(57)【要約】  本発明は、走行用の駆動源が、搬送物を昇降する昇降用の駆動源を兼用するとともに、搬送物の昇降を速やかに行うことができる搬送台車を提供する。搬送台車１は、車体本体１０と、昇降部５０と、車体本体１０に回転可能な旋回部１１と、旋回部１１に軸支される一対の駆動タイヤ（駆動輪）１２と、旋回部１１に駆動タイヤ１２ごとに配置され、正逆回転可能な駆動モータ１３と、旋回部１１の外周部分に沿って円弧状に立設し、その上部が周方向の一側から他側に向かって高くなるように形成される周壁部６０と、昇降部５０に支持され、周壁部６０の上部に接離可能なカム部材５５と、を備える。旋回部１１の回転に伴って回転する周壁部６０の高さに応じてカム部材５５が上下方向に移動することにより、昇降部５０が昇降する。
2018207639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体本体と、
前記車体本体に対して昇降可能な昇降部と、
前記車体本体に回転可能に取り付けられる旋回部と、
前記旋回部に軸支される一対の駆動輪と、
前記旋回部に前記駆動輪ごとに配置され、正逆回転可能な駆動モータと、
前記旋回部の外周部分に沿って円弧状に立設し、その上部が周方向の一側から他側に向かって高くなるように形成される周壁部と、
前記昇降部に支持され、前記周壁部の上部に接離可能なカム部材と、
を備え、
前記旋回部の回転に伴って回転する前記周壁部の高さに応じて前記カム部材が上下方向に移動することにより、前記昇降部が昇降する搬送台車。
【請求項２】
前記駆動モータは、前記旋回部の上面であって前記周壁部の内側に配置される請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記車体本体に配置され、前記昇降部の位置を上昇位置で固定可能なロック機構を更に備える請求項１又は２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記ロック機構は、前記昇降部の近傍に位置し、前記昇降部のリンク機構の支点部を挟持することにより前記昇降部の位置を固定する請求項３に記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を昇降する昇降機構を備える搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送物を昇降する昇降機構を備える搬送台車が知られている。この種の技術を開示するものとして例えば特許文献１がある。特許文献１には、搬送台車の一部であるフォークリフト部において、フォークリフト部の走行輪を左右逆回転することで自転させ、内部に備えたボールネジを介しフォークの昇降を行う機構について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８６２９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送台車を駆動するための駆動部の駆動力を昇降機構の昇降に利用することにより、昇降機構を昇降させるための駆動部を省略できる。しかし、特許文献１の構成では、ボールネジを介して昇降を行うために何度も自転させる必要があり、所定の位置まで昇降させるための時間が長くなってしまう。また、この構成では重量物等を持ち上げるために、自転時における走行輪の回転カを相対的に強くする必要があり、モータを大型化する必要がある。【０００５】
本発明は、走行用の駆動源が、搬送物を昇降する昇降用の駆動源を兼用するとともに、搬送物の昇降を速やかに行うことができる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車体本体（例えば、後述の車体本体１０）と、前記車体本体に対して昇降可能な昇降部（例えば、後述の昇降部５０）と、前記車体本体に回転可能に取り付けられる旋回部（例えば、後述の旋回部１１）と、前記旋回部に軸支される一対の駆動輪（例えば、後述の駆動タイヤ１２）と、前記旋回部に前記駆動輪ごとに配置され、正逆回転可能な駆動モータ（例えば、後述の駆動モータ１３）と、前記旋回部の外周部分に沿って円弧状に立設し、その上部が周方向の一側から他側に向かって高くなるように形成される周壁部（例えば、後述の周壁部６０）と、前記昇降部に支持され、前記周壁部の上部に接離可能なカム部材（例えば、後述のカム部材５５）と、を備え、前記旋回部の回転に伴って回転する前記周壁部の高さに応じて前記カム部材が上下方向に移動することにより、前記昇降部が昇降する搬送台車（例えば、後述の搬送台車１）に関する。
