(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の場所にある部品を、この部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の第２の場所まで搬送する部品搬送設備において、
前記部品を収納する部品箱と、
この部品箱に付属され部品の内容を表示する荷札と、
複数個の前記部品箱を載せることができるトレイと、
このトレイに付属される電子記憶媒体と、
前記荷札の情報を読み取ると共に情報を前記電子記憶媒体へ書き込む読み書き機構と、
前記第１の場所と前記第２の場所の間に配置され、耐荷重が部位により異なる床に設置され、所定の重さまでの物を載せることができる第１棚と、この第１棚よりも軽い物だけを載せることができる第２棚とに区分される多数の棚を有し前記トレイを前記棚に投入し保管し払い出す自動ラック装置と、
この自動ラック装置から払い出された前記トレイを載せ、前記第２の場所まで無人で搬送する自動搬送台車と、
前記トレイの重量と、このトレイに載せられる前記部品箱の重量と、前記部品箱に収納されている前記部品の重量とを合計した総重量情報を取得し、この総重量情報に基づいて前記トレイを前記第１棚と前記第２棚とに選択的に投入する制御を行いつつ、少なくとも１個の前記部品箱が載っている前記トレイを前記自動ラック装置まで搬送させる制御及び前記組立ラインからの要求に基づいて前記自動ラック装置から必要とされる前記トレイを払い出し前記自動搬送台車で前記第２の場所まで搬送させる制御を一括して行うと共に制御部と、からなることを特徴とする部品搬送設備。
【請求項２】
第１の場所にある部品を、この部品を収納する部品箱に付属され前記部品の内容を表示する荷札における内容表示の情報に基づいて、前記部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の第２の場所まで搬送する部品搬送方法において、
この方法には、複数個の前記部品箱を載せることができるトレイを備えると共に該トレイは電子記憶媒体を付属し、読み書き機構にて前記荷札の情報を読み取ると共にこの情報を前記電子記憶媒体へ書き込む情報読み書き工程を有するとともに、
この方法には更に、前記第１の場所と前記第２の場所の間に配置され、耐荷重が部位により異なる床に設置され、所定の重さまでの物を載せることができる第１棚と、この第１棚よりも軽い物だけを載せることができる第２棚とに区分される多数の棚を有し前記トレイを前記棚に投入し保管し払い出す自動ラック装置を備えるとともに、制御部にて、前記トレイの重量と、このトレイに載せられる前記部品箱の重量と、前記部品箱に収納されている前記部品の重量とを合計した総重量情報を取得し、この総重量情報に基づいて前記トレイを前記第１棚と前記第２棚とに選択的に投入する制御を行いつつ、少なくとも１個の前記部品箱が載っている前記トレイを前記自動ラック装置まで搬送させる制御、及び前記組立ラインからの要求に基づいて、前記自動ラック装置から必要とされる前記トレイを払い出し搬送台車で前記第２の場所まで搬送させる制御を一括して行うことで、前記第１の場所にある部品をこの部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の前記第２の場所まで到達するまでの間に、前記部品を収納する部品箱が、前記トレイから降ろされずに搬送される搬送工程を有することを特徴とする部品搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立ラインまで部品を搬送する設備の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
組立ラインまで部品を搬送する設備は各種のものが知られている（例えば、特許文献１（図１）参照。）。
【０００３】
特許文献１の図１にて、符号（１）（括弧付き数字は、特許文献１に記載された符号を示す。以下同様）は、生産ラインであり、符号（４）はラックセンタであり、符号（６）は通箱であり、符号（８）は部品棚であり、符号（１１）は自走搬送台車であり、符号（１４）は搬送パレットである。
台車（５）で通箱（６）がラックセンタ（４）まで運ばれる。この通箱（６）は部品棚（８）に投入され、保管される。
