【手続補正書】
【提出日】平成23年4月22日(2011.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部および複数のチャネルを含む、柔軟把持フードを備える把持器であって、
前記基部は、第一中央開口部の周囲に形成され、柔軟リップによって取り囲まれた所定の形状を有し、当該柔軟リップは、当該基部の周囲に広がっているとともに、外周枠の下側に広がっており、
複数のチャネルは、前記第一中央開口部および前記柔軟リップの下から、前記外周枠から所定の間隔で、外側に向かって通じているとともに、当該柔軟リップおよび前記外周枠は、前記柔軟把持フードおよび加工中製品の間に圧力の違いが生じたときに、当該加工中製品に従う順応性を有し、
前記柔軟把持フードの基部に取り付けられ、第二中央開口部を有するリップ基部と、
第一および第二中央開口部を貫通する真空ラインと、
それぞれ一つの前記チャネルに取り付けられることによって前記柔軟把持フードに貼り付けられており、近接側および先端側の末端をそれぞれ有する、複数のチャネルフィンガーと、
それによる適用があれば、前記第一中央開口部を通じて最初に吸引力が加えられ、前記吸引力が前記チャネルフィンガーを通じて導かれた後に、前記加工中製品の位置を前記第一中央開口部へ移動させ、その結果、前記柔軟把持フードの前記外周枠に近接する複数のポイントで吸引把持を可能とするとともに、前記柔軟把持フードを、前記加工中製品の表面について変形するようにさせる、
把持器。
【請求項２】
前記外周枠の下側に広がる前記柔軟把持フードは、所定の変形プロファイルを実現する、一般的な余弦形状カーブに従うものである、請求項１に記載の把持器。
【請求項３】
前記チャネルは、それぞれ、隆起によって近接したチャネルから分離している、請求項１に記載の把持器。
【請求項４】
前記チャネルフィンガーは、前記チャネルの中へ一体的に密着している、請求項１の把持器。
【請求項５】
前記リップ基部に接続されているとともに、前記柔軟把持フードの外周の内部に浮いている底板をさらに備えている、請求項１に記載の把持器。
【請求項６】
前記第一中央開口部の充填から前記加工中製品のゆるい部分を妨げるために、前記リップ基部内へ形成されている障害物をさらに備えている、請求項１に記載の把持器。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の把持器を備える真空把持装置であって、
前記把持器が接続され、ツール中央ポイントを有するロボットアームと、
前記第一および第二中央開口部を通じて前記チャネルフィンガーの近接側末端に連通する少なくとも一つの真空ホースであって、真空源に接続され、かつ、第一中央開口部に近接する前記柔軟把持フード内の吸引力を提供するとともに、前記チャネルフィンガーの先端側の末端へ当該真空ホースを通じて吸引力を提供し、それにより、前記柔軟把持フードの前記外周枠に近接する複数のポイントで吸引把持を可能とする、真空ホースとを有する、真空把持装置。
【請求項８】
前記把持器を近接した前記加工中製品に位置合わせするためのフィードバックを組み込んでいる、前記ロボットアームのための同時コンピュータ化されたコントローラを備えている、請求項７に記載の真空把持装置。
【請求項９】
前記ロボットアームおよび前記把持器の間に取り付けられ、前記真空ホースの回転無しに、所定の軸について前記把持器の回転を可能とする、旋回アダプターをさらに備えている、請求項７に記載の真空把持装置
【請求項１０】
保持力が所定のレベル以下に下がると応答するために、前記吸引力を監視するセンサを備えている、請求項７に記載の真空把持装置。
【請求項１１】
前記真空ホースにおいて真空力のレベルを制御するバルブをさらに備えている、請求項７に記載の真空把持装置。
【請求項１２】
前記加工中製品を照明する光源と、
前記加工中製品を照明するために、前記光源からの光を反射する、少なくとも一つの分割されたミラーのリングと、
前記加工中製品における所定の画像情報を記録するための対物レンズを有するカメラと、
を備える光学システムを、さらに備える、請求項７に記載の真空把持装置。
【請求項１３】
前記ミラーは、同心ミラーの静電アレイとして形成されている、請求項１２に記載の真空把持装置。
【請求項１４】
前記光は、反射を回避するとともにコントラストを最大化するための急角度で、前記加工中製品を当てるために、前記ミラーによって反射される、請求項１２に記載の真空把持装置。
【請求項１５】
