(57)【要約】  通知制御装置（１００）は、車両（１）の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部（１１）と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両（１）の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部（１２）とを備える。
2019202721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、
前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部と、
を備える通知制御装置。
【請求項２】
前記誘発地点判定部は、前記車両の走行中路面と前記車両の走行予定路面間の地点が前記誘発地点であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
【請求項３】
前記誘発地点判定部は、前記走行中路面に対する前記走行予定路面の傾斜角度である相対傾斜角度を算出するものであり、
前記誘発地点情報は、前記相対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
ことを特徴とする請求項２記載の通知制御装置。
【請求項４】
前記誘発地点判定部は、水平面に対する前記走行中路面の傾斜角度である第１絶対傾斜角度を算出するものであり、
前記誘発地点情報は、前記第１絶対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
ことを特徴とする請求項２記載の通知制御装置。
【請求項５】
前記誘発地点判定部は、水平面に対する前記走行予定路面の傾斜角度である第２絶対傾斜角度を算出するものであり、
前記誘発地点情報は、前記第２絶対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
ことを特徴とする請求項２記載の通知制御装置。
【請求項６】
前記誘発地点判定部は、複数パターンの前記誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの前記誘発地点を判定対象とするものであり、
操作入力装置に対する操作入力により、前記誘発地点判定部による判定対象となる前記誘発地点のパターンが設定自在である
ことを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
【請求項７】
前記通知制御部は、前記走行中路面及び前記走行予定路面の断面形状を示す画像を表示装置に表示させる制御を実行することを特徴とする請求項３記載の通知制御装置。
【請求項８】
前記誘発地点情報は、前記走行中路面に対する前記走行予定路面の傾斜方向である相対傾斜方向を示す情報を含むものであり、
前記通知制御部は、前記相対傾斜方向を示す矢印状の画像を前記表示装置に表示させる制御を実行する
ことを特徴とする請求項７記載の通知制御装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の表示態様を前記相対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項８記載の通知制御装置。
【請求項１０】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを前記相対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項９記載の通知制御装置。
【請求項１１】
前記誘発地点情報は、前記水平面に対する前記走行予定路面の傾斜方向である第２絶対傾斜方向を示す情報を含むものであり、
前記通知制御部は、前記第２絶対傾斜方向を示す矢印状の画像を表示装置に表示させる制御を実行する
ことを特徴とする請求項５記載の通知制御装置。
【請求項１２】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の表示態様を前記第２絶対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項１１記載の通知制御装置。
【請求項１３】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを前記第２絶対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項１２記載の通知制御装置。
【請求項１４】
前記通知制御部は、前記相対傾斜角度が基準範囲内の値である場合に前記誘発地点情報を通知する制御を実行するものであり、
操作入力装置に対する操作入力により、前記基準範囲が設定自在である
ことを特徴とする請求項３記載の通知制御装置。
【請求項１５】
誘発地点判定部が、車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップと、
通知制御部が、前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行するステップと、
を備える通知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通知制御装置及び通知制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行中、互いに連続する第１路面及び第２路面において、第１路面に対する第２路面の傾斜角度が水平面に対する第２路面の傾斜角度と異なることにより、いわゆる「縦断勾配錯視」が発生することがある。縦断勾配錯視が発生することにより、例えば、第２路面が下り坂であるにもかかわらず第２路面が上り坂であると錯覚されて、アクセルペダルの踏み込み量が大きくなり、第２路面にて速度超過が発生する。または、例えば、第２路面が上り坂であるにもかかわらず第２路面が下り坂であると錯覚されて、アクセルペダルの踏み込み量が小さくなり、第２路面にて速度不足が発生する。【０００３】
従来、車両が現在走行している地点（以下「走行中地点」という。）が縦断勾配錯視を誘発する地点（以下「錯視誘発地点」又は「誘発地点」という。）であるか否かを判定して、走行中地点が錯視誘発地点であると判定された場合、その旨を運転者に通知する技術が開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１９１３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１等に記載されている従来技術は、走行中地点が錯視誘発地点であるか否かを判定するものであり、車両が走行する予定の地点（以下「走行予定地点」という。）が錯視誘発地点であるか否かを事前に判定するものではない。このため、縦断勾配錯視の発生タイミングに対して通知のタイミングが遅れることがある。この結果、通知後のアクセルペダル等の操作が間に合わず、第２路面における速度超過又は速度不足などの発生を防ぐことができないことがあるという問題があった。【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、走行予定地点が錯視誘発地点であるか否かを判定することができ、かつ、走行予定地点が錯視誘発地点であると判定された場合に通知をすることができる通知制御装置及び通知制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の通知制御装置は、車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記のように構成したので、走行予定地点が錯視誘発地点であるか否かを判定することができ、かつ、走行予定地点が錯視誘発地点であると判定された場合に通知をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは、２値化処理前の撮像画像の一例を示す説明図である。図２Ｂは、２値化処理後の撮像画像の一例を示す説明図である。図２Ｃは、エッジ検出処理により検出されたエッジの一例を示す説明図である。図２Ｄは、エッジ間の角度の一例を示す説明図である。
