(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理装置から繰り返し送信される、前記管理装置との時刻同期のための基準値が記述される同期フレームを受信する同期フレーム受信部と、
前記同期フレーム受信部により同期フレームが受信される度に、受信された同期フレームの伝搬遅延を算出する伝搬遅延算出部と、
前記伝搬遅延算出部により伝搬遅延が算出される度に、算出された伝搬遅延に同期精度の目標値を加算して伝搬遅延時間帯を算出する伝搬遅延時間帯算出部と、
前記同期フレーム受信部により受信された最新の同期フレームに先行するＭ（Ｍ≧２）個の同期フレームに対して算出されたＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算を行う論理和演算部と、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延と、前記Ｍ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果とに基づき、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いるか否かを決定する時刻同期決定部とを有することを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記時刻同期決定部は、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延が、前記Ｍ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果に含まれるか否かを判断し、前記最新の同期フレームの伝搬遅延が前記論理和演算結果に含まれる場合に、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いると決定することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記通信装置は、更に、
論理積演算結果を記憶する論理積演算結果記憶部と、
前記論理和演算部による論理和演算結果と、前記論理積演算結果記憶部に記憶されている論理積演算結果との論理積演算を行う論理積演算部とを有し、
前記論理積演算結果記憶部は、
前記論理積演算部により論理積演算が行われる度に、前記論理積演算部による論理積演算結果を記憶し、
前記論理積演算部は、
前記Ｍ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果と、前記最新の同期フレームの受信時に前記論理積演算結果記憶部に記憶されている論理積演算結果との論理積演算を行い、
前記時刻同期決定部は、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延と、前記論理積演算部による論理積演算結果とに基づき、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いるか否かを決定することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
前記時刻同期決定部は、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延が、前記論理積演算部による論理積演算結果に含まれるか否かを判断し、前記最新の同期フレームの伝搬遅延が、前記論理積演算部による論理積演算結果に含まれる場合に、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いると決定することを特徴とする請求項３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記論理和演算部は、
前記最新の同期フレームに先行する直近のＭ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算を行うことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項６】
管理装置から繰り返し送信される、前記管理装置との時刻同期のための基準値が記述される同期フレームを、コンピュータが受信し、
同期フレームが受信される度に、前記コンピュータが、受信された同期フレームの伝搬遅延を算出し、
伝搬遅延が算出される度に、前記コンピュータが、算出された伝搬遅延に同期精度の目標値を加算して伝搬遅延時間帯を算出し、
