(57)【要約】  飛行制限場所の動的な変化を好適に行うことが可能な移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供する。管理システム（１０）は、被観測情報取得部（２８）及び動的計画変更部（８０）を有する。被観測情報取得部（２８）は、第１自律移動体（２６ｔａｒ）の周辺から第１自律移動体（２６ｔａｒ）を観測した第１自律移動体（２６ｔａｒ）の被観測情報（Ｉｏｂ）を取得する。動的計画変更部（８０）は、被観測情報取得部（２８）が取得した被観測情報（Ｉｏｂ）に基づいて、第１自律移動体（２６ｔａｒ）又は被観測情報（Ｉｏｂ）の取得地点に接近し得る第２自律移動体（２６ｏｔｒ）の移動計画又は動作状態を変更する。動的計画変更部（８０）は、例えば管理サーバ（２２）に含まれる。
2019181898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムであって、
さらに、前記管理システムは、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を観測した前記第１自律移動体の被観測情報を取得する被観測情報取得部と、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部と
を備える
ことを特徴とする管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報は、前記第１自律移動体の騒音状態を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報は、前記第１自律移動体の移動に伴って周囲の人が受けた不快感を、前記周囲の人が前記被観測情報取得部に入力した情報を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、
否定的な評価を含む前記被観測情報である否定的被観測情報を、前記否定的な評価が観測された前記第１自律移動体の被観測場所と共に蓄積する被観測情報データベースと、
前記被観測場所を避けるように、前記第１自律移動体又は前記第２自律移動体の新たな予定経路を算出する経路算出部と
を備えることを特徴とする管理システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記第２自律移動体の移動を制限する場所又は領域である移動制限場所を設定する移動制限部を有する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項６】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を観測した前記第１自律移動体の被観測情報を被観測情報取得部で取得するステップと、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を動的計画変更部で変更するステップと
を有することを特徴とする管理システムの制御方法。
【請求項７】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
前記管理サーバは、前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を観測した前記第１自律移動体の被観測情報を被観測情報取得部から取得し、前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部を備える
ことを特徴とする管理サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体の移動を管理する管理システム及びその制御方法並びに管理サーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限区域に応じた飛行が可能なシステム、方法及び装置が開示されている（要約）。米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、無人飛行体（ＵＡＶ：unmanned aerial vehicle）の位置が、飛行制限区域と比較される。必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を採る。飛行制限区域としては、例えば空港が挙げられている（［０００３］、［０００４］）。
【発明の概要】
【０００３】
上記のように、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、ＵＡＶの位置を飛行制限区域と比較し、必要に応じて、ＵＡＶは、飛行禁止区域への進入を回避するための対応を採る（要約）。飛行制限区域としては、例えば空港が挙げられている（［０００３］、［０００４］）。
【０００４】
飛行制限区域については、「制限」の程度を複数設けることが可能である。例えば、小学生が通学中の通学経路については、通学の間のみ飛行を禁止することが考えられる。また、屋外コンサート会場及びその周辺については、コンサートの開催中及びその前後のみ、飛行を禁止することが考えられる。換言すると、時間帯又は人数に応じて、飛行制限区域（飛行制限領域）を動的に変化させることが可能である。
【０００５】
しかしながら、米国特許出願公開第２０１５／０３３９９３１号明細書では、飛行制限領域又は飛行制限地点としての飛行制限場所を動的に変化させることについては考慮されていないように見受けられる。これらの課題は、飛行体に限らず、自律的な移動を行うその他の自律移動体（自動車、船舶等）にも該当する。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、飛行制限場所の動的な変化を好適に行うことが可能な移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバを提供することを目的とする。
【０００７】
本発明に係る管理システムは、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備えるものであって、
さらに、前記管理システムは、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を観測した前記第１自律移動体の被観測情報を取得する被観測情報取得部と、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部と
を備える
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、第１自律移動体の周辺から観測した第１自律移動体の被観測情報（周辺にとっての観測情報）によって第１自律移動体又は被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する。これにより、第１自律移動体がその周辺に与えた影響を、その後の移動計画又は動作状態に反映することが可能となる。従って、第１自律移動体又は第２自律移動体の移動をより好適に管理することが可能となる。
【０００９】
前記被観測情報は、前記第１自律移動体の騒音状態を含んでもよい。これにより、第１自律移動体が周囲に与える騒音状態を考慮して、第１自律移動体又は第２自律移動体のその後の移動計画又は動作状態を変化させることが可能となる。
【００１０】
前記被観測情報は、前記第１自律移動体の移動に伴って周囲の人が受けた不快感を、前記周囲の人が前記被観測情報取得部に入力した情報を含んでもよい。これにより、第１自律移動体の移動が周囲の人に不快感を与える状況を避けるように又は軽減するように、第１自律移動体又は第２自律移動体のその後の移動計画又は動作状態を変化させることが可能となる。
【００１１】
前記移動管理部は、
否定的な評価を含む前記被観測情報である否定的被観測情報を、前記否定的な評価が観測された前記第１自律移動体の被観測場所と共に蓄積する被観測情報データベースと、
前記被観測場所を避けるように、前記第１自律移動体又は前記第２自律移動体の新たな予定経路を算出する経路算出部と
を備えてもよい。
【００１２】
これにより、第１自律移動体又は第２自律移動体の新たな移動により、新たな否定的な評価が生じることを軽減又は回避することが可能となる。
【００１３】
