(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１台減じた台数で定格負荷に対応可能な定格容量をそれぞれ有し、連携して主動作を行うための複数の主モータと、
各前記主モータと対応した容量を有し、対応する前記主モータと接続された複数の主インバータと、
各前記主インバータと対応した容量を有し、対応する前記主インバータに接続されたコンバータと、
補動作を行うための補モータと、
制御部と、を備え、
少なくとも１台の前記コンバータまたは前記主インバータが前記補モータ側と接続されていて、
前記制御部は、前記補モータ側と接続された前記コンバータ以外と対応する前記主インバータ、または前記補モータ側と接続された前記主インバータ以外の前記主インバータを制御して、これら主インバータに対応する前記主モータを駆動させるとともに、前記補モータ側と接続された前記コンバータまたは前記主インバータにより前記補モータを駆動させる駆動装置。
【請求項２】
前記主インバータは、前記主モータ１つに対して少なくとも２つ並列に接続されている請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記補モータ側と接続される前記コンバータと対応する前記主インバータ、または前記補モータ側と接続された前記主インバータは、前記補モータを駆動させる補インバータを兼ねており、
前記制御部は、前記補モータを駆動させる場合には、前記補モータ側と接続される前記コンバータに対応する前記主インバータを補モータ駆動用として駆動させ、または、前記補モータ側と接続された前記主インバータを補モータ駆動用として駆動させる請求項１又は２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記補モータを駆動させる場合には、補モータ駆動用として駆動させる前記主インバータと並列に接続された前記主インバータにより、この主インバータに対応する前記主モータを駆動させるとともに、
他の前記主モータの１つを駆動させる複数の前記主インバータの１つを停止させる請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記コンバータは、定格負荷に対応可能な前記主モータの台数と同数とされ、
前記制御部は、前記主モータを駆動させる場合には、駆動すべき前記主モータに対応する前記主インバータに前記コンバータから給電して前記主モータを駆動させ、
前記補モータを駆動させる場合には、前記主モータに対応する前記主インバータを停止させ、前記補モータ側に接続された前記コンバータに対応する前記主インバータに前記コンバータから給電して前記補モータを駆動し、または、前記補モータ側に接続された前記主インバータにこの主インバータに対応する前記コンバータから給電して前記補モータを駆動する請求項１から４の何れか一項に記載の駆動装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置により駆動する主巻装置と、
前記駆動装置により駆動する補巻装置と、
を備えるクレーン。
【請求項７】
請求項１から５の何れか一項における駆動装置の制御方法であって、
前記主動作を行う場合には、前記補モータ側と接続された前記コンバータ以外の前記コンバータと対応する前記主インバータ、または前記補モータ側と接続された前記主インバータ以外の前記主インバータを制御して、これら主インバータに対応する前記主モータを駆動させ、
前記補動作を行う場合には、前記補モータ側と接続された前記コンバータまたは前記主インバータにより前記補モータを駆動させる駆動装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製鉄所では、溶鋼、溶鉄等を鍋に入れて移動させるためのクレーンとして、レードルクレーンを用いる。このようなレードルクレーンは、鍋を吊り込む主巻装置と、鍋を傾動させる補巻装置とを備えている。レードルクレーンにおける主巻装置や補巻装置の駆動制御には、サイリスタ制御やリアクトル制御を用いている。近年では、機器手配の困難性や価格高騰を理由として、駆動制御に、汎用性が高く、より安価なインバータ制御の採用が進んでいる。【０００３】
インバータ制御により駆動されるレードルクレーンが駆動装置のインバータやモータの故障によって停止した場合、製鉄所のラインを停止させる必要がある。さらに、クレーン本体への熱の影響により他の機器が破損する可能性がある。
そこで、故障発生時でもレードルクレーンを継続して運転可能とするバックアップ手段が必要である。【０００４】
例えば、特許文献１には、故障したインバータを予備のインバータで代替する技術が開示されている。
また、特許文献２には、モータに、二つのインバータに接続される２巻線のものを用いる構成が開示されている。この構成では、インバータが故障した場合、稼働不能なインバータと同じ系統のモータを、他の系統のインバータに切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１３２５３４号公報
【特許文献２】特開２０１３−１７３６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のような技術では、予備のインバータを設ける必要がある。したがって、機器台数が増加し、コスト、機器の総重量、設置スペースの増大等を招く。
これに対し、特許文献２のような技術では、予備のインバータを設ける必要がない。しかし、コスト、機器の総重量、設置スペースをさらに低減することが常に求められている。
この発明は、コスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることのできる駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る第一態様によれば、駆動装置は、少なくとも１台減じた台数で定格負荷に対応可能な定格容量をそれぞれ有し、連携して主動作を行うための複数の主モータと、各前記主モータと対応した容量を有し、対応する前記主モータと接続された複数の主インバータと、各前記主インバータと対応した容量を有し、対応する前記主インバータに接続されたコンバータと、補動作を行うための補モータと、制御部と、を備え、少なくとも１台の前記コンバータまたは前記主インバータが前記補モータ側と接続されていて、前記制御部は、前記補モータ側と接続された前記コンバータ以外と対応する前記主インバータ、または前記補モータ側と接続された前記主インバータ以外の前記主インバータを制御して、これらインバータに対応する前記主モータを駆動させるとともに、前記補モータ側と接続された前記コンバータまたは前記主インバータにより前記補モータを駆動させる。【０００８】
この発明に係る第二態様によれば、駆動装置は、第一態様の駆動装置における前記主インバータは、前記主モータ１つに対して少なくとも２つ並列に接続されているようにしてもよい。【０００９】
