(57)【要約】本開示の医療用操作部は、術具の移動内容の入力が行われる本体部と、操作者の指に着脱可能に係合される部分を有するとともに、前記本体部に対する相対移動により前記術具における動作内容の入力が行われるものである係合部と、前記操作者が前記係合部に前記指を係合させた際に、前記本体部から前記操作者の掌に向かって延び、当該掌と当接するハンドル部と、を備える。
2019093020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が位置を移動させることにより術具の移動内容の入力が行われる本体部と、
前記操作者の指に着脱可能に係合される部分を有するとともに前記本体部に対して相対移動可能に配置され、前記本体部に対する相対移動により前記術具における動作内容の入力が行われるものである係合部と、
前記操作者が前記係合部に前記指を係合させた際に、前記本体部から前記操作者の掌に向かって延び、当該掌と当接するハンドル部と、
が設けられていることを特徴とする医療用操作部。
【請求項２】
前記ハンドル部は、前記本体部に対して相対的に姿勢変更可能に接続されていることを特徴とする請求項１記載の医療用操作部。
【請求項３】
前記ハンドル部には、前記術具の動作、および、機能の少なくとも一方を制御する入力部が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療用操作部。
【請求項４】
前記ハンドル部は、前記本体部側の第１ハンドル部と、前記掌と当接する第２ハンドル部と、を含み、
前記第２ハンドル部は、前記第１ハンドル部に対して着脱可能とされることを特徴する請求項１から３のいずれか１項に記載の医療用操作部。
【請求項５】
前記術具は開閉部を有するものであり、
前記係合部は、前記本体部に対する相対移動により前記開閉部の開閉動作を入力するものであり、
前記ハンドル部には、前記係合部を介して前記操作者に、前記開閉部における把持力を提示する操作用アクチュエータ部が設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれか1項に記載の医療用操作部。
【請求項６】
前記操作用アクチュエータ部は、外部から流体の供給を受けて力を発生させる流体圧アクチュエータであることを特徴とする請求項５記載の医療用操作部。
【請求項７】
互いに交差する３つの回転軸まわりに回動可能に構成され、前記本体部を移動可能に支持するジンバル部と、
前記３つの回転軸のそれぞれに対応して配置され、前記回転軸まわりの回動を制御するジンバル用アクチュエータ部と、
が設けられていることを特徴とする請求項１から６のいずれか1項に記載の医療用操作部。
【請求項８】
前記ジンバル用アクチュエータ部は、外部から流体の供給を受けて力を発生させる流体アクチュエータであることを特徴とする請求項７記載の医療用操作部。
【請求項９】
前記本体部には１つの前記係合部が配置され、
前記本体部における当該係合部が配置されている領域と反対側の領域であって、前記操作者の当該係合部に係合されている指とは異なる他の指が配置される領域には、凹状に形成された窪み部が設けられていることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の医療用操作部。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【０００１】
本国際出願は、２０１７年１１月７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１７−２１４５５７号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１７−２１４５５７号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、医療用操作部に関する。
【背景技術】
【０００３】
近年、マスタースレーブ方式の手術支援ロボットを用いた内視鏡外科手術が普及しつある（例えば、特許文献１および２参照。）。ここで、マスターとは、スレーブを遠隔操作する機器を意味し、スレーブとは、マスターからの指示により、手術を行う手術機器を意味する。【０００４】
上述の手術支援ロボットは、手術者がマスターのグリップ（操作部）を動かすと、スレーブの鉗子がグリップと連動して動く構成を備えている。そのため、マスタースレーブ方式の手術支援ロボットを操作する手術者は、手術支援ロボットの鉗子を手術者自身のように自在に操作することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５６９９１５８号公報
【特許文献２】特許第４３３５６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の手術支援ロボットを実際の手術に用いる場合、マスターのグリップ（操作部）の操作性について、以下に記載する要求事項を満たすことが望まれている。【０００７】
・鉗子を微細に動かすために、細かく正確に操作できること
・長時間の手術においても、安定して操作できること
・力覚や操作感などの感触を提示する機能に対して、安定して位置および力制御の操作ができること
上述の特許文献１に記載の手術支援ロボットでは、グリップ（操作部）は２つの鉗子開閉リングＢ１，Ｂ２を備えている。手術者は２つの鉗子開閉リングＢ１，Ｂ２のそれぞれに指を通し、２つの鉗子開閉リングＢ１，Ｂ２に通した指でグリップを摘み、グリップおよび２つの鉗子開閉リングＢ１，Ｂ２を動かすことにより鉗子を操作する。具体的には、指で摘んだグリップを前後左右等へ移動させると、鉗子もグリップと同じ方向に移動するように制御される。また、２つの鉗子開閉リングＢ１，Ｂ２を指で開閉させると、鉗子も開閉するように制御される。【０００８】
上述の特許文献１に記載の手術支援ロボットでは、グリップを摘む指および手などの姿勢が安定しないため、鉗子移動および鉗子開閉の動作を安定させることが難しい。また、鉗子の操作が難しいため、操作を行う指および手（腕も含む。）を安定させる労力が必要となり、長時間の手術では手術者の疲労が溜まりやすいという問題があった。【０００９】
加えて、グリップの構成として指で摘むタイプを採用しているため、言い換えると、２つの鉗子開閉リングＢ１，Ｂ２のみでグリップを保持し、かつ、操作を行う構成を採用しているため、グリップを正確に操作することが難しい。具体的には、グリップに対して力を作用させる操作を行った際に指先がぶれやすく、鉗子の位置の制御および指先の力の制御を正確に行うことが難しいという問題があった。【００１０】
