(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接トーチを把持したマニピュレータと、予め作成された教示データに基づいて前記マニピュレータを駆動制御すると共にアーク溶接処理を行うための溶接指令信号を順次出力するロボット制御装置と、前記溶接指令信号に基づいて溶接制御および溶接電力の供給を行う溶接電源装置とを備えたアーク溶接ロボットにおいて、
前記ロボット制御装置は、前記アーク溶接処理に関連する処理時間を含む工程計画情報を前記溶接電源装置に出力する溶接指令生成手段と、前記溶接電源装置から入力される信号であって前記アーク溶接処理の現在状態を示す溶接状態信号および前記工程計画情報に基づいて前記アーク溶接処理の実行状態を監視する第１監視手段と、を備え、
前記溶接電源装置は、前記溶接制御を行うと共に前記現在状態に応じて前記溶接状態信号を前記ロボット制御装置に出力する溶接制御手段と、前記ロボット制御装置から入力される前記工程計画情報に基づいて前記アーク溶接処理の実行状態を監視する第２監視手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボット。
【請求項２】
前記溶接トーチを停止した状態でのアーク溶接処理に際しては、
前記第１監視手段は、前記溶接指令生成手段によって前記処理時間を含む前記工程計画情報が出力されると、この出力時点からの経過時間である第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記処理時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接指令信号に応じた前記溶接状態信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記溶接制御手段によって前記アーク溶接処理が開始されると、この開始時点からの経過時間である第２経過時間の計測を開始し、この第２経過時間が前記処理時間に到達するまでの間に次の溶接指令信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、実行中のアーク溶接処理を中止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボット。
【請求項３】
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間に加えて、次工程で出力する予定の溶接指令信号を示す次工程指令を前記工程計画情報として出力し、
前記次の溶接指令信号は、前記次工程指令で示される溶接指令信号であることを特徴とする請求項２記載のアーク溶接ロボット。
【請求項４】
前記溶接制御手段は、処理中の前記アーク溶接処理に要する時間である実行完了時間を前記溶接状態信号に付与して出力し、
前記第１監視手段は、前記溶接制御手段から前記実行完了時間を含んだ前記溶接状態信号が入力されると、この入力時点からの経過時間である第３経過時間の計測を開始し、前記第３経過時間が前記実行完了時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から次の溶接状態信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力することを特徴とする請求項２または請求項３記載のアーク溶接ロボット。
【請求項５】
前記ロボット制御装置は、前記教示データに基づいて所定周期毎の前記溶接トーチの位置を算出する位置算出手段と、前記算出した位置に前記溶接トーチが到達したときに位置到達信号を出力する到達信号出力手段と、をさらに備えており、
前記溶接トーチを移動させながらの定常溶接中は、前記溶接制御手段は前記溶接状態信号としての溶接中信号を所定周期で出力し、
前記第１監視手段は、前記溶接中信号が前記所定周期毎に入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記位置到達信号が予め定めた到達信号待ち時間内に入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記定常溶接を停止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボット。
【請求項６】
シールドガスの出力を予め定めたプリフロー時間だけ先行して開始するプリフロー処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としての前記プリフロー時間を含むプリフロー開始信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記溶接制御手段によって前記シールドガスの出力が開始されると、この開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記プリフロー時間に到達するまでの間に前記ロボット制御装置からアークスタート信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、前記シールドガスの出力を停止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボット。
【請求項７】
シールドガスの出力を予め定めたプリフロー時間だけ先行して開始するプリフロー処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としての前記プリフロー時間および前記次工程指令としてのアークスタート指令を含むプリフロー開始信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記プリフロー開始信号が出力されると、この出力時点からの経過時間である前記第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記プリフロー時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接状態信号としてのプリフロー開始完了信号が入力されるか否かを監視し、前記プリフロー開始完了信号が入力されない場合は、前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記プリフロー開始信号に基づいて前記シールドガスの出力が開始されると、この開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記プリフロー時間に到達するまでの間に前記次工程指令で示されたアークスタート信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、前記シールドガスの出力を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接ロボット。
【請求項８】
アークを発生させるアークスタート処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのアークスタート不良検出時間を含むアークスタート信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記アークスタート信号が出力されると、この出力時点からの経過時間である前記第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記アークスタート不良検出時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接状態信号が所定周期毎に入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記アークスタート信号に基づいて点弧処理が開始されると、前記点弧処理の開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記アークスタート不良検出時間に到達するまでの間に前記次の溶接指令信号に代えてアークが発生するか否かを監視し、アークが発生しない場合は前記点弧処理を停止することを特徴とする請求項２記載のアーク溶接ロボット。
【請求項９】
溶接終端部を成形するクレータ処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのクレータ溶接時間を含むクレータ溶接信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記クレータ溶接信号に基づいて前記溶接電力の出力が変更されると、前記溶接電力の出力変更からの経過時間である前記第１経過時間を計測し、前記第１経過時間が前記クレータ溶接時間を越えても前記ロボット制御装置からアークエンド信号が入力されない場合は、前記クレータ溶接を停止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボット。
【請求項１０】
溶接終端部を成形するクレータ処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのクレータ溶接時間および前記次工程指令としてのアークエンド指令を含むクレータ溶接信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記クレータ溶接信号が出力されると、この出力時点からの経過時間である前記第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記クレータ溶接時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接状態信号としてのクレータ溶接開始信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記クレータ溶接信号に基づいて前記溶接電力の出力が変更されると、前記溶接電力の出力変更からの経過時間である前記第２経過時間を計測し、前記第２経過時間が前記クレータ溶接時間に到達するまでの間に前記次工程指令で示されたアークエンド信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記クレータ溶接を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接ロボット。
