(57)【要約】  下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載された運転室と、前記運転室内で左右方向に延びるように配置され、表示装置を取付可能な複数の取付部が少なくとも左右方向の異なる位置に形成されたモニタ取付台と、を備えるショベル。
2018159742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載された運転室と、
前記運転室内で左右方向に延びるように配置され、表示装置を取付可能な複数の取付部が少なくとも左右方向の異なる位置に形成されたモニタ取付台と、
を備える、
ショベル。
【請求項２】
前記複数の取付部は、前記運転室の左側面及び右側面から等距離となる中心線よりも左側に配置される第１取付部と、前記中心線よりも右側に配置される第２取付部とを含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記運転室には、前記下部走行体を操作する操作レバーが設けられており、
前記第１取付部は、前記操作レバーよりも左側に配置され、
前記第２取付部は、前記操作レバーよりも右側に配置されている、
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記第１取付部及び前記第２取付部は、前記操作レバーよりも前方に配置されている、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記モニタ取付台は、前記運転室と共締めされて前記上部旋回体に固定されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記モニタ取付台は、前記上部旋回体の前側の横梁の上方に設けられている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記運転室には、前記下部走行体を操作する操作ペダルが取り付けられており、
前記モニタ取付台は、前記運転室に前記操作ペダルを固定する締結部材により、前記運転室に固定されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記モニタ取付台は、長尺状の板状部材により形成されており、
前記モニタ取付台の厚みは、前記運転室の床部材の厚みよりも厚い、
請求項１に記載のショベル。
【請求項９】
前記モニタ取付台は、複数の締結部材により前記運転室に固定されている、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１０】
前記複数の取付部のいずれかに固定され、前記表示装置を支持する支持アームを備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１１】
前記支持アームは、複数の締結部材により前記モニタ取付台に固定されている、
請求項１０に記載のショベル。
【請求項１２】
前記支持アームの前方又は後方には、リブが設けられている、
請求項１０に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械としてのショベルを操作する操作者には、アタッチメントによる掘削等の作業を効率的且つ正確に行うために、熟練した操作技術が要求される。そこで、ショベルの操作経験が少ない操作者でも作業を精度よく行うことができるように、ショベルの操作をガイドする機能（以下、「マシンガイダンス機能」と称する）を有するショベルが知られている。【０００３】
このようなショベルでは、マシンガイダンス機能に関する多くの情報を表示させるため、キャビン内に大型の表示装置が取り付けられる。大型の表示装置は、例えば一対のフロントピラーのうちのアタッチメントに近接する側のピラーに取り付けられる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１３６９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のショベルでは、作業内容や作業現場によっては、大型の表示装置が作業のための視界を遮ってしまい、操作性が悪化する場合がある。【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、作業内容や作業現場に応じて表示装置の取付位置が変更できるショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るショベルによれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載された運転室と、前記運転室内で左右方向に延びるように配置され、表示装置を取付可能な複数の取付部が少なくとも左右方向の異なる位置に形成されたモニタ取付台と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、作業内容や作業現場に応じて表示装置の取付位置が変更できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図
【図２】図１のショベルのコントローラを含む接続構成の一例を示す図
【図３】図１のショベルのコントローラ及びマシンガイダンス装置の構成の一例を示す図
【図４Ａ】図１のショベルのキャビン内から前方を見たときの図
【図４Ｂ】図１のショベルのキャビン内から前方を見たときの図
【図５】図１のショベルのキャビンの構成の一例を示す断面図
【図６】図１のショベルのキャビンの構成の一例を示す平面図
【図７】図１のショベルのキャビンの構成の別の例を示す平面図
【図８】第１表示装置の画像表示部に表示される画像の一例を示す図
【図９】第２表示装置の画像表示部に表示されるメイン画面の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係るショベルＰＳを例示する側面図である。図１中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向は下方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
【００１２】
図１に示されるように、ショベルＰＳの下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回自在に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、アームトップピンＰ１及びバケットリンクピンＰ２によりエンドアタッチメント（作業部位）としてバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントとしては、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。
【００１３】
ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。ブーム４、アーム５、及びバケット６には、それぞれブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３が取り付けられている。掘削アタッチメントには、バケットチルト機構が設けられてもよい。
【００１４】
ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度を検出する加速度センサである。
【００１５】
アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度を検出する。アーム角度センサＳ２は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、ブーム４に対するアーム５の回動角度を検出する加速度センサである。
【００１６】
バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度を検出する。バケット角度センサＳ３は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、アーム５に対するバケット６の回動角度を検出する加速度センサである。
【００１７】