なお、手術者の肘を載せる肘置き台を用いることにより、上述のグリップを正確に操作する難しさを緩和することも考えられる。しかしながら、肘置き台は占有面積が広いため、マスターが大型化しやすい。そのため、肘置き台を用いる方法では、手術の助手や看護師の作業の邪魔になりやすい。【００１１】
上述の特許文献２に記載の手術支援ロボットでは、親指、人差し指、中指で握りやすい形状が形成されたグリップを用いて操作を行う構成が採用されている。グリップには、それぞれ切断、凝固、鉗子の開閉などの操作を行う複数のボタンが設けられている。【００１２】
しかしながら、上述の特許文献２に記載の手術支援ロボットでは、特許文献１に記載の手術支援ロボットなどと異なりボタン操作で鉗子の開閉操作を行うため、開閉操作の感覚をつかむのが難しい。つまり、鉗子の操作が難しいという問題があった。【００１３】
本開示の一局面では、手術支援ロボットを用いた内視鏡外科手術において、術具を安定して操作しやすく、術具を容易に操作しやすい医療用操作部を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本開示の医療用操作部は、操作者が位置を移動させることにより術具の移動内容の入力が行われる本体部と、前記操作者の指に着脱可能に係合される部分を有するとともに前記本体部に対して相対移動可能に配置され、前記本体部に対する相対移動により前記術具における動作内容の入力が行われるものである係合部と、前記操作者が前記係合部に前記指を係合させた際に、前記本体部から前記操作者の掌に向かって延び、当該掌と当接するハンドル部と、が設けられている。【００１５】
本開示の医療用操作部によれば、ハンドル部を操作者の掌に押し当て、操作者の指を係合部に係合させることにより、ハンドル部が無い場合と比較して、医療用操作部は安定して保持される。また、本体部による術具の移動内容の入力を安定して行いやすくなる。さらに、係合部による術具の動作内容の入力を安定して行いやすくなる。【００１６】
前記ハンドル部は、前記本体部に対して相対的に姿勢変更可能に接続されていることが好ましい。【００１７】
このようにすることにより、操作者の手の形状又は大きさに応じて、本体部に対するハンドル部の角度などの姿勢の調整が可能となる。言い換えると、調整ができない場合と比較して、医療用操作部が操作者の手になじみやすくなる。なお、本体部に対するハンドル部の姿勢変更を可能とする構成としては、回転軸周りに回動を許容する機構や、リンク機構を用いて姿勢変更を可能とする構成であっても良いし、形状の変形が可能な柔軟性を有する材料によって姿勢変更を可能とする構成であっても良い。【００１８】
前記ハンドル部には、前記術具の動作、および、機能の少なくとも一方を制御する入力部が設けられていることが好ましい。【００１９】
このように入力部をハンドル部に設けることにより、操作者が医療用操作部から手を離すことなく、術具の動作および機能の少なくとも一方を制御することが可能となる。そのため、手術操作に対する集中力を維持しやすくなり、手術時間の短縮を図りやすくなる。【００２０】
前記ハンドル部は、前記本体部側の第１ハンドル部と、前記掌と当接する第２ハンドル部と、を含み、前記第２ハンドル部は、前記第１ハンドル部に対して着脱可能とされることが好ましい。【００２１】
このように掌と当接する第２ハンドル部が、第１ハンドル部に対して着脱可能とされることにより、操作者の掌の形状や、大きさに対応した第２ハンドル部を用いることができる。これにより、操作者は医療用操作部による操作が行いやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。【００２２】
前記術具は開閉部を有するものであり、前記係合部は、前記本体部に対する相対移動により前記開閉部の開閉動作を入力するものであり、前記ハンドル部には、前記係合部を介して前記操作者に、前記開閉部における把持力を提示する操作用アクチュエータ部が設けられていることが好ましい。【００２３】
このように係合部を介して操作者に把持力などの力覚提示を行うことが可能となる。また、操作用アクチュエータ部をハンドル部に設けることにより、本体部などに設ける場合と比較して力覚提示に用いられる機構の小型化が容易となり、省スペース化が容易となる。なお、ハンドル部が設けられているため、操作者への力覚提示などのため係合部が力を出力しても、操作がぶれにくく、安定した操作を行いやすくなる。【００２４】
前記操作用アクチュエータ部は、外部から流体の供給を受けて力を発生させる流体圧アクチュエータであることが好ましい。【００２５】
このように流体圧アクチュエータを用いることにより、電動機を用いたアクチュエータ部と比較して、熱が発生しにくい。操作者の手を熱から保護するために熱対策を講じる必要性が低くなる。また、電動機を用いたアクチュエータ部と比較して、重量対出力の比が大きく、同じ出力を発生させる場合、医療用操作部の重量を軽くしやすく、小型化を図りやすい。【００２６】
本開示において、互いに交差する３つの回転軸まわりに回動可能に構成され、前記本体部を移動可能に支持するジンバル部と、前記３つの回転軸のそれぞれに対応して配置され、前記回転軸まわりの回動を制御するジンバル用アクチュエータ部と、が設けられていることが好ましい。前記ジンバル用アクチュエータ部は、外部から流体の供給を受けて力を発生させる流体アクチュエータであることが好ましい。【００２７】
このようにすることにより、本体部の移動が容易となり、術具への移動内容の入力が容易となる。また、ジンバル用アクチュエータ部により術具の操作感や力覚を、本体部を介して操作者へ提示しやすくなる。また、流体アクチュエータをジンバル用アクチュエータ部として用いることにより、他の形式のアクチュエータを用いる場合と比較して、アクチュエータ部の小型化を図りやすく、軽量化を図りやすい。【００２８】
前記本体部には１つの前記係合部が配置され、前記本体部における当該係合部が配置されている領域と反対側の領域であって、前記操作者の当該係合部に係合されている指とは異なる他の指が配置される領域には、凹状に形成された窪み部が設けられていることが好ましい。【００２９】
このように本体部に１つの係合部が配置される場合に、係合部と係合される指（例えば、人差し指）とは異なる他の指（例えば親指）が配置される本体部の領域に窪み部を形成することにより、他の指の配置位置を安定させやすくなる。このため、操作者は操作する際に、医療用操作部を安定して把持しやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。【００３０】
本開示の医療用操作部によれば、操作者が係合部に指を係合させた際に、操作者の掌と当接するハンドル部を設けることにより、手術支援ロボットを用いた内視鏡外科手術において、術具を安定して操作しやすく、術具を容易に操作しやすくなるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１の実施形態に係る操作部の構成を説明する模式図である。
