(57)【要約】  車両制御システムは、車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースと、前記車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、前記インターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションに応じた制御の実行可否を問い合わせる問合せ部と、前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得する情報処理部と、前記情報処理部により取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って、前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行する前記制御部とを備える。
2019030802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースと、
前記車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、前記インターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせる問合せ部と、
前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得する情報処理部と、
前記情報処理部により取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って、前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行する制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記イベントのうち第１種別のイベントが発生した時には前記問合せ部による乗員への問い合わせを行わずに前記アクションに応じた前記車載機器の制御を実行し、前記第１種別のイベント以外の第２種別のイベントが発生した時には前記情報処理部により取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って、前記アクションに応じた前記車載機器の制御を実行する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記イベントは、前記車両外の状況に基づいて発生する、
請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記アクションは、前記車両の操舵を制御すること、または加減速を制御することのうち少なくとも一方を含む、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記アクションは、前記車両の前方に他車両を割り込ませる動作である、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記イベントは、他車両から割り込みのリクエスト信号を受信することを含み、
前記リクエスト信号を受信した際の前記アクションは、前記車両の前方に前記他車両を割り込ませる動作である、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記情報処理部により前記割り込みの承諾を示す情報が取得された場合は、前記他車両を割り込ませ、前記情報処理部により前記割り込みの非承諾を示す情報が取得された場合は、前記他車両を割り込ませないように前記車両を制御する、
請求項５または請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記アクションに対応する前記乗員の諾否の履歴を記憶する記憶部を、更に備え、
前記問合せ部は、前記記憶部により記憶された履歴に基づいて、前記諾否のうち多い方の回答が承諾する旨の回答になるように前記問い合わせを乗員に行う、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
地理的要因または環境的要因を、前記アクションに対応する前記乗員の諾否に紐付けて学習する学習部を、更に備え、
前記問合せ部は、乗員への問い合わせを行う際の前記地理的要因または前記環境的要因と、前記学習部の学習結果に基づいて、乗員が承諾する旨の回答を行う確率が高くなるように前記問い合わせを乗員に行う、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
コンピュータが、
車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせ、
前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得し、
前記取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行する、
車両制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせさせ、
前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得させ、
