(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
表示手段と、
前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成し、前記自車を示す自車画像と共に前記表示手段に表示させる表示制御手段と
を備える車両周辺表示装置であって、
前記表示制御手段は、
前記自車の進行方向にかかわらず、前記俯瞰画像の表示領域における前記自車画像の相対位置、向き及び表示倍率を固定し、
前記自車が前進から後退に切り替わったとき、前記自車画像よりも後方について前記俯瞰画像の表示領域を広げて前記俯瞰画像の縦方向の長さを増大させる
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺表示装置において、
前記車両周辺表示装置は、前記自車の駐車を支援する駐車支援装置であり、
前記駐車支援装置は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置に対する前記自車の誘導を行う誘導制御とを実行し、
前記表示制御手段は、
前記自車の後退時に前記俯瞰画像を表示し且つ前記自車の前進時に前記俯瞰画像を表示しない表示切替領域を設け、
前記自車の前進時には、前記目標駐車位置の候補となる候補位置の自動検出の要否を選択する自動検出モード設定画像を前記表示切替領域に表示する
ことを特徴とする車両周辺表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の俯瞰画像を自車画像と共に表示する車両周辺表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１における表示画像では、自車位置を示す自車両図形Ｖと、駐車目標位置に対応する駐車枠図形Ｆｔと、推奨切り返し位置に対応する切り返し枠図形Ｆｋが描画される。自車両図形Ｖは、俯瞰映像の中心位置に配置される（図３〜図８、［００３２］、［００４３］）。
【０００３】
特許文献２では、自車両を固定し周囲が回転する表示モード（周囲回転表示モード）と、周囲が固定され自車両が移動する表示モード（周囲固定表示モード）の２つの表示モードを切り換える。通常は、周囲回転表示モードでされ（図６（ａ））、駐車スペースへの駐車時等には、車両の切り返し等に応じて自動的に周囲固定表示モードとなる（図６（ｂ）、（ｃ））。また、障害物との距離が基準距離より短くなると、拡大表示されると共に周囲が回転する表示（図６（ｄ））となる（要約）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−０８９７１６号公報
【特許文献２】特開平０８−０４８１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、自車両図形Ｖを俯瞰画像の中心位置に配置する（図３〜図８、［００３２］、［００４３］）。また、特許文献２では、自車両を固定し周囲が回転する周囲回転表示モードと、周囲が固定され自車両が移動する周囲固定表示モードとを用いる（要約）。これらの特許文献では、自車の進行方向に応じて俯瞰画像の表示範囲（視野範囲）を適切に設定するとの観点について未だ改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、自車の進行方向に基づいた好適な俯瞰画像を提供することが可能な車両周辺表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両周辺表示装置は、自車の周辺を撮像する複数の撮像手段と、表示手段と、前記複数の撮像手段が取得した周辺画像に基づいて前記自車を俯瞰した俯瞰画像を生成し、前記自車を示す自車画像と共に前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記表示制御手段は、前記自車の進行方向にかかわらず、前記俯瞰画像の表示領域における前記自車画像の相対位置、向き及び表示倍率を固定し、前記自車が前進から後退に切り替わったとき、前記自車画像よりも後方について前記俯瞰画像の表示領域を広げて前記俯瞰画像の縦方向の長さを増大させることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、自車の進行方向にかかわらず、俯瞰画像の表示領域における自車画像の相対位置、向き及び表示倍率を固定する。このため、自車の進行方向が切り替わったことを理由としては、自車画像及びその周辺の俯瞰画像が変化しない。従って、運転者にとって、自車の進行方向の切替え前における周辺状況の認識を、切替え後も維持し易くすることが可能となる。
【０００９】
また、自車が前進から後退に切り替わったとき、自車画像よりも後方について俯瞰画像の表示領域を広げる。これにより、自車の前進時には、比較的注意が払われない後方の表示領域を狭く表示する一方、自車の後退時には、後方の表示領域を広く表示することで後方の視野範囲を広げてユーザの視認性を向上させることで車両を後退させ易くすることが可能となる。
【００１０】
前記車両周辺表示装置は、例えば、前記自車の駐車を支援する駐車支援装置であってもよい。前記駐車支援装置は、目標駐車位置を設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された前記目標駐車位置に対する前記自車の誘導を行う誘導制御とを実行してもよい。前記表示制御手段は、前記自車の後退時に前記俯瞰画像を表示し且つ前記自車の前進時に前記俯瞰画像を表示しない表示切替領域を設け、前記自車の前進時には、前記目標駐車位置の候補となる候補位置の自動検出の要否を選択する自動検出モード設定画像を前記表示切替領域に表示してもよい。これにより、自車の停止時又は前進時には、比較的注意が払われない後方の表示領域の一部（表示切替領域）を操作選択のために用いることが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自車の進行方向に基づいた好適な俯瞰画像を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援制御における画面の切替えを説明するための図である。
