(57)【要約】  本発明に係る通信装置２は、基準時刻を持ち且つ同期周期毎に同期信号を送信するマスタ装置１から、同期信号を受信する同期信号受信部２０３と、同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部２１０と、同期信号判定部において同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された同期信号に基づき、同期処理を行う同期処理部２１１と、同期信号判定部において同期信号が異常と判定された場合に、次の周期の同期信号の送信前に同期信号を追加送信するように、マスタ装置に対し要求する追加送信要求部２１４と、を備えたものである。
2020021597.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準時刻を持ち且つ同期周期毎に同期信号を送信するマスタ装置から、前記同期信号を受信する同期信号受信部と、
前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された前記同期信号に基づき、同期処理を行う同期処理部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が異常と判定された場合に、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号を追加送信するように、前記マスタ装置に対し要求する追加送信要求部と、
を備える通信装置。
【請求項２】
前記同期周期を記憶する同期周期記憶部と、
前記マスタ装置より前の周期に前記同期周期に基づき送信された前記同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、
前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、
現周期内において前記追加送信要求部が、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、
前記前受信時刻に対し、前記同期周期と、前記時間間隔に前記回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、
をさらに備え、
前記同期信号判定部は、前記予測タイミングと、前記同期信号受信部が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下の場合に、前記同期信号が正常であると判定する請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記同期信号判定部において異常と判断された場合に、前記現周期内に前記追加送信が可能か否かを判定するリトライ可否判定部をさらに備える請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
マスタ装置とスレーブ装置とが通信回線を介して接続される通信システムにおいて、
前記マスタ装置は、
基準時刻を生成するマスタクロックと、
前記基準時刻に対する時刻同期を前記スレーブ装置に実行させる同期信号を同期周期毎に送信するとともに、前記スレーブ装置から要求を受信した場合に、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号の追加送信を行う同期信号送信部と、
を備え、
前記スレーブ装置は、
スレーブ時刻を生成するスレーブクロックと、
前記マスタ装置から、前記同期信号を受信する同期信号受信部と、
前記同期周期を記憶する同期周期記憶部と、
前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された前記同期信号に基づき、前記スレーブ時刻を前記基準時刻に同期させる同期処理を行う同期処理部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が異常と判断された場合に、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を、現周期内に追加送信するように要求する追加送信要求部と、
を備える通信システム。
【請求項５】
基準時刻を有するマスタ装置が周期的に同期信号を送信する工程と、
スレーブ装置が前記同期信号を受信する工程と、
前記スレーブ装置が受信した前記同期信号が、正常であるか異常であるかを判定する工程と、
前記同期信号が正常と判断された場合に、正常と判断された前記同期信号に基づき、前記スレーブ装置が同期処理を実行する工程と、
前記同期信号が異常と判断された場合に、前記スレーブ装置が、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号を追加送信するように、前記マスタ装置に対し要求する工程と、
前記マスタ装置が、前記スレーブ装置からの要求に基づき、現周期内に、前記同期信号を追加送信する工程と、
を含む同期制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信装置、通信システムおよび同期制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場の生産ラインでは、複数の装置が連携して動作する必要があるため、各装置に共通の時刻を持たせ、各装置を当該共通の時刻に基づき動作させている。各装置間はネットワークによって接続されており、そのネットワークを通じて各装置の時刻を共通にする処理（同期処理）が行われる。【０００３】
従来の通信装置では、通信装置間で、定周期毎に同期パケットを送受信しあうことで、時刻の同期処理を行っており、何らかの原因により定周期以外で届いた同期パケットにより、同期タイミングが乱されることがないように、定周期以外で届く同期パケットを排除するフィルタ部が設けられている（例えば、特許文献１、段落[００２７]参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０２０７２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来の通信装置では、定周期以外の異常なタイミングの同期パケットを受信した際、当該異常な同期パケットは排除され、同期処理は行われなかった。したがって、次の定周期の同期パケットの受信を待つ必要があり、時刻の同期が行われていない状態が長くなってしまうという課題があった。【０００６】
