(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を調節するための運転操作が行われるときにその運転操作に応じて変位させられる部分である車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたときにその異常状態を検出する車両運転装置の異常状態検出方法であって、
設定時間毎に前記車両の走行時の揺れ度合と、前記車両運転装置の被操作部の位置とを検出し、
前記被操作部の位置に変化が無い状態が続いている期間に検出された前記車両の揺れ度合を積算して、その積算値が設定された判定値を超えたときに前記被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する車両運転装置の異常状態検出方法。
【請求項２】
車速を調節するための運転操作が行われるときにその運転操作に応じて変位させられる部分である車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたときにその異常状態を検出する車両運転装置の異常状態検出方法であって、
設定時間毎に前記車両の走行時の揺れ度合と、前記車両運転装置の被操作部の位置とを検出し、
前記揺れ度合と被操作部の位置とを検出する毎に、前記被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定過程と、前記被操作部位置変化判定過程で被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回検出した車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに前記車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う揺れ度合積算過程とを行い、
前記揺れ度合積算過程で求められた車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上であるときに前記車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する車両運転装置の異常状態検出方法。
【請求項３】
車速を調節するための運転操作が行われるときにその運転操作に応じて変位させられる部分である車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたときにその異常状態を検出する車両運転装置の異常状態検出装置であって、
前記車両の走行時の揺れ度合を検出する車両揺れ度合検出手段と、
前記車両運転装置の被操作部の位置が反映された信号を運転操作検出信号として出力する運転操作検出手段と、
設定された時間毎に、前記運転操作検出手段から得られる運転操作検出信号と前記車両揺れ度合検出手段により検出されている車両の揺れ度合とを検出する運転操作・揺れ度合監視手段と、
前記運転操作・揺れ度合監視手段が今回検出した運転操作検出信号の大きさと前回検出した運転操作検出信号の大きさとを比較して、前記被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定手段と、
前記被操作部位置変化判定手段により被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回読み込んだ車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに前記車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う車両揺れ度合積算手段と、
前記車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上になったときに前記車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する判定手段と、
を備えている異常状態検出装置。
【請求項４】
前記車両の駆動源はエンジンであって、前記車両運転装置は、運転者により操作されるアクセル操作部材と、該アクセル操作部材により操作されて前記エンジンに供給される混合気の量を調節するスロットルバルブと、前記スロットルバルブの位置を検出するスロットル位置センサとを備え、
前記車両運転装置の被操作部は前記スロットルバルブの操作軸であって、前記スロットル位置センサにより前記運転操作検出手段が構成されている請求項３に記載の異常状態検出装置。
【請求項５】
前記車両の駆動源はモータであって、前記車両運転装置は、運転者により操作されるアクセル操作部材と、前記アクセル操作部材の変位に応動する操作入力部を有して前記アクセル操作部材の位置情報を含む検出信号を出力するアクセル位置センサとを備えて前記アクセル位置センサの出力を前記モータの制御部に与えるように構成され、