【図２】図１のジンバル部の構成を説明する模式図である。
【図３】操作部を操作する操作者の手を示す図である。
【図４】本体部の一部およびハンドル部の構成を説明する模式図である。
【図５】ハンドル部および本体部に設けられた入力部の構成を説明する模式図である。
【図６】操作用アクチュエータ部、ロッド部および接合部の構成を説明する模式図である。
【図７】第１の実施形態の第１変形例に係る操作部の構成を説明する模式図である。
【図８】第１の実施形態の第２変形例に係る操作部の構成を説明する模式図である。
【図９】第２の実施形態に係る操作部の構成を説明する模式図である。
【図１０】図９の操作部においてリンク操作部が閉じている状態を説明する模式図である。
【図１１】第３の実施形態に係る操作部の構成を説明する模式図である。
【図１２】第４の実施形態に係る操作部の構成を説明する模式図である。
【図１３】図１２における窪み部の形状を説明する本体部の断面視図である。
【図１４】第４の実施形態の第１変形例に係る窪み部の形状を説明する本体部の断面視図である。
【図１５】第４の実施形態の第２変形例に係る窪み部の形状を説明する本体部の断面視図である。
【図１６】第５の実施形態に係るリンク機構部の構成を説明する模式図である。
【符号の説明】
【００３２】
１，１Ａ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ，１Ｈ…医療用操作部、１０，１０Ｃ，１０Ｅ，１０Ｆ，１０Ｇ…本体部、１５Ｅ，１５Ｆ，１５Ｇ…窪み部、２０，２０Ａ，２０Ｈ…リンク機構部（係合部）、３０，３０Ｂ，３０Ｄ…ハンドル部、３２ａ…第１ハンドル部、３２ｂ，３２ｄ，３２ｅ…第２ハンドル部、４０…操作用アクチュエータ部、４１…空気圧アクチュエータ（流体圧アクチュエータ）、５０…ジンバル部、５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚ…ジンバル用アクチュエータ部、７１…指、７２…掌
【発明を実施するための形態】
【００３３】
〔第１の実施形態〕
以下、第１の実施形態に係る医療用操作部１ついて図１から図６を参照しながら説明する。本第１の実施形態の医療用操作部１は、マスタースレーブ方式の手術支援ロボットの操作に用いられる。手術支援ロボットとしては、例えば、内視鏡外科手術に用いられる鉗子を備えた手術支援ロボットを例示することができる。
【００３４】
医療用操作部１には、図１および図２に示すように、本体部１０と、リンク機構部（係合部）２０と、ハンドル部３０と、が設けられている。また、医療用操作部１は、図２に示すジンバル部５０により移動可能に支持されている。
【００３５】
本体部１０には、図１および図２に示すように、リンク機構部２０およびハンドル部３０が取り付けられている。また、本体部１０は、ジンバル部５０により移動可能に支持されている。
【００３６】
手術支援ロボットの操作者は、本体部１０の位置を移動させることにより鉗子（術具）を移動させる操作を行う。本体部１０は柱状に形成されている。
【００３７】
本体部１０には、図４に示すように、ハンドル部３０が本体部１０に対して相対的に回動可能なようにハンドル部３０を支持する第１ハンドル回動部１３が設けられている。第１ハンドル回動部１３は、Ｙ軸方向に延びる回動軸線まわりにハンドル部３０が回動可能なように、ハンドル部３０を支持する。
【００３８】
また本体部１０には、後述するリンク操作部２１ａ，２１ｂが本体部１０に対して相対的に回動可能なようにリンク操作部２１ａ，２１ｂを支持する操作回動部１４が設けられている。操作回動部１４は、本体部１０における第１ハンドル回動部１３よりもジンバル部５０側（Ｚ軸の正側）に設けられている。リンク操作部２１ａ，２１ｂは、Ｙ軸方向に延びる回動軸線まわりに回動可能である。
【００３９】
リンク機構部２０は、図１および図２に示すように、本体部１０を間に挟むように構成されており、鉗子の把持部（開閉部）における開閉動作を操作するための機構である。リンク機構部２０は、リンク操作部２１ａ，２１ｂと、挿入部２２ａ，２２ｂと、伝達部２３ａ，２３ｂと、を含む。
【００４０】
リンク操作部２１ａ，２１ｂは、本体部１０を間に挟むように配置されている。リンク操作部２１ａ，２１ｂは、第１の端部が操作回動部１４において本体部１０に対して相対的に回動可能に支持され、第２の端部が伝達部２３ａ，２３ｂに対して相対的に回動可能に支持されている。リンク操作部２１ａ，２１ｂは、板状であってもよく、棒状であってもよい。
【００４１】
リンク操作部２１ａ，２１ｂは第１の端部から第２の端部に向かって本体部１０から離れるように傾斜した姿勢で配置されている。本体部１０に対する傾斜角度は、リンク操作部２１ａ，２１ｂが操作回動部１４において回動することにより、言い換えると、操作者の操作によって変化する。
【００４２】
挿入部２２ａ，２２ｂは、操作者の指７１が抜き差し可能なように円筒状に形成されている。挿入部２２ａ，２２ｂは、リンク操作部２１ａ，２１ｂにおける第２の端部側に配置されている。挿入部２２ａ，２２ｂに指７１を差し込む構成により、操作者は、リンク操作部２１ａ，２１ｂを閉じる動作や、リンク操作部２１ａ，２１ｂを開く操作を行いやすい。
【００４３】
伝達部２３ａ，２３ｂは、本体部１０を間に挟むように配置されている。伝達部２３ａ，２３ｂは、本体部１０から離れた側の第１の端部がリンク操作部２１ａ，２１ｂに対して回動可能に支持され、本体部１０に近い側の第２の端部が後述するロッド部４４の接合部４５に対して回動可能に支持されている。伝達部２３ａ，２３ｂは、板状であってもよく、棒状であってもよい。
【００４４】
伝達部２３ａ，２３ｂは、リンク操作部２１ａ，２１ｂに支持された第１の端部から接合部４５に支持された第２の端部に向かって、ハンドル部３０方向に傾斜する姿勢で配置されている。リンク操作部２１ａ，２１ｂを閉じる操作が行われると、伝達部２３ａ，２３ｂの第２の端部はハンドル部３０に近づく方向に移動するように構成されている。リンク操作部２１ａ，２１ｂを開く操作が行われると、伝達部２３ａ，２３ｂの接合部４５側の端部は、ハンドル部３０から離れる方向に移動するように構成されている。
【００４５】
ハンドル部３０は、本体部１０の端部から延びて配置され、医療用操作部１を用いて操作する操作者の掌７２と当接し得る。言い換えると、ハンドル部３０は、操作者が挿入部２２ａ，２２ｂに指７１を差し込んだ際に、掌７２と当接し得る。
【００４６】