前記コンピュータが、最新の同期フレームに先行するＭ（Ｍ≧２）個の同期フレームに対して算出されたＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算を行い、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延と、前記Ｍ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果とに基づき、前記コンピュータが、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いるか否かを決定することを特徴とする通信方法。
【請求項７】
管理装置から繰り返し送信される、前記管理装置との時刻同期のための基準値が記述される同期フレームを受信する同期フレーム受信処理と、
前記同期フレーム受信処理により同期フレームが受信される度に、受信された同期フレームの伝搬遅延を算出する伝搬遅延算出処理と、
前記伝搬遅延算出処理により伝搬遅延が算出される度に、算出された伝搬遅延に同期精度の目標値を加算して伝搬遅延時間帯を算出する伝搬遅延時間帯算出処理と、
前記同期フレーム受信処理により受信された最新の同期フレームに先行するＭ（Ｍ≧２）個の同期フレームに対して算出されたＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算を行う論理和演算処理と、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延と、前記Ｍ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果とに基づき、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いるか否かを決定する時刻同期決定処理とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、時刻同期に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工場のラインでは、複数のノード装置を連携動作させるため、各ノード装置が、動作タイミングを規定する共通時刻を持つ必要がある。
ノード装置間はネットワークで接続されており、そのネットワークを介して各ノード装置に共通時刻を持たせるための仕組みを時刻同期という。【０００３】
ノード装置間の時刻同期は、基準時刻をもつノード装置（以下、マスタ装置という）と、内部の時刻を基準時刻に一致させるノード装置（以下、スレーブ装置という）の間で実施される。
通常、時刻同期は下記の手順で行われる。
（１）マスタ装置は各スレーブ装置までの伝搬遅延（計算値）を算出し、各スレーブ装置に通知する。
（２）マスタ装置がスレーブ装置に送信時刻を格納した同期フレームを送信する。
（３）スレーブ装置は同期フレームの受信時刻を、同期時刻｛送信時刻＋伝搬遅延（計算値）｝に設定する。【０００４】
しかし、上記の（２）から（３）の間にかかる伝搬遅延（実測値）はばらつくため、（１）で算出した伝搬遅延（計算値）と伝搬遅延（実測値）との間にずれが生じ、このずれが同期誤差となる。
従来の時刻同期では、確率過程に基づき、スレーブ装置が、伝搬遅延（実測値）の遷移を測定し、伝搬遅延（実測値）を推定することで同期誤差を抑制する（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１２１１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の時刻同期は、スレーブ装置が確率過程を保持しておく必要があり、処理が複雑になるという課題があった。【０００７】
この発明は上記のような課題を解決することを主な目的としており、簡潔な処理で同期誤差を抑制することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る通信装置は、
管理装置から繰り返し送信される、前記管理装置との時刻同期のための基準値が記述される同期フレームを受信する同期フレーム受信部と、
前記同期フレーム受信部により同期フレームが受信される度に、受信された同期フレームの伝搬遅延を算出する伝搬遅延算出部と、
前記伝搬遅延算出部により伝搬遅延が算出される度に、算出された伝搬遅延に同期精度の目標値を加算して伝搬遅延時間帯を算出する伝搬遅延時間帯算出部と、
前記同期フレーム受信部により受信された最新の同期フレームに先行するＭ（Ｍ≧２）個の同期フレームに対して算出されたＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算を行う論理和演算部と、