前記車両運転装置の被操作部は前記アクセル位置センサの操作入力部であって、前記アクセル位置センサにより前記運転操作検出手段が構成されている請求項３に記載の異常状態検出装置。
【請求項６】
前記車両運転装置は、前記被操作部の位置が反映された信号を入力として前記車両の駆動源を制御する制御部を備え、
前記運転操作検出手段は、前記制御部に入力された信号を前記被操作部の位置が反映された運転操作検出信号として用いるように構成されている請求項３に記載の異常状態検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車や自動二輪車等の車両に設けられる車両運転装置の異常状態を検出する車両運転装置の異常状態検出方法及び該検出方法を実施する異常状態検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジン（内燃機関）及び（又は）モータ（電動機）からなる駆動源により駆動される車両の運転装置は、車両を運転する際に車速を調節するための運転操作に応じて変位させられる被操作部を備えていて、車速を調節する運転操作に応じて該被操作部を変位させることにより、駆動源の回転速度を調節して車速を調節するようになっている。
【０００３】
エンジン及び（又は）モータを駆動源とした車両において、車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたときには、直ちにその異常状態を検出して、駆動源を停止又は減速したり、運転モードを、修理工場などの近くの退避場までの運転（退避走行）を可能にする退避運転モードとしたりする等の保安措置を講じる必要がある。エンジンとモータとの双方を駆動源として備えたハイブリッド車においては、特許文献１に示されているように、エンジンの回転速度を調節するために操作される操作軸（被操作部）のロックが検出された時に、エンジンを停止させて、運転モードを電動機のみで車両を駆動する退避運転モードに切り換えることにより、車両の退避走行を可能にする提案がされている。
【０００４】
なお車両運転装置の被操作部とは、例えばスロットルバルブの操作軸であり、被操作部がロックする異常状態は、運転者がアクセルグリップやアクセルペダル等のアクセル操作部材を変位させる運転操作を行っても被操作部が変位することができない状態である。
【０００５】
特許文献１には、スロットルバルブがロック状態になったことを検出する方法が開示されている。特許文献１に開示された検出方法では、スロットル開度センサにより検出されるスロットルバルブの実際の開度と、スロットルバルブの目標開度との差を開度差として演算する処理を所定の期間の間繰り返し行って開度差の積分値を演算し、演算された開度差の積分値と予め設定された判定値とを比較して、積分値が判定値よりも大きいときにスロットルバルブの操作軸がロックしたと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１０５６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に示された検出方法のように、スロットルバルブの開度差の積分値を演算して、演算された開度差の積分値を予め設定された判定値と比較することにより、スロットルバルブの操作軸がロックしたか否かを判定するようにした場合には、ロック状態の検出に時間がかかるのを避けられない。
【０００８】
特に車両が不整地を走行する際などのように、危険な状態で車両が運転される場合には、車両運転装置の被操作部がロックしたときにそのロック状態を素早く検出して、駆動源を停止又は減速したり、運転モードを退避運転モードに切り換える等の保安措置を速やかに講じることが望ましいが、従来の検出方法によった場合には、ロック状態の検出に時間がかかるため、保安措置を適確かつ速やかに講じることが困難であった。
【０００９】
本発明の目的は、車両運転装置の被操作部がロック状態になったときにそのロック状態を素早く検出して、車両が如何なる走行状態にあるときでも保安措置を適確かつ迅速に講じることを可能にする異常状態検出方法及びこの検出方法を実施する異常状態検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、車速を調節するための運転操作が行われるときにその運転操作に応じて変位させられる部分である車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたときにその異常状態を検出する車両運転装置の異常状態検出方法を対象とする。
【００１１】