前記取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転中においてレーンチェンジイベントが発生した際に、車両の挙動が変化する前に計画された経路を乗員に通知する車両が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８７３８２１３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しなしながら、上記の車両では、乗員の意思に関わらず、レーンチェンジイベントが実行される場合があった。このように、従来の車両制御においては、乗員の意志が十分に反映されない場合があった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の意志を反映させて車載機器の制御を行うことができる車両制御援装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースと、前記車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、前記インターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせる問合せ部と、前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得する情報処理部と、前記情報処理部により取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って、前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行する制御部とを備える車両制御システムである。【０００７】
（２）：（１）であって、前記制御部は、前記イベントのうち第１種別のイベントが発生した時には前記問合せ部による乗員への問い合わせを行わずに前記アクションに応じた前記車載機器の制御を実行し、前記第１種別のイベント以外の第２種別のイベントが発生した時には前記情報処理部により取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って、前記アクションに応じた前記車載機器の制御を実行するものである。【０００８】
（３）：（１）または（２）であって、前記イベントは、前記車両外の状況に基づいて発生するものである。【０００９】
（４）：（１）〜（３）であって、前記アクションは、前記車両の操舵を制御すること、または加減速を制御することのうち少なくとも一方を含むものである。【００１０】
（５）：（１）〜（４）であって、前記アクションは、前記車両の前方に他車両を割り込ませる動作であるものである。【００１１】
（６）：（１）〜（５）であって、前記イベントは、他車両から割り込みのリクエスト信号を受信することを含み、前記リクエスト信号を受信した際の前記アクションは、前記車両の前方に前記他車両を割り込ませる動作であるものである。【００１２】
（７）：（５）または（６）であって、前記制御部は、前記情報処理部により前記割り込みの承諾を示す情報が取得された場合は、前記他車両を割り込ませ、前記情報処理部により前記割り込みの非承諾を示す情報が取得された場合は、前記他車両を割り込ませないように前記車両を制御するものである。【００１３】
（８）：（１）〜（７）であって、前記アクションに対応する前記乗員の諾否の履歴を記憶する記憶部を、更に備え、前記問合せ部は、前記記憶部により記憶された履歴に基づいて、前記諾否のうち多い方の回答が承諾する旨の回答になるように前記問い合わせを乗員に行うものである。【００１４】
（９）： （１）〜（８）であって、地理的要因または環境的要因を、前記アクションに対応する前記乗員の諾否に紐付けて学習する学習部を、更に備え、前記問合せ部は、乗員への問い合わせを行う際の前記地理的要因または前記環境的要因と、前記学習部の学習結果に基づいて、乗員が承諾する旨の回答を行う確率が高くなるように前記問い合わせを乗員に行うものである。【００１５】
（１０）： コンピュータが、車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせ、前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得し、前記取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行する車両制御方法である。【００１６】
（１１）：コンピュータに、車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせさせ、前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得させ、前記取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（７）、（１０）、（１１）によれば、乗員の意志を反映させて車載機器の制御を行うことができる。この結果、乗員の車両の制御に対する信頼性を向上させることができる。【００１８】
（８）、（９）によれば、乗員が承諾する旨の回答をしやすいように問い合わせを行うことにより、より乗員の車両の制御に対する信頼性を向上させることができる。また、利用者にとっての利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】自車両Ｍがリクエスト信号を受信する場面の一例を示す図である。
