【手続補正書】
【提出日】平成22年11月16日(2010.11.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
少なくとも１つのツールであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長い本体と、
ユーザ入力を受信し、遠位操作セグメントにそれらのユーザ入力を機械的に伝達するための制御機器と、
遠位端とを備え、
該制御機器は、該遠位端の少なくとも１つの自由度を方向付けることができる、
少なくとも１つのツールと、
該ツールと合わさるように構成されるフレームであって、該少なくとも１つのツールの該制御機器は、該フレームと移動可能に接続されるため、該制御機器は、該フレームに対して移動し、該制御機器を介して該遠位端の該少なくとも１つの自由度の制御を同時に可能にしながら、ユーザが該フレームに対する該ツールの少なくとも２つの自由度を制御することを可能にできる、フレームと
を備える、システム。
【請求項２】
前記制御機器は、前記操作セグメントを介して前記遠位端の少なくとも２つの自由度を方向付けることができ、遠位エンドエフェクタの作動によって該遠位端の追加の自由度を制御することができる、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記制御機器へのユーザの入力は、前記フレームに対する前記操作セグメントの移動および前記ツールの移動を同時に制御することができる、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記制御機器は、ハンドルを含み、該制御機器の本体に対する該ハンドルの移動は、前記少なくとも１つの自由度を制御する、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つの自由度は、前記操作セグメントの移動である、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記フレームは、患者と合わさるように適合される、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
フレームは、患者に対して固定される、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
光学装置をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記ツールは、前記フレームに対して平行移動および回転することができる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
ツール平行移動は、前記ツールの前記細長い本体によって画定される軸に平行な長手方向軸に沿った移動である、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ツールは、軸に平行な移動および前記軸の周りの回転に制約される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ツールおよび前記フレームと移動可能に合わさるレールをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記レールは、前記フレームに対する前記制御機器の移動を、該レールによって画定される軸に平行な軸に沿う移動に制約する、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記レールは、前記ツールの前記細長い本体によって画定される軸に平行である、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記レールは、前記制御機器の長手方向移動を制限するための近位および遠位の停止部を含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１６】
前記レールと前記制御機器との間に延在する導電性経路をさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１７】
前記遠位端の相対的な位置および／または配向を示すために、前記レール、フレーム、および／または制御機器の上に印をさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１８】
前記レールは、非直線形状を有する、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１９】
前記細長い本体の通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも１つの管腔を有する、ガイドチューブをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項２０】
前記ガイドチューブは、レールを備え、前記ツールは、該レールと移動可能に合わさる、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
係合されたときに、前記ツールの前記操作セクションの移動を阻止するためのロックをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項２２】
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
第１の制御機器と接続される第１の遠位エンドエフェクタを含む、第１のツールであって、該第１の制御機器が、ユーザが片手で該第１のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第１のツールと、
第２の制御機器と接続される第２の遠位エンドエフェクタを含む、第２のツールであって、該第２の制御機器は、ユーザが片手で該第２のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第２のツールと、
フレームであって、該第１および第２のツールは、該フレームと移動可能に合わさる、フレームと
を備える、システム。
【請求項２３】
前記フレームは、それぞれ前記第１および第２のツールと合わさる、第１および第２のレールを備える、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
前記第１および第２のツールは、前記フレームに対する前記第１および第２のレールの移動を介して、患者に対して平行移動および／または回転することができる、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２５】
前記第１および第２のツールは、ユーザによって同時に動作させられることができる、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２６】
前記システムは、ユーザが前記第１および第２の制御機器を介して前記第１および第２のツールの少なくとも８つの自由度を駆動できるように適合される、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２７】
単一のユーザが、前記少なくとも８つの自由度を方向付けることができる、請求項２６に記載のシステム。
【請求項２８】
ガイドチューブをさらに備える、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２９】
前記ガイドチューブは、前記システムに少なくとも１つの追加自由度を提供する、請求項２８に記載のシステム。
【請求項３０】
前記第１のツールの前記３つの自由度のうちの少なくとも１つは、前記第１の制御機器に対する前記第１の遠位エンドエフェクタの回転である、請求項２２に記載のシステム。
【請求項３１】
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
第１の制御機器と接続される第１の遠位端を含む、第１のツールであって、該第１の制御機器は、ユーザが片手で該第１のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第１のツールと、
第２の制御機器と接続される第２の遠位端を含む、第２のツールであって、該第２の制御機器は、ユーザが片手で該第２のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第２のツールと、
第１および第２のフレームであって、該第１および第２のツールは、それぞれ該第１および第２のフレームと移動可能に合わさる、第１および第２のフレームと
を備える、システム。
【請求項３２】
直接駆動システムであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブであって、少なくとも１つのツールに対する少なくとも１つの作業チャネルを備え、少なくとも１つの遠位開口部および少なくとも１つの近位開口部を有する、ガイドチューブと、
近位端と遠位端との間に延在する細長い本体と、遠位エンドエフェクタと、制御機器とを含む、第１のツールであって、該細長い本体は、該遠位エンドエフェクタを該ガイドチューブの該遠位開口部の直近に位置付けることができる一方で、該制御機器が該ガイドチューブの該少なくとも１つの近位開口部から延在するようにサイズ決定され、かつ、該エンドエフェクタに力を伝達するための該制御機器と遠位エンドエフェクタとの間の接続を含み、該接続は、該遠位エンドエフェクタの少なくとも２つの自由度を方向付けることができる、第１のツールと、
該第１のツールを支持するように構成されるフレームであって、該第１のツールの該制御機器は、該フレームと合わさり、該制御機器を介して該第１のツールの該少なくとも２つの自由度を操作しながら、ユーザが該ガイドチューブに対して該制御機器を移動できるようにする、フレームと
を備える、システム。
【請求項３３】
前記フレームは、第１のレールを含む、請求項３２に記載のシステム。
【請求項３４】
前記制御機器は、第１のレールと着脱可能に合わさる、請求項３３に記載のシステム。
【請求項３５】
前記フレームと合わさる、光学装置をさらに備える、請求項３３に記載のシステム。
【請求項３６】
第２のツールを支持するように構成される、第２のレールをさらに備える、請求項３３に記載のシステム。
【請求項３７】
前記制御機器は、前記フレームに対して平行移動および回転することができる、請求項３３に記載のシステム。
【請求項３８】
前記制御機器と前記レールとの間の接続は、同時の長手方向と回転との移動を可能にする、請求項３３に記載のシステム。
【請求項３９】
手術器具を支持するための調整可能なシステムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタと、自身へのユーザ入力を介して該遠位エンドエフェクタの少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも１つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該制御機器を操作することにより、該ガイドチューブの遠位端に隣接する可動範囲内で該遠位エンドエフェクタを移動させる、細長いガイドチューブと、
該手術器具を支持するためのフレームであって、該ガイドチューブは、該フレームと調整可能に接続され、該調整可能な接続を介して該フレームに対して該ガイドチューブを移動させることにより、ユーザが該可動範囲の場所を変更できるようにする、フレームと
を備える、システム。
【請求項４０】
前記ガイドチューブは、関節運動セクションをさらに備える、請求項３９に記載のシステム。
【請求項４１】
前記ガイドチューブを関節運動させることにより、前記可動範囲の前記場所を移動させる、請求項４０に記載のシステム。
【請求項４２】
前記ガイドチューブは、前記フレームと着脱可能に合わさる、請求項４１に記載のシステム。
【請求項４３】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該フレームと回転可能に合わさるレールであって、該フレームに対して該レールが周りを回転する軸は、該カテーテル軸の一部によって画定され、該制御機器は、該レールの一部と移動可能に合わさり、該少なくとも１つの器具は、該レールに対して長手方向に移動することができ、該少なくとも１つの器具は、該カテーテル軸の一部によって画定される軸の周りを、該フレームに対して回転することができる、レールと
を備える、システム。
【請求項４４】
前記制御機器と移動可能に合わさる、２つのレールをさらに備える、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４５】
前記２つのレールは、前記カテーテル軸の少なくとも一部の周りを回転するように構成される、請求項４４に記載のシステム。
【請求項４６】
前記カテーテルは、前記レールと前記フレームとの間の前記回転可能な接続を通って延在する、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４７】
前記カテーテルは、前記レールを通って延在する、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４８】
前記制御機器の前記少なくとも一部は、前記レール内に位置付けられる、請求項４３に記載のシステム。
【請求項４９】
前記制御機器は、前記レールに対して回転することを抑制される、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５０】
前記レールが周りを回転する前記軸は、前記レールを通って延在する、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５１】
前記レールが周りを回転する前記軸は、該レールの長手方向軸と同一線上にある、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５２】
前記レールが周りを回転する前記軸は、該レールの長手方向軸から離間している、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５３】