掘削アタッチメントがバケットチルト機構を備える場合、バケット角度センサＳ３は、チルト軸回りのバケット６の回動角度を追加的に検出する。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ等であってもよい。
【００１８】
上部旋回体３は、エンジン１１等の動力源、車体傾斜センサＳ４が搭載され、カバー３ａにより覆われている。車体傾斜センサＳ４は、上部旋回体３の傾斜角度を検出する。車体傾斜センサＳ４は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、上部旋回体３の傾斜角度を検出する加速度センサである。
【００１９】
上部旋回体３のカバー３ａ上部には、撮像装置８０が設けられている。撮像装置８０は、上部旋回体３からキャビン１０に向かって、左側を撮像する左側カメラ８０Ｌ、右側を撮像する右側カメラ８０Ｒ、後方を撮像する後方カメラ８０Ｂを有する。左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラであり、それぞれ撮影した画像をキャビン１０内に設けられている第１表示装置４０に送る。
【００２０】
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられている。キャビン１０の頂部には、ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１、及び送信装置Ｔ１が設けられている。ＧＰＳ装置Ｇ１は、ショベルＰＳの位置をＧＰＳ機能により検出し、位置データをコントローラ３０内のマシンガイダンス装置５０に供給する。送信装置Ｔ１は、ショベルＰＳの外部に向けて情報を発信する。また、キャビン１０内には、コントローラ３０、第１表示装置４０、第２表示装置４０Ｓ、音声出力装置４３、入力装置４５、記憶装置４７、及びゲートロックレバー４９が設けられている。
【００２１】
コントローラ３０は、ショベルＰＳの駆動制御を行う主制御部として機能する。コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成されている。コントローラ３０の各種の機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されているプログラムを実行することで実現される。
【００２２】
コントローラ３０は、ショベルＰＳの操作をガイドするマシンガイダンス装置５０としても機能する。マシンガイダンス装置５０は、例えば操作者が設定した目標地形の表面である目標面とアタッチメントの作業部位との距離等といった作業情報を操作者に報知する。目標面とアタッチメントの作業部位との距離は、例えばエンドアタッチメントとしてのバケット６の先端（爪先）、バケット６の背面、エンドアタッチメントとしてのブレーカの先端等と目標面との間の距離である。マシンガイダンス装置５０は、第１表示装置４０、第２表示装置４０Ｓ、音声出力装置４３等を介して、作業情報を操作者に報知し、ショベルＰＳの操作をガイドする。
【００２３】
本発明の実施形態では、マシンガイダンス装置５０がコントローラ３０に組み込まれているが、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは別に設けられてもよい。この場合、マシンガイダンス装置５０は、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。マシンガイダンス装置５０の各種の機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
【００２４】
第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの指令に応じて各種の作業情報を含む画像を表示する。第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、例えばマシンガイダンス装置５０に接続される車載液晶ディスプレイである。本実施形態では、第２表示装置４０Ｓの画面サイズは第１表示装置４０の画面サイズより大きい。但し、第２表示装置４０Ｓの画面サイズは第１表示装置４０の画面サイズ以下であってもよい。
【００２５】
音声出力装置４３は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの音声出力指令に応じて各種の音声情報を出力する。音声出力装置４３は、例えばマシンガイダンス装置５０に接続される車載スピーカを含む。また、音声出力装置４３は、ブザー等の警報器を含んでもよい。
【００２６】
入力装置４５は、ショベルＰＳの操作者がマシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０に各種の情報を入力するための装置である。入力装置４５は、例えば第２表示装置４０Ｓに設けられるメンブレンスイッチを含んで構成される。入力装置４５は、例えば、バケット６の寸法等を設定する寸法設定画面へ切り替えるための寸法設定画面切替スイッチ、ブザー音の周波数（高低）、音量等を設定するブザー設定画面へ切り替えるためのブザー設定画面切替スイッチ、測量モードの使用を有効にするか否か等を設定する測量設定画面へ切り替えるための測量設定画面切替スイッチ、基準点設定画面切替スイッチ、バケットベンチセット機能スイッチ、旋回ベンチセット機能スイッチ等を含んでよい。また、入力装置４５は、第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓのそれぞれに対応付けて個別に設けられていてもよい。この場合、入力装置４５としてタッチパネル等を含んで構成されてもよい。
【００２７】
記憶装置４７は、各種の情報を記憶するための装置である。記憶装置４７は、例えば半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、マシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０等が出力する各種の情報を記憶する。
【００２８】
ゲートロックレバー４９は、キャビン１０のドアと運転席との間に設けられ、ショベルＰＳが誤って操作されるのを防止する機構である。操作者が運転席に乗り込んでゲートロックレバー４９を引き上げると、操作者はキャビン１０から退出できなくなると共に、各種の操作装置の操作が可能になる。操作者がゲートロックレバー４９を押し下げると、操作者はキャビン１０から退出可能になると共に、各種の操作装置の操作が不能になる。
【００２９】
図２は、図１のショベルのコントローラを含む接続構成の一例を示す図である。
【００３０】
第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、キャビン１０内に設けられ、マシンガイダンス装置５０から供給される作業情報等を含む画像を表示する。第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、コントローラ３０に接続されている。コントローラ３０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信ネットワーク、専用線等を介してマシンガイダンス装置５０を含む。
【００３１】
第１表示装置４０は、画像表示部４１に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを有する。変換処理部４０ａは、撮像装置８０から得られる画像データに基づいて画像表示部４１上に表示する撮影画像を含む画像を生成する。第１表示装置４０には、左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂのそれぞれから画像データが入力される。
【００３２】
また、変換処理部４０ａは、コントローラ３０から第１表示装置４０に入力される各種のデータのうち画像表示部４１に表示させるデータを画像信号に変換する。コントローラ３０から第１表示装置４０に入力されるデータは、例えばエンジン冷却水の温度を示すデータ、作動油の温度を示すデータ、尿素水の残量を示すデータ、燃料の残量を示すデータ等を含む。
【００３３】
そして、変換処理部４０ａは、変換した画像信号を画像表示部４１に出力し、撮影画像や各種のデータに基づいて生成した画像を画像表示部４１に表示させる。なお、変換処理部４０ａは、第１表示装置４０ではなく、例えばコントローラ３０に設けられてもよい。この場合、撮像装置８０は、コントローラ３０に接続される。
