(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
近接する少なくとも２つの注入孔に液体を注入する液体注入装置であって、この液体注入装置は、昇降アームに対し２本の主軸が個別に弾発機構を介して垂直方向に昇降自在に、また摺動機構を介して水平方向に摺動自在に支持され、各２本の主軸の下端には水平軸及び垂直軸廻りに回転自在なスイベル機構を介して注入ガンが支持され、前記スイベル機構は主軸に取付けた球面部材とこの球面部材を抱持するハウジングを備え、このハウジングと主軸に取付けた円環部材との間には複数のボルトとその周囲に配設されるバネ部材が介在し、前記複数のボルトのうちの１本のみがその先端が前記ハウジングに設けた円筒部材内に挿通され、他のボルトの先端は前記バネ部材内に留ることを特徴とする液体注入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、自動機或いはハンドクレーンなどの先端に設ける液体注入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より車両のエンジン、操舵等に関連するブレーキオイル、クラッチ作動オイル、パワーステアリング用オイル、クーラント、ウインドウォッシャ液等の液体は車体に設けた夫々のタンクに貯留している。夫々のタンク内に各液体を注入するには、タンクに設けた液体注入孔を介して自動注入している。
【０００３】
また、生産台数の増加に伴う生産ラインのラインスピードの増加に対応するため、各液体または同じ液体の注入を複数の液体注入孔を用いて同時に同じタンクにまたは異なるタンクに注入することも行われている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、水平方向への移動を許容する一つのフローティング機構を介して複数の注入ガンを支持する液体注入機を用いて車両のパワーステアリング用オイル、クーラント液等の注入口に前記複数の注入ガンを密着させて、パワーステアリング用オイル、クーラント液等を注入する構成が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、一台のロボットに２つの注入ガンを把持させて、一方の注入ガンを視覚センサを用いて一方の液体注入孔に正対させて挿入セットした後、一方の注入ガンをロボットから分離し、次いで、他方の注入ガンを視覚センサを用いて他方の液体注入孔に正対して挿入セットし、各注入ガンより各液体を各液体注入孔から注入する構成が開示されている。
【０００６】
特許文献３には、液体注入ガンの開口が給液口に対接したときに、懸架部材がピストンをコイルスプリング力に抗して押し上げ、懸架部材の頚部をシリンダの穴に位置され、液体注入ガンはシリンダに対して水平方向と、この水平方向と直交する垂直方向にフローティング可能な状態となり、給液口と液体注入ガンとの間に芯がずれている場合に、液体注入ガンは給液口を基準にしてフローティングして芯ずれを吸収することが開示されている。
【０００７】
特許文献４には、ロボットアームによる液体注入ガンの把持装置における液体注入ガンのクランプボデーに対するセンタリング機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−１７７７９８号公報
【特許文献２】特開平７−１７６００号公報
【特許文献３】実公平７−３８２３１号公報
【特許文献４】特開平７−２７６２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１に開示された構成では、各注入孔の製作誤差、組付誤差による前後、左右、上下、ピッチ軸回り、ロール軸回りの変位を個々に吸収することは困難であり、注入ガンを各注入孔に確実に密着させることが出来ず、その後の真空ポンプの作動による被注入部内の所定圧への減圧、次いで液体ポンプの作動による注入ガンから被注入部内への所定量の液体の注入を確実に行なうことが出来ない。また、注入孔周囲に液が漏れ出る不具合がある。
【００１０】
特許文献２によれば、ある程度特許文献１が内包する問題を解消できる。しかしながら、生産ラインのラインスピードの増加に追従することが出来ない。
【００１１】