前記移動管理部は、前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記第２自律移動体の移動を制限する場所又は領域である移動制限場所を設定する移動制限部を有してもよい。これにより、毎回、被観測情報自体を考慮して第１自律移動体又は第２自律移動体の予定経路を算出する場合と比較して、移動制限場所を用いることで移動管理部の演算負荷を軽減することが可能となる。
【００１４】
本発明に係る制御方法は、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を観測した前記第１自律移動体の被観測情報を被観測情報取得部で取得するステップと、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を動的計画変更部で変更するステップと
を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る管理サーバは、出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理するものであって、
さらに、前記管理サーバは、前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を観測した前記第１自律移動体の被観測情報を被観測情報取得部から取得し、前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部を備える
ことを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、飛行制限領域の動的な変化を好適に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る管理システムの概要を示す全体構成図である。
【図２】前記実施形態において、顧客から発注された商品を、ドローンで配送する際の概要を示すフローチャートである。
【図３】前記実施形態の受注時制御を示すフローチャートである。
【図４】前記実施形態において被観測情報を反映する際の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図５】前記実施形態の被観測情報反映制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る管理システム１０の概要を示す全体構成図である。管理システム１０は、複数の顧客端末２０と、少なくとも１台のサービス管理サーバ２２（以下「サービスサーバ２２」ともいう。）と、少なくとも１台の交通管理サーバ２４（以下「交通サーバ２４」ともいう。）と、複数のドローン２６と、複数の周辺端末２８とを有する。サービスサーバ２２と交通サーバ２４は、複数のドローン２６の移動を管理する移動管理部３０を構成する。
【００１９】
図１では、顧客端末２０、サービスサーバ２２、交通サーバ２４、ドローン２６及び周辺端末２８を、それぞれ１台のみ示している。管理システム１０では、顧客端末２０を介して入力された商品Ｇの発注情報Ｉｏｄｒに基づいて、ドローン２６（以下「配送ドローン２６ｄｅｌ」ともいう。）が商品Ｇを配送する。
【００２０】
顧客端末２０とサービスサーバ２２の間、サービスサーバ２２と交通サーバ２４の間は、インターネット５０を介して通信可能である。また、サービスサーバ２２とドローン２６の間、サービスサーバ２２と周辺端末２８の間は、インターネット５０及び無線中継局５２を介して通信可能である。
【００２１】
［Ａ−１−２．顧客端末２０］
顧客端末２０は、サービスサーバ２２が取り扱う商品Ｇについて顧客からの発注を受け付ける外部端末である。顧客端末２０は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
【００２２】
［Ａ−１−３．サービス管理サーバ２２］
サービス管理サーバ２２は、特定の企業が管理するサーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、顧客端末２０からの発注（サービスの要求）を受け付ける。在庫管理では、商品Ｇの在庫管理を行う。配送管理では、商品Ｇの配送（複数のドローン２６の移動）を管理する。
【００２３】
図１に示すように、サービスサーバ２２は、入出力部６０と、通信部６２と、演算部６４と、記憶部６６とを含む。通信部６２は、インターネット５０を介することで、顧客端末２０、交通サーバ２４、ドローン２６、周辺端末２８等との通信が可能である。
【００２４】
演算部６４は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部６６に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部６４が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。演算部６４は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００２５】
演算部６４は、商品Ｇの受注及びドローン２６による配送を管理する受注時制御を実行する。また、演算部６４は、周辺端末２８を介してユーザから送信された被観測情報Ｉｏｂによってドローン２６の移動計画又は動作状態を変更する被観測情報反映制御を実行する。演算部６４は、配送管理部７０と、移動制御部７２とを有する。配送管理部７０は、商品Ｇの配送を管理する。移動制御部７２は、配送ドローン２６ｄｅｌの飛行を制御する。
【００２６】
配送管理部７０は、周辺端末２８が取得した被観測情報Ｉｏｂ（後述）に基づいて、各配送ドローン２６ｄｅｌの移動計画及び動作状態を動的に変更する動的計画変更部８０を有する。動的計画変更部８０は、移動制限部９０と、経路算出部９２とを有する。
【００２７】
移動制限部９０は、各ドローン２６の移動を制限する場所又は領域である移動制限場所Ｌｍｌを、被観測情報Ｉｏｂの被観測場所Ｌｏｂ等に基づいて設定する。経路算出部９２は、移動制限場所Ｌｍｌ（被観測場所Ｌｏｂを含む）を避けるように、各配送ドローン２６ｄｅｌの新たな予定経路ＲＴｐを算出する。
【００２８】
記憶部６６は、演算部６４が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部６６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。
【００２９】
記憶部６６は、注文データベース１００（以下「注文ＤＢ１００」という。）と、在庫データベース１０２（以下「在庫ＤＢ１０２」という。）と、移動体データベース１０４（以下「移動体ＤＢ１０４」という。）と、第１地図データベース１０６（以下「第１地図ＤＢ１０６」という。）と、配送データベース１０８（以下「配送ＤＢ１０８」という。）と、被観測情報データベース１１０（以下「被観測情報ＤＢ１１０」という。）とを有する。
【００３０】
注文ＤＢ１００は、各顧客端末２０を介して受け付けた注文に関する情報（発注情報Ｉｏｄｒ）を蓄積する。在庫ＤＢ１０２は、在庫に関する情報（在庫情報Ｉｓｔｋ）を蓄積する。移動体ＤＢ１０４は、配送に用いるドローン２６に関する個体情報Ｉｉを蓄積する。また、個体情報Ｉｉは、例えば、ドローン２６の識別情報（識別ＩＤ）、種類（大型、小型等）、最大積載重量、積載可能な荷物の最大寸法を含む。また、個体情報Ｉｉは、積載可能な荷物の個数、最大利用可能人数、燃費、最高速度、稼働年数、総移動距離、ドローン２６の現在位置Ｐｄｃｕｒのいずれか１つ又は複数を含んでもよい。
【００３１】
第１地図ＤＢ１０６は、ドローン２６による配送を行うための地図情報（第１地図情報Ｉｍａｐ１）を蓄積する。第１地図情報Ｉｍａｐ１には、交通サーバ２４による進入許可を要する進入制限領域の位置情報が含まれる。
【００３２】
配送ＤＢ１０８は、注文を受けた商品Ｇの配送に関する情報（配送情報Ｉｄ）を蓄積する。配送情報Ｉｄには、商品Ｇの配送を行う配送ドローン２６ｄｅｌに関する情報も含まれる。
【００３３】
被観測情報ＤＢ１１０は、特定のドローン２６（以下「対象ドローン２６ｔａｒ」という。）の周辺から対象ドローン２６ｔａｒを観測した対象ドローン２６ｔａｒの被観測情報Ｉｏｂを蓄積する。被観測情報Ｉｏｂは、観測者（人）が観測したドローン２６（配送ドローン２６ｄｅｌ）の情報であり、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇと、被観測場所Ｌｏｂと、被観測時刻Ｔｏｂ（又は被観測時間帯）と、対象ドローン２６ｔａｒの識別ＩＤとを含む。