前記レールが周りを回転する前記軸は、前記制御機器を通って延在する、請求項５２に記載のシステム。
【請求項５４】
前記制御機器の前記遠位端は、前記レールの近位開口部の中に延在する、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５５】
前記器具は、手術器具である、請求項４３に記載のシステム。
【請求項５６】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、該カテーテル軸の周りを回転するように該フレームと回転可能に合わさり、該制御機器は、該制御機器が該カテーテル軸に平行な軸に沿って長手方向に移動できるように、前記レールの一部と移動可能に合わさる、レールと
を備え、
該制御機器の長手方向移動は、該レールに対する、および該フレームに対する少なくとも１つの器具の長手方向移動を制御し、該カテーテル軸の周りの該レールの回転移動は、該フレームに対する該少なくとも１つの器具の回転移動を制御する、システム。
【請求項５７】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、フレームに対して定位置に係止され、該制御機器は、該細長いレールと移動可能に合わさることにより、該少なくとも１つの器具が該レールに対して長手方向に移動でき、かつ該制御機器が該カテーテル軸の少なくとも一部によって画定される軸の周りを回転できる、レールと、
を備える、システム。
【請求項５８】
前記制御機器は、遠位開口部を含む、請求項５７に記載のシステム。
【請求項５９】
前記レールの少なくとも一部は、前記制御機器内に位置付けられる、請求項５８に記載のシステム。
【請求項６０】
前記レールは、前記器具によって画定される管腔内を、長手方向に移動し、かつ回転することができる、請求項５９に記載のシステム。
【請求項６１】
前記カテーテルは、前記レールの少なくとも一部を通って延在する、請求項５７に記載のシステム。
【請求項６２】
前記レールは、前記フレームと固定して合わさることによって、前記フレームに対して定位置で係止される、請求項５７に記載のシステム。
【請求項６３】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端および遠位端を有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、該フレームに対して定位置に係止され、該細長いレール本体が該制御機器と移動可能に合わされることにより、該少なくとも１つの器具は該レールに対して長手方向に移動でき、該制御機器は、該制御機器が周りを回転できる回転軸を含み、該制御機器の回転軸は、該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある、レールと
を備える、システム。
【請求項６４】
前記制御機器は、前記レールと合わさる第１の本体部材と、該第１の本体部材に回転可能に接続される第２の本体部材とを含む、請求項６３に記載のシステム。
【請求項６５】
前記第２の本体部材は、前記カテーテルと合わされる、請求項６４に記載のシステム。
【請求項６６】
前記第２の本体部材は、前記遠位端の前記少なくとも１つの自由度を制御するためのハンドルをさらに備える、請求項６４に記載のシステム。
【請求項６７】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該制御機器は、該レールの該遠位端の直近で該レールと固定的に合わさり、該細長いカテーテルは、該レールの少なくとも一部を通って延在し、該レールが該フレームと移動可能に合わさることにより、該レールは該フレームに対してレール回転軸の周りを回転することができ、かつ、該レールは該フレームに対して長手方向に移動することができる、レールと
を備え、
該フレームに対する該レールの移動が、該少なくとも１つの器具に、該フレームに対する少なくとも２つの自由度を提供する、システム。
【請求項６８】
前記レール回転軸は、前記カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある、請求項６７に記載のシステム。
【請求項６９】
前記レール回転軸は、前記制御部材と前記カテーテル本体との間の接合面を通って延在する、請求項６７に記載のシステム。
【請求項７０】
前記少なくとも１つの器具を受容するための少なくとも１つの作業チャネルを有するガイドチューブをさらに備える、請求項６７に記載のシステム。
【請求項７１】
前記ガイドチューブは、前記少なくとも１つの作業チャネルへの近位開口部をさらに備え、前記レール回転軸は、該近位開口部を通って延在する、請求項７０に記載のシステム。
【請求項７２】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該レールは、部位に対して該レールを固定するための近位結合表面を有し、かつ、該カテーテルの少なくとも一部を収納し、該制御機器は、該レールに対して回転および長手方向に移動することにより、該レールに対して、該少なくとも１つの器具に少なくとも２つの自由度を提供することができる、レールと
を備える、システム。
【請求項７３】
前記レールの長手方向軸は、前記カテーテルの長手方向軸と同一線上にある、請求項７２に記載のシステム。
【請求項７４】
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
制御機器と、細長いカテーテル本体と、遠位端とを備える、少なくとも１つの器具であって、該制御機器は、該遠位端に対する少なくとも１つの自由度を制御する、少なくとも１つの器具と、
部位に対して自身を固定するための結合表面を有する細長いレールであって、該レールは、近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備え、該細長いレールは、該制御機器と移動可能に合わさることにより、該少なくとも１つの器具が該細長いレールに対する少なくとも２つの自由度を有する、細長いレールと、
それを通って該カテーテル本体が延在するカテーテル本体ホルダであって、該ホルダは、該細長いレールによって画定される軸上に位置付けられ、かつ、該ホルダに隣接する場所において、該ホルダに対して該カテーテル本体の少なくとも一部の半径方向移動を抑制するように構成される、ホルダと
を備える、システム。
【請求項７５】
前記カテーテルは、前記ホルダに対して長手方向、および回転可能に移動することができる、請求項７４に記載のシステム。
【請求項７６】
前記制御機器に隣接する前記カテーテルは、前記ホルダを通過する前記カテーテルの軸から離隔される軸の周囲で回転する、請求項７４に記載のシステム。
【請求項７７】
前記制御機器は、前記レールの周囲で回転する、請求項７４に記載のシステム。
【請求項７８】
前記カテーテル本体ホルダは、前記カテーテル本体を受容する作業チャネルを支持するフレームに対して、前記カテーテル本体の半径方向移動を阻止する、請求項７４に記載のシステム。
【請求項７９】
ツールの移動を誘導するための軸上レールシステムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
複数のセグメントを備え、そのうちの少なくとも２つが互いに対して移動可能に合わさり、細長いレールであって、該レールは、フレームと合わさり、該制御機器と合わさり、該複数のセグメントの互いに対する移動は、該制御機器の該フレームに対する少なくとも１つの自由度を提供し、該制御機器が、該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある軸の周りを該フレームに対して回転することができる、レールと
を備える、システム。
【請求項８０】
前記複数のセグメントは、第１および第２のセグメントを含む、請求項７９に記載のシステム。
【請求項８１】
前記第１のセグメントは、前記第２のセグメント内に少なくとも部分的に嵌合するようにサイズ決定され、かつ成形される、請求項８０に記載のシステム。
【請求項８２】
前記第２のセグメント内への前記第１のセグメントの移動は、前記フレームに対する前記近位制御機器の長手方向移動を可能にする、請求項８１に記載のシステム。
【請求項８３】
前記制御機器およびレールは、互いと着脱可能に合わさる、請求項７９に記載のシステム。
【請求項８４】
ツールの移動を誘導するための着脱可能システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該レールは、該レールをフレームと着脱可能および回転可能に合わさるための遠位結合表面を有し、該制御機器は、該レールに対して長手方向に移動することにより、該レールに対して該少なくとも１つの器具に少なくとも１つの自由度を提供することができ、かつ、該レールは、該フレームに対して回転することにより、該器具に追加自由度を提供することができる、レールと
を備える、システム。
【請求項８５】
前記レールは、第１の結合表面を含み、前記フレームは、第２の対向する結合表面を含む、請求項８４に記載のシステム。
【請求項８６】
前記第１および第２の結合表面は、前記カテーテル本体の通過のための開口部を含む、請求項８５に記載のシステム。
【請求項８７】
前記レールが周りを回転する前記軸は、前記開口部を通って延在する、請求項８６に記載のシステム。
【請求項８８】
多自由度を制御するための駆動システムであって、
遠位端を含むツールと、操作セクションを有する細長い可撓性カテーテル本体と、制御機器とを備え、該制御機器は、ユーザが該ツールの少なくとも３つの自由度を制御できるようにする、システム。
【請求項８９】
前記カテーテル本体の前記遠位端は、遠位エンドエフェクタを備え、前記自由度のうちの少なくとも１つは、前記カテーテルに対する遠位エンドエフェクタの回転を含む、請求項８８に記載のシステム。
【請求項９０】
前記自由度のうちの少なくとも１つは、前記制御機器に対する前記カテーテルの回転を含む、請求項８８に記載のシステム。
【請求項９１】
前記カテーテル本体は、ユーザが制御機器を介して、該制御機器に対する該カテーテルの回転を駆動することができるように、該制御機器と、制御機構とに回転可能に合わさる、請求項８８に記載のシステム。
【請求項９２】
少なくとも２つの引張ワイヤは、制御機器から前記操作セクションへと延在する、請求項８８に記載のシステム。
【請求項９３】
前記制御機器は、制御機構と直接合わさるハンドルを含み、前記少なくとも２つの引張ワイヤは、前記制御機構と直接合わさる、請求項９２に記載のシステム。
【請求項９４】
前記制御機器は、ユーザの手と合わさるように適合される、請求項８８に記載のシステム。
【請求項９５】
前記制御機器は、グローブを含む、請求項９４に記載のシステム。
【請求項９６】
前記制御機器は、制御機器本体と、ハンドルとを含む、請求項８８に記載のシステム。
【請求項９７】
前記ハンドルは、前記制御機器本体から近位に延在する、請求項９６に記載のシステム。
【請求項９８】
前記ハンドルは、前記制御機器本体と回転可能に合わさる、請求項９７に記載のシステム。
【請求項９９】
制御機器は、斜板をさらに備える、請求項８８に記載のシステム。
【請求項１００】
前記カテーテルの前記遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するためのフットペダルをさらに備える、請求項８８に記載のシステム。
【請求項１０１】
前記制御機器は、第１および第２の制御ケーブルをさらに備え、第１の方向への制御機構の移動は、該第１および第２のケーブルの一方を押し、該第１および第２のケーブルの他方を引張り、
第１の駆動リンクは、該第１の制御ケーブルと合わさり、該第１のケーブルを押し進めることは、押込力の大部分が該駆動リンクに伝達されないように、該第１の制御ケーブルを該駆動リンクに対して移動させ、該第１のケーブルを引張り続けることは、該駆動リンクに引張力の大部分を伝達する、請求項８８に記載のシステム。
【請求項１０２】
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも１つの制御ワイヤを伴う少なくとも１つの制御ワイヤ管腔を含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、該制御機器は、斜板を駆動するためのハンドルを含み、該斜板の移動は、該操作セクションを駆動し、該ハンドルは、該斜板と回転可能に合わさる、制御機器と、
フレームであって、該制御機器が該フレームと回転可能に合わさる、フレームと
を備え、
該制御機器およびカテーテル本体は、該ハンドルに対して、および該フレームに対して、回転させられることができる、器具。
【請求項１０３】
ユーザは、前記ハンドルを介して前記操作セクションの移動を制御しながら、前記フレームに対する前記器具の回転を制御することができる、請求項１０２に記載の器具。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
さらに、手術部位にアクセスする方法を本明細書に記載する。一実施形態では、ガイドチューブは、自然開口部を通して手術部位に方向付けることができる。光学装置および少なくとも１つの手術ツールは、ガイドチューブのチャネルを通して手術部位に送達することができる。次いで、ユーザは、光学装置および少なくとも１つの手術ツールを介して、組織塊を視認および操作することができる。一側面では、ユーザは、少なくとも１つの手術ツールを作動させるステップの一部として、支持フレームに合わさる１つ以上の制御機器と相互作用することができる。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
少なくとも１つのツールであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長い本体と、
ユーザ入力を受信し、遠位操作セグメントにそれらのユーザ入力を機械的に伝達するための制御機器と、
遠位端とを備え、
該制御機器は、該遠位端の少なくとも１つの自由度を方向付けることができる、
少なくとも１つのツールと、
該ツールと合わさるように構成されるフレームであって、該少なくとも１つのツールの該制御機器は、該フレームと移動可能に接続されるため、該制御機器は、該フレームに対して移動し、該制御機器を介して該遠位端の該少なくとも１つの自由度の制御を同時に可能にしながら、ユーザが該フレームに対する該ツールの少なくとも２つの自由度を制御することを可能にできる、フレームと
