(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置を有した走行フレームと、該走行フレームに対し昇降可能であってオーガを有したオーガハウジングと、該オーガハウジングを昇降駆動する昇降駆動機構と、前記走行装置の後退時に前記オーガハウジングを所定の上限角へ上昇させるように前記昇降駆動機構を制御する制御部とを備えている除雪機において、
前記オーガハウジングに発生した加速度を検出する加速度センサを備え、
前記制御部は、
前記加速度センサにより検出された前記加速度に基づいて前記オーガハウジングの傾き角を求め、
前記走行装置が一旦後退した後に前進を開始したという条件を満足した場合に、
前記オーガハウジングを前記上限角から、後退直前の傾き角まで下降させる途中の中間下降目標傾き角を、前進時の前記加速度に従って設定し、
前記上限角から前記中間下降目標傾き角までは、一定の下降速度で前記オーガハウジングを下降させるように前記昇降駆動機構を制御し、
前記中間下降目標傾き角から前記後退直前の傾き角までは、下降速度を漸減しつつ前記オーガハウジングを下降させるように前記昇降駆動機構を制御する構成であることを特徴とする除雪機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置及びオーガを備えて自力走行する形式の除雪機に関する。
【背景技術】
【０００２】
除雪機のなかには、走行装置を備えた車体フレームに対して、オーガハウジングを昇降可能且つローリング可能に取り付けた型式のオーガ式除雪機がある。オーガハウジングは、オーガを備える。オーガ式除雪機は、前進走行しつつ前部のオーガによって雪を掻き集め、掻き集めた雪をブロアによってシュータを介して遠くへ飛ばすことができる。
【０００３】
オーガを備えた除雪機においては、除雪作業の状況に応じてオーガハウジングの高さを変える方式を採用している。除雪機を移動するときには、オーガハウジングの下面を高くしたほうが能率良く移動できる。一方、除雪するときにはオーガハウジングの下面を低くしたほうが効率良く除雪できる。さらに、除雪するときには路面の凹凸に合せてオーガハウジングの高さを変えることが多い。このようなオーガハウジングの高さを人力で変更するには作業者の負担が大きい。作業者の負担を軽減するために、動力によってオーガハウジングの下面を昇降させるものがあり、この技術は特許文献１〜２から知られている。
【０００４】
特許文献１で知られている除雪機は、オーガハウジングに設けられた傾斜角検出器によって、該オーガハウジングの重力方向に対する傾斜角を検出することにより、オーガハウジングの角度を制御するというものである。
【０００５】
特許文献２で知られている除雪機は、オーガハウジングの昇降位置をハイト位置センサによって検出し、オーガハウジングの傾き位置をローリング位置センサによって検出することにより、オーガハウジングの昇降角度及びローリング角度を制御するというものである。
【０００６】
一般に、オーガ式除雪機は、除雪作業の途中で、走行装置を一旦後退させた後に再び前進させることが多い。走行装置を後退させるときには、オーガハウジングが路面に引っかからないように一定の高さまで自動的に上昇させればよい。その後、走行装置を再び前進させるときには、オーガハウジングを後退直前の元の傾き角まで、自動的に下降させることが考えられる。その場合に、作業の効率を考えると、オーガハウジングを元の傾き角に迅速に且つ精度よく停止できることが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開昭６３−１３６０１２号公報
【特許文献２】特開２００７−３２２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、オーガハウジングを後退直前の傾き角の位置に迅速に且つ精度よく停止することができる技術を、提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、走行装置を有した走行フレームと、該走行フレームに対し昇降可能であってオーガを有したオーガハウジングと、該オーガハウジングを昇降駆動する昇降駆動機構と、前記走行装置の後退時に前記オーガハウジングを所定の上限角へ上昇させるように前記昇降駆動機構を制御する制御部とを備えている除雪機において、前記オーガハウジングに発生した加速度を検出する加速度センサを備え、前記制御部は、前記加速度センサにより検出された前記加速度に基づいて前記オーガハウジングの傾き角を求め、前記走行装置が一旦後退した後に前進を開始したという条件を満足した場合に、前記オーガハウジングを前記上限角から、後退直前の傾き角まで下降させる途中の中間下降目標傾き角を、前進時の前記加速度に従って設定し、前記上限角から前記中間下降目標傾き角までは、一定の下降速度で前記オーガハウジングを下降させるように前記昇降駆動機構を制御し、前記中間下降目標傾き角から前記後退直前の傾き角までは、下降速度を漸減しつつ前記オーガハウジングを下降させるように前記昇降駆動機構を制御する構成であることを特徴とする除雪機が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、後退直前の傾き角に対して上乗せした中間下降目標傾き角を設定した。しかも、該中間下降目標傾き角の上下でオーガハウジングの下降速度を変えた。オーガハウジングは、中間下降目標傾き角よりも上にあるときには、一定の高速で下降することにより、中間下降目標傾き角まで迅速に下降することができる。その後、オーガハウジングは、中間下降目標傾き角よりも下にあるときには、下降速度を漸減する。この結果、オーガハウジングは後退直前の傾き角の位置に精度よく停止することができる。
【００１１】
しかも、前進時の加速度の値から中間下降目標傾き角を求めている。走行装置の前進時の走行速度が高速であるほど、オーガハウジング自体の加速度は増大する。これに対応するために、該加速度が大きいときほど、後退直前の傾き角の位置に対する上乗せ角度を大きくした。この結果、該オーガハウジングが自己の加速度の影響によって、後退直前の傾き角を下回る現象を防止できる。
【００１２】
このように、走行装置の前進時の走行速度による、オーガハウジング自体の加速度の影響を極力排除しつつ、オーガハウジングは後退直前の傾き角の位置に迅速に且つ精度よく停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る除雪機の側面図である。
【図２】図１に示される操作部と除雪作業部との関係の模式図である。
【図３】図１に示される操作部を後上から見た斜視図である。
【図４】図２に示される制御部の制御フローチャートである。
