(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車施設に配置され、車両を撮影する少なくとも１つの固定カメラと、
前記駐車施設側に配置され、前記固定カメラから送信される撮影画像を受信する駐車支援制御装置と、
前記車両に搭載され、自車の車両位置及び自車の移動方向を含む車両情報を順次取得する車両情報取得部と、取得した前記車両情報を前記駐車支援制御装置に順次送信すると共に前記車両を自動走行させる自動運転ユニットと、を有する車両と、
を備え、
前記駐車支援制御装置は、前記車両の入庫位置から駐車位置までの移動経路を作成して前記自動運転ユニットに送信し、
前記自動運転ユニットは、受信した前記移動経路に基づき、前記車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させ、
前記駐車支援制御装置は、
前記固定カメラから受信した前記撮影画像から前記車両を検出し、
前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置への自動走行中に、前記車両位置及び前記移動方向を含む前記車両情報と前記撮影画像とに基づき、前記車両が前記移動経路に沿って移動するよう前記自動運転ユニットを通じてフィードバック制御する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両が前記入庫位置に位置したことを示す前記車両情報を受信したとき以降、前記固定カメラから受信した前記撮影画像から前記車両の特徴点パターンを抽出し続け、前記車両を捕捉しながら自動走行を監視する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援システムにおいて、
前記駐車支援制御装置は、
前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置への自動走行中に、前記固定カメラから受信した前記撮影画像により移動障害物が前記移動経路に進入する可能性を検知したとき、前記車両と前記移動障害物との干渉回避手法を計算して、前記自動運転ユニットに送信する
ことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記車両は、さらに車載カメラを有し、
前記自動運転ユニットは、
前記車両を前記駐車位置に停止させる際、前記車載カメラによる撮影画像に基づき、前記車両を停止させる
ことを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され且つ該車両を自動走行させる自動運転ユニットと、前記自動運転ユニットと相互に通信可能であって前記車両とは別に設けられた駐車支援制御装置とを備える駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、道路を安全・快適に走行させるべく、車両の走行状態や周辺環境等時々刻々変化する道路状況を克明に把握するため、各種のインフラストラクチャが整備されつつある。
【０００３】
特許文献１には、複数の車両が連なって走行している道路において、前記複数の車両の前方に障害物が検出された場合に、インフラ側の停止制御装置が、各車両の減速軌跡を作成し、それらの車両が減速軌跡に沿って停止制御を行う停止制御装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、車両の走行計画を生成する目標算出部が、通信部が受信した光ビーコンからの危険度に基づいて走行計画を修正する。これにより、車両は予め当該危険度に基づいて修正された走行計画に従って走行することになり、車両の運転者は、横断歩行者の存在を報知される前に、より余裕を持って歩行者に対処することが可能となる走行制御装置が開示されている。
【０００５】
上記した停止制御装置及び走行制御装置は、いずれも車両側から車両情報を提供していないので、インフラストラクチャ側の制御装置等の処理負担が大きくなるという欠点がある。
【０００６】
これに対して、特許文献３に示すように、車両状態情報を送信してきた自動運転機能を備える車両に対して、管理センタが、駐車場内の空き駐車位置までの走行経路を自動的に決定し、前記自動運転機能を利用し前記車両を空き駐車位置まで誘導する駐車場管理装置が開発されている。
【０００７】
この特許文献３に係る駐車場管理装置では、車両と管理センタとの間で適時に通信を行うことで、車両を駐車場内の駐車位置に自動駐車させる装置及び方法が提案されている。特に、管理センタは、固定配置された複数のカメラ、いわゆる監視カメラ（インフラカメラともいう。）を用いて撮影された各画像から、駐車場の状況（空き駐車スペースの有無等）又は車両の状態（自動運転中、駐車位置停止中等）を認識する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−１６３７７９号公報（［０００６］）
【特許文献２】特開２００９−２５２０２４号公報（［要約］）
