(57)【要約】  乗車リクエストを取得可能な取得部と、前記取得部により取得された乗車リクエストに基づき、自動運転車両の行動スケジュールに前記待機状態が含まれる場合、前記自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の利用料金を導出する導出部と、前記導出部により導出された利用料金を含む情報を出力する出力部と、を備えた情報処理システム。
2018230684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗車リクエストを取得可能な取得部と、
前記取得部により取得された乗車リクエストに基づき、自動運転車両の行動スケジュールに待機状態が含まれる場合、前記自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の第１利用料金を導出する導出部と、
前記導出部により導出された第１利用料金を含む情報を出力する出力部と、
を備えた情報処理システム。
【請求項２】
前記取得部は、出発地と目的地との間の立寄地での前記利用者の滞在予定時間に関する情報を取得し、
前記導出部は、少なくとも、前記取得部により取得された前記立寄地での前記利用者の滞在予定時間に基づき、前記待機状態で生じる費用を導出する、
請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記導出部は、出発地と目的地との間の立寄地での前記利用者の滞在予定時間に基づいて前記待機状態における前記自動運転車両の行動計画を生成し、生成した行動計画に基づいて前記待機状態で生じる費用を導出する、
請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記導出部は、少なくとも、出発地と目的地との間の立寄地での前記利用者の滞在予定時間と、前記立寄地周辺の駐車可能場所を示す地図情報とに基づき、所定の条件を満たす駐車可能場所を探索し、前記所定の条件を満たす駐車可能場所が有料の場合、前記駐車可能場所の利用により発生する費用を反映させた前記第１利用料金を導出する、
請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記導出部は、前記所定の条件を満たす駐車可能場所が検出されない場合、前記自動運転車両が無人状態で走行を続ける行動計画を生成する、
請求項４に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記導出部は、前記無人状態における走行時に、前記駐車可能場所の利用により発生する第３利用料金に基づいて、前記第１利用料金を導出する、
請求項５に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記待機状態には、前記無人状態における走行が含まれ、
前記導出部は、前記滞在予定時間、および前記取得部によって取得された前記乗車リクエストが示す立寄地を追加する追加リクエストに基づき、前記追加リクエストに示される立寄地まで無人状態で移動する前記自動運転車両の行動計画を生成し、生成した行動計画に基づいて前記待機状態で生じる費用を導出する、
請求項５又は請求項６に記載の情報処理システム。
【請求項８】
前記利用者の操作を受け付ける操作受付部と、
前記待機状態において前記操作受付部によって受け付けられた前記利用者の操作に基づき、前記自動運転車両外から前記自動運転車両のコンパートメントを施錠する施錠信号、前記コンパートメントを開錠する開錠信号、または前記自動運転車両の空調を制御する空調制御信号とのうち、少なくとものいずれかを前記自動運転車両に送信する送信部と、
を更に備える請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項９】
前記導出部は、前記立寄地で自動運転車両を乗り換えた場合の第２利用料金を導出し、
前記出力部は、前記導出部により導出された第２利用料金を含む情報を出力する、
請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項１０】
前記出力部は、前記導出部によって算出された前記第１利用料金が前記第２利用料金よりも安くなる場合の前記乗車リクエストの条件を出力する、
請求項９に記載の情報処理システム。
【請求項１１】
出発地と目的地との間の立寄地での滞在予定時間を含む乗車リクエストを取得可能な取得部と、
前記取得部により取得された乗車リクエストに基づき、前記出発地から前記目的地まで自動運転車両を占有した場合の第１利用料金と、前記立寄地で自動運転車両を乗り換えた場合の第２利用料金とを導出する導出部と、
前記導出部により導出された第１利用料金および第２利用料金を含む情報を出力する出力部と、
を備えた情報処理システム。
【請求項１２】
前記導出部は、前記行動計画に、前記立寄地を起点とした待機状態が含まれる場合、前記待機状態において前記自動運転車両が取り得る複数の行動計画を生成し、各行動計画で生じる費用を前記行動計画毎に導出し、
前記出力部は、前記導出部によって導出された前記行動計画毎の費用を更に含む情報を出力する、
請求項３に記載の情報処理システム。
【請求項１３】
前記自動運転車両が取り得る複数の行動計画には、複数の異なる車両が異なる経路を経て移動するとともに、少なくとも１つの車両が利用者と合流し、再乗車するものを含む、
請求項１２に記載の情報処理システム。
【請求項１４】
前記取得部は、前記乗車リクエストに基づく前記自動運転車両の走行中に、前記乗車リクエストの変更を示す変更要求を取得可能であり、
前記導出部は、前記取得部によって取得された前記変更要求に基づいて、前記乗車リクエストからの変更に伴い生じる前記第１利用料金との差額を導出する、
請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項１５】
前記導出部は、前記自動運転車両の使用状況に更に基づいて、前記第１利用料金を導出する、
請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項１６】
コンピュータが、
待機状態が生じる乗車リクエストを取得し、
前記取得した乗車リクエストに基づき、自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の利用料金を導出し、
前記導出した利用料金を含む情報を出力する、
情報処理方法。
【請求項１７】
コンピュータに、
待機状態が生じる乗車リクエストを取得させ、
前記取得させた乗車リクエストに基づき、自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の利用料金を導出させ、
前記導出させた利用料金を含む情報を出力させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理方法、およびプログラムに関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７‐１１８６９７号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザによって入力されたスケジュール情報に基づいて、自動運転車両を次回使用予定場所で待機させる自動運転制御装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転車両の貸出サービスが提供される場合について考える。この場合、利用者が出発地と目的地との間で別の場所（立寄地）に立ち寄る場合、それまで利用していた車両をその後も継続して利用したほうがよいか、立寄地に到着した際にそれまで利用していた車両を返却して立寄地から出発する際に別の車両に乗り換えたほうがよいか判断に迷う可能性がある。このため、利便性に改善の余地がある。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性の向上を図ることができる情報処理システム、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様は、乗車リクエストを取得可能な取得部と、前記取得部により取得された乗車リクエストに基づき、自動運転車両の行動スケジュールに前記待機状態が含まれる場合、前記自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の第１利用料金を導出する導出部と、前記導出部により導出された第１利用料金を含む情報を出力する出力部と、を備えた情報処理システムである。【０００７】