この発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、時刻の同期を速やかに行うことのできる通信装置、通信システムおよび同期制御方法を得ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る通信装置は、基準時刻を持ち且つ同期周期毎に同期信号を送信するマスタ装置から、同期信号を受信する同期信号受信部と、同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、同期信号判定部において同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された同期信号に基づき、同期処理を行う同期処理部と、同期信号判定部において同期信号が異常と判定された場合に、次の周期の同期信号の送信前に同期信号を追加送信するように、マスタ装置に対し要求する追加送信要求部と、を備えたものである。【０００８】
この発明に係る通信システムは、マスタ装置とスレーブ装置とが通信回線を介して接続される通信システムであって、マスタ装置は、基準時刻を生成するマスタクロックと、基準時刻に対する時刻同期をスレーブ装置に実行させる同期信号を同期周期毎に送信するとともに、スレーブ装置から要求を受信した場合に、次の周期の同期信号の送信前に同期信号の追加送信を行う同期信号送信部と、を備え、スレーブ装置は、スレーブ時刻を生成するスレーブクロックと、マスタ装置から、同期信号を受信する同期信号受信部と、同期周期を記憶する同期周期記憶部と、同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、同期信号判定部において同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された同期信号に基づき、前記スレーブ時刻を前記基準時刻に同期させる同期処理を行う同期処理部と、同期信号判定部において同期信号が異常と判断された場合に、マスタ装置に対し、同期信号を、現周期内に追加送信するように要求する追加送信要求部と、を備えたものである。【０００９】
この発明に係る同期制御方法は、基準時刻を有するマスタ装置が周期的に同期信号を送信する工程と、スレーブ装置が同期信号を受信する工程と、スレーブ装置が受信した同期信号が、正常であるか異常であるかを判定する工程と、同期信号が正常と判断された場合に、正常と判断された同期信号に基づき、スレーブ装置が同期処理を実行する工程と、同期信号が異常と判断された場合に、スレーブ装置が、同期信号を、次の周期の同期信号の送信前に同期信号を追加送信するように、マスタ装置に対し要求する工程と、マスタ装置が、スレーブ装置からの要求に基づき、現周期内に、同期信号を追加送信する工程と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明の通信装置、通信システム、および同期制御方法は、同期信号が正常であるか異常であるかを判定し、判定結果に基づき、異常であった場合に、次の同期周期を待たずに、同期信号の追加送信を要求するため、同期信号に異常が見られた場合でも、速やかに時刻の同期を行うことができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態にかかる通信システムの構成例を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態にかかる通信装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態にかかる通信装置（マスタ装置）の構成例を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態にかかる通信装置（スレーブ装置）の構成例を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態にかかる通信装置（マスタ装置）における処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態にかかる通信装置（スレーブ装置）における処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態にかかる通信装置間の通信の流れを示すシーケンス図である。
【図８】この発明の実施の形態にかかる通信装置間の通信の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態にかかる通信装置、通信システムおよび同期制御方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態．
図１は、この発明の実施の形態にかかる通信システムの構成例を示す図である。図１に示した通信システムでは、共に通信装置であるマスタ装置１とスレーブ装置２がネットワーク（通信回線）３を介して接続されている。ネットワーク３は、例えば産業用ネットワークである。マスタ装置１は基準時刻を持つノード装置であり、スレーブ装置２はマスタ装置１からの通信フレームを元に基準時刻と誤差の少ない時刻を生成するノード装置である。マスタ装置１、スレーブ装置２はともにネットワークユニットであり、それぞれ図示しないシステムバスを介し、モーションコントローラ等の他の装置に接続される。マスタ装置１とスレーブ装置２の構成については、後述する。
【００１４】
ここで、この発明の実施の形態にかかる通信装置を実現するためのハードウェア構成について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかる通信装置のハードウェア構成例を示す図である。マスタ装置１とスレーブ装置２は、同様のハードウェア構成で実現することができる。なお、マスタ装置１とスレーブ装置２は、別個の装置であるため、詳細のハードウェア構成は、異なっていてもよい。
【００１５】
通信装置は、プロセッサ５と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などで構成されるメモリ６と、各種ネットワークに接続するための入出力インタフェース７とにより実現することが可能である。プロセッサ５、メモリ６および入出力インタフェース７はバス４に接続され、バス４を介してデータ、制御情報などの受け渡しを相互に行うことが可能である。
【００１６】
通信用のプログラムをメモリ６に格納しておき、このプログラムをプロセッサ５が実行することにより、通信装置の種々の処理が実行される。通信装置間の通信は入出力インタフェース７により実現される。なお、複数のプロセッサおよび複数のメモリが連携して通信装置の各部を実現するようにしてもよい。
【００１７】
次に、マスタ装置１の構成について、図３を用いて説明する。マスタ装置１は、マスタクロック１０１、同期周期記憶部１０２、入出力ポート１０３、同期信号送信部１０４、送信時刻記憶部１０５、追加送信要求受信部１０６、リトライ回数計数部１０７、およびウェイト間隔記憶部１０８を備える。
