(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体本体と、
目標から放射される電磁波を検出するシーカと、
前記飛しょう体本体に搭載されるセンサと、
誘導制御装置と
を具備し、
前記誘導制御装置は、
前記電磁波に基づいて目標方位を検出する目標方位検出部と、
前記センサにより計測される、前記飛しょう体本体の速度を含む飛しょう状況パラメータに基づいて前記目標方位を補正後目標方位に補正する目標方位補正部と
を具備する
飛しょう体。
【請求項２】
飛しょう体本体と、
目標から放射される電磁波を検出するシーカと、
前記飛しょう体本体に搭載されるセンサと、
誘導制御装置と
を具備し、
前記誘導制御装置は、
前記電磁波に基づいて目標方位を検出する目標方位検出部と、
前記センサにより計測される、前記飛しょう体本体の高度を含む飛しょう状況パラメータに基づいて前記目標方位を補正後目標方位に補正する目標方位補正部と
を具備する
飛しょう体。
【請求項３】
飛しょう体本体と、
目標から放射される電磁波を検出するシーカと、
前記飛しょう体本体に搭載されるセンサと、
誘導制御装置と
を具備し、
前記誘導制御装置は、
前記電磁波に基づいて目標方位を検出する目標方位検出部と、
前記センサにより計測される、前記飛しょう体本体の迎角を含む飛しょう状況パラメータに基づいて前記目標方位を補正後目標方位に補正する目標方位補正部と
を具備する
飛しょう体。
【請求項４】
飛しょう体本体と、
目標から放射される電磁波を検出するシーカと、
前記飛しょう体本体に搭載されるセンサと、
誘導制御装置と
を具備し、
前記誘導制御装置は、
前記電磁波に基づいて目標方位を検出する目標方位検出部と、
前記センサにより計測される飛しょう状況パラメータに基づいて前記目標方位を補正後目標方位に補正する目標方位補正部と
を具備し、
前記目標方位補正部は、複数の飛しょう状況パラメータを複数の歪み補正値に対応付ける補正関数テーブルを参照して、前記複数の歪み補正値のうちの前記飛しょう状況パラメータに対応する歪み補正値を算出し、前記目標方位と前記歪み補正値とに基づいて前記補正後目標方位を算出する
飛しょう体。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項において、
前記シーカは、前記電磁波に基づいて画像を作成し、
前記目標方位検出部は、前記画像に基づいて前記目標方位を検出する
飛しょう体。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一項において、
前記飛しょう体本体を針路変更させる操縦装置をさらに具備し、
前記誘導制御装置は、前記飛しょう体本体が前記目標を追尾するように、前記操縦装置を前記補正後目標方位に基づいて制御する制御部をさらに備える
飛しょう体。
【請求項７】
飛しょう体本体と、
目標から放射される電磁波を検出するシーカと、
前記飛しょう体本体に搭載されるセンサと
を具備する飛しょう体を用いて実行される飛しょう体誘導方法であり、
前記電磁波に基づいて目標方位を検出するステップと、
前記センサにより計測される、前記飛しょう体本体の速度、高度、迎角の少なくとも１つを含む飛しょう状況パラメータに基づいて前記目標方位を補正後目標方位に補正するステップと
を具備する
飛しょう体誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛しょう体および飛しょう体誘導方法に関し、特に、目標を追尾するときに利用される飛しょう体および飛しょう体誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
目標を追尾する飛しょう体が知られている。その飛しょう体は、操縦装置と光波シーカと誘導制御装置とが搭載されている。その操縦装置は、その飛しょう体を飛しょうさせ、その誘導制御装置に制御されることにより、その飛しょう体を針路変更させる。その光波シーカは、その目標を撮影することにより、その目標の画像を作成する。その誘導制御装置は、その飛しょう体に対してその目標が配置される目標方位をその画像に基づいて算出し、その飛しょう体がその目標を追尾するようにその操縦装置を制御する。
【０００３】
このような飛しょう体は、高速で飛しょうしているときに、前方に気流の乱れが生成され、超音速で飛しょうしているときに、前方に衝撃波が生成される。その気流の乱れおよび衝撃波は、その目標から放射される光波を屈折させることがあり、その光波が伝播する光路に光路ひずみを発生させることがある。このような飛しょう体は、その光路歪みの程度が大きいときに、その目標方位が適切に算出することができないことがあり、飛しょう体を適切に誘導することができないことがある。このような飛しょう体は、目標をより確実に追尾することが望まれ、飛しょうしている最中にその目標方位をより高精度に計測することが望まれている。
