(57)【要約】  車両（Ｖ１）の周囲を上方から見た周囲画像を生成して空き駐車スペースを検出し、空き駐車スペースが利用可能な駐車スペースであることを示す支援画像を周囲画像上に表示する駐車支援装置の駐車支援方法であり、車両（Ｖ１）が空き駐車スペース上に存在するか否かを判断する。車両（Ｖ１）が空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、支援画像を周囲画像における移動体が存在する空き駐車スペースに表示することを禁止する。
2019008762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成し、移動体の周囲の空き駐車スペースを検出し、検出した前記空き駐車スペースが利用可能な駐車スペースであることを示す支援画像を前記周囲画像上に表示する駐車支援装置の駐車支援方法であって、
前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在するか否かを判断し、
前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、前記支援画像を前記周囲画像における前記移動体が存在する空き駐車スペースに表示することを禁止すること
を特徴とする駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項２】
前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離に応じて設定する第１の閾値と、前記空き駐車スペースの枠線の長さとを比較して、比較結果に基づいて、前記支援画像を前記空き駐車スペースに表示するか否か判定し、
前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離と、前記空き駐車スペースの枠線の長さとを検出し、
前記支援画像を、前記枠線の長さが前記第１の閾値以下となる前記空き駐車スペースに表示することを禁止すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項３】
前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離を検出し、
前記距離が予め定めた第２の閾値以下の時に、前記移動体は当該空き駐車スペース上に存在するものと判断すること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項４】
前記空き駐車スペースの枠線の端部と前記移動体との間の距離を検出し、
前記距離がゼロの場合には、前記移動体は当該空き駐車スペース上に存在するものと判断すること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項５】
前記移動体が空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、前記支援画像を前記移動体が存在する空き駐車スペースに隣接する他の空き駐車スペースに表示することを禁止すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項６】
前記移動体の移動中に、空き駐車スペースを検出した場合に、前記移動体を含む領域を上方から見た周囲画像における前記空き駐車スペースの位置とは異なる一定の位置に、前記空き駐車スペースを検出したことを示す駐車可能マーカーを表示すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項７】
前記移動体が停止した場合、前記駐車可能マーカーの表示に代えて、前記支援画像を表示すること
を特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置の駐車支援方法。
【請求項８】
移動体の周囲を上方から見た周囲画像を生成する周囲画像生成部と、
移動体の周囲の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部と、
検出した前記空き駐車スペースが利用可能な駐車スペースであることを示す支援画像を生成する支援画像生成部と、
前記周囲画像上に前記支援画像を表示する表示部と、
前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在するか否かを判断し、前記移動体が前記空き駐車スペース上に存在すると判断する場合には、前記支援画像を前記周囲画像における前記移動体が存在する空き駐車スペースに表示することを禁止する表示切替制御部と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、空き駐車スペースを探索し、駐車を推奨する空き駐車スペースを優先的に表示する駐車支援方法として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１では、空き駐車スペースが複数存在する場合に、車両（移動体）からの距離や駐車に要する時間、出庫のし易さ等の条件から駐車し易さを判断し、駐車し易い空き駐車スペースを優先的に表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１４３０３３号
【発明の概要】
【０００４】
上記特許文献１においては、移動体が空き駐車スペース上に存在する場合、駐車枠の一部が隠れているにも関わらず駐車枠を検出しようとするため、空き駐車スペースが利用可能であることを示す支援画像を適切な位置に表示することができない恐れがあった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体が空き駐車スペース上に存在する場合に、支援画像を適切な位置に表示する駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することである。
【０００６】
