(57)【要約】駐車枠内に自車両が収まらない場合でも、駐車枠に応じた所定位置周辺の安全が確保されている場合に駐車可能と判定することで、ドライバーの利便性を向上させることのできる駐車支援装置を提供する。駐車枠内に自車両が収まらない駐車枠についても、駐車枠に応じた所定位置周辺の障害物の存在有無を判定し、駐車枠に応じた所定位置周辺の安全が確保されている場合には駐車可能と判定し、その場所をドライバーに提示する。
2019012848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車枠を認識するとともに、認識した前記駐車枠に応じた所定位置への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記所定位置に自車両が駐車したと想定した場合の該所定位置の周囲の空き状況に基づいて、前記所定位置への自車両の駐車の可否を判定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定位置の周囲に設定された検出範囲内の障害物の有無に基づいて、前記所定位置への自車両の駐車の可否を判定することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記検出範囲は、前記所定位置の前方、後方、および側方のうちの少なくとも一つに設定されることを特徴とする、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記所定位置の周囲に駐車している他車両の駐車位置を認識するとともに、前記駐車枠に対する前記他車両の駐車位置の他車両差分量を演算し、
前記駐車枠に対する前記所定位置もしくは前記所定位置に駐車する自車両の自車両差分量を演算し、
前記所定位置の周囲の空き状況に加えて、前記他車両差分量および前記自車両差分量に基づいて、前記所定位置への自車両の駐車の可否を判定することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記自車両差分量が前記他車両差分量から算出される許容量を超える場合に、前記所定位置への駐車不可と判定することを特徴とする、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
自車両の位置情報と組み合わせることで、前記駐車枠が設けられた駐車場ごとに前記許容量を保持することを特徴とする、請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記所定位置への駐車の可否の判定において、前記所定位置の周囲の障害物の種類によって、前記所定位置に自車両を駐車する際の前記障害物からの自車両のマージン距離を変更することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
駐車可能と判定した前記所定位置とともに、前記駐車枠に対する前記所定位置もしくは前記所定位置に駐車する自車両の自車両差分量を運転者に通知することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
駐車可能と判定するための前記所定位置の周囲の空き状況を、自車両の車両性能に応じて判断することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
駐車可能と判定するための前記所定位置の周囲に設定された検出範囲を、自車両の車両性能に応じた範囲に変更することを特徴とする、請求項９に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
自車両周囲を認識する認識手段の認識性能が低下した場合、前記所定位置への駐車の可否の判定基準を、通常の基準とは別の基準に切り替えることを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバーの駐車操作の全部または一部を支援する駐車支援装置に係り、特に、駐車枠を探索して車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転操作の中で難易度の高いものの一つとして、駐車操作がある。このような駐車操作によるドライバーへの負荷を減らすために、駐車支援機能や自動駐車機能がある。これらの機能は、速度制御のためのブレーキ操作やアクセル操作、旋回のためのハンドル操作、前進と後進を切り替えるシフト操作などの様々なドライバーの操作を自動で行うものである。これらの駐車支援機能や自動駐車機能のうちで、最初に実行が必要となるのは、駐車可能な位置（駐車枠ともいう）を探索することである。【０００３】
