(57)【要約】  車両制御装置（１０）は、自車両が走行している自車線の信号機を認識する信号機認識部（６８）と、信号機認識部（６８）により認識された認識信号機が複数である場合であって、自車両に対する一の認識信号機の距離と、自車両に対する他の認識信号機の距離との差が第１所定距離（Ｌ１）未満であるとき、または、一の認識信号機に対する他の認識信号機の距離が第２所定距離（Ｌ２）未満であるときには、一の認識信号機と他の認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定部（７４）と、自車両と近接信号機との位置関係により、複数の近接信号機のうち少なくとも１つを、自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定部（８０）と、注目信号機が表示する信号に応じて、自車両の加減速制御を行う走行制御部（８４）と、を有する。
2019159214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）であって、
前記自車両が走行している自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識する信号機認識部（６８）と、
前記信号機認識部（６８）により認識された認識信号機が複数である場合であって、前記自車両に対する一の前記認識信号機の距離と、前記自車両に対する他の前記認識信号機の距離との差が第１所定距離（Ｌ１）未満であるとき、または、一の前記認識信号機に対する他の前記認識信号機の距離が第２所定距離（Ｌ２）未満であるときには、一の前記認識信号機と他の前記認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定部（７４）と、
前記自車両と前記近接信号機との位置関係により、複数の前記近接信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定部（８０）と、
前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行う支援制御部（８４）と、
を有することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置（１０）であって、
前記注目信号機設定部（８０）は、前記自車両と前記近接信号機との位置関係を、前記自車両と前記近接信号機との距離、または、前記自車両と前記近接信号機とともに設置される付随物との距離、もしくは、前記近接信号機の表示部の形状に応じて設定することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置（１０）であって、
前記信号機を検出する信号機検出部（３０、３６、３８）を、それぞれ前記自車両に対する検出方向が異なるように複数有し、
前記支援制御部（８４）は、前記自車両と前記近接信号機との距離に応じて、前記信号機検出部（３０、３６、３８）を選択し、選択された前記信号機検出部（３０、３６、３８）が検出した前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行うことを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置（１０）であって、
前記自車線に隣接する隣接車線を検出、または、前記自車両に隣接して同じ方向に走行する隣接車両を検出したことにより、隣接車線の有無を判定する隣接車線判定部（７２）を有し、
前記信号機認識部（６８）は、前記隣接車線があるときには、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機と、前記隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機を前記認識信号機として認識することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置（１０）であって、
前記支援制御部（８４）は、前記自車両の先行車両が加速した場合には、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線を越えるまでは、前記自車両の加速度を制限することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置（１０）であって、
前記支援制御部（８４）は、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線の手前の位置で停止している場合に、前記認識信号機の信号機が停止しなければならないことを示す信号を第１所定時間（Ｔ３）以上表示し続けているときには、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線に接近するように、自車両を走行と停止を繰り返させるように制御することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置（１０）であって、
前記認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間が第２所定時間（Ｔ１）未満である場合には、前記自車両の位置を側道（１０２）から本線（１０４）に合流する合流地点であると認識する合流地点認識部（７８）を有し、
前記近接信号機設定部（７４）は、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機（１０８）として設定し、
前記注目信号機設定部（８０）は、複数の前記合流信号機（１０８）のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置（１０）であって、
対向車両がなく、かつ、前記自車線がカーブしている場合には、前記自車両の位置を側道（１０２）から本線（１０４）に合流する合流地点であると認識する合流地点認識部（７８）を有し、
前記近接信号機設定部（７４）は、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機（１０８）として設定し、
前記注目信号機設定部（８０）は、複数の前記合流信号機（１０８）のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御装置（１０）。
【請求項９】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、
前記自車両が走行している自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識する信号機認識ステップと、
前記信号機認識ステップにより認識された認識信号機が複数である場合であって、前記自車両に対する一の前記認識信号機の距離と、前記自車両に対する他の前記認識信号機の距離との差が第１所定距離（Ｌ１）未満であるとき、または、一の前記認識信号機に対する他の前記認識信号機の距離が第２所定距離（Ｌ２）未満であるときには、一の前記認識信号機と他の前記認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定ステップと、
前記自車両と前記近接信号機との位置関係により、複数の前記近接信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定ステップと、
