(57)【要約】【課題】教示作業を短時間で完了することが可能であり、搬送システムを早期に稼働させる。【解決手段】軌道Ｔを走行する複数の搬送車Ｖにより移載先ＬＰに対して物品１の受け渡しを行う搬送システムにおいて、搬送車Ｖに備える撮像装置ＣＡと、基準移載先ＭＳＴ（基準移載先）に物品１を載置する際の補正前位置と基準載置位置との位置ずれを検出する位置ずれ検出部Ｓと、搬送車Ｖの初期位置で撮像装置ＣＡにより撮像した補正前画像と、搬送車Ｖが位置ずれ分ずれた位置で撮像装置ＣＡにより撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出する対応関係算出部１３Ｃ１と、他の移載先ＬＰを撮像した移載先画像と補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、補正量を算出する補正量算出部１４Ｃ１と、を備える。
2018207462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、
前記軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び前記走行体に設けられて前記保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を有する複数の搬送車と、を備え、
前記移載先に対応して停止した走行体が、前記移載装置により前記移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおいて、
前記搬送車に設けられて下方の像を撮像する撮像装置と、
前記基準移載先に対応する初期位置で停止した前記搬送車が前記昇降部により前記保持部を下降させることで前記基準移載先に載置される物品の位置と、前記基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
前記初期位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記基準移載先に物品を載置する高さまで前記保持部を下降させることのない所定高さで前記基準移載先を撮像した補正前画像と、前記初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出する対応関係算出部と、
他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記他の移載先を撮像した移載先画像と、前記補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、前記搬送車が前記他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出する補正量算出部と、を備える、搬送システム。
【請求項２】
前記複数の移載先それぞれに対応して停止指標が設けられ、
前記搬送車は、前記停止指標を検出する停止指標検出部を備え、
前記移載先に対応する初期位置は、前記停止指標の検出をきっかけとして前記走行部の走行を停止した前記搬送車の停止位置である、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記保持部に設けられ、
前記所定高さは、前記昇降部により前記保持部を最上位置まで上昇させた状態における前記撮像装置の高さである、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記補正量は、水平方向に設定された１つの座標系における座標値と、鉛直方向を軸とする回転方向の角度とが用いられる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記補正量の算出に関与していない前記搬送車は、前記基準移載先により前記位置ずれ検出部で算出された水平方向の自車の位置ずれを用いて、前記補正量算出部で算出された前記補正量をさらに補正する補正部を備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記複数の移載先は、物品の載置面に物品を位置決めするための位置決め部材を備え、
前記対応関係算出部は、前記補正前画像における前記位置決め部材の像と、前記補正後画像における前記位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記位置ずれから、前記単位画素あたりの実際のずれ量を算出し、
前記補正量算出部は、前記移載先画像における前記位置決め部材の像と、前記補正後画像における前記位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、前記補正量を算出する、請求項1から請求項５のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記保持部により保持可能なティーチングユニットを備え、
前記ティーチングユニットは、前記撮像装置を支持する支持部を備える、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記支持部は、前記撮像装置の撮像方向が下方となるように前記撮像装置の姿勢を維持する姿勢維持機構を備える、請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、
前記軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び前記走行体に設けられて前記保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を有する複数の搬送車と、を備え、
前記移載先に対応して停止した前記搬送車が、前記移載装置により前記移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおける搬送方法において、
前記搬送車に、下方の像を撮像する撮像装置を設けることと、
前記基準移載先に対応する初期位置で停止した前記搬送車が前記昇降部により前記保持部を下降させることで前記基準移載先に載置される物品の位置と、前記基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出することと、
前記初期位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記基準移載先に物品を載置する高さまで前記保持部を下降させることのない所定高さで前記基準移載先を撮像した補正前画像と、前記初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出することと、
他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記他の移載先を撮像した移載先画像と、前記補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、前記搬送車が前記他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出することと、を含む、搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、半導体生産工場では、天井近傍に敷設された軌道に沿って走行する搬送車により物品を搬送し、かつ、物品を移載先に移載する搬送システムが利用されている。この搬送車が各移載先に対して正確に物品を載置又は受け取るため、複数の搬送車の教示（ティーチング）を行うことが必要となる。この教示作業は、各移載先に物品を載置して行うため時間がかかり、移載先の数が多いと教示作業に長時間を要してシステムの稼働開始を遅延させる要因となる。この教示作業の短時間で行うため、移載先からあるいは搬送車から撮像した画像を用いて各移載先の教示データを取得する搬送システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３４９２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した搬送システムでは、移載先から搬送車を撮像した画像、あるいは搬送車から移載先を撮像した画像から、予め設定されている理想的な位置に対する位置ずれを算出して教示データを取得している。したがって、撮像中において予めわかっている長さなどに基づいて位置ずれが計測されるため、想定通りの条件で撮像が行われることが前提であり、教示データを取得する移載先において水平方向の実際のずれを算出できないといった問題がある。また、上記した搬送システムは、各搬送車において各移載先の教示データを取得するので、教示作業に長時間を要するといった問題がある。【０００５】
本発明は、上記事情に鑑み、教示作業を短時間で完了することが可能であり、搬送システムを早期に稼働させることが可能な搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搬送システムは、基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び走行体に設けられて保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を備える複数の搬送車と、を備え、移載先に対応して停止した搬送車が、移載装置により移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおいて、搬送車に設けられて下方の像を撮像する撮像装置と、基準移載先に対応する初期位置で停止した搬送車が昇降部により保持部を下降させることで基準移載先に載置される物品の位置と、基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、初期位置で停止した搬送車の撮像装置により、基準移載先に物品を載置する高さまで保持部を下降させることのない所定高さで基準移載先を撮像した補正前画像と、初期位置から位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により、所定高さで基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出する対応関係算出部と、他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により、所定高さで他の移載先を撮像した移載先画像と、補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び単位画素あたりの実際のずれ量から、搬送車が他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出する補正量を算出する補正量算出部と、を備える。【０００７】
