(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されて車間距離の調整を支援するための車間距離調整支援装置であって、
前記自車両の後方を撮像して画像データを出力する後方カメラと、
前記後方カメラからの出力画像に対して車両画像認識処理を行い、前記自車両の後方に存在する後方車両の位置及び大きさのデータを出力する後方画像認識処理部と、
前記自車両の後端と前記後方車両の前端との間の距離を測定する後方距離測定センサと、
前記後方車両のエンジン音を集音して電気信号に変換して出力する後方マイクと、
前記後方マイクからの電気信号に基づいて、前記後方車両のエンジン音の変化を分析する音響分析部と、
前記後方車両からの無線信号を受信する車車間通信機器と、
前記後方画像認識処理部からの前記後方車両の位置及び大きさの変化に基づいて、後方車両が接近しているのか後退又は停止しているのかを判定、前記後方距離測定センサによって測定された前記距離の変化に基づいて、後方車両が接近しているのか後退又は停止しているのかを判定、前記音響分析部による前記エンジン音の大きさ及び音の高さに基づいて、前記エンジンが空ぶかしか否かを判定、および、前記車車間通信機器によって前記後方車両から無線信号を受信したか否かを判定のうちの少なくとも１つの判定の結果に基づいて、前記自車両に対する前記後方車両からの前進指示の有無を判定する前進指示判定部と、
前記前進指示判定部によって前記前進指示が有ったと判定された場合に、前記前進指示を前記自車両の運転者に通知するための通知音を出力する通知音出力部と
を備えた車間距離調整支援装置。
【請求項２】
前記自車両の前方を撮像して画像データを出力する前方カメラと、
前記前方カメラからの出力画像に対して車両画像認識処理を行い、前記自車両の前方に存在する前方車両の位置及び大きさのデータを出力する前方画像認識処理部と、
前記自車両の前端と前記前方車両の後端との間の距離を測定する前方距離測定センサと、
前記前方画像認識処理部からの前記前方車両の位置及び大きさのデータ、および、前記前方距離測定センサによって測定された前記距離に基づいて、前記前方車両との間の最低限必要な車間距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部で算出された前記最低限必要な車間距離に基づいて前記自車両の前進距離を指定して、前記自車両の前進操作を、前記自車両全体の制御を行う車両制御部に指示する制御判断部と
をさらに備えた請求項１に記載の車間距離調整支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車間距離調整支援装置に関し、特に、他車両からの自車両に対する前進指示（前進要求）を認識し、前方車両との距離を元に前進可能距離を算出し、前方車両に衝突しない距離分、自動ブレーキ機能を解除することで自車両を前進させることを支援する車間距離調整支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラまたはレーダを用いた自動ブレーキ機能、および、前方車両追従機能といった、自動車における予防安全機能の普及が進んでいる。これらの技術に関連して、車両の周囲状況をカメラまたはレーダによって認識し、当該認識情報に対応して運転者を補助する機能に関する特許は数多く出願されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、車両前方に取り付けられたレーザレーダと車速センサの情報から、前方車両との衝突のリスク度を算出し、リスク度に応じて自車両のアクセルペダルに発生させる操作反力を制御するとともに、リスク度に応じて運転者に車両の加速度変化を体感させることにより、運転者にリスクを通知する装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−６７０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の上記のような技術では、前方車両との衝突のリスクを算出してリスク度を運転者に通知することはできても、渋滞時などの混雑している道路状況下での状況判断を行って運転者にそれを通知するということは全く意図させておらず、そのようなことはできない。すなわち、例えば、混雑している道路状況下で停車している場合に、後方車両または周囲の他車両から自車両に向けられた前進してほしいという前進指示（前進要求）の有無を推定し、それを運転者に伝えるといったことは全くできなかった。