【００１８】
マスタクロック１０１は、この発明の実施の形態にかかる通信システムにおける基準時刻を生成する。同期周期記憶部１０２は、マスタ装置１がスレーブ装置２に対し、同期信号である同期フレームを定期的に送信する周期（同期周期）Ｔを記憶する。入出力ポート１０３は、マスタ装置１内の各部とスレーブ装置２との間で各種フレームのやり取りを中継する。追加送信要求受信部１０６は、スレーブ装置２から同期フレームの追加送信の要求（リトライ要求）を受信したときに、同期信号送信部１０４にリトライ用の同期フレーム（リトライフレーム）の追加送信を要求する。リトライ回数計数部１０７は、追加送信要求受信部１０６がリトライ要求を受信した回数（リトライ回数）ｎをカウントする。ウェイト間隔記憶部１０８は、同期信号送信部１０４がリトライ用の同期フレームを送信する際の時間間隔（ウェイト間隔）Ｒを記憶する。同期信号送信部１０４は、ＩＥＥＥ１５８８やＩＥＥＥ８０２．１ＡＳなどの時刻同期プロトコルに基づき、同期フレームを生成し、入出力ポート１０３を介して、スレーブ装置２に送信する。同期信号送信部１０４が、同期フレームを送信するタイミングについては、後述する。送信時刻記憶部１０５は、同期信号送信部１０４が周期Ｔに基づき定期的な同期フレームを送信した際、その時刻を記憶する。
【００１９】
マスタクロック１０１、同期信号送信部１０４、追加送信要求受信部１０６、およびリトライ回数計数部１０７の各機能は、メモリ６に記憶された、各機能を実現するソフトウェアモジュールが、プロセッサ５に実行されることにより実現される。一つのソフトウェアモジュールがプロセッサ５に実行されることにより、上記の各機能のうち複数の機能が実現されてもよい。入出力ポート１０３の機能は、入出力インタフェース７により実現される。同期周期記憶部１０２、送信時刻記憶部１０５、およびウェイト間隔記憶部１０８の各機能は、それぞれメモリ６の記憶領域により実現される。同期周期記憶部１０２に記憶される同期周期Ｔ、ウェイト間隔記憶部１０８に記憶されるウェイト間隔Ｒは、ユーザが設定する。同期周期Ｔは、マスタ装置１とスレーブ装置２との間に求められる同期精度や、マスタ装置１とスレーブ装置２との間の時刻のずれやすさを考慮して決めればよい。また、ウェイト間隔Ｒは、マスタ装置１とスレーブ装置２の間の通信時間を考慮して決めればよい。本実施の形態においては、±１μｓｅｃの同期精度が求められており、同期周期Ｔは１０ｍｓｅｃである。また、ウェイト間隔Ｒは１００μｓｅｃである。ただし、同期周期Ｔやウェイト間隔Ｒは、必ずしも固定値である必要はなく、状況に応じ変更される可変値としてもよい。
【００２０】
次に、同期信号送信部１０４が同期フレームを送信するタイミングについて説明する。同期信号送信部１０４は、事前に設定された同期周期Ｔの間隔で、同期フレームを送信するとともに、スレーブ装置２からリトライ要求を受けた際に、リトライ用の同期フレームを追加送信する。リトライ用の同期フレームは、送信時刻記憶部１０５に記憶された同期フレームの送信時刻に、ウェイト間隔記憶部１０８に記憶されたウェイト間隔Ｒにリトライ回数計数部１０７に記憶されたリトライ回数ｎを乗じた時間を加えたタイミングにおいて、同期信号送信部１０４により送信される。
【００２１】
スレーブ装置２の構成について、図４を用いて説明する。スレーブ装置２は、スレーブクロック２０１、入出力ポート２０２、同期信号受信部２０３、同期周期記憶部２０４、受信時刻記憶部２０５、ウェイト間隔記憶部２０６、リトライ回数計数部２０７、受信タイミング予測部２０８、許容ぶれ幅記憶部２０９、同期信号判定部２１０、同期処理部２１１、受信時刻更新部２１２、リトライ可否判定部２１３、追加送信要求部２１４を備える。
【００２２】
スレーブクロック２０１は、スレーブ装置２内のスレーブ時刻を生成する。入出力ポート２０２は、スレーブ装置２内の各部とマスタ装置１の間で各種フレームのやり取りを中継する。同期信号受信部２０３は、マスタ装置１から送信された同期フレームを受信する。同期周期記憶部２０４は、マスタ装置１からスレーブ装置２に対し、同期フレームが送信される周期(同期周期)Ｔを記憶する。同期周期Ｔは、マスタ装置１の同期周期記憶部１０２に記憶されている同期周期Ｔと同じ値であり、マスタ装置１とスレーブ装置２で同期周期Ｔを共有している。受信時刻記憶部２０５は、同期信号受信部２０３が同期周期Ｔに基づいた定期的な同期フレームを受信した時刻(前受信時刻)を記憶する。ウェイト間隔記憶部２０６は、同期信号送信部１０４がリトライ用の同期フレームを送信する際の時間間隔（ウェイト間隔）Ｒを記憶する。ウェイト間隔Ｒは、マスタ装置１のウェイト間隔記憶部１０８に記憶されているウェイト間隔Ｒと同じ値であり、マスタ装置１とスレーブ装置２でウェイト間隔Ｒを共有している。リトライ回数計数部２０７は、マスタ装置１にリトライ要求を送信する回数（リトライ回数）ｎをカウントする。受信タイミング予測部２０８は、同期信号受信部２０３が次に同期フレームを受信すると予測されるタイミングを算出する。許容ぶれ幅記憶部２０９は、フレーム伝搬遅延の許容ぶれ幅δを記憶する。同期信号判定部２１０は、同期信号受信部２０３が同期フレームを受信した時刻と、受信タイミング予測部２０８が事前に算出した受信予測タイミングの差に基づき、受信した同期フレームが正常であるか否かを判定する。同期処理部２１１は、同期信号判定部２１０において、正常であると判定された同期フレームに基づき、スレーブクロック２０１のスレーブ時刻を補正（同期処理）する。受信時刻更新部２１２は、受信時刻記憶部２０５に記憶される同期フレームの受信時刻（前受信時刻）を更新する。一方、正常でないと判定された同期フレームは破棄され、同期処理部２１１は、当該同期フレームに基づいた同期処理は行わない。リトライ可否判定部２１３は、同期信号判定部２１０において、同期フレームが正常でないと判定された場合に、次の定期的な同期処理のタイミングまでに、すなわち現周期内に、同期処理のリトライを行う時間があるか否かに基づき、リトライ可否を判定する。リトライ可否判定部２１３にて、リトライを行う時間がある（リトライ可）と判定された場合、追加送信要求部２１４は、追加送信の要求であるとの情報を格納した通信フレーム(リトライ要求)を生成し、入出力ポート２０２を介して、マスタ装置１に送信する。なお、同期処理部２１１における同期処理は、ＩＥＥＥ１５８８やＩＥＥＥ８０２．１ＡＳなどの時刻同期プロトコルに基づき行われる。
【００２３】
