(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行路から受ける走行抵抗を推定する抵抗推定手段と、
前記走行抵抗を位置情報と紐付けて記憶する記憶手段と、を備え、
前記車両が前記走行路を走行中に、前記車両が既に通過した前記走行路上の所定エリアに紐付けられて前記記憶手段に記憶されている前記走行抵抗の記憶値と、前記所定エリアにて前記抵抗推定手段により推定された前記走行抵抗の推定値との差異に基づいて、前記走行路上の補正対象エリアに紐付けられて前記記憶手段に記憶されている前記記憶値を補正して、前記補正対象エリアにおける前記走行抵抗として出力する
ことを特徴とする走行抵抗演算装置。
【請求項２】
前記所定エリアより前に前記車両が通過した過去の所定エリアにおける前記走行抵抗の前記記憶値と前記推定値との差異をさらに考慮して、前記補正対象エリアに紐付けられて前記記憶手段に記憶されている前記記憶値を補正して、前記補正対象エリアにおける前記走行抵抗として出力する
ことを特徴とする、請求項１に記載の走行抵抗演算装置。
【請求項３】
前記補正対象エリアと、前記車両が既に通過した直前の補正対象エリアとの離間度合いに応じて、前記記憶値に対する補正手法を変更することを特徴とする、請求項１または２に記載の走行抵抗演算装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記抵抗推定手段が推定した走行抵抗の推定値を記憶値として記憶することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行抵抗演算装置。
【請求項５】
前記記憶手段に記憶された自車両の走行履歴に基づく走行抵抗情報と、地図情報に格納される地形情報と、外部から取得した他車両の走行履歴に基づく走行抵抗情報と、を調停することで取得した走行抵抗情報と、
前記所定エリアにて前記抵抗推定手段により推定された前記走行抵抗の推定値との差異に基づいて、前記補正を行うことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行抵抗演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行抵抗演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による車両の運転を支援するための運転支援技術の１つとして、車両が停止する際に、運転者に対してアクセルオフ操作などの減速操作を促すよう教示するものが知られている。例えば特許文献１には、交差点進入時に、車両が路面から受ける走行抵抗の大きさに基づいて減速操作のタイミングを設定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０２２６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、走行抵抗は、例えば路面状態（ドライ／ウェット）、風速、車重などの各種の走行環境によって変化しやすく、事前に記憶した走行抵抗と現実の走行抵抗とが乖離することがある。このような状況下では、所与の走行抵抗の情報に基づき設定される減速操作のタイミングも、必ずしも現実の走行環境に則したものとはならず、適切な運転支援とならない場合がある。【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の走行抵抗を精度良く推定できる走行抵抗演算装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る走行抵抗演算装置は、車両が走行路から受ける走行抵抗を推定する抵抗推定手段と、前記走行抵抗を位置情報と紐付けて記憶する記憶手段と、を備え、前記車両が前記走行路を走行中に、前記車両が既に通過した前記走行路上の所定エリアに紐付けられて前記記憶手段に記憶されている前記走行抵抗の記憶値と、前記所定エリアにて前記抵抗推定手段により推定された前記走行抵抗の推定値との差異に基づいて、前記走行路上の補正対象エリアに紐付けられて前記記憶手段に記憶されている前記記憶値を補正して、前記補正対象エリアにおける前記走行抵抗として出力することを特徴とする。【０００７】
また、上記の走行抵抗演算装置は、前記所定エリアより前に前記車両が通過した過去の所定エリアにおける前記走行抵抗の前記記憶値と前記推定値との差異をさらに考慮して、前記補正対象エリアに紐付けられて前記記憶手段に記憶されている前記記憶値を補正して、前記補正対象エリアにおける前記走行抵抗として出力することが好ましい。【０００８】
また、上記の走行抵抗演算装置は、前記補正対象エリアと、前記車両が既に通過した直前の補正対象エリアとの離間度合いに応じて、前記記憶値に対する補正手法を変更することが好ましい。【０００９】
また、上記の走行抵抗演算装置において、前記記憶手段は、前記抵抗推定手段が推定した走行抵抗の推定値を記憶値として記憶することが好ましい。【００１０】
また、上記の走行抵抗演算装置は、前記記憶手段に記憶された自車両の走行履歴に基づく走行抵抗情報と、地図情報に格納される地形情報と、外部から取得した他車両の走行履歴に基づく走行抵抗情報と、を調停することで取得した走行抵抗情報と、前記所定エリアにて前記抵抗推定手段により推定された前記走行抵抗の推定値との差異に基づいて、前記補正を行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る走行抵抗演算装置によれば、車両走行中に出力する走行抵抗が、現実の走行抵抗と乖離するのを抑制でき、走行抵抗を精度良く推定できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の第一実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される車両の運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１中の勾配・路面抵抗補正部の機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、第一実施形態における運転支援のサービス提供エリアと、勾配・路面抵抗との関係を示す模式図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される運転支援装置により実施される走行抵抗補正処理を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第一実施形態の変形例における運転支援のサービス提供エリアと、勾配・路面抵抗との関係を示す模式図である。
【図６】図６は、第二実施形態における走行抵抗の補正処理の概略を示す模式図である。
【図７】図７は、第二実施形態における勾配・路面抵抗補正部の機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【図８】図８は、第二実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される運転支援装置により実施される走行抵抗補正処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る走行抵抗演算装置の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１４】
［第一実施形態］
図１〜４を参照して第一実施形態について説明する。
【００１５】
まず図１、２を参照して、第一実施形態に係る走行抵抗演算装置の構成を説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される車両の運転支援装置の概略構成を示すブロック図であり、図２は、図１中の勾配・路面抵抗補正部の機能の詳細を示す機能ブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される運転支援装置１は、自車両としての車両２に搭載され、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置１５と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）２０とを備える。
