(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが試料を格納する複数の試料容器と、
複数の反応容器と、
前記試料の試料容器の中から選択された試料容器から前記試料を吸引する吸引処理と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行するサンプリングアームと、
前記吸引処理が実行される第１の位置と、前記吐出処理が実行される第２の位置と、前記サンプリングアームのプローブを洗浄する場合の洗浄位置に対応する第３の位置と、前記サンプリングアームの基準位置としての第４の位置と、の間において、供給される所定のパルス数に基づく駆動信号に応答して前記サンプリングアームを所定の位置に移動ユニットとして移動させる移動機構と、
前記第１乃至第４の位置に設けられ、前記移動ユニットの移動方向に幅を有するドグと、
前記第４の位置に設けられた前記ドグを始点として前記移動機構による前記分注アームの移動が行われた後、前記移動ユニットに設けられた検出ユニットが、前記第１乃至第３の位置に設けられたいずれかの前記ドグを検出したか否かに基づいて、前記サンプリングアームが前記第１の位置、前記第２の位置及び前記第３の位置のいずれかに移動したか否かを判定する判定ユニットと、
を具備する自動分析装置。
【請求項２】
それぞれが試料を格納する複数の試料容器と、
複数の反応容器と、
前記試料の試料容器の中から選択された試料容器から前記試料を吸引する吸引処理と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行するサンプリングアームと、
前記吸引処理が実行される第１の位置と、前記吐出処理が実行される第２の位置と、前記サンプリングアームのプローブを洗浄する場合の洗浄位置に対応する第３の位置と、前記サンプリングアームの基準位置としての第４の位置と、の間において、供給される所定のパルス数に基づく駆動信号に応答して前記サンプリングアームを所定の位置に移動ユニットとして移動させ、前記第１乃至第４の位置には検出ユニットが設けられる、移動機構と、
前記移動ユニットに設けられ、前記移動ユニットの移動方向に幅を有するドグと、
前記第４の位置に設けられた前記検出ユニットが前記ドグを検出した点を始点として前記移動機構による前記分注アームの移動が行われた後、前記第１乃至第３の位置に設けられた検出ユニットが、前記移動ユニットに設けられた前記ドグを検出したか否かに基づいて、前記サンプリングアームが前記第１の位置、前記第２の位置及び前記第３の位置のいずれかに移動したか否かを判定する判定ユニットと、
を具備する自動分析装置。
【請求項３】
それぞれが試料を格納する複数の試料容器と、
予め定められた基準位置から、前記複数の試料容器のうち選択された試料容器から前記試料を吸引する吸引位置まで、供給される所定のパルス数に基づく駆動信号に応答して前記選択された試料容器を移動ユニットとして移動させ、前記基準位置及び前記吸引位置には検出ユニットが設けられる、移動機構と、
前記移動ユニットに設けられ、前記移動ユニットの移動方向に幅を有するドグと、
前記基準位置に設けられた前記検出ユニットが前記ドグを検出した点を始点として前記移動機構による前記選択された試料容器の移動が行われた後、前記吸引位置に設けられた検出ユニットが、前記移動ユニットに設けられた前記ドグを検出したか否かに基づいて、前記選択された試料容器が前記吸引位置に移動したか否かを判定する判定ユニットと、
を具備する自動分析装置。
【請求項４】
前記判定ユニットは、前記検出ユニットが前記ドグの前記移動に沿った幅の中央部を検出することで、前記検出ユニットが前記ドグを検出したと判定する請求項１乃至３のいずれか一項記載の自動分析装置。
【請求項５】
前記判定ユニットは、移動毎に、前記移動ユニットが所望の位置に現実に移動したか否かを判定し、前記移動が適切に実行されたと判定された場合には、以降の処理を継続し、前記移動が適切に実行されていないと判定された場合には、処理を中断する請求項１乃至４のいずれか一項記載の自動分析装置。
【請求項６】
前記ドグは、前記移動ユニットの移動経路の停止位置に存在することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項記載の自動分析装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば分注アーム等に代表される移動機構について位置確認を行うための機能を有する自動分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動分析装置（「検体検査装置」とも呼ばれる）とは、血液や尿に含まれる成分の濃度、あるいは活性値などを、検査試薬との化学反応を利用して光学的、電気的に測定する手順を自動化した装置である。この自動分析装置により同時に大量の分析、調査が可能であり、病院、検査機関等において広く利用され作業性の向上に大きく貢献している。
