(57)【要約】  本技術は、構造の簡素化を図った上で可動体の軽量化を図り、かつ制御精度を向上させることができるようにする制御装置、制御方法、並びに撮像装置に関する。少なくとも２方向に移動する移動体と、移動体の移動を制御する制御部とを備え、制御部は、移動体の初期位置と指示位置とに基づき、移動体の移動を制御するための制御値を設定する。制御値を設定するためのパラメータを、初期位置と指示位置に基づき設定する。本技術は、例えば、撮像装置の手振れを補正するぶれ補正装置や、センサをシフトして複数枚の画像を撮像することで超解像度を実現する技術に対して適用できる。
2019026615.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２方向に移動する移動体と、
前記移動体の移動を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する
制御装置。
【請求項２】
前記制御値を設定するためのパラメータを、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記初期位置、前記指示位置、および前記パラメータが関連付けられているテーブルを保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記パラメータを、前記テーブルを参照して読み出す
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記テーブルは、前記初期位置の領域、前記指示位置の領域、および前記パラメータが関連付けられているテーブルである
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
前記テーブルは、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から、一意に前記パラメータが設定されるテーブルとされている
請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記テーブルには、前記初期位置と前記指示位置に関連付けられた前記移動体を駆動させる駆動電圧値も記載され、
前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定される前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
請求項２に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置の組み合わせによる演算式を保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記演算式を設定し、設定された演算式による演算で、前記パラメータを設定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記演算式は、前記初期位置の領域と前記指示位置の領域に関連付けられた演算式である
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
前記演算式は、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から設定される
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき前記移動体を駆動させる駆動電圧値を算出する演算式をさらに保持し、
前記初期位置と前記指示位置に基づき設定された前記演算式に、前記指示位置を代入することで前記駆動電圧値を算出し、算出された前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記移動体の第１の移動方向における前記初期位置と、第２の移動方向における前記指示位置とに基づき、前記演算式を選択し、選択した演算式に、前記第１の移動方向における前記指示位置を代入することで、前記パラメータを算出する
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記移動体は、
ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体と
を備え、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
構成を有する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、ぶれを補正する制御を行う
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、センサを移動することで複数枚の画像を撮像するときの前記センサの移動を制御する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１７】
少なくとも２方向に移動する移動体を制御する制御装置が、
前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御する
制御方法。
【請求項１８】
少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、
前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、
前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置と
を備え、
前記ぶれ補正装置は、
少なくとも２方向に移動する移動体と、
前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する制御部と
を備える
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は制御装置、制御方法、並びに撮像装置に関し、例えば、ぶれを補正できる範囲を広げ、精度を高めた制御を行えるようにした制御装置、制御方法、並びに撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやスチルカメラやカメラユニットが組み込まれた各種の機器等の撮像装置には、レンズや撮像素子を、例えば、光軸方向に直交する方向へ移動させて像ぶれの補正を行うぶれ補正装置が設けられているものがある（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
特許文献１に記載されたぶれ補正装置にあっては、レンズ又は撮像素子を保持する可動体と可動体を互いに直交する第１の移動方向及び第２の移動方向へ移動させる移動機構とを備えている。移動機構は第１の移動体と第２の移動体と第３の移動体と第１のアクチュエータと第２のアクチュエータを有し、第１の移動体と第２の移動体と第３の移動体が可動体のそれぞれの位置に移動可能な状態で接触されている。【０００４】
第１の移動体は第１のアクチュエータによって第２の移動方向へ移動され、第１の移動体が第２の移動方向へ移動されると可動体が第２の移動方向へ移動される。このとき第２の移動体と第３の移動体が可動体に摺動され可動体が光軸に直交する平面上に保持された状態で第２の移動方向へ移動される。【０００５】
また、第２の移動体は第２のアクチュエータによって第１の移動方向へ移動され、第２の移動体が第１の移動方向へ移動されると可動体が第１の移動方向へ移動される。このとき第１の移動体と第３の移動体が可動体に摺動され可動体が光軸に直交する平面上に保持された状態で第１の移動方向へ移動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−７８８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載されたぶれ補正装置にあっては、一つの可動体に異なる方向への複数の駆動力が付与される構成にされており、可動体に移動機構が取り付けられないため可動体の軽量化が図られるが、三つの移動体を有しており部品点数が多く構造の簡素化に支障を来すおそれがある。【０００８】
従って、一つの可動体に異なる方向への複数の駆動力が付与される構成にされたぶれ補正装置においても、構造の簡素化が図られることが望ましい。【０００９】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、構造の簡素化を図った上で可動体を軽量化することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本技術の一側面の制御装置は、少なくとも２方向に移動する移動体と、前記移動体の移動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する。【００１１】
本技術の一側面の制御方法は、少なくとも２方向に移動する移動体を制御する制御装置が、前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御する。【００１２】
本技術の一側面の撮像装置は、少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とを備え、前記ぶれ補正装置は、少なくとも２方向に移動する移動体と、前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する制御部とを備える。【００１３】
本技術の一側面の制御装置、制御方法においては、少なくとも２方向に移動する移動体が制御される。その制御は、移動体の初期位置と指示位置とに基づき、移動体の移動を制御するための制御値を設定することで行われる。【００１４】
本技術の一側面の撮像装置においては、少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とが備えられる。ぶれ補正装置は、少なくとも２方向に移動する移動体を制御する。その制御は、移動体の初期位置と指示位置とに基づき、移動体の移動を制御するための制御値を設定することで行われる。【００１５】
なお、制御装置または撮像装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。
【発明の効果】
【００１６】
本技術の一側面によれば、構造の簡素化を図った上で可動体を軽量化することができる。【００１７】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本技術を適用したぶれ補正装置を含む撮像装置の一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】ぶれ補正装置の分解斜視図である。
【図４】ぶれ補正装置の分解斜視図である。
【図５】ぶれ補正装置の斜視図である。
【図６】ベース体等を示す斜視図である。
【図７】第１の可動体等を示す斜視図である。
【図８】第１の可動体等を図７とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。
【図９】第１の可動体がベース体に支持された状態を示す正面図である。
【図１０】第２の可動体等を示す斜視図である。
【図１１】第２の可動体等を図１０とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。
【図１２】第１の可動体がベース体に支持され第２の可動体が第１の可動体に支持された状態を示す正面図である。
【図１３】ベース体と第１の可動体にガイドが一体に形成された例を示す分解斜視図である。
【図１４】第１の可動体と第２の可動体と駆動体を示す斜視図である。
【図１５】駆動体を示す斜視図である。
【図１６】駆動体を示す正面図である。
【図１７】第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略平面図である。
【図１８】第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略正面図である。
【図１９】第１のスライダーと第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２０】第１のスライダーと第２のスライダーが前方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２１】第１のスライダーと第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２２】第１のスライダーと第２のスライダーが後方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２３】第１のスライダーが前方に移動され第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２４】第１のスライダーが前方に移動され第２のスライダーが後方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２５】第１のスライダーが後方に移動され第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２６】第１のスライダーが後方に移動され第２のスライダーが前方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２７】ぶれ補正動作の制御例を説明するためのぶれ補正装置の構成を示す概略正面図である。
【図２８】ぶれ補正動作の制御例を示すフローチャート図である。
【図２９】移動範囲について説明するための図である。
【図３０】停止位置精度について説明するための図である。
【図３１】停止位置精度について説明するための図である。
【図３２】第１の実施の形態における制御部の構成について説明するための図である。
【図３３】初期位置と指示位置について説明するための図である。
【図３４】演算式について説明するための図である。
【図３５】演算式について説明するための図である。
【図３６】演算式について説明するための図である。
【図３７】演算式について説明するための図である。
【図３８】テーブルの一例を示す図である。
【図３９】第１の実施の形態における制御部の動作について説明するためのフローチャートである。
【図４０】付勢力の影響について説明するための図である。
【図４１】第２の実施の形態における制御部の構成について説明するための図である。
【図４２】演算式について説明するための図である。
【図４３】移動方向の違いによる演算式の選択について説明するための図である。
【図４４】演算式によるゲインの算出について説明するための図である。
【図４５】テーブルの一例を示す図である。
【図４６】第２の実施の形態における制御部の動作について説明するためのフローチャートである。
【図４７】駆動電圧値を領域により設定することについて説明するための図である。
【図４８】駆動電圧値の設定について説明するための図である。
【図４９】第３の実施の形態における制御部の構成について説明するための図である。
【図５０】テーブルの一例を示す図である。
【図５１】第３の実施の形態における制御部の動作について説明するためのフローチャートである。
【図５２】記録媒体について説明するための図である。
【図５３】内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図５４】カメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５５】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５６】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。
【００２０】
本技術は、ぶれを補正するぶれ補正装置を制御する制御装置に適用できるため、ここでは、ぶれ補正装置を制御する制御装置を例に挙げて説明する。またぶれ補正装置を含む撮像装置についても、適宜説明を加える。以下に示した実施の形態は、本技術を適用した制御装置を含む撮像装置を交換レンズに適用し、ぶれ補正装置をこの交換レンズに設けられたぶれ補正装置に適用したものである。
【００２１】
なお、本技術が適用される適用範囲は、交換レンズ及び交換レンズに設けられたぶれ補正装置に限られることはない。本技術は例えば、スチルカメラ、ビデオカメラ、パーソナルコンピュータ、携帯端末等の各種の機器に組み込まれた撮像装置又はこれらの撮像装置に設けられたぶれ補正装置に広く適用することができる。
【００２２】
以下の説明にあっては、カメラの装置本体に交換レンズが装着された状態において撮影者から見た方向で前後上下左右の方向を示すものとする。従って、被写体側が前方になり、撮影者側が後方になる。
【００２３】
なお、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本技術の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【００２４】
また、以下に示すレンズは、単一のレンズによって構成されているもの及び複数のレンズによりレンズ群として構成されているものの両者を含む意味である。
【００２５】
＜撮像装置の全体構成＞
撮像装置（交換レンズ）１は鏡筒２と鏡筒２の内部に配置された所要の各部とを有している（図１参照）。鏡筒２の内部には少なくとも一つのレンズ群３、３、・・・が光軸方向へ移動可能又は固定された状態で配置されている。レンズ群３は単一又は複数のレンズを有している。鏡筒２の内部には開口絞り等のレンズ群３、３、・・・以外の図示しない他の光学要素も配置されている。
【００２６】
レンズ群３、３、・・・のうちの一つのレンズ群３又はその一部は光軸に直交する方向へ移動されるシフトレンズ群３ａとして設けられている。なお、レンズ群３は単一又は複数のレンズを有する複数の副レンズ群、例えば、前群と後群によって構成されていてもよく、この場合には副レンズ群がシフトレンズ群３ａとして設けられていてもよい。
【００２７】
交換レンズである撮像装置１は、スチルカメラの図示しない装置本体に着脱可能とされ、装置本体に取り付けられて使用される。装置本体には電源釦やズーム摘子等の操作部や画面が表示される表示部等が設けられている。
【００２８】
なお、本技術においては、装置本体に撮像装置１が装着されることにより全体として撮像装置が構成されてもよく、また、交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されていてもよい。但し、交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されている場合には、装置本体にレンズ群３、３、・・・が配置される。
【００２９】
撮像装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４とドライバー回路５と駆動モーター６と撮像素子７と映像分離回路８を有している（図２参照）。
【００３０】
なお、ＣＰＵ４とドライバー回路５と駆動モーター６と撮像素子７と映像分離回路８は、装置本体に撮像装置１が装着されることにより全体として撮像装置が構成される場合や交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されている場合には、装置本体に設けられている。
【００３１】
ＣＰＵ４は撮像装置１の全体を統括制御し、レンズ群３、３、・・・によって取り込まれ撮像素子７によって光電変換された像を映像分離回路８へ送出する。
【００３２】
ＣＰＵ４は、フォーカシング操作等の外部からの操作信号の入力に基づいて種々の処理を実行する。例えば、フォーカシング操作信号が入力された場合に、入力されたフォーカシング操作信号に応じてドライバー回路５を介して駆動モーター６を動作させる合焦処理を行う。
【００３３】
合焦処理によりフォーカスレンズ群として設けられたレンズ群３が光軸方向へ移動される。このときＣＰＵ４によってフォーカスレンズ群の位置情報がフィードバックされ、次に駆動モーター６を介してフォーカスレンズ群が移動されるときの参照情報が記憶される。また、ＣＰＵ４は、例えば、ズーミング操作信号が入力された場合に、入力されたズーミング操作信号に応じてドライバー回路５を介して駆動モーター６を動作させる変倍処理を行う。
