(57)【要約】  本発明は、装着簡易性を保ちつつ、持ち運びが容易な保護部材を提供することを課題とする。  本発明の保護部材は、本体部１１及び前記本体部に保持される１以上のプロペラ１３を有する飛行体（ドローン１）に装着される保護部材（ドローンガード）２であって、前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材（ガード部）２３が平面視において前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材２２を備え、前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構３を有する。
2020026468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、
前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材を有する保護部材と、
を備え、
前記飛行体又は前記保護部材は、前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を有する飛行装置。
【請求項２】
前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記飛行体に固定される固定部と、基端側の一部分が前記固定部と重複して保持され、先端側に前記可撓性部材を保持する可動部とを有し、
前記緊張調整機構は、前記可動部の前記固定部との重複長さを調整するよう構成される請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記緊張調整機構は、前記可動部と前記固定部とを螺合させる機構である請求項２に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記飛行体に固定される固定部と、基端側が前記固定部の先端部に揺動可能に接続され、先端側に前記可撓性部材を保持する可動部とを有し、
緊張調整機構は、前記固定部に対する前記可動部の角度を調整するよう構成される請求項２に記載の飛行装置。
【請求項５】
前記緊張調整機構は、前記支持部材の先端部を前記プロペラの回転軸に垂直な平面内を移動させる請求項１から４のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項６】
前記複数の支持部材の先端部に張り渡される帯状の可撓性部材をさらに備える請求項１から５のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項７】
前記可撓性部材は、その厚さ方向が前記プロペラの回転軸と垂直である請求項６に記載の飛行装置。
【請求項８】
本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを備える飛行体であって、
先端部に前記本体部の外側を囲うように張り渡される可撓性部材を保持する複数の支持部材が装着され、
前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構をさらに備える飛行体。
【請求項９】
本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体に装着される保護部材であって、
前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材を備え、
前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を有する保護部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行装置、飛行体及び飛行体の保護部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プロペラの回転によって生じる揚力により、自在に空中を移動するドローン等の飛行体が知られている。この種の飛行体は、ユーザの操縦や風の影響等により、木や建物へ衝突したり、地面に不時着したりしたときの接触等によってプロペラが損傷することがあった。プロペラの損傷は飛行に支障をきたすこともあるため、外的な衝撃を受けた際のプロペラの破損や歪みを防ぐために保護部材を飛行体に設ける技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６２４５５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術を含む従来技術のみでは、プロペラの保護のみに重点が置かれており、飛行体への保護部材の装着簡易性や保護部材を含めた飛行装置の持ち運びの利便性の観点で改善の余地があった。【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、飛行体への装着簡易性を保ちつつ、持ち運びが容易な保護部材、飛行体及び飛行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の飛行装置は、本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材を有する保護部材と、を備え、前記飛行体又は前記保護部材は、前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を有する。【０００７】
本発明の別の態様の飛行体は、本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを備える飛行体であって、先端部に前記本体部の外側を囲うように張り渡される可撓性部材を保持する複数の支持部材が装着され、前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を備える。【０００８】
本発明のまた別の態様の保護部材は、本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体に装着される保護部材であって、前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材を備え、前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、装着簡易性を保ちつつ、持ち運びが容易な飛行装置、飛行体及び飛行体の保護部材を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る保護部材及び飛行装置の構成例を示す斜視図である。
【図２】図１の飛行装置の模式平面図である。
【図３】図１の飛行装置の支持部材の模式断面図である。
【図４】図１とは異なる実施形態に係る保護部材及び飛行装置の構成例を示す模式平面図である。
【図５】図４の飛行装置の支持部材の斜視図である。
【図６】図１及び図４とは異なる実施形態に係る保護部材及び飛行装置の構成例を示す模式平面図である。
【図７】参考形態のドローンガードが装着されたドローンの構成例を示す斜視図である。
【図８】図７のドローンの模式平面図である。
【図９】図７のドローンガードの緊張調整部材を示す模式平面図である。
【図１０】図７の支持部材に装着前の緊張調整部材を示す斜視図である。
【図１１】図７の支持部材に装着後の緊張調整部材を示す斜視図である。
【図１２Ａ】張力付与前のガード部と当該ガード部の両端部のそれぞれに接続される緊張調整部材を模式的に示した図である。
【図１２Ｂ】張力付与後のガード部と当該ガード部の両端部のそれぞれに接続される緊張調整部材を模式的に示した図である。
【図１３】第１変形例のドローンガードが適用されるドローンの模式平面図である。
【図１４】第２変形例のドローンガードが適用されるドローンの模式平面図である。
【図１５】第３変形例のドローンガードが適用されるドローンの模式平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の説明では、特に断りのない限り、飛行体としてのドローンが着陸する平面を「着陸平面」とし、特に、着陸平面からみてドローンが離陸する方向を「上方向」と呼び、その逆方向を「下方向」とする。また、着陸平面から上方向に向けた距離を「高さ」と、「鉛直方向」は、上下方向に一致する方向とする。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る保護部材及び飛行装置の構成例を示す斜視図である。図２は、図１の飛行装置Ｆの模式平面図である。なお、図２では、図１に比べて飛行装置Ｆを模式的に示しており、一部の構成の図示を省略している。
【００１３】
図１及び図２に示すように、飛行装置Ｆは、ドローン（飛行体）１と、ドローン１に装着されるドローンガード（保護部材）２とを備える。
【００１４】
ドローン１は、本体部１１と、アーム部１２と、複数のプロペラ１３とを備える。
【００１５】
本体部１１は、ドローン１の飛行等に必要な各種の制御処理を実行する電子機器（図示省略）を内蔵する。例えば、電子機器は、プロペラ１３を駆動させるためのモータの制御や、ドローン１の操縦者（以下「ユーザ」とも呼ぶ）が操縦するコントローラ等の外部との信号の送受信や、本体部１１に設けられるカメラ（図示省略）等の各種センサの情報に基づく処理を実行するコンピュータである。
【００１６】
本体部１１の下面には、着陸平面に接地する脚部１５、搬送物を収容するボックス１６を保持する保持フレーム１７等が設けられる。
【００１７】
