(57)【要約】  接地を迅速に検出可能な接地検出装置（６）、電子部品実装機（１）を提供することを課題とする。接地検出装置（６）は、基板（Ｂ）に対する電子部品（Ｐ）の接地に連動して被検出部（３６１ａ）が相対的に移動する検出領域（Ａ）に光を投光し、検出領域（Ａ）からの光を受光する光電センサ（６０）と、光電センサ（６０）からの信号を基に、接地の有無を判別する接地判別部（７）と、を備える。非接地状態において、被検出部（３６１ａ）は検出領域（Ａ）に配置されている。
2019138474.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に対する電子部品の接地に連動して被検出部が相対的に移動する検出領域に光を投光し、前記検出領域からの前記光を受光する光電センサと、
前記光電センサからの信号を基に、前記接地の有無を判別する接地判別部と、
を備える接地検出装置であって、
前記電子部品が前記基板に接地していない状態を非接地状態として、
前記非接地状態において、前記被検出部は前記検出領域に配置されていることを特徴とする接地検出装置。
【請求項２】
前記非接地状態における前記光電センサの受光レベルを基準レベルとして、
前記接地判別部は、前記基準レベルに対する前記受光レベルの変化を基に、前記接地の有無を判別する請求項１に記載の接地検出装置。
【請求項３】
前記接地判別部は、所定のタイミング毎に前記基準レベルを更新する請求項２に記載の接地検出装置。
【請求項４】
所定の前記タイミングは、前記接地である請求項３に記載の接地検出装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の接地検出装置と、
前記基板に前記電子部品を装着する吸着ノズルと、
を備え、
前記被検出部は、前記吸着ノズルの動きに連動する電子部品実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、基板に対する電子部品の接地を検出する接地検出装置、および当該接地検出装置を備える電子部品実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、光ファイバセンサを用いて、基板に対する電子部品の接地（以下、適宜、「接地」と略称する。）を検出する電子部品実装機が開示されている。吸着ノズルに吸着された電子部品が基板に接地すると、光ファイバセンサの受光部の受光量が減少する。受光量が所定のしきい値以下になったら、光ファイバセンサは、制御部に着地検知信号を伝送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７６５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の電子部品実装機のセンサの場合、センサ出力のチャタリングなどにより、電子部品が基板に接地していないにもかかわらず、センサが接地を誤検出してしまうおそれがある。そこで、誤検出を回避するため、非接地状態（電子部品が基板に接地していない状態）における、センサの検出領域の隣りには、不感領域が確保されている。ところが、不感領域を設定すると、実際に基板に電子部品が接地しても、吸着ノズルが不感領域を通過し検出領域に進入するまで、電子部品実装機は接地を検出することができない。このため、接地を迅速に検出することができない。そこで、本開示は、接地を迅速に検出可能な接地検出装置、電子部品実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本開示の接地検出装置は、基板に対する電子部品の接地に連動して被検出部が相対的に移動する検出領域に光を投光し、前記検出領域からの前記光を受光する光電センサと、前記光電センサからの信号を基に、前記接地の有無を判別する接地判別部と、を備える接地検出装置であって、前記電子部品が前記基板に接地していない状態を非接地状態として、前記非接地状態において、前記被検出部は前記検出領域に配置されていることを特徴とする。【０００６】
ここで、「非接地状態において、被検出部が検出領域に配置されている」形態には、非接地状態において、被検出部の全部が検出領域に含まれている形態、非接地状態において、被検出部の一部が検出領域に含まれている形態、非接地状態において、被検出部と検出領域とが連なっている形態が含まれる。【０００７】
