【事件の表示】
　平成１１年特許願第３４５９９６号「距離検出装置」拒絶査定不服審判事件〔平成１３年　６月２２日出願公開、特開２００１−１６９３１０〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　経緯
１　経緯
　本願は、平成１１年１２月６日の出願であって、平成１７年１０月１１日付けで手続補正がなされ、平成２０年６月２７日付けで拒絶理由が通知され、これに対し、平成２０年８月２７日付けで意見書が提出されると同時に手続補正がなされたが、平成２０年９月１２日付け（発送日同年９月２４日）で拒絶査定がなされたものである
　本件は、本願についてなされた上記拒絶査定を不服として平成２０年１０月２２日付けで請求された拒絶査定不服審判であって、平成２０年１１月５日付けで手続補正がなされたものである。
　　
２　査定の概要
　原査定の理由は、概略、次のとおりである。
　　
［査定の理由］
Ａ．この出願の請求項１に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。
Ｂ．この出願の請求項１に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。　
　　
　　　　　　　　　　　　　　　記
　引用文献１：特開平１０−３４１４５８号公報
　　
第２　補正却下の決定
　平成２０年１１月５日付けの手続補正について次のとおり決定する。
 　 
［補正却下の決定の結論］
　平成２０年１１月５日付けの手続補正を却下する。
　　
［理由］
１　補正の内容
　平成２０年１１月５日付けの手続補正（以下「本件補正」という。）は、請求項１についてする補正を含むものである。
　　
　補正前の請求項１
「【請求項１】　車両に搭載された２つの撮像手段によって得られる２つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置において、
　第１及び第２の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段と、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の直線移動量を、前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の回頭角に応じて算出する車両移動量算出手段と、
　前記第１及び第２の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記直線移動量に基づいて、前記２つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段とを備えることを特徴とする距離検出装置。」
　　
を、次のとおり補正後の請求項１に補正するものである。
　　
「【請求項１】　車両に搭載された２つの撮像手段によって得られる２つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置において、
　第１及び第２の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段と、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の直線移動量を、前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の回頭角に応じて算出する車両移動量算出手段と、
　前記第１及び第２の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記直線移動量に基づいて、前記２つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段とを備え、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定されることを特徴とする距離検出装置。」
 　 
２　補正の適合性 
（１）補正の目的 
　補正後の請求項１は、補正前の請求項１に「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定され」を加えたものであり、
この補正は、「第１の時刻」と「第２の時刻」の関係を限定したものであるので、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。
 　 
（２）独立特許要件 
　上記のとおり本件補正は特許請求の範囲の減縮を目的としているので、本件補正後における発明が特許出願の際独立して特許を受けることができるものであるか否かを、以下に検討する。
 　 
（３）補正後発明 
　補正後の請求項１に係る発明（以下「補正後発明」という。）は、補正後の特許請求の範囲の請求項１に記載された以下のとおりのものである。 
　　
「車両に搭載された２つの撮像手段によって得られる２つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置において、
　第１及び第２の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段と、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の直線移動量を、前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の回頭角に応じて算出する車両移動量算出手段と、