本発明の一態様は、移動体が空き駐車スペース上に存在するか否かを判断し、移動体が空き駐車スペース上に存在する場合には、支援画像を表示することを禁止する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、移動体が空き駐車スペース上に存在するときに、この空き駐車スペースに支援画像を表示することを禁止するので、支援画像を適切な位置に表示できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両が駐車場内の走行路上で空き駐車スペースを検出しているときの俯瞰画像を示す説明図である。
【図３】図３は、車両が駐車場内の空き駐車スペース上で空き駐車スペースを検出しているときの俯瞰画像を示す説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、車両、及び駐車目標となる駐車スペースの駐車枠の画像の表示例である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、車両、駐車目標となる駐車スペースの駐車枠、及び駐車経路の画像の表示例である。
【図５Ａ】図５Ａは、車両が駐車枠に乗り上げていないと判断されるときの、車両と駐車枠との位置関係を示す説明図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、車両が駐車枠に乗り上げていると判断されるときの、車両と駐車枠との位置関係を示す説明図である。
【図６】図６は、本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、駐車枠が２本線である場合の例を示す説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、駐車枠が車両の走行路に対して斜めである場合の例を示す説明図である。
【図８】図８は、横軸を車両から駐車枠の端部までの距離とし、縦軸を駐車枠の長さの閾値としたグラフである。
【図９】図９は、俯瞰画像に駐車可能マーカーを表示した例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。なお、以下では移動体として車両を例に挙げて説明する。
［第１実施形態の構成説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る駐車支援方法が採用される駐車支援装置の構成を示すブロック図である。また、本実施形態における「駐車」とは、空き駐車スペースに向けて移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。自動車においては、駐車場内の駐車スペースに自動車を停める為に、空き駐車スペースに移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。また、本実施形態における駐車支援制御とは、乗員に自車両の周囲の空き駐車スペースを駐車目標として表示する、駐車目標までの駐車操作方法を乗員に報知する、駐車目標までの駐車を自動で行う自動駐車を実行する等が含まれる。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は、コントローラ１と、カメラ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄと、表示部３と、車両制御ＥＣＵ４と、アクチュエータ５を備えている。コントローラ１には、入力インターフェース６、舵角センサ７、車輪速センサ８、空間認識センサ９が接続されている。
入力インターフェース６は、車両の乗員が駐車に関する各種の情報を入力する端末であり、例えばジョイスティックや操作スイッチである。また、表示部３に設けられるタッチパネルを入力インターフェース６として使用することもできる。
【００１１】
カメラ２ａは車両の前方に搭載されて車両前方を撮像する。カメラ２ｂは車両の後方に搭載されて車両後方を撮像する。カメラ２ｃは車両の左側に搭載されて車両左側を撮像する。カメラ２ｄは車両の右側に搭載されて車両右側を撮像する。それぞれのカメラは、車両のルーフより下方に設置される。
各カメラ２ａ〜２ｄは、車両のルーフより下方に設置されるため、実際に車両の上方から撮像した画像を表示することは困難である。即ち、カメラは車両を撮像できないので、実際の車両の画像を得ることができない。そこで、実際の車両の画像の代わりに車両アイコン（車両を模した画像）を使用する。
表示部３は、例えば、車室内に設置されているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられた既存のモニタを使用することができる。
【００１２】
車両制御ＥＣＵ４は、車両の舵角を制御する舵角制御部４１、及び車両の速度を制御する速度制御部４２を備えており、車両を駆動、制動、操舵するアクチュエータ５に接続されている。
【００１３】
コントローラ１は、各カメラ２ａ〜２ｄで撮像される画像に基づいて車両の俯瞰画像（上方から見た画像）を生成する周囲画像生成回路１１（周囲画像生成部）と、車両の駐車目標となる駐車スペースを設定する目標駐車スペース設定回路１２と、目標駐車スペース設定回路１２で設定された目標駐車スペース内への駐車を支援する駐車支援制御回路１３と、画像合成部１４を備えている。
【００１４】
コントローラ１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをコントローラ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、コントローラ１が備える周囲画像生成回路１１、目標駐車スペース設定回路１２、駐車支援制御回路１３、画像合成部１４として機能する。また、コントローラ１が有する各機能を専用のハードウェアを用いて構成することも可能である。また、コントローラ１は、必ずしも車両に搭載される必要はなく、基地局との間の通信により実現してもよい。
【００１５】
周囲画像生成回路１１は、４台のカメラ２ａ〜２ｄで撮像された車両の周囲画像に基づき、予め定めた仮想視点、投影面を設定し、車両の上方から下方（車両の方向）を見たように画像を生成する。この画像を「俯瞰画像」という。俯瞰画像はすなわち車両周囲を車両の上方から見た場合の画像である。俯瞰画像の生成方法は既知の技術であるので、詳細な説明を省略する。なお、本実施形態においては、必ずしも俯瞰画像である必要はなく、鳥瞰画像など、車両の周囲を表示する画像（周囲画像）であればよい。
