(57)【要約】  走行軸（１６）に沿って自走し、先端部に位置検出センサ（１４）が設けられているロボット（１）と、複数の基準位置が並設され、ワーク（２）を支持する支持部材（３）と、走行軸に沿って並置されている、複数の校正部材と、制御装置（５）と、を備え、校正部材は、校正位置を有し、制御装置（５）は、ロボット（１）を走行軸に沿って第１距離を移動させ、位置検出センサ（１４）が検出した校正位置の位置座標を基にロボット（１）の位置座標を校正し、その後、位置検出センサ（１４）が検出した基準位置の位置座標を基にワーク（２）の位置座標を校正するように構成されている、ロボットシステム。
2019049947.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、
前記走行軸に沿って並置されていて、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、
複数の基準位置が前記走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを支持するように構成されている支持部材と、
制御装置と、を備え、
前記支持部材は、前記ワークを前記校正位置に対して相対的に移動可能に構成されていて、
前記制御装置は、
前記ロボットを前記走行軸に沿って予め設定されている所定の第１距離を移動させ、
前記位置検出センサが前記校正位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、
前記位置検出センサが検出した前記校正位置の位置座標を基に前記ロボットの位置座標を校正し、
その後、前記位置検出センサが前記基準位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、
前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正するように構成されている、ロボットシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記基準位置ごとに前記ワークを複数の作業区間に分割し、前記作業区間ごとに、前記ワークの位置座標の校正を実行するように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正した後に、前記ワークにおける前記基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行させるように構成されている、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記支持部材は枠状に形成されていて、複数の基準位置が下端部に並設されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記支持部材は、前記ワークを挟んで固定する、複数の固定部を有し、
前記支持部材の下端部に配設されている固定部には、前記基準位置と対応するように固定基準位置が設けられ、
前記制御装置は、前記ワークの位置座標を校正した後に、前記位置検出センサが前記固定基準位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、
その後、前記ワークにおける前記固定基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行させるように構成されている、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記位置検出センサは、光センサで構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記位置検出センサは、カメラで構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
温度検出器をさらに備え、
前記校正部材の前記校正位置と、前記基準位置と、が対応するように配置されていて、
前記制御装置は、前記温度検出器が検出した温度が、基準温度に対して、予め設定されている所定の第１温度差以上である場合には、前記作業区間ごとに、前記ロボットの位置座標の校正を実行するように構成されている、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項９】
ロボットシステムの運転方法であって、
前記ロボットシステムは、
走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、
複数の基準位置が前記走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを支持するように構成されている支持部材と、
前記走行軸に沿って並置され、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、を備え、
前記支持部材は、前記ワークを前記校正位置に対して相対的に移動可能に構成されていて、
前記ロボットが前記走行軸に沿って予め設定されている所定の距離を移動する（Ａ）と、
前記位置検出センサが前記校正位置を検出するように、前記ロボットが動作する（Ｂ）と、
前記位置検出センサが検出した前記校正位置の位置座標を基に前記ロボットの位置座標を校正する（Ｃ）と、
前記（Ｃ）の後、前記位置検出センサが前記基準位置を検出するように、前記ロボットが動作する（Ｄ）と、
前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正する（Ｅ）と、を備える、ロボットシステムの運転方法。
【請求項１０】
前記基準位置ごとに前記ワークは、前記基準位置ごとに複数の作業区間に分割されていて、
前記作業区間ごとに、前記（Ｄ）及び前記（Ｅ）が実行される、請求項９に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１１】
前記（Ｅ）の後に、前記ロボットが、前記ワークにおける前記基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行する（Ｆ）をさらに備える、請求項９又は１０に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１２】
前記支持部材は枠状に形成されていて、複数の基準位置が下端部に並設されている、請求項９〜１１のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１３】
前記支持部材は、前記ワークを挟んで固定する、複数の固定部を有し、
前記支持部材の下端部に配設されている固定部には、前記基準位置と対応するように固定基準位置が設けられ、
前記（Ｆ）は、前記（Ｅ）の後に、前記位置検出センサが前記固定基準位置を検出するように、前記ロボットが動作する（Ｆ１）と、
前記ロボットが、前記ワークにおける前記固定基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行する（Ｆ２）と、を有する、請求項１１に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１４】
前記位置検出センサは、光センサで構成されている、請求項９〜１３のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１５】