（２）は、（１）の態様の情報処理システムであって、前記取得部は、出発地と目的地との間の立寄地での前記利用者の滞在予定時間に関する情報を取得し、前記導出部は、少なくとも、前記取得部により取得された前記立寄地での前記利用者の滞在予定時間に基づき、前記待機状態で生じる費用を導出するもの。【０００８】
（３）は、（２）の態様の情報処理システムであって、前記導出部は、出発地と目的地との間の立寄地での前記利用者の滞在予定時間に基づいて前記待機状態における前記自動運転車両の行動計画を生成し、生成した行動計画に基づいて前記待機状態で生じる費用を導出するもの。【０００９】
（４）は、（３）の態様の情報処理システムであって、前記導出部は、少なくとも、出発地と目的地との間の立寄地での前記利用者の滞在予定時間と、前記立寄地周辺の駐車可能場所を示す地図情報とに基づき、所定の条件を満たす駐車可能場所を探索し、前記所定の条件を満たす駐車可能場所が有料の場合、前記駐車可能場所の利用により発生する費用を反映させた前記第１利用料金を導出するもの。【００１０】
（５）は、（４）の態様の情報処理システムであって、前記導出部は、前記所定の条件を満たす駐車可能場所が検出されない場合、前記自動運転車両が無人状態で走行を続ける行動計画を生成するもの。【００１１】
（６）は、（５）の情報処理システムであって、前記導出部は、前記無人状態における走行時に、前記駐車可能場所の利用により発生する第３利用料金に基づいて、前記第１利用料金を導出する。【００１２】
（７）は、（５）または（６）の情報処理システムであって、前記待機状態には、前記無人状態における走行が含まれ、前記導出部は、前記滞在予定時間、および前記取得部によって取得された前記乗車リクエストが示す立寄地を追加する追加リクエストに基づき、前記追加リクエストに示される立寄地まで無人状態で移動する前記自動運転車両の行動計画を生成し、生成した行動計画に基づいて前記待機状態で生じる費用を導出するもの。【００１３】
（８）は、（１）から（７）のうちいずれか１つの態様の情報処理システムであって、前記利用者の操作を受け付ける操作受付部と、前記待機状態において前記操作受付部によって受け付けられた前記利用者の操作に基づき、前記自動運転車両外から前記自動運転車両のコンパートメントを施錠する施錠信号、前記コンパートメントを開錠する開錠信号、または前記自動運転車両の空調を制御する空調制御信号とのうち、少なくとものいずれかを前記自動運転車両に送信する送信部と、を更に備えるもの。【００１４】
（９）は、（１）から（５）のうちいずれか１つの態様の情報処理システムであって、前記導出部は、前記立寄地で自動運転車両を乗り換える場合の第２利用料金を導出し、前記出力部は、前記導出部により導出された第２利用料金を含む情報を出力するもの。【００１５】
（１０）は、（９）の情報処理システムであって、前記出力部は、前記導出部によって算出された前記第１利用料金が前記第２利用料金よりも安くなる場合の前記乗車リクエストの条件を出力するもの。【００１６】
（１１）：この発明の一態様は、出発地と目的地との間の立寄地での滞在予定時間を含む乗車リクエストを取得可能な取得部と、前記取得部により取得された乗車リクエストに基づき、前記出発地から前記目的地まで自動運転車両を占有した場合の第１利用料金と、前記立寄地で自動運転車両を乗り換えた場合の第２利用料金とを導出する導出部と、前記導出部により導出された第１利用料金および第２利用料金を含む情報を出力する出力部と、を備えた情報処理システムである。【００１７】
（１２）は、（３）の情報処理システムであって、前記導出部は、前記行動計画に、前記立寄地を起点とした待機状態が含まれる場合、前記待機状態において前記自動運転車両が取り得る複数の行動計画を生成し、各行動計画で生じる費用を前記行動計画毎に導出し、前記出力部は、前記導出部によって導出された前記行動計画毎の費用を更に含む情報を出力するもの。【００１８】
（１３）は、（１２）の情報処理システムであって、前記自動運転車両が取り得る複数の行動計画には、複数の異なる車両が異なる経路を経て移動するとともに、少なくとも１つの車両が利用者と合流し、再乗車するものを含むもの。【００１９】
（１４）は、（１）から（１３）のうちいずれか１つの態様の情報処理システムであって、前記取得部は、前記乗車リクエストに基づく前記自動運転車両の走行中に、前記乗車リクエストの変更を示す変更要求を取得可能であり、前記導出部は、前記取得部によって取得された前記変更要求に基づいて、前記乗車リクエストからの変更に伴い生じる前記第１利用料金との差額を導出するもの。【００２０】
（１５）は、（１）から（１４）のうちいずれか１つの態様の情報処理システムであって、前記導出部は、前記自動運転車両の使用状況に更に基づいて、前記第１利用料金を導出するもの。【００２１】
（１６）：この発明の一態様は、コンピュータが、乗車リクエストを取得し、前記取得した乗車リクエストに基づき、前記自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の利用料金を導出し、前記導出した利用料金を含む情報を出力する、情報処理方法である。【００２２】
（１７）：この発明の一態様は、コンピュータに、乗車リクエストを取得させ、前記取得させた乗車リクエストに基づき、前記自動運転車両が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、前記待機状態で生じる費用とを反映させた前記自動運転車両の利用料金を導出させ、前記導出させた利用料金を含む情報を出力させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２３】
（１）、（１６）、（１７）の態様によれば、立寄地まで利用している車両をそのまま利用し続ける場合の利用料金を利用者が知ることができ、利便性の向上を図ることができる。【００２４】
（２）によれば、立寄地での滞在予定時間の長さに応じた費用が反映された利用料金を利用者が知ることができる。このため、利便性のさらなる向上を図ることができる。【００２５】
（３）によれば、立寄地での滞在予定時間の長さに応じた自動運転車両の行動計画が反映された利用料金を利用者が知ることができる。このため、利便性のさらなる向上を図ることができる。【００２６】
（４）によれば、駐車可能場所が有料の場合、前記駐車可能場所の利用により発生する費用を反映させた利用料金を利用者が知ることができる。このため、利便性のさらなる向上を図ることができる。【００２７】
（５）によれば、所定の条件を満たす駐車可能場所が検出されない場合、自動運転車両が無人状態で走行を続ける行動計画が反映された利用料金を利用者が知ることができる。
このため、利便性のさらなる向上を図ることができる。【００２８】
（９）および（１１）によれば、立寄地まで利用している自動運転車両をそのまま利用し続ける場合の利用料金と、立寄地で自動運転車両を乗り換える場合の利用料金を利用者が容易に比較することできる。このため、利便性のさらなる向上を図ることができる。【００２９】
（１０）によれば、立寄地での滞在予定時間が所定時間よりも短い場合、それまで利用している自動運転車両をそのまま利用し続ける場合が相対的に安くなることを利用者が知ることができる。このため、利便性のさらなる向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】情報処理装置３００を含む配車支援システム１の全体を示す構成図である。