　前記第１及び第２の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記直線移動量に基づいて、前記２つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段とを備え、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定されることを特徴とする距離検出装置。」
 　 
（４）引用刊行物の記載 
　原査定の拒絶の理由に引用された特開平１０−３４１４５８号公報（上記引用文献１、以下「刊行物１」という。）には、「車載ステレオカメラの校正方法、および、その方法を適用した車載ステレオカメラ」（発明の名称）に関し、図面と共に次に掲げる事項が記載されている。 
　　
〈発明の属する技術分野〉
「　　【０００１】
　　【発明の属する技術分野】
　本発明は、車両に搭載されたステレオカメラの設置方向についてのカメラ校正を行う方法に関し、特に、走行中に設置方向ずれを検出する方法に関する。また、本発明は、カメラの設置方向ずれを校正する機能を有する車載ステレオカメラに関する。」
　　
〈従来技術〉
「　　【０００２】
　　【従来の技術】
　ステレオカメラは、互いに離れた複数の位置で同一被写体を撮影するカメラである。ステレオカメラとしては、所定距離を隔てて設けられた複数のカメラを有するもの・・・
　　　【０００３】
　ステレオカメラで得られた画像を基に、・・・被写体までの距離測定（測距）ができる。そこで、ステレオカメラを車両に搭載し、各種の用途に用いることが考えられる。・・・
　　　【０００４】
　ステレオカメラを用いる場合、予めキャリブレーション（校正）を行い、焦点距離、光軸の向きなどのカメラ内部パラメータや、カメラ同士の位置関係を正確に獲得しておく必要がある。しかし、車両搭載用のステレオカメラは、走行中に振動が加わるなど、過酷な状況で使われる。そのため、走行中にカメラの位置関係が変化し、位置関係のずれが距離測定誤差などの大きな原因となる。そこで、車両の走行中にカメラの位置関係の変化量を獲得し、自動的にキャリブレーションを行うことが望まれる。
　　　【０００５】
　特開平８−２８５５３４号公報では、路上の２本の横方向白線（高速道路に設けられた車間距離確認用の白線）が撮影され、２本の白線間の距離がステレオ法を用いて測定される。上記の白線の距離は既知である。そこで、この既知の距離と実測値とが比較される。両者が一定値以上に異なることをもって、カメラの撮影方向が異常であると判定され、異常を知らせる警報が発せられる。」
　　
〈発明が解決しようとする課題〉
「　　【０００６】
　　【発明が解決しようとする課題】
　上記公報では、カメラの撮影方向のずれを求める上で、間隔が既知の２つの白線の存在が前提とされている。・・・
　　　【０００７】
　ところで、ステレオカメラは、今後、一般道路においても積極的に利用される見込みである。例えば、車両を目的地まで導くナビゲーションシステムにおいて、案内の目印を探すためにステレオカメラを使用することが考えられる。従って、高速道路のみではなく、一般道路の任意の場所でキャリブレーションを実行可能にすることが望まれる。」
　　
「　　【００１０】
　このように、従来技術では、走行中にカメラの撮影方向ずれを検出できるものの、不利な点が多い。その理由は、主として、間隔が既知の２つの白線の存在を前提としていることにある。撮影方向のずれが検出できるか否かが走行場所に依存し、上記のような特殊な条件を満たすことが要求される。
　　　【００１１】
　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、一般道などの任意の場所でカメラ撮影方向のずれを検出することを可能とし、検出結果に基づいたカメラ校正ができるようにすることにある。」
　　
〈発明の実施の態様〉
〈原理〉
「　　【００２１】
　「原理」
　まず、本実施形態の原理として、２つの地点で同一特徴物までの距離を測定した測定結果に基づいて撮影方向のずれ量を求める方法を説明する。
　　　【００２２】
　図１は、複数のカメラを有するステレオカメラを用いて被写体までの距離測定を行うステレオ測距の原理を示している。このステレオカメラには、図示の如く、左カメラ１と右カメラ２との２つのカメラが設けられている。図１では、各カメラ１、２はモデル化され、焦点距離ｆのピンホールカメラとして表されている。両カメラ１、２は互いに離れて配置されており、レンズ中心間の距離はｂである。レンズ中心同士を結んだ線分は、基線（baseline）といわれる。図１のカメラ配置において、カメラ１、２の光軸は互いに平行であり、かつ、基線に対して垂直である。このようなカメラ配置は、一般に標準ステレオ配置といわれる。両カメラ１、２の撮像面は、レンズ中心から距離ｆだけ離れた同一平面上にある。
　　　【００２３】
　測定対象の被写体Ｐが、２つのカメラ１、２によって撮影されたとする。両カメラでは、撮像面の異なる位置に被写体Ｐが映る。図２に示すように、左カメラ１と右カメラ２では、距離ｄだけ離れた位置に被写体Ｐが映ったとする。このずれ量ｄを視差（disparity）という。視差ｄが分かれば、三角測量の原理を用いて、下式（１）に従い、カメラから測定対象Ｐまでの距離Ｄが求められる。
　　　【００２４】
　　【数１】
Ｄ＝ｂ×ｆ／ｄ　　・・・（１）
（略）」
　　
〈カメラ校正〉
「　　【００２７】
　以上の距離測定方法では、２つのカメラが、図１に示した正しい位置に設置されていることが前提条件である。しかし、車両に搭載されたステレオカメラは、走行中に振動が加わるなど、過酷な状況で使用される。振動等が原因で２つのカメラが平行でなくなった場合には、距離測定の結果に大きな誤差が生じてしまう。そこで、以下の方法でカメラの設定方向のずれを獲得し、その結果を用いてカメラ校正を行う。