ハンドル部３０は、本体部１０に対して第１ハンドル回動部１３を介して回動可能に配置されるハンドル接続部３１と、掌７２と当接する部分であってハンドル接続部３１に支持されるハンドル本体３２と、を含む。また、ハンドル接続部３１とハンドル本体３２との間には、ハンドル本体３２をハンドル接続部３１に対して相対的に回動可能に支持する第２ハンドル回動部３３が設けられている。ハンドル本体３２は、左右方向に延びる回動軸線まわりに回動可能である。
【００４７】
ハンドル部３０には、図５に示すように、入力部３４が設けられている。入力部３４は、鉗子の動作や、鉗子の機能を制御するための構成である。入力部３４は、押下することにより操作が行われるボタンであってもよい。入力部３４の機能としては、ロック／アンロックの切替え、クラッチボタン、比率の調整、操作感の調整、を例示することができる。
【００４８】
ロック／アンロックの切替えとは、医療用操作部１の移動の禁止（ロック）と許容〔アンロック〕との切り替えである。ロックをすることにより医療用操作部１はロックされた状態で静止する。アンロックすることにより医療用操作部１の移動が許容されるので、操作入力が可能となる。
【００４９】
クラッチボタンとは、医療用操作部１の操作入力の手術支援ロボットへの伝達／切断を切り替えるためのボタンである。例えば、医療用操作部１の移動が許容されている範囲を超えて手術支援ロボットを操作する際に、移動が許容されている範囲の境界まで医療用操作部１を移動させた後に、クラッチボタンを操作して操作入力の伝達を切断する。その後、医療用操作部１を移動が許容されている範囲の中に戻して、クラッチボタンを操作して操作入力の伝達を再開して、手術支援ロボットの操作を継続する。
【００５０】
比率とは、医療用操作部１に入力された動きの大きさに対する、操作対象である鉗子の動きの大きさの度合いを表すものである。例えば、比率は、医療用操作部１に入力された動きの大きさを縮小して操作対象である鉗子を動かす際に用いられるパラメータである。
【００５１】
操作感とは、鉗子に働く抵抗力を医療用操作部１に伝達する度合いを表す。例えば、鉗子に働く抵抗力を医療用操作部１に強く伝達するか、弱く伝達するかを表す。
【００５２】
入力部３４は、ハンドル部３０における掌７２と当接する領域以外（掌７２と当接する領域とは反対側の領域）に配置されている。入力部３４は、ハンドル部３０以外に設けられていてもよい。例えば、図５に示すように、本体部１０にも入力部３４が設けられていてもよい。
【００５３】
さらにハンドル部３０は、図６に示すように、操作用アクチュエータ部４０を含む。操作用アクチュエータ部４０は、操作者に、鉗子の把持部における把持力を提示する。
【００５４】
操作用アクチュエータ部４０は、ハンドル部３０の内部に配置される空気圧アクチュエータ（流体圧アクチュエータ）４１と、ハンドル部３０から本体部１０に向かって延びるロッド部４４と、本体部１０またはリンク機構部２０に配置される接合部４５と、を含む。
【００５５】
空気圧アクチュエータ４１は、外部から空気の供給を受けて力を発生させる。空気圧アクチュエータ４１は、直動シリンダ４２およびピストン４３から構成される。空気圧アクチュエータ４１は、ロータリー型空気圧ベーンモータを有するアクチュエータであってもよく、アクチュエータの形式は特に限定されない。
【００５６】
ロッド部４４および接合部４５は、空気圧アクチュエータ４１で発生させた力をリンク機構部２０に伝達する。ロッド部４４は、第１の端部が空気圧アクチュエータ４１のピストン４３に接続され、第２の端部が接合部４５に接続される。ロッド部４４は、棒状または紐状に形成されている。また、ロッド部４４は、ハンドル本体３２に設けられた一対のガイドローラ３６の間を通して配置されている。
【００５７】
ロッド部４４は曲げが可能な柔軟性を有するともに、引っ張り方向および圧縮方向への力の伝達が可能な太さおよび堅さを有する材料から形成されている。例えば、ロッド部４４は、樹脂により一体形成されてもよいし、金属線を撚り合わせたワイヤで構成されていてもよい。
【００５８】
接合部４５は、ロッド部４４におけるリンク機構部２０側の端部に配置され、伝達部２３ａ，２３ｂに対して回動可能に取り付けられる。接合部４５は、本体部１０に形成されたガイド部２６に沿って移動可能に配置されている。
【００５９】
ジンバル部５０は、図２Ａ、Ｂに示すように、互いに直交する３つの回転軸まわりに回動可能に構成され、本体部１０を移動可能に支持する。ジンバル部５０は、Ｘ軸部５１、Ｙ軸部５２、および、Ｚ軸部５３まわりに回動可能である。Ｘ軸部５１はＸ軸と並行な軸線まわりに回動可能であり、Ｙ軸部５２はＹ軸と並行な軸線まわりに回動可能であり、Ｚ軸部５３はＺ軸と並行な軸線まわりに回動可能である。
【００６０】
ジンバル部５０のＸ軸部５１、Ｙ軸部５２、および、Ｚ軸部５３のそれぞれには、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚが配置されている。ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚは、それぞれＸ軸部５１、Ｙ軸部５２、および、Ｚ軸部５３まわりの回動を制御する。ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚは、外部から空気（流体）の供給を受けて力を発生させる流体アクチュエータである。
【００６１】
ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚは、空気圧アクチュエータ４１と同様に直動シリンダおよびピストンから構成されるものであってもよいし、ロータリー型空気圧ベーンモータを用いるものであってもよく、アクチュエータの形式は特に限定されない。
【００６２】
次に、上記の構成からなる医療用操作部１における操作方法および動作について説明する。
【００６３】
手術支援ロボットにより鉗子の操作を行う操作者は、図１および図２に示すように、医療用操作部１のハンドル部３０を掌７２に押し当て、ハンドル部３０を掌７２で包みつつ人差し指および親指をリンク機構部２０の挿入部２２に差し込む。
【００６４】
この際、リンク機構部２０が設けられた本体部１０と、ハンドル部３０との間の相対姿勢は、第１ハンドル回動部１３および第２ハンドル回動部３３まわりの回動により調整される。つまり、操作者の手の大きさや形のバラツキは、第１ハンドル回動部１３および第２ハンドル回動部３３まわりの回動により吸収される。
【００６５】