【特許文献３】特開２０１１−５４１１６号公報（［００２１］、［００２９］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、駐車場管理装置の管理センタ側のみで自動運転車両の走行位置を認識し、障害物に衝突しないようにしながら、円滑に、入庫位置から駐車位置まで誘導する処理は、きわめて処理負担が大きい。
【００１０】
上記特許文献３に係る駐車支援システムにおいて、車両から管理センタの車両向け指示作成部に送信される前記車両状態情報は、入庫受付から出庫までの入庫受付完了、入庫時自動運転中、駐車位置停車中、出庫受付完了、出庫時自動運転中、乗車位置停車、及び出庫完了の状態を示す情報であり、特に、入庫時自動運転中、及び出庫時自動運転中の各状態において、車両が常に定められた方向をインフラカメラに見せているわけではなく、駐車施設の路面内のあらゆる方向を向く可能性があるため、車両として認識するための特徴点パターンを複数用意する。その上で、それら複数の特徴点のパターンマッチングを車両毎に全セット行うことで、はじめて（やっと）、当該車両の駐車施設内の位置（座標）を確定する処理が必要であるので、依然として、管理センタによる自動運転誘導及び自動停車誘導の処理負担が大きいという問題が解決されるに至っていない。
【００１１】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自動運転処理に係るインフラ側である駐車施設側が、自動運転車両に対して、当該自動運転車両の入庫位置から駐車位置までの誘導指示・管理を行いながら、自動運転処理に係る前記駐車施設側の車両誘導の処理負担、計算負荷を軽減することを可能とする駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明に係る駐車支援システムは、駐車施設に配置され、車両を撮影する少なくとも１つの固定カメラと、前記駐車施設側に配置され、前記固定カメラから送信される撮影画像を受信する駐車支援制御装置と、前記車両に搭載され、自車の車両位置を含む車両情報を順次取得する車両情報取得部と、取得した前記車両情報を前記駐車支援制御装置に順次送信すると共に前記車両を自動走行させる自動運転ユニットと、を有する車両と、を備え、前記駐車支援制御装置は、前記車両の入庫位置から駐車位置までの移動経路を作成して前記自動運転ユニットに送信し、前記自動運転ユニットは、受信した前記移動経路に基づき、前記車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、駐車支援制御装置は、車両の車両情報取得部から順次送信されて受信した車両位置を含む車両情報と駐車支援施設側の固定カメラから送信されて受信した撮影画像とに基づき車両を入庫位置から駐車位置まで誘導するので、駐車支援制御装置側で車両位置（駐車施設内での車両の現在位置、座標）を確定するまでの計算が極めて少なくなり、その分、計算負荷を低減できる。
【００１４】
また、駐車支援制御装置側で作成した移動経路を自動運転ユニットに送信し、前記自動運転ユニットは、受信した前記移動経路に基づき前記車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させるように構成したので、自動運転処理に係るインフラ側である駐車施設側の駐車支援制御装置の自動運転処理に係る車両誘導の処理負担を軽減することができる。
【００１５】
この場合、前記車両の前記車両情報取得部は、前記車両情報として、前記車両位置の他に、前記車両の移動方向を順次取得するように構成することで、駐車支援制御装置の誘導処理負荷を一層軽減することができる。
【００１６】
また、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記入庫位置に位置したことを示す前記車両情報を受信したとき以降、前記固定カメラからの前記撮影画像から前記車両の特徴点パターンを認識し続け、前記車両の特徴点パターンにより前記車両を捕捉しながら、前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置まで前記移動経路上に沿って自動走行することを監視することで、車両を入庫位置から駐車位置まで（処理負担を少なく）確実に監視することができる。
【００１７】
ここで、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置への自動走行中に、前記車両位置及び前記移動方向を含む前記車両情報と前記撮影画像とに基づき、前記車両が前記移動経路に沿って移動するよう前記自動運転ユニットを通じてフィードバック制御することで、前記車両は前記移動経路に沿って正確に走行し駐車することができる。
【００１８】
さらに、前記駐車支援制御装置は、前記車両が前記移動経路に沿っての自動走行中に、前記固定カメラからの前記撮影画像により移動障害物が前記移動経路に進入する可能性を検知したとき、前記車両と前記移動障害物との干渉回避手法を計算して、前記自動運転ユニットに送信することで、自動運転ユニットを搭載する車両が、移動障害物との干渉の回避を円滑に行うことができる。
【００１９】
