(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像取得装置と、画像選択装置と、画像表示装置とを備える画像配信システムであって、
前記画像取得装置は、
複数の画像撮影部と、
該画像取得装置の方向情報を取得する第１の方向情報取得部とを備え、
前記画像選択装置は、
前記複数の画像撮影部が撮影した複数の画像を受信する画像入力部と、
前記第１の方向情報取得部が取得した前記画像取得装置の方向情報を受信する方向情報受信部と、
前記画像取得装置の前記画像撮影部及び前記画像表示装置の画像表示部の配置情報を記憶する設定記憶部と、
前記方向情報受信部が受信した前記画像取得装置の方向情報と、前記設定記憶部が記憶する前記画像撮影部及び前記画像表示部の前記配置情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成する画像選択・切出し部と、
前記画像選択・切出し部が作成した前記部分画像を前記画像表示装置に配信する画像配信部とを備え、
前記画像表示装置は、
前記画像選択装置が配信する前記部分画像を受信する画像受信部と、
前記画像受信部が受信した前記部分画像を表示する画像表示部とを備え、
前記各画像撮影部は、当該各画像撮影部が撮影する画像と、隣接して配置された画像撮影部が撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、前記重複領域の大きさが、前記部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されている
ことを特徴とする画像配信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の画像配信システムにおいて、
前記画像表示装置はさらに、該画像表示装置の方向情報を取得する第２の方向情報取得部を備え、
前記画像選択装置において、
前記方向情報受信部は、前記第２の方向情報取得部が取得した前記画像表示装置の方向情報を受信し、
前記画像選択・切出し部は、前記方向情報受信部が受信した前記画像取得装置及び前記画像表示装置の方向情報と、前記設定記憶部が記憶する前記画像撮影部及び前記画像表示部の前記配置情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成する
ことを特徴とする画像配信システム。
【請求項３】
画像取得装置と、画像選択装置と、画像表示装置とを備える画像配信システムであって、
前記画像取得装置は、
複数の画像撮影部と、
該画像取得装置の方向情報を取得する第１の方向情報取得部とを備え、
前記画像選択装置は、
視聴者が視聴を要望する画像範囲の情報を受信する表示指示受信部と、
前記複数の画像撮影部が撮影した複数の画像を受信する画像入力部と、
前記第１の方向情報取得部が取得した前記画像取得装置の方向を受信する方向情報受信部と、
前記方向情報受信部が受信した前記画像取得装置の方向情報と、前記表示指示受信部が受信した前記画像範囲の情報とに基づいて、画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成する画像選択・切出し部と、
前記画像選択・切出し部が作成した前記部分画像を前記画像表示装置に配信する画像配信部とを備え、
前記画像表示装置は、
視聴者から、視聴を要望する前記画像範囲の情報を受け付ける表示範囲指定部と、
視聴者が視聴を要望する前記画像範囲の情報を前記画像選択装置に送信する表示指示送信部と、
前記画像選択装置が配信する前記部分画像を受信する画像受信部と、
前記画像受信部が受信した前記部分画像を表示する画像表示部とを備え、
前記各画像撮影部は、当該各画像撮影部が撮影する画像と、隣接して配置された画像撮影部が撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、前記重複領域の大きさが、前記部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されている
ことを特徴とする画像配信システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像配信システムにおいて、
前記画像取得装置はさらに、前記画像撮影部及び前記第１の方向情報取得部の水平状態を維持する水平維持部を備えることを特徴とする画像配信システム。
【請求項５】
請求項１又は２のいずれかに記載の画像配信システムにおいて、
前記画像取得装置はさらに、該画像取得装置の傾斜情報を取得する傾斜角検出部を備え、
前記画像選択装置はさらに、前記傾斜角検出部が取得した前記画像取得装置の傾斜情報を受信する傾斜情報受信部を備え、
前記画像選択装置において、前記画像選択・切出し部は、前記方向情報受信部が受信した方向情報と、前記設定記憶部が記憶する前記画像撮影部及び前記画像表示部の前記配置情報と、前記傾斜情報受信部が受信した傾斜情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出し、傾斜角の補正をして作成する
ことを特徴とする画像配信システム。
【請求項６】
請求項３に記載の画像配信システムにおいて、
前記画像取得装置はさらに、該画像取得装置の傾斜情報を取得する傾斜角検出部を備え、
前記画像選択装置はさらに、前記傾斜角検出部が取得した前記画像取得装置の傾斜情報を受信する傾斜情報受信部を備え、
前記画像選択装置において、前記画像選択・切出し部は、前記方向情報受信部が受信した前記画像取得装置の方向情報と、前記表示指示受信部が受信した前記画像範囲の情報と、前記傾斜情報受信部が受信した傾斜情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出し、傾斜角の補正をして作成する
ことを特徴とする画像配信システム。
【請求項７】
画像取得装置と、画像選択装置と、画像表示装置とを備える画像配信システムにおける画像配信方法であって、
前記画像取得装置が、
複数の画像撮影部において、複数の画像を撮影するステップと、
該画像取得装置の方向情報を取得するステップと、
前記画像選択装置が、
前記撮影された複数の画像を前記画像取得装置から受信するステップと、
前記取得された前記画像取得装置の方向情報を受信するステップと、
前記受信した前記画像取得装置の方向情報と、該画像選択装置が記憶する前記画像撮影部及び画像表示部の配置情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成するステップと、
前記作成された部分画像を前記画像表示装置に配信するステップと、
前記画像表示装置が、
前記配信された前記部分画像を受信するステップと、
前記受信した前記部分画像を表示するステップと、を含み、
前記各画像撮影部は、当該各画像撮影部が撮影する画像と、隣接して配置された画像撮影部が撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、前記重複領域の大きさが、前記部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されている
ことを特徴とする画像配信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像配信システム及び画像配信方法に関し、特に、広範囲に常時撮影されている画像中から、視聴者が自分の好きな場所を選んでライブで視聴する画像配信システム及び画像配信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、イベント会場等から離れた遠隔地にいる視聴者が、視聴者の有するテレビや移動端末を用いて、イベント会場において撮影されている画像から自分の好きな範囲を選んでライブで視聴するための様々なシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、視聴者が好きな方向のライブ画像を見る方法として、リモート操作可能な雲台を有するＷｅｂカメラを用いて視聴者がリモートで雲台を操作し、好きな方向にＷｅｂカメラを向ける方法が提案されている（例えば、非特許文献１）。
【０００４】
また、近年では、予め広い範囲でライブ画像を撮影しておき、そこから視聴者が要望する部分を切り出して配信する方法も知られている。この方法の例として、高解像度のカメラを用いて撮影された画像又は複数のカメラで撮影した画像を貼り合せて、広い範囲のライブ画像として作成した画像から、要求のあった部分の画像を切り出して配信する方式が知られている（例えば、非特許文献２）。また、全方位カメラなどの広範囲を撮影することができる１台のカメラで広い範囲のライブ画像を撮影し、その画像から、要求のあった部分の画像を切り出して配信する方法も知られている（例えば、非特許文献３）。
【０００５】
上記のような方法の多くは、カメラが固定されているか、又は、カメラを支持する雲台が固定されているものであり、カメラの方向を指定して撮影を行うものである。従って、これらの方法は、カメラが指定方向に向けられているものであって、視聴者の要望と無関係にカメラが動くことは想定されていない。
【０００６】
一方、遠隔操作可能な又は自律移動可能な自律走行車や無人ヘリコプター、無人飛行機、無人潜水艇等の移動体に取り付けられたカメラの画像を、遠隔地から見ることも行われている（例えば、非特許文献４、非特許文献５及び非特許文献６）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】田中俊生、「安価な市販USBカメラとパソコンで作る 簡易ウェブ・カメラ・システムの構築」、トランジスタ技術2002年12月号、p.196-197.
