(57)【要約】【課題】移動時の応答性を向上させた飛行体を提供すること。【解決手段】飛行体１は、第１回転翼５０ｂを回転可能に支持する固定ロータ２０ｂ（２０）と、第２回転翼５０ｄを回転可能に支持する可動ロータ３０ｄ（３０）と、第１回転翼５０ｂの第１回転面Ｐｆに対する第２回転翼５０ｄの第２回転面Ｐｆの角度を、可動ロータ３０ｄ（３０）を回動させて切り換える駆動部と、を備える。飛行体１の駆動部は、第１回転面Ｐｆと第２回転面Ｐｒとを平行にする通常移動モードと、第１回転面Ｐｆに対して第２回転面Ｐｒを第１回転翼側５０ｂへ傾斜させる高速飛行モードと、第１回転面Ｐｆに対して第２回転面Ｐｒを高速飛行モードよりもさらに第１回転翼５０ｂへ傾斜させる高速走行モードと、を切り換える。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１回転翼を回転可能に支持する固定ロータと、
第２回転翼を回転可能に支持する可動ロータと、
前記第１回転翼の第１回転面に対する前記第２回転翼の第２回転面の角度を、前記可動ロータを回動させて切り換える駆動部と、
を備えることを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記固定ロータは前方の左右に複数形成され、
前記可動ロータは後方の左右に複数形成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記駆動部は、
第１リンク部材を回動させるモータと、
第２リンク部材と前記可動ロータとが固定された回動軸と、
前記第１リンク部材及び前記第２リンク部材に接続されるリンケージと、
を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
前記モータが固定された本体から前記リンケージと平行に延設される後支持杆と、
前記後支持杆から立設して前記回動軸を回動可能に支持する支持柱と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の飛行体。
【請求項５】
前記駆動部は、
前記第１回転面と前記第２回転面とを平行にする通常移動モードと、
前記第１回転面に対して前記第２回転面を前記第１回転翼側へ傾斜させる高速飛行モードと、
前記第１回転面に対して前記第２回転面を前記高速飛行モードよりもさらに前記第１回転翼側へ傾斜させる高速走行モードと、
を切り換えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の回転翼を備えた飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からドローンと称される複数の回転翼を有する飛行体が提案されている。例えば、特許文献１には、複数のバッテリモジュールからモータ制御部に電源を供給する電動式航空機が開示されている。【０００３】
この電動式航空機のような無人航空機は、モータ制御回路によってモータの出力を制御して所望の航行を可能としている。例えば、空中に静止しているホバーリングの状態では、機体に搭載されたジャイロ装置を用いて傾きを検知し、機体が下がった側のモータ出力を増加させ、機体が上がった側のモータ出力を低下させることによって、機体を水平に保つようにしている。さらに、前進の際には、進行方向のモータ出力を低下させ、逆方向のモータ出力を増加させることによって、前傾姿勢を取らせ、進行方向への推進力を発生させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２２２０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のような電動式航空機は、前進移動を行う際、一度本体を進行方向に傾けるという予備動作が必要となり、移動時の応答性が低いという課題があった。【０００６】
本発明は、以上の点に鑑み、移動時の応答性を向上させた飛行体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の飛行体は、第１回転翼を回転可能に支持する固定ロータと、第２回転翼を回転可能に支持する可動ロータと、前記第１回転翼の第１回転面に対する前記第２回転翼の第２回転面の角度を、前記可動ロータを回動させて切り換える駆動部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動時の応答性を向上させた飛行体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る飛行体及びコントローラの平面模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係る飛行体の側面模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係るコントローラの回路構成図である。