【００３４】
また、ＣＰＵ４は、ぶれ補正を行うための後述する位置検出部から出力される信号に基づいてドライバー回路５に駆動信号を送出する。ドライバー回路５は入力された駆動信号に基づいて後述する第１のアクチュエータと第２のアクチュエータを動作させる。第１のアクチュエータと第２のアクチュエータの動作によってぶれ補正が行われる。
【００３５】
撮像素子７としては、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の光電変換素子が用いられている。
【００３６】
映像分離回路８は映像信号を図示しない映像処理回路に送出する。映像処理回路においては、入力された映像信号をその後の処理に適した各信号形式に変換し、表示部に対する映像表示処理や記録媒体に対する記録処理や通信インタフェースを介したデータ転送処理等の各処理を行う。
【００３７】
鏡筒２の内部にはシフトレンズ群３ａを移動させるぶれ補正装置９が配置されている（図１及び図２参照）。従って、シフトレンズ群３ａが光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる。
【００３８】
なお、上記には、ぶれ補正装置９によってシフトレンズ群３ａが光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる例を示したが、シフトレンズ群３ａは光軸に直交する方向へ移動されず撮像素子７がぶれ補正装置９によって移動される構成にされてもよい。この場合には撮像素子７が光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる。
【００３９】
＜ぶれ補正装置の構成＞
以下に、ぶれ補正装置９の構成について説明する（図３乃至図１６参照）。
【００４０】
ぶれ補正装置９は固定された状態で配置されたベース体１０とベース体１０に対して第１の移動方向である左右方向へ移動可能にされた第１の可動体１１と第１の可動体１１に対して第２の移動方向である上下方向へ移動可能にされた第２の可動体１２とを有している（図３乃至図５参照）。
【００４１】
ベース体１０は前方に開口するケース状に形成された配置部１３と配置部１３から左右に突出された被支持突部１４、１４とを有している。
【００４２】
配置部１３はベース面部１５と上面部１６と下面部１７と側面部１８、１８を有している（図６参照）。配置部１３の内部空間は配置空間１３ａとして形成されている。ベース面部１５は前後方向を向き、上面部１６はベース面部１５の上端部から前方に突出され、下面部１７はベース面部１５の下端部から前方に突出され、側面部１８、１８はそれぞれベース面部１５の左右両端部から前方に突出されている。
【００４３】
ベース面部１５は矩形の板状に形成されている。ベース面部１５には前後に貫通された円形状の光透過孔１５ａが形成されている。ベース面部１５の上端部における左右両端部には前後に貫通された配置孔１５ｂ、１５ｂが形成されている。
【００４４】
ベース面部１５には前方に開口された配置凹部１５ｃ、１５ｃが光透過孔１５ａの左右に離隔して形成されている。ベース面部１５には前方に開口された支持凹部１５ｄが光透過孔１５ａの下方に形成されている。
【００４５】
配置部１３には支持突部１９、１９、２０、２０が設けられている。支持突部１９、１９は上面部１６の左右の一方の端部と一方の側面部１８の上端部とに亘る位置から内方に突出され、前後に離隔して位置されている。
【００４６】
支持突部１９には前後に貫通された支持孔１９ａが形成されている。支持突部２０、２０は上面部１６の左右の他方の端部と他方の側面部１８の上端部とに亘る位置から内方に突出され、前後に離隔して位置されている。支持突部２０には前後に貫通された支持孔２０ａが形成されている。
【００４７】
下面部１７には上方に突出されたバネ支持突部１７ａ、１７ａが左右に離隔して設けられている。
【００４８】
被支持突部１４には位置決めピン１４ａと挿通孔１４ｂが上下に離隔して位置されている。ベース体１０は鏡筒２又は鏡筒２の内部に配置された図示しない取付部材に被支持突部１４、１４が取り付けられる。このときベース体１０は位置決めピン１４ａ、１４ａによって鏡筒２又は取付部材に対して位置決めされ、挿通孔１４ｂ、１４ｂに挿通される図示しない取付ネジによって鏡筒２又は取付部材に取り付けられる。
【００４９】
ベース体１０の配置凹部１５ｃ、１５ｃにはそれぞれ第１のガイド２１、２１が配置されている。第１のガイド２１は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で配置凹部１５ｃに配置されている。第１のガイド２１はベース面部１５に対して移動不能にされている。
【００５０】
ベース体１０の支持凹部１５ｄには第１の転動部材２２が支持されている。第１の転動部材２２は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が上下方向に一致する状態で支持凹部１５ｄに支持され、ベース体１０に対して軸回り方向へ回転可能にされている。
【００５１】
なお、ベース体１０における光透過孔１５ａの上下に支持凹部１５ｄ、１５ｄを形成し、支持凹部１５ｄ、１５ｄにそれぞれ第１の転動部材２２、２２が支持されていてもよい（図３の２点鎖線での囲み図Ａ参照）。
【００５２】
第１の可動体１１は略円環状に形成され、内側の空間が透過孔１１ａとして形成されている（図７及び図８参照）。
【００５３】
第１の可動体１１の後面２３には後方に開口された被ガイド溝部２３ａ、２３ａが透過孔１１ａの左右に離隔して形成されている（図８参照）。被ガイド溝部２３ａ、２３ａは左右に延びる形状に形成されている。第１の可動体１１の後面２３には後方に開口された支持凹部２３ｂが透過孔１１ａの下方に形成されている。
【００５４】
第１の可動体１１の前面２４には前方に開口された配置凹部２４ａ、２４ａが透過孔１１ａの外側において透過孔１１ａの周方向に離隔して形成されている（図７参照）。第１の可動体１１の前面２４には前方に開口された支持凹部２４ｂが透過孔１１ａの外側に形成されている。配置凹部２４ａ、２４ａと支持凹部２４ｂは順に周方向に離隔して形成されている。
【００５５】
第１の可動体１１の被ガイド溝部２３ａ、２３ａにはそれぞれ第１のガイド２１、２１が配置され（図９参照）、第１の可動体１１は被ガイド溝部２３ａ、２３ａがそれぞれ第１のガイド２１、２１に案内されることによりベース体１０に対して左右方向（第１の移動方向）へ移動可能にされている。従って、第１の可動体１１は第１のガイド２１、２１を介してベース体１０のベース面部１５に支持された状態で、配置部１３の配置空間１３ａに配置される。
【００５６】
第１の可動体１１の支持凹部２３ｂには第１の転動部材２２が支持され、第１の転動部材２２がベース体１０と第１の可動体１１の間で転動されることにより第１の可動体１１がベース体１０に対して左右方向へ円滑に移動される。
【００５７】
なお、第１の可動体１１における透過孔１１ａの上下に支持凹部２３ｂ、２３ｂを形成し、支持凹部２３ｂ、２３ｂにそれぞれ第１の転動部材２２、２２が支持されていてもよい（図４の２点鎖線での囲み図Ｄ参照）。
【００５８】
第１の可動体１１の配置凹部２４ａ、２４ａにはそれぞれ第２のガイド２５、２５が配置されている（図７参照）。第２のガイド２５は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が上下方向に一致する状態で配置凹部２４ａに配置されている。第２のガイド２５は第１の可動体１１に対して移動不能にされている。
【００５９】
第１の可動体１１の支持凹部２４ｂには第２の転動部材２６が支持されている。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１に対して軸回り方向へ回転可能にされている。
【００６０】
なお、第１の可動体１１における透過孔１１ａの周囲に支持凹部２４ｂ、２４ｂを形成し、支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２７が支持されていてもよい（図３の２点鎖線での囲み図Ｂ及び囲み図Ｃ参照）。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１に対して軸回り方向へ回転可能にされている。
【００６１】
第２の転動部材２７は、例えば、球状に形成され、第１の可動体１１に対して支持凹部２４ｂの形状に沿って第２の転動部材２６と同じ方向へ回転可能にされる。また、双方の支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２６が支持されていてもよく、双方の支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２７、２７が支持されていてもよい。
【００６２】
第２の可動体１２は環状に形成された基面部２８と基面部２８の外周部から前方に突出された周面部２９とを有している（図１０及び図１１参照）。第２の可動体１２は外形状が第１の可動体１１の外形状より大きくされている。基面部２８における内側の空間は透孔２８ａとして形成されている。
【００６３】
第２の可動体１２には透孔２８ａを覆う状態でシフトレンズ群３ａが保持されている。シフトレンズ群３ａを含むレンズ群３、３、・・・によって取り込まれた撮影光は撮像素子７に入射される。このとき撮影光は第２の可動体１２の透孔２８ａと第１の可動体１１の透過孔１１ａとベース体１０の光透過孔１５ａとを順に透過されて撮像素子７に入射される。
【００６４】
基面部２８の後面３０には後方に開口された被ガイド溝部３０ａ、３０ａが透孔２８ａの外側において透孔２８ａの周方向に離隔して形成されている（図１１参照）。被ガイド溝部３０ａ、３０ａは上下に延びる形状に形成されている。基面部２８の後面３０には後方に開口された支持凹部３０ｂが透孔２８ａの外側に形成されている。
【００６５】
周面部２９の上端寄りの部分における左右両端部はそれぞれ傾斜面部３１、３２として設けられている（図１０及び図１１参照）。傾斜面部３１、３２はそれぞれ左右方向において互いに離隔する方向へ行くに従って下方へ変位するように傾斜されている。
【００６６】
周面部２９には傾斜面部３１、３２の外面から突出された受け突部３３、３４が設けられている。受け突部３３には第１の被作用面３３ａが形成され、受け突部３４には第２の被作用面３４ａが形成されている。
【００６７】
左側に位置された第１の被作用面３３ａは左斜め上方かつ前斜め上方を向くように傾斜され、右側に位置された第２の被作用面３４ａは右斜め上方をかつ前斜め上方を向くように傾斜されている。第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａの水平面に対する左右方向及び上下方向の傾斜角度は同じにされている。
【００６８】
周面部２９の前端部には前方に突出されたバネ支持突部２９ａ、２９ａ、２９ａが周方向に離隔して設けられている。周面部２９の前端部には前方に突出されたストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が周方向に離隔して設けられている。
【００６９】
第２の可動体１２の被ガイド溝部３０ａ、３０ａにはそれぞれ第２のガイド２５、２５が配置され（図１２参照）、第２の可動体１２は被ガイド溝部３０ａ、３０ａがそれぞれ第２のガイド２５、２５に案内されることにより第１の可動体１１に対して上下方向（第２の移動方向）へ移動可能にされている。従って、第２の可動体１２は第２のガイド２５、２５を介して第１の可動体１１に支持され、配置部１３の配置空間１３ａに配置される。
【００７０】
第２の可動体１２の支持凹部３０ｂには第２の転動部材２６が支持され、第２の転動部材２６が第１の可動体１１と第２の可動体１２の間で転動されることにより第２の可動体１２の第１の可動体１１に対する移動時に摩擦が少なく第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して上下方向へ円滑に移動される。
【００７１】
第２の可動体１２は第１の可動体１１に対して上下方向へ移動され、第１の可動体１１がベース体１０に対して左右方向へ移動されるため、第１の可動体１１に支持された第２の可動体１２は第１の可動体１１と一体になってベース体１０に対して左右方向へ移動される。なお、第２の可動体１２における透孔２８ａの周囲に支持凹部３０ｂ、３０ｂを形成し、支持凹部３０ｂ、３０ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２７が支持されていてもよい（図４の２点鎖線での囲み図Ｅ参照）。
【００７２】
上記したように、ぶれ補正装置９には、第１の可動体１１を第１の移動方向へ案内する第１のガイド２１、２１と、第２の可動体１２を第２の移動方向へ案内する第２のガイド２５、２５とが設けられている。
【００７３】
従って、第１のガイド２１、２１によって第１の可動体１１がベース体１０に対して案内されると共に第２のガイド２５、２５によって第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して案内されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ確実に移動させることができる。
【００７４】
なお、上記には、第１のガイド２１、２１がベース体１０とは別部材として設けられ、第２のガイド２５、２５が第１の可動体１１とは別部材として設けられた例を示したが、第１のガイド２１、２１が第１のガイド２１Ａ、２１Ａとしてベース体１０に一体に形成され、第２のガイド２５、２５が第２のガイド２５Ａ、２５Ａとして第１の可動体１１に一体に形成されてもよい（図１３参照）。
【００７５】
第１のガイド２１、２１が第１のガイド２１Ａ、２１Ａとしてベース体１０に一体に形成され、第２のガイド２５、２５が第２のガイド２５Ａ、２５Ａとして第１の可動体１１に一体に形成されることにより、第１のガイド２１、２１と第２のガイド２５、２５をベース体１０と第１の可動体１１とは別部材で形成する必要がなく、部品点数の削減を図った上で第１の可動体１１と第２の可動体１２を、それぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ確実に移動させることができる。
【００７６】
なお、第１のガイド２１、２１及び第２のガイド２５、２５に代え、ベース体１０と第１の可動体１１の間に第１の可動体１１に対して移動不能な第１の被ガイド部材を設け、第１の可動体１１と第２の可動体１２の間に第２の可動体１２に対して移動不能な第２の被ガイド部材を設けてもよい。
【００７７】
この場合、ベース体１０に第１のガイド溝を形成し、第１の可動体１１に第２のガイド溝を形成し、第１のガイド溝によって第１の被ガイド部材を介して第１の可動体１１が案内され、第２のガイド溝によって第２の被ガイド部材を介して第２の可動体１２が案内される構成にすることも可能である。
【００７８】
また、この場合に、第１の被ガイド部材を第１の可動体１１に一体に形成し、第２の被ガイド部材を第２の可動体１２に一体に形成してもよい。
【００７９】
また、ベース体１０と第１の可動体１１の間に第１の可動体１１が第１の移動方向へ移動されるときに転動される第１の転動部材２２が配置され、第１の可動体１１と第２の可動体１２の間に第２の可動体１２が第２の移動方向へ移動されるときに転動される第２の転動部材２６が配置されている。
【００８０】
従って、第１の可動体１１が第１の移動方向へ移動されるときに第１の転動部材２２が転動されると共に第２の可動体１２が第２の移動方向へ移動されるときに第２の転動部材２６が転動されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ円滑に移動させることができる。
【００８１】
第２の可動体１２における周面部２９の下面とベース体１０における下面部１７の上面との間には付勢部として機能する押付バネ３５、３５が配置されている（図６及び図１２参照）。押付バネ３５、３５は、例えば、圧縮コイルバネであり、下端部がベース体１０のバネ支持突部１７ａ、１７ａに支持されている。第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されている。なお、１つの押付バネ３５が設けられていてもよい。
【００８２】
ベース体１０の支持突部１９、１９には第１の駆動体３６が取り付けられている（図３及び図１４参照）。第１の駆動体３６は第１のアクチュエータ３７と第１のスライダー３８によって構成されている（図１５及び図１６参照）。
【００８３】
第１のアクチュエータ３７は、例えば、圧電素子を用いたアクチュエータであり、固定部３７ａと圧電素子３７ｂと駆動軸３７ｃを有し、圧電素子３７ｂが固定部３７ａから前方に突出され駆動軸３７ｃが圧電素子３７ｂの前側に連続して設けられ、圧電素子３７ｂと駆動軸３７ｃが前後方向に延びる状態で配置されている。
【００８４】
第１のアクチュエータ３７は固定部３７ａがベース面部１５の配置孔１５ｂに配置されてベース体１０に固定された状態で、駆動軸３７ｃが支持突部１９、１９の支持孔１９ａ、１９ａに前後方向へ移動可能に支持されている。第１のアクチュエータ３７において圧電素子３７ｂに電圧が印加されると、圧電素子３７ｂが伸縮されて駆動軸３７ｃが前後方向へ移動される。
【００８５】
第１のスライダー３８は直角に屈曲されたベース部材３９とベース部材３９に長手方向において連結された連結部材４０とを有し、連結部材４０の長手方向における両端部がそれぞれベース部材３９の長手方向における両端部に連結されている。
【００８６】
ベース部材３９は屈曲部分を基準として一方の側が第１の部分３９ａとして設けられ他方の側が第２の部分３９ｂとして設けられている。連結部材４０は長手方向における両端部以外の部分が平板状の接面部４０ａとして設けられている。
【００８７】
第１のスライダー３８はベース部材３９と連結部材４０が互いに近付く方向への弾性力を有している。ベース部材３９と連結部材４０の間には第１のアクチュエータ３７の駆動軸３７ｃが挿入され、ベース部材３９における第１の部分３９ａ及び第２の部分３９ｂと連結部材４０の接面部４０ａとが駆動軸３７ｃに押し付けられている。
【００８８】
接面部４０ａの駆動軸３７ｃと接した面の反対の面には伝達部材４１が取り付けられている。伝達部材４１には接面部４０ａの反対側に凸の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが連結部材４０の長手方向に離隔して設けられている。第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａは外面が凸状の緩やかな曲面に形成されている。
【００８９】
第１の駆動体３６はベース体１０の配置部１３における左上の角部に位置され、伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２の受け突部３３における第１の被作用面３３ａに摺動可能な状態で接している（図１６参照）。伝達部材４１は左斜め上方から第１の被作用面３３ａに接している。
【００９０】
このとき第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されているため、第１の被作用面３３ａが伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられる。
【００９１】
ベース体１０の支持突部２０、２０には第２の駆動体４２が取り付けられている（図３及び図１４参照）。第２の駆動体４２は第２のアクチュエータ４３と第２のスライダー４４によって構成されている（図１５及び図１６参照）。
【００９２】
第２のアクチュエータ４３は、例えば、圧電素子を用いたアクチュエータであり、固定部４３ａと圧電素子４３ｂと駆動軸４３ｃとを有し、圧電素子４３ｂが固定部４３ａから前方に突出され駆動軸４３ｃが圧電素子４３ｂの前側に連続して設けられ、圧電素子４３ｂと駆動軸４３ｃが前後方向に延びる状態で配置されている。
