(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、前記ハウジングに固定されたモータステータと、前記モータステータに対して相対回転するモータロータと、前記モータロータと連動して回転する出力シャフトとを含むモータと、前記出力シャフトを制動する電磁ブレーキと、前記モータロータの回転を検出する回転位置検出器と、前記モータ及び前記電磁ブレーキを制御するドライブユニットと、を備えたブレーキ付モータであって、
前記ドライブユニットは、
前記電磁ブレーキに前記出力シャフトを制動させた状態で、前記回転位置検出器から、前記モータロータの第１の回転位置を取得して記憶し、
前記第１の回転位置を取得した前記モータロータに対して、所定トルクになるようにトルクを印加し、
前記モータロータに印加された前記所定のトルクが解除された状態で前記モータロータの第２の回転位置を前記回転位置検出器から取得して記憶し、
前記第１の回転位置と前記第２の回転位置との差である、ずれ量を演算し、
前記ずれ量に基づいて電磁ブレーキの状態を自己診断することを特徴とする電磁ブレーキ付きモータ。
【請求項２】
前記ドライブユニットは、前記モータロータに対して前記所定のトルクを印加している間の前記モータロータの第３の回転位置を前記回転位置検出器から取得し、
前記第１の回転位置と前記第３の回転位置との差である、トルク印加中のずれ量を演算し、
前記トルク印加中のずれ量に基づいて電磁ブレーキの状態を自己診断することを特徴とする請求項１に記載の電磁ブレーキ付きモータ。
【請求項３】
モータのモータロータが駆動されていない状態で、電磁ブレーキが前記出力シャフトをクランプするように前記電磁ブレーキを作動させる、電磁ブレーキ作動ステップと、
前記電磁ブレーキ作動ステップの後、前記モータロータの第１の回転位置を記憶する電磁ブレーキ作動位置記憶ステップと、
前記電磁ブレーキ作動位置記憶ステップの後、前記電磁ブレーキが前記出力シャフトを制動させた状態で前記モータを駆動するモータ駆動ステップと、
前記モータ駆動ステップにより前記モータロータに所定のトルクが印加された後、前記モータロータに印加された前記所定のトルクが解除された状態での前記モータロータの第２の回転位置を記憶する、位置記憶ステップと、
前記第１の回転位置と前記第２の回転位置とのずれ量を演算する、ずれ量演算ステップと、
前記ずれ量演算ステップにより、演算したずれ量に基づいて、自己診断を行う自己診断ステップと、
を含むことを特徴とする電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法。
【請求項４】
前記モータ駆動ステップにおいて、前記モータロータの第３の回転位置を記憶し、前記第１の回転位置と前記第３の回転位置とのずれ量を演算して、前記モータ駆動ステップで前記出力シャフトに前記所定のトルクを印加している間のずれ量に基づいて、自己診断を行う請求項３に記載の電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁ブレーキ付きモータ及び電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、電磁ブレーキを有するサーボモータを駆動源とした機械におけるサーボモータのブレーキ寿命監視方法において、機械が非常停止した場合について、非常停止信号発生時におけるサーボモータの回転角度および角速度と、サーボモータの実際の停止時におけるサーボモータの回転角度とをそれぞれ検出し、これら検出した値に基づいて電磁ブレーキの仕事量を算出し、この電磁ブレーキの仕事量を機械が非常停止する毎に積和することにより電磁ブレーキの総仕事量を算出し、この電磁ブレーキの総仕事量に基づいて電磁ブレーキの寿命を監視するようにしたことを特徴とするサーボモータのブレーキ寿命監視方法の技術が記載されている。
【０００３】
特許文献２では、各軸サーボモータが停止している事を確認し、ロボット制御装置の電源をオフにした時の前記サーボモータの位置を絶対値エンコーダの値で記憶し、電源オフ時の位置と電源オン時の位置を比較し、その値が基準値を越えている場合はブレーキ異常信号を発する自動機械のブレーキ異常検出方法の技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１５５１９９号公報
【特許文献２】特開平７−０３９１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
静止時において、電磁ブレーキのブレーキコイルを非通電として出力シャフト（モータ出力軸）を所定位置にクランプする電磁ブレーキ付きモータの場合、モータステータのコイルを非通電としているのでモータロータはトルクを発生していない。したがって、モータ停止時においてはブレーキのクランプ力のみを出力シャフトに作用させることにより、安定した静止状態を維持することが可能となる。
【０００６】
このような電磁ブレーキ付きモータは、電磁ブレーキのブレーキコイルに通電してクランプを解除した後、モータステータのコイルに通電してモータロータを駆動して出力軸を回転させる。モータロータは、部品などを搬送するインデックステーブルに駆動力を伝達する。部品などが所定位置に搬送されると、電磁ブレーキのブレーキコイルを非通電としてモータ出力軸を所定位置にクランプし、電磁ブレーキは、モータロータの回転を制動する。そして、モータステータのコイルを非通電とし、電磁ブレーキ付きモータは、モータロータのトルクを発生させていない静止状態（モータロータの静止時）とする。
【０００７】
しかしながら、モータロータの静止時において電磁ブレーキのブレーキコイルを非通電として出力シャフトを所定位置にクランプした状態で、部品などに加工などの外力が加わることがある。この外力は、モータロータからみると、外部から印加される外部トルクとして伝達されることになる。そして、モータロータと共に回転する出力シャフトには、外部トルクが加わる。この場合、電磁ブレーキは、出力シャフトを所定位置にクランプ（制動）している状態で、電磁ブレーキと出力シャフトとの間に、外部トルクによって生じる非線形な微小滑りが生じる可能性がある。そして、微小滑りの影響により、残留変位角のある状態で出力シャフトが停止する可能性がある。このため、上述した外部から印加される外部トルクが解かれた状態で、再度、電磁ブレーキ付きモータが電磁ブレーキのブレーキコイルに通電して出力シャフトのクランプ（制動）を解除する場合、モータロータが思わぬ変位角を生じてしまう可能性、または外部から印加される外部トルクにより、予定外の滑りが生じてしまう可能性がある。
