(57)【要約】電柱の異常の有無を判定する作業を、ユーザの負担を小さくして、迅速に行う。携帯端末１０においては、周囲の撮像を行い２次元画像データを得る撮像部１１、自己の位置を認識する位置情報取得部１２、自己の姿勢を認識する３軸加速度センサ１４、３軸地磁気センサ１５が設けられる。サーバシステム５０は、取得されたこれらのデータを、リアルタイムで認識することもできる。更に、この携帯端末１０には、レーザー測距部１８が用いられる。ＣＰＵ１６は、これらを用いて、対象物までの距離、あるいはより厳密には、対象物上の各点までの距離を認識することができ、この情報も、サーバシステム５０側に送信することができる。撮像データ中に複数の電柱が存在しても、各電柱を認識することができ、認識された電柱の傾きあるいはその経時変化が認識され、傾き量やその経時変化に応じて、異常の有無が判定される。
2019059091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上に設置された電柱を撮像した撮像データ中における前記電柱を認識し、前記電柱の異常の有無を認識する電柱管理システムであって、
風景を撮像して前記撮像データを取得する撮像手段と、
前記風景中の構造物との間の距離を認識する測距手段と、
自身の位置を認識する位置認識手段と、
自身の空間的姿勢を認識する姿勢認識手段と、
を具備する携帯端末が、移動可能な移動体に搭載されて用いられ、
前記撮像データ、及び前記測距手段によって得られた前記構造物の地面と垂直な断面形状を用いて前記構造物のうちの前記電柱を認識し、かつ前記位置認識手段によって認識された前記位置、前記姿勢認識手段によって認識された前記空間的姿勢、及び前記測距手段によって認識された前記距離を基にして前記電柱の位置を認識する電柱認識手段と、
前記撮像データ中において認識された前記電柱の状態を認識する状態認識手段と、
前記状態認識手段によって認識された前記状態によって前記電柱の異常の有無を判定する判定手段と、
を具備することを特徴とする電柱管理システム。
【請求項２】
前記状態認識手段は、前記撮像データ中において、認識された前記電柱の地面からの角度を前記状態として認識し、
前記判定手段は、認識された前記角度に応じて、前記電柱の異常の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の電柱管理システム。
【請求項３】
複数の時点で得られた前記撮像データ、又は複数の時点で前記状態認識手段によって得られた前記電柱の前記状態を記憶する記憶手段を具備し、
前記判定手段は、前記記憶手段を参照し、前記撮像データ中において認識された前記電柱の異なる時点における前記状態を比較することによって、前記電柱の異常の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の電柱管理システム。
【請求項４】
前記撮像データ中において、特定の領域の地図と、当該地図中において認識された前記電柱をアイコン化して表示し、
アイコン化されて表示された前記電柱が選択された場合に、当該電柱の異常の有無の判定結果を表示する表示手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の電柱管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地上に設置された電柱のモニターをする電柱管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地上に固定された様々な構造物（電柱等）における異常の有無を認識するために、この構造物に対する監視機能を有するＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ  Ｍａｐｐｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を移動体（車両等）に搭載し、このＭＭＳによって得られた撮像データを無線通信によるネットワークを介してサーバが入手し、このサーバが、異常の有無を認識することのできるシステムが、例えば特許文献１に記載されている。このようなシステムを用いることによって、電柱等の設備の監視業務の負担が軽減されると共に、異常をより迅速に認識することができる。【０００３】