特許文献３及び４はいずれも単一の液体注入孔の前後、左右、上下、ピッチ軸回り、ロール軸回りの微細な変位には対応できるが、複数の液体注入孔に同時に複数の注入ガンを液密に密着させるためには、複数の液体注入孔の個々の変位の和である大きな変位に対応する必要がある為、前記構成では対応できない。
【００１２】
また、特許文献３及び４はいずれもシリンダ内のピストンの上下動を用いてフローティング状態を作り出しているが、ピストンにその軸心に対して偏心した力が作用する為、ピントンの周面または、シリンダの内面の摩耗が激しく、これに起因するフリクションまたはエア漏れによりピストンが作動不良を起こす不具合がある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決すべく本発明は、近接する少なくとも２つの注入孔に液体を注入する液体注入装置であって、この液体注入装置は、昇降アームに対し２本の主軸が個別に弾発機構を介して垂直方向に昇降自在に、また摺動機構を介して水平方向に摺動自在に支持され、各２本の主軸の下端には水平軸及び垂直軸廻りに回転自在なスイベル機構を介して注入ガンが支持され、前記スイベル機構は主軸に取付けた球面部材とこの球面部材を抱持するハウジングを備え、このハウジングと主軸に取付けた円環部材との間には複数のボルトとその周囲に配設されるバネ部材が介在し、前記複数のボルトのうちの１本のみがその先端が前記ハウジングに設けた円筒部材内に挿通され、他のボルトの先端は前記バネ部材内に留る構成である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る液体注入装置によれば、生産ラインのラインスピードが速くなった場合にも、タンク内への所定量の液体の注入を確実に行なうことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の液体注入装置の正面図
【図２】本発明の液体注入装置の側面図
【図３】本発明の液体注入装置の平面図
【図４】図２のＡ−Ａ断面図
【図５】図２のＢ−Ｂ断面図
【図６】図４のＰ−Ｐ視図
【図７】図６の平面図
【図８】図１の裁断面図
【図９】図８の要部拡大図
【図１０】図８の要部拡大図
【図１１】図２の要部の拡大図
【図１２】図８のＥ−Ｅ視図
【図１３】図８のＦ−Ｆ視図
【図１４】図８のＧ−Ｇ視図
【図１５】図８のＨ−Ｈ視図
【図１６】図３のＫ視図
【図１７】図１６の側面図
【図１８】図１６の平面図
【図１９】図１２のＭ−Ｍ視図
【図２０】図８のＮ部拡大図
【図２１】図２０の平面図
【図２２】本発明のクラッチ作動オイル注入装置を配設した工程の正面図
【図２３】本発明のクラッチ作動オイル注入装置を配設した工程の側面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。本発明に係る液体注入装置２００は例えば図２２、図２３に示すようにロボットのアーム１００の先端に取り付けられる。
【００１７】
ロボットのアーム１００先端は図８に示すように弾発機構２０を介してクラッチ作動オイル注入装置２００の締結プレート１に締結され、更に図２に示すように、締結プレート１にはＵ字形の基部プレート２がその四隅で締結ロッド３を介してボルト４により締結されている。
【００１８】
前記弾発機構２０は、図１９に示すように、ロボットアームの基端側１００ａに配設された有底円筒部材２１と、前記有底円筒部材２１の底部（天井部）に締結された有底段付き円筒部材２２と、有底段付き円筒部材２２に前記アームの基端側１００ａと同軸に開設された穴部２３にその底部２４から同軸に開設された開孔２５と、前記底部２４の前記開孔２５と同軸の同心円状の等分４箇所に形成された円錐孔２６と、前記底部２４から開孔２５を介して延出する支持ロッド２７と、前記支持ロッド２７の基端側に配設された円環プレート２８と、前記円環プレート２８と前記穴部２３の底面間に配設された圧縮ばね２９と、前記有底段付き円筒部材２２の小径円筒部３０と同径の突出部３１が形成された基端面３２を有している。
【００１９】