また、複数の移載先それぞれに対応して停止指標が設けられ、搬送車は、停止指標を検出する停止指標検出部を備え、移載先に対応する初期位置は、停止指標の検出をきっかけとして走行部の走行を停止した搬送車の停止位置であってもよい。また、撮像装置は、保持部に設けられ、所定高さは、昇降部により保持部を最上位置まで上昇させた状態における撮像装置の高さであってもよい。また、補正量は、水平方向に設定された１つの座標系における座標値と、鉛直方向を軸とする回転方向の角度とが用いられてもよい。また、補正量の算出に関与していない搬送車は、基準移載先により位置ずれ検出部で算出された水平方向の自車の位置ずれを用いて、補正量算出部で算出された前記補正量をさらに補正する補正部を備えてもよい。【０００８】
複数の移載先は、物品の載置面に物品を位置決めするための位置決め部材を備え、対応関係算出部は、補正前画像における位置決め部材の像と、補正後画像における位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出し、補正量算出部は、移載先画像における位置決め部材の像と、補正後画像における位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び単位画素あたりの実際のずれ量から、補正量を算出してもよい。また、保持部により保持可能なティーチングユニットを備え、ティーチングユニットは、撮像装置を支持する支持部を備えてもよい。また、支持部は、撮像装置の撮像方向が下方となるように撮像装置の姿勢を維持する姿勢維持機構を備えてもよい。【０００９】
また、本発明の搬送方法は、基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び走行体に設けられて保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を備える複数の搬送車と、を備え、移載先に対応して停止した搬送車が、移載装置により移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおける搬送方法において、搬送車に、下方の像を撮像する撮像装置を設けることと、基準移載先に対応する初期位置で停止した搬送車が昇降部により保持部を下降させることで基準移載先に載置される物品の位置と、基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出することと、初期位置で停止した搬送車の撮像装置により、基準移載先に物品を載置する高さまで保持部を下降させることのない所定高さで基準移載先を撮像した補正前画像と、初期値から位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により、所定高さで基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画像あたりの実際のずれ量を算出することと、他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により、所定高さで他の移載先を撮像した移載先画像と、補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び単位画素あたりの実際のずれ量から、搬送車が他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出することと、を含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の搬送システム及び搬送方法によれば、初期位置で停止した搬送車の撮像装置により基準移載先を撮像した補正前画像と、位置ずれ検出部で検出した位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出するので、他の移載先における移載先画像と、補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び単位画素あたりの実際のずれ量から、搬送車が他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出するので、各移載先に実際に物品を載置することと比較して、補正量を短時間で取得できる。さらに、物品を基準移載先に移載して位置ずれを取得し、この位置ずれを用いて水平方向の距離における単位画素あたりの実際のずれ量を算出するので、容易かつ簡単な手法で誤差の少ない補正量を算出することができる。その結果、教示作業に要する時間を短縮して、搬送システムを早期に稼働することができる。【００１１】
また、複数の移載先それぞれに対応して停止指標が設けられ、搬送車が、停止指標を検出する停止指標検出部を備え、移載先に対応する初期位置は、停止指標の検出をきっかけとして走行部の走行を停止した搬送車の停止位置である場合、搬送車の停止位置を停止指標により容易に設定でき、この停止位置を補正量により容易に補正することができる。また、撮像装置が、保持部に設けられ、所定高さが、昇降部により保持部を最上位置まで上昇させた状態における撮像装置の高さである場合、保持部を最上位置に上昇させることにより、所定高さを容易に設定することができる。また、補正量として座標値及び角度が用いられる場合、データの管理あるいはその後の処理が容易となり、教示作業に要する時間を短縮できる。また、補正量の算出に関与していない搬送車が、上記した補正部を備える場合、補正部により、自車の位置ずれを用いて補正量をさらに補正するので、他の移載先に対して正確に物品の受け渡しを行うことができる。【００１２】
また、移載先が上記した位置決め部材を備え、対応関係算出部が、補正前画像における位置決め部材の像と、補正後画像における位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出し、補正量算出部が、移載先画像における位置決め部材の像と、補正後画像における位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び単位画素あたりの実際のずれ量から、補正量を算出する場合、位置決め部材が各移載先の指標となり、撮像した画像の水平方向の位置を位置決め部材によって明確に示すことができる。また、保持部により保持可能なティーチングユニットが撮像装置を備える場合、保持部でティーチングユニットを保持することにより、容易に撮像装置を搬送車に搭載させることができる。また、支持部が上記した姿勢維持機構を備える場合、姿勢維持機構によって撮像装置の撮像方向が下方となるように維持するので、ティーチングユニットが傾いた場合でも移載先の画像を正確に撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。
【図２】搬送車の一例を示す図である。
【図３】撮像装置による撮像の一例を示す図である。
【図４】台車コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。
【図５】他の台車コントローラの機能ブロック構成の一例を示す図である。
【図６】撮像装置で撮像した画像の一例を示し、（Ａ）は補正前画像、（Ｂ）は補正後画像である。
【図７】画像におけるずれと画素との関係を示す図である。
【図８】台車コントローラのデータ格納部に格納される補正量の一例を示す図である。
【図９】搬送システムの動作フローの一例を示す図である。
【図１０】台車コントローラが補正量を配信する動作フローの一例を示す図である。
【図１１】補正量を受信した台車コントローラの動作フローの一例を示す図である。
【図１２】ティーチングユニットの一例を示し、（Ａ）は通常の状態、（Ｂ）は傾いた状態である。
【図１３】移載先の位置決め部にカバーを取り付けた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は発明を限定されず、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。このＸＹＺ座標系は、水平面に平行な平面をＸＹ平面とし、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるとして説明する。
【００１５】
図１は、実施形態に係る搬送システム１００の一例を示す。搬送システム１００は、物品１を搬送するシステムである。ここで、物品１は、例えば、半導体生産に用いられるウエハやレクチル等の物体を収容するＦＯＵＰ、ＳＭＩＦ  Ｐｏｄ、レクチルＰｏｄ等である。搬送システム１００は、第１〜第ｎ（ｎ≧２かつ整数）搬送車Ｖ１〜Ｖｎ（以下、搬送車Ｖと総称する場合がある。）と、第１移載先ＬＰ１としての基準移載先ＭＳＴと、他の移載先としての第ｍ（ｍ≧２かつ整数）移載先ＬＰ２〜ＬＰｍ（以下、基準移載先ＭＳＴを含めて第２~第ｍ移載先ＬＰ２~ＬＰｍを移載先ＬＰと総称する場合がある。）と、位置ずれ検出部Ｓと、上位コントローラＣＵと、を備える。
【００１６】
搬送車Ｖは、軌道Ｔに沿って走行する天井搬送車であり、軌道Ｔの鉛直下方に配置された基準移載先ＭＳＴまたは第２〜第ｍ移載先ＬＰ３〜ＬＰｍとの間で物品１の受け渡しを行う。軌道Ｔまたは軌道Ｔの近傍には、基準移載先ＭＳＴ及び第２〜第ｍ移載先ＬＰ３〜ＬＰｍごとに停止指標Ｎ１〜Ｎｍが設けられている。各搬送車Ｖは、停止指標Ｎ１〜Ｎｍを後述の停止指標検出部ＰＳで検出して後述の走行体Ｍを停止させ、後述の移載装置Ｕにより物品１の受け渡しを行う。停止指標Ｎ１〜Ｎｍを検出して停止した搬送車Ｖの位置が初期位置である。搬送車Ｖの詳細については後述する。なお、図示では基準移載先ＭＳＴ及び第２〜第ｎ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍが軌道Ｔの鉛直下方に配置された例を示しているが、移載先ＬＰが軌道Ｔの下方かつ側方に配置される場合もある。第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍは、例えば、処理装置または保管装置などの一部に設けられるロードポートである。また、移載先ＬＰの設置数は任意である。
