(57)【要約】  リード部品の一対のリードの極性をマーク部に基づいて判定できる作業機、及び極性の判定方法を提供すること。  作業機の制御装置は、撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出部と、リード位置検出部により検出したリード位置に基づいて、一対のリードの外側における底部の一部を含む領域である第１検出領域を設定する第１検出領域設定部と、一対のリードを間に挟んで第１検出領域とは反対側に位置し、且つ一対のリードの外側における底部の一部を含む領域である第２検出領域を設定する第２検出領域設定部と、第１検出領域及び第２検出領域の各々にマーク部が存在するか否かに基づいて一対のリードの極性を判定する極性判定部と、を有する。
2019138469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、前記本体部の底部に設けられた一対のリードと、前記一対のリードの極性を示すマーク部と、を有するリード部品に対し、前記リード部品を保持して移動するヘッド部と、
前記ヘッド部に保持された前記リード部品の前記底部を撮像する撮像装置と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、
前記撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、前記一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出部と、
前記リード位置検出部により検出した前記リード位置に基づいて、前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第１検出領域を設定する第１検出領域設定部と、
前記一対のリードを間に挟んで前記第１検出領域とは反対側に位置し、且つ前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第２検出領域を設定する第２検出領域設定部と、
前記第１検出領域及び前記第２検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する極性判定部と、
を有する作業機。
【請求項２】
前記第１検出領域設定部は、
互いに位置の異なる複数の前記第１検出領域を設定し、
前記第２検出領域設定部は、
互いに位置の異なる複数の前記第２検出領域を設定し、
前記極性判定部は、
複数の前記第１検出領域及び複数の前記第２検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する、請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記極性判定部は、
前記第１検出領域の平均輝度が、前記第２検出領域の平均輝度と異なることに応じて、前記第１検出領域又は前記第２検出領域に前記マーク部が存在すると判定する、請求項１又は請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記極性判定部は、
複数の前記第１検出領域のうち、少なくとも一つの前記第１検出領域の平均輝度が所定輝度値であることに応じて、前記第１検出領域に前記マーク部が存在すると判定する、請求項２に記載の作業機。
【請求項５】
前記リード位置検出部は、
前記撮像データに基づいて、前記一対のリードの各々における先端の位置である先端位置を前記リード位置として検出し、
前記第１検出領域設定部は、
前記リード位置検出部により検出した前記先端位置に基づいて前記底部の中心位置を決定し、前記先端位置及び前記中心位置に基づいて前記第１検出領域を設定する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の作業機。
【請求項６】
前記極性判定部は、
判定結果の極性が予め設定された極性と反対であることに応じて、前記ヘッド部を制御し、前記一対のリードの位置が入れ替わるように前記本体部を反転させる、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の作業機。
【請求項７】
前記極性判定部は、
前記第１検出領域及び前記第２検出領域の両方に前記マーク部が存在しないことに応じて、前記リード部品を破棄する処理及びエラーを報知する処理のうち、少なくとも一方の処理を実行する、請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の作業機。
【請求項８】
本体部と、前記本体部の底部に設けられた一対のリードと、前記一対のリードの極性を示すマーク部と、を有するリード部品に対し、前記リード部品を保持して移動するヘッド部と、前記ヘッド部に保持された前記リード部品の前記底部を撮像する撮像装置と、を備えた作業機において、前記一対のリードにおける極性の判定方法であって、
前記極性の判定方法が、
前記撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、前記一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出工程と、
前記リード位置検出工程により検出した前記リード位置に基づいて、前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第１検出領域を設定する第１検出領域設定工程と、
前記一対のリードを間に挟んで前記第１検出領域とは反対側に位置し、且つ前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第２検出領域を設定する第２検出領域設定工程と、
前記第１検出領域及び前記第２検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する極性判定工程と、
を含む極性の判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一対のリードを有するリード部品の極性を判定する作業機、及び極性の判定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像データに基づいて、吸着ノズルに吸着された電子部品の中心の位置を検出する電子部品実装装置がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１の電子部品実装装置は、電子部品の一対の電極部に内接する第１のウィンドウと、一対の電極部に外接する第２のウィンドウを設定する。電子部品実装装置は、第１のウィンドウ及び第２のウィンドウ内の輝度に基づいて、電子部品の中心の位置を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２７３５１９号公報（図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、一対のリードを有するリード部品には、リードの極性が存在する。リード部品は、極性を正しく配置した状態で供給される、あるいは回路基板等に装着される必要がある。また、この種のリード部品では、リードの極性を示すマーク部が設けられている。このため、マーク部に基づいてリード部品の極性を判定できる技術が望まれている。【０００５】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、リード部品の一対のリードの極性をマーク部に基づいて判定できる作業機、及び極性の判定方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本明細書は、本体部と、前記本体部の底部に設けられた一対のリードと、前記一対のリードの極性を示すマーク部と、を有するリード部品に対し、前記リード部品を保持して移動するヘッド部と、前記ヘッド部に保持された前記リード部品の前記底部を撮像する撮像装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、前記一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出部と、前記リード位置検出部により検出した前記リード位置に基づいて、前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第１検出領域を設定する第１検出領域設定部と、前記一対のリードを間に挟んで前記第１検出領域とは反対側に位置し、且つ前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第２検出領域を設定する第２検出領域設定部と、前記第１検出領域及び前記第２検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する極性判定部と、を有する作業機を開示する。【０００７】