【図３】図３Ａは、第１パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図３Ｂは、第１パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。
【図４】図４Ａは、第２パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図４Ｂは、第２パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。
【図５】図５Ａは、第３パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図５Ｂは、第３パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。
【図６】図６Ａは、第４パターンの錯視誘発地点の一例を示す説明図である。図６Ｂは、第４パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像の一例を示す説明図である。
【図７】図７Ａは、実施の形態１に係る通知制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図７Ｂは、実施の形態１に係る通知制御装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態１に係る通知制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態１に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態２に係る通知制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態２に係る他の通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１の通知制御装置１００について説明する。
【００１２】
以下、特に断りのない限り、角度の単位は度（°）であるものとする。また、上り勾配に対応する傾斜角度は正値として算出されて、下り勾配に対応する傾斜角度は負値として算出されるものとする。
【００１３】
車両１はセンサ２を有している。センサ２は、例えば、いわゆる「３軸」の加速度センサ又はジャイロセンサにより構成されている。また、車両１は前方撮像用のカメラ３を有している。カメラ３は、例えば、可視光カメラ又は赤外線カメラにより構成されている。
【００１４】
誘発地点判定部１１は、センサ２による検出値及びカメラ３による撮像画像Ｉ１を用いて、車両１に対する前方の所定範囲の領域（以下「走行予定領域」という。）内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定するものである。実施の形態１における走行予定領域は、例えば、カメラ３による撮像可能範囲に対応するものである。
【００１５】
より具体的には、誘発地点判定部１１は、以下の方法により、車両１が現在走行している路面（以下「走行中路面」という。）Ｒ１と車両１が走行中路面Ｒ１の次に走行する予定の路面（以下「走行予定路面」という。）Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定するものである。この地点Ｐは走行予定領域内に含まれるものであり、車両１が走行する予定の地点、すなわち走行予定地点である。
【００１６】
まず、誘発地点判定部１１は、センサ２による検出値を用いて、水平面Ｈに対する走行中路面Ｒ１の傾斜角度（以下「第１絶対傾斜角度」又は「絶対傾斜角度」という。）θ１を算出する。第１絶対傾斜角度θ１の算出方法は公知の種々の方法を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。
【００１７】
次いで、誘発地点判定部１１は、撮像画像Ｉ１に対する２値化処理及びエッジ検出処理を実行することにより、走行中路面Ｒ１に対応するエッジＥ１及び走行予定路面Ｒ２に対応するエッジＥ２を検出する。図２Ａは、２値化処理前の撮像画像Ｉ１の一例を示している。図２Ｂは、２値化処理後の撮像画像Ｉ１の一例を示している。図２Ｃは、エッジ検出処理により検出されたエッジＥ１，Ｅ２の一例を示している。
【００１８】
次いで、誘発地点判定部１１は、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αを算出する。図２Ｄは、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αの一例を示している。
【００１９】
次いで、誘発地点判定部１１は、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αに所定の係数βを乗算することにより、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の角度θ２を算出する。係数βは、車両１におけるカメラ３の取付け角度などに応じて予め設定されたものである。
【００２０】
次いで、誘発地点判定部１１は、例えば１８０°から角度θ２を減算することにより、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度（以下「相対傾斜角度」という。）θ３を算出する。
【００２１】
次いで、誘発地点判定部１１は、水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度（以下「第２絶対傾斜角度」又は「絶対傾斜角度」という。）θ４を算出する。すなわち、θ１≧０°であり、かつ、θ１＋θ２＞１８０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝θ１−θ３により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。また、θ１≧０°であり、かつ、θ１＋θ２＝１８０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝０°により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。また、θ１≧０°であり、かつ、θ１＋θ２＜１８０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝θ３−θ１により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。また、θ１＜０°である場合、誘発地点判定部１１はθ４＝θ１＋θ３により第２絶対傾斜角度θ４を算出する。
【００２２】
次いで、誘発地点判定部１１は、エッジＥ１，Ｅ２間の角度αを所定の閾値αｔｈと比較する。また、誘発地点判定部１１は、第１絶対傾斜角度θ１の正負に基づき、走行中路面Ｒ１が上り坂であるか否かを判定するとともに、走行中路面Ｒ１が下り坂であるか否かを判定する。また、誘発地点判定部１１は、第１絶対傾斜角度θ１と相対傾斜角度θ３の差分値（θ１−θ３）を零値と比較する。