また、上記課題を解決するため、本開示の電子部品実装機は、前記接地検出装置と、前記基板に前記電子部品を装着する吸着ノズルと、を備え、前記被検出部は、前記吸着ノズルの動きに連動することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の接地検出装置、電子部品実装機によると、非接地状態において、被検出部は、既に検出領域に配置されている。このため、非接地状態において、光の少なくとも一部は、既に被検出部により遮光されている。したがって、検出領域の隣りに不感領域を確保する必要がない。よって、接地を迅速に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本開示の電子部品実装機の一実施形態である電子部品実装機の右側面図である。
【図２】図２は、同電子部品実装機のブロック図である。
【図３】図３は、同電子部品実装機の装着ヘッドの断面図である。
【図４】図４は、図３のＩＶ−ＩＶ方向断面図である。
【図５】図５は、同電子部品実装機のホルダおよび吸着ノズルの断面図である。
【図６】図６は、同電子部品実装機の接地検出装置が実行する接地検出方法の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の接地検出装置、電子部品実装機の実施の形態について説明する。図１に、本実施形態の電子部品実装機の右側面図を示す。図２に、同電子部品実装機のブロック図を示す。図３に、同電子部品実装機の装着ヘッドの断面図を示す。図４に、図３のＩＶ−ＩＶ方向断面図を示す。図５に、同電子部品実装機のホルダおよび吸着ノズルの断面図を示す。詳しくは、図５Ａに、接地状態（その１）の同ホルダおよび吸着ノズルの断面図を示す。図５Ｂに、接地状態（その２）の同ホルダおよび吸着ノズルの断面図を示す。
【００１１】
「接地状態」とは、電子部品が基板に接地している状態のことである。図１においては、モジュール３のハウジング３９１を透過して示す。図５Ａ、図５Ｂのホルダ３６および吸着ノズル３７は、図３の前側（接地状態）の「ホルダ３６および吸着ノズル３７」および後側（非接地状態）の「ホルダ３６および吸着ノズル３７」のうち、前側の「ホルダ３６および吸着ノズル３７」である。
【００１２】
＜電子部品実装機の構成＞
まず、本実施形態の電子部品実装機の構成について説明する。図１、図２に示すように、電子部品実装機１は、ベース２と、モジュール３と、テープフィーダ（部品供給装置）４と、デバイスパレット５と、接地検出装置６と、を備えている。
【００１３】
ベース２は、工場のフロア（図略）に配置されている。モジュール３は、ベース２に搭載されている。図１、図３〜図５Ｂに示すように、モジュール３は、基板搬送装置３０と、ＸＹロボット３１と、装着ヘッド３２と、八つのホルダ３６と、八つの吸着ノズル３７と、第一スプリング３８０と、第二スプリング３８１と、第三スプリング３８２と、基板昇降装置３９０と、ハウジング３９１と、を備えている。
【００１４】
図１に示すように、ハウジング３９１は、モジュール３の外殻を構成している。基板搬送装置３０は、基板Ｂを、左側（上流側）から右側（下流側）に、搬送可能である。基板昇降装置３９０は、基板Ｂを、基板搬送装置３０のベルトコンベアから持ち上げることができる。
【００１５】
図１〜図２に示すように、ＸＹロボット３１は、Ｙ軸（前後軸）スライダ３１０と、Ｙ軸モータ３１１と、Ｘ軸（左右軸）スライダ３１２と、Ｘ軸モータ３１３と、左右一対のＹ軸ガイドレール３１４と、上下一対のＸ軸ガイドレール３１５と、を備えている。左右一対のＹ軸ガイドレール３１４は、ハウジング３９１の上壁下面に配置されている。Ｙ軸スライダ３１０は、左右一対のＹ軸ガイドレール３１４に、前後方向に摺動可能に取り付けられている。上下一対のＸ軸ガイドレール３１５は、Ｙ軸スライダ３１０の前面に配置されている。Ｘ軸スライダ３１２は、上下一対のＸ軸ガイドレール３１５に、左右方向に摺動可能に取り付けられている。
【００１６】
図１に示すように、装着ヘッド３２は、Ｘ軸スライダ３１２に取り付けられている。このため、装着ヘッド３２は、ＸＹロボット３１により、前後左右方向に移動可能である。図３に示すように、装着ヘッド３２は、カバー３２０と、前後一対の昇降部３３と、公転部３４と、自転部３５と、を備えている。
【００１７】
図３に示すように、カバー３２０は、装着ヘッド３２の外殻を構成している。前後一対の昇降部３３は、公転軸（八つの吸着ノズル３７の公転軸）Ｑを中心に、１８０°対向して配置されている。昇降部３３は、Ｚ軸（上下軸）モータ３３０と、ボールねじ部３３１と、を備えている。ボールねじ部３３１は、シャフト部（固定部）３３１ａと、ナット部（可動部）３３１ｂと、を備えている。Ｚ軸モータ３３０は、カバー３２０に取り付けられている。シャフト部３３１ａは、Ｚ軸モータ３３０の回転軸に連結されている。シャフト部３３１ａは、上下方向に延在している。ナット部３３１ｂは、多数のボール（図略）を介して、シャフト部３３１ａに環装されている。ナット部３３１ｂには、凹部（動力伝達部）３３２が配置されている。