前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行う支援制御ステップと、
を有することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御方法であって、
前記注目信号機設定ステップは、前記自車両と前記近接信号機との位置関係を、前記自車両と前記近接信号機との距離、または、前記自車両と前記近接信号機とともに設置される付随物との距離、もしくは、前記近接信号機の表示部の形状に応じて設定することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の車両制御方法であって、
前記自車両は、前記信号機を検出する信号機検出部（３０、３６、３８）を、それぞれ前記自車両に対する検出方向が異なるように複数有し、
前記支援制御ステップは、前記自車両と前記近接信号機との距離に応じて、前記信号機検出部（３０、３６、３８）を選択し、選択された前記信号機検出部（３０、３６、３８）が検出した前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行うことを特徴とする車両制御方法。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
前記自車線に隣接する隣接車線を検出、または、前記自車両に隣接して同じ方向に走行する隣接車両を検出したことにより、隣接車線の有無を判定する隣接車線判定ステップを有し、
前記信号機認識ステップは、前記隣接車線があるときには、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機と、前記隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機を前記認識信号機として認識することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
前記支援制御ステップは、前記自車両の先行車両が加速した場合には、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線を越えるまでは、前記自車両の加速度を制限することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１４】
請求項９〜１３のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
前記支援制御ステップは、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線の手前の位置で停止している場合に、前記認識信号機の信号機が停止しなければならないことを示す信号を第１所定時間（Ｔ３）以上表示し続けているときには、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線に接近するように、自車両を走行と停止を繰り返させるように制御することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１５】
請求項９〜１４のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
前記認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間が第２所定時間（Ｔ１）未満である場合には、前記自車両の位置を側道（１０２）から本線（１０４）に合流する合流地点であると認識する合流地点認識ステップを有し、
前記近接信号機設定ステップは、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機（１０８）として設定し、
前記注目信号機設定ステップは、複数の前記合流信号機（１０８）のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御方法。
【請求項１６】
請求項９〜１４のいずれか１項に記載の車両制御方法であって、
対向車両がなく、かつ、前記自車線がカーブしている場合には、前記自車両の位置を側道（１０２）から本線（１０４）に合流する合流地点であると認識する合流地点認識ステップを有し、
前記近接信号機設定ステップは、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機（１０８）として設定し、
前記注目信号機設定ステップは、複数の前記合流信号機（１０８）のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１６−２１８６５０号公報には、自車両の予測軌跡と、隣接車両の走行軌跡とが交差する場合には、自車両の前方において車線の合流があると判定する合流判定装置が開示されている。
【発明の概要】
【０００３】
高速道路での渋滞を抑制するために、加速車線の手前に合流信号機（ランプメータ）が設置され、本線に流入する車両の数を制限するランプメータリングと呼ばれる方法がとられることがある。上記特開２０１６−２１８６５０号公報に記載の技術では、合流信号機が設置されている合流地点における支援制御について開示がなく、合流信号機が設置されている箇所の合流地点に対して、支援制御を行うことができない問題があった。
【０００４】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、合流信号が設置された合流地点に対して対応した支援制御を行うことができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、前記自車両が走行している自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識する信号機認識部と、前記信号機認識部により認識された認識信号機が複数である場合であって、前記自車両に対する一の前記認識信号機の距離と、前記自車両に対する他の前記認識信号機の距離との差が第１所定距離未満であるとき、または、一の前記認識信号機に対する他の前記認識信号機の距離が第２所定距離未満であるときには、一の前記認識信号機と他の前記認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定部と、前記自車両と前記近接信号機との位置関係により、複数の前記近接信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定部と、前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行う支援制御部と、を有する。これにより、車両制御装置は、合流信号が設置された合流地点に対して対応した支援制御を行うことができる。
【０００６】
また、上記の車両制御装置であって、前記注目信号機設定部は、前記自車両と前記近接信号機との位置関係を、前記自車両と前記近接信号機との距離、または、前記自車両と前記近接信号機とともに設置される付随物との距離、もしくは、前記近接信号機の表示部の形状に応じて設定してもよい。これにより、車両制御装置は、２つの近接信号機のうち、自車両から信号の表示を判別しやすい近接信号機を注目信号機に設定することができる。
【０００７】