【非特許文献２】Hideaki Kimata, Daisuke Ochi, Akio Kameda, Hajime Noto, Katsuhiko Fukazawa, and Akira Kojima, “Mobile and Multi-device Interactive Panorama Video Distribution System”, IEEE GCCE 2012, Oct, 2012.
【非特許文献３】山澤一誠、横矢直和、「全方位カメラとJAVA appletを用いたインターネット定点カメラ」、FIT（情報科学技術フォーラム）2002、I-7
【非特許文献４】産業競争力懇談会ＣＯＣＮ、「産業競争力懇談会２０１１年度プロジェクト最終報告  災害対応ロボットと運用システムのあり方」、2012年2月24日.
【非特許文献５】H. Sezoko, T. Murashima, H. Nakajyoh, H. Yoshida, N. Yamaguchi, “Development of 7,000m Class ROV KAIKO7000”, Underwater Intervention 2006.
【非特許文献６】岩田雅光、「アクアマリンふくしまのシーラカンス生態調査」、国際シンポジウム「ザ・シーラカンス  シーラカンスの謎に迫る！2007 The Coelacanth, Fathom the Mystery 2007」、2007.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
遠隔地のライブ画像を視聴する場合、カメラに遠隔操作可能な雲台が取り付けられていれば、一人の視聴者が自分の好みの方向にカメラの方向を変えて広い範囲を見ることができる。しかし、この方法では、複数の視聴者が独立して希望する方向を観察したり、一人の視聴者が同時に複数の方向を確認したりすることは難しい。
【０００９】
一方、高解像度カメラを用いた方法や画像合成を用いた方法、全方位カメラを用いた方法によれば、複数の人が独立して希望する方向を観察したり、一度に複数の方向を確認したりすることができる。しかし、高解像度カメラを用いた方法では、高価な高解像度を使用するため、コストがかかるという課題があった。また、画像合成を用いた方法では、画像を合成するという処理が必要となり、画像合成にかかる計算コストが大きいという課題があった。さらに、全方位カメラを用いた方法では、画像の解像度が悪いという課題があった。
【００１０】
また、従来のように固定的な方法で多くのカメラを設置しておくことにより、広い範囲を同時に観察することは可能であるが、この方法では、画像を撮影する場所にあらかじめカメラを設置しておく必要がある。そのため、この方法は、未知の場所や新たに観察が必要な場所の画像を撮影したい場合には、用いることができないという課題があった。
【００１１】
一方、移動体に複数のカメラを搭載し、未知の場所や新たに観察が必要な場所に移動しつつ、一度に複数の方向を確認する方法では、カメラは移動体に対して固定され、移動体自体の向きを変更することによって又は移動体に対して固定された雲台を操作することによって、視野方向を変更することで、様々な方向の画像を得ることができる。この方法によれば、視聴者は、移動体の方向に対して要望に応じた向きの画像を見ることができるものの、移動体の向きが厳密に制御されているわけではないため、絶対的な方向として視聴者の要望に応じた画像が見えているとは限らない。そのため、絶対的な方向を把握することが必要な場合には、視聴者が移動体の向きを意識しつつ画像を視聴する必要があり、画像に映し出された場所全体の把握が難しいという課題があった。
【００１２】
従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、視聴者による異なる方向の画像の同時視聴と、安価なシステム構成における画像の配信遅延の低減とを、画像撮影装置の方向に係わらず実現させることができる画像配信システム及び画像配信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した諸課題を解決すべく、本発明に係る画像配信システムは、画像取得装置と、画像選択装置と、画像表示装置とを備える画像配信システムであって、前記画像取得装置は、複数の画像撮影部と、該画像取得装置の方向情報を取得する第１の方向情報取得部とを備え、前記画像選択装置は、前記複数の画像撮影部が撮影した複数の画像を受信する画像入力部と、前記第１の方向情報取得部が取得した前記画像取得装置の方向情報を受信する方向情報受信部と、前記画像取得装置の前記画像撮影部及び前記画像表示装置の画像表示部の配置情報を記憶する設定記憶部と、前記方向情報受信部が受信した前記画像取得装置の方向情報と、前記設定記憶部が記憶する前記画像撮影部及び前記画像表示部の前記配置情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成する画像選択・切出し部と、前記画像選択・切出し部が作成した前記部分画像を前記画像表示装置に配信する画像配信部とを備え、前記画像表示装置は、前記画像選択装置が配信する前記部分画像を受信する画像受信部と、前記画像受信部が受信した前記部分画像を表示する画像表示部とを備え、前記各画像撮影部は、当該各画像撮影部が撮影する画像と、隣接して配置された画像撮影部が撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、前記重複領域の大きさが、前記部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されていることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る画像配信システムは、画像取得装置と、画像選択装置と、画像表示装置とを備える画像配信システムであって、前記画像取得装置は、複数の画像撮影部と、該画像取得装置の方向情報を取得する第１の方向情報取得部とを備え、前記画像選択装置は、視聴者が視聴を要望する画像範囲の情報を受信する表示指示受信部と、前記複数の画像撮影部が撮影した複数の画像を受信する画像入力部と、前記第１の方向情報取得部が取得した前記画像取得装置の方向を受信する方向情報受信部と、前記方向情報受信部が受信した前記画像取得装置の方向情報と、前記表示指示受信部が受信した前記画像範囲の情報とに基づいて、画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成する画像選択・切出し部と、前記画像選択・切出し部が作成した前記部分画像を前記画像表示装置に配信する画像配信部とを備え、前記画像表示装置は、視聴者から、視聴を要望する前記画像範囲の情報を受け付ける表示範囲指定部と、視聴者が視聴を要望する前記画像範囲の情報を前記画像選択装置に送信する表示指示送信部と、前記画像選択装置が配信する前記部分画像を受信する画像受信部と、前記画像受信部が受信した前記部分画像を表示する画像表示部とを備え、前記各画像撮影部は、当該各画像撮影部が撮影する画像と、隣接して配置された画像撮影部が撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、前記重複領域の大きさが、前記部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されていることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は上述した画像配信システムに実質的に相当する方法としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【００１６】
