(57)【要約】【課題】精度の良い３次元計測が行えるようにする。【解決手段】ＳＬＡＭ等を使って３次元計測を精度良く行う場合には、単眼カメラで各マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を様々な方向から撮影する必要がある。本発明では、カメラで撮影した方向を扇形Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４で表示するようにしている。例えば、扇形Ｃ１，Ｃ４は中心角が大きくて広い方向から撮影されているのに対し、扇形Ｃ２，Ｃ３は中心角が小さくて狭い方向から撮影されていることが分かる。撮影者はそのような表示を見て撮影を追加することができるので、広い方向からの画像を得ることができ、精度の良い３次元計測を行うことができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを移動させながら１つのマーカを異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて該マーカ及び／又は該カメラの３次元位置を求める位置測定装置において、
該マーカを複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラの撮影位置を算出するカメラ位置算出手段と、
該カメラ位置算出手段が算出した該カメラの複数の撮影位置、及び／又は該カメラで追加して撮影すべき未撮影位置を出力する撮影位置等出力手段と、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
前記撮影位置等出力手段は、前記１つのマーカ中の一点と前記カメラの各撮影位置とを結ぶ複数の線分を画像中に表示するように構成された、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項３】
前記撮影位置等出力手段は、前記複数の線分の間を塗りつぶして扇形で表示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記カメラ位置算出手段が算出した前記カメラの複数の撮影位置に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置間の距離（以下、“ベースライン長さ”とする）を算出するベースライン長さ算出手段と、
該ベースライン長さ算出手段が算出した前記ベースライン長さを出力するベースライン長さ出力手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至３に記載の位置測定装置。
【請求項５】
カメラを移動させながら１つのマーカを異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて該マーカ及び／又は該カメラの３次元位置を求める位置測定方法において、
該マーカを複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラの撮影位置をカメラ位置算出手段によって算出する工程と、
該カメラ位置算出手段が算出した該カメラの複数の撮影位置、及び／又は該カメラで追加して撮影すべき未撮影位置を撮影位置等出力手段によって出力する工程と、
を備えたことを特徴とする位置測定方法。
【請求項６】
前記撮影位置等出力手段は、前記１つのマーカ中の一点と前記カメラの各撮影位置とを結ぶ複数の線分を画像中に表示するように構成された、
ことを特徴とする請求項５に記載の位置測定方法。
【請求項７】
前記撮影位置等出力手段は、前記複数の線分の間を塗りつぶして扇形で表示する、
ことを特徴とする請求項６に記載の位置測定方法。
【請求項８】
前記カメラ位置算出手段が算出した前記カメラの複数の撮影位置に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置間の距離（以下、“ベースライン長さ”とする）をベースライン長さ算出手段により算出する工程と、
該ベースライン長さ算出手段が算出した前記ベースライン長さをベースライン長さ出力手段により出力する工程と、
を備えたことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の位置測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラを移動させながら１つのマーカを異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて前記マーカ及び／又は前記カメラの３次元位置を求める位置測定装置及び位置測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ（単眼カメラ）を用いた３次元計測（例えば、ＳＬＡＭ）をするに際しては、該カメラを移動させながら１つのマーカを複数の撮影位置から異なるアングルで撮影する必要がある。図５は、２箇所の撮影位置からマーカを撮影する様子の一例を示す模式図であり、図中の符号Ｄ１，Ｄｎは、マーカを撮影するときの撮影位置を示し、Ｆ１，Ｆｎは、該カメラの撮像素子（ＣＣＤ）の１ピクセルが撮影できる範囲を示している。【０００３】
このような撮影を行う場合、一方の撮影位置Ｄ１から他方の撮影位置Ｄｎまでの距離（３つ以上の撮影位置から撮影する場合においては、最も離れた２つの撮影位置間の距離であり、本明細書においては“ベースライン長さ”とする）Ｌｍａｘは長ければ長いほど位置測定の精度が良くなることは知られている（例えば、非特許文献１参照）。つまり、同図に示すように２箇所の撮影位置Ｄ１，Ｄｎから１つのマーカを撮影しようとすると、撮像素子の１ピクセルが撮影できる範囲は符号Ｆ１，Ｆｎで示すように空間的な広がりを持っていて、その交差部は、符号Ｇで示すような菱形形状をしている。そして、その菱形形状の交差部Ｇにおいて、上の交点Ｈ１の位置が算出される場合もあれば下の交点Ｈ２の位置が算出される場合もあり、該上の交点Ｈ１と下の交点Ｈ２との距離Ｊが小さければ小さいほど位置測定の精度が良くなることが一般的に知られている。そして、該上の交点Ｈ１と下の交点Ｈ２との距離Ｊを小さくするには、前記ベースライン長さＬｍａｘを長くして上述の菱形形状が横長（偏平）にした方が良いことも一般的に知られている。【０００４】