なお、前記車両は、さらに車載カメラを有し、前記自動運転ユニットは、前記車両を前記駐車位置に停止させる際、前記車載カメラによる撮影画像に基づき、前記車両を停止させるように構成することで、前記車両を前記駐車位置に極めて正確に停止させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、駐車支援制御装置は、車両の車両情報取得部から順次送信されて受信した車両位置を含む車両情報と駐車支援施設側の固定カメラから送信されて受信した撮影画像とに基づき車両を入庫位置から駐車位置まで誘導するので、駐車支援制御装置側で車両位置（駐車施設内での車両の現在位置、座標）を確定するまでの計算が極めて少なくなり、その分、計算負荷を低減できる。
【００２１】
また、駐車支援制御装置側で作成した移動経路を自動運転ユニットに送信し、前記自動運転ユニットは、受信した前記移動経路に基づき前記車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させるように構成したので、自動運転処理に係るインフラ側である駐車施設側の駐車支援制御装置の入庫位置から駐車位置までの自動運転処理に係る処理負担を軽減することができる。
【００２２】
特に、前記車両の特徴点パターンにより前記車両を捕捉しながら、前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置まで前記移動経路上に沿って自動走行することを監視することで、車両を入庫位置から駐車位置まで確実に監視することができる。
【００２３】
そして、前記車両が前記入庫位置から前記駐車位置への前記移動経路に沿って移動するよう前記自動運転ユニットを通じてフィードバック制御することで、前記車両を前記移動経路に沿って正確に走行し駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この実施形態に係る駐車支援システムに用いられる自動運転可能な車両に取り付けられている各種センサの概略位置を示す概略平面図である。
【図２】この実施形態に係る駐車支援システムを示すブロック図である。
【図３】駐車施設の例を示す概略平面図である。
【図４】インフラカメラによる車両の認識模式図である。
【図５】図４の状態での各インフラカメラによる撮影画像の説明図である。
【図６】インフラカメラによる移動障害物の検出の説明図である。
【図７】駐車支援制御装置と車両の各処理を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャート中、車両認識・追跡処理の詳細フローチャートである。
【図９】入庫位置から駐車位置への移動経路の説明図である。
【図１０】走行軌跡上で車両が駐車位置に位置した状態を示す説明図である。
【図１１】２台同時協調自動走行による駐車支援の説明図である。
【図１２】２台同時協調自動走行による障害物回避支援を含む駐車支援の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、この発明に係る駐車支援システムについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００２６】
図１は、この実施形態に係る駐車支援システム１４に用いられる自動運転可能な車両１００に取り付けられている各種センサの概略位置を示す概略平面図である。図２は、この実施形態に係る駐車支援システム１４を示すブロック図である。図３は、例としての駐車施設１２を示す概略平面図である。
【００２７】
図１において、車両１００の後面のテールゲート等の外面中央近傍に後方撮影用の車載カメラ（リアカメラ）２０（撮影装置）が設置されている。車載カメラ２０により車両後方の路面を含む車両周辺画像を広角撮影することができる。
【００２８】
車両１００の重心近傍にヨーレートセンサ２２が設置されている。ヨーレートセンサ２２の出力（ヨーレート：角速度）を積分することにより車両１００の向き、すなわち車両方向を検出することができる。このため、ヨーレートセンサ２２は、車両方向センサとして機能する。車両方向センサとしては、ヨーレートセンサ２２に代替して、地磁気センサや各種ジャイロを利用することができる。
【００２９】
車両１００のステアリングシャフト（不図示）に操舵角センサ２８が設置されている。操舵角センサ２８により前輪３０（右前輪３０Ｒと左前輪３０Ｌ）の（車両１００の）舵角が検出される。
【００３０】
車両１００の後輪２４（右後輪２４Ｒと左後輪２４Ｌ）に近接して車輪速センサ２６（右車輪速センサ２６Ｒと左車輪速センサ２６Ｌ）が設置されている。車輪速センサ２６に基づき車速が検出されると共に、前後輪３０、２４の径を考慮して移動距離が検出される。従って、車輪速センサ２６は、距離センサとしても機能する。
【００３１】
図示しないダッシュボード等にＧＰＳセンサ３２（位置検出センサ）が設置されている。ＧＰＳセンサ３２により車両１００の位置（緯度、経度、高さ）が検出される。ＧＰＳセンサ３２は車両１００の位置センサとして機能するが、位置センサとしては、ＧＰＳセンサ３２に代替して、一定の距離あるいは一定の時間毎の走行距離と走行方位を車輪速センサ２６とヨーレートセンサ２２により検出して座標原点からの自車位置をいわゆる慣性航法により算出することもできる。なお、慣性航法の場合、スタート点位置、例えば、図３に示す入庫位置（入庫スペース、入庫空間）１０２（入庫位置１０２Ａ、入庫位置１０２Ｂのいずれか）を前記座標原点に設定する。
