(57)【要約】より確実に所望の位置で飛行させることのできる飛行体を提供することを目的とする。この飛行体は、その飛行体の周囲を撮像するための撮像手段を備えたことを特徴とする。また、その飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段を備えたことを特徴とする。さらに、その記録手段に記録された画像と、飛行中に撮像手段を用いて撮像された画像とを利用して、その飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段を備えたことを特徴とする。
2019049197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体。
【請求項２】
前記記録手段に記録された画像は、インターネット上においてアクセス可能に保存された風景画像である請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記記録手段に記録された画像は、他の飛行体が事前に撮像した風景画像である請求項１に記載の飛行体。
【請求項４】
前記飛行制御手段は、飛行時刻、飛行時の天候、飛行高度の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項５】
前記飛行制御手段は、画像の明るさ、画像のコントラスト、および画像の色分布の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項６】
前記記録手段は、さらに前記画像から抽出された特徴点を記録し、
前記飛行制御手段は、前記記録手段に記録された前記特徴点と、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、それらが一致するように前記飛行体を飛行させる請求項１乃至５にいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項７】
前記飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する請求項６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記飛行制御手段は、着陸飛行時に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に着陸させる請求項１乃至７のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項９】
前記記録手段に記録された画像中に着陸位置が指定されており、前記飛行制御手段は、指定された着陸位置に前記飛行体を着陸させる請求項８に記載の飛行体。
【請求項１０】
前記記録手段にあらかじめ記録された画像から移動物体を認識して排除する請求項１乃至９のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項１１】
飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体制御装置。
【請求項１２】
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
を含む飛行体の制御方法。
【請求項１３】
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体、飛行体制御装置、飛行体制御方法および飛行体制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野において、特許文献１には、操縦士の技術および手間を省略するため、着陸時に、地上に載置されたターゲットマークに対して飛行体を自動誘導制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2012-71645号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記文献に記載の技術では、飛行高度によっては、ターゲットマークを正確に視認できず飛行体が所望の飛行状態を実現できない場合があった。【０００５】
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る飛行体は、
飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体である。【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る装置は、
飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体制御装置である。【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
を含む飛行体の制御方法である。【０００９】
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、より確実に飛行体を所望の位置で飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る飛行体の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本発明の第２実施形態に係る飛行体の飛行条件を説明する図である。