【図３】前記駐車支援制御における表示画面の第１例を示す図である。
【図４】前記駐車支援制御における表示画面の第２例を示す図である。
【図５】前記駐車支援制御における表示画面の第３例を示す図である。
【図６】前記駐車支援制御における表示画面の第４例を示す図である。
【図７】前記駐車支援制御における表示画面の第５例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。
【００１６】
本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。
【００１７】
図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御等で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）とを有する。
【００１８】
（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。
【００１９】
カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。
【００２０】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪センサ３２ｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。
【００２１】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００２２】
シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。
【００２３】
（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。
【００２４】
ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。
【００２５】
（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。
【００２６】
（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ６６」という。）を含む。
【００２７】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。
【００２８】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００２９】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。
【００３０】
［２．駐車支援制御］
（２−１．駐車支援制御の概要）
本実施形態の駐車支援制御は、主として、目標駐車位置設定制御（以下「目標設定制御」ともいう。）及び自動操舵制御の２つの制御を含む。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。
【００３１】
（２−２．画面の切替え）
図２は、駐車支援制御における画面の切替えを説明するための図である。図３〜図７は、駐車支援制御におけるタッチパネル４０の表示画面１００の第１例〜第５例を示す図である。
【００３２】
（２−２−１．駐車支援開始前の表示画面１００）
図３は、駐車支援の開始前の表示画面１００（以下「駐車支援開始前画面１００ａ」又は「開始前画面１００ａ」ともいう。）の一例を示す図である。開始前画面１００ａには、複数の操作ボタン１０２ａ〜１０２ｅと、注意喚起メッセージ１０４と、進行方向画像領域１０６と、俯瞰画像領域１０８とが含まれる。
【００３３】
操作ボタン１０２ａは、駐車支援を開始するためのボタンであり、以下では、駐車支援開始ボタン１０２ａともいう。操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄは、進行方向画像領域１０６に表示される周辺画像Ｉｓの視点又は視野範囲を切り替えるためのボタンである。操作ボタン１０２ｅは、開始前画面１００ａの表示を終了させるための終了ボタンである。
【００３４】
注意喚起メッセージ１０４は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図３の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。
【００３５】
進行方向画像領域１０６は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆ等の周辺画像Ｉｓを操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄに応じて切り替えて表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒ等の周辺画像Ｉｓを操作ボタン１０２ｂ〜１０２ｄに応じて切り替えて表示する。
【００３６】
俯瞰画像領域１０８は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。俯瞰画像領域１０８には、車両１０を示す自車画像１１０が含まれる。図３〜図７の表示画面１００のいずれにも俯瞰画像領域１０８が含まれるが、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率は固定したままである一方、俯瞰画像領域１０８の表示範囲は変化する（詳細は後述する。）。