【０００４】
必要に応じて通箱（６）内の部品が、部品シュータ（９）により、搬送パレット（１４）へ移される。搬送パレット（１４）は生産ライン（１）へ搬送される。一方、通箱（６）は空になった時点で部品棚（８）から台車（５）へ戻される。
【０００５】
通箱（６）内の部品は、部品シュータ（９）により、搬送パレット（１４）へ移されるが、この移載作業は面倒である。また、複数個の通箱（６）において、通箱（６）における部品の減り方は一様でなく、長期間部品棚（８）に留まる通箱（６）が現れ、ラックセンタ（４）内での通箱（６）の運用が面倒になる。
よって、通箱（６）から搬送パレット（１４）へ部品を移載することがないような設備が求められる。
【０００６】
なお、ラックセンタ（４）に好適な、自動倉庫が各種提案されている（例えば、特許文献２（図２）参照。）。
特許文献２の図２に示されるように、ラック（４ａ）（括弧付き数字は、特許文献２に記載された符号を示す。以下同様）に、複数個の棚（７）が設けられ、複数の物品（１１）が投入され、保管され、払い出される。
【０００７】
自動倉庫が、新規に設備される場合は、ラック（４ａ）に対応した耐荷重が設定され、この耐荷重に適合した床が打たれる。すなわち、床のコンクリートスラブの厚さや、鉄筋の入れ方が決められる。この場合は、任意の自動倉庫が設置可能となる。
【０００８】
一方、自動倉庫が、既存の建物に設置される場合は、種々の制約が課される。既存の組立ラインでは、重い機械は一階に配置し、作業員が手仕事を主として行う作業場は二階又は三階以上に配置される。
自動化の一環として、二階以上に配置されていた作業場に、自動倉庫を設け、作業の自動化を促すことがある。
【０００９】
二階又は三階以上の床は、耐荷重の点で問題がある。対策として、当該床を補強するにしても、補強費用が嵩む。よって、従来は、既存の作業場の床に、自動倉庫を設置することは困難とされた。
しかし、作業の自動化が促される中、補強することなく、二階又は三階以上の床など、耐荷重が部位により異なる床に自動倉庫を設置することができる技術が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００８−１５９０２公報
【特許文献２】特開平１１−１１６００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、通箱から搬送パレットへ部品を移載することがないような設備を提供すると共に、耐荷重が部位により異なる床に自動倉庫を設置することができる設備及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に係る発明は、第１の場所にある部品を、この部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の第２の場所まで搬送する部品搬送設備において、
前記部品を収納する部品箱と、
この部品箱に付属され部品の内容を表示する荷札と、
複数個の前記部品箱を載せることができるトレイと、
このトレイに付属される電子記憶媒体と、
前記荷札の情報を読み取ると共に情報を前記電子記憶媒体へ書き込む読み書き機構と、
前記第１の場所と前記第２の場所の間に配置され、耐荷重が部位により異なる床に設置され、所定の重さまでの物を載せることができる第１棚と、この第１棚よりも軽い物だけを載せることができる第２棚とに区分される多数の棚を有し前記トレイを前記棚に投入し保管し払い出す自動ラック装置と、
この自動ラック装置から払い出された前記トレイを載せ、前記第２の場所まで無人で搬送する自動搬送台車と、
前記トレイの重量と、このトレイに載せられる前記部品箱の重量と、前記部品箱に収納されている前記部品の重量とを合計した総重量情報を取得し、この総重量情報に基づいて前記トレイを前記第１棚と前記第２棚とに選択的に投入する制御を行いつつ、少なくとも１個の前記部品箱が載っている前記トレイを前記自動ラック装置まで搬送させる制御及び前記組立ラインからの要求に基づいて前記自動ラック装置から必要とされる前記トレイを払い出し前記自動搬送台車で前記第２の場所まで搬送させる制御を一括して行うと共に制御部と、からなることを特徴とする。
【００１４】
