(57)【要約】  本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムを提供する。  車両用ブレーキシステム１は、モータ８０〜８５を備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、相互に接続され、モータ８０〜８５を制御する複数のコントローラ（３０，４０，４１，５０）と、を備える。車両用ブレーキシステム１は、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄに作用する荷重値を検出する荷重センサ６ａ〜６ｄと、モータ８０〜８５に供給される電流値を検出する電流センサ７０〜７５と、を含む。コントローラ（３０，４０，４１，５０）は、荷重センサ６ａ〜６ｄによって検出される荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能であると共に、電流センサ７０〜７５の電流値から推定される推定荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能である。
2019021535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキに作用する荷重値を検出する荷重センサと、
前記電動アクチュエータに供給される電流値を検出する電流センサと、
を含み、
前記コントローラは、前記荷重センサによって検出される荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であると共に、前記電流センサの電流値から推定される推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記荷重センサによって検出された前記荷重値を用いて補正された前記推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記荷重センサが故障した場合に前記推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ブレーキシステムとして、電動モータにより押圧部材を摩擦パッドに対して進退させる電動ブレーキシステムが提案されている（特許文献１）。この電動ブレーキシステムでは、押圧力センサの検出値に基づいて電動モータへの供給電流が制御され、運転者のブレーキ操作量に応じた制動力が得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２１３５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。【０００６】
［１］
本発明に係る車両用ブレーキシステムの一態様は、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキに作用する荷重値を検出する荷重センサと、
前記電動アクチュエータに供給される電流値を検出する電流センサと、
を含み、
前記コントローラは、前記荷重センサによって検出される荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であると共に、前記電流センサの電流値から推定される推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする。【０００７】
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、コントローラが荷重センサに基づく荷重値と電流センサに基づく推定荷重値とによって電動アクチュエータを制御可能であるため、当該システムの冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。【０００８】
［２］
上記車両用ブレーキシステムの一態様において、
前記荷重センサによって検出された前記荷重値を用いて補正された前記推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることができる。【０００９】
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、電流センサに基づく推定荷重値を補正することによって推定荷重値の推定精度が向上され、当該システムの信頼性をより向上することができる。【００１０】
［３］
上記車両用ブレーキシステムの一態様において、
前記荷重センサが故障した場合に前記推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることができる。【００１１】
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、荷重センサが故障した場合でも推定荷重値に基づいて電動アクチュエータを制御可能であり、当該システムの冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第２サブコントローラ及びスレーブコントローラを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００１４】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記電動ブレーキに作用する荷重値を検出する荷重センサと、前記電動アクチュエータに供給される電流値を検出する電流センサと、を含み、前記コントローラは、前記荷重センサによって検出される荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であると共に、前記電流センサの電流値から推定される推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする。
【００１５】
１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及びスレーブコントローラ５０を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、相互に接続され、電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を制御する複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１、スレーブコントローラ５０）と、を備える。車両用ブレーキシステム１は、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、複数のコントローラを備える制御装置（１０，１１）と、をさらに備える。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。
【００１７】
１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって電動ブレーキ１６ａに作用する荷重値を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力されると共に、第１サブコントローラ４０を介してマスタコントローラ３０に入力される。回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１に入力される。
【００１８】
前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって電動ブレーキ１６ｂに作用する荷重値を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ｂの検出信号は、スレーブコントローラ５０に入力されると共に、スレーブコントローラ５０を介してマスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１に入力される。回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３に入力される。
【００１９】
後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって電動ブレーキ１６ｃに作用する荷重値を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力されると共に、第２サブコントローラ４１を介してマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０に入力される。回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４に入力される。
【００２０】
後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって電動ブレーキ１６ｄに作用する荷重値を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力されると共に、第２サブコントローラ４１を介してマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０に入力される。回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５に入力される。