【請求項１１】
アークを停止させるアークエンド処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのアークエンド待ち時間を含むアークエンド信号を出力し、
前記溶接制御手段は、前記アークエンド信号に基づいて消弧処理を開始したときは前記溶接状態信号としての消弧中信号および前記実行完了時間を出力し、次いで溶着解除処理に移行したときは前記溶接状態信号としての溶着解除中信号および前記実行完了時間を出力し、全てのアークエンド処理が完了したときは前記溶接状態信号としてのアークエンド完了信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記アークエンド信号の出力時点からの経過時間である前記第１経過時間を計測し、
前記消弧中信号または前記溶着解除中が入力されないときは、前記第１経過時間が前記アークエンド待ち時間に到達するまでの間に前記アークエンド完了信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記消弧中信号または前記溶着解除中信号が入力されたときは、前記第１経過時間の計測を中止して前記消弧中信号または前記溶着解除中信号の入力時点からの経過時間を前記第１経過時間として再計測を開始し、この再計測した前記第１経過時間が前記実行完了時間に到達するまでの間に次の溶接状態信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記アークエンド信号に基づいて前記消弧処理が開始されると、処理開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記アークエンド待ち時間に到達するまでの間に前記ロボット制御装置からシールドガス停止信号が入力されるか否かを監視し、入力されなかった場合は、前記ロボット制御装置に異常信号を出力することを特徴とする請求項４記載のアーク溶接ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接中の異常監視機能を備えたアーク溶接ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１２は、消耗電極アーク溶接を行う従来のアーク溶接ロボットのシステム構成図である。同図において、ロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰによって予め作成された教示データＴｄに基づいて、マニピュレータＭに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。また同時に、溶接電源ＷＰとの間で溶接信号Ｓｔ、送給速度設定信号Ｆｒ、溶接電圧設定信号Ｖｒおよびアーク確認信号Ｓａを含むインターフェース信号を送受信する。溶接電源ＷＰは、上記インターフェース信号を送受信し、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを出力すると共に、ワイヤ送給モータＷＭを制御するための送給制御信号Ｆｃを出力する。マニピュレータＭは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を予め教示された教示データＴｄに沿って移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給されて、母材２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。
【０００３】
図１３は、従来のアーク溶接ロボットでアーク溶接を行う場合のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接信号Ｓｔの、同図（Ｂ）はガス出力信号Ｇｓの、同図（Ｃ）はアーク確認信号Ｓａの、同図（Ｄ）は送給速度設定信号Ｆｒの、同図（Ｅ）は溶接電圧Ｖｗの、同図（Ｆ）は溶接電流Ｉｗの、同図（Ｇ）はマニピュレータＭの移動速度Ｓｐの時間変化をそれぞれ示している。以下、同図を参照して説明する。
【０００４】
（１）時刻ｔ１〜ｔ２（プリフロー処理期間）
時刻ｔ１において、同図（Ｂ）に示すように、ロボット制御装置ＲＣからガス出力信号Ｇｓが出力され、いわゆるプリフロー処理が開始される。プリフロー処理は、マニピュレータＭによって溶接トーチ４が溶接開始位置に到達して停止してから開始される場合もあるし、到達するまでに先行して開始される場合もある。溶接トーチ４が溶接開始位置に到達してからプリフロー処理を行う場合は、同図（Ｇ）に実線に示すように、時刻ｔ１で溶接トーチ４は停止しているので、移動速度Ｓｐは「０」である。溶接開始位置に到達する前にプリフロー処理を行う場合は、同図（Ｇ）に点線で示すように、この期間中は減速しながら、時刻ｔ２で停止させる。なお、プリフロー処理は、予め定められたプリフロー時間だけ（時刻ｔ１〜ｔ２の期間）行われる。
【０００５】
（２）時刻ｔ２〜ｔ３（アークスタート処理期間）
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、ロボット制御装置ＲＣから溶接信号ＳｔがＨｉｇｈレベルで出力される（開始を意味する）。このとき、同図（Ｄ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒはスローダウン送給速度となり、溶接ワイヤ１は遅いスローダウン送給速度Ｆｉで送給される。同時に、同図（Ｅ）に示すように、溶接電源ＷＰは出力を開始し、溶接電圧Ｖｗは無負荷電圧となる。時刻ｔ３において、溶接ワイヤ１が母材２に接触すると、アークが発生する。
【０００６】
（３）時刻ｔ３〜ｔ４（定常溶接期間）
時刻ｔ３においてアークが発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電源ＷＰからアーク確認信号Ｓａが出力される（Ｈｉｇｈレベルに変化する）。同時に、同図（Ｄ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒは定常送給速度Ｆｓとなり、溶接ワイヤ１の定常送給が開始される。また、同図（Ｆ）に示すように、定常送給に対応した定常溶接電流Ｉｓの通電が開始する。また、同図（Ｇ）に示すように、溶接トーチ４は溶接線に沿って、溶接速度Ｓｓで移動を開始する。この定常溶接は、時刻ｔ４までの期間、行われる。
【０００７】
（４）時刻ｔ４〜ｔ５（クレータ処理期間）
時刻ｔ４において、マニピュレータＭが溶接終了位置に到達すると、同図（Ｄ）に示すように、送給速度設定信号Ｆｒはクレータ送給速度Ｆｅとなり、溶接ワイヤ１の送給がクレータ送給速度に変更される。また、同図（Ｇ）に示すように、移動速度Ｓｐは０となり、溶接トーチ４は溶接終了位置で停止する。そして、同図（Ｅ）および（Ｆ）に示すように、時刻ｔ５までの間、クレータ溶接電圧Ｖｅおよびクレータ溶接電流Ｉｅを通電することによりクレータ溶接が行われる。
【０００８】
（５）時刻ｔ５〜ｔ６（溶接終了処理期間）
時刻ｔ５において、同図（Ｅ）に示すように、定常溶接電圧Ｖｓよりも高い溶着解除電圧Ｖａが印加される。この処理は予め定められた溶着解除時間だけ行われる。この溶着解除処理により、溶接終了位置において溶接部位と溶接ワイヤ１とが溶着することを防止している。また、時刻ｔ６までの期間、同図（Ｂ）に示すように、シールドガスの出力を継続するアフターフロー処理を行う。このアフターフロー処理により、溶接終了位置近傍の酸化や溶接割れを防止している。
【０００９】
上記のように、従来のアーク溶接ロボットでは、上記した時刻ｔ１〜ｔ５の期間において、教示データに基づく溶接指令信号をロボット制御装置ＲＣが溶接電源ＷＰに出力することによってアーク溶接を行っている。このようなアーク溶接ロボットにおいては、例えば、ロボット制御装置ＲＣからの溶接信号Ｓｔによってアークは発生したものの、アーク確認信号Ｓａが断線等によりロボット制御装置ＲＣに返信されなかった場合、アーク確認信号ＳａがいつまでもＨｉｇｈレベルにならないため、マニピュレータＭは移動を開始することができず停止したままとなってしまう。そこで、従来のアーク溶接ロボットは、上記のような異常事態を防止するために、異常監視機能を持たせている。
【００１０】
例えば、特許文献１には、信号線の断線等のシステムの物理的な故障等に起因してマニピュレータＭの意図せざる停止状態が発生した場合に、それが危険な事態や大きな事故に至ることを未然に防止することができるロボット制御装置が開示されている。より具体的には、モータへの指令パルス値を監視し、予め定められた規定時間以上、指令パルス値が０であれば停止するように構成されている。また、指令パルス値の監視を行うにあたっては、図１３で示した区間ａ（マニピュレータＭが停止した状態で溶接開始処理を行う期間）と、区間ｂ（マニピュレータＭを実際に移動させながら溶接を実行する期間）とで監視周期を変えている。すなわち、指令パルス値を周期的に監視することによってマニピュレータＭの意図しない停止状態を監視しているために、マニピュレータＭを停止させた状態である区間ｂにおいても移動時と同様の短い周期で監視を行うと、本来の正しい処理を行っているにも関わらず停止状態であると判断してしまう。このために、区間ｂでは、区間ａよりも長い監視周期で監視するようにしている。このように構成することによって、危険な事態や大きな事故に至ることを未然に防止することができるという効果を奏している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０００−３３４６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来技術では、以下の課題を有している。