駐車可能な位置を探索する方法として、下記特許文献１では、距離センサーの検出値を時系列データとして扱うことで、駐車可能な空間（駐車スペース）を探索する方法が提案されている。【０００４】
また、駐車可能な位置の探索方法として、車両に搭載された車載カメラで撮影されたカメラ映像から、車両の前後方向や左右方向の駐車スペースの状況を検出し、他の駐車車両等のない駐車枠を探索する方法がある。しかし、特許文献１に所載の従来技術では、距離センサーの検出値を用いて駐車スペースの探索を行うので、駐車枠（駐車区画線）のある駐車場等において、駐車枠を考慮した駐車スペースの探索を行うことができない。【０００５】
そこで、下記特許文献２では、枠線検出を用いた方法が提案されている。この従来技術によれば、駐車枠（駐車区画線）のある駐車場等において、駐車枠を考慮した駐車スペースの探索が可能であるとともに、駐車枠線内に駐車するときに、駐車枠周囲の車両等の障害物に接近しすぎることなく自車両を駐車させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１７５６２０号公報
【特許文献２】特開２０１４−０６９７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記特許文献２等に所載の従来技術では、基本的に、カメラ映像から検出された駐車枠内に自車両を駐車させることが前提となる。しかし、すべての駐車場等の駐車枠の大きさが、自車両が駐車枠内に収まるサイズであるとは限らない。また、駐車枠のサイズが十分大きく自車両が駐車枠内に駐車可能な場合でも、隣接した駐車枠に駐車中の駐車車両や、柱や車止めや植込みなどの障害物の影響で、駐車枠内に収まるように自車両を駐車できない可能性もある。【０００８】
例えば、入場した駐車場のすべての駐車枠のサイズが自車両より小さい場合、その駐車場では、駐車できる駐車枠が存在しないことになる。また、駐車枠のサイズは十分であるが、障害物により枠内に駐車できない駐車枠しか空いていない場合も考えられる。このような場合、駐車場によっては、駐車枠の周囲の空間が広くとられており、駐車枠を多少はみ出した場合でも、周囲の安全を脅かすことなく、駐車可能な場合もある。【０００９】
すなわち、上記特許文献２等に所載の従来技術では、検出された駐車枠内に駐車することのみが考慮されており、安全が確保されている場合において、駐車枠をはみ出して駐車することが考慮されていない。また、車両の横方向の駐車位置を制御することのみが考慮されており、車両の前後方向の駐車位置については考慮されていない。【００１０】
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、駐車枠内に自車両が収まらない場合でも、駐車枠に応じた所定位置周辺の安全が確保されている場合に駐車可能と判定することで、ドライバーの利便性を向上させることのできる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明に係る駐車支援装置は、駐車枠を認識するとともに、認識した前記駐車枠に応じた所定位置への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記所定位置に自車両が駐車したと想定した場合の該所定位置の周囲の空き状況に基づいて、前記所定位置への自車両の駐車の可否を判定することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、駐車枠内に自車両が収まらない場合でも、駐車枠に応じた所定位置周辺の安全が確保されている場合には駐車可能と判定することで、駐車支援システムとして、従来技術と比べて、駐車可能な駐車枠の候補数が増えるため、駐車位置の選択肢が多くなり、ドライバーの利便性が高まる。また、既設の駐車場において、駐車枠のサイズが小さい場合でも、駐車枠を書き直すことなく、自車両を駐車させることができるといった利点もある。【００１３】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る駐車支援装置（駐車支援ユニット）の一実施形態による駐車支援システムの構成図である。
【図２】図１に示される駐車支援ユニットの機能ブロック図である。
【図３】図１に示される駐車支援ユニットによる駐車支援制御の概略を示すフローチャートである。
【図４】差分量の定義を説明する図である。
【図５】許容量の算出方法の一例を説明する図である。
【図６】左右両方に出庫できる場合の障害物の検出範囲の設定方法の一例を説明する図である。
【図７】右方向のみに出庫できる場合の障害物の検出範囲の設定方法の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
