(57)【要約】  作業ロボットまたは作業者の作業対象物を前記作業ロボットまたは作業者に運搬する自走式移動体であって、走行時における障害を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、自移動体の動作を制御する動作制御部と、を備え、前記動作制御部は、走行中において前記検出部が前記障害を検出した場合、自移動体を停止させ、停止中において前記検出部が前記障害を検出した場合において所定の条件を満たす場合には、前記作業対象物の運搬動作をさせる、移動体。
2019065317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ロボットまたは作業者の作業対象物を前記作業ロボットまたは作業者に運搬する自走式移動体であって、
走行時における障害を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、自移動体の動作を制御する動作制御部と、
を備え、
前記動作制御部は、走行中において前記検出部が前記障害を検出した場合、自移動体を停止させ、停止中において前記検出部が前記障害を検出した場合において所定の条件を満たす場合には、前記作業対象物の運搬動作をさせる、
移動体。
【請求項２】
非接触給電方式により電力を送電する送電共振器を備える非接触給電装置から無線で伝送された電力によって駆動される移動体であって、
前記送電共振器が送電する電力を受電する受電共振器と、
前記受電共振器が受電した電力を蓄電する蓄電部と、
前記蓄電部に蓄電される電力によって動作するモータと、
を備え、
前記所定の条件とは、前記蓄電部の蓄電状態に基づく条件であって、
前記動作制御部は、前記受電共振器による受電が行われている受電動作中において、前記蓄電部の蓄電状態に更に基づいて、自移動体の動作を制御する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記所定の条件とは、前記蓄電部に所定の電力が蓄電されていることであって、
自移動体の停止中に前記検出部が前記障害を検出した場合において、前記動作制御部は、前記蓄電部に所定の電力が蓄電されていない場合には、前記受電動作を継続させ、前記蓄電部に所定の電力が蓄電されている場合には、前記運搬動作をさせる、
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記検出部は、検出対象との近接の程度を検出する近接センサ
を備え、
前記近接センサは、検出対象との距離が所定の閾値よりも近い場合に当該検出対象を前記障害として検出する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項５】
前記検出部は、検出対象との接触による衝撃の程度を検出する衝撃センサ
を備え、
前記衝撃センサは、検出対象との接触による衝撃が所定の閾値よりも大きい場合に当該検出対象を前記障害として検出する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項６】
前記検出部は、前記作業ロボットの動作結果を前記障害として検出する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項７】
前記動作制御部は、
前記検出部による検出の程度が所定の上限閾値以上の場合に、自移動体の動作を停止させる、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項８】
前記動作制御部は、前記検出部による検出の程度が所定の下限閾値未満の場合に、自移動体の動作を継続させる、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、赤外線センサと、弾性バンパーとによって障害物を検出し、障害物との接触を避けつつ自律的に移動する移動体の例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１８５１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、移動体は、製品の組み立てを行う作業ロボットの作業対象物の運搬に用いられる場合がある。この場合、移動体の自律的な動作（例えば、障害物を避ける動作等）の他、作業対象物の運搬等、状況に応じた動作（例えば、ある位置で停止する動作等）を、移動体の外部から移動体に対して指示したい場合がある。しかしながら、このような移動体の外部からの動作の指示を移動体が受け取るための構成（例えば、センサや受信器等）を移動体に更に搭載すると、部品点数が増えたり、設計変更したりする手間が増えてしまうという問題があった。【０００５】
そこで、本発明は、上記の問題を解決するために、外部からの動作の指示を移動体が受け取るための構成を更に搭載することなく、外部からの動作の指示に基づいて動作する移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体の一つの態様は、作業ロボットまたは作業者の作業対象物を前記作業ロボットまたは作業者に運搬する自走式移動体であって、走行時における障害を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、自移動体の動作を制御する動作制御部と、を備え、前記動作制御部は、走行中において前記検出部が前記障害を検出した場合、自移動体を停止させ、停止中において前記検出部が前記障害を検出した場合において所定の条件を満たす場合には、前記作業対象物の運搬動作をさせる、移動体。【０００７】