また、前記突出部３１には前記支持ロッド２７の先端に形成された球面部３３に摺動自在に当接する凹面部３４が形成された穴部３５を有し、更に前記支持ロッド２７の軸心を中心に前記有底段付き円筒部材２２の底部２４に形成された同心円状の等分４箇所に対応する箇所に植設された先端が円錐状のピン体３６とを有するアーム先端側１００ｂと、前記有底段付き円筒部材２２の段部２２ａとアーム先端側１００ｂの前記突出部周縁の基端面３２間に前記有底段付き円筒部材２２の小径円筒部３０とアーム先端側１００ｂの前記突出部３１を内挿するように配設された圧縮ばね３７より構成される。
【００２０】
そして前記円錐状のピン体３６は常時は前記円錐孔２６内にその先端が若干挿入された状態となっている。これによりアームの基端側１００ａと先端側１００ｂのヨー軸廻りの変位を防止している。
【００２１】
前記基部プレート２の上には第１プレート５が螺着されている。図６及び図７に示すように、第１プレート５上には２対の第１リニアガイドレール６が互いに平行に紙面で上下方向に敷設されている。各対の第１リニアガイドレール６上には夫々１対の第１リニアガイド７が摺動自在に係合している。そして各対の第１リニアガイド７上には各々独立した第２プレート８が締結されている。
【００２２】
前記第１プレート５の前記第１リニアガイドレール６が敷設された両側には図２及び図１６から図１８に示す正面視略Ｕ字形の第２プレート用ストッパープレート４０がボルト４１により螺着されている。そして前記第２プレート用ストッパープレート４０の起立部４２には一対のストッパボルト４３が螺着されており、これにより各第２プレート８の第１リニアガイドレール６上における移動量を制限している。
【００２３】
また、図６及び図７に示すように、前記第１プレート５上の前記一対の第１リニアガイドレール６間には、各々第１リニアガイドレール６から等位置に且つ第１リニアガイドレール６の両側にピン体１５１が植設された４本ボルト１５０ａ,１５０ｂが螺着されている。前記ピン体１５１には孔１５２が開設されている。
【００２４】
また、前記一対の第２プレート８の裏面には、前記第１リニアガイドレール６に対して等位置であって前第１リニアガイドレール６に平行な各２本のボルト１５０ａ、１５０ａ及び１５０ｂ、１５０ｂ間であって各ボルト１５０ａおよび１５０ｂから等位置にピン体１５３が植設されたボルト１５４ａ、１５４ｂが植設されている。前記ピン体１５３には孔１５５が開設されている。
【００２５】
そして各ボルト１５０ａ、１５０ａと１５４ａ、１５４ａの孔１５２、１５５及び各ボルト１５０ｂ、１５０ｂと１５４ｂ、１５４ｂの孔１５２、１５５には同じ張力のばね体１５６の係合部１５７が係合されている。これにより各第２プレート８は第１リニアガイドレール６の長さ方向の中央位置に弾発的に保持される。
【００２６】
各第２プレート８上には各々１対の第２リニアガイドレール９が紙面で左右に前記第１リニアガイドレール６と直交するように敷設されている。そして各対の第２リニアガイドレール９上には夫々１対の第２リニアガイド１０が摺動自在に係合している。
【００２７】
前記各対の第２リニアガイド１０の上面間には第３プレート１１が第２リニアガイドレール９に直交して配設されている。
【００２８】
前記各第２プレート８の前記第２リニアガイドレール９が敷設された両側には図１〜図３に示す略Ｌ字形の第３プレート用ストッパープレート５０がボルト５１により螺着されている。そして第３プレート用ストッパープレート５０の起立部５２には一対のストッパボルト５３が螺着されており、これにより第３プレート１１の第２リニアガイドレール９上における移動量を制限している。
【００２９】
また、図６及び図７戻って、前記第２プレート８上の前記一対の第２リニアガイドレール９間には、各々第２リニアガイドレール９から等位置に且つ第２リニアガイドレール９の両側にピン体１６１が植設された４本のボルト１６０ａ、１６０ａが螺着されている。前記ピン体１６１には孔１６２が開設されている。
【００３０】
また、前記一対の第３プレート１１の裏面には、前記第２リニアガイドレール９に対して等位置であって前第２リニアガイドレール９に平行な各２本のボルト１６０ａ、１６０ａ間であって各ボルト１６０ａおよび１６０ａから等位置にピン体１６３が植設されたボルト１６４a、１６４ａが植設されている。
【００３１】
