(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車に設けられたブームを、バッテリで駆動する１つの電動モータに２つの油圧ポンプが接続して構成される電動２連ポンプで駆動するときに、前記２つの油圧ポンプの両方を使用する電動２連ポンプ駆動と、前記２つの油圧ポンプの一方を使用する電動１連ポンプ駆動とを切り替えて前記ブームの駆動を制御する作業車のブーム駆動制御装置において、
前記ブームの駆動速度を速くすると判断した場合に前記電動２連ポンプ駆動に切り替え、前記ブームにかかる負荷が閾値よりも大きい場合、前記バッテリの残量が閾値よりも小さい場合、前記ブームの姿勢が危険な状況にある場合、前記ブームの位置が格納減速位置である場合、前記ブームのアクセルスイッチの操作がＬＯＷである場合、前記ブームの操作レバーの操作量が閾値よりも小さい場合のうち、いずれかの場合に該当したときに前記ブームの駆動速度を遅くすると判断して前記電動１連ポンプ駆動に切り替えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所作業車等のブームを備えた作業車のブーム駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、塵芥収集車、コンクリートポンプ車、高所作業車等の特装車の中には、作動装置の駆動に電動２連ポンプが使用されているものがある（特許文献１参照）。この電動２連ポンプは、１つの電動モータに２つの油圧ポンプが接続されたものである。
【０００３】
特許文献１の塵芥収集車では、塵芥を塵芥収集箱に押込む装置の駆動に電動２連ポンプが使用されている。この装置では、起動時および停止時以外は２つの油圧ポンプを使用した電動２連ポンプ駆動を行い、起動時および停止時には１つの油圧ポンプを使用した電動１連ポンプ駆動に切り替えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２５９７０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ブームを備えた作業車においてブームの駆動に電動ポンプを使用する場合には、電動ポンプがＰＴＯ駆動に比べて出力が小さいことから電動２連ポンプを使用する。その場合に、ブームの駆動を制御するブーム駆動制御装置は、どのような条件で電動２連ポンプ駆動と電動１連ポンプ駆動との切り替えを行えば、電動モータを駆動するバッテリの消費効率を上げつつ、ブームを用いた作業の作業効率を上げることができるかが要求されている。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、ブームの駆動に電動２連ポンプを使用する場合に、バッテリの消費効率を上げつつ、ブームを用いた作業の作業効率を上げることができる作業車のブーム駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業車のブーム駆動制御装置を採用した。
【０００８】
本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、
作業車に設けられたブームを、バッテリで駆動する１つの電動モータに２つの油圧ポンプが接続して構成される電動２連ポンプで駆動するときに、前記２つの油圧ポンプの両方を使用する電動２連ポンプ駆動と、前記２つの油圧ポンプの一方を使用する電動１連ポンプ駆動とを切り替えて前記ブームの駆動を制御する作業車のブーム駆動制御装置において、
前記ブームの駆動速度を速くすると判断した場合に前記電動２連ポンプ駆動に切り替え、前記ブームの駆動速度を遅くすると判断した場合に前記電動１連ポンプ駆動に切り替えることを特徴としている。
【０００９】
具体的には、例えば、ブームにかかる負荷が閾値よりも大きい場合にブームの駆動速度を遅くすると判断して１連ポンプ駆動に切り替えるようにしても良い。
【００１０】
また、バッテリの残量が閾値よりも小さい場合にブームの駆動速度を遅くすると判断して１連ポンプ駆動に切り替えるようにしても良い。
【００１１】
また、ブームの姿勢が危険な状況にある場合にブームの駆動速度を遅くすると判断して１連ポンプ駆動に切り替えるようにしても良い。