【００２１】
ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。
【００２２】
減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。
【００２３】
直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。
【００２４】
モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。
【００２５】
荷重センサ６ａ〜６ｄは、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄに作用する荷重値を検出するものである。荷重センサ６ａ〜６ｄは、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの所定の位置に取り付けられており、例えば、図示しない摩擦パッドに加えられる荷重値を検出するものであってもよいし、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに作用する反力を荷重値として検出するものであってもよい。荷重値は、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄにおける制動力に対応する値であればよい。荷重センサ６ａ〜６ｄとしては、ひずみゲージ式、圧電式等の公知のセンサを採用することができる。
【００２６】
電流センサ７０〜７５は、モータ８０〜８５に供給される電流値を常時検出するものである。電流センサ７０〜７５は、ドライバ６０〜６５内に組み込まれていてもよい。
【００２７】
１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ストロークセンサ２０を備える。
【００２８】
各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。
【００２９】
車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって第１の制御装置１０のマスタコントローラ３０及び第２の制御装置１１の第２サブコントローラ４１に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。
【００３０】
１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を２つ用いた例について説明するが、車両ＶＢにおける配置を考慮して１つとしてもよいし、さらに冗長性を高めるために３つ以上としてもよい。
【００３１】
第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信は、ＣＡＮに限定されない。
【００３２】
第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。
【００３３】
第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を少なくとも１つずつ備え、第２の制御装置１１は、少なくとも１つのサブコントローラ（第２サブコントローラ４１）を備える。第１の制御装置１０がマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を搭載することにより、第１の制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。また、第１の制御装置１０は、さらにスレーブコントローラ５０を備える。安価なスレーブコントローラ５０を用いることで低コスト化を実現できる。なお、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１及びスレーブコントローラ５０の組み合わせは一例であって、これに限られない。例えば、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１の代わりに第１スレーブコントローラ及び第２スレーブコントローラを設けることもできるし、スレーブコントローラ５０の代わりにサブコントローラを設けることもできるし、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１及びスレーブコントローラ５０の代わりに複数のマスタコントローラ３０を設けることもできる。
【００３４】
マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及びスレーブコントローラ５０はそれぞれ、マイクロコンピュータである。
【００３５】
第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及びスレーブコントローラ５０を備える。複数のコントローラを使用することによる冗長化を達成しながらも、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。
【００３６】
図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、電動ブレーキ１６ａ，１６ｂに作用する荷重値を推定する荷重推定部３０５と、を含む。
【００３７】
第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、電動ブレーキ１６ａに作用する荷重値を推定する荷重推定部４０５と、を含む。第２サブコントローラ４１は、ドライバ６４，６５を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、電動ブレーキ１６ｃ，１６ｄに作用する荷重値を推定する荷重推定部４１５と、を含む。
【００３８】
スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１の少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ６２を制御するドライバ制御部５００と、電動ブレーキ１６ｂに作用する荷重値を推定する荷重推定部５０５と、を含む。スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有していないため、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的安価なマイクロコンピュータを採用することができる。
【００３９】
ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。
【００４０】
ドライバ６０は、モータ８０に供給される電流値を検出する電流センサ７０を有し、電流センサ７０の検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力される。ドライバ６１は、モータ８１に供給される電流値を検出する電流センサ７１を有し、電流センサ７１の検出信号は、マスタコントローラ３０に入力される。ドライバ６２は、モータ８２に供給される電流値を検出する電流センサ７２を有し、電流センサ７２の検出信号は、スレーブコントローラ５０に入力される。ドライバ６３は、モータ８３に供給される電流値を検出する電流センサ７３を有し、電流センサ７３の検出信号は、マスタコントローラ３０に入力される。ドライバ６４はモータ８４に供給される電流値を検出する電流センサ７４を有し、電流センサ７４の検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力される。ドライバ６５は、モータ８５に供給される電流値を検出する電流センサ７５を有し、電流センサ７５の検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力される。
【００４１】
ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。
【００４２】
制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。
【００４３】
各コントローラ（３０，４０，４１，５０）は、荷重センサ６ａ〜６ｄによって検出される荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能であると共に、電流センサ７０〜７５の電流値から推定される推定荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能である。各コントローラ（３０，４０，４１，５０）が荷重センサ６ａ〜６ｄに基づく荷重値と電流センサ７０〜７５に基づく推定荷重値とによってモータ８０〜８５を制御可能であるため、万が一、荷重センサ６ａ〜６ｄが故障した場合でも推定荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能であり、当該システムの冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。