【００９３】
第２のアクチュエータ４３は固定部４３ａがベース面部１５の配置孔１５ｂに配置されてベース体１０に固定された状態で、駆動軸４３ｃが支持突部２０、２０の支持孔２０ａ、２０ａに前後方向へ移動可能に支持されている。第２のアクチュエータ４３において圧電素子４３ｂに電圧が印加されると、圧電素子４３ｂが伸縮されて駆動軸４３ｃが前後方向へ移動される。
【００９４】
第２のスライダー４４は直角に屈曲されたベース部材４５とベース部材４５に長手方向において連結された連結部材４６とを有し、連結部材４６の長手方向における両端部がそれぞれベース部材４５の長手方向における両端部に連結されている。
【００９５】
ベース部材４５は屈曲部分を基準として一方の側が第１の部分４５ａとして設けられ他方の側が第２の部分４５ｂとして設けられている。連結部材４６は長手方向における両端部以外の部分が平板状の接面部４６ａとして設けられている。
【００９６】
第２のスライダー４４はベース部材４５と連結部材４６が互いに近付く方向への弾性力を有している。ベース部材４５と連結部材４６の間には第２のアクチュエータ４３の駆動軸４３ｃが挿入され、ベース部材４５における第１の部分４５ａ及び第２の部分４５ｂと連結部材４６の接面部４６ａとが駆動軸４３ｃに押し付けられている。
【００９７】
接面部４６ａの駆動軸４３ｃと接した面の反対の面には伝達部材４７が取り付けられている。伝達部材４７には接面部４６ａの反対側に凸の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが連結部材４６の長手方向に離隔して設けられている。第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは外面が凸状の緩やかな曲面に形成されている。
【００９８】
第２の駆動体４２はベース体１０の配置部１３における右上の角部に位置され、伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２の受け突部３４における第２の被作用面３４ａに摺動可能な状態で接している（図１６参照）。伝達部材４７は右斜め上方から第２の被作用面３４ａに接している。
【００９９】
このとき第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されているため、第２の被作用面３４ａが伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられる。
【０１００】
上記したように、第１の駆動体３６は伝達部材４１が左斜め上方から第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａに接し、第２の可動体１２には第１の駆動体３６から駆動力が右斜め下方又は左斜め上方へ付与され、この方向が第１の駆動方向とされる。
【０１０１】
また、第２の駆動体４２は伝達部材４７が右斜め上方から第２の可動体１２の第２の被作用面３４ａに接し、第２の可動体１２には第２の駆動体４２から駆動力が左斜め下方又は右斜め上方へ付与され、この方向が第２の駆動方向とされる。
【０１０２】
第１の駆動方向と第２の駆動方向は直交する方向とされ、第１の駆動方向と第２の駆動方向は第１の可動体１１の第１の移動方向と第２の可動体１２の第２の移動方向に対して４５度異なる方向とされている（図１２参照）。
【０１０３】
なお、上記には、圧電素子３７ｂ、４３ｂをそれぞれ有する第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の例を示したが、第１の駆動体と第２の駆動体は、例えば、コイルとマグネットによって駆動力を発生する電磁式のアクチュエータであってもよく、また、リードスクリューの回転によって駆動力を発生する電動式のアクチュエータであってもよい。
【０１０４】
ベース体１０の配置部１３には第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置空間１３ａに配置された状態で蓋体４８が前側から取り付けられ、第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が蓋体４８によって閉塞される（図３乃至図５参照）。蓋体４８には前後に貫通された通過孔４８ａが形成されている。
【０１０５】
第２の可動体１２における周面部２９の前面と蓋体４８の後面との間には付勢バネ４９、４９、４９が配置されている（図５及び図１０参照）。付勢バネ４９、４９、４９は、例えば、圧縮コイルバネであり、後端部が第２の可動体１２のバネ支持突部２９ａ、２９ａ、２９ａに支持されている。第２の可動体１２は付勢バネ４９、４９、４９によって後方に付勢され、第２の可動体１２が後方に付勢されることにより第１の可動体１１も後方に付勢される。
【０１０６】
従って、第２の可動体１２は第２のガイド２５、２５と第２の転動部材２６に押し付けられ、第２のガイド２５、２５と第２の転動部材２６は第１の可動体１１に押し付けられ、第１の可動体１１は第１のガイド２１、２１と第１の転動部材２２に押し付けられ、第１のガイド２１、２１と第１の転動部材２２はベース体１０のベース面部１５に押し付けられる。
【０１０７】
なお、ぶれ補正装置９においては、ベース体１０に前方に突出されたストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が設けられているため、落下等によって撮像装置１に大きな衝撃が付与されたときには、ストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が蓋体４８の後面に接触され、第２の可動体１２と第１の可動体１１の前方への過度の移動が防止されている。
【０１０８】
上記したように、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３は第１の可動体１１を支持するベース体１０に取り付けられているため、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３を取り付けるための専用の部材が必要なく、ぶれ補正装置９の構造の簡素化を図ることができる。
【０１０９】
また、ベース体１０には第１の可動体１１と第２の可動体１２が配置される略矩形状の配置部１３が設けられ、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が第１の可動体１１と第２の可動体１２の外側において配置部１３の角部にそれぞれ取り付けられている。
【０１１０】
従って、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置部１３における外周寄りの部分に配置されるため、スペースの有効活用によるぶれ補正装置９の小型化を図ることができる。
【０１１１】
なお、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２は配置部１３の角部以外の部分に取り付けられていてもよい。
【０１１２】
さらに、第１の可動体１１の外形状は第２の可動体１２の外形状より小さくされているため、第１の可動体１１が第２の可動体１２より外側に突出しない状態で第１の可動体１１と第２の可動体１２を配置することが可能になり、ぶれ補正装置９の一層の小型化を図ることができる。
【０１１３】
特に、第１の可動体１１はベース体１０に対して左右方向のみに移動可能にされ、第２の可動体１２と第２の可動体１２に保持されるシフトレンズ群３ａの光軸回り方向への回転を規制する機能を有し、回転を規制する第１の可動体１１を第２の可動体１２の内側に位置させることにより、撮像装置１において鏡筒２の径方向における小型化及び構造の簡素化を図ることができる。
【０１１４】
さらにまた、ベース体１０に第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置される配置空間１３ａが形成されているため、第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２がベース体１０に形成された同一の空間に配置され、配置スペースの有効活用によるぶれ補正装置９のさらなる小型化を図ることができる。
【０１１５】
＜ぶれ補正装置の動作＞
以下に、ぶれ補正装置９におけるぶれ補正動作について説明する（図１７乃至図２６参照）。なお、図１７乃至図２６においては、ぶれ補正動作の理解を容易にするために各部を簡略化して示している。
【０１１６】
なお、ぶれ補正装置９においては、第１の可動体１１がベース体１０に対して第１のガイド２１、２１によって左右方向（第１の移動方向）のみに移動可能にされ、第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５によって上下方向（第２の移動方向）のみに移動可能にされている。
【０１１７】
従って、以下に示すぶれ補正動作においては、第１の可動体１１と第２の可動体１２が光軸回り方向へのベース体１０に対する回転方向への動作である所謂ローリング動作が生じることはない。また、第１の可動体１１と第２の可動体１２は付勢バネ４９、４９、・・・によって後方へ付勢されているため、ぶれ補正動作において第１の可動体１１と第２の可動体１２は前後方向へも移動されない。
【０１１８】
ぶれ補正動作が行われる前の状態においては、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が動作されていない。第１の駆動体３６は伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２の受け突部３３に形成された第１の被作用面３３ａの前後方向における中央部に接し、第２の駆動体４２は伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２の受け突部３４に形成された第２の被作用面３４ａの前後方向における中央部に接した状態にされている（図１７参照）。
【０１１９】
従って、ぶれ補正装置９は第１の可動体１１と第２の可動体１２が左右方向及び上下方向の何れの方向にも移動されていない基準位置にある（図１８参照）。
【０１２０】
先ず、ぶれ補正装置９における第２の移動方向（上下方向）へのぶれ補正動作について説明する（図１９乃至図２２参照）。
【０１２１】
ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図１９参照）。
【０１２２】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、押付バネ３５、３５によって上方に付勢されている第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５に案内されて上方へ移動される（図２０参照）。
【０１２３】
一方、ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図２１参照）。
【０１２４】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、第２の可動体１２が押付バネ３５、３５の付勢力に反して第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５に案内されて下方へ移動される（図２２参照）。
【０１２５】
次に、ぶれ補正装置９における第１の移動方向（左右方向）へのぶれ補正動作について説明する（図２３乃至図２６参照）。
【０１２６】
ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され、第１のスライダー３８が前方へ移動され第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図２３参照）。
【０１２７】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、第２の可動体１２に左方への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２から第１の可動体１１に伝達され、第１の可動体１１が第２の可動体１２と一体になって第１のガイド２１、２１に案内されて左方へ移動される（図２４参照）。
【０１２８】
一方、ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され、第１のスライダー３８が後方へ移動され第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図２５参照）。
【０１２９】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、第２の可動体１２に右方への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２から第１の可動体１１に伝達され、第１の可動体１１が第２の可動体１２と一体になって第１のガイド２１、２１に案内されて右方へ移動される（図２６参照）。
【０１３０】
上記のように、第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して上下方向へ移動されると共に第１の可動体１１と一体になって左右方向へ移動されることにより、第２の可動体１２に保持されているシフトレンズ群３ａも上下左右へ移動され、シフトレンズ群３ａの光軸が変位されて像ぶれが補正されるぶれ補正が行われる。
【０１３１】
なお、上記には、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが同時に第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａに対して移動される例を示したが、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは、一方のみが第１の被作用面３３ａ又は第２の被作用面３４ａに対して移動されてもよい。
【０１３２】
また、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３に印加される電圧の大きさや電流の向きを変更することにより、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの前後方向における移動量及び移動方向を調節して第２の可動体１２を光軸に直交する面内において任意の位置に移動させることが可能である。
【０１３３】
上記したように、ぶれ補正装置９にあっては、光軸方向（前後方向）において第１の可動体１１と第２の可動体１２が並んで位置され、第１の移動方向が光軸方向に直交する方向とされ、第２の移動方向が光軸方向と第１の移動方向にともに直交する方向にされている。
【０１３４】
従って、第１の可動体１１が移動される第１の移動方向と第２の可動体１２が移動される第２の移動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０１３５】
なお、上記には、第１の可動体１１が左右方向である第１の移動方向へ移動され第２の可動体１２が上下方向である第２の移動方向へ移動される例を示したが、逆に、第１の可動体１１が上下方向へ移動され第２の可動体１２が左右方向へ移動される構成にされていてもよい。
【０１３６】
また、ぶれ補正装置９においては、第１の駆動体３６から第２の可動体１２に対して付与される駆動力の駆動方向である第１の駆動方向が右斜め下方及び左斜め上方にされ、第２の駆動体４２から第２の可動体１２に対して付与される駆動力の駆動方向である第２の駆動方向が左斜め下方及び右斜め上方にされ、第１の駆動方向と第２の駆動方向がともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされている。
【０１３７】
従って、第１の駆動方向と第２の駆動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０１３８】
なお、第１の駆動方向と第２の駆動方向は互いに直交する方向以外の方向、例えば、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度未満の角度にされていてもよい。また、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度より大きい角度にされていてもよい。
【０１３９】
このように第１の駆動方向と第２の駆動方向が直交する方向（９０度）以外の角度にされている場合においても、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３に印加される電圧の大きさや電流の向きを変更することにより、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの移動量及び移動方向を調節して第２の可動体１２を光軸に直交する面内において任意の位置に移動させることが可能である。
【０１４０】
また、ぶれ補正装置９にあっては、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａに摺動可能な状態で押し付けられ、第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａに摺動可能な状態で押し付けられ、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａの第１の被作用面３３ａに対する位置又は第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの第２の被作用面３４ａに対する位置の少なくとも一方の位置が変化されて第２の可動体１２がベース体１０に対して移動される。
【０１４１】
従って、第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、簡素な構成により第２の可動体１２を確実に移動させることができる。
【０１４２】
さらに、第１の被作用面３３ａを第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けると共に第２の被作用面３４ａを第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付ける方向へ付勢する押付バネ３５、３５が設けられている。
【０１４３】
従って、押付バネ３５、３５によって第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられると共に第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に駆動力が確実に伝達され、部品点数の削減を図った上で信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０１４４】
さらに、第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とを異なる方向かつ上下左右に対して傾斜する方向にし、押付バネ３５、３５による付勢方向を上方にすることにより、第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａを第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａにそれぞれ押し付けるために異なる方向へ付勢するバネを設ける必要がなく、部品点数の削減による構造の簡素化を図ることができる。
【０１４５】
また、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａが第１の移動方向及び第２の移動方向に対してともに傾斜されているため、傾斜面にされた第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され傾斜面にされた第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動され、より簡素な構成により第２の可動体１２を確実に移動させることができる。