【０００８】
特許文献１及び特許文献２の技術では、ブレーキが作動しなくなった状態を想定しており、上述した微小滑りが生じるようになった電磁ブレーキの状態を自己診断することはできなかった。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、微小滑りが生じるようになった電磁ブレーキの状態を自己診断する電磁ブレーキ付きモータ及び電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し目的を達成するために、電磁ブレーキ付きモータは、ハウジングと、前記ハウジングに固定されたモータステータと、前記モータステータに対して相対回転するモータロータと、前記モータロータと連動して回転する出力シャフトとを含むモータと、前記出力シャフトを制動する電磁ブレーキと、前記モータロータの回転を検出する回転位置検出器と、前記モータ及び前記電磁ブレーキを制御するドライブユニットと、を備えたブレーキ付モータであって、前記ドライブユニットは、前記電磁ブレーキに前記出力シャフトを制動させた状態で、前記回転位置検出器から、前記モータロータの第１の回転位置を取得して記憶し、前記第１の回転位置を取得した前記モータロータに対して、所定トルクになるようにトルクを印加し、前記モータロータに印加された前記所定のトルクが解除された状態で前記モータロータの第２の回転位置を前記回転位置検出器から取得して記憶し、前記第１の回転位置と前記第２の回転位置との差である、ずれ量を演算し、前記ずれ量に基づいて電磁ブレーキの状態を自己診断することを特徴とする。
【００１１】
この構成により、電磁ブレーキ付きモータは、出力シャフトまたはモータロータが思わぬ変位角を生じてしまう可能性を抑制することができる。また、電磁ブレーキ付きモータは、外部から印加される外部トルクにより、予定外の滑りが生じてしまう可能性を抑制することができる。このため、電磁ブレーキ付きモータは、微小滑りが生じるようになった電磁ブレーキの状態を自己診断することができる。また、電磁ブレーキ付きモータは、電磁ブレーキ付きモータが組み付けられる機構に応じて、電磁ブレーキがどの程度のクランプのためのブレーキトルクを発生できるかについて自己診断することができる。
【００１２】
本発明の望ましい態様として、前記ドライブユニットは、前記モータロータに対して前記所定のトルクを印加している間の前記モータロータの第３の回転位置を前記回転位置検出器から取得し、前記第１の回転位置と前記第３の回転位置との差である、トルク印加中のずれ量を演算し、前記トルク印加中のずれ量に基づいて電磁ブレーキの状態を自己診断することが好ましい。これにより、制御手段は、自己診断途中の電磁ブレーキの明らかな故障を判断することができる。
【００１３】
上述した課題を解決し目的を達成するために、電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法は、モータのモータロータが駆動されていない状態で、電磁ブレーキが前記出力シャフトをクランプするように前記電磁ブレーキを作動させる、電磁ブレーキ作動ステップと、前記電磁ブレーキ作動ステップの後、前記モータロータの第１の回転位置を記憶する電磁ブレーキ作動位置記憶ステップと、前記電磁ブレーキ作動位置記憶ステップの後、前記電磁ブレーキが前記出力シャフトを制動させた状態で前記モータを駆動するモータ駆動ステップと、前記モータ駆動ステップにより前記モータロータに所定のトルクが印加された後、前記モータロータに印加された前記所定のトルクが解除された状態での前記モータロータの第２の回転位置を記憶する、位置記憶ステップと、前記第１の回転位置と前記第２の回転位置とのずれ量を演算する、ずれ量演算ステップと、前記ずれ量演算ステップにより、演算したずれ量に基づいて、自己診断を行う自己診断ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
この方法により、電磁ブレーキ付きモータは、出力シャフトまたはモータロータが思わぬ変位角を生じてしまう可能性を抑制することができる。また、電磁ブレーキ付きモータは、外部から印加される外部トルクにより、予定外の滑りが生じてしまう可能性を抑制することができる。このため、電磁ブレーキ付きモータは、微小滑りが生じるようになった電磁ブレーキの状態を自己診断することができる。また、電磁ブレーキ付きモータは、電磁ブレーキ付きモータが組み付けられる機構に応じて、電磁ブレーキがどの程度のクランプのためのブレーキトルクを発生できるかについて自己診断することができる。
【００１５】
本発明の望ましい態様として、前記モータ駆動ステップにおいて、前記モータロータの第３の回転位置を記憶し、前記第１の回転位置と前記第３の回転位置とのずれ量を演算して、前記モータ駆動ステップで前記出力シャフトに前記所定のトルクを印加している間のずれ量に基づいて、自己診断を行うことが好ましい。この方法により、自己診断途中の電磁ブレーキの明らかな故障を判断することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、微小滑りが生じるようになった電磁ブレーキの状態を自己診断する電磁ブレーキ付きモータ及び電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施形態１の電磁ブレーキ付きモータの構成を示す断面図である。
【図２】図２は、回転中心を含む仮想平面で実施形態１の電磁ブレーキ付きモータの構成を切って模式的に示す断面図である。
【図３】図３は、ドライブユニットを説明するための説明図である。
【図４】図４は、ブレーキトルクを説明するための説明図である。
【図５】図５は、微小滑りを考慮しないトルクとモータロータの回転位置との関係を示す説明図である。
【図６】図６は、微小滑りがある場合のトルクとモータロータの回転位置との関係を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態１の電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法の手順を示す説明図である。
【図８】図８は、微小滑りがある場合の電磁ブレーキの寿命を説明するための説明図である。
