(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットの作業環境の安全性を確保する安全装置と、
前記ロボット、および前記安全装置の動作を制御する制御装置と、を有するワークセルにおける前記制御装置の制御プログラムを構築する構築システムであって、
前記ロボットの種類、または個別の作業内容に応じた動作を規定した個別プログラムを作成するアプリケーションプログラム部と、
前記個別プログラム、および前記安全装置の動作を規定した標準プログラムのそれぞれがタスクとして登録された複数のタスクを含むライブラリーを格納する記憶部と、
前記ライブラリーの中から所定のタスクを選択するためのＡＰＩ部と、を備え、
前記ＡＰＩ部を用いて、前記ライブラリーにおける前記タスクごとに、前記タスクの使用の有無を選択することにより、前記制御装置の制御プログラムを構築し、
前記制御装置には、非常停止スイッチを含む操作パネルが付属しており、
前記タスクを使用する際の選択肢は、複数のタスククラスに区分けされており、
前記選択肢には、前記非常停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される非常停止指令により動作を終了する第１タスククラスと、
前記非常停止指令による動作における動作態様が異なる第２タスククラスと、が含まれていることを特徴とする制御プログラムの構築システム。
【請求項２】
前記ロボットの作業を補助する補助装置を備え、
前記制御装置は、前記補助装置の動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御プログラムの構築システム。
【請求項３】
前記操作パネルは、一時停止スイッチを含み、
前記第１タスククラスは、前記一時停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される一時停止指令により動作タスクを一時停止し、
前記選択肢には、前記一時停止指令による動作における動作態様が異なる第３タスククラスが含まれていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御プログラムの構築システム。
【請求項４】
前記選択肢には、前記非常停止指令、または前記一時停止指令が出力された場合でも、動作を継続する第４タスククラスが、さらに含まれていることを特徴とする請求項３に記載の制御プログラムの構築システム。
【請求項５】
前記第２タスククラスが選択された場合、前記非常停止指令が出力されても動作が継続され、
前記第３タスククラスが選択された場合、前記一時停止指令が出力されても動作が継続されることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の制御プログラムの構築システム。
【請求項６】
前記第４タスククラスが選択された場合、前記制御装置の起動に伴って動作が開始され、前記制御装置の停止に伴って動作が終了となることを特徴とする請求項４に記載の制御プログラムの構築システム。
【請求項７】
前記制御装置には、表示部が付属しており、
前記ＡＰＩ部を用いた前記選択は、前記表示部に表示される複数の設定画面を用いて行われ、
前記設定画面には、前記安全装置の使用の有無を選択するためのチェックボックスが表示された第１設定画面と、
前記タスククラスごとに前記タスクの使用の有無を選択するためのチェックボックスが表示された第２設定画面と、が含まれていることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の制御プログラムの構築システム。
【請求項８】
ロボットと、
前記ロボットの作業環境の安全性を確保する安全装置と、
前記ロボット、および前記安全装置の動作を制御する制御装置と、
非常停止スイッチを含む操作パネルと、を有するワークセルにおける前記制御装置であって、
前記ロボットの種類、または個別の作業内容に応じた動作を規定した個別プログラム、および前記安全装置の動作を規定した標準プログラムのそれぞれがタスクとして登録された複数のタスクを含むライブラリーと、
前記ライブラリーにおける前記タスクごとに、前記タスクの使用の有無を選択することにより構築された制御プログラムと、を格納する記憶部を備え、
前記制御プログラムにおける前記タスクは、複数のタスククラスに区分けされており、
前記非常停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される非常停止指令により動作を終了する第１タスククラスと、
前記非常停止指令による動作における動作態様が異なる第２タスククラスと、が含まれていることを特徴とするワークセルの制御装置。
【請求項９】
前記操作パネルは、一時停止スイッチを含み、
前記第１タスククラスは、前記一時停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される一時停止指令により動作タスクを一時停止し、
前記選択肢には、前記一時停止指令による動作における動作態様が異なる第３タスククラスが含まれていることを特徴とする請求項８に記載のワークセルの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムを構築するための構築システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＮＣ（Numerical Control）旋盤や、スカラロボット（水平多関節ロボット）、垂直多軸ロボットなどに代表される産業用のロボット（マニュピレーター）は、作業内容を規定した作業プログラムに基づいて、様々な作業（動作）を行うことができる。
例えば、特許文献１には、ＮＣ旋盤を中心として、チャックストッカーや、チャックの着脱を行うローダーなどの当該旋盤の作業をサポートする補助装置を備えたワークセル（作業セル）が開示されている。当該文献によれば、ＮＣ旋盤および補助装置を含む作業セル全体の制御を行う制御装置を設けたことにより、ワークセル全体の制御を統合（一元管理）できるとしている。
さらに、当該制御装置に、作業対象物（ワーク）の種類や、作業内容ごとに規定された複数の作業プログラムを格納して選択可能としたことにより、生産計画の変更に対して容易に対応することが可能で、稼働率を高めることができるとしている。
【０００３】
また、１つの生産ラインは、複数のワークセルから構成されており、ワークセルのそれぞれが当該生産ラインにおける所定の作業を担っていた。
一般的に、このようなワークセルの制御装置には、作業プログラムを実行させるための開始ボタンや、作業を緊急停止させるための緊急停止ボタンなどを含む操作部、および作業状態や、作業数量などを表示する表示部が設けられている。特許文献１では、ワークセル全体を制御する制御装置としてのＰＣ（Personal Computer）が、これらの役割を担っているものと推測される。