【００３７】
図３に示すように、進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８には、案内画像としての第１目安ガイド線１１２が重畳されている。第１目安ガイド線１１２は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向前方に対応させて表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第１目安ガイド線１１２は、各種の目標停止位置画像（後述する目標駐車位置画像１６４等）に位置合わせする際に用いられ、幅が目標停止画像と同じである。
【００３８】
また、図３の進行方向画像領域１０６及び俯瞰画像領域１０８では、周辺画像Ｉｓの一部（カメラ３０ｌ、３０ｒｔに撮像されたもの）としての白線１１４が含まれている。白線１１４は、駐車スペースを区切るための線である。
【００３９】
（２−２−２．目標駐車位置設定制御における表示画面１００）
（２−２−２−１．概要）
図２に示すように、目標駐車位置設定制御では、車両１０が停止状態、前進状態及び後退状態のいずれであるかに応じて表示画面１００を切り替える。これらの状態の判定は、例えば、シフト位置センサ３６からのシフト位置Ｐｓ及び車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒからの回転角度θｗにより判定することが可能である。
【００４０】
停止状態は、例えば、シフト位置ＰｓがＲ（後退）以外又はＤ（前進）であり、且つ車速Ｖが、停止状態を判定する閾値（停止状態判定閾値）（例えば、０〜５ｋｍ／ｈのいずれかの値）以下である場合とすることができる。前進状態は、例えば、シフト位置ＰｓがＲ（後退）以外又はＤ（前進）であり、且つ車速Ｖが前記停止状態判定閾値を上回る場合とすることができる。後退状態は、例えば、シフト位置ＰｓがＲである場合とすることができる。なお、車速Ｖの代わりに車輪速を用いることも可能である。
【００４１】
また、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒが検出する回転角度θｗが絶対値である場合、シフト位置Ｐｓと車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒの検出値を用いて車両１０の停止状態、前進状態及び後退状態（進行方向）を判定することも可能である。また、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒが検出する回転角度θｗが絶対値でなく、進行方向が分かるものを用いて、停止状態、前進状態及び後退状態（進行方向）を判定することも可能である。
【００４２】
（２−２−２−２．車両１０の停止時）
開始前画面１００ａ（図３）において駐車支援開始ボタン１０２ａが押されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の停止時に用いる表示画面１００（以下「停止時目標駐車位置設定画面１００ｂ」又は「停止時設定画面１００ｂ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００４３】
図４は、目標駐車位置設定制御において車両１０が停止中のときの表示画面１００（停止時設定画面１００ｂ）の一例を示す図である。停止時設定画面１００ｂには、開始前画面１００ａと同様の注意喚起メッセージ１０４及び俯瞰画像領域１０８に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１２０と、進捗説明バー１２２と、操作案内メッセージ１２４と、それぞれが自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、自動検出ボタン１３０と、中止ボタン１３２とが含まれる。
【００４４】
駐車支援マーク１２０は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。
【００４５】
進捗説明バー１２２は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１２２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色）で表示される。
【００４６】
操作案内メッセージ１２４は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１０８内で表示される候補位置画像１３４を指している。
【００４７】
駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂは、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各タブ１２６ａ、１２６ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれる。
【００４８】
図４の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２に加え、自車画像１１０の左側及び右側それぞれに候補位置画像１３４が表示されている。候補位置画像１３４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補を示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン１２８ａが選択されると、左側の候補位置画像１３４に対応する目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン１２８ｂが選択されると、右側の候補位置画像１３４に対応する目標駐車位置Ｐｐｔａｒが設定されて自動操舵が開始される。
