(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターの回転速度の推定値である速度推定値を算出するモーター制御装置であって、
前記モーターの特性としての回転速度および電流の関係を示す特性情報を有し、
前記特性情報に基づいて、前記モーターの回転速度の基準値としての回転速度特性値、および前記モーターの電流の基準値としての電流特性値を設定し、
前記モーターに供給される電流の測定値である電流値、前記モーターに印加される電圧の測定値である電圧値、前記電流特性値、前記電流値が前記電流特性値のときに測定された前記モーターの電圧の基準値である電圧特性値、前記回転速度特性値、および逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出し、
前記モーターの回転速度および電流の関係を示すマップを前記特性情報として有し、前記モーターの制御において前記モーターに供給する電流の下限値を前記マップ上に有し、前記電流の下限値を前記電流特性値として設定し、この電流特性値に対応する回転速度を前記回転速度特性値として設定する
モーター制御装置。
【請求項２】
モーターの回転速度の推定値である速度推定値を算出するモーター制御装置であって、
前記モーターの特性としての回転速度および電流の関係を示す特性情報を有し、
前記特性情報に基づいて、前記モーターの回転速度の基準値としての回転速度特性値、および前記モーターの電流の基準値としての電流特性値を設定し、
前記モーターに供給される電流の測定値である電流値、前記モーターに印加される電圧の測定値である電圧値、前記電流特性値、前記電流値が前記電流特性値のときに測定された前記モーターの電圧の基準値である電圧特性値、前記回転速度特性値、および逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出し、
前記モーターの回転速度および電流の関係を示すマップを前記特性情報として有し、前記モーターの制御において前記モーターに供給する電流の上限値および下限値を前記マップ上に有し、前記電流の上限値を前記電流特性値としての上限電流特性値として設定し、前記電流の下限値を前記電流特性値としての下限電流特性値として設定し、前記上限電流特性値に対応する回転速度を前記回転速度特性値としての最小回転速度特性値として設定し、前記下限電流特性値に対応する回転速度を前記回転速度特性値としての最大回転速度特性値として設定する
モーター制御装置。
【請求項３】
前記モーター制御装置は、
前記電流値、前記電圧値、前記上限電流特性値、前記電流値が前記上限電流特性値のときに測定された前記電圧特性値としての上限電圧特性値、前記最小回転速度特性値、および前記逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出し、
前記電流値、前記電圧値、前記下限電流特性値、前記電流値が前記下限電流特性値のときに測定された前記電圧特性値としての下限電圧特性値、前記最大回転速度特性値、および前記逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出する
請求項２に記載のモーター制御装置。
【請求項４】
前記モーター制御装置は、前記電流値（ＩＣ）、前記電圧値（ＶＣ）、前記電流特性値（ＩＤ）、前記電圧特性値（ＶＤ）、前記回転速度特性値（ωＤ）、および逆起電力定数（Ｋ）を下記数式に代入することにより、前記速度推定値（ωＭ）を算出する
0006019727.tif 000010
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモーター制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーターの回転速度を算出するモーター制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の電動パワーステアリング装置の制御装置は、電圧センサーにより測定されたモーターの電圧値、電流センサーにより測定されたモーターの電流値、およびモーターの抵抗の推定値である抵抗推定値に基づいて、モーターの回転速度の推定値を算出する。