この発明に係る第三態様によれば、駆動装置は、第一態様の駆動装置において、前記補モータ側と接続される前記コンバータと対応する前記主インバータ、または前記補モータ側と接続された前記主インバータは、前記補モータを駆動させる補インバータを兼ねており、前記制御部は、前記補モータを駆動させる場合には、前記補モータ側と接続される前記コンバータに対応する前記主インバータを補モータ駆動用として駆動させ、または、前記補モータ側と接続された前記主インバータを補モータ駆動用として駆動させるようにしてもよい。
【００１０】
この発明に係る第四態様によれば、駆動装置は、第三態様の駆動装置における前記制御部は、前記補モータを駆動させる場合には、補モータ駆動用として駆動させる前記主インバータと並列に接続された前記主インバータにより、この主インバータに対応する前記主モータを駆動させるとともに、他の前記主モータの１つを駆動させる複数の前記主インバータの１つを停止させるようにしてもよい。【００１１】
この発明に係る第五態様によれば、駆動装置は、第一から第四態様の何れか一つの駆動装置における前記コンバータは、定格負荷に対応可能な前記主モータの台数と同数とされ、前記制御部は、前記主モータを駆動させる場合には、駆動すべき前記主モータに対応する前記主インバータに前記コンバータから給電して前記主モータを駆動させ、前記補モータを駆動させる場合には、前記主モータに対応する前記主インバータを停止させ、前記補モータ側に接続された前記コンバータに対応する前記主インバータに前記コンバータから給電して前記補モータを駆動し、または、前記補モータ側に接続された前記主インバータにこの主インバータに対応する前記コンバータから給電して前記補モータを駆動するようにしてもよい。
【００１２】
この発明に係る第六態様によれば、クレーンは、第一から第五態様の何れか一つの駆動装置と、前記駆動装置により駆動する主巻装置と、前記駆動装置により駆動する補巻装置と、を備える。【００１３】
この発明の第七態様によれば、駆動装置の制御方法は、第一から第五態様の何れか一つの駆動装置の制御方法であって、前記主動作を行う場合には、前記補モータ側と接続された前記コンバータ以外の前記コンバータと対応する前記主インバータ、または前記補モータ側と接続された前記主インバータ以外の前記主インバータを制御して、これら主インバータに対応する前記主モータを駆動させ、前記補動作を行う場合には、前記補モータ側と接続された前記コンバータまたは前記主インバータにより前記補モータを駆動させる。
【発明の効果】
【００１４】
上述した駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法によれば、コスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１Ａ】この発明の第１実施形態におけるレードルクレーンの構造を概略的に示す平面図である。
【図１Ｂ】この発明の第１実施形態におけるレードルクレーンの構造を概略的に示す側面図である。
【図２】第１実施形態における駆動装置の構成を示す図である。
【図３】第１実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作のみを行うときの構成を示す図である。
【図４】第１実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作と補動作とを行うときの構成を示す図である。
【図５】第１実施形態における駆動装置に故障が生じた状態にあるときの構成を示す図である。
【図６】第２実施形態における駆動装置の構成を示す図である。
【図７】第２実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作のみを行うときの構成を示す図である。
【図８】第２実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作と補動作とを行うときの構成を示す図である。
【図９】第２実施形態における駆動装置に故障が生じた状態にあるときの構成を示す図である。
【図１０】第３実施形態における駆動装置の構成を示す図である。
【図１１】第３実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作を行うときの構成を示す図である。
【図１２】第３実施形態における駆動装置が定常運転状態において補動作を行うときの構成を示す図である。
【図１３】第４実施形態における駆動装置の構成を示す図である。
【図１４】第４実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作を行うときの構成を示す図である。
【図１５】第４実施形態における駆動装置が定常運転状態において補動作を行うときの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
図１Ａは、この発明の第１実施形態におけるレードルクレーンの構造を概略的に示す平面図である。図１Ｂは、この発明の第１実施形態におけるレードルクレーンの構造を概略的に示す側面図である。
図１Ａ、図１Ｂに示すように、レードルクレーン１００は、ガータ１１１と、主トロリ１２１と、補トロリ１３１と、を備えている。
ガータ１１１は、水平方向に延びる互いに平行に設けられた二本一対の走行レール１１０上を走行移動可能である。ガータ１１１は、主横行レール１２０と、補横行レール１３０と、を備えている。主横行レール１２０、補横行レール１３０は、それぞれ二本一対で、走行レール１１０と直交する水平方向に延びている。
【００１７】
主トロリ１２１は、ガータ１１１に設けられた主横行レール１２０上で走行移動可能に設けられている。
主トロリ１２１は、鍋１４０を吊り込むための主巻装置１２２を備える。
【００１８】
主巻装置１２２は、主巻モータ（主モータ）１２３と、減速機１２４と、ワイヤドラム１２５と、支持フレーム１２８と、を備える。主巻モータ１２３は、後述する駆動装置２００Ａにより駆動される。減速機１２４は、主巻モータ１２３の出力軸に連結されている。減速機１２４は、主巻モータ１２３の回転を所定の減速比で減速して出力する。
【００１９】
ワイヤドラム１２５は、減速機１２４を介して主巻モータ１２３により回転駆動される。ワイヤドラム１２５には、ワイヤ１２６が巻き回されている。ワイヤドラム１２５を回転させることにより、ワイヤ１２６が繰出し、または巻き取られる。この実施形態では、主巻モータ１２３が４組備えられている。ワイヤドラム１２５は、２組設けられている。それぞれの主巻モータ１２３は、減速機１２４を介してそれぞれ対応したワイヤドラム１２５を回転させ、１本ずつのワイヤ１２６の繰出し・巻取りを駆動する。これにより、支持フレーム１２８に吊り下げられた鍋１４０が上下動される。
【００２０】
それぞれのワイヤ１２６の先端は、支持フレーム１２８に連結されている。支持フレーム１２８は、一対のフック１２７を介して鍋１４０を吊り下げている。鍋１４０は、その外周面に一対の支持部１４１を有している。支持部１４１は、フック１２７に支持されている。これにより、鍋１４０は、フック１２７に支持された支持部１４１を中心として揺動可能に支持されている。
