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　特願２００３−２７９３０４「ロボット制御装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１７年　２月１７日出願公開、特開２００５−　４４２３０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本願は、平成１５年７月２４日の出願であって、平成１９年１２月３日付け拒絶理由通知に応答して平成２０年２月８日付けで手続補正がなされたが、同年５月２６日付け（送達日：同年６月３日）で拒絶査定がなされ、これに対し、同年７月３日に拒絶査定不服審判の請求がなされたが、その後当審において、平成２２年８月１６日付けで最初の拒絶理由が通知され、それに応答して同年１０月１５日付けで手続補正がなされたものである。
　
２．本願発明
　本願の特許請求の範囲に記載された発明は、平成２２年１０月１５日付け手続補正書によって補正された特許請求の範囲、明細書、及び出願当初の図面の記載からみて、本願の特許請求の範囲の請求項１に記載された事項により特定される次のとおりのものである。
　「【請求項１】
　ロボットの機種毎に定められている直交座標系における基準最高速度、各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値を予め記憶しているロボットパラメータ記憶手段（６）と、
　加速開始地点から減速終了地点への移動が直線補間の場合に、入力される加速開始地点と減速終了地点の直交座標値、前記直交座標系における基準最高速度に基づいて、ロボットの直交座標系における各方向の動作開始から加速時間経過したときに達する基準速度を算出する基準速度演算手段（２）と、
　入力される加速開始地点と減速終了地点の直交座標値と関節変位の少なくとも一方に応答して、動作毎に前記各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、前記各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値、前記各軸の許容最高速度の少なくとも１つの制約を満たす範囲で最短の加速時間、減速時間および最大の、基準速度に乗じる倍率許容値である速度上限パラメータを算出する加減速時間及び速度上限パラメータ決定手段（７）と、
　算出された当該現在動作の基準速度、加速時間、減速時間および最大の速度上限パラメータに基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成する指令曲線生成手段（３）とを備え、前記加減速時間及び速度上限パラメータ決定手段（７）において、加速終了地点及び減速開始地点の関節変位と各方向の速度から、加速終了地点及び減速開始地点において等速にて直線補間動作を続ける場合の各軸の速度、加速度を算出し、算出した各軸の速度、加速度、関節変位から、各軸のモータ及び伝達機構の許容トルクの制約を満たす範囲で最大の速度上限パラメータを算出することを特徴とするロボット制御装置。」
　
３．刊行物
　（１）刊行物１
　当審における拒絶の理由に引用された、特開平１１−２５９１０８号公報（以下、「刊行物１」という。）には、図面と共に次の事項が記載されている。
　
　（ア）「・・・３は最高速度演算手段２で決定された最高速度と加減速時間決定手段６で決定された
加速時間および減速時間から例えば図７に示す速度指令曲線を生成する
　（イ）「・・・従来のロボット制御装置における加減速時間の算出について説明する。・・・
各教示点の座標としてロボットの各軸の関節変位が与えられた場合
  　
　（ウ）「・・・１はロボット５の
加速開始地点および減速終了地点の座標
２は
直交座標系における許容最高速度に基づいて当該動作についての各軸もしくは直交座標系における最高速度を演算する最高速度演算手段
【００２６】３は動作速度調整手段８により調整された最高速度と、当該最高速度に基づいて加減速時間決定手段６で決定された加減速時間とにより指令曲線を生成する指令曲線生成手段である。
