(57)【要約】  食品提供システムは、注文食品の形状データと色データと味データとを出力するデータ出力部（４４３）と、データ出力部から出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して注文食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造する三次元造形装置と、ユーザに装着されるとともに、現実空間に合致した三次元画像を表示する表示部を有するユーザ機器と、三次元造形装置により製造された造形食品の三次元画像が注文食品と同一色で表示されるようにデータ出力部から出力された色データに基づいて表示部を制御する表示制御部と、を備える。
2019065304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
食品の形状データと色データと味データとを出力するデータ出力部と、  前記データ出力部から出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して前記食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造する三次元造形装置と、  ユーザに装着されるとともに、現実空間に合致した三次元画像を表示する表示部を有するユーザ機器と、  前記三次元造形装置により製造された造形食品の三次元画像が前記食品と同一色で表示されるように前記データ出力部から出力された色データに基づいて前記表示部を制御する表示制御部と、を備えることを特徴とする食品提供システム。
【請求項２】
請求項１に記載の食品提供システムにおいて、  無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、撮影部を有する移動可能なロボットをさらに備え、  前記表示制御部は、さらに前記撮影部により撮影された三次元画像が前記現実空間に合致した三次元画像に代えて表示されるように前記表示部を制御することを特徴とする食品提供システム。
【請求項３】
請求項２に記載の食品提供システムにおいて、  複数の食品の形状データと色データと味データとを含む食品データが記憶された記憶部をさらに備え、  前記データ出力部は、前記ロボットを介して食品が注文されると、この食品に対応した形状データと色データと味データとを前記記憶部から抽出して出力することを特徴とする食品提供システム。
【請求項４】
請求項２に記載の食品提供システムにおいて、  複数の食品の形状データと色データと味データとを含む食品データが記憶された記憶部をさらに備え、  前記データ出力部は、前記撮影部により撮影された食品の形状データと色データとを出力するとともに、この食品に対応する味データを前記記憶部から抽出して出力することを特徴とする食品提供システム。
【請求項５】
食品の形状データと色データと味データとを出力し、  出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して前記食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造し、  ユーザに装着されたユーザ機器の表示部に、製造された造形食品の現実空間に合致した三次元画像が前記食品と同一色で表示されるように、出力された色データに基づいて前記表示部を制御することを含むことを特徴とする食品提供方法。
【請求項６】
ユーザ機器及びロボットから送信されたデータを受信する信号入力部と、  前記信号入力部を介して受信したデータに基づき食品の形状データと色データと味データとを特定し出力するデータ出力部と、  前記データ出力部から出力された形状データと味データとを外部の三次元造形装置に出力するプリンタ制御部と、  前記三次元造形装置により製造される造形食品の三次元画像が前記食品と同一色で表示されるように前記データ出力部から出力された色データを外部のユーザ機器に出力するユーザ機器制御部と、を備えることを特徴とする食品提供システム用管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、３Ｄプリンタなどにより製造された食品を提供する食品提供システム、食品提供方法および食品提供システム用管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来より、３Ｄプリンタを用いて食品を製造するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、着色料や香味料を添加しながらＣＡＤデータの断面図に基づいて食材を積層することにより、所望の色や風味をもった所定形状の食品を製造する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】  特許文献１：国際公開第２０１５／１０６０５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  ところで、実際の食品には、色とりどりの食材を用いて彩り豊富な状態で提供されるものがある。