特許文献１に記載の状態変化管理システム１００の構成の概要を簡略化して図８に示す。このシステムは、移動体（車両）Ｍに搭載されて路上を移動可能な部分である携帯端末１１０と、携帯端末１１０とは離間して配置されネットワーク（無線通信）を介して接続されたサーバシステム１５０とを具備する。この携帯端末１１０においては、周囲の撮像を行い２次元画像データを得る撮像部１１１、自己の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信することによって認識する位置情報取得部１１２、時刻を認識する日時取得部１１３、３軸加速度センサ１１４、３軸地磁気センサ１１５と、これら全体の制御を行うＣＰＵ１１６が用いられる。撮像部１１１が、測定対象となる構造物（対象物）を撮像するように、移動体Ｍ、携帯端末１１０は制御される。また、各種の情報や画像を表示するディスプレイである表示部１１７も設けられる。【０００４】
ここで、携帯端末１１０側のＣＰＵ１１６は、ネットワークを介してサーバシステム１５０側のＣＰＵ１５１と通信することが可能であり、撮像部１１１によって得られた撮像データ（２次元画像データ）と、位置情報取得部１１２、日時取得部１１３によるこの撮像データが取得された時点でのこの携帯端末１１０の位置、日時と、３軸加速度センサ１１４、３軸地磁気センサ１１５によって認識されたこの際の携帯端末１１０（撮像部１１１）の姿勢は、サーバシステム１５０に送信され、サーバシステム１５０内の記憶部１５２にこれらの情報は記憶される。また、サーバシステム１５０側にも、携帯端末１１０側の表示部１１６と同様の表示を行うことができる表示部１５３が設けられる 。サーバシステム１５０は、上記のように得られた対象物の画像を含む撮像データにおける新しいものと過去のものとを比較することによって、この構造物に変化（異常）があるか否かを判定する。【０００５】
ここで、サーバシステム１５０の記憶部１５２には、様々な時点における対象物が含まれる撮像データが記憶されるため、ＣＰＵ１５１は、各時点における対象物の状態の比較をすることができる。しかしながら、対象物の各画像データ中における形態は、画像データが取得された際の撮像条件（時刻や移動体Ｍの位置、姿勢等）に応じて変動し、一般的には撮像条件は一定とはならない。このため、撮像データ中における対象物の形態は、実際には対象物自身の変動がなかった場合でも、撮像条件の変化によって変動する場合があり、撮像データ同士の比較を行って対象物の変化を検出することは、一般的には容易ではない。これに対して、このシステムにおいて、ＣＰＵ１５１は、新しい撮像データと、この新しい撮像データに対応した位置、時刻、及び姿勢と近い位置、時刻及び姿勢をもつ過去の撮像データを記憶部１５２から抽出する。このように抽出された撮像データは、前記の新しい撮像データと近い撮像条件で撮像されたものとなるため、２つの撮像データ間における対象物の変動を適正に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１８４６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記の技術において、撮像データ中において測定の対象となる構造物（対象物）は、ユーザが携帯端末１１０（移動体Ｍ）側で表示部１１７を用いて、あるいはサーバシステム１５０側で表示部１５３を用いて、実際の撮像データを見た上で、設定される。すなわち、上記の技術では、ユーザがこの対象物を画像中で選定する作業が必要である。このため、上記の技術においては、ユーザの負担が大きくなった。また、作業の効率化のためには、単体のシステム（一組の携帯端末１１０、サーバシステム１５０）を利用して、複数の独立した対象物に対して測定を行うことが好ましい。このような場合には、複数の対象物の全てに対してその選定を行う作業が必要となるため、特にこの負担が大きくなった。また、このために、対象物の異常の有無の判定を迅速に行うことも困難であった。【０００８】