アーム部１２は、水平方向に沿う棒状に形成される。アーム部１２の一側の端部が本体部１１に接続され、他側の端部（以下、先端部）にはプロペラ１３が配置される。本実施形態では、６本（複数）のアーム部１２のそれぞれが、平面視において本体部１１から放射状かつ対称に延びている。６本のアーム部１２の間隔は、周方向で等間隔となっている。
【００１８】
プロペラ１３は、アーム部１２を介して本体部１１に保持される。具体的には、プロペラ１３は、アーム部１２の先端部の上面に回転可能に配置される。回転面が水平面に一致するようにアーム部１２にプロペラ１３が取り付けられている。本実施形態では、６本のアーム部１２のそれぞれにプロペラ１３が設けられている。ドローン１は、合計６本のプロペラ１３の回転によってドローン１を飛行させるための揚力を発生させることができる。
【００１９】
ドローンガード２は、飛行装置Ｆの飛行時にプロペラ１３等が建物や木々と直接衝突することを防止し、外的な衝撃から当該ドローン１を保護する。このドローンガード２は、それ自体が本発明の一実施形態に係る保護部材である。
【００２０】
ドローンガード２は、ドローン１に接続される複数の支持部材２２と、複数の支持部材２２の先端部に平面視で少なくとも本体部１１を囲うよう張り渡されるガード部（可撓性部材）２３と、各支持部材２２に先端部に取り付けられてガード部２３を保持する装着部２１とを備える。
【００２１】
ガード部２３は、本体部１１からアーム部１２の外側を囲うよう設けられることが好ましく、図２に模式的に示すように、本体部１１からプロペラ１３よりも外側を囲うよう設けられることがさらに好ましい。ここで、「外側」とは、ドローン１の本体部１１の重心又は中心を起点としたときに本体部１１から離れた側のことを意味する。また、外側は、起点を球の中心として径方向外側と表現することもできる。
【００２２】
本実施形態では、６本の支持部材２２が６本のアーム部１２の先端部に接続されており、合計６本の支持部材２２の先端部間にそれぞれガード部２３が張り渡されている。各支持部材２２は、その先端部の本体部１１の中心からの距離を変更することによりガード部２３の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構３をそれぞれ有する。具体的には、支持部材２２は、プロペラ１３の回転軸と略垂直に延びる棒状に形成され、ドローン１に固定されるアーム接続部（固定部）２２１と、先端に装着部２１が取り付けられるガード接続部（延設部）２２２と、基端側の一部分がアーム接続部２２１と重複して保持され、アーム接続部２２１からさらに外側に延び、その先端部にガード接続部２２２が接続される可動部２２３と、をそれぞれ有する。なお、「略垂直」とは、相対角度が８５°以上９５°以下であることを意味し、「略平行」とは、相対角度が５°以下であることを意味するものと解釈される。
【００２３】
図２に示すように、ガード部２３は、６本の支持部材２２の外端部に位置するガード接続部２２２に取り付けられる装着部２１の間を接続するように張り渡される。即ち、平面視において、６本（複数本）のガード部２３によって６角形（多角形）が形成されており、複数のプロペラ１３の全ては、この６角形の内側に位置する。以下、ガード部２３の長手方向に沿う方向、つまりドローンガード２全体の周方向に沿う方向を「張設方向」として説明する。
【００２４】
緊張調整機構３は、先端側にガード接続部２２２及び装着部２１を介してガード部２３を保持する可動部２２３のアーム接続部２２１との重複長さを調整するよう構成される。具体的には、図３に示すように、緊張調整機構３は、アーム接続部２２１の先端部に設けた外ネジ３０１と、可動部２２３の基端部に設けられ、外ネジ３０１に螺合する内ネジ３０２を有するソケット部３０３とを有する。緊張調整機構３は、ソケット部３０３の内ネジ３０２が外ネジ３０１に螺合する長さを調整することによって、支持部材２２の先端部（ガード接続部２２２）ひいてはそこに保持される装着部２１の本体部１１の中心からの距離を変更することができる。これにより、緊張調整機構３は、隣接する装着部２１間の距離を調整することができ、その結果としてガード部２３の張設方向の張力を調整することができる。特に、支持部材２２の先端部（ガード接続部２２２）が本体部１１の中心を通る直線上を移動することによって、ガード接続部２２２の両側のガード部２３の張力を均等かつ効率よく調整することができる。また、支持部材２２の先端部がプロペラ１３の回転軸に垂直な平面内を移動することによって、緊張調整機構３により張力を調整する際にガード部２３の高さが変わらないので、ガード部２３をプロペラ１３に近い高さに保持してプロペラ１３の保護を確実にすることが容易となる。
【００２５】
飛行装置Ｆを飛行させるときにはガード部２３に張力を付与するため、この張力を付与する際の反作用として、内ネジ３０２を外ネジ３０１に対して軸方向に押圧する力が生じる。これにより、可動部２２３のアーム接続部２２１に対する回転が抑制されるため、アーム接続部２２１に対して可動部２２３を固定する力が作用する。なお、緊張調整機構３は、例えば外ネジ３０１に螺合してソケット部３０３の端面に当接するロックナットのように、アーム接続部２２１に対して可動部２２３を固定する構成を別途有してもよい。
【００２６】
本実施形態のアーム接続部２２１は、基端側の端部に回転機構２２５が配置されており、アーム部１２の先端部に対して回転可能となっている。これにより、支持部材２２を折り畳んだ状態でドローン１を搬送することができる。ドローン１を使用するときは、図１に示すように、支持部材２２のアーム接続部２２１が各アーム部１２から真直ぐ同軸状に延びる状態（以下、支持部材２２の使用状態と呼ぶ）にする。
【００２７】
可動部２２３は、アーム接続部２２１とガード接続部２２２との間に設けられ、両者の距離を調整可能にするための部材である。
【００２８】
ガード接続部２２２は、ドローンガード２に接続される部位である。ガード接続部２２２は、アーム接続部２２１の内端部の反対側の端部（以下、外端部と呼ぶ）に接続される。支持部材２２の使用状態では、ガード接続部２２２の長手方向が上方を向いている。このように、支持部材２２が、プロペラ１３の回転軸と略平行に延びるガード接続部２２２を有することによって、ドローンガード２の高さを容易に調整することができる。これにより、ガード部２３がプロペラ１３に接触しないようにガード部２３を支持することができる。
【００２９】
ガード部２３は、ドローン１の要部が建物や木々に衝突することを防止する。ガード部２３は、好ましくはプロペラ１３を囲むように配置され、プロペラ１３が建物や木々に直接衝突することを防止する。
【００３０】
ガード部２３は、柔軟なロープ状又はワイヤ状の材料によって構成されてもよいが、可撓性及び弾性を有する材料、例えば、炭素繊維強化プラスチック（Carbon Fiber Reinforced Plastics, CFRP）等の炭素繊維複合材等から形成される細長の帯状体によって構成されることが好ましい。つまり、ガード部２３は、ある程度の弾性率を有する材料を厚みの小さい帯状に成形することによって、厚み方向に曲げ変形可能な可撓性を有し、幅方向には十分な剛性を有する部材とすることが望ましい。なお、「帯状」とは、平均幅が平均厚みの５倍以上であることを意味する。ただし、平均幅及び平均厚みは、ガード接続部２２２に接続するための構造部や、ガード接続部２２２間の部分に別の目的で付設される構造部（本実施形態には不存在）を除外して算出するものとする。
【００３１】
ガード部２３は、厚み方向がプロペラ１３の回転軸と略垂直となるように支持されることが好ましい。これにより、飛行装置Ｆがプロペラ１３の径方向に他の物体と衝突した場合に、ガード部２３が面で他の物体に接触してその衝撃を和らげることができ、他の物体の損傷を抑制することができる。
【００３２】
また、ガード部２３は、厚み方向がプロペラ１３の回転軸と略垂直であることによって、ガード部２３は、プロペラ１３の回転軸と平行な方向（鉛直方向）にたわみ難くなる。つまり、ガード部２３は、プロペラ１３の回転軸と垂直な方向（水平方向）のたわみ振動（横ブレ）と比較してプロペラ１３の回転軸と平行な方向のたわみ振動（縦ブレ）が発生し難い。これにより、径方向視でプロペラ１３と重複しないように保持されるガード部２３がたわみ振動してもプロペラ１３の回転軸方向の成分が小さくなるので、ガード部２３がプロペラ１３と接触し難くなる。
【００３３】
従って、ドローンガード２は、プロペラ１３の回転軸の径方向視でガード部２３をプロペラ１３に接近して配置することができるので、プロペラ１３の保護をより確実にすることができる。また、例えば本体部１１のみを保護するために、ガード部２３をプロペラ１３とアーム部１２との隙間に、つまり平面視でプロペラ１３と重複するよう配置しても、ガード部２３がプロペラ１３と接触することを防止できる。このようなガード部２３とプロペラ１３との接触を防止する効果は、経年変化や何らかの異常によりガード部２３が緩んでその張力が低下した場合に特に有効となる。
【００３４】
また、プロペラ１３の回転軸の径方向視でガード部２３をプロペラ１３に接近して配置することによって、ガード部２３とプロペラ１３との接触を避けつつ飛行装置Ｆの全体の高さ及び水平投影面積を小さくすることができるので、飛行装置Ｆの機動性を向上するとともに空気抵抗を小さくすることができる。
【００３５】
プロペラ１３の回転軸と平行な方向にたわみ振動（縦ブレ）し難いガード部２３がプロペラ１３の回転軸と略平行に延びるガード接続部２２２に支持されることによって、ガード部２３がその振動によってガード接続部２２２上で位置ずれすることを抑制できるので、このような原因でガード部２３とプロペラ１３とが接触するリスクも低減することができる。
【００３６】