【００１６】
最初に、図１を用いて、本発明に係わる駐車支援システム1のシステム構成例について説明する。
【００１７】
図１に示すように、駐車支援システム1には、駐車枠（線）や障害物などの自車両の周囲の状況を検出するための複数台のカメラ2〜5（図示例では、自車両の前方を撮影する前方カメラ2、自車両の後方を撮影する後方カメラ3、自車両の左方を撮影する左方カメラ4、自車両の右方を撮影する右方カメラ5からなる4台のカメラ）が設けられており、カメラ2〜5で取得したカメラ映像を、駐車支援ユニット（駐車支援装置）100に伝達するようになっている。
【００１８】
ナビゲーション装置6は、当該駐車支援システム1が搭載された自車両のドライバーとのインターフェース機能を持つ。例えば、画面表示および音声出力によるドライバーへの情報提供機能や、タッチパネル操作や音声入力により、ドライバーからの指令を受け付ける機能を持つ。このナビゲーション装置6は、駐車支援ユニット100と各種情報のやりとりを行うようになっている。
【００１９】
また、エンジンECU7、トランスミッションECU8、ステアリングECU9、ブレーキECU10が搭載されており、駆動力源であるエンジン11や、車両の前進と後進を切り替えるためのトランスミッション装置12、車両の進行方向を変化させるためのステアリング装置13、および、車両を減速させるためのブレーキ装置14の各種アクチュエータを、駐車支援ユニット100から制御できるようになっている。
【００２０】
エンジンECU7は、通常はドライバーのアクセルペダル操作に適したエンジン11の出力を制御するが、駐車時には駐車支援ユニット100からの制御指令による制御に切り替える。
トランスミッションECU8は、通常はドライバーのシフト操作に従って駐車や前進、後進などのギアの切り替えを制御するが、駐車時には駐車支援ユニット100からの制御指令による制御に切り替える。ステアリングECU9は、通常はドライバーのハンドル操作に適した自車両の進行方向をタイヤの向きを変えることで制御するが、駐車時には駐車支援ユニット100からの制御指令による制御に切り替える。ブレーキECU10は、通常はドライバーのブレーキペダル操作に従った制動力の大きさを制御するが、駐車時には駐車支援ユニット100からの制御指令による制御に切り替える。
【００２１】
ここでは、駐車時に、アクチュエータとしてのエンジン11とトランスミッション装置12とステアリング装置13とブレーキ装置14を駐車支援ユニット100から制御することで自動化する構成としているが、ステアリング装置13のみを自動化する構成や、前述の4つのアクチュエータに加えてパーキングブレーキを自動化する構成なども考えられる。
【００２２】
つぎに、図２を用いて、図１に示される駐車支援ユニット100の機能ブロックについて説明する。駐車支援ユニット100は、主に、カメラ入力部101、障害物認識部102、駐車枠認識部103、駐車位置認識部104、差分量演算部105、駐車判定部106、経路生成部107、アクチュエータ制御部108から構成されている。
【００２３】
駐車支援ユニット100にカメラ2〜5で取得したカメラ映像を取り込むための機能であるカメラ入力部101は、カメラ2〜5との接続に伴うインターフェース変換やカメラ2〜5への電源供給、カメラ2〜5の故障の検出を行う。
【００２４】
障害物認識部102は、カメラ入力部101から映像データ（カメラ映像）を受け取り、自車両周辺の障害物を検出する。障害物には、駐車中や走行中の他車両の他、歩行者や樹木、壁やポールなどが含まれる。
【００２５】
駐車枠認識部103は、カメラ入力部101から映像データ（カメラ映像）を受け取り、カメラ映像内の駐車枠を検出する。本ブロックでは、自車両の駐車目標となる駐車枠の他に、他車両が駐車中の駐車枠についても検出する。
【００２６】
なお、検出される駐車枠としては、四周を線で囲われた形の駐車枠もあるが、左右の隣接車両との境部分の線のみの駐車枠も存在する。左右の線のみの駐車枠の場合、それぞれの線の端点を結んだ疑似直線と左右の線で囲われた範囲が駐車枠と考えられる。
【００２７】
駐車位置認識部104は、カメラ入力部101から映像データ（カメラ映像）を受け取り、カメラ映像内の他の駐車車両（他車両）の駐車位置を検出する。
【００２８】
差分量演算部105は、駐車枠認識部103で検出された駐車枠からの、駐車位置認識部104で検出された他の駐車車両の駐車位置の差分距離（はみだし量）である他車両差分量を検出する（後で詳述）。
【００２９】