【００２１】
補トロリ１３１は、ガータ１１１に設けられた補横行レール１３０上で走行移動可能に設けられている。補トロリ１３１は、鍋１４０を傾動させるための補巻装置１３２を備える。
補巻装置１３２は、補トロリ１３１上に設けられた補巻モータ（補モータ）１３３と、ワイヤドラム１３５と、を備える。
【００２２】
補巻モータ１３３は、後述する駆動装置２００Ａにより駆動される。ワイヤドラム１３５は、補巻モータ１３３により回転駆動される。ワイヤドラム１３５には、ワイヤ１３６が巻き回されている。ワイヤドラム１３５を回転させることにより、ワイヤ１３６が繰出し、または巻き取られる。ワイヤ１３６は、先端にフック１３７を備えている。このフック１３７を鍋１４０に係止し、補巻モータ１３３でワイヤドラム１３５を巻き取ることによって、鍋１４０を傾動させることができる。
【００２３】
図２は、第１実施形態における駆動装置の構成を示す図である。図３は、第１実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作のみを行うときの構成を示す図である。図４は、第１実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作と補動作とを行うときの構成を示す図である。図５は、第１実施形態における駆動装置に故障が生じた状態にあるときの構成を示す図である。
ここで、図２に示すように、この実施形態の駆動装置２００Ａは、主巻モータ１２３を４組備えている。これら主巻モータ１２３を区別するため、主巻モータ（主モータ）１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄと称する。
【００２４】
図２に示すように、駆動装置２００Ａは、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄと、補巻モータ１３３と、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４と、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂと、補巻インバータ２２５と、制御部２３０と、を備えている。
【００２５】
コンバータ２１１には、二個一対の主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂが並列接続されている。コンバータ２１２には、二個一対の主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂが並列接続されている。コンバータ２１３には、二個一対の主巻インバータ２２３Ａ，２２３Ｂが並列接続されている。コンバータ２１４には、二個一対の主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂが並列接続されている。
【００２６】
主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのそれぞれには、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが二個一対で並列に接続されている。すなわち、主巻モータ１２３Ａには、二個一対の主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂが並列接続されている。主巻モータ１２３Ｂには、二個一対の主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂが並列接続されている。主巻モータ１２３Ｃには、二個一対の主巻インバータ２２３Ａ，２２３Ｂが並列接続されている。主巻モータ１２３Ｄには、二個一対の主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂが並列接続されている。
【００２７】
補巻モータ１３３には、１個の補巻インバータ２２５が接続されている。この補巻インバータ２２５は、コンバータ２１４に接続されている。具体的には、補巻インバータ２２５は、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂと並列となるように、コンバータ２１４に接続されている。つまり、コンバータ２１４には、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂと、補巻インバータ２２５とが並列に接続されている。
これにより、補巻インバータ２２５は、コンバータ２１４から直流電流の供給を受け、補巻モータ１３３を駆動する。
【００２８】
また、補巻モータ１３３には、バックアップ回路２７０が設けられている。バックアップ回路２７０は、補巻モータ１３３を駆動する補巻インバータ２２５やコンバータ２１４が故障した場合に補巻モータ１３３を駆動する。このため、バックアップ回路２７０は、コンバータ２１４以外の系統、例えばコンバータ２１３の系統に設けられた主巻インバータ２２３Ｂに接続されている。
【００２９】
主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂ、補巻インバータ２２５のそれぞれと、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄ、補巻モータ１３３との間には、切替器２９１Ａ，２９１Ｂ，２９２Ａ，２９２Ｂ，２９３Ａ，２９３Ｂ，２９４Ａ，２９４Ｂ、２９５が設けられている。これら切替器２９１Ａ，２９１Ｂ，２９２Ａ，２９２Ｂ，２９３Ａ，２９３Ｂ，２９４Ａ，２９４Ｂ、２９５により、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂ、補巻インバータ２２５と、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄ、補巻モータ１３３とを断続できる。
また、バックアップ回路２７０にも、切替器２９６が設けられている。切替器２９６により、バックアップ回路２７０を断続できる。
切替器２９１Ａ，２９１Ｂ，２９２Ａ，２９２Ｂ，２９３Ａ，２９３Ｂ，２９４Ａ，２９４Ｂ、２９５、２９６は、任意の接続切り替え手段であってよく、例えば、電磁接触器であってもよい。
【００３０】
この実施形態において、４台の主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄが設けられている。駆動装置２００Ａにおいて、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄによって出力すべき負荷として設定された定格負荷を１とした場合、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのそれぞれは、１／３の定格容量を有している。すなわち、４台の主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのうち、１台減じた３台で所定の定格負荷を発揮する。これらの主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄは、そのうちの３台で連携して、主動作として、支持フレーム１２８を昇降動作させる。