【００１８】
図３〜図４に示すように、公転部３４は、Ｑ軸（公転軸）モータ３４０と、公転用第一ギア３４１と、公転用第二ギア３４２と、公転用シャフト３４３と、回転板３４４と、八つのカラー３４５と、を備えている。Ｑ軸モータ３４０は、ブラケット（図略）を介して、カバー３２０に取り付けられている。公転用第一ギア３４１は、Ｑ軸モータ３４０の回転軸に連結されている。公転用第二ギア３４２は、公転用第一ギア３４１に噛合している。回転板３４４は、所定間隔だけ離間して、公転用第二ギア３４２の下側に配置されている。公転用シャフト３４３は、公転用第二ギア３４２と回転板３４４とを連結している。八つのカラー３４５は、公転軸Ｑを中心に、４５°ずつ離間して配置されている。カラー３４５は、上下方向に延在する短軸の筒状を呈している。カラー３４５は、回転板３４４に埋設されている。
【００１９】
図３〜図４に示すように、自転部３５は、Ｒ軸（自転軸）モータ３５０と、自転用第一ギア３５１と、自転用第二ギア３５２と、自転用第三ギア３５３と、を備えている。Ｒ軸モータ３５０は、ブラケット（図略）を介して、カバー３２０に取り付けられている。自転用第一ギア３５１は、Ｒ軸モータ３５０の回転軸に連結されている。自転用第二ギア３５２は、自転用第一ギア３５１に噛合している。自転用第二ギア３５２は、環状を呈している。自転用第三ギア３５３は、自転用第二ギア３５２の下側に連なっている。自転用第三ギア３５３は、筒状を呈している。前述の公転用シャフト３４３は、自転用第二ギア３５２および自転用第三ギア３５３を、上下方向に貫通している。
【００２０】
図３、図５Ａ、図５Ｂに示すように、八つのホルダ３６は、各々、カラー３４５に挿通されている。ホルダ３６は、クラッド部３６０とコア部３６１とを備えている。クラッド部３６０は、カラー３４５に対して、上下方向に移動可能である。クラッド部３６０は、外筒部材３６０ａと、凸部（動力伝達部）３６０ｃと、ホルダギア３６０ｄと、ピン（被ガイド部）３６０ｅと、を備えている。外筒部材３６０ａの径方向内側には、下向きの段差面３６０ｂが配置されている。凸部３６０ｃは、外筒部材３６０ａの外周面に配置されている。凸部３６０ｃは、凹部３３２に対して、上下方向に係合可能である。ホルダギア３６０ｄは、外筒部材３６０ａの外周面に配置されている。図４に示すように、ホルダギア３６０ｄは、自転用第三ギア３５３に噛合している。図５Ａ、図５Ｂに示すように、ピン３６０ｅは、外筒部材３６０ａの下端部に配置されている。ピン３６０ｅは、外筒部材３６０ａを直径方向に貫通している。
【００２１】
図５Ａ、図５Ｂに示すように、接地状態において、クラッド部３６０は、コア部３６１に対して、後述する押込ストロークＳだけ、上下方向に移動可能である。なお、図５Ａに示すのは、クラッド部３６０が押込ストロークＳの上死点に位置している状態である。また、図５Ｂに示すのは、クラッド部３６０が押込ストロークＳの下死点に位置している状態である。
【００２２】
図５Ａ、図５Ｂに示すように、コア部３６１は、上側から下側に向かって、被検出部３６１ａと、第一軸部材３６１ｂと、第二軸部材３６１ｃと、第一内筒部材３６１ｅと、第二内筒部材３６１ｇと、を備えている。被検出部３６１ａは、外筒部材３６０ａから上側に突出している。第一軸部材３６１ｂは、被検出部３６１ａの下側に連結されている。第一軸部材３６１ｂは、外筒部材３６０ａに挿通されている。第二軸部材３６１ｃは、第一軸部材３６１ｂの下側に連結されている。第二軸部材３６１ｃの下端には、拡径部３６１ｄが配置されている。第一内筒部材３６１ｅは、第二軸部材３６１ｃの下部を収容している。第一内筒部材３６１ｅの径方向内側には、縮径部３６１ｆが配置されている。拡径部３６１ｄは、縮径部３６１ｆに下側から係合している。第二内筒部材３６１ｇは、第一内筒部材３６１ｅの下側に連結されている。第二内筒部材３６１ｇには、一対の長孔（ガイド部）３６１ｈが開設されている。一対の長孔３６１ｈは、自転軸（吸着ノズル３７の公転軸）Ｒを中心に、１８０°対向して配置されている。長孔３６１ｈは、上下方向に延在している。
【００２３】