【００２３】
角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が下り坂であり、かつ、差分値（θ１−θ３）が正値であるという条件（以下「第１条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第１条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第１パターン」という。図３Ａは、第１パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
【００２４】
また、角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が下り坂であり、かつ、差分値（θ１−θ３）が零値であるという条件（以下「第２条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第２条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第２パターン」という。図４Ａは、第２パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
【００２５】
また、角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が下り坂であり、かつ、差分値（θ１−θ３）が負値であるという条件（以下「第３条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第３条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第３パターン」という。図５Ａは、第３パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
【００２６】
また、角度αが閾値αｔｈ以上であり、かつ、走行中路面Ｒ１が上り坂であるという条件（以下「第４条件」という。）が成立している場合、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定する。以下、第４条件に基づく錯視誘発地点のパターンを「第４パターン」という。図６Ａは、第４パターンの錯視誘発地点の一例を示している。
【００２７】
すなわち、誘発地点判定部１１は、角度αが閾値αｔｈ以上である場合、地点Ｐがいずれかのパターンによる錯視誘発地点であると判定するものである。他方、角度αが閾値αｔｈ未満である場合、誘発地点判定部１１は、地点Ｐが錯視誘発地点でないと判定するものである。
【００２８】
誘発地点判定部１１は、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、すなわち地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、この錯視誘発地点に関する情報（以下「錯視誘発地点情報」又は「誘発地点情報」という。）を生成するものである。誘発地点判定部１１は、錯視誘発地点情報を通知制御部１２に出力するものである。
【００２９】
錯視誘発地点情報は、例えば、第１絶対傾斜角度θ１の値を示す情報、相対傾斜角度θ３の値を示す情報、第２絶対傾斜角度θ４の値を示す情報、水平面Ｈに対する走行中路面Ｒ１の傾斜方向（以下「第１絶対傾斜方向」又は「絶対傾斜方向」という。）Ｄ１を示す情報、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向（以下「相対傾斜方向」という。）Ｄ２を示す情報、及び水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向（以下「第２絶対傾斜方向」又は「絶対傾斜方向」という。）Ｄ３を示す情報を含むものである。
【００３０】
通知制御部１２は、誘発地点判定部１１により走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、すなわち地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者（運転者を含む。以下同じ。）に通知する制御を実行するものである。
【００３１】
より具体的には、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を含む画像（以下「通知画像」という。）Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行するものである。表示装置４は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）又はＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されている。
【００３２】
図３Ｂは、第１パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。図４Ｂは、第２パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。図５Ｂは、第３パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。図６Ｂは、第４パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２の一例を示している。
【００３３】
図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂに示す如く、通知画像Ｉ２は、第１絶対傾斜角度θ１の値を示すテキスト状の画像Ｉ２１を含むものである（当該値に係る正負記号の表示は省略されている）。また、通知画像Ｉ２は、相対傾斜角度θ３の値を示すテキスト状の画像Ｉ２２を含むものである（当該値に係る正負記号の表示は省略されている）。また、通知画像Ｉ２は、車両１の側面形状並びに走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の断面形状を示すイラスト状の画像Ｉ２３を含むものである。また、通知画像Ｉ２は、撮像画像Ｉ１における走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２に対応するイラスト状の画像Ｉ２４を含むものである。また、通知画像Ｉ２は、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６を含むものである。また、通知画像Ｉ２は、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の傾斜状態又は走行予定路面Ｒ２の傾斜状態を示すテキスト状の画像Ｉ２７を含むものである。
【００３４】
図３Ｂに示す画像Ｉ２７における「下り坂−」のテキストは、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２がいずれも下り坂であり、かつ、走行予定路面Ｒ２の下り勾配が走行中路面Ｒ１の下り勾配に比して小さいことを示している。
【００３５】
図４Ｂに示す画像Ｉ２７における「傾斜なし」のテキストは、走行予定路面Ｒ２が坂道でないことを示している。第２パターンの錯視誘発地点に対応する通知画像Ｉ２は、例外的に、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６を含まないものである。
