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　特願２００２−５３９０９４「自動溶接ヘッドの整列および誘導システムおよび方法」拒絶査定不服審判事件〔平成１４年　５月１０日国際公開、ＷＯ０２／３６２９７、平成１６年　４月３０日国内公表、特表２００４−５１２９６０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
　
第１　手続の経緯とこの出願の発明  
 　 
　この出願は、平成１３年１０月１１日（パリ条約による優先権主張２０００年１１月　２日、米国）を国際出願日とする特許出願であって、平成２１年　５月２８日付けで拒絶査定がされ（拒絶査定の送達（発送）日：平成２１年　６月　２日）、これに対し、平成２１年１０月　２日に審判請求がされたものであるところ、その明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし２１に係る発明は、平成１９年１０月３１日付け及び平成２１年１０月　２日付けの各手続補正に係る明細書の特許請求の範囲の請求項１ないし２１のそれぞれに記載された事項によって特定されるものと認められるが、そのうち、請求項１及び１８に係るものは次のとおりである。
　
　「【請求項１】　溶接されるシームにほぼ平行な固定した通路に沿って溶接ヘッド構造体を移動するように構成されている移動機構と、
　所望の溶接経路にしたがうために固定した経路に関して溶接ヘッドまたは溶接ヘッド中のトーチを移動させる操縦機構と、
　前記移動機構および前記操縦機構がオペレータによって移動される最初の位置において位置決定装置をゼロに設定することによって決定されるゼロ基準に対する前記移動機構および前記操縦機構のインデックスされて移動された現在の位置を設定する位置決定装置と、
　前記移動機構および前記操縦機構のインデックス位置を記録する記録装置と、
　制御装置とを具備しており、
　前記制御装置はオペレータによって以前に移動されて記録された前記インデックス位置によって設定された所望の溶接経路に沿って前記溶接ヘッドまたはトーチを移動させるように構成されている自動化された溶接ヘッドの整列および誘導システム。」 
　
  「【請求項１８】　溶接中にシームに関する溶接トーチの位置を制御する方法において、
　ａ．予め定められた固定された移動通路に沿ってトーチを含む溶接ヘッド構造体を移動させ、
　ｂ．複数の予め設定された座標によって部分的に定められた溶接路に沿って溶接ヘッド構造体に関してトーチを移動させるように操縦モータを制御し、
　ｃ．隣接する前記予め設定された座間の通路を補間することによって前記溶接路を完成させるステップを含んでいる制御方法。」
 　 
第２　この出願の請求項１に係る発明（以下「本願第１発明」という。）について 
 　 
１　引用例、その記載事項及び引用発明  
 　 
（１）原査定の拒絶理由（理由第１）で引用された、この出願の優先権主張の日（以下「優先日」という。）前に頒布された刊行物である特開昭５４−３３８４６号公報（以下「引用例１」という。）には、第１から第７図とともに、次の事項が記載されている。 
 　 
ア　「本発明の実施例を第１図以下を用いて説明する。第１図は・・・溶接機本体の外観構造・・・を示すものであり、被溶接母材である配管１を円周方向（Ｓ軸方向）に走行しながら溶接する溶接機である。２は溶接トーチで第１図に示すように配管１と平行なＡ軸方向、配管１と垂直なＲ軸方向に移動できるような機構になつている。・・・３は検出器の先端部にあるセンサ１１から被溶接母材までの距離に比例した電圧を発生する、例えば差動トランス等で構成される開先形状検出器であり、溶接トーチ２と同様に・・・移動できるような機構となつている。・・・５は開先であり、この部分を溶接する。６はガイドレールであり、駆動ユニツト７内に入つている台車走行機構により配管の円周方向（Ｓ軸方向）に走行できるように設けたものである。また、溶接トーチ２の移動機構を含む溶接ユニツト８と開先形状検出器３並びにその移動機構を含む検出ユニツト９は駆動ユニツト７内の台車走行機構によりガイドレール６に沿つて円周方向に走行できる機構となつている。」（第２ページ左上欄第１２行から同右上欄第１７行まで）
  