【図４】本発明の実施形態に係る飛行体の回路構成図である。
【図５】本発明の実施形態に係る飛行体の高速飛行モードを示す側面模式図である。
【図６】本発明の実施形態に係る飛行体の高速走行モードを示す側面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。図１は、飛行体１及びコントローラ２の平面模式図である。また、図２は、飛行体１の側面模式図である。本実施形態の飛行体１は、４枚の回転翼５０（第１回転翼５０ａ，５０ｂ、第２回転翼５０ｃ，５０ｄ）の回転数や回転面の向きを制御することにより、前後左右の移動やホバーリングを行うことのできるドローン型の飛行体である。以下の説明において、飛行体１の固定ロータ２０が配置される側を前、可動ロータ３０が配置される側を後とする。また、飛行体１の後方から見た右側を右、その反対側を左とし、飛行体１の回転翼５０が設けられる側を上、その反対側を下とする。
【００１１】
飛行体１は、基板本体１０、前方左右の固定ロータ２０ａ，２０ｂ（２０）、後方左右の可動ロータ３０ｃ，３０ｄ（３０）を備える。基板本体１０と右側の固定ロータ２０ａは、基板本体１０から右斜め前方に延設される棒状の前支持杆４１により接続される。基板本体１０と左側の固定ロータ２０ｂは、基板本体１０から左斜め前方に延設される棒状の前支持杆４２により接続される。基板本体１０の後方からは、棒状の後支持杆４３が後述のリンケージ４６と略平行に延設される。
【００１２】
図２に示すように、後支持杆４３の後端からは上方に向かって支持柱４４が立設する。支持柱４４の上端には、左右方向に貫通する略円筒形状の軸受４４１が形成される（図１参照）。軸受４４１には左右方向に延設される断面円筒形状の回動軸４５が回動可能に挿通される。左右の可動ロータ３０ｃ，３０ｄは、回動軸４５の両端に固定される。したがって、基板本体１０と可動ロータ３０ｃ，３０ｄとは、後支持杆４３、支持柱４４及び回動軸４５により接続される。
【００１３】
基板本体１０は、板状に形成される。基板本体１０は、図４で後述する制御回路を有し、上面にモータ１１を備える。モータ１１の回転軸１１１は上方へ延設されている。回転軸１１１には、回転軸１１１の回動と共に回動する第１リンク部材１１２が固定される。第１リンク部材１１２は先端Ｔ１の幅が徐々に狭くなる長板状に形成され、回転軸１１１の左方向に延設される。
【００１４】
また、回動軸４５には、第２リンク部材４５１が固定される。第２リンク部材４５１の回動軸４５との接続部における断面は、略四角形状である。この接続部における第２リンク部材４５１の軸受も、略四角形状の貫通孔として形成される。第２リンク部材４５１は、先端Ｔ２の幅が徐々に狭くなる長板状に形成され、下方向に延設される。また、第２リンク部材４５１は、支持柱４４の左側位置に設けられる（図１参照）。
【００１５】
第１リンク部材１１２の先端Ｔ１と第２リンク部材４５１の先端Ｔ２とは、棒状のリンケージ４６により接続される。例えば、リンケージ４６は、先端Ｔ１及び先端Ｔ２の各々と、ボールジョイントにより接続される。または、先端Ｔ１及び先端Ｔ２には貫通孔が形成されており、リンケージ４６の湾曲した両端が、先端Ｔ１及び先端Ｔ２の各貫通孔に挿通される構成としてもよい。これにより、リンケージ４６は、第１リンク部材１１２に対して、前後及び左右の平面上を回動可能に接続される。また、リンケージ４６は、第２リンク部材４５１に対して、上下及び前後の平面上を回動可能に接続される。よって、リンケージ４６を介して第１リンク部材１１２と接続される第２リンク部材４５１は、第１リンク部材１１２の前後方向の回動に応じて、前後方向に回動することができる。モータ１１、第１リンク部材１１２、回動軸４５、第２リンク部材４５１により、駆動部が形成される。
【００１６】
