(57)【要約】  油圧ショベルに設けられた磁界発生装置が発生する磁界信号を受信した場合に、磁界ＩＤとタグＩＤとＧＮＳＳ受信部で得られた位置情報とを含む電波信号を送信する作業員タグを油圧ショベルのオペレータ及び油圧ショベルの外部で作業を行う作業員に携帯させ、ＧＮＳＳ受信装置から得られる油圧ショベルの位置情報および作業員タグの位置情報に基づいて作業員タグの位置を算出し、接近通知対象エリアで作業員タグを検知した場合に、作業員タグを検知したことを油圧ショベルのオペレータに通知するための通知指令を生成し、運転室に設けられた通知装置に出力する。これにより、作業員の作業機械への接近を精度良く検知することができるとともに、過度な警報を防止することができる。
2019117268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置が設けられた車体本体と、前記車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型の作業機と、前記作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置とを備えた作業機械において、
前記車体本体に設けられ、前記作業機械の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信装置と、
発生する磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤを含む磁界信号を発生させる、前記車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置と、
前記作業機械のオペレータ及び前記作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯される作業員タグであって、前記作業員タグの位置情報を取得するＧＮＳＳ受信部を有し、前記磁界発生装置が発生する前記磁界信号を受信した場合に、少なくとも、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤと、前記磁界信号を受信した前記作業員タグが自身を識別するためのタグＩＤと、前記作業員タグの位置情報と、を含む電波信号を送信する少なくとも１つの作業員タグから発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置と、
前記磁界発生装置を検知指令により制御するとともに、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得してタグ検知情報として出力するタグ検知装置制御装置と、
前記作業機械に対する前記作業員タグの位置の検知対象とする検知対象エリアと前記検知対象エリアのうち前記作業員タグの接近通知の対象とする接近通知対象エリアとを決定し、前記作業機械の位置情報、前記作業員タグの位置情報、前記タグ検知装置制御装置で取得した前記タグ検知情報、及び、前記検知対象エリアに基づいて、前記作業員タグの位置を算出し、算出された前記作業員タグの位置に基づいて、前記接近通知対象エリアで前記作業員タグを検知した場合に、前記作業員タグを検知したことを前記作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置に出力する制御装置と
を備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、
前記制御装置は、前記ＧＮＳＳ受信装置で取得された前記作業機械の位置情報と、前記タグ検知装置制御装置から出力された前記タグ検知情報に含まれる作業員タグの位置情報とを用いて前記作業機械に対する前記作業員タグの位置を算出し、前記検知対象エリアに基づいて前記作業員タグの位置の確からしさを評価し、その評価結果に基づいて前記作業員タグの位置を算出することを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械において、
前記作業員タグは、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤ、前記磁界信号を受信した前記作業員タグが自身を識別するためのタグＩＤ、及び、前記作業員タグの位置情報に加え、前記ＧＮＳＳ受信部で取得された前記作業員タグの位置情報の精度や信頼性の指標となる測位品質情報をさらに含む電波信号を送信し、
前記タグ検知装置制御装置は、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報として、少なくとも前記タグＩＤ、前記作業員タグの位置情報、前記磁界ＩＤ、及び、前記測位品質情報を含む情報を取得してタグ検知情報として出力し、
前記ＧＮＳＳ受信装置は、前記作業機械の位置情報に加え、前記ＧＮＳＳ受信装置で取得された前記作業機械の位置情報の精度や信頼性の指標となる測位品質情報を出力することを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項２に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記作業員タグの前記作業機械に対する位置が前記検知対象エリアの内側である場合には、前記作業員タグの位置の確度が高いと判断し、前記作業員タグの位置を作業員存在エリアとし、
前記作業員タグの前記作業機械に対する位置が前記検知対象エリアの外側である場合には、前記作業員タグの位置の確度が低いと判断し、前記検知対象エリアを前記作業員存在エリアとし、
前記ＧＮＳＳ受信装置から出力される前記作業機械の位置情報および前記タグ検知装置制御装置で取得した前記タグ検知情報に含まれる前記作業員タグの位置情報から、前記ＧＮＳＳ受信装置および前記作業員タグの前記ＧＮＳＳ受信部の少なくとも一方において位置情報の取得ができていないと判断される場合には、前記検知対象エリアを前記作業員存在エリアとすることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械において、
前記作業機械の作業状態を検出する作業状態検出装置を備え、
前記制御装置は、
前記作業状態検出装置の検出結果に基づいて前記検知対象エリアおよび前記接近通知対象エリアを決定するとともに、前記タグ検知装置制御装置に対して前記検知対象エリアの情報を含む前記検知指令を出力し、
前記作業状態検出装置の検出結果に応じた前記通知指令を生成して前記通知装置に出力することを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項５に記載の作業機械において、
前記車体本体は、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられ、前記多関節型の作業機の基端が取り付けられた上部旋回体とを有し、
前記作業状態検出装置は、
前記作業機の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記作業機械の作動状態を検出する機械作動状態検出装置とを備え、
前記制御装置は、
前記姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記作業機械の上部旋回体の前記下部走行体に対する旋回中心から前記作業機の最も離れた端部までの距離である旋回半径を算出し、
前記機械作動状態検出装置の検出結果に基づいて、前記作業機械の作動状態を判別し、
算出された前記旋回半径と判別された前記作業機械の作動状態とを用いて前記検知対象エリアおよび前記接近通知対象エリアを決定することを特徴とする作業機械。
【請求項７】
請求項１に記載の作業機械において、
前記通知装置は、
前記通知指令の一つである表示指令に基づいて視覚情報により前記作業員タグの位置および前記作業機械への接近を報知する表示装置と、
前記通知指令の他の一つである警報指令に基づいて聴覚情報により前記作業員タグの前記作業機械への接近を報知する警報装置とを備え、
前記制御装置は、前記検知対象エリアと前記作業員タグの位置とを表示するように前記表示指令を生成して前記表示装置に出力し、前記接近通知対象エリアの内側に前記作業員タグが存在する場合に前記警報指令を生成して前記警報装置に出力することを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルやホイールローダ等の作業機械を用いる作業現場には、作業の安全に関する様々な課題があり、例えば、作業機械と作業員の接触を防止することは労働安全上の重要な課題となっている。作業機械と作業員との接触を防止する技術としては、作業機械に赤外線センサや超音波センサなどを設置して作業機械とその周囲の作業員との距離を検出し、その検出した距離に応じて警報を発するシステムが知られている。しかし、赤外線や超音波は、作業機械の作業環境における太陽光や気圧、湿度等の影響を受けやすいため誤検知が生じやすい。また、検知した対象が作業員であるのか、或いは、資材や構造物であるのかを識別することが困難であるため、検知の精度や警報の頻度が適切でないことが懸念される。そこで、作業環境の影響を受けにくい無線通信によって作業員の有するＲＦＩＤタグからＩＤ信号を読み取ることで作業員を検知するシステムが開発されている。【０００３】
ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグを用いて作業員を検知するシステムとして、例えば、特許文献１には、所定の通信距離の電波を発するＲＦＩＤタグを作業員に携帯させ、作業機械上に受信機に搭載した受信機でＲＦＩＤタグからの電波を受信することによって、作業員の所定距離内への接近を検知して警報を発するシステムが開示されている。また、特許文献２には、作業員に携帯させるＲＦＩＤタグに磁界検知感度を変更する機能を持たせ、ＲＦＩＤタグ側で作業機械と作業員との距離を数段階で識別し、この距離によって警報レベルを変えるシステムが開示されている。【０００４】
また、特許文献３，４には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）を構成する測位衛星からの信号を受信するＧＮＳＳ受信装置を作業機械に搭載するとともに、ＧＮＳＳの受信機能を有するＧＮＳＳ受信端末を作業員に携帯させ、ＧＮＳＳを用いて作業機械と作業員のそれぞれの位置情報を取得することによって作業機械と作業員の接近を検知し、作業機械のオペレータに報知するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５００９１３９号公報
