(57)【要約】  第一ＬｉＤＡＲセンサ（４１）は、車両の外部の情報を検出する。第一支持部材（４３）は、第一ＬｉＤＡＲセンサ（４１）と第一加速度センサ（４２）を支持している。メモリ（１７）は、第一時点における第一加速度センサ（４２）の第一出力値を記憶する。プロセッサ（１６）は、第二時点における第一加速度センサ（４２）の第二出力値と前記第一出力値との差分を取得する。
2018173855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサモジュールであって、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記センサを支持している支持部材と、
前記支持部材に支持されている加速度センサと、
を備えている、
センサモジュール。
【請求項２】
車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記センサを支持している支持部材と、
前記支持部材に支持されている加速度センサと、
第一時点における前記加速度センサの第一出力値を記憶するメモリと、
第二時点における前記加速度センサの第二出力値と前記第一出力値との差分を取得するプロセッサと、
を備えている、
センサシステム。
【請求項３】
前記センサの位置と姿勢の少なくとも一方の調節を行なう調節機構を備えており、
前記プロセッサは、前記差分に基づいて前記調節機構に前記調節を行なわせる、
請求項２に記載のセンサシステム。
【請求項４】
前記センサによって検出された情報の補正を行なう補正部を備えており、
前記プロセッサは、前記差分に基づいて前記補正部に前記補正を行なわせる、
請求項２に記載のセンサシステム。
【請求項５】
前記センサ、前記支持部材、および前記加速度センサを収容する共通のハウジングを備えており、
前記プロセッサは、前記ハウジングに支持されている、
請求項２から４のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項６】
前記メモリと前記プロセッサは、前記支持部材に支持されている、
請求項５に記載のセンサシステム。
【請求項７】
光源と、
前記光源の位置と姿勢の少なくとも一方を調節する光源調節機構と、
前記センサ、前記支持部材、前記加速度センサ、前記光源、および前記光源調節機構の少なくとも一部を収容する共通のハウジングと、
を備えている、
請求項２から６のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項８】
前記センサは、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、およびカメラの少なくとも一つを含んでいる、
請求項２から７のいずれか一項に記載のセンサシステム。
【請求項９】
請求項２から７のいずれか一項に記載のセンサシステムの車両への搭載方法であって、
前記センサシステムが前記車両に搭載される前の前記第一時点における前記加速度センサの第一出力値を、前記メモリに記憶させる第一工程と、
前記センサシステムが前記車両に搭載された後の前記第二時点における前記加速度センサの第二出力値と前記第一出力値との差分を、前記プロセッサに取得させる第二工程と、
を含んでいる、
搭載方法。
【請求項１０】
前記第一工程は、第一エンティティによって行なわれ、
前記第二工程は、前記第一エンティティとは異なる第二エンティティによって行なわれる、
請求項９に記載の搭載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載されるセンサモジュール、車両に搭載されるセンサシステム、およびセンサシステムの車両への搭載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援を実現するためには、当該車両の外部の情報を取得するためのセンサを車体に搭載する必要がある。外部の情報をより正確に取得するために種別の異なるセンサが使用される場合がある。そのようなセンサの例としては、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサが挙げられる（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特許出願公開２０１０−１８５７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなセンサが車体に搭載された後、当該車体に対する当該センサの検出基準位置を調節する必要がある。運転支援技術の高度化に伴い、センサの数は増加傾向にある。センサの数が増えると、調節作業の負担が増す。【０００５】
本開示は、車両に搭載された後のセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための一態様は、車両に搭載されるセンサモジュールであって、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記センサを支持している支持部材と、
前記支持部材に支持されている加速度センサと、
を備えている。【０００７】
このような構成によれば、センサモジュールが車両に搭載された後におけるセンサの車両に対する姿勢に係る情報を、加速度センサの信号出力を通じて取得できる。信号出力を利用することによって、センサの姿勢調節やセンサによる検出結果の補正を自動化しやすくなる。したがって、車両に搭載された後のセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。【０００８】
上記の目的を達成するための一態様は、車両に搭載されるセンサシステムであって、
前記車両の外部の情報を検出するセンサと、
前記センサを支持している支持部材と、
前記支持部材に支持されている加速度センサと、
第一時点における前記加速度センサの第一出力値を記憶するメモリと、
第二時点における前記加速度センサの第二出力値と前記第一出力値との差分を取得するプロセッサと、
を備えている。【０００９】
このような構成によれば、第一時点と第二時点の間でセンサの姿勢にずれが生じた場合に、加速度センサの信号出力を通じて当該ずれ量を把握できる。信号出力を利用することによって、当該ずれ量に鑑みたセンサの姿勢調節やセンサによる検出結果の補正を自動化しやすくなる。したがって、車両に搭載された後のセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。【００１０】
上記第一時点の例としては、上記センサシステムが車両に搭載される前が挙げられる。上記第二時点の例としては、上記センサシステムが車両に搭載された後が挙げられる。【００１１】
したがって、上記の目的を達成するための一態様は、上記のセンサシステムを車両に搭載する方法であって、
前記センサシステムが前記車両に搭載される前の前記第一時点における前記加速度センサの第一出力値を、前記メモリに記憶させる第一工程と、
前記センサシステムが前記車両に搭載された後の前記第二時点における前記加速度センサの第二出力値と前記第一出力値との差分を、前記プロセッサに取得させる第二工程と、
を含んでいる。【００１２】
上記の方法において、前記第一工程は、第一エンティティによって行なわれ、前記第二工程は、前記第一エンティティとは異なる第二エンティティによって行なわれうる。【００１３】
上記第一エンティティの例としては、上記センサシステムの製造業者が挙げられる。上記第二エンティティの例としては、上記センサシステムを一部品として車両を組み立てる製造業者が挙げられる。この場合、第二エンティティによるセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。【００１４】
上記センサシステムは、以下のように構成されうる。
前記センサの位置と姿勢の少なくとも一方の調節を行なう調節機構を備えており、
前記プロセッサは、前記差分に基づいて前記調節機構に前記調節を行なわせる。【００１５】
このような構成によれば、第一時点と第二時点の間でセンサの姿勢にずれが生じた場合に、当該ずれを解消するための調節作業を自動化できる。したがって、センサの数が増えたとしても、センサシステムが車両に搭載された後にセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。【００１６】
あるいは、上記センサシステムは、以下のように構成されうる。
前記センサによって検出された情報の補正を行なう補正部を備えており、
前記プロセッサは、前記差分に基づいて前記補正部に前記補正を行なわせる。【００１７】
このような構成によれば、センサの位置と姿勢の少なくとも一方の調節を行なう機構を省略できる。したがって、センサシステムが車両に搭載された後にセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できるだけでなく、センサシステムの大型化や重量増を抑制できる。【００１８】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
前記センサ、前記支持部材、および前記加速度センサを収容する共通のハウジングを備えており、
前記プロセッサは、前記ハウジングに支持されている。【００１９】
前記プロセッサの機能は、車両に搭載されている制御装置によって実現されてもよい。しかしながら、上記のような構成によれば、当該制御装置の処理負荷を軽減できる。【００２０】
この場合、上記センサシステムは、以下のように構成されうる。
前記メモリと前記プロセッサは、前記支持部材に支持されている。【００２１】
このような構成によれば、センサ、加速度センサ、メモリ、およびプロセッサをモジュール化しやすい。【００２２】
上記のセンサシステムは、以下のように構成されうる。
光源と、
前記光源の位置と姿勢の少なくとも一方を調節する光源調節機構と、
前記センサ、前記支持部材、前記加速度センサ、前記光源、および前記光源調節機構の少なくとも一部を収容する共通のハウジングと、
を備えている。【００２３】
車両の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点から、車両の四隅に配置されるランプ装置の近傍に車両の外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。上記のような構成によれば、ランプ装置とセンサシステムの統合が容易であり、上記の要望に応えうる。【００２４】
前記センサの例としては、ＬｉＤＡＲセンサ、ミリ波レーダ、超音波センサ、およびカメラの少なくとも一つが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】センサシステムの車両における位置を示している。
【図２】第一実施形態に係るセンサシステムの構成を示している。
【図３】第二実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。
【図４】第三実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。
【図５】第四実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。
【図６】図５のセンサシステムにおける各センサモジュールの構成を示す図である。
【図７】第五実施形態に係るセンサシステムの構成を示す図である。
【図８】図７のセンサシステムにおける各センサモジュールの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００２７】
添付の図面において、矢印Ｆは、図示された構造の前方向を示している。矢印Ｂは、図示された構造の後方向を示している。矢印Ｌは、図示された構造の左方向を示している。矢印Ｒは、図示された構造の右方向を示している。以降の説明に用いる「左」および「右」は、運転席から見た左右の方向を示している。添付の図面において「上下方向」は、紙面に垂直な方向に対応している。
【００２８】
図１に示されるように、第一実施形態に係る左前センサシステム１ＬＦは、車両１００の左前隅部に搭載される。図２は、左前センサシステム１ＬＦの構成を模式的に示している。
【００２９】
左前センサシステム１ＬＦは、ハウジング１１と透光部材１２によって区画される灯室１３内に収容されている。
【００３０】
左前センサシステム１ＬＦは、第一センサモジュール１４を備えている。第一センサモジュール１４は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一支持部材４３、第一スクリュー機構４４、および第一アクチュエータ４５を備えている。
【００３１】