飛行体１の前方に配置される固定ロータ２０（２０ａ，２０ｂ）は、基台２１、モータ２２（２２ａ，２２ｂ）、回転翼５０（５０ａ，５０ｂ）を備える。図２を参照して、左側の固定ロータ２０ｂについて説明する。モータ２２ｂは、回転軸側を下方に向けてその一部が基台２１に固定される。固定ロータ２０ｂの第１回転翼５０ｂの回転軸５１は、基台２１の軸受に回転可能に支持される。その回転軸５１の下端は、基台２１の下方に配置される。また、回転軸５１の下端には従動ギア５２が形成される。従動ギア５２は、モータ２２ｂの回転軸の下端に形成された駆動ギア２２１と歯合することによって回転駆動する。したがって、第１回転翼５０ｂはモータ２２ｂにより回転する。右側の固定ロータ２０ａも固定ロータ２０ｂと同様に、モータ２２ａによって回転翼５０ａが回転するように形成される。
【００１７】
飛行体１の後方に配置される可動ロータ３０（３０ｃ，３０ｄ）は、基台３１、モータ３２（３２ｃ，３２ｄ）、ロータ支持杆３３、回転翼５０（５０ｃ，５０ｄ）を備える。左側の可動ロータ３０ｄについて説明する。モータ３２は、回転軸側を下方に向けてその一部が基台３１に固定される。可動ロータ３０ｄの第２回転翼５０ｄの回転軸５１は、基台３１及びロータ支持杆３３の軸受に回動可能に支持される。その回転軸５１の下端は、基台３１の下方に配置される。また、回転軸５１の下端には従動ギア５２が形成される。従動ギア５２は、モータ３２ｄの回転軸の下端に形成された駆動ギア３３１と歯合することによって回転駆動する。したがって、第２回転翼５０ｄは、モータ３２ｄにより回転する。右側の可動ロータ３０ｃも可動ロータ３０ｄと同様に、モータ３２ｃによって回転翼５０ｃが回転するように形成される。ロータ支持杆３３は、回動軸４５に対し固定される。
【００１８】
図１に示すコントローラ２は、全体が略矩形板状に形成される。コントローラ２は、本図の表面側において、電源スイッチＳＷ１、右操作部６１、左操作部６２、飛行切換スイッチＳＷ２、走行切換スイッチＳＷ３を備える。電源スイッチＳＷ１は、上下に移動するスライドスイッチであり、摘みの上下移動によって電源のＯＮ及びＯＦＦを切り換えることができる。
【００１９】
右操作部６１、左操作部６２、飛行切換スイッチＳＷ２及び走行切換スイッチＳＷ３は、コントローラ２の内部回路に対する入力部として機能する。右操作部６１及び左操作部６２は、棒状に形成され、上下又は左右に傾倒させることによって、その傾倒角度に応じた入力を内部回路に行う。また、飛行切換スイッチＳＷ２及び走行切換スイッチＳＷ３は、プッシュボタンスイッチとして形成される。
【００２０】
図３は、コントローラ２の回路構成図である。コントローラ２は、電源６０１、レギュレータ６０２、制御部６０３、通信部６０４、アンテナ６０５を備える。電源６０１は、電源スイッチＳＷ１を介してレギュレータ６０２に接続される。レギュレータ６０２は、電源６０１から供給される電圧を整圧する。レギュレータ６０２の出力端側は、制御部６０３、通信部６０４及び各抵抗Ｒ１〜Ｒ４と接続される。抵抗Ｒ１〜Ｒ４は可変抵抗である。制御部６０３及び通信部６０４の駆動電圧は、レギュレータ６０２から供給される。
【００２１】
制御部６０３は、入力部である右操作部６１、左操作部６２、飛行切換スイッチＳＷ２及び走行切換スイッチＳＷ３の入力操作に応じた入力を検出する。制御部６０３において、抵抗Ｒ１から入力される電圧の値は右操作部６１の上下操作と対応して変化し、抵抗Ｒ２から入力される電圧の値は右操作部６１の左右操作に対応して変化する。また、抵抗Ｒ３から入力される電圧の値は左操作部６２の上下操作と対応して変化し、抵抗Ｒ４から入力される電圧の値は左操作部６２の左右操作と対応して変化する。
【００２２】
そのため、制御部６０３は、右操作部６１及び左操作部６２の上下左右の操作を電圧の変化として検出する。また、制御部６０３は、飛行切換スイッチＳＷ２又は走行切換スイッチＳＷ３が押下されたことも検出する。通信部６０４は、制御部６０３から入力された飛行体１を制御するための信号を、通信部６０４に送信する。通信部６０４は、制御信号を、符号化や変調等を行った後にアンテナ６０５を介して飛行体１へ送信する。
【００２３】
図４は、飛行体１の基板本体１０の回路構成図である。基板本体１０は、電源７０１、レギュレータ７０２、制御部７０３、通信部７０４、アンテナ７０５、モータのドライバ７０６ａ〜７０６ｄ，７０７を備える。電源７０１は、電源スイッチＳＷ４を介してレギュレータ７０２に接続される。レギュレータ７０２は、電源７０１から供給される電圧を整圧する。レギュレータ７０２の出力端側は、制御部７０３及び通信部７０４と接続される。制御部７０３及び通信部７０４の駆動電圧は、レギュレータ７０２から供給される。また、各モータ２２ａ，２２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，１１とそれぞれ対応するモータのドライバ７０６ａ，７０６ｂ，７０６ｃ，７０６ｄ，７０７は、電源７０１から駆動電圧の供給を受ける。