イ　「第２図は第１図の溶接機を駆動するための配管用溶接機制御装置のブロツク構成図である。１２は溶接機の各駆動機構の制御及び開先形状検出に関する演算、制御を行うための制御用計算機であり、内部に記憶装置及びデイジタル演算処理機能を備えている。・・・１８は駆動ユニツト７をガイドレール６沿つて円周方向に移動させる台車走行装置であり、制御用計算機１２の指令に基づいた速度で移動する。なお、溶接ユニツト８、検出ユニツト９は駆動ユニツト７と機械的に結合されているので、同じ速度で移動する。また、台車の現在値は台車の駆動装置に取付けられたポテンシヨメータのような台車位置検出器１７で検出する。１９は溶接トーチ２をＡ軸方向に移動させるトーチＡ軸移動装置、２０は溶接トーチ２をＲ軸方向に移動させるトーチＲ軸移動装置であり、・・・一定電圧で溶接するための制御にも使用する。」（第２ページ右上欄第１８行から同右下欄第１行まで）
　
ウ　「制御用計算機１２では、溶接するときにはあらかじめ記憶されている溶接条件を台車位置検出器１７の出力に応じて取り出し、・・・台車走行装置１８、トーチＡ軸、Ｒ軸移動装置１９、２０・・・を動作させ所望の速度でトーチを移動及びウイービングさせながら・・・溶接を行う。この場合、溶接トーチ２の開先５に対する位置は前もつて開先検出器を用いて検出した値により行うものである。」（第２ページ右下欄第１５行から第３ページ左上欄第５行まで）
　
エ　「第３図が本発明による開先形状検出方法・・・を示すものであり、制御用計算機１２で実行する。第４図は配管の断面を図式的に示したものであり、・・・第７図は開先形状検出結果を記憶しておく記憶装置の内容を示すものである。
　制御用計算機では、まずブロツク３１、３２の処理を行いＢ０点の開先形状の開先形状検出を行う。・・・
　次に第３図のフローチヤートでブロツク３４を実行し、第４図の全てのＢ点で上記の動作を完了したかを判定する。完了していない場合には、３５のブロツクで台車走行装置１８を動作させ次のＢ点近傍に停止させ・・・Ｂ０の点の動作と全く同じ動作を・・・行い第７図（ａ）の所望のエリアに記憶する。このような動作を順次繰り返し、Ｂ０〜Ｂ４の全ての近傍におけるウイービング幅Ｗ、ウイービング中心位置ｘｃ、Ｂの位置ＺＢを記憶する。次に・・・第７図（ａ）で示した各検出値をもとに・・・Ａ０〜Ａ１１までのウイービング幅Ｗ、ウイービング中心位置ｘｃを補間演算により・・・求め第７図（ｂ）のように記憶する。この値を溶接時には読み出して各配管位置で変更しながら溶接を行う。」（第３ページ左上欄第７行から同右下欄第１４行まで）  
 　 
　以上を総合してみると、前記引用例１には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。
　
【引用発明】
　
「被溶接母材である配管１と平行なＡ軸方向、配管１と垂直なＲ軸方向に移動できる溶接トーチ２と、溶接トーチ２と同様に移動できる開先形状検出器３とを備える溶接機であって、溶接トーチ２の移動機構を含む溶接ユニツト８と開先形状検出器３並びにその移動機構を含む検出ユニツト９は、これらのユニツト８、９と機械的に結合されている駆動ユニツト７内の台車走行機構によりガイドレール６に沿って円周方向に走行できる機構となっており、配管１を円周方向に走行しながら開先（溶接する部分）５を溶接する溶接機と、