【００１７】
基準移載先ＭＳＴは、各搬送車Ｖにおける位置ずれを検出するために設置される。各搬送車Ｖは、上記した停止指標Ｎ１〜Ｎｍを停止指標検出部ＰＳで検出することにより、この検出をきっかけとして、後述する走行体Ｍが予め定められた位置（Ｘ方向の位置）で停止し、後述する搬送車Ｖの移載装置Ｕが予め定められた量（Ｙ方向への移動量、Ｚ方向まわりの回転量など）だけ移動して物品１を下降させるように予め設定されている。この設定において搬送車Ｖが基準移載先ＭＳＴに対応して停止し、物品１を下降させて基準移載先ＭＳＴに載置される物品１の水平方向の位置と、基準移載先ＭＳＴの予め定められた水平方向の基準載置位置との差が位置ずれである。なお、停止指標Ｎ１〜Ｎｍは、各移載先ＬＰに対応して取り付けられるが、その取付位置が本来取り付けるべき位置からずれる場合がある。上記した位置ずれは、各搬送車Ｖに特有の誤差（機差）に加えて、このような取付位置の誤差を含んだ値として検出される。すなわち、本明細書において、位置ずれは、各搬送車Ｖがそれぞれ有している特有の誤差と、上記した停止指標Ｎ１〜Ｎｍの取付誤差などの他の誤差とを含む意味で用いている。基準移載先ＭＳＴは、設備側の床面等に固定されてもよいし、例えば、車輪等が設けられて、移動可能であってもよい。また、基準移載先ＭＳＴは２台以上設置されてもよい。また、基準移載先ＭＳＴは、位置ずれ検出のための専用の架台を用いることに代えて、処理装置または保管装置などのロードポートが用いられてもよい。
【００１８】
位置ずれ検出部Ｓは、各搬送車Ｖにおける上記した位置ずれを検出する。位置ずれの値は、例えば、ＸＹ座標系のＸ方向の値、Ｙ方向の値が用いられる。なお、基準移載先ＭＳＴの水平方向の基準載置位置は、例えば、基準移載先ＭＳＴに予め設けられた指標によって設定されてもよいし、上位コントローラＣＵから座標値として取得しておいてもよい。
【００１９】
位置ずれ検出部Ｓは、図１ではティーチングユニットＴＵに搭載されたセンサが用いられるが、ティーチングユニットＴＵを用いることに限定されない。例えば、基準移載先ＭＳＴにセンサ等の位置ずれ検出部Ｓが設けられた構成であってもよい。位置ずれ検出部Ｓにより検出した位置ずれは、例えば、ティーチングユニットＴＵに設けられたボタンを押すことにより、搬送車Ｖに無線通信等により送信される。また、位置ずれ検出部Ｓは、基準移載先ＭＳＴに載置した際または載置する前のティーチングユニットＴＵを基準移載先ＭＳＴとともに外部からカメラ等で撮像し、この画像から位置ずれを取得する構成であってもよい。画像による場合、基準移載先ＭＳＴには、予め指標マークが設けられ、この指標マークとティーチングユニットＴＵとの相対位置から位置ずれを検出してもよい。また、例えば、オペレータが操作端末等により搬送車Ｖの走行体Ｍの停止位置及び移載装置Ｕの移動量をマニュアルで操作して調整し、物品１を基準移載先ＭＳＴの基準載置位置に載置させる場合、この操作端末による調整量がその搬送車Ｖにおける位置ずれとして検出される。従って、このような操作端末等も位置ずれ検出部Ｓに含まれる。
【００２０】
上位コントローラＣＵは、搬送車Ｖを制御する。第１〜第ｎ搬送車Ｖ１〜Ｖｎには、それぞれ台車コントローラＣ１〜Ｃｎ（以下、台車コントローラＣと総称する場合がある。）が搭載されている。上位コントローラＣＵは、これら台車コントローラＣと所定の通信手段を介して通信可能に接続される。ここで、所定の通信手段とは、例えば、軌道Ｔに沿って設けられたフィーダー線による通信、または無線ＬＡＮネットワーク等である。
【００２１】
搬送システム１００は、複数の第１〜第ｎ搬送車Ｖ１〜Ｖｎのうち、いずれかを基準搬送車として利用する。本実施形態では、第１搬送車Ｖ１を基準搬送車とし、基準搬送車Ｖ１と称する場合がある。なお、基準搬送車の数は任意であり、２台以上の基準搬送車が用いられてもよい。また、基準搬送車Ｖ１（第１搬送車Ｖ１）において、基準移載先ＭＳＴで検出された位置ずれは第１位置ずれと表記する。また、基準搬送車Ｖ１以外の第２〜第ｎ搬送車Ｖｎにおいて、基準移載先ＭＳＴで検出された位置ずれは第２〜第ｎ位置ずれと表記する。
【００２２】
搬送車Ｖの台車コントローラＣは、例えば、第１搬送車Ｖ１の台車コントローラＣ１を代表して説明すると、位置ずれ受信部１１Ｃ１と、画像受信部１２Ｃ１と、対応関係算出部１３Ｃ１と、補正量算出部１４Ｃ１と、補正部１５Ｃ１と、を有する。なお、他の第２〜第ｎ搬送車Ｖ２〜Ｖｎの台車コントローラＣ２〜Ｃｎについても、台車コントローラＣ１と同様の構成であってもよいし、異なる構成であってもよい。本実施形態では、台車コントローラＣ２〜Ｃｎが台車コントローラＣ１と異なる構成を有しており、その構成については後述する。
【００２３】
位置ずれ受信部１１Ｃ１は、位置ずれ検出部Ｓが検出した位置ずれを受信する。画像受信部１２Ｃ１は、後述する撮像装置ＣＡにより撮像した画像を受信する。対応関係算出部１３Ｃ１は、初期位置に停止した基準搬送車Ｖ１の撮像装置ＣＡにより、基準移載先ＭＳＴを所定高さＨ１で例えば鉛直下方に撮像した補正前画像と、位置ずれ検出部Ｓにより検出した位置ずれを補正した後（位置ずれ分ずれた位置）に停止した基準搬送車Ｖ１の撮像装置ＣＡにより、基準移載先ＭＳＴを所定高さＨ１で例えば鉛直下方に撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、画像における画素と、撮像対象における水平方向の距離との対応関係である単位画素あたりの実際のずれ量を算出する。
【００２４】
補正量算出部１４Ｃ１は、他の移載先である第２〜第ｍ移載先ＬＰｍに対応する初期位置、又はその初期位置から位置ずれ検出部Ｓが検出した位置ずれ分ずれた位置で停止した基準搬送車Ｖ１の撮像装置ＣＡにより、第２〜第ｍ移載先ＬＰｍを所定高さＨ１で例えば鉛直下方に撮像した移載先画像（第２〜第ｍ移載先画像）と、上記した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び上記した単位画素あたりの実際のずれ量に基づいて、第ｍ移載先ＬＰｍの予め定められた水平方向の位置に対する補正量を算出する。なお、補正量算出部１４Ｃ１は、基準搬送車Ｖ１が上記した初期位置で停止して移載先画像を取得した場合は、この移載先画像と補正後画像との画素のずれから補正量を算出する。また、基準搬送車Ｖ１が初期位置から上記した位置ずれ分ずれた位置で停止して移載先画像を取得した場合、この移載先画像と補正後画像との画素のずれに、位置ずれ検出部Ｓが検出した位置ずれを加えて補正量を算出する。この補正量は、各移載先ＬＰにおけるティーチングデータと呼ぶ場合がある。なお、補正量を算出するために、１台の搬送車Ｖが用いられるが、この構成に限定されず、複数の搬送車Ｖが用いられてもよい。なお、画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、及び補正量算出部１４Ｃ１の詳細については後述する。
【００２５】
補正部１５Ｃ１は、第ｎ搬送車Ｖｎが、基準移載先ＭＳＴに対応する初期位置で停止して昇降部３により保持部２を下降させることで基準移載先ＭＳＴに載置される物品１の位置と、基準移載先ＭＳＴに予め定められた物品１の基準載置位置との、水平方向の位置ずれである自車の第ｎ位置ずれにより前記補正量を補正する。この補正部１５Ｃ１で、第２〜第ｍ移載先ＬＰｍに関する補正量をそれぞれ補正することにより、後述する第ｎ搬送車Ｖｎの走行体Ｍ及び移載装置Ｕが調整され、各移載先ＬＰに対する物品１の受け渡しを正確に行うことが可能となる。なお、上記した画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、及び補正量算出部１４Ｃ１は、台車コントローラＣ１が備えることに代えて、上位コントローラＣＵが備えてもよい。
【００２６】
図２は、搬送車Ｖの一例を示す図である。図２では、物品１がＦＯＵＰの例を示している。物品１は、本体部１ａと、蓋１ｂと、フランジ部１ｃと、溝部１ｄとを備える。本体部１ａは、内部にウエハ等を収容する。蓋１ｂは、本体部１ａの側面に着脱可能に設けられる。フランジ部１ｃは、本体部１ａの天頂部分に設けられ、後述する移載装置Ｕの保持部２に保持される。溝部１ｄは、本体部１ａの底面に放射状に複数設けられ、位置決め用に用いられる。
【００２７】
搬送車Ｖは、走行体Ｍと、本体部４と、撮像装置ＣＡとを備える。なお、撮像装置ＣＡは、基準搬送車Ｖ１が備えるだけで、他の搬送車Ｖは備えなくてもよい。走行体Ｍは、不図示の走行駆動部によって走行輪６を駆動し、軌道Ｔに沿ってＸ方向に走行する。走行駆動部は、例えば、ステッピングモータなどの電動モータあるいはリニアモータが用いられる。軌道Ｔは、例えば、吊り金具等によってクリーンルーム等の設備の天井５から吊り下げられて設けられる。走行輪６は、軌道Ｔに接して配置され、例えば、エンコーダにより走行距離あるいは走行輪６の回転数等が検出される。台車コントローラＣは、例えば、ステッピングモータに供給するパルス数、あるいは上記したエンコーダの検出結果に基づいて搬送車Ｖの速度や停止位置の制御を行う。
【００２８】
本体部４は、支持軸７を介して走行体Ｍの下方に取り付けられる。本体部４は、物品１を保持する保持部２と、保持部２を鉛直方向に昇降させる昇降部３と、昇降部３を軌道Ｔと直交する方向に移動させる横出し機構８と、を備えた移載装置Ｕを有する。保持部２は、物品１のフランジ部１ｃを把持することにより、物品１を吊り下げて保持する。保持部２は、例えば、水平方向に移動可能な複数の爪部２ａを有し、爪部２ａをフランジ部１ｃの下方に進入させることにより、物品１を吊り下げて保持する。保持部２は、ワイヤあるいはベルト等の吊り下げ部材２ｂと接続されている。昇降部３は、例えば、ホイストであり、吊り下げ部材２ｂを繰り出すことにより保持部２を下降させ、吊り下げ部材２ｂを巻き取ることにより保持部２を上昇させる。
【００２９】
横出し機構８は、本体部１ａに対して昇降部３を軌道Ｔと直交するＹ方向に移動させる。横出し機構８は、例えば、複数の可動板を有し、不図示の駆動部によりＹ方向に移動することで、昇降部３をＹ方向に移動させる。なお、横出し機構８により昇降部３をＹ方向に移動させるか否かは任意である。なお、保持部２、昇降部３、及び横出し機構８を含む移載装置Ｕは、台車コントローラＣによって制御される。移載装置Ｕを備える本体部４は、走行体Ｍと一体となって軌道ＴをＸ方向に移動する。
