(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道における左右のレールの狂いを算出するために、レールの予め設定した基準位置に対する変位を検出する装置であって、
予め設定した基準位置および基準姿勢に対する装置の相対的な位置および姿勢を検出する自己位置検出部と、
レールの上面および側面にスリット状の光を照射する照射部と、
照射部よりスリット光の照射されたレールの表面を撮像する撮像カメラと、
撮像カメラにより撮像したレールの表面の画像データから光切断法により、レールの上面基準点および側面基準点におけるレールの予め設定した基準位置に対する変位を算出し、算出したレールの変位を自己位置検出部で得られたデータを用いて補正することにより、車両の走行に伴って生じる装置の位置および姿勢のずれによる誤差を修正する制御部とを備え、
制御部は、検出したレールの断面形状をもとにレールの輪郭線を定め、定めたレールの輪郭線上の複数の点からレールの上面線および側面線を算出し、算出した上面線および側面線の交点を求め、求めた交点から所定距離にある上面線上および側面線上の点をそれぞれ上面基準点および側面基準点として設定することにより、レールの予め設定した基準位置に対する変位を算出する、変位検出装置。
【請求項２】
制御部は、レールの輪郭線上における複数の計測点から、レールの輪郭線の上面部分および側面部分に位置されるそれぞれ１つの計測点を選択し、選択された計測点に対してそれぞれ所定の範囲内にある計測点のグループを抽出することにより、レールの上面線および側面線をそれぞれ算出する、請求項１に記載の変位検出装置。
【請求項３】
制御部は、抽出されたグループ内の計測点の座標データに対して最小二乗法を適用することにより、レールの上面線および側面線をそれぞれ算出する、請求項２に記載の変位検出装置。
【請求項４】
照射部および撮像カメラは左右方向においてレールよりも内側に配置されており、照射部によってスリット状の光が照射されるとともに撮像カメラによって撮像されるレールの側面は内側側面である、請求項１から３のいずれか１つに記載の変位検出装置。
【請求項５】
制御部が検出する実際のレールの断面形状に関するデータと、制御部にあらかじめ入力されている本来のレールの断面形状に関するデータを用いてレールの摩耗を検出する、請求項１から４のいずれか１つに記載の変位検出装置。
【請求項６】
照射部および撮像カメラは左右方向においてレールよりも外側に配置されており、照射部によってスリット状の光が照射されるとともに撮像カメラによって撮像されるレールの側面は外側側面である、請求項１から３のいずれか１つに記載の変位検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道のレールの狂いを算出するために、スリット光を用いた光切断法をレールに対して適用することにより、レールの変位を検出する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道軌道は、列車の荷重によって鉛直方向あるいは水平方向に変形することがあり、この変形（狂い）を確実に検出して、所定の規格内に抑制すべく軌道を保守することにより、列車の安全性や、快適な乗り心地を維持することが必要とされている。
【０００３】
鉄道のレールの狂いには、左右方向の狂い（通り狂い）、上下方向の狂い（高低狂い）、左右レールの間隔の狂い（軌間狂い）、左右レールの高低差（水準狂い）、および線路のねじれ（平面性狂い）がある。このようなレールの狂いを算出するために、レールを走行する車両に搭載された状態にてレールに対してスポット型の光を照射することによりレールの変位を検出する装置が用いられている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
図１０に示される特許文献１の変位検出装置２１０によれば、片方のレール２０１に対して２台の変位検出器２０２、２０３からスポット型の光を照射し、ミラー２０４、２０５に反射させた状態にてレール２０１の上面および内側側面にそれぞれ照射する。レール２０１の上面および内側側面に照射された光をもとに三角測量法を用いて、レール２０１の変位を検出している。
【０００５】