【００４９】
図４の俯瞰画像領域１０８は、横方向の長さＬｈが図３の俯瞰画像領域１０８よりも長い。換言すると、図４の俯瞰画像領域１０８は、図３の俯瞰画像領域１０８よりも横方向の表示範囲（視野範囲）を広くする。これにより、自車画像１１０の左右いずれにおいても候補位置画像１３４を見易くすることが可能となる。この際、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置は、固定されたままである。すなわち、図３の画面１００ａから図４の画面１００ｂに切り替わる際、自車画像１１０は、横方向において俯瞰画像領域１０８の中央に位置し続ける。
【００５０】
また、図４の俯瞰画像領域１０８は、縦方向の長さＬｖが図３の俯瞰画像領域１０８よりも短い。換言すると、図４の俯瞰画像領域１０８は、図３の俯瞰画像領域１０８よりも自車画像１１０後方の表示範囲（視野範囲）を狭くする。これにより、狭くした分の領域（以下「表示切替領域１３６」という。）に自動検出ボタン１３０を表示することが可能となる。この際も、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の相対位置は、固定されたままである。すなわち、図３の画面１００ａから図４の画面１００ｂに切り替わる際、自車画像１１０は、縦方向における位置が変化しない。
【００５１】
自動検出ボタン１３０は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を自動で検出するか否かを設定するボタンである。換言すると、自動検出ボタン１３０がオンであるとき、ＥＣＵ１８は、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔに基づいて候補位置Ｐｐｃを検出し、検出した候補位置Ｐｐｃに対応させて候補位置画像１３４を表示する。このため、俯瞰画像領域１０８において自車画像１１０と候補位置画像１３４の相対位置が変化する。
【００５２】
一方、自動検出ボタン１３０がオフであるとき、ＥＣＵ１８は、自車画像１１０に対する候補位置画像１３４の位置を固定して表示する。これにより、ユーザは、車両１０を実際に運転しながら、俯瞰画像領域１０８において車両１０（自車画像１１０）を駐車させたい位置に候補位置画像１３４を合わせる。
【００５３】
中止ボタン１３２は、駐車支援を終了するためのボタンである。
【００５４】
（２−２−２−３．車両１０の前進時）
図４の停止時設定画面１００ｂが表示されている状態で、車両１０が前進すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の前進時に用いる表示画面１００（以下「前進時目標駐車位置設定画面１００ｃ」又は「前進時設定画面１００ｃ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００５５】
図５は、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進中のときの表示画面１００（前進時設定画面１００ｃ）の一例を示す図である。前進時設定画面１００ｃには、停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４、自動検出ボタン１３０及び中止ボタン１３２に加え、前方画像領域１４０を含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂが含まれる。
【００５６】
車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。
【００５７】
停止時設定画面１００ｂ（図４）では、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれていた。これに対し、前進時設定画面１００ｃ（図５）では、前方画像Ｉｆを表示する前方画像領域１４０が駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に含まれる。これは、車両１０の移動中は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できなくすることで自動操舵の開始を禁止すると共に、前方画像Ｉｆを表示することで、運転者の利便性を向上するためである。
【００５８】
前方画像領域１４０には、第１目安ガイド線１１２に加え、予測ガイド線１４２が含まれる。予測ガイド線１４２は、車両１０（自車画像１１０）の進路を示す線からなる画像であり、本実施形態ではオレンジ色である。
【００５９】
図５の俯瞰画像領域１０８の表示範囲は、図４の俯瞰画像領域１０８の表示範囲と同じである。
【００６０】
図５の前進時設定画面１００ｃが表示されている状態で、運転者がブレーキペダル（図示せず）を踏み込んで車両１０が停止すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を停止時設定画面１００ｂ（図４）に戻す（図２参照）。
【００６１】
（２−２−２−４．車両１０の後退時）
図４の停止時設定画面１００ｂが表示されている状態で、車両１０が後退すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標駐車位置設定制御中において車両１０の後退時に用いる表示画面１００（以下「後退時目標駐車位置設定画面１００ｄ」又は「後退時設定画面１００ｄ」ともいう。）に切り替える（図２参照）。
【００６２】
図６は、目標駐車位置設定制御において車両１０が後退中のときの表示画面１００（後退時設定画面１００ｄ）の一例を示す図である。後退時設定画面１００ｄには、停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４及び中止ボタン１３２に加え、後方画像領域１５０を含む駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂと、障害物報知設定ボタン１５２とが含まれる。