【００３４】
第１表示装置４０は、入力部としてのスイッチパネル４２を有する。スイッチパネル４２は、各種のハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネル４２は、ライトスイッチ４２ａ、ワイパースイッチ４２ｂ、ウィンドウォッシャスイッチ４２ｃを有する。
【００３５】
ライトスイッチ４２ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り替えるためのスイッチである。
【００３６】
ワイパースイッチ４２ｂは、ワイパーの作動・停止を切り替えるためのスイッチである。
【００３７】
ウィンドウォッシャスイッチ４２ｃは、ウィンドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。
【００３８】
第２表示装置４０Ｓは、第１表示装置４０と同様、画像を生成する変換処理部４０Ｓａを有する。本実施形態では、第２表示装置４０Ｓは撮像装置８０に直接的には接続されていない。そのため、変換処理部４０Ｓａは撮影画像を含む画像を生成しない。但し、変換処理部４０Ｓａは、第２表示装置４０Ｓが撮像装置８０に直接的に接続されている場合には撮影画像を含む画像を生成してもよい。
【００３９】
変換処理部４０Ｓａは、コントローラ３０から第２表示装置４０Ｓに入力される各種のデータのうち画像表示部４１Ｓに表示させるデータを画像信号に変換する。そして、変換処理部４０Ｓａは、変換した画像信号を画像表示部４１Ｓに出力し、各種のデータに基づいて生成した画像を画像表示部４１Ｓに表示させる。なお、変換処理部４０Ｓａは、第２表示装置４０Ｓではなく、例えばコントローラ３０に設けられていてもよい。
【００４０】
第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。蓄電池７０は、エンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０、第１表示装置４０、及び第２表示装置４０Ｓ以外のショベルＰＳの電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動されてエンジン１１を始動させる。
【００４１】
エンジン１１は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に接続され、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４により制御される。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種のデータ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温（物理量）を示すデータ等）がコントローラ３０に常時送信される。コントローラ３０は内部の記憶部３０ａにこのデータを蓄積し、適宜、第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓに送信できる。
【００４２】
メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するための油圧ポンプである。メインポンプ１４は、例えば斜板式可変容量型油圧ポンプである。
【００４３】
パイロットポンプ１５は、パイロットライン２２を介して各種の油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、例えば固定容量型油圧ポンプである。
【００４４】
コントロールバルブ１７は、ショベルＰＳにおける油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えばブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、及び旋回用油圧モータ等に、メインポンプ１４が吐出する作動油を選択的に供給する。なお、以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、及び旋回用油圧モータを、「油圧アクチュエータ」という場合がある。
【００４５】
操作装置２６は、キャビン１０内に設けられ、操作者によって油圧アクチュエータの操作に用いられる。操作装置２６が操作されると、パイロットポンプから油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに作動油が供給される。各パイロットポートには、対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力の作動油が供給される。
【００４６】
操作装置２６は、ブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を駆動させる操作レバー、操作ペダルを含む。操作者がブーム操作レバーを操作すると、ブームシリンダ７を油圧駆動させて、ブーム４を操作できる。操作者がアーム操作レバーを操作すると、アームシリンダ８を油圧駆動させて、アーム５を操作できる。操作者がバケット操作レバーを操作すると、バケットシリンダ９を油圧駆動させて、バケット６を操作できる。操作者が走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を駆動させる操作レバーを操作すると、走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を油圧駆動させて、下部走行体１や上部旋回体３を操作できる。
【００４７】
コントローラ３０は、例えば以下で説明する各種のデータを取得する。コントローラ３０が取得したデータは、記憶部３０ａに格納される。
【００４８】
可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａは、斜板角度を示すデータをコントローラ３０に送る。また、吐出圧力センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータをコントローラ３０に送る。これらのデータ（物理量を表すデータ）は記憶部３０ａに格納される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられている油温センサ１４ｃは、管路を流れる作動油の温度を表すデータをコントローラ３０に送る。
【００４９】
圧力センサ１５ａ，１５ｂは、操作装置２６が操作された際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧を検出し、検出したパイロット圧を示すデータをコントローラ３０に送る。操作装置２６には、スイッチボタン２７が設けられている。操作者は、操作装置２６を操作しながらスイッチボタン２７を操作することで、コントローラ３０に指令信号を送ることができる。
【００５０】
ショベルＰＳのキャビン１０内には、エンジン回転数調整ダイヤル７５が設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、例えばエンジン回転数を段階的に切り替えることができる。本発明の実施形態では、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びＩＤＬＥモードの４段階にエンジン回転数を切り替えることができるように設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ３０に送る。なお、図２には、エンジン回転数調整ダイヤル７５によりＨモードが選択された状態が示されている。
【００５１】
ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、２番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルＰＳを稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、３番目に高いエンジン回転数を利用する。ＩＤＬＥモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードのエンジン回転数で一定回転数に制御される。