【図２】車両２００の一例を示す構成図である。
【図３】自動運転の処理過程について説明するための図である。
【図４】端末装置１００に表示される入力画面の一例を示す図である。
【図５】運転計画生成部３３２の構成図である。
【図６】料金モデルＭの内容の一例を概念的に示す図である。
【図７】端末装置１００に表示される出力情報の内容の一例を示す図である。
【図８】情報処理装置３００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】待機計画を導出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】乗車リクエストが占有時間、又は最終目的地である場合のシーケンス図の一例を示す図である。
【図１１】追加リクエストに伴う差額を利用者Ｕに提示するまでのシーケンスの一例を示す図である。
【図１２】待機状態において無人走行し、利用者Ｕの荷物を運搬する場合のシーケンスの一例を示す図である。
【図１３】他の車両２００を配車する場合の配車支援システム１のシーケンスの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照し、本発明の情報処理システム、情報処理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。情報処理システムは、例えば、自動運転車両の有料の貸出サービスの利用（例えば、占有期間中に待機状態が発生する観光タクシーのような利用）を希望する利用者に対して、自動運転車両を任意の一定期間占有した場合の利用料金を提示するための装置である。さらに言えば、本実施形態の情報処理システムは、自動運転車両を一定期間占有した場合の利用料金と、出発地と目的地との間の立寄地で自動運転車両を乗り換えた場合の利用料金との比較を利用者に提示するための装置である。
【００３２】
ここで、本願でいう「自動運転車両」とは、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
【００３３】
［全体構成］
図１は、情報処理装置３００を含む配車支援システム１の全体を示す構成図である。配車支援システム１は、１以上の利用者Ｕにより使用される１以上の端末装置１００と、１以上（例えば複数）の自動運転車両２００（以下、単に「車両２００」と称する）と、情報処理装置３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。なお、「利用者Ｕにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置が、利用者Ｕにより一時的に使用されることを含んでよい。
【００３４】
［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、車両２００の貸出サービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（配車支援アプリ）が起動していることを前提とする。配車支援アプリは、利用者Ｕの操作に応じて情報処理装置３００と通信し、利用者Ｕの乗車リクエストを情報処理装置３００に送信したり、情報処理装置３００から受信した情報に基づき、端末装置１００の表示画面に表示させる情報を生成したりする。
【００３５】
［車両］
車両２００は、例えば、四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図２は、車両２００の一例を示す構成図である。車両２００は、例えば、外界監視ユニット２１０と、通信装置２２０と、ナビゲーション装置２３０と、推奨車線決定装置２４０と、自動運転制御ユニット２５０と、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４と、車室内異常監視ユニット２７０とを備える。なお以下の説明では、車両２００を「自車両２００」と称する場合がある。
【００３６】
外界監視ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detectionand Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、推定した物体の種類をその位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。
【００３７】
通信装置２２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２２０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
【００３８】
ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０の全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置２３６は、ＧＮＳＳ受信機２３４によって測位された車両２００の位置から、ＨＭＩ２３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２３６は、車両２００の位置と目的地とを、通信装置２２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。本実施形態では、ナビ制御装置２３６は、後述する情報処理装置３００により導出された自車両２００の経路を含む行動計画を情報処理装置３００から受信することで、目的地までの経路を特定してもよい。ナビ制御装置２３６は、上記いずれかの方法で決定または特定した経路の情報を推奨車線決定装置２４０に出力する。
【００３９】
推奨車線決定装置２４０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置２４０は、ナビゲーション装置２３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。
【００４０】
自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４１】
自動運転制御ユニット２５０は、車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４２】
図３は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２３０によって経路が決定または特定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。
【００４３】
本実施形態では、自動運転制御ユニット２５０は、車両２００を待機状態に遷移させることができる。「ウェイトモード」とは、車両２００が一定時間所定場所（または退避場所）で待機し、利用者からの呼び出し（例えば、ネットワークＮＷを通じた端末装置１００からの呼び出し）に応じて利用者Ｕのもとに戻ってくるモードである。例えば、自動運転制御ユニット２５０は、駐車状態において端末装置１００から呼び出しを受信した場合、端末装置１００からの呼び出しに含まれる端末装置１００の位置、または端末装置１００からの呼び出しのなかで指定された位置に向けて車両２００を移動させる行動計画を生成し、利用者Ｕのもとに車両２００を移動させる。本実施形態では、車両２００は、後述する待機状態になった場合に、ウェイトモードにて待機する。
【００４４】
駆動力出力装置２６０は、車両２００が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４５】
ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４６】
ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４７】
車室内異常監視ユニット２７０は、例えば、自車両２００の車室内を撮影可能な車室内カメラと、車室内カメラが撮影した画像に基づき、車室内の異常を検出する検出部とを含む。車室内異常監視ユニット２７０は、例えば後述する車両２００の待機状態において、車室内に残された利用者Ｕの荷物などを監視する。車室内異常監視ユニット２７０は、予め定められた条件に基づき車室内の異常を判定する。車室内異常監視ユニット２７０は、車室内に異常が発生したと判定した場合、通信装置２２０およびネットワークＮＷを介して利用者Ｕの端末装置１００にアラームを送信してもよい。
【００４８】
［情報処理装置］
図１に戻り、情報処理装置３００について説明する。情報処理装置３００は、「情報処理システム」の一例であり、例えば、データセンタなどに設けられたサーバ装置である。情報処理装置３００は、利用者Ｕからの乗車リクエストを受け付け、乗車リクエストの内容（乗車条件）に応じた車両２００の利用料金を利用者に提示するための情報を出力し、利用者から車両２００の利用の申し込みがあった場合に車両２００を手配する装置である。情報処理装置３００は、例えば、通信部３１０と、取得部３２０と、導出部３３０と、出力部３４０と、記憶部３８０とを備える。
【００４９】
通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。また、記憶部３８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。
【００５０】
記憶部３８０には、地図情報３８１、混雑情報３８２、第１費用情報３８３、および第２費用情報３８４が予め記憶されている。地図情報３８１は、ノードとリンクで道路を表現した地図であり、車両２００のナビゲーション装置２３０が参照する地図情報（ナビ地図）と同様の情報である。本実施形態では、地図情報３８１は、車両２００の駐車可能場所を示す駐車可能場所情報３８１ａを含む。駐車可能場所情報３８１ａは、例えば、無料および有料の駐車場の位置情報、有料駐車場の場合はその料金情報、および各駐車場が自動運転中の無人の車両２００に対して駐車場料金の課金および清算（課金や清算自体は後日に行われてもよい）が可能である否かを示す情報などを含む。混雑情報３８２は、年間を通じて各日時の各道路の平均的な混雑状態を示す情報である。なお、混雑情報３８２は、駐車可能場所情報３８１ａに含まれる各駐車可能場所の年間を通じての各日時の平均的な混雑情報を含んでもよい。第１費用情報３８３は、後述する占有利用の場合の費用計算に用いられる各種情報である。第２費用情報３８４は、後述する乗換利用の場合の費用計算に用いられる各種情報である。なお、第１費用情報３８３および第２費用情報３８４については後述する。
【００５１】
取得部３２０、導出部３３０、および出力部３４０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部３８０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００５２】
次に、取得部３２０について説明する。取得部３２０は、通信部３１０およびネットワークＮＷを介して、利用者Ｕの端末装置１００から発せられた乗車リクエストを取得する。取得部３２０は、出発地と目的地との間の立寄地で自動運転車両２００に無人状態での走行を伴う待機状態が生じる乗車リクエストを取得可能である。ここで、「出発地」とは、利用者Ｕが車両２００の利用を開始する地点である。「目的地」とは、利用者Ｕが車両２００の利用を終了する地点である。なお、「出発地」と「目的地」とが同じ地点であってもよい。「立寄地」とは、出発地から目的地に向かう途中で車両２００が立ち寄る場所であり、例えば、利用者Ｕが車両２００から降りて一定時間滞在する地点である。なお、「立寄地」は、１つの地点に限定されず、車両２００から降りた利用者Ｕが徒歩または別の移動手段で移動する区間であってもよい。また、出発地と目的地との間の立寄地は、１つでもよく、２つ以上でもよい。立寄地は、「経由地」または「訪問地」と称されてもよい。
【００５３】
「自動運転車両に無人状態での走行を伴う待機状態」とは、車両２００が立寄地に到着して利用者が車両２００から降りてから車両２００に再乗車するまでの間に、車両２００が自動運転により移動する（例えば、駐車可能場所に向けて退避行動を行う）ことを伴う待機状態を意味する。なお、「自動運転車両に無人状態での走行を伴う待機状態」とは、車両２００が駐車可能場所で駐車して待機する場合であって駐車する前および後の少なくともいずれか一方に無人状態での走行が発生する場合、および駐車可能場所が見つからない場合に無人状態で走行を続けながら待機する（本願でいう「空走」）場合のいずれの場合も含む。「無人状態」とは、車両２００内に利用者Ｕの荷物が積まれている場合なども含む。
【００５４】
図４は、上述した配車支援アプリによって、利用者Ｕの端末装置１００に表示される入力画面の一例を示す図である。図４に示すように、取得部３２０は、乗車リクエストの内容として、例えば、出発地、出発地の出発予定時刻、１つ以上の立寄地、各立寄地での滞在予定時間、および目的地を示す情報を取得する。なお、取得部３２０は、各立寄地の情報の一部として、各立寄地におけるより詳細な降車希望位置および再乗車希望位置の情報を取得してもよい。各立寄地での滞在予定時間は、利用者が各立寄地で目的の行動（例えば買い物や食事）を行うための時間であり、例えば、数分から数時間である。ただし、滞在予定時間は、上記例に限定されない。図４は、例えば、東京〇〇タワーを出発し、浅草に立ち寄り、その後、銀座に立ち寄り、最終的に〇〇ホテルに到着する乗車リクエストの例を示す。なお、立寄地での滞在予定時間は、必須の入力項目ではない。例えば、滞在予定時間が明示されていない場合（立寄地での滞在予定時間に関する入力がない場合）、配車支援アプリ、取得部３２０、または後述する導出部３３０のいずれか１つは、利用者Ｕに関して取得される（例えば利用者Ｕの入力に基づいて取得される）利用者Ｕの属性情報（利用者Ｕの性別や年齢など）と、立寄地の状況（立寄地の種別や混雑状況など）と、その利用者Ｕの属性に対応した滞在予定時間とに基づき、立寄地での滞在予定時間を予測し設定してもよい。「利用者Ｕの属性に対応した滞在予定時間」は、例えば、利用者Ｕの属性毎の平均滞在時間（または、利用者Ｕの属性と立寄地の種別との組み合わせ毎の平均滞在時間）を示すテーブル情報である。このテーブル情報は、例えば、記憶部３８０に予め記憶されている。
【００５５】
また本実施形態では、説明の便宜上、出発地を出発する前に利用者Ｕが端末装置１００を通じて乗車リクエストを発する場合を例に説明する。ただし、利用者Ｕが乗車リクエストを発するタイミング（取得部３２０が乗車リクエストを取得するタイミング）は、上記例に限定されない。利用者Ｕが乗車リクエストを発するタイミングは、出発地から立寄地に向けて利用者Ｕが移動している間（車両２００の乗っている間）でもよいし、利用者Ｕが立寄地に到着した時でもよい。言い換えると、以下に説明する情報処理装置３００の各機能部の処理は、出発地から立寄地に向けて利用者Ｕが移動している間や、利用者Ｕが立寄地に到着した時に実行されてもよい。利用者Ｕが立寄地に到着した時に発せられる乗車リクエストは、立寄地での滞在時間のみや、立寄地での滞在時間および次の目的地のみなど、出発地を出発する前に乗車リクエストが発せられる場合に比べて含まれる情報が少なくてもよい。また、利用者Ｕは、車両２００への再乗車時や予定変更時に端末装置１００を通じて乗車リクエストを発してもよい。情報処理装置３００は、出発地から立寄地に向けて利用者Ｕが移動している間、利用者Ｕが立寄地に到着した時、利用者Ｕの再乗車時、または利用者Ｕの予定変更時に発せられた乗車リクエスト（「新しい乗車リクエスト」、「変更要求」或いは「追加リクエスト」と称する場合がある）を取得した場合、当初料金（または先に発せられた乗車リクエストの内容に基づいて計算された料金）と、新しい乗車リクエストの内容に基づく料金との差分を演算して出力する。また、情報処理装置３００は、新しい乗車リクエストを取得した場合、その新しい乗車リクエストの内容に基づいて出発地と目的地との間または立寄地と目的地との間の行動計画および料金を再計算し、別プランの提示を行ってもよい。「別プラン」とは、例えば、後述する占有利用プランに対する乗換利用プラン、または乗換利用プランに対する占有利用プランを意味する。ただし、「別プラン」の例は上記に限定されず、別の観点における別プランであってもよい。