本発明の移動体の一つの態様は、非接触給電方式により電力を送電する送電共振器を備える非接触給電装置から無線で伝送された電力によって駆動される移動体であって、前記送電共振器が送電する電力を受電する受電共振器と、前記受電共振器が受電した電力を蓄電する蓄電部と、前記蓄電部に蓄電される電力によって動作するモータと、を備え、前記所定の条件とは、前記蓄電部の蓄電状態に基づく条件であって、前記動作制御部は、前記受電共振器による受電が行われている受電動作中において、前記蓄電部の蓄電状態に更に基づいて、自移動体の動作を制御する。【０００８】
本発明の移動体の一つの態様は、前記所定の条件とは、前記蓄電部に所定の電力が蓄電されていることであって、自移動体の停止中に前記検出部が前記障害を検出した場合において、前記動作制御部は、前記蓄電部に所定の電力が蓄電されていない場合には、前記受電動作を継続させ、前記蓄電部に所定の電力が蓄電されている場合には、前記運搬動作をさせる。【０００９】
本発明の移動体の一つの態様は、前記検出部は、検出対象との近接の程度を検出する近接センサを備え、前記近接センサは、検出対象との距離が所定の閾値よりも近い場合に当該検出対象を前記障害として検出する。【００１０】
本発明の移動体の一つの態様は、前記検出部は、検出対象との接触による衝撃の程度を検出する衝撃センサを備え、前記衝撃センサは、検出対象との接触による衝撃が所定の閾値よりも大きい場合に当該検出対象を前記障害として検出する。【００１１】
本発明の移動体の一つの態様は、前記検出部は、前記作業ロボットの動作結果を前記障害として検出する。【００１２】
本発明の移動体の一つの態様は、前記動作制御部は、前記検出部による検出の程度が所定の上限閾値以上の場合に、自移動体の動作を停止させる。【００１３】
本発明の移動体の一つの態様は、前記動作制御部は、前記検出部による検出の程度が所定の下限閾値未満の場合に、自移動体の動作を継続させる。
【発明の効果】
【００１４】
外部からの動作の指示を移動体が受け取るための構成を更に搭載することなく、外部からの動作の指示に基づいて動作する移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る移動体の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る移動体の他の例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る移動体の状態と、検出部の検出結果との対応を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。
【図５】作業ロボットによって検出部に障害を検出させる概要を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る移動体の一例を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る動作情報の一例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。
【図９】第３実施形態に係る赤外線センサの検出の一例を示す図である。
【図１０】第３実施形態に係る衝撃センサの検出の一例を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る赤外線センサの検出の他の例を示す図である。
【図１２】第３実施形態に係る衝撃センサの検出の他の例を示す図である。
【図１３】第３実施形態に係る動作情報の一例を示す図である。
【図１４】第３実施形態に係る移動体の構成の一例を示す図である。
【図１５】制御装置の動作の一例を示す図である。
【図１６】移動体の状態に応じた制御を行う場合の制御装置の動作の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
[第１実施形態]
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、移動体１０の概要について説明する。
【００１７】
＜１−１．移動体の動作環境＞
図１は、第１実施形態に係る移動体１０の一例を示す図である。移動体１０とは、例えば、所定の範囲内を移動するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。所定の範囲内とは、例えば、作業ロボット（以下、作業ロボットＲＢ）が作業する工場内である。移動体１０は、例えば、作業ロボットＲＢや工場の作業者（以下、作業者ＷＫＲ）が作業を行う対象である物体（以下、作業対象物ＷＫ）を積載し、工場内を移動する。移動体１０は、作業ロボットＲＢや作業者ＷＫＲに対して、積載した作業対象物ＷＫを運搬する。以降の説明において、移動体１０が作業ロボットＲＢまたは作業者ＷＫＲに対して作業対象物ＷＫを運搬する動作、及び移動体１０に対して作業対象物ＷＫが積載される位置まで移動する動作を「運搬動作」と記載する。移動体１０は、制御装置１１と、検出部１２と、受電共振器１３と、蓄電池１４と、モータ１５とを備える。制御装置１１は、移動体１０の動作を制御する装置である。
【００１８】
検出部１２は、移動体１０の周辺に存在する検出対象を検出するセンサである。検出部１２は、例えば、赤外線センサ（以下、赤外線センサ１２ａ）である。赤外線センサ１２ａは、検出対象との近接の程度を検出するセンサである。検出対象とは、例えば、移動体１０の移動の妨げになる人、障害物や、工場内の壁や柱等である。本実施形態において、赤外線センサ１２ａは、検出対象（例えば、図示する壁ＷＬ）との距離（以下、距離ｄ）が所定の閾値よりも近い場合に当該検出対象を障害として検出する。赤外線センサ１２ａは、障害を検出した場合、障害を検出したことを示す検出結果（以下、距離検出結果）を制御装置１１に供給する。制御装置１１は、「運搬動作中」に赤外線センサ１２ａが障害を検出することに伴って、移動体１０を「停止」させる。
