(57)【要約】  従来提案されている入力装置とは異なる入力方式を有するユーザ入力検出デバイスであって、高い汎用性を有するユーザ入力検出デバイスの出力を用いて、１人乗り電動車両の走行制御を行う。  第１ユーザ入力情報取得部は、第１ユーザ入力検出デバイスが検出した第１ユーザ動作を示す第１ユーザ入力情報を取得する。第２ユーザ入力情報取得部は、第２ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の第２部位に接触せずに検出した第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を取得する。マルチインプットコントローラは、第１ユーザ入力情報取得部が取得した第１ユーザ入力情報に基づいて第１ユーザ意思を特定する。マルチインプットコントローラは、第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報に基づいて第２ユーザ意思を特定する。マルチインプットコントローラは、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に基づいて走行手段を制御する制御信号を生成する。
2019142690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている１以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記１以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、１人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
を備える前記１人乗り電動車両の走行制御を行う１人乗り電動車両走行制御装置であって、
第１ユーザ入力検出デバイスは、前記１人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第１部位の第１ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第１ユーザ入力表現部材の第１ユーザ動作を検出し、前記第１ユーザ動作を示す第１ユーザ入力情報を出力し、
第２ユーザ入力検出デバイスは、前記１人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第２部位の第２ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第２ユーザ入力表現部材の第２ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第２部位又は前記第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出し、前記第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を出力し、
前記ユーザの身体の前記第２部位は、前記ユーザの身体の前記第１部位とは異なる部位であり、
前記第２ユーザ入力表現部材は、前記第１ユーザ入力表現部材とは異なる部材であり、
前記１人乗り電動車両走行制御装置は、
（Ａ）の第１ユーザ入力情報取得部と、
（Ｂ）の第２ユーザ入力情報取得部と、
（Ｃ）のマルチインプットコントローラと、
を備える、１人乗り電動車両走行制御装置。
（Ａ）
前記第１ユーザ入力情報取得部は、前記第１ユーザ入力検出デバイスが検出した前記第１ユーザ動作を示す前記第１ユーザ入力情報を取得する。
（Ｂ）
前記第２ユーザ入力情報取得部は、前記第２ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第２部位又は前記第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報を取得する。
（Ｃ）
前記マルチインプットコントローラは、前記第１ユーザ入力情報取得部が取得した前記第１ユーザ入力情報に基づいて前記１人乗り電動車両の走行制御に関する第１ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第２ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第２部位又は前記第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報に基づいて前記１人乗り電動車両の走行制御に関する第２ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第１ユーザ意思及び前記第２ユーザ意思に基づいて前記走行手段を制御する制御信号を生成する。
【請求項２】
前記１以上の駆動輪は、前記車体フレームにおける左右方向の中央より左方において前記車体フレームに支持されている左駆動輪と、前記車体フレームにおける左右方向の中央より右方において前記車体フレームに支持されている右駆動輪と、を含んでおり、
前記動力源は、前記１人乗り電動車両を左旋回又は右旋回させるときに、前記左駆動輪の回転速度と前記右駆動輪の回転速度とに差を生じさせる、
請求項１に記載の１人乗り電動車両走行制御装置。
【請求項３】
前記第１ユーザ入力検出デバイスと、
前記第２ユーザ入力検出デバイスと、
請求項１又は請求項２のいずれかに記載の前記１人乗り電動車両走行制御装置と、
を備える、１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項４】
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる、
請求項３に記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項５】
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位の前記第１ユーザ動作又は前記第１ユーザ入力表現部材の前記第１ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第１部位又は前記第１ユーザ入力表現部材に接触せずに検出する、
請求項３又は請求項４に記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項６】
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる、
請求項５に記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項７】
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位の前記第１ユーザ動作又は前記第１ユーザ入力表現部材の前記第１ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第１部位又は前記第１ユーザ入力表現部材に接触することにより検出する、
請求項３に記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項８】
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでおり、
前記マルチインプットコントローラは、前記ユーザの体調不良を意味する前記第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報を取得した場合、前記第２ユーザ意思が前記１人乗り電動車両を停止させることであると特定する、
請求項７に記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項９】
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位の前記第１ユーザ動作を検出し、
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位が接触するジョイスティック、ハンドル、レバー、ボタン又はハンドリムのいずれか１つを含む、
請求項７又は請求項８に記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項１０】
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの頭、顎、顔、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、肩、手、腕、肘、膝、足又は体の重心の少なくとも１つの前記第２ユーザ動作を検出する、
請求項３ないし請求項９のいずれかに記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項１１】
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第２部位における複数の特徴点を抽出することにより前記第２ユーザ動作を検出する、
請求項３ないし請求項１０のいずれかに記載の１人乗り電動車両走行制御システム。
【請求項１２】
前記車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、前記ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている１以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、１人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
請求項３ないし請求項１１のいずれかに記載の１人乗り電動車両走行制御システムと、
を備える、１人乗り電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１人乗り電動車両の走行の制御を行う１人乗り電動車両走行制御装置、１人乗り電動車両走行制御システム及び１人乗り電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の１人乗り電動車両に関する発明としては、例えば、特許文献１ないし特許文献３に記載の電動車椅子が知られている。特許文献１に記載の電動車椅子では、ジョイスティックが電動車椅子の走行制御のための入力装置である。すなわち、ユーザは、ジョイスティックを操作することにより、電気モータを駆動させて電動車椅子を走行させる。特許文献２に記載の電動車椅子では、ＣＣＤカメラが電動車椅子の走行制御のための入力装置である。より詳細には、ＣＣＤカメラがユーザの顔を撮像している。制御部は、ＣＣＤカメラから出力されるユーザの顔の向きの変化に基づいて、電気モータを駆動させて電動車椅子を走行させる。特許文献３に記載の電動車椅子では、車輪に設けられたハンドリムが電動車椅子の走行制御のための入力装置である。より詳細には、ユーザは、ハンドリムを回転させることにより、電気モータを駆動させて電動車椅子を走行させる。以上のように、電動車椅子の走行制御については、種々の入力装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−０５１２７９号公報
【特許文献２】特開平１１−０４７１９６号公報
【特許文献３】特開２０１５−０１３００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、１人乗り電動車両のユーザでは、動かしやすい部位及び動かしにくい部位がユーザ毎に異なる。例えば、腕を動かしにくいユーザや、足を動かしにくいユーザ等が１人乗り電動車両のユーザには存在する。そのため、１人乗り電動車両の走行制御のための入力装置には、動かしにくい部位が異なる複数のユーザが操作できるように、高い汎用性が望まれている。【０００５】
そこで、本発明の目的は、従来提案されている入力装置とは異なる入力方式を有するユーザ入力検出デバイスであって、高い汎用性を有するユーザ入力検出デバイスの出力を用いて、１人乗り電動車両の走行制御を行うことができる１人乗り電動車両走行制御装置、１人乗り電動車両走行制御システム及び１人乗り電動車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明者は、１人乗り電動車両の走行制御に用いられるユーザ入力検出デバイス（入力装置）の汎用性を向上させる手法について検討を行った。１人乗り電動車両のユーザは、動かしにくい部位を有することがある。そのため、ユーザは、複雑な動作を行って、ユーザ入力検出デバイスに入力を行うことが難しい場合がある。故に、１人乗り電動車両のユーザ入力検出デバイスは、ユーザによる単純な動作（ユーザ動作）を検出できる構造を有することが望ましい。ただし、ユーザ動作が単純になることによって、ユーザ入力検出デバイスが検出できるユーザ動作の種類が少なくなる。このようにユーザ動作の種類が少なくなることは、１人乗り電動車両における走行制御の多様性の低下に繋がる。【０００７】
そこで、本願発明者は、従来提案されている入力装置とは異なる入力方式を有するユーザ入力検出デバイスを思い付いた。具体的には、本願発明者は、単純なユーザ動作を検出できる複数のユーザ入力検出デバイスを１人乗り電動車両に設ければよいと考えた。これにより、１人乗り電動車両が複数のユーザ入力検出デバイスを備えるので、複数のユーザ入力検出デバイスにより検出される複数のユーザ動作が組み合わされることが可能となる。これにより、１人乗り電動車両において、複数のユーザ入力検出デバイスにより多種類のユーザ動作が検出されることが可能となる。その結果、１人乗り電動車両における走行制御の多様性の低下が抑制される。【０００８】
また、本願発明者は、ユーザ動作が単純なので、ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の部位に接触せずにユーザ動作を検出できることに気が付いた。より詳細には、ユーザの身体の部位に接触しないユーザ入力検出デバイスは、ユーザ動作を示すユーザ入力情報をコントローラに出力する。そのため、コントローラは、ユーザ入力情報に基づいて、ユーザ動作を識別し、ユーザ意思を特定する。ユーザ動作が単純であれば、コントローラがユーザ入力情報に基づいてユーザ動作の内容を容易に識別できる。よって、本願発明者は、ユーザ動作が単純であれば、ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の部位に接触せずにユーザ動作を検出できることに気が付いた。【０００９】
更に、本願発明者は、上記のようにユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の部位に接触せずにユーザ動作を検出できるので、ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の種々の部位のユーザ動作を検出できることに気が付いた。そのため、本願発明者は、ユーザが動かしやすい部位に適した構造のユーザ入力検出デバイスがユーザ毎に準備されなくてもよいことに気が付いた。より詳細には、腕を動かしやすいユーザでは、腕で操作できるジョイスティックがユーザ入力検出デバイスに適している。足を動かしやすいユーザでは、足で操作できるスイッチがユーザ入力検出デバイスに適している。このように、ユーザの身体の部位が接触することによりユーザ動作が検出されるユーザ入力検出デバイスでは、ユーザが動かしやすい部位により好適なユーザ入力検出デバイスが異なる。一方、ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の部位に接触せずにユーザ動作を検出すると、例えば、腕を動かしやすいユーザではユーザ入力検出デバイスが腕に接触せずに腕の動作を検出すればよく、足を動かしやすいユーザではユーザ入力検出デバイスが足に接触せずに足の動作を検出すればよい。そのため、腕を動かしやすいユーザと足を動かしやすいユーザとで共通のユーザ入力検出デバイスが用いられることができる。これにより、ユーザ毎に異なるユーザ入力検出デバイスが準備されなくてもよくなり、ユーザ入力検出デバイスの汎用性が高くなる。【００１０】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。