ドローンガード２の状態としては、図１に示すように、ドローン１が飛行する際にプロペラ１３を保護するために使用される状態と、図示はしないが、ドローン１が飛行せずにユーザ等により持ち運びされたり、保管されたりしているため、使用されていない状態と、が存在する。次に、ドローンガード２をドローン１に装着する方法について説明する。
【００３７】
まず、ユーザ等は、ドローンガード２を使用状態にするために、図１に示すように、アーム接続部２２１の長手方向が水平方向に沿うように支持部材２２を使用状態にする。この状態で支持部材２２のガード接続部２２２に対して装着部２１を固定する作業を行う。このとき、緊張調整機構３は、支持部材２２の先端部が本体部１１の中心に近付くよう、ナット部２２６に外ネジ３０１を深く螺合させる状態とする。これにより、ガード接続部２２２間の距離がわずかに小さくなるため、ガード部２３を弛緩させた状態で装着部２１をガード接続部２２２に取り付けることができる。その後、緊張調整機構３により、支持部材２２の先端部を本体部１１の中心から離間させることにより、装着部２１間の距離を増大させて、ガード部２３に張力を付与する。
【００３８】
緊張調整機構３によって、ガード部２３に張力を付与することで、ガード部２３に引っ張り方向の内部応力が付与される。このようにガード部２３に内部応力を付与することで、外力の影響が相対的に小さくなるため、さらなる変形、つまりガード部２３の振動が生じ難くなる。
【００３９】
また、ガード部２３のたわみ振動は、弦の振動と考えることができる。ガード部２３に張力を付与することによって、ガード部２３内の音速（振動の伝搬速度）が増大するので、ガード部２３の固有振動数が大きくなる。ガード部２３の振動はプロペラ１３の回転によって生じる風に起因する部分が大きいため、その振動は低周波成分が比較的多い。さらに、ガード部２３を比較的大きく振動させ得る１次モード振動周波数は、特に周波数が低い。このため、ガード部２３に張力を付与して固有振動数を大きくすることによって、ガード部２３のたわみ振動を効率よく抑制することができる。
【００４０】
６本の支持部材２２の緊張調整機構３を調整して、６本のガード部２３にそれぞれ適切な張力が付与された状態とする。これによってドローン１に対するドローンガード２の装着作業が完了する。本実施形態のドローンガード２は使用状態になると、上述の通り、ドローン１に放射対称型に六角形の形状でガード部２３が張り渡される。
【００４１】
ガード部２３は、プロペラ１３の回転軸の径方向視においてプロペラ１３と重複しないような高さに保持されるよう配置されることが好ましい。これにより、ガード部２３が、水平方向にたわみ振動した場合にプロペラ１３と接触することを防止することができる。本実施形態のように、本体部１１の上方にプロペラ１３が保持される場合、ドローンガード２は、プロペラ１３よりも高い位置に保持されることがより好ましい。これにより、飛行装置Ｆの下降局面においては本体部１１及びプロペラ１３の下方に位置する脚部１５によって本体部１１及びプロペラ１３の損傷を防ぎつつ、上昇局面においてはプロペラ１３以上の高さに位置するドローンガード２によって本体部１１及びプロペラ１３の損傷を効果的に防ぐことができる。
【００４２】
図４は、図１とは異なる実施形態に係る保護部材としてのドローンガード２ａ及び飛行装置Ｆａの構成例を示す模式平面図である。なお、以降の説明において、先に説明した実施形態と共通又は同様の構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する場合がある。
【００４３】
飛行装置Ｆａは、ドローン（飛行体）１と、ドローン１に装着されるドローンガード（保護部材）２ａとを備える。ドローンガード２ａは、それ自体が本発明の一実施形態に係る保護部材である。
【００４４】
ドローンガード２ａは、ドローン１に接続される複数の支持部材２２ａと、複数の支持部材２２ａ，１２２（１本の支持部材２２ａ及び５本の支持部材１２２）の先端部に平面視で少なくとも本体部１１を囲うよう張り渡されるガード部（可撓性部材）２３ａと、各支持部材２２ａに先端部に取り付けられてガード部２３ａを保持する装着部２１ａとを備える。
【００４５】
本実施形態のドローンガード２ａは、１本の無端ループ状に形成されたガード部２３ａを６本の支持部材２２ａ，１２２によって支持している。また、本実施形態のドローンガード２ａでは、１本の支持部材２２ａのみが緊張調整機構３ａを有し、他の支持部材１２２はその先端部の本体部１１の中心からの距離を変更する手段を有していない。
【００４６】
ガード部２３ａは、継ぎ目のないループ状に成形された材料により構成してもよいが、図示するように、一定の長さを有する部材の両端をジョイント２３１によって接続してループ状に成形してもよい。
【００４７】
装着部２１ａは、ガード部２３ａをその長さ方向に移動可能に支持するよう構成される。具体例として、装着部２１ａは、例えば図５に示すように、支持部材２２の外側にガード部２３ａが挿通される保持環２１１を有する構成とすることができる。
【００４８】
本実施形態において、緊張調整機構３ａを有する支持部材２２ａは、プロペラ１３の回転軸と略垂直に延びる棒状に形成されるアーム接続部（固定部）２２１ａと、アーム接続部２２１ａの先端部に揺動可能に接続される可動部２２３ａ（図４に揺動状態を二点鎖線で図示）と、可動部２２３ａの先端からプロペラ１３の回転軸と略平行に延び、先端に装着部２１が取り付けられるガード接続部（延設部）２２２とをそれぞれ有する。
【００４９】
緊張調整機構３ａは、先端側にガード接続部２２２及び装着部２１ａを介してガード部２３ａを保持する可動部２２３ａのアーム接続部２２１ａに対する角度を調整するよう構成される。このように、可動部２２３ａを揺動させることによって、比較的容易に支持部材２２ａの先端部を大きく移動させることができる。このため、使用状態でガード部２３ａに十分な張力を付与する共に、使用していない状態ではガード部２３ａを十分に弛緩させることができる。
【００５０】
緊張調整機構３ａは、支持部材２２ａの先端部を任意の方向に移動させるよう可動部２２３を揺動（例えば水平な軸周りに上下方向に可動部２２３を揺動）させてもよいが、支持部材２２ａの先端部をプロペラ１３の回転軸に垂直な平面内を移動させるよう可動部２２３ａを揺動させること、つまり、可動部２２３ａをプロペラ１３の回転軸と平行な軸周りに揺動させるよう構成されることが好ましい。可動部２２３ａをプロペラ１３の回転軸と平行な軸周りに揺動させることにより、緊張調整機構３ａの動作によりガード部２３ａの高さが変わることがないので、支持部材２２ａを使用状態にすることが容易となる。
【００５１】
緊張調整機構３ａの具体的な構成としては、適宜選択することができるが、一例として、図５に示すように、アーム接続部２２１ａの先端近傍の側面に水平方向に突設した固定側レバー３１１と、可動部２２３ａの近端近傍の側面に固定側レバー３１１と並んで突設した可動側レバー３１２と、固定側レバー３１１及び可動側レバー３１２の先端部間の間隔を定める調整ネジ３１３とを有する構成とすることができる。この緊張調整機構３ａは、例えば調整ネジ３１３を固定するロックナット等、ガード部２３ａに適切な張力を付与する状態でアーム接続部２２１ａに対する可動部２２３ａの角度を固定できる任意の構成を有してもよい。
【００５２】
本実施形態においても、ユーザ等は、緊張調整機構３ａによりガード部２３ａを弛緩させて容易にドローンガード２の着脱を行うことができ、緊張調整機構３ａによりガード部２３ａに張力を付与して使用状態においてドローン１を適切に保護することができる。
【００５３】
図６は、図１及び図４とは異なる実施形態に係る保護部材としてのドローンガード２ｂ及び飛行装置の構成例を示す模式平面図である。
【００５４】
飛行装置Ｆｂは、ドローン（飛行体）１ｂと、ドローン１ｂに装着されるドローンガード（保護部材）２ｂと、を備える。ドローン１ｂは、それ自体が本発明の一実施形態に係る飛行体である。
【００５５】
ドローン１ｂは、本体部１１と、アーム部１２ｂと、複数のプロペラ１３とを備える。ドローンガード（保護部材）２ｂは、ドローン１ｂに接続される複数の支持部材２２ｂと、複数の支持部材２２ｂの先端部に平面視で少なくとも本体部１１を囲うよう張り渡されるガード部（可撓性部材）２３と、各支持部材２２ｂの先端部に取り付けられてガード部２３を保持する装着部２１とを備える。
【００５６】
ドローン１ｂは、各アーム部１２ｂのプロペラ１３を保持する部分よりも先端側（外側）に、アーム部１２ｂの長さを調整する緊張調整機構３ｂを有する。つまり、ドローン１ｂにおいて、緊張調整機構３ｂは、アーム部１２ｂの長さを調整する結果として支持部材２２ｂの先端部の本体部１１の中心からの距離を変更することにより、ガード部２３の張設方向の張力を調整可能である。
【００５７】
本実施形態の支持部材２２ｂは、アーム部１２ｂに接続されるアーム接続部２２１ｂと、アーム接続部２２１ｂの先端に取り付けられるガード接続部２２２とからなり、可動部を有していない。
【００５８】
緊張調整機構３ｂの具体的な構成としては、アーム部１２ｂが、本体部１１から伸びるアーム本体部７０１と、アーム本体部７０１の先端部に水平方向外側に向かって突退可能に取り付けられ、支持部材２２ｂが接続される可動端部７０２とを有する構成とすることができる。アーム本体部７０１への可動端部７０２の取り付け方法としては、ネジによる螺合を適用することができる。
【００５９】
本実施形態においても、ユーザ等は、緊張調整機構３ｂによりガード部２３を弛緩させて容易にドローンガード２ｂの着脱を行うことができ、緊張調整機構３ｂによりガード部２３に張力を付与して使用状態においてドローン１ｂを適切に保護することができる。
【００６０】