【０００４】
米国特許出願公開第２００５／０２２５７４７号明細書には、超音速流れ場で起こる光学的妨害を評価するための方法が開示されている。その方法は、（ａ）堅固なボディの外側の場における３次元の屈折率を求めるために数値流体力学（ＣＦＤ：Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ  Ｆｌｕｉｄ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ）計算を実行する工程、（ｂ）光学的妨害の数値的推定を得るために、得られた３次元の屈折率に基づいて少なくとも１つのレイトレーシング計算を実行する工程を含むことを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５／０２２５７４７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、目標をより高精度に追尾する飛しょう体および飛しょう体誘導方法を提供することにある。
本発明の他の課題は、目標が配置される目標方位をより高精度に検出する飛しょう体および飛しょう体誘導方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００８】
本発明による飛しょう体は、飛しょう体本体（１）と、目標（２３）から放射される電磁波（２６）を検出するシーカ（１２）と、飛しょう体本体（１）に搭載されるセンサ（１１）と、誘導制御装置（１４）とを備えている。誘導制御装置（１４）は、電磁波（２６）に基づいて目標方位を検出する目標方位検出部（３１）と、センサ（１１）により計測される飛しょう状況パラメータに基づいてその目標方位を補正後目標方位に補正する目標方位補正部（３３）とを備えている。目標（２３）から放射される電磁波（２６）は、飛しょう体本体（１）が飛しょうしているときに、飛しょう体本体（１）の前方に生成される衝撃波２２により屈折し、電磁波（２６）が伝播する経路が歪む光路歪み（２５）が発生することがある。光路歪み（２５）の程度は、飛しょう体本体（１）が飛しょうする状況に応じて変化する。このような飛しょう体は、飛しょう体本体（１）の状況に応じて電磁波（２６）の光路が変化するときに、その目標方位をより高精度に検出することができる。このような飛しょう体は、その目標方位を高精度に検出することにより、目標（２３）をより高精度に追尾することができる。
【０００９】
シーカ（１２）は、電磁波（２６）に基づいて画像を作成する光波シーカ（１２）であることが好ましい。このとき、目標方位検出部（３１）は、その画像に基づいてその目標方位を検出する。
【００１０】
目標方位補正部（３３）は、複数の飛しょう状況パラメータ（４２）を複数の歪み補正値（４３）に対応付ける補正関数テーブル（４１）を参照して、複数の歪み補正値（４３）のうちのその飛しょう状況パラメータに対応する歪み補正値を算出し、その目標方位とその歪み補正値とに基づいてその補正後目標方位を算出する。このような飛しょう体は、補正関数テーブル（４１）を用いないでその目標方位を補正する他の飛しょう体に比較して、その目標方位をより容易に補正することができる。
【００１１】
その飛しょう状況パラメータは、飛しょう体本体（１）が飛しょうする速さを含んでいることが好ましい。その飛しょう状況パラメータは、飛しょう体本体（１）の高度を含んでいることが好ましい。その飛しょう状況パラメータは、飛しょう体本体（１）の迎角を含んでいることが好ましい。
【００１２】
本発明による飛しょう体は、飛しょう体本体（１）を針路変更させる操縦装置（１５）をさらに備えている。誘導制御装置（１４）は、飛しょう体本体（１）が目標（２３）を追尾するように、操縦装置（１５）をその補正後目標方位に基づいて制御する制御部（３４）をさらに備えている。このような飛しょう体は、その目標方位が高精度に検出されることにより、飛しょう体本体（１）に目標（２３）をより高精度に追尾させることができる。
【００１３】