請求項２に係る発明は、第１の場所にある部品を、この部品を収納する部品箱に付属され前記部品の内容を表示する荷札における内容表示の情報に基づいて、前記部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の第２の場所まで搬送する部品搬送方法において、
この方法には、複数個の前記部品箱を載せることができるトレイを備えると共に該トレイは電子記憶媒体を付属し、読み書き機構にて前記荷札の情報を読み取ると共にこの情報を前記電子記憶媒体へ書き込む情報読み書き工程を有するとともに、
この方法には更に、前記第１の場所と前記第２の場所の間に配置され、耐荷重が部位により異なる床に設置され、所定の重さまでの物を載せることができる第１棚と、この第１棚よりも軽い物だけを載せることができる第２棚とに区分される多数の棚を有し前記トレイを前記棚に投入し保管し払い出す自動ラック装置を備えるとともに、制御部にて、前記トレイの重量と、このトレイに載せられる前記部品箱の重量と、前記部品箱に収納されている前記部品の重量とを合計した総重量情報を取得し、この総重量情報に基づいて前記トレイを前記第１棚と前記第２棚とに選択的に投入する制御を行いつつ、少なくとも１個の前記部品箱が載っている前記トレイを前記自動ラック装置まで搬送させる制御、及び前記組立ラインからの要求に基づいて、前記自動ラック装置から必要とされる前記トレイを払い出し搬送台車で前記第２の場所まで搬送させる制御を一括して行うことで、前記第１の場所にある部品をこの部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の前記第２の場所まで到達するまでの間に、前記部品を収納する部品箱が、前記トレイから降ろされずに搬送される搬送工程を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明では、部品は部品箱に収納され、部品箱がトレイに載っている形態で、第１の場所から組立ラインの近傍の第２の場所まで搬送される。すなわち、トレイを単位に第１の場所から第２の場所まで搬送され、この間は部品箱をトレイから下ろすことはなく、部品を部品箱から取り出すこともない。
よって、本発明によれば、通箱から搬送パレットへ部品を移載することがないような部品搬送設備が提供される。
【００１６】
加えて、請求項１に係る発明では、制御部は、総重量情報に基づいてトレイを第１棚と第２棚とに選択的に投入する。すなわち、総重量が所定値以下の軽量物だけを第２棚に入れる。耐荷重が小さい部位に第２棚を配置するため、耐荷重が部位により異なる床に自動倉庫（自動ラック装置）を設置することができる。
【００１７】
請求項２に係る発明によれば、第１の場所にある部品をこの部品の組立て作業が実施される組立ラインの近傍の第２の場所まで到達するまでの間に、部品を収納する部品箱が、トレイから降ろされずに搬送される。
すなわち、トレイを単位に第１の場所から第２の場所まで搬送され、この間は部品箱をトレイから下ろすことはなく、部品を部品箱から取り出すこともない。
よって、本発明によれば、通箱から搬送パレットへ部品を移載することがないような部品搬送方法が提供される。
加えて、請求項２に係る発明では、制御部は、総重量情報に基づいてトレイを第１棚と第２棚とに選択的に投入する。すなわち、総重量が所定値以下の軽量物だけを第２棚に入れる。耐荷重が小さい部位に第２棚を配置するため、耐荷重が部位により異なる床に自動倉庫（自動ラック装置）を設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】部品箱の正面図である。
【図２】部品箱の断面図である。
【図３】トレイの斜視図である。
【図４】自動ラック装置の平面図である。
【図５】自動搬送台車の平面図である。
【図６】自動搬送台車の側面図である。
【図７】本発明に係る第１の場所及び自動ラック装置を示す部品搬送設備の部分平面図である。
【図８】本発明に係る第２の場所及び組立ラインを示す部品搬送設備の部分平面図である。
【図９】図７の９−９線断面図である。
【図１０】本発明に係る制御部の作用を説明するフロー図である。
【図１１】本発明に係る制御部の作用を説明する別のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【実施例】
【００２０】