【００４４】
ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号（荷重値）とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流値は、電流センサ７０〜７５によって検出される。具体的な各コントローラ（３０，４０，４１，５０）の制御は以下の通りである。
【００４５】
マスタコントローラ３０のドライバ制御部３０１は、制動力演算部３０２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ，６ｂの検出信号（荷重値）とに基づいてドライバ６１，６３を制御する。ドライバ６１，６３は、ドライバ制御部３０１からの指令に従ってモータ８１，８３に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８１，８３に供給された電流値は、電流センサ７１，７３によって検出される。
【００４６】
第１サブコントローラ４０のドライバ制御部４００は、制動力演算部４０２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａの検出信号（荷重値）とに基づいてドライバ６０を制御する。ドライバ６０は、ドライバ制御部４００からの指令に従ってモータ８０に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０に供給された電流値は、電流センサ７０によって検出される。
【００４７】
第２サブコントローラ４１のドライバ制御部４１０は、制動力演算部４１２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ｃ，６ｄの検出信号（荷重値）とに基づいてドライバ６４，６５を制御する。ドライバ６４，６５は、ドライバ制御部４１０からの指令に従ってモータ８４，８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８４，８５に供給された電流値は、電流センサ７４，７５によって検出される。
【００４８】
スレーブコントローラ５０のドライバ制御部５００は、制動力演算部３０２，４０２，４１２のいずれかが算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ｂの検出信号（荷重値）とに基づいてドライバ６２を制御する。ドライバ６２は、ドライバ制御部５００からの指令に従ってモータ８２に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８２に供給された電流値は、電流センサ７２によって検出される。
【００４９】
ここで、電流センサ７０〜７５の電流値はモータ８０〜８５の出力トルクに比例し、出力トルクは電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄに作用する荷重値に比例する。よって、荷重推定部３０５，４０５，４１５，５０５は、電流センサ７０〜７５の電流値から各電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄに作用する荷重値を推定することができる。
【００５０】
そこで、予め設定された所定の状況（例えば荷重センサが故障した場合）において、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００は、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号（荷重値）に代えて電流センサ７０〜７５の電流値から推定される推定荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能である。具体的には、ドライバ制御部３０１は、制動力演算部３０２が算出した制動力（要求値）と、電流センサ７１，７３の電流値から荷重推定部３０５によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ６１，６３を制御し、ドライバ制御部４００は、制動力演算部４０２が算出した制動力（要求値）と、電流センサ７０の電流値から荷重推定部４０５によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ６０を制御し、ドライバ制御部４１０は、制動力演算部４１２が算出した制動力（要求値）と、電流センサ７４，７５の電流値から荷重推定部４１５によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ６４，６５を制御し、ドライバ制御部５００は、制動力演算部３０２，４０２，４１２のいずれかが算出した制動力（要求値）と、電流センサ７２の電流値から荷重推定部５０５によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ６２を制御する。
【００５１】
また、推定荷重値は荷重センサ６ａ〜６ｄによって検出された荷重値を用いて補正することができ、モータ８０〜８５は補正された推定荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御可能である。具体的には、前記所定の状況以外において、荷重推定部３０５，４０５，４１５，５０５は、荷重センサ６ａ〜６ｄによって検出された荷重値と、電流センサ７０〜７５の電流値から推定される推定荷重値と、を比較し、荷重値と推定荷重値との間の差がなくなるように電流値に基づいて推定荷重値を求める計算式を調整する。そして、前記所定の状況において、実際の荷重値により近くなるように補正された推定荷重値に基づいてモータ８０〜８５を制御することができる。このように、車両用ブレーキシステム１によれば、電流センサ７０〜７５に基づく推定荷重値を補正することによって推定荷重値の推定精度が向上され、車両用ブレーキシステム１の信頼性をより向上することができる。
【００５２】
挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪のロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。
【００５３】
マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４，４０４，４１４を含む。
【００５４】
判定部３０４，４０４，４１４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４０４にとってはマスタコントローラ３０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４１４にとってはマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０である。例えば、判定部３０４，４０４，４１４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部４１２の演算結果に基づいてマスタコントローラ３０がドライバ６１及びドライバ６３を制御する。
【００５５】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、各コントローラ（３０，４０，４１，５０）が荷重センサ６ａ〜６ｄに基づく荷重値と電流センサ７０〜７５に基づく推定荷重値とによってモータ８０〜８５を制御可能であるため、車両用ブレーキシステム１の冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。
【００５６】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【００５７】
１…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、３０５…荷重推定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…判定部、４０５…荷重推定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…判定部、４１５…荷重推定部、５０…スレーブコントローラ、５００…ドライバ制御部、５０５…荷重推定部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪
【図１】
2019021535.tif 000003
【図２】
2019021535.tif 000004
【国際調査報告】
2019021535.tif 000005
2019021535.tif 000006