【００２４】
通信部７０４は、アンテナ７０５を介してコントローラ２から送信された制御信号を受信し、その制御信号を復調や復号等を行った後に制御部７０３に出力する。制御部７０３は、通信部７０４から入力された制御信号に従って、各ドライバ７０６ａ〜７０６ｄ，７０７を制御する。各モータ２２ａ，２２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，１１は、対応するドライバ７０６ａ，７０６ｂ，７０６ｃ，７０６ｄ，７０７によって個別に制御される。なお、制御部７０３は、図示しない加速度センサによって、飛行体１の姿勢を検出し、コントローラ２から受けた指示に従った動作が行えるよう、各回転翼５０の回転速度をそれぞれ個別に制御する。
【００２５】
つぎに、飛行体１の動作モードについて説明する。飛行体１は、回転翼５０の回転で移動制御する通常移動モードと、高速で空中を移動可能な高速飛行モードと、高速で地上付近を移動可能な高速走行モードとに、動作モードを切り換えることができる。図２に示した飛行体１は通常移動モードの側面図を示している。また、図５は高速飛行モードの飛行体１の側面図である。図６は高速走行モードの飛行体１の側面図である。まず、図２の通常移動モードについて説明する。
【００２６】
電源投入時、飛行体１は図２の通常移動モードの状態で起動する。通常移動モードでは、前側の第１回転翼５０ａ，５０ｂの第１回転面Ｐｆと、後側の第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒとは、略平行である。通常移動モードにおける飛行体１の前後左右の移動、回転、上下動は、第１回転翼５０ａ，５０ｂ及び第２回転翼５０ｃ，５０ｄの回転速度を個別に制御することにより行う。
【００２７】
飛行体１を通常移動モードにおいて飛行させる場合、コントローラ２の左操作部６２を前後に傾倒させる操作が行われると、制御部６０３が抵抗Ｒ３から検出する電圧の値はその傾倒角度に応じて変化する。例えば、左操作部６２を前方に傾倒させた場合、制御部６０３は、抵抗Ｒ３から検出する電圧の値は上昇するため、その電圧の値に対応した加速度の前進指示信号を通信部６０４及びアンテナ６０５を介して飛行体１に送信する。
【００２８】
飛行体１の制御部７０３は、アンテナ７０５及び通信部７０４を介して受信した前進指示信号に基づき、固定ロータ２０ａ，２０ｂの第１回転翼５０ａ，５０ｂの回転速度を可動ロータ３０ｃ，３０ｄの第２回転翼５０ｃ，５０ｄの回転速度よりも低下させる。すると飛行体１の姿勢は前方へ傾く。制御部７０３は、飛行体１が前方へ所定の角度に傾いたことを検出すると、その姿勢を維持しながら飛行体１を前方へ推進させるよう、各回転翼５０ａ〜５０ｄの回転速度を制御する。反対に、コントローラ２の左操作部６２を後方に傾倒させた場合、制御部７０３は、飛行体１を後方へ推進させるよう、各回転翼５０ａ〜５０ｄの回転速度を制御する。
【００２９】
右操作部６１及び左操作部６２の他の操作においても同様に、飛行体１は、第１回転翼５０ａ，５０ｂ及び第２回転翼５０ｃ，５０ｄの回転速度の制御によって、前後左右移動、回転、上下動等の動作制御が行われる。
【００３０】
図５の高速飛行モードについて説明する。コントローラ２の制御部６０３は、飛行切換スイッチＳＷ２が押下されたことを検出すると、高速飛行モード切換信号を、通信部６０４及びアンテナ６０５を介して飛行体１に送信する。飛行体１の制御部７０３は、アンテナ７０５及び通信部７０４を介してコントローラ２から送信された高速飛行モード切換信号を受信すると、ドライバ７０７にモータ１１の回転軸１１１を回動させ、リンケージ４６が接続された第１リンク部材１１２の先端Ｔ１を後方へ回動させる。
【００３１】
リンケージ４６は、先端Ｔ１の接続点の回動によって後方へ移動する。リンケージ４６と接続される第２リンク部材４５１の先端Ｔ２は、後方へ押されるため、回動軸４５を中心に後方側へ回動する。すると回動軸４５に対して固定された可動ロータ３０ｃ，３０ｄのロータ支持杆３３は、回動軸４５を中心に後方へ回動する。よって、可動ロータ３０ｃ，３０ｄの基台３１に対して回転可能に支持された第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒは、第１回転翼５０ａ，５０ｂ側である前方へ傾斜する。
【００３２】