【図９】図９は、実施形態２の電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法の手順を示す説明図である。
【図１０】図１０は、微小滑りがある場合の電磁ブレーキの寿命を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【００１９】
（実施形態１）
図１は、実施形態１の電磁ブレーキ付きモータの構成を示す断面図である。電磁ブレーキ付きモータユニット１００は、モータ２と電磁ブレーキ５とを含む電磁ブレーキ付きモータ１と、ドライブユニット３と、電源開閉回路６と、電源７とを含む。電磁ブレーキ付きモータ１は、回転中心Ｚｒを中心に出力シャフト１０がインデックステーブル等を所定角度回転させて電磁ブレーキ５で位置決めする。モータ２は、回転検出手段で出力シャフト１０の回転角度、回転速度、または回転位置を検出した検出値に基づいて、ドライブユニット３がフィードバック制御によりステップ状の（パルス状）の指令に応じて回転制御する、いわゆるサーボモータである。そして、電磁ブレーキ付きモータ１は、後述するように電磁ブレーキ５のブレーキコイル及びアマチュアをモータ２のモータハウジングに内蔵しているが、出力軸が電磁ブレーキ５に連結されており、出力軸を電磁ブレーキ５が制動できれば別体で構成してもよい。
【００２０】
ドライブユニット３は、電源７の電力Ｐｗ１に接続され、モータ２に電流などの制御信号Ｐｍを送出することにより、モータ２の出力シャフト１０を回転させ制御することができる制御手段である。また、ドライブユニット３は、後述するモータロータまたは出力シャフト１０の回転位置を検出する回転位置検出器（回転検出手段）の信号ｉを取得することができる。ドライブユニット３は、電源７の電力Ｐｗ２に接続された電源開閉回路６を制御信号Ｓｗで制御することで、電磁ブレーキ５への供給電力Ｐｂを印加（ＯＮ）または停止（ＯＦＦ）することができる。
【００２１】
図２は、回転中心を含む仮想平面で実施形態１の電磁ブレーキ付きモータの構成を切って模式的に示す断面図である。モータ２は、ギヤ、ベルトまたはローラ等の伝達機構を介在させることなく負荷体に回転力をダイレクトに伝達し、負荷体を回転させることができる。モータ２は、いわゆる出力シャフト１０と負荷体とを直結したダイレクトドライブモータである。
【００２２】
モータ２は、静止状態に維持される固定子(以下、モータステータという)３０と、モータステータ３０に対して回転可能に配置された回転子(以下、モータロータという)４０と、モータステータ３０を固定して、図示しない支持部材に取り付けられるベース部材２０と、モータロータ４０に固定されてモータロータ４０とともに回転可能な出力シャフト１０と、ベース部材２０と出力シャフト１０との間に介在されて出力シャフト１０をベース部材２０に対して回転可能に支持する軸受１６と、を含む。
【００２３】
ベース部材２０、出力シャフト１０、モータロータ４０及びモータステータ３０はいずれも環状の構造体である。出力シャフト１０、モータロータ４０及びモータステータ３０は、回転中心Ｚｒを中心に同心状に配置されている。また、モータ２は、回転中心Ｚｒから外側へモータロータ４０、モータステータ３０の順に配置されている。このようなモータ２は、インナーロータ型と呼ばれ、モータロータ４０がモータステータ３０よりも回転中心Ｚｒ寄りとなる。また、モータ２は、出力シャフト１０、モータロータ４０及びモータステータ３０がベース部材２０の上に配置されている。
【００２４】
出力シャフト１０は、中空部１４の周囲にあって円盤状板部材であるプレート１１と、中空部１４を内部に含み円環状のモータシャフト１２と、を含む。プレート１１は、ボルト等の固定部材１７を介して、軸受１６の外輪を固定するロータフランジ４３が連結されている。モータシャフト１２は、円環の中心軸がモータ２の回転中心Ｚｒと同軸に形成されている。
【００２５】
ベース部材２０は、略円板状のハウジングベース２１と、モータシャフト１２が貫通しモータシャフト１２を囲むようにハウジングベース２１から凸状に突出した軸心となるハウジングインナ２２を備えている。また、ベース部材２０には、ボルト等の固定部材を介してハウジングインナ２２に軸受１６の内輪を固定するハウジングフランジ２３が固定されている。
【００２６】
ハウジングベース２１の外周縁には、モータステータ３０がボルト等の固定部材によって固定されている。これにより、モータステータ３０はハウジングベース２１に対して位置決め固定されている。モータステータ３０の中心軸は、モータロータ４０の回転中心Ｚｒと一致する。
【００２７】
モータステータ３０は、筒状のステータコア３１と、励磁コイル３２とを含む。モータステータ３０は、ステータコア３１に励磁コイル３２が巻きつけられる。モータステータ３０には、ドライブユニット３からの電力を供給するための配線３９が接続されており、この配線３９を通じて励磁コイル３２に対して電力が供給されるようになっている。
【００２８】
モータロータ４０は、モータロータ４０の外径がモータステータ３０の内径寸法も小さな円筒状である。モータロータ４０は、ロータヨーク４１及びロータヨーク４１の外周に貼り付けられたマグネット４２を含む。モータロータ４０のロータヨーク４１は、上述したロータフランジ４３にボルト等の固定部材４４によって固定されている。モータロータ４０のロータヨーク４１は、円筒状の出力シャフト１０のモータシャフト１２またはプレート１１に固定部材により固定されてもよいし、一体で構成されてもよい。
【００２９】
ロータヨーク４１は、電磁鋼板、冷間圧延鋼板などの薄板が、接着、ボス、カシメなどの手段により積層されて製造される。マグネット４２は、ロータヨーク４１の外周表面に沿って貼り付けられ、複数設けられている。マグネット４２は、永久磁石であり、Ｓ極及びＮ極がロータヨーク４１の円周方向に交互に等間隔で配置される。
【００３０】
また、軸受１６は、外輪がロータフランジ４３に固定され、内輪がハウジングフランジ２３に固定されている。これにより、軸受１６は、ハウジングベース２１に対して、モータシャフト１２及びモータロータ４０を回転自在に支持することができる。このため、モータ２は、モータシャフト１２及びモータロータ４０をハウジングベース２１及びモータステータ３０に対して回転させることができる。
【００３１】