【図５】図４に示されるオートハイトアップ制御の具体的な制御フローチャートである。
【図６】図４に示されるオートハイトダウン制御の具体的な制御フローチャートである。
【図７】図６に示されるステップＳ２０３で前進時の加速度から上乗せ角度を求めるマップの図である。
【図８】図６に示されるステップＳ２１１で後退直前の傾き角に対する実ハイト傾き角の偏差からオーガハウジングの下降速度を求めるマップの図である。
【図９】図１に示される走行装置の挙動とオーガハウジングのハイト作用との関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を実施するための形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従う。
【実施例】
【００１５】
実施例に係る除雪機について説明する。図１に示されるように、除雪機１０は、エンジン１５によってオーガ２３と、該オーガ２３によって集められた雪をシュータ２５から周囲に飛ばすブロア２４とを駆動するとともに、走行装置１４によって自走する形式の自走式作業機である。エンジン１５は、エンジンカバー１７によって覆われている。
【００１６】
詳しくは、除雪機１０の機体１１は、走行フレーム１２と車体フレーム１３とからなる。該走行フレーム１２は走行装置１４を備えている。該車体フレーム１３はエンジン１５及び除雪作業部１６を備えている。車体フレーム１３の後部は、走行フレーム１２に上下スイング可能に取り付けられている。該車体フレーム１３の前部は、昇降駆動機構１８によって昇降（上下スイング）駆動される。
【００１７】
図２に示されるように、該昇降駆動機構１８は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。例えば、該アクチュエータは、電動モータ１８ａにより図示せぬ油圧ポンプを駆動することによって、該油圧ポンプが発生した油圧によりピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ１８ａは、昇降駆動機構１８のシリンダの側部に一体に組込んだ、昇降用駆動源である。
【００１８】
該昇降駆動機構１８の一端は、走行フレーム１２に上下スイング可能に取り付けられている。該昇降駆動機構１８の他端は、車体フレーム１３に上下スイング可能に取り付けられている。該昇降駆動機構１８によって、車体フレーム１３、オーガハウジング２１及びブロアケース２２を昇降（上下スイング）させることができる。
【００１９】
図１に示されるように、除雪作業部１６は、オーガハウジング２１、該オーガハウジング２１の背面と一体のブロアケース２２、オーガハウジング２１に備えたオーガ２３、ブロアケース２２に備えたブロア２４及びシュータ２５からなる。該オーガハウジング２１は、後下端にスクレーパ２１ａを備えている。
【００２０】
エンジン１５の動力は、動力伝達系統３０によって除雪作業部１６に伝えられる。該動力伝達系統３０は、オーガクラッチ３１、駆動プーリ３２、ベルト３３及び被動プーリ３４からなる。オーガクラッチ３１がオンの場合には、エンジン１５の動力を駆動プーリ３２、ベルト３３、被動プーリ３４、回転軸３５、ギヤケース３６、オーガ軸３７、オーガ２３及びブロア２４の順に伝えることにより、該オーガ２３を回転させて路上の雪を図面表裏方向に掻き集めることでブロア２４に送り込み、ブロア２４の遠心力によりシュータ２５を通じて雪を投射することができる。
【００２１】
該オーガクラッチ３１は、周知の電気式クラッチ機構によって構成、例えば電磁クラッチやモータ駆動式ベルトテンション機構によって構成される。該オーガクラッチ３１を電磁クラッチによって構成した場合には、該オーガクラッチ３１は、エンジン１５の出力軸と駆動プーリ３２との間を連結可能に設けられる。また、該オーガクラッチ３１を周知のモータ駆動式ベルトテンション機構によって構成した場合には、該オーガクラッチ３１は、ベルト３３にテンションを付加することが可能なテンショナと、該テンショナを駆動するモータとからなる。
【００２２】
走行装置１４は、例えば駆動輪４１（ミッション駆動輪４１）、遊動輪４２及びクローラベルト４３を基本要素とするクローラによって構成されている。エンジン１５の動力は、走行動力伝達系統４４によって走行装置１４に伝えられる。該走行動力伝達系統４４は、エンジン１５の出力軸に取り付けられた駆動プーリ４５、ベルト４６、被動プーリ４７、油圧式無段変速機４８及びベルトテンション機構４９からなる。該油圧式無段変速機４８は、正逆転及び無段変速が可能である。該油圧式無段変速機４８の出力軸は、駆動輪４１に連結されている。エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５、ベルト４６、被動プーリ４７、油圧式無段変速機４８、駆動輪４１、クローラベルト４３の順に伝えることにより、該クローラベルト４３を回転させて路上を走行することができる。
【００２３】
該駆動輪４１の回転方向及び回転速度は、ミッション回転センサ８７によって検出される。該ミッション回転センサ８７は、例えば油圧式無段変速機４８の内部の回転軸のなかの１つの軸の回転方向及び回転速度を検出、又は駆動輪４１の回転方向及び回転速度を直接に検出する。
【００２４】
該走行動力伝達系統４４のベルトテンション機構４９は、周知の構成であって、該ベルト４６にテンションを付加することが可能なテンショナによって構成される。該テンショナは、ワイヤケーブルによって走行準備レバー６２に連結されている。該走行準備レバー６２を握ることにより、テンショナを操作してベルト４６にテンションを付加する。この結果、エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５からベルト４６によって被動プーリ４７に伝えることが可能となる。このようなベルトテンション機構４９は、例えば特開２００２−３４９６５１号公報によって知られている。
【００２５】
除雪機１０は、車体フレーム１３に、オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング可能に取付け、オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング駆動機構５１（図２参照）によってローリングさせるようにした構成である。
【００２６】
詳しく説明すると、図２に示されるように、車体フレーム１３の前端部で軸受５２を介して回転支持部５３を左右回転可能に支持し、該回転支持部５３にブロアケース２２の後端部を固定し、さらに、前後に延びる回転軸３５を回転支持部５３によって左右回転可能に支持することにより、回転軸３５を回転中心として、車体フレーム１３にオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左右回転可能（ローリング可能）に取付けたものである。
