(57)【要約】配車サービスサーバは、自動運転車両に搭載されて前記自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定する利用要件決定部と、を備える。
2018230532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両に搭載されて前記自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定する利用要件決定部と、
を備える配車サービスサーバ。
【請求項２】
前記取得部により取得された検出結果は、前記自動運転車両の車室内を撮影した撮影画像を含み、
前記配車サービスサーバが、前記撮影画像の分析により汚れ程度を推定する、
請求項１に記載の配車サービスサーバ。
【請求項３】
前記利用要件決定部は、前記自動運転車両の今回または次回以降の利用料金を前記要件として決定する、
請求項１または２に記載の配車サービスサーバ。
【請求項４】
前記利用要件決定部は、前記自動運転車両の利用者に付与されるポイントを前記要件として決定する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の配車サービスサーバ。
【請求項５】
前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記自動運転車両の清掃が必要か否かを判定する判定部を更に備える、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の配車サービスサーバ。
【請求項６】
前記判定部は、前記自動運転車両の複数のコンパートメントのそれぞれに対し、清掃が必要か否かを判定する、
請求項５に記載の配車サービスサーバ。
【請求項７】
前記判定部により前記自動運転車両の清掃が必要であると判定された場合に、前記自動運転車両の利用者に清掃行為を要求する要求部を更に備える、
請求項５または６に記載の配車サービスサーバ。
【請求項８】
前記判定部により前記自動運転車両の清掃が必要であると判定された場合に、前記自動運転車両に、清掃可能な場所まで走行することを指示する走行指示部を更に備える、
請求項５から７のうちいずれか１項に記載の配車サービスサーバ。
【請求項９】
前記自動運転車両の位置情報、または、前記清掃可能な場所における清掃属性に基づいて、前記清掃可能な場所を決定する、
請求項８に記載の配車サービスサーバ。
【請求項１０】
自動運転車両に搭載されて前記自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された検出結果が基準以上である場合に、前記自動運転車両を自動運転によって清掃設備に移動させる走行指示部と、
を備える配車サービスサーバ。
【請求項１１】
前記取得部により取得された検出結果は、前記自動運転車両の車室内を撮影した撮影画像を含み、
前記配車サービスサーバが、前記撮影画像の分析により汚れ程度を推定する、
請求項１０に記載の配車サービスサーバ。
【請求項１２】
前記自動運転車両に乗員が乗車している場合、前記走行指示部は、乗員の降車後に前記清掃設備への自動運転車両の移動を実行する、
請求項１０または１１に記載の配車サービスサーバ。
【請求項１３】
前記自動運転車両に複数の乗員が乗車している場合、前記走行指示部は、すべての乗員が降車した後に、前記清掃設備への自動運転車両の移動を開始する、
請求項１２に記載の配車サービスサーバ。
【請求項１４】
前記走行指示部は、前記清掃設備における前記自動運転車両の清掃が完了した後に、次の乗員を前記自動運転車両に乗車させるための前記自動運転車両の移動の開始を許可する、
請求項１０から１３のうちいずれか１項に記載の配車サービスサーバ。
【請求項１５】
請求項１から１４のうちいずれか１項に記載の配車サービスサーバと、
前記検出部を有する前記自動運転車両と、
を備える車両システム。
【請求項１６】
前記自動運転車両は、車内を脱臭する脱臭装置と、前記脱臭装置を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記脱臭装置に前記自動運転車両の車内の脱臭を行わせる、
請求項１５に記載の車両システム。
【請求項１７】
車両の汚れ程度を推定するための検出部と、
前記検出部によって検出された検出結果を配車サービスサーバに送信する通信部と、
前記配車サービスサーバからの走行指示に基づき、前記車両を清掃設備に移動させる自動運転制御部と、
を備える車両。
【請求項１８】
前記検出部は、車両側方を撮影するカメラを含み、前記カメラが撮影した前記車両の車体を含む画像を取得することにより、前記車両の周辺交通参加者を検出すると同時に前記車両の車体外装の状態を検出する、
請求項１７に記載の車両。
【請求項１９】
コンピュータが、
自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得し、
前記取得した検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定する、
配車サービス方法。
【請求項２０】
コンピュータが、
自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得し、
前記取得した検出結果が基準以上である場合に、前記自動運転車両を自動運転によって清掃設備に移動させる、
配車サービス方法。
【請求項２１】
コンピュータに、
自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得させ、
前記取得した検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定させる、
プログラム。
【請求項２２】
コンピュータに、
自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得させ、
前記取得した検出結果が基準以上である場合に、前記自動運転車両を自動運転によって清掃設備に移動させるための処理を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配車サービスサーバ、車両システム、車両、配車サービス方法、およびプログラムに関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７−１１９０２４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両に臭気センサを備える技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１５３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自動運転車両を共同で使用することについて研究が進められている。共同で使用される車両は汚れが生じやすい。しかしながら、従来の技術では、利用者に自動運転車両をきれいに使わせることについて考慮がされていなかった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転車両をきれいに使用するインセンティブを利用者に付与することができる配車サービスサーバ、車両システム、車両、配車サービス方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自動運転車両に搭載されて前記自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定する利用要件決定部と、を備える配車サービスサーバである。【０００７】