また、上記の車両制御装置であって、前記信号機を検出する信号機検出部を、それぞれ前記自車両に対する検出方向が異なるように複数有し、前記支援制御部は、前記自車両と前記近接信号機との距離に応じて、前記信号機検出部を選択し、選択された前記信号機検出部が検出した前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行ってもよい。これにより、支援制御部は、注目信号機が表示する信号の検出精度が高い信号機検出部の情報に基づいて、自車両の加減速制御を行うことができる。
【０００８】
また、上記の車両制御装置であって、前記自車線に隣接する隣接車線を検出、または、前記自車両に隣接して同じ方向に走行する隣接車両を検出したことにより、隣接車線の有無を判定する隣接車線判定部を有し、前記信号機認識部は、前記隣接車線があるときには、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機と、前記隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機を前記認識信号機として認識してもよい。これにより、支援制御部は、自車線の交通に対して信号を表示する信号機が表示する信号に基づいて、自車両の加減速制御を行うことができる。
【０００９】
また、上記の車両制御装置であって、前記支援制御部は、前記自車両の先行車両が加速した場合には、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線を越えるまでは、前記自車両の加速度を制限してもよい。認識信号機が合流信号機である場合、認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間は、交差点等に設置される信号機に比べて短い。車両制御装置は、進行することができることを示す信号の表示の時間が短い信号機に対して、自車両の急ブレーキや、自車両が停止線を越えてしまうことを抑制することができる。
【００１０】
また、上記の車両制御装置であって、前記支援制御部は、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線の手前の位置で停止している場合に、前記認識信号機の信号機が停止しなければならないことを示す信号を第１所定時間以上表示し続けているときには、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線に接近するように、自車両を走行と停止を繰り返させるように制御してもよい。これにより、支援制御部は、合流信号機が感応式の信号機である場合、自車両を少しずつ前進させることによって、信号機のセンサに自車両を検知させることができる。
【００１１】
また、上記の車両制御装置は、前記認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間が第２所定時間未満である場合には、前記自車両の位置を側道から本線に合流する合流地点であると認識する合流地点認識部を有し、前記近接信号機設定部は、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機として設定し、前記注目信号機設定部は、複数の前記合流信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定してもよい。これにより、合流地点認識部は、地図情報等から合流地点の情報が得られない場合であっても、外部の状況から合流地点を認識することができ、近接信号機設定部は、近接信号機を合流信号機であると設定することができる。
【００１２】
また、上記の車両制御装置は、対向車両がなく、かつ、前記自車線がカーブしている場合には、前記自車両の位置を側道から本線に合流する合流地点であると認識する合流地点認識部を有し、前記近接信号機設定部は、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機として設定し、前記注目信号機設定部は、複数の前記合流信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定してもよい。これにより、合流地点認識部は、地図情報等から合流地点の情報が得られない場合であっても、外部の状況から合流地点を認識することができ、近接信号機設定部は、近接信号機を合流信号機であると設定することができる。
【００１３】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御方法であって、前記自車両が走行している自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識する信号機認識ステップと、前記信号機認識ステップにより認識された認識信号機が複数である場合であって、前記自車両に対する一の前記認識信号機の距離と、前記自車両に対する他の前記認識信号機の距離との差が第１所定距離未満であるとき、または、一の前記認識信号機に対する他の前記認識信号機の距離が第２所定距離未満であるときには、一の前記認識信号機と他の前記認識信号機を近接信号機に設定する近接信号機設定ステップと、前記自車両と前記近接信号機との位置関係により、複数の前記近接信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定する注目信号機設定ステップと、前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行う支援制御ステップと、を有する。この車両制御方法により、自車両に対して、合流信号が設置された合流地点に対して対応した支援制御を行うことができる。
【００１４】
また、上記の車両制御方法であって、前記注目信号機設定ステップは、前記自車両と前記近接信号機との位置関係を、前記自車両と前記近接信号機との距離、または、前記自車両と前記近接信号機とともに設置される付随物との距離、もしくは、前記近接信号機の表示部の形状に応じて設定してもよい。この車両制御方法により、注目信号機設定ステップは２つの近接信号機のうち、自車両から信号の表示を判別しやすい近接信号機を注目信号機に設定することができる。
【００１５】
また、上記の車両制御方法であって、前記自車両は、前記信号機を検出する信号機検出部を、それぞれ前記自車両に対する検出方向が異なるように複数有し、前記支援制御ステップは、前記自車両と前記近接信号機との距離に応じて、前記信号機検出部を選択し、選択された前記信号機検出部が検出した前記注目信号機が表示する前記信号に応じて、少なくとも前記自車両の加減速制御を行ってもよい。この車両制御方法により、支援制御ステップは、注目信号機が表示する信号の検出精度が高い信号機検出部の情報に基づいて、自車両の加減速制御を行うことができる。
【００１６】
また、上記の車両制御方法であって、前記自車線に隣接する隣接車線を検出、または、前記自車両に隣接して同じ方向に走行する隣接車両を検出したことにより、隣接車線の有無を判定する隣接車線判定ステップを有し、前記信号機認識ステップは、前記隣接車線があるときには、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機と、前記隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、前記自車線の交通に対して信号を表示する前記信号機を前記認識信号機として認識するようにしてもよい。この車両制御方法により、支援制御ステップは、自車線の交通に対して信号を表示する信号機が表示する信号に基づいて、自車両の加減速制御を行うことができる。