前記光源は、前記加工中製品の画像を撮る前記カメラを許可するために前記加工中製品を照明し、
加工中製品の幾何学的特徴は、前記画像から抽出されるとともに、類似の特徴および所定の把持オフセット位置を有する、予め定義された幾何学的モデルと比較され、
それによって、前記ロボットアームは、通常、所定のオフセット位置に対して前記把持器を整列させるために、方向を合わせられている、請求項１２に記載の真空把持装置。
【請求項１６】
前記柔軟把持フードが、
第一中央開口部の周囲に形成され、前記柔軟リップによって取り囲まれた所定の形状の外周を有し、当該柔軟リップは、当該基部の外周に広がっているとともに、所定の変形プロファイルを実現する、一般的な余弦形状カーブに従う外周枠の下側に広がっている基部と、
前記柔軟把持フードへ形成される前記複数のチャネルと、
前記チャネルのそれぞれが隆起により近接したチャネルから分離しているために、当該柔軟把持フードおよび加工中製品の間に圧力の違いが生じたときに、前記柔軟リップおよび外周枠が不規則な形状の加工中製品に従う順応性を有する、十分に柔軟である前記柔軟リップと、を含む、
統一された柔軟把持フードであり、
前記複数のチャネルフィンガーが、柔軟中空チューブ状真空チャネルフィンガーであり、
前記ロボットアームは、前記把持器を近接した前記加工中製品に位置合わせするための触覚および視覚フィードバックを組み込んでいる同時コンピュータ化されたコントローラによって制御可能となっており、
前記少なくとも一つの真空ホースは、第一および第二末端を有し、当該第一末端は前記第一および第二中央開口部を通じて前記チャネルフィンガーの近接側末端に連通しており、当該第二末端は真空源に接続され、それによって、前記真空力の大部分の吸引の最初の適用が、前記第一中央開口部を通じて加えられ、前記真空力が前記チャネルフィンガーを通じて導かれるとすぐに、前記加工中製品の位置を前記第一中央開口部へ移動させるようになっており、
さらに、前記真空ホースにおける吸引レベルを制御する、電子的に動作される高速および高真空流量バルブを、備え、
ロボットアーム位置情報を提供する光学システムであって、当該光学システムが、
前記加工中製品を照明する複数の発光ダイオードと、
前記加工中製品の均一な照明を提供するために、前記発光ダイオードからの光を反射する、複数の分割されたミラーのリングと、
前記加工中製品における所定の画像情報を記録するための対物レンズを有するカメラと、
前記カメラによって捕らえられた画像を格納するメモリと、
前記発光ダイオードが、前記加工中製品の画像を撮る前記カメラを許可する前記ミラーを通じて、前記加工中の製品を照明し、不規則な加工中製品の幾何学的特徴が、前記画像から抽出されるとともに、類似の特徴および所定の把持オフセット位置を有する、予め定義された幾何学的モデルと比較された後に、
安全な保持力が、前記吸引力によって実現され、その上、前記保持力を監視するとともに、もし保持力が所定のレベル以下に下がると応答するために、前記コントローラへ信号を送るセンサと、
を備えている、
不規則な物体をつかんで放すことに適している、請求項７に記載の真空把持装置。
【請求項１７】
ロボットアーム位置合わせ情報を提供する光学システムであって、
加工中製品を照明する光源と、
前記光源からの光を反射するとともに、その結果、前記加工中製品を照明するための、少なくとも１つの分割されたミラーのリングと、
前記加工中製品における所定の画像情報を記録するための対物レンズを有するカメラと、
を備えている光学システムをさらに備えている、光学システム。
【請求項１８】
前記光源が、複数の発光ダイオードである、請求項１７に記載の光学システム。
【請求項１９】
前記光源は、所定の波長のスペクトルを有している、請求項１７に記載の光学システム。
【請求項２０】
前記ミラーは、破損または腐食に対して抵抗性を有している、請求項１７に記載の光学システム。
【請求項２１】
前記カメラによって撮られた画像を格納するメモリをさらに備えている、請求項１７に記載の光学システム。
【請求項２２】
前記光源は、前記加工中製品の画像を撮るカメラを許可する前記ミラーを通じて、前記加工中製品を照明し、不規則な加工中製品の幾何学的特徴は、前記画像から抽出されるとともに、類似の特徴および所定の把持オフセット位置を有する、予め定義された幾何学的モデルと比較され、それによって、前記ロボットアームは、所定のオフセット位置に対して前記把持器を整列させるために、方向を合わせられている、請求項１７に記載の光学システム。