このような食品を、上記特許文献１記載の３Ｄプリンタなどを用いて再現しようとすると、食品の製造コストが大幅に上昇するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  本発明の一態様である食品提供システムは、食品の形状データと色データと味データとを出力するデータ出力部と、データ出力部から出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造する三次元造形装置と、ユーザに装着されるとともに、現実空間に合致した三次元画像を表示する表示部を有するユーザ機器と、三次元造形装置により製造された造形食品の三次元画像が食品と同一色で表示されるようにデータ出力部から出力された色データに基づいて表示部を制御する表示制御部と、を備える。【０００６】  本発明の他の態様である食品提供方法は、食品の形状データと色データと味データとを出力し、出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造し、ユーザに装着されたユーザ機器の表示部に、製造された造形食品の現実空間に合致した三次元画像が食品と同一色で表示されるように、出力された色データに基づいて表示部を制御することを含む。【０００７】  本発明のさらに他の態様である食品提供システム用管理装置は、ユーザ機器及びロボットから送信されたデータを受信する信号入力部と、信号入力部を介して受信したデータに基づき食品の形状データと色データと味データとを特定し出力するデータ出力部と、データ出力部から出力された形状データと味データとを外部の三次元造形装置に出力するプリンタ制御部と、三次元造形装置により製造される造形食品の三次元画像が食品と同一色で表示されるようにデータ出力部から出力された色データを外部のユーザ機器に出力するユーザ機器制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】  本発明によれば、三次元造形装置によって製造される造形食品自体の色を気にする必要がなく、安価に造形食品を製造することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る食品提供システムの全体構成を概略的に示す図。
【図２】図１のユーザ機器の構成を示す図。
【図３】図１の３Ｄプリンタの概略構成を示す図。
【図４】図１のロボットの構成を示す図。
【図５】図１の管理サーバの概略構成を示すブロック図。
【図６】図５の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施形態に係る食品提供システムによる動作の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下、図１〜図７を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る食品提供システムは、ロボットシステムに適用され、ユーザからの指令によって動作するロボットが取得した情報を用いてユーザに食品を提供するものである。より具体的には、遠隔地のロボットを用いて取得したカメラの画像信号を介して、その遠隔地で注文可能な食品（注文食品）をユーザに認識させ、ユーザからの指令に応じて注文食品に対応する食品を３Ｄプリンタで製造し、製造された食品（造形食品）をユーザに提供するように構成する。注文食品と造形食品とは、形状および味が互いに同一であるが、色は異なる。