【０００３】
このような自動分析装置においては、例えば試薬アーム、分注アーム、試薬ディスク、サンプルディスク等といった移動ユニットがある。これらの移動ユニットは、移動機構からの移動制御、位置決め制御に従って可動範囲内に原点となる位置（原点位置）と処理位置との間を移動しながら、所定の処理を実行する。例えば、試薬アームであれば、まず、試薬アームの動作前に原点出し動作を行って可動範囲内に原点位置が設定される。次に、所定のパルス数を加えて移動機構のモータを動作させることで、試薬アームを当該原点位置から試薬吸引位置、反応管の試薬分注位置、試薬プローブの洗浄位置等の各処理位置に移動させる。このとき、原点位置の他に各移動位置を直接検出するためのセンサが必要に応じて用意される。試薬アームを試薬吸引位置・反応管の試薬分注位置・試薬プローブの洗浄位置のそれぞれに移動させながら、センサにより各位置の検出を実行し、所望の位置を検出したときに試薬アームを停止する。これらの移動制御、位置決め制御により、試薬アームを可動範囲内の所望の位置に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２４１０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の自動分析装置において、パルスモータなどによって移動ユニットを移動させる場合、ミスパルス、障害物へのぶつかり、トルク不足による脱調などで、モータを動かすパルス数と実際のモータの移動量に食い違いが発生する場合がある。係る場合には、移動ユニットを正規の位置に移動させることができず、適切な自動分析処理を実行することができない。この様な問題を解消するために、モータにエンコーダをつけてモータへのパルス数と実際のモータの回転量をフィードバックする方法が提案されている。しかしながら、モータ軸とプーリ間に機械的なズレが発生したり、ベルトの歯飛びが発生した場合には、パルス数とモータの回転量は等しいため、エンコーダを用いる方法では、ズレを検知できない場合が起こり得る。
【０００６】
また、各処理位置に位置決め用のセンサをもたせた場合であっても、センサが部品の移動を検知したポイントに対して、可動部品の微細なガタなどで検知ポイントがわずかにズレると、検知ポイントにてセンサが誤ったＯＮ・ＯＦＦ動作をするチャタリングが発生する可能性がある。係る誤動作防止のためには、検知ポイントから数パルス送ってセンサが確実にＯＮする位置を位置決めポイントとする必要があるが、調整に手間がかかるという問題がある。
【０００７】
上記事情を鑑みてなされたもので、移動ユニットが所望の位置に移動したか否かを正確に判定することで、従来に比して安定した自動分析処理を実行することができる自動分析装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一実施形態に係る自動分析装置は、それぞれが試料を格納する複数の試料容器と、複数の反応容器と、前記試料の試料容器の中から選択された試料容器から前記試料を吸引する吸引処理と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行するサンプリングアームと、前記吸引処理が実行される第１の位置と、前記吐出処理が実行される第２の位置と、前記サンプリングアームのプローブを洗浄する場合の洗浄位置に対応する第３の位置と、前記サンプリングアームの基準位置としての第４の位置と、の間において、供給される所定のパルス数に基づく駆動信号に応答して前記サンプリングアームを所定の位置に移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記第１乃至第４の位置に設けられ、前記移動ユニットの移動方向に幅を有するドグと、前記第４の位置に設けられた前記ドグを始点として前記移動機構による前記分注アームの移動が行われた後、前記移動ユニットに設けられた検出ユニットが、前記第１乃至第３の位置に設けられたいずれかの前記ドグを検出したか否かに基づいて、前記サンプリングアームが前記第１の位置、前記第２の位置及び前記第３の位置のいずれかに移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態に係る自動分析装置１の構成を説明するための図である。