また、ワークセルには、上述した補助装置の他に、オペレーターの安全性確保や、故障などの異常発生を警告するために、安全カバー、エリアセンサー、および作業状態表示灯（タワーランプ）などの安全装置が設けられていることが一般的であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−５７５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の従来のワークセルでは、安全性確保という観点についてなんら考慮されていないという課題があった。当該文献には、前述した安全装置に関する記載が見当たらず、例えば、作業中に安全カバーが開いてしまった場合、警告表示をしたり、緊急停止を行う必要があるが、これらの安全性確保動作に関してなんら言及（考慮）されていなかった。
また、オペレーターの判断により、緊急停止ボタンが押される事態も想定されるが、この場合のワークセル全体の制御方法に関する記載も見当たらない。例えば、補助装置の中に作業数量をカウントする計数部（カウンター）が含まれている場合、緊急停止操作が行われても、計数データは残しておきたいが、ロボットによるメイン作業は停止しなければならないといった状況が想定される。つまり、緊急停止要求があった場合でも、ロボットや、補助装置の機能に応じてタスク（作業プログラム）を消滅（終了）するか、継続するか選択したいという要求があるが、従来のワークセルでは、このような要求に応えることは困難であるという課題があった。
このように、安全装置の制御も含めて、ワークセルとしての総合的な安全性を確保することが可能なワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムの構築システムが求められていた。
また、緊急停止要求があった場合でも、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能なワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムの構築システムが求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
【０００７】
（適用例）本適用例に係る制御プログラムの構築システムは、ロボットと、前記ロボットの作業を補助する補助装置と、前記ロボットの作業環境の安全性を確保する安全装置と、前記ロボット、前記補助装置、および前記安全装置の動作を制御する制御装置と、を有するワークセルにおける前記制御装置の制御プログラムを構築する構築システムであって、前記ロボットの種類、または個別の作業内容に応じた動作を規定した個別プログラムを作成するアプリケーションプログラム部と、前記個別プログラム、および前記安全装置の動作を規定した標準プログラムのそれぞれがタスクとして登録された複数のタスクを含むライブラリーを格納する記憶部と、前記ライブラリーの中から所定のタスクを選択するためのＡＰＩ部と、を備え、前記ＡＰＩ部を用いて、前記ライブラリーにおける前記タスクごとに、前記タスクの使用の有無を選択することにより、前記制御装置の制御プログラムを構築することを特徴とする。
【０００８】
この構築システムによれば、ロボットの制御に加えて、当該ロボットが捕捉するワークをベルトコンベアー上で静止させるストッパーなどの補助装置や、安全カバーなどの安全装置を含むワークセル全体の制御を制御装置で統合管理（一元管理）可能とした制御プログラムを構築することができる。
特に、作業環境の安全性を確保するための安全装置は、ワークセル共通の標準プログラムとしてタスクライブラリーに登録されているため、新たに安全装置に係わるプログラムを開発する必要なく、確実に安全性を確保することができる。
従って、確実な安全性を確保しながらも、簡便に制御プログラムを構築することが可能な制御プログラムの構築システムを提供することができる。
さらに、発明者等の検証結果によれば、標準的なワークセルの場合、タスクライブラリーにおける標準タスクが占める割合は、約７０％にも及ぶため、全てのプログラムを新規に作成する場合に比べて、大幅にプログラム作成工数を低減することができる。
また、これらの標準プログラムは、デバッグを含む評価が終了し、他のワークセルでの使用実績が有るプログラムばかりなので安心して利用することができる。
よって、本適用例に係る制御プログラムの構築システムによれば、プログラム作成工数の低減、およびデバッグを含む評価工数の低減を図ることができることから、制御プログラムの作成期間も短縮することができる。
【０００９】
また、制御装置には、非常停止スイッチ、および一時停止スイッチを含む操作パネルが付属しており、前記タスクを使用する際の選択肢は、複数のタスククラスに区分けされており、前記選択肢には、前記非常停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される非常停止指令により動作を終了し、前記一時停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される一時停止指令により動作を一時停止する第１タスククラスと、前記非常停止指令による動作における動作態様が異なる第２タスククラスと、前記一時停止指令による動作における動作態様が異なる第３タスククラスと、が含まれていることが好ましい。
【００１０】
これによれば、緊急停止要求（指令）や、一時停止要求（指令）があった場合において、異なる動作態様を可能とする複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能な制御を行うことができる。
従って、使い勝手の良い制御プログラムを構築することが可能な制御プログラムの構築システムを提供することができる。
【００１１】
また、前記選択肢には、前記非常停止指令、または前記一時停止指令が出力された場合でも、動作を継続する第４タスククラスが、さらに含まれていることが好ましい。
【００１２】
また、前記第２タスククラスが選択された場合、前記非常停止指令が出力されても動作が継続され、前記第３タスククラスが選択された場合、前記一時停止指令が出力されても動作が継続されることが好ましい。
【００１３】
また、前記第４タスククラスが選択された場合、前記制御装置の起動に伴って動作が開始され、前記制御装置の停止に伴って動作が終了となることが好ましい。
【００１４】
また、前記制御装置には、表示部が付属しており、前記ＡＰＩ部を用いた前記選択は、前記表示部に表示される複数の設定画面を用いて行われ、前記設定画面には、前記安全装置の使用の有無を選択するためのチェックボックスが表示された第１設定画面と、前記タスククラスごとに前記タスクの使用の有無を選択するためのチェックボックスが表示された第２設定画面と、が含まれていることが好ましい。
【００１５】