【００３２】
また、車両１００の図示しないシフトノブの近傍にはシフト位置センサ３４（前進・後退検出センサ）が設置されている。シフト位置センサ３４により車両１００の前進又は後退を検出することができる。
【００３３】
図２に示すように、上記の各種センサをまとめてセンサ５０という。この場合、慣性航法による自車位置は、車内ＬＡＮ等の車内通信線５４で相互に接続されている統括ＥＣＵ５２により計算され、慣性航法が実行される。車両全体を制御する制御装置である統括ＥＣＵ５２は、車載駐車支援制御装置（車載駐車支援制御部）として機能する。なお、ＥＣＵは、電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）であって、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００３４】
統括ＥＣＵ５２は、自動運転ＥＣＵ５６に電気的に接続されると共に、車内通信線５４を通じて、操舵制御ＥＣＵ５８、ブレーキＥＣＵ６０、及び駆動力ＥＣＵ６２に接続されている。統括ＥＣＵ５２と自動運転ＥＣＵ５６にて自動運転ユニット５７が構成されるが、１つのＥＣＵにまとめてもよい。
【００３５】
操舵制御ＥＣＵ５８は、車両１００の操舵機構（不図示）を駆動制御して、この実施形態では前輪３０の舵角を制御する。ブレーキＥＣＵ６０は、前後輪３０、２４の全４輪をそれぞれ独立にブレーキ制御し、停止を含めた車両１００の挙動を制御する。
【００３６】
駆動力ＥＣＵ６２は、エンジン及び（又は）モータを駆動制御してトランスミッションを通じて又は直接的に車両１００の前輪３０及び又は後輪２４に回転駆動力を付与して車両１００を走行させる制御を行う。
【００３７】
センサ５０の情報は、統括ＥＣＵ５２、操舵制御ＥＣＵ５８、ブレーキＥＣＵ６０及び駆動力ＥＣＵ６２において、必要とされるものが共用される。
【００３８】
統括ＥＣＵ５２は、自動運転ＥＣＵ５６に電気的に接続されている。
【００３９】
図３に示すように、駐車施設１２は、例えば、数１０ｍ四方の路面１０４を有し、略四角形の路面１０４の四隅に、広角な固定カメラであるインフラカメラ（監視カメラ）１０６（１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ）が設置されている。
【００４０】
インフラカメラ１０６は、それぞれのインフラカメラ１０６ａ〜１０６ｄの視線が、略四角形の路面１０４の対角線上内側下方を向くように取り付けられ、それぞれのインフラカメラ１０６が路面１０４の略全域を撮影できるように構成され、設置調整されている。換言すれば、各インフラカメラ１０６ａ〜１０６ｄにより駐車施設１２内の車両１００を含む移動体を全て撮影（広角撮影）でき、後述するように監視することができるようになっている。
【００４１】
インフラカメラ１０６は、乗降端末等の駐車支援制御装置１２０に電気的に接続され（図２参照）、インフラカメラ１０６で撮影された撮影画像に対して、各種の画像処理等が、駐車支援制御装置１２０で実行される。
【００４２】
例えば、図４に示すように、駐車施設１２の路面１０４上に配置された車両１００を撮影したとき、図５に模式的に示すように、インフラカメラ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄに対応して撮影画像（車両抽出画像ともいう。）１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄが抽出され、撮影画像１０８（１０８ａ〜１０８ｄ）から駐車支援制御装置１２０の画像処理、ここでは、公知のフレーム間差分法等により、移動体である車両１００を検出して車両１００を切り出した撮影画像（車両画像）１１０（１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ）を取得することができる。なお、フレーム間差分法に限らず、予め、規定の光量下でインフラカメラ１０６により車両１００等の移動体の存在しない路面１０４の撮影画像（基準撮影画像という。）を撮影しておき、移動体が進入した際の撮影画像１０８を光量補正した上で前記基準撮影画像との差分画像（差分法による画像）から移動体である車両１００等を切り出す（検出する）こともできる。光量補正は、インフラカメラ１０６又は駐車支援制御装置１２０で実行することができる。
【００４３】
図５に示すように、インフラカメラ１０６ａによる撮影画像１１０ａでは、車両１００の右前部と右側面を確認（追跡）することができ、この撮影画像１１０ａから駐車支援制御装置１２０によりタイヤホイールの形状、前輪３０と後輪２４との間のホイールベース長、前後オーバーハング、及び前面のエムブレムから前輪３０Ｒのタイヤホイールまでの距離等の車両１００の特徴点パターン（特徴点又は特徴パターンともいう。）を抽出することができる。
【００４４】