を備える、システム。
（項目２）
上記制御機器は、上記操作セグメントを介して上記遠位端の少なくとも２つの自由度を方向付けることができ、遠位エンドエフェクタの作動によって該遠位端の追加の自由度を制御することができる、項目１に記載のシステム。
（項目３）
上記制御機器へのユーザの入力は、上記フレームに対する上記操作セグメントの移動および上記ツールの移動を同時に制御することができる、項目１に記載のシステム。
（項目４）
上記制御機器は、ハンドルを含み、該制御機器の本体に対する該ハンドルの移動は、上記少なくとも１つの自由度を制御する、項目１に記載のシステム。
（項目５）
上記少なくとも１つの自由度は、上記操作セグメントの移動である、項目４に記載のシステム。
（項目６）
上記フレームは、患者と合わさるように適合される、項目１に記載のシステム。
（項目７）
フレームは、患者に対して固定される、項目１に記載のシステム。
（項目８）
光学装置をさらに備える、項目１に記載のシステム。
（項目９）
上記ツールは、上記フレームに対して平行移動および回転することができる、項目１に記載のシステム。
（項目１０）
ツール平行移動は、上記ツールの上記細長い本体によって画定される軸に平行な長手方向軸に沿った移動である、項目９に記載のシステム。
（項目１１）
上記ツールは、軸に平行な移動および上記軸の周りの回転に制約される、項目９に記載のシステム。
（項目１２）
上記ツールおよび上記フレームと移動可能に合わさるレールをさらに備える、項目１に記載のシステム。
（項目１３）
上記レールは、上記フレームに対する上記制御機器の移動を、該レールによって画定される軸に平行な軸に沿う移動に制約する、項目１２に記載のシステム。
（項目１４）
上記レールは、上記ツールの上記細長い本体によって画定される軸に平行である、項目１３に記載のシステム。
（項目１５）
上記レールは、上記制御機器の長手方向移動を制限するための近位および遠位の停止部を含む、項目１２に記載のシステム。
（項目１６）
上記レールと上記制御機器との間に延在する導電性経路をさらに備える、項目１２に記載のシステム。
（項目１７）
上記遠位端の相対的な位置および／または配向を示すために、上記レール、フレーム、および／または制御機器の上に印をさらに備える、項目１２に記載のシステム。
（項目１８）
上記レールは、非直線形状を有する、項目１２に記載のシステム。
（項目１９）
上記細長い本体の通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも１つの管腔を有する、ガイドチューブをさらに備える、項目１に記載のシステム。
（項目２０）
上記ガイドチューブは、レールを備え、上記ツールは、該レールと移動可能に合わさる、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
係合されたときに、上記ツールの上記操作セクションの移動を阻止するためのロックをさらに備える、項目１に記載のシステム。
（項目２２）
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
第１の制御機器と接続される第１の遠位エンドエフェクタを含む、第１のツールであって、該第１の制御機器が、ユーザが片手で該第１のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第１のツールと、
第２の制御機器と接続される第２の遠位エンドエフェクタを含む、第２のツールであって、該第２の制御機器は、ユーザが片手で該第２のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第２のツールと、
フレームであって、該第１および第２のツールは、該フレームと移動可能に合わさる、フレームと
を備える、システム。
（項目２３）
上記フレームは、それぞれ上記第１および第２のツールと合わさる、第１および第２のレールを備える、項目２２に記載のシステム。
（項目２４）
上記第１および第２のツールは、上記フレームに対する上記第１および第２のレールの移動を介して、患者に対して平行移動および／または回転することができる、項目２２に記載のシステム。
（項目２５）
上記第１および第２のツールは、ユーザによって同時に動作させられることができる、項目２２に記載のシステム。
（項目２６）
上記システムは、ユーザが上記第１および第２の制御機器を介して上記第１および第２のツールの少なくとも８つの自由度を駆動できるように適合される、項目２２に記載のシステム。
（項目２７）
単一のユーザが、上記少なくとも８つの自由度を方向付けることができる、項目２６に記載のシステム。
（項目２８）
ガイドチューブをさらに備える、項目２２に記載のシステム。
（項目２９）
上記ガイドチューブは、上記システムに少なくとも１つの追加自由度を提供する、項目２８に記載のシステム。
（項目３０）
上記第１のツールの上記３つの自由度のうちの少なくとも１つは、上記第１の制御機器に対する上記第１の遠位エンドエフェクタの回転である、項目２２に記載のシステム。
（項目３１）
多自由度を同時に制御するための駆動システムであって、
第１の制御機器と接続される第１の遠位端を含む、第１のツールであって、該第１の制御機器は、ユーザが片手で該第１のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第１のツールと、
第２の制御機器と接続される第２の遠位端を含む、第２のツールであって、該第２の制御機器は、ユーザが片手で該第２のツールの少なくとも３つの自由度を同時に制御できるようにする、ハンドルを含む、第２のツールと、
第１および第２のフレームであって、該第１および第２のツールは、それぞれ該第１および第２のフレームと移動可能に合わさる、第１および第２のフレームと
を備える、システム。
（項目３２）
直接駆動システムであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブであって、少なくとも１つのツールに対する少なくとも１つの作業チャネルを備え、少なくとも１つの遠位開口部および少なくとも１つの近位開口部を有する、ガイドチューブと、
近位端と遠位端との間に延在する細長い本体と、遠位エンドエフェクタと、制御機器とを含む、第１のツールであって、該細長い本体は、該遠位エンドエフェクタを該ガイドチューブの該遠位開口部の直近に位置付けることができる一方で、該制御機器が該ガイドチューブの該少なくとも１つの近位開口部から延在するようにサイズ決定され、かつ、該エンドエフェクタに力を伝達するための該制御機器と遠位エンドエフェクタとの間の接続を含み、該接続は、該遠位エンドエフェクタの少なくとも２つの自由度を方向付けることができる、第１のツールと、
該第１のツールを支持するように構成されるフレームであって、該第１のツールの該制御機器は、該フレームと合わさり、該制御機器を介して該第１のツールの該少なくとも２つの自由度を操作しながら、ユーザが該ガイドチューブに対して該制御機器を移動できるようにする、フレームと
を備える、システム。
（項目３３）
上記フレームは、第１のレールを含む、項目３２に記載のシステム。
（項目３４）
上記制御機器は、第１のレールと着脱可能に合わさる、項目３３に記載のシステム。
（項目３５）
上記フレームと合わさる、光学装置をさらに備える、項目３３に記載のシステム。
（項目３６）
第２のツールを支持するように構成される、第２のレールをさらに備える、項目３３に記載のシステム。
（項目３７）
上記制御機器は、上記フレームに対して平行移動および回転することができる、項目３３に記載のシステム。
（項目３８）
上記制御機器と上記レールとの間の接続は、同時の長手方向と回転との移動を可能にする、項目３３に記載のシステム。
（項目３９）
ツールの多自由度を同時に制御する方法であって、
遠位端と、細長い本体と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備えるツールを、提供することと、
該ツールの少なくとも２つの自由度を制御するために、フレームに対して該ツールを移動させることと、
該遠位端の該少なくとも１つの自由度を制御するために、該制御機器を同時に操作することと
を含む、方法。
（項目４０）
上記制御機器は、レールを介して上記フレームと合わさる、項目３９の方法。
（項目４１）
上記移動させるステップは、上記フレームに対して上記ツールを移動させるために、上記制御機器に力を作用させることを含む、項目３９の方法。
（項目４２）
駆動システムの多自由度を同時に制御する方法であって、
遠位エンドエフェクタ、細長い本体、および上記遠位エンドエフェクタのうちの少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器を有するツールと、該制御機器と移動可能に合わさるフレームと、ガイドチューブとを備える、駆動システムを提供することと、
該ツールの少なくとも２つの自由度を制御するために、該ガイドチューブに対して該ツールを移動させることと、
該遠位エンドエフェクタの該少なくとも１つの自由度を制御するために、該制御機器を同時に操作することと
を含む、方法。
（項目４３）
駆動システムの多自由度を同時に制御する方法であって、
フレームと移動可能に合わさる第１および第２のツールを提供することであって、該第１のツールは、第１の遠位エンドエフェクタと、第１の細長い本体と、第１の制御機器とを含み、該第２のツールは、第２の遠位エンドエフェクタと、第２の細長い本体と、第２の制御機器とを含む、ことと、
該システムの少なくとも３つの自由度を同時に制御するために、該第１の制御機器を操作することと、
該システムの少なくとも３つの追加自由度を同時に制御するために、該第２の制御機器を操作することと
を含む、方法。
（項目４４）
上記第１の制御機器を操作することは、フレームに対して上記第１のツールを移動させることと、上記第１の遠位エンドエフェクタの移動を制御することとを含む、項目４３の方法。
（項目４５）
手術器具を支持するための調整可能なフレームであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、制御機器へのユーザ入力を介して該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該手術器具を支持するためのフレームであって、該フレームは第１および第２の本体部材を含み、該制御機器は該第１の本体部材と移動可能に接続され、かつ、該第１の本体部材に対する少なくとも２つの自由度を有し、ここで、該第１の本体部材と該制御機器との間の該移動可能な接続は、該制御機器の移動を所与の範囲内に制約し、該第２の本体部材は、基準点に固定的に接続される、フレームと、
該第１と第２の本体部材との間の調整可能な接続であって、該第２の本体部材に対する該第１の本体部材の移動は、該制御機器が制約される該範囲の場所をユーザが変更できるようにする、調整可能な接続と
を備える、フレーム。
（項目４６）
上記第１の本体部材は、レールである、項目４５に記載のフレーム。
（項目４７）
上記第１の本体部材は、上記制御機器の移動を平行軸に沿う移動に制約する、項目４５に記載のフレーム。
（項目４８）
上記調整可能な接続は、ユーザが上記軸の配向を変更できるようにする、項目４７に記載のフレーム。
（項目４９）
上記第２の本体部材は、手術室内の構造と合わさるための結合特徴を含む、項目４５に記載のフレーム。
（項目５０）
上記第２の本体部材は、患者または手術室備品と合わさるための結合特徴を含む、項目４５に記載のフレーム。
（項目５１）
上記第２の本体部材は、移動可能な基部と合わさる、項目４５に記載のフレーム。
（項目５２）
ガイドチューブを支持するためのフレームであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも１つのチャネルを有する、細長いガイドチューブと、
フレームであって、該制御機器が、該フレームと移動可能および着脱可能に接続され、かつ、該フレームに対する移動の少なくとも２つの自由度を有し、該ガイドチューブは、該フレームと着脱可能に接続される、フレームと
を備える、フレーム。
（項目５３）
上記フレームは、レールを含み、上記制御機器は、該レールと移動可能に合わさる、項目５２に記載のフレーム。
（項目５４）
上記制御機器は、上記レールと着脱可能に合わさる、項目５３に記載のフレーム。
（項目５５）
上記レールは、上記フレームと着脱可能に合わさる、項目５３に記載のフレーム。
（項目５６）
上記ガイドチューブとフレームとの間の上記接続は、迅速な切り離しである、項目５２に記載のフレーム。
（項目５７）
上記制御機器とフレームとの間の上記接続は、迅速な切り離しである、項目５２に記載のフレーム。
（項目５８）
上記フレームは、上記制御機器の移動を互いに平行な軸に沿う移動に制約する、項目５２に記載のフレーム。
（項目５９）
上記フレームは、基準点に対する上記ガイドチューブおよび／または制御機器の移動を可能にするように調整可能である一方で、該ガイドチューブおよび／または制御機器は、該フレームに接続される、項目５２に記載のフレーム。
（項目６０）
器具を支持するためのガイドチューブであって、
細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタと、該遠位エンドエフェクタとのうちの少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも１つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該ガイドチューブは、近位制御機器と、遠位関節運動セクションとを含み、該制御機器は、該ガイドチューブと移動可能に接続され、かつ、該ガイドチューブに対して少なくとも２つの自由度を有する、細長いガイドチューブと
を備え、
該ガイドチューブは、該制御機器を支持し、該移動可能な接続は、該ガイドチューブに対する該制御機器の移動を制約する、ガイドチューブ。
（項目６１）
上記移動可能な接続は、上記ガイドチューブ上に載置されるレールを備える、項目６０に記載のガイドチューブ。
（項目６２）