【００２７】
上述のように、走行フレーム１２は車体フレーム１３を取り付けた構成である。このため、走行フレーム１２にオーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング可能に取付けたことになる。この結果、走行フレーム１２に対して、オーガハウジング２１は昇降可能且つローリング可能である。
【００２８】
ローリング駆動機構５１は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータである。例えば、該アクチュエータは、電動モータ５１ａにより図示せぬ油圧ポンプを駆動することにより、該油圧ポンプが発生した油圧によりピストンを伸縮させる型式の電動油圧シリンダである。電動モータ５１ａは、ローリング駆動機構５１のシリンダの側部に一体に組込んだ、ローリング用駆動源である。
【００２９】
該ローリング駆動機構５１の一端は、車体フレーム１３に左右スイング可能に取り付けられている。該ローリング駆動機構５１の他端は、ブロアケース２２の背面に左右スイング可能に取り付けられている。オーガハウジング２１及びブロアケース２２をローリング駆動機構５１によってローリングさせることができる。
【００３０】
図１及び図３に示されるように、該車体フレーム１３の後部には、操作ハンドル６１と走行準備レバー６２と操作部６３とが設けられている。該操作ハンドル６１は、操作部６３の後部に位置している平面視略コの字形状のバーハンドルである。作業者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、該操作ハンドル６１によって除雪機１０を操作することができる。
【００３１】
該走行準備レバー６２は、操作部６３の後部に、且つ、操作ハンドル６１に沿って位置する平面視略コの字形状の操作部材であり、車体フレーム１３に上下スイング可能に取付けられている。該走行準備レバー６２は、いわゆるデッドマンレバーと言われており、通常はリターンスプリングの付勢力によってフリー状態にあり、操作ハンドル６１と共に作業者に握られているときにはクラッチレバースイッチ６２ａ（図２参照）をオン操作することが可能である。該クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態のときには、オーガスイッチ７３をオン操作することにより、オーガクラッチ３１（図１参照）がオンとなる。
【００３２】
さらには、該走行準備レバー６２を操作ハンドル６１と共に握ることにより、ワイヤケーブルを介してベルトテンション機構４９を操作して、ベルト４６にテンションを付加することが可能である。この結果、エンジン１５の動力を、駆動プーリ４５からベルト４６によって被動プーリ４７に伝えることが可能となる。
【００３３】
図２及び図３に示されるように、操作部６３はメインスイッチ７１、スロットルレバー７２、オーガスイッチ７３、リセットスイッチ７４、リセット表示灯７４ａ、方向速度レバー７５、シュータ操作レバー７６、オーガハウジングレバー７７、オートハイトスイッチ７８、オーガアシストスイッチ７９を備えている。
【００３４】
メインスイッチ７１は、オン操作をすることによりエンジン１５を始動させるとともに、オフ操作をすることによりエンジン１５を停止させることが可能な手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。スロットルレバー７２は、エンジン１５の回転数を制御するための操作部材である。
【００３５】
オーガスイッチ７３（「クラッチ操作スイッチ７３」とも言う）は、オーガクラッチ３１（図１参照）をオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。走行準備レバー６２を握ることによって該クラッチレバースイッチ６２ａがオン状態のときには、オーガスイッチ７３を操作することにより、オーガクラッチ３１がオンになり、エンジン１５の動力でオーガ２３及びブロア２４を回転させることができる。該オーガクラッチ３１が、モータ駆動式ベルトテンション機構によって構成された場合には、モータを正転させることによって駆動されたテンショナが、ベルト３３にテンションを付加する。なお、走行準備レバー６２をフリーにするか、又は、オーガスイッチ７３を操作することにより、オーガクラッチ３１をオフ状態にすることができる。該オーガクラッチ３１が、モータ駆動式ベルトテンション機構によって構成された場合には、モータを逆転させることによって、テンショナはベルト３３に付加しているテンションを解除する。
【００３６】
リセットスイッチ７４（「オーガ原位置自動復帰スイッチ７４」とも言う）は、オーガハウジング２１の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチである。このリセットスイッチ７４として、例えば、押し釦スイッチが用いられる。リセットスイッチ７４は、押し釦が手で押し込まれている状態でオンになり、手を離すと押し釦が復帰ばねにより押し込み前の位置に自動復帰してオフになる、いわゆる自動復帰式スイッチである。リセット表示灯７４ａは、リセットスイッチ７４のオン動作に連動して点灯し、例えばオーガアシストスイッチ７９がオフのときに消灯する。
【００３７】
方向速度レバー７５（「前後進速度調節レバー７５」とも言う）は、作業者の手により前後に往復操作をすることによって、除雪機１０の走行状態を調節する操作部材である。該方向速度レバー７５は、中央に起立状態の停止位置Ｎｒから、前方の前進Ｆｒ側と後方の後退Ｒｒ側とに前後スイング操作が可能である。該方向速度レバー７５は、油圧式無段変速機４８（図１参照）の変速レバーにリンク機構やワイヤケーブル等の連結機構によって連結されている。該方向速度レバー７５によって油圧式無段変速機４８を調節することにより、該油圧式無段変速機４８の出力軸の回転方向及び回転速度が変わる。
【００３８】
このように、該方向速度レバー７５は、除雪機１０の走行状態、つまり前進の速度又は後退の速度を調整する、操作部材である。つまり、方向速度レバー７５は、走行装置１４の走行速度を操作する操作部材である。
【００３９】
該方向速度レバー７５が停止位置Ｎｒに位置しているときには、油圧式無段変速機４８は中立状態にあり、走行装置１４への出力を常に零としている。このため、走行装置１４は停止している。油圧式無段変速機４８が中立状態にあるので、ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が停止していることを検出する。
【００４０】
