(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、
前記ベースに縦方向を軸方向として枢着されると共に縦方向を軸方向とする第一軸部を下端部に有し、横方向を軸方向とする第二軸部を上端部に有するシャフトユニットと、
前記ベースに設置されると共に動力が前記第一軸部に接続される駆動部を有する回転駆動器と、
前記シャフトユニットに設置される作動外管、及び前記作動外管に変位可能に内設されると共に作動接合部を有する作動内管を含む作動ユニットと、
前記第二軸部に枢着されるリニア台座、及び前記リニア台座にリニア変位可能に設置されるリニアプラットフォームを有するリニア変位ユニットと、
前記リニアプラットフォームに装設される把手部モジュールと、
前記作動接合部に横方向を軸方向として枢着される第一棒部及び第二棒部を有する第一連動棒と、
前記第二棒部に横方向を軸方向として枢着される第三棒部及び前記リニア台座に横方向を軸方向として枢着される第四棒部を有する第二連動棒と、を備え、
前記シャフトユニットは横方向を呈して設置されると共に前記第一軸部と前記第二軸部との間に位置されるシャフト延伸部を有し、前記作動外管は前記シャフト延伸部に縦方向を呈して固設されることを特徴とする、
上肢リハビリテーション設備。
【請求項２】
前記シャフトユニットの第一軸部は歯車であり、前記回転駆動器の駆動部は前記第一軸部に噛合される歯車であり、前記作動ユニットの作動外管は前記シャフト延伸部に固設されると共に前記作動外管に内設される縦方向駆動装置及び前記縦方向駆動装置に原位置で連動される作動スクリューを更に有し、前記作動内管が前記作動スクリューに螺設されることを特徴とする、請求項１記載の上肢リハビリテーション設備。
【請求項３】
前記リニア変位ユニットは前記リニア台座に設置されるリニア駆動装置、前記リニア駆動装置に原位置で連動されるリニアスクリュー、及び前記リニアスクリューにリニア変位可能に螺設されるリニアナットを更に備え、前記リニアプラットフォームは前記リニアナットに固設されることを特徴とする、請求項１記載の上肢リハビリテーション設備。
【請求項４】
前記シャフトユニットはシャフト外管、シャフト内管、及び回転部材を更に有し、前記シャフト外管は前記ベースに枢着されると共に前記第一軸部を備え、前記シャフト内管は前記シャフト外管に変位可能に内設されると共に前記第二軸部を備え、且つラック部を有し、前記回転部材は前記シャフト外管に横方向を軸方向として回転可能に装設されると共に前記シャフト外管の外に位置される回転ヘッド、及び前記回転ヘッドに連結されると共に前記シャフト外管の内部に位置され、且つ前記ラック部に噛合される回転歯車部を有し、前記シャフト外管の第一軸部は歯車であり、前記回転駆動器の駆動部は前記第一軸部に噛合される歯車であることを特徴とする、請求項１記載の上肢リハビリテーション設備。
【請求項５】
前記シャフトユニットはシャフト内管、シャフト外管、及び伸縮作動器を更に有し、前記シャフト内管は前記ベースに枢着されると共に前記第一軸部を備え、且つ横方向を呈して設置される内管延伸部を有し、前記シャフト外管は前記シャフト内管に変位可能に覆設されると共に前記第二軸部を備え、且つ横方向を呈して設置される外管延伸部を有し、前記伸縮作動器は前記内管延伸部と前記外管延伸部との間に設置されると共に前記内管延伸部に固設される伸縮作動外管、及び前記伸縮作動外管に変位可能に内設されると共に前記外管延伸部に連結される伸縮作動内管を有し、前記シャフト内管の第一軸部は歯車であり、前記回転駆動器の駆動部は前記第一軸部に噛合される歯車であることを特徴とする、請求項１記載の上肢リハビリテーション設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上肢リハビリテーション設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な上肢リハビリテーション設備は、主にリハビリを必要とする者の障害のある上肢に対して正確な運動を行うのを補助させ、障害のある部位が早期回復し運動能力を取り戻せるようにする。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されている上肢リハビリテーション器は、台座１１、駆動ユニット１２、アーム１３、及びアーム振幅程度の設定ユニット１４を備える。