【手続補正書】
【提出日】平成22年12月10日(2010.12.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の送信経路との、１組の仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記１組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するステップを含む、通信装置の位置を求める方法。
【請求項２】
前記通信装置の位置を推定するステップは、前記仮定の組合せを用いて、各パルスについて予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記推定位置の誤差を求めるステップは、
予想される通信装置位置の各軌跡を、１組の離散点として近似するステップと、
予想される各通信装置位置について、他の軌跡の上で各離散点のループを描くステップと、
予想される各通信装置位置に関する軌跡における各離散点の残余誤差を求めるステップと、
各離散点について残余誤差の平方の総和を求めるステップと、
推定通信装置位置を、残余誤差の総和が最も小さな離散点として選択するステップとをさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間および送信経路に関する追加の１組の仮定の組合せを生成するステップと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定送信経路の各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、請求項２ないし５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
受信した各パルスおよび仮定送信時間に関する前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合、ＮＬＯＳ送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置からの最初の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、請求項２ないし７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合、ＮＬＯＳ送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置の前にある最後の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、請求項２ないし８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
送信機から受信機までの１組の予想される送信経路を形成するステップをさらに含む、請求項１ないし９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記１組の予想される送信経路を形成するステップは、
前記送信機から前記受信機までの直接通信経路を形成するステップと、
散乱中心からの跳ね返りに関するすべての組合せを形成するステップと、
前記受信機が受信したパルスの数に基づいて要素の組にグループ分けされた予想される送信経路のすべての順列を求めるステップとを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
各順列について要素の各組を固有の受信パルスと関連付けるステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
各送信時間または仮定送信時間について固有のパルスと関連付けられた各仮定の組合せを作成するステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
散乱中心の位置を求めるステップをさらに含む、請求項１ないし１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合は受信機の位置を推定するステップと、
位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合は送信機の位置を推定するステップとをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
前記受信機で受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の、前記受信したパルスの予想される送信経路とを組み合わせることにより、１組の予想される仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
各パルスに関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として、求めるステップとを含む、通信装置の位置を求める方法。
【請求項１７】
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間、パルスおよび送信経路に関する追加の１組の仮定の組合せを生成するステップと、      
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、請求項１６または１７に記載の方法。
【請求項１９】
通信装置の位置を求めるための装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で動作して、受信した各パルスと前記パルスの予想される送信経路との組合せを評価し、前記通信装置の位置を求める仮定組合せ評価素子を含む、位置決定モジュールとを含む、通信装置の位置を求めるための装置。
【請求項２０】
通信装置の位置を求めるためのコンピュータプログラムプロダクトであって、前記コンピュータプログラムプロダクトは、
コンピュータで使用可能なプログラムコードが埋込まれたコンピュータで使用可能な媒体を含み、前記コンピュータで使用可能な媒体は、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の送信経路との、１組の仮定の組合せを生成するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記コンピュータで使用可能な媒体はさらに、前記１組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードを含む、コンピュータプログラムプロダクト。
【請求項２１】
請求項１９に記載の装置を含む車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
特定の実施例について示し説明してきたが、当業者は、同じ目的を達成するために計算される方法を示された実施例の代わりに用いることがあること、および、本発明には他の環境における他の用途があることを、理解する。本願は、本発明の変形または変更を包含することを意図している。以下の特許請求の範囲は、本発明の範囲をここで説明した特定の実施例に限定することを全く意図していない。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の送信経路との、１組の仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記１組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するステップを含む、通信装置の位置を求める方法。
（態様２）
前記通信装置の位置を推定するステップは、前記仮定の組合せを用いて、各パルスについて予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップを含む、態様１に記載の方法。
（態様３）
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップをさらに含む、態様２に記載の方法。
（態様４）
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、態様３に記載の方法。
（態様５）
前記推定位置の誤差を求めるステップは、
予想される通信装置位置の各軌跡を、１組の離散点として近似するステップと、
予想される各通信装置位置について、他の軌跡の上で各離散点のループを描くステップと、
予想される各通信装置位置に関する軌跡における各離散点の残余誤差を求めるステップと、
各離散点について残余誤差の平方の総和を求めるステップと、
推定通信装置位置を、残余誤差の総和が最も小さな離散点として選択するステップとをさらに含む、態様４に記載の方法。
（態様６）
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間および送信経路に関する追加の１組の仮定の組合せを生成するステップと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定送信経路の各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、態様２に記載の方法。
（態様７）
受信した各パルスおよび仮定送信時間に関する前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、態様６に記載の方法。
（態様８）
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合、ＮＬＯＳ送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置からの最初の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様２に記載の方法。
（態様９）