（２）：（１）において、前記取得部により取得された検出結果は、前記自動運転車両の車室内を撮影した撮影画像を含み、前記配車サービスサーバが、前記撮影画像の分析により汚れ程度を推定する。【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記利用要件決定部は、前記自動運転車両の今回または次回以降の利用料金を前記要件として決定する。【０００９】
（４）：（１）から（３）のうちいずれかにおいて、前記利用要件決定部は、前記自動運転車両の利用者に付与されるポイントを前記要件として決定する。【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれかにおいて、前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記自動運転車両の清掃が必要か否かを判定する判定部を更に備える。【００１１】
（６）：（５）において、前記判定部は、前記自動運転車両の複数のコンパートメントのそれぞれに対し、清掃が必要か否かを判定する。【００１２】
（７）：（５）または（６）において、前記判定部により前記自動運転車両の清掃が必要であると判定された場合に、前記自動運転車両の利用者に清掃行為を要求する要求部を更に備える。【００１３】
（８）：（５）から（７）のうちいずれかにおいて、前記判定部により前記自動運転車両の清掃が必要であると判定された場合に、前記自動運転車両に、清掃可能な場所まで走行することを指示する走行指示部を更に備える。【００１４】
（９）：（８）において、前記自動運転車両の位置情報、または、前記清掃可能な場所における清掃属性に基づいて、前記清掃可能な場所を決定する。【００１５】
（１０）：自動運転車両に搭載されて前記自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された検出結果が基準以上である場合に、前記自動運転車両を自動運転によって清掃設備に移動させる走行指示部と、を備える配車サービスサーバである。【００１６】
（１１）：（１０）において、前記取得部により取得された検出結果は、前記自動運転車両の車室内を撮影した撮影画像を含み、前記配車サービスサーバが、前記撮影画像の分析により汚れ程度を推定する。【００１７】
（１２）：（１０）または（１１）において、前記自動運転車両に乗員が乗車している場合、前記走行指示部は、乗員の降車後に前記清掃設備への自動運転車両の移動を実行する。【００１８】
（１３）：（１２）において、前記自動運転車両に複数の乗員が乗車している場合、前記走行指示部は、すべての乗員が降車した後に、前記清掃設備への自動運転車両の移動を開始する。【００１９】
（１４）：（１０）から（１３）のうちいずれかにおいて、前記走行指示部は、前記清掃設備における前記自動運転車両の清掃が完了した後に、次の乗員を前記自動運転車両に乗車させるための前記自動運転車両の移動の開始を許可する。【００２０】
（１５）：（１）から（１４）のうちいずれかの配車サービスサーバと、前記検出部を有する前記自動運転車両と、を備える車両システムである。【００２１】
（１６）：（１５）において、前記自動運転車両は、車内を脱臭する脱臭装置と、前記脱臭装置を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記脱臭装置に前記自動運転車両の車内の脱臭を行わせる。【００２２】
（１７）：車両の汚れ程度を推定するための検出部と、前記検出部によって検出された検出結果を配車サービスサーバに送信する通信部と、前記配車サービスサーバからの走行指示に基づき、前記車両を清掃設備に移動させる自動運転制御部と、を備える車両である。【００２３】
（１８）：（１７）において、前記検出部は、車両側方を撮影するカメラを含み、前記カメラが撮影した前記車両の車体を含む画像を取得することにより、前記車両の周辺交通参加者を検出すると同時に前記車両の車体外装の状態を検出する。【００２４】
（１９）：コンピュータが、自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得し、前記取得した検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定する、配車サービス方法である。【００２５】
（２０）：コンピュータが、自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得し、前記取得した検出結果が基準以上である場合に、前記自動運転車両を自動運転によって清掃設備に移動させる、配車サービス方法である。【００２６】
（２１）：コンピュータに、自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得させ、前記取得した検出結果に基づいて、前記自動運転車両の利用に関する要件を決定させる、プログラムである。【００２７】
（２２）：コンピュータに、自動運転車両の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部によって検出された検出結果を取得させ、前記取得した検出結果が基準以上である場合に、前記自動運転車両を自動運転によって清掃設備に移動させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２８】
（１）、（１９）または（２１）によれば、自動運転車両をきれいに使用するインセンティブを利用者に付与することができる。【００２９】
（２）によれば、自動運転車両の車室内をきれいに使用するインセンティブを利用者に付与することができる。【００３０】
（３）によれば、自動運転車両をきれいに使用するインセンティブに加え、配車サービスを次回以降も利用するインセンティブを利用者に付与することができる。【００３１】
（４）によれば、自動運転車両をきれいに使用するインセンティブに加え、ポイントを獲得するインセンティブを利用者に付与することができる。【００３２】