ロボットと、前記ロボットの作業を補助する補助装置と、前記ロボットの作業環境の安全性を確保する安全装置と、前記ロボット、前記補助装置、および前記安全装置の動作を制御する制御装置と、非常停止スイッチ、および一時停止スイッチを含む操作パネルと、を有するワークセルにおける前記制御装置であって、前記ロボットの種類、または個別の作業内容に応じた動作を規定した個別プログラム、および前記安全装置の動作を規定した標準プログラムのそれぞれがタスクとして登録された複数のタスクを含むライブラリーと、前記ライブラリーにおける前記タスクごとに、前記タスクの使用の有無を選択することにより構築された制御プログラムと、を格納する記憶部を備え、前記制御プログラムにおける前記タスクは、複数のタスククラスに区分けされており、前記非常停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される非常停止指令により動作を終了し、前記一時停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される一時停止指令により動作を一時停止する第１タスククラスと、前記非常停止指令による動作における動作態様が異なる第２タスククラスと、前記一時停止指令による動作における動作態様が異なる第３タスククラスと、が含まれていることを特徴とするワークセルの制御装置。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態１に係るワークセルの概要図。
【図２】操作パネルの正面図。
【図３】制御装置のハードウェア構成の概要ブロック図。
【図４】制御装置のソフトウェア構成の概要ブロック図。
【図５】タスクライブラリーの概要ブロック図。
【図６】ＡＰＩ設定における初期画面を示す図。
【図７】（ａ）ＡＰＩ設定における基礎情報の設定画面図、（ｂ）基礎情報における異なる設定画面図。
【図８】ＡＰＩ設定における情報モニターの設定画面図。
【図９】（ａ）ＡＰＩ設定におけるタスク登録の設定画面図、（ｂ）タスク登録における異なる設定画面図。
【図１０】タスクのクラス分け一覧表を示す図。
【図１１】実施形態２に係るテープカートリッジの斜視図。
【図１２】ワークセルの概要図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各層や各部位を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各層や各部位の縮尺を実際とは異ならしめてある。
【００１８】
（実施形態１）
「ワークセルの概要」
図１は、本実施形態に係るワークセルの概要図。図１１は、ワークとしてのテープカートリッジを示す斜視図である。
まず、本発明の実施形態１に係るワークセルの概要について説明する。
【００１９】
図１に示すワークセル１００は、複数のワークセルから構成されたテープカートリッジの組み立てラインにおける１つのワークセルである。テープカートリッジは、図１１に示すように、ラベルプリンター用の印字テープ２を収納した交換式の容器である。ワークセル１００では、前工程において下ケース１内に印字テープ２や、当該印字テープの端部を引き出すための複数のローラー３ａ〜３ｃが組み込まれた状態のワーク４（被作業物）に対して、上ケース５を取り付ける作業を行っている。
なお、本実施形態では、説明を解りやすくするためにテープカートリッジの組み立てラインを事例として用いているが、テープカートリッジに限定するものではなく、ロボットを用いて生産可能な物品ラインであれば良い。例えば、日常品、工業製品であっても良いし、食品であっても良い。
【００２０】
図１に戻る。
ワークセル１００では、ロボット１０、当該ロボットが捕捉するワーク４をベルトコンベアー７０上で静止させるストッパー７５などの補助装置、および安全カバー１５などの安全装置を含むワークセル全体の制御を制御装置２０で統合管理（一元管理）している。特に、安全装置の制御も含めて統合管理を行うことにより、ワークセルとしての総合的な安全性の確保を実現している。
さらに、緊急停止要求や、一時停止要求があった場合において、異なる動作態様を可能とする複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能な制御を行うことを実現している。
まずは、このような効能を実現するためのワークセル１００の概略構成について説明する。
【００２１】
ワークセル１００は、ロボット１０、安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７、ストッパー７３、検査装置７４、ストッパー７５、ストッパー７６、制御装置２０、操作パネル４０などから構成されている。
ロボット１０は、水平多関節（スカラー）ロボットであり、ベルトコンベアー７０で搬送されて来るワーク４をつまみ上げて、背後に配置された回転式の作業台７７に移送する。なお、作業台７７には、ロボット１０以外にもロボットが設置されており、ワーク４への上ケースのセットや、固定などが行われているが、これらの工程の詳細については、実施形態２で説明する。
【００２２】
安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７は、ワークセル１００のオペレーターや、保守担当者の安全性を確保したり、故障などの異常発生を警告するための安全装置である。なお、安全装置としては、他にエリアセンサーを用いる場合もある。
安全カバー１５は、図１ではアイコン状の概念図として表しているが、実際はロボット１０を平面的に囲う保護領域（図１２参照）の透明性を有する壁の一部に、実態のあるドアとして形成されている。
元圧監視装置１６は、ロボットや、補助装置の動作に必要な圧縮空気の供給圧力が規定値の範囲内となっているか監視する装置である。
警告灯１７は、タワーランプであり、例えば、通常動作中は「緑色ランプ」が点灯し、異常事態が発生した時には「赤色ランプ」が点滅することにより、視覚的にワークセル１００の作業状態を報知する。
【００２３】
ストッパー７３は、前工程から送られて来たワーク４を検査装置７４の前で一時停止させるための棒状のストッパーである。図示は省略しているが、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光部、および光センサーを組み合せた光電センサーと対となっており、光電センサーによってワーク４が検出されると、ストッパー７３がベルトコンベアー７０上に突出して、ワーク４を静止させる。
検査装置７４は、レーザー光を用いた側長センサーであり、ワーク４の印字テープ（図１１参照）の組み込み高さを検査している。検出高さが基準値よりも高い場合は、組み込み不良として不良品置き場７８に移送される。検出高さが基準値以内の場合は、ストッパー７３が下がり、次工程にワーク４が移送される。なお、図示は省略しているが、不良品を不良品置き場７８に移送する押出し装置も設置されており、当該装置には、不良品数をカウントする計数部が付属している。この押出し装置（計数部）も、補助装置の１つであり、計数部がカウントした計数情報は、制御装置２０に送信されている。
【００２４】
