(57)【要約】  駐車経路ＲＴに沿って車両Ｖを移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、第２位置で車両Ｖを停止させ、車両Ｖから降車した操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、制御命令に従って車両を駐車させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、
前記第２位置で前記車両を停止させ、
前記車両から降車した操作者から取得した操作指令に基づき、前記制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御方法。
【請求項２】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路に沿って移動する車両が観察可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から
前記駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から
前記駐車経路の目標駐車位置が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から
前記駐車経路に沿って移動する前記車両が接近する障害物が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記選択された前記第２位置への誘導情報を前記車両のディスプレイに提示する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
前記選択された前記第２位置とは異なる位置への誘導情報を前記操作者の操作端末に提示する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項９】
駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、
前記第２位置で前記車両を停止させ、
前記車両から降車した操作者から取得した操作指令に基づき、前記制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車外から受信した入庫指令に基づいて駐車させる際に、駐車目的地において降車ができない場合には、走行軌跡において乗員の降車スペースが確保されかつ駐車目的地に最も近い位置まで車両を移動させ、乗員の降車後に駐車目的地へ車両を移動させる車両の自動操舵技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５６９２２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
降車スペースが確保できたとしても、降車した位置によってはリモート操作の操作性が悪い場合がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、車両のリモート操作の操作性が良好な位置に操作者を降車させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置で車両を停止させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操作者は降車後に移動することなく車両をリモート操作できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。
【図３Ａ】図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第２領域と第１領域（死角）の第１の算出手法を説明するための図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第２領域と第１領域（死角）の第２の算出手法を説明するための図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第２領域と第１領域（死角）の第３の算出手法を説明するための図である。
【図５】図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、降車可能な第１位置の検索手法を説明するための図である。
【図７】図７は、降車位置を選択する処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８Ａ】図８Ａは、降車位置の選択手法の第１例を説明するための第１の図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、降車可能な位置の選択手法の第１例を説明するための第２の図である。
【図９】図９は、降車位置の選択手法の第２例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、降車位置の選択手法の第３例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、降車位置の選択手法の第４例を説明するための図である。
【図１２】図１２は、降車位置の選択手法の第５例を説明するための図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは降車位置の第１案内情報の提示例を示す図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは降車位置の第２案内情報の提示例を示す図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは降車位置の第３案内情報の提示例を示す図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは降車位置の第４案内情報の提示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。
【００１１】
操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
【００１２】
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
【００１３】
情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
【００１４】
本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
【００１５】
本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
【００１６】
本実施形態の駐車制御プログラムは、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、第２位置で降車した操作者Ｍから取得した操作指令に基づいて駐車経路および駐車経路を算出し、制御命令に従って車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムである。
