(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵を含む空気を吸引口から吸引する送風機と、送風機を駆動するモータと、吸引された空気をろ過して塵を捕獲する集塵部と、蓄電池と、前記蓄電池を前記モータに接続するスイッチング素子と、前記モータに流れる電流Ｉａを検出する電流検出部と、集塵部の集塵量の満杯を警報する警報部と、前記スイッチング素子を作動して前記モータを駆動させ、前記蓄電池の端子電圧Ｖｂと前記電流Ｉａとを検出し、Ｖｂ≧Ｖ1、Ｉａ≦Ｉ1（Ｖ1、Ｉ1は予め設定された値）であれば前記警報部を作動させる制御部とを備える充電式電気掃除機。
【請求項２】
前記制御部は、前記警報部を作動させた後も、前記モータの駆動を継続させる請求項１記載の充電式電気掃除機。
【請求項３】
集塵量のチェック動作を制御部に指示する手動入力部をさらに備え、制御部は前記手動入力部からの出力をうけて、前記モータを所定時間だけ駆動させる請求項１記載の充
電式電気掃除機。
【請求項４】
前記制御部は、前記蓄電池の端子電圧Ｖｂが、Ｖｂ＜Ｖ1の時、前記モータに流れる電流Ｉａが、Ｉａ＜Ｉ1であっても、警報部を作動させない請求項１または２に記載の充電式電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は充電式電気掃除機に関し、特に自走式やコードレス方式の充電式電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この発明の背景技術としては、集塵室に吸込負圧を作用させる電動送風機と、該電動送風機に駆動電流を供給するための充電可能な電源と、前記駆動電流を検出する電流検知手段と、該電流検知手段により検出された検出電流に基づいて前記駆動電流のデューティ比を制御することにより前記電動送風機に供給される駆動電流が一定となるように制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記デューティ比が所定の値に達した後、前記電流検知手段により検出された電流値が閾値より低下したとき、前記電動送風機に供給される駆動電流の値を設定値まで低減させた後に、前記電動送風機を停止させるようにした充電式電気掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
交流の商用電源を用いる一般的な電気掃除機においては、集塵量が大となると電動送風機の電流が逆に小さくなるという特性を用いて集塵量の大小を検知するようにしている。しかし、上記のような特許文献１に記載の充電式電気掃除機においては、集塵量の増大に対して電動送風機の電流が一定になるように制御するため、電動送風機の電流の変化から集塵量の大小を検知することが難しいという問題があった。
【０００５】
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、集塵量の大小を容易に検知して集塵の満杯を警報することが可能な充電式電気掃除機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、塵を含む空気を吸引口から吸引する送風機と、送風機を駆動するモータと、吸引された空気をろ過して塵を捕獲する集塵部と、蓄電池と、前記蓄電池を前記モータに接続するスイッチング素子と、前記モータに流れる電流Ｉａを検出する電流検出部と、集塵部の集塵量の満杯を警報する警報部と、前記スイッチング素子を作動して前記モータを駆動させ、前記蓄電池の端子電圧Ｖｂと前記電流Ｉａとを検出し、Ｖｂ≧Ｖ1、Ｉａ≦Ｉ1（Ｖ1、Ｉ1は予め設定された値）であれば前記警報部を作動させる制御部とを備える充電式電気掃除機を提供するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、簡単な構成で誤りなく集塵量の満杯を警報することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の一実施形態に係る自走式掃除機の上面側の斜視図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図３】図１に示す自走式掃除機の底面側の斜視図である。
【図４】集塵装置を取り出した状態を示す図２対応図である。
【図５】図１に示す自走式掃除機の制御系を示すブロック図である。
【図６】図１に示す自走式掃除機のバッテリー（蓄電器）の放電特性図である。
【図７】図１に示す自走式掃除機の集塵量対電機子電流の関係を電機子電圧をパラメータとして示す特性図である。