【００１１】  ロボットは、ユーザからの指令により単独で行動することができるが、以下では、単独ではなくロボットがユーザの家族等の第三者とともに行動する例を説明する。例えば、ユーザが家族と一緒に外出（例えば旅行）することが困難な場合に、ユーザの代わりにロボットが家族と一緒に旅行する場合を想定する。このとき、ユーザからの指令によりロボットを動作させるとともに、ロボットにより取得された情報をユーザに提供する。これによりユーザは、例えば自宅にいながら、あたかも家族とともに旅行している気分を味わうことができる。特に本実施形態では、以下のように旅行先の食品の情報を、ロボットを介してユーザに提供し、その情報を用いて３Ｄプリンタで食品を製造する。これによりユーザは、旅行先で家族と一緒に食事している気分を味わうことができる。
【００１２】  図１は、本発明の実施形態に係る食品提供システム１００の全体構成を概略的に示す図である。図１に示すように、食品提供システム１００は、Ａ地点に位置するユーザ１に装着されたユーザ機器１０と、Ａ地点に配置された３Ｄプリンタ２０と、Ｂ地点に位置してＡ地点のユーザ１により操作されるロボット３０と、管理サーバ４０とを含んで構成される。
【００１３】  これらユーザ機器１０と、３Ｄプリンタ２０と、ロボット３０と、管理サーバ４０とは、インターネット回線等の無線通信網を含むネットワーク２で通信可能に接続される。Ａ地点は例えばユーザの自宅であり、Ｂ地点はＡ地点から離れた地点、例えば異なる地域の地点である。なお、Ａ地点とＢ地点とが互いに異なる国であってもよい。
【００１４】  Ｂ地点のロボット３０は、Ｂ地点またはＢ地点の近傍の店舗３からレンタルされる。すなわち、ロボット３０は、店舗３に赴いたユーザ１の家族によりレンタルされ、Ｂ地点でユーザ１の家族とともに行動する。ロボット３０は、Ｂ地点での旅行が終了するときにユーザ１の家族により店舗３に返却される。店舗３の各ロボット３０には、予め固有の識別ＩＤが付されている。
【００１５】  図２は、ユーザ機器１０の構成を示す図である。図２に示すようにユーザ機器１０は、例えば全体が略ヘルメット形状を呈するウェアラブルコンピュータであり、ユーザの頭部に装着される。ユーザ機器１０は、ユーザの脳波や脳磁波、脳血流の状態等の脳活動を検出する複数のセンサ１１を備える。すなわち、ユーザ機器１０は、ユーザの思考ないし意図を脳活動信号から検出し、身体を使うことなく機械操作を実現する、いわゆるブレインマシンインタフェース（ＢＭＩ）を備える。
【００１６】  さらにユーザ機器１０は、ディスプレイ１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、入力装置１５と、コントローラ１６と、無線ユニット１７と、カメラ１８とを有する。ディスプレイ１２は、例えば非透過型のヘッドマウントディスプレイであり、ユーザの両眼の周囲を覆うように配置され、ロボット３０からのカメラ画像が表示される。なお、ユーザの鼻と口の位置は、ユーザ機器１０に覆われずに露出する。
【００１７】  ディスプレイ１２の外表面には、ユーザの両眼の位置に対応してＣＣＤ等の撮像素子を有する一対のカメラ１８が設けられる。ディスプレイ１２には、カメラ１８により撮影された現実空間の三次元画像を表示することもできる。この三次元画像には、仮想の画像を重ねて表示することができる。
【００１８】  マイク１３は、ユーザの口元に向けて移動可能に設けられ、ユーザの発話による音声信号を入力する。スピーカ１４は、ユーザの耳元に配置され、音声を出力する。入力装置１５は、ユーザにより操作されるスイッチやタッチパネル等により構成され、入力装置１５を介してユーザの個人情報等、各種情報を入力することができる。
【００１９】  コントローラ１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット１７を制御して管理サーバ４０と通信する。例えばコントローラ１６は、センサ１１とマイク１３とからの信号を管理サーバ４０に送信させる。さらにコントローラ１６は、管理サーバ４０から送信された信号に基づきディスプレイ１２やスピーカ１４などに制御信号を出力する。
【００２０】  図３は、３Ｄプリンタ２０の概略構成を示すブロック図である。３Ｄプリンタ２０は、三次元モデルの形状データに基づいて材料を積層していくことでオブジェクトを作成するものであり、本実施形態では、食材を積層して食品（造形食品）を製造する。図３に示すように、３Ｄプリンタ２０は、入力装置２１と、食材貯蔵部２２と、風味貯蔵部２３と、掻き混ぜ部２４と、ノズル２５と、コントローラ２６と、無線ユニット２７とを有する。