【図２】図２は、検出機構の一例として、水平方向に沿って直線移動（Ｘ軸方向に沿った一次元移動）する試薬アーム７２用の検出機構を示している
【図３】図３は、移動ユニット位置確認処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、移動ユニット位置確認処理における各処理の内容を説明するための図である。
【図５】図５は、移動ユニット位置確認処理における各処理の内容を説明するための図である。
【図６】図６は、移動ユニット位置確認処理における各処理の内容を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、第１実施形態を図面に従って説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る自動分析装置１の構成を説明するための図である。同図に示す様に、本自動分析装置１は、システム制御ユニット１０、入力ユニット１２、表示ユニット１４、記憶ユニット１６、移動機構制御ユニット１８、判定ユニット２０、分析機構３０、検出機構４０（図１には図示せず。図２等参照）を具備している。
【００１２】
システム制御ユニット１０は、情報処理装置（計算機）としての機能を持ち、本本自動分析装置の動作を制御する。システム制御ユニット１０は、記憶ユニット１６から後述する移動ユニット位置確認機能を実現するための動作プログラム、各種計算処理を実行するための専用プログラムを読み出して各種処理に関する演算・制御等を実行する。
【００１３】
入力ユニット１２は、オペレータからの各種指令や情報入力を受け付ける。入力ユニット１２としては、マウスやトラックボールなどのポインティングデバイス、スイッチボタン等の選択デバイス、あるいはキーボード等の入力デバイスが適宜利用可能である。
【００１４】
表示ユニット１４は、例えばＣＲＴディスプレイや、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等の表示デバイスを有する。表示ユニット１４は、後述する測定処理の設定画面や分析結果を表示する。
【００１５】
記憶ユニット１６は、設定された測定対象項目、測定対象試薬、非測定対象項目、非測定対象試薬の識別情報を記憶する。また、記憶ユニット１６は、測定項目パラメータや、測定結果、分析結果、試薬残量等も適宜記憶する。さらに、記憶ユニット１６は、後述する移動ユニット位置確認機能を実行するための動作プログラム等を記憶している。
【００１６】
移動機構制御ユニット１８は、システム制御ユニット１０からの制御に従って、移動ユニットをモータによって可動範囲内を移動させる。なお、移動機構制御ユニット１８が有するモータの種類には拘泥されない。本実施形態においては、当該移動機構制御ユニット１８はパルスモータを有する場合を例とする。しかしながら、後述する移動ユニット位置確認機能は、モータの種類に拘泥されるものではなく、例えばサーボモータを用いても実現可能である。
【００１７】
判定ユニット２０は、後述する移動ユニット位置確認機能に従う処理（移動ユニット位置確認処理）おいて、移動ユニットに設けられた検出機構（後述）からの検出信号に基づいて、移動ユニットが所望の位置に移動したか否かを判定する。
【００１８】
分析機構３０は、図１に示すように、移動ユニットとして、サンプルアーム５２、第１試薬アーム６２、第２試薬アーム７２、撹拌アーム８０、洗浄ユニット９４、反応ディスク３９、サンプルディスク５０、第１試薬庫６０、第２試薬庫７０を備える。サンプルアーム５２、第１試薬アーム６２、第２試薬アーム７２は、「分注アーム」と呼ばれることもある。以下、各移動ユニットを含む各構成要素の構造、機能、動作について詳しく説明する。
【００１９】
反応ディスク３９は、円周上に配列された複数の反応管４１を保持する。反応ディスク３９は、ある一定のサイクルで回動と停止とを繰り返す。
【００２０】
サンプルディスク５０は、反応ディスク３９の近傍に配置されている。サンプルディスク５０は、サンプルが収容されたサンプル容器５１を保持する。サンプルディスク５０は、特定の反応管４１が所定のサンプル吸入位置に位置決めされるように回動する。
【００２１】
第１試薬庫６０は、反応ディスク３９の内側に配置される。第１試薬庫６０は、サンプルの各測定項目に選択的に反応する第１試薬が収容された複数の第１試薬容器６１を保持する。第１試薬庫６０は、特定の第１試薬容器６１が所定の第１試薬吸入位置に位置決めされるように回動する。
【００２２】
第２試薬庫７０は、反応ディスク３９の近傍に配置される。第２試薬庫７０は、第１試薬に対応する第２試薬が収容された複数の第２試薬容器７１を保持する。第２試薬庫７０は、特定の第２試薬容器７１が所定の第２試薬吸入位置に位置決めされるように回動する。