【００１７】
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
【００１８】
本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、第１位置の抽出処理、第２位置の選択処理、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００１９】
図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、死角領域の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
【００２０】
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。
【００２１】
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
【００２２】
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。
【００２３】
同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
【００２４】
本実施形態では、操作者Ｍが視認できる第２領域、又は操作者Ｍが視認できない第１領域（死角：ブラインドエリア）を算出するために操作者Ｍの位置を算出する。第２領域（又は第１領域）を算出する際に、検出された操作者Ｍの二次元位置を観測位置と算出してもよい。また、操作者Ｍの目の位置（高さ情報）を考慮してもよい。上記手法により得た操作端末５の二次元位置に基づいて、操作者Ｍの目の位置に相当する位置を観察位置として算出する。観察位置は、予め設定された操作者Ｍの身長、成人の平均的な身長を用いて算出してもよい。操作端末５の位置情報の検出信号が高さ情報を含む場合には、操作端末５の位置を観察位置としてもよい。
【００２５】
図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
【００２６】
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
【００２７】
次に、第１領域及び／又は第２領域の算出処理について説明する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られる領域を第１領域として算出する。操作者Ｍから観察できない又は視認できない第１領域を、障害物との位置関係から算出できる。また、障害物だけではなく、操作対象である車両Ｖにより生じる死角も視認できない第１領域として設定してもよい。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が操作対象である車両Ｖによって遮られる領域を第１領域として算出する。操作者Ｍから観察できない第１領域を、駐車させる車両Ｖとの位置関係から算出できる。制御装置１０は、障害物の位置と操作者Ｍの位置との位置関係に基づいて、算出された操作者Ｍが周囲を観察する位置から操作者Ｍが観察可能な第２領域を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られない領域を第２領域として算出する。ちなみに操作対象ではない他車両は障害物に属する。制御装置１０は演算負荷の低減の観点から、先に第１領域を算出し、それ以外の領域を第２領域としてもよい。また、障害物の検出精度や操作者Ｍの位置の検出精度を考慮して、第１領域を広めに設定してもよい。
【００２８】
図４Ａには、駐車場の構造によって死角が生じる場合の例を示す。図４Ａの例においては、駐車場の壁Ｗが操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、壁Ｗに隠れて視認できないと予測される領域を第１領域ＢＡとして算出する。図４Ａに示す例では、車両Ｖ１が駐車経路ＲＴを移動する場合であって、車両Ｖ１の側方に立つ操作者Ｍが操作端末５を操作する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第２領域ＶＡとして算出する。
【００２９】
図４Ｂには、制御対象となる車両Ｖ自体によって死角が生じる場合の例を示す。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第２領域ＶＡとして算出する。図４Ｂの例においては、予測された駐車経路上の切り返し位置における車両Ｖ２が操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、車両Ｖ２に隠れて視認できないと予測される領域を第１領域ＢＡとして算出する。第１領域ＢＡの算出において用いられる車両Ｖの高さ、大きさなどの車両情報は、予め制御装置１０が記憶する。車両情報は、車両固有の情報であってもよいし、車種などに応じて定義された情報であってもよい。
図４Ｃに示すように、操作端末５の通信装置５１，アンテナ５１１と駐車制御装置１００の通信装置２１，アンテナ２１１との受信電波の強度、反射波の発生、干渉、マルチパスの発生などに基づいて、駐車場の壁の位置又は空間の形状から凹部の存在を判定して、その判定結果に基づいて死角の存在を判断してもよい。
【００３０】
以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００３１】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
【００３２】
ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を取得する。測距信号の取得、撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
【００３３】
ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
【００３４】
ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。
【００３５】
ステップ１０４において、制御装置１０は、一又は複数の第１位置を検索する。第１位置は、車室内に居る操作者Ｍが降車可能な場所の位置である。第１位置はドアを開け、乗員が降車できる程度の広さのある場所である。ドアを開けて乗員が降車するための必要なエリアの形状および広さは予め算出し、記憶しておくことができる。目標駐車位置に至るまでの経路において、車両Ｖが走行できかつ乗員が降車できる場所を検索する。図６に、検出した第１位置を示す。図６に示すように、第１位置ＯＰ１は領域として検出してもよいし、ポイントとして検出してもよい。第１位置ＯＰ１として検出された領域に、ポイントで特定される複数の第１位置ＯＰ１が含まれる。
【００３６】