【０１４６】
さらに、第１の被作用面３３ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度と第２の被作用面３４ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度とが同じにされている。
【０１４７】
従って、傾斜面にされた第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され第１の被作用面３３ａと同じ傾斜角度で傾斜された第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の同一の駆動力による第２の可動体１２の第１の移動方向への移動量と第２の移動方向への移動量とを同じにすることが可能になり、第２の可動体１２の第１の移動方向と第２の移動方向への移動制御を容易に行うことができる。
【０１４８】
但し、ぶれ補正装置９においては、第１の被作用面３３ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度と第２の被作用面３４ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度とが異なる構成にされていてもよく、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａの傾斜角度を異ならせることにより第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の同一の駆動力に対する第２の可動体１２の第１の移動方向と第２の移動方向への移動量を変化させることが可能になる。
【０１４９】
従って、第２の可動体１２に対して必要な第１の移動方向と第２の移動方向における移動速度や第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の特性、例えば、駆動力や駆動速度等に応じた制御を行うことが可能になり、第２の可動体１２の移動制御に関する設計の自由度の向上を図ることができる。
【０１５０】
なお、上記には、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向に対して傾斜され第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とが光軸に直交する方向である例を示したが、例えば、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａが光軸に直交する方向を向き、第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とが光軸に直交する方向に対して傾斜されていてもよい。
【０１５１】
また、上記には、押付バネ３５、３５によって第２の可動体１２が付勢された例を示したが、例えば、押付バネ３５、３５に代えて第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられる方向へ付勢される別の手段が設けられていてもよい。
【０１５２】
例えば、第２の可動体１２の受け突部３３、３４が磁性体によって形成され、第１の駆動体３６の伝達部材４１と第２の駆動体４２の伝達部材４７とがマグネットによって形成され、受け突部３３が伝達部材４１に引き寄せられて第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられ受け突部３４が伝達部材４７に引き寄せられて第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられてもよい。
【０１５３】
なお、逆に、第２の可動体１２の受け突部３３、３４がマグネットによって形成され、伝達部材４１、４７が磁性体によって形成されてもよい。
【０１５４】
ぶれ補正装置９にあっては、上記したように、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａがそれぞれ複数、例えば、二つずつ設けられている。
【０１５５】
従って、複数の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに第１の被作用面３３ａが押し付けられると共に複数の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに第２の被作用面３４ａが押し付けられるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の第２の可動体１２に対する位置を安定させることができ、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に安定した状態で駆動力を伝達することができる。
【０１５６】
また、第１の可動体１１が移動される第１の移動方向と第１の駆動体３６から第２の可動体１２に付与される駆動力の第１の駆動方向とが異なる方向にされ、第２の可動体１２が移動される第２の移動方向と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に付与される駆動力の第２の駆動方向とが異なる方向にされている。
【０１５７】
従って、第１の駆動体３６の駆動力と第２の駆動体４２の駆動力の双方の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動力の大きさに応じて第２の可動体１２が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動され、第２の可動体１２に対する移動制御の自由度の向上を図ることができる。
【０１５８】
さらに、第１の駆動体３６は第１のアクチュエータ３７と第１のアクチュエータ３７によって動作される第１のスライダー３８とを有し、第２の駆動体４２は第２のアクチュエータ４３と第２のアクチュエータ４３によって動作される第２のスライダー４４とを有し、第２の可動体１２に第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が摺動可能にされている。
【０１５９】
従って、第１の駆動体３６の駆動力と第２の駆動体４２の駆動力がそれぞれ第１のスライダー３８と第２のスライダー４４から第２の可動体１２に伝達されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動力を簡素な構造によって確実に第２の可動体１２に伝達することができる。
【０１６０】
さらにまた、第１の移動方向と第２の移動方向が直交する方向にされ、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が第１の移動方向と第２の移動方向にともに直交する方向で（前後方向）へ動作される。
【０１６１】
従って、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が第１の可動体１１と第２の可動体１２の移動方向に直交する方向へ動作されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２の移動方向を含む面内、即ち、光軸に直交する面内において第１のスライダー３８と第２のスライダー４４の配置スペースが小さくなり、撮像装置１において鏡筒２の径方向における小型化を図ることができる。
【０１６２】
また、ぶれ補正装置９においては、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が光軸方向（前後方向）へ動作され第１の可動体１１と第２の可動体１２が光軸に直交する方向へ動作されることにより、第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４の動作方向と第１の可動体１１及び第２の可動体１２の移動方向とが異なる方向にされている。
【０１６３】
このように第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４の動作方向と第１の可動体１１及び第２の可動体１２の移動方向とが異なる方向にされることにより、第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４と第１の可動体１１及び第２の可動体１２との慣性質量の影響がそれぞれ動作方向と移動方向に分散される。
【０１６４】
従って、撮像装置１の落下等による大きな衝撃が付与されたときに、衝撃が各方向に分散され、衝撃による各部の破損や損傷の発生を抑制することができる。
【０１６５】
以下に、ぶれ補正装置９のぶれ補正動作における制御例について説明する（図２７及び図２８参照）。
【０１６６】
撮像装置１には制御部５０が設けられている（図２７参照）。制御部５０としては、例えば、撮像装置１の全体を統括制御するＣＰＵ４が用いられている。
【０１６７】
ぶれ補正装置９には第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置を検出する第１の位置検出部５１と第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置を検出する第２の位置検出部５２とが設けられている。第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２としては光学式の検出器や磁気式の検出器等の各種の検出器が用いられる。
【０１６８】
ぶれ補正動作における制御は以下のような手順で行われる（図２８参照）。
【０１６９】
（１Ａ、１Ｂ）制御部５０において像ぶれを補正するために移動すべき第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａの位置と第２の駆動方向Ｂの位置がそれぞれ算出される。
【０１７０】
（２Ａ、２Ｂ）（１Ａ）において算出された第１の駆動方向Ａの位置と第１の位置検出部５１によって検出された第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置とに基づいて、第１のアクチュエータ３７に付与すべき出力値が算出され、算出された出力値が第１のアクチュエータ３７に出力される。
【０１７１】
同時に、（１Ｂ）において算出された第２の駆動方向Ｂの位置と第２の位置検出部５２によって検出された第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置とに基づいて、第２のアクチュエータ４３に付与すべき出力値が算出され、算出された出力値が第２のアクチュエータ４３に出力される。
【０１７２】
（３Ａ、３Ｂ）（２Ａ）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置が第１の位置検出部５１によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２Ａ）の動作が行われる。同時に、（２Ｂ）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置が第２の位置検出部５２によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２Ｂ）の動作が行われる。
【０１７３】
このように第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２によって第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａと第２の駆動方向Ｂの位置をそれぞれ検出して制御することにより、第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２による第２の可動体１２の検出位置が第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動方向に一致されるため、簡素なロジックによりぶれ補正に関する制御を行うことができる。
【０１７４】
＜付勢力を考慮した制御について＞
このようにして、ぶれ補正装置９は、ぶれを補正する。このぶれ補正における処理について、さらに詳細な説明を加える。
【０１７５】
ぶれ補正装置９は、付勢部として機能する押付バネ３５が含まれる。例えば、第１の移動体１１と第２の移動体１２が、基準位置にあるときと、第１の移動体１１と第２の移動体１２が基準位置からずれているときとでは、押付バネ３５からの付勢力が異なる。第１の移動体１１と第２の移動体１２の位置による付勢力の影響も考慮して、移動方向や移動量を設定し、制御する必要がある。
【０１７６】
ここで、付勢力の影響について簡便に説明を加える。以下の説明においては、図２９に示すような座標を用いた説明を行う。図２９に示した座標は、第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動可能範囲（第１の移動方向と第２の移動方向における移動可能範囲）を示す。
【０１７７】
第１の移動体１１は、Ｘ軸方向においては、０乃至ｘ３の範囲で移動可能に構成され、Ｙ軸方向においては、０乃至ｙ３の範囲で移動可能に構成されている。図２９に示したように、以下の説明のため、座標（０，０）、（０，ｙ３）、（ｘ３，ｙ３）、および（ｘ３，０）で囲まれる領域を９つの領域に分割する。
【０１７８】
領域Ａは、座標（０，０）、（０，ｙ１）、（ｘ１，ｙ１）、および（ｘ１，０）で囲まれる領域とする。領域Ｂは、座標（ｘ１，０）、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ１）、および（ｘ２，０）で囲まれる領域とする。領域Ｃは、座標（ｘ２，０）、（ｘ２，ｙ１）、（ｘ３，ｙ１）、および（ｘ３，０）で囲まれる領域とする。
【０１７９】
領域Ｄは、座標（０，ｙ１）、（０，ｙ２）、（ｘ１，ｙ２）、および（ｘ１，ｙ１）で囲まれる領域とする。領域Ｅは、座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ１，ｙ２）、（ｘ２，ｙ２）、および（ｘ２，ｙ１）で囲まれる領域とする。領域Ｆは、座標（ｘ２，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ２）、および（ｘ３，ｙ１）で囲まれる領域とする。
【０１８０】
領域Ｇは、座標（０，ｙ２）、（０，ｙ３）、（ｘ１，ｙ３）、および（ｘ１，ｙ２）で囲まれる領域とする。領域Ｈは、座標（ｘ１，ｙ２）、（ｘ１，ｙ３）、（ｘ２，ｙ３）、および（ｘ２，ｙ２）で囲まれる領域とする。領域Ｉは、座標（ｘ２，ｙ２）、（ｘ２，ｙ３）、（ｘ３，ｙ３）、および（ｘ３，ｙ２）で囲まれる領域とする。
【０１８１】
第１の移動体１１と第２の移動体１２の基準位置（ずれ補正をしていない通常の状態の位置）は、領域Ｅの中央位置となる。また、ここでは、Ｘ軸方向にかかる付勢力を付勢力Ｐ１とし、ｘ３の方向からｘ１の方向にかかる力であるとして説明を続ける。同様に、Ｙ軸方向にかかる付勢力を付勢力Ｐ２とし、ｙ３の方向からｙ１の方向に係る力であるとして説明を続ける。
【０１８２】
付勢力Ｐ１は、例えば、領域Ｆに第１の移動体１１と第２の移動体１２が位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ１の方が、領域Ｄに位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ１よりも大きくなる。同様に付勢力Ｐ２は、例えば、領域Ｈに第１の移動体１１と第２の移動体１２が位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ２の方が、領域Ｂに位置しているときに、第１の移動体１１と第２の移動体１２にかかる付勢力Ｐ２よりも大きくなる。
【０１８３】
図３０、図３１を参照し、第１の移動体１１と第２の移動体１２の停止位置の精度について説明を加える。
【０１８４】
図３０の上図は、図２９と同図であり、図２９に示した移動範囲を表す図に、第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動方向を矢印で追加した図である。図３０の上図に矢印で示したように、第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｄに位置している状態から、段階的に移動させ、領域Ｆまで移動させたときの第１の移動体１１と第２の移動体１２の停止位置の精度を、図３０の下図に示す。
【０１８５】
図３０の上図に示した第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動は、Ｙ軸方向には移動せず、Ｘ軸方向に沿った移動である。また、段階的に移動させるとは、今居る位置から、少し先の位置を目標の停止位置に設定し、その目標の停止位置に第１の移動体１１と第２の移動体１２を移動させ、停止させるという移動を繰り返し行うことを意味している。以下、このような移動をステップ移動と記載する。
【０１８６】
図３０の下図を参照する。図３０の下図において、横軸は、図３０の上図と同じく移動範囲のＸ軸を表し、縦軸は、停止位置精度を表す。図中、目標の停止位置として設定された位置の±２ｕｍ以下の範囲内で停止させることが目標とされる精度とされ、その位置を、点線で示してある。
【０１８７】
第１の移動体１１と第２の移動体１２を、位置０（Ｘ＝０）から位置ｘ１（Ｘ＝ｘ１）までステップ移動させた場合（領域Ｄ内をステップ移動させた場合）、目標位置とされた位置から±４ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
【０１８８】
第１の移動体１１と第２の移動体１２を、位置ｘ１（Ｘ＝ｘ１）から位置ｘ２（Ｘ＝ｘ２）までステップ移動させた場合（領域Ｅ内をステップ移動させた場合）、目標位置とされた位置から±１ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できる。
【０１８９】
第１の移動体１１と第２の移動体１２を、位置ｘ２（Ｘ＝ｘ２）から位置ｘ３（Ｘ＝ｘ３）までステップ移動させた場合（領域Ｆ内をステップ移動させた場合）、目標位置とされた位置から±５ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
【０１９０】
この場合、領域Ｅ内では、目標精度を達成できる移動と停止を行うことができるが、領域Ｄ内や領域Ｆ内では、目標精度を達成できる移動と停止は行うことが困難であることが読み取れる。これは、どの領域においても、同一の制御を行った場合であり、後述するような、領域により異なる制御を行うことにより、領域Ｄ内や領域Ｆ内であっても、停止位置精度を目標精度内に納めることが可能となる。
【０１９１】
図３１を参照する。図３１は、図３０と同じく、第１の移動体１１と第２の移動体１２を、Ｘ軸方向にそって移動させたときの停止位置精度について説明するための図であるが、第１の移動体１１が移動する領域が図３０の場合と異なる。
【０１９２】
図３１に示した例では、上図に示したように、第１の移動体１１と第２の移動体１２は、領域Ｇから、領域Ｈを経て、領域Ｉに移動する場合を示している。この場合、図３１の下図に示したように、第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｇ内でステップ移動させた場合、目標位置とされた位置から±８ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
【０１９３】
第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｈ内でステップ移動させた場合、目標位置とされた位置から±５ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
【０１９４】
