【事件の表示】
　特願２００３−４０７３５４「ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　６月２３日出願公開、特開２００５−１６１５０１〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１．手続の経緯
　本願は、平成１５年１２月５日の出願であって、平成２０年３月６日付けで手続補正がなされ、平成２０年６月３０日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、同年８月４日に拒絶査定に対する審判請求がなされ、同年９月２日付けで手続補正がなされ、平成２２年３月１０日付けで当審から拒絶理由通知がなされ、同年５月１３日に意見書の提出とともに手続補正がなされ、同年６月２１日付けで当審から再び拒絶理由通知がなされ、同年８月２６日に意見書の提出とともに手続補正がなされたものである。
　
第２．本願発明
　本願の請求項１ないし８に係る発明は、平成２２年８月２６日付け手続補正書によって補正された特許請求の範囲１ないし８に記載された事項により特定されるとおりのものと認めるところ、請求項１の記載は以下のとおりである。
「【請求項１】
異なるラインに沿って夫々移動可能な少なくとも２つの移動部と、
各移動部に一端が回動可能に装着された少なくとも２つのリンクと、
該リンクの他端において該リンクを回動可能に軸支するワーク保持部と、
前記各移動部を独立的に駆動可能に夫々設けられた駆動装置と、
前記駆動装置の駆動制御を行う制御装置とを備え、
該制御装置の駆動制御により非平行に移動する前記２つの移動部が互いに位置関係を調整するよう制御され、前記移動部の直線又は非直線の異なるライン上の移動及び停止の態様により、前記２つの移動部の位置関係を調整して前記ワーク保持部を可動平面上の任意の位置に移動させるようにした、
ことを特徴とするロボット。」（以下、請求項１に記載の発明を「本願発明」という。）
　
第３．引用例
　
○引用例１
　当審で通知した拒絶理由に引用された特開２００２−３３１４７５号公報（以下、「引用例１」という。）には、「設定作業域内に工具を位置決めする装置」に関して、図面とともに、以下のとおり記載されている。
　
ア．【特許請求の範囲】
「【請求項１】　互いに平行に第１の座標方向（Ｘ）に延在していて夫々１つの案内キャリッジ（５，６）を長手方向に移動調整可能に支承した２本の案内（３，４）が設けられており、前記の両案内キャリッジ（５，６）が、工具（１１）を支持して第２の座標方向（Ｙ）にも前記工具（１１）の運動を可能にする支持構造（１２）によって連結されている形式の、設定作業域（２）内に工具（１１）を位置決めする装置において、支持構造（１２）が、第３座標軸（Ｚ）の方向に対して夫々平行な第１のジョイント軸（１３）及び第２のジョイント軸（１４）を中心として可動に案内キャリッジ（５，６）に連結されておりかつ２本の連結リンク（１５，１６）から成っており、両連結リンクが、前記の第１及び第２のジョイント軸（１３，１４）に対して平行な第３のジョイント軸（１７）によって互いに連結されており、前記第３のジョイント軸（１７）に対して共軸に前記支持構造（１２）が、工具（１１）を支持する回転ストロークスピンドル（１８）を備え、該回転ストロークスピンドルが、前記第３座標軸（Ｚ）の方向に直線的に調整可能でありかつこの直線的調整とは無関係に前記第３のジョイント軸（１７）を中心として回転角度（φ）だけ調整可能であり、しかも前記回転ストロークスピンドル（１８）が、位置決め装置（１）の作業域を案内（３，４）の構造域を超えて拡大させるように、前記案内（３，４）の長手方向で両側へ向かって振れ可能に構成されていることを特徴とする、設定作業域内に工具を位置決めする装置。
【請求項２】　連結リンク（１５，１６）の運動平面が鉛直方向（Ｚ）で見て、案内（３，４）の要求する所要空間に対してずらされている、請求項１記載の装置。
【請求項３】　一方の案内キャリッジ（５）上に、回転ストロークスピンドル（１８）の線運動のために設けた第１の調整モータ（１９）が配置されており、該調整モータの出力部が、前記一方の案内キャリッジ（５）に支承された連結リンク（１５）に沿った伝動接続部を介して、回転ストロークスピンドル（１８）に連結されている、請求項１又は２記載の装置。
