(57)【要約】  １以上の車両（４）および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の車両（４）および周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出部（２５）と、予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の車両（４）の位置である目標位置、および目標位置における車両（４）の速度を算出する目標位置算出部（２７）と、目標位置および速度を含む配信情報を生成し、配信情報を車両（４）へ配信する配信部（２８）と、を備える。
2019142275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出部と、
前記予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出部と、
前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両へ配信する配信部と、
を備えることを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
前記車両の予測位置から前記車両の移動可能範囲を判定する移動可能範囲判定部、
を備え、
前記予測位置算出部は、前記予測位置において車両同士の衝突、または車両と周辺物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性のある場合は前記移動可能範囲判定部に前記移動可能範囲を判定させ、
前記目標位置算出部は、さらに前記移動可能範囲を用いて、衝突の可能性のある車両について、衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
【請求項３】
前記移動可能範囲判定部は、前記車両の移動履歴を用いて前記移動可能範囲を変更する、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両誘導装置。
【請求項４】
前記予測位置算出部が前記車両の予測位置を算出する際、および前記目標位置算出部が前記車両の目標位置を算出する際に使用される、前記車両の移動経路を算出する移動経路算出部、
を備え、
前記目標位置算出部は、前記予測位置算出部の判定結果に基づいて、衝突の可能性のない場合は前記移動経路上にくるように前記目標位置および前記速度を算出し、衝突の可能性のある場合は衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出し、
前記移動経路算出部は、前記目標位置算出部で算出された前記目標位置が前回算出した移動経路上に無い場合、前回算出した移動経路と異なる移動経路を算出する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の車両誘導装置。
【請求項５】
前記車両の目標位置を地図上に配置したリアルタイムマップを生成するリアルタイムマップ生成部、
を備え、
前記配信部は、さらに前記リアルタイムマップを含む前記配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に配信する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の車両誘導装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１つに記載の車両誘導装置から取得した配信情報に含まれる目標位置および速度に基づいて、搭載される車両の走行を制御することを特徴とする自動運転ユニット。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１つに記載の車両誘導装置と、
請求項６に記載の自動運転ユニットが搭載される車両と、
を備えることを特徴とする車両誘導システム。
【請求項８】
予測位置算出部が、１以上の車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出ステップと、
目標位置算出部が、前記予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出ステップと、
配信部が、前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両へ配信する配信ステップと、
を含むことを特徴とする車両誘導方法。
【請求項９】
前記配信情報を取得した前記車両において、表示装置が、前記目標位置および前記速度の情報を表示する表示ステップ、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の車両誘導方法。
【請求項１０】
前記配信情報を取得した前記車両において、自動運転ユニットが、前記目標位置および前記速度に基づいて、搭載される前記車両の走行を制御する自動運転ステップ、
を含むことを特徴とする請求項８に記載の車両誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の将来の位置情報を配信する車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を安全および円滑に走行させるため、車両の走行状態、周辺環境などのリアルタイムに変化する道路状況を把握するインフラストラクチャが整備されつつある。特許文献１には、駐車支援制御装置が、車両の種別に基づいて作成した移動経路の情報を自動運転ユニットへ送信し、自動運転ユニットが、受信した移動経路の情報に基づいて車両を入庫位置から駐車位置まで自動走行させる技術が開示されている。また、特許文献１には、駐車支援制御装置が、車両が移動経路に沿って自動走行中に移動障害物が移動経路に進入する可能性を検知した場合、車両と移動障害物との干渉を回避する処理を行う技術が開示されている。具体的には、駐車支援制御装置は、自動運転ユニットに対して車両の停止を指示する。自動運転ユニットは、駐車支援制御装置からの指示に基づいて車両を停止させることで、車両と移動障害物との干渉を回避することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０７４３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車支援制御装置は、２つの車両を駐車させる場合、移動経路が交錯し、同一時刻に同一位置で車両同士が重なるときは、一方の車両を停止させ、他方の車両を走行させることで干渉を回避する。そのため、多数の車両の移動経路が交錯し、同一時刻に同一位置で車両同士が重なる回数が増えると多くの車両で待機時間が発生し、全ての車両を駐車させるまでに時間がかかる、という問題があった。【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、待機時間を低減しつつ、車両を誘導できる車両誘導装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両誘導装置は、１以上の車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在から第１の期間後の車両および周辺物体の位置である予測位置を算出する予測位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、予測位置に基づいて、現在から、第２の期間後の車両の位置である目標位置、および目標位置における車両の速度を算出する目標位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、目標位置および速度を含む配信情報を生成し、配信情報を車両へ配信する配信部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にかかる車両誘導装置は、待機時間を低減しつつ、車両を誘導できる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる車両誘導システムの構成例を示す図
【図２】実施の形態１にかかる車両誘導装置の制御部の機能を実現するためのハードウェア構成の例を示す図
【図３】実施の形態１にかかる車両誘導システムを駐車施設に適用した例を示す図
