(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持するハンド装置であって、
ワークを吸着可能な第１の保持部及び第２の保持部と、
前記第１の保持部を有する第１のベース部と、
前記第２の保持部を有する第２のベース部と、
前記第１及び第２のベース部の姿勢を、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを対向配置とする第１の姿勢と、前記第１のベース部及び前記第２のベース部の少なくとも一方が前記第１の姿勢に対し他方から離れる方向に少なくとも９０°の角度範囲の任意の角度で傾斜している第２の姿勢と、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを同一方向を向く並列配置とする第３の姿勢と、の間で姿勢変換する姿勢変換部と、
を備え、
前記第１の姿勢において、ワークを、その一面側を前記第１の保持部が吸着すると共に他面側を前記第２の保持部が吸着することで保持し、
前記第２及び第３の姿勢において、ワークを、その一面側のみを前記第１の保持部又は前記第２の保持部が吸着して保持するよう構成されていることを特徴とするハンド装置。
【請求項２】
ワークを保持するハンド装置であって、
ワークを吸着可能な第１の保持部及び第２の保持部と、
前記第１の保持部を有する第１のベース部と、
前記第２の保持部を有する第２のベース部と、
前記第１及び第２のベース部の姿勢を、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを対向配置とする第１の姿勢と、前記第１の姿勢に対して前記第１の保持部と前記第２の保持部とが互いに離れる方向に９０°相対的に回動した直交配置とする第２の姿勢と、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを同一方向を向く並列配置とする第３の姿勢と、の間で姿勢変換する姿勢変換部と、
を備え、
前記第１の姿勢において、ワークを、その一面側を前記第１の保持部が吸着すると共に他面側を前記第２の保持部が吸着することで保持し、
前記第２及び第３の姿勢において、ワークを、その一面側のみを前記第１の保持部又は前記第２の保持部が吸着して保持するよう構成されていることを特徴とするハンド装置。
【請求項３】
前記第１又は第２の保持部は、前記ワークを空気吸引により吸着するための吸着パッドを有していることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のハンド装置。
【請求項４】
前記第１の保持部が前記第１のベース部に対し着脱自在又は前記第２の保持部が前記第２のベース部に対し着脱自在とされていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項５】
前記第１の保持部が前記第１のベース部に対して又は前記第２の保持部が前記第２のベース部に対して、吸着方向に所定範囲で移動自由とされていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項６】
前記第１又は第２のベース部は、吸着したワークに当接してその吸着方向の位置決めをする突き当て部を有していることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項７】
前記第１の姿勢において前記第１の保持部と前記第２の保持部との対向位置を調節する位置調節部を備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項８】
前記第１及び第２のベース部に対し一方側に連結された本体ベース部を備えると共に、前記第１又は第２のベース部における前記一方側とは反対側の先端面に、ワークを吸着可能な第３の保持部を備えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項９】
前記第１のベース部が、前記第２のベース部に対して、前記第１の保持部側の面と、前記第１の保持部とは反対側の面と、を選択的に対向可能なように、又は、前記第２のベース部が、前記第１のベース部に対して、前記第２の保持部側の面と、前記第２の保持部とは反対側の面と、を選択的に対向可能なように構成されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のハンド装置。
【請求項１０】
少なくとも前記第１の姿勢から他の姿勢への姿勢転換を禁止するロック機構を有することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載のハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンド装置に係り、特に、板状のワークの曲げ加工におけるワーク保持に好適なハンド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工において、板状のワークを保持するためにハンド装置を用いる場合が多い。
ハンド装置は大別して次の二つの種類がある。すなわち、吸着パッドを備えて板状のワークを吸引保持するタイプ（以下、バキュームタイプと称する：特許文献１参照）と、互いに離接する一対のグリッパ部を備え、その一対のグリッパ部間に板状のワークを挟んで保持するタイプ（以下、グリッパータイプと称する：特許文献２参照）である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９２５０３２号公報
【特許文献２】特許第４６３７０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バキュームタイプは、素材置き場等に積載された複数の板状のワークから最上の一枚を吸着して移動させる作業等に好適である。また、グリッパータイプは、板状のワークの縁部を把持し、曲げ加工機の上下金型間に挿入して曲げ加工に供する作業等に好適である。
このように、ハンド装置は、作業内容によって好適なタイプが異なるので、例えば、積載された複数枚の板状のワークから最上の一枚のワークを取り出して曲げ加工機の加工に供する、という作業を行う場合は、バキュームタイプとグリッパータイプとの二つのタイプのハンド装置を設置する必要があり、設備費用が嵩む、設置場所の省スペース化が難しい、という問題があった。
