(57)【要約】  内部で実行されている演算処理の種類を動作でユーザに示す。  動物型に形成された筐体部と、演算部と、前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、を備える、動物型の自律移動体。
2019138618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動物型に形成された筐体部と、  演算部と、  前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、を備える、動物型の自律移動体。
【請求項２】
前記演算部が実行している演算処理が、地図情報の作成処理または前記動物型の自律移動体の位置推定処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、請求項１に記載の動物型の自律移動体。
【請求項３】
前記動物型の自律移動体は撮像部を有し、  前記演算部は、前記撮像部により取得される撮像画像を解析することで、前記地図情報として３次元の地図情報を生成する、請求項２に記載の動物型の自律移動体。
【請求項４】
前記筐体部は、胴体部、頭部、尾部および複数の脚部を含み、  前記複数の脚部は、前記頭部側に位置する２本の前脚部と、前記尾部側に位置する２本の後脚部を含み、  前記撮像部は、前記胴体部の尾部側の背面に設けられる、請求項３に記載の動物型の自律移動体。
【請求項５】
前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体に移動と停止を繰り返させ、  前記演算部は、前記動物型の自律移動体の移動が停止している間に前記地図情報の作成処理または前記位置推定処理を行い、  前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体の停止位置に所定の条件を満たす物が存在する場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、請求項２に記載の動物型の自律移動体。
【請求項６】
前記所定の条件を満たす物は、高さが所定の高さ以上である物である、請求項５に記載の動物型の自律移動体。
【請求項７】
前記動物型の自律移動体は、ユーザの存在を検出するユーザ検出部をさらに有し、  前記動作制御部は、前記ユーザ検出部により前記ユーザが検出されている場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、請求項１に記載の動物型の自律移動体。
【請求項８】
前記自律移動体は、前記停止位置において実行された演算処理の結果、および前記停止位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を情報処理サーバに送信する通信部をさらに備える、請求項５に記載の動物型の自律移動体。
【請求項９】
前記通信部は、前記情報処理サーバから、ある位置における前記演算処理の結果、および当該位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を受信し、  前記動物型の自律移動体が前記位置に存在し、かつ、前記位置における前記演算処理の結果、および前記位置において前記マーキング動作が行われたことを示す情報が前記通信部により受信された場合、前記動作制御部は、前記筐体部に匂いを嗅ぐ動作を行わせる、請求項８に記載の動物型の自律移動体。
【請求項１０】
前記筐体部は、耳を有する頭部を含み、  前記演算部が実行している演算処理が、ユーザの音声を認識する音声認識処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部に前記耳を開かせる、請求項１に記載の動物型の自律移動体。
【請求項１１】
前記演算処理は、時間幅を有する期間に亘って実行される処理である、請求項１に記載の動物型の自律移動体。
【請求項１２】
プロセッサが演算処理を実行することと、  前記プロセッサが実行している前記演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせることと、を含む、動物型の自律移動体の動作方法。
【請求項１３】
コンピュータを、  演算部と、  前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせる動作制御部と、として機能させるための、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、動物型の自律移動体、動物型の自律移動体の動作方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、自律動作を行うロボットである自律移動体の開発が進められている。例えば、特許文献１には、充電台に接続されると、充電池の充電量に応じた動作を行う自律移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０００／３８２９５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  特許文献１の技術によれば、自律移動体の動作からユーザが充電池の充電量を知ることが可能である。しかし、特許文献１の技術では、自律移動体が内部で何かしらの演算処理を実行している場合に、自律移動体が演算処理を実行していること、および何の演算処理が実行されているのかを、文字表示などを用いずにユーザに示すことは困難であった。【０００５】  そこで、本開示では、内部で実行されている演算処理の種類を動作でユーザに示すことが可能な、新規かつ改良された動物型の自律移動体、動物型の自律移動体の動作方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本開示によれば、動物型に形成された筐体部と、演算部と、前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、を備える、動物型の自律移動体が提供される。【０００７】  また、本開示によれば、プロセッサが演算処理を実行することと、前記プロセッサが実行している前記演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせることと、を含む、動物型の自律移動体の動作方法が提供される。【０００８】  また、本開示によれば、コンピュータを、演算部と、前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせる動作制御部と、として機能させるための、プログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】  以上説明したように本開示によれば、内部で実行されている演算処理の種類を動作でユーザに示すことが可能である。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る自律移動体のハードウェア構成例を示す図である