これにより、駆動輪を駆動する駆動モータの駆動力を利用して昇降部を昇降させることができ、走行用と昇降用の駆動源を兼用することができる。また、旋回部の外周部分に沿って立設され、回転中心から離れた位置にある周壁部によって昇降部を押し上げる構成なので、周壁部上部の高さの変化（例えば、傾斜角度）により、回転角度を大きくしなくても僅かな回転角度（例えば、９０度）で必要な上昇長さを確保でき、昇降時間の短縮を実現できる。【０００７】
前記駆動モータは、前記旋回部の上面であって前記周壁部の内側に配置されることが好ましい。
これにより、周壁部の内側に駆動モータが配置されるレイアウトになるので、旋回部の回転中心から離れた位置に駆動輪を配置して駆動輪間の距離（径方向の長さ）を大きく確保して回転中心から離れた位置に力点を置くことができる。これによって、てこの原理（力のモーメント）により、回転中心の近くに力点が位置する構成に比べ、モータの回転力が弱くても、強い力で昇降部の昇降を実現でき、駆動モータの小型化、車体本体の小型化も達成できる。【０００８】
前記搬送台車は、前記車体本体に配置され、前記昇降部の位置を上昇位置で固定可能なロック機構を更に備えることが好ましい。
これにより、旋回部によって上昇した昇降部を上昇位置で固定することができるので、旋回部を回転させて昇降部を上昇させた後に旋回部の位置を通常位置に戻して前進することもできる。また、旋回部を回転させたままの状態で搬送台車を横行させるときも、昇降部の意図しない上昇位置からの下降を防止することができる。【０００９】
前記ロック機構は、前記昇降部の近傍に位置し、前記昇降部のリンク機構（例えば、後述のリンク機構５２）の支点部（例えば、後述のリンク支点部５２６）を挟持することにより前記昇降部の位置を固定することが好ましい。
これにより、ロック機構を省スペースで小型化を可能にでき、更にリンク機構の支点部を挟持することにより、固定を保持するために必要な力を削減することができるため、ロック機構の駆動部も小型化が可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行用の駆動源が搬送物を昇降する昇降用の駆動源を兼用するとともに搬送物の昇降を速やかに行うことができる搬送台車を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送台車の内部構成を模式的に示す平面図である。
【図２】本実施形態の搬送台車の旋回部の様子を示す斜視図である。
【図３】本実施形態の駆動モータ及び駆動タイヤの様子を示す平面図である。
【図４】本実施形態の昇降部及び周壁部を搬送台車の外側から見た様子を示す側面図である。
【図５】本実施形態のリンクプレート及びリニアブッシュを搬送台車の外側から見た様子を示す側面図である。
【図６】本実施形態のリンクプレート及びリニアブッシュの様子を示す平面図である。
【図７】本実施形態の搬送台車において、旋回部が通常位置で進行するときの動作制御の一例を模式的に示す図である。
【図８】本実施形態の搬送台車において、旋回部が横行位置で進行するときの動作制御の一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送台車１の内部構成を模式的に示す平面図である。図２は、本実施形態の搬送台車１の旋回部１１の様子を示す斜視図である。なお、図１及び図２では、内部構成を隠す上カバーの図示を省略している。
【００１３】