またこの制御装置は、モーターの回転が停止していると判定したとき、モーターの電圧値をモーターの電流値で除算することにより、モーターの推定抵抗値を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−５９４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モーターの抵抗は、モーターの回転中に変動する。一方、上記制御装置は、モーターの回転中において推定抵抗値を更新しない。このため、モーターの回転中においては、モーターの回転速度の算出に用いられる推定抵抗値の誤差が大きくなるおそれがある。このため、モーターの回転速度の推定値に含まれる誤差も大きくなるおそれがある。
【０００５】
なお、ここでは電動パワーステアリング装置の制御装置の課題について言及しているが、電動油圧式パワーステアリング装置の制御装置などのように、モーターの回転速度の推定値を算出するモーター制御装置であれば上記と同様の課題が存在する。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、モーターの回転中に算出される回転速度の誤差を低減することができるモーター制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、モーターの回転速度の推定値である速度推定値を算出するモーター制御装置であって、前記モーターの特性としての回転速度および電流の関係を示す特性情報を有し、前記特性情報に基づいて、前記モーターの回転速度の基準値としての回転速度特性値、および前記モーターの電流の基準値としての電流特性値を設定し、前記モーターに供給される電流の測定値である電流値、前記モーターに印加される電圧の測定値である電圧値、前記電流特性値、前記電流値が前記電流特性値のときに測定された前記モーターの電圧の基準値である電圧特性値、前記回転速度特性値、および逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出し、前記モーターの回転速度および電流の関係を示すマップを前記特性情報として有し、前記モーターの制御において前記モーターに供給する電流の下限値を前記マップ上に有し、前記電流の下限値を前記電流特性値として設定し、この電流特性値に対応する回転速度を前記回転速度特性値として設定するモーター制御装置であることを要旨とする。
【０００８】
モーターの速度推定値は、モーターに供給される電流、モーターに印加される電圧、およびモーターの抵抗を用いて算出することができる。しかし、モーターの抵抗は、モーターの温度の影響等により、モーターの回転中に変動する。このため、モーターの回転中においては、モーターの抵抗の推定値、およびモーターの速度推定値の算出精度が低下するおそれがある。一方、上記モーター制御装置は、そのときどきの測定値としての電流測定値および電圧測定値と、既知の値としての電流特性値、電圧特性値、および回転速度特性値とを用いてモーターの速度推定値を算出する。このため、モーターの回転中に算出される速度推定値の誤差を低減することができる。
【００１１】
（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、モーターの回転速度の推定値である速度推定値を算出するモーター制御装置であって、前記モーターの特性としての回転速度および電流の関係を示す特性情報を有し、前記特性情報に基づいて、前記モーターの回転速度の基準値としての回転速度特性値、および前記モーターの電流の基準値としての電流特性値を設定し、前記モーターに供給される電流の測定値である電流値、前記モーターに印加される電圧の測定値である電圧値、前記電流特性値、前記電流値が前記電流特性値のときに測定された前記モーターの電圧の基準値である電圧特性値、前記回転速度特性値、および逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出し、前記モーターの回転速度および電流の関係を示すマップを前記特性情報として有し、前記モーターの制御において前記モーターに供給する電流の上限値および下限値を前記マップ上に有し、前記電流の上限値を前記電流特性値としての上限電流特性値として設定し、前記電流の下限値を前記電流特性値としての下限電流特性値として設定し、前記上限電流特性値に対応する回転速度を前記回転速度特性値としての最小回転速度特性値として設定し、前記下限電流特性値に対応する回転速度を前記回転速度特性値としての最大回転速度特性値として設定するモーター制御装置であることを要旨とする。