　　　【００２８】
　図３において、車両３の前部には、カメラ１、２が図１の標準ステレオ配置で設けられている。車両３がある地点Ａにいるときに、静止している特徴物４までの距離ＤAが計測される。本実施形態では、キャリブレーション用の特徴物として、信号機（青信号）を使用する。そして、一定距離Ｚだけ前方の地点Ｂに車両３が移動したとき、もう一度、信号機４までの距離ＤBが計測される。カメラが平行に正しく配置されていれば、地点Ａでの距離ＤAと地点Ｂでの距離ＤBとの差（ＤA−ＤB）が、地点Ａ、Ｂ間の走行距離Ｚに等しい。しかし、カメラの設置方向がずれていると、両者が等しくならない。このことを利用して、カメラの設置方向のずれ角を獲得する。
　　　【００２９】
　図４を参照し、ずれ角獲得の詳細な方法を説明する。図４では、右カメラ２の設置方向が標準ステレオ配置からずれており、ずれ角度はΔθである。そのため、右カメラ３の撮像面（仮想面）は、図１と比較して傾いており、その角度もΔθである。角度Δθに相当する撮像面上での距離をΔｄとする。Δｄは、角度Δθだけ開いた２つの直線の撮像面上での距離に相当し、Δｄ＝ｆ・tanΔθである。
　　　【００３０】
　地点Ａにおいて、撮影画像に画像処理を施すことにより、静止対象物たる信号機４が抽出される。図４において、信号機４は、左カメラ１のレンズの光軸を通る垂直面上に位置している。左カメラ１では、光軸上に信号機４が映る。一方、カメラ２では、信号機４が光軸から距離ｄAだけ離れた位置に映る。従って、地点Ａにおいて観測される視差はｄAである。しかし、この視差ｄAは、両カメラが本来の標準ステレオ配置にあるときの視差よりも大きい。視差ｄAは、正常時の視差に設置方向のずれ分Δｄが加わった値をもつ。
　　　【００３１】
　図４に点線で示すように、カメラ２がカメラ１と平行に配置されているはずであるとして、視差ｄAを用いて信号機４までの距離を計算すると、測距結果は、距離ＤA（ＤA＝ｂ×ｆ／ｄA）になる。測定値ＤAは実際の値よりも小さく、その差はΔＤAである。
　　　【００３２】
　地点Ｂにおいても同様に信号機４までの距離が測定される。地点Ｂで観測される視差はｄBであり、カメラの設置方向ずれがないときと比べて、Δｄだけ大きい。そして、距離測定値はＤBであり、実際の値よりもΔＤBだけ小さい。
　　　【００３３】
　ここで、地点Ａ、Ｂ間の走行距離Ｚは、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）等を用いれば分かる。図３から明らかなように、距離ＤAと距離ＤBの差は、地点Ａ、Ｂ間の距離Ｚに等しくならない。これは、もしもカメラが正しい位置にあるとしたならば、信号機４が、（Ｚ＋ＤB−ＤA）だけ移動したことを意味する。しかし、測定対象物として、静止しているはずの信号機４が選ばれている。ここに矛盾が生じ、カメラの設置方向がずれたと判断される。
　　　【００３４】
　カメラの設置方向のずれ角Δθは、測定値たるｄA、ｄB、Ｚを用いて、下記のようにして算出できる。地点Ａにおける静止対象物までの実際の距離ＤA＋ΔＤAは、次式（２）によって表される。ここで、（ｄA−Δｄ）は、両カメラ１、２の設置方向がずれていないときに観測されるべき視差の値である。
　　　【００３５】
　　【数２】
ＤA＋ΔＤA ＝ ｂ×ｆ／（ｄA−Δｄ）≡ｆA(Δｄ)　・・・（２）
　同様に、地点Ｂにおける静止対象物までの実際の距離ＤB＋ΔＤAは、次式（３）によって表される。
　　　【００３６】
　　【数３】
ＤB＋ΔＤB ＝ ｂ×ｆ／（ｄB−Δｄ）≡ ｆB(Δｄ)　・・・（３）
　一方、地点Ａ、Ｂ間の距離Ｚは、次式（４）によって表される。
　　　【００３７】
　　【数４】
Ｚ＝（ＤA＋ΔＤA）−（ＤB＋ΔＤB）　　・・・（４）
　式（４）に、式（２）、式（３）を代入することにより次式（５）が得られ、さらに式（５）を変形することにより式（６）が得られる。そして、式（６）をΔｄについて解くと、式（７）が得られる。
　　　【００３８】
　　【数５】
Ｚ＝ｂ×ｆ／（ｄA−Δｄ）− ｂ×ｆ／（ｄB−Δｄ）・・・（５）
　　【数６】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（６）
　　【数７】
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（７）
　ただし、式（７）の計算のみでは解が２つ存在し、一意にΔｄが特定できない。ここで、２つの解をα、βとする。α、βを式（２）、（３）に代入すると、以下の関係が成り立つ。
　　　【００３９】
　　【数８】
ｆA(α)＝−ｆB(β)
ｆB(α)＝−ｆB(β)　　・・・（８）
このことは、一方の解を代入した際のｆA、ｆBは負になり、他方の解を代入した際のｆA、ｆBは正になることを意味している。カメラ１、２は車両前方を撮影するように配置されており、従って、地点Ａ、Ｂから静止対象物までの実際の距離ｆA、ｆBは必ず正である。従って、α、βの一方を、視差の誤差分Δｄとして特定できる。さらに、下式（９）を用いて、Δｄからカメラ設置方向のずれ角Δθが求まる。
　　　【００４０】
　　【数９】
　　　　　　　　　　　　　　　・・・（９）
　ステレオカメラが、カメラの設置方向を修正するための駆動装置を備える場合は、カメラ校正として、角度Δθだけカメラを回転させて設置方向を修正することができる。また、カメラ校正として、Δｄを用いた測定結果の補正を行ってもよい。すなわち、測距時に観測された視差からΔｄだけ差し引いた値を式（１）に代入すれば、正しい測定値が得られる。この場合には、カメラの回転が不要である。
　　　【００４１】
