(57)【要約】  自車両と前方障害物との相対速度または相対距離に応じて、適切な運転操作を促し、前方障害物との衝突を防止することができるようにする。  虚像表示部２０は、車両前方の実景３中の対象物Ｗに対して虚像Ｖを表示し、表示制御部３０は、自車両１と実景３中の対象物Ｗとの相対速度または相対距離に応じて、通常、自車両１の前方の実景３中の対象物Ｗに関連づけて虚像Ｖを表示する標準表示位置５０ｎよりも、視認者Ｅから見て、鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側の補正表示位置５０ｃに虚像Ｖを表示させる。
2018180597.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の実景（３）中の対象物（Ｗ）に関連付けられ、前記対象物に対して注意を向けさせる虚像（Ｖ）を表示する虚像表示部（２０）と、
前記虚像表示部が表示する前記虚像の表示位置を調整する表示制御部（３０）と、
前記対象物の位置を取得する対象物位置取得手段（３３，３５，３７）と、を備え、
前記表示制御部は、前記対象物の位置に応じて決定される標準表示位置（５０ｎ）に前記虚像を表示する通常表示処理と、前記標準表示位置の鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側に位置する補正表示位置（５０ｃ）に前記虚像を表示させる強調表示処理と、を実行する、
注意喚起装置。
【請求項２】
前記標準表示位置は、前記対象物より奥行き方向の手前側に設定され、
前記補正表示位置は、前記対象物より奥行き方向の奥側に設定される、
請求項１に記載の注意喚起装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記補正表示位置を所定時間毎に更新し、前記所定時間における前記相対速度の極大値または前記相対距離の極小値に基づいて前記補正表示位置を決定する、
請求項１または２に記載の注意喚起装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、実質的に、前記対象物から補正距離（Ｄｃ）だけ離れた前記実景中の補正位置（３ｃ）に前記遠方虚像が視認されるように、前記補正表示位置を調整し、前記相対情報に応じて、前記補正距離を変える、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の注意喚起装置。
【請求項５】
自車両の制動動作に関する制動情報を取得可能な制動情報取得手段（３６）をさらに備え、
前記表示制御部は、前記制動情報取得手段から取得した前記制動情報に基づき、自車両の制動動作を検出した場合、前記補正距離を固定する、
請求項４に記載の注意喚起装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、実質的に、前記対象物と前記遠方虚像との間に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像を表示する、
請求項１乃至５の何れか一項に記載の注意喚起装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記相対情報に応じて、表示する前記中間虚像の数を増加させる、
請求項６に記載の注意喚起装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記中間虚像と前記遠方虚像とを、略同じ形状、かつ異なる表示態様で表示する、
請求項６または７に記載の注意喚起装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記中間虚像を、前記遠方虚像より小さく視認されるように表示する、
請求項６乃至８の何れか一項に記載の注意喚起装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、所定の時間以上、前記相対速度が低下しないまたは前記相対距離が増加しない場合、前記補正表示位置を、さらに鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側に視認される位置に調整する、