【００１２】
（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、前記モーター制御装置は、前記電流値、前記電圧値、前記上限電流特性値、前記電流値が前記上限電流特性値のときに測定された前記電圧特性値としての上限電圧特性値、前記最小回転速度特性値、および前記逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出し、前記電流値、前記電圧値、前記下限電流特性値、前記電流値が前記下限電流特性値のときに測定された前記電圧特性値としての下限電圧特性値、前記最大回転速度特性値、および前記逆起電力定数に基づいて、前記速度推定値を算出する請求項２に記載のモーター制御装置であることを要旨とする。
【００１３】
（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、前記モーター制御装置は、前記電流値（ＩＣ）、前記電圧値（ＶＣ）、前記電流特性値（ＩＤ）、前記電圧特性値（ＶＤ）、前記回転速度特性値（ωＤ）、および逆起電力定数（Ｋ）を下記数式に代入することにより、前記速度推定値（ωＭ）を算出する請求項１〜３のいずれか一項に記載のモーター制御装置であることを要旨とする。
0006019727.tif 000002
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、モーターの回転中に算出される回転速度の誤差を低減することができるモーター制御装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態の油圧式パワーステアリング装置に関する構成図。
【図２】実施形態の油圧制御装置の構成を示すブロック図。
【図３】実施形態のモーターの特性情報を示すマップ。
【図４】実施形態のモーター制御装置により実行される回転速度推定処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１を参照して、油圧式パワーステアリング装置１の全体構成について説明する。
油圧式パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２、車輪３、ステアリング装置本体１０、および油圧アシスト装置２０を有する。ステアリング装置本体１０は、ステアリングシャフト１１、ラックシャフト１２、およびタイロッド１３を有する。ステアリングシャフト１１は、端部にステアリングホイール２が連結される。ラックシャフト１２は、ステアリングシャフト１１のギアに噛み合わせられる。タイロッド１３は、ラックシャフト１２の端部と車輪３とを互いに連結する。
【００１８】
油圧アシスト装置２０は、車速センサー２１、操舵角センサー２２、トルクセンサー２３、油圧制御装置３０、油圧ポンプ４１、モーター４２、タンク４３、油圧シリンダー４４、および流量制御弁４５を有する。
【００１９】
車速センサー２１は、車両の走行速度に応じて変化する信号を車速信号ＳＳとして生成する。操舵角センサー２２は、ステアリングシャフト１１の回転量に応じて変化する信号を操舵角信号θＳとして生成する。トルクセンサー２３は、ステアリングシャフト１１のねじれ量に応じて変化する信号をトルク信号ＴＳとして生成する。
【００２０】
油圧制御装置３０は、車速信号ＳＳ、操舵角信号θＳ、およびトルク信号ＴＳに基づいて、モーター４２の回転速度ωおよび流量制御弁４５の開度を制御する。
油圧ポンプ４１は、タンク４３および流量制御弁４５に接続される。油圧ポンプ４１は、タンク４３から流量制御弁４５に作動油を送り出す。モーター４２は、油圧ポンプ４１を駆動するトルクを発生する。タンク４３は、油圧アシスト装置２０の作動油を溜める。
【００２１】
油圧シリンダー４４は、ピストン５１、第１油圧室５２、および第２油圧室５３を有する。油圧シリンダー４４は、内部空間にラックシャフト１２が挿入される。ピストン５１は、ラックシャフト１２と一体的に形成される。ピストン５１は、油圧シリンダー４４の内部空間を第１油圧室５２および第２油圧室５３に区画する。第１油圧室５２および第２油圧室５３は、流量制御弁４５に接続される。