【００３６】
図５Ｂに示す画像Ｉ２７における「上り傾斜あり」のテキストは、走行予定路面Ｒ２が上り坂であることを示している。
【００３７】
図６Ｂに示す画像Ｉ２７における「上り坂＋」のテキストは、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２がいずれも上り坂であり、かつ、走行予定路面Ｒ２の上り勾配が走行中路面Ｒ１の上り勾配に比して大きいことを示している。
【００３８】
誘発地点判定部１１及び通知制御部１２により、通知制御装置１００の要部が構成されている。
【００３９】
次に、図７を参照して、通知制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
【００４０】
図７Ａに示す如く、通知制御装置１００はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ２１及びメモリ２２を有している。メモリ２２には、当該コンピュータを誘発地点判定部１１及び通知制御部１２として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ２２に記憶されているプログラムをプロセッサ２１が読み出して実行することにより、誘発地点判定部１１及び通知制御部１２の機能が実現される。
【００４１】
または、図７Ｂに示す如く、通知制御装置１００は処理回路２３を有するものであっても良い。この場合、誘発地点判定部１１及び通知制御部１２の機能が処理回路２３により実現されるものであっても良い。
【００４２】
または、通知制御装置１００はプロセッサ２１、メモリ２２及び処理回路２３を有するものであっても良い。この場合、誘発地点判定部１１及び通知制御部１２の機能のうちの一部の機能がプロセッサ２１及びメモリ２２により実現されて、残余の機能が処理回路２３により実現されるものであっても良い。
【００４３】
プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
【００４４】
メモリ２２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ２２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。
【００４５】
処理回路２３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などを用いたものである。
【００４６】
次に、図８のフローチャートを参照して、通知制御装置１００の動作について説明する。通知制御装置１００は、例えば、通知制御装置１００の電源がオンされている状態にて、図８に示す処理を繰り返し実行するようになっている。
【００４７】
まず、ステップＳＴ１にて、誘発地点判定部１１は、センサ２による検出値及びカメラ３による撮像画像Ｉ１を用いて、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する。より具体的には、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定する。誘発地点判定部１１による判定方法の詳細は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
【００４８】
走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、すなわち走行中路面Ｒ１と走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２にて、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。より具体的には、通知制御部１２は、通知画像Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行する。通知画像Ｉ２の詳細は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
【００４９】
このように、実施の形態１の通知制御装置１００は、走行予定領域内の地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを事前に（すなわち車両１が地点Ｐを通過するよりも先に）判定することができる。また、地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、地点Ｐに関する錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に事前に（すなわち車両１が地点Ｐを通過するよりも先に）通知することができる。これにより、車両１が地点Ｐを通過するよりも先に、走行予定路面Ｒ２の勾配（すなわち第２絶対傾斜角度θ４）に応じたアクセルペダル等の操作を車両１の運転者に促すことができる。この結果、走行予定路面Ｒ２において、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
【００５０】
また、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂに示すような通知画像Ｉ２が表示装置４に表示されることにより、車両１の運転者は、走行予定路面Ｒ２における交通状態（例えば上り坂における渋滞の発生状態）を予測することができる。これにより、走行予定路面Ｒ２における交通状態に応じた運転（例えば加速又は減速）を車両１の運転者に促すことができる。
【００５１】
なお、誘発地点判定部１１による判定方法は上記の具体例に限定されるものではない。誘発地点判定部１１は、まず、角度αを算出し、次いで、角度αを閾値αｔｈと比較し、角度αが閾値αｔｈ以上である場合は地点Ｐが錯視誘発地点であると判定し、角度αが閾値αｔｈ未満である場合は地点Ｐが錯視誘発地点でないと判定するものであっても良い。その後、誘発地点判定部１１は、角度αが閾値αｔｈ以上である場合にのみ、第１絶対傾斜角度θ１及び相対傾斜角度θ３を算出して地点Ｐのパターンを判定するとともに、第２絶対傾斜角度θ４を算出して錯視誘発地点情報を生成するものであっても良い。
【００５２】
すなわち、地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かの判定は、センサ２による検出値を用いないものであっても良い（すなわちカメラ３による撮像画像Ｉ１のみを用いるものであっても良い）。センサ２による検出値は、専ら第１絶対傾斜角度θ１の算出に用いられるものであっても良い。
【００５３】
また、通知制御部１２による通知は通知画像Ｉ２の表示に限定されるものではない。通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を含む音声（以下「通知音声」という。）を音声出力装置５に出力させる制御を実行するものであっても良い（図９参照）。音声出力装置５は、例えば、スピーカーにより構成されている。
【００５４】
また、誘発地点判定部１１は、複数パターン（すなわち第１パターン〜第４パターン）の錯視誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの錯視誘発地点を判定対象とするものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、誘発地点判定部１１による判定対象となる錯視誘発地点のパターンが設定自在なものであっても良い（図１０参照）。操作入力装置６は、例えば、表示装置４と一体型のタッチパネル又は表示装置４に隣設されているハードウェアキーにより構成されている。