また、上記課題を解決するために、本明細書は、本体部と、前記本体部の底部に設けられた一対のリードと、前記一対のリードの極性を示すマーク部と、を有するリード部品に対し、前記リード部品を保持して移動するヘッド部と、前記ヘッド部に保持された前記リード部品の前記底部を撮像する撮像装置と、を備えた作業機において、前記一対のリードにおける極性の判定方法であって、前記極性の判定方法が、前記撮像装置により撮像した撮像データに基づいて、前記一対のリードの位置であるリード位置を検出するリード位置検出工程と、前記リード位置検出工程により検出した前記リード位置に基づいて、前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第１検出領域を設定する第１検出領域設定工程と、前記一対のリードを間に挟んで前記第１検出領域とは反対側に位置し、且つ前記一対のリードの外側における前記底部の一部を含む領域である第２検出領域を設定する第２検出領域設定工程と、前記第１検出領域及び前記第２検出領域の各々に前記マーク部が存在するか否かに基づいて前記一対のリードの極性を判定する極性判定工程と、を含む極性の判定方法を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、一対のリードを間に挟む第１及び第２検出領域の２つの検出領域にマーク部が存在するか否かを判定する。これにより、リード部品の一対のリードの極性をマーク部に基づいて判定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】部品装着機を示す斜視図である。
【図２】部品装着機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】部品装着機が備える制御装置を示すブロック図である。
【図４】リード部品のテープ化部品を示す斜視図である。
【図５】パーツカメラを示す概略図である。
【図６】リード部品を供給した後から回路基材へ装着するまでの部品装着機の作動を示すフローチャートである。
【図７】パーツカメラの撮像データを示す図である。
【図８】リードが曲がったリード部品を撮像した撮像データを示す図である。
【図９】複数の第１検出領域及び複数の第２検出領域を設定した場合の撮像データを示す図である。
【図１０】第１検出領域及び第２検出領域の平均輝度と、極性の判定結果との関係を示す図である。
【図１１】複数の第１検出領域のみを設定した場合の撮像データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（部品装着機の構成）
以下、本開示を実施するための一実施形態を、図を参照しつつ詳しく説明する。図１に、部品装着機１０を示す。部品装着機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品装着機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置３４（図３参照）を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１１】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置である。クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、Ｘ方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品装着機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１２】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されている。Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１３】
マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。図１に示すように、パーツカメラ２８は、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に把持された部品を撮像する。
【００１４】
部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での前方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。
【００１５】
フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ８１やスティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。テープフィーダ８１は、フレーム部４０の前方側の端部に固定的に設けられたテープフィーダ保持台９０に着脱可能に装着されている。テープフィーダ８１は、テープ化部品１２０（図４参照）からリード部品１２２を取り外し、取り外したリード部品１２２を供給する装置である。リード部品１２２は、例えば、ラジアル部品である。図５に示すように、テープ化部品１２０は、複数のリード部品１２２とキャリアテープ１２４とを有している。リード部品１２２は、概して円柱状の本体部１２６と、２本のリード１２７，１２８とを有する。２本のリード１２７，１２８は、細い棒状をなし、Ｚ方向における本体部１２６の一方の端部である底部１２６Ａから、本体部１２６の軸心方向と平行に下方へ延び出している。そして、２本のリード１２７，１２８の先端部、つまり、本体部１２６と反対側の端部において、キャリアテープ１２４にテーピングされている。
【００１６】
また、各リード部品１２２の本体部１２６の側面には、マーク部１３０が記されている。マーク部１３０は、２本のリード１２７，１２８の極性を識別するためのマークである。例えば、マーク部１３０の近傍に位置するリードが、陰極のリードであることを示している。この場合、マーク部１３０の下方に位置するリード１２７が陰極となり、そのリード１２７と異なるリード１２８が、陽極となる。マーク部１３０は、例えば、リード部品１２２の本体部１２６の側面において、上下方向に延びるように記されている。マーク部１３０の上端部は、本体部１２６の上面１２６Ｂまで延び出している。また、マーク部１３０の下端部は、本体部１２６の下面、即ち、底部１２６Ａの下面１２６Ｃ（図７参照）まで延び出している。
【００１７】
テープフィーダ８１は、このテープ化部品１２０からリード部品１２２を取り外し、その取り外したリード部品１２２を供給する。テープフィーダ８１については、公知の構造を採用できるため、簡略して説明する。テープ化部品１２０は、テープフィーダ８１の上面において前後方向に延びるように延設されている。テープ化部品１２０は、リード部品１２２のリード１２７，１２８がＺ方向に延びる状態で延設されている。
【００１８】
そして、テープフィーダ８１の送出装置１３２（図３参照）は、テープ化部品１２０を供給位置に向かって送り出す。テープフィーダ８１の切断装置１３４（図３参照）は、キャリアテープ１２４にテーピングされたリード１２７，１２８を、供給位置において切断する。これにより、テープフィーダ８１は、テープ化部品１２０からリード部品１２２を取り外し、取り外したリード部品１２２を供給する。
【００１９】
上記したように、本実施形態のテープフィーダ８１は、例えば、切断装置１３４によって２本のリード１２７，１２８を所定の長さで切断する。このため、供給されるリード部品１２２のリード１２７，１２８は、同一の長さに切断される。リード部品１２２の中には、リード１２７，１２８の長さの違いによって極性を判定可能なものもある。しかしながら、このようなリード１２７，１２８の長さを揃えて供給するテープフィーダ８１では、供給された後のリード１２７，１２８の長さを比較しても極性を判定することが困難となる。そこで、後述するように、リード１２７，１２８やマーク部１３０を、パーツカメラ２８により撮像した撮像データに基づいた極性判定が有効となる。
