(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動式建設機械及び／又は採掘機である可動式装置に用いられる駆動システム（９）を制御するための方法であって、
前記駆動システム（９）は、
前記可動式装置における別々の車輪（６Ｌ、６Ｒ）又は別々のクローラチェインを駆動するための少なくとも２つの電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）と、
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ)の速度、出力及び／又はトルクを制御するための制御ユニット（１０）とを備えており、
前記制御ユニット（１０）は、所望の機械速度及び／又は所望の出力を選択するための操作者駆動コマンダー（１１）を備えており、
前記操作者駆動コマンダー（１１）が一定に保持されるとき、前記電気トラクションモータ（８Ｌ、８Ｒ）は、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ)間の均一なトルクを供給するように、トルク制御器（１２）によって制御され、
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の速度偏差が決定されるとともに、少なくとも１つの前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力は、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）のトルクが均一に維持されるように、前記決定された速度偏差に応じた他の前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力に関連して変更され、
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の速度偏差の検出に基づいて、高速で運転している前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力は増加する一方、低速で運転している前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力は減少することで、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電力の合計は一定に保持され、且つ前記トルクは均一に保持される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ)の速度偏差の検出に基づいて、
高速で運転している前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力は、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）のトルクが、前記操作者駆動コマンダー（１１）で選択された所望の機械速度及び／又は所望の出力にて前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）によって供給されるトルクに出来る限り近づくように、定格最大の出力又は所望の出力まで増加するのに対して、
他の前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電力は、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）のトルクが均一に保持されるように、低下する、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記電気モータ電力は、それぞれの前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ) に供給される電流及び／又は電圧を変えることによって変化する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の速度偏差に応じたモータ電力の変化は、それぞれの前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）がその定電力の速度範囲に保持されるように制限される、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
可動式建設機械及び／又は採掘機である可動式装置に用いられる駆動システム（９）を制御するための装置であって、
前記駆動システム（９）は、
前記可動式建設機械及び／又は採掘機における別々の車輪（６Ｌ、６Ｒ）又は別々のクローラチェインを駆動するための少なくとも２つの電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）と、
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ)の速度、出力及び／又はトルクを制御するための制御ユニット（１０）とを備えており、