【０００６】
【特許文献２】特許第５８３５５７７号公報
【０００７】
【特許文献３】特許第３０８５６６２号公報
【０００８】
【特許文献４】特許第５５２０６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、作業機械に接近する作業員を検知してオペレータに警報等で通知する場合には、作業員の作業機械への接近を適切に検知して通知する必要がある一方で、過度な警報によってオペレータに煩わしさを感じさせることのないように十分留意する必要がある。【００１０】
過度な警報の防止には、例えば、作業機械に対して作業員の存在の検知や警報を行う対象となるエリアを様々な状況に応じて適切に調整することが重要である。しかしながら、特許文献１，２に記載の従来技術においては、作業機械に対して作業員の存在の検知や警報を行う対象のエリアを調整することについては考慮されていないため、過度な警報によってオペレータが煩わしさを感じてしまい、作業効率の低下を招くことが懸念される。また、特許文献１では作業員が作業機械から特定の距離内に入ったかどうかを、特許文献２では作業機械からの作業員の距離をそれぞれ検知しているが、作業機械と作業員との位置関係、すなわち、距離および方向の情報を得ることができないため、検知や警報を行う対象のエリアを調整しようとしても正確な調整ができない。【００１１】
また、特許文献３，４に記載の従来技術においては、作業機械と作業員との位置関係（距離および方向）の情報を得ることはできるが、作業機械のＧＮＳＳ受信装置と作業員のＧＮＳＳ受信端末の少なくとも一方において、位置情報を得るために必要な測位衛星からの信号を受信できない場合には、位置情報が得られず、作業機械への作業員の接近を検知することができない。また、衛星配置、電波伝搬経路上の特性による伝搬遅延、壁、建物、他の機械、資材等による電波の反射によって、得られる位置情報に大きな誤差が発生する可能性があり、作業員の検知・通知の漏れや誤報が発生する懸念がある。【００１２】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、作業員の作業機械への接近を精度良く検知することができるとともに、過度な警報を防止することができる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、走行装置が設けられた車体本体と、前記車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型の作業機と、前記作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置とを備えた作業機械において、前記車体本体に設けられ、前記作業機械の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信装置と、発生する磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤを含む磁界信号を発生させる、前記車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置と、前記作業機械のオペレータ及び前記作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯される作業員タグであって、前記作業員タグの位置情報を取得するＧＮＳＳ受信部を有し、前記磁界発生装置が発生する前記磁界信号を受信した場合に、少なくとも、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤと、前記磁界信号を受信した前記作業員タグが自身を識別するためのタグＩＤと、前記作業員タグの位置情報と、を含む電波信号を送信する少なくとも１つの作業員タグから発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置と、前記磁界発生装置を検知指令により制御するとともに、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得してタグ検知情報として出力するタグ検知装置制御装置と、前記作業機械に対する前記作業員タグの位置の検知対象とする検知対象エリアと前記検知対象エリアのうち前記作業員タグの接近通知の対象とする接近通知対象エリアとを決定し、前記作業機械の位置情報、前記作業員タグの位置情報、前記タグ検知装置制御装置で取得した前記タグ検知情報、及び、前記検知対象エリアに基づいて、前記作業員タグの位置を算出し、算出された前記作業員タグの位置に基づいて、前記接近通知対象エリアで前記作業員タグを検知した場合に、前記作業員タグを検知したことを前記作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置に出力する制御装置とを備えたものとする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、作業員の作業機械への接近を精度良く検知することができるとともに、過度な警報を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。
【図２】作業機械に搭載される作業員接近通知システムの一例を概略的に示す図である。
【図３】作業員接近通知システムのタグ検知装置と作業員タグの詳細構成を示す図である。
【図４】作業状態検出装置と制御装置の詳細構成を示す図である。
【図５】油圧ショベルにおける磁界発生装置の配置の一例を示す上面図である。
【図６】磁界情報の一例を示す図である。
【図７】タグ情報の一例を示す図である。
【図８】タグ検知情報の一例を示す図である。
【図９】作業員位置情報の一例を示す図である。
【図１０】作業員接近通知情報の一例を示す図である。
【図１１】検知情報出力部におけるタグ検知情報生成処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】作動状態判別部における作動状態判別処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１３】作業員位置演算部における作業員位置情報生成処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１４】作業員位置評価部における作業員位置評価処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１５】動作待機状態の場合の検知対象エリアの一例を示す図である。
【図１６】動作状態のうちフロント動作状態の場合の検知対象エリアの一例を示す図である。
【図１７】動作状態のうち旋回動作状態の場合の検知対象エリアの一例を示す図である。
【図１８】動作状態のうち走行動作状態の場合の検知対象エリアの一例を示す図である。
【図１９】表示装置の表示の一例を示す図である。
【図２０】表示装置の表示の他の例を示す図である。
【図２１】検知対象エリアの設定の一例を示す図である。
【図２２】検知対象エリアの設定の他の例を示す図である。
【図２３】作業員エリア算出値の評価および作業員存在エリアの決定方法を説明する図である。
【図２４】作業員エリア算出値の評価および作業員存在エリアの決定方法を説明する図である。
【図２５】作業員エリア算出値の評価および作業員存在エリアの決定方法を説明する図である。
【図２６】本発明が適用される作業機械の一例として示すホイールローダの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。また、図２は作業機械に搭載される作業員接近通知システムの一例を概略的に示す図であり、図３は作業員接近通知システムのタグ検知装置と作業員タグの詳細構成を、図４は作業状態検出装置と制御装置の詳細構成をそれぞれ示す図である。
【００１８】
図１において、油圧ショベル１は、垂直方向にそれぞれ回動する複数のフロント部材（ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃ）を連結して構成された多関節型のフロント作業機６（作業機）と、車体本体を構成する上部旋回体３及び下部走行体２（走行装置）とを備えており、上部旋回体３は下部走行体２に対して旋回可能に設けられている。上部旋回体３は、基部となる旋回フレーム３１上に各部材を配置して構成されており、上部旋回体３を構成する旋回フレーム３１が下部走行体２に対して旋回可能となっている。また、フロント作業機６のブーム６Ａの基端は上部旋回体３の前部に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム６Ｂの一端はブーム６Ａの基端とは異なる端部（先端）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム６Ｂの他端にはバケット６Ｃが垂直方向に回動可能に支持されている。
【００１９】
下部走行体２は、左右一対のクローラフレーム１１ａ（１１ｂ）にそれぞれ掛け回された一対のクローラ１２ａ（１２ｂ）と、クローラ１２ａ（１２ｂ）をそれぞれ駆動する走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）（図示しない減速機構を含む）とから構成されている。なお、図１において、下部走行体２の各構成については、左右一対の構成のうちの一方のみを図示して符号を付し、他方の構成については図中に括弧書きの符号のみを示して図示を省略する。
【００２０】
フロント部材６Ａ〜６Ｃは油圧アクチュエータであるブームシリンダ１６Ａ、アームシリンダ１６Ｂ、及び、バケットシリンダ１６Ｃにより駆動されて回動動作を行い、下部走行体２は左右の走行油圧モータ１３ａ（１３ｂ）によりそれぞれ駆動されて走行動作を行う。また、上部旋回体３は油圧アクチュエータである旋回油圧モータ３２により駆動されて下部走行体２に対して旋回動作を行う。
【００２１】