また、この作業の場合、一方の装置であるバキュームタイプのハンド装置で保持したワークを、他方の装置であるグリッパタイプのハンド装置に持ち換える、という装置間のツカミ換え作業が必ず必要となるので、作業効率の向上が難しいという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、設備費用を抑制でき、省スペース化が可能であり、作業効率が向上するハンド装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  ワークを保持するハンド装置であって、
ワークを吸着可能な第１の保持部及び第２の保持部と、
前記第１の保持部を有する第１のベース部と、
前記第２の保持部を有する第２のベース部と、
前記第１及び第２のベース部の姿勢を、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを対向配置とする第１の姿勢と、前記第１のベース部及び前記第２のベース部の少なくとも一方が前記第１の姿勢に対し他方から離れる方向に少なくとも９０°の角度範囲の任意の角度で傾斜している第２の姿勢と、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを同一方向を向く並列配置とする第３の姿勢と、の間で姿勢変換する姿勢変換部と、
を備え、
前記第１の姿勢において、ワークを、その一面側を前記第１の保持部が吸着すると共に他面側を前記第２の保持部が吸着することで保持し、
前記第２及び第３の姿勢において、ワークを、その一面側のみを前記第１の保持部又は前記第２の保持部が吸着して保持するよう構成されていることを特徴とするハンド装置である。
２）  ワークを保持するハンド装置であって、
ワークを吸着可能な第１の保持部及び第２の保持部と、
前記第１の保持部を有する第１のベース部と、
前記第２の保持部を有する第２のベース部と、
前記第１及び第２のベース部の姿勢を、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを対向配置とする第１の姿勢と、前記第１の姿勢に対して前記第１の保持部と前記第２の保持部とが互いに離れる方向に９０°相対的に回動した直交配置とする第２の姿勢と、前記第１の保持部と前記第２の保持部とを同一方向を向く並列配置とする第３の姿勢と、の間で姿勢変換する姿勢変換部と、
を備え、
前記第１の姿勢において、ワークを、その一面側を前記第１の保持部が吸着すると共に他面側を前記第２の保持部が吸着することで保持し、
前記第２及び第３の姿勢において、ワークを、その一面側のみを前記第１の保持部又は前記第２の保持部が吸着して保持するよう構成されていることを特徴とするハンド装置である。
３）  前記第１又は第２の保持部は、前記ワークを空気吸引により吸着するための吸着パッドを有していることを特徴とする１）又は２）に記載のハンド装置である。
４）  前記第１の保持部が前記第１のベース部に対し着脱自在又は前記第２の保持部が前記第２のベース部に対し着脱自在とされていることを特徴とする１）〜３）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
５）  前記第１の保持部が前記第１のベース部に対して又は前記第２の保持部が前記第２のベース部に対して、吸着方向に所定範囲で移動自由とされていることを特徴とする１）〜４）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
６）  前記第１又は第２のベース部は、吸着したワークに当接してその吸着方向の位置決めをする突き当て部を有していることを特徴とする１）〜５）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
７）  前記第１の姿勢において前記第１の保持部と前記第２の保持部との対向位置を調節する位置調節部を備えていることを特徴とする１）〜６）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
８）  前記第１及び第２のベース部に対し一方側に連結された本体ベース部を備えると共に、前記第１又は第２のベース部における前記一方側とは反対側の先端面に、ワークを吸着可能な第３の保持部を備えていることを特徴とする１）〜７）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
９）  前記第１のベース部が、前記第２のベース部に対して、前記第１の保持部側の面と、前記第１の保持部とは反対側の面と、を選択的に対向可能なように、又は、前記第２のベース部が、前記第１のベース部に対して、前記第２の保持部側の面と、前記第２の保持部とは反対側の面と、を選択的に対向可能なように構成されていることを特徴とする１）〜８）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
１０）  少なくとも前記第１の姿勢から他の姿勢への姿勢転換を禁止するロック機構を有することを特徴とする１）〜９）のいずれか一つに記載のハンド装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、設備費用を抑制でき、省スペース化が可能であり、作業効率が向上する、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態におけるハンド装置を備えたロボットハンド装置全体を示す図である。
【図２】本発明の実施形態におけるハンド装置を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態におけるハンド装置を説明するための斜視図である。
【図４】本発明の実施形態におけるハンド装置のＬ字状姿勢を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態におけるハンド装置のＴ字状姿勢を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態におけるハンド装置のＩ字状姿勢を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態におけるハンド装置の保持形態の移行について説明するためのロボットハンド装置全体を示す図である。
【図８】本発明の実施形態におけるハンド装置の姿勢転換について説明するための図である。
【図９】本発明の実施形態におけるハンド装置によるワークの加工装置への供給を説明するためのロボットハンド装置全体を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態におけるハンド装置による製品の搬出を説明するためのロボットハンド装置全体を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例１などを説明するための図である。