　内部に記憶装置及びデイジタル演算処理機能を備え、溶接機の各駆動機構の制御及び開先形状検出に関する演算、制御を行うための制御用計算機１２と、台車位置検出器１７と、台車走行装置１８と、溶接トーチ２をＡ軸方向に移動させるトーチＡ軸移動装置１９と、溶接トーチ２をＲ軸方向に移動させるトーチＲ軸移動装置２０とを備えた、上記の溶接機を駆動するための配管用溶接機制御装置とを用いて、
　制御用計算機１２では、溶接するときにはあらかじめ記憶されている溶接条件を台車位置検出器１７の出力に応じて取り出し、台車走行装置１８、トーチＡ軸、Ｒ軸移動装置１９、２０を動作させ所望の速度でトーチを移動及びウイービングさせながら溶接を行い、この場合、溶接トーチ２の開先５に対する位置は前もって開先検出器を用いて検出した値により行う、溶接機の制御装置及び方法。」
　
（２）　同じく原査定の拒絶理由（理由第１）で周知例として引用され、この出願の優先日前に頒布された特開平２−７０３８４号公報（以下「周知例１」という。）には、多層盛り自動アーク溶接法に関して、次の技術的事項が記載されている。
　
ア　「被溶接継手の直線溶接区間の始端と終端との位置をティーチングによって設定する」（第１ページ左下欄第１１行から第１２行まで、及び第２ページ右下欄第１行から第３行まで）
　
イ　「テーパ状ルートギャップに対しては、前述したように、はじめに直線溶接区間の始端と終端のルートギャップ値を入力し、始端と終端の開先断面の原点位置を教示することにより、コントローラ１内で開先断面を空間的にシミュレートし、溶接条件によってトーチ軌跡、溶接速度・ウィービング幅の変化量を決定して余盛り量が一定に保たれるように、かつ必要な溶込みが得られるように溶接施工する。この場合の教示された始端と終端の２点間の直線補間は、２点間を溶接進行方向（Ｚ軸方向）の所定距離毎に分割して、複数の分割仮想点をつなぐ疑似的な直線化を行なう。」（第５ページ右上欄第１５行から同左下欄第７行まで）
 　 
（３）　また、同じく周知例として引用され、この出願の優先日前に頒布された特開昭６１−１５２０９号公報（以下「周知例２」という。）には、溶接線倣い方法に関して、第３図とともに、次の技術的事項が記載されている。 
 　 
ア　「［従来技術］
　溶接時の倣い方法としては溶接と同時的に倣いデータを得る方法と、溶接に先立ってこれを得る方法とがある。本発明は後者に係るものであるが、従来のこの種の溶接線倣い方法としては、特公昭５８−１７７０６号公報に記載されたものが公知である。第３図に基づいてその方法を説明する。溶接線１０を、溶接方向をＸ軸方向としてＸ−Ｙ座標系に表わす。今、簡単のために溶接線１０は平面上に形成されているとして溶接トーチ先端の高さ位置は一定とする。まず溶接を行うに先立って、溶接線１０を距離ｌ毎に分割して定めた倣いデータ収集点をＡ，Ｂ，Ｃ…Ｉとして、溶接開始点Ａに溶接トーチ先端を臨ませその位置を所定の記憶装置等に記憶させる。次いで溶接トーチ先端を溶接方向に距離ｌ離れた溶接線上のＢ点に臨ませてこの位置のＸ，Ｙ座標を記憶させる。以下同様に倣いデータ収集点Ｃ，Ｄ…さらには溶接終了点に溶接トーチ先端を位置させてその位置のＸ，Ｙ座標値を記憶させる。その後、溶接開始位置Ａに溶接トーチ先端を設定して自動溶接を行わせると、溶接トーチ先端はアークを発生しながら、Ａ点からＸ軸方向に距離ｌだけ移動した点ｂに位置せしめられ、点ｂから前述の記憶値に基づいてＹ軸方向に移動されて溶接線１０上の倣いデータ収集点Ｂ上に位置せしめられる。以下同様に倣いデータ収集点からＸ軸方向に距離ｌ移動させられ、その点においてＹ軸方向に移動されて溶接線における倣いデータ収集点に位置される。」（第１ページ右下欄第５行から第２ページ左上欄第１３行まで） 
 　 
（４）　さらに、同じく周知例として引用され、この出願の優先日前に頒布された特開平１１−２５４１４１号公報（以下「周知例３」という。）には、溶接方法に関して、図１から５とともに、次の技術的事項が記載されている。 