なお、軸受１６は、転動体をクロスローラとしたクロスローラ軸受としてもよい。なお、軸受１６は、クロスローラ軸受に限定されず、例えば転動体を玉やころ(円筒ころ、円錐ころ、球面ころなど)とした玉軸受やころ軸受としてもよい。これらの転動体は、環状を成す保持器のポケットに１つずつ所定間隔、例えば等間隔で配列し、このポケット内で回転自在に保持された状態で軌道面間に組み込んでもよい。これにより、各転動体は所定間隔を保った状態で、その転動面が相互に接触することなく、上記軌道面間を転動することができる。また、各転動体は、相互に接触して摩擦が生じることによる回転抵抗の増大や、焼付きなどを防止することができる。
【００３２】
軸受１６は、例えば転動体を玉とした場合、保持器を波型の合わせタイプや冠型などとすることができる。または、軸受１６は、転動体を各種のころとした場合、保持器をもみ抜き型、くし型及びかご型などとすることができる。
【００３３】
また、モータ２は、回転検出手段である回転位置検出器２４を備えることが好ましい。回転位置検出器２４は、回転検出器２４Ａ、２４Ｂを含み、例えばレゾルバであって、モータロータ４０及び出力シャフト１０の回転位置を高精度に検出することができる。回転位置検出器２４は、光学式エンコーダまたは磁気式エンコーダでもよい。ハウジングフランジ２３は、異物混入を抑制するため、回転位置検出器２４の周囲に、ボルトなどの固定部材２７を介してハウジングフランジ２３に取り付けたカバー２６を備えている。
【００３４】
回転検出器２４Ａ、２４Ｂは、静止状態に維持されるレゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂと、レゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂと所定のギャップを隔てて対向配置され、レゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂに対して回転可能なレゾルバロータ１５Ａ、１５Ｂを備えており、軸受１６の上方に配設されている。
【００３５】
レゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂは、複数のステータ磁極が円周方向に等間隔に形成された環状の積層鉄心を有し、各ステータ磁極にレゾルバコイルが巻回されている。本実施形態のモータ２では、レゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂは、ハウジングインナ２２に固定されている。
【００３６】
レゾルバロータ１５Ａ、１５Ｂは、中空環状の積層鉄心により構成されており、出力シャフト１０の内側に固定されている。回転検出器２４Ａ、２４Ｂの配設位置は、モータロータ４０(出力シャフト１０)の回転を検出することが可能であれば特に限定されず、出力シャフト１０及びベース部材２０の形状に応じて任意の位置へ配設することができる。
【００３７】
モータロータ４０が回転すると、モータロータ４０とともに出力シャフト１０が回転し、連動してレゾルバロータ１５Ａ、１５Ｂも回転する。これにより、レゾルバロータ１５Ａ、１５Ｂと、レゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂとの間のリラクタンスが連続的に変化する。レゾルバステータ２５Ａ、２５Ｂは、リラクタンスの変化を検出し、レゾルバ制御回路によって電気信号(デジタル信号)に変換する。モータ２を制御する制御装置は、レゾルバ制御回路の電気信号に基づいて、単位時間当たりのレゾルバロータ１５Ａ、１５Ｂと連動する出力シャフト１０及びモータロータ４０の位置や回転角度を演算処理することができる。その結果、モータ２を制御する制御装置は、出力シャフト１０の回転状態(例えば、回転速度、回転方向あるいは回転角度など)を計測することが可能となる。
【００３８】
なお、上述したレゾルバロータ１５Ａは、中空部１４に対して偏心させた内周を有する円環状となっている。このため、モータロータ４０の回転に伴ってレゾルバロータ１５Ａが回転すると、レゾルバステータ２５Ａとの間の距離を円周方向に連続して変化させ、両者の間のリラクタンスがレゾルバロータ１５Ａの位置により連続的に変化する。レゾルバロータ１５Ａの１回転につき、リラクタンス変化の基本波成分が１周期となる単極レゾルバ信号を出力しており、回転検出器２４Ａはいわゆる単極レゾルバとなる。
【００３９】
また、レゾルバロータ１５Ｂは、突極状の複数の歯が円周方向に等間隔で形成される。このため、モータロータ４０の回転に伴ってレゾルバロータ１５Ｂが回転すると、レゾルバステータ２５Ｂとの間の距離を円周方向に周期的に変化させ、両者の間のリラクタンスがレゾルバロータ１５Ｂの歯の位置により連続的に変化する。レゾルバロータ１５Ｂの１回転につき、リラクタンス変化の基本波成分が多周期となる多極レゾルバ信号を出力しており、回転検出器２４Ｂはいわゆる多極レゾルバとなる。
【００４０】
このように、モータ２は、モータロータ４０の１回転につき、リラクタンス変化の基本波成分の周期が異なる回転検出器２４Ａ及び回転検出器２４Ｂを備えることにより、出力シャフト１０の絶対位置を把握することができ、また、出力シャフト１０の回転状態(例えば、回転速度、回転方向あるいは回転角度など)を計測する精度を高めることができる。
【００４１】
モータ２は、例えばボルト等により負荷体がプレート１１に直接固定されている。そして、モータ２は、伝達機構を介在させることなく負荷体に回転力をダイレクトに伝達できる。このため、負荷体からのトルクもプレート１１にダイレクトに伝達されることになる。
【００４２】
図２に示すように、電磁ブレーキ５は、モータ２のベース部材２０に、ボルトなどの固定部材２８により固定されている。電磁ブレーキ５は、ブレーキコイル５１と、ブレーキ用永久磁石５２とを含むブレーキ本体５０と、アマチュア５４と、ブレーキ連結軸５６と、ブレーキ連結板５５とを含む。ブレーキ本体５０は、ブレーキ用永久磁石５２を挟む、軟磁性体のブレーキヨーク５３Ａ、５３Ｂがブレーキヨーク５３として、ブレーキコイル５１を囲んでいる。そして、ブレーキ本体５０には、ブレーキシュー（ライニング）として摺動部５３ｃがアマチュア５４側のブレーキ本体５０（ブレーキヨーク５３）の端面に形成されている。
【００４３】
