【事件の表示】
　特許第６０７７９０９号発明「侵入検知システム及び侵入検知方法」の特許異議申立事件について、次のとおり決定する。
【結　論】
　特許第６０７７９０９号の特許請求の範囲を訂正請求書に添付された訂正特許請求の範囲のとおり、訂正後の請求項〔１−８〕、９について訂正することを認める。
　特許第６０７７９０９号の請求項１ないし５及び７ないし９に係る特許を維持する。
　特許第６０７７９０９号の請求項６についての特許異議申立を却下する。
【理　由】
第１　手続の経緯
　特許第６０７７９０９号（以下、「本件特許」という。）の請求項１ないし９に係る特許についての出願は、平成２５年３月２９日の出願であって、平成２９年１月２０日に設定登録され、同年２月８日に特許掲載公報が発行され、同年８月８日に異議申立人村戸良至（以下、「異議申立人」という。）により特許異議の申立てがされ、同年１０月１９日付けで取消理由が通知され、その指定期間内である同年１２月２５日に意見書の提出及び訂正の請求があったものである。なお、訂正の請求があった旨、平成３０年１月１１日付け（発送日：同年１月１７日）で異議申立人に通知し、この通知の発送の日から３０日以内の意見書の提出を異議申立人に求めたが、異議申立人から意見書は提出されなかった。
第２　訂正の適否についての判断
　１　訂正の内容
　平成２９年１２月２５日の訂正の請求（以下、「本件訂正請求」という。）による訂正の内容は以下のとおりである。
（１）訂正事項１
　特許請求の範囲の請求項１に
「前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する」と記載されているのを、
「前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
とともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
（２）訂正事項２
　特許請求の範囲の請求項６を削除する。
（３）訂正事項３
　特許請求の範囲の請求項７の
「飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」との記載を、
「飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜
５
（４）訂正事項４
　特許請求の範囲の請求項８の
「をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」との記載を、
「をさらに備えたことを特徴とする請求項
１〜５、７
（５）訂正事項５
　特許請求の範囲の請求項９に
「前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する」と記載されているのを、
「前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
とともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
　２　訂正の目的の適否、新規事項の有無、特許請求の範囲の拡張・変更の存否及び一群の請求項
　上記訂正事項１及び訂正事項５は、訂正前の特許請求の範囲の請求項１及び９の「前記飛行経路を設定すること」に関して、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」との事項を付加するものであり、特許請求の範囲の減縮を目的としたものといえる。
　また、訂正前の特許請求の範囲の請求項６に「前記飛行経路設定手段は、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の侵入検知システム。」と記載され、明細書の発明の詳細な説明に「警備員が現地に到着するまでは現場での情報収集や防犯活動は飛行ユニット１０が行っていたが、警備員の現場到着以降は警備員と飛行ユニット１０は連携することが望ましい。センタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用することにより、飛行ユニット１０に対して警備員と連携した動作（例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回）の指示を行うことが可能で、図７に示すフローチャートでは警備員の現場到着報告後に、システム運用者がセンタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用して飛行ユニット１０へ遠隔で動作指示を行った（ステップＳ３０３）ケースのフローを示している。」（段落【００９９】）と記載されており、図面の【図７】には、警備員の現場到着報告を受けると、センターサーバー４０が「飛行ユニット指示２」という動作指示を行うステップＳ３０３及び、この動作指示を受けて飛行ユニット１０が飛行制御２に切り替わるステップＳ４０２を含むフローチャートが記載されている。
　したがって、上記訂正事項１及び訂正事項５は、願書に添付された明細書、特許請求の範囲又は図面に記載された事項の範囲内において、侵入検知システム又は侵入検知方法を限定したものといえるから、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　上記訂正事項２は、特許請求の範囲の請求項６を削除するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的としたものであって、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　上記訂正事項３及び訂正事項４は、上記訂正事項２による請求項６の削除に伴い、訂正前の特許請求の範囲の請求項７及び８が引用していた請求項から請求項６を削除したものであるから、明瞭でない記載の釈明を目的としたものであって、新規事項の追加に該当せず、また、実質上特許請求の範囲を拡張し、又は変更するものではない。
　訂正前の請求項１〜８について、訂正前の請求項２〜８は訂正前の請求項１を直接又は間接的に引用するものであり、訂正事項１によって記載が訂正される請求項１に連動して訂正されるものである。したがって、請求項１〜８は、一群の請求項である。
　よって、訂正前の請求項１〜８に係る訂正である訂正事項１〜４は、一群の請求項に対して請求されたものである。
　そして、訂正前の全請求項である請求項１〜９に対して異議申立人から特許異議の申立てがされているので、「特許請求の範囲の減縮」を目的とする訂正事項１，２及び５に関して、特許独立要件は課されない。
　３　小括
　以上のとおりであるから、本件訂正請求による訂正は特許法第１２０条の５第２項第１号及び第３号に掲げる事項を目的とするものであり、かつ、同条第４項、及び、同条第９項において準用する特許法第１２６第５項及び第６までの規定に適合するので、訂正後の請求項〔１−８〕、９について訂正することを認める。
第３　特許異議の申立てについて
　１　本件発明
　本件訂正請求により訂正された訂正請求項１ないし５及び７ないし９に係る発明（以下、「本件発明１」ないし「本件発明５」及び「本件発明７」ないし「本件発明９」という。）は、その特許請求の範囲の請求項１ないし５及び７ないし９に記載された次の事項により特定されるとおりのものである。
「【請求項１】
　警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システムであって、
　前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知手段と、
　前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットと、
　前記検知手段による検知結果に応じて前記飛行ユニットの飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
　前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段と
を備え、
　前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
　ことを特徴とする侵入検知システム。
【請求項２】
　前記飛行経路設定手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記侵入物体の移動経路を推定し、該推定した移動経路に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の侵入検知システム。
【請求項３】
　前記飛行経路設定手段は、前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定することを特徴とする請求項２に記載の侵入検知システム。
【請求項４】
　前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により検知された侵入物体が人物である場合に、前記人物の顔を正面から撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１、２又は３に記載の侵入検知システム。
【請求項５】
　前記飛行ユニットは、前記対処手段として所定の警報音を出力する警報音出力手段をさ
らに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
　前記飛行経路設定手段は、前記侵入物体から所定以上の距離を保つ飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項８】
　前記飛行ユニットの撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、
　前記撮像禁止領域設定手段により設定された撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段と
　をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５、７のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
【請求項９】
　警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知方法であって、
　前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知ステップと、
　前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットの飛行経路を前記検知ステップによる検知結果に応じて設定する飛行経路設定ステップと、
　前記飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に従って前記飛行ユニットの飛行を制御する飛行制御ステップと
　を含み、
　前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定するとともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
ことを特徴とする侵入検知方法。」
　２　取消理由の概要
　訂正前の請求項１ないし５及び７ないし９に係る発明に対して平成２９年１０月１９日付けで特許権者に通知した取消理由の要旨は、次のとおりである。
　理由１
　本件特許の請求項１ないし５及び７ないし９に係る発明は、その出願前日本国内または外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。 
 　　　　　　　　　　　　　　　　　記 
 甲第１号証：セコム株式会社　報道資料「世界初、民間防犯用の自律型の小型飛行監視ロボットを開発」のＷＥＢデータ（２０１２年１２月２６日）の印刷物 
 参考資料：WayBackMachineによる、セコム株式会社　報道資料「世界初、民間防犯用の自律型の小型飛行監視ロボットを開発」のＷＥＢデータの写し（２０１２年１２月３０日）の印刷物 
  
 引用文献１（甲第２号証）：特開２０１１−１２８９１１号公報 
 引用文献２（甲第６号証）：特開２００５−３２９５１５号公報 
 引用文献３（甲第７号証）：特開２００８−２６０１０７号公報 
 引用文献４（甲第８号証）：特開２０１０−２３８１８２号公報 
 引用文献５（甲第９号証）：特開２００３−２８１６６０号公報 
 引用文献６（甲第１０号証）：特開２００８−１４２８７６号公報 
 引用文献７（甲第１１号証）：国際公開第２０１０／０２１０４２号 
 引用文献８（甲第１２号証）：特開２００４−２０１０８５号公報 
 引用文献９（甲第１３号証）：特開２００３−１１８６９７号公報 
 引用文献１０（甲第１６号証）：特開２００５−５７７４３号公報 
 引用文献１１（甲第１７号証）：特開２０００−１５６８５５号公報 
 引用文献１２（甲第１８号証）：特開２００６−１３８８８号公報 
　理由２
　本件特許の請求項１ないし４及び９に係る発明は、その出願の日前の特許（実用新案登録）出願であって、その出願後に出願公告（特許掲載公報の発行又は実用新案掲載公報の発行）又は出願公開がされた下記の特許（実用新案登録）出願の願書に最初に添付された明細書又は図面に記載された発明（考案）と同一であり、しかも、この出願の発明者がその出願前の特許（実用新案登録）出願に係る上記の発明（考案）をした者と同一ではなく、またこの出願の時において、その出願人が上記特許（実用新案登録）出願の出願人と同一でもないので、特許法第２９条の２の規定により特許を受けることができないから、その発明に係る特許は取り消すべきものである。 
 　　　　　　　　　　　　　　　　　記 
　特願２０１２−２７３８０８号（特開２０１４−１１９９００号（甲第２０号証）。以下、「先願」という。） 
　３　甲第１号証、引用文献１〜１２、甲第３〜５号証、甲第１４〜１５号証、甲第１９号証及び先願の記載
（１）甲第１号証及び引用発明
　本件特許の出願前に電気通信回線を通じて公衆に利用可能となったＷＥＢデータの印刷物である甲第１号証には、以下の事項が記載されている。 
  