 　 
ア　「【０００２】
【従来の技術】・・・隅肉の溶接や突合わせ溶接などのように、長手方向に沿って設定された溶接個所に対して上記のアーク溶接を行う場合には、溶接トーチを設けたロボット（例えば、溶接台車などの形式のロボット）により自動溶接を行う構成が採られる。
【０００３】また、例えば突き合わせ溶接の場合、・・・溶接トーチは、図５に示したように、ジグザク状に運棒して溶接を行っている。
【０００４】ここで、上記のような溶接トーチの移動は、一般的にはロボットにおいて自動的に行われる。従来技術で、・・・ロボットにトーチ軌跡を認識させるためには、・・・例えば、ウィービングパターン１周期を形成するためのＴ１〜Ｔ３の３点、および溶接の終了点であるＴ４の少なくとも合計４点をロボットにティーチングする必要があった。なお、溶接の開始点はＴ１が兼用される。」（第２ぺージ第１欄第３５行から同第２欄第１６行まで） 
 
イ　「【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、二つの母材の所定方向にのびた開先の間を溶接トーチのウィービング動作を伴って溶接する溶接方法において、前記母材に関し複数の位置をティーチングする段階、前記ティーチングの内容に基いて前記所定方向とウィービング方向とこれらに対し垂直な垂線方向とを軸としかつ溶接開始点を原点としたワーク座標系を設定する段階、前記ティーチングの内容と前記ワーク座標系とにしたがい前記所定方向の軌跡、前記ウィービング方向の軌跡、・・・を独立に計算する段階、前記計算の結果を合成しトーチ軌跡を生成する段階、及び前記トーチ軌跡にしたがって前記溶接トーチを移動させる段階を含むことを特徴とする溶接方法が得られる。
【０００８】好ましくは、前記ティーチングの段階は、・・・前記溶接開始点と前記溶接終了点と前記中間点とをティーチングすることを含む。
【０００９】好ましくは、前記ティーチングの段階は、・・・前記溶接開始点と前記溶接終了点と前記中間点とをティーチングすることを含む。
【００１０】前記トーチ軌跡の生成は、前記溶接トーチを移動させる際に行うとよい。」（第２ぺージ第２欄第２９行から第３ぺージ第３欄第６行まで）　
　 
（５）　そして、同じく原査定の上記拒絶理由で引用され、この出願の優先日前に頒布された特開平７−２４１７８５号公報（以下「周知例４」という。）には、座標系の手動送り方法並びにロボット制御装置に関して、次の技術的事項が記載されている。
　
ア　「【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、産業用ロボット・・・を動作させる際に準拠する座標系を手動送りする方法並びにロボット制御装置に関する。更に詳しく言えば、設定済みのユーザ座標系の原点位置あるいは姿勢をオペレータの意志に従って手動送りする方法とユーザ座標系の手動送りによる修正機能を備えたロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを制御するロボット制御装置には、種々の座標系が設定されるのが通常であり、それらは次の２種類に大別される。
（１）ロボットが固有に持つ座標系・・・
【０００３】（２）ロボットに関して、ユーザが設定する座標系
・・・ユーザ座標系の代表的なものは、ロボット作業対象ワークの位置・姿勢と特定の関係を持つようにワーク上等に設定されるもので、ワーク座標系と呼ばれる。
・フェイスプレート座標系を基準として、ツール先端点の相対的な位置と姿勢（並進移動と回転）を表現する座標系。ロボット制御時には、この座標系に基づいてツール先端点を認識する。これをツール座標系と表記する。」（第２ぺージ第１欄第２１行から同第２欄第３行まで）
 　 
２　発明の対比  
 　 
（１）本願第１発明と引用発明とを対比すると、次のような関係になる。