請求項１乃至９の何れか一項に記載の注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員に警告情報を示す虚像を表示することで、車両前方の障害物との衝突を防止する注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の注意喚起装置としては、特許文献１に開示されているようなヘッドアップディスプレイ装置を用いて警報するものが知られている。特許文献１に開示されている注意喚起装置は、自車両と、該自車両の前方に位置する前方車両との距離を検出し、ヘッドアップディスプレイ装置により運転者の視野中の前方車両にマーク画像を重畳表示するものである。マーク画像を表示することで注意すべき対象物（前方車両）の位置をユーザに知らせることができる。【０００３】
一般的に、自車両と前方車両との相対速度が速い（自車両の方が前方車両より速い場合）程、あるいは自車両と前方車両との相対距離が短い程、緊急事態が発生して前方車両との衝突を回避するためにかけられる時間は短くなる。例えば、相対速度が所定の閾値より速かったり、相対距離が所定の閾値より短かったりした場合、特に強い注意喚起を必要とする。このように、特に強い注意喚起を行いたい場合、特許文献２には、強い注意喚起を行う場合、マーク画像の色を変化させる注意喚起装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−９４７５６号公報
【特許文献２】特開２００６−１７５９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、マーク画像の色や大きさなどの表示態様を変化させたとしても、運転者は操舵すべきか制動操作すべきか認識しづらく、注意喚起の方法に改善の余地があった。【０００６】
本発明は、適切な運転操作を促し、前方障害物との衝突を防止することができる注意喚起装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明の注意喚起装置は、自車両と実景中の対象物（前方障害物）との相対速度または相対距離に応じて、通常、車両前方の実景中の対象物に関連づけて虚像を表示する標準表示位置よりも鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側に虚像を表示することで、運転者に注意喚起する虚像が、通常の注意喚起する虚像が表示される位置よりも実質的に奥側にあるように視認される。この結果、通常よりも対象物に近づいてしまっていること、通常よりも対象物に近づいてしまっているように運転者に認識させることができ、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができ、前方障害物との衝突を予防できる、ことを要旨としている。【０００８】
本発明の第１の態様の注意喚起装置は、車両前方の実景（３）中の対象物（Ｗ）に関連付けられ、前記対象物に対して注意を向けさせる虚像（Ｖ）を表示する虚像表示部（２０）と、前記虚像表示部が表示する前記虚像の表示位置を調整する表示制御部（３０）と、前記対象物の位置を取得する対象物位置取得手段（３３，３５，３７）と、を備え、前記表示制御部は、前記対象物の位置に応じて決定される標準表示位置（５０ｎ）に前記虚像を表示する通常表示処理と、前記標準表示位置の鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側に位置する補正表示位置（５０ｃ）に遠方虚像Ｖｃを表示させる強調表示処理と、を実行する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態における注意喚起装置の構成を説明する図である。
【図２Ａ】図１の注意喚起装置が表示する虚像を説明する図であり、（ａ）は車両の運転者が視認する景色を示した図であり、（ｂ）は車両の側方から視認した様子を示した図である。