【００１７】
また、上記の車両制御方法であって、前記支援制御ステップは、前記自車両の先行車両が加速した場合には、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線を越えるまでは、前記自車両の加速度を制限してもよい。この車両制御方法により、支援制御ステップは、進行することができることを示す信号の表示の時間が短い信号機に対して、自車両の急ブレーキや、自車両が停止線を越えてしまうことを抑制することができる。
【００１８】
また、上記の車両制御方法であって、前記支援制御ステップは、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線の手前の位置で停止している場合に、前記認識信号機の信号機が停止しなければならないことを示す信号を第１所定時間以上表示し続けているときには、前記自車両が前記認識信号機に対応する停止線に接近するように、自車両を走行と停止を繰り返させるようにしてもよい。この車両制御方法により、支援制御ステップは、合流信号機が感応式の信号機である場合、自車両を少しずつ前進させることによって、信号機のセンサに自車両を検知させることができる。
【００１９】
また、上記の車両制御方法であって、前記認識信号機が進行することができることを示す信号を表示する時間が第２所定時間未満である場合には、前記自車両の位置を側道から本線に合流する合流地点であると認識する合流地点認識ステップを有し、前記近接信号機設定ステップは、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機として設定し、前記注目信号機設定ステップは、複数の前記合流信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定してもよい。この車両制御方法により、合流地点認識ステップは、地図情報等から合流地点の情報が得られない場合であっても、外部の状況から合流地点を認識することができ、近接信号機設定ステップは、近接信号機を合流信号機であると設定することができる。
【００２０】
また、上記の車両制御方法であって、対向車両がなく、かつ、前記自車線がカーブしている場合には、前記自車両の位置を側道から本線に合流する合流地点であると認識する合流地点認識ステップを有し、前記近接信号機設定ステップは、前記自車両の位置が前記合流地点である場合には、前記近接信号機を、前記合流地点の交通を整理するための信号を表示する合流信号機として設定し、前記注目信号機設定ステップは、複数の前記合流信号機のうち少なくとも１つを、前記自車両において注目すべき注目信号機として設定してもよい。この車両制御方法により、合流地点認識ステップは、地図情報等から合流地点の情報が得られない場合であっても、外部の状況から合流地点を認識することができ、近接信号機設定ステップは、近接信号機を合流信号機であると設定することができる。
【００２１】
本発明の車両制御装置および車両制御方法によれば、合流信号が設置された合流地点に対して対応した支援制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ランプメータリングについて説明する図である。
【図２】合流信号機の例を示す模式図である。
【図３】車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】演算装置の機能ブロック図である。
【図５】車両制御装置において行われる合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】車両制御装置において行われる合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】ステップＳ１３の合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】ステップＳ１６の合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】ステップＳ１６の合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔第１の実施の形態〕
［ランプメータリングについて］
高速道路での渋滞を抑制するために、高速道路１００の側道１０２から本線１０４に合流する合流地点である加速車線１０６の手前に合流信号機（ランプメータ）１０８が設置され、側道１０２から本線１０４に流入する車両の数を制限するランプメータリングと呼ばれる方法がとられることがある。
【００２４】
本実施の形態の車両制御装置１０は、合流信号機１０８が設置されている高速道路１００の合流地点において、自車両の運転者に対して合流支援を行う装置である。図１は、ランプメータリングについて説明する図である。合流信号機１０８は、側道１０２の車線毎に設けられている。合流信号機１０８は、赤信号と青信号が交互に表示するが、大部分の時間は赤信号を表示し、数秒間だけ青信号を表示する。合流信号機１０８の表示が青信号になったときに、側道１０２にいる車両が１台だけ加速車線１０６に進入することが許される。なお、合流信号機１０８が青信号を表示している時間は、交差点等に設置される信号機が青信号を表示している時間よりも短い。また、合流信号機１０８が赤信号と青信号とを表示する周期は、交差点等に設置される信号機が赤信号と青信号とを表示する時間よりも短いことが多い。
【００２５】
図２は、合流信号機１０８の例を示す模式図である。合流信号機１０８は、上下に配置された２つの信号機から構成されることが多い。上方に配置された遠方用信号機１０８ａは、合流信号機１０８に対して遠方に位置する車両の運転者に対して信号を表示する信号機である。遠方用信号機１０８ａの信号を表示する表示部１１０は、側道１０２を走行する車両に対して略正面を向くように設けられている。換言すると、遠方用信号機１０８ａの信号を表示する表示部１１０は、表示部１１０の向きが、側道１０２が延びる方向に対して略平行となるように設けられている。下方に配置された近方用信号機１０８ｂは、合流信号機１０８に対して近方に位置する車両の運転者に対して信号を表示する信号機である。近方用信号機１０８ｂの信号を表示する表示部１１０は、側道１０２を走行する車両に対して若干斜め方向を向くように設けられている。換言すると、近方用信号機１０８ｂの信号を表示する表示部１１０は、表示部１１０の向きが、側道１０２が延びる方向に対して斜めに向くように設けられている。
【００２６】
合流信号機１０８の遠方用信号機１０８ａの表示と、近方用信号機１０８ｂの表示は同一である。つまり、遠方用信号機１０８ａが赤信号の表示をしているときには、近方用信号機１０８ｂも赤信号を表示し、遠方用信号機１０８ａが青信号の表示をしているときには、近方用信号機１０８ｂも青信号を表示する。合流信号機１０８は、遠方用信号機１０８ａと近方用信号機１０８ｂとは、例えば、同じ支柱に設けられ、両者は近接して設置されている。
【００２７】
［車両制御装置の構成］
図３は、車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両に組み込まれており、自動または手動により車両の運転制御を行う。本実施の形態でいう「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００２８】