【請求項４】　他方の案内キャリッジ（６）上に、回転ストロークスピンドル（１８）の角度運動のために設けた第２の調整モータ（２１）が配置されており、該調整モータの出力部が、前記他方の案内キャリッジ（６）に支承された連結リンク（１６）に沿った伝動接続部を介して、回転ストロークスピンドル（１８）に連結されている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項５】　第２の調整モータ（２１）と回転ストロークスピンドル（１８）との間の伝動接続部が、角度正しく運動を伝達するように構成されている、請求項４記載の装置。
【請求項６】　伝動接続部がベルト伝動装置である、請求項３から５までのいずれか１項記載の装置。
【請求項７】　伝動接続部が連結リンク（１５，１６）内にカプセル状に収納されている、請求項３から６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項８】　回転ストロークスピンドル（１８）が、ボール案内ねじ溝式スピンドルから成っている、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。
【請求項９】　各案内（３，４）及びこの各案内に対応配設された案内キャリッジ（５，６）が１つのリニアモータを形成している、請求項１から８までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１０】　回転ストロークスピンドル（１８）の鉛直方向に可動のスピンドル部分と、該スピンドル部分に対応配設された案内部分が、１つのリニアモータを形成している、請求項１から９までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】　両連結リンク（１５，１６）が等しい長さを有している、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。」
　
イ．段落【０００１】〜【０００２】
「【発明の属する技術分野】本発明は、請求項１に発明の上位概念として規定したように、互いに平行に第１の座標方向に延在していて夫々１つの案内キャリッジを長手方向に移動調整可能に支承した２本の案内が設けられており、前記の両案内キャリッジが、工具を支持して第２の座標方向にも前記工具の運動を可能にする支持構造によって連結されている形式の、設定作業域内に工具を位置決めする装置に関する。
　なお本明細書で云う「工具」とは、最も一般的な意味合いで解することができ、設定位置において機械式又は非機械式の機能を果たすのに適したあらゆるエレメント、例えばグラブ或いはセンサを表わすものとする。」
　
ウ．段落【０００６】
「【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の課題は、前述の従来技術に基づいて公知になっている装置を改良して、場合によっては必要になる全ての機能、つまり三次元座標系における位置決め及び１つの軸線を中心とする角度調整を付加的な構成群なしに果たすことができ、しかも運動質量をできるだけ小さくする一方、構造域に対して作業域をできるだけ大きくすることである。」
　
エ．段落【００１５】〜【００２０】
「位置決め装置１は、作業域２に対応配設されていて、互いに平行かつ水平に、第１座標軸Ｘの方向に延在する２条の案内３，４を有している。各案内３，４に沿って案内キャリッジ５，６（図２）が可動である。両案内キャリッジ５，６は、互いに独自にＸ軸方向に調整移動可能であり、このために例えばベルト駆動装置７，８が使用され、該ベルト駆動装置は調整モータ９，１０を介して駆動可能である。両案内キャリッジ５，６は、作業域２を横切って（シンボリックに図示した）工具１１（例えばプリント配線基板に構成素子を実装するための実装ヘッド）を支持する総体的に符号１２で示した支持構造によって連結されており、該支持構造１２は、案内キャリッジ５，６の調整移動に関連して工具１１を、水平方向のＸ軸座標とＹ軸座標によって特定された位置へ移送するのに適している。