上記移動可能な接続は、上記ガイドチューブの一部によって画定されるレールを備える、項目６０に記載のガイドチューブ。
（項目６３）
上記レールは、上記ガイドチューブの上記近位制御機器に隣接して位置付けられる、項目６１に記載のガイドチューブ。
（項目６４）
単一のユーザが、同時に、上記手術器具の上記制御機器と上記ガイドチューブの上記近位制御機器とを操作することができる、項目６０に記載のガイドチューブ。
（項目６５）
上記ガイドチューブは、上記フレームと着脱可能に合わさる、項目６０に記載のガイドチューブ。
（項目６６）
手術器具を支持するための調整可能なシステムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタと、自身へのユーザ入力を介して該遠位エンドエフェクタの少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
該カテーテル本体の通過のための少なくとも１つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該制御機器を操作することにより、該ガイドチューブの遠位端に隣接する可動範囲内で該遠位エンドエフェクタを移動させる、細長いガイドチューブと、
該手術器具を支持するためのフレームであって、該ガイドチューブは、該フレームと調整可能に接続され、該調整可能な接続を介して該フレームに対して該ガイドチューブを移動させることにより、ユーザが該可動範囲の場所を変更できるようにする、フレームと
を備える、システム。
（項目６７）
上記ガイドチューブは、関節運動セクションをさらに備える、項目６６に記載のシステム。
（項目６８）
上記ガイドチューブを関節運動させることにより、上記可動範囲の上記場所を移動させる、項目６７に記載のシステム。
（項目６９）
上記ガイドチューブは、上記フレームと着脱可能に合わさる、項目６６に記載のシステム。
（項目７０）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該フレームと回転可能に合わさるレールであって、該フレームに対して該レールが周りを回転する軸は、該カテーテル軸の一部によって画定され、該制御機器は、該レールの一部と移動可能に合わさり、該少なくとも１つの器具は、該レールに対して長手方向に移動することができ、該少なくとも１つの器具は、該カテーテル軸の一部によって画定される軸の周りを、該フレームに対して回転することができる、レールと
を備える、システム。
（項目７１）
上記制御機器と移動可能に合わさる、２つのレールをさらに備える、項目７０に記載のシステム。
（項目７２）
上記２つのレールは、上記カテーテル軸の少なくとも一部の周りを回転するように構成される、項目７１に記載のシステム。
（項目７３）
上記カテーテルは、上記レールと上記フレームとの間の上記回転可能な接続を通って延在する、項目７０に記載のシステム。
（項目７４）
上記カテーテルは、上記レールを通って延在する、項目７０に記載のシステム。
（項目７５）
上記制御機器の上記少なくとも一部は、上記レール内に位置付けられる、項目７０に記載のシステム。
（項目７６）
上記制御機器は、上記レールに対して回転することを抑制される、項目７０に記載のシステム。
（項目７７）
上記レールが周りを回転する上記軸は、上記レールを通って延在する、項目７０に記載のシステム。
（項目７８）
上記レールが周りを回転する上記軸は、該レールの長手方向軸と同一線上にある、項目７０に記載のシステム。
（項目７９）
上記レールが周りを回転する上記軸は、該レールの長手方向軸から離間している、項目７０に記載のシステム。
（項目８０）
上記レールが周りを回転する上記軸は、上記制御機器を通って延在する、項目７９に記載のシステム。
（項目８１）
上記制御機器の上記遠位端は、上記レールの近位開口部の中に延在する、項目７０に記載のシステム。
（項目８２）
上記器具は、手術器具である、項目７０に記載のシステム。
（項目８３）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、該カテーテル軸の周りを回転するように該フレームと回転可能に合わさり、該制御機器は、該制御機器が該カテーテル軸に平行な軸に沿って長手方向に移動できるように、上記レールの一部と移動可能に合わさる、レールと
を備え、
該制御機器の長手方向移動は、該レールに対する、および該フレームに対する少なくとも１つの器具の長手方向移動を制御し、該カテーテル軸の周りの該レールの回転移動は、該フレームに対する該少なくとも１つの器具の回転移動を制御する、システム。
（項目８４）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、フレームに対して定位置に係止され、該制御機器は、該細長いレールと移動可能に合わさることにより、該少なくとも１つの器具が該レールに対して長手方向に移動でき、かつ該制御機器が該カテーテル軸の少なくとも一部によって画定される軸の周りを回転できる、レールと、
を備える、システム。
（項目８５）
上記制御機器は、遠位開口部を含む、項目８４に記載のシステム。
（項目８６）
上記レールの少なくとも一部は、上記制御機器内に位置付けられる、項目８５に記載のシステム。
（項目８７）
上記レールは、上記器具によって画定される管腔内を、長手方向に移動し、かつ回転することができる、項目８６に記載のシステム。
（項目８８）
上記カテーテルは、上記レールの少なくとも一部を通って延在する、項目８４に記載のシステム。
（項目８９）
上記レールは、上記フレームと固定して合わさることによって、上記フレームに対して定位置で係止される、項目８４に記載のシステム。
（項目９０）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端および遠位端を有する細長いレール本体を備える、レールであって、該レールは、該フレームに対して定位置に係止され、該細長いレール本体が該制御機器と移動可能に合わされることにより、該少なくとも１つの器具は該レールに対して長手方向に移動でき、該制御機器は、該制御機器が周りを回転できる回転軸を含み、該制御機器の回転軸は、該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある、レールと
を備える、システム。
（項目９１）
上記制御機器は、上記レールと合わさる第１の本体部材と、該第１の本体部材に回転可能に接続される第２の本体部材とを含む、項目９０に記載のシステム。
（項目９２）
上記第２の本体部材は、上記カテーテルと合わされる、項目９１に記載のシステム。
（項目９３）
上記第２の本体部材は、上記遠位端の上記少なくとも１つの自由度を制御するためのハンドルをさらに備える、項目９１に記載のシステム。
（項目９４）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
フレームと、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備える、レールであって、該制御機器は、該レールの該遠位端の直近で該レールと固定的に合わさり、該細長いカテーテルは、該レールの少なくとも一部を通って延在し、該レールが該フレームと移動可能に合わさることにより、該レールは該フレームに対してレール回転軸の周りを回転することができ、かつ、該レールは該フレームに対して長手方向に移動することができる、レールと
を備え、
該フレームに対する該レールの移動が、該少なくとも１つの器具に、該フレームに対する少なくとも２つの自由度を提供する、システム。
（項目９５）
上記レール回転軸は、上記カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある、項目９４に記載のシステム。
（項目９６）
上記レール回転軸は、上記制御部材と上記カテーテル本体との間の接合面を通って延在する、項目９４に記載のシステム。
（項目９７）
上記少なくとも１つの器具を受容するための少なくとも１つの作業チャネルを有するガイドチューブをさらに備える、項目９４に記載のシステム。
（項目９８）
上記ガイドチューブは、上記少なくとも１つの作業チャネルへの近位開口部をさらに備え、上記レール回転軸は、該近位開口部を通って延在する、項目９７に記載のシステム。
（項目９９）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該レールは、部位に対して該レールを固定するための近位結合表面を有し、かつ、該カテーテルの少なくとも一部を収納し、該制御機器は、該レールに対して回転および長手方向に移動することにより、該レールに対して、該少なくとも１つの器具に少なくとも２つの自由度を提供することができる、レールと
を備える、システム。
（項目１００）
上記レールの長手方向軸は、上記カテーテルの長手方向軸と同一線上にある、項目９９に記載のシステム。
（項目１０１）
ツールの移動を誘導するための軸上システムであって、
制御機器と、細長いカテーテル本体と、遠位端とを備える、少なくとも１つの器具であって、該制御機器は、該遠位端に対する少なくとも１つの自由度を制御する、少なくとも１つの器具と、
部位に対して自身を固定するための結合表面を有する細長いレールであって、該レールは、近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備え、該細長いレールは、該制御機器と移動可能に合わさることにより、該少なくとも１つの器具が該細長いレールに対する少なくとも２つの自由度を有する、細長いレールと、
それを通って該カテーテル本体が延在するカテーテル本体ホルダであって、該ホルダは、該細長いレールによって画定される軸上に位置付けられ、かつ、該ホルダに隣接する場所において、該ホルダに対して該カテーテル本体の少なくとも一部の半径方向移動を抑制するように構成される、ホルダと
を備える、システム。
（項目１０２）
上記カテーテルは、上記ホルダに対して長手方向、および回転可能に移動することができる、項目１０１に記載のシステム。
（項目１０３）
上記制御機器に隣接する上記カテーテルは、上記ホルダを通過する上記カテーテルの軸から離隔される軸の周囲で回転する、項目１０１に記載のシステム。
（項目１０４）
上記制御機器は、上記レールの周囲で回転する、項目１０１に記載のシステム。
（項目１０５）
上記カテーテル本体ホルダは、上記カテーテル本体を受容する作業チャネルを支持するフレームに対して、上記カテーテル本体の半径方向移動を阻止する、項目１０１に記載のシステム。
（項目１０６）
ツールの移動を誘導するための軸上レールシステムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
複数のセグメントを備え、そのうちの少なくとも２つが互いに対して移動可能に合わさり、細長いレールであって、該レールは、フレームと合わさり、該制御機器と合わさり、該複数のセグメントの互いに対する移動は、該制御機器の該フレームに対する少なくとも１つの自由度を提供し、該制御機器が、該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある軸の周りを該フレームに対して回転することができる、レールと
を備える、システム。
（項目１０７）
上記複数のセグメントは、第１および第２のセグメントを含む、項目１０６に記載のシステム。
（項目１０８）
上記第１のセグメントは、上記第２のセグメント内に少なくとも部分的に嵌合するようにサイズ決定され、かつ成形される、項目１０７に記載のシステム。
（項目１０９）
上記第２のセグメント内への上記第１のセグメントの移動は、上記フレームに対する上記近位制御機器の長手方向移動を可能にする、項目１０８に記載のシステム。
（項目１１０）
上記制御機器およびレールは、互いと着脱可能に合わさる、項目１０６に記載のシステム。
（項目１１１）
ツールの移動を誘導するための着脱可能システムであって、
その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１自由度を制御するための制御機器とを備える、少なくとも１つの器具と、
近位端と遠位端とを有する細長いレール本体を備えるレールであって、該レールは、該レールをフレームと着脱可能および回転可能に合わさるための遠位結合表面を有し、該制御機器は、該レールに対して長手方向に移動することにより、該レールに対して該少なくとも１つの器具に少なくとも１つの自由度を提供することができ、かつ、該レールは、該フレームに対して回転することにより、該器具に追加自由度を提供することができる、レールと
を備える、システム。
（項目１１２）
上記レールは、第１の結合表面を含み、上記フレームは、第２の対向する結合表面を含む、項目１１１に記載のシステム。
（項目１１３）
上記第１および第２の結合表面は、上記カテーテル本体の通過のための開口部を含む、項目１１２に記載のシステム。
（項目１１４）
上記レールが周りを回転する上記軸は、上記開口部を通って延在する、項目１１３に記載のシステム。
（項目１１５）
ツールの移動を誘導するための方法であって、
制御機器と、その少なくとも一部がカテーテル軸を画定する細長いカテーテル本体と、遠位端とを備える、少なくとも１つの器具を提供することと、
該カテーテル軸の少なくとも一部と同一線上にある回転軸の周りに、該制御機器を回転させることと、
該制御機器を長手方向に移動させることと、
該制御機器を介して、該カテーテルの該遠位端の少なくとも１つの自由度を作動させることと
を含む、方法。
（項目１１６）
上記制御機器と移動可能に合わさるレールをさらに備える、項目１１５に記載の方法。
（項目１１７）
上記回転させるステップは、上記レールに対して上記制御機器を回転させることを含む、項目１１６に記載の方法。
（項目１１８）
上記回転させるステップは、上記レールの周りに上記制御機器を回転させるステップを含む、項目１１７に記載の方法。
（項目１１９）
上記レールは、フレームと回転可能に合わさる、項目１１７に記載の方法。
（項目１２０）
上記回転させるステップは、上記回転軸の周りに上記レールおよび制御機器を回転させることを含む、項目１１６に記載の方法。
（項目１２１）
上記移動させるステップは、上記レールに対して上記制御機器を移動させることを含む、項目１１６に記載の方法。