車両制御装置１０は、車両の運転制御を統括する制御系装置群１２、制御系装置群１２の入力機能を担う入力系装置群１４、および、制御系装置群１２の出力機能を担う出力系装置群１６を備える。
【００２９】
＜入力系装置群の構成＞
入力系装置群１４には、車両の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ２０、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２２、高精度地図を示す地図情報を取得する地図情報データベース２４、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置２６、および、車両の状態を検出する車両センサ２８が含まれる。
【００３０】
外界センサ２０には、外界を撮像する１つ以上のカメラ３０、自車両と他物体の間の距離および相対速度を検出する１つ以上のレーダ３２、および、１つ以上のＬＩＤＡＲ３４（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）が含まれる。
【００３１】
カメラ３０には、少なくとも、自車両の前方を撮像する前方カメラ３６、および、自車両の前側方を撮像する前側方カメラ３８が含まれる。カメラ３０は、例えば、自車両の前方または前側方にある信号機を撮像する。カメラ３０が撮像した信号機の画像が解析されることにより、自車両と信号機との距離、２つの信号機間の距離、信号機が表示している信号（赤信号、青信号、黄色信号または図形信号）、信号機が各信号を表示している時間等を求めることができる。
【００３２】
通信装置２２には、自車両と他車両との間で車車間通信を行う第１通信装置４０、および、自車両と路側装置との間で路車間通信を行う第２通信装置４２が含まれる。なお、上述の自車両と信号機との距離、２つの信号機間の距離、信号機が表示している信号（赤信号、青信号、黄色信号または図形信号）、信号機が各信号を表示している時間等の情報について、他車両や路側装置が有している場合には、第１通信装置４０または第２通信装置４２により、それらの情報を取得するようにしてもよい。
【００３３】
ナビゲーション装置２６には、衛星航法システムおよび自立航法システムが含まれる。車両センサ２８には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等、車両の挙動を検出する各種センサ、車両の操作状態を検出する各種センサ、運転者の状態を検出する各種センサが含まれる。
【００３４】
＜出力系装置群の構成＞
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４４、操舵装置４６、制動装置４８および報知装置５０が含まれる。
【００３５】
駆動力出力装置４４には、駆動力出力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）、および、エンジンや駆動モータ等の駆動源が含まれる。駆動力出力装置４４は、運転者が行うアクセルペダルの操作、または、制御系装置群１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００３６】
操舵装置４６には、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム；Electric Power Steering Systems）−ＥＣＵ、および、ＥＰＳアクチュエータが含まれる。操舵装置４６は、運転者が行うステアリングホイールの操作、または、制御系装置群１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００３７】
制動装置４８には、ブレーキＥＣＵおよびブレーキアクチュエータが含まれる。制動装置４８は、運転者が行うブレーキペダルの操作、または、制御系装置群１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００３８】
報知装置５０には、報知ＥＣＵおよび情報伝達装置（例えば、表示装置、音響装置、触覚装置等）が含まれる。報知装置５０は、制御系装置群１２または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて運転者に対する報知（例えば、視聴覚を含む五感を通じた情報提供）を行う。
【００３９】
＜制御系装置群の構成＞
制御系装置群１２は、１つまたは複数のＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２、および、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５４を備える。制御系装置群１２は、演算装置５２が記憶装置５４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
【００４０】
図４は、演算装置５２の機能ブロック図である。この演算装置５２は、外界認識部５６、自車両位置認識部５８、行動計画作成部６０、軌道生成部６２、車両制御部６４および運転モード切替部６６の各種機能を実行可能に構成されている。
【００４１】
外界認識部５６は、外界センサ２０から出力される情報に基づいて、車両の周囲における状況および物体を認識する。この外界認識部５６には、信号機認識部６８、他車両認識部７０、隣接車線判定部７２、近接信号機設定部７４、合流地点認識部７８、注目信号機設定部８０および外界状態認識部８２が含まれる。
【００４２】
信号機認識部６８は、カメラ３０の画像情報に基づいて、自車両の前方に信号機があることを認識する。信号機認識部６８は、自車線の交通に対する信号を表示する信号機と、隣接車線の交通に対する信号を表示する信号機とを区別して認識し、自車線の交通に対する信号を表示する信号機を認識信号機として設定する。
【００４３】
他車両認識部７０は、例えば、カメラ３０、レーダ３２またはＬＩＤＡＲ３４から出力される情報に基づいて、自車両の周囲で走行または停止している他車両の存否、位置、大きさ、種別を認識するとともに、自車両と他車両との間の距離、相対速度を算出する。
【００４４】
隣接車線判定部７２は、他車両認識部７０により、自車両に隣接して、自車両と同じ方向に走行する隣接車両が認識された場合には、隣接車線があると判定する。また、隣接車線判定部７２は、カメラ３０、レーダ３２またはＬＩＤＡＲ３４から出力される情報に基づいて、直接、隣接車線があるか否かを判定してもよい。
【００４５】
近接信号機設定部７４は、例えば、信号機認識部６８により認識された認識信号機が複数ある場合であって、例えば、カメラ３０、レーダ３２またはＬＩＤＡＲ３４から出力される情報に基づいて、複数の認識信号機のうち、２つの認識信号機の間の距離が所定距離Ｌ１未満である場合には、その２つの認識信号機をそれぞれ近接信号機として設定する。また、近接信号機設定部７４は、信号機認識部６８により認識された認識信号機が複数ある場合であって、自車両と２つの認識信号機との距離の差が所定距離Ｌ２未満であるときには、その２つの認識信号機をそれぞれ近接信号機として設定してもよい。
【００４６】
これにより、合流信号機１０８のように、２つの信号機が近接して設置されている場合には、その２つの信号機はそれぞれ近接信号機として設定される。一方、例えば、自車線上に、自車両に対して手前側の交差点に設置されている信号機と、奥側の交差点に設置される信号機のように、２つの信号機がある程度間隔をおいて設置されている場合には、その２つの信号機は近接信号機として設定されない。