上述した出力シャフト１０は、モータシャフト１２の回転中心Ｚｒと同軸でモータシャフト１２がブレーキシャフト１３としてモータ２側から電磁ブレーキ５まで延び、ブレーキ本体５０を貫通している。ブレーキシャフト１３がモータシャフト１２から延在しているので、ブレーキシャフト１３は、制動時に加わる制動力に対して剛性を高めることができる。なお、ブレーキシャフト１３は、モータシャフト１２と連動するように、連結されていればよく、別体で構成してもよい。ブレーキシャフト１３は、モータシャフト１２と同様に中空部１４を含み、イナーシャを低減している。
【００４４】
ブレーキ連結軸５６は、円環状の板部材であって、ブレーキシャフト１３の端部に、ボルトなどの固定部材５８により固定されている。ブレーキ連結軸５６のブレーキ本体５０側には、ブレーキ連結板５５がカップリング５７を介してブレーキ連結軸５６に固定されている。ブレーキ連結板５５には、円環板状のアマチュア５４がその板面を摺動部５３ｃに対して、僅かにすき間を介して対向するように固定されている。ブレーキ連結板５５は、板ばねであり、面内剛性が低いため、ブレーキの制動時にはアマチュア５４に作用する磁力によってたわむが、周方向への剛性は非常に高いため、周方向への変形は小さい。
【００４５】
電磁ブレーキ５は、ブレーキコイル５１への配線と上述した電源開閉回路６とを接続するコネクタ５９を備えている。コネクタ５９を通じて電源開閉回路６から、電磁ブレーキ５のブレーキコイル５１への通電がなされない非励磁状態では、アマチュア５４はブレーキ用永久磁石５２の磁力によりブレーキ本体５０の摺動部５３ｃに吸引される。これにより発生した制動力は、ブレーキ連結板５５を介して伝達され、ブレーキ連結軸５６は回転の動きを阻止され、ブレーキシャフト１３とモータシャフト１２とが制動されている。その結果、モータ２は、電磁ブレーキ５により出力シャフト１０が制動されている。
【００４６】
図３は、ドライブユニットを説明するための説明図である。上述したように、電磁ブレーキ付きモータユニット１００は、モータ２と、ドライブユニット３と、電源開閉回路６と、電磁ブレーキ５と、回転位置検出器２４とを備えている。
【００４７】
ドライブユニット３は、制御手段であって、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等のコンピュータであり、入力インターフェース４ａと、出力インターフェース４ｂと、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）４ｃと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４ｄと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４ｅと、内部記憶装置４ｆと、を含んでいる。入力インターフェース４ａ、出力インターフェース４ｂ、ＣＰＵ４ｃ、ＲＯＭ４ｄ、ＲＡＭ４ｅ及び内部記憶装置４ｆは、内部バスで接続されている。なお、ドライブユニット３は、専用の処理回路で構成してもよい。
【００４８】
入力インターフェース４ａは、回転位置検出器２４からの信号ｉを受け取り、ＣＰＵ４ｃに出力する。出力インターフェース４ｂは、ＣＰＵ４ｃから制御信号を受け取り、モータ２に電流などの制御信号Ｐｍを出力し、電源７の電力Ｐｗ２に接続された電源開閉回路６を制御することで、電磁ブレーキ５への供給電力Ｐｂを印加（ＯＮ）または停止（ＯＦＦ）することができる。
【００４９】
ＲＯＭ４ｄには、ＢＩＯＳ（Basic  Input  Output  System）等のプログラムが記憶されている。内部記憶装置４ｆは、例えばＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やフラッシュメモリ等であり、オペレーティングシステムプログラムやアプリケーションプログラムを記憶している。ＣＰＵ４ｃは、ＲＡＭ４ｅをワークエリアとして使用しながらＲＯＭ４ｄや内部記憶装置４ｆに記憶されているプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。
【００５０】
記憶手段である内部記憶装置４ｆには、トルク指令と出力シャフト１０におけるモータトルクの出力とを対応付けたデータベースが記憶されている。このため、ドライブユニット３は、入力されたトルク指令に基づいてモータ２を任意のモータトルクで回転させることができる。また、内部記憶装置４ｆには、後述する電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法の制御プログラムが記憶されている。
【００５１】
モータ２の出力シャフト１０を解除する場合、上述したドライブユニット３は、電源開閉回路６から、電磁ブレーキ５のブレーキコイル５１を供給電力Ｐｂで通電する。図２に示すブレーキコイル５１に通電して励磁状態となった場合、ブレーキコイル５１はブレーキ用永久磁石５２の磁力を打ち消そうとする磁力を発生し、ブレーキ連結板５５の弾性力によりアマチュア５４は摺動部５３ｃから引き離されてブレーキ連結板側に移動した状態となる。こうしてブレーキ力が開放された後、モータステータ３０にドライブユニット３を介してモータ電流を通電すると、モータステータ３０の励磁コイル３２が所定の順序に励磁されてモータロータ４０が回転する。このモータロータ４０の回転位置（回転角度）を回転位置検出器２４で検出し、信号ｉによりドライブユニット３にフィードバックする。そして、ドライブユニット３は、モータロータ４０の回転位置（回転角度）を制御して、出力シャフト１０の正確な位置情報の割り出しがなされる。この時、モータロータ４０と、ブレーキ連結軸５６と、アマチュア５４とは、一体的に回転する。
【００５２】
位置情報の割り出しが終了した後、出力シャフト１０を制動する場合、ドライブユニット３は、電源開閉回路６から電磁ブレーキ５への供給電力Ｐｂの通電を止めてブレーキコイル５１を非励磁とする。これにより、アマチュア５４には、ブレーキ用永久磁石５２の磁力による吸引力が生じ、アマチュア５４がブレーキ連結板５５の弾性力に抗してブレーキ本体５０の摺動部５３ｃに吸引される。アマチュア５４が摺動部５３ｃに強く圧接されてブレーキ力（制動力）が発生し、出力シャフト１０は回転の動きが阻止されて所定位置に保持（クランプ）される。
【００５３】
