(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に延びるＲ軸の回りを回転可能に設けられた回転ヘッドと、
前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に保持された複数のノズルホルダと、
前記複数のノズルホルダにそれぞれ下向きに保持され、部品を吸着する複数の吸着ノズルと、
前記回転ヘッドを前記Ｒ軸の回りを回転させることで前記複数のノズルホルダを前記複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させるＲ軸駆動機構と、
前記複数のノズルホルダをそれぞれ各ノズルホルダの軸心線の回りを回転させることで各ノズルホルダに保持された各吸着ノズルに吸着した各部品の向きを修正するＱ軸駆動機構と
を備えた部品吸着装置を、ヘッド移動機構によって移動させるように構成した部品実装機において、
前記Ｒ軸駆動機構と前記Ｑ軸駆動機構を組み付けたヘッド駆動ユニットが前記ヘッド移動機構に取り付けられ、
前記ヘッド駆動ユニットに対して、前記複数のノズルホルダが保持された前記回転ヘッドが着脱可能に連結され、
前記回転ヘッドには、前記Ｑ軸駆動機構の回転力を前記各ノズルホルダに伝達するノズル回転ギア機構が設けられ、
前記Ｑ軸駆動機構と前記ノズル回転ギア機構とは、それぞれに設けたリング状クラッチ部材の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結され、両リング状クラッチ部材の凹凸は、該リング状クラッチ部材の円周方向に沿って複数の凸と凹を配列するように形成されていることを特徴とする部品実装機。
【請求項２】
前記両リング状クラッチ部材の凹凸は、台形波状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の部品実装機。
【請求項３】
前記Ｑ軸駆動機構のリング状クラッチ部材は、該Ｑ軸駆動機構に対して上下動可能に取り付けられ且つ第１のばね部材で下方に付勢され、
前記両リング状クラッチ部材の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊びを前記第１のばね部材で下方に付勢された前記Ｑ軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めるように構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装機。
【請求項４】
前記Ｑ軸駆動機構のリング状クラッチ部材は、その円周方向に回動可能に取り付けられ且つ第２のばね部材で回動方向に付勢されていることを特徴とする請求項３に記載の部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転ヘッド（ロータリヘッド）にその円周方向に所定間隔で複数のノズルホルダを下降可能に設けた部品実装機に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
回転ヘッド型の部品実装機は、例えば特許文献１（特開２００４−３９８１８号公報）に記載されているように、回転ヘッドにその円周方向に複数のノズルホルダを所定間隔で下降可能に設けると共に、各ノズルホルダにそれぞれ吸着ノズルを下向きに保持させ、更に、Ｒ軸駆動機構により回転ヘッドをＲ軸（鉛直軸）の回りを回転させることで、複数のノズルホルダをそれらに保持した複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させると共に、その旋回軌道の所定位置で、Ｚ軸駆動機構により１つのノズルホルダを下降させることで部品の吸着・実装を行い、Ｑ軸駆動機構により各ノズルホルダをその軸心線の回りを回転させることで、各ノズルホルダに保持した各吸着ノズルに吸着した各部品の向き（角度）を修正するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３９８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ノズルホルダに保持させる吸着ノズルは、吸着する部品の種類（サイズ、形状等）に応じた適切な径寸法・パッド形状の吸着ノズルを使用する必要がある。このため、ノズルホルダに保持させる吸着ノズルを、吸着する部品の種類に応じて交換できるように構成したものがあるが、回転ヘッドを交換できないため、その回転ヘッドに組み付けられたノズルホルダに取付可能な吸着ノズルの種類（サイズ、形状等）が制限されてしまい、吸着可能な部品の種類が制限されてしまう。【０００５】