本発明は、このような状況に鑑みなされたもので、上記課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、地上に設置された電柱を撮像した撮像データ中における前記電柱を認識し、前記電柱の異常の有無を認識する電柱管理システムであって、風景を撮像して前記撮像データを取得する撮像手段と、前記風景中の構造物との間の距離を認識する測距手段と、自身の位置を認識する位置認識手段と、自身の空間的姿勢を認識する姿勢認識手段と、を具備する携帯端末が、移動可能な移動体に搭載されて用いられ、前記撮像データ、及び前記測距手段によって得られた前記構造物の地面と垂直な断面形状を用いて前記構造物のうちの前記電柱を認識し、かつ前記位置認識手段によって認識された前記位置、前記姿勢認識手段によって認識された前記空間的姿勢、及び前記測距手段によって認識された前記距離を基にして前記電柱の位置を認識する電柱認識手段と、前記撮像データ中において認識された前記電柱の状態を認識する状態認識手段と、前記状態認識手段によって認識された前記状態によって前記電柱の異常の有無を判定する判定手段と、を具備する。
また、前記状態認識手段は、前記撮像データ中において、認識された前記電柱の地面からの角度を前記状態として認識し、前記判定手段は、認識された前記角度に応じて、前記電柱の異常の有無を判定してもよい。
また、複数の時点で得られた前記撮像データ、又は複数の時点で前記状態認識手段によって得られた前記電柱の前記状態、を記憶する記憶手段を具備し、前記判定手段は、前記記憶手段を参照し、前記撮像データ中において認識された前記電柱の異なる時点における前記状態を比較することによって、前記電柱の異常の有無を判定してもよい。
また、前記撮像データ中において、特定の領域の地図と、当該地図中において認識された前記電柱をアイコン化して表示し、アイコン化されて表示された前記電柱が選択された場合に、当該電柱の異常の有無の判定結果を表示する表示手段を具備してもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、電柱の異常の有無を判定する作業を、ユーザの負担を小さくして、迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る電柱管理システムが移動体と組み合わせて用いられる際の構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る電柱管理システムにおいて、電柱の異常が判定される前の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る電柱管理システムにおいて、電柱の認識をする動作を示すフローチャートである。
【図４】実施形態に係る電柱管理システムにおいて、電柱の認識が行われる撮像データ（ａ）、電柱の地面と平行である断面形状（ｂ）の例である。
【図５】撮像データ中における電柱と道路との間の位置関係の例を示す図である。
【図６】実施形態に係る電柱管理システムにおいて、電柱の傾斜角の認識を行う手法を模式的に示す図である。
【図７】実施形態に係る電柱管理システムにおいて、測定結果を地図上で示す場合の表示の一例である。
【図８】従来の状態変化管理システムが移動体と組み合わせて用いられる際の構成を示す図である。
【００１２】
次に、本発明を実施するための形態を、図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る電柱管理システム１が実際に用いられる際の形態を示す図である。ここで、この電柱管理システム１は、図８の構成と同様に、移動体（車両）Ａに搭載されて路上を移動可能な部分である携帯端末１０と、携帯端末１０とは離間して配置されネットワーク（無線通信）を介して接続されたサーバシステム５０とを具備する。ここで、測定の対象となる構造物（対象物）は、例えば電柱とされる。【００１３】
ここで、携帯端末１０においては、前記の携帯端末１１０と同様に、周囲の撮像を行い２次元画像データを得る撮像部（撮像手段）１１、自己の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信することによって認識する位置情報取得部（位置認識手段）１２、時刻を認識する日時取得部（日時認識手段）１３、自己の姿勢を認識するための姿勢認識手段として機能する３軸加速度センサ１４、３軸地磁気センサ１５が設けられる。また、携帯端末１０全体の制御を行うＣＰＵ１６が用いられ、ＣＰＵ１６はルータ１７を介して外部のサーバシステム５０との間の通信を高速で行うことができる。これによって、図８の構成と同様に、撮像部１１によって得られた撮像データ、この撮像データが取得された際の携帯端末１０（移動体Ｍ）の位置情報、姿勢情報、日時をサーバシステム５０側に送信することができる。この際、サーバシステム５０は、取得されたこれらのデータを、リアルタイムで認識することもできる。【００１４】