【図４】実施の形態１にかかる車両誘導システムを駐車施設に適用した場合の車両誘導装置および車両の動作を示すフローチャート
【図５】実施の形態２にかかる車両誘導システムの構成例を示す図
【図６】実施の形態２にかかる車両誘導システムを幹線道路に適用した場合において車両を誘導する前の状態の例を示す図
【図７】実施の形態２にかかる車両誘導システムを幹線道路に適用した場合において車両を誘導後の状態の例を示す図
【図８】実施の形態２にかかる車両誘導システムを幹線道路に適用した場合の車両誘導装置および車両の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態にかかる車両誘導装置、自動運転ユニット、車両誘導システムおよび車両誘導方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる車両誘導システム１の構成例を示す図である。車両誘導システム１は、車両誘導装置２と、センサ３と、車両４と、を備える。図１では省略しているが、車両誘導システム１は、複数のセンサ３、および複数の車両４を備えることが可能である。
【００１１】
センサ３は、センサ３の周辺の物体（以下、周辺物体とする。）、車両４などをセンシングし、センシングした結果であるセンサ情報を車両誘導装置２へ送信する。周辺物体には、移動する物体、および移動しない物体が含まれる。移動する物体には、人などが含まれる。移動しない物体には、標識などが含まれる。センサ３は、例えば、ミリ波レーダー、固定カメラなどの機器であり、複数の機器から構成されていてもよい。
【００１２】
車両４の構成について説明する。車両４は、測位ユニット４１と、車速センサ４２と、ジャイロセンサ４３と、自動運転ユニット４４と、表示装置４５と、操作受付部４６と、記憶部４７と、通信機４８と、を備える。
【００１３】
測位ユニット４１は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機、図示しない測位インフラストラクチャからの情報を受信する受信機、車両４の位置を推定する位置推定部などを備え、車両４の位置を測定する。測位ユニット４１は、測定した車両４の位置、および車両４の位置を測定したときの時刻である測定時刻を含む車両位置情報を通信機４８へ出力する。
【００１４】
車速センサ４２は、車両４の走行速度を検出する。車速センサ４２は、車両４の走行速度を示す車両速度情報を通信機４８へ出力する。
【００１５】
ジャイロセンサ４３は、車両４の進行方向の方位を測定する。ジャイロセンサ４３は、車両４の進行方向の方位を示す車両方位情報を通信機４８へ出力する。
【００１６】
記憶部４７は、車両４の種別を示す車両種別、車両４のサイズなどの情報を含む車両固有情報を記憶している。
【００１７】
通信機４８は、測位ユニット４１から取得した車両位置情報、車速センサ４２から取得した車両速度情報、ジャイロセンサ４３から取得した車両方位情報、および記憶部４７に記憶されている車両固有情報を車両誘導装置２へ送信する。なお、車両位置情報、車両速度情報、車両方位情報、および車両固有情報を区別する必要がない場合は、まとめて車両情報とする。また、通信機４８は、車両誘導装置２から配信情報を受信する。配信情報には、Δｘ秒後の車両４の目標位置、およびΔｘ秒後の車両４の速度の情報が含まれる。通信機４８は、受信した配信情報を自動運転ユニット４４へ出力する。Δｘ秒は、車両誘導装置２が車両４を誘導する際に、車両４に対する目標位置および速度の指示を配信、すなわち更新する更新間隔である。
【００１８】
自動運転ユニット４４は、通信機４８から配信情報を取得し、配信情報に基づいて、搭載される車両４の走行を制御する。具体的には、自動運転ユニット４４は、配信情報に含まれるΔｘ秒後の車両４の目標位置および車両４の速度に基づいて、車両４が指示された目標位置にΔｘ秒後に到達するように、車両４の自動運転を行う。
【００１９】
表示装置４５は、通信機４８から配信情報を取得する。表示装置４５は、配信情報に含まれるΔｘ秒後の車両４の目標位置および車両４の速度の情報を表示する。なお、表示装置４５については、自動運転ユニット４４が搭載されていない、または搭乗者が運転を行う場合に、搭乗者の運転操作をサポートするものとしてもよい。この場合、車両４は、自動運転ユニット４４、または表示装置４５のどちらかを備えていればよい。自動運転ユニット４４が搭載されていない、または搭乗者が運転を行う場合、車両４の搭乗者は、表示装置４５の表示内容に従って運転することによって、Δｘ秒後に車両４を目標位置に到達させることができる。
【００２０】
操作受付部４６は、搭乗者から車両誘導装置２に対する制御要求、具体的には、後述する駐車要求、車両誘導要求などを受け付ける。操作受付部４６は、受け付けた制御要求を通信機４８へ出力する。操作受付部４６は、例えば、ボタン操作によって搭乗者から制御要求を受け付けてもよいし、音声入力によって搭乗者から制御要求を受け付けてもよいし、車両４が表示装置４５を備えている場合には表示装置４５と一体となったタッチパネルによって搭乗者から制御要求を受け付けてもよい。制御要求を取得した通信機４８は、車両固有情報または車両情報とともに制御要求を車両誘導装置２へ送信する。なお、本実施の形態では、車両誘導装置２に対する駐車要求、車両誘導要求などの制御要求を、操作受付部４６を介して車両４の搭乗者が行う場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、駐車要求については、駐車場の管理者などが、車両誘導装置２に対して要求を行ってもよい。
【００２１】
車両誘導装置２の構成について説明する。車両誘導装置２は、通信機１０と、制御部２０と、を備える。
【００２２】
通信機１０は、センサ３からセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報を制御部２０へ出力する。また、通信機１０は、車両４から車両情報を受信し、受信した車両情報を制御部２０へ出力する。また、通信機１０は、車両４から制御要求を受信し、受信した制御要求を制御部２０へ出力する。さらに、通信機１０は、制御部２０から配信情報を取得し、取得した配信情報を車両４へ送信する。
【００２３】
制御部２０は、情報取得部２１と、現在位置算出部２２と、記憶部２３と、移動経路算出部２４と、予測位置算出部２５と、移動可能範囲判定部２６と、目標位置算出部２７と、配信部２８と、を備える。
【００２４】
情報取得部２１は、通信機１０からセンサ情報、車両情報、および制御要求を取得する。情報取得部２１は、制御要求を取得した場合、取得したセンサ情報と、車両情報に含まれる車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報と、を現在位置算出部２２へ出力する。また、情報取得部２１は、制御要求を取得した場合、取得した車両情報に含まれる車両固有情報を記憶部２３に記憶させる。
【００２５】
現在位置算出部２２は、情報取得部２１から取得したセンサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報に基づいて、車両４および周辺物体の現在位置を算出する。なお、車両４の数は１以上とする。周辺物体の数は０でもよいし１以上であってもよい。現在位置算出部２２は、算出した車両４および周辺物体の現在位置の情報を、移動経路算出部２４および予測位置算出部２５へ出力する。ここで、車両４から取得した車両位置情報などの情報は、過去のある時刻での情報であり、車両４が複数ある場合、各車両４において同じ時刻の情報とは限らない。そのため、現在位置算出部２２は、全車両４について、同一時刻すなわち現在時刻での位置を算出する。具体的には、現在位置算出部２２は、車両位置情報に含まれる測定時刻と現在時刻との差分の時間を算出する。例えば、現在位置算出部２２は、車両４の車両位置情報で示される位置から、車両方位情報で示される方向に、車両速度情報で示される速度で、算出した差分の時間だけ移動した車両４の位置を現在時刻の位置すなわち現在位置とする。現在位置算出部２２は、さらに、過去に取得した、センサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報も用いて車両４の位置を算出してもよい。また、現在位置算出部２２は、情報取得部２１から取得した最新のセンサ情報、過去に取得したセンサ情報などを用いて、周辺物体の現在位置を算出する。具体的には、現在位置算出部２２は、取得時期の異なる複数のセンサ情報を用いて、周辺物体の移動速度、移動方向などを推定し、周辺物体の現在位置を算出する。