第１の移動体１１と第２の移動体１２を、領域Ｉ内でステップ移動させた場合、目標位置とされた位置から±９ｕｍの範囲内で停止するため、目標精度を達成できない。
【０１９５】
この場合、領域Ｇ、領域Ｈ、領域Ｉ内の全ての領域で、目標精度を達成できる移動と停止は行うことは困難であることが読み取れる。この場合も、どの領域においても、同一の制御を行った場合であり、後述するような、領域により異なる制御を行うことにより、領域Ｇ内、領域Ｈ内、および領域Ｉ内であっても、停止位置精度を目標精度内に納めることが可能となる。
【０１９６】
図示はしないが、領域Ａ、領域Ｂ、および領域Ｃも、図３１に示した場合と同じく、停止位置精度を目標精度内に納めることは困難である。仮に、後述する制御（本技術を用いた制御）を行わなければ、領域Ｅ以外の領域では、第１の移動体１１と第２の移動体１２を目標とされる位置に精度良く停止させることは困難であるため、第１の移動体１１と第２の移動体１２の移動範囲は、領域Ｅ内に限定されてしまう可能性がある。
【０１９７】
そこで、以下に説明するように、第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３の制御が、第１の移動体１１と第２の移動体１２が居る位置と、移動先の位置に応じて行われるようにする。
【０１９８】
＜制御部の第１の構成、動作について＞
図３２は、制御部５０（図２７）の内部構成例を示す図である。第１の実施の形態における制御部５０ａは、加算部１０１−１，１０１−２、演算部１０２−１，１０２−２、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御部１０３−１，１０３−２、およびアクチュエータ制御部１０４−１，１０４−２を備える。
【０１９９】
制御部５０ａは、Ｘ軸方向への移動を制御する制御部と、Ｙ軸方向への移動を制御する制御部とから構成されている。ここでは、Ｘ軸方向への移動を制御する制御部は、加算部１０１−１、演算部１０２−１、ＰＩＤ制御部１０３−１、およびアクチュエータ制御部１０４−１から構成されているとする。また、Ｙ軸方向への移動を制御する制御部は、加算部１０１−２、演算部１０２−２、ＰＩＤ制御部１０３−２、およびアクチュエータ制御部１０４−２から構成されているとする。
【０２００】
Ｘ軸方向への移動を制御する制御部と、Ｙ軸方向への移動を制御する制御部は、基本的な構成、動作は同様であるため、以下の説明においては、加算部１０１−１と加算部１０１−２を、個々に区別する必要がない場合、単に、加算部１０１と記述する。他の部分も同様に、演算部１０２、ＰＩＤ制御部１０３、およびアクチュエータ制御部１０４と記述する。
【０２０１】
以下の説明において、ｒｘ（ｔ）は、Ｘ軸方向の指示位置（目標位置）であり、加算部１０１−１、演算部１０２−１、および演算部１０２−２に入力される値である。ｒｙ（ｔ）は、Ｙ軸方向の指示位置（目標位置）であり、加算部１０１−２、演算部１０２−２、および演算部１０２−１に入力される値である。
【０２０２】
ｘ０（ｔ）は、Ｘ軸方向の初期位置であり、演算部１０２−１と演算部１０２−２に入力される値である。ｙ０は、Ｙ軸方向の初期位置であり、演算部１０２−１と演算部１０２−２に入力される値である。初期位置とは、その時点における位置、現在位置である。
【０２０３】
ｅｘ（ｔ）は、Ｘ軸方向の偏差であり、加算部１０１−１での演算結果であり、目標位置ｒｘ（ｔ）とアクチュエータ制御部１０４−１からの出力ｘ（ｔ）との加算結果（差分結果）である。ｅｙ（ｔ）は、Ｙ軸方向の偏差であり、加算部１０１−２での演算結果であり、目標位置ｒｙ（ｔ）とアクチュエータ制御部１０４−２からの出力ｙ（ｔ）との加算結果（差分結果）である。
【０２０４】
ｕｘ（ｔ）は、ＰＩＤ制御部１０３−１からの出力値であり、Ｘ軸方向のアクチュエータ制御部１０４−１への入力値である。ｕｙ（ｔ）は、ＰＩＤ制御部１０３−２からの出力値であり、Ｙ軸方向のアクチュエータ制御部１０４−２への入力値である。
【０２０５】
ｘ（ｔ）は、アクチュエータ制御部１０４−１からの出力値であり、第１のアクチュエータ３７を制御する値とされるとともに、加算部１０１−１へとフィードバックされる値とされる。ｙ（ｔ）は、アクチュエータ制御部１０４−２からの出力値であり、第２のアクチュエータ４３を制御する値とされるとともに、加算部１０１−２へとフィードバックされる値とされる。
【０２０６】
ここでは、アクチュエータ制御部１０４−１は、第１のアクチュエータ３７を制御し、第１のアクチュエータ３７は、第１の移動方向への移動を制御し、第１の移動方向は、Ｘ軸方向であるとして説明を続ける。同じくアクチュエータ制御部１０４−２は、第２のアクチュエータ４３を制御し、第２のアクチュエータ４３は、第２の移動方向への移動を制御し、第２の移動方向は、Ｙ軸方向であるとして説明を続ける。
【０２０７】
本技術を適用した制御部５０ａにおいては、移動前の位置（初期位置）と移動後の位置（指示位置）とで、異なる演算処理がなされる。例えば、図３３に示すように、初期位置が領域Ｄ内であり、指示位置が領域Ｆである場合と、初期位置が領域Ｅ内であり、指示位置が領域Ｆである場合とでは、同じ指示位置であっても、演算部１０２での演算は、異なる演算とされる。
【０２０８】
よって、演算部１０２には、初期位置の情報（ｘ０（ｔ）とｙ０（ｔ））と、指示位置の情報（ｒｘ（ｔ）とｒｙ（ｔ））が供給される。ＰＩＤ制御部１０３は、演算部１０２からの演算結果が供給される。ＰＩＤ制御部１０３は、フィードバック制御の一例であり、この場合、指定位置（ｒｘ（ｔ）またはｒｙ（ｔ））の制御を、アクチュエータ制御部１０４からの出力値（ｘ（ｔ）またはｙ（ｔ））と、指定位置との偏差（ｅｘ（ｔ）またはｅｙ（ｔ））、その積分、および微分の３つの要素によって行う手法である。
【０２０９】
ＰＩＤ制御部１０３の制御を式で表すと、次式（１）で表される。
【数１】
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【０２１０】
式（１）は、Ｘ軸方向を制御するＰＩＤ制御部１０３−１における式を表しているが、Ｙ軸方向を制御するＰＩＤ制御部１０３−２も、同様の式による演算を行う。式（１）において、Ｋｐｘ，Ｋｉｘ、Ｋｄｘは、それぞれ比例ゲイン（Ｐゲイン）、積分ゲイン（Ｉゲイン）、および微分ゲイン（Ｄゲイン）を表し、それぞれ初期位置と指示位置とにより一意に算出される値とされている。
【０２１１】
演算部１０２では、Ｐゲイン、Ｉゲイン、およびＤゲインをそれぞれ演算する。演算部１０２は、ＰＩＤ制御部１０３のゲインを設定するゲインパラメータ設定部として機能する。以下、Ｐゲイン、Ｉゲイン、およびＤゲインをゲインと記述し、例えば、“ゲインを算出”と記述したときには、Ｐゲイン、Ｉゲイン、およびＤゲインのいずれか、または全てを算出した場合（少なくとも１つのゲインを算出した場合）を表す。
【０２１２】
またここでは、ＰＩＤ制御部１０３が制御値を算出するときのゲインを設定する場合を例に挙げて説明を続けるが、ＰＩＤ制御部１０３の制御に依存し、ゲイン以外のパラメータが設定されるような場合にも本技術を適用できる。演算部１０２は、ＰＩＤ制御部１０３が制御値を算出するときに必要とされるパラメータを設定する機能を有する。
【０２１３】
なおここでは、ＰＩＤ制御を例に挙げて説明するが、他の制御、例えばＰ制御やＰＩ制御などのフィードバック制御を、本技術に適用することも可能である。
【０２１４】
演算部１０２は、ゲインを設定するための複数の演算式を保持しており、その保持されている演算式を初期位置に基づいて選択して、選択した演算式に指示位置を代入することで、ゲインを算出する。
【０２１５】
演算部１０２は、初期位置毎に、演算式を保持している。例えば、図３３（図２９）に示したように可動可能範囲を９つの領域に分けた場合を例に挙げて説明する。初期位置として、Ｘ軸方向で考えた場合、０からｘ１、ｘ１からｘ２、およびｘ２からｘ３の範囲が想定され、Ｙ軸方向で考えた場合、０からｙ１、ｙ１からｙ２、およびｙ２からｙ３の範囲が想定される。
【０２１６】
また演算部１０２は、指示位置毎にも、演算式を保持している。指示位置として、Ｘ軸方向で考えた場合、０からｘ１、ｘ１からｘ２、およびｘ２からｘ３の範囲が想定され、Ｙ軸方向で考えた場合、０からｙ１、ｙ１からｙ２、およびｙ２からｙ３の範囲が想定される。
【０２１７】
Ｘ軸方向に関する演算を行う演算部１０２−１は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置の座標のｘの値が、０からｘ１の範囲にある場合の演算式Ｘ01-1、ｘ１からｘ２の範囲にある場合の演算式Ｘ12-1、およびｘ２からｘ３の範囲にある場合の演算式Ｘ23-1を備える。
【０２１８】
また演算部１０２−１は、指示位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２の範囲にあり、初期位置の座標のｘの値が、０からｘ１の範囲にある場合の演算式Ｘ01-2、ｘ１からｘ２の範囲にある場合の演算式Ｘ12-2、およびｘ２からｘ３の範囲にある場合の演算式Ｘ23-2を備える。
【０２１９】
さらに演算部１０２−１は、指示位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３の範囲にあり、初期位置の座標のｘの値が、０からｘ１の範囲にある場合の演算式Ｘ01-3、ｘ１からｘ２の範囲にある場合の演算式Ｘ12-3、およびｘ２からｘ３の範囲にある場合の演算式Ｘ23-3を備える。
【０２２０】
同じく、Ｙ軸方向に関する演算を行う演算部１０２−２は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置の座標のｙの値が、０からｙ１の範囲にある場合の演算式Ｙ01-1、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ12-1、およびｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ23-1を備える。
【０２２１】
また演算部１０２−２は、指示位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２の範囲にあり、初期位置の座標のｙの値が、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ01-2、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ12-2、およびｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ23-2を備える。
【０２２２】
さらに演算部１０２−２は、指示位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３の範囲にあり、初期位置の座標のｙの値が、ｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ01-3、ｙ１からｙ２の範囲にある場合の演算式Ｙ12-3、およびｙ２からｙ３の範囲にある場合の演算式Ｙ23-3を備える。
【０２２３】
演算部１０２−１は、例えば、図３４に示したような演算式を保持している。図３４では、演算式をグラフで表している。図３４に示したグラフの横軸は、指示位置の座標ｘの値を示し、縦軸は、設定されるゲインの値（Ｋｐｘ）を表している。
【０２２４】
図３４に示した演算式Ｘ01-1は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置のｘ座標が、０からｘ１のときに用いられる演算式であり、指示位置のｘ座標が０からｘ１のときには、ゲインＫｐｘ１がゲインとして算出される式である。また演算式Ｘ01-1によると、指示位置のｘ座標がｘ１からｘ２のときには、ゲインＫｐｘ２がゲインとして算出され、指示位置のｘ座標がｘ２からｘ３のときには、ゲインＫｐｘ３がゲインとして算出される。
【０２２５】
図３４に示した演算式Ｘ12-1は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置のｘ座標が、ｘ１からｘ２のときに用いられる演算式であり、指示位置のｘ座標が０からｘ１のときには、ゲインＫｐｘ１’がゲインとして算出される式である。また演算式Ｘ12-1によると、指示位置のｘ座標がｘ１からｘ２のときには、ゲインＫｐｘ２’がゲインとして算出され、指示位置のｘ座標がｘ２からｘ３のときには、ゲインＫｐｘ３’がゲインとして算出される。
【０２２６】
図３４に示した演算式Ｘ23-1は、指示位置のＹ座標が、０からｙ１の範囲にあり、初期位置のｘ座標が、ｘ２からｘ３のときに用いられる演算式であり、指示位置のｘ座標が０からｘ１のときには、ゲインＫｐｘ１”がゲインとして算出される式である。また演算式Ｘ23-1によると、指示位置のｘ座標がｘ１からｘ２のときには、ゲインＫｐｘ２”がゲインとして算出され、指示位置のｘ座標がｘ２からｘ３のときには、ゲインＫｐｘ３”がゲインとして算出される。
【０２２７】
なお、初期位置のｘ座標が、ｘ１である場合、演算式Ｘ01-1が適用されるか、演算式Ｘ12-1が適用されるかは、どちらに設定されていても良く、予めどちらの演算式を用いるか、設定しておけば良い。他の値も同じく、境界の値は、予め設定されている演算式が用いられる。
【０２２８】
ここでは、図示していないが、演算式Ｘ01-2、演算式Ｘ12-2、演算式Ｘ23-2、演算式Ｘ01-3、演算式Ｘ12-3、演算式Ｘ23-3も、それぞれ設定されている。すなわちこの場合、演算部１０２は、９個の演算式を保持し、初期位置のＸ座標、指示位置のＹ座標に基づき、１つの演算式を設定し、指示位置のＸ座標を設定した演算式に代入することで、第１のアクチュエータ３７を制御する制御値を算出するためのゲインを設定する。
【０２２９】
Ｙ軸方向に関する演算式もＸ軸方向に関する演算式と同様である。演算部１０２−２は、例えば、図３５に示したような演算式を保持している。図３５では、演算式をグラフで表している。図３５に示したグラフの横軸は、指示位置の座標ｙの値を示し、縦軸は、設定されるゲインの値（Ｋｐｙ）を表している。
【０２３０】
図３５に示した演算式Ｙ01-1は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置のｙ座標が、０からｙ１のときに用いられる演算式であり、指示位置のｙ座標が０からｙ１のときには、ゲインＫｐｙ１がゲインとして算出される式である。また演算式Ｙ01-1によると、指示位置のｙ座標がｙ１からｙ２のときには、ゲインＫｐｙ２がゲインとして算出され、指示位置のｙ座標がｙ２からｙ３のときには、ゲインＫｐｙ３がゲインとして算出される。
【０２３１】
図３５に示した演算式Ｙ12-1は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置のｙ座標が、ｙ１からｙ２のときに用いられる演算式であり、指示位置のｙ座標が０からｙ１のときには、ゲインＫｐｙ１’がゲインとして算出される式である。また演算式Ｙ12-1によると、指示位置のｙ座標がｙ１からｙ２のときには、ゲインＫｐｙ２’がゲインとして算出され、指示位置のｙ座標がｙ２からｙ３のときには、ゲインＫｐｙ３’がゲインとして算出される。
【０２３２】
図３５に示した演算式Ｙ23-1は、指示位置のＸ座標が、０からｘ１の範囲にあり、初期位置のｙ座標が、ｙ２からｙ３のときに用いられる演算式であり、指示位置のｙ座標が０からｙ１のときには、ゲインＫｐｙ１”がゲインとして算出される式である。また演算式Ｙ23-1によると、指示位置のｙ座標がｙ１からｙ２のときには、ゲインＫｐｙ２”がゲインとして算出され、指示位置のｙ座標がｙ２からｙ３のときには、ゲインＫｐｙ３”がゲインとして算出される。
【０２３３】
なお、初期位置のＹ座標がｙ１である場合、演算式Ｙ01-1が適用されるか、演算式Ｙ12-1が適用されるかは、どちらに設定されていても良く、予めどちらの演算式を用いるか、設定しておけば良い。他の値も同じく、境界の値は、予め設定されている演算式が用いられる。
【０２３４】
ここでは、図示していないが、演算式Ｙ01-2、演算式Ｙ12-2、演算式Ｙ23-2、演算式Ｙ01-3、演算式Ｙ12-3、演算式Ｙ23-3も、それぞれ設定されている。すなわちこの場合、演算部１０２は、９個の演算式を保持し、初期位置のＹ座標、指示位置のＸ座標に基づき、１つの演算式を設定し、指示位置のＹ座標を設定した演算式に代入することで、第２のアクチュエータ４３を制御する制御値を算出するためのゲインを設定する。
【０２３５】
図３４、図３５に示した演算式が設定されている場合、演算部１０２での演算の位置例を示す。例えば、図３３に示したように、初期位置が、領域Ｄにあり、指示位置が領域Ｆにある場合を例に挙げる。
【０２３６】
図３６の上図を参照するに、Ｘ軸方向の演算を行う演算部１０２−１は、初期位置のｘ座標（ｘ０）が、領域Ｄ内、換言すれば、０からｘ１の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｘ01を用いた演算を行うと設定する。また、指示位置のＹ座標が、領域Ｆ内、換言すれば、ｙ１からｙ２の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｘ01-1乃至01-3のうちの、演算式Ｘ01-2を用いた演算を行うと設定する。
【０２３７】
演算部１０２−１は、演算式Ｘ01-2を用い、指示位置のｘ座標（ｘｔ１）のゲインが算出される。この場合、図３６に示したように、指示位置のｘ座標（ｘｔ１）は、領域Ｆ内、換言すれば、ｘ２からｘ３の範囲内にあるため、ゲインとして、ゲインＫｐｘ３が算出される。
【０２３８】
次に、図３６の下図を参照する。Ｙ軸方向の演算を行う演算部１０２−２は、初期位置のｙ座標（ｙ０）が、領域Ｄ内、換言すれば、ｙ１からｙ２の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｙ12を用いた演算を行うと設定する。また、指示位置のＸ座標が、領域Ｆ内、換言すれば、ｘ２からｘ３の範囲内にあるため、演算式として、演算式Ｙ12-1乃至12-3のうちの、演算式Ｙ12-3を用いた演算を行うと設定する。
【０２３９】
演算部１０２−２は、演算式Ｙ12-3を用い、指示位置のｙ座標（ｙｔ１）のゲインが算出される。この場合、図３６に示したように、指示位置のｙ座標（ｙｔ１）は、領域Ｆ内、換言すれば、ｙ１からｙ２の範囲内にあるため、ゲインとして、ゲインＫｐｙ２”が算出される。
【０２４０】
このように、演算部１０２は、初期位置と指示位置に基づき、ＰＩＤ制御部１０３が、アクチュエータの制御に関する制御値を算出するときのゲインを設定する。
【０２４１】
なお、演算部１０２が保持している演算式は、図３４や図３５に示したようなグラフが得られる演算式に限定されるわけではなく、他の演算式でも本技術に適用できる。
【０２４２】
図３４、図３５に示した演算式とは異なる演算式の一例を図３７に示す。図３７の上図に示した例は、演算式Ｘ01の他の演算式（演算式Ｘ01’とする）を示す。図３７に示した演算式Ｘ01’は、ｘ座標がｘ２からｘ３の範囲にあるとき、１次関数に基づきゲインが設定される点が、図３４に示した演算式Ｘ01（演算式Ｘ01-1）と異なる。
【０２４３】
また、図３７の下図に示した例は、演算式Ｙ01の他の演算式（演算式Ｙ01’とする）を示す。図３７に示した演算式Ｙ01’は、ｙ座標がｙ０からｙ１の範囲にあるとき、１次関数に基づきゲインが設定される点が、図３５に示した演算式Ｙ01（演算式Ｙ01-1）と異なる。
【０２４４】
このように、演算部１０２が演算式により、ゲインを算出するようにしても良いし、ルックアップテーブル（ＬＵＴ）を参照して、ゲインを設定するような構成としても良い。
【０２４５】
図３８に、テーブル１５１の一例を示す。テーブル１５１は、横方向に初期位置が並べられ、縦方向に指示位置が並べられているテーブルとされている。テーブル１５１は、横方向に領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられ、縦方向にも領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられている。