以上、本発明の三つの実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。以下、本発明の別の実施例について説明する。なお、上記実施形態と共通又は同様の構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する場合がある。
【００６１】
本発明の各実施形態に係る保護部材及び飛行装置は、専用の可撓性部材を含まず、ユーザが別途用意する可撓性部材を用いるものであってもよい。可撓性部材として用いることができる汎用品としては、各種のロープ、ワイヤ、梱包結束用の樹脂バンド又は金属バンド等を挙げることができる。
【００６２】
本発明の各実施形態に係る飛行体及び飛行装置は、ドローンのアーム部の先端部（ひいてはそこに接続される支持部材）を揺動させることにより、支持部材の角度を変更する緊張調整機構を備えてもよい。
【００６３】
本発明の各実施形態に係る保護部材、飛行体及び飛行装置において、可撓性部材を支持する支持部材の数は、６本に限られず、３本以上の任意の数とすることができる。また、本発明の各実施形態に係る保護部材、飛行体及び飛行装置において、緊張調整機構の数は１以上の任意の数とすることができる。ただし、複数の緊張調整機構を１本の支持部材に対応させることは不必要に構成が複雑となるため、緊張調整機構の数は支持部材の数を上限とすることが好ましい。
【００６４】
本発明の各実施形態に係る保護部材及び飛行装置における装着部は、延設部と一体であってもよい。また、可撓性部材を固定しない装着部は、保持環に換えて可撓性部材を案内する滑車や案内溝等を有するものであってもよい。
【００６５】
また、例えば、上述の実施形態においてガード部の両側のそれぞれに緊張調整部材が配置される構成を説明したが、この構成に限定されない。可撓性部材の張設方向の一側だけに緊張調整部材（張力付与部）が配置され、張設方向の他側は単に固定される構成としてもよい。本構成によっても、可撓性部材の一側が引っ張られることにより、当該可撓性部材が緊張状態となる。
【００６６】
本発明の各実施形態に係る保護部材及び飛行装置は、支持部材の先端部を移動させずに可撓性部材の張力を調整する機構、例えば可撓性部材の端部を張設方向に移動させることで張力を調整する機構等をさらに備えてもよい。
【００６７】
また、本発明の各実施形態に係る保護部材及び飛行装置は、可撓性部材を平面的に張り渡すものに限られず、可撓性部材を立体的に張り渡すものであってもよい。具体的には、本発明の各実施形態に係る保護部材及び飛行装置は、飛行体に水平方向外側に延びるよう接続される支持部材に加えて、飛行体に上下方向に延びるよう接続される支持部材を備え、これらの支持部材の先端部間に可撓性部材を張設することによって、飛行体を上下方向の衝撃から保護するものであってもよい。例として、上記実施形態において、側面視で本体部の上部を覆う形状（例えば三角形状、台形状、アーチ状等）になるようさらなる可撓性部材を張り渡してもよい。
【００６８】
また例えば、上述の実施形態では、飛行体としてドローンを例示したが、飛行体はドローンに特に限定されず、有人も含めて飛行体であれば足りる。
【００６９】
以上のように、本発明の各実施形態は、以下の各構成により、それぞれ有利な効果を奏する。
【００７０】
本体部（例えば、本体部１１）及び前記本体部に保持される１以上のプロペラ（例えば、プロペラ１３）を有する飛行体（例えば、ドローン１，１ａ，１ｂ）と、前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が（例えば、ガード部２３）前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材（例えば、支持部材２２，２２ａ，２２ｂ）を有する保護部材と、を備える飛行装置（例えば、飛行装置Ｆ，Ｆａ，Ｆｂ）において、前記飛行体又は前記保護部材は、前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構（例えば、緊張調整機構３，３ａ，３ｂ）を有する。これによって、飛行中は緊張調整機構の調整によって可撓性部材に付与される張力を強くして衝撃を効果的に吸収し、使用していない状態では可撓性部材を所望の形状に容易に変形させることができる。例えば、ユーザ等は飛行装置を持ち運ぶ際に専用ケースを使用する場合があるが、このような専用ケースの大きさに合わせて可撓性部材の形状を変形させて飛行体とともに保護部材を持ち運ぶことができる。このため、保護部材の装着が容易で、持ち運びが容易な飛行装置を実現できる。
【００７１】
また、前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記飛行体に固定される固定部（例えば、アーム接続部２２１）と、基端側の一部分が前記固定部と重複して保持され、先端側に前記可撓性部材を保持する可動部（例えば、可動部２２３）とを有し、前記緊張調整機構は、前記可動部の前記固定部との重複長さを調整するよう構成されてもよい。これによって、支持部材の先端部の移動量に対して可撓性部材の張力変化を大きくすることができるので、効率よく可撓性部材の張力を調整することができる。
【００７２】
また、前記緊張調整機構は、前記可動部と前記固定部とを螺合させる機構であってもよい。これによって、調整機構の構成が比較的簡単でありながら、可撓性部材の張力を正確かつ容易に調整することができる。
【００７３】
また、前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記飛行体に固定される固定部（例えば、アーム接続部２２１ａ）と、基端側が前記固定部の先端部に揺動可能に接続され、先端側に前記可撓性部材を保持する可動部（例えば、可動部２２３ａ）とを有し、緊張調整機構は、前記固定部に対する前記可動部の角度を調整するよう構成されてもよい。これによって、支持部材の先端部の移動量を比較的大きくすることができるので、可撓性部材の張力を大きく変化させられる。
【００７４】
また、前記緊張調整機構は、前記支持部材の先端部を前記プロペラの回転軸に垂直な平面内を移動させてもよい。これによって、可撓性部材の張力を変化させても可撓性部材の高さが変化しないので、プロペラ等の保護を確実にすることができる。
【００７５】
また、保護部材は、前記複数の支持部材の先端部に張り渡される帯状の可撓性部材をさらに備えてもよい。これによって、可撓性部材の特性が適切化されるので、プロペラ等の保護を確実にすることができる。
【００７６】
また、前記可撓性部材は、その厚さ方向が前記プロペラの回転軸と垂直であってもよい。これによって、飛行装置が誤って他の物体に衝突した場合に、他の物体の損傷を抑制することができる。
【００７７】
また、本体部（例えば、本体部１１）及び前記本体部に保持される１以上のプロペラ（例えば、プロペラ１３）を備え、先端部に前記本体部の外側を囲うように張り渡される可撓性部材（例えばガード部２３）を保持する複数の支持部材（例えば２２ｂ）が装着される飛行体（例えば、ドローン１ｂ）は、前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構（例えば、緊張調整機構３ｂ）を備える。これによって、飛行中は緊張調整機構の調整によって可撓性部材に付与される張力を強くして衝撃を効果的に吸収し、使用していない状態では可撓性部材を所望の形状に容易に変形させることができるので、保護部材の装着が容易で、持ち運びが容易な飛行体を実現できる。
【００７８】
また、本体部（例えば、本体部１１）及び前記本体部に保持される１以上のプロペラ（例えば、プロペラ１３）を有する飛行体（例えば、ドローン１，１ａ）に装着される保護部材（例えば、ドローンガード２，２ａ）は、前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材（例えば、ガード部２３，２３ａ）が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材（例えば、支持部材２２，２２ａ）を備え、前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構（例えば、緊張調整機構３，３ａ）を有する。これによって、飛行中は緊張調整機構の調整によって可撓性部材に付与される張力を強くして衝撃を効果的に吸収し、使用していない状態では可撓性部材を所望の形状に容易に変形させることができる。このため、ドローン等の飛行体への装着簡易性を保ちつつ、持ち運びが容易な保護部材を実現できる。
【００７９】
以下、本発明の各実施形態の保護部材、飛行体及び飛行装置に関連する参考形態について説明する。以下の参考形態は、支持部材の先端部を移動させずに可撓性部材の張力を調整する機構を有する。
【００８０】
図７は、参考形態に係るプロペラガード２ｃが装着されたドローンの構成例を示す斜視図である。図８は、図７のドローン１の模式平面図である。なお、図８では、図７に比べてドローン１を模式的に示しており、一部の構成の図示を省略している。
【００８１】
図７及び図８に示すように、ドローン１は、プロペラガード２ｃを装着した状態で飛行する。プロペラガード２ｃは、ドローン１に装着され、当該ドローン１の飛行時にプロペラ１３等が建物や木々と直接衝突することを防止し、外的な衝撃から当該ドローン１を保護するための保護部材である。
【００８２】
まず、ドローン１の全体構成について説明する。本参考形態のドローン１は、本体部１１と、アーム部１２と、プロペラ１３と、支持部材２２ｃと、プロペラガード２ｃと、を備える。
【００８３】