スレーブクロック２０１、同期信号受信部２０３、リトライ回数計数部２０７、受信タイミング予測部２０８、同期信号判定部２１０、同期処理部２１１、受信時刻更新部２１２、リトライ可否判定部２１３、および追加送信要求部２１４の各機能は、メモリ６に記憶された、各機能を実現するソフトウェアモジュールが、プロセッサ５に実行されることより実現される。一つのソフトウェアモジュールがプロセッサ５に実行されることにより、上記の各機能のうち複数の機能が実現されてもよい。入出力ポート２０２の機能は、入出力インタフェース７により実現される。同期周期記憶部２０４、受信時刻記憶部２０５、ウェイト間隔記憶部２０６、および許容ぶれ幅記憶部２０９の各機能は、それぞれメモリ６の記憶領域により実現される。同期周期記憶部２０４に記憶される同期周期Ｔ、ウェイト間隔記憶部２０６に記憶されるウェイト間隔Ｒ、許容ぶれ幅記憶部２０９に記憶される許容ぶれ幅δは、ユーザが設定する。許容ぶれ幅δは、マスタ装置１とスレーブ装置２間求められる同期精度によって決めればよい。本実施の形態においては、±１μｓｅｃの同期精度を満たすため、許容ぶれ幅δは１μｓｅｃである。ただし、許容ぶれ幅δは、必ずしも固定値である必要はなく、状況に応じ変更される可変値としてもよい。
【００２４】
次に、受信タイミング予測部２０８における、受信予測タイミングの算出について説明する。前述のとおり、同期信号受信部２０３が同期周期Ｔに基づいた定期的な同期フレームを受信した時刻（前受信時刻）が、受信時刻記憶部２０５に記憶されている。受信タイミング予測部２０８は、この前受信時刻に、同期周期記憶部２０４に記憶されている同期周期Ｔを加えたタイミングを、受信予測タイミングとして算出する。なお、初回に同期信号を受信した場合など、前受信時刻が記憶されていない場合は、受信予測タイミングの算出は行わない。
【００２５】
同期信号判定部２１０は、新たに受信した同期フレームが正常であるか否かの判定を行う。当該判定には、同期信号受信部２０３が同期フレームを新たに受信したタイミングと、受信タイミング予測部２０８が算出した受信予測タイミングとのずれの大きさを用いる。当該ずれの大きさが、判定の基準値として許容ぶれ幅記憶部２０９に記憶された許容ぶれ幅δ以下であるか否かに基づき、受信した同期フレームの判定が行われる。ずれの大きさが、許容ぶれ幅以下の場合は、当該同期フレームが正常であると判定する。一方、ずれの大きさが許容ぶれ幅よりも大きい場合は、当該同期フレームが異常であると判定する。また、同期フレームが消失してしまう場合など、同期信号受信部２０３が、同期フレームを受信できない場合もある。そのため、受信予測時刻から許容ぶれ幅δを経過しても同期信号受信部２０３が同期フレームを受信していない場合は、同期信号判定部２１０は、同期フレームが異常であったと判定する。なお、同期信号判定部２１０は、受信タイミング予測部２０８において、受信予測タイミングの算出が行われなかった場合には、受信した同期フレームが正常であると判定する。
【００２６】
本実施の形態においては、受信時刻記憶部２０５に記憶されている前回正常に同期フレームを受信した時刻（前受信時刻）を基準として、同期フレームが正常であるか否かの判定が行われている。したがって、基準の前受信時刻が妥当でない場合は、正しく判定が行われず、同期信号が正常であるにもかかわらず、異常であるとの判定が繰り返し継続する場合が考えられる。このような問題に対処するため、リトライ回数が、設定した上限回数に達した場合には、スレーブ装置２は、リトライ要求を行わず、次に受信した同期周期に基づく同期信号を正常な同期信号とみなし、同期処理を行い、同期フレーム受信時刻（前受信時刻）を更新するようにしてもよい。
【００２７】
許容ぶれ幅δの値は、例えば、本システムを使用するユーザにより入力されるものである。例えば、目標とする同期精度を高める場合は許容ぶれ幅δの値を低く設定し、同期精度が低くても良い場合は許容ぶれ幅δの値を高く設定する。同期信号が異常であるとの判定が連続した場合には、受信時刻記憶部２０５に記憶されている前回正常に同期フレームを受信した時刻（前受信時刻）が妥当でない可能性があるため、許容ぶれ幅δの値を一時的に大きくして同期処理を促し、同期信号が正常であるとの判定が連続した場合に、許容ぶれ幅δの値を小さくするようにしてもよい。
【００２８】
同期信号判定部２１０において、同期フレームが正常と判定された場合であって、かつ当該同期フレームがリトライ要求に基づく同期フレームでない（リトライ回数計数部２０７のカウント値が０である）場合は、受信時刻更新部２１２は、受信時刻記憶部２０５に記憶されている時刻（前受信時刻）を、新たに正常と判定された同期フレームの受信時刻に更新する。一方、同期信号判定部２１０において、同期フレームが正常と判定された場合であって、かつ当該同期フレームがリトライ要求に基づく同期フレームであった（リトライ回数計数部２０７のカウント値が０でない）場合、および、リトライ可否判定部２１３において、リトライを実行する時間がないと判定された場合は、もともと記憶されていた時刻（前受信時刻）に周期Ｔを加えた時刻を定期的な同期信号を受信した時刻とみなし、この時刻により、受信時刻記憶部２０５に記憶されている時刻（前受信時刻）を更新する。
【００２９】
リトライ可否判定部２１３は、次の定期的な同期処理のタイミングまでに、すなわち現周期に、同期処理のリトライを行う時間があるか否かに基づきリトライ可否を判定する。リトライを行う時間があるかどうかは、ウェイト間隔Ｒに対し、リトライ回数ｎに１を加えた回数を乗じた値に、さらに許容ぶれ幅δを加えた計算値が、同期周期Ｔ未満かどうかで判断する。計算値が、同期周期Ｔ未満の場合は、リトライ実行時間あり（リトライ可）と判定し、同期周期Ｔ以上の場合は、リトライ実行時間なし（リトライ不可）と判定する。事前に１周期内においてリトライ可能な最大の回数を算出しておき、リトライ回数計数部２０７に記憶されているリトライ回数ｎに基づき、リトライ可否を判定してもよい。同期周期Ｔ、ウェイト間隔Ｒ、およびリトライ回数ｎに基づき、スレーブ装置側でリトライ実行時間の有無（リトライ可否）を判定することができ、無駄な通信を省くことができ、またマスタ装置側の負荷が軽減できる。
【００３０】
次に、マスタ装置１における処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。  まず、マスタ装置１の同期信号送信部１０４は、同期フレームを送信し(Ｓ１０１)、同期フレームを送信した時刻を、送信時刻記憶部１０５に記憶する（Ｓ１０２）。次に、同期信号送信部１０４は、現在の時刻が、次の同期フレームの送信時刻に達しているかどうか、すなわち次の周期の同期フレーム送信時刻、を判断する（Ｓ１０３）。この判断に用いられる次の同期フレームの送信時刻は、送信時刻記憶部１０５に記憶された送信時刻に、同期周期記憶部１０２に記憶された同期周期Ｔを加えた時刻である。
【００３１】
現在の時刻が、次の同期フレーム送信時刻に達していない場合（Ｓ１０３の判断がＮｏの場合）、追加送信要求受信部１０６が、スレーブ装置２より、リトライ要求を受信したかどうかを判断する（Ｓ１０４）。