【００２０】
また、ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での後方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０及びばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品、リードを有さない部品等が有る。
【００２１】
また、本実施形態の部品装着機１０には、図１に示すように、Ｙ方向における搬送装置５０と部品供給装置３０との間に廃棄ボックス１５が設けられている。後述するように、リード１２７，１２８の極性判定に基づいてリード部品１２２を破棄する場合、作業ヘッド６０，６２は、廃棄ボックス１５の上方まで移動し、吸着ノズル６６で保持したリード部品１２２を廃棄ボックス１５へ破棄する。
【００２２】
図３に示すように、制御装置３４は、コントローラ８２、記憶装置８３、複数の駆動回路８６、画像処理装置８８を備えている。複数の駆動回路８６は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ８２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路８６に接続されている。コントローラ８２は、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等を制御し、部品装着機１０の作動を統括的に制御する。本実施形態のコントローラ８２は、記憶装置８３に記憶された制御データＤ１を読み込んで、回路基材１２に対する部品（リード部品１２２など）の装着作業を実行する。記憶装置８３は、例えば、ハードディスクやメモリ等を備えている。また、制御データＤ１は、例えば、部品装着機１０の作動を制御する制御プログラム、生産する回路基材１２の種類、装着する部品の種類、部品の装着位置等のデータが設定されている。また、本実施形態の制御データＤ１には、リード部品１２２の極性を判定するためのデータ、例えば、後述する平均輝度を判定するための閾値が保存されている。さらに、コントローラ８２は、画像処理装置８８に接続されている。画像処理装置８８は、マークカメラ２６及びパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものである。コントローラ８２は、画像処理装置８８によって処理した画像データから各種情報を取得する。
【００２３】
（部品装着機の作動）
部品装着機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業を行う。なお、以下の説明では、コントローラ８２による制御を、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「搬送装置５０が回路基材１２を搬送する」という記載は、「コントローラ８２が、制御データＤ１の制御プログラムを実行し、搬送装置５０を制御することで回路基材１２を搬送する」ということを意味する場合がある。
【００２４】
具体的には、コントローラ８２は、例えば、回路基材１２を生産する生産ラインを管理する管理コンピュータからの指令に基づいて、制御データＤ１の制御プログラムをＣＰＵで実行する。コントローラ８２は、制御プログラムの実行に基づいて、搬送装置５０を制御する。搬送装置５０は、コントローラ８２の制御に基づいて、回路基材１２を作業位置まで搬送する。クランプ装置５２は、作業位置において、回路基材１２を固定的に保持する。
【００２５】
次に、マークカメラ２６は、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。コントローラ８２は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて回路基材１２の保持位置等に関する情報を取得する。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品（リード部品１２２など）を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２は、パーツカメラ２８の上方に移動する。パーツカメラ２８は、吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。コントローラ８２は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて部品の保持位置やマーク部１３０（図４参照）等に関する情報を取得する。コントローラ８２は、取得した回路基材１２や部品の保持位置等に関する情報に基づいて、作業ヘッド６０，６２を制御する。作業ヘッド６０，６２は、部品を保持した状態で回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差、部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル６６から部品を離脱することで、回路基材１２に部品を装着する。
【００２６】
上述したように、部品装着機１０は、吸着ノズル６６による部品の保持位置やマーク部１３０等に関する情報を取得するため、吸着ノズル６６により保持された部品をパーツカメラ２８により撮像する。回路基材１２へ装着する部品がリード部品１２２（図４参照）である場合、コントローラ８２は、リード１２７，１２８を回路基材１２に形成された貫通穴に挿入するために、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、リード１２７，１２８の先端の位置を検出する。
【００２７】
詳述すると、図５は、吸着ノズル６６で吸着したリード部品１２２を、パーツカメラ２８によって撮像している状態を示している。図５に示すように、パーツカメラ２８は、撮像装置１４１と、レンズ１４３と、レーザー照明１４５とを備えている。撮像装置１４１は、撮像素子（図示省略）を有しており、受光面を上方に向けて配設されている。レンズ１４３は、撮像装置１４１の受光面側、つまり、図５での上面側に固定されている。レンズ１４３の上には、箱型部材１４７などを介して、レーザー照明１４５が設けられている。レーザー照明１４５は、例えば、４個のレーザー照射装置１４９（図５では２個のレーザー照射装置１４９のみが図示されている）を有する。４個のレーザー照射装置１４９は、レーザー照明１４５の中央部を囲むように、４等配の位置に配設されている。レーザー照明１４５の中央部には、吸着ノズル６６に保持された撮像対象のリード部品１２２が配置される。リード部品１２２は、例えば、リード１２７，１２８を下方に向けた状態で本体部１２６の上面１２６Ｂ（図４参照）を吸着ノズル６６によって吸着保持されている。そして、４個のレーザー照射装置１４９は、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１２２に向かって、側方の４箇所からレーザー光を照射する。また、レーザー光は拡散し難いため、各レーザー照射装置１４９は、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１２２におけるリード１２７，１２８の先端に向かってレーザー光をピンポイントで照射する構成となっている。
【００２８】
レーザー照射装置１４９から照射された光は、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１２２のリード１２７，１２８等によって反射し、箱型部材１４７を介してレンズ１４３に入射する。撮像装置１４１は、レンズ１４３に入射した光を撮像素子により検出する。これにより、コントローラ８２は、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１２２における下面１２６Ｃ（図７参照）及びリード１２７，１２８の先端の撮像データを取得する。コントローラ８２は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、リード１２７，１２８の先端位置を検出する。コントローラ８２は、検出したリード１２７，１２８の先端位置に基づいて、リード部品１２２の保持位置等に関する情報を取得する。
【００２９】