【００２２】
流量制御弁４５は、作動油の供給元としての油圧ポンプ４１に接続される。流量制御弁４５は、作動油の供給先および排出元としての第１油圧室５２および第２油圧室５３に接続される。流量制御弁４５は、第１油圧室５２または第２油圧室５３からの作動油の排出先としてのタンク４３に接続される。流量制御弁４５は、作動油の流量、供給先、および排出元を制御する。
【００２３】
図１を参照して、油圧式パワーステアリング装置１の動作について説明する。
油圧制御装置３０は、作動油の流量に基づいて流量制御弁４５の開度を算出する。油圧制御装置３０は、ラックシャフト１２に付与する力Ｆの方向（以下、アシスト方向）に基づいて作動油の供給先および排出元を第１油圧室５２および第２油圧室５３の中から決定する。油圧制御装置３０は、流量制御弁４５の開度、作動油の供給先、および排出元を示す制御信号ＣＳを生成する。油圧制御装置３０は、アシスト方向として左方向を選択したとき、作動油の供給先として第１油圧室５２を示し、かつ作動油の排出元として第２油圧室５３を示す制御信号ＣＳを生成する。油圧制御装置３０は、アシスト方向として右方向を選択したとき、作動油の供給先として第２油圧室５３を示し、かつ作動油の排出元として第１油圧室５２を示す制御信号ＣＳを生成する。
【００２４】
ピストン５１は、第１油圧室５２に作動油が供給され、かつ第２油圧室５３から作動油が排出されるとき、左方向の力Ｆをラックシャフト１２に付与する。ピストン５１は、第２油圧室５３に作動油が供給され、かつ第１油圧室５２から作動油が排出されるとき、右方向の力Ｆをラックシャフト１２に付与する。
【００２５】
ラックシャフト１２は、ステアリングシャフト１１から付与される力およびピストン５１から付与される力Ｆにより、ステアリングホイール２の回転方向に応じた方向に移動する。
【００２６】
図２を参照して、油圧制御装置３０の構成について説明する。
油圧制御装置３０は、駆動回路３１、電圧センサー３２、電流センサー３３、およびモーター制御装置３４を有する。
【００２７】
駆動回路３１は、モーター制御装置３４による制御に応じて電源（図示略）からモーター４２に印加する電圧Ｖを制御する。電圧センサー３２は、駆動回路３１からモーター４２へ印加される電圧Ｖに応じて変化する電圧信号ＶＳを生成する。電流センサー３３は、駆動回路３１からモーター４２へ供給される電流Ｉに応じて変化する電流信号ＩＳを生成する。モーター制御装置３４は、車速信号ＳＳ、操舵角信号θＳ、トルク信号ＴＳ、電圧信号ＶＳ、および電流信号ＩＳに基づいて、駆動回路３１および流量制御弁４５を制御する。
【００２８】
モーター４２および流量制御弁４５の制御について説明する。
モーター制御装置３４は、車速信号ＳＳ、操舵角信号θＳ、およびトルク信号ＴＳに基づいて、ラックシャフト１２に付与する力Ｆおよびステアリングホイール２の回転方向を判断する。モーター制御装置３４は、ステアリングホイール２の回転方向に基づいてアシスト方向を判断する。
【００２９】
モーター制御装置３４は、力Ｆに基づいて、油圧ポンプ４１から送り出す作動油の流量を算出する。モーター制御装置３４は、油圧ポンプ４１から送り出す作動油の流量に基づいてモーター４２の回転速度ωの目標値を目標回転速度ωＳとして算出する。
【００３０】
モーター制御装置３４は、電圧信号ＶＳおよび電流信号ＩＳに基づいて、モーター４２の電圧Ｖの測定値ＶＣおよび電流Ｉの測定値ＩＣを認識する。モーター制御装置３４は、電流Ｉの測定値ＩＣ、電圧Ｖの測定値ＶＣ、およびモーター４２の特性値に基づいて、推定回転速度ωＭを算出する。なお、推定回転速度ωＭは、速度推定値に相当する。
【００３１】
モーター制御装置３４は、推定回転速度ωＭおよび目標回転速度ωＳの差に基づいて、モーター４２に印加する電圧Ｖの目標値ＶＴを算出する。モーター制御装置３４は、駆動回路３１からモーター４２に印加される電圧Ｖを目標値ＶＴにする駆動信号ＫＳを生成する。
【００３２】
モーター制御装置３４は、作動油の流量またはトルクに基づいて流量制御弁４５の開度を算出する。モーター制御装置３４は、アシスト方向に基づいて作動油の供給先および排出元を決定する。モーター制御装置３４は、流量制御弁４５の開度、作動油の供給先、および排出元を示す制御信号ＣＳを生成する。
【００３３】