（項目１２２）
上記制御機器は、第１および第２の本体部材を含む、項目１１６に記載の方法。
（項目１２３）
上記移動させるステップは、上記レールに対して上記第１および第２の本体部材を移動させることを含む、項目１２２に記載の方法。
（項目１２４）
上記回転させるステップは、上記第２の本体部材に対して上記第１の本体部材を移動させることを含む、項目１２２に記載の方法。
（項目１２５）
上記第２の本体部材は、上記レールと回転可能に合わさる、項目１２４に記載の方法。
（項目１２６）
フレームと固定的に合わさるレールをさらに備える、項目１１５に記載の方法。
（項目１２７）
上記回転させるステップは、上記レールの周りに上記制御機器を回転させることを含む、項目１２６に記載の方法。
（項目１２８）
上記移動させるステップは、上記レールに対して上記制御機器を摺動させることを含む、項目１２６に記載の方法。
（項目１２９）
フレームと移動可能に合わさるレールをさらに備える、項目１１５に記載の方法。
（項目１３０）
上記制御機器は、上記レールと固定的に合わさる、項目１２９に記載の方法。
（項目１３１）
上記作動させるステップおよび移動させるステップは、同時に行われる、項目１１５に記載の方法。
（項目１３２）
上記作動させるステップおよび回転させるステップは、同時に行われる、項目１１５に記載の方法。
（項目１３３）
２部器具システムであって、
少なくとも１つのチャネルを有する、細長いガイドチューブと、
該少なくとも１つのチャネルを通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、ツールであって、該ツールは、第１および第２の本体部材を備え、
該第１の本体部材は、制御機器と、遠位開口へと延在する管腔をその中に有する細長い本体と、遠位操作セクションとを含み、該制御機器は、該遠位操作セクションの少なくとも１つの自由度を制御するように適合され、
該第２の本体部材は、細長い本体と、遠位エンドエフェクタとを含み、該細長い本体および遠位エンドエフェクタは、該第１の本体の該管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、
ツールと
を備える、システム。
（項目１３４）
上記第１と第２の本体部材との間の着脱可能な接続をさらに備える、項目１３３に記載のシステム。
（項目１３５）
上記着脱可能な接続は、上記第１の本体部材の上記遠位開口と上記第２の本体部材の上記エンドエフェクタとの間における、実質的な相対移動を防止する、項目１３３に記載のシステム。
（項目１３６）
上記着脱可能な接続は、上記着脱可能な接続における上記第１と第２の本体部材との間の相対移動を防止する、項目１３３に記載のシステム。
（項目１３７）
上記第１の本体部材は、上記遠位関節運動セクションの直近に位置付けられる、結合特徴を含む、項目１３３に記載のシステム。
（項目１３８）
上記第２の本体部材は、上記第１の本体部材と合わさるための対応する第２の結合特徴を含む、項目１３７に記載のシステム。
（項目１３９）
上記第２の本体部材は、上記遠位エンドエフェクタの少なくとも１つの自由度を制御するように適合される制御機器を含む、項目１３３に記載のシステム。
（項目１４０）
上記第２の本体部材は、上記第１の本体部材の上記制御機器と合わさるように適合される制御機器を含む、項目１３３に記載のシステム。
（項目１４１）
上記第１の本体部材の上記近位制御機器へのユーザ入力は、上記第２の本体部材の上記近位制御機器を駆動する、項目１４０に記載のシステム。
（項目１４２）
ユーザは、上記第１の本体部材の上記制御機器によって、上記第１と第２の本体部材とを同時に制御することができる、項目１４１に記載のシステム。
（項目１４３）
ユーザは、片手で、上記第１と第２の本体部材とを同時に制御することができる、項目１４１に記載のシステム。
（項目１４４）
上記ツールは、少なくとも３つの自由度を有する、項目１３３に記載のシステム。
（項目１４５）
上記第１の本体部材は、少なくとも２つの自由度を有し、上記第２の本体部材は、少なくとも１つの自由度を有する、項目１４４に記載のシステム。
（項目１４６）
上記第２の本体部材の上記遠位エンドエフェクタは、上記遠位開口を少なくとも部分的に通って延在するようにサイズ決定され、かつ成形される、項目１３３に記載のシステム。
（項目１４７）
上記第１と第２の本体部材との相対移動を制限するために、停止部をさらに備える、項目１４６に記載のシステム。
（項目１４８）
上記停止部は、上記第２の本体部材の上記エンドエフェクタが、上記遠位開口部を通って延在するときに、上記第１の本体部材に対する該第２の本体部材の遠位移動を防止するように構成される、項目１４７に記載のシステム。
（項目１４９）
上記第１と第２の本体部材との間の着脱可能な接続は、該第１の本体部材の上記遠位操作セクションと該第２の本体部材の上記遠位エンドエフェクタとの間の相対的な平行移動および／または回転移動を抑制する、項目１３３に記載のシステム。
（項目１５０）
着脱可能な接続は、上記第１と第２の本体部材との間の相対的な回転移動または長手方向移動の一方を抑制し、他方を可能にする、項目１３３に記載のシステム。
（項目１５１）
上記第１および第２の本体部材は、その間の流体シールと合わさる、項目１３３に記載のシステム。
（項目１５２）
２部器具システムであって、
制御機器と、自身の遠位端における遠位開口へと延在する管腔をその中に有する細長い本体と、遠位操作セクションとを含む、第１の本体部材であって、該近位制御機器は、該遠位操作セクションの少なくとも１つの自由度を制御するように適合される、第１の本体部材と、
細長い本体と、遠位エンドエフェクタとを含む、第２の本体部材であって、該細長い本体および遠位エンドエフェクタは、該第１の本体の該管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、第２の本体部材と、
を備え、
該第１および第２の本体部材は、該第２の本体部材の該細長い本体が、該第１の本体部材の該細長い本体内に存在し、該第２の本体部材の該遠位エンドエフェクタが、該第１の本体部材の該遠位開口を通って延在するときに、着脱可能に互いに合わさるように構成される、システム。
（項目１５３）
上記近位制御機器は、フレームと移動可能に合わされる、項目１５２に記載のシステム。
（項目１５４）
上記エンドエフェクタは、手術器具である、項目１５２に記載のシステム。
（項目１５５）
２部器具システムを使用する方法であって、
近位端と遠位端との間に延在し、第１および第２の本体部材を有する、細長いツールを提供することであって、該第２の本体部材は、該第１の本体部材によって画定される管腔内に位置するようにサイズ決定され、かつ成形され、該第２の本体部材のエンドエフェクタは、該第１の本体部材の該遠位端における開口部を通って延在するようにサイズ決定され、かつ成形される、ことと、
該第１の本体部材の移動を介して該遠位エンドエフェクタの少なくとも２つの自由度を駆動することと、
該遠位エンドエフェクタを作動させることによって追加自由度を駆動することと
を含む、方法。
（項目１５６）
上記第１および第２の本体部材は、第１および第２の近位制御機器を含む、項目１５５に記載の方法。
（項目１５７）
上記第１および第２の近位制御機器を合わせるステップをさらに含む、項目１５６に記載の方法。
（項目１５８）
上記第１の制御機器を操作することによって上記第２の制御機器を駆動することをさらに含む、項目１５７に記載の方法。
（項目１５９）
駆動する両方のステップは、上記第１の制御機器を操作することによって行われる、項目１５７に記載の方法。
（項目１６０）
片手で上記第１および第２の本体部材を操作するステップをさらに含む、項目１５７に記載の方法。
（項目１６１）
少なくとも２つの自由度を駆動する上記ステップは、上記第１の本体部材の操作セクションを曲げることを含む、項目１５５に記載の方法。
（項目１６２）
上記操作セクションは、約９０度曲げられる、項目１６１に記載の方法。
（項目１６３）
上記操作セクションを通って上記第２の本体部材を移動させることと、上記細長いツールに対して横断方向に上記エンドエフェクタを方向付けることとをさらに含む、項目１６２に記載の方法。
（項目１６４）
ツールを組み立てる方法であって、
近位端と遠位端との間に延在し、第１および第２の本体部材を有する、細長いツールを提供することであって、該第２の本体部材は、該第１の本体部材によって画定される管腔内に存在するようにサイズ決定され、かつ成形され、該第２の本体部材は、エンドエフェクタを含む、ことと、
該第１の本体部材の近位開口部を通って、かつ該第１の本体部材の該管腔の中へ、第２の本体部材を挿入することと、
該管腔を通って、かつ該第１の本体部材の遠位開口部を通って外へ、該エンドエフェクタを移動させることと、
該第１の本体部材の移動が、該第２の本体部材上の該エンドエフェクタを移動させ、かつ該第１と第２の本体部材との相対的な近位および遠位の移動が抑制されるように、該第１と第２の本体部材とを合わせることと
を含む、方法。
（項目１６５）
上記第１の本体部材の上記近位開口部を通して上記第２の本体部材およびエンドエフェクタを取り外すステップをさらに含む、項目１６４に記載の方法。
（項目１６６）
上記第２の本体部材を取り外し、第３の本体部材を挿入するステップをさらに含む、項目１６４に記載の方法。
（項目１６７）
上記第１の本体部材は、第１の近位制御機器を含む、項目１６４に記載の方法。
（項目１６８）
上記第２の本体部材の近位制御機器を上記第１の近位制御機器と合わせるステップをさらに含む、項目１６７に記載の方法。
（項目１６９）
上記第１の本体部材の中へ第３の本体部材を挿入するステップをさらに含む、項目１６４に記載の方法。
（項目１７０）
２部器具システムであって、
少なくとも１つのチャネルを有する細長いガイドチューブと、
該少なくとも１つのチャネルを通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、ツールであって、該ツールは、第１および第２の本体部材を備え、
該第１の本体部材は、制御機器と、管腔を中に有する細長い本体と、遠位エンドエフェクタとを含み、
該第２の本体部材は、該第１の本体の該管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、細長い本体と、該第１の本体部材が該第２の本体部材内に位置付けられときに、該第１および第２の本体部材を駆動するための遠位操作セクションとを含む、
ツールと
を備える、２部器具システム。
（項目１７１）
上記第１と第２の本体部材との間の着脱可能な接続をさらに備える、項目１７０に記載のシステム。
（項目１７２）
上記第１の本体部材は、閉じた遠位端を有する、項目１７０に記載のシステム。
（項目１７３）
上記遠位エンドエフェクタを作動させるための制御ワイヤは、上記第２の本体部材を通って延在する、項目１７０に記載のシステム。
（項目１７４）
上記制御ワイヤは、上記管腔の上記遠位端に直近の遠位制御ワイヤと着脱可能に合わさる、項目１７３に記載のシステム。
（項目１７５）
上記第２の本体部材操作セクションは、上記第２の本体部材の事前に曲げられセクションを備える、項目１７０に記載のシステム。
（項目１７６）
上記着脱可能な接続は、該着脱可能な接続における上記第１と第２の本体部材との間の相対的な移動を防止する、項目１７０に記載のシステム。
（項目１７７）
ガイドチューブの移動を制御するためのシステムであって、
細長い本体と、ハンドルと、遠位端とを含む、器具と、
レールであって、該器具は該レールと移動可能に合わさる、レールと、
近位端と遠位端との間に延在し、かつ、該器具の通過のための少なくとも１つのチャネルを有する、細長いガイドチューブであって、該ガイドチューブの該遠位端は、少なくとも１つの自由度を有する関節運動セクションを含み、該ガイドチューブの該近位端は、該レールと合わさり、該ガイドチューブに対する該レールの移動は、該関節運動セクションの移動を制御する、細長いガイドチューブと
を備える、システム。
（項目１７８）
上記ガイドチューブと合わさる２つのレールと、該２つのレールと合わさる２つの器具とをさらに備える、項目１７７に記載のシステム。
（項目１７９）
上記レールの移動は、上記ガイドチューブの上記関節運動セクションと該レールとの間に延在する制御ワイヤを駆動する、項目１７７に記載のシステム。
（項目１８０）
上記関節運動セクションは、少なくとも２つの自由度を有し、上記レールの上記移動は、上記少なくとも２つの自由度を制御する、項目１７７に記載のシステム。
（項目１８１）
上記ガイドチューブは、上記レールが周りを回転する第１の旋回点を有する、近位筐体をさらに備える、項目１７７に記載のシステム。
（項目１８２）
ガイドチューブの移動を制御するためのシステムであって、
細長い本体と、近位ハンドルと、遠位エンドエフェクタとを含む、器具と、
近位端と遠位端との間に延在し、かつ、該器具の通過のための少なくとも１つのチャネルを含む、細長いガイドチューブであって、該ガイドチューブの該遠位端は、少なくとも１つの自由度を有する関節運動セクションを含み、該ガイドチューブの該近位端は、ガイドチューブ筐体を含み、該筐体は、第１の本体部材および第２の本体部材を含み、該第２の本体部材は、該器具と移動可能に合わさり、かつ該第１の本体部材と移動可能に合わさり、該第１の本体部材に対する該第２の本体部材の移動は、該ガイドチューブ関節運動セクションの移動を駆動する、細長いガイドチューブと
を備える、システム。
（項目１８３）
上記第１のおよび第２の本体部材を、互いに対して定位置に係止するためのロックをさらに備える、項目１８２に記載のシステム。
（項目１８４）
上記ロックは、遠隔スイッチを介して制御される、項目１８３に記載のシステム。
（項目１８５）
ガイドチューブを制御する方法であって、
制御可能器具、および該器具を受容するためのチャネルを含む細長い本体と、少なくとも１つの遠位操作セクションと、近位筐体とを有するガイドチューブを提供することであって、該ガイドチューブ筐体は、該器具が移動可能に合わさるレールをさらに備える、ことと、
該レールに対して該器具を移動させることと、
該ガイドチューブの該少なくとも１つの遠位操作セクションの移動を制御するために、該ガイドチューブに対して該レールを移動させることと
を含む、方法。
（項目１８６）