【００１２】
また、ブームにかかる負荷が閾値よりも大きい場合、バッテリの残量が閾値よりも小さい場合、ブームの姿勢が危険な状況にある場合のうち、少なくとも２つの場合に該当したときにブームの駆動速度を遅くすると判断して１連ポンプ駆動に切り替えるようにしても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の作業車のブーム駆動制御装置では、ブームの駆動速度に基づいて電動２連ポンプ駆動と電動１連ポンプ駆動とを切り替えるようにした。つまり、ブームの駆動速度を速くする場合には、大きな油圧を必要とする電動２連ポンプ駆動に切り替えるので、電動１連ポンプ駆動に切り替える場合に比べてブームの駆動速度が確実に速くなり、ブームを用いた作業の作業効率を上げることができる。また、ブームの駆動速度を遅くする場合には、大きな油圧を必要としない電動１連ポンプ駆動に切り替えるので、電力の無駄な消費が抑えられ、バッテリの消費効率を上げることができる。その結果、作業車全体の消費エネルギーを少なくできる。また、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は電動駆動であるため、静音化を図ることができる。したがって、全体として環境にやさしいものとなる。また、電動２連ポンプを使用することでＰＴＯでの駆動作業と同様の作業に耐えうる仕様を備えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は本発明の一実施の形態の作業車の側面図である。（ｂ）は同実施の形態の作業車の上面図である。
【図２】同実施の形態において電動２連ポンプ駆動時のブームの駆動システムのブロック図である。
【図３】同実施の形態において電動１連ポンプ駆動時のブームの駆動システムのブロック図である。
【図４】同実施の形態のブーム駆動制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００１６】
図１の（ａ）は本発明の一実施の形態の作業車１の側面図であり、図１の（ｂ）は作業車１の上面図である。この作業車１は、高所で作業を行うために使用される高所作業車である。
【００１７】
最初に作業車１の全体的な構成を簡単に説明する。作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体２と、車体２の前方に取付けられた走行用キャビン３と、車体２の上側に旋回自在に取り付けられた旋回台４とを備えている。
【００１８】
車体２の四隅には、転倒防止用のアウトリガ５が取り付けられている。旋回台４の上部にはポスト６が立設されている。ポスト６にはブーム７が取り付けられており、ブーム７の先端にはバケット８が取り付けられている。
【００１９】
ブーム７は、基端ブーム７ａと中間ブーム（図示せず）と先端ブーム７ｂとが入れ子式に接続されて構成されている。各ブームは、内部で伸縮シリンダ１０（図２参照）により連結されており、伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２０】
基端ブーム７ａは、図示しないが、ポスト６に水平に設置された支持軸に基端部が上下に回動自在に取り付けられている。ポスト６と基端ブーム７ａとには起伏シリンダ９が架け渡されて結合している。この起伏シリンダ９は伸縮可能に形成されており、起伏シリンダ９が伸びることによりブーム７全体が起仰する。
【００２１】
バケット８は、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台として使用されるものである。このバケット８は、先端ブーム７ｂの先端に水平を維持した状態で左右に回動自在に取り付けられている。
【００２２】
バケット８の上端側面には、上部操作盤２０ａが設けられている。この上部操作盤２０ａは、作業者がバケット８に搭乗した状態でブーム７の旋回・起伏・伸縮操作、バケット８のスイング操作、アクセルスイッチの操作等を操作レバーまたは、操作スイッチで行うものである。
【００２３】