前記位置検出センサは、カメラで構成されている、請求項９〜１４のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１６】
前記ロボットシステムは、温度検出器をさらに備え、
前記校正部材の前記校正位置と、前記基準位置と、が対応するように配置されていて、
前記温度検出器が検出した温度が、基準温度に対して、予め設定されている所定の第１温度差以上である場合には、前記作業区間ごとに、前記（Ｂ）及び前記（Ｃ）が実行される、請求項１０に記載のロボットシステムの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機の胴体の組み合わせ位置精度を向上させ、組み合わせ・結合に要する時間を短縮することを目的とした、航空機の機体の製造方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている航空機の機体の製造方法では、２つの胴体の位置情報を取得して、取得した位置情報を基に、これらの胴体を結合させたときの結合位置情報を算出し、算出した結合位置情報を基にして、２つの胴体を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４４４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、航空機の機体のような大型ワークは、その自重により、撓みが生じるが、上記特許文献１に開示されている航空機の機体の製造方法では、この撓み分を考慮していないため、リベット等を通す穴の位置がずれるおそれがあった。【０００５】
そこで、本発明は、上記従来の課題を解決するもので、上記特許文献１に開示されている航空機の機体の製造方法に比して、航空機の機体のような大型ワークに対して、位置決めをより高精度に実行することができる、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来の課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、複数の基準位置が前記走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを吊り下げて支持するように構成されている支持部材と、前記走行軸に沿って並置され、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ロボットを前記走行軸に沿って予め設定されている所定の第１距離を移動させ、前記位置検出センサが前記校正位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、前記位置検出センサが検出した前記校正位置の位置座標を基に前記ロボットの位置座標を校正し、その後、前記位置検出センサが前記基準位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正するように構成されている。【０００７】
これにより、ロボットの位置座標を校正した後に、ワークの位置座標の校正を実行するので、ワークに対する位置決めをより高精度に実行することができる。【０００８】
また、ワークが吊り下げられて支持されることにより、当該ワークが撓んでも、複数の基準位置で位置座標を校正するので、ワークに対する位置決めをより高精度に実行することができる。【０００９】
また、本発明に係るロボットシステムの運転方法は、ロボットシステムの運転方法であって、前記ロボットシステムは、走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有するロボットと、複数の基準位置が前記走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを吊り下げて支持するように構成されている支持部材と、前記走行軸に沿って並置され、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、を備え、前記ロボットが前記走行軸に沿って予め設定されている所定の距離を移動する（Ａ）と、前記位置検出センサが前記校正位置を検出するように、前記ロボットが動作する（Ｂ）と、前記位置検出センサが検出した前記校正位置の位置座標を基に前記ロボットの位置座標を校正する（Ｃ）と、前記（Ｃ）の後、前記位置検出センサが前記基準位置を検出するように、前記ロボットが動作する（Ｄ）と、前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正する（Ｅ）と、を備える。【００１０】
これにより、ロボットの位置座標を校正した後に、ワークの位置座標の校正を実行するので、ワークに対する位置決めをより高精度に実行することができる。【００１１】
また、ワークが吊り下げられて支持されることにより、当該ワークが撓んでも、複数の基準位置で位置座標を校正するので、ワークに対する位置決めをより高精度に実行することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のロボットシステム及びその運転方法によれば、ワークに対する位置決めをより高精度に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すロボットシステムにおける、ロボットの概略構成を示す模式図である。
【図３】図３は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図３に示すステップＳ１０７の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図９】図９は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
【００１５】
（実施の形態１）
本実施の形態１に係るロボットシステムは、走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、走行軸に沿って並置されていて、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、複数の基準位置が走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを支持するように構成されている支持部材と、制御装置と、を備え、支持部材は、ワークを校正位置に対して相対的に移動可能に構成されていて、制御装置は、ロボットを走行軸に沿って予め設定されている所定の第１距離を移動させ、位置検出センサが校正位置を検出するように、ロボットを動作させ、位置検出センサが検出した校正位置の位置座標を基にロボットの位置座標を校正し、その後、位置検出センサが基準位置を検出するように、ロボットを動作させ、位置検出センサが検出した基準位置の位置座標を基にワークの位置座標を校正するように構成されている。
【００１６】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置は、基準位置ごとにワークを複数の作業区間に分割し、作業区間ごとに、ワークの位置座標の校正を実行するように構成されていてもよい。
【００１７】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、位置検出センサが検出した基準位置の位置座標を基にワークの位置座標を校正した後に、ワークにおける基準位置に近い作業対象領域からワークに対する作業を実行させるように構成されていてもよい。