図５Ａ、図５Ｂに示すように、八つの吸着ノズル３７は、各々、第二内筒部材３６１ｇに収容されている。吸着ノズル３７には、長孔（ガイド部）３７０が開設されている。長孔３７０は、吸着ノズル３７を直径方向に貫通している。長孔３７０は、上下方向に延在している。一対の長孔３６１ｈと長孔３７０とは、高度が一致している。ピン３６０ｅは、一対の長孔３６１ｈおよび長孔３７０に挿通されている。ピン３６０ｅは、一対の長孔３６１ｈおよび長孔３７０に沿って、押込ストロークＳに対応して、上下方向に移動可能である。吸着ノズル３７の下端には、吸着部３７１が配置されている。図示しないガス通路を介して供給される空気圧により、吸着部３７１は、電子部品Ｐを吸着、解放可能である。
【００２４】
図５Ａ、図５Ｂに示すように、第一スプリング３８０は、被検出部３６１ａと外筒部材３６０ａとの間に配置されている。第一スプリング３８０は、被検出部３６１ａつまりコア部３６１に対して、外筒部材３６０ａつまりクラッド部３６０を、下側に付勢している。第二スプリング３８１は、段差面３６０ｂと第一内筒部材３６１ｅとの間に配置されている。第二スプリング３８１は、第一内筒部材３６１ｅつまりコア部３６１に対して、段差面３６０ｂつまりクラッド部３６０を、上側に付勢している。第三スプリング３８２は、ホルダギア３６０ｄとカラー３４５との間に配置されている。第三スプリング３８２は、カラー３４５つまり回転板３４４に対して、ホルダギア３６０ｄつまりクラッド部３６０を、上側に付勢している。
【００２５】
図２〜図３に示すように、接地検出装置６は、前後一対の光電センサ６０と、制御装置（接地判別部）７と、を備えている。光電センサ６０は、反射式の光電センサである。光電センサ６０は、ナット部３３１ｂに配置されている。光電センサ６０は、ナット部３３１ｂと共に、上下方向に移動可能である。光電センサ６０は、図示しない投光器と受光器とを備えている。投光器は、被検出部３６１ａに投光可能である。受光器は、被検出部３６１ａからの反射光を受光可能である。図５Ａ、図５Ｂに示すように、光電センサ６０の水平方向隣り（被検出部３６１ａ側）には、検出領域Ａが設定されている。
【００２６】
図２に示すように、制御装置７は、入出力インターフェイス７０と、演算部７１と、記憶部７２と、を備えている。入出力インターフェイス７０は、光電センサ６０に接続されている。また、入出力インターフェイス７０は、駆動回路（図略）を介して、Ｘ軸モータ３１３、Ｙ軸モータ３１１、Ｚ軸モータ３３０、Ｑ軸モータ３４０、Ｒ軸モータ３５０に接続されている。
【００２７】
図１に示すように、デバイスパレット５は、ハウジング３９１の前側に装着されている。テープフィーダ４は、デバイスパレット５に装着されている。吸着ノズル３７は、テープフィーダ４から電子部品Ｐを取り出し、基板Ｂの所定の装着座標に装着する。
【００２８】
＜装着ヘッド、ホルダ、吸着ノズルの動き＞
次に、本実施形態の電子部品実装機の装着ヘッド、ホルダ、吸着ノズルの動きについて説明する。図１〜図２に示すように、装着ヘッド３２を水平方向に移動させる場合、制御装置７は、Ｙ軸モータ３１１、Ｘ軸モータ３１３を駆動する。制御装置７がＹ軸モータ３１１を駆動すると、Ｙ軸スライダ３１０つまり装着ヘッド３２が、Ｙ軸ガイドレール３１４に沿って、前後方向に移動する。制御装置７がＸ軸モータ３１３を駆動すると、Ｘ軸スライダ３１２つまり装着ヘッド３２が、Ｘ軸ガイドレール３１５に沿って、左右方向に移動する。
【００２９】
図２〜図３に示すように、公転軸Ｑを中心に八つのホルダ３６を回転（公転）させる場合、制御装置７は、Ｑ軸モータ３４０を駆動する。なお、吸着ノズル３７も、ホルダ３６と共に動く。制御装置７がＱ軸モータ３４０を駆動すると、公転用第一ギア３４１が回転し、公転用第二ギア３４２と公転用シャフト３４３と回転板３４４とが一体的に回転する。すなわち、八つのカラー３４５、つまり八つのホルダ３６が、公転軸Ｑを中心に回転する。このため、八つのホルダ３６のうち、１８０°対向する二つのホルダ３６を、昇降位置（図３の前後一対のホルダ３６のように、凸部３６０ｃが凹部３３２に係合する位置）にセットすることができる。
【００３０】
図２〜図４に示すように、自転軸Ｒを中心にホルダ３６を回転（自転）させる場合、制御装置７は、Ｒ軸モータ３５０を駆動する。なお、吸着ノズル３７も、ホルダ３６と共に動く。制御装置７がＲ軸モータ３５０を駆動すると、自転用第一ギア３５１が回転し、自転用第二ギア３５２と自転用第三ギア３５３とが一体的に回転する。自転用第三ギア３５３は、ホルダギア３６０ｄに噛合している。このため、自転用第三ギア３５３が回転すると、ホルダギア３６０ｄつまりホルダ３６が、自転軸Ｒを中心に回転する。
【００３１】