【００２６】
記憶部２３は、情報取得部２１の操作により車両固有情報を記憶する。記憶部２３は、例えば、データベースの形式で車両固有情報を記憶する。また、記憶部２３は、後述する移動経路算出部２４の処理において使用される地図情報を記憶している。地図情報には、少なくともセンサ３によってセンシングされる範囲の地図の情報が含まれる。
【００２７】
移動経路算出部２４は、記憶部２３に記憶されている地図情報を参照し、現在位置算出部２２から取得した車両４および周辺物体の現在位置の情報に基づいて、車両４の現在位置からの移動経路を算出する。移動経路算出部２４は、例えば、車両誘導システム１が駐車施設に適用される場合、車両４の現在位置から車両４が駐車される駐車位置までの移動経路を算出する。移動経路算出部２４は、算出した移動経路を、予測位置算出部２５および目標位置算出部２７へ出力する。
【００２８】
予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２から取得した車両４の現在位置に基づいて、移動経路算出部２４から取得した移動経路に沿って、現在時刻からΔｔ秒後の車両４の予測位置を算出する。また、予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２から取得した周辺物体の現在位置に基づいて、現在時刻からΔｔ秒後の周辺物体の予測位置を算出する。予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２で現在位置が算出された車両４および周辺物体の予測位置を算出する。予測位置算出部２５は、現在位置算出部２２と同様の手法によって、現在時刻からΔｔ秒後の周辺物体の予測位置を算出することができる。Δｔ秒とは、現在位置算出部２２において車両４および周辺物体の現在位置が算出された時刻から、予測位置算出部２５が予測位置を算出する基準となる時刻までの時間間隔のことである。
【００２９】
また、予測位置算出部２５は、算出したΔｔ秒後の車両４および周辺物体の予測位置、および記憶部２３に記憶されている車両固有情報に含まれる車両サイズの情報に基づいて、車両４同士、または車両４と周辺物体との衝突の可能性を判定し、Δｔ秒後の車両４の位置の変更要否を判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の同じ位置に複数の車両４が存在する場合、または、Δｔ秒後の同じ位置に車両４および１以上の周辺物体が存在する場合、衝突の可能性があると判定する。または、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の複数の車両４の予測位置が重なる場合、および複数の車両４の動線が交錯する場合に衝突の可能性があると判定する。予測位置算出部２５は、衝突の可能性があると判定した場合、Δｔ秒後の車両４の位置の変更が必要と判定する。予測位置算出部２５は、衝突の可能性がないと判定した場合、Δｔ秒後の車両４の位置の変更は不要と判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４の位置の変更が必要と判定した場合、車両４および周辺物体の現在位置の情報、および車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報を移動可能範囲判定部２６へ出力し、移動可能範囲判定部２６に移動可能範囲を判定させる。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４の位置の変更が不要と判定した場合、車両４のΔｔ秒後の予測位置の情報を目標位置算出部２７へ出力する。
【００３０】
移動可能範囲判定部２６は、予測位置算出部２５から取得した車両４および周辺物体の現在位置の情報と、車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報と、記憶部２３から取得した車両固有情報と、を用いて、Δｔ秒後までの間に車両４が移動可能な範囲を示す移動可能範囲を判定する。移動可能範囲は、例えば、車両４のΔｔ秒後の予測位置を中心とした範囲であってもよいし、車両４のΔｔ秒後の予測位置よりも現在位置側の位置を中心とした範囲であってもよい。また、移動可能範囲の形状は、円形であってもよいし、楕円形であってもよい。また、移動可能範囲判定部２６は、予測位置算出部２５から取得した車両４の現在位置の情報、および車両４のΔｔ秒後の予測位置の情報を移動履歴として保持する。移動可能範囲判定部２６は、移動履歴を用いて、移動可能範囲を変更する。例えば、移動可能範囲判定部２６は、最新の車両４の現在位置が前回判定した移動可能範囲内に無い場合、最新の車両４の現在位置を用いて判定する移動可能範囲の大きさを、前回判定した移動可能範囲よりも広い範囲にする。移動可能範囲判定部２６は、車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報と、車両４の移動可能範囲の情報と、を目標位置算出部２７へ出力する。
【００３１】
目標位置算出部２７は、移動経路算出部２４から取得した移動経路、および予測位置算出部２５から取得したΔｔ秒後の車両４の予測位置に基づいて、Δｘ秒後の車両４の目標位置、および車両４の速度を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度を配信部２８へ出力する。または、目標位置算出部２７は、移動経路算出部２４から移動経路を取得し、移動可能範囲判定部２６から車両４および周辺物体のΔｔ秒後の予測位置の情報を取得し、移動可能範囲判定部２６から車両４の移動可能範囲の情報を取得する。目標位置算出部２７は、取得したこれらの情報に基づいて、車両４同士、または車両４と周辺物体との衝突を回避するようにΔｘ秒後の車両４の目標位置、および現在位置から目標位置までの車両４の速度を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度を配信部２８へ出力する。
【００３２】
配信部２８は、目標位置算出部２７からΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度の情報を取得し、取得したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度の情報を含む配信情報を生成する。配信部２８は、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。配信部２８は、通信機１０を介して、配信情報を車両４へ配信する。
【００３３】
予測位置算出部２５は、円滑な車両制御を目的とした位置予測部であり、車両４の将来の衝突可能性などを評価する。そのため、Δｔはある程度大きな数値が用いられる。一方、目標位置算出部２７は、Δｔ秒後の予測位置に円滑に車両４を移動させるため、車両４に対して密な制御を行うことが目的となる。そのため、一般的には、Δｘ＜Δｔとなるように数値を選択すると考えられるが、ΔｘおよびΔｔの大小関係については、この条件に限定されるものではない。なお、現在からΔｔ秒まですなわちΔｔ秒間を第１の期間とし、現在からΔｘ秒まですなわちΔｘ秒間を第２の期間とする。
【００３４】