ここで、変位検出装置２１０の筐体２０６において変位検出器２０２、２０３は左右に１つずつ固定されている。一方で、光を反射させるミラー２０４、２０５については、レール２０１の表面の同じ位置を測定するために、傾斜角度が調節可能とされている。計測時においてミラー２０４、２０５の傾斜角度を適宜制御することにより、レール２０１の表面の同じ点を光が照射し続けるようにしている。このようなミラー２０４、２０５の制御を行う装置をサーボ機構（図示せず）と呼ぶ。サーボ機構によるミラー２０４、２０５の動作制御において、左右変位検出器２０３側のミラー２０５の角度は、上下変位検出器２０２から得られるレール２０１の位置データにより調節され、上下変位検出器２０２側のミラー２０４の角度は、左右変位検出器２０３から得られるレール２０１の位置データにより調節される。変位検出器２０２、２０３、ミラー２０４、２０５、およびサーボ機構をあわせて計測ユニット２１１と呼ぶ。
【０００６】
また、変位検出装置２１０は筐体２０６を介して車両に固定されているが、車両と車輪の間にばねが介在しているため、車両の走行に伴ってレール２０１に対して筐体２０６および変位検出装置２１０に位置ずれが発生し、計測値に誤差が生じる場合がある。このような誤差を回避するため、筐体２０６の中央部に自己位置検出部２０７が搭載される。自己位置検出部２０７は、上下および左右方向の加速度を計測するための２台の加速度計２０８、２０９を備え、加速度計２０８、２０９から得られた加速度を２階積分することにより、予め設定された基準位置に対する筐体２０６および自己位置検出部２０７の変位を算出している。自己位置検出部２０７はさらに、予め設定された基準姿勢に対する筐体２０６および自己位置検出部２０７の左右傾きを計測するジャイロスコープ２１２を備える。自己位置検出部２０７が算出した筐体２０６および自己位置検出部２０７の変位および傾きデータを用いて、変位検出器２０２、２０３により得られたレール２０１の変位データを補正し、正確な値を算出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−６３５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の変位検出装置２１０は、可動部であるミラー２０４、２０５を有するため、定期的なメンテナンスが必要となる。また、変位検出装置２１０は車体装架であるためレール２０１に対する計測ユニット２１１の変位量が大きく、サーボ機構が追従できずに測定エラーが起きやすい。このようなことが原因で、安定した信頼性を得ることができない。
【０００９】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、メンテナンス性に優れた測定エラーの起きにくいレールの変位検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１１】
本発明の第１態様によれば、鉄道における左右のレールの狂いを算出するために、レールの予め設定した基準位置に対する変位を検出する装置であって、予め設定した基準位置および基準姿勢に対する装置の相対的な位置および姿勢を検出する自己位置検出部と、レールの上面および側面にスリット状の光を照射する照射部と、照射部よりスリット光の照射されたレールの表面を撮像する撮像カメラと、撮像カメラにより撮像したレールの表面の画像データから光切断法により、レールの上面基準点および側面基準点におけるレールの予め設定した基準位置に対する変位を算出し、算出したレールの変位を自己位置検出部で得られたデータを用いて補正することにより、車両の走行に伴って生じる装置の位置および姿勢のずれによる誤差を修正する制御部とを備える、変位検出装置を提供する。
【００１２】
本発明の第２態様によれば、制御装置は、検出したレールの断面形状をもとにレールの輪郭線を定め、定めたレールの輪郭線上の複数の点からレールの上面線および側面線を算出し、算出した上面線および側面線の交点を求め、求めた交点から所定距離にある上面線上および側面線上の点をそれぞれ上面基準点および側面基準点として設定することにより、レールの予め設定した基準位置に対する変位を算出する、第１態様に記載の変位検出装置を提供する。
【００１３】
本発明の第３態様によれば、照射部および撮像カメラは左右方向においてレールよりも内側に配置されており、照射部によってスリット状の光が照射されるとともに撮像カメラによって撮像されるレールの側面は内側側面である、第１態様又は第２態様に記載の変位検出装置を提供する。
【００１４】
本発明の第４態様によれば、制御部が検出する実際のレールの断面形状に関するデータと、制御部にあらかじめ入力されている本来のレールの断面形状に関するデータを用いてレールの摩耗を検出する、第１態様から第３態様のいずれか１つに記載の変位検出装置を提供する。
