速度を順次取得し、時刻番号、走行速度を対応づけて走行情報ＤＢ２１１に格納する。例えば、取得部２２１は、タイヤを支持する車軸に取り付けた速度センサ２０から、単位時間あたりの車軸の回転数を検出し、回転数とタイヤの直径などから自車両の走行速度を算出する。取得部２２１は、算出した自車両の走行速度を走行情報ＤＢ２１１に格納する。
【００４９】
また、例えば、取得部２２１は、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃの走行速度を順次取得し、時刻番号、走行速度を対応づけて走行情報ＤＢ２１１に格納する。例えば、取得部２２１は、特開２００５−１０６４７０号公報に記載されるように、レーダ３０を用いて、自車両と車両Ａとの相対速度ｖａと、自車両と車両Ｂとの相対速度ｖｂと、自車両と車両Ｃとの相対速度ｖｃとを計測する。取得部２２１は、計測したそれぞれの相対速度に自車両の速度を加算することで、車両Ａの走行速度Ｖａと、車両Ｂの走行速度Ｖｂと、車両Ｃの走行速度Ｖｃとを算出する。取得部２２１は、算出した走行速度Ｖａ、走行速度Ｖｂ及び走行速度Ｖｃを走行情報ＤＢ２１１に格納する。
【００５０】
図１２を用いて、取得部２２１の処理を説明する。図１２は、取得部の処理を説明するための図である。図１２は、図８に示した例において、取得部２２１が走行情報を取得する場合を示す。例えば、取得部２２１は、図１２（１）に示すように、相対速度ｖａ，ｖｂ，ｖｃと、車間距離Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとを取得する。取得部２２１は、図１２（２）に示すように、自車両の走行速度Ｖｊを取得する。取得部２２１は、図１２（３）に示すように、相対速度ｖａ，ｖｂ，ｖｃに走行速度Ｖｊを加算することで、走行速度Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを取得する。取得部２２１は、時刻番号と、走行速度Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｊ，Ｖｃと、車間距離Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとを対応づけて走行情報ＤＢ２１１に格納する。
【００５１】
判定部２２２は、判定部１２２と同様の機能を有する。例えば、判定部２２２は、算出部２２２ａを有する。例えば、算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、評価値を算出する。例えば、判定部２２２は、算出部２２２ａにより算出された評価値に基づいて、映像を記録するか否かを判定する。
【００５２】
算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、所定の時間ｔが経過した後の車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離Ｄを推定する。例えば、算出部２２２ａは、走行速度Ｖｊ，Ｖａ、車間距離Ｌａを用いて、時間ｔ経過後の自車両と車両Ａとの間の車間距離Ｌａｔを算出する。また、算出部２２２ａは、走行速度Ｖｊ，Ｖｂ、車間距離Ｌｂを用いて、時間ｔ経過後の自車両と車両Ｂとの間の車間距離Ｌｂｔを算出する。そして、算出部２２２ａは、車間距離Ｌａｔと車間距離Ｌｂｔとの差分を算出することで、時間ｔ経過後の車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離Ｄを推定する。例えば、算出部２２２ａは、１秒後、２秒後、３秒後・・・と、１秒ごとに車間距離Ｄを推定する。なお、説明の都合上、時間ｔが１秒ごとに変化する場合を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、時間ｔは、任意の時間単位で変化して良い。
【００５３】
例えば、算出部２２２ａは、下記の式（１）に基づいて、車両Ａが想定減速度で急停止を行っても車両Ｂが車両Ａに衝突しない余裕距離Ｅを算出する。判定部２２２は、算出部２２２ａにより算出された余裕距離Ｅが閾値より短いか否かを判定する。判定部２２２は、余裕距離Ｅが閾値より短い場合には、余裕距離Ｅが算出された時間ｔを推定車線変更時間Ｔとし、推定車線変更時間Ｔに基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００５４】
Ｅ＝Ｄ−Ｖｂ×Ｔｒ＋（Ｖａ２−Ｖｂ２）／２α・・・（１）
【００５５】
式（１）において、Ｄは、時間ｔが経過した後の車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離を示す。Ｔｒは、車両Ｂの運転者が車両Ａの急停止に気づいてブレーキペダルを踏むまでの反応時間を示し、例えば、０．７秒である。αは、車両Ａ及び車両Ｂが急停止を行った場合の想定減速度を示し、例えば、０．４Ｇである。
【００５６】
図１３を用いて、算出部２２２ａの処理を説明する。図１３は、算出部の処理を説明するための図である。図１３は、図１２（３）に示した値を取得した時間を０秒として、時間ｔを変化させた場合に算出される余裕距離Ｅを示す。ここで、図１３では、車両Ｊ、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃのそれぞれが等速運動するものとする。図１３に示すように、算出部２２２ａは、時間ｔ＝１８秒のとき余裕距離Ｅ＝８ｍ、時間ｔ＝１９秒のとき余裕距離Ｅ＝３．８ｍ、時間ｔ＝２０秒のとき余裕距離Ｅ＝−０．４ｍと算出する。判定部２２２は、算出部２２２ａにより余裕距離Ｅが算出されるごとに、算出された余裕距離Ｅが閾値「０ｍ」より短いか否かを判定する。判定部２２２は、余裕距離Ｅが「０ｍ」より短い値が算出された時間ｔ＝２０秒を推定車線変更時間Ｔ＝２０秒とし、推定車線変更時間Ｔ＝２０秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。判定部１２２は、判定結果を記録部２２３に出力する。ここで、閾値が「０ｍ」に設定されるのは、この時点で車両Ａが急停止を行った場合に、車両Ｂの運転者が急停止に気づいてブレーキペダルを踏んだとしても、車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離が０ｍ未満となる、つまり衝突してしまうからである。なお、閾値は必ずしも「０ｍ」であることを要しない。例えば、この閾値は、記録装置２００を利用する利用者が任意の値を設定して良い。