【００４７】
合流地点認識部７８は、例えば、地図情報データベース２４から読み出した地図情報と、ナビゲーション装置２６から入力された自車両の走行位置情報基づいて、自車両の前方に、高速道路１００の側道１０２から本線１０４に合流する合流地点があることを認識する。または、合流地点認識部７８は、カメラ３０の画像情報から、自車両の前方に対向車両がなく、かつ、自車両の前方の自車線がカーブしている場合には、自車両の前方に合流地点があると認識してもよい。または、合流地点認識部７８は、カメラ３０の画像情報から、近接信号機が青信号を表示している時間が所定時間Ｔ１未満である場合には、自車両の前方に合流地点があると認識してもよい。または、合流地点認識部７８は、カメラ３０の画像情報から、近接信号機が赤信号と青信号とを表示する周期が所定時間Ｔ２未満である場合には、自車両の前方に合流地点があると認識してもよい。
【００４８】
注目信号機設定部８０は、例えば、カメラ３０、レーダ３２またはＬＩＤＡＲ３４から出力される情報に基づいて、自車両と２つの近接信号機との距離が所定距離Ｌ３以上であるときには、２つの近接信号機のうち上方の信号機を注目信号機に設定し、自車両と２つの近接信号機との距離が所定距離Ｌ３未満であるときには、２つの近接信号機のうち下方の信号機を注目信号機に設定する。
【００４９】
注目信号機設定部８０は、自車両の近接信号機に付随する付随物（例えば、近接信号機を支持する支柱、道路上に引かれた停止線等）との距離に応じて、注目信号機を設定するようにしてもよい。
【００５０】
さらに、注目信号機設定部８０は、近接信号機の表示部の形状に応じて、注目信号機を設定するようにしてもよい。近接信号機が図２に示すような合流信号機１０８である場合には、近方用信号機１０８ｂの表示部１１０の形状は、自車両が合流信号機１０８に近づくにしたがって、楕円形状から真円形状に近づく。または、近方用信号機１０８ｂの表示部１１０の表示が、例えば矢印等の図形である場合、近方用信号機１０８ｂの表示部１１０に表示される表示の形状は、自車両が合流信号機１０８に近づくにしたがって変化する。
【００５１】
近方用信号機１０８ｂの表示部１１０の形状や、近方用信号機１０８ｂの表示部１１０に表示される図形の形状について、注目信号機設定部８０は、あらかじめ、表示部１１０の表示を認識しやすい状態となる所定の形状を記憶しておき、カメラ３０の画像情報とパターンマッチングすることによって、所定の形状となったときに、遠方用信号機１０８ａから近方用信号機１０８ｂに注目信号機を切り替えればよい。
【００５２】
外界状態認識部８２は、例えば、カメラ３０の画像情報、または、地図情報データベース２４から読み出した地図情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、レーン数、レーン幅、信号機の点灯状態、遮断機の開閉状態等を認識する。
【００５３】
自車両位置認識部５８は、地図情報データベース２４およびナビゲーション装置２６から出力される情報に基づいて、車両の絶対位置、または高精度地図上の相対位置（以下、自車両位置ともいう）を認識する。
【００５４】
行動計画作成部６０は、外界認識部５６および自車両位置認識部５８の認識結果に基づいて、車両の状況に応じた行動計画（走行区間毎のイベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画の内容を更新する。
【００５５】
軌道生成部６２は、外界認識部５６および自車両位置認識部５８の認識結果に基づいて、行動計画作成部６０により作成された行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。
【００５６】
車両制御部６４は、行動計画作成部６０の作成結果、または、軌道生成部６２の生成結果に基づいて、出力系装置群１６（図３）に対して動作の指示をする。車両制御部６４には、自車両に対して操舵制御、加減速制御等の走行制御を行う走行制御部８４、および、運転者に対する報知制御を行う報知制御部８６が含まれる。
【００５７】
運転モード切替部６６は、運転者による所定の行動（例えば、スイッチ、ステアリングホイールを含む入力デバイスの操作）に応じて、「自動運転モード」と「手動運転モード」を含む複数の運転モードを切り替え可能に構成される。以下、運転者が、自動運転から手動運転へ移行させるための要求行動を「テイクオーバー要求（ＴＯＲ；Take Over Request）」ともいう。
【００５８】
［合流支援制御処理］
本実施の形態の車両制御装置１０において行われる、合流信号機１０８が設置されている合流地点における合流支援制御の処理について説明する。合流支援とは、高速道路１００において側道１０２から本線１０４へ合流する際に（図１）、自車両の運転者に対して行う運転支援のことを示す。図５および図６は、車両制御装置１０において行われる合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５９】
ステップＳ１において、信号機認識部６８は、自車両の前方に信号機があるか否かを判定する。自車両の前方に信号機がある場合にはステップＳ２へ移行し、自車両の前方に信号機がない場合には処理を終了する。なお、自車両がカーブ路を走行している場合には、信号機認識部６８は、自車両の前側方に信号機があるか否かを判定するようにしてもよい。自車両に対してどの方向にある信号機について、その信号機があるか否かの判定を行うかは、カーブ路の曲率に応じて設定するようにしてもよい。
【００６０】
ステップＳ２において、隣接車線判定部７２は、隣接車線を認識したか否かを判定する。隣接車線判定部７２が隣接車線を認識した場合にはステップＳ３へ移行し、隣接車線を認識しなかった場合にはステップＳ４へ移行する。
【００６１】
ステップＳ３において、信号機認識部６８は、自車両の前方の信号機を、隣接車線の信号機と区別して、自車線の信号機を認識信号機に設定し、ステップＳ５へ移行する。ステップＳ４において、信号機認識部６８は、自車両の前方の信号機を認識信号機に設定し、ステップＳ５へ移行する。
【００６２】
ステップＳ５において、信号機認識部６８は、認識信号機が複数であるか否かを判定する。認識信号機が複数である場合にはステップＳ６へ移行し、認識信号機が１つである場合には処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ６において、近接信号機設定部７４は、信号機認識部６８により認識された複数の認識信号機のうち２つの認識信号機が近接しているか否かを判定する。２つの認識信号機が近接しているとの判定は、前述のように、２つの認識信号機の間の距離が所定距離Ｌ１未満であるとき、または、自車両と２つの認識信号機との距離の差が所定距離Ｌ２未満であるときになされる。２つの認識信号機が近接している場合にはステップＳ７へ移行し、２つの認識信号機が近接していない場合には処理を終了する。ステップＳ７において、近接信号機設定部７４は、近接していると判定した認定信号機を近接信号機に設定して、ステップＳ８へ移行する。
【００６４】
ステップＳ８において、合流地点認識部７８は、自車両の前方に合流地点があるか否かを判定する。自車両の前方に合流地点がある場合にはステップＳ９へ移行し、自車両の前方に合流地点がない場合には処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ９において、近接信号機設定部７４は、近接信号機を合流信号機１０８に設定して、ステップＳ１０へ移行する。ステップＳ１０において、注目信号機設定部８０は、自車両と近接信号機との距離が所定距離Ｌ３以上であるか否かを判定する。自車両と近接信号機との距離が所定距離Ｌ３以上である場合にはステップＳ１１へ移行し、自車両の近接信号機との距離が所定距離Ｌ３未満である場合にはステップＳ１４へ移行する。