【００２３】
反応ディスク３９とサンプルディスク５０との間にはサンプルアーム５２が配置される。サンプルアーム５２の先端には、サンプルプローブ５３が取り付けられている。サンプルアーム５２は、サンプルプローブ５３を、サンプルディスク５０上のサンプル吸入位置に移動する。そして、サンプルプローブ５３は、サンプル吸入位置に配置されたサンプル容器４１内へ下降し、液面を検知すると、さらに所定量だけ下降してサンプル容器５１内のサンプルを所定量だけ吸入する。サンプルプローブ５３は、サンプルを吸入し終わると上昇する。サンプルプローブ５３が上昇し終わると、サンプルアーム５２は回動して、サンプルプローブ５３を、反応ディスク３９のサンプル吐出位置へ移動させる。その後、サンプルプローブ５３は、サンプル吐出位置に配置された反応管４１に、吸入したサンプルを所定量だけ吐出する。サンプルは、測定対象項目毎に反応管４１へ分注される。
【００２４】
反応ディスク３９の外周近傍には第１試薬アーム６２が配置される。第１試薬アーム６２の先端には第１試薬プローブ６３が取り付けられている。第１試薬アーム６２は、第１試薬プローブを上下動及び回動可能に保持する。第１試薬プローブ６３は、第１試薬アーム６２により、第１試薬庫６０上の試薬吸入位置に移動される。
【００２５】
反応ディスク３９と第２試薬庫７０との間には第２試薬アーム７２が配置される。第２試薬アーム７２の先端には第２試薬プローブ７３が取り付けられている。第２試薬アーム６２は、第２試薬プローブを上下動及び回動可能に保持する。第２試薬プローブ７３は、第２試薬アーム７２により、第２試薬庫７０上の第２試薬吸入位置上に移動される。
【００２６】
反応ディスク３９の外周近傍には、撹拌アーム８０が配置される。撹拌アーム８０の先端には撹拌子８３が取り付けられている。撹拌子８３は、反応ディスク３９上の撹拌位置に配置された反応管４１内のサンプルと試薬とを撹拌する。サンプルと試薬とが撹拌されることにより、サンプルと試薬との化学反応が促進する。
【００２７】
反応ディスク３９には、測光部９２が設けられている。測光部９２は、発光体により反応ディスク３９の測光位置にある反応管４１に光を照射する。反応管４１は、測光位置に照射されている光を横切るように反応ディスク３９により回動される。測光部９２は、反応管４１内の混合液の透過光の光量を測定する。測定された光量は、図示しない分析部に送信され、サンプルの測定対象項目について分析される。
【００２８】
反応ディスク３９の外周近傍には、洗浄ユニット９４が配置され、洗浄ユニット９４には、複数本の洗浄ノズルと、乾燥ノズルが取り付けられている。洗浄ユニット９４は、反応ディスク３９の洗浄位置にある反応管４１を洗浄ノズルにより洗浄し、乾燥ノズルにより乾燥する。
【００２９】
なお、反応ディスク３９に設けられる少なくとも一つの反応容器は、必要に応じて、試薬プローブ６３，７３、サンプルプローブ５３を洗浄するための洗浄ブールとして用いられる。しかしながら、当該構成に限定する趣旨ではなく、専用の洗浄プールを別途設けるようにしてもよい。
【００３０】
検出機構４０は、移動制御によって移動ユニットの移動が完了するタイミング等において、移動ユニットが現実に所望の位置に移動したか否かを検出する。
【００３１】
図２は、検出機構の一例として、水平方向に沿って直線移動（Ｘ軸方向に沿った一次元移動）する試薬アーム７２用の検出機構を示している。同図に示す様に、試薬アーム７２用検出機構は、ホーム位置Ｏに対応する位置に設けられたホーム位置ドグ４２、試薬吸引位置（試薬ボトル位置）に対応する位置に設けられた試薬吸引位置ドグ４３、洗浄プールに対応する位置に設けられた洗浄位置４４、試薬分注位置（試薬吐出位置）に対応する位置に設けられた試薬分注位置ドグ４５、試薬アーム７２に設けられた検出ユニット４７を有している。各位置ドグは、検出ユニット４７の検出範囲に対してある程度の幅を持ち、試薬アーム７３が移動するＸ軸方向に沿ったレール４１上の、各処理位置に対応する位置に設置される。モータ制御により試薬アーム７２を試薬吸引位置等の各処理位置に移動させる制御を実行した場合には、検出ユニット４７が各位置ドグを検出しているか否かを示す検出情報が、当該移動制御直後等において判定ユニット２０に提供される。判定ユニット２０は、当該検出情報に基づいて、判定することで、試薬アーム７２が現実に所望の処理位置に移動したか否かを知ることができる。
【００３２】