前記制御ユニット（１０）は、所望の機械速度及び／又は所望の出力を選択するための操作者駆動コマンダー（１１）を備えており、
前記制御ユニット（１０）は、前記操作者駆動コマンダー（１１）が一定に保持されるとき、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）間の均一なトルクを供給するためのトルク制御器（１２）を含んでおり、前記車輪（６Ｌ、６Ｒ）及び／又は前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）のモータ速度若しくはその偏差を検出するための速度検出手段（１３）をさらに含んでおり、
前記トルク制御器（１２）は、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）のトルクが均一に維持されるように、少なくとも1つの前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力を、前記検出された速度の偏差に応じた他の電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力に関連して変更するモータ電力制御器（１４Ｒ、１４Ｌ）を含んでおり、
前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の速度偏差の検出に基づいて、高速で運転している前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力は増加する一方、低速で運転している前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電気モータ電力は減少することで、前記電気トラクションモータ（８Ｒ、８Ｌ）の電力の合計は一定に保持され、且つ前記トルクは均一に保持される、
ことを特徴とする装置。
【請求項６】
ダンプトラックシャーシ（１５)に支持された重荷運送用ダンプ本体（４）を備えた採掘トラックであって、
前記ダンプトラックシャーシ（１５）を地面に支持する前記左側及び右側の車輪（６Ｌ、６Ｒ）と、
前記左側及び右側の車輪（６Ｌ、６Ｒ)を駆動するための駆動システム（９）とを備えており、
前記駆動システム（９）は、
前記左側及び右側の車輪（６Ｌ、６Ｒ)を駆動するための少なくとも２つの前記電気トラクションモータ（８Ｌ、８Ｒ）を含んでおり、
前記駆動システム（９）を駆動するための請求項５に記載の装置をさらに含んでいる、ことを特徴とする採掘トラック。
【請求項７】
ホイールローダ、ドーザ及びトラックから選択される可動式装置であって、
シャーシ（１５)と、
ダンプトラックの前記シャーシ（１５）を地面に支持する車輪（６Ｌ、６Ｒ）又はクローラチェインからなる群から選択される左側及び右側の駆動部品（６Ｌ、６Ｒ)と、
前記左側及び右側の駆動部品（６Ｌ、６Ｒ)を駆動するための駆動システム（９）とを備えており、
前記駆動システム（９）は、
前記左側及び右側の駆動部品（６Ｌ、６Ｒ)を駆動するための少なくとも２つの電気トラクションモータ（８Ｌ、８Ｒ）を含んでおり、
前記駆動システム（９）を駆動するための請求項５に記載の装置をさらに含んでいる、ことを特徴とする可動式装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動式建設機械及び／又は採掘機、特に採掘トラックのような可動式装置用の駆動システムを制御するための方法及び装置に関する。上記駆動システムは、上記可動式建設機械及び／又は採掘機における別々の車輪又は別々のクローラチェインを駆動するための少なくとも２つの電気トラクションモータと、上記電気トラクションモータの速度、出力及び／又はトルクを制御するための制御ユニットとを備えている。また、上記制御ユニットは、所望の機械速度及び／又は所望の出力を選択するための操作者駆動コマンダーを備えている。
【背景技術】
【０００２】
可動式建設機械及び／又は採掘機、例えば採掘トラック又はクローラチェイン車両は、しばしば電気駆動システムを有している。その電気駆動システムは、一部又は全ての車輪を個々に駆動するための別々の電気トラクションモータを含んでいる。ここで、クローラチェインが備えられている場合、上記車輪はクローラチェインを駆動するための駆動輪を含んでもよい。一般的に、左側のトラクションモータがその機械の左側車輪と関連している一方、右側のトラクションモータがその機械の右側車輪と関連している。このようにして、それぞれのトラクションモータは、左側若しくは右側に位置している単一の車輪又は１対の車輪と関連し得る。その応用によっては、個々の車輪のそれぞれに対して、別々の電気トラクションモータを設けることも提案されてきた。
【０００３】
制御ユニットは、各モータに対して可変速度及びトルク制御を独立に提供するための独立開閉装置、例えばＩＧＢＴ又はＧＴＯを含んでいることが有利である。電気エネルギーは、発電機を駆動して電気トラクションモータの全出力を制限するディーゼルエンジンのような内燃機関から電気トラクションモータに供給され得る。