【図２】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるアクチュエータの構成例である。
【図３】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるアクチュエータの動作について説明するための図である。
【図４】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるアクチュエータの動作について説明するための図である。
【図５】本開示の一実施形態に係る自律移動体が備えるディスプレイの機能について説明するための図である。
【図６】本開示の一実施形態に係る自律移動体の動作例を示す図である。
【図７】本開示の一実施形態に係るシステム構成の一例を示す図である。
【図８】本開示の一実施形態に係る自律移動体の機能構成例を示す図である。
【図９】本開示の一実施形態に係る情報処理サーバの機能構成例を示す図である。
【図１０】カメラの位置を示す説明図である。
【図１１】ＳＬＡＭモードの具体例を示す説明図である。
【図１２】自律移動体のマーキング動作を示す説明図である。
【図１３】第１の動作例の流れを示すフローチャートである。
【図１４】ＳＬＡＭ処理の処理結果およびマーキングフラグの具体例を示す説明図である。
【図１５】匂いを嗅ぐ動作を示す説明図である。
【図１６】音声認識処理中の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】  また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。
【００１３】  なお、説明は以下の順序で行うものとする。  １．構成    １．１．自律移動体１０の概要    １．２．自律移動体１０のハードウェア構成例    １．３．システム構成例    １．４．自律移動体１０の機能構成例    １．５．情報処理サーバ２０の機能構成例  ２．動作    ２．１．第１の動作例    ２．２．第２の動作例  ３．むすび
【００１４】  ＜１．構成＞  ＜＜１．１．自律移動体１０の概要＞＞  まず、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の概要について説明する。本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、収集したセンサ情報に基づく状況推定を実行し、状況に応じた種々の動作を自律的に選択し実行する情報処理装置である。自律移動体１０は、単にユーザの指示コマンドに従った動作を行うロボットとは異なり、状況ごとに最適であると推測した動作を自律的に実行することを特徴の一つとする。
【００１５】  このため、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、状況によっては、ユーザの指示に対応する動作を敢えて実行しない場合や、当該動作とは異なる他の挙動を実行する場合もある。上記の状況には、例えば、ユーザの指示に対応する動作を行った場合、ユーザや自律移動体１０、または周囲環境の安全性が損なわれる場合や、自律移動体１０が例えば、充電処理などの他の欲求（本能）を優先する場合などが相当する。
【００１６】  また、自律移動体１０は、ユーザの指示に敢えて従わないことで、当該ユーザの興味の誘因を試みることや、自身の感情やハードウェアの状態をユーザに伝達しようと試みる場合もある。
【００１７】  一方で、自律移動体１０は、ユーザに愛されたいという強い欲求（本能）を有する。このため、自律移動体１０は、ユーザを喜ばせるためにユーザの指示に対応する動作を繰り返し実行したり、ユーザが気に入った動作を学習し、指示がない場合でも自発的に当該動作を実行したりする。
【００１８】  このように、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、ヒトを含む動物と同様に、欲求や感情、また周囲の環境などを総合的に判断して自律動作を決定、実行する。上記の点において、自律移動体１０は、指示に基づいて対応する動作や処理を実行する受動的な装置とは明確に相違する。
【００１９】  本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、空間内を自律的に移動し、種々の動作を実行する自律移動型ロボットであってよい。自律移動体１０は、例えば、ヒトやイヌなどの動物を模した形状や、動作能力を有する自律移動型ロボットであってもよい。また、自律移動体１０は、例えば、ユーザとのコミュニケーション能力を有する車両やその他の装置であってもよい。本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の形状、能力、また欲求などのレベルは、目的や役割に応じて適宜設計され得る。
【００２０】  ＜＜１．２．自律移動体１０のハードウェア構成例＞＞  次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０のハードウェア構成例について説明する。なお、以下では、自律移動体１０がイヌ型の四足歩行ロボットである場合を例に説明する。
【００２１】  図１は、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０のハードウェア構成例を示す図である。図１に示すように、自律移動体１０は、動物型（図１に示した例ではイヌ型）に形成された筐体部を有し、筐体部は、頭部１２、胴体部１３、４本の脚部１４（２本の前脚部１４Ａおよび１４Ｂ、２本の後脚部１４Ｃおよび１４Ｄ）、および尾部１５を有する。自律移動体１０は、頭部１２に２つのディスプレイ５１０を備える。
【００２２】  また、自律移動体１０は、種々のセンサを備える。自律移動体１０は、例えば、マイクロフォン５１５、カメラ５２０、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサ５２５、人感センサ５３０、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）５３５センサ、タッチセンサ５４０、照度センサ５４５、足裏ボタン５５０、慣性センサ５５５を備える。
【００２３】  （マイクロフォン５１５）  マイクロフォン５１５は、周囲の音を収集する機能を有する。上記の音には、例えば、ユーザの発話や、周囲の環境音が含まれる。自律移動体１０は、例えば、頭部１２に４つのマイクロフォンを備えてもよい。複数のマイクロフォン５１５を備えることで、周囲で発生する音を感度高く収集すると共に、音源の定位を実現することが可能となる。