電磁ブレーキ５の摺動部５３ｃは摩耗するため、ブレーキ性能はその使用頻度や使用環境により変化する。モータロータ４０にはインデックステーブル上の部品などに加工などの外力が加わることがある。この外力は、モータロータ４０からみると、外部から印加される外部トルクとして伝達されることになる。そして、モータロータ４０と共に回転する出力シャフト１０、つまりモータシャフト１２及びブレーキシャフト１３には、外部トルクが加わる。この場合、電磁ブレーキ５は、ブレーキシャフト１３を所定位置にクランプ（制動）している状態で、電磁ブレーキ５とブレーキシャフト１３（出力シャフト１０）との間に、外部トルクによって生じる非線形な微小滑りが生じる可能性がある。
【００５４】
図４は、ブレーキトルクを説明するための説明図である。図４に示すように、上述した特許文献１及び特許文献２で故障と判断する電磁ブレーキ５のブレーキトルクは、滑りが生じてブレーキトルクが再度上がった状態の静摩擦トルクを基準としている。これに対して、上述した微小滑りは、負荷トルクが動摩擦トルクの７０％から８０％程度印加された場合に、滑り出すことが多い。このため、特許文献１及び特許文献２の技術によれば、故障と判断する前に、インデックステーブル上の部品などが搬送されてしまってから故障と判断するため、不都合が生じる可能性がある。
【００５５】
図５は、微小滑りを考慮しないトルクとモータロータの回転位置との関係を示す説明図である。図６は、微小滑りがある場合のトルクとモータロータの回転位置との関係を示す説明図である。図５及び図６において、電磁ブレーキ５がブレーキシャフト１３を所定位置にクランプ（制動）している状態で、外部トルクが加わっていない場合のモータロータ４０の角度の初期位置（第１の回転位置）を０とする。
【００５６】
電磁ブレーキ付きモータ１では、電磁ブレーキ５がブレーキシャフト１３を所定位置にクランプ（制動）している状態で、図５に示すような電磁ブレーキ５の外部から印加される外部トルクに対して線形でモータロータ４０の角度が変化する可能性は少なく、図６に示すような電磁ブレーキ５の外部から印加される外部トルクに対して非線形でモータロータ４０の角度が変化することが多い。このため、電磁ブレーキ５は、微小な滑りを生じながら徐々にブレーキトルクを増していき、所定のトルクＴＤと同じだけ外部トルクが加わることにより変位角θＴＤが生じる可能性がある。そして、変位角θＴＤが生じた場合、ある程度の微小滑りを生じた後になっている。このため、電磁ブレーキ５の外部から印加される外部トルクが消失しても位置は初期位置（第１の回転位置）に戻らず、第２の回転位置となる残留変位角αとなりΔθだけずれ量が生じてしまう。そして、図６に示すように、電磁ブレーキ５の外部から印加される外部トルクに対して非線形でモータロータ４０の角度が変化する。このため、図６に示すように、印加される外部トルクがトルクＴＤの場合には残留変位角αになるのに対し、印加される外部トルクがトルクＴｄの場合には残留変位角βとなる可能性がある。
【００５７】
電磁ブレーキ５がモータ２の出力シャフト１０をクランプし、かつ外部から印加される外部トルクが解かれた状態で、再度、電磁ブレーキ付きモータ１が電磁ブレーキ５のブレーキコイル５１に通電してクランプを解除する場合、残留変位角αの影響により出力シャフト１０（モータロータ４０）が思わぬ変位角を生じてしまう可能性がある。または外部から印加される外部トルクにより、出力シャフト１０（モータロータ４０）の予定外の滑りが生じてしまう可能性がある。また、電磁ブレーキ付きモータ１が組み付けられる機構によって、電磁ブレーキ５がどの程度のクランプのためのブレーキトルクを発生できるかについて自己診断する要望がある。
【００５８】
また、以上説明したモータ２は、伝達機構を介在させることなく負荷体とモータシャフト１２とを直結するダイレクトドライブモータである。上述したように、モータ２の出力シャフト１０に加わる外部トルクは、直結するブレーキシャフト１３にも伝達される。逆に、電磁ブレーキ５の残留変位角αは、モータ２が駆動する負荷体の回転精度にも直接影響する。例えば、部品の組み立て搬送作業をモータ２で行う場合、装置作業の信頼性を損なう可能性がある。本実施形態の電磁ブレーキ付きモータ１は、未然に装置作業の信頼性を損なう可能性を抑制し、モータ２が駆動する負荷体の回転精度を維持するため、以下の自己診断を作業前に実施する。
【００５９】
図７は、電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法の手順を示す説明図である。図７に示すように、まずドライブユニット３は、電源開閉回路６を制御して、電磁ブレーキ５を作動させる、電磁ブレーキ作動ステップを行う（ステップＳ１）。このように、ステップＳ１では、ドライブユニット３が、モータ２のモータロータ４０と連動する出力シャフト１０にトルクが印加されていない状態で、電磁ブレーキ５が出力シャフト１０をクランプするように電磁ブレーキ５を作動させる。本実施形態では、電磁ブレーキ５は、ブレーキコイル５１に通電しない場合に電磁ブレーキ５の制動力が生じるが、ブレーキコイル５１に通電する場合に電磁ブレーキ５の制動力が生じる機構であってもよい。
【００６０】
次に、ドライブユニット３は、回転検出手段である回転位置検出器２４から、モータロータ４０の第１の回転位置である図６に示す初期位置０を取得する。ドライブユニット３は、初期位置０をＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶する、電磁ブレーキ作動位置記憶ステップを行う（ステップＳ２）。
【００６１】
次に、ドライブユニット３は、モータステータ３０に電流を流し、モータ２を駆動する、モータ駆動ステップを行う（ステップＳ３）。ドライブユニット３は、回転位置検出器２４の信号ｉからモータロータ４０のモータトルクが、入力されたトルク指令に基づいた所定のモータトルクでない場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、モータ２を継続して駆動する（ステップＳ３）。これにより、ドライブユニット３は、モータロータ４０に徐々に回転トルクを印加していくことができる。
【００６２】
ドライブユニット３は、回転位置検出器２４の信号ｉからモータロータ４０のモータトルクが、入力されたトルク指令に基づいた所定のモータトルクである場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、モータステータ３０への電流を０とする（ステップＳ５）。例えば、ドライブユニット３は、回転位置検出器２４の信号ｉからモータロータ４０のモータトルクが、図６に示す所定のトルクＴＤである場合、モータステータ３０への電流を０とする。