【０００４】
コンストラクション又は採掘機を所望の速度で駆動するために、その機械の操作者は、ペダル又は場合によってはジョイスティックなどの駆動コマンダーによって、それぞれのコマンド、例えば「全速力」、を入力して所望の駆動トルク若しくは機械速度又は所望の出力を選択するようにしている。また、一般的にトルクコマンドであるそのコマンドに応じて、例えば傾斜道路で走行するとき、当該制御ユニットは、所望の速度又は最大容量における可能な速度でその機械を駆動するように、電気トラクションモータの出力を制御又は調整している。
【０００５】
また、所定の速度を超えると、電気トラクションモータの駆動容量は、定電力の直線によって定義されている。ここで、その定電力の直線は、電圧の周波数に対する比率Ｖ／Ｈｚのような駆動関連の制限因子によってその曲線が定電力を下回る点にまでなる。車両の運転中に、トラクションモータは、運転時間の大部分に亘って上記定電力範囲における速度範囲にある速度で運転している。
【０００６】
図５は、ＡＣ電気トラクションモータの標準的な速度／トルク曲線を示している。図５から、前述の定電力範囲において、電気トラクションモータに供給された電力が一定に保持されるとき、電気トラクションモータによって供給されているトルクは、速度の増加とともに減少していることが分かる。図５から分かるように、上記定電力範囲は、当該モータがその最大トルク出力を供給している速度点を超えており、且つトルクの減少が速度の増加とともに小さくなっている速度範囲を規定している。つまり、トルク曲線の傾きは、速度の増加とともに緩くなっていることを意味している。
【０００７】
一般的に、操作者の駆動コマンドに応じて１００％の駆動出力が要求される場合には、瞬時モータ速度が得られており、且つ曲線に基づくトルクコマンドが他の左側又は右側の駆動とは独立して与えられる。通常、左側及び右側の駆動は地面を介して同期する速度となるので、速度が同じ、それゆえトルクが同じようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、いくつかの要因はトラクションモータの速度に影響を与える可能性がある。ここで、最も関連性の高い事例として、（１）コーナリングによって速度差が生じること、（２）不均一な地面、サスペンション及びタイヤダイナミクスによって個々のモータ速度の変動が生じることがある。
【０００９】
一般的な駆動制御方式が用いられている場合、以上の両事例において生じた左側及び右側の駆動におけるトラクションモータの速度偏差は、トルク差の原因になっている。
【００１０】
例えば、図６に示すように、速度差がコーナリング中に発生するとき、左側及び右側のトラクションモータは異なるトルクを供給している。一般的な制御方式によれば、例えば、駆動に対して「全速力」というコマンドを出すとき、制御ユニットは各トラクションモータに等価電力を供給している。また、操作者の駆動コマンドが一定に保持される、例えば１００％又は７５％であるとき、電気トラクションモータが運転でき得る点は、図６に示す曲線によって表される。言い換えれば、駆動コマンドが一定に保持されるとき、電気トラクションモータの運転点は、外部負荷又は抵抗の変化によって、図６に示す上記曲線に移動することがある。より具体的には、速度が低下すると、運転点は左側にシフトされる。その結果、前述したように、トラクションモータはトルク／速度曲線が図５及び図６における特徴的な減少を示す場合の定電力範囲で運転しているので、出力トルクは増加している。一方、速度が増加すると、モータに定電力を供給するとき、トラクションモータによって供給された出力トルクは減少している。
【００１１】
従って、図６に示すように、等価電力が各トラクションモータに供給される場合、コーナリング中に左側及び右側のトラクションモータはモータの速度偏差による異なるトルクを供給している。より具体的には、外側の車輪はコーナリング中に増加する速度で回転しているのに対し、内側の車輪はコーナリング中に減少する速度で回転している。その結果、図６に示すように、内側のトラクションモータは、外側のトラクションモータより高いトルクを供給している。
【００１２】
当然、そのようなトルクの差は、車両に対して望ましくないことである。このようにして、カウンターステアリングトルクが生じる可能性があり、つまり、トルクの差は回転方向に対抗することを意味し、さらに、不均一なフレーム荷重によってフレームの疲労の増加をもたらす不均一なフレーム荷重を生じる可能性がある。
【００１３】
同様に、不均一な地面、サスペンション及びタイヤダイナミクスによる前述のような個々のモータ速度の変動は、モータ速度の偏差を引き起こす可能性がある。トラックダイナミクスによるそのようなトラクションモータの速度変化は、通常、個々のトラクションモータに影響を与える現象である。道路の凸凹などの力学的な事象において、トラクションモータの速度は、その事象の深刻度に応じて、５０％に至るまでの速度の急変を経験することがある。多くの場合、その事象はタイヤの共振又はサスペンションの周波数に対応している。等価電力が別々のトラクションモータに供給されるとき、そのようなモータ速度の変化は、図５及び図６に示す特性トルク速度の挙動によるトルク変動を引き起こす可能性がある。ほとんどの場合、この変動は、トラクション又は力学的な破壊事象において発生する可能性がある。