　支持構造１２は、案内キャリッジ５ではＺ軸座標に対して平行に延びる鉛直方向の第１のジョイント軸１３を介して、かつ案内キャリッジ６では前記ジョイント軸に対して平行な第２のジョイント軸１４を中心として旋回可能に支承されている。前記支持構造１２は２つの連結リンク１５，１６から成り、両連結リンクは、前記の第１及び第２のジョイント軸１３，１４に対して平行な第３のジョイント軸１７を介して可動に互いに連結されている。両連結リンク１５，１６の長さは等しく、かつ、第３のジョイント軸１７を作業域２の全幅にわたって運動させ得るように設計されている。両連結リンク１５，１６の運動平面は鉛直方向で見て、両案内３，４の所要空間に対して隔ててずらされているので、両連結リンクは、案内３，４を超えて外向きに旋回することができ、ひいては作業域をＹ軸方向で拡張することができる。この作業域拡張状況が図１Ａに破線で図示されている。但しこの場合、両ジョイント軸１３，１４は新たな位置１３′，１４′へ調整移動されたものとする。
　図１Ｂから判るように、両ジョイント軸１３，１４は、図１Ａに示した位置１３′，１４′を超えて運動させられ、ひいては完全に揺動することができ、これによって作業域はＸ軸方向で見て、図１Ａに示したように左手に向かってではなく、右手に向かっても変位されているので、全体的に見て本位置決め装置によって、装置の構造域に対比して大きな作業域が可能になる。図１Ｂでは、両ジョイント軸１３，１４の変化した位置は符号１３″，１４″で示されている。
　本発明の位置決め装置１は例えば運動機構的に見れば、２つの案内キャリッジ５，６並びに３つのジョイント軸１３，１４，１７を有する５点ジョイント式伝動機構を形成している。案内キャリッジ５，６は夫々駆動されており、かつ、図示を省いた架台に沿って定位に支承されている。回転ストロークスピンドル１８或いは、回転ストロークスピンドル１８の代わりに配置された作業プラットフォームは、両連結リンク１５，１６の一方に固着されている。制御技術の点から見れば、グラブを第３のジョイント軸１７に正確に沿って連結リンク１５，１６間に配置するように、作業プラットフォームもしくは回転ストロークスピンドル１８を構成するのが最も簡単である。
　本発明の位置決め装置１を制御するためには、数学的な等式を使用することが可能である。この場合第１に、等式内に２つの根項を含む逆運動問題（inverseskinematisches Problem＝IKP）が生じる。更にまた等式内に１つの根項を含む直接運動問題（direktes kinematisches Problem＝DKP）が生じる。従って各数式のＩＫＰについては４つの解が、またＤＫＰについては２つの解が生じる。ＩＫＰの夫々２つの解は、例えば図３に略示した本発明の位置決め装置１の個々のエレメント１３，１４〜１７の配置並びにその作業空間のように、ＤＫＰの解の１つと一義的に相関関係にあり、かつただＩＫＰの残りの２つの解は、図４Ａ及び図４Ｂに本発明の位置決め装置１の過渡的形状として示したように、異なったＤＫＰの解を有する部分解に分割されねばならないので、究極的には本発明の位置決め装置１の構造について６つの可能形状が生じる。各作業形状又は過渡的形状におけるジョイント軸１３，１４，１７の変化位置は、図３〜図６において符号１３，１４，１７；１３′，１４′，１７′；１３″，１４″，１７″；１３″′，１４″′，１７″′で示されている。
　従ってＩＫＰの１つの解からＩＫＰの第２の解への推移（ＩＫＰ変換）、すなわち１つの作業形状から過渡的形状への変換は、図５Ａ及び図５Ｂから判るように、ＩＫＰ変換については４つの変換が可能であるので、区別されねばならない。他面において２つの過渡的形状間の移行、すなわちＤＫＰの１つの解からＤＫＰの別の解への変換（ＤＫＰ変換）が存在し、このＤＫＰ変換については図６から判るように２つの変換が可能である。」
　
　そして、図１ないし図６によれば、各案内は案内キャリッジを直線的に移動させるものであることが明らかである。
　
　以上によれば、引用例１には、
「互いに平行な２本の直線状案内に沿って、互いに独自に、移動調整可能に支承された２つの案内キャリッジと、
両案内キャリッジに第１、第２ジョイント軸を中心として連結された２つの連結リンクと、
各連結リンクが１つの第３ジョイント軸を中心として連結され、回転角度が調整可能な回転ストロークスピンドルが工具を支持する支持構造を備え、
各案内は夫々駆動のための調整モータを備え、
前記回転ストロークスピンドルが、位置決め装置の作業域を案内の構造域を超えて拡大させるように、前記案内の長手方向で両側へ向かって振れ可能に構成されている設定作業域内に工具を位置決めする装置。」