ここで、車両誘導装置２の制御部２０の機能を実現するためのハードウェア構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる車両誘導装置２の制御部２０の機能を実現するためのハードウェア構成の例を示す図である。制御部２０は、通信インタフェース５１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）５２、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）５３、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）５４、および記憶装置５５から構成される。通信インタフェース５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ＣＰＵ５４、および記憶装置５５は、バス５６を介して接続されている。通信インタフェース５１は、通信機１０と接続し、通信機１０から取得した情報をＣＰＵ５４へ出力する。ＲＯＭ５２には、ＣＰＵ５４を制御するためのプログラムが記録されている。ＲＡＭ５３には、ＣＰＵ５４による演算途中のデータ、演算後のデータなどが記録される。ＣＰＵ５４は、ＲＯＭ５２に記録されたプログラムを読み込み、読み込んだプログラムに従って演算を行い、車両誘導装置２の制御部２０の機能を実現する。記憶装置５５には、移動経路の作成に使用される地図情報などが記憶されている。なお、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、およびＣＰＵ５４については、専用の処理回路によって実現されてもよい。専用の処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【００３５】
つづいて、車両誘導システム１の動作について説明する。実施の形態１では、具体的に、車両誘導システム１を駐車施設に適用する場合について説明する。図３は、実施の形態１にかかる車両誘導システム１を駐車施設６０に適用した例を示す図である。駐車施設６０には、車両誘導装置２、およびセンサ３ａ〜３ｄが設置されている。センサ３ａ〜３ｄは、それぞれ前述のセンサ３であり、図３の例では、広角な範囲を撮影可能な固定カメラとする。また、駐車施設６０には、車両４ａ〜４ｃが駐車可能な駐車スペース６１〜６８が設けられている。車両４ａ〜４ｃは、それぞれ前述の車両４と同様の構成である。図３において、駐車施設６０では、駐車スペース６４には既に車両４ａが駐車しており、新たに車両４ｂ，４ｃが駐車施設６０に進入してきた状態とする。
【００３６】
図４は、実施の形態１にかかる車両誘導システム１を駐車施設６０に適用した場合の車両誘導装置２および車両４の動作を示すフローチャートである。車両４ｂ，４ｃでは、操作受付部４６が搭乗者から駐車要求を受け付けると、通信機４８が駐車要求を車両誘導装置２へ送信する（ステップＳ２０１）。
【００３７】
車両誘導装置２の制御部２０において、情報取得部２１は、通信機１０を介して、利用者すなわち車両４ｂ，４ｃの搭乗者から駐車要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。情報取得部２１は、駐車要求を受信していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、駐車要求を受信するまで待機する。情報取得部２１は、駐車要求を受信した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、駐車要求と同時または別に車両４ｂ，４ｃから取得した車両情報に含まれる車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報を現在位置算出部２２へ出力する。また、情報取得部２１は、車両情報に含まれる車両固有情報を記憶部２３に記憶させる。また、情報取得部２１は、センサ３ａ〜３ｄから取得したセンサ情報を現在位置算出部２２へ出力する。
【００３８】
現在位置算出部２２は、取得したセンサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報に基づいて、車両４ｂ，４ｃおよび周辺物体である人５ａの現在位置を算出する（ステップＳ１０２）。
【００３９】
移動経路算出部２４は、記憶部２３に記憶されている地図情報を参照し、取得した車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの現在位置の情報に基づいて、車両４ｂ，４ｃの現在位置から駐車位置までの移動経路を算出する（ステップＳ１０３）。具体的には、移動経路算出部２４は、車両４ｂに対して、車両４ｂの現在位置から駐車スペース６５までの矢印で示す移動経路７１を算出し、車両４ｃに対して、車両４ｃの現在位置から駐車スペース６３までの矢印で示す移動経路７２を算出する。
【００４０】
予測位置算出部２５は、移動経路に沿って、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの予測位置を算出する（ステップＳ１０４）。図３の例では、予測位置算出部２５は、移動経路７１に沿って、Δｔ秒後の車両４ｂの予測位置を算出し、移動経路７２に沿って、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置を算出する。
【００４１】
予測位置算出部２５は、算出したΔｔ秒後の車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの予測位置、および車両固有情報に基づいて衝突可能性を判定し、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの位置の変更要否を判定する（ステップＳ１０５）。例えば、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置が位置７３より手前の場合、車両４ｂ，４ｃが衝突する可能性はないと判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの位置の変更は不要と判定する。一方、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置が位置７３より先の場合、車両４ｃの移動経路７２が車両４ｂの移動経路７１に向かっていることから、位置７４で車両４ｂ，４ｃが衝突する可能性があると判定する。予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃのうち少なくとも１つの位置の変更は必要と判定する。
【００４２】
予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃのうち少なくとも１つについて位置の変更が必要な場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの現在位置の情報、および車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報を移動可能範囲判定部２６へ出力する。
【００４３】
移動可能範囲判定部２６は、取得した車両４ｂ，４ｃおよび人５ａの現在位置の情報、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両固有情報を用いて、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの予測位置から車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲を判定する（ステップＳ１０６）。図３の例では、移動可能範囲判定部２６は、Δｔ秒後の車両４ｂの予測位置から車両４ｂの移動可能範囲を判定し、Δｔ秒後の車両４ｃの予測位置から車両４ｃの移動可能範囲を判定する。移動可能範囲判定部２６は、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲の情報を目標位置算出部２７へ出力する。
【００４４】
目標位置算出部２７は、取得した移動経路、車両４ｂ，４ｃおよび人５ａのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲情報に基づいて、車両４ｂ，４ｃの移動可能範囲情報を考慮して、車両４ｂ，４ｃの衝突が回避できるようにΔｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置、および現在位置から目標位置までの車両４ｂ，４ｃの速度を算出する（ステップＳ１０７）。この場合、目標位置算出部２７で算出される車両４ｂ，４ｃのうち少なくとも１つの目標位置は、移動経路上になくてもよい。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置および速度の情報を、配信部２８へ出力する。
【００４５】