【００５２】
次に、ショベルＰＳのコントローラ３０及びマシンガイダンス装置５０に設けられている各種の機能について説明する。図３は、図１のショベルのコントローラ及びマシンガイダンス装置の構成の一例を示す図である。
【００５３】
コントローラ３０は、ＥＣＵ７４を含むショベルＰＳ全体の動作を制御する。コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを閉状態とし、ゲートロックレバー４９が引き上げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを開状態とするように制御する。ゲートロック弁４９ａは、図２に示されるように、コントロールバルブ１７と操作装置２６等との間の油路に設けられている切替弁である。ゲートロック弁４９ａは、コントローラ３０からの指令によって開閉する構成になっているが、ゲートロックレバー４９と機械的に接続され、ゲートロックレバー４９の動作に応じて開閉する構成であってもよい。
【００５４】
ゲートロック弁４９ａは、閉状態において、コントロールバルブ１７と操作装置２６等との間の作動油の流れを遮断して操作装置２６等の操作を無効にする。また、ゲートロック弁４９ａは、開状態において、コントロールバルブ１７と操作装置２６等との間で作動油を連通させて操作装置２６等の操作を有効にする。
【００５５】
コントローラ３０は、ゲートロック弁４９ａが開状態となり、操作装置２６の操作が有効になった状態で、圧力センサ１５ａ，１５ｂによって検出されるパイロット圧から、各操作装置２６の操作量を検出する。
【００５６】
コントローラ３０は、ショベルＰＳ全体の動作の制御に加えて、マシンガイダンス装置５０によるガイダンスを行うか否かを制御する。例えば、コントローラ３０は、ショベルＰＳが休止中であると判定したときは、マシンガイダンス装置５０によるガイダンスを中止するように、マシンガイダンス装置５０にガイダンス中止指令を送る。
【００５７】
また、コントローラ３０は、オートアイドルストップ指令をＥＣＵ７４に対して出力する際に、ガイダンス中止指令をマシンガイダンス装置５０に出力してもよい。あるいは、コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられた状態にあると判定した場合に、ガイダンス中止指令をマシンガイダンス装置５０に出力してもよい。
【００５８】
次に、マシンガイダンス装置５０について説明する。マシンガイダンス装置５０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４、ＧＰＳ装置Ｇ１、入力装置４５等から、コントローラ３０に供給される各種の信号及びデータを受信する。
【００５９】
マシンガイダンス装置５０は、受信した信号及びデータに基づいてバケット６等のアタッチメントの実際の動作位置を算出する。そして、マシンガイダンス装置５０は、アタッチメントの実際の動作位置と目標面とを比較し、例えばバケット６と目標面との間の距離等を算出する。マシンガイダンス装置５０は、ショベルＰＳの旋回中心軸からバケット６の爪先までの距離や、目標面の傾斜角度等も算出し、これらを作業情報として第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓに送信する。なお、マシンガイダンス装置５０は、これらの作業情報を第２表示装置４０Ｓのみに送信してもよい。
【００６０】
なお、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とが別に設けられている場合には、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは、ＣＡＮを通じて互いに通信可能に接続される。
【００６１】
マシンガイダンス装置５０は、高さ算出部５０３、比較部５０４、表示制御部５０５、及びガイダンスデータ出力部５０６を有する。
【００６２】
高さ算出部５０３は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出信号から求められるブーム４、アーム５、及びバケット６の角度から、バケット６の先端（爪先）の高さを算出する。
【００６３】
比較部５０４は、高さ算出部５０３が算出したバケット６の先端（爪先）の高さと、ガイダンスデータ出力部５０６から出力されるガイダンスデータにおいて示される目標面の位置とを比較する。また、比較部５０４は、ショベルＰＳに対する目標面の傾斜角度を求める。高さ算出部５０３や比較部５０４において求められた各種のデータは、記憶装置４７に記憶される。
【００６４】
表示制御部５０５は、比較部５０４によって求められたバケット６の高さや目標面の傾斜角度等を、作業情報として第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓに送信する。第１表示装置４０は、撮像装置８０から送られる撮影画像と共に、表示制御部５０５から送られる作業情報を画面に表示する。第２表示装置４０Ｓは、表示制御部５０５から送られる作業情報を画面に表示する。また、表示制御部５０５は、バケット６が目標面よりも低い位置になった場合等には、音声出力装置４３を介して操作者に警報を発することができる。
【００６５】
次に、キャビン１０に設けられる第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓの取付位置の一例について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、図１のショベルのキャビン１０内から前方を見たときの図である。図４Ａは第２表示装置４０Ｓを運転席１０２の前方の左側に取り付けた状態を示し、図４Ｂは第２表示装置４０Ｓを運転席１０２の前方の右側に取り付けた状態を示している。なお、各図中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向は下方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
【００６６】
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、第１表示装置４０は、運転席１０２の右前方にある右ピラー１０Ｒの幅に収まるように右ピラー１０Ｒに取り付けられている。正面を向いて運転席１０２に座る操作者が作業中に視認できるようにするためである。具体的には、操作者がフロントガラスＦＧを通してバケット６を中心視野で捉えたときに第１表示装置４０を周辺視野で捉えることができるようにするためである。
【００６７】
また、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、第２表示装置４０Ｓは、運転席１０２の前方において、少なくとも左右方向の異なる位置に取り付け可能となっている。図示の例では、第２表示装置４０Ｓは、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも左側又は右側に取り付けられている。作業内容や作業現場によっては、右側に設けると作業のための視界を遮ることになる場合と、左側に設けると作業のための視界を遮ることになる場合とがあり、作業内容や作業現場に応じて作業のための視界を遮ることを抑制するためである。
【００６８】
以下、第２表示装置４０Ｓの取付位置について、詳細に説明する。図５は、図１のショベルのキャビン１０の構成の一例を示す断面図である。図６は、図１のショベルのキャビンの構成の一例を示す平面図である。なお、各図中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向は下方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
【００６９】
図５に示されるように、ショベルＰＳは、キャビン１０の下方を覆う板状部材である床部材１０４と、床部材１０４の下方に配置されたフレーム１０８とを備える。
【００７０】
床部材１０４は、左ピラー１０Ｌ及び右ピラー１０Ｒに溶接等により固定された先端フレーム１０５に、ボルト等の締結部材１２４を用いて固定されている。床部材１０４及び先端フレーム１０５は、例えば鋼板などで構成される。
【００７１】