図１に示す搬送台車１は、下方にスペースを有する搬送物の下に潜り込み、持ち上げて、当該搬送物を所定の位置まで搬送する低床型のＡＧＶ（Automatic  Guided  Vehicle）である。搬送台車１が対象とする搬送物は、例えば部品等を収容する台車等である。
【００１４】
搬送台車１の構成について説明する。本実施形態の搬送台車１は、車体本体１０と、車体本体１０に回転可能に支持された旋回部１１と、旋回部１１に取り付けられる一対の駆動タイヤ１２と、駆動タイヤ１２ごとに設けられる２個の駆動モータ１３と、搬送台車１の各種の制御を行う制御ボックス３０と、後述する各種の電装部品と、搬送物を昇降するための昇降機構１５と、を備える。
【００１５】
車体本体１０は、所定方向に細長い扁平な箱状に形成される。以下の説明において前後方向は搬送台車１の長手方向と平行な方向を意味し、左右方向は搬送台車１の短手方向と平行な方向を意味するものとする。
【００１６】
本実施形態の車体本体１０には、右側前部、右側後部、左側前部及び左側後部のそれぞれに従動輪としてのキャスタ１４が配置される。また、車体本体１０の前後左右には進行方向に応じたスキャナセンサ３５がそれぞれ配置される。例えば、前側に配置されるスキャナセンサ３５は搬送台車１が前進するときに使用され、左右方向に配置されたスキャナセンサ３５は、搬送台車１が横行するときに使用される。
【００１７】
車体本体１０の内部には、制御ボックス３０と各種の電装部品が配置される。制御ボックス３０は、基板等を含むコンピュータであり、搬送台車１の各種の制御を行う。上述の電装部品は、制御バッテリ３２、キャパシタ３３、モータドライバ３４、ハーネス（図示省略）等からなり、駆動モータ１３への電力の供給や制御ボックス３０への信号の入出力等を行う。
【００１８】
旋回部１１は、車体本体１０の前後方向の中央に配置される円盤部材である。旋回部１１は、車体本体１０に回転支持部１８を介して回転可能に支持され、実施例ではベアリング等を用いている。旋回部１１の回転により、搬送台車１の方向転換も可能となっている。旋回部１１には、一対の駆動タイヤ１２が取り付けられる。本実施形態の旋回部１１には、径方向に切り欠かれた凹部１１１が２箇所形成される。この凹部１１１の内側に駆動タイヤ１２が位置するレイアウトになっている。
【００１９】
以下、搬送台車１が前後方向に進むときの旋回部１１の位置を通常位置とする。図１では、搬送台車１が前進するときの通常位置に旋回部１１がある状態が示されている。図１において旋回部１１が通常位置にあるときに右側に位置する駆動タイヤ１２を第１駆動タイヤ１２ａとし、左側に位置する駆動タイヤ１２を第２駆動タイヤ１２ｂとして説明する。また、一対の駆動タイヤ１２の向きが左右方向に平行な状態のときの旋回部１１の位置を横行位置とする。
【００２０】
一対の駆動モータ１３は、旋回部１１の上面に固定される。駆動モータ１３は、ステータ、ロータ、シャフト及びブレーキ機構（何れも図示省略）等からなる。駆動モータ１３の駆動力は伝達機構２０を介して駆動タイヤ１２に伝達される。図２に示すように、伝達機構２０は、減速機２１、プーリ機構２２，２３、テンションローラ２４等からなる。減速機２１は、プーリ機構２２を介して駆動モータ１３に接続されるとともに、プーリ機構２３を介して駆動タイヤ１２に接続される。駆動モータ１３の回転力はプーリ機構２２を介して減速機２１に入力される。プーリ機構２２にはテンションローラ２４によって張力が付与されており、張力が所定の範囲に管理される。減速機２１は、プーリ機構２２を介して入力された回転力を減速し、プーリ機構２３を介して駆動タイヤ１２に回転力を伝達する。
【００２１】
駆動モータ１３及び伝達機構２０は、駆動タイヤ１２ごとに配置される。一方の第１駆動モータ１３ａの駆動力は第１伝達機構２０ａを介して第１駆動タイヤ１２ａに伝達され、他方の第２駆動モータ１３ｂの駆動力は第２伝達機構２０ｂを介して第２駆動タイヤ１２ｂに伝達される。
【００２２】