ここで、上述したように、リード部品１２２のリード１２７，１２８には、極性が存在する。リード部品１２２は、回路基材１２の貫通穴の極性、即ち、回路基材１２のスルーホールや配線パターン等の極性に合わせて回路基材１２に装着される必要がある。例えば、本実施形態の制御データＤ１には、テープフィーダ８１の供給位置に配置されるリード部品１２２の極性についての情報が設定されている。図４に示すように、搬送方向１５１へテープ化部品１２０を搬送した場合、供給位置に配置されるリード部品１２２は、搬送方向１５１における前方側に陽極のリード１２８が配置され、搬送方向１５１における後方側に陰極のリード１２７が配置される。この場合、制御データＤ１には、供給位置における前方側にリード１２８（陽極）が配置され、後方側にリード１２７（陰極）が配置される情報が設定される。
【００３０】
このような予め設定された情報に合致するように、リード部品１２２が正しい極性の配置で供給位置に供給されれば、作業ヘッド６０，６２は、制御データＤ１の情報に従った極性配置のリード部品１２２を吸着できる。しかしながら、テープフィーダ８１から実際に供給されるリード部品１２２のリード１２７，１２８の極性配置（以下、「実極性配置」と記載する場合がある）が、制御データＤ１に予め設定されたリード１２７，１２８の極性配置（以下、「設定極性配置」と記載する場合がある）と異なる場合がある。このような場合には、リード部品１２２が、誤った極性で回路基材１２に装着される虞がある。
【００３１】
具体的には、例えば、テープ化部品１２０は、極性の表示された収納箱に収容されている場合、収容箱を開ける方向（表側の面と裏側の面）を間違えると、逆の極性の配置で収容箱から引き出されテープフィーダ８１に補充される。テープ化部品１２０は、テープフィーダ８１から間違った実極性配置で供給される虞がある。また、例えば、生産工場に納品された時点で、テープフィーダ８１のリールに巻回されたテープ化部品１２０の実極性配置が誤っている可能性もある。あるいは、トレイ型部品供給装置７８に補充するトレイを、作業者が極性の方向を誤って配置する可能性がある。また、ばら部品供給装置３２が、供給位置のリード部品１２２の実極性配置を、設定極性配置と異なる配置にする可能性がある。
【００３２】
このような場合、部品装着機１０は、部品供給装置３０やばら部品供給装置３２から作業ヘッド６０，６２へ供給されたリード部品１２２の極性を判定する必要が生じる。そこで、本実施形態の部品装着機１０では、部品供給装置３０等から作業ヘッド６０，６２へ供給されたリード部品１２２のマーク部１３０をパーツカメラ２８で撮像し、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、実極性配置と設定極性配置とが一致するか否かを判定する。
【００３３】
図６は、リード部品１２２を供給した後から回路基材１２へ装着するまでの部品装着機１０の作動を示している。例えば、コントローラ８２は、制御データＤ１の制御プログラムを実行し、１つのリード部品１２２の装着ごとに図６に示す処理を実行する。まず、図６に示すステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１１において、コントローラ８２は、作業ヘッド６０，６２を部品供給装置３０やばら部品供給装置３２におけるリード部品１２２の供給位置の上方へ移動させる。作業ヘッド６０，６２は、部品供給装置３０等の供給位置に配置されたリード部品１２２を吸着ノズル６６で吸着する。
【００３４】
次に、作業ヘッド６０，６２は、リード部品１２２を吸着保持した状態でパーツカメラ２８の上方に移動する。パーツカメラ２８は、リード部品１２２の撮像を実行する（Ｓ１３）。次に、コントローラ８２は、パーツカメラ２８の撮像データに基づいて、リード部品１２２のリード１２７，１２８の先端位置を検出する（Ｓ１５）。コントローラ８２は、例えば、撮像データの特定の領域の輝度に基づいてリード１２７，１２８の先端位置を検出する。
【００３５】
具体的には、図７は、パーツカメラ２８で撮像された撮像データ１５３の一例を示している。パーツカメラ２８は、例えば、グレースケールやモノクロの撮像データ１５３を撮像する。なお、パーツカメラ２８は、カラーの撮像データ１５３を撮像しても良い。図７に示すように、撮像データ１５３の中央部には、図５に示す撮像位置に配置されたリード部品１２２の本体部１２６（底部１２６Ａ）の下面１２６Ｃが撮像されている。下面１２６Ｃの中央部分には、一対のリード１２７，１２８が配置されている。上記したように、レーザー照射装置１４９（図５参照）から照射された光は、リード１２７，１２８によって反射し、レンズ１４３に入射する。このため、撮像データ１５３には、リード１２７，１２８の先端で反射された光が撮像される。撮像データ１５３は、リード１２７，１２８の先端位置１２７Ａ，１２８Ａに応じた領域の輝度が高くなる。そこで、コントローラ８２は、例えば、撮像データ１５３の中央部分における一定の領域を対象領域として設定し、その対象領域内において輝度の高くなる部分を検出し、検出した位置を先端位置１２７Ａ，１２８Ａとして決定する。
【００３６】
なお、リード１２７，１２８の先端位置１２７Ａ，１２８Ａの検出方法は、特に限定されない。例えば、コントローラ８２は、撮像データ１５３の縦方向や横方向に並ぶ画素の、ラインごとの輝度（画素値）の変化パターンを解析して先端位置１２７Ａ，１２８Ａを検出しても良い。コントローラ８２は、例えば、縦のライン、横のライン、斜めのラインにおける輝度が周期的に高くなる領域を検出し、輝度の高くなる位置を先端位置１２７Ａ，１２８Ａとして検出しても良い。あるいは、コントローラ８２は、下面１２６Ｃの外周に沿ったエッジを検出し、予め保存された照合用の画像をエッジの位置に合わせてマッチングし、先端位置１２７Ａ，１２８Ａを決定しても良い。
【００３７】
また、コントローラ８２は、撮像データ１５３から２つの先端位置を検出すると、マーク部１３０側の先端位置をリード１２７の先端位置１２７Ａとして決定する。上記したように、制御データＤ１には、テープフィーダ８１等の供給位置に配置されるリード部品１２２の極性についての情報が設定されている。そして、コントローラ８２は、例えば、陰極のリード１２７を、図７における上方側となるように配置する。換言すれば、コントローラ８２は、制御データＤ１に設定された設定極性配置を前提として配置する。このため、コントローラ８２は、撮像データ１５３に基づいて検出した２つの先端位置と、制御データＤ１の情報とに基づいて、例えば、図７における上方側の先端位置を、陰極のリード１２７の先端位置１２７Ａとして決定することができる。また、コントローラ８２は、図７における下方側の先端位置を、陽極のリード１２８の先端位置１２８Ａとして決定する。しかしながら、上記したように、実際の実極性配置は、人為的なミスなどによって設定極性配置と異なる虞がある。そこで、コントローラ８２は、マーク部１３０の位置を判定する。
【００３８】
コントローラ８２は、図６のＳ１５において、先端位置１２７Ａ，１２８Ａを検出すると、検出した先端位置１２７Ａ，１２８Ａに基づいて、底部１２６Ａの下面１２６Ｃの中心位置１２６Ｄを検出する（Ｓ１７）。コントローラ８２は、例えば、Ｓ１５で検出した先端位置１２７Ａ，１２８Ａの中点を、中心位置１２６Ｄとして決定する。なお、中心位置１２６Ｄの検出方法は、特に限定されない。例えば、コントローラ８２は、リード部品１２２の下面１２６Ｃの形状に基づいて、中心位置１２６Ｄを決定しても良い。例えば、下面１２６Ｃが円形である場合、コントローラ８２は、撮像データ１５３における下面１２６Ｃのエッジを検出し、下面１２６Ｃの中央を中心位置１２６Ｄとして決定しても良い。
【００３９】
次に、コントローラ８２は、先端位置１２７Ａ，１２８Ａ及び中心位置１２６Ｄに基づいて第１検出領域１５５を設定する（Ｓ１９）。第１検出領域１５５は、マーク部１３０を検出するための領域である。例えば、コントローラ８２は、先端位置１２７Ａ，１２８Ａ、中心位置１２６Ｄに基づいて、撮像データ１５３におけるＸＹ座標を設定する。図７に示すように、コントローラ８２は、先端位置１２７Ａ，１２８Ａ、中心位置１２６Ｄを通る直線１５７を決定し、例えば、直線１５７をＹ軸として設定する。また、コントローラ８２は、中心位置１２６ＤをＸＹ座標の原点に設定する。また、コントローラ８２は、直線１５７に直交する直線で、且つ中心位置１２６Ｄを通る直線（図示略）をＸ軸として決定する。制御データＤ１には、リード部品１２２ごとの先端位置１２７Ａ，１２８Ａ、中心位置１２６Ｄ、及び第１検出領域１５５の座標位置の関係等に係わる情報が保存されている。コントローラ８２は、制御データＤ１の座標位置の情報に基づいて、第１検出領域１５５を決定する。