　ア「このたび、セコムは敷地内への侵入に対し、より的確に対応し、犯人の特長を確実に捉える、自律型の小型飛行監視ロボットを開発しました。
　これは、オンライン・セキュリティシステムと組み合わせ、異常発生時には、不審者を自律飛行で追跡し、その特長を鮮明に画像として記録し、セコムに送信することができるロボットです。」（第１ページ第１１行ないし第１４行） 
  
　イ　「“１”レーザーセンサーで位置を検出」（「“１”」は丸記号の中に数字の１。以下同様。） 
「小型飛行監視ロボット 
“２”無線通信により位置情報受信 
“３”自動航行開始 
“４”レーザーセンシング、画像認識により対象に接近 
“５”画像撮影・画像送信」（第２ページのカラー図面） 
 
　ウ　「（１）民間防犯用としては世界初となる、小型飛行監視ロボット 
敷地内への侵入など、異常発生時に、自律飛行により対象の人や車などに接近・追跡し、画像で撮影する、防犯を目的とした小型飛行監視ロボットは世界初です。 
（２）オンライン・セキュリティシステムとの連動でより迅速な対応が可能
セコムの各種オンライン・セキュリティシステムとロボットが連動することで、以下を実現し、より迅速な対応が可能となります。」（第２ページ第４行ないし第９行） 
  
　エ　「（３）死角なく、不審者や不審車両の対象画像を記録 
小型飛行監視ロボットが自律で不審者などの対象に接近・追跡するため、監視カメラやセンサーが設置されていない場所であっても、不審者や不審車両などの全方位を撮影・記録することが可能です。」（第２ページ第１６行ないし第１８行） 
  
　オ　「（５）敷地内の航行制御と安全性の確保 
小型飛行監視ロボットは、あらかじめプログラムされた敷地内の飛行エリアのみを航行するなど、以下のような安全性を確保しています。」（第３ページ第５行ないし第７行） 
  
　カ　「“２”人や車などの対象とは一定の距離を保って飛行する」（第３ページ第９行） 
  
　キ　上記記載事項ウの「画像で撮影する、防犯を目的とした小型飛行監視ロボット」との記載、「ロボットが連動することで、以下を実現し、より迅速な対応が可能となります。」との記載及び上記記載事項エの「小型飛行監視ロボットが（省略）不審者や不審車両などの全方位を撮影・記録することが可能です。」との記載から、小型飛行監視ロボットは、不審者などの対象に対応する対応手段として画像撮影をする手段を有すると認められる。 
  
　ク　上記記載事項エの「小型飛行監視ロボットが（省略）監視カメラやセンサーが設置されていない場所であっても、不審者や不審車両などの全方位を撮影・記録することが可能です。」との記載から、監視カメラは敷地内に設置され、小型飛行監視ロボットは、監視カメラの設置されていない場所で不審者や不審車両などの全方位を撮影する際に、監視カメラの設置されていない場所を撮影可能な位置を飛行すると認められる。 
  
　ケ　上記記載事項オの「あらかじめプログラムされた」との記載から、小型飛行監視ロボットはプログラムにより動作し、そのプログラムには通常の自動機械全般に用いられるプログラムと同様に、動作に対応したステップが存在すると認められる。 
  
　コ　第２ページのカラー図面には、レーザーセンサーで検出した位置の情報が建物内のコントローラーを経由して制御器に伝わり、さらに操作信号を伝えるための無線通信によって、小型飛行監視ロボットが前述の位置の情報を受信するという、位置の情報の伝達の様子が図示されている。 
  
　上記記載事項、認定事項及び図示内容を総合し、本件発明１及び９の記載ぶりに則って整理すると、甲第１号証によって次の発明（以下、「引用発明１」及び「引用発明２」という。）が公衆に利用可能となったと認められる。 
  
［引用発明１］ 
「敷地内への侵入を検出するセキュリティシステムであって、 
　前記敷地内への侵入をした人や車を不審者などの対象として検出するレーザーセンサーと、 
　前記不審者などの対象に対応する対応手段として画像撮影をする手段を有する小型飛行監視ロボットと、 
　レーザーセンサーで検出した位置に応じて前記小型飛行監視ロボットを不審者などの対象に接近させる手段と、 
　前記敷地内の所定範囲を撮影する監視カメラと、 
 を備え、 
　前記不審者などの対象に接近させる手段は、前記小型飛行監視ロボットの画像撮影をする手段が前記監視カメラの設置されていない場所を撮影可能な位置で、不審者などの対象と一定の距離を保って飛行するよう接近させる 
　セキュリティシステム。」 
  
［引用発明２］ 
「敷地内への侵入を検出する侵入検出方法であって、 
　前記敷地内への侵入をした人や車を不審者などの対象として検出する検出のステップと、 
　前記不審者などの対象に対応する対応手段として画像撮影をする手段を有する小型飛行監視ロボットの接近先を前記検出のステップで検出した位置に応じて設定する接近させるステップと、 
　小型飛行監視ロボットの自律飛行を制御する制御ステップと 
　を含み、 
　前記接近させるステップは、前記小型飛行監視ロボットの画像撮影をする手段が敷地内の所定範囲を撮影する監視カメラの設置されていない場所を撮影可能な位置に飛行するよう接近させる侵入検出方法。」 
（２）引用文献１
　引用文献１（甲第２号証　特開２０１１−１２８９１１号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００３８】 
　管理装置１０は、固定カメラＡ〜Ｄによって撮像された画像を用いて対象者の行動を管理したり、移動ロボット２０に対して対象者の探索を指示したりする装置である。また、移動ロボット２０は、登録用カメラや固定カメラＡ〜Ｄと同様のカメラ（情報取得部）を搭載し、管理装置１０からの指示に従って目的の場所まで移動して、対象者を探索する自律移動型のロボットである。なお、移動ロボット２０のカメラの解像度を固定カメラよりも高くしたり、移動ロボット２０のカメラの焦点距離を固定カメラよりも短くしたりしてもよい。」 
  
　イ「【００７０】 
　そして、異常検知部１４ｃが対象者「００１」の「異常その２」を検知すると、移動指示部１４ｄは、固定カメラＢ〜Ｄ間の通路であって、かつ、固定カメラＢ〜Ｄの検出範囲外（死角）を対象者「００１」の探索範囲として指定した移動指示を移動ロボット２０に対して送信する。」 
  
　ウ「【０１０６】 
　たとえば、同図の（Ａ）に示すように、移動ロボット２０は、管理装置１０からの指示がない場合には、福祉施設内を巡回することとしてもよい。具体的には、移動ロボット２０は、予め記憶された規定経路を巡回して（同図の（１）参照）、巡回情報を管理装置１０へ定期的に送信する（同図の（２）参照）。ここで、巡回情報とは、現在時刻、現在位置、カメラ方向および撮像画像を含んだ情報である。そして、管理装置１０は、移動カメラから受信した巡回情報を加味して対象者のアピアランス照合を行う（同図の（３）参照）。」 
  
　エ「【０１０９】 
　また、管理装置１０は、異常検知部１４ｃが対象者の異常を検知した場合だけでなく、特定の対象者を探索したい場合に、移動ロボット２０を移動させてもよい。かかる場合、管理装置１０の移動指示部１４ｄは、探索したい対象者の顔情報およびアピアランス情報を登録情報１５ａから取り出して移動ロボット２０へ渡す。そして、移動ロボット２０は、既定の経路に従って特定の対象者を探索する。なお、管理装置１０は、固定カメラＡ〜Ｄによって特定の対象者らしき対象者が検出された場合には、かかる対象者の検出場所を移動ロボット２０へ通知して、移動ロボット２０を検出場所へ向かわせてもよい。」 
  
　オ　引用文献１の【図１０】（Ａ）には、移動ロボット２０の規定経路が破線の矢印記号で示されており、固定カメラＡ、Ｂ及びＣのある回廊を移動する際の経路として、時計回り方向の経路が示されていおり、同様の時計回り方向の経路が【図５】（Ｃ−１）及び（Ｃ−２）並びに【図６】（Ｂ）に実線の矢印記号で示されている。 
  