例えば、本発明に係る画像配信方法は、画像取得装置と、画像選択装置と、画像表示装置とを備える画像配信システムにおける画像配信方法であって、前記画像取得装置が、複数の画像撮影部において、複数の画像を撮影するステップと、該画像取得装置の方向情報を取得するステップと、前記画像選択装置が、前記撮影された複数の画像を前記画像取得装置から受信するステップと、前記取得された前記画像取得装置の方向情報を受信するステップと、前記受信した前記画像取得装置の方向情報と、該画像選択装置が記憶する前記画像撮影部及び画像表示部の配置情報とに基づいて、前記画像表示部に表示する部分画像を、前記複数の画像から選択し、切り出して作成するステップと、前記作成された部分画像を前記画像表示装置に配信するステップと、前記画像表示装置が、前記配信された前記部分画像を受信するステップと、前記受信した前記部分画像を表示するステップと、を含み、前記各画像撮影部は、当該各画像撮影部が撮影する画像と、隣接して配置された画像撮影部が撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、前記重複領域の大きさが、前記部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
上記のように構成された本発明に係る画像配信システム及び画像配信方法によれば、視聴者による異なる方向の画像の同時視聴と、安価なシステム構成における画像の配信遅延の低減とを、画像撮影装置の方向に係わらず実現させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る画像配信システムにおける画像撮影部及び画像表示部の配置の例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る画像配信システムにおける設定記憶部が記憶する画像撮影部及び画像表示部の配置情報の例を模式的に示す図である。
【図４】画像取得装置の方位角が０度の場合における各画像撮影部の撮影範囲を示す図である。
【図５】画像取得装置の方位角が０度の場合における部分画像の作成を示す図である。
【図６】画像取得装置の方位角が３０度の場合における部分画像の作成を示す図である。
【図７】画像取得装置の方位角が４５度の場合における部分画像の作成を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る画像配信システムの処理の流れを説明する図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る画像配信システムの処理の流れを説明する図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る画像配信システムの処理の流れを説明する図である。
【図１３】画像取得装置を搭載した自律走行車を災害現場等で利用する場合の例を示す図である。
【図１４】水平維持部を備える画像取得装置を搭載した自律走行車の例を示す図である。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。
【図１６】傾斜角検出部を備える画像取得装置を搭載した自律走行車の例を示す図である。
【図１７】本発明の第５実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。
【図１８】本発明の第５実施形態に係る画像配信システムにおける部分画像の作成を示す図である。
【図１９】画像表示装置の南北方向の長さを示す図である。
【図２０】画像表示装置を搭載した船舶及び潜水艦の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。尚、各実施形態の説明及び図面において、同様の機能を有する機能部については、同一の参照符号を付して説明する。
【００２０】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。第１実施形態に係る画像配信システム１００は、画像取得装置１１０と、画像伝送路１２０と、画像選択装置１３０と、画像表示装置１４０とを有する。画像取得装置１１０は、画像伝送路１２０を介して画像選択装置１３０と接続されており、画像選択装置１３０は、画像表示装置１４０と、例えばインターネット回線、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２１】
画像取得装置１１０は、複数の画像撮影部１１１と、方向情報取得部１１２と、画像送信部１１３と、方向情報送信部１１４とを備える。画像撮影部１１１は画像送信部１１３と通信可能に接続されている。また、方向情報取得部１１２は、方向情報送信部１１４と通信可能に接続されている。
【００２２】
画像撮影部１１１は、画像を撮影する。複数の画像撮影部１１１は、１つの画像撮影部１１１ａが撮影する画像と、画像撮影部１１１ａに隣接して配置された画像撮影部１１１ｂが撮影する画像とが重なり合う重複領域を有し、当該重複領域の大きさが、画像表示装置１４０で表示する部分画像の大きさよりも大きくなるように配置されている。また、複数の画像撮影部１１１は、画像表示装置１４０の複数の画像表示部１４１のそれぞれの画素数よりも高い解像度を有する。画像撮影部１１１は、例えばカメラで構成される。以下、本実施形態の説明において、画像撮影部１１１は、複数のカメラで構成されているものとして説明する。
【００２３】
方向情報取得部１１２は、画像取得装置１１０の方向に関する情報（方向情報）を取得する。本実施形態においては、方向情報取得部１１２は、例えば電子コンパスを備える。方向情報取得部１１２は、電子コンパスが検出した北の方角に対して、画像取得装置１１０の複数の画像撮影部１１１のうち基準となる画像撮影部が向いている方向（基準方向）の方位角を検出することによって、方向情報を取得する。尚、方向情報取得部１１２は、方向に関する情報を取得できるものであればよく、電子コンパスに限定されるものではない。
【００２４】
画像送信部１１３は、画像撮影部１１１で撮影した画像を、画像選択装置１３０に送信する。また、方向情報送信部１１４は、方向情報取得部１１２で取得した方向情報を、画像選択装置１３０に送信する。
【００２５】
画像伝送路１２０は、画像送信部１１３から送信された画像と方向情報送信部１１４から送信された方向情報とを画像選択装置１３０に伝送する。画像伝送路１２０は、例えば、専用の有線回線とすることができる。また、画像伝送路１２０は、例えばインターネット回線、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）等の有線又は無線の伝送媒体とすることもできる。
【００２６】
画像選択装置１３０は、画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、設定記憶部１３３と、画像選択・切出し部１３４と、画像配信部１３５とを備える。画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、設定記憶部１３３と、画像配信部１３５とは、それぞれ画像選択・切出し部１３４と通信可能に接続されている。
【００２７】
画像入力部１３１は、複数の画像取得装置１１０が送信した複数の画像を、画像伝送路１２０を介して受信する。画像入力部１３１は、複数の画像入力部として構成し、複数の画像撮影部１１１が撮影した画像のそれぞれを、各画像入力部１３１で受信させるように構成することができる。また、画像入力部１３１を単一の画像入力部１３１として構成し、複数の画像撮影部１１１が撮影した画像を、単一の画像入力部１３１で受信させるように構成することもできる。