駆動ユニット１２は台座１１に装設され、アーム１３は駆動ユニット１２に連結され、且つアーム１３は駆動ユニット１２により駆動されて往復運動を行い、リハビリを必要とする者の上肢を連動させて往復擺動を行わせる。駆動ユニット１２の機能はリハビリを必要とする者の上肢を連動させて擺動される以外、アーム１３に抵抗力を与え、リハビリを必要とする者に上肢の往復運動を行わせる際に、上肢の筋持久力の訓練も行わせる。アーム振幅程度程度の設定ユニット１４は駆動ユニット１２の一側の表面に設置されると共にアーム１３と駆動ユニット１２との間に位置され、アーム１３の擺動の設定を担う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】台湾特許出願第１００１２９１０８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した従来の技術では、自由度が不足しており、単一の平面上での前後（或いは左右）の面移動及び正方向ないしは反対方向への面回転しか実行できない。このため、リハビリテーションの形式が制限されてしまう。
図２は他の上肢リハビリテーション機器であり、パワードスーツ形式の設計になり、複数のリニア変位ユニット１６に駆動器が各々組み合わされ、高い自由度を有するリハビリテーション機能を達成させている。また、各関節１７の箇所には複数の感知装置１８が組み合わされ、リハビリを必要とする者がリハビリテーション過程で行う擺動の幅、速度、回数等を感知させる。しかしながら、駆動器及び感知装置１８の配置が多過ぎて全体的な製造コストが高騰し、製品の競争力を低下させている。
【０００６】
そこで、本発明者は上記の欠点が改善可能と考え、鋭意検討を重ねた結果、合理的設計で上記の課題を効果的に改善する本発明の提案に到った。
【０００７】
本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、上記課題解決のため、本発明は、製造コストを低下させ、製品の競争力を強化させる上肢リハビリテーション設備を提供することを主目的とする。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、自由度を高め、各種のリハビリテーションに適用可能な上肢リハビリテーション設備を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、上記目的を達成するための本発明は、ベースと、前記ベースに枢着されると共に第一軸部及び第二軸部を有するシャフトユニットと、前記ベースに設置されると共に動力が前記第一軸部に接続される駆動部を有する回転駆動器と、前記シャフトに設置される作動外管、及び前記作動外管に変位可能に内設されると共に作動接合部を有する作動内管を含む作動ユニットと、前記第二軸部に枢着されるリニア台座、及び前記リニア台座にリニア変位可能に設置されるリニアプラットフォームを有するリニア変位ユニットと、前記リニアプラットフォームに装設される把手部モジュールと、前記作動接合部に枢着される第一棒部及び第二棒部を有する第一連動棒と、前記第二棒部に枢着される第三棒部及び前記リニア台座に枢着される第四棒部を有する第二連動棒とを備えることを特徴とする上肢リハビリテーション設備。
【００１０】
好ましくは、シャフトユニットの第一軸部は歯車であり、回転駆動器の駆動部は第一軸部に噛合される歯車である。
【００１１】
好ましくは、シャフトユニットは第一軸部と第二軸部との間に位置されるシャフト延伸部を更に有し、作動ユニットの作動外管はシャフト延伸部に固設されると共に作動外管に内設される縦方向駆動装置及び縦方向駆動装置に原位置で連動される作動スクリューを更に有し、作動内管が作動スクリューに螺設される。
【００１２】
好ましくは、リニア変位ユニットはリニア台座に設置されるリニア駆動装置、リニア駆動装置に原位置で連動されるリニアスクリュー、及びリニアスクリューにリニア変位可能に螺設されるリニアナットを更に備え、リニアプラットフォームはリニアナットに固設される。
【００１３】
好ましくは、把手部モジュールはリニアプラットフォームに固設される把手座、把手座に交換可能に装設される把持ハンドル部、及び感知モジュールを備える。
【００１４】
好ましくは、シャフトユニットはシャフト外管、シャフト内管、及び回転部材を更に有し、シャフト外管はベースに枢着されると共に第一軸部を備え、シャフト内管はシャフト外管に変位可能に内設されると共に第二軸部を備え、且つラック部を有し、回転部材はシャフト外管に回転可能に装設されると共にシャフト外管の外に位置される回転ヘッド、及び回転ヘッドに連結されると共にシャフト外管の内部に位置され、且つラック部に噛合される回転歯車部を有する。