前記ピン体１６３には孔１６５が開設されている。そして各ボルト１６０ａ、１６０ａとボルト１６４ａ、１６４ａの孔１６２、１６５間には同じ張力のばね体１６６が係合されている。また、図示は省略したが、ボルト１６０ａ、１６０ａとボルト１６４ａ、１６４ａの孔１６２、１６５間にばね体１６６を張設した構造と同じ構造を図６におい重なる位置に平行に配設している。これにより各第３プレート１１は第２リニアガイドレール９の長さ方向の中央位置に弾発的に保持される。更に、第３プレート１１上には第３プレート１１と同幅、同長さの第４プレート１２が積層されている。
【００３２】
そして図５〜７に示すように、各々の第３プレート１１の前記各１対の第２リニアガイドレール９の中間位置には主軸６０が挿通されている。そして図１、図２に示すように、前記主軸６０の先端は第４プレート１２に挿通されナット６１により螺着されている。
【００３３】
また図８に示すように、主軸６０の先端周面は前記第４プレート１２に螺合された回り止めネジ１３の先端が圧接している。各主軸６０は第２プレート８、第１プレート５、基部プレート２を挿通し、基部プレート２の下方に大径部６０ａが形成されている。大径部６０ａには円環部材６２が締結されている。主軸６０の円環部材６２より下方の基端部には低速回転或いは揺動が可能なスイベル機構７０を構成する球面部材７１が締結されている。
【００３４】
スイベル機構７０は図１３〜１５に示すように、円筒状の上ハウジング７２と下ハウジング７３を均等４箇所でボルト７４により締結することにより上下のハウジング７２、７３間に嵌めこまれた凹面座７５と前記上下のハウジング７２、７３の孔７２ａ、７３ａに挿通される主軸６０に締結された球面部材７１より構成され、前記凹面座７５の凹面に前記球面部材７１の球面が摺動自在に当接することにより凹面座７５を有するハウジング７６を全方位に回転自在としている。このハウジング７６には下面に円筒状の注入ガン９０が取り付けられた支持プレート９１の上面が均等４箇所でボルト７７により締結されている。
【００３５】
また図２、図８に示すように、前記円環部材６２の上面の均等４箇所にはボルト７８が螺着され、ボルト７８が螺着された円環部材６２の下面には穴部６２ａが形成されている。また前記上ハウジング７２には前記ボルト７８に対応した４箇所に基端が前記穴部６２ａに対応した径で先端がそれより小径の段付き穴７９が穿設されている。更に前記段付き穴７９には大径部と小径部を有する段付き円筒部材８０がその段部を前記段付き穴の段部に当接させ、その大径部を前記円環部材６２を指向して挿入されている。そして前記円環部材６２の穴部６２ａと上ハウジング７２の段付き穴７９に挿通された段付き円筒部材８０の大径部間にはばね部材８１が挿通されている。
【００３６】
また図９に示すように、前記４箇所に螺着されたボルト７８の内１本のボルト７８ａの先端に延設されたピン部７８ｂはバネ部材８１内を挿通して前記段付き穴７９内に配設された段付き円筒部材８０の孔部８０ａ内に挿通され、他の３箇所のボルト７８ｃの先端に延設されたピン部７８ｄは図１０に示すように、前記段付き穴７９内に挿通されることなくばね部材８１内に挿通されるに留まる長さに形成される。
【００３７】
上記構成によりスイベル機構７０の支持プレート９１を介して注入ガン９０を支持する凹面座７５側のピッチ軸廻り及びロール軸廻りで一定範囲の回転を許容し、ヨー軸廻りの回転を規制し、且つ凹面座７５側の鉛直性を保持している。
【００３８】
この支持プレート９１の対向しない側には、図８に示すように、前記円筒状の注入ガン９０の軸線上に開設されたクラッチ作動オイル注入路９０ｂに各々支持プレート９１上に配設された図２に示す切替弁９２を介して連通するバキューム経路９３、クラッチ作動オイル供給経路９４、クラッチ作動オイル排出経路９５が開設されている。
【００３９】
これらバキューム経路９３、クラッチ作動オイル供給経路９４、クラッチ作動オイル排出経路９５には不図示のホースに接続するための継手９３ａ、９４ａ、９５ａが接続されている。そして中央に配設されたバキューム経路９３に接続された継手９３ａには上部にフランジ９３ｂが立設され、このフランジ９３ｂには図８にも示すように、先端にピン体９６ａが延設されたボルト９６が螺着されている。
【００４０】