　なお、図４では、説明を分かりやすくするために、静止対象物が左カメラ１のレンズの光軸を含む垂直面上にあるものと仮定した。しかし、式（７）に示されるように、本実施形態では、地点Ａ、Ｂでの視差を用いて視差の誤差Δｄが求められる。静止対象物がカメラの正面に存在しないときでも（例えば図３）、同様の計算により、上記のΔｄやΔθが求められる。従って、上記の各式の一般性は失われない。
　　　【００４２】
　また、図４では、車両が直進のみを行う場合について説明した。しかし、車両の進行方向が地点Ａ、Ｂで変わる場合にも、同様の原理に従って、上記のΔｄやΔθを求めることができる。この場合、ステレオカメラを備えるシステムに、車両の向きの変化量（回転成分）を検出する手段を設ける。例えば、ジャイロセンサの出力やステアリング舵角を検出するセンサの出力から、上記の回転成分が分かる。この回転成分を用いれば、測定結果を、図４の状態で得られたものに変換できる。従って、車両の進行方向が変わったときでも、同様の計算式が適用できる。」
　　
〈ステレオカメラシステム〉
「　　【００４４】
　「ステレオカメラシステム」
　次に、上記の校正方法が実現される車載ステレオカメラシステムの好適な形態を説明する。図５はカメラシステムの全体構成を示しており、ステレオカメラを構成する車載カメラとして、左カメラ１と右カメラ２が設けられている。カメラ１、２は、車両の前方を撮影するＣＣＤカメラであり、車幅方向に所定距離だけ離して配置されている。カメラ１、２の配置は、図３の標準ステレオ配置である。両カメラは、例えば、車室内でフロントガラスの左上隅、右上隅に近接した場所に設置されている。カメラ１、２は、撮像結果である画像信号を基にデジタルの画像データを生成し、出力する。
　　　【００４５】
　カメラ１、２には、画像認識部１０が接続されている。画像認識部１０は、画像データから、道路上や道路沿いに存在する特徴物を探索する。特徴物は、信号機、標識、歩道橋、ビル、看板などである。特徴物を抽出する方法の例を説明する。まず、抽出対象の特徴物に特有の色や輝度値をもつ部分であって、エッジ（色値や輝度値が大きく変化するところ）で囲まれた部分が、特徴物の候補として抽出される。画像認識部１０には、抽出対象の特徴物の形状をもつテンプレートが予め用意されている。そして、候補物体とテンプレートの形状が比較され、候補物体が抽出対象の特徴物であるか否かが判定される。このような特徴物の抽出は、２つのカメラ１、２で得られたそれぞれの画像について、別個に行われる。画像認識部１０は、撮影画像とともに、抽出された特徴物と、画像内での特徴物の位置を示す情報を測距部１２に送る。
　　　【００４６】
　測距部１２では、左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められる。そして、視差ｄを基に、図１に示したステレオ測距の原理に従い、特徴物までの距離を求める。測距部１２は、車載のナビゲーションシステム１４に接続されている。測定結果は、撮影画像などとともに、ナビゲーションシステム１４に送られる。」
　　
「　　【００４８】
　ステレオカメラ校正部１６は、上述した本実施形態の原理に基づいて、カメラ校正を行う。そのため、ステレオカメラ校正部１６は、図５のカメラシステムの各構成を制御し、それぞれの構成に指示を出して校正のために機能させる。測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する信号機までの距離の測定値ＤAが送られる。車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ信号機までの距離測定値ＤBを取り込む。ステレオカメラ校正部１６は、入力情報に基づいて、距離ＤA、ＤBを基に、地点Ａ、Ｂでの視差ｄA、ｄBを求め、さらに式（７）〜（９）に従って、カメラ設置方向のずれ角Δθを求める。
　　　【００４９】
　なお、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２から、距離測定値でなく、視差そのものを取り込んでもよい。その他、上記の原理に示された本発明の範囲内であれば、データ処理方法は適宜変更できる。
　　　【００５０】
　また、距離Ｚだけ移動したか否かの判断のため、ステレオカメラ校正部１６には、自車位置検出部１８が接続されている。自車位置検出部１８は、例えばＧＰＳを利用したものであり、ＦＭ多重放送により提供される誤差情報を加味したＤ−ＧＰＳ装置なども利用できる。さらに、光ビーコンや電波ビーコンから供給される位置情報や、マップマッチングによる補正や、進行方向および走行距離から位置を検出する自立航法などを組み合わせることも好適である。自車位置検出部１８は、ナビゲーションシステム１４に備えられたものと兼用することが好ましい。なお、距離Ｚだけ移動したか否かは、車速センサ（図示せず）の出力に基づいて判断してもよい。」
　　
「　　【００５２】
　また、右カメラ２には、カメラを回転させるカメラ駆動部２０が取り付けられている。カメラ駆動部２０は、右カメラ２の設置方向を微調整し、任意の方向に向けて位置させることができる。カメラ駆動部２０には、ステレオカメラ校正部１６から、カメラ設置方向のずれ角Δθが入力される。駆動部２０は、ずれ角Δθだけ右カメラ２を逆方向に回転させる。」
　　
〈第２の構成例〉
「　　【００６５】
　次に、カメラの設置方向を調整するカメラ駆動部が設けられていないカメラシステムに好適に適用される校正方法を説明する。図８は、本実施形態のカメラシステムの第２の構成例であり、図５と異なり、カメラ駆動部が設けられていない。その他の構成は、図５と同様である。
　　　【００６６】