本発明においては、設定時間毎に前記車両の走行時の揺れ度合と、前記車両運転装置の被操作部の位置とを検出し、被操作部の位置に変化が無い状態が続いている期間に検出された車両の揺れ度合を積算して、その積算値が設定された判定値を超えたときに被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する。
【００１２】
本発明の好ましい態様では、設定時間毎に車両の走行時の揺れ度合と、車両運転装置の被操作部の位置とを検出し、揺れ度合と被操作部の位置とを検出する毎に、被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定過程と、この被操作部位置変化判定過程で被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回検出した車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う揺れ度合積算過程とを行い、揺れ度合積算過程で求められた車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上であるときに車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する。
【００１３】
上記の検出方法によった場合、車両運転装置の被操作部がロックしていない状態では、車速を調節する運転操作が行われる毎に被操作部の位置が変化したことが検出されて車両の揺れ度合の積算値がリセットされるため、揺れ度合の積算値が判定値に達することはなく、被操作部がロックしているとの誤判定がされることはない。
【００１４】
これに対し、車両運転装置の被操作部がロックしている状態では、車速を調節する運転操作が行われても被操作部の位置が変化することはないため、車両の揺れ度合の積算値がリセットされることがない。そのため、被操作部がロックしている状態では、車両の揺れ度合が大きい場合も、小さい場合も、揺れ度合の積算値が確実に判定値に達し、被操作部がロックしていることが検出される。
【００１５】
車両の揺れ度合が大きいときには、揺れ度合の積算値が判定値を超えるまでに要する時間が短くなり、車両の揺れ度合が小さい時には、揺れ度合の積算値が判定値を超えるまでに要する時間が長くなる。不整地などを走行しているときに被操作部がロックした場合には、車両の揺れ度合が大きいため、被操作部がロックしていると揺れ度合の積算値が短時間で判定値に達する。従って、車両の揺れ度合が大きいときには、被操作部がロックした後短時間でそのロック状態を検出することができ、保安のための措置を迅速に講じることができる。被操作部がロックしていない状態であっても、車両の揺れ度合が大きいときに被操作部の位置が変化しない状態が続くと、揺れ度合の積算値が判定値を超えることになるが、車両の揺れ度合が大きい場合には、運転者がアクセル操作部材を一定の位置に保持することができないため、揺れ度合の積算値が頻繁にリセットされることになる。従って、被操作部がロックしていないにも拘わらず、ロックしているとの誤判定がされるおそれはない。
【００１６】
上記の検出方法を実施する検出装置は、車両の走行時の揺れ度合を検出する車両揺れ度合検出手段と、車両運転装置の被操作部の位置が反映された信号を運転操作検出信号として出力する運転操作検出手段と、設定された時間毎に、運転操作検出手段から得られる運転操作検出信号と前記車両揺れ度合検出手段により検出されている車両の揺れ度合とを検出する運転操作・揺れ度合監視手段と、運転操作・揺れ度合監視手段が今回検出した運転操作検出信号の大きさと前回検出した運転操作検出信号の大きさとを比較して、被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定手段と、被操作部位置変化判定手段により被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回読み込んだ車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う車両揺れ度合積算手段と、車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上になったときに車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する判定手段とを備えることにより構成することができる。
【００１７】
車両の駆動源がエンジンである場合、車両運転装置は、運転者により操作されるアクセル操作部材と、該アクセル操作部材により操作されてエンジンに供給される混合気の量を調節するスロットルバルブと、スロットルバルブの位置を検出するスロットル位置センサとを備えていることが多い。この場合、車両運転装置の被操作部は、スロットルバルブの操作軸であり、運転操作検出手段はスロットル位置センサにより構成することができる。