ストッパー７５は、前工程から送られて来たワーク４をロボット１０の前で一時停止させるための棒状のストッパーである。ストッパー７３と同様に光電センサー（図示せず）と対となっており、光電センサーによってワーク４が検出されると、ストッパー７５が突出してワーク４を静止させる。なお、ロボット１０は、この静止状態のワーク４をつまみ上げる。ワーク４が作業台７７に移送された後には、ワーク４が保持されていたパレット６のみが残される。また、ストッパー７５には、ワーク４の数をカウントする計数部（図示せず）が付属しており、計数部がカウントした計数情報は、制御装置２０に送信されている。
ストッパー７６は、前工程から送られて来たパレット６を滑り台７１上で一時停止させるための板状のストッパーである。ストッパー７６は、ストッパー７５と連動しており、パレット６を１つずつ、ベルトコンベアー７２上に滑り落として移送する。ベルトコンベアー７２は、パレット６を前工程側に搬送し、当該パレットは再利用される。
【００２５】
制御装置２０は、ＰＣ（Personal Computer）、およびロボットコントローラーを内蔵したワークセル全体の制御装置であり、ＰＣの記憶部に格納された制御プログラムに従って各部を制御する。なお、制御装置２０の詳細については、後述する。
操作パネル４０は、制御装置２０の操作部であり、緊急停止スイッチを含む複数の操作ボタンと、動作状態などを表示するタッチパネル付の表示部とを備えている。
【００２６】
「ワークセルの操作方法」
図２は、操作パネルの正面図である。
次に、図２を用いて、このような構成のワークセル１００の操作方法を説明する。
操作パネル４０は、前述したように複数の操作スイッチと、タッチパネル付の表示部４７とを備えており、これらのスイッチおよび表示部４７への操作によりワークセル全体の制御を統括して行うことができる。
複数の操作スイッチは、全てが押しボタン型のスイッチであり、開始スイッチ４１、停止スイッチ４２、カバースイッチ４３、ブザーオフスイッチ４４、緊急停止スイッチ４６が含まれている。
開始スイッチ４１は、表示部４７に表示された操作メニューの中から選択された運転内容（運転モード）を実行（開始）する際に操作する（押す）スイッチである。
停止スイッチ４２は、実行されている運転モードの動作（作業）を終了（停止）する際に操作するスイッチである。
【００２７】
カバースイッチ４３は、安全カバーを開ける際に操作するスイッチであり、このスイッチを押すことにより実行されている運転モードの動作が一時停止する。換言すれば、一時停止スイッチである。
ブザーオフスイッチ４４は、ブザー４５が鳴っている際に操作する（押す）ことにより、ブザーを消音（オフ）するためのスイッチである。
緊急停止スイッチ４６は、実行されている運転モードの動作を緊急終了（停止）する際に操作するスイッチである。
【００２８】
図２において表示部４７には、制御装置２０の起動後に表示される初期操作画面が表示されている。
表示部４７には、安全装置の状態を示すアイコン４８〜５０、ワークセル名５１、状態メッセージ５２、動作モード表示５３、オペレーター表示５４、運転モード５５〜５７、生産情報５８などが表示されている。
アイコン４８は、安全カバーの開閉状態を示しており、閉じている場合は図２に示すようにドアが閉じた状態で緑色のアイコン表示となる。また、開いている場合は、ドアが開いた状態で赤色のアイコン表示となる。
アイコン４９は、圧縮空気の圧力状態を示しており、圧力が規格値の範囲内の場合は、図２に示すようにスマイルマークが描かれた緑色の風船状のアイコン表示となる。また、圧力が規格値を外れている場合は、「×」が描かれた赤色の風船状のアイコン表示となる。
アイコン５０は、エリアセンサーの検出状態を示しており、当該センサーが用いられている場合、未検出の通常状態と検出時の異常状態とで、アイコンのデザインや、色を変えて表示する。
また、アイコン４８と、ワークセル名５１との間には、サブ安全カバーのアイコンが表示されている。サブ安全カバーは、ワークセル内で局所的に安全性を確保したい場合に設置する。開閉状態におけるアイコンの表示は、アイコン４８と同様である。
【００２９】
ワークセル名５１には、ワークセルの名称が表示される。図２の場合、組み立てラインの５つ目のワークセルであることを示す「組立_０５」と表示されている。
状態メッセージ５２には、ワークセルの動作状態がメッセージ表示される。図２の場合、「定停止中」と、動作を停止している停止状態を表すメッセージが表示されている。
動作モード表示５３には、選択されている運転モード名が表示される。
オペレーター表示５４には、選択されているオペレーターレベルが表示される。オペレーターレベルに応じて操作（設定）権限が割り付けられている。
【００３０】
運転モード５５〜５７には、自動動作５５と、原点復帰５６と、メンテナンス５７との３つの動作モードがある。
自動動作５５は、生産ラインにおいてワークセル１００が担う「上ケース取り付け」作業を行うための運転モードである。換言すれば、ワークセルが行うべき作業を実行する際に用いる運転モードである。
原点復帰５６は、ロボット１０のアームの回動位置を初期設定の位置に戻すなど、ワークセル１００の設定を初期状態に戻して、初期化する際に用いる運転モードである。
メンテナンス５７は、ワークセル１００のメンテナンスを行う際に用いる運転モードである。
生産情報５８には、ワークセル１００へのワークの投入数量、不良数量、良品数量などの生産数量情報や、上ケースなどの部品数量情報、消耗品情報などが表示される。
【００３１】
このような操作パネル４０で「上ケース取り付け」作業を行う場合、以下の流れとなる。
まず、表示部４７の自動動作５５を押す（選択する）。動作モード表示５３には「動作モード１」と表示されるが、この時点では、動作モードの選択が行われるだけで、状態メッセージ５２の表示は「定停止中」のままである。
次に、開始スイッチ４１を押す。この操作によって、動作モードの運転が開始されて、状態メッセージ５２の表示が「動作中」となる。
このように、表示部４７では動作モードの選択までとし、実際の作業開始を開始スイッチ４１で行うという２段階の操作が必要な仕様としているのは、操作者（人間）のケアレスミスを防止するためである。
さらに、表示部４７の上部には、安全装置の状態を示すアイコン４８〜５０が常時表示（監視）されており、安全カバーが開いているなど、異常が検出された場合は、当該異常状態が解消されるまでは、動作モードの選択すらできない仕様となっている。換言すれば、安全性確保を最も重要視した制御装置（制御プログラム）となっている。
【００３２】
「制御プログラムの構築システムの概要」
図１に戻る。
前述したように、安全装置や、補助装置を含むワークセル１００は、制御装置２０によって一元管理されている。そして、制御装置２０は、ワークセル１００における各部の動作の調和を取って制御を行うための制御プログラムに従って各部をコントロールしている。
ここでは、この制御装置２０の制御プログラムの構築システムの概要について説明する。