【図２Ｂ】本発明の第２実施形態に係る飛行体の飛行条件を説明する図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る飛行体の処理の流れを説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る飛行体の構成を説明する図である。
【図１３】本発明の第５実施形態に係る飛行体制御装置の構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１３】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての飛行体１００について、図１を用いて説明する。飛行体１００は、撮像部１０１、記録部１０２および飛行制御部１０３を含む。
【００１４】
撮像部１０１は、飛行体１００の周囲を撮像する。画像記録部１０２は、飛行体１００が飛行を開始する前に撮像された風景画像１２１を記録する。飛行制御部１０３は、画像記録部１０２に記録された風景画像１２１と飛行中に撮像された風景画像１２０とを利用して、飛行体１００を指定位置に飛行させる。
【００１５】
以上の構成により、操縦士の能力によらずに、飛行体を、所望の位置において正確に飛行させることができる。
【００１６】
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る飛行体について、図２乃至図５を用いて説明する。図２Ａは、本実施形態に係る飛行体２００の離発着の様子を説明するための図である。飛行体２００を災害現場に派遣するため、例えばビルの谷間に、車両２１０を停車させ、そのルーフに設けられたターゲットマーク２１５から飛行体２００を離発着させる。
【００１７】
着陸時、ＧＰＳ（Global Positioning System）に頼った制御では、数ｍのズレが生じるため、ターゲットマーク２１５上に着陸させることは難しい。さらに、図２Ｂに示すように、高い高度（例えば１００ｍ以上）からは、このようなターゲットマーク２１５がよく見えなかったり、周辺の建物に見られる模様や形状に紛れて、ターゲットマーク２１５の誤認識が生じたりといったことが起こる。
【００１８】
そこで、本実施形態では、ターゲットマークに頼らずに、所望の着陸地点（例えば車両のルーフや、海上の船の上など）に飛行体２００を誘導するための技術を提供する。
【００１９】
図３は、飛行体２００の内部構成を示す図である。飛行体２００の内部には、画像データベース３０２、飛行制御部３０３、撮像部３０４、特徴抽出部３０６、高度取得部３０７を備える。
【００２０】
画像データベース３０２は、飛行体２００が飛行を開始する前に撮像された風景画像の画像データ３２１を記録している。
【００２１】
撮像部３０４は、飛行体の周囲を撮像し、取得した画像データを画像データベース３０２に記録する。
【００２２】
飛行制御部３０３は、画像データベース３０２に記録された風景画像と、飛行中に撮像部３０４によって撮像された風景画像とを利用して飛行体２００の飛行を制御する。
【００２３】
画像データベース３０２に記録された画像データ３２１は、インターネット上においてアクセス可能に保存された風景画像であってもよい。例えば衛星写真や航空写真によって生成された風景画像の画像データ（例えばgoogle earth（商標登録）で取得した画像データ）であってもよいし、他の飛行体によって事前に撮像された風景画像の画像データであってもよい。
【００２４】
図４に示すとおり、画像データベース３０２に記録された各画像データには、撮像日時、撮像時の天候、撮像高度などが紐付けられて記録されてもよい。その場合、飛行制御部３０３は、飛行日時、飛行時の天候、飛行高度の少なくとも一つに基づいて、画像データベース３０２に記録された画像中から、飛行中に撮像された画像とマッチングすべき画像を選択する。
【００２５】
また、飛行制御部３０３は、画像データベース３０２に記録された画像の明るさ、コントラスト、および色分布の少なくとも一つに基づいて、飛行中に撮像された画像とマッチングすべき画像を選択する。画像データベース３０２にはさらに、その画像の取得元が記録されてもよい。
【００２６】
特徴抽出部３０６は、画像データベース３０２に記録された画像データから特徴点を抽出し、画像データベース３０２は画像データ３２１に対応付けて、その画像データ３２１から抽出した特徴情報３２２を記録する。マッチングのため、画像から特徴情報を抽出する技術についてはORB: an efficient alternative to SIFT or SURF(Ethan Rublee Vincent Rabaud Kurt Konolige Gary Bradski)に開示がある。
【００２７】
高度取得部３０７は、飛行体２００が飛行中の高度に関する飛行高度情報を取得する。画像データベース３０２は、異なる撮影高度に対応する複数の下方画像を記録する。
【００２８】