【００６６】
ステップＳ１１において、注目信号機設定部８０は、近接信号機のうち上方にある信号機（遠方用信号機１０８ａ）を注目信号機に設定して、ステップＳ１２へ移行する。ステップＳ１２において、行動計画作成部６０は、前方カメラ３６ａの画像情報から得られた注目信号機の表示に応じて、合流支援制御を行うように設定して、ステップＳ１３へ移行する。ステップＳ１３において、行動計画作成部６０は、走行制御部８４が自車両に合流支援制御を行うように、行動計画を作成して、ステップＳ１０に戻る。このとき行われる合流支援制御については、後に詳述する。
【００６７】
ステップＳ１０で、自車両の近接信号機との距離が所定距離Ｌ３未満であると判定されたのちのステップＳ１４において、注目信号機設定部８０は、近接信号機のうち下方にある信号機（近方用信号機１０８ｂ）を注目信号機に設定して、ステップＳ１５へ移行する。ステップＳ１５において、行動計画作成部６０は、前側方カメラ３８ｂの画像情報から得られた注目信号機の表示に応じて、合流支援制御を行うように設定して、ステップＳ１６へ移行する。ステップＳ１６において、行動計画作成部６０は、走行制御部８４が自車両に合流支援制御を行うように、行動計画を作成して、処理を終了する。このとき行われる合流支援制御については、後に詳述する。
【００６８】
なお、図５および図６のフローチャートでは、ステップＳ５〜ステップＳ７において、近接信号機設定部７４によって近接信号機が設定されたのちに、ステップＳ８において、合流地点認識部７８によって自車両の前方に合流地点があるか否かの判定が行われている。これを、合流地点認識部７８により自車両の前方に合流地点があるか否かの判定が行われ、合流地点があると判定された場合に、近接信号機設定部７４によって近接信号機が設定されるようにしてもよい。合流地点認識部７８によって自車両の前方に合流地点があると判定された場合には、自車両の前方の信号機は合流信号機１０８である可能性が高い。合流地点認識部７８によって自車両の前方に合流地点があると判定された場合にのみ、近接信号機設定部７４によって近接信号機が設定されるようにすることが、演算装置５２の処理の負荷を抑制することができる。
【００６９】
図７は、ステップＳ１３の合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ２１において、行動計画作成部６０は、外界状態認識部８２からの情報から自車両の前方に先行車両があるか否かを判定する。先行車両がある場合にはステップＳ２２へ移行し、先行車両が無い場合にはステップＳ２３へ移行する。
【００７０】
ステップＳ２２において、行動計画作成部６０は、自車両に対して先行車両追従制御が行われるように行動計画を作成して、処理を終了する。先行車両追従制御では、自車両と先行車両との間の車間距離を、車速に応じた車間距離となるようにして、自車両が先行車両に追従して走行するように走行制御部８４により自車両が制御される。このとき、先行車両が加速した場合には、自車両は加速度が所定加速度未満となるように制限されるように制御される。この場合、先行車両の前方の合流信号機１０８の表示が青信号になり、先行車両が発進した場合であると考えられる。合流信号機１０８の表示が青信号である時間は、交差点等に設置されている信号機の表示が青信号である時間に比べて短く、合流信号機１０８の表示が青信号となってもすぐに赤信号となるため、自車両の加速度を抑制することにより、自車両の急ブレーキや、自車両が停止線を越えてしまうことを抑制することができる。
【００７１】
ステップＳ２３において、行動計画作成部６０は、自車両に対して車線維持制御が行われるように行動計画を作成して、処理を終了する。車線維持制御では、自車両が自車線を維持して走行するように、走行制御部８４により自車両が制御される。なお、車線維持制御では、自車両が自車線を維持して走行するよう制御するのみではなく、自車線の幅方向に対する先行車両の位置、自車線の側方の障害物（例えば、ガードレール）等の位置を加味して、一時的に自車両が自車線をはみ出して走行するように制御することも可能である。
【００７２】
図８および図９は、ステップＳ１６の合流支援制御の処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３１において、行動計画作成部６０は、外界状態認識部８２からの情報に基づき、自車両が停止線で停止しているか否かを判定する。自車両が停止線で停止している場合にはステップＳ３２へ移行し、自車両が停止線で停止していない場合にはステップＳ３７へ移行する。
【００７３】
ステップＳ３２において、行動計画作成部６０は、外界状態認識部８２からの情報に基づき、注目信号機の表示が青信号であるか否かを判定する。注目信号機の表示が青信号である場合にはステップＳ３３へ移行し、注目信号機が赤信号である場合にはステップＳ３４へ移行する。
【００７４】
ステップＳ３３において、行動計画作成部６０は、自車両に対して合流支援制御が行われるように行動計画を作成して、処理を終了する。合流支援制御では、自車両が加速車線１０６（図１）で十分に加速し、本線１０４（図１）の加速車線１０６に隣接する車線に合流するように、走行制御部８４により自車両が制御される。
【００７５】
なお、走行制御部８４は、注目信号機の表示が赤信号から青信号機変わった場合に、自動で自車両を発進させるのではなく、自車両の車内に設けられた図示しないＧＯ／ＳＴＯＰボタンが運転者により操作されたときに、自車両を発進させるようにしてもよい。ＧＯ／ＳＴＯＰボタンの機能として、ＧＯ／ＳＴＯＰボタンが運転者により押されたときに、自車両を発進させるようにしてもよいし、ＧＯ／ＳＴＯＰボタンが運転者により押されている状態から離されたときに、自車両を発進させるようにしてもよい。これにより、自車両を発進させるか否かの判断を運転者に委ねることができ、自車両の発進時に運転者に安心感を与えることができる。
【００７６】
ステップＳ３４において、行動計画作成部６０は、外界状態認識部８２からの情報に基づき、注目信号機の表示が赤信号の状態が所定時間Ｔ３以上継続しているか否かを判定する。注目信号機の表示が赤信号の状態が所定時間Ｔ３以上継続している場合にはステップＳ３５へ移行し、注目信号機の表示が赤信号の状態が所定時間Ｔ３未満である場合にはステップＳ３６へ移行する。
【００７７】
ステップＳ３５において、行動計画作成部６０は、自車両に対して漸前進制御が行われるように行動計画を作成して、ステップＳ３２に戻る。漸前進制御では、自車両が少し走行して停止するように、走行制御部８４により自車両が制御される。この漸前進制御は、注目信号機の表示が青信号となるまで繰り返されることとなる。
【００７８】
自車両が停止線に接近するとカメラ３０により停止線を撮像できないことがある。この場合、外界状態認識部８２は、カメラ３０の画像情報から停止線の位置を認識することができない。そのため、外界状態認識部８２は、自車両が停止線から離れているときにカメラ３０が撮像した画像情報から停止線の位置を推定する。しかし、推定された停止線の位置は誤差を多く含むため、自車両を停止線の直前で停止させることは困難であった。よって、例えば、合流信号機１０８が、車両が停止線の位置にあるときに青信号の表示をするような感応式の信号機であった場合、信号機のセンサでは自車両を検知できないほど、自車両が停止線から離れて停止してしまうことがある。このような場合、前述のように、自車両が漸前進制御されることによって、信号機のセンサに自車両を検知させることができる。