フロント作業機６のフロント部材６Ａ〜６Ｃには、それぞれの姿勢情報を取得するための姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃが配置されている。姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃは、例えば、設置されたフロント部材の角速度及び加速度を計測する慣性計測装置（IMU: Inertial Measurement Unit）である。姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃは、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃに設定されたＩＭＵ座標系における加速度や角速度の計測値を姿勢情報として出力する。これらの計測値と、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃの取り付け状態（つまり、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃとフロント部材６Ａ〜６Ｃとの相対的な位置関係）などの情報とを用いることでフロント部材６Ａ〜６Ｃの姿勢を知ることができる。
【００２２】
上部旋回体３を構成する旋回フレーム３１上には、エンジン等の原動機３３と、原動機３３によって駆動される油圧ポンプ３４と、油圧ポンプ３４から吐出されてブームシリンダ１６Ａ、アームシリンダ１６Ｂ、バケットシリンダ１６Ｃ、旋回油圧モータ３２及び左右の走行油圧モータ１３ａ，１３ｂなどの油圧アクチュエータに供給される作動油の方向及び流量を制御するコントロールバルブ３５とが配置されており、油圧回路システムが構成されている。また、上部旋回体３には、油圧ショベル１の起動や停止、動作全般などを制御する運転制御装置９が配置されており、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの動作制御は、それぞれの操作に対応した操作レバー装置５から出力される操作信号に基づいてコントロールバルブ３５を制御することにより行われる。
【００２３】
また、上部旋回体３を構成する旋回フレーム３１上の前部であって、フロント作業機６のブーム６Ａの基端の支持部の横側（本実施の形態では左側）には、オペレータが搭乗して油圧ショベル１の運転を行うための運転室４が配置されている。運転室４には、エンジンキースイッチ７、操作レバー装置５、ロックレバー８のほかに、通知装置８０としての表示装置８１及び警報装置８２などが配置されている。
【００２４】
エンジンキースイッチ７は、油圧ショベル１の起動や停止を切り換えるものである。エンジンキースイッチ７が「ＯＦＦ」の位置に切り換えられると油圧ショベル１は停止状態（すなわち、エンジン３３が停止した状態）となり、エンジンキースイッチ７が「ＯＮ」の位置に切り換えられると油圧ショベル１が起動状態（すなわち、エンジン３３や各種システムが起動した状態）となる。エンジンキースイッチ７には、その位置が「ＯＮ」又は「ＯＦＦ」のいずれの位置に切り換えられているかを検知するキー状態検知センサ７７（図１では符号を括弧書きで示す）が設けられている。
【００２５】
操作レバー装置５は、フロント作業機６の駆動操作を行う操作レバーや下部走行体２の走行操作を行う走行レバー、上部旋回体３の旋回操作などを行う操作レバーを含むものであり、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの操作に対応した複数の操作レバー（図示せず）により構成されている。操作レバー装置５には、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの操作に対応した操作レバーの操作量を検出するレバー操作量センサ７９（図１では符号を括弧書きで示す）が設けられている。
【００２６】
ロックレバー８は、操作レバー装置５から出力される操作信号の遮断や接続を切り換えるものである。ロックレバー８が「ロック」の位置に切り換えられると、操作レバー装置５から出力される操作信号が遮断されて無効となり、各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂが駆動されない状態となる。また、ロックレバー８が「ロック解除」の位置に切り換えられると、操作レバー装置５から出力される操作信号の遮断が解除されて有効となり、操作レバー装置５による各油圧アクチュエータ１６Ａ〜１６Ｃ，３２，１３ａ，１３ｂの駆動が可能な状態となる。ロックレバー８には、その位置が「ロック」又は「ロック解除」のいずれの位置に切り換えられているかを検知するロック状態検知センサ７８（図１では符号を括弧書きで示す）が設けられている。
【００２７】
ここで、姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃは、フロント作業機６を構成する複数のフロント部材６Ａ〜６Ｃの姿勢に関する情報（姿勢情報）をそれぞれ検出する姿勢検出装置７１を構成している。また、エンジンキースイッチ７のキー状態検知センサ７７、ロックレバー８のロック状態検知センサ７８、及び、操作レバー装置５のレバー操作量センサ７９は、油圧ショベルの動作状態を検出する機械作動状態検出装置７２を構成している。そして、姿勢検出装置７１と機械作動状態検出装置７２は、油圧ショベル１の作業状態を検出する作業状態検出装置７０を構成している（後の図４等参照）。
【００２８】
また、上部旋回体３の上部には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）を構成し、測位衛星から受信した電波に基づいて油圧ショベル１の３次元位置の位置情報を出力するＧＮＳＳ受信装置５０が備えられている。ＧＮＳＳ受信装置５０は、測位衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信アンテナ５１と、測位衛星から受信した電波を復調して測位信号を抽出し、複数の測位衛星からの測位信号に基づいて油圧ショベル１の３次元位置を算出するＧＮＳＳ位置情報生成部５２とを備えている。ＧＮＳＳ位置情報生成部５２は、油圧ショベル１の３次元位置算出値（位置情報）と、３次元位置算出値の精度や信頼性の目安となるＧＮＳＳ測位品質情報とを含むＧＮＳＳ受信データを出力する。ＧＮＳＳ測位品質情報とは、例えば、位置情報の算出に用いた衛星数および衛星配置、Ｆｉｘ、Ｆｌｏａｔ、単独測位等の測位状態、緯度方向および経度方向の位置算出誤差推定値などである。ＧＮＳＳ受信装置５０は、３次元位置算出値（位置情報）の算出に必要な信号を受信できない場合には、ＧＮＳＳ測位品質情報における測位状態として「測位不能」を出力し、また、３次元位置算出値（位置情報）として「Ｎ／Ａ（算出不能）」を出力する。
【００２９】
本実施の形態に係る作業員接近通知システム１０は、このような油圧ショベル１に搭載されるものであり、次のような動作原理によって作業員の検知を行う。本実施の形態の作業員接近通知システム１０では、検知対象の作業員（油圧ショベル１のオペレータを含む）に作業員タグ４０を携帯させている。作業員タグ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム）により３次元位置算出値（位置情報）を取得する機能と、油圧ショベル１に設置した磁界発生装置２１が発生する誘導磁界（後述の磁界信号１２０）を検知する機能とを有している。作業員タグ４０は、磁界発生装置２１が発生する誘導磁界を検知すると、作業員タグ４０自身を識別するタグＩＤ、誘導磁界の磁界ＩＤ（受信値）、及び、３次元位置算出値（位置情報）を含む電波信号１４０をタグ検知装置２０に送信する。このとき、例えば、タグ検知装置２０において、電波信号１４０を受信した場合は作業員タグ４０が磁界信号１２０を検知可能なエリア内に存在し、受信しない場合には作業員タグ４０が磁界信号１２０を検知可能なエリア外に存在することがわかる。また、油圧ショベル１もＧＮＳＳにより３次元位置算出値（位置情報）を取得する機能を有しており、作業員タグ４０からの位置情報を用いて油圧ショベル１と作業員タグ４０との詳細な位置関係を算出することができる。
【００３０】
＜作業員接近通知システム１０＞
図２〜図４において、本実施の形態の作業員接近通知システム１０は、作業機械である油圧ショベル１の周辺で作業を行う可能性のある作業員が携帯する作業員タグ４０と、油圧ショベル１の周囲の作業員タグ４０を検知するタグ検知装置２０と、油圧ショベル１の作業状態を検出する作業状態検出装置７０と、測位衛星から受信した電波に基づいて油圧ショベル１の３次元位置算出値（位置情報）を出力するＧＮＳＳ受信装置５０と、タグ検知装置２０の制御を行うとともに、タグ検知装置２０や作業状態検出装置７０、ＧＮＳＳ受信装置５０で得られた情報に基づいて作業員タグ４０の予め定めた範囲における存在の有無や存在位置の判定などを行い、判定結果をオペレータに通知するための通知指令を生成する制御装置６０と、油圧ショベル１の運転室４内に配置され、制御装置６０からの通知指令に基づいて制御装置６０での判定結果をオペレータに通知する通知装置８０とから概略構成されている。
【００３１】
＜通知装置８０＞
通知装置８０は、作業機械１のオペレータに油圧ショベル１の周辺の作業員の存在（言い換えると、作業員タグ４０の存在）を通知するための装置であり、表示装置８１と警報装置８２とを備えている。なお、作業員は必ず作業員タグ４０を携帯しているため、本実施の形態において存在や位置の検知対象となる作業員と作業員タグ４０とは同義とすることができる。
【００３２】
表示装置８１は、例えば、液晶パネル等からなり、油圧ショベル１の運転室４内のオペレータから見やすい位置、かつ、外部視野確保の妨げにならない位置に設けられている。表示装置８１は、視覚情報によって油圧ショベル１のオペレータに作業員の存在を通知するために用いられ、制御装置６０からの表示指令（通知指令）に基づいて、作業員が存在するエリアの表示や作業員の接近を通知する表示を行う。
【００３３】
警報装置８２は、音あるいは音声等を発生可能な装置であって、油圧ショベル１の運転室４内に設けられている。警報装置８２は、聴覚情報によって油圧ショベル１のオペレータに作業員の接近を報知するために用いられ、制御装置６０からの警報指令（通知指令）に基づいて、作業員の接近を通知する警報音を発生させる。
【００３４】
＜作業員タグ４０＞
作業員タグ４０は、油圧ショベル１のオペレータ及び油圧ショベル１の外部で作業を行う作業員に携帯されるものであり、油圧ショベル１の稼動する作業現場で作業を行う作業員全員が携帯するものであり、作業現場には作業員の数だけ存在することになる。作業員タグ４０は、タグ検知装置２０の磁界発生装置２１から発生される磁界信号１２０を受信した場合に、受信した磁界信号１２０の磁界ＩＤ（磁界発生装置２１に設定された固有のＩＤ：図６参照）と磁界信号１２０を受信した作業員タグ４０自身を識別するタグＩＤとを含む電波信号１４０を送信する。