【００５７】
また、例えば、算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Ｔにおける評価値を算出する。判定部２２２は、算出部２２２ａにより算出された評価値に基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。
【００５８】
例えば、算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Ｔにおける自車両と車両Ａとの間の車間距離Ｌｊａを算出する。例えば、算出部２２２ａは、走行速度Ｖｊ，Ｖａ、車間距離Ｌａを用いて、推定車線変更時間Ｔ経過後の自車両と車両Ａとの間の車間距離Ｌｊａを算出する。判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが所定の範囲内であるか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、車間距離Ｌｊａが所定の範囲内であるか否かに着目するのは、車両Ａが車両Ｊの近くに車線変更する可能性があるか否かを判定するためである。なお、車間距離Ｌｊａは、車両Ａが車両Ｊより前方を走行する場合に正の値をとり、車両Ａが車両Ｊより後方を走行する場合に負の値をとる。また、車間距離Ｌｊａは、自車両関連車間距離の一例である。
【００５９】
また、例えば、算出部２２２ａは、車間距離Ｌｊａを算出するとともに、自車両と車両Ａとの間の余裕距離Ｆを算出する。例えば、算出部２２２ａは、下記の式（２）又は（３）を用いて、余裕距離Ｆを算出する。なお、算出部２２２ａは、車間距離Ｌｊａが正の値をとる場合に、式（２）を用いて余裕距離Ｆを算出し、車間距離Ｌｊａが負の値をとる場合に、式（３）を用いて余裕距離Ｆを算出する。判定部２２２は、余裕距離Ｆが閾値より短いか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、余裕距離Ｆが閾値より短いか否かに着目するのは、車両Ｊ及び車両Ａのうち、前方車両が急停止を行った場合に後方車両が前方車両に衝突してしまう可能性があるか否かを判定するためである。なお、余裕距離Ｆは、自車両関連余裕距離の一例である。
【００６０】
Ｆ＝Ｌｊａ−Ｖｊｔ×Ｔｒ＋（Ｖａｔ２−Ｖｊｔ２）／２α・・・（２）
【００６１】
Ｆ＝−Ｌｊａ−Ｖａｔ×Ｔｒ＋（Ｖｊｔ２−Ｖａｔ２）／２α・・・（３）
【００６２】
式（２）及び（３）において、Ｖｊｔは、推定車線変更時間Ｔにおける車両Ｊの走行速度を示す。Ｖａｔは、推定車線変更時間Ｔにおける車両Ａの走行速度を示す。
【００６３】
また、例えば、算出部２２２ａは、車間距離Ｌｊａを算出するとともに、推定車線変更時間Ｔにおける自車両と車両Ｃとの間の車間距離Ｌｊｃを算出する。例えば、算出部２２２ａは、走行速度Ｖｊ，Ｖｃ、車間距離Ｌｃを用いて、推定車線変更時間Ｔ経過後の自車両と車両Ｃとの間の車間距離Ｌｊｃを算出する。判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが車間距離Ｌｊｃより短いか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、車間距離Ｌｊａが車間距離Ｌｊｃより短いか否かに着目するのは、車両Ａが車両Ｊと車両Ｃとの間に割り込みを行う可能性があるか否かを判定するためである。なお、車間距離Ｌｊｃは、第２の自車両関連車間距離の一例である。
【００６４】
また、例えば、算出部２２２ａは、車間距離Ｌｊａを算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離Ｇを算出する。例えば、算出部２２２ａは、下記の式（４）に基づいて、安全距離Ｇを算出する。判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが安全距離Ｇより短いか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、車間距離Ｌｊａが安全距離Ｇより短いか否かに着目するのは、車両Ｊが安全に停止できる距離の範囲内に車両Ａが割り込みを行う可能性があるか否かを判定するためである。
【００６５】
Ｇ＝Ｖｊｔ×Ｔｒ＋Ｖｊｔ２／２α・・・（４）
【００６６】
図１４を用いて、算出部２２２ａの処理を説明する。図１４は、算出部の処理を説明するための図である。図１４は、図１３において推定車線変更時間Ｔ＝２０秒と算出した場合に、図１２（３）に示した値に基づいて算出される評価値を示す。ここで、図１４では、車両Ｊ、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃのそれぞれが等速運動するものとする。図１４に示すように、算出部２２２ａは、推定車線変更時間Ｔ＝２０秒において、車間距離Ｌｊａ＝５．６ｍ、余裕距離Ｆ＝１０．９ｍ、車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍ、安全距離Ｇ＝４７ｍを算出する。このとき、走行速度Ｖａ＝７０ｋｍ／ｈ、走行速度Ｖｊ＝６０ｋｍ／ｈである。
【００６７】
図１４に示すように、例えば、判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが「−１０ｍ〜１０ｍ」の範囲内であるか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝５．６ｍであるので、判定部２２２は、車両Ａが自車両の近くに車線変更する可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。なお、このとき、車間距離Ｌｊａが正の値であるので、車両Ａは自車両の前方を走行することとなる。
【００６８】