該方向速度レバー７５を、停止位置Ｎｒから前進Ｆｒ側にスイング操作をした場合には、油圧式無段変速機４８は該方向速度レバー７５のスイング角に従った速度の、前進方向の出力を走行装置１４に伝える。この結果、走行装置１４は前進する。ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が前進方向に回転していることを検出する。
【００４１】
該方向速度レバー７５を、停止位置Ｎｒから後退Ｒｒ側にスイング操作をした場合には、油圧式無段変速機４８は該方向速度レバー７５のスイング角に従った速度の、後進方向の出力を走行装置１４に伝える。この結果、走行装置１４は後退する。ミッション回転センサ８７は、走行装置１４が後退方向に回転していることを検出する。
【００４２】
シュータ操作レバー７６は、シュータ２５（図１参照）の左右向きを変えるための、操作部材である。該シュータ操作レバー７６によりシュータ２５の上部の上下方向を調節して、掻き上げられた雪の投雪方向を調節することができる。
【００４３】
オーガハウジングレバー７７（オーガハウジング姿勢操作レバー７７）は、オーガハウジング２１の姿勢を変えるための、操作部材である。つまり、オーガハウジングレバー７７は、オーガ２３で除雪作業時にオーガハウジング２１を雪面に合わせて昇降並びにローリングさせるべく、昇降駆動機構１８やローリング駆動機構５１を操作するための、操作部材である。
【００４４】
オートハイトスイッチ７８は、制御部８１がオートハイトアップモード及びオートハイトダウンモードの制御を実行するためにオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。
【００４５】
図９に示されるように、該オートハイトアップモードは、走行装置１４が後退したときに、オーガハウジング２１を自動的に所定の上限角βｈｕまで上昇させるように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。該オートハイトアップモードを実行すれば、走行装置１４が後退したときに、オーガハウジング２１が雪面に引っかからないように防止することができる。一方、該オートハイトダウンモードは、オーガ２３が回転しているときに且つ走行装置１４が再び前進したときに、後退する直前のオーガハウジング２１の高さ、つまり元の高さまで自動的に戻すように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。オートハイトアップモード及びオートハイトダウンモードでは、オーガハウジング２１の現在の高さは、図２に示されるハイト位置センサ８５によって検出される傾き角βｈｒが採用される。
【００４６】
図３に示されるオーガアシストスイッチ７９は、制御部８１がアシストモードの制御を実行するためにオン、オフ切替え操作する手動スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。該アシストモードでは、オーガハウジング２１の現在の高さは、図２に示される加速度センサ８３によって検出される加速度αｈに基づく傾き角θｈが採用される。
【００４７】
該アシストモードは、オートハイトダウンモードの制御を実行するにあたって、後退する直前のオーガハウジング２１の高さθｍｉｎに対して、現在の傾き角θｈが離れていれば高速で下降し、近づいたときには低速で下降するように、昇降駆動機構１８を制御する制御モードである。この一連の動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ２１、Ｓ２２及びＳ２４を実行することによって行われる。
【００４８】
次に、除雪機１０の制御系統について説明する。図２に示されるように、除雪機１０の制御系統は、制御部８１に中心に集約されたものである。該制御部８１はメモリ８２を内蔵し、このメモリ８２に記憶されている各種の情報を適宜読み出して制御する構成である。
【００４９】
さらに、制御部８１は、オーガハウジング２１に発生した加速度を検出するための加速度センサ８３を内蔵している。該加速度センサ８３は、例えば、制御部８１の他の電子回路等と共に基盤に集積化される。上述のように、車体フレーム１３にオーガハウジング２１及び操作部６３が設けられている。該操作部６３の内部には該制御部８１が設けられている。このため、加速度センサ８３は、オーガハウジング２１と共に姿勢が変化し得る。つまり、該加速度センサ８３は、オーガハウジング２１に直接に設けられている場合と、実質的に同じ構成であり、該オーガハウジング２１自体に発生した加速度を検出することが可能である。
【００５０】
該加速度センサ８３はＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸という３軸方向の加速度を検出可能な、３軸加速度センサから成る。該３軸加速度センサは、いわゆる半導体加速度センサと称する、一般的なセンサでよい。半導体加速度センサの種類には、例えばピエゾ抵抗型、静電容量型、熱検知型がある。
【００５１】
このような３軸加速度センサは、オーガハウジング２１自体に発生した３軸方向の加速度を検出することが可能である。例えばＸ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、鉛直線方向、つまり重力方向の加速度（重力加速度）である。Ｙ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、左右の水平方向の加速度である。Ｚ軸方向の加速度は、オーガハウジング２１自体に発生した、前後の水平方向の加速度である。
【００５２】
オーガハウジング２１自体に発生した加速度を加速度センサ８３によって検出し、この検出値に基づいて、オーガハウジング２１自体の傾き角を求めることができるので、本発明では、フレーム傾斜角検出部であると考えることができる。
【００５３】
次に、除雪作業部１６とオーガハウジングレバー７７との関係を、図２に基づいて詳しく説明する。
【００５４】
オーガハウジングレバー７７とオーガハウジング姿勢操作用の４つのスイッチ９１〜９４とによって、ハウジング姿勢操作部１００が構成される。オーガハウジングレバー７７をスイング操作して、スイッチ素子９５〜９８を個別にオン作動させることにより、電動モータ１８ａ，５１ａに電力を供給することができる。各スイッチ素子９５〜９８は、例えば電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）やリレーによって構成される。
【００５５】