一方、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの位置の変更が不要な場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、車両４ｂ，４ｃのΔｔ秒後の予測位置の情報を目標位置算出部２７へ出力する。目標位置算出部２７は、取得した移動経路、および予測位置算出部２５から取得したΔｔ秒後の車両４ｂ，４ｃの予測位置に基づいて、Δｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置、および目標位置までの車両４ｂ，４ｃの速度を算出する（ステップＳ１０８）。目標位置算出部２７は、車両４ｂ，４ｃの目標位置が、それぞれ移動経路７１，７２上にくるように目標位置を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｂ，４ｃの目標位置および速度の情報を、配信部２８へ出力する。
【００４６】
配信部２８は、取得したΔｘ秒後の車両４ｂの目標位置および速度の情報を含む車両４ｂ用の配信情報を生成し、取得したΔｘ秒後の車両４ｃの目標位置および速度の情報を含む車両４ｃ用の配信情報を生成し、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｂ用の配信情報を車両４ｂへ送信し、車両４ｃ用の配信情報を車両４ｃへ送信する（ステップＳ１０９）。
【００４７】
車両４ｂ，４ｃにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、配信情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、配信情報を受信していない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、配信情報を受信するまで待機する。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、配信情報を受信した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、配信情報に含まれる目標位置および速度の情報に基づいて、Δｘ秒後に指示された目標位置に到達するように、指示された速度で、それぞれ自動運転により車両４ｂ，４ｃを走行させる（ステップＳ２０３）。
【００４８】
車両誘導装置２の制御部２０において、現在位置算出部２２は、前述のステップＳ１０２と同様の処理を行う（ステップＳ１１０）。移動経路算出部２４は、取得した車両４ｂ，４ｃの現在位置、および前回算出した車両４ｂ，４ｃの移動経路に基づいて、車両４ｂ，４ｃが駐車完了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。具体的には、移動経路算出部２４は、車両４ｂ，４ｃの現在位置が、前回算出した車両４ｂ，４ｃのそれぞれの移動経路７１，７２の終端すなわち駐車スペース６５，６３と同一か否かによって、車両４ｂ，４ｃが駐車完了したか否かを判定することができる。移動経路算出部２４は、車両４ｂ，４ｃが駐車完了していない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ステップＳ１０３に戻って、車両４ｂ，４ｃの現在位置から駐車位置までの移動経路を算出する。制御部２０は、ステップＳ１０３からステップＳ１１１までの処理を短い周期で繰り返し実施する。移動経路算出部２４は、車両４ｂ，４ｃが駐車完了した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、車両４ｂ，４ｃの駐車が完了したことを配信部２８へ通知する。配信部２８は、車両４ｂの駐車が完了したことを示す車両４ｂ用の駐車完了情報を生成し、車両４ｃの駐車が完了したことを示す車両４ｃ用の駐車完了情報を生成し、生成した駐車完了情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｂ用の駐車完了情報を車両４ｂへ送信し、車両４ｃ用の駐車完了情報を車両４ｃへ送信する（ステップＳ１１２）。車両誘導装置２は、駐車完了した車両４から順に処理を終了し、全ての車両４の駐車が完了するまで処理を継続する。
【００４９】
車両４ｂ，４ｃにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、駐車完了情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、駐車完了情報を受信していない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、ステップＳ２０２の処理に戻る。車両４ｂ，４ｃの自動運転ユニット４４は、駐車完了情報を受信した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、それぞれ自動運転による車両４ｂ，４ｃの走行を終了する（ステップＳ２０５）。
【００５０】
本実施の形態において、車両誘導装置２の制御部２０は、図４のフローチャートに示すステップＳ１０３からステップＳ１１１の処理を繰り返し実施する。予測位置算出部２５において車両４同士または車両４と周辺物体との衝突の可能性があると判定された場合、目標位置算出部２７は、移動経路算出部２４で算出された移動経路から外れた位置を目標位置として算出する可能性がある。この場合、目標位置が移動経路から外れるため、この目標位置に従って走行する車両４の位置も移動経路から外れることになる。そのため、移動経路から外れた車両４から車両情報を取得した車両誘導装置２において、移動経路算出部２４は、前回まで算出した移動経路とは異なる移動経路を算出することになる。具体的に図３の例では、車両４ｃは位置７３から移動経路７２に沿って右方向に走行すると車両４ｂと衝突する可能性がある。そのため、目標位置算出部２７は、車両４ｃについて、移動経路７２上にない目標位置７５を算出する。車両４ｃは、車両位置情報として目標位置７５の情報を車両誘導装置２へ送信する。車両誘導装置２では、移動経路算出部２４は、車両４ｃの現在位置が目標位置７５の位置であることから、破線で示す移動経路７６を算出することが可能となる。このように、移動経路算出部２４は、目標位置算出部２７で算出された目標位置が前回算出した移動経路上に無い場合、図３の例では車両４ｃが移動経路７２から外れることによって、前回算出した移動経路７２と異なる新たな移動経路７６を算出することができる。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、車両誘導システム１において、車両誘導装置２は、Δｔ秒後の車両４および周辺物体の予測位置を算出し、予測位置からΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度を算出し、車両４の目標位置および速度の情報を含む配信情報を車両４へ配信する。車両誘導装置２は、Δｔ秒よりも短いΔｘ秒の短い周期で、車両４の目標位置および速度を配信する。これにより、車両４は、指示された時刻に目標位置に到達するように走行するとともに、短い周期で移動経路を変更することができる。車両誘導装置２は、車両４において将来的に衝突の可能性がある場合、あらかじめ衝突を回避するように車両４の目標位置を指示することによって、衝突を回避するために車両４を停止させることによる待機時間を低減することができ、フレキシブルに車両４を誘導することが可能となる。
【００５２】
また、車両誘導システム１では、車両誘導装置２で算出された移動経路上を車両４が走行することによって交通の円滑化が図れる。そのため、車両４の移動時間の短縮、単位時間あたりの車両４の通過台数の増加が可能となる。また、車両誘導装置２は、車両４および周辺物体の位置および位置測定時の時刻の両方を管理し、車両４の移動経路および速度を制御することによって、車両４間の接近を回避し、安全かつなめらかな車両４の移動が可能となる。
【００５３】
実施の形態２．
実施の形態１では、車両誘導システム１を駐車施設６０に適用して車両４を駐車させる場合について説明した。実施の形態２では、車両誘導システムを幹線道路に適用して車両４を誘導する場合について説明する。
【００５４】
