(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントロール装置と、
前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置と、を有し、
前記コントロール装置と前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、前記撮像制御装置に撮像装置が接続されると、前記撮像装置のＵＲＩを生成し、生成した前記ＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、前記コントロール装置に接続されると、前記撮像制御装置の仮のＵＲＩを生成し、生成した前記仮のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記仮のＵＲＩに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とする撮像装置管理システム。
【請求項２】
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のＵＲＩをデータベースに登録し、
前記撮像制御装置は、前記コントロール装置に前記撮像装置のＵＲＩが登録された後、接続された前記撮像装置の状態を示す情報を含むプレゼンス情報を前記コントロール装置に送信する請求項１に記載の撮像装置管理システム。
【請求項３】
前記撮像制御装置は、接続された前記撮像装置の状態が変更された場合に、変更後の前記撮像装置の状態を示す変更プレゼンス情報を含むリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信する請求項１または２に記載の撮像装置管理システム。
【請求項４】
前記コントロール装置は、前記撮像装置のプレゼンス情報に対して購読関係を結んでいるクライアントを有する場合、データベースに登録されている前記撮像装置のプレゼンス情報を含むリクエストメッセージを前記クライアントに送信する請求項１ないし３のいずれかに記載の撮像装置管理システム。
【請求項５】
前記撮像制御装置から送信されるリクエストメッセージには、機器属性を示す情報および接続可能な撮像装置の台数を示す情報が含まれている請求項１ないし４のいずれかに記載の撮像装置管理システム。
【請求項６】
ネットワークを介してコントロール装置に接続される撮像制御装置であって、
前記コントロール装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
撮像装置が接続されると、前記撮像装置のＵＲＩを生成し、生成した前記ＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置に接続されると、前記撮像制御装置の仮のＵＲＩを生成し、生成した前記仮のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記仮のＵＲＩに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とする撮像制御装置。
【請求項７】
ネットワークを介して撮像制御装置に接続されるコントロール装置であって、
前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置から、前記撮像制御装置に接続された撮像装置のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のＵＲＩをデータベースに登録し、
前記撮像制御装置から、前記撮像制御装置の仮のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを受信すると、前記撮像制御装置のＵＲＩを生成し、生成したＵＲＩをデータベースに登録し、
前記仮のＵＲＩに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とするコントロール装置。
【請求項８】
コントロール装置と、前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、前記撮像制御装置に撮像装置が接続されると、前記撮像装置のＵＲＩを生成し、生成した前記ＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、前記コントロール装置に接続されると、前記撮像制御装置の仮のＵＲＩを生成し、生成した前記仮のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記仮のＵＲＩに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置管理システム、撮像制御装置、コントロール装置およびロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、製品を製造するための製造ラインには、多くのカメラ（撮像装置）が設けられている。具体的には、製造ライン全域を監視するためのカメラや、コンベヤー上を搬送される部品を監視（観察）するカメラや、コンベヤーに沿って配置されたロボットに取り付けられたカメラ等がこれに該当する。これら多くのカメラは、一括して管理するのが好ましく、そのようなカメラの管理方法として特許文献１のようなシステムが提案されている。
【０００３】
特許文献１のシステムは、ホストコンピューターと、このホストコンピューターが接続されている高速シリアルデータバスに接続された制御モジュールを有する複数のイメージセンサ（カメラ）とを備える構成となっている。
しかしながら、このようなシステムでは、一般的に、システム稼働中にカメラの追加や削除を行うことが困難な場合が多い。すなわち、このようなシステムは、ホットプラグやホットスワップと言った、電源を投入したままカメラの脱着を行える仕組みに対応していない場合がほとんどである。
【０００４】
このようなシステムでは、新たなカメラの追加や、既に接続されているカメラの削除は、システム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりした後でないと行うことができない。特に、製造ラインの稼働を一端停止することは、生産管理上好ましくなく、そのため、上述のシステムでは容易にカメラの追加や削除を行うことができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第６９８５７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
撮像装置の追加、削除および撮像素子の設定変更などを簡単かつ容易に行うことのできる撮像装置管理システム、撮像制御装置、コントロール装置およびロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明の撮像装置管理システムは、トロール装置と、
前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置と、を有し、
前記コントロール装置と前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、該撮像制御装置に撮像装置が接続されると、該撮像装置のＵＲＩを生成し、生成した前記ＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のＵＲＩをデータベースに登録するように構成されていることを特徴とする。
【０００８】
このような撮像装置管理システムによれば、新たな撮像装置の追加、削除、撮像装置の設定値（条件）の変更、撮像制御装置の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れる撮像装置管理システムとなる。また、比較的安価にシステムを構築することができる。
【０００９】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、前記コントロール装置に前記撮像装置のＵＲＩが登録された後、接続された前記撮像装置の状態を示す情報を含むプレゼンス情報を前記コントロール装置に送信することが好ましい。
これにより、コントロール装置のデータベースに撮像装置のプレゼンス情報が登録され、その管理が容易となる。
【００１０】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、接続された前記撮像装置の状態が変更された場合に、変更後の前記撮像装置の状態を示す変更プレゼンス情報を含むリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信することが好ましい。
これにより、撮像装置の最新のプレゼンス情報がコントロール装置のデータベースに登録され、撮像装置のプレゼンス情報の管理を確実に行うことができる。
【００１１】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、前記変更プレゼンス情報のうち、変更された部分の情報を含み、変更されていない部分の情報を含まないリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信することが好ましい。
これにより、メッセージの容量を小さくすることができるため、システムに係る負荷を低減することができる。
【００１２】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記コントロール装置は、前記撮像装置のプレゼンス情報に対して購読関係を結んでいるクライアントを有する場合、データベースに登録されている前記撮像装置のプレゼンス情報を含むリクエストメッセージを前記クライアントに送信することが好ましい。
これにより、クライアントに、撮像装置の最新のプレゼンス情報を送信することができる。
【００１３】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記コントロール装置は、前記データベースに前記撮像装置のプレゼンス情報が登録されていない場合には、前記プレゼンス情報もしくは前記変更プレゼンス情報が空の前記リクエストメッセージを前記クライアントに送信することが好ましい。
これにより、クライアントに、撮像装置が１台も登録されていないこと、すなわち撮像制御装置に撮像装置が１台も接続されていないことを知らせることができる。
【００１４】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、前記コントロール装置に接続されると、該撮像制御装置の仮のＵＲＩを生成するとともに、生成した前記仮のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像制御装置のＵＲＩを生成するとともに、生成したＵＲＩをデータベースに登録し、さらに、登録したＵＲＩの情報を含むレスポンスメッセージを前記撮像制御装置に送信することが好ましい。
これにより、コントロール装置への撮像制御装置の登録を簡単かつ確実に行うことができる。
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、生成する前記仮のＵＲＩに含まれるユーザー名を所定の文字列に指定するか、空とすることが好ましい。
これにより、コントロール装置は、受信したリクエストメッセージがＵＲＩの生成の依頼に関するものであることを確実に判断することができる。
【００１５】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置から送信されるリクエストメッセージには、機器属性を示す情報および接続可能な撮像装置の台数を示す情報が含まれていることが好ましい。
これにより、リクエストメッセージの送信元の機器属性を判断することができるとともに、接続可能な撮像装置の台数を把握することができる。そのため、より多くの情報をデータベースに登録することができ、より緻密なデータベースを構築することができる。
【００１６】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、前記撮像装置の接続が解除されると、前記コントロール装置のデータベースに登録されている前記撮像装置の登録情報の削除を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置の登録情報をデータベースから削除することが好ましい。
これにより、使用されていない撮像装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。
【００１７】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記コントロール装置は、前記撮像装置のプレゼンス情報に対して購読関係を結んでいるクライアントを有する場合、前記撮像装置の接続が解除されたことを知らせるリクエストメッセージを前記クライアントに送信することが好ましい。
