【誤訳訂正書】
【提出日】平成23年7月25日(2011.7.25)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法において、
上記車両が受ける擾乱を排除する角度α2RPを出力する擾乱排除モジュールと、
上記後輪の設定操舵角度α2FFをフィードバックしつつ、前輪の操舵角度α１、上記車両の速度V及び上記設定操舵角度α2FFを用いて、上記設定操舵角度α2FFを出力するフィードバックモジュールと、
上記車両の動的応答を制御するための設定操舵角度α2PPを出力する制御モジュールと、を用いて、上記角度α2RP、上記設定操舵角度α2FF及び上記設定操舵角度α2PPから上記後輪の操舵角度α2を出力する制御方法であって、
上記擾乱排除モジュール、上記フィードバックモジュール、上記制御モジュールのそれぞれは、上記車両の運転状態に応じた非活性化信号が入力されたとき、出力を０にし、
上記フィードバックモジュールは、上記車両のモデルに基づいて、上記車両の状態データとして、ヨーレート、ドリフト角β、及び、上記後輪の実際の操舵角度αf2を推定し、上記車両の状態データと上記車両の速度Vとを用いて、上記車両の動的応答指令値α2FF-transient及び静的応答指令値α2FF-staticを求め、求めたこれらの指令値を用いて、上記設定操舵角度α2FFを決定することを特徴とする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
【請求項２】
上記車両が受ける擾乱が推定されることを特徴とする、請求項１に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
【請求項３】
上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、上記前輪の操舵角度と、上記車両の移動データと、上記後輪の以前の上記設定操舵角度の関数として出力されることを特徴とする、請求項１または２に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
【請求項４】
上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、上記車両の速度の関数として設定されるように、上記車両の移動データは、上記車両の速度を含むことを特徴とする、請求項３に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
【請求項５】
推定される上記車両の状態データが、さらに、推定擾乱
【数２】
2007514601.tif 000001
を含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
【請求項６】
上記後輪の現在の上記設定操舵角度が、擾乱が漸近的に排除されるように出力されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法。
【請求項７】
少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪（５）の操舵角度の制御システム（１０）において、
上記車両が受ける擾乱を漸近的に排除する角度α2RPを出力する擾乱排除モジュール（２４）と、
上記後輪の設定操舵角度α2FFをフィードバックしつつ、前輪の操舵角度α１、上記車両の速度V及び上記設定操舵角度α2FFを用いて、上記設定操舵角度α2FFを出力するフィードバックモジュール（２５）と、
上記車両の動的応答を制御するための設定操舵角度α2PPを出力する制御モジュール（２７）と、
上記車両の運転状態に応じた非活性化信号を上記各モジュールに出力する選択的活性化手段（２９）と、を含み、上記角度α2RP、上記設定操舵角度α2FF及び上記設定操舵角度α2PPから上記後輪の操舵角度α2を出力する制御システムであって、
上記擾乱排除モジュール、上記フィードバックモジュール、上記監視モジュールのそれぞれは、上記車両の運転状態に応じた非活性化信号が入力されたとき、出力を０にし、
上記フィードバックモジュールは、上記車両のモデルに基づいて、上記車両の状態データとして、ヨーレート、ドリフト角β、及び、上記後輪の実際の操舵角度αf2を推定し、上記車両の状態データと上記車両の速度Vとを用いて、上記車両の動的応答指令値α2FF-transient及び静的応答指令値α2FF-staticを求め、求めたこれらの指令値を用いて上記設定操舵角度α2FFを形成することを特徴とする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
【請求項８】
上記車両の状態と、上記車両が受けた擾乱を推定することが可能な状態観察機（２３）を含むことを特徴とする、請求項７に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
【請求項９】
上記制御モジュール（２７）は、極配置による制御を行って、上記設定操舵角度α2PPを形成することを特徴とする、請求項７または８に記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
【請求項１０】
上記選択的活性化手段（２９）は、手動操作装置を有することを特徴とする、請求項７〜９のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
【請求項１１】
上記選択的活性化手段（２９）は、自動操作装置を有することを特徴とする、請求項７〜９のいずれか１つに記載の操舵可能な後輪の操舵角度の制御システム。
【請求項１２】
シャーシ（２）と、上記シャーシに弾性的に連結された少なくとも３つの操舵可能な車輪を含む車両において、請求項９に記載の制御システム（１０）を含むことを特徴とする車両。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００４】
