【手続補正書】
【提出日】平成23年8月30日(2011.8.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するための発行−購読アーキテクチャに基づく分散システムであって、
他の複数のモジュールと共有するために情報を生成するように構成された複数の発行モジュールと、
前記複数の発行モジュールによって生成された前記情報に基づいて前記ロボット中で第１タスクを実行するために第１出力を生成するように構成された第１購読モジュールと、
前記複数の発行モジュールによって生成される前記情報に基づいて前記ロボット中で第２タスクを実行するために第２出力を生成するように構成された第２購読モジュールと、
前記複数の発行モジュールによって生成された前記情報を受信して記憶するように構成され、第１条件に合致する前記情報の第１サブセットおよび第２条件に合致する前記情報の第２サブセットを選択するように構成されたフィルタを含み、前記第１条件および前記第２条件は手続き型言語で記述され、前記情報の前記第１サブセットを前記第１購読モジュールへ送信し、前記情報の前記第２サブセットを前記第２購読モジュールへ送信するように構成されたメッセージハブと、を含むことを特徴とする分散システム。
【請求項２】
前記手続き型言語がスクリプト言語を含む、請求項１に記載の分散システム。
【請求項３】
前記メッセージハブが、前記受信した情報を第１の型の情報と第２の型の情報に分類して索引を付けるための黒板マネージャを更に含む、請求項１に記載の分散システム。
【請求項４】
前記メッセージハブが、前記第１の型の情報を記憶するための第１共有メモリ、および前記第２の型の情報を記憶するための第２共有メモリを更に含む、請求項３に記載の分散システム。
【請求項５】
前記メッセージハブが、前記第１購読モジュールまたは前記第２購読モジュールから受信したフィルタ定義に基づいてフィルタをインストールするように構成されたフィルタ管理モジュールを更に含む、請求項１に記載の分散システム。
【請求項６】
前記メッセージハブが前記受信した情報を分類して索引を付けるための黒板マネージャを更に含み、前記フィルタ定義を受信したことに応じて、前記フィルタに対応するインデクサを前記黒板マネージャがインストールする、請求項５に記載の分散システム。
【請求項７】
前記複数の発行モジュール、前記メッセージハブ、前記第１購読モジュール、および前記第２購読モジュールの間の通信が、拡張可能なクラスからインスタンス化されたメッセージによって実行される、請求項１に記載の分散システム。
【請求項８】
前記メッセージハブが、前記第１購読モジュールに対する要求を受信したことに応じて、前記第１条件を変更するように構成される、請求項１に記載の分散システム。
【請求項９】
発行−購読アーキテクチャに基づく分散システムにおいてメッセージハブを使用してロボットを制御するための方法であって、
複数の発行モジュールが共有する情報をメッセージハブで受信するステップと、
手続き型言語で記述された第１条件に合致する前記情報の第１サブセットを選択するステップと、
前記手続き型言語で記述された第２条件に合致する前記情報の第２サブセットを選択するステップと、
前記情報の前記第１サブセットを第１購読モジュールへ送信して、前記第１購読モジュールが第１タスクの実行に関連する第１出力を生成するするステップと、
前記情報の前記第２サブセットを第２購読モジュールへ送信して、前記第２購読モジュールが第２タスクの実行に関連する第２出力を生成するステップと、を含むことを特徴とする方法。
【請求項１０】
前記手続き型言語がスクリプト言語を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記メッセージハブの第１共有メモリおよび第２共有メモリに記憶するために、前記情報を第１の型の情報および第２の型の情報に分類して索引を付けるステップを更に含む、請求項９に記載の方法、
【請求項１２】
フィルタ定義を第１購読モジュールから受信するステップと、
前記情報の前記第１サブセットを選択するために、前記フィルタ定義に基づいてフィルタを生成するステップと、を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記フィルタ定義を受信したことに応じて、前記フィルタに対応してインデクサを生成し、前記フィルタは共有のために前記情報を分類して索引を付けるように構成されるステップと、を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１購読モジュールからの要求を受信したことに応じて、前記第１条件を変更するステップを更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
発行−購読アーキテクチャに基づく分散システムを使用してロボットを制御するためにメッセージハブ中のプロセッサによって実行可能な命令を記憶するように構成されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記命令が実行されるとき、前記プロセッサに、
共有のために複数の発行モジュールからの情報を受信するステップと、
手続き型言語で記述された第１条件に合致する前記情報の第１サブセットを選択するステップと、
前記手続き型言語で記述された第２条件に合致する前記情報の第２サブセットを選択するステップと、
第１タスクの実行に関連して第１出力を生成するために、前記情報の前記第１サブセットを第１購読モジュールへ送信するステップと、
第２タスクの実行に関連して第２出力を生成するために、前記情報の前記第２サブセットを第２購読モジュールへ送信するステップと、を実行させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１６】
前記手続き型言語がスクリプト言語を含む、請求項１５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１７】
前記メッセージハブの第１共有メモリおよび第２共有メモリに記憶するために、前記情報を第１の型の情報および第２の型の情報に分類して索引を付けるステップを実行させる命令を更に記憶する、請求項１５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１８】
フィルタ定義を第１購読モジュールから受信するステップと、
前記情報の前記第１サブセットを選択するために、前記フィルタ定義に基づいてフィルタを生成するステップと、を実行させる命令を更に記憶する、請求項１５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１９】
前記フィルタ定義を受信したことに応じて、前記フィルタに対応するインデクサを前記
メッセージハブ上にインストールし、前記インデクサが前記メッセージハブ上で前記受信した情報を分類して索引を付けるステップを実行させる命令を更に記憶する、請求項１８に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２０】
前記第１購読モジュールからの要求を受信したことに応じて、前記第１条件を変更するために、前記フィルタの構成を変更するステップを実行させる命令を更に記憶する、請求項１５に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２１】
ロボットを制御するための発行−購読アーキテクチャに基づく分散システムであって、
複数の発行モジュールが共有する情報をメッセージハブで受信する手段と、
手続き型言語で記述された第１条件に合致する前記情報の第１サブセットを選択する手段と、
前記手続き型言語で記述された第２条件に合致する前記情報の第２サブセットを選択する手段と、
前記情報の前記第１サブセットを第１購読モジュールへ送信して、前記第１購読モジュールが第１タスクの実行に関連する第１出力を生成する手段と、
前記情報の前記第２サブセットを第２購読モジュールへ送信して、前記第２購読モジュールが第２タスクの実行に関連する第２出力を生成する手段と、を含むことを特徴とする分散システム。
【請求項２２】
前記手続き型言語がスクリプト言語を含む、請求項２１に記載の分散システム。
【請求項２３】
前記メッセージハブの第１共有メモリおよび第２共有メモリに記憶するために、前記情報を第１の型の情報および第２の型の情報に分類して索引を付ける手段を更に含む、請求項２１に記載の分散システム。
【請求項２４】
フィルタ定義を第１購読モジュールから受信する手段と、
前記情報の前記第１サブセットを選択するために、前記フィルタ定義に基づいてフィルタを生成する手段と、を更に含む、請求項２１に記載の分散システム。
【請求項２５】
前記フィルタ定義を受信したことに応じて、前記フィルタに対応してインデクサを生成し、前記フィルタは共有のために前記情報を分類して索引を付けるように構成される手段と、を更に含む、請求項２４に記載の分散システム。
【請求項２６】
前記第１購読モジュールからの要求を受信したことに応じて、前記第１条件を変更する手段を更に含む、請求項２１に記載の分散システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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