前記ピン体９６ａには、後に説明するばね体１２３を接続する孔９６ｂが開設されている。また支持プレート９１の上面であって、図１で紙面前後側には略Ｌ字形の支持プレート９８が配設されており、支持プレート９８の起立面９８ａには等間隔に複数の螺子孔９９が螺設されている。そして複数の螺子孔９９の適宜の１つの螺子孔９９ａには図１１に示すように、先端にピン体１１０ａが延設されたボルト１１０が螺着されている。前記ピン体１１０ａには同様にばね体１２６を接続する孔１１０ｂが開設されている。
【００４１】
前記基部プレート２の上面には図３において平面視略口形の枠体１２０が配設されている。この枠体１２０の前記支持プレート９１において継手９３ａ、９４ａ、９５ａが延出される両側には、図１に示すように、支持ステー１２１が配設されており、支持ステー１２１にはボルト１２２が螺着され、前記ボルト１２２の先端に延設されたピン体１２２ａには後に説明するばね体１２３を接続する孔１２２ｂが開設されている。
【００４２】
また、基部プレート２の両起立部２ａには、図２に示すように、夫々一対の支持プレート１２４が螺着されており、前記支持プレート１２４にはボルト１２５が螺着され、前記ボルト１２５の先端に延設されたピン体１２５ａには後に説明するばね体１２６を接続する孔１２５ｂが開設されている。
【００４３】
そして前記枠体１２０の支持ステー１２１に螺着されたボルト１２２から延設されたピン体１２２ａに開設された孔１２２ｂと前記支持プレート９１のバキューム経路９３に接続された継手９３ａに螺着されたボルト９６から延設されたピン体９６ａに開設された孔９６ｂにはばね体１２３の端部が係合されている。
【００４４】
また、前記基部プレート２に螺着された支持プレート１２４に螺着されたボルト１２５から延設されたピン体１２５ａに開設された孔１２５ｂと前記支持プレート９１に配設された略Ｌ字形の支持プレート９８に螺着されたボルト１１０から延設されたピン体１１０ａに開設された孔１１０ｂにはばね体１２６の両端が係合されている。
【００４５】
上記により各支持プレート９１は互いに対向する側を除いた３側で基部プレート２に弾発的に支持される構成となっている。上記構成により前記バキューム経路９３、クラッチ作動オイル供給経路９４、クラッチ作動オイル排出経路９５に接続された継手９３ａ、９４ａ、９５ａを介して接続される不図示ホースにより各支持プレート９１に作用する外力を打消し、各支持プレート９１を安定して水平状態に保持する。即ち注入ガン９０の軸心を安定して垂直に保持する。
【００４６】
前記支持プレート９１の上面に配設された略Ｌ字形の支持プレート９８の起立面９８ａに等間隔に複数の螺子孔９９が螺設され、選択的に適宜の１つの螺子孔９９ａに前記ボルト１１０を螺着する構成は、ホースの種類により変化する各支持プレート９１に作用する外力に対応するための構成である。
【００４７】
注入ガン９０の先端周面の均等４箇所には、図８に示すように、先端に係合爪１３７を有するクランプ部材１３０がその基端側を軸支されており、またクランプ部材１３０の基端には突起１３１が形成されている。
【００４８】
また前記注入ガン９０の中央部にはハウジング９０ａと中間部材１３２の間に円環状のシリンダ室１３３が形成され、前記シリンダ室１３３には円環状のピストン１３４が配設され、前記ピストン１３４の下面周縁から下方に円筒部１３５が延出され、前記円筒部１３５の先端内周には前記クランプ部材１３０の突起１３１に係合する係合爪１３６が形成されている。
【００４９】
そして前記シリンダ室１３３には注入ガン９０に開設された下降用エア給排路１３８と上昇エア供給路１３９が接続され、これにより、図２２及び図２３に示すように、クランプ部材１３０の係合爪１３７を変速機Ｗのクラッチ作動オイル注入口Ｗ２の先端周面に形成された係合フランジ部Ｗ３に係脱可能としている。
【００５０】
係合爪１３７と係合フランジ部Ｗ３が係合すると、図８に示すように、注入ガン９０の先端に配設されたシールリング９０ｄとパッキン９０ｅとにより注入ガン９０とクラッチ作動オイル注入口Ｗ２間の液密が保持される。
【００５１】
このような構成の基に組み立てられたトランスミッションＷが、図２２及び図２３に示すように、搬送台車Ｄ上に位置決め載置され、搬送コンベアＣ／Ｖによりクラッチオイル供給工程に到着すると、搬送台車Ｄは不図示のストッパーにより位置決め及び停止される。