第一ＬｉＤＡＲセンサ４１は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両１００の前方に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。車両１００の前方は、車両の外部の一例である。第一ＬｉＤＡＲセンサ４１は、必要に応じて出射方向（すなわち検出方向）を変更して当該非可視光を掃引する走査機構を備えうる。本実施形態においては、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されている。
【００３２】
第一ＬｉＤＡＲセンサ４１は、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、例えば路面から戻り光の反射率の相違に基づいて、対象物の色（路面における白線など）に係る情報を取得できる。
【００３３】
すなわち、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。第一ＬｉＤＡＲセンサ４１は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力するように構成されている。上記の情報は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１により出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることによって取得される。情報処理部は、左前センサシステム１ＬＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。
【００３４】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１とともに第一支持部材４３によって支持されている。第一加速度センサ４２は、第一支持部材４３の姿勢、すなわち第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢に対応する信号Ａ１を出力するように構成されている。
【００３５】
第一スクリュー機構４４は、第一支持部材４３の姿勢を調節することにより、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１のハウジング１１に対する姿勢を調節するための機構である。第一スクリュー機構４４は、第一水平調節スクリュー４４１と第一垂直調節スクリュー４４２を含んでいる。
【００３６】
第一水平調節スクリュー４４１は、ハウジング１１を貫通して延びている。第一水平調節スクリュー４４１は、不図示のジョイントを介して第一支持部材４３と連結されている。第一水平調節スクリュー４４１のヘッド部は、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部が回転されると、第一水平調節スクリュー４４１の回転が、上記のジョイントによって、第一支持部材４３の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００３７】
第一垂直調節スクリュー４４２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第一垂直調節スクリュー４４２は、不図示のジョイントを介して第一支持部材４３と連結されている。第一垂直調節スクリュー４４２のヘッド部は、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部が回転操作されると、第一垂直調節スクリュー４４２の回転が、上記のジョイントによって、第一支持部材４３の姿勢を垂直面内（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００３８】
第一アクチュエータ４５は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置を調節するための装置である。第一アクチュエータ４５は、灯室１３内に配置されて第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と結合されている。
【００３９】
左前センサシステム１ＬＦは、第二センサモジュール１５を備えている。第二センサモジュール１５は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、第二支持部材５３、第二スクリュー機構５４、および第二アクチュエータ５５を備えている。
【００４０】
第二ＬｉＤＡＲセンサ５１は、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両１００の左方に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えている。車両１００の左方は、車両の外部の一例である。第二ＬｉＤＡＲセンサ５１は、必要に応じて出射方向（すなわち検出方向）を変更して当該非可視光を掃引する走査機構を備えうる。第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の構成は第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と実質的に同じであるため、繰り返しとなる説明は省略する。
【００４１】
すなわち、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１は、少なくとも車両１００の左方の情報を検出するセンサである。第二ＬｉＤＡＲセンサ５１は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号を出力するように構成されている。上記の情報は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１により出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることによって取得される。情報処理部は、左前センサシステム１ＬＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。
【００４２】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１とともに第二支持部材５３によって支持されている。第二加速度センサ５２は、第二支持部材５３の姿勢、すなわち第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の姿勢に対応する信号Ａ２を出力するように構成されている。
【００４３】
第二スクリュー機構５４は、第二支持部材５３の姿勢を調節することにより、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１のハウジング１１に対する姿勢を調節するための機構である。第二スクリュー機構５４は、第二水平調節スクリュー５４１と第二垂直調節スクリュー５４２を含んでいる。
【００４４】
第二水平調節スクリュー５４１は、ハウジング１１を貫通して延びている。第二水平調節スクリュー５４１は、不図示のジョイントを介して第二支持部材５３と連結されている。第二水平調節スクリュー５４１のヘッド部は、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部が回転されると、第二水平調節スクリュー５４１の回転が、上記のジョイントによって、第二支持部材５３の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００４５】
第二垂直調節スクリュー５４２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第二垂直調節スクリュー５４２は、不図示のジョイントを介して第二支持部材５３と連結されている。第二垂直調節スクリュー５４２のヘッド部は、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部が回転操作されると、第二垂直調節スクリュー５４２の回転が、上記のジョイントによって、第二支持部材５３の姿勢を垂直面内（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００４６】
第二アクチュエータ５５は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置を調節するための装置である。第二アクチュエータ５５は、灯室１３内に配置されて第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と結合されている。
【００４７】
左前センサシステム１ＬＦは、プロセッサ１６とメモリ１７を備えている。プロセッサ１６としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが例示されうる。プロセッサ１６は、複数のプロセッサコアを含みうる。メモリ１７としては、ＲＯＭやＲＡＭなどが例示されうる。ＲＯＭには、上記の処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。例えば、プロセッサ１６は、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。プロセッサ１６の機能の少なくとも一部は、プロセッサ１６およびメモリ１７とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【００４８】
メモリ１７は、ハウジング１１に支持されている。メモリ１７は、ハウジング１１の外面に支持されてもよいし、灯室１３内に配置されてもよい。
【００４９】
上記のように構成された左前センサシステム１ＬＦを車両１００に搭載する方法について説明する。
【００５０】
まず、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される前に、ハウジング１１に対する第一センサモジュール１４と第二センサモジュール１５の姿勢の調節がなされる。具体的には、第一スクリュー機構４４を用いて第一支持部材４３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置の調節がなされる。同様に、第二スクリュー機構５４を用いて第二支持部材５３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の調節がなされる。左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される前の一時点は、第一時点の一例である。
【００５１】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置の調節結果に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ１）は、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される前における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１に対応している。信号Ａ１（ｔ１）は、メモリ１７に入力される。メモリ１７は、信号Ａ１（ｔ１）に対応する第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１を記憶する。出力値Ｖ１１は、第一出力値の一例である。
【００５２】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の調節結果に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ１）は、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される前における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１に対応している。信号Ａ２（ｔ１）は、メモリ１７に入力される。メモリ１７は、信号Ａ２（ｔ１）に対応する第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１を記憶する。出力値Ｖ２１は、第一出力値の一例である。
【００５３】
次に、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される。その際、車体部品の公差や車体に対する左前センサシステム１ＬＦの位置ずれに起因して、各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載された後、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置と第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の再調整が行なわれる。換言すると、車両１００の車体に対する左前センサシステム１ＬＦの位置と姿勢の少なくとも一方の調節が行なわれる。左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載された後の一時点は、第二時点の一例である。