一方、上述のような３次元計測は理論的には１つのマーカを２箇所から撮影すれば可能となるが、ノイズ（計測する対象物のピクセル指定ズレ）の影響を少なくするにはもっと多くの箇所（例えば、１０くらいの箇所）からの撮影が望まれる。【０００５】
すなわち、上述のような３次元計測をする際には、各マーカを撮影する際にベースライン長さＬｍａｘを長くした方が良く、しかも、沢山の写真を撮影した方が良い。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】“Ｃ４  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｖｉｓｉｏｎ”，  Ｐ．２８，  “Ｅｒｒｏｒ  ａｎａｌｙｓｉｓ”、［２０１７年１月１９日検索］、インターネット＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｃｓ．ｕｃｉ．ｅｄｕ／〜ｄｒａｍａｎａｎ／ｔｅａｃｈｉｎｇ／ｃｓ２１７＿ｓｐｒｉｎｇ０９／ｌｅｃ／ｓｔｅｒｅｏ．ｐｄｆ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ベースライン長さＬｍａｘをどの程度長くするかとか、１つのマーカの写真を何枚撮るかなどの判断を、写真を撮影する個人の判断に委ねてしまうと、人によって３次元計測の精度が異なってしまうおそれがある。特に、マーカを撮影する人が初心者の場合には、撮影になれていないために各マーカを偏った方向から撮影し易くてベースライン長さＬｍａｘを長く取らない場合や、多くの枚数を撮影しない場合が多く、３次元計測の精度が悪くなりやすいという問題があった。【０００８】
本発明は、上述の問題を解消することのできる位置測定装置及び位置測定方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の観点は、図１に例示するものであって、カメラ（２）を移動させながら１つのマーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）を異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて該マーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）及び／又は該カメラ（２）の３次元位置を求める位置測定装置（１）において、
該マーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）を複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラ（２）の撮影位置（図５中の符号Ｄ１，Ｄｎ参照）を算出するカメラ位置算出手段（３）と、
該カメラ位置算出手段（３）が算出した該カメラ（２）の複数の撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）、及び／又は該カメラ（２）で追加して撮影すべき未撮影位置（図５中の符号Ｅ１，Ｅ２参照）を出力する撮影位置等出力手段（４）と、を備えたことを特徴とする。【００１０】
本発明の第２の観点は、前記撮影位置等出力手段（４）が、前記１つのマーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）中の一点と前記カメラ（２）の各撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）とを結ぶ複数の線分（図２の符号Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４参照）を画像中に表示するように構成されたことを特徴とする。【００１１】
本発明の第３の観点は、前記撮影位置等出力手段（４）が、前記複数の線分（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４）の間を塗りつぶして扇形（図３の符号Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４参照）で表示することを特徴とする。【００１２】
本発明の第４の観点は、前記カメラ位置算出手段（３）が算出した前記カメラ（２）の複数の撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）間の距離であるベースライン長さ（図５の符号Ｌｍａｘ参照）を算出するベースライン長さ算出手段（６）と、
該ベースライン長さ算出手段（６）が算出した前記ベースライン長さ（Ｌｍａｘ）を出力するベースライン長さ出力手段（７）と、を備えたことを特徴とする。【００１３】
本発明の第５の観点は、カメラ（２）を移動させながら１つのマーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）を異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて該マーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）及び／又は該カメラ（２）の３次元位置を求める位置測定方法において、
該マーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）を複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラ（２）の撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）をカメラ位置算出手段（３）によって算出する工程と、