【００６３】
ステップＳ５により、出力シャフト１０に対する所定のトルクの印加が解除された状態となる。次に、ドライブユニット３は、回転トルクを無くした状態（図６に示す所定のトルクＴＤの印加が解除された状態）での回転位置検出器２４の信号ｉに基づいて、モータロータ４０の位置、つまり残留変位角αをＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶する、位置記憶ステップを行う（ステップＳ６）。
【００６４】
次に、ドライブユニット３は、モータ２が印加したトルク印加前の初期位置０と、モータ２が印加したトルク印加後の残留変位角αとの位置の差である、ずれ量Δθを演算する、ずれ量演算ステップを行う（ステップＳ７）。図８は、微小滑りがある場合の電磁ブレーキの寿命を説明するための説明図である。ドライブユニット３は、例えば、ずれ量Δθと、使用時間Ｂａ、ＢｂまたはＢｃに対応するずれ量Δθの情報を、ＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶している。そして、ドライブユニット３は、許容範囲をΔθａ、ΔθｂまたはΔθｃのうち、Δθｂとする場合、ステップＳ７において演算したずれ量ΔθがΔθｂ以下であって、許容範囲である場合（ステップＳ８、Ｙｅｓ）、ドライブユニット３は、電磁ブレーキ５が正常と判断する出力を行う（ステップＳ９）。この正常判断出力としてドライブユニット３は、例えば、青または緑系の発光ダイオードなどの発光素子を点灯する。
【００６５】
ドライブユニット３は、許容範囲をΔθａ、ΔθｂまたはΔθｃのうち、Δθｂとする場合、ステップＳ７において演算したずれ量ΔθがΔθｂを超えて、許容範囲ではない場合（ステップＳ８、Ｎｏ）、ドライブユニット３は、電磁ブレーキ５が異常と判断する出力を行う（ステップＳ１０）。本実施形態の自己判断方法では、この異常判断出力の有無を自己判断するステップ（ステップＳ８）を、自己判断ステップを処理するという。この異常判断出力として、ドライブユニット３は、例えば、赤系の発光ダイオードなどの発光素子を点灯する。あるいは、他のアラームとしてドライブユニット３は、音を発報するブザーを駆動する。なお、ステップＳ９は、省略し、ドライブユニット３は、自己診断を終了し、電磁ブレーキ付きモータ１の通常運転を開始してもよい。
【００６６】
上述した制御手段であるドライブユニット３は、回転検出手段である回転位置検出器２４から、モータロータ４０の第１の回転位置である図６に示す初期位置０を取得する。ドライブユニット３は、電磁ブレーキ５に出力シャフト１０を制動させた状態で、所定トルクＴＤになるように、モータロータ４０にトルクを印加する。ドライブユニット３は、所定トルクＴＤになったモータロータ４０に対して所定のトルクの印加を解除した後、モータロータ４０の第２の回転位置である残留変位角αを回転位置検出器２４から取得する。ドライブユニット３は、初期位置０と残留変位角αとの差である、ずれ量Δθを演算する。そして、ドライブユニット３は、ずれ量Δθに基づいて自己診断する。
【００６７】
電磁ブレーキ付きモータ１は、残留変位角αの影響により出力シャフト１０（モータロータ４０）が思わぬ変位角を生じてしまう可能性を抑制することができる。また、電磁ブレーキ付きモータ１は、外部から印加される外部トルクにより、予定外の滑りが生じてしまう可能性を抑制することができる。また、電磁ブレーキ付きモータ１は、電磁ブレーキ付きモータ１が組み付けられる機構に応じて、電磁ブレーキ５がどの程度のクランプのためのブレーキトルクを発生できるかについて自己診断することができる。なお、本実施形態の電磁ブレーキ付きモータ１は、搬送用アーム、ねじ締め用ターンテーブル、組み立て装置で使用されるインデックステーブルまたは回転テーブルを、出力シャフト１０で回転する用途に用いることができる。
【００６８】
（実施形態２）
図９は、実施形態２の電磁ブレーキ付きモータの自己診断方法の手順を示す説明図である。図１０は、微小滑りがある場合の電磁ブレーキの寿命を説明するための説明図である。なお、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００６９】
図９において、まずドライブユニット３は、電源開閉回路６を制御して、電磁ブレーキ５を作動させる、電磁ブレーキ作動ステップを行う（ステップＳ１１）。このように、ステップＳ１１では、ドライブユニット３が、モータ２のモータロータ４０と連動する出力シャフト１０にトルクが印加されていない状態で、電磁ブレーキ５が出力シャフト１０をクランプするように電磁ブレーキ５を作動させる。本実施形態では、電磁ブレーキ５は、ブレーキコイル５１に通電しない場合に電磁ブレーキ５の制動力が生じるが、ブレーキコイル５１に通電する場合に電磁ブレーキ５の制動力が生じる機構であってもよい。
【００７０】
次に、ドライブユニット３は、回転検出手段である回転位置検出器２４から、モータロータ４０の第１の回転位置である図６に示す初期位置０を取得する。ドライブユニット３は、初期位置０をＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶する、電磁ブレーキ作動位置記憶ステップを行う（ステップＳ１２）。
【００７１】
次に、ドライブユニット３は、モータステータ３０に電流を流し、モータ２を駆動する、モータ駆動ステップを行う（ステップＳ１３）。ドライブユニット３は、回転位置検出器２４の信号ｉからモータロータ４０のモータトルクが、入力されたトルク指令に基づいた所定のモータトルクでない場合（ステップＳ１４、Ｎｏ）、モータ２を継続して駆動する（ステップＳ１３）。これにより、ドライブユニット３は、モータロータ４０に徐々に回転トルクを印加していくことができる。
【００７２】
ドライブユニット３は、回転位置検出器２４の信号ｉからモータロータ４０のモータトルクが、入力されたトルク指令に基づいた所定のモータトルクである場合（ステップＳ１４、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１５に進め、所定のトルクを印加している間のずれ量（トルク印加中のずれ量）を演算する。例えば、ドライブユニット３は、回転位置検出器２４の信号ｉからモータロータ４０のモータトルクが、図６に示す所定のトルクＴＤである場合、回転検出手段である回転位置検出器２４から、モータロータ４０の第３の回転位置である図６に示す変位角θＴＤの情報を取得する。ドライブユニット３は、第３の回転位置をＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶する。