なお、周囲画像生成回路１１は、車両のほか、駐車場に設けられたカメラ、他車両のカメラ、で撮像された画像を無線通信によって受け取って、俯瞰画像を生成するようにしても良い。なお、本実施形態においては、車両の上部から撮像された画像を用いることにより、必ずしも車両を模した画像（車両のアイコン）を用いて表示する必要はない。
【００１６】
目標駐車スペース設定回路１２は、空き駐車スペース検出部１２１と、駐車推奨スペース設定部１２３（駐車推奨スペース設定回路）と、支援画像生成部１２４、及び表示切替制御部１２５（画像表示回路）を備えている。手動運転、或いは自動運転で、車両を目標駐車スペース内に進入させて駐車する。
【００１７】
空き駐車スペース検出部１２１は、周囲画像生成回路１１で生成された俯瞰画像から空き駐車スペースを検出する。俯瞰画像に存在する白線等の仕切線を検出する手法を用いて駐車枠を検出し、駐車枠で囲まれた領域を駐車スペースとして認識する。或いは、赤外線レーダ、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、カメラ等の空間認識センサを用いて駐車枠を検出してもよい。更に、検出した駐車枠内に車両が停車しているか否かを画像処理により判断する。車両が駐車していない駐車枠を空き駐車スペースとして検出する。
【００１８】
駐車推奨スペース設定部１２３は、空き駐車スペース検出部１２１で検出された空き駐車スペースのうち、車両からの距離、勾配の有無、駐車に要する時間、出庫し易さ、等の条件を考慮して、最も駐車し易いと判断された空き駐車スペースを、駐車推奨スペースとして設定する。
【００１９】
支援画像生成部１２４は、表示切替制御部１２５で設定された空き駐車スペースが利用可能であることを示す支援画像を表示切替制御部１２５に出力する。更に、支援画像生成部１２４は、入力インターフェース６と接続されており、該入力インターフェース６より駐車スペースを設定する入力信号が入力された場合に、この入力信号で設定された駐車スペースの駐車枠（以下、「目標駐車枠」という）を認識する。そして、目標駐車枠（図４Ａの符号５２を参照）の駐車枠画像を生成し、この画像を表示切替制御部１２５に出力する。
【００２０】
即ち、支援画像生成部１２４は、表示切替制御部１２５によって利用可能な空き駐車スペースが利用可能であると設定された場合には、この空き駐車スペースに支援画像を出力する。更に、駐車支援を実行する駐車目標が設定された場合、利用可能な空き駐車スペースとして、駐車目標であることを示す支援画像を（例えば、目標駐車枠を示す駐車枠画像）を生成して表示切替制御部１２５に出力する。更に、複数の空き駐車スペースから駐車推奨スペースを検出した場合、利用可能な空き駐車スペースとして、駐車推奨スペースであることを示す支援画像を表示切替制御部１２５に出力する。また、車両の周囲において、空き駐車スペースを検出した場合、空き駐車スペースであることを示す支援画像を表示切替制御部１２５に出力する。なお、駐車目標であることを示す支援画像と、駐車推奨スペースであることを示す支援画像と、空き駐車スペースであることを示す支援画像と、を区別して表示するようにしてもよい。また、駐車目標、駐車推奨スペース、空き駐車スペースに対して実行される駐車支援は上述のとおりである。
【００２１】
表示切替制御部１２５は、支援画像生成部１２４で生成された支援画像を俯瞰画像に表示する制御を行う。表示切替制御部１２５は、空間認識センサ９、周囲画像生成回路１１、現在位置推定部１３２からの情報を用いて、車両が、空き駐車スペース上に存在するか否かを判断する。空き駐車スペース上に存在するか否かの判断は、周囲画像生成回路１１が生成した画像上で判断してもよいし、空間認識センサ９により検出した周囲状況と現在位置推定部１３２により検出した自己位置との関係により判断するようにしてもよい。表示切替制御部１２５は、空き駐車スペース上に存在するか否かの判断により、空き駐車スペースが利用可能であるか否かを示す支援画像を表示するか、または支援画像の表示を禁止するか切り替える。支援画像の表示を禁止する場合は、禁止された空き駐車スペースにおける俯瞰画像（周囲画像）を表示する。
【００２２】
なお、車両が駐車スペース上に存在する場合、例えば、図３に示すように、車両Ｖ１が駐車場Ｄ１内に進入し、駐車スペースＱ２とＱ３を仕切る駐車枠６１上に乗り上げている場合には、この駐車枠６１により仕切られる駐車スペースＱ２、Ｑ３に、支援画像を表示することを禁止する。従って、駐車スペースＱ２、Ｑ３を除いた空き駐車スペースから駐車推奨スペースを設定する。車両Ｖ１が駐車枠６１に乗り上げているか否か（車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在するか否か）の判定方法については後述する。
【００２３】
画像合成部１４は、表示切替制御部１２５より支援画像が出力されたとき、俯瞰画像にこの支援画像を合成して表示部３に表示する。図２は、車両Ｖ１の周囲の俯瞰画像に支援画像２１を表示した画像を示す説明図である。例えば、複数の空き駐車スペースのうち、駐車スペースＱ９が駐車推奨スペースに設定された場合には、俯瞰画像内の駐車推奨スペースＱ９の近傍に支援画像２１を表示する。車両Ｖ１の乗員は駐車推奨スペースＱ９の位置を直観的に認識することができる。更に、表示切替制御部１２５より目標駐車枠の駐車枠画像が出力されたとき、この駐車枠画像を表示部３に表示する。その結果、例えば、図４Ａに示すように、目標駐車枠５２の近傍の駐車枠画像が拡大表示され、更に車両Ｖ１の画像が表示され、乗員は目標駐車枠５２と車両Ｖ１の詳細な位置関係を認識できる。
【００２４】
図１に示す駐車支援制御回路１３は、駐車開始位置設定部１３１と、現在位置推定部１３２と、駐車経路生成部１３３と、追従制御部１３４と、目標速度生成部１３５を備えている。駐車支援制御回路１３には、舵角センサ７、車輪速センサ８、及び空間認識センサ９が接続されている。
【００２５】
舵角センサ７は、車両が空き駐車スペースに駐車する際（もしくは、駐車するまでの間）、車両の舵角を検出する。車両の舵角を検出する場合、車両のタイヤの向きを直接検出してもよく、車両のステアリング角度から舵角を検出するようにしてもよい。検出した舵角データを現在位置推定部１３２に出力する。