これにより、クライアントに撮像装置の接続が解除されたことを確実に通知することができる。
【００１８】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、前記コントロール装置との接続が遮断されるのに先立って、前記コントロール装置のデータベースに登録されている該撮像制御装置の登録情報の削除を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像制御装置の登録情報をデータベースから削除することが好ましい。
これにより、使用されていない撮像制御装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。
【００１９】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、該撮像制御装置の登録情報の削除を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信するのに先立って、該撮像制御装置に接続されている前記撮像装置の登録情報の削除を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信することが好ましい。
これにより、使用されていない撮像制御装置および撮像装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。
本発明の撮像装置管理システムでは、前記呼制御プロトコルは、ＳＩＰ（Ｓｅｓｓｉｏｎ  Ｉｎｉｔｉａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）であることが好ましい。
これにより、システムの構築を容易に行うことができるとともに、汎用性を高めることができる。
【００２０】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記コントロール装置には、複数の前記撮像制御装置が接続可能であり、
前記撮像制御装置には、複数の前記撮像装置が接続可能であることが好ましい。
これにより、より多くの撮像装置を管理することのできる撮像装置管理システムとなる。
【００２１】
本発明の撮像装置管理システムでは、前記コントロール装置には、ロボットシステムが接続され、
前記撮像装置は、前記ロボットシステムに組み込まれることが好ましい。
これにより、例えば、生産ライン等のロボットシステムに配置されるカメラの管理システムとして好適に用いることができる。
【００２２】
本発明の撮像制御装置は、ネットワークを介してコントロール装置に接続される撮像制御装置であって、
前記コントロール装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
撮像装置が接続されると、該撮像装置のＵＲＩを生成するとともに、生成した前記ＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信するように構成されていることを特徴とする。
【００２３】
このような撮像制御装置によれば、新たな撮像装置の追加、削除、撮像装置の設定値（条件）の変更、撮像制御装置の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れる撮像制御装置となる。
【００２４】
本発明のコントロール装置は、ネットワークを介して撮像制御装置に接続されるコントロール装置であって、
前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置から、該撮像制御装置に接続された撮像装置のＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のＵＲＩをデータベースに登録するように構成されていることを特徴とする。
【００２５】
このようなコントロール装置によれば、新たな撮像装置の追加、削除、撮像装置の設定値（条件）の変更、撮像制御装置の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れるコントロール装置となる。
【００２６】
本発明のロボットは、コントロール装置と、
前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置と、を有し、
前記コントロール装置と前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、前記撮像制御装置に撮像装置が接続されると、該撮像装置のＵＲＩを生成し、生成した前記ＵＲＩの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のＵＲＩをデータベースに登録するように構成されていることを特徴とする。
このようなロボットによれば、新たな撮像装置の追加、削除、撮像装置の設定値（条件）の変更、撮像制御装置の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れるロボットとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
【図２】図１に示すロボットシステムの一例を示す図である。
【図３】ロボットコントローラーへのカメラ制御装置の登録工程を示すフローチャートである。
【図４】ロボットコントローラーへの管理／制御用ＰＣの登録工程を示すフローチャートである。
【図５】ロボットコントローラーへのカメラの登録工程を示すフローチャートである。
【図６】ロボットコントローラーからのカメラの削除工程を示すフローチャートである。
【図７】カメラの設定変更を行う工程を示すフローチャートである。
【図８】ロボットコントローラーからのカメラ制御装置の削除工程を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
【図１０】本発明の第３実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
【図１１】本発明のロボットの一例を示す平面図である。
【図１２】図１１に示すロボットのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の撮像装置管理システム、撮像制御装置、コントロール装置およびロボットを図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図、図２は、図１に示すロボットシステムの一例を示す図、図３は、ロボットコントローラーへのカメラ制御装置の登録工程を示すフローチャート、図４は、ロボットコントローラーへの管理／制御用ＰＣの登録工程を示すフローチャート、図５は、ロボットコントローラーへのカメラの登録工程を示すフローチャート、図６は、ロボットコントローラーからのカメラの削除工程を示すフローチャート、図７は、カメラの設定変更を行う工程を示すフローチャート、図８は、ロボットコントローラーからのカメラ制御装置の削除工程を示すフローチャートである。
【００２９】
１．カメラ管理システムの構成
図１に示すカメラ管理システム（撮像装置管理システム）１は、汎用の制御プロトコルとして公知のＳＩＰ（Ｓｅｓｓｉｏｎ  Ｉｎｉｔｉａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ：呼制御プロトコル）の拡張（ＳＩＭＰＬＥ：ＳＩＰ  ｆｏｒ  Ｉｎｓｔａｎｔ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  ａｎｄ  Ｐｒｅｓｅｎｃｅ  Ｌｅｖｅｒａｇｉｎｇ  Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎｓ）を用いたカメラ管理システムである。このようなＳＩＰを用いることにより、汎用性に優れるカメラ管理システムを提供することができる。
【００３０】
図１に示すように、カメラ管理システム１は、ロボットコントローラー（本発明のコントロール装置）２と、ロボットコントローラー２に接続された管理／制御用ＰＣ３と、ロボットコントローラー２に接続されたカメラ制御装置（本発明の撮像制御装置）４と、カメラ制御装置４に接続されたカメラ（撮像装置）５と、ロボットコントローラー２に接続されたロボットシステム６とを有している。ロボットコントローラー２とカメラ制御装置４との通信接続の確立は、上述の呼制御プロトコルにより行われる。
このようなカメラ管理システム１によれは、後述するような方法（工程）によって、カメラ５の追加／削除や設定変更を簡単に行うことができる。また、安価なシステムを構築することができる。
【００３１】
なお、図１に示すように、本実施形態では、ロボットコントローラー２に２台のカメラ制御装置４が接続されているが、ロボットコントローラー２に接続されるカメラ制御装置４の数は、２台に限定されず、１台でもよいし、３台以上であってもよい。また、本実施形態では、各カメラ制御装置４に２台のカメラ５、計４台のカメラ５が接続されているが、各カメラ制御装置４に接続されるカメラ５の台数は、特に限定されず、１台でもよいし、３台以上であってもよい。
【００３２】
以下、各部の構成を詳細に説明する。
（ロボットシステム６）
ロボットシステム６としては、特に限定されないが、その一例として、図２に示す製造ラインが挙げられる。図２に示すロボットシステム６は、部品や製品を搬送する搬送系６１と、搬送系６１の搬送方向に並んで配置された複数のロボット６２１、６２２、６２３、６２４と、品質検査部６３とを有している。
【００３３】
搬送系６１は、後に組み合わされる２種の部品Ａ、Ｂがバラ給材されるコンベヤートラッキング６１１と、並んで設けられた２本のコンベヤー（具体的には、部品Ａを搬送する第１コンベヤー６１２と、部品Ｂを搬送する第２コンベヤー６１３）と、部品Ａに部品Ｂを組み付けて製品Ｃを得る組み付け部６１４と、組み付け部６１４で得られた製品Ｃのうちの良品のみを搬送する第３コンベヤー６１５とを有している。
【００３４】
ロボット６２１は、複数のアームが関節部にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部が設けられている。このようなロボット６２１は、コンベヤートラッキング６１１上にバラバラに給材された部品Ａ、Ｂから部品Ａを第１コンベヤー６１２に選択的に供給するとともに、部品Ｂを第２コンベヤー６１３に選択的に供給する。
【００３５】
ロボット６２２は、複数のアームが関節部にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部が設けられている。このようなロボット６２２は、第１コンベヤー６１２上を搬送されてきた部品Ａを組み付け部６１４の所定位置に搬送し、さらに、第２コンベヤー６１３上を搬送されてきた部品Ｂを組み付け部６１４に載置された部品Ａに取り付けて製品Ｃを製造する。
【００３６】
ロボット６２３は、複数のアームが関節部にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部が設けられている。このようなロボット６２３は、組み付け部６１４から製品Ｃを取り除き、品質検査部６３にて良品とされた製品Ｃ’のみを第３コンベヤー６１５に供給し、不良品とされた製品Ｃ”を回収ボックスに搬送する。
なお、品質検査部６３としては、特に限定されず、例えば、ロボット６２３が保持する製品Ｃを撮像するカメラ６３１と、カメラ６３１で得られた画像に基づいて良品／不良品を分別する分別部（コンピューター）とを有する構成とすることができる。
ロボット６２４は、複数のアームが関節部にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部が設けられている。このようなロボット６２４は、第３コンベヤー６１５上を搬送されてきた製品Ｃ’をあらかじめ用意しておいた箱に箱詰め、梱包する。
【００３７】
（ロボットコントローラー）
ロボットコントローラー２は、管理／制御用ＰＣ３から送信される制御信号に基づいて、ロボットシステム６（特に、各ロボット６２１〜６２４）を駆動する機能を有している。
また、ロボットコントローラー２は、ＳＩＰサーバー２１およびプレゼンスサーバー２２としての機能も有している。ＳＩＰサーバー２１は、管理／制御用ＰＣ３、各カメラ制御装置４およびカメラ５（ＳＩＰクライアント）の位置情報（ＩＰアドレス）の保持、ＳＩＰメッセージの転送（受信／送信）を行うものである。また、プレゼンスサーバー２２は、各カメラ５のプレゼンス情報の管理を行い、必要に応じて管理しているプレゼンス情報を管理／制御用ＰＣ３’（管理部３１）へ通知する。
【００３８】
また、ロボットコントローラー２は、データベースを有しており、このデータベースには、例えば、ロボットコントローラー２に接続される各種機器の属性を記憶するユーザー情報テーブル、カメラ制御装置の接続可能なカメラの台数等を記憶するカメラ制御装置テーブル、サブスクライブ状態等を記憶する管理／制御用ＰＣ情報テーブル、各カメラのプレゼンス情報等を記憶するカメラ情報テーブル等が格納されている。