（１）監視手段がロボット制御装置ＲＣのみに設けられているために、監視手段がソフトウェアの不完全さにより正常動作しなくなると、異常監視が機能しなくなる恐れがある。
（２）指令パルス値の監視を行うにあたり、実際に溶接を開始するまで区間ａ（図１３参照）においては、監視周期を区間ｂよりも長く設定している。しかしながら、実際にアーク溶接加工を行う上でよく使われるテクニックとして、溶接開始位置で溶接を開始した後に、アークが安定するのを待ったり溶け込みを確保したりすることを目的として、タイマ命令による待ち時間を入れた停止溶接期間を設けることがある。この停止溶接期間中は、従来技術では区間ｂに相当するため、マニピュレータＭが停止したものとみなされてしまい、異常を誤検知することになる。
（３）図１３の時刻ｔ４〜ｔ５の期間に示したように、溶接終了位置においてクレータ溶接を実行することがある。この期間は、従来技術では区間ｂに相当し、マニピュレータＭの停止が短い監視周期で監視されるため、異常を誤検知することになる。
（４）従来技術において上記（２）および（３）の誤検知を回避するためには、監視周期を長く設定する必要がある。しかしながら、監視周期を長く設定すると、意図せずマニピュレータＭが停止したままでアーク溶接が継続された場合、溶接を停止させるまでの時間が長くなり、監視機能の本来の目的を達成できない可能性がある。
（５）図１３の時刻ｔ５〜ｔ６で示したように、通常、溶接終了時には、溶着解除処理が実行される。これらの処理は、ロボット制御装置ＲＣからの溶接指令信号ではなく、溶接電源ＷＰ側が独自に処理を行っている。そして、これらの処理に要する実行時間は、溶接状態に依存して変化するため、異常監視を行うのであれば、状態に応じて適切な監視周期を設定する必要があるが、従来技術では考慮されていない。
【００１３】
そこで、本発明は、アーク溶接処理中の異常監視機能を格段に向上させた信頼性の高いアーク溶接ロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、
溶接トーチを把持したマニピュレータと、予め作成された教示データに基づいて前記マニピュレータを駆動制御すると共にアーク溶接処理を行うための溶接指令信号を順次出力するロボット制御装置と、前記溶接指令信号に基づいて溶接制御および溶接電力の供給を行う溶接電源装置とを備えたアーク溶接ロボットにおいて、
前記ロボット制御装置は、前記アーク溶接処理に関連する処理時間を含む工程計画情報を前記溶接電源装置に出力する溶接指令生成手段と、前記溶接電源装置から入力される信号であって前記アーク溶接処理の現在状態を示す溶接状態信号および前記工程計画情報に基づいて前記アーク溶接処理の実行状態を監視する第１監視手段と、を備え、
前記溶接電源装置は、前記溶接制御を行うと共に前記現在状態に応じて前記溶接状態信号を前記ロボット制御装置に出力する溶接制御手段と、前記ロボット制御装置から入力される前記工程計画情報に基づいて前記アーク溶接処理の実行状態を監視する第２監視手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットである。
【００１５】
請求項２の発明は、
前記溶接トーチを停止した状態でのアーク溶接処理に際しては、
前記第１監視手段は、前記溶接指令生成手段によって前記処理時間を含む前記工程計画情報が出力されると、この出力時点からの経過時間である第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記処理時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接指令信号に応じた前記溶接状態信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記溶接制御手段によって前記アーク溶接処理が開始されると、この開始時点からの経過時間である第２経過時間の計測を開始し、この第２経過時間が前記処理時間に到達するまでの間に次の溶接指令信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、実行中のアーク溶接処理を中止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットである。
【００１６】
請求項３の発明は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間に加えて、次工程で出力する予定の溶接指令信号を示す次工程指令を前記工程計画情報として出力し、
前記次の溶接指令信号は、前記次工程指令で示される溶接指令信号であることを特徴とする請求項２記載のアーク溶接ロボットである。
【００１７】
請求項４の発明は、
前記溶接制御手段は、処理中の前記アーク溶接処理に要する時間である実行完了時間を前記溶接状態信号に付与して出力し、
前記第１監視手段は、前記溶接制御手段から前記実行完了時間を含んだ前記溶接状態信号が入力されると、この入力時点からの経過時間である第３経過時間の計測を開始し、前記第３経過時間が前記実行完了時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から次の溶接状態信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力することを特徴とする請求項２または請求項３記載のアーク溶接ロボットである。
【００１８】
請求項５の発明は、
前記ロボット制御装置は、前記教示データに基づいて所定周期毎の前記溶接トーチの位置を算出する位置算出手段と、前記算出した位置に前記溶接トーチが到達したときに位置到達信号を出力する到達信号出力手段と、をさらに備えており、
前記溶接トーチを移動させながらの定常溶接中は、前記溶接制御手段は前記溶接状態信号としての溶接中信号を所定周期で出力し、
前記第１監視手段は、前記溶接中信号が前記所定周期毎に入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記位置到達信号が予め定めた到達信号待ち時間内に入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記定常溶接を停止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットである。
【００１９】
請求項６の発明は、
シールドガスの出力を予め定めたプリフロー時間だけ先行して開始するプリフロー処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としての前記プリフロー時間を含むプリフロー開始信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記溶接制御手段によって前記シールドガスの出力が開始されると、この開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記プリフロー時間に到達するまでの間に前記ロボット制御装置からアークスタート信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、前記シールドガスの出力を停止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットである。
【００２０】
請求項７の発明は、
シールドガスの出力を予め定めたプリフロー時間だけ先行して開始するプリフロー処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としての前記プリフロー時間および前記次工程指令としてのアークスタート指令を含むプリフロー開始信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記プリフロー開始信号が出力されると、この出力時点からの経過時間である前記第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記プリフロー時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接状態信号としてのプリフロー開始完了信号が入力されるか否かを監視し、前記プリフロー開始完了信号が入力されない場合は、前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記プリフロー開始信号に基づいて前記シールドガスの出力が開始されると、この開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記プリフロー時間に到達するまでの間に前記次工程指令で示されたアークスタート信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、前記シールドガスの出力を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接ロボットである。
【００２１】
請求項８の発明は、
アークを発生させるアークスタート処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのアークスタート不良検出時間を含むアークスタート信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記アークスタート信号が出力されると、この出力時点からの経過時間である前記第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記アークスタート不良検出時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接状態信号が所定周期毎に入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記アークスタート信号に基づいて点弧処理が開始されると、前記点弧処理の開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記アークスタート不良検出時間に到達するまでの間に前記次の溶接指令信号に代えてアークが発生するか否かを監視し、アークが発生しない場合は前記点弧処理を停止することを特徴とする請求項２記載のアーク溶接ロボットである。