【００１５】
好ましくは、シャフト外管の第一軸部は歯車であり、回転駆動器の駆動部は第一軸部に噛合される歯車である。
【００１６】
好ましくは、シャフトユニットはシャフト内管、シャフト外管、及び伸縮作動器を更に有し、シャフト内管はベースに枢着されると共に第一軸部を備え、且つ内管延伸部を有し、シャフト外管はシャフト内管に変位可能に覆設されると共に第二軸部を備え、且つ外管延伸部を有し、伸縮作動器は内管延伸部と外管延伸部との間に設置されると共に内管延伸部に固設される伸縮作動外管、及び伸縮作動外管に変位可能に内設されると共に外管延伸部に連結される伸縮作動内管を有する。
【００１７】
好ましくは、シャフト内管の第一軸部は歯車であり、回転駆動器の駆動部は第一軸部に噛合される歯車である。
【００１８】
また、本発明は上肢リハビリテーション設備の使用方法を提供する。回転駆動器の設定を行いシャフトユニットの枢動軌道、作動内管が作動外管に対して上下に変位する軌道、及びリニアプラットフォームがリニア台座に沿って左右に変位する軌道を連動させる設定工程、リハビリを必要とする者が握り手部の把手部モジュールを把持させる把持工程、及び上肢リハビリテーション設備を起動させて作動させ、上肢リハビリテーション設備にリハビリを必要とする者を連動させて設定工程で設定されたリハビリテーション運動の軌道の運動を行わせる起動工程を含む。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】従来の上肢リハビリテーション設備を示す図である。
【図２】従来の上肢リハビリテーション設備を示す外観斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す外観斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す側面図である。
【図５】図４に示す部分の断面図であり、作動ユニットの内部状況図を示す。
【図６】本発明の第１実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す正面図である。
【図７】図６の７−７に沿った断面図である。
【図８】リハビリテーション者が把手部モジュールを把持する状態の作動の概略図である。
【図９】本発明の上肢リハビリテーション設備により第一自由度のリハビリテーションを行う状態図である。
【図１０】本発明の上肢リハビリテーション設備により第二自由度のリハビリテーションを行う状態図である。
【図１１】本発明の上肢リハビリテーション設備により第三自由度のリハビリテーションを行う状態図である。
【図１２】本発明の第１実施形態において、把持ハンドル部を交換する状態の傾斜図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す正面図である。
【図１４】図１３に示す部分の断面図である。
【図１５】本発明の第３実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す正面図である。
【図１６】本発明の第３実施形態の作動状態の概略図である。
【図１７】本発明の使用工程のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照して説明する。尚、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。
【００２１】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図３乃至図７は本発明の第１実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す。ベース２０、シャフトユニット３０、回転駆動器４０、作動ユニット５０、リニア変位ユニット６０、把手部モジュール７０、第一連動棒８１、及び第二連動棒８２で主に構成される。
ベース２０は、平行に設置される２本の短管２１及び２本の短管２１の間に跨設される長管２２で構成される。
シャフトユニット３０は前記ベース２０に枢着されると共に第一軸部３１及び第二軸部３２を有する。本実施形態では、シャフトユニット３０は、長管２２に固設される枢着台３３及び枢着台３３に縦方向を呈して枢着されるシャフト３４を備え、第一軸部３１はシャフト３４の下端部に設けられると共に長管２２の下方に位置される歯車であり、第二軸部３２はシャフト３４の上端部に設けられる。なお、シャフトユニット３０は、横方向を呈して設置されると共に第一軸部３１と第二軸部３２との間に位置されるシャフト延伸部３５を更に有する。