【００３９】
（管理／制御用ＰＣ）
管理／制御用ＰＣ３（クライアント）は、ネットワークを介してロボットコントローラー２に接続されている。
管理／制御用ＰＣ３は、管理部３１と、制御部３２とを有している。管理部３１は、ＳＩＰクライアントとして振る舞い、管理／制御用ＰＣ３のロボットコントローラー２への登録や、ロボットコントローラー２（プレゼンスサーバー２２）が管理する各カメラのプレゼンス情報の受信や保存、接続されているモニター７へのプレゼンス情報の表示などを行う機能を有している。
【００４０】
一方、制御部３２は、図示しないメモリーに記憶されたＯＳ（オペレーティングシステム）、各種アプリケーションプログラム等に基づいて、各ロボット６２１〜６２４に応じた制御信号を生成し、生成した制御信号をロボットコントローラー２に送信する機能を有している。また、制御部３２は、カメラ５の駆動を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を、ロボットコントローラー２を介してカメラ制御装置４に送信する機能も有している。また、制御部３２は、カメラ５の各種設定値（例えばトリガーモード、露光時間、露光延長時間、ストロボ発光時間、ストロボ発光延長時間、ゲイン、ガンマ、解像度、明るさ、コントラスト、ブラックレベル等の各種撮像条件）を変更するための信号を生成し、生成した信号を、ロボットコントローラー２を介してカメラ制御装置４に送信する機能を有している。
【００４１】
（カメラ制御装置）
カメラ制御装置４（クライアント）は、ネットワークを介してロボットコントローラー２に接続されている。
カメラ制御装置４は、管理／制御用ＰＣ３からの制御信号に基づいて、接続されている各カメラ５を駆動する機能、具体的には、動画であれば撮影開始／撮影停止を命令する機能、静止画であれば撮影を命令する機能を有している。また、管理／制御用ＰＣ３からの信号に基づいて、接続されているカメラ５の各種設定値を変更する機能を合わせて有している。
【００４２】
また、カメラ制御装置４は、ＳＩＰクライアントとして振る舞い、カメラ制御装置４のロボットコントローラー２への登録を行うためのＳＩＰメッセージや、接続されたカメラ５のロボットコントローラー２への登録を行うためのＳＩＰメッセージの送信／受信を行う機能を有している。
また、各カメラ制御装置４は、プレゼンティティとして振る舞い、接続されたカメラ５のプレゼンス情報を必要に応じてロボットコントローラー２に送信（発行）する機能を有している。
【００４３】
なお、前記「プレゼンス情報」とは、カメラ５の状態（設定）を示す情報を言い、プレゼンス情報の中には、例えば、撮影可能状態であるかどうかの情報や、撮影条件（例えば、トリガーモード、露光時間、露光延長時間、ストロボ発光時間、ストロボ発光延長時間、ゲイン、ガンマ、解像度、明るさ、コントラスト、ブラックレベル等）の情報が含まれている。
【００４４】
（カメラ）
各カメラ５（クライアント）は、ネットワークまたはＵＳＢ（ユニバーサル・シリアル・バス）を介して対応するカメラ制御装置４に接続されている。
図２に示すように、複数のカメラ５には、搬送系６１の一部（狭域）を撮像するカメラや、搬送系６１の全域（広域）を撮像するカメラや、ロボット６２１〜６２４に取り付けられたカメラが含まれている。これらカメラ５で撮像された画像（動画、静止画）データは、カメラ制御装置４およびロボットコントローラー２を介して管理／制御用ＰＣ３に送信される。画像データを受信した管理／制御用ＰＣ３では、制御部３２が、必要に応じて、その画像データに基づいてロボットシステム６（特に、各ロボット６２１〜６２４）の駆動を制御する制御信号を補正する。
【００４５】
なお、カメラ５の構成としては、特に限定されず、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えた各種デジタルカメラを用いることができる。
このようなカメラ５は、カメラ制御装置４を介して疑似的にＳＩＰクライアントとして振る舞う。
以上、各部の構成について説明した。
【００４６】
２．カメラ管理システムの設定
次に、カメラ管理システムの設定について説明する。
［１］カメラ制御装置の登録
［１−１］１台目のカメラ制御装置４’の登録
まず、ネットワークを介して１台目のカメラ制御装置４’をロボットコントローラー２に接続する。接続するカメラ制御装置４’には、予め、ロボットコントローラー２のＩＰアドレスが登録されている。一方で、カメラ制御装置４’には、それ自身のＳＩＰ  ＵＲＩが割り当てられていない。そのため、カメラ制御装置４’は、ロボットコントローラー２に接続された後、自身のＳＩＰ  ＵＲＩを割り当ててもらうために、ロボットコントローラー２に対してＳＩＰ  ＵＲＩの発行を依頼するＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト（ＳＩＰメッセージ：リクエストメッセージ）を送信する。
【００４７】
ロボットコントローラー２のＩＰアドレスを例えば「１９２．１６８．０．１」とすると、ＳＩＰ  ＵＲＩが割り当てられていない状態のカメラ制御装置４’の仮のＳＩＰ  ＵＲＩを次のように定義することができる。なお、下記のＳＩＰ  ＵＲＩ中、＠より前の「ｎｕｌｌ」部分がユーザー名であり、＠より後の「１９２．１６８．０．１」が送信先のＩＰアドレスとなる。
sip:null@192.168.0.1
【００４８】
ここで、「ｎｕｌｌ」は、ＳＩＰ  ＵＲＩが割り当てられていない状態を示し、ユーザー名に「ｎｕｌｌ」を指定することにより、ロボットコントローラー２に対してＳＩＰ  ＵＲＩの発行を依頼することができる。
また、カメラ制御装置４’は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを送信する際、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストのボディに自身の機器タイプ（機器属性）と、自身に接続可能なカメラ５の台数とを記載する。より緻密なデータベースを構築することができる。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストは、例えば、以下のようなＸＭＬ形式とすることができる。
【００４９】
<?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
<register>
<device>1</device>
<camera_num>2</camera_num>
</register>
【００５０】
なお、<register>は、登録処理を表すタグである。また、<device>1</device>は、登録対象となる機器タイプを表すタグである。すなわち、ここでは「１」がカメラ制御装置であることを表している。また、<camera_num>2</camera_num>は、接続可能なカメラ台数を表すタグである。すなわち、ここでは、カメラ制御装置が２台のカメラを接続可能であることを表している。
【００５１】
以上、カメラ制御装置４’が送信するＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストについて説明したが、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト全体としては、例えば、次のような記載とすることができる。なお、下記記載の１〜１０行目までがヘッダーであり、１２〜１６行目までがボディである。また、行頭の番号は、行番号であり、実際のＳＩＰメッセージには含まれていない。以下のＳＩＰメッセージにおいても同様である。
【００５２】
1.            REGISTER sip:192.168.0.1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:null@192.168.0.1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:null@192.168.0.1>
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.10
6.            CSeq: 1 REGISTER
7.            Contact: <sip:null@192.168.0.10>;expires=3600
8.            Max-Forwards: 70
9.            Content-Type: application/xml
10.            Content-Length: 103
11.            
12.            <?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
13.            <register>
14.            <device>1</device>
15.            <camera_num>2</camera_num>
16.            </register>
【００５３】
ここで、上記では、ユーザー名に「ｎｕｌｌ」を指定することにより、ロボットコントローラー２に対してＳＩＰ  ＵＲＩの発行を依頼することができる場合について説明したが、この他にも、例えば、ユーザー名に何も指定しないことにより、ロボットコントローラー２に対してＳＩＰ  ＵＲＩの発行を依頼することができるようにしてもよい。この場合のカメラ制御装置４’のＳＩＰ  ＵＲＩ（仮のＳＩＰ  ＵＲＩ）は、次のように定義することができる。このことは、後述する管理／制御用ＰＣ３の登録時においても同様である。
sip:@192.168.0.1
【００５４】
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの内容を解析する。具体的には、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの送信元の機器タイプを判断する。ロボットコントローラー２は、機器タイプの情報を予めテーブルとして持っており、このテーブルに基づいて機器タイプを判断する。本実施形態の場合、０＝管理／制御用ＰＣ、１＝カメラ制御装置、２＝カメラとしたテーブルを持っている。これにより、送信元がカメラ制御装置であることを判断することができる。
【００５５】
また、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストのユーザー名を確認する。そして、ユーザー名に「ｎｕｌｌ」が指定されている（または何も指定されていない）ため、新規に、カメラ制御装置４’のためのＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）を生成する。さらに、カメラ制御装置４’に接続可能なカメラの台数を取得し、これらを対応させてデータベースに記憶する。ここで、データベースは、例えば、次のように更新される。なお、説明の便宜上、カメラ制御装置４’のＩＰアドレスを「１９２．１６８．０．１０」とする。
【００５６】
【表１】
0005998514.tif 000002
【００５７】
【表２】
0005998514.tif 000003
【００５８】
また、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストに対する応答として、カメラ制御装置４’に対して、２００ＯＫレスポンス（ＳＩＰメッセージ、レスポンスメッセージ）を生成する。２００ＯＫレスポンスには、カメラ制御装置４’に割り当てたＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）が含まれている。２００ＯＫレスポンスは、例えば、次のような記載とすることができる。
【００５９】
1.            SIP/2.0 200 OK
2.            Via: SIP/2.0 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:null@192.168.0.1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:null@192.168.0.1>;tag=37GkEhwl6
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.10
6.            CSeq: 2 REGISTER
7.            Contact: <sip:null@192.168.0.10>;expires=3600
8.            Content-Type: application/xml
9.            Content-Length: 123
10.            