【００１４】
電気トラクションモータの速度差によるそのようなトルクの差は、フレーム及びサスペンション部品における応力及び振動を引き起こす可能性があるので、強度の低下、最悪の場合には構造中に微小クラックを発生させることがある。
【００１５】
従って、本発明の目的は、従来技術における不具合を回避すると共に更なる発展を提供する、前述のタイプの可動式の建設機械及び／又は採掘機用の駆動システムを制御するための改良された方法及び装置を提供することである。より具体的には、その駆動システムは、車輪の速度差による、上記機械のフレーム及びサスペンション部品における応力及び振動を最小限に抑え、且つシャーシ及びサスペンション構造における疲労を回避するように構成されている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明によれば、請求項１にかかる方法及び請求項６にかかる装置によって、この目的を達成することができる。また、本発明の好ましい実施形態は、従属請求項に記載されている。
【００１７】
より具体的には、本発明は、操作者が所望の車両速度を選択する場合、及び／又は「最大出力」若しくは「７５％出力」のような所望の駆動出力にかかるコマンドを出す場合があるにもかかわらず、別々の電気トラクションモータに対して異なる電力を供給することが可能になっており、且つもはや全ての電気トラクションモータに対して等価電力が維持されなくなっている。上記フレーム及びサスペンション部品における応力及び振動を低下させるために、本制御方式は、上記電気駆動モータ間の均一なトルクを提供している。定電力範囲で運転される電気トラクションモータの特性トルク／速度曲線を考慮に入れると、モータ速度が不均衡なトルク出力を補償するために変化するとき、トラクションモータの出力は変化する。本発明によれば、操作者駆動コマンダーが一定に保持されるとき、電気トラクションモータは、均一なトルクを供給するようにトルク制御器によって制御されている。ここで、電気トラクションモータの速度偏差が決定されるとともに、少なくとも１つの上記電気トラクションモータの電気モータ電力は、電気トラクションモータのトルクが均一に維持されるように、決定された速度偏差に応じて他の電気トラクションモータの電気モータ電力に関連して変更される。上記トラクションモータの速度が、トラクションモータに供給された等価電力において異なっているとき、電力制御のバランスはその前に生じたトルクの差を補償する。
【００１８】
本発明の好適な実施形態によれば、電力制御のバランスは、すべてのトラクションモータの全出力が一定に保持されるように採用されてもよい。より具体的には、電気トラクションモータの速度偏差が検出される場合、高速で運転しているトラクションモータの電気モータ電力は増加するのに対し、低速で運転している他のトラクションモータの電気モータ電力は減少する。このようにして、トルクは均一に保持されるだけでなく、複数のトラクションモータの合計モータ電力も一定に保持される。1つのトラクションモータの出力の増加は、他のトラクションモータの出力の減少によってバランスが取られ又は補償されている。好ましい実施形態によれば、モータ容量及び／又は電力供給容量の許容範囲にある限り、全てのトラクションモータのトルクは、速度差がなくて且つ操作者のコマンドを満たすために等価電力が各モータに供給される際に各モータによって供給されるレベルに保持することができる。所望の出力がこのように維持されることを実現するために、減少する速度で運転しているトラクションモータのモータ電力はトルクの増加が補償されるように減少するのに対し、増加する速度で運転しているモータのモータ電力は速度の増加によるトルクの減少が補償されるように増加する。速度の偏差が発生した時間が一般的に短いので、電力が増加したモータをオーバーロードさせる熱は適用されていない。一方、左側及び右側のモータ電力は互いに異なってもよいが、左側及び右側のトラクションモータ電力の合計は一定に保持されることによって、特に燃焼機関が発電機を駆動している場合において、電力供給のオーバーロードは防止される。
【００１９】
一方、駆動システムは間欠的に定格出力を超える可能性がない場合、トルク制御器は、全出力を完全に犠牲にしてモータ電力の制限を尊重するように利用される。より具体的には、電気トラクションモータの速度偏差が検出される場合、高速トラクションモータの電気モータ電力は、定格最大出力まで増加すること、又は定格最大出力に保持されることにより、上記トラクションモータのトルクをできる限り操作者のコマンドに応じて所望の機械速度及び／又は所望の出力にてモータによって供給されたトルクに近づくように維持しているのに対し、他の電気トラクションモータの電力はトラクションモータのトルクが均一に保持されるように低下する。そのような制御方式は全出力の減少を提供しているが、トラクションモータ間のトルク差は回避され、その結果、望ましくないフレーム及びサスペンション部品における応力及び振動は防止される。