【００２６】
車輪速センサ８は、車輪の回転速度を算出する。車輪速より車両の車速を検出する。なお、舵角を検出するタイミングは、駐車するまでの間、必ずしも連続的に検出する必要はなく、予め設定したタイミングで算出されればよい。検出した車速データを現在位置推定部１３２に出力する。
【００２７】
空間認識センサ９は、車両の周囲に存在する障害物を検出するためのセンサであり、例えば、ＬＲＦを用いることができる。ＬＲＦは、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。ＬＲＦの測定により、対象物までの距離をポイントクラウド情報として取得することができ、検出したデータを、駐車開始位置設定部１３１、及び駐車経路生成部１３３に出力する。また、空間認識センサ９の他の例として、超音波を利用するクリアランスソナーや、単眼カメラ、一対のカメラを有するステレオカメラを用いることも可能である。また、空間認識センサ９は、対象物までの距離、対象物の有無を検出できればよい。
【００２８】
駐車開始位置設定部１３１は、目標駐車枠５２内に車両Ｖ１を駐車する際の、駐車開始位置を設定する。空間認識センサ９の検出データに基づき車両を目標駐車枠内に移動させるための前進経路、前進距離、後退経路、後退距離を演算し、これらの演算結果に基づいて駐車開始位置を設定する。
【００２９】
現在位置推定部１３２は、車輪速センサ８及び舵角センサ７の検出データ等に基づいて、車両Ｖ１の現在位置を推定する。極低速、且つ前輪操舵車においては、後輪車軸中心の走行距離と前輪操舵角との関係に基づいて、車両の位置、及び姿勢を推定するデッドレコニング手法を用いるのが一般的である。デッドレコニング手法は、駐車動作等の限られた区間の走行を考える場合において有用である。その他の例として、空間認識センサ９で検出される検出データと車両Ｖ１との相対位置関係、カメラ２ａ〜２ｄにより撮影される路面上の白線や物体認識結果と車両Ｖ１との相対位置関係、等により現在位置を推定することも可能である。本実施形態では、図４Ａに示すように、車両Ｖ１が現在位置ｐ０に存在することを推定する。また、車両の姿勢が矢印Ｙ１の方向（図中左方向）を向いていることを推定する。即ち、目標駐車枠５２に対する車両Ｖ１の初期位置、及び向きが推定される。なお、現在位置推定部１３２は、ＧＮＳＳを用いて、車両Ｖ１の現在位置を推定するようにしてもよい。
【００３０】
駐車経路生成部１３３は、駐車開始位置設定部１３１で設定された駐車開始位置から、車両Ｖ１が目標駐車枠５２内に駐車するまでの経路を演算し、車両Ｖ１の周囲画像に経路を表示した画像を生成する。更に、生成した画像を表示部３に表示する。その結果、例えば、図４Ｂに示すように、車両Ｖ１の駐車開始位置ｐ１から目標駐車枠５２内に設定される駐車位置ｐ３までの駐車経路Ｌ１、Ｌ２が表示される。更に、切替位置ｐ２（前進から後退に切り替わる位置）が表示される。
【００３１】
追従制御部１３４は、車両Ｖ１の現在位置、及び駐車経路生成部１３３で設定された駐車経路Ｌ１、Ｌ２に沿って車両Ｖ１が走行するように目標舵角を算出し、舵角制御部４１に出力する。舵角制御部４１は、車両の舵角が目標舵角となるように、アクチュエータ５に制御指令をアクチュエータ５に出力する。
【００３２】
目標速度生成部１３５は、駐車経路Ｌ１、Ｌ２に沿って車両Ｖ１が走行するように目標速度を算出し、速度制御部４２に出力する。速度制御部４２は、車両の車速が目標速度となるように、制御指令をアクチュエータ５に出力する。
【００３３】
なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ（制動）、アクセル（駆動）、ステアリング（操舵）などのアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータを運転者の操作なしに制御している状態のことを指す。そのため、少なくとも一つのアクチュエータが制御されている状態であれば、その他のアクチュエータが運転者の操作により作動していたとしても構わない。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなど走行のために必要な操作をドライバが操作している状態のことを指す。自動運転を実行すれば、車両を駐車する乗員による操作負担を低減できる。
【００３４】
［駐車スペースへの乗り上げ判定の説明］
次に、表示切替制御部１２５により、車両が駐車スペース上に存在するか否かを判定する処理について説明する。本実施形態では、車両から駐車スペースの駐車枠の端部までの距離がゼロであり、且つ、駐車枠の長さが所定距離Ｌ１１（第２の閾値）以下である場合に、車両Ｖ１はこの駐車スペース上に存在するものと判断する。所定距離Ｌ１１は、駐車枠の標準的な長さよりも若干短い距離に設定するのがよい。
【００３５】
図５Ａは、車両Ｖ１が駐車スペースＱ１１、Ｑ１２から離れた位置を走行している様子を模式的に示す説明図である。駐車スペースＱ１１、Ｑ１２を仕切る駐車枠６１の位置は、例えば、カメラ２ａ〜２ｄで撮像した画像から白線等を抽出することにより検出できる。或いは、ＬＲＦ等の空間認識センサにより検出できる。
【００３６】
図５Ａに示すように、車両Ｖ１と車両Ｖ１の近傍に存在する駐車枠６１の端部６１ａまでの距離ｘ１を演算する。また、駐車枠６１の長さｙ１を演算する。車両Ｖ１と端部６１ａは距離ｘ１だけ離れておりゼロではない。また、駐車枠６１の長さｙ１は予め設定した所定距離Ｌ１１以上であるので、車両Ｖ１は駐車枠６１上に乗り上げておらず、車両Ｖ１は駐車枠６１で仕切られる空き駐車スペースＱ２、Ｑ３上に存在しないと判断する。即ち、空き駐車スペースＱ２、Ｑ３を、利用可能な空き駐車スペースとして認識する。
【００３７】
一方、図５Ｂに示すように、車両Ｖ１が駐車枠６１上に乗り上げている場合には、車両Ｖ１と駐車枠６１の端部６１ａまでの距離はゼロである。また、車両Ｖ１が駐車枠６１上に乗り上げていることにより、検出される駐車枠６１の長さｙ２は全体の駐車枠６１の長さ（図５Ａに示したｙ１）よりも短い。そして、この距離ｙ２が所定距離Ｌ１１よりも短い場合には、車両Ｖ１は駐車枠６１で仕切られる空き駐車スペースＱ２、Ｑ３上に存在するものと判断する。このため、空き駐車スペースＱ２、Ｑ３は、利用可能な空き駐車スペースから除外する。更には、駐車推奨スペースとしない。