【００５６】
次に、導出部３３０について説明する。図１に示すように、導出部３３０は、例えば、運転計画生成部３３２と、料金導出部３３４とを含む。
【００５７】
図５は、運転計画生成部３３２の構成図である。運転計画生成部３３２は、例えば、移動計画生成部４１０と、待機計画生成部４２０とを含む。
【００５８】
移動計画生成部４１０は、例えば、取得部３２０により取得された乗車リクエストと、記憶部３８０に記憶された地図情報３８１および混雑情報３８２とに基づき、出発地から立寄地を経由して目的地まで向かうための移動計画（走行計画）を生成する。例えば、移動計画生成部４１０は、出発地から立寄地を経由して目的地まで向かうための最短経路または最短時間の経路を導出する。これら経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。また、移動計画生成部４１０は、導出した経路の各区間（例えば、出発地と最初の立寄地、複数の立寄地の間、最後の立寄地と目的地との間の区間）の移動距離を算出する。さらに、移動計画生成部４１０は、導出した経路と、出発地の出発予定時刻と、各立寄地の滞在予定時間と、記憶部に記憶された予測モデルとに基づき、各区間の予測運行時間、各立寄地の到着予定時刻と出発予定時刻、および目的地の到着予定時刻を導出する。移動計画生成部４１０は、導出した各区間の移動距離を示す情報、および導出した予測運行時間など時間に関する情報を料金導出部３３４および出力部３４０に出力する。
【００５９】
待機計画生成部４２０は、取得部３２０により取得された乗車リクエストに基づき、車両２００の行動スケジュールに車両２００の待機状態が存在するか否か判定する。例えば、待機計画生成部４２０は、各立寄地での滞在予定時間が一定時間を超えている場合に、上記待機状態が存在すると判定する。待機計画生成部４２０は、待機状態が存在する立寄地に関して、立寄地で利用者が車両２００から降りてから車両２００に再乗車するまでの間の車両２００の行動計画（待機計画）を生成する。例えば、待機計画生成部４２０は、取得部３２０により取得された各立寄地での滞在予定時間の長さに基づき、上記待機状態における車両２００の行動計画を生成する。
【００６０】
待機計画生成部４２０は、立寄地で利用者Ｕが降車した場所が停車可能であるが駐車禁止の場所である場合、車両２００を自動運転により退避させる退避行動計画を生成する。例えば、待機計画生成部４２０は、立寄地での利用者Ｕの滞在予定時間と、記憶部３８０に記憶された地図情報（立寄地周辺の駐車可能場所を示す地図情報）とに基づき、待機状態における車両２００の行動計画を生成する。詳しく述べると、待機計画生成部４２０は、例えば、駐車計画生成部４２２と、空走計画生成部４２４とを有する。駐車計画生成部４２２は、例えば、駐車可能場所探索部４２２ａと、駐車可能場所選択部４２２ｂと、退避行動計画生成部４２２ｃとを有する。
【００６１】
駐車可能場所探索部４２２ａは、立寄地での利用者の滞在予定時間と、記憶部３８０に記憶された地図情報３８１とに基づき、所定の条件を満たす１以上の駐車可能場所を探索する。「所定の条件を満たす駐車可能場所」とは、例えば、立寄地（利用者の降車位置または再乗車位置）から所定の距離内に位置する駐車可能場所である。また、「所定の条件」は、駐車可能場所の料金に関する条件を含んでもよい。また、「所定の条件」は、自動運転車両２００が無人であっても駐車場に出入可能であることや、自動運転車両２００が無人であっても駐車場費用の課金および清算（課金や清算自体は後日に行われてもよい）が可能であることなどを含んでもよい。「駐車可能場所」は、例えば無料または有料の駐車場であるが、法律的に許容されて他者の邪魔にならない場所であれば、正式な駐車場以外の場所であってもよい。なお、駐車可能場所は、実際には外界監視ユニット２１０を用いて車両２００が現地で駐車可能位置を探すことを前提とした大まかな場所であってもよい。駐車可能場所探索部４２２ａは、探索することで検出した所定の条件を満たす１以上の駐車可能場所を、駐車可能場所選択部４２２ｂに出力する。また、駐車可能場所探索部４２２ａは、所定の条件を満たす駐車可能場所が検出されなかった場合、その旨を示す信号を空走計画生成部４２４に出力する。
【００６２】
駐車可能場所選択部４２２ｂは、駐車可能場所探索部４２２ａにより検出された所定の条件を満たす１以上の駐車可能場所のなかから、車両２００を駐車させる駐車可能場所を１つ選択する。例えば、駐車可能場所選択部４２２ｂは、駐車可能場所探索部４２２ａにより検出された所定の条件を満たす１以上の駐車可能場所のなかから、所定の優先順位に基づき、車両２００を駐車させる駐車可能場所を１つ選択する。「所定の優先順位」は、例えば、立寄地での利用者Ｕの降車位置または再乗車位置から駐車可能場所までの距離が最も短いこと、または駐車可能場所の費用が無料または相対的に安いことなどである。また、駐車可能場所選択部４２２ｂは、駐車可能場所の混雑状態を示す混雑情報３８２に基づき、混雑状態が所定の閾値以下であることを、駐車可能場所を選択するための条件に加えてもよい。駐車可能場所選択部４２２ｂは、選択した駐車可能場所を、退避行動計画生成部４２２ｃおよび料金導出部３３４に出力する。
【００６３】
退避行動計画生成部４２２ｃは、駐車可能場所選択部４２２ｂにより選択された駐車可能場所と、記憶部３８０に格納された地図情報３８１とに基づき、立寄地での利用者Ｕの降車位置から駐車可能場所選択部４２２ｂによって選択された駐車可能場所まで車両２００を移動させる行動計画を生成する。また、退避行動計画生成部４２２ｃは、駐車可能場所選択部４２２ｂにより選択された駐車可能場所から立寄地での利用者Ｕの再乗車位置まで車両２００を移動させるための行動計画を生成する。なお、ここで言う「行動計画」とは、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路でよい。退避行動計画生成部４２２ｃは、生成した行動計画を、料金導出部３３４に出力する。
【００６４】
空走計画生成部４２４は、駐車可能場所探索部４２２ａにより所定の条件を満たす駐車可能場所が検出されない場合、立寄地で利用者Ｕが車両２００から降りてから車両２００に再乗車するまでの間、車両２００を無人状態で走行させ続ける行動計画を生成する。例えば、空走計画生成部４２４は、記憶部３８０に記憶された地図情報３８１および混雑情報３８２に基づき、選択可能な走行経路のなかから混雑状態が少ない走行経路を選択する。また、空走計画生成部４２４は、地図情報３８１に基づき、車両２００の燃費が良好になりやすい走行経路（例えば、停止や発進が少なくて済む走行経路）を選択してもよい。空走計画生成部４２４は、生成した行動計画を、料金導出部３３４に出力する。
【００６５】
次に、図１に戻り、料金導出部３３４について説明する。料金導出部３３４は、運転計画生成部３３２により生成された運転計画（移動計画生成部４１０により生成された移動計画、および待機計画生成部４２０により生成された待機計画を含む）に基づき、車両２００の利用料金を導出する。本実施形態では、料金導出部３３４は、出発地から目的地まで１台の車両２００を占有した場合（以下、「占有利用の場合」と称することがある）の第１利用料金と、出発地と目的地との間の１以上の立寄地で、立寄地に到着した際に車両２００を返却して立寄地から出発する際に別の車両２００に乗り換える場合（以下、「乗換利用の場合」と称することがある）の第２利用料金とを導出する。なお以下では、占有利用の場合の料金を単に「第１利用料金」と称する。また、乗換利用の場合の料金を単に「第２利用料金」と称する。