サーバシステム５０においては、図８の構成と同様にＣＰＵ５１、記憶部（記憶手段）５２、表示部（表示手段）５３が設けられる。記憶部５２は、前記のように様々な時点で取得された撮像データ、これに対応する携帯端末１０の位置情報、姿勢情報、日時等を記憶する。【００１５】
携帯端末１０側の撮像部１１としては、撮像部１１の周囲全体の撮像をすることができる３６０度カメラ（例えば半天球カメラ）を用いることができる。これによって、対象物となる電柱が携帯端末１０の周囲に存在した場合には、これを確実に撮像することができる。ただし、周囲の対象物を確実に撮像することができ、画像データとして取り込むことができる限りにおいて、撮像部１１として、任意のものを用いることができる。【００１６】
更に、この携帯端末１０には、レーザー光を発して対象物に照射すると共にその反射光を受光して対象物までの距離を認識するレーザー測距部（測距手段）１８、移動体Ｍの走行距離を認識するオドメータ１９が用いられる。ＣＰＵ１６は、これらを用いて、対象物までの距離、あるいはより厳密には、対象物上の各点までの距離を認識することができ、この情報も、サーバシステム５０側に送信することができる。【００１７】
ここで、特許文献１に記載の状態変化管理システム１００とは異なり、この電柱管理システム１においては、対象物が電柱に限定され、この電柱の形態的な特徴に基づき、ＣＰＵ１６が、取得された撮像データ中における対象物を自動的に認識する。この際、撮像データ中に複数の電柱が存在しても、各電柱を認識することができ、この認識の際には、ユーザの操作が不要である。その後、認識された電柱の傾きあるいはその経時変化が認識され、傾き量やその経時変化に応じて、異常の有無が判定される。【００１８】
以下では、この際のＣＰＵ１６の動作について説明する。図２は、この動作を示すフローチャートの一例である。ここでは、撮像部１１が新たに撮像データを入手し、この際に、この撮像データ中に存在すると認識された電柱の異常の有無を判定する場合の動作が示されている。この判定は撮像データが取得される度に行われ、その度に撮像データ、その判定結果、この際の携帯端末１０の位置情報、姿勢情報、日時等は、記憶部５２に記憶される。このため、ＣＰＵ５１、１６は、最新のこれらのデータと、過去に得られたこれらのデータとを比較することができる。【００１９】
まず、ＣＰＵ１６は、撮像部１１からこの新たな撮像データを入手し（Ｓ１）、この撮像データに対して、以降の処理が行われる。まず、ＣＰＵ１６は、この撮像データ中に、電柱が存在しているか、あるいは存在する場合には、存在する全ての電柱を認識する（Ｓ２）。【００２０】
図３は、このように電柱を認識する工程（Ｓ２）の詳細を示すフローチャートである。この工程においては、新たに入手した撮像データと共に、上記のレーザー測距部１８による計測結果も用いられる。また、撮像部１１として半天球カメラを用いた場合には、半天球が２次元に投影変換されたために実際の画像から湾曲して表示された２次元画像が得られるが、以降の処理を行うに際しては、この投影変換が逆変換されて通常の２次元画像とされたものが用いられるものとする。【００２１】
ここでは、まず、地面から所定の高さまで延伸する構造物が存在するか否かが認識される（Ｓ２１）。ここでは、２次元画像における鉛直方向下方から上側に所定の高さまで連続的に延伸する構造物が存在するか否かが認識される。図４（ａ）は、撮像データ中においてこうした構造物が存在した場合の一例である。こうした構造物が複数存在する場合には、その各々を画像中で認識する。この構造物は、電柱と認識される候補となる。このため、こうした構造物が全く認められなかった場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、得られた画像データの中には電柱は全く存在しないと認められ（Ｓ２２）、電柱を認識する工程（Ｓ２）は終了する。【００２２】