【００３５】
作業員タグ４０は、タグ検知装置２０から発生される磁界信号１２０を検出するアンテナ（例えば、コイルなど）である磁界検出部４１と、測位衛星から受信した電波に基づいて作業員（作業員タグ４０）の３次元位置算出値（位置情報）を出力するＧＮＳＳ受信部４５と、電波信号１４０を駆動信号により発生するアンテナ（例えば、コイルなど）である電波送信部４３と、磁界検出部４１で検知した磁界信号１２０に基づいて電波送信部４３の駆動信号を生成する出力情報生成部４２とを有している。
【００３６】
ＧＮＳＳ受信部４５は、簡単のために図示を省略するが、ＧＮＳＳ受信装置５０と同様に、測位衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信アンテナと、測位衛星から受信した電波を復調して測位信号を抽出し、複数の測位衛星からの測位信号に基づいて作業員タグ４０の３次元位置を算出するＧＮＳＳ位置情報生成部とを備えている。ＧＮＳＳ受信部４５のＧＮＳＳ位置情報生成部は、作業員タグ４０の３次元位置算出値（位置情報）と、３次元位置算出値（位置情報）の精度や信頼性の目安となるＧＮＳＳ測位品質情報とを含むＧＮＳＳ受信データを出力する。ＧＮＳＳ測位品質情報とは、例えば、位置情報の算出に用いた衛星数および衛星配置、Ｆｉｘ、Ｆｌｏａｔ、単独測位等の測位状態、緯度方向および経度方向の位置算出誤差推定値などである。ＧＮＳＳ受信部４５は、３次元位置算出値（位置情報）の算出に必要な信号を受信できない場合には、ＧＮＳＳ測位品質情報における測位状態として「測位不能」を出力し、また、３次元位置算出値（位置情報）として「Ｎ／Ａ（算出不能）」を出力する。
【００３７】
出力情報生成部４２は、磁界検出部４１で磁界信号１２０を検知した場合に、その磁界信号１２０を復調して含まれる磁界ＩＤを抽出する。そして、作業員タグ４０自身を識別する固有のＩＤであるタグＩＤと抽出した磁界ＩＤ（磁界ＩＤ受信値）とＧＮＳＳ受信データとを含む情報（以降、タグ情報と称する：図７参照）を生成して変調し、電波送信部４３に駆動信号として出力する。これにより作業員タグ４０は、タグ情報（タグＩＤ、磁界ＩＤ受信値、及びＧＮＳＳ受信データ（ＧＮＳＳ品質情報、３次元位置算出値））を含む所定の周波数及び強度の電波信号１４０を発信する。
【００３８】
作業員タグ４０は、例えば、セミアクティブタイプであって、磁界信号１２０を受信するまでは電波信号の発信を行わない状態（待機状態）で待機し、タグ検知装置２０からの磁界信号１２０を受信すると、これをトリガーとして各種処理を行い、必要な電波信号の発信が終了すると、新たに磁界信号を受信するまでは再び待機状態となる。つまり、作業員タグ４０は、磁界信号１２０の受信を契機に電波信号１４０を発信する。
【００３９】
＜タグ検知装置２０＞
タグ検知装置２０は、発生元を識別する磁界ＩＤを含む磁界信号１２０を発生させる磁界発生装置２１と、作業員タグ４０から磁界信号１２０の受信を契機に発信される電波信号１４０を受信するタグ情報受信装置２２と、制御装置６０からの制御信号に基づいて磁界発生装置２１からの磁界信号１２０の発生を制御するとともに、タグ情報受信装置２２で受信した電波信号１４０に含まれる情報を取得して制御装置６０に出力するタグ検知装置制御装置２３とを有している。
【００４０】
磁界発生装置２１は、磁界信号１２０としての誘導磁界を駆動信号に基づいて発生するアンテナ（例えば、コイルなど）である磁界発生部２５と、タグ検知装置制御装置２３からの磁界発生指令に基づいた駆動信号を生成して磁界発生部２５に出力する磁界信号生成部２４とを有している。
【００４１】
磁界信号生成部２４は、磁界発生装置２１に対応する磁界ＩＤ（すなわち、磁界発生装置２１に固有のＩＤ）を含む情報（以降、磁界情報と称する：図６参照）を元に信号を生成して変調し、磁界発生部２５に駆動信号として出力する。これにより磁界発生部２５は、磁界ＩＤを含む変調信号である磁界信号１２０を発生する。
【００４２】
図５は、油圧ショベルにおける磁界発生装置の配置の一例を示す上面図である。
【００４３】
図５に示すように、磁界発生装置２１は油圧ショベル１に設置されるものであり、例えば、上部旋回体３の旋回中心の上部に配置されている。例えば、磁界発生装置２１がある一定の強度の磁界信号１２０を発生した場合を考えると、磁界発生装置２１が発生する磁界信号１２０を作業員タグ４０の磁界検知感度で受信可能な範囲（すなわち、磁界検知可能エリア２２１）は、磁各磁界発生装置２１を中心としたある一定の範囲となる。作業員タグ４０は、磁界発生装置２１からの磁界信号１２０を受信すると電波信号１４０をタグ情報受信装置２２に出力するため、磁界検知可能エリア２２１が作業員タグ４０を検知可能なエリアとなる。本実施の形態では、磁界発生装置２１が発生する磁界信号１２０により楕円体状の磁界検知可能エリア２２１が形成され、その長軸が上部旋回体３の前後方向に沿うように磁界発生装置２１が配置されている場合を例示している。例えば、予め定めた姿勢のフロント作業機６を含む油圧ショベル１の全体が磁界検知可能エリア２２１内となるように磁界発生装置２１が発生する磁界信号１２０の磁界強度を設定することにより、油圧ショベル１の全周囲の規定距離内の作業員（作業員タグ４０）を検知することができる。図５では、説明の簡単のため、作業員タグ４０の存在が想定される高さ（例えば、作業員の胸部や腰部付近の高さの想定値）の水平面での磁界検知可能エリア２２１の断面を図示している。なお、磁界発生装置２１が発生する磁界信号１２０により形成される磁界検知可能エリア２２１は必ずしも楕円である必要はなく、磁界検知可能エリア２２１が真円となるような構成の磁界発生装置２１を用いても良い。
【００４４】
タグ情報受信装置２２は、作業員タグ４０から発信される電波信号１４０を受信するアンテナ（例えば、コイルなど）である電波受信部２６と、電波受信部２６で受信した電波信号１４０を復調し、電波信号１４０に含まれるタグ情報を抽出してタグ検知装置制御装置２３に出力するタグ情報抽出部２７とを有している。
【００４５】
タグ検知装置制御装置２３は、制御装置６０から出力される、油圧ショベル１の周辺における作業員タグ４０の存在位置の検知対象とする範囲（以降、検知対象エリアと称する）の情報を含む検知指令に基づいて磁界発生装置２１の磁界信号生成部２４に次回発生指令を出力する磁界発生指令部２８と、タグ情報受信装置２２のタグ情報抽出部２７から出力されるタグ情報を処理して制御装置６０に出力する検知情報出力部２９とを有している。
【００４６】
磁界発生指令部２８は、制御装置６０からの検知指令に含まれる検知対象エリアの情報に基づいて、磁界検知可能エリア２２１を検知対象エリアとするような磁界強度指令値を含む磁界発生指令を出力する。
【００４７】
検知情報出力部２９は、タグ情報受信装置２２からのタグ情報（タグＩＤ、磁界ＩＤ受信値、ＧＮＳＳ受信データ（ＧＮＳＳ品質情報、３次元位置算出値））をタグＩＤごとにまとめた情報（以降、タグ検知情報と称する：図８参照）を生成し、制御装置６０に出力する。検知情報出力部２９は、受信したタグ情報から作業員タグ４０ごとにＧＮＳＳ受信データ（ＧＮＳＳ品質情報、３次元位置算出値）をまとめ、検知したタグＩＤとＧＮＳＳ受信データとをそれぞれ一組とした検知タグリストを生成し、さらに、検知タグリストに自身の磁界ＩＤを加えてタグ検知情報を生成する。
【００４８】
作業現場には油圧ショベル１の他にも作業機械が存在し、それらの他の作業機械にも磁界信号１２０に相等する誘導磁界を発生させて作業員タグ４０からの返送電波（電波信号）を取得する検知機能部を有していることが考えられる。そのため、油圧ショベル１の近傍に他の作業機械が存在する場合には、タグ情報受信装置２２は作業員タグ４０から他の作業機械の検知機能部への返送電波を受信する可能性がある。そこで、タグ検知情報の生成に際して、本実施の形態の検知情報出力部２９では、タグ情報に含まれる磁界ＩＤ受信値により自身への返送電波であると認められた場合、言い換えると、受信された電波信号１４０が油圧ショベル１に配置された磁界発生装置２１からの磁界信号１２０に対する作業員タグ４０からの返送電波であると認められた場合にのみタグ検知情報の生成処理（タグ検知情報生成処理）を行う。また、タグ検知装置２０から制御装置６０への出力周期と作業員タグ４０からの電波信号１４０の送信周期によっては、制御装置６０へのタグ検知信号の出力周期内に同一の作業員タグ４０から電波信号１４０を複数回受信する場合がある。そこで、本実施の形態の検知情報出力部２９では、同一の作業員タグ４０から電波信号１４０を複数回受信した場合には、受信したタグ情報のうちＧＮＳＳ測位品質情報が最も良好なものをその作業員タグ４０のＧＮＳＳ受信データとしてタグ検知情報を生成する。
【００４９】
図１１は、検知情報出力部におけるタグ検知情報生成処理の処理内容を示すフローチャートである。
【００５０】
図１１において、検知情報出力部２９は、まず、制御装置６０に対するタグ検知情報の前回の出力からの経過時間が予め定めた時間Ｔｓが経過したかどうかを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００での判定結果がＮＯの場合、すなわち、タグ検知情報の前回の出力から時間Ｔｓが経過した場合には、生成中のタグ検知情報を制御装置６０に出力し（ステップＳ１０１）、経過時間をリセットするとともに、生成中の検知タグリストをクリアし（ステップＳ１０２）、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５１】
また、ステップＳ１００での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、時間Ｔｓが経過していない場合には、タグ情報が入力されたかどうかを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０での判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５２】
また、ステップＳ１１０での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、タグ情報受信装置２２の電波受信部２６で受信された電波信号１４０からタグ情報抽出部２７によって抽出されたタグ情報が入力された場合には、タグ情報を読み込み（ステップＳ１２０）、読み込んだタグ情報に含まれる磁界ＩＤ受信値が自身の磁界ＩＤであるかどうか、すなわち、電波受信部２６で受信された電波信号１４０が油圧ショベル１に配置された磁界発生装置２１からの磁界信号１２０に対する作業員タグ４０からの返送電波であるかどうかを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０での判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５３】