【００２８】
方向情報受信部１３２は、画像取得装置１１０が送信した画像取得装置１１０の方向情報を受信する。
【００２９】
設定記憶部１３３は、画像取得装置１１０における複数の画像撮影部（カメラ）１１１の配置に関する情報（配置情報）と、画像表示装置１４０における複数の画像表示部１４１の配置に関する情報（配置情報）とを記憶している。
【００３０】
画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した画像取得装置１１０の方向情報と、設定記憶部１３３が記憶する画像撮影部１１１及び画像表示部１４１の配置情報とに基づいて、画像表示部１４１に表示する部分画像を、画像入力部１３１で受信した複数の画像から選択し、切り出して作成する。画像選択・切出し部１３４が行う部分画像の作成方法の詳細については後述する。
【００３１】
画像配信部１３５は、画像選択・切出し部１３４が作成した部分画像を、画像表示装置１４０に送信する。
【００３２】
画像表示装置１４０は、複数の画像表示部１４１と画像受信部１４２とを備える。画像表示部１４１と画像受信部１４２とは、互いに通信可能に接続されている。
【００３３】
画像受信部１４２は、画像配信部１３５により送信された部分画像を受信する。複数の画像表示部１４１は、画像受信部１４２が受信した部分画像を表示する。画像表示部１４１は、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスで構成される。
【００３４】
図２は、本実施形態における画像撮影部１１１及び画像表示部１４１の配置の例を示す図である。図２（ａ）に示されるように、画像取得装置１１０は、画像撮影部１１１である１２台のカメラ２１１〜２２２により構成されている。１２台のカメラ２１１〜２２２は、互いに３０度の角度をなすようにずらして放射状外向きに配置されている。カメラ２１１〜２２２は、それぞれ水平画角が９０度、画素数が１９２０×１０８０（Ｘ方向×Ｙ方向）である。従って、各カメラが撮影する画像は、隣接するカメラが撮影する画像と６０度の重複領域を左右に有する。また、方向情報取得部１１２には、カメラ２１１の向いている方向が基準方向となるように設定されている。方向情報取得部１１２は、カメラ２１１の基準方向に基づいて、方向情報を取得する。上記画像撮影部１１１の配置情報は、設定記憶部１３３に記憶されている。図３（ａ）は、設定記憶部１３３が記憶する画像撮影部１１１の配置情報の例を模式的に示す図である。図３（ａ）に示されるように、設定記憶部１３３は、画像取得装置１１０が有するカメラの台数及び画角とともに、基準方向を０とする各カメラの方位を記憶している。
【００３５】
図２（ｂ）には、画像表示部１４１の配置が示されている。図２（ｂ）に示されるように、画像表示装置１４０は、画像表示部１４１である６台のディスプレイ２４１〜２４６により構成されている。６台のディスプレイ２４１〜２４６は、互いに１２０度の角度で視聴者を取り囲むようにディスプレイの表示側が内向きとなるように配置されている。すなわち、各ディスプレイは、画像表示装置１４０の視聴者に対して、６０度の表示角で画像を表示する。すなわち、各ディスプレイは、画角９０度の各カメラの２／３の範囲である６０度を画像として表示することとなる。ディスプレイ２４１〜２４６は、それぞれ画素数が１２８０×７２０（Ｘ方向×Ｙ方向）である。また、画像表示装置１４０は、ディスプレイ２４１の正面方向が方位０度（真北）方向の画像を表示するように設定されている。例えば、ディスプレイ２４１に、真北を示す表示を行ってもよい。図３（ｂ）は、設定記憶部１３３が記憶する画像表示部１４１の配置情報の例を模式的に示す図である。図３（ｂ）に示されるように、設定記憶部１３３は、画像表示装置１４０が有するディスプレイの台数及び表示角とともに、各ディスプレイの方位を記憶している。
【００３６】
図４は、画像取得装置１１０の方位角が０度の場合、すなわち、カメラ２１１が真北の方向を向いている場合における、各画像撮影部１１１の撮影範囲を示す図である。図４（ａ）に示すように、画像取得装置１１０の周囲を取り囲むように、方位０度（真北）から３０度ごとに、その方位を示す数字が記載された標識が配置されているとする。すなわち、カメラ２１１の正面に「０」と記載された標識が配置され、カメラ２１２の正面に「３０」と記載された標識が配置され、同様に、カメラ２１３〜２２２それぞれの正面にも方位を示す数字が記載された標識が配置されている。この場合、各カメラの画角が９０度であるため、例えば、カメラ２１１は、方位３１５度〜４５度の範囲の画像を撮影し、カメラ２１２は、方位３４５度〜７５度の範囲の画像を撮影することとなる。カメラ２１３〜２２２も同様に、画角９０の範囲の画像を撮影する。図４（ｂ）は、各カメラの撮影範囲を示したものである。
【００３７】
ここで、画像選択・切出し部１３４が行う部分画像の作成方法について説明する。まず、画像選択・切出し部１３４は、各画像表示部（ディスプレイ）に表示する画像の部分画像を切り出すための元の画像を選択する。この選択は、各画像表示部に表示される画像の範囲全体を撮影範囲として含む画像撮影部を選択するように行われる。例えば、ディスプレイ２４１には、３３０度〜３０度の範囲の画像が表示される。この場合、画像選択・切出し部１３４は、この範囲全体を撮影範囲として含むカメラ２１１の画像を、ディスプレイ２４１へ表示する画像として選択する。同様に、画像選択・切出し部１３４は、ディスプレイ２４２、２４３、２４４、２４５及び２４６に対して、それぞれカメラ２１３、２１５、２１７、２１９及び２２１の画像を選択する。図５の左側には、選択されたカメラの撮影範囲が示されている。
【００３８】
次に、画像選択・切出し部１３４は、選択した画像から、各画像表示部に表示する画像の範囲に合わせて、部分画像を切り出す。例えば、カメラ２１１により撮影された画像は、３１５度〜４５度の範囲の画像であるため、画像選択・切出し部１３４は、この画像から３３０度〜３０度の範囲の画像を切り出す。ここで取り上げている例において、カメラ２１１が撮影した画像のうち、３３０度〜３０度の範囲の画像は、Ｘ方向の０〜１９１９のうち、３２０〜１５９９の範囲が該当する。従って、画像選択・切出し部１３４は、この範囲の画像を切り出し、部分画像５１１を作成する。画像選択・切出し部１３４は、他の選択した画像についても、同様の切出しを行う。図５の右側には、切り出された部分画像が示されている。画像選択・切出し部１３４は、このようにして部分画像を作成する。
【００３９】
図６（ａ）は、画像取得装置１１０の方位角が３０度の場合、すなわち、画像取得装置１１０が３０度時計回りに回転し、カメラ２１１が真北に対して３０度の方位を向いた場合の各画像撮影部１１１の配置を示す図である。この場合、図６（ａ）に示すように、カメラ２２２が真北の方向を向いている。図６（ｂ）の左側は、画像取得装置１１０の方位角が３０度の場合における、各カメラの撮影範囲を示したものである。
【００４０】