（１）の１人乗り電動車両走行制御装置は、
車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている１以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、１人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
を備える前記１人乗り電動車両の走行制御を行う１人乗り電動車両走行制御装置であって、
第１ユーザ入力検出デバイスは、前記１人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第１部位の第１ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第１ユーザ入力表現部材の第１ユーザ動作を検出し、前記第１ユーザ動作を示す第１ユーザ入力情報を出力し、
第２ユーザ入力検出デバイスは、前記１人乗り電動車両走行制御装置の一部ではなく、かつ、前記ユーザの身体の第２部位の第２ユーザ動作又は前記ユーザの身体に支持される第２ユーザ入力表現部材の第２ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第２部位又は前記第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出し、前記第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を出力し、
前記ユーザの身体の前記第２部位は、前記ユーザの身体の前記第１部位とは異なる部位であり、
前記第２ユーザ入力表現部材は、前記第１ユーザ入力表現部材とは異なる部材であり、
前記１人乗り電動車両走行制御装置は、
（Ａ）の第１ユーザ入力情報取得部と、
（Ｂ）の第２ユーザ入力情報取得部と、
（Ｃ）のマルチインプットコントローラと、
を備える。
（Ａ）
前記第１ユーザ入力情報取得部は、前記第１ユーザ入力検出デバイスが検出した前記第１ユーザ動作を示す前記第１ユーザ入力情報を取得する。
（Ｂ）
前記第２ユーザ入力情報取得部は、前記第２ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第２部位又は前記第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報を取得する。
（Ｃ）
前記マルチインプットコントローラは、前記第１ユーザ入力情報取得部が取得した前記第１ユーザ入力情報に基づいて前記１人乗り電動車両の走行制御に関する第１ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第２ユーザ入力検出デバイスが前記ユーザの身体の前記第２部位又は前記第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した前記第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報に基づいて前記１人乗り電動車両の走行制御に関する第２ユーザ意思を特定する。
前記マルチインプットコントローラは、前記第１ユーザ意思及び前記第２ユーザ意思に基づいて前記走行手段を制御する制御信号を生成する。【００１１】
（１）の１人乗り電動車両走行制御装置では、新たなユーザ入力情報取得方法が採用されている。より詳細には、（１）の１人乗り電動車両走行制御装置は、第１ユーザ入力情報取得部及び第２ユーザ入力情報取得部を備える。第１ユーザ入力情報取得部は、第１ユーザ入力検出デバイスが検出した第１ユーザ動作を示す第１ユーザ入力情報を第１ユーザ入力検出デバイスから取得する。第２ユーザ入力情報取得部は、第２ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の第２部位又は第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した第２動作を示す第２ユーザ入力情報を第２ユーザ入力検出デバイスから取得する。このように、（１）の１人乗り電動車両走行制御装置では、少なくとも１つが非接触で検出された２つのユーザ動作を示す２つのユーザ入力情報を取得するという新たなユーザ入力情報取得方法が採用されている。【００１２】
（１）の１人乗り電動車両走行制御装置では、上記のような新たなユーザ入力情報取得方法が採用されたとしても、１人乗り電動車両における走行制御の多様性の低下が抑制される。より詳細には、１人乗り電動車両走行制御装置は、第１ユーザ入力情報取得部及び第２ユーザ入力情報取得部を備える。第１ユーザ入力情報取得部は、第１ユーザ入力検出デバイスが検出した第１ユーザ動作を示す第１ユーザ入力情報を第１ユーザ入力検出デバイスから取得する。第２ユーザ入力情報取得部は、第２ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の第２部位又は第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出した第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を第２ユーザ入力検出デバイスから取得する。このように、第１ユーザ入力情報及び第２ユーザ入力情報が取得されることにより、ユーザ動作の数は、第１ユーザ動作と第２ユーザ動作との組み合わせの数となる。そのため、第１部位又は第１ユーザ入力表現部材の第１ユーザ動作が単純であり、第２部位又は第２ユーザ入力表現部材の第２ユーザ動作が単純であっても、ユーザ動作の数が低減されることが抑制される。その結果、１人乗り電動車両における走行制御の多様性の低下が抑制される。【００１３】
また、（１）の１人乗り電動車両走行制御装置によれば、第２ユーザ入力検出デバイスの汎用性が高くなる。より詳細には、前記の通り、第２部位又は第２ユーザ入力表現部材の第２ユーザ動作が単純である。第２ユーザ動作が単純であれば、マルチインプットコントローラは、第２部位又は第２ユーザ入力表現部材に接触せずに検出された第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報に基づいて、第２ユーザ意思を特定できる。そのため、第２ユーザ入力検出デバイスは、第２部位又は第２ユーザ入力表現部材に接触せずに第２ユーザ動作を検出してもよい。【００１４】
上記のように第２ユーザ入力検出デバイスが第２部位又は第２ユーザ入力表現部材に接触せずに第２ユーザ動作を検出することによって、以下に説明するように、第２ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の種々の部位の動作を検出できる。より詳細には、第２ユーザ入力検出デバイスは、例えば、腕を動かしやすいユーザでは腕の動作を腕に接触せずに検出すればよい。また、第２ユーザ入力検出デバイスは、足を動かしやすいユーザでは足に接触せずに足の動作を検出すればよい。このように、腕を動かしやすいユーザと足を動かしやすいユーザとで共通の第２ユーザ入力検出デバイスが用いられることができる。そのため、ユーザが動かしやすい部位に適した構造の第２ユーザ入力検出デバイスがユーザ毎に準備されなくてもよい。これにより、ユーザ毎に異なる第２ユーザ入力検出デバイスが準備されなくてもよくなり、第２ユーザ入力検出デバイスの汎用性が高くなる。【００１５】
（２）の１人乗り電動車両走行制御装置は、（１）の１人乗り電動車両走行制御装置において、
前記１以上の駆動輪は、前記車体フレームにおける左右方向の中央より左方において前記車体フレームに支持されている左駆動輪と、前記車体フレームにおける左右方向の中央より右方において前記車体フレームに支持されている右駆動輪と、を含んでおり、
前記動力源は、前記１人乗り電動車両を左旋回又は右旋回させるときに、前記左駆動輪の回転速度と前記右駆動輪の回転速度とに差を生じさせる。【００１６】
（３）の１人乗り電動車両走行制御システムは、
前記第１ユーザ入力検出デバイスと、
前記第２ユーザ入力検出デバイスと、
（１）又は（２）の前記１人乗り電動車両走行制御装置と、
を備える。【００１７】
（４）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（３）の１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる。【００１８】
（５）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（３）又は（４）の１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位の前記第１ユーザ動作又は前記第１ユーザ入力表現部材の前記第１ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第１部位又は前記第１ユーザ入力表現部材に接触せずに検出する。【００１９】
（５）の１人乗り電動車両走行制御システムによれば、第１ユーザ入力検出デバイスの汎用性が高くなる。より詳細には、前記の通り、第１部位又は第１ユーザ入力表現部材の第１ユーザ動作が単純である。第１ユーザ動作が単純であれば、マルチインプットコントローラは、第１部位又は第１ユーザ入力表現部材に接触せずに検出された第１ユーザ動作を示す第１ユーザ入力情報に基づいて、第１ユーザ意思を特定できる。そのため、第１ユーザ入力検出デバイスは、第１部位又は第１ユーザ入力表現部材に接触せずに第１ユーザ動作を検出してもよい。【００２０】
上記のように第１ユーザ入力検出デバイスが第１部位又は第１ユーザ入力表現部材に接触せずに第１ユーザ動作として検出することによって、以下に説明するように、第１ユーザ入力検出デバイスがユーザの身体の種々の部位の第１ユーザ動作を検出できる。より詳細には、第１ユーザ入力検出デバイスは、例えば、腕を動かしやすいユーザでは腕の動作を腕に接触せずに検出すればよい。また、第１ユーザ入力検出デバイスは、足を動かしやすいユーザでは足に接触せずに足の動作を検出すればよい。このように、腕を動かしやすいユーザと足を動かしやすいユーザとで共通の第１ユーザ入力検出デバイスが用いられることができる。そのため、ユーザが動かしやすい部位に適した構造の第１ユーザ入力検出デバイスがユーザ毎に準備されなくてもよい。これにより、ユーザ毎に異なる第１ユーザ入力検出デバイスが準備されなくてもよくなり、第１ユーザ入力検出デバイスの汎用性が高くなる。【００２１】
（６）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（５）の１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでいる。【００２２】
（７）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（３）の１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位の前記第１ユーザ動作又は前記第１ユーザ入力表現部材の前記第１ユーザ動作を前記ユーザの身体の前記第１部位又は前記第１ユーザ入力表現部材に接触することにより検出する。【００２３】
（８）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（７）の１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、イメージセンサを含んでおり、
前記マルチインプットコントローラは、前記ユーザの体調不良を意味する前記第２ユーザ動作を示す前記第２ユーザ入力情報を取得した場合、前記第２ユーザ意思が前記１人乗り電動車両を停止させることであると特定する。【００２４】
（９）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（７）又は（８）の１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位の第１ユーザ動作を検出し、
前記第１ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第１部位が接触するジョイスティック、ハンドル、レバー、ボタン又はハンドリムのいずれか１つを含む。【００２５】
（１０）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（３）ないし（９）のいずれかの１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの頭、顎、顔、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、肩、手、腕、肘、膝、足又は体の重心の少なくとも１つの前記第２ユーザ動作を検出する。【００２６】
（１１）の１人乗り電動車両走行制御システムは、（３）ないし（１０）のいずれかの１人乗り電動車両走行制御システムにおいて、
前記第２ユーザ入力検出デバイスは、前記ユーザの身体の前記第２部位における複数の特徴点を抽出することにより前記第２ユーザ動作を検出する。【００２７】
（１１）の１人乗り電動車両走行制御システムによれば、マルチインプットコントローラは、第２ユーザ意思を容易に特定できる。より詳細には、第２部位における複数の特徴点の大きさは、第２部位の大きさより小さい。一方、第２部位における複数の特徴点の動きの大きさは、第２部位の動きの大きさと同じである。大きな第２部位が所定距離だけ移動する第１ケースと小さな複数の特徴点が所定距離だけ移動した第２ケースとでは、第２ケースの方が第１ケースより移動が検出されやすい。よって、マルチインプットコントローラは、第２ユーザ入力情報に基づいて複数の特徴点の動きを識別することで、第２部位の動きを容易に識別できる。その結果、マルチインプットコントローラは、第２ユーザ意思を容易に特定できる。【００２８】
（１２）の１人乗り電動車両は、
前記車体フレームと、
前記車体フレームに支持されており、かつ、前記ユーザが着座するシートと、
前記車体フレームに支持されている１以上の駆動輪と、
前記車体フレームに支持されている電源と、
前記電源からの電力の供給を受けることにより、前記1以上の駆動輪を回転させる動力源を含み、１人乗り電動車両を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる走行手段と、
（３）ないし（１１）のいずれかの１人乗り電動車両走行制御システムと、
を備える。【００２９】
（１２）の１人乗り電動車両によれば、（１）の１人乗り電動車両走行制御装置と同じ理由により、１人乗り電動車両における走行制御の多様性の低下が抑制されると共に、第２ユーザ入力検出デバイスの汎用性が高くなる。【００３０】
この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。【００３１】