【００１５】
本発明の第５態様によれば、照射部および撮像カメラは左右方向においてレールよりも外側に配置されており、照射部によってスリット状の光が照射されるとともに撮像カメラによって撮像されるレールの側面は外側側面である、第１態様又は第２態様に記載の変位検出装置を提供する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、レールに対してスリット光を用いた光切断法を適用することにより、レールの変位を検出する。したがって、装置の信頼性およびメンテナンス性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる、変位検出装置の断面図
【図２】本発明の実施の形態１にかかる、照射部による光の照射およびレールの頭部を示す断面図
【図３】本発明の実施の形態１にかかる、変位検出方法のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態１にかかる、レール頭部の断面図
【図５】本発明の実施の形態２にかかる、変位検出装置の断面図
【図６】本発明の実施の形態３にかかる、レールの断面図
【図７】本発明の実施の形態３にかかる、磨耗算出方法のフローチャート
【図８】本発明の実施の形態３にかかる、レール頭部の断面図
【図９】本発明の実施の形態３にかかる、レール頭部の断面図
【図１０】従来例にかかる、変位検出装置の断面図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１９】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１にかかるレールの変位検出装置１を断面で見た構成図を図１に示す。
【００２０】
変位検出装置１は、レール２上を走行する車両（図示せず）に搭載された状態にてレール２の変位を検出する装置である。変位検出装置１の外枠は、剛体である筐体３によって構成されており、筐体３は車両に固定されている。筐体３の各所に、以降で説明する変位検出装置１の構成部材が固定されることにより、車両の走行に伴って変位検出装置１はその全体が一体的に移動する。本実施の形態１では、変位検出装置１の外枠として筐体３を用いているが、筐体３以外にフレームなどの構造も採用することができる。すなわち、変位検出装置１の有する計測器の位置関係が変化しないような剛体であれば良い。
【００２１】
変位検出装置１は、レール２の位置を検出するための計測ユニット４を備える。計測ユニット４は、レール２頭部の上面および内側側面に対してスリット状の光を照射する照射部５と、レール２の表面を撮像する撮像カメラ６とを備える。変位検出装置１には２台の計測ユニット４が備えられており、照射部５および撮像カメラ６は筐体３の左側および右側にそれぞれ１つずつ固定されている。また、スリット光の照射および画像の撮像をレール２の上面および内側側面に対して行うようにするため、照射部５および撮像カメラ６は左右方向において外側を向くように傾けられている。本実施の形態１では、左右に一組の計測ユニット４を設けているが、左右どちらかに計測ユニット４を１つ設けて、片方のレールに関する変位を検出するようにしても良い。
【００２２】
変位検出装置１はさらに、車両の走行に伴う変位検出装置１および筐体３の位置ずれを検出するための自己位置検出部１０と、変位検出装置１における信号などの伝達を行う制御装置１１とを備える。自己位置検出部１０は、変位検出装置１および筐体３の上下方向の加速度を計測する上下加速度計７と、変位検出装置１および筐体３の左右方向の加速度を計測する左右加速度計８と、変位検出装置１および筐体３の左右傾きを計測するジャイロスコープ９とを備える。
【００２３】
図２は、右レール２に対する照射部５によるスリット光の照射およびそのときのレール２頭部を示す断面図である。図２における横方向および縦方向をＸ軸およびＹ軸と設定する。
【００２４】
ここから、図３のフローチャートに沿って左右それぞれのレール２の位置測定を行う手順について説明する。なお、図３のフローチャートに示すそれぞれのステップにおける動作は、変位検出装置１のそれぞれの構成装置等が制御装置１１により動作制御されることによって、実施される。また、この位置測定は、左右レール２上の車両が走行している状態において行われる。
【００２５】
まず、図３のフローチャートにおけるステップＳ１において、変位検出装置１のそれぞれの計測ユニット４が備える照射部５より、左右レール２頭部の上面および内側側面に対して、スリット光を照射する。