【００３１】
また、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂは、各主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄと対応した容量を有する。この実施形態では、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂのそれぞれは、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのそれぞれに対し、２個一対で並列接続されている。したがって、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂのそれぞれは、各主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄの１台当たりの容量である１／３に対して半分の１／６の容量を有している。
【００３２】
コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４は、各主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂと対応した容量を有している。この実施形態では、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４には、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが２個一対で並列接続されている。したがって、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４のそれぞれは、各主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂの一つ当たりの容量である１／６の２倍である１／３の容量を有している。
【００３３】
制御部２３０は、駆動装置２００Ａの動作を制御する。
以下、制御部２３０による駆動装置２００Ａの制御方法について説明する。
まず、図３に示すように、定常運転状態において主動作のみを行うときには、制御部２３０は、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４と対応する主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。これには、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４と対応する主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御する。
【００３４】
図４に示すように、定常運転状態において主動作と補動作とを行う場合には、制御部２３０は、補巻モータ１３３側と接続されたコンバータ２１４以外のコンバータ２１１，２１２，２１３と対応する主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃを駆動させる。これには、コンバータ２１１，２１２，２１３と対応する主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂを制御する。主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄは、３台で定格負荷に対応可能な定格容量をそれぞれ有している。そこで、主動作と補動作とを行う場合には、３台の主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃで連携して主動作を行う。
また、制御部２３０は、補巻モータ１３３側と接続されたコンバータ２１４に対応する補巻インバータ２２５を制御し、補巻モータ１３３を駆動させ、補動作を行う。
【００３５】
コンバータ２１１，２１２，２１３、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂを制御して主巻モータ１２３Ｄを駆動させる。例えば、コンバータ２１１が故障した場合、制御部２３０は、コンバータ２１２，２１３，２１４と対応する主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御し、主巻モータ１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。
このとき、補巻モータ１３３は、主巻モータ１２３Ｄを駆動させるのに必要な容量が、コンバータ２１４の容量未満であれば、主巻モータ１２３Ｄと補巻モータ１３３とを同時運転できる。
【００３６】
また、図５に示すように、補巻モータ１３３を駆動する補巻インバータ２２５やコンバータ２１４が故障した場合、制御部２３０は、切替器２９５、２９６を切り替え、バックアップ回路２７０により、主巻インバータ２２３Ｂと補巻モータ１３３とを接続する。制御部２３０は、主巻インバータ２２３Ｂを制御し、補巻モータ１３３を駆動する。
この場合、制御部２３０は、主巻インバータ２２３Ａのみを制御して、主巻モータ１２３Ｃを駆動する。したがって、制御部２３０は、主巻モータ１２３Ｃの出力を抑えて運転する。
【００３７】
上述した実施形態の駆動装置２００Ａ、レードルクレーン１００によれば、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄは、１台減じた台数である３台で定格負荷に対応可能な定格容量をそれぞれ有している。したがって、３台の主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃで連携して主動作を行うことができる。
また、１台のコンバータ２１４が補巻モータ１３３側と接続されている。制御部２３０は、主動作を行う場合、補巻モータ１３３側と接続されたコンバータ２１４以外と対応する主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂを制御して、対応する主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃを駆動させる。また、制御部２３０は、補動作を行う場合、補巻モータ１３３側と接続されたコンバータ２１４から補巻インバータ２２５に給電し、補巻モータ１３３を駆動させるようにした。