このように、本実施形態の搬送台車１は、第１駆動タイヤ１２ａ，第２駆動タイヤ１２ｂごとに独立した駆動源を備えているので、第１駆動タイヤ１２ａ，第２駆動タイヤ１２ｂごとに回転方向を異ならせることが可能になっている。例えば、図１において旋回部１１が通常位置にある状態で、搬送台車１を前進させる方向の第１駆動タイヤ１２ａ，第２駆動タイヤ１２ｂの回転を正回転とし、その逆側の回転を逆回転とする。この場合、第１駆動タイヤ１２ａを正回転させ、第２駆動タイヤ１２ｂを逆回転させることにより、旋回部１１を反時計回りに回転させることができる。同様に、第２駆動タイヤ１２ｂを正回転とし、第１駆動タイヤ１２ａを逆回転させれば、旋回部１１が時計回りに回転する。
【００２３】
旋回部１１の上方には上面プレート１６が配置される。上面プレート１６は、前後方向に細長の板状部材である。この上面プレート１６には段差吸収バネ１７が配置される。本実施形態では、段差吸収バネ１７が旋回部１１の回転中心に位置するレイアウトになっている。
【００２４】
次に、昇降機構１５について説明する。図３は、本実施形態の第２駆動モータ１３ｂ及び第２駆動タイヤ１２ｂの近傍の様子を示す平面図である。図４は、本実施形態の昇降部５０及び周壁部６０を搬送台車１の外側から見た様子を示す側面図である。
【００２５】
本実施形態の昇降機構１５は、左右一対の昇降部５０と、旋回部１１と一体的に回転する一対の周壁部６０と、左右一対の昇降部５０のそれぞれに配置されるカム部材５５と、昇降部５０を上昇位置で固定するための４個のロック機構７０と、を備える（図１参照）。
【００２６】
昇降部５０は、車体本体１０の左右それぞれに配置される。左右一対のうち、右側に位置する第１昇降部５０ａと、左側に位置する第２昇降部５０ｂと、は略同様の形状に構成される。以下、左側に配置される第２昇降部５０ｂについて説明する。右側の第１昇降部５０ａも同様の構成であり、同じ符号を付して個別の説明について省略する。
【００２７】
第２昇降部５０ｂは、前後方向に棒状に延びるプレート本体５１と、プレート本体５１の前後それぞれに配置されるリンク機構５２と、プレート本体５１の昇降をガイドするガイド部材５３と、を備える。
【００２８】
プレート本体５１は、搬送物を載置する荷載台として機能する。プレート本体５１の下部には突出片５４が設けられる。突出片５４は、後述するカム部材５５が取り付けられる部位である。
【００２９】
リンク機構５２は、１つのプレート本体５１の前後方向にそれぞれ配置される。前後に配置される２個のリンク機構５２は、方向が異なる以外は同様の構成となっている。
【００３０】
図５は、本実施形態のリンク機構５２及びガイド部材５３を搬送台車１の外側から見た様子を示す側面図である。図６は、本実施形態のリンク機構５２及びガイド部材５３の様子を示す平面図である。
【００３１】
リンク機構５２は、連結バー５２０と、第１リンク部材５２１と、第２リンク部材５２２と、から構成される。連結バー５２０は、プレート本体５１の端部に連結される平角状の軸状部材である。第１リンク部材５２１は、その一側の端部が連結バー５２０の内側面に回転可能に軸支されるとともに他側の端部がリンク支点部５２６を介して第２リンク部材５２２に回転可能に連結される。第２リンク部材５２２は、第１リンク部材５２１に連結される側と反対側の端部が車体本体１０側に回転可能に軸支される。
【００３２】
ガイド部材５３は、プレート本体５１の上下方向の移動をガイドする機構であればよく、本実施例ではリニアブッシュを用いている。ガイド部材５３は、筒体５３１と、ロッド５３２と、ロッド保持部５３３と、を備える。筒体５３１は車体本体１０に固定される。ロッド５３２は、筒体５３１に対してスライド移動可能に支持され、ロッド保持部５３３を介してプレート本体５１に固定される。
【００３３】
次に、図２から図４を参照して周壁部６０について説明する。周壁部６０は、旋回部１１の外周に沿って立設する壁状に構成される。周壁部６０は、平面視において円弧状に形成される。
【００３４】