車体２の後部には、下部操作盤２０ｂが設けられている。この下部操作盤２０ｂは、ブーム７の旋回・起伏・伸縮・格納操作、アウトリガ５の張出・格納操作、エンジン始動・停止等を操作レバーまたは、操作スイッチで行うものである。
【００２４】
また、本実施の形態の作業車１では、電動モータを使用して油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから発生される油圧を利用してブーム７を駆動する。以下に具体的に説明する。
【００２５】
図２は、ブーム７の駆動システム１００を示すブロック図である。この駆動システム１００は、ブーム駆動機構１０１、電動２連ポンプ１０２、オイルタンク１０３、ブーム駆動制御装置１０４（制御装置本体１４１および切替弁１４２）、バッテリ１０５を備えている。
【００２６】
ブーム駆動機構１０１は、ブーム７を実際に駆動する部分である。具体的に説明すると、ブーム駆動機構１０１は、ブーム７の起伏を行う起伏シリンダ９、ブーム７の伸縮を行う伸縮シリンダ１０、ブーム７の旋回を行う旋回モータ１１を備えている。
【００２７】
さらにブーム駆動機構１０１は、電磁比例バルブ１２を備えている。この電磁比例バルブ１２は、起伏シリンダ９、伸縮シリンダ１０、旋回モータ１１に接続している。また、この電磁比例バルブ１２は、油圧により、起伏シリンダ９の伸縮量（ブーム７の起伏量）、伸縮シリンダ１０の伸縮量（ブーム７の伸縮量）、旋回モータ１１の回転角度（ブーム７の旋回角度）を変えるものである。
【００２８】
電動２連ポンプ１０２は電磁比例バルブ１２に接続しており、油圧により電磁比例バルブ１２を介してブーム駆動機構１０１を駆動してブーム７を駆動するものである。この電動２連ポンプ１０２は、１つの電動モータ１２１に２つの油圧ポンプ１２２、１２３が接続して構成されており、図１に示すように車体２の下部に設置されている。
【００２９】
２つの油圧ポンプ１２２、１２３の各入力側には、給油管１２４、１２５を介して前記オイルタンク１０３が接続している。このオイルタンク１０３には、ブーム７を駆動するための駆動油が貯留されている。
【００３０】
２つの油圧ポンプ１２２、１２３の各出力側には、吐出管１２６、１２７が接続している。各吐出管１２６、１２７の途中には、油圧ポンプ１２２、１２３に駆動油が流れるのを防止する逆止弁１２８、１２９が設けられている。
【００３１】
左の吐出管１２６は、供給管Ｂ０を介して電磁比例バルブ１２に接続している。左右の吐出管１２６、１２７は接続管Ｂ１を介して切替弁１４２に接続されている。この接続管Ｂ１において左右の吐出管１２６、１２７の間には、左の吐出管１２６から切替弁１４２に駆動油が流れるのを防止する逆止弁１３０が設けられている。
【００３２】
ブーム駆動制御装置１０４は、電動２連ポンプ１０２から発生する油圧を制御してブーム７の駆動を制御するものである。このブーム駆動制御装置１０４は、制御装置本体１４１と切替弁１４２とを備えている。
【００３３】
制御装置本体１４１は、演算処理を行うコントローラ１４１ａ（ＡＭＣ）を中心にして構成されている。コントローラ１４１ａの入力側には、操作量検出手段１４１ｂとアクセル検出手段１４１ｃが接続しており、双方には操作盤２０（上部操作盤２０ａ、下部操作盤２０ｂ）が接続している。
【００３４】
操作量検出手段１４１ｂは、操作盤２０に設けられている操作レバーの操作量（起伏操作量、伸縮操作量、旋回操作量）を検出するものである。アクセル検出手段１４１ｃは、操作盤２０で操作されたブーム７のアクセルスイッチの操作（ＨＩまたはＬＯＷ）を検出するものである。
【００３５】
また、コントローラ１４１ａの入力側にはバッテリ残量検出手段１４１ｄが接続しており、バッテリ残量検出手段１４１ｄにはバッテリ１０５が接続している。バッテリ１０５はブーム７の駆動源であり、図１に示すように車体２の上部に設置されている。バッテリ残量検出手段１４１ｄはバッテリ１０５の残量を検出するものである。バッテリ１０５の残量の検出方法としては、例えばバッテリ１０５の電圧値を検出する方法が挙げられる。
【００３６】
