(57)【要約】モータ駆動装置であって、駆動電流をモータに供給する駆動部と、駆動データを検出する検出部と、駆動データを記憶する記憶部と、電源と接続する外部装置およびモータの駆動時間の経過に対する駆動データの変化が外部装置の影響によるノイズであるか否かを判定する判定情報、および駆動データの変化に対してノイズ判定をするか否かの決定に用いる基準期間を保持する情報保持部と、駆動データの変化に基づいて、ノイズ判定および駆動を停止すべきか否かを判定する停止判定を行い、判定結果に基づいた駆動量を出力する判定部と、を有し、判定部は、変化の連続期間が基準期間以下であると判定した場合、判定情報に基づいてノイズ判定を行い、ノイズであると判定した場合は、駆動を維持する駆動量を出力し、ノイズでないと判定した場合は、変化に基づいて停止判定を行う。
2019065334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ駆動装置であって、
前記モータの駆動量を指示する駆動信号を出力する制御部と、
電源と接続し、前記制御部から出力された前記駆動信号に基づいて、前記モータを駆動させる駆動電流を前記モータに供給する駆動部と、
前記モータの駆動に関する駆動データを検出する検出部と、
前記検出部が検出した駆動データを記憶する記憶部と、
前記電源と接続する外部装置および前記モータが駆動する時間の経過に対する前記駆動データの変化が前記外部装置の駆動の影響によるノイズであるか否かを判定するノイズ判定に用いる判定情報、および前記変化に対して前記ノイズ判定をするか否かの決定に用いる基準期間を保持する情報保持部と、
前記記憶部から前記駆動データを取得し、前記取得した駆動データの前記変化に基づいて、前記ノイズ判定および前記モータの駆動を停止すべきか否かを判定する停止判定を行い、判定結果に基づいた前記駆動量を前記制御部へ出力する判定部と、を有し、
前記判定部は、
前記変化が連続する期間が前記基準期間以下であるか否かを判定し、前記基準期間以下であると判定した場合、前記情報保持部から取得した前記判定情報に基づいて、前記変化に対して前記ノイズ判定を行い、前記ノイズであると判定した場合は、前記駆動を維持する前記駆動量を前記制御部へ出力し、前記ノイズでないと判定した場合は、前記変化に基づいて前記停止判定を行う、
ことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記停止判定の結果、前記駆動量をゼロとする停止指示を前記制御部へ出力する前に、前記停止指示を示す情報を装置外へ出力することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記記憶部は、装置外へ前記駆動データを出力することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記記憶部は、装置外の情報分析装置へ前記駆動データを出力し、
前記情報分析装置は、前記記憶部から出力された前記駆動データに基づいた新規判定情報を前記情報保持部へ送信し、
前記情報保持部は、前記情報分析装置から送信された前記新規判定情報に基づいて、前記送信がされる前に保持していた前記判定情報を更新する、
ことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記記憶部は、装置外の情報分析装置へ前記駆動データを出力し、
前記情報分析装置は、前記記憶部から出力された前記駆動データに基づいた新規基準期間を前記情報保持部へ送信し、
前記情報保持部は、前記情報分析装置から送信された前記新規基準期間に基づいて、前記送信がされる前に保持していた前記基準期間を更新する、
ことを特徴とする請求項３または４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記制御部は、装置外から前記駆動量をゼロとする停止指示を受信することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記情報分析装置は、前記記憶部との通信の状態を監視し、所定期間、前記通信が途切れた場合に、ユーザへ前記駆動量をゼロとする停止指示を示す情報を出力することを特徴とする請求項４または５に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記駆動データは、前記駆動電流、前記駆動部の温度、前記駆動部から前記モータに出力される駆動電圧、前記モータの回転位置を示す情報、前記制御部が有する汎用入出力ポートの入出力方向のうち少なくともいずれか１つを含むことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