【００２２】
請求項９の発明は、
溶接終端部を成形するクレータ処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのクレータ溶接時間を含むクレータ溶接信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記クレータ溶接信号に基づいて前記溶接電力の出力が変更されると、前記溶接電力の出力変更からの経過時間である前記第１経過時間を計測し、前記第１経過時間が前記クレータ溶接時間を越えても前記ロボット制御装置からアークエンド信号が入力されない場合は、前記クレータ溶接を停止することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットである。
【００２３】
請求項１０の発明は、
溶接終端部を成形するクレータ処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのクレータ溶接時間および前記次工程指令としてのアークエンド指令を含むクレータ溶接信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記クレータ溶接信号が出力されると、この出力時点からの経過時間である前記第１経過時間の計測を開始し、前記第１経過時間が前記クレータ溶接時間に到達するまでの間に前記溶接電源装置から前記溶接状態信号としてのクレータ溶接完了信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記クレータ溶接信号に基づいて前記溶接電力の出力が変更されると、前記溶接電力の出力変更からの経過時間である前記第２経過時間を計測し、前記第２経過時間が前記クレータ溶接時間に到達するまでの間に前記次工程指令で示されたアークエンド信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記クレータ溶接を停止することを特徴とする請求項３記載のアーク溶接ロボットである。
【００２４】
請求項１１の発明は、
アークを停止させるアークエンド処理時は、
前記溶接指令生成手段は、前記処理時間としてのアークエンド待ち時間を含むアークエンド信号を出力し、
前記溶接制御手段は、前記アークエンド信号に基づいて消弧処理を開始したときは前記溶接状態信号としての消弧中信号および前記実行完了時間を出力し、次いで溶着解除処理に移行したときは前記溶接状態信号としての溶着解除中信号および前記実行完了時間を出力し、全てのアークエンド処理が完了したときは前記溶接状態信号としてのアークエンド完了信号を出力し、
前記第１監視手段は、前記アークエンド信号の出力時点からの経過時間である前記第１経過時間を計測し、
前記消弧中信号または前記溶着解除中が入力されないときは、前記第１経過時間が前記アークエンド待ち時間に到達するまでの間に前記アークエンド完了信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記消弧中信号または前記溶着解除中信号が入力されたときは、前記第１経過時間の計測を中止して前記消弧中信号または前記溶着解除中信号の入力時点からの経過時間を前記第１経過時間として再計測を開始し、この再計測した前記第１経過時間が前記実行完了時間に到達するまでの間に次の溶接状態信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は前記溶接電源装置に非常停止信号を出力し、
前記第２監視手段は、前記アークエンド信号に基づいて前記消弧処理が開始されると、処理開始時点からの経過時間である前記第２経過時間の計測を開始し、前記第２経過時間が前記アークエンド待ち時間に到達するまでの間に前記ロボット制御装置からシールドガス停止信号が入力されるか否かを監視し、入力されなかった場合は、前記ロボット制御装置に異常信号を出力することを特徴とする請求項４記載のアーク溶接ロボットである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、ロボット制御装置と溶接電源装置とが相互に各々の状態を監視しあうようにしたことによって、アーク溶接処理を継続したままマニピュレータが停止する等の不測の事態を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係るアーク溶接ロボットのシステム構成図
【図２】ロボット制御装置および溶接電源の機能ブロック図
【図３】本発明に係るアーク溶接ロボットの溶接シーケンスの一例を示すタイミングチャート
【図４】プリフロー処理中に相互異常監視を行う場合のフローチャート
【図５】アークスタート処理時に相互異常監視を行う場合のロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャート
【図６】アークスタート処理時に相互異常監視を行う場合の溶接電源の処理の流れを示すフローチャート
【図７】停止溶接中に相互異常監視を行う場合のフローチャート
【図８】ＴＣＰを移動させながらの定常溶接中に相互異常監視を行う場合のフローチャート
【図９】クレータ溶接処理中に相互異常監視を行う場合のフローチャート
【図１０】アークエンド処理中に相互異常監視を行う場合のロボット制御装置ＲＣの処理の流れを示すフローチャート
【図１１】溶接電源ＷＰのみで異常監視を行う場合のフローチャート
【図１２】消耗電極アーク溶接を行う従来のアーク溶接ロボットのシステム構成図
【図１３】従来のアーク溶接ロボットでアーク溶接を行う場合のタイミングチャート
【発明を実施するための形態】
【００２７】
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２８】
［実施の形態１］
図１は、本発明に係るアーク溶接ロボットのシステム構成図である。同図において、ロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰによって予め作成された教示データＴｄに基づいて、マニピュレータＭに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。また、溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｓ（溶接信号Ｓｔ、ガス出力信号Ｇｓ、送給速度設定信号Ｆｒ、溶接電圧設定信号Ｖｒ等）および後述する位置到達信号Ｒｓを出力する。溶接電源ＷＰは、上記した各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベを制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。また、応答信号としてのアーク確認信号Ｓａや、アーク溶接処理の現在状態を示す溶接状態信号Ｗｃをロボット制御装置ＲＣに出力する。マニピュレータＭは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置（以下、単にＴＣＰと呼ぶ）を予め教示された教示データＴｄに沿って移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給されて、母材２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。
【００２９】
図２は、ロボット制御装置ＲＣおよび溶接電源ＷＰの機能ブロック図である。まず、ロボット制御装置ＲＣについて説明する。ロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵ１２、ＲＡＭ１３、通信インターフェース部１４、タイマ１７、ＲＯＭ１１、駆動指令部１５およびハードディスク１６を備えており、各部はバス１８を介して接続されている。
【００３０】
ＣＰＵ１２は、中央演算処理装置であり、ＲＯＭ１１に格納されたソフトウェアプログラムを図示しないオペレーティングシステム上で実行する。ＲＡＭ１３は、一時的な計算領域である。通信インターフェース部１４は、溶接電源ＷＰとのデジタル通信を行う。タイマ１７は、時間を計測する。ＲＯＭ１１は、ＣＰＵ１２により実行されるソフトウェアプログラムや制御定数を記憶している。ハードディスク１６は、教示データＴｄや後述するプリフロー時間等のユーザ設定定数を記憶している。駆動指令部１５は、マニピュレータＭの各サーボモータを回転駆動するためのサーボ制御信号を出力する。なお、ＣＰＵ１２は、溶接指令生成手段、第１監視手段、位置算出手段および到達信号出力手段に相当する。
【００３１】
上記したＲＯＭ１１は、ソフトウェアプログラムとしての解釈実行部２１、動作制御部２２、溶接指令生成部２３、溶接監視部２４および位置監視部２５を備えている。
【００３２】
解釈実行部２１は、教示データＴｄを解釈して動作制御部２２および溶接指令生成部２３に解釈結果を通知する。動作制御部２２は、解釈結果に基づいて、所定周期毎のＴＣＰを算出する軌道計画演算を行い、演算結果を駆動指令部１５に通知する。溶接指令生成部２３は、教示データＴｄの解釈結果に基づき、アーク溶接処理を行うための各種の溶接指令信号Ｗｓを通信インターフェース部１４を介して溶接電源ＷＰに送信する。溶接指令信号Ｗｓには、当該アーク溶接処理に関連する処理時間や、次に通知される予定の溶接指令信号Ｗｓの識別情報が工程計画情報として付加されている。溶接監視部２４は、アーク溶接処理の現在状態を示す溶接状態信号Ｗｃおよび上記工程計画情報に基づいて、アーク溶接処理の実行状態を監視する。位置監視部２５は、溶接トーチ４を移動させながらの定常溶接中に、動作制御部２２が算出した軌道計画位置に溶接トーチ４が到達したときに、位置到達信号Ｒｓを出力する。