この課題を解決するために、本発明者は、部品実装機のヘッド移動機構に回転ヘッドを交換可能に取り付ける構成を研究しているが、回転ヘッドとＲ軸駆動機構やＱ軸駆動機構等のヘッド駆動ユニットを含む部品吸着装置全体を部品実装機のヘッド移動機構から取り外して自動交換するように構成すると、交換する装置部分が大型化・高コスト化してしまう。【０００６】
そこで、本発明者は、回転ヘッドをヘッド駆動ユニットから分離して着脱できるように構成して、交換する全ての回転ヘッドに対してヘッド駆動ユニットを共通して使用できるようにする構成を研究しているが、この場合、回転ヘッドをヘッド駆動ユニットに連結する際に、回転ヘッドの回転方向の位置精度を確保するために、回転ヘッドのノズル回転ギア機構をヘッド駆動ユニットのＱ軸駆動機構に安定して連結する必要があり、これを実現する連結構造を新たに開発する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、上下方向に延びるＲ軸の回りを回転可能に設けられた回転ヘッドと、前記回転ヘッドにその円周方向に所定間隔で下降可能に保持された複数のノズルホルダと、前記複数のノズルホルダにそれぞれ下向きに保持された複数の吸着ノズルと、前記回転ヘッドを前記Ｒ軸の回りを回転させることで前記複数のノズルホルダを前記複数の吸着ノズルと一体的に該回転ヘッドの円周方向に旋回させるＲ軸駆動機構と、前記複数のノズルホルダをそれぞれ各ノズルホルダの軸心線の回りを回転させることで各ノズルホルダに保持された各吸着ノズルに吸着した各部品の向きを修正するＱ軸駆動機構とを備えた部品吸着装置を、ヘッド移動機構によって移動させるように構成した部品実装機において、前記Ｒ軸駆動機構と前記Ｑ軸駆動機構を組み付けたヘッド駆動ユニットが前記ヘッド移動機構に取り付けられていると共に、前記ヘッド駆動ユニットに対して、前記複数のノズルホルダが保持された前記回転ヘッドが着脱可能に連結され、前記回転ヘッドには、前記Ｑ軸駆動機構の回転力を前記各ノズルホルダに伝達するノズル回転ギア機構が設けられ、前記Ｑ軸駆動機構と前記ノズル回転ギア機構とは、それぞれに設けたリング状クラッチ部材の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結され、両リング状クラッチ部材の凹凸は、該リング状クラッチ部材の円周方向に沿って複数の凸と凹を配列するように形成されていることを特徴とするものである。【０００８】
この構成では、Ｑ軸駆動機構とノズル回転ギア機構とを、それぞれに設けたリング状クラッチ部材の複数の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結するように構成しているため、回転ヘッドのノズル回転ギア機構をヘッド駆動ユニットのＱ軸駆動機構に安定して連結することができる。更に、部品吸着装置のヘッド駆動ユニットから回転ヘッドを分離して着脱できるため、交換する全ての回転ヘッドに対してヘッド駆動ユニットを共通して使用できる。これにより、交換する回転ヘッドにヘッド駆動ユニットを組み付ける必要がなくなり、交換する回転ヘッドの小型化・低コスト化や交換作業スペースの省スペース化を実現できる。【０００９】
この場合、両リング状クラッチ部材の凹凸は、例えば、矩形波状、三角波状、鋸歯状に形成しても良いが、台形波状に形成することが望ましい。両リング状クラッチ部材の凹凸を台形波状に形成すれば、両リング状クラッチ部材の凹凸を噛み合わせる際に、両リング状クラッチ部材の円周方向（回動方向）の位置がずれていても、両リング状クラッチ部材の凹凸を容易に噛み合わせることができると共に、凹凸の側面の傾斜面によって両リング状クラッチ部材の円周方向の位置ずれを自動的に修正することができ、回転ヘッドの回転方向の位置精度を容易に確保できる。【００１０】