前記判定情報は、駆動データの種類により異なることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれか１項に記載のモータ駆動装置により制御されるモータにより駆動されるファンを備えることを特徴とする温度制御装置。
【請求項１１】
モータを駆動するモータ駆動方法であって、
前記モータと前記モータが接続する電源と接続する外部装置とを駆動させ、  前記モータの駆動に関する駆動データを検出し、
時間の経過に対する前記駆動データの変化が前記外部装置の駆動の影響によるノイズであるか否かを判定するノイズ判定をするか否かについて、前記変化が連続する期間が基準期間以下であるか否かに基づいて決定し、
前記期間が前記基準期間以下である場合に前記ノイズ判定をし、
前記変化が前記ノイズであると判定した場合は、前記駆動を維持し、
前記ノイズでないと判定した場合は、前記変化に基づいて前記駆動を維持するか否かを判定する、
ことを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項１２】
モータを駆動するモータ駆動方法をコンピュータに実行させるプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記モータ駆動方法は、
前記モータと前記モータが接続する電源と接続する外部装置とを駆動させる工程と、
前記モータの駆動に関する駆動データを検出する工程と、
時間の経過に対する前記駆動データの変化が前記外部装置の駆動の影響によるノイズであるか否かを判定するノイズ判定をするか否かについて、前記変化が連続する期間が基準期間以下であるか否かに基づいて決定する工程と、
前記期間が前記基準期間以下である場合に前記ノイズ判定をする工程と、
前記変化が前記ノイズであると判定した場合は、前記駆動を維持する工程と、
前記ノイズでないと判定した場合は、前記変化に基づいて前記駆動を維持するか否かを判定する工程と、を含む、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置、温度制御装置、モータ駆動方法、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの電源ラインに他の装置が接続されている場合、他の装置の駆動によって、モータ駆動装置に対するノイズが発生し、発生したノイズの影響を受けて、モータ駆動装置は、停止が不要なモータを停止させてしまうことがある。【０００３】
ノイズの影響を抑制する方法として、例えば、モータ駆動装置にノイズを低減させる機構を設ける方法および、モータ駆動装置が内蔵された製品からモータ駆動装置を回収してソフトウェアを更新する方法がある。特許文献１の技術は、ＤＣモータの制御において、外的要因を回転数検出手段により検知して、検知時にＤＣモータの誘起電圧を減少させるブレーキ手段を働かせて、外的要因のＤＣモータ制御に対する影響を抑える技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３０８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ノイズを低減させる機構を別途設けることは、コストの点で不利となりうる。また、モータ駆動装置を回収してソフトウェアを更新することは、作業工数の点で不利となりうる。【０００６】