駐車判定部106は、障害物認識部102と駐車枠認識部103と差分量演算部105の各検出結果、および、経路生成部107での駐車枠に応じた所定位置への経路生成結果から、駐車枠認識部103で検出した駐車枠（具体的には、その駐車枠に応じた所定位置）への自車両の駐車の可否を判定する（後で詳述）。また、駐車可能と判定した駐車枠を、ナビゲーション装置6上に表示する。ナビゲーション装置6に対するドライバーの選択操作等により、駐車する所定位置が確定した場合は、以降の駐車のための車両制御の開始を経路生成部107に指令する。
【００３０】
経路生成部107は、駐車判定部106からの指示を受け、前記の所定位置への作成済みの経路を使用して、各種ECU7〜10に対する制御指令を生成し、アクチュエータ制御部108に伝達する。
【００３１】
アクチュエータ制御部108は、各種ECU7〜10のそれぞれに対し、経路生成部107からの制御指令を伝達するとともに、通信路の管理や維持を行う。
【００３２】
次に、図１に示される駐車支援ユニット100による駐車支援制御、特に、駐車判定部106による駐車可能な駐車枠の探索動作を説明する。図３は、図１に示される駐車支援ユニット100による駐車支援制御、特に、駐車判定部106による駐車可能な駐車枠の探索動作を説明するフローチャートである。
【００３３】
図３の内容は、駐車支援ユニット100のコンピュータ（図示しない）にプログラミングされ、あらかじめ決められた周期で繰り返し実行される。
【００３４】
駐車枠が設けられた駐車場に進入したタイミングでの自車両のドライバーによるナビゲーション装置6のタッチパネルなどに対する操作、または、自車両の位置情報を検出することで駐車場に進入したと駐車支援ユニット100が判断することで、本処理（駐車枠検索）を開始する。なお、ステップS201からS208は、駐車可能な位置を探索するために駐車場内の通路を走行時に実行される。
【００３５】
まず、ステップS201において、カメラ映像からの駐車枠（駐車枠認識部103で検出される駐車枠）および障害物（障害物認識部102で検出される障害物）の有無を検出し、自車両周囲の障害物のない駐車枠を探索する。
【００３６】
ステップS202において、ステップS201で検出した駐車枠および障害物の位置から、駐車枠に応じた所定位置のうち駐車可能な所定位置を検出できたか否かを判定する。この判定では、例えば、検出した駐車枠で囲われた駐車区画のサイズについては、幅方向（左右方向）は自車両が駐車区画内に収まることが必要であるが、前後方向については自車両が駐車区画内に収まる必要はないものとする。前後方向について、駐車区画に収まらない場合は、ステップS204で更新される自車両差分量の許容量内に自車両差分量が収まるか否かを判定する。このような条件を満たす所定位置が検出できた場合は、ステップS205に進む。一方、このような条件を満たす所定位置が検出できなかった場合は、ステップS203に進む。
【００３７】
ステップS203においては、カメラ映像に基づき得られる他の駐車車両の駐車位置（駐車位置認識部104で検出される他の駐車車両の駐車位置）の駐車枠との他車両差分量（差分量演算部105で算出される他車両差分量）を取得する。このとき、他車両が駐車枠内に駐車している場合は他車両差分量を０とし、他車両が駐車枠をはみ出している場合のみ、それに応じた他車両差分量を取得しても良い。
【００３８】
なお、本実施形態において、差分量（他車両差分量および自車両差分量）とは、駐車枠に対して車両が駐車した時の駐車枠からの車両のはみ出し量を意味する。例えば、図４に示すように、駐車枠301に対して車両が駐車した時の、駐車枠301（の枠線）からの車両の駐車位置302の（前後方向の）はみ出し量（はみ出し距離ともいう）303を意味する。
【００３９】
ステップS204においては、ステップS203で取得した他車両差分量から、自車両差分量（駐車枠に対する所定位置もしくは当該所定位置に駐車する自車両の自車両差分量）の許容量を算出（更新）する。例えば、取得した他車両差分量の和と取得件数を蓄積することで、他車両差分量の平均値を算出し、その平均値を許容量とする算出方法が考えられる。
【００４０】
検出した他の駐車車両の駐車位置の他車両差分量の平均値からの、許容量の算出方法の一例を図５を用いて説明する。図５に示す例では、5台の駐車車両の駐車位置の他車両差分量の平均値を算出しているが、これに限るものではないことは勿論である。
【００４１】
図５に示すように、1台目の他車両差分量を30cmと検出した場合、平均値を30、件数を1と保持する。以降、新データを加えた平均値＝（新データを加える前の平均値×新データを加える前の件数＋追加の検出値）÷新データを加えた件数、と演算を行い、許容量を更新してゆく。件数は、新データを加えるたびに+1していく。
【００４２】