【００１８】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、支持部材が枠状に形成されていて、複数の基準位置が下端部に並設されていてもよい。
【００１９】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、位置検出センサが、光センサで構成されていてもよい。
【００２０】
さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、位置検出センサは、カメラで構成されていてもよい。
【００２１】
以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００２２】
［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図１においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
【００２３】
図１に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、走行軸１６に沿って自走し、先端部に位置検出センサ１４が設けられているロボット１、ワーク２を吊り下げて支持する支持部材３、走行軸１６に沿って並置されている、複数の校正部材４Ａ〜４Ｃ、及び制御装置５を備えていて、制御装置５は、位置検出センサ１４が検出した位置座標を基に、ロボット１及びワーク２の位置座標を校正するように構成されている。
【００２４】
以下、本実施の形態１に係るロボットシステム１００が備える、各機器について、説明する。
【００２５】
ロボット１は、作業空間内に設置され、複数の工程からなる一連の作業を行うように構成されていて、水平多関節型のロボットであってもよく、垂直多関節型のロボットであってもよい。なお、複数の工程からなる一連の作業としては、製品に対する部品の組付、塗装、シーリング作業、部品の接合作業（摩擦攪拌点接合作業）、ＣＦＲＰ等で構成されているワークのバリ取り作業等の作業が例示できる。
【００２６】
ここで、図２を参照しながら、ロボット１の具体的な構成について説明する。
【００２７】
図２は、図１に示すロボットシステムにおける、ロボットの概略構成を示す模式図である。
【００２８】
図２に示すように、ロボット１は、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１ａ〜第６リンク１１ｆ）の連接体と、複数の関節（ここでは、第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６）と、これらを支持する基台１５と、を有する多関節ロボットアームである。基台１５の下端部には、車輪が設けられていて（図示せず）、ロボット１は、走行軸１６に沿って、移動可能に構成されている。
【００２９】
第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。
【００３０】
また、第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。
【００３１】
そして、第６リンク１１ｆの先端部には、メカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースには、作業内容に対応したエンドエフェクタ１２が着脱可能に装着される。また、第６リンク１１ｆの先端部には、位置検出センサ１４が配設されている。位置検出センサ１４は、後述する校正位置４０Ａ〜４０Ｃ及び基準位置３２Ａ〜３２Ｃを検出して、検出したデータを制御装置５に出力するように構成されている。位置検出センサ１４としては、例えば、カメラ、光センサ等を用いてもよい。
【００３２】
なお、本実施の形態１においては、エンドエフェクタ１２として、シーリング剤を塗布するためのディスペンサーが設けられている。また、ディスペンサー内には、当該ディスペンサーにシーリング剤を供給するためのカードリッジが設けられている。
【００３３】
また、第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置５によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサと、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサと、が設けられている（それぞれ、図示せず）。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
【００３４】
また、図１に示すように、作業空間内には、支持部材３が吊り下げられている。これにより、支持部材３は、ワーク２を後述する校正位置に対して相対的に移動可能となっている。
【００３５】
支持部材３は、天井から吊り下げられる構成であってもよく、クレーン等により吊り下げられる構成であってもよい。また、支持部材３は、作業者、又は搬送装置（搬送ロボット、クレーン、モータ、チェーン駆動等）により、作業空間外から作業空間内に搬送されてもよい。
【００３６】
支持部材３は、枠状に形成されていて、枠を構成する４つの棒部材３０Ａ〜３０Ｄには、それぞれ、内方に突出するように固定部３１が設けられている。固定部３１は、ここでは、一対の板部材で構成されていて、ワーク２を一対の板部材で挟み込んで固定（支持）するように構成されている。なお、ワーク２は、航空機の機体に用いられる大型のパネルであってもよい。
【００３７】
支持部材３の棒部材３０Ａには、複数の基準位置（ここでは、基準位置３２Ａ〜３２Ｃ）が、予め設定されている所定の位置に配設されている。具体的には、基準位置３２Ａ〜３２Ｃは、走行軸１６の延伸方向に沿って並設されている。また、基準位置３２Ａ〜３２Ｃは、位置検出センサ１４で検出可能に構成されている。例えば、位置検出センサ１４が、回帰反射型の光センサで構成されている場合には、基準位置３２Ａ〜３２Ｃは、回帰反射板で構成されていてもよい。また、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、基準位置３２Ａ〜３２Ｃは、三角形状、四角形状、十字状、立体形状等のマーカーで構成されていてもよい。
【００３８】
基準位置３２Ａ〜３２Ｃと、棒部材３０Ａに設けられている各固定部３１Ａ〜３１Ｅと、の距離（位置座標）は、予め設定されていて、その距離（位置座標）は、制御装置５の記憶部（図示せず）に記憶されている。このため、位置検出センサ１４が、基準位置３２Ａ〜３２Ｃを検出することにより、制御装置５は、固定部３１に固定されているワーク２の位置座標を算出（校正）することができる。なお、制御装置５は、基準位置３２Ａ〜３２Ｃごとに、ワーク２を複数の作業区間（ここでは、第１作業区間２Ａ〜第３作業区間２Ｃ）に分割し、作業区間ごとにワーク２の位置座標の算出（校正）及び／又はワーク２に対する所定の作業を実行するように構成されていてもよい。
【００３９】
さらに、図１に示すように、作業空間内には、予め設定されている所定の位置に、複数の校正部材（ここでは、校正部材４Ａ〜４Ｃ）が配設されている。具体的には、校正部材４Ａ〜４Ｃは、走行軸１６の延伸方向（ここでは、Ｘ軸方向）に沿って、所定の間隔をあけて、並置されている。
【００４０】