また、本発明は、前記Ｑ軸駆動機構のリング状クラッチ部材を、該Ｑ軸駆動機構に対して上下動可能に取り付け且つ第１のばね部材で下方に付勢し、前記両リング状クラッチ部材の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び（ガタ）を、前記第１のばね部材で下方に付勢された前記Ｑ軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めるように構成しても良い。このようにすれば、ヘッド駆動ユニットに連結する回転ヘッドを交換する際に、回転ヘッドのノズル回転ギア機構のリング状クラッチ部材の凹凸の高さ位置が製造公差等により回転ヘッド毎にばらついていても、両リング状クラッチ部材間の上下方向の遊びをＱ軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めることができ、両リング状クラッチ部材を上下方向のがたつきなく連結することができる。【００１１】
更に、本発明は、前記Ｑ軸駆動機構のリング状クラッチ部材を、その円周方向に回動可能に取り付け且つ第２のばね部材で回動方向に付勢するように構成しても良い。このようにすれば、両リング状クラッチ部材の凹凸の噛み合いの回動方向の遊びをＱ軸駆動機構のリング状クラッチ部材で詰めることができ、両リング状クラッチ部材を回動方向のがたつきなく連結することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は本発明の一実施例を示す部品吸着装置のヘッド駆動ユニットから回転ヘッドを取り外した状態を示す斜視図である。
【図２】図２は部品吸着装置のヘッド駆動ユニットを斜め下方から見た斜視図である。
【図３】図３は部品吸着装置のヘッド駆動ユニットの主要部の横断面図である。
【図４】図４は回転ヘッド全体の斜視図である。
【図５】図５は回転ヘッドの上部側の斜視図である。
【図６】図６はＱ軸駆動機構のリング状クラッチ部材の部分拡大縦断面図である。
【図７】図７は部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、部品実装機の部品吸着装置１０の構成を説明する。
【００１４】
図１に示すように、部品吸着装置１０の回転ヘッド１１には、その円周方向に所定間隔で複数のノズルホルダ１２が下降可能に保持され、各ノズルホルダ１２の下部には、それぞれ部品を吸着する吸着ノズル１３が下向きに交換可能（着脱可能）に係合保持されている。
【００１５】
回転ヘッド１１は、部品実装機のヘッド移動機構２０（図７参照）によって移動されるヘッド駆動ユニット２１の下方に延びるＲ軸２２（図２参照）に交換可能（着脱可能）に保持される。ヘッド駆動ユニット２１には、Ｒ軸２２を回転させるＲ軸駆動機構２３（ヘッド回転駆動機構）が組み付けられている。Ｒ軸駆動機構２３は、Ｒ軸２２の上端に固定されたＲ軸ギア２４（歯面図示せず）をＲ軸モータ２５により回転させて、回転ヘッド１１をＲ軸２２を中心にして回転させることで、複数のノズルホルダ１２が複数の吸着ノズル１３と一体的に該回転ヘッド１１の円周方向に旋回するようになっている。
【００１６】
Ｒ軸２２には、Ｑ軸駆動機構２６（ノズル回転駆動機構）の駆動源となるＱ軸ギア２７（歯面図示せず）が回転可能に挿通され、該Ｑ軸ギア２７がＱ軸モータ２８によりＲ軸２２の回りを回転するようになっている。
【００１７】
図２に示すように、Ｒ軸２２の下端部には、回転ヘッド１１を着脱可能に係合保持するための複数（例えば４個）の係合部材３１が上下方向に移動可能に設けられ、各係合部材３１の近傍には、それぞれ係合部材３１を上下方向に駆動するエアシリンダ（図示せず）が設けられている。各係合部材３１は、それぞれＬ字状又はＪ字状に形成されて、Ｒ軸２２の円周方向に等間隔に配列され、各係合部材３１の爪部の向きがＲ軸２２の正回転方向（又は逆回転方向）と同じ方向となるように揃えられている。
【００１８】
一方、回転ヘッド１１には、Ｑ軸ギア２７の回転力を各ノズルホルダ１２に伝達するノズル回転ギア機構３２（図４、図５参照）が設けられている。ノズル回転ギア機構３２は、回転ヘッド１１の上部側に同心状に回転可能に保持された円筒ギア３３（歯面図示せず）と、各ノズルホルダ１２にそれぞれ取り付けられた小ギア３４とを噛み合わせ、ヘッド駆動ユニット２１のＱ軸ギア２７とノズル回転ギア機構３２の円筒ギア３３とを後述するリング状クラッチ部材５１，５２の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結して、Ｑ軸ギア２７によって円筒ギア３３を回転させて各ノズルホルダ１２の小ギア３４を回転させることで、各ノズルホルダ１２がそれぞれ各ノズルホルダ１２の軸心線の回りを回転して、各ノズルホルダ１２に保持された各吸着ノズル１３に吸着した各部品の向き（角度）を修正するようになっている。
【００１９】