　との発明（以下、「引用例発明１」という。）が開示されていると認められる。
　
○引用例２
　当審で通知した拒絶理由に引用された特開平９−２３４６３８号公報（以下、「引用例２」という。）には、「工具ハンド並びにそれを用いた工作機械及び加工方法」に関して、図面とともに、以下のとおり記載されている。
オ．【特許請求の範囲】
「【請求項１】　基台と、工具ユニットが装着されるトラベリングプレートと、前記基台と前記トラベリングプレートとを連結する複数のアームとから構成され、アームは、前記基台に放射状に適宜の傾動角度で設けられた傾斜案内部と、該傾斜案内部に沿って変位自在に設けられた移動部材と、該移動部材を変位させるための移動駆動部と、一端が前記移動部材に、他端が前記トラベリングプレートとに夫々対偶を介して連結されるロッドとから構成され、前記ロッドの少なくとも一つは２段階以上で長さが調節可能であることを特徴とする工具ハンド。
【請求項２】　基台と、工具ユニットが装着されるトラベリングプレートと、前記基台と前記トラベリングプレートとを三方放射状配置で連結する３本のアームとから構成され、各アームは、前記基台に放射状に適宜の傾斜角度で設けられた１対の傾斜案内部と、該傾斜案内部に沿って変位自在に設けられた２個の移動部材と、各移動部材を変位させるための移動駆動部と、一端が前記移動部材に、他端が前記トラベリングプレートとに夫々対偶を介して連結されるロッドとから構成され、前記ロッドの少なくとも一つは２段階以上で長さが調節可能であることを特徴とする工具ハンド。
【請求項３】　請求項１又は請求項２に記載の工具ハンドが工作物を載置するテーブルに対向してフレームに設けられた工作機械。
【請求項４】　基台と、工具ユニットが装着されるトラベリングプレートと、前記基台と前記トラベリングプレートとを連結する複数のアームとから構成され、アームは、前記基台に放射状に適宜の傾斜角度で設けられた傾斜案内部と、該傾斜案内部に沿って変位自在に設けられた移動部材と、該移動部材を変位させるための移動駆動部と、一端が前記移動部材に、他端が前記トラベリングプレートとに夫々対偶を介して連結されるロッドとから構成され、前記ロッドの少なくとも一つは２段階以上で長さが調節可能である工具ハンドにおける各ロッドの調節長さの組合せを加工条件に応じて予め設定しておき、加工開始に当って、加工条件に対応して上記の予め設定された組合せに従って各ロッドの長さを調節してから、移動駆動部を駆動して前記工具ハンドを作動することにより加工を行う加工方法。」
　
カ．段落【０００１】〜【０００７】
「【発明の属する技術分野】　この発明は、工作機械に装着されるパラレルリンク機構の工具ハンドに関する。
【従来の技術】　従来の技術における工作機械に装着されたパラレルリンク機構の工具ハンド（例えば、特願平６−２９３５９１号において開示されたもの）において、工具ユニットの可動範囲を拡大すると共に最大移動速度を増大するために、傾動案内部を基台に対して傾動自在にし、且つ任意の傾斜角度で固定可能にしたもの（例えば、特願平７−１９４１０６号において開示されたもの：図６参照）がある。
　その工具ハンド１は、主に、工作機械の機枠に支持柱Ｃを介して吊設されている六角形状部材である基台２と、基台２の下方にあって、工具ユニットＴが下面に装着される六角形状部材であるトラベリングプレート３と、トラベリングプレート３を基台２に連結する放射状配置の３組のアーム部４１，４２，４３とから構成され、各アーム部４１，４２，４３は、２本１対のロッド５ａ，５ｂと、ロッド移動手段を備え、各ロッドに対応した傾動案内枠６１ａ，６１ｂとから構成されている。
　各アーム部４１，４２，４３の傾動案内部６１ａ，６１ｂは、夫々の２本１対平行となって、基部が基台２の１つ置きの辺部に軸線ｅで枢着され、個別に基台２に対して軸線ｅ回りで傾動自在で、且つ任意の傾斜角度θで固定可能である。　そして、各傾動案内部６１ａ，６１ｂの先端部には、減速機付きのサーボモータ６２ａ，６２ｂが夫々取り付けられている。
　傾動案内部６１ａ，６１ｂの案内溝には、各傾動案内部６１ａ，６１ｂの基端部・先端部に亘る送りねじ６３ａ，６３ｂが回転自在に架設されていると共に、各送りねじ６３ａ，６３ｂに螺合し、各案内溝に沿って滑動自在の夫々の滑動駒６４ａ，６４ｂが取り付けられている。そして、各送りねじ６３ａ，６３ｂはサーボモータ６２ａ，６２ｂの出力軸に結合されている。ロッド５ａ，５ｂの上端は滑動駒６４ａ，６４ｂにボールジョイント８ａ，８ｂを介して結合され、同じく下端は、六角形状部材であるトラベリングプレート３の１つ置きの辺部に適宜の間隔をあけた２点の結合点でボールジョイント９ａ，９ｂを介して結合されている。