フレーム１０８は、上部旋回体３を構成するものであり、下部走行体１に旋回可能に取り付けられている。フレーム１０８は、下部走行体１からの振動を減衰させる減衰装置１０６を介して床部材１０４を支持する。フレーム１０８は、前側横梁１１０と後側横梁１１２とを有する。
【００７２】
前側横梁１１０は、左右に延びており、左右一対の減衰装置１０６（図５には、１つのみ図示）を介して、床部材１０４の前部を支持している。前側横梁１１０は、水平な上面部１１０ａと、上面部１１０ａの前端縁から後下方に斜めに延びる前面部１１０ｂと、上面部１１０ａの後端縁から下方に延びる後面部１１０ｃとを一体的に有し、上面部１１０ａに減衰装置１０６がボルト等で締結されている。前側横梁１１０は、例えば鋼板を折り曲げて形成される。
【００７３】
後側横梁１１２は、前側横梁１１０と同様、左右に延びており、左右一対の減衰装置１０６（図５には、１つのみ図示）を介して、床部材１０４の後部を支持している。後側横梁１１２は、例えば鋼板を折り曲げて成形される。
【００７４】
床部材１０４の上方には、操作者が着座する運転席１０２が設置されている。運転席１０２に着座する操作者は、キャビン１０の前面の窓からバケット６を見ることができる。運転席１０２の近傍には、操作者による運転操作を受け付ける操作装置２６が設置されている。
【００７５】
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、操作装置２６は、操作レバー２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ、操作ペダル２６ｅ，２６ｆ等を含む。操作レバー２６ａ，２６ｂは、運転席１０２の左右両脇に設けられており、アタッチメント（ブーム４、アーム５、バケット６）の駆動、及び上部旋回体３の旋回を操作するものである。操作レバー２６ｃ，２６ｄは、運転席１０２の前方に、左右一対として設けられており、下部走行体１を操作するものである。操作ペダル２６ｅ，２６ｆは、運転席１０２の前方の床部材１０４上に、それぞれ操作レバー２６ｃ，２６ｄと直結して設けられており、操作レバー２６ｃ，２６ｄと同様、下部走行体１を操作するものである。操作ペダル２６ｅ，２６ｆの外側には、それぞれフットレスト２６ｇ，２６ｈが設けられている。フットレスト２６ｇ，２６ｈは、操作ペダル２６ｅ，２６ｆを操作しないときに足を載せて身体を支えるものである。
【００７６】
操作ペダル２６ｅ，２６ｆ、フットレスト２６ｇ，２６ｈは、床部材１０４の所定位置にボルト等の締結部材により固定されている。具体的には、図６に示されるように、床部材１０４には、操作ペダル２６ｅ，２６ｆ、フットレスト２６ｇ，２６ｈを取り付ける位置に、それぞれ取付孔２６０ｅ，２６０ｆ，２６０ｇ，２６０ｈが形成されている。そして、操作ペダル２６ｅ，２６ｆ、フットレスト２６ｇ，２６ｈは、それぞれ取付孔２６０ｅ，２６０ｆ，２６０ｇ，２６０ｈを用いて、ボルト等の締結部材により床部材１０４に固定されている。
【００７７】
また、フットレスト２６ｈの右側には、アタッチメントを操作するための操作ペダル等の予備ペダルを取り付けるための取付孔２６０ｉが設けられている。本実施形態では、取付孔２６０ｉには操作ペダル等の予備ペダルは取り付けられていないが、必要に応じて予備ペダルを取り付けてもよい。
【００７８】
また、操作レバー２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ、操作ペダル２６ｅ，２６ｆには、図５に示されるように、パイロットライン２２が接続されている。パイロットライン２２は、操作レバー２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ、操作ペダル２６ｅ，２６ｆの操作を示す油圧をコントロールバルブ１７に伝達する。
【００７９】
運転席１０２よりも前方であって、前側横梁１１０の上方には、先端フレーム１０５と共締めされて床部材１０４に固定されたモニタ取付台１２２が設けられている。そのため、床部材１０４にモニタ取付台１２２を取り付けるための新たな取付孔を開けることなくモニタ取付台１２２を床部材１０４に固定できる。
【００８０】
モニタ取付台１２２は、キャビン１０内で左右方向に沿って延びる長尺状の板状部材であり、例えばＳＳ材（一般構造用圧延鋼）により形成されている。モニタ取付台１２２の厚みは、強度を高めるという観点から、キャビン１０の床部材１０４の厚みよりも厚くなるように形成されている。モニタ取付台１２２の長手方向の異なる端部には、挿通孔１２６，１２８が形成されている。挿通孔１２６，１２８には、前述の床部材１０４を先端フレーム１０５に固定するための締結部材１２４が挿通されている。即ち、モニタ取付台１２２は、先端フレーム１０５と共締めされて床部材１０４に取り付けられている。
【００８１】
モニタ取付台１２２は、長手方向の異なる位置に形成された第１取付部１３０と第２取付部１３２とを有する。
【００８２】
第１取付部１３０は、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも左側に設けられている。第１取付部１３０は、支持アーム１３４を介して第２表示装置４０Ｓを取り付けることが可能に構成されており、例えばモニタ取付台１２２の厚み方向に貫通する一又は複数の取付孔である。図示の例では、第１取付部１３０は、２つの取付孔により構成される。そして、支持アーム１３４に形成された取付孔、及びモニタ取付台１２２に形成された取付孔にボルト１３６を挿通させ、ナットで螺着することにより、支持アーム１３４がモニタ取付台１２２に固定される。第１取付部１３０は、操作者による操作レバー２６ｃの操作の妨げにならないように、操作レバー２６ｃよりも左側に配置されている。
【００８３】
第２取付部１３２は、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも右側に設けられている。第２取付部１３２は、支持アーム１３４を介して第２表示装置４０Ｓを取り付けることが可能に構成されており、例えばモニタ取付台１２２の厚み方向に貫通する一又は複数の取付孔である。図示の例では、第２取付部１３２は、２つの取付孔により構成される。そして、支持アーム１３４に形成された取付孔、及びモニタ取付台１２２に形成された取付孔にボルト１３６を挿通させ、ナットで螺着することにより、支持アーム１３４がモニタ取付台１２２に固定される。第２取付部１３２は、操作者による操作レバー２６ｄの操作の妨げにならないように、操作レバー２６ｄよりも右側に配置されている。
【００８４】
支持アーム１３４は、第２表示装置４０Ｓをモニタ取付台１２２に取り付けるための支持棒である。支持アーム１３４は、ボルト１３６等の締結部材により、モニタ取付台１２２に固定される。このとき、支持アーム１３４は、強度を高めるという観点から、複数（例えば４つ以上）の締結部材によりモニタ取付台１２２に固定されていることが好ましい。また、支持アーム１３４の前方及び／又は後方には、リブ１３８が設けられている。これにより、支持アーム１３４の前後方向への揺れを抑制できる。なお、図示の例では、リブ１３８は、支持アーム１３４の前方に設けられている。また、支持アーム１３４は、回転可能且つ傾斜可能に第２表示装置４０Ｓを支持するブラケットであってもよい。
【００８５】
このように、モニタ取付台１２２には、運転席１０２よりも前方であって、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも左側及び右側に、それぞれ第２表示装置４０Ｓを取付可能な第１取付部１３０及び第２取付部１３２が設けられている。そのため、作業内容や作業現場に応じて、操作者から見て前方の左側又は右側に第２表示装置４０Ｓを配置できる。その結果、ショベルを操作する操作者の利便性が向上する。
【００８６】
また、第２表示装置４０Ｓの電源ライン及び信号線を含む配線４０Ｓｃは、例えば図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、運転席１０２の右側のコンソール１５０内に配策される。第２表示装置４０Ｓの信号線は、コンソール１５０内を通って運転席１０２の後方に配置されたコントローラ３０へ接続される。なお、電源ライン及び信号線を含む配線４０Ｓｃは、コンソール１５０の外側に配策されてもよい。
【００８７】