【図８】図１に示す自走式掃除機の要部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明による充電式電気掃除機は、塵を含む空気を吸引口から吸引する送風機と、送風機を駆動するモータと、吸引された空気をろ過して塵を捕獲する集塵部と、蓄電池と、前記蓄電池を前記モータに接続するスイッチング素子と、前記モータに流れる電流Ｉａを検出する電流検出部と、集塵部の集塵量の満杯を警報する警報部と、前記スイッチング素子を作動して前記モータを駆動させ、前記蓄電池の端子電圧Ｖｂと前記電流Ｉａとを検出し、Ｖｂ≧Ｖ1、Ｉａ≦Ｉ1（Ｖ1、Ｉ1は予め設定された値）であれば前記警報部を作動させる制御部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
前記制御部は、前記警報部を作動させた後も、前記モータの駆動を継続させてもよい。
集塵量のチェック動作を制御部に指示する手動入力部をさらに備え、制御部は前記手動入力部からの出力をうけて、前記モータを所定時間だけ駆動させてもよい。
前記制御部は、前記蓄電池の充電完了後に前記モータを所定時間だけ駆動させるようにしてもよい。
【００１１】
蓄電池には、放電に伴って端子電圧が低下する、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池などを用いることができる。
前記モータには、永久磁石励磁直流モータを好適に用いることができる。
【００１２】
以下、図面に示す自走式掃除機の実施形態を用いてこの発明の充電式電気掃除機を説明する。これによってこの発明は限定されず、ユーザーが手動で移動させて用いるコードレス方式の電気掃除機なども含むものである。
【００１３】
１．自走式掃除機の構成
図１はこの発明の実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図、図２は図１のＡ−Ａ矢視断面図、図３は図１に示される自走式掃除機の底面斜視図、図４は集塵装置が取り出された状態を示す図２対応図、図５は図１に示される自走式掃除機の制御系を示すブロック図である。
【００１４】
図１〜図３に示されるように、この発明の実施形態に係る自走式掃除機１は、設置された場所の床面（被清掃面）Ｆ（図２）を自走しながら、床面Ｆ上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除するように構成されている。
自走式掃除機１は、円盤状の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵装置（集塵部）３０、電動送風機２２、一対の駆動輪２９、後輪２６および前輪２７、各種センサ、および制御部等の構成要素が設けられている。
この自走式掃除機１において、前輪２７が配置されている部分が前方部、後輪２６が配置されている部分が後方部、集塵装置３０が配置されている部分が中間部である。
【００１５】
筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵装置３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた側板２ｃとを備えている。
【００１６】
また、底板２ａには前輪２７、一対の駆動輪２９および後輪２６の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界には排気口７が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側方前部はバンパーとして機能するように、変位可能に設けられている。
【００１７】
また図１に示されるように、筐体２の天板２ｂにおける後方部には、電源スイッチ（押釦スイッチ）６２と、ユーザーが操作する起動スイッチや後述する集塵量の満杯チェック用のスイッチやその他各種条件を入力するスイッチを備えた入力部（入力パネル）６３と、集塵量の満杯の警報を表示したり、掃除機の状況を表示する表示部（表示パネル）６４を備えている。
【００１８】
また、図４に示されるように、筐体２は、その内部において、前方部に電動送風機２２を収納する前方収納室Ｒ１を有し、中間部に集塵装置３０を収納する中間収納室Ｒ２を有する。また、後方部に制御部の制御基板１５、バッテリー１４（蓄電池）、充電端子４等を収納する後方収納室Ｒ３を有し、前方部と中間部との境界付近に吸引路１１および排気路１２を有している。
【００１９】
吸引路１１は吸込口６と中間収納室Ｒ２とを連通し、排気路１２は中間収納室Ｒ２と前方収納室Ｒ１とを連通している。なお、これらの各収納室Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、吸引路１１および排気路１２は、筐体２の内部に設けられてこれらの空間を構成する仕切り壁３９によって仕切られている。