　各対の傾斜案内部６１ａ，６１ｂ上を個別に移動する各滑動駒６４ａ，６４ｂとトラベリングプレート３の周辺各位置とを連結する一定長のロッド５ａ，５ｂは、リンク機構を構成する。そこで、各対のロッド５ａ，５ｂは、ボールジョイント８ａ，８ｂを支点として滑動駒６４ａ，６４ｂに対し、ボールジョイント９ａ，９ｂを支点としてトラベリングプレート３に対して夫々３次元的な方向に揺動することができる。サーボモータ６２ａ，６２ｂは、図示しない制御装置により制御されて作動されるようになっている。
　工作物を載置するテーブルに対向して上記の工具ハンドがフレームに設けられた工作機械においては、工作物を載置し、サーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ａ，６２ｂ；６２ａ，６２ｂを制御駆動することにより、各傾動案内部６１ａ，６１ｂ；６１ａ，６１ｂ；６１ａ，６１ｂ上で滑動駒６４ａ，６４ｂ；６４ａ，６４ｂ；６４ａ，６４ｂが個別に移動され、これにより６本のロッド５ａ，５ｂ；５ａ，５ｂ；５ａ，５ｂが夫々独立して揺動される。すると、６本のロッドの先端に支持されたトラベリングプレート３、即ちトラベリングプレート３に取り付けられた工具ユニットＴを工作物に対して所望の位置へ所望の径路で且つ所望の姿勢で移動できる。」
　
キ．段落【００１６】〜【００１９】
「　図２に従って実施の形態における工具ハンド１について説明する。
　工具ハンド１は、主に、門型フレームＢの天井に支持柱Ｃを介して吊設されている六角形状部材である基台２と、基台２の下方にあって、例えばドリルやエンドミル等のような刃物と回転駆動手段とを備えた工具ユニットＴが下面に装着される六角形状部材であるトラベリングプレート３と、トラベリングプレート３を基台２に連結する放射状配置の３組のアーム部４１，４２，４３とから構成され、各アーム部４１，４２，４３は、２本１対のロッド５ａ，５ｂ；５ｃ，５ｄ；５ｅ，５ｆと、ロッド移動手段を備え、各ロッドに対応した傾斜案内枠６１ａ，６１ｂ；６１ｃ，６１ｄ；６１ｅ，６１ｆとから構成されている。
　アーム部４１，４２，４３について詳述すると、各アーム部４１，４２，４３の傾斜案内枠６１ａ，６１ｂ；６１ｃ，６１ｄ；６１ｅ，６１ｆは、表面に長手方向に伸びた案内溝が形成され、夫々の２本１対平行となって、基部が基台２の１つ置きの辺部に固着されると共に、同じく各傾斜案内枠の背面が基台２の上面に一辺が固着された三角形片７の他の一辺に固着されることにより、所定の傾斜角をもって放射状に基台２に取り着けられている。
　そして、各傾斜案内枠６１ａ，６１ｂ；６１ｃ，６１ｄ；６１ｅ，６１ｆの先端部には、位置検出用エンコーダ６５ａ，６５ｂ;６５ｃ，６５ｄ；６５ｅ，６５ｆを備えた減速機付きのサーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆが夫々取り付けられている。
　傾斜案内枠６１ａ，６１ｂ；６１ｃ，６１ｄ；６１ｅ，６１ｆの案内溝には、各傾斜案内枠の基端部・先端部に亘る送りねじ（例えばボールねじ）６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆが回転自在に架設されていると共に、各送りねじ６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆに螺合し、各案内溝に沿って滑動自在の夫々の滑動駒６４ａ，６４ｂ；６４ｃ，６４ｄ；６４ｅ，６４ｆが取り付けられている。そして、各送りねじ６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆはサーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆの出力軸に結合されている。」
　
ク．段落【００２０】〜【００２８】