【図５】表示部３２に表示される画像ＩＭおよびスピーカ３４から出力される音声ＶＯの一例を示す図である。
【図６】自車両Ｍの乗員が車線変更を許可した場面の一例を示す図である。
【図７】自車両Ｍが他車両ｍに車線変更を許可することを示す情報を送信し、他車両ｍが車線Ｌ２に車線変更する場面の一例を示す図である。
【図８】他車両ｍが感謝を示す情報を自車両Ｍに送信した場面の一例を示す図である。
【図９】スピーカ３４により出力される音声ＶＯ１および表示部３２に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図１０】情報処理部１２４により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】変形例１の表示部３２に表示される画像の一例を示す図である。
【図１２】諾否情報１６２の一例を示す図である。
【図１３】第２の実施形態の自動運転制御ユニット１００Ａを含む車両システム１の構成図である。
【図１４】対象情報１６４の一例を示す図である。
【図１５】実施形態の自動運転制御ユニット１００、１００Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２１】
＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２２】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）車載器４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ３０は、「インターフェース」の一例である。
【００２３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２５】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２８】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示部３２、スピーカ３４、およびマイク３６を含む。表示部３２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどの表示装置とタッチパッドとを組み合わせた構成であってよい。表示部３２は、例えば、フロントウインドシールドの下に位置し、運転席および助手席の正面に設けられたダッシュボードに設置される。
【００２９】
また、表示部３２は、例えば、運転席正面に設置され、スピードメーターやタコメーターなどの計器類を表示するインストルメントパネル（フェイシア）として機能してもよい。また、ＨＭＩ３０は、各種表示装置、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーボードなどを含む。また、表示部３２は、例えば、運転席前方のフロントウインドシールドの一部に画像を投影することで、運転席に着座した乗員の眼に虚像を視認させるＨＵＤ（Head Up Display）であってもよい。
【００３０】
スピーカ３４は、情報処理部１２４の指示に従って音声を出力する。マイク３６は、乗員によって入力された音声を音声処理部１５０に出力する。
【００３１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３４】
また、第２地図情報６２には、入口料金所や出口料金所付近の道路の態様を示す情報が記憶されている。道路の態様を示す情報とは、例えば、車線に関する情報や、道路の幅、標示に関する情報等を含む情報である。
【００３５】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３７】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３８】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、音声処理部１５０と、記憶部１６０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１４０、および音声処理部１５０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部１６０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶装置によって実現される。第１制御部１２０は、「制御部」の一例である。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３と、情報処理部１２４とを備える。
【００４０】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４１】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４２】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４３】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４４】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４５】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４６】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００４７】