円筒ギア３３内にヘッド駆動ユニット２１のＲ軸２２を挿入できるように該円筒ギア３３の内径寸法がＲ軸２２の外径寸法よりも若干大きく形成されている。図５に示すように、回転ヘッド１１の上面部のうちの円筒ギア３３の内側の位置には、Ｒ軸２２の各係合部材３１を挿通して係合するための複数の長孔状の係合孔３５が円周方向に等間隔に形成されている。
【００２０】
部品実装機のヘッド駆動ユニット２１の移動範囲内の所定位置には、交換用の回転ヘッド１１を載置するヘッド載置部（図示せず）が設けられている。このヘッド載置部は、複数種類の回転ヘッド１１を載置できるように構成されている。このヘッド載置部に載置された回転ヘッド１１をヘッド駆動ユニット２１に取り付ける場合は、ヘッド駆動ユニット２１のＲ軸２２を円筒ギア３３内に挿入してＲ軸２２の各係合部材３１を回転ヘッド１１の各係合孔３５に挿通し、Ｒ軸ギア２４の回転によりＲ軸２２を回転させて各係合部材３１を各係合孔３５の端縁部に係合させた状態で各係合部材３１を引き上げて保持する。ヘッド駆動ユニット２１には、様々なタイプの回転ヘッド１１を保持できる他、単数ノズル用装着ヘッド（図示せず）も保持可能となっている。
【００２１】
Ｑ軸駆動機構２６のＱ軸ギア２７とノズル回転ギア機構３２の円筒ギア３３とは、それぞれに設けた同径のリング状クラッチ部材５１，５２（図２、図４参照）の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結される。Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１は、該Ｑ軸ギア２７とは別の部材で形成され、円筒ギア３３のリング状クラッチ部材５２は、該円筒ギア３３の上端部に一体に形成されている。尚、円筒ギア３３のリング状クラッチ部材５２を別の部材で形成しても良いことは言うまでもない。両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸は、同一の形状に形成され且つ該リング状クラッチ部材５１，５２の円周方向に沿って複数の凸と凹を等ピッチで配列するように形成されている。両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸は、例えば、矩形波状、三角波状、鋸歯状に形成しても良いが、本実施例では、台形波状に形成している。
【００２２】
また、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１は、該Ｑ軸ギア２７に対して上下動可能に取り付けられ且つ複数の第１のばね部材５３（図６参照）で下方に付勢されている。これにより、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び（ガタ）を複数の第１のばね部材５３で下方に付勢されたＱ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１で詰めるようにしている。本実施例では、複数の第１のばね部材５３は、それぞれ圧縮コイルばね等で形成されて、リング状クラッチ部材５１の円周方向に沿って等間隔に配置され、該リング状クラッチ部材５１全体を複数の第１のばね部材５３で均等に真っ直ぐ下方に付勢するようにしている。
【００２３】
更に、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１は、該Ｑ軸ギア２７の下面側に形成した小径部２７ａ（図３参照）に対してその円周方向に回動可能に取り付けられ且つ引っ張りコイルばね等からなる第２のばね部材５４で回動方向（図３の時計回り方向）に付勢されている。本実施例では、図３に示すように、リング状クラッチ部材５１の直径方向両側に２つの第２のばね部材５４が配置され、各第２のばね部材５４の一端が止め具５５によりリング状クラッチ部材５１に取り付けられ、各第２のばね部材５４の他端が止め具５６によりヘッド駆動ユニット２１側に取り付けられている。
【００２４】
図３に示すように、Ｑ軸ギア２７の小径部２７ａの外周部には、リング状クラッチ部材５１を回り止めするためのストッパ凸部５７が形成され、第２のばね部材５４により回動付勢されたリング状クラッチ部材５１の切欠部５８の端面がストッパ凸部５７に当接することで、リング状クラッチ部材５１が回り止めされるようになっている。
【００２５】
Ｒ軸駆動機構２３とＱ軸駆動機構２６の他に、Ｚ軸モータ３７（図７参照）を駆動源とするＺ軸駆動機構（図示せず）がヘッド駆動ユニット２１と一体的に移動するように設けられ、該Ｚ軸駆動機構により、ノズルホルダ１２の旋回軌道の所定の停止位置で、ノズルホルダ１２を下降させるように構成されている。