【０００６】
また、一般的に、前方車両と一定の距離を保って停止する自動ブレーキ機能が搭載された車両においては、周囲からの前進指示を受けていることをたとえ推定できた場合においても、当該一定の距離を狭めてさらに前方車両方向に前進することは、ロックがかかってできない構成になっている。すなわち、一般的な自動ブレーキ機能が搭載された車両においては、当該一定の距離を狭めて前方車両に衝突しないレベルにまで、さらに前進するという必要性は考慮されていない。
【０００７】
本発明は、上記のような問題点を解決するために為されたもので、後方車両から自車両に向けられた前進指示の有無を推定し、前進指示があった場合には、運転者に通知すると同時に、前方車両と衝突しない範囲内で前方車両との車間処理を調整するように運転者に促す車間距離調整支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自車両に搭載されて車間距離の調整を支援するための車間距離調整支援装置であって、前記自車両の後方を撮像して画像データを出力する後方カメラと、前記後方カメラからの出力画像に対して車両画像認識処理を行い、前記自車両の後方に存在する後方車両の位置及び大きさのデータを出力する後方画像認識処理部と、前記自車両の後端と前記後方車両の前端との間の距離を測定する後方距離測定センサと、前記後方車両のエンジン音を集音して電気信号に変換して出力する後方マイクと、前記後方マイクからの電気信号に基づいて、前記後方車両のエンジン音の変化を分析する音響分析部と、前記後方車両からの無線信号を受信する車車間通信機器と、前記後方画像認識処理部からの前記後方車両の位置及び大きさの変化に基づいて、後方車両が接近しているのか後退又は停止しているのかを判定、前記後方距離測定センサによって測定された前記距離の変化に基づいて、後方車両が接近しているのか後退又は停止しているのかを判定、前記音響分析部による前記エンジン音の大きさ及び音の高さに基づいて、前記エンジンが空ぶかしか否かを判定、および、前記車車間通信機器によって前記後方車両から無線信号を受信したか否かを判定のうちの少なくとも１つの判定の結果に基づいて、前記自車両に対する前記後方車両からの前進指示の有無を判定する前進指示判定部と、前記前進指示判定部によって前記前進指示が有ったと判定された場合に、前記前進指示を前記自車両の運転者に通知するための通知音を出力する通知音出力部とを備えた車間距離調整支援装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、後方車両からの自車両に対する前進指示を、後方カメラによる映像、後方距離測定センサによる測定距離、後方マイクによるエンジン音の変化、または、車車間通信機器で受信した無線信号から推定することができ、前進指示が有った場合には、それに対応して、前方車両に衝突しない距離分だけ、自車両が前進するように、運転者に対して通知音を出力することで、運転者に適切な前進必要性の通知を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置のシステム全体のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態２に係る車間距離調整支援装置のシステム全体のブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る車間距離調整支援装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態２に係る車間距離調整支援装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態１及び２に係る車間距離調整支援装置のハードウエア構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置のシステム全体の構成を示したブロック図である。本実施の形態１においては、車間距離調整支援装置が、例えば、自動ブレーキ機能を搭載した車両に設けられた場合を例に挙げて説明する。本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置は、周囲の状況を判定し、当該周囲の状況に応じて自動ブレーキ機能をいったん解除し、運転者に対して、車間距離の調整の支援を行うものである。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置には、後方カメラ１、後方距離測定センサ２、後方マイク３、車車間通信機器４、判定部１０、及び、通知音出力部５が設けられている。