【００３８】
［第１実施形態の作用の説明］
次に、第１実施形態に係る駐車支援装置の作用について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。また、第１実施形態に係る駐車支援装置の作用について、駐車推奨スペースであることを示す支援画像を表示する場合について説明する。
【００３９】
例えば、図２に示したように、車両Ｖ１が複数の駐車スペースが存在する駐車場Ｄ１内に進入すると、ステップＳ１１において、空き駐車スペース検出部１２１は、周囲画像生成回路１１で生成された車両Ｖ１の周囲の俯瞰画像に基づき、駐車枠６１を検出する。
【００４０】
ステップＳ１２において、空き駐車スペース検出部１２１は、空き駐車スペースを特定する。
【００４１】
ステップＳ１３において、表示切替制御部１２５は、前述した各種の手法により車両が空き駐車スペース上に存在するか否かを判断する。即ち、車両Ｖ１と空き駐車スペースが重複しているか否かを判断する。
【００４２】
車両Ｖ１と空き駐車スペースが重複している場合には、ステップＳ１４において、表示切替制御部１２５は、当該空き駐車スペースを、利用可能な空き駐車スペースから除外する。即ち、図５Ｂに示したように、車両Ｖ１が乗り上げている駐車スペースＱ２、Ｑ３は、車両Ｖ１を駐車することが難しい。更に、駐車枠６１の長さが所定距離Ｌ１１以下であるので、この駐車枠６１と画像に生じるノイズを誤って連結する処理が行われ、駐車スペースを誤認識する可能性がある。従って、車両Ｖ１が乗り上げていると判断された空き駐車スペースを利用可能な空き駐車スペースとして検出することを回避し、表示部３に表示することを禁止する。その結果、複数の空き駐車スペースのうち、車両Ｖ１が乗り上げている空き駐車スペース以外が、利用可能な空き駐車スペースとして認識される。
【００４３】
ステップＳ１５において、駐車推奨スペース設定部１２３は、利用可能な空き駐車スペースの中から、駐車推奨スペースを検出する。上述したように、駐車に要する時間が短い、移動距離が短い、等の種々の条件に基づいて、最も駐車し易い空き駐車スペースを、駐車推奨スペースとして設定する。その他の条件で駐車推奨スペースを設定してもよい。
【００４４】
ステップＳ１６において、支援画像生成部１２４は、利用可能な空き駐車推奨スペースを示す支援画像、及び、駐車推奨スペースであることを示す支援画像を生成する。画像合成部１４は、俯瞰画像にこれらの支援画像を合成して表示部３に表示する。その結果、例えば、図２に示すように、利用可能な空き駐車スペースを示す支援画像２２、及び駐車推奨スペースを示す支援画像２１が、俯瞰画像上に表示される。車両Ｖ１の乗員はこの支援画像２１、２２を視認することにより、利用可能な空き駐車スペース、及び駐車推奨スペースの位置を認識することができる。
【００４５】
ステップＳ１７において、支援画像生成部１２４は、駐車する目標駐車枠、及び駐車方式を設定する。支援画像２０、２１が表示された俯瞰画像を見た乗員が入力インターフェース６にて選択操作を実行すると、目標駐車枠、及び、後退駐車、前進駐車等の駐車方式が決定する。
【００４６】
ステップＳ１８において、駐車経路生成部１３３は、車両Ｖ１の現在位置を認識し、且つ駐車開始位置設定部１３１で設定された駐車開始位置に基づき、駐車経路を生成する。駐車経路を示す画像を表示部３に表示する。例えば、図４Ｂに示すように、車両Ｖ１が現在位置ｐ０から移動して駐車開始位置ｐ１に達し、更に、切替位置ｐ２を経由して目標駐車枠５２内の駐車位置ｐ３に移動するまでの駐車経路Ｌ１、Ｌ２が表示される。
【００４７】
ステップＳ１９において、駐車制御を開始する。舵角制御部４１及び速度制御部４２は、車両Ｖ１の現在位置ｐ０から駐車開始位置ｐ１へ移動し、更に駐車経路Ｌ１に沿って切替位置ｐ２に移動するようにアクチュエータ５に制御信号を出力する。
【００４８】
ステップＳ２０において、車両Ｖ１が切替位置ｐ２に達したか否かを判断する。車両Ｖ１が切替位置ｐ２に達した場合には、ステップＳ２１において、シフト切替制御を実施する。具体的には、シフトギアを前進から後退に切り替える。
【００４９】
ステップＳ２２において、目標駐車枠５２を再度認識し、車両Ｖ１を駐車経路Ｌ２に沿って後退させる。ステップＳ２３において、車両Ｖ１が目標駐車枠５２内の駐車位置ｐ３に達したか否かを判断し、到達した場合には、ステップＳ２４において、アクチュエータ５の作動を停止させて駐車状態を保持する。
【００５０】
こうして、車両Ｖ１が駐車場Ｄ１内に進入した際に、支援画像２１を表示し、更に、目標駐車枠５２が設定された際には、この目標駐車枠５２内に車両Ｖ１を駐車する制御が実行されるのである。
【００５１】
このようにして、本発明の第１実施形態に係る駐車支援方法では、車両Ｖ１が駐車枠６１（空き駐車スペース）に乗り上げているか否かを判断する。そして、車両Ｖ１が乗り上げている駐車枠６１で仕切られる空き駐車スペース（図３に示したＱ２、Ｑ３）を支援画像を表示する空き駐車スペースから除外する。即ち、車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在する場合には、表示部３上において、この空き駐車スペースに支援画像を表示しない。
【００５２】
従って、車両Ｖ１が乗り上げている空き駐車スペースに支援画像を表示されることを回避することができる。また、車両Ｖ１が乗り上げていることにより、駐車枠６１の長さが通常よりも短く検出され、空き駐車スペースが利用可能であることを示す支援画像を適切な位置に表示することができない恐れがあったが、車両が空き駐車スペース上に存在するときに、支援画像をこの空き駐車スペースに表示することを禁止するため、適切な駐車推奨スペースを表示できる。また、車両Ｖ１が乗り上げている場合、空き駐車スペースを検出するために、駐車枠６１の位置を推定して、架空線を生成することができるが、本実施形態においては、車両が空き駐車スペース上に存在するときに、支援画像をこの空き駐車スペースに表示することを禁止するため、架空線を生成する必要がなくなり、画像ノイズの影響で他の架空線等を誤って連結してしまうことを回避でき、空き駐車スペースの誤検出を防止できる。その結果、車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在する場合に、支援画像を適切な位置に表示することが可能となる。