【００３２】
一方、現在の時刻が、次の同期フレーム送信時刻に達している場合（Ｓ１０３の判断がＹｅｓの場合）、リトライ回数計数部１０７が、リトライ回数をリセット（０回に設定）し（Ｓ１０８）、同期信号送信部１０４は、次の周期の同期フレーム送信を行う（Ｓ１０１に戻る）。
【００３３】
Ｓ１０４において、スレーブ装置２より、リトライ要求を受信していないと判断した場合は、処理はＳ１０３のステップに戻る。Ｓ１０３とＳ１０４のステップにより、マスタ装置１は、次の同期フレームの送信時刻に達するまでは、リトライ要求の受信を待つことになる。
【００３４】
一方で、Ｓ１０４のステップにおいて、追加送信要求受信部１０６が、スレーブ装置２よりリトライ要求を受信した場合は、リトライ回数計数部１０７は、リトライ回数を１つカウントアップする（Ｓ１０５）。そして、リトライ用の同期フレームの送信時刻に達するまで待機してから（Ｓ１０６）、同期信号送信部１０４が、リトライ用の同期フレームの送信を行い（Ｓ１０７）、処理はＳ１０３のステップに戻る。なお、Ｓ１０６のステップに用いられるリトライ用の同期フレームの送信時刻は、送信時刻記憶部１０５に記憶されている送信時刻に、ウェイト間隔記憶部１０８に記憶されているウェイト間隔Ｒにリトライ回数計数部１０７に記憶されているリトライ回数ｎを乗じた時間を加えた時刻である。
【００３５】
スレーブ装置２における処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。まず、受信タイミング予測部２０８が、同期フレームの受信予測タイミングを算出する（Ｓ２０１）。具体的には、受信時刻記憶部２０５に記憶されている時刻（前受信時刻）に、同期周期記憶部２０４に記憶されている同期周期Ｔと、ウェイト間隔記憶部２０６に記憶されているウェイト間隔Ｒにリトライ回数計数部２０７に記憶されているリトライ回数ｎを乗じた時間と、を加えることで、同期フレームの受信予測タイミングを算出する。ここでの受信予測タイミングは、スレーブクロック２０１が生成する時刻に基づくものであり、時刻情報として算出する。なお、受信予測タイミングは、スレーブクロック２０１が生成する時刻を基準として、タイミングが特定できればよい。例えば、前受信時刻からのスレーブ装置２の基準クロックでのカウント数などで表してもよい。
【００３６】
次に、同期信号受信部２０３が、同期フレームを受信したかどうかを判断する（Ｓ２０２）。同期信号受信部２０３が同期フレームを受信した場合（Ｓ２０２の判断がＹｅｓの場合）、同期信号判定部２１０は、同期フレームの受信タイミングの判定を行う（Ｓ２０４）。同期信号判定部２１０における同期フレームの判定方法は、前述したとおりであり、受信タイミングにより、同期フレームが正常であるか異常であるかの判定を行う。一方、同期信号受信部２０３が同期フレームを受信していない場合（Ｓ２０２の判断がＮｏの場合）、同期信号判定部２１０は、同期フレームの受信予測タイミングから、許容時間δを経過したどうかを判定する（Ｓ２０３）。ここで、同期信号受信部２０３が、同期フレームを受信していない状態において、現在の時刻が、受信予測タイミングから許容時間δを経過した場合（Ｓ２０３の判断がＹｅｓの場合）、同期信号判定部２１０は、同期フレームに異常があったものと判定する。
【００３７】
Ｓ２０４のステップにおいて、同期信号判定部２１０が同期フレームを正常と判定した場合（Ｓ２０４の判断が正常の場合）、受信した同期フレームにしたがい、同期処理部２１１が、スレーブクロック２０１の同期処理を行う（Ｓ２０５）。そして、リトライ回数計数部２０７が、リトライ回数ｎをリセット（０に設定）し（Ｓ２０６）、受信時刻更新部２１２が、受信時刻記憶部２０５に記憶される同期フレームの受信時刻（前受信時刻）を更新する（Ｓ２０７）。この後、処理は同期フレームの受信予測タイミング算出のステップ（Ｓ２０１）に戻る。
【００３８】
一方、同期信号判定部２１０が、同期フレームを異常と判定した場合（Ｓ２０４の判断が異常、またはＳ２０３の判断がＹｅｓの場合）、リトライ可否判定部２１３が、次の周期の同期処理のタイミングまでに、同期処理のリトライを行う時間があるか否かに基づき、リトライの可否を判定する（Ｓ２０８）。リトライを行う時間があるかの判定方法は、前述のとおりである。
【００３９】
ここで、リトライ不可能と判定された場合(Ｓ２０８の判断がＮｏの場合)、処理はＳ２０６のステップに進む。一方、リトライ可能と判定された場合(Ｓ２０８の判断がＹｅｓの場合)、リトライ回数計数部２０７が、リトライ回数ｎを１つカウントアップし（Ｓ２０９）、追加送信要求部２１４が、マスタ装置１に対し、リトライ要求を送信する（Ｓ２１０）。そして、その後、処理は同期フレームの受信予測タイミング算出のステップ（Ｓ２０１）に戻る。
【００４０】
次に、マスタ装置１とスレーブ装置２における処理や両者間の信号のやりとりの流れについて、図７および図８のチャート図を用い、前述したフローチャートにおけるステップと対応づけながら説明する。なお、説明が重複するため、一部のステップについては、説明を省略する。
【００４１】
図７は、マスタ装置１とスレーブ装置２の間で、同期信号が正常に送受信された場合を示すシーケンス図である。
【００４２】
まず、マスタ装置１が、スレーブ装置２に対し、同期フレームを送信し（Ｓ１０１）、スレーブ装置２は、同期フレームを受信する（Ｓ２０２）。スレーブ装置２は、同期フレームを受信する前に、前の周期の同期フレームの受信時刻（前受信時刻）と同期周期Ｔにより、受信同期フレームの受信予測タイミングを算出している（Ｓ２０１）。スレーブ装置２は、同期フレームを受信すると、受信した同期フレームの判定を行う（Ｓ２０４）。ここでは、受信予測タイミングから、前後許容ぶれ幅δの間に、スレーブ装置２は同期フレームを受信しており、スレーブ装置２が受信した同期フレームは、正常と判定される。同期フレームが正常と判定されたため、スレーブ装置２は、同期処理を実施し（Ｓ２０５）、次の周期の同期フレームの受信予測タイミングを算出する（Ｓ２０１）。なお、ここでは、同期フレームが正常と判定されたため、スレーブ装置２は、マスタ装置１に対し、リトライ要求の送信は行わない。したがって、マスタ装置１は、リトライ要求がないため、同期フレームの送信時刻から、同期周期Ｔ経過後に、次の周期の同期フレームを送信し（Ｓ１０１）、スレーブ装置２は、次の周期の同期フレームの処理に移行する。
【００４３】
図８は、マスタ装置１とスレーブ装置２の間で、同期信号の通信に遅延が発生し、同期信号が正常に送受信されなかった場合を示すシーケンス図である。
【００４４】