本体部１１は、ドローン１の飛行等に必要な各種の制御処理を実行する電子機器（図示省略）を内蔵する。例えば、電子機器は、プロペラ１３を駆動させるためのモータの制御や、ドローン１の操縦者（以下「ユーザ」とも呼ぶ）が操縦するコントローラ等の外部との信号の送受信や、本体部１１に設けられるカメラ（図示省略）等の各種センサの情報に基づく処理を実行するコンピュータである。
【００８４】
本体部１１の下面には、着陸平面に接地する脚部１５、搬送物を収容するボックス１６を保持する保持フレーム１７等が設けられる。
【００８５】
アーム部１２は、水平方向に沿う棒状に形成される。アーム部１２の一側の端部が本体部１１に接続され、他側の端部（以下、先端部）にはプロペラ１３が配置される。本参考形態では、６本（複数）のアーム部１２のそれぞれが、平面視において本体部１１から放射状かつ対称に延びている。６本のアーム部１２の間隔は、周方向で等間隔となっている。
【００８６】
プロペラ１３は、アーム部１２の先端部の上面に回転可能に配置される。回転面が水平面に一致するようにアーム部１２にプロペラ１３が取り付けられている。本参考形態では、６本のアーム部１２のそれぞれにプロペラ１３が設けられている。ドローン１は、合計６本のプロペラ１３の回転によってドローン１を飛行させるための揚力を発生させることができる。
【００８７】
支持部材２２ｃは、プロペラガード２ｃをドローン１に装着するための部材である。本参考形態では、６本のアーム部１２のそれぞれの先端部に、支持部材２２ｃが配置されており、合計６本の支持部材２２ｃによってプロペラガード２ｃが保持される。本参考形態の６本の支持部材２２ｃは、棒状に形成されるアーム接続部２２１ｃと、細長の平板状に形成されるガード接続部２２２と、をそれぞれ備える。ガード接続部２２２はアーム接続部２２１ｃの一側の端部に接続されており、支持部材２２ｃは全体として略Ｌ字状に形成される。
【００８８】
アーム接続部２２１ｃは、アーム部１２の先端部に接続される部位である。本参考形態のアーム接続部２２１ｃは、一側の端部（以下、内端部と呼ぶ）に回転機構２２５が配置されており、アーム部１２の先端部に対して回転可能となっている。これにより、支持部材２２ｃを折り畳んだ状態でドローン１を搬送することができる。ドローン１を使用するときは、図１に示すように、支持部材２２ｃのアーム接続部２２１ｃが水平方向に沿う状態（以下、支持部材２２ｃの使用状態と呼ぶ）にする。
【００８９】
ガード接続部２２２は、プロペラガード２ｃに接続される部位である。ガード接続部２２２は、アーム接続部２２１ｃの内端部の反対側の端部（以下、外端部と呼ぶ）に接続される。支持部材２２ｃの使用状態では、ガード接続部２２２の長手方向が上方を向いている。
【００９０】
次に、プロペラガード２ｃについて説明する。図２に模式的に示すように、プロペラガード２ｃは、ドローン１の本体部１１からプロペラ１３よりも外側に設けられている。ここで、「外側」とは、平面視において、ドローン１の本体部１１の重心又は中心を起点としたときに、回転状態を含むプロペラ１３よりも起点から離れた側のことを意味する。また、外側は、起点を円の中心として径方向外側と表現することもできる。プロペラ１３を囲むようにプロペラガード２ｃが配置されるので、プロペラ１３が建物や木々に直接衝突することが防止される。また、プロペラガード２ｃは、プロペラ１３と同一又はそれ以上の高さに位置する。本参考形態のドローン１によれば、下降局面において本体部１１及びプロペラ１３の下方に位置する脚部１５によってプロペラ１３の損傷を防ぎつつ、上昇局面においては同一又はそれ以上の高さに位置するプロペラガード２ｃによってプロペラ１３の損傷を効果的に防ぐことができる。
【００９１】
本参考形態のプロペラガード２ｃの構成について説明する。プロペラガード２ｃは、平面視においてドローン１を囲うように張設される複数のガード部（可撓性部材）２３と、ガード部２３に付与する張力を調整可能な複数の緊張調整部材５と、を備える。
【００９２】
ガード部２３は、可撓性及び弾性を有する材料、例えば、炭素繊維強化プラスチック（Carbon Fiber Reinforced Plastics, CFRP）等の炭素繊維複合材によって細長の帯状に構成される。図２に示すように、ガード部２３は、６本の支持部材２２ｃの外端部に位置するガード接続部２２２の間を接続するように張り渡される。即ち、平面視において、６本（複数本）のガード部２３によって６角形（多角形）が形成されており、複数のプロペラ１３の全ては、この６角形の内側に位置する。以下、ガード部２３の長手方向に沿う方向、つまりプロペラガード２ｃ全体の周方向に沿う方向を「張設方向」として説明する。
【００９３】
緊張調整部材５は、変形可能な材料、例えば、アルマイト処理を施したアルミニウム合金によって構成される。なお、弾性変形可能な樹脂材料によって緊張調整部材５を構成してもよい。
【００９４】
緊張調整部材５の構成について説明する。図９は、本参考形態のプロペラガード２ｃの緊張調整部材５を示す平面図である。緊張調整部材５は、図９中の縦の一点鎖線Ｃを中心に左右対称な形状である。なお、図９中の縦の一点鎖線Ｃは、平面視で緊張調整部材５の中心を通る仮想的な直線である。以下の緊張調整部材５の説明において、同一部材であっても、図９中の左側にある部材には最後に符号Ａを付し、右側にある部材には最後に符号Ｂを付して区別して説明することがある。しかしながら、以下の説明では、特にこれら区別する必要がない場合、この符号Ａ又は符号Ｂを省略するものとする。
【００９５】
本参考形態の緊張調整部材５は、支持部材２２ｃのガード接続部２２２が固定される装着部２１ｃと、ガード部２３が接続される張力付与部１２０と、張力付与部１２０によってガード部２３に付与する張力を調整する調整ボルト２００が締結される張力調整部１００と、を備える。装着部２１ｃ、張力付与部１２０及び張力調整部１００は、一体的に形成されており、各部の変形が相互に作用する形状となっている。
【００９６】
装着部２１ｃには、支持部材２２ｃ（ガード接続部２２２）の端部が固定される嵌合孔１３０が形成される。嵌合孔１３０は、平面視で長方形の形状をしており、上下方向に貫通している。嵌合孔１３０は、張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂに張設方向で挟まれる位置関係になっている。ガード接続部２２２の先端は、調整ボルト２００が締め込まれていない状態における嵌合孔１３０の縦幅及び横幅と略同一又は僅かに狭い縦幅及び横幅を有している。
【００９７】
張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂは、緊張調整部材５の両側のそれぞれに形成される部位であり、嵌合孔１３０の内壁の一部と一体的な構成となっている。張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂのそれぞれにはガード部２３の端部が差し込まれるスリット１２１Ａ，１２１Ｂが形成される。ガード部２３は、その両側の端部に幅広の接続片２３０が形成されており、この接続片２３０がスリット１２１に差し込まれた状態で固定ネジ２１０Ａ，２１０Ｂがそれぞれ締結されることによってガード部２３が張力付与部１２０に固定される。なお、張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂの作用については後述する。
【００９８】
張力調整部１００Ａ，１００Ｂは、張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂのそれぞれに接続されるとともに嵌合孔１３０の内壁１１０Ａ，１１０Ｂの一部を形成する。張力調整部１００Ａ，１００Ｂは、嵌合孔１３０に連通するとともに一点鎖線Ｃが通過する隙間１３１をあけて対向している。調整ボルト２００は、張力調整部１００Ａを貫通して張力調整部１００Ｂに締結される。調整ボルト２００を締め込む方向に回転させると張力調整部１００Ａと張力調整部１００Ｂとが互いに近づく方向に移動し、調整ボルト２００を締め込む方向と反対方向に回転させると張力調整部１００Ａと張力調整部１００Ｂとが互いに離れる方向に移動する。
【００９９】
プロペラガード２ｃの状態としては、図７に示すように、ドローン１が飛行する際にプロペラ１３を保護するために使用される状態と、図示はしないが、ドローン１が飛行せずにユーザ等により持ち運びされたり、保管されたりしているため、使用されていない状態と、が存在する。次に、プロペラガード２ｃをドローン１に装着する方法及び張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂの作用について説明する。
【０１００】
まず、ユーザ等は、プロペラガード２ｃを使用状態にするために、図７に示すように、アーム接続部２２１ｃの長手方向が水平方向に沿うように支持部材２２ｃを使用状態にする。この状態で支持部材２２ｃのガード接続部２２２に対して装着部２１ｃを有する緊張調整部材５を固定する作業を行う。
【０１０１】
図１０は、支持部材２２ｃに装着前の緊張調整部材５を示す斜視図である。図１０では、２本のガード部２３が接続される緊張調整部材５が支持部材２２ｃに固定される前の状態が表されている。図１０に示すように、使用状態の支持部材２２ｃのガード接続部２２２の先端（支持部材２２ｃの外端部）を緊張調整部材５の嵌合孔１３０に差し込む。
【０１０２】
図１１は、図１の支持部材２２ｃに装着後の緊張調整部材５を示す斜視図である。次に、図１１に示すように、嵌合孔１３０にガード接続部２２２の先端が差し込まれた状態で調整ボルト２００を締め込む方向に回転させる。
【０１０３】
