【誤訳訂正書】
【提出日】平成23年5月11日(2011.5.11)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジャイロスコープを有する慣性機器の出力に存する力に依存する（force-dependent）エラーを較正する方法であって、
前記ジャイロスコープによる測定結果を複数回作成することと、
前記ジャイロスコープの出力に存在する力に依存するエラーの力効果（force-effect）モデルを、前記ジャイロスコープを有する慣性機器に作用する力と当該力が作用したときの前記測定結果のエラーとから導出し、前記力効果モデルは力ベクトルを乗じた力効果モデルのパラメータマトリクスにより定義される１または複数のパラメータを有することと、
１または複数の力に依存するエラーと前記力効果モデルが有する前記パラメータとの関係を作成し、前記１または複数の力に依存するエラーは回転のシーケンスから作成されることと、
から構成される方法。
【請求項２】
前記力効果モデルは、前記機器に作用する力の関数として導出されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記力効果モデルは、式
2006514294.tif 000001
により生成され、
2006514294.tif 000002
は前記機器の出力、Ｓは前記力効果モデルのパラメータマトリクス、ＧＢは前記機器によって測定されるＧの力のベクトルであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記力に依存するエラーと前記力効果モデルが有する前記パラメータとの関係は、状態ダイアグラムで表されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
複数の軸を有するテーブルの１または複数の軸について、前記機器が、ある位置から別の位置に回転し、前記回転による結果として生じるエラーを表す前記状態ダイアグラムを生成することを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記慣性機器を励起させ、前記１または複数の力に依存するエラーを観察するために、最初の回転シーケンスのセットを探すことをさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記最初の回転シーケンスのセットは、複数軸をサポートするシステムにおける１または複数の軸に関する機器の一連の回転であって、そのシステムは前記機器の測定結果に影響を与えるエラーパラメータを顕わにするものであることであり、
前記力に依存するエラーと前記力効果モデルが有する前記パラメータとの関係の状態ダイアグラムは、その軸に関する前記機器の一連の回転によって引き起こされうるエラーパラメータの影響を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
複数の機器の回転を表す前記状態ダイアグラムを通して少なくとも１つのパスを決定することをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記少なくとも１つのパスを決定することには、前記状態ダイアグラムを通してあり得るクローズドな多数のループパスを決定することを含み、クローズドなループパスは回転パスであってその初期の位置へと戻る回転パスである、
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
クローズドなループパスの数を決定するにあたり、前記あり得るパスから、サーチした多数のパスを減らすパス除去プロセスを実行すること、
をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記クローズドなループパスのサーチは、大きなエラー感度を示す最も短い回転回数を有する回転シーケンスを認定することを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
較正目的のための前記力効果モデルが有する前記パラメータを解くこと、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
ジャイロスコープを有する慣性機器の出力に存する力に依存するエラーを決定する１または複数の指示を有し、プロセッサにより実行されるとき、プロセッサに対し指示を実行させるためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記ジャイロスコープによる測定結果を複数回作成することと、
前記ジャイロスコープの出力に存在する力に依存するエラーの力効果モデルを、前記ジャイロスコープを有する慣性機器に作用する力と当該力が作用したときの前記測定結果のエラーとから導出し、前記力効果モデルは力ベクトルを乗じた力効果モデルのパラメータマトリクスにより定義される１または複数のパラメータを有することと、
１または複数の力に依存するエラーと前記力効果モデルが有する前記パラメータとの関係を作成し、前記１または複数の力に依存するエラーは回転のシーケンスから作成されることと、
を実行させるためのプログラムを格納する機械可読な記録媒体。
【請求項１４】
前記機器の多数の回転を表す状態ダイアグラムを通して、少なくとも１つのパスを決めるために回転パスを導出させる
ことを特徴とするプログラムを格納する請求項１３に記載の機械可読な記録媒体。
【請求項１５】
前記回転パスは、前記状態ダイアグラムを通してあり得る多数のクローズドなループパスを決定し、クローズドなループパスは回転パスであり、その初期の位置へと戻る回転パスであって、
クローズドなループパスの数を決定する際に、前記あり得るパスから、サーチした多数のパスを減らすためのパス除去プロセスを実行させる