モーター制御装置３４による推定回転速度ωＭの算出処理について説明する。
下記数式（１）は、モーター４２の推定回転速度ωＭを算出するための数式を示す。なお、以下の各数式において、「Ｒ」はモーター４２の抵抗を示し、「Ｋ」はモーター４２の逆起電力定数を示す。
【００３４】
【数１】
0006019727.tif 000003
【００３５】
下記数式（２）は、抵抗Ｒを算出するための数式を示す。数式（２）は、上記数式（１）を変形することにより導出される。
【００３６】
【数２】
0006019727.tif 000004
【００３７】
モーター制御装置３４は、所定のタイミングにおける測定値ＩＣ、測定値ＶＣ、および推定回転速度ωＭを、それぞれ上記特性値としての電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤとして記憶する。下記数式（３）は、上記数式（２）に電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを用いた数式を示す。
【００３８】
【数３】
0006019727.tif 000005
【００３９】
下記数式（４）は、推定回転速度ωＭを算出するための数式を示す。数式（４）は、上記数式（３）を上記数式（１）に代入することにより導出される。
【００４０】
【数４】
0006019727.tif 000006
【００４１】
図３を参照して、モーター制御装置３４による電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤの記憶処理について説明する。
モーター制御装置３４は、モーター４２に供給される電流Ｉと回転速度ωとの対応関係（以下、特性情報（図３））を規定する数式を記憶している。図３に示されるように、電流Ｉおよび回転速度ωは、反比例の対応関係を有する。特性情報を規定する数式は、上記数式（２）を変形した下記数式（５）によって示される。
【００４２】
【数５】
0006019727.tif 000007
【００４３】
モーター制御装置３４は、モーター４２の回転速度ωを目標回転速度ωＳにする制御と、所定値を超える回転速度ωでモーター４２が回転することを抑制する制御とを平行する。このため、モーター制御装置３４は、モーター４２の回転速度ωが所定の最大回転速度特性値ωＭＡＸか否かを測定値ＩＣに基づいて判断する。
【００４４】
モーター制御装置３４は、上記数式（５）に最大回転速度特性値ωＭＡＸ、測定値ＶＣ、および抵抗Ｒの所定の初期値（以下、初期抵抗ＲＳ）を代入することにより、最大回転速度特性値ωＭＡＸに対応する下限電流特性値ＩＭＩＮを算出する。
【００４５】
モーター制御装置３４は、測定値ＩＣが下限電流特性値ＩＭＩＮのときを上記所定のタイミングとしての第１更新タイミングとして判定する。モーター制御装置３４は、第１更新タイミングのとき、電流特性値ＩＤを下限電流特性値ＩＭＩＮに更新し、電圧特性値ＶＤを測定値ＶＣの値に更新し、回転速度特性値ωＤを最大回転速度特性値ωＭＡＸに更新する。なお、第１更新タイミングにおいて更新される電圧特性値ＶＤは、下限電圧特性値に相当する。
【００４６】
モーター制御装置３４は、モーター４２の回転速度ωを目標回転速度ωＳにする制御と、モーター４２の回転速度ωが所定値未満になることを抑制する制御とを平行する。このため、モーター制御装置３４は、モーター４２の回転速度ωが所定の最小回転速度特性値ωＭＩＮか否かを測定値ＩＣに基づいて判断する。
【００４７】
モーター制御装置３４は、上記数式（５）に最小回転速度特性値ωＭＩＮ、測定値ＶＣ、および初期抵抗ＲＳを代入することにより、最小回転速度特性値ωＭＩＮに対応する電流の上限電流特性値ＩＭＡＸを算出する。
【００４８】
モーター制御装置３４は、電流Ｉが上限電流特性値ＩＭＡＸのときを上記所定のタイミングとしての第２更新タイミングとして判定する。モーター制御装置３４は、第２更新タイミングのとき、電流特性値ＩＤを上限電流特性値ＩＭＡＸに更新し、電圧特性値ＶＤを測定値ＶＣに更新し、回転速度特性値ωＤを最小回転速度特性値ωＭＩＮに更新する。なお、第２更新タイミングにおいて更新される電圧特性値ＶＤは、上限電圧特性値に相当する。
【００４９】
推定回転速度ωＭに含まれる誤差について説明する。