本発明は、例えば、コストおよび作業工数の点で有利なモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の例示的な第１発明は、モータを駆動するモータ駆動装置であって、モータの駆動量を指示する駆動信号を出力する制御部と、電源と接続し、制御部から出力された駆動信号に基づいて、モータを駆動させる駆動電流をモータに供給する駆動部と、モータの駆動に関する駆動データを検出する検出部と、検出部が検出した駆動データを記憶する記憶部と、電源と接続する外部装置およびモータが駆動する時間の経過に対する駆動データの変化が外部装置の駆動の影響によるノイズであるか否かを判定するノイズ判定に用いる判定情報、および変化に対してノイズ判定をするか否かの決定に用いる基準期間を保持する情報保持部と、記憶部から駆動データを取得し、取得した駆動データの変化に基づいて、ノイズ判定およびモータの駆動を停止すべきか否かを判定する停止判定を行い、判定結果に基づいた駆動量を制御部へ出力する判定部と、を有し、判定部は、変化が連続する期間が基準期間以下であるか否かを判定し、基準期間以下であると判定した場合、情報保持部から取得した判定情報に基づいて、変化に対してノイズ判定を行い、ノイズであると判定した場合は、駆動を維持する駆動量を制御部へ出力し、ノイズでないと判定した場合は、変化に基づいて停止判定を行う、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願の例示的な第１発明によれば、コストおよび作業工数の点で有利なモータ駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１実施形態に係る温度制御装置の概略図である。
【図２】図２は、モータを駆動するモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係るモータ駆動方法のうち、判定部によるノイズ判定の工程を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第２実施形態のモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について図面などを参照して説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。［第１実施形態］
【００１１】
＜温度制御装置＞
図１は、本実施形態に係る温度制御装置１の概略図である。温度制御装置１は、例えば、冷凍ショーケース、製氷機などの冷凍サイクルを備えた装置である。温度制御装置１は、圧縮機１０、凝縮器２０、膨張弁３０、冷却器４０により構成される冷凍サイクルを備える。各部は配管で接続され、配管内を冷媒が循環する。
【００１２】
まず、冷媒の循環を説明する。圧縮機１０は、気化した冷媒を吸入し、圧縮して高圧の冷媒を吐出する。凝縮器２０は、高圧の気化した冷媒を冷却し、液化させる。膨張弁３０は、高圧の液化した冷媒を減圧して低圧の液化した冷媒とする。冷却器４０は、低圧の液化した冷媒を蒸発させることで温度制御装置１の冷却対象を冷却する。
【００１３】
つぎに、各部の詳細を説明する。凝縮器２０は、ファン５０から送られた風を受けて、冷媒がもつ熱を外部へ放出して冷媒を冷却する。ファン５０は、モータ駆動装置１００により制御されるモータ６０により駆動される。また、冷却器４０は、ファン７０から送られた風を受けて、冷却対象に向けて冷気を放出する。ファン７０は、モータ駆動装置２００により制御されるモータ８０により駆動される。
【００１４】
ここで、モータ駆動装置１００およびモータ駆動装置２００は、例えば、圧縮機１０と同じ電源９０と接続する。圧縮機１０は、モータ駆動装置１００およびモータ駆動装置２００にとっての外部装置である。
【００１５】
本実施形態では、モータ駆動装置１００およびモータ駆動装置２００と同じ電源９０と接続する高負荷装置である圧縮機１０の稼働による影響を抑え、温度制御装置１の安定駆動性を向上させることができる。
【００１６】
モータ駆動装置１００およびモータ駆動装置２００は、それぞれ同じ構成を有するため、以下の説明では、代表としてモータ駆動装置１００について説明する。なお、モータ駆動装置１００およびモータ駆動装置２００は、ひとつのモータ駆動装置としてもよい。
【００１７】
＜モータ駆動装置＞
図２は、モータ６０を駆動するモータ駆動装置１００の構成を示すブロック図である。モータ駆動装置１００は、制御部１１０と、駆動部１２０と、検出部１３０と記憶部１４０と、情報保持部１５０と、判定部１６０と、を有する。
【００１８】
モータ駆動装置１００は、モータ６０と共通の筐体に内蔵される。モータ６０のロータ等の出力軸は、筐体から突出しており、ファン５０に取り付けられる。モータ６０とモータ駆動装置１００とをいわゆる機電一体型とすることで、例えば、ファンおよびモータを含むファンシステムを小型化することができる。
【００１９】
（制御部）
