【手続補正書】
【提出日】平成22年11月15日(2010.11.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のフレームユニットであって、各フレームユニットが、そこに回転可能に連結された無限軌道を有し、前記無限軌道の少なくとも１つの表面が、前記フレームユニットを推進するための表面との係合を可能にするために露出されている複数のフレームユニットと、
一連の構成で前記フレームユニットを連結する少なくとも１つの作動リンクであって、少なくとも１つの軸を中心とした制御可能な曲げをもたらすように構成された少なくとも１つの作動接合部を有する作動リンクと、
アーム付フレームユニットを形成するために前記複数のフレームユニットのうちの１つに配置された少なくとも１つの独立可動アームであって、少なくとも１つのディメンションで可動であるアームとを備えるロボット式無限軌道車。
【請求項２】
前記フレームユニットのそれぞれが、それに対応する無限軌道の内側表面によって画定された周囲内に実質的に収容される、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項３】
前記少なくとも１つのアームが、前記対応する無限軌道の内側表面によって画定される周囲内に実質的に収容される収容位置に移動できるように構成される、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項４】
前記アーム付フレームユニットが、
前記無限軌道に連結された第１の駆動ユニットと、
前記少なくとも１つのアームに連結された第２の駆動ユニットと、
前記第１および第２の駆動ユニットに接続され、前記ロボット式無限軌道車の推進を提供するために前記無限軌道および前記少なくとも１つのアームの運動を調整するように構成された駆動制御システムとを備える、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項５】
前記少なくとも１つの作動リンクが、前記ロボット式無限軌道車の運動および姿勢を調整させるために前記駆動制御システムに接続される、請求項４に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項６】
前記少なくとも１つの作動リンクが、少なくとも１つの残りのフレームユニットによって支持されながら少なくとも１つの前記フレームユニットの持ち上げを可能にするのに十分なトルクを有する、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項７】
前記少なくとも１つのアームが前記アーム付フレームユニットへの取付点を中心として回転可能である、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項８】
前記少なくとも１つのアームが、前記アーム付フレームユニットの前記無限軌道の回転軸に実質的に垂直な２次元平面で可動である、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項９】
前記少なくとも１つのアームが、前記アーム付フレームユニットの持ち上げを可能にするのに十分なトルクを有する駆動ユニットに連結された、請求項１に記載のロボット式無限軌道車。
【請求項１０】
フレームユニットであって、前記フレームに回転可能に連結された１つの無限軌道のみを有し、前記無限軌道の少なくとも１つの表面が、前記フレームユニットを推進するための表面との係合を可能にするために露出されているフレームユニットと、
前記フレームユニットの両側に配置された少なくとも２つの関節アームであって、少なくとも１つのディメンションで互いに独立に可動である関節アームとを備える、ロボット式無限軌道車。
【請求項１１】
ロボット式無限軌道車を表面の上で動作させる方法であって、
（ａ）第１のフレームおよび第２のフレームを提供するステップであって、各フレームが、前記表面と係合するための露出した領域を備える無限軌道を有し、少なくとも１つの無限軌道が、前記無限軌道の回転をもたらすために駆動源に連結されるステップと、
（ｂ）少なくとも２つの関節アームを提供するステップであって、１つのアームが前記第１のフレームと前記第２のフレームのそれぞれに取り付けられ、前記アームが少なくとも１つのディメンションで互いに対して、およびその対応するフレームに対して独立に可動であるステップと、
（ｃ）前記第１のフレームと前記第２のフレームの間に連結された多自由度の作動リンクアームを提供するステップと、
（ｄ）前記表面の上で前記ロボット式無限軌道車の姿勢および運動を制御するために、前記無限軌道の回転、前記関節アームの運動、および前記多自由度のリンクアームの作動を調整させるステップとを含む方法。
【請求項１２】
ステップ（ｄ）が、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームをタンク様構成に配置するステップを含み、その場合に前記第１のフレームおよび前記第２のフレームが横に並び、実質的に平行である、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
ステップ（ｄ）が、前記表面に接触し、それによって前記ロボット式無限軌道車にさらなる安定性および／またはトラクションをもたらすように、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームの端部を越えて同じ方向に延出するように前記関節アームを配置するステップを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
ステップ（ｄ）が、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームを列状の構成に配置するステップを含み、その場合に前記第１のフレームおよび前記第２のフレームが端部同士を整列されている、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
ステップ（ｄ）が、前記表面に接触し、それによって前記ロボット式無限軌道車にさらなる安定性および／またはトラクションをもたらすように、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームの遠位端を越えて延出するように、前記関節アームを配置するステップを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
ステップ（ｄ）が、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームを、外側が上がる構成で配置するステップを含み、その場合に前記第１のフレームおよび前記第２のフレームが、前記無限軌道の露出した部分が互いに向かい合い、上がる構造の両側の外側表面と接触して配置される、請求項１１に記載の方法。
【請求項１７】
ステップ（ｄ）が、前記構造の前記外側表面に接触し、それによって前記ロボット式無限軌道車にさらなる安定性および／またはトラクションをもたらすように、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームの端部を越えて前記関節アームを配置するステップを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
ステップ（ｄ）が、前記第１のフレームおよび前記第２のフレームを、内側が上がる構成で配置するステップを含み、その場合に前記第１のフレームおよび前記第２のフレームが、前記無限軌道の露出した部分が互いに反対を向き、上がる構造の対向する内側表面と接触して配置される、請求項１１に記載の方法。
【請求項１９】
ステップ（ｄ）が、前記無限軌道の対応する露出部分と同じ側の、前記構造の内側表面に接触する位置に各フレームユニットの前記関節アームを配置し、それによって前記ロボット式無限軌道車にさらなる安定性および／またはトラクションをもたらすステップを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
ステップ（ｄ）が、前記無限軌道の前記対応する露出部分と反対側の前記構造の前記内側表面に接触する位置に各フレームユニットの前記関節アームを配置し、それによって前記ロボット式無限軌道車にさらなる安定性および／またはトラクションをもたらすステップを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２１】
ステップ（ｄ）が、
前記第１のフレームおよび前記第２のフレームのうちの１つの前記端部を越えて前方に延出するように、前記関節アームを配置するステップと、
尖った構成を形成するために、前記関節アームを内側に偏らせるステップとを含む、請求項１２に記載の方法。