【００２４】  （カメラ５２０）  カメラ５２０は、ユーザや周囲環境を撮像する撮像部である。自律移動体１０は、例えば、鼻先に位置するカメラ５２０Ａ、および腰に位置するカメラ５２０Ｂを有する。カメラ５２０Ａおよび５２０Ｂは、広角カメラまたは魚眼カメラであってもよい。鼻先に配置されるカメラ５２０Ａは、自律移動体１０の前方視野（すなわち、イヌの視野）に対応した画像を撮像し、腰部のカメラ５２０Ｂは、上方を中心とする周囲領域の画像を撮像する。自律移動体１０は、例えば、腰部に配置されるカメラ５２０Ｂにより撮像された画像に基づいて、天井の特徴点などを抽出し、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）を実現することができる。
【００２５】  （ＴｏＦセンサ５２５）  ＴｏＦセンサ５２５は、頭部１２の前方に存在する物体との距離を検出する機能を有する。ＴｏＦセンサ５２５は、頭部１２の鼻先に備えられる。ＴｏＦセンサ５２５によれば、種々の物体との距離を精度高く検出することができ、ユーザを含む対象物や障害物などとの相対位置に応じた動作を実現することが可能となる。
【００２６】  （人感センサ５３０）  人感センサ５３０は、ユーザやユーザが飼育するペットなどの所在を検知する機能を有する。人感センサ５３０は、例えば、胸部に配置される。人感センサ５３０によれば、前方に存在する動物体を検知することで、当該動物体に対する種々の動作、例えば、興味、恐怖、驚きなどの感情に応じた動作を実現することが可能となる。
【００２７】  （ＰＳＤ５３５）  ＰＳＤセンサ５３５は、自律移動体１０の前方床面の状況を取得する機能を有する。ＰＳＤセンサ５３５は、例えば、胸部に配置される。ＰＳＤセンサ５３５によれば、自律移動体１０の前方床面に存在する物体との距離を精度高く検出することができ、当該物体との相対位置に応じた動作を実現することができる。
【００２８】  （タッチセンサ５４０）  タッチセンサ５４０は、ユーザによる接触を検知する機能を有する。タッチセンサ５４０は、例えば、頭頂、あご下、背中など、ユーザが自律移動体１０に対し触れる可能性が高い部位に配置される。タッチセンサ５４０は、例えば、静電容量式や感圧式のタッチセンサであってよい。タッチセンサ５４０によれば、ユーザによる触れる、撫でる、叩く、押すなどの接触行為を検知することができ、当該接触行為に応じた動作を行うことが可能となる。
【００２９】  （照度センサ５４５）  照度センサ５４５は、自律移動体１０が位置する空間の照度を検出する。照度センサ５４５は、例えば、胴体部１３の背面側であって、尾部１５の付け根に配置されてもよい。照度センサ５４５によれば、周囲の明るさを検出し、当該明るさに応じた動作を実行することが可能となる。
【００３０】  （足裏ボタン５５０）  足裏ボタン５５０は、自律移動体１０の脚部１４の底面が床と接触しているか否かを検知する機能を有する。このために、足裏ボタン５５０は、４つの脚部１４の肉球に該当する部位にそれぞれ配置される。足裏ボタン５５０によれば、自律移動体１０と床面との接触または非接触を検知することができ、例えば、自律移動体１０がユーザにより抱き上げられたことなどを把握することが可能となる。
【００３１】  （慣性センサ５５５）  慣性センサ５５５は、頭部１２や胴体部１３の速度や加速度、回転などの物理量を検出する６軸センサである。すなわち、慣性センサ５５５は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の加速度および角速度を検出する。慣性センサ５５５は、頭部１２および胴体部１３にそれぞれ配置される。慣性センサ５５５によれば、自律移動体１０の頭部１２および胴体部１３の運動を精度高く検出し、状況に応じた動作制御を実現することが可能となる。
【００３２】  以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０が備えるセンサの一例について説明した。なお、図１を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、自律移動体１０が備え得るセンサの構成は係る例に限定されない。自律移動体１０は、上記の構成の他、例えば、温度センサ、地磁気センサ、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信機を含む各種の通信装置などをさらに備えてよい。自律移動体１０が備えるセンサの構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【００３３】  （関節部）  続いて、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の関節部の構成例について説明する。図２は、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０が備えるアクチュエータ５７０の構成例である。本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、図２に示す回転箇所に加え、耳と尾部１５に２つずつ、口に１つの合計２２の回転自由度を有する。
【００３４】  例えば、自律移動体１０は、頭部１２に３自由度を有することで、頷きや首を傾げる動作を両立することができる。また、自律移動体１０は、腰部に備えるアクチュエータ５７０により、腰のスイング動作を再現することで、より現実のイヌに近い自然かつ柔軟な動作を実現することが可能である。
【００３５】  なお、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、１軸アクチュエータと２軸アクチュエータを組み合わせることで、上記の２２の回転自由度を実現してもよい。例えば、脚部１４における肘や膝部分においては１軸アクチュエータを、肩や大腿の付け根には２軸アクチュエータをそれぞれ採用してもよい。
【００３６】  図３および図４は、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０が備えるアクチュエータ５７０の動作について説明するための図である。図３を参照すると、アクチュエータ５７０は、モータ５７５により出力ギアを回転させることで、可動アーム５９０を任意の回転位置および回転速度で駆動させることができる。
【００３７】  図４を参照すると、本開示の一実施形態に係るアクチュエータ５７０は、リアカバー５７１、ギアＢＯＸカバー５７２、制御基板５７３、ギアＢＯＸベース５７４、モータ５７５、第１ギア５７６、第２ギア５７７、出力ギア５７８、検出用マグネット５７９、２個のベアリング５８０を備える。
【００３８】  本開示の一実施形態に係るアクチュエータ５７０は、例えば、磁気式ｓｖＧＭＲ（ｓｐｉｎ−ｖａｌｖｅ  Ｇｉａｎｔ  Ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）であってもよい。制御基板５７３が、メインプロセッサによる制御に基づいて、モータ５７５を回転させることで、第１ギア５７６および第２ギア５７７を介して出力ギア５７８に動力が伝達され、可動アーム５９０を駆動させることが可能である。