図７の場合と同様、まず、マスタ装置１が、スレーブ装置２に対し、同期フレームを送信し（Ｓ１０１）、一方、スレーブ装置２は、同期フレームの受信予測タイミングを事前に算出している（Ｓ２０１）。ここでは、同期フレームの通信遅延により、受信予測タイミングから、許容ぶれ幅δ経過後までの間に、スレーブ装置２が同期フレームを受信できなかった（Ｓ２０３の判断Ｙｅｓ）。そのため、スレーブ装置２は、同期フレームに異常が発生したとみなし、同期処理は実施せず、リトライ実行時間があるか否かの判定（Ｓ２０８）を経て、マスタ装置１に対し、リトライ要求を送信する（Ｓ２１０）。また、スレーブ装置２は、リトライ用の同期フレームの受信予測タイミングを算出も行う（Ｓ２０１）。マスタ装置１は、リトライ要求を受信すると（Ｓ１０４）、次の周期の同期フレームの送信前の同一周期内において、同期フレームの送信時刻から、ウェイト間隔Ｒ経過後に、リトライ用の同期フレームを送信し（Ｓ１０１）、スレーブ装置２は、リトライ用の同期フレームの処理に移行する。図８の事例は、１回目のリトライ用の同期フレームにも遅延が発生し、２回目のリトライ要求が行われたものである。マスタ装置１は、最初の同期フレームの送信時刻から、同期周期Ｔ経過後に、次の周期同期フレームを送信し（Ｓ１０１）、スレーブ装置２は、次の周期の同期フレームの処理に移行する。
【００４５】
本実施の形態では、同期フレームに遅延が発生するなど、異常が発生した場合には、当該同期フレームに基づいた同期処理は行われないが、次の同期周期を待たずに、同期処理のリトライを行うことができるため、速やかに時刻の同期を行うことができる。また、スレーブ装置は、前回正常に同期フレームを受信した時刻(前受信時刻)、同期周期、ウェイト間隔、リトライ回数に基づき、次の同期周期の予測タイミングを算出し、同期フレームの正常・異常の判定を行うことができるため、同期フレームの正常・異常の判定が容易であり、同期精度の向上を容易に実現できる。
【符号の説明】
【００４６】
１  マスタ装置、  ２  スレーブ装置、３  ネットワーク、４  バス、５  プロセッサ、６  メモリ、７  入出力インタフェース、１０１  マスタクロック、１０２  同期周期記憶部、１０３  入出力ポート、１０４  同期信号送信部、１０５  送信時刻記憶部、１０６  追加送信要求受信部、１０７  リトライ回数計数部、１０８  ウェイト間隔記憶部、２０１  スレーブクロック、２０２  入出力ポート、２０３  同期信号受信部、２０４  同期周期記憶部、２０５  受信時刻記憶部、２０６  ウェイト間隔記憶部、２０７  リトライ回数計数部、２０８  受信タイミング予測部、２０９  許容ぶれ幅記憶部、２１０  同期信号判定部、２１１  同期処理部、２１２  受信時刻更新部、２１３  リトライ可否判定部、２１４  追加送信要求部。
【図１】
2020021597.tif 000003
【図２】
2020021597.tif 000004
【図３】
2020021597.tif 000005
【図４】
2020021597.tif 000006
【図５】
2020021597.tif 000007
【図６】
2020021597.tif 000008
【図７】
2020021597.tif 000009
【図８】
2020021597.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月10日(2019.7.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明に係る通信装置は、基準時刻を持ち且つ同期周期毎に同期信号を送信するマスタ装置から、同期信号を受信する同期信号受信部と、同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、同期信号判定部において同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された同期信号に基づき、同期処理を行う同期処理部と、同期信号判定部において同期信号が異常と判定された場合に、次の周期の同期信号の送信前に同期信号を追加送信するように、マスタ装置に対し要求する追加送信要求部と、同期周期を記憶する同期周期記憶部と、マスタ装置より前の周期に同期周期に基づき送信された同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、マスタ装置が同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、現周期内において追加送信要求部が、マスタ装置に対し、同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、前受信時刻に対し、同期周期と、時間間隔に回数を乗じた時間と、を加えることで、次に同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、を備え、同期信号判定部は、予測タイミングと、同期信号受信部が同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下の場合に、同期信号が正常であると判定するものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
この発明に係る通信システムは、マスタ装置とスレーブ装置とが通信回線を介して接続される通信システムであって、マスタ装置は、基準時刻を生成するマスタクロックと、基準時刻に対する時刻同期をスレーブ装置に実行させる同期信号を同期周期毎に送信するとともに、スレーブ装置から要求を受信した場合に、次の周期の同期信号の送信前に同期信号の追加送信を行う同期信号送信部と、を備え、スレーブ装置は、スレーブ時刻を生成するスレーブクロックと、マスタ装置から、同期信号を受信する同期信号受信部と、同期周期を記憶する同期周期記憶部と、マスタ装置より前の周期に同期周期に基づき送信された同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、マスタ装置が同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、現周期内において追加送信要求部が、マスタ装置に対し、同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、前受信時刻に対し、同期周期と、時間間隔に回数を乗じた時間と、を加えることで、次に同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、予測タイミングと、同期信号受信部が同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下であるかに基づき、同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