図２〜図３に示すように、昇降位置のホルダ３６を下降させる場合、制御装置７は、Ｚ軸モータ３３０を駆動する。なお、吸着ノズル３７も、ホルダ３６と共に下降する。制御装置７がＺ軸モータ３３０を駆動すると、シャフト部３３１ａが自身の軸周りに回転する。このため、シャフト部３３１ａに対して、ナット部３３１ｂつまり凹部３３２が下降する。したがって、凹部３３２に係合している凸部３６０ｃ、つまり昇降位置のホルダ３６が、第三スプリング３８２の付勢力に抗して、下降する。吸着ノズル３７に吸着された電子部品Ｐは、基板Ｂに接地する。
【００３２】
ホルダ３６には、押込ストロークＳが設定されている。図５Ａ（クラッド部３６０が押込ストロークＳの上死点に位置している状態）、図５Ｂ（クラッド部３６０が押込ストロークＳの下死点に位置している状態）に示すように、電子部品Ｐが基板Ｂに接地しても、押込ストロークＳの少なくとも一部を消費することにより、吸着ノズル３７およびコア部３６１に対して、クラッド部３６０は、第三スプリング３８２、第二スプリング３８１の付勢力に抗して、下降することができる。このため、電子部品Ｐが基板Ｂに接地した際の衝撃を緩和することができる。
【００３３】
＜電子部品実装機の動き＞
次に、本実施形態の電子部品実装機の基板生産時の動きについて説明する。図１に示すように、まず、制御装置７は、基板搬送装置３０を駆動し、左側（上流側）の対基板作業機（例えば、スクリーン印刷機、基板外観検査機、電子部品実装機など）から、基板Ｂを搬入する。次に、制御装置７は、基板昇降装置３９０を駆動し、基板Ｂを所定の装着高度まで持ち上げる。続いて、制御装置７は、全ての吸着ノズル３７を用いて、テープフィーダ４から、複数の電子部品Ｐを、順番に吸着する。
【００３４】
詳しくは、図１〜図４に示すように、まず、制御装置７は、Ｑ軸モータ３４０を駆動し、所望のホルダ３６および吸着ノズル３７を、昇降位置にセットする。次に、制御装置７は、Ｚ軸モータ３３０を駆動し、ホルダ３６および吸着ノズル３７を下降させ、吸着ノズル３７により、テープフィーダ４から電子部品Ｐを吸着する。この動作を、吸着ノズル３７の配置数だけ繰り返すことにより、全ての吸着ノズル３７に、電子部品Ｐをセットする。
【００３５】
それから、制御装置７は、Ｙ軸モータ３１１、Ｘ軸モータ３１３を駆動し、基板Ｂまで複数の電子部品Ｐを搬送する。その後、制御装置７は、電子部品Ｐ吸着時と同様の動きにより、複数の電子部品Ｐを、基板Ｂの複数の装着座標に、順番に装着する。
【００３６】
電子部品Ｐの装着が完了したら、制御装置７は、基板昇降装置３９０を駆動し、基板Ｂを下降させる。その後、制御装置７は、基板搬送装置３０を駆動し、右側（下流側）の対基板作業機に、基板Ｂを払い出す。
【００３７】
＜接地検出方法＞
次に、本実施形態の接地検出装置が実行する接地検出方法について説明する。接地検出方法は、上述した電子部品実装機１の一連の動きのうち、吸着ノズル３７が基板Ｂに電子部品Ｐを装着する際に実行される。
【００３８】
図６に、本実施形態の接地検出装置が実行する接地検出方法の模式図を示す。なお、ステップＳ２は図５Ａ（クラッド部３６０が押込ストロークＳの上死点に位置している状態）に、ステップＳ４は図５Ｂ（クラッド部３６０が押込ストロークＳの下死点に位置している状態）に、各々対応している。ただし、以下に説明する接地検出方法においては、ステップＳ１〜Ｓ３までが実行される。ステップＳ４は実行されない。
【００３９】
接地検出方法は、基準値設定工程と、接地判別工程と、を有している。ステップＳ１に示すように、基準値設定工程は、非接地状態（具体的には、図３の後側のホルダ３６および吸着ノズル３７のように、ＸＹロボット３１による電子部品Ｐの水平方向の搬送が完了した状態であって、ホルダ３６および吸着ノズル３７が下降する前の状態）において実行される。図２に示すように、基準値設定工程においては、制御装置７が、光電センサ６０の受光器から、光の受光率を検出する。受光率は、本発明の「受光レベル」の概念に含まれる。
【００４０】
仮に、検出領域Ａに被検出部３６１ａが進入していない場合（例えば、ステップＳ１に模式的に示すように、検出領域Ａの下隣りに不感領域Ｆが確保されており、非接地状態において不感領域Ｆの下隣りに被検出部３６１ａが配置されている場合）、投光器からの光は、全量、受光器に入光しないことになる。この状態（以下、適宜、「初期状態」と称する。）を０％とする。また、仮に、検出領域Ａの全体に被検出部３６１ａが進入している場合（例えば、ステップＳ４に示すように、検出領域Ａの上下方向全長に亘って被検出部３６１ａが配置されている場合）、被検出部３６１ａからの反射光は、全量、受光器に入光することになる。この状態（以下、適宜、「終期状態」と称する。）を１００％とする。