【００２６】
次に、それぞれの撮像カメラ６により、レール２の上面および内側側面におけるスリット光の照射部分の画像を撮像する（ステップＳ２）。撮像された画像データは、制御装置１１に入力される。
【００２７】
制御装置１１では、入力された画像データに対して、光切断法を用いて、左右レール２の輪郭線を特定する処理を行う（ステップＳ３）。具体的には、レール２表面に照射されたスリット光の反射光を撮像カメラ６で観測することで、レール２表面の形状を三角測量で求める。その情報をもとに、左右レール２の頭部における上面および内側側面の輪郭線を２次元の座標データとして特定する。なお、特定されたデータは、制御装置１１内のメモリなどの記憶装置に保存されて、以降の処理の際に記憶装置から読み出されて利用される。
【００２８】
次に、図４に示されるように、特定されたデータを用いて、輪郭線上における複数の計測点Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）、・・・Ｐｎ（ｘｎ，ｙｎ）の座標データを抽出（設定）する（ステップＳ４）。計測点Ｐ１〜Ｐｎの抽出は、輪郭線上において、それぞれの計測点が概ね均等に配置されるように行うことが好ましい。
【００２９】
次に、これらの計測点Ｐ１〜Ｐｎを用いて、レール２の輪郭線より得られる上面線と側面線とを算出する。具体的には、レール２の輪郭線の上面に位置されることが明らかな１つの計測点（例えば、Ｐ１）を選択し、選択された計測点（Ｐ１）のＹ座標に対して、所定の範囲（例えば±ｄ１）内にある計測点のグループを抽出する（ステップＳ５）。
【００３０】
その後、抽出されたグループ内の計測点の座標データに対して最小二乗法を適用して、直線を算出する（ステップＳ６）。このように算出された直線がレール上面線１２となる。なお、レール上面線１２は、下記の数式１のように表される。
【００３１】
（数１）
ａ１ｘ＋ｂ１ｙ＋ｃ１＝０
【００３２】
同様に、側面についてもステップＳ５およびＳ６を行いレール２の側面線を算出する。具体的には、レール２の輪郭線の側面に位置されることが明らかな１つの計測点（例えば、Ｐｎ）を選択し、選択された計測点（Ｐｎ）のＸ座標に対して、所定の範囲（例えば±ｄ２）内にある計測点のグループを抽出する（ステップＳ５）。その後、抽出されたグループ内の計測点の座標データに対して最小二乗法を適用して、直線を算出する（ステップＳ６）。このように算出された直線がレール側面線１３となる。なお、レール側面線１３は、下記の数式２のように表される。
【００３３】
（数２）
ａ２ｘ＋ｂ２ｙ＋ｃ２＝０
【００３４】
次に、算出されたレール上面線１２およびレール側面線１３の交点Ｒ（Ｘｒ、Ｙｒ）の座標データを抽出する（ステップＳ７）。
【００３５】
次に、レール上面線１２およびレール側面線１３においてレール２の変位を測定する位置となる基準点を算出する。具体的には、交点ＲからＸ方向に距離Ｌｘ離れたレール上面線１２上の点を上面基準点Ｓｘとして設定する（ステップＳ８）。
【００３６】
その後、制御装置１１内に保存された輪郭線の２次元座標データをもとに、予め設定した基準位置に対する上面基準点Ｓｘにおけるレール２のＹ方向変位を算出する（ステップＳ９）。基準位置とは、レール２の変位を測定するための基準として予め設定された任意の点のことであり、例えば、変位や摩耗していない本来のレール２の輪郭線上の点を基準位置として設定しても良い。
【００３７】
同様に、側面についてもステップＳ８およびＳ９を行う。具体的には、交点ＲからＹ方向に距離Ｌｙ離れたレール側面線１３上の点を側面基準点Ｓｙとして設定する（ステップＳ８）。その後、制御装置１１内に保存された輪郭線の２次元座標データをもとに、予め設定した基準位置に対する側面基準点Ｓｙにおけるレール２のＸ方向変位を算出する（ステップＳ９）。
【００３８】
上記ステップＳ９により算出されたレール２の変位データには、車両の走行により変位検出装置１および筐体３の位置および姿勢が変化することに伴う誤差が含まれる。そのような誤差を取り除くため、次に、自己位置検出部１０による補正を行う。具体的には、まず、自己位置検出部１０が備える上下加速度計７により変位検出装置１および筐体３の上下方向加速度を測定し、自己位置検出部１０が備える左右加速度計８により変位検出装置１および筐体３の左右方向加速度を計測する。これら２方向の加速度を制御装置１１内においてそれぞれ２階積分することにより、予め設定した基準位置に対する変位検出装置１および筐体３の変位に関するデータを算出する。さらに、ジャイロスコープ１０を用いて、予め設定した基準姿勢に対する変位検出装置１および筐体３の左右方向の傾きに関するデータを算出する。