飛行制御部３０３は、画像データベース３０２に記録された特徴点と、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、それらが一致するように飛行体２００を飛行させる。
【００２９】
飛行制御部３０３は、特に、飛行体２００の着陸飛行時に、画像データベース３０２に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、飛行体を指定位置に着陸させるべく誘導する。
【００３０】
飛行制御部３０３は、所定高度ごとにマッチングを行ない、高度に応じた移動量の誘導を随時行なう。具体的には、移動量算出部３３１が、移動量データベース３３２を参照して、画像データベース３０２に記録された特徴点と、下降中に撮影された下方画像から抽出された特徴点とのずれに基づき、飛行体２００の移動量を導き出す。図５に示すとおり、同じ特徴点のずれが同じ画素数であっても、高度が高くなればなるほど大きく移動させる必要が生じる。なお、着陸する半径５ｍぐらいのところにＧＰＳにて仮想的に目に見えないジオフェンスを設定して、ぶつかった場所で下降する制御にしてもよい。
【００３１】
画像データベース３０２に記録された画像中において、図２Ｂのようなターゲットマーク２１５を着陸指定位置として、ソフト的に付加できる構成でもよい。飛行制御部３０３は、画像データ３２１に付加された着陸指定位置に飛行体２００を着陸させるべく誘導する。
【００３２】
特徴抽出部３０６は、画像データベース３０２にあらかじめ記録された画像データ３２１から移動物体（人、自動車、自転車、列車、船など）を形状から認識して、特徴点の抽出対象から排除する。
【００３３】
飛行制御部３０３は、目的地まで飛行した後、指定された着陸地点に移動する際、ＧＰＳ（Global Positioning System）からの信号を用いて、着陸地点付近に飛行する。その後、着陸地点として指定された画像の特徴点を読み出して、飛行中の撮像画像から抽出した特徴点とマッチングさせつつ、着陸指定地点に誘導する。
【００３４】
本構成によれば、図６に示すとおり、事前に撮像された画像を利用するため、飛行前に、着陸地点を十分に吟味した上で、自由に指定できるという利点がある。
【００３５】
また、図７に示すとおり、飛び立ったときに雨、着陸時に晴れといったように条件が変わってしまっても、事前に撮像された複数の画像から、着陸時の条件（時刻、天候、高度など）にあった画像を選択して利用することができる。その際、画像自体の特性（画像の明るさ、コントラスト、または色分布）に基づいて、画像を選択してもよい。
【００３６】
また、所定高度よりも高所で用いる画像と、低所で用いる画像とを切り替えてもよい。例えば飛行体２００が所定高度よりも高い位置を飛行中は衛星画像や航空画像を参照画像として用いて誘導し、飛行体２００が所定高度よりも低所になった場合には、事前登録しておいたマーカー画像を参照画像として用いて誘導してもよい。
【００３７】
取得した高度ではなく、撮像画像中の特徴点の数によって参照画像を切り替えてもよい。
【００３８】
図８は、本実施形態に係る飛行体２００において行なわれる処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、例として、着陸時に、画像データベース３０２内の画像データを利用する処理の流れについて説明する。しかし本発明は着陸時に限定されるものではなく指定位置でのホバリングや、指定ルートの飛行にも応用できる。まず、ステップＳ８０１において、着陸指示を受け付けたか判定する。着陸指示を受け付けた場合には、ステップＳ８０３に進み、撮像部３０４が、下方の画像を撮影し、同時に高度取得部３０７が高度を取得する。
【００３９】
ステップＳ８０５では、撮影された下方画像を画像データベース３０２に記録しつつ、特徴抽出部３０６がその下方画像から特徴点を抽出する。ステップＳ８０６では、着陸地点を指定する画像であって、リアルタイムに撮影された下方画像とのマッチングに適した画像（またはその特徴点）を画像データベース３０２から選択し、読出す。
【００４０】
このとき、上述したように、撮像日時、撮像時の天候、撮像高度、画像の明るさ、コントラスト、および色分布の少なくとも一つに基づいて、飛行中に撮像された画像とマッチングすべき画像を選択する。このとき、事前に画像データベース３０２に記録された画像を飛行体２００の飛行高度に応じて拡大縮小してもよい。つまり、飛行高度が撮像高度よりも高ければ縮小し、低ければ拡大すればよい。
【００４１】
次に、ステップＳ８０７では、特徴の照合を行ない、ステップＳ８０９では、移動量算出部３３１が、特徴点の位置ずれ量（画素数）から、飛行体２００の移動量を算出する。そして、ステップＳ８１１に進むと、飛行制御部３０３は、算出された移動量どおりに飛行体２００を移動させる。
【００４２】
最後にステップＳ８１３において、着陸が完了したか否かを判定して、未完了であれば、ステップＳ８０３に戻り処理を繰り返す。
【００４３】
以上、本実施形態によれば、飛行体を、所望の位置において正確に飛行させることができる。事前に撮像された画像を利用して、飛行前に、着陸地点などの飛行地点を十分に吟味した上で指定でき、操縦士の負担なく、正確な飛行が可能となる。