【００４１】
これに対して、実際には、ステップＳ１に示すように、非接地状態において、検出領域Ａに被検出部３６１ａの上端が進入している。初期値設定工程においては、図２に示す制御装置７が、非接地状態における受光器の受光率を検出し、基準レベルａ１を設定する。例えば、非接地状態における受光器の受光率が、初期状態を０％、終期状態を１００％として１０％の場合、制御装置７は、当該１０％を基準レベルａ１に設定する。また、制御装置７は、基準レベルａ１を１００％として、例えば１１０％をしきい値ａ２に設定する。
【００４２】
接地判別工程は、ステップＳ１〜Ｓ３に示すように、非接地状態から接地状態に切り替わる際に実行される。すなわち、ホルダ３６および吸着ノズル３７が下降する際に実行される。接地判別工程においては、図２に示す制御装置７が、Ｚ軸モータ３３０を駆動し、図３に示す装着ヘッド３２に対して、ホルダ３６および吸着ノズル３７を下降させる。並びに、制御装置７が、光電センサ６０の受光器から、継続的に光の受光率を検出する。
【００４３】
ホルダ３６が下降し、電子部品Ｐが基板Ｂに接地すると、吸着ノズル３７およびコア部３６１は、直ちに下降を停止する（ステップＳ１〜Ｓ２）。しかしながら、クラッド部３６０は、図５Ａに示すナット部３３１ｂおよび光電センサ６０と共に、下降を続行する（ステップＳ３）。このため、クラッド部３６０に対して、吸着ノズル３７およびコア部３６１が相対的に上昇する。クラッド部３６０に対してコア部３６１が相対的に上昇すると、被検出部３６１ａが検出領域Ａを相対的に上昇する。このため、光電センサ６０の受光器の受光率が、増加する。受光率がしきい値ａ２になると、制御装置７は、基板Ｂに対する電子部品Ｐの接地を判別する。制御装置７は、Ｚ軸モータ３３０を停止し、ホルダ３６および吸着ノズル３７の下降を停止する。制御装置７は、吸着ノズル３７から接地済みの電子部品Ｐを解放し、Ｚ軸モータ３３０を駆動し、ホルダ３６および吸着ノズル３７を上昇させる。
【００４４】
それから、制御装置７は、次の装着座標の真上に、次のホルダ３６および吸着ノズル３７（電子部品Ｐ吸着済み）をセットする。その後、制御装置７は、上述の基準値設定工程と、接地判別工程と、を実行する。このように、制御装置７は、装着ヘッド３２が保持する電子部品Ｐの数だけ、上述の接地検出方法を繰り返し実行する。
【００４５】
＜作用効果＞
次に、本実施形態の接地検出装置、電子部品実装機の作用効果について説明する。本実施形態の接地検出装置６によると、図６のステップＳ１に示すように、非接地状態において、被検出部３６１ａの上端は、既に検出領域Ａに進入している。このため、非接地状態において、投光器からの光の少なくとも一部は、既に被検出部３６１ａにより反射され、受光器に入光している。したがって、図６に示す検出領域Ａの下隣りに不感領域Ｆ（ステップＳ１に模式的に示す）を確保し、非接地状態において不感領域Ｆの下隣りに被検出部３６１ａを配置する場合と比較して、接地を迅速に検出することができる。
【００４６】
また、検出領域Ａの下隣りに不感領域Ｆを確保する場合、実際に基板Ｂに電子部品Ｐが接地しても、被検出部３６１ａが不感領域Ｆを上昇し検出領域Ａに進入するまで、接地検出装置６は、接地を検出することができない。このため、被検出部３６１ａが不感領域Ｆを通過する間、ナット部３３１ｂから、ホルダ３６、吸着ノズル３７を介して、基板Ｂ上の電子部品Ｐに、押込力が加わることになる。この点、本実施形態の接地検出装置によると、不感領域Ｆを設定する必要がない。このため、電子部品Ｐに過剰な押込力が加わるのを抑制することができる。
【００４７】
また、本実施形態の接地検出装置６によると、図６に示すように、実際に非接地状態から接地状態に切り替わったタイミング（ステップＳ２）と、制御装置７が非接地状態から接地状態に切り替わったと判別したタイミング（ステップＳ３）と、の間には、微小なタイムラグＤが存在するだけである。このため、接地を迅速に検出することができる。また、制御装置７は、ステップＳ３の状態で接地を判別することができる。このため、図６に点線で示すように、ステップＳ３からステップＳ４まで（押込ストロークＳが全て消費されるまで）、電子部品Ｐが押し込まれるおそれがない。このため、電子部品Ｐに過剰な押込力が加わるのを抑制することができる。
【００４８】