【００３９】
このように算出した変位データおよび左右方向傾きデータをもとに、制御装置１１において、ステップＳ９で得られたデータを補正することにより、予め設定した基準位置および基準姿勢に対する変位検出装置１自体の位置ずれによる誤差をなくすようにしている（ステップＳ１０）。
【００４０】
最後に、ステップＳ１０で得られたデータを制御装置１１から別の装置へ出力する（ステップＳ１１）。別の装置とは、レール２の狂いを算出する装置であり、ステップＳ１０で得られたデータをもとに例えば１０ｍ正弦法などを用いてレール２の狂いを評価する。レール２の狂いとは、左右方向の狂い（通り狂い）、上下方向の狂い（高低狂い）、左右レールの間隔の狂い（軌間狂い）、左右レールの高低差（水準狂い）、および線路のねじれ（平面性狂い）などをいう。ステップＳ１１の実施により、図３で示されるフローは終了する。
【００４１】
上述のフローを実施するにあたり、変位検出装置１の各構成部材間の信号などの伝送は、変位検出装置１の各構成部材に接続された制御装置１１によって管理される。
【００４２】
本実施の形態１では計測点の数をｎ個（ｎは自然数）としているが、計測点の数は任意の数に設定することができる。ｎを大きくすれば高精度なデータを取得することができる。一方で、ｎを小さくされば制御装置１１の処理負担は小さくなる。したがって、所望の計測精度および処理スピードを考慮してｎを設定すれば良い。
【００４３】
このように、本発明による変位検出装置１によれば、レール２の狂いを算出するためのレール２の変位に関するデータを正確に検出することができる。また、ミラーのような可動部を有さないためメンテナンスにかかる負担は少なくなる。さらに、サーボ機構を有さないため測定エラーも起きにくい。したがって、安定した信頼性を有する計測値を取得することができる。また、スリット状の光を用いた光切断法を利用しているため、単なる点でなく連続的な点としてレール２の輪郭線を検出することができる。なお、上述したフローのうちステップＳ１〜Ｓ１０を所定の時間間隔で継続的に実施することにより、レール２の同じ位置における変位を測定し続けることができる。
【００４４】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２では、実施の形態１と同様の変位検出装置１０１を用いて、レール２の変位を検出する。以下に実施の形態１との相違点についてのみ説明する。
【００４５】
図５は、本発明の実施の形態２にかかる変位検出装置１０１を断面で見た構成図である。実施の形態１では、レール２の上面および内側側面にスリット光を照射していたのに対し、本実施の形態２では、レール２の上面および外側側面にスリット光を照射する。よって、図５に示されるように、計測ユニット１０４は筐体３においてレール２よりも外側に固定されており、照射部１０５および撮像カメラ１０６は上方から内向きに向かうように配置されている。
【００４６】
本実施の形態２では、レール２よりも外側に固定された計測ユニット１０４が、レール２の上面および外側側面にスリット光を照射するという点のみ実施の形態１と異なっており、それ以外の構成や測定方法などについては実施の形態１と同様である。
【００４７】
レール２の外側側面は車輪との接触が少ないため、ほとんど摩耗しない。したがって、本実施の形態２によれば、摩耗の影響をほとんど受けずにレール２の変位を検出することができ、より正確な計測値を算出することができる。
【００４８】
（実施の形態３）
図６は、右レール２の断面図である。図６に示されるように、実際のレール２において車輪と接する箇所である上面側と内側側面が、経過年数に応じて摩耗していく場合があり、点線を本来のレール２とすると摩耗したレール２は実線となる。本発明の実施の形態３では、実施の形態１の変位検出装置１を用いて、レール２の上下変位や左右変位とは別にレール２の摩耗量を算出する。ここから、図７のフローチャートに沿ってレール２の摩耗量を算出する手順について説明する。
【００４９】
まず、本実施の形態３においても、図７に示されるように、ステップＳ１からＳ４までの手順は実施の形態１と同じであり、レール輪郭線からｎ個の計測点Ｐ１〜Ｐｎを抽出する（ステップＳ４）。次に、本実施の形態３では、実施の形態１でステップＳ１０として行っていた、変位検出装置１自体の変位による誤差の補正を行う。具体的には、自己位置検出部１０により得られた変位検出装置１および筐体３の変位データおよび左右方向傾きデータをもとに、制御装置１１において、ステップＳ４で得られた計測点のデータを補正することにより、予め設定した基準位置および基準姿勢に対する変位検出装置１の位置ずれによる誤差を取り除いている（ステップＳ１２）。