前述したように、制御装置２０は、ＰＣ、およびロボットコントローラーを内蔵しているが、さらに、このＰＣやロボットコントローラーが実行する制御プログラムの構築用ソフトウェアをインストールすることによって構築システムとして機能する。換言すれば、専用の構築用ソフトウェアを組み込んだ制御装置２０によって、制御プログラムの構築システムが構成される。
図１に示すように、構築システム１２０は、構築用ソフトウェアを組み込んだ制御装置２０に、ディスプレイ９０、マウス９１、キーボード９２を取り付けることで構成される。
【００３３】
図３は、制御装置のハードウェア構成の概要ブロック図である。図４は、制御装置のソフトウェア構成の概要ブロック図である。
まず、構築システム１２０の根幹をなす制御装置２０のハードウェア構成について説明する。
制御装置２０は、ＰＣ部２１、ロボットコントローラー２２、安全回路２３などから構成されている。
ＰＣ部２１は、汎用のＰＣと同様の構成であり、ＣＰＵ２４（Central Processing Unit）、キャッシュメモリーやメインメモリーを含むメモリー２５、不揮発性メモリーや、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）からなる記憶部２６、およびＩＦ部２７などから構成されている。
ＩＦ部２７は、ＰＣ部２１と、ディスプレイ９０、マウス９１、およびキーボード９２との間のインターフェイス部（回路）である。なお、実際には、ＣＰＵ２４と記憶部２６との間などにも、インターフェイス部が設けられているが、図示を省略している。また、ＰＣ部２１と、ロボットコントローラー２２との間にも、専用のインターフェイス部（図示せず）が設けられている。
好適例として記憶部２６は、ＨＤＤであり、前述の構築用ソフトウェアは、ここに格納されている。
【００３４】
ロボットコントローラー２２は、Ｃ言語などの高級言語を扱えるハードウェアを備えたロボットコントローラーであり、ロボット１０や、補助装置などの動作を制御する。なお、補助装置としてカメラを設置することも可能である。カメラを設置した場合、画像処理ソフトを組み込むことによりワークの状態を画像認識で識別することも可能となる。
安全回路２３は、ロボットコントローラー２２と、安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７、操作パネル４０などとの間を電気的に接続するインターフェイス部であり、例えば、両者間でのＩＯ（Input Output）制御を行う。
【００３５】
続いて、図４を用いて、制御装置２０（構築システム１２０）のソフトウェア構成について説明する。
制御装置２０のソフトウェア構成は、ＰＣ部２１で動作するプログラム群と、ロボットコントローラー２２で動作するプログラム群とから構成されている。なお、これらのプログラム群が、前述の構築用ソフトウェアに相当する。
ＰＣ部２１では、ＯＳ（Operating System）３０としてウィンドウズ（登録商標）（マイクロソフト社の登録商標）が搭載されており、当該ＯＳ上で動作するＡＰＩ（Application Program Interface）プログラムと、ＧＵＩ（Graphical User Interface）プログラムとを組み入れている。
図４では、ＡＰＩプログラムの実行により行われるプログラムの選択機能部をＡＰＩ部３１とし、ＧＵＩプログラムの実行により行われるグラフィックの作成機能部をＧＵＩ部３２としている。
【００３６】
ＡＰＩ部３１では、記憶部２６内のタスク（プログラム）ライブラリー２８に格納されている複数のタスクの中から、定められた作業を行うために必要となるタスクを選択する。なお、各プログラムは、それぞれが番号付けされてタスクとして登録され、タスクライブラリー２８に格納されている。換言すれば、タスクライブラリー２８の中から、定められた作業を行うために必要となる所定のタスクを選択する。なお、具体的なタスクの選択方法については後述する。
ＧＵＩ部３２では、グラフィック作成機能により、操作パネル４０の表示部４７に表示される操作メニューや、メッセージ表示などを作成する。
【００３７】
ロボットコントローラー２２には、ＯＳ３３として専用のコントローラーＯＳが搭載されており、当該ＯＳ上で動作するアプリケーションプログラムも組み込まれている。
図４では、アプリケーションプログラムの実行により行われる制御機能部（アプリケーションプログラム部）をＳＰＥＬ部３４としている。また、当該プログラムは、高級言語の一種で動作する専用のプログラムエディター機能も有しており、図４では、当該エディター機能部を個別プログラム部３５としている。なお、制御プログラムが完成して、制御装置２０をワークセル１００の制御装置として用いる場合には、このＳＰＥＬ部３４が制御装置２０のＣＰＵ的な役割を果たして、ロボット１０を含む各部を制御することになる。
制御プログラム作成時において、個別プログラム部３５では、ワーク４（図１）をつまんで作業台７７に移送させるためのロボット１０の動作プログラムなど、ワークセル１００固有（個別）のプログラムが作成される。
【００３８】
「標準タスク群／個別タスク群の住み分け」
図５は、タスクライブラリーの概要ブロック図である。
図５に示すように、記憶部内のタスクライブラリー２８は、標準タスク群２８ａと、個別タスク群２８ｂとから構成されている。
標準タスク群２８ａには、安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７などの安全装置や、操作パネル４０など、生産ラインにおけるどのワークセルでも共通する装置の標準制御プログラムが、あらかじめ格納されている。換言すれば、オペレーターの安全管理や、操作パネル４０への操作受け付けなど、マンマシンインタフェイスに係わるプログラムは、標準化されて標準タスク群２８ａに格納されている。
個別タスク群２８ｂには、ロボット１０の固有動作や、カメラ１８の画像処理など、個別プログラム部３５（図４）で作成された個別プログラムが格納されている。
【００３９】
ここで、ワークセル１００を含む標準的なワークセルの場合、タスクライブラリー２８における標準タスク群２８ａが占める割合は、発明者等の検証結果によれば、約７０％にも及ぶため、全てのプログラムを新規に作成する場合に比べて、大幅にプログラム作成工数を低減することができる。
さらに、標準タスク群２８ａのプログラムは、デバッグを含む評価が終了し、他のワークセルでの使用実績が有るプログラムばかりなので安心して利用することができる。
よって、構築システム１２０によれば、プログラム作成工数の低減、およびデバッグを含む評価工数の低減を図ることができることから、制御プログラムの作成期間も短縮することが可能となる。
【００４０】
「制御プログラムの作成方法」
図６は、ＡＰＩ設定における初期画面を示す図である。図７（ａ）はＡＰＩ設定における基礎情報の設定画面図、（ｂ）は基礎情報における異なる設定画面図である。図８は、ＡＰＩ設定における情報モニターの設定画面図である。図９（ａ）はＡＰＩ設定におけるタスク登録の設定画面図、（ｂ）はタスク登録における異なる設定画面図である。