【００６６】
本実施形態では、料金導出部３３４は、車両２００が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用と、立寄地での待機状態で生じる費用とを反映させた第１利用料金を導出する。例えば、料金導出部３３４は、移動計画生成部４１０により生成された移動計画に基づき、上記走行状態で生じる費用を導出する。本実施形態では、料金導出部３３４は、各区間の走行距離と、各区間の運行予測時間（走行状態での占有時間）と、記憶部３８０に記憶された第１費用情報３８３とに基づき、上記走行状態で生じる費用を導出する。上記走行状態で生じる費用は、例えば、車両２００の走行に必要な燃料費および有料道路の使用料などを含む。第１費用情報３８３は、単位距離当たりの燃料費や有料道路の使用料を示す情報、および占有利用の場合における車両２００の単位時間当たりの費用を示す情報を含む。
【００６７】
同様に、料金導出部３３４は、待機計画生成部４２０により生成された待機計画に基づき、上記待機状態で生じる費用を導出する。本実施形態では、料金導出部３３４は、各立寄地における上記待機状態での車両２００の行動（走行や駐車）に伴い生じる費用と、各立寄地における待機状態での占有時間（無人状態での走行時間も含む）と、上述の第１費用情報３８３と、地図情報３８１（各駐車可能場所の料金情報）とに基づき、上記待機状態で生じる費用を導出する。上記待機状態で生じる費用は、例えば、駐車可能場所への往復の走行に必要な燃料費や駐車可能場所の利用により発生する費用（例えば駐車場料金）、または空走に伴う燃料費などを含む。待機状態で生じる費用は、「第３利用料金」の一例である。なお、各駐車可能場所の料金情報は、例えば地図情報３８１に含まれているが、第１費用情報３８３に含まれてもよい。また、待機状態で生じる費用には、無人状態で走行することに伴う事故のリスクを担保する費用が含まれていてもよい。
【００６８】
また、料金導出部３３４は、利用者Ｕが立寄地で車両２００を乗り換えた場合に対応する第２利用料金を導出する。第２利用料金は、例えば、第１利用料金と同じ乗車リクエストに基づいて導出される。本実施形態では、料金導出部３３４は、車両２００が利用者を乗せて走行する走行状態で生じる費用を反映させた第２利用料金を導出する。例えば、料金導出部３３４は、移動計画生成部４１０により生成された移動計画（例えば占有利用の場合と同一の移動計画）に基づき、上記走行状態で生じる費用を導出する。上記走行状態で生じる費用は、例えば、車両２００の走行に必要な燃料費および有料道路の使用料などを含む。第２費用情報３８４は、単位距離当たりの燃料費や有料道路の使用料を示す情報、および乗換利用の場合における車両２００の単位時間当たりの費用を示す情報を含む。ここで、乗換利用の場合における車両２００の単位時間当たりの費用は、占有利用の場合における車両２００の単位時間当たりの費用よりも高い。
【００６９】
図６は、利用者Ｕに提案される料金モデルＭの内容の一例を概念的に示す図である。図６中において、「事業者負担（占有）」は、車両２００が占有利用された場合の事業者の負担を示す。「事業者負担（乗換）」は、車両２００が乗換利用された場合の事業者の負担を示す。一方で、「利用者負担（占有）」は、車両２００を占有利用した場合の利用者の負担を示す。「事業者負担（乗換）」は、車両２００を乗換利用した場合の利用者の負担を示す。料金モデルＭは、例えば記憶部３８０に記憶されている。
【００７０】
図６に示すように、「事業者負担（占有）」では、立寄地において車両２００が待機状態になる場合、待機状態の長さに応じた費用が生じる。その結果、「利用者負担（占有）」では、待機状態の長さに応じて利用料金が増加する。一方で、乗換利用の場合、事業者側には、立寄地で乗り換えに伴う配車負担が発生する。この配車負担は、「事業者負担（乗換）」において走行時の費用に転嫁される。その結果、「利用者負担（乗換）」では、「利用者負担（占有）」に比べて、走行時の単位時間または単位距離当たりの課金率が高くなる。
【００７１】
以上を言い変えると、事業者としては、立寄地での利用者Ｕの滞在時間（車両２００の待機時間）が所定時間よりも短い場合に、「事業者負担（占有）」が「事業者負担（乗換）」よりも低くなる場合がある。その結果、事業者は、利用者Ｕに対して、立寄地での滞在予定時間が所定時間よりも短い場合に第１利用料金が第２利用料金よりも安くなる料金モデルＭを提案可能になる。本実施形態では、このような料金モデルＭに基づいて第１費用情報３８３の「占有利用の場合における車両２００の単位時間当たりの費用」および第２費用情報３８４の「乗換利用の場合における車両２００の単位時間当たりの費用」が設定されている。そして、料金導出部３３４は、上記料金モデルＭに基づいて、第１利用料金および第２利用料金を導出する。料金導出部３３４は、導出した第１利用料金および第２利用料金を出力部３４０に出力する。
【００７２】
出力部３４０は、料金導出部３３４により導出された第１利用料金および第２利用料金を含む情報を、通信部３１０およびネットワークＮＷを介して利用者Ｕの端末装置１００に出力する。例えば、出力部３４０は、同じ乗車条件に基づいて導出された第１利用料金および第２利用料金を、比較可能な状態で利用者Ｕの端末装置１００に出力する。
【００７３】
図７は、出力部３４０によって出力されて端末装置１００に表示される出力情報の内容の一例を示す図である。図７に示すように、出力情報には、例えば、車両２００の走行スケジュール、総移動距離、占有時間、占有利用の場合の利用料金（第１利用料金）および乗換利用の場合の利用料金（第２利用料金）が含まれる。なお、第１利用料金および第２利用料金は、道路状況や駐車場の混雑状況などに応じて実際の費用とは異なる可能性がある参考料金として表示されてもよい。
【００７４】
また、情報処理装置３００は、例えば端末装置１００に出力情報の内容が表示された後、配車支援アプリを通じて乗車リクエストの内容（乗車条件）の変更を受け付け可能である。例えば、情報処理装置３００は、立寄地での利用者Ｕの滞在時間を変更した場合の条件に対して、上述した各処理を行い、滞在時間を変更した場合の第１利用料金を利用者Ｕの端末装置１００に出力する。
【００７５】
最後に、情報処理装置３００の処理の流れについて説明する。図８は、情報処理装置３００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示すように、まず、取得部３２０が、ネットワークＮＷおよび通信部３１０を通じて、利用者Ｕの乗車リクエストを取得する（Ｓ１１０）。次に、運転計画生成部３３２が、取得部３２０により取得された利用者Ｕの乗車リクエストに基づき、車両２００の運転計画を生成する（Ｓ１２０）。
【００７６】
次に、料金導出部３３４は、運転計画生成部３３２により生成された運転計画に基づき、第１利用料金および第２利用料金を導出する（Ｓ１３０）。次に、出力部３４０は、第１利用料金および第２利用料金を含む情報を、利用者Ｕに提示するために出力する（Ｓ１４０）。
【００７７】
次に、取得部３２０は、乗車リクエストの内容の変更があるか否かを判定する（Ｓ１５０）。乗車リクエストの内容の変更がある場合、情報処理装置３００は、Ｓ１１０からＳ１５０の処理を繰り返す。一方で、乗車リクエストの内容の変更がない場合、情報処理装置３００は、占有利用か乗換利用かを選択する利用者からの入力を受け付け、受け付けた入力に基づき、車両２００を手配する（Ｓ１６０）。以上により、本フローチャートの処理が終了する。
【００７８】