【００２１】  食材貯蔵部２２は、寒天、こんにゃく、ゼリー等の硬さの異なる複数の食材を細切れにされた状態でそれぞれ異なる容器に保管する。食材貯蔵部２２は、粉末状の食材を容器に保管することもできる。風味貯蔵部２３は、例えば甘味、苦味、酸味、塩味、うま味等の基本の風味を粉末または液体の形態でそれぞれ異なる容器に保管する。掻き混ぜ部２４は、食材貯蔵部２２から供給された所定種類の所定量の食材と、風味貯蔵部２３から供給された所定種類の所定量の風味とを掻き混ぜる。ノズル２５は、コントローラ２６から出力される座標データに従って移動し、掻き混ぜ部２４から供給された風味付き食材を、その先端から射出しながら積層し、これにより三次元形状の造形食品を製造する。
【００２２】  コントローラ２６は、ＣＰＵ等の演算部２６Ａと、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部２６Ｂと、各種周辺回路とを有するマイクロコンピュータを含む。演算部２６Ａは、機能的構成として、データ入力部２６１と、信号出力部２６２とを有する。データ入力部２６１は、入力装置２１から入力された信号を取り込むとともに、管理サーバ４０から送信された信号（食品データ）を、無線ユニット２７を介して取り込む。信号出力部２６２は、データ入力部２６１により取り込まれた信号に従い食材貯蔵部２２、風味貯蔵部２３、掻き混ぜ部２４およびノズル２５の各動作部（アクチュエータなど）に制御信号を出力し、食材貯蔵部２２、風味貯蔵部２３、掻き混ぜ部２４およびノズル２５の動作を制御する。
【００２３】  図４は、ロボット３０の構成を示す図である。図４に示すようにロボット３０は、頭、胴体、２つの腕部、２つの脚部を有する人型ロボットであり、二足歩行によりロボット自身で移動することができる。ロボット３０の高さは、成人の身長に近く、例えば１４０〜１６０ｃｍ程度である。
【００２４】  ロボット３０は、外界を感知するための人の感覚機能である五感に対応した検出機能を有する複数のセンサ、すなわち視覚センサ３１１と、聴覚センサ３１２と、触覚センサ３１３と、臭覚センサ３１４と、味覚センサ３１５とを有する。これらセンサ３１１〜３１５は、人の五感に対応した信号（五感信号）を検出信号として出力する。
【００２５】  より具体的には、視覚センサ３１１はカメラにより構成され、ロボット３０の目の位置に設けられたＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の画像センサとレンズとを有する撮影部と、撮影部を上下左右に駆動する駆動部と、被写体を拡大縮小するズーム機構とを有し、ロボット３０の周囲の画像（動画）を取得する。聴覚センサ３１２は、例えばロボット３０の耳の位置に設けられたマイクにより構成され、ロボット３０の周囲の音声を取得する。触覚センサ３１３は、例えばロボット３０のハンドの位置等に設けられた力覚センサにより構成され、ロボット３０のハンドに作用する外力を検出する。臭覚センサ３１４は、ロボット３０の鼻の位置に設けられ、臭いを検出する。味覚センサ３１５は、ロボット３０の口の位置に設けられ、味を検出する。
【００２６】  さらにロボット３０は、アクチュエータ３２と、スピーカ３３と、入力装置３４と、ＧＰＳセンサ３５と、コントローラ３６と、無線ユニット３７とを有する。アクチュエータ３２は、例えばロボット３０の関節部に設けられた複数のサーボモータ等により構成され、アクチュエータ３２の駆動によりロボット３０が動作する。スピーカ３３は、ロボット３０の口の位置に設けられ、音声を出力する。入力装置３４は、電源スイッチ等の各種スイッチを備える。ＧＰＳセンサ３５は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳセンサ３５からの信号により、ロボット３０の位置を検出することができる。
【００２７】  コントローラ３６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット３７を制御して管理サーバ４０と通信する。例えばコントローラ３６は、五感信号を出力するセンサ３１１〜３１５とＧＰＳセンサ３５とからの信号を管理サーバ４０に送信させる。さらにコントローラ３６は、管理サーバ４０から送信された信号に基づきアクチュエータ３２やスピーカ３３などに制御信号を出力する。
【００２８】  図５は、管理サーバ４０の概略構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、管理サーバ４０は、入力装置４１と、表示装置４２と、無線ユニット４３と、コントローラ４４とを有する。なお、入力装置４１と表示装置４２とは、省略することができる。また、無線ユニット４３は無線だけでなく有線により通信接続される構成であってもよい。