次に、キャビン１０に設けられる第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓの取付位置の別の例について説明する。図７は、図１のショベルのキャビンの構成の別の例を示す平面図である。図７中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
【００８８】
図７に示されるショベルＰＳでは、モニタ取付台１２２が、フットレスト２６ｇ，２６ｈと共締めされて床部材１０４に固定されている。言い換えると、モニタ取付台１２２は、床部材１０４にフットレスト２６ｇ，２６ｈを固定する際に用いられる取付孔２６０ｇ，２６０ｈを使用して、既存のボルト等の締結部材１４０により床部材１０４に固定されている。そのため、床部材１０４にモニタ取付台１２２を取り付けるための新たな取付孔を開けることなくモニタ取付台１２２を床部材１０４に固定できる。
【００８９】
なお、モニタ取付台１２２は、床部材１０４に操作ペダル２６ｅ，２６ｆを固定する際に用いられる取付孔２６０ｇ，２６０ｈを使用して、締結部材により床部材１０４に固定されていてもよい。また、モニタ取付台１２２は、予備ペダルを取り付ける際に用いられる取付孔２６０ｉを使用して、締結部材により床部材１０４に固定されていてもよい。さらに、モニタ取付台１２２は、上部旋回体３のフレーム１０８に床部材１０４を固定している既存のボルト等の締結部材を使用して、上部旋回体３のフレーム１０８に固定されていてもよい。
【００９０】
次に、第１表示装置４０の画像表示部４１に表示される画面構成の一例について説明する。図８は、第１表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの一例を示す図である。
【００９１】
メイン画面４１Ｖは、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、平均燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、及びカメラ画像表示領域４１ｍを含む。走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、及び回転数モード表示領域４１ｉのそれぞれは、ショベルの設定状態を表示する設定状態表示部の例である。平均燃費表示領域４１ｄ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋのそれぞれは、ショベルの運転状態を表示する運転状態表示部の例である。
【００９２】
日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。平均燃費表示領域４１ｄは、現在の平均燃費を表示する領域である。エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンク５５に貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、現在の回転数モードを表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。カメラ画像表示領域４１ｍは、カメラ画像を表示する領域である。
【００９３】
次に、第２表示装置４０Ｓの画像表示部４１Ｓに表示される画像の一例について説明する。図９は、第２表示装置４０Ｓの画像表示部４１Ｓに表示される画像の一例を示す図である。図９の例では、画像表示部４１Ｓは、作業部位ガイダンス情報の一例である爪先ガイダンス情報を表示する、位置表示画像４３１、第１目標施工面表示画像４３２、第２目標施工面表示画像４３３、バケット左端情報画像４３４、バケット右端情報画像４３５、側面視数値情報画像４３６、正面視数値情報画像４３７、アタッチメント画像４３８、距離形式画像４３９及び目標設定画像４４０を含む。
【００９４】
位置表示画像４３１は、目標施工面の表示位置に対するバケット６の作業部位（先端）の表示位置の変化により、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離の大きさの変化を、表示箇所を変化させることで表す第１画像の１例である。図９の例では、位置表示画像４３１は、複数の図形（セグメント）が縦方向に配列されたバーゲージである。位置表示画像４３１は、第１図形としての目標セグメントＧ１と、第２図形としての複数のセグメントＧ２とを有する。
【００９５】
目標セグメントＧ１は、目標施工面の位置を表す図形である。本実施例では、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が所定範囲内であることを示す図形（直線）である。所定範囲は、適切な相対距離の範囲として予め設定された範囲である。相対距離が所定範囲内であることは、バケット６の作業部位が適切な位置にあることを意味する。目標セグメントＧ１は、第２画像と同じ高さに配置される。第２画像は、目標施工面に対するアタッチメントの作業部位の距離の大きさの変化を、同一箇所における表示形式を変化させることで表す。同一箇所における表示形式は、例えば、アイコン、背景色、数値等を含む。第２画像の表示形式の変化は、アイコン形状、色、及び、数値の少なくともいずれかの変化である。本実施例では、第２画像は、バケット左端情報画像４３４とバケット右端情報画像４３５の組み合わせである。目標セグメントＧ１は、バケット左端情報画像４３４及びバケット右端情報画像４３５のそれぞれと同一の高さに配置されている。例えば、目標セグメントＧ１、バケット左端情報画像４３４及びバケット右端情報画像４３５は、上下方向の中央の高さが一致するように配置されている。
【００９６】
セグメントＧ２は、それぞれ所定の相対距離に対応する図形である。対応する相対距離が小さいセグメントＧ２ほど、目標セグメントＧ１の近くに配置され、対応する相対距離が大きいセグメントＧ２ほど、目標セグメントＧ１から遠くに配置される。各セグメントＧ２は、相対距離と共に、バケット６の移動方向を示す。バケット６の移動方向は、バケット６の作業部位を目標施工面に近づける方向である。本実施例では、セグメントＧ２Ｄは、バケット６を下方に移動させれば目標施工面に近づくことを表し、セグメントＧ２Ｕは、バケット６を上方に移動させれば目標施工面に近づくことを表す。
【００９７】
位置表示画像４３１は、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの実際の相対距離に対応するセグメントＧ２を、他のセグメントＧ２とは異なる所定の色で表示する。他のセグメントＧ２と異なる色で表示されるセグメントＧ２をセグメントＧ２Ａという。位置表示画像４３１は、セグメントＧ２Ａを所定の色で表示することにより、相対距離及び移動方向を示す。バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が大きいほど、目標セグメントＧ１から遠いセグメントＧ２がセグメントＧ２Ａとして所定の色で表示され、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が小さいほど、目標セグメントＧ１に近いセグメントＧ２がセグメントＧ２Ａとして所定の色で表示される。このように、セグメントＧ２Ａは、相対距離の変化に応じて、上下方向に位置が変化するように表示される。
【００９８】
セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲の最大値より大きい場合、第１色で表示される。第１色は、例えば、白や黄色などの目立たない色である。これは、相対距離が所定範囲の最大値より大きい場合、操作者に注意喚起する必要性が低いためである。また、セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲内の場合、第２色で表示される。第２色は、緑などの目立つ色である。これは、バケット６が適切な位置にあることを操作者にわかりやすく知らせるためである。また、セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲の最小値より小さい場合、第３色で表示される。第３色は、赤などの目立つ色である。これは、バケット６の作業部位により目標施工面が余計に削られる恐れがあることを操作者に注意喚起するためである。