【００５４】
具体的には、第一加速度センサ４２は、左前センサシステム１ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ２）は、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載された後における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２に対応している。出力値Ｖ１２は、第二出力値の一例である。
【００５５】
プロセッサ１６は、第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２を取得する。第一加速度センサ４２から出力された信号Ａ１（ｔ２）は、プロセッサ１６に入力されてもよいし、メモリ１７に入力されてもよい。前者の場合、プロセッサ１６は、出力値Ｖ１２を直接に取得する。後者の場合、プロセッサ１６は、メモリ１７を介して出力値Ｖ１２を取得する。
【００５６】
プロセッサ１６は、出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１を取得する。差分Ｄ１は、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置のずれを反映している。
【００５７】
プロセッサ１６は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置のずれを解消するために必要な第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の位置と姿勢の少なくとも一方の補正量を算出する。プロセッサ１６は、信号Ｐ１を出力する。信号Ｐ１は、第一アクチュエータ４５に入力される。信号Ｐ１は、算出された補正量だけ第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するのに必要な動作を第一アクチュエータ４５に行なわせる。これにより、左前センサシステム１ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置の再調整が完了する。第一アクチュエータ４５は、調節機構の一例である。
【００５８】
同様に、第二加速度センサ５２は、左前センサシステム１ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ２）は、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載された後における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２に対応している。出力値Ｖ２２は、第二出力値の一例である。
【００５９】
プロセッサ１６は、第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２を取得する。第二加速度センサ５２から出力された信号Ａ２（ｔ２）は、プロセッサ１６に入力されてもよいし、メモリ１７に入力されてもよい。前者の場合、プロセッサ１６は、出力値Ｖ２２を直接に取得する。後者の場合、プロセッサ１６は、メモリ１７を介して出力値Ｖ２２を取得する。
【００６０】
プロセッサ１６は、出力値Ｖ２１と出力値Ｖ２２の差分Ｄ２を取得する。差分Ｄ２は、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置のずれを反映している。
【００６１】
プロセッサ１６は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置のずれを解消するために必要な第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の位置と姿勢の少なくとも一方の補正量を算出する。プロセッサ１６は、信号Ｐ２を出力する。信号Ｐ２は、第二アクチュエータ５５に入力される。信号Ｐ２は、算出された補正量だけ第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するのに必要な動作を第二アクチュエータ５５に行なわせる。これにより、左前センサシステム１ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の再調整が完了する。第二アクチュエータ５５は、調節機構の一例である。
【００６２】
本実施形態の構成によれば、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される前の時点と搭載された後の時点との間で各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置にずれが生じても、当該ずれを解消するための調節作業を自動化できる。したがって、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載された後に各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。
【００６３】
例えば、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載される前の各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置の調節は、左前センサシステム１ＬＦの製造業者によって行なわれうる。他方、左前センサシステム１ＬＦが車両１００に搭載された後の各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置の調節は、例えば左前センサシステム１ＬＦを一部品として車両１００を組み立てる製造業者によって行なわれうる。この場合、後者による各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。左前センサシステム１ＬＦの製造業者は、第一エンティティの一例である。車両１００を組み立てる製造業者は、第二エンティティの一例である。
【００６４】
プロセッサ１６の機能は、車両１００に搭載されている制御装置によって実現されてもよいし、ハウジング１１によって支持されるプロセッサによって実現されてもよい。後者の場合、プロセッサ１６は、ハウジング１１の外面に支持されてもよいし、灯室１３内に配置されてもよい。この場合、車両１００に搭載されている制御装置の処理負荷を軽減できる。
【００６５】
左前センサシステム１ＬＦは、ランプユニット１８を備えている。ランプユニット１８は、ハウジング１１に収容されている。ランプユニット１８は、光源と光学系を含んでいる。当該光学系は、レンズとリフレクタの少なくとも一方を含んでいる。
【００６６】
光源の例としては、ランプ光源や半導体発光素子が挙げられる。ランプ光源の例としては、白熱ランプ、ハロゲンランプ、放電ランプ、ネオンランプなどが挙げられる。半導体発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、有機ＥＬ素子などが挙げられる。光源から出射された光は、光学系を通過してランプユニット１８から出射される。ランプユニット１８から出射された光は、透光部材１２を通過し、車両１００の外部における所定の領域を照明する。
【００６７】
左前センサシステム１ＬＦは、第三スクリュー機構１９を備えている。第三スクリュー機構１９は、ランプユニット１８の姿勢を調節するための機構である。第三スクリュー機構１９は、第三水平調節スクリュー１９１と第三垂直調節スクリュー１９２を含んでいる。第三スクリュー機構１９は、光源調節機構の一例である。
【００６８】
第三水平調節スクリュー１９１は、ハウジング１１を貫通して延びている。第三水平調節スクリュー１９１は、不図示のジョイントを介してランプユニット１８と連結されている。第三水平調節スクリュー１９１のヘッド部は、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部が回転されると、第三水平調節スクリュー１９１の回転が、上記のジョイントによって、ランプユニット１８の姿勢を水平面内（同図における前後方向と左右方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「水平面」が厳密な水平面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００６９】
第三垂直調節スクリュー１９２は、ハウジング１１を貫通して延びている。第三垂直調節スクリュー１９２は、不図示のジョイントを介してランプユニット１８と連結されている。第三垂直調節スクリュー１９２のヘッド部は、ハウジング１１の外側に配置されている。所定の工具によりヘッド部が回転操作されると、第三垂直調節スクリュー１９２の回転が、上記のジョイントによって、ランプユニット１８の姿勢を垂直面内（同図における前後方向と上下方向を含む面内）で変化させる動きに変換される。なお、ここで用いられている「垂直面」が厳密な鉛直面と一致している必要はない。ジョイントの構成自体は周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００７０】
車両１００の周囲の情報を効率的に取得する観点、および意匠上の観点から、車両１００の四隅に配置されるランプ装置の近傍に車両の外部の情報を取得するためのセンサを配置することが望まれている。上記のような構成によれば、ランプ装置とセンサシステムの統合が容易であり、上記の要望に応えうる。
【００７１】
本実施形態においては、センサシステムの例として、左前センサシステム１ＬＦを挙げた。しかしながら、図１に示される車両１００の右前隅に配置される右前センサシステム１ＲＦ、左後隅に配置される左後センサシステム１ＬＢ、および車両１００の右後隅に配置される右後センサシステム１ＲＢに対しても、左前センサシステム１ＬＦを参照して説明した構成を適用可能である。例えば、右前センサシステム１ＲＦは、左前センサシステム１ＬＦと左右対称の構成を有しうる。左後センサシステム１ＬＢは、左前センサシステム１ＬＦと前後対称の構成を有しうる。右後センサシステム１ＲＢは、左後センサシステム１ＬＢと左右対称の構成を有しうる。この説明は、以下の実施形態例についても同様に適用される。
【００７２】
図３は、第二実施形態に係る左前センサシステム２ＬＦの構成を模式的に示している。第一実施形態に係る左前センサシステム１ＬＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００７３】
左前センサシステム２ＬＦは、第一センサモジュール２４を備えている。第一センサモジュール２４は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一支持部材４３、および第一スクリュー機構４４を備えている。
【００７４】
左前センサシステム２ＬＦは、第二センサモジュール２５を備えている。第二センサモジュール２５は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、第二支持部材５３、および第二スクリュー機構５４を備えている。
【００７５】
左前センサシステム２ＬＦは、プロセッサ２６を備えている。プロセッサ２６の例としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが挙げられる。プロセッサ２６の機能の少なくとも一部は、プロセッサ２６およびメモリ１７とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【００７６】
上記のように構成された左前センサシステム２ＬＦを車両１００に搭載する方法について説明する。
【００７７】
まず、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される前に、ハウジング１１に対する第一センサモジュール２４と第二センサモジュール２５の姿勢の調節がなされる。具体的には、第一スクリュー機構４４を用いて第一支持部材４３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置の調節がなされる。同様に、第二スクリュー機構５４を用いて第二支持部材５３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の調節がなされる。左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される前の一時点は、第一時点の一例である。