【０２４６】
図３８に示したテーブル１５１の記載において、例えば“ＫXAB”との記載のうち、“ｘ”は、ｘ座標を表し、“A”との表記は、初期位置を表し、“B”との表記は、指示位置を表す。すなわちこの例においては、初期位置が領域Ａ内であり、指示位置が領域Ｂ内であるときに、指示位置のｘ座標に対応するゲインとして読み出されるのは、ゲインＫXABであることを示している。
【０２４７】
演算部１０２は、図３８に示したようなテーブル１５１を保持し、初期位置と指示位置が入力されたとき、テーブル１５１の初期位置と指示位置が重なる部分に記載されているゲインを読み出す。
【０２４８】
例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ａである場合、ゲインＫXAAとゲインＫYAAが読み出される。また、例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ｄである場合、ゲインＫXADとゲインＫYADが読み出される。
【０２４９】
このようなテーブル１５１を保持し、そのテーブル１５１を参照することで、演算部１０２はゲインの設定を行うようにしても良い。
【０２５０】
なお、演算部１０２−１は、Ｘ座標に関するゲインが記載されたテーブル１５１を保持し、演算部１０２−２は、Ｙ座標に関するゲインが記載されたテーブル１５１を保持するようにしても良い。
【０２５１】
次に、制御部５０ａの動作について、図３９のフローチャートを参照して説明する。
【０２５２】
ステップＳ１０１において、制御部５０ａは、初期位置と指示位置を入力する。初期位置（ｘ０（ｔ），ｙ０（ｔ））は、演算部１０２−１と演算部１０２−２にそれぞれ供給される。また指示位置（ｒｘ（ｔ））は、加算部１０１−１、演算部１０２−１、および演算部１０２−２に供給され、指示位置（ｒｙ（ｔ））は、加算部１０１−２、演算部１０２−１、および演算部１０２−２に供給される。
【０２５３】
ステップＳ１０２において、加算部１０１において、差分（加算）が算出される。加算部１０１は、指示位置から、アクチュエータ制御部１０４からの出力を減算することで、偏差ｅ（ｔ）を算出する。加算部１０１−１は、指示位置（ｒｘ（ｔ））から、アクチュエータ制御部１０４−１からの出力（アクチュエータ制御値ｘ（ｔ））を減算し、偏差ｅｘ（ｔ）を算出する。
【０２５４】
同様に、加算部１０１−２は、指示位置（ｒｙ（ｔ））から、アクチュエータ制御部１０４−２からの出力（アクチュエータ制御値ｙ（ｔ））を減算し、偏差ｅｙ（ｔ）を算出する。
【０２５５】
ステップＳ１０３において、演算部１０２は、ゲインを設定するための演算、またはテーブルからの読み出しを行う。演算部１０２は、上記したように、初期位置と指示位置により用いる演算式を設定し、その演算式に指示位置を代入することで、ゲインを算出する。または、上記したように、テーブル１５１（図３８）を参照し、初期位置と指示位置が重なる欄に記載されているゲインを読み出す。
【０２５６】
演算部１０２により設定されたゲインは、ＰＩＤ制御部１０３に供給される。ＰＩＤ制御部１０３は、ステップＳ１０４において、ＰＩＤ制御を行う。ＰＩＤ制御部１０３は、例えば、上記したように、式（１）に基づく演算を、演算部１０２により設定されたゲインを用いて行うことで、アクチュエータ入力値ｕ（ｔ）を算出する。
【０２５７】
ＰＩＤ制御部１０３−１は、Ｘ軸方向（第１の移動方向）を制御する第１のアクチュエータ３７を制御するための制御値ｘ（ｔ）を算出し、アクチュエータ制御部１０４−１に供給する。同様に、ＰＩＤ制御部１０３−２は、Ｙ軸方向（第２の移動方向）を制御する第２のアクチュエータ４３を制御するための制御値ｙ（ｔ）を算出し、アクチュエータ制御部１０４−２に供給する。
【０２５８】
ステップＳ１０５において、アクチュエータ制御部１０４は、供給された制御値に基づき、それぞれの制御対象とされるアクチュエータを制御する。アクチュエータ制御部１０４−１は、制御値ｘ（ｔ）に基づき、第１のアクチュエータ３７を制御し、アクチュエータ制御部１０４−２は、制御値ｙ（ｔ）に基づき、第２のアクチュエータ４３を制御する。
【０２５９】
このように、第１のアクチュエータ３７や第２のアクチュエータ４３が制御されることで、図３０や図３１を参照して説明した所定の領域で停止位置精度が低下してしまうということを防ぐことができる。
【０２６０】
図３０や図３１を参照して説明したように、領域Ｅ以外の領域では、停止位置精度が保てない可能性があったが、上記したように、本実施の形態によれば、領域毎にアクチュエータの制御値が異なるようにし、領域に適した制御が行えるようにしたため、全ての領域において、停止位置精度を保った制御を行うことができる。
【０２６１】
よって、従来、移動範囲内の停止位置精度を保てる領域のみが利用されていたため、ぶれ補正を行える範囲も限定されてしまったが、本実施の形態を適用することで、移動範囲内の全領域で停止位置精度を保つことができ、全領域を用いることができるため、ぶれ補正を行える範囲を拡大させることが可能となる。
【０２６２】
＜制御部の第２の構成、動作について＞
制御部５０の第２の構成と動作について説明する。第２の実施の形態における制御部５０は、さらに細かい移動方向も考慮した制御が行われることが第１の実施の形態における制御部５０と異なる。
【０２６３】
図４０は、移動方向の違いにより停止位置精度に差が出る可能性があることについて説明する。図４０では、ｙ座標が座標ｙ３と座標ｙ２の領域、例えば、領域Ｉ（図３３参照）内で移動する場合を例示している。座標ｙ３と座標ｙ２との間に位置する座標を、座標ｙ’とする。またここでは、Ｘ座標は変わらない移動（Ｙ軸に沿った移動）であるとして説明を続ける。
【０２６４】
図４０中、実線で表したグラフは、指示位置の変化を表し、点線で表したグラフは、実際の動きに応じた位置の変換を表している。座標ｙ３から座標ｙ’に、第２の移動体１２が移動する場合、付勢力Ｐ２に対して引き方向（付勢力Ｐ２と同じ方向）に移動することになる。この場合、停止位置精度は、指示位置と実際の位置（実位置）との差分で表され、図４０に示した例では、“−３ｕｍ”となったことが示されている。
【０２６５】
座標ｙ２から座標ｙ’に、第２の移動体１２が移動する場合、付勢力Ｐ２に対して押し方向（付勢力Ｐ２と逆方向）に移動することになる。この場合、停止位置精度は、指示位置と実際の位置（実位置）との差分で表され、図４０に示した例では、“−１ｕｍ”となったことが示されている。
【０２６６】
このように、付勢力に対して同じ方向に移動させる場合と、異なる方向に移動させる場合とでは、停止位置精度に差が出る可能性がある。そこで、付勢力に対する移動方向をさらに考慮して制御することで、このような差が生じないように制御する。
【０２６７】
図４０を参照した説明においては、Ｙ軸方向に沿って第２の移動体１２が移動する場合を例に挙げて説明したが、Ｘ軸方向に沿って第１の移動体１１が移動する場合も、同様に、停止位置精度が、付勢力Ｐ１に対して同一方向で移動するか、逆方向で移動するかにより差が生じる可能性がある。
【０２６８】
上述した第１の実施の形態においても、例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ｆである場合、領域Ａから領域Ｆへと移動するときの演算式が設定される（テーブルからゲインが読み出される）ため、移動方向についても考慮した制御である。
【０２６９】
さらに第２の実施の形態においては、付勢力Ｐ１に対して平行に移動する場合や、付勢力Ｐ２に対して平行に移動する場合についても、図４０を参照して説明したような理由から、その移動方向を考慮した制御が行われるようにする。
【０２７０】
移動方向も考慮し、移動方向により制御値が異なるようにすることで、より細かな制御を行うことができる。
【０２７１】
図４１は、移動方向も考慮して制御を行う制御部５０ｂの構成を示す図である。図４１に示した第２の実施の形態における制御部５０ｂは、図３２に示した第１の実施の形態における制御部５０ａに、方向判定部２０１−１，２０１−２を追加した構成とされている点以外は、同様の構成であるため、同様の構成についての説明は適宜省略する。
【０２７２】
また、演算部２０２は、方向判定部２０１からの判定結果を入力して演算を行う点が、第１の実施の形態における演算部１０２とは異なるため、異なる符号を付し、説明を行う。
【０２７３】
方向判定部２０１−１には、初期位置のｘ座標（ｘ０（ｔ））と、指示位置のｘ座標（ｒｘ（ｔ））が入力される。方向判定部２０１−１は、Ｘ軸方向の移動方向を判定する部分であり、初期位置のｘ座標（ｘ０（ｔ））と、指示位置のｘ座標（ｒｘ（ｔ））の差分から、方向を判断する。
【０２７４】
方向判定部２０１−２には、初期位置のｙ座標（ｙ０（ｔ））と、指示位置のｙ座標（ｒｙ（ｔ））が入力される。方向判定部２０１−２は、Ｙ軸方向の移動方向を判定する部分であり、初期位置のｙ座標（ｙ０（ｔ））と、指示位置のｙ座標（ｒｙ（ｔ））の差分から、方向を判断する。
【０２７５】
演算部２０２は、方向判定部２０１により判定された方向も考慮して演算を行う。第１の実施の形態における制御部５０ａの演算部１０２は、図３４、図３５を参照して説明したように、初期位置と指示位置の組み合わせ毎に、演算式を保持している。さらに、第２の実施の形態における制御部５０ｂの演算部２０２は、初期位置と指示位置の組み合わせ毎に、異なる移動方向に関する演算式を保持している。
【０２７６】
例えば、図４２に示すように、指示位置のＹ座標が、０からｙ１であり、初期位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２のときの演算式として、付勢力に対して押し方向（付勢力と逆方向，以下、プラス（p）と記述する）のときに適用される演算式Ｘ12-1pと、付勢力に対して引き方向（付勢力と同じ方向、以下マイナス（m）と記述）のときに適用される演算式Ｘ12-1mが用意されている。
【０２７７】
第１の実施の形態と同じく、指示位置のＹ座標が、０からｙ１であり、初期位置のＸ座標が、０からｘ１のときの演算式として、演算式Ｘ01-1pと演算式Ｘ01-1mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３のときの演算式として、演算式Ｘ23-1pと演算式Ｘ23-1mも用意されている。
【０２７８】
また指示位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２であり、初期位置のＸ座標が、０からｘ１のときの演算式として、演算式Ｘ01-2pと演算式Ｘ01-2mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２のときの演算式として、演算式Ｘ12-2pと演算式Ｘ12-2mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３のときの演算式として、演算式Ｘ23-2pと演算式Ｘ23-2mも用意されている。
【０２７９】
さらに指示位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３であり、初期位置のＸ座標が、０からｘ１のときの演算式として、演算式Ｘ01-3pと演算式Ｘ01-3mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２のときの演算式として、演算式Ｘ12-3pと演算式Ｘ12-3mが用意され、初期位置のＸ座標が、ｘ２からｘ３のときの演算式として、演算式Ｘ23-3pと演算式Ｘ23-3mも用意されている。
【０２８０】
また、Ｙ軸方向に関しても同様に、指示位置のＸ座標が、０からｘ１であり、初期位置のＹ座標が、０からｙ１のときの演算式として、演算式Ｙ01-1pと演算式Ｙ01-1mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２のときの演算式として、演算式Ｙ12-1pと演算式Ｙ12-1mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３のときの演算式として、演算式Ｙ23-1pと演算式Ｙ23-1mも用意されている。
【０２８１】
また指示位置のＸ座標が、ｘ１からｘ２であり、初期位置のＹ座標が、０からｙ１のときの演算式として、演算式Ｙ01-2pと演算式Ｙ01-2mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２のときの演算式として、演算式Ｙ12-2pと演算式Ｙ12-2mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３のときの演算式として、演算式Ｙ23-2pと演算式Ｙ23-2mも用意されている。
【０２８２】
さらに指示位置のＸ座標が、ｘ２からｘｔ１３であり、初期位置のＹ座標が、０からｙ１のときの演算式として、演算式Ｙ01-3pと演算式Ｙ01-3mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ１からｙ２のときの演算式として、演算式Ｙ12-3pと演算式Ｙ12-3mが用意され、初期位置のＹ座標が、ｙ２からｙ３のときの演算式として、演算式Ｙ23-3pと演算式Ｙ23-3mも用意されている。
【０２８３】
このように、演算部２０２―１は、ｘ方向のゲインを設定するための１８個の演算式を保持し、演算部２０２―２は、ｙ方向のゲインを設定するための１８個の演算式を保持している。
【０２８４】
なお、１８個の演算式のうち、同一の演算式となる式がある場合には、１つの式として扱い、演算式の個数を減らすことも可能であり、必ずしも１８個の演算式が設定されていなくても良い。
【０２８５】
指示位置のｘ座標（ｒｘ（ｔ））から初期位置のｘ座標（ｘ０（ｔ））を減算したときの値が、プラスである場合、押し方向（付勢力に対して逆方向）であると判定され、マイナスである場合、引き方向（付勢力に対して同方向）であるとして判定され、上記した１８個の演算式のうち、pとの表記がされた演算式が選択される。
【０２８６】
また、指示位置のｙ座標（ｒｙ（ｔ））から初期位置のｙ座標（ｙ０（ｔ））を減算したときの値が、プラスである場合、押し方向（付勢力に対して逆方向）であると判定され、マイナスである場合、引き方向（付勢力に対して同方向）であるとして判定され、上記した１８個の演算式のうち、mとの表記がされた演算式が選択される。
【０２８７】
演算部２０２が、図４２に示したような演算式Ｘ12-1pと演算式Ｘ12-１mを保持し、図４３に示すような初期位置から、指示位置が指示されたときについて、方向判定部２０１と演算部２０２の処理について説明を加える。
【０２８８】
図４３に示したように、初期位置の座標が領域Ｂ内の（ｘ０，ｙ０）であり、指示方向の座標が領域Ｂ内の（ｘｔ１，ｙ０）である場合、方向判定部２０１−１には、座標ｘ０と座標ｘｔ１が供給される。方向判定部２０１−１は、座標ｘｔ１から座標ｘ０を減算する。この場合、座標ｘｔ１＞座標ｘ０であるため、方向判定部２０１−１による演算結果は、プラスであると算出され、押し方向であると判定される。
【０２８９】
この方向判定部２０１−１での判定結果、この場合、押し方向であるという判定結果は、演算部２０２−１に供給される。演算部２０２−１は、初期位置と移動方向とから、演算式を設定する。この場合、指示位置のＹ座標は、０からｙ１の間にあるため、また初期位置のＸ座標は、領域Ｂ内（座標ｘ１から座標ｘ２）の間にあるため、演算式Ｘ12-1が選択される。さらに、移動方向が、押し方向であるため、演算式Ｘ12-1pが選択される。
【０２９０】
演算部２０２−１は、図４４の上図に示すように、演算式Ｘ12-1に、座標ｘｔ１を代入することで、ゲインＫｐｐｘ２’を算出する。なお、この場合も、式（１）に基づき、ＰＩＤ制御部１０３−１が制御を行う場合、ゲインとしては、Ｋｐ，Ｋｉ、Ｋｄの３つのゲインが算出され、それぞれのゲインを算出するための演算式が、演算部２０２−１には保持されている。
【０２９１】
図４３を再度参照するに、初期位置の座標が領域Ｂ内の（ｘ０，ｙ０）であり、指示方向の座標が領域Ｂ内の（ｘｔ２，ｙ０）である場合、方向判定部２０１−１には、座標ｘ０と座標ｘｔ２が供給される。方向判定部２０１−１は、座標ｘｔ２から座標ｘ０を減算する。この場合、座標ｘｔ２＜座標ｘ０であるため、方向判定部２０１−１による演算結果は、マイナスであると算出され、引き方向であると判定される。
【０２９２】
この方向判定部２０１−１での判定結果、この場合、引き方向であるという判定結果は、演算部２０２−１に供給される。演算部２０２−１は、初期位置と移動方向とから、演算式を設定する。この場合、指示位置のＹ座標は、０からｙ１の間にあるため、また初期位置のＸ座標は、領域Ｂ内（座標ｘ１から座標ｘ２）の間にあるため、演算式Ｘ12-1が選択される。さらに、移動方向が、引き方向であるため、演算式Ｘ12-1mが選択される。
【０２９３】
演算部２０２−１は、図４４の下図に示すように、演算式Ｘ12-1mに、座標ｘｔ２を代入することで、ゲインＫｐｍｘ２’を算出する。
【０２９４】
このように、移動方向が、押し方向（プラス）である場合と引き方向（マイナス）である場合とで異なる演算式が用いられるため、ゲインの値も異なる値となる。この場合、ゲインＫｐｐｘ２’とゲインＫｐｍｘ２’は、異なる値である。
【０２９５】
方向判定部２０１−２と演算部２０２−２も、Ｙ座標に関して、方向判定部２０１−１と演算部２０２−１と同様の処理を行う。
【０２９６】
第２の実施の形態における演算部２０２も、第１の実施の形態における演算部１０２と同じく、テーブルを保持し、テーブルを参照することでゲインを読み出すようにすることもできる。テーブルとしては、例えば、図４５に示したようなテーブル２５１が保持される。
【０２９７】
図４５に示したテーブル２５１は、図３８に示したテーブル１５１と同じく、横方向に初期位置が並べられ、縦方向に指示位置が並べられているテーブルとされている。テーブル２５１は、横方向に領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられ、縦方向にも領域Ａ、領域Ｂ、・・・、領域Ｉが並べられている。また、テーブル２５１は、移動方向毎にゲインが書き込まれるテーブルとされている。
【０２９８】
図４５に示したテーブル２５１の記載において、例えば“ＫXAB+-”との記載のうち、“ｘ”は、ｘ座標を表し、“A”との表記は、初期位置を表し、“B”との表記は、指示位置を表し、“+”との表記は、ｘ軸方向でプラス側（移動位置から初期位置を減算したときの値がプラス）に移動する場合を表し、後ろに記載されている“-”との表記は、Ｙ軸方向でマイナス側（移動位置から初期位置を減算したときの値がマイナス）に移動する場合を表す。
【０２９９】
演算部２０２は、図４５に示したようなテーブル２５１を保持し、初期位置、指示位置、方向（プラスまたはマイナス）が入力されたとき、テーブル２５１の初期位置、指示位置、方向が重なる部分に記載されているゲインを読み出す。
【０３００】
例えば、初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ａであり、ｘ座標がプラスの方向に移動し、ｙ座標がプラスの方向に移動する場合、ゲインＫXAA++とゲインＫYAA++が読み出される。また初期位置が領域Ａであり、指示位置が領域Ａであり、ｘ座標がプラスの方向に移動し、ｙ座標がマイナスの方向に移動する場合、ゲインＫXAA+-とゲインＫYAA+-が読み出される。
【０３０１】
テーブル２５１には、移動方向として検出されない欄には、ゲインは記載されていない。例えば、初期位置が領域Ａ内であり、指示位置が領域Ｅ内である場合、図４３を参照するに、領域Ａと領域Ｅの位置関係から、領域Ａから領域Ｅへの移動は、ｘ座標とｙ座標、ともにプラス方向での移動しかないため、テーブル２５１には、ゲインＫXAE++とゲインＫyAE++だけが記載され、ゲインＫXAE+-やゲインＫXAE−などは記載されない。
【０３０２】