本発明による飛しょう体誘導方法は、飛しょう体本体（１）と、目標（２３）から放射される電磁波（２６）を検出するシーカ（１２）と、飛しょう体本体（１）に搭載されるセンサ（１１）とを備えている飛しょう体を用いて実行される。本発明による飛しょう体誘導方法は、電磁波（２６）に基づいて目標方位を検出するステップと、センサ（１１）により計測される飛しょう状況パラメータに基づいてその目標方位を補正後目標方位に補正するステップとを備えている。目標（２３）から放射される電磁波（２６）は、飛しょう体本体（１）が飛しょうしているときに、飛しょう体本体（１）の前方に生成される衝撃波２２により屈折し、電磁波（２６）が伝播する経路が歪む光路歪み（２５）が発生することがある。光路歪み（２５）の程度は、飛しょう体本体（１）が飛しょうする状況に応じて変化する。このような飛しょう体誘導方法は、飛しょう体本体（１）の状況に応じて電磁波（２６）の光路が変化するときに、その目標方位をより高精度に検出することができる。このような飛しょう体誘導方法は、その目標方位を高精度に検出することにより、目標（２３）をより高精度に追尾することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による飛しょう体および飛しょう体誘導方法は、飛しょう体本体に対して目標が配置される方位をより高精度に検出することができる。その結果、本発明による飛しょう体および飛しょう体誘導方法は、その飛しょう体本体にその目標をより高精度に追尾させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明による飛しょう体を示す側面図である。
【図２】図２は、本発明による飛しょう体を示すブロック図である。
【図３】図３は、頭部を示す断面図である。
【図４】図４は、誘導制御装置を示すブロック図である。
【図５】図５は、補正関数テーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照して、本発明による飛しょう体の実施の形態を記載する。その飛しょう体は、図１に示されているように、飛しょう体本体１を備えている。飛しょう体本体１は、胴体部２と頭部３とから形成され、機体軸５に平行な方向に長い形状に形成されている。胴体部２は、所定の金属材料から形成され、円柱状に形成されている。胴体部２は、さらに、その円柱の軸が機体軸５に重なるように、形成されている。頭部３は、所定の金属材料から形成され、尖頭形状かつ後部が胴体部２に取付可能な形状に形成されている。頭部３は、さらに、その先端が機体軸５に重なるように、形成されている。
【００１７】
本発明による飛しょう体は、さらに、図示されていない推進装置を備えている。その推進装置は、飛しょう体本体１が飛しょうするための推進力を生成する。飛しょう体本体１は、さらに、主翼を備えている。その主翼は、飛しょう体本体１の胴体部２に外側に配置され、飛しょう体本体１が飛しょうしているとき、飛しょう体本体１に揚力を与える。さらに、飛しょう体本体１は、迎角６が所定の角度になるように飛しょう体本体１が進行方向７に飛しょうしているときに、進行方向７に概ね平行に一様流が流入する。
【００１８】
本発明による飛しょう体は、さらに、図２に示されているように、慣性計測装置１１と光波シーカ１２と誘導制御装置１４と操縦装置１５とを備えている。慣性計測装置１１は、飛しょう体本体１の内部に配置され、誘導制御装置１４に制御されることにより、飛しょう体本体１が移動する加速度・角速度を計測する。光波シーカ１２は、飛しょう体本体１の内部に配置され、誘導制御装置１４に制御されることにより、飛しょう体本体１の前方に配置される被写体を撮影し、その被写体の画像を作成する。
【００１９】
操縦装置１５は、飛しょう体本体１が飛しょうしているときに、誘導制御装置１４に制御されることにより、飛しょう体本体１が飛しょうする進行方向７を所定の方向に変更させる。操縦装置１５は、たとえば、操舵翼とサーボ装置とを備えている。その操舵翼は、翼形に形成され、飛しょう体本体１の外側に配置されている。その操舵翼は、飛しょう体本体１に回転可能に支持されている。そのサーボ装置は、誘導制御装置１４に制御されることにより、進行方向７が所定の方向に平行になるように、その操舵翼を回転させる。
【００２０】
頭部３は、図３に示されているように、ドーム２１を備えている。ドーム２１は、平坦な板状に形成されている。ドーム２１は、飛しょう体本体１の前方に配置される光源から放射される赤外線がドーム２１を透過するように、かつ、ドーム２１を透過した赤外線が光波シーカ１２に照射されるように、配置されている。
【００２１】