【００２６】
部品実装機には、回路基板の基準マークを撮像するカメラ６１（図７参照）が搭載され、ヘッド移動機構２０によってカメラ６１が部品吸着装置１０と一体的に移動するようになっている。カメラ６１は、回路基板の基準マークの他に、ヘッド載置部上の回転ヘッド１１の基準マーク６２（図４、図５参照）を撮像するカメラとしても使用される。回転ヘッド１１の基準マーク６２は、円筒ギア３３の上端部に一体に形成されたリング状クラッチ部材５２の所定位置の凸（歯）の上面に形成され、この基準マーク６２をカメラ６１で撮像して、その画像を部品実装機の制御装置４１（図７参照）で処理することで、基準マーク６２の位置を検出して、円筒ギア３３の回転位相を検出する。
【００２７】
以上のように構成した部品吸着装置１０のヘッド駆動ユニット２１は、部品実装機のヘッド移動機構２０に支持されてＸＹＺ方向に移動するようになっている。部品実装機の制御装置４１（図７参照）は、生産プログラムに従って、ヘッド移動機構２０、ヘッド駆動ユニット２１のＲ軸モータ２５、Ｑ軸モータ２８及びＺ軸モータ３７を制御して、部品実装機にセットされたフィーダ４２から供給される部品を吸着ノズル１３に吸着して回路基板に実装する動作を制御すると共に、ヘッド載置部上の回転ヘッド１１をヘッド駆動ユニット２１に保持させる動作等を制御する。
【００２８】
部品実装機の制御装置４１は、ヘッド載置部上の回転ヘッド１１をヘッド駆動ユニット２１に保持させる際に、該回転ヘッド１１の円筒ギア３３の基準マーク６２をカメラ６１で撮像して、その画像を処理することで、基準マーク６２の位置を検出して、円筒ギア３３の回転位相を検出する。この後、ヘッド移動機構２０によりヘッド駆動ユニット２１のＲ軸２２をヘッド載置部上の回転ヘッド１１の上方へ移動させると共に、Ｑ軸モータ２８により該ヘッド駆動ユニット２１のＱ軸ギア２７の回転位相を回転ヘッド１１の円筒ギア３３の回転位相に合わせる。この後、ヘッド移動機構２０によりヘッド駆動ユニット２１を下降させてＲ軸２２を円筒ギア３３内に挿入し、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１の凹凸を円筒ギア３３のリング状クラッチ部材５２の凹凸に噛み合わせて両者を回転伝達可能に連結すると共に、Ｒ軸２２の各係合部材３１を回転ヘッド１１の各係合孔３５に挿通し、Ｒ軸モータ２５によりＲ軸ギア２４を回転させてＲ軸２２を回転させて各係合部材３１を各係合孔３５の端縁部に係合させた後、エアシリンダ（図示せず）により各係合部材３１を引き上げて係合状態を保持する。これにより、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び（ガタ）が複数の第１のばね部材５３で下方に付勢されたＱ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１で詰められた状態になると共に、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１が第２のばね部材５４で回動方向に付勢されることで、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸の噛み合いの回動方向の遊びが詰められた状態になる。これにより、ヘッド駆動ユニット２１に回転ヘッド１１を連結する動作が完了する。
【００２９】
以上説明した本実施例では、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１と円筒ギア３３のリング状クラッチ部材５２に、それぞれ、円周方向に沿って複数の凸と凹を配列するように形成して、両リング状クラッチ部材５１，５２を両者の複数の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結するようにしているが、比較例として、円筒ギア３３の１箇所に設けた突起部を、Ｑ軸ギア２７に設けた２つのローラで挟み込んで円筒ギア３３とＱ軸ギア２７とを回転伝達可能に連結する構成が考えられる。しかし、この比較例の構成では、円筒ギア３３とＱ軸ギア２７とを１箇所で回転伝達可能に連結するため、Ｑ軸ギア２７を回転させる力が回転ヘッド１１の振れ回りを生じさせる原因となる可能性がある。
【００３０】