【図２Ｂ】図１の注意喚起装置が表示する虚像を説明する図であり、（ａ）は車両の運転者が視認する景色を示した図であり、（ｂ）は車両の側方から視認した様子を示した図である。
【図２Ｃ】図１の注意喚起装置が表示する虚像を説明する図であり、（ａ）は車両の運転者が視認する景色を示した図であり、（ｂ）は車両の側方から視認した様子を示した図である。
【図３】図１の注意喚起装置における、相対速度と補正表示位置の変化量との関係を示す図である。
【図４】図１の注意喚起装置が表示する中間虚像を説明するための図である。
【図５】図１の注意喚起装置が表示する中間虚像の表示態様の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の注意喚起装置１０の実施形態について、図１を参照して説明する。
【００１１】
注意喚起装置１０は、虚像Ｖを表示するヘッドアップディスプレイ装置やヘッドマウントディスプレイ装置などである。以下では、注意喚起装置１０が、ヘッドアップディスプレイ装置である場合の実施形態を説明する。
【００１２】
注意喚起装置１０は、自車両１に搭載されるものであり、画像を表示する表示部２１と、表示部２１が表示した画像をフロントウインドシールド２に映すことで運転者Ｅに虚像Ｖを視認させる投射部２２とを含み、虚像Ｖを表示する虚像表示部２１と、虚像表示部２１が表示する虚像Ｖの位置を制御可能な表示制御部３０と、から構成される。
【００１３】
注意喚起装置１０は、後述する対象物検出部１００、視点位置検出部２００、対象物距離検出部３００、車両ＥＣＵ４００、通信部５００などから各種情報を取得し、これら各種情報に基づき、表示部２１が表示する画像の位置を変化させることで、運転者Ｅが視認する虚像Ｖの位置を変化させる。注意喚起装置１０は、自車両１の前方の実景３中の特定の対象物Ｗに関連付けて虚像Ｖを表示することで、対象物Ｗの存在を強調し、対象物Ｗとの衝突を回避するような制動操作を促す。なお、以下では、対象物Ｗの存在に対して注意を促す虚像Ｖについて説明するが、注意喚起装置１０は、自車両１の車両情報、経路案内などの虚像Ｖも表示してもよい。また、虚像表示部２１は、投射部２２を駆動することで運転者Ｅが視認する虚像Ｖの位置を変化させてもよい。
【００１４】
これより、自車両１に設けられる各種検出部１００〜５００について説明する。なお、これから説明する各種検出部１００〜５００は、注意喚起装置１０に設けられてもよい。また、各種検出部１００〜５００は、注意喚起装置１０に取り外し可能に接続されてもよい。例えば、各種検出部１００〜５００は、注意喚起装置１０の後述するインターフェース３２に有線接続または無線接続されてもよい。
【００１５】
対象物検出部１００は、自車両１の前方の実景３中の対象物Ｗの位置情報を取得する。前記位置情報とは、自車両１の前方の実景３のうち、虚像Ｖが表示されることで注意喚起される対象物Ｗの上下左右方向または／および奥行き方向における位置情報を含み、例えば、単数または複数のカメラ、赤外線センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ｒａｎｇｉｎｇ）などから得られる。対象物Ｗは、例えば、路面上または付近に存在する障害物であり先行車両、歩行者、建造物などである。なお、対象物検出部１００は、対象物Ｗの位置に関する情報から自車両１と対象物Ｗとの間の相対距離を測距可能に構成されてもよい。また、対象物検出部１００は、対象物Ｗの位置に関する情報の時間変化に基づき、自車両１と対象物Ｗとの相対速度を検出可能に構成されてもよい。すなわち、対象物検出部１００は、前記位置情報、前記相対距離（相対情報）、前記相対速度（相対情報）を、注意喚起装置１０のインターフェース３２（情報入力部３３）に出力する。
【００１６】