また、例えば、判定部２２２は、余裕距離Ｆが閾値「０ｍ」より短いか否かを判定する。余裕距離Ｆ＝１０．９ｍであるので、判定部２２２は、車両Ａが急停止を行っても自車両が車両Ａに衝突してしまう可能性は低く、周囲の映像を記録しないものと判定する。なお、このとき、前方を走行する車両Ａの方が自車両よりも走行速度が速いので、潜在的な衝突のリスクは低く見積もられることとなる。
【００６９】
また、例えば、判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが車間距離Ｌｊｃより短いか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝５．６ｍが車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍより短いので、判定部２２２は、車両Ａが車両Ｊと車両Ｃとの間に割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００７０】
また、例えば、判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが安全距離Ｇより短いか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝５．６ｍが安全距離Ｇ＝４７ｍより短いので、判定部２２２は、車両Ｊが安全に停止できる距離の範囲内に車両Ａが割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００７１】
このように、算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Ｔにおける評価値を算出する。判定部２２２は、算出部２２２ａにより算出された評価値に基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。判定部２２２は、判定結果を記録部２２３に出力する。
【００７２】
記録部２２３は、記録部１２３と同様の機能を有する。例えば、記録部２２３は、映像を記録するものと判定された場合に、対応する時刻番号の前後１０秒間の画像データに対して、周囲情報ＤＢ２１２の記録フラグを「１」に設定する。
【００７３】
例えば、記録部２２３は、余裕距離Ｅが閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報ＤＢ２１２の記録フラグ「Ｅ」を「１」に設定する。例えば、記録部２２３は、車間距離Ｌｊａが所定の範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報ＤＢ２１２の記録フラグ「Ｌｊａ」を「１」に設定する。例えば、記録部２２３は、余裕距離Ｆが閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報ＤＢ２１２の記録フラグ「Ｆ」を「１」に設定する。例えば、記録部２２３は、車間距離Ｌｊａが車間距離Ｌｊｃより短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報ＤＢ２１２の記録フラグ「Ｌｊｃ」を「１」に設定する。例えば、記録部２２３は、車間距離Ｌｊａが安全距離Ｇより短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報ＤＢ２１２の記録フラグ「Ｇ」を「１」に設定する。なお、ここでは、映像を記録するものと判定された場合に記録フラグを「１」に設定する時間を時刻番号の前後１０秒間としたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、この時間は、記録装置２００を利用する利用者が任意の値を設定して良い。
【００７４】
次に、実施例２に係る記録装置２００の処理手順について説明する。図１５は、実施例２に係る記録装置の処理手順を示すフローチャートである。図１５に示す処理は、例えば、記録装置２００が、レーダ３０から走行情報を取得したことを契機として実行される。
【００７５】
図１５に示すように、取得部２２１は、走行情報を取得する（ステップＳ２０１）。例えば、取得部２２１は、レーダ３０及び速度センサ２０から走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報ＤＢ２１１に格納する。
【００７６】
算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、所定時間ｔが経過した後の車両Ａと車両Ｂとの間の車間距離Ｄを推定する（ステップＳ２０２）。算出部２２２ａは、式（１）に基づいて、余裕距離Ｅを算出する（ステップＳ２０３）。算出部２２２ａは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Ｔにおける評価値を算出する（ステップＳ２０４）。
【００７７】
判定部２２２は、余裕距離Ｅ及び評価値に基づいて、映像を記録するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。記録すると判定された場合には（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、記録部２２３は、自車両の周辺の映像を記録する（ステップＳ２０６）。一方、周囲の映像を記録しないものと判定された場合には（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、記録部２２３は、処理を終了する。
【００７８】
なお、ここでは、図８、図１２、図１３及び図１４を用いて、記録装置２００が周囲の映像を記録する場合の一例を説明してきた。しかし、本実施例はこの動作例に限定されるものではない。そこで、以下において、記録装置２００の他の動作例について説明する。
【００７９】
図１６及び図１７を用いて、他の動作例１について説明する。図１６及び図１７は、記録装置の他の動作例１を説明するための図である。他の動作例１では、図８に示した場合と比較して、車両Ｊと車両Ｂとの間の車間距離Ｌｂが短い場合を説明する。図１６に示すように、車両Ｊと車両Ｂとの間の車間距離Ｌｂが図８に示した場合と比較して短い。なお、車両Ｊ、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃの説明は、図８と同様であるので省略する。また、図１７では、車両Ｊ、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃのそれぞれが等速運動するものとする。