また、従来の接地検出装置の場合、非接地状態における光電センサ６０の出力を例えば「０」、接地状態における光電センサ６０の出力を例えば「１」として、デジタル的（断続的、二値的、オン／オフ的）に接地を判別していた。これに対して、本実施形態の接地検出装置６によると、図６に示すように、制御装置７は、基準レベルａ１に対する受光率の変化を基に、接地の有無を判別している。すなわち、光電センサ６０の出力をアナログ的（連続的、スロープ的）に捉え、接地を検出している。このため、接地の誤検出を抑制することができる。
【００４９】
また、本実施形態の接地検出装置６によると、制御装置７は、接地毎に基準レベルａ１を更新している。このため、単一の装着ヘッド３２に配置された複数の吸着ノズル３７間において、図６のステップＳ１に示す非接地状態の被検出部３６１ａの高度が異なる場合であっても、言い換えると検出領域Ａへの被検出部３６１ａの進入程度が異なる場合であっても、検出誤差が発生しにくい。
【００５０】
また、受光器の受光率は、温度ドリフト、アンプ（図略）の状態などの環境的な要因により、変化する。このため、仮に、基準レベルａ１を固定すると、検出精度が低下してしまう。この点、本実施形態の接地検出装置６によると、制御装置７は、接地毎に基準レベルａ１を更新している。このため、環境的な要因による検出精度の低下を、抑制することができる。
【００５１】
また、本実施形態の接地検出装置６によると、制御装置７は、基準レベルａ１の更新に対応して、しきい値ａ２を更新している。すなわち、しきい値ａ２は、「絶対的な」しきい値ではなく、基準レベルａ１に対する「相対的な」しきい値である。この点においても、上述した検出誤差の発生や、検出精度の低下を、抑制することができる。
【００５２】
＜その他＞
以上、本開示の接地検出装置、電子部品実装機の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【００５３】
電子部品実装機１の制御装置７は、接地検出装置６の接地判別部を兼ねていなくてもよい。すなわち、制御装置７と接地判別部とは別個独立していてもよい。初期状態に対する基準レベルａ１の値は特に限定しない。図４Ａに示す非接地状態における受光率を、基準レベルａ１に設定すればよい。また、図４Ａに示す非接地状態において、被検出部３６１ａの上端と、検出領域Ａの下端と、を一致させてもよい。この場合、初期状態を０％とすると、基準レベルａ１は同様に０％になる。
【００５４】
基準レベルａ１を更新するタイミングは特に限定しない。例えば、図１に示すＸＹロボット３１の電子部品搬送動作（ＸＹロボット３１がテープフィーダ４から基板Ｂまで水平方向に電子部品Ｐを搬送する動作）毎、一枚の基板Ｂの生産終了毎、電子部品実装機１の電源入力毎、吸着ノズル３７の交換毎、生産対象となる基板Ｂの種類を変更する段取り替え毎などに、基準レベルａ１を更新してもよい。また、基準レベルａ１を固定してもよい。
【００５５】
基準レベルａ１に対するしきい値ａ２の値は特に限定しない。しきい値ａ２を基準レベルａ１に近づけると（例えば、基準レベルａ１を１００％として、１１０％以下にすると）、接地を迅速に検出することができる。しきい値ａ２を基準レベルａ１から遠ざけると（例えば、基準レベルａ１を１００％として、１５０％以上にすると）、接地の誤検出を抑制することができる。また、しきい値ａ２を固定してもよい。
【００５６】
被検出部３６１ａ、光電センサ６０の配置場所は特に限定しない。接地状態において、押込ストロークＳを消費する際に動かない部品（例えば、コア部３６１、シャフト部３３１ａ、吸着ノズル３７、基板搬送装置３０、カバー３２０、回転板３４４など）を「固定側部材」とする。また、接地状態において、押込ストロークＳを消費する際に動く部品（例えば、クラッド部３６０、ナット部３３１ｂ）を「可動側部材」とする。この場合、固定側部材および可動側部材のうち、一方に被検出部３６１ａを、他方に光電センサ６０を、各々配置すればよい。例えば、被検出部３６１ａを固定側部材に、光電センサ６０を可動側部材に、各々配置してもよい。反対に、被検出部３６１ａを可動側部材に、光電センサ６０を固定側部材に、各々配置してもよい。すなわち、光電センサ６０は、押込ストロークＳ消費時の固定側部材と可動側部材との相対的な位置関係の変化を検出できればよい。光電センサ６０の種類は特に限定しない。例えば、透過式、反射式（回帰反射式、拡散反射式）などの光電センサ６０を用いてもよい。また、光電センサ以外の非接触式のセンサを用いてもよい。
【００５７】