　図８のシステムの動作において、図５のシステムの動作と相違する点を説明する。図５では、地点Ａ、地点Ｂでの距離測定結果に基づき、カメラ設置方向のずれ角Δθが算出された（図６、Ｓ２４）。しかし、ここでは、ずれ角Δθに相当する画像上での視差の誤差Δｄ（Δｄ＝ｆ・tanΔθ）が算出される。そして、所定個数ＮのΔｄの平均がとられ、最終的な視差の誤差Δｄとされる。Δｄ（平均値）が許容範囲内であれば、特に校正は行われない。Δｄが許容範囲をはずれていれば、その平均値が測距部１２へ送られる。
　　　【００６７】
　以降、測距部１２では、カメラ校正として、Δｄを用いて視差の補正が行われる。すなわち、画像認識部１０では、通常どおり、撮影画像から特徴物を抽出し、画像内での特徴物の位置を測距部１２に送る。測距部１２では、入力情報から視差を求める。そして、求めた視差を、Δｄを用いて補正する。補正後の視差を用いて特徴物までの距離が計算される。」
 　 
（５）対比 
ア　刊行物１に記載された発明 
　図８に示された本実施形態のカメラシステムの第２の構成例を、刊行物１に記載された発明として認定する。
（ａ）車載ステレオカメラ
　図８に示されたカメラシステムは、「本発明は、カメラの設置方向ずれを校正する機能を有する車載ステレオカメラに関する」（段落【０００１】）ものであり、「ステレオカメラは、互いに離れた複数の位置で同一被写体を撮影するカメラで」（段落【０００２】）、「ステレオカメラで得られた画像を基に、・・・被写体までの距離測定（測距）ができ」（段落【０００３】）、図８に示されたカメラシステムは、「補正後の視差を用いて特徴物までの距離が計算される」（段落【００６７】）ものである。
　したがって、図８に示されたカメラシステムは、「視差を用いて特徴物までの距離測定ができ、カメラの設置方向ずれを校正する機能を有する車載ステレオカメラシステム」といえる。
　　
（ｂ）測距部１２
　「測距部１２では、左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められる。そして、視差ｄを基に、図１に示したステレオ測距の原理に従い、特徴物までの距離を求める」（段落【００４６】）ものであり、図８に示されたカメラシステムは、「測距部１２では、カメラ校正として、Δｄを用いて視差の補正が行われる。すなわち、画像認識部１０では、通常どおり、撮影画像から特徴物を抽出し、画像内での特徴物の位置を測距部１２に送る。測距部１２では、入力情報から視差を求める。そして、求めた視差を、Δｄを用いて補正する。補正後の視差を用いて特徴物までの距離が計算される」（段落【００６７】）から、図８に示されたカメラシステムの測距部１２は、左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められ、視差ｄをΔｄを用いて補正し、補正後の視差を用いて、特徴物までの距離を求めるものである。　ここで、Δｄは視差の誤差である（段落【００６６】）。
　「測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する信号機までの距離の測定値ＤAが送られる。車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ信号機までの距離測定値ＤBを取り込む。ステレオカメラ校正部１６は、入力情報に基づいて、距離ＤA、ＤBを基に、地点Ａ、Ｂでの視差ｄA、ｄBを求め、さらに式（７）〜（９）に従って、カメラ設置方向のずれ角Δθを求める。
　なお、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２から、距離測定値でなく、視差そのものを取り込んでもよい。」（段落【００４８】、【００４９】）の記載から、「ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２から、距離測定値でなく、視差そのものを取り込んでもよい」のであるから、「測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する信号機」の視差が送られ、「車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ信号機」の視差を取り込む。
　また、「特徴物は、信号機、標識、歩道橋、ビル、看板などである。」（段落【００４５】）の記載から、「信号機」は、「特徴物」である。
　そうすると、図８に示されたカメラシステムは、測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する特徴物の視差が送られ、車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ特徴物の視差を取り込むものであり、測距部１２は、左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められ、視差ｄを視差の誤差Δｄを用いて補正し、補正後の視差を用いて、特徴物までの距離を求めるものである。
　　
（ｃ）ステレオカメラ校正部１６
　「ステレオカメラ校正部１６は、上述した本実施形態の原理に基づいて、カメラ校正を行う。そのため、ステレオカメラ校正部１６は、図５のカメラシステムの各構成を制御し、それぞれの構成に指示を出して校正のために機能させる。測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する信号機までの距離の測定値ＤAが送られる。車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ信号機までの距離測定値ＤBを取り込む。ステレオカメラ校正部１６は、入力情報に基づいて、距離ＤA、ＤBを基に、地点Ａ、Ｂでの視差ｄA、ｄBを求め、さらに式（７）〜（９）に従って、カメラ設置方向のずれ角Δθを求める。