【００３３】
次に、溶接電源ＷＰについて説明する。溶接電源ＷＰは、ＣＰＵ３２、ＲＡＭ３３、通信インターフェース部３４、ＲＯＭ３１、電流・電圧検出部３５およびハードディスク３６の各部を備えている。ＣＰＵ３２は、中央演算処理装置であり、ＲＯＭ３１に格納されたソフトウェアプログラムを図示しないオペレーティングシステム上で実行する。ＲＡＭ３３は、一時的な計算領域である。通信インターフェース部３４は、ロボット制御装置ＲＣとのデジタル通信を行う。。ＲＯＭ３１は、ＣＰＵ３２により実行されるソフトウェアプログラムや制御定数を記憶している。ハードディスク３６は、例えば、溶接電圧値を調整するための一元調整テーブル、溶着解除時間等を算出するための処理時間算出テーブル、モニタデータ等を記憶している。電流・電圧検出部３５は、図示しない電流・電圧検出線が検出した溶接電流値や溶接電圧値をデジタル変換する。なお、ＣＰＵ３２は、溶接制御手段および第２監視手段に相当する。
【００３４】
上記したＲＯＭ３１は、ソフトウェアプログラムとしての溶接制御部４３および溶接監視部４４を備えている。溶接制御部４３は、溶接指令信号Ｗｓに基づいてアーク溶接処理および電力供給のための制御を行う。また、現在のアーク溶接処理の状態を示すための溶接状態信号Ｗｃを生成し、通信インターフェース部３４を介してロボット制御装置ＲＣに出力する。溶接監視部４４は、ロボット制御装置ＲＣからの工程計画情報に基づいて、アーク溶接処理の実行状態を監視する。
【００３５】
なお、図示していないが、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとは、緊急停止が可能なように、いわゆる非常停止線で接続されている。
【００３６】
以下、上記のように構成されたアーク溶接ロボットの作用について説明する。まず、溶接を開始してから終了するまでの一般的な溶接処理について、順を追って説明する。その後に、各溶接処理に適用した本発明の作用を具体的に説明する。
【００３７】
図３は、本発明に係るアーク溶接ロボットの溶接シーケンスの一例を示すタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接信号Ｓｔの、同図（Ｂ）はガス出力信号Ｇｓの、同図（Ｃ）はアーク確認信号Ｓａの、同図（Ｄ）は送給速度設定信号Ｆｒの、同図（Ｅ）は溶接電圧Ｖｗの、同図（Ｆ）は溶接電流Ｉｗの、同図（Ｇ）はマニピュレータＭの移動速度Ｓｐの時間変化をそれぞれ示している。以下、同図を参照して、従来技術として説明した図１３との相違部分を中心に説明する。
【００３８】
（１）時刻ｔ１〜ｔ２（プリフロー処理期間）
時刻ｔ１において、ＴＣＰが溶接開始位置に到達すると、同図（Ｂ）に示すように、ロボット制御装置ＲＣからガス出力信号Ｇｓが出力され、プリフロー処理が開始される。ガス出力信号Ｇｓには、工程計画情報としてのプリフロー時間が含まれている。工程計画情報には、次の溶接処理で出力する予定の溶接指令信号を示す情報（次工程指令）を含めるようにすると、さらに良い。この処理段階での次工程指令とは、プリフロー処理の完了後に出力する予定の溶接信号Ｓｔのことである。なお、図１３でも説明したように、プリフロー処理は、ＴＣＰが溶接開始位置で停止してから開始される場合もあるし、到達するまでに先行して開始される場合もある。本実施例では、ＴＣＰが溶接開始位置に到達してからプリフロー処理を行う場合を選択している。このため、同図（Ｇ）に示すように、時刻ｔ１以降はＴＣＰは停止している。
【００３９】
（２）時刻ｔ２〜ｔ３（アークスタート処理期間）
時刻ｔ２において、同図（Ａ）に示すように、ロボット制御装置ＲＣから溶接信号ＳｔがＨｉｇｈレベルで出力される。溶接信号Ｓｔには、工程計画情報としてのアークスタート不良検出時間が含まれている。このとき、同図（Ｄ）に示すように、溶接ワイヤ１は遅いスローダウン送給速度Ｆｉで送給され、時刻ｔ３において溶接ワイヤ１が母材２に接触すると、アークが発生する。アークスタート不良検出時間内にアークが発生しなかった場合は、処理を停止する。
【００４０】
（３）時刻ｔ３〜ｔ４（ＴＣＰを停止したままの停止溶接期間）
この期間は、溶接開始直後にアークを安定させるためにＴＣＰをしばらく停止させる停止溶接期間として、溶接開始位置においてＴＣＰを停止させるためのタイマ命令が教示されているものとする。時刻ｔ３においてアークが発生すると、同図（Ｃ）に示すように、溶接電源ＷＰからアーク確認信号Ｓａが出力される（Ｈｉｇｈレベルに変化する）。同時に、同図（Ｄ）に示すように、溶接ワイヤ１は定常送給速度Ｆｓで送給が開始される。そして、停止溶接は時刻ｔ４までの期間、行われる。なお、図示していないが、時刻ｔ３のタイミングでロボット制御装置ＲＣから溶接電源ＷＰへタイマ命令に付与されている停止時間が出力されている。停止時間の出力タイミングは、先行解釈により時刻ｔ２のタイミングとしても良い。
【００４１】
（４）時刻ｔ４〜ｔ５（ＴＣＰを移動させながらの定常溶接期間）
時刻ｔ４においてタイマ命令が解除されると、ロボット制御装置ＲＣからの動作制御信号Ｍｃにより、同図（Ｇ）に示すように、ＴＣＰは溶接速度Ｓｓで移動を開始する。この定常溶接は、時刻ｔ５までの期間、行われるものとする。
【００４２】
（５）時刻ｔ５〜ｔ６（クレータ処理期間）
時刻ｔ５において、ＴＣＰが溶接終了位置に到達すると、ロボット制御装置ＲＣはクレータ溶接信号を出力する。クレータ溶接信号には、工程計画情報としてのクレータ溶接時間が含まれている。工程計画情報に、次工程指令としてのアークエンド信号を示す情報を含めるようにしても良い。このとき、同図（Ｇ）に示すようにＴＣＰは溶接終了位置で停止する。また、同図（Ｄ）に示すように、溶接ワイヤ１の送給速度はクレータ送給速度Ｆｅとなる。そして、同図（Ｅ）および（Ｆ）に示すように、クレータ溶接電圧Ｖｅおよびクレータ溶接電流Ｉｅを通電して、クレータ溶接が行われる。
【００４３】
（６）時刻ｔ６〜ｔ７（溶接終了処理期間）
時刻ｔ６において、ロボット制御装置ＲＣは、アークエンド信号を出力する（溶接信号ＳｔをＬｏｗレベルで出力する）。このとき、同図（Ｄ）に示すように、溶接ワイヤ１の送給が停止される。また、同図（Ｅ）および（Ｆ）に示すように、クレータ溶接電圧Ｖｅおよびクレータ溶接電流Ｉｅについては、通電が所定時間だけ継続される。この処理は消弧処理（バーンバック）と呼ばれるものであり、溶接電源ＷＰが自動的に処理を行う。消弧処理が終了した後は、同図（Ｅ）に示すように、定常溶接電圧Ｖｓよりも高い溶着解除電圧Ｖａを印加する溶着解除処理を行う。これらの一連の溶接終了処理は、時刻ｔ７まで行われる。
【００４４】
（７）時刻ｔ７〜ｔ８（アフターフロー処理期間）
時刻ｔ７において、ロボット制御装置ＲＣは、アフターフロー時間を出力する。このことにより、同図（Ｂ）に示すように、時刻ｔ８までの期間、シールドガスの出力を継続するアフターフロー処理が行われる。
【００４５】
なお、同図に示している区間ａは、ＴＣＰを停止させた状態でアーク溶接処理を行う期間を示している。本発明では、ＴＣＰを停止させた状態でアーク溶接処理を行う際は、以下のように監視を行っている。
【００４６】
（Ａ）ロボット制御装置ＲＣ側の処理
まず、各溶接処理に先立ち、溶接指令生成部２３が溶接指令信号Ｗｓを出力する。このとき、工程計画情報としての溶接処理時間および次工程指令も合わせて出力される。溶接処理時間とは、上記したプリフロー時間やアークスタート不良検出時間である。また、次工程指令とは、次の溶接処理で出力する予定の溶接指令信号を示す情報である。次に、溶接監視部２４が、溶接指令信号Ｗｓの出力時点からの経過時間である第１経過時間の計測を開始する。そして、第１経過時間が上記溶接処理時間に到達するまでの間に溶接電源ＷＰから溶接指令信号Ｗｓに応じた溶接状態信号Ｗｃが入力されるか否かを監視し、入力されない場合は溶接電源ＷＰに非常停止信号を出力する。
【００４７】
（Ｂ）溶接電源ＷＰ側の処理
一方、溶接電源ＷＰ側においては、溶接制御部４３がロボット制御装置ＲＣからの溶接指令信号Ｗｓに基づいてアーク溶接処理を開始する。溶接監視部４４は、アーク溶接処理の開始時点からの経過時間である第２経過時間の計測を開始し、この第２経過時間が上記溶接処理時間に到達するまでの間に次の溶接指令信号が入力されるか否かを監視し、入力されない場合は、実行中のアーク溶接処理を中止する。ここで、次の溶接指令信号とは、予め定められた溶接指令信号Ｗｓでも良いし、ロボット制御装置ＲＣから通知される次工程指令で示された溶接指令信号Ｗｓでも良い。
【００４８】
以下、プリフロー処理（図３の時刻ｔ１〜ｔ２の期間）を行う場合を例に、ロボット制御装置ＲＣおよび溶接電源ＷＰで相互異常監視を行う場合の作用を具体的に説明する。以下では、説明を容易にするために、ロボット制御装置ＲＣおよび溶接電源ＷＰの各部の処理を１つの流れで記載している。
【００４９】
図４は、プリフロー処理中に相互異常監視を行う場合のフローチャートである。同図（ａ）はロボット制御装置ＲＣ側の処理を、同図（ｂ）は溶接電源ＷＰ側の処理をそれぞれ示している。
【００５０】
（Ａ）ロボット制御装置ＲＣ側の処理
ステップＳ１１において、溶接指令生成部２３はガス出力信号Ｇｓを出力する。
ステップＳ１２において、溶接監視部２４は、ガス出力信号Ｇｓに付与されているプリフロー時間を監視時間として設定する。同時に、ガス出力信号Ｇｓの出力時点からの経過時間（第１経過時間）を計測開始する。
【００５１】
ステップＳ１３において、溶接監視部２４は、溶接電源ＷＰからガス出力開始完了信号が入力されたか否かを判定する。入力されない場合は、ステップ１４に移行する。入力された場合は、正常時処理に移行する。正常時処理とは、例えばプリフロー処理の場合は、プリフロー時間が経過するまで待機し、プリフロー時間が経過したときに次の溶接指令信号Ｗｓ（溶接開始指令）を出力する処理を指す。すなわち、異常が検出されなかった場合の処理であり、従来技術と同一の処理が行われるものと理解されたい（以降の説明でも同じである）。