鉗子を移動させる場合には、操作者は医療用操作部１を把持しつつ本体部１０を所望の方向へ移動させる。本体部１０はジンバル部５０により移動可能に支持されているため、操作者の操作に従い移動する。本体部１０の移動は、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚに設けられたセンサ（図示せず）に検知される。センサにより検知された移動情報は、手術支援ロボットに伝達される。手術支援ロボットは、伝達された移動情報に基づいて鉗子の位置を移動させる制御を行う。
【００６６】
また、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚは、鉗子が外部から受ける抵抗力に応じて、本体部１０の移動に対する抵抗力を発生させる。例えば、手術支援ロボットに設けられたセンサは、鉗子が外部の物体と接触することにより受ける抵抗力を検知する。検知された抵抗力に応じて、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚに供給される空気の量や、空気の圧力が制御され、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚにおいて発生される力の大きさが制御される。
【００６７】
鉗子の把持部を開閉させる場合には、図６に示すように、操作者はリンク機構部２０のリンク操作部２１を開閉させる。例えば、把持部を開く場合にはリンク操作部２１ａ，２１ｂを開く操作を行い、把持部閉じる場合にはリンク操作部２１ａ，２１ｂを閉じる操作を行う。
【００６８】
リンク操作部２１ａ，２１ｂを開く操作が行われると、リンク操作部２１ａ，２１ｂの動きが伝達部２３ａ，２３ｂを介して接合部４５に伝達される。つまり、リンク操作部２１ａ，２１ｂにおける挿入部２２ａ，２２ｂが設けられた端部が外側に開くと、リンク操作部２１ａ，２１ｂに接続された伝達部２３ａ，２３ｂの端部も外側に移動する。伝達部２３ａ，２３ｂの接合部４５に接続された端部は、リンク操作部２１ａ，２１ｂに引かれてハンドル部３０から離れる方向へ移動する。
【００６９】
接合部４５は伝達部２３ａ，２３ｂによりハンドル部３０から離れる方向へ移動し、この動きは、接合部４５とつながるロッド部４４を介して空気圧アクチュエータ４１のピストン４３に伝達される。ピストン４３の動きは、空気圧アクチュエータ４１に設けられたセンサ（図示せず）により検知される。
【００７０】
検知された動きの情報は、手術支援ロボットに伝達される。手術支援ロボットは、伝達された動きの情報に基づいて鉗子の把持部を開く制御を行う。リンク操作部２１ａ，２１ｂを閉じる操作が行われた場合にも、動きの向きが逆である点を除き同様な動きおよび制御が行われる。
【００７１】
また、空気圧アクチュエータ４１は、鉗子の把持部が外部から受ける抵抗力に応じて、リンク操作部２１ａ，２１ｂの開閉に対する抵抗力を発生させる。例えば、手術支援ロボットに設けられたセンサは、鉗子の把持部が物体と接触することにより受ける抵抗力を検知する。検知された抵抗力に応じて、空気圧アクチュエータ４１に供給される空気の量や、空気の圧力が制御され、空気圧アクチュエータ４１において発生される力の大きさが制御される。
【００７２】
上記の構成の医療用操作部１によれば、ハンドル部３０を操作者の掌７２に押し当て、操作者の指７１を挿入部２２ａ，２２ｂに差し込むことにより、ハンドル部３０が無い場合と比較して、医療用操作部１は安定して保持される。また、本体部１０による鉗子の移動内容の入力を安定して行いやすくなる。さらに、リンク機構部２０による鉗子の動作内容の入力を安定して行いやすくなる。
【００７３】
第１ハンドル回動部１３および第２ハンドル回動部３３を設けることにより、操作者の手の形状や大きさに応じて、本体部１０に対するハンドル部３０の角度などの姿勢の調整が可能となる。言い換えると、調整ができない場合と比較して、医療用操作部１が操作者の手になじみやすくなる。
【００７４】
なお、本第１の実施形態では、第１ハンドル回動部１３および第２ハンドル回動部３３を設ける例に適用して説明したが、他のリンク機構を用いて姿勢変更を可能とする構成であっても良いし、形状の変形が可能な柔軟性を有する材料によって姿勢変更を可能とする構成であっても良い。
【００７５】
入力部３４を少なくともハンドル部３０に設けることにより、操作者が医療用操作部１から手を離すことなく、鉗子の動作および機能の少なくとも一方を制御することが可能となる。そのため、手術操作に対する集中力を維持しやすくなり、手術時間の短縮を図りやすくなる。
【００７６】
操作用アクチュエータ部４０を設けることにより操作者に把持力などの力覚提示を行うことが可能となる。また、操作用アクチュエータ部４０をハンドル部３０に設けることにより、本体部１０などに設ける場合と比較して力覚提示に用いられる機構の小型化が容易となり、省スペース化が容易となる。なお、ハンドル部３０が設けられているため、操作者への力覚提示などのためリンク機構部２０が力を出力しても、操作がぶれにくく、安定した操作を行いやすくなる。
【００７７】
空気圧アクチュエータ４１を用いることにより、電動機を用いたアクチュエータ部と比較して、熱が発生しにくい。そのため、操作者の手を熱から保護するために熱対策を講じる必要性が低くなる。また、電動機を用いたアクチュエータ部と比較して、重量対出力の比が大きく、同じ出力を発生させる場合、医療用操作部１の重量を軽くしやすく、小型化を図りやすい。
【００７８】
ジンバル部５０を設けることにより、本体部１０の位置の移動が容易となり、鉗子への移動内容の入力が容易となる。また、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚにより鉗子の操作感や力覚を、本体部１０を介して操作者へ提示しやすくなる。また、空気圧アクチュエータをジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚとして用いることにより、他の形式のアクチュエータを用いる場合と比較して、ジンバル用アクチュエータ部５１Ｘ，５２Ｙ，５３Ｚの小型化を図りやすく、軽量化を図りやすい。
【００７９】
〔第１の実施形態の第１変形例〕
第１の実施形態の第１変形例について図７を参照しながら説明する。本第１変形例の医療用操作部の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、リンク機構部の構成が異なっている。よって、本第１変形例においては、図７を用いてリンク機構部周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【００８０】
本第１変形例の医療用操作部１Ａには、図７に示すように、本体部１０と、リンク機構部（係合部）２０Ａと、ハンドル部３０と、が設けられている。
【００８１】
リンク機構部２０Ａには、リンク操作部２１Ａと、挿入部２２と、伝達部２３Ａと、リンク回転軸２４Ａと、が設けられている。