オーガハウジングレバー７７を前側Ｆｒｓにスイング操作すると、下降用スイッチ９１はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は下降用スイッチ素子９５をオン作動させることで、電動モータ１８ａに電力を供給して正転させる。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下降させる（矢印Ｄｗ方向へ変位させる）。
【００５６】
オーガハウジングレバー７７を後側Ｒｒｓにスイング操作すると、上昇用スイッチ９２はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることで、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させる。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる（矢印Ｕｐ方向へ変位させる）。
【００５７】
オーガハウジングレバー７７を左側Ｌｅｓにスイング操作すると、左ローリング用スイッチ９３はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は左ローリング用スイッチ素子９７をオン作動させることで、電動モータ５１ａに電力を供給して正転させる。これにより、ローリング駆動機構５１はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を左Ｌｅに傾動（ローリング）させる。
【００５８】
オーガハウジングレバー７７を右側Ｒｉｓにスイング操作すると、右ローリング用スイッチ９４はオンになる。オン信号を受けた制御部８１は右ローリング用スイッチ素子９８をオン作動させることで、電動モータ５１ａに電力を供給して逆転させる。これにより、ローリング駆動機構５１はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を右Ｒｉに傾動（ローリング）させる。
【００５９】
このように、オーガハウジングレバー７７を前後にスイング操作することで、電動モータ１８ａは正逆転し、昇降駆動機構１８のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２１及びブロアケース２２は昇降する。オーガハウジング２１の昇降位置については、ハイト位置センサ８５によって検出し、その検出信号を制御部８１に発するようにした。
【００６０】
また、オーガハウジングレバー７７を左右にスイング操作することで、電動モータ５１ａは正転し、ローリング駆動機構５１のピストンを伸縮させる。この結果、オーガハウジング２１及びブロアケース２２は左右にローリングする。オーガハウジング２１のローリング位置については、ローリング位置センサ８６によって検出し、その検出信号を制御部８１に発するようにした。
【００６１】
ハイト位置センサ８５（第１のハウジング傾斜角検出部８５）は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の上下方向（ハイト方向）の相対的な傾き角βｈｒを検出するものであって、例えば防水型の回転式ポテンショメータによって構成される。該ハイト位置センサ８５は、車体フレーム１３に取り付けられている。
【００６２】
ローリング位置センサ８６（第２のハウジング傾斜角検出部８６）は、車体フレーム１３に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角βｒｒを検出するものであって、例えば防水型の回転式ポテンショメータによって構成される。ローリング位置センサ８６は、車体フレーム１３の前端部に取り付けられている。このことから、次のことがいえる。走行フレーム１２に対して車体フレーム１３が左右方向に相対的に傾くことはない。従って、ローリング位置センサ８６は、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１の左右方向の相対的な傾き角を検出するものであると、いうことができる。
【００６３】
次に、制御部８１（図２参照）をマイクロコンピュータによって構成した場合の制御フローについて、図４〜図６に基づき説明する。この制御フローは、例えば次の５つの条件を全て満足したときに制御を開始する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オーガクラッチ３１がオンであること（オーガ２３が回転中であること）。第４条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。第５条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンであること。
【００６４】
なお、図４〜図６に示される制御フローチャートでは、除雪機１０の制御のなかの、オーガハウジング２１のオートハイト、アシストモード制御に関するステップのみを説明し、他の制御に関するステップについては省略する。以下、図２及び図３を参照しつつ説明する。
【００６５】
図４は、本発明に係る制御部８１の制御フローチャートである。制御部８１は制御を開始すると、先ずステップＳ１１においてオーガハウジング２１のハイト方向（高さ方向）の加速度αｈを読み込む。このハイト方向の加速度αｈ（実加速度αｈ）については、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。
【００６６】
次に、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向（高さ方向）の実傾き角θｈを求める（ステップＳ１２）。該実ハイト傾き角θｈは、重力方向（重力方向の軸）に対するオーガハウジング２１の実際のハイト傾き角である。該実加速度αｈに基づいてハイト方向の傾き角θｈ（以下、実ハイト傾き角θｈという。）を求める方法としては、例えば一般的な演算式またはマップによって求めればよい。マップを採用した場合には、加速度αｈに対する実ハイト傾き角θｈの関係を予め設定して、メモリ８２に記憶しておく。
【００６７】
なお、ステップＳ１２では、除雪機１０が加速走行中、減速走行中又は旋回中である場合には、加速度αｈの値を緩慢に変化させるフィルタ機能を有していることが好ましい。除雪機１０が加速走行中、減速走行中又は旋回中であるかについては、ミッション回転センサ８７の検出信号の、時間当たりの変化量によって判断する。さらに、ステップＳ１２では、実ハイト傾き角θｈの値は、生産工場から出荷する前に各除雪機１０毎に補正された（零点補正された）基準値によって補正されることが好ましい。該基準値は、メモリ８２に記憶される。
【００６８】