【００８０】
図１７には、図１６に示した場合における記録装置２００の処理を例示する。例えば、記録装置２００は、図１７（１）に示すように、相対速度ｖａ，ｖｂ，ｖｃと、車間距離Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとを取得する。ここで、車間距離Ｌｂは、−１５５ｍであり、図１２に示した値よりも短い。記録装置２００は、図１７（２）に示すように、自車両の走行速度Ｖｊを取得し、取得した走行速度Ｖｊを相対速度ｖａ，ｖｂ，ｖｃに加算することで、走行速度Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを取得する。記録装置２００は、図１７（３）に示すように、時間ｔ＝１２秒のとき余裕距離Ｅ＝８ｍ、時間ｔ＝１３秒のとき余裕距離Ｅ＝３．８ｍ、時間ｔ＝１４秒のとき余裕距離Ｅ＝−０．４ｍと算出する。記録装置２００は、余裕距離Ｅを算出するごとに、余裕距離Ｅが閾値より短いか否かを判定する。ここで、閾値が「０ｍ」である場合には、記録装置２００は、時間ｔ＝１４秒を推定車線変更時間Ｔ＝１４秒とし、推定車線変更時間Ｔ＝１４秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００８１】
図１７（４）に示すように、記録装置２００は、推定車線変更時間Ｔ＝１４秒において、車間距離Ｌｊａ＝−１１．１ｍ、余裕距離Ｆ＝−１９．６ｍ、車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍ、安全距離Ｇ＝４７ｍを算出する。このとき、走行速度Ｖａ＝７０ｋｍ／ｈ、走行速度Ｖｊ＝６０ｋｍ／ｈである。例えば、記録装置２００は、車間距離Ｌｊａが「−１０ｍ〜１０ｍ」の範囲内であるか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝−１１．１ｍであるので、記録装置２００は、車両Ａが自車両の近くに車線変更する可能性はなく、周囲の映像を記録しないものと判定する。このとき、車間距離Ｌｊａが負の値であるので、車両Ａは自車両の後方を走行することとなる。また、例えば、記録装置２００は、余裕距離Ｆが閾値「０ｍ」より短いか否かを判定する。余裕距離Ｆ＝−１９．６ｍであるので、記録装置２００は、自車両が急停止を行った場合、車両Ａが自車両に衝突してしまう可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。なお、車間距離Ｌｊｃ及び安全距離Ｇについては、図１４と同じ値であるので説明を省略する。
【００８２】
図１８、図１９及び図２０を用いて、他の動作例２について説明する。図１８、図１９及び図２０は、記録装置の他の動作例２を説明するための図である。他の動作例２では、車両Ｊが、前方を走行する車両Ａ及び車両Ｂよりも速い速度で走行する場合を説明する。つまり、図１８に示す各車両の位置関係が、図１９に示す位置関係に変化する場合を想定して説明する。なお、車両Ｊ、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃの説明は、図８と同様であるので省略する。また、図２０では、車両Ｊ、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃのそれぞれが等速運動するものとする。
【００８３】
図２０には、図１８に示した場合における記録装置２００の処理を例示する。例えば、記録装置２００は、図２０（１）に示すように、相対速度ｖａ，ｖｂ，ｖｃと、車間距離Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとを取得する。ここで、相対速度ｖａ，ｖｂは負の値であり、車両Ｊが車両Ａ及び車両Ｂよりも速いことを示す。記録装置２００は、図２０（２）に示すように、自車両の走行速度Ｖｊを取得する。記録装置２００は、図２０（３）に示すように、取得した走行速度Ｖｊを相対速度ｖａ，ｖｂ，ｖｃに加算することで、走行速度Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを取得する。記録装置２００は、図２０（４）に示すように、時間ｔ＝１０秒のとき余裕距離Ｅ＝１．６ｍ、時間ｔ＝１１秒のとき余裕距離Ｅ＝−１．２ｍと算出する。記録装置２００は、余裕距離Ｅを算出するごとに、余裕距離Ｅが閾値より短いか否かを判定する。ここで、閾値が「０ｍ」である場合には、記録装置２００は、時間ｔ＝１１秒を推定車線変更時間Ｔ＝１１秒とし、推定車線変更時間Ｔ＝１１秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００８４】
図２０（５）に示すように、記録装置２００は、推定車線変更時間Ｔ＝１１秒において、車間距離Ｌｊａ＝２３．６ｍ、余裕距離Ｆ＝−４０．５ｍ、車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍ、安全距離Ｇ＝８８ｍを算出する。このとき、走行速度Ｖａ＝６０ｋｍ／ｈ、走行速度Ｖｊ＝８５ｋｍ／ｈである。例えば、記録装置２００は、車間距離Ｌｊａが「−１０ｍ〜１０ｍ」の範囲内であるか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝２３．６ｍであるので、記録装置２００は、車両Ａが自車両の近くに車線変更する可能性はなく、周囲の映像を記録しないものと判定する。このとき、車間距離Ｌｊａが正の値であるので、車両Ａは自車両の前方に車線変更する可能性があることを示す。また、例えば、記録装置２００は、車間距離Ｌｊａが車間距離Ｌｊｃより短いか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝２３．６ｍが車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍより短いので、記録装置２００は、車両Ａが車両Ｊと車両Ｃとの間に割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、記録装置２００は、余裕距離Ｆが閾値「０ｍ」より短いか否かを判定する。余裕距離Ｆ＝−４０．５ｍであるので、記録装置２００は、車線変更を行った車両Ａが急停止を行った場合に、自車両が車両Ａに衝突してしまう可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、記録装置２００は、車間距離Ｌｊａが安全距離Ｇより短いか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝２３．６ｍが安全距離Ｇ＝８８ｍより短いので、記録装置２００は、車両Ｊが安全に停止できる距離の範囲内に車両Ａが割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００８５】