【００２９】  コントローラ４４は、ＣＰＵ等の演算部４４Ａと、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク等の記憶部４４Ｂと、その他の周辺回路とを有し、無線ユニット４３を制御してユーザ機器１０、３Ｄプリンタ２０およびロボット３０と通信する。演算部４４Ａは、機能的構成として、信号入力部４４１と、注文受付部４４２と、データ出力部４４３と、ロボット制御部４４４と、プリンタ制御部４４５と、ユーザ機器制御部４４６とを有する。記憶部４４Ｂは、機能的構成として、食品データベース４４７を有する。
【００３０】  食品データベース４４７は、単一または複数の食材と風味とにより形成される複数の食品（料理等）の形状データと色データと味データとを含む食品データを、食品の名称とともに記憶する。食品データには、ロボット３０（視覚センサ３１１）を介してユーザが認識した食品、例えば料理店や食品を販売している店舗で注文可能な食品（注文食品）のデータと、注文食品に形状と味とを真似して３Ｄプリンタ２０で食品（造形食品）を製造する場合の造形食品のデータとが含まれる。造形食品のデータは、注文食品のデータに対応付けて食品データベース４４７に記憶される。食品データベース４４７には、種々のジャンルの食品の情報が記憶され、この情報は例えば入力装置４１を介して定期的に更新あるいは逐次更新される。
【００３１】  信号入力部４４１は、ユーザ機器１０（図２のセンサ１１やマイク１３等）から送信されたデータ、およびロボット３０（図４のセンサ３１１〜３１５等）から送信されたデータを、無線ユニット４３を介して取得する。信号入力部４４１は、３Ｄプリンタ２０で食品の製造が完了したときに３Ｄプリンタ２０から出力される動作完了信号も取得する。
【００３２】  注文受付部４４２は、３Ｄプリンタ２０で製造すべき食品の注文を受け付ける。例えばロボット３０のカメラ（視覚センサ３１１）で食品を撮影し、食品がユーザ機器１０のディスプレイ１２に表示されている状態で、ユーザからの指令によりロボット３０を介して食品を注文すると、注文受付部４３１は、その食品の注文を受け付ける。なお、ロボット３０は食品を食べることができないので、注文した食品が料理店で実際に作られる必要はない。
【００３３】  ユーザからの指令により、ロボット３０に実際に食品を注文させてもよいが、単に注文のふりをさせるだけでもよい。注文のふりすらさせずに、ユーザの食品の注文の意思を、注文受付部４４２が判断して注文を受け付けるようにしてもよい。すなわち、ロボット３０による注文動作を介さずに、ユーザがセンサ１１やマイク１３を介して食品の注文を指令し、これを注文受付部４４２が受け付けるようにしてもよい。
【００３４】  注文受付部４４２は、ロボット３０により食品の注文動作がなされると、その注文された食品の名称をセンサ１１や視覚センサ３１１からの信号に基づいて判断し、注文食品を特定する。注文食品の名称が不明なとき、視覚センサ３１１により取得された食品の形状データと色データとに合致する食品データを食品データベース４３６から検索し、これにより注文食品を特定することもできる。
【００３５】  データ出力部４４３は、食品データベース４４７を参照し、注文受付部４４２により特定された注文食品の形状データと色データと味データとを抽出して出力する。
【００３６】  ロボット制御部４４４は、信号入力部４４１が読み込んだユーザ機器１０のセンサ１１からの信号（脳活動信号）に基づいて、ロボット３０のアクチュエータ３２に対する動作信号を、無線ユニット４３を介してロボット３０に送信する。ロボット３０のコントローラ３６は、この動作信号に応じてアクチュエータ３２に制御信号を出力する。これにより、ユーザの意図に従いロボット３０を動作させることができる。ロボット制御部４４４は、ユーザ機器１０のマイク１３からの信号に基づく音声を、ロボット３０のスピーカ３３から出力させることもできる。
【００３７】  プリンタ制御部４４５は、データ出力部４４３から出力された食品データのうち、注文食品の形状データと味データとを、無線ユニット４３を介して３Ｄプリンタ２０に送信する。３Ｄプリンタ２０のコントローラ２６（信号出力部２６２）は、送信された形状データと味データとに基づいて食材貯蔵部２２、風味貯蔵部２３、掻き混ぜ部２４およびノズル２５の各動作部に制御信号を出力する。これにより、注文食品と形状および味が一致する造形食品が製造される。