【００４４】
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る飛行体について、図９を用いて説明する。図９は、本実施形態に係る飛行体９００の内部構成を説明するための図である。本実施形態に係る飛行体９００は、上記第２実施形態と比べると、離陸判定部９０１および位置あわせ部９０５を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００４５】
図１０に示すように、画像データベース３０２は、飛行体２００が離陸上昇中であると判定した場合に、学習登録フェーズに移行し、所定高度において下方の画像を撮影させて、撮影された下方画像を記録する。また、飛行制御部３０３は、飛行体２００が着陸に向けて下降中であると判定した場合に、照合フェーズに移行し、離陸上昇中に画像データベース３０２に記録された画像と離陸前に画像データベース３０２に記録された画像とで重複する特徴点を用いる。その特徴点と、下降中に撮影された下方画像１００１、１００２とのマッチングを行ない、下降しながらあらかじめ指定された離陸地点１０１５に対して飛行体を誘導する。
【００４６】
撮像部３０４は、離陸上昇時は真下に向いて画像を撮像・学習し、その後に水平移動時は任意の向きで撮像を行なう。着陸時はＧＰＳで飛行体２００を近辺まで帰還させ、着陸時に撮像部３０４を下方に向けて撮像を行ないつつ下降する。
【００４７】
位置あわせ部９０５は、図１１に示すとおり、離陸上昇中の飛行体２００の位置ずれ１１０１を吸収すべく、下方画像の位置あわせを行なった上で画像データベース３０２に記録する。つまり、常に、離陸地点１１１５が中央にくるように下方画像を切り取る。
【００４８】
飛行制御部３０３は、画像データベース３０２に記録された特徴点と、下降中に撮影された下方画像から抽出された特徴点との比較を行なう。飛行制御部３０３は、飛行高度情報に応じて、下降中に撮影された下方画像とのマッチングを行なうべき内容を画像データベース３０２から選択する。具体的には、図１２に示すとおり、飛行体２００が下降中、高度８０ｍの位置で撮像した画像と比較すべき画像として、画像データベース３０２に高度９０ｍ、８０ｍ、７０ｍに対応して記録された３つの下方画像１２０１〜１２０３（の特徴点）を選択する。
【００４９】
このとき、飛行制御部３０３は、高度取得部３０７から高度が取得できる場合には、その高度を参照情報として、特徴点を選択するが、高度が取得できない場合には、取得タイミングが新しい下方画像から古い下方画像へと比較対象を変更する。
【００５０】
このように、本実施形態では、飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する。どちらかにしか含まれていない特徴点はのぞく。過去にとった特徴点と上昇時とった特徴点とで重複する特徴点を使うため、移動体などのノイズを排除できる。
【００５１】
［第４実施形態］
次に本発明の第４実施形態に係る飛行体制御装置１３００について、図１３を用いて説明する。図１３は、本実施形態に係る飛行体制御装置１３００（いわゆるプロポ）の内部構成を説明するための図である。
【００５２】
本実施形態に係る飛行体制御装置１３００は、画像データベース１３０２、飛行体制御部１３０３、画像受信部１３０４、特徴抽出部１３０６、高度取得部１３０７を備える。
【００５３】
画像受信部１３０４は、飛行体１３５０で撮像された画像を受信する。
【００５４】
画像データベース１３０２は、飛行体１３５０が飛行を開始する前に撮像された風景画像の画像データ１３２１を記録している。
【００５５】
撮像部１３０４は、飛行体１３５０の周囲を撮像し、取得した画像データを画像データベース１３２１に記録する。
【００５６】
飛行制御部１３０３は、画像データベース１３０２に記録された風景画像と、飛行中に画像受信部１３０４によって受信された風景画像とを利用して飛行体１３５０の飛行を制御する。
【００５７】
画像データベース１３０２に記録された画像データ１３２１は、インターネット上においてアクセス可能に保存された風景画像であってもよい。例えば衛星写真や航空写真によって生成された風景画像の画像データであってもよいし、他の飛行体によって事前に撮像された風景画像の画像データであってもよい。
【００５８】
特徴抽出部１３０６は、画像データベース１３０２に記録された画像データから特徴点を抽出し、画像データベース１３０２は画像データ１３２１に対応付けて、その画像データ１３２１から抽出した特徴情報１３２２を記録する。マッチングのため、画像から特徴情報を抽出する技術についてはORB: an efficient alternative to SIFT or SURF(Ethan Rublee Vincent Rabaud Kurt Konolige Gary Bradski)に開示がある。
【００５９】
高度取得部１３０７は、飛行体１３５０が飛行中の高度に関する飛行高度情報を取得する。画像データベース１３０２は、異なる撮影高度に対応する複数の下方画像を記録する。
【００６０】