、同期信号判定部において同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された同期信号に基づき、スレーブ時刻を基準時刻に同期させる同期処理を行う同期処理部と、同期信号判定部において同期信号が異常と判断された場合に、マスタ装置に対し、同期信号を、現周期内に追加送信するように要求する追加送信要求部と、を備えたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この発明に係る同期制御方法は、基準時刻を有するマスタ装置が周期的に同期信号を送信する工程と、スレーブ装置が同期信号を受信する工程と、スレーブ装置が、前の周期に同期周期に基づきマスタ装置より送信された同期信号を受信した時刻に対し、同期周期と、マスタ装置が同期信号を追加送信する際の時間間隔に、現周期内においてスレーブ装置がマスタ装置に対し同期信号を追加送信するよう要求した回数を乗じた時間と、を加えることで、次に同期信号を受信する予測タイミングを算出する工程と、予測タイミングと、同期信号受信部が同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下であるかに基づき、スレーブ装置が受信した同期信号が、正常であるか異常であるかを判定する工程と、同期信号が正常と判断された場合に、正常と判断された同期信号に基づき、スレーブ装置が同期処理を実行する工程と、同期信号が異常と判断された場合に、スレーブ装置が、同期信号を、次の周期の同期信号の送信前に同期信号を追加送信するように、マスタ装置に対し要求する工程と、マスタ装置が、スレーブ装置からの要求に基づき、現周期内に、同期信号を追加送信する工程と、を備えたものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準時刻を持ち且つ同期周期毎に同期信号を送信するマスタ装置から、前記同期信号を受信する同期信号受信部と、
前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された前記同期信号に基づき、同期処理を行う同期処理部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が異常と判定された場合に、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号を追加送信するように、前記マスタ装置に対し要求する追加送信要求部と、
前記同期周期を記憶する同期周期記憶部と、
前記マスタ装置より前の周期に前記同期周期に基づき送信された前記同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、
前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、
現周期内において前記追加送信要求部が、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、
前記前受信時刻に対し、前記同期周期と、前記時間間隔に前記回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、
を備え、
前記同期信号判定部は、前記予測タイミングと、前記同期信号受信部が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下の場合に、前記同期信号が正常であると判定する通信装置。
【請求項２】
前記同期信号判定部において異常と判断された場合に、前記現周期内に前記追加送信が可能か否かを判定するリトライ可否判定部をさらに備える請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
マスタ装置とスレーブ装置とが通信回線を介して接続される通信システムにおいて、
前記マスタ装置は、
基準時刻を生成するマスタクロックと、
前記基準時刻に対する時刻同期を前記スレーブ装置に実行させる同期信号を同期周期毎に送信するとともに、前記スレーブ装置から要求を受信した場合に、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号の追加送信を行う同期信号送信部と、
を備え、
前記スレーブ装置は、
スレーブ時刻を生成するスレーブクロックと、
前記マスタ装置から、前記同期信号を受信する同期信号受信部と、
前記同期周期を記憶する同期周期記憶部と、
前記マスタ装置より前の周期に前記同期周期に基づき送信された前記同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、
前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、
現周期内において前記追加送信要求部が、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、
前記前受信時刻に対し、前記同期周期と、前記時間間隔に前記回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、
前記予測タイミングと、前記同期信号受信部が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下であるかに基づき、前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された前記同期信号に基づき、前記スレーブ時刻を前記基準時刻に同期させる同期処理を行う同期処理部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が異常と判断された場合に、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を、現周期内に追加送信するように要求する追加送信要求部と、
を備える通信システム。
【請求項４】
基準時刻を有するマスタ装置が周期的に同期信号を送信する工程と、
スレーブ装置が前記同期信号を受信する工程と、
スレーブ装置が、前の周期に同期周期に基づき前記マスタ装置より送信された前記同期信号を受信した時刻に対し、前記同期周期と、前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔に、現周期内において前記スレーブ装置が前記マスタ装置に対し前記同期信号を追加送信するよう要求した回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する工程と、