【００３９】  また、制御基板５７３に備えられる位置センサが、出力ギア５７８に同期して回転する検出用マグネット５７９の回転角を検出することで、可動アーム５９０の回転角度、すなわち回転位置を精度高く検出することができる。
【００４０】  なお、磁気式ｓｖＧＭＲは、非接触方式であるため耐久性に優れるとともに、ＧＭＲ飽和領域において使用することで、検出用マグネット５７９や位置センサの距離変動による信号変動の影響が少ないという利点を有する。
【００４１】  以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０が備えるアクチュエータ５７０の構成例について説明した。上記の構成によれば、自律移動体１０が備える関節部の屈伸動作を精度高く制御し、また関節部の回転位置を正確に検出することが可能となる。
【００４２】  （ディスプレイ５１０）  続いて、図５を参照して、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０が備えるディスプレイ５１０の機能について説明する。図５は、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０が備えるディスプレイ５１０の機能について説明するための図である。
【００４３】  ディスプレイ５１０は、自律移動体１０の目の動きや感情を視覚的に表現する機能を有する。図５に示すように、ディスプレイ５１０は、感情や動作に応じた眼球、瞳孔、瞼の動作を表現することができる。ディスプレイ５１０は、文字や記号、また眼球運動とは関連しない画像などを敢えて表示しないことで、実在するイヌなどの動物に近い自然な動作を演出する。
【００４４】  また、図５に示すように、自律移動体１０は、右眼および左眼にそれぞれ相当する２つのディスプレイ５１０ｒおよび５１０ｌを備える。ディスプレイ５１０ｒおよび５１０ｌは、例えば、独立した２つのＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）により実現される。ＯＬＥＤによれば、眼球の曲面を再現することが可能となり、１枚の平面ディスプレイにより一対の眼球を表現する場合や、２枚の独立した平面ディスプレイにより２つの眼球をそれぞれ表現する場合と比較して、より自然な外装を実現することができる。
【００４５】  以上述べたように、ディスプレイ５１０ｒおよび５１０ｌによれば、図５に示すような自律移動体１０の視線や感情を高精度かつ柔軟に表現することが可能となる。また、ユーザはディスプレイ５１０に表示される眼球の動作から、自律移動体１０の状態を直観的に把握することが可能となる。
【００４６】  以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０のハードウェア構成例について説明した。上記の構成によれば、図６に示すように、自律移動体１０の関節部や眼球の動作を精度高くまた柔軟に制御することで、より実在の生物に近い動作および感情表現を実現することが可能となる。なお、図６は、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の動作例を示す図であるが、図６では、自律移動体１０の関節部および眼球の動作について着目して説明を行うため、自律移動体１０の外部構造を簡略化して示している。同様に、以下の説明においては、自律移動体１０の外部構造を簡略化して示す場合があるが、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０のハードウェア構成および外装は、図面により示される例に限定されず、適宜設計され得る。
【００４７】  ＜＜１．３．システム構成例＞＞  次に、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明する。図７は、本開示の一実施形態に係るシステム構成の一例を示す図である。図７を参照すると、本開示の一実施形態に係る情報処理システムは、複数の自律移動体１０および情報処理サーバ２０を備える。なお、自律移動体１０と情報処理サーバ２０、また自律移動体１０同士は、ネットワーク３０を介して互いに通信が行えるように接続される。
【００４８】  （自律移動体１０）  本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、収集したセンサ情報に基づく状況推定を実行し、状況に応じた種々の動作を自律的に選択し実行する情報処理装置である。上述したように、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、例えば、ヒトやイヌなどの動物を模した形状や、動作能力を有する自律移動型ロボットであってもよい。
【００４９】  （情報処理サーバ２０）  本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、複数の自律移動体１０と接続され、自律移動体１０から各種の情報を収集する機能を有する情報処理装置である。情報処理サーバ２０は、例えば、自律移動体１０により収集されたセンサ情報から、自律移動体１０のハードウェアの状態や、自律移動体１０に対するユーザ熱中度に係る分析などを行うことができる。
【００５０】  また、情報処理サーバ２０は、自律移動体１０が推定した状況に基づいて、当該状況において自律移動体１０が行うべき推奨行動を提示する機能を有する。この際、情報処理サーバ２０は、推奨行動を自律移動体１０に実現させるための制御シーケンスデータを自律移動体１０に送信してもよい。情報処理サーバ２０が有する上記の機能については、別途詳細に説明する。
【００５１】  （ネットワーク３０）  ネットワーク３０は、自律移動体１０と情報処理サーバ２０、自律移動体１０同士を接続する機能を有する。ネットワーク３０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク３０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。また、ネットワーク３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）など無線通信網を含んでもよい。
【００５２】  以上、本開示の一実施形態に係るシステム構成例について説明した。なお、図７を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理システムの構成は係る例に限定されない。例えば、自律移動体１０は、情報処理サーバ２０のほか、種々の外部装置とさらに情報通信を行ってもよい。上記の外部装置には、例えば、天気やニュース、その他のサービス情報を発信するサーバや、ユーザが所持する各種の情報処理端末、家電機器などが含まれ得る。本開示の一実施形態に係るシステム構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【００５３】  ＜＜１．４．自律移動体１０の機能構成例＞＞  次に、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について説明する。図８は、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例を示す図である。図８を参照すると、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０は、入力部１１０、認識部１２０、学習部１３０、行動計画部１４０、動作制御部１５０、駆動部１６０、出力部１７０、およびサーバ通信部１８０を備える。