本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。【００３２】
本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。【００３３】
他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。【００３４】
一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。【００３５】
本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。【００３６】
以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。
【発明の効果】
【００３７】
本発明は、従来提案されている入力装置とは異なる入力方式を有するユーザ入力検出デバイスであって、高い汎用性を有するユーザ入力検出デバイスの出力を用いて、１人乗り電動車両の走行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１は、１人乗り電動車両１の構成図である。
【図２】図２は、１人乗り電動車両１を車体フレーム１０における上方から見た図である。
【図３】図３は、ユーザ２００の左手の動作（左手動作）とモデル化左手画像データＭＬＩＤ（第１ユーザ入力情報）との関係を示す図である。
【図４】図４は、ユーザ２００の顔の動作（顔動作）とモデル化顔画像データＭＦＩＤ（第２ユーザ入力情報）との関係を示す図である。
【図５】図５は、マルチインプットコントローラ１０２の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、１人乗り電動車両１ａの構成図である。
【図７】図７は、マルチインプットコントローラ１０２の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂのブロック図である。
【図９】図９は、１人乗り電動車両１ｂを後方Ｂから見た図、１人乗り電動車両１ｂを左方Ｌから見た図、及び、１人乗り電動車両１ｂを右方Ｒから見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
（第１の実施形態）
［１人乗り電動車両の全体構成］
以下に、１人乗り電動車両１の全体構成について図面を参照しながら説明する。図１は、１人乗り電動車両１の構成図である。図１では、１人乗り電動車両１を車体フレーム１０における後方から見た図、１人乗り電動車両１を車体フレーム１０における左方から見た図、１人乗り電動車両１を車体フレーム１０における右方から見た図、及び、１人乗り電動車両走行制御システム１００のブロック図を示した。図２は、１人乗り電動車両１を車体フレーム１０における上方から見た図である。
【００４０】
以下では、車体フレーム１０における前方を前方Ｆと呼ぶ。車体フレーム１０における後方を後方Ｂと呼ぶ。車体フレーム１０における左方を左方Ｌと呼ぶ。車体フレーム１０における右方を右方Ｒと呼ぶ。車体フレーム１０における上方を上方Ｕと呼ぶ。車体フレーム１０における下方を下方Ｄと呼ぶ。車体フレーム１０における前後方向を前後方向ＦＢと呼ぶ。車体フレーム１０における左右方向を左右方向ＬＲと呼ぶ。車体フレーム１０における上下方向を上下方向ＵＤと呼ぶ。車体フレーム１０における前方とは、１人乗り電動車両１に着座したユーザを基準として前方である。車体フレーム１０における後方とは、１人乗り電動車両１に着座したユーザを基準として後方である。車体フレーム１０における左方とは、１人乗り電動車両１に着座したユーザを基準として左方である。車体フレーム１０における右方とは、１人乗り電動車両１に着座したユーザを基準として右方である。車体フレーム１０における上方とは、１人乗り電動車両１に着座したユーザを基準として上方である。車体フレーム１０における下方とは、１人乗り電動車両１に着座したユーザを基準として下方である。
【００４１】
本明細書において、前後方向に延びる軸や部材は、必ずしも前後方向と平行である軸や部材だけを示すものではない。前後方向に延びる軸や部材とは、前後方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸や部材のことである。同様に、上下方向に延びる軸や部材とは、上下方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸や部材のことである。左右方向に延びる軸や部材とは、左右方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸や部材のことである。
【００４２】
本明細書において、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に対して移動不可能に第２部材に取り付けられている（すなわち、固定されている）場合、及び、第１部材が第２部材に対して移動可能に第２部材に取り付けられている場合を含む。また、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に直接に取り付けられている場合、及び、第１部材が第３部材を介して第２部材に取り付けられている場合の両方を含む。
【００４３】
本明細書において、前後方向に並ぶ第１部材及び第２部材とは、以下の状態を示す。前後方向に垂直な方向から第１部材及び第２部材を見たときに、第１部材及び第２部材の両方が前後方向を示す任意の直線上に配置されている状態である。本明細書において、上下方向から見て前後方向に並ぶ第１部材及び第２部材とは、以下の状態を示す。上下方向から第１部材及び第２部材を見たときに、第１部材及び第２部材の両方が前後方向を示す任意の直線上に配置されている。この場合、上下方向とは異なる左右方向から第１部材及び第２部材を見ると、第１部材及び第２部材のいずれか一方が前後方向を示す任意の直線上に配置されていなくてもよい。なお、第１部材と第２部材とが接触又は重複していてもよい。第１部材と第２部材とが離れていてもよい。第１部材と第２部材との間に第３部材が存在していてもよい。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。
【００４４】
本明細書において、第１部材が第２部材より前方に配置されるとは、以下の状態を指す。第１部材は、第２部材の前端を通り前後方向に直交する平面の前方に配置される。この場合、第１部材及び第２部材は、前後方向に並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。
【００４５】
本明細書において、第１部材が第２部材の前方に配置されるとは、以下の状態を指す。第１部材の少なくとも一部は、第２部材が前方に平行移動するときに通過する領域内に配置されている。よって、第１部材は、第２部材が前方に平行移動するときに通過する領域内に収まっていてもよいし、第２部材が前方に平行移動するときに通過する領域からはみ出していてもよい。この場合、第１部材及び第２部材は、前後方向に並んでいる。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。
【００４６】
本明細書において、左右方向から見て、第１部材が第２部材の前方に配置されるとは、以下の状態を指す。左右方向から見て、第１部材と第２部材とが前後方向に並んでおり、かつ、左右方向から見て、第１部材の前端が、第２部材の前端より前方に配置される。この定義において、第１部材と第２部材は、３次元では、前後方向に並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向も適用される。
【００４７】
本明細書において、特に断りのない場合には、第１部材の各部について以下のように定義する。第１部材の前部とは、第１部材の前半分を意味する。第１部材の後部とは、第１部材の後半分を意味する。第１部材の左部とは、第１部材の左半分を意味する。第１部材の右部とは、第１部材の右半分を意味する。第１部材の上部とは、第１部材の上半分を意味する。第１部材の下部とは、第１部材の下半分を意味する。第１部材の上端とは、第１部材の上方の端を意味する。第１部材の下端とは、第１部材の下方の端を意味する。第１部材の前端とは、第１部材の前方の端を意味する。第１部材の後端とは、第１部材の後方の端を意味する。第１部材の右端とは、第１部材の右方の端を意味する。第１部材の左端とは、第１部材の左方の端を意味する。第１部材の上端部とは、第１部材の上端及びその近傍を意味する。第１部材の下端部とは、第１部材の下端及びその近傍を意味する。第１部材の前端部とは、第１部材の前端及びその近傍を意味する。第１部材の後端部とは、第１部材の後端及びその近傍を意味する。第１部材の左端部とは、第１部材の左端及びその近傍を意味する。第１部材の右端部とは、第１部材の右端及びその近傍を意味する。第１部材とは、１人乗り電動車両１を構成する部材を意味する。
【００４８】
本実施形態に係る１人乗り電動車両１は、電動車椅子である。１人乗り電動車両１は、図１に示すように、車体フレーム１０、シート１２、１以上の駆動輪１４、左キャスター１５Ｌ、右キャスター１５Ｒ、電源１６、走行手段１７、左ハンドリム２０Ｌ、右ハンドリム２０Ｒ、左足置き２２Ｌ、右足置き２２Ｒ及び１人乗り電動車両走行制御システム１００を備える。車体フレーム１０は、１人乗り電動車両１の本体である。車体フレーム１０は、複数の金属パイプが接続されることにより構成されている。車体フレーム１０は、車体フレーム左部１０Ｌ、車体フレーム右部１０Ｒ及び車体フレーム連結部１０Ｃを含んでいる。
【００４９】
車体フレーム左部１０Ｌは、車体フレーム１０における左右方向ＬＲの中央より左方Ｌに配置されている。車体フレーム左部１０Ｌは、左ハンドルフレーム１０ａＬ、左肘置きフレーム１０ｂＬ、左キャスターフレーム１０ｃＬ、左シートフレーム１０ｄＬ、左足置きフレーム１０ｅＬ及び左アンダーフレーム１０ｆＬを含んでいる。左ハンドルフレーム１０ａＬは、１人乗り電動車両１の後部に配置されている。左ハンドルフレーム１０ａＬは、上下方向ＵＤに延びている。また、左ハンドルフレーム１０ａＬの上端部は、後方Ｂに向かって折り曲げられている。左ハンドルフレーム１０ａＬの上端部は、ハンドルとして用いられる。
【００５０】
左肘置きフレーム１０ｂＬは、ユーザ２００の左腕を支持する。左肘置きフレーム１０ｂＬは、左ハンドルフレーム１０ａＬから前方Ｆに延びている。左肘置きフレーム１０ｂＬの後端は、左ハンドルフレーム１０ａＬに溶接により固定されている。左キャスターフレーム１０ｃＬは、左肘置きフレーム１０ｂＬの前端から下方Ｄに延びている。左肘置きフレーム１０ｂＬと左キャスターフレーム１０ｃＬとは、１本の金属パイプが折り曲げられた構造を有している。
【００５１】
左シートフレーム１０ｄＬは、左肘置きフレーム１０ｂＬの下方Ｄにおいて、左ハンドルフレーム１０ａＬから前方Ｆに延びている。左シートフレーム１０ｄＬの後端は、左ハンドルフレーム１０ａＬに溶接により固定されている。左足置きフレーム１０ｅＬは、左シートフレーム１０ｄＬの前端から下方Ｄかつ前方Ｆに直線的に延びている。左足置きフレーム１０ｅＬは、左キャスターフレーム１０ｃＬより前方Ｆに配置されている。左シートフレーム１０ｄＬと左足置きフレーム１０ｅＬとは、１本の金属パイプが折り曲げられた構造を有している。
【００５２】
左アンダーフレーム１０ｆＬは、左シートフレーム１０ｄＬの下方Ｄにおいて、前後方向ＦＢに延びている。左アンダーフレーム１０ｆＬの前端は、左足置きフレーム１０ｅＬに溶接により固定されている。左ハンドルフレーム１０ａＬの下端は、左アンダーフレーム１０ｆＬに溶接により固定されている。
【００５３】
車体フレーム右部１０Ｒは、車体フレーム１０における左右方向ＬＲの中央より右方Ｒに配置されている。車体フレーム右部１０Ｒは、右ハンドルフレーム１０ａＲ、右肘置きフレーム１０ｂＲ、右キャスターフレーム１０ｃＲ、右シートフレーム１０ｄＲ、右足置きフレーム１０ｅＲ及び右アンダーフレーム１０ｆＲを含んでいる。右ハンドルフレーム１０ａＲは、１人乗り電動車両１の後部に配置されている。右ハンドルフレーム１０ａＲは、上下方向ＵＤに延びている。また、右ハンドルフレーム１０ａＲの上端部は、後方Ｂに向かって折り曲げられている。右ハンドルフレーム１０ａＲの上端部は、ハンドルとして用いられる。
【００５４】
右肘置きフレーム１０ｂＲは、ユーザ２００の右腕を支持する。右肘置きフレーム１０ｂＲは、右ハンドルフレーム１０ａＲから前方Ｆに延びている。右肘置きフレーム１０ｂＲの後端は、右ハンドルフレーム１０ａＲに溶接により固定されている。右キャスターフレーム１０ｃＲは、右肘置きフレーム１０ｂＲの前端から下方Ｄに延びている。右肘置きフレーム１０ｂＲと右キャスターフレーム１０ｃＲとは、１本の金属パイプが折り曲げられた構造を有している。
【００５５】
右シートフレーム１０ｄＲは、右肘置きフレーム１０ｂＲの下方Ｄにおいて、右ハンドルフレーム１０ａＲから前方Ｆに延びている。右シートフレーム１０ｄＲの後端は、右ハンドルフレーム１０ａＲに溶接により固定されている。右足置きフレーム１０ｅＲは、右シートフレーム１０ｄＲの前端から下方Ｄかつ前方Ｆに直線的に延びている。右足置きフレーム１０ｅＲは、右キャスターフレーム１０ｃＲより前方Ｆに配置されている。右シートフレーム１０ｄＲと右足置きフレーム１０ｅＲとは、１本の金属パイプが折り曲げられた構造を有している。
【００５６】
右アンダーフレーム１０ｆＲは、右シートフレーム１０ｄＲの下方Ｄにおいて、前後方向ＦＢに延びている。右アンダーフレーム１０ｆＲの前端は、右足置きフレーム１０ｅＲに溶接により固定されている。右ハンドルフレーム１０ａＲの下端は、右アンダーフレーム１０ｆＲに溶接により固定されている。
【００５７】
車体フレーム連結部１０Ｃは、車体フレーム左部１０Ｌと車体フレーム右部１０Ｒとを連結している。車体フレーム連結部１０Ｃは、連結フレーム１０ｇ，１０ｈを含んでいる。連結フレーム１０ｇは、１人乗り電動車両１の前後方向ＦＢの中央近傍において、右シートフレーム１０ｄＲ及び左アンダーフレーム１０ｆＬに支持されている。従って、連結フレーム１０ｇは、左ハンドルフレーム１０ａＬに対して右方Ｒに傾斜している。連結フレーム１０ｈは、１人乗り電動車両１の前後方向ＦＢの中央近傍において、左シートフレーム１０ｄＬ及び右アンダーフレーム１０ｆＲに支持されている。従って、連結フレーム１０ｈは、右ハンドルフレーム１０ａＲに対して左方Ｌに傾斜している。
【００５８】
シート１２は、車体フレーム１０に支持されている。シート１２には、ユーザ２００が着座する。より詳細には、シート１２は、座面１２ａ及び背もたれ１２ｂを含んでいる。座面１２ａは、布等のフレキシブルなシートである。座面１２ａは、図２に示すように、左シートフレーム１０ｄＬと右シートフレーム１０ｄＲとの間に張り渡されている。座面１２ａは、ユーザ２００の臀部及び太ももを支持する。背もたれ１２ｂは、布等のフレキシブルなシートである。背もたれ１２ｂは、左ハンドルフレーム１０ａＬと右ハンドルフレーム１０ａＲとの間に張り渡されている。背もたれ１２ｂは、ユーザ２００の背中を支持する。
【００５９】
１以上の駆動輪１４は、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒを含んでいる。左駆動輪１４Ｌは、車体フレーム１０における左右方向ＬＲの中央より左方Ｌにおいて車体フレーム１０に支持されている。左駆動輪１４Ｌは、左ハンドルフレーム１０ａＬの下部、左シートフレーム１０ｄＬの後部及び左アンダーフレーム１０ｆＬの後部の左方Ｌに配置されている。左駆動輪１４Ｌは、左右方向ＬＲに延びるアクスルを中心に回転できる。以下では、１人乗り電動車両１が前進する際に左駆動輪１４Ｌが回転する方向を正転方向と呼ぶ。１人乗り電動車両１が後退する際に左駆動輪１４Ｌが回転する方向を逆転方向と呼ぶ。
