(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置より電子部品を取出す２つの装着ヘッドを備え、各装着ヘッドが前記部品供給装置と基板との１回の往復移動を行うサイクル毎に、各装着ヘッドに備えられた複数の吸着ノズルにより前記部品供給装置からの電子部品を取り出し、この吸着ノズルに保持された前記電子部品を部品認識カメラで撮像して認識処理し、各電子部品の装着座標に各認識結果を加味し、前記電子部品をそれぞれ基板上に装着する電子部品装着装置において、
１枚目の前記基板への電子部品の装着に伴う一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルに保持された電子部品の前記認識処理動作の際に、他方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルによる電子部品の装着中のために、前記一方の前記装着ヘッドが待機していた時間を前記サイクル毎に計時する待機時間タイマーと、
この待機時間タイマーが計時した待機時間を格納する記憶装置と、
前記電子部品の取り出し時において、電子部品の種類である部品ＩＤ毎に予め設定された吸着停留時間に基づいて前記吸着ノズルが停留する停留時間を演算する制御装置と、を設け、
前記制御装置は、２枚目以降の前記基板への電子部品の装着に伴い一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルを下降させて前記部品供給装置より電子部品を吸着して取出す際に、前記サイクルと同一のサイクルにおいて前記吸着停留時間と前記記憶装置に格納された待機時間とに基づき、一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが停留する停留時間が可能な限り長くなるように当該一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルを停留させるように各装着ヘッドを制御する
ことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子部品装着装置において、
前記制御装置は、２枚目以降の基板への電子部品の装着に伴い一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルを下降させて前記部品供給装置より電子部品を吸着して取出す際に、一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが停留する吸着停留時間に、前記記憶装置に格納された待機時間をこのサイクルにおける前記電子部品の装着点数で除算した時間を加えることにより、当該一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが停留する前記停留時間を演算する
ことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給装置より電子部品を取出す２つの装着ヘッドを備え、各装着ヘッドに備えられた複数の吸着ノズルにより前記部品供給装置からの電子部品の取り出し、この吸着ノズルに保持された前記電子部品を部品認識カメラで撮像して認識処理し、各電子部品の装着座標に各認識結果を加味し、前記電子部品をそれぞれ基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置は、例えば特許文献１などに開示されている。この種の電子部品装着装置では、精度良く、プリント基板上に電子部品を装着している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５９２０９公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、部品供給装置より電子部品を吸着して取出す際の吸着ノズルの停留時間を短くして、吸着のための真空圧が高くなる前に上昇させるようにすると、電子部品の吸着が不安定となる。
【０００５】
そこで、部品供給装置より電子部品を取出す際の吸着ノズルによる電子部品の吸着を安定させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため本発明の電子部品装着装置は、部品供給装置より電子部品を取出す２つの装着ヘッドを備え、各装着ヘッドが前記部品供給装置と基板との１回の往復移動を行うサイクル毎に、各装着ヘッドに備えられた複数の吸着ノズルにより前記部品供給装置からの電子部品を取り出し、この吸着ノズルに保持された前記電子部品を部品認識カメラで撮像して認識処理し、各電子部品の装着座標に各認識結果を加味し、前記電子部品をそれぞれ基板上に装着する電子部品装着装置において、