さらに、コントローラ１４１ａの入力側には、歪検出器１４１ｅと起伏角度検出器１４１ｆが接続している。歪検出器１４１ｅは起伏シリンダ９に取り付けられており、起伏角度検出器１４１ｆはブーム７に取り付けられている。起伏角度検出器１４１ｆは、ブーム７の起伏角度を検出するものである。歪検出器１４１ｅは、ブーム７にかかる負荷モーメント量を検出するものである。
【００３７】
さらに、コントローラ１４１ａの入力側にはブーム長さ検出器１４１ｇが接続している。このブーム長さ検出器１４１ｇはブーム７に取り付けられており、ブーム７の伸縮長さを検出するものである。
【００３８】
さらに、コントローラ１４１ａの入力側には旋回角度検出器１４１ｈが接続している。この旋回角度検出器１４１ｈは旋回台４の旋回中心位置に取り付けられており、旋回台４の旋回角度を検出するものである。
【００３９】
また、コントローラ１４１ａの出力側には、電磁比例バルブ１２、電動２連ポンプ１０２の電動モータ１２１、切替弁１４２が接続している。コントローラ１４１ａは、これらの機器の駆動と停止を行う。
【００４０】
切替弁１４２は、電磁比例バルブ１２を駆動する電動２連ポンプ１０２の油圧量を切り替えるものである。この切替弁１４２は、図２と図３に示すように、切替弁本体１４２ａ内の右側に第１通路Ｃ１と第２通路Ｃ２が形成され、左側に第３通路Ｃ３と第４通路Ｃ４が形成されている。この切替弁１４２は、ソレノイドにより第１通路Ｃ１および第２通路Ｃ２と、第３通路Ｃ３および第４通路Ｃ４とを切り替えるものである。ソレノイドはコントローラ１４１ａに接続している。
【００４１】
図２に示すように第１通路Ｃ１の流入口には第１接続管Ｂ１が接続し、流出口には第４接続管Ｂ４が接続する。この第４接続管Ｂ４は第１接続管Ｂ１に接続している。第２通路Ｃ２の流入口には第２接続管Ｂ２が接続し、流出口には第３接続管Ｂ３が接続する。第２接続管Ｂ２はオイルタンク１０３に接続しており、第３接続管Ｂ３は第２接続管Ｂ２に接続している。
【００４２】
図３に示すように第３通路Ｃ３の流入口には第１接続管Ｂ１が接続し、流出口には第２接続管Ｂ２が接続する。第４通路Ｃ４の流入口には第４接続管Ｂ４が接続し、流出口には第３接続管Ｂ３が接続する。
【００４３】
次に、切替弁１４２を用いた電動２連ポンプ１０２によるブーム７の駆動方法を説明する。この駆動方法には、電動２連ポンプ１０２の２つの油圧ポンプ１２２、１２３の両方を使用してブーム７を駆動する電動２連ポンプ駆動と、２つの油圧ポンプ１２２、１２３の一方を使用してブーム７を駆動する電動１連ポンプ駆動とがあり、切り替えることが可能である。以下に具体的に説明する。
【００４４】
（電動２連ポンプ駆動）
図２は電動２連ポンプ駆動の場合を示している。ここでは、コントローラ１４１ａによりソレノイドへの通電がＯＮにされ、切替弁本体１４２ａ内には第１通路Ｃ１と第２通路Ｃ２とが形成される。
【００４５】
このときに左の油圧ポンプ１２２の吐出管１２６から吐出された駆動油は逆止弁１３０により切替弁１４２の方に流れていかず、右の油圧ポンプ１２３から吐出された駆動油が第１接続管Ｂ１、第１通路Ｃ１、第４接続管Ｂ４の順に流れて循環する。
【００４６】
このように駆動油が循環すると切替弁１４２内の圧力が上昇するため、右の油圧ポンプ１２３から新たに吐出される駆動油は切替弁１４２の方に流れていかず、左の油圧ポンプ１２２から吐出された駆動油とともに供給管Ｂ０を流れて電磁比例バルブ１２に駆動油を供給する。
【００４７】
電磁比例バルブ１２は、２つの油圧ポンプ１２２、１２３からの油圧を利用し、操作盤２０の操作レバーの操作に基づくコントローラ１４１ａからの制御信号に基づき、起伏シリンダ９、伸縮シリンダ１０、旋回モータ１１を所定量駆動してブーム７の駆動を行う。このときのブーム７の駆動速度は、２つの油圧ポンプ１２２、１２３を使用しているので速くなる。
【００４８】
（電動１連ポンプ駆動）
図３は電動１連ポンプ駆動の場合を示している。ここでは、コントローラ１４１ａによりソレノイドへの通電がＯＦＦにされ、切替弁本体１４２ａ内には第３通路Ｃ３と第４通路Ｃ４とが形成される。
【００４９】
このときに右の油圧ポンプ１２３の吐出管１２７から吐出された駆動油は、第１接続管Ｂ１、第３通路Ｃ３、第２接続管Ｂ２、オイルタンク１０３、油圧ポンプ１２３の順に流れて循環する。これにより、左の油圧ポンプ１２２から吐出された駆動油が供給管Ｂ０を流れて電磁比例バルブ１２に駆動油を供給する。