【００２０】
一対の駆動輪２９は、筐体２の中心を通る中心線Ｃ（図２）と直角に交わる一対の回転軸に固定されており、一対の駆動輪２９が同一方向に回転すると筐体２が進退し、各駆動輪２９が逆方向に回転すると筐体２が中心線Ｃの回りに回転する。
【００２１】
一対の駆動輪２９の回転軸は、一対の駆動輪用モータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各モータは筐体の底板２ａに直接またはサスペンション機構を介して固定されている。
【００２２】
前輪２７はローラからなり、進路上に現れた段差に接地し、筐体２が段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪２９が接地する床面Ｆ（図２）から少し浮き上がるよう筐体２の底板２ａの一部に回転可能に設けられている。
後輪２６は自在車輪からなり、駆動輪２９が接地する床面Ｆと接地するよう筐体２の底板２ａの一部に回転可能に設けられている。
【００２３】
このように、筐体２に対して前後方向中間に一対の駆動輪２９を配置し、前輪２７を床面Ｆから浮かせ、自走式掃除機１の重量を一対の駆動輪２９と後輪２６によって支持できるよう、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪２７によって遮ることなく吸込口６に導くことができる。
【００２４】
吸込口６は、床面Ｆに対面するよう筐体２の底面（底板２ａ）に形成された凹部８の開放面であり、この凹部８に吸口体としてのボトムプレート６０（図３参照）が嵌め入れられることにより吸込口６が形成される。この凹部８内には、筐体２の底面と平行な軸心の廻りに回転する回転ブラシ９が設けられ、凹部８の左右両側には底板２ａに垂直な回転軸心の廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。
【００２５】
回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。なお、回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられた図示しないブラシ駆動モータ、および該ブラシ駆動モータの回転をプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。
また、図３に示すように吸込口６の後方の縁には吸込口６で吸い込まれなかった塵埃を捕捉し塵埃の散乱を防止するためのブレード状の捕捉部材としての起毛ブラシ６５が設けられている。
【００２６】
図３に示されるように、筐体２の底面と前輪２７との間には床面を検知する床面検知センサ１３が配置され、左右の駆動輪２９の側部前方には同様の床面検知センサ１９が配置されている。床面検知センサ１３によって下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部は両駆動輪２９が停止するよう制御する。また、床面検知センサ１３が故障した場合、床面検知センサ１９が下り階段を検知して両駆動輪２９を停止することができるため、自走式掃除機１の下り階段への落下が防止されている。
【００２７】
また、床面検知センサ１９が、下り階段を検知すると、その検知信号が制御部に送信され、制御部は駆動輪２９が下り階段を回避して走行するように制御してもよい。
【００２８】
制御基板１５には、自走式掃除機１を制御するマイクロコンピュータや、駆動輪２９、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、電動送風機２２等の各要素を駆動するモータドライバ回路などの制御回路が設けられている。
【００２９】
筐体２の側板２ｃの後端には、バッテリー１４の充電を行う充電端子４が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機１は、室内に設置されている充電台４０（図２）に帰還する。これにより、充電台４０に設けられた端子部４１に充電端子４が接触し、バッテリー１４の充電が行われる。商用電源（コンセント）に接続される充電台４０は、通常、室内の側壁Ｓに沿って設置される。
【００３０】
集塵装置３０は、通常、筐体２内における両駆動輪２９の回転軸の軸心よりも上方の中間収納室Ｒ２内に収納されており、集塵装置３０内に捕集された塵埃を廃棄する際は、図４に示されるように、筐体２の蓋部３を開いて集塵装置３０を出し入れすることができる。
【００３１】
集塵装置３０は、開口部を有する集塵容器３１と、集塵容器３１の開口部を覆うフィルタ部３３と、フィルタ部３３と集塵容器３１の開口部とを覆うカバー部３２とを備えている。カバー部３２およびフィルタ部３３は、集塵容器３１の前側の開口端縁に回動可能に軸支されている。