このようなテーブル２５１を保持し、そのテーブル２５１を参照することで、演算部２０２はゲインの設定を行うようにしても良い。
【０３０３】
次に、制御部５０ｂの動作について、図４６のフローチャートを参照して説明する。
【０３０４】
ステップＳ２０１において、初期位置と指示位置が制御部５０ｂに入力される。ステップＳ２０２において、入力された初期位置と指示位置を用いて、加算部１０１において、差分（偏差）が求められる。このステップＳ２０１，Ｓ２０２の処理は、図３９に示したフローチャートのステップＳ１０１，Ｓ１０２と同様の処理である。
【０３０５】
ステップＳ２０３において、方向判定部２０１により、移動方向の判定が行われる。この判定は、上記したように、指示位置から初期位置を減算することで算出された値が、プラスになるか、マイナスのなるかを判定することで行われる。方向判定部２０１による判定結果（プラスであるという情報、またはマイナスであるという情報）は、演算部２０２に供給される。
【０３０６】
ステップＳ２０４において、演算部２０２は、演算によりゲインを算出するか、またはテーブルを参照することでゲインを読み出す。ステップＳ２０４における処理は、図３９に示したフローチャートのステップＳ１０３と同様の処理であるが、方向（プラスまたはマイナス）の情報も用いられて、演算式が設定される、またはテーブルから該当するゲインが読み出される点が異なる。
【０３０７】
ステップＳ２０５，Ｓ２０６の処理は、図３９に示したフローチャートのステップＳ１０４，Ｓ１０５と同様の処理であるため、その説明は省略する。
【０３０８】
このように、第１のアクチュエータ３７や第２のアクチュエータ４３が制御されることで、図３０や図３１を参照して説明した所定の領域で停止位置精度が低下してしまうということを防ぐことができる。
【０３０９】
図３０や図３１を参照して説明したように、領域Ｅ以外の領域では、停止位置精度が保てない可能性があったが、上記したように、本実施の形態によれば、領域毎にアクチュエータの制御値が異なるようにし、領域に適した制御が行えるようにしたため、全ての領域において、停止位置精度を保った制御を行うことができる。
【０３１０】
さらに移動方向も判定し、移動方向が、付勢力に対して同方向であるか逆方向であるかにより、異なる制御値を算出し、アクチュエータを制御するため、移動位置までの移動をより精度良く行うことが可能となる。
【０３１１】
よって、従来、移動範囲内の停止位置精度を保てる領域のみが利用されていたため、ぶれ補正を行える範囲も限定されてしまったが、本実施の形態を適用することで、移動範囲内の全領域で停止位置精度を保つことができ、全領域を用いることができるため、ぶれ補正を行える範囲を拡大させることが可能となる。
【０３１２】
＜制御部の第３の構成、動作について＞
制御部５０の第３の構成と動作について説明する。第３の実施の形態における制御部５０の構成と動作においては、アクチュエータを駆動させるための駆動電圧も考慮した制御が行われることが第１の実施の形態または第２の実施の形態における制御部５０と異なる。
【０３１３】
図４７に示したように、第２の移動体１２が移動する場合を考える。図４７に示したように、第２の移動体１２が、Ｙ軸方向に沿って移動する場合、同一の駆動電圧で第２のアクチュエータ４３を制御すると、移動している領域によっては、付勢力Ｐ２の影響で、同一の制御を行えない可能性がある。例えば、同一の駆動電圧で第２のアクチュエータ４３を制御した場合、付勢力Ｐ２の影響が弱い領域では移動速度が速く、付勢力Ｐ２の影響が強い領域では移動速度が遅くなるといった違いが出る可能性がある。
【０３１４】
そこで、図４８に示したように、領域により第２のアクチュエータ４３の駆動電圧を変えて、第２のアクチュエータ４３が制御されるようにしても良い。図４８を参照するに、Ｙ座標が０からｙ１の範囲の場合、駆動電圧Ｖｐｙ１で第２のアクチュエータ４３が制御されるようにし、Ｙ座標がｙ１からｙ２の範囲の場合、駆動電圧Ｖｐｙ２で第２のアクチュエータ４３が制御されるようにし、Ｙ座標がｙ２からｙ３の範囲の場合、駆動電圧Ｖｐｙ３で第２のアクチュエータ４３が制御されるようにする。
【０３１５】
第１のアクチュエータ３７を制御する駆動電圧も、第２のアクチュエータ４３を制御する駆動電圧と同じく、領域毎に異なる駆動電圧で制御される。
【０３１６】
このように、領域毎に、異なる駆動電圧でアクチュエータが駆動されることで、領域毎に移動速度が異なるといったようなことが発生することなく、均一的な制御を行うことが可能となる。
【０３１７】
図４８に示したような駆動電圧の設定は、上記したゲインの設定の場合と同じく、図４８に示したようなグラフが得られる演算式を用いて設定されるようにしても良いし、テーブルが参照されることで設定されるようにしても良い。また上記したゲインの設定の場合と同じく、初期位置の領域毎に、異なる演算式が用いられるようにしても良い（複数の演算式が用意されているようにしても良い）。
【０３１８】
アクチュエータの駆動電圧を、第１の移動体１１または第２の移動体１２が移動する領域に依存して設定されるようにすることで、より細かな制御を行うことができる。
【０３１９】
図４９は、アクチュエータの駆動電圧も考慮して制御を行う制御部５０ｃの構成を示す図である。図４９に示した第３の実施の形態における制御部５０ｃは、図４１に示した第２の実施の形態における制御部５０ｂに、電圧制御部３０１−１，３０１−２を追加した構成とされている点以外は、同様の構成であるため、同様の構成についての説明は適宜省略する。
【０３２０】
電圧制御部３０１−１は、演算部２０２−１からの指示に基づき、アクチュエータの駆動電圧を切り替える。演算部２０２−１は、ゲインの設定と同じく、初期位置と指示位置により演算式を設定し、その設定された演算式に基づき駆動電圧値を算出し、その算出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１−１に供給する。
【０３２１】
または演算部２０２−１は、ゲインの設定と同じく、テーブルを参照し、初期位置と指示位置から該当する駆動電圧値を読み出し、その読み出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１−１に供給する。
【０３２２】
電圧制御部３０１−１は、供給された駆動電圧値で、アクチュエータが制御されるように、アクチェエータ制御部１０４−１に対して指示を出す。アクチュエータ制御部１０４−１は、指示された駆動電圧値で、第１のアクチュエータ３７を制御する。
【０３２３】
同じく電圧制御部３０１−２は、演算部２０２−２からの指示に基づき、アクチュエータの駆動電圧を切り替える。演算部２０２−２は、ゲインの設定と同じく、初期位置と指示位置により演算式を設定し、その設定された演算式に基づき駆動電圧値を算出し、その算出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１−２に供給する。
【０３２４】
または演算部２０２−２は、ゲインの設定と同じく、テーブルを参照し、初期位置と指示位置から該当する駆動電圧値を読み出し、その読み出した駆動電圧値を、電圧制御部３０１−２に供給する。
【０３２５】
電圧制御部３０１−２は、供給された駆動電圧値で、アクチュエータが制御されるように、アクチェエータ制御部１０４−２に対して指示を出す。アクチュエータ制御部１０４−２は、指示された駆動電圧値で、第２のアクチュエータ４３を制御する。
【０３２６】
演算部２０２がテーブルを参照することで、駆動電圧値を設定する場合、そのテーブルは、図５０に示すようなテーブル３５１とすることができる。
【０３２７】
図５０に示したテーブル３５１は、図４５に示した第２の実施の形態におけるテーブル２５１に、駆動電圧値が加えられたテーブルとされている。例えば、初期位置が領域Ａであり、指定位置が領域Ａである場合、駆動電圧値ＶAAが読み出される。また例えば、初期位置が領域Ａであり、指定位置が領域Ｂである場合、駆動電圧値ＶABが読み出される。
【０３２８】
このように、初期位置と指定位置とから、駆動電圧値が設定される。
【０３２９】
なおここでは、第１の移動体１１または第２の移動体１２の移動方向にかかわらず、同一の駆動電圧が設定される例を示したが、移動方向により、異なる駆動電圧が設定されるようにしても良い。
【０３３０】
例えば、図５０に示したテーブル３５１では、初期位置と指示位置が領域Ａである場合、ゲインとして、ゲインＫXAA++、ゲインＫXAA+-、ゲインＫXAA-+、ゲインＫXAA−が設定され、これらの４つのゲインに対して、１つの駆動電圧値ＶAAが関連付けられている。
【０３３１】
このような場合、ゲインＫXAA++に対して駆動電圧値ＶAA++、ゲインＫXAA+-に対して駆動電圧値ＶAA+-、ゲインＫXAA-+に対して駆動電圧値ＶAA-+、ゲインＫXAA--対して駆動電圧値ＶAA--が関連付けられているようにしても良い。
【０３３２】
またここでは、第２の実施の形態における制御部５０ｂに対して、駆動電圧値を設定する機能（電圧制御部３０１）を追加した場合を例に挙げて説明したが、第１の実施の形態における制御部５０ａに対して、駆動電圧値を設定する機能（電圧制御部３０１）を追加しても良い。
【０３３３】
次に、制御部５０ｃの動作について、図５１のフローチャートを参照して説明する。
【０３３４】
ステップＳ３０１乃至Ｓ３０５の処理は、図４６に示したフローチャートのステップＳ２０１乃至Ｓ２０５と同様の処理であるため、その説明は省略する。
【０３３５】
ステップＳ３０５までの処理で、ＰＩＤ制御部１０３により、初期位置と指定位置に基づくゲインで算出されたアクチュエータを制御するための制御値が、アクチュエータ制御部１０４に供給されている。
【０３３６】
ステップＳ３０６において、演算部２０２により駆動電圧値が設定され、その設定された駆動電圧値が、電圧制御部３０１に供給される。そして電圧制御部３０１は、設定された駆動電圧値でアクチュエータを制御するように、アクチュエータ制御部１０４に指示を出す。
【０３３７】
ステップＳ３０７において、アクチュエータ制御部１０４は、ＰＩＤ制御部１０３からの制御値と、電圧制御部３０１からの駆動電圧値に基づき、アクチュエータ（第１のアクチュエータ３７または第２のアクチュエータ４３）を制御する。
【０３３８】
このように、第１のアクチュエータ３７や第２のアクチュエータ４３が制御されることで、図３０や図３１を参照して説明した所定の領域で停止位置精度が低下してしまうということを防ぐことができる。
【０３３９】
図３０や図３１を参照して説明したように、領域Ｅ以外の領域では、停止位置精度が保てない可能性があったが、上記したように、本実施の形態によれば、領域毎にアクチュエータの制御値が異なるようにし、領域に適した制御が行えるようにしたため、全ての領域において、停止位置精度を保った制御を行うことができる。
【０３４０】
また移動方向も判定するようにした場合（第２の実施の形態と組み合わせた場合）、移動方向が、付勢力に対して同方向であるか逆方向であるかにより、異なる制御値を算出し、アクチュエータを制御するため、移動位置までの移動をより精度良く行うことが可能となる。
【０３４１】
さらに、アクチュエータを制御する駆動電圧値を、移動する領域により異なるようにする、換言すれば、移動方向が、付勢力に対して同方向であるか逆方向であるかにより、異なる駆動電圧値が設定されるようにし、アクチュエータを制御するため、移動位置までの移動をより精度良く、均一的に行うことが可能となる。
【０３４２】
よって、従来、移動範囲内の停止位置精度を保てる領域のみが利用されていたため、ぶれ補正を行える範囲も限定されてしまったが、本実施の形態を適用することで、移動範囲内の全領域で停止位置精度を保つことができ、全領域を用いることができるため、ぶれ補正を行える範囲を拡大させることが可能となる。
【０３４３】
なお、上記した制御部５０で制御される第１のアクチュエータ３７と第２のアクチュエータ４３は、超音波モーター、ボイスコイルモーター、ステッピングモーター、ＤＣ（Direct-Current）モーターなどを用いたアクチュエータ、または形状記憶合金のワイヤーを用いたアクチュエータとすることができる。
【０３４４】
また、第１のアクチュエータ３７または第２のアクチュエータ４３からの駆動を、第１の移動体１１または第２の移動体１２に伝達するための伝達駆動機構としては、ＣＡＭ機構、ワイヤサスペンション機構、ラックアンドピニオン機構、ベルト機構などを適用することができる。
【０３４５】
本技術は、上記したように、ぶれ補正を行うぶれ補正装置９に適用することができるが、ぶれ補正以外の技術に適用することもできる。例えば、本技術を、超解像技術に適用することもできる。
【０３４６】
超解像技術とは、画素ずらしにより解像度を高める技術であり、例えば、センサシフトの手ぶれ補正機構を使って、画素ずらしを行うことで実現することができる。
【０３４７】
センサシフトの手振れ補正機構を用いた技術としては、手ブレ補正に用いるセンサシフトの機構を応用し、１画素ずつセンサを動かすことで、４枚の画像を撮影し、各画素の位置でRGBそれぞれの色情報を得る。
【０３４８】
この技術により、出力サイズは通常撮影と同じだが、画像の尖鋭感や質感再現を向上することができる。またこの技術によれば、疑似的にRGBの３層のカラーセンサを再現したものとすることができる。
【０３４９】
また、0.5ピクセル単位でセンサを動かしながら、８回の撮影した画像をもとに４０Ｍセンサ相当の高解像写真を生成する技術にも適用できる。この技術によれば、美術品や風景など、より高解像の写真が求められるシーンに適したハイレゾショット機能を実現できる。
【０３５０】
このようなセンサシフトに対して、上記した本技術を適用し、センサをずらしながら撮影が行われるようにすることも可能である。本技術を適用することで、センサシフトのシフトできる範囲を拡大し、精度良くシフトさせることが可能となる。
【０３５１】
＜記録媒体について＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０３５２】
図５２は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。コンピュータにおいて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。バス５０４には、さらに、入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記憶部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
【０３５３】
入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動する。
【０３５４】
以上のように構成されるコンピュータでは、ＣＰＵ５０１が、例えば、記憶部５０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース５０５及びバス５０４を介して、ＲＡＭ５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０３５５】
コンピュータ（ＣＰＵ５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア５１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０３５６】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インタフェース５０５を介して、記憶部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記憶部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ５０２や記憶部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０３５７】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０３５８】
＜内視鏡手術システムへの応用例＞
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
【０３５９】
図５３は、本開示に係る技術（本技術）が適用され得る内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【０３６０】
図５３では、術者（医師）１１１３１が、内視鏡手術システム１１０００を用いて、患者ベッド１１１３３上の患者１１１３２に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム１１０００は、内視鏡１１１００と、気腹チューブ１１１１１やエネルギー処置具１１１１２等の、その他の術具１１１１０と、内視鏡１１１００を支持する支持アーム装置１１１２０と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート１１２００と、から構成される。
【０３６１】
内視鏡１１１００は、先端から所定の長さの領域が患者１１１３２の体腔内に挿入される鏡筒１１１０１と、鏡筒１１１０１の基端に接続されるカメラヘッド１１１０２と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒１１１０１を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡１１１００を図示しているが、内視鏡１１１００は、軟性の鏡筒を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【０３６２】
鏡筒１１１０１の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡１１１００には光源装置１１２０３が接続されており、当該光源装置１１２０３によって生成された光が、鏡筒１１１０１の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者１１１３２の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡１１１００は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【０３６３】
カメラヘッド１１１０２の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ: Camera Control Unit）１１２０１に送信される。
【０３６４】
ＣＣＵ１１２０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって構成され、内視鏡１１１００及び表示装置１１２０２の動作を統括的に制御する。さらに、ＣＣＵ１１２０１は、カメラヘッド１１１０２から画像信号を受け取り、その画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。
【０３６５】
表示装置１１２０２は、ＣＣＵ１１２０１からの制御により、当該ＣＣＵ１１２０１によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。
【０３６６】
光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等の光源から構成され、術部等を撮影する際の照射光を内視鏡１１１００に供給する。
【０３６７】
入力装置１１２０４は、内視鏡手術システム１１０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置１１２０４を介して、内視鏡手術システム１１０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、内視鏡１１１００による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示等を入力する。
【０３６８】