透過式の光電センサ６０を用いる場合、被検出部３６１ａを挟んで水平方向両側に、光電センサ６０の投光器と受光器とを配置してもよい。この場合、投光器および受光器は、ブラケットを介して、ナット部３３１ｂに取り付ければよい。以下、透過式の光電センサ６０を用いる場合の、接地検出方法の基準値設定工程における基準レベルａ１、しきい値ａ２の設定方法について、図６を参照しながら説明する。基準値設定工程（ステップＳ１）においては、制御装置７が、光電センサ６０の受光器から、光の受光率を検出する。受光率は、本発明の「受光レベル」の概念に含まれる。すなわち、仮に、検出領域Ａに被検出部３６１ａが進入していない場合、投光器からの光は、全量、受光器に入光することになる。この状態（以下、適宜、「初期状態」と称する。）を１００％とする。これに対して、実際には、ステップＳ１に示すように、非接地状態において、検出領域Ａに被検出部３６１ａの上端が進入している。初期値設定工程においては、制御装置７が、非接地状態における受光器の受光率を検出し、基準レベルａ１を設定する。例えば、非接地状態における受光器の受光率が、初期状態を１００％として９０％の場合、制御装置７は、当該９０％を基準レベルａ１に設定する。また、制御装置７は、基準レベルａ１を１００％として、例えば９０％をしきい値ａ２に設定する。
【００５８】
単一の装着ヘッド３２に対する吸着ノズル３７の配置数は特に限定しない。吸着ノズル３７の配置数は、単一でも複数でもよい。装着ヘッド３２は、公転部３４および自転部３５のうち少なくとも一方を、備えていなくてもよい。装着ヘッド３２は、単一の昇降部３３を備えていてもよい。凸部３６０ｃは、フランジ状であってもよい。凹部３３２と凸部３６０ｃとの配置は逆であってもよい。すなわち、凹部３３２をクラッド部３６０に、凸部３６０ｃをナット部３３１ｂに、各々配置してもよい。ナット部３３１ｂからクラッド部３６０に、動力を伝達できればよい。ボールねじ部３３１以外の機構により、ナット部（可動部）３３１ｂを上下方向に移動させてもよい。
【００５９】
接地検出装置６は、例えば、流体（気体（空気、窒素）、液体（オイル）など）のリーク量を基に、接地を検出してもよい。具体的には、クラッド部３６０に対して吸着ノズル３７が相対的に上昇したらエアのリーク量が増加するように、ガス通路を配置する。また、図６のステップＳ１に示す非接地状態において、既に所定量のエアをリークさせておき、当該リーク量を基準レベルａ１に設定する。並びに、基準レベルａ１を１００％として、１１０％をしきい値ａ２とする。こうすると、電子部品Ｐが非接地状態から接地状態に切り替わり、リーク量がしきい値ａ２以上になった場合に、制御装置７が接地を判別することができる。このように、非接地状態から接地状態に亘って継続的に変化する被検出値（流量、質量、距離、電流値、電圧値など）に関する信号を基に、接地検出装置６が接地を検出してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１：電子部品実装機、２：ベース、３：モジュール、４：テープフィーダ、５：デバイスパレット、６：接地検出装置、７：制御装置（接地判別部）、３０：基板搬送装置、３１：ＸＹロボット、３２：装着ヘッド、３３：昇降部、３４：公転部、３５：自転部、３６：ホルダ、３７：吸着ノズル、６０：光電センサ、７０：入出力インターフェイス、７１：演算部、７２：記憶部、３１０：Ｙ軸スライダ、３１１：Ｙ軸モータ、３１２：Ｘ軸スライダ、３１３：Ｘ軸モータ、３１４：Ｙ軸ガイドレール、３１５：Ｘ軸ガイドレール、３２０：カバー、３３０：Ｚ軸モータ、３３１：ボールねじ部、３３１ａ：シャフト部、３３１ｂ：ナット部、３３２：凹部、３４０：Ｑ軸モータ、３４１：公転用第一ギア、３４２：公転用第二ギア、３４３：公転用シャフト、３４４：回転板、３４５：カラー、３５０：Ｒ軸モータ、３５１：自転用第一ギア、３５２：自転用第二ギア、３５３：自転用第三ギア、３６０：クラッド部、３６０ａ：外筒部材、３６０ｂ：段差面、３６０ｃ：凸部、３６０ｄ：ホルダギア、３６０ｅ：ピン、３６１：コア部、３６１ａ：被検出部、３６１ｂ：第一軸部材、３６１ｃ：第二軸部材、３６１ｄ：拡径部、３６１ｅ：第一内筒部材、３６１ｆ：縮径部、３６１ｇ：第二内筒部材、３６１ｈ：長孔、３７０：長孔、３７１：吸着部、３８０：第一スプリング、３８１：第二スプリング、３８２：第三スプリング、３９０：基板昇降装置、３９１：ハウジング、Ａ：検出領域、Ｂ：基板、Ｄ：タイムラグ、Ｆ：不感領域、Ｐ：電子部品、Ｑ：公転軸、Ｒ：自転軸、Ｓ：押込ストローク、ａ１：基準レベル、ａ２：しきい値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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