行動計画生成部１２３は、情報処理部１２４により取得された乗員の許諾を示す情報に従ってアクション（詳細は後述）に応じた車載機器の制御を実行する。
【００４８】
情報処理部１２４は、問合せ部１２５を備える。問合せ部１２５は、自車両Ｍが走行中に発生するイベントに対して自車両Ｍの挙動変化に関するアクションを選択する際に、ＨＭＩ３０を制御して自車両Ｍの乗員に対してアクションに応じた制御の実行可否を問い合わせる。情報処理部１２４は、ＨＭＩ３０に対して入力された問い合わせに対する乗員の諾否を示す情報を取得する。
【００４９】
イベントは、例えば、自車両Ｍの車外の状況に基づいて、発生するイベントである。自車両Ｍの車外の状況に基づいて発生するイベントとは、例えば、外界認識部１２１の認識結果に基づいて行動計画生成部１２３により決定されるイベントや、後述するリクエスト信号を受信するイベントである。アクションとは、例えば、自車両Ｍの操舵を制御すること、または加減速を制御することによって、予め期待される所定の挙動を自車両Ｍに発生させることである。より具体的には、リクエスト信号を受信した際のアクションとは、例えば自車両Ｍの前方に他車両を割り込ませることである。
【００５０】
また、車両の挙動変化に関するアクションとは、自動運転における自動車線変更や追い越し、または走行中における他車両との車車間通信、横断しようとしている歩行者に対して自車両が停止して歩行者へ横断を促すために横断歩道を路面に表示するなどの車外に向けた表示やデジタルサイネージを含む。また、車両の挙動変化に関するアクションは、自車両Ｍの周辺に存在する他車両や、物体（人）に対する所定の通知や、その他の通知等を含んでもよい。
【００５１】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５２】
音声処理部１５０は、問合せ部１２５の指示に従って、スピーカ３４に他車両の合流や車線変更等の諾否を問い合わせる音声を出力させる。また、音声処理部１５０は、マイク３６に入力された上記の諾否の問い合わせに対する応答を取得し、取得した情報を解析して、テキスト情報に変換する。音声処理部１５０は、例えば、変換したテキスト情報と記憶部１６０に記憶された情報とを比較して、問い合わせに対する応答が承諾を示しているか、非承諾を示しているかを判定する。記憶部１６０に記憶された情報とは、例えば、問い合わせに対応付けられた複数の承諾を示すフレーズおよび複数の非承諾を示すフレーズである。
【００５３】
音声処理部１５０は、例えば、問い合わせに対する応答が承諾を示しているフレーズと合致している場合は、乗員が問い合わせに対して承諾していると判定し、問い合わせに対する応答が非承諾を示しているフレーズと合致していない場合は、乗員が問い合わせに対して非承諾であると判定する。なお、合致とは完全一致に限らず、一部が合致している場合も含む。
【００５４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５７】
［割り込みリクエスト信号を受信した際の処理］
他車両から割り込みリクエスト信号（以下、リクエスト信号）を受信した際、自車両Ｍの乗員が割り込みを承諾した場合に、他車両を自車両Ｍの前方に割り込ませる。
【００５８】
図４は、自車両Ｍがリクエスト信号を受信する場面の一例を示す図である。図示する例では、車線Ｌ１〜Ｌ３を有する道路において、自車両Ｍが車線Ｌ２を走行している。また、車線Ｌ２において、自車両Ｍの前方を他車両ｍが走行している。車線Ｌ２は、合流車線であり、他車両ｍの前方で消失する。
【００５９】
上記のような状況において、他車両ｍが、自車両Ｍにリクエスト信号を送信する。リクエスト信号は、例えば自車両Ｍに対して、「車線変更（合流）したいのですがよろしいでしょうか？」と車線変更の諾否を問い合わせる情報を含む信号である。また、他車両ｍは、リクエスト信号と共に、自車両ＭのＩＤ（識別情報）や、他車両ｍの位置を示す情報、速度を示す情報を自車両Ｍに送信する。
【００６０】
自車両Ｍがリクエスト信号を受信すると、情報処理部１２４が、他車両ｍにより送信された情報と、外界認識部１２１により認識された他車両ｍの位置とに基づいて他車両ｍの位置を認識し、他車両ｍを特定する。そして、問合せ部１２５が、スピーカ３４に他車両ｍを割り込ませるか否かの諾否を問い合わせる情報を出力させる。問い合わせる情報は、例えば「左車線（車線Ｌ１）前方の他車両ｍより車線変更の要請があります。許可しますか？」などの情報である。なお、この際、情報処理部１２４は、表示部３２に自車両Ｍの周辺の情報を示す画像を表示させる。また、情報処理部１２４は、画像においてリクエスト信号を送信した他車両ｍを他の車両に比して強調してもよい。図５は、リクエスト信号を受信した際に表示部３２に表示される画像ＩＭおよびスピーカ３４から出力される音声ＶＯの一例を示す図である。
【００６１】