【００５０】
電磁比例バルブ１２は、左の油圧ポンプ１２２からの油圧を利用し、操作盤２０の操作レバーの操作に基づくコントローラ１４１ａからの制御信号に基づき、起伏シリンダ９、伸縮シリンダ１０、旋回モータ１１を所定量駆動してブーム７の駆動を行う。このときのブーム７の駆動速度は、１つの油圧ポンプ１２２を使用しているので遅くなる。
【００５１】
また、図３の状態からコントローラ１４１ａによりソレノイドへの通電がＯＮにされれば図２の状態になり、ブーム７の駆動が電動１連ポンプ駆動から電動２連ポンプ駆動に切り替わる。
【００５２】
また、コントローラ１４１ａには、電動１連ポンプ駆動と電動２連ポンプ駆動との切り替えの指標になるバッテリ残量の閾値、ブーム７にかかる負荷モーメントの閾値、操作レバーの操作量の閾値が予め設定されている。
【００５３】
次に、図４を用いてブーム駆動制御装置１０４（コントローラ１４１ａ）の制御処理を説明する。この制御処理は、制御装置本体１４１の電源がＯＮにされると開始する。
【００５４】
（ステップＳ１）
まず最初にコントローラ１４１ａは、バッテリ残量検出手段１４１ｄによりバッテリ１０５の残量が閾値以上であるか否かを判断する。
【００５５】
（ステップＳ２）
コントローラ１４１ａは、バッテリ１０５の残量が閾値以上であると判断した場合は（ステップＳ１でＹＥＳ）、歪検出器１４１ｅによりブーム７にかかる負荷モーメントが閾値以下であるか否かを判断する。
【００５６】
（ステップＳ３）
コントローラ１４１ａは、ブーム７にかかる負荷モーメントが閾値以下であると判断した場合は（ステップＳ２でＹＥＳ）、起伏角度検出器１４１ｆ、ブーム長さ検出器１４１ｇ、旋回角度検出器１４１ｈから、ブーム７が干渉防止領域以外に位置しているか否か、つまりブーム７の姿勢が危険な状況でないか否かを判断する。なお、干渉防止領域とは干渉物の近傍の領域である。
【００５７】
（ステップＳ４）
コントローラ１４１ａは、ブーム７の位置が干渉防止領域以外にあると判断した場合、つまりブーム７の姿勢が危険な状況でないと判断した場合は（ステップＳ３でＹＥＳ）、起伏角度検出器１４１ｆやブーム長さ検出器１４１ｇ、及び旋回角度検出器１４１ｈからブーム７の位置が格納減速位置以外であるか否かを判断する。格納減速位置とは、ブーム７が縮むときまたは、伏せるとき及び、旋回台４が旋回するとき（格納されるとき）に減速する範囲の位置である。
【００５８】
（ステップＳ５）
コントローラ１４１ａは、ブーム７の位置が格納減速位置以外であると判断した場合は（ステップＳ４でＹＥＳ）、アクセル検出手段１４１ｃからアクセルスイッチの操作がＨＩか否かを判断する。
【００５９】
（ステップＳ６）
コントローラ１４１ａは、アクセルスイッチの操作がＨＩであると判断した場合は（ステップＳ５でＹＥＳ）、操作量検出手段１４１ｂから操作レバーの操作量が閾値以上であるか否かを判断する。
【００６０】
（ステップＳ７）
コントローラ１４１ａは、操作レバーの操作量が閾値以上であると判断した場合は（ステップＳ６でＹＥＳ）、ブーム７の駆動速度を速くすると判断して電動２連ポンプ駆動を行う。
【００６１】
（ステップＳ８）
また、コントローラ１４１ａは、以下のいずれかの場合に該当したときにブーム７の駆動速度を遅くすると判断して電動１連ポンプ駆動を行う。
（１）バッテリ１０５の残量が閾値よりも小さい場合（ステップＳ１でＮＯ）。
（２）ブーム７にかかる負荷モーメントが閾値よりも大きい場合（ステップＳ２でＮＯ）。
（３）ブーム７の位置が干渉防止領域である場合（ステップＳ３でＮＯ）。
（４）ブーム７の位置が格納減速位置である場合（ステップＳ４でＮＯ）。
（５）アクセルスイッチの操作がＬＯＷである場合（ステップＳ５でＮＯ）。
（６）操作レバーの操作量が閾値よりも小さい場合（ステップＳ６でＮＯ）。
【００６２】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１０４では、ブーム７の駆動速度に基づいて電動２連ポンプ駆動と電動１連ポンプ駆動との切り替えを行うようにした。
【００６３】