処置具制御装置１１２０５は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具１１１１２の駆動を制御する。気腹装置１１２０６は、内視鏡１１１００による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者１１１３２の体腔を膨らめるために、気腹チューブ１１１１１を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ１１２０７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ１１２０８は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【０３６９】
なお、内視鏡１１１００に術部を撮影する際の照射光を供給する光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成することができる。ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置１１２０３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【０３７０】
また、光源装置１１２０３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【０３７１】
また、光源装置１１２０３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow Band Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察すること（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得ること等を行うことができる。光源装置１１２０３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【０３７２】
図５４は、図５３に示すカメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０３７３】
カメラヘッド１１１０２は、レンズユニット１１４０１と、撮像部１１４０２と、駆動部１１４０３と、通信部１１４０４と、カメラヘッド制御部１１４０５と、を有する。ＣＣＵ１１２０１は、通信部１１４１１と、画像処理部１１４１２と、制御部１１４１３と、を有する。カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１とは、伝送ケーブル１１４００によって互いに通信可能に接続されている。
【０３７４】
レンズユニット１１４０１は、鏡筒１１１０１との接続部に設けられる光学系である。鏡筒１１１０１の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド１１１０２まで導光され、当該レンズユニット１１４０１に入射する。レンズユニット１１４０１は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。
【０３７５】
撮像部１１４０２を構成する撮像素子は、１つ（いわゆる単板式）であってもよいし、複数（いわゆる多板式）であってもよい。撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、例えば各撮像素子によってＲＧＢそれぞれに対応する画像信号が生成され、それらが合成されることによりカラー画像が得られてもよい。あるいは、撮像部１１４０２は、３Ｄ（dimensional）表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成されてもよい。３Ｄ表示が行われることにより、術者１１１３１は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット１１４０１も複数系統設けられ得る。
【０３７６】
また、撮像部１１４０２は、必ずしもカメラヘッド１１１０２に設けられなくてもよい。例えば、撮像部１１４０２は、鏡筒１１１０１の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
【０３７７】
駆動部１１４０３は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部１１４０５からの制御により、レンズユニット１１４０１のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部１１４０２による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
【０３７８】
通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４０４は、撮像部１１４０２から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル１１４００を介してＣＣＵ１１２０１に送信する。
【０３７９】
また、通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１から、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を受信し、カメラヘッド制御部１１４０５に供給する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。
【０３８０】
なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、ユーザによって適宜指定されてもよいし、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ１１２０１の制御部１１４１３によって自動的に設定されてもよい。後者の場合には、いわゆるＡＥ（Auto Exposure）機能、ＡＦ（Auto Focus）機能及びＡＷＢ（Auto White Balance）機能が内視鏡１１１００に搭載されていることになる。
【０３８１】
カメラヘッド制御部１１４０５は、通信部１１４０４を介して受信したＣＣＵ１１２０１からの制御信号に基づいて、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御する。
【０３８２】
通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２から、伝送ケーブル１１４００を介して送信される画像信号を受信する。
【０３８３】
また、通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２に対して、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を送信する。画像信号や制御信号は、電気通信や光通信等によって送信することができる。
【０３８４】
画像処理部１１４１２は、カメラヘッド１１１０２から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。
【０３８５】
制御部１１４１３は、内視鏡１１１００による術部等の撮像、及び、術部等の撮像により得られる撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部１１４１３は、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を生成する。
【０３８６】
また、制御部１１４１３は、画像処理部１１４１２によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部等が映った撮像画像を表示装置１１２０２に表示させる。この際、制御部１１４１３は、各種の画像認識技術を用いて撮像画像内における各種の物体を認識してもよい。例えば、制御部１１４１３は、撮像画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具１１１１２の使用時のミスト等を認識することができる。制御部１１４１３は、表示装置１１２０２に撮像画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させてもよい。手術支援情報が重畳表示され、術者１１１３１に提示されることにより、術者１１１３１の負担を軽減することや、術者１１１３１が確実に手術を進めることが可能になる。
【０３８７】
カメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１を接続する伝送ケーブル１１４００は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
【０３８８】
ここで、図示する例では、伝送ケーブル１１４００を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１との間の通信は無線で行われてもよい。
【０３８９】
なお、ここでは、一例として内視鏡手術システムについて説明したが、本開示に係る技術は、その他、例えば、顕微鏡手術システム等に適用されてもよい。
【０３９０】
＜移動体への応用例＞
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０３９１】
図５５は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【０３９２】
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図５５に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
【０３９３】
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モーター等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
【０３９４】
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０３９５】
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
【０３９６】
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
【０３９７】
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
【０３９８】
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
【０３９９】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０４００】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０３０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
【０４０１】
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図５５の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【０４０２】
図５６は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
【０４０３】
図５６では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
【０４０４】
撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０４０５】
なお、図５６には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０４０６】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
【０４０７】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０４０８】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバーが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバーに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
【０４０９】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
【０４１０】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０４１１】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
【０４１２】
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０４１３】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
少なくとも２方向に移動する移動体と、
前記移動体の移動を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する
制御装置。
（２）
前記制御値を設定するためのパラメータを、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定する
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記制御部は、前記初期位置、前記指示位置、および前記パラメータが関連付けられているテーブルを保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記パラメータを、前記テーブルを参照して読み出す
前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記テーブルは、前記初期位置の領域、前記指示位置の領域、および前記パラメータが関連付けられているテーブルである
前記（３）に記載の制御装置。
（５）
前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
前記テーブルは、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から、一意に前記パラメータが設定されるテーブルとされている
前記（３）または（４）に記載の制御装置。
（６）
前記テーブルには、前記初期位置と前記指示位置に関連付けられた前記移動体を駆動させる駆動電圧値も記載され、
前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき設定される前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
前記（３）乃至（５）のいずれかに記載の制御装置。
（７）
前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
前記（２）乃至（６）のいずれかに記載の制御装置。
（８）
前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置の組み合わせによる演算式を保持し、前記移動体の前記初期位置と前記指示位置に対応する前記演算式を設定し、設定された演算式による演算で、前記パラメータを設定する
前記（２）に記載の制御装置。
（９）
前記移動体が移動可能な範囲を、複数の領域に分割し、前記演算式は、前記初期位置の領域と前記指示位置の領域に関連付けられた演算式である
前記（８）に記載の制御装置。
（１０）
前記移動体の移動方向を判定する判定部をさらに備え、
前記演算式は、前記初期位置、前記指示位置、および前記移動方向から設定される
前記（８）または（９）に記載の制御装置。
（１１）
前記制御部は、前記初期位置と前記指示位置に基づき前記移動体を駆動させる駆動電圧値を算出する演算式をさらに保持し、
前記初期位置と前記指示位置に基づき設定された前記演算式に、前記指示位置を代入することで前記駆動電圧値を算出し、算出された前記駆動電圧値で前記移動体の駆動を制御する
前記（８）乃至（１０）のいずれかに記載の制御装置。
（１２）
前記パラメータは、ＰＩＤ制御、またはＰＩ制御が制御を行うときのゲインパラメータであり、前記ＰＩＤ制御または前記ＰＩ制御による制御の結果、前記移動体の移動を制御する制御値が算出される
前記（８）乃至（１１）のいずれかに記載の制御装置。
（１３）
前記制御部は、前記移動体の第１の移動方向における前記初期位置と、第２の移動方向における前記指示位置とに基づき、前記演算式を選択し、選択した演算式に、前記第１の移動方向における前記指示位置を代入することで、前記パラメータを算出する
前記（８）乃至（１２）のいずれかに記載の制御装置。
（１４）
前記移動体は、
ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体と
を備え、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
構成を有する
前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の制御装置。
（１５）
前記制御部は、ぶれを補正する制御を行う
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の制御装置。
（１６）
前記制御部は、センサを移動することで複数枚の画像を撮像するときの前記センサの移動を制御する
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の制御装置。
（１７）
少なくとも２方向に移動する移動体を制御する制御装置が、
前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御する
制御方法。
（１８）
少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと、
前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と、
前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置と
を備え、
前記ぶれ補正装置は、
少なくとも２方向に移動する移動体と、
前記移動体の初期位置と指示位置とに基づき、前記移動体の移動を制御するための制御値を設定する制御部と
を備える
撮像装置。
【符号の説明】
【０４１４】
１  撮像装置，  ９  ぶれ補正装置，  １０  ベース体，  １１  第１の可動体，  １２  第２の可動体，  １３  配置部，  １３ａ  配置空間，  ２１  第１のガイド，  ２２  第１の転動部材，  ２５  第２のガイド，  ２６  第２の転動部材，  ２７  第２の転動部材，  ３３ａ  第１の被作用面，  ３４ａ  第２の被作用面，  ３５  押付バネ（付勢部），  ３６  第１の駆動体 ，  ３７  第１のアクチュエータ，  ３８  第１のスライダー，  ４１ａ  第１の駆動力伝達部，  ４２  第２の駆動体，  ４３  第２のアクチュエータ，  ４４  第２のスライダー，  ５０  制御部，  １０１  加算部，  １０２  演算部，１０３  ＰＩＤ制御部，  １０４  アクチュエータ制御部，  ２０１  方向判定部，  ２０２  演算部，  ３０１  電圧制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【国際調査報告】
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