【００１８】
車両の駆動源がモータである場合、車両運転装置は、運転者により操作されるアクセル操作部材と、アクセル操作部材の操作（運転操作）に応動する操作入力部を有して、アクセル操作部材の位置情報を含む検出信号を出力するアクセル位置センサとを備えて、アクセル位置センサの出力をモータの制御部に与えるように構成されることが多い。この場合、車両運転装置の被操作部はアクセル位置センサの操作入力部であり、運転操作検出手段は、アクセル位置センサにより構成することができる。
【００１９】
上記車両運転装置に、被操作部の位置が反映された信号を入力として車両の駆動源を制御する制御部が設けられる場合には、該制御部に入力された信号を被操作部の位置が反映された運転操作検出信号として用いるように運転操作検出手段を構成することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明においては、運転操作を検出する手段と、車両の揺れ度合を検出する手段とを設けて、設定時間毎に運転操作と車両の揺れ度合とを検出し、運転操作に変化が無い状態が続いている期間に検出された車両の揺れ度合を積算して、その積算値が判定値を超えたときに被操作部がロックする異常状態が生じていると判定するので、車両運転装置の被操作部がロック状態になったことを確実に検出することができる。特に本発明によれば、車両が不整地などを走行していて、危険な状態で運転が行われている状態で被操作部がロックしたときに、そのロック状態を素早く検出することができるため、保安のための措置を迅速に講じることを可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る異常状態検出装置の一実施形態の構成を概略的に示したブロッ    ク図である。
【図２】本発明に係る異常状態検出装置の一実施形態で用いる運転操作検出手段の設    け方の一例を示したブロック図である。
【図３】本発明に係る異常状態検出装置の一実施形態で用いる運転操作検出手段の設    け方の他の例を示したブロック図である。
【図４】本発明に係る異常状態検出装置の一実施形態で用いる運転操作検出手段の設    け方の更に他の例を示したブロック図である。
【図５】本発明に係る異常状態検出装置の一実施形態で用いるロック判定部の構成の    一例を示したブロック図である。
【図６】本発明に係る異常状態検出装置の一実施形態で用いるロック判定部を構成す    るためにＥＣＵのマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムの一例を示し    たフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は本発明の一実施形態の要部の構成を示したもので、同図において、１はマイクロプロセッサを備えたＥＣＵ（電子式制御ユニット）、２は車両の揺れ度合を検出する車両揺れ度合検出手段、３は運転操作検出手段である。本実施形態で対象とする車両は、エンジン及びモータの内の一方を駆動源とするものでもよく、エンジン及びモータの双方を駆動源とするもの（ハイブリッド車）でもよい。
【００２３】
ＥＣＵ１には、車両の駆動源を制御する車両駆動源制御部１０１と、車速を調節するための運転操作が行われた時にその運転操作に応じて変位させられる車両運転装置の被操作部がロックしているか否かを判定して、その判定結果の情報を車両駆動源制御部１０１に与えるロック判定部１０２とが設けられている。
【００２４】
車両駆動源制御部１０１は、エンジンの点火時期の制御や、燃料噴射量の制御等、駆動源を動作させるために必要な種々の制御を行う他、ロック判定部１０２により車両運転装置の被操作部がロックしているとの判定がなされた時に、駆動源の回転速度を退避走行を可能にするために必要最低限の速度まで低下させたり、場合によっては駆動源を停止させたりする等の保安のための制御を行う。
【００２５】
ロック判定部１０２には、車両の走行時の揺れ度合を検出する車両揺れ度合検出手段２の出力と、車両運転装置の被操作部の位置が反映された信号を運転操作検出信号として出力する運転操作検出手段３の出力とが与えられている。
【００２６】
ロック判定部１０２がロックしているか否かの判定を行う（ロック判定の対象とする）車両運転装置の被操作部は、車両運転装置の構成により相違する。例えば、車両の駆動源がエンジンであって、図２に示したように、車両運転装置が、運転者により操作されるアクセルペダルやアクセルグリップ等のアクセル操作部材５と、該アクセル操作部材により操作されてエンジンに供給される混合気の量を調節するスロットルバルブ６と、スロットルバルブの位置を検出するスロットル位置センサ７とを備えている場合には、スロットルバルブ６の操作軸がロックする故障が起り得るので、スロットルバルブ６の操作軸が、ロックの有無の判定の対象とする被操作部となる。この場合、運転操作検出手段３は、スロットル位置センサ７により構成することができる。