【００４０】
コントローラ８２は、例えば、リード１２７の先端位置１２７Ａから外側、即ち、陰極側の先端位置から外側へ向かって直線１５７に沿って距離１５９だけ移動した位置を領域中心１５２として設定し、その領域中心１５２を中心として長方形の第１検出領域１５５を設定する。距離１５９は、制御データＤ１に設定された値であり、例えば、リード部品１２２の製品情報に基づいて予め設定され、設計上の中心位置１２６Ｄとマーク部１３０の中心との間の距離である。このため、先端位置１２７Ａ，１２８Ａや中心位置１２６Ｄが正確に検出され、正しい極性の配置となっているなどの条件が成立すれば、第１検出領域１５５内には、マーク部１３０が含まれることとなる。第１検出領域１５５は、一対のリード１２７，１２８の外側における底部１２６Ａの一部を含む領域となっている。
【００４１】
なお、上記した第１検出領域１５５の位置の設定方法は、一例である。例えば、コントローラ８２は、中心位置１２６Ｄを検出せずに、第１検出領域１５５を設定しても良い。コントローラ８２は、先端位置１２７Ａ，１２８Ａを結ぶ直線１５７に沿って先端位置１２７Ａから外側に向かって距離１５９だけ移動した位置を領域中心１５２として設定しても良い。また、第１検出領域１５５は、領域中心１５２からずれた位置でも良い。また、第１検出領域１５５の形状は、長方形に限らず、他の多角形、円形、楕円形でも良い。
【００４２】
ここで、図７に示すように、マーク部１３０の下端部は、本体部１２６の下面１２６Ｃまで延び出している。例えば、本体部１２６は、所定の色のカバーによって被覆されている。このカバーには、カバーの他の部分とは異なる色のマーク部１３０が設けられている。以下の説明では、説明の便宜上、本体部１２６のカバーのうち、マーク部１３０以外の部分を非マーク部１３１と称して説明する。図７に示すように、マーク部１３０及び非マーク部１３１は、下面１２６Ｃの外周に沿った一定の領域を被覆している。
【００４３】
非マーク部１３１とマーク部１３０とは異なる色となっている。例えば、本実施形態のマーク部１３０は、非マーク部１３１に比べて高い輝度の色となっている。この場合、撮像データ１５３のうち、マーク部１３０の輝度は、非マーク部１３１の輝度に比べて高くなる。なお、マーク部１３０と非マーク部１３１との輝度の関係は、リード部品１２２の種類等によって異なる。このため、マーク部１３０は、非マーク部１３１に比べて低い輝度の色の場合もある。また、このような非マーク部１３１とマーク部１３０との輝度に係わる情報は、制御データＤ１に保存されている。
【００４４】
コントローラ８２は、例えば、第１検出領域１５５の画素値に基づいて、第１検出領域１５５の平均輝度を演算する。コントローラ８２は、演算結果の平均輝度が、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。この閾値は、マーク部１３０と非マーク部１３１との平均輝度を判定するための値である。コントローラ８２は、例えば、平均輝度が閾値以上である場合、第１検出領域１５５にマーク部１３０が配置されていることを検出できる。なお、第１検出領域１５５にマーク部１３０が含まれているか否かの判定方法は、平均輝度に限らない。例えば、コントローラ８２は、第１検出領域１５５に含まれる最も高い輝度（画素値）や最も低い輝度（画素値）と、閾値を比べて、第１検出領域１５５にマーク部１３０が含まれているか否かを判定しても良い。
【００４５】
図７に示す例では、下面１２６Ｃからリード１２７，１２８が真っ直に延びている状態である。これに対し、図８は、リード１２７，１２８が曲がったリード部品１２２を撮像した撮像データ１５３を示している。図８に示すリード１２７は、基端部１２７Ｂから先端部（先端位置１２７Ａ側の部分）に向かって斜めに傾斜している。同様に、リード１２８は、基端部１２８Ｂから先端部（先端位置１２８Ａ側の部分）に向かって斜めに傾斜している。この場合、先端位置１２７Ａ，１２８Ａは、リード１２７，１２８の曲がりの程度に応じて、図７に示す位置からずれた位置となる。そして、第１検出領域１５５は、先端位置１２７Ａ，１２８Ａがずれるのに応じて、図７に示す位置からずれる。その結果、第１検出領域１５５は、マーク部１３０の位置からずれることとなる。図８に示す第１検出領域１５５は、マーク部１３０を全く含んでいない。このため、第１検出領域１５５の平均輝度は、閾値未満となる。また、図８に示す第１検出領域１５５Ａのように、領域の一部にマーク部１３０を含む場合にも、平均輝度は、閾値未満となる可能性がある。そして、コントローラ８２は、平均輝度が閾値未満となることに応じて、第１検出領域１５５や第１検出領域１５５Ａにマーク部１３０がないと判定する。
【００４６】
このようなことを鑑みて、本実施形態のコントローラ８２は、第１検出領域１５５に加え、第２検出領域１５６を設定する。コントローラ８２は、図６におけるＳ１９で第１検出領域１５５を設定すると、第２検出領域１５６を設定する（Ｓ２１）。図７に示すように、コントローラ８２は、一対のリード１２７，１２８を間に挟んで第１検出領域１５５とは反対側に位置し、且つ一対のリード１２７，１２８の外側における底部１２６Ａの一部を含む領域を第２検出領域１５６として設定する（Ｓ２１）。例えば、制御データＤ１には、リード部品１２２ごとの第２検出領域１５６の座標位置の関係等に係わる情報が保存されている。コントローラ８２は、制御データＤ１の座標位置の情報に基づいて、第２検出領域１５６を決定する。
【００４７】
コントローラ８２は、例えば、リード１２８の先端位置１２８Ａから外側へ向かって直線１５７に沿って距離１６１だけ移動した位置を領域中心１５４として設定する。コントローラ８２は、領域中心１５４を中心として長方形の第２検出領域１５６を設定する。第２検出領域１５６は、例えば、第１検出領域１５５と同一形状となっている。距離１６１は、制御データＤ１に設定された値であり、例えば、リード部品１２２の製品情報に基づいて予め設定された値である。領域中心１５４は、例えば、中心位置１２６Ｄを間に挟んで領域中心１５２と対象となる位置である。このため、先端位置１２７Ａ，１２８Ａや中心位置１２６Ｄが正確に検出され、正しい極性の配置となっており、リード１２７，１２８が曲がっていないなどの条件が成立すれば、第２検出領域１５６内には、マーク部１３０が含まれない、即ち、非マーク部１３１が含まれることとなる。
【００４８】
コントローラ８２は、Ｓ２１で第２検出領域１５６を設定した後、Ｓ２３を実行する。上記したように、コントローラ８２は、平均輝度に基づいて、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の各々にマーク部１３０が存在するか否かを判定できる。そこで、コントローラ８２は、Ｓ２３において、第１検出領域１５５の平均輝度と、第２検出領域１５６の平均輝度に基づいて、リード部品１２２の極性を判定する。
【００４９】
図１０は、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の平均輝度と、極性の判定結果との関係を示している。図１０に示す「明」の場合は、平均輝度が閾値以上であることを示している。また、「暗」の場合は、平均輝度が閾値未満であることを示している。図１０に示すケース１では、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上となり、第２検出領域１５６の平均輝度が閾値未満となっている。この場合、第１検出領域１５５には、マーク部１３０が配置され、第２検出領域１５６には非マーク部１３１が配置された可能性が高い。即ち、リード部品１２２の実際の実極性配置と、予め設定された設定極性配置とが一致している正常状態である可能性が高い。
【００５０】
このため、Ｓ２３において、コントローラ８２は、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上となり、且つ第２検出領域１５６の平均輝度が閾値未満となることに応じて（Ｓ２３：ＹＥＳ）、作業ヘッド６０，６２に保持されたリード部品１２２の装着作業を実行する（Ｓ２５）。これにより、正しい極性配置のリード部品１２２が、回路基材１２に装着されることとなる。コントローラ８２は、作業ヘッド６０，６２を制御し、撮像データ１５３から検出した先端位置１２７Ａ，１２８Ａ等に基づいてリード部品１２２の保持位置等を補正する。作業ヘッド６０，６２は、補正後のリード部品１２２を回路基材１２へ装着する。コントローラ８２は、リード部品１２２の装着作業（Ｓ２５）を実行すると、図６に示す処理を終了させる。コントローラ８２は、例えば、次のリード部品１２２の装着を実行する際に、図６のＳ１１からの処理を再度実行する。