　なお、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２から、距離測定値でなく、視差そのものを取り込んでもよい。その他、上記の原理に示された本発明の範囲内であれば、データ処理方法は適宜変更できる。」（段落【００４８】、【００４９】）の記載、
　「特徴物は、信号機、標識、歩道橋、ビル、看板などである。」（段落【００４５】）の記載、
　「図８のシステムの動作において、図５のシステムの動作と相違する点を説明する。図５では、地点Ａ、地点Ｂでの距離測定結果に基づき、カメラ設置方向のずれ角Δθが算出された（図６、Ｓ２４）。しかし、ここでは、ずれ角Δθに相当する画像上での視差の誤差Δｄ（Δｄ＝ｆ・tanΔθ）が算出される。そして、所定個数ＮのΔｄの平均がとられ、最終的な視差の誤差Δｄとされる。Δｄ（平均値）が許容範囲内であれば、特に校正は行われない。Δｄが許容範囲をはずれていれば、その平均値が測距部１２へ送られる。」の記載から、カメラ校正部１６は、地点Ａ、Ｂでの特徴物の視差ｄA、ｄB及び距離Ｚから、視差の誤差Δｄを求めるものである。
　　
（ｄ）自車位置検出部１８
　「距離Ｚだけ移動したか否かの判断のため、ステレオカメラ校正部１６には、自車位置検出部１８が接続されている。」（段落【００５０】）の記載、「距離Ｚだけ移動したか否かは、車速センサ（図示せず）の出力に基づいて判断してもよい。」（段落【００５０】）の記載から、自車位置検出部１８は、車速センサの出力に基づいて距離Ｚだけ移動したか否かの判断するものである。
　　
（ｅ）車両の向きの変化量（回転成分）
　段落【００４２】には、
「また、図４では、車両が直進のみを行う場合について説明した。しかし、車両の進行方向が地点Ａ、Ｂで変わる場合にも、同様の原理に従って、上記のΔｄやΔθを求めることができる。この場合、ステレオカメラを備えるシステムに、車両の向きの変化量（回転成分）を検出する手段を設ける。例えば、ジャイロセンサの出力やステアリング舵角を検出するセンサの出力から、上記の回転成分が分かる。この回転成分を用いれば、測定結果を、図４の状態で得られたものに変換できる。従って、車両の進行方向が変わったときでも、同様の計算式が適用できる。」
と記載されており、車両の進行方向が地点Ａ、Ｂで変わる場合にも、直進のみを行う場合と同様の計算式が適用でき、車両の向きの変化量（回転成分）を用いれば、測定結果を変換できることが開示されている。
　　
　以上より、刊行物１には、次の発明（以下「刊行物発明」という。）が記載されている。
　　
「視差を用いて特徴物までの距離測定ができ、カメラの設置方向ずれを校正する機能を有する車載ステレオカメラシステムにおいて、
　測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する特徴物の視差が送られ、車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ特徴物の視差を取り込むものであり、
　測距部１２は、左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められ、視差ｄを視差の誤差Δｄを用いて補正し、補正後の視差を用いて、特徴物までの距離を求めるものであり、
　カメラ校正部１６は、地点Ａ、Ｂでの特徴物の視差ｄA、ｄB及び距離Ｚから、視差の誤差Δｄを求めるものであり、
　自車位置検出部１８は、車速センサの出力に基づいて距離Ｚだけ移動したか否かを判断するものであり、
　車両の進行方向が地点Ａ、Ｂで変わる場合、車両の向きの変化量（回転成分）を用いて測定結果を変換する
　車載ステレオカメラシステム。」
 　 
イ　補正後発明と刊行物発明との対比 
（ア）「距離検出装置」
　刊行物発明は、「視差を用いて特徴物までの距離測定ができ」るものであり、刊行物発明の測距部１２は、「左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められ、視差ｄを視差の誤差Δｄを用いて補正し、補正後の視差を用いて、特徴物までの距離を求めるものであ」る。また、刊行物発明は車載用ステレオカメラシステムであるから、車両に搭載された２つの撮像手段を有している。
　そうすると、刊行物発明は、「車両に搭載された２つの撮像手段によって得られる２つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置」といえる。
　　
（イ）「静止対象物視差算出手段」
　刊行物発明の測距部１２は、「左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められ、視差ｄを視差の誤差Δｄを用いて補正し、補正後の視差を用いて、特徴物までの距離を求めるものであり」、「測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する特徴物の視差が送られ、車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ特徴物の視差を取り込むものであ」る。
　特徴物は、「信号機、標識、歩道橋、ビル、看板などである」（段落【００４５】）から、静止対象物といえる。
　車両は、地点Ａから地点Ｂに移動し、測距部１２は、地点Ａで視差を求め、地点Ｂで視差を求めるものであり、地点Ａと地点Ｂとでは時刻が異なることは明らかである。したがって、地点Ａの時刻を第１の時刻、地点Ｂの時刻を第２の時刻といい得る。
　そうすると、測距部１２は、「第１及び第２の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段」といえる。
　　
（ウ）「車両移動量算出手段」