【００２７】４は指令曲線生成手段３で生成された指令曲線に従ってロボット５の各軸を駆動するモータを制御するモータ制御手段、５はこのロボット制御装置により駆動されるロボットである。
【００２８】６は
教示点記憶手段１に記憶された動作開始点および動作終了点
ロボットの機種毎に定められている
直交座標系における許容最高速度
各軸の駆動トルクまたは作用トルクの許容最大値
パラメータ値を記憶した記憶手段
【００２９】なお、動作速度調整手段８では、記憶手段７に記憶されている各軸の駆動トルクまたは作用トルクの許容最大値とロボットの動力学的特性を表現するためのパラメータ値を用い、ロボットの運動方程式に基づいて、
最高速度演算手段２で演算された最高速度を動作時間が最短となるように修正
　
　（エ）「・・・ａ点（動作開始点）からｂ点（動作終了点）に関節補間で移動する命令を受け取ると、教示点記憶手段１から前記ａ，ｂ点の関節変位を読み出し、記憶手段７に記憶されている各軸の許容最高速度に基づいて各軸の最高速度を最高速度演算手段２が決定する・・・」（段落【００３０】。）
　
　（オ）「ここで、動作速度調整手段８において行われる最高速度の調整処理について、図３のフローチャートに従って説明を行う。動作速度調整手段８では、先ず、減速時間が加速時間と同一であると仮定し、ロボット５の運動方程式にもとづき各軸の駆動トルクもしくは作用力の許容最大値を考慮して、
各軸毎に許容最大トルクを越えない範囲で最小になる加速時間を決定
【００３４】・・・加速時間は減速時間と同一であると仮定し、ロボット５の運動方程式にもとづき各軸の駆動トルクもしくは作用力の許容最大値を考盧して、
各軸毎に許容最大トルクを越えない範囲で最小になる減速時間を決定し
【００３５】ここで、加速時間から求める速度調整率の算出方法について、各軸毎に加速時間から決定した速度調整率ｏｖｒｄ＿ａｉを求める過程を例にして具体的に説明を行う。先ず、ａ点（動作開始点）、ｂ点（動作終了点）の関節変位をそれぞれｐａ，ｐｂ、最高速度演算手段２から出力される最高速度をｖｆとし、ｌ，ｖｎ，ｖ０をそれぞれ
    ｌ＝‖ｐａ−ｐｂ‖                                      …（１２）
    ｖｎ＝‖ｖｆ‖                                          …（１３）
    ｖ０＝ｖｆ／ｖｎ                                        …（１４）
と定める。・・・最高速度ｖｆまで加速時間ｔ１で加速する際の加速区間の運動方程式は
    τ＝Ｍｖｆ／ｔ１＋ｈａ＋ｈｂ                            …（１５）
となる・・・第ｉ軸の駆動トルクの許容最大値をτｍａｘｉとするとき、駆動トルクが許容最大値以下となる条件のもとで最短の加速時間ｔ１は
ｔ１＝ｖｎ＊ｍｉ／（τｍａｘｉ−ｖｎ2 ＊ｈｃｉ−ｈｂｉ）    （ｍｉ＞０）
                                                            …（１８）
ｔ１＝ｖｎ＊ｍｉ／（−τｍａｘｉ−ｖｎ2 ＊ｈｃｉ−ｈｂｉ）  （ｍｉ＜０）
                                                            …（１９）
で求められる。・・・」（段落【００３３】−【００３５】。）
　
　（カ）「次に、減速時間から求める速度調整率の算出方法について、各軸毎に減速時間から決定した速度調整率ｏｖｒｄ＿ｂｉを求める過程を例にして具体的に説明を行う。・・・最高速度ｖｆから減速時間ｔ２で減速する際の減速区間の運動方程式は
    τ＝−Ｍｖｆ／ｔ２＋ｈａ＋ｈｂ                          …（３４）
・・・加速時間から求める速度調整率ｏｖｒｄ＿ａと減速時間から求める速度調整率ｏｖｒｄ＿ｂを比較し、小さい方を速度調整率ｏｖｒｄとする（ステップＳＴ２５）。
【００４６】このようにして求めた速度調整率ｏｖｒｄにもとづき最高速度を
    ｖ＝ｏｖｒｄ＊ｖｆ                                      …（３９）