　これらの引用文献１の記載事項及び図示内容から、引用文献１には、移動ロボット２０を固定カメラＡ〜Ｄの死角の対象者に向かって移動させるために、移動のための経路を設定する技術手段が記載されていると認められる。 
（３）引用文献２
　引用文献２（甲第６号証　特開２００５−３２９５１５号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００２３】
　位置同定装置１は、ロボット３（３ａ〜３ｃ）とその周辺に存在する複数の人物４それぞれの位置関係を同時的に同定し、その情報をロボット３に提供する。そのために位置同定装置１は、ロボット３ａ〜３ｃの作業領域を高所から俯瞰的に撮像することでロボット３ａ〜３ｃとその周辺に存在する複数の人物４を網羅的に捉える俯瞰画像を取得できるように設置された俯瞰テレビカメラ１ｔと、この俯瞰テレビカメラ１ｔからの俯瞰画像を基にした画像処理によりロボット３ａ〜３ｃとその周辺に存在する複数の人物４それぞれの位置関係を求める位置同定処理部１ｃを備えている。
【００２４】
　位置同定処理部１ｃは、図２に示すように、画像処理装置２４、全体統括制御装置２５および無線通信装置２６を備えている。画像処理装置２４は、位置関係導出手段であり、俯瞰テレビカメラ１ｔから俯瞰画像を処理してロボット３ａ〜３ｃとその周辺の人物４それぞれの位置関係を求める。全体統括制御装置２５は、サービス動作制御用情報管理手段であり、画像処理装置２４により得られる位置情報、それに後述のような個人認証情報やロボット３ａ〜３ｃとその周辺の人物４に関する挙動属性情報等、ロボット３によるサービス動作の制御に必要な情報つまりサービス動作制御用情報を蓄積し、それらをロボット３ａ〜３ｃそれぞれに共有データとして配信する。無線通信装置２６は、全体統括制御装置２５とロボット３ａ〜３ｃの間の情報交換に用いられる。」
　イ「【００４９】
　次に、上でのシステム構成においてロボット３がサービス業務として受付案内サービスを行う場合について説明する。図７に、受付案内サービスにおける動作のようす示す。ロボット３ａは、視野領域３０の内の所定の位置に待機し、受入領域３１に人物４が登場するのを待つ（図７中の「待機」の状態）。全体統括制御装置２５に蓄積される人物の位置情報から受入領域３１に新規の人物４が登場したことが確認された場合、ロボット３ａは、全体統括制御装置２５に蓄積の人物４に関する情報を参照し、ロボット３ａと人物４の現在における位置関係、および人物４の移動速度と移動方向の現在値を把握し、これらの情報とロボット３ａの許容移動速度情報から、人物４とロボット３ａそれぞれの推定移動軌跡が交差する位置を推定し、この推定交差位置に向けて移動を開始する。移動を開始した後、ロボット３ａは、全体統括制御装置２５に蓄積の人物４に関する現在位置情報とロボット３ａの前面における超音波センサ１５ａで人物４を検出した結果とに基づき、人物４とロボット３ａの間の距離を把握する。そしてその距離が所定の値に達したことを確認すると、ロボット３ａは、人物４の方向に対面するよう方向修正して停止する（図７中の「接近／個人認証」の状態）。それからこの状態で、顔認証もしくはＩＤカード認証により人物４の個人認証を実施する。」
（４）引用文献３
　引用文献３（甲第７号証　特開２００８−２６０１０７号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００１８】
　以後、移動ロボット２が出入口からロビー内に入ってきた来訪者４を対象に受付・案内サービスを行う場合を例にとり説明する。
　来訪者検出手段５にはロビー内に設置されたカメラ９ａおよびカメラ９ｂが接続されており、カメラのうち出入口カメラ９aは通常出入口付近が視界に含まれるように出入口方向を向けて設置されており、来訪者４がロビー内に入ってきたことを検出する。場内カメラ９ｂは出入口カメラ９aよりもロビーの奥側に設置されている。
　カメラ９ａ、９ｂは共に図示しないパン・チルト機構を備えており、ロビー内を移動する来訪者４をその視界に捉えるよう向きを自在に変えることができる。また、カメラ９ａ、９ｂは来訪者やロボットと干渉することがないようロビーの天井に取り付けられている。来訪者検出手段５はカメラ９ａ、９ｂにて取得した画像情報をもとに、来訪者４を検出するとともに、ロビー内を移動する来訪者４の位置・移動速度・加速度情報を算出する。」
　イ「【００２０】
　来訪者行動推測手段６は、来訪者検出手段５によって取得した情報をもとに、来訪者４の行動を推測する。図２（ｂ）は来訪者行動推測手段６による推測の様子を示す図である。
　来訪者行動推測手段６は、来訪者検出手段５から取得した来訪者４の位置・移動速度・加速度情報をもとに、来訪者が到達するであろう来訪者予測到達位置１２を算出する。
　例えば、出入口からロビー内に入った来訪者が図２（ｂ）のように移動し、現在は実線で描いた位置に到達しているとすると、現時点からｔ秒後（ｔは正の実数）の来訪者のＸ方向の予測到達位置Ｐｘは次の式（１）によって求めることができる。」
　ウ「【００２５】
　ロボット行動決定手段７は、来訪者行動推測手段６による来訪者４の位置の推測結果をもとに、移動ロボット２の行動指令を生成する。指令に従って動作する移動ロボット２の軌道を図３に示す。ロボット行動決定手段７は、来訪者予測到達位置（Ｐｘ、Ｐｙ）（図３の１２）から来訪者４の進行方向に予め設定された距離（図３のａ（ａは実数））だけ離れた位置をロボット到達位置（Ｐｘ´、Ｐｙ´）（図３の１３）として設定し、移動ロボット２が現時点からｔ秒後にこのロボット到達位置１３に到達するように移動ロボット２の行動指令を生成する。さらに移動ロボット２の向きについては来訪者４の進行方向に正対するようにする。
　距離ａの値については、小さすぎると移動ロボット２が来訪者４に接近する際に来訪者４に圧迫感を与えるため、数十[ｃｍ]程度に設定するのが適当である。」
（５）引用文献４
　引用文献４（甲第８号証　特開２０１０−２３８１８２号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００１３】
　ＬＲＳ１０１は、検知領域における物体を検知し、物体との距離を計測するセンサである。具体的には、ＬＲＳ１０１は、放射状にレーザーを照射し、その反射光を受光するまでの時間から、レーザーを照射した方向にある物体までの距離を検知する。この検知をＬＲＳ１０１は例えば所定の時間毎に行なう。ＬＲＳ１０１は、例えば、図１に示されるように移動ロボット１００の足元に設置されている。検知情報受信部１０２は、ＬＲＳ１０１が物体を検知した際の検知情報を受信する。」
　イ「【００２５】
　移動ロボット１００は、移動速度判断部１１０の機能により、ＬＲＳ１０１が検知した距離に基づいて対象の人間の現在位置を判断して当該現在位置を記憶する（ステップＳ１１）。そして、移動ロボット１００は、ステップＳ１１で算出した現在位置と、当該検知の直前（前回）に検知されて記憶した現在位置との差を算出する（ステップＳ１２）。次いで、移動ロボット１００は、ステップＳ１２で算出した差を、検知の周期である所定の時間で割ることにより、移動速度を求め（ステップＳ１２）、これを用いて、当該人間の移動経路を予測する。そして、移動ロボット１００は、当該移動経路において移動ロボット１００が数ｍ離れて正対するように、移動ロボット１００の現在の位置から目的の位置まで移動経路を算出する（ステップＳ１３）。例えば、現在の位置から目的の位置までを繋ぐ直線又は曲線や、直線及び曲線の組み合わせにより移動経路の軌跡を求め、この軌跡と移動ロボット１００の移動速度及び接近が完了する時刻とを求めることで、移動ロボット１００は、当該移動経路を算出する。尚、移動ロボット１００の最大移動速度は、人間の移動速度よりも大きいとする。そして、このようにして算出した移動経路に従って、駆動制御部１１２の機能により移動ロボット１００は移動する（ステップＳ１４）。そして、移動ロボット１００は、人間検知部１０９の機能により検知される検知領域内の人間と移動ロボット１００との距離が、所定の距離（例えば2[m]とする）であるか否かを判断し（ステップＳ１５）、当該判断結果が肯定的である場合、対象の人間の正面に接近したとして処理を終了する。ステップＳ１５の判断結果が否定的である場合は、ステップＳ１１に戻る。」
（６）引用文献５
　引用文献５（甲第９号証　特開２００３−２８１６６０号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００２６】また、請求項１０に記載の対処システムは、請求項９に記載の構成において、前記検出装置は、固定センサであり、対処の実行が可能な複数の前記端末の少なくとも１つは、移動ロボットであることを特徴としている。」
　イ「【００７３】次に、図１２に示す場合では、事態の対象物14aが移動しているとする。事態の対象物14aが移動する場合としては、不審者が移動している場合や、火災が燃え広がる場合などがある。このような場合、事態に対処するために用いられる端末は、移動する事態の対象物14aを追尾するように移動体の端末であることが望ましい。」
　ウ「【００７５】上記の点に関して図１３に示す具体例に基づいて詳述する。図示の例では、まず、現場サーバ11は、移動する事態の対象物14aの移動進路を予測する。次に、予測された移動進路（予測進路）35a〜35cおよびその周囲に端末の存在を探索する。
【００７６】このとき、図示のように、事態の対象物14aが最初に到達すると予測される第１の予測進路35aには、２台の端末36・37が存在し、事態の対象物14aが２番目に到達すると予測される第２の予測進路35bには、端末が存在しないが、その付近に１台の端末38が存在し、事態の対象物14aが３番目に到達すると予測される第３の予測進路35cには、１台の端末39が存在することを現場サーバ11が検出したとする。