【図１２】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例１などを説明するための斜視図である。
【図１３】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例２〔図１３（Ａ）〕，変形例３〔図１３（Ｂ）〕を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例４を説明するための模式図である。
【図１５】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例５でワークを吸着保持した状態を説明するための模式図である。
【図１６】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例５を説明するためのロボットハンド装置全体を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例６を説明するための模式的斜視図である。
【図１８】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例６でのワーク吸着保持を説明するための図である。
【図１９】本発明の実施形態におけるハンド装置の変形例７を説明するための図である。
【図２０】本発明の実施形態におけるハンド装置の動作を司る制御部に接続されたブロックを説明するブロック図である。
【図２１】本発明の実施形態におけるハンド装置の一作用を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態であるハンド装置５１を、実施例とその変形例とにより図１〜図２１を参照して説明する。
【００１０】
＜実施例＞
図１は、ハンド装置５１と、ハンド装置５１を先端に備えたアーム装置５２と、を有するロボットハンド装置ＲＨの全体構成を示す側面図である。
アーム装置５２は、床ＦＬに設置されるベース台５２ａと、ベース台５２ａに対して鉛直の軸線ＣＬ１まわりの矢印ＤＲ１方向に旋回可能な旋回台５２ｂと、旋回台５２ｂに対し関節５３ａを介して矢印ＤＲ２方向に回動可能に連結された第１アーム５２ｃと、第１アーム５２ｃに対し関節５３ｂを介して矢印ＤＲ３方向に回動可能に連結された第２アーム５２ｄと、を有して構成されている。
また、第２アーム５２ｄは、中心軸線ＣＬ２まわりの矢印ＤＲ４方向にも回動可能とされている。
第２アーム５２ｄは、先端に、各種のハンド装置を取り付けるためのハンド連結部５４を備えている。
ハンド連結部５４は、先端に取り付けられたハンド装置を、中心軸線ＣＬ２に直交する回動軸線ＣＬ５４Ａまわりの矢印ＤＲ５方向、及び回動軸線ＣＬ５４Ａに直交する回動軸線ＣＬ５４Ｂまわりの矢印ＤＲ６方向に回動可能とする回動構造を有している。
【００１１】
矢印ＤＲ１〜ＤＲ４で示された旋回動作及び回動動作は、各動作の駆動を受け持つ複数の駆動部（複数の駆動部を纏めて駆動系ＫＤとも称する：図２０参照）により実行される。
駆動系ＫＤの各駆動部は、例えばベース台５２ａに搭載された制御部ＳＧによって互いに連携するように制御される。制御部ＳＧは、外部に設けられてロボットハンド装置ＲＨと有線又は無線で接続されるものであってもよい。
このような構成により、第１アーム５２ｃ，第２アーム５２ｄ，及び先端に取り付けられたハンド装置５１は、自由な姿勢を取り得る。
【００１２】
図２は、図１に示されたハンド装置５１を説明するためのその拡大図であり、図３は、図２に示されたハンド装置５１を前方斜め上から見た斜視図である。ハンド装置５１の説明に用いる上下前後左右方向は、特に記載がない限り、便宜的に図３に示された方向として規定する。
【００１３】
ハンド装置５１は、本体ベース１（以下、単にベース１とも称する）と、ベース１に対して独立して設けられた可動部Ａ及び可動部Ｂと、を有する。可動部Ａと可動部Ｂとは、図２における水平面ＳＦ１に対して上下面対称となる構造を有するので、以下では主に可動部Ａについて説明する。尚、符号は、末尾にＡ又はＢを付することで、可動部Ａの部材か可動部Ｂの部材かを区別するものとする。
【００１４】
可動部Ａは、ベース１に対して前方に向け延在するように固定された中間プレート２Ａと、中間プレート２Ａの前方端部において、シャフト６Ａを介し図２の紙面表裏方向に延びる回動軸線ＣＬ３Ａまわりの矢印ＤＲ１５方向に回動可能に連結されたパッドベース３Ａと、パッドベース３Ａを回動させるためのシリンダ４Ａと、を有している。シリンダ４Ａ（４Ｂ）を駆動させるためのエアの配管は、図１〜図１０において省略されている。
シリンダ４Ａは、後端側がジョイント５ａＡによりベース１に連結され、シリンダ４Ａに対して出入りするように伸縮するロッド４ａＡの前端側が、ジョイント５ｂＡによりパッドベース３Ａに連結されている。シリンダ４Ａの動作は、制御部ＳＧにより制御される。
【００１５】
パッドベース３Ａは、ロッド４ａＡが伸びて中間プレート２Ａと同じ平面上又は平行となる平面上に位置する姿勢（以下、延伸姿勢とも称する）と、ロッド４ａＡが縮んで中間プレート２Ａに対して直交する姿勢（以下、直交姿勢とも称する）と、の間を含む回動範囲で回動する。また、その間の任意の角度となる姿勢（以下傾斜姿勢とも称する）を取り得るようになっている。すなわち、パッドベース３Ａの回動可能な角度範囲は、少なくとも９０°となっている。
図２に示された可動部Ｂの姿勢は延伸姿勢であり、可動部Ａの姿勢は直交姿勢である。
【００１６】
図２以降の図では、可動部Ａの各部位に対応する可動部Ｂの部位についても、末尾をＢとした符号を付してある。
可動部Ｂは、可動部Ａと同様の延伸姿勢と直交姿勢との間の回動を、水平面ＳＦ１に対して対称的に行うようになっている。
従って、可動部Ａ及び可動部Ｂの一方が延伸姿勢で他方が直交姿勢をとっている場合、ハンド装置５１としては、図２〜図４に示されるようなＬ字状姿勢となる。
また、可動部Ａと可動部Ｂとが（パッドベース３Ａとパッドベース３Ｂとが）共に直交姿勢をとっている場合、ハンド装置５１としては、図５に示されるようなＴ字状姿勢となる。
また、可動部Ａと可動部Ｂとが共に延伸姿勢をとっている場合、ハンド装置５１としては、図６に示されるようなＩ字状姿勢となる。
パッドベース３Ａ，３Ｂの姿勢変換は、上述のように、中間プレート２Ａ，２Ｂ、シリンダ４Ａ，４Ｂ、ロッド４ａＡ，４ａＢ、シャフト６Ａ，６Ｂを含んで構成された姿勢変換部ＳＨにより実現する。
【００１７】
パッドベース３Ａ，３Ｂは、延伸姿勢で互いに対向する対向面３ａＡ，３ａＢに、複数の吸着パッド７Ａ，７Ｂを有している。ハンド装置５１においては、特に図３から明らかなように、パッドベース３Ａとパッドベース３Ｂとは共通の配置パターンで複数の吸着パッド７Ａ，７Ｂが設けられている。