図５は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａの構成例を示す図である。車両誘導システム１ａは、図１に示す実施の形態１の車両誘導システム１に対して、車両誘導装置２を車両誘導装置２ａに置き換えたものである。図１に示す実施の形態１の車両誘導システム１と同様、図５では省略しているが、車両誘導システム１ａは、複数のセンサ３、および複数の車両４を備えることが可能である。車両誘導装置２ａは、図１に示す実施の形態１の車両誘導装置２に対して、制御部２０を制御部２０ａに置き換えたものである。制御部２０ａは、制御部２０に対してリアルタイムマップ生成部２９を追加した構成である。
【００５５】
リアルタイムマップ生成部２９は、記憶部２３から地図情報を取得する。リアルタイムマップ生成部２９は、目標位置算出部２７からΔｘ秒後の車両４の目標位置を周期的に取得し、取得したΔｘ秒後の車両４の目標位置を、地図情報で示される地図上にリアルタイムに配置、すなわちマッピングする。リアルタイムマップ生成部２９は、Δｘ秒後の車両４の目標位置がマッピングされたリアルタイムマップを生成し、生成したリアルタイムマップを配信部２８へ出力する。
【００５６】
配信部２８は、リアルタイムマップ生成部２９からリアルタイムマップを取得する。配信部２８は、目標位置算出部２７から取得したΔｘ秒後の車両４の目標位置および速度の情報と、リアルタイムマップ生成部２９から取得したリアルタイムマップとを含む配信情報を生成する。配信部２８は、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。配信部２８は、通信機１０を介して、配信情報を車両４へ配信する。
【００５７】
なお、車両誘導装置２ａの制御部２０ａについては、実施の形態１の車両誘導装置２の制御部２０と同様、図２に示すハードウェア構成により実現される。
【００５８】
つづいて、車両誘導システム１ａの動作について説明する。図６は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａを幹線道路８０に適用した場合において車両４ｄ，４ｅ，４ｆを誘導する前の状態の例を示す図である。幹線道路８０には、車両誘導装置２ａ、およびセンサ３ｅ，３ｆが設置されている。センサ３ｅ，３ｆは、それぞれ前述のセンサ３であり、図６の例では、ミリ波レーダーとする。また、図６に示す状況において、幹線道路８０には、車両４ｄ〜４ｆが存在し、周辺物体として人５ｂが存在する。なお、車両４ｆの搭乗者からは、障害物６の存在によって、人５ｂが視認できていないものとする。図６では、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂについて、ある時刻での現在位置が示されている。また、図６では、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂについて、車両誘導装置２ａが算出したΔｔ秒後の予測位置が、それぞれ予測位置９１〜９４によって示されている。なお、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂから予測位置９１〜９４まで間の矢印１０１〜１０４の長さは、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂそれぞれの速度を示している。車両誘導装置２ａにおける車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂの予測位置９１〜９４の算出方法は、実施の形態１と同様の方法により算出することができる。
【００５９】
図６では、車両誘導装置２ａが、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂについて、衝突を回避する誘導をする前の状態を示している。この場合、図６に示すように、Δｔ秒後において車両４ｄと車両４ｅとが衝突する可能性があり、Δｔ秒後において車両４ｆと人５ｂとが衝突する可能性がある。図７は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａを幹線道路８０に適用した場合において車両４ｄ〜４ｆを誘導後の状態の例を示す図である。車両誘導装置２ａは、図７に示すように、車両４ｅを減速させることによって、Δｔ秒後において車両４ｄと車両４ｅとの衝突を回避することができる。また、車両誘導装置２ａは、図７に示すように、車両４ｆを停止させることによって、Δｔ秒後において車両４ｆと人５ｂとの衝突を回避することができる。
【００６０】
図８は、実施の形態２にかかる車両誘導システム１ａを幹線道路８０に適用した場合の車両誘導装置２ａおよび車両４の動作を示すフローチャートである。車両４ｄ〜４ｆでは、操作受付部４６が搭乗者から車両誘導要求を受け付けると、通信機４８が車両誘導要求を車両誘導装置２ａへ送信する（ステップＳ４０１）。
【００６１】
車両誘導装置２ａの制御部２０ａにおいて、情報取得部２１は、通信機１０を介して、利用者すなわち車両４ｄ〜４ｆの搭乗者から車両誘導要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。情報取得部２１は、車両誘導要求を受信していない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、車両誘導要求を受信するまで待機する。情報取得部２１は、車両誘導要求を受信した場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、車両誘導要求と同時または別に車両４ｄ〜４ｆから取得した車両情報に含まれる車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報を現在位置算出部２２へ出力する。また、情報取得部２１は、車両誘導情報に含まれる車両固有情報を記憶部２３に記憶させる。また、情報取得部２１は、センサ３ｅ，３ｆから取得したセンサ情報を現在位置算出部２２へ出力する。
【００６２】
現在位置算出部２２は、取得したセンサ情報、車両位置情報、車両速度情報、および車両方位情報に基づいて、車両４ｄ〜４ｆおよび周辺物体である人５ｂの現在位置を算出する（ステップＳ３０２）。
【００６３】
移動経路算出部２４は、記憶部２３に記憶されている地図情報を参照し、取得した車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂの現在位置の情報に基づいて、車両４ｄ〜４ｆの現在位置から誘導エリア内での移動経路を算出する（ステップＳ３０３）。例えば、移動経路算出部２４は、直進している車両４ｅ，４ｆについては継続して直進する移動経路を算出する。また、移動経路算出部２４は、交差点内で右方向に進行している車両４ｄについては右折する移動経路を算出する。
【００６４】
予測位置算出部２５は、移動経路に沿って、Δｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂの予測位置を算出する（ステップＳ３０４）。図６の例では、予測位置算出部２５は、移動経路算出部２４で算出された各車両４ｄ〜４ｆの移動経路に沿って、Δｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆの予測位置を算出する。
【００６５】
予測位置算出部２５は、算出したΔｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂの予測位置、および車両固有情報に基づいて衝突可能性を判定し、Δｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆの位置の変更要否を判定する（ステップＳ３０５）。図６の例では、予測位置算出部２５は、車両４ｄと車両４ｅとが衝突する可能性があると判定し、車両４ｆと人５ｂとが衝突する可能性があると判定する。
【００６６】
予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆのうち少なくとも１つについて位置の変更が必要な場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂの現在位置の情報、および車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂのΔｔ秒後の予測位置の情報を移動可能範囲判定部２６へ出力する。
【００６７】