で調整する（ステップＳＴ２６）。そして、式（３９）で調整した最高速度ｖを用いて、加減速時間決定手段６で加速時間および減速時間を決定する。」（段落【００４４】−【００４６】。）
　　
　上記記載事項（イ）より、各軸の関節変位は座標値の下位概念であることが明らかであり、上記記載事項（ウ）における、「加速開始地点」と「動作開始点」、及び「減速終了地点」と「動作終了点」とは各々、同じ点を指す記載であることは明らかである。上記記載事項（ウ）における、「最高速度」が、動作毎に、動作開始点である加速開始点から加速時間経過したときに達する速度であることは、上記記載事項（ア）及び図７に記載の従来の技術を踏まえると、明らかであり、「駆動トルク」及び「作用トルク」が、「モータの駆動トルク」及び「伝達機構の作用トルク」を指すことも、技術的に明らかである。さらに、上記記載事項（ウ）における「最高速度演算手段２で演算された最高速度を動作時間が最短となるように修正する」との記載、最高速度は、加速時間及び減速時間を増減することに対応して増減するものであり、最高速度の制約下で動作時間を最短とするためには、加速時間及び減速時間も最短となる必要があることは技術常識であること、及び上記記載事項（オ）から、制約を満たす範囲で算出される加速時間及び減速時間は最短のものであることは明らかであり、上記記載事項（カ）より、速度調整率が最高速度に乗じる倍率許容値であること、及び上記記載事項（ウ）のとおり「動作時間が最短となるように修正する」ことから、速度調整率は、最大の、最高速度に乗じる倍率許容値であることは明らかである。
　また、上記記載事項（カ）に記載の、関節補間で移動する命令を受け取った場合、「最高速度をｖ＝ｏｖｒｄ＊ｖｆで調整する」ことを鑑みるに、上記記載事項（ウ）に記載の「最高速度を動作時間が最短となるように修正する」ために、最高速度演算手段２が最高速度を調整するための値、すなわち調整値を算出する必要があることは明らかである。
　さらに、上記記載事項（オ）及び（カ）における、式（１５）、式（３４）より、加速終了地点の加速度がｖｆ／ｔ１であり、減速開始地点の加速度がｖｆ／ｔ２であることは明らかであり、少なくとも上記加速度を得ていることは明らかである。
　
　これら記載事項及び図示内容を総合し、本願発明の記載ぶりに則って整理すると、刊行物１には、次の発明（以下、「刊行物１発明」という。）が記載されている。
　「ロボットの機種毎に定められている各軸毎の許容最高速度、直交座標系における許容最高速度、各軸を駆動するモータの駆動トルクまたは各軸の伝達機構の作用トルクの許容最大値とロボットの動力学的特性を表現するためのパラメータ値を予め記憶している記憶手段７と、
　加速開始地点から減速終了地点へ移動命令による移動を行う場合に、入力される加速開始地点と減速終了地点の座標値、各軸毎の許容最高速度もしくは直交座標系における許容最高速度に基づいて、ロボットの各軸もしくは直交座標系における各方向の動作開始から加速時間経過したときに達する最高速度を算出する最高速度演算手段２と、
　入力される加速開始地点と減速終了地点の関節変位に応答して、動作毎に前記各軸を駆動するモータの駆動トルクもしくは伝達機構の作用トルクの制約を満たす範囲で、最短の加速時間、減速時間を算出する加減速時間決定手段６および最高速度の調整値を算出し、最高速度を調整する動作速度調整手段８と、
　算出された当該現在動作の加速時間、減速時間および修正された最高速度に基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成する指令曲線生成手段３とを備えるロボット制御装置において、
　加速開始地点から減速終了地点への移動が、関節補間で移動する命令の場合に、入力される加速開始地点と減速終了地点の関節変位（ｐａ、ｐｂ）、各軸の許容最高速度に基づいて、動作開始から加速時間経過したときに達する各軸の最高速度（ｖｆ）を算出する最高速度演算手段２と、
　入力される加速開始地点と減速終了地点の関節変位に応答して、動作毎に前記各軸を駆動するモータの駆動トルクもしくは伝達機構の作用トルクの制約を満たす範囲で、最短の加速時間、減速時間を算出する加減速時間決定手段６および最大の、最高速度（ｖｆ）に乗じる倍率許容値である速度調整率（ｏｖｒｄ）を算出し、最高速度（ｖｆ）を調整する動作速度調整手段８と、