【００３２】
集塵容器３１の側壁前部には、集塵装置３０が筐体２の中間収納室Ｒ２内に収納された状態において、筐体２の吸引路１１と連通する流入路３４と、筐体２の排気路１２と連通する排出路３５とが設けられている。
【００３３】
自走式掃除機１全体の駆動制御を行う制御系は、図５に示すように、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３からなるマイクロコンピュータを備える制御部５４、２つの駆動輪２９をそれぞれ駆動するための駆動輪用モータ５５，５６を制御するモータドライバ回路５７、回転ブラシ９およびサイドブラシ１０を駆動するブラシ駆動モータ５８を制御するモータドライバ回路５９、電動送風機２２に組込まれた直流モータ６９とバッテリー１４との接続をＯＮ・ＯＦＦするスイッチング素子６８、直流モータ６９に流れる電流、つまり電機子電流Ｉａを検出するシャント抵抗器６１、電源スイッチ６２、床面検知センサ１３，１９を含む各種センサ６７を駆動制御するセンサ制御ユニット６６、入力部６３および表示部６４を備える。
なお、直流モータ６９には、永久磁石励磁直流モータが用いられる。
【００３４】
電源スイッチ６２がＯＮになると、バッテリー１４の出力電力は、モータドライバ回路５７を介して駆動輪用モータ５５，５６へ、モータドライバ回路５９を介してブラシ駆動モータ５８へ、スイッチング素子６８を介して直流モータ６９へそれぞれ供給されると共に、制御部５４、入力部６３、表示部６４、センサ制御ユニット６６へもそれぞれ供給される。
【００３５】
そして、制御部５４のＣＰＵ５１は中央演算処理装置であり、入力部６３とシャント抵抗器６１と各種センサ６５から受けた信号を、ＲＯＭ５２に予め記憶されたプログラムに基づいて演算処理し、モータドライバ回路５７，５９、スイッチング素子６８、表示部６４などへ出力するようになっている。
【００３６】
なお、ＲＡＭ５３は、入力部６３からユーザーにより入力される各種指令および自走式掃除機１の各種動作条件や各種センサ６５およびシャント抵抗器６１の出力などを一時的に記憶するようになっている。
【００３７】
また、ＲＡＭ５３は、自走式掃除機１の走行マップを記憶することができる。走行マップは、自走式掃除機１の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによってＲＡＭ５３に記憶させるか、あるいは自走式掃除機１自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。また、各種センサ６５は、床面検知センサ１３，１９の他に、臭いセンサ、湿度センサ、人感センサ、接触センサなどを含む。
【００３８】
臭いセンサは、筐体２の外部周辺の臭いを検知する。臭いセンサとしては、例えば、半導体式や接触燃焼式の臭いセンサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の臭いを検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で臭いセンサが配置される。制御部５４は臭いセンサからの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の臭い情報を得る。
【００３９】
湿度センサは、筐体２の外部周辺の湿度を検知する。湿度センサとしては、例えば、高分子感湿材料を用いた静電容量式や電気抵抗式の湿度センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の相対湿度を検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で湿度センサが配置される。制御部５４は、湿度センサからの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の湿度情報を得る。
【００４０】
人感センサとしては、例えば、赤外線、超音波、可視光等によって人の存在を検知する人感センサを用いることができる。自走式掃除機１の外部周辺の人の存在を検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃまたは天板２ｂから外部へ露出した状態で人感センサが配置される。制御部５４は、人感センサからの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の人の存在情報を得る。
【００４１】
接触センサは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検知するために、例えば、筐体２の側板２ｃの前部に配置される。制御部５４は接触センサからの出力信号に基づいて筐体２の外部周辺の障害物の存在情報を得る。