校正部材４Ａ〜４Ｃには、それぞれ、校正位置４０Ａ〜４０Ｃが配設されている。校正位置４０Ａ〜４０Ｃは、予め設定されている所定の位置に配設されていて、位置検出センサ１４で検出可能に構成されている。位置検出センサ１４が、例えば、回帰反射型の光センサで構成されている場合には、校正位置４０Ａ〜４０Ｃは、回帰反射板で構成されていてもよい。また、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、校正位置４０Ａ〜４０Ｃは、三角形状、四角形状、十字状、立体形状等のマーカーで構成されていてもよい。
【００４１】
制御装置５は、ロボット１（ロボットシステム１００）の動作を制御するものである。制御装置５は、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等からなる演算部（図示せず）と、ＲＯＭ又はＲＡＭ等からなる記憶部（図示せず）と、により構成されている。
【００４２】
また、制御装置５の記憶部には、予め３次元ＣＡＤにより作成された、作業空間内に配置されているロボット１等の位置座標が記憶されていてもよい。また、制御装置５の記憶部は、作業空間内に配置されているロボット１等を３次元スキャナ等によりスキャンした画像データを用いて、ロボット１等の位置座標を記憶してもよい。
【００４３】
なお、制御装置５は、単独の制御装置で構成される形態だけでなく、複数の制御装置が協働して、ロボット１（ロボットシステム１００）の制御を実行する制御装置群で構成される形態であっても構わない。
【００４４】
また、制御装置５は、本実施の形態１においては、作業空間内に配置されている形態を採用したが、これに限定されない。例えば、制御装置５が、基台１５又はいずれかのリンク内に配置されている形態を採用してもよく、作業空間外に配置されている形態を採用してもよい。
【００４５】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１〜図７を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置５の演算部が、記憶部に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、以下においては、図５〜図７に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作の具体例として、ワーク２にシーリング剤を塗布する動作について、説明する。
【００４６】
図３は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図４は、図３に示すステップＳ１０７の処理の内容を示すフローチャートである。図５〜図７は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示す模式図である。なお、図５〜図７では、ロボットシステムの一部の記載を省略し、便宜上、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。また、図７においては、便宜上、作業対象領域を太線で示している。
【００４７】
まず、作業者が、図示されない操作器を操作することにより、ロボットシステム１００の動作を開始する動作開始指示情報を制御装置５に出力したとする。すると、図３に示すように、制御装置５は、例えば、搬送ロボット又はクレーン等により、ワーク２を固定部３１で固定（支持）している支持部材３を作業空間内に搬送させる（ステップＳ１０１）。このとき、制御装置５は、支持部材３の基準位置３２Ａと、校正部材４Ａの校正位置４０Ａと、が、Ｚ軸方向から見て、略一致するように、支持部材３を搬送させてもよい。
【００４８】
なお、作業者が、手作業でワーク２を支持している支持部材３を作業空間内に搬送してもよい。また、作業者が、搬送ロボット又はクレーン等を直接操作して、ワーク２を支持している支持部材３を作業空間内に搬送してもよい。
【００４９】
次に、制御装置５は、ロボット１を所定の作業区間（例えば、第１作業区間２Ａ）に移動させる（ステップＳ１０２）。このとき、制御装置５は、第１作業区間２Ａに対して、ロボット１が作業することができる、予め設定されている所定の位置座標（所定の第１距離）にまで、ロボット１を移動させる。なお、所定の位置座標は、予め制御装置５の記憶部に記憶されている。
【００５０】
次に、制御装置５は、校正部材４Ａの校正位置４０Ａを位置検出センサ１４が検出することができるように、ロボット１を動作させ、位置検出センサ１４が検出した校正位置４０Ａに関するデータを基に校正位置４０Ａの位置座標を取得（検出）する（ステップＳ１０３；図５参照）。
【００５１】
このとき、制御装置５は、ロボット１の各関節を予め設定されている所定の回転角度で回転するように、各駆動モータを制御してもよい。これにより、ロボット１は、毎回、同じ姿勢となるように動作することができる。
【００５２】
なお、位置検出センサ１４が検出した校正位置４０Ａに関するデータは、例えば、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、当該カメラで撮影した映像情報となる。また、校正位置４０Ａの位置座標は、公知の映像解析ソフト等を用いて、カメラで撮影した映像を解析することにより、取得することができる。
【００５３】
また、位置検出センサ１４が、光センサで構成されている場合には、当該光センサが校正位置４０Ａを検出したときのロボット１の各駆動モータの回転角度又は電流値となる。また、校正位置４０Ａの位置座標は、ロボット１の各駆動モータの回転角度又は電流値を逆変換することにより取得することができる。
【００５４】
次に、制御装置５は、ステップＳ１０３で取得した校正位置４０Ａの位置座標情報を基に、ロボット１の位置座標を校正する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御装置５は、ステップＳ１０２でロボット１を移動させるために使用した所定の位置座標と、ステップＳ１０３で取得した校正位置４０Ａの位置座標と、を比較して、ロボット１の位置座標を校正する。
【００５５】
次に、制御装置５は、支持部材３の基準位置３２Ａを位置検出センサ１４が検出することができるように、ロボット１を動作させ、位置検出センサ１４が検出した基準位置３２Ａに関するデータを基に基準位置３２Ａの位置座標情報を取得（検出）する（ステップＳ１０５；図６参照）。
【００５６】
このとき、制御装置５は、ロボット１の各関節を予め設定されている所定の回転角度で回転するように、各駆動モータを制御してもよい。これにより、ロボット１は、毎回、同じ姿勢となるように動作することができる。
【００５７】
なお、位置検出センサ１４が検出した基準位置３２Ａに関するデータは、例えば、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、当該カメラで撮影した映像情報となる。また、基準位置３２Ａの位置座標は、公知の映像解析ソフト等を用いて、カメラで撮影した映像を解析することにより、取得することができる。
【００５８】
また、位置検出センサ１４が、光センサで構成されている場合には、当該光センサが基準位置３２Ａを検出したときのロボット１の各駆動モータの回転角度又は電流値となる。また、基準位置３２Ａの位置座標は、ロボット１の各駆動モータの回転角度又は電流値を逆変換することにより取得することができる。
【００５９】
次に、制御装置５は、ステップＳ１０５で取得した基準位置３２Ａの位置座標を基に、ワーク２（第１作業区間２Ａ）の位置座標を校正する（ステップＳ１０６）。具体的には、制御装置５は、ステップＳ１０４で校正したロボット１の位置座標と、ステップＳ１０５で取得した基準位置３２Ａの位置座標と、を比較して、ワーク２の位置座標を校正する。