【００３０】
移載先ＬＰに対して物品１を移載する場合は、走行体Ｍを停止させ、移載装置Ｕの昇降部３により保持部２を下降させることにより、基準移載先ＭＳＴまたは移載先ＬＰに対して物品１を移載可能である。なお、保持部２の下降に先だって、横出し機構８により昇降部３を軌道Ｔと直交する方向（Ｙ方向）に横出ししてもよい。図２に示すように、基準移載先ＭＳＴ及び移載先ＬＰには、位置決め部材として複数の（例えば３本の）ピン９が設けられている。ピン９は、物品１の溝部１ｄに入り込むことにより、基準移載先ＭＳＴ及び他の移載先ＬＰ上において物品１を位置決めする。
【００３１】
また、走行体Ｍは、軌道Ｔまたは軌道Ｔの近傍に取り付けられた停止指標Ｎ１〜Ｎｍ（図１参照）を検出する停止指標検出部ＰＳを備える。走行体Ｍは、停止指標検出部ＰＳで停止指標Ｎ１〜Ｎｍを検出することにより、各移載先ＬＰのそれぞれに対応して予め定められた位置（初期位置）に停止する。この停止指標Ｎ１〜Ｎｍは、例えばバーコードなどが用いられ、各搬送車Ｖに搭載されたバーコードリーダ等の停止指標検出部ＰＳにより検出される。
【００３２】
本実施形態における搬送システム１００は、走行体Ｍが停止指標Ｎ１〜Ｎｍに対応する初期位置に停止すると、各搬送車Ｖの台車コントローラＣが移載装置Ｕを駆動して移載先ＬＰに対して物品１の受け渡しを行うように設定されている。ただし、搬送システム１００において、このように設定するか否かは任意である。
【００３３】
また、図１に示すように、基準搬送車Ｖ１は、物品としてのティーチングユニットＴＵを用いて、基準移載先ＭＳＴにティーチングユニットＴＵを載置し、基準移載先ＭＳＴに対応する初期位置で停止して昇降部３により保持部２を下降させることで基準移載先ＭＳＴに載置されるティーチングユニットＴＵの位置と、基準移載先ＭＳＴに予め定められたティーチングユニットＴＵ（物品１）の基準載置位置との、水平方向の第１位置ずれを位置ずれ検出部Ｓによって検出する。なお、上記したように、停止指標Ｎ１の取付位置は、本来取り付けるべき位置からずれている場合がある。従って、第１位置ずれは、基準搬送車Ｖ１に特有の誤差に加えて、停止指標Ｎ１の取付位置の誤差を含んだ値として検出される。以下に説明する第２〜第ｎ位置ずれについても同様である。なお、基準搬送車Ｖ１に関する位置ずれは、第１位置ずれとし、第２〜第ｎ搬送車Ｖ２〜Ｖｎに関する位置ずれは、それぞれ第２〜第ｎ位置ずれとする。また、第１位置ずれは、例えば、座標値として表される。また、ティーチングユニットＴＵは、物品１と同様に、保持部２に保持されるためのフランジ部ＴＵｃ（図１３参照）を備えている。
【００３４】
また、後述するが、基準搬送車Ｖ１以外の第ｎ搬送車Ｖｎにおいても、基準搬送車Ｖ１と同様に、基準移載先ＭＳＴに対応する停止指標Ｎ１を検出して走行体Ｍを初期位置で停止させ、移載装置Ｕ（図１参照）の昇降部３により予め定められた量だけ保持部２及びティーチングユニットＴＵを下降させ、基準移載先ＭＳＴに載置されるティーチングユニットＴＵの位置と、基準移載先ＭＳＴに予め定められたティーチングユニットＴＵ（物品１）の基準載置位置との、水平方向の第ｎ位置ずれを位置ずれ検出部Ｓによって検出する。
【００３５】
図２に示すように、撮像装置ＣＡは、移載装置Ｕの保持部２に設けられるが、この構成に限定されず、本体部４の何れかに設けられてもよい。撮像装置ＣＡは、例えば、ＣＭＯＳまたはＣＣＤなどのイメージセンサを有するカメラ、または赤外線カメラなどが用いられる。図３は、撮像装置ＣＡによる撮像の一例を示す図である。図３に示すように、撮像装置ＣＡは、所定高さＨ１から例えば鉛直下方に向けた方向を撮像する。撮像倍率は、例えば、撮像対象となる移載先ＬＰの全面あるいは複数のピン９を撮像可能な倍率に設定される。
【００３６】
また、撮像装置ＣＡは、所定高さＨ１から基準移載先ＭＳＴまたは各移載先ＬＰを撮像する。所定高さＨ１は、昇降部３により保持部２を最上位置まで上昇させた状態（すなわち保持部２を下降させない状態）における撮像装置ＣＡの高さである。なお、軌道Ｔは規格化された高さに設置された設備の天井ユニット等に吊り下げられており、軌道Ｔ内の任意の位置でほぼ一定の高さとなっている。また、基準移載先ＭＳＴ及び各移載先ＬＰの高さＨ２も同様に規格化された高さにほぼ設定されている。従って、撮像装置ＣＡから基準移載先ＭＳＴまたは移載先ＬＰまでの距離は、同一またはほぼ同一となっている。この構成により、撮像装置ＣＡにおいて一定の倍率で鉛直下方の画像を撮像することで、同一又はほぼ同一条件で基準移載先ＭＳＴまたは移載先ＬＰ（あるいはピン９）を撮像することができる。
【００３７】
撮像装置ＣＡは、撮像した画像を台車コントローラＣ１に送信するための送信部を備えている。撮像した画像の送信は、有線又は無線のいずれであってもよい。また、撮像装置ＣＡにより撮像した画像を上位コントローラＣＵに送信してもよい。
【００３８】
図４は、搬送車Ｖの台車コントローラＣの機能ブロック構成の一例を示す。図４では、基準搬送車Ｖ１の台車コントローラＣ１を例として説明する。台車コントローラＣ１は、上記した位置ずれ受信部１１Ｃ１、画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、補正量算出部１４Ｃ１、及び補正部１５Ｃ１の他に、データ格納部１６Ｃ１と、補正量配信部１７Ｃ１とを有する。なお、他の台車コントローラＣ２〜Ｃｎについては、図５に示す構成を有している。図５については後述する。ただし、台車コントローラＣ２〜Ｃｎは、台車コントローラＣ１と同様の構成を有してもよい。
【００３９】
データ格納部１６Ｃ１は、台車コントローラＣ１が取得または処理した各種データが格納される。例えば、データ格納部１６Ｃ１には、位置ずれ受信部１１Ｃ１が受信した第１位置ずれ、対応関係算出部１３Ｃ１が算出した単位画素あたりの実際のずれ量、補正量算出部１４Ｃ１が算出した補正量などが格納される。補正量配信部１７Ｃ１は、補正量算出部１４Ｃ１で算出してデータ格納部１６Ｃ１に格納されている補正量を読み出して各搬送車Ｖ２〜Ｖｍに配信する。なお、補正量配信部１７Ｃ１による補正量の配信は、台車コントローラＣ１から他の台車コントローラＣ２〜Ｃｍに直接行ってもよいし、補正量を一旦上位コントローラＣＵ（図１参照）に送信し、この上位コントローラＣＵから補正量を他の台車コントローラＣ２〜Ｃｍに送信してもよい。
【００４０】
図５は、台車コントローラＣ２〜Ｃｍの機能ブロック構成の一例を示す。図５では、第２搬送車Ｖ２の台車コントローラＣ２を例として説明する。台車コントローラＣ２は、上記した位置ずれ受信部１１Ｃ２、補正部１５Ｃ２、及びデータ格納部１６Ｃ２の他に、補正量受信部１８Ｃ２を有する。補正量受信部１８Ｃ２は、台車コントローラＣ１の補正量配信部１７Ｃ１から配信された補正量（あるいは上位コントローラＣＵから配信された補正量）を受信する。補正量受信部１８Ｃ２は、受信した補正量をデータ格納部１６Ｃ２に格納する。
【００４１】
図６は、撮像装置ＣＡで撮像した画像の一例を示し、（Ａ）は補正前画像、（Ｂ）は補正後画像である。図６を参酌しながら、台車コントローラＣ１の対応関係算出部１３Ｃ１の処理について説明する。まず、基準搬送車Ｖ１は、初期位置に停止した状態で、撮像装置ＣＡにより基準移載先ＭＳＴを所定高さＨ１で例えば鉛直下方に撮像する。この状態の基準搬送車Ｖ１は第１位置ずれで補正される前の状態である。すなわち、基準搬送車Ｖ１は、停止指標Ｎ１を検出して走行体Ｍが予め定められた初期位置（Ｘ方向の位置）で停止し、移載装置Ｕが予め定められた量（Ｙ方向への移動量、Ｚ方向まわりの回転量など）だけ移動した状態である。このときに撮像装置ＣＡにより撮像された画像は、図６（Ａ）に示す補正前画像ＩＭ１である。補正前画像ＩＭ１には３本のピン９の像９Ａが撮像されている。
【００４２】
次に、基準搬送車Ｖ１は、第１位置ずれを補正した後（第１位置ずれ分ずれた位置に停止した後）の状態で撮像装置ＣＡから基準移載先ＭＳＴを撮像する。なお、撮像装置ＣＡは、補正前画像ＩＭ１を撮像したときと同様の所定高さＨ１で例えば鉛直下方に撮像する。このときに撮像装置ＣＡにより撮像した画像は、図６（Ｂ）に示す補正後画像ＩＭ２である。補正後画像ＩＭ２には、補正前画像ＩＭ１と異なる位置に３本のピン９の像９Ｂが撮像されている。対応関係算出部１３Ｃ１は、図６（Ｂ）に示すように、補正前画像ＩＭ１と補正後画像ＩＭ２とを対比し、像９Ａと像９Ｂとの画素のずれと、位置ずれ受信部１１Ｃ１で受信した第１位置ずれの値とに基づいて、単位画素あたりの実際の水平方向のずれ量を算出する。
【００４３】
図７は、画像におけるずれと画素との関係を示す図である。対応関係算出部１３Ｃ１は、補正前画像ＩＭ１及び補正後画像ＩＭ２から、図７に示すように、まず、像９Ａの重心位置９ＡＧを算出し、同様に像９Ｂの重心位置９ＢＧを算出する。図７では１つの重心位置９ＡＧ、９ＢＧについて示しているが、３つの像９Ａ、９Ｂのそれぞれについて重心位置９ＡＧ、９ＢＧが算出される。重心位置の算出は、パターンマッチングなど、任意の手法を用いることができる。また、重心位置を用いることに代えて、像９Ａ、９Ｂの所定位置、例えば同一方向におけるエッジなどが用いられてもよい。
【００４４】
図７に示すように、１つの画素Ｐは、Ｘ方向とＹ方向とで異なるサイズとなっている。また、像９Ａの重心位置９ＡＧは、画素ＰＡの位置にあり、像９Ｂの重心位置９ＢＧは、画素ＰＢの位置にずれている。したがって、重心位置９ＡＧから重心位置９ＢＧに移動した際の画素数は、Ｘ方向で６ピクセル（Ｐｉｘｓｅｌ）であり、Ｙ方向で２ピクセルとなる。また、重心位置のずれは、基準搬送車Ｖ１が第１位置ずれ分ずれて停止したことに基づくため、第１位置ずれの値に対応する。この結果、第１位置ずれの値が、例えば、Ｘ方向に＋３ｍｍ、Ｙ方向に＋２ｍｍである場合、第１位置ずれの値を上記したピクセル数で割ると、
Ｘ方向：３ｍｍ÷６ピクセル＝０．５ｍｍ／ピクセル
Ｙ方向：２ｍｍ÷２ピクセル＝１．０ｍｍ／ピクセル
となり、１ピクセルあたりＸ方向で０．５ｍｍ、Ｙ方向で１．０ｍｍといった対応関係である単位画素あたりの実際のずれ量が算出される。
【００４５】