【００３８】  ユーザ機器制御部４４６は、信号入力部４４１が読み込んだロボット３０のセンサ３１１〜３１５からの信号（五感信号）に基づいて、ユーザ機器１０に対する動作信号を、無線ユニット４３を介してユーザ機器１０に送信する。例えば視覚センサ３１１により検出された画像信号を送信する。ユーザ機器１０のコントローラ１６は、この画像信号に応じてディスプレイ１２に制御信号を出力し、ディスプレイ１２に視覚センサ３１１から得られた三次元画像を表示させる。ユーザ機器制御部４４６は、聴覚センサ３１２からの信号に基づく音声を、ユーザ機器１０のスピーカ１４から出力させることもできる。
【００３９】  ユーザ機器制御部４４６は、ロボット３０の視覚センサ３１１により取得された画像とユーザ機器１０のカメラ１８により取得された画像のうち、いずれをディスプレイ１２に表示するかを決定する。この決定に応じてディスプレイ１２の表示が切り替えられる。例えばユーザからの指令によりロボット３０を動作させているときは、ユーザ機器制御部４４６は、視覚センサ３１１からの信号をユーザ機器１０に送信し、ディスプレイ１２に視覚センサ３１１からの信号に基づく画像を表示させる。一方、食品の注文後に３Ｄプリンタ２０で造形食品の製造が完了すると、ユーザ機器制御部４４６は、カメラ１８からの信号に基づく画像を表示させるようにユーザ機器１０に画像切替信号を送信する。なお、ユーザ機器１０の入力装置１５の操作により、表示画像を切り替えることもできる。
【００４０】  ユーザ機器制御部４４６は、画像切替信号の送信時に、データ出力部４４３から出力された注文食品の色データを併せてユーザ機器１０に送信する。ユーザ機器１０のコントローラ１６は、この色データに基づいて造形食品の表示画像の色を制御する。すなわち、コントローラ１６は、カメラ１８により撮影された造形食品の画像をディスプレイ１２に表示させるとき、造形食品が注文食品と同一の色で表示されるように画像の表示色を制御する。
【００４１】  図６は、予め記憶部４４Ｂに記憶されたプログラムに従い管理サーバ４０の演算部４４Ａで実行される処理、特にユーザ機器１０のディスプレイ１２に対する表示制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばユーザ機器１０からロボットの動作開始指令が入力されると開始され、所定周期で繰り返される。
【００４２】  まず、ステップＳ１で、ユーザからの指令によりロボット３０が食品を注文したか否か、すなわち注文受付部４４２で食品の注文が受け付けられたか否かを判定する。ステップＳ１で否定されるとステップＳ２に進み、信号入力部４４１が読み込んだ、ロボット３０の視覚センサ３１１により取得された画像信号を、無線ユニット４３を介してユーザ機器１０に送信する。これによりユーザ機器１０のディスプレイ１２に、ロボット３０を介して取得された画像（動画）が表示される。
【００４３】  一方、ステップＳ１で肯定されるとステップＳ３に進み、注文受付部４４２が注文食品の名称を特定する。次いで、ステップＳ４で、データ出力部４４３が食品データベース４４７を参照し、ステップＳ３で特定された注文食品の食品データ、すなわち形状データと色データと味データとを出力する。次いで、ステップＳ５で、プリンタ制御部４４５が、無線ユニット４３を介して３Ｄプリンタ２０に注文食品の食品データ（形状データと味データ）を送信する。
【００４４】  次いで、ステップＳ６で、３Ｄプリンタ２０から動作完了信号が送信されたか否かにより、造形食品の製造が完了したか否かを判定する。ステップＳ６で肯定されるとステップＳ７に進み、否定されるとステップＳ２に進む。ステップＳ７では、ユーザ機器制御部４４６が、カメラ１８により取得された画像をディスプレイ１２に表示させるように無線ユニット４３を介してユーザ機器１０に信号（例えば画像切替信号）を送信する。これによりディスプレイ１２の画像表示が切り替えられ、ディスプレイ１２にはカメラ１８により撮影された現実空間の画像（造形食品の画像）が表示される。
【００４５】  さらに、ステップＳ７では、ユーザ機器制御部４４６が、ステップＳ４でデータ出力部４４３から出力された注文食品の色データをユーザ機器１０に送信する。ユーザ機器１０のコントローラ１６は、この色データに基づいて、造形食品の表示色を制御する。これによりユーザは、造形食品を注文食品と同一の色と認識する。このため、注文食品と同一の食品を簡易に再現してユーザに提供することができる。造形食品の形状と味とは、注文食品の形状と味とに対応（例えば一致）しており、しかもディスプレイ１２に表示される造形食品の見た目が注文食品と同一であるため、ユーザはまるで注文食品を味わったかのような気分となる。