【００２０】
また、電気モータ電力は、さまざまな方法で変化され得る。好ましい実施形態によれば、それぞれの電気トラクションモータに供給された電流及び／又は電圧を変えることによって、所望のモータ電力の変化を実現することができる。しかしながら、他の手段でモータ電力を変化させて所望のトルク制御を実現することもできる。
【００２１】
また、モータ電力はかなり広い範囲にわたって変化され得るが、好ましい実施形態によれば、トラクションモータの速度偏差に応じて、電気モータ電力の変化は制限される。このようにして、各トラクションモータは、トルク／速度曲線が負勾配で特徴的な減少を示す定電力の速度範囲に保持される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、請求項１にかかる方法及び請求項６にかかる装置によって、この目的を達成することができる。また、本発明の好ましい実施形態は、従属請求項に記載されている。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１はそのトラックの左側及び右側の車輪を別々に駆動するための個々の電気トラクションモータが設けられている大型ダンプ又は採掘トラックの概略側面図であって、本発明の好ましい実施形態による制御ユニットで制御される前記トラクションモータは概略的に図１に示されている。
【図２】図２は、図１におけるトラックの左側及び右側の車輪を有する左側及び右側のトラクションモータにかかる駆動システムの概略図である。
【図３】図３は、図１におけるトラックの電気トラクションモータのトルク速度線図に関連して示された本発明の好ましい実施形態によるトルク制御方法の模式図であって、ここでは、異なるモータ電力が、トルクを均一にして且つ全てのトラクションモータの全出力を一定に保持するように、トラクションモータに供給されている。
【図４】図４は、図１におけるトラックの電気トラクションモータの特性トルク／速度曲線に関連して示された本発明の他の実施形態によるトルク制御の模式図であって、ここでは、低速モータはトルクが高速モータのトルクに一致するように制限されることによって、モータ電力が異なることが許容されて、得られたモータの全出力が減少している。
【図５】図５は、このようなモータの定電力範囲を示すＡＣトラクションモータの典型的な速度/トルク曲線である。
【図６】図６は、トラクションモータの特性トルク／速度曲線に関連して示された従来技術にかかる駆動制御方式の模式図であって、ここでは、コーナリング中の内側及び外側の車輪と関連するトラクションモータに対して等価電力が供給されて、各モータに対するトルクが異なっている。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明における以上のような特徴及び他の特徴並びに利点は、以下の本発明の好ましい実施形態に対する説明及びそれと対応する図面から、さらに明らかになっている。
【００２５】
図面に示すように、大型ダンプトラック又は採掘トラック１は、フレーム２によって支持されているダンプ本体又はダンプコンテイナ４を含んでおり、そのフレーム２はシャーシ１５を介して地面に支持されている。操作者室３は、既知の方法でフレーム２に装着され、シャーシ４の前輪７の上方に延びている。少なくとも２つの後輪６、例えば２対の後輪６Ｌ，６Ｒは、シャーシ１５の後車軸に取り付けられ、個々の車輪駆動によって有利に独立して駆動される。図２から分かるように、サスペンション５は、１対の左側後輪６Ｌを支持するための左側のサスペンションアセンブリ５Ｌと、１対の右側後輪６Ｒを支持するための右側のサスペンションアセンブリ５Ｒとを含んでいてもよい。なお、サスペンション５は、他の実施形態であってもよい。
【００２６】
この実施形態に示すように、上記後輪６を駆動するための駆動システム９は、右側及び左側後輪６Ｒ，６Ｌを別々に駆動するためのトラクションモータ８Ｒ，８Ｌを含んでいる。ここで、１対の左側及び右側後輪のそれぞれに対して一つのトラクションモータが設けられていることによって、１対の車輪における二つの車輪はともに同じトラクションモータで駆動されることができる。一方、それぞれの車輪を別々に駆動するように、各車輪に対して一つのトラクションモータがそれぞれ設けられてもよい。
【００２７】
図２は、さらに各トラクションモータ８Ｒ，８Ｌの速度、出力及び／又はトルクを制御するための制御ユニット１０を示している。操作者が所望のダンプトラック１の速度及び／又は駆動システム９の出力を選択することができるように、上記制御ユニット１０は、自動車のアクセルペダルに相当する、ジョイスティックのようなドライブコマンダー１１を備えている。駆動システム９を例えばその最大容量の６０％又は最大容量に対応する「全速力」で運転させるように、上記ドライブコマンダー１１を介して、駆動システム９にコマンドが出される。なお、最大容量は、燃焼機関が発電機を駆動してトラクションモータに電流を供給する容量、及び／又は上記トラクションモータ８Ｒ，８Ｌの容量によって制限されている。