【００１７】
運転支援装置１は、いわゆる先読み情報を活用する先読み情報エコ運転支援システムである。すなわち、運転支援装置１は、先読み情報を活用して、運転者に対して燃費向上効果の高い運転を促す支援を行うことで、運転者によるエコ運転（エコドライブ）を支援する。運転支援装置１は、典型的には、運転者によるエコ運転を支援する目的で、車両２の走行状態や周囲の走行環境などの各種条件に基づいて、ＥＣＵ２０がＨＭＩ装置１５を制御し種々の運転支援情報を車両２の運転者に提示させることで、運転者による車両２の安全な運転操作を誘導支援するものである。
【００１８】
特に本実施形態では、運転支援装置１は、車両２の走行経路の前方に車両２が停止する必要のある停止地点がある場合に、その停止地点から走行経路手前側の範囲に設定されたサービス提供エリア（以降「場所」とも表記する）内において、車両２を停止地点にて停止させる減速操作を運転者に促すための運転支援情報をＨＭＩ装置１５に表示する。運転支援の対象としての減速操作は、アクセルペダルを戻しエンジンブレーキにより減速するアクセルオフ操作と、ブレーキペダルを踏み込みフットブレーキにより減速するブレーキオン操作とを含む。
【００１９】
運転支援装置１は、運転支援情報としてアクセルオフ操作を行なうことを指示する情報を運転者に提示し、停止地点に対する適切なタイミング（アクセルオフタイミング）で運転者にアクセルオフ操作を実行させる。そして、アクセルオフ操作により、車速が概ねブレーキ操作開始車速となったタイミングで、運転者にブレーキオン操作を行なうことを指示する情報を提示する。これにより、車両２は停止地点の近傍でスムーズに停止することができる。このように、運転支援装置１は、各種条件に応じて停止地点で適切に車両２が停止するように運転支援情報を出力することにより、運転支援において運転者に与える違和感を抑制した適切な運転支援を提供することができる。
【００２０】
なお、車両２が停止する必要のある停止地点としては、例えば、交差点、横断歩道地点、丁字路、店舗入口に面した地点、一時停止線などが挙げられる。
【００２１】
運転支援装置１が搭載される車両２は、駆動輪を回転駆動させるための走行用駆動源として、エンジン、モータ等のいずれか１つを備える。車両２は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないＥＶ車両等のいずれの形式の車両であってもよい。
【００２２】
車両２は、この車両２の状態を表す種々の状態量や物理量、スイッチ類の作動状態等を検出する各種の状態検出装置を有する。これらの状態検出装置は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、このＥＣＵ２０に各種信号を出力する。本実施形態では、状態検出装置は、運転支援のサービス提供エリアにおいて車両２が走行路から受ける走行抵抗を取得するためのものであり、図１に示すように、データベース１１（記憶手段）と、ＧＰＳ装置１２と、カーナビゲーション装置１３と、無線通信装置１４とを含んで構成される。なお、本実施形態で用いる「走行抵抗」とは、車両２の走行中に車両２が走行路から受ける路面抵抗や勾配抵抗を含み、以降の説明では「勾配・路面抵抗」とも記載する。
【００２３】
データベース１１は、種々の情報を記憶するものである。データベース１１は、道路情報を含む地図情報、車両２の実際の走行で得られる種々の情報や学習情報、無線通信装置１４が取得する先読み情報等を記憶する。データベース１１は、ＥＣＵ２０と電気的に接続されている。データベース１１に記憶されている情報は、ＥＣＵ２０によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース１１は、ここでは車両２に車載するものとして図示しているが、これに限らず、車両２の車外の情報センタ等に設けられ、無線通信等を介して、ＥＣＵ２０によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。
【００２４】
本実施形態では、データベース１１は、学習情報として、車両２がサービス提供エリア（本実施形態では「場所ｉ」などで表記）を走行した際に後述する勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより推定された勾配・路面抵抗を、該当のサービス提供エリアと紐付けて蓄積している。すなわち、データベース１１には、車両２の走行中に勾配・路面抵抗推定部２４ｂによる学習によって取得された過去の勾配・路面抵抗が記憶されている。
【００２５】
ＧＰＳ装置１２は、車両２の現在の位置を検出する装置である。ＧＰＳ装置１２は、ＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両２の位置情報や進行方向情報を含むＧＰＳ情報を測位・演算する。ＧＰＳ装置１２は、ＥＣＵ２０と電気的に接続されており、ＧＰＳ情報に関する信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００２６】
カーナビゲーション装置１３は、車両２を所定の目的地に誘導する装置である。カーナビゲーション装置１３は、内部に備える地図情報データベースに記憶されている情報と、ＧＰＳ装置１２で取得したＧＰＳ情報と、運転者等により入力された目的地の情報とから目的地までの経路を検出し、検出した経路情報を表示部に表示させる。カーナビゲーション装置１３が内部に有する地図情報データベースには、道路情報を含む地図情報等の静的なインフラ情報が記憶されている。例えば、道路情報は、道路勾配情報、路面状態情報、道路形状情報、制限車速情報、道路曲率（カーブ）情報等のうちの少なくとも１つを含む。また、地図情報データベースに記憶される道路情報には、道路の幅や車線数に関する道路線形情報や、停止線や横断歩道の有無を示す情報を含む。カーナビゲーション装置１３は、ＥＣＵ２０と電気的に接続されている。カーナビゲーション装置１３に記憶されている情報は、ＥＣＵ２０によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。
【００２７】
本実施形態では、カーナビゲーション装置１３の地図情報データベースには、道路勾配に起因する勾配抵抗と、舗装／非舗装などの路面状態に起因する路面抵抗とを含む勾配・路面抵抗に関する静的な情報が、地図上の各位置に紐付けられて記憶されている。
【００２８】
無線通信装置１４は、無線通信を利用して車両２の走行に関する先読み情報を取得する先読み情報取得装置である。無線通信装置１４は、例えば、路側に設置された光ビーコン等の路車間通信機器（路側機）、他の車両に車載された車車間通信機器、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報通信システム）センタ等を介するインターネット等の通信インフラを利用して情報のやりとりを行う装置等から無線通信を利用して先読み情報を取得する。無線通信装置１４は、先読み情報として、例えば、先行車両情報、後続車両情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、事故履歴データベースに関する情報等を取得する。無線通信装置１４は、ＥＣＵ２０と電気的に接続されており、先読み情報に関する信号をＥＣＵ２０に出力する。
【００２９】
本実施形態では、無線通信装置１４は、ＥＣＵ２０からの指令に応じて、ＶＩＣＳセンタ等の外部に蓄積されているサービス提供エリアの勾配・路面抵抗の情報を取得して、ＥＣＵ２０に出力する。外部に蓄積されている勾配・路面抵抗の情報は、自車両２及び他車両の走行により取得された情報が集約されている。
【００３０】