【００５２】
次いでロボットが作動し、予めティーチングされた動作でロボットアーム１００先端に取り付けられたクラッチ作動オイル注入装置２００に取り付けられた注入ガン９０のクラッチ作動オイル注入路９０ｂの開口９０ｃをクラッチオイル注入口Ｗ２に接近させ、注入ガン９０先端を前記クラッチオイル注入口Ｗ２内に挿入する。
【００５３】
このとき、変速機（トランスミッション）Ｗのクラッチ作動オイル注入口Ｗ２が開設されたクラッチ作動オイル注入部Ｗ１は樹脂で成形されている為、成形誤差が有る。具体的には水平方向、垂直方向、ピッチ方向、ロール方向の誤差である。
【００５４】
そしてクラッチとギアのセットを２系統持ち片方のギアセットが奇数段を、もう片方のギアセットが偶数段を担当するデュアルクラッチトランスミッションの場合、各クラッチ用にクラッチ作動オイル注入部Ｗ１が２箇所近接して設置され、クラッチ作動オイル注入口Ｗ２も２箇所近接して開設されている為、トランスミッションＷ上におけるクラッチ作動オイル注入口Ｗ２の位置誤差は水平方向、垂直方向、ピッチ方向、ロール方向で最大で２倍となる。
【００５５】
しかしながら、本発明のクラッチ作動オイル注入装置２００によると、クラッチ作動オイル注入口Ｗ２の夫々の水平方向及び垂直方向の誤差は各々の注入ガンを同軸で支持する主軸が取り付けられた前記第３プレート１１及び第４プレート１２を第１リニアガイドレール６及び第２リニアガイドレール９に沿って摺動可能としている為、それぞれ吸収される。
【００５６】
またピッチ方向及びロール方向の誤差はロボットアーム１００の先端に配設された弾発機構２０による押圧力及び各々の注入ガンを同軸で支持する主軸との間に配設されたスイベル機構７０により吸収される為、確実に各注入ガン９０を各クラッチ作動オイル注入口Ｗ２内に挿入し、注入ガン９０の先端周面に配設されたクランプ部材１３０の係合爪１３７を変速機Ｗのクラッチ作動オイル注入口Ｗ２の先端周面に形成された係合フランジ部Ｗ３に確実に係合することが可能となり、各注入ガン９０とクラッチ作動オイル注入口Ｗ２間の液密が保持される。
【００５７】
また、前記バキュウーム経路９３、クラッチ作動オイル供給経路９４、クラッチ作動オイル排出経路９５に各継手９３ａ、９４ａ、９５ａを介して接続されるホースにより前記クラッチ作動オイル注入装置２００の各支持プレート９１に及ぼされる外力は前記各支持プレート９１の対向する側を除く３側と対応する基部プレート２の３側間に配設されたばね体１２３,１２６により吸収されるためクラッチ作動オイルの注入作業に影響を及ぼすことはない。
【００５８】
この状態で切替弁９２を作動させて前記バキューム経路９３に接続された継手９３ａから不図示のホースを介して不図示の吸引装置によりトランスミッション内のクラッチ作動オイル注入部Ｗ１を含むクラッチ作動オイル経路内の空気を吸引し、クラッチ作動オイル注入部Ｗ１を含むクラッチ作動オイル経路内を所定の負圧とする。
【００５９】
次いで、切替弁９２を作動させてクラッチ作動オイル供給経路９４に接続された継手９４ａから不図示のホースを介して不図示のクラッチ作動オイルタンクから所定量のクラッチ作動オイルを供給する。
【００６０】
次いで切替弁９２を作動させて注入ガン９０のクラッチ作動オイル注入路９０ｂの開口９０ｃ近傍に配設された不図示の液面センサがクラッチ作動オイルの液面を感知しなくなるまでクラッチ作動オイル排出経路９５に接続された継手９５ａから不図示のホースを介して不図示のクラッチ作動オイルタンクにクラッチ作動オイルを排出する。
【００６１】
上記操作が終了すると前記注入ガン９０の先端周面に配設されたクランプ部材１３０の係合爪１３７を変速機Wのクラッチ作動オイル注入口Ｗ２の先端周面に形成された係合フランジ部Ｗ３から解放し、次いでロボットアーム１００先端に配設されたクラッチ作動オイル注入装置２００が原位置に復帰する。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明に係る液体注入装置は、ロボットを用いた例に限らず、自動機またはラクラクハンドに代表されるバランサ付きのハンドクレーンの先端に適用しても良い。また、２つの注入孔に対する注液に限らず、直列する２つ以上の注入孔への注液にも適用できる。