　引用発明でいう「開先（溶接する部分）５」及び「溶接ユニツト８」は、本願第１発明でいう「溶接されるシーム」及び「溶接ヘッド構造体」に相当しており、引用発明で、（駆動ユニツト７と機械的に結合されている）溶接ユニツト８が、「駆動ユニツト７内の台車走行機構によりガイドレール６に沿って円周方向に走行できる機構」によって「配管１を円周方向に走行しながら・・・溶接する」としているところから、上記の「円周方向に走行できる機構」は、本願第１発明でいう「溶接されるシームにほぼ平行な固定した通路に沿って溶接ヘッド構造体を移動するように構成されている移動機構」に相当するものといえる。
　また、引用発明でいう「溶接トーチ２」は、本願第１発明でいう「溶接ヘッド中のトーチ」に相当しており、「配管１と平行なＡ軸方向、配管１と垂直なＲ軸方向に移動」させる「溶接トーチ２の移動機構」（「トーチＡ軸移動装置１９とトーチＲ軸移動装置２０」）は、本願第１発明でいう「所望の溶接経路にしたがうために固定した経路に関して溶接ヘッドまたは溶接ヘッド中のトーチを移動させる操縦機構」に相当するものといえる。
　さらに、引用発明も、「溶接機」と「溶接機を駆動するための配管用溶接機制御装置」とを用いて、「あらかじめ記憶されている溶接条件」にしたがって、「トーチを移動及びウイービングさせながら溶接を行」うものである以上、本願第１発明と同様に、「設定された所望の溶接経路に沿って前記溶接ヘッドまたはトーチを移動させるように構成されている自動化された溶接ヘッドの整列および誘導システム」を構成する発明といえる。（なお、本願第１発明でいう「溶接ヘッドの整列」とは、溶接ヘッドを所望の位置に設定することを意味するものと解される。審判請求書における【請求の理由】（５）参照。）
 　 
（２）したがって、本願第１発明と引用発明との間の一致点及び相違点は次のとおりである。 
 　 
　［一致点］「溶接されるシームにほぼ平行な固定した通路に沿って溶接ヘッド構造体を移動するように構成されている移動機構と、
　所望の溶接経路にしたがうために固定した経路に関して溶接ヘッドまたは溶接ヘッド中のトーチを移動させる操縦機構と、
　制御装置とを具備しており、
　前記制御装置は所望の溶接経路に沿って前記溶接ヘッドまたはトーチを移動させるように構成されている自動化された溶接ヘッドの整列および誘導システム。」である点。 
 　  
　［相違点］　本願第１発明では、「前記移動機構および前記操縦機構がオペレータによって移動される最初の位置において位置決定装置をゼロに設定することによって決定されるゼロ基準に対する前記移動機構および前記操縦機構のインデックスされて移動された現在の位置を設定する位置決定装置」と、「前記移動機構および前記操縦機構のインデックス位置を記録する記録装置」とを更に備え、「オペレータによって以前に移動されて記録された前記インデックス位置」に基づいて所望の溶接経路を設定するのに対して、引用発明では、開先検出器を用いて検出した値に基づいて所望の溶接経路を設定する点。 　  
 　　  
３　相違点についての検討判断  
 　 
　上記１で指摘した、周知例１以下の記載によれば、オペレータによって指示（インデックス）されて移動された現在の位置を設定、記録すること（ティーチング）や、この設定、記録された位置に基づいて所望の溶接経路を設定することは、ロボット等を利用する自動溶接の技術分野においては、周知慣用の手段であると認められるし、また、周知例３の記載事項イで、「溶接開始点を原点としたワーク座標系を設定」、「前記ティーチングの内容と前記ワーク座標系とにしたがい前記所定方向の軌跡、前記ウィービング方向の軌跡、・・・を独立に計算」「ティーチングの段階は、・・・前記溶接開始点・・・をティーチングすることを含む」としているのは、本願第１発明でいう「オペレータによって移動される最初の位置において位置決定装置をゼロに設定することによって決定されるゼロ基準に対する前記移動機構および前記操縦機構のインデックスされて移動された現在の位置を設定する」ことを示唆したものと解される。