飛しょう体本体１は、飛しょう体本体１が超音速で飛しょうするときに、飛しょう体本体１の前方に衝撃波２２が生成する。衝撃波２２の状態は、飛しょう体本体１が飛しょうする状況により異なっている。飛しょう体本体１の前方に配置される目標２３から放射される赤外線２４は、衝撃波２２により屈折する。このため、その屈折した屈折光２６が光波シーカ１２に入射される方向は、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される方向と平行でないことがある。すなわち、目標２３は、屈折光２６が光波シーカ１２に入射される方向に飛しょう体本体１から延長した延長線上に配置されていないことがある。赤外線２４が屈折光２６に屈折する方向と程度とを示す光路歪み２５は、衝撃波２２の状態により異なり、すなわち、飛しょう体本体１が飛しょうする状況により異なっている。
【００２２】
図４は、誘導制御装置１４を示している。誘導制御装置１４は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、そのコンピュータにインストールされているコンピュータプログラムを実行することにより、その記憶装置とそのインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵにより作成される情報を一時的に記録する。
【００２３】
そのインターフェースは、そのコンピュータに接続されている外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力したり、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力したりする。その外部機器は、慣性計測装置１１と光波シーカ１２と操縦装置１５とを含んでいる。
【００２４】
誘導制御装置１４にインストールされるコンピュータプログラムは、誘導制御装置１４に複数の機能をそれぞれ実現させる複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、目標方位検出部３１と飛しょう状況パラメータ検出部３２と目標方位補正部３３と制御部３４とを含んでいる。
【００２５】
目標方位検出部３１は、飛しょう体本体１が飛しょうしている最中に、目標２３を撮影し、目標２３の画像を作成するように、光波シーカ１２を制御する。目標方位検出部３１は、光波シーカ１２により作成された画像に基づいて目標方位を算出する。その目標方位は、その画像に目標２３が映し出される位置に基づいて算出され、屈折光２６が光波シーカ１２に入射される方向を示している。
【００２６】
飛しょう状況パラメータ検出部３２は、飛しょう体本体１が飛しょうしている最中に、複数のタイミングに対応する複数の加速度・角速度が測定されるように、慣性計測装置１１を制御する。その複数の加速度・角速度のうちのあるタイミングに対応する加速度・角速度は、そのタイミングに飛しょう体本体１が移動する加速度・角速度を示している。飛しょう状況パラメータ検出部３２は、その複数の加速度・角速度に基づいて飛しょう状況パラメータを算出する。その飛しょう状況パラメータは、飛しょう体本体１が飛しょうしている状況に関する情報を示し、高度と速度と迎角とを示している。その高度は、飛しょう体本体１が飛しょうしている位置の高度を示している。その速度は、飛しょう体本体１が飛しょうする速度を示している。その迎角は、飛しょう体本体１が飛しょうする迎角を示している。
【００２７】
目標方位補正部３３は、目標方位検出部３１により検出された目標方位と飛しょう状況パラメータ検出部３２により算出される飛しょう状況パラメータとに基づいて補正後目標方位を算出する。その補正後目標方位は、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される方位を示している。
【００２８】
制御部３４は、目標方位補正部３３により算出された補正後目標方位に基づいて、飛しょう体本体１が目標２３を追尾するように、操縦装置１５を制御する。
【００２９】
図５は、目標方位補正部３３により参照される補正関数テーブルを示している。その補正関数テーブル４１は、複数の飛しょう状況パラメータ４２を複数の歪み補正値４３に対応付けている。すなわち、複数の飛しょう状況パラメータ４２のうちの任意の飛しょう状況パラメータは、複数の歪み補正値４３のうちの１つの歪み補正値に対応している。複数の飛しょう状況パラメータ４２の任意の飛しょう状況パラメータは、高度４４と速度４５と迎角４６とを示している。複数の歪み補正値４３の任意の歪み補正値は、複数の目標方位を複数の補正後目標方位に対応づけている。すなわち、その複数の目標方位のうちの任意の目標方位は、その複数の補正後目標方位のうちの１つの補正後目標方位に対応している。
【００３０】