該カメラ位置算出手段（３）が算出した該カメラ（２）の複数の撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）、及び／又は該カメラ（２）で追加して撮影すべき未撮影位置（図５中の符号Ｅ１，Ｅ２参照）を撮影位置等出力手段（４）によって出力する工程と、を備えたことを特徴とする。【００１４】
本発明の第６の観点は、前記撮影位置等出力手段（４）が、前記１つのマーカ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４）中の一点と前記カメラ（２）の各撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）とを結ぶ複数の線分（図２の符号Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４参照）を画像中に表示するように構成されたことを特徴とする。【００１５】
本発明の第７の観点は、前記撮影位置等出力手段（４）が、前記複数の線分（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４）の間を塗りつぶして扇形（図３の符号Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４参照）で表示することを特徴とする。【００１６】
本発明の第８の観点は、前記カメラ位置算出手段（３）が算出した前記カメラ（２）の複数の撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置（Ｄ１，Ｄｎ）間の距離であるベースライン長さ（Ｌｍａｘ）をベースライン長さ算出手段（６）により算出する工程と、
該ベースライン長さ算出手段（６）が算出した前記ベースライン長さ（Ｌｍａｘ）をベースライン長さ出力手段（７）により出力する工程と、を備えたことを特徴とする。【００１７】
なお、括弧内の番号などは、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。
【発明の効果】
【００１８】
上記した第１乃至８の観点によれば、前記マーカを複数回撮影した瞬間のそれぞれの前記カメラの撮影位置、及び／又は該カメラで追加して撮影すべき未撮影位置が出力されるように構成されているので、該カメラで撮影している者はその出力を見ながら適切な方向から該マーカを撮影することができ、前記ベースライン長さを長く取ることができる。その結果、撮影者が初心者であっても精度の良い３次元計測を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明に係る位置測定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明に係る位置測定装置の表示画面の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、本発明に係る位置測定装置の表示画面の他の例を示す模式図である。
【図４】図４（ａ）は、実際の３次元空間でのマーカと撮影画像との位置関係を示す模式図であり、同図（ｂ）は、表示画面中におけるマーカとベクトル（該マーカの中心から撮影位置へのベクトルや該マーカの法線ベクトル）とを示す模式図である。
【図５】図５は、２箇所の撮影位置からマーカを撮影する様子の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図１乃至図４に沿って、本発明の実施の形態について説明する。
【００２１】
本発明に係る位置測定装置は、カメラを用いた３次元計測を高精度に行うための装置であって、図１に符号１で例示するように、カメラ２を移動させながら１つのマーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像（図４（ａ）の符号Ａ１，Ａ２，Ａ３参照）に基づいて該マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４及び／又は該カメラ２の３次元位置を求めるものである。そして、該位置測定装置１は、
・  該マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラ２の撮影位置を算出するカメラ位置算出手段３と、
・  該カメラ位置算出手段３が算出した該カメラ２の複数の撮影位置（例えば、図５の符号Ｄ１，Ｄｎ参照）、及び／又は該カメラ２で追加して撮影すべき未撮影位置（例えば、図５の符号Ｅ１，Ｅ２参照）を出力する撮影位置等出力手段４と、
を備えている。なお、上述したカメラ２はステレオカメラではなく、いわゆる単眼カメラである。また、本明細書における３次元計測は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）及びＳＦＭ（ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  ｍｏｔｉｏｎ）の両方を含む概念である。さらに、前記撮影位置等出力手段４は、
・  前記カメラ２の撮影位置及び／又は未撮影位置を液晶パネル等のディスプレイ５に表示するようにしても、或いは、
・  該カメラ２の撮影位置及び／又は未撮影位置をプリントアウトするようにしても、
どちらでも良い。またさらに、該カメラ２の未撮影位置とは、前記ベースライン長さＬｍａｘを長くするために撮影が推奨される位置を意味する。また、該カメラ２の撮影位置及び／又は未撮影位置の表示は、様々な公知の図形によって行えば良い。
【００２２】