【００６０】
ついで、制御装置５は、ロボット１にワーク２に対する所定の作業（ここでは、シーリング作業）を実行させる（ステップＳ１０７）。
【００６１】
次に、図４及び図７を参照しながら、ステップＳ１０７の処理（ワークに対する所定の作業動作）について、詳細に説明する。
【００６２】
図４に示すように、制御装置５は、所定の作業対象領域（ここでは、図７に示す符号２００Ａ）における作業開始位置２０Ａ（図７参照）を位置検出センサ１４が検出することができるように、ロボット１を動作させる。具体的には、制御装置５は、記憶部に記憶されている作業開始位置２０Ａの位置座標を基に、ロボット１を動作させる。そして、制御装置５は、位置検出センサ１４が検出した作業開始位置２０Ａに関するデータを基に作業開始位置２０Ａの位置座標を取得（検出）する（ステップＳ１１）。
【００６３】
なお、位置検出センサ１４が検出した作業開始位置２０Ａに関するデータは、例えば、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、当該カメラで撮影した映像情報となる。また、作業開始位置２０Ａの位置座標は、公知の映像解析ソフト等を用いて、カメラで撮影した映像を解析することにより、取得することができる。
【００６４】
次に、制御装置５は、作業対象領域２００Ａにおける作業終了位置２０Ｂ（図７参照）を位置検出センサ１４が検出することができるように、ロボット１を動作させる。具体的には、制御装置５は、記憶部に記憶されている作業終了位置２０Ｂの位置座標を基に、ロボット１を動作させる。そして、制御装置５は、位置検出センサ１４が検出した作業終了位置２０Ｂに関するデータを基に作業終了位置２０Ｂの位置座標を取得（検出）する（ステップＳ１１）。
【００６５】
なお、位置検出センサ１４が検出した作業終了位置２０Ｂに関するデータは、例えば、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、当該カメラで撮影した映像情報となる。また、作業終了位置２０Ｂの位置座標は、公知の映像解析ソフト等を用いて、カメラで撮影した映像を解析することにより、取得することができる。
【００６６】
次に、制御装置５は、ステップＳ１１及びステップＳ１２で検出した作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を基に、作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を補正（校正）し、当該補正した作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を記憶部に記憶させる（ステップＳ１３）。
【００６７】
次に、制御装置５は、作業対象領域２００Ａにおける作業をロボット１に開始させる（ステップＳ１４）。具体的には、制御装置５は、ステップＳ１３で補正した作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を基に、ロボット１動作させ、ディスペンサーからシーリング剤を塗布させる。
【００６８】
次に、制御装置５は、作業対象領域２００Ａにおける作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。制御装置５は、作業対象領域２００Ａにおける作業が終了していないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）には、作業対象領域２００Ａにおける作業が終了するまで、ステップＳ１５の処理を続行する。一方、制御装置５は、作業対象領域２００Ａにおける作業が終了したと判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）には、ステップＳ１６の処理を実行する。
【００６９】
ステップＳ１６では、制御装置５は、所定の作業区画（ここでは、第１作業区間２Ａ）における作業が終了したか否かを判定する。制御装置５は、第１作業区間２Ａにおける全ての作業対象領域に対する作業が終了していないと判定した場合（ステップＳ１６でＮｏ）には、ステップＳ１１に戻る。
【００７０】
ここでは、作業対象領域２００Ａについての作業が終了しているだけであるため、制御装置５は、作業対象領域２００Ａの上方に位置する作業対象領域２００Ｂについて、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を実行する。そして、図７に示すように、制御装置５は、第１作業区間２Ａにおける全ての作業領域について、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を実行する。
【００７１】
制御装置５は、第１作業区間２Ａにおける全ての作業対象領域に対する作業が終了したと判定した場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）には、ステップＳ１７の処理を実行する。ステップＳ１７では、制御装置５は、全ての作業区間（ここでは、第１作業区間２Ａ〜第３作業区間２Ｃ）における作業が終了したか否かを判定する。
【００７２】
ここでは、第１作業区間２Ａに対する作業が終了しただけであるため、制御装置５は、全ての作業区間における作業が終了していないと判定し（ステップＳ１７でＮｏ）、ステップＳ１０２に戻る。ついで、制御装置５は、次の第２作業区間２Ｂにロボット１を移動させ（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０７の処理を実行する。
【００７３】
そして、制御装置５は、第２作業区間２Ｂにおける全ての作業対象領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を実行した（ステップＳ１６でＹｅｓ）後、再び、制御装置５は、全ての作業区間における作業が終了していないと判定し（ステップＳ１７でＮｏ）、ステップＳ１０２に戻る。制御装置５は、次の第３作業区間２Ｃにロボット１を移動させ（ステップＳ１０２）、再び、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０７の処理を実行する。
【００７４】
そして、制御装置５は、第３作業区間２Ｃにおける全ての作業対象領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を実行した（ステップＳ１６でＹｅｓ）後、全ての作業区間における作業が終了したと判定し（ステップＳ１７でＹｅｓ）、本プログラムを終了する。これにより、制御装置５は、ワーク２に対して、所定の作業を実行することができる。
【００７５】
なお、本実施の形態１においては、制御装置５が、ステップＳ１１及びステップＳ１２で検出した作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を基に、作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を補正する形態を採用したが、これに限定されない。
【００７６】
制御装置５が、例えば、ステップＳ１０６で校正したワーク２（第１作業区間２Ａ）の位置座標を基に、記憶部に記憶されている作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を補正する形態を採用してもよい。この場合、位置検出センサ１４は、光センサで構成されていてもよい。