【００７８】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置の調節結果に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ１）は、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される前における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１に対応している。信号Ａ１（ｔ１）は、メモリ１７に入力される。メモリ１７は、信号Ａ１（ｔ１）に対応する第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１を記憶する。出力値Ｖ１１は、第一出力値の一例である。
【００７９】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の調節結果に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ１）は、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される前における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１に対応している。信号Ａ２（ｔ１）は、メモリ１７に入力される。メモリ１７は、信号Ａ２（ｔ１）に対応する第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１を記憶する。出力値Ｖ２１は、第一出力値の一例である。
【００８０】
次に、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される。その際、車体部品の公差や車体に対する左前センサシステム２ＬＦの位置ずれに起因して、各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載された後、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置と第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置の再調整が行なわれる。換言すると、車両１００の車体に対する左前センサシステム２ＬＦの位置と姿勢の少なくとも一方の調節が行なわれる。左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載された後の一時点は、第二時点の一例である。
【００８１】
具体的には、第一加速度センサ４２は、左前センサシステム２ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ２）は、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載された後における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２に対応している。出力値Ｖ１２は、第二出力値の一例である。
【００８２】
プロセッサ２６は、第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２を取得する。第一加速度センサ４２から出力された信号Ａ１（ｔ２）は、プロセッサ２６に入力されてもよいし、メモリ１７に入力されてもよい。前者の場合、プロセッサ２６は、出力値Ｖ１２を直接に取得する。後者の場合、プロセッサ２６は、メモリ１７を介して出力値Ｖ１２を取得する。
【００８３】
プロセッサ２６は、出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１を取得する。差分Ｄ１は、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置のずれを反映している。
【００８４】
本実施形態においては、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の姿勢を変更するのではなく、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１により取得された情報の側を補正する。
【００８５】
具体的には、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号Ｌ１を出力するように構成されている。信号Ｌ１は、プロセッサ２６に入力される。プロセッサ２６は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、信号Ｌ１を補正する。
【００８６】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、プロセッサ２６は、左前センサシステム２ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【００８７】
同様に、第二加速度センサ５２は、左前センサシステム２ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ２）は、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載された後における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２に対応している。出力値Ｖ２２は、第二出力値の一例である。
【００８８】
プロセッサ２６は、第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２を取得する。第二加速度センサ５２から出力された信号Ａ２（ｔ２）は、プロセッサ２６に入力されてもよいし、メモリ１７に入力されてもよい。前者の場合、プロセッサ２６は、出力値Ｖ２２を直接に取得する。後者の場合、プロセッサ２６は、メモリ１７を介して出力値Ｖ２２を取得する。
【００８９】
プロセッサ２６は、出力値Ｖ２１と出力値Ｖ２２の差分Ｄ２を取得する。差分Ｄ２は、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置のずれを反映している。
【００９０】
本実施形態においては、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の姿勢を変更するのではなく、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１により取得された情報の側を補正する。
【００９１】
具体的には、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１は、検出された戻り光の属性（強度や波長など）に対応する信号Ｌ２を出力するように構成されている。信号Ｌ２は、プロセッサ２６に入力される。プロセッサ２６は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、信号Ｌ２を補正する。
【００９２】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、プロセッサ２６は、左前センサシステム２ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【００９３】
本実施形態の構成によれば、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される前の時点と搭載された後の時点との間で各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置にずれが生じても、当該ずれを解消するための調節作業を自動化できる。したがって、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載された後に各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。
【００９４】
例えば、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載される前の各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置の調節は、左前センサシステム２ＬＦの製造業者によって行なわれうる。他方、左前センサシステム２ＬＦが車両１００に搭載された後の各ＬｉＤＡＲセンサの検出基準位置の調節は、例えば左前センサシステム２ＬＦを一部品として車両１００を組み立てる製造業者によって行なわれうる。この場合、後者による各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。左前センサシステム２ＬＦの製造業者は、第一エンティティの一例である。車両１００を組み立てる製造業者は、第二エンティティの一例である。
【００９５】
さらに、本実施形態の構成によれば、各ＬｉＤＡＲセンサの位置と姿勢の少なくとも一方を調節する機構を省略できる。したがって、左前センサシステム２ＬＦの大型化と重量増を抑制できる。
【００９６】
プロセッサ２６の機能は、車両１００に搭載されている制御装置によって実現されてもよいし、ハウジング１１によって支持されるプロセッサによって実現されてもよい。後者の場合、プロセッサ２６は、ハウジング１１の外面に支持されてもよいし、灯室１３内に配置されてもよい。この場合、車両１００に搭載されている制御装置の処理負荷を軽減できる。
【００９７】
図４は、第三実施形態に係る左前センサシステム３ＬＦの構成を模式的に示している。第一実施形態に係る左前センサシステム１ＬＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【００９８】
左前センサシステム３ＬＦは、第一センサモジュール３４を備えている。第一センサモジュール３４は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一支持部材４３、および第一スクリュー機構４４に加えて、第一カメラ４６、ミリ波レーダ４７、およびアクチュエータ４８を備えている。
【００９９】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７とともに第一支持部材４３によって支持されている。第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の間に配置されている。
【０１００】
第一カメラ４６は、少なくとも車両１００の前方を撮影する装置である。すなわち、第一カメラ４６は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。車両１００の前方は、車両の外部の一例である。第一カメラ４６は、可視光カメラでもよいし、赤外光カメラでもよい。第一カメラ４６は、撮影された映像に対応する映像信号Ｃ１を出力するように構成されている。第一カメラ４６によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、映像信号Ｃ１が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、左前センサシステム３ＬＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。
【０１０１】
ミリ波レーダ４７は、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が少なくとも車両１００の前方に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えている。車両１００の前方は、車両の外部の一例である。ミリ波レーダ４７は、必要に応じて発信方向（すなわち検出方向）を変更してミリ波を掃引する走査機構を備えうる。本実施形態においては、周波数が７６ＧＨｚのミリ波が使用されている。他の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。
【０１０２】
ミリ波レーダ４７は、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。
【０１０３】
すなわち、ミリ波レーダ４７は、少なくとも車両１００の前方の情報を検出するセンサである。ミリ波レーダ４７は、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、ミリ波レーダ４７より出力された信号が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、左前センサシステム３ＬＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。