【００５２】
ステップＳ１４において、溶接監視部２４は、ステップＳ１２で計測を開始した第１経過時間が、監視時間（プリフロー時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ１３に戻る。越えた場合は、ステップＳ１５に移行する。そして、ステップＳ１５において、溶接電源ＷＰに非常停止信号を出力して溶接処理を緊急停止させる。
【００５３】
（Ｂ）溶接電源ＷＰ側の処理
ステップＳ２１において、溶接制御部４３は、ロボット制御装置ＲＣから通知された信号がガス出力信号Ｇｓであるか否かを判定する。ガス出力信号Ｇｓである場合は、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２において、溶接制御部４３は、ガスボンベのガス電磁弁を開制御して、シールドガスを噴出するプリフロー処理を開始する。ステップＳ２３において、溶接制御部４３は、溶接状態信号Ｗｃとして、ガス出力開始完了信号を出力する。
【００５４】
ステップＳ２４において、溶接監視部４４は、ロボット制御装置ＲＣから通知されたガス出力信号Ｇｓに付与されているプリフロー時間を、監視時間として設定する。同時に、プリフロー処理の開始時点からの経過時間（第２経過時間）を計測開始する。
【００５５】
ステップＳ２５において、溶接監視部４４は、次の溶接指令信号である溶接信号Ｓｔを受信したか否かを判定する。ここで、プリフロー処理の開始時に通知された溶接指令信号Ｗｓに次工程指令が付与されている場合は、付与されている次工程指令が入力されたか否かを判定すると良い。入力された場合は、正常時処理へ移行する。入力されない場合は、ステップＳ２６に移行する。
【００５６】
ステップＳ２６において、溶接監視部４４は、ステップＳ２４で計測を開始した第２経過時間が、監視時間（プリフロー時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ２５に戻る。越えた場合は、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、溶接制御部４３は、ガスボンベのガス電磁弁を閉制御してシールドガスの噴出を停止する。
【００５７】
上述したように、実施の形態１では、プリフロー処理時にロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行うようにしている。
【００５８】
上記では、ＴＣＰを停止させた状態での相互異常監視方法について、プリフロー処理を行う場合を例にして説明したが、ＴＣＰを停止させた状態でのアーク溶接処理中であれば、少なくとも図３で示した以下の期間であれば、全く同一の手法で相互異常監視を行うことができる。
・時刻ｔ２〜ｔ３の期間（アークスタート処理期間）
・時刻ｔ３〜ｔ４の期間（停止溶接処理期間）
・時刻ｔ５〜ｔ６の期間（クレータ処理期間）
・時刻ｔ７〜ｔ８の期間（アフターフロー処理期間）
【００５９】
［実施の形態２］
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、アークスタート処理時（図３の時刻ｔ２〜ｔ３の期間）に、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行う。実施の形態１との相違は、溶接電源ＷＰから溶接状態信号Ｗｃを、アークスタート処理中における状態遷移（アーク未発生、ワイヤスローダウン中、アーク発生等）に応じて細分化して通知するようにし、この細分化された溶接状態信号Ｗｃが所定周期毎に通知されるか否かを判定しつつ、通知されない場合は、溶接電源ＷＰを非常停止させる点である。
【００６０】
図５は、アークスタート処理時に相互異常監視を行う場合のロボット制御装置ＲＣの処理の流れを示すフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ１１において、溶接指令生成部２３は溶接開始指令を出力する（溶接信号ＳｔをＨｉｇｈレベルにする）。ステップＳ１２において、溶接監視部２４は、溶接信号Ｓｔに付与されているアークスタート不良検出時間を監視時間として設定する。同時に、溶接信号Ｓｔの出力時点からの経過時間（第１経過時間）を計測開始する。
【００６２】
ステップＳ１３において、溶接監視部２４は、受信間隔時間を設定する。同時に、最新の受信時点からの受信経過時間を計測開始する。なお、受信間隔時間は、例えば０．１秒等、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとの通信周期よりも長い間隔時間としながらも、異常事態の発生時に損害を与えない程度の時間間隔を任意に定めておくと良い。
【００６３】
ステップＳ１４において、溶接監視部２４は、溶接電源ＷＰから溶接状態信号Ｗｃとしてのアーク発生信号が入力されたか否かを判定する。入力されない場合は、ステップ１５に移行する。入力された場合は、正常時処理に移行する。
【００６４】
ステップＳ１５において、溶接監視部２４は、ステップＳ１２で計測を開始した第１経過時間が、監視時間（アークスタート不良検出時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ１６に移行する。越えた場合は、ステップＳ１９に移行し、溶接電源ＷＰに停止信号を出力するとともに、アークスタートが失敗した旨の異常信号を外部に出力する。
【００６５】
ステップＳ１６において、溶接電源ＷＰから溶接状態信号Ｗｃとしてのアーク未発生信号やワイヤスローダウン中信号等が通知されるか否かを判定する。通知された場合は、ステップＳ１３に戻る。通知されない場合は、ステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７において、ステップＳ１３で計測を開始した受信経過時間が、設定した受信間隔時間を超えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ１４に戻る。越えた場合は、ステップＳ１８に移行する。そして、ステップＳ１８において、溶接電源ＷＰに非常停止信号を出力して溶接処理を緊急停止させる。
【００６６】
図６は、アークスタート処理時に相互異常監視を行う場合の溶接電源ＷＰの処理の流れを示すフローチャートである。
【００６７】
ステップＳ２１において、溶接制御部４３は、ロボット制御装置ＲＣから通知された溶接信号Ｓｔに基づいて、溶接電源ＷＰのインバータを駆動すると共に溶接ワイヤ１のスローダウンを開始して母材２に接近させる、いわゆる点弧処理を開始する。ステップＳ２２において、溶接監視部４４は、ロボット制御装置ＲＣから通知された溶接信号Ｓｔに付与されているアークスタート不良検出時間を、監視時間として設定する。同時に、点弧処理の開始時点からの経過時間（第２経過時間）を計測開始する。
【００６８】
ステップＳ２３において、溶接制御部４３は、ロボット制御装置ＲＣに対し、現在の状態に応じた溶接状態信号Ｗｃを出力する。ここでの溶接状態信号Ｗｃとは、例えば、アーク未発生、ワイヤスローダウン中、アーク発生等の各種状態遷移を知らしめる信号を指す。
【００６９】
ステップＳ２４において、溶接監視部４４は、送信間隔時間を設定する。同時に、最新の送信時点からの送信経過時間を計測開始する。なお、送信間隔時間は、例えば０．１秒等、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとの通信周期よりも長い間隔時間としながらも、異常事態の発生時に損害を与えない程度の時間間隔を任意に定めておくと良い。
【００７０】
ステップＳ２５において、溶接監視部４４は、アークが発生したか否かを判定する。アークが発生した場合は、ステップＳ２６に移行し、その旨をロボット制御装置ＲＣに通知する。その後は、正常処理が行われる。アークが発生しなかった場合は、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、ロボット制御装置ＲＣからの停止信号入力があるか否かを判定する。停止信号入力がある場合はステップＳ３１に移行し、停止信号入力がない場合はステップＳ２８に移行する。
【００７１】
ステップＳ２８において、溶接監視部４４は、ステップＳ２２で計測を開始した第２経過時間が、監視時間（アークスタート不良検出時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ２９に移行する。越えた場合は、ステップＳ３０に移行し、ロボット制御装置ＲＣにアークスタート失敗を通知する。その後、ステップＳ３１において、実行中の溶接処理を全て停止する。ステップＳ２９において、ステップＳ２４で計測を開始した送信経過時間が、設定した送信間隔時間を超えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ２３に戻り、監視処理を継続する。
【００７２】
上述したように、実施の形態２では、アークスタート処理時にロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行うようにしている。
【００７３】
［実施の形態３］
次に、本発明の実施の形態３について説明する。実施の形態３では、停止溶接期間（図３の時刻ｔ３〜ｔ４の期間）に、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行う。実施の形態１との相違は、停止溶接期間では、停止溶接に先駆けてロボット制御装置ＲＣから溶接電源ＷＰに停止時間を通知し、溶接電源ＷＰで停止時間を計時すると共に、停止時間を過ぎても次の溶接指令信号を受信しない場合は、溶接処理を停止する点である。
【００７４】
図７は、停止溶接中に相互異常監視を行う場合のフローチャートである。同図（ａ）はロボット制御装置ＲＣ側の処理を、同図（ｂ）は溶接電源ＷＰ側の処理をそれぞれ示している。