【００７７】
また、制御装置５が、ステップＳ１１及びステップＳ１２で検出した作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を基に、作業開始位置２０Ａ及び作業終了位置２０Ｂの位置座標を補正する場合には、位置検出センサ１４は、カメラで構成されていてもよく、カメラと光センサの両方で構成されていてもよい。
【００７８】
ところで、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、ロボット１が自走することにより、ロボット１の位置座標について、誤差が生じるおそれがある。また、ワーク２を作業空間内に搬送するので、ワーク２の位置座標についても、誤差が生じるおそれがある。そして、これらの誤差が重なると、ロボット１のワーク２に対する位置決め精度が低下するおそれがある。また、これらの誤差を小さくしようとすると、ロボット１に用いられるセンサ（例えば、３次元座標測定器）、駆動モータ等を高精度にしなければならず、高精度のセンサ等は、高額であるため、ロボットシステム１００の設備費用が高額となる。
【００７９】
しかしながら、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置５が、ロボット１の位置座標を校正した後に、ワーク２の位置座標の校正を実行するので、安価なセンサ等を用いながらも、ワーク２に対する位置決めをより高精度（例えば、０．７ｍｍ以下、または０．５ｍｍ以下の精度）に実行することができる。
【００８０】
また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、支持部材３が、パネル状の大型ワーク２を吊り下げて支持するため、ワーク２が撓むおそれがある。このため、ワーク２に対する作業をロボット１が実行するときに、ワーク２の撓み量を考慮しないと、ロボット１がワーク２に衝突するおそれがある。
【００８１】
しかしながら、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、複数の基準位置３２Ａ〜３２Ｃごとに、ワーク２に対する作業を第１作業区間２Ａ〜第３作業区間２Ｃに分割して、実行している。このため、ワーク２の撓み量に対するロボット１への影響を小さくすることができ、ロボット１のワーク２への衝突を抑制することができる。
【００８２】
また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置５が、各作業区間において、基準位置に近い作業対象領域からワーク２に対する作業を実行するように構成されている。具体的には、例えば、制御装置５は、第１作業区間２Ａにおいて、基準位置３２Ａに近い作業対象領域２００Ａからワーク２に対する作業を実行するように構成されている。
【００８３】
このため、ワーク２の撓み量に対するロボット１への影響をより小さくすることができ、ロボット１のワーク２への衝突をより抑制することができる。
【００８４】
また、基準位置に近い作業対象領域へロボット１を移動させるため、その移動時間を短縮することができ、作業対象領域の作業開始位置及び作業終了位置の位置座標の検出も短時間で実行することができる。これにより、ワーク２に対する作業の作業時間を短縮することができる。
【００８５】
［変形例１］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステムにおける変形例について、説明する。
【００８６】
本実施の形態１における変形例１のロボットシステムは、支持部材が、台車又はロボットが走行する走行軸とは異なる走行軸に沿って、移動可能に構成されている。
【００８７】
以下、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの一例について、説明する。
【００８８】
図８は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図８においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
【００８９】
図８に示すように、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、支持部材３が台車３５を有している点が異なる。具体的には、支持部材３を構成する枠（４つの棒部材３０Ａ〜３０Ｄ）が、台車３５に載置されている。これにより、支持部材３は、ワーク２を校正位置４０Ａ〜４０Ｃに対して相対的に移動可能にすることができる。
【００９０】
このように構成された、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００９１】
なお、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００では、支持部材３が、台車３５をさらに有する形態を採用したが、これに限定されない。例えば、支持部材３は、ロボット１が走行する走行軸１６とは、異なる走行軸に沿って、移動可能に構成されていてもよい。
【００９２】
また、支持部材３は、制御装置５の制御によって、自走可能に構成されていてもよく、作業者等により、移動可能に構成されていてもよい。
【００９３】
（実施の形態２）
本実施の形態２に係るロボットシステムは、実施の形態１（変形例を含む）に係るロボットシステムにおいて、支持部材は、ワークを挟んで固定する、複数の固定部を有し、支持部材の下端部に配設されている固定部には、基準位置と対応するように固定基準位置が設けられ、制御装置は、ワークの位置座標を校正した後に、位置検出センサが固定基準位置を検出するように、ロボットを動作させ、その後、ワークにおける固定基準位置に近い作業対象領域からワークに対する作業を実行させるように構成されている。
【００９４】
以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図９〜図１１を参照しながら説明する。
【００９５】
［ロボットシステムの構成］
図９は、本実施の形態２に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図９においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
【００９６】
図９に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、棒部材３０Ａに設けられている各固定部３１に、固定基準位置３３が配設されている点が異なる。
【００９７】
固定基準位置３３は、基準位置３２Ａ〜３２Ｃよりも、ワーク２に近い位置に配設されていて、位置検出センサ１４で検出可能に構成されている。位置検出センサ１４が、例えば、回帰反射型の光センサで構成されている場合には、固定基準位置３３は、回帰反射板で構成されていてもよい。また、位置検出センサ１４が、カメラで構成されている場合には、固定基準位置３３は、三角形状、四角形状、立体形状等のマーカーで構成されていてもよい。
【００９８】
なお、本実施の形態２においては、各固定部３１に固定基準位置３３が配設されている形態を採用したが、これに限定されない。各固定部３１のうち、いずれかの固定部３１に固定基準位置３３が配設されていればよく、固定基準位置３３の配置個数は限定されない。
【００９９】