【００５５】
また、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が所定角度（以下「基準角度」という。）以上の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が基準角度以上の値である場合にのみ、錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。これにより、相対傾斜角度θ３が大きい地点Ｐに関する錯視誘発地点情報を車両１の運転者に知らせることができる。
【００５６】
また、通知制御部１２は、錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が所定範囲（以下「基準範囲」という。）内の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値である場合にのみ、錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、基準範囲が設定自在なものであっても良い（図１０参照）。これにより、車両１の運転者に対して不要な通知が出力されるのを抑制することができる。
【００５７】
また、通知画像Ｉ２は、錯視誘発地点情報のうちの少なくとも一部の情報を含むものであれば良く、図３Ｂ、図４Ｂ、図５Ｂ及び図６Ｂに示す具体例に限定されるものではない。例えば、通知画像Ｉ２は、複数個の画像Ｉ２１〜Ｉ２７のうちのいずれか１個以上の画像を含むものであっても良い。
【００５８】
また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の表示態様を相対傾斜角度θ３の値に応じて異ならしめるものであっても良い。具体的には、例えば、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを相対傾斜角度θ３の値に応じて異ならしめるものであっても良い。
【００５９】
矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の長さについて、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が大きいほど当該矢印を長くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の太さについて、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が大きいほど当該矢印を太くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の大きさについて、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が大きいほど当該矢印を大きくするものであっても良い。
【００６０】
また、通知画像Ｉ２は、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６に代えて、第２絶対傾斜方向Ｄ３を示す矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９（不図示）を含むものであっても良い。特に、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の断面形状を示す画像（例えばイラスト状の画像Ｉ２３）が通知画像Ｉ２に含まれていない場合、第２絶対傾斜方向Ｄ３を車両１の運転者に知らせる観点から、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９を表示させるのが好適である。
【００６１】
また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の表示態様を第２絶対傾斜角度θ４の値に応じて異ならしめるものであっても良い。具体的には、例えば、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを第２絶対傾斜角度θ４の値に応じて異ならしめるものであっても良い。
【００６２】
矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の長さについて、通知制御部１２は、第２絶対傾斜角度θ４が大きいほ当該矢印を長くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の太さについて、通知制御部１２は、第２絶対傾斜角度θ４が大きいほど当該矢印を太くするものであっても良い。矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の大きさについて、通知制御部１２は、第２絶対傾斜角度θ４が大きいほど当該矢印を大きくするものであっても良い。
【００６３】
また、錯視誘発地点情報の内容は通知画像Ｉ２の内容に応じたものであれば良く、上記の具体例に限定されるものではない。
【００６４】
以上のように、実施の形態１の通知制御装置１００は、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部１１と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部１２とを備える。これにより、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
【００６５】
また、誘発地点判定部１１は、車両１の走行中路面Ｒ１と車両１の走行予定路面Ｒ２間の地点Ｐが誘発地点であるか否かを判定する。これにより、車両１が地点Ｐを通過するよりも先に、地点Ｐが錯視誘発地点であることを車両１の運転者に知らせることができる。
【００６６】
また、誘発地点判定部１１は、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度である相対傾斜角度θ３を算出するものであり、誘発地点情報は、相対傾斜角度θ３の値を示す情報を含むものである。これにより、例えば、相対傾斜角度θ３に基づく画像（テキスト状の画像Ｉ２２及び矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６など）を通知画像Ｉ２に含めることができる。
【００６７】
また、誘発地点判定部１１は、水平面Ｈに対する走行中路面Ｒ１の傾斜角度である第１絶対傾斜角度θ１を算出するものであり、誘発地点情報は、第１絶対傾斜角度θ１の値を示す情報を含むものである。これにより、例えば、第１絶対傾斜角度θ１に基づく画像（テキスト状の画像Ｉ２１など）を通知画像Ｉ２に含めることができる。
【００６８】
また、誘発地点判定部１１は、水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜角度である第２絶対傾斜角度θ４を算出するものであり、誘発地点情報は、第２絶対傾斜角度θ４の値を示す情報を含むものである。これにより、例えば、第２絶対傾斜角度θ４に基づく画像（矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９など）を通知画像Ｉ２に含めることができる。
【００６９】