図９は、車両２００の運転計画を導出する処理（Ｓ１２０）の一部である待機計画を導出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すように、まず、駐車可能場所探索部４２２ａは、所定の条件を満たす駐車可能場所を探索する（Ｓ１２１）。そして、駐車可能場所探索部４２２ａは、所定の条件を満たす１以上の駐車可能場所があるか否かを判定する（Ｓ１２２）。
【００７９】
次に、駐車可能場所選択部４２２ｂは、所定の条件を満たす複数の駐車可能場所が検出された場合、所定の優先順位に基づき、複数の駐車可能場所を比較する（Ｓ１２３）。そして、駐車可能場所選択部４２２ｂは、車両２００を駐車させる駐車可能場所を１つ選択する。次に、退避行動計画生成部４２２ｃは、駐車可能場所選択部４２２ｂにより選択された駐車可能場所に基づき、駐車可能場所に車両２００を退避させる退避行動計画を生成する（Ｓ１２４）。なお、Ｓ１２２の処理で、所定の条件を満たす駐車可能場所が１つだけ検出された場合は、Ｓ１２３の処理が省略され、Ｓ１２４の処理が行われる。一方で、Ｓ１２２の処理で、所定の条件を満たす駐車可能場所が１つだけ検出された場合、空走計画生成部４２４は、車両２００を空走させる空走計画を生成する。
【００８０】
以上のような構成の情報処理装置３００によれば、利便性の向上を図ることができる。すなわち、本実施形態の情報処理装置３００は、車両２００の待機状態で生じる費用を反映させた第１利用料金を導出し、その第１利用料金を含む情報を出力可能である。このような構成によれば、占有利用をすべきか否か判断に迷っている利用者に対して、有用な情報を提供することができる。例えば、利用者Ｕは、第１利用料金が比較的安いことを確認することで、車両２００を占有する選択肢を選びやすくなる。占有利用の場合、立寄地で利用者Ｕが車両２００から離れる場合であっても、利用者Ｕの荷物を車両２００に積んでおくことができる。これにより、利用者Ｕが多くの荷物を持っている場合などで、利用者Ｕの利便性はさらに高いものになる。また実施形態では、車両２００に残された荷物を、車室内異常監視ユニット２７０によって監視することができる。これにより、利用者Ｕに高い安心感を与えることができる。
【００８１】
本実施形態では、立寄地での利用者の滞在時間の長短に応じた第１利用料金を導出することができる。これにより、利用者は、立寄地での滞在時間の長短に応じて、占有利用をすべきか否かを容易に判断することができる。
【００８２】
本実施形態では、占有利用の場合の第１利用料金と乗換利用の場合の第２利用料金とが含まれる情報が出力される。これにより、利用者Ｕは、第１利用料金と第２利用料金とを比較することで、占有利用をすべきか、乗換利用を利用すべきか、容易に判断することができる。
【００８３】
［変形例：占有時間、又は最終目的地を指定して借りる場合］
なお、上述した実施形態において、乗車リクエストの内容が、出発地、出発地の出発予定時刻、１つ以上の立寄地、各立寄地での滞在予定時間、および目的地を示す場合について説明したが、これに限られない。乗車リクエストの内容は、車両２００の占有時間、又は最終目的地であってもよい。図１０は、乗車リクエストが占有時間、又は最終目的地である場合のシーケンス図の一例を示す図である。端末装置１００は、ネットワークＮＷを介して利用者Ｕが指定する車両２００の占有時間、又は最終目的地のうち、少なくともいずれかを示す乗車リクエストを情報処理装置３００に送信する（Ｓ２０２）。利用者Ｕは、例えば、車両２００に乗車するタイミング（乗車前、又は乗車後）において、車両２００に乗車リクエストを送信する。車両２００は、利用者Ｕが乗車したことに応じて、車両２００を識別可能な情報と、車両２００の現在位置とが対応付けられた情報（以下、車両情報）を情報処理装置３００に送信する（Ｓ２０４）。
【００８４】
導出部３３０は、端末装置１００から取得した乗車リクエストに最終目的地のみが示される場合、車両２００から取得した車両情報と、最終目的地とに基づいて、出発地から最終目的地までの車両２００の行動計画を導出する（Ｓ２０６）。次に、導出部３３０は、導出した行動計画に基づいて、第１利用料金を導出する（Ｓ２０８）。導出部３３０は、端末装置１００から取得した乗車リクエストに占有時間のみが示される場合、車両２００から取得した車両情報と、占有時間とに基づいて、第１利用料金を導出する（Ｓ２１０）。なお、乗車リクエストに、最終目的地、及び占有時間が含まれる場合、Ｓ２０８、及びＳ２１０において導出された第１利用料金のうち、いずれかを選択する構成であってもよく、２つの第１利用料金に基づいて導出された値（例えば、２つの第１利用料金の平均値、或いは中央値）を第１利用料金として導出する構成であってもよい。
【００８５】
通信部３１０は、導出部３３０によって導出された第１利用料金を示す情報を、ネットワークＮＷを介して端末装置１００に送信する（Ｓ２１２）。端末装置１００は、配車支援アプリによって情報処理装置３００から受信した第１利用料金を示す情報を表示画面に表示する（Ｓ２１４）。なお、第１利用料金が所定の金額以上である場合、情報処理装置３００は、最終目的地に到着する前に利用者Ｕ（端末装置１００）に対して第１利用料金の決済を要求してもよい。また、利用者Ｕは、第１利用料金を確認したのち、配車支援アプリによって占有利用をキャンセルしてもよい。
【００８６】
以上のような構成の情報処理装置３００によれば、利用者Ｕは、事前に乗車リクエストを行う手間を省略しつつ、車両２００を占有利用することができる。
【００８７】
［追加リクエストについて］
また、上述した情報処理装置３００は、追加リクエストによって新たに追加された立寄地を考慮して、行動計画、及び第１利用料金を導出し、当初料金との差額を導出し、利用者Ｕに提示してもよい。図１１は、追加リクエストに伴う差額を利用者Ｕに提示するまでのシーケンスの一例を示す図である。端末装置１００は、利用者Ｕが配車支援アプリを用いて追加した、新たな立寄地を示す追加リクエストを、ネットワークＮＷを介して情報処理装置３００に送信する（Ｓ３０２）。なお、端末装置１００が備えるＨＭＩは、「操作受付部」の一例である。
【００８８】
次に、導出部３３０は、端末装置１００から取得した追加リクエストに示される新たな立寄地に基づいて、新たな立寄地に向かう前の位置（例えば、出発地、再乗車位置、待機状態における車両２００の駐車位置、或いは無人状態で走行中の車両２００の現在位置）から新たな立寄地までの車両２００の行動計画を導出する（Ｓ３０４）。次に、導出部３３０は、導出した行動計画に基づいて、新たな第１利用料金を導出する（Ｓ３０６）。次に、導出部３３０は、先に導出した第１利用料金と、Ｓ３０６の処理によって導出された新たな第１利用料金との差額を導出する（Ｓ３０８）。次に、通信部３１０は、導出部３３０によって導出された差額を示す情報を、ネットワークＮＷを介して端末装置１００に送信する（Ｓ３１０）。端末装置１００は、配車支援アプリによって情報処理装置３００から受信した先に導出された第１利用料金と、新たな立寄地を考慮して新たに導出された第１利用料金との差額を表示画面に表示する（Ｓ３１２）。
【００８９】
以上のような構成の情報処理装置３００によれば、利用者Ｕの予定の変更に柔軟に対応することができる。
【００９０】
［待機している間に目的地に荷物を運搬する場合について］
また、上述では、待機状態では、駐車場に駐車する、または無人状態で走行する場合について説明したが、これに限られない。車両２００は、例えば、待機状態において、利用者Ｕが車両２００のコンパートメント内（例えば、車室やトランク）に預けている荷物を、無人状態で走行することにより指定した位置（例えば、最終目的地（ホテル）：以下、指定位置）に運搬し、再乗車位置に戻ってくる構成であってもよい。図１２は、待機状態において無人走行し、利用者Ｕの荷物を運搬する場合のシーケンスの一例を示す図である。車両２００は、待機状態において指定位置まで無人状態で走行する（Ｓ４００）。指定位置は、例えば、最終目的地であってもよく、利用者Ｕによって別途指定された位置であってもよい。車両２００は、指定位置に到着したことを示す情報を、ネットワークＮＷを介して端末装置１００に送信する（Ｓ４０２）。