【００４６】  本実施形態に係る食品提供システム１００の動作をより具体的に説明する。図７に示すように、Ｂ地点でロボット３０が注文食品５（ケーキ）を注文すると、その注文食品５の形状データと味データとが３Ｄプリンタ２０に送信される（ステップＳ５）。これら形状データと味データとに基づき３Ｄプリンタ２０が動作し、Ａ地点で注文食品５と同一形状および同一味の造形食品６（ケーキ）が製造される。なお、注文食品５は複数の色と模様とで表面が形成されているのに対し、造形食品６の表面は例えば単色で形成され、模様もない。
【００４７】  造形食品６の製造が完了すると、ディスプレイ１２の画像表示が切り替えられる（ステップＳ７）。このとき、ユーザ機器１０には注文食品５の色データが送信され、造形食品６は、注文食品５と同一の色および模様でディスプレイ１２に表示される。これによりユーザ１は、実際には色が異なる造形食品６でありながら、注文食品５と同一であると認識し、造形食品６を食べることで注文食品５を食べたような感覚が得られる。
【００４８】  本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。（１）本実施形態に係る食品提供システム１００は、食品（注文食品）の形状データと色データと味データとを出力するデータ出力部４４３と、データ出力部４４３から出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して注文食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造する３Ｄプリンタ２０と、ユーザに装着されるとともに、現実空間に合致した三次元画像を表示するディスプレイ１２を有するユーザ機器１０と、３Ｄプリンタ２０により製造された造形食品の三次元画像が注文食品と同一色で表示されるようにデータ出力部４４３から出力された色データに基づいてディスプレイ１２を制御するユーザ機器制御部４４６およびコントローラ１６とを備える（図１，２，５）。
【００４９】  これにより注文食品の形状と味とを３Ｄプリンタ２０で容易に再現することができる。注文食品の色については再現させずに、ディスプレイ１２を介して注文食品に一致した色で造形食品を擬似的に表示させる。このため、造形食品の色を気にせずに、例えば食材貯蔵部２２から供給された食材の色のままで造形食品を製造することができ、造形食品の製造コストを低減することができる。すなわち、安価な構成で、３Ｄプリンタ２０を用いてユーザに満足感の高い造形食品を提供することができる。
【００５０】（２）食品提供システム１００は、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、視覚センサ３１１を有する移動可能なロボット３０をさらに備える（図１）。ユーザ機器制御部４４６とコントローラ１６とは、さらに視覚センサ３１１により撮影された三次元画像が、現実空間に合致した三次元画像に代えて表示されるようにディスプレイ１２を制御する（ステップＳ２）。これにより遠隔地のロボット３０を介してユーザが各種の情報を得ることができる。例えばディスプレイ１２に表示される食品の外見から、ユーザがどの食品を注文するかを判断することができる。
【００５１】（３）食品提供システム１００は、複数の食品の形状データと色データと味データとを含む食品データが記憶された食品データベース４４７をさらに備える（図５）。データ出力部４４３は、ロボット３０を介して食品が注文されると、この食品に対応した形状データと色データと味データとを食品データベース４４７から抽出して出力する（ステップＳ４）。これにより、ロボット３０を介して注文された食品を再現した造形食品をユーザに提供することができる。したがって、ユーザは家族と一緒に食事している気分を味わうことができ、高い満足感が得られる。
【００５２】（４）データ出力部４４３は、視覚センサ３１１により撮影された食品の形状データと色データとを出力するとともに、この食品に対応する味データを食品データベース４４７から抽出して出力することもできる。これにより、例えば注文したい食品の名称がわからないときであっても、視覚センサ３１１により撮影された食品の形状データと色データから、食品データ（味データ）を抽出することができ、３Ｄプリンタ２０を用いて所望の食品を容易に製造することができる。