　
　そうすると、引用発明において、開先検出器を用いて検出した値に基づいて所望の溶接経路を設定することに代えて、またはこれに加えて、周知例１ないし周知例４に記載あるいは示唆されている技術的事項（位置決定装置や記録装置を含む溶接経路の設定手法）を採用して、上記相違点で指摘した本願第１発明と同様の構成とすることは、当業者であれば容易になし得る程度の設計事項と認められる。  
 　 
　したがって、本願第１発明は、引用発明及び周知例１ないし周知例４に記載された技術的事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものといえる。  
 　  
第３　この出願の請求項１８に係る発明（以下「本願第２発明」という。）について   
 　 
１　本願第２発明（請求項１８に係る発明）の認定
　この出願の請求項１８の記載は、上記第１に示したとおりであるが、当該記載ｃ．中の「前記予め設定された座間の通路」は、「前記予め設定された座標間の通路」の誤記であると認められるので（請求項１８中のｂ．の記載及び明細書【００１８】の記載参照。）、本願第２発明（請求項１８の発明）を次のとおりのものと認定する。
　
　「【請求項１８】　溶接中にシームに関する溶接トーチの位置を制御する方法において、
　ａ．予め定められた固定された移動通路に沿ってトーチを含む溶接ヘッド構造体を移動させ、
　ｂ．複数の予め設定された座標によって部分的に定められた溶接路に沿って溶接ヘッド構造体に関してトーチを移動させるように操縦モータを制御し、
　ｃ．隣接する前記予め設定された座標間の通路を補間することによって前記溶接路を完成させるステップを含んでいる制御方法。」
　
２　引用例、その記載事項及び引用発明  
 　 
　前記第２の１（１）に記載した、引用例１（特開昭５４−３３８４６号公報）の記載事項からみて、前記引用例１には、次の発明（以下「第２の引用発明」という。）が記載されていると認められる。 なお、周知例１ないし４の記載事項については、前記第２の１（２）ないし（５）に記載したとおりである。
 　 
【第２の引用発明】  
　 
　「被溶接母材である配管１と平行なＡ軸方向、配管１と垂直なＲ軸方向に移動できる溶接トーチ２と、溶接トーチ２と同様に移動できる開先形状検出器３とを備え、溶接トーチ２の移動機構を含む溶接ユニット８と開先形状検出器３並びにその移動機構を含む検出ユニット９は、これらのユニット８、９と機械的に結合されている駆動ユニット７内の台車走行機構によりガイドレール６に沿って円周方向に走行できる機構となっている、配管１を円周方向に走行しながら開先（溶接する部分）５を溶接する溶接機と、
　内部に記憶装置及びデイジタル演算処理機能を備え、溶接機の各駆動機構の制御及び開先形状検出に関する演算、制御を行うための制御用計算機１２と、台車位置検出器１７と、台車走行装置１８と、溶接トーチ２をＡ軸方向に移動させるトーチＡ軸移動装置１９と、溶接トーチ２をＲ軸方向に移動させるトーチＲ軸移動装置２０とを備えた、上記の溶接機を駆動するための配管用溶接機制御装置とを用いて、
　制御用計算機１２では、溶接するときにはあらかじめ記憶されている溶接条件を台車位置検出器１７の出力に応じて取り出し、台車走行装置１８、トーチＡ軸、Ｒ軸移動装置１９、２０を動作させ所望の速度でトーチを移動及びウイービングさせながら溶接を行い、この場合、溶接トーチ２の開先５に対する位置は前もって台車走行装置１８を動作させ、開先検出器を用いて検出したＢ０〜Ｂ４の全ての近傍における検出値を記憶し、この検出値をもとに補間演算により求める、溶接機の制御手法。」 
　
３　発明の対比  