【０１０４】
アクチュエータ４８は、ミリ波レーダ４７の検出基準位置を調節するための装置である。アクチュエータ４８は、灯室１３内に配置されてミリ波レーダ４７と結合されている。
【０１０５】
左前センサシステム３ＬＦは、第二センサモジュール３５を備えている。第二センサモジュール３５は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、第二支持部材５３、および第二スクリュー機構５４に加えて、第二カメラ５６を備えている。
【０１０６】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１および第二カメラ５６とともに第二支持部材５３によって支持されている。第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の間に配置されている。
【０１０７】
第二カメラ５６は、少なくとも車両１００の左方を撮影する装置である。すなわち、第二カメラ５６は、少なくとも車両１００の左方の情報を検出するセンサである。車両１００の左方は、車両の外部の一例である。第二カメラ５６は、可視光カメラでもよいし、赤外光カメラでもよい。第二カメラ５６は、撮影された映像に対応する映像信号Ｃ２を出力するように構成されている。第二カメラ５６によって検出された少なくとも車両１００の前方の情報は、映像信号Ｃ２が図示しない情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、左前センサシステム３ＬＦが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。
【０１０８】
左前センサシステム３ＬＦは、プロセッサ３６を備えている。プロセッサ３６の例としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが挙げられる。プロセッサ３６の機能の少なくとも一部は、プロセッサ３６およびメモリ１７とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【０１０９】
上記のように構成された左前センサシステム３ＬＦを車両１００に搭載する方法について説明する。
【０１１０】
まず、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される前に、ハウジング１１に対する第一センサモジュール３４と第二センサモジュール３５の姿勢の調節がなされる。具体的には、第一スクリュー機構４４を用いて第一支持部材４３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置の調節がなされる。同様に、第二スクリュー機構５４を用いて第二支持部材５３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置の調節がなされる。左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される前の一時点は、第一時点の一例である。
【０１１１】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置の調節結果に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ１）は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される前における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１に対応している。信号Ａ１（ｔ１）は、メモリ１７に入力される。メモリ１７は、信号Ａ１（ｔ１）に対応する第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１を記憶する。出力値Ｖ１１は、第一出力値の一例である。
【０１１２】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置の調節結果に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ１）は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される前における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１に対応している。信号Ａ２（ｔ１）は、メモリ１７に入力される。メモリ１７は、信号Ａ２（ｔ１）に対応する第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１を記憶する。出力値Ｖ２１は、第一出力値の一例である。
【０１１３】
次に、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される。その際、車体部品の公差や車体に対する左前センサシステム３ＬＦの位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載された後、各センサの検出基準位置の再調整が行なわれる。換言すると、車両１００の車体に対する左前センサシステム３ＬＦの位置と姿勢の少なくとも一方の調節が行なわれる。左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載された後の一時点は、第二時点の一例である。
【０１１４】
具体的には、第一加速度センサ４２は、左前センサシステム３ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ２）は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載された後における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２に対応している。出力値Ｖ１２は、第二出力値の一例である。
【０１１５】
プロセッサ３６は、第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２を取得する。第一加速度センサ４２から出力された信号Ａ１（ｔ２）は、プロセッサ３６に入力されてもよいし、メモリ１７に入力されてもよい。前者の場合、プロセッサ３６は、出力値Ｖ１２を直接に取得する。後者の場合、プロセッサ３６は、メモリ１７を介して出力値Ｖ１２を取得する。
【０１１６】
プロセッサ３６は、出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１を取得する。差分Ｄ１は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれを反映している。
【０１１７】
本実施形態においては、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の姿勢を変更するのではなく、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６により取得された情報の側を補正する。
【０１１８】
具体的には、プロセッサ３６は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１から出力された信号Ｌ１を補正する。
【０１１９】
同様に、プロセッサ３６は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一カメラ４６の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第一カメラ４６から出力された映像信号Ｃ１を補正する。
【０１２０】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１および第一カメラ４６の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、プロセッサ３６は、左前センサシステム３ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【０１２１】
同様に、第二加速度センサ５２は、左前センサシステム３ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ２）は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載された後における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２に対応している。出力値Ｖ２２は、第二出力値の一例である。
【０１２２】
プロセッサ３６は、第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２を取得する。第二加速度センサ５２から出力された信号Ａ２（ｔ２）は、プロセッサ３６に入力されてもよいし、メモリ１７に入力されてもよい。前者の場合、プロセッサ３６は、出力値Ｖ２２を直接に取得する。後者の場合、プロセッサ３６は、メモリ１７を介して出力値Ｖ２２を取得する。
【０１２３】
プロセッサ３６は、出力値Ｖ２１と出力値Ｖ２２の差分Ｄ２を取得する。差分Ｄ２は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置のずれを反映している。
【０１２４】
本実施形態においては、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の姿勢を変更するのではなく、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６により取得された情報の側を補正する。
【０１２５】
具体的には、プロセッサ３６は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１から出力された信号Ｌ２を補正する。
【０１２６】
同様に、プロセッサ３６は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二カメラ５６の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第二カメラ５６から出力された映像信号Ｃ２を補正する。
【０１２７】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１および第二カメラ５６の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、プロセッサ３６は、左前センサシステム３ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【０１２８】
第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１は、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じたミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれも反映している。
【０１２９】
プロセッサ３６は、取得された差分Ｄ１に基づいて、ミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれを解消するために必要なミリ波レーダ４７の位置と姿勢の少なくとも一方の補正量を算出する。プロセッサ３６は、信号Ｐを出力する。信号Ｐは、アクチュエータ４８に入力される。信号Ｐは、算出された補正量だけミリ波レーダ４７の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するのに必要な動作をアクチュエータ４８に行なわせる。これにより、左前センサシステム３ＬＦを車両１００に搭載することによって変化したミリ波レーダ４７の検出基準位置の再調整が完了する。アクチュエータ４８は、調節機構の一例である。
【０１３０】
本実施形態の構成によれば、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される前の時点と搭載された後の時点との間で各センサの検出基準位置にずれが生じても、当該ずれを解消するための調節作業を自動化できる。したがって、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載された後に各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。
【０１３１】