【００５３】
更に、車両Ｖ１から駐車枠６１の端部６１ａまでの距離がゼロであり、且つ、駐車枠６１の長さが予め設定した所定距離Ｌ１１（第２の閾値）以下である場合に、車両Ｖ１はこの空き駐車スペース上に存在するものと判断するので、車両Ｖ１が駐車枠６１上に存在することを高精度に検出できる。このため、支援画像を表示した方がいい状況、支援画像の表示を禁止した方がいい状況、など、駐車する状況に合わせて表示することが可能となる。
【００５４】
なお、上記した実施形態では、駐車推奨スペースを示す支援画像２１が表示された後に、乗員の操作で駐車推奨スペースを選択し、選択された駐車推奨スペースに自動運転で車両を移動させて駐車する例について説明したが、本発明はこれに限らず、駐車推奨スペースが決定した際に、自動運転でこの駐車推奨スペースに駐車するようにしてもよい。
【００５５】
なお、上述した第１実施形態では、車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在するか否かの判定を、車両Ｖ１から駐車枠６１の端部６１ａまでの距離、及び駐車枠６１の長さに基づいて設定する方法を採用した。本発明は、これに限定されるものではなく、他の方法を採用して車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在するか否かを判断してもよい。
【００５６】
また、上記した第１実施形態では、２つの空き駐車スペースを仕切るための駐車枠６１が一本線である場合について説明したが、駐車枠の形態は限定する必要はなく、例えば、図７Ａに示すように、２本の駐車枠６１１、６１２である場合についても適用できる。車両Ｖ１が各駐車枠６１１、６１２の双方の上に存在した場合に、双方の空き駐車スペースＱ２１、Ｑ２２を利用可能な空き駐車スペースから除外し、車両Ｖ１が一つの駐車枠６１１の上に存在した場合には、空き駐車スペースＱ２１のみを利用可能な空き駐車スペースから除外する。
【００５７】
更に、図７Ｂに示すように、車両Ｖ１の進行方向に対して駐車スペースが斜め方向を向いている場合についても、本実施形態と同様の処理を実行して、車両Ｖ１が存在する空き駐車スペースＱ２３、Ｑ２４を利用可能な空き駐車スペースから除外することも可能である。
【００５８】
また、上述した第１実施形態では、図５Ｂに示したように、車両Ｖ１が存在する空き駐車スペースＱ２、Ｑ３を、利用可能な空き駐車スペースから除外した。更に、これらの空き駐車スペースＱ２、Ｑ３に隣接する他の空き駐車スペースＱ１、Ｑ４についても、利用可能な空き駐車スペースから除外するようにしてもよい。
【００５９】
この場合には、空き駐車スペースＱ１、Ｑ４を仕切る駐車枠６１は、車両Ｖ１の影となっておらず全て露出しているので、空き駐車スペースの位置を誤検出する可能性が低い。しかし、車両Ｖ１から近い位置にあり、駐車するための操作が困難である可能性が高いので、この空き駐車スペースＱ１、Ｑ４を利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペースから除外する。こうすることにより、より利用しやすい空き駐車スペースに支援画像を表示することが可能となる。
【００６０】
［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、車両Ｖ１と空き駐車スペースとの相対的な位置関係に基づいて、この空き駐車スペースを利用可能な空き駐車スペースとするか否かを判断する。以下、図８に示すグラフを参照して説明する。
【００６１】
図８の横軸は車両Ｖ１から駐車枠６１（枠線）の端部６１ａまでの距離Ｘ（空き駐車スペースの枠線の端部と移動体との間の距離）を示し、縦軸は駐車枠６１の長さＹ（空き駐車スペースの駐車枠の長さ）の閾値を示している。そして、Ｘ、Ｙの関係が曲線ｓ１の内側の領域（斜線で示す領域）である場合には、この空き駐車スペースを利用可能な空き駐車スペースとしない。曲線ｓ１は第１の閾値である。
即ち、第１の閾値と空き駐車スペースの駐車枠の長さを比較して、比較結果に基づいて、支援画像を表示するか否かを判定する。そして、駐車枠の長さが第１の閾値以下となる空き駐車スペースに、利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、及び目標駐車枠を示す支援画像を表示することを禁止する。以下、詳細に説明する。
【００６２】
図８に示すように、距離Ｘが０ｍである場合には、駐車枠６１の長さＹの閾値をｙ１２（例えば、３ｍ）に設定する。また、車両Ｖ１から駐車枠６１の端部６１ａまでの距離Ｘがｘ１１である場合には、Ｙの閾値をｙ１１（例えば、１．５ｍ）に設定する。Ｘが０〜ｘ１１の間は、ｙ１２〜ｙ１１の間でＹの閾値が連続的に変化するように設定する。
【００６３】
例えば、距離Ｘがゼロであっても、駐車枠６１の長さがｙ１２（例えば、３ｍ）以上であれば、この駐車枠６１は、画像ノイズの影響を受けて誤検出する可能性が低い。従って、正確な駐車スペースの位置を示しているものと判断し、利用可能な空き駐車スペースから除外しない。つまり、車両Ｖ１がこの駐車枠６１に乗り上げていないものと判断する。反対に、駐車枠６１の長さがｙ１２未満である場合（曲線ｓ１の内側である場合）には、車両Ｖ１は駐車枠６１に乗り上げているものと判断する。
【００６４】
一方、車両Ｖ１から端部６１ａまでの距離Ｘに関わらず、駐車枠６１の長さＹがｙ１１未満である場合（曲線ｓ１の内側である場合）には、車両Ｖ１と端部６１ａまでの距離がゼロでない場合でも、車両Ｖ１がこの駐車枠６１に乗り上げている可能性が高い。即ち、車両Ｖ１から端部６１ａまでの間で、駐車枠６１の検出漏れが発生している可能性が高い。従って、このような場合にはこの駐車枠６１で仕切られる空き駐車スペースを利用可能な空き駐車スペースとしない。
【００６５】
このように、第２実施形態に係る駐車支援方法では、車両Ｖ１と駐車枠６１との間の相対的な位置関係に応じて、利用可能な空き駐車スペースとするか否かを判断する。従って、より確実に利用可能な空き駐車スペースを検出することができ、より駐車し易い空き駐車スペースを駐車推奨スペースとして提供することが可能となる。