前記最新の同期フレームの伝搬遅延と、前記Ｍ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果とに基づき、前記最新の同期フレームに記述されている基準値を前記管理装置との時刻同期に用いるか否かを決定する時刻同期決定部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、最新の同期フレームの伝搬遅延時間帯と、先行するＭ個の同期フレームのＭ個の伝搬遅延時間帯の論理和演算結果とに基づき、最新の同期フレームに記述されている基準値を時刻同期に用いるか否かを決定する。
これにより、同期はずれでない伝搬遅延の同期フレームのみで同期を実施することができ、簡潔な処理で同期誤差を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るマスタ装置の構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係るスレーブ装置の構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係るスレーブ装置の動作例を示すフローチャート図。
【図４】実施の形態１に係るマスタ装置及びスレーブ装置のハードウェア構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
例えば、工場のラインでは、リアルタイム性を確保するために、通信タイミングがノード装置間で重複しないようにノード装置ごとの通信タイミングが調整されている。
そのため、伝搬遅延（実測値）のばらつきの分布は、中継局およびケーブルで発生する遅延のばらつきの分布により、正規分布に近似する。
このため、伝搬遅延（実測値）のばらつきの分布から、目標同期精度を満たす通信を少なくとも１回発生させるために必要な通信回数（Ｍ（Ｍ≧２）回）を予測することができる。
本実施の形態では、最新の同期フレームの伝搬遅延が過去Ｍ個の同期フレームの（伝搬遅延±目標同期精度Ｘ）に含まれている場合に、最新の同期フレームを同期精度の高い同期フレームとして抽出し、最新の同期フレームを用いて時刻同期を実施することで、簡単に高精度な時刻同期を実現する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係るマスタ装置の構成例を示し、図２は、本実施の形態に係るスレーブ装置の構成例を示す。
【００１３】
図１及び図２において、マスタ装置１は基準時刻を持つノード装置であり、スレーブ装置２はマスタ装置１からの通信フレームを元に基準時刻と誤差の少ない時刻を生成するノード装置である。
１つのネットワーク上にスレーブ装置２は複数台存在してもよく、さらにマスタ装置１とスレーブ装置２の間には、１台以上の中継局があってもよい。
マスタ装置１は管理装置の例に相当し、スレーブ装置２は通信装置の例に相当する。
【００１４】
マスタ装置１において、基準カウンタ１１は、基準時刻をカウントする。
【００１５】
通信周期基準カウンタ値記憶部１２は、基準カウンタ１１の値での同期フレームの通信周期（以下、マスタ装置通信周期）を記憶する。
【００１６】
同期フレーム送信部１３は、基準カウンタ１１の値が、通信周期基準カウンタ値記憶部１２が記憶するマスタ装置通信周期のＮ倍（Ｎは自然数）になった時に、基準カウンタ１１の値と通信回数Ｎが記述される同期フレームを送信する。
同期フレームに記述される基準カウンタ１１の値は、基準値の例に相当する。
【００１７】
スレーブ装置２において、同期フレーム受信部２１４は、マスタ装置１から送信された同期フレームを受信する。
同期フレーム受信部２１４は、受信した同期フレームを、後述する伝搬遅延算出部２０４と同期カウンタ補正部２１３に出力する。
【００１８】
同期カウンタ２０１は、スレーブ装置２の時刻をカウントする。
【００１９】
計測カウンタ２０２は、スレーブ装置２での通信タイミングを計測する。
【００２０】
通信周期計測カウンタ値記憶部２０３は、計測カウンタ２０２の値での同期フレームの通信周期（以下、スレーブ装置通信周期）を記憶する。
【００２１】
伝搬遅延算出部２０４は、同期フレーム受信部２１４が同期フレームを受信すると、受信時の計測カウンタ２０２の値から、通信周期計測カウンタ値記憶部２０３が記憶するスレーブ装置通信周期と同期フレーム内に格納されている通信回数Ｎを掛け合わせた値を引いた、マスタ装置１とスレーブ装置２との間のオフセットを含む伝搬遅延を算出する。
伝搬遅延算出部２０４が算出する伝搬遅延を、以下では、オフセット伝搬遅延という。