【００５４】  （入力部１１０）  入力部１１０は、ユーザや周囲環境に係る種々の情報を収集する機能を有する。入力部１１０は、図１を参照して説明した各種のセンサを包含する機能ブロックであり、例えば、ユーザの発話や周囲で発生する環境音、ユーザや周囲環境に係る画像情報、および種々のセンサ情報を収集する。
【００５５】  （認識部１２０）  認識部１２０は、入力部１１０が収集した種々の情報に基づいて、ユーザや周囲環境、また自律移動体１０の状態に係る種々の認識を行う機能を有する。一例としては、認識部１２０は、人識別、表情や視線の認識、物体認識、色認識、形認識、マーカー認識、障害物認識、段差認識、明るさ認識などを行ってよい。
【００５６】  また、認識部１２０は、ユーザの声に係る感情認識、単語理解、音源定位などを行う。また、認識部１２０は、ユーザなどによる接触や、周囲の温度、動物体の存在、自律移動体１０の姿勢などを認識することができる。
【００５７】  さらには、認識部１２０は、認識した上記の情報に基づいて、自律移動体１０が置かれた周囲環境や状況を推定し、理解する機能を有する。この際、認識部１２０は、事前に記憶される環境知識を用いて総合的に状況推定を行ってもよい。
【００５８】  （学習部１３０）  学習部１３０は、環境（状況）と行動、また当該行動による環境への作用を学習する機能を有する。学習部１３０は、例えば、深層学習（Ｄｅｅｐ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ）などの機械学習アルゴリズムを用いて、上記の学習を実現する。なお、学習部１３０が採用する学習アルゴリズムは、上記の例に限定されず、適宜設計可能である。
【００５９】  （行動計画部１４０）  行動計画部１４０は、認識部１２０が推定した状況と学習部１３０が学習した知識に基づいて、自律移動体１０が行う行動を計画する機能を有する。本開示の一実施形態に係る行動計画部１４０の機能詳細については別途後述する。
【００６０】  （動作制御部１５０）  動作制御部１５０は、行動計画部１４０による行動計画に基づいて、駆動部１６０および出力部１７０の動作を制御する機能を有する。動作制御部１５０は、例えば、上記の行動計画に基づいて、アクチュエータ５７０の回転制御や、ディスプレイ５１０の表示制御、スピーカによる音声出力制御などを行う。本開示の一実施形態に係る動作制御部１５０の機能詳細については別途詳細に説明する。
【００６１】  （駆動部１６０）  駆動部１６０は、動作制御部１５０による制御に基づいて、自律移動体１０が有する複数の関節部を屈伸させる機能を有する。駆動部１６０は、図２を参照して説明したアクチュエータ５７０を包含し、各関節部が備えるアクチュエータ５７０は、動作制御部１５０による制御に基づき駆動する。
【００６２】  （出力部１７０）  出力部１７０は、動作制御部１５０による制御に基づいて、視覚情報や音情報の出力を行う機能を有する。このために、出力部１７０は、ディスプレイ５１０やスピーカを備える。
【００６３】  （サーバ通信部１８０）  サーバ通信部１８０は、情報処理サーバ２０や他の自律移動体１０との情報通信を行う機能を有する。例えば、サーバ通信部１８０は、認識部１２０が認識した状況に係る情報などを情報処理サーバ２０に送信する。また、例えば、サーバ通信部１８０は、情報処理サーバ２０から推奨行動や当該推奨行動に係る制御シーケンスデータを受信する。
【００６４】  以上、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成例について説明した。なお、図８を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成は係る例に限定されない。本開示の一実施形態に係る自律移動体１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【００６５】  ＜＜１．５．情報処理サーバ２０の機能構成例＞＞  次に、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明する。図９は、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例を示す図である。図９を参照すると、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０は、学習部２１０、行動推奨部２２０、分析部２３０、記憶部２４０、および端末通信部２５０を備える。
【００６６】  （学習部２１０）  学習部１３０は、環境（状況）と行動、また当該行動による環境への作用を学習する機能を有する。この際、学習部２１０は、複数の自律移動体１０から収集した行動履歴に基づく学習を行うことを特徴とする。すなわち、学習部２１０は、複数の自律移動体１０に共通する集合知ということができる。
【００６７】  （行動推奨部２２０）  行動推奨部２２０は、自律移動体１０から受信した状況推定に係る情報と、学習部２１０が有する集合知としての知識に基づいて、自律移動体１０に推奨する推奨行動を決定する機能を有する。また、行動推奨部２２０は、推奨行動とともに当該推奨行動を自律移動体１０に実現させるための制御シーケンスデータを端末通信部２５０を介して自律移動体に送信することを特徴の一つとする。
【００６８】  ここで、上記の制御シーケンスデータとは、自律移動体１０が有する関節部の回転位置の時系列変化や眼球表現、音出力に係る制御信号を含む情報である。すなわち、制御シーケンスデータとは、自律移動体１０に任意の動作（アクション）を実現させるための設定データともいえる。
【００６９】  本開示の一実施形態に係る行動推奨部２２０が有する上記の機能によれば、自律移動体１０が実行可能な新たなアクションを随時追加することができ、自律移動体１０に対するユーザの興味を継続して引き付けることなどが可能となる。
【００７０】  （分析部２３０）  分析部２３０は、自律移動体１０から受信した情報に基づいて、種々の分析を行う機能を有する。分析部２３０は、例えば、自律移動体１０から受信した行動履歴や稼働状況に基づいて、アクチュエータ５７０などの状態を分析することが可能である。また、分析部２３０は、自律移動体１０から受信したユーザの接触や反応などの情報に基づいて、自律移動体１０に対するユーザの興味（熱中度）などを分析することが可能である。