【００５３】（５）本発明の実施形態に係る食品提供方法は、注文食品の形状データと色データと味データとを出力し（ステップＳ４）、このうち出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して注文食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造し（ステップＳ５）、ユーザに装着されたユーザ機器１０のディスプレイ１２に、製造された造形食品の現実空間における三次元画像が注文食品と同一色で表示されるように、出力された色データに基づいてディスプレイ１２を制御することを含む（ステップＳ７）。これにより、食品の製造コストを抑えて注文食品と同様の食品をユーザに対し提供することができる。
【００５４】  なお、上記実施形態では、食品提供システム１００をロボットシステムに適用したが、本発明の食品提供システムは、ロボットシステム以外にも同様に適用することができる。すなわち、ロボット３０を介さずに注文を受け付けた食品の形状データと色データと味データとを、データ出力部４４３が出力するようにしてもよい。上記実施形態では、３Ｄプリンタ２０を用いて造形食品を製造したが、データ出力部から出力された形状データと味データとに基づいて食材を積層して食品に対応する形状と味とを有する造形食品を製造するのであれば、三次元造形装置の構成は上述したものに限らない。
【００５５】  上記実施形態では、ヘッドマウントディスプレイをディスプレイ１２として用いたが、現実空間に合致した三次元画像を表示する表示部の構成はこれに限らない。ユーザに装着されるユーザ機器の構成も上述したものに限らない。上記実施形態では、ユーザ機器制御部４４６からの指令によりユーザ機器１０のディスプレイ１２の表示を切り替えるとともに、ユーザ機器制御部４４６からの指令によって送信された色データに基づいて、ユーザ機器１０のコントローラ１６が造形食品の表示画像の色を制御するようにしたが、造形食品の三次元画像が注文食品と同一色で表示されるようにデータ出力部から出力された色データに基づいて表示部が制御されるのであれば、表示制御部の構成は上述したものに限らない。
【００５６】  上記実施形態では、二足歩行可能な人型ロボット３０を用いたが、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、視覚センサ３１１などの撮影部を有するのであれば、ロボットの構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、複数の食品の形状データと色データと味データとを含む食品データを、管理サーバ４０の食品データベース４４７に記憶するようにしたが、記憶部の構成はこれに限らない。
【００５７】  上記実施形態では、管理サーバ４０とユーザ機器１０、３Ｄプリンタ２０およびロボット３０との間で信号を送受信するようにした。すなわち、ユーザ機器１０、３Ｄプリンタ２０およびロボット３０が、管理サーバ４０を介して互いに通信するようにしたが、これらが管理サーバ４０を介さずに直接通信するようにしてもよい。この場合、管理サーバ４０の機能を、ユーザ機器１０、３Ｄプリンタ２０およびロボット３０のコントローラ１６，２６，３６等が有するようにすればよい。
【００５８】  上記実施形態では、ロボット３０を店舗３でレンタルするようにしたが、例えばユーザが自宅に所有するロボットを用いても、本発明は、同様に構成することができる。ロボット３０を家族とともに行動させるのではなく、単独で行動させてもよい。管理サーバ４０と店舗３の端末とを通信可能に構成し、ロボット３０のレンタル予約の申し込み、レンタル料金の支払い等を、管理サーバ４０を介して行うようにしてもよい。
【００５９】  以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００６０】１０  ユーザ機器、１２  ディスプレイ、１６  コントローラ、２０  ３Ｄプリンタ、３０  ロボット、１００  食品提供システム、３１１  視覚センサ、４４３  データ出力部、４４６  ユーザ機器制御部、４４７  食品データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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