【００９９】
また、位置表示画像４３１は、バケット６の実際の相対距離が所定範囲内である場合、目標セグメントＧ１を、他のセグメントと異なる所定の色で表示する。すなわち、位置表示画像４３１は、目標セグメントＧ１を所定の色で表示することにより、相対距離が所定範囲内であることを示す。目標セグメントＧ１は、上述の第２色で表示されるのが好ましい。これは、バケット６が適切な位置にあることを操作者にわかりやすく知らせるためである。
【０１００】
なお、セグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１が所定の色で表示されている間、他のセグメントＧ２は、目立たない色（背景色と同一又は類似する色など）で表示されてもよいし、表示されていなくてもよい。
【０１０１】
第１目標施工面表示画像４３２は、バケット６と目標施工面との関係を模式的に表示する。第１目標施工面表示画像４３２には、側面から見たときのバケット６と目標施工面とが、バケットアイコンＧ３及び目標施工面画像Ｇ４で模式的に表示される。バケットアイコンＧ３は、バケット６を表す図形であり、バケット６を側面から見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ４は、目標施工面としての地面を表す図形であり、バケットアイコンＧ３と同様、側面から見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ４は、バケット６を縦断する鉛直面における目標施工面を表す線分と水平線との間に形成される角度（目標法面角度θであり、以下、「縦傾斜角」とする。）と共に表示されてもよい。バケットアイコンＧ３と目標施工面画像Ｇ４との縦間隔は、実際のバケット６の先端と目標施工面との距離の変化に応じて変化するように表示される。バケットアイコンＧ３と目標施工面画像Ｇ４との相対傾斜角も同様に、実際のバケット６と目標施工面との相対傾斜角の変化に応じて変化するように表示される。本実施例では、バケットアイコンＧ３が固定された状態で、目標施工面画像Ｇ４の表示高さ及び表示角度が変化するように構成されている。但し、目標施工面画像Ｇ４が固定された状態で、バケットアイコンＧ３の表示高さ及び表示角度が変化するように構成されてもよく、バケットアイコンＧ３及び目標施工面画像Ｇ４のそれぞれの表示高さ及び表示角度が変化するように構成されてもよい。
【０１０２】
第２目標施工面表示画像４３３は、バケット６と目標施工面と作業部位との関係を模式的に表示する。第２目標施工面表示画像４３３には、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときのバケット６と目標施工面と作業部位とが、バケットアイコンＧ５、目標施工面画像Ｇ６及び作業部位画像Ｇ７で模式的に表示される。バケットアイコンＧ５は、バケット６を表す図形であり、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときのバケット６の形で表されている。目標施工面画像Ｇ６は、目標施工面としての地面を表す図形であり、バケットアイコンＧ５と同様、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ６は、バケット６を横断する鉛直面における目標施工面を表す線分と水平線との間に形成される角度（目標法面角度θであり、以下、「横傾斜角」とする。）と共に表示されてもよい。作業部位画像Ｇ７は、バケット６の作業部位を示す図形である。作業部位は、バケット６の先端のうち、操作者により選択された部位である。操作者は、バケット６の先端のうち、左端（左端の爪先）、右端（右端の爪先）、中央（中央の爪先）などを作業部位として選択できる。ここでいう左右は、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときの左右である。図９の例では、作業部位として、バケット６の左端が選択されている。このため、バケットアイコンＧ５の先端左端に作業部位画像Ｇ７が重畳して表示されている。バケットアイコンＧ５と目標施工面画像Ｇ６との縦間隔は、実際のバケット６の先端と目標施工面との距離の変化に応じて変化するように表示される。バケットアイコンＧ５と目標施工面画像Ｇ６との相対傾斜角も同様に、実際のバケット６と目標施工面との相対傾斜角の変化に応じて変化するように表示される。また、作業部位画像Ｇ７は、位置表示画像４３１と対応している。具体的には、目標施工面画像Ｇ６と作業部位画像Ｇ７との間の距離は、位置表示画像４３１における目標セグメントＧ１とセグメントＧ２Ａと間の距離に対応している。
【０１０３】
操作者は、第１目標施工面表示画像４３２を見ることで、バケット６と目標施工面との位置関係や、目標施工面の大体の縦傾斜角を把握できる。なお、第１目標施工面表示画像４３２には、操作者の視認性を高めるために、実際の傾斜角よりも大きくなるように傾けられた目標施工面画像Ｇ４が表示されていてもよい。また、操作者は、正確な縦傾斜角を知りたい場合には、目標施工面画像Ｇ４と共に表示された縦傾斜角の値を見ることで、実際の縦傾斜角を知ることができる。第２目標施工面表示画像４３３についても同様である。
【０１０４】
第２画像としてのバケット左端情報画像４３４は、バケット６の先端左端と目標施工面との間の距離を表示する。図９の例では、バケット左端情報画像４３４は、第１目標施工面表示画像４３２の下部に表示されている。バケット左端情報画像４３４は、左端距離Ｇ８と方向アイコンＧ９とを表示する。左端距離Ｇ８は、バケット６の先端左端と目標施工面との間の距離を示す数値である。左端距離Ｇ８は、バケット６の左端先端が目標施工面より上方に位置する場合、正の値で表示される。また、左端距離Ｇ８は、バケット６の左端先端が目標施工面より下方に位置する場合、負の値で表示される。左端距離Ｇ８は、図９の例では、０．３０ｍとなっている。操作者は、バケット左端情報画像４３４に数値表示されている左端距離Ｇ８を見ることで、正確な左端距離を知ることができる。方向アイコンＧ９は、バケット６の移動方向を示す図形である。バケット６の移動方向は、バケット６の左端先端を目標施工面に近づける方向である。図９の例では、バケット６の左端先端は目標施工面より上方に位置するため、方向アイコンＧ９は下方向を示している。方向アイコンＧ９及びバケット左端情報画像４３４の背景の色は、左端距離Ｇ８の変化に応じて変化するように表示される。方向アイコンＧ９として、例えば、左端距離Ｇ８が相対距離として採用された場合に表示されるセグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１の形状が表示される。
【０１０５】
第２画像としてのバケット右端情報画像４３５は、バケット６の先端右端と目標施工面との間の距離を表示する。図９の例では、バケット右端情報画像４３５は、第２目標施工面表示画像４３３の下部に、バケット左端情報画像４３４の右側に隣接して表示されている。すなわち、バケット左端情報画像４３４と、バケット右端情報画像４３５と、は同一の高さに表示されている。バケット右端情報画像４３５は、右端距離Ｇ１０と方向アイコンＧ１１とを表示する。右端距離Ｇ１０は、バケット６の先端右端と目標施工面との間の距離を示す数値である。右端距離Ｇ１０は、バケット６の右端先端が目標施工面より上方に位置する場合、正の値で表示される。また、右端距離Ｇ１０は、バケット６の右端先端が目標施工面より下方に位置する場合、負の値で表示される。右端距離Ｇ１０は、図９の例では、左端距離Ｇ８の値とは違い、０．３４ｍとなっている。これは、図９の例では、バケット６の先端が目標施工面に対して傾斜しているためである。操作者は、バケット右端情報画像４３５に数値表示されている右端距離Ｇ１０を見ることで、正確な右端距離を知ることができる。方向アイコンＧ１１は、バケット６の移動方向を示す図形である。バケット６の移動方向は、バケット６の右端先端を目標施工面に近づける方向である。図９の例では、バケット６の右端先端は目標施工面より上方に位置するため、方向アイコンＧ１１は下方向を示している。方向アイコンＧ１１及びバケット右端情報画像４３５の背景の色は、右端距離Ｇ１０の変化に応じて変化するように表示される。方向アイコンＧ１１として、例えば、右端距離Ｇ１０が相対距離として採用された場合に表示されるセグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１の形状が表示される。