１枚目の前記基板への電子部品の装着に伴う一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルに保持された電子部品の前記認識処理動作の際に、他方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルによる電子部品の装着中のために、前記一方の前記装着ヘッドが待機していた時間を前記サイクル毎に計時する待機時間タイマーと、
この待機時間タイマーが計時した待機時間を格納する記憶装置と、
前記電子部品の取り出し時において、電子部品の種類である部品ＩＤ毎に予め設定された吸着停留時間に基づいて前記吸着ノズルが停留する停留時間を演算する制御装置と、を設け、
前記制御装置は、２枚目以降の前記基板への電子部品の装着に伴い一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルを下降させて前記部品供給装置より電子部品を吸着して取出す際に、前記サイクルと同一のサイクルにおいて前記吸着停留時間と前記記憶装置に格納された待機時間とに基づき、一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが停留する停留時間が可能な限り長くなるように当該一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルを停留させるように各装着ヘッドを制御することを特徴とする。
【０００７】
好ましい態様において、前記制御装置は、２枚目以降の基板への電子部品の装着に伴い一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルを下降させて前記部品供給装置より電子部品を吸着して取出す際に、一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが停留する吸着停留時間に、前記記憶装置に格納された待機時間をこのサイクルにおける前記電子部品の装着点数で除算した時間を加えることにより、当該一方の前記装着ヘッドの前記吸着ノズルが停留する前記停留時間を演算することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、部品供給装置より電子部品を取出す際の吸着ノズルによる電子部品の吸着を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】装着ヘッドの真空吸着及びエア吹出しの制御を示す図である。
【図３】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図４】装着データを示す図である。
【図５】部品データを示す図である。
【図６】実装動作に係るフローチャートを示す図である。
【図７】１サイクルに係るフローチャートを示す図である。
【図８】部品吸着動作に係るフローチャートを示す図である。
【図９】上下軸モータ停留時間計算処理に係るフローチャートを示す図である。
【図１０】部品認識動作に係るフローチャートを示す図である。
【図１１】１枚目のプリント基板に対する装着ヘッドのタイミングチャートを示す図である。
【図１２】２枚目のプリント基板に対する装着ヘッドのタイミングチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図１に基づき、基板としてのプリント基板Ｐ上に電子部品を装着する電子部品装着装置１について、本発明の実施の形態を説明する。この電子部品装着装置１には、各プリント基板Ｐの搬送を並列に行なう搬送装置２と、装置本体の手前側と奥側に配設され電子部品を供給する部品供給装置３Ａ、３Ｂと、駆動源により一方向に移動可能（Ｙ方向に往復移動可能）な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、それぞれ吸着ノズル５を備えて前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向に各駆動源により別個に移動可能な装着ヘッド６Ａ（ヘッド番号「１」）、６Ｂ（ヘッド番号「２」）とが設けられている。