オフセット伝搬遅延は、伝搬遅延時間に基準カウンタ１１が０のときの計測カウンタ２０２の値を加えた値に相当する。
【００２２】
目標同期精度記憶部２０５は、基準カウンタ１１と同期カウンタ２０１の目標同期精度Ｘを記憶する。
目標同期精度Ｘは、マスタ装置１の時刻とスレーブ装置２の時刻との間で許容される誤差である。
後述するように、目標同期精度Ｘは、オフセット伝搬遅延に加算される（オフセット伝搬遅延±目標同期精度Ｘ）。
【００２３】
伝搬遅延時間帯算出部２０６は、伝搬遅延算出部２０４で算出したオフセット伝搬遅延に目標同期精度記憶部２０５が記憶する目標同期精度Ｘを反映した伝搬遅延時間帯（（オフセット伝搬遅延−目標同期精度Ｘ）から（オフセット伝搬遅延＋目標同期精度Ｘ）までの時間帯）を算出し、算出した伝搬遅延時間帯を記憶する。
また、伝搬遅延時間帯算出部２０６は、伝搬遅延算出部２０４でオフセット伝搬遅延が算出される度に、前回算出した伝搬遅延時間帯を出力する。
【００２４】
伝搬遅延時間帯１記憶部２０７１は、スレーブ装置２が受信した最新の同期フレームの１個前の同期フレームの伝搬遅延時間帯を記憶する。
伝搬遅延時間帯２記憶部２０７２は、スレーブ装置２が受信した最新の同期フレームの２個前の同期フレームの伝搬遅延時間帯を記憶する。
伝搬遅延時間帯３記憶部２０７３は、スレーブ装置２が受信した最新の同期フレームの３個前の同期フレームの伝搬遅延時間帯を記憶する。
伝搬遅延時間帯（Ｍ−１）記憶部２０７４は、スレーブ装置２が受信した最新の同期フレームの（Ｍ−１）個前の同期フレームの伝搬遅延時間帯を記憶する。
伝搬遅延時間帯Ｍ記憶部２０７５は、スレーブ装置２が受信した最新の同期フレームのＭ個前の同期フレームの伝搬遅延時間帯を記憶する。
以下では、伝搬遅延時間帯１記憶部２０７１、伝搬遅延時間帯２記憶部２０７２、伝搬遅延時間帯３記憶部２０７３、伝搬遅延時間帯（Ｍ−１）記憶部２０７４、伝搬遅延時間帯Ｍ記憶部２０７５を区別する必要がない場合は、これらをまとめて伝搬遅延時間帯記憶部２０７という。
【００２５】
伝搬遅延群算出部２０８は、Ｍ個の伝搬遅延時間帯記憶部２０７で記憶する伝搬遅延時間帯の論理和演算を行い、論理和演算後の伝搬遅延時間帯である伝搬遅延群を出力する。
伝搬遅延群算出部２０８は、論理和演算部の例に相当する。
【００２６】
同期可能伝搬遅延群記憶部２０９は、後述の同期可能伝搬遅延群算出部２１０で算出された同期可能伝搬遅延群を記憶する。
同期可能伝搬遅延群記憶部２０９は、同期可能伝搬遅延群算出部２１０で同期可能伝搬遅延群が算出される度に、新たに算出された同期可能伝搬遅延群で更新される。
同期可能伝搬遅延群記憶部２０９は、論理積演算結果記憶部の例に相当する。
【００２７】
同期可能伝搬遅延群算出部２１０は、伝搬遅延群算出部２０８で算出された伝搬遅延群と同期可能伝搬遅延群記憶部２０９で記憶されている同期可能伝搬遅延群との論理積演算を行い、最新の同期フレーム受信時の同期可能伝搬遅延群を算出する。
最新の同期フレームの受信時には、同期可能伝搬遅延群記憶部２０９には、最新の同期フレームの１つ前の同期フレームの受信時に同期可能伝搬遅延群算出部２１０により算出された同期可能伝搬遅延群が記憶されている。
同期可能伝搬遅延群算出部２１０は、このように、１つ前の同期フレームの受信時の同期可能伝搬遅延群と、伝搬遅延群算出部２０８で算出された伝搬遅延群との論理積演算を行い、最新の同期フレーム受信時の同期可能伝搬遅延群を算出する。
そして、同期可能伝搬遅延群算出部２１０は、算出した同期可能伝搬遅延群を同期可能伝搬遅延群記憶部２０９に格納する。
同期可能伝搬遅延群算出部２１０は、論理積演算部の例に相当する。
【００２８】
同期判定部２１１は、最新の同期フレーム受信時のオフセット伝搬遅延が、同期可能伝搬遅延群算出部２１０で算出された同期可能伝搬遅延群に含まれているか否かを判断し、最新の同期フレーム受信時のオフセット伝搬遅延が、同期可能伝搬遅延群に含まれている場合に、同期可能信号を出力する。
同期判定部２１１は、後述する同期カウンタ補正部２１３とともに、時刻同期決定部の例に相当する。
【００２９】
平均伝搬遅延記憶部２１２は、マスタ装置１とスレーブ装置２との間の伝搬遅延の平均値（以下、平均伝搬遅延）を記憶する。
【００３０】
同期カウンタ補正部２１３は、同期フレームに格納された基準カウンタ１１の値を記憶しておき、同期判定部２１１から同期可能信号を入力されたとき、基準カウンタ１１の値に平均伝搬遅延記憶部２１２で記憶する平均伝搬遅延を加えた値を同期カウンタ２０１に書き込む。