　算出された当該現在動作の最高速度（ｖｆ）、加速時間（ｔ１）、減速時間（ｔ２）および最大の速度調整率（ｏｖｒｄ）に基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成する指令曲線生成手段３とを備え、加減速時間決定手段６および動作速度調整手段８において、加速終了地点及び減速開始地点の関節変位と速度から、加速終了地点及び減速開始地点において動作を続ける場合の各軸の速度（ｖｆ）を算出し、加速度（ｖｆ／ｔ１、ｖｆ／ｔ２）を得、各軸の速度ｖｆ、加速度（ｖｆ／ｔ１、ｖｆ／ｔ２）、関節変位（ｐａ、ｐｂ）から、各軸のモータもしくは伝達機構の許容トルクの制約を満たす範囲で最大の速度調整率（ｏｖｒｄ）を算出するロボット制御装置。」
　
４．対比
　本願発明と刊行物１発明とを対比すると、機能又は構造等からみて、後者の「許容最高速度」は前者の「基準最高速度」に相当し、後者の「記憶手段７」は前者の「ロボットパラメータ記憶手段」に相当し、後者の「最高速度」は前者の「基準速度」に相当し、後者の「最高速度演算手段２」は前者の「基準速度演算手段」に相当すると認められる。また、後者の「『加減速時間決定手段６』及び『動作速度調整手段８』」は「加減速時間及び速度上限パラメータ決定手段」を示すことは明らかである。 
　また、刊行物１においては、加速開始地点から減速終了地点への移動の際、移動命令が関節補間で移動する命令である場合においては、各軸の最高速度（ｖｆ）に乗じる倍率許容値である速度調整率（ｏｖｒｄ）を算出するものの、移動命令の内容が明記されていない場合において、単に最高速度を調整するとされているのみであって、直交座標系における許容最高速度に基づいて算出される最高速度をどのようにして調整するのか明記されていない。しかしながら、少なくとも、刊行物１発明において、最高速度を調整する、調整値を算出し、当該調整値に基づいて最高速度を調整していると認められる。
　
　そこで、本願発明の用語を用いて表現すると、両者は次の点で一致する。
（一致点）　 
 「ロボットの機種毎に定められている直交座標系における基準最高速度、各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値を予め記憶しているロボットパラメータ記憶手段と、
　加速開始地点から減速終了地点への移動の場合に、前記直交座標系における基準最高速度に基づいて、ロボットの直交座標系における各方向の動作開始から加速時間経過したときに達する基準速度を算出する基準速度演算手段と、
　入力される加速開始地点と減速終了地点の関節変位に応答して、動作毎に前記各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、前記各軸の伝達機構の作用トルクの少なくとも１つの制約を満たす範囲で最短の加速時間、減速時間および基準速度の調整値を算出する加減速時間及び速度上限パラメータ決定手段と、
　算出された当該現在動作の基準速度、加速時間、減速時間および基準速度の調整値に基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成する指令曲線生成手段とを備えるロボット制御装置」 
　
　そして、両者は次の点で相違する。
（相違点）
　相違点１；
　本願発明は、加速開始地点から減速終了地点への移動が直線補間の場合に、入力される加速開始地点と減速終了地点の直交座標値、前記直交座標系における基準最高速度に基づいて、ロボットの直交座標系における各方向の動作開始から加速時間経過したときに達する基準速度を算出するのに対し、刊行物１発明は、加速開始地点から減速終了地点への移動が関節補間しているものであって、関節補間以外の移動命令がどのようなものであるのか不明であり、また、関節補間以外の移動命令の場合に、どのような座標値を用いるのか、及び各軸毎の許容最高速度もしくは直交座標系における許容最高速度のいずれを用いるのかが不明である点。
　
　相違点２；