【００７３】
ドライブユニット３は、例えば図１０に示すような、変位角θＴＤと、使用時間Ｃａ、ＣｂまたはＣｃに対応するトルク印加中のずれ量である、変位角θＴＤの情報を、ＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶している。そして、ドライブユニット３は、許容範囲をθＴＤａ、θＴＤｂまたはθＴＤｃのうち、θＴＤｂとする場合、演算したトルク印加中のずれ量、つまり変位角θＴＤがθＴＤｂ以下であって、許容範囲である場合（ステップＳ１５、Ｙｅｓ）、モータステータ３０への電流を０とする（ステップＳ１６）。
【００７４】
ドライブユニット３は、許容範囲をθＴＤａ、θＴＤｂまたはθＴＤｃのうち、θＴＤｂとする場合、演算したトルク印加中のずれ量、つまり変位角θＴＤがθＴＤｂを超えて、許容範囲ではない場合（ステップＳ１５、Ｎｏ）、ドライブユニット３は、後述する電磁ブレーキ５が異常と判断する出力を行う（ステップＳ２１）。
【００７５】
次に、ステップＳ１６において、出力シャフト１０に対する所定のトルクの印加が解除された状態となっている。ドライブユニット３は、回転トルクを無くした状態（図６に示す所定のトルクＴＤの印加が解除された状態）での回転位置検出器２４の信号ｉに基づいて、モータロータ４０の位置、つまり残留変位角αをＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶する、位置記憶ステップを行う（ステップＳ１７）。
【００７６】
次に、ドライブユニット３は、モータ２が印加したトルク印加前の初期位置０と、モータ２が印加したトルク印加後の残留変位角αとの位置の差である、ずれ量Δθを演算する、ずれ量演算ステップを行う（ステップＳ１８）。そして、ドライブユニット３は、図８に示す許容範囲をΔθａ、ΔθｂまたはΔθｃのうち、Δθｂとする場合、ステップＳ１８において演算したずれ量ΔθがΔθｂ以下であって、許容範囲である場合（ステップＳ１９、Ｙｅｓ）、ドライブユニット３は、電磁ブレーキ５が正常と判断する出力を行う（ステップＳ２０）。この正常判断出力としてドライブユニット３は、例えば、青または緑系の発光ダイオードなどの発光素子を点灯する。
【００７７】
ドライブユニット３は、許容範囲をΔθａ、ΔθｂまたはΔθｃのうち、Δθｂとする場合、ステップＳ１８において演算したずれ量ΔθがΔθｂを超えて、許容範囲ではない場合（ステップＳ１９、Ｎｏ）、ドライブユニット３は、電磁ブレーキ５が異常と判断する出力を行う（ステップＳ２１）。本実施形態の自己判断方法では、この異常判断出力の有無を自己判断するステップ（ステップＳ１５、ステップＳ１９）を、自己判断ステップを処理するという。この異常判断出力として、ドライブユニット３は、例えば、赤系の発光ダイオードなどの発光素子を点灯する。あるいは、他のアラームとしてドライブユニット３は、音を発報するブザーを駆動する。なお、ステップＳ２０は、省略し、ドライブユニット３は、自己診断を終了し、電磁ブレーキ付きモータ１の通常運転を開始してもよい。
【００７８】
以上説明したように、実施形態２に係るドライブユニット３は、モータ駆動ステップ（ステップＳ１３）において、モータロータ４０に対して所定のトルクを印加している間のモータロータ４０の回転位置を回転検出手段から取得し、第３の回転位置として継続的にＲＡＭ４ｅのワークエリアまたは内部記憶装置４ｆに記憶している。この場合、ドライブユニット３は、初期位置０と第３の回転位置との差である、所定のトルクを印加している間のずれ量（トルク印加中のずれ量）を演算し、このトルク印加中のずれ量に基づいて、許容範囲を超えた場合、ずれ量Δθに基づいて自己診断する前に、トルク印加中のずれ量に基づいて自己診断の処理を行っている（ステップＳ１５）。これにより、ドライブユニット３は、自己診断途中の電磁ブレーキの明らかな故障を早期に判断することができる。
【００７９】
上述したように、図６に示す印加される外部トルクがトルクＴＤの場合には残留変位角αになるのに対し、印加される外部トルクがトルクＴｄの場合には残留変位角βとなる可能性がある。このため、実施形態２に係るドライブユニット３は、許容範囲内における第３の回転位置において、モータロータ４０に対して所定のトルクを印加できるため、トルクＴＤのずれ量が抑制される。その結果、ドライブユニット３は、ずれ量Δθに基づいて自己診断する精度を高めることができる。
【符号の説明】
【００８０】
１  電磁ブレーキ付きモータ
２  モータ
３  ドライブユニット
５  電磁ブレーキ
６  電源開閉回路
７  電源
１０  出力シャフト
１１  プレート
１２  モータシャフト
１３  ブレーキシャフト
１４  中空部
１５Ａ、１５Ｂ  レゾルバロータ
１６  軸受
１７  固定部材
２０  ベース部材
２１  ハウジングベース
２２  ハウジングインナ
２３  ハウジングフランジ
２４  回転位置検出器
２４Ａ、２４Ｂ  回転検出器
２５Ａ  レゾルバステータ
２５Ｂ  レゾルバステータ
３０  モータステータ
３１  ステータコア
３２  励磁コイル
４０  モータロータ
４１  ロータヨーク
４２  マグネット
４３  ロータフランジ
５０  ブレーキ本体
５１  ブレーキコイル
５２  ブレーキ用永久磁石
５３、５３Ａ、５３Ｂ  ブレーキヨーク
５３ｃ  摺動部
５４  アマチュア
５５  ブレーキ連結板
５６  ブレーキ連結軸
５７  カップリング
１００  電磁ブレーキ付きモータユニット
【図１】
0005987464.tif 000002
【図２】
0005987464.tif 000003
【図３】
0005987464.tif 000004
【図４】
0005987464.tif 000005
【図５】
0005987464.tif 000006
【図６】
0005987464.tif 000007
【図７】
0005987464.tif 000008
【図８】
0005987464.tif 000009
【図９】
0005987464.tif 000010
【図１０】
0005987464.tif 000011