【００７７】次に、現場サーバ11は、予測進路35aから35cの状況に応じて、種々の対処を端末に指示する。すなわち、現場サーバ11は、第１の予測進路35aに存在する端末36・37には、事態の対象物14aが接近しているから、対処を指示して実行モードに移行させる。また、現場サーバ11は、第２の予測進路35bの付近に存在する端末38に先回りを指示する。これにより、端末38は、第２の予測進路35bに移動して待機する。また、現場サーバ11は、第３の予測進路35cに存在する端末39に先回りを指示する。これにより、端末39は、その場で待機する。」
（７）引用文献６
　引用文献６（甲第１０号証　特開２００８−１４２８７６号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００４０】
　次に図３のフロー図も参照して、本発明になるロボットによるサービスシステムにおけるサービス対象者判別方法と該方法を用いたロボットによるサービスシステムの概略を説明する。まずステップＳ３１で、図１に示した不特定多数の人間１１を撮像したり集音する撮像装置やマイク１２１、１２２、１２３、１２４、……、同じくこれら不特定多数の人間１１の通過状態を圧力や超音波などにより検知する床センサ１３などからなる行動認識センサにより、不特定多数の人間１１の移動状態の画像や床センサ１３からの信号が行動認識部１４に送られる。
【００４１】
　この信号は、ステップＳ３２で行動認識部１４におけるデータ処理部１４１で、後述する抽出方法で処理されて移動軌跡や特定位置での滞在時間などが抽出される。そして次のステップＳ３３で、この抽出した移動軌跡や滞在時間が移動軌跡認識部１４２によって、ステップＳ３４に示した、データベース１４４に予め記憶された人間１１の移動軌跡パターンや移動速度・静止時間等の統計データや、サービスエリアにおけるサービス対象物や周囲の構造物などの地図情報と比較され、サービス対象者と一致するか否かが判断される。一致しない場合はステップＳ４０に進み、一致した場合はこの人間がサービス対象候補者として処理が次のステップＳ３５に進む。」
　イ「【００４３】
　このステップＳ３６で、移動軌跡、動作、年齢データベース１４４や中央サーバ１５のデータベース１６から、現在の人間１１の行動軌跡にマッチしたロボット１０の確認動作が選択され、確認動作指示部１４５に指示が送られてロボット１０に確認動作を行わせる。この現在の人間１１の行動軌跡にマッチしたロボット１０の確認動作とは、例えばショールームや美術館などにおいては、展示品の回りをうろうろしている人や展示品をいつまでも見ている人に対し、不審者ではないかを確認するため、ロボット１０を人間１１の顔を検出したり能動的行為を判別できる位置に移動させ、顔や動作を撮像する動作や、銀行におけるＡＴＭの前でいつまでもいる人の横に移動し、その人の動作状態を撮像して操作盤を操作しているか、通常の操作以外の動作をしていないか等を確認するための動作であり、発話による質問動作も含む。」
　ウ「【００５６】
　この動作は当然のことながら、サービス対象候補者の能動的行為を判別できる位置、例えば人物の正面方向を推定し、その方向がよく見える例えば斜め前の位置、正面の位置などに回りこんで行うことで、対象人物の状況・行動をより正確に、精度良く認識することができる。なお、ＡＴＭなどの場合は人間１１の前にＡＴＭがあるわけで、この場合はＡＴＭの横が対応する位置になる。人間１１の移動軌跡については、前記したステップＳ３２で、行動認識センサからの信号によって図４の位置認識部１４６で人物領域の抽出、人物領域の重心座標の抽出、人位置情報の取得等が行われ、さらに移動パターンデータ抽出部１４７で位置変化及び速度ベクトル等が抽出されて、移動軌跡認識部１４２で移動軌跡がサービス対象者と一致するか否かが判断されるから、このとき判明する。」
（８）引用文献７
　引用文献７（甲第１１号証　国際公開第２０１０／０２１０４２号）には以下の事項が記載されている。 
　ア「［００２８］
　図２は、本実施の形態にかかる監視装置の構成例を示すブロックダイヤグラムである。図２に示すように、本実施の形態にかかる監視装置１０は、中央処理部３１、映像制御部３２、音声制御部３３、電話通信回路３４、パケット通信回路３５、入力制御部３６、出力制御部３７、電源回路３８、駆動回路３９および位置検出部４５を備える。中央処理部３１は、接続された制御部、回路に制御信号を出力して、制御部や回路のそれぞれに所定の動作を実行させる。
［００２９］
　映像制御部３２は、カメラ４０に接続され、カメラ４０による撮影、カメラ４０の位置（方向）、ズームなどを制御することができる。また、映像制御部３２は、カメラ４０により撮影された画像のデータ（画像データ）を中央処理部３１に出力する。音声処理部３３は、マイク４１およびスピーカ４２に接続されている。音声処理部３３は、マイク４１に入力された音声を受け入れ、受け入れた音声のデータ（音声データ）を中央処理部３１に出力する。また、中央処理部３１から受け入れた音声データに基づいて、音声信号をスピーカ４２に出力する。」
　イ「［００３２］
　入力制御部３６は、各種センサ４３−１、４３−２、・・・、４３−ｎに接続され、センサからの検知信号を受け入れる。センサには、赤外線センサ、音声センサ、温度センサなどが含まれる。出力制御部３７は、各種出力機器４４−１、４４−２、・・・、４４−ｍに接続され、出力機器を動作させるための駆動信号を出力する。出力機器には、たとえば、侵入者に対する威嚇のための赤色回転灯、所定の時間間隔で点滅するフラッシュＬＥＤ、音声による威嚇のためのサイレン、空砲などが含まれる。」
　ウ「［００４４］
　なお、映像制御部３２は、中央処理部３１から駆動回路３９による監視装置１０の軌道上の移動速度を取得し、画像撮影の時間間隔を移動速度に基づいて決定する。これにより、移動速度が速くなるのにしたがって撮影の時間間隔を短くして、ほぼ同じ距離間隔で画像を撮影できる。また、ステップ５０４において、中央処理部３１は、画像撮影時の現在位置の取得を位置検出部４５に指示する。中央処理部３１は、得られた画像データ、撮影日時を示すデータ、撮影時の音声データおよび撮影時の現在位置の位置データを、関連付けて、監視装置１０の記憶装置のデータベース（図示せず）に記憶する。後述するように、本実施の形態においては、画像中の変化やセンサに反応があったときに、アラート処理が開始され、監視装置１０と携帯端末装置１２との間のパケット網１２および携帯電話網１４を利用した通信が行なわれる。本実施の形態では、アラート処理が開始される以前について、所定数の画像データ、音声データ、位置でータおよび撮影日時を示すデータの組をデータベース中に保持する。この所定数（たとえば、ｎ個）のデータをプレアラートデータと称する。」
　エ「［００８２］
　たとえば、前記実施の形態において、監視装置１０は、軌道上に配置され（図４Ａ、図４Ｂ参照）、軌道上を移動できるように構成されていたが、監視装置１０の移動は上記実施の形態に記載されたものげに限定されない。監視装置１０は、通常の車両のように３輪ないし４輪の車輪を備え、前輪を操舵可能とすることで、所定の範囲内を走行できるような構成としても良い。或いは、監視装置１０は、ヘリコプターのようにメインロータおよびテールロータを備え、所定の範囲を飛行できるような構成としても良い。監視装置１０が、車両或いはヘリコプターの形態をとる場合にも、携帯端末装置２０からサーバ２２を介して監視装置１０にコマンドを送信することにより、監視装置の移動を制御することができる。」
（９）引用文献８
　引用文献８（甲第１２号証　特開２００４−２０１０８５号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【０１３５】
このような第６２の手段は、移動ロボットの制御装置に、前記第１〜第６０の手段を選択的に適用して構成した視覚情報処理装置あるいはそれを適用した視覚情報処理システムを適用しているので、移動ロボット自身の位置決め、姿勢制御を容易に行なうことができるようになる。例えば、移動ロボットに撮像装置を搭載すれば、撮像装置の位置と姿勢情報は移動ロボットの位置と姿勢の情報を示すことになるので、その情報に基づいて移動ロボットの位置や姿勢を制御することで、移動ロボットの位置決め制御，姿勢制御，誘導制御などを容易に行なうことができるようになる。水中を浮遊するＲＯＶ等に撮像装置を搭載して、この装置を適用すれば、水中深く位置していて、水面の上から水中のＲＯＶを直接見ることができなくとも、例えば、周囲環境のＣＡＤデータと撮像装置のその中での位置と姿勢を操作卓の表示装置に表示するようにすれば、水中ＲＯＶの遠隔操作を、その表示装置で位置と姿勢を確認しながら容易に行なうことができるようになる。また、ＣＡＤデータ上で任意の場所の正面に位置するように最終目標位置と姿勢を入力して自動的にその目標位置と姿勢に水中ＲＯＶがなるように制御すようにすれば、自動運転の制御システムも容易に構築することも可能となる。もちろん、飛行船や飛行機などに撮像装置を搭載して飛行ロボットの遠隔操作と自動制御に適用することもできる。」
　イ「【０４９４】
マスタからの指示がない場合には、次の第３優先タスクの処理１５５ｄに移る。この第３優先タスクは、不審者の見つけたならば不審者を追いかけて吠えるというタスクである。不審者の探索は、例えば、画像情報処理装置１００で過去に用意した参照用ＣＡＤデータには当てはまらない未認識の移動体が検出された場合とか、通常聞いたことの無いような音がマイクなどに入った場合に、それをトリガにして不審者の探索を開始するようにすると良い。移動する不審者を未認識物体のかたまりとして認識した場合には、その位置を検出して追いかけるように移動させる。このタスク実行中にマスタが現われて指示が出た場合とか、バッテリの残容量が少なくなった場合には、第２，第１優先タスクの優先度の高いものを優先して実行するようにする。バッテリ残容量が十分であって、マスタや不審者がいないような場合には、第４優先タスクの処理１５５ｅに移る。」