移動可能範囲判定部２６は、取得した車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂの現在位置の情報、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両固有情報を用いて、Δｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆの予測位置から車両４ｄ〜４ｆの移動可能範囲を判定する（ステップＳ３０６）。図６の例では、移動可能範囲判定部２６は、Δｔ秒後の車両４ｄの予測位置から車両４ｄの移動可能範囲を判定し、Δｔ秒後の車両４ｅの予測位置から車両４ｅの移動可能範囲を判定し、Δｔ秒後の車両４ｆの予測位置から車両４ｆの移動可能範囲を判定する。
【００６８】
目標位置算出部２７は、取得した移動経路、車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂのΔｔ秒後の予測位置の情報、および車両４ｄ〜４ｆの移動可能範囲情報に基づいて、車両４ｄ〜４ｆの移動可能範囲情報を考慮して、車両４ｄ〜４ｆの衝突が回避できるようにΔｘ秒後の車両４ｄ〜４ｆの目標位置、および現在位置から目標位置までの車両４ｄ〜４ｆの速度を算出する（ステップＳ３０７）。図６の例では、目標位置算出部２７は、図７に示すように車両４ｄ〜４ｆおよび人５ｂにおいて衝突が回避できるように、Δｘ秒後の車両４ｄ〜４ｆの目標位置、および目標位置までの速度を算出する。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｄ〜４ｆの目標位置および速度の情報を、配信部２８およびリアルタイムマップ生成部２９へ出力する。
【００６９】
なお、予測位置算出部２５は、Δｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆの位置の変更が不要な場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、車両４ｄ〜４ｆのΔｔ秒後の予測位置の情報を目標位置算出部２７へ出力する。目標位置算出部２７は、取得した移動経路、および予測位置算出部２５から取得したΔｔ秒後の車両４ｄ〜４ｆの予測位置に基づいて、Δｘ秒後の車両４ｄ〜４ｆの目標位置、および目標位置までの車両４ｄ〜４ｆの速度を算出する（ステップＳ３０８）。目標位置算出部２７は、算出したΔｘ秒後の車両４ｄ〜４ｆの目標位置および速度の情報を、配信部２８およびリアルタイムマップ生成部２９へ出力する。
【００７０】
リアルタイムマップ生成部２９は、目標位置算出部２７から取得したΔｘ秒後の車両４ｄ〜４ｆの目標位置を、記憶部２３から取得した地図上にマッピングし、リアルタイムマップを生成する（ステップＳ３０９）。リアルタイムマップ生成部２９は、生成したリアルタイムマップを、配信部２８へ出力する。
【００７１】
配信部２８は、取得したΔｘ秒後の車両４ｄの目標位置、速度、およびリアルタイムマップを含む車両４ｄ用の配信情報を生成し、Δｘ秒後の車両４ｅの目標位置、速度、およびリアルタイムマップを含む車両４ｅ用の配信情報を生成し、Δｘ秒後の車両４ｆの目標位置、速度、およびリアルタイムマップを含む車両４ｆ用の配信情報を生成する。配信部２８は、生成した配信情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｄ用の配信情報を車両４ｄへ送信し、車両４ｅ用の配信情報を車両４ｅへ送信し、車両４ｆ用の配信情報を車両４ｆへ送信する（ステップＳ３１０）。
【００７２】
車両４ｄ〜４ｆにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、配信情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０２）。自動運転ユニット４４は、配信情報を受信していない場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、配信情報を受信するまで待機する。車両４ｄ〜４ｆの自動運転ユニット４４は、配信情報を受信した場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、配信情報に含まれる目標位置および速度の情報に基づいて、Δｘ秒後に指示された目標位置に到達するように、指示された速度で、それぞれ自動運転により車両４ｄ〜４ｆを走行させる（ステップＳ４０３）。具体的には、図７に示すように、車両４ｅは、交差点の手前で減速する。また、車両４ｆは、人５ｂが飛び出す位置の手前で停止する。これにより、車両誘導システム１ａでは、車両４ｄと車両４ｅとの衝突を回避でき、車両４ｆと人５ｂとの衝突を回避することができる。
【００７３】
車両誘導装置２ａの制御部２０ａにおいて、現在位置算出部２２は、前述のステップＳ３０２と同様の処理を行う（ステップＳ３１１）。移動経路算出部２４は、取得した車両４ｄ〜４ｆの現在位置、および前回算出した車両４ｄ〜４ｆの移動経路に基づいて、車両４ｄ〜４ｆが誘導エリア外へ移動したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。具体的には、移動経路算出部２４は、車両４ｄ〜４ｆの現在位置が、前回算出した車両４ｄ〜４ｆのそれぞれの移動経路の終端を超えたか否かによって、車両４ｄ〜４ｆが誘導エリア外へ移動したか否かを判定することができる。移動経路算出部２４は、車両４ｄ〜４ｆが誘導エリア外へ移動していない場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、ステップＳ３０３に戻って、再度、車両４ｄ〜４ｆの現在位置から誘導エリア内の移動経路を算出する。制御部２０ａは、ステップＳ３０３からステップＳ３１２までの処理を短い周期で繰り返し実施する。移動経路算出部２４は、車両４ｄ〜４ｆが誘導エリア外へ移動した場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、車両４ｄ〜４ｆの誘導が完了したことを配信部２８へ通知する。配信部２８は、車両４ｄの誘導が完了したことを示す車両４ｄ用の誘導完了情報を生成し、車両４ｅの誘導が完了したことを示す車両４ｅ用の誘導完了情報を生成し、車両４ｆの誘導が完了したことを示す車両４ｆ用の誘導完了情報を生成し、生成した誘導完了情報を通信機１０へ出力する。通信機１０は、車両４ｄ用の誘導完了情報を車両４ｄへ送信し、車両４ｅ用の誘導完了情報を車両４ｅへ送信し、車両４ｆ用の誘導完了情報を車両４ｆへ送信する（ステップＳ３１３）。車両誘導装置２ａは、誘導完了した車両４から順に処理を終了し、全ての車両４の誘導が完了するまで処理を継続する。
【００７４】
車両４ｄ〜４ｆにおいて、自動運転ユニット４４は、通信機４８を介して、誘導完了情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。車両４ｄ〜４ｆの自動運転ユニット４４は、誘導完了情報を受信していない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０２の処理に戻る。車両４ｄ〜４ｆの自動運転ユニット４４は、誘導完了情報を受信した場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、それぞれ自動運転による車両４ｄ〜４ｆの誘導走行を終了する（ステップＳ４０５）。
【００７５】
本実施の形態において、車両誘導装置２ａの制御部２０ａは、リアルタイムマップを含む配信情報を車両４へ送信する。車両４の搭乗者は、リアルタイムマップを確認することによって、他の車両４の移動経路を把握することができる。例えば、車両４に自動運転ユニット４４が搭載されている場合、衝突を回避するために自動運転ユニット４４が車両４を停止または減速させた場合、車両４の搭乗者は、リアルタイムマップを確認することによって、車両４が停止または減速した理由を把握することができる。また、車両４に自動運転ユニット４４が搭載されていない場合、車両４の搭乗者は、表示装置４５に表示されるリアルタイムマップを確認することによって、他の車両４の移動経路を把握することができ、運転する車両４を停止または減速させることができる。
【００７６】
以上説明したように、本実施の形態によれば、車両誘導システム１ａにおいて、車両誘導装置２ａは、他の車両４の目標位置がマッピングされたリアルタイムマップを含む配信情報を車両４へ送信することとした。これにより、車両４の搭乗者は、他の車両４の予定移動経路も把握することができ、より安心、かつより快適な車両移動を実現することができる。