詳しくは、幅（左右）方向５列×長手方向４列のマトリックスで２０個、加えて、長手方向の５列目の両側部側の一対、の合計２２個が設けられている。
以下、複数の吸着パッド７Ａ，７Ｂをそれぞれ纏めて吸着パッド群７ＧＡ，７ＧＢと称する。吸着パッド群７ＧＡ，７ＧＢは、ワークの平坦な部位を吸着してワークを保持できるようにするための保持部である。
【００１８】
各吸着パッド７Ａ，７Ｂは、ゴム材などにより形成され柔軟性を有しており、外部に設けられた負圧装置Ｐ（図２０参照）との間がエア配管で繋がれて、負圧装置Ｐで発生させた負圧によって空気吸引を行えるようになっている。吸着パッド７Ａ，７Ｂにおける空気吸引のためのエアの配管及び配管に利用されるカプラは、各図において適宜省略されている。
【００１９】
吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは、それぞれ独立して空気吸引できるようになっている。その空気吸引のための負圧装置の動作や、その動作に基づく吸着パッド７Ａ及び吸着パッド７Ｂの吸引力、両吸着パッド７Ａ，７Ｂの吸引バランスなどは、制御部ＳＧにより制御される。
また、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは、パッドベース３Ａ，３Ｂが共に延伸姿勢をとった状態で、対向する吸着パッド７Ａと吸着パッド７Ｂとの軸線がそれぞれ一致する位置をとり得るように、群全体の位置と各吸着パッド７Ａ，７Ｂ間のピッチとが設定されている。
【００２０】
次に、可動部Ａ及び可動部ＢがとるＬ字状，Ｔ字状，及びＩ字状の各姿勢におけるワークＷの保持例を、図４〜図６を主に参照して説明する。
図４はＬ字状、図５はＴ字状、図６はＩ字状の姿勢をそれぞれ示している。また、各図における（ａ）の図は、ワークＷを保持したハンド装置５１の側面図であり、（ｂ）の図は、ハンド装置５１がワークＷを保持した状態のロボットハンド装置ＲＨを示す全体図である。
【００２１】
ハンド装置５１は、図４に示されるＬ字状姿勢において、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは対向しない非対向位置にあり、例えば、屈曲部Ｗ１ａで折り曲げられたワークＷ１を吸着保持することができる。ワークＷ１は、屈曲部Ｗ１ａにおいて一方の面Ｗ１ｄを外側として直角に曲げられて形成された平板部Ｗ１ｂと平板部Ｗ１ｃとを有する。平板部Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃは、それぞれワークＷ１における平坦な部位である。
図４（ａ）に示されるように、吸着パッド群７ＧＡにより一方の平板部Ｗ１ｂを一方の面Ｗ１ｄ側から吸着し、吸着パッド群７ＧＢにより他方の平板部Ｗ１ｃを吸着パッド群７ＧＡと同じ一方の面Ｗ１ｄ側から吸着する。
【００２２】
ロボットハンド装置ＲＨは、図４（ｂ）に示されるように、直角曲げが施されたワークＷ１を一方の面Ｗ１ｄ側からのみ保持し、その姿勢を自由に変換できる。
従って、ロボットハンド装置ＲＨは、ワークＷ１に対して更に加工を施す加工機への搬入，加工時の保持，及び加工後の搬出、という一連の動作を、保持状態を維持したまま、装置間のツカミ換えをすることなく実行できる。
また、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは、独立してワークの吸引保持ができるので、直角曲げが施された一つのワークＷ１に限らず、別々の二つのワークをそれぞれ吸着保持できる。
【００２３】
また、ハンド装置５１は、図５に示されるＴ字状姿勢において、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは非対向であって同一方向を向く並列配置とされ、例えば、平板状の、又は所定範囲の平面を含む平面部Ｗ２ａを有するワークＷ２を吸着保持することができる。すなわち、ワークＷ２の平坦部位を吸着保持する。
平面部Ｗ２ａの所定範囲の平面とは、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとが平面部Ｗ２ａの一方の面Ｗ２ａ１に同時に接触して平面部Ｗ２ａを一方の面Ｗ２ａ１側から吸着保持可能とする範囲の平面である。
従って、ワークＷ２は、所定範囲の平面部Ｗ２ａを有していればワークＷ２全体が平板状であるものに限らず、ハンド装置５１及びロボットハンド装置５２に干渉しない範囲で一部に曲げ部を有して立体的に形成されたものであってもよい。
図５（ｂ）には、ワークＷ２に対しそのような曲げ部Ｗ２ｂが形成された立体的なワークＷ２２を保持した状態が記載されている。
【００２４】
ロボットハンド装置ＲＨは、図５（ｂ）に示されるように、ハンド装置５１により平面部Ｗ２ａを有するワークＷ２を一方の面Ｗ２ａ１側から保持し、アーム装置５２の動作によりその姿勢を自由に変換できる。
従って、ロボットハンド装置ＲＨは、ワークＷ２２に対して更に加工を施す加工機への搬入，加工時の保持，及び加工後の搬出、という一連の作業や、ワークＷ２２の搬送を、保持状態を維持したまま装置間のツカミ換えをすることなく実行できる。
また、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは、独立してワークの吸引ができるので、一つのワークＷ２に限らず、二つのワークをそれぞれ吸着保持できる。
【００２５】
また、ハンド装置５１は、図６に示されるＩ字状姿勢において、吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは対向する位置にあり、例えば、平板状の、又は一縁を含む所定範囲が平面となっている平面部Ｗ３ａを有するワークＷ３を吸着保持することができる。すなわち、ワークＷ３の平坦部を吸着保持する。平面部Ｗ３ａの所定範囲の平面とは、ワークＷ３の一縁Ｗ３ｂを含み、一方の面Ｗ３ａ１を吸着パッド群７ＧＡが吸着可能であり、かつ他方の面Ｗ３ａ２を吸着パッド群７ＧＢが吸着可能な範囲の平面である。
従って、ワークＷ３は、平面部Ｗ３ａを有していれば、ハンド装置５１及びロボットハンド装置５２に干渉しない限り、ワークＷ３全体が平板状であるものに限らず一部に曲げ部を有して立体的に形成されたものであってもよい。
【００２６】
図６（ｂ）には、ワークＷ３に対しそのような曲げ部Ｗ３ｄが他の縁Ｗ３ｃ側に形成された立体的なワークＷ３３を保持した状態が記載されている。
ロボットハンド装置ＲＨは、図６（ｂ）に示されるように、ハンド装置５１により平面部Ｗ３ａを有するワークＷ３３を保持し、アーム装置５２の動作によりその姿勢を自由に変換できる。