（５）によれば、自動運転車両の清掃が必要か否かを判定する基準を一定にすることができる。【００３３】
（６）によれば、自動運転車両をコンパートメント単位できれいに使用するインセンティブを利用者に付与することができる。【００３４】
（７）によれば、人間の代わりに自動で、利用者に清掃行為を要求することができる。【００３５】
（８）によれば、作業者が自動運転車両を清掃可能な場所まで移動させる手間を省くことができる。【００３６】
（９）によれば、清掃属性に基づいて最適な清掃可能な場所を決定することができる。【００３７】
（１０）、（２０）または（２２）によれば、作業者が自動運転車両を清掃設備に移動させる手間を省くことができる。【００３８】
（１１）によれば、自動運転車両の車室内をきれいに使用するインセンティブを利用者に付与することができる。【００３９】
（１２）によれば、自動運転車両を清掃設備に移動させることに伴って自動運転車両を利用する乗員の満足度が低下してしまうおそれを抑制することができる。【００４０】
（１３）によれば、自動運転車両を利用するすべての乗員の満足度を確保することができる。【００４１】
（１４）によれば、清掃前に自動運転車両を利用する乗員、および、清掃後に自動運転車両を利用する乗員の両方の満足度を確保することができる。【００４２】
（１５）によれば、自動運転車両をきれいに使用するインセンティブを利用者に付与する、あるいは、作業者が自動運転車両を清掃設備に移動させる手間を省くことができる。【００４３】
（１６）によれば、作業者が自動運転車両の車内の脱臭を行う手間を省くことができる。【００４４】
（１７）によれば、車両をきれいな状態に維持することができる。【００４５】
（１８）によれば、車両をきれいな状態に維持すると共に、車両の周辺交通参加者の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】車両システムの構成図である。
【図２】自動運転車両の構成図である。
【図３】検出部の一例を示す図である。
【図４】自動運転の処理過程について説明するための図である。
【図５】記憶部に記憶されている配車サービスの利用者情報の一例を示す図である。
【図６】清掃設備の一覧データの一例を示す図である。
【図７】自動運転車両が清掃設備に移動する場面を示す図である。
【図８】配車サービスサーバ、自動運転車両などにおける処理の一例を説明するシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
以下、図面を参照し、本発明の配車サービスサーバ、車両システム、配車サービス方法、およびプログラムの実施形態について説明する。車両システムは、車両の配車を行うサービスを利用者に対して提供するシステムである。利用者に提供される配車サービスの対象車両は、運転操作を必要としない自動運転車両である。
【００４８】
［全体構成］
図１は、車両システム１の構成図である。車両システム１は、例えば、配車サービスサーバ１００と、配車サービスサーバ１００が提供する配車サービスの対象である自動運転車両２００と、清掃設備３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide AreaNetwork）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。清掃設備３００は、例えば、配車サービスサーバ１００とは異なる場所にある設備である。
【００４９】
［自動運転車両］
配車サービスサーバ１００の説明に先立って、自動運転車両２００について説明する。
【００５０】
図２は、自動運転車両２００の構成図である。自動運転車両２００は、例えば、通信部２１０と、検出部２２０と、記憶部２３０と、制御部２４０と、脱臭装置２４５と、外界監視ユニット２７０と、ナビゲーション装置２８０と、推奨車線決定装置２９０と、自動運転制御ユニット２５０と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４とを備える。
【００５１】
通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、配車サービスの利用者の携帯端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部２１０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信部２１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
【００５２】
検出部２２０は、自動運転車両２００の汚れ程度を検出（推定）する。検出部２２０は、例えば、車内撮像用車載カメラ、車外撮像用車載カメラ、臭気センサ、ハウスダストセンサなどのうち一部または全部を含む。検出部２２０は、例えば、自動運転車両２００の汚れ程度を所定周期で検出し、通信部２１０およびネットワークＮＷを介して汚れ程度の検出結果を配車サービスサーバ１００に送信する。上述した例では、通信部２１０が、検出部２２０によって検出された検出結果（汚れ程度の検出結果、汚れているか否かの推定結果）を、自動運転車両２００の外部の配車サービスサーバ１００に送信するが、他の例では、通信部２１０が、検出部２２０のセンサ値を配車サービスサーバ１００に送信し、配車サービスサーバ１００の後述する汚れ程度推定部１４４が、検出部２２０のセンサ値に基づいて、自動運転車両２００の汚れ程度を推定（自動運転車両２００が汚れているか否かを判定）してもよい。
【００５３】
図３は、検出部２２０の一例を示す図である。この場合、検出部２２０は、例えば、車内撮像用車載カメラ２２０Ａと、車外撮像用車載カメラ２２０Ｂ〜２２０Ｇと、臭気センサ２２０Ｈと、ハウスダストセンサ２２０Ｉとのうち一部または全部を含む。車内撮像用車載カメラ２２０Ａは、自動運転車両２００の車内の汚れ程度を推定するための画像を撮像する。車内撮像用車載カメラ２２０Ａは、例えば車内のゴミ、自動運転車両２００の乗員が車内を汚す行為などのような、車内の様子を撮像し、撮像された画像のデータを配車サービスサーバ１００に送信する。つまり、車内撮像用車載カメラ２２０Ａによって、自動運転車両２００の車室内の様子を示す画像が撮影される。また、車内撮像用車載カメラ２２０Ａによって撮影された自動運転車両２００の車室内の様子の画像のデータは、検出部２２０による検出結果として、配車サービスサーバ１００に送信される。
【００５４】