　
（１０）引用文献９
　引用文献９（甲第１３号証　特開２００３−１１８６９７号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００５７】本実施の形態におけるシステムは、作業空間９２と、作業空間９２に配置され、この空間内を浮上移動することができ、この空間内における物理量を取得もしくは変更できるロボット９０と、このロボット９０と情報を交換できるベースステーション９１とからなる。」
　イ「【０２２４】また、これとは別に、ロボット９０の行動自体も、周囲の物理量に変更を及ぼすので、アプリケーションの求める機能を満たすならば、ロボット９０のもたらす物理量の変更を、アプリケーションの目的に用いることも可能である。たとえば、本実施の形態における侵入者に対する警告方法として、侵入者を中心とする円を描くもしくは侵入者に接近衝突するなどの行動様式を用いることで、侵入者に対して警告を行なう手法も可能である。この他、羽ばたきにより発生する音、風圧などを用いることもできる。」
（１１）引用文献１０
　引用文献１０（甲第１６号証　特開２００５−５７７４３号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００２５】
　従来の物体追尾方法及び物体追尾装置では、ＴＶカメラに監視対象ではない民家やプライバシーが問題になる場所等が映ってしまったり、監視領域内の重要施設が死角になってしまうといった問題があった。本発明によれば、侵入物体を追尾しながらＴＶカメラに監視対象ではない民家やプライバシーが問題になる場所等が映らないようにカメラ雲台の移動範囲を制限したり、また監視領域内の重要施設を必ずＴＶカメラの視野に映しながら侵入物体を追尾することができる。」
　イ「【００２９】
　ＴＶカメラ２０１ａは、監視対象領域をその視野内に捉え、監視対象領域を撮像して映像信号を出力し、侵入物体を撮像する機能を有している。この目的のためにＴＶカメラ２０１ａは、カメラ雲台２０１ｃに搭載され、ＴＶカメラ２０１ａをパン、チルト方向に自在に旋回できるように構成され、かつ、ズームレンズ２０１ｂを備え、映像の拡大する機能も有している。撮像された映像信号は、画像入力部２０２ａからデータバス２０２ｋを介して画像メモリ２０２ｅに蓄積される。外部記憶装置２０４は、プログラムやデータなどを記憶する働きをし、プログラムやデータなどが必要に応じて外部入出力部２０２ｈを介してワークメモリ２０２ｇに読み込まれ、また反対にワークメモリ２０２ｇから外部記憶装置２０４に保存される。」
　ウ「【００８２】
　以上説明したように本発明では、ＴＶカメラは、侵入物体を追跡するようにパン方向、チルト方向およびレンズのズームが制御されるが、撮影禁止場所を含むようになると、ＴＶカメラの視野範囲の位置は、撮影禁止場所を含まないようにその位置が制御されるので、侵入物体を確実に追跡でき、しかも撮影禁止場所を撮影しないという極めて優れたＴＶカメラの視野範囲制御を実現することができるものである。」
　
（１２）引用文献１１
　引用文献１１（甲第１７号証　特開２０００−１５６８５５号公報）には以下の事項が記載されている。 
　「【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、本発明によるカメラ旋回システムの一実施例のシステム構成図である。図２は、本発明による旋回制御装置の一実施例の要部ブロック図である。図１を用いて実施例のシステム構成と概略動作を説明する。実施例のシステムは、監視のための映像を撮像するカメラ装置１、カメラ装置１よりの映像信号を表示出力するモニタ４、カメラ装置１を遠隔操作により任意の方向に旋回駆動する旋回装置２、旋回装置２を制御する旋回制御装置３、旋回装置２と旋回制御装置３間で映像信号及び制御信号とを伝送するカメラケーブル６とで構成するカメラ旋回システムにおいて、水平駆動部２１などの旋回駆動手段と、撮像禁止位置を検出する禁止位置検出手段とを有する旋回装置２と、旋回装置２を手動又は自動で旋回操作する操作入力手段と、旋回装置２の旋回駆動手段を遠隔制御する遠隔制御手段と、カメラ装置１より入力された映像信号をディジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、撮像禁止位置もしくは区画を設定し禁止区画データとして記憶する禁止区画記憶手段と、禁止位置検出手段よりの旋回装置２の旋回位置データと禁止区画データとを比較してカメラが撮像禁止区画を撮像しているかの比較判断手段と、カメラ装置が撮像禁止区画を撮像している場合、出力画像信号に撮像禁止区画の画像が含まれないようする画像切替重畳手段とを有する旋回制御装置３とで標準構成されている。
【００１４】　カメラ装置１の撮像禁止区画は、操作入力部４３より入力され、旋回装置２の旋回角度や撮像画像の区画情報などの禁止区画データとして記憶手段に設定記憶される。監視のための撮像が開始されると、旋回制御装置３は、旋回装置２の禁止位置検出手段よりの旋回位置データに基づき、禁止区画データと比較して、カメラ装置１の撮像映像に禁止区画の画像画が含まれるかどうかの判断が行われる。禁止区画の画像が含まれた時には、出力画像信号に撮像禁止区画の画像が含まれないように回避処理を行う。」
　
（１３）引用文献１２
　引用文献１２（甲第１８号証　特開２００６−１３８８８号公報）には以下の事項が記載されている。 
　ア「【００２６】
　（第１の実施形態）
　本実施形態では、移動物体の追尾を行う際に撮影禁止領域への制御命令が発生する場合には、追尾を中止して元の動き検知位置に戻るような移動物体追尾システムの例を述べる。」
　イ「【００４１】
　Ｓ４０５で動きありと判別された場合にはＹ分岐し、Ｓ４０６に進んで制御目標位置が撮影禁止領域外かどうかを判別する。もし撮影禁止領域外（撮影許可領域内）であればＹ分岐し、Ｓ４０７に進んで追尾処理としてのカメラ制御を行う。もし撮影禁止領域外（撮影許可領域内）でなければＮ分岐して追尾処理としてのカメラ制御を中止し、Ｓ４０４に戻って動き検知処理を継続する。」
（１４）甲第３号証
　異議申立人が提示した甲第３号証である特開２０１１−４８７３６号公報には以下の事項が記載されている。
　ア「００１４】
　監視システム３００は、複数（図１では４つ）の固定カメラとしての監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄと、空間１００内を巡視する移動体としての移動ロボット２０と、を備える。また、監視システム３００は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄ及び移動ロボット２０を制御する監視制御装置としての制御装置４０（図２参照）を備える。」
　イ「【００２０】
　制御装置４０は、ロボット情報取得手段４２と、カメラ映像取得手段４４と、遮蔽物抽出手段４６と、遮蔽物位置推定手段４８と、死角算出手段５０と、監視必要度更新手段５２と、ロボット目標位置姿勢決定手段５４と、移動指示手段５６と、通報手段５８と、を有する。なお、監視必要度更新手段５２、ロボット目標位置姿勢決定手段５４、及び移動指示手段５６は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの死角の位置に基づいて移動ロボット２０の位置姿勢を制御する移動体制御手段の一部を構成している。」
　ウ「【００２３】
　監視必要度更新手段５２は、死角を監視すべきか否かの必要度を、死角算出手段５０による算出結果等に基づいて決定し、更新するものである。ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、監視必要度更新手段５２により更新された監視必要度に応じて、移動ロボット２０の移動目標位置や姿勢を決定するものである。移動指示手段５６は、移動ロボット２０がロボット目標位置姿勢決定手段５４において決定された目標位置及び姿勢になるように、自律移動手段３４に対して指示を出す。通報手段５８は、モニタ等を含み、監視必要度更新手段５２において更新された移動ロボットの移動目標位置や姿勢などを、ユーザに知らせるためのものである。」
（１５）甲第４号証
　異議申立人が提示した甲第４号証である特開２００５−５７５９２号公報には以下の事項が記載されている。
　「【００４０】
　図１および図２に示すように、本発明の実施の形態の監視システム１０は、空間１における所定の場所にそれぞれ固定され、所定の範囲をそれぞれ撮影する複数の固定カメラ２０と、空間１内を移動し、固定カメラ２０の死角を撮影する移動カメラ３０と、固定カメラ２０および移動カメラ３０と無線または有線で通信を行い、撮影された映像を管理するシステムセンター装置４０とを備えている。」 
（１６）甲第５号証
　異議申立人が提示した甲第５号証である特開２００５−１０３６８０号公報には以下の事項が記載されている。
　ア「【００１２】
　図１に示すように据置きユニット１は、カメラ部１ａおよび通信部１ｂを含む。  
　カメラ部１ａは、例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部１ａは、これらのカメラを利用して据置きユニット１の周辺状況を撮影する。通信部１ｂは、監視ロボット２との間で無線通信を行う。通信部１ｂは、カメラ部１ａにより撮影された画像を監視ロボット２へと送信する。」
 