上記ガイドチューブに対して上記レールを係止するステップをさらに含む、項目１８５に記載の方法。
（項目１８７）
第１の表面を第２の表面から離して持ち上げることによって、上記レールを解除するステップをさらに含む、項目１８７に記載の方法。
（項目１８８）
器具を方向付けるためのガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも１つの医療ツールのための少なくとも１つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、少なくとも１つの近位開口部と、少なくとも１つの遠位開口部とを有し、該ガイドチューブは、該少なくとも１つの遠位開口部を覆う遠位カバーをさらに備え、該カバーは、該遠位開口部への進入を妨害する第１の位置と該遠位開口部を通る器具の退出を可能にする第２の位置との間で移動させられることができる、ガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
（項目１８９）
上記第１と第２の位置との間で上記カバーを移動させるための制御機器をさらに備える、項目１８８に記載のガイドチューブ。
（項目１９０）
上記カバーは、操縦可能シャフトと合わさり、該操縦可能シャフトを介して移動させられる、項目１８８に記載のガイドチューブ。
（項目１９１）
上記操縦可能シャフトは、光学装置である、項目１９０に記載のガイドチューブ。
（項目１９２）
上記カバーは、先細の遠位表面を有する、項目１８８に記載のガイドチューブ。
（項目１９３）
装置格納部を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも１つの医療ツールのための少なくとも１つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、少なくとも１つの近位開口部と、少なくとも１つの遠位開口部とを有し、該ガイドチューブは、該ガイドチューブの遠位部と合わさり、少なくとも１つの針をさらに備える、ガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
（項目１９４）
上記ガイドチューブは、上記針を格納するための湾曲した格納部管腔を備える、項目１９３に記載のガイドチューブ。
（項目１９５）
上記格納部管腔は、上記針を送達するために上記ガイドチューブの近位部へと延在する、押込ワイヤをさらに備える、項目１９４に記載のガイドチューブ。
（項目１９６）
上記針は、上記ガイドチューブの外面にクリップで留められる、項目１９３に記載のガイドチューブ。
（項目１９７）
上記針は、上記少なくとも１つの遠位開口部の一部を横断して延在する、項目１９６に記載のガイドチューブ。
（項目１９８）
上記針は、上記少なくとも１つの作業チャネルの遠位部内に収納される、項目１９３に記載のガイドチューブ。
（項目１９９）
上記針のサイズおよび形状は、上記少なくとも１つの作業チャネルを通る該針の通過を防止する、項目１９３に記載のガイドチューブ。
（項目２００）
上記ガイドチューブと合わさる複数の針をさらに備える、項目１９３に記載のガイドチューブ。
（項目２０１）
装置格納部を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも１つの医療ツールのための少なくとも１つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、近位開口部と、遠位開口部とを有し、該ガイドチューブは、該ガイドチューブの遠位部内に少なくとも部分的に位置付けられる、少なくとも１つの医療装置をさらに備え、該少なくとも１つの医療装置は、該少なくとも１つの作業チャネルを通る通過を防止するサイズおよび／または形状を有する、細長いガイドチューブ本体を備える
、ガイドチューブ。
（項目２０２）
上記少なくとも１つの医療装置は、針、スネア、ループ、バッグ、着脱可能エンドエフェクタ、および／またはそれらの組み合わせから成る群より選択される、項目２０１に記載のガイドチューブ。
（項目２０３）
上記遠位開口部は、上記近位開口部よりも大きい、項目２０１に記載のガイドチューブ。
（項目２０４）
医療装置を格納および送達する方法であって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体を提供することであって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも１つの医療ツールのための少なくとも１つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、医療装置を受容するための遠位格納域をさらに備え、該少なくとも１つの医療装置は、該少なくとも１つの作業チャネルを通る通過を防止するサイズおよび／または形状を有する、ことと、
医療装置を該格納域に搭載することと、
解剖学的通路を通って該ガイドチューブを挿入することと
を含む、方法。
（項目２０５）
上記挿入するステップの後に、上記医療装置を送達するステップをさらに含む、項目２０４に記載の方法。
（項目２０６）
器具格納部を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも１つの医療ツールのための第１の作業チャネルを画定し、該第１の作業チャネルは、第１の遠位開口部および第１の近位開口部を有し、該ガイドチューブは、該第１および第２の作業チャネルが、該ガイドチューブ内に該第１の遠位開口部を共有するように、第２の近位開口部から該第１の作業チャネルへと延在する、第２の作業チャネルをさらに備える、ガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
（項目２０７）
上記第１の作業チャネル内に位置付けられる第１の器具と、上記第２の作業チャネル内に位置付けられる第２の器具とをさらに備える、項目２０６に記載のガイドチューブ。
（項目２０８）
上記第２の器具の遠位先端が、上記第１の作業チャネルに進入するときを示すために、該第２の器具および上記ガイドチューブのうちの少なくとも一方の上に印をさらに備える、項目２０７に記載のガイドチューブ。
（項目２０９）
可撤性チャネル分割器を伴うガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、第１の器具を受容するためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも１つの管腔を備え、該ガイドチューブは、近位開口部と遠位開口部とを有し、該少なくとも１つの管腔の内面に対応する外面を有する着脱可能チャネル分割器をさらに備え、該チャネル分割器は、医療器具の通過のためにサイズ決定され、かつ成形される、少なくとも２つのチャネルを画定する、細長いガイドチューブ本体を備える、ガイドチューブ。
（項目２１０）
上記少なくとも１つの管腔は、標準内視鏡の受容のためにサイズ決定される、項目２０９に記載のガイドチューブ。
（項目２１１）
上記チャネル分割器は、上記近位と遠位の開口部との間の距離の大部分に延在する、項目２０９に記載のガイドチューブ。
（項目２１２）
上記チャネル分割器は、上記近位と遠位の開口部との間の上記距離よりも長い、項目２０９に記載のガイドチューブ。
（項目２１３）
上記着脱可能チャネル分割器は、可撓性である、項目２０９に記載のガイドチューブ。
（項目２１４）
上記着脱可能チャネル分割器は、上記２つのチャネルのうちの少なくとも一方と上記外面との間に延在する、スリットを含む、項目２０９に記載のガイドチューブ。
（項目２１５）
上記スリットは、上記２つのチャネルのうちの上記少なくとも一方の近位および／または遠位の開口部から延在する、項目２１４に記載のガイドチューブ。
（項目２１６）
上記スリットは、上記着脱可能チャネル分割器の長さの大部分に沿って延在する、項目２１４に記載のガイドチューブ。
（項目２１７）
器具を方向付けるためのガイドチューブであって、
近位端と遠位端との間に延在する細長いガイドチューブ本体であって、該ガイドチューブ本体は、少なくとも１つの医療器具のための少なくとも１つの作業チャネルを画定し、該ガイドチューブは、少なくとも１つの近位開口部と、少なくとも１つの遠位開口部とを有し、ガイドチューブ制御機器を介して関節運動させられる操作セグメントをさらに備える、細長いガイドチューブを備える、ガイドチューブ。
（項目２１８）
上記ガイドチューブ本体に組み込まれる光学素子をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２１９）
操縦可能シャフト上に配置される光学素子をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２２０）
上記シャフトは、第１の屈曲セクションと、第２の屈曲セクションとを含む、項目２１９に記載のガイドチューブ。
（項目２２１）
第１の方向に屈曲する事前に屈曲したシャフト上に位置付けられる光学素子と、それを通してシャフトが送達される光学チャネルであって、第２の、反対の方向に該シャフトを方向付ける、光学チャネルとをさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２２２）
非制約時にＳ型曲線を呈する、事前に屈曲したシャフト上に位置付けられる、光学素子をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２２３）
上記ガイドチューブに係留される光学装置をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２２４）
上記ガイドチューブは、第１の作業チャネルと、第２の作業チャネルとを含む、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２２５）
上記第１および第２の作業チャネルは、上記ガイドチューブの上記遠位端において分岐する、項目２２４に記載のガイドチューブ。
（項目２２６）
上記第１および第２の作業チャネルは、上記ガイドチューブの側壁中に、対向する第１および第２の遠位開口部を含む、項目２２５に記載のガイドチューブ。
（項目２２７）
上記第１および第２の作業チャネルを通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される細長い本体を有する、第１および第２の操縦可能器具をさらに備える、項目２２４に記載のガイドチューブ。
（項目２２８）
上記第１および第２の器具に分岐力を直接作用させるための分岐機構をさらに備える、項目２２７に記載のガイドチューブ。
（項目２２９）
上記ガイドチューブに対して上記分岐機構を移動させることにより、上記第１および第２の操縦可能器具の分岐を引き起こす、項目２２８に記載のガイドチューブ。
（項目２３０）
分岐光学装置をさらに備える、項目２２５に記載のガイドチューブ。
（項目２３１）
上記光学装置は、上記作業チャネルよりも大きい角度に分岐する、項目２３０に記載のガイドチューブ。
（項目２３２）
上記第１および第２の作業チャネルの少なくとも一方は、上記第１および第２の作業チャネルの他方の周辺で湾曲する、項目２２４に記載のガイドチューブ。
（項目２３３）
上記第１および第２の作業チャネルは、互いの周辺で湾曲する、項目２２４に記載のガイドチューブ。
（項目２３４）
上記第１および第２の作業チャネルは、少なくとも９０度に互いの周辺で湾曲する、項目２３３に記載のガイドチューブ。
（項目２３５）
上記少なくとも１つの作業チャネル中に位置付けられる可撤性の栓をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２３６）
上記栓は、体液と接触して設置されると分解する、項目２３５に記載のガイドチューブ。
（項目２３７）
上記栓は、脆弱性の膜を備える、項目２３５に記載のガイドチューブ。
（項目２３８）
上記第１および第２の作業チャネルの少なくとも一部を画定する、第１および第２の制御可能管腔と、上記第１および第２の制御可能管腔を通る通過のためにサイズ決定され、かつ成形される細長い本体を有する、第１および第２の制御可能器具とをさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２３９）
細長い本体と、遠位操作セクションと、制御機器とを有する、制御可能器具をさらに備え、該遠位操作セクションは、上記少なくとも１つの作業チャネルの一部を通る通過を防止する、断面幅を有する、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２４０）
上記制御可能器具の上記操作セクションの断面幅は、該制御可能器具の上記細長い本体の断面幅よりも大きい、項目２３９に記載のガイドチューブ。
（項目２４１）
上記少なくとも１つの作業チャネルは、第１の部分に沿った第１の断面幅と、第２の遠位部に沿った、より大きい第２の断面幅を有する、項目２４０に記載のガイドチューブ。
（項目２４２）
上記少なくとも１つの作業チャネルの上記第２の遠位部は、上記制御可能器具の上記操作セクションを受容するようにサイズ決定され、かつ成形される、項目２４１に記載のガイドチューブ。
（項目２４３）
近位制御機器と遠位操作セクションとの間に延在する引張ワイヤの遠位端と合わさるための結合プレートをさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２４４）
上記結合プレートは、少なくともガイドチューブチャネルが通過する中央開口部と、上記引張ワイヤを受容するために位置付けられる複数の開口とを含む、項目２４３に記載のガイドチューブ。
（項目２４５）
上記ガイドチューブの遠位操作セクションの移動を方向付けるための近位ユーザ制御機器をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２４６）
上記制御機器は、光学装置を受容するための近位開口部に隣接して位置付けられる、項目２４５に記載のガイドチューブ。
（項目２４７）
上記制御機器は、上記ガイドチューブから遠隔に位置付けられる、項目２４５に記載のガイドチューブ。
（項目２４８）
可撓性シャフトをさらに備え、上記制御機器は、該可撓性シャフトの近位端の直近に位置付けられる、項目２４５に記載のガイドチューブ。