【００２２】
回転駆動器４０は、ベース２０の長管２２に設置されると共に動力が前記第一軸部３１に接続される駆動部４１を有する。本発明における駆動部４１は第一軸部３１に直接噛合される歯車であり、当然ながら、駆動部４１と第一軸部３１との間にはベルト車（図示せず）を覆設させて動力の接続を達成させてもよい。
作動ユニット５０は、シャフト３４に設置される作動外管５１、及び作動外管５１に変位可能に内設されると共に作動接合部５２１を有する作動内管５２を具備する。作動ユニット５０の作動外管５１はシャフト延伸部３５に縦方向を呈して固設されると共に作動外管５１に内設される縦方向駆動装置５３、及び縦方向駆動装置５３に原位置で連動される作動スクリュー５４を更に有し、作動内管５２は作動スクリュー５４に螺設される作動内管螺合部５２２を含み、縦方向駆動装置５３が作動されると作動スクリュー５４が連動されて原位置で回転し、さらに作動内管５２が縦方向を呈して往復変位する（図５参照）。
【００２３】
リニア変位ユニット６０は、第二軸部３２に枢着されるリニア台座６１、及びリニア台座６１にリニア変位可能に設置されるリニアプラットフォーム６２を有する。リニア変位ユニット６０は、リニア台座６１に設置されるリニア駆動装置６３、リニア駆動装置６３に原位置で連動されるリニアスクリュー６４、及びリニアスクリュー６４にリニア変位可能に螺設されるリニアナット６５を更に備え、リニアプラットフォーム６２はリニアナット６５に固設され、リニア駆動装置６３が作動されるとリニアスクリュー６４が連動されて原位置で回転し、さらにリニアナット６５がリニアプラットフォーム６２を連動させてリニアスクリュー６４の軸方向に沿って往復変位させる（図７参照）。
【００２４】
把手部モジュール７０はリニアプラットフォーム６２に装設される。本発明における把手部モジュール７０は、リニアプラットフォーム６２に固設される把手座７１、把手座７１に交換可能に装設される把持ハンドル部７２、及び２つの感知モジュール７４（例えば、力量感知装置）を備える。そして、本実施形態による感知モジュール７４はリハビリを必要とする者に把持させる把持ハンドル部７２に内設される。
【００２５】
第一連動棒８１は、作動ユニット５０の作動接合部５２１に枢着される第一棒部８１１及び第二棒部８１２を有する。
第二連動棒８２は、第二棒部８１２に枢着される第三棒部８２１、及びリニア台座６１に枢着される第四棒部８２２を具備する。
【００２６】
以上が本発明の第１実施形態に係る各主要部材の構造及び形態の説明である。本実施形態では、３つの自由度の上肢リハビリテーションを実行し、その作動方式は以下に説明するが、但しこれらに制限させるわけではない。
【００２７】
まず、第一自由度のリハビリテーションの状態である（例えば、図８及び図９参照）。リハビリを必要とする者は握り手部９１の把手部モジュール７０を把持し、回転駆動器４０を制御させて作動させると、回転駆動器４０によりシャフトユニット３０が駆動されて原位置で回転し、作動ユニット５０、リニア変位ユニット６０、及びリニア変位ユニット６０に設置される把手部モジュール７０が連動されてシャフトユニット３０を軸心として角度をつけて擺動する。この際、リハビリを必要とする者が肘部支点９２を軸心として手部支点９３を連動させて横方向に肩支点９４に向けて一定の距離接近させ（或いは離す）、原位置で横方向へ擺動させる上肢のリハビリテーション運動を達成させる。
【００２８】
次に、第二自由度のリハビリテーションの状態である（例えば、図８及び図１０参照）。リハビリを必要とする者が握り手部９１の把手部モジュール７０を把持し、作動ユニット５０を制御させて作動させると、作動ユニット５０の作動内管５２が作動外管５１に対して一定の距離上昇すると同時に第一連動棒８１及び第二連動棒８２の連動により、リニア変位ユニット６０が連動されて前記シャフトユニット３０の第二軸部３２を軸心として角度をつけて擺動する。この際、リハビリを必要とする者が肘部支点９２を軸心として手部支点９３を連動させて縦方向に上に向けて（或いは下に向けて）角度をつけて擺動させ、原位置で縦方向に擺動する上肢のリハビリテーション運動を達成させる。
【００２９】