【００１１】
前記搬送装置２は、供給コンベア２Ａと、プリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部２Ｂと、排出コンベア２Ｃとを備えている。そして、前記供給コンベア２Ａは上流より受けた各プリント基板Ｐを位置決め部２Ｂに搬送し、この各位置決め部２Ｂで位置決め装置により位置決めされた各基板上に電子部品が装着された後、排出コンベア２Ｃに搬送され、その後下流側装置に搬送される構成である。
【００１２】
そして、前記部品供給装置３Ａ、３Ｂは前記搬送装置２の奥側位置と手前側位置に配設され、取付台であるカート台７Ａ、７Ｂのフィーダベース上に部品供給ユニット８を多数並設したものである。各カート台７Ａ、７Ｂは部品供給ユニット８の部品供給側の先端部がプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体に連結具を介して着脱可能に配設され、各カート台７Ａ、７Ｂが正規に装置本体に取り付けられるとカート台７Ａ、７Ｂに搭載された部品供給ユニット８に電源が供給され、また前記連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。
【００１３】
そして、Ｘ方向に長い前後一対の前記ビーム４Ａ、４Ｂは、各リニアモータから構成されるＹ方向モータ９の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビームに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向モータ９は、左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９Ａとから構成される。
【００１４】
また、前記ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にリニアモータから構成されるＸ方向モータ１０によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド６Ａ、６Ｂが夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向モータ１０は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド６Ａ、６Ｂに設けられた可動子とから構成される。
【００１５】
従って、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂは向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、前記装着ヘッド６Ａは対応する奥側の部品供給装置３Ａの部品供給ユニット８から電子部品の取出し作業を行い、搬送装置２上のプリント基板Ｐに装着することができ、装着ヘッド６Ｂは対応する手前側の部品供給装置３Ｂから電子部品を取り出して前記プリント基板Ｐに装着することができる。
【００１６】
そして、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂには各バネにより下方へ付勢されている吸着ノズル５が円周上に所定間隔を存して４本配設されており、この吸着ノズル５は上下軸モータ１２により昇降可能であり、またθ軸モータ１３により装着ヘッド６Ａ、６Ｂを鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド６Ａ、６Ｂの各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。
【００１７】
なお、前記Ｙ方向モータ９、Ｘ方向モータ１０、上下軸モータ１２、θ軸モータ１３には、それぞれエンコーダ９Ｅ、１０Ｅ、１２Ｅ、１３Ｅが接続され、回転数、回転角度が監視把握される。また、各部品認識カメラ１４は、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂに設けられた各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を一括して撮像する。
【００１８】
図２において、３３は真空源に連通する真空／正圧切替弁、３４はエア供給源に連通するブローＯＮ／ＯＦＦ切替弁、３５は前記吸着ノズル５に対応して設けられ真空源に連通して吸着ノズル５が吸引するかエア供給源に連通して吸着ノズル５がエア吹き出しするかを切り替えるエア切替バルブ電磁弁である。