【００６０】
右駆動輪１４Ｒは、車体フレーム１０における左右方向ＬＲの中央より右方Ｒにおいて車体フレーム１０に支持されている。右駆動輪１４Ｒは、右ハンドルフレーム１０ａＲの下部、右シートフレーム１０ｄＲの後部及び右アンダーフレーム１０ｆＲの後部の右方Ｒに配置されている。右駆動輪１４Ｒは、左右方向ＬＲに延びるアクスルを中心に回転できる。以下では、１人乗り電動車両１が前進する際に右駆動輪１４Ｒが回転する方向を正転方向と呼ぶ。１人乗り電動車両１が後退する際に右駆動輪１４Ｒが回転する方向を逆転方向と呼ぶ。
【００６１】
左キャスター１５Ｌは、左キャスターフレーム１０ｃＬの下端において左キャスターフレーム１０ｃＬに支持されている。これにより、左キャスター１５Ｌは、左方Ｌから見たときに、左駆動輪１４Ｌの前方Ｆに配置されている。左キャスター１５Ｌは、左右方向ＬＲに延びるアクスルを中心に回転できる。また、左キャスター１５Ｌは、上下方向ＵＤに延びる左キャスターフレーム１０ｃＬの中心軸を中心に回転できる。すなわち、左キャスター１５Ｌは、左方Ｌ及び右方Ｒに操舵されることができる。
【００６２】
右キャスター１５Ｒは、右キャスターフレーム１０ｃＲの下端において右キャスターフレーム１０ｃＲに支持されている。これにより、右キャスター１５Ｒは、右方Ｒから見たときに、右駆動輪１４Ｒの前方Ｆに配置されている。右キャスター１５Ｒは、左右方向ＬＲに延びるアクスルを中心に回転できる。また、右キャスター１５Ｒは、上下方向ＵＤに延びる右キャスターフレーム１０ｃＲの中心軸を中心に回転できる。すなわち、右キャスター１５Ｒは、左方Ｌ及び右方Ｒに操舵されることができる。
【００６３】
電源１６は、車体フレーム１０に支持されている。より詳細には、電源１６は、右ハンドルフレーム１０ａＲの後方Ｂに配置されている。電源１６は、例えば、リチウムイオン電池やニッケル水素電池等である。
【００６４】
走行手段１７は、１人乗り電動車両１を前進、後退、左旋回及び右旋回させることができる機構である。走行手段１７は、動力源１８を含んでいる。動力源１８は、電源１６から電力の供給を受けることにより、少なくとも１以上の駆動輪１４を回転させる。本実施形態では、動力源１８は、電源１６から電力の供給を受けることにより、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒを回転させる。動力源１８は、１人乗り電動車両１を前進させるときには、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒを同じ回転速度で正転方向に回転させる。動力源１８は、１人乗り電動車両１を後退させるときには、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒを同じ回転速度で逆転方向に回転させる。動力源１８は、１人乗り電動車両１を左旋回又は右旋回させるときには、左駆動輪１４Ｌの回転速度と右駆動輪１４Ｒの回転速度とに差を生じさせる。具体的には、動力源１８は、回転半径で電動車いす１を左旋回させる場合には、左駆動輪１４Ｌを逆転方向に回転させ、右駆動輪１４Ｒを正転方向に回転させる。動力源１８は、大きな回転半径で電動車いす１を左旋回させる場合には、左駆動輪１４Ｌの回転速度が右駆動輪１４Ｒの回転速度より小さくなるように、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒを正転方向に回転させる。動力源１８は、小さな回転半径で電動車いす１を右旋回させる場合には、左駆動輪１４Ｌを正転方向に回転させ、右駆動輪１４Ｒを逆転方向に回転させる。動力源１８は、大きな回転半径で電動車いす１を右旋回させる場合には、左駆動輪１４Ｌの回転速度が右駆動輪１４Ｒの回転速度より大きくなるように、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒを正転方向に回転させる。
【００６５】
また、動力源１８は、左動力源１８Ｌ及び右動力源１８Ｒを含んでいる。左動力源１８Ｌは、左減速機を介して左駆動輪１４Ｌを回転させる電気モータである。右動力源１８Ｒは、右減速機を介して右駆動輪１４Ｒを回転させる電気モータである。
【００６６】
左ハンドリム２０Ｌは、左駆動輪１４Ｌの左方Ｌに配置されている。左ハンドリム２０Ｌは、左方Ｌから見たときに、左駆動輪１４Ｌと同心となるように左駆動輪１４Ｌに固定されている円形のリングである。従って、左ハンドリム２０Ｌは、左駆動輪１４Ｌと一体となって回転することができる。
【００６７】
右ハンドリム２０Ｒは、右駆動輪１４Ｒの右方Ｒに配置されている。右ハンドリム２０Ｒは、右方Ｒから見たときに、右駆動輪１４Ｒと同心となるように右駆動輪１４Ｒに固定されている円形のリングである。従って、右ハンドリム２０Ｒは、右駆動輪１４Ｒと一体となって回転することができる。
【００６８】
左足置き２２Ｌは、左足置きフレーム１０ｅＬの下端部において左足置きフレーム１０ｅＬに支持されている。左足置き２２Ｌは、ユーザ２００の左足を支持する。
【００６９】
右足置き２２Ｒは、右足置きフレーム１０ｅＲの下端部において右足置きフレーム１０ｅＲに支持されている。右足置き２２Ｒは、ユーザ２００の右足を支持する。
【００７０】
［１人乗り電動車両走行制御システムの構成］
以下に、１人乗り電動車両走行制御システム１００について図面を参照しながら説明する。図３は、ユーザ２００の左手の動作（左手動作）とモデル化左手画像データＭＬＩＤ（第１ユーザ入力情報）との関係を示す図である。図４は、ユーザ２００の顔の動作（顔動作）とモデル化顔画像データＭＦＩＤ（第２ユーザ入力情報）との関係を示す図である。
【００７１】
本明細書において、「動作」とは、ユーザが身体の部位を動かすこと、及び、ユーザが特定の姿勢に体の部位を維持させることを含む。ユーザが身体の部位を動かすこととは、例えば、ユーザが直立状態の首を左方Ｌに傾けることである。一方、ユーザが特定の姿勢に身体の部位を維持することとは、例えば、ユーザが首を左方Ｌに傾けて静止することである。
【００７２】
１人乗り電動車両走行制御システム１００は、１人乗り電動車両１の走行制御を行う。１人乗り電動車両走行制御システム１００は、図１に示すように、１人乗り電動車両走行制御装置１０１、ユーザ入力検出デバイス１０４（第１ユーザ入力検出デバイス）及びユーザ入力検出デバイス１０６（第２ユーザ入力検出デバイス）を備えている。
【００７３】
ユーザ入力検出デバイス１０４は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１の一部ではない。すなわち、ユーザ入力検出デバイス１０４は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１に含まれない。ユーザ入力検出デバイス１０４は、ユーザ２００の左手（第１部位）の左手動作（第１ユーザ動作）をユーザ２００の左手に接触せずに検出する。更に、ユーザ入力検出デバイス１０４は、左手ユーザ動作を示すモデル化左手画像データＭＬＩＤ（第１ユーザ入力情報）を出力する。より詳細には、ユーザ入力検出デバイス１０４は、図２に示すように、左肘置きフレーム１０ｂＬの前部に固定されている。ユーザ入力検出デバイス１０４は、イメージセンサ１０４ａ及び解析部１０４ｂを含んでいる。イメージセンサ１０４ａは、イメージセンサ１０４ａより上方Ｕを撮像することにより、ユーザ２００の左手を撮像する。イメージセンサ１０４ａは、ユーザ２００の左手を撮像することにより、左手動作を検出する。イメージセンサ１０４ａは、左手画像データＬＩＤを解析部１０４ｂに出力する。イメージセンサ１０４ａは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｔｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。また、イメージセンサ１０４ａは、赤外線カメラでもよいし、ラインセンサでもよい。
【００７４】
解析部１０４ｂは、左手画像データＬＩＤにおける複数の特徴点を抽出し、複数の特徴点の左手動作を示すモデル化左手画像データＭＬＩＤ（第１ユーザ入力情報）を１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力する。より詳細には、解析部１０４ｂは、図３に示すように、左手画像データＬＩＤにおける左手の関節を複数の特徴点として抽出する。更に、解析部１０４ｂは、複数の特徴点を線で結ぶことにより、モデル化左手画像データＭＬＩＤを生成する。図３には、「手を開く」、「人差し指を立てる」、「人差し指と中指を立てる」及び「拳を握る」の４種類の左手動作に対応するモデル化左手画像データＭＬＩＤを示した。解析部１０４ｂは、モデル化左手画像データＭＬＩＤを１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力する。この際、解析部１０４ｂは、複数の特徴点のみをモデル化左手画像データＭＬＩＤとして１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力してもよいし、複数の特徴点及び左手画像データＬＩＤをモデル化左手画像データＭＬＩＤとして１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力してもよい。解析部１０４ｂは、例えば、回路基板と電子部品とＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）との組み合わせからなるマイクロコンピュータである。
【００７５】
ユーザ入力検出デバイス１０６は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１の一部ではない。すなわち、ユーザ入力検出デバイス１０６は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１に含まれない。ユーザ入力検出デバイス１０６は、ユーザ２００の顔（第２部位）の顔動作（第２ユーザ動作）をユーザ２００の顔に接触せずに検出する。更に、ユーザ入力検出デバイス１０６は、顔ユーザ入力を示すモデル化顔画像データＭＦＩＤ（第２ユーザ入力情報）を出力する。より詳細には、ユーザ入力検出デバイス１０６は、図２に示すように、右肘置きフレーム１０ｂＲの前部に固定されている。ユーザ入力検出デバイス１０６は、イメージセンサ１０６ａ及び解析部１０６ｂを含んでいる。イメージセンサ１０６ａは、イメージセンサ１０６ａより上方Ｕかつ後方Ｂを撮像することにより、ユーザ２００の顔を撮像する。イメージセンサ１０６ａは、ユーザ２００の顔を撮像することにより、顔動作を検出する。イメージセンサ１０６ａは、顔画像データＦＩＤを解析部１０６ｂに出力する。イメージセンサ１０６ａは、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサである。また、イメージセンサ１０６ａは、赤外線カメラでもよいし、ラインセンサでもよい。
【００７６】
解析部１０６ｂは、顔画像データＦＩＤにおける複数の特徴点を抽出し、複数の特徴点の顔動作を示すモデル化顔画像データＭＦＩＤ（第２ユーザ入力情報）を１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力する。より詳細には、解析部１０６ｂは、図４に示すように、顔画像データＦＩＤにおける顔の首の下端、顎及び鼻を複数の特徴点として抽出する。更に、解析部１０６ｂは、複数の特徴点を線で結ぶことにより、モデル化顔画像データＭＦＩＤを生成する。図４には、「首を左方Ｌに大きく傾ける」、「首を左方Ｌに小さく傾ける」、「首を傾けない」、「首を右方Ｒに小さく傾ける」及び「首を右方Ｒに大きく傾ける」の５種類の顔動作に対応するモデル化顔画像データＦＬＩＤを示した。解析部１０６ｂは、モデル化顔画像データＭＦＩＤを１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力する。この際、解析部１０６ｂは、複数の特徴点のみをモデル化顔画像データＭＦＩＤとして１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力してもよいし、複数の特徴点及び顔画像データＦＩＤをモデル化顔画像データＭＦＩＤとして１人乗り電動車両走行制御装置１０１に出力してもよい。解析部１０６ｂは、例えば、回路基板と電子部品とＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）との組み合わせからなるマイクロコンピュータである。
【００７７】
以上のようなユーザ入力検出デバイス１０４，１０６は、例えば、Ｌｅａｐ  Ｍｏｔｉｏｎ社のＬｅａｐ  Ｍｏｔｉｏｎ（登録商標）により実現される。
【００７８】
１人乗り電動車両走行制御装置１０１は、マルチインプットコントローラ１０２、ユーザ入力情報取得部１０３，１０５及び記憶部１０８を備えている。ユーザ入力情報取得部１０３（第１ユーザ入力情報取得部）は、ユーザ入力検出デバイス１０４が検出した左手ユーザ動作を示すモデル化左手画像データＭＬＩＤを取得する。本実施形態では、ユーザ入力情報取得部１０３は、解析部１０４ｂが出力するモデル化左手画像データＭＬＩＤを取得する。ユーザ入力情報取得部１０５（第２ユーザ入力情報取得部）は、ユーザ入力検出デバイス１０６が検出した顔動作を示すモデル化顔画像データＦＬＩＤを取得する。本実施形態では、ユーザ入力情報取得部１０５は、解析部１０６ｂが出力するモデル化顔画像データＦＬＩＤを取得する。
【００７９】
マルチインプットコントローラ１０２は、ユーザ入力情報取得部１０３が取得したモデル化左手画像データＭＬＩＤに基づいて１人乗り電動車両１の走行制御に関する第１ユーザ意思を特定する。第１ユーザ意思は、１人乗り電動車両１の走行に関するユーザ２００の意思である。第１ユーザ意思は、例えば、１人乗り電動車両１を前進させたいことや、１人乗り電動車両を後退させたいこと等である
【００８０】
より詳細には、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化左手画像データＭＬＩＤに対して画像解析を行うことにより、モデル化左手画像データＭＬＩＤの左手動作を特定する。すなわち、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化左手画像データＭＬＩＤの左手動作が、図３の「手を開く」、「人差し指を立てる」、「人差し指と中指を立てる」及び「拳を握る」のいずれであるのかを特定する。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、左手動作に基づいて、１人乗り電動車両１の走行制御に関する第１ユーザ意思を特定する。そこで、記憶部１０８は、表１に示す第１ユーザ意思テーブルを記憶している。記憶部１０８は、例えば、不揮発性メモリである。
【００８１】
【表１】
2019142690.tif 000003
【００８２】
表１に示す第１ユーザ意思テーブルには、左手動作と第１ユーザ意思とが対応付けて記録されている。「手を開く」という左手動作は、第１ユーザ意思が「１人乗り電動車両１を停止させる」であることを意味する。「人差し指を立てる」という左手動作は、第１ユーザ意思が「速度Ｖ１で１人乗り電動車両１を前進させる」であることを意味する。「人差し指と中指を立てる」という左手動作は、第１ユーザ意思が「速度Ｖ２で１人乗り電動車両１を前進させる」であることを意味する。「拳を握る」という左手動作は、第１ユーザ意思が「１人乗り電動車両１を後退させる」であることを意味する。