【００７５】
（Ａ）ロボット制御装置ＲＣ側の処理
解釈実行部２１によってタイマ命令が解釈された場合は、ステップＳ１１において、溶接指令生成部２３は、タイマ命令で定められている停止時間を溶接電源ＷＰに出力する。このとき、停止時間に加えて、次の溶接指令信号Ｗｓを示す次工程指令を同時に出力しても良い。
【００７６】
（Ｂ）溶接電源ＷＰ側の処理
ステップＳ２１において、溶接制御部４３は、ロボット制御装置ＲＣから通知された信号がタイマ命令に付与された停止時間であるか否かを判定する。停止時間である場合は、ステップＳ２２に移行する。
【００７７】
ステップＳ２２において、溶接監視部４４は、ロボット制御装置ＲＣから通知された停止時間を、監視時間として設定する。同時に、停止時間の受信時点からの経過時間を計測開始する。
【００７８】
ステップＳ２３において、溶接監視部４４は、次の溶接指令信号を受信したか否かを判定する。ここで、通知された停止時間に次工程指令が付与されている場合は、付与されている次工程指令が入力されたか否かを判定すると良い。入力された場合は、正常時処理へ移行する。入力されない場合は、ステップＳ２４に移行する。
【００７９】
ステップＳ２４において、溶接監視部４４は、ステップＳ２２で計測を開始した経過時間が、監視時間（停止時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ２３に戻る。越えた場合は、ステップＳ２５に移行し、ロボット制御装置ＲＣに何らかの異常が発生したものと見なして実行中の溶接処理を全て停止する。
【００８０】
上述したように、実施の形態３では、停止溶接時にロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行うようにしている。上記では、一例としてタイマ命令を使用した停止溶接の場合を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、脚長を取るためのウィービング命令が教示されており、ウィービングの各端点で停止時間が設定されている場合においても、上記した処理により異常監視を行うことができる。
【００８１】
［実施の形態４］
次に、本発明の実施の形態４について説明する。実施の形態４では、ＴＣＰの移動中（図３の時刻ｔ４〜ｔ５の期間）に、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行う。
【００８２】
図３の区間ｂは、ＴＣＰを移動させながら定常溶接を行う期間を示している。この期間中は、溶接電源ＷＰの溶接制御部４３は、溶接状態信号Ｗｃとしての溶接中信号を所定周期で出力する。また、ロボット制御装置ＲＣの動作制御部２２は、教示データＴｄに基づいて所定周期毎のＴＣＰを算出する。また、位置監視部２５は、ＴＣＰの位置を常に監視しており、ＴＣＰが動作制御部２２によって算出した位置に到達すると、到達したことを通知するための位置到達信号を溶接電源ＷＰに出力する。そして、以下のように監視を行っている。
【００８３】
図８は、ＴＣＰを移動させながらの定常溶接中に相互異常監視を行う場合のフローチャートである。同図（ａ）はロボット制御装置ＲＣ側の溶接監視部２４の処理を、同図（ｂ）は溶接電源ＷＰ側の溶接監視部４４の処理をそれぞれ示している。両処理共に、アークが発生して移動を開始した後の処理（図３の時刻ｔ４以降の処理）を示している。
【００８４】
（１）ロボット制御装置ＲＣ側の処理
ステップＳ１１において、溶接電源ＷＰから通知される溶接状態信号Ｗｃとしての溶接中信号を監視する周期である第１監視時間（例えば、０．１ｍ秒等）を設定する。ステップＳ１２において、前回受信からの経過時間を計測開始する。
【００８５】
ステップＳ１３において、溶接電源ＷＰから溶接中信号が入力されたか否かを判定する。入力された場合は、正常に溶接が行われているものと見なして、ステップＳ１２に戻る。入力されない場合は、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４において、ステップＳ１２で計測を開始した第１経過時間が、第１監視時間を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ１３に戻る。越えた場合は、ステップＳ１５に移行し、溶接電源ＷＰに非常停止信号を出力して溶接処理を緊急停止させる。
【００８６】
（２）溶接電源ＷＰ側の処理
ステップＳ２１において、ロボット制御装置ＲＣから通知される位置到達信号Ｒｓを監視する周期である第２監視時間（例えば、０．１ｍ秒等）を設定する。ステップＳ２２において、前回受信からの経過時間を計測開始する。ステップＳ２３において、ロボット制御装置ＲＣから位置到達信号Ｒｓが入力されたか否かを判定する。入力された場合は、正常にＴＣＰが移動しているものと見なして、ステップＳ２２に戻る。入力されない場合は、ステップ２４に移行する。
【００８７】
ステップＳ２４において、ステップＳ２２で計測を開始した第２経過時間が、第２監視時間を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ２３に戻る。越えた場合は、ステップＳ２５に移行し、実行中の溶接処理を全て停止する。
【００８８】
上述したように、ＴＣＰを移動させながら定常溶接中に、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行うようにしている。
【００８９】
［実施の形態５］
次に、本発明の実施の形態５について説明する。実施の形態５では、クレータ溶接期間（図３の時刻ｔ５〜ｔ６の期間）に、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行う。
【００９０】
図９は、クレータ溶接処理中に相互異常監視を行う場合のフローチャートである。同図（ａ）はロボット制御装置ＲＣ側の処理を、同図（ｂ）は溶接電源ＷＰ側の処理をそれぞれ示している。
【００９１】
（Ａ）ロボット制御装置ＲＣ側の処理
ステップＳ１１において、溶接指令生成部２３は、クレータ溶接信号を出力する。
ステップＳ１２において、溶接監視部２４は、クレータ溶接信号に付与されているクレータ溶接時間を監視時間として設定する。同時に、クレータ溶接信号の出力時点からの経過時間（第１経過時間）を計測開始する。
【００９２】
ステップＳ１３において、溶接監視部２４は、溶接電源ＷＰからクレータ溶接中信号が入力されたか否かを判定する。入力されない場合は、ステップ１４に移行する。入力された場合は、正常時処理に移行する。
【００９３】
ステップＳ１４において、溶接監視部２４は、ステップＳ１２で計測を開始した第１経過時間が、監視時間（クレータ溶接時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ１３に戻る。越えた場合は、ステップＳ１５に移行する。そして、ステップＳ１５において、溶接電源ＷＰに非常停止信号を出力して溶接処理を緊急停止させる。
【００９４】
（Ｂ）溶接電源ＷＰ側の処理
ステップＳ２１において、溶接制御部４３は、ロボット制御装置ＲＣから通知された信号がクレータ溶接信号であるか否かを判定する。クレータ溶接信号である場合は、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２において、溶接制御部４３は、設定されているクレータ溶接条件値になるよう、溶接電流値および溶接電圧値を調整する。ステップＳ２３において、溶接制御部４３は、溶接状態信号Ｗｃとして、クレータ溶接中信号を出力する。
【００９５】
ステップＳ２４において、溶接監視部４４は、ロボット制御装置ＲＣから通知されたクレータ溶接時間を、監視時間として設定する。同時に、クレータ溶接処理の開始時点からの経過時間（第２経過時間）を計測開始する。
【００９６】
ステップＳ２５において、溶接監視部４４は、次の溶接指令信号であるアークエンド信号を受信したか否かを判定する。ここで、クレータ溶接処理の開始時に通知された溶接指令信号Ｗｓに次工程指令が付与されている場合は、付与されている次工程指令が入力されたか否かを判定すると良い。入力された場合は、正常時処理へ移行する。入力されない場合は、ステップＳ２６に移行する。
【００９７】
ステップＳ２６において、溶接監視部４４は、ステップＳ２４で計測を開始した第２経過時間が、監視時間（クレータ溶接時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ２５に戻る。越えた場合は、ステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、溶接制御部４３は、実行中の溶接処理を全て停止する。
【００９８】
上述したように、実施の形態５では、クレータ溶接処理時にロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行うようにしている。
【００９９】
［実施の形態６］
次に、本発明の実施の形態６について説明する。実施の形態６では、アークエンド処理期間（図３の時刻ｔ６〜ｔ７の期間）に、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行う。アークエンド処理時の相互異常監視は、実施の形態１と同様の処理を適用しても良いが、この処理に加えて、溶接電源ＷＰが溶接状態信号Ｗｃを出力する際に、処理中のアークエンド処理（消弧処理および溶着解除処理）に要する時間である実行完了時間を出力するようにする。そして、ロボット制御装置ＲＣは、実行完了時間を含んだ溶接状態信号Ｗｃが入力されると、この入力時点からの経過時間である経過時間の計測を開始し、経過時間が実行完了時間に到達するまでの間に溶接電源ＷＰから次の溶接状態信号Ｗｃが入力されるか否かを監視し、入力されない場合は溶接電源ＷＰに非常停止信号を出力するようにする。なお、上記した実行完了時間は、溶接電源ＷＰの溶接制御部４３において、溶接状態に応じた変数（状態依存変数）として自動的に算出される時間である。