【００１９】
図２は、第１実施形態に係る移動体１０の他の例を示す図である。
検出部１２は、例えば、衝撃センサ（以下、衝撃センサ１２ｂ）である。衝撃センサ１２ｂは、検出対象との接触による衝撃の程度を検出するセンサである。本実施形態において、衝撃センサ１２ｂは、検出対象（例えば、図示する壁ＷＬ）との接触による衝撃が所定の閾値よりも大きい場合に当該検出対象を障害として検出する。衝撃センサ１２ｂは、障害を検出した場合、障害を検出したことを示す検出結果（以下、衝撃検出結果）を制御装置１１に供給する。制御装置１１は、「運搬動作中」に衝撃センサ１２ｂが障害を検出することに伴って、移動体１０を「停止」させる。
【００２０】
移動体１０は、赤外線センサ１２ａと、衝撃センサ１２ｂとの両方を備える構成であってもよく、赤外線センサ１２ａと、衝撃センサ１２ｂとのうち、１つを備える構成であってもよい。本実施形態の移動体１０は、赤外線センサ１２ａと、衝撃センサ１２ｂとの両方を備える。以降の説明において、赤外線センサ１２ａと、衝撃センサ１２ｂとを総称して検出部１２とも記載する。また、距離検出結果と、衝撃検出結果とを総称して検出結果とも記載する。赤外線センサ１２ａとは、近接センサの一例である。検出部１２は、常時又は所定の時間間隔において検出結果を取得する。
【００２１】
受電共振器１３は、非接触給電装置２０（不図示）が備える送電共振器２１（不図示）から非接触給電方式により電力を受電する。非接触給電装置２０は、送電共振器２１を備え、非接触給電方式により電力を受電共振器１３に送電する装置である。受電共振器１３は、送電共振器２１が電力を送電することが可能な範囲において、電力を受電する。
【００２２】
蓄電池１４は、受電共振器１３が非接触給電装置２０から受電した電力を蓄電する。モータ１５は、蓄電池１４に蓄電される電力によって駆動される。また、モータ１５は、制御装置１１の制御に基づいて動作する。蓄電池１４とは、蓄電部の一例である。
【００２３】
ここで、移動体１０は、「停止中」に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、作業ロボットＲＢや作業者ＷＫＲに対して作業対象物ＷＫの運搬を開始することが好ましい。また、移動体１０は、「停止中」に作業ロボットＲＢや作業者ＷＫＲが移動体１０から作業対象物ＷＫを取得したことに応じて、作業対象物ＷＫが積載される位置に移動を開始することが好ましい。本実施形態の移動体１０は、「停止中」に検出部１２が障害を検出することに伴い、所定の動作を実行する。所定の動作とは、例えば、「運搬動作」である。以下、検出部１２が、「停止中」に障害を検出する場合の詳細について説明する。
【００２４】
＜１−２．障害を「停止中」に検出する：赤外線センサ１２ａによって検出する場合＞
図１に示す一例において、赤外線センサ１２ａは、例えば、工場の作業者ＷＫＲが赤外線センサ１２ａに対して手を振る動作を検出した際の距離検出結果を、障害として検出する。手を振る動作を検出した際の距離検出結果とは、例えば、移動体１０から検出対象（この一例では、手）までの距離ｄが、所定の閾値より近い位置において、検出対象の出現と、検出対象の消失とを所定の時間内に繰り返す検出結果である。
作業者ＷＫＲは、例えば、「停止中」の移動体１０に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、赤外線センサ１２ａに対して手を振る動作を行う。制御装置１１は、「停止中」に障害を検出したことに伴い、移動体１０に「運搬動作」を開始させる。
【００２５】
＜１−３．障害を「停止中」に検出する：衝撃センサ１２ｂによって検出する場合＞
図２に示す一例において、衝撃センサ１２ｂは、例えば、工場の作業者ＷＫＲが移動体１０を複数回だけ叩く（以下、ノックする）ことによる動作を検出した際の衝撃検出結果を、障害として検出する。ノックする動作を検出した際の検出結果とは、例えば、所定の閾値よりも大きい検出対象との接触による衝撃が所定の時間内に繰り返される検出結果である。
作業者ＷＫＲは、例えば、「停止中」の移動体１０に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、移動体１０をノックする動作を行う。制御装置１１は、「停止中」に障害を検出したことに伴い、移動体１０に「運搬動作」を開始させる。
【００２６】
＜１−４．移動体１０の状態と、検出部１２の検出結果との対応＞
図３は、第１実施形態に係る移動体１０の状態と、検出部１２の検出結果との対応を示す図である。以降の説明において、移動体１０の状態と、検出部１２の検出結果との対応を示す情報を動作情報Ｄ１と記載する。
図３に示す一例において、動作情報Ｄ１は、移動体１０の状態が「走行中」であって、かつ検出部１２が障害を検出した場合において、制御装置１１は、移動体１０を「停止」させることを示す。また、動作情報Ｄ１は、移動体１０の状態が「停止中」であって、かつ検出部１２が障害を検出した場合において、制御装置１１は、移動体１０に「運搬動作」を開始させることを示す。
【００２７】
＜１−５．移動体１０の構成＞
図４は、第１実施形態に係る移動体１０の構成の一例を示す図である。