【００８３】
マルチインプットコントローラ１０２は、表１を参照することにより、モデル化左手画像データＭＬＩＤが示す左手動作に対応する第１ユーザ意思を特定する。本実施形態では、マルチインプットコントローラ１０２は、第１ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１を停止させる」、「速度Ｖ１で１人乗り電動車両１を前進させる」、「１人乗り電動車両１を停止させる」又は「１人乗り電動車両１を後退させる」のいずれであるのかを特定する。
【００８４】
また、マルチインプットコントローラ１０２は、ユーザ入力検出デバイス１０６がユーザ２００の顔に接触せずに検出した顔動作を示すモデル化顔画像データＦＬＩＤに基づいて１人乗り電動車両１の走行制御に関する第２ユーザ意思を特定する。第２ユーザ意思は、１人乗り電動車両１の走行に関するユーザ２００の意思である。第２ユーザ意思は、例えば、１人乗り電動車両１を左旋回させたいことや、１人乗り電動車両１を右旋回させたいこと等である。
【００８５】
より詳細には、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＦＬＩＤに対して画像解析を行うことにより、モデル化顔画像データＦＬＩＤが示す顔動作を特定する。すなわち、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＦＬＩＤが示す顔動作が、図４の「首を左方Ｌに大きく傾ける」、「首を左方Ｌに小さく傾ける」、「首を傾けない」、「首を右方Ｒに小さく傾ける」又は「首を右方Ｒに大きく傾ける」のいずれであるのかを顔の傾斜角に基づいて特定する。
【００８６】
まず、図４に示すように、前方Ｆから見たときに、直立状態の顔の中央（鼻の前端）を通過し、上下方向ＵＤに延びる直線を鉛直軸Ａｘと定義する。また、顎の特徴点と鼻の特徴点とを結ぶ線を顔の中心線ＣＬと定義する。中心線ＣＬと鉛直軸Ａｘとがなす角度を傾斜角θと定義する。傾斜角θは、前方Ｆから見たときに、中心線ＣＬが時計回り方向に回転すると正の値を取る。従って、傾斜角θは、ユーザが首を左方Ｌに傾けると正の値を取る。傾斜角θは、前方Ｆから見たときに、中心線ＣＬが反時計回り方向に回転すると負の値を取る。従って、傾斜角θは、ユーザが首を右方Ｒに傾けると負の値を取る。
【００８７】
マルチインプットコントローラ１０２は、傾斜角θが２０°より大きい場合には、顔動作が「首を左方Ｌに大きく傾ける」であると特定する。マルチインプットコントローラ１０２は、傾斜角θが０°より大きく２０°以下である場合には、顔動作が「首を左方Ｌに小さく傾ける」であると特定する。マルチインプットコントローラ１０２は、傾斜角θが０°である場合には、顔動作が「首を傾けない」であると特定する。マルチインプットコントローラ１０２は、傾斜角θが−２０°以上０°より小さい場合には、顔動作が「顔を右方Ｒに小さく傾ける」であると特定する。マルチインプットコントローラ１０２は、傾斜角θが−２０°より小さい場合には、顔動作が「顔を右方Ｒに大きく傾ける」であると特定する。
【００８８】
マルチインプットコントローラ１０２は、顔動作に基づいて、１人乗り電動車両１の走行制御に関する第２ユーザ意思を特定する。そこで、記憶部１０８は、表２に示す第２ユーザ意思テーブルを記憶している。
【００８９】
【表２】
2019142690.tif 000004
【００９０】
表２に示す第２ユーザ意思テーブルには、顔動作と第２ユーザ意思とが対応付けて記録されている。「首を左方Ｌに大きく傾ける」という顔動作は、第２ユーザ意思が「１人乗り電動車両１を小さな半径で左旋回させる」であることを意味する。「首を左方Ｌに小さく傾ける」という顔動作は、第２ユーザ意思が「１人乗り電動車両１を大きな半径で左旋回させる」であることを意味する。「首を傾けない」という顔動作は、第２ユーザ意思が「１人乗り電動車両１が左旋回及び右旋回しない」であることを意味する。「首を右方Ｒに小さく傾ける」という顔動作は、第２ユーザ意思が「１人乗り電動車両１を大きな半径で右旋回させる」であることを意味する。「首を右方Ｒに大きく傾ける」という顔動作は、第２ユーザ意思が「１人乗り電動車両１を小さな半径で右旋回させる」であることを意味する。
【００９１】
マルチインプットコントローラ１０２は、表２を参照することにより、モデル化顔画像データＦＬＩＤが示す顔動作に対応する第２ユーザ意思を特定する。マルチインプットコントローラ１０２は、第２ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１を小さな半径で左旋回させる」、「１人乗り電動車両１を大きな半径で左旋回させる」、「１人乗り電動車両１が左旋回及び右旋回させない」、「１人乗り電動車両１を大きな半径で右旋回させる」又は「１人乗り電動車両１を小さな半径で右旋回させる」のいずれであるのかを特定する。
【００９２】
マルチインプットコントローラ１０２は、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に基づいて走行手段１７を制御する制御信号を生成する。本実施形態では、マルチインプットコントローラ１０２は、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に基づいて動力源１８を制御する制御信号を生成する。具体的には、マルチインプットコントローラ１０２は、表１の第１ユーザ意思と表２の第２ユーザ意思とを組み合わせた走行制御を実行するための制御信号を生成する。表３は、表１の第１ユーザ意思と表２の第２ユーザ意思とを組み合わせた走行制御を示した走行制御テーブルである。表３の走行制御テーブルには、図示を省略するが、各走行制御における左動力源１８Ｌ及び右動力源１８Ｒの具体的な制御（具体的制御）も記録されている。例えば、走行制御が「その場で右旋回」である場合には、具体的制御は、「回転数Ｒ１で左動力源１８Ｌを逆転方向に回転させ、回転数Ｒ１で右動力源１８Ｒを正転方向に回転させる」である。記憶部１０８は、表３に示す走行制御テーブルを記憶している。マルチインプットコントローラ１０２は、表３の走行制御テーブルに基づいて、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に対応する走行制御を特定する。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、走行制御に基づいて、動力源１８を制御する制御信号を生成する。動力源１８は、制御信号に従って動作する。これにより、１人乗り電動車両１は、前進、後退、左旋回及び右旋回の走行を行うことができる。
【００９３】
【表３】
2019142690.tif 000005
【００９４】
以上のようなマルチインプットコントローラ１０２は、例えば、回路基板と電子部品とＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）との組み合わせからなるマイクロコンピュータである。ユーザ入力情報取得部１０３は、例えば、ユーザ入力検出デバイス１０４から取得したモデル化左手画像データＭＬＩＤを一時的に記憶する揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
【００９５】
ユーザ入力情報取得部１０５は、例えば、ユーザ入力検出デバイス１０４から取得したモデル化顔画像データＦＬＩＤを一時的に記憶する揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。揮発性メモリ又は不揮発性メモリは、マイクロコンピュータの一部である。また、マルチインプットコントローラ１０２は、マイクロコンピュータの演算処理部である。
【００９６】
なお、ユーザ入力情報取得部１０３は、ユーザ入力検出デバイス１０４が検出した左手動作を示すモデル化左手画像データＭＬＩＤを取得する機能を有していればよい。また、ユーザ入力情報取得部１０５は、ユーザ入力検出デバイス１０６が検出した顔動作を示すモデル化顔画像データＦＬＩＤを取得する機能を有していればよい。従って、ユーザ入力情報取得部１０３，１０５は、上記機能を有する構成であれば、揮発性メモリ又は不揮発性メモリに限らない。例えば、ユーザ入力情報取得部１０３，１０５は、モデル化左手画像データＭＬＩＤ又はモデル化顔画像データＦＬＩＤが入力してくる１人乗り電動車両走行制御装置１０１の端子であってもよい。
【００９７】
［１人乗り電動車両走行制御装置の動作］
次に、１人乗り電動車両走行制御装置１０１の動作について図面を参照しながら説明する。図５は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。１人乗り電動車両走行制御装置１０１は、記憶部１０８が記憶しているプログラムに従って、図５のフローチャートを実行する。
【００９８】
本制御は、１人乗り電動車両１の電源がＯＦＦからＯＮに切り替えられることにより開始される。イメージセンサ１０４ａは、ユーザ２００の左手を撮像し、左手画像データＬＩＤを解析部１０４ｂに出力する。解析部１０４ｂは、左手画像データＬＩＤに基づいて、モデル化左手画像データＭＬＩＤを生成し、モデル化左手画像データＭＬＩＤをユーザ入力情報取得部１０３に出力する。ユーザ入力情報取得部１０３は、モデル化左手画像データＭＬＩＤを取得する（ステップＳ１）。ユーザ入力情報取得部１０３は、モデル化左手画像データＭＬＩＤをマルチインプットコントローラ１０２に出力する。これにより、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化左手画像データＭＬＩＤを取得する。
【００９９】
また、イメージセンサ１０６ａは、ユーザ２００の顔を撮像し、顔画像データＦＩＤを解析部１０６ｂに出力する。解析部１０６ｂは、顔画像データＦＩＤに基づいて、モデル化顔画像データＭＦＩＤを生成し、モデル化顔画像データＭＦＩＤをユーザ入力情報取得部１０５に出力する。ユーザ入力情報取得部１０５は、モデル化顔画像データＭＦＩＤを取得する（ステップＳ２）。ユーザ入力情報取得部１０３は、モデル化顔画像データＦＬＩＤをマルチインプットコントローラ１０２に出力する。これにより、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＦＬＩＤを取得する。
【０１００】
次に、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化左手画像データＭＬＩＤが示す左手動作が、図３の「手を開く」、「人差し指を立てる」、「人差し指と中指を立てる」又は「拳を握る」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ３）。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、表１の第１ユーザ意思テーブルに基づいて、ステップＳ３で特定した左手動作に対応する第１ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１を停止させる」、「速度Ｖ１で１人乗り電動車両１を前進させる」、「速度Ｖ２で１人乗り電動車両１を前進させる」又は「１人乗り電動車両１を後退させる」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ４）。
【０１０１】
次に、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＭＦＩＤが示す顔動作が、図４の「首を左方Ｌに大きく傾ける」、「首を左方Ｌに小さく傾ける」、「首を傾けない」、「首を右方Ｒに小さく傾ける」又は「首を右方Ｒに大きく傾ける」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ５）。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、表２の第２ユーザ意思テーブルに基づいて、ステップＳ５で特定した顔動作に対応する第２ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１を小さな半径で左旋回させる」、「１人乗り電動車両１を大きな左半径で旋回させる」、「１人乗り電動車両１が左旋回及び右旋回しない」、「１人乗り電動車両１を大きな半径で右旋回させる」又は「１人乗り電動車両１を小さな半径で右旋回させる」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ６）。
【０１０２】
次に、マルチインプットコントローラ１０２は、表３の走行制御テーブルに基づいて、ステップＳ４，Ｓ６で特定した第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に対応する走行制御を特定する（ステップＳ７）。マルチインプットコントローラ１０２は、ステップＳ７で特定した走行制御に基づいて、動力源１８を制御する制御信号を生成する（ステップＳ８）。動力源１８は、制御信号に従って動作する。
【０１０３】
最後に、マルチインプットコントローラ１０２は、１人乗り電動車両１の電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられたか否かを判定する（ステップＳ９）。１人乗り電動車両１の電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられた場合、本処理は終了する。１人乗り電動車両１の電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられていない場合、本処理は、ステップＳ１に戻る。
【０１０４】
［効果］
１人乗り電動車両走行制御装置１０１では、新たなユーザ入力情報取得方法が採用されている。より詳細には、１人乗り電動車両走行制御装置１０１は、ユーザ入力情報取得部１０３，１０５を備える。ユーザ入力情報取得部１０３は、ユーザ入力検出デバイス１０４が検出した左手動作を示すモデル化左手画像データＭＬＩＤをユーザ入力検出デバイス１０４から取得する。ユーザ入力情報取得部１０５は、ユーザ入力検出デバイス１０６がユーザ２００の顔に接触せずに検出した顔動作を示すモデル化顔画像データＦＬＩＤをユーザ入力検出デバイス１０６から取得する。このように、１人乗り電動車両走行制御装置１０１では、少なくとも１つが非接触で検出された２つの左手動作及び顔動作を示す２つのモデル化左手画像データＭＬＩＤ及びモデル化顔画像データＦＬＩＤを取得するという新たなユーザ入力情報取得方法が採用されている。
【０１０５】
１人乗り電動車両走行制御装置１０１では、上記のような新たなユーザ入力情報取得方法が採用されたとしても、１人乗り電動車両１における走行制御の多様性の低下が抑制される。より詳細には、１人乗り電動車両走行制御装置１０１は、ユーザ入力情報取得部１０３，１０５を備える。ユーザ入力情報取得部１０３は、ユーザ入力検出デバイス１０４が検出した左手動作を示すモデル化左手画像データＭＬＩＤをユーザ入力検出デバイス１０４から取得する。ユーザ入力情報取得部１０５は、ユーザ入力検出デバイス１０６がユーザ２００の顔に接触せずに検出した顔動作を示すモデル化顔画像データＦＬＩＤをユーザ入力検出デバイス１０６から取得する。このように、モデル化左手画像データＭＬＩＤ及びモデル化顔画像データＦＬＩＤが取得されることにより、ユーザ動作の数は、左手動作と顔動作との組み合わせの数となる。本実施形態では、左手動作が４種類であり、顔動作が５種類であるので、２０種類のユーザ動作が得られる。そのため、左手動作が単純であり、顔動作が単純であっても、ユーザ動作の数が低減されることが抑制される。その結果、１人乗り電動車両における走行制御の多様性の低下が抑制される。