これにより、補巻モータ１３３用のコンバータを省略しながら、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃによる主動作、補巻モータ１３３による補動作を行うことが可能となる。したがって、駆動装置２００Ａおよびレードルクレーン１００のコスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることが可能となる。
【００３８】
また、コンバータ２１１，２１２，２１３、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂを制御して主巻モータ１２３Ｄを駆動させる。このようにして、この実施形態の駆動装置２００Ａは、故障により、その１系統が稼動不能となった場合でも、残りの３系統で運転を継続できる。
【００３９】
さらに、補巻インバータ２２５やコンバータ２１４が故障した場合、制御部２３０は、バックアップ回路２７０により、主巻インバータ２２３Ｂと補巻モータ１３３とを接続し、補巻モータ１３３を駆動させることができる。
【００４０】
（第１実施形態の変形例）
第１実施形態では、コンバータ２１４を補巻モータ１３３側に接続するようにしたが、これに限るものではない。他のコンバータ２１１，２１２，２１３を、補巻モータ１３３側に接続してもよい。さらには、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４を、補巻モータ１３３側に対して選択的に接続できるようにしてもよい。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、この発明にかかる駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法の第２実施形態について説明する。この第２実施形態で示す駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法は、第１実施形態の駆動装置２００Ａに対して、補巻インバータ２２５を備えない点が異なるのみである。したがって、第２実施形態の説明においては、第１実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに重複説明を省略する。つまり、第１実施形態で説明した構成と共通するレードルクレーン１００の全体構成については、その説明を省略する。
【００４２】
図６は、第２実施形態における駆動装置の構成を示す図である。図７は、第２実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作のみを行うときの構成を示す図である。図８は、第２実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作と補動作とを行うときの構成を示す図である。図９は、第２実施形態における駆動装置に故障が生じた状態にあるときの構成を示す図である。
図６に示すように、駆動装置２００Ｂは、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄと、補巻モータ１３３と、コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４と、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂと、制御部２３０と、を備えている。
【００４３】
コンバータ２１１，２１２，２１３，２１４には、二個一対の主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが接続されている。
主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのそれぞれには、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが二個一対で並列に接続されている。
【００４４】
補巻モータ１３３は、主巻インバータ２２４Ｂに接続されている。これにより、補巻モータ１３３は、主巻インバータ２２４Ｂにより駆動される。
また、補巻モータ１３３には、例えばコンバータ２１３の系統の主巻インバータ２２３Ｂに接続されたバックアップ回路２７０が設けられている。
【００４５】
主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂのそれぞれと、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄ、補巻モータ１３３との間には、切替器２９１Ａ，２９１Ｂ，２９２Ａ，２９２Ｂ，２９３Ａ，２９３Ｂ，２９４Ａ，２９４Ｂ，２９６，２９７が設けられている。これら切替器２９１Ａ，２９１Ｂ，２９２Ａ，２９２Ｂ，２９３Ａ，２９３Ｂ，２９４Ａ，２９４Ｂ，２９６，２９７により、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂと、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄ、補巻モータ１３３とを断続できる。
【００４６】
制御部２３０は、駆動装置２００Ｂの動作を制御する。
以下、制御部２３０による駆動装置２００Ｂの制御方法について説明する。
まず、図７に示すように、定常運転状態において主動作のみを行うときには、図３と同様にして、制御部２３０は、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御し、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。
図８に示すように、定常運転状態において主動作と補動作とを行う場合には、制御部２３０は、補巻モータ１３３側と接続されたコンバータ２１４以外のコンバータ２１１，２１２，２１３と対応する主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃを駆動させる。これには、コンバータ２１１，２１２，２１３と対応する主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂを制御する。
【００４７】
また、制御部２３０は、補巻モータ１３３側と接続されたコンバータ２１４に対応する主巻インバータ２２４Ｂを制御し、補巻モータ１３３を駆動させて補動作を行う。
このようにして、主巻インバータ２２４Ｂは、主巻モータ１２３Ｄの駆動用と、補巻モータ１３３の駆動用とで兼用される。制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ｂが主巻モータ１２３Ｄを駆動する場合には、主巻モータ用のパラメータを主巻インバータ２２４Ｂに出力する。制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ｂが補巻モータ１３３を駆動する場合には、補巻モータ１３３用のパラメータを主巻インバータ２２４Ｂに出力する。主巻インバータ２２４Ｂは、受け取ったパラメータに対応する運転状態となるように、対をなす主巻モータ１２３Ｄ、補巻モータ１３３をそれぞれ稼動させる。