推定回転速度ωＭは、推定誤差ΔωＭを有する。回転速度特性値ωＤは、誤差ΔωＤを有する。このため、上記数式（４）は、推定誤差ΔωＭおよび誤差ΔωＤを用いると下記数式（６）に示すように変形される。
【００５０】
【数６】
0006019727.tif 000008
【００５１】
最小回転速度特性値ωＭＩＮおよび最大回転速度特性値ωＭＡＸは、上限電流特性値ＩＭＡＸ、および下限電流特性値ＩＭＩＮの電流Ｉをモーター４２に供給したときにおける回転速度ωの実測値としてモーター制御装置３４に記憶される。すなわち、第１更新タイミングまたは第２更新タイミングで電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを更新することは、回転速度ωの実測値が測定されたときの値に近い値にそれぞれを更新することとなる。
【００５２】
したがって、モーター制御装置３４は、第１更新タイミングまたは第２更新タイミングで電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを更新することにより、誤差ΔωＤを最小にすることができる。
【００５３】
下記数式（７）は、推定誤差ΔωＭを算出するための数式を示す。数式（７）は、上記数式（４）を上記数式（６）の左辺に代入して整理することにより導出される。
【００５４】
【数７】
0006019727.tif 000009
【００５５】
上記数式（７）に示されるように、推定誤差ΔωＭは誤差ΔωＤに比例する。このため、モーター制御装置３４は、誤差ΔωＤを最小にすることにより、推定回転速度ωＭの推定誤差ΔωＭを所定の最小値にすることができる。
【００５６】
図４を参照して、モーター制御装置３４の回転速度算出処理について説明する。
ステップＳ１１において、モーター制御装置３４は、測定値ＶＣ、初期抵抗ＲＳ、および最大回転速度特性値ωＭＡＸを上記数式（５）に代入することにより、最大回転速度特性値ωＭＡＸに対応する下限電流特性値ＩＭＩＮを算出する。
【００５７】
モーター制御装置３４は、測定値ＩＣが下限電流特性値ＩＭＩＮか否かを判定する。モーター制御装置３４は、ステップＳ１１において否定判定した場合、ステップＳ１２の処理へ進む。モーター制御装置３４は、ステップＳ１１において肯定判定した場合、ステップＳ１８の処理へ進む。
【００５８】
ステップＳ１２において、モーター制御装置３４は、測定値ＶＣ、初期抵抗ＲＳ、および最小回転速度特性値ωＭＩＮを上記数式（５）に代入することにより上限電流特性値ＩＭＡＸを算出する。
【００５９】
モーター制御装置３４は、測定値ＩＣが上限電流特性値ＩＭＡＸであるか否かを判定する。モーター制御装置３４は、ステップＳ１２において肯定判定した場合、ステップＳ１３の処理へ進む。モーター制御装置３４は、ステップＳ１２において否定判定した場合、ステップＳ１５の処理へ進む。
【００６０】
ステップＳ１３において、モーター制御装置３４は、電流特性値ＩＤをその時点において設定されている値から上限電流特性値ＩＭＡＸに更新する。
ステップＳ１４において、モーター制御装置３４は、回転速度特性値ωＤをその時点において設定されている値から最小回転速度特性値ωＭＩＮの値に更新する。
【００６１】
ステップＳ１８において、モーター制御装置３４は、電流特性値ＩＤをその時点において設定されている値から下限電流特性値ＩＭＩＮに更新する。
ステップＳ１９において、モーター制御装置３４は、回転速度特性値ωＤをその時点において設定されている値から最大回転速度特性値ωＭＡＸに更新する。
【００６２】
ステップＳ１５において、モーター制御装置３４は、電圧特性値ＶＤをその時点において設定されている値から測定値ＶＣに更新する。
ステップＳ１７において、モーター制御装置３４は、測定値ＶＣ、測定値ＩＣ、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、回転速度特性値ωＤ、および逆起電力定数Ｋを上記数式（４）に代入することにより推定回転速度ωＭを算出する。
【００６３】
本実施形態のモーター制御装置３４は以下の効果を奏する。