視点位置検出部２００は、運転者Ｅの視点位置に関する視点情報を取得する。前記視点情報とは、視認者の視点の上下方向の位置情報を少なくとも含み、左右方向および奥行方向の位置情報を含んでいてもよく、例えば、カメラ、赤外カメラなどから得られる。注意喚起装置１０は、対象物検出部１００から得られる実景３中の対象物Ｗの位置に関する前記位置情報と、視点位置検出部２００から得られる運転者Ｅの視点の位置に関する前記視点情報と、から虚像Ｖを表示する位置を調整することで、対象物Ｗに対して虚像Ｖを位置精度よく表示することができる。なお、視点位置検出部２００は、運転者Ｅの視点を直接的に検出するものではなく、例えば、鼻の位置、頭部の位置、座席の位置、座高の高さなどを検出し、運転者Ｅの視点の位置を推測する構成であってもよい。
【００１７】
対象物距離検出部３００は、自車両１と対象物Ｗとの間の相対距離を測距する測距センサであり、例えば、測距カメラやレーダセンサ等によって構成される。対象物距離検出部３００は、自車両１の前方に存在する複数の対象物Ｗを個別に認識可能であり、自車両１と個々の対象物Ｗとの相対距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両１の速度を基準とした対象物Ｗとの相対速度を算出することができる。すなわち、対象物距離検出部３００は、自車両１と対象物Ｗそれぞれとの相対距離、相対速度を含む相対情報を、注意喚起装置１０のインターフェース３２（情報入力部３５）に出力する。
【００１８】
車両ＥＣＵ４００は、自車両１に設けられたＥＣＵであり、自車両１の車速情報や自車両１の制動動作に関する制動情報を、注意喚起装置１０のインターフェース３２（情報入力部３６）に出力する。なお、後述する表示制御部３０は、車両ＥＣＵ４００から前記制動情報を入力する以外に、自車両１と対象物Ｗとの相対距離が、一定または急激に増加した場合、自車両１が制動動作を行ったと判定することも可能である。
【００１９】
通信部５００は、車車間通信や路上の通信インフラと通信可能であり、車車間通信や路上の通信インフラを介して、対象物Ｗの速度情報や、自車両１と対象物Ｗとの相対距離またはその時間差分によって求める相対速度を含む相対情報、実景３における対象物Ｗの位置に関する位置情報などを、注意喚起装置１０のインターフェース３２（情報入力部３７）に出力する。なお、後述する表示制御部３０は、車両ＥＣＵ４００からの自車両１の車速情報と、通信部５００からの対象物Ｗの速度情報とに基づき、自車両１と対象物Ｗとの相対速度を求めることも可能である。
【００２０】
表示制御部３０は、図１に示されるように、表示部２１が表示する前記画像を生成または調整する画像生成部３１と、インターフェース３２と、を含む。インターフェース３２は、図示しない車載ＬＡＮなどのネットワークを介して、対象物検出部１００から対象物Ｗの少なくとも位置に関する情報を含む位置情報を主に入力する情報入力部３３と、視点位置検出部２００から運転者Ｅの視点位置に関する視点情報を主に入力する情報入力部３４と、対象物距離検出部３００から自車両１と対象物Ｗとの相対距離または／および相対速度を含む相対情報を主に入力する情報入力部３５と、車両ＥＣＵ４００から自車両１の車速情報や自車両１の制動動作に関する制動情報を主に入力する情報入力部３６と、通信部５００から対象物Ｗの速度情報や、自車両１と対象物Ｗとの相対距離、その時間差分によって求める相対速度を含む相対情報を入力する情報入力部３７と、を有する。なお、インターフェース３２は、これら各種情報をパラレル入力するのではなく、シリアル入力してもよい。すなわち、インターフェース３２は、対象物Ｗの少なくとも位置に関する情報を含む位置情報を取得する対象物位置取得手段、対象物Ｗと自車両１との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な相対情報取得手段、自車両１の制動動作に関する制動情報を取得可能な制動情報取得手段、として機能する。
【００２１】
通常、画像生成部３１は、インターフェース３２から入力した位置情報及び視点情報に基づき、実景３中の対象物Ｗに対して所定の位置関係を有する実景３中の標準位置３ｎに実質的に視認されるように虚像Ｖを表示する。所定の位置関係とは、対象物Ｗに重畳して虚像Ｖが見える位置関係、虚像Ｖが対象物Ｗから所定の距離だけ上下左右方向にオフセットされて虚像Ｖが見える位置関係、対象物Ｗから所定の距離だけ実空間上の奥行方向にオフセットされた位置に虚像Ｖが見える位置関係、対象物Ｗから所定の距離だけ実空間上の奥行方向にオフセットされたように虚像Ｖが実質的に見える位置関係、などを含む。