なお、図２においては、試薬アーム７１側に検出ユニット４７を、試薬アーム７３が移動するＸ軸方向に沿ったレール４１側に各位置ドグを設ける場合を例示した。しかしながら、当該例に拘泥されず、例えばレール４１側の各処理位置に検出ユニットを設け、試薬アーム７３に検出用ドグを設けるようにしてもよい。
【００３３】
（移動ユニット位置確認機能）
次に、本自動分析装置１が具備する移動ユニット位置確認機能について説明する。当該機能は、移動ユニットを可動範囲内において所望の位置に移動させる場合に、モータによる移動制御に加えて、少なくとも当該移動制御による移動直後において、当該移動ユニットが所望の位置に現実に移動したか否かを判定することで、より正確な自動分析処理を実現するものである。なお、以下においては、説明を具体的にするため、水平方向に沿って直線移動（Ｘ軸方向に沿って一次元移動）する試薬アーム７２を例とする。
【００３４】
図３は、本移動ユニット位置確認処理の流れを示すフローチャートである。また、図４〜図６は、移動ユニット位置確認処理における各処理の内容を説明するための図である。図３〜図６を参照しながら、本移動ユニット位置確認処理において実行される各処理の内容について説明する。  [ホーム位置の設定：ステップＳ１]
まず、試薬アーム７２のホーム位置の設定が実行される（ステップＳ１）。本ステップに係るホーム位置の設定は、例えば当該自動分析装置１を初期化するタイミング等において実行される。
【００３５】
すなわち、図４に示すように、移動機構制御ユニット１８は、移動の原点を確認するため、試薬アーム７２をホーム位置Ｏに移動させる。ここで、検出ユニット４７がホーム位置ドグ４２を検知するのはドグの端部である。従って、ホーム位置Ｏの検出点をそのまま原点位置にしてしまうと、部品のガタや振動などで微妙にアームが動いた場合に、検出ユニット４７がホーム位置ドグ４２を検知したりしなかったりするといったチャタリングがおきる可能性がある。
【００３６】
そこで、移動機構制御ユニット１８は、検出ユニット４７がホーム位置ドグ４２の端部でなく中央部を検出するようにするために、検出ユニット４７がホーム位置ドグ４２の端部を検出したポイントからさらに数パルス分だけ試薬アーム７２を移動させる。システム制御ユニット１０は、当該移動後の位置をホーム位置（原点位置）Ｏとして設定する。
【００３７】
[試薬アームの移動制御：ステップＳ２]
次に、試薬アーム７２の移動制御が実行される（ステップＳ２）。例えば、試薬吸引処理を実行する場合には、移動機構制御ユニット１８は、図５に示す様にＬパルス分だけモータを制御し、試薬アーム７２を試薬吸引位置まで移動させる。
【００３８】
同様にして、移動機構制御ユニット１８は、洗浄処理を実行する場合には、Ｍパルス分だけモータを制御し試薬アーム７２を洗浄位置まで移動させる。また、移動機構制御ユニット１８は、試薬分注処理を実行する場合には、Ｎパルス分だけモータを制御し試薬アーム７２を試薬分注位置まで移動させる。
【００３９】
[検出ユニットの検出状態を検知・移動適否の判定：ステップＳ３・Ｓ４]
判定ユニット２０は、所定数のパルスに従って移動制御が実行された直後において、検出ユニット４２から当該検出ユニット４２の検出状態を示す検出情報を取得する（ステップＳ３）。判定ユニット２０は、取得した検出情報に基づいて、試薬ユニット７２の移動が適切に実行されたか否か（試薬アーム７２が現実に所望の処理位置に移動したか否か）を判定する（ステップＳ４）。
【００４０】
すなわち、ステップＳ１において設定されたホーム位置から、試薬アーム７２をＬパルス分移動させた位置が試薬吸引位置であり、Ｍパルス分移動させた位置が洗浄位置であり、Ｎパスル分移動させた位置が試薬分注位置である。従って、例えば試薬アーム７２をホーム位置ＯからＸ方向にＭパルス分移動させて洗浄位置Ｐ２に移動させるとき、不具合の発生が無い場合にはＭパルス分に対応する距離だけ試薬アーム７２は移動することになる。係る場合、検出ユニット４２は、図５に示す様に洗浄位置ドグ４４を検出することができる。従って、判定ユニット２０は、「検出ユニット４２は洗浄位置ドグ４４を検出している」という状態をもって、試薬アーム７２は正しい位置に移動していると判定することができる。
【００４１】
一方、同じく試薬アーム７２をホーム位置ＯからＸ方向にＭパルス分移動させて洗浄位置Ｐ２に移動させるとき、移動機構制御ユニット１８のモータのミスパルスに起因するパルス数とモータの回転量との食い違い、障害物等を原因とするモータ脱調、駆動ベルトの歯飛びやモータ軸のゆるみ等を原因とする移動の不具合が発生した場合には、試薬アーム７２は、正しい位置まで移動することはできない。その結果、試薬アーム７２は、本来の位置からはズレた位置に停止してすることになる。係る場合、検出ユニット４２は、図６に示す様に洗浄位置ドグ４４を検出することができない。従って、判定ユニット２０は、「検出ユニット４２は洗浄位置ドグ４４を検出していない」という状態をもって、試薬アーム７２は正しい位置に移動していないと判定することができる。