諾否の問い合わせ情報に対して、図６に示すように自車両Ｍの乗員が車線変更を許可した場合、自車両Ｍは、例えば速度を落とし、図７に示すように他車両ｍに車線変更を許可したことを示す情報等を他車両ｍに送信する。図６は、自車両Ｍの乗員が車線変更を許可した場面の一例を示す図である。例えば、自車両Ｍの乗員が諾否の問い合わせに対して、例えば「いいよ、入れてあげて」とマイク３６に対して発話した場合、音声処理部１５０は、自車両Ｍの乗員が問い合わせに対して承諾したか否かを判定し、判定結果を情報処理部１２４に出力する。情報処理部１２４は、乗員が他車両ｍの車線変更を承諾している場合、他車両ｍの車線変更を許可する。また、他車両ｍの車線変更を許可して自車両Ｍの速度が小さくなった場合、この自車両Ｍの挙動および自車両Ｍの周辺の状況を示す画像ＩＭ１が表示部３２に表示される。
【００６２】
図７は、自車両Ｍが他車両ｍに車線変更を許可することを示す情報を送信し、他車両ｍが車線Ｌ２に車線変更する場面の一例を示す図である。情報処理部１２４は、車線変更を許可することを示す情報、自車両ＭのＩＤ、自車両Ｍの位置情報、および自車両Ｍの速度を示す情報を他車両ｍに送信する。他車両ｍは、車線変更を許可することを示す情報、自車両ＭのＩＤ，自車両Ｍの位置情報、および自車両Ｍの速度を示す情報を受信すると、車線変更を許可した自車両Ｍを特定し、車線Ｌ２において自車両Ｍの前方に車線変更する。
【００６３】
他車両ｍが車線Ｌ２に車線変更した際に、他車両ｍの乗員が感謝を示す発話（例えば「サンキュー（Ｔｈａｎｋ  ｙоｕ）」などをマイク３６に入力した場合、他車両ｍは、感謝を示す情報を自車両Ｍに送信する。図８は、他車両ｍが感謝を示す情報を自車両Ｍに送信した場面の一例を示す図である。
【００６４】
自車両Ｍが、他車両ｍから感謝を示す情報を受信すると、情報処理部１２４は、受信した情報に基づいて、他車両ｍから感謝されたことを示す音声をスピーカ３４に出力させる。また、情報処理部１２４は、他車両ｍから感謝されたことを示す情報を受信した場合、優良ドライバであることに対する評価（優良ドライバ評価）が上がったことを示す情報をスピーカ３４に出力させる。
【００６５】
優良ドライバ評価は、他車両ｍから感謝された回数に応じて上昇する評価である。優良ドライバ評価に関する情報は記憶部１６０に記憶される。図９は、他車両ｍが車線Ｌ２に車線変更した後にスピーカ３４により出力される音声ＶＯ１および表示部３２に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。なお、優良ドライバ評価は、画像ＩＭ２において星印の数によって表される。
【００６６】
［フローチャート］
図１０は、情報処理部１２４により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、情報処理部１２４が、他車両ｍからリクエスト信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。他車両ｍからリクエスト信号を受信すると、情報処理部１２４は、他車両ｍにより送信された情報に基づいて、リクエスト信号を送信した他車両ｍを特定する（ステップＳ１０２）。次に、問合せ部１２５は、他車両ｍの車線変更を許可するか否かを乗員に問い合わせる（ステップＳ１０４）。次に、情報処理部１２４は、乗員が車線変更を許可したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００６７】
乗員が車線変更を許可した場合、情報処理部１２４は、車線変更を許可したことを示す情報を他車両ｍに送信する（ステップＳ１０８）。この際、自車両Ｍは、減速してもよい。他車両ｍは、自車両Ｍから車線変更を許可したことを示す情報を受信すると、自車両Ｍが走行する車線に車線変更する。
【００６８】
次に、情報処理部１２４は、外界認識部１２１の認識結果に基づいて、他車両ｍの車線変更が終了し、感謝を示す情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。他車両ｍの車線変更が終了したと判定し、感謝を示す情報を受信した場合、情報処理部１２４は、自車両Ｍの乗員に対して優良ドライバの評価を上昇させる（ステップＳ１１２）。
【００６９】
乗員が車線変更を許可しなかった場合、情報処理部１２４は、車線変更を許可しなかったことを示す情報を他車両ｍに送信する（ステップＳ１１４）。車線変更を許可しなかったことを示す情報を他車両ｍに送信することは、「他車両ｍを割り込ませないように制御する」ことの一例である。また、この際、自車両Ｍは、加速してもよいし、現在の速度を維持してもよい。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００７０】
上述した処理により、他車両ｍから送信された車線変更の要求に対して、自車両Ｍの乗員は承諾するか否かを決定することができる。この結果、乗員の意思を反映した制御が行われることにより、車両の制御に対する信頼性を向上させることができる。
【００７１】