【００２２】
表示制御部３０は、対象物Ｗと自車両１との相対速度が所定の閾値以上であったり、相対距離が所定の閾値以下であったりした場合、虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０における虚像Ｖを表示する位置を、通常の標準表示位置５０ｎから補正表示位置５０ｃに変更する『強調表示処理』を実行する。
【００２３】
表示制御部３０は、強調表示処理を実行した場合、通常より遠方（運転者Ｅから離れた位置）にあるように虚像Ｖを視認させる。以下では、強調表示処理を実行した場合に、通常より遠方に表示される、または実質的に遠方にあるように視認される虚像Ｖを遠方虚像Ｖｃとも呼ぶ。具体的に、遠方虚像Ｖｃが表示される様子を、図２Ａ，図２Ｂ、図２Ｃを用いて説明する。表示制御部３０は、図２Ａ，図２Ｂに示すように、通常、虚像Ｖを標準表示位置５０ｎに表示し、強調表示処理を実行した場合、標準表示位置５０ｎより遠方（運転者Ｅを基準に離れた位置）に配置される補正表示位置５０ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する。これにより、強調表示処理が実行された場合、虚像Ｖは、通常より遠方に表示される。また、表示制御部３０は、図２Ｃに示すように、通常、虚像Ｖを標準表示位置５０ｎに表示し、強調表示処理を実行した場合、標準表示位置５０ｎより鉛直方向上側に配置される補正表示位置５０ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する。これにより、強調表示処理が実行された場合、補正表示位置５０ｃに表示される遠方虚像Ｖｃは、標準表示位置５０ｎに表示される虚像Ｖに比べて、実質的に遠方にあるように運転者Ｅに認識される。
【００２４】
図２Ａは、注意喚起装置１０が虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０が、近傍から遠方にかけて延びた面状の第１虚像表示可能領域５１である場合の例を示す。この場合、表示制御部３０は、第１虚像表示可能領域５１内で、虚像Ｖを表示する位置を、運転者Ｅから見た奥行き方向、および左右方向に調整することができる。表示制御部３０は、通常の注意喚起をする場合（通常表示処理実行時）、対象物Ｗが存在する基準位置３ｒから運転者Ｅ側に距離Ｄｎだけ近づいた標準位置３ｎに視認されるように、標準位置３ｎに対応する第１虚像表示可能領域５１内の第１標準表示位置５１ｎに虚像Ｖを表示する。そして、表示制御部３０は、強調表示処理実行時には、標準位置３ｎから距離Ｄｃだけ運転者Ｅから離れた補正位置３ｃに視認されるように、補正位置３ｃに対応する第１虚像表示可能領域５１内の第１補正表示位置５１ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する。なお、強調表示処理実行時に表示される遠方虚像Ｖｃは、対象物Ｗの最も運転者Ｅに近い端部よりも運転者Ｅから離れた位置に表示（結像）される。すなわち、通常の注意喚起の場合、虚像Ｖは、対象物Ｗより運転者Ｅの近傍に表示されるが、強調表示処理実行時には、遠方虚像Ｖｓは、対象物Ｗより運転者Ｅから離れた位置に表示されることになる。この結果、運転者Ｅに、通常よりも自車両１と対象物Ｗとの距離が近いように認識させることができ、距離が離れるように自車両１の制動動作を促すことができる。
【００２５】