方位角が０度の場合と同様に、画像取得装置１１０の方位角が３０度の場合、画像選択・切出し部１３４は、各画像表示部に表示される画像の範囲全体を撮影範囲として含む画像撮影部を選択するように、部分画像を切り出すための元の画像を選択する。例えば、ディスプレイ２４１に表示される３３０度〜３０度の範囲の部分画像を作成するために、画像選択・切出し部１３４は、この範囲全体を撮影範囲として含むカメラ２２２の画像を、ディスプレイ２４１へ表示する画像として選択する。同様に、画像選択・切出し部１３４は、ディスプレイ２４２、２４３、２４４、２４５及び２４６に対して、それぞれカメラ２１２、２１４、２１６、２１８及び２２０の画像を選択する。そして、画像選択・切出し部１３４は、上述の方位角が０度の場合と同様に、選択した画像から、各画像表示部に表示する画像の範囲に合わせて画像を切り出し、図６（ｂ）の右側に示すような部分画像を作成する。
【００４１】
図７（ａ）は、画像取得装置１１０の方位角が４５度の場合、すなわち、画像取得装置１１０が４５度時計回りに回転し、カメラ２１１が真北に対して４５度の方位を向いた場合の各画像撮影部１１１の配置を示す図である。図７（ｂ）の左側は、画像取得装置１１０の方位角が４５度の場合における、各カメラの撮影範囲を示したものである。
【００４２】
方位角が０度の場合と同様に、画像取得装置１１０の方位角が４５度の場合、画像選択・切出し部１３４は、各画像表示部に表示される画像の範囲全体を撮影範囲として含む画像撮影部を選択するように、部分画像を切り出すための元の画像を選択する。例えば、画像取得装置１１０の方位角が４５度の場合、カメラ２２１は、３００度〜３０度の範囲の画像を撮影している。そのため、画像選択・切出し部１３４は、ディスプレイ２４１に表示される３３０度〜３０度の範囲の部分画像を作成するために、この範囲全体を含む画像を撮影するカメラ２２１を、ディスプレイ２４１へ表示する画像として選択する。同様に、画像選択・切出し部１３４は、ディスプレイ２４２、２４３、２４４、２４５及び２４６に対して、それぞれカメラ２１１、２１３、２１５、２１７及び２１９の画像を選択する。
【００４３】
そして、画像選択・切出し部１３４は、選択した画像から、各画像表示部に表示する画像の範囲に合わせて、部分画像を切り出す。例えば、カメラ２２１により撮影された画像は、３００度〜３０度の範囲の画像であるため、画像選択・切出し部１３４は、この画像から３３０度〜３０度の範囲の画像を切り出す。ここで取り上げている例において、カメラ２２１が撮影した画像のうち、３３０度〜３０度の範囲の画像は、Ｘ方向の０〜１９１９のうち、６４０〜１９１９の範囲が該当する。従って、画像選択・切出し部１３４は、この範囲の画像を切り出し、部分画像を作成する。画像選択・切出し部１３４は、他の選択した画像についても、同様の切出しを行う。図７（ｂ）の右側には、切り出された部分画像が示されている。画像選択・切出し部１３４は、このようにして部分画像を作成する。
【００４４】
次に、本発明の第１実施形態に係る画像配信システムの処理の流れについて、図８に示す図を参照しながら説明する。
【００４５】
画像取得装置１１０において、画像撮影部１１１は、常時画像を撮影している（Ｓ１０１）。画像送信部１１３は、画像撮影部１１１が撮影した画像を画像選択装置１３０に常時送信している（Ｓ１０２）。一方、方向情報取得部１１２は、常時方向情報を取得している（Ｓ１０３）。そして、方向情報送信部１１４は、方向情報取得部１１２が取得した方向情報を画像選択装置１３０に常時送信している（Ｓ１０４）。
【００４６】
画像選択装置１３０において、画像入力部１３１は、画像送信部１１３が送信した画像を常時受信している（Ｓ１０５）。また、方向情報受信部１３２は、方向情報送信部１１４が送信した方向情報を常時受信している（Ｓ１０６）。
【００４７】
設定記憶部１３３は、あらかじめ記憶した画像取得装置１１０の複数の画像撮影部１１１の配置情報及び画像表示装置１４０の複数の画像表示部１４１の配置情報を、画像選択・切出し部１３４に入力する（Ｓ１０７）。画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した方向情報と、設定記憶部１３３が記憶する画像撮影部１１１及び画像表示部１４１の配置情報とに基づいて、各画像表示部１４１への表示に使用する画像を選択する（Ｓ１０８）。そして、画像選択・切出し部１３４は、選択した画像から、画像表示部１４１に表示する画像の範囲に合わせて部分画像を切り出す（Ｓ１０９）。そして、画像配信部１３５は、画像選択・切出し部１３４が切り出した部分画像を画像表示装置１４０に送信する（Ｓ１１０）。
【００４８】
画像表示装置１４０において、画像受信部１４２は、画像配信部１３５が送信した部分画像を受信する（Ｓ１１１）。そして、画像表示部１４１は、画像受信部１４２が受信した画像を表示する（Ｓ１１２）。
【００４９】
このように、本実施形態によれば、ディスプレイ２４１〜２４６を使用することによって、全方向の画像を画像表示装置１４０に表示することができる。そのため、視聴者は、画像表示装置１４０において、複数のディスプレイ２４１〜２４６に映し出された画像から希望する方向の画像を視聴することができる。よって、視聴者は、例えば異なる方向の画像の視聴を希望する場合であっても、希望する方向の複数の画像を同時に視聴することができる。
【００５０】
また、画像取得装置１１０が向いている方向に関らず、画像表示装置１４０のディスプレイ２４１〜２４６に表示される画像は、カメラ２１１〜２２２のいずれかが撮影した画像を切り出した部分画像である。すなわち、本システムは、撮影した画像の一部をディスプレイに表示するものであり、例えば、複数のカメラで撮影した画像を合成するという処理を行うものではない。そのため、本システムでは、画像撮影装置の方向に係わらず、画像合成にかかる計算コストが必要とならないため、画像合成を行う他のシステムと比較して、安価なシステム構成により全方向の画像を配信することができる。
【００５１】
（第２実施形態）
図９は、本発明の第２実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。本実施形態における画像配信システムは、移動式の画像表示装置を有する。すなわち、本実施形態の説明においては、画像表示装置１４０自体の向いている方向が変化する場合について説明する。以下、第１実施形態と同じ点については説明を省略し、異なる点について説明を行う。
【００５２】
図９に示すように、画像配信システム２００は、画像取得装置１１０と、画像伝送路１２０と、画像選択装置１３０と、画像表示装置１４０とを有する。画像取得装置１１０は、画像伝送路１２０を介して画像選択装置１３０と接続されており、画像選択装置１３０は、画像表示装置１４０と相互に通信可能に接続されている。画像取得装置１１０の構成は、第１実施形態と同じである。
【００５３】
画像選択装置１３０は、画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、設定記憶部１３３と、画像選択・切出し部１３４と、画像配信部１３５とを備える。画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、設定記憶部１３３と、画像配信部１３５とは、それぞれ画像選択・切出し部１３４と通信可能に接続されている。画像入力部１３１、設定記憶部１３３及び画像配信部１３５の機能は、第１実施形態と同様である。方向情報受信部１３２は、画像取得装置１１０及び画像表示装置１４０が送信した各装置の方向情報を取得する。また、画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した画像取得装置１１０及び画像表示装置１４０の方向情報と、設定記憶部１３３が記憶する画像撮影部１１１及び画像表示部１４１の配置情報とに基づいて、画像表示部１４１に表示する部分画像を、画像入力部１３１で受信した複数の画像から選択し、切り出して作成する。尚、本実施形態の説明においては、１つの方向情報受信部が画像取得装置１１０及び画像表示装置１４０の双方の方向情報を取得するものとして説明しているが、例えば、方向情報受信部を画像選択装置１３０内に２つ配置し、画像取得装置１１０及び画像表示装置１４０の方向情報をそれぞれ異なる方向情報受信部で受信してもよい。