【０１０６】
具体的には、バケット左端情報画像４３４の背景は、左端距離Ｇ８が所定範囲の最大値より大きい場合、第１色で表示される。第１色は、例えば、白や黄色などの目立たない色である。これは、左端距離Ｇ８が所定範囲の最大値より大きい場合、操作者に注意喚起する必要性が低いためである。また、バケット左端情報画像４３４の背景は、左端距離Ｇ８が所定範囲内の場合、第２色で表示される。第２色は、緑などの目立つ色である。これは、バケット６の先端左端が適切な位置にあることを操作者にわかりやすく知らせるためである。また、バケット左端情報画像４３４の背景は、左端距離Ｇ８が所定範囲の最小値より小さい場合、第３色で表示される。第３色は、赤などの目立つ色である。これは、バケット６の先端左端により目標施工面が余計に削られる恐れがあることを操作者に注意喚起するためである。バケット右端情報画像４３５についても同様である。
【０１０７】
側面視数値情報画像４３６は、側面から見たときのバケット６と目標施工面との間の関係を表示する。図９の例では、側面視数値情報画像４３６は、バケット左端情報画像４３４の下部に表示されている。側面視数値情報画像４３６は、縦バケット角度Ｇ１２と縦バケットアイコンＧ１３とを表示する。縦バケット角度Ｇ１２は、バケット６を縦断する鉛直面における、バケット６の背面と目標施工面との間の相対角度を示す数値である。縦バケット角度Ｇ１２は、図９の例では、１０．３４°となっている。操作者は、側面視数値情報画像４３６に数値表示されている縦バケット角度Ｇ１２の値を見ることで、正確な縦バケット角度を知ることができる。縦バケットアイコンＧ１３は、縦バケット角度Ｇ１２を模式的に表す図形である。縦バケットアイコンＧ１３は、例えば、目標施工面を基準として、バケット６を側面から見たときの、バケット６及び目標施工面の形で表される。本実施例では、縦バケットアイコンＧ１３におけるバケット部分の傾きは３段階の傾きで表される。３段階の傾きはそれぞれ、縦バケット角度Ｇ１２が正値、ゼロ、又は、負値であることを表す。但し、縦バケットアイコンＧ１３におけるバケット部分の傾きは、固定されていてもよく、縦バケット角度Ｇ１２の変化に応じて変化するように表示されてもよい。
【０１０８】
正面視数値情報画像４３７は、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときのバケット６と目標施工面との間の関係を表示する。図９の例では、正面視数値情報画像４３７は、バケット右端情報画像４３５の下部に、側面視数値情報画像４３６の右側に隣接して表示されている。正面視数値情報画像４３７は、横バケット角度Ｇ１４と横バケットアイコンＧ１５とを表示する。横バケット角度Ｇ１４は、バケット６を横断する鉛直面における、バケット６の爪先線と目標施工面との間の相対角度を示す数値である。横バケット角度Ｇ１４は、図９の例では、１２．１１°となっている。操作者は、正面視数値情報画像４３７に数値表示されている横バケット角度Ｇ１４の値を見ることで、正確な横バケット角度を知ることができる。横バケットアイコンＧ１５は、横バケット角度Ｇ１４を模式的に表す図形である。横バケットアイコンＧ１５は、例えば、目標施工面を基準として、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときの、バケット６及び目標施工面の形で表される。本実施例では、横バケットアイコンＧ１５におけるバケット部分の傾きは、縦バケットアイコンＧ１３の場合と同様、３段階の傾きで表される。３段階の傾きはそれぞれ、横バケット角度Ｇ１４が正値、ゼロ、又は、負値であることを表す。但し、横バケットアイコンＧ１５におけるバケット部分の傾きは、固定されていてもよく、横バケット角度Ｇ１４の変化に応じて変化するように表示されてもよい。
【０１０９】
アタッチメント画像４３８は、装着されているアタッチメントを表す画像である。図９の例では、アタッチメント画像４３８は、作業ガイダンス表示部４３０の下端に表示されている。ショベルには、バケット６、削岩機、グラップル、リフティングマグネット等の様々なエンドアタッチメントが装着される。アタッチメント画像４３８は、例えば、これらのエンドアタッチメントを象ったマーク及びアタッチメントに対応する番号を表示する。アタッチメントの番号は予め登録されている。図９の例では、アタッチメント画像４３８は、エンドアタッチメントとして番号１に対応するバケット６が装着されていることを示している。エンドアタッチメントとして削岩機が装着されている場合には、例えば、アタッチメント画像４３８には削岩機を象ったマークが、削岩機に対応する番号と共に表示される。
【０１１０】
距離形式画像４３９は、バケット左端情報画像４３４に表示される左端距離Ｇ８と、バケット右端情報画像４３５に表示される右端距離Ｇ１０と、の表示形式を表す画像である。図９の例では、距離形式画像４３９は、作業ガイダンス表示部４３０の下端に、アタッチメント画像４３８の右側に隣接して表示されている。左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０は、鉛直距離表示形式、又は、法線距離表示形式のいずれかの形式で表示される。鉛直距離は、目標施工面に対する鉛直方向の距離である。法線距離は、目標施工面に対する法線方向の距離である。操作者は、左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０の表示形式を、鉛直距離表示形式又は法線距離表示形式に選択可能である。左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０は、操作者により選択された表示形式で表示される。距離形式画像４３９は、操作者により選択された表示形式を象ったマークを表示する。図９の例では、左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０は、鉛直距離表示形式で表示されている。
【０１１１】
目標設定画像４４０は、目標値や目標施工面を設定済みか否か、を表す画像である。図９の例では、目標設定画像４４０は、作業ガイダンス表示部４３０の下端に、距離形式画像４３９の右側に隣接して表示されている。目標設定画像４４０は、目標値や目標施工面が設定済みか否かに対応するマークを表示する。図９の例では、目標設定画像４４０は、目標値及び目標設定画像が既に設定されていることを表している。
【０１１２】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
【０１１３】
上記の実施形態では、モニタ取付台１２２に第２表示装置４０Ｓを取付可能な２つの取付部（第１取付部１３０、第２取付部１３２）が設けられている場合を例に挙げて説明したが、取付部は３つ以上設けられていてもよい。取付部が３つ以上設けられている場合、第２表示装置４０Ｓの取付位置の自由度がより高まる。
【０１１４】
また、例えばモニタ取付台１２２に第２表示装置４０Ｓを取り付け可能なスライドレールを設けてもよい。モニタ取付台１２２にスライドレールを設けることで、第２表示装置４０Ｓの取付位置の自由度がより高まる。スライドレールには、例えば第２表示装置４０Ｓを所望の位置で固定するためのロック機構が設けられていてもよい。また、例えばスライドレールをモニタ取付台１２２の代わりに設けてもよい。
【０１１５】
本国際出願は、２０１７年３月２日に出願した日本国特許出願第２０１７−０３９２１６号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。
【符号の説明】
【０１１６】
１      下部走行体
３      上部旋回体
１０    キャビン
２６ｃ、２６ｄ  操作レバー
２６ｅ、２６ｆ  操作ペダル
４０    第１表示装置
４０Ｓ  第２表示装置
１０４  床部材
１０８  フレーム
１１０  前側横梁
１２２  モニタ取付台
１３０  第１取付部
１３２  第２取付部
１３４  支持アーム
１３８  リブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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