次に、実施例２に係る記録装置２００の効果について説明する。記録装置２００は、第１の車両の走行情報と、その後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の第１の車両と第２の車両との間の車間距離を推定する。記録装置２００は、推定した車間距離を用いて、第１の車両が急停止を行っても第２の車両が第１の車両に衝突しない余裕距離を算出する。記録装置２００は、算出した余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置２００は、第１の車両が急停止を行っても第２の車両が第１の車両に衝突しない余裕距離に基づいて、第１の車両が車線変更を行う推定車線変更時間を推定することができる。また、記録装置２００は、この推定車線変更時間に基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。
【００８６】
また、例えば、記録装置２００は、推定車線変更時間が経過した後における第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する。記録装置２００は、算出した自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置２００は、第１の車両が自車両の近くに車線変更する可能性があるか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。
【００８７】
また、例えば、記録装置２００は、自車両関連車間距離を算出するとともに、第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出する。記録装置２００は、算出した自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置２００は、自車両及び第１の車両のうち、前方車両が急停止を行っても後方車両が前方車両に衝突しない余裕距離に基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。
【００８８】
また、例えば、記録装置２００は、自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出する。記録装置２００は、自車両関連車間距離が第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置２００は、第１の車両が自車両と第３の車両との間に割り込みを行う可能性があるか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。
【００８９】
また、例えば、記録装置２００は、自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出する。記録装置２００は、自車両関連車間距離が安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置２００は、自車両が安全に停止できる距離の範囲内に第１の車両が割り込みを行う可能性があるか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。
【実施例３】
【００９０】
上記の実施例では、隣接車線を走行する車両がその後方の車両から煽られることにより車線変更を行う場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、隣接車線が合流車線である場合には、合流車線を走行する車両は車線変更を要する。そこで、実施例３では、記録装置２００が、合流車線を走行する車両が自車両側に車線変更を行う場合に周囲の映像を記録する処理について説明する。
【００９１】
図２１及び図２２を用いて、実施例３に係る記録装置２００の処理を説明する。図２１及び図２２は、実施例３に係る記録装置の処理を説明するための図である。図２１には、車線変更を要する地点の一例として、合流車線の先端部分である合流端Ｂを示す。なお、車両Ｊ、車両Ａ及び車両Ｃの説明は、図８と同様であるので省略する。また、図２１及び図２２において、Ｌｂは、車両Ｊから合流端Ｂまでの距離に対応する。また、図２２では、車両Ｊ、車両Ａ及び車両Ｃのそれぞれが等速運動するものとする。
【００９２】
図２２には、図２１に示した場合における記録装置２００の処理を例示する。例えば、取得部２２１は、図２２（１）に示すように、相対速度ｖａ，ｖｃと、距離Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃとを取得する。なお、例えば、取得部２２１は、ＧＰＳセンサ５０や、レーダ３０あるいはカーナビゲーション装置１０に登録された地図情報などから合流端Ｂの位置を取得し、取得した合流端Ｂの位置と自車両の現在位置とを用いて、距離Ｌｂを算出する。
【００９３】
図２２（２）に示すように、取得部２２１は、自車両の走行速度Ｖｊを取得する。図２２（３）に示すように、取得部２２１は、取得した走行速度Ｖｊを相対速度ｖａ，ｖｃに加算することで、走行速度Ｖａ，Ｖｃを取得する。
【００９４】