また、ステップＳ１３０での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、自身に対する返送電波である場合には、入力されたタグ情報に含まれるタグＩＤが新規であるかどうか、すなわち、生成中のタグ検知情報の検知タグリストに含まれているかどうかを判定し（ステップＳ１４０）、判定結果がＹＥＳの場合には、検知タグリストにタグＩＤを追加し（ステップＳ１５０）、タグ情報に含まれるＧＮＳＳ受信データを検知タグリストの対応するタグＩＤのＧＮＳＳ受信データとして入力し（ステップＳ１６０）、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５４】
また、ステップＳ１４０での判定結果がＮＯの場合、すなわち、入力されたタグ情報に含まれるタグＩＤが生成中のタグ検知情報の検知タグリストに既に含まれている場合には、入力されたタグ情報のＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質情報が生成中のタグ検知リストのＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質情報よりも良好であるかどうかを判定する（ステップＳ１４１）。ステップＳ１４１での判定結果がＮＯの場合、すなわち、生成中の検知タグリストの対応するタグＩＤのＧＮＳＳ測位品質情報の方が良好である場合には、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５５】
また、ステップＳ１４１での判定結果がＹＥＳの場合、すなわち、タグ情報に含まれるＧＮＳＳ測位品質情報の方が良好である場合には、タグ情報に含まれるＧＮＳＳ受信データを検知タグリストの対応するタグＩＤのＧＮＳＳ受信データとして入力し（ステップＳ１６０）、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００５６】
＜制御装置６０＞
制御装置６０は、作業員接近通知システム１０全体の動作を制御するものであり、作業状態検出装置７０からの検出結果およびＧＮＳＳ受信装置５０からのＧＮＳＳ受信データに基づいて検知指令を生成してタグ検知装置２０に出力し制御するとともに、通知指令を生成して通知装置８０に出力する演算部６０Ａと、演算部６０Ａでの処理に用いる各種情報を記憶する記憶部６０Ｂとを有している。なお、制御装置６０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、およびフラッシュメモリ等からなる記憶部、およびこれらを備えるマイクロコンピュータ並びに図示しない周辺回路などから構成され、例えば、ＲＯＭに格納されるプログラムにしたがって作動する。
【００５７】
記憶部６０Ｂは、演算部６０Ａでの演算に必要な情報を保持し、また、必要に応じて保持している情報を出力するものであり、磁界発生装置２１の油圧ショベル１における設置位置に関する情報（設置位置情報）を記憶する磁界発生装置設置位置情報記憶部３２１と、ＧＮＳＳ受信装置５０の油圧ショベル１における設置位置に関する情報を記憶するＧＮＳＳ受信装置設置位置情報記憶部３５０と、作業員タグ４０を保持する作業員（オペレータを含む）およびその属性と保持する作業員タグ４０のタグＩＤとを対応させた作業員情報を記憶する作業員情報記憶部３４０とを有している。
【００５８】
磁界発生装置設置位置情報記憶部３２１は、磁界発生装置２１の油圧ショベル１における設置位置に関する情報、すなわち、上部旋回体３について相対的に固定して設定される座標系等における位置や向きなどの情報（磁界発生装置設置位置情報）を記憶している。すなわち、磁界発生装置設置位置情報は、磁界発生装置２１が油圧ショベル１のどの位置に設置され、どの方向に誘導磁界を発生させているかを示す情報である。なお、磁界発生装置設置位置情報は、磁界発生装置２１の取り得る磁界強度の情報と、磁界強度と磁界検知可能エリアの対応を示す情報とを含んでも良い。
【００５９】
ＧＮＳＳ受信装置設置位置情報記憶部３５０は、ＧＮＳＳ受信装置５０が油圧ショベル１のどの位置に設置されているかを示す情報を保持している。測位衛星からの電波信号に基づいて算出される地球基準の３次元位置算出値（位置情報）を油圧ショベル１を基準とした位置情報に変換するために用いられる。
【００６０】
作業員情報記憶部３４０は、各作業員を識別するための情報であり、作業員情報として、作業員タグ４０固有のタグＩＤと作業員の属性とを対応させたリストを保持する。作業員の属性とは、例えば、油圧ショベル１（自機）のオペレータ、補助作業員、周囲作業員、他の作業機械（他機）のオペレータ、監督者、などを区別する情報を含むものである。また、作業員の属性として、作業員の経験年数等の情報を含んでも良いし、これらを統合した指標を属性情報として作業員情報に含ませるようにしても良い。
【００６１】
このような作業員情報を用いることにより、タグ検知装置２０で検知された作業員がどのような作業を行う作業員であるかを認識することができるので、作業員ごとに接近通知の方法を変更することによって、より適切なタイミングで接近通知を行うことができる。油圧ショベル１の稼働する現場には複数の作業員が存在することが想定されるが、例えば、フロント作業機６の近傍に作業員が存在することが検知された場合、検知された作業員が常にフロント作業機６の近傍で油圧ショベル１の作業を補助する作業員（作業補助員）である場合には、警報装置８２による接近通知は行わず、表示装置８１への表示のみを行う。また、検知された作業員が他の油圧ショベル１のオペレータである場合には、表示装置８１への表示に加え、警報装置８２による接近通知を行う。また、作業補助員である作業員が油圧ショベル１の側方に存在することが検知された場合にも、表示装置８１への表示に加え、警報装置８２による接近通知を行う。このように、作業員毎に接近通知の方法を変更することによって、過度な接近通知を防止し、わずらわしさや作業効率の低下を抑制できる。
【００６２】
演算部６０Ａは、作業状態検出装置７０からの検出結果に基づいて、作業員タグ４０の位置の検知対象とする検知対象エリア（例えば、後述する図１５の検知対象エリア２３０）と検知対象エリアのうち作業員タグ４０の接近通知の対象とする接近通知対象エリア（例えば、後述する図１５の接近通知対象エリア２８０Ａ，２８０Ｂ）とを決定する検知警報エリア決定部６１と、油圧ショベル１の位置情報、作業員タグ４０の位置情報、タグ検知装置制御装置２３の検知情報出力部２９で取得したタグ検知情報、及び、検知警報エリア決定部６１で決定した検知対象エリアに基づいて作業員タグ４０の位置を算出する作業員位置算出部６２と、作業員位置算出部６２の算出結果に基づいて、接近通知対象エリアで作業員タグ４０を検知した場合に、作業員タグ４０を検知したことを油圧ショベル１のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置８０に出力する通知指令生成部６３とを有している。
【００６３】
検知警報エリア決定部６１は、作業状態検出装置７０の姿勢検出装置７１からの検出信号に基づいて、油圧ショベル１の上部旋回体３の下部走行体２に対する旋回中心からフロント作業機６の最も遠い端部までの距離である旋回半径を算出する旋回半径演算部６１Ａと、作業状態検出装置７０の機械作動状態検出装置７２からの検出結果に基づいて、油圧ショベル１の作動状態を判別する作動状態判別部６１Ｂと、旋回半径演算部６１Ａの演算結果と作動状態判別部６１Ｂの判別結果とを用いて検知対象エリアおよび接近通知対象エリアを決定する検知警報エリア演算部６１Ｃとを有している。
【００６４】
旋回半径演算部６１Ａは、旋回半径演算部６１Ａは、姿勢検出装置７１（姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃ））の検出結果に基づいて油圧ショベル１の旋回中心からフロント作業機６の最も離れた端部までの距離を旋回半径として算出する。フロント作業機６の姿勢によっては、バケット６Ｃの先端よりもアーム６Ｂのブーム６Ａ側の端部等の方が旋回中心からの距離が長い場合がある。そこで、旋回半径演算部６１Ａでは、ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃの姿勢に応じて、旋回中心から最も離れた箇所をフロント作業機６の端部（フロント作業機端部）とする。また、旋回中心からフロント作業機端部までの距離を旋回半径とし、油圧ショベル１の各部寸法情報と姿勢検出装置７１（姿勢センサ７５Ａ〜７５Ｃ）からの入力信号とからリンク演算により算出する。なお、本実施の形態では、旋回中心から最も離れた箇所をフロント作業機端部として扱ったが、作業員の身長よりも十分高い箇所にフロント作業機６が存在する場合には、上部旋回体３の旋回によってフロント作業機６が移動する空間領域に作業員が入ることはない。そこで、上部旋回体３の旋回によるフロント作業機６が移動する空間領域に作業員が入る可能性のある高さをあらかじめ規定し、規定の高さ以下で旋回中心から最も離れたフロント作業機６における箇所をフロント作業機端部として扱っても良い。また、算出された旋回半径が旋回中心から上部旋回体３の後端部までの距離よりも小さい場合には、旋回中心から上部旋回体３の後端部までの距離を旋回半径として出力してもよい。
【００６５】
作動状態判別部６１Ｂは、機械作動状態検出装置７２（キー状態検知センサ７７、ロック状態検知センサ７８、レバー操作量センサ７９）からの入力信号を用いて油圧ショベル１の作動状態の判別処理（作動状態判別処理）を行う。作動状態判別部６１Ｂは、キー状態検知センサ７７からの入力状態によってエンジン始動状態を、ロック状態検知センサ７８からの入力信号によってロックレバー８によるロック状態を、レバー操作量センサ７９からの入力信号によって動作の種類を判別する。油圧ショベル１は、エンジンが始動状態であっても、ロックレバー８がロック状態である場合には、操作レバー装置５に対していかなる操作を行っても動作しない。そこで、本実施の形態では、油圧ショベル１の作動状態として「エンジン停止状態」、「操作ロック状態」、「動作待機状態」、「動作状態」の４種類を定義する。また、油圧ショベル１の「動作状態」については、さらに詳細に「フロント動作状態」、「旋回動作状態」、「旋回フロント複合動作状態」、「走行動作状態」の４種類を定義する。