車外撮像用車載カメラは、自動運転車両２００の外側表面の汚れ程度を推定するための画像を撮像する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｂは、自動運転車両２００の前部の汚れ程度を検出する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｃは、自動運転車両２００の後部の汚れ程度を検出する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｄは、自動運転車両２００の左前部の汚れ程度を検出する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｅは、自動運転車両２００の左後部の汚れ程度を検出する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｆは、自動運転車両２００の右前部の汚れ程度を検出する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｇは、自動運転車両２００の右後部の汚れ程度を検出する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｂ〜２２０Ｇは、撮像された画像のデータを配車サービスサーバ１００に送信する。車外撮像用車載カメラ２２０Ｂ〜２２０Ｇは、自動運転車両２００の汚れ程度を検出する機能のみならず、自動運転車両２００の前後側方の視覚を支援する視覚支援機能を兼ねるものであってもよい。その場合、車外撮像用車載カメラ２２０Ｂ〜２２０Ｇは、自動運転車両２００の周辺交通参加者の画像であって、自動運転車両２００の車体外装の状態も示す画像を撮影することができる。
【００５５】
臭気センサ２２０Ｈは、自動運転車両２００の車内の臭いを所定周期で検出し、臭いの検出結果を配車サービスサーバ１００に送信する。臭気センサ２２０Ｈは、例えば、半導体表面における臭気分子の吸着と表面反応による半導体の抵抗値の変化を利用する半導体方式である。臭気センサ２２０Ｈは、例えば、臭気分子の酸化還元反応を利用し、硫化水素やアセトアルデヒド、アンモニアのような還元性の臭気を検出する。臭気センサ２２０Ｈは、例えば、水晶振動子式であってもよい。水晶振動子式の臭気センサ２２０Ｈは、選択的に分子を吸着する天然脂質や、合成脂質による脂質膜による臭気感応膜を、水晶振動子の表面に貼り付けた構造を有する。
【００５６】
ハウスダストセンサ２２０Ｉは、自動運転車両２００の車内空気に含まれる埃の量を所定周期で検出し、埃の量の検出結果を配車サービスサーバ１００に送信する。ハウスダストセンサ２２０Ｉは、例えば、発光素子と受光素子とを有する。受光素子は、発光素子から放出された光の量を検出する。埃の量が多いほど、受光素子が検出する光の量が少なくなる。
【００５７】
また、検出部２２０は、例えば、自動運転車両２００の乗員（配車サービスの利用者）が保持する携帯端末装置４００であってもよい。携帯端末装置４００のカメラによって撮像された画像のデータが、アドホック接続によって自動運転車両２００に送信され、車内撮像用車載カメラ２２０Ａの撮像画像と同様に、通信部２１０およびネットワークＮＷを介して配車サービスサーバ１００に送信されてもよいし、自動運転車両２００を介さずにネットワークＮＷを介して配車サービスサーバ１００に送信されてもよい。つまり、携帯端末装置４００のカメラが例えば自動運転車両２００の車室内の様子を示す画像を撮影した場合には、携帯端末装置４００のカメラによって撮影された自動運転車両２００の車室内の様子の画像のデータは、検出部２２０による検出結果として、配車サービスサーバ１００に送信される。
【００５８】
図２に戻り、記憶部２３０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される。記憶部２３０は、配車サービスサーバ１００から受信した情報、検出部２２０による検出結果のデータなどを記憶する。
【００５９】
制御部２４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。制御部２４０は、配車サービスサーバ１００から受信した各種指示の内容に基づく自動運転車両２００の制御を行う。
【００６０】
脱臭装置２４５は、自動運転車両２００の車内の脱臭を行う。脱臭装置２４５は、例えば脱臭剤散布装置などである。脱臭装置２４５は、例えば、自動運転車両２００の冷暖房の気体通路に脱臭剤を散布する。脱臭装置２４５は、自動運転車両２００の床面、座席の表面などに脱臭剤を散布してもよい。脱臭装置２４５は、配車サービスサーバ１００から送信されたデータに基づいて制御部２４０が生成した制御信号によって制御され、車内の脱臭を行う。脱臭装置２４５は、自動運転車両２００の乗員の操作に応じて車内の脱臭を行ってもよい。
【００６１】
外界監視ユニット２７０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detectionand Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット２７０は、自動運転車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。外界監視ユニット２７０と検出部２２０の間では、一部の構成要素が共用されてもよい。外界監視ユニット２７０は、例えば、自動運転車両２００の側方を撮影するカメラを含む。自動運転車両２００の側方を撮影するカメラは、検出部２２０としても用いられる。詳細には、検出部２２０は、このカメラが撮影した自動運転車両２００の車体を含む画像を取得する。また、検出部２２０は、その画像に基づいて、自動運転車両２００の周辺交通参加者を検出すると同時に、自動運転車両２００の車体外装の状態（汚れの状態）を検出する。外界監視ユニット２７０のカメラは、自動運転車両２００の汚れ程度を検出する機能と、自動運転車両２００の前後側方の視覚を支援する視覚支援機能とを兼ねるものであってもよい。
【００６２】
ナビゲーション装置２８０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）２８２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２８４と、ナビ制御装置２８６とを備える。ＨＭＩ２８２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機２８４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（自動運転車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２８６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２８０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置２８６は、ＧＮＳＳ受信機２８４によって測位された自動運転車両２００の位置から、ＨＭＩ２８２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２８６は、自動運転車両２００の位置と目的地とを、通信部２１０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００６３】