【００７９】
ステップＳ３６において、行動計画作成部６０は、自車両に対して停止制御が行われるように行動計画を作成して、ステップＳ３２に戻る。停止制御では、自車両が停止を続けるように、走行制御部８４により自車両が制御される。
【００８０】
ステップＳ３１で、自車両が停止線で停止していないと判定されたのちのステップＳ３７において、行動計画作成部６０は、外界状態認識部８２からの情報に基づき、自車両の前方に停止線があるか否かを判定する。自車両の前方に停止線がある場合にはステップＳ３８へ移行し、自車両の前方に停止線がない場合にはステップＳ３９へ移行する。
【００８１】
ステップＳ３８において、行動計画作成部６０は、自車両に対して停止制御が行われるように行動計画を作成して、ステップＳ３１に戻る。停止制御では、自車両が停止線の直前で停止するように、走行制御部８４により自車両が制御される。
【００８２】
ステップＳ３９において、行動計画作成部６０は、外界状態認識部８２からの情報に基づき、自車両の前方に先行車両があるか否かを判定する。自車両の前方に先行車両がある場合にはステップＳ４０へ移行し、自車両の前方に先行車両がない場合にはステップＳ４１へ移行する。
【００８３】
ステップＳ４０において、行動計画作成部６０は、自車両に対して先行車両追従制御が行われるように行動計画を作成して、ステップＳ３１に戻る。先行車両追従制御では、自車両と先行車両との間の車間距離を、車速に応じた車間距離となるようにして、自車両が先行車両に追従して走行するように走行制御部８４により自車両が制御される。このとき、先行車両が合流信号機１０８の手前で加速した場合には、自車両は加速度が所定加速度未満となるように抑制されるように制御される。
【００８４】
ステップＳ４１において、行動計画作成部６０は、自車両に対して車線維持制御が行われるように行動計画を作成して、ステップＳ３１に戻る。車線維持制御では、自車両が自車線を維持して走行するように、走行制御部８４により自車両が制御される。
【００８５】
なお、上記の合流支援制御において、自車線の交通量よりも隣接車線の交通量の方が少ない場合に、走行制御部８４は、自車両が隣接車線に車線変更するように自車両を制御するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記において、青信号は車両が進行することができることを示す信号であり、赤信号は車両が停止しなければならないことを示す信号である。また、青信号や赤信号に限らず、信号を図形や文字などにより表示するものであってもよい。
【００８７】
［作用効果］
従来の合流支援制御を行う車両制御装置では、合流信号機１０８が設置されている合流地点における合流支援制御は想定されていなかった。また、合流信号機１０８は、遠方用信号機１０８ａと近方用信号機１０８ｂとから構成され（図２）、自車両と合流信号機１０８との距離に応じて、遠方用信号機１０８ａと近方用信号機１０８ｂとで注目すべき信号機を変更する必要があった。
【００８８】
そこで、本実施の形態では、自車線の交通に対する信号を表示する信号機として設定された認識信号機が複数ある場合であって、複数の認識信号機のうち２つの信号機が近接しているときには、近接信号機設定部７４は、その２つの信号機を近接信号機として設定するようにした。これにより、合流信号機１０８のように遠方用信号機１０８ａと近方用信号機１０８ｂとから構成される信号機を近接信号機に設定することができ、交差点等に設定されている信号機に対して区別することができる。
【００８９】
また、本実施の形態では、走行制御部８４は、自車両と合流信号機１０８との距離に応じて、前方カメラ３６と前側方カメラ３８の一方を選択し、選択されたカメラ３０が検出した合流信号機１０８が表示する信号に応じて、自車両の合流支援制御を行う。これにより、走行制御部８４は、合流信号機１０８が表示する信号に対して検出精度が高いカメラ３０の画像情報に基づいて、自車両の合流支援制御を行うことができる。
【００９０】
また、本実施の形態では、信号機認識部６８は、隣接車線があるときには、自車線の交通に対して信号を表示する信号機と、隣接車線の交通に対して信号を表示する前記信号機とを区別し、自車線の交通に対して信号を表示する信号機を認識信号機として認識する。これにより、走行制御部８４は、自車線の交通に対して信号を表示する信号機が表示する信号に基づいて、自車両の合流支援制御を行うことができる。
【００９１】
また、本実施の形態では、合流地点認識部７８は、隣接信号機が青信号を表示する時間が所定時間Ｔ１未満である場合には、自車両の前方に合流地点があると認識する。または、合流地点認識部７８は、自車両の前方に対向車両がなく、かつ、自車両の前方の自車線がカーブしている場合には、自車両の前方に合流地点があると認識する。そして、近接信号機設定部７４は、自車両の前方に合流地点があるときには、近接信号機を合流信号機１０８に設定する。これにより、合流地点認識部７８は、地図情報等から合流地点の情報が得られない場合であっても、外部の状況から合流地点を認識することができる。
【００９２】
また、本実施の形態では、自車両と近接信号機との位置関係により、注目信号機設定部８０は、複数の近接信号機のうち少なくとも１つを自車両において注目すべき注目信号機として設定するようにした。走行制御部８４は、設定された注目信号機が表示する信号に応じて、自車両の合流支援制御を行う。これにより、本実施の形態の車両制御装置１０は、自車両と合流信号機１０８との位置関係に応じて注目信号機を設定するため、合流信号機１０８が設置されている合流地点に対応した合流支援制御を実施することができる。
【００９３】
また、本実施の形態では、注目信号機設定部８０は、自車両と近接信号機との位置関係を、自車両と合流信号機１０８との距離、または、自車両と合流信号機１０８とともに設置される付随物との距離、もしくは、合流信号機１０８の表示部１１０の形状に応じて設定する。これにより、２つの近接信号機のうち、自車両から信号の表示を判別しやすい近接信号機を注目信号機に設定することができる。
【００９４】
また、本実施の形態では、自車両の前方の先行車両が加速した場合には、走行制御部８４は、自車両が停止線を越えるまでは、自車両の加速度を制限するようにした。先行車両が加速した状態は、合流信号機１０８の表示が青信号になり、先行車両が発進した場合であると考えられる。合流信号機１０８の表示はすぐに赤信号となるため、自車両の加速度が制限されることにより、自車両の急ブレーキや、自車両が停止線を越えてしまうことを抑制することができる。
【００９５】
また、本実施の形成では、注目信号機の表示が赤信号の状態が所定時間Ｔ３以上継続している場合には、走行制御部８４は、自車車両の漸前進制御を繰り返す。合流信号機１０８が感応式の信号機である場合、自車両が漸前進制御されることによって、信号機のセンサに自車両を検知させることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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