例えば、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載される前の各センサの検出基準位置の調節は、左前センサシステム３ＬＦの製造業者によって行なわれうる。他方、左前センサシステム３ＬＦが車両１００に搭載された後の各センサの検出基準位置の調節は、例えば左前センサシステム３ＬＦを一部品として車両１００を組み立てる製造業者によって行なわれうる。この場合、後者による各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。左前センサシステム３ＬＦの製造業者は、第一エンティティの一例である。車両１００を組み立てる製造業者は、第二エンティティの一例である。
【０１３２】
さらに、本実施形態の構成によれば、各ＬｉＤＡＲセンサと各カメラの位置と姿勢の少なくとも一方を調節する機構を省略できる。したがって、左前センサシステム３ＬＦの大型化と重量増を抑制できる。
【０１３３】
プロセッサ３６の機能は、車両１００に搭載されている制御装置によって実現されてもよいし、ハウジング１１によって支持されるプロセッサによって実現されてもよい。後者の場合、プロセッサ３６は、ハウジング１１の外面に支持されてもよいし、灯室１３内に配置されてもよい。この場合、車両１００に搭載されている制御装置の処理負荷を軽減できる。
【０１３４】
図５は、第四実施形態に係る左前センサシステム４ＬＦの構成を模式的に示している。第三実施形態に係る左前センサシステム３ＬＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【０１３５】
左前センサシステム３ＬＦは、第一センサモジュール６４を備えている。第一センサモジュール６４は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一支持部材４３、第一スクリュー機構４４、第一カメラ４６、ミリ波レーダ４７、およびアクチュエータ４８に加えて、第一情報処理装置４９を備えている。
【０１３６】
図６の（Ａ）は、第一センサモジュール６４の機能構成を示している。第一情報処理装置４９は、第一プロセッサ４９１と第一メモリ４９２を備えている。第一プロセッサ４９１としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが例示されうる。第一プロセッサ４９１は、複数のプロセッサコアを含みうる。第一メモリ４９２としては、ＲＯＭやＲＡＭなどが例示されうる。ＲＯＭには、上記の処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。例えば、第一プロセッサ４９１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。第一プロセッサ４９１の機能の少なくとも一部は、第一プロセッサ４９１および第一メモリ４９２とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【０１３７】
図５に示されるように、第一情報処理装置４９は、単一の筐体または基板を有している。第一情報処理装置４９は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７とともに第一支持部材４３によって支持されている。
【０１３８】
図６の（Ａ）に示されるように、本実施形態においては、第一加速度センサ４２は、第一情報処理装置４９の筐体内あるいは基板上に設けられている。第一情報処理装置４９は、第一加速度センサ４２が第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の間に配置されるように、第一支持部材４３に支持されている。しかしながら、第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の間に配置されていれば、第一情報処理装置４９の筐体外または基板外に設けられていてもよい。
【０１３９】
左前センサシステム４ＬＦは、第二センサモジュール６５を備えている。第二センサモジュール６５は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、第二支持部材５３、第二スクリュー機構５４、および第二カメラ５６に加えて、第二情報処理装置５９を備えている。
【０１４０】
図６の（Ｂ）は、第二センサモジュール６５の機能構成を示している。第二情報処理装置５９は、第二プロセッサ５９１と第二メモリ５９２を備えている。第二プロセッサ５９１としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが例示されうる。第二プロセッサ５９１は、複数のプロセッサコアを含みうる。第二メモリ５９２としては、ＲＯＭやＲＡＭなどが例示されうる。ＲＯＭには、上記の処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。例えば、第二プロセッサ５９１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。第二プロセッサ５９１の機能の少なくとも一部は、第二プロセッサ５９１および第二メモリ５９２とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【０１４１】
図５に示されるように、第二情報処理装置５９は、単一の筐体または基板を有している。第二情報処理装置５９は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、および第二カメラ５６とともに第二支持部材５３によって支持されている。
【０１４２】
図６の（Ｂ）に示されるように、本実施形態においては、第二加速度センサ５２は、第二情報処理装置５９の筐体内または基板上に設けられている。第二情報処理装置５９は、第二加速度センサ５２が第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の間に配置されるように、第二支持部材５３に支持されている。しかしながら、第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の間に配置されていれば、第二情報処理装置５９の筐体外または基板外に設けられていてもよい。
【０１４３】
上記のように構成された左前センサシステム４ＬＦを車両１００に搭載する方法について説明する。
【０１４４】
まず、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される前に、ハウジング１１に対する第一センサモジュール６４と第二センサモジュール６５の姿勢の調節がなされる。具体的には、第一スクリュー機構４４を用いて第一支持部材４３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置の調節がなされる。同様に、第二スクリュー機構５４を用いて第二支持部材５３のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置の調節がなされる。左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される前の一時点は、第一時点の一例である。
【０１４５】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置の調節結果に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ１）は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される前における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１に対応している。信号Ａ１（ｔ１）は、第一メモリ４９２に入力される。第一メモリ４９２は、信号Ａ１（ｔ１）に対応する第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１を記憶する。出力値Ｖ１１は、第一出力値の一例である。
【０１４６】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置の調節結果に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ１）は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される前における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１に対応している。信号Ａ２（ｔ１）は、第二メモリ５９２に入力される。第二メモリ５９２は、信号Ａ２（ｔ１）に対応する第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１を記憶する。出力値Ｖ２１は、第一出力値の一例である。
【０１４７】
次に、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される。その際、車体部品の公差や車体に対する左前センサシステム４ＬＦの位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載された後、各センサの検出基準位置の再調整が行なわれる。換言すると、車両１００の車体に対する左前センサシステム４ＬＦの位置と姿勢の少なくとも一方の調節が行なわれる。左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載された後の一時点は、第二時点の一例である。
【０１４８】
具体的には、第一加速度センサ４２は、左前センサシステム４ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ２）は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載された後における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２に対応している。出力値Ｖ１２は、第二出力値の一例である。
【０１４９】
第一プロセッサ４９１は、第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２を取得する。第一加速度センサ４２から出力された信号Ａ１（ｔ２）は、第一プロセッサ４９１に入力されてもよいし、第一メモリ４９２に入力されてもよい。前者の場合、第一プロセッサ４９１は、出力値Ｖ１２を直接に取得する。後者の場合、第一プロセッサ４９１は、第一メモリ４９２を介して出力値Ｖ１２を取得する。
【０１５０】
第一プロセッサ４９１は、出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１を取得する。差分Ｄ１は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれを反映している。
【０１５１】
本実施形態においては、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の姿勢を変更するのではなく、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６により取得された情報の側を補正する。
【０１５２】
具体的には、第一プロセッサ４９１は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１から出力された信号Ｌ１を補正する。
【０１５３】
同様に、第一プロセッサ４９１は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一カメラ４６の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第一カメラ４６から出力された映像信号Ｃ１を補正する。
【０１５４】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１および第一カメラ４６の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、第一プロセッサ４９１は、左前センサシステム４ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【０１５５】
同様に、第二加速度センサ５２は、左前センサシステム４ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ２）は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載された後における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２に対応している。出力値Ｖ２２は、第二出力値の一例である。