従って、ロボットハンド装置ＲＨは、ワークＷ２に対して更に加工を施す加工機への搬入，加工時の保持，及び加工後の搬出、という一連の作業を、保持状態を維持したまま、装置間のツカミ換えをすることなく実行できる。
【００２７】
吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとは、独立してワークＷの吸引保持ができるので、Ｌ字姿勢において、延伸させた一方の可動部（例えば可動部Ｂ）の吸着パッド群７ＧＢのみでワークＷを吸着保持しておき、その後、他方の可動部Ａのパッドベース３Ａを回動させて、Ｉ字状姿勢に姿勢転換し、ワークＷの両面から吸引保持するように保持形態を移行させることができる
このＬ字姿勢からＩ字状姿勢への姿勢転換に伴う保持形態の移行によれば、積載された複数のワークＷの最上の一枚を吸引保持により取り出し、加工装置ＫＫに供給し、加工終了後に所定の場所に積載する、という一連の動作を、この一台のロボットハンド装置ＲＨのみで、装置間のツカミ換え動作をすることなく実行することができる。
この保持形態の移行について、比較的サイズの小さいワークＷ４での例を、図７〜図１０を参照して具体的に説明する。
【００２８】
図７は、加工装置ＫＫ（この例では曲げ加工装置）と、加工装置ＫＫの前方（図７の左方）に配設されハンド装置５１を搭載したロボットハンド装置ＲＨと、ロボットハンド装置ＲＨに対する加工装置ＫＫとは反対側に設けられたワーク及び製品の置き台ＳＤと、が示されている。
置き台ＳＤにおける図７の左方側はワーク置き場ＳＤ１とされており、ワーク置き場ＳＤ１には、加工装置ＫＫで加工される前の複数枚のワークＷ４が積載されてワーク群Ｗ４Ｇが形成されている。また、置き台ＳＤにおける右方側は、加工装置ＫＫで加工が施された後の製品ＰＲ（図１０参照）が外部への搬出のため載置される製品置き場ＳＤ２となっている。
【００２９】
制御部ＳＧは、ハンド装置５１をＴ字状姿勢にし、アーム装置５２を、パッドベース３Ａ，３Ｂが水平となり、かつ、ハンド装置５１の中心線ＣＬ３がワーク群Ｗ４Ｇと干渉せずにロボットハンド装置ＲＨ側に位置する姿勢にする。
この状態で上方からハンド装置５１のパッドベース３Ａをワーク群Ｗ４Ｇに向け下降させると共に、ワーク群Ｗ４Ｇの最上のワークＷ４を、パッドベース３Ａの吸着パッド群７ＡＧによって吸着し、ハンド装置５１を上方に移動させる。
これにより、吸着パッド群７ＡＧが一枚のワークＷ４を、その一端部Ｗ４ａ側で吸着保持した状態となる。この状態が図７及びハンド装置５１を拡大した図８に実線で示されている。
【００３０】
次に、制御部ＳＧは、図８に示されるように、パッドベース３Ａを、ワークＷ４を吸引保持したまま直交姿勢から延伸姿勢に回動させる（矢印ＤＲ１６Ａ）と共に、パッドベース３Ｂを延伸姿勢に回動させて（矢印ＤＲ１６Ｂ）Ｉ字状姿勢にする。このとき、吸着パッド群７ＧＢはパッド群７ＧＡと共にワークＷ４を挟み、両面側から吸引して保持する。
パッドベース３Ａを回動させる際のハンド装置５１の位置及び姿勢は、その回動に伴い保持したワークＷ４がロボットハンド装置ＲＨ自身や周辺部材にぶつからない位置である。図８において、Ｉ字状姿勢とされた状態での各部材の外形線が、二点鎖線で示されている。
【００３１】
ハンド装置５１がＩ字状姿勢でワークＷ４を両面側から挟んで吸着保持したら、制御部ＳＧは、旋回台５２ｂを１８０°旋回させてアーム装置５２を加工装置ＫＫに向けると共に、アーム装置５２に対し、ワークＷ４の他端部Ｗ４ｂ側を加工装置ＫＫの所定の加工位置に供給するように制御する。この制御により、例えば、図９に示されるように、ワークＷ４の他端部Ｗ４ｂ側が加工装置ＫＫのダイＤｅとパンチＰｃの間のダイＤｅ直近位置に挿入されて加工に供される。
【００３２】
加工装置ＫＫにより、ワークＷ４の他端部Ｗ４ｂ側に例えばフランジＷ４ｂ１が形成されて製品ＰＲに加工されると、制御部ＳＧは、図１０に示されるように、再び旋回台５２ｂを１８０°旋回させてアーム装置５２を置き台ＳＤ側に向けると共に、アーム装置５２に、置き台ＳＤの製品置き場ＳＤ２に製品ＰＲを置く動作を実行させる。そして、製品ＰＲを所定の位置に置いた後、吸引を停止して製品ＰＲを開放し、ハンド装置５１を上方に退避させる。
図１０は、ロボットハンド装置ＲＨの、製品置き場ＳＤ２に二つ目の製品ＰＲを置く直前の状態が示されている。
このワークＷ４についての、加工装置ＫＫへの供給及び加工後の加工装置ＫＫから置き台ＳＤへの搬送は、旋回台５２ｂの旋回動作を伴わずに、矢印ＤＲ２，矢印ＤＲ３，及び矢印ＤＲ５の各回動動作（図１参照）を適宜組み合わせた協働動作によっても行うことができる。
【００３３】
上述のように、ハンド装置５１を備えたロボットハンド装置ＲＨは、板状のワークＷ４を、積載された状態から最上の一枚を保持して取り出し、その保持状態のまま、加工装置ＫＫで加工を実行させることができ、更に、その保持を維持したまま加工により得られた製品ＰＲを所定の位置に載置させることができる。
この一連の動作をロボットハンド装置ＲＨ一台で実行することができるので、設備費用が嵩むことはなく、省スペース化が可能である。また、当然にワークＷ４（製品ＰＲ）の装置間のツカミ換えは不要となり、作業効率が向上する。
【００３４】
＜変形例＞
実施例のハンド装置５１は、種々の変形をして、例えば図１１〜図２１を参照して説明する変形例のハンド装置１５１とすることができる。以下の説明における複数の変形例１〜７は、それぞれ独立して、又は組み合わせてハンド装置１５１に適用することができる。ハンド装置１５１は、図１にも示されるように、ハンド装置５１と同様にロボットハンド装置ＲＨに搭載される。図１１〜図２１において駆動系ＫＤを駆動させるためのエア配管及び吸着パッド１７Ａ，１７Ｂの吸引のためのエア配管は、主配管のＬ字のカプラのみ記載し他は省略されている。
【００３５】
図１１は、ハンド装置１５１を説明するための拡大図であり、図２に対応した図である。図１２は、図１１に示されたハンド装置１５１及びハンド連結部５４の一部を、前方斜め上から見た斜視図である。ハンド装置１５１の説明に用いる上下前後方向は、特に記載がない限り、図１２に示された方向として規定する。
【００３６】
（変形例１）
ハンド装置１５１は、変形例１として、可動部Ａのパッドベース１３Ａが、吸着パッド群１７ＧＡを有するパッドユニット１７ＵＡを備え、パッドユニット１７ＵＡがパッドベース１３Ａに対して着脱自在とされていてもよい。
パッドベース１３Ａは、中央部分が抉れた略箱状に形成されており、この抉れた部分にパッドユニット１７ＵＡが収められている。