これにより、2台目のデータである他車両差分量として60cmを検出した場合、前述の計算式を用いて、平均値は45、件数は2と算出できる。以降、同様に、3台目のデータである他車両差分量として0cm、4台目のデータである他車両差分量として10cm、5台目のデータである他車両差分量として50cmを検出した場合に、前述の計算式を用いて、それぞれ、3台目検出時の平均値と件数は30と3、4台目検出時の平均値と件数は25と4、5台目検出時の平均値と件数は30と5のように算出できる。
【００４３】
そして、上記計算により算出された平均値を、自車量差分量の許容量として更新する。この許容量は、前述のステップS202における判定に用いられる。
【００４４】
前述の例では、他の駐車車両の駐車位置の考慮はしていないが、例えば、駐車場内の通路の左右に駐車枠が存在する場合、左右で別々に前記許容値を保持することで、周囲の状況に合わせた許容量の設定が可能となる。
【００４５】
また、ここでは、平均値を許容量とする例を説明したが、平均値である必要はなく、最大値や重み付け等を組み合わせることも可能である。
【００４６】
また、許容量を自車両内で算出する方法以外にも、駐車場や道路側の設備から、無線通信により受信した許容量を使用する方法や、GPSなどにより自車両の位置情報を取得することで進入した駐車場を特定し、自車両の位置情報と組み合わせることで、事前に保持した駐車場ごとの許容量を使用する方法の適用も可能である。無線通信によって許容量を取得できない場合や自車位置情報を取得できない場合には、あらかじめ自車両内に保持または自車両内で算出した許容量を使用する。
【００４７】
また、許容量の設定以外に、駐車枠内もしくは駐車枠に応じた所定位置へ自車両が収まるか否かの判定時に、自車両のサイズにマージン距離（自車両を駐車する際の、自車両周囲に検出される障害物からの自車両のマージン距離）を加えている場合は、駐車枠もしくは所定位置の周囲の障害物の有無や障害物の種類により、マージン距離を変更する。例えば、駐車枠もしくは所定位置の周辺に障害物がない場合はマージン距離を０に設定したり、植込みなどの万が一接触した場合でも自車両が傷つかないような柔らかいものが存在する場合はマージン距離を減らすなどの設定を行うことで、駐車可能な所定位置をさらに容易にかつ幅広く検出できる。
【００４８】
図３に戻り、ステップS205は、ステップS202の判定において駐車可能な所定位置を検出した場合の処理である。このステップS205では、経路生成部107により、自車両の現在位置および自車両の向き等から、検出された所定位置への経路（駐車経路ともいう）の生成を行う。このとき、所定位置への経路が生成できない場合は、その所定位置をドライバーに提示しない。
【００４９】
次いで、ステップS206においては、カメラ映像から、所定位置に自車両が駐車したと想定した場合にその所定位置の周囲（例えば、前方）の空き状況（安全距離確保のための空き状況）を判定する。具体的には、その所定位置の周囲（例えば、前方）の一定範囲（検出範囲）内に障害物が有るか否かを判定する。それとともに、ステップS205で（経路生成部107により）生成された経路（自車両の現在位置から所定位置への経路）から所定範囲（通常は、検出範囲に含まれる範囲）に障害物が有るか否かについても判定する。
【００５０】
ステップS206において、所定位置の周囲（例えば、前方）の一定範囲（検出範囲）の障害物の有無について判定する際の、検出範囲の設定方法の一例について説明する。
【００５１】
図６は、出庫を考慮した障害物の検出範囲の一例である。例えば、図６に示すように、3つの駐車枠401があり、その前に駐車場内の通路402が左右につながっている構成の駐車場とする。駐車位置405を所定位置と判定する場合、ステップS206では、駐車位置405の前方に設定された検出範囲406における障害物の有無を検出する。この検出範囲406は、例えば自車両の出庫に必要な矩形範囲とする。出庫経路407は左方向に出庫する場合の経路であり、出庫経路408は右方向に出庫する場合の経路である。このように、検出範囲406の大きさは、自車両の旋回性能により定めることができる。
【００５２】
図７は、出庫を考慮した障害物の検出範囲の他例である。例えば、図７に示すように、3つの駐車枠401があり、その前に駐車場内の通路402があるが、この通路402は一方が行き止まりである構成の駐車場とする。駐車位置405を所定位置と判定する場合、ステップS206では、駐車位置405の前方に設定された検出範囲406における障害物の有無を検出する。
この検出範囲406は、図６の場合と同様に、例えば自車両の出庫に必要な矩形範囲とする。ただし、この図７の例では、左方向への出庫はできないため、右方向への出庫経路408のみ考慮すればよい。同様に、検出範囲406の大きさは、自車両の旋回性能により定めることができるが、障害物の有無の判定が不要なエリアが存在する場合は、検出範囲を狭めることができ、それにより、処理負荷を低減することができる。