対応関係算出部１３Ｃ１が算出した単位画素あたりの実際のずれ量を用いることにより、補正量算出部１４Ｃ１によって容易に補正量を算出することができる。まず、基準搬送車Ｖ１は、基準移載先ＭＳＴと同様に、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍに対応する停止指標Ｎ２〜Ｎｍを停止指標検出部ＰＳで検出して初期位置に走行体Ｍを停止させ、この状態で撮像装置ＣＡにより所定高さＨ１で例えば鉛直下方の第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍを撮像する。第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍで取得した画像は、第２〜第ｍ移載先画像とする。なお、上記したように、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍにおける所定高さＨ１と、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍの高さＨ２は同一であるため、同一条件で撮像した第２〜第ｍ移載先画像を取得できる。移載先画像は、図６（Ａ）に示す補正前画像ＩＭ１と同様に、ピン９の像の位置が基準載置位置からずれた状態となっている可能性がある。
【００４６】
補正量算出部１４Ｃ１は、第２〜第ｍ移載先画像と、図６（Ｂ）に示す補正後画像ＩＭ２との画素のずれと、対応関係算出部１３Ｃ１が算出した単位画素あたりの実際のずれ量に基づいて、第２〜第ｍ移載先の予め定められた水平方向の位置（初期位置）に対する第２〜第ｍ補正量を算出する。なお、第２〜第ｍ移載先に関する補正量を、それぞれ第２〜第ｍ補正量とする。第２〜第ｍ補正量は、単位画素あたりの実際のずれ量を算出した際と同様に、移載先画像におけるピン９の像の重心位置を求め、この重心位置が補正後画像ＩＭ２の像９Ｂの重心位置９ＢＧからＸ方向及びＹ方向に何ピクセル移動しているかを算出する。このピクセル数を上記した単位画素あたりの実際のずれ量により距離（ｍｍ）に変換して、座標値としての補正量を算出する。算出した第２〜第ｍの補正量は、データ格納部１６Ｃ１に格納される。
【００４７】
なお、３つの画像のうち２つの距離を用いることにより、補正後画像ＩＭ２の像９Ｂに対して、Ｚ方向を中心として回転方向に回転した角度についても算出できる。すなわち、補正量算出部１４Ｃ１は、補正量として、Ｘ方向及びＹ方向の距離に加えて、Ｚ方向を中心とする回転方向の角度について算出することができる。ただし、Ｚ方向を中心とする回転方向の角度は、補正量に加えてもよいし、加えなくてもよい。
【００４８】
図８は、データ格納部１６Ｃ１に格納される補正量の一例をテーブル形式で示している。データ格納部１６Ｃ１には、補正量算出部１４Ｃ１が算出した補正量が格納される。図８に示す「補正量」の欄は、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍにおける補正量（いわゆるティーチングデータ）について、ＸＹＺ座標系を用いて（Ｘ方向の誤差，Ｙ方向の誤差，Ｚ方向まわりの回転誤差）といった座標値で表している。図８において、各座標値の単位は、Ｘ方向及びＹ方向が例えばｍｍであり、Ｚ方向まわりが°である。例えば、第２移載先ＬＰ２における第２補正量（＋２，＋３，０）は、Ｘ方向に＋２ｍｍ、Ｙ方向に＋３ｍｍ、Ｚ方向まわりに０°であることを示している。なお、Ｚ方向まわりは、例えば、上方から見て反時計回りを＋方向とし、時計回りを−方向として設定される。
【００４９】
補正量のうちＸ方向に関する値は、走行体Ｍの停止位置に関する誤差である。また、補正量のうちＹ方向に関する値は、移載装置Ｕの横出し機構８による昇降部３の横出し位置に関する誤差である。また、補正量のうちＺ方向まわりに関する値は、昇降部３をＺ方向まわりに回転させる不図示の回転駆動部の回転量に関する誤差である。なお、搬送車Ｖは、昇降部３をＺ方向まわりに回転させるために、不図示の回転駆動部を備えているが、搬送車Ｖが回転駆動部を備えるか否かは任意である。
【００５０】
図９は、基準搬送車Ｖ１の台車コントローラＣ１の動作フローの一例を示す図である。図９に示す動作フローを参照して、台車コントローラＣ１の対応関係算出部１３Ｃ１が単位画素あたりの実際のずれ量を算出する動作について説明する。この動作フローの説明では、適宜、図１〜図８を参照する。
【００５１】
まず、基準搬送車Ｖ１は、基準移載先ＭＳＴに対応する停止指標Ｎ１を検出して初期位置に停止し、移載装置Ｕの昇降部３により保持部２を下降させることでティーチングユニットＴＵを基準移載先ＭＳＴに載置する。基準搬送車Ｖ１は、停止指標Ｎ１を検出することにより、走行体Ｍが予め定められた初期位置（Ｘ方向の位置）で停止し、移載装置Ｕが予め定められた量（Ｙ方向への移動量、Ｚ方向まわりの回転量など）だけ移動してティーチングユニットＴＵ（物品１）を下降させるように予め設定されている。この設定において、基準移載先ＭＳＴに載置されるティーチングユニットＴＵの位置と、基準移載先ＭＳＴの予め定められた水平方向の基準載置位置との差が第１位置ずれである。この基準搬送車Ｖ１の動作は、例えば、オペレータが手動で操作して行ってもよいし、台車コントローラＣ１が基準移載先ＭＳＴの位置を上位コントローラＣＵから取得して自動で行ってもよい。ティーチングユニットＴＵを基準移載先ＭＳＴに載置する一例を説明すると、走行体Ｍが停止指標Ｎ１を検出して停止し、かつ、移載装置Ｕが予め定められた量だけ移動した後、オペレータが手動で走行体Ｍ、移載装置Ｕ、及び不図示の回転駆動部を操作し、ティーチングユニットＴＵの底面に設けられている穴に基準移載先ＭＳＴのピン９（図２参照）が入り込むように、ティーチングユニットＴＵをＸ方向、Ｙ方向、θ方向にずらしながらピン９を穴に入り込ませた状態で基準移載先ＭＳＴにティーチングユニットＴＵを載置させる。
【００５２】
ティーチングユニットＴＵの位置ずれ検出部Ｓは、ティーチングユニットＴＵが載置された位置と、基準移載先ＭＳＴに予め定められた基準載置位置との第１位置ずれ（初期位置から走行体Ｍ、移載装置Ｕ、及び回転駆動部の移動量）を検出して基準搬送車Ｖ１に送信する（図４参照）。台車コントローラＣ１は、位置ずれ検出部Ｓから送信された第１位置ずれを位置ずれ受信部１１Ｃ１（図４参照）で受信して取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、位置ずれ受信部１１Ｃ１は、基準移載先ＭＳＴの水平方向の予め定められた基準載置位置と、実際にティーチングユニットＴＵを載置する前又は載置した際の位置との差である第１位置ずれを取得する。位置ずれ受信部１１Ｃ１は、受信した第１位置ずれをデータ格納部１６Ｃ１（図４参照）に格納する。
【００５３】
次に、基準搬送車Ｖ１の撮像装置ＣＡにより、初期位置に停止した状態で所定高さＨ１から例えば鉛直下方に向けて基準移載先ＭＳＴを撮像して補正前画像ＩＭ１を取得する（ステップＳ１０２）。撮像装置ＣＡは、取得した補正前画像ＩＭ１を台車コントローラＣ１へ送信する。台車コントローラＣ１の画像受信部１２Ｃ１（図４参照）は、補正前画像ＩＭ１を受信すると、その補正前画像ＩＭ１をデータ格納部１６Ｃ１（図４参照）に格納する。
【００５４】
次に、基準搬送車Ｖ１の停止位置を第１位置ずれで補正する（ステップＳ１０３）。すなわち、基準搬送車Ｖ１は、第１位置ずれ分ずれた位置で停車する。基準搬送車Ｖ１は、データ格納部１６Ｃ１に格納されている第１位置ずれを読み出して、補正部１５Ｃ１により走行体Ｍ、移載装置Ｕ、及び回転駆動部を第１位置ずれに基づいて補正する。次に、基準搬送車Ｖ１を第１位置ずれで補正した状態で、撮像装置ＣＡにより所定高さＨ１から例えば鉛直下方に向けて基準移載先ＭＳＴを撮像して補正後画像ＩＭ２を取得する（ステップＳ１０４）。撮像装置ＣＡは、撮像した補正後画像ＩＭ２を台車コントローラＣ１へ送信する。台車コントローラＣ１の画像受信部１２Ｃ１（図４参照）は、補正後画像ＩＭ２を受信すると、その補正後画像ＩＭ２をデータ格納部１６Ｃ１（図４参照）に格納する。
【００５５】
台車コントローラＣ１は、第１位置ずれ、補正前画像ＩＭ１、及び補正後画像ＩＭ２がデータ格納部１６Ｃ１に格納されると、対応関係算出部１３Ｃ１（図４参照）により単位画素あたりの実際のずれ量を算出する（ステップＳ１０５）。対応関係算出部１３Ｃ１は、第１位置ずれ、補正前画像ＩＭ１、及び補正後画像ＩＭ２をデータ格納部１６Ｃ１から読み出し、図６及び図７に示すように、補正前画像ＩＭ１と補正後画像ＩＭ２との画素のずれと、第１位置ずれに基づいて、画像における画素Ｐと、撮像対象における水平方向の距離との対応関係である単位画素あたりの実際のずれ量を算出する。単位画素あたりの実際のずれ量は、図７に示すように、例えば、１画素あたりＸ方向が０．５ｍｍ、１画素あたりＹ方向が１．０ｍｍなどのように距離（長さ）に関するデータとして算出される。対応関係算出部１３Ｃ１は、単位画素あたりの実際のずれ量を算出すると、その単位画素あたりの実際のずれ量をデータ格納部１６Ｃ１（図４参照）に格納する。
【００５６】
なお、上記では１台の基準搬送車Ｖ１により単位画素あたりの実際のずれ量を算出しているが、複数の基準搬送車Ｖ１により単位画素あたりの実際のずれ量をそれぞれ算出してもよい。この場合、複数の単位画素あたりの実際のずれ量についていずれかを代表値としてもよいし、複数の単位画素あたりの実際のずれ量を統計処理した値を用いてもよい。例えば、対応関係算出部１３Ｃ１（なお、他の基準搬送車Ｖの台車コントローラＣに備える対応関係算出部１３Ｃ１でもよい）は、単位画素あたりの実際のずれ量がバラつく場合、複数の値の平均値を単位画素あたりの実際のずれ量の値としてもよいし、その中央値を単位画素あたりの実際のずれ量の値としてもよい。また、複数の値のバラつきの最頻値を単位画素あたりの実際のずれ量の値としてもよい。また、上記したステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０４は、図９に示す順序で行うことに限定されず、任意の順序で行うことができる。
【００５７】
図１０は、ステップＳ１０５において、単位画素あたりの実際のずれ量を算出した後の台車コントローラＣ１の動作フローの一例を示す図である。図１０に示す動作フローを参照して、複数の第ｍ移載先ＬＰｍにおける補正量を算出し、この補正量を配信する台車コントローラＣ１の動作について説明する。この動作フローの説明では、適宜、図１〜図９を参照する。