本実施形態では、周壁部６０は、第１傾斜ブロック６０ａ，第２傾斜ブロック６０ｂとで構成され、第１傾斜ブロック６０ａと第２傾斜ブロック６０ｂが旋回部１１の回転中心を挟んで対向する位置に設けられる。第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂ及び第１伝達機構２０ａ，第２伝達機構２０ｂは、第１傾斜ブロック６０ａ，第２傾斜ブロック６０ｂの径方向内側に位置するレイアウトになっている。以下、第２傾斜ブロック６０ｂについて説明する。第１傾斜ブロック６０ａも同様の構成であり、同じ符号を付して個別の説明について省略する。
【００３５】
第２傾斜ブロック６０ｂの上部は、周方向で一側から他側に進むにつれて高さが徐々に高くなるように傾斜している。本実施形態では、第２傾斜ブロック６０ｂの傾斜面（上端面）６００の傾斜角度が段階的に異なる形状となっている。即ち、相対的に高さが低い第１傾斜部６０１と相対的に高さが高い第２傾斜部６０２では、第２傾斜部６０２に比べて第１傾斜部６０１の勾配の方が大きくなっている。
【００３６】
次に、カム部材５５について説明する。カム部材５５は、突出片５４から回転軸部分が旋回部１１の径方向内側に突出し、周壁部６０の上部に切離可能に構成されるカム駒である。旋回部１１が通常位置にあり、後述するロック機構７０が動作していない状態（アンロック状態）では、カム部材５５が周壁部６０の第１傾斜部６０１に接触する構成となっている。
【００３７】
昇降機構１５の昇降動作について説明する。第１駆動タイヤ１２ａ，第２駆動タイヤ１２ｂごとに配置される第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂの回転方向を互いに異なる方向にすると、第１駆動タイヤ１２ａ，第２駆動タイヤ１２ｂのそれぞれが互いに逆方向に進もうとして第１駆動タイヤ１２ａ，第２駆動タイヤ１２ｂを軸支する旋回部１１が回動する。旋回部１１に立設した周壁部６０も回転し、カム部材５５は周壁部６０の上部を滑りながら、当該周壁部６０の高さに応じて上下方向に移動する。例えば、旋回部１１を通常位置から反時計回りの横行位置まで９０度回転させると、カム部材５５の周壁部６０との接触部分は第１傾斜部６０１から第２傾斜部６０２へと移行する。このとき、カム部材５５は、平面視ではその位置が変わらない又は変わっても略同じ位置であるものの、上下方向ではその位置が徐々に上昇するように移動する。
【００３８】
プレート本体５１は、カム部材を介して受けた力により上方に移動する。プレート本体５１の移動に伴ってリンク機構５２が略Ｌ字状に屈曲した状態から鉛直方向に沿ったＩ字状に回動し、昇降部５０が上昇する。このとき、ガイド部材５３によって昇降部５０の上下方向の移動がガイドされるので、昇降部５０の上下方向の移動は、ぶれることなくスムーズなものとなる。
【００３９】
昇降部５０が上端位置(上昇位置)まで移動すると前後・左右方向に配置されるロック機構７０によってプレート本体５１の位置が固定される。次に、プレート本体５１を上端位置で保持するロック機構７０の構成について説明する。
【００４０】
図５及び図６に示すように、ロック機構７０は、リンク支点部５２６をクランプするクランプアーム７１と、クランプアーム７１を回転可能に支持するクランプアーム支持部７２と、クランプアーム７１を挟持位置と解除位置の間で移動させる連動機構７３と、連動機構７３を駆動させるソレノイド７４と、を備える。
【００４１】
クランプアーム７１は、平板状の部材である。クランプアーム７１には、リンク支点部５２６を挟持するための第１切欠部７１１と、ソレノイド７４によって駆動される連動機構７３と係合する第２切欠部７１２と、が形成される。第１切欠部７１１は下端部から上方に切り欠かれるとともに相対的に旋回部１１寄りの位置に形成される。また、第２切欠部７１２は上端部から下方に切り欠かれるとともに相対的に旋回部１１から離れた場所に形成される。後述するロック機構７０の固定動作では、第２切欠部７１２が連動機構７３から駆動力が伝達される力点となってクランプアーム７１が回動し、第１切欠部７１１が作用点となってリンク支点部５２６を挟持する。
【００４２】
クランプアーム支持部７２は、プレート本体５１が上端位置にある状態で第１切欠部７１１によってリンク支点部５２６を挟持できる位置でクランプアーム７１を支持する。
【００４３】