パッドユニット１７ＵＡは、左右側面がホルダプレート１８に係合自在とされている。そして、ホルダプレート１８がパッドユニット１７ＵＡと係合した状態で、左右の枠１３ＡＬ，１３ＡＲにそれぞれ一対設けられたロックピン１３ＡＰが締め付けられ、パッドユニット１７ＵＡは、パッドベース１３Ａに固定される。この固定構造はこのホルダプレート１８を用いる例に限らず、周知の種々の固定構造を採用することができる。
【００３７】
図１１及び図１２では、吸着パッド群１７ＧＡとして幅（左右）方向３列×長手方向４列のマトリックスで１２個の吸着パッド１７Ａを備えたものが記載されているが、パッドユニット１７ＵＡを交換自在としたこの変形例１によれば、吸着パッド１７Ａの種類やその配置パターンが異なる種々のパッドユニット１７ＵＡを、選択的に装着することができる。
これにより、保持するワークの種類や前処理、特に、前工程での孔明けパターンの違いに応じて最適な保持が可能な吸着パッド群１７ＧＡを有するパッドユニット１７ＵＡを選択して使用することができるので、ワークの種類等によらず、多種のワークについて良好な保持が可能である。この変形１は、可動部Ｂ側のパッドベース１３Ｂに適用してもよい。
【００３８】
（変形例２）
ハンド装置１５１は、変形例２として、図１１に示されるように、パッドベース１３Ｂにおける隣接する吸着パッド１７Ｂの間に、上方に突出する突出部１９Ｂが設けられていてもよい。突出部１９Ｂは、その先端面とパッドベース１３Ｂの表面１３Ｂａとの距離（突出量）である高さＨ１９が所定の高さで一定になるように設けられている。この高さＨ１９は、吸着パッド１７Ｂの自然状態での高さＨ１７より低く設定されている。
【００３９】
図１３（Ａ）に示されるように、この突出部１９Ｂは、ハンド装置１５１でワークＷを保持した際の、所謂突き当てとして機能する。
図１３（Ａ）は、ハンド装置１５１のＩ字状姿勢におけるワークＷを吸着保持した状態を、その先端部分について示した図である。
ワークＷを吸着することで、吸着パッド１７Ｂは吸着パッド１７Ａと共に柔軟性を有しているのでつぶれて高さが低くなる。このとき、突出部１９Ｂが設けられてなければ、ワークＷの吸着方向の位置〔図１３（Ａ）における上下方向の位置〕は特に規制されないが、突出部１９Ｂが設けられていると、突出部１９Ｂの先端面にワークＷが当接してその位置で吸着方向の位置が規制される。
これにより、保持したワークＷの位置が高精度で決まり、保持した状態での次加工の際の位置決め方法の選択肢が増え、精密加工が良好に行える、などのメリットが得られる。
【００４０】
このように、ワークＷの突き当てとなる突出部１９Ｂを設けた変形例２は、ワークＷについて、その厚さ方向における保持位置を高い精度で決めることができる。変形例２の突出部１９Ｂは、可動部Ａ側のパッドベース３Ａに突出部１９Ａ（図示せず）として設けてもよい。突出部１９Ａ，１９Ｂの数や配置パターン等は、ワークＷの位置決めを安定的に行えるものであれば限定されずに適宜設定することができる。
【００４１】
（変形例３）
ハンド装置１５１は、変形例３として、以下に説明する構成として、厚さが異なる種々のワークＷを良好に吸着保持できるものであってもよい。
具体的には、ハンド装置１５１は、図１３（Ｂ）に示されるように、パッドベース１３Ａの替わりに中央部が開口した枠状のパッドベース２０Ａが備えられており、その開口部に吸着パッド群１７ＧＡを有するパッドユニット１７Ｕ２Ａが収められている。パッドユニット１７Ｕ２Ａは、パッドベース１３Ａに対してその厚さ方向〔吸着方向：図１３（Ｂ）の矢印ＤＲ１３参照〕に所定範囲で自由移動できるように保持されている。
【００４２】
また、パッドベース２０Ａを含み一体で自由移動する部材の質量は、吸着パッド群１７ＧＡが吸着可能な平板の最大質量未満となるように設定されている。
これは、図１３（Ｂ）に示されている姿勢が上下反転し、ワークＷｆよりもパッドベース２０Ａが下方（地面側）となる姿勢となった場合でも、自由移動する部材にかかる重力が吸引力に勝り、パッドベース２０ＡがワークＷｆから離脱して落下することがないようにするための設定である。
【００４３】
図１３（Ｂ）では、Ｉ字状姿勢において、図１３（Ａ）に示されたワークＷ（板厚ｔ１）よりも厚い板厚ｔ２なるワークＷｆを保持した状態が示されている。
図１３（Ｂ）からもわかるように、パッドユニット１７Ｕ２Ａが、パッドベース１３Ａに対して吸着方向に自由移動可能に備えられた変形例３によれば、吸着保持するワークＷｆの板厚に応じた吸着方向の位置にパッドユニット１７Ｕ２Ａが移動して吸着が行われるので、ワークＷｆが薄板であっても厚板であってもその板厚によらず良好に吸着保持することができる。
変形例３は、例えば変形例１と組み合わせて、パッドユニット１７Ｕ２Ａをパッドベース２０Ａに対して着脱自在なように構成してもよい。
【００４４】
（変形例４）
ハンド装置１５１は、変形例４として、図１３（Ａ）に示されたパッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとの前後方向の相対位置を任意に調節できる調節構造として位置調節部ＴＫを有していてもよい。
具体的には、位置調節部ＴＫは、図１４に模式的に示されるように、可動部Ａの中間プレート１２Ａとベース１との間に設けられ、両者間距離を可変するモータ等を駆動源とする前後位置調節部２１Ａを含んで構成される。
前後位置調節部２１Ａはベース１に固定されロッド２１Ａ１を前後方向に伸縮させるものである。中間プレート１２Ａは、中間プレート１２Ｂよりも後方側が短く形成され、中間プレート１２Ｂに対しリニアガイド２２を介して前後方向に移動可能とされ、後端部がロッド２１Ａ１に連結されている。
【００４５】
この位置調節により、前後位置調節部２１Ａの動作によるロッド２１Ａ１の伸縮動作に伴い、中間プレート１２Ａが中間プレート１２Ｂに対して前後動する。すなわち、パッドベース１３Ｂに対してパッドベース１３Ａの位置が前後するようになっている。
これにより、例えば、図１５に示されるように、保持すべきワークＷｇの表面において、本来、パッドベース１３Ａ側の吸着パッド群１７ＧＡで吸着すべき範囲に凹凸処理がされた凹凸部Ｗｇ１が形成されて吸着が良好に行えない場合にも、パッドベース１３Ａを、前後位置調節部２１Ａによって凹凸部Ｗｇ１にかからない位置に（この例では後方側）に移動する（白ヌキ矢印方向）ことで、ワークＷｇを良好に吸着することができる。
すなわち、変形例４によれば、保持するワークの表面状態や形状に応じて、吸着範囲をある程度調節できるので、多種のワークを吸着保持することができる。
【００４６】
（変形例５）