ステップ１０５において、制御装置１０は、一又は複数の第１位置ＯＰ１から第２位置ＯＰ２の候補を抽出する。図６に示す例では、領域として検索された第１位置ＯＰ１の中に複数の第１位置ＯＰ１を設定する。図６には、車両Ｖが駐車制御開始地点ＶＳから切り返し地点ＶＲにてシフトポジションを後退に変更し、目標駐車位置ＶＰに至る駐車制御を示す。複数の第１位置ＯＰ１は、所定間隔で設定してもよいし、所定の関数を満たす座標として設定してもよい。図６に示す例では領域としての第１位置ＯＰ１の中に複数の第２位置ＯＰ２の候補を設定する。具体的に、車両Ｖの駐車制御処理開始地点の近傍において検出された第１位置ＯＰ１に含まれる地点のうち、操作者Ｍが移動可能な第１位置ＯＰ１１及び第１位置ＯＰ１２を、第２位置ＯＰ２の候補として抽出する。第２位置ＯＰ２の候補の数は限定されず、第１位置ＯＰ１１と第１位置ＯＰ１２との間に別の一又は複数の第１位置を設けてもよい。第２位置ＯＰ２の候補として、上述した操作者Ｍが移動可能な地点、駐車経路に沿った地点を抽出できる。
【００３７】
設定された第２位置ＯＰ２の各候補については、リモート操作の操作性を評価し、その評価結果に基づいて一の第２位置ＯＰ２を選択する。本実施形態では車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置ＯＰ１（第２位置ＯＰ２の候補）のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い一の第２位置ＯＰ２を選択する。リモート操作の操作性は、車両周囲の確認のしやすさに基づいて判断する。本実施形態では、第２位置から操作者Ｍが観察した場合に観察可能な領域の存在及びその面積に基づいて車両周囲の確認のしやすさを判断する。観測可能な領域は目標駐車位置又は／及び駐車経路周囲の障害物の位置に基づいて判断する。観察可能な領域は、観察不能な領域ではない（死角領域ではない）という観点から定義することもできる。つまり、観察可能な領域は、観察不能な領域（死角領域に属さないという基準に基づいて判断してもよい。
【００３８】
ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。
【００３９】
ステップ１０７において、制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察不能な第１領域を算出する。第１領域は、障害物の位置に基づいて算出される。操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察可能な第２領域を算出する。第２領域は、障害物の位置に基づいて算出される。障害物の位置とは、障害物の存在する領域の位置、つまり、三次元座標における障害物の占有領域の座標値である。
【００４０】
ステップ１０８において、制御装置１０は、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置ＯＰ１のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置ＯＰ２を選択する。
【００４１】
図７は、ステップ１０８のサブルーチンである。
図７のステップ１２０において、一又は複数の第１位置が検出できたか否かを判断する。一般に、降車位置となる第２位置は目標駐車位置に近いことが好ましいため、第１位置の検出領域は目標駐車位置から所定距離範囲とする。その検出領域において第１位置が検出できない場合には、ステップ１２３へ進み、検出領域を拡大して第１位置を検出する。検出領域を拡大して検出された第１位置が第２位置、すなわち降車位置となる場合には、降車位置と目標駐車位置とが離れてしまう可能性があるので、そのような場合には目標駐車位置に近い操作位置を別途設定する。降車位置とは別の操作位置を設定した場合には、設定した第２位置（降車位置）の位置情報を操作者Ｍに提示する。また、第２位置（降車位置）から操作位置へ至る経路も併せて操作者Ｍに提示することが好ましい。
【００４２】
ステップ１２１において制御装置１０は、第２位置（降車位置）近傍においてリモート操作を行う場合の操作性が相対的に高い第２位置を選択する。リモート操作の操作性を判断する評価指標としては、操作対象となる車両Ｖの周囲、駐車経路を移動する車両Ｖ及びその周囲、目標駐車位置及びその周囲、車両Ｖの切り返し位置及びその周囲の状態を操作者Ｍが確認しやすいことである。
【００４３】
ところで、リモート操作をする操作者Ｍは、操作の安全を確認するために操作対象となる車両Ｖの周囲について注意を払う。操作対象となる車両Ｖの周囲が視認できない場合には、駐車経路を移動する際に接近する障害物に対して、車両を停止させたり、接近させたりするようなリモート操作が難しくなり、リモート操作の操作性が低いと評価される。この操作性の低下の原因は、操作者Ｍと車両Ｖと障害物の位置関係などの環境によるものであるが、リモート操作の駐車支援装置の使いやすさや信頼性にも影響を与える。
【００４４】
本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置、周囲の環境によって変化するリモート操作の操作性を予め評価し、操作性が相対的に高い第２位置で停車する。車両Ｖの停車、必要に応じて車両Ｖの開扉により操作者Ｍの降車位置を特定する。降車位置である第２位置はリモート操作性が高い位置である。制御装置１０は、操作者Ｍが降車後にリモート操作をすれば常に操作性が良好であるという第２位置を選択することにより、目標駐車位置周囲の環境に影響されることなく、常に操作性が良好な駐車制御を実行することができる。
【００４５】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者Ｍの降車位置（第２位置ＯＰ２）から観察したときに観察不能な第１領域(死角)と観察可能な第２領域の位置及び面積に基づいて、リモート操作の操作性を評価してもよい。本実施形態では、リモート操作の操作性を客観的又は定量的）評価するために、評価値として（Ａ）第１領域（死角）の面積、（Ｂ）第１領域に属する駐車経路の長さの割合、（Ｃ）切り返し位置における第２領域に属する車両領域の割合、（Ｄ）目標駐車位置における第２領域に属する車両領域の割合、（Ｅ）第２領域に属する障害物の割合に着目する。この評価値に基づいて第２位置を選択する。第２位置は、第１領域、第２領域を判断する基準となる位置であり、第２位置を変更することにより、第１領域、第２領域の位置・面積を変化させることができる。
【００４６】
上記評価値のうち、一の評価値を用いて第２位置を選択してもよいし、複数の評価値を用いて第２位置を選択してもよい。複数の評価値を用いる場合には、各評価値に基づく結果に操作性に対する重みづけを付して、操作性が相対的に高いと総合的に評価される第１地点を第２地点として選択してもよい。
【００４７】
以下、本実施形態における５つの選択の手法を説明する。