ＨＭＩ装置１５は、車両２の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能な支援装置であり、運転者に対する運転支援情報の提供等を行う装置である。ＨＭＩ装置１５は、車載機器であって、例えば、車両２の車室内に設けられたディスプレイ装置（視覚情報表示装置）やスピーカ（聴覚情報出力装置）等を有する。ＨＭＩ装置１５は、視覚情報（図形情報、文字情報）や聴覚情報（音声情報、音情報）等を出力することによって運転者に運転支援情報の提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。ＨＭＩ装置１５は、こうした情報提供により運転者の運転操作による目標値の実現を支援する。ＨＭＩ装置１５は、ＥＣＵ２０に電気的に接続され、このＥＣＵ２０により制御される。なお、ＨＭＩ装置１５は、既存の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ装置やスピーカ等が流用されてもよいし、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。
【００３１】
ＥＣＵ２０は、データベース１１、ＧＰＳ装置１２、カーナビゲーション装置１３、無線通信装置１４、などの状態検出装置と電気的に接続されており、これらの状態検出装置から入力される各種情報に基づいて、車両２の各部の制御を行う。特に本実施形態では、ＥＣＵ２０は、サービス提供エリアを車両２が走行中に、車両２の進路前方の停止地点への接近度合いに応じて、車両２の運転者に対して減速操作（アクセルオフ操作、ブレーキオン操作）を促すための運転支援を実施する。さらに、ＥＣＵ２０は、走行路の路面状態等の変化に応じて、アクセルオフタイミングを適宜変更して、運転者への運転支援を行なう。ＥＣＵ２０は、これらの運転支援のために、図１に示すように、第１情報演算部２１と、第２情報演算部２２と、第３情報演算部２３と、車両制御部２４の各機能を実現するよう構成されている。
【００３２】
第１情報演算部２１、第２情報演算部２２及び第３情報演算部２３は、例えば、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ、高度道路交通システム）対応の演算部であり、インフラ協調やＮＡＶＩ協調を行うための演算部である。車両制御部２４は、車両２の各部を制御する制御部である。車両制御部２４は、車内ネットワークとして構築されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１６を介して、エンジン制御ＥＣＵ、ＭＧ制御ＥＣＵ、変速機制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、バッテリ制御ＥＣＵ等の各種アクチュエータを制御するアクチュエータＥＣＵやセンサ類に接続される。車両制御部２４は、ＣＡＮ１６を介して各種アクチュエータの制御値やセンサの検出値を車両情報として取得する。
【００３３】
第１情報演算部２１は、自車両の学習により記憶した勾配・路面抵抗を車両制御部２４に出力する。第１情報演算部２１は、位置評定部２１ａと、勾配・路面抵抗取得部２１ｂと、加算器２１ｃの各機能を実現するよう構成されている。位置評定部２１ａは、ＧＰＳ装置１２を介してＧＰＳ情報を取得し、車両（自車両）２の現在位置情報を取得する。この現在位置情報には、サービス提供エリアを特定する情報（後述する「場所ｉ」や「場所ｉ＋１」などの情報）が含まれる。位置評定部２１ａは、この現在位置情報を加算器２１ｃに出力する。勾配・路面抵抗取得部２１ｂは、データベース１１に記憶されている車両２の実際の走行で得られた種々の情報や学習情報を参照して、自車両の学習により記憶した勾配・路面抵抗の記憶値を取得する。勾配・路面抵抗取得部２１ｂは、この取得した勾配・路面抵抗の記憶値を加算器２１ｃに出力する。加算器２１ｃは、勾配・路面抵抗取得部２１ｂにより取得された勾配・路面抵抗を、位置評定部２１ａにより取得された現在位置情報と紐付けて、車両制御部２４の調停部２４ａに出力する。
【００３４】
第２情報演算部２２は、地図情報に紐付けられた静的な勾配・路面抵抗を車両制御部２４に出力する。第２情報演算部２２は、位置評定部２２ａと、勾配・路面抵抗取得部２２ｂと、加算器２２ｃの各機能を実現するよう構成されている。位置評定部２２ａは、ＧＰＳ装置１２を介してＧＰＳ情報を取得し、車両（自車両）２の現在位置情報を取得する。位置評定部２２ａは、この現在位置情報を加算器２２ｃに出力する。勾配・路面抵抗取得部２２ｂは、カーナビゲーション装置１３の地図情報データベースに、地図上の各位置に紐付けられて記憶されている、当該位置の勾配・路面抵抗に関する静的な情報を取得する。勾配・路面抵抗取得部２２ｂは、この取得した勾配・路面抵抗の記憶値を加算器２２ｃに出力する。加算器２２ｃは、勾配・路面抵抗取得部２２ｂにより取得された勾配・路面抵抗を、位置評定部２２ａにより取得された現在位置情報と紐付けて、車両制御部２４の調停部２４ａに出力する。
【００３５】
第３情報演算部２３は、自車両２及び他車両の走行により蓄えられた勾配・路面抵抗を車両制御部２４に出力する。第３情報演算部２３は、位置評定部２３ａと、勾配・路面抵抗取得部２３ｂと、加算器２３ｃの各機能を実現するよう構成されている。位置評定部２３ａは、ＧＰＳ装置１２を介してＧＰＳ情報を取得し、車両（自車両）２の現在位置情報を取得する。位置評定部２３ａは、この現在位置情報を加算器２３ｃに出力する。勾配・路面抵抗取得部２３ｂは、無線通信装置１４を介して、ＶＩＣＳセンタ等の外部データベースに蓄積されている、自車両及び他車両の走行により蓄えられた勾配・路面抵抗の情報を取得する。勾配・路面抵抗取得部２３ｂは、この取得した勾配・路面抵抗の記憶値を加算器２３ｃに出力する。加算器２３ｃは、勾配・路面抵抗取得部２３ｂにより取得された勾配・路面抵抗を、位置評定部２３ａにより取得された現在位置情報と紐付けて、車両制御部２４の調停部２４ａに出力する。
【００３６】
車両制御部２４は、第１情報演算部２１、第２情報演算部２２及び第３情報演算部２３が出力した勾配・路面抵抗と、ＣＡＮ１６を介して取得した車両情報に基づいて、ＨＭＩ装置１５や車両２の各要素を総括的に制御する。車両制御部２４は、調停部２４ａと、勾配・路面抵抗推定部２４ｂ（抵抗推定手段）と、勾配・路面抵抗補正部２４ｃと、アクセルオフタイミング演算部２４ｄの各機能を実現するよう構成されている。
【００３７】
調停部２４ａは、第１情報演算部２１の加算器２１ｃ、第２情報演算部２２の加算器２２ｃ、及び第３情報演算部２３の加算器２３ｃからそれぞれ入力される、勾配・路面抵抗の情報を調停するものである。調停部２４ａは、例えば各抵抗値の正確性や信頼性、大小関係等に基づいて、抵抗値を調停する。そして、図２に示すように、調停部２４ａは、この調停結果を勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬとして、この記憶値と紐付けられている車両２の現在位置情報と併せて、勾配・路面抵抗補正部２４ｃに出力する。
【００３８】
勾配・路面抵抗推定部２４ｂは、車両２が走行している走行路の勾配・路面抵抗を、現在の各種条件に基づいて推定する。勾配・路面抵抗推定部２４ｂは、例えばＣＡＮ１６を介して取得した車両２の現在の車速Ｖｘや駆動力などの各種車両情報に基づき、例えば下記の（１）式を用いて、勾配・路面抵抗の推定値Ｇを算出する。
Ｇ＝Ｇｘ＿Ｔ−ΔＶｘ−Ｋ×Ｖｘ２    ・・・（１）
【００３９】
ここで、Ｇｘ＿Ｔは、車両２の駆動力から推定される加速度であり、ΔＶｘは、車速から推定される加速度であり、Ｋは空気抵抗係数である。図２に示すように、勾配・路面抵抗推定部２４ｂは、算出した勾配・路面抵抗の推定値Ｇを、勾配・路面抵抗補正部２４ｃに出力する。
【００４０】
勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、調停部２４ａから入力された勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬと、勾配・路面抵抗推定部２４ｂから入力された勾配・路面抵抗の推定値Ｇとに基づいて、記憶値ＧＬを補正して、勾配・路面抵抗の補正値ＧＨを算出し、アクセルオフタイミング演算部２４ｄに出力する。また、勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、車両２の走行環境（ドライ・ウェットなどの路面状態、風速、風向、車重やタイヤ種、タイヤ径など）の違いによる車両が受ける抵抗値を考慮して、勾配・路面抵抗を補正する。勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、図２に示すように、補正係数演算部３１と、勾配・路面抵抗補正値演算部３２の各機能を実現するよう構成されている。