【符号の説明】
【００６３】
１…締結プレート、２…基部プレート、２ａ…起立部、３…締結ロッド、４…ボルト、５…第１プレート、６…第１リニアガイドレール、７…第１リニアガイド、８…第２プレート、９…第２リニアガイドレール、１０…第２リニアガイド、１１…第３プレート、１２…第４プレート、１３…回り止めネジ、２０…弾発機構、２１…有底円筒部材、２２…有底段付き円筒部材、２３…穴部、２４…穴部の底部、２５…開孔、２６…円錐孔、２７…支持ロッド、２８…円環プレート、２９…圧縮ばね、３０…小径円筒部、３１…基端面、３３…球面部、３４…凹面部、３５…穴部、３６…ピン体、３７…圧縮ばね、４０…第２プレート用ストッパープレート、４１…ボルト、４２…起立部、４３…ストッパボルト、５０…第３プレート用ストッパープレート、５１…ボルト、５２…起立部、５３…ストッパボルト、６０…主軸、６０ａ…大径部、６１…ナット、６２…円環部材、６２ａ…穴部、７０…スイベル機構、７１…球面部材、７２…上ハウジング、７３…下ハウジング、７２ａ、７３ａ…ハウジングの孔、７４…ボルト、７５…凹面座、７６…ハウジング、７７…ボルト、７８、７８ａ、７８ｃ…ボルト、７８ｂ…ピン部、７８ｄ…ピン部、７９…段付き穴、８０…円筒部材、８１…ばね部材、９０…注入ガン、９０ａ…ハウジング、９０ｂ…クラッチ作動オイル注入路、９０ｃ…開口、９０ｄ…シールリング、９０ｅ…パッキン、９１…支持プレート、９２…切替弁、９３…バキューム経路、９４…クラッチ作動オイル供給経路、９３ａ、９４ａ、９５ａ…継手、９３ｂ…フランジ、９５…クラッチ作動オイル排出経路、９６…ボルト、９６ａ…ピン体、９６ｂ…孔、９８…支持プレート、９８ａ…起立面、９９、９９ａ…螺子孔、１００…ロボットのアーム、１００ａ…ロボットアームの基端側、１００ｂ…ロボットアームの先端側、１１０…ボルト、１１０ａ…ピン体、１１０ｂ…孔、１２１…支持ステー、１２２…ボルト、１２２ａ…ピン体、１２２ｂ…孔、１２３…ばね体、１２４…支持プレート、１２５…ボルト、１２５ａ…ピン体、１２５ｂ…孔、１２６…ばね体、１３０…クランプ部材、１３１…突起、１３２…中間部材、１３３…シリンダ、１３４…ピストン、１３５…円筒部、１３６…係合爪、１３７…係合爪、１３８…下降用エア給排路、１３９…上昇エア供給路、１５０ａ,１５０ｂ…ボルト、１５１…ピン体、１５２…孔、１５３…ピン体、１５４ａ、１５４ｂ…ボルト、１５５…孔、１５６…ばね体、１５７…係合部、１６０ａ…ボルト、１６１…ピン体、１６２…孔、１６４ａ…ボルト、１６３…ピン体、１６５…孔、１６６…ばね体、２００…オイル注入装置。
Ｄ…搬送台車、Ｃ/Ｖ…搬送コンベア、Ｗ…変速機、Ｗ１…クラッチ作動オイル注入部、Ｗ２…クラッチ作動オイル注入口、Ｗ３…係合フランジ部。
【図１】
0005869014.tif 000002
【図２】
0005869014.tif 000003
【図３】
0005869014.tif 000004
【図４】
0005869014.tif 000005
【図５】
0005869014.tif 000006
【図６】
0005869014.tif 000007
【図７】
0005869014.tif 000008
【図８】
0005869014.tif 000009
【図９】
0005869014.tif 000010
【図１０】
0005869014.tif 000011
【図１１】
0005869014.tif 000012
【図１２】
0005869014.tif 000013
【図１３】
0005869014.tif 000014
【図１４】
0005869014.tif 000015
【図１５】
0005869014.tif 000016
【図１６】
0005869014.tif 000017
【図１７】
0005869014.tif 000018
【図１８】
0005869014.tif 000019
【図１９】
0005869014.tif 000020
【図２０】
0005869014.tif 000021
【図２１】
0005869014.tif 000022
【図２２】
0005869014.tif 000023
【図２３】
0005869014.tif 000024