【００４２】
なお、検出ユニット４２からの検出情報の取得は、各位置ドグのＸ軸方向に沿った幅の中央位置付近の検出をもって行うことが好ましい。すなわち、位置ドグの端部検出をもって検出情報の取得を行わないようにすることで、検出ユニット４２におけるチャタリングの発生を防止することができる。
【００４３】
また、アームが動作して停止した時の位置精度が、たとえば±１．０ｍｍの範囲であればよい場合、位置ドグの幅を２ｍｍ（中央±１．０ｍｍ）とすることで、停止位置精度範囲内に停止しているかどうかについても検出可能である。
【００４４】
[処理の実行：ステップＳ５]
ステップＳ４において試薬ユニット７２の移動が適切であると判定された場合には、システム制御ユニット１０は、移動後の各位置において試薬吸引処理等の各種処理、及びそれ以降の各種処理と継続して実行する（ステップＳ５）。
【００４５】
[エラーメッセージの出力：ステップＳ６]
ステップＳ４において試薬ユニット７２の移動が適切でないと判定された場合には、システム制御ユニット１０は、エラーメッセージ（警告）を出力すると共に、移動目的場所における処理を含む種々の処理を中断し、部品の損傷や分注ミスなどの発生を防止する（ステップＳ６）。
【００４６】
なお、以上述べたステップＳ２〜Ｓ５までの処理は、試薬分注処理が全て完了するまで繰り返し実行される。途中、試薬アーム７２が適切に移動していないと判定された場合には、ステップＳ６の処理よって、エラーメッセージの出力と共に試薬分注処理を含む種々の処理が中断されることになる。
【００４７】
次に、移動ユニット位置確認機能の変形例について説明する。
【００４８】
（変形例１）
上記実施形態では、移動ユニットとしての第２試薬アーム７２が水平方向に沿って直線移動する場合を例とした。当然ながら、当該例に拘泥されることなく、上記移動ユニット位置確認機能は、移動ユニットが上下方向に沿って直線移動する場合、回動する場合、二次元的な移動（二軸を用いた移動）をする場合、三次元的な移動（三軸を用いた移動）をする場合、或いは回動と一次元、二次元、三次元移動とを組み合わせた移動をする場合のそれぞれについても適用することができる。
【００４９】
例えば、移動ユニットが上下方向に沿って直線移動する場合については、例えば図３等に示す位置ドグを各ユニットが移動する上下方向に沿った所定の位置に配置することで、同様の制御を実行することで実現できる。また、移動ユニットが回動（或いは回転）する場合については、同じく図３等に示す位置ドグを各ユニットが移動する円周方向に沿った所定の位置に配置することで、同様の制御を実行することで実現できる。さらに、移動ユニットが回動と二次元（或いは三次元）移動とを組み合わせた移動をする場合には、回動については図３等に示す位置ドグを円周方向に配置すると共に、二次元（或いは三次元）移動については、図３等に示す位置ドグを各軸に沿った所定の位置に配置し、且つ異動後において全軸の位置ドグが検出された場合においてのみ「適切な移動」と判定することにより、同様の制御を実行することで実現できる。
【００５０】
（変形例２）
上記実施形態では、移動ユニットが第２試薬アーム７２である場合を例とした。当然ながら、当該例に拘泥されることなく、上記移動ユニット位置確認機能は、サンプルアーム５２、第１試薬アーム６２、撹拌アーム８０、洗浄ユニット９４についても適用可能である。さらに、上記移動ユニット位置確認機能は、反応ディスク３９、サンプルディスク５０、第１試薬庫６０、第２試薬庫７０についても適用可能である。特に、反応ディスク３９等に適用する場合には、ディスクが回動（或いは回転）する円周方向に沿った所定の位置に各種位置ドグを配置することで、同様の制御を実行することで実現できる。
【００５１】
（変形例３）
上記実施形態では、試薬アーム７２の移動中においては、検出ユニット４２からの検出情報の取得を行わず、移動完了のタイミングで検出情報を取得する場合を例とした。係る構成によれば、移動中に検出ユニット４２が位置ドグの端部を通過するときのチャタリングによる誤検知を防止することができる。
【００５２】