【００１３】
後方カメラ１は、車両の後部に設けられ、車両後方を撮像して、撮像した後方映像を出力する。後方カメラ１は一定周期で繰り返し車両後方を撮像するか、あるいは、常時聯即して車両後方を撮像する構成となっている。なお、ここで、車両の後部とは、例えば、車両のリアバンパー、トランクパネル、テールゲート、バックドア、リアウィンドウの周囲部などを含み、「車両の後部に設ける」という記載は、これらのうちのいずれの箇所に設置してもよいことを意味する。以下の説明においても同様である。
【００１４】
後方距離測定センサ２は、車両の後部に設けられ、自車の後方に存在する後方車両との距離を測定する。さらに詳細に言えば、後方距離測定センサ２は、自車両の後端と後方車両の前端との間の距離を測定する。後方距離測定センサ２として、自車両の周囲に存在する物体（通常、後方車両）との間の距離が測定できる機器であれば、任意の機器を用いることができるが、たとえば、赤外線パルスを走査するレーザレーダから構成してもよい。その場合には、レーザレーダから水平方向または水平方向に傾斜をつけて赤外線パルスを放射し、その後、自車両の後方にある物体で反射された赤外線パルスの反射波を受信し、当該反射波の到達時間に基づいて、物体までの距離を検出する。また、反射波に対する赤外線パルスを放射したときの走査角度により、その物体が存在する方角を検知することができる。なお、走査する範囲（領域）は、任意に設定してよいが、自車両の後部正面に対して±６ｄｅｇ程度に設定すればよい。
【００１５】
後方マイク３は、車両の後部に設けられ、後方車両のエンジン音を集音して電気信号に変換して出力する。以下、当該電気信号を、音響信号データと呼ぶ。
【００１６】
車車間通信機器４は、他車両から発信された無線信号を受信する通信機器である。車車間通信機器４の設置位置は車両の後部に限定されることなく、車両の屋根など、車両の任意の位置に設けてよい。また、無線信号を受信する受信エリアについても、任意に設定してよいが、後方（及び、前方、左右）の車両１台が入る程度でよいため、車車間通信機器４の設置位置を中心とする半径５〜８ｍ程度に受信エリアを設定しておく。
【００１７】
また、判定部１０は、前進してほしいという前進指示を周囲の車両から受けているか否かを判定する判定部である。判定部１０は、後方カメラ１から後方映像データを受信し、後方距離測定センサ２から距離データを受信し、後方マイク３から音響信号データを受信し、車車間通信機器４から他車両からの無線信号データを受信する。判定部１０は、これらの受信したデータに基づいて、周囲の車両から自車両の前進指示を受けているか否かを判定する。なお、判定部１０は、これらのデータをすべて受信する必要はなく、これらのデータのうちの少なくともいずれか１つに基づいて当該判定を行うようにしてよい。
【００１８】
以下、判定部１０の構成について説明する。
図１に示すように、判定部１０は、後方画像認識処理部１１、音響分析部１２、および、前進指示判定部１３から構成されている。これらについて、以下に説明する。
【００１９】
後方画像認識処理部１１は、後方カメラ１によって撮像された後方映像を受信し、当該後方映像から後方車両の画像を認識し、後方車両の位置と大きさのデータを出力する。
【００２０】
音響分析部１２は、後方マイク３によって取得した音響信号データを受信し、当該音響信号データから後方車両のエンジン音の変化を分析し、エンジン音の大きさやピッチの変化量のデータを出力する。
【００２１】
前進指示判定部１３は、後方画像認識処理部１１によって算出された後方車両の位置と大きさのデータと、後方距離測定センサ２からの距離データと、音響分析部１２によって算出されたエンジン音の大きさやピッチの変化量のデータと、車車間通信機器４より受信した他車両からの無線信号のうちの、少なくとも１つに基づいて、周囲から自車両の前進指示を受けていることを判定し、判定結果を出力する。
【００２２】
前進指示判定部１３の詳細な動作について説明する。
【００２３】