【００４１】
補正係数演算部３１は、調停部２４ａから入力された勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬと、勾配・路面抵抗推定部２４ｂから入力された勾配・路面抵抗の推定値Ｇとの差異に基づいて、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬの補正に用いる補正係数αを更新する。補正係数の更新処理については後述する。
【００４２】
勾配・路面抵抗補正値演算部３２は、補正係数演算部３１により更新された補正係数αを用いて、勾配・路面抵抗の補正値ＧＨを算出する。勾配・路面抵抗補正値演算部３２は、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬに補正係数αを乗算して、勾配・路面抵抗の補正値ＧＨを算出する。補正値の演算処理についても後述する。
【００４３】
アクセルオフタイミング演算部２４ｄは、勾配・路面抵抗補正部２４ｃで算出された勾配・路面抵抗の補正値ＧＨに基づき、アクセルオフタイミングを演算する。アクセルオフタイミングは、車両２のアクセルオフ走行時の減速度ａと、ブレーキ減速を始める車速ＶＢと、車両２の現在の車速Ｖｎｏｗとの関係に基づいて決まる。このアクセルオフ時の減速度ａは、エンジンブレーキ減速度から、各種抵抗分を減じて算出できる。アクセルオフ減速度ａは、例えば下記の（２）式を用いて算出できる。
ａ＝ａＥＮＧ−ａＡｉｒ−ａＳｌｏｐｅ−ａＲＬ    ・・・（２）
ここで、ａＥＮＧは、エンジンブレーキ減速度であり、ａＡｉｒは空気抵抗であり、ａＳｌｏｐｅは道路勾配抵抗であり、ａＲＬは転がり摩擦抵抗である。
【００４４】
これらの抵抗値のうち、道路勾配抵抗ａＳｌｏｐｅが、車両２が走行中に受ける勾配・路面抵抗によって変動するパラメータである。アクセルオフタイミング演算部２４ｄは、勾配・路面抵抗補正値演算部３２により算出された勾配・路面抵抗の補正値ＧＨを用いて、上記の（２）式によりアクセルオフ走行時の減速度ａを算出する。そして、このアクセルオフ減速度に基づいてアクセルオフタイミングを決定する。これにより、車両２の現在の走行状態に合致した減速度を精度良く求めることができ、現実の走行により一層則したアクセルオフタイミングを導出できる。
【００４５】
ＥＣＵ２０は、物理的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースなどを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路である。上述したＥＣＵ２０の各機能は、ＲＯＭに保持されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって、ＣＰＵの制御のもとで車両２内の各種装置を動作させると共に、ＲＡＭやＲＯＭにおけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００４６】
このように、運転支援装置１の構成要素のうち、ＥＣＵ２０の調停部２４ａ、勾配・路面抵抗補正部２４ｃ、勾配・路面抵抗推定部２４ｂ、及びデータベース１１が、本実施形態に係る走行抵抗演算装置として機能するものである。
【００４７】
次に、図３、４を参照して、本実施形態に係る走行抵抗演算装置の動作を説明する。
【００４８】
まず、図３を参照して、走行抵抗の補正処理の概略を説明する。図３は、第一実施形態における運転支援のサービス提供エリア（場所ｉ，ｉ＋１）と、勾配・路面抵抗Ｇ，ＧＬとの関係を示す模式図である。図３の横軸は車両２の走行距離を表し、図の左側から右側へ向けて車両２の走行方向を表す。図３の縦軸は、車両２の走行路上の各位置における勾配・路面抵抗を示す。
【００４９】
図３に示すように、車両２の１回の運転走行中において、走行経路上で車両２が遭遇する運転支援のサービス提供エリアのうち任意のｉ番目のものを「場所ｉ」と表し、また、その次のｉ＋１番目のものを「場所ｉ＋１」と表す。図３において、勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより逐次推定される勾配・路面抵抗の推定値Ｇを実線で示す。以降の説明では、勾配・路面抵抗の推定値Ｇのうちの場所ｉにて推定されるものをＧｉと表記し、場所ｉ＋１にて推定されるものをＧｉ＋１と表記する。また、上述のように、個々のサービス提供エリアにおいては、事前の走行履歴に基づき、データベース１１等に勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬが記憶されている。以降の説明では、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬのうち、場所ｉのものをＧＬ＿ｉと表記し、場所ｉ＋１のものをＧＬ＿ｉ＋１と表記する。ＧＬ＿ｉ，ＧＬ＿ｉ＋１を図３に点線で示す。
【００５０】
図３に示すように、各サービス提供エリアにおける勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬは、過去の走行時に取得されたものなので、これらの情報を取得した当時の過去の走行環境に基づくものである。この過去の走行環境条件は、現在の走行環境条件とは必ずしも一致しないので、両者の差異によっては、記憶値ＧＬは、現在の走行環境条件に基づき求められた推定値Ｇと乖離する場合がある。したがって、既知の記憶値ＧＬを適宜補正して、できるだけ現実の勾配・路面抵抗に近い値を出力できることが望ましい。
【００５１】
そこで、本実施形態の運転支援装置１は、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬと推定値Ｇとの差異（本実施形態では比率）に基づいて、補正係数αを設定し、この補正係数αを記憶値ＧＬに乗算することで、勾配・路面抵抗を補正して出力する構成をとる。
【００５２】
しかし、勾配・路面抵抗の推定値Ｇは、サービス提供エリアの走行後にこのエリア全体の車速や駆動力などの車両情報に基づき導出できるものであり、当該エリア内を走行中にはリアルタイムで提供できない情報である。このため、車両２があるサービス提供エリア内を走行中に、このエリアの現在の勾配・路面抵抗に応じた補正係数を設定することは困難である。
【００５３】
そこで、本実施形態の運転支援装置１は、まず、走行中の任意の場所ｉ（所定エリア）で、記憶値ＧＬ＿ｉと推定値Ｇｉとの差異に基づき補正係数αｉを求め、この補正係数αｉを、車両２が次に走行する場所ｉ＋１（補正対象エリア）において勾配・路面抵抗の補正に利用する。つまり、任意の場所ｉの勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉが勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより算出されると、この算出された推定値Ｇｉと、場所ｉの記憶値ＧＬ＿ｉとの比率（Ｇｉ／ＧＬ＿ｉ）に基づいて、走行抵抗の補正演算に用いる補正係数αｉを更新する。運転支援装置１は、車両２が次に遭遇する場所ｉ＋１において、この補正係数αｉを用いて走行抵抗の補正演算を行なう。つまり、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋１に、場所ｉにて更新した補正係数αｉを乗算して、補正値ＧＨ＿ｉ＋１を算出する。
【００５４】
次に、図４を参照して、走行抵抗の補正処理を詳細に説明する。図４は、第一実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される運転支援装置により実施される走行抵抗補正処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートに示す制御フローは、車両２が運転走行中に任意のｉ番目のサービス提供エリア（場所ｉ）を走行すると実行される。