11.            <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
12.            <register>
13.            <device>1</device>
14.            <userid>sip:cam_control1@192.168.0.1</userid>
15.            </register>
【００６０】
ここで、ボディ中の「sip:cam_control1@192.168.0.1」が、カメラ制御装置４に割り当てられたＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）である。
このＯＫレスポンスを受け取ったカメラ制御装置４’は、その内容を解析し、発行された自身のＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）を登録する。そして、カメラ制御装置４は、以降のＳＩＰメッセージのやり取りにおいては、このＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）を利用して行う。
以上の手順により、ロボットコントローラー２へのカメラ制御装置４’の登録が完了する。このような手順によれば、ロボットコントローラー２へのカメラ制御装置４の登録を簡単かつ確実に行うことができる。
【００６１】
なお、ヘッダー中の「Contact: <sip:null@192.168.0.10>;expires=3600」は、有効期限が３６００秒であることを表しており、ＯＫレスポンスを送信した時から３６００秒以内に、ロボットコントローラー２がカメラ制御装置４’からの更新に関するＳＩＰメッセージを受信しない場合には、カメラ制御装置４’の情報がユーザー情報テーブルおよびカメラ制御装置情報テーブルから削除される。なお、有効期限は、自由に設定することができる。
【００６２】
以上の手順をまとめると図３に示すフローチャートのようになる。
まず、カメラ制御装置４’をネットワークを介してロボットコントローラー２に接続し、電源を入れる（Ｓ１０１）。電源を入れるとカメラ制御装置４’が自動的にネットワークに接続され（Ｓ１０２）、その後、カメラ制御装置４’は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストをロボットコントローラー２に送信する（Ｓ１０３）。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、カメラ制御装置４’のためのＳＩＰ  ＵＲＩを生成し（Ｓ１０４）、カメラ制御装置４’にＳＩＰ  ＵＲＩを発行するとともに（Ｓ１０５）、データベースを更新する（Ｓ１０６）。ＳＩＰ  ＵＲＩを受信したカメラ制御装置４’は、ＳＩＰ  ＵＲＩを記憶する（Ｓ１０７）。以上により、ロボットコントローラー２へのカメラ制御装置４’の登録が完了する。
【００６３】
［１−２］２台目のカメラ制御装置４”の登録
次に、２台目のカメラ制御装置４”をロボットコントローラー２に登録する。登録の手順は、前述した１台目のカメラ制御装置４’と同様であるため、その説明を省略する。２台目のカメラ制御装置４”が登録された時点で、ロボットコントローラー２のデータベースは、例えば、次のように更新される。なお、説明の便宜上、カメラ制御装置４”のＩＰアドレスを「１９２．１６８．０．１１」とする。
【００６４】
【表３】
0005998514.tif 000004
【００６５】
【表４】
0005998514.tif 000005
【００６６】
［２］管理／制御用ＰＣの登録
まず、ネットワークまたはＵＳＢを介して管理／制御用ＰＣ３をロボットコントローラー２に接続する。接続する管理／制御用ＰＣ３には、予め、ロボットコントローラー２のＩＰアドレスが登録されている。一方で、管理／制御用ＰＣ３にはそれ自身のＳＩＰ  ＵＲＩが割り当てられていない。そのため、管理／制御用ＰＣ３は、ロボットコントローラー２に接続された後、自身のＳＩＰ  ＵＲＩを割り当ててもらうために、ロボットコントローラー２に対してＳＩＰ  ＵＲＩの発行を依頼するＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト（ＳＩＰメッセージ、リクエストメッセージ）を送信する。
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの記載は、ボディの記載が異なる以外は、前述したカメラ制御装置４’が送信するＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストと同様である。具体的には、管理／制御用ＰＣ３が送信するＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストは、例えば、以下のような記載とすることができる。
【００６７】
1.            REGISTER sip:192.168.0.1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:null@192.168.0.1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:null@192.168.0.1>
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.100
6.            CSeq: 1 REGISTER
7.            Contact: <sip:null@192.168.0.100>;expires=3600
8.            Max-Forwards: 70
9.            Content-Type: application/xml
10.            Content-Length: 103
11.            
12.            <?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
13.            <register>
14.            <device>0</device>
15.            </register>
【００６８】
なお、<register>は、登録処理を表すタグである。また、<device>0</device>は、登録対象となる機器タイプを表すタグである。すなわち、ここでは「０」が管理／制御用ＰＣであることを表している。
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの内容を解析する。具体的には、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの送信元の機器タイプを自身が持つテーブルに基づいて判断する。これにより、送信元が管理／制御用ＰＣであることを判断する。
【００６９】
また、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストのユーザー名を確認する。そして、ユーザー名に「ｎｕｌｌ」が指定されている（または何も指定されていない）ため、新規に、管理／制御用ＰＣ３のためのＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）を生成し、データベースに記憶する。ここで、データベースは、例えば、次のように更新される。なお、説明の便宜上、管理／制御用ＰＣ３のＩＰアドレスを「１９２．１６８．０．１００」とする。
【００７０】
【表５】
0005998514.tif 000006
【００７１】
また、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストに対する応答として、管理／制御用ＰＣ３に対して、２００ＯＫレスポンス（ＳＩＰメッセージ、レスポンスメッセージ）を生成する。２００ＯＫレスポンスには、カメラ制御装置４”に割り当てたＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）が含まれている。２００ＯＫレスポンスは、例えば、次のような記載とすることができる。なお、ヘッダー部分は、カメラ制御装置４’に対して送信したＯＫレスポンスと同様である。
【００７２】
1.            SIP/2.0 200 OK
2.            Via: SIP/2.0 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:null@192.168.0.1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:null@192.168.0.1>;tag=37GkEhwl6
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.100
6.            CSeq: 2 REGISTER
7.            Contact: <sip:null@192.168.0.100>;expires=3600
8.            Content-Type: application/xml
9.            Content-Length: 123
10.            