「各アーム部４１，４２，４３の２本１対のロッド５ａ，５ｂ；５ｃ，５ｄ；５ｅ，５ｆは、伸縮自在に構成されており、複数段階に長さが変更セットされ得るように、例えば長短２種類の長さに変更セットされ得るようになっている。伸縮自在構成としては、図２に示すように例えば、シリンダ部５１ａ，５１ｂ；５１ｃ，５１ｄ；５１ｅ，５１ｆとピストン棒部５２ａ，５２ｂ；５２ｃ，５２ｄ；５２ｅ，５２ｆとからなる油圧シリンダ構成がある。
　その場合、ピストン棒部５２ａ，５２ｂ；５２ｃ，５２ｄ；５２ｅ，５２ｆの上端は滑動駒６４ａ，６４ｂ；６４ｃ，６４ｄ；６４ｅ，６４ｆにボールジョイント８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ｅ，８ｆを介して結合され、シリンダ部５１ａ，５１ｂ；５１ｃ，５１ｄ；５１ｅ，５１ｆの下端は六角形状部材であるトラベリングプレート３の１つ置きの辺部に適宜の間隔をあけた２点の結合点でボールジョイント９ａ，９ｂ；９ｃ，９ｄ；９ｅ，９ｆを介して結合されている。
　２本一対の傾斜案内枠６１ａ，６１ｂ；６１ｃ，６１ｄ；６１ｅ，６１ｆは、基台２において同一の所定の傾斜角で傾いた状態に取り付けられ、同一平面内に位置するので、２本一対の送りねじ６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆが位置する同一平面上で個別に移動する各滑動駒３９ａ，３９ｂ；３９ｃ，３９ｄ；３９ｅ，３９ｆとトラベリングプレート３の周辺各位置とを連結する所定長のロッド１４ａ，１４ｂ；１４ｃ，１４ｄ；１４ｅ，１４ｆは、リンク機構を構成する。
　そこで、ロッド５ａ，５ｂ；５ｃ，５ｄ；５ｅ，５ｆは、ボールジョイント８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ｅ，８ｆを支点として滑動駒６４ａ，６４ｂ；６４ｃ，６４ｄ；６４ｅ，６４ｆに対し、ボールジョイント９ａ，９ｂ；９ｃ，９ｄ；９ｅ，９ｆを支点としてトラベリングプレート３に対して夫々３次元的な方向に揺動することができる。上記の実施の形態においては、対偶としてボールジョイント８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ｅ，８ｆ：９ａ，９ｂ；９ｃ，９ｄ；９ｅ，９ｆが用いられているが、ユニバーサルジョイントが用いられてもよい。
　実施の形態の工具ハンド１におけるサーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆは、図３に示す制御装置１０により制御されて作動されるようになっていると共に、ロッド５ａ，５ｂ；５ｃ，５ｄ；５ｅ，５ｆも、シリンダ部５１ａ，５１ｂ；５１ｃ，５１ｄ；５１ｅ，５１ｆ内に対する図示しない油圧駆動回路を介しての圧油の供給排出により伸縮されるようになっている。
　図３に示すように、サーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆの制御装置１０は、ＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１に対しデータを入出力するメモリ１２と、インタフェース１３，１４とから構成されている。ＣＰＵ１１に対し入出力するよう接続されたメモリ１２には、後述する誤差マップ作成処理及び実加工処理を実行するためのプログラムが記憶されていると共に、作成された誤差マップや座標変換した座標値等を記憶する作業領域が確保されている。そして、ＣＰＵ１１には、インタフェース１４を介してデジタルサーボユニット２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆが接続されている。
　デジタルサーボユニット２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆは、サーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆに対し出力し、サーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆの各位置検出用エンコーダ６５ａ，６５ｂ；６５ｃ，６５ｄ；６５ｅ，６５ｆから入力されるように接続されており、ＣＰＵ１１からの指令値（目標値）に基づいてサーボモータ６２ａ，６２ｂ；６２ｃ，６２ｄ；６２ｅ，６２ｆを駆動し、各位置検出用エンコーダ６５ａ，６５ｂ；６５ｃ，６５ｄ；６５ｅ，６５ｆからの出力によりフィードバック制御を行うようになっている。