図１に示すように、部品箱１０は、脚１１を備える底１２と、この底１２の周囲から上に延びる壁１３と、壁１３の上端に形成したフランジ部１４とからなる、上部開放型箱体である。壁１３の外面に内容物の品名、個数、重量などが記載されている荷札１５が添付される。
【００２１】
図２に示すように、部品箱１０に、部品１６が収納されている。脚１１、１１の外面同士の距離ｗは、壁１３、１３の内面同士の距離Ｗより小さい。脚１１、１１を開口部に嵌めることで、部品箱１０を複数個段積みすることができる。部品１６は、エンジン構成部品など車両構成部品が想定される。
【００２２】
図３に示すように、トレイ２０は矩形の板体であり、例えば、２個の部品箱１０、１０を並べて載せることができる。トレイ２０の隅に板２１が立っており、この板２１に電子記憶媒体２２が取付けられている。
バーコードリーダに代表されるハンドツール２４で部品箱１０に付された荷札１５を読み取る。部品箱１０が複数個である場合は複数回読み込む。その後、ハンドツール２４を電子記憶媒体２２にかざし、品名、個数、重量などの情報を電子記憶媒体２２に記憶させる。
【００２３】
図４に示すように、自動ラック装置３０は、ラック３１、３２と、これらのラック３１、３２の間に設けられる移載機構３４とからなる。移載機構３４は、例えば、レール３５、３５上を走る移動台３６と、この移動台３６に取付けられるロボット３７と、ロボットアーム３８に取付けられたフォーク部材３９とからなる。
【００２４】
第２コンベア５６で運ばれてきたトレイ２０を、フォーク部材３９ですくい上げる。次に、移動台３６をレール３５、３５に沿って走らせる。次に、想像線で示すように、ロボット３７が旋回し、ラック３１又は３２の所定場所に、トレイ２０を載せる（投入する）。
一連の動作中、トレイ２０には部品箱１０、１０が載ったままである。
【００２５】
図５に示すように、自動搬送台車４０は、警告灯４１を有する牽引車４２と、この牽引車４２で牽引される被牽引台車４３とからなる。
図６に示すように、床４４に磁気テープ又は光学テープに代表される台車ガイド４５が埋設されている。牽引車４２に台車ガイド４５を磁気的又は光学的に検知する検知部４６が設けられる。牽引車４２は、警告灯４１を発光させ、ブザーなどの警告音を発しながら、台車ガイド４５に沿って自走する。このような牽引車４２で、トレイ２０が載っている被牽引台車４３で牽引される。
【００２６】
以上に述べた諸要素を統合してなる部品搬送設備の全体構成を、図７及び図８で説明する。
図７に示すように、部品搬送設備５０において、第１の場所５１にてトラック５２から部品箱１０が下ろされる。部品箱１０にはトラック５２に積み込む段階で既に部品（図２、符号１６）が収納されている。
【００２７】
第１の場所５１から第１コンベア５３が昇降機５４まで延びており、第１コンベア５３に空のトレイ２０が載っている。このトレイ２０に、人手又は機械で部品箱１０が載せられる。第１の場所５１に、ハンドツール２４を含む読み書き機構５５が備えられている。図３で説明した手順で荷札１５の情報を読み取ると共に情報を電子記憶媒体２２へ書き込む。
【００２８】
書き込みが終了したトレイ２０は第１コンベア５３で昇降機５４に送られ、昇降機５４で他の階（この例では二階）で送られる。二階には第２コンベア５６が敷設されており、この第２コンベア５６でトレイ２０が水平搬送される。トレイ２０は、移載機構３４でラック３１、３２の何れかの棚に投入され、そこで保管される。
【００２９】
また、自動ラック装置３０に沿って台車ガイド４５が敷設され、この台車ガイド４５に被牽引台車４３が誘導される。制御部５８による制御に基づいて、移載機構３４で払い出されたトレイ２０を被牽引台車４３へ載せる。なお、自動ラック装置３０における、トレイ２０の投入、保管、払い出しは制御部５８で一括して制御するが、この制御の具体例は後述する。
【００３０】
図８に示すように、組立ライン６０の近傍にある第２の場所６１まで自動運搬台車４０でトレイ２０が運搬され、第２の場所６１で部品箱１０、１０だけが下ろされる。トレイ２０は被牽引台車４３に載ったままである。組立ライン６０は車両組立ラインやエンジン組立ラインが想定される。
【００３１】