（１）第１の手法として、第１位置のうち、における操作者から駐車経路に沿って移動する車両が観察可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者から観察される第１領域（死角領域）の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択する。制御装置１０は、各第１位置と検出された障害物の位置関係に基づいて算出された、第１位置における操作者Ｍが観察不能な第１領域を算出する。この第１領域の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択することで、操作者から駐車経路に沿って移動する車両が観察可能な位置を第２位置として選択する。
【００４８】
図８Ａ、図８Ｂには操作者Ｍの位置によって第１領域の面積が変化する例を示す。同図では駐車制御で移動する車両Ｖ１の位置を示す。車両Ｖ１は、駐車制御開始位置ＶＳから切り返し位置ＶＲへ進み、切り返し位置ＶＲでシフトチェンジをして目標駐車位置ＶＰへ移動する。図８Ａに示す第１位置ＯＰ１における操作者Ｍから車両Ｖ１の動きを観察するときには、壁Ｗによって観察できない第１領域（死角領域）ＢＡ１が形成される。図８Ｂは、異なる第１位置ＯＰ２における操作者Ｍから車両Ｖ１の動きを観察する際の第１領域ＢＡ２を示す。第１位置ＯＰ２における操作者Ｍの第１領域ＢＡ２の面積のほうが、第１位置ＯＰ１における操作者Ｍの第１領域ＢＡ１の面積よりも小さい。つまり、第１位置ＯＰ１を第１位置ＯＰ２へ移動させることにより、観察不能である第１領ＢＡの面積を小さくできる。本例では第１位置ＯＰ１、ＯＰ２の二つの位置を比較したが、３つ以上の第１位置ＯＰ３〜ＯＰｎについて第１領域ＢＡの面積を比較して、最小の面積の第１位置ＯＰｎを第２位置ＯＰ２として選択してもよい。また、図８Ａに示す例では、車両Ｖ１の右側前方が第１領域ＢＡ１に属しており、操作者Ｍからは観察できないが、図８Ｂに示す例では、車両Ｖ１は第１領域ＢＡ１に属しておらず、操作者Ｍは車両Ｖ１を観察できる。障害物に隠れて見えない死角領域の面積が大きいよりも小さい方が操作者Ｍの操作性は高い。
【００４９】
先述した図８Ａ，図８Ｂにおいては、切り返し位置ＶＲにおける第１領域ＢＡの面積を比較したが、図９に示すように、駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰにおいて生じる第１領域ＢＡ１の合計面積を比較してもよい。もちろん、第１位置から観察したときに駐車制御の開始地点から完了地点までの間に生じる第１領域(死角領域)の積分値を比較してもよい。図９の例では、操作者Ｍの位置が第１位置ＯＰ１の場合を例示しているが、第１位置ＯＰ１を適宜に変更して、駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰにおいて生じる第１領域ＢＡ１の合計面積を比較してもよい。駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰにおいて生じる第１領域ＢＡ１の合計面積に基づいて操作者Ｍの操作性を比較することにより、駐車経路において注意を払うべき駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰの各ポイントにおいての観察のしやすさ、操作者Ｍの操作性を適切に評価できる。なお、駐車制御される車両Ｖ１の観察のしやすさを、第１位置ＯＰ１と各ポイント（駐車制御開始位置ＶＳ、切り返し位置ＶＲ、目標駐車位置ＶＰ）との距離に基づいて判断することができる。第１位置ＯＰ１と各ポイントとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡはおのずと減少する。このため、第１位置ＯＰ１と各ポイントとの距離が短い(近い）ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【００５０】
各第１領域の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。
最低限の確認のし易さを確保するために、第１領域の面積が所定値未満である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、各第１領域の面積が最も小さい第１位置を第２位置として選択してもよいし、各第２領域の面積が最も大きい第１位置を第２位置として選択してもよい。
【００５１】
（２）第２の手法として、第１位置のうち、操作者から駐車経路が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者から観察される第１領域（死角領域)に属する駐車経路の長さの割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択することで、操作者から駐車経路が観測可能な位置を第２位置として選択する。「第１領域（死角領域)に属する駐車経路の長さの割合）とは、駐車経路の全長ＲＴＬに対する第１領域に属する駐車経路の長さＲＴＢの割合（ＲＴＢ／ＲＴＬ）である。リモート操作をする操作者Ｍは、駐車経路を移動する車両Ｖ１を観察するので、駐車経路が観察不能な第１領域ＢＡに属することは好ましくない。リモート操作の操作性が相対的に高い第１位置ＯＰ１を選択するために、駐車経路の全長のうち第１領域ＢＡに属する経路長の割合を算出し、その割合が相対的に低い第１位置を操作性が相対的高い位置と判断する。同様の考えに基づき、駐車経路の全長のうち観察可能な第２領域ＶＡに属する経路長の割合を算出し、その割合が相対的に高い第１位置を操作性が相対的に高い位置であると判断してもよい。
【００５２】
第１位置のうち、操作者Ｍから駐車経路が観測可能な位置を第２位置として選択することにより、操作者Ｍから駐車経路が観測不能な位置に比べて、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。また、駐車経路のうち第１領域に属する経路長の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を更に高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために、第１領域に属する駐車経路置の長さの割合が所定割合未満である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域（死角領域)に属する駐車経路の長さの割合が最も低い又は第２領域に属する駐車経路の長さの割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と駐車経路との距離が短い（近い）ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と駐車経路との距離が短い（近い）ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【００５３】