【００４２】
このように構成された自走式掃除機１において、掃除運転の指令により、電動送風機２２、駆動輪２９、回転ブラシ９およびサイドブラシ１０が駆動する。これにより、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、駆動輪２９および後輪２６が床面Ｆに接地した状態で、筐体２は所定の範囲を自走しながら吸込口６から床面Ｆの塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ９の回転によって床面Ｆ上の塵埃は掻き上げられて吸込口６に導かれる。また、サイドブラシ１０の回転によって吸込口６の側方の塵埃が吸込口６に導かれる。
【００４３】
吸込口６から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、図２の矢印Ａ１に示されるように、筐体２の吸引路１１を通り、集塵装置３０の流入路３４を通って集塵容器３１内に流入する。集塵容器３１内に流入した気流は、フィルタ部３３を通過してフィルタ部３３とカバー部３２との間の空間に流入し、排出路３５を通って筐体２の排気路１２へ排出される。この際、集塵容器３１内の気流に含まれる塵埃はフィルタ部３３によって捕獲されるため、集塵容器３１内に塵埃が堆積する。
【００４４】
集塵装置３０から筐体２の排気路１２へ流入した気流は、図２の矢印Ａ２に示されるように前方収納室Ｒ１へ流入し、図示しない第１排気路および第２排気路を流通する。そして、筐体２の上面に設けた排気口７から、図２の矢印Ａ３に示されるように、後方の斜め上方にフィルタ部３３にて除塵された綺麗な空気が放出される。これにより、床面Ｆ上の掃除が行われる。このとき、排気口７から後方の斜め上方に向けて排気するので、床面Ｆの塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。
【００４５】
また、自走式掃除機１は、前述のように、左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより中心線Ｃを中心に旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２９が停止し、左右の駆動輪２９を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式掃除機１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。
【００４６】
また、自走式掃除機１は、左右の駆動輪２９と後輪２６の３点で接地しており、前進時に急停止しても後輪２６が床面Ｆから浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。そのため、自走式掃除機１が前進中に下り階段の手前で急停止し、それによって自走式掃除機１が前のめりに傾いて下り階段へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪２９は、急停止してもスリップしないよう、溝を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。
【００４７】
また、集塵装置３０が駆動輪２９の回転軸の上方に配置されているため、集塵によって重量が増加しても自走式掃除機１の重量バランスが維持される。
自走式掃除機１は、掃除が終了すると充電台４０（図２）に帰還する。これにより、充電端子４が端子部４１に接してバッテリー１４が充電される。
【００４８】
２．集塵量検知手段
この発明の特徴の１つである集塵量検知手段、とくに、集塵満了検知手段について以下に説明する。
図６はバッテリー（蓄電池）１４を一定電流で放電したときの放電時間Ｔに対する端子電圧Ｖｂの変化を示す。図６から、放電時間Ｔの経過、つまり電池残量の低下に伴って、端子電子Ｖｂは、Ｖ0、Ｖ1、Ｖ2、Ｖ3と徐々に低下し、最終的に放電終止電圧（再充電可能電圧）Ｖｓまで低下することが分かる。なお、バッテリー１４には、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池又はＮｉ−Ｃｄ電池が用いられる。
【００４９】
また、図７は、直流モータ６９の電機子電圧ＶａがＶ0、Ｖ1、Ｖ2、Ｖ3と低下した時の集塵装置（集塵部）３０の集塵量Ｑに対する直流モータ６９の電機子電流Ｉａの変化を示す。
【００５０】
図６から、
（１）集塵量Ｑが最大値Ｑｍ（満杯）に向かって多くなるほど電機子電流Ｉａは低下する、
（２）電機子電圧Ｖａが低下するほど、同じ集塵量Ｑに対する電機子電流Ｉａが低下する、