制御部１１０は、モータ６０の駆動量を指示する駆動信号を出力する。駆動量とは、例えば、モータ６０の回転数である。制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ等の演算処理部、ＲＡＭ等のメモリ、およびハードディスクドライブ等の記憶部を有するコンピュータが用いられる。ただし、コンピュータに代えて、マイクロコントローラ等の演算装置を有する電気回路が用いられていてもよい。
【００２０】
（駆動部）
駆動部１２０は、電源９０と接続し、制御部１１０から出力された駆動信号に基づいて、モータ６０を駆動させる駆動電流をモータ６０に供給する。駆動部１２０は、例えば、スイッチング素子を含むインバータ回路を有し、スイッチング素子のスイッチング動作によって、モータ６０へ駆動電流を供給する。
【００２１】
（検出部）
検出部１３０は、モータ６０の駆動に関する駆動データを検出する。検出部１３０は、例えば、駆動電流を検出する電流検出部、駆動部１２０の温度を検出する温度センサ、駆動部１２０からモータ６０に出力される駆動電圧を検出する電圧検出部の少なくともいずれかを含む。また、検出部１３０は、モータ６０の回転位置情報または、制御部１１０の汎用入出力方向（以下、ＧＰＩＯ方向という。）を検出してもよい。したがって、駆動データは、電流値、温度、電圧値、回転位置情報、ＧＰＩＯ方向の少なくともいずれかを含む。
【００２２】
モータ駆動装置１００は、駆動電流、駆動部１２０の温度、駆動電圧、回転位置情報、ＧＰＩＯ方向の少なくともいずれか１つを含む駆動データ検出して、各データを監視することができる。
【００２３】
（記憶部）
記憶部１４０は、検出部１３０が検出した駆動データを記憶する。記憶部１４０は、駆動データを一時的に記憶するＲＡＭなどのメモリであって、記憶した駆動データを判定部１６０に出力する。
【００２４】
（情報保持部）
情報保持部１５０は、電源９０と接続する外部装置およびモータ６０が駆動する時間の経過に対する駆動データの変化が外部装置の駆動の影響によるノイズであるか否かを判定するノイズ判定に用いる判定情報を保持する。また、情報保持部１５０は、駆動データの変化に対してノイズ判定をするか否かの決定に用いる基準期間を保持する。
【００２５】
（駆動データの変化）
駆動データの変化は、電流値の変化、温度の変化、電圧値の変化、ＧＰＩＯ方向の反転のことを指す。また、検出部１３０が回転位置情報を検出する場合の駆動データの変化は、具体的には以下の変化を指す。
【００２６】
回転位置情報を検出する検出部１３０は、例えば、モータの回転位置を６０度間隔で検出し、検出角度に対応したデジタル値を記憶部１４０へ出力する。出力するデジタル値は、例えば、１（６０度に対応）、２（１２０度に対応）、３（１８０度に対応）、４（２４０度に対応）、５（３００度に対応）を含む。駆動データの変化とは、出力されるデジタル値の変化を指す。
【００２７】
（判定情報）
判定情報は、モータ６０が正常に動作している時の各駆動データの変化を基準に決定され、また、駆動データの種類により異なる。基準期間内に連続して基準から外れた駆動データの変化がノイズである。これにより、駆動データの種類に応じてノイズ判定を行うことができる。
【００２８】
駆動データが電流値、温度および電圧値の場合は、モータ６０が正常に動作している時の各値の変化を基準とした判定情報となり、駆動データがＧＰＩＯ方向の場合は、モータ６０が正常に動作している時の方向を基準とした判定情報となる。
【００２９】
モータ６０が正常に動作している時、電流値、温度および電圧値は、例えば、単調増加、単調減少、一定値のいずれかとなりうる。モータ６０が正常に動作している時、ＧＰＩＯ方向は所定の方向を向き変化しない。
【００３０】
駆動データが回転位置情報の場合は、モータ６０が正常に動作している時に記憶部１４０に出力される１ずつ増加するまたは減少するデジタル値の変化を基準とした判定情報となる。
【００３１】
（基準時間）
基準時間は、温度制御装置１の種類により異なりうる。温度制御装置１が冷凍サイクルを備えた装置の場合、ミリ秒単位の基準時間としる。駆動データが電流値、温度および電圧値の場合、ミリ秒単位の期間で連続する各値の変化に対するノイズ判定が判定情報を用いて行われる。具体的には、ミリ秒単位の一瞬の電流値、温度および電圧値の立ち上がりや降下がノイズと判定される。
【００３２】