【０１０６】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１によれば、ユーザ入力検出デバイス１０４の汎用性が高くなる。より詳細には、前記の通り、顔動作が単純である。顔動作が単純であれば、マルチインプットコントローラは、ユーザ２００の顔に接触せずに検出された顔動作を示すモデル化顔画像データＦＬＩＤ（第２ユーザ入力情報）に基づいて、第２ユーザ意思を特定できる。そのため、ユーザ入力検出デバイス１０６は、第２ユーザ入力の顔動作をユーザ２００の顔に接触せずに検出してもよい。
【０１０７】
上記のようにユーザ入力検出デバイス１０６がユーザ２００の顔に接触せずに顔動作を検出することによって、以下に説明するように、ユーザ入力検出デバイス１０６がユーザ２００の身体の種々の部位の動作を検出できる。より詳細には、ユーザ入力検出デバイス１０６は、例えば、腕を動かしやすいユーザ２００では腕の動作を腕に接触せずに検出すればよい。また、ユーザ入力検出デバイス１０６は、足を動かしやすいユーザ２００では足に接触せずに足の動作を検出すればよい。このように、腕を動かしやすいユーザ２００と足を動かしやすいユーザ２００とで共通のユーザ入力検出デバイス１０６が用いられることができる。そのため、ユーザが動かしやすい部位に適した構造のユーザ入力検出デバイス１０６がユーザ２００毎に準備されなくてもよい。これにより、ユーザ２００毎に異なるユーザ入力検出デバイス１０６が準備されなくてもよくなり、ユーザ入力検出デバイス１０６の汎用性が高くなる。ユーザ入力検出デバイス１０６と同じ理由により、ユーザ入力検出デバイス１０４の汎用性も高くなる。
【０１０８】
また、１人乗り電動車両走行制御システム１００によれば、マルチインプットコントローラ１０２は、第２ユーザ意思を容易に特定できる。より詳細には、顔における複数の特徴点の大きさは、顔の大きさより小さい。一方、顔における複数の特徴点の動きの大きさは、顔の動きの大きさと同じである。大きな顔が所定距離だけ移動する第１ケースと小さな複数の特徴点が所定距離だけ移動した第２ケースとでは、第２ケースの方が第１ケースより移動が検出されやすい。よって、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＦＬＩＤに基づいて複数の特徴点の動きを識別することで、顔の動きを容易に識別できる。その結果、マルチインプットコントローラは、第２ユーザ意思を容易に特定できる。
【０１０９】
また、マルチインプットコントローラ１０２は、第２ユーザ意思と同じ理由により、第１ユーザ意思を容易に特定できる。
【０１１０】
（第２の実施形態）
［１人乗り電動車両の全体構成］
以下に、１人乗り電動車両１ａの全体構成について図面を参照しながら説明する。図６は、１人乗り電動車両１ａの構成図である。図６では、１人乗り電動車両１ａを後方Ｂから見た図、１人乗り電動車両１ａを左方Ｌから見た図、１人乗り電動車両１ａを右方Ｒから見た図、及び、１人乗り電動車両走行制御システム１００ａのブロック図を示した。
【０１１１】
本実施形態に係る１人乗り電動車両１ａは、電動車椅子である。１人乗り電動車両１ａは、ユーザ入力検出デバイス１０４の代わりにユーザ入力検出デバイス２０４を備えている点において１人乗り電動車両１と相違する。以下に、係る相違点を中心に１人乗り電動車両１ａについて説明する。
【０１１２】
ユーザ入力検出デバイス２０４は、左手がユーザ入力検出デバイス２０４に接触することにより、ユーザ２００の左手動作を検出する。より詳細には、ユーザ入力検出デバイス２０４は、左ハンドリム２０Ｌ及びトルクセンサ２０４ａを含んでいる。左ハンドリム２０Ｌは、左駆動輪１４Ｌの左方Ｌに配置されている。左ハンドリム２０Ｌは、左方Ｌから見たときに、左駆動輪１４Ｌと同心となるように左駆動輪１４Ｌに固定されている円形のリングである。従って、左ハンドリム２０Ｌは、左駆動輪１４Ｌと一体となって回転することができる。ユーザ２００が、左手により左ハンドリム２０Ｌを正転方向又は逆転方向に回転させることにより、ユーザ入力検出デバイス２０４が、左手動作を示すトルク値情報Ｔｒ（後述）を検出する。
【０１１３】
トルクセンサ２０４ａは、左駆動輪１４Ｌのアクスルに設けられている。ユーザ２００が左ハンドリム２０Ｌを回転させることにより、トルクが左駆動輪１４Ｌのアクスルに発生する。トルクセンサ２０４ａは、左駆動輪１４Ｌのアクスルに発生するトルクの値（トルク値）を検出する。そして、トルクセンサ２０４ａは、トルク値を示すトルク値情報Ｔｒ（第１ユーザ入力情報）を１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａに出力する。トルクセンサ２０４ａは、左ハンドリム２０Ｌがユーザ２００により正転方向に回転させられる場合には、正のトルク値を検出する。すなわち、トルクセンサ２０４ａが正のトルクを検出した場合には、左手動作は、「左ハンドリム２０Ｌを正転方向に回転させる」である。トルクセンサ２０４ａは、左ハンドリム２０Ｌがユーザ２００により正転方向又は逆転方向に回転させられない場合には、０のトルク値を検出する。すなわち、トルクセンサ２０４ａが０のトルク値を検出した場合には、左手動作は、「左ハンドリム２０Ｌを回転させない」である。トルクセンサ２０４ａは、左ハンドリム２０Ｌがユーザ２００により逆転方向に回転させられる場合には、負のトルク値を検出する。すなわち、トルクセンサ２０４ａが負のトルク値を検出した場合には、左手動作は、「左ハンドリム２０Ｌを逆転方向に回転させる」である。
【０１１４】
マルチインプットコントローラ１０２は、ユーザ入力検出デバイス２０４が検出したトルク値情報Ｔｒに基づいて１人乗り電動車両１ａの走行制御に関する第１ユーザ意思を特定する。そこで、記憶部１０８は、表４に示す第１ユーザ意思テーブルを記憶している。
【０１１５】
【表４】
2019142690.tif 000006
【０１１６】
表４に示す第１ユーザ意思テーブルには、左手動作と第１ユーザ意思とが対応付けて記録されている。「左ハンドリム２０Ｌを正転方向に回転させる」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが前進している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの前進を加速させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを回転させない」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが前進している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの前進の速度を維持させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを逆転方向に回転させる」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが前進している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの前進を減速させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを正転方向に回転させる」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが停止している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの前進を開始させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを回転させない」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが停止している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａを停止させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを逆転方向に回転させる」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが停止している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの後退を開始させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを正転方向に回転させる」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが後退している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの後退を減速させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを回転させない」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが後退している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの後退の速度を維持させる」であることを意味する。「左ハンドリム２０Ｌを逆転方向に回転させる」という左手動作は、１人乗り電動車両１ａが後退している場合に、ユーザ意思が「１人乗り電動車両１ａの後退を加速させる」であることを意味する。
【０１１７】
マルチインプットコントローラ１０２は、表４を参照することにより、左手動作に対応する第１ユーザ意思を特定する。マルチインプットコントローラ１０２は、第１ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１ａの前進を加速させる」、「１人乗り電動車両１ａの前進の速度を維持させる」、「１人乗り電動車両１ａの前進を減速させる」、「１人乗り電動車両１ａの前進を開始させる」、「１人乗り電動車両１ａを停止させる」、「１人乗り電動車両１ａの後退を開始させる」、「１人乗り電動車両１ａの後退を減速させる」、「１人乗り電動車両１ａの後退の速度を維持させる」又は「１人乗り電動車両１ａの後退を加速させる」のいずれであるのかを特定する。
【０１１８】
なお、１人乗り電動車両１ａのユーザ入力検出デバイス２０４以外の構成については、１人乗り電動車両１と同じであるので説明を省略する。
【０１１９】
マルチインプットコントローラ１０２は、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に基づいて走行手段１７を制御する制御信号を生成する。本実施形態では、マルチインプットコントローラ１０２は、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に基づいて動力源１８を制御する制御信号を生成する。具体的には、マルチインプットコントローラ１０２は、表４の第１ユーザ意思と表２の第２ユーザ意思とを組み合わせた走行制御を実行するための制御信号を生成する。表５は、第１ユーザ意思と第２ユーザ意思とを組み合わせた走行制御を示した走行制御テーブルである。表５において、半径Ｒ１２は、半径Ｒ１１より大きい。また、速度Ｖ０は、１人乗り電動車両１ａが走行できる最低速度である。マルチインプットコントローラ１０２は、表５の走行制御テーブルに基づいて、第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に対応する走行制御を特定する。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、走行制御に基づいて、動力源１８を制御する制御信号を生成する。動力源１８は、制御信号に従って動作する。これにより、１人乗り電動車両１ａは、前進、後退、左旋回及び右旋回の走行を行うことができる。
【０１２０】
【表５】
2019142690.tif 000007
【０１２１】
［マルチインプットコントローラの動作］
次に、マルチインプットコントローラ１０２の動作について図面を参照しながら説明する。図７は、マルチインプットコントローラ１０２の動作を示すフローチャートである。マルチインプットコントローラ１０２は、記憶部１０８が記憶しているプログラムに従って、図７のフローチャートを実行する。
【０１２２】
本制御は、１人乗り電動車両１ａの電源がＯＦＦからＯＮに切り替えられることにより開始される。トルクセンサ２０４ａは、トルク値を検出し、トルク値情報Ｔｒをユーザ入力情報取得部１０３に出力する。ユーザ入力情報取得部１０３は、トルク値情報Ｔｒを取得する（ステップＳ１１）。ユーザ入力情報取得部１０３は、トルク値情報をマルチインプットコントローラ１０２に出力する。これにより、マルチインプットコントローラ１０２は、トルク値情報Ｔｒを取得する。
【０１２３】
また、イメージセンサ１０６ａは、ユーザ２００の顔を撮像し、顔画像データＦＩＤを解析部１０６ｂに出力する。解析部１０６ｂは、顔画像データＦＩＤに基づいて、モデル化顔画像データＭＦＩＤを生成し、モデル化顔画像データＭＦＩＤをユーザ入力情報取得部１０５に出力する。ユーザ入力情報取得部１０５は、モデル化顔画像データＭＦＩＤを取得する（ステップＳ１２）。ユーザ入力情報取得部１０３は、モデル化顔画像データＦＬＩＤをマルチインプットコントローラ１０２に出力する。これにより、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＦＬＩＤを取得する。
【０１２４】
次に、マルチインプットコントローラ１０２は、トルク値情報Ｔｒが示す左手動作が、「左ハンドリム２０Ｌを正転方向に回転させる」、「左ハンドリム２０Ｌを回転させない」又は「左ハンドリム２０Ｌを逆転方向に回転させる」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ１３）。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、表４の第１ユーザ意思テーブルに基づいて、ステップＳ１３で特定した左手動作に対応する第１ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１ａの前進を加速させる」、「１人乗り電動車両１ａの前進の速度を維持させる」、「１人乗り電動車両１ａの前進を減速させる」、「１人乗り電動車両１ａの前進を開始させる」、「１人乗り電動車両１ａを停止させる」、「１人乗り電動車両１ａの後退を開始させる」、「１人乗り電動車両１ａの後退を減速させる」、「１人乗り電動車両１ａの後退の速度を維持させる」又は「１人乗り電動車両１ａの後退を加速させる」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ１４）。
【０１２５】