推奨車線決定装置２９０は、例えば、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置２９０は、ナビゲーション装置２８０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。
【００６４】
自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２９０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２７０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、自動運転車両２００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自動運転車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００６５】
自動運転制御ユニット２５０は、自動運転車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。後述するように、自動運転制御ユニット２５０は、配車サービスサーバ１００からの走行指示に基づいて、自動運転車両２００を自動運転によって清掃設備３００に移動させる。
【００６６】
図４は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２８０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２９０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。
【００６７】
駆動力出力装置２６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６８】
ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６９】
ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００７０】
［配車サービスサーバ］
図１に戻り、配車サービスサーバ１００は、例えば、通信部１１０と、記憶部１２０と、ＨＭＩ１３０と、制御部１４０とを備える。
【００７１】
通信部１１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）を含む。通信部１１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。また、通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して自動運転車両２００および清掃設備３００との間で通信を行う。
【００７２】
記憶部１２０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどで実現される。記憶部１２０は、自動運転車両２００から受信した情報、清掃設備３００から受信した情報などを記憶する。
【００７３】
ＨＭＩ１３０は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やキーボード、マウス、スピーカ、マイクなどを含む。ＨＭＩ１３０は、例えば、配車サービスサーバ１００のオペレータによる配車サービス開始操作などを受け付ける。
【００７４】
制御部１４０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。制御部１４０は、所望のタイミングで、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出部２２０に検出させるための指示信号を、通信部１１０を用いて自動運転車両２００に送信する。所望のタイミングとは、例えば、自動運転車両２００の利用が終了し、待機場所に帰着したことが通知されたタイミングである。これに限らず、所望のタイミングとは、オペレータが自動運転車両２００についての配車サービス開始操作をＨＭＩ１３０に入力するタイミングであってもよい。これを受けて自動運転車両２００の制御部１４０は、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出部２２０に検出させるための制御信号を出力する。
【００７５】
また、制御部１４０は、例えば、取得部１４２と、汚れ程度推定部１４４と、利用要件決定部１４６と、清掃要否判定部１４８と、清掃要求出力指示部１５０と、走行指示部１５２とを備える。
【００７６】
取得部１４２は、通信部１１０がネットワークＮＷを介して受信した検出部２２０の検出結果を取得し、記憶部１２０に記憶させる。取得部１４２は、自動運転車両２００の検出部２００の検出結果として、例えば車内撮像用車載カメラ２２０Ａまたは携帯端末装置４００によって撮影された自動運転車両２００の車室内の様子を示す画像などを取得する。
【００７７】
汚れ程度推定部１４４は、検出部２２０の検出結果に基づいて、自動運転車両２００の汚れの程度を推定する。つまり、自動運転車両２００の汚れの程度は、自動運転車両２００の外部に設けられている汚れ程度推定部１４４によって推定される（汚れているか否か判定される）。汚れ程度推定部１４４は、車内撮像用車載カメラ２２０Ａまたは携帯端末装置４００のカメラの検出結果に基づいて、自動運転車両２００の車内の異物（清掃により除去すべきもの）の有無または数、量を汚れの程度を示す指標として推定する。つまり、汚れ程度推定部１４４は、車内撮像用車載カメラ２２０Ａまたは携帯端末装置４００によって撮影された自動運転車両２００の車室内の様子を示す画像を分析することによって、自動運転車両２００の車室内の汚れ程度を推定する。また、汚れ程度推定部１４４は、車外撮像用車載カメラ２２０Ｂ〜２２０Ｇの検出結果に基づいて、自動運転車両２００の外側表面の異物（清掃により除去すべきもの）の有無または数、量を、汚れの程度を示す指標として推定してもよい。また、汚れ程度推定部１４４は、臭気センサ２２０Ｈの検出結果に基づいて、自動運転車両２００の車内の臭いを、汚れの程度を示す指標として推定してもよい。検出部２２０がハウスダストセンサ２２０Ｉである場合に、汚れ程度推定部１４４は、ハウスダストセンサ２２０Ｉの検出結果に基づいて、自動運転車両２００の車内の埃の量、アレルゲンの量などを、汚れの程度を示す指標として推定してもよい。なお、汚れ程度推定部１４４の機能は、自動運転車両２００に搭載されてもよい。すなわち、自動運転車両２００における汚れ程度推定部が、検出部２２０の検出結果に基づいて、自動運転車両２００の汚れの程度を推定し、推定結果を配車サービスサーバ１００に送信するようにしてもよい。