インフラカメラ１０６ｂによる撮影画像１１０ｂでは、車両１００の後部と後部上面を確認（追跡）することができ、この撮影画像１１０ｂから駐車支援制御装置１２０により後部バンパーに埋め込まれたリフレクタの形状、リフレクタ間の距離、リフレクタとエムブレム間の距離、及び後輪２４Ｒ、２４Ｌ間のトレッド幅等の車両１００の特徴点パターンを抽出することができる。
【００４５】
インフラカメラ１０６ｃによる撮影画像１１０ｃでは、車両１００の前部を確認することができ、この撮影画像１１０ｃから駐車支援制御装置１２０により前輪３０Ｒ、３０Ｌ間のトレッド幅、前面のエムブレムと前輪３０までの距離、フロントランプの形状、及びエムブレムとナンバープレートとの間の距離等の車両１００の特徴点パターンを抽出することができる。
【００４６】
インフラカメラ１０６ｄによる撮影画像１１０ｄでは、車両１００の左前部と左側面を確認することができ、この撮影画像１１０ｄから駐車支援制御装置１２０によりタイヤホイールの形状、ホイールベース長、及び前面のエムブレムから前輪３０Ｌのタイヤホイールまでの距離等の車両１００の特徴点パターンを抽出することができる。
【００４７】
さらに、例えば、図６に示すように、駐車施設１２の路面１０４内に、ボールや人等の予め記憶している車両１００の外観形状と明らかに異なる、車両１００に対する移動障害物１１２（本例では移動するボール）、移動障害物１１４（本例では、人）が入ってきた場合、インフラカメラ１０６の撮影画像１０８に基づき、上述した差分法等によりこれら移動障害物１１２、１１４を駐車支援制御装置１２０により検出（認識）することができる。
【００４８】
路面１０４上には、入庫位置（入庫区画又は入庫位置空間ともいう。）１０２（１０２Ａ、１０２Ｂ）を示す四角形の白線の区画の他、駐車位置（駐車区画又は駐車位置空間ともいう。）１２１〜１２６を示す四角形の白線の区画、及びＴ字状の白線のガイドライン１２８が引かれており、これら区画やライン情報の位置情報（座標情報又は地図情報ともいう。）は、予め駐車支援制御装置１２０の記憶部１１８に記憶されている。
【００４９】
さらに、駐車支援制御装置１２０の記憶部１１８には、入庫位置１０２Ａ、１０２Ｂに入庫した車両１００の種別｛（軽自動車か、普通自動車か、セダンタイプか、ミニバンタイプか、ワンボックスタイプか、ＳＵＶタイプか等を識別する各タイプの）特徴点・大きさ（全長と、全幅と、全高）・ホイールベース長・トレッド幅｝に応じた各移動経路が予め作成され記憶されている。また、最小回転半径は、ホイールベース長とトレッド幅に基づき予め設定（記憶）し、又は計算（予測）できるようにしている。なお、記憶部１１８は、駐車支援制御装置１２０の記憶部１１８ではなく、通信回線で駐車支援制御装置１２０に接続される外部サーバ（外部配信部）の記憶部とし、この記憶部に記憶しておいて読み出すようにしてもよい。
【００５０】
駐車支援制御装置１２０は、インフラカメラ１０６の撮影画像１０８に基づき入庫位置１０２に位置する車両１００等、路面１０４内のいずれの位置に存在する車両１００の外接直方体の大きさ（全長と、全幅と、全高）及び車両１００の種類を前記特徴点パターンと比較する（いわゆるパターンマッチングする）ことにより当該車両１００を検出（追跡）することができる。
【００５１】
駐車施設１２の駐車支援制御装置１２０と車両１００の自動運転ＥＣＵ５６とは、ＤＳＲＣ方式（狭域無線通信方式）等の双方向無線通信により情報の伝送を行うようになっている。
【００５２】
この実施形態に係る駐車支援システム１４は、基本的に以上のように構成乃至作用するものであり、次に、上述の実施形態の駐車施設１２における入庫位置１０２から駐車位置１２１〜１２６への自動走行駐車動作等について、図７に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【００５３】
ステップＳ１にて、インフラカメラ１０６からの撮影画像１０８に基づき、駐車支援制御装置１２０により、車両１００が入庫位置１０２に入ったか（位置したか）否かが判定され、車両１００が、例えば、図３に示すように、入庫位置１０２Ａに入ったことが検出されると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２にて、インフラカメラ１０６からの撮影画像１０８に基づき、駐車支援制御装置１２０により、撮影画像１１０から車両１００の特徴点パターン及び大きさが抽出されると共に、車両１００の向き（後進向きか前進向きか）が検出される。
【００５４】
次いで、ステップＳ３にて、駐車支援制御装置１２０に設置されている自動駐車開始ボタン（不図示）が車両１００から降車した運転者等により押された等の操作結果により発生する駐車支援開始信号を受信したか否かが駐車支援制御装置１２０により判定される。
【００５５】
駐車支援開始信号を受信していないときには（ステップＳ３:ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、駐車支援開始信号を受信したとき（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４にて、駐車支援制御装置１２０は、駐車位置１２１〜１２６の形状、面積から車両１００の種類・大きさに応じた空き駐車位置を選択し、選択した空き駐車位置（ここでは、駐車位置１２２とする。）までの移動経路を、入庫位置１０２Ａに入庫している車両１００の種別に基づき、作成乃至選択する。