飛行制御部１３０３は、画像データベース１３０２に記録された特徴点と、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、それらが一致するように飛行体１３５０を飛行させる。
【００６１】
本実施形態によれば、飛行体を所望の地点に正確に着陸させることができる。
【００６２】
［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
【００６３】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。
【００６４】
［実施形態の他の表現］
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
飛行体の周囲を撮像するための撮像手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体。
（付記２）
前記記録手段に記録された画像は、インターネット上においてアクセス可能に保存された風景画像である付記１に記載の飛行体。
（付記３）
前記記録手段に記録された画像は、他の飛行体が事前に撮像した風景画像である付記１に記載の飛行体。
（付記４）
前記飛行制御手段は、飛行時刻、飛行時の天候、飛行高度の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する付記１乃至３のいずれか１項に記載の飛行体。
（付記５）
前記飛行制御手段は、画像の明るさ、画像のコントラスト、および画像の色分布の少なくとも一つに基づいて、前記記録手段に記録された画像中から、飛行中に利用すべき画像を選択する付記１乃至４のいずれか１項に記載の飛行体。
（付記６）
前記記録手段は、さらに前記画像から抽出された特徴点を記録し、
前記飛行制御手段は、前記記録手段に記録された前記特徴点と、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点とを比較して、それらが一致するように前記飛行体を飛行させる付記１乃至５にいずれか１項に記載の飛行体。
（付記７）
前記飛行体が離陸上昇中に前記撮像手段により撮影された下方画像と、前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像との両方に含まれる特徴点を、飛行中に撮像された画像から抽出された特徴点と比較する付記６に記載の飛行体。
（付記８）
前記飛行制御手段は、着陸飛行時に、前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に着陸させる付記１乃至７のいずれか１項に記載の飛行体。
（付記９）
前記記録手段に記録された画像中に着陸位置が指定されており、前記飛行制御手段は、指定された着陸位置に前記飛行体を着陸させる付記８に記載の飛行体。
（付記１０）
前記記録手段にあらかじめ記録された画像から移動物体を認識して排除する付記１乃至９のいずれか１項に記載の飛行体。
（付記１１）
飛行体の周囲を撮像して取得した画像を受信する画像受信手段と、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像された画像を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録された画像と飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御手段と、
を備えた飛行体制御装置。
（付記１２）
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
を含む飛行体の制御方法。
（付記１３）
飛行体の周囲を撮像する撮像ステップと、
前記飛行体が飛行を開始する前に撮像され、記録手段に記録された画像と、前記撮像ステップにより飛行中に撮像された画像とを利用して、前記飛行体を指定位置に飛行させる飛行制御ステップと、
をコンピュータに実行させる飛行体の制御プログラム。
【図１】
2019049197.tif 000003
【図２Ａ】
2019049197.tif 000004
【図２Ｂ】
2019049197.tif 000005
【図３】
2019049197.tif 000006
【図４】
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【図５】
2019049197.tif 000008
【図６】
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【図７】
2019049197.tif 000010
【図８】
2019049197.tif 000011
【図９】
2019049197.tif 000012
【図１０】
2019049197.tif 000013
【図１１】
2019049197.tif 000014
【図１２】
2019049197.tif 000015
【図１３】
2019049197.tif 000016
【国際調査報告】
2019049197.tif 000017
2019049197.tif 000018
2019049197.tif 000019
2019049197.tif 000020