上述したように、移動体１０は、制御装置１１と、検出部１２と、受電共振器１３と、蓄電池１４と、モータ１５とを備える。制御装置１１には、検出部１２（この一例では、赤外線センサ１２ａ及び衝撃センサ１２ｂ）が接続される。検出部１２は、検出結果を示す情報を制御装置１１に供給する。
制御装置１１は、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。記憶部１２０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。
なお、記憶部１２０の一部または全部は、ＮＡＳ（Network Attached Storage）や外部のストレージサーバなど、制御装置１１がアクセス可能な外部装置であってもよい。また、制御装置１１は、外部と通信する通信部を有してもよい。記憶部１２０には、動作情報Ｄ１が記憶される。動作情報Ｄ１は、移動体１０の動作状態と、検出結果との対応を示す情報（例えば、図３）である。
【００２８】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。制御部１１０は、例えば、動作制御部１１１をその機能部として実現する。また、これらの構成要素のうち一部または全部（内包する記憶部を除く）は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２９】
動作制御部１１１は、検出部１２から検出結果を示す情報を取得する。動作制御部１１１は、動作情報Ｄ１と、検出結果とに基づいて、移動体１０の動作を制御する。動作制御部１１１は、例えば、「停止中」において障害を検出したことに伴い、「運搬動作」を開始するように、モータ１５を制御する。また、動作制御部１１１は、例えば、「走行中」において障害を検出したことに伴い、「停止」するようにモータ１５を制御する。
【００３０】
＜１−６．第１実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の移動体１０は、作業ロボットＲＢ又は作業者ＷＫＲの作業対象物ＷＫを作業ロボットＲＢ又は作業者ＷＫＲに運搬する移動体１０であって、走行時における障害を検出する検出部（この一例では、検出部１２）と、検出部１２の検出結果に基づいて、移動体１０の動作を制御する動作制御部１１１と、を備え、動作制御部１１１は、走行中において検出部１２が障害を検出した場合、移動体１０を停止させ、停止中において検出部１２が障害を検出した場合において、所定の条件を満たす場合（この一例では、検出対象との距離ｄが所定の閾値よりも近い場合又は検出対象との接触による衝撃が所定の閾値よりも大きい場合）には、作業対象物ＷＫの「運搬動作」をさせる。これにより、本実施形態の移動体１０は、外部からの動作の指示を移動体１０が受け取るための構成を更に搭載することなく、外部からの動作の指示に基づいて動作することができる。
【００３１】
また、本実施形態の移動体１０において、検出部１２は、検出対象との近接の程度を検出する近接センサ（この一例では、赤外線センサ１２ａ）を備え、赤外線センサ１２ａは、検出対象との距離ｄが所定の閾値よりも近い場合に当該検出対象を障害として検出する。また、本実施形態の移動体１０において、検出部１２は、検出対象との接触による衝撃の程度を検出する衝撃センサ１２ｂを備え、衝撃センサ１２ｂは、検出対象との接触による衝撃が所定の閾値よりも大きい場合に当該検出対象を障害として検出する。ここで、移動体１０には、一般に、障害を検出することを目的として赤外線センサ１２ａや衝撃センサ１２ｂが搭載されている場合がある。本実施形態の移動体１０によれば、既に移動体１０に搭載されている赤外線センサ１２ａや衝撃センサ１２ｂを用いて、外部からの動作の指示に基づいて動作することができる。
【００３２】
＜１−７．検出部１２が障害を検出する例：作業ロボットＲＢによる動作指示＞
なお、上述では、移動体１０が「停止中」において障害を検出する場合、作業者ＷＫＲが赤外線センサ１２ａに対して手を振る動作、及び作業者ＷＫＲが移動体１０をノックする動作ｓを行う場合について説明したが、これに限られない。これらの動作は、例えば、作業ロボットＲＢによって行われてもよい。
図５は、作業ロボットＲＢによって検出部１２に障害を検出させる概要を示す図である。
図５に示される一例において、作業ロボットＲＢは、例えば、「停止中」の移動体１０に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、赤外線センサ１２ａに対して作業ロボットＲＢの先端を振る動作を行う。制御装置１１は、「停止中」に障害を検出したことに伴い、移動体１０に「運搬動作」を開始させる。また、作業ロボットＲＢは、例えば、「停止中」の移動体１０に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、作業ロボットＲＢの先端によって移動体１０をノックする動作を行う。制御装置１１は、「停止中」に障害を検出したことに伴い、移動体１０に「運搬動作」を開始させる。これにより、本実施形態の移動体１０は、作業者ＷＫＲの指示を必要とせず、作業対象物ＷＫの運搬作業を行うことができる。
【００３３】
[第２実施形態]
以下、本発明の第２実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００３４】
＜２−１．移動体の動作環境について＞
図６は、第２実施形態に係る移動体１０の一例を示す図である。