前進指示判定部１３は、後方画像認識処理部１１による画像認識処理によって得られた後方車両の大きさと位置情報の変化に基づいて、後方車両が接近しているのか、そうでない（後退または停止）のかを判定する。すなわち、後方画像認識処理部１１から出力される後方車両の大きさを、前回の撮像時（直近の撮像時）の大きさと比較し、当該大きさが時間の経過とともに大きくなっている場合には、後方車両が接近していると判定し、そうでない場合には（大きさが小さくなる、または、大きさが変わらない）、後方車両が接近していないと判定する。前進指示判定部１３は、後方車両の接近を検知した場合、後方車両からの前進指示があると判定する。
【００２４】
また、前進指示判定部１３は、後方距離測定センサ２による距離測定データの変化に基づいて、後方車両が接近しているのか、そうでない（後退または停止）のかを判定する。すなわち、後方距離測定センサ２から出力される距離測定データを前回の測定時（直近の測定時）の距離測定データと比較し、当該距離測定データの値が時間の経過とともに減少している（すなわち、距離が短くなっている）場合には、後方車両が接近していると判定し、そうでない場合には（距離測定データが増加、または、変わらない）、後方車両が接近していないと判定する。前進指示判定部１３は、後方車両の接近を検知した場合、後方車両からの前進指示があると判定する。
【００２５】
また、前進指示判定部１３は、音響分析部１２による音響分析処理に基づいて、後方車両が、エンジンの空ぶかしを行ったか否かを判定する。すなわち、前進指示判定部１３は、音響分析部１２から出力されるエンジン音の大きさやピッチ（音の高さ）の変化量により、エンジンの空ぶかしか否かを判定する。なお、前進指示判定部１３は、例えば、エンジンの空ぶかし時のエンジン音の大きさやピッチの参照データ（閾値）を予め記憶しておき、当該参照データよりもエンジン音が大きい場合またはピッチが高い場合に、空ぶかしであると判定するようにしてもよい。もしくは、エンジン音の大きさやピッチの変化量がある一定閾値以上に達した場合に、空ぶかしであると判定するようにしてもよい。前進指示判定部１３は、空ぶかしと判断した場合、後方車両からの前進指示があると判定する。
【００２６】
また、前進指示判定部１３は、後方車両または周囲の車両に搭載された車車間通信機器から発信された無線信号を、自車両に搭載された車車間通信機器４が受信した場合に、後方車両からの前進指示があると判定する。なお、ここでは、車両に搭載された車車間通信機器から発信された無線信号を受信した場合に、その無線信号の種別に関わらず、前進指示として判定する例を説明したが、その場合に限らず、例えば、前進指示である場合の無線信号のコードを予め設定しておき、当該コードの無線信号を受信した場合に、前進指示であると判定するようにしてもよい。
【００２７】
さらに、前進指示判定部１３は、これら複数の受信データの任意の組合せあるいは全てによって、最終的に前進指示有無を判定しても良い。
【００２８】
また、図１において、前進指示判定部１３が周囲の車両からの前進指示が有ると判定した場合には、通知音出力部５は、前進指示判定部１３からの指令に基づき、自車両の運転者に対して、通知音を出力して、当該前進指示があったことを通知する。通知音出力部５が発する通知音としては、「ピッ、ピッ、ピッ」といったアラーム音、または、「ブー」といったブザー音でもよく、あるいは、「もう少し前に前進して下さい。」または「前方車両まで１ｍ５０ｃｍあります。あと、８０ｃｍ前に前進して下さい。」などの音声メッセージでもよい。
【００２９】
図１０に、本発明の実施の形態１に係る車間距離調整支援装置のハードウエア構成を示す。図１の後方カメラ１は、画像認識用カメラや赤外線カメラなどのカメラ４０１から構成されている。図１の後方距離測定センサ２は、レーザレーダなどのセンサ４０２から構成されている。図１の後方マイク３は、集音マイクなどのマイク４０３から構成されている。図１の車車間通信機器４は、送受信装置４０４から構成されている。図１の通知音出力部５は、スピーカ４０５から構成されている。図１の判定部１０は、メモリ４０７に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵおよびシステムＬＳＩ等の処理回路（プロセッサ４０６）により、実現される。また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。
【００３０】