【０１５６】
第二プロセッサ５９１は、第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２を取得する。第二加速度センサ５２から出力された信号Ａ２（ｔ２）は、第二プロセッサ５９１に入力されてもよいし、第二メモリ５９２に入力されてもよい。前者の場合、第二プロセッサ５９１は、出力値Ｖ２２を直接に取得する。後者の場合、第二プロセッサ５９１は、第二メモリ５９２を介して出力値Ｖ２２を取得する。
【０１５７】
第二プロセッサ５９１は、出力値Ｖ２１と出力値Ｖ２２の差分Ｄ２を取得する。差分Ｄ２は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置のずれを反映している。
【０１５８】
本実施形態においては、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の姿勢を変更するのではなく、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６により取得された情報の側を補正する。
【０１５９】
具体的には、第二プロセッサ５９１は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１から出力された信号Ｌ２を補正する。
【０１６０】
同様に、第二プロセッサ５９１は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二カメラ５６の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第二カメラ５６から出力された映像信号Ｃ２を補正する。
【０１６１】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１および第二カメラ５６の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、第二プロセッサ５９１は、左前センサシステム４ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【０１６２】
第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じたミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれも反映している。
【０１６３】
第一プロセッサ４９１は、取得された差分Ｄ１に基づいて、ミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれを解消するために必要なミリ波レーダ４７の位置と姿勢の少なくとも一方の補正量を算出する。第一プロセッサ４９１は、信号Ｐを出力する。信号Ｐは、アクチュエータ４８に入力される。信号Ｐは、算出された補正量だけミリ波レーダ４７の位置と姿勢の少なくとも一方を調節するのに必要な動作をアクチュエータ４８に行なわせる。これにより、左前センサシステム４ＬＦを車両１００に搭載することによって変化したミリ波レーダ４７の検出基準位置の再調整が完了する。アクチュエータ４８は、調節機構の一例である。
【０１６４】
本実施形態の構成によれば、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される前の時点と搭載された後の時点との間で各センサの検出基準位置にずれが生じても、当該ずれを解消するための調節作業を自動化できる。したがって、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載された後に各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。
【０１６５】
例えば、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載される前の各センサの検出基準位置の調節は、左前センサシステム４ＬＦの製造業者によって行なわれうる。他方、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載された後の各センサの検出基準位置の調節は、例えば左前センサシステム４ＬＦを一部品として車両１００を組み立てる製造業者によって行なわれうる。この場合、後者による各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。左前センサシステム４ＬＦの製造業者は、第一エンティティの一例である。車両１００を組み立てる製造業者は、第二エンティティの一例である。
【０１６６】
さらに、本実施形態の構成によれば、各ＬｉＤＡＲセンサと各カメラの位置と姿勢の少なくとも一方を調節する機構を省略できる。したがって、左前センサシステム４ＬＦの大型化と重量増を抑制できる。
【０１６７】
また、本実施形態の構成によれば、第一プロセッサ４９１と第一メモリ４９２が第一支持部材４３に支持されており、第二プロセッサ５９１と第二メモリ５９２が第二支持部材５３に支持されている。よって、第一プロセッサ４９１と第一メモリ４９２によって行なわれる処理、および第二プロセッサ５９１と第二メモリ５９２によって行なわれる処理に関し、車両１００に搭載されている制御装置の負荷を軽減できる。
【０１６８】
図７は、第五実施形態に係る左前センサシステム５ＬＦの構成を模式的に示している。第三実施形態に係る左前センサシステム３ＬＦと同一または同等の構成要素については、同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。
【０１６９】
左前センサシステム３ＬＦは、第一センサモジュール７４を備えている。第一センサモジュール７４は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一スクリュー機構４４、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７を備えている。第一センサモジュール７４は、第一支持部材７４０を備えている。
【０１７０】
第一支持部材７４０は、単一の筐体または基板である。第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７は、当該筐体内または当該基板上に設けられている。第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１と第一カメラ４６の間に配置されている。第一スクリュー機構４４は、当該筐体または基板と直接的あるいは間接的に結合されている。
【０１７１】
図８の（Ａ）は、第一センサモジュール７４の機能構成を示している。第一センサモジュール７４は、第一プロセッサ７４１、第一メモリ７４２、第一通信部７４３、および第一給電部７４４をさらに備えている。第一センサモジュール７４は、第一プロセッサ７４１、第一メモリ７４２、第一通信部７４３、および第一給電部７４４は、第一支持部材７４０としての筐体内あるいは基板上に設けられている。
【０１７２】
第一プロセッサ７４１としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが例示されうる。第一プロセッサ７４１は、複数のプロセッサコアを含みうる。第一メモリ７４２としては、ＲＯＭやＲＡＭなどが例示されうる。ＲＯＭには、上記の処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。例えば、第一プロセッサ７４１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。第一プロセッサ７４１の機能の少なくとも一部は、第一プロセッサ７４１および第一メモリ７４２とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【０１７３】
第一プロセッサ７４１は、第一通信部７４３を介して車両１００に搭載されている不図示の制御装置と通信可能に接続される。第一プロセッサ７４１は、第一通信部７４３を介して当該制御装置からの制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の動作を制御するように構成されている。
【０１７４】
第一給電部７４４は、車両１００に搭載されている不図示の電源から電力の供給を受けるとともに、当該電力を第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一加速度センサ４２、第一カメラ４６、ミリ波レーダ４７、第一プロセッサ７４１、および第一メモリ７４２に供給するように構成されている。
【０１７５】
左前センサシステム３ＬＦは、第二センサモジュール７５を備えている。第二センサモジュール７５は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、第二スクリュー機構５４、および第二カメラ５６を備えている。第二センサモジュール７５は、第二支持部材７５０を備えている。
【０１７６】
第二支持部材７５０は、単一の筐体または基板である。第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、および第二カメラ５６は、当該筐体内または当該基板上に設けられている。第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の間に配置されている。第二スクリュー機構５４は、当該筐体または基板と直接的あるいは間接的に結合されている。
【０１７７】
図８の（Ｂ）は、第二センサモジュール７５の機能構成を示している。第二センサモジュール７５は、第二プロセッサ７５１、第二メモリ７５２、第二通信部７５３、および第二給電部７５４をさらに備えている。第二センサモジュール７５は、第二プロセッサ７５１、第二メモリ７５２、第二通信部７５３、および第二給電部７５４は、第二支持部材７５０としての筐体内あるいは基板上に設けられている。
【０１７８】
第二プロセッサ７５１としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵなどが例示されうる。第二プロセッサ７５１は、複数のプロセッサコアを含みうる。第二メモリ７５２としては、ＲＯＭやＲＡＭなどが例示されうる。ＲＯＭには、上記の処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。例えば、第二プロセッサ７５１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。第二プロセッサ７５１の機能の少なくとも一部は、第二プロセッサ７５１および第二メモリ７５２とは異なる少なくとも一つのハードウェア資源によって実現されてもよい。そのようなハードウェア資源としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路が例示されうる。
【０１７９】
第二プロセッサ７５１は、第二通信部７５３を介して車両１００に搭載されている不図示の制御装置と通信可能に接続される。第二プロセッサ７５１は、第二通信部７５３を介して当該制御装置からの制御信号を受信し、当該制御信号に基づいて第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の動作を制御するように構成されている。
【０１８０】
第二給電部７５４は、車両１００に搭載されている不図示の電源から電力の供給を受けるとともに、当該電力を第二ＬｉＤＡＲセンサ５１、第二加速度センサ５２、第二カメラ５６、第二プロセッサ７５１および第二メモリ７５２に供給するように構成されている。
【０１８１】
上記のように構成された左前センサシステム５ＬＦを車両１００に搭載する方法について説明する。
【０１８２】
まず、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される前に、ハウジング１１に対する第一センサモジュール７４と第二センサモジュール７５の姿勢の調節がなされる。具体的には、第一スクリュー機構４４を用いて第一支持部材７４０のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置の調節がなされる。同様に、第二スクリュー機構５４を用いて第二支持部材７５０のハウジング１１に対する姿勢を変更することにより、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置の調節がなされる。左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される前の一時点は、第一時点の一例である。