続いて、図４を交えて、ＡＰＩ部３１によるＡＰＩ設定の流れについて設定画面事例を使って説明する。換言すれば、ＡＰＩ部３１による制御プログラムの作成方法を説明する。
【００４１】
図４の構築システム１２０において、ＡＰＩプログラムが起動されるとディスプレイ９０に、図６の初期画面６０が表示される。
初期画面６０には、基礎情報設定６１、情報モニター６２、サポートコマンド６３、タスク登録６４の４つの設定ボタンが表示される。
基礎情報設定６１が選択（クリック）されると、図７（ａ）の安全カバーの使用の有無を選択するための設定画面６５が表示される。「Ｕｓｅ」表示の下のチェックボックスがチェック（クリック）されると、安全カバーの使用有りで設定される。図７（ａ）では、チェックボックスがチェックされた状態（安全カバーを使用する）を示している。
このように、ＡＰＩ設定では、安全装置や、タスクの使用の有無をチェックボックスのチェックで行う仕様となっている。なお、設定画面６５は、第１設定画面に相当する。
【００４２】
設定画面６５の上部に表示されている「サブカバー」タグが選択されると、図７（ｂ）のサブカバーの使用の有無を選択するための設定画面６６が表示される。同様に、「Ｕｓｅ」表示の下のチェックボックスがチェックされると、該当するサブカバーの使用有りで設定される。
なお、安全装置や、タスク使用の有無の必要性（選択判断）については、ＡＰＩ設定を行っている設計者が把握しているため、ワークセルの要求仕様に応じた適切な設定を行うことが可能である。
【００４３】
図６に戻る。
情報モニター６２が選択されると、図８のコメント表示の設定画面６７が表示される。
設定画面６７におけるチェックボックスの上に表示されている「自動」、「原点」、「メンテ」表示は、運転モードを示しており、図２の「自動動作」、「原点復帰」、「メンテナンス」にそれぞれ対応している。
設定画面６７において、起動時の「自動」表示の下のチェックボックスがチェックされると、起動時においてコメント欄に記入されたコメントが操作パネル４０（図２）の表示部４７に表示される。同様に、「原点」、「メンテ」表示の下のチェックボックスがチェックされると、起動時においてコメント欄に記入されたコメントが表示される。
【００４４】
図６に戻る。
タスク登録６４が選択されると、図９（ａ）のタスク選択の設定画面６８が表示される。
設定画面６８には、タスク番号ごとに、「第１タスククラス」、「第２タスククラス」、「第３タスククラス」のチェックボックスが並んで表示されている。設定画面６８は、第２設定画面に相当する。また、タスククラスの区分け方法（内容）については後述する。
ここで、設定画面６８に表示されているタスク１１〜２５には、ワークセル１００のロボット１０や補助装置を制御するための個別タスクが割り当てられている。このため、設定画面上部のタグには「個別タスク」と表示されている。なお、この個別タスクは、ワークセル１００における主要なタスクであるため、メインタスクともいう。
つまり、個別タスクは、第１タスククラス〜第３タスククラスの３つのクラスに区分けされている。
【００４５】
設定画面６８において、例えば、タスク１１の「第１タスククラス」表示の下のチェックボックスがチェック（選択）されると、タスク１１は「第１タスククラス」に設定され、当該タスククラスで規定された動作態様に従うことになる。同様に、他のタスクにおいても、選択されたタスククラスで規定された動作態様に従うことになる。
なお、いずれのチェックボックスも選択せずに、「当該タスクを使用しない」という選択肢もある。ＡＰＩ設定を行っている設計者は、どのタスクがどんな作業を行うためのタスクであるか把握しているため、ワークセルの要求仕様に応じた適切な設定を行うことが可能である。
また、ソフトカバーを使用する場合における使用の有無の選択も、同様に「ＳＣ※」表示の下のチェックボックスにより、選択可能となっている。
【００４６】
設定画面６８の上部に表示されている「バックグラウンドタスク」タグが選択されると、図９（ｂ）のバックグラウンドタスクの使用の有無を選択するための設定画面６９が表示される。
ここで、設定画面６９に表示されているタスク７２〜８０には、安全装置などの動作を制御（監視）するための標準タスクが割り当てられている。なお、この標準タスクは、ワークセルにおける標準的（基本的）なタスクであるため、サブタスクともいう。
標準タスクは、第４タスククラスに相当する。
【００４７】
「タスククラスの区分けについて」
図１０は、タスクのクラス分け一覧表である。
一覧表３９では、縦に操作内容（指令）を取り、横にタスククラスを取っている。
第１タスククラスでは、（ａ）自動運転開始操作に伴って起動し、（ｂ）自動運転停止操作に伴って停止（タスク消滅）する。そして、（ｃ）非常停止操作に伴って停止（タスク消滅）し、（ｄ）一時停止操作に伴って一時停止する。また、（ｅ）制御装置２０が起動しても、（ｆ）停止しても、停止している。
第２タスククラスでは、（ｃ）非常停止操作が行なわれても、動作を継続する点が、第１タスククラスと異なる。なお、動作とは、当該タスクによって規定されている作業動作を指す。
第３タスククラスでは、（ｄ）一時停止操作が行なわれても、動作を継続する点が、第１タスククラスと異なる。
【００４８】
なお、上記説明では、（ａ）自動運転開始、（ｃ）非常停止については、当該操作入力をトリガーとしているが、安全装置からの状態信号（異常信号）に応じて実行される非常停止指令が出力された場合も、操作時と同様の動作を行なう。
つまり、第１タスククラスでは、緊急停止スイッチ４６（図２）が操作されるか、または安全装置からの状態信号に応じて実行される非常停止指令により動作を終了し、カバースイッチ４３（一時停止スイッチ）が操作されるか、または安全装置からの状態信号に応じて実行される一時停止指令により動作を一時停止する。
第２タスククラスでは、非常停止操作が実行されても動作が継続される点が、第１タスククラスと異なる。
第３タスククラスでは、一時停止操作が実行されても動作が継続される点が、第１タスククラスと異なる。
【００４９】
第４タスククラスでは、（ａ）自動運転開始操作、（ｂ）自動運転停止操作、（ｃ）非常停止操作、および（ｄ）一時停止操作のいずれが実行されても、動作を継続する。そして、（ｅ）制御装置２０の起動に伴って起動し、（ｆ）制御装置２０の停止に伴って停止（タスク消滅）する。
つまり、第４タスククラスでは、制御装置２０の起動に伴って動作が開始され、当該制御装置の停止に伴って動作が終了となり、その他の操作が行なわれても、動作を継続する。
【００５０】
上述した通り、本実施形態に係るワークセル１００の制御装置２０、および当該制御装置の制御プログラムの構築システム１２０によれば、以下の効果を得ることができる。