【００３４】
このうち、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇ、被観測場所Ｌｏｂ及び被観測時刻Ｔｏｂ（又は被観測時間帯）は、対象ドローン２６ｔａｒ周辺の観測者（換言すると、周辺端末２８のユーザ）が周辺端末２８を介してサービスサーバ２２に送信した情報である。対象ドローン２６ｔａｒの識別ＩＤは、対象ドローン２６ｔａｒの飛行経路ＲＴｆ、被観測場所Ｌｏｂ、被観測時刻Ｔｏｂ等に基づいてサービスサーバ２２が特定する。飛行経路ＲＴｆは、対象ドローン２６ｔａｒが飛行した経路であり、配送ＤＢ１０８に記憶されている。飛行経路ＲＴｆは、対象ドローン２６ｔａｒが実際に飛行した経路（位置情報に基づくもの）であることが好ましいが、過去の予定経路ＲＴｐを用いてもよい。
【００３５】
否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇは、対象ドローン２６ｔａｒ周辺の観測者による、対象ドローン２６ｔａｒについての否定的な評価を含む情報である。否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇは、対象ドローン２６ｔａｒの騒音状態と、対象ドローン２６ｔａｒの移動に伴って周囲が受ける不快感に関する情報とを含む。被観測場所Ｌｏｂは、否定的な評価を発生させた対象ドローン２６ｔａｒの観測地点又は観測領域である。被観測場所Ｌｏｂは、観測者が観測した場所である。
【００３６】
［Ａ−１−４．交通管理サーバ２４］
交通管理サーバ２４は、複数の飛行体（ドローン２６を含む）の交通（飛行）に関する情報（交通情報Ｉｔ）を管理する。例えば、交通サーバ２４は、ドローン２６の飛行許可申請をサービスサーバ２２から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ２２に通知する。また、交通サーバ２４は、交通に関する各種の情報（例えば渋滞情報）をサービスサーバ２２に通知する。
【００３７】
図１に示すように、交通サーバ２４は、第２地図データベース１３０（以下「第２地図ＤＢ１３０」という。）と、飛行スケジュールデータベース１３２（以下「飛行スケジュールＤＢ１３２」という。）とを有する。第２地図ＤＢ１３０は、飛行体の交通（飛行）に関する地図情報（第２地図情報Ｉｍａｐ２）を蓄積する。飛行スケジュールＤＢ１３２は、各飛行体の飛行スケジュールに関する情報（飛行スケジュール情報Ｉｓｃ）を蓄積する。
【００３８】
［Ａ−１−５．ドローン２６］
（Ａ−１−５−１．ドローン２６の概要）
本実施形態のドローン２６（自律移動体）は、商品配送用であり、インターネット５０及び無線中継局５２を介してサービスサーバ２２から受信した配送指令（飛行指令）に応じて出発地Ｐｓｔ（倉庫等）から配送目的地Ｐｄｔａｒまで商品Ｇを配送する。後述するように、ドローン２６はその他の用途で用いてもよい。
【００３９】
図１に示すように、ドローン２６は、ドローンセンサ群１５０と、通信装置１５２と、ドローン制御装置１５４と、プロペラ駆動部１５６とを有する。
【００４０】
（Ａ−１−５−２．ドローンセンサ群１５０）
ドローンセンサ群１５０は、カメラ、グローバル・ポジショニング・システム・センサ（以下「ＧＰＳセンサ」という。）、速度計、高度計、ジャイロセンサ（いずれも図示せず）等を有する。
【００４１】
カメラは、ドローン２６の本体の下部に配置され、ドローン２６の周辺を撮像した周辺画像に関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。カメラは、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラは、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。カメラは、図示しないカメラアクチュエータにより向き（ドローン２６の本体に対するカメラの姿勢）を調整可能である。或いは、カメラは、ドローン２６の本体に対する位置が固定されてもよい。
【００４２】
ＧＰＳセンサは、ドローン２６の現在位置Ｐｄｃｕｒに関する位置情報Ｉｐｄｃｕｒを出力する。速度計は、ドローン２６の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。高度計は、ドローン２６下方の地面に対する距離としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。ジャイロセンサは、ドローン２６の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（ヨーＹ）と、左右軸に対する角速度Ｐ（ピッチＰ）と、前後軸に対する角速度Ｒ（ロールＲ）とを含む。
【００４３】
（Ａ−１−５−３．通信装置１５２）
通信装置１５２は、無線中継局５２等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置１５２は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。
【００４４】
（Ａ−１−５−４．ドローン制御装置１５４）
ドローン制御装置１５４（自律制御部）は、ドローン２６の飛行、撮影等、ドローン２６全体を制御する。ドローン制御装置１５４は、ドローン２６を出発地Ｐｓｔから目的地Ｐｔａｒまで自律的に移動（飛行）させる。ドローン制御装置１５４は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。
【００４５】
（Ａ−１−５−５．プロペラ駆動部１５６）
プロペラ駆動部１５６は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。
【００４６】
［Ａ−１−６．周辺端末２８］
周辺端末２８は、被観測情報Ｉｏｂを取得する被観測情報取得部として機能するものであり、例えば、個々人が有するスマートフォンが含まれる。周辺端末２８は、道路周辺に設置された入力端末又は個々人が有するパーソナルコンピュータを含んでもよい。各周辺端末２８は、入出力部１６０と、通信部１６２と、演算部１６４と、記憶部１６６と、表示部１６８とを有する。入出力部１６０及び表示部１６８は、タッチパネルで構成することができる。通信部１６２は、無線中継局５２及びインターネット５０を介することでサービスサーバ２２等との通信が可能である。
【００４７】
＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．発注及び配送時］
（Ａ−２−１−１．発注及び配送時の流れの概要）
図２は、本実施形態において、顧客から発注された商品Ｇを、ドローン２６で配送する際の概要を示すフローチャートである。図２では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。
【００４８】
ステップＳ１１において、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注を受け付ける。具体的には、顧客端末２０は、顧客の操作に応じて発注画面を表示部（図示せず）に表示する。発注画面のデータは、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、発注画面を表示させるに当たり、サービスサーバ２２は、発注対象の商品Ｇの在庫数を確認する。在庫切れの場合、サービスサーバ２２は、その旨を併せて表示させる。発注があった場合、顧客端末２０は、顧客からの発注を受け付けてサービス管理サーバ２２に送信する。
【００４９】
サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ２１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０が受け付けた発注情報Ｉｏｄｒに応じて、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐを算出する。なお、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐの算出は、発注前に行っておき、発注時に確定してもよい。予定経路ＲＴｐの算出に関する更なる情報については後述する。
【００５０】