上記のように電柱と認識される候補の構造物が存在した場合には、この構造物に対して、地面からのある高さにおけるこの構造物の地面と平行な断面が円弧形状であるか否かが判定される（Ｓ２３）。ここで、円弧形状である、とは、この断面がある一定の誤差以内の精度で円弧形状と認められたことを意味する。この判定のためには、撮像データだけでなく、レーザー測距部１８によるこの構造物の表面の各点までの距離の測定結果が用いられる。図４（ｂ）は、このように断面形状が円弧形状であると認識された場合を示す。ここで、レーザー測距部１８は図中下側からこの測定を行うものとする。この構造物の断面が円弧形状でない（円弧形状の断面を具備しない）と認められた場合（Ｓ２３：Ｎｏ）には、この構造物は電柱ではないと認識される（Ｓ２４）。【００２３】
この構造物の断面が円弧形状であると認められた場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）には、次に、この構造物の車道（道路）からの距離が特定の範囲（例えば５０ｃｍ以上２ｍ以内）にあるか否かが判定される（Ｓ２５）。ここで、車道は、撮像データ中において地面と平行に、略平行とされた２つの線分で仕切られた領域として認識される。また、ＣＰＵ１６は、前記の通り携帯端末１０の現在の位置、姿勢を認識することができるため、車道あるいはその延伸方向と携帯端末１０との間の位置関係を認識することができるため、撮像データ中における車道を認識することができる。ここでは、この構造体のこの線分からの距離が判定される。図５は、撮像データにおけるこの判定が行われる状態を示す図である。この場合においても、撮像データと共に、レーザー測距部１８によるこの構造物の表面の各点までの距離の測定結果が用いられる。この距離が上記の範囲内にない場合には、この構造体は電柱ではないと認識される（Ｓ２４）。【００２４】
この距離が上記の範囲内にある場合には、この構造物は、電柱であると認識される（Ｓ２６）。その後、ＣＰＵ１６は、撮像データが得られた際に位置情報取得部（位置認識手段）１２によって認識された移動体Ｍの位置情報、３軸加速度センサ１４、３軸地磁気センサ１５（姿勢認識手段）によって認識された移動体Ｍ（撮像部１１）の空間的姿勢、レーザー測距部（測距手段）１８によって認識された当該構造体（電柱）までの距離を用いることによって、この電柱の位置情報を算出することができる（Ｓ２７）。【００２５】
上記の工程（Ｓ２３、Ｓ２５、Ｓ２６、Ｓ２７）は、電柱の候補と認識された全ての構造物（Ｓ２１）の各々について行われる。全ての対象について判定が終了したら（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、電柱を認識する工程（Ｓ２）は終了する。【００２６】
図２のフローチャートにおいて、電柱を認識する工程（Ｓ２）が終了し、電柱が全く認識されなかった場合（Ｓ３：Ｎｏ）には、ＣＰＵ１６は、この旨をサーバシステム５０側に送信し、ＣＰＵ５１は、その旨を表示部５３で表示させる（Ｓ４）。あるいは、特許文献１に記載のシステムと同様に携帯端末１０側にも表示部を設けてもよく、この場合には、この旨がこの表示部でも表示される。ユーザは、この旨を確認した場合には、電柱が視野に入る位置に移動体Ｍを移動させるように指示を出す、あるいは移動体Ｍを直接操作することができる。この場合には、上記の撮像データを取得した後の作業は終了し、次回の撮像データが取得された後に同様の作業が行われる。【００２７】
電柱が認識された場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ１６は、撮像データ及びその結果をサーバシステム５０側に送信し、ＣＰＵ５１は、その旨を表示部５３で表示させる（Ｓ５）。【００２８】
その後、ＣＰＵ１６は、認識された電柱の状態を認識する（Ｓ６）。この認識も、撮像データやレーザー測距部１８によるこの構造物の表面の各点までの距離の測定結果を用いて行われる。ここで測定される項目としては、まず、電柱の傾斜（地面からの傾斜角）がある。図６は、撮像データにおいてこの測定をする状況を模式的に示す図である。ここでは、地面Ｇと認識された部分でありかつ電柱Ｐと交差する部分を含む水平方向の領域における電柱Ｐを挟んだ２点（Ａ、Ｂ）が設定される。一方、電柱Ｐの断面の中心上にあり地面Ｇと認識された部分と垂直な方向において離間した２点（Ｃ、Ｄ）が設定される。線分ＡＢと線分ＣＤとの間のなす角度θの９０°からの偏差が、この電柱Ｐの傾斜角であると認識される。【００２９】