しかしながら、当該例に拘泥されず、例えば、移動途中に存在する他の位置ドグを通過するタイミングで検出情報の取得を行うことで、確実に通過すべき位置ドグを現実に通過しているか否かを移動中において確認することも可能である。例えば、図４において、試薬アーム７２がホーム位置ＯからＸ軸方向に移動して試薬吸引位置を通過する瞬間に検出情報の取得を実行することで、試薬アーム７２が試薬吸引位置を現実に通過したことを確認することができる。このとき、検出ユニット４２の検出範囲が試薬吸引位置ドグのＸ軸方向の幅の中央部を通過するタイミングで検出情報の取得を実行することが好ましい。係る構成とすることで、チャタリングの発生を防止することができる。また係る構成の下でチャタリングが発生する場合或いはドグ位置が検出されない場合は、試薬吸引位置を正しく通過していないことになる。従って、洗浄位置への移動の適否に先立って、移動経路における異常を把握することができる。
【００５３】
以上述べた構成によれば、以下の効果を実現することができる。
【００５４】
すなわち、本自動分析装置によれば、移動ユニットを可動範囲内において所望の位置に移動させる場合に、モータによる移動制御に加えて、少なくとも当該移動制御による移動直後において、当該移動ユニットが所望の位置に現実に移動したか否かを判定する。移動が適切に実行されたと判定された場合には、以降の処理を継続して実行する。従って、移動ユニットの移動が適切になされたか否かを移動制御毎に確認するため、移動ユニットの移動制御につき誤動作のない自動分析処理を人為的負担を増やすことなく実現することができる。
【００５５】
また、移動が適切に実行されていないと判定された場合には、エラーメッセージを出力すると共に処理を中断する。従って、操作者は、移動機構の不具合、移動経路における不具合の発生を迅速に把握できると共に、移動ユニットの移動制御につき誤動作を含む自動分析処理の発生を未然に防止することができる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］それぞれが試薬を格納する複数の試薬容器と、複数の反応容器と、前記複数の試薬容器の中から選択された試薬容器から前記試薬を吸引する吸引処理と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行する試薬アームと、前記吸引処理が実行される第１の位置と、前記吐出処理が実行される第２の位置と、前記試薬アームのプローブを洗浄する場合の洗浄位置に対応する第３の位置と、前記試薬アームの基準位置としての第４の位置と、の間において、供給される駆動信号に応答して前記試薬アームを所定の位置に移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記移動機構による前記試薬アームの移動が行われた後、前記試薬アームが前記第１の位置、前記第２の位置、前記第３の位置、前記第４の位置のいずれかに移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［２］それぞれが試料を格納する複数の試料容器と、複数の反応容器と、前記試料の試料容器の中から選択された試料容器から前記試料を吸引する吸引処理と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行するサンプリングアームと、前記吸引処理が実行される第１の位置と、前記吐出処理が実行される第２の位置と、前記サンプリングアームのプローブを洗浄する場合の洗浄位置に対応する第３の位置と、前記サンプリングアームの基準位置としての第４の位置と、の間において、供給される駆動信号に応答して前記サンプリングアームを所定の位置に移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記移動機構による前記分注アームの移動が行われた後、前記サンプリングアームが前記第１の位置、前記第２の位置、前記第３の位置、前記第４の位置のいずれかに移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［３］試料と試薬とを反応させ、その反応結果を測定し分析する自動分析装置において、前記試料と前記試薬とを格納する反応容器と、前記反応容器内の前記試料と前記試薬とを撹拌する撹拌ユニットと、前記反応容器内の前記試料と前記試薬とを撹拌する撹拌位置と、前記撹拌ユニットの基準位置との間において、前記撹拌ユニットを移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記撹拌ユニットの移動が行われた後、前記撹拌ユニットが前記撹拌位置に移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［４］試料と試薬とを反応させ、その反応結果を測定し分析する自動分析装置において、前記試料と前記試薬とを格納する反応容器と、測定後の前記反応容器を洗浄する洗浄