【００５８】
上記したステップＳ１０５により対応関係算出部１３Ｃ１が単位画素あたりの実際のずれ量を算出した後、基準搬送車Ｖ１は、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍのそれぞれに対応して初期位置、又はその初期位置から位置ずれ検出部Ｓが検出した第１位置ずれ分ずれた位置に走行体Ｍを停止させ、撮像装置ＣＡにより所定高さＨ１から例えば鉛直下方に向けて第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍのそれぞれを撮像し、第２〜第ｍ移載先画像を取得する（ステップＳ２０１）。走行体Ｍは、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍのそれぞれに対応して軌道Ｔに設けられた停止指標Ｎ２〜Ｎｍを停止指標検出部ＰＳで検出することにより、それぞれの初期位置、又は初期位置から第１位置ずれ分ずれた位置で停止する。ステップＳ２０１において、台車コントローラＣ１は、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍのそれぞれに対応して初期位置、又はその初期位置から位置ずれ検出部Ｓが検出した第１位置ずれ分ずれた位置のいずれに走行体Ｍを停止させてもよい。ただし、走行体Ｍの停止は、例えば、オペレータが手動で操作して行ってもよいし、台車コントローラＣ１が第ｍ移載先ＬＰｍの停止位置に関する情報を上位コントローラＣＵ等から取得して自動で行ってもよい。
【００５９】
撮像装置ＣＡは、撮像した第２〜第ｍ移載先画像を台車コントローラＣ１の画像受信部１２Ｃ１（図４参照）へ送信する。台車コントローラＣ１の画像受信部１２Ｃ１は、第２〜第ｍ移載先画像を受信すると、その移載先画像をデータ格納部１６Ｃ１（図４参照）に格納する。
【００６０】
次に、台車コントローラＣ１は、第２〜第ｍ移載先画像がデータ格納部１６Ｃ１に格納されると、補正量算出部１４Ｃ１（図４参照）により第２〜第ｍ補正量を算出する（ステップＳ２０２）。補正量算出部１４Ｃ１は、基準搬送車Ｖ１が第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍのそれぞれに対応する初期位置に停止した場合、データ格納部１６Ｃ１から第２〜第ｍ移載先画像と、上記したステップＳ１０４で撮像された補正後画像ＩＭ２とを読み出して、それぞれの移載先画像と補正後画像ＩＭ２との画素のずれ、及び上記したステップＳ１０５で算出した単位画素あたりの実際のずれ量に基づいて、第ｍ移載先の予め定められた水平方向の位置（初期位置）に対する補正量を算出する。なお、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍにおいて、それぞれ予め定められた水平方向の位置（初期位置）は、移載先ごとに設定されている。また、補正量算出部１４Ｃ１は、基準搬送車Ｖ１が、上記した初期位置から第１位置ずれ分ずれた位置に停止した場合、それぞれの移載先画像と補正後画像ＩＭ２との画素のずれ、及び上記した単位画素あたりの実際のずれ量に基づいて算出した値に、第１位置ずれを加えた値を補正値として算出する。補正量算出部１４Ｃ１は、基準搬送車Ｖ１が初期位置、又は初期位置から第１位置ずれ分ずれた位置のいずれで停止しているかは、台車コントローラＣ１から予め情報（例えば、補正部１５Ｃ１により停止位置を補正したか否かの情報）を取得している。補正量算出部１４Ｃ１により算出した補正量は、第２〜第ｍ移載先のそれぞれに対応して第２〜第ｍ補正量と称する。
【００６１】
補正量算出部１４Ｃ１は、算出した第２〜第ｍ補正量をデータ格納部１６Ｃ１（図４参照）に格納する。第２〜第ｍ補正量は、それぞれＸＹＺ座標系におけるＸ方向、Ｙ方向の距離、Ｚ方向まわりの角度の値として表され、データ格納部１６Ｃ１には、例えば、図８に示すように、補正量（ｍＸ、ｍＹ、ｍθ）が格納される。データ格納部１６Ｃ１に第２〜第ｍ補正量が格納されると、補正量配信部１７Ｃ１（図４参照）は、データ格納部１６Ｃ１から第２〜第ｍ補正量を読み出して、第２〜第ｎ搬送車Ｖ２〜Ｖｎの台車コントローラＣ２〜Ｃｎに配信する（ステップＳ２０３）。
【００６２】
図１１は、第２〜第ｍ補正量を受信した台車コントローラＣの動作フローの一例を示す図である。図１１に示す動作フローを参照して、搬送車Ｖにより物品１を移載先ＬＰに載置するときの台車コントローラＣの動作について説明する。この動作フローでは、基準搬送車Ｖ１以外の第２〜第ｎ搬送車Ｖ２〜Ｖｎについて説明し、適宜、図１〜図１０を参照する。以下では、第２搬送車Ｖ２を例とするが、第３〜第ｎ搬送車Ｖ３〜Ｖｎについても同様である。
【００６３】
先ず、第２搬送車Ｖ２は、上記した基準搬送車Ｖ１と同様に、基準移載先ＭＳＴに対応する停止指標Ｎ１を停止指標検出部ＰＳで検出して初期位置に停止し、移載装置Ｕの昇降部３により保持部２を下降させることでティーチングユニットＴＵを基準移載先ＭＳＴに載置する。第２搬送車Ｖ２は、停止指標Ｎ１を検出することにより、走行体Ｍが予め定められた初期位置（Ｘ方向の位置）で停止し、移載装置Ｕが予め定められた量（Ｙ方向への移動量、Ｚ方向まわりの回転量など）だけ移動してティーチングユニットＴＵ（物品１）を下降させるように予め設定されている。この設定において、基準移載先ＭＳＴに載置されるティーチングユニットＴＵの位置と、基準移載先ＭＳＴの予め定められた水平方向の基準載置位置との差が第２位置ずれである。なお、この第２搬送車Ｖ２の動作は、例えば、オペレータが手動で操作して行ってもよいし、台車コントローラＣ２が基準移載先ＭＳＴの位置を上位コントローラＣＵから取得して自動で行ってもよい。
【００６４】
ティーチングユニットＴＵの位置ずれ検出部Ｓは、第２搬送車Ｖ２における第２位置ずれを検出して第２搬送車Ｖ２に送信する（図５参照）。台車コントローラＣ２は、位置ずれ検出部Ｓから送信された第２位置ずれを位置ずれ受信部１１Ｃ２（図５参照）で受信して取得する（ステップＳ３０１）。
【００６５】
ステップＳ３０１において、位置ずれ受信部１１Ｃ２は、基準移載先ＭＳＴの予め定められた基準載置位置と、実際にティーチングユニットＴＵを載置する前又は載置した際の位置との差である第２位置ずれを取得する。位置ずれ受信部１１Ｃ２は、受信した第２位置ずれをデータ格納部１６Ｃ２（図５参照）に格納する。
【００６６】
次に、第２搬送車Ｖ２の台車コントローラＣ２は、補正量受信部１８Ｃ２（図５参照）により、上記したステップＳ２０３で配信された補正量を受信する（ステップＳ３０２）。補正量受信部１８Ｃ２は、第２〜第ｍ補正量を受信すると、その第２〜第ｍ補正量をデータ格納部１６Ｃ２（図５参照）に格納する。また、上記したステップＳ３０１、Ｓ３０２は、図１１に示す順序で行うことに限定されず、ステップＳ３０２の後にステップＳ３０１を行うなど、逆の順序で行ってもよい。
【００６７】
データ格納部１６Ｃ２に第２〜第ｍ補正量が格納されると、補正部１５Ｃ２（図８参照）は、データ格納部１６Ｃ２から第２〜第ｍ補正量及び第２位置ずれを読み出して、第２〜第ｍ補正量をそれぞれ第２位置ずれで補正する（ステップＳ３０３）。補正部１５Ｃ２は、第２位置ずれで補正した補正量を、補正済みの補正量としてデータ格納部１６Ｃ２に格納してもよいし、第ｍ移載先ＬＰｍに物品１の受け渡しを行う際に、その都度、移載先の補正量を第２位置ずれで補正してもよい。補正部１５Ｃ２は、例えば補正量から第２誤差を差し引くなど、補正量を第２位置ずれで補正することにより、走行体Ｍの停止位置の調整、移載装置Ｕによる横出し位置の調整、及び保持部２のＺ方向まわりの回転角度の調整を行う。第２搬送車Ｖ２は、停止指標Ｎ１〜Ｎｍを検出して停止する際に、予め定められた初期位置から走行体Ｍの停止位置が調整され、かつ、予め定められた移動量から移載装置Ｕによる横出し量及び保持部２のＺ方向まわりの回転量が調整されて、各移載先ＬＰに対して物品１の受け渡しを行う。その結果、第２搬送車Ｖ２は、各移載先ＬＰに対して正確に物品１の受け渡しを行うことができる。
【００６８】
このように、本実施形態によれば、対応関係算出部１３Ｃ１で算出した単位画素あたりの実際のずれ量と、他の第ｍ移載先ＬＰｍを撮像した第２〜第ｍの移載先画像とに基づいて第２〜第ｍ補正量（ティーチングデータ）を取得するので、各移載先ＬＰに対してティーチングユニットＴＵを載置することを比較して教示作業に要する時間を短縮することができる。また、単位画素あたりの実際のずれ量を算出する際にティーチングユニットＴＵを載置して得られた第１位置ずれを用いるので、他の第ｍ移載先ＬＰｍを撮像した第２〜第ｍ移載先画像から精度よく第２〜第ｍ補正量を算出することができる。従って、教示作業に要する時間が短縮されるので、搬送システム１００を早期に稼働することができる。
【００６９】
なお、図４に示すように、上記した台車コントローラＣ１の位置ずれ受信部１１Ｃ１、画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、補正量算出部１４Ｃ１、データ格納部１６Ｃ１、及び補正量配信部１７Ｃ１は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。同様に、図５に示すように、他の台車コントローラＣ２〜Ｃｍの位置ずれ受信部１１Ｃ２・・・、補正部１５Ｃ２・・・、データ格納部１６Ｃ２・・・、及び補正量受信部１８Ｃ２・・・は、プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的手段として実現されてもよい。
【００７０】
図１２は、ティーチングユニットＴＵの一例を示し、（Ａ）は通常の状態、（Ｂ）は傾いた状態である。以下の説明において、上記した実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。図１２（Ａ）に示すように、ティーチングユニットＴＵは、撮像装置ＣＡを備えている。ティーチングユニットＴＵは、上記したように、搬送車Ｖの保持部２に保持されるフランジ部ＴＵｃを備えており、ティーチングユニットＴＵが保持部２に保持されることにより、撮像装置ＣＡが搬送車Ｖに搭載される。
【００７１】