【００５４】
画像表示装置１４０は、複数の画像表示部１４１と、画像受信部１４２と、方向情報取得部１４３と、方向情報送信部１４４とを備える。画像表示部１４１と画像受信部１４２、及び、方向情報取得部１４３と方向情報送信部１４４とは、それぞれ互いに通信可能に接続されている。画像表示部１４１及び画像受信部１４２の機能は、第１実施形態と同様である。
【００５５】
方向情報取得部１４３は、画像表示装置１４０の方向情報を取得する。画像表示装置１４０が備える第２の方向情報取得部１４３の具体的な構成は、画像取得装置１１０が備える第１の方向情報取得部１１２と同様とすることができる。方向情報送信部１４４は、方向情報取得部１４３で取得した方向情報を、画像選択装置１３０に送信する。
【００５６】
図１０は、本発明の第２実施形態に係る画像配信システムの処理の流れを説明するものである。第１実施形態と同様、画像取得装置１１０において、画像撮影部１１１は、常時画像を撮影し（Ｓ２０１）、画像送信部１１３は、撮影した画像を画像選択装置１３０に常時送信する（Ｓ２０２）。また、画像取得装置１１０において、方向情報取得部１１２は、画像取得装置１１０の方向情報を常時取得し（Ｓ２０３）、方向情報送信部１１４は、取得した方向情報を画像選択装置１３０に常時送信する（Ｓ２０４）。一方、画像表示装置１４０において、方向情報取得部１４３は、画像表示装置１４０の方向情報を常時取得している（Ｓ２０５）。そして、方向情報送信部１４４は、取得した方向情報を画像選択装置１３０に常時送信する（Ｓ２０６）。
【００５７】
画像選択装置１３０では、画像入力部１３１は、画像送信部１１３が送信した画像を常時受信している（Ｓ２０７）。また、方向情報受信部１３２は、方向情報送信部１１４が送信した画像取得装置１１０の方向情報と、方向情報送信部１４４が送信した画像表示装置１４０の方向情報とを、常時受信している（Ｓ２０８）。
【００５８】
設定記憶部１３３は、あらかじめ記憶した配置情報を画像選択・切出し部１３４に入力する（Ｓ２０９）。そして、画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した方向情報と、設定記憶部１３３が記憶する画像撮影部１１１及び画像表示部１４１の配置情報とに基づいて、各画像表示部１４１への表示に使用する画像を選択する（Ｓ２１０）。その後、画像選択・切出し部１３４は部分画像を切り出し（Ｓ２１１）、画像配信部１３５は、部分画像を画像表示装置１４０に送信する（Ｓ２１２）。
【００５９】
そして、画像表示装置１４０において、画像受信部１４２は、部分画像を受信し（Ｓ２１３）、画像表示部１４１は、画像受信部１４２が受信した画像を表示する（Ｓ２１４）。
【００６０】
このように、第２実施形態においては、画像表示装置１４０が方向情報を取得することができるため、移動式でそれ自体の方向が変わる画像表示装置１４０においても、全方向の画像を表示することができる。
【００６１】
また、本実施形態においては、画像取得装置１１０の方向情報及び画像表示装置１４０の方向情報に基づき、絶対的な方角を合わせるように、画像選択装置１３０において、画像を選択して、画像表示装置１４０に部分画像を送信することもできる。具体的には、例えば、画像取得装置１１０の真北の方向の画像を画像表示装置１４０の真北に示すように、画像選択・切出し部１３４は、画像を選択することによって、部分画像を作成することができる。このようにすることで、画像取得装置１１０が取得する画像の方角を、画像表示装置１４０において再現することができる。
【００６２】
（第３実施形態）
図１１は、本発明の第３実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。本実施形態における画像配信システムは、例えばタブレット端末のような画像表示装置を有する。画像表示装置には、画像撮影部が撮影した全方向の画像ではなく、視聴者が視聴を希望する方向の画像が表示される。以下、第１実施形態と同じ点については説明を省略し、異なる点について説明を行う。
【００６３】
図１１に示すように、画像配信システム３００は、画像取得装置１１０と、画像伝送路１２０と、画像選択装置１３０と、画像表示装置１４０とを有する。画像取得装置１１０は、画像伝送路１２０を介して画像選択装置１３０と接続されており、画像選択装置１３０は、画像表示装置１４０と相互に通信可能に接続されている。画像取得装置１１０の構成は、第１実施形態と同じである。
【００６４】
画像選択装置１３０は、画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、画像選択・切出し部１３４と、画像配信部１３５と、表示指示受信部１３６とを備える。画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、画像配信部１３５と、表示指示受信部１３６とは、それぞれ画像選択・切出し部１３４と通信可能に接続されている。画像入力部１３１、方向情報受信部１３２及び画像配信部１３５の機能は、第１実施形態と同様である。表示指示受信部１３６は、画像表示装置１４０が送信した視聴者が視聴を要望する画像範囲の情報を取得する。また、画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した画像取得装置１１０の方向情報と、表示指示受信部１３６が受信した画像範囲の情報とに基づいて、画像表示部１４１に表示する部分画像を、画像撮影部１１１が撮影した複数の画像から選択し、切り出して作成する。
【００６５】
画像表示装置１４０は、複数の画像表示部１４１と、画像受信部１４２と、表示範囲指定部１４５と、表示指示送信部１４６とを備える。画像表示部１４１と画像受信部１４２、及び、表示範囲指定部１４５と表示指示送信部１４６とは、それぞれ互いに通信可能に接続されている。画像表示部１４１及び画像受信部１４２の機能は、第１実施形態と同様である。
【００６６】
表示範囲指定部１４５は、視聴者から、視聴を要望する画像範囲の情報を受け付ける。視聴者は、例えば、画像範囲選択用のアプリケーションソフトウェアを画像表示装置であるタブレット端末にダウンロードし、このアプリケーションソフトウェアを用いて、視聴を要望する画像範囲の情報を選択することにより、視聴を要望する画像範囲を入力することができる。表示指示送信部１４６は、表示範囲指定部１４５に入力された、視聴者が視聴を要望する画像範囲の情報を画像選択装置１３０に送信する。
【００６７】
図１２は、本発明の第３実施形態に係る画像配信システムの処理の流れを説明するものである。第１実施形態と同様、画像取得装置１１０において、画像撮影部１１１は、常時画像を撮影し（Ｓ３０１）、画像送信部１１３は、撮影した画像を画像選択装置１３０に常時送信する（Ｓ３０２）。また、画像取得装置１１０において、方向情報取得部１１２は、画像取得装置１１０の方向情報を常時取得し（Ｓ３０３）、方向情報送信部１１４は、取得した方向情報を画像選択装置１３０に常時送信する（Ｓ３０４）。一方、画像表示装置１４０において、視聴者の入力により、表示範囲指定部１４５は、視聴者が視聴を要望する画像範囲の情報を取得する（Ｓ３０５）。そして、表示範囲指定部１４５が画像範囲の情報を取得すると、表示指示送信部１４６は、画像範囲の情報を画像選択装置１３０に送信する（Ｓ３０６）。