本発明によれば、前記マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を複数回撮影した瞬間のそれぞれの前記カメラ２の撮影位置、及び／又は該カメラ２で追加して撮影すべき未撮影位置が出力されるように構成されているので、該カメラ２で撮影している者はその出力を見ながら適切な方向から（例えば、各扇形の中心角が１２０度となるように）該マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を撮影することができ、前記ベースライン長さＬｍａｘを長く取ることができる。その結果、撮影者が初心者であっても精度の良い３次元計測を行うことができる。
【００２３】
この場合、前記撮影位置等出力手段４は、図２に例示するように、前記１つのマーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４中の一点と前記カメラ２の各撮影位置とを結ぶ複数の線分Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を画像中に表示するように構成しておくと良い。また、図３に例示するように、それらの線分Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の間の隙間も塗りつぶして扇形Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４で表示するように構成しておいても良い。このように表示した場合には、該カメラ２の撮影位置や未撮影位置を感覚的に把握することができる。例えば、扇形Ｃ１，Ｃ４は中心角が大きくて広い方向から撮影されているのに対し、扇形Ｃ２，Ｃ３は中心角が小さくて狭い方向から撮影されていることが分かる。撮影者はそのような表示を見て撮影を追加することができるので、広い方向からの画像を得ることができ、精度の良い３次元計測を行うことができる。
【００２４】
なお、図４（ａ）に例示するように、マーカの３次元的な法線ベクトルをＶとし、マーカの一点（例えば、中心点）を基点として撮影位置を示すベクトルをＸｉとすると、それらのベクトルが為す角度θｉは次式で表される。ここで、記号Ｖ及びＸはベクトルを示し、数式中では太字で示している。また、記号ｉは、撮影位置に付けた番号である。
【数１】
2018143153.tif 000003
【００２５】
また、
・  前記カメラ位置算出手段３が算出した前記カメラ２の複数の撮影位置に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置間の距離であるベースライン長さＬｍａｘを算出するベースライン長さ算出手段６と、
・  該ベースライン長さ算出手段６が算出した前記ベースライン長さＬｍａｘを出力するベースライン長さ出力手段７と、
を設けるようにしても良い。なお、前記ベースライン長さ出力手段７は、
・  前記ベースライン長さＬｍａｘを液晶パネル等のディスプレイ５に表示するようにしても、或いは、
・  該ベースライン長さＬｍａｘをプリントアウトするようにしても、
どちらでも良い。また、該ベースライン長さＬｍａｘの表示は、様々な公知の図形によって行えば良い。
【００２６】
一方、本発明に係る位置測定方法は、カメラ２を移動させながら１つのマーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像Ａ１，Ａ２，Ａ３に基づいて該マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４及び／又は該カメラ２の３次元位置を求める方法であって、
・  該マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラ２の撮影位置をカメラ位置算出手段３によって算出する工程と、
・  該カメラ位置算出手段３が算出した該カメラ２の複数の撮影位置、及び／又は該カメラ２で追加して撮影すべき未撮影位置を撮影位置等出力手段４によって出力する工程と、
を備えている。
【００２７】
本発明によれば、前記マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を複数回撮影した瞬間のそれぞれの前記カメラ２の撮影位置、及び／又は該カメラ２で追加して撮影すべき未撮影位置が出力されるように構成されているので、該カメラ２で撮影している者はその出力を見ながら適切な方向から（例えば、各扇形の中心角が１２０度となるように）該マーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４を撮影することができ、前記ベースライン長さＬｍａｘを長く取ることができる。その結果、撮影者が初心者であっても精度の良い３次元計測を行うことができる。
【００２８】
この場合、前記撮影位置等出力手段４は、図２に例示するように、前記１つのマーカＭ１，Ｍ２，Ｍ３又はＭ４中の一点と前記カメラ２の各撮影位置とを結ぶ複数の線分Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を表示するように構成しておくと良い。また、図３に例示するように、それらの線分Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の間の隙間も塗りつぶして扇形Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４で表示するように構成しておいても良い。このように表示した場合には、該カメラ２の撮影位置や未撮影位置を感覚的に把握することができる。例えば、扇形Ｃ１，Ｃ４は中心角が大きくて広い方向から撮影されているのに対し、扇形Ｃ２，Ｃ３は中心角が小さくて狭い方向から撮影されていることが分かる。撮影者はそのような表示を見て撮影を追加することができるので、広い方向からの画像を得ることができ、精度の良い３次元計測を行うことができる。
【００２９】
また、