【００８２】
リンク操作部２１Ａおよび伝達部２３Ａと一体にＬ字状に形成された部材であり、本体部１０を間に挟むように配置されている。リンク操作部２１Ａおよび伝達部２３Ａの接合部分、言い換えるとＬ字の角には、リンク回転軸２４Ａが設けられている。リンク操作部２１Ａおよび伝達部２３Ａは、リンク回転軸２４Ａを中心として回動可能に支持されている。
【００８３】
リンク操作部２１Ａは、リンク回転軸２４Ａから離れる方向に向かって本体部１０から離れるように傾斜して配置されている。伝達部２３Ａは、リンク回転軸２４Ａから離れる方向に向かって本体部１０に近づくように傾斜して配置されている。
【００８４】
伝達部２３Ａには、本体部１０側の端部に長孔２５Ａが設けられている。長孔２５Ａは、リンク回転軸２４Ａの軸線と並行方向に貫通する孔であり、かつ、伝達部２３Ａが延びる方向に長く延びた形状を有する孔である。
【００８５】
長孔２５Ａには、接合部４５から延びるピン４５Ａが挿通されている。ピン４５Ａは長孔２５Ａの内部を伝達部２３Ａに対して相対移動可能に配置されている。そのため、伝達部２３Ａが本体部１０に対して相対的に回動すると、ピン４５Ａは長孔２５Ａの内部を相対移動する。この動きにより、接合部４５は本体部１０に対して相対的に移動する。
【００８６】
なお、上記の構成からなる医療用操作部１Ａにおける操作方法および動作は、第１の実施形態の医療用操作部１における操作方法および動作と同様であるため、その説明を省略する。
【００８７】
〔第１の実施形態の第２変形例〕
第１の実施形態の第２変形例について図８を参照して説明する。本第２変形例の医療用操作部の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、ハンドル部の構成が異なっている。よって、本第２変形例においては、図８を用いてハンドル部周辺のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【００８８】
本第２変形例の医療用操作部１Ｂには、図８に示すように、本体部１０と、リンク機構部２０Ａと、ハンドル部３０Ｂと、が設けられている。
【００８９】
ハンドル部３０Ｂのハンドル本体３２内部にはバネ４８Ｂが更に設けられ、ロッド部４４の代わりにワイヤ部４４Ｂが設けられている。
【００９０】
バネ４８Ｂは、ワイヤ部４４Ｂに対して引っ張り力を発生させる弾性部材である。バネ４８Ｂの第１の端部はハンドル本体３２に取り付けられ、第２の端部は空気圧アクチュエータ４１のピストン４３に取り付けられている。バネ４８Ｂはワイヤ部４４Ｂに対して引っ張り力を発生させるものであればよく、その具体的な構成は限定されない。
【００９１】
ワイヤ部４４Ｂは、引っ張り方向および圧縮方向への力の伝達が可能なロッド部４４とは異なり、主に引っ張り方向への力の伝達を行うものである。ワイヤ部４４Ｂは、例えば、樹脂により一体形成されてもよいし、金属線を撚り合わせたワイヤで構成されていてもよい。
【００９２】
このようにバネ４８Ｂとワイヤ部４４Ｂとを組み合わせることにより、ロッド部４４の代わりにワイヤ部４４Ｂを用いることが可能となる。つまり、引っ張り方向への力の伝達を行うワイヤ部４４Ｂと、ワイヤ部４４Ｂに対して引っ張り力を加えるバネ４８Ｂとを組み合わせることにより、引っ張り方向および圧縮方向への力の伝達が可能なロッド部４４と同等の働きを行わせることが可能となる。
【００９３】
〔第２の実施形態〕
第２の実施形態について図９および図１０を参照して説明する。本第２の実施形態の医療用操作部の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、操作用アクチュエータ部に関連する構成が異なっている。よって、本第２の実施形態においては、図９および図１０を用いて操作用アクチュエータ部に関連する構成のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【００９４】
本第２の実施形態の医療用操作部１Ｃの操作用アクチュエータ部４０は、図９および図１０に示すように、空気圧アクチュエータ４１と、ハンドル部３０から本体部１０に向かって延びるワイヤ部４４Ｃと、本体部１０またはリンク機構部２０に配置される接合部４５Ｃと、を含む。
【００９５】
ワイヤ部４４Ｃは、空気圧アクチュエータ４１と接合部４５Ｃとの間に配置され、紐状に形成されている。ワイヤ部４４Ｃは、主に引っ張り方向への力の伝達を行うものである。ワイヤ部４４Ｃは、例えば、樹脂により一体形成されてもよいし、金属線を撚り合わせたワイヤで構成されていてもよい。
【００９６】
接合部４５Ｃは、ワイヤ部４４Ｃが取り付けられる部材であり、伝達部２３に対して回動可能に取り付けられる。接合部４５Ｃは、本体部１０に対して移動可能に配置されている。
【００９７】
さらに本体部１０には、６つのガイドローラ４６Ｃが配置されている。ガイドローラ４６Ｃは、ワイヤ部４４Ｃの配置位置が所望の配置位置となるように設けられる。
【００９８】
６つのガイドローラ４６Ｃのうち、リンク機構部２０側（Ｚ軸の正側）に配置された４つのガイドローラは、概ね四角を形成するように配置されている。当該四角のＸ軸方向に沿って延びる辺の長さは、図１０に示すように、当該辺の内部に接合部４５Ｃが進入可能な長さとされている。
【００９９】
６つのガイドローラ４６Ｃのうち、ハンドル部３０側（Ｚ軸の負側）に配置された２つのガイドローラ４６Ｃは、他の４つのガイドローラ４６Ｃと比較して、Ｘ軸方向の配置間隔が狭くされている。例えば、空気圧アクチュエータ４１から延びるワイヤ部４４Ｃが平行に延びる間隔に配置されている。
【０１００】
上記の構成からなる医療用操作部１Ｃでは、リンク操作部２１ａ，２１ｂを中間位置よりも開くと、図９に示すように、接合部４５Ｃの端部がＺ軸の正側に配置された２つのガイドローラ４６Ｃよりもハンドル部３０側（Ｚ軸の負側）に移動する。また、リンク操作部２１ａ，２１ｂを中間位置よりも閉じると、図１０示すように、接合部４５Ｃの端部はリンク機構部２０側（Ｚ軸の正側）に移動する。
【０１０１】
この接合部４５Ｃの動きがワイヤ部４４Ｃを介して空気圧アクチュエータ４１のピストン４３に伝達される。ピストン４３の動きは、空気圧アクチュエータ４１に設けられたセンサ（図示せず）により検知される。
【０１０２】
〔第３の実施形態〕
第３の実施形態について図１１を参照して説明する。本第３の実施形態の医療用操作部の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、ハンドル部に関する構成が異なっている。よって、本第３の実施形態においては、図１１を用いてハンドル部に関する構成のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【０１０３】