上述したように、受電共振器１３は、送電共振器２１が電力を送電することが可能な範囲（図示する受電範囲ＦＡＲ）において、電力を受電する。また、蓄電池１４は、受電共振器１３が非接触給電装置２０から受電した電力を蓄電する。以降の説明において、移動体１０が受電範囲ＦＡＲに停止し、非接触給電装置２０から電力を受電する動作を「受電動作」とも記載する。本実施形態において、移動体１０の「受電動作」は、「停止中」に行われる。
【００３５】
ここで、移動体１０が「受電動作中」である場合であって、かつ蓄電池１４に電力が十分に蓄電されていない場合において、検出部１２が障害を検出する場合がある。移動体１０は、蓄電池１４に電力が十分に蓄電されていない状態で「運搬動作」を開始した場合、動作の途中で停止するおそれがある。したがって、移動体１０は、「停止中」に障害を検出した場合であっても、蓄電池１４に電力が十分に蓄電されていない場合には、「運搬動作」を開始せず、「受電動作」を継続することが好ましい。本実施形態の移動体１０は、「受電動作中」に蓄電池１４の蓄電状態に基づいて動作する。以下、本実施形態の制御装置１１（以下、制御装置１１ａ）及び動作情報Ｄ１（以下、動作情報Ｄ１ａ）について説明する。
【００３６】
＜２−２．移動体１０の状態と、検出部１２の検出結果との対応＞
図７は、第２実施形態に係る動作情報Ｄ１ａの一例を示す図である。
図７に示す一例において、動作情報Ｄ１ａは、移動体１０の状態が「走行中」であって、かつ検出部１２が障害を検出した場合において、制御装置１１ａは、移動体１０を「停止」させることを示す。また、動作情報Ｄ１ａは、移動体１０の状態が「停止中」に、移動体１０が「受電動作中」ではない場合であって、かつ蓄電池１４に所定の電力が蓄電されている場合、制御装置１１ａは、検出部１２が障害を検出したことに応じて、移動体１０に「運搬動作」を開始させることを示す。また、動作情報Ｄ１ａは、移動体１０の状態が「停止中」に、移動体１０が「受電動作中」ではない場合であって、かつ蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていない場合、制御装置１１ａは、検出部１２が障害を検出したとしても、移動体１０は「受電動作」を準備することを示す。
ここで、移動体１０の状態が「停止中」であって、かつ移動体１０が「受電動作中」ではない場合において、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていない場合とは、例えば、移動体１０が受電動作を開始しようとして移動体１０が停止した直後に、検出部１２が障害を検出したことを意味する。この場合、移動体１０は、受電動作を行うことが求められる。本実施形態において、移動体１０の「受電動作中ではない」状態から「受電動作」状態に切り替わるタイミングとは、移動体１０が「走行中」から「停止中」に切り替わった数秒間後のタイミングである。
【００３７】
また、動作情報Ｄ１ａは、移動体１０の状態が「受電動作」に伴う「停止中」であって、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されている場合、制御装置１１ａは、検出部１２が障害を検出したことに応じて、移動体１０に「運搬動作」を開始させることを示す。また、動作情報Ｄ１ａは、移動体１０の状態が「受電動作」に伴う「停止中」であって、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていない場合、制御装置１１ａは、検出部１２が障害を検出したとしても「受電動作」を継続させる。
【００３８】
＜２−３．移動体１０の構成＞
図８は、第２実施形態に係る移動体１０の構成の一例を示す図である。
本実施形態の移動体１０は、制御装置１１ａと、検出部１２と、受電共振器１３と、蓄電池１４と、モータ１５とを備える。制御装置１１ａは、制御部１１０ａと、記憶部１２０ａとを備える。記憶部１２０ａには、動作情報Ｄ１ａが記憶される。制御部１１０ａは、動作制御部１１１と、蓄電状態判定部１１２とをその機能部として実現する。蓄電状態判定部１１２は、蓄電池１４に蓄電された電力を検出する。蓄電状態判定部１１２は、検出した蓄電池１４に所定の電力が蓄電されているかを判定する。蓄電状態判定部１１２は、蓄電状態を判定した蓄電状態判定結果を示す情報を動作制御部１１１に供給する。
【００３９】
本実施形態の動作制御部１１１は、検出部１２から検出結果を示す情報を取得し、蓄電状態判定部１１２から蓄電状態判定結果を示す情報を取得する。動作制御部１１１は、検出結果を示す情報と、蓄電状態判定結果を示す情報と、動作情報Ｄ１とに基づいて、移動体１０の動作を制御する。例えば、移動体１０の状態が「走行中」であって、かつ検出部１２が障害を検出した場合において、動作制御部１１１は、移動体１０が「停止」するようにモータ１５を制御する。また、移動体１０の状態が「停止中」であって、移動体１０が「受電動作中」ではない場合に、検出結果が障害を検出したことを示す場合、動作制御部１１１は、移動体１０に「運搬動作」を開始させるようにモータ１５を制御する。また、移動体１０の状態が「受電動作」に伴う「停止中」であって、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されている場合、動作制御部１１１は、検出部１２が障害を検出したことに応じて、移動体１０に「運搬動作」を開始させることを示す。また、移動体１０の状態が「受電動作」に伴う「停止中」であって、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていない場合、動作制御部１１１は、検出部１２が障害を検出したとしても移動体１０に「受電動作」を継続させる。つまり、動作制御部１１１は、モータ１５（移動体１０）に「運搬動作」を開始させない。
【００４０】