ここで、図９の白抜きの矢印を参照して緊張調整部材５の嵌合孔１３０の締め込み及び張力の付与について説明する。本参考形態では、張力調整部１００Ａ，１００Ｂによる嵌合孔１３０に支持部材２２ｃを固定する動作と、張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂによる張力を付与する動作と、が連動するように構成されている。各動作に分けて説明する。
【０１０４】
調整ボルト２００の締め込みによって張力調整部１００Ａと張力調整部１００Ｂとが互いに近づく方向に移動すると、張力調整部１００Ａ，１００Ｂにおける嵌合孔１３０の内壁１１０Ａ，１１０Ｂを形成する部位がガード接続部２２２（支持部材２２ｃ）を押し込む方向に移動する。調整ボルト２００を締め込む力が嵌合孔１３０を狭める方向に作用することにより、ガード接続部２２２が嵌合孔１３０から外れないように固定される。
【０１０５】
調整ボルト２００の締め込みによって張力調整部１００Ａと張力調整部１００Ｂとが互いに近づく方向に移動すると、張力調整部１００Ａに接続される張力付与部１２０Ａが支点１４０を回転中心としてドローン１の本体部１１から離れる方向（外側）に回動するとともに、張力調整部１００Ｂに接続される張力付与部１２０Ｂが支点１４０を回転中心としてドローン１の本体部１１から離れる方向（外側）に回動するように緊張調整部材５が変形する。これによって張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂのそれぞれに接続されるガード部２３が外側に引っ張られる状態となり、張力が付与される。
【０１０６】
以上、説明した嵌合孔１３０に支持部材２２ｃを固定する動作と、張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂによる張力を付与する動作と、は、張力調整部１００Ａと張力調整部１００Ｂの移動によって略同時に開始される。即ち、調整ボルト２００を締め込むという１つの動作により、調整ボルト２００の締結力が張力調整部１００から内壁１１０及び張力付与部１２０のそれぞれに伝達され、嵌合孔１３０の締め込み及び張力付与部１２０の張力の付与が行われることになる。そして、嵌合孔１３０の締め込む力の大きさ及び張力付与部１２０に付与される張力の大きさは、挿入された調整ボルト２００の締め付け度合いに応じて調整することができる。プロペラガード２ｃを装着する装着部２１ｃが緊張調整部材５を兼ね備えていると言うこともできる。緊張調整部材５は、６本の支持部材２２ｃのそれぞれに装着される。
【０１０７】
ガード部２３は、その両側に緊張調整部材５が配置されており、張設方向で両側の緊張調整部材５側に引っ張られる張力が付与されることになる。ここで、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照して１本のガード部２３に両側から付与される張力について説明する。図１２Ａは、張力付与前のガード部２３と、当該ガード部２３の両端部のそれぞれに接続される緊張調整部材５Ａ，５Ｂと、を模式的に示した図である。図１２Ｂは、張力付与後のガード部２３と、当該ガード部２３の両端部のそれぞれに接続される緊張調整部材５Ａ，５Ｂと、を模式的に示した図である。
【０１０８】
図１２Ａの状態は、緊張調整部材５Ａ，５Ｂの調整ボルト２００の締め込みが行われる前の状態であり、ガード部２３は相対的に弛緩しており、外部から加えられた力によって容易に変形が可能な状態である。図１２Ａに示す状態から各緊張調整部材５Ａ，５Ｂの調整ボルト２００を締め込むと、各緊張調整部材５Ａ，５Ｂの張力付与部１２０が支点１４０を回転中心としてドローン１の本体部１１から離れる方向に回動するように変形する。これによって、ガード部２３が緊張調整部材５Ａ側と緊張調整部材５Ｂ側とのそれぞれに引っ張られた状態となり、図１２Ｂに示す状態に遷移する。
【０１０９】
図１２Ｂに示すように、調整ボルト２００の締め込みにより、各緊張調整部材５Ａ，５Ｂの張力付与部１２０は、互いに離間する方向であって、ガード部２３を外側に巻き込むように回動するので、ガード部２３が各緊張調整部材５Ａ，５Ｂのそれぞれに引っ張られて図１２Ａに示す状態よりも緊張した状態となる。これによってガード部２３の撓みがなくなり、張設方向に直交する方向に変位し難い状態となる。
【０１１０】
６本の支持部材２２ｃ（ガード接続部２２２）の全てに対して緊張調整部材５の装着部２１ｃを装着し、各緊張調整部材５で調整ボルト２００の締め込みを行うことにより、適切な張力が付与された状態でガード部２３が周方向に張り渡される。これによってドローン１に対するプロペラガード２ｃの装着作業が完了する。本参考形態のプロペラガード２ｃは使用状態になると、上述の通り、ドローン１に放射対称型に六角形の形状でガード部２３が張り渡される。本参考形態では、ガード部２３は、その高さがプロペラ１３の高さと同一又はそれ以上になるように、略Ｌ字状の支持部材２２ｃによって支持されている。
【０１１１】
上記参考形態では、緊張調整部材５が装着部２１ｃと一体的に構成される例について説明したが、緊張調整部材５は、ガード部（可撓性部材）２３の張力の調整ができる機能を有すれば足り、緊張調整部材５が装着部２１ｃを兼ねない構成とすることができる。緊張調整部材が異なる第１変形例について説明する。図１３は、第１変形例のプロペラガード４０２が適用されるドローンの模式平面図である。図１３に示すプロペラガード４０２は、複数の係合部４２１と、複数の係合部４２１に張り渡される１本のガード部４２３と、ガード部４２３に張力を付与する１つの緊張調整部材４０５と、を備える。
【０１１２】
第１変形例では、６本の支持部材２２ｃの外端部のそれぞれに係合部４２１が固定されている。各支持部材２２ｃに配置される合計６個の係合部４２１は、何れも、ガード部４２３の張設方向（周方向）の移動を許容するように形成される。例えば、係合部４２１は、凹状に形成される周面に係合されたガード部４２３が張力の付与具合により張設方向に摺動可能な摺動機構として構成してもよい。あるいは、係合部４２１を回転可能なローラによって構成し、当該ローラの周面にガード部４２３が掛け回される構成としてもよい。この構成では、張力の付与具合によりローラが回転しながらガード部４２３が張設方向に移動することになる。
【０１１３】
ガード部４２３は、１本の可撓性及び弾性を有する材料によって構成される帯状部材又は線状部材である。例えば、炭素繊維複合材やゴム等の素材によってガード部４２３が構成される。この変形例では、１本のガード部４２３が６個の係合部４２１に掛け回されることにより、平面視で六角形の環が形成される。そして、ドローン１の全てのプロペラ１３がガード部４２３の環の内側に位置する状態となる。
【０１１４】
緊張調整部材４０５は、ガード部４２３における支持部材２２ｃの間に位置し、支持部材２２ｃに固定される係合部４２１とは別体である。緊張調整部材４０５には、ガード部４２３の一側の端部と、ガード部４２３の他側の端部と、の両方が連結される。緊張調整部材４０５は、環状に掛け回されたガード部４２３の一側の端部と他側の端部を近づけることにより、ガード部４２３に張設方向の張力を付与する。本変形例の緊張調整部材４０５は、ネジ機構等によって構成される張力調整部（図示省略）を有し、該張力調整部によってガード部４２３の引き込み量を調整可能に構成される。張力調整部のネジ機構を所定方向に回転させるとガード部４２３の引込量が増え、反対方向に回転させると引き込み量が減るように緊張調整部材４０５は動作する。
【０１１５】
上述の通り、本変形例では、１本のガード部４２３によってプロペラ１３を囲う環が形成される。従って、ガード部４２３が一側の端部と他側の端部とが張設方向で近付くように移動すると、各係合部４２１に掛け回されているガード部４２３が移動して緊張調整部材４０５側に引き込まれ、ガード部４２３の環全体に張力が付与される状態となる。逆に、緊張調整部材４０５によってガード部４２３が一側の端部と他側の端部とが張設方向で離間するように移動すると、ガード部４２３は相対的に弛緩した状態となる。
【０１１６】
プロペラガード４０２をドローン１に装着するときは、ガード部４２３を係合部４２１に掛け回し、その後、緊張調整部材４０５によるガード部４２３の引込量を増加させることにより、ガード部４２３の全周にわたって張力が付与される状態となる。このように、複数の係合部４２１に張り渡されるガード部４２３への張力を１つの緊張調整部材４０５によって付与する構成とすることもできる。
【０１１７】
次に、第１変形例と同様の構成を異なる構成のドローン１に適用した第２変形例について説明する。図１４は、第２変形例のプロペラガード４５２が適用されるドローン１の模式平面図である。図１４に示すように、第２変形例のドローン１は、本体部１１から３本のアーム部１２が延出し、アーム部１２のそれぞれに支持部材２２ｃが配置される構成である。支持部材２２ｃの外端部には、第１変形例と同様の係合部４５３が配置される。第２変形例では、１本のガード部４５５が係合部４５３に掛け回されることによって形成される環が平面視において三角形状となる。第２変形例における緊張調整部材４０５も、第１変形例と同様の構成である。即ち、本変形においても、１つの緊張調整部材４０５によってガード部４５５の全周に張力が付与されることになる。
【０１１８】
以上説明した第１変形例及び第２変形例では、１本のガード部４２３，４５５に対して緊張調整部材４０５が配置される例を説明したが、緊張調整部材４０５は、その数が１個に限定されるわけではなく、複数配置する構成としてもよい。例えば、六角形や三角形の各辺の全てに緊張調整部材４０５を配置する構成や、間欠的に緊張調整部材４０５を配置する構成としてもよい。また、ガード部４２３，４５５を複数に分割し、複数のガード部によって１つの環を形成し、ガード部ごとに緊張調整部材４０５を配置する構成としてもよい。