次に、マルチインプットコントローラ１０２は、モデル化顔画像データＭＦＩＤが示す顔動作が、図４の「首を左方Ｌに大きく傾ける」、「首を左方Ｌに小さく傾ける」、「首を傾けない」、「首を右方Ｒに小さく傾ける」又は「首を右方Ｒに大きく傾ける」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ１５）。更に、マルチインプットコントローラ１０２は、表２の第２ユーザ意思テーブルに基づいて、ステップＳ１５で特定した顔動作に対応する第２ユーザ意思が、「１人乗り電動車両１ａを小さな半径で左旋回させる」、「１人乗り電動車両１ａを大きな半径で左旋回させる」、「１人乗り電動車両１ａが左旋回及び右旋回しない」、「１人乗り電動車両１ａを大きな半径で右旋回させる」又は「１人乗り電動車両１ａを小さな半径で右旋回させる」のいずれであるのかを特定する（ステップＳ１６）。
【０１２６】
次に、マルチインプットコントローラ１０２は、表５の走行制御テーブルに基づいて、ステップＳ１４，Ｓ１６で特定した第１ユーザ意思及び第２ユーザ意思に対応する走行制御を特定する（ステップＳ１７）。マルチインプットコントローラ１０２は、ステップＳ１７で特定した走行制御に基づいて、動力源１８を制御する制御信号を生成する（ステップＳ１８）。動力源１８は、制御信号に従って動作する。
【０１２７】
最後に、マルチインプットコントローラ１０２は、１人乗り電動車両１ａの電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられたか否かを判定する（ステップＳ１９）。１人乗り電動車両１ａの電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられた場合、本処理は終了する。１人乗り電動車両１ａの電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられていない場合、本処理は、ステップＳ１１に戻る。
【０１２８】
［効果］
１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａでは、ユーザ入力検出デバイス２０４は、イメージセンサではなく、ユーザ２００の左手が接触する左ハンドリム２０Ｌ及びトルクセンサ２０４ａによりトルク値を検出する。このように、ユーザ入力検出デバイス１０６が、イメージセンサ１０６ａにより顔動作を検出すれば、ユーザ入力検出デバイス２０４が、イメージセンサを含んでいなくてもよい。以上のような１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａであっても、１人乗り電動車両走行制御装置１０１と同じ理由により、１人乗り電動車両１ａにおける走行制御の多様性の低下を抑制できる。また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａによれば、１人乗り電動車両走行制御装置１０１と同じ理由により、ユーザ入力検出デバイス１０６の汎用性が高くなる。また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａによれば、１人乗り電動車両走行制御装置１０１と同じ理由により、マルチインプットコントローラ１０２は、第２ユーザ意思を容易に特定できる。
【０１２９】
（第３の実施形態）
［１人乗り電動車両の全体構成］
以下に、１人乗り電動車両１ｂの全体構成について図面を参照しながら説明する。図８は、１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂのブロック図である。図９は、１人乗り電動車両１ｂを後方Ｂから見た図、１人乗り電動車両１ｂを左方Ｌから見た図、及び、１人乗り電動車両１ｂを右方Ｒから見た図である。
【０１３０】
本実施形態に係る１人乗り電動車両１ｂは、電動車椅子である。１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂは、ハードウェア構成において、１人乗り電動車両走行制御システム１００ａと相違する。１人乗り電動車両走行制御システム１００ａでは、図６に示すように、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａは、１人乗り電動車両１ａを制御するための専用装置である。一方、１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂでは、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂは、ユーザ端末２０２の一部である。従って、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂは、１人乗り電動車両１ｂを制御するための専用装置ではない。
【０１３１】
１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂは、ユーザ入力検出デバイス１０４及びユーザ端末２０２を備える。１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂのユーザ入力検出デバイス１０４は、１人乗り電動車両走行制御システム１００ａのユーザ入力検出デバイス１０４と同じであるので説明を省略する。
【０１３２】
ユーザ端末２０２は、ユーザにより携帯される無線通信端末である。ユーザ端末２０２は、電話回線又はインターネットを介して、他の端末と通信することができる。ユーザ端末２０２は、文字データ、画像データ、音声データ又は動画データを他のユーザ端末に対して送信したり、文字データ、画像データ、音声データ又は動画データを他のユーザ端末から受信したりできる。また、ユーザ端末２０２は、サーバからｗｅｂページをダウンロードして、ユーザ端末２０２の表示部（図示せず）に表示したり、サーバからソフトウェアをダウンロードしたりできる。また、ユーザ端末２０２のユーザは、ユーザ端末２０２を用いて、他のユーザ端末のユーザと通話できる。このようなユーザ端末２０２は、例えば、図９に示すように、スマートフォンである。
【０１３３】
ユーザ端末２０２は、図８に示すように、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂ、ユーザ入力検出デバイス１０６及びユーザ端末通信部３０２を備えている。１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂの１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂは、１人乗り電動車両走行制御システム１００ａの１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａと同じであるので説明を省略する。なお、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂは、例えば、スマートフォンのＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  ａ  Ｃｈｉｐ）である。
【０１３４】
１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂのユーザ入力検出デバイス１０６は、１人乗り電動車両走行制御システム１００ａのユーザ入力検出デバイス１０６と同じであるので説明を省略する。イメージセンサ１０６ａは、例えば、スマートフォンのカメラである。なお、解析部１０６ｂは、例えば、スマートフォンのＳｏＣの一部であってもよい。
【０１３５】
ユーザ端末通信部３０２は、車椅子通信部３０４（後述）と無線通信を行う。ユーザ端末通信部３０２と車椅子通信部３０４との通信規格は、例えば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）である。ただし、ユーザ端末通信部３０２と車椅子通信部３０４とは、有線により接続されていてもよい。
【０１３６】
１人乗り電動車両１ｂは、図９に示すように、車椅子通信部３０４及び車椅子制御部３０６を備えている。車椅子通信部３０４は、ユーザ端末通信部３０２と無線通信を行う。車椅子制御部３０６は、１人乗り電動車両１ｂの走行制御を行う。具体的には、車椅子制御部３０６は、マルチインプットコントローラ１０２が生成した制御信号をユーザ端末通信部３０２及び車椅子通信部３０４を介して取得する。更に、車椅子制御部３０６は、取得した制御信号に基づいて、動力源１８の動作を制御する。
【０１３７】
なお、１人乗り電動車両走行制御システム１００ｂの動作は、１人乗り電動車両走行制御システム１００ａの動作と同じであるので説明を省略する。
【０１３８】
［効果］
以上のような１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂであっても、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａと同じ理由により、１人乗り電動車両１ｂにおける走行制御の多様性の低下を抑制できる。また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂによれば、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａと同じ理由により、ユーザ入力検出デバイス１０６の汎用性が高くなる。また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ｂによれば、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａと同じ理由により、マルチインプットコントローラ１０２は、第２ユーザ意思を容易に特定できる。
【０１３９】
（その他の実施形態）
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。
【０１４０】
当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態例に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。
【０１４１】
なお、１人乗り電動車両走行制御装置１０１において、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、左手動作及び顔動作を検出している。しかしながら、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、左手及び顔以外のユーザ２００の身体の部位の動作を検出してもよい。左手及び顔以外のユーザ２００の身体の部位は、例えば、頭、顎、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、右手、肩、腕、肘、膝、足等が挙げられる。また、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、ユーザ２００の身体の部位の動作ではなくユーザ２００の身体に支持される第１ユーザ入力表現部材及び第２ユーザ入力表現部材の動作を検出してもよい。第１ユーザ入力表現部材及び第２ユーザ入力表現部材は、例えば、ユーザ２００が手に持っている棒状部材や、ユーザ２００が口にくわえている棒状部材等が挙げられる。
【０１４２】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス１０６は、顔動作を検出している。しかしながら、ユーザ入力検出デバイス１０６は、顔以外のユーザ２００の身体の部位の動作を検出してもよい。顔以外のユーザ２００の身体の部位は、例えば、頭、顎、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、手、肩、腕、肘、膝、足等が挙げられる。ユーザ入力検出デバイス１０６は、ユーザ２００の身体の部位の動作ではなくユーザ２００の身体に支持される第２ユーザ入力表現部材の動作をイメージセンサ１０６ａにより第２ユーザ入力として検出してもよい。第２ユーザ入力表現部材は、例えば、ユーザ２００が手に持っている棒状部材や、ユーザ２００が口にくわえている棒状部材等が挙げられる。
【０１４３】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス２０４は、ユーザ２００の左手に接触して左手動作を検出している。しかしながら、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス２０４は、ユーザ２００の身体に支持される第１ユーザ入力表現部材の動作を第１ユーザ入力表現部材に接触して検出してもよい。
【０１４４】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス２０４は、左手動作を左ハンドリム２０Ｌ及びトルクセンサ２０４ａにより検出している。しかしながら、ユーザ入力検出デバイス２０４は、左手以外のユーザ２００の身体の部位の動作を検出してもよい。左手以外のユーザ２００の身体の部位は、例えば、頭、顎、顔、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、右手、肩、腕、肘、膝、足等の少なくとも１つが挙げられる。従って、左手以外のユーザ２００の身体の部位は、例えば、頭、顎、顔、眼球、瞼、鼻、口、舌、耳、右手、肩、腕、肘、膝、足、体の重心の内の２以上の部位が組み合わされてもよい。また、眼球の動作とは、視線の動き及び黒目の動きを含んでいる。
【０１４５】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス２０４は、左手動作を検出するために、左ハンドリム２０Ｌ及びトルクセンサ２０４ａを含んでいる。しかしながら、ユーザ入力検出デバイス２０４は、左ハンドリム２０Ｌ及びトルクセンサ２０４ａ以外の構成により、左手動作を検出してもよい。ユーザ入力検出デバイス２０４は、左ハンドリム２０Ｌ及びトルクセンサ２０４ａの代わりに、例えば、ユーザの身体の部位が接触するジョイスティック、ハンドル、レバー又はボタン等を含んでいてもよい。ジョイスティック、ハンドル、レバー又はボタンは、例えば、１人乗り電動車両１ａ，１ｂの左旋回及び右旋回を制御するための操舵用の入力装置であってもよいし、１人乗り電動車両１ａ，１ｂの前進及び後退を制御するためのアクセル用又はブレーキ用の入力装置であってもよい。
【０１４６】
なお、１人乗り電動車両は、電動車椅子に限らない。具体的には、１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂでは、動力源１８は、１人乗り電動車両を左旋回又は右旋回させるときに、左駆動輪１４Ｌの回転速度と右駆動輪１４Ｒの回転速度とに差を生じさせる。しかしながら、１人乗り電動車両は、例えば、１つ又は２つの操舵輪及び１つ又は２つの駆動輪を備える車両であってもよい。１つ又は２つの操舵輪は、ハンドルやジョイスティック等により操作される。２つの駆動輪は、動力源１８により回転させられる。動力源１８は、アクセルペダル又はアクセルレバーにより操作される。この場合、走行手段１７は、ハンドル又はジョイスティックと１つ又は２つの操舵輪との間に設けられている操舵機構、及び、動力源１８を含んでいる。また、ユーザ入力検出デバイス１０４は、ハンドルやジョイスティック等、及び、アクセルペダル又はアクセルレバーを含んでいる。ユーザ入力検出デバイス１０６は、イメージセンサ１０６ａを含んでいる。イメージセンサ１０６ａは、例えば、ユーザ２００の上半身の全体又は上半身の一部を撮像している。マルチインプットコントローラ１０２は、ユーザ２００の上半身がシート１２から上方Ｕに延びている状態からユーザ２００の上半身が前方Ｆに倒れた状態に変化する第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を取得した場合、第２ユーザ意思が１人乗り電動車両を停止させることであると特定する。なお、マルチインプットコントローラ１０２は、ユーザ２００の体調不良を意味する第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を取得した場合、第２ユーザ意思が１人乗り電動車両を停止させることであると特定すればよい。ユーザ２００の体調不良を意味する第２ユーザ動作は、ユーザの上半身が前方Ｆに倒れることに加えて、ユーザ２００がシート１２の背もたれ１２ｂにもたれてユーザ２００の顔が上を向くことや、ユーザ２００が左方Ｌ又は右方Ｒに倒れることが挙げられる。以上のように、１人乗り電動車両において、ユーザの上半身が体調不良等により前方Ｆに倒れた場合には、１人乗り電動車両を停止させてもよい。なお、走行手段１７は、操舵輪及び／又は駆動輪の回転を妨げる制動力を発生する制動部を更に含んでいてもよい。そして、マルチインプットコントローラ１０２は、ユーザ２００の上半身がシート１２から上方Ｕに延びている状態からユーザ２００の上半身が前方Ｆに倒れた状態に変化する第２ユーザ動作を示す第２ユーザ入力情報を取得した場合、制動部により１人乗り電動車両を停止させてもよい。