つまり、同期カウンタ補正部２１３は、同期判定部２１１から同期可能信号を入力されると、最新の同期フレームの基準カウンタ１１の値をマスタ装置１との時刻同期に用いるよう決定する。
同期カウンタ補正部２１３は、前述の同期判定部２１１とともに、時刻同期決定部の例に相当する。
【００３１】
次に動作について説明する。
【００３２】
まず、マスタ装置１では、同期フレーム送信部１３が基準カウンタ１１の値が、通信周期基準カウンタ値記憶部１２が記憶するマスタ装置通信周期のＮ倍（Ｎは自然数）になった時に、基準カウンタの値と通信回数Ｎを格納した同期フレームをスレーブ装置２に送信する。
マスタ装置１は、このように基準カウンタ１１の値がマスタ装置通信周期のＮ倍になる度に、同期フレームをスレーブ装置２に送信する。
【００３３】
次に、図３のフローチャートを用いて、スレーブ装置２の動作を説明する。
【００３４】
スレーブ装置２では、同期フレーム受信部２１４が同期フレームを受信する（Ｓ３０１）と、伝搬遅延算出部２０４が、受信時の計測カウンタ２０２の値から、通信周期計測カウンタ値記憶部２０３が記憶するスレーブ装置通信周期と同期フレーム内に格納されている通信回数Ｎを掛け合わせた値を引いた、オフセット伝搬遅延を算出する（Ｓ３０２）。
また、同時に、同期カウンタ補正部２１３が同期フレームに格納された基準カウンタの値を記憶する（Ｓ３０３）。
【００３５】
伝搬遅延算出部２０４がオフセット伝搬遅延を算出すると、伝搬遅延時間帯算出部２０６は前回算出した伝搬遅延時間帯を出力し、オフセット伝搬遅延に目標同期精度記憶部２０５が記憶する目標同期精度±Ｘを加えた伝搬遅延時間帯（（オフセット伝搬遅延−目標同期精度Ｘ）から（オフセット伝搬遅延＋目標同期精度Ｘ）までの時間帯）を算出し（Ｓ３０４）、算出した伝搬遅延時間帯を記憶する。
【００３６】
伝搬遅延時間帯算出部２０６が前回の伝搬遅延時間帯を出力すると、Ｍ個の伝搬遅延時間帯記憶部２０７が伝搬遅延時間帯を更新する（Ｓ３０５）。
具体的には、伝搬遅延時間帯１記憶部２０７１は、伝搬遅延時間帯算出部２０６から出力された前回の伝搬遅延時間帯を新たに記憶し、以前より記憶している伝搬遅延時間帯を伝搬遅延時間帯２記憶部２０７２に出力する。
伝搬遅延時間帯１記憶部２０７１が伝搬遅延時間帯を出力すると、伝搬遅延時間帯２記憶部２０７２は、伝搬遅延時間帯１記憶部２０７１から出力された伝搬遅延時間帯を新たに記憶し、以前より記憶している伝搬遅延時間帯を伝搬遅延時間帯３記憶部２０７３に出力する。
この動作を伝搬遅延時間帯（Ｍ−１）記憶部２０７４まで繰り返す。
伝搬遅延時間帯（Ｍ−１）記憶部２０７４が伝搬遅延時間帯を出力すると、伝搬遅延時間帯Ｍ記憶部２０７５は、伝搬遅延時間帯（Ｍ−１）記憶部２０７４から出力された伝搬遅延時間帯を新たに記憶する。
【００３７】
伝搬遅延時間帯Ｍ記憶部２０７５が新たな伝搬遅延時間帯を記憶すると、伝搬遅延群算出部２０８は、Ｍ個の伝搬遅延時間帯記憶部２０７で記憶する伝搬遅延時間帯のＯＲ演算を行って、伝搬遅延群を算出する（Ｓ３０６）。
【００３８】
伝搬遅延群算出部２０８が伝搬遅延群を算出すると、同期可能伝搬遅延群算出部２１０が伝搬遅延群と同期可能伝搬遅延群記憶部２０９が記憶する同期可能伝搬遅延群（最新の同期フレームの１個前に受信した同期フレーム受信時の同期可能伝搬遅延群）とのＡＮＤ演算を行って、最新の同期フレーム受信時の同期可能伝搬遅延群を算出する（Ｓ３０７）。
【００３９】
同期可能伝搬遅延群算出部２１０が最新の同期フレーム受信時の同期可能伝搬遅延群を算出すると、同期可能伝搬遅延群記憶部２０９は最新の同期フレーム受信時の同期可能伝搬遅延群を記憶する。
【００４０】
また、同期判定部２１１が、最新の同期フレーム受信時のオフセット伝搬遅延が、同期可能伝搬遅延群算出部２１０で算出された同期可能伝搬遅延群に含まれているか否かを判断する（Ｓ３０８）。
最新の同期フレーム受信時のオフセット伝搬遅延が同期可能伝搬遅延群に含まれている場合（Ｓ３０８でＹＥＳ）は、同期判定部２１１は、同期可能信号を出力する（Ｓ３０９）。
【００４１】
同期判定部２１１が同期可能信号を出力すると、同期カウンタ補正部２１３は基準カウンタ１１の値に平均伝搬遅延記憶部２１２で記憶する平均伝搬遅延を加えた値を同期カウンタ２０１に書き込む（Ｓ３１０）。
【００４２】
これにより、同期はずれでない伝搬遅延の同期フレームのみで同期を実施することで同期精度を向上させることができる。
【００４３】
なお、以上では、同期判定部２１１が、最新の同期フレームのオフセット伝搬遅延が、同期可能伝搬遅延群に含まれているか否かを判断する例を説明した。