最後に、第三自由度のリハビリテーションの状態である（例えば、図８及び図１１参照）。リハビリを必要とする者が握り手部９１の把手部モジュール７０を把持し、リニア変位ユニット６０を制御させて作動させると、リニア変位ユニット６０のリニアプラットフォーム６２は把手部モジュール７０を連動させてリニア台座６１の方向に沿って横方向にリニア変位させる。この際、リハビリを必要とする者が肩支点９４を固定点として、手部支点９３及び肘部支点９２を横方向に後ろ向き（或いは前向き）に一定の距離変位させ、横方向に往復変位させる上肢のリハビリテーション運動を達成させる。
【００３０】
さらに、実際のリハビリテーションでの使用工程では、本発明に係る上肢リハビリテーション設備は、設定工程１０１、把持工程１０２、及び起動工程１０３を経て達成される（図１７参照）。設定工程１０１では、回転駆動器の設定を行ってシャフトユニット３０の枢動軌道、作動内管５２が作動外管５１に対して上下に変位する軌道、及びリニアプラットフォーム６２がリニア台座６１に沿って左右に変位する軌道を連動させる。
【００３１】
把持工程１０２では、リハビリを必要とする者が握り手部９１の把手部モジュール７０を把持する。
【００３２】
起動工程１０３では、上肢リハビリテーション設備を起動させて作動させ、上肢リハビリテーション設備がリハビリを必要とする者を設定工程で設定されたリハビリテーション運動の軌道に連動させて、単一の自由度でのリハビリテーション運動の軌道、或いは複数の自由度のリハビリテーション運動の軌道に合わせて運動させる。
【００３３】
上述の説明から分かるように、本発明はベース２０、シャフトユニット３０、回転駆動器４０、作動ユニット５０、リニア変位ユニット６０、把手部モジュール７０、第一連動棒８１、及び第二連動棒８２で構成され、複数の自由度でのリハビリテーション操作を達成させる。使用される駆動器が少ないのみならず、実行可能な自由度のリハビリテーションが多く、確実に製造コストを削減させた上で製品の競争力を高め、各種のリハビリテーションに適用させる目的を達成させる。
【００３４】
また、把手部モジュール７０に設置される感知モジュール７４により、リハビリを必要とする者のリハビリテーション過程での筋肉の使用状態を感知させ、信号をバックエンドのデータベースに返信し、リハビリテーションの記録及び分析を行う。
【００３５】
図１２に示すように、本実施形態によるリハビリテーション過程において、リハビリを必要とする者の手の大きさに合わせて把手部モジュール７０の把持ハンドル部７３を適切なものに交換することで、実際の需要に応える。
【００３６】
＜第２実施形態＞
図１３及び図１４は本発明の第２実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す。同様にベース２０、シャフトユニット３０、回転駆動器４０、作動ユニット５０、リニア変位ユニット６０、把手部モジュール７０、第一連動棒８１、及び第二連動棒で構成され、形態及び効果は第１実施形態と同じであるため、再述しない。
第２実施形態の異なる箇所は、シャフトユニット３０がシャフト外管３０１、シャフト内管３０２、及び回転部材３０３を更に有し、シャフト外管３０１がベース２０に枢着されると共に第一軸部３１を備え、シャフト内管３０２がシャフト外管３０１に変位可能に内設されると共に第二軸部３２を含み、且つラック部３０２１を有する点である。また、回転部材３０３はシャフト外管３０１に回転可能に装設されると共にシャフト外管３０１の外に位置される回転ヘッド３０３１、及び回転ヘッド３０３１に連結されると共にシャフト外管３０１内に位置され、且つラック部３０２１に噛合される回転歯車部３０３２を有する。
【００３７】
従って、回転部材３０３が回転して調整を行い、シャフト内管３０２がシャフト外管３０１に対して縦方向に上昇或いは下降し、最終的には、リニア変位ユニット６０の高さを変え、リハビリを必要とする者の高さに合わせるか、或いは高さの自由度を増加させて単独で使用されるか他の自由度と組み合わせて使用される。
【００３８】
＜第３実施形態＞
図１５及び図１６は本発明の第３実施形態による上肢リハビリテーション設備を示す。同様にベース２０、シャフトユニット３０、回転駆動器４０、作動ユニット５０、リニア変位ユニット６０、把手部モジュール７０、第一連動棒８１、及び第二連動棒で構成され、形態及び効果は第１実施形態と同じであるため、再述は省く。