【００５０】
次に、実施の形態１のステップＳ５およびＳ６と同様の手順を行う。すなわち、計測点の抽出を行ってから（ステップＳ１３）、図６に示されるように、レール上面線１２およびレール側面線１３を算出する（ステップＳ１４）。次に、レール上面線１２をＹ方向に距離Ｄｙオフセットした直線Ｘ１と、レール側面線１３をＸ方向に距離Ｄｘオフセットした直線Ｙ１を求め、直線Ｘ１とＹ１との交点を基準点Ｏとして算出する（ステップＳ１５）。なお、本実施の形態３では、直線Ｘ１がレール２側面の下端付近を通るように、直線Ｙ１がレール２上面の中央付近を通るようにして、ＤｘおよびＤｙを定めている。
【００５１】
図８は、右レール２の頭部に着目した断面図である。ここで、摩耗量の定義にあたり、摩耗量を求めるべき場所の角度を図８に示すようにθとすると、角度θに対して以下の数式３が成り立つような計測点Ｐｍ（角度θｍ）および計測点Ｐｍ＋１（角度θｍ＋１）を抽出する（ステップＳ１６）。
【００５２】
（数３）
θｍ≧θ＞ θｍ＋１
【００５３】
次に、ステップＳ１６で抽出した計測点ＰｍおよびＰｍ＋１を結ぶ直線と、基準点Ｏから延びる角度θの直線との交点ｔを算出する（ステップＳ１７）。さらに、予め制御装置１１に記憶されている摩耗していない状態のレールの輪郭線（設計データ）と、基準点Ｏから延びる角度θの直線との交点ｔ０を算出する（ステップＳ１８）。なお、交点ｔ０は、レール２の摩耗量を測定する前に予め求めておくこともできる。
【００５４】
ステップＳ１８で算出した交点ｔと基準点Ｏとの距離をｒ、交点ｔ０と基準点Ｏとの距離をｒ０とすると、求めるべき摩耗量Ｚは以下の数式４により算出される（ステップＳ１９）。
【００５５】
（数４）
Ｚ＝ｒ０−ｒ
【００５６】
最後に、ステップＳ１９で得られたデータを制御装置１１から別の装置へ出力する（ステップＳ２０）。
【００５７】
本実施の形態３によれば、レール２の上下変位や左右変位だけでなく、レール２の摩耗量を算出することもできる。
【００５８】
なお、図９に示されるように、レール２が摩耗した場合、レール２の変位を測定する際にどの点を計測点として採用するかという点については、上記実施の形態のステップＳ５におけるｄ２を十分小さくとることにより、摩耗部分を含まない側面線２３が得られるため、側面線２３上に計測点Ｓｙ１をとることで、摩耗の影響を受けない計測点Ｓｙ１を得ることができる。すなわち、摩耗の影響を受ける計測点Ｓｙ２を求めるまでもなく、計測点Ｓｙ１を直接的に求めることで、摩耗の影響を緩和したレール２の変位測定を実施することができる。
【００５９】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。例えば、変位検出装置自体の位置ずれによる誤差の補正については、数学的に補正が可能である任意のステップで行うことができる。
【００６０】
上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
鉄道のレールの狂いを算出するためのレールの変位データを準備する装置に適用できる。特に、レールに対してスリット光を用いた光切断法を適用することにより、レールの変位を検出する装置に適用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１  変位検出装置
２  レール
３  筐体
４  計測ユニット
５  照射部
６  撮像カメラ
７  上下加速度計
８  左右加速度計
９  ジャイロスコープ
１０  自己位置検出部
１１  制御装置
１２  レール上面線
１３  レール側面線
２３  側面線
１０１  変位検出装置
１０４  計測ユニット
１０５  照射部
１０６  撮像カメラ
２０１  レール
２０２  変位検出器
２０３  変位検出器
２０４  ミラー
２０５  ミラー
２０６  筐体
２０７  自己位置検出部
２０８  加速度計
２０９  加速度計
２１０  変位検出装置
２１１  計測ユニット
２１２  ジャイロスコープ
【図１】
0005946272.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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