（項目２４９）
流体の送達または除去のために、外側に少なくとも１つの開口部をさらに備え、該少なくとも１つの開口部は、上記少なくとも１つの遠位開口部の直近にある、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２５０）
上記開口部は、吸込源または流体源と流体連通している、項目２４９に記載のガイドチューブ。
（項目２５１）
上記ガイドチューブの開口部と合わさるように適合される、着脱可能器具チャネルをさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２５２）
上記少なくとも１つの作業チャネルは、球面継手を通過する、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２５３）
上記ソケット内の上記ボールの移動を方向付けるための制御機器をさらに備える、項目２５２に記載のガイドチューブ。
（項目２５４）
上記ガイドチューブ本体と移動可能に接続される光学装置をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２５５）
上記移動可能接続は、上記光学装置の一部が旋回することができる、ソケットを含む、項目２５４に記載のガイドチューブ。
（項目２５６）
上記少なくとも１つの作業チャネル内の流体圧を増加させるように、上記少なくとも１つの作業チャネルと流体連通している加圧流体源をさらに備える、項目２１７に記載のガイドチューブ。
（項目２５７）
ある距離をおいて糸を結ぶ方法であって、該方法は、
直接駆動システムを提供するステップであって、該直接駆動システムは、
第１の遠位エンドエフェクタおよび第１の近位制御機器を含む第１のツールであって、該第１の遠位エンドエフェクタと該第１の近位制御機器とは、該第１の制御機器から該第１のエンドエフェクタへ入力を伝達するように構成される第１の細長い可撓性本体を介して接続され、該第１の制御機器は、該遠位エンドエフェクタに対して少なくとも２つの自由度を方向付けることができる、第１のツールと、
第２の遠位エンドエフェクタおよび第２の近位制御機器を含む第２のツールであって、該第２の遠位エンドエフェクタと該第２の近位制御機器とは、該第２の制御機器から該第２のエンドエフェクタへ入力を伝達するように構成される第２の細長い可撓性本体を介して接続され、該制御機器は、該第２の遠位エンドエフェクタに対して少なくとも２つの自由度を方向付けることができる、第２のツールと、
フレームであって、該第１および第２のツールは、該フレームと移動可能に合わさることにより、該第１および第２のツールのそれぞれに、該フレームに対する２つの自由度を提供する、フレームと
を含む、ステップと、
該第１の遠位エンドエフェクタによって縫合フィラメントを把持するステップと、
該第２の遠位エンドエフェクタの周りに縫合糸のループを作成するために、該縫合フィラメントを該第２の遠位エンドエフェクタに巻装または撚合するステップであって、該包装するステップは、該第１のおよび／または第２の遠位エンドエフェクタの他方に対して該第１のおよび／または第２の遠位エンドエフェクタを移動させることによって行われる、ステップと、
該第２の遠位エンドエフェクタによって該縫合フィラメントを把持するステップと、
該第２の遠位エンドエフェクタの周りに形成される該ループを介して該第２の遠位エンドエフェクタによって把持される該縫合糸を引張るステップと
を含む、方法。
（項目２５８）
第２のループを作成するために、上記縫合フィラメントを上記第１の遠位エンドエフェクタの周りに巻装することと、該第１の遠位エンドエフェクタによって該縫合フィラメントを把持することと、該第２のループを介して上記縫合糸を引張ることとをさらに含む、項目２５７に記載の方法。
（項目２５９）
上記第１および第２の遠位エンドエフェクタのうちの少なくとも一方は、鉗子および／または持針器である、項目２５７に記載の方法。
（項目２６０）
上記巻装するステップは、互いに対して上記第１および第２の遠位エンドエフェクタを移動させることを含む、項目２５７に記載の方法。
（項目２６１）
互いに対して上記第１および第２の遠位エンドエフェクタを移動させることは、上記第２の遠位端の関節運動を含む、項目２６０に記載の方法。
（項目２６２）
上記縫合糸を把持および巻装するステップの前に、自然開口部を通して上記第１および第２のツールを延在させるステップをさらに含む、項目２５７に記載の方法。
（項目２６３）
第１および第２の場所で上記縫合フィラメントを把持し、結び目に張力をかけるために反対方向に引張ることをさらに含む、項目２５７に記載の方法。
（項目２６４）
ある距離をおいて糸を結ぶ方法であって、該方法は、
第１および第２の可撓性の細長いツールを含む直接駆動システムを提供するステップであって、該第１および第２のツールは、第１および第２の近位制御機器と、第１および第２のエンドエフェクタとを含み、該第１および第２のツールは、単一のユーザが該近位制御機器を介して該エンドエフェクタの少なくとも８つの自由度を制御できるようにする、ステップと、
自然開口部を通して該第１および第２のツールを挿入するステップと、
該第１および第２の制御機器をフレームと移動可能に合わせるステップと、
縫合糸のループを形成するために、該第１および／または第２の近位制御機器を操作するステップと、
該第１のエンドエフェクタによって該縫合フィラメントを把持するステップと、
該ループを介して該縫合フィラメントを引張るステップと
を含む、方法。
（項目２６５）
縫合糸の第２のループを作成することと、上記第２のエンドエフェクタによって上記縫合フィラメントを把持することと、該第２のループを介して該縫合フィラメントを引張ることとをさらに含む、項目２６４に記載の方法。
（項目２６６）
ある距離をおいて遠位エンドエフェクタを方向付ける方法であって、該方法は、
第１および第２の可撓性の細長いツールを含む直接駆動システムを提供するステップであって、該第１および第２のツールは、第１および第２の近位制御機器と、第１および第２のエンドエフェクタとを含み、該第１および第２のツールは、単一のユーザが該近位制御機器を介して該エンドエフェクタの少なくとも８つの自由度を制御できるようにする、ステップと、
自然開口部を通して該第１および第２のツールを挿入するステップと、
該第１のエンドエフェクタによって縫合フィラメントを把持するために、該第１の近位制御機器を操作するステップと、
該縫合フィラメントをループにするステップであって、該ループにするステップは、該第１のエンドエフェクタが該縫合フィラメントを把持する間に、該第１のエンドエフェクタに対する該第２のエンドエフェクタの少なくとも４つの自由度を独立して制御するために、該第２の近位制御機器を操作することを含む、ステップと、
該ループ状の縫合フィラメントを通して該フィラメントの一部を引張るために、該第１および第２の制御機器を操作するステップと
を含む、方法。
（項目２６７）
医療器具であって、
筐体およびハンドルを含む制御機器本体と、第１の操作セクションおよび第２の操作セクションを含む細長いカテーテルと、遠位エンドエフェクタと
を備え、
該筐体に対する該ハンドルの移動は、該第１の操作セクションの移動を制御し、筐体に対する該ハンドルの第１の部分の移動は、該第２の操作セクションの移動を制御し、該筐体に対する該ハンドルの第２の部分の移動は、該遠位エンドエフェクタの少なくとも１つの追加自由度の移動を制御する、医療器具。
（項目２６８）
ユーザは、片手でハンドルを介して少なくとも３つの自由度を制御することができる、項目２６７に記載の器具。
（項目２６９）
上記ハンドルは、上記遠位エンドエフェクタの４つの自由度を制御する、項目２６７に記載の器具。
（項目２７０）
上記ハンドルの上記第１の部分は、上記制御機器筐体に対して回転する回転アクチュエータを含む、項目２６７に記載の器具。
（項目２７１）
上記ハンドルの上記第２の部分は、半径方向のアクチュエータを備える、項目２６７に記載の器具。
（項目２７２）
医療ツールのためのカテーテルであって、
少なくとも１つの管腔を有し、かつ操作セクションを含む、細長い可撓性カテーテル本体と、
近位制御機器から該操作セクションへと延在する、少なくとも２つの制御ワイヤと、
外鞘と、内側ストランドとを含む、少なくとも１つのボーデンケーブルであって、該ボーデンケーブルは、該近位制御機器から遠位エンドエフェクタへと延在する、少なくとも１つのボーデンケーブルと
を含み、
該カテーテルは、それぞれ第１の硬度および第２の硬度を有する、近位第１セグメントおよび遠位第２セグメントと、上記第１および第２セグメントの間に位置付けられるプレートとを含み、
該プレートは、該ボーデンケーブルの通過のため、および該第１セグメントの移行部の通過のための第１の開口を備え、該第１セグメントの移行部は、該プレートを通って該第２セグメント内の管腔の中へ延在する、カテーテル。
（項目２７３）
上記プレートは、上記少なくとも２つの制御ワイヤの通過のための少なくとも２つの追加開口を含む、項目２７２に記載のカテーテル。
（項目２７４）
上記移行部の外径は、上記第２のセグメントの上記管腔の内径にほぼ等しい、項目２７２に記載のカテーテル。
（項目２７５）
上記第１の硬度は、上記第２の硬度よりも大きい、項目２７２に記載のカテーテル。
（項目２７６）
調整可能剛性のカテーテルであって、
近位端と遠位端との間に延在し、遠位操作セクションと制御機器とを含む、細長いカテーテル本体と、制御機器とを備え、
該カテーテル本体は、少なくとも１つの補強管腔をさらに含み、該カテーテルは、該補強管腔に流体を導入するための流体入口と、該補強管腔から流体および／または気体を除去するための流体出口とを含み、
該カテーテルの可撓性は、該補強管腔に流体を導入することによって調整することができる、カテーテル。
（項目２７７）
少なくとも２つの補強管腔をさらに備える、項目２７６に記載のカテーテル。
（項目２７８）
２つの補強管腔は、上記カテーテルの対向する側に位置付けられる、項目２７７に記載のカテーテル。
（項目２７９）
上記補強管腔は、上記カテーテルの全長未満に延在する、項目２７６に記載のカテーテル。
（項目２８０）
長手方向に離間した補強管腔をさらに備える、項目２７９に記載のカテーテル。
（項目２８１）
上記カテーテル本体は、その長さに沿った少なくとも２つのセグメントを含み、該少なくとも２つのセグメントは、流体的に独立した補強管腔を有する、項目２７６に記載のカテーテル。
（項目２８２）
上記少なくとも１つの補強管腔は、上記操作セクションの少なくとも一部を通って延在する、項目２７６に記載のカテーテル。
（項目２８３）
調整可能剛性のカテーテル器具キットであって、
遠位操作セクションと、該操作セクションを制御するための制御機器とを含む、細長いカテーテル本体であって、補強棒を受容するための少なくとも１つの補強管腔をさらに含む、カテーテル本体と、
異なる剛性の複数の補強棒であって、該補強管腔内への受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、補強棒と
を備え、
該カテーテルの可撓性は、該補強管腔に該補強棒のうちの少なくとも１つを導入することによって調整することができる、キット。
（項目２８４）
少なくとも２つの補強管腔をさらに備える、項目２８３に記載のキット。
（項目２８５）
２つの補強管腔は、上記カテーテルの対向する側に位置付けられる、項目２８４に記載のキット。
（項目２８６）
上記補強管腔は、上記カテーテルの全長未満に延在する、項目２８３に記載のキット。
（項目２８７）
長手方向に離間した補強管腔をさらに備える、項目２８３に記載のキット。
（項目２８８）
上記カテーテル本体は、その長さに沿う少なくとも２つのセグメントを含み、該少なくとも２つセグメントは、異なる独立した補強管腔を有する、項目２８３に記載のキット。
（項目２８９）
上記少なくとも１つの補強管腔は、上記操作セクションの少なくとも一部を通って延在する、項目２８３に記載のキット。
（項目２９０）
調整可能剛性カテーテルであって、
近位端と遠位端との間に延在し、遠位操作セクションと制御機器とを含む、細長いカテーテル本体と、制御機器とを備え、
該カテーテル本体は、磁気レオロジー流体を含有する少なくとも１つのチャンバをさらに含み、
該カテーテルの可撓性は、該磁気レオロジー流体に磁界を印加することによって調整することができる、カテーテル。
（項目２９１）
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも１つの制御ワイヤを伴う、少なくとも１つの制御ワイヤ管腔と、可撓性操作セクションと、該可撓性操作セクションを制御するための制御機器とを含む、細長いカテーテル本体を備える、器具。
（項目２９２）
上記操作セクションは、異なる硬度の横方向に離間したセグメントを含む、項目２９１に記載の器具。
（項目２９３）
上記操作セクション内に異なる硬度の第１および第２のセグメントをさらに備える、項目２９１に記載の器具。
（項目２９４）
上記操作セクションを異なる方向に屈曲することにより、少なくとも２つの異なる曲率半径をもたらす、項目２９１に記載の器具。
（項目２９５）
カテーテル硬度の変動は、曲率半径の差異を提供する、項目２９４に記載の器具。
（項目２９６）
上記少なくとも１つの制御ワイヤは、上記カテーテル本体を通って延在する３つのボーデンケーブルを含む、項目２９４に記載の器具。
（項目２９７）
上記少なくとも３つのボーデンケーブルのうちの少なくとも２つは、異なる長さの鞘を有する、項目２９６に記載の器具。
（項目２９８）
上記少なくとも３つのボーデンケーブルのうちの少なくとも２つは、異なる遠位端点において終端する、項目２９６に記載の器具。
（項目２９９）
上記可撓性操作セクションの１つの自由度は、抑制される、項目２９１に記載の器具。
（項目３００）
板バネは、上記操作セクションの上記１つの自由度を抑制する、項目２９９に記載の器具。
（項目３０１）
多自由度を制御するための駆動システムであって、
遠位端を含むツールと、操作セクションを有する細長い可撓性カテーテル本体と、制御機器とを備え、該制御機器は、ユーザが該ツールの少なくとも３つの自由度を制御できるようにする、システム。
（項目３０２）