図２Ｂは、注意喚起装置１０が虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０が、近傍から遠方にかけて延びた立体状の第２虚像表示可能領域５２である場合の例を示す。この場合、表示制御部３０は、第２虚像表示可能領域５２内で、虚像Ｖを表示する位置を、運転者Ｅから見た奥行き方向、上下方向および左右方向に調整することができる。表示制御部３０は、通常の注意喚起をする場合（通常表示処理実行時）、対象物Ｗが存在する基準位置３ｒから運転者Ｅ側に距離Ｄｎだけ近づいた標準位置３ｎに視認されるように、標準位置３ｎに対応する第２虚像表示可能領域５２内の第２標準表示位置５２ｎに虚像Ｖを表示する。そして、表示制御部３０は、強調表示処理実行時には、標準位置３ｎから距離Ｄｃだけ運転者Ｅから離れた補正位置３ｃに視認されるように、補正位置３ｃに対応する第２虚像表示可能領域５２内の第２補正表示位置５２ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する。なお、強調表示処理実行時に表示される遠方虚像Ｖｃは、対象物Ｗの最も運転者Ｅに近い端部よりも運転者Ｅから離れた位置に表示（結像）される。すなわち、通常の注意喚起の場合、虚像Ｖは、対象物Ｗより運転者Ｅの近傍に表示されるが、強調表示処理実行時には、遠方虚像Ｖｓは、対象物Ｗより運転者Ｅから離れた位置に表示されることになる。この結果、運転者Ｅに、通常よりも自車両１と対象物Ｗとの距離が近いように認識させることができ、距離が離れるように自車両１の制動動作を促すことができる。
【００２６】
図２Ｃは、注意喚起装置１０が虚像Ｖを表示可能な虚像表示可能領域５０が、上下左右方向に延びた面状の第３虚像表示可能領域５３である場合の例を示す。この場合、表示制御部３０は、第３虚像表示可能領域５３内で、虚像Ｖを表示する位置を、運転者Ｅから見た上下方向および左右方向に調整することができる。表示制御部３０は、通常の注意喚起をする場合、対象物Ｗが存在する基準位置３ｒから運転者Ｅ側に距離Ｄｎだけ近づいた標準位置３ｎに重畳して視認されるように、標準位置３ｎに対応する第３虚像表示可能領域５３内の第３標準表示位置５３ｎに虚像Ｖを表示する。そして、表示制御部３０は、強調表示処理実行時には、標準位置３ｎから距離Ｄｃだけ運転者Ｅから離れた補正位置３ｃに重畳して視認されるように、第３標準表示位置５３ｎより鉛直方向上側に位置する第３補正表示位置５３ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する。強調表示処理実行時には、遠方虚像Ｖｓは、通常の注意喚起がされた場合に虚像Ｖが重畳する位置より運転者Ｅから離れた位置に重畳することになる。この結果、運転者Ｅに、通常よりも自車両１と対象物Ｗとの距離が近いように認識させることができ、距離が離れるように自車両１の制動動作を促すことができる。
【００２７】
図３は、自車両１と対象物Ｗとの相対速度と、通常の標準表示位置５０ｎから補正表示位置５０ｃへの変化量である距離Ｄｃとの関係を示す図である。表示制御部３０は、例えば、前記相対速度が、第１閾値ＴＨ１未満である場合、対象物Ｗに関連付けた虚像Ｖを表示せず、第１閾値ＴＨ１以上かつ第２閾値ＴＨ２未満である場合、前記相対速度の増加に依らず、虚像Ｖを対象物Ｗから運転者Ｅ側に距離Ｄｎだけ近づいた標準表示位置５０ｎに表示し続ける。さらに、表示制御部３０は、前記相対速度が第２閾値ＴＨ２に達した場合、対象物Ｗの最も運転者Ｅに近い端部が位置する基準位置３ｒに遠方虚像Ｖｓを表示し、前記相対速度が第２閾値ＴＨ２以上である場合、前記相対速度の増加に基づき、補正表示位置５０ｃを標準表示位置５０ｎから離していき、前記相対速度が第３閾値ＴＨ３以上である場合、補正表示位置５０ｃを保持する。
【００２８】
以上に説明したように、本実施形態の第１の態様の注意喚起装置１０は、車両前方の実景３中の対象物Ｗに関連付けた虚像Ｖを表示する注意喚起装置であって、対象物Ｗの少なくとも位置に関する情報を含む位置情報を取得する情報入力部３３（３７）と、対象物Ｗと自車両１との相対速度および相対距離の少なくとも何れかを含む相対情報を取得可能な情報入力部３３（３５，３６，３７）と、少なくとも情報入力部３３（３５，３６，３７）で取得された前記相対情報に基づいて、情報入力部３３（３５，３６，３７）で取得した対象物Ｗの位置に応じて決定される虚像Ｖを表示する通常の位置である標準表示位置５０ｎより鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側に補正表示位置５０ｃを設定し、補正表示位置５０ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する表示制御部３０と、を備える。これにより、運転者に注意喚起する遠方虚像Ｖｃが、対象物Ｗよりも奥側（運転者から離れた位置）にあるように視認されるため、運転者Ｅに、通常よりも自車両１と対象物Ｗとの距離が近いように認識させることができ、距離が離れるように自車両１の制動動作を促すことができ、前方障害物（対象物Ｗ）との衝突を防止することができる。