これに対し、本実施例では、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１と円筒ギア３３のリング状クラッチ部材５２とを、それらの円周方向に沿って形成した複数の凹凸の噛み合いによって回転伝達可能に連結するようにしているため、回転ヘッド１１の円筒ギア３３をヘッド駆動ユニット２１のＱ軸ギア２７に安定して連結することができ、回転ヘッド１１の振れ回りを防止できる。更に、ヘッド駆動ユニット２１から回転ヘッド１１を分離して着脱できるため、交換する全ての回転ヘッド１１に対してヘッド駆動ユニット２１を共通して使用できる。これにより、交換する回転ヘッド１１にヘッド駆動ユニット２１を組み付ける必要がなくなり、交換する回転ヘッド１１の小型化・低コスト化や交換作業スペースの省スペース化を実現できる。
【００３１】
しかも、本実施例では、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸を台形波状に形成したので、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸を噛み合わせる際に、両リング状クラッチ部材５１，５２の円周方向（回転方向）の位置がずれていても、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸を容易に噛み合わせることができると共に、凹凸の側面の傾斜面によって両リング状クラッチ部材５１，５２の円周方向の位置ずれを自動的に修正することができ、回転ヘッド１１の回転方向の位置精度を容易に確保できる。
【００３２】
更に、本実施例では、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１を、該Ｑ軸ギア２７に対して上下動可能に取り付け且つ第１のばね部材５３で下方に付勢し、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸を噛み合わせたときの上下方向の遊び（ガタ）を第１のばね部材５３で下方に付勢されたＱ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１で詰めるように構成したので、ヘッド駆動ユニット２１に連結する回転ヘッド１１を交換する際に、回転ヘッド１１の円筒ギア３３のリング状クラッチ部材５２の凹凸の高さ位置が製造公差等により回転ヘッド１１毎にばらついていても、両リング状クラッチ部材５１，５２間の上下方向の遊びをＱ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１で詰めることができ、両リング状クラッチ部材５１，５２を上下方向のがたつきなく連結することができる。
【００３３】
更に、本実施例では、Ｑ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１を、その円周方向に回動可能に取り付け且つ第２のばね部材５４で回動方向に付勢するように構成したので、両リング状クラッチ部材５１，５２の凹凸の噛み合いの回動方向の遊びをＱ軸ギア２７のリング状クラッチ部材５１で詰めることができ、両リング状クラッチ部材５１，５２を回動方向のがたつきなく連結することができる。
【００３４】
尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、ヘッド駆動ユニット２１に回転ヘッド１１を係合保持する構成を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【符号の説明】
【００３５】
１０…部品吸着装置、１１…回転ヘッド、１２…ノズルホルダ、１３…吸着ノズル、２０…ヘッド移動機構、２１…ヘッド保持ユニット、２２…Ｒ軸、２３…Ｒ軸駆動機構（ヘッド回転駆動機構）、２４…Ｒ軸ギア、２５…Ｒ軸モータ、２６…Ｑ軸駆動機構（ノズル回転駆動機構）、２７…Ｑ軸ギア、２８…Ｑ軸モータ、３１…係合部材、３２…ノズル回転ギア機構、３３…円筒ギア、３４…小ギア、３５…係合孔、３７…Ｚ軸モータ、４１…制御装置、４２…フィーダ、５１，５２…リング状クラッチ部材、５３…第１のばね部材、５４…第２のばね部材、５７…ストッパ凸部、６１…カメラ、６２…基準マーク
【図１】
0006037584.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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