【００６３】
車両１０の後退時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「シフトレバーをＤにして使用してください」との文言が用いられる。これは、本実施形態の自動操舵制御が、シフト位置ＰｓがＤ（ドライブ）にあることを条件として開始されるためである。換言すると、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂは、シフト位置ＰｓがＤにないと表示されない。
【００６４】
停止時設定画面１００ｂ（図４）では、駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂが含まれていた。これに対し、後退時設定画面１００ｄ（図６）では、後方画像Ｉｒｒを表示する後方画像領域１５０が駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂ内に含まれる。これは、車両１０の移動中は、自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂを選択できなくすることで自動操舵の開始を禁止すると共に、後方画像Ｉｒｒを表示することで、運転者の利便性を向上するためである。
【００６５】
後方画像領域１５０には、第２目安ガイド線１５４が含まれる。第２目安ガイド線１５４は、車両１０又は自車画像１１０の進行方向に表示された線からなる画像であり、本実施形態では黄色である。第２目安ガイド線１５４は、車両１０の後退時に用いられ、幅が第１目安ガイド線１１２と同じである。また、図６の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２及び候補位置画像１３４が示される。
【００６６】
図６の俯瞰画像領域１０８の表示範囲は、図４及び図５の俯瞰画像領域１０８の表示範囲よりも広い。すなわち、図６では、表示切替領域１３６も俯瞰画像領域１０８の一部としている。俯瞰画像領域１０８の表示範囲が表示切替領域１３６まで拡大されると、自車画像１１０の前方よりも後方の表示範囲の方が広くなっている。
【００６７】
図６の障害物報知設定ボタン１５２は、車両１０に対する障害物の接近を自動検出して当該障害物を報知する設定を行うためのボタンである。障害物の報知としては、後方画像領域１５０及び俯瞰画像領域１０８に障害物の接近方向を示す矢印の表示や、スピーカ４２を介しての音声案内が含まれる。
【００６８】
図６の後退時設定画面１００ｄが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１０が停止すると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を停止時設定画面１００ｂ（図４）に戻す（図２参照）。
【００６９】
（２−２−３．自動操舵制御における表示画面１００）
停止時設定画面１００ｂ（図４）において自動操舵開始ボタン１２８ａ、１２８ｂのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ＥＣＵ１８は、表示画面１００を自動操舵制御中に用いる表示画面１００（以下「自動操舵時画面１００ｅ」という。）に切り替える（図２及び図７参照）。
【００７０】
図７は、自動操舵制御における表示画面１００（自動操舵時画面１００ｅ）の一例を示す図である。図７の自動操舵時画面１００ｅは、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒに向かって前進している際の画面の一例である。
【００７１】
自動操舵時画面１００ｅには、停止時設定画面１００ｂと同様の注意喚起メッセージ１０４、俯瞰画像領域１０８、駐車支援マーク１２０、進捗説明バー１２２、操作案内メッセージ１２４及び中止ボタン１３２に加え、進行方向画像領域１６０が含まれる。
【００７２】
自動操舵制御に入ると、駐車支援マーク１２０がアクティブ状態になると共に、進捗説明バー１２２では「アシスト」との文字が強調される。自動操舵制御時における車両１０の前進時の操作案内メッセージ１２４としては、例えば、「青枠まで前進してください」との文言が用いられる。ここにいう「青枠」とは、俯瞰画像領域１０８に含まれる目標切り返し位置画像１６２を指している。
【００７３】
進行方向画像領域１６０は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０の停止時又は前進時には前方画像Ｉｆを表示し、車両１０の後退時には後方画像Ｉｒｒを表示する。加えて、図７に示すように、進行方向画像領域１６０には、第１目安ガイド線１１２に加え、目標切り返し位置画像１６２が表示される。目標切り返し位置画像１６２は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す線からなる画像であり、本実施形態では青色である。
【００７４】
さらに、自動操舵時画面１００ｅには駐車種類選択タブ１２６ａ、１２６ｂが存在しない。このため、図７の進行方向画像領域１６０の表示領域は、図５の前方画像領域１４０及び図６の後方画像領域１５０の表示領域よりも縦方向に長い。
【００７５】
図７の俯瞰画像領域１０８は、横方向の長さＬｈが図４〜図６の俯瞰画像領域１０８よりも短く、縦方向の長さＬｖが図６の俯瞰画像領域１０８と等しい。このため、図７の俯瞰画像領域１０８では、自車画像１１０の前方よりも後方の表示範囲の方が広くなる。また、図７の俯瞰画像領域１０８では、第１目安ガイド線１１２、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４及び進行方向画像１６６が示される。目標駐車位置画像１６４は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像であり、本実施形態では、候補位置画像１３４と同じ緑色である。