ハンド装置１５１は、変形例５として、図１２に示されるように、パッドベース１３Ｂが、図示しない回転機構によりその概ね中心となる中心線ＣＬ１３の周り（図１２の矢印ＤＲ１３）に、１８０°回動可能とされていてもよい。すなわち、吸着パッド群１７ＧＢが、図１２に示される内方側を向く姿勢と外方側（図１２の下方側）を向く姿勢を選択的にとり得るようになっている。この回動は、パッドベース１３Ａが図１２に示されるような直交姿勢をとっている状態で実行される。
吸着パッド群１７ＧＢが外方側を向く姿勢は、ちょうど人の手の甲に吸着パッド群１７ＧＢがあるものに概ね相当するので、手の甲位置姿勢と称する。これに対し、内方側を向く姿勢については、ちょうど人の手の平に吸着パッド１７ＧＢがあるものに概ね相当するので手の平位置姿勢と称する。
【００４７】
図１６は、ロボットハンド装置ＲＨにおけるハンド装置１５１の吸着パッド群１７ＧＢを手の甲位置姿勢としてワークＷのピックアップから加工機への投入までの動作を説明する図である。
床上には、ロボットハンド装置ＲＨは、加工装置ＫＫとワークＷの置き台ＳＤとの間に配設されている。
置き台ＳＤには、これから加工装置ＫＫの加工に供される複数枚のワークＷが積載されてワーク群ＷＧが形成されている。
【００４８】
ハンド装置１５１は、加工装置ＫＫによる加工のための動作において、まず、手の甲位置姿勢で吸着パッド群１７ＧＢを床側にし、ワーク群ＷＧから最上の一枚のワークＷｔを吸着保持し、上方に持ち上げる（図１６の白ヌキ矢印）。
次に、ロボットハンド装置ＲＨの第２アーム５２ｄを矢印のように回動させて保持したワークＷｔを上方側にして加工装置ＫＫに供給する。
この状態で、ハンド装置１５１の本体となるパッドベース１３Ａ，１３Ｂや中間プレート２Ａ，２Ｂは、ワークＷｔにおける加工に供される先端側の部位Ｗｔ１から最も離れた反対側の端部側にある。
これに対し、ワークＷｔを下方側から吸着するＴ字姿勢とした場合は、一点鎖線で示された外形の位置と比較して明らかなように、手の甲位置姿勢の方が、ハンド装置１５１の本体が加工装置ＫＫから離れた位置にある。従って、ワークＷｔを手の甲位置姿勢で保持した方が、Ｔ字姿勢で保持した場合よりも加工装置ＫＫと干渉し難いことがわかる。
従って、ハンド装置１５１を変形例５とすることにより、ロボットハンド装置ＲＨのとり得る姿勢の自由度が増え、加工作業が容易に行える。
【００４９】
（変形例６）
ハンド装置１５１は、変形例６として、図１７に示されるように、パッドベース１３Ａの先端面１３ｂＡに、複数の吸着パッド２２Ａからなる吸着パッド群２２ＧＡを備えていてもよい。同様に、パッドベース１３Ｂの先端面１３ｂＢに、複数の吸着パッド２２Ｂからなる吸着パッド群２２ＧＢを備えていてもよい。変形例６においては、吸着パッド群２２ＧＡ，２２ＧＢは、いずれか一方が備えられていればよい。
これにより、パッドベース１３Ａ又はパッドベース１３Ｂの先端でもワークＷを吸着保持することができるようになる。
【００５０】
例えば、図１８に示されるように、置き台ＳＤに配置された複数のワーク群ＷＧに近接して小さいワークＷ５のワーク群Ｗ５Ｇが、ワーク群ＷＧと同等かそれ以下の高さで配置されている場合でも、変形例６のハンド装置１５１を用いることで、ワーク群Ｗ５Ｇの最上の一枚を取り出すことができる。
具体的には、ハンド装置１５１を、先端面１３ｂＡ，１３ｂＢを下方にしたＩ字姿勢としてワーク群Ｗ５Ｇの上方から接近させ、吸着パッド群２２ＧＡ，２２ＧＢでワーク群Ｗ５Ｇの最上のワークＷ５を吸着保持させる。
変形例６によれば、占有面積が少ない先端面１３ｂＡ，１３ｂＢに吸着パッド群２２ＧＡ，２２ＧＢが設けられているので、ワーク群Ｗ５Ｇの上方空間が狭い場合でも、ハンド装置１５１を上方から接近させてワークＷ５を吸着保持することができる。
【００５１】
（変形例７）
ハンド装置１５１は、変形例７として、パッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとの所定の姿勢を維持し、その姿勢からの予期せぬ回動を禁止するロック機構２３を備えていてもよい。
ロック機構２３は、例えば図１１に示されるように、シリンダ２３ａと、シリンダ２３ａの動作で伸縮するロッド２３ｂと、ロッド２３ｂの先端に連結された棒状のロックバー２３ｃと、中間プレート２Ａ，２Ｂに取り付けられロックバー２３ｃを直動自在に支持するバーガイド２３ｄと、を含んで構成されている。
【００５２】
シリンダ２３ａの動作は制御部ＳＧによって制御される。制御部ＳＧは、パッドベース１３Ａ及びパッドベース１３Ｂの姿勢に応じてシリンダ２３ａを動作させる。
具体的には、パッドベース１３Ａ及びパッドベース１３Ｂが、Ｌ字状，Ｔ字状，及びＩ字状のいずれかの姿勢とされている場合において、各姿勢でロックする場合にロッド２３ｂを伸ばし、姿勢転換等ためロックを解除する場合に、ロッド２３ｂを縮めるように動作を制御する。
ロッド２３ｂが伸びると、ロックバー２３ｃが、パッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとの間の間隙ＳＰにガタなく進入するので、パッドベース１３Ａ及びパッドベース１３Ｂの回動が禁止されたロック状態となる。この例では、Ｌ字状，Ｔ字状，及びＩ字状の各姿勢で、間隙ＳＰの間隔Ｈ１が等しくなるように設定されているので、いずれの姿勢もロックバー２３ｃの間隙ＳＰへの進入でロック状態にすることができる。
【００５３】
また、ロック機構２３を図１９に示される構成にすれば、パッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとの成す劣角が９０°を超え１８０°未満の任意の姿勢でロックさせることもできる。
すなわち、図１９において、パッドベース１３Ａ及びパッドベース１３Ｂには、回動軸線ＣＬ１３Ａ，ＣＬ１３Ｂに近接して互いに対向する面の隅部に、Ｃ面取り部１３Ａ１，１３Ｂ１が形成されている。Ｃ面取り部１３Ａ１，１３Ｂ１は、パッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとの成す劣角θ１が所定の角度（例えば６０°や１２０°）となる姿勢（以下、所定姿勢と称する）のときに互いに平行となるように設けられている。
また、その平行となった際の間隔Ｈ２が、他の姿勢（Ｌ字状，Ｔ字状，及びＩ字状）のときのパッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとの間隔Ｈ１と異なるように形成されている。例えば、図１９では、Ｈ１＜Ｈ２  で形成されている。
一方、ロックバー２３ｃは、間隔Ｈ１及び間隔Ｈ２をとり得る間隙ＳＰにそれぞれガタなく係合するように、先端側が間隔Ｈ１とほぼ等しい外径Ｄ１の細径部２２ｃ１とされ、根本側が間隔Ｈ２とほぼ等しい外径Ｄ２の太径部２２ｃ２とされている。また、シリンダ２３ａは多段のものを採用する。