【００７８】
利用要件決定部１４６は、汚れ程度推定部１４４の推定結果に基づいて、配車サービスの利用者（自動運転車両２００の乗員）の利用要件を決定する。利用要件とは、例えば、配車サービスの今回または次回以降の利用料金、配車サービスの利用者に付与されるポイントなどである。利用要件決定部１４６は、例えば、利用料金決定部１４６Ａ、付与ポイント決定部１４６Ｂのうち一方または双方を備えてよい。
【００７９】
利用料金決定部１４６Ａは、検出部２２０の検出結果に基づいて、配車サービスを利用した利用者に請求する、配車サービスの利用料金を決定する。利用料金決定部１４６Ａは、例えば、検出部２２０によって検出された自動運転車両２００の汚れ程度が小さいほど（つまり、自動運転車両２００が汚れていないほど）、この利用者に請求する利用料金を安くする。
【００８０】
また、付与ポイント決定部１４６Ｂは、検出部２２０の検出結果に基づいて、配車サービスの利用者に付与されるポイントを決定してもよい。「ポイント」とは、配車サービスの利用の際に利用可能な種々の特典である。配車サービスの利用者は、配車サービスの次回利用時などに、利用料金の支払いの代わりに、獲得したポイントを利用することができる。付与ポイント決定部１４６Ｂは、例えば、検出部２２０によって検出された自動運転車両２００の汚れ程度が小さいほど、この利用者に付与されるポイントを多くする。利用者に付与されるポイントは、配車サービスの優先予約の権利などであってもよい。
【００８１】
図５は、記憶部１２０に記憶されている配車サービスの利用者情報１２０Ａ１、１２０Ａ２、１２０Ａ３の一例を示す図である。利用者情報１２０Ａ１、１２０Ａ２、１２０Ａ３は、例えば、利用者ＩＤ（ＩＤ−Ｕ１、ＩＤ−Ｕ２、ＩＤ−Ｕ３）に対して、利用者氏名、利用者住所、利用者電話番号、利用者メールアドレス、配車サービスのステータス（例えば、利用中、利用前など）、利用者の等級、今回の利用料金、次回の利用料金、現在の保有ポイント、今回の獲得ポイントなどが対応付けられた情報である。
【００８２】
図１に戻り、清掃要否判定部１４８は、検出部２２０の検出結果が取得部１４２により取得されたときに、取得された検出結果に基づいて、自動運転車両２００の清掃が必要か否かを判定する。詳細には、清掃要否判定部１４８は、自動運転車両２００の複数のコンパートメント（例えば、図３に示す自動運転車両２００の右前座席、左前座席、後部座席など）のそれぞれに対し、清掃が必要か否かを判定する。例えば清掃要否判定部１４８は、自動運転車両２００の前部座席の清掃が必要であり、後部座席の清掃は必要ない等の判定を行う。つまり、清掃要否判定部１４８によるコンパートメント単位の清掃要否判定を可能にするために、上述した汚れ程度推定部１４４は、自動運転車両２００のコンパートメント単位で汚れの程度を推定（汚れているか否を判定）する。
【００８３】
清掃要求出力指示部１５０は、清掃要否判定部１４８により、自動運転車両２００の清掃が必要であると判定された場合に、配車サービスの利用者に自動運転車両２００の清掃行為を要求する旨の情報を、例えば通信部１１０およびネットワークＮＷを介した通信によって自動運転車両２００のＨＭＩ２８２に出力させる。配車サービスの利用者が清掃行為の要求に応じた場合に、利用料金決定部１４６Ａはこの利用者の今回または次回の利用料金を安くしてもよい。配車サービスの利用者が清掃行為の要求を拒んだ場合に、利用料金決定部１４６Ａはこの利用者の今回または次回の利用料金を高くしてもよい。
【００８４】
走行指示部１５２は、自動運転車両２００の清掃が必要であると清掃要否判定部１４８が判定した場合（つまり、汚れ程度の検出結果が基準以上である場合）であって、且つ、配車サービスの利用者が清掃行為の要求を拒んだ場合に、自動運転車両２００を自動運転によって清掃設備３００（つまり、清掃可能な場所）に移動させる走行指示を出力する。走行指示部１５２は、記憶部１２０が記憶している清掃設備３００の一覧データから、自動運転車両２００の移動先の清掃設備３００を選択する。走行指示部１５２からの走行指示は、通信部１１０およびネットワークＮＷを介して自動運転車両２００の自動運転制御ユニット２５０に送信される。自動運転制御ユニット２５０は、走行指示部１５２からの走行指示に基づいて、自動運転車両２００を自動運転によって清掃設備３００に移動させる。走行指示部１５２は、配車サービスの利用者が自動運転車両２００の清掃を行った後に依然として汚れ程度の検出結果が基準以上である場合にも、自動運転車両２００を自動運転によって清掃設備３００に移動させる走行指示を出力してよい。
【００８５】
図６は、清掃設備３００の一覧データの一例を示す図である。記憶部１２０には、自動運転車両２００の移動先の候補である複数の清掃設備（例えば、清掃設備３００−１〜３００−３）のデータ１２０Ｂ１〜１２０Ｂ３が記憶されている。清掃設備３００のデータ１２０Ｂ１〜１２０Ｂ３には、自動運転車両２００の現在位置から各清掃設備までの距離、各清掃設備の混雑状況、自動運転車両２００の現在位置から各清掃設備までの道路の混雑状況などが含まれる。走行指示部１５２は、一覧データ中の複数の清掃設備３００−１〜３００−３の中から最適な清掃設備（例えば、清掃設備３００−３）を選択する。これらのデータ１２０Ｂ１〜１２０Ｂ３は、地図情報の内容として記憶部１２０に記憶されている。
【００８６】
他の例では、清掃設備の一覧データに、各清掃設備の清掃属性が含まれていてもよい。各清掃設備の清掃属性には、例えば、各清掃設備に備えられている掃除機の機能（性能）、除菌装置の機能（性能）などが含まれる。この例では、走行指示部１５２は、自動運転車両２００の位置情報（自動運転車両２００の現在位置から各清掃設備までの距離などの情報も含む）のみならず、各清掃設備の清掃属性にも基づいて、清掃設備の一覧データから、自動運転車両２００の移動先の清掃設備を選択する。つまり、この例では、走行指示部１５２が、最適な清掃属性を含む清掃設備を選択する機能を有する。
【００８７】
［清掃設備］
図１に戻り、各清掃設備３００は、例えば、通信部３１０と、記憶部３２０と、ＨＭＩ３３０と、制御部３４０とを備える。
【００８８】
通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するための通信モジュールである。通信部３１０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて通信を行う。通信部３１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。また、通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して配車サービスサーバ１００および自動運転車両２００との間で通信を行う。