（３）Ｖａ＝Ｖ0では、Ｉａ＝Ｉ1のとき、集塵量Ｑ＝Ｑｍ（満杯）になる。しかし、ＶａがＶ1、Ｖ2、Ｖ3と低下するに従って、Ｉａ＝Ｉ1のときの集塵量Ｑが徐々にＱｍより小さくなる、
ということが分かる。
【００５１】
そこで、この発明では、ＱがほぼＱｍであると見做すことができるＩａ、Ｖａとして、
Ｉａ≦Ｉ1、Ｖａ≧Ｖ1という条件を予め設定する。
なお、図５に示すようにバッテリー１４と直流モータ６９はスイッチング素子６８で直結されるため、バッテリー１４の端子電圧Ｖｂ＝直流モータ６９の電機子電圧Ｖａである。従って、
Ｉａ≦Ｉ1、Ｖｂ≧Ｖ1
という条件を満たしたときに集塵量が満杯であるとするものである。
【００５２】
そこで、この条件を用いた集塵量の満杯検出動作を図８に示すフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ１において、電源スイッチ６２が投入されると、入力部６３の起動スイッチがＯＮされたか否かが判別される（ステップＳ２）。起動スイッチがＯＮされると、スイッチング素子６８がＯＮとなり直流モータ６９が駆動されて電動送風機２２が起動して清掃が開始され（ステップＳ４）、バッテリー１４の端子電圧Ｖｂと直流モータ６９の電機子電流Ｉａとが検出される（ステップＳ５）。
【００５３】
Ｖｂ≧Ｖ1、Ｉａ≦Ｉ1であると（ステップＳ６、Ｓ７）、集塵装置（集塵部）３０の集塵量が満杯であると見做され、表示部６４に警報が表示される（ステップＳ８）。その後も直流モータ６９の駆動は継続され、「清掃終了」が入力部６３又はＲＯＭ５２のプログラムから指示されると直流モータ６９、つまり電動送風機２２は停止する（ステップＳ９、Ｓ１０）。
【００５４】
また、ステップＳ２において、入力部６３の起動スイッチがＯＮされず、つまり、清掃の開始ではなく、「満杯チェック」の開始が、入力部６３により手動入力されるか、又はバッテリー１４の充電完了後にＲＯＭ５２のプログラムにより自動的に指示されると（ステップＳ３）、直流モータ６９が駆動される（ステップＳ１１）。
【００５５】
直流モータ６９の駆動後、時間ｔ（例えば６０秒）が経過していない場合には（ステップＳ１２）、ＶｂとＩａが検出される（ステップＳ１３）。
【００５６】
そして、Ｖｂ≧Ｖ1、Ｉａ≦Ｉ1であると（ステップＳ１４、Ｓ１５）、集塵量が満杯であると見做され、表示部６４に警報が表示される（ステップＳ１６）。その後、時間ｔが経過すると直流モータ６９（電動送風機２２）は停止し（ステップＳ１０）、「満杯チェック」動作は終了する。
【００５７】
このようにして、掃除作業中において集塵の満杯の検出を行うことができると共に、掃除作業中でないときでも満杯か否かのチェックを容易に行うことができる。
以上説明したように電動送風機については、直流モータを例に説明した。しかし、交流モータ、そのための回転モータでも同時にして実施できることはもちろんである。
また自走式掃除機にて説明したが、当然のこととして、特許文献１に記載されるような充電式の電気掃除機においても同様に実施できる。
【符号の説明】
【００５８】
１    自走式掃除機
２    筐体
２ａ  底板
２ｂ  天板
２ｃ  側板
３    蓋部
４    充電端子
６    吸込口
７    排気口
８    凹部
９    回転ブラシ
１０    サイドブラシ
１１    吸引路
１２    排気路
１３    床面検知センサ
１４    バッテリー（蓄電池）
１５    制御基板
１９    床面検知センサ
２２    電動送風機
２６    後輪
２７    前輪
２９    駆動輪
３０    集塵装置（集塵部）
３１    集塵容器
３２    カバー部
３３    フィルタ部
３４    流入路
３５    排出路
３９    仕切り壁
４０    充電台
４１    端子部
５１    ＣＰＵ
５２    ＲＯＭ
５３    ＲＡＭ
５４    制御部
５５    駆動輪用モータ
５６    駆動輪用モータ
５７    モータドライバ回路
５８    ブラシ駆動モータ
５９    モータドライバ回路
６０    ボトムプレート
６１    シャント抵抗器
６２    電源スイッチ
６３    入力部（入力パネル）
６４    表示部（表示パネル）
６５    起毛ブラシ
６６    センサ制御ユニット
６７    各種センサ
６８    スイッチング素子
６９    直流モータ
Ｒ１    前方収納室
Ｒ２    中間収納室
Ｃ      中心線
Ｆ      床面
Ｓ      側壁
Ｒ３    後方収納室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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