上記カテーテル本体の上記遠位端は、遠位エンドエフェクタを備え、上記自由度のうちの少なくとも１つは、上記カテーテルに対する遠位エンドエフェクタの回転を含む、項目３０１に記載のシステム。
（項目３０３）
上記自由度のうちの少なくとも１つは、上記制御機器に対する上記カテーテルの回転を含む、項目３０１に記載のシステム。
（項目３０４）
上記カテーテル本体は、ユーザが制御機器を介して、該制御機器に対する該カテーテルの回転を駆動することができるように、該制御機器と、制御機構とに回転可能に合わさる、項目３０１に記載のシステム。
（項目３０５）
少なくとも２つの引張ワイヤは、制御機器から上記操作セクションへと延在する、項目３０１に記載のシステム。
（項目３０６）
上記制御機器は、制御機構と直接合わさるハンドルを含み、上記少なくとも２つの引張ワイヤは、上記制御機構と直接合わさる、項目３０５に記載のシステム。
（項目３０７）
上記制御機器は、ユーザの手と合わさるように適合される、項目３０１に記載のシステム。
（項目３０８）
上記制御機器は、グローブを含む、項目３０７に記載のシステム。
（項目３０９）
上記制御機器は、制御機器本体と、ハンドルとを含む、項目３０１に記載のシステム。
（項目３１０）
上記ハンドルは、上記制御機器本体から近位に延在する、項目３０９に記載のシステム。
（項目３１１）
上記ハンドルは、上記制御機器本体と回転可能に合わさる、項目３１０に記載のシステム。
（項目３１２）
制御機器は、斜板をさらに備える、項目３０１に記載のシステム。
（項目３１３）
上記カテーテルの上記遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するためのフットペダルをさらに備える、項目３０１に記載のシステム。
（項目３１４）
上記制御機器は、第１および第２の制御ケーブルをさらに備え、第１の方向への制御機構の移動は、該第１および第２のケーブルの一方を押し、該第１および第２のケーブルの他方を引張り、
第１の駆動リンクは、該第１の制御ケーブルと合わさり、該第１のケーブルを押し進めることは、押込力の大部分が該駆動リンクに伝達されないように、該第１の制御ケーブルを該駆動リンクに対して移動させ、該第１のケーブルを引張り続けることは、該駆動リンクに引張力の大部分を伝達する、項目３０１に記載のシステム。
（項目３１５）
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも１つの制御ワイヤを伴う少なくとも１つの制御ワイヤ管腔を含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、該制御機器は、斜板を駆動するためのハンドルを含み、該斜板の移動は、該操作セクションを駆動し、該ハンドルは、該斜板と回転可能に合わさる、制御機器と、
フレームであって、該制御機器が該フレームと回転可能に合わさる、フレームと
を備え、
該制御機器およびカテーテル本体は、該ハンドルに対して、および該フレームに対して、回転させられることができる、器具。
（項目３１６）
ユーザは、上記ハンドルを介して上記操作セクションの移動を制御しながら、上記フレームに対する上記器具の回転を制御することができる、項目３１５に記載の器具。
（項目３１７）
直接駆動医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、中に存在する少なくとも１つの制御ワイヤを伴う少なくとも１つの制御ワイヤ管腔を含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、該制御機器は、第１および第２の斜板を含み、該第１の斜板は、遠位エンドエフェクタへと延在する制御ケーブルと合わさり、該第２の斜板は、該少なくとも１つの制御ワイヤと合わさる、制御機器と、
を備え、
該カテーテルに平行な少なくとも一部の回転軸の周りでの該第１の斜板の回転は、該遠位エンドエフェクタの回転を駆動するが、該第２の斜板の移動を駆動せず、該第１の斜板の旋回移動は、該第２の斜板の移動を介して該操作セクションを駆動する、器具。
（項目３１８）
上記制御ケーブルは、ボーデンケーブルである、項目３１７に記載の器具。
（項目３１９）
上記第１の斜板と枢動可能に合わさり、上記第２の斜板と移動可能に合わさる、第１および第２のクロスバーをさらに備える、項目３１７に記載の器具。
（項目３２０）
上記第１の斜板と合わさるハンドルをさらに備える、項目３１７に記載の器具。
（項目３２１）
上記制御機器に対する上記ハンドルの移動は、上記遠位エンドエフェクタの少なくとも３つの自由度を駆動することができる、項目３２０に記載の器具。
（項目３２２）
上記第１の斜板は、上記回転軸の周りで旋回する、項目３１７に記載の器具。
（項目３２３）
上記制御ケーブルは、上記第２の斜板を通って延在する、項目３１７に記載の器具。
（項目３２４）
上記制御ケーブルは、上記第２の斜板に独立して回転する、項目３１７に記載の器具。
（項目３２５）
調整可能な機械的利益を伴う医療器具であって、
近位端と遠位端との間に延在し、貫通して延在する少なくとも２つの制御ワイヤを含む、細長いカテーテル本体であって、操作セクションをさらに備える、カテーテル本体と、
該操作セクションを制御するための制御機器であって、ユーザ入力の力を介して駆動される旋回または回転の制御機構を含む、制御機器であって、該制御機構と該少なくとも２つの制御ワイヤとは、移動可能に接続される、制御機器と、
を備え、
該制御機構と該少なくとも２つの制御ワイヤとの間の該移動可能な接続は、該制御機構が周りを旋回または回転する軸に向かって、およびそこから離れるように、該ユーザが該制御ワイヤを移動できるようにする、器具。
（項目３２６）
上記制御機構は、斜板である、項目３２５に記載の器具。
（項目３２７）
上記制御機構は、ディスクである、項目３２５に記載の器具。
（項目３２８）
上記移動可能な接続は、歯車またはカムを含む、項目３２５に記載の器具。
（項目３２９）
調整可能カテーテルを伴う器具であって、
近位端および遠位端と、ハンドルとを含む、制御機器本体であって、該本体は、該ハンドルから少なくとも１つの制御ワイヤにユーザ入力を伝達するための機構を収納する、制御機本体と、
該少なくとも１つの制御ワイヤのための少なくとも１つのチャネルを含む、可撓性の細長いカテーテル本体であって、回転可能な接続を介して該制御機器本体と合わさる、可撓性の細長いカテーテル本体と、
該制御ワイヤによって駆動される遠位関節運動であって、該ハンドルへのユーザ入力は、該関節運動セグメントの移動を制御する、遠位関節運動と、
遠位エンドエフェクタと
を備え、
該カテーテル本体と制御機器本体との間の該回転可能な接続は、ユーザが、該制御機器本体に対して該カテーテル本体を回転させることによって、該制御機器本体に対する該遠位エンドエフェクタの配向を変更できるようにする、器具。
（項目３３０）
上記制御機器本体に対して定位置に上記カテーテル本体を係止するためのロックをさらに備える、項目３２９に記載の器具。
（項目３３１）
上記器具を受容するためのチャネルを有するガイドチューブをさらに備える、項目３２９に記載の器具。
（項目３３２）
上記回転可能な接続は、上記ガイドチューブに対する上記カテーテル本体の回転を可能にする、項目３２９に記載の器具。
（項目３３３）
上記遠位エンドエフェクタの上記配向に対応する、上記制御機器本体に直近の上記カテーテル本体上の印をさらに備える、項目３２９に記載の器具。
（項目３３４）
上記調整可能な接続は、上記カテーテル本体の回転を両方向性で１８０度に制限する、項目３２９に記載の器具。
（項目３３５）
少なくとも２つの制御ワイヤは、上記関節運動セグメントと上記制御機器本体との間に延在する、項目３２９に記載の器具。
（項目３３６）
少なくとも３つの制御ワイヤは、上記関節運動セグメントと上記制御機器本体との間に延在する、項目３３５に記載の器具。
（項目３３７）
上記調整可能な接続は、上記カテーテル本体と固定的に合わさり、上記制御機器本体と移動可能に合わさる、結合部材を含む、項目３２９に記載の器具。
（項目３３８）
上記結合部材は、上記細長いカテーテル本体の受容のためにサイズ決定され、かつ成形される、遠位領域と、上記少なくとも１つの制御ワイヤの通過を可能にしながら、該細長いカテーテル本体の通過を防止するようにサイズ決定される、近位領域とを含む、項目３３７に記載の器具。
（項目３３９）
遠位エンドエフェクタの配向を調整する方法であって、
制御機器本体と、該制御機器本体と回転可能に合わさり、かつ遠位関節運動セグメントを含む可撓性の細長いカテーテル本体と、遠位エンドエフェクタとを備える器具を、提供することと、
該制御機器本体に対して該カテーテル本体を回転させることと、
該遠位エンドエフェクタを該制御機器本体の配向と整合させることと
を含む、方法。
（項目３４０）
上記整合させるステップは、上記カテーテル本体上の印を上記制御機器本体上の印と整合させることをさらに含む、項目３３９に記載の方法。
（項目３４１）
上記遠位エンドエフェクタは、上面を含み、上記整合させるステップは、該遠位エンドエフェクタの該上面を上記制御機器本体の上面と整合させることを含む、項目３３９に記載の方法。
（項目３４２）
上記制御機器本体の上記上面は、ハンドルを備える、項目３４１に記載の方法。
（項目３４３）
着脱可能カテーテルを備える器具であって、
近位および遠位端と、ハンドルとを含む、制御機器本体であって、該ハンドルから第１の制御ワイヤにユーザ入力を伝達するための制御機構を収納する、制御機器本体と、
該第１の制御ワイヤのための少なくとも１つのチャネルを含む、細長いカテーテル本体であって、該カテーテル本体は、該制御機器本体と着脱可能に接続され、該第１の制御ワイヤは、該制御機構と着脱可能に接続される、細長いカテーテル本体と、
該第１の制御ワイヤを介して操作される、遠位関節運動セグメントであって、該ハンドルへのユーザ入力は、該関節運動セグメントの移動を制御する、遠位関節運動セグメントと
を備え、
該カテーテル本体と該制御機器本体との間の該着脱可能な接続、および該第１の制御ワイヤと該制御機構との間の該着脱可能な接続は、ユーザが該制御機器本体から該カテーテル本体を離脱できるようにする、器具。
（項目３４４）
上記制御機構は、そこから延在し、上記第１の制御ワイヤと着脱可能に合わさる、第２の制御ワイヤを含む、項目３４３に記載の器具。
（項目３４５）
上記制御機構と上記第１のワイヤとの間の上記着脱可能な接続は、連結器を備え、上記第１の制御ワイヤは、該連結器の遠位端と着脱可能に合わさり、第２の制御ワイヤは、該連結器の近位端と合わさる、項目３４３に記載の器具。
（項目３４６）
上記連結器は、上記第２のワイヤおよび制御機構に引張力を作用させるバネを含む、項目３４５に記載の器具。
（項目３４７）
上記カテーテル本体を通って延在し、上記制御機構と着脱可能に接続される、少なくとも３つの制御ワイヤをさらに備える、項目３４３に記載の器具。
（項目３４８）
着脱可能カテーテルを伴う器具であって、
遠位関節運動セグメントを含む細長いカテーテル本体と、
近位端および遠位端と、ハンドルとを含む、制御機器本体であって、該制御機本体は、ユーザ入力を該ハンドルから第１の制御ワイヤに伝達するための制御機構を収納し、該制御機構は、複数の駆動リンクと着脱可能に合わさるシャフトを備え、第１の方向への該ハンドルの移動は、ユーザ入力を該シャフトを介して該複数の駆動リンクのうちの少なくとも１つに伝達して、該複数の駆動リンクの別のリンクを実質的に移動させずに、第１の方向に該遠位関節運動セグメントを駆動する、制御機器本体と
を備え、
第２の方向への該ハンドルの移動は、ユーザ入力を該複数の駆動リンクのうちの別のリンクに伝達して、第２の方向に該遠位関節運動セグメントを駆動し、
該複数の駆動リンクからの該シャフトの離脱は、該制御機器本体筐体からの該カテーテルの離脱を可能にする、器具。
（項目３４９）
移動係止を伴う器具システムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
フレームであって、該器具は、該フレームと移動可能に接続され、該移動可能な接続は、該器具に、該フレームに対する少なくとも２つの自由度を提供する、フレームと、
該フレームに対する該器具の該少なくとも２つの自由度のうちの１つを一時的に抑制するためのロックであって、少なくとも１つの他の自由度を抑制しない、ロックと
を備える、システム。
（項目３５０）
上記ロックは、係合されると、上記フレームに対する上記器具の回転および長手方向移動の一方を抑制し、他方を可能にする、項目３４９に記載のシステム。
（項目３５１）
上記ロックは、係合されると、上記フレームに対する上記器具の移動を抑制し、上記制御機器を介して上記器具の上記少なくとも１自由度の制御を可能にする、項目３４９に記載のシステム。
（項目３５２）
上記ロックは、係合されると、上記フレームに対する上記器具の長手方向移動を抑制する、項目３５１に記載のシステム。
（項目３５３）
上記フレームは、レールをさらに備える、項目３４９に記載のシステム。
（項目３５４）
上記ロックは、係合されると、上記レールに対する上記器具の移動を抑制する、項目３５３に記載のシステム。
（項目３５５）
移動係止を伴う器具システムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
フレームであって、該器具は、該フレームと移動可能に合わさり、かつ該フレームに対する少なくとも２つの自由度を有する、フレームと、
該フレームに対する該器具の移動を一時的に抑制するためのロックであって、一方で、該制御機器を介して該カテーテルの該遠位端の該少なくとも１つの自由度の制御を可能にする、ロックと
を備える、システム。
（項目３５６）
器具制動を伴うガイドシステムであって、
細長いカテーテル本体と、遠位端と、該遠位端の少なくとも１つの自由度を制御するための制御機器とを備える、手術器具と、
フレームであって、該器具は、該フレームと移動可能に合わさり、かつ該フレームに対する少なくとも２つの自由度を有する、フレームと、
ダンパであって、該ダンパは、該少なくとも２つの自由度のうちの少なくとも１つに関して、該フレームに対して該器具を移動させるために必要とされる力を増加させる、ダンパと
を備える、システム。
（項目３５７）
上記ダンパは、ただ１つの自由度に関して、上記フレームに対して上記器具を移動させるために必要とされる上記力を増加させる、項目３５６に記載のシステム。