以後、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置が実際に適用されるシーンの図解（図２〜図４）と合わせて、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置のシステムの動作についてフローチャート（図５〜図６）を元に説明する。
【００３１】
図２は、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置が適用されるべきシーンの一例である。図２は、交差点１０１内で右折待ちをしていた車両１０２が、信号１０３が赤信号に変化する直前に右折した際、右折先の道路が渋滞しており、右折先の道路に入りきれず、車両１０２の後部が交差点１０１にはみ出して停止したため、結果として、交差点１０１に向かって直進してきた車両１０４の通行を車両１０２が妨害しているシーンを表している。図２において、車両１０５が、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置を搭載した自車両である。
【００３２】
このようなとき、車両１０２は、自車両１０５に対して、何らかの方法によって前進を促したいとする。例えば、車両１０２が自車両１０５に徐々に接近する、または、車両１０２がエンジンの空ぶかしを行う、または、車車間通信が可能であれば車両１０２が自車両１０５に対して無線信号を発する等の方法が考えられる。自車両１０５に搭載された本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置は、このような車両１０２から前進指示があったことを認識し、自動ブレーキ機能をいったん解除し、前方車両１０６に衝突しない距離の分だけ自車両１０５の前進を行うように運転者に通知して、自車両１０５を前進させることを運転者に促すことで、車両１０２が前進できるスペースの確保を可能とする。
【００３３】
同様に、図３のようなシーンにおいても、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の適用の効果が期待できる。このシーンは、道路に隣接した駐車場等への入り口２０１へ反対車線から進入しようとしている車両２０２により、車両２０２の後続の車両２０３の進行が妨害されているものである。車両２０４が、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置を搭載した自車両である。このようなとき、自車両２０４に搭載された本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置は、車両２０２が自車両２０４に対して無線信号を発してきて、それを受信した場合に、車両２０２からの前進指示と認識し、自動ブレーキ機能をいったん解除し、前方車両２０５に衝突しない距離の分だけ自車両２０４の前進を行うように運転者に通知して、自車両２０４を前進させることで、車両２０２の入り口２０１への進入を可能とする。なお、図３の場合においても、後方カメラ１が車両２０２の撮像が可能であるならば、車両２０２が自車両２０４に徐々に接近する場合、または、後方マイク３が車両２０２のエンジン音を集音可能であるならば、車両２０２が空ぶかしを行う場合にも、自車両２０４に搭載された本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置が、車両２０２からの前進指示と認識することができる。
【００３４】
また、同様に、図４のようなシーンにおいても、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置の適用の効果が期待できる。このシーンは、渋滞中の道路を緊急車両３０１が進行しており、緊急車両３０１の前方に位置する車両３０２が渋滞のために思いどおりに退避できず、緊急車両３０１の進行を妨害する形で停車しているものである。車両３０３が、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置を搭載した自車両である。このようなとき、自車両３０３に搭載された本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置は、車両３０２の接近動作、または、車両３０２のエンジンの空ぶかし音、または、車両３０２からの車車間通信等の方法により、車両３０２からの前進指示を認識し、自動ブレーキ機能をいったん解除し、前方車両３０４に衝突しない距離の分だけ自車両３０３の前進を行うように運転者に通知して、自車両３０３を前進させることで、車両３０２の退避を可能とする。