11.            <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
12.            <register>
13.            <device>0</device>
14.            <userid>sip:control_pc@192.168.0.1</userid>
15.            </register>
【００７３】
ここで、ボディ中の「sip: control_pc@192.168.0.1」が、管理／制御用ＰＣ３に割り当てられたＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）である。
このＯＫレスポンスを受信した管理／制御用ＰＣ３は、その内容を解析し、発行された自身のＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）を登録する。そして、管理／制御用ＰＣ３は、以降のＳＩＰメッセージのやり取りにおいては、このＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）を利用して行う。
【００７４】
次に、管理／制御用ＰＣ３は、ロボットコントローラー２に対してＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエスト（ＳＩＰメッセージ）を送信する。このＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエストは、登録されている全てのカメラ５のプレゼンス情報を購読（取得）するためのリクエストであり、ロボットコントローラー２との間でサブスクリプション関係（購読契約）を結ぶためのものである。これにより、カメラ５のプレゼンス情報に変更があった都度、その内容がロボットコントローラー２から管理／制御用ＰＣ３へ送信される。ＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエストは、例えば、次のような記載となる。
【００７５】
1.            SUBSCRIBE sip:192.168.0.1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP
192.168.0.100:5060;rport;branch=z9hG4bKPjd4fb478cdabf4225bfa3141a30c7cd64
3.            Max-Forwards: 70
4.            From: sip:contol_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
5.            To: sip:192.168.0.1
6.            Contact: <sip:control_pc@192.168.0.100:5060;transport=UDP>
7.            Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
8.            CSeq: 166737433 SUBSCRIBE
9.            Event: presence
10.            Expires: 600
11.            Accept: application/xml
12.            Allow-Events: presence
13.            Content-Length: 0
【００７６】
このようなＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエストを受信したロボットコントローラー２は、ＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエストの内容を解析し、データベースに記憶する。データベースは、例えば、次のように更新される。なお、表６では、サブスクライブ関係が結ばれている状態を「１」とている。サブスクライブ関係が結ばれていない状態は、例えば「０」とすることができる。
【００７７】
【表６】
0005998514.tif 000007
【００７８】
データベースの更新が完了すると、ロボットコントローラー２は、現在登録されているカメラ５のプレゼンス情報をデータベースから取得して、ＮＯＴＩＦＹリクエスト（ＳＩＰメッセージ、リクエストメッセージ）として管理／制御用ＰＣ３へ送信する。これにより、管理／制御用ＰＣ３に、カメラ５Ａの最新のプレゼンス情報を送信することができる。
【００７９】
なお、今の状態では、ロボットコントローラー２には、カメラ５が１台も登録されていないため、ロボットコントローラー２は、ボディ（プレゼンス情報）が空のＮＯＴＩＦＹリクエストを管理／制御用ＰＣ３へ送信する。これにより、管理／制御用ＰＣ３に、カメラが１台も登録されていないこと、すなわちカメラ制御装置４にカメラが１台も接続されていないことを知らせることができる。この場合のＮＯＴＩＦＹリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【００８０】
1.            NOTIFY sip:control_pc@192.168.0.100:5060;transport=UDP SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.1;branch=z9hG4bK642a.06fce726.0
3.            To: sip:control_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
4.            From: sip:192.168.0.1;tag=10.2553.1196645759.7
5.            CSeq: 1 NOTIFY
6.            Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
7.            Max-Forwards: 70
8.            Event: presence
9.            Contact: <sip:192.168.0.1:5060>
10.            Subscription-State: active;expires=600
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 0
13.            
【００８１】
以上の手順により、ロボットコントローラー２への管理／制御用ＰＣ３の登録が完了する。
以上の手順をまとめると図４に示すフローチャートのようになる。
まず、管理／制御用ＰＣ３を、ネットワークを介してロボットコントローラー２に接続し、電源を入れる（Ｓ２０１）。電源を入れると管理／制御用ＰＣ３が自動的にネットワークに接続され（Ｓ２０２）、その後、管理／制御用ＰＣ３は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストをロボットコントローラー２に送信する（Ｓ２０３）。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、管理／制御用ＰＣ３のためのＳＩＰ  ＵＲＩを生成し（Ｓ２０４）、管理／制御用ＰＣ３にＳＩＰ  ＵＲＩを発行するとともに（Ｓ２０５）、データベースを更新する（Ｓ２０６）。ＳＩＰ  ＵＲＩを受信した管理／制御用ＰＣ３は、自身のＳＩＰ  ＵＲＩを記憶するとともに、ＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエストをロボットコントローラー２に送信する（Ｓ２０７）。ＳＵＢＳＣＲＩＢＥリクエストを受信したロボットコントローラー２は、データベースを更新した後（Ｓ２０８）、ＮＯＴＩＦＹリクエストを管理／制御用ＰＣ３へ送信する（Ｓ２０９）。管理／制御用ＰＣ３がＮＯＴＩＦＹリクエストを受信することにより、ロボットコントローラー２への管理／制御用ＰＣ３の登録が完了する。
【００８２】
［４］カメラの登録
［４−１］１台目のカメラの登録
まず、例えばＵＳＢを介してカメラ５Ａをカメラ制御装置４’に接続する。カメラ５Ａがカメラ制御装置４’に接続されると、カメラ制御装置４’は、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩ（サブＳＩＰ  ＵＲＩ）を生成する。さらに、カメラ制御装置４’は、生成したカメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩの登録を依頼するために、ロボットコントローラー２にＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト（ＳＩＰメッセージ、リクエストメッセージ）を送信する。なお、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩは、例えば、次のように定義することができる。
sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1
このように、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩは、カメラ制御装置４’のＳＩＰ  ＵＲＩの後に、１台目のカメラであることを示す「camera=1」を付加することにより定義することができる。カメラ制御装置４’が送信するＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【００８３】
1.            REGISTER sip:192.168.0.1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.10
6.            CSeq: 1 REGISTER
7.            Contact: <sip:cam_control@192.168.0.10;camera=1>;expires=3600
8.            Max-Forwards: 70
9.            Content-Type: application/xml
10.            Content-Length: 103
11.            
12.            <?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
13.            <register>
14.            <device>1</device>
15.            <camera_num>2</camera_num>
16.            </register>
【００８４】
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの内容を解析する。具体的には、ロボットコントローラー２は、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストの送信元の機器タイプを自身が持つテーブルに基づいて判断する。これにより、送信元がカメラであることを判断する。
また、ロボットコントローラー２は、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩ（ユーザーＩＤ）をデータベースに記憶する。データベースは、例えば、次のように更新される。
【００８５】
【表７】
0005998514.tif 000008
【００８６】
また、ロボットコントローラー２は、登録パケットに対する応答として、カメラ制御装置４’に対して、２００ＯＫレスポンス（ＳＩＰメッセージ、レスポンスメッセージ）を生成する。以上の手順により、ロボットコントローラー２へのカメラ５Ａの登録が完了する。
カメラ制御装置４’は、上述のようにしてカメラ５Ａの登録が完了すると、言い換えれば、ロボットコントローラー２からＯＫレスポンスが送信されると、カメラ５Ａのプレゼンス情報をＰＵＢＬＩＳＨリクエスト（ＳＩＰメッセージ、リクエストメッセージ）としてロボットコントローラー２に送信する。
【００８７】
プレゼンス情報には、前述したように、例えば、撮像可能な状態かどうか（Ｅｎａｂｌｅ）、現在のトリガーモード（ＴｒｉｇｇｅｒＭｏｄｅ）、露光時間（ＥｘｐｏｓｕｒｅＴｉｍｅ）、露光開始までの遅延時間（ＥｘｐｏｓｕｒｅＤｅｌａｙ）、ストロボ発光時間（ＳｔｒｏｂｅＴｉｍｅ）、トリガーからストロボ発光までの遅延時間（ＳｔｒｏｂｅＤｅｌａｙ）、ゲイン（Ｇａｉｎ）、明るさ（Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）、コントラスト（Ｃｏｎｔｒａｓｔ）、ブラックレベル（Ｂｌａｃｋｌｅｖｅｌ）、解像度（Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）等の各種情報が含まれており、これらの情報がＰＵＢＬＩＳＨリクエストのボディに含まれる。
ＰＵＢＬＩＳＨリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。なお、以下では、ボディをＸＭＬ形式としているが、これに限定されず、例えば、ＰＩＤＦ形式などの標準化された形成を用いてもよい。
【００８８】
1.            PUBLISH sip:cam_control1@192.168.0.1;camer=1 SIP/2.0
2.                  Via: SIP/2.0/UDP 
192.168.0.10:5060;rport;branch=z9hG4bKPjd3bccf5ef7e64657be25bfa80bd2cceb
3.            Max-Forwards: 70
4.            From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=a634487b0a844b0288e0d134a7409c00
5.            To: <sip:cam_contorl1@192.168.0.1;camera=1>
6.            Call-ID: 4de850602c574d198c424c49d2e73098
7.            CSeq: 18511 PUBLISH
8.            Event: presence
9.            SIP-If-Match: a.1196644066.2553.8.1
10.            Expires: 600
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 546
13.            