【００５３】
図６、７に示す例では、障害物の検出範囲の設定例として、自車両の出庫経路を考慮した矩形について説明したが、検出範囲を矩形に限定する必要はない。また、設定例では、出庫時に切り返しをしない条件で検出範囲を定めているが、出庫時に切り返しを行う条件とすれば、検出範囲を狭めることが可能である。
【００５４】
検出範囲を狭くした方が、駐車可能な所定位置と判定する可能性が高くなるため、検出範囲は、できる限り狭くすることが望ましい。
【００５５】
また、検出範囲の大きさを自車両内で算出する方法以外にも、駐車場や道路側の設備から、無線通信により受信した検出範囲を使用する方法や、GPSなどにより自車両の位置情報を取得することで進入した駐車場を特定し、自車両の位置情報と組み合わせることで、事前に保持した駐車場ごとの検出範囲を使用する方法の適用も可能である。無線通信によって検出範囲を取得できない場合や自車位置情報を取得できない場合には、あらかじめ自車両内に保持または自車両内で算出した検出範囲を使用する。
【００５６】
再び図３に戻り、ステップS207において、ステップS206での判定結果に基づき、一定範囲（検出範囲）内に障害物が存在しない（つまり、判定OK）と判定した場合は、ステップS208に進む。この場合は、検出した駐車枠に応じた所定位置に自車両が駐車した場合、自車両差分量は許容量内に収まっており、かつ、一定範囲内に障害物が存在しないため、安全に駐車可能である場合である。一方、一定範囲内に障害物が存在する（つまり、判定NG）と判定した場合は、所定位置の周囲（例えば、前方）に空き領域が無く当該所定位置への駐車不可と判断して、ステップS203に進み、駐車可能な所定位置の探索を継続する。
【００５７】
ステップS208においては、ナビゲーション装置6を介して、安全に駐車可能な所定位置をドライバーに提示する。検出した所定位置をカメラ2〜5から取得したカメラ映像に枠線や網掛けを重畳させてナビゲーション装置6のナビゲーション画面に表示する場合、駐車枠との自車両差分量を、数値表示や枠線や網掛けの色や模様で表示してドライバーに通知することが望ましい。ドライバーはその所定位置が提示されることで、一定範囲内に障害物がないことや、駐車枠との差分（自車両差分量）が許容量内に収まっていることは認識できるが、可能な限り所定位置の周囲に障害物がなく、自車両差分量は可能な限り小さいことが安全な駐車のためには適している。そのため、上記構成とすることで、特に複数の所定位置の候補を同時に提示する場合、駐車目標とする枠をドライバーが選定するための判断材料として役立つ。
【００５８】
次に、ナビゲーション装置6に対するドライバーの選択操作等により、安全に駐車可能な駐車枠に応じた所定位置が確定した後の処理について概説する。
【００５９】
前述のように、所定位置が確定した後は、駐車支援ユニット100は、エンジンECU7やトランスミッションECU8、ステアリングECU9、ブレーキECU10に対して制御指令を（アクチュエータ制御部108から）送信することで、確定した所定位置に対して自車両を移動させる。自車両の移動を開始した後、所定位置への車両の移動中に所定位置の探索時には検出できなかった状況を検出したり、所定位置への車両の移動中に状況が変わることがある。例えば、駐車判定に影響を与えない障害物の後ろに別の障害物があった場合や、自車両を移動中に、別の駐車車両が駐車可否の判定に影響を与える位置に駐車した場合などがある。この場合、駐車を継続すると、安全を確保できない状態で駐車位置に駐車することとなるため、回避する必要がある。
【００６０】
そこで、確定した所定位置への車両の移動中についても、所定位置へ駐車した場合の車両周囲（例えば、前方）の一定範囲内の障害物有無の判定を継続する。また、所定位置へ駐車した場合の自車両の駐車枠との差分についても判定を継続する。所定位置に停車するまでの走行中に、駐車可能の判定が継続すれば、所定位置へ駐車するための移動を継続する。一方、駐車のための車両の移動の途中において、駐車不可の判定となった場合は、その所定位置への駐車を中止する。このとき、駐車不可判定を確定する前に、障害物等を検出してから一定時間待機して状況が解消することを待ったり、ドライバーに対して確定した所定位置への駐車を取りやめる確認をすることが考えられる。ドライバーへの確認には、ナビゲーション装置6での画面表示や音声による通知が使用される。また、ハンドルや座席の振動等での通知も可能である。
【００６１】