【０１００】
図１０は、アークエンド処理中に相互異常監視を行う場合のロボット制御装置ＲＣの処理の流れを示すフローチャートである。以下、ロボット制御装置ＲＣ側の処理について説明する。溶接電源ＷＰの処理は、上述した実施の形態１で示した処理をアークエンド処理に置き換えて、溶接状態信号Ｗｃ（消弧中信号、溶着解除中信号、溶接完了信号）を状態に応じて出力する際に処理中のアーク溶接処理に要する時間である実行完了時間を出力するようにしただけであるので、説明を省略する。
【０１０１】
ステップＳ１１において、溶接指令生成部２３はアークエンド信号を出力する（溶接信号ＳｔをＬｏｗレベルにする）。この結果、溶接電源ＷＰでは、消弧処理が開始され、溶接状態信号Ｗｃとしての消弧中信号および消弧完了時間が出力される。消弧処理の後は、溶着の有無が確認され、溶着していると判断された場合は、溶着解除処理が開始され、溶接状態信号Ｗｃとしての溶着解除中信号および溶着解除完了時間が出力される。溶着がないと判断された場合は、溶接状態信号Ｗｃとしての溶接完了信号が出力される。
【０１０２】
ステップＳ１２において、溶接監視部２４は、アークエンド信号に付与されているアークエンド待ち時間を監視時間として設定する。同時に、アークエンド信号の出力時点からの経過時間を計測開始する。
【０１０３】
ステップＳ１３において、溶接監視部２４は、溶接電源ＷＰから消弧中信号および消弧完了時間が入力されたか否かを判定する。入力されない場合は、ステップ１４に移行する。入力された場合は、上記経過時間の計測を中止してステップＳ１６に移行する。
【０１０４】
ステップＳ１４において、溶接監視部２４は、ステップＳ１２で計測を開始した経過時間が、監視時間（アークエンド待ち時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ１３に戻る。越えた場合は、ステップＳ１５に移行し、溶接電源ＷＰに停止信号を出力するとともに、アークエンド処理が正常に完了しなかった旨の異常信号を外部に出力する。
【０１０５】
ステップＳ１６において、溶接監視部２４は、消弧中信号に付与されていた消弧完了時間を監視時間として設定する。同時に、消弧中信号の入力時点からの経過時間を計測開始する。
【０１０６】
ステップＳ１７において、溶接監視部２４は、溶接電源ＷＰから溶接状態信号Ｗｃとしての溶着解除中信号および溶着解除完了時間が入力されたか否かを判定する。入力されない場合は、ステップ１８に移行する。入力された場合は、ステップ２０に移行する。
【０１０７】
ステップＳ１８において、溶接電源ＷＰから溶接状態信号Ｗｃとしての溶接完了信号が入力されたか否かを判定する。ここで溶接完了信号の入力を判定する理由は、溶着が確認されない場合は、溶着解除処理を行わないために溶着解除中信号が入力されることなく、溶接完了信号が入力されるためである。溶接完了信号が入力されない場合は、ステップ１９に移行する。入力された場合は、問題なく溶接が完了したものと見なして、このフローを終了する。
【０１０８】
ステップＳ１９において、溶接監視部２４は、ステップＳ１６で計測を開始した経過時間が、監視時間（消弧完了時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ１７に戻る。越えた場合は、ステップＳ１５に移行し、溶接電源ＷＰに停止信号を出力するとともに、アークエンド処理が正常に完了しなかった旨の異常信号を外部に出力する。
【０１０９】
ステップＳ２０において、溶接監視部２４は、溶着解除中信号に付与されていた溶着解除完了時間を監視時間として設定する。同時に、溶着解除中信号の入力時点からの経過時間を計測開始する。
【０１１０】
ステップＳ２１において、溶接電源ＷＰから溶接完了信号が入力されたか否かを判定する。溶接完了信号が入力されない場合は、ステップ２２に移行する。入力された場合は、問題なく溶接が完了したものと見なして、このフローを終了する。
【０１１１】
ステップＳ２２において、溶接監視部２４は、ステップＳ２０で計測を開始した経過時間が、監視時間（溶着解除完了時間）を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップＳ２１に戻る。越えた場合は、ステップＳ１５に移行し、溶接電源ＷＰに停止信号を出力するとともに、アークエンド処理が正常に完了しなかった旨の異常信号を外部に出力する。
【０１１２】
上述したように、実施の形態６では、アークエンド処理時にロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとで相互異常監視を行うようにしている。
【０１１３】
以上説明したように、ロボット制御装置ＲＣと溶接電源ＷＰとが相互に各々の状態を監視しあうようにしたことによって、アーク溶接処理を継続したままマニピュレータＭが停止することを防止することができる。
【０１１４】
さらに、ロボット制御装置ＲＣから次に出力される予定の溶接指令信号である次工程指令を出力するようにしたと共に、溶接電源ＷＰでは、この次工程指令と、実際に入力された溶接指令信号とを比較するようにしたことによって、ロボット制御装置ＲＣの異常等で誤った溶接指令信号が入力されて意図しない溶接処理が行われるのを防止することができる。さらに、マニピュレータＭが停止しながらの溶接をしていても、異常を確実に検出することができる。
【０１１５】
また、溶接電源ＷＰから溶接状態信号を出力する際に、処理に要する予定の実行完了時間を同時に出力するようにしたことによって、ロボット制御装置ＲＣ側の監視により、溶接電源ＷＰ側の異常を早期に発見することができる。また、本発明をアーク溶接処理の各溶接シーケンスに適用したことによって、アーク溶接処理中であれば、いついかなる処理をしていても、異常監視を行うことができる。
【０１１６】
なお、上述したアーク溶接処理のうち、プリフロー処理（実施の形態１）、停止溶接処理（実施の形態３）、クレータ処理（実施の形態５）およびアフターフロー処理は、溶接電源ＷＰの溶接監視部４４のみで異常監視を行ってもよい。
【０１１７】
図１１は、溶接電源ＷＰのみで異常監視を行う場合のフローチャートである。
ステップＳ２１において、溶接制御部４３は、ロボット制御装置ＲＣから通知された溶接指令信号Ｗｓおよび工程計画情報を受信したか否かを判定する。受信した場合は、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２において、溶接制御部４３は、必要なアーク溶接処理を行う（プリフロー開始信号であればプリフロー処理を開始する）。
【０１１８】
ステップＳ２３において、溶接監視部４４は、溶接指令信号Ｗｓに付与されている処理時間を、監視時間として設定する。同時に、溶接処理の開始時点からの経過時間を計測開始する。この経過時間の計測開始は、溶接指令信号の受信時点としてもよい。
【０１１９】
ステップＳ２４において、溶接監視部４４は、次の溶接指令信号Ｗｓが入力されたか否かを判定する。入力された場合は、正常時処理へ移行する。入力されない場合は、ステップＳ２５に移行する。
【０１２０】
ステップＳ２５において、溶接監視部４４は、ステップＳ２３で計測を開始した経過時間が、監視時間を越えたか否かを判定する。越えていない場合は、ステップ２４に戻る。越えた場合は、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６において、溶接制御部４３は、実行中の全ての溶接処理を停止する。
【０１２１】
以上述べたように、溶接電源ＷＰの溶接監視部４４のみで異常監視を行ってもよい。この場合は、ロボット制御装置ＲＣおよび溶接電源ＷＰ間の通信負荷を低減することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１    溶接ワイヤ
２    母材
３    アーク
４    溶接トーチ
１１  ＲＯＭ
１２  ＣＰＵ
１３  ＲＡＭ
１４  通信インターフェース部
１５  駆動指令部
１６  ハードディスク
１７  タイマ
１８  バス
２１  解釈実行部
２２  動作制御部
２３  溶接指令生成部
２４  溶接監視部
２５  位置監視部
３１  ＲＯＭ
３２  ＣＰＵ
３３  ＲＡＭ
３４  通信インターフェース部
３５  電流・電圧検出部
３６  ハードディスク
４３  溶接制御部
４４  溶接監視部
Ｆｃ  送給制御信号
Ｆｅ  クレータ送給速度
Ｆｉ  スローダウン送給速度
Ｆｒ  送給速度設定信号
Ｆｓ  定常送給速度
Ｇｓ  ガス出力信号
Ｉｅ  クレータ溶接電流
Ｉｓ  定常溶接電流
Ｉｗ  溶接電流
Ｍ    マニピュレータ
Ｍｃ  動作制御信号
ＲＣ  ロボット制御装置
Ｒｓ  位置到達信号
Ｓａ  アーク確認信号
Ｓｐ  移動速度
Ｓｓ  溶接速度
Ｓｔ  溶接信号
Ｔｄ  教示データ
ＴＰ  ティーチペンダント
Ｖａ  溶着解除電圧
Ｖｅ  クレータ溶接電圧
Ｖｒ  溶接電圧設定信号
Ｖｓ  定常溶接電圧
Ｖｗ  溶接電圧
Ｗｃ  溶接状態信号
ＷＭ  ワイヤ送給モータ
ＷＰ  溶接電源
Ｗｓ  溶接指令信号
【図１】
0005854645.tif 000002
【図２】
0005854645.tif 000003
【図３】
0005854645.tif 000004
【図４】
0005854645.tif 000005
【図５】
0005854645.tif 000006
【図６】
0005854645.tif 000007
【図７】
0005854645.tif 000008
【図８】
0005854645.tif 000009
【図９】
0005854645.tif 000010
【図１０】
0005854645.tif 000011
【図１１】
0005854645.tif 000012
【図１２】
0005854645.tif 000013
【図１３】
0005854645.tif 000014