ステップＳ２２において、サービスサーバ２２は、予定経路ＲＴｐについて交通サーバ２４の許可が必要であるか否か（換言すると、交通サーバ２４の許可が必要な部分が予定経路ＲＴｐに含まれているか否か）を、第１地図情報Ｉｍａｐ１に基づいて判定する。交通サーバ２４の許可が必要な部分としては、例えば飛行制限領域が含まれる。
【００５１】
交通サーバ２４の許可が必要である場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２３において、予定経路ＲＴｐについての許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。許可申請には、対象となるドローン２６の識別ＩＤが付与される。許可申請の送信後、ステップＳ２４において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。
【００５２】
交通管理サーバ２４の処理に移る。サービスサーバ２２からの許可申請（Ｓ２３）を受信した交通管理サーバ２４は、ステップＳ３１において、受信した許可申請について許可又は不許可のいずれとするかを判定する。例えば、予定経路ＲＴｐが、一時的な飛行禁止区域を含む場合、交通サーバ２４は許可申請を不許可とする。また、１又は複数の他のドローン２６（他機）が、自ら（自機）と同時刻に予定経路ＲＴｐの一部を通過する予定である場合、交通サーバ２４は許可申請を不許可とする。一方、ドローン２６の飛行を認めない事由が予定経路ＲＴｐに存在しない場合、交通サーバ２４は許可申請を許可する。
【００５３】
許可申請を許可する場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２において、交通管理サーバ２４は、許可通知をサービスサーバ２２に送信する。許可申請を許可しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３３において、交通管理サーバ２４は、不許可通知をサービスサーバ２２に送信する。不許可通知には、不許可の理由等（例えば、予定経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過すること、飛行禁止領域の位置等）も付加される。
【００５４】
再びサービスサーバ２２の処理に移る。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ２４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２５に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ２４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１に戻る。そして、サービスサーバ２２は、結果に含まれる不許可の理由に応じて、新たな予定経路ＲＴｐを算出する。例えば、不許可の理由が、予定経路ＲＴｐが飛行禁止領域を通過することである場合、サービスサーバ２２は、飛行禁止領域を避ける新たな予定経路ＲＴｐを算出する（Ｓ２１）。そして、サービスサーバ２２は、必要に応じて再度飛行許可申請を行う（Ｓ２３）。
【００５５】
ステップＳ２５において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを配送する対象ドローン２６ｔａｒに対して配送指令を送信する。配送指令には、予定経路ＲＴｐの情報が含まれる。予定経路ＲＴｐは、対象ドローン２６ｔａｒの現在位置Ｐｄｃｕｒ（例えば、図示しない倉庫）である出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路（往路）と、配送目的地Ｐｄｔａｒから帰還目的地Ｉｒｔａｒまでの経路（復路）を含む。
【００５６】
配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫、営業所等に立ち寄る必要がある場合、予定経路ＲＴｐは、現在位置Ｐｄｃｕｒから倉庫等への経路を含んでもよい。或いは、配送のために対象ドローン２６ｔａｒが倉庫等に立ち寄る必要がある場合、倉庫、営業所等までの経路を予定経路ＲＴｐとして設定してもよい。その場合、新たな予定経路ＲＴｐとして、配送目的地Ｐｄｔａｒまでの経路と、帰還目的地Ｉｒｔａｒまでの経路（復路）を設定してもよい。なお、後述するように、配送指令は、サービスサーバ２２から対象ドローン２６ｔａｒに対して直接送信するのではなく、別の方法で送信することも可能である。
【００５７】
各ドローン２６の処理に移る。ドローン２６は、サービスサーバ２２から配送指令（Ｓ２５）を受信したか否かを監視している。配送指令を受信したドローン２６は、ステップＳ５１において、商品Ｇを倉庫又は営業所から配送目的地Ｐｄｔａｒまで運び、その後帰還目的地Ｉｒｔａｒまで戻る配送制御を開始する。
【００５８】
（Ａ−２−１−２．サービスサーバ２２による受注時制御）
図３は、本実施形態の受注時制御のフローチャートである。上記のように、受注時制御は、商品Ｇの受注及びドローン２６による配送を管理する制御であり、サービスサーバ２２の演算部６４が実行する。
【００５９】
図３のステップＳ７１において、サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの要求に応じて、顧客端末２０に発注画面を表示させる。換言すると、サービスサーバ２２は、顧客端末２０からの要求に応じて、発注画面のデータを顧客端末２０に送信する。発注画面のデータを受信した顧客端末２０は、図示しない表示部に発注画面を表示させる。
【００６０】
ステップＳ７２において、サービスサーバ２２は、商品Ｇを受注したか否かを判定する。上記のように、顧客端末２０が、顧客の操作に応じて発注を受け付け、発注情報Ｉｏｄｒをサービスサーバ２２に送信する（図２のＳ１１）。従って、サービスサーバ２２は、顧客端末２０から発注情報Ｉｏｄｒを受信したとき、商品Ｇを受注したと判定する。受注した場合（Ｓ７２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７３に進む。受注していない場合（Ｓ７２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７１に戻る。
【００６１】
ステップＳ７３〜Ｓ７５において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐを算出する。すなわち、ステップＳ７３において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒ及び予定経路ＲＴｐを算出するために必要な配送情報Ｉｄを取得する。配送情報Ｉｄには、商品Ｇ（荷物）の配送地、配送期限、寸法、重量等が含まれる。
【００６２】
ステップＳ７４において、サービスサーバ２２は、商品Ｇの配達に利用する対象ドローン２６ｔａｒを、配送情報Ｉｄに基づいて抽出する。例えば、配送情報Ｉｄに含まれる配送地に基づいて、ドローン２６の中から地域的な限定を行う。例えば、Ａ地域に配達する場合、サービスサーバ２２は、現在Ａ地域に配置されているドローン２６を抽出する。
【００６３】
また、配送情報Ｉｄに含まれる商品Ｇの寸法及び重量に基づいて、ドローン２６の中から各個体の性能（属性）に基づく限定を行う。例えば、商品Ｇが第１寸法以上の大型荷物である場合、大型のドローン２６を抽出し、小型のドローン２６を除外する。一方、商品Ｇが第１寸法より小さい小型荷物である場合、大型及び小型両方のドローン２６を抽出する。なお、本実施形態では、第１寸法よりも小さい小型荷物を単体で配送する場合、基本的には、小型のドローン２６が選択される。
【００６４】
ステップＳ７５において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒの予定経路ＲＴｐを算出する。その際、サービスサーバ２２は、第１地図ＤＢ１０６に記憶されている飛行制限領域Ｒｌｉｍを用いる。例えば、出発地Ｐｓｔから配送目的地Ｐｄｔａｒまでの最短空中経路ＲＴｍｉｎに飛行制限領域Ｒｌｉｍが含まれない場合、最短空中経路ＲＴｍｉｎを予定経路ＲＴｐとする。最短空中経路ＲＴｍｉｎに飛行制限領域Ｒｌｉｍが含まれる場合、飛行制限領域Ｒｌｉｍの制限内容に応じた予定経路ＲＴｐを設定する。
【００６５】