本第３の実施形態の医療用操作部１Ｄのハンドル部３０Ｄは、図１１に示すように、第１ハンドル部３２ａと、第２ハンドル部３２ｂと、着脱インターフェース３２ｃと、を含む。
【０１０４】
第１ハンドル部３２ａは、ハンドル部３０Ｄにおける本体部１０側の部分を構成し、本体部１０に対して相対姿勢が変更可能に接続されている。第１ハンドル部３２ａにおける第２ハンドル部３２ｂと対向する領域には、着脱インターフェース３２ｃが設けられている。
【０１０５】
第２ハンドル部３２ｂは、ハンドル部３０Ｄにおける第１ハンドル部３２ａとは反対側であって、操作者の掌７２と当接する部分を構成する（図１および３も参照。）。第２ハンドル部３２ｂは、着脱インターフェース３２ｃを介して第１ハンドル部３２ａに対して着脱可能に構成されている。
【０１０６】
第２ハンドル部３２ｂとしては、それぞれ異なる形状を有する複数種類の第２ハンドル部３２ｂから、掌７２の形状や大きさ等に応じて操作者の好みの形状を有するものを選択して用いることができる。
【０１０７】
第２ハンドル部３２ｂの他に、形状の異なる第２ハンドル部３２ｄ、および第２ハンドル部３２ｅが、用意されてもよい。それぞれ異なる形状を有する第２ハンドル部３２ｂの種類は、２以上であると好ましい。
【０１０８】
第２ハンドル部３２ｂは、他の第２ハンドル部３２ｄ、および第２ハンドル部３２ｅと比較して、掌７２と当接する端部が滑らかな曲面を有する形状に形成されている。また、第２ハンドル部３２ｄは、第２ハンドル部３２ｂと比較して、形状の大きさは同等であるが、掌７２と当接する端部が尖った形状に形成されている。さらに、第２ハンドル部３２ｅは、第２ハンドル部３２ｂや第２ハンドル部３２ｄと比較して、形状がやや小さく形成されているとともに、掌７２と当接する端部が更に尖った形状に形成されている。
【０１０９】
着脱インターフェース３２ｃは、第１ハンドル部３２ａに配置されるとともに、第２ハンドル部３２ｂの着脱を実現するインターフェースである。着脱インターフェース３２ｃと第２ハンドル部３２ｂとを着脱可能とする構成としては、雄ネジおよび雌ネジを利用した構成や、凸部および凹部の嵌め合わせを利用した構成などの構成を用いることができる。
【０１１０】
第１ハンドル部３２ａに着脱インターフェース３２ｃが配置されて、第２ハンドル部３２ｂが着脱インターフェース３２ｃに着脱され得るが、第２ハンドル部３２ｂに着脱インターフェース３２ｃが配置されて、第１ハンドル部３２ａが着脱インターフェース３２ｃに着脱されてもよいし、第１ハンドル部３２ａおよび第２ハンドル部３２ｂの両者が着脱インターフェース３２ｃに着脱されてもよい。
【０１１１】
なお、図１１には図示していないが、ハンドル部３０Ｄの着脱インターフェース３２ｃには、電気的な接点部の構成が含まれていても良い。例えば、図１１に示す前記ハンドル部３０Ｄに、押下することにより操作が行われるボタン等により構成される入力部を更に設け、鉗子の動作や、鉗子の機能等を制御するための信号が前記電気的な接点部を介して本体部へ伝達されるよう構成されても良い。
【０１１２】
このように掌７２と当接する第２ハンドル部３２ｂが、第１ハンドル部３２ａに対して着脱可能に構成されることにより、操作者の掌７２の形状や、大きさに対応した第２ハンドル部３２ｂを用いることができる。これにより、操作者は医療用操作部１Ｄによる操作が行いやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。
【０１１３】
〔第４の実施形態〕
第４の実施形態について図１２および図１３を参照して説明する。本第４の実施形態の医療用操作部の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、本体部に関する構成が異なっている。よって、本第４実施形態においては、図１２および図１３を用いて本体部に関する構成のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【０１１４】
本第４の実施形態の医療用操作部１Ｅにおける本体部１０Ｅには、図１２および図１３に示すように、リンク操作部２１および伝達部２３が配置されるとともに、窪み部１５Ｅが設けられている。リンク操作部２１および伝達部２３は、本体部１０Ｅにおける操作者の人差し指側（図１２におけるＸ軸の負側）の面に配置されている。操作者はこのリンク操作部２１および伝達部２３を操作することにより、鉗子の把持部における開閉動作の操作を行う。
【０１１５】
これに対して、窪み部１５Ｅは、本体部１０Ｅにおける操作者の親指側（図１２におけるＸ軸の正側）の面に設けられている。より具体的には、操作者が人差し指をリンク機構部２０の挿入部２２に挿入した際に、親指が配置される領域に窪み部１５Ｅが設けられている。
【０１１６】
窪み部１５Ｅは、本体部１０Ｅに形成された円弧状に凹む形状を有するとともに、Ｚ軸方向に沿ってのびる形状を有している。また、窪み部１５Ｅにおける凹んだ曲面には、親指の滑りを抑制する滑り抑制部１６Ｅが設けられている。
【０１１７】
滑り抑制部１６Ｅとしては、窪み部１５Ｅにおける凹んだ曲面に設けられた細かな凸凹加工であってもよいし、当該曲面に配置されたゴムなどのように本体部１０Ｅを構成する材料と比較して摩擦係数が高い材料から形成された膜状部材であってもよい。
【０１１８】
このように本体部１０Ｅにリンク操作部２１および伝達部２３が配置される場合に、リンク機構部２０の挿入部２２と係合される人差し指とは異なる親指が配置される本体部１０Ｅの領域に窪み部１５Ｅを形成することにより、親指の配置位置を安定させやすくなる。このため、操作者は操作する際に、医療用操作部１Ｅを安定して把持しやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。
【０１１９】
さらに、窪み部１５Ｅに滑り抑制部１６Ｅを設けることにより、窪み部１５Ｅに配置された親指が滑りにくくなる。このため、操作者は操作する際に、医療用操作部１Ｅを安定して把持しやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。
【０１２０】
〔第４の実施形態の第１変形例〕
第４の実施形態の第１変形例について図１４を参照して説明する。本第１変形例の医療用操作部の基本構成は、第４の実施形態と同様であるが、第４の実施形態とは、窪み部に関する構成が異なっている。よって、本第１変形例においては、図１４を用いて窪み部に関する構成のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【０１２１】