【００３５】
以降、具体的な動作について、図５〜図６のフローチャートを用いて説明する。図５は本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置のシステム全体の一連の処理フローであり、図６は、図５のステップＳ１の処理の詳細を表す処理フローである。
【００３６】
まず、図５において、自車両は、後方車両や周囲の他車両からの前進指示を観測し、前進指示の有無を判定する（ステップＳ１）。本判定は、図１の判定部１０によって行われる。
【００３７】
ステップＳ１の詳細について、図６に基づいて説明する。
図６に示すように、まず、後方カメラ１によって後方映像を撮像し（ステップＳ１１）、その映像データに対して後方画像認識処理部１１が車両の画像認識処理を行い、後方車両の大きさと位置情報を算出し、前進指示判定部１３に出力する（ステップＳ１２）。続いて、後方距離測定センサ２によって得られた距離測定データが前進指示判定部１３に送信される（ステップＳ１３）。さらに、後方マイク３によって後方車両のエンジン音データを取得し（ステップＳ１４）、音響分析部１２が音響分析処理を行い、エンジン音の大きさやピッチの変化量のデータを前進指示判定部１３に出力する（ステップＳ１５）。さらに、後方車両より、車車間通信による無線信号を受信した場合、その信号が前進指示判定部１３に送信される（ステップＳ１６）。このようにして、各種データを受信した前進指示判定部１３は、それらのデータより、他車両からの前進指示の有無を判定する（ステップＳ１７）。
【００３８】
次に、図５において、前進指示判定部１３は、他車両からの前進指示が有ったと判定した場合には（ステップＳ２）、前進指示判定部１３は、通知音出力部５に通知音出力命令を送信し、通知音出力部５はそれを受信して通知音を出力する（ステップＳ５）。一方、前進指示判定部１３は、他車両からの前進指示が無いと判定した場合には（ステップＳ２）、特に何もせずに、処理を終了する。
【００３９】
以上のように、本実施の形態１に係る車間距離調整支援装置は、自車両に搭載されて車間距離の調整を支援するための車間距離調整支援装置であって、自車両の後方を撮像して画像データを出力する後方カメラ１と、後方カメラ１からの出力画像に対して車両画像認識処理を行い、自車両の後方に存在する後方車両の位置及び大きさのデータを出力する後方画像認識処理部１１と、自車両の後端と後方車両の前端との間の距離を測定する後方距離測定センサ２と、後方車両のエンジン音を集音して電気信号に変換して出力する後方マイク３と、後方マイク３からの電気信号に基づいて、後方車両のエンジン音の変化を分析する音響分析部１２と、後方車両からの無線信号を受信する車車間通信機器４と、後方画像認識処理部１１からの後方車両の位置及び大きさのデータ、後方距離測定センサ２によって測定された距離、音響分析部１２によるエンジン音の分析結果、および、車車間通信機器４によって受信された後方車両からの無線信号のうちの少なくとも１つに基づいて、自車両に対する後方車両からの前進指示の有無を判定する前進指示判定部１３と、前進指示判定部１３によって前進指示が有ったと判定された場合に、前進指示を自車両の運転者に通知するための通知音を出力する通知音出力部５とを備えている。これにより、後方車両からの自車両に対する前進指示を、後方カメラ１による映像、後方距離測定センサ２による測定距離、後方マイク３によるエンジン音の変化、または、車車間通信機器４で受信した無線信号から推定することができ、後方車両からの前進指示が有った場合には、それに対応して、前方車両に衝突しない距離分だけ、自車両が前進するように、運転者に対して通知音を出力することで、運転者に適切な前進必要性の通知を行うことが可能となる。
【００４０】
実施の形態２．
図７は、本発明の実施の形態２に係る車間距離調整支援装置のシステム全体の構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施の形態２の構成は、図１に示した実施の形態１の構成に加え、さらに、前方カメラ６、前方距離測定センサ７、制御判断部８、車両制御部９、および、前方車間距離計測部２０を備える。なお、実施の形態１と同じ構成については、同一符号を付して示し、ここでは説明を省略する。
【００４１】