前記カメラ位置算出手段３が算出した前記カメラの複数の撮影位置に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置間の距離（以下、“ベースライン長さ”とする）Ｌｍａｘをベースライン長さ算出手段６により算出する工程と、
該ベースライン長さ算出手段６が算出した前記ベースライン長さＬｍａｘをベースライン長さ出力手段７により出力する工程と、
を設けるようにしても良い。
【符号の説明】
【００３０】
１                                  位置測定装置
２                                  カメラ
３                                  カメラ位置算出手段
４                                  撮影位置等出力手段
６                                  ベースライン長さ算出手段
７                                  ベースライン長さ出力手段
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４              線分
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４              扇形
Ｄ１，Ｄｎ                          カメラの撮影位置
Ｅ１，Ｅ２                          追加して撮影すべき未撮影位置
Ｌｍａｘ                            ベースライン長さ
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４              マーカ
【図１】
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【図２】
2018143153.tif 000005
【図３】
2018143153.tif 000006
【図４】
2018143153.tif 000007
【図５】
2018143153.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月29日(2018.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを移動させながら１つのマーカを異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて該マーカ及び／又は該カメラの３次元位置を求める位置測定装置において、
該マーカを複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラの撮影位置を算出するカメラ位置算出手段と、
該カメラ位置算出手段が算出した該カメラの複数の撮影位置、及び／又は該カメラで追加して撮影すべき未撮影位置を出力する撮影位置等出力手段と、
を備え、
前記撮影位置等出力手段は、前記１つのマーカ中の一点と前記カメラの各撮影位置とを結ぶ複数の線分を画像中に表示するように構成された、
ことを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
前記撮影位置等出力手段は、前記複数の線分の間を塗りつぶして扇形で表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項４】
前記カメラ位置算出手段が算出した前記カメラの複数の撮影位置に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置間の距離（以下、“ベースライン長さ”とする）を算出するベースライン長さ算出手段と、
該ベースライン長さ算出手段が算出した前記ベースライン長さを出力するベースライン長さ出力手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至３に記載の位置測定装置。
【請求項５】
カメラを移動させながら１つのマーカを異なる複数のアングルから撮影して得た複数の画像に基づいて該マーカ及び／又は該カメラの３次元位置を求める位置測定方法において、
該マーカを複数回撮影した瞬間のそれぞれの該カメラの撮影位置をカメラ位置算出手段によって算出する工程と、
該カメラ位置算出手段が算出した該カメラの複数の撮影位置、及び／又は該カメラで追加して撮影すべき未撮影位置を撮影位置等出力手段によって出力する工程と、を備え、
前記撮影位置等出力手段は、前記１つのマーカ中の一点と前記カメラの各撮影位置とを結ぶ複数の線分を画像中に表示するように構成された、
ことを特徴とする位置測定方法。
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
前記撮影位置等出力手段は、前記複数の線分の間を塗りつぶして扇形で表示する、
ことを特徴とする請求項５に記載の位置測定方法。
【請求項８】
前記カメラ位置算出手段が算出した前記カメラの複数の撮影位置に基づいて、少なくとも最も離れた２つの撮影位置間の距離（以下、“ベースライン長さ”とする）をベースライン長さ算出手段により算出する工程と、
該ベースライン長さ算出手段が算出した前記ベースライン長さをベースライン長さ出力手段により出力する工程と、
を備えたことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の位置測定方法。
【国際調査報告】
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2018143153.tif 000011
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