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合、ＮＬＯＳ送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置の前にある最後の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様２に記載の方法。
（態様１０）
送信機から受信機までの１組の予想される送信経路を形成するステップをさらに含む、態様１に記載の方法。
（態様１１）
前記１組の予想される送信経路を形成するステップは、
前記送信機から前記受信機までの直接通信経路を形成するステップと、
散乱中心からの跳ね返りに関するすべての組合せを形成するステップと、
前記受信機が受信したパルスの数に基づいて要素の組にグループ分けされた予想される送信経路のすべての順列を求めるステップとを含む、態様１０に記載の方法。
（態様１２）
各順列について要素の各組を固有の受信パルスと関連付けるステップをさらに含む、態様１１に記載の方法。
（態様１３）
各送信時間または仮定送信時間について固有のパルスと関連付けられた各仮定の組合せを作成するステップをさらに含む、態様１２に記載の方法。
（態様１４）
散乱中心の位置を求めるステップをさらに含む、態様１に記載の方法。
（態様１５）
位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合は受信機の位置を推定するステップと、
位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合は送信機の位置を推定するステップとをさらに含む、態様１４に記載の方法。
（態様１６）
通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
前記受信機で受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の、前記受信したパルスの予想される送信経路とを組み合わせることにより、１組の予想される仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
各パルスに関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として、求めるステップとを含む、通信装置の位置を求める方法。
（態様１７）
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、態様１６に記載の方法。
（態様１８）
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間、パルスおよび送信経路に関する追加の１組の仮定の組合せを生成するステップと、      
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、態様１６に記載の方法。
（態様１９）
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合、ＮＬＯＳ送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置からの最初の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様１８に記載の方法。
（態様２０）
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合、ＮＬＯＳ送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置の前にある最後の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様１８に記載の方法。
（態様２１）
通信装置の位置を求めるための装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で動作して、受信した各パルスと前記パルスの予想される送信経路との組合せを評価し、前記通信装置の位置を求める仮定組合せ評価素子を含む、位置決定モジュールとを含む、通信装置の位置を求めるための装置。
（態様２２）
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するための手段と、
受信した各パルスと、送信機から前記受信機までの前記パルスの予想される仮定送信経路との、１組の仮定の組合せを生成するための手段と、
各パルスに関する前記１組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するための手段とをさらに含む、態様２１に記載の装置。
（態様２３）
前記通信装置の位置を推定するための手段は、各パルスに関する前記仮定の組合せを用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるための手段を含む、態様２２に記載の装置。
（態様２４）
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の送信経路の各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として、求めるための手段をさらに含む、態様２３に記載の装置。
（態様２５）
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるための手段と、
各仮定送信時間、パルスおよび送信経路に関する追加の１組の仮定の組合せを生成するための手段と、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する前記仮定の組合せを用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるための手段と、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する前記１組の仮定の組合せについて予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるための手段とをさらに含む、態様２３に記載の装置。
（態様２６）
仮定の組合せの各組および受信パルスに関する前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるための手段と、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するための手段とをさらに含む、態様２５に記載の装置。
（態様２７）
前記通信装置は、前記通信装置の位置を求めるための装置を含む、態様２１に記載の装置。
（態様２８）
通信装置の位置を求めるためのコンピュータプログラムプロダクトであって、前記コンピュータプログラムプロダクトは、
コンピュータで使用可能なプログラムコードが埋込まれたコンピュータで使用可能な媒体を含み、前記コンピュータで使用可能な媒体は、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の送信経路との、１組の仮定の組合せを生成するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記コンピュータで使用可能な媒体はさらに、前記１組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードを含む、コンピュータプログラムプロダクト。
（態様２９）
前記仮定の組合せを用いて各パルスについて予想される通信装置位置の軌跡を求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードをさらに含む、態様２８に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
（態様３０）
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードをさらに含む、態様２９に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
（態様３１）
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組についての前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとをさらに含む、態様３０に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
（態様３２）
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
各仮定送信時間および経路に関する追加の１組の仮定の組合せを生成するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとをさらに含む、態様３０に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
（態様３３）
車両であって、
前記車両の位置を求めるための装置を含み、前記装置は、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で動作して、受信した各パルスと前記パルスの予想される送信経路との組合せを評価し、前記車両の位置を求める仮定組合せ評価素子を含む、位置決定モジュールとを含む、車両。
（態様３４）
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するための手段と、
受信した各パルスと、送信機から前記受信機までの前記パルスの予想される仮定送信経路との、１組の仮定の組合せを生成するための手段と、
各パルスに関する前記１組の仮定の組合せを用いて前記車両の位置を推定するための手段とをさらに含む、態様３３に記載の車両。
（態様３５）
前記通信装置の位置を推定するための手段は、各パルスに関する前記仮定の組合せを用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるための手段を含む、態様３４に記載の車両。