次に、ＣＰＵ１６は、この結果に基づき、この電柱に異常があるか否かを判定する（Ｓ７）。この際、この傾斜角が、ある閾値よりも大きかった場合に、この電柱に異常があると認識することができる。【００３０】
あるいは、上記のように、ＣＰＵ１６は、電柱が認識された場合にはその位置を認識する（Ｓ２７）ため、異なる時点で認識された電柱において、この位置情報が同一である電柱は、同一の電柱であると推定される。地形によっては、実際には電柱に異常がない場合においても、撮像データにおいて線分ＡＢと線分ＣＤとの間のなす角度が９０°とはならない場合もあるが、上記の構成においては、記憶部５２を参照し、過去に認識された電柱と新たに認識された電柱との間の対応関係を認識することができるため、この場合には、過去に同様にして算出されたこの角度とこのようにして新たに算出された角度とを比較し、この差がある閾値よりも大きかった（変化が大きかった）場合に、この電柱に異常が発生したと認識することができる。【００３１】
この際、比較対象となる過去の撮像データは、記憶部５２に記憶されたもののうち、撮像データを取得した際の携帯端末１０の位置、姿勢が同一又は近かったものを選択して用いることができる。この点については特許文献１に記載の技術と同様である。また、このように同一の電柱に対する過去のデータと最新のデータを比較するためには、過去の撮像データと、これに対応する位置情報、姿勢情報を測定の度に記憶部５２に記憶させることが好ましい。ただし、撮像データ自身は記憶させず、上記の角度のような数値化された測定結果と電柱との対応関係を識別可能な形で記憶させ、これを用いて上記の比較を行ってもよい。【００３２】
上記の例では、電柱の傾斜角が大きい、あるいはその変化が大きい場合に、この電柱に異常があると判定したが、その他の項目についての評価を行うこともできる。例えば、電柱に損傷（ひび割れ等）がある場合には、その大きさ（深さ、広がり等）を撮像データ、あるいはレーザー測距部１８による測定結果から認識することが可能である（Ｓ６）。その後、この損傷の度合いを示す大きさが、閾値よりも大きい、あるいはこの損傷が過去のデータと比べて大きくなった場合には、同様にこの電柱に異常が発生したと認識することができる（Ｓ７）。以上のように過去のデータと最新のデータを比較することにより、電柱の傾斜又は損傷の進行状況や経年変化を確認することができ、電柱の修理や交換の頻度等の判断基準の選定に利用することができる。【００３３】
また、電柱自身ではなく、電柱に接続された送電線も、撮像データ中において、電柱に連結した細線（直線又は曲線）として認識することができる。送電線の高さが所定の値よりも小さい、あるいはこの高さの変動が大きい場合には、異常があると認識することができる。あるいは、送電線の曲率半径が所定の値よりも小さい、あるいは過去のデータと比べて曲率半径の変動が大きい場合には異常があると認識することもできる。すなわち、認識された電柱について数値化されて認識された状態の変動が大きかった場合に、この電柱に異常が発生したと認識することができる。この状態として、傾斜角、ひび割れ以外にも設定が可能である。【００３４】
上記の判定は、認識された全ての電柱に対して行われ、全ての電柱に対しての判定が行われたら（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１６は、撮像データ及びその結果をサーバシステム５０側に送信し、ＣＰＵ５１は、その旨を表示部５３で表示させる（Ｓ９）。同様の表示を、携帯端末１０側の表示部で行ってもよい。この判定結果も、記憶部５２に記憶させることができる。【００３５】
また、ＣＰＵ５１は、記憶部５２に記憶された地図のデータ、あるいはネットワークを介して入手した地図のデータを用いて、表示部５３において様々な箇所の地図を表示させることができる。前記の通り、ＣＰＵ５１は、上記のように各電柱の位置を認識することができるため、表示された地図中においてこの電柱の位置を表示し、かつ異常が認められた電柱を強調表示することができる。また、アイコン化されて表示された電柱をユーザが画面中で選択し、アイコンを選択することによって、上記の判定結果を表示させることができる。図７は、このように表示部５３で表示される画像の一例である。ここでは、認識された電柱Ｐが地図中でアイコン化されて表示されている。異常が認められた電柱Ｐを強調表示する（例えば正常なものと異なる色にする、サイズを大きくする、点滅する等）ことによって、特に、電柱が多く存在する場合における各々の状態や位置関係をより容易かつ適正に認識することができる。なお、このような表示を、携帯端末１０側で行ってもよい。【００３６】