駆動データがＧＰＩＯ方向の場合、ミリ秒単位のＧＰＩＯ方向の反転がノイズと判定される。駆動データが回転位置情報の場合は、ミリ秒単位の期間において出力されたデジタル値が、１ずつ増加または減少する値でない場合にノイズであると判定される。
【００３３】
（判定部）
判定部１６０は、記憶部１４０から駆動データを取得し、取得した駆動データの変化に基づいて、ノイズ判定およびモータの駆動を停止すべきか否かを判定する停止判定を行い、判定結果に基づいた駆動量を制御部１１０へ出力する。
【００３４】
判定部１６０は、駆動データの変化が連続する期間が基準期間以下であるか否かを判定し、基準期間以下であると判定した場合、情報保持部１５０から取得した判定情報に基づいて、駆動データの変化に対してノイズ判定を行う。ノイズであると判定した場合は、駆動を維持する駆動量を制御部１１０へ出力し、ノイズでないと判定した場合は、駆動データの変化に基づいて停止判定を行う。
【００３５】
（停止判定）
停止判定の基準は、モータ６０が正常に動作している時の各駆動データの変化を基準に決定される。停止判定の基準は、駆動データの種類および温度制御装置１の種類により異なりうる。基準から外れた場合にモータ６０を停止すべきと判定される。例えば、温度が所定の温度以上となった場合、電圧値が所定の値より大きくなった場合、回転位置情報が出力されない場合などが停止すべき条件となる。
【００３６】
判定部１６０は、停止判定の結果、駆動量をゼロとする停止指示を制御部１１０へ出力する前に、停止指示を示す情報を装置外へ出力してもよい。モータ６０を停止する旨のアラートをモータ６０の停止前にユーザまたはサーバが受け取り、停止するか否かをユーザまたはサーバが最終判断することができる。これによって、例えば、速やかに駆動を停止する場合、停止しなくてもよい場合の使い分けが可能となる。
【００３７】
以上の通り、本実施形態のモータ駆動装置１００は、駆動データの変化が外部装置の駆動による影響を表すノイズであるか否かを判定するための判定情報を用いて、駆動データの瞬間的変化がノイズであるか否かを判定できる。したがって、本実施形態のモータ駆動装置１００によれば、駆動データに対する外部ノイズによる影響を抑えるために、外部ノイズを低減させる機構を設けることが不要になる。また、制御部１１０内のソフトウェアを書き換えるためにモータ駆動装置１００を回収することが不要となり、コスト、作業工数等の点で有利となる。
【００３８】
（ノイズ判定フロー）
図３は、本実施形態に係るモータ駆動方法のうち、判定部１６０によるノイズ判定の工程を示すフローチャートである。まず、工程Ｓ３０において、モータ６０とモータ６０が接続する電源９０と接続する外部装置とを駆動させる。本実施形態において、外部装置とは、圧縮機１０のことを指す。
【００３９】
工程Ｓ３１では、検出部１３０がモータ６０の駆動に関する駆動データを検出して、検出した駆動データを記憶部１４０へ記憶させる。工程Ｓ３２では、判定部１６０が、時間の経過に対する駆動データの変化が外部装置の駆動の影響によるノイズであるか否かを判定するノイズ判定をするか否かについて、駆動データの変化が連続する期間が基準期間以下であるか否かに基づいて決定する。
【００４０】
工程Ｓ３２において、基準期間以下であると判定された場合、工程Ｓ３３で判定部１６０は、ノイズ判定をする。工程Ｓ３３で駆動データの変化がノイズであると判定された場合は、工程Ｓ３４で判定部１６０は、駆動を維持する指令を制御部１１０へ出力する。
【００４１】
工程Ｓ３３で駆動データの変化がノイズでないと判定された場合は、工程Ｓ３５で判定部１６０は、駆動データの変化に基づいて駆動を維持するか否かを判定する停止判定を行う。駆動を維持すると判定された場合は、工程Ｓ３４へ進む。駆動を維持しないと判定された場合は、工程Ｓ３６で判定部１６０は、駆動を停止する指令を制御部１１０へ出力する。
【００４２】
工程Ｓ３２で基準期間より大きいと判定された場合、工程Ｓ３７で判定部１６０は、駆動データの変化に基づいて駆動を維持するか否かを判定する。駆動を維持すると判定された場合は、工程Ｓ３８で判定部１６０は、駆動を維持する指令を制御部１１０へ出力する。駆動を維持しないと判定された場合は、工程Ｓ３６へ進む。
【００４３】
本実施形態のモータ駆動方法によれば、外部ノイズによる影響を抑えるために、モータ駆動装置１００を回収してソフトウェアを書き換えることが不要となり、コスト、作業工数等の点で有利となる。［第２実施形態］