図７に示すように、空のトレイ２０は自動運搬台車４０で第２コンベア５６の近傍まで運ばれ、そこで被牽引台車４３から第２コンベア５６に移される。空のトレイ２０は第２コンベア５６により昇降機５４まで運ばれ、昇降機５４で二階から一階へ移され、第１コンベア５３に移される。
【００３２】
すなわち、本発明の部品搬送設備５０は、図７に示す部品箱１０と、この部品箱１０に付属され部品の内容を表示する荷札（図１、符号１５）と、複数個の部品箱１０を載せることができるトレイ２０と、このトレイ２０に付属される電子記憶媒体（図３、符号２２）と、荷札の情報を読み取ると共に情報を電子記憶媒体へ書き込む読み書き機構５５と、第１の場所５１と第２の場所（図８、符号６１）の間に配置されて多数の棚を有しトレイ２０を棚に投入し保管し払い出す自動ラック装置３０と、この自動ラック装置３０から払い出されたトレイ２０を載せ、第２の場所まで無人で搬送する自動搬送台車４０と、少なくとも１個の部品箱１０が載っているトレイ２０を自動ラック装置３０まで搬送させる制御及び組立ライン（図８、符号６０）からの要求に基づいて自動ラック装置３０から必要とされるトレイ２０を払い出し自動搬送台車４０で第２の場所まで搬送させる制御を一括して行う制御部５８とからなる。
【００３３】
トレイ２０を単位に第１の場所５１から第２の場所まで搬送され、この間は部品箱１０をトレイ２０から下ろすことはなく、部品を部品箱１０から取り出すこともない。
よって、本発明によれば、通箱（部品箱１０）から搬送パレット（トレイ２０）へ部品を移載する必要が無い。
【００３４】
図９は図７の９−９線断面図であり、二階の床４４が、諸般の事情で局部的に薄くなっている。すなわち、二階の床４４は、厚さがＴ１である部分Ｐ１と、このＴ１より格段に大きな厚さＴ２、Ｔ３である部分Ｐ２、３とからなる。
部分Ｐ２、３に対応する棚を、第１棚６３という。また、部分Ｐ１に対応する棚を、第２棚６４という。床の耐荷重の点から、第２棚６４には、重い物は載せられない。一方、第１棚６３には比較的重い物が載せられる。
【００３５】
第２棚６４は、必要であれば、第２棚６４−１１、この第２棚６４−１１の上の第２棚６４−１２、第２棚６４−１１の隣の第１棚６４−２１、この第２棚６４−２１の上の第２棚６４−２２と、符号を増やして区別する。
【００３６】
このような制限条件がある自動ラック装置３０に対応させる制御の一例を図１０で説明する。
図１０に示すように、先ず、制御部に、第２棚の一つ当たりの許容重量Ｗｂ（例えば第１棚の許容重量Ｗａの４０％）を読み込ませる（ＳＴ０１）。
制御部は、電子記憶媒体（図３、符号２２）からトレイの重量Ｔｗ、部品箱の重量（トレイ当たりの合計重量）Ｂｗ及び部品の重量（トレイ当たりの合計重量）Ｐｗを取得し、（Ｔｗ＋Ｂｗ＋Ｐｗ）の演算により、総重量Ｗｔを取得する（ＳＴ０２）。
【００３７】
制御部で、総重量Ｗｔが許容重量Ｗｂ以下であるか否かを調べる（ＳＴ０３）。
許容重量Ｗｂ以下であれば、第２棚に空きがあるか否かを調べ（ＳＴ０４）、空きがあれば該当トレイを第２棚に投入する（ＳＴ０５）。
【００３８】
また、ＳＴ０３で総重量Ｗｔが許容重量Ｗｂ（第１棚の許容重量Ｗａの４０％以下、例えば４０ｋｇｗ）を超えていると判断したときには、第１棚に空きがあることを確認し（ＳＴ０６）、空きがあれば該当トレイを第１棚に投入する。ＳＴ０６で、第１棚に空きがないときには、一定時間待機し（ＳＴ０７）、第１棚が空くまで待ち、空いたらＳＴ０８を実行する。
【００３９】
ＳＴ０４で、トレイを第２棚へ投入したいが空きがないと判断したときには、暫定処置の一環として第１棚に空きがあることを確認し（ＳＴ０９）、空きがあれば該当トレイを第１棚に仮投入する（ＳＴ１０）。この処置により、移載機構を次の用途に供することができ、移載機構の稼働率を高めることができる。
【００４０】
なお、ＳＴ１０は暫定処置であるため、次の処置を講じる方がよい。すなわち、ＳＴ１２で第２棚に空きがでたか否かを調べ、空きがないときには、一定時間待機し（ＳＴ１３）、第２棚が空くまで待ち、空いたら該当トレイを第１棚から第２棚へ移動する（ＳＴ１４）。
ＳＴ１５でラック作業を継続するか否かを調べる。作業を継続する場合は、ＳＴ０２〜ＳＴ１５を反復させる。
【００４１】
以上により、軽負荷用の第２棚の満室率を高め、第１棚の空室率を高めることができる。第２棚の満室率を高めることで、耐荷重が部位により異なる床に設置された自動ラック装置３０であっても、自動ラック装置３０を十分に活用することができる。