14.            <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
15.            <presence>
16.            <status>
17.            <enable>1</enbale>
18.            <trigger_mode>0</tigger_mode>
19.            <exposure_time>50</exposure_time>
20.            <exposure_delay>0</exposure_delay>
21.            <strobe_delay>0</strobe_delay>
22.            <strobe_time>0</strobe_time>
23.            <gain>16</gain>
24.            <brightness>128</brightness>
25.            <contrast>128</contrast>
26.            <blacklevel>128</blacklevel>
27.            <resolution>1280x1024</resolution>
28.            </status>
29.            </presence>
【００８９】
このようなＰＵＢＬＩＳＨリクエストを受信したロボットコントローラー２は、その内容を解析し、例えば、次のようにデータベースを更新する。これにより、ロボットコントローラー２にカメラ５Ａのプレゼンス情報が登録され、その管理が容易となる。なお、表８中の「Ｐ」は、プレゼンス情報を発行するかどうか、「Ｅ」は、撮像可能な状態かどうか、「Ｔ」は、現在のトリガーモード、「ＥＴ」は、露光時間、「ＥＤ」は、露光開始までの遅延時間、「ＳＴ」は、ストロボ発光時間、「ＳＤ」は、トリガーからストロボ発光までの遅延時間、「Ｇ」は、ゲイン、「Ｂ」は、明るさ、「Ｃ」は、コントラスト、「ＢＬ」は、ブラックレベル、「Ｒ」は、解像度をそれぞれ示している。
【００９０】
また、「Ｐ」では、１＝プレゼンス情報発行可能、０＝プレゼンス情報発行不可を意味し、「Ｅ」では、１＝撮像可能な状態、０＝撮像不能な状態を意味しており、「Ｔ」では、例えば、０〜３までの４種類あるトリガーモードのうちのどのモードを選択しているかを意味しており、「ＥＴ」、「ＥＤ」、「ＳＴ」、「ＳＤ」、「Ｇ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「ＢＬ」および「Ｒ」は、それぞれの値を意味している。
【００９１】
【表８】
0005998514.tif 000009
【００９２】
ロボットコントローラー２は、上記のようにデータベースを更新した後、サブスクライブ関係が結ばれている管理／制御用ＰＣ３に対して、ＮＯＴＩＦＹリクエストを送信する。これにより、管理／制御用ＰＣ３に、カメラ５Ａの最新のプレゼンス情報を送信することができる。ＮＯＴＩＦＹリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。今回は、カメラ５Ａが登録されているため、ボディにカメラ５Ａに関するプレゼンス情報が含まれる。
【００９３】
1.            NOTIFY sip:control_pc@192.168.0.100:5060;transport=UDP SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.1;branch=z9hG4bK642a.06fce726.0
3.            To: sip:control_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
4.            From: sip:192.168.0.1;tag=10.2553.1196645759.7
5.            CSeq: 1 NOTIFY
6.            Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
7.            Max-Forwards: 70
8.            Event: presence
9.            Contact: <sip:192.168.0.1:5060>
10.            Subscription-State: active;expires=600
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 0
13.            
14.            <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
15.            <presence>
16.            <userid>cam_control1@192.168.0.1;camera=1</userid>
17.            <status>
18.            <enable>1</enable>
19.            <trigger_mode>0</tigger_mode>
20.            <exposure_time>50</exposure_time>
21.            <exposure_delay>0</exposure_delay>
22.            <strobe_delay>0</strobe_delay>
23.            <strobe_time>0</strobe_time>
24.            <gain>16</gain>
25.            <brightness>128</brightness>
26.            <contrast>128</contrast>
27.            <blacklevel>128</blacklevel>
28.            <resolution>1280x1024</resolution>
29.            </status>
30.            </presence>
【００９４】
ＮＯＴＩＦＹリクエストを受信した管理／制御用ＰＣ３は、その内容を解析することにより、カメラ５Ａが登録（追加）されたことを把握することができる。例えば、管理／制御用ＰＣ３の管理部３１は、受信したＮＯＴＩＦＹリクエストの内容（カメラのプレゼンス情報）をモニター７に表示させる。これにより、ユーザーにカメラ５Ａのプレゼンス情報を明確に伝達することができる。
【００９５】
以上の手順をまとめると図５に示すフローチャートのようになる。
まず、カメラ５Ａを、ネットワーク（またはＵＳＢ）を介してカメラ制御装置４’に接続する（Ｓ３０１）。次に、カメラ制御装置４’は、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩ（サブアドレス）を生成する（Ｓ３０２）。次に、カメラ制御装置４’は、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩを登録してもらうためのＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストをロボットコントローラー２に送信する（Ｓ３０３）。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、カメラ制御装置４’にＯＫレスポンスを送信するとともに、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩを記憶するためにデータベースを更新する（Ｓ３０５）。ロボットコントローラー２からのＯＫレスポンスを受信したカメラ制御装置４’は、カメラ５Ａのプレゼンス情報をＰＵＢＬＩＳＨリクエストとしてロボットコントローラー２に送信する（Ｓ３０６）。カメラ制御装置４’からのＰＵＢＬＩＳＨリクエストを受信したロボットコントローラー２は、ＰＵＢＬＩＳＨリクエスト中に含まれるカメラ５Ａのプレゼンス情報を記憶するためにデータベースを更新した後（Ｓ３０７）、更新したカメラ５Ａのプレゼンス情報をＮＯＴＩＦＹリクエストとして管理／制御用ＰＣ３に送信する（Ｓ３０８）。
【００９６】
［４−２］２台目以降のカメラの登録
同様にして、２台目のカメラ５Ｂ、５Ｃ、５Ｄをロボットコントローラー２に順次登録する。各カメラ５Ｂ、５Ｃ、５Ｄの登録の手順は、前述した１台目のカメラ５Ａの登録と同様であるため、その説明を省略する。カメラ５Ａ〜５Ｄが登録された時点で、ロボットコントローラー２のデータベースは、例えば、次のように更新される。
【００９７】
【表９】
0005998514.tif 000010
【００９８】
また、カメラ制御装置４’からは、カメラ５Ｂのプレゼンス情報がＰＵＢＬＩＳＨリクエストとしてロボットコントローラー２へ送信され、カメラ制御装置４”からは、カメラ５Ｃ、５Ｄのプレゼンス情報がＰＵＢＬＩＳＨリクエストとしてロボットコントローラー２へ送信される。ロボットコントローラー２は、その都度、データベースを更新し、カメラ５Ａ〜５Ｄの登録が完了した時点では、次のように更新されている。
【００９９】
【表１０】
0005998514.tif 000011
【０１００】
ロボットコントローラー２は、上記のようにデータベースを更新した都度、サブスクライブ関係が結ばれている管理／制御用ＰＣ３に対して、ＮＯＴＩＦＹリクエストを送信する。ＮＯＴＩＦＹリクエストは、データベースの更新の都度、すなわち、ここでは、カメラ５Ｂ〜５Ｄが登録される都度、管理／制御用ＰＣ３に送信される。これにより、管理／制御用ＰＣ３は、カメラ５Ｂ、５Ｃ、５Ｄが登録（追加）されたことをリアルタイムで把握することができる。
また、管理／制御用ＰＣ３は、受信したＮＯＴＩＦＹリクエストの内容を解析し、その都度、例えば、モニター７に表示されている各カメラ５Ａ〜５Ｄのプレゼンス情報を更新する。
【０１０１】
［５］カメラの削除
例えば、ユーザーがカメラ５Ａとカメラ制御装置４’とのＵＳＢ接続を解除すると、それを検知したカメラ制御装置４’は、ロボットコントローラー２にカメラ削除パケット（ＳＩＰメッセージ）を送信する。このカメラ削除パケットには、ＰＵＢＬＩＳＨリクエストと、ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストとが含まれている。
ＰＵＢＬＩＳＨリクエスト（リクエストメッセージ）では、そのヘッダーに含まれる「Ｅｘｐｉｒｅｓヘッダー」の値を「０」に設定する。すなわち、有効期限を０秒に設定する。また、ボディは、空とする。ＰＵＢＬＩＳＨリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【０１０２】
1.            PUBLISH sip:cam_control1@192.168.0.1;camer=1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;rport;branch=z9hG4bKPjd3bccf5ef7e64657be25bfa80bd2cceb
3.            Max-Forwards: 70
4.            From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=a634487b0a844b0288e0d134a7409c00
5.            To: <sip:cam_contorl1@192.168.0.1;camera=1>
6.            Call-ID: 4de850602c574d198c424c49d2e73098
7.            CSeq: 18511 PUBLISH
8.            Event: presence
9.            SIP-If-Match: a.1196644066.2553.8.1
10.            Expires: 0
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 0
【０１０３】
このようなＰＵＢＬＩＳＨリクエストを受信したロボットコントローラー２は、データベースを更新する。具体的には、カメラ情報テーブルに含まれるカメラ５Ａの「プレゼンス発行」の欄を「１」から「０」に変更する。これにより、カメラ制御装置４’からのカメラ５Ａのプレゼンジス情報の発行が停止された状態となる。
【０１０４】
【表１１】
0005998514.tif 000012
【０１０５】
次に、ロボットコントローラー２は、管理／制御用ＰＣ３にＮＯＴＩＦＹリクエスト（リクエストメッセージ）を送信する。これにより、管理／制御用ＰＣ３にカメラ５Ａの接続が解除されたことを確実に通知することができる。ＮＯＴＩＦＹリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【０１０６】
1.            NOTIFY sip:control_pc@192.168.0.100:5060;transport=UDP SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.1;branch=z9hG4bK642a.06fce726.0
3.            To: sip:control_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
4.            From: sip:cam_contorl1@192.168.0.1;camera=1;tag=10.2553.1196645759.7
5.            CSeq: 1 NOTIFY
6.            Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
7.            Max-Forwards: 70
8.            Event: presence
9.            Contact: <sip:192.168.0.1:5060>
10.            Subscription-State: terminated
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 0
13.            