【００１９】
このエア切替バルブ電磁弁３５が励磁すると、真空／正圧切替弁３３を介して真空引き用通路３６とノズル連通通路３７とが連通可能であり、ノズル連通通路３８とエアブロー用通路３９とが遮断され、吸着ノズル５はノズル連通通路３７、真空／正圧切替弁３３、真空引き用通路３６を介して真空源と連通可能となり、吸着ノズル５は電子部品の真空吸着を維持できる。
【００２０】
また、前記エア切替バルブ電磁弁３５が消磁すると、真空源に連通した真空引き用通路３６とノズル連通通路３７とが遮断され、ブローＯＮ／ＯＦＦ切替弁３４を介してノズル連通通路３８とエアブロー用通路３９とが連通可能であり、吸着ノズル５による電子部品Ｄの真空吸着を止めると共に吸着ノズル５にエア供給源からの空気がエアブロー用通路３９、ブローＯＮ／ＯＦＦ切替弁３４、ノズル連通通路３８を介して吹き込まれる。
【００２１】
図３は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素は制御装置１５が統括制御しており、記憶装置１７が各種データを格納しており、バスライン１８を介して両者は接続されている。また、制御装置１５には操作画面等を表示するモニタ１９及び該モニタ１９の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２０がインターフェース２１を介して接続されている。また、前記Ｙ方向モータ９等が駆動回路２２、インターフェース２１を介して前記制御装置１５に接続されている。なお、前記制御装置１５は制御手段、確認手段、判定手段、計算手段などの機能を果たす。
【００２２】
前記記憶装置１７には、プリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されている。この装着データは、そのサイクル番号毎に、装着ヘッド６Ａ、６Ｂのヘッド番号（装着ヘッド６Ａは「１」、装着ヘッド６Ｂは「２」）、待機時間、１サイクル装着点数、部品ＩＤ、装着座標（Ｘ座標、Ｙ座標Ｙ、角度）とから構成される（図４参照）。
【００２３】
また、前記記憶装置１７には、カート台７Ａ、７Ｂ上に配設された前記各部品供給ユニット８の部品配置番号に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の部品配置データや、図５に示すような部品ＩＤ毎の吸着停留時間に関する部品データ等が格納されている。
【００２４】
更には、前記記憶装置１７には、電子部品の特徴を表す形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから成る電子部品毎の部品ライブラリデータ等が格納されている。
【００２５】
２３はインターフェース２１を介して前記制御装置１５に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１４により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２３にて行われ、制御装置１５に処理結果が送出される。即ち、制御装置１５は部品認識カメラ１４により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２３から受取るものである。
【００２６】
また、インターフェース２１を介して前記制御装置１５にカウンタ４０が接続され、プリント基板Ｐの仕上がり枚数を計数する。また、インターフェース２１を介して前記制御装置１５に停留タイマー４１が接続され、吸着ノズル５が下降して停留する停留時間の計時をする。この停留時間はエア切替バルブ電磁弁３５が励磁してから、通常、電子部品の吸着するときの真空度であって吸着ノズル５により確実に吸着できる満足真空度に到達までの時間である。更に、インターフェース２１を介して前記制御装置１５に待機時間タイマー４２が接続され、待機時間をする。
【００２７】
以下、本発明の実施形態である図６乃至図１０のフローチャートに基づいて、以下動作について説明する。先ず、実装動作に係るフローチャートを示す図６において、運転開始スイッチが操作されると、初めに前記カウンタ４０を「０（ゼロ）」にセットし（ステップＳ０１）、基板であるプリント基板Ｐを位置決め部２Ａに取り込む（ステップＳ０２）。即ち、プリント基板Ｐは上流装置より供給コンベア２Ａを介して位置決め部２Ｂに搬送されて位置決め固定される。