図２２（４）に示すように、算出部２２２ａは、時間ｔ＝１３秒のとき相対距離Ｄ＝２１．７ｍと余裕距離Ｅ＝３３．３ｍとを算出し、時間ｔ＝１４秒のとき相対距離Ｄ＝５ｍと余裕距離Ｅ＝１６．７ｍとを算出する。また、算出部２２２ａは、時間ｔ＝１５秒のとき相対距離Ｄ＝−１１．７ｍと余裕距離Ｅ＝０ｍとを算出する。なお、相対距離Ｄは、距離Ｌａと距離Ｌｂとの差分から算出される。また、余裕距離Ｅは、上述した式（１）のＶｂに０ｋｍ／ｈを代入することにより算出される。なお、相対距離Ｄは、合流距離の一例である。また、余裕距離Ｅは、合流余裕距離の一例である。
【００９５】
判定部２２２は、余裕距離Ｅを算出するごとに、余裕距離Ｅが閾値より短いか否かを判定する。ここで、閾値が「２０ｍ」である場合には、判定部２２２は、時間ｔ＝１４秒を推定車線変更時間Ｔ＝１４秒とし、推定車線変更時間Ｔ＝１４秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００９６】
図２２（５）に示すように、算出部２２２ａは、推定車線変更時間Ｔ＝１４秒において、車間距離Ｌｊａ＝１１．１ｍ、余裕距離Ｆ＝−１９．６ｍ、車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍ、安全距離Ｇ＝６２ｍを算出する。
【００９７】
例えば、判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが「−１０ｍ〜１０ｍ」の範囲内であるか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝１１．１ｍであるので、判定部２２２は、車両Ａが自車両の近くに車線変更する可能性はなく、周囲の映像を記録しないものと判定する。このとき、車間距離Ｌｊａが正の値であるので、車両Ａは自車両の前方に車線変更する可能性があることを示す。
【００９８】
また、例えば、判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが車間距離Ｌｊｃより短いか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝１１．１ｍが車間距離Ｌｊｃ＝５０ｍより短いので、判定部２２２は、車両Ａが車両Ｊと車両Ｃとの間に割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。
【００９９】
また、例えば、判定部２２２は、余裕距離Ｆが閾値「０ｍ」より短いか否かを判定する。余裕距離Ｆ＝−１９．６ｍであるので、判定部２２２は、車線変更を行った車両Ａが急停止を行った場合に、自車両が車両Ａに衝突してしまう可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。
【０１００】
また、例えば、判定部２２２は、車間距離Ｌｊａが安全距離Ｇより短いか否かを判定する。車間距離Ｌｊａ＝１１．１ｍが安全距離Ｇ＝８８ｍより短いので、判定部２２２は、車両Ｊが安全に停止できる距離の範囲内に車両Ａが割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。
【０１０１】
次に、実施例３に係る記録装置２００の効果を説明する。記録装置２００は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得する。記録装置２００は、合流端の位置情報と第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の合流端と第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出する。記録装置２００は、算出した合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置２００は、合流車線を走行する車両が自車両側に車線変更を行うか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。
【実施例４】
【０１０２】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、その他の実施例にて実施されても良い。そこで、以下では、その他の実施例について説明する。
【０１０３】
例えば、上記の実施例では、車両１のハードウェア構成として、車両１が、カーナビゲーション装置１０、速度センサ２０、レーダ３０、カメラ４０、ＧＰＳセンサ５０及び記録装置１００を有する場合を説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は、カーナビゲーション装置１０及びＧＰＳセンサ５０を有していなくても良い。
【０１０４】
また、例えば、上記の実施例では、図３、８，１６，１８などに示した各車両が等速運動するものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録装置１００，２００は、各車両が等加速度運動するものとして、映像を記録するか否かを判定してもよい。例えば、記録装置１００，２００は、自車両、車両Ａ、車両Ｂ及び車両Ｃのそれぞれについて、取得した走行速度の単位時間当たりの変化率から、各車両の加速度を算出する。
【０１０５】
また、例えば、上記の実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。例えば、周囲情報ＤＢ１１２，２１２に格納された画像データのうち、記録フラグが「１」に設定されなかった画像データは、自動的に削除されても良く、手動的に削除されても良い。この他、上述文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、走行情報ＤＢ１１１，２１１は、各車両の加速度を走行情報として記憶しても良い。
【０１０６】
また、図４及び図９に示した記録装置１００，２００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、記録装置１００，２００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、制御部１２０，２２０が有する機能をカーナビゲーション装置１０に持たせ、記録された映像をカーナビゲーション装置１０に接続される外部記憶装置に格納する構成としても良い。
【０１０７】