【０１８３】
第一加速度センサ４２は、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置の調節結果に対応する第一支持部材７４０の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ１）は、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される前における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１に対応している。信号Ａ１（ｔ１）は、第一メモリ７４２に入力される。第一メモリ７４２は、信号Ａ１（ｔ１）に対応する第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１１を記憶する。出力値Ｖ１１は、第一出力値の一例である。
【０１８４】
第二加速度センサ５２は、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置の調節結果に対応する第二支持部材７５０の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ１）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ１）は、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される前における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１に対応している。信号Ａ２（ｔ１）は、第二メモリ７５２に入力される。第二メモリ７５２は、信号Ａ２（ｔ１）に対応する第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２１を記憶する。出力値Ｖ２１は、第一出力値の一例である。
【０１８５】
次に、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される。その際、車体部品の公差や車体に対する左前センサシステム５ＬＦの位置ずれに起因して、各センサの検出基準位置が所望の位置からずれる場合がある。したがって、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載された後、各センサの検出基準位置の再調整が行なわれる。換言すると、車両１００の車体に対する左前センサシステム５ＬＦの位置と姿勢の少なくとも一方の調節が行なわれる。左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載された後の一時点は、第二時点の一例である。
【０１８６】
具体的には、第一加速度センサ４２は、左前センサシステム５ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第一支持部材４３の姿勢に対応する信号Ａ１（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ１（ｔ２）は、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載された後における第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２に対応している。出力値Ｖ１２は、第二出力値の一例である。
【０１８７】
第一プロセッサ７４１は、第一加速度センサ４２の出力値Ｖ１２を取得する。第一加速度センサ４２から出力された信号Ａ１（ｔ２）は、第一プロセッサ７４１に入力されてもよいし、第一メモリ７４２に入力されてもよい。前者の場合、第一プロセッサ７４１は、出力値Ｖ１２を直接に取得する。後者の場合、第一プロセッサ７４１は、第一メモリ７４２を介して出力値Ｖ１２を取得する。
【０１８８】
第一プロセッサ７４１は、出力値Ｖ１２と出力値Ｖ１２の差分Ｄ１を取得する。差分Ｄ１は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれを反映している。
【０１８９】
本実施形態においては、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の姿勢を変更するのではなく、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７により取得された情報の側を補正する。
【０１９０】
具体的には、第一プロセッサ７４１は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第一ＬｉＤＡＲセンサ４１から出力された信号Ｌ１を補正する。
【０１９１】
同様に、第一プロセッサ７４１は、取得された差分Ｄ１に基づいて、第一カメラ４６の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第一カメラ４６から出力された映像信号Ｃ１を補正する。
【０１９２】
同様に、第一プロセッサ７４１は、取得された差分Ｄ１に基づいて、ミリ波レーダ４７の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、ミリ波レーダ４７から出力された信号Ｍを補正する。
【０１９３】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、第一プロセッサ７４１は、左前センサシステム４ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第一ＬｉＤＡＲセンサ４１、第一カメラ４６、およびミリ波レーダ４７の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【０１９４】
同様に、第二加速度センサ５２は、左前センサシステム５ＬＦの車体に対する搭載姿勢に対応する第二支持部材５３の姿勢に対応する信号Ａ２（ｔ２）を出力する。すなわち、信号Ａ２（ｔ２）は、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載された後における第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２に対応している。出力値Ｖ２２は、第二出力値の一例である。
【０１９５】
第二プロセッサ７５１は、第二加速度センサ５２の出力値Ｖ２２を取得する。第二加速度センサ５２から出力された信号Ａ２（ｔ２）は、第二プロセッサ７５１に入力されてもよいし、第二メモリ７５２に入力されてもよい。前者の場合、第二プロセッサ７５１は、出力値Ｖ２２を直接に取得する。後者の場合、第二プロセッサ７５１は、第二メモリ７５２を介して出力値Ｖ２２を取得する。
【０１９６】
第二プロセッサ７５１は、出力値Ｖ２１と出力値Ｖ２２の差分Ｄ２を取得する。差分Ｄ２は、左前センサシステム４ＬＦが車両１００に搭載されることによって生じた第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置のずれを反映している。
【０１９７】
本実施形態においては、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の姿勢を調節する機構が設けられていない。したがって、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置のずれが検出された場合、当該ずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の姿勢を変更するのではなく、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６により取得された情報の側を補正する。
【０１９８】
具体的には、第二プロセッサ７５１は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第二ＬｉＤＡＲセンサ５１から出力された信号Ｌ２を補正する。
【０１９９】
同様に、第二プロセッサ７５１は、取得された差分Ｄ２に基づいて、第二カメラ５６の検出基準位置にずれがなかった場合に得られたであろう信号になるように、第二カメラ５６から出力された映像信号Ｃ２を補正する。
【０２００】
これにより、検出基準位置のずれを解消するように第二ＬｉＤＡＲセンサ５１および第二カメラ５６の位置と姿勢の少なくとも一方が変更された場合と実質的に同じ情報が得られる。すなわち、第二プロセッサ７５１は、左前センサシステム５ＬＦを車両１００に搭載することによって変化した第二ＬｉＤＡＲセンサ５１と第二カメラ５６の検出基準位置を、間接的に再調整していると言える。
【０２０１】
本実施形態の構成によれば、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される前の時点と搭載された後の時点との間で各センサの検出基準位置にずれが生じても、当該ずれを解消するための調節作業を自動化できる。したがって、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載された後に各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。
【０２０２】
例えば、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載される前の各センサの検出基準位置の調節は、左前センサシステム５ＬＦの製造業者によって行なわれうる。他方、左前センサシステム５ＬＦが車両１００に搭載された後の各センサの検出基準位置の調節は、例えば左前センサシステム５ＬＦを一部品として車両１００を組み立てる製造業者によって行なわれうる。この場合、後者による各センサの検出基準位置を調節する作業の負担を軽減できる。左前センサシステム５ＬＦの製造業者は、第一エンティティの一例である。車両１００を組み立てる製造業者は、第二エンティティの一例である。
【０２０３】
さらに、本実施形態の構成によれば、各センサの位置と姿勢の少なくとも一方を調節する機構を省略できる。したがって、左前センサシステム５ＬＦの大型化と重量増を抑制できる。
【０２０４】
また、本実施形態の構成によれば、第一プロセッサ７４１と第一メモリ７４２が第一支持部材７４０に支持されており、第二プロセッサ７５１と第二メモリ７５２が第二支持部材７５０に支持されている。よって、第一プロセッサ７４１と第一メモリ７４２によって行なわれる処理、および第二プロセッサ７５１と第二メモリ７５２によって行なわれる処理に関し、車両１００に搭載されている制御装置の負荷を軽減できる。
【０２０５】
上記の各実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の各実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
【０２０６】
センサシステムが備えているセンサとして、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波レーダを例示した。しかしながら、当該センサとして超音波センサも採用されうる。超音波センサは、超音波（数十ｋＨｚ〜数ＧＨｚ）を発信する構成、および当該超音波が車両１００の外部に存在する物体に反射されて得られる反射波を受信する構成を備えている。超音波センサは、必要に応じて発信方向（すなわち検出方向）を変更して超音波を掃引する走査機構を備えうる。
【０２０７】
超音波センサは、例えば、ある方向へ超音波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。
【０２０８】
すなわち、超音波センサは、車両１００の外部の情報を検出するセンサである。超音波センサは、受信した反射波の属性（強度など）に対応する信号を出力する。上記の情報は、超音波センサより出力された信号が情報処理部によって適宜に処理されることにより取得される。情報処理部は、センサシステムが備えていてもよいし、車両１００に搭載されていてもよい。
【０２０９】
上記の各実施形態において、ランプユニット１８の姿勢は、第三スクリュー機構１９によって調整される。しかしながら、第三スクリュー機構１９は、少なくとも一部がハウジング１１に収容された適宜のアクチュエータ機構により置き換えられうる。
【０２１０】
本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１７年３月２１日に提出された日本国特許出願２０１７−０５４１０２号の内容が援用される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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