【００７１】  （記憶部２４０）  記憶部２４０は、情報処理サーバ２０の各構成が利用する情報を蓄積する機能を有する。記憶部２４０は、例えば、自律移動体１０から受信した制御シーケンスデータを状況やユーザの反応と関連付けて記憶する。また、記憶部２４０は、分析部２３０が分析に利用する情報や分析の結果を記憶する。
【００７２】  （端末通信部２５０）  端末通信部２５０は、ネットワーク３０を介して、複数の自律移動体１０と情報通信を行う機能を有する。端末通信部２５０は、例えば、自律移動体１０から状況推定に係る情報を受信する。また、端末通信部２５０は、例えば、行動推奨部２２０が決定した推奨行動や制御シーケンスデータに係る情報を自律移動体１０に送信する。
【００７３】  以上、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成例について説明した。なお、図９を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は係る例に限定されない。情報処理サーバ２０は、例えば、後述する各種のユーザインタフェースをユーザに提供する機能を有してもよい。また、情報処理サーバ２０が有する各種の機能は複数の装置に分散して実現することも可能である。本開示の一実施形態に係る情報処理サーバ２０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形され得る。
【００７４】  ＜２．動作＞  以上、本開示による自律移動体１０などの構成を説明した。上述した本開示による自律移動体１０の動作制御部１５０は、認識部１２０および行動計画部１４０などの演算部が演算処理を実行している際に、演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を筐体部に行わせる。かかる構成により、ユーザが、自律移動体１０において実行されている演算処理の種類を知ることが可能となる。さらに、演算部が実行している演算処理に、当該演算処理に対応または類似する動物の活動を模した動作が関連付けられる。このため、ユーザは直感的に自律移動体１０が実行している演算処理を理解することができ、かつ、自律移動体１０の動物らしさをより強めることが可能となる。以下、演算処理の種類に応じた動作について、幾つかの具体例を順次詳細に説明する。
【００７５】  ＜＜２．１．第１の動作例＞＞  （第１の動作例の要旨）  上述したように、自律移動体１０はカメラ５２０Ｂを有する。カメラ５２０Ｂは、図１０に示したように、胴体部１３の尾部１５側の背面に設けられる。このような位置に設けられたカメラ５２０Ｂは、頭部１２の鼻先に設けられた５２０Ａよりも、上半球側の広い範囲を撮像することが可能である。
【００７６】  このため、認識部１２０および行動計画部１４０などの演算部は、カメラ５２０Ｂにより取得された撮像画像を用いてＳＬＡＭ処理を実行する。ＳＬＡＭ処理は、地図情報の作成と自己位置推定を同時に行う処理であり、時間幅を有する期間に亘って実行される。本開示の実施形態による自律移動体１０は、ユーザからの指示に基づき、または、他に実行すべき処理が存在しないことに基づき、ＳＬＡＭモードに移行する。ＳＬＡＭモードにおいて、自律移動体１０は、移動と停止を繰り返し、移動が停止している間にＳＬＡＭ処理を実行する。以下、図１１を参照して、ＳＬＡＭモードについて具体的に説明する。
【００７７】  図１１は、ＳＬＡＭモードの具体例を示す説明図である。図１１に示した例では、自律移動体１０は、位置Ｐ１においてＳＬＡＭ処理を実行し、位置Ｐ１でのＳＬＡＭ処理が終了すると、位置Ｐ２に移動する。そして、自律移動体１０は、位置Ｐ２においてＳＬＡＭ処理を実行し、位置Ｐ２でのＳＬＡＭ処理が終了すると、位置Ｐ３に移動する。自律移動体１０は、このような移動、停止、ＳＬＡＭ処理の実行を繰り返しながら、位置Ｐ１から位置Ｐ９まで移動し、位置Ｐ１から位置Ｐ９までの各位置におけるＳＬＡＭ処理の結果を取得する。
【００７８】  ところで、動物が自分の縄張りを示す行為として、マーキングが知られている。自律移動体１０が到達した場所においてＳＬＡＭ処理により周辺の地図情報を取得することは、自律移動体１０が当該場所を自分のものにしたとも表現できるので、ＳＬＡＭ処理はマーキングに対応する処理であると捉えうる。
【００７９】  このため、本開示の実施形態による自律移動体１０は、ＳＬＡＭ処理が行われる際に、ＳＬＡＭ処理に対応する動作としてマーキング動作を行う。動作制御部１５０が駆動部１６０を駆動することにより、胴体部１３および脚部１４などの筐体部がマーキング動作を行う。図１２は、自律移動体１０のマーキング動作を示す説明図である。図１２に示したように、マーキング動作は、後脚部１４Ｃまたは後脚部１４Ｄを持ち上げる動作である。
【００８０】  自律移動体１０がＳＬＡＭ処理を行っている間、自律移動体１０がユーザから受けた他の指令に応答しない場合がある。また、ＳＬＡＭ処理が失敗した場合には自律移動体１０は移動をやり直すこともある。上記の事象がなぜ発生しているのかをユーザが分からない場合にはユーザは不快感を抱き得る。しかし、本開示の実施形態によれば、これらの事象がＳＬＡＭ処理に起因することがマーキング動作によりユーザに示されるので、また、ユーザから受けた他の指令に対する応答が行われるまでの間が持たせられるので、上記の事象によりユーザに与える不快感を軽減することが可能である。
【００８１】  また、動物は、壁や電柱など、高さが一定以上である物にマーキングをする傾向がある。このため、自律移動体１０の動作制御部１５０は、自律移動体の停止位置に所定の条件を満たす物、例えば、高さが所定の高さ以上である物が存在する場合に、筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。例えば、図１１において色を付けて示したように、動作制御部１５０は、机４２の脚が存在する位置Ｐ２、スタンドライト４４が存在する位置Ｐ５、植物４６が存在する位置Ｐ９において、筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。かかる構成により、自律移動体１０の動物らしさを一層強めることが可能である。
【００８２】  （第１の動作例の整理）  続いて、図１３を参照し、第１の動作例の流れを整理する。図１３は、第１の動作例の流れを示すフローチャートである。自律移動体１０がＳＬＡＭモードに移行すると、自律移動体１０の行動計画部１４０は、ＳＬＡＭ処理を実行するためのＳＬＡＭ実行位置を選定する（Ｓ３０４）。そして、動作制御部１５０が駆動部１６０を駆動することにより、自律移動体１０がＳＬＡＭ実行位置に移動する（Ｓ３０８）。自律移動体１０が移動を停止した後、自律移動体１０はＳＬＡＭ処理を開始する（Ｓ３１２）。すなわち、カメラ５２０Ｂが撮像を開始し、認識部１２０が地図情報の作成および自己位置推定を開始する。