（３）第３の手法として、第１位置のうち、操作者から駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者が観察した場合に、切り返し位置ＶＲにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、操作者が駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「切り返し位置ＶＲにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合」とは、切り返し位置ＶＲにおいて車両Ｖが占有する全領域ＶＲＡに対する第２領域に属する車両Ｖの部分領域ＶＲＰの割合（ＶＲＰ／ＶＲＡ）である。駐車経路において注意を払うべき切り返し位置ＶＲにおける観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
【００５４】
図１０に示すように、切り返し位置ＶＲの車両Ｖ１の存在する領域（占有領域）が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、割合が低い場合よりもリモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの存在する領域の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの確認を容易にし、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第２領域ＶＡに属する切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの領域の面積の割合が最も高い又は第１領域ＢＡに属する切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖの領域の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と切り返し位置ＶＲとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と切り返し位置ＶＲとの距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【００５５】
（４）第４の手法として、第１位置のうち、操作者が駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、目標駐車位置ＶＰにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、操作者から駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「目標駐車位置ＶＰにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合」とは、目標駐車位置ＶＰにおいて車両Ｖが占有する全領域ＶＰＡに対する第２領域に属する車両Ｖの部分領域ＶＰＰの割合（ＶＰＰ／ＶＰＡ）である。
駐車経路において注意を払うべき目標駐車位置ＶＰにおける観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
図１１に示すように、目標駐車位置ＶＰ、つまり、目標駐車位置に移動する車両Ｖ１の存在する領域が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、割合が低い場合よりもリモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖ１の確認を容易にし、リモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くする。最低限の確認のし易さを確保するために目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域ＢＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が最も低い又は第２領域ＶＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と目標駐車位置ＶＰとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と目標駐車位置ＶＰとの距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【００５６】
（５）第５の手法として、第１位置のうち、操作者が駐車経路における目標駐車位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者が観察したときに、障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、第１位置のうち、操作者から駐車経路の目標駐車位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合」とは、障害物が占有する全領域ＯＢＡに対する第２領域に属する障害物の部分領域ＯＢＰの割合（ＯＢＰ／ＯＢＡ）である。
駐車制御中において常時注意を払うべき障害物の存在の観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
図１２に示すように、障害物ＯＢの存在する領域が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、低い場合よりも、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。障害物ＯＢの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域ＢＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が最も低い又は第２領域ＶＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と障害物との距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と障害物との距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【００５７】
図７のステップ１２２において、上記の手法により求めたリモート操作の操作性の評価値が相対的に高い第１を第２位置として選択する。上記の各手法の一手法を用いてリモート操作の操作性を評価してもよいし、二つ以上の手法を組み合わせてリモート操作の操作性を評価してもよい。
【００５８】
図２に戻り、ステップ１０９以降の処理を行う。ステップ１０９において、制御装置１０は、降車位置となる第２位置を含み、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。
【００５９】
このステップ１０９において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖの停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖのドアを開く動作を含めてもよい。
【００６０】