ここで、ブーム７の駆動速度を速くする場合には、大きな油圧を必要とする電動２連ポンプ駆動に切り替えるようにした。したがって、電動１連ポンプ駆動に切り替える場合に比べて油圧ポンプの使用数が多いのでブーム７の駆動速度が確実に速くなり、ブーム７を用いた作業の作業効率を上げることができる。
【００６４】
また、ブーム７の駆動速度を遅くする場合には、大きな油圧を必要としない電動１連ポンプ駆動に切り替えるようにした。したがって、電力の無駄な消費を抑えることができ、バッテリの消費効率を上げることができる。その結果、電動駆動によるブーム７の作業時間を長く確保することもできる。
【００６５】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１０４では、上記の（１）〜（６）の各場合に該当したときにブーム７の駆動速度を遅くするように判断した。したがって、ブーム７の駆動速度を確実に遅くしたい場合に電動１連ポンプ駆動を行えるので、電力の無駄な消費を確実に抑えることができ、バッテリ１０５の消費効率を確実に上げることができる。その結果、作業車１全体の消費エネルギーを少なくできる。また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１０４では電動でブーム７を駆動するため静音化を図ることができる。したがって、全体として環境にやさしいものとなる。また、電動２連ポンプ１０２を使用することによりＰＴＯでの駆動作業と同様の作業に耐えうる仕様を備えることができる。
【００６６】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００６７】
例えば、本実施の形態のブーム駆動制御装置１０４では、上記の（１）〜（６）の各場合にブーム７の駆動速度を遅くするように判断したが、ブーム７にかかる負荷モーメントが閾値よりも大きい場合、バッテリ１０５の残量が閾値よりも小さい場合、ブーム７の姿勢が危険な状況にある場合のうち、少なくとも２つの場合に該当したときにブーム７の駆動速度を遅くするように判断しても良い。これにより、ブーム７の駆動速度を確実に遅くしたい状況でブーム７の駆動速度を実際に遅くすることが可能になるので、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに上げることができる。
【００６８】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１０４では、ブーム７の姿勢が危険な状況でないか否かを判断する例として、ブーム７が干渉防止領域以外に位置しているか否かを判断するようにしたが、その他には、ブーム長さ検出器１４１ｇからブーム７の長さが閾値以下であるか否かを判断しても良い。この場合に、ブーム７の長さが閾値以下の場合はブーム７の姿勢が危険な状況でないと判断して電動２連ポンプ駆動に切り替え、閾値よりも大きい場合はブーム７の姿勢が危険な状況であると判断して電動１連ポンプ駆動に切り替えることになる。
【００６９】
また、本実施の形態では２つの油圧ポンプ１２２、１２３を使用した場合を説明したが、油圧ポンプの数を増やしても良い。その場合には、図４のフローチャートに示した判断処理に優先順位をつけてブーム７の駆動速度を細かく設定すれば、バッテリ１０５の消費効率をさらに上げつつ、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに上げることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１    作業車
７    ブーム
２０    操作盤
１０１    ブーム駆動機構
１０２    電動２連ポンプ
１０４    ブーム駆動制御装置
１０５    バッテリ
１２１    電動モータ
１２２    油圧ポンプ
１２３    油圧ポンプ
１４１    制御装置本体
１４２    切替弁
【図１】
0005869243.tif 000002
【図２】
0005869243.tif 000003
【図３】
0005869243.tif 000004
【図４】
0005869243.tif 000005