【００５６】
ここでは、例えば、図９に示すように、移動経路１３０が作成される。移動経路１３０は、基本的には、車両１００のステアリングの舵角（直進では０［ｄｅｇ］）と、この舵角を維持した車両１００の走行距離との組み合わせの積算値として計算される。
【００５７】
次いで、ステップＳ５にて、駐車支援制御装置１２０から車両１００の自動運転ＥＣＵ５６に対して自動走行開始指示及び移動経路１３０の情報（前記積算値）が送信される。
【００５８】
車両１００側の自動運転ＥＣＵ５６及び統括ＥＣＵ５２を含む自動運転ユニット５７は、ステップＳ３１にて、自動走行開始指示待ちの状態とされており、自動走行開始指示を受信したとき（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２にて自動走行制御及び車両位置・方向検出処理を順次（所定走行距離毎あるいは所定時間毎）行う。
【００５９】
すなわち、ステップＳ３２にて、車両位置は、操舵角センサ２８と車輪速センサ２６とヨーレートセンサ２２の各出力に基づく慣性航法による走行の結果又はＧＰＳセンサ３２の順次受信位置により検出乃至算出する。慣性航法による走行軌跡の算出は、統括ＥＣＵ５２により実行され、算出結果が自動運転ＥＣＵ５６を介して駐車支援制御装置１２０に順次送信される。車両方向は、シフト位置センサ３４によるシフト位置（前進位置、後進位置）により統括ＥＣＵ５２により検出される。
【００６０】
次いで、ステップＳ３３にて、検出結果に基づく車両１００の方向（前進位置に対応する前向き走行方向か、後進位置に対応する後ろ向き走行方向）と、車両位置が順次自動運転ＥＣＵ５６を介して駐車支援制御装置１２０に送信される。
【００６１】
送信後、ステップＳ３４にて、自動運転ＥＣＵ５６は、駐車支援制御装置１２０から自動走行終了指示を受信したか否かを判定し、受信していない場合には（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２の処理を続行する。
【００６２】
一方、車両位置・方向の情報の受信により、車両１００の自動走行（自動駐車のための走行）を検出した駐車支援制御装置１２０は、ステップＳ６の車両認識・追跡処理を行う。
【００６３】
図８は、ステップＳ６の車両認識・追跡処理の詳細フローチャートである。
【００６４】
ステップＳ６ａにて、駐車支援制御装置１２０は、自動運転ＥＣＵ５６からの車両位置・方向の情報を受信（取得）すると、次のステップＳ６ｂにて、インフラカメラ１０６からの撮影画像（上述した図５に示した撮影画像１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ等）に基づき、車両１００の相対的な姿勢（各インフラカメラ１０６から見た車両１００の見え方）を確定する。
【００６５】
次いで、ステップＳ６ｃにて、ステップＳ６ｂで確定した姿勢から車両１００の側面が見える撮影画像１１０があるか否かを判定し、側面が見える撮影画像１１０がある場合には（ステップＳ６ｃ：ＹＥＳ）、ステップＳ６ｄにて、基本的には存在する筈である側面が見える撮影画像１１０から上述した側面に係る特徴点パターン（タイヤホイールの形状、ホイールベース長等）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターンが前回抽出した特徴点パターンと一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、一致しないときには（ステップＳ６ｅ：ＮＯ）、ステップＳ６ｆにて自動運転を中断させる。なお、ステップＳ６ｆにて、自動運転を中断させたときには、駐車支援制御装置１２０は、メンテナンス要員等にその旨を連絡する。この場合、メンテナンス要員によるいわゆるオフライン処理にて、故障原因を調査し、復旧させる。なお、実際上、ステップＳ６ｃの判定は、車両１００が駐車施設１２の路面１０４上のどの場所に位置していても４つのインフラカメラ１０６のいずれかの撮影画像１０８、１１０によって検出される筈であるので、通常、このステップＳ６ｃの判定は肯定的になる（成立する）。
【００６６】
一方、ステップＳ６ｅにて、今回抽出した特徴点パターンが前回抽出した特徴点パターンと一致しているときには、ステップＳ６ｇにて、駐車支援制御装置１２０は、自己の駐車施設１２の地図を参照し、パターンマッチングに供した今回の撮影画像１０８、１１０に基づき、車両１００の路面１０４上の現在位置（現在位置座標）を検出する。
【００６７】
次いで、図７のフローチャートに戻り、そのステップＳ７にて、現在位置が駐車位置１２２であるか否かを判定し、駐車位置１２２ではない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ８にて、ステップＳ６ｇにて検出した現在位置を自動運転ＥＣＵ５６に送信する。なお、このとき、現在位置ではなく、あるいは現在位置と一緒に、指示した移動経路１３０に対する現在位置の位置ずれ量（偏差）を送信するようにしてもよい。