またこの文献には、車両の可能な最良の路上運動を得るためには、操舵角度の値が閾値を越えたときの前輪と反対の向きにおける所定の閾値よりも小さい、操舵車輪の操舵角度の値に、後輪を前輪と同じ向きに操舵する必要があることが記載されている。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００７】
本発明はこれらの問題を解消して、車両の運動、従って運転者の安全性と運転の快適性を改良することを可能にする、操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法及びシステム並びに対応する車両を提供することを目的とする。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００８】
本発明の１局面による操舵可能な後輪の操舵角度の制御方法は、少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両のためのものである。漸近擾乱排除モジュールと、フィードバックモジュールと、車両の動的応答（ダイナミクス）の監視モジュールが、後輪の設定操舵角度を表示するために、選択的に活性化される。車両は、活性なモジュールの選択を介して、環境に最も適した制御を受けることができる。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１０】
本発明の１実施の形態においては、後輪の現在の設定操舵角度が、前輪の操舵角度と、車両の移動データと、後輪の以前の設定操舵角度の関数として表示される。後輪の以前の設定操舵角度を考慮に入れることによって、健全で信頼性のある操作が可能になる。上記後輪の現在の設定操舵角度が、上記車両の速度の関数として設定されるように、上記車両の移動データは、上記車両の速度を含むことができる。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１２】
【数４】
2007514601.tif 000002
と、ドリフト角βと、後輪の操舵角度α２を含むことができる。推定される上記状態データは、さらに、推定擾乱
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１４】
本発明の１実施の形態においては、上記後輪の現在の設定操舵角度が、擾乱が漸近的に排除されるように表示される。このように、車両の運動は、擾乱にほとんど影響されない。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１５】
また本発明は、少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両のための、操舵可能な後輪の操舵角度の制御システムを提供する。上記後輪の設定操舵角度を表示するために、漸近擾乱排除モジュールと、フィードバックモジュールと、車両の動的応答の監視モジュールと、上記各モジュールの選択的活性化手段を含む。このようにして、最も適した１または複数のモジュールを活性化することが可能である。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
また本発明は、シャーシと、上記シャーシに弾性的に連結された少なくとも３つの操舵可能な車輪と、後輪の設定操舵角度を表示するために、漸近擾乱排除モジュールと、フィードバックモジュールと、車両の動的応答の監視モジュールと、上記各モジュールの選択的活性化手段を含むシステムを含んでなる車両を提供する。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２７】
本発明の１実施の形態においては、後輪の現在の設定操舵角度は、１であるときには車両の運動に関して中立である調整パラメータによって表わされる。低下モードにおける操作は、このように、デフォールトが１である調整パラメータを設けることによって容易になされる。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３２】
操舵を支援する制御システム１０は、制御装置１１と、例えばラックアクチュエータ９上で位置決めされた前輪３、４の操舵位置のセンサ１２と、車両の速度Ｖを決めることを可能にする前輪の回転速度のセンサ１３と、車両のヨーレート
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
さらに、制御システム１０は、後輪５、６の操舵のセンサ１７、１８と、後輪５、６の向きを変えることを可能にするアクチュエータ１９、２０を含む。ただし、後輪５、６の操舵を検出するためには１個のセンサ、例えばセンサ１７のみで充分であり、後輪５、６の向きを変えるためには、１個のアクチュエータ、例えばアクチュエータ１９のみで充分である。位置及び速度センサとして、光学的または磁気的なセンサを使用することができ、例えば、可動部と一体化されたコーダと非回転のセンサからなるホール−効果センサを使用することができる。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３９】
【数８】
2007514601.tif 000003
ここに、ｙは考察される出力、Ｍは車両の全質量、ＩＺは車両の重心を通る垂直軸の周りの車両の慣性、Ｌ１は前車軸と重心の間の距離、Ｌ２は重心と後車軸の間の距離、Ｌはホイールベースで、Ｌ１＋Ｌ２に等しく、Ｄ１は前輪ドリフト剛性、Ｄ２は後輪ドリフト剛性、α１は車両の縦軸との前輪の角度、α２は車両の縦軸に対する後輪の設定操舵角度、αｆ２は後輪の実際の操舵角度、Ｖは車両の速度、
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５２】