　イ「【００５２】
　ステップＳｄ４において統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの撮影可能範囲を監視不要エリアとして巡回ルートを決定する。一方ステップＳｄ５において統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの撮影可能範囲を監視エリアとして巡回ルートを決定する。すなわち統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの動作がＯＮとなっていて、かつカメラ部１ａの動作が正常であるならば、カメラ部１ａの撮影可能範囲が実際にカメラ部１ａによる撮影範囲であるとみなし、このエリアを監視ロボット２の監視不要エリアとする。また、カメラ部１ａの動作がＯＦＦとなっているか、またはカメラ部１ａの動作が正常ではないならば、カメラ部１ａの撮影範囲が無範囲であるとみなし、カメラ部１ａの撮影可能範囲も監視ロボット２の監視エリアとする。なお、カメラ部１ａの撮影可能範囲は、予め人為的に定められた範囲を適用しても良いし、第１の実施形態または第２の実施形態に示したように自動的に判定した範囲を適用しても良い。」
（１７）甲第１４号証
　異議申立人が提示した甲第１４号証である特開２００９−１７３２６３号公報には以下の事項が記載されている。
　ア「【０００１】
　本発明は、無人航空機（ＵＡＶ）によって移動目標物を自律的に追跡するための方法及びシステムに関する。
政府実施許諾権
　国防総省国防高等研究事業局との契約第ＦＡ８６５０−０４−Ｃ−７１４２号の条件によって規定されるように、米国政府は本発明において一定の権利を有する。」 
　イ「【００１０】
　リモートオペレータ１１８は、ＵＡＶ１１２と通信することができる任意のデバイスとすることができる。さらに、リモートオペレータ１１８は、ＵＡＶ１１２を遠隔制御するように構成することができる。リモートオペレータ１１８は、たとえば、デスクトップコンピュータ、ラップトップ、携帯情報端末（「ＰＤＡ」）のようなデバイスとすることができる。」
　ウ「【００５０】
　σが約１である場合には、ＵＡＶ１１２及び目標物１１４が同じような速さで進行しており、ＵＡＶ１１２はＳＦＯ追跡を用いるべきである。σが１より大きい（すなわち、目標物１１４よりも速く進行している）場合には、ＵＡＶ１１２は目標物１１４の速さに一致するように速度を落とし、ＳＦＯ追跡を保持することができる。しかしながら、ＵＡＶ１１２が、そのように遅い速さにおいて進行することができない場合には（失速してしまうことによる）、ＵＡＶ１１２は、ＳＩＮ追跡又はＯＲＢ追跡のいずれかを用いるべきである。結果として、ＵＡＶ１１２はＳＩＮ追跡を用いるべきである。ＵＡＶ１１２が、ＳＩＮ追跡を用いて、そのセンサフットプリント内に目標物を保持することができない（すなわち、必要とされる振幅が大きすぎる）場合には、ＵＡＶ１１２はＯＲＢ追跡を用いるべきである。異なる航空機は異なる特性を有するため（ホバークラフト対固定翼航空機のように）、ＵＡＶ１１２が異なるモードに入ることをトリガするσの値は航空機特有である。ＵＡＶ１１２は、σの値に応じて、追跡モードを自動的に切り替えることができるか、又はσの値に応じて、リモートオペレータ１１８によって異なる追跡モードに入るように指示することができる。
ＳＦＯ追跡
　ＵＡＶ１１２がＳＦＯ追跡モードにおいて飛行している場合には、航路定点（ＷＰＴＳＦＯ）は以下のように計算することができる。」
（１８）甲第１５号証
　異議申立人が提示した甲第１５号証である特開２０１２−２１４２１６号公報には以下の事項が記載されている。
　「【００３１】
　航空機１１０は、推進システムを含んでも含まなくともよい。航空機１１０は、有人航空機（例えば、事業用航空機、コミュータ航空機、又は民間機）、或いは無人航空機（例えば、航空機、又は気球）とすることができる。航空機１１０が無人である場合、航法制御１３０及び飛行制御１４０は、自動航法及び飛行制御システムの一部とすることができる。
【００３２】
　図２は、空域内を飛行する無人航空機（ＵＡＶ）１１０を示している。ＵＡＶ１１０は、地上又は機上のＵＡＶオペレーター２００によって遠隔制御される。ＵＡＶ飛行制御１４０は、ＵＡＶオペレーター２００からの飛行コマンドに相当し、ペイロード１８０はＵＡＶオペレーター２００にデータを送り返すことができる。」 
（１９）甲第１９号証
　異議申立人が提示した甲第１９号証である特開２００４−１７８２５８号公報には以下の事項が記載されている。
　ア「【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従って、本発明の目的は、港湾におけるセキュリティを強化し、安全を確保することが可能な港湾セキュリティシステムを提供することである。
また、本発明の他の目的は、港内の物流の効率を向上することが可能な港湾セキュリティシステムを提供することである。
本発明の更に他の目的は、港湾におけるセキュリティを強化し、安全を確保するしながら港内の物流の効率を向上することが可能な港湾セキュリティシステムを提供することである。」
　イ「【００６９】
飛行体７６は、港２０へ近付く船舶８に対して、上空から無人で監視動作を行う。例えば、レーダ９のデータ（誘導）に基づいて、自動で目的地（近付く船舶８）に向かい、上空から監視カメラにより画像情報を取得し、通信により港湾管理システム２へ送信する。誘導は、手動で行うことも可能である。」 
（２０）先願
　先願（甲第２０号証　特願２０１２−２７３８０８号　特開２０１４−１１９９００号公報）は、平成２４年１２月１４日に出願され、平成２６年６月３０日に出願公開された特許出願であり、その特許出願の願書に最初に添付した明細書には、以下の事項が記載されている。
　ア「【００１７】
図３は、監視システム１の全体構成を模式に示した図である。監視システム１は、監視領域Eに設置される警備装置２、飛行ロボット３、レーザセンサ４、建物内センサ５と、ネットワークを介して接続される監視センタ内に設置されたセンタ装置６から構成されている。センタ装置６は、警備装置２とIP網にて接続され、警備装置２から飛行ロボット３の撮影した画像や建物内センサ５の検知信号などを受信し、モニタに表示する。なお、監視員は、このモニタを視て監視領域Eの状況を把握し、適切な対応を実行する。また、ネットワークをIP網として説明しているが、一般公衆回線網、携帯電話網など画像の送受信に支障がなければこれに限るものではない。
【００１８】
飛行ロボット３は、警備装置２からの無線による飛行制御信号を受信して、所定の目標位置まで撮影しながら飛行し、撮影した画像を警備装置２に送信する。図６は、飛行ロボット３の機能ブロックを示した図である。
飛行ロボット３は、警備装置２との無線通信を行うためのアンテナ３１、上昇／下降／方向転換／前進などの飛行するための４つのロータ３２、ロータ３２に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部３３、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット３の現在高度を計測する高度センサ３４、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット３の周辺状況を計測する測距センサ３５、飛行ロボット３の前方をカラー画像にて撮影するカメラ３６、周囲が暗いときに点灯しカメラ３６での撮影を補助するLED照明である照明３７、飛行ロボット３の全体を制御するロボ制御部３８、飛行ロボット３の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源３９から構成されている。」
　イ「【００２０】
次に、図１、図４、図５を参照して、警備装置２について詳細に説明する。図１に示す監視領域Eの建屋Bの内部に警備装置２は設置されている。警備装置２は、建屋B内への侵入者を検知するための適宜の場所に設置された建物内センサ５、監視領域E内であって駐車場等の建屋Bの外を検知領域とするレーザセンサ４とそれぞれ接続されている。
図４は、警備装置２の機能ブロックを示す図である。警備装置２は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部２１と、レーザセンサ４や建物内センサ５などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース２２、飛行ロボット３との通信を行う飛行ロボット通信部２５、飛行ロボット３が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置６とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部２６、警備装置２の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部２４、および警備装置２の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部２３から構成されている。」
　ウ「【００２３】
図１１を参照して、建物内センサ配置情報２４２について説明する。建物内センサ配置情報２４２は、建物内センサ５に、センサ属性、検知対象を示す空間領域、最寄りの開口位置を対応付けたテーブル構成となっている。具体的には、センサ５ａは、扉の開閉を監視するセンサであり、監視ブロックＢ１への侵入を検知し、最寄りの開口部が監視空間マップ２４１上（ｘ1,ｙ1,ｚ1）の位置であることを表している。センサ属性は、建物内センサ５の機能を示しており、「扉」は扉の開閉をマグネットセンサにて検知するという属性、「空間センサ」は領域内の人体が発する熱を検出する熱センサや画像センサなど所定空間内に人体の存在を検出するという属性、「窓センサ」は、窓の開閉を検知または窓の破壊を検知するという属性を示している。」
　エ「【００３５】
図３に戻って、レーザセンサ４は、屋外に設置されて、監視領域Eの駐車場や建屋Bの周囲への進入を監視している。図２は、レーザセンサ４の検知エリアを示した図である。同図に示すように、レーザセンサ４−１が監視領域Eの左上から建屋B方向を検知エリアとして設置され、レーザセンサ４−２が監視領域Eの右下から建屋B方向の裏手を検知エリアとするように設置されている。」
　オ「【００３８】
　次に、このように構成された監視システム１の動作イメージについて、図１を参照して説明する。図１（a）は、警備セットモード中に、賊が自動車７を使って、建屋Bに侵入したときの様子を示している。図１（ｂ）は、建屋Bから賊が出てきたときの状況を示している。先ず、自動車７が進入してくると、レーザセンサ４の信号に基づき、警備装置２にて異常を検出する。警備装置２は、異常の発生に伴ってセンタ装置６に異常通報するとともに、飛行ロボット３の制御を開始する。飛行ロボット３は、自動車７の上空の高高度位置で自動車７を撮影し、後建物内センサ５の検知により、賊が侵入した場所を撮影している。」