【００５１】
従って、本実施形態のコントローラ８２は、第１検出領域１５５の平均輝度が、第２検出領域１５６の平均輝度と異なることに応じて、第１検出領域１５５又は第２検出領域１５６にマーク部１３０が存在すると判定する。例えば、撮像データ１５３におけるマーク部１３０の輝度が他の部分の輝度に比べて高い場合、マーク部１３０を含む領域は、マーク部１３０を含まない領域に比べて平均輝度が高くなる。そこで、コントローラ８２は、例えば、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上の場合、第１検出領域１５５にマーク部が存在すると判定し、マーク部１３０の存在を検出できる。なお、コントローラ８２は、第１検出領域１５５や第２検出領域１５６の平均輝度を閾値と比べなくとも良い。例えば、コントローラ８２は、第１検出領域１５５の平均輝度と、第２検出領域１５６の平均輝度を比べても良い。コントローラ８２は、例えば、第１検出領域１５５の平均輝度が第２検出領域１５６の平均輝度より高い場合、第１検出領域１５５にマーク部が存在すると判定しても良い。また、例えば、マーク部１３０の輝度が非マーク部１３１に比べて低い場合、コントローラ８２は、第１検出領域１５５の平均輝度が第２検出領域１５６の平均輝度より高いことに応じて、第２検出領域１５６にマーク部が存在すると判定しても良い。
【００５２】
また、本実施形態のコントローラ８２は、撮像データ１５３に基づいて、一対のリード１２７，１２８の各々における先端の位置である先端位置１２７Ａ，１２８Ａを検出する（Ｓ１５）。コントローラ８２は、検出した先端位置１２７Ａ，１２８Ａに基づいて底部１２６Ａの下面１２６Ｃの中心位置１２６Ｄを決定し、先端位置１２７Ａ，１２８Ａ及び中心位置１２６Ｄに基づいて第１検出領域１５５を設定する（Ｓ１９）。
【００５３】
リード１２７，１２８の先端位置１２７Ａ，１２８Ａに基づいて第１検出領域１５５を設定する場合、上記したようにリード１２７，１２８が本体部１２６に対して曲がると、第１検出領域１５５の位置がマーク部１３０に対してずれる虞がある。その結果、マーク部１３０の検出精度が低下する。このため、先端位置１２７Ａ，１２８Ａに基づいてマーク部１３０を検出する構成において、第１検出領域１５５だけでなく、第２検出領域１５６も確認し、マーク部１３０の存在や極性を判定することは極めて有効となる。
【００５４】
一方、コントローラ８２は、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上でない、即ち、閾値未満の場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２７を実行する。また、コントローラ８２は、第２検出領域１５６の平均輝度が閾値未満でない、即ち、閾値以上である場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２７を実行する。Ｓ２７において、コントローラ８２は、リード部品１２２の極性が逆極性であるか否かを判定する。
【００５５】
図１０に示すケース２では、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値未満となり、第２検出領域１５６の平均輝度が閾値以上となっている。この場合、第１検出領域１５５には、非マーク部１３１が配置され、第２検出領域１５６にはマーク部１３０が配置された可能性が高い。即ち、リード部品１２２の実極性配置と設定極性配置とが逆である可能性が高い。
【００５６】
このため、Ｓ２７において、コントローラ８２は、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値未満となり、且つ第２検出領域１５６の平均輝度が閾値以上となることに応じて（Ｓ２７：ＹＥＳ）、作業ヘッド６０，６２に保持されたリード部品１２２を反転させる（Ｓ２９）。例えば、作業ヘッド６０，６２は、軸方向（Ｚ方向）に沿った回転軸を中心に吸着ノズル６６を１８０度回転させる。リード１２７，１２８は、互いの位置を入れ替える。即ち、リード部品１２２は、極性を逆極性から正常な極性に補正される。コントローラ８２は、Ｓ２９でリード部品１２２を反転させた後、反転させたリード部品１２２の装着作業（Ｓ２５）を実行し、図６に示す処理を終了させる。
【００５７】
従って、本実施形態のコントローラ８２は、判定結果の極性が予め設定された極性（例えば、設定極性配置）と反対であることに応じて、作業ヘッド６０，６２を制御し、一対のリード１２７，１２８の位置が入れ替わるように本体部１２６を反転させる。これによれば、コントローラ８２は、判定した極性の配置が所望の極性の配置と反対である場合、本体部１２６を反転させることで、リード１２７，１２８の実極性配置を所望の設定極性配置に補正できる。
【００５８】
一方、コントローラ８２は、Ｓ２７において、第１検出領域１５５の平均輝度が閾値未満、且つ第２検出領域１５６の平均輝度が閾値以上でないことに応じて（Ｓ２７：ＮＯ）、Ｓ３１を実行する。この場合、リード部品１２２は、図１０のケース３又はケース４の状態となる。ケース３では、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の平均輝度が閾値未満となっている。この場合、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の両方に非マーク部１３１が配置された可能性が高い。また、ケース４では、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の平均輝度が閾値以上となっている。この場合、何らかの原因で、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の両方の平均輝度が高くなった状態となる。ケース３，４では、マーク部１３０の位置に基づいた極性の判定が困難な異常状態となる。
【００５９】
このため、コントローラ８２は、Ｓ３１において、作業ヘッド６０，６２に保持されたリード部品１２２を廃棄ボックス１５（図１参照）へ破棄する。作業ヘッド６０，６２は、廃棄ボックス１５の上方まで移動し、吸着ノズル６６で保持したリード部品１２２を廃棄ボックス１５へ破棄する。コントローラ８２は、再度Ｓ１１からの処理を開始し、リード部品１２２の供給作業を実行する。なお、コントローラ８２は、Ｓ３１を実行した後のＳ１１において、例えば、前回と異なるテープフィーダ８１から同種のリード部品１２２を供給しても良い。これにより、前回の供給作業を行ったテープフィーダ８１に問題がある場合、別のテープフィーダ８１からリード部品１２２を供給することで、正常な極性の配置のリード部品１２２を供給することが可能となる。
【００６０】
また、Ｓ３１において、コントローラ８２は、リード部品１２２の極性の配置にエラーがあった旨を報知しても良い。例えば、コントローラ８２は、部品装着機１０の表示装置１７（図１参照）や、部品装着機１０を管理する管理コンピュータ（図示略）の表示画面に、異常があったことを表示しても良い。また、コントローラ８２は、エラー情報として、リード部品１２２を供給したテープフィーダ８１の装着位置（スロット番号）などを表示しても良い。これにより、作業者は、表示内容を確認することで、エラーが発生したテープフィーダ８１の状態を確認するなどの適切な対応を行うことができる。このようにして本実施形態のコントローラ８２は、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６に基づいてリード部品１２２の極性を判定し、装着作業を適切に実行することができる。なお、コントローラ８２は、Ｓ３１において、リード部品１２２の廃棄ボックス１５の破棄と、エラーの報知との両方を実行しても良い。
【００６１】