前記予測タイミングと、前記同期信号受信部が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下であるかに基づき、前記スレーブ装置が受信した前記同期信号が、正常であるか異常であるかを判定する工程と、
前記同期信号が正常と判断された場合に、正常と判断された前記同期信号に基づき、前記スレーブ装置が同期処理を実行する工程と、
前記同期信号が異常と判断された場合に、前記スレーブ装置が、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号を追加送信するように、前記マスタ装置に対し要求する工程と、
前記マスタ装置が、前記スレーブ装置からの要求に基づき、現周期内に、前記同期信号を追加送信する工程と、
を含む同期制御方法。
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月19日(2019.9.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準時刻を持ち且つ同期周期毎に同期信号を送信するマスタ装置から、前記同期信号を受信する同期信号受信部と、
前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された前記同期信号に基づき、同期処理を行う同期処理部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が異常と判定された場合に、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号を追加送信するように、前記マスタ装置に対し要求する追加送信要求部と、
前記同期周期を記憶する同期周期記憶部と、
前記マスタ装置より前の周期に前記同期周期に基づき送信された前記同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、
前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、
現周期内において前記追加送信要求部が、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、
前記前受信時刻に対し、前記同期周期と、前記時間間隔に前記回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、
を備え、
前記同期信号判定部は、前記予測タイミングと、前記同期信号受信部が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下の場合に、前記同期信号が正常であると判定する通信装置。
【請求項２】
前記同期信号判定部において異常と判断された場合に、前記現周期内に前記追加送信が可能か否かを判定するリトライ可否判定部をさらに備える請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
マスタ装置とスレーブ装置とが通信回線を介して接続される通信システムにおいて、
前記マスタ装置は、
基準時刻を生成するマスタクロックと、
前記基準時刻に対する時刻同期を前記スレーブ装置に実行させる同期信号を同期周期毎に送信するとともに、前記スレーブ装置から要求を受信した場合に、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号の追加送信を行う同期信号送信部と、
を備え、
前記スレーブ装置は、
スレーブ時刻を生成するスレーブクロックと、
前記マスタ装置から、前記同期信号を受信する同期信号受信部と、
前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する同期信号判定部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が正常と判定された場合に、正常と判定された前記同期信号に基づき、前記スレーブ時刻を前記基準時刻に同期させる同期処理を行う同期処理部と、
前記同期信号判定部において前記同期信号が異常と判断された場合に、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を、現周期内に追加送信するように要求する追加送信要求部と、
前記同期周期を記憶する同期周期記憶部と、
前記マスタ装置より前の周期に前記同期周期に基づき送信された前記同期信号を受信した時刻である前受信時刻を記憶する受信時刻記憶部と、
前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔を記憶するウェイト間隔記憶部と、
現周期内において前記追加送信要求部が、前記マスタ装置に対し、前記同期信号を追加送信するよう要求した回数をカウントするリトライ回数計数部と、
前記前受信時刻に対し、前記同期周期と、前記時間間隔に前記回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する受信タイミング予測部と、
を備え、
前記同期信号判定部は、前記予測タイミングと、前記同期信号受信部が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下であるかに基づき、前記同期信号が正常であるか異常であるかを判定する通信システム。
【請求項４】
基準時刻を有するマスタ装置が周期的に同期信号を送信する工程と、
スレーブ装置が前記同期信号を受信する工程と、
前記スレーブ装置が、前の周期に同期周期に基づき前記マスタ装置より送信された前記同期信号を受信した時刻に対し、前記同期周期と、前記マスタ装置が前記同期信号を追加送信する際の時間間隔に、現周期内において前記スレーブ装置が前記マスタ装置に対し前記同期信号を追加送信するよう要求した回数を乗じた時間と、を加えることで、次に前記同期信号を受信する予測タイミングを算出する工程と、
前記予測タイミングと、前記スレーブ装置が前記同期信号を受信したタイミングとの差の大きさが、予め定められた基準値以下であるかに基づき、前記スレーブ装置が受信した前記同期信号が、正常であるか異常であるかを判定する工程と、
前記同期信号が正常と判断された場合に、正常と判断された前記同期信号に基づき、前記スレーブ装置が同期処理を実行する工程と、
前記同期信号が異常と判断された場合に、前記スレーブ装置が、次の周期の前記同期信号の送信前に前記同期信号を追加送信するように、前記マスタ装置に対し要求する工程と、
前記マスタ装置が、前記スレーブ装置からの要求に基づき、現周期内に、前記同期信号を追加送信する工程と、
を含む同期制御方法。
【国際調査報告】
2020021597.tif 000011
2020021597.tif 000012
2020021597.tif 000013
2020021597.tif 000014