【００８３】  そして、認識部１２０は、自律移動体１０の停止位置（例えば、自律移動体１０から所定距離内）に、高さが所定の高さ以上である物が存在するか否かを判断する（Ｓ３１６）。高さが所定の高さ以上である物が存在する場合（Ｓ３１６／Ｙｅｓ）、動作制御部１５０が筐体部にマーキング動作を開始させる（Ｓ３２０）。
【００８４】  その後、ＳＬＡＭ処理が終了すると（Ｓ３２４／Ｙｅｓ）、サーバ通信部１８０がＳＬＡＭ処理の処理結果およびマーキングフラグを情報処理サーバ２０に送信し（Ｓ３２８）、動作制御部１５０が筐体部にマーキング動作を終了させる（Ｓ３３２）。なお、ＳＬＡＭ処理の処理結果は、自律移動体１０の識別情報である移動体ＩＤ、推定された位置および作成された地図情報を含む。マーキングフラグは、停止位置においてマーキング動作が行われたか否かを示すフラグである。情報処理サーバ２０は、図１４に示したように、自律移動体１０から受信されたＳＬＡＭ処理の処理結果およびマーキングフラグを記憶部２４０に蓄積する。図１４に示した例では、位置Ｐ１にはマーキングフラグ「０」（マーキング動作無し）が関連付けられており、位置Ｐ２にはマーキングフラグ「１」（マーキング動作有り）が関連付けられている。
【００８５】  一方、自律移動体１０の停止位置に高さが所定の高さ以上である物が存在しない場合（Ｓ３１６／Ｎｏ）、自律移動体１０はマーキング動作を行わない。ＳＬＡＭ処理が終了すると（Ｓ３３６／Ｙｅｓ）、サーバ通信部１８０がＳＬＡＭ処理の処理結果を情報処理サーバ２０に送信する（Ｓ３４０）。
【００８６】  Ｓ３３２の後、またはＳ３４０の後、ＳＬＡＭモードが継続する間（Ｓ３４４／Ｎｏ）、Ｓ３０４からの処理が繰り返される。
【００８７】  （補足）  マーキング動作により、胴体部１３の姿勢が変化し、カメラ５２０Ｂの視野も変化する。また、マーキング動作の態様により、例えば、後脚部１４Ｃおよび１４Ｄのいずれが持ち上げられるかにより、カメラ５２０Ｂの視野の変化の仕方も異なる。そこで、動作制御部１５０は、マーキング動作において、地図情報が不足している領域にカメラ５２０Ｂの視野が向くように胴体部１３の姿勢を変化させてもよい。かかる構成により、不足している地図情報を効率的に収集することが可能となる。また、動作制御部１５０は、１つの停止位置において、マーキング動作の姿勢を変化させてもよい。各姿勢において認識部１２０がＳＬＡＭ処理を行うことにより、１つの停止位置においてより多くの地図情報を得ることが可能となる。
【００８８】  また、上述したように、自律移動体１０のマーキング動作はユーザにＳＬＡＭ処理の実行を示すために行われる。このため、自律移動体１０の周辺にユーザが存在しない場合、自律移動体１０がマーキング動作を行う意義が薄い。従って、動作制御部１５０は、自律移動体１０の周囲でユーザの存在が検出されている場合に筐体部にマーキング動作を行わせ、ユーザの存在が検出されていない場合には筐体部にマーキング動作を行わせなくてもよい。なお、ユーザの存在の検出は、ユーザ検出部としての機能を包含する認識部１２０により行われ得る。その他、動作制御部１５０は、筐体部に室内ではマーキング動作を行わせなくてもよいが、自律移動体１０の躾レベルまたはユーザとの親密度が所定基準を下回る場合には、室内でも筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。
【００８９】  上記では、ＳＬＡＭ処理の間に動作制御部１５０が筐体部にマーキング動作を行わせる例を説明したが、動作制御部１５０は、他の処理の間に筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。例えば、動作制御部１５０は、自己位置推定または地図情報の作成のうちの一方の処理が行われている間に筐体部にマーキング動作を行わせてもよい。この場合でも、自律移動体１０の内部で行われている演算処理を、動物らしい動作でユーザに伝えることが可能である。
【００９０】  図１４を参照して説明した情報処理サーバ２０に蓄積されたＳＬＡＭ処理の処理結果およびマーキングフラグは、複数の自律移動体１０で共有されてもよい。例えば、自律移動体１０ａにより得られたＳＬＡＭ処理の処理結果およびマーキングフラグは、情報処理サーバ２０から自律移動体１０ｂに送信されてもよい。他の自律移動体１０によるＳＬＡＭ処理の処理結果およびマーキングフラグを受信した自律移動体１０は、他の自律移動体１０がマーキング動作を行った位置で地図情報の作成、ＧＰＳ受信、またはＳＬＡＭ処理を行う場合、図１５に示すように匂いを嗅ぐ動作を行ってもよい。かかる構成により、ユーザは地図情報の作成、ＧＰＳ受信、またはＳＬＡＭ処理などの内部処理が行われていることを知ることができる。
【００９１】  なお、複数の自律移動体１０間で共有されるＳＬＡＭ処理の処理結果には、自律移動体１０に応じた情報として、移動体ＩＤに代えて、他の情報が含まれてもよい。他の情報としては、自律移動体１０の飼い主であるユーザの匂いを示す匂いＩＤが挙げられる。そして、自律移動体１０は、他の自律移動体１０がマーキング動作を行った位置で匂いを嗅ぐ動作を行った場合、他の自律移動体１０の匂いＩＤを記憶しておいてもよい。所定の距離内に存在する自律移動体１０同士が直接匂いＩＤを交換可能である場合、自律移動体１０は、所定の距離内に存在する自律移動体１０が、記憶済みの匂いＩＤを有する自律移動体１０であるかを判断することが可能である。所定の距離内に存在する自律移動体１０が、記憶済みの匂いＩＤを有する自律移動体１０である場合、自律移動体１０は、吠えるまたは尾部１５を振るなど、記憶済みの匂いＩＤを有さない自律移動体１０に対する挙動と異なる挙動を示してもよい。
【００９２】  また、上述したマーキング動作は、自律移動体１０の属性によって異なってもよい。上記の属性としては、設定されている性別および年齢などが挙げられる。例えば、年齢に応じて、後脚部１４Ｃまたは後脚部１４Ｄが持ち上がる角度または高さが調整されてもよい。具体的には、低い年齢が設定されている自律移動体１０のマーキング動作では、高い年齢が設定されている自律移動体１０よりも、後脚部１４Ｃまたは後脚部１４Ｄが大きな角度で高く持ち上げられてもよい。
【００９３】  また、性別に応じてマーキング動作の種類が異なってもよい。例えば、性別にオスが設定される自律移動体１０のマーキング動作は図１２に示したように後脚部１４Ｃまたは後脚部１４Ｄを持ち上げる動作であり、性別にメスが設定されている自律移動体１０のマーキング動作は後脚部１４Ｃまたは後脚部１４Ｄで床または地面を蹴る動作であってもよい。
【００９４】  ＜＜２．２．第２の動作例＞＞  次に、自律移動体１０の第２の動作例を説明する。図１を参照して説明したように、自律移動体１０はマイクロフォン５１５を有し、認識部１２０は、マイクロフォン５１５に入力された音声を認識するための音声認識処理を行う。動物は、周囲の音を注意深く聞く場合、耳を広げるまたは耳を立てるなどして、周囲の音をより効率的に取り込もうとする。このため、動作制御部１５０は、認識部１２０が音声認識処理を行っている場合、図１６に示したように、頭部１２の耳が持ち上がるように駆動部１６０を制御してもよい。かかる構成により、ユーザは、自律移動体１０が音声認識処理を実行中であることを耳の状態に基づいて直感的に理解することが可能である。