【００８９】
記憶部３２０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどで実現される。記憶部３２０は、配車サービスサーバ１００から受信した情報などを記憶する。
【００９０】
ＨＭＩ３３０は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やキーボード、マウス、スピーカ、マイクなどを含む。ＨＭＩ３３０は、例えば、清掃設備３００の作業者による入力（例えば、清掃設備３００の混雑状況の入力）などを受け付ける。
【００９１】
制御部３４０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。作業者がＨＭＩ３３０に対する入力操作を行うと、制御部３４０は、入力された情報を配車サービスサーバ１００に送信する処理を通信部３１０に行わせるための制御信号などを出力する。
【００９２】
図７は、自動運転車両２００が清掃設備３００−３に移動する場面を示す図である。例えば、以下のような場面が想定される。配車サービスのサービス終了時刻に、自動運転車両２００が待機場所ＰＳに到着する。自動運転車両２００の検出部２２０は、到着時の自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出する。配車サービスサーバ１００による清掃要否判定結果に基づいて、自動運転車両２００は、配車サービスの利用者（自動運転車両２００の乗員）に自動運転車両２００の清掃行為を要求する。配車サービスの利用者が自動運転車両２００の清掃を行った後、配車サービスの利用者は、自動運転車両２００から降車する。次いで、自動運転車両２００の検出部２２０は、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出する。
【００９３】
配車サービスの利用者の清掃行為後の汚れ程度の検出結果が基準以上である場合、配車サービスサーバ１００は、清掃設備３００−１〜３００−３における自動運転車両２００の清掃が必要であると判定する。
【００９４】
配車サービスサーバ１００は、清掃設備３００−１〜３００−３のうちから適切なものを選択する。待機場所ＰＳからの距離は、清掃設備３００−１が最も近く、清掃設備３００−２が２番目に近く、清掃設備３００−３が最も遠い。清掃設備３００−１は混雑しており、清掃設備３００−２、３００−３は空いているといった情報が、例えば清掃設備３００−１〜３００−３からネットワークＮＷを介して配車サービスサーバ１００によって取得される。また、待機場所ＰＳから清掃設備３００−１までの道路ＰＴ１は空いているという交通情報（渋滞情報）、待機場所ＰＳから清掃設備３００−２までの道路ＰＴ２のうち、区間ＰＴ２Ａが混雑（渋滞）しているという交通情報、および、待機場所ＰＳから清掃設備３００−３までの道路ＰＴ３は空いているという交通情報が、ネットワークＮＷを介して配車サービスサーバ１００によって取得される。また、清掃設備３００−１の清掃属性の情報（例えば清掃設備３００−１の掃除機および除菌装置が旧式であり、清掃機能が低い旨の情報）、清掃設備３００−２の清掃属性の情報（例えば清掃設備３００−２の掃除機および除菌装置が旧式であり、清掃機能が低い旨の情報）、および、清掃設備３００−３の清掃属性の情報（例えば清掃設備３００−３の掃除機および除菌装置が最新式であり、清掃機能が高い旨の情報）が、清掃設備３００−１〜３００−３からネットワークＮＷを介して配車サービスサーバ１００によって取得される。配車サービスサーバ１００は、上述した情報に基づいて、総合的に清掃設備３００を評価する。図７の例では、配車サービスサーバ１００は、自動運転車両２００の移動先として、清掃設備３００−３を選択する。次いで、走行指示部１５２は、自動運転車両２００を自動運転によって清掃設備３００−３に移動させる走行指示を出力する。
【００９５】
つまり、自動運転車両２００が待機場所ＰＳに到着するまで、配車サービスの利用者（自動運転車両２００の乗員）が自動運転車両２００に乗車している図７の例では、走行指示部１５２は、乗員の降車後に、清掃設備３００−３への自動運転車両２００の移動を実行する。例えば自動運転車両２００が待機場所ＰＳに到着するまで、複数の乗員が自動運転車両２００に乗車している場合、走行指示部１５２は、すべての乗員が降車した後に、清掃設備３００−３への自動運転車両２００の移動（回送）を開始する。すなわち、この場合、走行指示部１５２は、すべての乗員が降車するまで清掃設備３００−３への自動運転車両２００の移動を開始せず、乗員の乗車中には、目的地への移動を継続する。複数の乗員の降車場所が異なる場合に、走行指示部１５２は、各降車予定場所と清掃設備の位置とを考慮し、経由地を変更（リルート）してもよい。
【００９６】
乗員が待機場所ＰＳで自動運転車両２００から降車する時点で、次の利用者による自動運転車両２００の利用予約が確定している場合もあり得る。この場合、走行指示部１５２は、清掃設備３００−３における自動運転車両２００の清掃が完了するまで、次の利用者の乗車場所への自動運転車両２００の移動を開始させない。すなわち、走行指示部１５２は、清掃設備３００−３における自動運転車両２００の清掃が完了した後に、次の利用者（乗員）を自動運転車両２００に乗車させるための自動運転車両２００の移動の開始を許可する。他の例では、自動運転車両２００の清掃が完了するまで、次の利用者による自動運転車両２００の利用予約の受け付け（迎車の受注）を禁止してもよい。この例では、自動運転車両２００の清掃が完了するまで、走行指示部１５２は、次の利用者（乗員）を自動運転車両２００に乗車させるための自動運転車両２００の移動を指示しない。清掃の終了予定時刻が確定しており、受注が可能な場合にはこの限りではない。
【００９７】
図８は、配車サービスサーバ１００、自動運転車両２００などにおける処理の一例を説明するシーケンス図である。
【００９８】
（ステップＳ１）自動運転車両２００は、待機場所ＰＳに到着した旨の通知を配車サービスサーバ１００に送信する。
【００９９】
（ステップＳ２）配車サービスサーバ１００は、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出部２２０に検出させるための検出指示を自動運転車両２００に送信する。
【０１００】
（ステップＳ３）自動運転車両２００は、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出部２２０に検出させる。
【０１０１】
（ステップＳ４）自動運転車両２００は、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果を配車サービスサーバ１００に送信する。