【００２７】
またエンジンを駆動源とした車両の運転装置が、図３に示すように、運転者により操作されるアクセル操作部材５と、スロットルバルブ６と、スロットル位置センサ７と、スロットルバルブ６を操作するモータなどからなるアクチュエータ８と、アクセル操作部材５の位置を検出するアクセル位置センサ９と、スロットル位置センサ７により検出されるスロットルバルブの位置をアクセル位置センサ９により検出されたアクセル操作部材５の位置に応じて決まる目標位置に一致させるようにアクチュエータ８を制御するアクチュエータ制御部１０とを備えている場合、ロック判定の対象とする被操作部はスロットルバルブ６の操作軸若しくはアクセル操作部材５の操作入力部である。この場合、運転操作検出手段３は、スロットル位置センサ７若しくはアクセル位置センサ９により構成することができる。
【００２８】
また図４に示したように、車両の駆動源がモータ１１である場合に、車両運転装置が、運転者により操作されるアクセル操作部材５と、アクセル操作部材５の操作に応動する操作入力部を有してアクセル操作部材５の位置情報を含む検出信号を出力するアクセル位置センサ９とを備えていて、モータ１１を制御するモータ制御部１２にアクセル位置センサ９の出力を与えるように構成される場合には、アクセル操作部材５の操作入力部をロック判定の対象とする被操作部とする。この場合は、運転操作検出手段３をアクセル位置センサ９により構成することができる。
【００２９】
車両揺れ度合検出手段２は、車両の揺れ度合を検出するセンサである。車両の揺れ度合は、車両の揺れの程度を表わすパラメータで、例えば、車体の振動の振幅や平均値で表わすことができる。車両揺れ度合検出手段２は、例えば、車両の車体の振動の大きさ（振幅又は平均値等）と相関関係を有する電気信号を出力するセンサにより構成することができる。車両揺れ度合検出手段を構成するセンサとしては、例えば、車両の車体に取り付けた加速度センサや、車体にかかる衝撃を吸収するショックアブソーバのストローク（変位）を検出するストロークセンサにより構成することができる。また車体のフレーム等に取り付けられて、車体に振動が生じたときに車体に生じる歪みを検出する圧電素子などの圧力センサ（歪みセンサ）により、車両揺れ度合検出手段２を構成することもできる。
【００３０】
本実施形態では、車速を調節するための運転操作に応じて変位させられる車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたときにその異常状態を検出するに当たり、運転操作を検出する手段と、車両の揺れ度合を検出する手段とを設けておいて、設定時間毎に運転操作と車両の揺れ度合とを検出し、運転操作に変化が無い状態が続いている期間に検出された車両の揺れ度合を積算して、その積算値が判定値を超えたときに被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する。
【００３１】
本実施形態では、車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じたことを検出するに当たり、設定時間毎に車両の走行時の揺れ度合と、車両運転装置の被操作部の位置とを検出して、揺れ度合と被操作部の位置とを検出する毎に、被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定過程と、被操作部位置変化判定過程で被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回検出した車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに前記車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う揺れ度合積算過程とを行い、揺れ度合積算過程で求められた車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上であるときに車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する。
【００３２】
本実施形態の検出方法によった場合、車両運転装置の被操作部がロックしていない状態では、車速を調節する運転操作が行われる毎に被操作部の位置が変化したことが検出されて車両の揺れ度合の積算値がリセットされるため、揺れ度合の積算値が判定値に達することはなく、被操作部がロックしているとの誤判定がされることはない。これに対し、車両運転装置の被操作部がロックしている状態では、車速を調節する運転操作が行われても被操作部の位置が変化することはないため、車両の揺れ度合の積算値がリセットされることがなくなる。そのため、被操作部がロックしている状態では、車両の揺れ度合が大きい場合も、小さい場合も、揺れ度合の積算値が確実に判定値に達し、被操作部がロックしていることが検出される。