飛行制限領域Ｒｌｉｍは、ドローン２６の飛行が制限される領域であり、飛行禁止領域Ｒｂａｎ及び条件付き飛行許可領域Ｒａｌｗを含む。飛行禁止領域Ｒｂａｎは、ドローン２６の飛行が禁止されている領域である。また、条件付き飛行許可領域Ｒａｌｗは、所定の条件（飛行許可条件ＣＮａｌｗ）が満たされる場合のみドローン２６の飛行が許可され、飛行許可条件ＣＮａｌｗが満たされない場合、ドローン２６の飛行が禁止される領域である。飛行許可条件ＣＮａｌｗとしては、例えば時間帯又は特定用途（緊急用途等）が含まれる。
【００６６】
飛行制限領域Ｒｌｉｍは、３次元方向（前後方向、左右方向及び上下方向）で定義する。或いは、２次元方向（前後方向及び左右方向）で飛行制限領域Ｒｌｉｍを定義してもよい。飛行制限領域Ｒｌｉｍを３次元方向で定義した場合、例えば、前後方向及び左右方向（緯度及び経度で規定される現在位置Ｐｄｃｕｒ）のみではなく、上下方向（高度Ｈ）も含めて飛行制限領域Ｒｌｉｍが設定される。
【００６７】
飛行制限領域Ｒｌｉｍには、被観測情報Ｉｏｂに基づいて設定された領域も含まれる。被観測情報Ｉｏｂに基づく飛行制限領域Ｒｌｉｍの設定については、図５を参照して後述する。
【００６８】
最短空中経路ＲＴｍｉｎに飛行禁止領域Ｒｂａｎが含まれる場合、飛行禁止領域Ｒｂａｎを避けた空中経路のうち最短となる経路を予定経路ＲＴｐとする。また、最短空中経路ＲＴｍｉｎに条件付き飛行許可領域Ｒａｌｗが含まれ且つ飛行許可条件ＣＮａｌｗが満たされる場合、サービスサーバ２２は、最短空中経路ＲＴｍｉｎを予定経路ＲＴｐとする。さらに、最短空中経路ＲＴｍｉｎに条件付き飛行許可領域Ｒａｌｗが含まれ且つ飛行許可条件ＣＮａｌｗが満たされない場合、サービスサーバ２２は、条件付き飛行許可領域Ｒａｌｗを避けた空中経路のうち最短となる経路を予定経路ＲＴｐとする。
【００６９】
なお、最短空中経路ＲＴｍｉｎ上に飛行制限領域Ｒｌｉｍが複数存在する場合、それぞれの飛行制限領域Ｒｌｉｍについて通過する場合と迂回する場合に場合分けして予定経路ＲＴｐを算出する。また、予定経路ＲＴｐは、対象ドローン２６ｔａｒが商品Ｇの配送に用いる経路であり、往路と復路を含む。
【００７０】
ステップＳ７６において、サービスサーバ２２は、対象ドローン２６ｔａｒに対して配送指令を送信する。配送指令は、予定経路ＲＴｐを含む。ステップＳ７６は、図２のステップＳ２５に対応する。
【００７１】
［Ａ−２−２．被観測情報Ｉｏｂの反映時（被観測情報反映制御）］
（Ａ−２−２−１．被観測情報Ｉｏｂの反映時の全体的な流れ）
図４は、本実施形態において被観測情報Ｉｏｂを反映する際の全体的な流れを示すフローチャートである。図４では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。
【００７２】
ステップＳ１０１において、周辺端末２８は、ユーザ（観測者）の操作に応じて被観測情報Ｉｏｂを受け付ける。具体的には、周辺端末２８は、ユーザの操作に応じて被観測情報入力画面を表示部１６８に表示する。被観測情報入力画面は、サービス管理サーバ２２から取得したものである。また、被観測情報入力画面は、被観測情報Ｉｏｂの入力欄を含む。
【００７３】
上記のように、被観測情報Ｉｏｂは、観測者（人）が観測したドローン２６の情報である。被観測情報Ｉｏｂは、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇと、被観測場所Ｌｏｂと、被観測時刻Ｔｏｂ（又は被観測時間帯）と、対象ドローン２６ｔａｒの識別ＩＤとを含む。被観測情報Ｉｏｂの送信要求があった場合、周辺端末２８は、ユーザからの被観測情報Ｉｏｂを含む反映要求信号Ｓｒｅｆｒｅｑをサービス管理サーバ２２に送信する。
【００７４】
サービスサーバ２２の処理に移る。ステップＳ１１１において、サービスサーバ２２は、周辺端末２８が受け付けた被観測情報Ｉｏｂに基づいて、経路制限条件ＣＮｒｔｌが成立したか否かを判定する。経路制限条件ＣＮｒｔｌは、ドローン２６の予定経路ＲＴｐについて新たな制限を課すか否かを判定する条件である。経路制限条件ＣＮｒｔｌとしては、例えば、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇの受信回数Ｎｒが回数閾値ＴＨｎｒ以上になったことを用いることができる。或いは、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇの送信人数Ｎｓが人数閾値ＴＨｎｓ以上になったことを用いてもよい。受信回数Ｎｒ又は送信人数Ｎｓを用いる場合、否定的な評価の程度に応じた重み付けを行ってもよい。
【００７５】
経路制限条件ＣＮｒｔｌが成立した場合（Ｓ１１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１１２に進む。経路制限条件ＣＮｒｔｌが成立しない場合（Ｓ１１１：ＦＡＬＳＥ）、今回の被観測情報Ｉｏｂの取得に伴う処理を終了する。ステップＳ１１２において、サービスサーバ２２は、被観測場所Ｌｏｂに新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを設定する。
【００７６】
ステップＳ１１３において、サービスサーバ２２は、予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６があるか否かを判定する。ステップＳ１１３において対象となるドローン２６は、被観測情報Ｉｏｂに対応するドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ）のみではなく、被観測情報Ｉｏｂの取得地点に接近し得る他のドローン２６（以下「他のドローン２６ｏｔｒ」ともいう。）も含まれる。例えば、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの予定経路ＲＴｐ上に、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍが存在する場合、予定経路ＲＴｐの変更が必要であると判定する。
【００７７】
予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６が存在する場合（Ｓ１１３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１１４において、予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６について、新たな予定経路ＲＴｐ（又は修正経路）を算出する。予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６が存在しない場合（Ｓ１１３：ＦＡＬＳＥ）、今回の被観測情報Ｉｏｂの取得に伴う処理を終了する。
【００７８】
図４のステップＳ１１５、Ｓ１１６、Ｓ１１７、Ｓ１２１、Ｓ１２２、Ｓ１２３は、図２のステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３３と同様である。ステップＳ１１７において交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ１１７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１１８に進む。
【００７９】
ステップＳ１１８において、サービスサーバ２２は、新たな予定経路ＲＴｐに対応するドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ）に対して経路変更指令を送信する。経路変更指令には、新たな予定経路ＲＴｐの情報が含まれる。ステップＳ１３０において、経路変更指令を受信したドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ）は、現在の予定経路ＲＴｐを、経路変更指令に含まれる新たな予定経路ＲＴｐに変更する。
【００８０】
（Ａ−２−２−２．サービス管理サーバ２２による被観測情報反映制御）
図５は、本実施形態の被観測情報反映制御（以下「反映制御」ともいう。）のフローチャートである。上記のように、反映制御は、周辺端末２８を介してユーザから送信された被観測情報Ｉｏｂによってドローン２６の移動計画又は動作状態を変更する制御であり、サービスサーバ２２の演算部６４が実行する。
【００８１】
図５のステップＳ１５１において、サービスサーバ２２は、周辺端末２８からの要求に応じて、周辺端末２８に被観測情報入力画面を表示させる。換言すると、サービスサーバ２２は、周辺端末２８からの要求に応じて、被観測情報入力画面のデータを周辺端末２８に送信する。被観測情報入力画面のデータを受信した周辺端末２８は、表示部１６８に被観測情報入力画面を表示させる。