【０１１９】
また、第２変形例で示した構成において、緊張調整部材４０５を第１の参考形態で説明した装着部２１ｃと一体的に構成される緊張調整部材５に変更することもできる。次に、第２変形例の緊張調整部材４０５を装着部２１ｃの機能を兼ねる緊張調整部材５に変更した第３変形例について説明する。図１５は、第３変形例のプロペラガード５０２が適用されるドローン１の模式平面図である。
【０１２０】
図１５に示すように、第３変形例では、３本の支持部材２２ｃのうちの１本には、最初の参考形態で説明した装着部２１ｃを兼ねる緊張調整部材５が配置されている。また、残りの２本の支持部材２２ｃには、第１変形例及び第２変形例で説明した係合部４５３が配置されている。プロペラガード５０２をドローン１に装着するときは、ガード部４５５を２個の係合部４５３に掛け回した状態で、緊張調整部材５を支持部材２２ｃに固定する作業を行う。ガード部４５５は、一側の端部が緊張調整部材５の一側（張力付与部１２０Ａ）に固定されるとともに他側の端部が緊張調整部材５の他側（張力付与部１２０Ｂ）に接続されている。即ち、ガード部４５５の一側の端部と他側の端部とは同一の緊張調整部材５に接続されている。上述の通り、緊張調整部材５は、支持部材２２ｃの固定とガード部４５５への張力の付与を１つの動作によって完了することができるので、緊張調整部材５の支持部材２２ｃへの固定とともに、ガード部４５５に適切な張力を付与するための作業が完了する。第３変形例においても、１本のガード部４５５によって平面視で三角形状の環が形成される。
【０１２１】
以上説明したように、１本のガード部４５５に対して装着部２１ｃを兼ねる緊張調整部材５を配置する構成においても、１個の緊張調整部材５によってガード部４５５の全周にわたって張力を付与することができる。
【０１２２】
以上、第１変形例〜第３変形例を参照して説明してきたように、可撓性部材としてのガード部によって形成される環の形状は、六角形に限定されない。例えば、第２変形例及び第３変形例で示した三角形に限らず、四角形、五角形、七角形、八角形等、角数が３つ以上の多角形の環や円環等、適宜の形状を可撓性部材によって形成できる。また、必ずしも全周を囲う構成に限定されるわけではなく、可撓性部材における周方向の一部に隙間が形成されてもよい。即ち、プロペラガード（保護部材）における使用状態の全体形状は、ドローンの形状、プロペラの数、配置位置に応じて適宜変更できる。また、装着部の数に対する緊張調整部材の数も、一致する必要はなく、装着部の数に対して緊張調整部材の数の方が少ない構成とすることもできる。例えば、第３変形例のガード部４５５によって形成される環を六画形や七角形等の角数の大きい多角形とし、１本のガード部４５５に対して１個の緊張調整部材５で張力を付与する構成とすることもできる。なお、緊張調整部材の数が装着部の数（プロペラガードが形成する多角形の角の数）よりも少ない構成において、装着部の数が多い場合、ガード部は柔らかい素材によって構成されることが好ましい。これによって、弾性が比較的高い素材を用いた場合に、緊張調整部材の数が装着部の数より少ないために張力が十分に付与されずにガード部が外側に膨らむような事態を避けることができる。
【０１２３】
このように、可撓性部材、緊張調整部材及び装着部は、何れも、任意の個数の任意の場所に配置することができる。装着簡易性を保ちつつ持ち運びが容易な保護部材を実現する範囲において各種各様な形状や構成を有することができる。
【０１２４】
例えば、上述の参考形態や変形例において、調整ボルト２００によって装着部２１ｃと支持部材２２ｃを固定する例を説明したが、この構成に限定されない。例えば、調整ボルト２００を使用せず、装着部２１ｃの嵌合孔１３０に嵌合させる支持部材２２ｃの外端部が専用のコネクタ等であってもよい。同様に、固定ネジ２１０によって装着部２１ｃとガード部２３とを固定する例を説明したが、この構成に限定されない。例えば、固定ネジ２１０に替えてベルトを固定するために使用されるバックル等の留め金等によってガード部２３を固定する構成としてもよい。
【０１２５】
また例えば、ガード部２３，４２３は、可撓性の部材であれば足り、その材質は特に限定されない。例えば、炭素繊維複合材やゴム等の素材以外、例えば、軟質樹脂等により可撓性部材を構成してもよい。
【０１２６】
また例えば、上述の参考形態や変形例では、６本のガード部２３によって１つの環を形成する構成や１本のガード部４２３，４５５によって１つの環を形成する例を説明したが、この構成に限定されない。１本、又は複数本の可撓性部材によって形成される環を上下方向に複数配置する構成としてもよい。例えば、上記参考形態において、プロペラ１３よりも高い位置に第１の可撓性部材によって形成される環を配置し、プロペラと略同じ高さの位置に第２の可撓性部材によって形成される環を配置し、プロペラよりも低い位置に第３の可撓性部材によって形成される環を配置する構成としてもよい。このように、プロペラに対する可撓性部材の位置は、その高さ及び水平方向の距離を含めて事情に応じて適宜変更することができる。
【０１２７】
また例えば、上述の参考形態において、ガード部２３の張力の調整については、調整ボルト２００等の回転に合わせて、緊張調整部材が変形してガード部２３の張力が調整される構成を例として説明を行ったが、この構成に限定されない。例えば、上述の緊張調整部材５の一部が変形する構成だけでなく、緊張調整部材の全体が変形する構成や、リンク機構等のような機械的な機構を連動させて張力付与部及び嵌合孔の動作を連動する構成としてもよい。例えば、平面視においてドローン１の本体部１１を中心としたときの本体部１１の中心から離れる方向（径方向外側）に移動する機構によってガード部に張力を付与する構成としてもよい。また、張力付与部が可撓性部材に張力を付与する方向に動作すると、リンク機構を介して嵌合孔が狭まる構造としてもよい。また、空気等の流体を注入して膨張する部材によって張力付与部及び嵌合孔の動作を連動する構成としてもよい。
【０１２８】
また例えば、上述の参考形態において支持部材２２ｃがアーム部１２に対して回転可能な構成を説明したが、この構成に限定されない。支持部材がアーム部の内部に収容可能な構成やアーム部に対して着脱自在な構成や支持部材がアーム部と一体的な構成であってもよい。また、保護部材が、支持部材を備える構成としてもよい。例えば、装着部２１ｃと支持部材２２ｃが一体的な構成としてもよい。
【０１２９】
また、例えば、上述の参考形態や変形例にアーム部１２及び支持部材２２ｃの水平方向の長さを調整したり、支持部材２２ｃの高さを調整したりすることが可能な調整機構を加えてもよい。プロペラ１３がプロペラガード２ｃに接触せずに自在に回転できるとともに、プロペラ１３を適切に保護できる位置にプロペラガード２ｃがドローン１に装着される必要がある。この変形例によれば、異なるサイズのドローンであっても、１種類の保護部材で対応できる。
【０１３０】
また、例えば、上述の参考形態においてガード部の両側のそれぞれに緊張調整部材が配置される構成を説明したが、この構成に限定されない。可撓性部材の張設方向の一側だけに緊張調整部材（張力付与部）が配置され、張設方向の他側は単に固定される構成としてもよい。本構成によっても、可撓性部材の一側が引っ張られることにより、当該可撓性部材が緊張状態となる。
【０１３１】
また例えば、上述の参考形態では、保護部材は、ドローン１に装着されるプロペラガードとしたが、装着対象はドローン１に特に限定されず、有人も含めて飛行体であれば足りる。
【０１３２】
以上を換言すると、次のような構成により、以下の効果を奏する。即ち、１以上のプロペラ（例えば、プロペラ１３）を有する飛行体（例えばドローン１）の保護部材（例えば、プロペラガード２ｃ，４０２，５０２）は、飛行体に接続される支持部材（例えば、支持部材２２ｃ）に支持され、平面視において１以上のプロペラの外側を囲うように張り渡される可撓性部材（例えば、ガード部２３，４２３，４５５）と、前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整部材（例えば、緊張調整部材５，４０５）と、を備える。これにより、飛行中は緊張調整部材の調整によって可撓性部材に付与される張力を強くして衝撃を効果的に吸収し、使用していない状態では可撓性部材を所望の形状に容易に変形させることができる。例えば、ユーザ等は飛行体としてのドローン１を持ち運ぶ際に専用ケースを使用する場合があるが、このような専用ケースの大きさに合わせてガード部２３の形状を変形させてドローン１とともに保護部材を持ち運ぶことができる。これによって、ドローン等の飛行体への装着簡易性を保ちつつ、持ち運びが容易な保護部材（プロペラガード等）を実現できる。
【０１３３】
また、前記飛行体の前記保護部材は、前記可撓性部材を前記支持部材に固定する装着部（例えば、装着部２１ｃ）を備え、前記装着部は、前記緊張調整部材と一体的に構成される。これにより、保護部材の部品点数を少なくすることができるとともに、装着作業を迅速かつスムーズに行うことができる。
【０１３４】
また、前記装着部は、前記支持部材に対して着脱自在に構成される。これにより、装着簡易性の高い保護部材を場面に応じて繰り返し使用できる。
【０１３５】
また、前記装着部は、前記支持部材の端部が嵌合される嵌合孔（例えば、嵌合孔１３０）を有し、前記緊張調整部材は、前記可撓性部材が接続される張力付与部（例えば、張力付与部１２０）を有し、前記張力付与部が前記可撓性部材に張力を付与する動作と前記嵌合孔が狭まる動作とが連動する。これにより、１つの動作で可撓性部材への張力の付与と嵌合孔への支持部材の固定を完了することができる。