【００３３】
被操作部がロックしていない状態であっても、車両の揺れ度合が大きいときに被操作部の位置が変化しない状態が続くと、揺れ度合の積算値が判定値を超えることになるが、車両の揺れ度合が大きい場合には、運転者がアクセル操作部材を一定の位置に保持することができないため、揺れ度合の積算値が頻繁にリセットされることになる。従って、被操作部がロックしていないにも拘わらず、ロックしているとの誤判定がされるおそれはない。
【００３４】
車両が不整地などを走行しているときに車両運転装置の被操作部がロックした場合には、車両の揺れ度合が大きいため、揺れ度合の積算値が短時間で判定値に達する。従って、被操作部がロックした後短時間でそのロック状態を検出することができ、保安のための措置を迅速に講じることができる。
【００３５】
車両の揺れ度合が小さい場合には、揺れ度合の積算値が判定値に達するまでに時間がかかるため、車両運転装置の被操作部のロックを検出するまでにある程度の時間を要するが、車両の揺れ度合が小さくなるのは、平坦な路面を安定に走行している場合であって、緊急性はないため、被操作部のロック状態の検出にある程度の時間がかかっても支障を来さない。
【００３６】
なお車両の揺れ度合が小さい状態では、運転者がアクセル操作部材の位置を一定に保つことが容易であるので、長い時間に亘ってアクセル操作部材の位置が一定に保たれて、被操作部がロックしていない状態でも、揺れ度合の積算値がリセットされない状態が長い時間継続することがあり得る。揺れ度合の積算値と比較する判定値は、このような場合でもロック状態の誤判定がされることがないように、余裕を持たせた値に設定しておくのが好ましい。
【００３７】
車両が停止している状態でも、ＥＣＵの電源が投入されていると、荷物の積み下ろし等により車体が揺れた際に、揺れ度合の積算値が判定値に達して被操作部がロックされているとの誤判定がされるおそれがあるが、このような誤判定がされるのを防ぐためには、例えば、車両の走行速度が設定速度以上である時にのみ（車両の走行時にのみ）ロック状態の検出を行うようにしておけばよい。
【００３８】
上記の検出方法を実施する異常状態検出装置は、図５に示したように、車両の走行時の揺れ度合を検出する車両揺れ度合検出手段２と、車両運転装置の被操作部の位置が反映された信号を運転操作検出信号として出力する運転操作検出手段３と、設定された時間毎に、運転操作検出手段から得られる運転操作検出信号と前記車両揺れ度合検出手段により検出されている車両の揺れ度合とを検出する運転操作・揺れ度合監視手段１０２Ａと、運転操作・揺れ度合監視手段が今回検出した運転操作検出信号の大きさと前回検出した運転操作検出信号の大きさとを比較して、前記被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定手段１０２Ｂと、被操作部位置変化判定手段１０２Ｂにより被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回読み込んだ車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う車両揺れ度合積算手段１０２Ｃと、車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上になったときに車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する判定手段１０２Ｄとを備えることにより構成することができる。この例では、運転操作・揺れ度合監視手段１０２Ａと、被操作部位置変化判定手段１０２Ｂと、車両揺れ度合積算手段１０２Ｃと、判定手段１０２Ｄとによりロック判定部１０２が構成されている。
【００３９】
図５に示されたロック判定部１０２を構成するために、ＥＣＵ１のマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムの一例を示すフローチャートを図６に示した。図６において、αはスロットル位置センサ７の出力値であり、スロットルバルブの位置情報を含んでいる。Ｇは車両の揺れ度合（揺れの大きさ）であり、Ｇ_amountは揺れ度合Ｇの積算値である。またＧ_fix_judgeは、ロック状態であるか否かの判定を行うために揺れ度合Ｇの積算値と比較する判定値であり、Ｆ_Ｔh_fixはロック状態にあるとの判定がされたときに立てられる（１にされる）ロック判定フラグである。
【００４０】