連動機構７３及びソレノイド７４は、ブラケット７５を介してキャスタ収容部１４０に固定される。図６に示すように、連動機構７３は、鉛直方向を向く回転軸７３１と、回転軸７３１に支持される係合部７３２と、を備える。係合部７３２は、一側の端部がソレノイド７４の動作棒７４１に連結されるとともに他側の端部が第２切欠部７１２に係合可能に構成される。ソレノイド７４の動作棒７４１が突出及び退避により係合部７３２が連動し、該係合部７３２によってクランプアーム７１が挟持位置と解除位置の間を移動可能になっている。
【００４４】
ロック機構７０の固定動作について説明する。プレート本体５１が上端位置に移動して第１リンク部材５２１と第２リンク部材５２２が直線状に並ぶ状態で、ソレノイド７４の動作棒７４１が突出位置に前進する。動作棒７４１の前進移動により、係合部７３２が回動して第２切欠部７１２を旋回部１１側に押し、クランプアーム７１を解除位置から挟持位置に下方に回動し、第１切欠部７１１にリンク支点部５２６が挟持される。挟持位置ではクランプアーム７１によってリンク支点部５２６の前後方向の移動が規制されるので、第１リンク部材５２１と第２リンク部材５２２が直線状に並んだ状態で保持される。クランプアーム７１において、第１切欠部７１１と第２切欠部７１２は、前後方向では互いに離れた位置に形成されるとともに、切り欠かれる方向が上下で互い違いになっているので、第２切欠部７１２が旋回部１１側に押される量が僅かでもクランプアーム７１を解除位置から挟持位置に移動させることが可能になっている。
【００４５】
ロック機構７０の解除動作は、ソレノイド７４の動作棒７４１を退避位置に移動させてクランプアーム７１を挟持位置から解除位置に上方に回動させる。本実施形態では、クランプアーム７１による挟持解除の際に、旋回部１１を更に反時計回りに回転させてプレート本体５１を上昇方向に付勢することにより、リンク支点部５２６に係っている力が軽減され、ソレノイド７４の駆動力によるアンクランプを行い易い構成となっている。
【００４６】
ロック機構７０にリンク支点部５２６の固定が解除された状態で、旋回部１１が時計回りに回転することにより、カム部材５５が周壁部６０の傾斜面６００を滑りながらプレート本体５１が徐々に下降する。
【００４７】
次に、本実施形態の搬送台車１の動作制御について２つの例を挙げて説明する。図７は、本実施形態の搬送台車１において、旋回部１１が通常位置で進行するときの動作制御の一例を模式的に示す図である。なお、図７においてロック機構７０の部分に斜線のハッチングが付されている場合は、ロック機構７０がロック状態であることを意味する。
【００４８】
図７中の（Ａ）に示す開始状態では、搬送台車１のプレート本体５１は下端位置（待機位置）にある。次に、図７中の（Ｂ）に示すように、制御ボックス３０は、第１駆動モータ１３ａを正回転させるとともに第２駆動モータ１３ｂを逆回転させることにより、旋回部１１を反時計回りに９０度回転させて横行位置にする。このとき、旋回部１１の回転の過程で昇降部５０が上端位置に移動する。この状態で、制御ボックス３０は、４個のロック機構７０の各ソレノイド７４をそれぞれ駆動し、クランプアーム７１を挟持位置に移動させて昇降部５０を上端位置でロックする。この昇降部５０の上端位置への移動によって搬送物（台車）が上方に移動し、搬送可能な状態になる。
【００４９】
次に、図７中の（Ｃ）に示すように、制御ボックス３０は、ロック機構７０のロック状態を保持したまま、旋回部１１を横行位置から通常位置に回転させるように第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂを制御する。これによって、昇降部５０が上端位置で保持されたまま旋回部１１が通常位置に戻る。ロック機構７０による固定は維持されたままで旋回部１１の回転が行われるので、カム部材５５が周壁部６０から離間した状態でも昇降部５０は上端位置で保持される。そして、図７中の（Ｄ）に示すように、第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂを正回転させて搬送台車１を前進移動させる。