[ロボットシステムの動作及び作用効果]
次に、本実施の形態２に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図９〜図１１を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置５の演算部が、記憶部に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、以下においては、図１１に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００の動作の具体例として、ワーク２にシーリング剤を塗布する動作について、説明する。
【０１００】
図１０は、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。図１１は、本実施の形態２に係るロボットシステムの動作の一例を示す模式図である。
【０１０１】
図１０に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００の動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作と基本的には同じであるが、ステップＳ１０６の処理の後に、ステップＳ１０６Ａの処理を実行する点が異なる。
【０１０２】
具体的には、制御装置５は、ステップＳ１０５で取得した基準位置３２Ａの位置座標を基に、ワーク２（作業区間２Ａ）の位置座標を校正する（ステップＳ１０６）。ついで、制御装置５は、ロボット１を動作させて、支持部材３の固定基準位置３３Ａを位置検出センサ１４により検出する（ステップＳ１０６Ａ；図１１参照）。
【０１０３】
次に、制御装置５は、ロボット１にワーク２に対する所定の作業（ここでは、シーリング作業）を実行させる（ステップＳ１０７）。
【０１０４】
なお、ステップＳ１０７の処理（ワークに対する所定の作業動作）は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同じであるため、その詳細な説明は省略する。
【０１０５】
このように構成された、本実施の形態２に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１０６】
また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、固定基準位置３３が、基準位置３２Ａ〜３２Ｃよりもワーク２に近い位置に配設されている。そして、制御装置５は、基準位置３２Ａよりもワーク２に近い位置である固定基準位置３３Ａにロボット１の先端部を移動させた（ステップＳ１０６Ａ）後に、作業対象領域２００Ａの作業開始位置２０Ａの位置座標を検出させている（ステップＳ１１）。
【０１０７】
このため、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００に比して、ワーク２の撓み量に対するロボット１への影響をより小さくすることができ、ロボット１のワーク２への衝突をより抑制することができる。
【０１０８】
また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、基準位置よりもワーク２に近い固定基準位置３３から作業対象領域へロボット１を移動させるため、実施の形態１に係るロボットシステム１００に比して、その移動時間を短縮することができ、作業対象領域の作業開始位置及び作業終了位置の位置座標の検出も短時間で実行することができる。このため、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００に比して、ワーク２に対する作業の作業時間を短縮することができる。
【０１０９】
（実施の形態３）
本実施の形態３に係るロボットシステムは、実施の形態１（変形例を含む）又は２に係るロボットシステムにおいて、温度検出器をさらに備え、校正部材の校正位置と、基準位置と、が対応するように配置されていて、制御装置は、温度検出器が検出した温度が、予め設定されている所定の第１温度差以上である場合には、作業区間ごとに、ロボットの位置座標の校正を実行するように構成されている。
【０１１０】
以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図１２及び図１３を参照しながら説明する。
【０１１１】
［ロボットシステムの構成］
図１２は、本実施の形態３に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図１２においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
【０１１２】
図１２に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、温度検出器１７をさらに備える点が異なる。温度検出器１７は、作業空間内の温度を検出し、検出した温度を制御装置５に出力するように構成されている。温度検出器１７としては、熱電対、サーミスタ等の公知の温度センサを用いることができる。なお、温度検出器１７は、走行軸１６の温度を検知するように構成されていてもよい。
【０１１３】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１２及び図１３を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置５の演算部が、記憶部に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【０１１４】
ところで、ロボット１が作業を実行することによる駆動モータからの排熱等により、作業空間内の温度が上昇するおそれがある。また、作業空間内の空調に不備が生じた場合にも、作業空間内の温度が上昇するおそれがある。さらに、昼夜の寒暖差が大きい場合には、夜間になって、作業空間内の温度が低下するおそれがある。
【０１１５】
このような場合に、走行軸１６及び／又はロボット１を構成する金属が、熱膨張等により、僅かに変形する。ワーク２に対する位置決めをより高精度に実行する必要がある場合には、走行軸１６の変形によるロボット１の位置座標のずれが無視できないものとなり、校正位置を検出することによる、ロボット１の位置座標の校正を実行する必要がある。
【０１１６】
一方、作業空間内の温度が、所定の範囲内であれば、走行軸１６の熱膨張による変形による精度への影響が小さいため、第２作業区間２Ｂにおいて、校正位置４０Ｂを検出することによる、ロボット１の位置座標の校正を実行しなくても、ロボット１の位置座標の精度を担保することができる。同様に、第３作業区間２Ｃにおいて、校正位置４０Ｃを検出することによる、ロボット１の位置座標の校正を実行しなくても、ロボット１の位置座標の精度を担保することができる。
【０１１７】
このため、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、図１３に示すフローを実行するように構成されている。
【０１１８】
図１３は、本実施の形態３に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【０１１９】