【０１４７】
なお、１人乗り電動車両とは、乗車定員が一人である電動車両である。また、１人乗り電動車両は、低速で走行する。電動車椅子の速度は日本での法規では時速６ｋｍ以下と定められている。そのため、低速とは、例えば、時速６ｋｍ以下である。ただし、電動車椅子の速度は海外での法規では時速６ｋｍより大きくてもよい場合がある。そのため、低速とは、例えば、時速１０ｋｍ以下であってもよい。従って、１人乗り電動車両は、複数人が乗車することができるＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）を含まない。また、１人乗り電動車両は、例えば、公道を時速１００ｋｍ以上で高速走行できる電動車両も含まない。
【０１４８】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス２０４は、瞼や口等に取り付けられる筋電計により、瞼や口等の動作を検出してもよい。また、ユーザ入力検出デバイス２０４は、顔や頭等のユーザ２００の身体の一部に取り付けられる加速度センサやポテンショメータにより、ユーザの身体の一部の傾きを検出してもよい。
【０１４９】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１において、解析部１０４ｂ，１０６ｂはそれぞれ、左手及び顔の特徴点の抽出を行わなくてもよい。すなわち、マルチインプットコントローラ１０２は、左手画像データＬＩＤ及び顔画像データＦＩＤに基づいて、左手動作及び顔動作を特定してもよい。同様に、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、解析部１０６ｂはそれぞれ、顔の特徴点の抽出を行わなくてもよい。すなわち、マルチインプットコントローラ１０２は、顔画像データＦＩＤに基づいて、顔動作を特定してもよい。
【０１５０】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１における図３の左手動作は、一例であり、図示した左手動作に限らない。左手動作は、例えば、手を上下に振ったり、手を左右に振ったりする動作であってもよい。更に、１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂにおける図４の顔動作は、一例であり、図示した顔動作に限らない。顔動作は、例えば、顔を前後に傾ける動作であってもよい。
【０１５１】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１における表１の第１ユーザ意思テーブルは、一例であり、説明した第１ユーザ意思テーブルに限らない。例えば、「拳を握る」という左手動作が、「１人乗り電動車両１を停止させる」という第１ユーザ意思に対応してもよい。また、表１の左手動作及び第１ユーザ意思より多種類の左手動作及び第１ユーザ意思が存在してもよい。これにより、１人乗り電動車両１における走行制御の多様性を向上させることができる。
【０１５２】
１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂにおける表２の第２ユーザ意思テーブルは、一例であり、説明した第２ユーザ意思テーブルに限らない。また、表２の顔動作及び第２ユーザ意思より多種類の顔動作及び第２ユーザ意思が存在してもよい。これにより、１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂにおける走行制御の多様性を向上させることができる。
【０１５３】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂは、左手動作により１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂの前進及び後退に関する走行制御を行い、顔動作により１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂの左旋回及び右旋回に関する走行制御を行う。しかしながら、１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂの走行制御は、これに限らない。１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂは、例えば、顔動作により１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂの前進及び後退に関する走行制御を行い、左手動作により１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂの左旋回及び右旋回に関する走行制御を行ってもよい。
【０１５４】
また、図１のブロック図は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１の各構成の機能を示す機能ブロック図である。従って、１人乗り電動車両走行制御装置１０１のハードウェア構成は、図１のブロック図に従っていなくてもよい。例えば、解析部１０４ｂのマイクロコンピュータとマルチインプットコントローラ１０２のマイクロコンピュータとが、１つのマイクロコンピュータにより構成されてもよいし、２つのマイクロコンピュータにより構成されてもよい。同様に、図６及び図８のブロック図は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂの各構成の機能を示す機能ブロック図である。従って、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂのハードウェア構成は、図６及び図８のブロック図に従っていなくてもよい。
【０１５５】
また、図１、図６及び図９の１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂは、車椅子に電動ユニットが後付されるタイプの電動車椅子である。しかしながら、１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂは、車椅子に電動ユニットが後付されるタイプの電動車椅子に限らず、電動車椅子として設計されたタイプの電動車椅子であってもよい。
【０１５６】
また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂにおいて、マルチインプットコントローラ１０２は、ステップＳ１３を実行せずに、トルク値情報Ｔｒに基づいて、第１ユーザ意思を特定してもよい。すなわち、マルチインプットコントローラ１０２は、左手動作を特定することなく、トルク値情報Ｔｒに基づいて、第１ユーザ意思を特定してもよい。
【０１５７】
また、１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂでは、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒが駆動輪である。しかしながら、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒは、動力源１８から動力の供給を受ける駆動輪でなくてもよい。この場合、１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂは、左駆動輪１４Ｌ及び右駆動輪１４Ｒとは別に設けられ、かつ、動力源１８から動力の供給を受ける左駆動輪（図示せず）及び右駆動輪（図示せず）を更に備える。
【０１５８】
なお、１人乗り電動車両走行制御装置１０１は、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６に加えて、ユーザの身体の部位に接触してユーザ動作を検出するユーザ入力検出デバイス及び／又はユーザの身体の部位に接触せずにユーザ動作を検出するユーザ入力検出デバイスを備えていてもよい。また、１人乗り電動車両走行制御装置１０１ａ，１０１ｂは、ユーザ入力検出デバイス２０４及びユーザ入力検出デバイス１０６に加えて、ユーザの身体の部位に接触してユーザ動作を検出するユーザ入力検出デバイス及び／又はユーザの身体の部位に接触せずにユーザ動作を検出するユーザ入力検出デバイスを備えていてもよい。
【０１５９】
なお、１人乗り電動車両走行制御装置１０１において、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、ユーザ２００の左手又は顔に接触せずに左手動作又は顔動作を検出する。そこで、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、イメージセンサ１０４ａ，１０６ａを含んでいる。しかしながら、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、ユーザ２００の左手又は顔に接触せずに左手動作又は顔動作を検出できればよい。従って、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、イメージセンサ１０４ａ，１０６ａを含んでいなくてもよい。この場合、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６はそれぞれ、ユーザ２００の左手又は顔に接触せずに左手動作又は顔動作を検出するためのデバイスを含んでいればよい。このようなデバイスは、例えば、超音波を用いた距離センサや熱感知センサ等が挙げられる。
【０１６０】
なお、１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂにおいて、マルチインプットコントローラ１０２は、中心線ＣＬと鉛直軸Ａｘとがなす傾斜角θの大きさに基づいて、顔動作を特定している。しかしながら、顔動作の特定方法はこれに限らない。マルチインプットコントローラ１０２は、例えば、顔動作が「首を傾けない」であるときの鼻の座標を初期位置として記憶する。そして、マルチインプットコントローラ１０２は、鼻の座標の初期位置からの変位量を算出することにより、顔動作を特定してもよい。
【０１６１】
なお、１人乗り電動車両走行制御システム１００，１００ａ，１００ｂにおいて、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６は、１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂの一部ではない。これは、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６，２０４が、物理的に１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂから独立した構造を有していること、及び、ユーザ入力検出デバイス１０４，１０６，２０４が、物理的に１人乗り電動車両走行制御装置１０１，１０１ａ，１０１ｂから独立した機能を有していることの両方を含む意味である。２つの構成が物理的に独立した構造を有するとは、２つの構成を物理的に２つに分離できる場合を意味する。また、２つの構成が機能的に独立した構造を有するとは、２つの構成を機能的に２つに切り分けることができる場合を意味する。この場合、２つの構成が物理的に２つに分離できなくてもよい。２つの構成が機能的に独立した構造を有する例としては、例えば、ユーザ入力検出デバイス１０４の解析部１０４ｂと１人乗り電動車両走行制御装置１０１とが１つのマイクロコンピュータにより構成されている場合が挙げられる。
【０１６２】
なお、１人乗り電動車両走行制御システム１００，１００ａ，１００ｂは、首の傾きの大きさを示す表示装置を更に備えていてもよい。表示装置は、例えば、左右に一列に並ぶ５個のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）である。顔動作が「首を左方Ｌに大きく傾ける」である場合には、左端から１番目、２番目及び３番目のＬＥＤが点灯する。顔動作が「首を左方Ｌに小さく傾ける」である場合には、左端から２番目及び３番目のＬＥＤが点灯する。顔動作が「首を傾けない」である場合には、左端から３番目のＬＥＤが点灯する。顔動作が「首を右方Ｒに小さく傾ける」である場合には、右端から２番目及び３番目のＬＥＤが点灯する。顔動作が「首を右方Ｒに大きく傾ける」である場合には、右端から１番目、２番目及び３番目のＬＥＤが点灯する。これにより、ユーザ２００は、１人乗り電動車両１，１ａ，１ｂの進行方向を認識することができる。
【符号の説明】
【０１６３】
１，１ａ，１ｂ：１人乗り電動車両
１０：車体フレーム
１０Ｃ：車体フレーム連結部
１０Ｌ：車体フレーム左部
１０Ｒ：車体フレーム右部
１０ａＬ：左ハンドルフレーム
１０ａＲ：右ハンドルフレーム
１０ｂＬ：左肘置きフレーム
１０ｂＲ：右肘置きフレーム
１０ｃＬ：左キャスターフレーム
１０ｃＲ：右キャスターフレーム
１０ｄＬ：左シートフレーム
１０ｄＲ：右シートフレーム
１０ｅＬ：左足置きフレーム
１０ｅＲ：右足置きフレーム
１０ｆＬ：左アンダーフレーム
１０ｆＲ：右アンダーフレーム
１０ｇ，１０ｈ：連結フレーム
１２：シート
１２ａ：座面
１２ｂ：背もたれ
１４Ｌ：左駆動輪
１４Ｒ：右駆動輪
１５Ｌ：左キャスター
１５Ｒ：右キャスター
１６：電源
１７：走行手段
１８：動力源
１８Ｌ：左動力源
１８Ｒ：右動力源
２０Ｌ：左ハンドリム
２０Ｒ：右ハンドリム
２２Ｌ：左足置き
２２Ｒ：右足置き
１００，１００ａ，１００ｂ：１人乗り電動車両走行制御システム
１０１，１０１ａ，１０１ｂ：１人乗り電動車両走行制御装置
１０２：マルチインプットコントローラ
１０４，１０６：ユーザ入力検出デバイス
１０４ａ，１０６ａ：イメージセンサ
１０４ｂ，１０６ｂ：解析部
１０８：記憶部
２００：ユーザ
２０２：ユーザ端末
２０４：ユーザ入力検出デバイス
２０４ａ：トルクセンサ
３０２：ユーザ端末通信部
３０４：車椅子通信部
３０６：車椅子制御部
ＦＩＤ：顔画像データ
ＦＬＩＤ：モデル化顔画像データ
ＬＩＤ：左手画像データ
ＭＦＩＤ：モデル化顔画像データ
ＭＬＩＤ：モデル化左手画像データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
2019142690.tif 000017
2019142690.tif 000018
2019142690.tif 000019