【０１０７】
このＮＯＴＩＦＹリクエストの「Ｆｒｏｍヘッダー」には、カメラ５ＡのＳＩＰ  ＵＲＩが記載れている。また、ボディが空である。このように、ＮＯＴＩＦＹリクエストのボディが空である場合には、このＮＯＴＩＦＹリクエストを受信した管理／制御用ＰＣ３は、「Ｆｒｏｍヘッダー」に記載されたＳＩＰ  ＵＲＩを持つカメラ、すなわちカメラ５Ａが削除されたと判断する。
【０１０８】
次に、カメラ制御装置４’は、カメラ５Ａの登録解除のためのＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト（リクエストメッセージ）をロボットコントローラー２に送信する。このＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストについても、上述のＰＵＢＬＩＳＨリクエストと同様に、「Ｅｘｐｉｒｅｓヘッダー」の値を「０」に設定し、ボディを空とする。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【０１０９】
1.            REGISTER sip:192.168.0.1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:cam_contorol1@192.168.0.1;camera=1>
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.10
6.            CSeq: 1 REGISTER
7.            Contact: <sip:cam_control1@192.168.0.10;camera=1>
8.            Expires: 0
9.            Max-Forwards: 70
10.            Content-Type: application/xml
11.            Content-Length: 103
12.            
【０１１０】
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、その内容を解析する。そして、今回のように、「Ｅｘｐｉｒｅｓヘッダー」が「０」であり、ボディが空の場合には、自身のデータベースから、「Ｆｒｏｍヘッダー」に記載のＳＩＰ  ＵＲＩを持つカメラ、すなわちカメラ５Ａの情報を削除し、登録を解除する。これにより、使用されていないカメラの情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。カメラ５Ａを登録解除が完了したデータベースは、次のようになる。
【０１１１】
【表１２】
0005998514.tif 000013
【０１１２】
【表１３】
0005998514.tif 000014
【０１１３】
以上の手順をまとめると図６に示すフローチャートのようになる。
まず、カメラ５Ａがカメラ制御装置４’から取り外される（Ｓ４０１）。すると、カメラ制御装置４’は、カメラ５Ａの登録解除のためのＰＵＢＬＩＳＨリクエストをロボットコントローラー２に送信する（Ｓ４０２）。ＰＵＢＬＩＳＨリクエストを受信したロボットコントローラー２は、データベースのカメラ情報テーブルを更新した後（Ｓ４０３）、管理／制御用ＰＣ３にＮＯＴＩＦＹリクエストを送信する（Ｓ４０４）。また、ロボットコントローラー２は、ＰＵＢＬＩＳＨリクエストの応答として２００ＯＫレスポンスを送信し、このＯＫレスポンスを受信したカメラ制御装置４’は、カメラ５Ａの登録解除のためのＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストをロボットコントローラー２に送信する（Ｓ４０５）。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、データベースを更新してカメラ５Ａのデータを消去する（Ｓ４０６）。以上により、カメラ５Ａの削除が完了する。
【０１１４】
［６］カメラのプレゼンス情報の変更
例えば、ユーザーが管理／制御用ＰＣ３（制御部３２）からカメラ５Ａの設定値を変更した場合、カメラ制御装置４’は、その変更された設定値（変更プレゼンス情報）をＰＵＢＬＩＳＨリクエスト（リクエストメッセージ）としてロボットコントローラー２に対して送信する。この場合のＰＵＢＬＩＳＨリクエストには、変更された設定値（条件）のみが含まれ、変更されていない設定値（条件）は含まれない。例えば、解像度を１２８０×１０２４から６４０×４８０に変更した場合、ＰＵＢＬＩＳＨリクエストは、次のような記載とすることができる。
【０１１５】
1.            PUBLISH sip:cam_control1@192.168.0.1;camer=1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;rport;branch=z9hG4bKPjd3bccf5ef7e64657be25bfa80bd2cceb
3.            Max-Forwards: 70
4.            From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=a634487b0a844b0288e0d134a7409c00
5.            To: <sip:cam_contorl1@192.168.0.1;camera=1>
6.            Call-ID: 4de850602c574d198c424c49d2e73098
7.            CSeq: 18511 PUBLISH
8.            Event: presence
9.            SIP-If-Match: a.1196644066.2553.8.1
10.            Expires: 0
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 109
13.            
14.            <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
15.            <presence>
17.            <status>
18.            <resolution>640x480</resolution>
19.            </status>
20.            </presence>
【０１１６】
このＰＵＢＬＩＳＨリクエストを受信したロボットコントローラー２は、自身のデータベースの該当部分のみを更新する。これにより、カメラ５Ａの最新のプレゼンス情報がロボットコントローラー２のデータベースに登録され、カメラ５Ａのプレゼンス情報の管理を確実に行うことができる。特に、変更した設定値のみを送信することにより、ＰＵＢＬＩＳＨリクエストの容量を小さくすることができるとともに、更新にかかる時間を短縮することができるため、システムに係る負荷を低減することができる。
【０１１７】
【表１４】
0005998514.tif 000015
【０１１８】
ロボットコントローラー２は、上記のようにデータベースを更新した後、サブスクライブ関係が結ばれている管理／制御用ＰＣ３に対して、ＮＯＴＩＦＹリクエスト（リクエストメッセージ）を送信する。この際のＮＯＴＩＦＹリクエストには、更新された情報のみが記載される。ＮＯＴＩＦＹリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【０１１９】
1.            NOTIFY sip:control_pc@192.168.0.100:5060;transport=UDP SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.1;branch=z9hG4bK642a.06fce726.0
3.            To: sip:control_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
4.            From: sip:192.168.0.1;tag=10.2553.1196645759.7
5.            CSeq: 1 NOTIFY
6.            Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
7.            Max-Forwards: 70
8.            Event: presence
9.            Contact: <sip:192.168.0.1:5060>
10.            Subscription-State: active;expires=600
11.            Content-Type: application/xml
12.            Content-Length: 0
13.            
14.            <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
15.            <presence>
16.            <userid>cam_control1@192.168.0.1;camera=1</userid>
17.            <status>
18.            <resolution>640x480</resolution>
19.            </status>
20.            </presence>
【０１２０】
ＮＯＴＩＦＹリクエストを受信した管理／制御用ＰＣ３は、変更内容に応じた処理、例えば、モニター７に表示されている該当部分の数値を変更する等の処理を行う。
以上の手順をまとめると図７に示すフローチャートのようになる。
カメラ５Ａの設定が変更されると、まず、カメラ制御装置４’は、カメラ５Ａのプレゼンス情報（変更箇所のみ）をＰＵＢＬＩＳＨリクエストとしてロボットコントローラー２に送信する（Ｓ５０１）。ＰＵＢＬＩＳＨリクエストを受信したロボットコントローラー２は、データベースを更新した後（Ｓ５０２）、変更内容を通知するために、管理／制御用ＰＣ３にＮＯＴＩＦＹリクエストを送信する（Ｓ５０３）。ＮＯＴＩＦＹリクエストを受信した管理／制御用ＰＣ３は、例えば、モニター７に表示されている情報を変更する等、変更されたプレゼンス情報を反映させるための処理を行う（Ｓ５０４）。
【０１２１】
［７］カメラ制御装置の削除
例えば、ユーザーの操作によって、カメラ制御装置４’がネットワークから切り離される場合や電源がＯＦＦされる場合、カメラ制御装置４’は、ロボットコントローラー２にカメラ制御装置削除パケット（ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト）を送信する。ユーザーがカメラ制御装置４’をネットワークから切り離す際、電源をＯＦＦする際にはユーザー確認（コマンド入力）が必要であり、このコマンドが入力されると、実際にネットワークから切り離されるまたはカメラ制御装置４’の電源がＯＦＦされる前に、以下に示す手順にてカメラ制御装置４’の登録が削除される。
【０１２２】
なお、カメラ制御装置４’は、このＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを送信する前に、カメラ制御装置４’に接続されている全てのカメラ５（５Ａ、５Ｂ）の登録を削除するためのカメラ削除パケットをロボットコントローラー２に送信し、予めカメラ５Ａ、５Ｂの登録を削除する。各カメラ５Ａ、５Ｂの登録の削除は、前述した方法により行うことができる。
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストでは、そのヘッダーに含まれる「Ｅｘｐｉｒｅｓヘッダー」の値を「０」に設定する。また、ボディは、空とする。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
【０１２３】
1.            REGISTER sip:192.168.0.1 SIP/2.0
2.            Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3.            From: <sip:cam_control1@192.168.0.1>;tag=1174852068
4.            To: <sip:cam_contorol1@192.168.0.1>
5.            Call-ID: 901831446@192.168.0.10
6.            CSeq: 1 REGISTER
7.            Contact: <sip:cam_control1@192.168.0.10>
8.            Expires: 0
9.            Max-Forwards: 70
10.            Content-Type: application/xml
11.            Content-Length: 103
12.            