【００６６】
作動状態の判別方法として、まず、キー状態検知センサ７７からの入力信号が、エンジンＯＮ状態以外の場合には「エンジン停止状態」と判定する。また、エンジンＯＮ状態の場合には、次のステップとして、ロック状態検知センサ７８からの入力信号により、ロック状態の判定を行う。ロックレバー８がロック状態である場合には、「操作ロック状態」と判定する。また、ロック解除状態の場合には、レバー操作量センサ７９からの入力信号により、操作レバー装置５の操作状態の判定を行う。操作レバー装置５に対していずれの操作も行われていない場合には、「動作待機状態」と判定する。また、操作レバー装置５に対していずれかの操作が行われている場合には、「動作状態」と判定し、走行、旋回、フロント作業機のいずれの操作が行われているかによって、状態をさらに詳細に判別する。すなわち、走行操作が行われている場合には「走行動作状態」、旋回の操作のみが行われている場合には「旋回動作状態」、フロント作業機６の操作のみが行われている場合には「フロント動作状態」、旋回とフロント作業機の操作が同時に行われている場合には「旋回フロント複合動作状態」と判定する。
【００６７】
図１２は、作動状態判別部における作動状態判別処理の処理内容を示すフローチャートである。
【００６８】
図１２において、作動状態判別部６１Ｂは、まず、キー状態検知センサ７７からの入力信号に基づいて、キー状態がエンジンＯＮ状態であるかどうかを判定する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００での判定結果がＮＯの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「エンジン停止状態」であると判定し（ステップＳ２０１）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００６９】
また、ステップＳ２００での判定結果がＹＥＳの場合には、ロック状態検知センサ７８からの入力信号に基づいて、ロックレバー８がロック状態であるかどうかを判定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０での判定結果がＮＯの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「操作ロック状態」であると判定し（ステップＳ２１１）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００７０】
また、ステップＳ２１０での判定結果がＹＥＳの場合には、レバー操作量センサ７９からの入力信号に基づいて、操作レバー装置５の操作が行われているかどうかを判定する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０での判定結果がＮＯの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「動作待機状態」であると判定し（ステップＳ２２１）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００７１】
また、ステップＳ２２０での判定結果がＹＥＳの場合には、操作レバー装置５の走行操作が行われているかどうかを判定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０での判定結果がＹＥＳの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「走行動作状態」であると判定し（ステップＳ２３１）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００７２】
また、ステップＳ２３０での判定結果がＮＯの場合には、操作レバー装置５の旋回操作が行われているかどうかを判定する（ステップＳ２４０）。ステップＳ２４０の判定結果がＮＯの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「フロント動作状態」であると判定し（ステップＳ２４１）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００７３】
また、ステップＳ２４０での判定結果がＹＥＳの場合には、操作レバー装置５によるフロント作業機６の駆動操作が行われているかどうかを判定する（ステップＳ２５０）。Ｓ２５０での判定結果がＹＥＳの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「旋回フロント動作状態」であると判定し（ステップＳ２５１）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００７４】
また、ステップＳ２５０での判定結果がＮＯの場合には、油圧ショベル１の作動状態は「旋回動作状態」であると判定し（ステップＳ２５２）、ステップＳ２００の処理に戻る。
【００７５】
検知警報エリア演算部６１Ｃは、旋回半径演算部６１Ａで算出される旋回半径と作動状態判別部６１Ｂで判別される作動状態に基づいて、作業員（すなわち、作業員が携帯する作業員タグ４０）の検知を行うエリア（検知対象エリア）および作業員の接近の通知を行うエリア（接近通知対象エリア）を決定する。
【００７６】
図１５〜図１８は、検知対象エリアおよび接近通知対象エリアの設定例を示す図であり、図１５は動作待機状態の場合、図１６は動作状態のうちフロント動作状態の場合、図１７は動作状態のうち旋回動作状態の場合、図１８は動作状態のうち走行動作状態の場合における設定例をそれぞれ示す図である。
【００７７】
図１５〜図１８において、検知対象エリア２３０は、作業員タグ４０によって作業員の情報を取得するエリアであり、これを広く設定するほど広いエリアの作業員の情報が得られる。一方、後述のように、本実施形態の作業員接近通知システム１０では、検知対象エリア２３０をＧＮＳＳによって算出した作業員位置算出値の確からしさの判定や、ＧＮＳＳ測位不能時の作業員位置の代替値として用いる。作業員位置算出値の確からしさの判定や代替の位置情報としての利用を考えると、検知対象エリア２３０はでき得る限り狭く設定することが望ましい。そこで、本実施形態では、図１５〜図１８に示すように、油圧ショベル１の作動状態によらず、常に、検知対象エリア２３０を示す楕円の少なくとも長軸側が旋回半径演算部６１Ａの出力する旋回半径よりもやや広くなるように設定する。
【００７８】
図１５〜図１８において、接近通知対象エリア２８０（２８０Ａ，２８０Ｂ）は、作業員（作業員タグ４０）の接近の通知を行うエリアであり、油圧ショベル１の作動状態に応じて設定される。以下においては、油圧ショベル１の各作動状態（「エンジン停止状態」、「操作ロック状態」、「動作待機状態」、「動作状態」）における接近通知対象エリア２８０（２８０Ａ，２８０Ｂ）の設定方法について説明する。
【００７９】
作動状態がエンジン停止状態である場合は、油圧ショベル１は動かないため、油圧ショベル１の動作によって作業員と接触する恐れはなく、作業員の接近を通知する必要はないため、検知対象エリア及び接近通知対象エリアの設定は行わない。また、作業員接近通知システム１０を油圧ショベル１に搭載する場合には、作業員接近通知システム１０を構成する各装置を駆動するための電源を油圧ショベル１から得る構成が想定される。したがって、例えば、作業員接近通知システム１０の始動をエンジンの始動と連動させ、エンジン停止状態には、作業員接近通知システム１０が起動されないようにする。
【００８０】
作動状態が操作ロック状態である場合は、操作レバー装置５の操作が行われた場合にも油圧ショベル１は動かないため、油圧ショベル１の動作によって作業員と接触する恐れはなく、作業員の接近を通知する必要はない。しかし、動作開始時に作業員と接触するリスクを低減するためには、ロックレバー８を解除する前に、油圧ショベル１の近傍に作業員が存在するか否かを確認することが有効である。そこで、操作ロック状態では、作業員の検知及びその検知情報の表示装置８１への表示のみを行い、接近通知は行わない。また、接近通知は行わないため、接近通知対象エリアの設定は行わない。
【００８１】
作業状態が動作待機状態である場合は、油圧ショベル１は動かないが、操作レバー装置５が操作されると直ちに動作状態となるため、油圧ショベル１が作業員に接触する可能性がある。したがって、油圧ショベル１のごく近傍に作業員が存在する場合には接近通知を行うことが望ましい。また、動作待機状態においては、作業補助員が作業補助のためにフロント作業機６の近傍に存在する可能性がある。そのため、接近通知対象エリアは、作業補助員とそれ以外の作業員とで異なる設定とすることが望ましい。一方、油圧ショベル１と作業員とが接触するリスクを低減する方策として、操作ロック状態と同様に、動作状態へ移行する前に、油圧ショベル１の近傍に作業員が存在するか否かをオペレータが確認することが有効である。そこで、動作待機状態では、作業員の検知及びその検知情報の表示装置８１への表示は、でき得るだけ広いエリアで行い、接近通知は油圧ショベル１のごく近傍のエリアにおいてのみ行う。油圧ショベル１の前方の接近通知対象エリアは、旋回半径演算部６１Ａの算出結果によって決定する。また、油圧ショベル１の後方の接近通知対象エリアは、油圧ショベル１の後端半径を考慮して決定する。したがって、動作待機状態では、図１５に斜線で示す接近通知対象エリア２８０Ａ，２８０Ｂを設定する。ただし、作業補助員については作業補助のためにフロント作業機６の近傍に存在する必要がある場合が考えられる。このため、属性が「補助作業員」に設定されたタグＩＤの作業員タグ４０については、フロント作業機６の近傍の接近通知対象エリア２８０Ｂでは接近通知は行わず、接近通知対象エリア２８０Ａにおいてのみ接近通知を行う。なお、作業補助員以外の作業員については、接近通知対象エリア２８０Ａ，２８０Ｂの両方において接近通知を行う。
【００８２】
作動状態が動作状態である場合は、油圧ショベル１が動いている状態であり、油圧ショベル１が作業員と接触するリスクが高く、また、油圧ショベル１と作業員との位置関係が時々刻々と変化する。そこで、走行、旋回、フロント作業機のそれぞれの動作によって短時間で油圧ショベル１が接近することが予想されるエリアに作業員が存在する場合には接近通知を行うことが望ましい。以下においては、油圧ショベル１の各動作状態（「フロント動作状態」、「旋回動作状態」、「旋回フロント複合動作状態」、「走行動作状態」）における接近通知対象エリア２８０（２８０Ａ，２８０Ｂ）の設定方法について説明する。