ステップ１１０において、制御装置１０は、降車場所となる第２位置及び算出された駐車経路を操作者Ｍに提示する。
【００６１】
ステップ１１１において、操作者Ｍが駐車経路を確認し、実行命令が入力された場合には、ステップ１１２に進み、駐車制御の実行を開始する。ステップ１１２において、駐車制御が開始されると、まず、ステップ１１３において第２位置で車両Ｖを停車させる。操作者Ｍは第２位置で降車し、この位置でリモート操作が開始される。
【００６２】
ステップ１１２、１１３において、第２位置への自動運転及び降車という一連の動作については、情報を与えられないと操作者Ｍは混乱する可能性がある。
このため、制御装置１０は、選択された第２位置への誘導情報を車両Ｖのディスプレイ３１に提示する。一例ではあるが、図１３Ａに示すように、降車位置を示し、かつ降車位置まで車両Ｖが走行することを操作者Ｍに伝達する。操作者Ｍに車両Ｖが降車位置に移動することを事前に知らせるので、操作者Ｍを安心させることができる。また、図１３Ｂに示すように、車両Ｖが降車位置に到着したら、制御装置１０は操作者Ｍに降車を促す。操作者Ｍは制御装置１０が選択したリモート操作の操作性が高い第２位置において降車できる。
【００６３】
また、駐車場の構造によっては、第２位置とは異なる位置に操作者Ｍを誘導する場合がある。駐車場において操作位置が設定されている場合もある。制御装置１０は、降車位置である第２位置及び第２位置とは異なる位置Ａへの誘導情報を車載されたディスプレイ３１に提示する。一例ではあるが、図１４Ａに示すように、降車位置(第２位置)を示すとともに、第２位置とは異なる位置Ａへの誘導情報を操作者Ｍに伝達する。操作者Ｍに対して、降車してから位置Ａ（第２位置）に移動し、移動後にリモート操作を行うように伝達する。具体的には「位置Ａまで移動してから操作してください。」というテキスト情報を提示して、位置Ａへ操作者Ｍを誘導する。
【００６４】
制御装置１０は、停車できるところまで車両Ｖを移動させ、その後は操作者Ｍに位置Ａまで歩行することを誘導する。この誘導情報により、操作者Ｍは降車後位置Ａへ移動することは理解したものの、降車後は車載のディスプレイ３１を見ることができず、位置Ａへどのように移動すればよいか分からなくなる場合がある。このような事態に備え、制御装置１０は、第２位置以外の位置Ａへの誘導情報を操作者Ｍの操作端末５のディスプレイ５３に提示させる。一例ではあるが、図１４Ｂに示すように、車両Ｖが降車位置に到着したら、制御装置１０は操作者Ｍに降車を促し、降車後の移動の経路を提示する。これにより、操作者Ｍは操作端末５のディスプレイ５３の提示情報に従い、位置Ａへ向かうことができる。
【００６５】
操作者Ｍは車載のディスプレイ３１に提示された情報により車両Ｖが降車位置に移動することを操作者Ｍに事前に知らせることができるので、操作者Ｍを安心させることができる。降車位置である第２位置とは異なる位置に移動することを操作者Ｍに事前に知らせることができるので、操作者Ｍを安心させることができる。降車後においては、操作者Ｍの操作端末５のディスプレイ５３に指定の位置に誘導する情報を提示するので、操作者Ｍは迷うことなく指定の位置に到達できる。第２位置までは制御命令に従い自動で到達でき、その後は誘導情報が提供されるので、操作者Ｍは安心して駐車制御装置１００を利用できる。
【００６６】
ステップ１１４において、降車した操作者Ｍによりリモート操作が開始される。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車位置の設定指令、駐車制御処理の開始指令、中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。操作者Ｍはリモート操作の操作性が相対的に高い第２位置で降車しているので、第２位置から移動することなくリモート操作を行うことができる。しかも、第２位置はリモート操作の操作性が高いので、周囲を観察しながら、駐車制御操作を実行できる。
【００６７】
ステップ１１５において、制御装置１０は、第１領域（及び／又は第２領域）を周期的に算出する。観察位置から視認不可能な第１領域と視認可能な第２領域は、障害物の位置、車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、第１領域（又は第２領域）を所定周期で算出する。ステップ１１６において、制御装置１０は、第１領域又は第２領域に変化があるか否かを判断する。変化があれば、駐車経路（切り返し位置を含む）の位置と第１領域との位置関係にも変化があるので、駐車経路を再度算出する。新たに適切な駐車経路が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１７において、制御装置１０は、ステップ１０９で算出した駐車経路及び制御命令を、時間の経過に伴い変化した第１領域又は第２領域に応じた新たな駐車経路及び制御命令に更新する。ステップ１１６において第１領域又は第２領域に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１８へ進む。
【００６８】
ステップ１１８において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、第１領域及び第２領域の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１９において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１２０において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
【００６９】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
【００７０】
本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
【００７１】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００７２】
本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
【００７３】
本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００７４】
［１］本実施形態の駐車制御方法は、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置で車両Ｖを停止させるので、停止した車両Ｖから降車した操作者Ｍはその場で快適なリモート操作ができる。操作者Ｍは、降車した第２位置から操作性の高い場所を探して移動する必要がない。
【００７５】
［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１領域の面積が相対的に小さい第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。
【００７６】