前方カメラ６は、車両の前部に設けられ、車両前方を撮像するためのカメラである。なお、ここで、車両の前部とは、フロントバンパー、フロントグリル、ボンネット、フロントグラス周囲部を含み、「車両の前部に設ける」という記載は、これらのうちのいずれの箇所に設置してもよいことを意味する。本明細書内の他の記載においても同様である。
前方カメラ６は、後方カメラ１を構成するカメラと同種のカメラから構成すればよいが、その場合に限らず、前方カメラ６と後方カメラ１とが互いに異なる種別のカメラから構成されていてもよい。
【００４２】
前方距離測定センサ７は、車両の前部に設けられ、自車両の前方に位置する前方車両との距離を測定するための前方距離測定センサである。さらに詳細に言えば、前方距離測定センサ７は、自車両の前端と前方車両の後端との間の距離を測定する。前方距離測定センサ７は、後方距離測定センサ２を構成するセンサと同種のセンサ（レーザレーダ）から構成すればよいが、その場合に限らず、後方距離測定センサ２と前方距離測定センサ７とが互いに異なる種別のセンサから構成されていてもよい。
【００４３】
前方車間距離計測部２０は、前方カメラ６より受信した前方映像データ、および、前方距離測定センサ７より受信した距離データを元に、前方車両との車間距離を算出して出力する。前方車間距離計測部２０は、前方画像認識処理部２１、および、距離算出部２２から構成される。以下に、これらの構成について説明する。
【００４４】
前方画像認識処理部２１は、前方カメラ６によって撮像された前方映像より、前方車両の画像を認識し、前方車両の位置と大きさのデータを出力する。前方画像認識処理部２１の構成及び動作は、後方画像認識処理部１１と基本的に同じである。
【００４５】
距離算出部２２は、前方画像認識処理部２１によって算出された前方車両の位置と大きさのデータと、前方距離測定センサ７からの距離データを元に、前方車両との間の最低限必要な車間距離を算出し、それに基づいて、前進可能距離を算出する。前進可能距離の算出方法としては、例えば、前方距離測定センサ７からの距離データから、予め設定された値（例えば、７０ｃｍ。これは必要最低限の車間距離を想定。適宜、変更可。）を減算するなどの方法が挙げられる。
【００４６】
制御判断部８は、距離算出部２２によって算出された前進可能距離と、前進指示判定部１３より受信した周囲からの前進指示有無の判定結果を元に、自車両の前進すべき距離を車両制御部９に指定して、自車両の前進操作を車両制御部９に指示する。
【００４７】
車両制御部９は、車両の動作の制御全体を担う車両制御部である。車両制御部９は、一般的な車両の制御全体を担うとともに、さらに、制御判断部８からの指令に従う車両の制御を担う。車両制御部９は、制御判断部８から指定された「前進すべき距離」の分だけ、自車両を前進させる。これにより、運転者による操作なしに、前方車両との車間を、衝突しない範囲内で、自動的に調整することができる。
【００４８】
なお、車両制御部９により自動的に自車両を移動させる場合には、前進指示判定部１３からの指令により、通信出力部５から、例えば、「もう少し前に前進します。」または「前方車両まで１ｍ５０ｃｍあります。あと、８０ｃｍ前に前進します。」などの音声メッセージを発して、運転者に、自動的に車両が前進することを、操作実行前に、事前に、通知するようにしてもよい。
【００４９】
以降、具体的な動作について、図８〜図９のフローチャートを用いて説明する。図８は本実施の形態２に係る車間距離調整支援装置のシステム全体の一連の処理フローであり、図９は、図８のステップＳ３の処理の詳細を表す処理フローである。
【００５０】
図８において、ステップＳ１〜Ｓ２は、実施の形態１で示した上記の図５のステップＳ１〜Ｓ２と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００５１】
ステップＳ２の判定において前進指示があると判定された場合、自車両に搭載された車間距離調整支援装置は、前方車両との距離を計測する（ステップＳ３）。本計測は、前方車間距離計測部２０によって行われる。ステップＳ３の詳細について図９を用いて説明する。図９に示すように、まず、前方カメラ６によって前方映像を撮像し（ステップＳ３１）、その映像データに対して前方画像認識処理部２１が車両の画像認識処理を行い、前方車両の大きさと位置情報を算出する（ステップＳ３２）。さらに、前方距離測定センサ７による距離測定データを受信する（ステップＳ３３）。