正のフィードバックモジュール２５は、速度Ｖの入力と、前輪の操舵角度α１の入力と、活性化、非活性化の入力と、ヨーレート
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５３】
【数１８】
2007514601.tif 000004
の出力と、車両１の重心におけるドリフト角βの出力と、指令値を構成する後輪の操舵角度α２ＦＦの出力を有する。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
【数２３】
2007514601.tif 000005
の入力と、後輪の固定の操舵角度
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６３】
極配置による制御のためのブロック２７は、後輪の設定操舵角度α２ＰＰの出力を有する。後輪の設定操舵角度α２ＰＰは、加算器２８の入力へ送られる。加算器２８は、漸近擾乱排除ブロック２４から発生される設定角度α２ＲＰと、正のフィードバックモジュール２５から発生される設定操舵角度α２ＦＦも入力として受ける。加算器２８の出力は、制御装置１１の、後輪の設定操舵角度α２を、α２＝α２ＰＰ＋α２ＲＰ＋α２ＦＦによって供給する。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６７】
正のフィードバックモジュール２５は、車両モデルブロック３３と、トランジエント計算ブロック３４と、静的指令値計算ブロック３５と、減算器３６と、単遅延器３７からなる。車両モデルブロック３３は、入力として、前輪の角度α１と、車両の速度Ｖと、正のフィードバックモジュール２５によって計算されたような設定操舵角度α２ＦＦを受けてルーピングを実行する。
【誤訳訂正１９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６８】
車両モデルブロック３３の目的は、シャーシの固有の挙動、すなわち、前輪及び後輪の操舵角度の関数として、ヨーレート
【誤訳訂正２０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６９】
【数２５】
2007514601.tif 000006
として、及びドリフトβとしての、応答を予測することにある。車両モデルブロック３３は、弛緩のない２輪車モデルに基づいて構築することができ、アクチュエータ１９、２０の運動をモデル化する動力学を付加することができる。また車両モデルブロック３３は、アクチュエータに要求される操舵角度の関数として、後輪の実際の操舵角度αｆ２も計算する。状態方程式は、次のとおりである：
【誤訳訂正２１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７２】
トランジエント計算ブロック３４は、α２ＦＦ−ｔｒａｎｓｉｅｎｔと表記され、過渡応答に作用することが可能な、後輪５、６の操舵角のための制御値を計算する。この計算は、極配置の技術によって実行することができる。これに関して、ジェイ．カウツキー、エヌ．ケー．ニコルス著「線形状態フィードバックにおけるロバストポールアサイメント」国際制御学会誌、４１（１９８５）、１１２９〜１１５５ページ（Ｋａｕｔｓｋｙ，Ｊ． ａｎｄ Ｎ．Ｋ．Ｎｉｃｏｌｓ， “Ｒｏｂｕｓｔ Ｐｏｌｅ Ａｓｓｉｇｎｍｅｎｔ ｉｎ Ｌｉｎｅａｒ Ｓｔａｔｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ”，Ｉｎｔ．Ｊ．Ｃｏｎｔｒｏｌ．４１ （１９８５）， ｐａｇｅｓ １１２９−１１５５）を参照することができる。上述の３つの極を
【誤訳訂正２２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００８７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００８７】
極配置による制御のためのブロック２７は、推定された状態と車両の速度に基づいて、車両の動的及び静的応答のタイプを決める、またはタイプを補足することを可能にする指令値を計算することを可能にする。この指令値は、以下に説明するような、極配置型の制御器によって発生される。極配置による制御のためのブロック２７は、に示すように、入力として、前輪の操舵角度α１と、ヨーレート
【誤訳訂正２３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９０】
【数３７】
2007514601.tif 000007
と、フィルタされた後輪の操舵角度の推定値α２Ｆを供給する。状態観察機３８の出力は、トランジエント指令値計算ブロック３９へ接続される。トランジエント指令値計算ブロック３９は、入力として車両の速度Ｖも受ける。
【誤訳訂正２４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１０６】
本発明は、閉ループ構造による後輪の操舵角度の制御システムを提供する。この閉ループ構造は、システムの動的応答（Ｄｙｎａｍｉｃｓ）と、静利得の調整を許容する利得の修正を可能にする、制御装置を用いる。全ての変数は、速度の関数である。
【誤訳訂正２５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】図３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図３】
2007514601.tif 000008
【誤訳訂正２６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】図４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【図４】
2007514601.tif 000009