【００２８】
そして、制御装置１５は装着ヘッド６Ａ（ヘッド番号「１」）、６Ｂ（ヘッド番号「２」）が連鎖吸着をするために、図４に示す装着データから１サイクルデータを読み出す（ステップＳ０３）。即ち、装着ヘッド６Ａ又は６Ｂが前記部品供給装置３Ａ又は３Ｂとプリント基板Ｐとの１回の往復分で電子部品の取り出し処理及び装着処理する１サイクルデータを読み出す。
【００２９】
次に、この読み出したサイクル番号「１」のヘッド番号が「１」かどうかが判定される（ステップＳ０４）。この装着データによると、ヘッド番号が「１」であるので、装着ヘッド６Ａによる１サイクルにおける実装動作を開始する（ステップＳ０５）。即ち、１サイクルに係るフローチャートを示す図７に示すように、初めに奥側の装着ヘッド６Ａにより部品ＩＤが「ＡＡＡ」、「ＢＢＢ」、「ＣＣＣ」の各部品供給ユニット３Ａから該当する電子部品を吸着ノズル５が吸着して取出す（ステップＳ２１）。
【００３０】
即ち、部品吸着動作に係るフローチャートを示す図８に示すように、Ｙ方向はＹ方向モータ９を駆動させてビーム４Ａを移動させ、Ｘ方向はＸ方向モータ１０を駆動させて、装着ヘッド６Ａを電子部品の取り出しのためにＸＹ方向に移動を開始し（ステップＳ３１）、θ軸モータ１３の駆動を開始させる（ステップＳ３２）。
【００３１】
次に、制御装置１５は、エンコーダ１０Ｅ、９Ｅからの位置情報に基づいてＸ方向モータ１０及びＹ方向モータ９の各回転位置を把握し、部品供給ユニット８の部品取出し位置に到達して移動を完了したかを確認する（ステップＳ３３）、制御装置１５はこの完了を確認したら、エンコーダ１３Ｅからの位置情報に基づいてθ軸モータ１３の回転位置を把握し、装着角度への移動を完了したかを確認する（ステップＳ３４）、制御装置１５はこの完了を確認したら上下軸モータ１２の下降のための駆動を開始して吸着ノズル５の下降移動を開始する（ステップＳ３５）。
【００３２】
そして、制御装置１５はエンコーダ１２Ｅからの位置情報に基づいて下降到達位置までの移動を完了したかを確認したら（ステップＳ３６）、エア切替バルブ電磁弁３５が励磁する（ステップＳ３７）。このエア切替バルブ電磁弁３５が励磁すると真空側に切替り、ノズル連通通路３８とエアブロー用通路３９とが遮断され、吸着ノズル５はノズル連通通路３７、真空側に切り替わっている真空／正圧切替弁３３、真空引き用通路３６を介して真空源と連通可能となり、吸着ノズル５は電子部品の真空吸着動作を開始する。
【００３３】
そして、制御装置１５は上下軸モータ１２の停留時間を計算し（ステップＳ３８）、停留タイマー４１が停留時間の計時を開始する（ステップＳ３９）。この場合の上下軸モータ１２の停留時間の計算については、図９に示すように、図５に示す部品ＩＤ「ＡＡＡ」の部品データの吸着停留時間「１００」（「Ａ」）を読み出し（ステップＳ５１）、次いで装着データに基づいて装着データの待機時間「９０」（「Ｂ］）÷１サイクルの装着点数「３」の計算を行い（ステップＳ５２）、「Ａ＋Ｂ」の停留時間（約１３０ｍｓｅｃ）の計算をする（ステップＳ５３）。
【００３４】
このように、算出された停留時間の計時を停留タイマー４１が開始し（ステップＳ３９）、停留時間経過を計時したら（ステップＳ４０）、制御装置１５は上下軸モータ１２の上昇のための駆動を開始させ（ステップＳ４１）、制御装置１５はエンコーダ１２Ｅからの位置情報に基づいて上昇到達位置までの移動を完了したかを確認したら（ステップＳ４２）、部品吸着動作は終了する。
【００３５】
この部品吸着動作が終了したら、図７に戻り、制御装置１５は部品認識動作を行うように制御する（ステップＳ２２）。この部品認識動作については、図１０に示すように、Ｙ方向モータ９及びＸ方向モータ１０を駆動させてＸＹ方向に移動を開始し（ステップＳ６１）プリント基板Ｐ上に電子部品を装着するために移動する途中で装着ヘッド６Ａを部品認識カメラ１４の上方を通過させて、各吸着ノズル５に吸着保持されている電子部品を部品認識カメラ１４により撮像し（フライ認識）、部品の認識処理動作が行われる（ステップＳ６２）。
【００３６】
そして、制御装置１５はエンコーダ１０Ｅ、９Ｅからの位置情報に基づいてＸ方向モータ１０及びＹ方向モータ９の各回転位置を把握し、前記部品装着位置に到達したかを確認する（ステップＳ６３）。
【００３７】