これらの前方画像認識処理部２１からの情報と前方距離測定センサ７からの距離測定データを元に、距離算出部２２が前方車両との間での前進可能距離を算出する（ステップＳ３４）。ステップＳ３の詳細な説明は以上である。このようにして求められたステップＳ３の前進可能距離の算出結果に基づいて、制御判断部８は、車両の前進が可能か否かを判定する（ステップＳ４）。すなわち、前進可能距離が予め設定された閾値以下でなければ、前進可能と判定し、閾値未満であれば、前進不可と判定する。前進可能と判定された場合、制御判断部８は、前進指示判定部１３に指令して、通知音出力部５から通知音を出力させるとともに、自動ブレーキ機能を解除し、前方車両に衝突しない距離分だけ、自車両を前進させるように車両制御部９に指示する（ステップＳ６）。
【００５２】
なお、本実施の形態２に係る車間距離調整支援装置のハードウエア構成は、図１０のようになる。図７の後方カメラ１および前方カメラ６は、赤外線カメラなどのカメラ４０１から構成されている。図１０では、図の簡略化のため、カメラ４０１を１つだけ記載しているが、実際には、２個のカメラが設けられている。図７の後方距離測定センサ２および前方距離測定センサ７は、レーザなどのセンサ４０２から構成されている。これも、図１０では、図の簡略化のため、センサ４０２を１つだけ記載しているが、実際には、２個のセンサが設けられている。図７の後方マイク３は、集音マイクなどのマイク４０３から構成されている。図７の車車間通信機器４は、送受信装置４０４から構成されている。図７の通知音出力部５は、スピーカ４０５から構成されている。図７の判定部１０、前方車間距離計測部２０、制御判断部８、および、車両制御部９は、メモリ４０７に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵおよびシステムＬＳＩ等の処理回路（プロセッサ４０６）により、実現される。また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。
【００５３】
以上のように、本実施の形態２によれば、上記の実施の形態１と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施の形態２においては、自車両の前方を撮像して画像データを出力する前方カメラ６と、前方カメラ６からの出力画像に対して車両画像認識処理を行い、自車両の前方に存在する前方車両の位置及び大きさのデータを出力する前方画像認識処理部２１と、自車両の前端と前方車両の後端との間の距離を測定する前方距離測定センサ７と、前方画像認識処理部２１からの前方車両の位置及び大きさのデータ、および、前方距離測定センサ７によって測定された前方車両までの距離に基づいて、前方車両との間の最低限必要な車間距離を算出する距離算出部２２と、距離算出部２２で算出された最低限必要な車間距離に基づいて自車両の前進距離を指定して、自車両の前進操作を、自車両全体の制御を行う車両制御部９に指示する制御判断部８とをさらに備えているので、自車両の前方車両との車間を、衝突しない範囲内で、自動的に調整することができる。
【００５４】
なお、上記の実施の形態１，２においては、車両として、自動ブレーキ機能を有した車両を例に挙げて説明したが、その場合に限らず、自動ブレーキ機能を有さない車両にも、本発明の車間距離調整支援装置が適用できることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００５５】
１  後方カメラ、２  後方距離測定センサ、３  後方マイク、４  車車間通信機器、５  通知音出力部、６  前方カメラ、７  前方距離測定センサ、８  制御判断部、９  車両制御部、１０  判定部、１１  後方画像認識処理部、１２  音響分析部、１３  前進指示判定部、２０  前方車間距離計測部、２１  前方画像認識処理部、２２  距離算出部。
【図１】
0006037350.tif 000002
【図２】
0006037350.tif 000003
【図３】
0006037350.tif 000004
【図４】
0006037350.tif 000005
【図５】
0006037350.tif 000006
【図６】
0006037350.tif 000007
【図７】
0006037350.tif 000008
【図８】
0006037350.tif 000009
【図９】
0006037350.tif 000010
【図１０】
0006037350.tif 000011