＜２−４．第２実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の移動体１０は、非接触給電方式により電力を送電する送電共振器２１を備え非接触給電装置２０から無線で伝送された電力によって駆動される移動体１０であって、送電共振器２１が送電する電力を受電する受電共振器１３と、受電共振器１３が受電した電力を蓄電する蓄電池１４と、蓄電池１４に蓄電される電力によって動作するモータ１５と、を備え、所定の条件とは、蓄電池１４の蓄電状態に基づく条件であって、動作制御部１１１は、受電共振器１３による受電が行われている「受電動作中」において、蓄電池１４の蓄電状態に更に基づいて、移動体１０の動作を制御する。
本実施形態の移動体１０によれば、蓄電池１４に電力が十分に蓄電されていない状態において、移動体１０が「運搬動作」を開始することを抑制することができる。これにより、本実施形態の移動体１０は、作業ロボットＲＢや作業者ＷＫＲに対して適切に作業対象物ＷＫの運搬することができる。
【００４１】
また、本実施形態の移動体１０において、所定の条件とは、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていることであって、移動体１０の「停止中」に検出部１２が障害を検出した場合において、動作制御部１１１は、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていない場合には、「受電動作」を継続させ、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されている場合には、「運搬動作」をさせる。これにより、本実施形態の移動体１０は、蓄電池１４に電力が十分に蓄電されるまでの間、移動体１０に「受電動作」を行わせることができる。
【００４２】
[第３実施形態]
以下、本発明の第３実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、第１実施形態及び第２実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００４３】
＜３−１．移動体の動作環境について：「停止」から「運搬動作」を開始する場合＞
図９は、第３実施形態に係る赤外線センサ１２ａの検出の一例を示す図である。
上述したように、移動体１０は、「停止中」において検出部１２が障害を検出することに伴って、「運搬動作」を開始する場合について説明した。しかしながら、移動体１０は、「停止中」において検出部１２が障害を検出する場合であっても、「運搬動作」を開始することが好ましくない場合がある。以下、「停止中」において赤外線センサ１２ａが障害を検出する場合であっても、移動体１０が「運搬動作」を開始しない一例について説明し、次に、「停止中」において衝撃センサ１２ｂが障害を検出する場合であっても、移動体１０が「運搬動作」を開始しない一例について説明する。
【００４４】
＜３−２．赤外線センサ１２ａが「停止中」において障害を検出する場合＞
図９に示される一例において、作業者ＷＫＲは、例えば、「停止中」の移動体１０に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、赤外線センサ１２ａに対して手を振る動作を行う。ここで、作業者ＷＫＲは、移動体１０から作業者ＷＫＲまでの距離ｄが極端に近い位置において手を振る動作を行う場合がある。この場合、「停止中」に検出部１２が障害を検出することに伴い、移動体１０が「運搬動作」を開始すると、作業者ＷＫＲと移動体１０とが衝突する可能性がある。したがって、赤外線センサ１２ａは、上限閾値以上の距離ｄによって障害を検出した場合、障害を検出したことを示す距離検出結果と、当該距離検出結果が上限閾値以上の障害であることを示す情報とを制御装置１１ｂ（本実施形態における制御装置１１）に供給する。ここで、距離ｄが上限閾値以上である場合とは、作業者ＷＫＲが赤外線センサ１２ａに近づくことが可能な限界の距離よりも、距離ｄが近い場合である。
【００４５】
＜３−３．衝撃センサ１２ｂが「停止中」において障害を検出する場合＞
図１０は、第３実施形態に係る衝撃センサ１２ｂの検出の一例を示す図である。
図１０に示される一例において、作業者ＷＫＲは、例えば、「停止中」の移動体１０に作業対象物ＷＫが積載されたことに応じて、移動体１０をノックする動作を行う。ここで、作業者ＷＫＲが移動体１０を極端に強い力でノックする場合がある。この場合、このノックによって移動体１０が破損している可能性がある。したがって、衝撃センサ１２ｂは、上限閾値以上の衝撃によって障害を検出した場合、障害を検出したことを示す衝撃検出結果と、当該衝撃検出結果が上限閾値以上の障害であることを示す情報とを制御装置１１ｂに供給する。
【００４６】
＜３−４．移動体の動作環境について：現在の動作を継続する場合＞
上述したように、移動体１０は、「運搬動作中」において検出部１２が障害を検出することに伴って、「停止」する場合について説明した。しかしながら、移動体１０は、「運搬動作中」において検出部１２が障害を検出する場合であっても、「運搬動作」を継続することが好ましい場合がある。
また、移動体１０は、「停止中」において検出部１２が障害を検出することに伴って、「運搬動作」を開始する場合について説明した。しかしながら、移動体１０は、「停止中」において検出部１２が障害を検出する場合であっても、「停止」を継続することが好ましい場合がある。
以下、赤外線センサ１２ａが障害を検出する場合であっても、移動体１０が現在の動作を継続する一例について説明し、次に、衝撃センサ１２ｂが障害を検出する場合であっても、移動体１０が現在の動作を継続する一例について説明する。