【００９１】
次に、端末装置１００は、配車支援アプリによって車両２００から受信した指定位置に到着したことを示す情報を表示画面に表示する（Ｓ４０３）。指定位置に到着したことを示す情報とは、車両２００に搭載されたカメラによって撮像された指定位置を示す画像であってもよく、車両２００の現在位置を示す情報であり、指定位置を示す情報であってもよい。次に、端末装置１００は、配車支援アプリによって利用者Ｕがトランクの開錠を指示する情報（以下、開錠信号）を車両２００に送信する（Ｓ４０４）。
【００９２】
次に、車両２００は、端末装置１００から受信した開錠信号に基づいて、トランクを開錠する（Ｓ４０６）。車両２００は、トランクから荷物が出されたことに応じて、再乗車位置に移動する（Ｓ４０８）。車両２００には、例えば、トランクや車室内に圧力センサが設けられており、乗員の有無や荷物の有無を検出可能である。
【００９３】
以上のような構成の情報処理装置３００によれば、利用者Ｕの利便性を向上することができる。なお、車両２００は、車両２００から荷物が出されたことを示す情報を端末装置１００に送信し、利用者Ｕは、端末装置１００が当該情報を受信したことに応じて、トランクの施錠を指示する情報（以下、施錠信号）を車両２００に送信する構成であってもよい。この場合、車両２００は、端末装置１００から受信した施錠信号に基づいて、トランクを施錠する。これにより、利用者Ｕ以外の他者がトランクを使用することを抑制することができる。また、利用者Ｕは、端末装置１００によって待機状態の車両２００に対し、車両２００の空調を制御する空調制御信号を送信し、車両２００は、受信した空調制御信号に基づいて、空調を制御してもよい。これにより、車両２００は、利用者Ｕが再乗車するまでに車室内の環境を利用者Ｕが所望する環境にすることができる。
【００９４】
［安値提示方法について］
また、上述では、情報処理装置３００が、利用者Ｕによって入力された各種条件に基づき、第１利用料金を導出し、出力する場合について説明したが、これに限られない。情報処理装置３００は、例えば、第１利用料金が第２利用料金よりも安くなる条件を導出し、導出した条件を利用者Ｕに提示する構成であってもよい。具体的には、導出部３３０は、乗車リクエストとして取得した滞在時間を可変し、第２利用料金よりも第１利用料金が安くなる場合の滞在時間を特定する。通信部３１０は、導出部３３０によって導出された滞在時間を示す情報と、当該滞在時間の場合の第１利用料金を示す情報と、第２利用料金を示す情報とをを端末装置１００に送信する。
【００９５】
端末装置１００は、情報処理装置３００によって送信された滞在時間と、第１利用料金と、第２利用料金とを表示部に表示する。この場合、利用者Ｕは、端末装置１００に表示された滞在時間であれば、乗り換えよりも安く占有利用によって車両２００を利用することを把握することができる。したがって、以上のような構成の情報処理装置３００によれば、利用者Ｕの利便性を向上することができる。
【００９６】
［第１利用料金予測について］
また、上述では、情報処理装置３００が、第１利用料金を算出し、出力する場合について説明したが、これに限られない。例えば、導出部３３０が、待機状態において駐車場に駐車する場合を想定し、第１利用料金を導出した場合であっても、想定していた駐車場が満車である場合、車両２００は、当該駐車場に駐車することができない。この場合、車両２００は、待機状態において無人状態で走行する。したがって、当初利用者Ｕに提示していた第１利用料金と、実際の車両２００の走行に伴う第１利用料金とが異なる場合がある。
【００９７】
導出部３３０は、例えば、待機状態において車両２００が取り得る行動計画を導出し、導出された行動計画毎に第１利用料金を導出し、出力する。これにより、利用者Ｕは、第１利用料金の変動の可能性について理解したうえで、車両２００を利用することができる。
【００９８】
［再乗車の際に他の車両２００を配車する場合について］
また、上述では、占有利用される際に利用者Ｕが乗車する車両２００は、ある１台の車両である場合について説明したが、これに限られない。占有利用される際に利用者Ｕが乗車する車両２００は、複数の車両であってもよい。例えば、待機状態において、利用者Ｕが降車した立寄地から、再乗車位置までの長距離の移動を車両２００による移動以外の方法によって行う場合、車両２００は、当該長距離を走行することが求められる。この場合、再乗車位置において走行する他の車両２００によって利用者Ｕを乗車させたほうが効率がよい。
【００９９】
図１３は、他の車両２００を配車する場合の配車支援システム１のシーケンスの一例を示す図である。端末装置１００は、利用者Ｕが配車支援アプリを用いて乗車リクエストを、ネットワークＮＷを介して情報処理装置３００に送信する（Ｓ５０２）。情報処理装置３００は、端末装置１００から受信した乗車リクエストに基づいて、立寄地と、再乗車位置とが所定の距離（例えば、数［ｋｍ］）以上、離れているか否かを判定する（Ｓ５０４）。導出部３３０は、取得した乗車リクエストに基づいて、車両２００の行動計画を導出する（Ｓ５０６）。具体的には、導出部３３０は、立寄地と、再乗車位置とが所定の距離以上離れている場合、出発地から立寄地まで利用者Ｕが乗車する１台目の車両２００（以下、車両２００−１）の行動計画を導出し、再乗車位置から最終目的地までの利用者Ｕが乗車する２台目の車両２００（以下、車両２００−２）の行動計画を導出する。
【０１００】
次に、通信部３１０は、導出部３３０によって導出された各行動計画に基づいて、車両２００−１と、車両２００−２とを手配する（Ｓ５０８）。車両２００−１は、情報処理装置３００の配車依頼に基づいて、出発地に移動し、出発地から立寄地まで利用者Ｕを乗せて走行する（Ｓ５１０）。車両２００−２は、情報処理装置３００の配車依頼に基づいて、再乗車位置に移動し、再乗車位置から再乗車位置まで利用者Ｕを乗せて走行する（Ｓ５１２）。なお、上述では、出発地から最終目的地まで、利用者Ｕが２台の車両２００によって移動する場合について説明したが、これに限られない。情報処理装置３００は、例えば、２台以上の車両２００によって利用者Ｕを最終目的地まで移動させてもよい。
【０１０１】
なお、上述のように、利用者Ｕが車両２００に荷物を預ける場合には、このように複数の車両２００を利用することが困難であるため、導出部３３０は、車両２００の使用状況（例えば、トランクが使用可能か否か）と、利用者Ｕの利用方法（例えば、車両２００に荷物を預けるか否か）とに基づいて、第１利用料金を高く設定してもよい。
【０１０２】
以上のような構成の情報処理装置３００によれば、事業者は、より効率的に利用者Ｕを最終目的地まで移動させることができる。
【０１０３】
［料金や費用について］
また、第１利用料金は、決済時点にお知恵現金価値と換算可能な指標が含まれる。この指標は、例えば、ポイント、仮想通貨、決済タイミングによって変動し得る時価額等が含まれる。
【０１０４】
［端末装置１００の代用について］
また、上述では、利用者Ｕの端末装置１００によって乗車リクエスト等を送信する場合について説明したが、これに限られない。利用者Ｕは、例えば、端末装置１００に代えて、車両２００に備えられるＨＭＩ（例えば、ナビゲーション装置２３０が備えるＨＭＩ２３２）によって乗車リクエスト等を送信してもよい。
【０１０５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１０６】
例えば、情報処理装置３００は、車両２００に搭載されてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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