【０１２４】
ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、その内容を解析する。そして、今回のように、「Ｅｘｐｉｒｅｓヘッダー」が「０」であり、ボディが空の場合には、自身のデータベースから、「Ｆｒｏｍヘッダー」に記載のＳＩＰ  ＵＲＩを持つカメラ制御装置４’の情報を削除し、登録を解除する。これにより、使用されていないカメラ制御装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。カメラ制御装置４’の登録解除が完了したデータベースは、次のようになる。
【０１２５】
【表１５】
0005998514.tif 000016
【０１２６】
【表１６】
0005998514.tif 000017
【０１２７】
以上の手順をまとめると図８に示すフローチャートのようになる。
まず、例えば、ユーザーがカメラ制御装置４’の電源をＯＦＦするコマンドを入力する（Ｓ６０１）。すると、カメラ制御装置４’は、自身に接続されている全てのカメラ５について登録削除を行い（Ｓ６０２）、ロボットコントローラー２のデータベースからカメラ５Ａ、５Ｂの情報が削除される（Ｓ６０３）。このステップは、カメラ５の台数分繰り返して行われる。次に、カメラ制御装置４’は、カメラ制御装置４’の登録削除を行うためのカメラ制御装置削除パケット（ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエスト）をロボットコントローラー２に送信する（Ｓ６０４）。ＲＥＧＩＳＴＥＲリクエストを受信したロボットコントローラー２は、データベースのユーザー情報テーブルおよびカメラ制御装置情報テーブルをそれぞれ更新し、カメラ制御装置４’の登録を削除する（Ｓ６０５）。
以上、カメラ管理システム１について詳細に説明した。
【０１２８】
このようなカメラ管理システム１によれば、新たなカメラ５の追加、削除、カメラの設定値の変更、カメラ制御装置の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れるカメラ管理システムとなる。また、比較的安価にシステムを構築することができる。
【０１２９】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の撮像装置管理システムの第２実施形態について説明する。
図９は、本発明の第２実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
以下、第２実施形態の撮像装置管理システムについて、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
本発明の第２実施形態にかかる撮像装置管理システムは、ＳＩＰサーバーおよびプレゼンスサーバーがロボットコントローラーとは別に設けられていることと、制御用ＰＣと管理用ＰＣとが別に設けられていること以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、前述した第１実施形態と同様の構成には、同一符号を付してある。
【０１３０】
図９に示すカメラ管理システム（撮像装置管理システム）１は、ロボットコントローラー２と、ロボットコントローラー２に接続された制御用ＰＣ３２’と、ロボットコントローラー２に接続されたＳＩＰ・プレゼンスサーバー８と、ＳＩＰ・プレゼンスサーバー８に接続された管理用ＰＣ３１’と、ロボットコントローラー２およびＳＩＰ・プレゼンスサーバー８に接続されたカメラ制御装置４と、カメラ制御装置４に接続されたカメラ５と、ロボットコントローラー２に接続されたロボットシステム６とを有している。
【０１３１】
また、ロボットコントローラー２と制御用ＰＣ３２’は、ネットワークまたはＵＳＢを介して接続されている。また、ロボットコントローラー２とＳＩＰ・プレゼンスサーバー８は、ネットワークを介して接続されている。また、ＳＩＰ・プレゼンスサーバー８と管理用ＰＣ３１’は、ネットワークを介して接続されている。また、ＳＩＰ・プレゼンスサーバー８とカメラ制御装置４は、ネットワークを介して接続されている。
【０１３２】
制御用ＰＣ３２’は、前述した第１実施形態の管理／制御用ＰＣ３が有する制御部３２と同様の機能を有する。また、管理用ＰＣ３１’は、前述した第１実施形態の管理／制御用ＰＣ２が有する管理部３１と同様の機能を有する。また、ＳＩＰ・プレゼンスサーバー８は、ＳＩＰサーバーとプレゼンスサーバーの機能を併せもっており、前述した第１実施形態のロボットコントローラー２が有するＳＩＰサーバー２１およびプレゼンスサーバー２２と同様の機能を有する。
【０１３３】
このように、ＳＩＰ・プレゼンスサーバー８をロボットコントローラー２と別に構成することにより、ロボットコントローラー２へかかる負荷を低減でき、より安定したカメラ管理システム１となる。また、制御用ＰＣ３２’と管理用ＰＣ３１’とを別に構成することによっても負荷を低減でき、より安定したカメラ管理システム１となる。
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１３４】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の撮像装置管理システムの第３実施形態について説明する。
図１０は、本発明の第３実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
以下、第３実施形態の撮像装置管理システムについて、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
本発明の第３実施形態にかかる撮像装置管理システムは、制御用ＰＣと管理用ＰＣとが別に設けられていること以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、前述した第１実施形態と同様の構成には、同一符号を付してある。
【０１３５】
図１０に示すカメラ管理システム（撮像装置管理システム）１は、ロボットコントローラー２と、ロボットコントローラー２に接続された制御用ＰＣ３２’と、ロボットコントローラー２に接続された管理用ＰＣ３１’と、ロボットコントローラー２に接続されたカメラ制御装置４と、カメラ制御装置４に接続されたカメラ５と、ロボットコントローラー２に接続されたロボットシステム６とを有している。
【０１３６】
また、ロボットコントローラー２と制御用ＰＣ３２’は、ネットワークまたはＵＳＢを介して接続されている。また、ロボットコントローラー２と管理用ＰＣ３１’は、ネットワークを介して接続されている。
このように、制御用ＰＣ３２’と管理用ＰＣ３１’とを別に構成することによって、システムにかかる負荷を低減でき、より安定したカメラ管理システム１となる。
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１３７】
次に、本発明のロボットの一例について説明する。
図１１は、本発明のロボットの一例を示す平面図、図１２は、図１１に示すロボットのブロック図である。
図１１に示すように、ロボット９は、複数のアーム９１が関節部９２にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部９３が設けられている。このようなロボット９は、例えば、製造ラインに供給される部品や製品に、所定の処理を施したり、所定の位置に搬送したりするロボット（すなわち、第１実施形態で説明したロボット６２１〜６２４のようなロボット）である。なお、ロボット９の構成としては、本実施形態に限定されない。
【０１３８】
このようなロボット９は、図１２に示すように、ロボット９の駆動を制御する機能を有するロボットコントローラー２と、ロボットコントローラー２にネットワークを介して接続されたカメラ制御装置４とを有している。ロボットコントローラー２とカメラ制御装置４との通信接続の確立は、上述の呼制御プロトコルにより行われる。また、ロボットコントローラー２には、管理／制御用ＰＣ３が接続されており、カメラ制御装置４には、カメラ５が接続されている。
ロボットコントローラー２、カメラ制御装置４、管理／制御用ＰＣ３およびカメラ５の構成は、前述したものと同様である。
【０１３９】
このようなロボット９によれば、カメラ５の追加、削除、撮像装置の設定値（条件）の変更、カメラ制御装置４の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れるロボット９となる。
【０１４０】
以上、本発明の撮像装置管理システム、撮像制御装置、コントロール装置およびロボットについて、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【０１４１】
また、前述の第２実施形態では、ロボットコントローラーと別に、ＳＩＰ・プレゼンスサーバーを設けたが、さらに、ＳＩＰ・プレゼンスサーバーをＳＩＰサーバーとプレゼンスサーバーとに分けてもよい。
また、前述した実施形態では、カメラが生産ラインにて用いられるものについて説明したが、カメラの用途は、これに限定されない。カメラの用途としては、例えば、テレビ会議システム、自宅や店舗の防犯システム（監視システム）、教育や医療分野での遠隔システム、Ｗｅｂを用いた簡易放送システム、物流管理システム等であってもよく、特に、リアルタイム性を必要とする用途に適している。
【符号の説明】
【０１４２】
１……カメラ管理システム  ２……ロボットコントローラー  ２１……ＳＩＰサーバー  ２２……プレゼンスサーバー  ３……管理／制御用ＰＣ  ３１……管理部  ３１’……管理用ＰＣ  ３２……制御部  ３２’……制御用ＰＣ  ４、４’、４”……カメラ制御装置  ５、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ……カメラ  ６……ロボットシステム  ６１……搬送系  ６１１……コンベヤートラッキング  ６１２……第１コンベヤー  ６１３……第２コンベヤー  ６１４……組み付け部  ６１５……第３コンベヤー  ６２１、６２２、６２３、６２４……ロボット  ６３……品質検査部  ６３１……カメラ  ７……モニター  ８……ＳＩＰ・プレゼンスサーバー  ９……ロボット  ９１……アーム  ９２……関節部  ９３……保持部  Ａ、Ｂ……部品  Ｃ、Ｃ’、Ｃ”……製品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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