【００９５】  ＜３．むすび＞  以上説明したように、本開示の実施形態による自律移動体１０の動作制御部１５０は、認識部１２０および行動計画部１４０などの演算部が演算処理を実行している際に、演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を筐体部に行わせる。かかる構成により、実際の動物と同様に、内部で行われている活動を、文字表示などを用いずにユーザに示すことが可能となる。また、演算部が実行している演算処理に、当該演算処理に対応または類似する動物の活動を模した動作が関連付けられる。このため、ユーザは直感的に自律移動体１０が実行している演算処理を理解することができ、かつ、自律移動体１０の動物らしさをより強めることが可能となる。
【００９６】  なお、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９７】  例えば、本明細書の自律移動体１０の処理における各ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、自律移動体１０の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【００９８】  また、自律移動体１０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、上述した自律移動体１０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
【００９９】  また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１００】  また、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。（１）  動物型に形成された筐体部と、  演算部と、  前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を前記筐体部に行わせる動作制御部と、を備える、動物型の自律移動体。（２）  前記演算部が実行している演算処理が、地図情報の作成処理または前記動物型の自律移動体の位置推定処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、前記（１）に記載の動物型の自律移動体。（３）  前記動物型の自律移動体は撮像部を有し、  前記演算部は、前記撮像部により取得される撮像画像を解析することで、前記地図情報として３次元の地図情報を生成する、前記（２）に記載の動物型の自律移動体。（４）  前記筐体部は、胴体部、頭部、尾部および複数の脚部を含み、  前記複数の脚部は、前記頭部側に位置する２本の前脚部と、前記尾部側に位置する２本の後脚部を含み、  前記撮像部は、前記胴体部の尾部側の背面に設けられる、前記（３）に記載の動物型の自律移動体。（５）  前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体に移動と停止を繰り返させ、  前記演算部は、前記動物型の自律移動体の移動が停止している間に前記地図情報の作成処理または前記位置推定処理を行い、  前記動作制御部は、前記動物型の自律移動体の停止位置に所定の条件を満たす物が存在する場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、前記（２）〜（４）のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。（６）  前記所定の条件を満たす物は、高さが所定の高さ以上である物である、前記（５）に記載の動物型の自律移動体。（７）  前記動物型の自律移動体は、ユーザの存在を検出するユーザ検出部をさらに有し、  前記動作制御部は、前記ユーザ検出部により前記ユーザが検出されている場合に、前記筐体部にマーキング動作を行わせる、前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。（８）  前記自律移動体は、前記停止位置において実行された演算処理の結果、および前記停止位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を情報処理サーバに送信する通信部をさらに備える、前記（５）に記載の動物型の自律移動体。（９）  前記通信部は、前記情報処理サーバから、ある位置における前記演算処理の結果、および当該位置において前記マーキング動作が行われたか否かを示す情報を受信し、  前記動物型の自律移動体が前記位置に存在し、かつ、前記位置における前記演算処理の結果、および前記位置において前記マーキング動作が行われたことを示す情報が前記通信部により受信された場合、前記動作制御部は、前記筐体部に匂いを嗅ぐ動作を行わせる、前記（８）に記載の動物型の自律移動体。（１０）  前記筐体部は、耳を有する頭部を含み、  前記演算部が実行している演算処理が、ユーザの音声を認識する音声認識処理である場合、前記動作制御部は、前記筐体部に前記耳を開かせる、前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。（１１）  前記演算処理は、時間幅を有する期間に亘って実行される処理である、前記（１）〜（１０）のいずれか一項に記載の動物型の自律移動体。（１２）  プロセッサが演算処理を実行することと、  前記プロセッサが実行している前記演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせることと、を含む、動物型の自律移動体の動作方法。（１３）  コンピュータを、  演算部と、  前記演算部が実行している演算処理の種類に応じた動作を、動物型に形成された筐体部に行わせる動作制御部と、として機能させるための、プログラム。
【符号の説明】
【０１０１】１０  自律移動体１２  頭部１３  胴体部１４  脚部１５  尾部２０  情報処理サーバ３０  ネットワーク１１０  入力部１２０  認識部１３０  学習部１４０  行動計画部１５０  動作制御部１６０  駆動部１７０  出力部１８０  サーバ通信部２１０  学習部２２０  行動推奨部２３０  分析部２４０  記憶部２５０  端末通信部５１０  ディスプレイ５１５  マイクロフォン５２０  カメラ５２５  ＴｏＦセンサ５３０  人感センサ５３５  ＰＳＤセンサ５４０  タッチセンサ５４５  照度センサ５５０  足裏ボタン５５５  慣性センサ５７０  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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