図示しないが、メインルーチンにおいて、所定の時間毎に（微小な時間間隔で）、例えば１msec毎にスロットル位置センサの出力値αと、車両の揺れ度合Ｇとを読み込む処理が行われる。図６に示された処理は、新たなスロットル位置センサの出力αと、車両の揺れ度合Ｇとが読み込まれる毎に実行される。
【００４１】
図６の処理が開始されると、先ずステップ１０１で今回読み込んだスロットル位置センサの出力値αが、前回読み込まれたスロットル位置センサの出力値α1に等しいか否かを判定する。その結果、今回読み込んだスロットル位置センサの出力値αが、前回読み込まれたスロットル位置センサの出力値α1に等しい（スロットル位置に変化がない）と判定された場合には、ステップ１０２Ａに進んで、前回までに演算されてメモリに記憶されている揺れ度合の積算値Ｇ_amount１に今回読み込まれた揺れ度合Ｇを積算する演算を行って、その演算結果を新たな積算値Ｇ_amountとしてメモリに記憶する。ステップ１０１で今回読み込んだスロットル位置センサの出力値αが、前回読み込まれたスロットル位置センサの出力値α1に等しくない（スロットル位置が変化している）と判定された場合には、ステップ１０２Ｂに進んで、前回までの積算値Ｇ_amount１を記憶しているメモリの内容及び今回演算された積算値Ｇ_amountを記憶させるメモリの内容をクリアする。
【００４２】
ステップ１０２Ａまたはステップ１０２Ｂを行った後、ステップ１０３に進んで今回演算された積算値Ｇ_amountが判定値Ｇ_fix_judgeよりも大きいか否かを判定する。その結果、今回演算された積算値Ｇ_amountが判定値Ｇ_fix_judgeよりも大きいと判定された場合には、ステップ１０４に進み、大きくないと判定された場合にはステップ１０５に進む。ステップ１０４では、スロットルバルブがロック状態にあることを示すロック判定フラグＦ_Ｔh_fixを立てる。ステップ１０５では、今回演算された揺れ度合の積算値Ｇ_amountを前回までに積算された積算値Ｇ_amount１として保存し、今回読み込まれたスロットル位置センサの出力値αを前回読み込まれたスロットル位置センサの出力値α１として保存する。
【００４３】
本実施形態では、図示しないメインルーチンで１msec毎にスロットル位置センサの出力値αと揺れ度合Ｇとを読み込む過程により、設定された時間毎に、運転操作検出手段３から得られる運転操作検出信号と車両揺れ度合検出手段２により検出されている車両の揺れ度合とを検出する運転操作・揺れ度合監視手段１０２Ａが構成される。また、図６の処理のステップ１０１により、運転操作・揺れ度合監視手段が今回検出した運転操作検出信号の大きさと前回検出した運転操作検出信号の大きさとを比較して、被操作部の位置が変化しているか否かを判定する被操作部位置変化判定手段１０２Ｂが構成される。更に、図６のステップ１０２Ａとステップ１０２Ｂとにより、被操作部位置変化判定手段により被操作部の位置が変化していないと判定されたときに前回までの車両の揺れ度合の積算値に今回読み込んだ車両の揺れ度合を積算し、被操作部の位置が変化していると判定されたときに車両の揺れ度合の積算値を初期値にリセットする積算動作を行う車両揺れ度合積算手段１０２Ｃが構成され、ステップ１０３と１０４とにより、車両の揺れ度合の積算値が設定された判定値以上になったときに車両運転装置の被操作部がロックする異常状態が生じていると判定する判定手段１０２Ｄが構成されている。
【００４４】
上記の実施形態では、スロットル位置センサ等の、被操作部の位置情報を含む信号を出力するセンサを運転操作検出手段として用いたが、車両運転装置が、被操作部の位置が反映された信号を入力として車両の駆動源を制御する制御部を備えている場合には、該制御部に入力された信号を被操作部の位置が反映された運転操作検出信号として用いるように運転操作検出手段を構成することもできる。例えば、車両を駆動する駆動源がエンジンである場合、ＥＣＵ１のマイクロプロセッサにより構成される車両駆動制御部１０１は、スロットル位置センサから取得したスロットル位置情報を用いてエンジンを制御することが多い。この場合、マイクロプロセッサがスロットル位置情報を得るために読み込んだ信号を運転操作検出信号として用いることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  ＥＣＵ
１０１  車両駆動源制御部
１０２  ロック判定部
１０２Ａ  運転操作・揺れ度合監視手段
１０２Ｂ  被操作部位置変化判定手段
１０２Ｃ  車両揺れ度合積算手段
１０２Ｄ  判定手段
２  車両揺れ度合検出手段
３  運転操作検出手段
４  エンジン
５  アクセル操作部材
６  スロットルバルブ
７  スロットル位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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