【００４８】
コンバータ２１１，２１２，２１３、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂを制御して主巻モータ１２３Ｄを駆動させる。
【００４９】
また、図９に示すように、補巻モータ１３３を駆動するコンバータ２１４が故障した場合、制御部２３０は、切替器２９７、２９６を切り替え、バックアップ回路２７０により、主巻インバータ２２３Ｂと補巻モータ１３３とを接続する。制御部２３０は、主巻インバータ２２３Ｂを制御し、補巻モータ１３３を駆動する。
【００５０】
上述した実施形態の駆動装置２００Ｂ、レードルクレーン１００によれば、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂは、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのそれぞれ１つに対して少なくとも２つ並列に接続されている。さらに、補巻モータ１３３側と接続されるコンバータ２１４と対応する主巻インバータ２２４Ｂは、補巻モータ１３３を駆動させる補インバータを兼ねている。制御部２３０は、補巻モータ１３３を駆動させる場合には、対応する主巻インバータ２２４Ｂを補巻モータ駆動用として駆動させるようにした。
これにより、補巻モータ１３３用のコンバータおよびインバータを省略しながら、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃによる主動作、補巻モータ１３３による補動作を行うことが可能となる。したがって、駆動装置２００Ｂおよびレードルクレーン１００のコスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることが可能となる。
【００５１】
また、コンバータ２１１，２１２，２１３、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂを制御して主巻モータ１２３Ｄを駆動させる。このようにして、この実施形態の駆動装置２００Ｂは、故障により、その１系統が稼動不能となった場合でも、残りの３系統で運転を継続できる。
【００５２】
さらに、補巻インバータ２２５やコンバータ２１４が故障した場合、制御部２３０は、バックアップ回路２７０により、主巻インバータ２２３Ｂと補巻モータ１３３とを接続し、補巻モータ１３３を駆動させることができる。
【００５３】
（第３実施形態）
次に、この発明にかかる駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法の第３実施形態について説明する。この第３実施形態で示す駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法は、第１実施形態の駆動装置２００Ａに対して、補巻インバータ２２５と、コンバータ２１４を備えない点が異なるのみである。したがって、第３実施形態の説明においては、第１実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに重複説明を省略する。つまり、第１実施形態で説明した構成と共通するレードルクレーン１００の全体構成については、その説明を省略する。
【００５４】
図１０は、第３実施形態における駆動装置の構成を示す図である。図１１は、第３実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作を行うときの構成を示す図である。図１２は、第３実施形態における駆動装置が定常運転状態において補動作を行うときの構成を示す図である。
図１０に示すように、駆動装置２００Ｃは、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄと、補巻モータ１３３と、コンバータ２１１，２１２，２１３と、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂと、制御部２３０と、を備えている。
【００５５】
この実施形態において、駆動装置２００Ｃは、３台のコンバータ２１１，２１２，２１３を備える。このコンバータ２１１，２１２，２１３の台数は、定格負荷に必要な主巻モータの必要最小限の台数と同数とされている。
【００５６】
コンバータ２１１，２１２，２１３には、二個一対で４組の主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが接続されている。コンバータ２１１，２１２，２１３は、制御部２３０の制御により、４組の主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂのうち、３組に対し、選択的に直流電流を供給できるようになっている。
【００５７】
主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのそれぞれには、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが二個一対で並列に接続されている。
【００５８】
補巻モータ１３３は、主巻インバータ２２４Ｂに接続されている。これにより、補巻モータ１３３は、主巻インバータ２２４Ｂにより駆動される。
また、補巻モータ１３３には、例えばコンバータ２１２の系統の主巻インバータ２２２Ｂに接続されたバックアップ回路２７０が設けられている。
【００５９】
制御部２３０は、駆動装置２００Ｃの動作を制御する。
以下、制御部２３０による駆動装置２００Ｃの制御方法について説明する。
まず、図１１に示すように、定常運転状態では、制御部２３０は、主動作を行う場合には、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。これには、コンバータ２１１，２１２，２１３から主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂに給電する。制御部２３０は、これら主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御する。
【００６０】
また、図１２に示すように、制御部２３０は、補動作を行う場合には、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを停止させる。制御部２３０は、コンバータ２１３から、補巻モータ１３３側と接続された主巻インバータ２２４Ｂに給電する。制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ｂを制御し、補巻モータ１３３を駆動させて補動作を行う。
【００６１】