なお、問合せ部１２５は、イベントの種別に応じて、自車両Ｍの車載機器の乗員に問い合わせるか否かを決定してもよい。例えば、問合せ部１２５は、イベントのうち第１種別のイベントが発生した時には乗員への問い合わせを行わない。この場合、車載機器の制御部は、第１種別のイベントに対するアクションに応じた車載機器の制御を実行する。これに対して、問合せ部１２５は、イベントのうち第１種別のイベント以外の第２種別のイベントが発生した時には乗員への問い合わせを行う。この場合、車載機器の制御部は、情報処理部１２４により取得された乗員の諾否を示す情報に従って、第２種別のイベントに対するアクションに応じた車載機器の制御を実行する。例えば、問合せ部１２５は、ＨＭＩ３０においてメールを受信したイベントが発生した時には乗員への問い合わせを行わない。この場合、ＨＭＩ３０を制御する制御部は、受信したメールの内容を音声でスピーカに出力させる。例えば、問合せ部１２５は、ＨＭＩ３０にテレビ電話を着信したイベントが発生した時には乗員への問い合わせを行う。この場合、ＨＭＩ３０を制御する制御部は、乗員によって着信が許諾された場合、テレビ電話の相手とＨＭＩ３０とを接続する。
【００７２】
また、上記の第１種別のイベント、または第２種別のイベントは、予め任意に定められたイベントであってよい。例えば、第１種別のイベントとは、予め計画されていたイベントや、行動計画生成部１２３により予め計画されていたイベント等である。例えば、第２種別のイベントとは、予め計画されていたイベントとは異なるイベントであって、突発的に発生するイベント（ただし、突発的に発生するイベントのうち、自車両Ｍが滑らかに走行するのに必要なイベントは除く）である。例えば、第１種別のイベントとは、予め定められていた車線変更イベントや、分岐イベントである。例えば、第２種別のイベントとは、前述したリクエスト信号を受信するイベントや、テレビ電話に関するイベント等であってもよい。
【００７３】
上述したように、イベントの種別に応じて、自車両Ｍの車載機器の乗員に問い合わせるか否かを決定されるため、より利用者にとっての利便性が向上する。
【００７４】
［変形例１］
表示部３２には、自車両Ｍの挙動および自車両Ｍの周辺を示す画像のみでなく、他の画像も表示されてもよい。図１１は、変形例１の表示部３２に表示される画像の一例を示す図である。図示するように、表示部３２には領域ＡＲ１〜ＡＲ３に異なる画像が表示されてもよい。例えば、領域ＡＲ１には、自車両Ｍの挙動、および外界認識部１２１により認識された自車両Ｍの周辺を示す画像ＩＭ１１が表示される。例えば、領域ＡＲ２には、利用者によって選択された画像ＩＭ１２が表示される。利用者によって選択される画像ＩＭ１２は、例えば、エンターテイメント性を有する画像や、動画（例えば映画）、地図情報、目的地の観光スポットなどの情報である。また、例えば、領域ＡＲ３には、他車両ｍから送信された情報（リクエスト信号に応じたテキスト情報や感謝を示すテキスト情報等）や、自車両Ｍの乗員が発話したテキスト情報等を含む画像ＩＭ１３が表示される。
【００７５】
なお、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１３一部は、自車両Ｍの状態、または乗員の操作によって省略されてもよい。例えば、他車両ｍからリクエスト信号を受信する前は領域ＡＲ１〜ＡＲ３には画像ＩＭ１２が表示部３２に表示され、他車両ｍからリクエスト信号を受信した後は、図１１に示すように画像ＩＭ１１〜ＩＭ１３が表示部３２に表示されてもよい。
【００７６】
上述したように、表示部３２に表示される画像が、自車両Ｍの状態に応じて変更されるため、利用者にとっての利便性が向上する。
【００７７】
［変形例２］
情報処理部１２４は、他車両ｍからの問い合わせに対する乗員の諾否の履歴を記憶部１６０に記憶させ、記憶部１６０に記憶させた諾否情報を参照し、諾否のうち多い方の回答が承諾する旨の回答になるように車線変更の諾否について問い合わせを乗員に行ってもよい。
【００７８】
図１２は、諾否情報１６２の一例を示す図である。諾否情報は、リクエスト信号を受信した日時に対して、リクエスト信号に対する応答（承諾または非承諾）を示す情報が対応付けられた情報である。例えば、情報処理部１２４は、諾否情報１６２において、車線変更の諾否のうち多い方の回答が承諾する旨の回答となるように問い合わせを行う。例えば、情報処理部１２４は、車線変更を承諾する割合が非承諾の割合に比して高い場合、「車線変更を許可して良いですか？」のような問い合わせを行い、車線変更を承諾する割合が非承諾の割合に比して低い場合、「車線変更を許可しなくて良いですか？」のような問い合わせを行う。
【００７９】
上述したように、情報処理部１２４は、諾否情報１６２に記憶された情報に基づいて、利用者が回答しやすい問い合わせを行うため、利用者にとっての利便性がより向上する。
【００８０】
以上説明した第１の実施形態によれば、自動運転制御ユニット１００が、ＨＭＩ３０を制御して自車両Ｍの乗員に対してアクションに応じた制御の実行可否を問い合わせ、ＨＭＩ３０に対して入力された問い合わせに対する乗員の諾否を示す情報を取得し、取得した乗員の諾否を示す情報に従って、アクションに応じた自車両Ｍの車載機器の制御を実行することにより、乗員の意志を反映させて車載機器の制御を行うことができる。
【００８１】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、地理的要因または環境的要因を、アクションに対応する乗員の諾否に紐付けて学習する学習部を更に備える。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００８２】
図１３は、第２の実施形態の自動運転制御ユニット１００Ａを含む車両システム１の構成図である。自動運転制御ユニット１００Ａは、第１の実施形態の自動運転制御ユニット１００の機能構成に加え、更に学習部１５２を備える。
【００８３】