制御装置１５が前記部品装着位置への到達を確認すると、プリント基板Ｐの仕上がり枚数が１以上か否かを確認し（ステップＳ６４）、未だ０枚であるので、待機時間タイマー４２が計時を開始する（ステップＳ６５）。そして、制御装置１５は、対向する手前側の装着ヘッド６Ｂが電子部品の装着中か否かを判定し（ステップＳ６６）、装着中でなくなると前記待機時間タイマー４２が計時を停止し（ステップＳ６７）、待機時間を記憶装置１７に保存格納する（ステップＳ６８）。
【００３８】
この部品認識動作が終了すると、装着データにおける装着座標にこの認識結果を加味して吸着ノズル５に対する電子部品のズレを補正して、電子部品のプリント基板Ｐへの装着動作が行われる（ステップＳ２３）。そして、装着ヘッド６Ａによる１サイクルにおける実装動作が終了すると（ステップＳ０６）、装着データにおいて、次サイクルデータがあるか否かが判定され（ステップＳ０９）、あると判定されるとステップＳ０３に戻り、前記部品供給装置３Ａ又は３Ｂとプリント基板Ｐとの１回の往復分で電子部品の取り出し処理及び装着処理する１サイクルデータを読み出す（ステップＳ０３）。
【００３９】
次に、この読み出したサイクル番号「１」のヘッド番号が「１」かどうかが判定される（ステップＳ０４）。この装着データによると、次のサイクル番号「２」はヘッド番号が「２」であるので、装着ヘッド６Ｂによる１サイクル（サイクル番号「２」）における実装動作を開始する（ステップＳ０７）。そして、装着ヘッド６Ｂによる１サイクルにおける実装動作が終了すると（ステップＳ０８）、装着データにおいて、次サイクルデータがあるか否かが、前述したように判定され（ステップＳ０９）、あると判定されるとステップＳ０３に戻るという動作が次サイクルデータがなくなるまで繰り返される。
【００４０】
この場合、１枚目のプリント基板Ｐへの装着に伴う装着ヘッド６Ｂ又は６Ａによる実装動作における電子部品の認識動作の際に（ステップＳ２２）、ステップＳ６５〜Ｓ６８において、対向する装着ヘッド６Ａ又は６Ｂの装着中のために待機しなければならなかった待機時間をサイクル毎に待機時間タイマー４２が計時して、記憶装置１７にこの待機時間がサイクル毎に保存格納される。そして、２枚目以降のプリント基板Ｐにおける対応する同一のサイクルにおいて、この２枚目以降のプリント基板Ｐへの装着に伴う装着ヘッド６Ｂ又は６Ａによる実装動作における電子部品の吸着動作の際に（ステップＳ２１）、装着ヘッド６Ｂ又は６Ａの上下軸モータ１２の停留時間の計算がされるが（ステップＳ３８）、前記記憶装置１７に保存格納されたこのサイクルの前記待機時間が同一のサイクルにおける電子部品の吸着動作の際に利用される。即ち、吸着ノズル５が下降した際における上下軸モータ１２の停留時間の計算処理に際して（図９参照）、図５の部品データにおける吸着すべき電子部品の対応する吸着停留時間と、前記待機時間÷１サイクルの装着点数（例えば、サイクル番号「２」では３点）の商との和がこのサイクルにおける電子部品を吸着する際の上下軸モータ１２の停留時間となる。
【００４１】
そして、前記カウンタ４０がプリント基板Ｐの仕上がり枚数をカウントアップして「１」とし（ステップＳ１０）、前記位置決め部２Ｂから排出コンベア２Ｃを介して下流側装置に搬送すると共に、制御装置１５は前記供給コンベア２Ａから基板位置決め部２Ｂに次のプリント基板Ｐを搬送するように要求する（ステップＳ１１）。次に、ステップＳ０２に戻って、次のプリント基板Ｐに対して前述したような、電子部品の吸着取出し動作、電子部品の認識動作及び電子部品の装着動作が行われることとなる。
【００４２】
なお、以上説明したように、各装着ヘッド６Ａ、６Ｂは、１枚目のプリント基板Ｐに対して、図１１に示すようなタイミングチャートに従い、前述したような、電子部品の吸着取出し動作、電子部品の認識動作及び電子部品の装着動作が行われる。このタイミングチャートによれば、電子部品の認識動作については、装着ヘッド６Ａと６Ｂとは同一タイミングで行われても、装着ヘッド６Ａがプリント基板Ｐへの電子部品の装着動作を行っている間は、装着ヘッド６Ｂは装着動作を行うことができず、装着ヘッド６Ａの装着動作後に装着ヘッド６Ｂの装着動作を行うこととなる。
【００４３】
従って、図１２に示すように、２枚目以降のプリント基板Ｐに対しては、装着ヘッド６Ｂの上下軸モータ１２の停留時間を可能な限り長くして、吸着ノズル５が電子部品を確実に吸着できるようにして、部品供給ユニット３Ａ、３Ｂより電子部品を取出す際の吸着ノズル５による電子部品の吸着を安定させるようにすることができる。
【００４４】