　本願発明は、最大の、基準速度に乗じる倍率許容値である速度上限パラメータを算出し、算出された当該現在動作の基準速度、加速時間、減速時間および最大の速度上限パラメータに基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成するのに対し、刊行物１発明は、最高速度の調整値を算出し、算出された当該現在動作の基準速度、加速時間、減速時間および基準速度の調整値に基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成するものの、当該調整値が、最大の、最高速度に乗じる倍率許容値であるか否か不明である点。
　
　相違点３；
　本願発明は、加速開始地点から減速終了地点への移動が直線補間の場合を前提とし、加減速時間及び速度上限パラメータ決定手段において、加速終了地点及び減速開始地点の関節変位と各方向の速度から、加速終了地点及び減速開始地点において等速にて直線補間動作を続ける場合の各軸の速度、加速度を算出し、算出した各軸の速度、加速度、関節変位から、各軸のモータ及び伝達機構の許容トルクの制約を満たす範囲で最大の速度上限パラメータを算出するのに対し、刊行物１発明は、加速開始地点から減速終了地点への移動が直線補間の場合にどのようにして調整値を算出するのか不明である点。
　　
５．相違点の判断
　（相違点１について）
　ロボット制御装置の技術分野において、補間動作として直線補間を行わせると共に、ロボットの手先の速度、すなわち直交座標系における速度を調整する対象として用いることは従来周知である。（特開昭６１−１１４３１７号公報（以下「周知例１」とする。動作の始点と終点とを直線等の補間曲線により結合し、ロボットハンド先端の速度調整することが記載されている。第２頁左下欄第１行−第３頁左上欄下から３行参照。）、特開平８−２６３１２８号公報（以下「周知例２」とする。直線動作命令を行うものにおいて、式（５）、（２）より、直交座標系におけるツール先端点の速度Ｖｒｅａｌが、「Ｖｒｅａｌ＝１／α・｛ｘ｝ドット」として調整されることが記載されている。段落【０００３】、【００２５】−【００３０】参照。）、特開２０００−１９０２６２号公報（以下「周知例３」とする。直線補間を行うものであって、動作の最高速度が調整されることが記載されている。段落【００１３】−【００１７】参照。）参照。）
　また、座標値を直交座標値として表すか、関節変位（関節座標値）として表すかは、当業者が適宜なし得る設計的事項にすぎない。（座標値の表記が任意である点は、特開昭６２−２５１９０６号公報（第２頁右下欄第４−１２行参照。）、特開平１１−１９８０７２号公報（段落【００１２】−【００１４】）参照。）
　ここで、刊行物１発明は、動作開始点と動作終了点への移動が、関節補間の場合しか具体例が記載されていないが、３．（１）の記載事項（ウ）に示されているように、直交座標系における許容最高速度に基づいて直交座標系における最高速度を演算すること、すなわち、各軸の許容最高速度に基づいて最高速度を算出する、移動命令が関節補間の場合以外の移動命令であることを想定していると認められるから、上記周知の技術に基づき、動作開始点と動作終了点への移動が直線補間の場合に、入力される加速開始地点と減速終了地点の直交座標値、及び前記直交座標系における基準最高速度を用い、ロボットの直交座標系における各方向の動作開始から加速時間経過したときに達する基準速度を算出する構成とすることは、当業者が容易に想到し得たものである。
　（相違点２について）
  刊行物１発明には、動作開始点と動作終了点への移動が関節補間の場合に、最大の、最高速度（ｖｆ）に乗じる倍率許容値である速度調整率（ｏｖｒｄ）を算出し、最高速度（ｖｆ）を調整する動作速度調整手段８が記載されている。ここで、上記速度調整率（ｏｖｒｄ）が、速度を調整するという限りにおいて、速度の調整値であることは明らかである。よって、動作開始点と動作終了点への移動が関節補間ではない場合においても、関節補間の場合の調整値と同様に、最高速度に乗じる倍率許容値として、調整値を算出することは、当業者が容易に想到し得たものである。
　なお、３．（１）の記載事項（ウ）に記載されているように「最高速度を動作時間が最短となるように修正する」のであるから、調整値が最大のものであることは明らかである。
　
　（相違点３について）