本実施形態の高速飛行モードでは、後方の第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒを、前方の第１回転翼５０ａ，５０ｂの第１回転面Ｐｆに対し、比較的小さい角度で傾斜させている。例えば、第２回転面Ｐｒの第１回転面Ｐｆに対する傾斜角度（鋭角部分の角度）は、約４５度とすることができる。
【００３３】
飛行体１は、コントローラ２の右操作部６１及び左操作部６２の操作によって、通常移動モードと同様に、前後左右の移動、回転、上下動を行うことができる。高速飛行モードでは、飛行体１を空中に浮遊させながら、通常移動モードと比較して、前進指示に対する応答性を向上させ、前方方向への高い推進力を得ることができる。
【００３４】
また、コントローラ２の制御部６０３は、飛行体１が高速飛行モードの際に、再度、飛行切換スイッチＳＷ２が押下されたことを検出すると、通常移動モード切換信号を、通信部６０４及びアンテナ６０５を介して飛行体１に送信する。飛行体１の制御部７０３は、アンテナ７０５及び通信部７０４を介してコントローラ２から送信された通常移動モード切換信号を受信すると、ドライバ７０７にモータ１１の回転軸１１１を回動させ、リンケージ４６が接続された第１リンク部材１１２の先端Ｔ１を前方へ回動させる。
【００３５】
リンケージ４６は、回転軸１１１の回動により、前方へ移動する。リンケージ４６と接続される第２リンク部材４５１の先端Ｔ２は、前方へ引かれるため、回動軸４５を中心に前方側へ回動する。すると、回動軸４５に対して固定された可動ロータ３０ｃ，３０ｄのロータ支持杆３３は、回動軸４５を中心に図２に示すように前方へ回動する。よって、第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒは、第１回転翼５０ａ，５０ｂの第１回転面Ｐｆと略平行となる。
【００３６】
図６の高速走行モードについて説明する。コントローラ２の制御部６０３は、走行切換スイッチＳＷ３が押下されたことを検出すると、高速走行モード切換信号を、通信部６０４及びアンテナ６０５を介して飛行体１に送信する。飛行体１の制御部７０３は、アンテナ７０５及び通信部７０４を介してコントローラ２から送信された高速走行モード切換信号を受信すると、ドライバ７０７にモータ１１の回転軸１１１を回動させ、リンケージ４６が接続された第１リンク部材１１２の先端Ｔ１を図５の高速飛行モードよりもさらに後方へ回動させる。
【００３７】
リンケージ４６は、先端Ｔ１の接続点の回動によって後方へ移動する。リンケージ４６と接続される第２リンク部材４５１の先端Ｔ２は、後方へ押されるため、回動軸４５を中心に後方側へ回動する。すると回動軸４５に対して固定された可動ロータ３０ｃ，３０ｄのロータ支持杆３３は、回動軸４５を中心に後方へ回動する。よって、可動ロータ３０ｃ，３０ｄの基台３１に対して回転可能に支持された第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒは、第１回転翼５０ａ，５０ｂ側である前方へ傾斜する。
【００３８】
高速走行モードでは、後方の第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒを、前方の第１回転翼５０ａ，５０ｂの第１回転面Ｐｆに対し、高速飛行モードより大きい角度で傾斜させる。例えば、第２回転面Ｐｒの第１回転面Ｐｆに対する傾斜角度（鋭角部分の角度）は、約６０度とすることができる。
【００３９】
高速走行モードでは、第２回転面Ｐｒを高速飛行モードより傾斜させるため、上方への浮力は小さく、第２回転面Ｐｒを傾斜させた方向（本実施形態では前方向）への推進力を増加させることができる。そのため、飛行体１は、地上からやや浮揚した状態で、第２回転翼５０ｃ，５０ｄの傾斜方向へ進行する。飛行体１は、通常移動モードや高速飛行モードと比較して、前方へ高速に移動することができる。
【００４０】
また、コントローラ２の制御部６０３は、飛行体１が高速走行モードの際に、再度、走行切換スイッチＳＷ３が押下されたことを検出すると、通常移動モード切換信号を、通信部６０４及びアンテナ６０５を介して飛行体１に送信する。飛行体１の制御部７０３は、アンテナ７０５及び通信部７０４を介してコントローラ２から送信された通常移動モード切換信号を受信すると、ドライバ７０７にモータ１１の回転軸１１１を回動させ、リンケージ４６が接続された第１リンク部材１１２の先端Ｔ１を前方へ回動させる。これにより、飛行体１が高速飛行モードの際に再度飛行切換スイッチＳＷ２が押下された場合と同様に、第２回転翼５０ｃ，５０ｄの第２回転面Ｐｒを、第１回転翼５０ａ，５０ｂの第１回転面Ｐｆと略平行に切り換えることができる。