また、誘発地点判定部１１は、複数パターンの誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの誘発地点を判定対象とするものであり、操作入力装置６に対する操作入力により、誘発地点判定部１１による判定対象となる誘発地点のパターンが設定自在である。判定対象となる誘発地点のパターンを減らすことにより、運転中に通知が出力される回数を低減することができる。この結果、車両１の運転者が通知に対して感じる煩わしさを低減することができる。
【００７０】
また、通知制御部１２は、走行中路面Ｒ１及び走行予定路面Ｒ２の断面形状を示す画像Ｉ２３を表示装置４に表示させる制御を実行する。これにより、仮にテキスト状の画像Ｉ２１，Ｉ２２のみが表示される場合に比して、第１絶対傾斜角度θ１及び相対傾斜角度θ３などを視覚的に分かりやすく表示することができる。
【００７１】
また、誘発地点情報は、走行中路面Ｒ１に対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向である相対傾斜方向Ｄ２を示す情報を含むものであり、通知制御部１２は、相対傾斜方向Ｄ２を示す矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６を表示装置４に表示させる制御を実行する。これにより、相対傾斜方向Ｄ２を視覚的に分かりやすく表示することができる。
【００７２】
また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２５，Ｉ２６の表示態様を相対傾斜角度θ３の値に応じて異ならしめる。これにより、相対傾斜角度θ３を視覚的に更に分かりやすく表示することができる。
【００７３】
また、誘発地点情報は、水平面Ｈに対する走行予定路面Ｒ２の傾斜方向である第２絶対傾斜方向Ｄ３を示す情報を含むものであり、通知制御部１２は、第２絶対傾斜方向Ｄ３を示す矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９を表示装置４に表示させる制御を実行する。これにより、第２絶対傾斜方向Ｄ３を視覚的に分かりやすく表示することができる。
【００７４】
また、通知制御部１２は、矢印状の画像Ｉ２８，Ｉ２９の表示態様を第２絶対傾斜角度θ４の値に応じて異ならしめる。これにより、第２絶対傾斜角度θ４を視覚的に分かりやすく表示することができる。
【００７５】
また、通知制御部１２は、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値である場合に誘発地点情報を通知する制御を実行するものであり、操作入力装置６に対する操作入力により、基準範囲が設定自在である。これにより、車両１の運転者に対して不要な通知が出力されるのを防ぐことができる。
【００７６】
また、実施の形態１の通知制御方法は、誘発地点判定部１１が、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップＳＴ１と、通知制御部１２が、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行するステップＳＴ２とを備える。これにより、通知制御装置１００による上記効果と同様の効果を得ることができる。
【００７７】
実施の形態２．
図１１は、実施の形態２に係る通知制御装置が車両に設けられている状態を示すブロック図である。図１１を参照して、実施の形態２の通知制御装置１００ａについて説明する。なお、図１１において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００７８】
記憶装置７はデータベースを記憶するものである。このデータベース（以下単にデータベースという。）は、地図情報を含むものである。また、データベースは、複数個の錯視誘発地点の各々の位置を示す情報（以下「錯視誘発地点位置情報」という。）を含むものである。また、データベースは、複数個の錯視誘発地点と一対一に対応する複数個の錯視誘発地点情報を含むものである。
【００７９】
複数個の錯視誘発地点情報の各々は、例えば、対応する錯視誘発地点における相対傾斜角度θ３の値を示す情報、対応する錯視誘発地点における絶対傾斜角度θ１，θ４を示す情報、対応する錯視誘発地点における相対傾斜方向Ｄ２を示す情報、及び対応する錯視誘発地点における絶対傾斜方向Ｄ１，Ｄ３を示す情報を含むものである。複数個の錯視誘発地点情報の各々は、例えば、他車両に設けられている通知制御装置１００（すなわち実施の形態１の通知制御装置１００）により過去に生成されたものである。
【００８０】
ここで、複数個の錯視誘発地点の各々は、互いに連続する２路面Ｒ１，Ｒ２間の地点である。相対傾斜角度θ３は、２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面に対するいずれか他方の路面の傾斜角度である。絶対傾斜角度θ１は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面の傾斜角度であり、絶対傾斜角度θ４は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか他方の路面の傾斜角度である。相対傾斜方向Ｄ２は、２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面に対するいずれか他方の路面の傾斜方向である。絶対傾斜方向Ｄ１は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか一方の路面の傾斜方向であり、絶対傾斜方向Ｄ３は、水平面Ｈに対する２路面Ｒ１，Ｒ２のうちのいずれか他方の路面の傾斜方向である。
【００８１】
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機８は、ＧＮＳＳ信号を受信するものである。このＧＮＳＳ信号は、図示しないＧＮＳＳ衛星により送信されたものである。
【００８２】
誘発地点判定部１１ａは、ＧＮＳＳ受信機８により受信されたＧＮＳＳ信号を用いて、車両１の位置（以下「自車位置」という。）及び車両１の進行方向を算出するものである。誘発地点判定部１１ａは、当該算出された自車位置及び進行方向に基づき、データベース内の地図情報を用いて、車両１に対する前方の所定範囲の領域（すなわち走行予定領域）を設定するものである。誘発地点判定部１１ａは、データベース内の錯視誘発地点位置情報を用いて、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定するものである。
【００８３】
誘発地点判定部１１ａは、走行予定領域内に１個の錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、当該１個の錯視誘発地点に対応する錯視誘発地点情報をデータベースから取得するものである。誘発地点判定部１１ａは、当該取得された錯視誘発地点情報を通知制御部１２ａに出力するものである。
【００８４】
誘発地点判定部１１ａは、走行予定領域内に複数個の錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、当該複数個の錯視誘発地点のうちの自車位置に最も近い１個の錯視誘発地点を選択して、当該１個の錯視誘発地点に対応する錯視誘発地点情報をデータベースから取得するものである。誘発地点判定部１１ａは、当該取得された錯視誘発地点情報を通知制御部１２ａに出力するものである。
【００８５】
通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行するものである。より具体的には、通知制御部１２ａは、この錯視誘発地点情報を含む通知画像Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行するものである。通知画像Ｉ２の詳細は実施の形態１にて説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。