次にステップＳ１３では、ミッション回転センサ８７の検出信号を読み込む。次にステップＳ１４では、ミッション回転センサ８７の検出信号に基づいて、方向速度レバー７５の操作方向が後退方向であるか否かを判断する。ここで、後退方向であると判断した場合には、ステップＳ１５において実ハイト傾き角θｈの値をメモリ８２に記憶した後に、ステップＳ１６へ進む。一方、後退方向ではないと判断した場合には、直接にステップＳ１６へ進む。
【００６９】
ステップＳ１６では、図２に示されるハウジング姿勢操作部１００の４つのスイッチ９１〜９４の各スイッチ信号を読み込む。この各スイッチ信号によってオーガハウジングレバー７７の操作方向が判る。
【００７０】
次に、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左右以外であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。ここで、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左側Ｌｅｓ又は右側Ｒｉｓであると判断した場合には、オーガハウジング２１及びブロアケース２２を左Ｌｅ又は右Ｒｉにローリングさせる。
【００７１】
ステップＳ１７において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が左右以外であると判断した場合には、オーガハウジングレバー７７の操作方向が上、下、中立のどれであるかを判断する（ステップＳ１８）。ここで、オーガハウジングレバー７７の操作方向が上側Ｆｒｓであると判断した場合には、ステップＳ１９に進み、昇降駆動機構１８によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上Ｕｐに傾動させる（上ハイト駆動する）。
【００７２】
ステップＳ１８において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が下側Ｒｒｓであると判断した場合には、ステップＳ２０に進む。このステップＳ２０では、昇降駆動機構１８によってオーガハウジング２１及びブロアケース２２を下Ｄｗに傾動させる（下ハイト駆動する）。
【００７３】
ステップＳ１７でＮＯと判断、ステップＳ１９又はステップＳ２０の処理が完了した後に、制御部８１は、一連の制御を終了する。
【００７４】
上記ステップＳ１８において、オーガハウジングレバー７７の操作方向が中立であると判断した場合には、ステップＳ２１に進む。このステップＳ２１では、ミッション回転センサ８７の検出信号を読み込む。
【００７５】
次にステップＳ２２では、ミッション回転センサ８７の検出信号に基づいて、方向速度レバー７５の操作方向を判断する。方向速度レバー７５の操作方向が中立位置なら、停止制御であると判断して一連の制御を終了する。
【００７６】
方向速度レバー７５の操作方向が後退方向なら後退走行制御であると判断し、ステップＳ２３に進んでオートハイトアップ制御を実行した後に、一連の制御を終了する。
【００７７】
方向速度レバー７５の操作方向が前進方向なら前進走行制御であると判断し、ステップＳ２４に進んでオートハイトダウン制御を実行した後に、一連の制御を終了する。つまりステップＳ２２において、少なくとも、走行装置１４が一旦後退した後に前進を開始したという条件を満足した場合には、ステップＳ２４に進んでオートハイトダウン制御を実行する。
【００７８】
ステップＳ２３のオートハイトアップ制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図５で説明する。ステップＳ２４のオートハイトダウン制御処理を実行するための具体的な制御フローについては、図６で説明する。
【００７９】
次に、オートハイトアップ制御処理を実行するための具体的な制御フローについて説明する。図５は、制御部８１が上記図４に示されるステップＳ２３の「オートハイトアップ制御」を実行するためのサブルーチンである。
【００８０】
オートハイトアップ制御では、ハイト位置センサ８５によって検出された傾き角βｈｒにより、オーガハウジング２１のハイト方向の制御を実行する。制御部８１は、先ずステップＳ１０１において、走行フレーム１２に対するオーガハウジング２１のハイト方向の相対的な傾き角βｈｒ（現時点における実際のハイト傾き角βｈｒ）を読み込む。該傾き角βｈｒについては、ハイト位置センサ８５の検出信号を読み込めばよい。
【００８１】
次に、ステップＳ１０２では、オートハイトアップ制御を実行するか否かを判断する。具体的には、次の３つの条件を全て満足したときに、オートハイトアップ制御を実行すると判断する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。
【００８２】
ここで、実行しないと判断した場合には、上昇用スイッチ素子９６をオフ作動させることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ１０５）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２３に進む。一方、ステップＳ１０２で実行すると判断した場合には、ステップＳ１０３に進む。
【００８３】
ステップＳ１０３では、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕよりも小さいか否かを判断する。該後退時ハイト上限角βｈｕ（ハイト傾き角の上限値βｈｕ）は、走行装置１４の後退時にオーガハウジング２１の下端が接地面Ｇｒを引き摺ることのない、予め設定された所定の上限角に設定されている。
【００８４】
ここで、βｈｒがβｈｕよりも小さいと判断した場合には、上昇用スイッチ素子９６をオン作動させることにより、電動モータ１８ａに電力を供給して逆転させた後に（ステップＳ１０４）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２３に進む。これにより、昇降駆動機構１８はオーガハウジング２１及びブロアケース２２を上昇させる。この上方Ｕｐへの駆動は、ステップＳ１０３において、実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕまで上昇したと判断するまで続く。
【００８５】
ステップＳ１０３において、現時点における実際のハイト傾き角βｈｒが後退時ハイト上限角βｈｕまで上昇したと判断した場合には、次に、上昇用スイッチ素子９６をオフさせることにより、電動モータ１８ａを停止させて、オーガハウジング２１の上昇を停止させた後に（ステップＳ１０５）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２３に進む。
【００８６】
次に、オートハイトダウン制御処理を実行するための具体的な制御フローについて説明する。図６は、制御部８１が上記図４に示されるステップＳ２４の「オートハイトダウン制御」を実行するためのサブルーチンである。