【００６６】
更に、空き駐車スペースから車両Ｖ１までの距離が予め設定した第１の閾値以下となる空き駐車スペースを、利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、目標駐車枠として表示することを禁止するので、適切な空き駐車スペースのみを提示することができる。
【００６７】
［第３実施形態の説明］
次に、図９を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。装置構成は、前述した図１と対比して支援画像生成部１２４の処理が相違している。第３実施形態では、支援画像生成部１２４は、駐車推奨スペースを示す支援画像２１を生成することに加えて、駐車場Ｄ１内に空き駐車スペースが存在することを示す駐車可能マーカー２３を生成して、表示切替制御部に出力する。
【００６８】
車両Ｖ１が駐車場Ｄ１内に進入して移動しており、空き駐車スペースが検出された場合には、図９に示すように、俯瞰画像の一定の位置（空き駐車スペースＱ１〜Ｑ１２とは異なる位置）に駐車可能マーカー２３を表示する。その後、車両Ｖ１が停止した場合には、図２に示したように、検出された空き駐車スペースのうち、駐車推奨スペースの位置に支援画像２１の表示に切り替える。「車両が停止する」とは、速度が０ｋｍ／ｈの場合、或いは、予め設定した閾値以下の速度であることを示す。これ以外の構成は、図１と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【００６９】
［第３実施形態の作用の説明］
次に、上述した第３実施形態の作用を、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。車両Ｖ１が複数の駐車スペースが存在する駐車場Ｄ１内に進入すると、ステップＳ３１において、空き駐車スペース検出部１２１は、周囲画像生成回路１１で生成された車両Ｖ１の周囲の俯瞰画像に基づき、駐車枠６１を検出する。
【００７０】
ステップＳ３２において、空き駐車スペース検出部１２１は、空き駐車スペースを特定する。
【００７１】
ステップＳ３３において、表示切替制御部１２５は、車輪速センサ８の検出結果に基づき、車両Ｖ１が移動中であるか停止中であるかを判断する。
【００７２】
車両Ｖ１が移動中である場合には、ステップＳ３４において、図９に示すように、俯瞰画像に、空き駐車スペースの有無を示す駐車可能マーカー２３を表示する。この際、駐車可能マーカー２３は、俯瞰画像に含まれる空き駐車スペースと重複しない位置に表示する。また、駐車場Ｄ１内に少なくとも一つの空き駐車スペースが存在する場合には、駐車可能マーカー２３をカラー表示し、空き駐車スペースが存在しない場合には、駐車可能マーカー２３をモノクロ表示する。乗員は、駐車可能マーカー２３の表示態様により、空き駐車スペースの有無を認識できる。また、空き駐車スペースの有無に応じて、駐車可能マーカー２３の表示色を変更してもよい。
車両が停止した場合には、ステップＳ３５において、表示切替制御部１２５は、車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在するか否かを判断する。
【００７３】
なお、ステップＳ３５〜Ｓ４６の処理は、図６に示した、ステップＳ１３〜Ｓ２４の処理と同様であるので、説明を省略する。但し、ステップＳ３８では、上記の駐車可能マーカー２３の表示に代えて、支援画像を表示する。即ち、車両停止時には、駐車可能マーカー２３を表示しない。
【００７４】
このように、第３実施形態に係る駐車支援方法では、車両Ｖ１が駐車場Ｄ１内に進入して空き駐車スペースを検出する際に、車両Ｖ１が移動中の場合には、俯瞰画像の適所（空き駐車スペースと重複しない位置）に駐車可能マーカー２３を表示する。その結果、乗員はこの駐車場Ｄ１内に空き駐車スペースが存在するか否かを認識できる。
【００７５】
更に、車両Ｖ１が停止した場合には、駐車可能マーカー２３の表示に代えて、図２に示す支援画像２０、２１を表示する。従って、前述した第１実施形態と同様に、車両Ｖ１が駐車し難い空き駐車スペースが利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、として表示されることを回避することができる。また、車両Ｖ１が乗り上げていることにより、駐車枠６１の長さが通常よりも短く検出され、画像ノイズの影響で他の架空線等を誤って連結してしまうことを回避でき、利用可能な空き駐車スペースを誤って検出することを防止できる。その結果、車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在する場合でも、利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、目標駐車枠を高精度に表示することが可能となる。
【００７６】
また、上記した各実施形態では、周囲画像として俯瞰画像を用いたが、例えば、俯瞰画像に代えて、鳥瞰画像、いわゆる視点が車両の斜め上方の画像を用いてもよい。即ち、車両の周囲を上方から見た周囲画像であれば、俯瞰画像に限らず、鳥瞰画像でもよい。その際は、車両画像と支援画像としては、車両の斜め上方の視点から車両を見た立体的な車両画像と、斜め上方の視点から駐車スペースを見た立体的な支援画像を使用すればよい。立体的な支援画像を表示するには、支援画像の３次元のデータを保持しておき、視点に応じて、３次元のデータから支援画像（共に２次元データ）を生成し表示すればよい。なお、本実施形態における周囲画像は、必ずしも車両に設けられたカメラにより撮像される必要はなく、駐車スペースの周囲に設けられたカメラで撮像した画像を用いるようにしてもよい。
【００７７】
また、本実施形態においては、自動車以外の移動体に適用することも可能であり、具体的には、工業用車両（例えば、トラック）、飛行機、飛行体、水中移動体（例えば、海底探査機、潜水艦）、倒立振子型機械、お掃除ロボットなどにも適用することができる。飛行機、飛行体、水中移動体は、上記実施形態の駐車として、飛行機、飛行体、水中移動体が空きスペースへ移動し、空きスペースへの停まる場合に、複数の空きスペースのうち、停まり易い空きスペースを選択して推奨スペースを設定し、設定した推奨スペースを示す支援画像を表示する。