制御部ＳＧは、シリンダ４Ａ，４Ｂの動作と連携させて、所定姿勢の場合にはロッド２３ｂを長く伸ばして間隔Ｈ２なる間隙ＳＰに太径部２２ｃ２の部分まで進入させ、他の姿勢の場合には、間隔Ｈ１なる間隙ＳＰに細径部２２ｃ１の部分のみを進入させるように制御する。
これにより、パッドベース１３Ａとパッドベース１３Ｂとが、異なる劣角となる複数の姿勢それぞれでロックさせることができる。
上述の例は２段であるが、３段以上の多段にすることも同様に可能である。
また、ロックバー２３ｃは、棒状でなくて角柱状であってもよい。
【００５４】
図２０は、ロボットハンド装置ＲＨの動作を司る制御部ＳＧに接続された複数のブロックを説明するためのブロック図である。この図には、上述した実施例及び変形例に対応するブロックが記載されている。
図２０に示されるように、制御部ＳＧは、ロボットハンド装置ＲＨの回動及び旋回の動作において駆動系ＫＤを制御し、吸着パッド群７ＧＡ，７ＧＢ等の吸引において負圧装置Ｐを制御し、パッドベース３Ａ，３Ｂの回動動作においてシリンダ４Ａ，４Ｂを制御し、ロック機構２３の動作においてシリンダ２３ａを制御する。
外部からは、ワークの形状等、加工プログラム、その加工に対応したハンド装置５１，１５１の姿勢や動作等、を含む加工情報ＫＪが入来する。制御部ＳＧは、入来した加工情報ＫＪを記憶部ＭＲに記憶させて必要なときに参照する。
外部の制御装置又は作業者からの指示は、入力部ＮＲを介して行われる。
制御部ＳＧは、ハンド装置５１，１５１及びロボットハンド装置ＲＨの姿勢や動作に関する情報を、出力部ＴＰから音声や画像等によって外部に出力させる。
【００５５】
ところで、積載されたワークＷは、例えば、表面に潤滑油等が付着していると、最上の一枚を吸着保持して持ち上げた際に、下側に接触していたワークＷも密着したままの状態で持ち上げられてしまう場合がある。
この場合に、ハンド装置５１，１５１がＴ字状姿勢であってワークＷが吸着パッド群７ＧＡと吸着パッド群７ＧＢとの両方により吸着保持されていれば、制御部ＳＧによって図２１に示される動作を実行することにより、ワークＷの重なり合いを解除して一枚のみを分離保持することができる。
すなわち、図２１に示されるように、ハンド装置５１が下方向きのＴ字状姿勢とされ、吸着パッド群７ＧＡ及び吸着パッド群７ＧＢに跨ってワークＷ６ａを吸着保持しており、ワークＷ６ａの下面に油の付着等により別のワークＷ６ｂが密着して共に保持されてる場合に、制御部ＳＧは、パッドベース３Ａ，３Ｂを、矢印ＤＲ１７に示される方向の微小角度で往復回動させる(矢印ＤＲ１７は微小角度を大きな角度に誇張して示している）。これにより、ワークＷ６ａ，Ｗ６ｂには僅かな撓みが生じ、ワークＷ６ａは吸着パッド群７ＧＡ，７ＧＢに直接吸着されているので保持されているものの、ワークＷ６ｂはワークＷ６ａとの間に隙間が生じ落下する（白ヌキ矢印及び二点鎖線）。
このように、ハンド装置５１は、確実に一枚のワークを吸着保持することができる。
【００５６】
本発明の実施例は、上述した実施例及び変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において更に別の変形例としてもよい。
【００５７】
シリンダ４Ａ．４Ｂは、モータなどの他の駆動源であってもよい
ワークＷをＩ字状姿勢で両面側から挟持的に吸着保持した際に、吸着パッド群７ＡＧ，７ＡＢ以外にワークＷを挟持する高摩擦部材を設けてもよい。高摩擦部材は例えばゴムで形成される。これにより、吸着保持したワークＷの表面に沿う方向の滑りを防止し、より安定した挟持保持ができる。
保持部によるワークの吸着は、負圧による空気吸引で行うものに限らない。ワークＷが磁性体であれば、磁力による吸着が可能であるので、保持部として吸着パッド群７ＧＡ，７ＧＢの替わりに電磁マグネットを備えていてもよい。電磁マグネットは、単独適用でもよく、吸着パッド群７ＧＡ，７ＧＢと併用してもよい。
パッドベース３Ａ，３Ｂの対向する面には、吸着保持するワークの縁部にフランジが形成されていても保持が可能なように、フランジが進入するフランジ逃げとしての凹部が形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１  ベース、    ２Ａ，２Ｂ  中間プレート
３Ａ，３Ｂ，１３Ａ，１３Ｂ  パッドベース
３ａＡ，３ａＢ  対向面
４Ａ，４Ｂ  シリンダ、    ４ａＡ，４ａＢ  ロッド
５ａＡ，５ｂＡ  ジョイント、    ６Ａ，６Ｂ  シャフト
７Ａ，７Ｂ  吸着パッド、    ７ＧＡ，７ＧＢ  吸着パッド群
１３Ｂａ  表面、    １３ｂＡ，１３ｂＢ  先端面、    １３ＡＰ  ロックピン
１３ＡＬ，１３ＡＲ  枠
１７ＵＡ，１７Ｕ２Ａ  パッドユニット、    １８  ホルダプレート
１９Ａ，１９Ｂ  突出部、２０Ａ  パッドベース
２１Ａ  前後位置調節部、    ２２ＧＡ，２２ＧＢ  吸着パッド群
２３  ロック機構
２３ａ  シリンダ、    ２３ｂ  ロッド
２３ｃ  ロックバー、    ２３ｄ  バーガイド
５１  ハンド装置
５２  アーム装置
５２ａ  ベース台、    ５２ｂ  旋回台、    ５２ｃ  第１アーム
５２ｄ  第２アーム、    ５３ａ，５３ｂ  関節
５４  ハンド連結部、    Ａ，Ｂ  可動部
ＣＬ１  軸線、    ＣＬ２  中心軸線，ＣＬ３  中心線，ＣＬ５４Ａ，ＣＬ５４Ｂ  回動軸線
ＣＰ  負圧装置、    ＤＲ１〜ＤＲ６，ＤＲ１３，ＤＲ１５〜ＤＲ１７  方向、    ＦＬ  床
Ｈ１，Ｈ２  間隔、    Ｈ１７，Ｈ１９  高さ
ＫＤ  駆動系、    ＫＪ  加工情報、    ＫＫ  加工装置
ＳＨ  姿勢変換部、    ＭＲ  記憶部、    ＮＲ  入力部
Ｐ  負圧装置、    ＰＲ  製品、    ＲＨ  ロボットハンド装置
ＳＤ  置き台、    ＳＤ１  ワーク置き場、    ＳＤ２  製品置き場
ＳＦ１  水平面、    ＴＫ  位置調節部、    ＴＰ  出力部
ｔ１，ｔ２  板厚
Ｗ，Ｗ１〜Ｗ５，Ｗ２２，Ｗ３３，Ｗｆ，Ｗｇ  ワーク
Ｗｇ１  凹凸部、    Ｗ１ａ  屈曲部、    Ｗ１ｂ，Ｗ１ｃ  平板部
Ｗ１ｄ  一方の面、    Ｗ２ａ  平面部、    Ｗ２ａ１  一方の面
Ｗ２ｂ  曲げ部、    Ｗ３ａ  平面部、      Ｗ３ａ１  一方の面
Ｗ３ａ２  他方の面、    Ｗ３ｂ  一縁、      Ｗ３ｃ  他の縁
Ｗ３ｄ  曲げ部、    Ｗ４ａ  一端部、      Ｗ４ｂ  他端
ＷａＧ，Ｗ４Ｇ，Ｗ５Ｇ  ワーク群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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