【００２９】
また、表示制御部３０は、補正表示位置５０ｃを連続的に更新してもよい。これにより、自車両１と実景３中の対象物Ｗとの相対速度の変化または相対距離の変化に応じて、随時、遠方虚像Ｖｃの表示位置が更新されるため、遠方虚像Ｖｃの表示位置を確認しながら、適切に運転操作を調整することができる。
【００３０】
また、表示制御部３０は、補正表示位置５０ｃを所定時間毎に更新し、前記所定時間における前記相対速度の極大値または前記相対距離の極小値に基づいて補正表示位置５０ｃを決定してもよい。例えば、表示制御部３０は、所定時間における相対速度を複数回受信し、これら複数の相対速度の極大値に基づき、遠方虚像Ｖｃを表示する補正表示位置５０ｃを決定してもよい。これにより、自車両１と実景３中の対象物Ｗとの相対速度の連続的な変化または相対距離の連続的な変化に応じて、遠方虚像Ｖｃの表示位置（補正表示位置５０ｃ）が頻繁に更新されるのを抑制し、運転者Ｅの集中力を妨げにくく、かつ、遠方虚像Ｖｃの表示により、運転者に早めの運転操作あるいは充分な操作量の運転操作を促すことができる。
【００３１】
また、表示制御部３０は、実質的に、対象物Ｗから補正距離Ｄｃだけ離れた前記実景中の補正位置３ｃに遠方虚像Ｖｃが視認されるように、補正表示位置５０ｃを調整し、前記相対情報に応じて、補正距離Ｄｃを変えることが好ましい。これにより、補正表示位置５０ｃに表示される遠方虚像Ｖｃは、実景３の実空間上の対象物Ｗから補正距離Ｄｃだけ離れた特定の位置（補正位置３ｃ）に存在するかのように、より立体的に認識させることができる。
【００３２】
また、自車両１の制動動作に関する制動情報を取得可能な情報入力部３６（制動情報取得手段）をさらに備え、表示制御部３０は、情報入力部３６から取得した制動情報に基づき、自車両１の制動動作を検出した場合、補正距離Ｄｃを固定してもよい。具体的には、表示制御部３０は、自車両１の制動動作を検出した場合、補正距離Ｄｃを最新の（制動動作を検出した際の）補正距離Ｄｃに固定し、実質的に、対象物Ｗから補正距離Ｄｃだけ離れた位置に遠方虚像Ｖｃが視認され続けるように、遠方虚像Ｖｃが表示される補正表示位置５０ｃを連続的に更新する。このように、自車両１の制動動作がされた際、対象物Ｗと視認される遠方虚像Ｖｃとの距離感が固定されるので、運転者Ｅは、遠方虚像Ｖｃを標準に制動動作を調整することができる。なお、自車両１の制動動作が開始された（終了した）後の所定時間経過後、表示制御部３０は、現在の（最新の）相対情報に応じて、補正表示位置５０ｃを更新する。
【００３３】
図４は、本実施形態の注意喚起装置１０が表示する中間虚像Ｖｍを説明するための図であり、図５は、本実施形態の注意喚起装置１０が表示する中間虚像Ｖｍの表示態様の例を示す図である。本実施形態の注意喚起装置１０は、通常の注意喚起をする場合、図４（ａ）に示すように、対象物Ｗが存在する基準位置３ｒから運転者Ｅ側に距離Ｄｎだけ近づいた標準位置３ｎに視認されるように虚像Ｖを表示し、強調表示処理を実行した場合、図４（ｂ）に示すように、標準表示位置５０ｎより遠方（運転者Ｅを基準に離れた位置）に配置される補正表示位置５０ｃに遠方虚像Ｖｃを表示する。
【００３４】
表示制御部３０は、図４（ｃ）に示すように、実質的に、遠方虚像Ｖｃよりも奥行き方向の手前側に存在するように視認される位置に、１以上の中間虚像Ｖｍを表示してもよい。これにより、対象物Ｗと遠方虚像Ｖｃとの距離差を、運転者Ｅにより認識させることができる。言い換えれば、遠方虚像Ｖｃが、運転者Ｅ側に実質的に表示されていることを、より印象づけることができる。