即ち、装着ヘッド６Ｂの前記上下軸モータ１２の駆動による下降動作後の停留時間を長くするようにして、吸着ノズル５が確実に電子部品を吸着できるようにする。具体的には、装着ヘッド６Ａの電子部品の装着動作が終了するまでに、装着ヘッド６Ｂによる電子部品の吸着取出し動作及び電子部品の認識動作を終了するようにし、この装着ヘッド６Ａと６Ｂによる電子部品の認識動作時間が同様な長さの時間であるので、装着ヘッド６Ｂによる電子部品の吸着取出し動作に掛けられる時間を長くでき、しかもその電子部品の吸着取出し動作に掛けられる時間のうち、上下軸モータ１２の停留時間を長くするようにして、吸着ノズル５が確実に電子部品を吸着できるようにするものである。
【００４５】
即ち、前述したように、１枚目のプリント基板Ｐへの装着に伴う装着ヘッド６Ｂ又は６Ａによる実装動作における電子部品の認識動作の際に（ステップＳ２２）、ステップＳ６５〜Ｓ６８において、対向する装着ヘッド６Ａ又は６Ｂの装着中のために待機しなければならなかった待機時間をサイクル毎に待機時間タイマー４２が計時して記憶装置１７にサイクル毎に保存格納するので、２枚目以降のプリント基板Ｐにおける対応する同一のサイクルにおいて、この２枚目以降のプリント基板Ｐへの装着に伴う装着ヘッド６Ｂ又は６Ａによる実装動作における電子部品の吸着動作の際に（ステップＳ２１）、装着ヘッド６Ｂ又は６Ａの上下軸モータ１２の停留時間の計算がされるが（ステップＳ３８）、前記記憶装置１７に保存格納されたこのサイクルの前記待機時間が同一のサイクルにおける電子部品の吸着動作に利用される。
【００４６】
即ち、例えば図４のサイクル番号「２」において、装着ヘッド６Ｂの吸着ノズル５が下降した際における上下軸モータ１２の停留時間の計算処理に際して（図９参照）、図５の部品データにおける吸着すべき電子部品ＤＤＤ、ＥＥＥ、ＦＦＦの対応する各吸着停留時間（９０ｍｓｅｃ、１４０ｍｓｅｃ、７０ｍｅｃ）と、図４の前記待機時間（４０ｍｓｅｃ）÷１サイクル（例えば、サイクル番号「２」では３点）の装着点数の商（１３ｍｓｅｃ。なお、小数点以下を切り捨てして求めているが、切り捨てしないで割り算した値としてもよい。また、切り捨てに限らず、他の方法で求めてもよい。）との和（１０３ｍｓｅｃ、１５３ｍｓｅｃ、８３ｍｓｅｃ）が、このサイクルにおける各電子部品ＤＤＤ、ＥＥＥ、ＦＦＦを吸着する際の上下軸モータ１２の停留時間となる。この場合、前記待機時間÷１サイクルの装着点数の商というように、一律にするのではなく、小さい電子部品については前記待機時間を長く、大きい電子部品については短く設定してもよい。例えば、図４のサイクル番号「２」においては、一律に「約１３ｍｓｅｃ」とするのではなく、１個の小さい部品は「２０ｍｓｅｃ」とし、２個の大きな部品は「１０ｍｓｅｃ」ずつとして、小さい電子部品の吸着を特に確実にしてもよい。
【００４７】
従って、部品供給ユニット３Ｂより電子部品を取出す際の上下軸モータ１２の停留時間を長くすることにより、装着ヘッド６Ｂ又は６Ａの吸着ノズル５が確実に電子部品を吸着して取出すことができるので、吸着ノズル５による電子部品の吸着取出しを安定させることができる。
【００４８】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００４９】
１            電子部品装着装置
２            搬送装置
３            部品供給装置
３Ｂ          部品供給ユニット
４            ビーム
５            吸着ノズル
６            装着ヘッド
１２          上下軸モータ
１５          制御装置
４０          カウンタ
４１          停留タイマー
４２          待機時間タイマー
【図１】
0006046362.tif 000002
【図２】
0006046362.tif 000003
【図３】
0006046362.tif 000004
【図４】
0006046362.tif 000005
【図５】
0006046362.tif 000006
【図６】
0006046362.tif 000007
【図７】
0006046362.tif 000008
【図８】
0006046362.tif 000009
【図９】
0006046362.tif 000010
【図１０】
0006046362.tif 000011
【図１１】
0006046362.tif 000012
【図１２】
0006046362.tif 000013