撮像装置ＣＡは、姿勢維持機構３０の支持部３１を介してティーチングユニットＴＵに取り付けられている。撮像装置ＣＡは、軸部３２を軸として支持部３１に対して回転可能であり、撮像装置ＣＡの重心を軸部３２より下側に配置することにより、撮像装置ＣＡは、鉛直下方に向けて吊り下げられた状態となる。従って、図１２（Ａ）に示すように、ティーチングユニットＴＵが傾いた状態でも、撮像装置ＣＡは、鉛直下方に向けた姿勢が維持され、搬送車Ｖの下方の基準移載先ＭＳＴまたは他の移載先ＬＰの画像を撮像することができる。
【００７２】
また、ティーチングユニットＴＵに撮像装置ＣＡを搭載することにより、基準搬送車Ｖ１の本体部４（図２参照）に撮像装置ＣＡを設ける必要がなく、各搬送車Ｖにおいて仕様を統一することができる。また、ティーチングユニットＴＵを保持部２から取り外すことなく基準移載先ＭＳＴの画像を撮像できるので、基準搬送車Ｖ１は、第１位置ずれの検出と画像の撮像とでティーチングユニットＴＵの取り付けまたは取り外しが不要となり、教示作業に要する時間を短縮することができる。
【００７３】
また、姿勢維持機構３０は、図１２に示す形態に限定されない。例えば、撮像装置ＣＡの向きを変えることができる駆動部を備え、６自由度（６軸）の加速度センサ等によりティーチングユニットＴＵの傾きを検出し、この検出結果に基づいて駆動部を駆動して撮像装置ＣＡを例えば鉛直下方に向けた姿勢に維持させるようにしてもよい。
【００７４】
図１３は、移載先ＬＰのピン９（位置決め部）にカバー４０を取り付けた状態を示す図である。撮像装置ＣＡにより移載先ＬＰを撮像する場合に、図１３に示すように、ピン９のそれぞれには、取り外し可能なカバー４０が取り付けられてもよい。カバー４０は、樹脂製または金属製であり、外側表面に着色等が施されてもよい。撮像装置ＣＡで移載先ＬＰを撮像した際、移載先ＬＰの物品１の載置面に対してピン９の像のコントラストが小さく、画像内でピン９を認識できない可能性があるので、着色したカバー４０をピン９に取り付けることにより画像内でピン９の像を明確にすることができる。
【００７５】
なお、撮像装置ＣＡが赤外線カメラの場合、カバー４０の表面に、移載先ＬＰの載置面に対して赤外線吸収度が異なる被膜等を施すこと、あるいはカバー４０自体を移載先ＬＰの載置面に対して赤外線吸収度が異なる材質で作成することにより、赤外線カメラで撮像した画像においてピン９の像を明確にすることができる。また、ピン９にカバー４０を取り付けるか否かは任意であり、カバー４０が取り付けられなくてもよい。また、３本のピン９のうち１本又は２本にカバー４０が取り付けられてもよい。
【００７６】
以上、実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した記載に限定されない。また、上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、台車コントローラＣ１の機能の一部は、上位コントローラＣＵ又はティーチングユニットＴＵに含まれてもよい。例えば、ティーチングユニットＴＵが撮像装置ＣＡを備える場合など（図１２参照）、ティーチングユニットＴＵが、位置ずれ受信部１１Ｃ１、画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、補正量算出部１４Ｃ１、及び補正量配信部１７Ｃ１と同様の機能を有してもよい。この場合、ティーチングユニットＴＵから各搬送車Ｖに対して第２〜第ｍ補正量が配信される。
【００７７】
また、上記した実施形態では、ティーチングユニットＴＵとして、基準移載先ＭＳＴ等のピン９に穴を差し込む構成が適用されているが、この構成に限定されない。例えば、ティーチングユニットＴＵにタッチパネルを搭載し、このタッチパネルに基準移載先ＭＳＴ等のピン９が接触することにより基準移載先ＭＳＴ又は各移載先ＬＰにおける位置ずれを検出する構成であってもよい。
【００７８】
また、特許請求の範囲、明細書及び図面中において示したシステム、方法、装置、プログラム及び記録媒体における動作、ステップ等の各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１７−０９４５２１、及び本明細書で引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。
【符号の説明】
【００７９】
ＣＡ・・・撮像装置
ＣＵ・・・上位コントローラ
Ｃ１〜Ｃｎ・・・台車コントローラ
１１Ｃ１〜Ｃｎ・・・位置ずれ受信部
１２Ｃ１・・・画像受信部
１３Ｃ１・・・対応関係算出部
１４Ｃ１・・・補正量算出部
１５Ｃ１〜Ｃｎ・・・補正部
１６Ｃ１〜Ｃｎ・・・データ格納部
１７Ｃ１・・・補正量配信部
１８Ｃ２〜Ｃｎ・・・補正量受信部
Ｈ１・・・所定高さ
ＬＰ２〜ＬＰｍ・・・第２〜第ｍ移載先
Ｍ・・・走行体
ＭＳＴ・・・基準移載先
ＰＳ・・・停止指標検出部
Ｓ・・・位置ずれ検出部
Ｔ・・・軌道
ＴＵ・・・ティーチングユニット
Ｖ１・・・基準搬送車（第１搬送車）
Ｖ２〜Ｖｎ・・・第２〜第ｎ搬送車
Ｕ・・・移載装置
１・・・物品
２・・・保持部
３・・・昇降部
３０・・・姿勢維持機構
３１・・・支持部
１００・・・搬送システム
【図１】
2018207462.tif 000003
【図２】
2018207462.tif 000004
【図３】
2018207462.tif 000005
【図４】
2018207462.tif 000006
【図５】
2018207462.tif 000007
【図６】
2018207462.tif 000008
【図７】
2018207462.tif 000009
【図８】
2018207462.tif 000010
【図９】
2018207462.tif 000011
【図１０】
2018207462.tif 000012
【図１１】
2018207462.tif 000013
【図１２】
2018207462.tif 000014
【図１３】
2018207462.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和1年11月11日(2019.11.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、
前記軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び前記走行体に設けられて前記保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を有する複数の搬送車と、を備え、
前記移載先に対応して停止した前記搬送車が、前記移載装置により前記移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおいて、
前記搬送車に設けられて下方の像を撮像する撮像装置と、
前記基準移載先に対応する初期位置で停止した前記搬送車が前記昇降部により前記保持部を下降させることで前記基準移載先に載置される物品の位置と、前記基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、
前記初期位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記基準移載先に物品を載置する高さまで前記保持部を下降させることのない所定高さで前記基準移載先を撮像した補正前画像と、前記初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出する対応関係算出部と、
他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記他の移載先を撮像した移載先画像と、前記補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、前記搬送車が前記他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出する補正量算出部と、を備える、搬送システム。
【請求項２】
前記複数の移載先それぞれに対応して停止指標が設けられ、
前記搬送車は、前記停止指標を検出する停止指標検出部を備え、
前記移載先に対応する初期位置は、前記停止指標の検出をきっかけとして前記走行体の走行を停止した前記搬送車の停止位置である、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記保持部に設けられ、
前記所定高さは、前記昇降部により前記保持部を最上位置まで上昇させた状態における前記撮像装置の高さである、請求項１又は請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記補正量は、水平方向に設定された１つの座標系における座標値と、鉛直方向を軸とする回転方向の角度とが用いられる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記補正量の算出に関与していない前記搬送車は、前記基準移載先により前記位置ずれ検出部で算出された水平方向の自車の位置ずれを用いて、前記補正量算出部で算出された前記補正量をさらに補正する補正部を備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記複数の移載先は、物品の載置面に物品を位置決めするための位置決め部材を備え、
前記対応関係算出部は、前記補正前画像における前記位置決め部材の像と、前記補正後画像における前記位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記位置ずれから、前記単位画素あたりの実際のずれ量を算出し、
前記補正量算出部は、前記移載先画像における前記位置決め部材の像と、前記補正後画像における前記位置決め部材の像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、前記補正量を算出する、請求項1から請求項５のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記保持部により保持可能なティーチングユニットを備え、
前記ティーチングユニットは、前記撮像装置を支持する支持部を備える、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記支持部は、前記撮像装置の撮像方向が下方となるように前記撮像装置の姿勢を維持する姿勢維持機構を備える、請求項７に記載の搬送システム。