【００８２】
ステップＳ１５２において、サービスサーバ２２は、周辺端末２８から被観測情報Ｉｏｂを受信したか否かを判定する。被観測情報Ｉｏｂの受信があった場合（Ｓ１５２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１５３に進む。被観測情報Ｉｏｂの受信がない場合（Ｓ１５２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１５１に戻る。
【００８３】
ステップＳ１５３において、サービスサーバ２２は、被観測情報Ｉｏｂ（特に、被観測場所Ｌｏｂ、被観測時刻Ｔｏｂ及びドローン２６の特徴）に基づいて対象ドローン２６ｔａｒを特定する。特定された対象ドローン２６ｔａｒの識別ＩＤは、被観測情報Ｉｏｂに含められる。ステップＳ１５４において、サービスサーバ２２は、被観測情報Ｉｏｂ（対象ドローン２６ｔａｒの識別ＩＤを含む。）を被観測情報ＤＢ１１０に登録する。
【００８４】
ステップＳ１５５において、サービスサーバ２２は、経路制限条件ＣＮｒｔｌが成立したか否かを被観測情報Ｉｏｂに基づいて判定する。上記のように、経路制限条件ＣＮｒｔｌは、ドローン２６の予定経路ＲＴｐについて新たな制限を課すか否かを判定する条件である。経路制限条件ＣＮｒｔｌとしては、例えば、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇの受信回数Ｎｒ又は送信人数Ｎｓを用いることができる。経路制限条件ＣＮｒｔｌが成立した場合（Ｓ１５５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１５６に進む。経路制限条件ＣＮｒｔｌが成立しない場合（Ｓ１５５：ＦＡＬＳＥ）、今回の反映制御を終了する。
【００８５】
ステップＳ１５６において、サービスサーバ２２は、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを第１地図ＤＢ１０６に登録する。新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍは、被観測場所Ｌｏｂに基づいて設定する。
【００８６】
ステップＳ１５７において、サービスサーバ２２は、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍにより、予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ）があるか否かを判定する。換言すると、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを通過する予定経路ＲＴｐが存在するか否かを判定する。予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６がある場合（Ｓ１５７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１５８に進む。予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６がない場合（Ｓ１５７：ＦＡＬＳＥ）、今回の反映制御を終了する。
【００８７】
ステップＳ１５８において、予定経路ＲＴｐの変更が必要なドローン２６について、新たな予定経路ＲＴｐ（又は修正経路）を算出する。ここで算出される新たな予定経路ＲＴｐは、例えば、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを迂回する最短経路とすることができる。
【００８８】
ステップＳ１５９、Ｓ１６０、Ｓ１６１、Ｓ１６２は、図４のステップＳ１１５、Ｓ１１６、Ｓ１１７、Ｓ１１８で説明したように、図２のステップＳ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２５と同様に行う。すなわち、ステップＳ１５９において、サービスサーバ２２は、予定経路ＲＴｐについて交通サーバ２４の許可が必要であるか否か（換言すると、交通サーバ２４の許可が必要な部分が予定経路ＲＴｐに含まれているか否か）を、第１地図情報Ｉｍａｐ１に基づいて判定する。
【００８９】
交通サーバ２４の許可が必要である場合（Ｓ１５９：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６０において、予定経路ＲＴｐについての許可申請を、交通管理サーバ２４に対して送信する。
【００９０】
許可申請の送信後、ステップＳ１６１において、サービスサーバ２２は、交通管理サーバ２４からの結果通知を受信したか否かを監視する。交通管理サーバ２４から受信した結果が許可を示す場合（Ｓ１６１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６２に進む。交通管理サーバ２４から受信した結果が不許可を示す場合（Ｓ１６１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１５８に戻る。
【００９１】
ステップＳ１６２において、サービスサーバ２２は、新たな予定経路ＲＴｐに対応するドローン２６（対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ）に対して経路変更指令を送信する。経路変更指令には、新たな予定経路ＲＴｐの情報が含まれる。ステップＳ１６３において、サービスサーバ２２は、経路変更するドローン２６に対応する顧客の顧客端末２０に対して、経路変更が行われた旨を通知する。
【００９２】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）の周辺から観測した対象ドローン２６ｔａｒの被観測情報Ｉｏｂ（周辺にとっての観測情報）によって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ（被観測情報Ｉｏｂの取得地点に接近し得る第２自律移動体）の移動計画又は動作状態を変更する（図２のＳ２１、図３のＳ７５、図４のＳ１１４、図５のＳ１５８）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒがその周辺に与えた影響を、その後の移動計画又は動作状態に反映することが可能となる。従って、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動をより好適に管理することが可能となる。
【００９３】
本実施形態において、被観測情報Ｉｏｂは、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）の騒音状態を含む（図４のＳ１０１、図５のＳ１５２）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒが周囲に与える騒音状態を考慮して、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ（第２自律移動体）のその後の移動計画又は動作状態を変化させることが可能となる。
【００９４】
本実施形態において、被観測情報Ｉｏｂは、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）の移動に伴って周囲の人（周辺端末２８のユーザ）が受けた不快感を、周囲の人が周辺端末２８に入力した情報を含む（図４のＳ１０１、図５のＳ１５２）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒの移動が周囲の人に不快感を与える状況を避けるように又は軽減するように、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ（第２自律移動体）のその後の移動計画又は動作状態を変化させることが可能となる。
【００９５】