制御装置２０によれば、ロボット１０の制御に加えて、ワーク４をベルトコンベアー７０上で静止させるストッパー７３などの補助装置や、安全カバー１５などの安全装置を含むワークセル１００全体の制御を制御装置２０で統合管理（一元管理）することができる。
特に、ワークセル１００の安全性を確保するための安全装置は、当該ワークセル共通の標準タスク群２８ａとしてタスクライブラリー２８に登録されているため、新たに安全装置に係わるプログラムを開発する必要なく、確実に安全性を確保することができる。
従って、確実な安全性確保と、ワークセル１００全体の統括制御とを両立した制御装置２０を提供することができる。
【００５１】
さらに、緊急停止指令や、一時停止指令があった場合において、異なる動作態様を可能とする複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能な制御を行うことができる。
例えば、補助装置のストッパー７５には、計数部が付属しているため、緊急停止指令で停止（タスク消滅）してしまうと、計数結果もリセットされてしまう。この場合、ストッパー７５に係わるタスクは、非常停止操作が実行されても動作が継続される第２タスククラスで設定する。これにより、非常停止操作が実行されても、計数がリセットされることなく、正確な計数を行うことができる。
従って、制御装置２０によれば、ワークセルの使い勝手を向上することができる。
【００５２】
また、制御装置２０の制御プログラムの構築システム１２０によれば、ロボット１０の制御に加えて、ワーク４をベルトコンベアー７０上で静止させるストッパー７３などの補助装置や、安全カバー１５などの安全装置を含むワークセル１００全体の制御を制御装置２０で統合管理（一元管理）可能とした制御プログラムを構築することができる。
特に、作業環境の安全性を確保するための安全装置に係わるプログラムは、ワークセル１００共通の標準タスク群２８ａとしてタスクライブラリー２８に登録されているため、新たに安全装置に係わるプログラムを開発する必要なく、確実に安全性を確保することができる。
従って、確実な安全性を確保しながらも、簡便に制御プログラムを構築することが可能な制御プログラムの構築システム１２０を提供することができる。
【００５３】
さらに、発明者等の検証結果によれば、標準的なワークセルの場合、タスクライブラリー２８における標準タスク群２８ａが占める割合は、約７０％にも及ぶため、全てのプログラムを新規に作成する場合に比べて、大幅にプログラム作成工数を低減することができる。
また、これらの標準タスクは、デバッグを含む評価が終了し、他のワークセルでの使用実績が有るプログラムばかりなので安心して利用することができる。
従って、構築システム１２０によれば、プログラム作成工数の低減、およびデバッグを含む評価工数の低減を図ることができることから、制御プログラムの作成期間も短縮することができる。
【００５４】
（実施形態２）
図１１は、本実施形態に係るワークとしてのテープカートリッジの斜視図である。図１２は、ワークセルの平面図である。
以下、実施形態２に係るワークセルの概要について説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
本実施形態のワークセル１００は、実施形態１のワークセル１００と同一である。本実施形態では、実施形態１では省略していた上ケースのセット作業までの流れ（後工程）を詳細に説明し、実際の作業を行うワークセルにおけるタスククラスの使い分け事例について説明する。
【００５５】
「ワークセル後工程の詳細」
ワークセル１００は、図１１に示すテープカートリッジ８の組み立てを行う複数のワークセルから構成された組み立てラインにおける最終工程のワークセルである。当該組み立てラインでは、ワークセル１００の前工程で、下ケース１内に印字テープ２や、当該テープの端部を引き出すための複数のローラー３ａ〜３ｃを組み込む工程を行っている。
ワークセル１００では、前工程で印字テープ２や、ローラー３ａ〜３ｃなどが組み込まれた状態のワーク４（被作業物）に対して、上ケース５を取り付ける作業を行っている。
図１２は、ワークセル１００の平面図であり、実施形態１では、ロボット１０が、ベルトコンベアー７０で搬送されて来るワーク４をつまみ上げて、背後に配置された回転式の作業台７７に移送する作業まで説明した。
作業台７７の６時方向（ロボット１０側）に置かれたワーク４は、当該作業台の中心点８９を回転中心として右回り（アナログ時計の針の回転方向）に９０度回転した場所（９時方向）で停止する。なお、６時方向などの方向記載については、図１２に正対した視点（側）からの方向である。
【００５６】
ワークセル１００は、実施形態１で説明したロボット１０を始めとする各部位に加えて、ロボット７９、パーツフィーダー８０、ストッパー８１、溶着機８２、ロボット８３、完成品搬送路８４、サブカバー８５などを備えている。
ロボット７９は、ピックアンドプレース式のロボットであり、作業台７７の９時方向に設置されている。ロボット７９は、パーツフィーダー８０から供給される上ケース５をつまんで、ワーク４の上にセットする（被せる）。
パーツフィーダー８０は、上ケース５の向き（方向）を揃えてロボット７９に順次供給するパーツフィーダーである。
ストッパー８１は、パーツフィーダー８０から順次送られて来る上ケース５をロボット７９のハンドの下で１つずつ停止させる棒状の昇降ストッパーである。
【００５７】
上ケース５がセットされた状態のワーク４は、当該作業台の中心点８９を回転中心として右回りに９０度回転した場所（１２時方向）で停止する。
溶着機８２は、超音波を印加する超音波ホーンを備えており、作業台７７の１２時方向に設置されている。溶着機８２は、ワーク４の上ケース５側に超音波ホーンを押し当てて、樹脂製の下ケース１、および上ケース５の外周部を溶着する。
上ケース５が固定されて完成したテープカートリッジ８は、作業台７７の中心点８９を回転中心として右回りに９０度回転した場所（３時方向）で停止する。
ロボット８３は、水平多関節ロボットであり、テープカートリッジ８をつまみ上げて、作業台７７の３時方向に配置されている完成品搬送路８４に移送する。
完成品搬送路８４は、ベルトコンベアーであり、矢印８６方向にテープカートリッジ８を搬送する。
【００５８】
図１２において、ワークセル１００は、点線で示した透明性の壁で囲まれた領域となる。透明性を有する壁には、ポリカーボネートや、アクリル樹脂などの透明性と強度を兼ね備えた材質が好適である。
透明な壁の一部には、サブカバー８５、安全カバー１５を含む複数のドアが設けられている。
サブカバー８５は、開き戸であり、パーツフィーダー８０のパーツ補給口が臨める位置に形成されている。なお、サブカバー８５は、補助装置に相当する。
安全カバー１５は、両開き式の開き戸であり、ロボット１０の作業エリア周辺を臨める位置に形成されている。
【００５９】
「タスククラスの使い分け事例」
続いて、このような構成のワークセル１００におけるタスククラスの使い分け事例について説明する。