　カ「【００４０】
そして、飛行経路算出手段ロは、ステップＳ７１にて設定された目標位置、飛行ロボット３の現在位置、監視空間マップ２４１を用いてＡ＊経路探索アルゴリズムにより、飛行経路を計算する。Ａ＊経路探索アルゴリズムは、現在位置と目標位置を設定すれば、監視空間マップ２４１の配置状況および飛行ロボット３の大きさ等を考慮して、安全にかつ最短で到着できる経路を算出する（Ｓ７２）。なお、飛行ロボット３は、起動信号を受信するまでは、所定の待機位置に所在しているので、その位置が現在位置となっている。その他のときは、飛行位置算出手段ニが飛行ロボット３のスキャン手段３８３が取得したスキャンデータを受信し、このスキャンデータが監視空間マップ２４１に合致する場所を算出することにより、飛行ロボット３の現在位置を算出する。なお、本実施の形態では、スキャンデータに基づいて現在位置を算出しているが、これに限らず飛行ロボット３にＧＰＳ信号の受信機能を設けて、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出してもよい。」
　キ「【００４５】
次に、図１（ｂ）に示すように賊が建屋Bから逃走を図るときの動作について、図８を参照して説明する。図８は、建物内センサ５が検知したときの警備装置２の処理フローである。先ず、建物内センサ５の検知により、図８の処理が開始される。
【００４６】
先ず、ステップＳ８０では、建物内センサ５が検知すると、建物内センサ配置情報２４２から検知した建物内センサ５に対応する開口位置を逃走開口位置として特定する。例えば、建物内センサ５ｆが検知した場合は、開口位置（ｘ２、ｙ２、ｚ２）に特定される。図１では手前左の窓中心位置となる。
【００４７】
そして、ステップＳ８１では、目標位置の設定処理を行う。具体的には、ステップＳ８０にて求めた開口位置から３ｍ程度手前側、且つ高度が「ｚ２」となる監視空間マップ２４１上の位置を目標位置に設定する。なお、これらの値は、例示であり、カメラ３６の性能や搭載パラメータ、塀との距離など監視空間マップ２４１上の制約条件を考慮して設定される。
【００４８】
ステップＳ８２では、図７のステップＳ７２と同様な処理にて、飛行経路を算出する。ステップＳ８３は、目標位置に到着したか否か判定する。ここで、目標位置に到着していればステップＳ８４に進む。なお、目標位置に到達していない場合は、ステップＳ８５に進み目標位置への飛行制御を実行する。
【００４９】
ステップＳ８４では待機飛行を継続し、建屋Bの開口位置から出てくる賊を待ち伏せするように撮影する。なお、画像処理モジュール２３４にて賊を撮影できたことを認識すると、図示しないが待機飛行から当該賊を追跡する飛行に変更する。詳細には説明しないが、追跡は飛行ロボット３の測距センサ３５にて捉えて賊を追いかける。また、図７を用いて、自動車を追跡する例を説明したように、レーザセンサ解析モジュール２３１が捉えた賊の位置を追跡してもよい。」
　ク「【００５１】
本実施の形態では、逃走開口位置を最初に検知した建物内センサ５に対応する開口位置としたが、賊が建屋B内を移動することを考慮して、賊の建屋Bから逃走する可能性の高い開口位置を推定する実施の形態を説明する。図１０はこのときの監視システム１の動作イメージであり、建物内センサ５ｂが賊の所在位置を最新に検出すると、飛行ロボット３が所在位置から最も近い出入口に移動して待機する状況を示している。本実施の形態において図８を用いて説明した処理を図９に置き換えることにより実現できる。」 
　４　判断
（１）取消理由通知に記載した取消理由について
　ア　特許法第２９条第２項について
（ア）本件発明１について
　本件発明１と引用発明１とを対比すると、少なくとも本件発明１は「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成を有しているのに対して、引用発明１はそのような構成を備えていない点（以下、「相違点１」という。）で相違する。
　そして、引用文献１〜１２、甲第３〜５号証、甲第１４〜１５号証及び甲第１９号証のいずれにも、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成について記載ないし示唆されていないし、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成が周知技術であったとも認められない。
　特に、引用文献７（甲第１１号証）、甲第１４号証及び甲第１５号証から、監視装置としての飛行体の移動制御を、外部機器からコマンド送信に基づいて行わせることが周知技術であるとしても、その周知技術は、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」ものではない。
　そして、本件発明１は、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成により、「飛行ユニット１０に対して警備員と連携した動作（例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回）の指示を行うことが可能」（本件明細書段落【００９９】）になるという顕著な効果を奏するものであり、本件発明１（訂正前の請求項１を引用する請求項６に係る発明）は、引用発明１並びに引用文献１〜１２、甲第３〜５号証、甲第１４〜１５号証及び甲第１９号証に記載された事項から当業者が容易に発明をすることができたものではない。
（イ）本件発明２ないし５，７及び８について
　本件発明２ないし５、７及び８は、本件発明１の全ての発明特定事項を含み、さらに限定を加えた発明であるので、上記（１）で示したと同様の理由により、引用発明１並びに引用文献１〜１２、甲第３〜５号証、甲第１４〜１５号証及び甲第１９号証に記載された事項から当業者が容易に発明をすることができたものではない。
（ウ）本件発明９について
　本件発明９と引用発明２とを対比すると、少なくとも本件発明９は「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成を有しているのに対して、引用発明２はそのような構成を備えていない点（以下、「相違点２」という。）で相違する。
　そして、当該相違点２は上記（ア）で検討した相違点１と同様の内容である。
　したがって、上記（ア）で示したと同様の理由により、本件発明９は、引用発明２並びに引用文献１〜１２、甲第３〜５号証、甲第１４〜１５号証及び甲第１９号証に記載された技術事項並びに周知技術に基いて当業者が容易に発明をすることができたものではない。
　イ　特許法第２９条の２について
　本件発明１ないし４及び９は、「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成を有している。
　これに対して、先願の特許出願の願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面には「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」構成について記載されていない。
　したがって、本件発明１ないし４及び９は、先願の特許出願の願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面に記載された発明と同一ではない。　
（２）取消理由通知において採用しなかった特許異議申立ての理由について
　ア　特許法第２９条第１項第３号について
　異議申立人は、特許異議申立書において、請求項１、７及び９に係る発明は、甲第１号証に記載された発明と同一である旨主張している（第６３ページ第１２〜２２行、第６４ページ第２１行〜第６５ページ第３行、第６９ページ第１４〜１８行）
　しかしながら、平成２９年１０月１９日付けの取消理由で検討したとおり、本件訂正請求による訂正前の請求項１及び９に係る発明は、甲第１号証に記載された発明に対して相違点を有するので（取消理由通知の「第３、１（２）ア」及び「第３、１（４）ア」を参照。）、請求人の上記主張は理由がない。
　イ　甲第２号証（引用文献１）を主引例とした特許法第２９条第２項について
　異議申立人は、特許異議申立書において、請求項１〜８に係る発明に対して、甲第２号証に記載された発明を主引例とした申立て理由を主張している（第７０ページ第１４行〜第７６ページ第１５行）
　しかしながら、本件発明１及び９は「飛行ユニット」を前提としたものであるのに対し、甲第２号証に記載された発明は「福祉施設内を巡回する」（前記「３（２）ウ」参照）「自律移動型のロボット」（前記「３（２）ア」参照）である点で相違し、当該相違点については、甲第１号証に記載された事項の適用の検討を要するものであり、結局は、甲第１号証に記載された発明と甲第２号証に記載された発明との組み合わせの検討に尽きると言える。
　そして、甲第１号証に記載された発明への甲第２号証に記載された発明の適用は前記（１）ア（ア）で検討済みであるので、請求人の上記主張は採用しない。
　なお、甲第２号証を主引例としても、相違点１又は２に係る本件発明１又は９の構成とすることは、前記（１）ア（ア）及び（ウ）で示したと同様の理由により、当業者が容易に発明をすることができたものではない。
　ウ　特許法第３６条第４項第１号について
　異議申立人は、特許異議申立書において、請求項１及び９に係る発明に対して、発明の詳細な説明には、固定カメラの撮像範囲外の領域を示す情報、固定カメラの撮像範囲外と飛行ユニット１０の撮像範囲との関係を示す情報、飛行ユニット１０の撮像範囲と飛行ユニット１０の飛行経路との関係を示す情報等について何ら記載されておらず、具体的にどのようにして「飛行ユニットの撮像手段が固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するように飛行経路を設定」すればよいのかを、当業者は理解することができない旨主張している（第７８ページ第１行〜第７９ページ第１１行）
　しかしながら、本件の明細書の段落【０００５】に「悪意の侵入者であれば、意図的にセンサやカメラの死角を狙うことも考えられる。」と記載されており、どの位置が「固定撮像手段の撮像範囲外」であるかは、当業者にとって自明である。
　そして、センサやカメラの死角となる位置を、少なくとも部分的に撮影できる位置は無数にあるが、それらの位置は全て「固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置」であり、どの位置を具体的に選択するかは、飛行ユニットの撮像手段が撮像可能となる範囲の広さや、飛行ユニットに許容される飛行高度等を考慮して、当業者が適宜選択すべき設計的事項に過ぎない。