本実施形態において、サービスサーバ２２（移動管理部３０）は、被観測情報ＤＢ１１０と、経路算出部９２を含む（図１）。被観測情報ＤＢ１１０は、否定的な評価を含む被観測情報Ｉｏｂである否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇを、否定的な評価を発生させた対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）の地点又は領域である被観測場所Ｌｏｂと共に蓄積する。経路算出部９２は、被観測場所Ｌｏｂを避けるように、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒ（第２自律移動体）の新たな予定経路ＲＴｐを算出する（図２のＳ２１、図３のＳ７５、図４のＳ１１４、図５のＳ１５８）。これにより、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの新たな移動により、新たな否定的な評価が生じることを軽減又は回避することが可能となる。
【００９６】
本実施形態において、サービスサーバ２２（移動管理部３０）は、被観測情報Ｉｏｂに基づいて、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）又は他のドローン２６ｏｔｒ（第２自律移動体）の移動を制限する場所又は領域である移動制限場所Ｌｍｌを設定する移動制限部９０を有する（図１）。これにより、毎回、被観測情報Ｉｏｂ自体を考慮して対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの予定経路ＲＴｐを算出する場合と比較して、移動制限場所Ｌｍｌを用いることでサービスサーバ２２の演算負荷を軽減することが可能となる。
【００９７】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００９８】
＜Ｂ−１．移動体＞
上記実施形態のドローン２６は、配送用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン２６は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。
【００９９】
上記実施形態では、ドローン２６に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、別種類の飛行体又は自律移動体に本発明を適用してもよい。例えば、自動運転車、ヘリコプタ又は船舶に本発明を適用することも可能である。
【０１００】
＜Ｂ−２．移動管理部３０＞
上記実施形態の移動管理部３０は、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４を含んだ（図１）。しかしながら、例えば、複数のドローン２６（又は自律移動体）の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２のみから移動管理部３０を構成してもよい。或いは、サービスサーバ２２及び交通管理サーバ２４に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン２６の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ２２からドローン２６に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。
【０１０１】
上記実施形態のサービスサーバ２２は、商品Ｇの配送を管理した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途を管理するものであってもよい。
【０１０２】
＜Ｂ−３．被観測情報Ｉｏｂの反映＞
上記実施形態では、被観測情報Ｉｏｂに基づいて新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを設定し（図４のＳ１１２、図５のＳ１５６）、これにより、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの予定経路ＲＴｐを変更した（図４のＳ１１４、図５のＳ１５８）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。
【０１０３】
例えば、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍの設定に加えて又はこれに代えて、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの動作状態を変更することが可能である。変更する動作状態としては、例えば、対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの飛行速度Ｖｄ又は高度Ｈを用いることができる。すなわち、否定的被観測情報Ｉｏｂｎｅｇとして、騒音状態が指摘されている場合、飛行速度Ｖｄを下げることで又は高度Ｈを上げることが、取り得る対応の１つとなる。
【０１０４】
上記実施形態では、周辺端末２８のユーザが被観測情報Ｉｏｂを周辺端末２８（被観測情報取得部）に入力した（図４のＳ１０１）。しかしながら、例えば、対象ドローン２６ｔａｒ（又は第１自律移動体）の周辺から対象ドローン２６ｔａｒを観測した対象ドローン２６ｔａｒの被観測情報Ｉｏｂを取得する観点からすれば、これに限らない。例えば、対象ドローン２６ｔａｒの予定経路ＲＴｐの周辺に対象ドローン２６ｔａｒを観測する観測センサを設けておき、当該観測センサの出力を被観測情報Ｉｏｂとして自動的にサービスサーバ２２に送信してもよい。観測センサとしては、例えば、マイクロフォン又は振動センサを用いることができる。
【０１０５】
上記実施形態では、被観測情報反映制御の実行主体は、サービスサーバ２２であった（図５）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ２２の代わりに交通サーバ２４又は前記ローカル管制サーバが実行主体となってもよい。或いは、対象ドローン２６ｔａｒが被観測情報反映制御を実行してもよい。
【０１０６】
上記実施形態では、被観測情報Ｉｏｂに基づいて移動計画又は動作状態を変更する対象を対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）及び他のドローン２６ｏｔｒ（第２自律移動体）とした（図５のＳ１５７）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。例えば、被観測情報Ｉｏｂに基づいて移動計画又は動作状態を変更する対象は、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）又は他のドローン２６ｏｔｒ（第２自律移動体）のいずれか一方としてもよい。
【０１０７】
上記実施形態では、被観測情報Ｉｏｂは、対象ドローン２６ｔａｒ（第１自律移動体）の騒音状態と、対象ドローン２６ｔａｒの移動に伴って周囲が受ける不快感に関する情報とを含んだ（図４のＳ１０１、図５のＳ１５２）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。例えば、被観測情報Ｉｏｂは、対象ドローン２６ｔａｒの騒音状態、又は対象ドローン２６ｔａｒの移動に伴って周囲が受ける不快感に関する情報のいずれか一方のみを含んでもよい。或いは、その他の情報を被観測情報Ｉｏｂに含めてもよい。
【０１０８】
上記実施形態の被観測情報反映制御では、新たに設定する飛行制限領域Ｒｌｉｍは、固定領域を想定していた（図５のＳ１５６）。しかしながら、例えば、被観測情報Ｉｏｂによって対象ドローン２６ｔａｒ又は他のドローン２６ｏｔｒの移動計画又は動作状態を変更する観点からすれば、これに限らない。例えば、固定領域としての新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍに加えて又はこれに代えて、被観測情報Ｉｏｂが入力された周辺端末２８に対応付けて新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを設定することも可能である。
【０１０９】
すなわち、スマートフォン等の携帯端末としての周辺端末２８は、ユーザと共に移動する。そのため、ユーザに応じて飛行制限領域Ｒｌｉｍを設定する観点からすれば、新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍを固定領域として設定するよりも、ユーザ（又は周辺端末２８）の位置に伴って新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍの位置を変化させることが好ましい。そこで、被観測情報Ｉｏｂに基づく新たな飛行制限領域Ｒｌｉｍは、周辺端末２８の位置に応じて変化させてもよい。