【００７８】
倒立振子型機械、お掃除ロボットも同様に、空きスペース（充電スペースも含む）へ移動し、空きスペースへの停まる場合に、それぞれの推奨スペースを示す支援画像を生成し、乗員や操作者に表示することができる。
また、本実施形態において、乗員に支援画像、周囲画像を表示する場合のディスプレイは、必ずしも車両（移動体）に設置されている必要はなく、携帯電話、スマートデバイスなど、画像を表示するものであればよい。
【００７９】
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００８０】
１  コントローラ
２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ  カメラ
３  表示部
４  車両制御ＥＣＵ
５  アクチュエータ
６  入力インターフェース
７  舵角センサ
８  車輪速センサ
９  空間認識センサ
１１  周囲画像生成回路
１２  目標駐車スペース設定回路
１３  駐車支援制御回路
１４  画像合成部
２１、２２  支援画像
２３  駐車可能マーカー
４１  舵角制御部
４２  速度制御部
５２  目標駐車枠
６１  駐車枠
６１ａ  端部  
１２１  空き駐車スペース検出部
１２３  駐車推奨スペース設定部
１２４  支援画像生成部
１２５  表示切替制御部
【図１】
2019008762.tif 000003
【図２】
2019008762.tif 000004
【図３】
2019008762.tif 000005
【図４Ａ】
2019008762.tif 000006
【図４Ｂ】
2019008762.tif 000007
【図５Ａ】
2019008762.tif 000008
【図５Ｂ】
2019008762.tif 000009
【図６】
2019008762.tif 000010
【図７Ａ】
2019008762.tif 000011
【図７Ｂ】
2019008762.tif 000012
【図８】
2019008762.tif 000013
【図９】
2019008762.tif 000014
【図１０】
2019008762.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月24日(2020.1.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
カメラ２ａは車両の前方に搭載されて車両前方を撮像する。カメラ２ｂは車両の後方に搭載されて車両後方を撮像する。カメラ２ｃは車両の右側に搭載されて車両左側を撮像する。カメラ２ｄは車両の左側に搭載されて車両右側を撮像する。それぞれのカメラは、車両のルーフより下方に設置される。
各カメラ２ａ〜２ｄは、車両のルーフより下方に設置されるため、実際に車両の上方から撮像した画像を表示することは困難である。即ち、カメラは車両を撮像できないので、実際の車両の画像を得ることができない。そこで、実際の車両の画像の代わりに車両アイコン（車両を模した画像）を使用する。
表示部３は、例えば、車室内に設置されているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられた既存のモニタを使用することができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
車両Ｖ１と空き駐車スペースが重複している場合には、ステップＳ１４において、表示切替制御部１２５は、当該空き駐車スペースを、利用可能な空き駐車スペースから除外する。即ち、図５Ｂに示したように、車両Ｖ１が乗り上げている駐車スペースＱ１１、Ｑ１２は、車両Ｖ１を駐車することが難しい。更に、駐車枠６１の長さが所定距離Ｌ１１以下であるので、この駐車枠６１と画像に生じるノイズを誤って連結する処理が行われ、駐車スペースを誤認識する可能性がある。従って、車両Ｖ１が乗り上げていると判断された空き駐車スペースを利用可能な空き駐車スペースとして検出することを回避し、表示部３に表示することを禁止する。その結果、複数の空き駐車スペースのうち、車両Ｖ１が乗り上げている空き駐車スペース以外が、利用可能な空き駐車スペースとして認識される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
ステップＳ１７において、支援画像生成部１２４は、駐車する目標駐車枠、及び駐車方式を設定する。支援画像２１、２２が表示された俯瞰画像を見た乗員が入力インターフェース６にて選択操作を実行すると、目標駐車枠、及び、後退駐車、前進駐車等の駐車方式が決定する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
また、上述した第１実施形態では、図３に示したように、車両Ｖ１が存在する空き駐車スペースＱ２、Ｑ３を、利用可能な空き駐車スペースから除外した。更に、これらの空き駐車スペースＱ２、Ｑ３に隣接する他の空き駐車スペースＱ１、Ｑ４についても、利用可能な空き駐車スペースから除外するようにしてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
更に、車両Ｖ１が停止した場合には、駐車可能マーカー２３の表示に代えて、図２に示す支援画像２１、２２を表示する。従って、前述した第１実施形態と同様に、車両Ｖ１が駐車し難い空き駐車スペースが利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、として表示されることを回避することができる。また、車両Ｖ１が乗り上げていることにより、駐車枠６１の長さが通常よりも短く検出され、画像ノイズの影響で他の架空線等を誤って連結してしまうことを回避でき、利用可能な空き駐車スペースを誤って検出することを防止できる。その結果、車両Ｖ１が空き駐車スペース上に存在する場合でも、利用可能な空き駐車スペース、駐車推奨スペース、目標駐車枠を高精度に表示することが可能となる。
【国際調査報告】
2019008762.tif 000016
2019008762.tif 000017