【００８３】
作動状態が動作状態のうちフロント動作状態である場合は、フロント作業機６の姿勢が変化するため、油圧ショベル１の前方のフロント作業機６が到達するエリアが時々刻々と変化する。また、旋回操作が行われると瞬時に旋回動作状態あるいは旋回複合動作状態へ移行し、油圧ショベル１の右前方あるいは左前方にフロント作業機６が到達し、右後方あるいは左後方に油圧ショベル１の後端部が到達する可能性がある。そこで、フロント動作状態では、油圧ショベル１の前方の通知対象エリアは、旋回半径演算部６１Ａから入力される旋回半径よりもやや広く設定し、側方については前方よりは作業機械１の近傍に限定するものの、旋回操作の可能性を考慮して設定する。後方は作業機械１の後端部の近傍をカバーすればよい。したがって、フロント動作状態では、図１６に斜線で示すエリア２８０Ａおよびエリア２８０Ｂを接近通知を行う接近通知対象エリアとして設定する。ただし、作業補助員については作業補助のためにフロント作業機６の近傍に存在する必要がある場合が考えられる。このため、属性が「補助作業員」に設定されたタグＩＤの作業員タグ４０については、フロント作業機６の近傍の接近通知対象エリア２８０Ｂでは接近通知は行わず、接近通知対象エリア２８０Ａにおいてのみ接近通知を行う。なお、作業補助員以外の作業員については、接近通知対象エリア２８０Ａ，２８０Ｂの両方において接近通知を行う。
【００８４】
作動状態が動作状態のうち旋回動作状態である場合は、旋回動作によって、油圧ショベル１と作業員の位置関係が大きく変化し、油圧ショベル１の全周囲にフロント作業機６が到達する可能性がある。そのため、接近通知対象エリアは、旋回半径演算部６１Ａから入力される旋回半径を用いて設定する。したがって、旋回動作状態では、図１７に斜線で示す接近通知対象エリア２８０として検知対象エリア２３０と同範囲を設定する。なお、旋回動作状態では、油圧ショベル１と作業員の接触のリスクが高いため、作業補助員であっても、油圧ショベル１の近傍に存在する場合には接近通知を行うことが望ましい。したがって、旋回動作状態においては、全ての作業員について接近通知対象エリア２８０での接近通知を行う。
【００８５】
作動状態が動作状態のうち旋回フロント複合動作である場合は、フロント動作態と旋回動作が同時に行われるので、検知対象エリアおよび接近通知対象エリアは、フロント動作状態と旋回動作状態で設定した場合と同様に（例えば、図１７における接近通知対象エリア２８０と同様に）決定すればよい。
【００８６】
作動状態が動作状態のうち走行動作状態である場合は、油圧ショベル１全体が前方あるいは後方に移動する点で他の動作状態とは異なる。油圧ショベル１の前後方への移動を考慮し、油圧ショベル１の前方および後方の検知対象エリアはでき得る限り広く設定することが望ましい。したがって、走行動作状態では、図１８に斜線で示す接近通知対象エリア２８０Ａ，２８０Ｂを設定する。ただし、走行動作状態においては、作業補助員が誘導のために油圧ショベル１の前方あるいは後方に存在する可能性がある。このため、属性が「補助作業員」に設定されたタグＩＤの作業員タグ４０については、油圧ショベル１の左前方および左後方の油圧ショベル１からやや離れた接近通知対象エリア２８０Ｂでは接近通知は行わず、接近通知対象エリア２８０Ａにおいてのみ接近通知を行う。なお、作業補助員以外の作業員については、接近通知対象エリア２８０Ａ，２８０Ｂの両方において接近通知を行う。
【００８７】
作業員位置算出部６２は、ＧＮＳＳ受信装置５０で取得された油圧ショベル１の位置情報と、タグ検知装置制御装置２３から出力されたタグ検知情報に含まれる作業員タグ４０の位置情報とを用いて油圧ショベル１に対する作業員タグ４０の位置を算出する作業員位置演算部６２Ａと、検知警報エリア決定部６１から出力された検知対象エリア２３０に基づいて作業員位置演算部６２Ａで算出された作業員タグ４０の位置情報の確からしさを評価し、その評価結果に基づいて作業員タグ４０の位置を算出する作業員位置評価部６２Ｂとを有している。
【００８８】
作業員位置演算部６２Ａは、ＧＮＳＳ受信装置５０から出力される油圧ショベル１のＧＮＳＳ受信データとタグ検知装置２０から出力されるタグ検知情報に含まれる作業員タグ４０のＧＮＳＳ受信データとを用いて、油圧ショベル１に対する作業員タグ４０の位置を算出し、各作業員タグ４０を携帯する作業員を識別するための作業員ＩＤと各作業員タグ４０の位置を示す作業員位置算出値とからなる作業員位置情報（図９参照）の生成処理（作業員位置情報生成処理）を行い、生成した作業員位置情報を作業員位置評価部６２Ｂに出力する。なお、作業員ＩＤは作業員タグ４０のタグＩＤと紐付けされた異なるＩＤでも良いし、タグＩＤと同じＩＤを用いても良い。
【００８９】
作業員位置演算部６２Ａでは、タグ検知装置２０から出力されるタグ検知情報から各作業員ＩＤに対応するタグＩＤのＧＮＳＳ受信データをそれぞれ抽出して処理を行う。このとき、油圧ショベル１または作業員タグ４０においてＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」である場合には、ＧＮＳＳによる３次元位置の算出はできておらず、ＧＮＳＳ受信データに位置情報が含まれない、或いは、実際とは全く異なる間違った位置情報が含まれることになる。したがって、ＧＮＳＳ受信データに基づいて油圧ショベル１に対する作業員の位置を算出することができない（言い換えると、実際とは全く異なる間違った位置を算出してしまう可能性がある）。そこで、ＧＮＳＳ受信装置５０から出力されるＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質情報を確認し、ＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」である場合には、全ての作業員についての作業員位置算出値を「Ｎ／Ａ」（算出不能）とする。一方、ＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」以外である場合には、油圧ショベル１のＧＮＳＳ受信データに含まれる３次元位置算出値と記憶部６０ＢのＧＮＳＳ受信装置設置位置情報記憶部３５０に保持されたＧＮＳＳ受信装置５０の設置位置に関する情報とを用いて、ＧＮＳＳによって算出された３次元位置算出値を油圧ショベル１を基準とした位置座標、すなわち、油圧ショベル１を基準とする座標系（作業機械座標系）における位置座標に変換する変換行列ＴＧｍを算出する。作業機械座標系は、油圧ショベル１の旋回中心の地表面を原点とし、油圧ショベルの左右方向にＸ軸（右方が正）、前後方向にＹ軸（前方が正）、上下方向にＺ軸（上方が正）を設定した座標系である。作業員位置の算出においては、まず、タグ検知情報より各作業員ＩＤについてＧＮＳＳ受信データを抽出し、各作業員ＩＤのＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質情報を確認する。当該作業員ＩＤのＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」である場合は、当該作業員ＩＤの作業員位置算出値を「Ｎ／Ａ」とする。一方、当該作業員ＩＤのＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」以外である場合には、ＧＮＳＳによって算出された作業員の３次元位置算出値（ｘＧ、ｙＧ、ｚＧ）を以下の式に代入することによって、作業機械座標系における作業員位置（ｘｍ、ｙｍ、ｚｍ）を算出し、当該作業員ＩＤの作業員位置算出値とする。そして、タグ検知情報より抽出された全ての作業員ＩＤについて作業員位置情報算出値を算出し、それぞれ作業員ＩＤと対応させて作業員位置情報として出力する。
【００９０】
【数１】
2019117268.tif 000003
【００９１】
ここで、上記（式１）において、（ｘＧ、ｙＧ、ｚＧ）はＧＮＳＳによる作業員の３次元位置算出値、（ｘｍ、ｙｍ、ｚｍ）は作業機械座標系における作業員位置、ＴＧｍは座標変換行列である。
【００９２】
図１３は、作業員位置演算部における作業員位置情報生成処理の処理内容を示すフローチャートである。
【００９３】
図１３において、検知情報出力部２９は、まず、タグ検知装置２０から出力されるタグ検知情報から各作業員ＩＤに対応するタグＩＤとＧＮＳＳ受信データとを抽出し（ステップＳ３００）、ＧＮＳＳ受信装置５０から出力されるＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」であるかどうかを判定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０での判定結果がＹＥＳの場合には、作業員位置情報の全ての作業員ＩＤに対応する作業員位置算出値を「Ｎ／Ａ」とし（ステップＳ３１１）、処理を終了する。また、ステップＳ３１０での判定結果がＮＯの場合には、座標変換行列ＴＧｍを算出し（ステップＳ３２０）、作業員位置の算出を行っていない作業員ＩＤに対応するＧＮＳＳ受信データがあるかどうかを判定し（ステップＳ３３０）、判定結果がＮＯの場合には、処理を終了する。また、ステップＳ３３０での判定結果がＹＥＳの場合には、作業員タグ４０で生成されたＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質情報が「測位不能」であるかどうかを判定し（ステップＳ３４０）、判定結果がＹＥＳの場合には、作業員位置情報における対応する作業員ＩＤの作業員位置算出値を「Ｎ／Ａ」とし（ステップＳ３４１）、ステップＳ３３０の処理に戻る。また、ステップＳ３４０での判定結果がＮＯの場合には、座標変換行列ＴＧｍを用いて３次元位置算出値から作業員位置算出値を算出して作業員位置情報に入力し（ステップＳ３４２）、ステップＳ３３０の処理に戻る。
【００９４】