主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、コンバータ２１１，２１２，２１３の給電対象を切り替える。例えば、主巻インバータ２２１Ａが故障した場合、制御部２３０は、コンバータ２１１，２１２，２１３から、主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂに給電する。制御部２３０は、これら主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御し、主巻モータ１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。
【００６２】
また、補巻モータ１３３を駆動する主巻インバータ２２４Ｂが故障した場合、制御部２３０は、バックアップ回路２７０により、主巻インバータ２２２Ｂと補巻モータ１３３とを接続する。制御部２３０は、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃを停止させた状態で、主巻インバータ２２２Ｂを制御し、補巻モータ１３３を駆動する。
【００６３】
上述した実施形態の駆動装置２００Ｃ、レードルクレーン１００によれば、１台の主巻インバータ２２４Ｂが補巻モータ１３３側と接続されている。制御部２３０は、主動作を行う場合には、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御して、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。
また、コンバータ２１１，２１２，２１３は、定格負荷に対応可能な主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃの台数と同数とされている。制御部２３０は、補巻モータ１３３を駆動させる場合には、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを停止させ、補巻モータ１３３側に接続された主巻インバータ２２３Ｂにコンバータ２１４から給電して補巻モータ１３３を駆動するようにした。
このように、補動作を行うときには、主動作を停止させる必要があるものの、予備としての主巻モータ１２３Ｄ用のコンバータ、補巻モータ１３３用のコンバータおよびインバータを省略しながら、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄによる主動作、補巻モータ１３３による補動作を行うことが可能となる。したがって、駆動装置２００Ｃおよびレードルクレーン１００のコスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることが可能となる。
【００６４】
また、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ａ，２２４Ｂを制御して主巻モータ１２３Ｄを駆動させる。このようにして、この実施形態の駆動装置２００Ｃは、故障により、その１系統が稼動不能となった場合でも、残りの３系統で運転を継続できる。
【００６５】
さらに、コンバータ２１３が故障した場合、制御部２３０は、バックアップ回路２７０により、主巻インバータ２２２Ｂと補巻モータ１３３とを接続し、補巻モータ１３３を駆動させることができる。
【００６６】
（第４実施形態）
次に、この発明にかかる駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法の第４実施形態について説明する。この第４実施形態で示す駆動装置、およびそれを用いたクレーン、駆動装置の制御方法は、第３実施形態の駆動装置２００Ｃに対して、コンバータを並列に備える点が異なる。したがって、第４実施形態の説明においては、第１〜第３実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに重複説明を省略する。つまり、第１実施形態で説明した構成と共通するレードルクレーン１００の全体構成については、その説明を省略する。
【００６７】
図１３は、第４実施形態における駆動装置の構成を示す図である。図１４は、第４実施形態における駆動装置が定常運転状態において主動作を行うときの構成を示す図である。図１５は、第４実施形態における駆動装置が定常運転状態において補動作を行うときの構成を示す図である。
図１３に示すように、駆動装置２００Ｄは、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄと、補巻モータ１３３と、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃと、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂと、制御部２３０と、を備えている。
【００６８】
この実施形態において、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃは、それぞれ、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂの一つ分と対応した容量を有している。この実施形態では、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃのそれぞれは、上述した定格負荷である「１」に対して、１／６の容量を有している。
【００６９】
コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃには、それぞれ二個一対で２組の主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂが接続されている。また、コンバータ２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃには、それぞれ二個一対で２組の主巻インバータ２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂが接続されている。制御部２３０の制御により、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃは、それぞれ、主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂのうち、３個に対し、選択的に直流電流を供給できるようになっている。
【００７０】
補巻モータ１３３は、主巻インバータ２２４Ｂに接続されている。これにより、補巻モータ１３３は、主巻インバータ２２４Ｂにより駆動される。
また、補巻モータ１３３には、例えばコンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃの系統の主巻インバータ２２２Ｂに接続されたバックアップ回路２７０が設けられている。
【００７１】
制御部２３０は、駆動装置２００Ｄの動作を制御する。
以下、制御部２３０による駆動装置２００Ｄの制御方法について説明する。