【００８６】
誘発地点判定部１１ａ及び通知制御部１２ａにより、通知制御装置１００ａの要部が構成されている。
【００８７】
通知制御装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、誘発地点判定部１１ａ及び通知制御部１２ａの各々の機能は、プロセッサ２１及びメモリ２２により実現されるものであっても良く、又は処理回路２３により実現されるものであっても良い。
【００８８】
次に、図１２のフローチャートを参照して、通知制御装置１００ａの動作について説明する。通知制御装置１００ａは、例えば、通知制御装置１００ａの電源がオンされている状態にて、図１２に示す処理を繰り返し実行するようになっている。
【００８９】
まず、ステップＳＴ１ａにて、誘発地点判定部１１ａは、記憶装置７に記憶されているデータベース及びＧＮＳＳ受信機８により受信されたＧＮＳＳ信号を用いて、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する。誘発地点判定部１１ａによる判定方法の詳細は既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。
【００９０】
走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合（ステップＳＴ１ａ“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２ａにて、通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する。より具体的には、通知制御部１２は、この錯視誘発地点情報を含む通知画像Ｉ２を表示装置４に表示させる制御を実行する。通知画像Ｉ２の詳細は実施の形態１にて説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。
【００９１】
このように、実施の形態２の通知制御装置１００ａは、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを事前に（すなわち車両１が走行予定領域に進入するよりも先に）判定することができる。また、走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれていると判定された場合、この錯視誘発地点に関する錯視誘発地点情報を車両１の搭乗者に事前に（すなわち車両１が走行予定領域に進入するよりも先に）通知することができる。これにより、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
【００９２】
なお、通知制御部１２ａによる通知は通知画像Ｉ２の表示に限定されるものではない。通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を含む音声、すなわち通知音声を音声出力装置５に出力させる制御を実行するものであっても良い（図１３参照）。
【００９３】
また、誘発地点判定部１１ａは、複数パターン（すなわち第１パターン〜第４パターン）の錯視誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの錯視誘発地点を判定対象とするものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、誘発地点判定部１１ａによる判定対象となる錯視誘発地点のパターンが設定自在なものであっても良い（図１４参照）。
【００９４】
また、通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が基準角度以上の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２ａは、相対傾斜角度θ３が基準角度以上の値である場合にのみ、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。
【００９５】
また、通知制御部１２ａは、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を用いて、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値であるか否かを判定するものであっても良い。通知制御部１２ａは、相対傾斜角度θ３が基準範囲内の値である場合にのみ、誘発地点判定部１１ａにより出力された錯視誘発地点情報を通知する制御を実行するものであっても良い。この場合、操作入力装置６に対する操作入力により、基準範囲が設定自在なものであっても良い（図１４参照）。
【００９６】
そのほか、通知制御装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【００９７】
また、車両１はセンサ２及びカメラ３を有するものであっても良く、誘発地点判定部１１ａは誘発地点判定部１１と同様の機能を有するものであっても良い（図１５参照）。すなわち、通知制御装置１００ａは、データベース及びＧＮＳＳ信号を用いて走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する機能（以下「第１判定機能」という。）に加えて、センサ２による検出値及びカメラ３による撮像画像Ｉ１を用いて走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定する機能（より具体的には地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定する機能。以下「第２判定機能」という。）を有するものであっても良い。
【００９８】
誘発地点判定部１１ａは、まず、第１判定機能により走行予定領域内に錯視誘発地点が含まれているか否かを判定して、第１判定機能による判定結果が“ＮＯ”である場合、第２判定機能により地点Ｐが錯視誘発地点であるか否かを判定するものであっても良い。また、誘発地点判定部１１ａは、第２判定機能により地点Ｐが錯視誘発地点であると判定された場合、地点Ｐに対応する錯視誘発地点位置情報及び錯視誘発地点情報を生成して、当該生成された錯視誘発地点位置情報及び錯視誘発地点情報をデータベースに追加するものであっても良い。これにより、データベースを更新することができる。
【００９９】
また、データベースは、車両１内の記憶装置７に代えて車両１外のサーバ装置９に記憶されているものであっても良い（図１６参照）。この場合、誘発地点判定部１１ａは、車両１内の無線通信装置１０を用いて、データベース内の情報をサーバ装置９から取得するものであっても良い。無線通信装置１０は、車載用の送信機及び受信機により構成されているものであっても良く、又はスマートフォンなどの携帯情報端末により構成されているものであっても良い。
【０１００】
以上のように、実施の形態２の通知制御装置１００ａは、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部１１ａと、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部１２ａとを備える。これにより、縦断勾配錯視による速度超過又は速度不足などが発生するのを防ぐことできる。または、縦断勾配錯視の発生自体を防ぐことができる。
【０１０１】