（１）モーター制御装置３４は、モーター４２の動作中において、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを所定のタイミングで更新する。モーター制御装置３４は、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、回転速度特性値ωＤ、測定値ＩＣ、測定値ＶＣ、および逆起電力定数Ｋに基づいて推定回転速度ωＭを算出する。モーター４２の抵抗Ｒは、モーター４２の動作中に変動する。モーター４２の抵抗Ｒは、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、回転速度特性値ωＤ、および逆起電力定数Ｋに基づいて上記数式（３）に基づいて算出される。上記構成によれば、モーター制御装置３４は、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤをモーター４２の動作中に更新する。このため、モーター制御装置３４は、抵抗Ｒの変動を考慮することによって推定誤差Δωを小さくした数値として、推定回転速度ωＭを算出することができる。
【００６４】
本発明は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００６５】
・実施形態のモーター制御装置３４は、測定値ＩＣが下限電流特性値ＩＭＩＮまたは上限電流特性値ＩＭＡＸのとき、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを更新する。一方、変形例のモーター制御装置３４は、特性曲線上における測定値ＩＣが下限電流特性値ＩＭＩＮと上限電流特性値ＩＭＡＸとの間の判定電流ＩＭＩＤのとき、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを更新する。判定電流ＩＭＩＤとしては、予めマップ上に予め規定された値が用いられる。要するに、特性曲線上の電流値であれば、下限電流特性値ＩＭＩＮおよび上限電流特性値ＩＭＡＸに限らず更新タイミングを判定するための電流値として用いることができる。
【００６６】
・実施形態のモーター制御装置３４は、モーター４２の回転中において、抵抗Ｒを算出しない。一方、変形例のモーター制御装置は、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、回転速度特性値ωＤ、および逆起電力定数Ｋを上記数式（３）に代入することにより、モーター４２の回転中において抵抗Ｒを算出する。
【００６７】
・実施形態のモーター制御装置３４は、油圧ポンプ４１のモーター４２を制御する。一方、変形例のモーター制御装置は、電動パワーステアリング装置のモーターおよび車両のアイドリングストップ時にトランスミッションオイルを循環するポンプを駆動するモーターなど、他の装置におけるモーターを制御する。
【００６８】
・実施形態のモーター制御装置３４は、特性情報を規定する数式を記憶する。一方、変形例のモーター制御装置３４は、この数式に基づいて、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤをそれぞれ対応させて示す特性情報マップを記憶する。
【００６９】
・実施形態のモーター制御装置３４は、上限電流特性値ＩＭＡＸおよび下限電流特性値ＩＭＩＮの２つの電流特性値に基づいて第１更新タイミングおよび第２更新タイミングを判定する。一方、変形例のモーター制御装置３４は、いずれか一方の電流特性値または３以上の電流特性値に基づいて所定のタイミングを判定することにより、電流特性値ＩＤ、電圧特性値ＶＤ、および回転速度特性値ωＤを更新する。
【符号の説明】
【００７０】
１…油圧式パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、３…車輪、１０…ステアリング装置本体、１１…ステアリングシャフト、１２…ラックシャフト、１３…タイロッド、２０…油圧アシスト装置、２１…車速センサー、２２…操舵角センサー、２３…トルクセンサー、３０…油圧制御装置、３１…駆動回路、３２…電圧センサー、３３…電流センサー、３４…モーター制御装置、４１…油圧ポンプ、４２…モーター、４３…タンク、４４…油圧シリンダー、４５…流量制御弁、５１…ピストン、５２…第１油圧室、５３…第２油圧室。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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