まず、図１４に示すように、定常運転状態では、制御部２３０は、主動作を行う場合には、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを駆動させる。これには、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃから主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂに給電する。制御部２３０は、これら主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御する。これにより、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄが駆動される。
【００７２】
また、図１５に示すように、制御部２３０は、補動作を行う場合には、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを停止させる。制御部２３０は、コンバータ２１３から、補巻モータ１３３側と接続された主巻インバータ２２４Ｂに給電する。制御部２３０は、主巻インバータ２２４Ｂを制御し、補巻モータ１３３を駆動させて補動作を行う。
【００７３】
主巻インバータ２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂ、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄのいずれかが故障した場合、制御部２３０は、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃの給電対象を切り替える。例えば、主巻インバータ２２１Ａが故障した場合、制御部２３０は、コンバータ２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃから、主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂに給電する。制御部２３０は、これら主巻インバータ２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂを制御し、主巻モータ１２３Ｂ，１２３Ｃ、１２３Ｄを駆動させる。
【００７４】
上述した実施形態の駆動装置２００Ｄ、レードルクレーン１００によれば、制御部２３０は、補巻モータ１３３を駆動させる場合には、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄを停止させ、補巻モータ１３３側に接続された主巻インバータ２２４Ｂを制御して補巻モータ１３３を駆動するようにした。
このように、補動作を行うときには、主動作を停止させる必要があるものの、予備としての主巻モータ１２３Ｄ用のコンバータ、補巻モータ１３３用のコンバータおよびインバータを省略しながら、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄによる主動作、補巻モータ１３３による補動作を行うことが可能となる。したがって、駆動装置２００Ｄおよびレードルクレーン１００のコスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることが可能となる。
【００７５】
（その他の実施形態）
この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、設計変更可能である。
例えば、以上に記載した実施形態では４系統の駆動装置が対象となったが、当然ながら、この発明は２以上の任意の数の系統を有した駆動装置に適用できる。また、１台のインバータまたはモータだけが故障した場合を想定したが、当然ながら、この発明は、１台以上のインバータが故障した場合、１台以上のモータが故障した場合、又は、１台以上のインバータ及び１台以上のモータが故障した場合のいずれにも対応可能なように拡張できる。
【００７６】
また、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄや、補巻モータ１３３は、他の用途に用いてもよい。例えば、主巻モータ１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄは、ガータ１１１、主トロリ１２１、補トロリ１３１の走行移動用の駆動源としてもよい。
さらに、駆動装置２００Ａ〜２００Ｄをレードルクレーン１００に用いるようにしたが、これに限らない。駆動装置２００は、例えば、工場内などに設置される天井クレーン、港湾等に設置される門型クレーン等、にも用いることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
少なくとも１台のコンバータまたは主インバータを補モータ側と接続し、補モータ側と接続されたコンバータまたは主インバータにより補モータを駆動させることで、コスト、機器の総重量、設置スペースの低減を図ることができる。
【符号の説明】
【００７８】
１００    レードルクレーン
１１０    走行レール
１１１    ガータ
１２０    主横行レール
１２１    主トロリ
１２２    主巻装置
１２３，１２３Ａ，１２３Ｂ，１２３Ｃ，１２３Ｄ    主巻モータ（主モータ）
１２４    減速機
１２５    ワイヤドラム
１２６    ワイヤ
１２７    フック
１２８    支持フレーム
１３０    補横行レール
１３１    補トロリ
１３２    補巻装置
１３３    補巻モータ（補モータ）
１３５    ワイヤドラム
１３６    ワイヤ
１３７    フック
１４０    鍋
１４１    支持部
２００Ａ〜２００Ｄ    駆動装置
２１１，２１２，２１３，２１４，２１５Ａ，２１５Ｂ，２１５Ｃ，２１６Ａ，２１６Ｂ，２１６Ｃ    コンバータ
２２１Ａ，２２１Ｂ，２２２Ａ，２２２Ｂ，２２３Ａ，２２３Ｂ，２２４Ａ，２２４Ｂ    主巻インバータ
２２５    補巻インバータ
２３０    制御部
２７０    バックアップ回路
２９１Ａ，２９１Ｂ，２９２Ａ，２９２Ｂ，２９３Ａ，２９３Ｂ，２９４Ａ，２９４Ｂ，２９５，２９６，２９７    切替器
【図１Ａ】
0005951899.tif 000002
【図１Ｂ】
0005951899.tif 000003
【図２】
0005951899.tif 000004
【図３】
0005951899.tif 000005
【図４】
0005951899.tif 000006
【図５】
0005951899.tif 000007
【図６】
0005951899.tif 000008
【図７】
0005951899.tif 000009
【図８】
0005951899.tif 000010
【図９】
0005951899.tif 000011
【図１０】
0005951899.tif 000012
【図１１】
0005951899.tif 000013
【図１２】
0005951899.tif 000014
【図１３】
0005951899.tif 000015
【図１４】
0005951899.tif 000016
【図１５】
0005951899.tif 000017