学習部１５２は、対象情報１６４に対して、例えば機械学習を行う。図１４は、対象情報１６４の一例を示す図である。対象情報１６４は、例えば、他車両ｍからの問い合わせに対する応答の内容、応答日時、地理的要因、および環境的要因が互いに対応付けられた情報である。
【００８４】
地理的要因とは、自車両Ｍの道路の種別（一般道や、高速、）や、道路上の位置（車線等）、自車両Ｍ（運転者）がよく通る道路であるか、自車両Ｍにとって不慣れな道路であるか等である。情報処理部１２４は、自車両Ｍの記憶装置に記憶された情報や、ナビゲーション装置５０により取得された情報から自車両Ｍが走行している地理的要因を取得する。
【００８５】
環境的要因とは、天候や、時刻、昼夜、曜日、季節、気温、道路の混雑状況、走行速度、ドライバの状態等である。ドライバの状態とは、ドライバの疲労度や、ストレス度等である。情報処理部１２４は、自車両Ｍの記憶装置に記憶された情報や、自車両Ｍに設けられたセンサ、情報を提供するサーバ装置により提供された情報から環境要因を取得する。ドライバの状態は、例えば、ステアリングホイールに設けられたセンサや、ドライバに装着されたセンサ等により計測された情報に基づいて推定されたものである。学習部１５２は、地理的要因または環境的要因を、アクションに対応する乗員の諾否に紐付けて学習する。これにより、どのような地理的要因または環境的要因において乗員は車線変更を許諾する傾向にあるかが学習される。
【００８６】
情報処理部１２４は、自車両Ｍが走行している地理的要因または環境的要因と、学習部１５２の学習結果とに基づいて、自車両Ｍが走行している地理的要因または環境的要因において乗員が承諾する旨の回答になるように問い合わせを乗員に行う。
【００８７】
なお、学習部１５２は、地理的要因および環境的要因に加え（または代えて）、自車両Ｍの車室内の状況を、アクションに対応する乗員の諾否に紐付けて学習してもよい。この場合、対象情報１６４には、承諾または非承諾を示す情報に対して、自車両Ｍの車室内の状況が記憶されている。車室内の状況とは、同乗者の有無や、表示部３２に表示されていた画像の種別（地図情報や映画等）等である。
【００８８】
以上説明した第２の実施形態では、地理的要因または環境的要因を、アクションに対応する前記乗員の諾否に紐付けて学習する学習部を、更に備えることにより、より乗員が承諾する旨の回答になるように問い合わせを乗員に行うことができる。
【００８９】
［その他］
なお、上述した例では、他車両ｍが車線変更（合流）する際にリクエスト信号が送信される例について説明したが、これに代えて（または加えて）、自車両Ｍに対して車線変更を依頼するリクエスト信号が送信された場合に、自車両Ｍが車線変更するか否かを乗員に問い合わせてもよい。自車両Ｍに対して車線変更を依頼するとは、進行方向が同一である複数車線が存在する道路で、自車両Ｍが走行する車線において、自車両Ｍの後方を走行する車両が、自車両Ｍに車線変更を依頼することである。すなわち、自車両Ｍに車線変更して道を譲ることを、後方車両が依頼することである。
【００９０】
また、他車両ｍからリクエスト信号が送信されたか否かに関わらず、所定のイベントが発生した場合に、自動運転制御ユニット１００（１００Ａ）は乗員に所定のアクションを実行するか否かを問い合わせて、問い合わせに対して実行する旨の応答を得た場合にアクションを実行してもよい。
【００９１】
所定のイベントとは、例えば、法定速度以下の他車両ｍが前方に存在する場合に、発生するイベント（第２種別のイベントの一例）である。この場合、所定のアクションは、前方の他車両ｍを追い越すアクションである。例えば、情報処理部１２４は、前方の他車両ｍを追い越すか否かを乗員に問い合わせ、追い越すとの応答を得た場合に、前方の他車両ｍを追い越す制御を自動運転制御ユニット１００（１００Ａ）に実行させる。
【００９２】
また、所定のイベントとは、自車両Ｍの車外の状況に限らず、自車両Ｍの状況に基づいて、発生するイベントであってもよい。例えば、発生するイベントとは、自車両Ｍの位置に基づいて、所定の音楽を再生しスピーカに出力させるイベント（第２種別のイベントの一例）である。この際の所定のアクションは、例えば、所定の音楽を再生しスピーカに出力させるアクションである。例えば、情報処理部１２４は、自車両Ｍの走行位置に基づいて、その位置を走行する際におすすめの曲を再生しスピーカ３４に出力させるか否かを問い合わせ、出力させるとの応答を得た場合に、おすすめの曲を再生しスピーカに出力させるように機器制御部に指示する。この場合、機器制御部は、自車両Ｍに搭載され、おすすめ曲をスピーカに出力させるように所定の装置を制御する制御部である。機器制御部は、「制御部」の一例である。
【００９３】
機器制御部は、自車両Ｍに搭載された記憶装置に記憶された位置情報と、おすすめの曲とが対応付けられた対応情報を参照して、おすすめの曲を選択する。例えば、海沿いの道に対応する位置情報に対しては、海をテーマにした曲が対応付けられている。
【００９４】
また、問合せ部１２５は、自車両Ｍの走行位置に代えて、自車両Ｍの走行状態に対応付けられたおすすめの曲を再生するか否かを問い合わせてもよい。例えば、この場合、対応情報において、自車両Ｍが渋滞に巻き込まれ、徐行や停止を繰り返す走行状態に対しては、ストレスを緩和させる曲が対応付けられている。
【００９５】