従って、本実施形態のコントローラ８２は、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の両方にマーク部１３０が存在しないことに応じて、リード部品１２２を破棄する処理及びエラーを報知する処理のうち、少なくとも一方の処理を実行する。これによれば、マーク部１３０が第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の両方に存在しない場合、リード部品１２２を破棄し、再度、作業ヘッド６０，６２にリード部品１２２を供給するなどの対応を実行できる。また、エラーを報知することで、部品装着機１０内のリード部品１２２の状態を確認するなどの対応をユーザに促すことができる。
【００６２】
（複数の第１検出領域及び複数の第２検出領域を設定する場合）
また、第１検出領域１５５の形状や数を、マーク部１３０の形状や数などに応じて適宜変更しても良い。図７に示す例では、コントローラ８２は、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６をそれぞれ１つ設定したが、複数の第１検出領域１５５と複数の第２検出領域１５６を設定しても良い。図９は、複数の第１検出領域１５５及び複数の第２検出領域１５６を設定した場合の撮像データ１５３を示している。
【００６３】
図９に示すリード部品１２２では、図７に示すリード部品１２２に比べてマーク部１３０の大きさが小さくなっており、また、複数のマーク部１３０が設けられている。このように、マーク部１３０の形状、大きさ、数などは、リード部品１２２の種類等に応じて異なる。
【００６４】
ここで、例えばマーク部１３０の大きさに比べて大きい第１検出領域１５５を設定した場合、第１検出領域１５５は、マーク部１３０以外に非マーク部１３１を含むこととなる。第１検出領域１５５の平均輝度は、非マーク部１３１を含む割合の増加に応じて、低下する。また、マーク部１３０の大きさに合わせて第１検出領域１５５を小さくすると、上記したリード１２７，１２８の曲がりなどに応じて第１検出領域１５５の位置がマーク部１３０に対してずれた場合、第１検出領域１５５内にマーク部１３０が含まれない可能性が高くなる。
【００６５】
そこで、コントローラ８２は、複数の第１検出領域１５５や複数の第２検出領域１５６を設定し、各第１検出領域１５５等の平均輝度を判定することで、マーク部１３０の検出精度を高めることが可能となる。図６のＳ１９において、コントローラ８２は、例えば、図９に示すように、領域中心１５２を中心とした第１検出領域１５５を設定する。この領域中心１５２は、例えば、図９に示す下面１２６Ｃの周方向に並ぶ２つのマーク部１３０の中点を示す位置である。コントローラ８２は、先端位置１２７Ａ，１２８Ａ、中心位置１２６Ｄ、及び制御データＤ１の情報に基づいて領域中心１５２を設定する。また、第１検出領域１５５は、図７の第１検出領域１５５に比べて小さい領域であり、マーク部１３０の大きさに応じて小さくしたものである。例えば、下面１２６Ｃの周方向における第１検出領域１５５の幅は、周方向におけるマーク部１３０の幅以下となっている。この大きさであれば、第１検出領域１５５は、マーク部１３０内に収まる大きさとなる。そして、第１検出領域１５５がマーク部１３０内に配置された場合、第１検出領域１５５の平均輝度を、より確実に閾値以上にできる。また、コントローラ８２は、領域中心１５２を含む第１検出領域１５５を間に挟んで隣接した複数の第１検出領域１５５を設定する。図９に示す例では、隣接した４つの第１検出領域１５５の各々は、領域中心１５２を含む第１検出領域１５５と同一形状となっている。隣接した４つの第１検出領域１５５の各々は、領域中心１５２を含む第１検出領域１５５を中央に配置して、下面１２６Ｃの周方向へずれた位置に配置されている。また、隣接した４つの第１検出領域１５５の各々は、中央の第１検出領域１５５に対して、下面１２６Ｃの半径方向で互い違いにずれた位置となっている。
【００６６】
同様に、図６のＳ２１において、コントローラ８２は、領域中心１５４を中心とした比較的小さい第２検出領域１５６を設定する。領域中心１５４は、例えば、中心位置１２６Ｄを間に挟んで領域中心１５２と対象となる位置である。コントローラ８２は、領域中心１５４を含む第２検出領域１５６を間に挟んで隣接した複数の第２検出領域１５６を設定する。図９に示す例では、隣接した４つの第２検出領域１５６の各々は、領域中心１５４を含む第２検出領域１５６を中央に配置して、下面１２６Ｃの周方向へずれた位置に配置されている。また、隣接した４つの第２検出領域１５６の各々は、中央の第２検出領域１５６に対して、下面１２６Ｃの半径方向で互い違いにずれた位置となっている。なお、図９に示す複数の第１検出領域１５５及び複数の第２検出領域１５６の形状、数、位置等は一例であり、リード部品１２２の構造等に応じて適宜変更される。
【００６７】
図６のＳ２３において、コントローラ８２は、複数の第１検出領域１５５及び複数の第２検出領域１５６の各々にマーク部１３０が存在するか否かを判定する。従って、本実施形態のコントローラ８２は、互いに位置の異なる複数の第１検出領域１５５、及び互いに位置の異なる複数の第２検出領域１５６を設定する。そして、コントローラ８２は、複数の第１検出領域１５５及び複数の第２検出領域１５６の各々にマーク部１３０が存在するか否かに基づいて一対のリード１２７，１２８の極性を判定する。これによれば、多様な大きさや形状のマーク部１３０に対し、複数の検出領域を判定することで、マーク部１３０を精度良く検出できる。
【００６８】
そして、コントローラ８２は、Ｓ２３において、例えば、５つの第１検出領域１５５のうち、少なくとも一つの第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上（本開示の所定輝度値の一例）であり、且つ５つの全ての第２検出領域１５６の平均輝度が閾値未満であることに応じて（Ｓ２３：ＹＥＳ）、装着作業を実行する（Ｓ２５）。これにより、複数の第１検出領域１５５のうち、少なくとも一つの第１検出領域１５５がマーク部１３０を含んだ場合、第１検出領域１５５内のマーク部１３０を検出し、装着作業を実行できる。従って、小さいマーク部１３０を有するリード部品１２２に対し、複数の小さい第１検出領域１５５を設定しマーク部１３０を精度良く検出することで極性を精度良く判定でき、適切な作業を実行できる。一方、コントローラ８２は、例えば、５つの第１検出領域１５５の全ての平均輝度が閾値以上でない、即ち、閾値未満の場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２７を実行しても良い。また、コントローラ８２は、５つの第２検出領域１５６のうち、少なくとも一つの第２検出領域１５６の平均輝度が閾値以上である場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２７を実行しても良い。
【００６９】
複数の第１検出領域１５５のいずれかにマーク部１３０が存在する場合、マーク部１３０を含む第１検出領域１５５の平均輝度は、マーク部１３０を含まない第１検出領域１５５の平均輝度に比べて高くなる。そこで、コントローラ８２は、複数の第１検出領域１５５のうち、一つでも平均輝度が閾値以上の第１検出領域１５５が存在し、且つ全ての第２検出領域１５６にマーク部１３０が存在しないことに応じて、複数の第１検出領域１５５側にマーク部１３０が存在することを検出できる。なお、コントローラ８２は、少なくとも一つの第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上であることに応じて、Ｓ２５を実行しなくとも良い。例えば、コントローラ８２は、図９に示す５つの第１検出領域１５５のうち、過半数である３つの第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上である場合に（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２５を実行しても良い。
【００７０】
また、Ｓ２７において、コントローラ８２は、例えば、５つの全ての第１検出領域１５５の平均輝度が閾値未満となり、且つ５つの第２検出領域１５６のうち、少なくとも一つの第２検出領域１５６の平均輝度が閾値以上であることに応じて（Ｓ２７：ＹＥＳ）、作業ヘッド６０，６２に保持されたリード部品１２２を反転させても良い（Ｓ２９）。これにより、逆極性のリード部品１２２の極性を正常な状態へ補正して装着することができる。また、コントローラ８２は、全ての第１及び第２検出領域１５５，１５６の平均輝度が閾値以上となる場合、あるいは全ての第１及び第２検出領域１５５，１５６の平均輝度が閾値未満となる場合、Ｓ３１を実行しても良い。これにより、マーク部１３０を適切に検出できなかったリード部品１２２を破棄できる。