 　 
（１）本願第２発明と第２の引用発明とを対比すると、次のような関係になる。
　第２の引用発明でいう「開先（溶接する部分）５」は、本願第２発明でいう「シーム」に相当しており、第２の引用発明も、「溶接中にシームに関する溶接トーチの位置を制御する方法」に係る発明といえる。
　また、第２の引用発明で、「台車走行装置１８を動作させ、開先検出器を用いて」「Ｂ０〜Ｂ４の全ての近傍における検出値」を検出するとしているのは、本願第２発明でいう「予め定められた固定された移動通路に沿ってトーチを含む溶接ヘッド構造体を移動させ」ることを意味している。
　そして、第２の引用発明において、「溶接トーチ２の開先５に対する位置は前もって」「検出した値をもとに補間演算により求める」としているのは、本願第２発明でいう「通路を補間することによって前記溶接路を完成させる」ことをいうものと解される。
　
（２）したがって、本願第２発明と第２の引用発明との間の一致点及び相違点は次のとおりである。 
 　 
　［一致点］「溶接中にシームに関する溶接トーチの位置を制御する方法において、
　ａ．予め定められた固定された移動通路に沿ってトーチを含む溶接ヘッド構造体を移動させ、
　通路を補間することによって溶接路を完成させるステップを含んでいる制御方法。」である点。 
 　  
　［相違点］　本願第２発明では、「ｂ．複数の予め設定された座標によって部分的に定められた溶接路に沿って溶接ヘッド構造体に関してトーチを移動させるように操縦モータを制御し、」「ｃ．隣接する前記予め設定された座標間の」通路を補間するのに対して、引用発明では、開先検出器を用いて検出した値に基づいて通路を補間する点。
　
４　相違点についての検討判断  
 　 
　上記相違点でいう「ｂ．複数の予め設定された座標によって部分的に定められた溶接路に沿って溶接ヘッド構造体に関してトーチを移動させるように操縦モータを制御」することは、上記第２の３で指摘したところから明らかなように、自動溶接の技術分野におけるティーチングを行う場合の周知慣用の手段であって、格別のことではないし、「ｃ．隣接する前記予め設定された座標間の」通路を補間することも、上記周知例１の記載事項イや、上記周知例３及び４に記載されている「座標系」に関する技術事項によって示唆されているところといえる。 
 　 
　そうすると、本願第２発明は、第２の引用発明及び周知例１ないし周知例４に記載された技術的事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものである。 
 　 
第４　その他について
　
　なお、請求人は、当審からの審尋に対する回答中で、この出願の請求項１２に関して、オペレータによって制御され動作するものであることを明確にするための補正の機会を望む旨を述べているが、仮に請求人がいうような補正がされたとしても、請求項１２の趣旨が格別変化するというわけではないし、また、請求項１２に係る発明に進歩性が認められるというものでもない。  
 　  
第５　むすび  
 　 
　以上のとおり、本願第１発明（請求項１に係る発明）は、引用発明及び周知例１ないし周知例４に記載された技術的事項に基いて、また、本願第２発明（請求項１８に係る発明）は、第２の引用発明及び周知例１ないし周知例４に記載された技術的事項に基いて、それぞれ当業者が容易に発明をすることができたものと認められ、この出願の上記いずれの請求項に係る発明についても特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。
　
　そして、このような特許を受けることができない発明を包含するこの出願は、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、拒絶されるべきものである。
  
　よって、結論のとおり審決する。