　ロボット制御装置の技術分野において、補間動作として直線補間を行わせると共に、ロボットの手先の速度、すなわち直交座標系における速度について、各軸のトルクの制約下で最適化を図ることも、上記周知例１−３に記載されるように従来周知である。（上記周知例１（動作の始点と終点とを直線等の補間曲線により結合すること、ロボットハンド先端の速度を、モータの発生駆動トルク（関節駆動トルク）等、モータ特性曲線に基づき設定することが記載されている。第２頁左下欄第１行−第３頁左上欄下から３行参照。）、上記周知例２（直線動作命令を行うものにおいて、式（５）、（２）より、直交座標系におけるツール先端点の速度Ｖｒｅａｌが、「Ｖｒｅａｌ＝１／α・｛ｘ｝ドット」であること、式（３）及び段落【０００３】より、αが、各軸モータの能力（最大発生トルク）で決まるθｍａｘｉドットの関数であることが記載されている。段落【０００３】、【００２５】−【００３０】参照。）、上記周知例３（直線補間を行うものであって、動作の最高速度が、各モータの許容最大速度により定まり、当該許容最大速度が、各モータの許容最大トルクを越えないように、伝動機構やモータの性能に基づき設定されることが記載されている。段落【００１３】−【００１７】参照。）参照。）
　モータの許容トルクと伝動機構の許容トルクの双方の制約下で、速度の最適化を行うことも周知である。（特開昭６０−２３３７１５号公報（以下「周知例４」とする。ここで、加速時間及び減速時間により最高速度も一意に定まることは技術的に自明である。第２頁右下欄第６−１１行参照。）、特開平１０−３９９１６号公報（【０００２】、【００２３】参照。）、特開平１１−５３０２１号公報（【０００４】、【０００７】、図３）参照。）
　また、加速終了地点の加速度ｖｆ／ｔ１及び減速開始地点の加速度ｖｆ／ｔ２を得る際に、３．（１）の記載事項（オ）、（カ）に記載の式（１５）、（３４）に算出した速度と時間とを代入して速度調整率を求めるか、速度と時間から加速度を算出した上で、式に代入して速度調整率を求めるかの違いは実質的な差異とは認められない。
　
　なお、加速終了地点及び減速開始地点において等速にて直線補間動作を続ける場合の各軸の速度、加速度を算出する点について、上記周知例１−４においては、加速動作から等速動作に遷移し、等速動作から減速動作に遷移することを前提とするのであるから、加速終了地点及び減速開始地点において等速で動作が続けられるとして、各点における、各軸の速度及び加速度を算出する構成とすることは、上記周知例において実質的に行われていると認められる。また仮に、上記周知例１−４において、異なる手法で各軸の速度及び加速度が算出されているとしても、速度が変化する点の前後近傍にて、微小時間においては速度が一定であると仮定して近似演算を行うことは、演算の簡単化の手法として、例を挙げるまでも無く周知の手法であるから、加速終了地点及び減速開始地点において等速で動作が続けられるとして、各点における、各軸の速度及び加速度を算出する構成とすることは、当業者が適宜なし得る設計的事項にすぎない。
　
　よって、加速開始地点から減速終了地点への移動が直線補間の場合を前提とし、加減速時間及び速度上限パラメータ決定手段において、加速終了地点及び減速開始地点の関節変位と各方向の速度から、加速終了地点及び減速開始地点において等速にて直線補間動作を続ける場合の各軸の速度、加速度を算出し、算出した各軸の速度、加速度、関節変位から、各軸のモータ及び伝達機構の許容トルクの制約を満たす範囲で最大の速度上限パラメータを算出することは、上記周知の技術に基づき、当業者が容易に想到し得たものである。
　
　（効果について）
　本願発明による効果も、刊行物１発明及び周知の技術から、当業者が予測し得た程度のものであって、格別のものでもない。
　
　したがって、本願発明は、刊行物１発明及び周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。
　
６．むすび
　以上のとおり、本願発明は、刊行物１に記載の発明及び周知の技術に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
　したがって、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。