まず、ロボット１０、ロボット７９、溶着機８２、およびロボット８３が行うワークセル１００の主要タスクは、緊急停止指令や、一時停止指令の指令通りの動作を行う必要があるため、第１タスククラスで設定する。
他方、補助装置のストッパー７５には、計数部が付属しているため、緊急停止指令で停止（タスク消滅）してしまうと、計数結果もリセットされてしまう。この場合、ストッパー７５に係わるタスクは、非常停止指令があっても、動作が継続される第２タスククラスで設定する。また、同様に、ストッパー７３も、第２タスククラスで設定する。
これにより、非常停止指令があっても、計数がリセットされることなく、正確な計数を行うことができる。
【００６０】
また、ストッパー７６は、ワークセル１００の透明性の壁（点線領域）の外に位置しているため、カバースイッチ４３（図２：一時停止スイッチ）が操作されて安全カバー１５を開ける度に一緒に停止していると、故障しているようにも捉えられてしまう。詳しくは、安全カバー１５が開いていれば、安全性確保という観点から透明性の壁内のロボットなどが停止しているのは当然のこととして認識されるが、ワークセル１００外に位置する装置が一緒に止まっていると、視覚的に違和感があり、故障の懸念をされてしまう恐れがある。
この場合、ストッパー７６に係わるタスクは、一時停止指令があっても、動作が継続される第３タスククラスで設定する。ストッパー７６は、空きパレット６を一時停止させているだけなので、ワークセル１００が一時停止している時に動作していても支障ない。
同様に、検査装置７４の近傍に設置された不良品の押出し装置（図示せず）も、ワークセル１００外に位置しているため、第３タスククラスで設定する。
【００６１】
サブカバー８５は、パーツフィーダー８０内の上ケース５を補給する際に用いるが、当該サブカバーを開ける度にワークセル１００全体が一時停止してしまうのでは、効率が悪い。この場合、パーツフィーダー８０に係わるタスクだけ一時停止させるように設定する。
具体的には、まず、図７（ｂ）の設定画面６６において、サブカバー８５に該当するサブカバー１の「Ｕｓｅ」表示の下のチェックボックスにチェックを入れる。これにより、サブカバー８５を使用することで設定される。
次に、図９（ａ）の設定画面６８において、パーツフィーダー８０に係わるタスク番号の第２タスククラスのチェックボックスと、「ＳＣ１」のチェックボックスとの両方にチェックを入れる。これにより、サブカバー８５を開けた際には、パーツフィーダー８０だけが一時停止する、ことで設定される。
なお、このように設定した場合、図２の操作パネル４０の表示部４７に「ＳＣ１」というボタンが表示されるため、サブカバー８５を開ける際には、当該ボタンを選択した後、開始スイッチ４１を押すという操作を行う。
【００６２】
上述した通り、本実施形態に係るワークセル１００によれば、実施形態１での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
ワークセル１００によれば、緊急停止指令や、一時停止指令があった場合において、異なる動作態様を取る複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を適切に設定することができる。
特に、ワークセル１００の領域外に配置された補助装置や、サブカバー８５のように、ワークセル全体の制御動作とは異なる動作態様を取ることが可能となるため、生産効率の向上や、メンテナンス工数の低減などの効果を得ることができる。
よって、ワークセル１００によれば、生産効率に優れ、メンテナンス工数の低減を図ることができる。
【００６３】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
【００６４】
（変形例１）
図９、および図１２を用いて説明する。
前記各実施形態では、ワークセル固有の作業内容を規定した個別タスクについて、第１タスククラス〜第３タスククラスのいずれかに設定する事例について説明したが、個別タスクを第４タスククラスに設定しても良い。
図１２において、例えば、溶着機８２が熱ヒーターを用いた加熱式の溶着機であった場合、補助装置として温度計を追加して、安全性確保のために、当該温度計で常時熱ヒーターの温度を監視することが必要になる。
この場合、第１タスククラス〜第３タスククラスでは常時監視ができないため、温度計による温度計測タスク（個別タスク）を第４タスククラスに設定する。これにより、制御装置２０が動作している間は、常時熱ヒーターの温度を監視することができる。
従って、確実な安全性確保と、ワークセル１００全体の統括制御とを両立した制御装置２０を提供することができる。
【００６５】
なお、熱ヒーターに限らず、ワークセル内に災害に繋がる恐れのある補助装置がある場合には、同様に、当該補助装置を監視するタスクを第４タスククラスに設定する。このような補助装置の監視タスクとしては、レーザー加工装置の光源の温度測定タスクや、水を使うワークセルにおける漏水監視タスクなどがある。
【００６６】
（変形例２）
図１２を用いて説明する。
前記各実施形態では、ワークセルに使用されるロボットとしてスカラロボット、ピックアンドプレース式ロボットについて説明したが、他の形式のロボットであっても良い。例えば、単軸ロボット、交差型ロボット、垂直多軸ロボット、または２本の腕状の作業アームを備えた双腕型ロボットなどであっても良い。また、１つのワークセル内に、複数台のこれらのロボットを設置する構成であっても良い。
これらの構成であっても、上記各実施形態で説明した効果と同様の作用効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６７】
４…ワーク、５…上ケース、６…パレット、８…テープカートリッジ、１０…ロボット、１５…安全カバー、２０…制御装置、２１…ＰＣ部、２２…ロボットコントローラー、２４…ＣＰＵ、２６…記憶部、２８…タスクライブラリー、２８ａ…標準タスク群、２８ｂ…個別タスク群、３１…ＡＰＩ部、３４…ＳＰＥＬ部、３５…個別プログラム部、４０…操作パネル、４１…開始スイッチ、４２…停止スイッチ、４３…カバースイッチ（一時停止スイッチ）、４６…緊急停止スイッチ、４７…表示部、９０…ディスプレイ、９１…マウス、９２…キーボード、１００…ワークセル、１２０…制御プログラムの構築システム。
【図１】
0006019631.tif 000002
【図２】
0006019631.tif 000003
【図３】
0006019631.tif 000004
【図４】
0006019631.tif 000005
【図５】
0006019631.tif 000006
【図６】
0006019631.tif 000007
【図７】
0006019631.tif 000008
【図８】
0006019631.tif 000009
【図９】
0006019631.tif 000010
【図１０】
0006019631.tif 000011
【図１１】
0006019631.tif 000012
【図１２】
0006019631.tif 000013