【００７７】
なお、実施の形態１において、車両誘導装置２は駐車施設６０に隣接して設置され、実施の形態２において、車両誘導装置２ａは幹線道路８０の路側に設置されていたが、車両誘導装置２，２ａの設置場所はこれらに限定されない。車両誘導装置２，２ａは、車両４に搭載されてもよい。例えば、車両誘導装置２が車両４に搭載されるケースにおいて複数の車両４が存在する場合、各車両４の車両誘導装置２間で親および子を決定し、親となる車両誘導装置２が、子となる車両誘導装置２が搭載された車両４に対して誘導を実施する。または、各車両４の車両誘導装置２間で親および子を決定し、親となる車両誘導装置２が、各車両４において算出されたΔｔ秒後の目標位置を多数決などで総合的に判断し、車両４に対して誘導を実施する。車両誘導装置２について説明したが、車両誘導装置２ａについても同様である。
【００７８】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１，１ａ  車両誘導システム、２，２ａ  車両誘導装置、３，３ａ〜３ｆ  センサ、４，４ａ〜４ｆ  車両、５ａ，５ｂ  人、６  障害物、１０，４８  通信機、２０，２０ａ  制御部、２１  情報取得部、２２  現在位置算出部、２３，４７  記憶部、２４  移動経路算出部、２５  予測位置算出部、２６  移動可能範囲判定部、２７  目標位置算出部、２８  配信部、２９  リアルタイムマップ生成部、４１  測位ユニット、４２  車速センサ、４３  ジャイロセンサ、４４  自動運転ユニット、４５  表示装置、４６  操作受付部、６０  駐車施設、６１〜６８  駐車スペース、８０  幹線道路。
【図１】
2019142275.tif 000003
【図２】
2019142275.tif 000004
【図３】
2019142275.tif 000005
【図４】
2019142275.tif 000006
【図５】
2019142275.tif 000007
【図６】
2019142275.tif 000008
【図７】
2019142275.tif 000009
【図８】
2019142275.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月16日(2018.4.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の車両から得られる異なる時刻における前記車両の位置情報、およびセンサから得られる異なる時刻における周辺物体の位置情報に基づいて、現在時刻における前記車両および前記周辺物体の現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記車両および前記周辺物体の前記現在位置に基づいて、前記現在時刻から第１の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を周期的に算出する予測位置算出部と、
前記予測位置に基づいて、前記現在時刻から、第２の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出部と、
前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第２の期間の周期で配信する配信部と、
を備えることを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
前記車両の予測位置から前記車両の移動可能範囲を判定する移動可能範囲判定部、
を備え、
前記予測位置算出部は、前記現在時刻から前記第１の期間後の前記予測位置において車両同士の衝突、または車両と周辺物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性のある場合は前記移動可能範囲判定部に前記移動可能範囲を判定させ、
前記目標位置算出部は、さらに前記移動可能範囲を用いて、衝突の可能性のある車両について、衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
【請求項３】
前記１以上の車両の前記目標位置を前記第２の期間の周期で取得し、前記目標位置を地図上に配置したリアルタイムマップを前記第２の期間の周期で更新するリアルタイムマップ生成部、
を備え、
前記配信部は、さらに前記リアルタイムマップを含む前記配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第２の期間の周期で配信する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両誘導装置。
【請求項４】
現在位置算出部が、１以上の車両から得られる異なる時刻における前記車両の位置情報、およびセンサから得られる異なる時刻における周辺物体の位置情報に基づいて、現在時刻における前記車両および前記周辺物体の現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
予測位置算出部が、前記車両および前記周辺物体の前記現在位置に基づいて、前記現在時刻から第１の期間後の前記車両および前記周辺物体の位置である予測位置を周期的に算出する予測位置算出ステップと、
目標位置算出部が、前記予測位置に基づいて、前記現在時刻から、第２の期間後の前記車両の位置である目標位置、および前記目標位置における前記車両の速度を算出する目標位置算出ステップと、
配信部が、前記目標位置および前記速度を含む配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第２の期間の周期で配信する配信ステップと、
を含むことを特徴とする車両誘導方法。
【請求項５】
移動可能範囲判定部が、前記車両の予測位置から前記車両の移動可能範囲を判定する移動可能範囲判定ステップ、
を含み、
前記予測位置算出ステップにおいて、前記予測位置算出部は、前記現在時刻から前記第１の期間後の前記予測位置において車両同士の衝突、または車両と周辺物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性のある場合は前記移動可能範囲判定部に前記移動可能範囲を判定させ、
前記目標位置算出ステップにおいて、前記目標位置算出部は、さらに前記移動可能範囲を用いて、衝突の可能性のある車両について、衝突を回避するように前記目標位置および前記速度を算出する、
ことを特徴とする請求項４に記載の車両誘導方法。
【請求項６】
リアルタイムマップ生成部が、前記１以上の車両の前記目標位置を前記第２の期間の周期で取得し、前記目標位置を地図上に配置したリアルタイムマップを前記第２の期間の周期で更新するリアルタイムマップ生成ステップと、
を含み、
前記配信ステップにおいて、前記配信部は、さらに前記リアルタイムマップを含む前記配信情報を生成し、前記配信情報を前記車両に前記第２の期間の周期で配信する、
ことを特徴とする請求項４または５に記載の車両誘導方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両誘導装置は、１以上の車両から得られる異なる時刻における車両の位置情報、およびセンサから得られる異なる時刻における周辺物体の位置情報に基づいて、現在時刻における車両および周辺物体の現在位置を算出する現在位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、車両および周辺物体の現在位置に基づいて、現在時刻から第１の期間後の車両および周辺物体の位置である予測位置を周期的に算出する予測位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、予測位置に基づいて、現在時刻から、第２の期間後の車両の位置である目標位置、および目標位置における車両の速度を算出する目標位置算出部を備える。また、車両誘導装置は、目標位置および速度を含む配信情報を生成し、配信情報を車両に第２の期間の周期で配信する配信部と、を備えることを特徴とする。
【国際調査報告】
2019142275.tif 000011
2019142275.tif 000012
2019142275.tif 000013
2019142275.tif 000014