ことを特徴とするプログラムを格納する請求項１４に記載の機械可読な記録媒体。
【請求項１６】
前記力効果モデルを、前記機器に作用する力の関数として導出させる
ことを特徴とするプログラムを格納する請求項１５に記載の機械可読な記録媒体。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００１】
本発明は、力に依存する（force-dependent）エラーによるジャイロスコープの出力を訂正するシステムおよび方法に関する。特に本発明の一実施例は、力効果モデルを利用するジャイロスコープの較正方法に関連する。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
ジャイロのいくつかの型をテストしている間に、本発明の発明者はジャイロの出力はジャイロの感度軸(sensing axis) に沿って加えられた力および入力周波数に比例することを発見した。テストにおいては、ジャイロは、線形のＧの力がジャイロの感度軸のｚ軸に沿って加わるように、振動するテーブルの上に垂直にマウントされた。ジャイロの出力の周波数応答は、５０から５００Ｈｚまでの間の周波数範囲において、一定のＧの力を正弦曲線を描いて振動して及ぼすようにして得られた。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１１】
図１は、本発明の一の実施例の一面にしたがって、ジャイロのトライアドの較正を行う方法を例示するフローダイアグラムである。テスト結果から、ジャイロの出力はＧの力および振動周波数に比例すると観測された（１０２）。ジャイロの出力は以下のようにモデル化できる：
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
ここで、β（ｆ） はジャイロのバイアス出力（bias output）であり、単位はdeg/secまたはarcsec/secであり、周波数領域である。ｆは入力周波数であり、単位はHzである。Ｇは入力されるＧの力であり、単位はgである。そしてkは比例定数であり、単位は(deg/sec)/g/Hzまたは(arcsec/sec)/g/Hzである。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１８】
ストラップダウンの慣性飛行システム（ＩＮＳ）における力の効果のモデリング
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２１】
ここで、Ｓは３×３の力効果モデルのパラメータの行列であり、次のように定義される。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
また、それぞれのＳｉｊは上述のｋと同じ単位であり、一方でＧＢはボディーフレーム（body frame）ＢにおけるＧの力のベクトルであり、加速度計により測定される。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３２】
較正の結果に関する力の効果
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３３】
スケール係数および照準のずれ（misalignment）のエラーによるジャイロの傾きのエラーは次のようにモデル化できる：
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
状態ダイアグラムは、上述の力効果モデルに由来する（１１０）。較正の手順を単純化し、較正の時間とコストを削減するために、本発明の好ましい実施例では、低コストの２軸のレートテーブルを用い、回転を９０度の整数倍に制限した。この好ましい実施例では、全部で１６のシステム指向性（system orientation）がありうる。対応するパスに依存するジャイロの傾きのエラーは、数１０の積分によって計算され、また、図３に示す状態ダイアグラム行列の形で提供される。ジャイロのトライアドにおける９０度の内部のジンバルローテーションの垂直な移り変わりに対応した４つの平行なグループがあり、また、それぞれのグループには、９０度の外部のジンバルローテーションの垂直な移り変わりに対応した４つのエントリがある。４×４のテーブルのそれぞれのエントリは、最初の３つの列は水平の（外部ジンバル）移り変わりによる３つの（ｘ、ｙ、ｚ）傾きのエラーであり、第２の３つの列は垂直の（内部ジンバル）移り変わりによる３つのエラーである。座標の定義は以下の通りである：ｘはロール軸であり、ｙはピッチ軸であり、ｚはヨー／ヘッディング軸である。ヘッディングが０であるとき、ｘは正の外部ジンバルが北を指しているのと同じ方向であり、ｚは正の内部ジンバルが下方を指しているのと同じ方向である。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４８】
【表２】
2006514294.tif 000003
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５３】
興味のある力効果モデルの個々のパラメータを選び出すためには、これらのテストはさらなる修正を要求する。そうするために、力効果モデルのパラメータの行列内のさらに９つ増えたパラメータのために、回転のシーケンスを追加することが必要になる。結果として、本発明では３つの追加テスト、すなわち下記の表４記載のテスト７〜９を利用し、全てのエラーパラメータの観測を完了する。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】図面
【訂正対象項目名】図１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図１】
2006514294.tif 000004