【０１３６】
また、前記緊張調整部材は、前記張力付与部及び前記嵌合孔の内壁（例えば、内壁１１０）と一体的かつ変形可能に構成されるとともに締結部材が締結される張力調整部（例えば、張力調整部１００）を有し、前記締結部材（例えば、調整ボルト２００）が締め込まれると前記張力調整部が移動し、該張力調整部の移動に伴って前記張力付与部が前記可撓性部材に張力を付与する方向に変形するとともに、前記内壁が前記嵌合孔を狭めるように変形する。これにより、張力付与部による張力の付与と嵌合孔への支持部材の固定作業の連動をシンプルな構成で実現できる。また、張力を付与する前の状態に変形させることもできるので、取り外す作業も容易に行うことができる。
【０１３７】
また、前記張力付与部（例えば、張力付与部１２０Ａ，１２０Ｂ）は、前記嵌合孔を挟んで一側と他側に２箇所配置されるとともに、それぞれに前記可撓性部材が接続され、前記張力調整部（例えば、張力調整部１００Ａ，１００Ｂ）は、前記嵌合孔に連通する隙間（例えば、隙間１３１）を挟んで一側と他側とに２箇所配置され、前記締結部材が一側の前記張力調整部を貫通した状態で他側の前記張力調整部に締め込まれると、一側と他側との前記張力調整部が互いに近づく方向に移動し、これらの前記張力調整部の移動に伴って一側と他側との前記張力付与部のそれぞれに接続される前記可撓性部材に張力が付与されるとともに前記嵌合孔が狭まる。これにより、張力の付与及び嵌合孔の締め込みを１回の作業で完了することができるとともに、２本の可撓性部材の張力をバランス良く設定できる。
【０１３８】
また、前記飛行体は本体部（例えば、本体部１１）及び前記本体部から延出し、前記プロペラが配置されるアーム部（例えば、アーム部１２）を複数備え、前記支持部材の前記本体部側の端部が前記アーム部の先端部に接続され、前記支持部材の先端側で複数の前記プロペラの全ての外側を囲うように前記可撓性部材が張り渡される。これにより、プロペラが本体部から離れた位置にあっても、干渉することなく複数のプロペラの外側に可撓性部材を張り渡すことができる。
【０１３９】
また、前記可撓性部材は、上下方向において前記プロペラの高さと同一又はそれ以上の高さに位置するように張り渡される。これにより、プロペラが建物や木々に直接接触する事態を効果的に防止できる。特に、飛行体の上昇局面において上方に保護部材がないプロペラ１３の損傷を効果的に防止することができる。
【０１４０】
また、前記可撓性部材は、弾性を有する。これにより、保護部材の装着性及び衝撃吸収性を高いレベルで実現できる。また、弾性変形によって衝突時の衝撃を逃がすことができるので、耐衝撃の観点で要求される可撓性部材の強度を低減することも可能であり、強度上のメリットがある。
【０１４１】
また、前記可撓性部材は、炭素繊維複合材によって構成される。これにより、軽量かつ高い強度により、ドローンの飛行性能を損なうことなく十分な耐衝撃性を有する保護部材を実現できる。
【０１４２】
また、前記可撓性部材は、張設方向に複数配置される係合部（例えば、係合部４２１，４５３）によって摺動可能に係合され、前記緊張調整部材は、前記複数の係合部間の少なくとも１つに配置される。これにより、１つの緊張調整部材により、係合部をまたいで広範囲に可撓性部材に張力を付与でき、全体として緊張調整部材の数を少なくすることができる。
【０１４３】
また、１以上のプロペラ（例えば、プロペラ１３）を有する飛行体（例えばドローン１）の保護部材（例えば、プロペラガード２ｃ，４０２，５０２）は、飛行体に接続される支持部材（例えば、支持部材２２ｃ）に支持され、平面視において１以上のプロペラの外側を囲うように張り渡される可撓性部材（例えば、ガード部２３，４２３，４５５）と、前記可撓性部材における張設方向の一側の端部が接続され、前記支持部材に支持された状態の前記可撓性部材を張設方向の一側に引っ張って当該可撓性部材を緊張させる張力付与部（例えば、緊張調整部材５Ａの張力付与部１２０）と、を備える。これにより、可撓性部材を張設方向で撓みのない緊張状態とし、張設方向に交差する方向で変位し難い状態にすることができる。これによって、上下方向や水平面において張設方向に直交する方向等、張設方向に交差する方向で障害物が可撓性部材に接触しても、その位置を保持してプロペラの損傷を確実に防止できる。また、本構成においても、使用していない状態では可撓性部材を所望の形状に容易に変形させることができ、飛行体への装着簡易性を保ちつつ、持ち運びが容易な保護部材（プロペラガード等）を実現できる。
【０１４４】
また、飛行体の保護部材は、前記可撓性部材の他側の端部が接続され、前記支持部材に支持された状態の前記可撓性部材を張設方向の他側に引っ張る第２の張力付与部（例えば、緊張調整部材５Ｂの張力付与部１２０）をさらに備える。これにより、両側の張力付与部のそれぞれに可撓性部材が引っ張られることになるので、可撓性部材にバランス良く強い張力を付与でき、可撓性部材の保持力を一層向上させることができる。
【符号の説明】
【０１４５】
１，１ｂ・・・ドローン、２，２ａ，２ｂ・・・ドローンガード、３，３ａ，３ｂ・・緊張調整機構、１１・・・本体部、１１２・・・アーム部、１３・・・プロペラ、２１，６２１・・・装着部、２２，２２ｂ・・・支持部材、２３，２３ａ・・・ガード部、２２１，２２１ａ，２２１ｂ・・・アーム接続部、２２２・・・ガード接続部、２２３，２２３ａ・・・可動部係、Ｆ，Ｆａ，Ｆｂ，Ｆｃ・・・飛行装置
【図１】
2020026468.tif 000003
【図２】
2020026468.tif 000004
【図３】
2020026468.tif 000005
【図４】
2020026468.tif 000006
【図５】
2020026468.tif 000007
【図６】
2020026468.tif 000008
【図７】
2020026468.tif 000009
【図８】
2020026468.tif 000010
【図９】
2020026468.tif 000011
【図１０】
2020026468.tif 000012
【図１１】
2020026468.tif 000013
【図１２Ａ】
2020026468.tif 000014
【図１２Ｂ】
2020026468.tif 000015
【図１３】
2020026468.tif 000016
【図１４】
2020026468.tif 000017
【図１５】
2020026468.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月27日(2020.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、
前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材を有する保護部材と、
を備え、
前記飛行体又は前記保護部材は、前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を有する飛行装置。
【請求項２】
前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記飛行体に固定される固定部と、基端側の一部分が前記固定部と重複して保持され、先端側に前記可撓性部材を保持する可動部とを有し、
前記緊張調整機構は、前記可動部の前記固定部との重複長さを調整するよう構成される請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記緊張調整機構は、前記可動部と前記固定部とを螺合させる機構である請求項２に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記飛行体に固定される固定部と、基端側が前記固定部の先端部に揺動可能に接続され、先端側に前記可撓性部材を保持する可動部とを有し、
緊張調整機構は、前記固定部に対する前記可動部の角度を調整するよう構成される請求項１に記載の飛行装置。
【請求項５】
前記緊張調整機構は、前記支持部材の先端部を前記プロペラの回転軸に垂直な平面内を移動させる請求項１から４のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項６】
前記複数の支持部材の先端部に張り渡される帯状の可撓性部材をさらに備える請求項１から５のいずれかに記載の飛行装置。
【請求項７】
前記可撓性部材は、その厚さ方向が前記プロペラの回転軸と垂直である請求項６に記載の飛行装置。
【請求項８】
本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを備える飛行体であって、
先端部に前記本体部の外側を囲うように張り渡される可撓性部材を保持する複数の支持部材が装着され、
前記複数の支持部材の少なくともいずれかの先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構をさらに備える飛行体。
【請求項９】
本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体に装着される保護部材であって、
前記飛行体に接続され、その先端部に可撓性部材が前記本体部の外側を囲うように張り渡される複数の支持部材を備え、
前記複数の支持部材の少なくともいずれかは、前記先端部の前記本体部の中心からの距離を変更することにより前記可撓性部材の張設方向の張力を調整可能な緊張調整機構を有する保護部材。
【国際調査報告】
2020026468.tif 000019
2020026468.tif 000020
2020026468.tif 000021
2020026468.tif 000022