　刊行物発明の自車位置検出部１８は、車速センサの出力に基づいて距離Ｚだけ移動したか否かを判断するものである。
　刊行物発明は、「測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する特徴物の視差が送られ、車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ特徴物の視差を取り込むものであり」、上記（イ）のとおり、地点Ａの時刻を第１の時刻、地点Ｂの時刻を第２の時刻といい得ることから、刊行物発明は、「測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、第１の時刻にて、前方に位置する特徴物の視差が送られ、車両が第１の時刻から距離Ｚだけ直線移動した第２の時刻で、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ特徴物の視差を取り込むものであ」るといえる。
　また、刊行物発明は、「車両の進行方向が地点Ａ、Ｂで変わる場合、車両の向きの変化量（回転成分）を用いて測定結果を変換する」ものであり、車両の向きの変化量（回転成分）は車両の回頭角といえるから、距離Ｚは、車両の回頭角に応じて変換、すなわち算出されるといえる。
　そうすると、刊行物発明は、「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の直線移動量を、前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の回頭角に応じて算出する車両移動量算出手段」を備えているといえる。
　　
（エ）「視差補正手段」
　刊行物発明の「カメラ校正部１６は、地点Ａ、Ｂでの特徴物の視差ｄA、ｄB及び距離Ｚから、視差の誤差Δｄを求めるものであり」、刊行物発明の「測距部１２は、左右の画像内での同一特徴物の位置の相違から、視差ｄが求められ、視差ｄを視差の誤差Δｄを用いて補正し、補正後の視差を用いて、特徴物までの距離を求めるものであ」る。
　地点Ａの時刻を第１の時刻、地点Ｂの時刻を第２の時刻といい得ることは上記（イ）のとおりである。視差の誤差Δｄは、式（７）（段落【００３８】）より、地点Ａの視差ｄA、地点Ｂの視差ｄB及び地点Ａから地点Ｂの距離Ｚに基づいて算出するものであり、「図４を参照し、ずれ角獲得の詳細な方法を説明する。図４では、右カメラ２の設置方向が標準ステレオ配置からずれており、ずれ角度はΔθである。そのため、右カメラ３の撮像面（仮想面）は、図１と比較して傾いており、その角度もΔθである。角度Δθに相当する撮像面上での距離をΔｄとする。Δｄは、角度Δθだけ開いた２つの直線の撮像面上での距離に相当し、Δｄ＝ｆ・tanΔθである。」（段落【００２９】）の記載から、Δｄはカメラの標準ステレオ配置からのずれに基づくものである。
　また、視差の誤差Δｄは、視差ｄを視差の誤差Δｄを用いて補正するから、視差オフセット量といえる。
　そうすると、刊行物発明の「カメラ校正部１６」及び「測距部１２」は、「前記第１及び第２の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記直線移動量に基づいて、前記２つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段」といえる。
　　
（オ）「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定されることを特徴とする」
　刊行物発明は、「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定され（る）」ていない。補正後発明と相違する。
 　 
ウ　一致点、相違点 
　そうすると、補正後発明と刊行物発明の一致点、相違点は次のとおりである。
 　 
［一致点］ 
　車両に搭載された２つの撮像手段によって得られる２つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置において、
　第１及び第２の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段と、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の直線移動量を、前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の回頭角に応じて算出する車両移動量算出手段と、
　前記第１及び第２の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記直線移動量に基づいて、前記２つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段とを備え、
　ることを特徴とする距離検出装置。
　　
［相違点］
　補正後発明が「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定され」るのに対し、
　刊行物発明がそのような設定をしていない点。
 　 
（６）相違点の判断等 
ア［相違点］について 
　刊行物発明においては、「測距部１２からステレオカメラ校正部１６へは、ある地点Ａにて、前方に位置する特徴物の視差が送られ、車両が地点Ａから距離Ｚだけ直線移動した地点Ｂで、ステレオカメラ校正部１６は、測距部１２に指示を出して、もう一度、同じ特徴物の視差を取り込むものであ」るから、地点Ａで視差を求め、距離Ｚ移動した地点Ｂで視差を求めるものである。