【００６８】
一方、図８のステップＳ６ｃにて、側面が見えなかったときには（ステップＳ６ｃ：ＮＯ）、ステップＳ６ｈにて、車両１００の前面が見える撮影画像１０８、１１０があるか否かを判定し、前面が見える撮影画像１０８、１１０がある場合には（ステップＳ６ｈ：ＹＥＳ）、ステップＳ６ｉにて、ステップＳ６ｄの処理と同様に、撮影画像１０８、１１０から前面に係る特徴点パターン（エムブレムと前輪３０との間の距離、エムブレムとナンバープレートを含む外接多角形の形状等）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターンが前回抽出した特徴点パターンと一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、以降、ステップＳ８（図７）での位置送信処理を行う。
【００６９】
ステップＳ６ｈにて、前面が見えなかったときには（ステップＳ６ｈ：ＮＯ）、後面が見える筈であるので、ステップＳ６ｊにて、ステップＳ６ｄの処理と同様に、インフラカメラ１０６の撮影画像１１０から後面に係る特徴点パターン（リフレクタ間の距離とリフレクタ形状等）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターンが前回抽出した特徴点パターンと一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、以降、ステップＳ８での位置送信処理を行う。
【００７０】
次いで、駐車支援制御装置１２０から自動運転ＥＣＵ５６を介して現在の車両位置又は車両位置のずれ量（偏差）を受領した統括ＥＣＵ５２は、再び、ステップＳ３２にて、上述した自動走行制御及び車両位置・方向検知処理を順次（所定走行距離毎あるいは所定時間毎）行う。
【００７１】
ただし、ステップＳ３２の２回目以降の処理において、移動経路１３０と現在位置との間の位置ずれ量（偏差）を補正する距離補正処理及び舵角補正処理を行う。
【００７２】
以下、ステップＳ３３にて車両位置・方向の送信処理を行い、ステップＳ６で車両認識・追跡処理を行う。
【００７３】
このようにして、ステップＳ７の判定、すなわち走行軌跡上で現在位置が駐車位置１２２になった（位置した）場合、図１０に示すように、ステップＳ９にて、駐車支援制御装置１２０は、自動走行終了指示を送信する。
【００７４】
ステップＳ３４にて自動走行指示を受信した自動運転ＥＣＵ５６は、ステップＳ３５にて統括ＥＣＵ５２を通じて自動走行を終了させ、駐車支援制御装置１２０に自動走行を終了した旨を送信してイグニッションスイッチ等のメインスイッチをオフ状態にする。
【００７５】
なお、この実施形態に係る駐車支援システム１４では、駐車施設１２の路面１０４上の全ての移動体を検出することが可能であるので、図１１に示すように、入庫位置１０２Ａ、１０２Ｂから同時に２台の車両１００、１００´を移動経路１３０、１３２に沿って駐車位置１２２、１２５に自動走行（２台同時協調自動走行）させて駐車させることができる。
【００７６】
また、図１２に示すように、駐車位置１２２、１２５から入庫位置１０２Ａ、１０２Ｂまで車両１００、１００´を出庫するときにおいて、移動経路１３４、１３６が交錯した場合においても、駐車支援制御装置１２０が車両１００、１００´の現在位置と移動経路１３４、１３６を把握しているので、衝突判定（同一時刻に同一位置で車両１００、１００´が一部でも重なる可能性がある場合には、重なる可能性がない状態になるまで一方の車両（車両１００又は車両１００´）を停止させて他方の車両（車両１００´又は車両１００）のみを移動させ、重なる可能性がなくなった状態にて、停止させた一方の車両を再走行させる。）を行うことで、干渉を回避することができる。
【００７７】
この場合、ボール等の移動障害物１４２の位置や移動方向１４１及び移動速度を検出した場合には、移動障害物１４２の移動予測経路と移動経路１３４、１３６との干渉回避処理を行うようにすることもできる（２台同時協調自動走行による障害物回避支援制御。）。
【００７８】
以上説明したように上述した実施形態に係る駐車支援システム１４は、駐車施設１２に配置され、車両１００を撮影する少なくとも１つの固定カメラとしてのインフラカメラ１０６と、駐車施設１２側に配置され、前記インフラカメラ１０６から送信される撮影画像１０８を受信する駐車支援制御装置１２０と、車両１００に搭載され、自車の車両位置を含む車両情報を順次取得する車両情報取得部としてのセンサ５０と、取得した前記車両情報を駐車支援制御装置１２０に順次送信すると共に車両１００を自動走行させる自動運転ユニット５７と、を有する車両１００と、を備える。
【００７９】
駐車支援制御装置１２０は、車両１００の入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２までの移動経路１３０を作成して自動運転ユニット５７に送信し、自動運転ユニット５７は、受信した移動経路１３０に基づき、車両１００を入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２まで自動走行させる。