【０１１０】
＜Ｂ−４．その他＞
上記実施形態では、図２〜図５に示すフローを用いた。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図５のステップＳ１６２とＳ１６３の順番を入れ替えることが可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０…管理システム
２２…サービス管理サーバ（管理サーバ）
２６ｏｔｒ…他のドローン（第２自律移動体）
２６ｔａｒ…対象ドローン（第１自律移動体）
２８…周辺端末（被観測情報取得部）  ３０…移動管理部
６２…通信部（通信装置）            ８０…動的計画変更部
９０…移動制限部                    ９２…経路算出部
１１０…被観測情報ＤＢ
１５４…ドローン制御装置（自律制御部）
Ｉｏｂ…被観測情報                  Ｉｏｂｎｅｇ…否定的被観測情報
Ｌｍｌ…移動制限場所                Ｌｏｂ…被観測場所
Ｐｓｔ…出発地                      Ｐｔａｒ…目的地
ＲＴｐ…予定経路
【図１】
2019181898.tif 000003
【図２】
2019181898.tif 000004
【図３】
2019181898.tif 000005
【図４】
2019181898.tif 000006
【図５】
2019181898.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月2日(2020.6.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る管理システムは、
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備えるものであって、
さらに、前記管理システムは、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を実際に観測した前記第１自律移動体の被観測情報を取得する被観測情報取得部と、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部と
を備える
ことを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明によれば、第１自律移動体の周辺から実際に観測した第１自律移動体の被観測情報（周辺にとっての観測情報）によって第１自律移動体又は被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する。これにより、第１自律移動体がその周辺に与えた影響を、その後の移動計画又は動作状態に反映することが可能となる。従って、第１自律移動体又は第２自律移動体の移動をより好適に管理することが可能となる。
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、前記第１自律移動体が観測された被観測場所を含んでもよい。
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、前記第１自律移動体が観測された被観測時刻又は被観測時間帯を含んでもよい。
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、観測された前記第１自律移動体の識別情報を含んでもよい。
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、前記第１自律移動体が観測された被観測場所及び被観測時刻又は被観測時間帯を含み、前記管理システムは、前記被観測場所及び前記被観測時刻又は前記被観測時間帯に基づいて、前記第１自律移動体の識別情報を特定してもよい。
前記管理システムは、前記被観測情報の受信回数を取得してもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムであって、
さらに、前記管理システムは、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を実際に観測した前記第１自律移動体の被観測情報を取得する被観測情報取得部と、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部と
を備える
ことを特徴とする管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、前記第１自律移動体が観測された被観測場所を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、前記第１自律移動体が観測された被観測時刻又は被観測時間帯を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、観測された前記第１自律移動体の識別情報を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項５】
請求項１に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報取得部が取得する前記被観測情報は、前記第１自律移動体が観測された被観測場所及び被観測時刻又は被観測時間帯を含み、
前記管理システムは、前記被観測場所及び前記被観測時刻又は前記被観測時間帯に基づいて、前記第１自律移動体の識別情報を特定する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記管理システムは、前記被観測情報の受信回数を取得する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報は、前記第１自律移動体の騒音状態を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記被観測情報は、前記第１自律移動体の移動に伴って周囲の人が受けた不快感を、前記周囲の人が前記被観測情報取得部に入力した情報を含む
ことを特徴とする管理システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、
否定的な評価を含む前記被観測情報である否定的被観測情報を、前記否定的な評価が観測された前記第１自律移動体の被観測場所と共に蓄積する被観測情報データベースと、
前記被観測場所を避けるように、前記第１自律移動体又は前記第２自律移動体の新たな予定経路を算出する経路算出部と
を備えることを特徴とする管理システム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記第２自律移動体の移動を制限する場所又は領域である移動制限場所を設定する移動制限部を有する
ことを特徴とする管理システム。
【請求項１１】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と、
通信装置を介して前記第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を実際に観測した前記第１自律移動体の被観測情報を被観測情報取得部で取得するステップと、
前記被観測情報取得部が取得した前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を動的計画変更部で変更するステップと
を有することを特徴とする管理システムの制御方法。
【請求項１２】
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第１自律移動体と通信し、前記第１自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
前記管理サーバは、前記第１自律移動体の周辺から前記第１自律移動体を実際に観測した前記第１自律移動体の被観測情報を被観測情報取得部から取得し、前記被観測情報に基づいて、前記第１自律移動体又は前記被観測情報の取得地点に接近し得る第２自律移動体の移動計画又は動作状態を変更する動的計画変更部を備える
ことを特徴とする管理サーバ。
【国際調査報告】
2019181898.tif 000008
2019181898.tif 000009
2019181898.tif 000010
2019181898.tif 000011