【００７６】
進行方向画像１６６は、車両１０（自車画像１１０）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施形態では、その時点における目標停止位置（すなわち、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と同一色である。例えば、図７の例において、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒに向かって前進している場合、進行方向画像１６６は、目標切り返し位置画像１６２と同じ青色で表示される。また、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退している場合、進行方向画像１６６は、目標駐車位置画像１６４と同じ緑色で表示される。
【００７７】
［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、車両１０（自車）の進行方向にかかわらず、俯瞰画像領域１０８（俯瞰画像Ｉｇの表示領域）における自車画像１１０の相対位置、向き及び表示倍率を固定する（図３〜図７参照）。このため、車両１０の進行方向が切り替わったことを理由としては、自車画像１１０及びその周辺の俯瞰画像Ｉｇが変化しない。従って、運転者にとって、車両１０の進行方向の切替え前における周辺状況の認識を、切替え後も維持し易くすることが可能となる。特に、目標駐車位置設定制御中においては、俯瞰画像領域１０８における自車画像１１０の位置は全く変化しないため、特にそのように言える。
【００７８】
また、車両１０が前進から後退に切り替わったとき、自車画像１１０よりも後方について俯瞰画像領域１０８（表示切替領域１３６）を広げる（図６）。これにより、車両１０の前進時には、比較的注意が払われない後方の表示領域を狭く表示する一方、車両１０の後退時には、後方の表示領域を広く表示することで、後方の視野範囲を広げてユーザの視認性を向上させることで車両１０を後退させ易くすることが可能となる。
【００７９】
本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、車両１０（自車）の後退時に俯瞰画像Ｉｇを表示し、車両１０の前進時に俯瞰画像Ｉｇを表示しない表示切替領域１３６において、車両１０の前進時には、車両１０の前進時に用いる操作を選択するための選択画像としての自動検出ボタン１３０を表示する（図４及び図５）。
【００８０】
これにより、車両１０の停止時又は前進時には、比較的注意が払われない後方の表示領域の一部（表示切替領域１３６）を操作選択のために用いることが可能となる。
【００８１】
本実施形態において、駐車支援装置１２は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御と、設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する車両１０（自車）の自動操舵（誘導）を行う自動操舵制御（誘導制御）を実行する（図２参照）。また、表示切替領域１３６は、目標駐車位置設定制御の際に用いられ、自動検出ボタン１３０（選択画像）は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補となる候補位置Ｐｐｃの自動検出の要否を選択する画像（自動検出モード設定画像）である。
【００８２】
これにより、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの設定中（すなわち、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するために車両１０が移動している最中）において、車両１０の停止時又は前進時には、自動検出ボタン１３０を表示切替領域１３６に表示し、後退時には、車両１０後方の俯瞰画像Ｉｇを表示切替領域１３６に表示する。このため、タッチパネル４０（表示手段）の表示領域を有効活用することが可能となる。
【００８３】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８４】
［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像Ｉｇにおける後方の表示領域を広げる観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。
【００８５】
上記実施形態では、本発明を駐車支援装置１２に適用した場合について説明したが、例えば、前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像Ｉｇにおける後方の表示領域を広げる観点からすれば、駐車支援を伴わない周辺表示装置に適用することも可能である。
【００８６】
［２．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。
【００８７】
さらに、例えば、表示画面１００を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。
【００８８】
［３．目標駐車位置設定制御］
上記実施形態の目標駐車位置設定制御では、目標駐車位置Ｐｐｔａｒとなり得る位置（候補位置Ｐｐｃ）を候補位置画像１３４としてタッチパネル４０に表示させた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者の操作により、車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の一端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。