また、記録装置１００，２００は、記録装置１００，２００の各機能を既知の情報処理装置に搭載することによって実現することもできる。既知の情報処理装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、携帯電話、ＰＨＳ（Personal  Handy-phone  System）端末、移動体通信端末またはＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）などの装置に対応する。
【０１０８】
図２３は、記録プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。図２３に示すように、コンピュータ３００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ３０１と、ユーザからデータの入力を受け付ける入力装置３０２と、モニタ３０３とを有する。また、コンピュータ３００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る媒体読み取り装置３０４と、他の装置と接続するためのインターフェース装置３０５と、他の装置と無線により接続するための無線通信装置３０６とを有する。また、コンピュータ３００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）３０７と、ハードディスク装置３０８とを有する。また、各装置３０１〜３０８は、バス３０９に接続される。
【０１０９】
ハードディスク装置３０８には、図４，９に示した取得部１２１，２２１、判定部１２２，２２２及び記録部１２３，２２３との各処理部と同様の機能を有する記録プログラムが記憶される。また、ハードディスク装置３０８には、記録プログラムを実現するための各種データが記憶される。
【０１１０】
ＣＰＵ３０１は、ハードディスク装置３０８に記憶された各プログラムを読み出して、ＲＡＭ３０７に展開して実行することで、各種の処理を行う。また、これらのプログラムは、コンピュータを図４，９に示した取得部１２１，２２１、判定部１２２，２２２及び記録部１２３，２２３として機能させることができる。
【０１１１】
なお、上記の記録プログラムは、必ずしもハードディスク装置３０８に記憶されている必要はない。例えば、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記憶されたプログラムを、コンピュータ３００が読み出して実行するようにしても良い。コンピュータが読み取り可能な記録媒体は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等が対応する。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）等に接続された装置にこのプログラムを記憶させておき、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしても良い。
【０１１２】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１１３】
（付記１）自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、該第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、該第１の車両と該第２の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部と
を備えたことを特徴とする記録装置。
【０１１４】
（付記２）前記第１の車両の走行情報と前記第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第１の車両と当該第２の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第１の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第２の車両が当該第１の車両に衝突しない余裕距離を算出する算出部をさらに備え、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１に記載の記録装置。
【０１１５】
（付記３）前記算出部は、前記所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記２に記載の記録装置。
【０１１６】
（付記４）前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記２に記載の記録装置。
【０１１７】
（付記５）前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記２に記載の記録装置。
【０１１８】
（付記６）前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記２に記載の記録装置。
【０１１９】
（付記７）前記取得部は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、
前記算出部は、前記合流端の位置情報と前記第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、
前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記２に記載の記録装置。
【０１２０】
（付記８）コンピュータに、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得し、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、該第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、該第１の車両と該第２の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定し、
前記判定する処理によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する