第３実施形態の異なる箇所は、シャフトユニット３０がシャフト内管３０６、シャフト外管３０７、及び伸縮作動器３０８を更に有し、シャフト内管３０６がベース２０に枢着されると共に第一軸部３１を備え、且つ内管延伸部３０６１を有し、シャフト外管３０７がシャフト内管３０６に変位可能に覆設されると共に第二軸部３２を備え、且つ外管延伸部３０７１を有する点である。伸縮作動器３０８は内管延伸部３０６１と外管延伸部３０７１との間に設置されると共に内管延伸部３０６１に固設される伸縮作動外管３０８１、及び伸縮作動外管３０８１に変位可能に内設されると共に外管延伸部３０７１に連結される伸縮作動内管３０８２を有する。
【００３９】
故に、伸縮作動器３０８を制御して、シャフト外管３０７をシャフト内管３０６に対して縦方向に上昇或いは下降させ、最終的にはリニア変位ユニット６０の高さを変え、リハビリを必要とする者の高さに合わせるか、或いは高さの自由度を増加させて単独で使用されるか他の自由度と組み合わせて使用される。
【００４０】
上述の実施形態は本発明の技術思想及び特徴を説明するためのものにすぎず、当該技術分野を熟知する者に本発明の内容を理解させると共にこれをもって実施させることを目的とし、本発明の特許請求の範囲を限定するものではない。従って、本発明の精神を逸脱せずに行う各種の同様の効果をもつ改良又は変更は、後述の請求項に含まれるものとする。
【符号の説明】
【００４１】
１１      台座
１２      駆動ユニット
１３      アーム
１４      アーム振幅程度の設定ユニット
１６      リニア変位ユニット
１７      関節
１８      感知装置
２０      ベース
２１      短管
２２      長管
３０      シャフトユニット
３１      第一軸部
３２      第二軸部
３３      枢着台
３４      シャフト
３５      シャフト延伸部
３０１    シャフト外管
３０２    シャフト内管
３０２１  ラック部
３０３    回転部材
３０３１  回転ヘッド
３０３２  回転歯車部
３０６    シャフト内管
３０６１  内管延伸部
３０７    シャフト外管
３０７１  外管延伸部
３０８    伸縮作動器
３０８１  伸縮作動外管
３０８２  伸縮作動内管
４０      回転駆動器
４１      駆動部
５０      作動ユニット
５１      作動外管
５２      作動内管
５２１    作動接合部
５２２    作動内管螺合部
５３      縦方向駆動装置
５４      作動スクリュー
６０      リニア変位ユニット
６１      リニア台座
６２      リニアプラットフォーム
６３      リニア駆動装置
６４      リニアスクリュー
６５      リニアナット
７０      把手部モジュール
７１      把手座
７２      把持ハンドル部
７３      把持ハンドル部
７４      感知モジュール
８１      第一連動棒
８１１    第一棒部
８１２    第二棒部
８２      第二連動棒
８２１    第三棒部
８２２    第四棒部
９１      握り手部
９２      肘部支点
９３      手部支点    
９４      肩支点
１０１    設定工程
１０２    把持工程
１０３    起動工程
【要約】
【課題】本発明は上肢リハビリテーション設備を提供する。
【解決手段】ベース、ベースに枢着されると共に第一軸部及び第二軸部を有するシャフトユニット、ベースに設置されると共に動力が第一軸部に接続される駆動部を有する回転駆動器、シャフトに設置される作動外管及び作動外管に変位可能に内設される作動内管を有する作動ユニット、第二軸部に枢着されるリニア台座及びリニア台座にリニア変位可能に設置されるリニアプラットフォームを有するリニア変位ユニット、リニアプラットフォームに装設される把手部モジュール、及び作動内管とリニア台座との間に枢着される第一連動棒並びに第二連動棒を備える。こうして、製造コストの削減、製品の競争力の強化、及び各種のリハビリテーションに適用させる目的を達成させる。
【選択図】図３【図１】
0005946931.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005946931.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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