【請求項９】
基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、
前記軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び前記走行体に設けられて前記保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を有する複数の搬送車と、を備え、
前記移載先に対応して停止した前記搬送車が、前記移載装置により前記移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおける搬送方法において、
前記搬送車に、下方の像を撮像する撮像装置を設けることと、
前記基準移載先に対応する初期位置で停止した前記搬送車が前記昇降部により前記保持部を下降させることで前記基準移載先に載置される物品の位置と、前記基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出することと、
前記初期位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記基準移載先に物品を載置する高さまで前記保持部を下降させることのない所定高さで前記基準移載先を撮像した補正前画像と、前記初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出することと、
他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から前記位置ずれ分ずれた位置で停止した前記搬送車の前記撮像装置により、前記所定高さで前記他の移載先を撮像した移載先画像と、前記補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び前記単位画素あたりの実際のずれ量から、前記搬送車が前記他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出することと、を含む、搬送方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の搬送システムは、基準移載先を含む複数の移載先にわたって設置された軌道と、軌道を走行する走行体、物品を保持する保持部、及び走行体に設けられて保持部を昇降させる昇降部を備える移載装置を備える複数の搬送車と、を備え、移載先に対応して停止した搬送車が、移載装置により移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおいて、搬送車に設けられて下方の像を撮像する撮像装置と、基準移載先に対応する初期位置で停止した搬送車が昇降部により保持部を下降させることで基準移載先に載置される物品の位置と、基準移載先に予め定められた物品の基準載置位置との、水平方向の位置ずれを検出する位置ずれ検出部と、初期位置で停止した搬送車の撮像装置により、基準移載先に物品を載置する高さまで保持部を下降させることのない所定高さで基準移載先を撮像した補正前画像と、初期位置から位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により、所定高さで基準移載先を撮像した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び位置ずれから、単位画素あたりの実際のずれ量を算出する対応関係算出部と、他の移載先に対応する初期位置又はその初期位置から位置ずれ分ずれた位置で停止した搬送車の撮像装置により、所定高さで他の移載先を撮像した移載先画像と、補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び単位画素あたりの実際のずれ量から、搬送車が他の移載先に物品を移載する際の停止位置の補正量を算出する補正量算出部と、を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、複数の移載先それぞれに対応して停止指標が設けられ、搬送車は、停止指標を検出する停止指標検出部を備え、移載先に対応する初期位置は、停止指標の検出をきっかけとして走行体の走行を停止した搬送車の停止位置であってもよい。また、撮像装置は、保持部に設けられ、所定高さは、昇降部により保持部を最上位置まで上昇させた状態における撮像装置の高さであってもよい。また、補正量は、水平方向に設定された１つの座標系における座標値と、鉛直方向を軸とする回転方向の角度とが用いられてもよい。また、補正量の算出に関与していない搬送車は、基準移載先により位置ずれ検出部で算出された水平方向の自車の位置ずれを用いて、補正量算出部で算出された前記補正量をさらに補正する補正部を備えてもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、複数の移載先それぞれに対応して停止指標が設けられ、搬送車が、停止指標を検出する停止指標検出部を備え、移載先に対応する初期位置は、停止指標の検出をきっかけとして走行体の走行を停止した搬送車の停止位置である場合、搬送車の停止位置を停止指標により容易に設定でき、この停止位置を補正量により容易に補正することができる。また、撮像装置が、保持部に設けられ、所定高さが、昇降部により保持部を最上位置まで上昇させた状態における撮像装置の高さである場合、保持部を最上位置に上昇させることにより、所定高さを容易に設定することができる。また、補正量として座標値及び角度が用いられる場合、データの管理あるいはその後の処理が容易となり、教示作業に要する時間を短縮できる。また、補正量の算出に関与していない搬送車が、上記した補正部を備える場合、補正部により、自車の位置ずれを用いて補正量をさらに補正するので、他の移載先に対して正確に物品の受け渡しを行うことができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
搬送車Ｖは、軌道Ｔに沿って走行する天井搬送車であり、軌道Ｔの鉛直下方に配置された基準移載先ＭＳＴまたは第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍとの間で物品１の受け渡しを行う。軌道Ｔまたは軌道Ｔの近傍には、基準移載先ＭＳＴ及び第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍごとに停止指標Ｎ１〜Ｎｍが設けられている。各搬送車Ｖは、停止指標Ｎ１〜Ｎｍを後述の停止指標検出部ＰＳで検出して後述の走行体Ｍを停止させ、後述の移載装置Ｕにより物品１の受け渡しを行う。停止指標Ｎ１〜Ｎｍを検出して停止した搬送車Ｖの位置が初期位置である。搬送車Ｖの詳細については後述する。なお、図示では基準移載先ＭＳＴ及び第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍが軌道Ｔの鉛直下方に配置された例を示しているが、移載先ＬＰが軌道Ｔの下方かつ側方に配置される場合もある。第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍは、例えば、処理装置または保管装置などの一部に設けられるロードポートである。また、移載先ＬＰの設置数は任意である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
補正量算出部１４Ｃ１は、他の移載先である第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍに対応する初期位置、又はその初期位置から位置ずれ検出部Ｓが検出した位置ずれ分ずれた位置で停止した基準搬送車Ｖ１の撮像装置ＣＡにより、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍを所定高さＨ１で例えば鉛直下方に撮像した移載先画像（第２〜第ｍ移載先画像）と、上記した補正後画像との画素のずれを求め、その画素のずれ及び上記した単位画素あたりの実際のずれ量に基づいて、第ｍ移載先ＬＰｍの予め定められた水平方向の位置に対する補正量を算出する。なお、補正量算出部１４Ｃ１は、基準搬送車Ｖ１が上記した初期位置で停止して移載先画像を取得した場合は、この移載先画像と補正後画像との画素のずれから補正量を算出する。また、基準搬送車Ｖ１が初期位置から上記した位置ずれ分ずれた位置で停止して移載先画像を取得した場合、この移載先画像と補正後画像との画素のずれに、位置ずれ検出部Ｓが検出した位置ずれを加えて補正量を算出する。この補正量は、各移載先ＬＰにおけるティーチングデータと呼ぶ場合がある。なお、補正量を算出するために、１台の搬送車Ｖが用いられるが、この構成に限定されず、複数の搬送車Ｖが用いられてもよい。なお、画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、及び補正量算出部１４Ｃ１の詳細については後述する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
補正部１５Ｃ１は、第ｎ搬送車Ｖｎが、基準移載先ＭＳＴに対応する初期位置で停止して昇降部３により保持部２を下降させることで基準移載先ＭＳＴに載置される物品１の位置と、基準移載先ＭＳＴに予め定められた物品１の基準載置位置との、水平方向の位置ずれである自車の第ｎ位置ずれにより前記補正量を補正する。この補正部１５Ｃ１で、第２〜第ｍ移載先ＬＰ２〜ＬＰｍに関する補正量をそれぞれ補正することにより、後述する第ｎ搬送車Ｖｎの走行体Ｍ及び移載装置Ｕが調整され、各移載先ＬＰに対する物品１の受け渡しを正確に行うことが可能となる。なお、上記した画像受信部１２Ｃ１、対応関係算出部１３Ｃ１、及び補正量算出部１４Ｃ１は、台車コントローラＣ１が備えることに代えて、上位コントローラＣＵが備えてもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2018207462.tif 000016
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2018207462.tif 000017
【国際調査報告】
2018207462.tif 000018
2018207462.tif 000019
2018207462.tif 000020
2018207462.tif 000021