【００５０】
搬送物を所定位置まで搬送し、昇降部５０を下降させる場合は、下降準備動作に移行する。図７中の（Ｅ）に示すように、下降準備動作では、昇降部５０を下端位置に移動させるために、旋回部１１を時計回りに９０度回転して通常位置に戻すように第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂを駆動する制御が行われる。これによって、旋回部１１が再び反時計回りに回転し、カム部材５５が周壁部６０に接触する横行位置となる。この状態でロック機構７０による挟持を解除するアンロック制御を行う。図７中の（Ｆ）に示すように、ロック機構７０による挟持が解除された状態で旋回部１１を横行位置から通常位置に回転させることにより、昇降部５０が周壁部６０の移動によって下降する。
【００５１】
次に、搬送台車１を横行させるときの動作制御の例について説明する。図８は、本実施形態の搬送台車１において、旋回部１１が横行位置で進行するときの動作制御の一例を模式的に示す図である。なお、図８においてもロック機構７０の部分に斜線のハッチングが付されている場合は、ロック機構７０がロック状態であることを意味する。
【００５２】
図８中の（Ａ）に示す開始状態では、搬送台車１のプレート本体５１は下端位置にある。次に、図８中の（Ｂ）に示すように、制御ボックス３０は、第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂを制御して旋回部１１を通常位置から横行位置にする。このとき、旋回部１１の回転の過程で昇降部５０が上端位置に移動する。この状態で、制御ボックス３０は、４個のロック機構７０を制御して昇降部５０を上端位置でロックする。
【００５３】
次に、図８中の（Ｃ）に示すように、第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂを同じ方向に回転させて搬送台車１を横行する。例えば、第１駆動モータ１３ａ，第２駆動モータ１３ｂの両方を逆回転又は正回転させる。搬送終了後、昇降部５０を下降させる場合は図８中の（Ｄ）に示す下降準備動作に移行する。下降準備動作では、旋回部１１が横行位置にある状態でロック機構７０のアンロック制御を行う。次に、図８中の（Ｅ）に示すように、ロック機構７０による昇降部５０５０の上端位置での保持が解除された状態で、旋回部１１を横行位置から通常位置に回転させて昇降部５０を下端位置に移動させる。
【００５４】
以上、説明した本実施形態の搬送台車１によれば、以下のような効果を奏する。
即ち、搬送台車１は、車体本体１０と、車体本体１０に対して昇降可能な昇降部５０と、車体本体１０に回転可能に取り付けられる旋回部１１と、旋回部１１に軸支される一対の駆動タイヤ（駆動輪）１２と、旋回部１１に駆動タイヤ１２ごとに配置され、正逆回転可能な駆動モータ１３と、旋回部１１の外周部分に沿って円弧状に立設し、その上部が周方向の一側から他側に向かって高くなるように形成される周壁部６０と、昇降部５０に支持され、周壁部６０の上部に接離可能なカム部材５５と、を備え、旋回部１１の回転に伴って回転する周壁部６０の高さに応じてカム部材５５が上下方向に移動することにより、昇降部５０が昇降する。
【００５５】
これにより、駆動タイヤ１２を駆動する駆動モータ１３の駆動力を利用して昇降部５０を昇降させることができ、走行用と昇降用の駆動源を兼用することができる。また、旋回部１１の外周部分に沿って立設され、回転中心から離れた位置にある周壁部６０によってカム部材５５を介して昇降部５０を押し上げる構成なので、周壁部６０上部の傾斜面の傾斜角度により、回転角度を大きくしなくても僅かな回転角度（本実施形態では９０度）で必要な上昇長さを確保でき、昇降時間の短縮を実現できる。
【００５６】
また、本実施形態では、駆動モータ１３は、旋回部１１の上面であって周壁部６０の内側に配置される。
【００５７】