また、例えば異常と判定された電柱Ｐをクリックすることによって、具体的な異常の内容、例えば傾斜角の変化が認められた、損傷が認められた、送電線に異常が認められた等、を表示させることができる。あるいは、異常が認められなかった電柱においても、その傾斜角等、認識された状態（Ｓ６）を表示させることもできる。尚、異常が認められない電柱であっても、異常と判定される閾値に対して近い値に達している場合には、注意喚起のための警告表示を行ってもよい。【００３７】
上記の例では、ＣＰＵ１６が電柱を認識し（Ｓ２）、この電柱の状態を数値化して認識し（Ｓ６）、この値によって電柱の異常の有無を認識した。すなわち、ＣＰＵ１６は、撮像データ中における構造物の中から電柱を認識する電柱認識手段、この電柱の状態を認識する状態認識手段、認識された状態によって電柱の異常の有無を判定する判定手段として機能していた。しかしながら、ＣＰＵ１６の代わりにサーバシステム５０側のＣＰＵ５１がこれらを行ってもよい。また、電柱認識手段、状態認識手段、判定手段として、個別のプロセッサを用いてもよく、ＣＰＵ１６、ＣＰＵ５１がこれらを適宜分担してもよい。【００３８】
また、上記の携帯端末１０において、撮像を行うための撮像部（撮像手段）１１、測距を行うレーザー測距部（測距手段）１８、移動体Ｍの位置や姿勢を求めるための位置情報取得部（位置認識手段）１２、３軸加速度センサ（姿勢認識手段）１４、３軸地磁気センサ（姿勢認識手段）１５は、移動体Ｍ側に搭載する必要があるが、携帯端末１０における他の構成要素は、これらを制御して上記のような測定が可能である限りにおいて、任意である。例えば、これらの構成要素が全てサーバシステム側で制御されてもよい。【００３９】
このように、上記の電柱管理システム１を用いて、電柱の異常の有無を判定することができる。この際、ユーザによる電柱の指定は不要となるため、ユーザの負担を大きく軽減することができる。特に、単一のシステムを用いて多くの電柱を管理する場合において、この効果は顕著である。【００４０】
なお、上記の例では、電柱を認識するために、高さ（Ｓ２１）、断面形状（Ｓ２）、車道からの距離（Ｓ２３）が用いられた 。しかしながら、電柱の幾何学的特徴に応じ、これらを設定することが可能である。例えば、異なる高さの２箇所における断面形状を用いる、あるいは送電線と認められる構造物が接続されているか否か、等を用いてこの認識を行うことが可能である。【００４１】
以上、本発明を実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４２】
１  電柱管理システム１０、１１０  携帯端末１１、１１１  撮像部（撮像手段）１２、１１２  位置情報取得部（位置認識手段）１３、１１３  日時取得部（日時認識手段）１４、１１４  ３軸加速度センサ（姿勢認識手段）１５、１１５  ３軸地磁気センサ（姿勢認識手段）１６、１１６  ＣＰＵ（電柱認識手段、状態認識手段、判定手段）１７  ルータ１８  レーザー測距部（測距手段）１９  オドメータ５０、１５０  サーバシステム５１、１５１  ＣＰＵ５２、１５２  記憶部（記憶手段）５３、１１７、１５３  表示部（表示手段）１００  状態変化管理システムＧ  地面Ｍ  移動体（車両）Ｐ  電柱
【図１】
2019059091.tif 000003
【図２】
2019059091.tif 000004
【図３】
2019059091.tif 000005
【図４】
2019059091.tif 000006
【図５】
2019059091.tif 000007
【図６】
2019059091.tif 000008
【図７】
2019059091.tif 000009
【図８】
2019059091.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月18日(2020.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上に設置された電柱を撮像した撮像データ中における前記電柱を認識し、前記電柱の異常の有無を認識する電柱管理システムであって、