本第１変形例の医療用操作部１Ｆにおける本体部１０Ｆには、図１４に示すように、リンク機構部２０が配置されるとともに、窪み部１５Ｆが設けられている。窪み部１５Ｆは、本体部１０Ｆにおける操作者の親指側（図１４におけるＸ軸の正側）の面に設けられている。より具体的には、操作者が人差し指をリンク機構部２０の挿入部２２に挿入した際に、親指が配置される領域に窪み部１５Ｆが設けられている。
【０１２２】
窪み部１５Ｆは、本体部１０Ｆに形成された円弧状に凹む形状を有するとともに、Ｚ軸方向に沿ってのびる形状を有している。更に窪み部１５ＦのＹ軸方向の正側および負側の辺には、本体部１０Ｆから板状に突出するガイド部１６Ｆが設けられている。
【０１２３】
ガイド部１６Ｆは、親指の形状に沿って曲げられた板状に形成された部材であってもよい。例えば、窪み部１５Ｆの円弧状に凹む形状が延長された形状を有する板状に形成された部材であってもよい。
【０１２４】
このように本体部１０Ｆに窪み部１５Ｆおよびガイド部１６Ｆを設けることにより、親指の配置位置を更に安定させやすくなる。つまり、本体部１０Ｆから突出するガイド部１６Ｆにより、親指におけるＹ軸方向への移動を規制することができ、配置位置を安定させやすくなる。このため、操作者は操作する際に、医療用操作部１Ｆを安定して把持しやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。
【０１２５】
〔第４の実施形態の第２変形例〕
第４の実施形態の第２変形例について図１５を参照して説明する。本第２変形例の医療用操作部の基本構成は、第４の実施形態と同様であるが、第４の実施形態とは、窪み部に関する構成が異なっている。よって、本第２変形例においては、図１５を用いて窪み部に関する構成のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【０１２６】
本第２変形例の医療用操作部１Ｇにおける本体部１０Ｇには、図１５に示すように、リンク機構部２０が配置されるとともに、窪み部１５Ｇが設けられている。窪み部１５Ｇは、本体部１０Ｇにおける操作者の親指側（図１５におけるＸ軸の正側）の面に設けられている。より具体的には、操作者が人差し指をリンク機構部２０の挿入部２２に挿入した際に、親指が配置される領域に窪み部１５Ｇが設けられている。
【０１２７】
窪み部１５Ｇは、本体部１０Ｇに形成された円弧状に凹む形状を有するとともに、Ｚ軸方向に沿ってのびる形状を有している。更に窪み部１５ＧのＹ軸方向の正側および負側の辺には、本体部１０Ｇから帯状に延びるストラップ部１６Ｇが設けられている。
【０１２８】
ストラップ部１６Ｇは、例えば矩形状に形成された布やフィルムなどの柔軟性を有する部材から形成されたものであり、窪み部１５Ｇに配置された親指の周りに巻き付けられるものである。
【０１２９】
また、一方のストラップ部１６Ｇおよび他方のストラップ部１６Ｇには、面ファスナなどの固定部材が設けられている。面ファスナなどの固定部材は、一方および他方のストラップ部１６Ｇを親指に巻き付けた際に、重なり合う領域（例えば先端領域）に設けられている。
【０１３０】
このように本体部１０Ｇに窪み部１５Ｇおよびストラップ部１６Ｇを設けることにより、親指の配置位置を更に安定させやすくなる。つまり、窪み部１５Ｇに配置された親指に一方および他方のストラップ部１６Ｇを巻き付けることにより、親指におけるＹ軸方向への移動を規制することができ、配置位置を安定させやすくなる。このため、操作者は操作する際に、医療用操作部１Ｇを安定して把持しやすくなり、手術において正確な操作を行いやすくなる。
【０１３１】
〔第５の実施形態〕
第５の実施形態について図１６を参照して説明する。本第５の実施形態の医療用操作部の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、リンク機構部に関する構成が異なっている。よって、本第５の実施形態においては、図１６を用いてリンク機構部に関する構成のみを説明し、その他の構成等の説明を省略する。
【０１３２】
本第５の実施形態の医療用操作部１Ｈにおけるリンク機構部（係合部）２０Ｈには、図１６に示すように、リンク操作部２１Ｈと、挿入部２２と、伝達部２３（図２参照。）と、が設けられている。
【０１３３】
リンク操作部２１Ｈは、本体部１０を間に挟むように配置されている。リンク操作部２１Ｈは、第１の端部が操作回動部１４において本体部１０に対して相対的に回動可能に支持され、第２の端部が伝達部２３に対して相対的に回動可能に支持される。リンク操作部２１Ｈは、板状または棒状である。
【０１３４】
リンク操作部２１Ｈは、本体部１０の中心軸線ＣＬに対してなす角度αの上限が＋４５°（中心軸線ＣＬからＹ軸の正方向の角度）、下限が−４５°（中心軸線ＣＬからＹ軸の負方向の角度）の範囲、より好ましくは、上限が＋２５°、下限が−２５°の範囲内の所望の角度で本体部１０に取り付けられる。図１６では、リンク操作部２１Ｈは、本体部１０の中心軸線ＣＬに対して、Ｚ軸の正方向に向かってＹ軸の負側に延びる姿勢にて取り付けられている例が示されている。
【０１３５】
このようにリンク操作部２１Ｈを、本体部１０の中心軸線ＣＬに対して所望の角度で取り付け可能とすることにより、リンク操作部２１Ｈが中心軸線ＣＬに対して並行に取り付けられている場合と比較して、リンク操作部２１Ｈの操作性を向上させやすくなる。
【０１３６】
例えば、医療用操作部１Ｈに対する、操作者の掌や指の大きさや形状によって、リンク操作部２１Ｈが中心軸線ＣＬに対して並行に取り付けられていると、リンク操作部２１Ｈを操作しにくくなる場合があると考えられる。この場合に、操作者の掌や指の大きさや形状に応じて、リンク操作部２１Ｈを、本体部１０の中心軸線ＣＬに対して所望の角度で取り付けることにより、リンク操作部２１Ｈの操作性を確保することが可能となる。
【０１３７】
なお、本開示の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、本開示を上記の実施形態に適用したものに限られることなく、これらの実施形態を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定するものではない。
【図１】
2019093020.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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2019093020.tif 000020
2019093020.tif 000021
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