【００５５】
ステップＳ１０１では、補正係数演算部３１により、場所ｉにおける勾配・路面抵抗の補正係数αｉが算出される。補正係数演算部３１は、場所ｉにおける勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉと、記憶値ＧＬ＿ｉとに基づいて、下記の（３）式により補正係数αｉを算出する。
αｉ＝Ｇｉ／ＧＬ＿ｉ    ・・・（３）
【００５６】
ここで、場所ｉにおける勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉは、勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより算出される。勾配・路面抵抗推定部２４ｂは、車両が場所ｉを走行中にＣＡＮ１６を介して取得した、車両２の車速Ｖｘや駆動力などの各種車両情報に基づいて、上記の（１）式を用いて推定値Ｇｉを算出する。
【００５７】
また、場所ｉにおける勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉは、データベース１１に記憶されている学習情報と、カーナビゲーション装置１３の地図に紐付けられた静的な情報と、無線通信装置１４を介して外部のＶＩＣＳセンタから取得した他車両の走行履歴情報とを用いて、調停部２４ａによる調停結果から導出された値である。ステップＳ１０１の処理が完了するとステップＳ１０２に進む。
【００５８】
ステップＳ１０２では、勾配・路面抵抗補正値演算部３２により、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋１が、場所ｉの補正係数αｉ用いて補正され、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋１が算出される。勾配・路面抵抗補正値演算部３２は、例えば下記の（４）式により、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋１を算出する。
ＧＨ＿ｉ＋１＝αｉ×ＧＬ＿ｉ＋１    ・・・（４）
ここで、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋１は、調停部２４ａから入力される。
【００５９】
勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、勾配・路面抵抗補正値演算部３２により算出した勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋１をアクセルオフタイミング演算部２４ｄに出力する。アクセルオフタイミング演算部２４ｄは、入力された勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋１に基づき、上記の（２）式を用いて現在の車両２のアクセルオフ減速度ａを算出し、この減速度に基づいて、車両２が場所ｉ＋１を走行する際のアクセルオフタイミングを算出する。ＨＭＩ装置１５は、この算出されたアクセルオフタイミングに基づき運転者にアクセルオフタイミングを教示する。ステップＳ１０２の処理が完了するとステップＳ１０３に進む。
【００６０】
ステップＳ１０３では、補正係数演算部３１により、車両２の場所ｉ＋１の走行結果に基づく勾配・路面抵抗の補正係数αｉ＋１´が算出される。補正係数演算部３１は、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉ＋１と、この場所ｉ＋１の記憶値ＧＬ＿ｉ＋１とに基づいて、下記の（５）式により補正係数αｉ＋１´を算出する。
αｉ＋１´＝Ｇｉ＋１／ＧＬ＿ｉ＋１    ・・・（５）
【００６１】
ここで、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉ＋１は、勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより、車両２が場所ｉ＋１を走行中にＣＡＮ１６を介して取得した、車両２の車速Ｖｘや駆動力などの各種車両情報に基づいて、上記の（１）式を用いて算出される。記憶値ＧＬ＿ｉ＋１は、ステップＳ１０２において調停部２４ａから入力された値である。ステップＳ１０３の処理が完了するとステップＳ１０４に進む。
【００６２】
ステップＳ１０４では、補正係数演算部３１により、補正係数がαｉからαｉ＋１に更新される。この更新された補正係数αｉ＋１は、車両２が次に進む場所ｉ＋２にて路面抵抗の補正に用いる。より詳細には、ステップＳ１０３で算出した、場所ｉ＋１の走行に基づく補正係数αｉ＋１´を用いて、ステップＳ１０２で場所ｉ＋１の走行中における路面抵抗の補正に用いた補正係数αｉを更新する。具体的には、αｉ＋１´とαｉとの加重平均をとる。補正係数の更新は、例えば下記の（６）式を用いて行なう。
αｉ＋１＝（１−ｋ）×αｉ＋ｋ×αｉ＋１´    ・・・（６）
ここで、ｋは、任意の重み係数である。ステップＳ１０４の処理が完了するとステップＳ１０５に進む。
【００６３】
ステップＳ１０５では、車両２の走行が継続されるか否かが確認される。車両２の走行が継続される場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、車両２が走行経路上の次の場所ｉ＋２へ移動し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０２に戻り、符合“ｉ”に“ｉ＋１”を代入した上で、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理が繰り返される。例えば１回目のループの場合、ステップＳ１０２では、勾配・路面抵抗補正値演算部３２により、場所ｉ＋２における勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋２が、場所ｉ＋２における路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋２に、前ループのステップＳ１０４で更新された補正係数αｉ＋１を乗じて算出される。２回目のループの場合、場所ｉ＋３における勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋３が、場所ｉ＋３における路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋３に、前ループのステップＳ１０４で更新された補正係数αｉ＋２を乗じて算出される。
【００６４】
一方、車両２の走行が終了の場合には（ステップＳ１０５のＮｏ）、今回の走行で走行した場所ごとに推定された勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉを用いてデータベース１１が更新される（ステップＳ１０７）。データベースの更新は、例えば、今回取得した推定値Ｇｉを、新たな記憶値ＧＬ＿ｉとしてデータベース１１に上書きしてもよいし、現在の記憶値との加重平均をとって新たな記憶値としてもよい。ステップＳ１０７の処理が完了すると本制御フローを終了する。
【００６５】
なお、場所ｉより前の地点において補正係数の更新が行なわれている場合には、ステップＳ１０１にて算出する場所ｉにおける補正係数αｉは、ステップＳ１０４と同様に、場所ｉより前の地点で導出された補正係数も用いて更新してもよい。例えば、場所ｉの１つ前のサービス提供エリアを場所ｉ−１とすると、ステップＳ１０１において、補正係数αｉを例えば下記の（７）式を用いて算出してもよい。
αｉ＝（１−ｋ）×αｉ−１＋ｋ×（Ｇｉ／ＧＬ＿ｉ）    ・・・（７）
ここで、αｉ−１は、場所ｉ−１にて更新された補正係数であり、Ｇｉ−１／ＧＬ＿ｉ−１に基づき更新される。
【００６６】
次に、本実施形態に係る走行抵抗演算装置の効果について説明する。
【００６７】