風景を撮像して前記撮像データを取得する撮像手段と、
前記風景中の構造物との間の距離を認識する測距手段と、
自身の位置を認識する位置認識手段と、
自身の空間的姿勢を認識する姿勢認識手段と、
を具備する携帯端末が、移動可能な移動体に搭載されて用いられ、
前記撮像データ、及び前記測距手段によって得られた前記構造物の地面と平行な断面形状を認識すると共に、認識された前記携帯端末の前記位置及び前記空間的姿勢に基づいて前記撮像データ中における車道を認識し、前記断面形状が円弧形状を具備し、かつ、前記車道と当該構造物との間の間隔が特定の範囲内にある場合に当該構造物が前記電柱であると認識し、かつ、前記距離を基にして前記電柱の位置を認識する電柱認識手段と、
前記撮像データ中において認識された前記電柱の状態を認識する状態認識手段と、
前記状態認識手段によって認識された前記状態によって前記電柱の異常の有無を判定する判定手段と、
を具備することを特徴とする電柱管理システム。
【請求項２】
前記状態認識手段は、前記撮像データ中において、認識された前記電柱の地面からの角度を前記状態として認識し、
前記判定手段は、認識された前記角度に応じて、前記電柱の異常の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の電柱管理システム。
【請求項３】
複数の時点で得られた前記撮像データ、又は複数の時点で前記状態認識手段によって得られた前記電柱の前記状態を記憶する記憶手段を具備し、
前記判定手段は、前記記憶手段を参照し、前記撮像データ中において認識された前記電柱の異なる時点における前記状態を比較することによって、前記電柱の異常の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の電柱管理システム。
【請求項４】
前記撮像データ中において、特定の領域の地図と、当該地図中において認識された前記電柱をアイコン化して表示し、
アイコン化されて表示された前記電柱が選択された場合に、当該電柱の異常の有無の判定結果を表示する表示手段を具備することを特徴とする請求項１に記載の電柱管理システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、
地上に設置された電柱を撮像した撮像データ中における前記電柱を認識し、前記電柱の異常の有無を認識する電柱管理システムであって、風景を撮像して前記撮像データを取得する撮像手段と、前記風景中の構造物との間の距離を認識する測距手段と、自身の位置を認識する位置認識手段と、自身の空間的姿勢を認識する姿勢認識手段と、を具備する携帯端末が、移動可能な移動体に搭載されて用いられ、前記撮像データ、及び前記測距手段によって得られた前記構造物の地面と平行な断面形状を認識すると共に、認識された前記携帯端末の前記位置及び前記空間的姿勢に基づいて前記撮像データ中における車道を認識し、前記断面形状が円弧形状を具備し、かつ、前記車道と当該構造物との間の間隔が特定の範囲内にある場合に当該構造物が前記電柱であると認識し、かつ、前記距離を基にして前記電柱の位置を認識する電柱認識手段と、前記撮像データ中において認識された前記電柱の状態を認識する状態認識手段と、前記状態認識手段によって認識された前記状態によって前記電柱の異常の有無を判定する判定手段と、を具備する。
また、前記状態認識手段は、前記撮像データ中において、認識された前記電柱の地面からの角度を前記状態として認識し、前記判定手段は、認識された前記角度に応じて、前記電柱の異常の有無を判定してもよい。
また、複数の時点で得られた前記撮像データ、又は複数の時点で前記状態認識手段によって得られた前記電柱の前記状態、を記憶する記憶手段を具備し、前記判定手段は、前記記憶手段を参照し、前記撮像データ中において認識された前記電柱の異なる時点における前記状態を比較することによって、前記電柱の異常の有無を判定してもよい。
また、前記撮像データ中において、特定の領域の地図と、当該地図中において認識された前記電柱をアイコン化して表示し、アイコン化されて表示された前記電柱が選択された場合に、当該電柱の異常の有無の判定結果を表示する表示手段を具備してもよい。
【国際調査報告】
2019059091.tif 000011
2019059091.tif 000012