各処理を実行させることを特徴とする記録プログラム。
【０１２１】
（付記９）コンピュータに、
前記第１の車両の走行情報と前記第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第１の車両と当該第２の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第１の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第２の車両が当該第１の車両に衝突しない余裕距離を算出する処理をさらに実行させ、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記８に記載の記録プログラム。
【０１２２】
（付記１０）前記算出する処理は、前記所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記９に記載の記録プログラム。
【０１２３】
（付記１１）前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記９に記載の記録プログラム。
【０１２４】
（付記１２）前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記９に記載の記録プログラム。
【０１２５】
（付記１３）前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記９に記載の記録プログラム。
【０１２６】
（付記１４）前記取得する処理は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、
前記算出する処理は、前記合流端の位置情報と前記第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記９に記載の記録プログラム。
【０１２７】
（付記１５）コンピュータによって実行される記録方法であって、
コンピュータが、
自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得し、
前記他の車両のうち、第１の車両の走行情報と、該第１の車両の後方を走行する第２の車両の走行情報とに基づいて、該第１の車両と該第２の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定し、
前記判定する処理によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する
ことを特徴とする記録方法。
【０１２８】
（付記１６）コンピュータに、
前記第１の車両の走行情報と前記第２の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第１の車両と当該第２の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第１の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第２の車両が当該第１の車両に衝突しない余裕距離を算出する処理をさらに実行させ、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１５に記載の記録方法。
【０１２９】
（付記１７）前記算出する処理は、前記所定時間が経過した後における前記第１の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１６に記載の記録方法。
【０１３０】
（付記１８）前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第１の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１６に記載の記録方法。
【０１３１】
（付記１９）前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第３の車両との間の第２の自車両関連車間距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第２の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１６に記載の記録方法。
【０１３２】
（付記２０）前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１６に記載の記録方法。
【０１３３】
（付記２１）前記取得する処理は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、
前記算出する処理は、前記合流端の位置情報と前記第１の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第１の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第１の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、
前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記１６に記載の記録方法。
【符号の説明】
【０１３４】
１００，２００      記録装置
１１０，２１０      記憶部
１２０，２２０      制御部
１２１，２２１      取得部
１２２，２２２      判定部
１２３，２２３      記録部
２２２ａ      算出部
３００      コンピュータ
３０１      ＣＰＵ
３０２      入力装置
３０３      モニタ
３０４      媒体読み取り装置
３０５      インターフェース装置
３０６      無線通信装置
３０７      ＲＡＭ
３０８      ハードディスク装置
３０９      バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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