本実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される運転支援装置１は、車両２が走行路から受ける勾配・路面抵抗（走行抵抗）Ｇを推定する勾配・路面抵抗推定部２４ｂと、勾配・路面抵抗を位置情報と紐付けて勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬとして記憶するデータベース１１と、を備える。運転支援装置１の勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、車両２が走行路を走行中に、車両２が既に通過した走行路上の所定のサービス提供エリア（所定エリア、例えば場所ｉ＋１）に紐付けられてデータベースに記憶されている勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋１と、場所ｉ＋１にて勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより推定された勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉ＋１との比率（Ｇｉ＋１／ＧＬ＿ｉ＋１）に基づいて、走行路上の補正対象となるサービス提供エリア（補正対象エリア、例えば場所ｉ＋２）に紐付けられてデータベース１１に記憶されている勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ＋２を補正して、この場所ｉ＋２における勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋２として出力する。
【００６８】
この構成により、過去の自車両２の走行履歴に基づく勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬと、現在の走行時に推定された勾配・路面抵抗の推定値Ｇとの比率、すなわち両者の差異の度合いに応じて勾配・路面抵抗を補正するので、例えば走行中の天候状態などの外乱の影響を反映させて、出力する勾配・路面抵抗を現実のものに近づけるよう調整できる。また、車両が既に通過した所定エリアの勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬと推定値Ｇとの差異に基づき、補正対象エリアの勾配・路面抵抗の補正を行なうので、補正対象エリアに車両２が進入した際に直前の外乱の影響を考慮してリアルタイムで勾配・路面抵抗を補正し出力することが可能となる。これにより、車両走行中に出力する勾配・路面抵抗が、現実の勾配・路面抵抗と乖離するのを抑制でき、勾配・路面抵抗を精度良く推定できる。この結果、高精度に推定した勾配・路面抵抗を用いることでより適切なアクセルオフタイミングを導出できるので、アクセルオフ操作の運転支援を適切に行なうことが可能となる。
【００６９】
また、運転支援装置１の勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、走行路上の所定エリア（場所ｉ＋１）より前に車両２が通過した過去の所定エリア（例えば場所ｉ）における勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉと推定値Ｇｉとの比率（Ｇｉ／ＧＬ＿ｉ）をさらに考慮して、補正対象エリア（場所ｉ＋２）に紐付けられてデータベース１１に記憶されている記憶値ＧＬ＿ｉ＋２を補正して、該地点ｉ＋２における勾配・路面抵抗の補正値ＧＨ＿ｉ＋２として出力する。より詳細には、上記の（６）式に示すように、場所ｉ＋２にて補正に用いる補正係数αｉ＋１は、（３）式で算出される場所ｉにおける補正係数αｉと、（５）式で算出される場所ｉ＋１における補正係数αｉ＋１´の加重平均である。
【００７０】
この構成により、所定エリアにおける勾配・路面抵抗の記憶値と推定値との差異だけでなく、さらに過去の所定エリアの両者の差異を考慮して勾配・路面抵抗を補正することができるので、現在の外乱の影響を把握するための情報をより多く取得することが可能となる。これらの情報に基づき外乱の影響をより一層正確に勾配・路面抵抗の補正に反映させることが可能となり、勾配・路面抵抗の推定精度を向上できる。
【００７１】
また、運転支援装置１において、データベース１１は、勾配・路面抵抗推定部２４ｂが推定した勾配・路面抵抗の推定値Ｇを記憶値ＧＬとして記憶する。
【００７２】
この構成により、データベース１１に記憶される勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬを、勾配・路面抵抗の推定値Ｇを用いて逐次更新できるので、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬを自車両の過去の走行履歴に基づいた勾配・路面抵抗の情報としてデータベース１１に蓄積することができる。
【００７３】
また、運転支援装置１の勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、データベース１１に記憶された自車両の走行履歴に基づく走行抵抗情報と、カーナビゲーション装置１３の地図情報に格納される地形情報と、無線通信装置１４を介して外部から取得した他車両の走行履歴に基づく走行抵抗情報と、を調停することで取得した走行抵抗情報（勾配・抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉ）と、所定エリアにて勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより推定された勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉとの比率に基づいて、補正を行う。
【００７４】
この構成により、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉを、自車両及び他車両の走行履歴や、地図情報を含む複数の情報源から適切なものを抽出して走行抵抗の補正に用いることができるので、信頼性の高い情報を取得することができる。これにより得られた走行抵抗情報ＧＬ＿ｉを利用することで、走行抵抗の補正や、アクセルタイミングの導出の精度も向上でき、運転支援をより一層適切に行なうことが可能となる。
【００７５】
［第一実施形態の変形例］
次に、図５を参照して第一実施形態の変形例を説明する。図５は、第一実施形態の変形例における運転支援のサービス提供エリアと、勾配・路面抵抗との関係を示す模式図である。
【００７６】
上記の第一実施形態では、「場所ｉ」や「場所ｉ＋１」で特定される任意のサービスエリアごとに勾配・路面抵抗の補正を行なう構成を例示したが、勾配・路面抵抗の補正を行なう単位はさらに細分化してもよい。例えば図５に示すように、１つのサービス提供エリアを複数の区間に分けて、これらの各区間でそれぞれ勾配・路面抵抗の補正を行なう構成とすることもできる。つまり、サービス提供エリア内の任意の区間ｎ（所定エリア）で、記憶値と推定値との差異に基づいて補正係数を求め、この補正係数を、次の区間ｎ＋１（補正対象エリア）において走行抵抗の補正に利用する。
【００７７】
図５に示すように、場所ｉで特定される１つのサービス提供エリア内の複数の区間ｎ，ｎ＋１，ｎ＋２を考える。
【００７８】
任意の区間ｎの勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉ＿ｎが勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより算出されると、この算出された推定値Ｇｉ＿ｎと、区間ｎの記憶値ＧＬｉ＿ｎとの比率に基づいて、抵抗値の補正演算に用いる補正係数αを更新する。このとき更新された補正係数をαｉ＿ｎと表記する。運転支援装置１は、車両２が次に通行する区間ｎ＋１において、この区間ｎ＋１における勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬｉ＿ｎ＋１に、区間ｎにて更新した補正係数αｉ＿ｎを乗算して、補正値ＧＨ＿ｉ＿ｎ＋１を算出する。
【００７９】