また、発生するイベントは、自車両Ｍの車外の状況に限らず、自車両Ｍの車内の状況に基づいて、発生するイベントであってもよい。この場合、発生するイベントとは、自車両Ｍの車内の状況に基づいて、自車両Ｍのエアコンディショナーの作動状態を変更させるイベント（第２種別のイベントの一例）である。この際の所定のアクションとは、自車両Ｍのエアコンディショナーの出力度合を上昇（または低下）させるアクションである。例えば、情報処理部１２４は、夏に車室内の温度が所定温度以上になった場合において、乗員に車室内の温度を下げるように冷房を調整するか否かを問い合わせ、冷房を調整するとの応答を得た場合に、冷房を調整するようにエアコンディショナー制御部に指示する。エアコンディショナー制御部は、自車両Ｍに搭載され、エアコンディショナーを制御する制御部である。エアコンディショナー制御部は、「制御部」の一例である。
【００９６】
また、発生するイベントは、ナビゲーション装置５０が目的地への経路を変更するイベント（第２種別のイベントの一例）であってもよい。この場合、所定のアクションは、ナビゲーション装置５０が目的地への経路を再度検索して設定するアクションである。例えば、情報処理部１２４は、乗員に再度経路を検索するか否かを問い合わせ、検索するとの応答を得た場合に、再度経路を検索するようにナビゲーション装置５０の制御部に指示する。ナビゲーション装置５０を制御する制御部は、「制御部」の一例である。
【００９７】
また、上記の実施形態では、音声によって問い合わせ、または応答がされるものとして説明したが、これに限定されない。例えば、表示部３２に問い合わせ画像を表示させ、乗員は表示部３２に対して入力操作を行うことによって、応答を行ってもよい。また、応答は、所定のジェスチャーであってもよい。例えば、乗員は、車室内カメラ９０に対して所定のジェスチャーを行う。自動運転制御ユニット１００は、車室内カメラ９０により撮像された画像を解析し、解析結果に基づいて乗員が所定のジェスチャーを行ったか否かを判定してもよい。
【００９８】
以上説明した実施形態によれば、車両の乗員による情報の入力を受け付けるＨＭＩ３０と、自車両Ｍの走行中に発生するイベントに対して車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、インターフェースを制御して自車両Ｍの乗員に対してアクションの実行可否を問い合わせ、インターフェースに対して入力された問い合わせに対する乗員の諾否を示す情報を取得する情報処理部１２４と、情報処理部１２４により取得された乗員の諾否を示す情報に従って、アクションに応じた自車両Ｍの車載機器の制御を実行する制御部１２０とを備えることにより、乗員の意志を反映させて車載機器の制御を行うことができる。
【００９９】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御ユニット１００、１００Ａは、例えば、図１５に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１５は、実施形態の自動運転制御ユニット１００１００Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１００】
自動運転制御ユニット１００、１００Ａは、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および音声処理部１５０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１０１】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置とハードウェアプロセッサを備え、
前記記憶装置には前記ハードウェアプロセッサに
車両が前記車両の走行中に発生するイベントに対して前記車両の挙動変化に関するアクションを選択する際に、情報を出力し、車両の乗員による情報の入力を受け付けるインターフェースを制御して前記車両の乗員に対して前記アクションの実行可否を問い合わせさせ、
前記インターフェースに対して入力された前記問い合わせに対する前記乗員の諾否を示す情報を取得させ、
前記取得された前記乗員の諾否を示す情報に従って、前記アクションに応じた前記車両の車載機器の制御を実行させるためのプログラムが格納されている。
【０１０２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１…車両システム、３２…表示部、３４…車線変更した後にスピーカ、３６…マイク、１００、１００Ａ…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２４…情報処理部、１２５…問合せ部、１５０…音声処理部、１５２…学習部、１６０…記憶部、１６２…諾否情報、１６４…対象情報、Ｍ…自車両、ｍ…他車両
【図１】
2019030802.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019030802.tif 000012
【図１１】
2019030802.tif 000013
【図１２】
2019030802.tif 000014
【図１３】
2019030802.tif 000015
【図１４】
2019030802.tif 000016
【図１５】
2019030802.tif 000017
【国際調査報告】
2019030802.tif 000018
2019030802.tif 000019