【００８７】
オートハイトダウン制御では、加速度αｈから求められたハイト傾き角θｈにより、オーガハウジング２１のハイト方向の制御を実行する。制御部８１は、先ずステップＳ２０１において、後退直前の実ハイト傾き角θｈの値を「後退直前の傾き角θｍｉｎ」とする。後退直前の実ハイト傾き角θｈは、上記ステップＳ１５でメモリ８２に記憶されている値である。
【００８８】
次に、オーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む（ステップＳ２０２）。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。
【００８９】
次に、ステップＳ２０３では、加速度αｈの値から上乗せ角度θａｄを求める。該上乗せ角度θａｄについては、例えば図７に示されたマップによって求める。図７は、横軸を走行装置１４の前進時の加速度αｈとし、縦軸を上乗せ角度θａｄとして、加速度αｈに対する上乗せ角度θａｄを求めるマップを示している。加速度αｈに対する上乗せ角度θａｄの特性は、前進時の加速度αｈが大きくなるにつれて上乗せ角度θａｄが大きくなる、例えば直線的な特性である。但し、該特性は、加速度αｈが零の場合に、上乗せ角度θａｄは最低値Δθｓに設定される。
【００９０】
次に、図６に示されるステップＳ２０４では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求める。該実加速度αｈに基づいて実ハイト傾き角θｈを求める方法は、上記ステップＳ１２（図４参照）と同じである。また、フィルタ機能及び零点補正についても、上記ステップＳ１２と同じである。
【００９１】
次に、中間下降目標傾き角θｍを求める（ステップＳ２０５）。該中間下降目標傾き角θｍは、後退直前の傾き角θｍｉｎに上乗せ角度θａｄを加えた値である（θｍ＝θｍｉｎ＋θａｄ）。つまり、該中間下降目標傾き角θｍは、オーガハウジング２１を後退時ハイト上限角βｈｕから、後退直前の傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）まで下降させる途中の角度であり、前進時の加速度αｈに従って設定されている。
【００９２】
次に、ステップＳ２０６では、オートハイトダウン制御を実行するか否かを判断する。具体的には、次の５つの条件を全て満足したときに、オートハイトダウン制御を実行すると判断する。第１条件は、メインスイッチ７１がオンであること。第２条件は、クラッチレバースイッチ６２ａがオン（走行準備レバー６２が握られている）であること。第３条件は、オートハイトスイッチ７８がオンであること。第４条件は、オーガクラッチ３１がオンであること。第５条件は、オーガアシストスイッチ７９がオンであること。
【００９３】
ここで、実行しないと判断した場合には、下降用スイッチ素子９５をオフ作動させることにより、昇降駆動機構１８を停止させて、オーガハウジング２１の下降を停止させた後に（ステップＳ２１６）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２４に進む。一方、ステップＳ２０６で実行すると判断した場合には、ステップＳ２０７に進む。
【００９４】
ステップＳ２０７では、実ハイト傾き角θｈを中間下降目標傾き角θｍ及び後退直前の傾き角θｍｉｎと対比する。
【００９５】
ここで、実ハイト傾き角θｈが中間下降目標傾き角θｍより大きいと判断している間は、ステップＳ２０８〜Ｓ２１０を繰り返す。つまり、実ハイト傾き角θｈが後退時ハイト上限角βｈｕから中間下降目標傾き角θｍまでの範囲にある間は、一定の下降速度Ｓｃでオーガハウジング２１を下降させるように昇降駆動機構１８を制御する。
【００９６】
より具体的には、先ずステップＳ２０８では、下降用スイッチ素子９５をオン作動させるとともに、電動モータ１８ａを一定の回転速度で正転させる。この結果、オーガハウジング２１は一定の下降速度Ｓｃで下降する。オーガハウジング２１を速やかに下降させるためには、該下降速度Ｓｃの値は高速であることが好ましい。
【００９７】
次に、オーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む（ステップＳ２０９）。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。
【００９８】
次に、ステップＳ２１０では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求めた後に、ステップＳ２０６に戻る。該実加速度αｈに基づいて実ハイト傾き角θｈを求める方法は、上記ステップＳ１２（図４参照）と同じである。また、フィルタ機能及び零点補正についても、上記ステップＳ１２と同じである。
【００９９】
上記ステップＳ２０７において、実ハイト傾き角θｈが中間下降目標傾き角θｍ以下で且つ後退直前の傾き角θｍｉｎより大きいと判断している間は、ステップＳ２１１〜Ｓ２１５を繰り返す。つまり、実ハイト傾き角θｈが中間下降目標傾き角θｍから後退直前の傾き角θｍｉｎまでの範囲にある間は、下降速度Ｓｖを漸減しつつオーガハウジング２１を下降させるように昇降駆動機構１８を制御する。
【０１００】
より具体的には、先ずステップＳ２１１では、後退直前の傾き角θｍｉｎと実ハイト傾き角θｈとの差の絶対値、つまり、後退直前の傾き角θｍｉｎに対する実ハイト傾き角θｈの偏差をΔθとする。
【０１０１】
次に、偏差Δθからオーガハウジング２１の下降速度Ｓｖを求める（ステップＳ２１２）。該下降速度Ｓｖについては、例えば図８に示されたマップによって求める。図８は、横軸を偏差Δθとし、縦軸をオーガハウジング２１の下降速度Ｓｖとして、偏差Δθに対する下降速度Ｓｖを求めるマップを示している。偏差Δθに対する下降速度Ｓｖの特性は、実ハイト傾き角θｈが後退直前の傾き角θｍｉｎに近づくにつれて下降速度Ｓｖが小さくなる、例えば直線的な特性である。例えば、偏差Δθが零の場合に下降速度Ｓｖは零に設定される。但し、該下降速度Ｓｖの最大値は、一定の下降速度Ｓｃと同じ又はそれ以下に設定される。このため、一定の下降速度Ｓｃから漸減する下降速度Ｓｖへ、円滑に移行することができる。
【０１０２】
次に、下降用スイッチ素子９５をオン作動させるとともに、電動モータ１８ａを漸減した回転速度で正転させる（ステップＳ２１３）。この結果、オーガハウジング２１は漸減する下降速度Ｓｖで下降する。
【０１０３】
次に、オーガハウジング２１のハイト方向の加速度αｈを読み込む（ステップＳ２１４）。このハイト方向の加速度αｈについては、加速度センサ８３によって検出された検出値を読み込めばよい。
【０１０４】