　また、特定の位置に飛行ユニットを移動させる経路の設定は、例えば障害物を避けつつ最短距離で移動する経路を選択する等、本件の出願時点で当業者が適宜なし得る程度のことと認められる。
　そうであれば、請求項１及び９に記載された「飛行ユニットの撮像手段が」「固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する」ことについて、発明の詳細な説明は、当業者が実施できる程度に記載されていると認められる。
　したがって、発明の詳細な説明は、本件発明１及び９に関して当業者が実施できる程度に明確かつ十分に記載したものである。
　エ　特許法第３６条第６項第１号について
（ア）請求項２及び３について
　異議申立人は、特許異議申立書において、発明の詳細な説明には、侵入者の移動経路を推定すること及び推定した移動経路に応じて移動先に先回りすることについて記載されていないから、請求項２及び請求項２を引用する請求項３〜８並びに請求項３及び請求項３を引用する請求項４〜８に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものでない旨主張している（第７９ページ第１２行〜第８１ページ第７行）
　しかしながら、請求項２の「前記侵入物体の移動経路を推定し、」との記載及び請求項３の「前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定する」との記載に対応して、明細書の段落【００７１】に「侵入者の位置情報と重点監視位置データ１５ｃの情報から侵入者の移動先を予測して、（省略）侵入者の移動先の予測に基づいて飛行することによって先回りすることができるので、」と記載されている。
　そして、段落【００７１】の「侵入者」は、請求項２及び３の「侵入物体」に相当する。
　また、侵入者の現在の位置と未来の移動先は、時系列的に連続する移動経路の始点と終点であるから、侵入者の移動先の予測に、移動経路の推定が不可欠であることは、当業者にとって自明である。
　そうであれば、明細書の段落【００７１】の「移動先を予測」することは、実質的に請求項２及び請求項３の「移動経路」を「推定」することを内包すると認められる。
　したがって、請求項２の「前記侵入物体の移動経路を推定」すること及び請求項３の「前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定する」ことは、発明の詳細な説明に記載されているといえる。
　よって、本件発明２及び本件発明３は、発明の詳細な説明に記載された発明である。
（イ）請求項１及び９（本件訂正請求の訂正前の請求項６）について
　異議申立人は、特許異議申立書において、飛行ユニット１０自体が、警備員による警備行動に応じて飛行経路を設定することについて記載されていないから、訂正前の請求項６並びに請求項６を引用する請求項７及び８に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものでない旨主張している（第８１ページ第８行〜第８１ページ第７行）
　しかしながら、訂正後の請求項１の「前記飛行経路設定手段は、（省略）警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」との記載及び請求項９の「飛行経路設定ステップは、（省略）警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する」との記載に対応して、明細書の段落【００９９】に「警備員が現地に到着するまでは現場での情報収集や防犯活動は飛行ユニット１０が行っていたが、警備員の現場到着以降は警備員と飛行ユニット１０は連携することが望ましい。センタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用することにより、飛行ユニット１０に対して警備員と連携した動作（例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回）の指示を行うことが可能で、図７に示すフローチャートでは警備員の現場到着報告後に、システム運用者がセンタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用して飛行ユニット１０へ遠隔で動作指示を行った（ステップＳ３０３）ケースのフローを示している。」と記載され、図面の【図７】には、警備員の現場到着報告を受けると、センターサーバー４０が「飛行ユニット指示２」という動作指示を行うステップＳ３０３及び、この動作指示を受けて飛行ユニット１０が飛行制御２に切り替わるステップＳ４０２を含むフローチャートが記載されている。
　ここで、段落【００９９】の「センタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅ」は、請求項１の「侵入検知システムの飛行経路設定手段」に相当し、段落【００９９】の「センタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用して飛行ユニット１０へ遠隔で動作指示を行った（ステップＳ３０３）ケースのフロー」及び【図７】の「ステップＳ３０３」及び「ステップＳ４０２」は請求項９の「侵入検知方法の飛行経路設定ステップ」に相当し、段落【００９９】の「飛行ユニット１０に対して警備員と連携した動作（例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回）の指示を行うこと」は、請求項１及び９の「警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定すること」に相当すると認められる。
　そうすると、請求項１の侵入検知システムの飛行経路設定手段、及び、請求項９の侵入検知方法の飛行経路設定ステップが、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定することは、発明の詳細な説明に記載されているといえる。
　よって、本件発明１及び本件発明９は、発明の詳細な説明に記載された発明である。
第４　むすび
　以上のとおりであるから、取消理由通知に記載した取消理由及び異議申立書に記載された特許異議申立理由によっては、本件の請求項１ないし５及び７ないし９に係る特許を取り消すことはできない。
　また、他に本件の請求項１ないし５及び７ないし９に係る特許を取り消すべき理由を発見しない。
　さらに、本件の請求項６は本件訂正請求による訂正により削除されたため、請求項６についての特許異議申立を却下する。
　よって、結論のとおり決定する。
【異議決定日】
平成３０年３月２０日（２０１８．３．２０）
【訂正の要旨】
審決（決定）の【理由】欄参照。
（５７）【特許請求の範囲】
　【請求項１】
　警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システムであって、
　前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知手段と、
　前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットと、
　前記検知手段による検知結果に応じて前記飛行ユニットの飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
　前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段と
を備え、
　前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
とともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
　ことを特徴とする侵入検知システム。
　【請求項２】
　前記飛行経路設定手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記侵入物体の移動経路を推定し、該推定した移動経路に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の侵入検知システム。
　【請求項３】
　前記飛行経路設定手段は、前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定することを特徴とする請求項２に記載の侵入検知システム。
　【請求項４】
　前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により検知された侵入物体が人物である場合に、前記人物の顔を正面から撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１、２又は３に記載の侵入検知システム。
　【請求項５】
　前記飛行ユニットは、前記対処手段として所定の警報音を出力する警報音出力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
　【請求項６】
（削除）
　【請求項７】
　前記飛行経路設定手段は、前記侵入物体から所定以上の距離を保つ飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜
５
　【請求項８】
　前記飛行ユニットの撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、
　前記撮像禁止領域設定手段により設定された撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段と
　をさらに備えたことを特徴とする請求項
１〜５、７
　【請求項９】
　警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知方法であって、
　前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知ステップと、
　前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットの飛行経路を前記検知ステップによる検知結果に応じて設定する飛行経路設定ステップと、
　前記飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に従って前記飛行ユニットの飛行を制御する飛行制御ステップと
　を含み、
　前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
とともに、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定する
ことを特徴とする侵入検知方法。