【００４７】
＜３−５．赤外線センサ１２ａが障害を検出しても現在の動作を継続する場合＞
図１１は、第３実施形態に係る赤外線センサ１２ａの検出の他の例を示す図である。
上述したように、赤外線センサ１２ａが「運搬動作中」において障害を検出することに伴い、移動体１０は、「停止」する。また、赤外線センサ１２ａが「停止中」において障害を検出することに伴い、移動体１０は、「運搬動作」を開始する。ここで、移動体１０は、移動体１０から作業者ＷＫＲまでの距離ｄが十分に遠い位置において、作業者ＷＫＲが障害として意図していない動作（例えば、移動体１０から離れた位置において他者に手を振る動作）を障害として検出したり、移動体１０までの距離が十分に遠い障害物（図示する例では壁ＷＬ）を障害として検出したりする場合がある。
これに伴い、赤外線センサ１２ａは、下限閾値未満の距離ｄによって障害を検出した場合、障害を検出したことを示す距離検出結果と、当該距離検出結果が下限閾値未満の障害であることを示す情報とを制御装置１１ｂに供給する。ここで、距離ｄが下限閾値未満である場合とは、検出対象（例えば、作業者ＷＫＲや壁ＷＬ）を障害として検出することが可能な距離よりも、当該検出対象から移動体１０までの距離ｄが遠い場合である。
【００４８】
＜３−６．衝撃センサ１２ｂが障害を検出しても現在の動作を継続する場合＞
図１２は、第３実施形態に係る衝撃センサ１２ｂの検出の他の例を示す図である。
上述したように、衝撃センサ１２ｂが「運搬動作中」において障害を検出することに伴い、移動体１０は、「停止」する。また、衝撃センサ１２ｂが「停止中」において障害を検出することに伴い、移動体１０は、「運搬動作」を開始する。ここで、移動体１０は、作業者ＷＫＲが障害として意図していない動作（例えば、移動体１０についた汚れをはらう動作）を障害として検出したり、移動体１０が衝突しても当該移動体１０が損傷しないような障害物（例えば、図示する段ボール箱ＯＢ）との接触による衝撃を障害として検出したりする場合がある。つまり、衝撃センサ１２ｂは、移動体１０が損傷せず、かつ障害として認識することが可能な強度より弱い力によって与えられた衝撃によって障害を検出する場合がある。
これに伴い、衝撃センサ１２ｂは、下限閾値未満の衝撃によって障害を検出した場合、障害を検出したことを示す衝撃検出結果と、当該衝撃検出結果が下限閾値未満の障害であることを示す情報とを制御装置１１ｂに供給する。
【００４９】
＜３−７．移動体１０の状態と、検出部１２の検出結果との対応＞
図１３は、第３実施形態に係る動作情報Ｄ１ｂの一例を示す図である。
図１３に示す一例において、動作情報Ｄ１ｂは、移動体１０の状態が「走行中」であって、かつ検出部１２が障害を検出した場合において、検出結果が下限閾値未満の障害である場合、制御装置１１ｂは、検出部１２が障害を検出しても、移動体１０に動作を継続（つまり、「走行を継続」）させることを示す。また、動作情報Ｄ１ｂは、移動体１０の状態が「停止中」であって、かつ検出部１２が障害を検出した場合において、検出結果が下限閾値未満の障害である場合、制御装置１１ｂは、検出部１２が障害を検出しても、移動体１０に動作を継続（つまり、「停止を継続」）させることを示す。
【００５０】
動作制御部１１１は、下限閾値以上であって、かつ上限閾値未満の障害を検出した場合、移動体１０の現在の状態に応じた動作をするように、モータ１５を制御する。具体的には、動作制御部１１１は、下限閾値以上であって、かつ上限閾値未満の障害を「走行中」に検出した場合、移動体１０が「停止」するようにモータ１５を制御する。また、動作制御部１１１は、下限閾値以上であって、かつ上限閾値未満の障害を「停止中」に検出した場合、移動体１０が「運搬動作」を開始するようにモータ１５を制御する。
【００５１】
＜３−８．移動体１０の構成＞
図１４は、第３実施形態に係る移動体１０の構成の一例を示す図である。
本実施形態の移動体１０は、制御装置１１ｂと、検出部１２と、受電共振器１３と、蓄電池１４と、モータ１５とを備える。制御装置１１ｂは、制御部１１０ｂと、記憶部１２０ｂとを備える。記憶部１２０ｂには、動作情報Ｄ１ｂが記憶される。制御部１１０ｂは、動作制御部１１１と、蓄電状態判定部１１２とをその機能部として実現する。
【００５２】
本実施形態の動作制御部１１１は、検出部１２から検出結果を示す情報を取得する。また、動作制御部１１１は、検出部１２が検出した検出結果が、上限閾値以上である場合、検出結果が上限閾値以上の障害であることを示す情報（以下、上限障害情報）を取得する。また、動作制御部１１１は、検出部１２が検出した検出結果が、下限閾値未満である場合、検出結果が下限閾値未満の障害であることを示す情報（以下、下限障害情報）を取得する。動作制御部１１１は、上限障害情報を取得した場合、移動体１０が「停止」するようにモータ１５を制御する。また、動作制御部１１１は、下限障害情報を取得した場合、移動体１０の動作を継続させるようにモータ１５を制御する。
蓄電状態判定部１１２については、上述した構成と同様であるため、説明を省略する。
【００５３】
＜３−９．制御装置１１ｂの動作＞
図１５は、制御装置１１ｂの動作の一例を示す図である。