次に、ステップＳ２１５では、加速度αｈから、オーガハウジング２１自体のハイト方向の実傾き角θｈ（実ハイト傾き角θｈ）を求めた後に、ステップＳ２０６に戻る。該実加速度αｈに基づいて実ハイト傾き角θｈを求める方法は、上記ステップＳ１２（図４参照）と同じである。また、フィルタ機能及び零点補正についても、上記ステップＳ１２と同じである。
【０１０５】
上記ステップＳ２０７において、実ハイト傾き角θｈが後退直前の傾き角θｍｉｎまで下がったと判断した場合には、下降用スイッチ素子９５をオフ作動させることにより、昇降駆動機構１８を停止させて、オーガハウジング２１の下降を停止させた後に（ステップＳ２１６）、このサブルーチンを終了し、上記図４に示されるステップＳ２４に進む。
【０１０６】
以上の説明をまとめると、次のとおりである。図９（ａ）に示されるように、走行装置１４の後退時（白抜き矢印Ｂａ方向への走行時）には、オーガハウジング２１は上昇する。走行装置１４が後退する直前における、オーガハウジング２１の傾き角はθｍｉｎである。該オーガハウジング２１が所定の上限角βｈｕへ上昇した状態を図９（ｂ）に示している。この動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ２１〜Ｓ２３を実行することによって行われる。
【０１０７】
図９（ｂ）に示されるように、走行装置１４が一旦後退した後に前進（白抜き矢印Ｆｗ方向への走行）を開始した場合には、該オーガハウジング２１は上限角βｈｕから後退直前の傾き角θｍｉｎまで下降する。この場合には、先ず、後退時ハイト上限角βｈｕから中間下降目標傾き角θｍまでは、オーガハウジング２１は一定の下降速度Ｓｃで下降する。次に、該中間下降目標傾き角θｍから後退直前の傾き角θｍｉｎまでは、オーガハウジング２１は下降速度Ｓｖを漸減しつつ下降する。この一連の動作は、制御部８１（図２参照）が図４に示されるステップＳ２１、Ｓ２２及びＳ２４を実行することによって行われる。
【０１０８】
ここで、後退直前の傾き角θｍｉｎに対して上乗せ角度θａｄを上乗せした中間下降目標傾き角θｍを設定するとともに、該中間下降目標傾き角θｍの上下でオーガハウジング２１の下降速度を変えた理由を説明する。
【０１０９】
オーガハウジング２１を高速で下降させれば、後退直前の傾き角θｍｉｎに早く到達するので、除雪作業性がよい。しかし、走行装置１４の前進時の走行速度が高速であるほど、オーガハウジング２１自体の加速度αｈは大きい。このため、オーガハウジング２１を、単に一定の高速で下降させた場合には、該オーガハウジング２１は自己の加速度αｈの影響により、後退直前の傾き角θｍｉｎを下回ることが考えられる。
【０１１０】
これに対し、オーガハウジング２１が後退直前の傾き角θｍｉｎから離れているときには高速で下降させるとともに、後退直前の傾き角θｍｉｎに近いときには低速で下降させることが考えられる。この結果、後退直前の傾き角θｍｉｎの位置にオーガハウジング２１を精度よく停止させることができる。しかし、オーガハウジング２１が上限角βｈｕから後退直前の傾き角θｍｉｎまで下降するのに、時間がかかる。このため、走行装置１４の前進時の走行速度によっては、オーガハウジング２１は下がりきらないうちに、前方に積雪している雪山に当たることがあり得る。その場合には、除雪しきれずに残った除雪面の凹凸が大きい。できるだけ早くきれいに除雪するには、改良の余地がある。
【０１１１】
これに対し、本実施例では、後退直前の傾き角θｍｉｎに対して中間下降目標傾き角θｍを設定した。しかも、該中間下降目標傾き角θｍの上下でオーガハウジング２１の下降速度を変えた。オーガハウジング２１は、中間下降目標傾き角θｍよりも上にあるときには、一定の高速Ｓｃで下降することにより、中間下降目標傾き角θｍまで迅速に下降することができる。その後、オーガハウジング２１は、中間下降目標傾き角θｍよりも下にあるときには、下降速度Ｓｖを漸減する（アシスト制御）。この結果、オーガハウジング２１は後退直前の傾き角θｍｉｎの位置に精度よく停止することができる。
【０１１２】
しかも、前進時の加速度αｈの値から上乗せ角度θａｄを求めることによって、中間下降目標傾き角θｍを求めている。走行装置１４の前進時の走行速度が高速であるほど、オーガハウジング２１自体の加速度αｈは増大する。これに対応するために、該加速度αｈが大きいときほど、後退直前の傾き角θｍｉｎの位置に対する上乗せ角度θａｄを大きくした。この結果、該オーガハウジング２１が自己の加速度αｈの影響によって、後退直前の傾き角θｍｉｎを下回る現象を防止できる。
【０１１３】
このように、本実施例では、走行装置１４の前進時の走行速度による、オーガハウジング２１自体の加速度αｈの影響を極力排除しつつ、オーガハウジング２１は後退直前の傾き角θｍｉｎの位置に迅速に且つ精度よく停止することができる。
【０１１４】
本発明では、制御部８１は、図６に示される制御フローにおいて、オーガハウジング２１を後退時ハイト上限角βｈｕから中間下降目標傾き角θｍまで下降した時点に一旦停止させ、その後に、該中間下降目標傾き角θｍから後退直前の傾き角θｍｉｎまで下降するように制御する構成を含む。
【０１１５】
また、制御部８１は、図５に示される制御フローのステップＳ１０３を実行するときには、図６に示されるステップＳ２１１〜Ｓ２１２と同様に、オーガハウジング２１を２段階の速度で上昇してもよい。つまり、制御部８１は、オーガハウジング２１が後退時ハイト上限角βｈｕに近づくにつれて漸減する速度で上昇する構成を含む。
【０１１６】
また、制御部８１は、図４に示されるオートハイト、アシストモード制御と同時に、オーガハウジング２１のローリング制御を同時に実行する構成を含む。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明の除雪機１０は、少なくともオーガ２３をエンジン１５によって駆動するオーガ式除雪機に好適である。
【符号の説明】
【０１１８】
１０      除雪機
１２      走行フレーム
１４      走行装置
１８      昇降駆動機構
２１      オーガハウジング
２３      オーガ
８１      制御部
８３      加速度センサ
Ｇｒ      路面
Ｓｃ      一定の下降速度
Ｓｖ      漸減した下降速度
αｈ      加速度
βｈｕ    上限角
θｈ      オーガハウジングの傾き角
θｍ      中間下降目標傾き角
θｍｉｎ  後退直前の傾き角
【図１】
0006040139.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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