【００７１】
（複数の第１検出領域１５５のみを設定する場合）
また、コントローラ８２は、第２検出領域１５６を設定せずに、複数の第１検出領域１５５のみで極性を判定しても良い。図１１は、複数の第１検出領域１５５のみを設定した場合の撮像データ１５３を示している。この場合、コントローラ８２は、例えば、図６のＳ２３において、複数の第１検出領域１５５のうち、少なくとも一つの第１検出領域１５５の平均輝度が閾値以上（本開示の所定輝度値の一例）であることに応じて（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２５を実行しても良い。これにより、コントローラ８２は、複数の第１検出領域１５５のうち、一つでも平均輝度が閾値以上の第１検出領域１５５が存在することに応じて、複数の第１検出領域１５５側にマーク部１３０が存在することを検出できる。
【００７２】
以上、上記した本実施形態では、以下の効果を奏する。
本実施形態のコントローラ８２は、パーツカメラ２８の撮像データ１５３に基づいて、リード１２７，１２８の先端位置１２７Ａ，１２８Ａを検出し（図６のＳ１５）、先端位置１２７Ａ，１２８Ａに基づいて、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６を設定する（Ｓ１９，Ｓ２１）。第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６は、一対のリード１２７，１２８の外側の位置であり、且つ底部１２６Ａの下面１２６Ｃの一部を含む領域である。また、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６は、一対のリード１２７，１２８を間に挟んで配置される領域である。そして、コントローラ８２は、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の各々にマーク部１３０が存在するか否かに基づいてリード１２７，１２８の極性を判定する（Ｓ２３）。
【００７３】
ここで、リード１２７，１２８が曲がった場合、マーク部１３０とリード１２７，１２８との位置関係は、リード１２７，１２８の曲がり具合で変更される（図７及び図８参照）。一方で、マーク部１３０は、一般的に、陰極側、即ち、一対のリード１２７，１２８のうち一方側のリード１２７の外側に設けられている。このため、一方のリード１２７の外側におけるマーク部１３０を設けた部分と、他方のリード１２８の外側におけるマーク部１３０を設けていない非マーク部１３１とは、輝度などが異なった値となる。そこで、コントローラ８２は、一対のリード１２７，１２８を間に挟む第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の２つの検出領域の平均輝度に基づいてマーク部１３０が存在するか否かを判定する。これにより、例えば、一方の検出領域にマーク部１３０が存在することだけでなく、他方の検出領域にマーク部１３０が存在しないことも確認できる。その結果、マーク部１３０の位置に基づいてリード１２７，１２８の極性を精度よく判定することが可能となる。
【００７４】
なお、コントローラ８２は、図３に示すように、リード位置検出部２００と、第１検出領域設定部２０２と、第２検出領域設定部２０４と、極性判定部２０６とを有している。リード位置検出部２００等は、例えば、コントローラ８２のＣＰＵで制御データＤ１の制御プログラムを実行することで実現される処理モジュールである。なお、リード位置検出部２００等を、処理モジュールなどのソフトウェアで構成せず、処理回路などのハードウェアで構成しても良い。また、リード位置検出部２００等を、ソフトウェアとハードウェアとを組み合わせて構成しても良い。リード位置検出部２００は、パーツカメラ２８の撮像データ１５３に基づいて、リード１２７，１２８の先端位置１２７Ａ，１２８Ａを検出するための機能部である。第１検出領域設定部２０２は、リード位置検出部２００により検出した先端位置１２７Ａ，１２８Ａに基づいて、第１検出領域１５５を設定する機能部である。第２検出領域設定部２０４は、第２検出領域１５６を設定する機能部である。極性判定部２０６は、第１検出領域１５５及び第２検出領域１５６の各々にマーク部１３０が存在するか否かに基づいてリード１２７，１２８の極性を判定する機能部である。
【００７５】
因みに、部品装着機１０は、作業機の一例である。パーツカメラ２８は、撮像装置の一例である。制御装置３４及びコントローラ８２は、制御装置の一例である。作業ヘッド６０，６２は、ヘッド部の一例である。リード部品１２２は、リード部品の一例である。本体部１２６は、本体部の一例である。底部１２６Ａは、底部の一例である。リード１２７，１２８は、一対のリードの一例である。先端位置１２７Ａ，１２８Ａは、先端位置及びリード位置の一例である。マーク部１３０は、マーク部の一例である。また、リード位置検出部２００により実行される工程は、リード位置検出工程の一例である。第１検出領域設定部２０２により実行される工程は、第１検出領域設定工程の一例である。第２検出領域設定部２０４により実行される工程は、第２検出領域設定工程の一例である。極性判定部２０６により実行される工程は、極性判定工程の一例である。
【００７６】
なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、リード部品１２２を保持する装置は、吸着ノズル６６に限らない。例えば、作業ヘッド６０，６２は、リード部品１２２の本体部１２６を挟持するチャックを備えても良い。
また、コントローラ８２は、リード１２７，１２８のリード位置として、先端位置１２７Ａ，１２８Ａを検出したが、これに限らない。例えば、コントローラ８２は、リード１２７，１２８の基端部１２７Ｂ，１２８Ｂを検出し、基端部１２７Ｂ，１２８Ｂに基づいて、第１検出領域１５５を設定しても良い。
また、リード部品１２２は、陽極にマーク部１３０を設けた構成でも良い。
また、マーク部１３０は、非マーク部１３１と輝度の異なる記号、文字、図形でも良い。
また、本開示の所定閾値とは、任意の閾値以上の範囲や、任意の閾値未満の範囲だけでなく、任意の閾値から他の閾値までの範囲でもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、本願の作業機として部品装着機１０を採用したが、これに限らない。例えば、作業機は、部品を供給するばら部品供給装置３２でも良い。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数のリード部品１２２を整列させて、整列させた状態でリード部品１２２を供給する。例えば、ばら部品供給装置３２が、ばらばらに散在したリード部品１２２を吸着する作業ヘッドを備える場合、ばら部品供給装置３２は、その作業ヘッドで吸着されたリード部品１２２を撮像しても良い。また、ばら部品供給装置３２は、撮像データ１５３に第１検出領域１５５や第２検出領域１５６を設定し、マーク部１３０に基づいて極性を判定しても良い。そして、ばら部品供給装置３２は、実極性配置と設定極性配置とが一致する場合、リード部品１２２を所定の姿勢に整列させて供給しても良い。また、ばら部品供給装置３２は、実極性配置と設定極性配置とが逆である場合、リード部品１２２を反転させて供給しても良い。また、ばら部品供給装置３２は、マーク部１３０を適切に検出できない場合、リード部品１２２を破棄等しても良い。従って、部品装着機１０に限らず、ばら部品供給装置３２などのリード部品１２２の極性を判定する必要がある様々な作業機において、本開示の作業機を適用でき、上記した部品装着機１０の場合と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００７８】
１０：部品装着機（作業機）、２８  パーツカメラ（撮像装置）、３４  制御装置、６０，６２  作業ヘッド（ヘッド部）、８２  コントローラ（制御装置）、１２２  リード部品、１２６  本体部、１２６Ａ  底部、１２７，１２８  リード、１２７Ａ，１２８Ａ  先端位置（リード位置）、１３０  マーク部、２００  リード位置検出部、２０２  第１検出領域設定部、２０４  第２検出領域設定部、２０６  極性判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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