駐車不可判定が確定した場合は、例えば、駐車枠への移動を開始した地点へ自車両を戻し、再度、安全に駐車可能な駐車枠に応じた所定位置の探索を開始する。
【００６２】
なお、以上の説明では、主に自車両の前後方向について、障害物の検出範囲や、駐車枠との差分量を考慮した構成としたが、これらは、前後方向に限定するものではなく、車両の左右方向（言い換えれば、側方）について考慮する構成とすることもできることは詳述するまでも無い。
【００６３】
なお、本実施形態では、カメラ等による駐車枠の検出性能により、駐車可能な駐車枠の検出精度が決まる。しかし、カメラを使用する場合、カメラレンズは、例えば車両の外側に取り付けられる。よって、走行中に雨滴や泥でそのレンズ面が覆われる可能性がある。このとき、カメラによる距離の検出値と実際値との間に誤差が発生する可能性がある。このため、レンズ面の汚れを検出した場合（すなわち、自車両周囲を認識する認識手段としてのカメラの認識性能が低下した場合）には、駐車位置前方の障害物検知の検出範囲（図６、７参照）や駐車枠との差分の許容量、車両サイズのマージン距離等といった前記所定位置への駐車の可否の判定基準について、通常の基準（通常値）とは別の基準に切り替える。例えば、通常の基準（通常値）よりも小さくした判定基準の閾値については、通常の基準（通常値）に戻す。これにより、距離検出の誤差発生時に衝突等が発生する可能性を低減することができる。
【００６４】
レンズ面に汚れ等が付着した場合、車両が走行している場合でも、各時刻でのカメラ映像の差分量が小さくなる。よって、カメラ映像の差分量を検出することで、自車両周囲を認識する認識手段としてのカメラの認識性能を判定できる。各時刻での差分がない画素数の割合を検出し、差分がない画素が一定割合以上となった場合は、通常の基準（閾値）を使用するように切り替える。この閾値は、1つのみである必要はなく、複数の閾値を持つことで、段階的に閾値を通常値に近づけていくことも考えられる。
【００６５】
駐車場内には、大きな単色の壁など、レンズ面への汚れの付着がないときでも、カメラ映像に差分が発生しないカメラ映像となる可能性があるため、この判定は、駐車場への入場前に実施しておくことが望ましい。また、レンズ面への汚れの付着を検出した場合には、ドライバーにその旨を通知することで、ドライバーによりその汚れを除去することも考えられる。
【００６６】
以上の構成とすることで、本実施形態の駐車支援ユニット（駐車支援装置）100では、駐車枠内に自車両が収まらない駐車枠についても、駐車枠に応じた所定位置周辺の障害物の存在有無を判定し、駐車枠に応じた所定位置周辺の安全が確保されている場合には駐車可能と判定することで、駐車支援システムとして、従来技術と比べて、ドライバーに提示する駐車可能な駐車枠の候補数が増えるため、駐車位置の選択肢が多くなり、ドライバーの利便性が高まる。また、既設の駐車場において、駐車枠のサイズが小さい場合でも、駐車枠を書き直すことなく、自車両を駐車させることができるといった利点もある。
【００６７】
また、所定位置の周囲の安全確保に加えて、所定位置に駐車したときの駐車枠との差分（自車両差分量）の許容量を算出し、自車両差分量が許容量内に収まる場合も駐車可能と判定する（言い換えれば、自車両差分量が許容量を超えない場合は所定位置への駐車可能と判定し、自車両差分量が許容量を超える場合は所定位置への駐車不可と判定する）ことで、これによっても、ドライバーに提示する駐車可能な駐車枠の候補数が増えるため、ドライバーの利便性を更に高めることが可能となる。
【００６８】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００６９】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００７０】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
1…駐車支援システム、2…前方カメラ、3…後方カメラ、4…左方カメラ、5…右方カメラ、6…ナビゲーション装置、7…エンジンECU、8…トランスミッションECU、9…ステアリングECU、10…ブレーキECU、11…エンジン、12…トランスミッション装置、13…ステアリング装置、14…ブレーキ装置、100…駐車支援ユニット（駐車支援装置）、101…カメラ入力部、102…障害物認識部、103…駐車枠認識部、104…駐車位置認識部、105…差分量演算部、106…駐車判定部、107…経路生成部、108…アクチュエータ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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