【００３５】
また、表示制御部３０は、前記相対情報に応じて、表示する中間虚像Ｖｍの数を増加させてもよい。具体的には、表示制御部３０は、前記相対情報に応じて決定される、遠方虚像Ｖｃが対象物Ｗから離れて実質的に視認される補正距離Ｄｃの増加に伴い、中間虚像Ｖｍの数を増加させてもよい。中間虚像Ｖｍを増減させることで、対象物Ｗと遠方虚像Ｖｃとの距離差の増減を、運転者Ｅによりわかりやすく認識させることができる。
【００３６】
また、表示制御部３０は、図５に示されるように、中間虚像Ｖｍと遠方虚像Ｖｃとを、略同じ形状、かつ異なる表示態様で表示してもよい。中間虚像Ｖｍと遠方虚像Ｖｃとを同じ形状にすることで、中間虚像Ｖｍと遠方虚像Ｖｃとが、同じ対象物Ｗに対して表示されていることを運転者Ｅに認識させることができる。また、中間虚像Ｖｍと遠方虚像Ｖｃとを異なる表示態様とすることで、遠方虚像Ｖｃを、中間虚像Ｖｍと区別しやすくし、遠方虚像Ｖｃに注意を向けやすくすることができる。
【００３７】
また、表示制御部３０は、図５に示されるように、中間虚像Ｖｍを、遠方虚像Ｖｃより大きく視認されるように表示してもよい。これによっても、遠方虚像Ｖｃを、中間虚像Ｖｍと区別しやすくすることができる。
【００３８】
また、表示制御部３０は、自車両１が対象物Ｗに近づくにつれ、遠方虚像Ｖｃ、中間虚像Ｖｍの順に自車両１に近い虚像から順に非表示にしていく、または視認性を低下させていってもよい。これにより、遠方虚像Ｖｃが中間虚像Ｖｍよりも運転者Ｅの近傍に表示されていることをより運転者Ｅに印象づけることができる。
【００３９】
また、表示制御部３０は、所定の時間以上、前記相対速度が低下しないまたは前記相対距離が増加しない場合、補正表示位置５０ｃを、さらに鉛直方向上側または／および奥行き方向の奥側に調整してもよい。これにより、運転操作の改善が所定時間ない場合、補正表示位置５０ｃに表示される遠方虚像Ｖｃが、さらに運転者Ｅの近くに視認されるため、運転者Ｅに、運転操作の改善を促すことができる。
【００４０】
また、表示制御部３０は、上述したように、前記相対速度が、前記相対速度の上昇に依らず補正表示位置５０ｃを保持する第３閾値ＴＨ３以上であり、前記所定の時間以上経過した場合、遠方虚像Ｖｃを点滅させ、さらに強く運転者Ｅに対して注意喚起してもよい。
【００４１】
なお、本発明は、以上の実施形態によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１      ：自車両
２      ：フロントウインドシールド（透過反射部）
３      ：実景
３ｎ    ：標準位置
３ｃ    ：補正位置
１０    ：注意喚起装置
２０    ：虚像表示部
２１    ：表示部
２２    ：投射部
３０    ：表示制御部
３１    ：画像生成部
３２    ：インターフェース（対象物位置取得手段、相対情報取得手段、制動情報取得手段）
３３，３４，３５，３６，３７    ：情報入力部（対象物位置取得手段、相対情報取得手段、制動情報取得手段）
５０    ：虚像表示可能領域
５０ｎ  ：標準表示位置
５０ｃ  ：補正表示位置
５１    ：第１虚像表示可能領域
５１ｎ  ：第１標準表示位置
５１ｃ  ：第１補正表示位置
５２    ：第２虚像表示可能領域
５２ｎ  ：第２標準表示位置
５２ｃ  ：第２補正表示位置
５３    ：第３虚像表示可能領域
５３ｎ  ：第３標準表示位置
５３ｃ  ：第３補正表示位置
１００  ：対象物検出部
２００  ：視点位置検出部
３００  ：対象物距離検出部
４００  ：車両ＥＣＵ
５００  ：通信部
Ｄ      ：補正距離
Ｄｎ    ：標準距離
Ｅ      ：運転者
Ｖ      ：虚像
Ｖｍ    ：中間虚像
Ｖｃ    ：遠方虚像
Ｗ      ：対象物
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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