［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車経路のうち第１領域に属する経路長の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。
【００７７】
［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。特に、切り返し位置ＶＲにおける車両Ｖ及びその周囲の状況が把握しやすくなり、操作しやすくなる。
【００７８】
［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。特に、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖ及びその周囲の状況が把握しやすくなり、操作しやすくなる。
【００７９】
［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、障害物ＯＢの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖをリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くできる。特に、障害物と車両Ｖとの位置関係が把握しやすくなり、操作しやすくなる。
【００８０】
［７］本実施形態の駐車制御方法では、選択された第２位置への誘導情報を車両Ｖのディスプレイ３１に提示する。車両Ｖが降車位置に移動することを操作者Ｍに事前に知らせることができるので、操作者Ｍを安心させることができる。車両Ｖが降車位置に到着したら、制御装置１０は操作者Ｍに降車を促す。操作者Ｍは制御装置１０が選択したリモート操作の操作性が高い第２位置において降車できる。
【００８１】
［８］本実施形態の駐車制御方法では、降車位置である第２位置とは異なる位置に移動することを事前に知らせるので、操作者Ｍを安心させることができる。降車後においては、操作者Ｍの操作端末５のディスプレイ５３に指定の位置に誘導する情報を提示するので、操作者Ｍは迷うことなく指定の位置に到達できる。第２位置までは制御命令に従い自動で到達でき、その後は誘導情報が提供されるので、操作者Ｍは安心して駐車制御装置１００を利用できる。
【００８２】
［９］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から８に記載した作用及び効果を奏する。
【００８３】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８４】
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ，Ｖ１…車両
ＢＡ…第１領域
ＶＡ…第２領域
【図１】
2019030923.tif 000003
【図２Ａ】
2019030923.tif 000004
【図２Ｂ】
2019030923.tif 000005
【図２Ｃ】
2019030923.tif 000006
【図２Ｄ】
2019030923.tif 000007
【図３Ａ】
2019030923.tif 000008
【図３Ｂ】
2019030923.tif 000009
【図４Ａ】
2019030923.tif 000010
【図４Ｂ】
2019030923.tif 000011
【図４Ｃ】
2019030923.tif 000012
【図５】
2019030923.tif 000013
【図６】
2019030923.tif 000014
【図７】
2019030923.tif 000015
【図８Ａ】
2019030923.tif 000016
【図８Ｂ】
2019030923.tif 000017
【図９】
2019030923.tif 000018
【図１０】
2019030923.tif 000019
【図１１】
2019030923.tif 000020
【図１２】
2019030923.tif 000021
【図１３Ａ】
2019030923.tif 000022
【図１３Ｂ】
2019030923.tif 000023
【図１４Ａ】
2019030923.tif 000024
【図１４Ｂ】
2019030923.tif 000025
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月4日(2020.2.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、
前記第２位置で前記車両を停止させ、
前記車両から降車した操作者から取得した操作指令に基づき、前記制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御方法。
【請求項２】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路に沿って移動する前記車両が観察可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路の切り返し位置が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路の目標駐車位置が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
障害物を検出し、
前記第１位置と前記障害物の位置との位置関係に基づいて、前記第１位置のうち、前記操作者から前記駐車経路に沿って移動する前記車両が接近する障害物が観測可能な位置を前記第２位置として選択する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記選択された前記第２位置への誘導情報を前記車両のディスプレイに提示する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
前記選択された前記第２位置とは異なる位置への誘導情報を前記操作者の操作端末に提示する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項９】
駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両の操作者が降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、
前記第２位置で前記車両を停止させ、
前記車両から降車した操作者から取得した操作指令に基づき、前記制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本実施形態の駐車制御プログラムは、車両Ｖの操作者Ｍが降車可能な一又は複数の第１位置のうち、リモート操作の操作性が相対的に高い第２位置を選択し、第２位置で降車した操作者Ｍから取得した操作指令に基づいて駐車経路および制御命令を算出し、制御命令に従って車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