【００６８】
画像選択装置１３０では、画像入力部１３１は、画像送信部１１３が送信した画像を常時受信している（Ｓ３０７）。また、方向情報受信部１３２は、方向情報送信部１１４が送信した画像取得装置１１０の方向情報と、方向情報送信部１４４が送信した画像表示装置１４０の方向情報とを、常時受信している（Ｓ３０８）。
【００６９】
表示指示受信部１３６は、表示指示送信部１４６が送信した画像範囲の情報を受信する（Ｓ３０９）。そして、画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した方向情報と、表示指示受信部１３６が受信した画像範囲の情報とに基づいて、画像表示部１４１への表示に使用する画像を選択する（Ｓ３１０）。その後、画像選択・切出し部１３４は部分画像を切り出し（Ｓ３１１）、画像配信部１３５は、部分画像を画像表示装置１４０に送信する（Ｓ３１２）。
【００７０】
そして、画像表示装置１４０において、画像受信部１４２は、部分画像を受信し（Ｓ３１３）、画像表示部１４１は、画像受信部１４２が受信した画像を表示する（Ｓ３１４）。
【００７１】
このように、第３実施形態においては、視聴者が視聴を要望する画像を選択することができる。そのため、視聴者が複数人存在する場合であっても、複数の視聴者はそれぞれ所有する画像表示装置１４０を使用して、要望する方向の画像を視聴することができる。こうして、複数の視聴者による異なる方向の画像の同時視聴が実現される。
【００７２】
（第４実施形態）
続いて、水平維持部を備える画像取得装置を有する画像配信システムについて説明する。本発明に係る画像取得装置は、例えば、図１３に示すように、災害現場等で利用される無人の自律走行車に搭載することができる。崩落の恐れがあり人が立ち入れないような災害現場にて、画像取得装置を搭載した自律走行車を利用すれば、災害現場の内部の様子を把握しやすくなる。しかし、災害現場での利用に限らず、画像取得装置を搭載した走行車の走行面が水平でない場合もある。そこで、図１４に示すように、画像撮影部及び方向情報取得部を保持する水平維持部を、画像取得装置に設け、画像撮影部を水平に保つことが有効である。
【００７３】
図１５は、本発明の第４実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。図１５に示すように、画像配信システム４００は、画像取得装置１１０と、画像伝送路１２０と、画像選択装置１３０と、画像表示装置１４０とを有する。画像取得装置１１０は、画像伝送路１２０を介して画像選択装置１３０と接続されており、画像選択装置１３０は、画像表示装置１４０と相互に通信可能に接続されている。画像選択装置１３０及び画像表示装置１４０の構成は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【００７４】
画像取得装置１１０は、複数の画像撮影部１１１と、方向情報取得部１１２と、画像送信部１１３と、方向情報送信部１１４とを備える。画像撮影部１１１と方向情報取得部１１２とは、水平維持部１１５上に設けられている。画像撮影部１１１は画像送信部１１３と通信可能に接続されている。また、方向情報取得部１１２は、方向情報送信部１１４と通信可能に接続されている。水平維持部１１５は、画像撮影部１１１及び方向情報取得部の水平状態を維持する。水平維持部１１５は、例えば、ジャイロを用いた水平維持装置、ジンバル、湾曲したレールにタイヤを載せる水平維持装置、センサ・サーボ形を用いた水平維持装置、又はこれらの組み合わせ等とすることができる。尚、画像撮影部１１１、方向情報取得部１１２、画像送信部１１３及び方向情報送信部１１４の各機能は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００７５】
本実施形態においては、視聴者が走行車の向いている方向を知りたい場合がある。この場合、例えば、画像表示部１４１に走行車の向いている方向（方位角）を表示することができる。また、例えば、走行車の一部を画像撮影部で撮影する画像に映しこみ、走行車の一部が映った画像を画像表示部１４１に表示することによって、視聴者に走行車の向きを認知させてもよい。
【００７６】
このように、第４実施形態においては、画像撮影部の水平状態が維持されるため、画像表示装置自体の水平状態が維持されにくい場合においても、視聴者は水平な画像を視聴することができる。また、画像合成を行わないため、画像合成に係るコストを削減できるだけでなく、画像合成に係る画像表示の遅延を低減することができる。
【００７７】
（第５実施形態）
画像表示装置が水平に保たれない場合の他の実施形態として、傾斜角検出部を備える画像取得装置を有する画像配信システムについて説明する。図１６は、傾斜角検出部としての傾斜角センサを備える画像取得装置を搭載した自律走行車の例を示す図である。
【００７８】
図１７は、本発明の第５実施形態に係る画像配信システムのシステム構成図である。図１７に示すように、画像配信システム５００は、画像取得装置１１０と、画像伝送路１２０と、画像選択装置１３０と、画像表示装置１４０とを有する。画像取得装置１１０は、画像伝送路１２０を介して画像選択装置１３０と接続されており、画像選択装置１３０は、画像表示装置１４０と相互に通信可能に接続されている。画像表示装置１４０の構成は、第１実施形態と同じである。
【００７９】
画像取得装置１１０は、複数の画像撮影部１１１と、方向情報取得部１１２と、画像送信部１１３と、方向情報送信部１１４と、傾斜情報取得部１１６と、傾斜情報送信部１１７とを備える。画像撮影部１１１、方向情報取得部１１２及び傾斜情報取得部１１６は、それぞれ画像送信部１１３、方向情報送信部１１４及び傾斜情報送信部１１７と通信可能に接続されている。傾斜情報取得部１１６は、例えば傾斜角センサであり、画像取得装置の傾斜角に関する情報（傾斜情報）を取得する。傾斜情報送信部１１７は、傾斜情報取得部１１６で取得した傾斜情報を、画像選択装置１３０に送信する。尚、画像撮影部１１１、方向情報取得部１１２、画像送信部１１３及び方向情報送信部１１４の各機能は、第１実施形態と同じである。
【００８０】
画像選択装置１３０は、画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、設定記憶部１３３と、画像選択・切出し部１３４と、画像配信部１３５と、傾斜情報受信部１３７とを備える。画像入力部１３１と、方向情報受信部１３２と、設定記憶部１３３と、画像配信部１３５と、傾斜情報受信部１３７とは、それぞれ画像選択・切出し部１３４と通信可能に接続されている。画像入力部１３１、方向情報受信部１３２、設定記憶部１３３及び画像配信部１３５の機能は、第１実施形態と同様である。傾斜情報受信部１３７は、画像取得装置１１０が送信した傾斜情報を取得する。
【００８１】
画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した方向情報と、設定記憶部１３３が記憶する画像撮影部１１１及び画像表示部１４１の配置情報と、傾斜情報受信部１３７が受信した傾斜情報とに基づいて、画像表示部１４１に表示する部分画像を、画像入力部１３１で受信した複数の画像から選択し、切り出し、傾斜角の補正をして作成する。
【００８２】