　インタフェース１４には、上記のように各６軸を夫々駆動する６個のデジタルサーボユニット２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅ，２０ｆが個別に接続されているが、複数軸（例えば６軸）を同時に制御するＮＣボード３４等を接続してもよい。
　又、ＣＰＵ１１には、外部記憶装置３１（例えばハードディスク等）からデータが入力されるように、キーボード３２から後述する加工データ等が入力されるように、又加工データや現在の工具ハンド１の状態を示すＣＲＴ（画面表示装置）３３へ出力するように夫々インタフェース１３を介して接続されている。」
　
ケ．段落【００３２】〜【００３３】
「　ここで、図４に示す工具ハンド１のスケルトン図に基づき直交座標系における工具ユニットＴの姿勢及び工具先端の位置の指定方法について説明する。
　説明の便宜上、図４においてボールジョイント８ａ，８ｂ；８ｃ，８ｄ；８ｅ，８ｆは、送りねじ６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆ上を移動し、工具先端の位置は、トラベリングプレート３の中心位置Ｏt に一致しているものとする。
　直交座標系においては、基台２の中心を原点Ｏc とし、Ｘ軸は、基台２上において原点Ｏc を通り、アーム部４１が取り付けられている基台２の辺部と直交し、Ｙ軸は、基台２上において原点Ｏc でＸ軸に直交し、Ｚ軸は、原点Ｏc を通りＸ軸及びＹ軸に直交している。
　図４において、指定される工具先端の位置Ｏt は、前記原点Ｏc から各Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸毎の座標値で指定され、工具ユニットＴの姿勢は、各Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸回りの夫々の回転角度Ａ，Ｂ，Ｃで設定され、（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ）と表記される。」
　
コ．段落【００３８】〜【００４０】
「　ここで、出力座標系について、図４に従って説明する。出力座標系は、各送りねじ６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆの延長下端点（図４における基台２との交点）を夫々ＯＵ，Ｏｕ，ＯＶ，Ｏｖ，ＯＷ，Ｏｗとし、各送りねじ６３ａ，６３ｂ；６３ｃ，６３ｄ；６３ｅ，６３ｆの方向をＵ軸，ｕ軸，Ｖ軸，ｖ軸，Ｗ軸，ｗ軸とした６軸から構成され、（Ｕ，ｕ，Ｖ，ｖ，Ｗ，ｗ）と表記される。
　次に、直交座標系の指令値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ａ１，Ｂ１，Ｃ１）から出力座標系の指令値（Ｕ１，ｕ１，Ｖ１，ｖ１，Ｗ１，ｗ１）への変換について説明する。但し、出力座標系の指令値（Ｕ，ｕ，Ｖ，ｖ，Ｗ，ｗ）への変換処理は、各出力軸Ｕ，ｕ，Ｖ，ｖ，Ｗ，ｗ毎に夫々同様の演算を行って変換するので、そのうちのＵ軸（ロッド５ａ）についてのみ説明する。
　先ず、所定の角度Ｋで基台２に固定されているＵ軸（送りねじ６３ａ）の直交座標系における直線の方程式を求める。次に、第１番目の指令値（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ａ１，Ｂ１，Ｃ１）にトラベリングプレート３が移動された場合のボールジョイント９ａの座標ＴＵを直交座標系で算出し、更に、この座標系ＴＵを中心とした半径Ｒ（ロッド５ａの長さＲ）の球の方程式を求める。そして、上記のように求めた直線の方程式と球の方程式とから交点を算出し、この交点とＵ軸の原点ＯＵとの距離を求めて、この値を出力座標系に変換された指令値Ｕ１とする。このような演算を他の５軸（ｕ軸，Ｖ軸，ｖ軸，Ｗ軸，ｗ軸）について夫々同様に行い、出力座標系における指令値（Ｕ１，ｕ１，Ｖ１，ｖ１，Ｗ１，ｗ１）を得る。」
　
　以上によれば、引用例２には、
「基台と、工具ユニットが装着されるトラベリングプレートと、前記基台と前記トラベリングプレートとを三方放射状配置で連結する３本のアームとから構成され、各アームは、前記基台に放射状に適宜の傾斜角度で設けられた１対の傾斜案内部と、該傾斜案内部に沿って変位自在に設けられた２個の移動部材と、各移動部材を変位させるための移動駆動部と、一端が前記移動部材に、他端が前記トラベリングプレートとに夫々対偶を介して連結されるロッドとから構成される工具ハンド。」