また、実施の形態２の通知制御方法は、誘発地点判定部１１ａが、車両１の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップＳＴ１ａと、通知制御部１２ａが、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両１の搭乗者に通知する制御を実行するステップＳＴ２ａとを備える。これにより、通知制御装置１００ａによる上記効果と同様の効果を得ることができる。
【０１０２】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明の通知制御装置及び通知制御方法は、縦断勾配錯視を誘発する地点に関する情報の通知に用いることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１  車両、２  センサ、３  カメラ、４  表示装置、５  音声出力装置、６  操作入力装置、７  記憶装置、８  ＧＮＳＳ受信機、９  サーバ装置、１０  無線通信装置、１１，１１ａ  誘発地点判定部、１２，１２ａ  通知制御部、２１  プロセッサ、２２  メモリ、２３  処理回路、１００，１００ａ  通知制御装置。
【図１】
2019202721.tif 000003
【図２】
2019202721.tif 000004
【図３】
2019202721.tif 000005
【図４】
2019202721.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2019202721.tif 000009
【図８】
2019202721.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2019202721.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年3月19日(2020.3.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の通知制御装置は、車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、走行予定領域内に誘発地点が含まれていると判定された場合、誘発地点に関する誘発地点情報を車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部とを備え、誘発地点判定部は、車両の走行中路面と車両の走行予定路面間の地点が誘発地点であるか否かを判定するものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、
前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部と、を備え、
前記誘発地点判定部は、前記車両の走行中路面と前記車両の走行予定路面間の地点が前記誘発地点であるか否かを判定する
ことを特徴とする通知制御装置。
【請求項２】
車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定する誘発地点判定部と、
前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行する通知制御部と、を備え、
前記誘発地点判定部は、複数パターンの前記誘発地点のうちの少なくとも一部のパターンの前記誘発地点を判定対象とするものであり、
操作入力装置に対する操作入力により、前記誘発地点判定部による判定対象となる前記誘発地点のパターンが設定自在である
ことを特徴とする通知制御装置。
【請求項３】
前記誘発地点判定部は、前記走行中路面に対する前記走行予定路面の傾斜角度である相対傾斜角度を算出するものであり、
前記誘発地点情報は、前記相対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
ことを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
【請求項４】
前記誘発地点判定部は、水平面に対する前記走行中路面の傾斜角度である第１絶対傾斜角度を算出するものであり、
前記誘発地点情報は、前記第１絶対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
ことを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
【請求項５】
前記誘発地点判定部は、水平面に対する前記走行予定路面の傾斜角度である第２絶対傾斜角度を算出するものであり、
前記誘発地点情報は、前記第２絶対傾斜角度の値を示す情報を含むものである
ことを特徴とする請求項１記載の通知制御装置。
【請求項６】
前記通知制御部は、前記走行中路面及び前記走行予定路面の断面形状を示す画像を表示装置に表示させる制御を実行することを特徴とする請求項３記載の通知制御装置。
【請求項７】
前記誘発地点情報は、前記走行中路面に対する前記走行予定路面の傾斜方向である相対傾斜方向を示す情報を含むものであり、
前記通知制御部は、前記相対傾斜方向を示す矢印状の画像を前記表示装置に表示させる制御を実行する
ことを特徴とする請求項６記載の通知制御装置。
【請求項８】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の表示態様を前記相対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項７記載の通知制御装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを前記相対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項８記載の通知制御装置。
【請求項１０】
前記誘発地点情報は、前記水平面に対する前記走行予定路面の傾斜方向である第２絶対傾斜方向を示す情報を含むものであり、
前記通知制御部は、前記第２絶対傾斜方向を示す矢印状の画像を表示装置に表示させる制御を実行する
ことを特徴とする請求項５記載の通知制御装置。
【請求項１１】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の表示態様を前記第２絶対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項１０記載の通知制御装置。
【請求項１２】
前記通知制御部は、前記矢印状の画像の長さ、太さ、大きさ又は色のうちの少なくとも一つを前記第２絶対傾斜角度の値に応じて異ならしめることを特徴とする請求項１１記載の通知制御装置。
【請求項１３】
前記通知制御部は、前記相対傾斜角度が基準範囲内の値である場合に前記誘発地点情報を通知する制御を実行するものであり、
操作入力装置に対する操作入力により、前記基準範囲が設定自在である
ことを特徴とする請求項３記載の通知制御装置。
【請求項１４】
誘発地点判定部が、車両の走行予定領域内に縦断勾配錯視の誘発地点が含まれているか否かを判定するステップと、
通知制御部が、前記走行予定領域内に前記誘発地点が含まれていると判定された場合、前記誘発地点に関する誘発地点情報を前記車両の搭乗者に通知する制御を実行するステップと、を備え、
前記誘発地点判定部は、前記車両の走行中路面と前記車両の走行予定路面間の地点が前記誘発地点であるか否かを判定する
ことを特徴とする通知制御方法。
【国際調査報告】
2019202721.tif 000019
2019202721.tif 000020
2019202721.tif 000021
2019202721.tif 000022