【０１０２】
（ステップＳ５）配車サービスサーバ１００は、検出部２２０によって検出された自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果を取得する。
【０１０３】
（ステップＳ６）配車サービスサーバ１００は、自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果に基づいて、自動運転車両２００の清掃が必要であると判定する。
【０１０４】
（ステップＳ７）配車サービスサーバ１００は、配車サービスの利用者（自動運転車両２００の乗員）に自動運転車両２００の清掃行為を要求する旨を自動運転車両２００に出力させる指示を、自動運転車両２００に送信する。
【０１０５】
（ステップＳ８）自動運転車両２００は、例えばＨＭＩ２８２に、配車サービスの利用者に自動運転車両２００の清掃行為を要求する旨を出力させる。
【０１０６】
（ステップＳ９）自動運転車両２００は、配車サービスの利用者が自動運転車両２００の清掃を行ったことを示す画像データを配車サービスサーバ１００に送信する。
【０１０７】
（ステップＳ１０）配車サービスサーバ１００は、配車サービスの利用者の清掃行為後の自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出部２２０に検出させるための検出指示を自動運転車両２００に送信する。
【０１０８】
（ステップＳ１１）自動運転車両２００は、配車サービスの利用者の清掃行為後の自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出部２２０に検出させる。
【０１０９】
（ステップＳ１２）自動運転車両２００は、配車サービスの利用者の清掃行為後の自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果を配車サービスサーバ１００に送信する。
【０１１０】
（ステップＳ１３）配車サービスサーバ１００は、配車サービスの利用者の清掃行為後に検出部２２０によって検出された自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果を取得する。
【０１１１】
（ステップＳ１４）配車サービスサーバ１００は、配車サービスの利用者の清掃行為後の自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果に基づいて、清掃設備３００における自動運転車両２００の清掃が必要であると判定する。
【０１１２】
（ステップＳ１５）配車サービスサーバ１００は、配車サービスの利用者の清掃行為後の自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報の検出結果に基づいて、配車サービスの利用者の利用要件を決定する。
【０１１３】
（ステップＳ１６）配車サービスサーバ１００は、清掃設備３００−１の混雑状況の問い合わせを清掃設備３００−１に送信する。
【０１１４】
（ステップＳ１７）清掃設備３００−１は、清掃設備３００−１の混雑状況の回答を配車サービスサーバ１００に送信する。
【０１１５】
（ステップＳ１８）配車サービスサーバ１００は、清掃設備３００−２の混雑状況の問い合わせを清掃設備３００−２に送信する。
【０１１６】
（ステップＳ１９）清掃設備３００−２は、清掃設備３００−２の混雑状況の回答を配車サービスサーバ１００に送信する。
【０１１７】
（ステップＳ２０）配車サービスサーバ１００は、清掃設備３００−３の混雑状況の問い合わせを清掃設備３００−３に送信する。
【０１１８】
（ステップＳ２１）清掃設備３００−３は、清掃設備３００−３の混雑状況の回答を配車サービスサーバ１００に送信する。
【０１１９】
（ステップＳ２２）配車サービスサーバ１００は、待機場所ＰＳから清掃設備３００−１までの道路、待機場所ＰＳから清掃設備３００−２までの道路、および、待機場所ＰＳから清掃設備３００−３までの道路の混雑状況を取得する。
【０１２０】
（ステップＳ２３）配車サービスサーバ１００は、例えば、待機場所ＰＳから清掃設備３００−１〜３００−３までの距離、清掃設備３００−１〜３００−３の混雑状況、待機場所ＰＳから清掃設備３００−１〜３００−３までの道路の混雑状況などに基づいて、自動運転車両２００の移動先の清掃設備３００−３を選択する。
【０１２１】
（ステップＳ２４）配車サービスサーバ１００は、自動運転車両２００を自動運転によって清掃設備３００−３に移動させる走行指示を自動運転車両２００に送信する。
【０１２２】
（ステップＳ２５）自動運転車両２００は、自動運転によって清掃設備３００−３に移動する。
【０１２３】
以上説明した実施形態によれば、配車サービスサーバ１００が、自動運転車両２００に搭載されて自動運転車両２００の汚れ程度を推定するための情報を検出する検出部２２０によって検出された検出結果を取得する取得部１４２と、取得部１４２により取得された検出結果に基づいて、自動運転車両２００の利用に関する要件を決定する利用要件決定部１４６とを備えることにより、自動運転車両２００をきれいに使用するインセンティブを利用者に付与することができる。
【０１２４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１…車両システム、１００…配車サービスサーバ、１１０…通信部、１２０…記憶部、１３０…ＨＭＩ、１４０…制御部、１４２…取得部、１４４…汚れ程度推定部、１４６…利用要件決定部、１４６Ａ…利用料金決定部、１４６Ｂ…付与ポイント決定部、１４８…清掃要否判定部、１５０…清掃要求出力指示部、１５２…走行指示部、２００…自動運転車両、２１０…通信部、２２０…検出部、２２０Ａ…車内撮像用車載カメラ、２２０Ｂ〜２２０Ｇ…車外撮像用車載カメラ、２２０Ｈ…臭気センサ、２２０Ｉ…ハウスダストセンサ、２３０…記憶部、２４０…制御部、２４５…脱臭装置、２５０…自動運転制御ユニット、２６０…駆動力出力装置、２６２…ブレーキ装置、２６４…ステアリング装置、２７０…外界監視ユニット、２８０…ナビゲーション装置、２８２…ＨＭＩ、２８４…ＧＮＳＳ受信機、２８６…ナビ制御装置、２９０…推奨車線決定装置、３００…清掃設備、３１０…通信部、３２０…記憶部、３３０…ＨＭＩ、３４０…制御部、４００…携帯端末装置、ＮＷ…ネットワーク
【図１】
2018230532.tif 000003
【図２】
2018230532.tif 000004
【図３】
2018230532.tif 000005
【図４】
2018230532.tif 000006
【図５】
2018230532.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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