【００４２】
また、第１棚には、軽いトレイと重いトレイの両方が投入できる。このような第１棚を空き勝手にすることにより、移動機構の待機時間を減らし、自動ラック装置３０の保管性能を高めることができる。
また、第１棚の並べ方には言及しなかったが、比較的大きな厚さＴ２、Ｔ３である部分Ｐ２、Ｐ３において、該当トレイを置く場合に、Ｐ２の中でもＰ１に遠い箇所およびＰ３の中でもＰ１に遠い箇所で出庫側に近い所に先ず比較的重いトレイを、Ｐ２の中でもＰ１に近い箇所およびＰ３の中でもＰ１に近い箇所には比較的軽いトレイを置くような制御をしている。そうすることにより移動機構の待機時間を減らすことができる。
【００４３】
次に、自動ラック装置３０に対応させる制御の別の一例を図１１で説明する。
図１１に示すように、先ず、制御部に、第２棚の許容重量Ｗｂ及び単位面積当たりの許容重量Ｗｃを読み込ませる（ＳＴ２１）。
制御部は、電子記憶媒体（図３、符号２２）からトレイの重量Ｔｗ、部品箱の重量（トレイ当たりの合計重量）Ｂｗ及び部品の重量（トレイ当たりの合計重量）Ｐｗを取得し、（Ｔｗ＋Ｂｗ＋Ｐｗ）の演算により、総重量Ｗｔを取得する（ＳＴ２２）。
【００４４】
制御部で、総重量Ｗｔが許容重量Ｗｂ以下であるか否かを調べる（ＳＴ２３）。
許容重量Ｗｂ以下であれば、第２棚に空きがあるか否かを調べ（ＳＴ２４）、制御部で空きがある第２棚のトレイの総重量Ｗｔの縦一列の小計Ｗ１（Ｗ１＝Ｗ１１＋Ｗ１２）やＷ２（Ｗ２＝Ｗ２１＋Ｗ２２）の情報を取得する。もちろん空いている第２棚はＷｔ＝０で計算する（ＳＴ２５）。Ｗ１１は図９に示す第２棚６４−１１に対応する。同様に、Ｗ１２、Ｗ２１、Ｗ２２は図９に示す第２棚６４−１２、６４−２１、６４−２２にそれぞれ対応する。
【００４５】
ＳＴ２２で取得した当該トレイの総重量Ｗｔと、Ｗ１又はＷ２を合計した重量が、単位面積当たりの許容重量Ｗｃ（例えば（第２棚の許容重量Ｗｂ）×（第２棚の階数）の６０％、例えば４８ｋｇｗ）以下であるか否かを調べる（ＳＴ２６）。単位面積当たりの許容重量Ｗｃ以下であれば、該当トレイをその空いている第２棚に投入する（ＳＴ２７）。
【００４６】
また、ＳＴ２３で総重量Ｗｔが許容重量Ｗｂ（第１棚の許容重量Ｗａの４０％以下、例えば４０ｋｇｗ）を超えていると判断したときには、第１棚に空きがあることを確認し（ＳＴ２８）、空きがあれば該当トレイを第１棚に投入する。ＳＴ２８で、第１棚に空きがないときには、一定時間待機し（ＳＴ２９）、第１棚が空くまで待ち、空いたらＳＴ３０を実行する。
【００４７】
ＳＴ２４で、トレイを第２棚へ投入したいが空きがないと判断したときには、暫定処置の一環として第１棚に空きがあることを確認し（ＳＴ３１）、空きがあれば該当トレイを第１棚に投入する（ＳＴ３０）。そして、一定時間待機する（ＳＴ３２）。
ＳＴ２６で、荷重条件がクリアできないときには、第１棚に空きがあることを確認し（ＳＴ３３）、空きがあれば該当トレイを第１棚に投入する（ＳＴ３４）。ＳＴ３３で、第１棚に空きがないときには、一定時間待機する（ＳＴ３５）。
【００４８】
ＳＴ３６でラック作業を継続するか否かを調べる。作業を継続する場合は、ＳＴ２２〜ＳＴ３６を反復させる。
【００４９】
尚、移載機構３４は、ロボットは単なる一例に過ぎず、トレイを三次元的に移動させる機構であれば、構造、種類は任意である。
また、自動搬送台車４０は、牽引車と被牽引車が一体化された車両でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、エンジン組立ラインや車両組立ラインに好適である。
【符号の説明】
【００５１】
１０…部品箱、１５…荷札、１６…部品、２０…トレイ、２２…電子記憶媒体、３０…自動ラック装置、３１、３２…ラック、４０…自動搬送台車、４２…牽引車、４３…被牽引台車、４４…床、５０…部品搬送設備、５１…第１の場所、５５…読み書き機構、５８…制御部、６０…組立ライン、６１…第２の場所、６３…第１棚、６４…第２棚。
【図１】
0005872512.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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