さらに、区間ｎ＋１の勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉ＿ｎ＋１が勾配・路面抵抗推定部２４ｂにより算出されると、この算出された推定値Ｇｉ＿ｎ＋１と、区間ｎの記憶値ＧＬｉ＿ｎ＋１との比率に基づいて、抵抗値の補正演算に用いる補正係数αを更新し、αｉ＿ｎ＋１として出力する。運転支援装置１は、車両２が次に通行する区間ｎ＋２において、この区間ｎ＋２における勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬｉ＿ｎ＋２に、区間ｎにて更新した補正係数αｉ＿ｎ＋１を乗算して、補正値ＧＨ＿ｉ＿ｎ＋２を算出する。
【００８０】
［第二実施形態］
次に、図６〜８を参照して第二実施形態を説明する。第二実施形態は、車両２の走行路上の補正対象となるサービス提供エリア（補正対象エリア）と、車両２が既に通過した直前のサービス提供エリアとの離間度合いに応じて、記憶値ＧＬに対する補正手法を変更する点で、第一実施形態と異なるものである。
【００８１】
まず、図６を参照して、第二実施形態における走行抵抗の補正処理の概略を説明する。図６は、第二実施形態における走行抵抗の補正処理の概略を示す模式図である。
【００８２】
第一実施形態では、走行路上の任意の場所ｉを車両２が走行すると、この場所ｉの全体に係る勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉと、この場所ｉに紐付けられて記憶されている勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬ＿ｉとの比率に基づいて、補正係数αｉを更新していた。つまり、補正係数αｉは、場所ｉを通過するごとに逐次変動する勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉの影響を受ける。
【００８３】
ここで、任意の場所ｉの勾配・路面抵抗の推定値Ｇｉは、エリア全体に係るものなので、車両２がエリアを通過するのに要する走行時間やエリアの距離長などに応じて特性が異なる場合があり、従って、この推定値Ｇｉに基づき算出される補正係数αｉも、異なる特性となる。例えば、長時間の走行から得られた補正係数は、短時間で変化しにくい車重やタイヤ種、タイヤ径といった車両要因に起因する勾配・路面抵抗の変化に対してロバスト性が高い。一方、短時間の走行から得られた補正係数は、短時間で容易に変化する路面状態や風速・風向などの環境要因に起因する勾配・路面抵抗の変化に対してロバスト性が高い。
【００８４】
そこで、第二実施形態では、このような補正係数のロバスト特性の差異を考慮し、補正対象となるサービス提供エリアと、補正係数を算出した場所、すなわち車両２が通過した直前のサービス提供エリアとの関係から、補正に使用する補正係数を切り替えることで、勾配・路面抵抗の補正値を最適化できるよう構成されている。具体的には、補正係数を長時間走行用のαｌｏｎｇと短時間走行用のαｓｈｏｒｔの２種類設定し、サービス提供エリアの距離長に応じて、更新する補正係数を使い分ける。つまり、図６に示すように、サービス提供エリアの距離長が比較的長い場合（図６に場所ｉ＿１として示す）には、長時間走行用の補正係数αｌｏｎｇを更新し、距離長が比較的短い場合（図６に場所ｉ＿２として示す）には、短時間走行用の補正係数αｓｈｏｒｔを更新する。
【００８５】
そして、勾配・路面抵抗を補正するサービス提供エリアと、その直前のサービス提供エリアとの離間度合いに応じて、補正に用いる補正係数を長時間走行用のαｌｏｎｇと短時間走行用のαｓｈｏｒｔの２種類から切り替えて使用する。図６に示すように、両エリア間が遠く離れている場合（図６に示す場所ｉ＿１と場所ｉ＋１の場合）には、短時間で変動しにくい車両要因に起因する勾配・路面抵抗の変化に対してロバスト性の高い長時間走行用の補正係数αｌｏｎｇを選択する。一方、両エリア間が近接している場合（図６に示す場所ｉ＿２と場所ｉ＋１の場合）には、短時間で変動しやすい環境要因に起因する勾配・路面抵抗の変化に対してロバスト性の高い短時間走行用の補正係数αｓｈｏｒｔを選択する。なお、離間度合いとは、例えばエリア間の移動の所要時間や距離であり、本実施形態では、これらの値と閾値との関係により遠隔状態と近接状態とを区別する。
【００８６】
図７は、第二実施形態における勾配・路面抵抗補正部２４ｃの機能の詳細を示す機能ブロック図である。図７に示すように、本実施形態の勾配・路面抵抗補正部２４ｃは、補正係数演算部３１ａと、補正係数切替部３３と、勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａの各機能を実現するよう構成されている。
【００８７】
補正係数演算部３１ａは、勾配・路面抵抗の補正を行なうサービス提供エリアの距離長に応じて、更新する補正係数を変更する点で、第一実施形態の補正係数演算部３１と異なるものである。補正係数の更新処理については後述する。
【００８８】
補正係数切替部３３は、勾配・路面抵抗の補正を行なうサービス提供エリアと、その前に補正を行なったサービス提供エリアとの間の離間度合いに応じて、勾配・路面抵抗の補正に用いる補正係数を切り替える。補正係数切替部３３は、選択した補正係数の情報を勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａに出力する。
【００８９】
勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａは、補正係数切替部３３により選択された補正係数を用いて、勾配・路面抵抗の補正値ＧＨを算出する。
【００９０】
次に、図８を参照して、第二実施形態に係る走行抵抗演算装置の動作について説明する。図８は、第二実施形態に係る走行抵抗演算装置が適用される運転支援装置により実施される走行抵抗補正処理を示すフローチャートである。
【００９１】
ステップＳ２０１では、補正係数演算部３１ａにより、場所ｉにおける勾配・路面抵抗の補正係数αｉが算出される。なお、本ステップの処理は、図４のフローチャートのステップＳ１０１と同一なので説明を省略する。ステップＳ２０１の処理が完了するとステップＳ２０２に進む。
【００９２】
ステップＳ２０２では、補正係数演算部３１ａにより、車両２が場所ｉを通過した後に、車両２の場所ｉの走行時間が所定の閾値Ｔ（ｓｅｃ）以上か否かが判定される。ステップＳ２０２の判定の結果、車両２の場所ｉの走行時間が閾値Ｔ以上の場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、場所ｉが長時間走行を要するサービス提供エリアであるものとして、補正係数演算部３１ａにより、ステップＳ２０１で算出した場所ｉの補正係数αｉが、長時間走行用の補正係数αｌｏｎｇとして記憶される（ステップＳ２０３）。
【００９３】
一方、車両２の場所ｉの走行時間が閾値Ｔより短い場合（ステップＳ２０２のＮｏ）、場所ｉが短時間走行を要するサービス提供エリアであるものとして、補正係数演算部３１ａにより、ステップＳ２０１で算出した場所ｉの補正係数αｉが、短時間走行用の補正係数αｓｈｏｒｔとして記憶される（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０３またはＳ２０４の処理が完了するとステップＳ２０５に進む。
【００９４】
ステップＳ２０５以降の処理は、車両が走行経路前方に場所ｉ＋１を認識した時点以降に実施される。
【００９５】
ステップＳ２０５では、補正係数切替部３３により、サービス提供エリアの場所ｉと場所ｉ＋１間の距離が、所定の閾値Ｄ（ｍ）以上か否かが判定される。補正係数切替部３３は、例えばカーナビゲーション装置１３の地図情報などを参照して、両場所ｉ，ｉ＋１間の距離を取得することができる。ステップＳ２０５の判定の結果、場所ｉと場所ｉ＋１間の距離が所定の閾値Ｄ（ｍ）以上の場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、ステップＳ２０６に進み、そうでない場合には（ステップＳ２０５のＮｏ）ステップＳ２０７に進む。
【００９６】
ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５にて場所ｉと場所ｉ＋１間の距離が所定の閾値Ｄ（ｍ）以上であるので、補正係数切替部３３により、車両要因に起因する抵抗値の変化に対してロバスト性が高い、長時間走行用の補正係数αｌｏｎｇが選択される。そして、勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａにより、この選択された補正係数を用いて場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗ＧＨ＿ｉ＋１が算出される。勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａは、例えば下記の（８）式により、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗がＧＨ＿ｉ＋１を算出する。
ＧＨ＿ｉ＋１＝αｌｏｎｇ×ＧＬ＿ｉ＋１    ・・・（８）
ステップＳ２０６の処理が完了するとステップＳ２０８に進む。
【００９７】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０５にて場所ｉと場所ｉ＋１間の距離が所定の閾値Ｄ（ｍ）より短いので、補正係数切替部３３により、環境要因に起因する抵抗値の変化に対してロバスト性が高い、短時間走行用の補正係数αｓｈｏｒｔが選択される。そして、勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａにより、この選択された補正係数を用いて場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗ＧＨ＿ｉ＋１が算出される。勾配・路面抵抗補正値演算部３２ａは、例えば下記の（９）式により、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗がＧＨ＿ｉ＋１を算出する。
ＧＨ＿ｉ＋１＝αｓｈｏｒｔ×ＧＬ＿ｉ＋１    ・・・（９）
ステップＳ２０７の処理が完了するとステップＳ２０８に進む。
【００９８】
ステップＳ２０８では、補正係数演算部３１ａにより、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の補正係数αｉ＋１が算出される。補正係数演算部３１ａは、場所ｉ＋１における勾配・路面抵抗の推定値ＧＬ＿ｉ＋１と、記憶値Ｇｉ＋１とに基づいて、下記の（１０）式により補正係数αｉ＋１を算出する。
αｉ＋１＝Ｇｉ＋１／ＧＬ＿ｉ＋１    ・・・（１０）
ステップＳ２０８の処理が完了するとステップＳ２０９に進む。
【００９９】
ステップＳ２０９では、補正係数演算部３１ａにより、車両２による場所ｉ＋１の走行時間が、所定の閾値Ｔ（ｓｅｃ）以上か否かが判定される。ステップＳ２０９の判定の結果、場所ｉ＋１の走行時間が閾値Ｔ以上の場合（ステップＳ２０９のＹｅｓ）、ステップＳ２１０に進み、そうでない場合（ステップＳ２０９のＮｏ）ステップＳ２１１に進む。
【０１００】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０９にて場所ｉ＋１の走行時間が閾値Ｔ以上であるので、場所ｉ＋１が長時間走行を要するサービス提供エリアであるものとして、補正係数演算部３１ａにより、長時間走行用の補正係数αｌｏｎｇが、ステップＳ２０８で算出した場所ｉ＋１の補正係数αｉ＋１を用いて更新される。補正係数演算部３１ａは、例えば下記の（１１）式を用いてαｉ＋１とαｌｏｎｇとの加重平均をとり、補正係数を更新する。
αｌｏｎｇ＝（１−ｋ）×αｌｏｎｇ＋ｋ×αｉ＋１    ・・・（１１）
ステップＳ２１０の処理が完了するとステップＳ２１２に進む。
【０１０１】
ステップＳ２１１では、ステップＳ２０９にて場所ｉ＋１の走行時間が閾値Ｔより短いので、場所ｉ＋１が短時間走行のサービス提供エリアであるものとして、補正係数演算部３１ａにより、短時間走行用の補正係数αｓｈｏｒｔが、ステップＳ２０８で算出した場所ｉ＋１の補正係数αｉ＋１を用いて更新される。補正係数演算部３１ａは、例えば下記の（１２）式を用いてαｉ＋１とαｓｈｏｒｔとの加重平均をとり、補正係数を更新する。
αｓｈｏｒｔ＝（１−ｋ）×αｓｈｏｒｔ＋ｋ×αｉ＋１    ・・・（１２）
ステップＳ２１１の処理が完了するとステップＳ２１２に進む。
【０１０２】
ステップＳ２１２では、車両走行が継続されるか否かが確認される。車両走行が継続される場合（ステップＳ２１２のＹｅｓ）、車両２が走行経路上の次の場所ｉ＋２へ移動し（ステップＳ２１３）、ステップＳ２０５に戻り、符合“ｉ”に“ｉ＋１”を代入した上で、ステップＳ２０５〜Ｓ２１１の処理が繰り返される。
【０１０３】
一方、車両走行終了の場合には（ステップＳ２１２のＮｏ）、今回の走行で走行した場所ごとに推定された抵抗の推定値Ｇｉを用いてデータベース１１が更新される（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４の処理が完了すると本制御フローを終了する。
【０１０４】
なお、上記の第二実施形態では、例えば図８のステップＳ２０２，Ｓ２０９のように、各サービス提供エリアで更新する補正係数をαｌｏｎｇ，αｓｈｏｒｔから選択する判断基準として、各エリアにおける車両２の走行時間を例示したが、サービス提供エリア内の車両走行の長短に応じて切り分けることができればよく、例えばサービス提供エリアの区間長や平均車速などを判断基準としてもよい。
【０１０５】
また、上記の第二実施形態では、例えば図８のステップＳ２０５のように、各サービス提供エリアで勾配・路面抵抗の補正値ＧＨの算出に用いる補正係数をαｌｏｎｇ，αｓｈｏｒｔから選択する判断基準として、直前のサービス提供エリアとの間の距離を例示したが、サービス提供エリア間の車両走行の長短に応じて切り分けることができればよく、例えばサービス提供エリア間の車両２の走行時間や平均車速などを判断基準としてもよい。
【０１０６】
このように、第二実施形態に係る走行抵抗演算装置が提供される運転支援装置１は、車両２の走行路上の補正対象となるサービス提供エリア（補正対象エリア）と、車両２が既に通過した直前のサービス提供エリアとの離間度合いに応じて、記憶値ＧＬに対する補正手法を変更する。具体的には、補正値ＧＨの算出に用いる補正係数をαｌｏｎｇ，αｓｈｏｒｔから使い分ける。
【０１０７】
この構成により、直前のサービス提供エリアを通過した後の車両走行が長い場合には、短時間で変化しにくい車両要因の勾配・路面抵抗の変化に対してロバスト性の高い補正係数αｌｏｎｇを用いて勾配・路面抵抗の補正が行なわれる。一方、直前のサービス提供エリアを通過した後の車両走行が短い場合には、短時間で変化しやすい環境要因の勾配・路面抵抗の変化に対してロバスト性の高い補正係数αｓｈｏｒｔを用いて勾配・路面抵抗の補正が行なわれる。つまり、補正対象エリアと直前のサービス提供エリアとの間の距離の長短に応じて、ロバスト特性の異なる２種類の補正係数αｌｏｎｇ，αｓｈｏｒｔを切り替えて使用し、勾配・路面抵抗の補正を行なうことが可能となる。これにより、車両２が走行するサービス提供エリアごとに、各エリアの特性に応じて勾配・路面抵抗の補正値を個別に最適化することが可能となる。この結果、勾配・路面抵抗の補正をより一層好適に行なうことが可能となり、適切なアクセルオフタイミングを導出できるので、アクセルオフ操作の運転支援をより一層適切に行なうことが可能となる。
【０１０８】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【０１０９】
上記実施形態では、勾配・路面抵抗の記憶値ＧＬと、推定値Ｇとの比率（Ｇ／ＧＬ）に基づいて、補正係数αを更新する構成を例示した。補正係数は、記憶値と推定値との差異に応じて更新できればよく、例えば差分など、比率以外の差異を表す指標を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１  運転支援装置
１１  データベース（記憶手段）
２０  ＥＣＵ
２４ｂ  勾配・路面抵抗推定部（抵抗推定手段）
２４ｃ  勾配・路面抵抗補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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