　車両の移動に伴う互いに離れた２点を設定するには、距離に基づいて設定するか、時間に基づいて設定するかの２つの設定の仕方があることは技術常識である。２つの設定の仕方は、具体的には、ある１点を設定し、その点から所定距離進んだ点をもう１点に設定するか、ある１点を設定し、その点から所定時間進んだ点をもう１点に設定するかである。
　刊行物発明は、距離に基づいて２点を設定するものであるが、上記のとおり設定の仕方には２つの仕方があるから、距離に基づく設定に代えて、時間に基づく設定にすることは当業者が容易に想到することができたものである。
　そして、刊行物発明において、距離に基づく設定に代えて、時間に基づく設定にした場合に、刊行物発明の地点Ａから地点Ｂまでの時間間隔は、車両が距離Ｚを進む時間であり、車両が距離Ｚを進む時間は、車両の速度が高いほど短くなることは明らかであるから、刊行物発明において、距離に基づく設定に代えて、時間に基づく設定を採用する際に、「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定され」るようにすることは、当業者が容易に想到することができたものである。
　また、刊行物発明において、距離に基づく設定に代えて、時間に基づく設定にした場合に、視差の誤差を求めるには、地点Ａから地点Ｂまでの距離を求めることが必要なことは、刊行物１に記載された「原理」（段落【００２１】〜【００４２】）、特に段落【００３８】の式（７）から明らかであり、刊行物発明の自車位置検出手段１８は、車速センサの出力に基づいて距離Ｚだけ移動したか否かを判断するものであるから、第１の時刻（地点Ａにおける時刻）から第２の時刻（地点Ｂにおける時刻）までの距離を（車速センサの出力に基づいて）求めるようにすることは、当業者が容易に想到できたものである。
　　
イ　効果等 
　以上のように、相違点に係る構成は当業者が容易に想到することができたものである。そして、補正後発明の構成は、上記のとおり当業者が容易に想到することができたものであるところ、補正後発明が奏する効果は、その容易想到である構成から当業者が容易に予測し得る範囲内のものであり、同範囲を超える顕著なものでもない。
　したがって、補正後発明は、刊行物１に記載された発明に基づいて当業者が容易に発明することができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許出願の際独立して特許を受けることができない。 
　よって、本件補正は特許法１７条の２第５項において準用する同法１２６条５項の規定に反している。 
 　 
３　まとめ 
　したがって、本件補正は、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法第１７条の２第５項において準用する同法第１２６条第５項の規定に違反するので、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により却下すべきものである。
　よって、補正却下の決定の結論のとおり決定する。 
 　 
第３　本願発明について 
１　本願発明 
　平成２０年１１月５日付けの手続補正は、上記のとおり却下されたので、本願の請求項１に係る発明は、平成２０年８月２７日付け手続補正により補正された明細書及び図面の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１に記載した事項により特定されるとおりのものであるところ、請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は次のとおりである。 
　　
 「車両に搭載された２つの撮像手段によって得られる２つの画像に基づいて対象物の視差を算出し、該視差から前記対象物までの距離を検出する距離検出装置において、
　第１及び第２の時刻において静止対象物の視差を算出する静止対象物視差算出手段と、
　前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の直線移動量を、前記第１の時刻から前記第２の時刻までの期間における前記車両の回頭角に応じて算出する車両移動量算出手段と、
　前記第１及び第２の時刻における前記静止対象物の視差並びに前記直線移動量に基づいて、前記２つの撮像手段の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量を算出し、該算出した視差オフセット量により視差を補正する視差補正手段とを備えることを特徴とする距離検出装置。」
　　
２　引用文献
　原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１の記載事項は、上記第２の２（４）に記載したとおりである。 
 　 
３　対比・判断
　引用文献１に記載された発明は、上記第２の２（５）アに記載した刊行物発明と同じである。 
　本願発明と引用文献１に記載された発明を対比する。 
　本願発明は、補正後発明が「前記第１の時刻から前記第２の時刻までの時間間隔は、前記車両の車速が高いほど短くなるように設定され」るのに対して、そのような限定がない点で相違するほかは、同じであるので、上記第２の２（５）イ（ア）〜（エ）を援用する。
　　
　そうすると、本願発明は、引用文献１に記載された発明と一致する。
 　 
　したがって、本願の請求項１に係る発明は、引用文献１に記載された発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に規定する発明に該当し、特許を受けることができない。
　　
５　むすび 
　以上のとおり、本願の請求項１に係る発明は、特許法第２９条第１項第３号に規定する発明に該当し、特許を受けることができない。
　したがって、本願は拒絶されるべきものである。
　　
　よって、結論のように審決する。