【００４１】
以上説明した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００４２】
例えば、図５及び図６で説明した、高速飛行モードや高速走行モードにおいて、第１リンク部材１１２の先端Ｔ１を前方へ移動するように回動させ、第２リンク部材４５１の先端Ｔ２を前方へ移動させることで、第２回転面Ｐｒが後方を向くようにモータ１１を制御してもよい。これにより、飛行体１は、後方へ向かって移動する際の応答性を向上させることができる。また、第２回転面Ｐｒを前方へ向けるか後方へ向けるかを選択できる構成としてもよい。
【００４３】
また、第１回転翼５０ａ，５０ｂ及び第２回転翼５０ｃ，５０ｄは、飛行体１の前方及び後方に各々３個以上の複数形成する構成としてもよい。また、一つの固定ロータ２０及び可動ロータ３０に対し、複数の回転翼５０を設けて駆動させる構成としてもよい。
【００４４】
また、固定ロータ２０の代わりに可動ロータ３０と同様の他の可動ロータを設けて、当該他の可動ロータを回動可能な構成としてもよい。すなわち、第１回転面Ｐｆを第２回転面に対し、任意に前方又は後方に傾斜させる構成とすることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１        飛行体                            ２        コントローラ
１０      基板本体                          １１      モータ
２０（２０ａ，２０ｂ）  固定ロータ          ２１      基台
２２（２２ａ，２２ｂ）  モータ
３０（３０ｃ，３０ｄ）  可動ロータ          ３１      基台
３２（３２ｃ，３２ｄ）  モータ              ３３      ロータ支持杆
４１      前支持杆                          ４２      前支持杆
４３      後支持杆                          ４４      支持柱
４５      回動軸                            ４６      リンケージ
５０ａ，５０ｂ（５０）  第１回転翼          ５０ｃ，５０ｄ（５０）  第２回転翼
５１      回転軸                            ５２      従動ギア
６１      右操作部                          ６２      左操作部
１１１    回転軸                            １１２    第１リンク部材
２２１    駆動ギア                          ３３１    駆動ギア
４４１    軸受                              ４５１    第２リンク部材
６０１    電源                              ６０２    レギュレータ
６０３    制御部                            ６０４    通信部
６０５    アンテナ
７０１    電源                              ７０２    レギュレータ
７０３    制御部                            ７０４    通信部
７０５    アンテナ                          ７０６ａ〜７０６ｄ  ドライバ
７０７    ドライバ
Ｐｆ      第１回転面                        Ｐｒ      第２回転面
Ｒ１〜Ｒ４  抵抗                            ＳＷ０    電源スイッチ
ＳＷ１    電源スイッチ                      ＳＷ２    飛行切換スイッチ
ＳＷ３    走行切換スイッチ                  ＳＷ４    電源スイッチ
Ｔ１      先端                              Ｔ２      先端
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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