　との発明（以下、「引用例発明２」という。）が開示されていると認められる。
　
第４．対比・判断
　本願発明と引用例発明１とを比較すると、後者の「２つの案内キャリッジ」は、前者の「２つの移動部」に相当し、後者の「連結リンク」は、前者の「リンク」に相当しており、後者の「２つの案内キャリッジ」を「互いに独自に、移動調整」する点は、前者の「各移動部を独立的に駆動」する点に相当している。
　さらに、後者の「工具を位置決めする装置」は、「工具」に関して格別な構成というものでもなく、後者の装置が「ワークを移動させるロボット」として応用可能であることが明らかであり、そのような観点でみれば、後者の「支持構造」は、前者の「ワーク保持部」に相当するものということができる。
　そして、「駆動装置の駆動制御を行う制御装置を備える」ことは、例示するまでもない周知事項であり、その制御によってワーク保持部（支持構造）を任意の位置に移動させる点においても両者は共通している。
　
　してみれば、両者の一致点は以下のとおりである。
＜一致点＞
「異なるラインに沿って夫々移動可能な少なくとも２つの移動部と、
各移動部に一端が回動可能に装着された少なくとも２つのリンクと、
該リンクの他端において該リンクを回動可能に軸支するワーク保持部と、
前記各移動部を独立的に駆動可能に夫々設けられた駆動装置と、
前記駆動装置の駆動制御を行う制御装置とを備え、
該制御装置の駆動制御により、移動する前記２つの移動部が互いに位置関係を調整するよう制御され、前記移動部の直線の異なるライン上の移動及び停止の態様により、前記２つの移動部の位置関係を調整して前記ワーク保持部を可動平面上の任意の位置に移動させるようにした、ことを特徴とするロボット。」
　
　そして、以下の点で相違している。
　
＜相違点＞
　本願発明においては、２つの移動部が「非平行に移動する」のに対して、引用例発明１においては、各案内キャリッジが、互いに平行な２本の直線状案内に沿って移動するものである点。
　
＜相違点＞について検討する。
　引用例発明２において、「前記基台と前記トラベリングプレートとを三方放射状配置で連結する３本のアーム」のうち、隣り合う２本のアーム、例えば、図２におけるアーム部４１とアーム部４２における、傾動案内部６１ｂと傾動案内部６１ｃは互いに非平行であることは明らかであり、これら非平行の傾動案内部に沿って移動する移動部材（滑動駒）６４ｂと６４ｃにロッド５ｂと５ｃにより、トラベリングプレート３が連結されている。
　移動部材の位置を調整することにより、トラベリングプレートの位置を移動させる点において、引用例発明２は引用例発明１と共通しており、これらの発明を組み合わせるにあたっての阻害要因があるとすることもできない。
　以上のとおり、相違点に係る本願発明の構成は引用例発明２に示されているということができ、してみれば、相違点に係る構成の違いは、引用例発明１に引用例発明２を組み合わせたにすぎないものであり、当業者が容易に想到し得たものである。
　
　作用ないし効果について
　本願発明による特有の効果として、請求人が平成２２年８月２６日提出の意見書第２頁第３３〜４５行において主張している（あ）〜（お）の点についてみると、（あ）の「移動部の可動範囲を越えた範囲にワーク保持部の可動範囲を設定することができる」点、（い）の「２つの移動部の移動及び停止の態様により、２つのリンクとワーク保持部を、移動部の移動平面上の可動範囲内においてＸＹ方向の任意方向に移動させ、任意位置に停止させることが可能である。」点は、引用例発明１も同様であり、（う）の「即ちワーク保持部を任意の軌跡で運動させることができる。」点は、各引用例発明を組み合わせたことによる自明の効果であり、（え）、（お）の点は、請求項１に記載の発明によるものではない。したがって、本願発明の作用ないし効果も引用例発明１、引用例発明２に記載の発明から当業者が予想できる範囲のものである。
　
第５．むすび
　
　以上のとおり、本願発明は、引用例発明１及び引用例発明２に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができず、本願は、その余の請求項に係る発明について見るまでもなく、拒絶されるべきものである。
　よって、結論のとおり決定する。