ユニットと、前記測定後の前記反応容器を洗浄する洗浄位置と、前記洗浄ユニットの基準位置との間において、前記洗浄ユニットを移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記洗浄ユニットの移動が行われた後、前記洗浄ユニットが前記洗浄位置に移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［５］それぞれが試薬を格納する複数の試薬容器と、複数の反応容器と、前記複数の試薬容器の中から選択された試薬容器から前記試薬を吸引する吸引処理と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行する試薬アームと、前記選択された試薬容器を、前記吸引処理が実行される吸引位置に移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記移動機構による前記選択された試薬容器の移動が行われた後、当該前記選択された試薬容器が前記吸引位置に移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［６］それぞれが試料を格納する複数の試料容器と、複数の反応容器と、前記複数の試料容器の中から選択された試料容器から前記試料を吸引する吸引処理と、前記試料の反応容器の中から選択された反応容器に吐出する吐出処理と、を実行するサンプリングアームと、前記選択された試料容器を、前記吸引処理が実行される吸引位置に移動ユニットとして移動させる移動機構と、前記移動機構による前記選択された試料容器の移動が行われた後、当該前記選択された試料容器が前記吸引位置に移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［７］試料を試薬と反応させ、その反応結果を測定して測定項目を分析する自動分析装置において、複数の反応容器と、前記複数の反応容器の中から選択された反応容器を、サンプリングアームによって試料を吐出するための第１の位置、試薬アームによって試薬を吐出るための第２の位置、試料と試薬とを撹拌ユニットによって撹拌するための第３の位置、洗浄ユニットによって洗浄するための第４の位置のいずれかに移動ユニットとして移動させるための移動機構と、前記移動機構による前記選択された反応容器の移動が行われた後、当該選択された反応容器が前記第１の位置、前記第２の位置、前記第３の位置、第４の位置のいずれかに移動したか否かを判定する判定ユニットと、を具備する自動分析装置。
［８］前記判定ユニットが前記移動ユニットの移動を不適と判定した場合には、前記自動分析装置における分析処理を中断する制御ユニットをさらに具備することを特徴とする付記［１］乃至付記［７］のうちいずれか一項記載の自動分析装置。
［９］前記判定ユニットは、前記移動ユニットに設けられた検出ユニットが、前記移動機構によって前記移動ユニットが移動されるべき各位置に設けられた被検出ユニットを検出したか否かに基づいて、前記判定を実行することを特徴とする付記［１］乃至付記［８］のうちいずれか一項記載の自動分析装置。
［１０］前記判定ユニットは、前記移動機構によって前記移動ユニットが移動されるべき各位置に設けられた検出ユニットが、前記移動ユニットに設けられた被検出ユニットを検出したか否かに基づいて、前記判定を実行することを特徴とする付記［１］乃至付記［８］のうちいずれか一項記載の自動分析装置。
［１１］前記判定ユニットは、前記検出ユニットが前記被検出ユニットの前記移動に沿った幅の中心近傍を検出することで、前記検出ユニットが前記被検出ユニットを検出したと判定することを特徴とする付記［９］又は付記［１０］記載の自動分析装置。
［１２］前記判定ユニットは、前記検出ユニットが前記移動ユニットの移動経路に存在する前記被検出ユニットを検出することで、前記移動ユニットの移動が適切に行われているか否かをさらに判定することを特徴とする付記［９］記載の自動分析装置。
【符号の説明】
【００５７】
１…自動分析装置、１０…システム制御ユニット、１２…入力ユニット、１４…表示ユニット、１６…記憶ユニット、１８…移動機構制御ユニット、２０…判定ユニット、３０…分析機構、３９…反応ディスク、４０…検出機構、５０…サンプルディスク、５２…サンプルアーム、６０…第１試薬庫、６２…第１試薬アーム、７０…第２試薬庫、７２…第２試薬アーム、８０…撹拌アーム、９４…洗浄ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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