制御装置１１ｂは、検出結果を示す情報を取得する（ステップＳ１１０）。動作制御部１１１は、検出結果が障害をしたことを示すか否かを判定する（ステップＳ１２０）。制御装置１１ｂは、検出結果が障害を検出したことを示さない場合（ステップＳ１２０；ＮＯ）、現在の動作を継続するようにモータ１５を制御する（ステップＳ１４０）。動作制御部１１１は、検出結果が障害を検出したことを示す場合（ステップＳ１２０；ＹＥＳ）、下限障害情報を取得したか否かによって動作する（ステップＳ１３０）。動作制御部１１１は、下限障害情報を取得した場合（ステップＳ１３０；ＹＥＳ）、現在の動作を継続するようにモータ１５を制御する（ステップＳ１４０）。動作制御部１１１は、下限障害情報を取得していない場合（ステップＳ１３０；ＮＯ）、上限障害情報を取得したか否かによって動作する（ステップＳ１５０）。動作制御部１１１は、上限障害情報を取得した場合（ステップＳ１５０；ＹＥＳ）、移動体１０が「停止」するようにモータ１５を制御する（ステップＳ１６０）。動作制御部１１１は、上限障害情報を取得していない場合（ステップＳ１５０；ＮＯ）、移動体１０の状態に応じた動作を移動体１０に行わせる（ステップＳ１７０）。
【００５４】
図１６は、移動体１０の状態に応じた制御を行う場合の制御装置１１ｂの動作の一例を示す図である。具体的には、図１５に示すステップＳ１７０の処理の詳細を示す図である。
制御装置１１ｂは、移動体１０が「走行中」であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。移動体１０が「走行中」である場合（ステップＳ２１０；ＹＥＳ）、動作制御部１１１は、移動体１０が「停止」するようにモータ１５を制御する（ステップＳ２２０）。移動体１０が「停止中」である場合（ステップＳ２１０；ＮＯ）、蓄電状態判定部１１２は、移動体１０が「受電動作中」であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。蓄電状態判定部１１２は、移動体１０が「受電動作中」であると判定する場合（ステップＳ２３０；ＹＥＳ）、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されているか否かを判定する（ステップＳ２４０）。蓄電状態判定部１１２が、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていないと判定する場合（ステップＳ２４０；ＮＯ）、動作制御部１１１は、移動体１０に「受電動作」を継続させる（ステップＳ２５０）。つまり、動作制御部１１１は、移動体１０に「運搬動作」を開始させない。蓄電状態判定部１１２が、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていると判定する場合（ステップＳ２４０；ＹＥＳ）、動作制御部１１１は、移動体１０に「運搬動作」を開始させるようにモータ１５を制御する（ステップＳ２６０）。
【００５５】
蓄電状態判定部１１２は、移動体１０が「停止中」であって（ステップＳ２１０；ＮＯ）、かつ「受電動作中」ではないと判定する場合（ステップＳ２３０；ＮＯ）、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されているか否かを判定する（ステップＳ２７０）。蓄電状態判定部１１２が、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていないと判定する場合（ステップＳ２７０；ＮＯ）、制御装置１１ｂは、移動体１０に「受電動作」を開始させる（ステップＳ２８０）。また、蓄電状態判定部１１２が、蓄電池１４に所定の電力が蓄電されていると判定する場合（ステップＳ２７０；ＹＥＳ）、移動体１０に「運搬動作」を開始させるようにモータ１５を制御する（ステップＳ２９０）。なお、ステップの処理の順番は、矛盾しない限り適宜仕様に応じて、入れ替えることが可能である。
【００５６】
＜３−１０．第３実施形態のまとめ＞
以上説明したように、本実施形態の移動体１０において、検出部１２は、検出対象との接触による衝撃が所定の閾値よりも大きい場合（この一例では、下限閾値以上の場合）に当該検出対象を障害として検出する。また、本実施形態の移動体１０において、動作制御部１１１は、検出部１２による検出の程度が所定の上限閾値以上（この一例では、上限閾値以上）の場合に、移動体１０の動作を「停止」させる。また、本実施形態の移動体１０において、動作制御部１１１は、検出部１２による検出の程度が所定の下限閾値未満（この一例では、下限閾値未満）の場合に、移動体１０の動作を継続させる。
これにより、本実施形態の移動体１０は、検出部１２が適切に障害を検出したことに伴って、移動体１０の動作を制御することができる。
【００５７】
また、上記実施形態及び各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせられてよい。
【００５８】
本出願は、２０１７年９月２９日に出願された日本出願である特願２０１７−１９１８４２号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
【符号の説明】
【００５９】
１０…移動体、１１、１１ａ、１１ｂ…制御装置、１２…検出部、１２ａ…赤外線センサ、１２ｂ…衝撃センサ、１３…受電共振器、１４…蓄電池、１５…モータ、２０…非接触給電装置、２１…送電共振器、１１０、１１０ａ、１１０ｂ…制御部、１１１…動作制御部、１１２…蓄電状態判定部、１２０…記憶部、ｄ…距離、Ｄ１、Ｄ１ａ、Ｄ１ｂ…動作情報、ＦＡＲ…受電範囲、ＯＢＪ…段ボール箱、ＲＢ…作業ロボット、ＷＫ…作業対象物、ＷＫＲ…作業者
【図１】
2019065317.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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