上記評価値のうち、一の評価値を用いて第２位置を選択してもよいし、複数の評価値を用いて第２位置を選択してもよい。複数の評価値を用いる場合には、各評価値に基づく結果に操作性に対する重みづけを付して、操作性が相対的に高いと総合的に評価される第１位置を第２位置として選択してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
図８Ａ、図８Ｂには操作者Ｍの位置によって第１領域の面積が変化する例を示す。同図では駐車制御で移動する車両Ｖ１の位置を示す。車両Ｖ１は、駐車制御開始位置ＶＳから切り返し位置ＶＲへ進み、切り返し位置ＶＲでシフトチェンジをして目標駐車位置ＶＰへ移動する。図８Ａに示す第１位置ＯＰ１における操作者Ｍから車両Ｖ１の動きを観察するときには、壁Ｗによって観察できない第１領域（死角領域）ＢＡ１が形成される。図８Ｂは、異なる第１位置ＯＰ２における操作者Ｍから車両Ｖ１の動きを観察する際の第１領域ＢＡ２を示す。第１位置ＯＰ２における操作者Ｍの第１領域ＢＡ２の面積のほうが、第１位置ＯＰ１における操作者Ｍの第１領域ＢＡ１の面積よりも小さい。つまり、第１位置ＯＰ１を第１位置ＯＰ２へ移動させることにより、観察不能である第１領ＢＡの面積を小さくできる。本例では第１位置ＯＰ１、ＯＰ２の二つの位置を比較したが、３つ以上の第１位置ＯＰ３〜ＯＰｎについて第１領域ＢＡの面積を比較して、最小の面積の第１位置ＯＰｎを第２位置ＯＰ２として選択してもよい。また、図８Ａに示す例では、車両Ｖ１の右側前方が第１領域ＢＡ１に属しており、操作者Ｍからは観察できないが、図８Ｂに示す例では、車両Ｖ１は第１領域ＢＡ２に属しておらず、操作者Ｍは車両Ｖ１を観察できる。障害物に隠れて見えない死角領域の面積が大きいよりも小さい方が操作者Ｍの操作性は高い。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
（４）第４の手法として、第１位置のうち、操作者から目標駐車位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、目標駐車位置ＶＰにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、操作者から目標駐車位置が観測可能な位置を第２位置として選択する。「目標駐車位置ＶＰにおける第２領域（観察可能領域）に属する車両Ｖの割合」とは、目標駐車位置ＶＰにおいて車両Ｖが占有する全領域ＶＰＡに対する第２領域に属する車両Ｖの部分領域ＶＰＰの割合（ＶＰＰ／ＶＰＡ）である。
駐車経路において注意を払うべき目標駐車位置ＶＰにおける観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
図１１に示すように、目標駐車位置ＶＰ、つまり、目標駐車位置に移動する車両Ｖ１の存在する領域が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、割合が低い場合よりもリモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することにより、目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖ１の確認を容易にし、リモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くする。最低限の確認のし易さを確保するために目標駐車位置ＶＰにおける車両Ｖが第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域ＢＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が最も低い又は第２領域ＶＡに属する目標駐車位置ＶＰ（領域）の面積の割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と目標駐車位置ＶＰとの距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と目標駐車位置ＶＰとの距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
（５）第５の手法として、第１位置のうち、操作者が駐車経路における障害物が観測可能な位置を第２位置として選択する。具体的には、操作者が観察したときに、障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合が相対的に高い第１位置を第２位置として選択することで、第１位置のうち、操作者から障害物が観測可能な位置を第２位置として選択する。「障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合」とは、障害物が占有する全領域ＯＢＡに対する第２領域に属する障害物の部分領域ＯＢＰの割合（ＯＢＰ／ＯＢＡ）である。
駐車制御中において常時注意を払うべき障害物の存在の観察のしやすさは、操作者Ｍの操作性に影響を与える。
図１２に示すように、障害物ＯＢの存在する領域が観察可能な第２領域ＶＡに属する割合が高いほうが、低い場合よりも、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断する。同様の考え方から、第１領域（死角領域）ＢＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が相対的に低い第１位置を第２位置として選択してもよい。障害物ＯＢの存在領域が第２領域（観察可能領域）に属する割合が高い第１位置を第２位置として選択することにより、車両Ｖ１をリモートコントロールする操作者Ｍの操作性を高くすることができる。最低限の確認のし易さを確保するために障害物が第２領域（観察可能領域）に属する割合が所定割合以上である第１位置を第２位置として選択してもよい。なお、第１領域ＢＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が最も低い又は第２領域ＶＡに属する障害物ＯＢ（領域）の面積の割合が最も高い第１位置を第２位置として選択してもよい。さらに、第１位置ＯＰ１と障害物との距離が短い(近い)ほど、視野角は広がるので、観察不能な第１領域ＢＡは減少する。このため、第１位置ＯＰ１と障害物との距離が短い(近い)ほど、リモート操作の操作性が相対的に高いと判断することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
図５に戻り、ステップ１０９以降の処理を行う。ステップ１０９において、制御装置１０は、降車位置となる第２位置を含み、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
このステップ１０９において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
【国際調査報告】
2019030923.tif 000026
2019030923.tif 000027
2019030923.tif 000028
2019030923.tif 000029