ここで、画像選択・切出し部１３４が行う部分画像の作成について、図１８を参照しながら詳細に説明する。画像選択・切出し部１３４は、各カメラが撮影した元の画像の中の、左右が垂直である平行四辺形の領域を切り出し、この平行四辺形の領域を長方形に変形する補正を行うことにより、簡易的に補正を行う。図１８は、本実施形態に係る画像配信システムにおける部分画像の作成を示す図である。ここで、画像取得装置１１０の方位角が０度であるとする。すなわち、カメラ２１１が真北の方向を向いているとする。また、画像取得装置１１０は、東西方向の傾きがなく、南北方向に５度の傾きで北側が高くなっているとする。
【００８３】
まず、画像選択・切出し部１３４は、第１実施形態と同様に画像選択を行い、ディスプレイ２４１、２４２、２４３、２４４、２４５、２４６に、それぞれカメラ２１１、２１３、２１５、２１７、２１９、２２１の画像を表示することを決定する。ここで、画像取得装置１１０は、北側が高くなっているため、図１８の上部に示すように、例えばカメラ２１３が撮影した画像に仮想的に水平方向の線を表示した場合、左側（北側）よりも右側（南側）が高くなる。
【００８４】
次に、画像選択・切出し部１３４は、カメラの傾きを修正して画像表示装置１４０に水平な画像が表示されるように、切出し及び傾斜角の補正を行う。この切出し及び補正は、１２０度の角度をなして設置されているディスプレイ２４２の左端からディスプレイ２４３の右端までで５度の角度を補正するように行う必要がある。従って、画像選択・切出し部１３４は、カメラ２１３及びカメラ２１５の画像から右上がりの平行四辺形を切り出し、切り取った平行四辺形の部分画像を長方形に補正する。
【００８５】
具体的には、図１９に示すように、画像選択・切出し部１３４は、１２０度の角度をなして設置されているディスプレイ２４２の左端からディスプレイ２４３の右端の長さＬで５度分の傾きを補正する。各ディスプレイ２４２及び２４３は、Ｘ方向１２８０画素であるため、ディスプレイ２４２の左端からディスプレイ２４３の右端の長さＬは、Ｌ＝１２８０×ｃｏｓ３０°×２≒２２１７画素となる。このとき、南北方向５度の傾きは、２２１７画素×ｓｉｎ５°≒１９４画素となる。従って、画像選択・切出し部１３４は、カメラ２１３が撮影した画像の左下を原点としたとき、図１８に示すように、画像の（３２０、８０２）、（３２０、１２３）、（１５９９、１８０）、（１５９９、８９９）の４点で囲まれる平行四辺形の領域を切り出す。同様に、画像選択・切出し部１３４は、カメラ２１５が撮影した画像の（３２０、８９９）、（３２０、１８０）、（１５９９、２７７）、（１５９９、９９６）の４点で囲まれる平行四辺形の領域を切り出す。そして、画像選択・切出し部１３４は、これらの平行四辺形として切り出した領域を、画像表示部１４１に表示するために長方形となるよう、縦方向の傾斜角の補正を行う。また、ディスプレイ２４５及び２４６についても、同様に、それぞれカメラ２１９及び２２１が撮影した画像について切出し及び補正を行う。
【００８６】
さらに、画像選択・切出し部１３４は、ディスプレイ２４１に表示する画像について、隣接するディスプレイ２４２及び２４６の画像とつながるように、画像の切出しを行う。すなわち、画像選択・切出し部１３４は、カメラ２１１が撮影した画像の（３２０、８０２）、（３２０、８３）、（１５９９、８３）、（１５９９、８０２）の４点で囲まれる長方形の領域を切り出す。ディスプレイ２４４に表示する画像についても、同様に、画像選択・切出し部１３４は、カメラ２１７の（３２０、９９６）、（３２０、２７７）、（１５９９、２７７）、（１５９９、９９６）の４点で囲まれる領域を切り出す。尚、カメラ２１１及び２１７から切り出した画像については、補正を行う必要はない。
【００８７】
このように、平行四辺形を縦方向にのみずらして長方形に変形する補正は、例えば、傾いた長方形を回転させる変形と比較して簡単な補正であり、計算コストが少ない。そのため、傾きを補正しつつ連続性を保った画像を、安価なシステム構成で表示することができる。
【００８８】
尚、第５実施形態のように傾斜情報取得部を用いた画像配信システムにおいて、画像表示装置を、第３実施形態のように、例えばタブレット端末のような画像表示装置を有するものとして構成することもできる。この場合、画像選択・切出し部１３４は、方向情報受信部１３２が受信した画像取得装置１１０の方向情報と、表示指示受信部１３６が受信した画像範囲の情報と、傾斜情報受信部１３７が受信した傾斜情報とに基づいて、画像表示部１４１に表示する部分画像を、複数の画像から選択し、切り出し、傾斜角の補正をして作成する。
【００８９】
第４実施形態及び第５実施形態のように、水平維持部や傾斜情報取得部を用いた方法は、地上の自律走行車だけでなく、例えば船舶などにも用いることができる。具体的には、例えば、小型無人潜水艇で海底の様子を観察する場合に小型無人潜水艇に画像取得装置を取り付けたり、潜水中の潜水艦が水面上の様子を観察する場合に画像取得装置に浮力体を取り付けたりして用いることができる。
【００９０】
この場合、図２０に示すように、画像表示装置を搭載した母船側又は潜水艦側の向きも必ずしも固定されていない。そのため、母船側又は潜水艦側にも方向情報取得部や傾斜情報取得部を設け、それらの値を考慮した画像切り出しを行うことにより、必要に応じて絶対的な方向を合わせた表示を行うことも可能である。例えば、画像取得装置のカメラ及び画像表示装置のディスプレイの配置が図２と同様であって、画像取得装置の方位角がカメラ２１１が向いている方向、画像表示装置の方位角がディスプレイ２４４からディスプレイ２４１の方向として計測されるとする。この場合、画像取得装置及び画像表示装置の方位角がそれぞれ４０度および１０度であれば、ディスプレイ２４１には、カメラ２１１から見て−３０度の方向、すなわち、カメラ２２２の画像の中央を表示する。
【００９１】
上述の第１乃至第５実施形態は、代表的な例として説明したが、本発明の趣旨および範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【００９２】
例えば、各構成部、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００９３】
例えば、上述の実施形態では、画像選択・切出し部１３４が画像の選択及び切出しを行うとして説明したが、画像選択・切出し部１３４の機能を分散し、画像選択装置１３０に画像の選択を行う画像選択部を配置し、画像表示装置１４０に画像の切り出しを行う画像切出し部を配置する構成としてもよい。
【００９４】
尚、上述の説明における「画像」は、静止画像及び動画像のいずれであってもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１００、２００、３００、４００、５００  画像配信システム
１１０  画像取得装置
１１１  画像撮影部
１１２  （第１の）方向情報取得部
１１３  画像送信部
１１４  方向情報送信部
１１５  水平維持部
１１６  傾斜情報取得部
１１７  傾斜情報送信部
１２０  画像伝送路
１３０  画像選択装置
１３１  画像入力部
１３２  方向情報受信部
１３３  設定記憶部
１３４  画像選択・切出し部
１３５  画像配信部
１３６  表示指示受信部
１３７  傾斜情報受信部
１４０  画像表示装置
１４１  画像表示部
１４２  画像受信部
１４３  （第２の）方向情報取得部
１４４  方向情報送信部
１４５  表示範囲指定部
１４６  表示指示送信部
２１１〜２２２  カメラ（画像撮影部）
２４１〜２４６  ディスプレイ（画像表示部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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