このとき、目標方位補正部３３は、補正関数テーブル４１を参照して、飛しょう状況パラメータ検出部３２により算出された飛しょう状況パラメータに基づいて歪み補正値を算出する。その歪み補正値は、複数の歪み補正値４３のうちのその飛しょう状況パラメータに対応する歪み補正値を示している。目標方位補正部３３は、さらに、その算出された歪み補正値と目標方位検出部３１により検出された目標方位とに基づいて補正後目標方位を算出する。その補正後目標方位は、その算出された歪み補正値が示す複数の補正後目標方位のうちのその目標方位に対応する補正後目標方位を示している。
【００３１】
補正関数テーブル４１は、飛しょう体本体１の模型を用いた風洞試験の解析結果に基づいて、目標方位補正部３３により算出される補正後目標方位が飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される方位に等しくなるように、作成される。なお、その風洞試験は、飛しょう体本体１の数学モデルを用いた数値解析に置換されることもできる。補正関数テーブル４１は、さらに、その風洞試験と数値解析とを併用して作成されることもできる。
【００３２】
目標２３を追尾するように飛しょう体本体１を誘導する動作は、誘導制御装置１４により実行される。誘導制御装置１４は、飛しょう体本体１が発射されるときに、慣性計測装置１１を制御することにより、飛しょう体本体１が移動する加速度・角速度を所定のサンプリング周期ごとに測定する。誘導制御装置１４は、その測定された加速度・角速度に基づいて飛しょう状況パラメータを算出する。その飛しょう状況パラメータは、高度と速度と迎角とを示している。その高度は、飛しょう体本体１が飛しょうしている位置の高度を示している。その速度は、飛しょう体本体１が飛しょうする速度を示している。その迎角は、飛しょう体本体１が飛しょうする迎角を示している。
【００３３】
誘導制御装置１４は、さらに、目標２３に十分に近い範囲に到達すると、光波シーカ１２を制御することにより、目標２３を撮影し、目標２３が写る画像を作成する。誘導制御装置１４は、その画像に基づいて目標方位を算出する。その目標方位は、その画像に目標２３が映し出される位置に基づいて算出され、屈折光２６が光波シーカ１２に入射される方向を示している。
【００３４】
誘導制御装置１４は、補正関数テーブル４１を参照して、誘導制御装置１４により算出された飛しょう状況パラメータに基づいて歪み補正値を算出する。その歪み補正値は、複数の歪み補正値４３のうちのその飛しょう状況パラメータに対応する歪み補正値を示している。誘導制御装置１４は、さらに、その算出された歪み補正値と誘導制御装置１４により検出された目標方位とに基づいて補正後目標方位を算出する。その補正後目標方位は、その算出された歪み補正値が示す複数の補正後目標方位のうちのその目標方位に対応する補正後目標方位を示している。誘導制御装置１４は、操縦装置１５を制御することにより、飛しょう体本体１が目標２３を追尾するように、飛しょう体本体１を針路変更する。
【００３５】
目標２３から放射される赤外線２４は、衝撃波２２により屈折する。このような飛しょう体誘導方法によれば、その算出された補正後目標方位は、光波シーカ１２により撮影された画像に基づいて算出された目標方位に比較して、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される方位をより高精度に示している。すなわち、誘導制御装置１４は、光波シーカ１２により撮影された画像に基づいて算出された目標方位を補正しないでそのまま用いて飛しょう体本体１を誘導する他の飛しょう体誘導方法に比較して、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される方位をより高精度に検出することができる。このような飛しょう体誘導方法によれば、誘導制御装置１４は、その補正された補正後目標方位を用いて飛しょう体本体１を誘導することにより、飛しょう体本体１に目標２３をより高精度に追尾させることができる。
【００３６】
なお、既述の実施の形態における飛しょう状況パラメータと異なる他の飛しょう状況パラメータに基づいて歪み補正値を算出することもできる。たとえば、誘導制御装置１４は、高度４４と速度４５と迎角４６とから選択される１つまたは２つのパラメータを省略してもその目標方位が十分に高精度に補正されるときに、そのパラメータが省略された飛しょう状況パラメータを用いてその目標方位を補正することができる。誘導制御装置１４は、高度４４と速度４５と迎角４６と異なる他のパラメータを追加することによりその目標方位がより高精度に補正されるときに、そのパラメータが追加された飛しょう状況パラメータを用いてその目標方位を補正することができる。このような飛しょう状況パラメータが適用された飛しょう体は、既述の実施の形態における飛しょう体と同様にして、目標２３をより高精度に追尾することができる。