【００８０】
この実施形態によれば、駐車支援制御装置１２０は、車両１００の車両情報取得部としてのセンサ５０から自動運転ユニット５７を通じて順次送信されて受信した車両位置を含む車両情報と駐車支援制御装置１２０側のインフラカメラ１０６から送信されて受信した撮影画像１０８とに基づき車両１００を入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２まで誘導するので、駐車支援制御装置１２０側で車両位置（駐車施設１２内での車両１００の現在位置、座標）を確定するまでの計算が極めて少なくなり、その分、計算負荷を低減できる。
【００８１】
また、駐車支援制御装置１２０側で作成した移動経路１３０を自動運転ユニット５７に送信し、自動運転ユニット５７は、受信した移動経路１３０に基づき車両１００を入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２まで自動走行させるように構成したので、自動運転処理に係るインフラ側である駐車施設側の駐車支援制御装置１２０の自動運転処理に係る車両誘導の処理負担を軽減することができる。
【００８２】
この場合、車両１００の車両情報取得部としてのセンサ５０は、前記車両情報として、前記車両位置の他に、前記車両の移動方向を順次取得するように構成したので、駐車支援制御装置１２０の誘導処理負荷を一層軽減することができる。
【００８３】
また、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が入庫位置１０２Ａに位置したことを示す前記車両情報を受信したとき以降、インフラカメラ１０６からの前記撮影画像から車両１００の特徴点パターンを認識し続け、車両１００の特徴点パターンにより車両１００を捕捉しながら、車両１００が入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２まで移動経路１３０上に沿って自動走行することを監視することで、車両１００を入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２まで処理負担を少なく確実に監視することができる。つまり、センサ５０の情報から統括ＥＣＵ５２（自動運転ユニット５７）で計算した車両１００の座標や向いている方向・方位等を駐車支援制御装置１２０に送信しているので、駐車支援制御装置１２０では、インフラカメラ１０６から観測（撮影）されるべき車両１００の姿勢（「車両右側面を向けている」、「車両前部を向けている」等）が想定できるので、画像認識上の特徴点（特徴点パターン）としてパターンマッチングさせるべきパターンのパーツ形状（部品形状）（タイヤホイール等の形とサイズ等）を効率的に絞り込める。
【００８４】
ここで、駐車支援制御装置１２０は、車両１００が入庫位置１０２Ａから駐車位置１２２への自動走行中に、前記車両位置及び前記移動方向を含む前記車両情報と前記撮影画像とに基づき、車両１００が移動経路１３０に沿って移動するよう自動運転ユニット５７を通じてフィードバック制御することで、車両１００は移動経路１３０に沿って正確に走行し駐車することができる。
【００８５】
さらに、駐車支援制御装置１２０は、車両１００、車両１００´が移動経路１３４、１３６に沿っての自動走行中に、前記撮影画像により移動障害物１４２及び（車両１００にとっての車両１００´、又は車両１００´にとっての車両１００）が移動経路１３４、１３６に進入する可能性を検知したとき、車両１００、１００´と移動障害物１４２（１００´、１００）との干渉回避手法を計算して、自動運転ユニット５７に送信することで、自動運転ユニット５７を搭載する車両１００、１００´が、移動障害物１４２（１００´、１００）との干渉の回避、例えば、停車してやりすごす等の回避処理を円滑に行うことができる。
【００８６】
なお、車両１００は、さらに車載カメラ２０を有し、自動運転ユニット５７は、車両１００を駐車位置１２２に停止させる際、車載カメラ２０による撮影画像１０８、１１０に基づき、車両１００を停止させるように構成することで、車両１００を駐車位置１２２に極めて正確に停止させることができる。
【００８７】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００８８】
１２…駐車施設                      １４…駐車支援システム
５０…センサ                        ５２…統括ＥＣＵ
５６…自動運転ＥＣＵ                ５７…自動運転ユニット
１００、１００´…車両              １０２、１０２Ａ、１０２Ｂ…入庫位置
１０４…路面
１０６、１０６ａ〜１０６ｄ…インフラカメラ
１０８、１１０…撮影画像            １２０…駐車支援制御装置
１２１〜１２６…駐車位置
１３０、１３２、１３４、１３６…移動経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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