【００２８】
上記制御ユニット１０は、トルク制御器１２をさらに含んでいる。速度トラクションモータ８Ｒ，８Ｌ間に速度差が発生した場合、そのトルク制御器１２は、トルクを一定に維持するように、トラクションモータ８Ｒ，８Ｌに供給された電力を別々に調節する。そのような速度差は、トラクションモータ８Ｒ，８Ｌ及び／又は各車輪６Ｌ，６Ｒの速度が異なることを意味しており、その速度差は、速度検出手段１３でトラクションモータ８Ｒ，８Ｌの速度及び／又は後輪６Ｌ，６Ｒの速度をモニターすることによって検出される。
【００２９】
図３に示すように、操作者は上記ドライブコマンダー１１を作動させることによって駆動システム９に対して所望の速度及び／又は所望の出力にかかるコマンドを出すとき、トラクションモータ８Ｒ，８Ｌは図３に示す定電力範囲において運転する。より具体的には、左側及び右側のトラクションモータ間に速度差が存在しなければ、トラクションモータ８Ｒ及びトラクションモータ８Ｌはともにトルク／速度曲線における「ゼロ」という点で運転する。速度差が存在しないので、等価電力は、トラクションモータ８Ｒ及びトラクションモータ８Ｌの双方に対して供給され、同じ速度で同じトルクを供給する。速度検出手段１３は左側及び右側のトラクションモータ８Ｌ，８Ｒ間にモータ速度の偏差を検出したとき、トルク制御器１２は、検出されたモータ速度差に応じて、トラクションモータ８Ｌ，８Ｒに供給される電力を変化させる。図３から分かるように、トルク制御器１２は、低速度で運転しているトラクションモータへの電力を減少させる一方、高速度で運転するトラクションモータへの電力を増加させるように構成されている。速度の偏差が検出されたと、低速モータは図３に示す定電力曲線よりも少ないトルクを有するように制御される。一方、高速モータには、定電力の速度／トルク曲線からずれた瞬時トルクブーストが供給される。より具体的に、各トラクションモータ８Ｒ，８Ｌは、上記のような「ゼロ」による運転の「ノーマル」点に対応するトルクレベルに保持されている。図３において、点Ｍ１及びＭ２は、バランスが取れた電力と均一なトルクとを供給して且つ速度の偏差を補償するために、トルク制御器１２で制御される運転のそれぞれの点を規定している。
【００３０】
本発明の他の好適な実施形態によれば、左側及び右側のモータ電力は異なってもよいが、原動機のオーバーロードを防止するために、左側及び右側のモータ出力の合計は一定に保持される。偏差が発生した時間が一般的に短いので、モータをオーバーロードさせる熱は適用されていない。
【００３１】
トルク制御器１２によって提供される他の制御方式は図４に示されている。駆動システム１０は間欠的に定格出力を超える可能性がない場合、トルク制御器１２は、全出力を完全に犠牲にしてモータ電力の制限を尊重するように利用され得る。モータ速度及び／又は車輪速度の偏差は速度検出手段１３によって検出されるので、低速トラクションモータは、トルクが高速モータのトルクと一致するように制限される。左側及び右側のモータ電力は異なってもよいが、図３に示す実施形態とは対照的に、結果として、モータ電力は合計で減少している。図４に示すように、点Ｍ１及びＭ２は、検出された速度の偏差に応じてトルク制御器１２によって制御される運転点を規定している。
【００３２】
図面には大型ダンプトラックが示されているが、駆動システムを制御するための方法及び装置は、クローラチェーン付きブルドーザ及びクローラマシーンのような車輪ホイールローダとけん引機械とを含む他のトラック及び様々な類似の可動式装置に適用されてもよい。ここで、上記制御方法及び装置は、採掘トラックのような大型の可動式建設機械及び／又は採掘機について特に有用である。
【符号の説明】
【００３３】
１              大型ダンプトラック又は採掘トラック
２              フレーム
３              操作者室
４              シャーシ
５              サスペンション
５Ｌ            サスペンションアセンブリ
５Ｒ            サスペンションアセンブリ
６              後輪
６Ｒ，６Ｌ      右側及び左側後輪
７              前輪
８Ｒ，８Ｌ      トラクションモータ
９              駆動システム
１０            制御ユニット
１１            ドライブコマンダー
１２            トルク制御器
１３            速度検出手段
１４Ｒ、１４Ｌ  モータ電力制御器
【図１】
0005854785.tif 000002
【図２】
0005854785.tif 000003
【図３】
0005854785.tif 000004
【図４】
0005854785.tif 000005
【図５】
0005854785.tif 000006
【図６】
0005854785.tif 000007