これにより、周壁部６０の内側に駆動モータ１３が配置されるレイアウトになるので、旋回部１１の回転中心から離れた位置に駆動タイヤ１２を配置して駆動タイヤ１２間の距離（径方向の長さ）を大きく確保して回転中心から離れた位置に力点を置くことができる。これによって、てこの原理（力のモーメント）により、回転中心の近くに力点が位置する構成に比べ、駆動モータ１３の回転力が弱くても、強い力で昇降部５０の昇降を実現でき、駆動モータ１３の小型化、車体本体の小型化も達成できる。
【００５８】
また、本実施形態の搬送台車１は、車体本体１０に配置され、昇降部５０の位置を上昇位置で固定可能なロック機構７０を更に備える。
【００５９】
これにより、旋回部１１によって上昇した昇降部５０を上端位置（上昇位置）で固定することができるので、旋回部１１を回転させて昇降部５０を上昇させた後に旋回部１１の位置を通常位置に戻して前進することもできる。また、旋回部１１を回転させたままの状態で搬送台車１を横行させるときも、昇降部５０の意図しない上端位置（上昇位置）からの下降を防止することができる。
【００６０】
また、本実施形態のロック機構７０は、昇降部５０の近傍に位置し、昇降部５０のリンク機構５２のリンク支点部５２６を挟持することにより昇降部５０の位置を固定する。
【００６１】
これにより、ロック機構７０を省スペースで小型化を可能にでき、更にリンク機構５２のリンク支点部５２６を挟持することにより、固定を保持するために必要な力を削減することができるため、ロック機構７０の駆動部も小型化が可能となる。
【００６２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。
【００６３】
上記実施形態では、低床型のＡＧＶを搬送台車１の例として説明したが、このタイプに限定される訳ではない。搬送物を昇降する昇降機構を備える種々の搬送台車に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１  搬送台車
１０  車体本体
１１  旋回部
１２  駆動タイヤ（駆動輪）
１３  駆動モータ
５０  昇降部
５５  カム部材
６０  周壁部
【図１】
2018207639.tif 000003
【図２】
2018207639.tif 000004
【図３】
2018207639.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018207639.tif 000007
【図６】
2018207639.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年9月21日(2018.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体本体と、
前記車体本体に対して昇降可能な昇降部と、
前記車体本体に回転可能に取り付けられる旋回部と、
前記旋回部の外周部分に沿って円弧状に立設し、その上部が周方向の一側から他側に向かって高くなるように形成される周壁部と、
前記昇降部に支持され、前記周壁部の上部に接するカム部材と、
を備え、
前記旋回部の回転に伴って回転する前記周壁部の高さに応じて前記カム部材が上下方向に移動することにより、前記昇降部が昇降する搬送台車。
【請求項２】
前記車体本体に配置され、前記昇降部の位置を上昇位置で固定可能なロック機構を更に備える請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記ロック機構は、前記昇降部の近傍に位置し、前記昇降部のリンク機構の支点部を挟持することにより前記昇降部の位置を固定する請求項２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記旋回部に軸支される一対の駆動輪と、
前記旋回部に前記駆動輪ごとに配置され、正逆回転可能な駆動モータと、を備える請求項１に記載の搬送台車。
【請求項５】
前記駆動モータは、前記旋回部の上面であって前記周壁部の内側に配置される請求項４に記載の搬送台車。
【国際調査報告】
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2018207639.tif 000013