【００４４】
本実施形態では、モータ駆動装置１００がユーザまたはサーバなどの外部と連携する点が特徴である。図４は、本実施形態のモータ駆動装置４００の構成を示すブロック図である。第１実施形態と同様の構成は同じ符号を付し、説明は省略する。モータ駆動装置４００は、外部と通信が可能な制御部４１０、記憶部４４０および情報保持部４５０を有する。
【００４５】
記憶部４４０は、ユーザまたは情報分析装置５００などの装置外へ蓄積した駆動データを出力する。これにより、ユーザまたは情報分析装置５００が、駆動データの監視および分析をすることができる。
【００４６】
制御部４１０は、装置外から駆動量をゼロとする停止指示を受信することができる。モータの停止指示を外部から直接指示することができる。これによって、例えば、速やかに駆動を停止する場合、停止しなくてもよい場合の使い分けが可能となる。また、記憶部４４０から出力された駆動データの監視および分析の結果をみて、ユーザまたは情報分析装置５００が制御部４１０へ停止指示を直接指示することができる。
【００４７】
情報分析装置５００は、記憶部４４０から出力された駆動データに基づいた新規判定情報を情報保持部４５０へ送信する。情報保持部４５０は、情報分析装置５００から送信された新規判定情報に基づいて、送信がされる前に保持していた判定情報を更新する。つまり、駆動データを情報分析装置５００で分析して、分析結果をもとに情報保持部４５０に保持された判定情報をアップデートすることができる。
【００４８】
記憶部４４０は、装置外の情報分析装置５００へ駆動データを出力し、情報分析装置５００は、記憶部４４０から出力された駆動データに基づいた新規基準期間を情報保持部４５０へ送信する。情報保持部４５０は、情報分析装置５００から送信された新規基準期間に基づいて、送信がされる前に保持していた基準期間を更新する。つまり、駆動データを情報分析装置５００で分析して、分析結果をもとに情報保持部４５０に保持された基準期間をアップデートすることができる。
【００４９】
情報分析装置５００は、記憶部４４０との通信の状態を監視し、所定期間、通信が途切れた場合に、ユーザへ駆動量をゼロとする停止指示を示す情報を出力する。モータ駆動装置４００と情報分析装置との通信状態を監視することで、モータ駆動装置４００によるモータ６０の駆動の制御ができない場合でも、ユーザがモータ６０の駆動を停止させることができる。
【００５０】
情報分析装置５００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびメモリ部を含む。ＣＰＵは、メモリ部に格納されたプログラムを実行することで記憶部４４０から収集した駆動データを処理して新規判定情報または新規基準期間を求める。
【００５１】
制御部４１０、記憶部４４０、情報保持部４５０および情報分析装置５００は、無線インタフェースを介してデータのやり取りを行う。無線インタフェースとしては、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の近距離データ通信規格が用いられる。
【００５２】
なお、上記実施形態で説明したモータ駆動方法をコンピュータに実行させるプログラムを、半導体メモリ、磁気ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶させ、この記録媒体をコンピュータによりアクセスし上記プログラムを実行してもよい。この記録媒体を用いれば、外部ノイズによる影響を抑えるために、モータ駆動装置を回収してソフトウェアを書き換えることが不要となり、コスト、作業工数等の点で有利となる。
【００５３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１００    モータ駆動装置  １１０    制御部  １２０    駆動部  １３０    検出部  １４０    記憶部  １５０    情報保持部  １６０    判定部
【図１】
2019065334.tif 000003
【図２】
2019065334.tif 000004
【図３】
2019065334.tif 000005
【図４】
2019065334.tif 000006
【国際調査報告】
2019065334.tif 000007
2019065334.tif 000008