これに代えて、同期判定部２１１が、最新の同期フレームのオフセット伝搬遅延が、伝搬遅延群算出部２０８で算出された伝搬遅延群に含まれているか否かを判断するようにしてもよい。
つまり、図２の構成から、同期可能伝搬遅延群記憶部２０９と同期可能伝搬遅延群算出部２１０とを省略し、伝搬遅延群算出部２０８で算出された伝搬遅延群が直接、同期判定部２１１に入力される構成とする。
そして、同期判定部２１１が、最新の同期フレームのオフセット伝搬遅延が、伝搬遅延群に含まれているか否かを判断し、最新の同期フレームのオフセット伝搬遅延が伝搬遅延群に含まれている場合に、同期可能信号を出力するようにしてもよい。
【００４４】
最後に、本実施の形態に示したマスタ装置１及びスレーブ装置２のハードウェア構成例を図４を参照して説明する。
マスタ装置１及びスレーブ装置２はコンピュータであり、マスタ装置１及びスレーブ装置２の各要素をプログラムで実現することができる。
マスタ装置１及びスレーブ装置２のハードウェア構成としては、バスに、演算装置９０１、外部記憶装置９０２、主記憶装置９０３、通信装置９０４、入出力装置９０５が接続されている。
【００４５】
演算装置９０１は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
外部記憶装置９０２は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ、ハードディスク装置である。
主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
通信装置９０４は、例えば、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）であり、同期フレーム送信部１３及び同期フレーム受信部２１４の物理層に対応する。
入出力装置９０５は、例えばタッチパネル式ディスプレイ装置等である。
【００４６】
プログラムは、通常は外部記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされた状態で、順次演算装置９０１に読み込まれ、実行される。
プログラムは、図１に示す「〜部」（「〜記憶部」を除く、以下も同様）として説明している機能を実現するプログラムである。
更に、外部記憶装置９０２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）も記憶されており、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１はＯＳを実行しながら、図１に示す「〜部」の機能を実現するプログラムを実行する。
また、本実施の形態の説明において、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の決定」、「〜の演算」、「〜の算出」、「〜の受信」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が主記憶装置９０３にファイルとして記憶されている。
【００４７】
なお、図４の構成は、あくまでもマスタ装置１及びスレーブ装置２のハードウェア構成の一例を示すものであり、マスタ装置１及びスレーブ装置２のハードウェア構成は図４に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
【００４８】
また、本実施の形態に示す手順により、本発明に係る通信方法を実現可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  マスタ装置、２  スレーブ装置、１１  基準カウンタ、１２  通信周期基準カウンタ値記憶部、１３  同期フレーム送信部、２０１  同期カウンタ、２０２  計測カウンタ、２０３  通信周期計測カウンタ値記憶部、２０４  伝搬遅延算出部、２０５  目標同期精度記憶部、２０６  伝搬遅延時間帯算出部、２０７  伝搬遅延時間帯記憶部、２０７１  伝搬遅延時間帯１記憶部、２０７２  伝搬遅延時間帯２記憶部、２０７３  伝搬遅延時間帯３記憶部、２０７４  伝搬遅延時間帯（Ｍ−１）記憶部、２０７５  伝搬遅延時間帯Ｍ記憶部、２０８  伝搬遅延群算出部、２０９  同期可能伝搬遅延群記憶部、２１０  同期可能伝搬遅延群算出部、２１１  同期判定部、２１２  平均伝搬遅延記憶部、２１３  同期カウンタ補正部、２１４  同期フレーム受信部。
【図１】
0005933147.tif 000002
【図２】
0005933147.tif 000003
【図３】
0005933147.tif 000004
【図４】
0005933147.tif 000005