図１３に示すように、本実施の形態３に係るロボットシステム１００の動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的動作は同じであるが、ステップＳ１０２とステップＳ１０３の間に、ステップＳ１０２Ａ〜ステップＳ１０２Ｃの動作（処理）が実行され、ステップＳ１０４とステップＳ１０５の間に、ステップＳ１０４Ａの動作（処理）が実行される点が異なる。
【０１２０】
具体的には、制御装置５は、ロボット１を所定の作業区間に移動させる（ステップＳ１０２）。ついで、制御装置５は、温度検出器１７から当該温度検出器１７が検出した作業空間内の温度を取得する（ステップＳ１０２Ａ）。
【０１２１】
次に、制御装置５は、ロボット１が第１作業区間２Ａ以外の作業区間に移動したか否かを判定する（ステップＳ１０２Ｂ）。なお、制御装置５は、ステップＳ１０２Ｂの処理に代えて、ロボット１の位置座標の校正を既に行っているか否かを判定してもよい。
【０１２２】
制御装置５は、ロボット１が第１作業区間２Ａ以外の作業区間に移動していないと判定した場合、すなわち、ロボット１が第１作業区間２Ａに移動したと判定した場合（ステップＳ１０２ＢでＮｏ）には、ロボット１の位置座標の校正を実行する必要があるため、ステップＳ１０３の処理を実行する。
【０１２３】
そして、制御装置５は、位置検出センサ１４が検出した校正位置４０Ａに関するデータを基に校正位置４０Ａの位置座標を取得（検出）し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０３で取得した校正位置４０Ａの位置座標情報を基に、ロボット１の位置座標を校正する（ステップＳ１０４）。
【０１２４】
次に、制御装置５は、ステップＳ１０２Ａで取得した作業空間内の温度を基準温度として更新（設定）する（ステップＳ１０４Ａ）。具体的には、制御装置５は、ステップＳ１０２Ａで取得した作業空間内の温度を基準温度として、記憶部に記憶させる。
【０１２５】
次に、制御装置５は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様に、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の動作（処理）を実行し、本プログラムを終了する。
【０１２６】
一方、制御装置５は、ロボット１が第１作業区間２Ａ以外の作業区間に移動したと判定した場合（ステップＳ１０２ＢでＹｅｓ）には、ステップＳ１０２Ｃの処理を実行する。
【０１２７】
ステップＳ１０２Ｃでは、制御装置５は、ステップＳ１０２Ａで取得した温度が、ステップＳ１０４Ａで更新（設定）した基準温度に対して、予め設定されている所定の第１温度差以上であるか否かを判定する。ここで、第１温度差は、予め実験等により設定されていて、走行軸１６及び／又はロボット１の熱膨張等による変形が、ロボット１の位置座標のずれの誤差の許容範囲内、又はワーク２に対する位置決め精度誤差の許容範囲内になるように、適宜設定される。第１温度差としては、例えば、５℃であってもよく、７℃であってもよく、１０℃であってもよい。
【０１２８】
制御装置５は、制御装置５は、ステップＳ１０２Ａで取得した温度が、基準温度に対して、第１温度差以上であると判定した場合（ステップＳ１０２ＣでＹｅｓ）には、校正位置を検出し（ステップＳ１０３）、ロボット１の位置座標を校正する（ステップＳ１０４）。ついで、制御装置５は、ステップＳ１０２Ａで取得した温度を基準温度として、更新し（ステップＳ１０４Ａ）、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の動作（処理）を実行し、本プログラムを終了する。
【０１２９】
一方、制御装置５は、ステップＳ１０２Ａで取得した温度が、第１温度差未満であると判定した場合（ステップＳ１０２ＣでＮｏ）には、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の動作（処理）を実行し、本プログラムを終了する。
【０１３０】
なお、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の処理は、実施の形態１と同様に実行されるので、その詳細な説明は省略する。
【０１３１】
このように構成された、本実施の形態３に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１３２】
また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、温度検出器１７が検出した温度が、基準温度に対して、第１温度差以上である場合には、制御装置５が、校正位置を検出することによる、ロボット１の位置座標の校正を実行している。これにより、ワーク２に対する位置決めをより高精度に実行することができる。
【０１３３】
さらに、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、温度検出器１７が検出した温度が、第１温度差未満である場合には、制御装置５が第２作業区間２Ｂ又は第３作業区間２Ｃにおいて、校正位置４０Ｂ又は校正位置４０Ｃを検出することによる、ロボット１の位置座標の校正を実行しないように構成されている。これにより、ワーク２に対する作業の作業時間を短縮することができる。
【０１３４】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３５】
本発明のロボットシステム及びその運転方法によれば、ワークに対する位置決めをより高精度に実行することができるため、ロボットの分野において有用である。
【符号の説明】
【０１３６】
１  ロボット
２  ワーク
２Ａ  第１作業区間
２Ｂ  第２作業区間
２Ｃ  第３作業区間
３  支持部材
４Ａ  校正部材
５  制御装置
１１ａ  第１リンク
１１ｂ  第２リンク
１１ｃ  第３リンク
１１ｄ  第４リンク
１１ｅ  第５リンク
１１ｆ  第６リンク
１２  エンドエフェクタ
１４  位置検出センサ
１５  基台
１６  走行軸
１７  温度検出器
２０Ａ  作業開始位置
２０Ｂ  作業終了位置
３０Ａ  棒部材
３０Ｂ  棒部材
３０Ｃ  棒部材
３０Ｄ  棒部材
３１  固定部
３１Ａ  固定部
３１Ｂ  固定部
３１Ｃ  固定部
３１Ｄ  固定部
３１Ｅ  固定部
３２Ａ  基準位置
３２Ｂ  基準位置
３２Ｃ  基準位置
３３  固定基準位置
３５  台車
４０Ａ  校正位置
４０Ｂ  校正位置
４０Ｃ  校正位置
１００  ロボットシステム
２００Ａ  作業対象領域
ＪＴ１  第１関節
ＪＴ２  第２関節
ＪＴ３  第３関節
ＪＴ４  第４関節
ＪＴ５  第５関節
ＪＴ６  第６関節
【図１】
2019049947.tif 000003
【図２】
2019049947.tif 000004
【図３】
2019049947.tif 000005
【図４】
2019049947.tif 000006
【図５】
2019049947.tif 000007
【図６】
2019049947.tif 000008
【図７】
2019049947.tif 000009
【図８】
2019049947.tif 000010
【図９】
2019049947.tif 000011
【図１０】
2019049947.tif 000012
【図１１】
2019049947.tif 000013
【図１２】
2019049947.tif 000014
【図１３】
2019049947.tif 000015
【国際調査報告】
2019049947.tif 000016
2019049947.tif 000017
2019049947.tif 000018