【００８９】
［４．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、車両１０が前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像領域１０８又は俯瞰画像Ｉｇにおける自車画像１１０よりも後方の表示領域を広げる点に着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、自動駐車制御（アクセル、ブレーキ及びシフト並びに操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。
【００９０】
［５．表示画面１００］
（５−１．表示内容）
上記実施形態では、表示画面１００において、第１目安ガイド線１１２、候補位置画像１３４、予測ガイド線１４２、第２目安ガイド線１５４、目標切り返し位置画像１６２、目標駐車位置画像１６４及び進行方向画像１６６を表示した。しかしながら、例えば、車両１０が前進から後退に切り替わったとき、俯瞰画像領域１０８又は俯瞰画像Ｉｇにおける自車画像１１０よりも後方の表示領域を広げる点に着目すれば、一部又は全部の案内表示を省略することも可能である。
【００９１】
（５−２．表示切替領域１３６）
（５−２−１．俯瞰画像領域１０８又は俯瞰画像Ｉｇの表示領域の拡大）
上記実施形態では、車両１０の前進及び後退に応じて表示切替領域１３６における自動検出ボタン１３０の表示と俯瞰画像領域１０８の表示を切り替えた（図４〜図６参照）。しかしながら、例えば、車両１０の進行方向の表示領域を広げるとの観点からすれば、車両１０の後退時には、自動検出ボタン１３０の表示倍率を小さくし、これにより生じた余分な領域まで俯瞰画像Ｉｇの表示領域（俯瞰画像領域１０８）を広げることも可能である。或いは、車両１０の後退時には自動検出ボタン１３０を表示しないのではなく、自動検出ボタン１３０を表示切替領域１３６以外の位置（例えば、図６における中止ボタン１３２と障害物報知設定ボタン１５２の間）に移動させて俯瞰画像Ｉｇの表示領域を広げてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、車両１０が前進から後退に切り替わったとき（両者の間に停止を挟む場合を含む。）、俯瞰画像Ｉｇにおける自車画像１１０よりも後方の表示領域を広げた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０の進行方向の表示領域を広げるとの観点からすれば、車両１０が後退（シフト位置ＰｓがＲ）から前進（Ｄ）に切り替わったとき（両者の間に停止を挟む場合を含む。）、俯瞰画像Ｉｇにおける自車画像１１０よりも前方の表示領域を広げることも可能である。この場合、後退時には、自車画像１１０よりも前方の表示領域に、後退時に用いる操作ボタンを表示することも可能である。
【００９３】
上記実施形態では、俯瞰画像Ｉｇにおける自車画像１１０よりも後方の表示領域を広げるのは、目標駐車位置設定制御において車両１０が前進から後退に切り替わったこと（両者の間に停止を挟む場合を含む。）を条件とした（図２、図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０の進行方向の表示領域を広げるとの観点からすれば、自動操舵制御時において上記のような後方表示領域の拡大を行ってもよい。或いは、駐車支援制御以外の場面（例えば、図３の駐車支援開始前画面１００ａ）で、上記のような後方表示領域の拡大を行うことも可能である。
【００９４】
上記実施形態では、表示切替領域１３６を俯瞰画像領域１０８に設けた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０が前進から後退に切り替わったとき、車両１０後方についての表示領域を広げるとの観点からすれば、表示切替領域１３６を俯瞰画像Ｉｇ以外の後方画像Ｉｒｒに表示切替領域１３６を設定することも可能である。
【００９５】
（５−２−２．自動検出ボタン１３０（選択画像））
上記実施形態では、車両１０の停止時及び前進時における表示切替領域１３６に自動検出ボタン１３０を表示した（図４及び図５）。しかしながら、例えば、車両１０の進行方向とは反対側の表示領域に操作ボタン等の選択画像を表示するとの観点からすれば、その他の選択画像を表示切替領域１３６に表示してもよい。そのような選択画像としては、例えば、音声案内用のボリュームスイッチ等を用いることが可能である。ボリュームスイッチによる音量調整は、ナビゲーション装置１６のスピーカ４２を使用する全ての装置の音量を共通に調整すること、又は駐車支援装置１２が動作するときに使用される音量のみを調整することのいずれを行うものであってもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０…車両（自車）
１２…駐車支援装置（車両周辺表示装置）
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４０…タッチパネル（表示手段）            １０８…俯瞰画像領域
１１０…自車画像
１３０…自動検出ボタン（選択画像、自動検出モード設定画像）
１３６…表示切替領域                      Ｉｇ…俯瞰画像
Ｉｓ…周辺画像                            Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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