【００３７】
なお、目標方位補正部３３は、補正関数テーブル４１を用いないで目標方位検出部３１により検出された目標方位を補正する他の目標方位補正部に置換されることができる。その目標方位補正部は、目標方位と飛しょう状況パラメータとに基づいて補正後目標方位を算出する計算式を備えている。その目標方位補正部は、その計算式に目標方位検出部３１により検出された目標方位と飛しょう状況パラメータ検出部３２により算出される飛しょう状況パラメータとを代入することにより補正後目標方位を算出する。このような目標方位補正部が適用された飛しょう体は、既述の実施の形態における飛しょう体と同様にして、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される目標方位をより高精度に検出することができ、目標２３をより高精度に追尾することができる。
【００３８】
なお、慣性計測装置１１は、加速度・角速度と異なる物理量を計測する他のセンサに置換されることもできる。そのセンサとしては、ＧＰＳ装置が例示される。そのＧＰＳ装置は、複数の衛星からそれぞれ発信される複数の電波を受信し、その複数の電波に基づいて飛しょう体本体１の位置を計測する。このとき、飛しょう状況パラメータ検出部３２は、飛しょう体本体１が飛しょうしている最中に、複数のタイミングに対応する複数の位置が測定されるように、そのＧＰＳ装置を制御する。その複数の位置のうちのあるタイミングに対応する位置は、そのタイミングの飛しょう体本体１の位置を示している。飛しょう状況パラメータ検出部３２は、その複数の位置に基づいてその飛しょう状況パラメータを算出する。このようなセンサが適用された飛しょう体は、既述の実施の形態における飛しょう体と同様にして、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される目標方位をより高精度に検出することができ、目標２３をより高精度に追尾することができる。
【００３９】
なお、光波シーカ１２は、赤外線２４と異なる他の電磁波を検出する他のシーカに置換されることもできる。そのシーカとしては、目標２３から放射される電波を検出する電波シーカが例示される。その電波シーカは、複数のアンテナを備え、その電波がその複数のアンテナにそれぞれ受信される複数の時刻に基づいて、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される方位を検出する。その電波は、赤外線２４と同様にして、衝撃波２２により屈折する。このため、このような電波シーカが適用された飛しょう体は、既述の実施の形態における飛しょう体と同様にして、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される目標方位をより高精度に検出することができ、目標２３をより高精度に追尾することができる。
【００４０】
なお、誘導制御装置１４は、複数のハードウェア機器に置換されることもできる。その複数のハードウェア機器は、それぞれ、目標方位検出部３１と飛しょう状況パラメータ検出部３２と目標方位補正部３３と制御部３４と同様の動作を実行する。このような複数のハードウェア機器が適用された飛しょう体は、既述の実施の形態における飛しょう体と同様にして、飛しょう体本体１に対して目標２３が配置される目標方位をより高精度に検出することができ、目標２３をより高精度に追尾することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  ：飛しょう体本体
２  ：胴体部
３  ：頭部
５  ：機体軸
６  ：迎角
７  ：進行方向
１１：慣性計測装置
１２：光波シーカ
１４：誘導制御装置
１５：操縦装置
２１：ドーム
２２：衝撃波
２３：目標
２４：赤外線
２５：光路歪み
２６：屈折光
３１：目標方位検出部
３２：飛しょう状況パラメータ検出部
３３：目標方位補正部
３４：制御部
４１：補正関数テーブル
４２：複数の飛しょう状況パラメータ
４３：複数の歪み補正値
４４：高度
４５：速度
４６：迎角
【図１】
0005986785.tif 000002
【図２】
0005986785.tif 000003
【図３】
0005986785.tif 000004
【図４】
0005986785.tif 000005
【図５】
0005986785.tif 000006