作業員位置評価部６２Ｂは、検知警報エリア決定部で設定された検知対象エリア２３０を用いて、作業員位置演算部６２Ａから出力される作業員位置情報の確からしさを評価し、各作業員名、作業員ごとの属性、各作業員の存在エリア（作業員存在エリア）の各情報からなる作業員接近情報を出力する。磁界発生装置２１で発生される誘導磁界は、反射の影響を受けづらく、遮蔽物等による到達距離への影響が小さいため、検知対象エリア２３０に基づいて形成される磁界検知可能エリア２２１は周囲環境の影響を受けづらいと言える。一方、ＧＮＳＳによる３次元位置算出値は、衛星配置や周囲環境の影響により、大きな誤差を含む可能性がある。作業員タグ４０は、磁界信号１２０を検知した場合のみ電波信号１４０を発生させるため、作業員位置情報が得られているということは、当該作業員タグ４０が検知対象エリア２３０に基づいて形成される磁界検知可能エリア２２１内に存在することを意味する。つまり、ＧＮＳＳ受信データを用いて算出された作業員位置算出値が検知対象エリア２３０外を示す場合には、ＧＮＳＳの測位誤差によって算出値に誤差が発生していると考えられる。そこで、作業員位置評価部６２Ｂでは、作業員位置情報に含まれる作業員位置算出値が検知対象エリア２３０内であるか否かによって、ＧＮＳＳによって算出された位置算出値と誘導磁界の検知情報との矛盾の有無、すなわち、ＧＮＳＳによる位置情報の確からしさを判定する作業員位置評価処理を行って作業員存在エリアを確定させ、作業員名、作業員の属性と合わせた作業員接近情報（図１０参照）を生成して、通知指令生成部６３に出力する。
【００９５】
図１４は、作業員位置評価部における作業員位置評価処理の処理内容を示すフローチャートである。
【００９６】
図１４において、作業員位置評価部６２Ｂは、まず、記憶部６０Ｂの磁界発生装置設置位置情報記憶部３２１に保持された磁界発生装置２１の設置位置に関する情報と、検知警報エリア決定部６１から出力される検知対象エリア２３０とから、検知対象エリア２３０の作業機械座標系におけるエリア（以降、特に区別する必要が無い場合は検知対象エリア２３０と記載する）を算出する（ステップＳ４００）。
【００９７】
続いて、作業員存在エリアの算出を行っていない作業員ＩＤがあるかどうかを判定し（ステップＳ４１０）、判定結果がＮＯの場合には、記憶部６０Ｂに保持された作業員情報記憶部３４０から当該作業員ＩＤの作業員名、作業員属性を読み出して作業員接近情報の各作業員ＩＤに対応させて入力し（ステップＳ４１１）、処理を終了する。
【００９８】
また、ステップＳ４１０での判定結果がＹＥＳの場合には、作業員ＩＤに対応する作業員位置算出値が「Ｎ／Ａ」であるかどうかを判定し（ステップＳ４２０）、判定結果がＹＥＳの場合には、作業員接近情報における当該作業員ＩＤに対応する作業員の存在エリア（作業員存在エリア）として検知対象エリア２３０を入力し、ステップＳ４１０の処理に戻る。
【００９９】
また、ステップＳ４２０での判定結果がＮＯの場合には、作業員位置算出値が検知対象エリア２３０内であるかどうかを判定し（ステップＳ４３０）、判定結果がＹＥＳの場合には、作業員位置算出値は確からしいと判断して、作業員接近情報の当該作業員ＩＤの作業員存在エリアに作業員位置算出値を入力し（ステップＳ４３１）、ステップＳ４１０の処理に戻る。
【０１００】
また、ステップＳ４３０での判定結果がＮＯの場合、すなわち、作業員位置算出値が検知対象エリア２３０外である場合には、ＧＮＳＳによる測位に誤差が発生していると判断し、ＧＮＳＳによって算出される作業員位置算出値の代替値として検知対象エリア２３０を作業員接近情報の当該作業員ＩＤの作業員存在エリアとして入力し（ステップＳ４３２）、ステップＳ４１０の処理に戻る。
【０１０１】
通知指令生成部６３は、作業員位置算出部６２から出力される作業員接近情報と検知警報エリア決定部６１から出力される検知対象エリア２３０および接近通知対象エリア２８０とを用いて通知指令、すなわち、表示装置８１への表示指令および警報装置８２への警報指令を生成する。
【０１０２】
表示指令および警報指令の内容は、検知された作業員が接近通知の対象であるか否かによって異なる。そこで、通知指令生成部６３では、検知警報エリア決定部６１の出力する接近通知対象エリア２８０と作業員接近情報に含まれる作業員属性および作業員存在エリア２４０とから、作業員接近情報に含まれる各作業員が接近通知の対象であるか否かを判定する。当該作業員の存在エリア（作業員存在エリア２４０）が、当該作業員属性に対して接近通知を行うべきエリア内である場合には、当該作業員についての通知指令（表示指令および警報指令）を生成して出力する。
【０１０３】
通知指令生成部６３から表示装置８１に出力する表示指令としては、例えば、図１９に示すような表示を行わせるものがある。図１９に示した例では、油圧ショベル１の上面図を模したアイコン１１を中央に配置して対応する検知対象エリア２３０を描画する。また、作業員が検知対象エリア２３０内で検知されて作業員接近情報が存在する場合には、作業員接近情報に含まれる作業員存在エリア２４０を描画する。作業員存在エリア２４０は、当該作業員が接近通知の対象か否かに応じて表示方法を変えることが望ましい。例えば、図２０に示すように接近通知の対象となる作業員が存在する作業員存在エリア２４０Ａは、接近通知の対象外の作業員存在エリア２４０と比べて強調して表示する。また、接近通知の対象となる作業員が１人でも存在する場合には、作業員の接近を通知する表示で接近通知を行う。接近通知の表示内容としては、例えば、図２０に示すように、表示領域内に表示する警告表示６５０などが考えられる。なお、接近通知の表示内容としては、図２０に示したものの他に、旋回半径や検知された作業員名、検知されている作業員の人数などの情報を加えても良い。また、作業員接近情報の作業員存在エリア２４０として全ての作業員の詳細位置が特定されている場合と、ＧＮＳＳによる測位ができていない場合や測位誤差によって詳細位置が特定できない作業員が存在する場合とで表示方法を変更しても良い。
【０１０４】
通知指令生成部６３から警報装置８２への警報指令の出力の有無は、接近通知指令の有無によって決定する。接近通知の対象となる作業員が接近通知対象エリア２８０内に１人でも存在する場合には、警報指令を出力し、存在しない場合には、警報指令を出力しない。また、接近通知対象エリア２８０で検知されている作業員の人数や油圧ショベル１との距離などの情報に応じて警報の種類を段階的に変更するように構成しても良い。
【０１０５】
以上のように構成した本実施の形態における作用効果を説明する。
【０１０６】
一般に、作業機械に接近する作業員を検知してオペレータに警報等で通知する場合には、過度な警報によってオペレータに煩わしさを感じさせないように十分留意する必要がある。過度な警報の防止には、例えば、作業機械に対する作業員の存在の検知や警報を行う対象となるエリアを様々な状況に応じて適切に調整することが重要である。しかしながら、作業機械に対する作業員の存在の検知や警報を行う対象のエリアを調整することについて考慮されていない技術においては、過度な警報によってオペレータが煩わしさを感じてしまい、作業効率の低下を招くことが懸念される。
【０１０７】
これに対して本実施の形態においては、走行装置が設けられた車体本体（例えば、下部走行体２および上部旋回体３）と、車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材（例えば、ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃ）からなる多関節型の作業機（例えば、フロント作業機６）と、作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置（例えば、操作レバー装置５）とを備えた作業機械（例えば、油圧ショベル１）に搭載される作業員接近通知システム１０において、車体本体に設けられ、作業機械の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信装置５０と、発生する磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤを含む磁界信号１２０を発生させる、車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置２１と、作業機械のオペレータ及び作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯される作業員タグであって、作業員タグの位置情報を取得するＧＮＳＳ受信部４５を有し、磁界発生装置が発生する磁界信号を受信した場合に、少なくとも、受信した磁界信号に含まれる磁界ＩＤと、磁界信号を受信した作業員タグが自身を識別するためのタグＩＤと、作業員タグの位置情報と、を含む電波信号１４０を送信する少なくとも１つの作業員タグ４０と、作業員タグから発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置２２と、磁界発生装置を検知指令により制御するとともに、タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得してタグ検知情報として出力するタグ検知装置制御装置２３と、作業機械に対する作業員タグの位置の検知対象とする検知対象エリア２３０と検知対象エリアのうち作業員タグの接近通知の対象とする接近通知対象エリア２８０とを決定する検知警報エリア決定部６１と、作業機械の位置情報、作業員タグの位置情報、タグ検知装置制御装置で取得したタグ検知情報、及び、検知警報エリア決定部で決定した検知対象エリアに基づいて、作業員タグの位置を算出する作業員位置算出部６２と、作業員位置算出部の算出結果に基づいて、接近通知対象エリアで作業員タグを検知した場合に、作業員タグを検知したことを作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置８０に出力する通知指令生成部６３とを備えて構成したので、作業員の作業機械への接近を精度良く検知することができるとともに、過度な警報を防止することができる。
【０１０８】
本実施の形態においは、タグ検知装置２０からの磁界信号１２０を作業員タグ４０が検知した場合に、電波信号１４０が返送される。タグ検知装置２０において、この電波信号１４０を受信した場合は、作業員タグ４０が磁界信号１２０を検知可能なエリアに存在し、受信しない場合には当該作業員タグ４０が磁界信号１２０を検知可能なエリア以外に存在することがわかる。誘導磁界は、反射の影響を受けづらく、遮蔽物等による検知距離への影響が小さいため、作業員タグ４０が所定の検知可能エリアに存在するか否かを確実に検出することができる。一方、磁界信号１２０を検知可能なエリアは、例えば、タグ検知装置２０に備えられた磁界発生装置２１を中心とした楕円状に形成され、その大きさは、磁界発生装置２１が発生させる磁界信号１２０の強度と、作業員タグ４０の磁界検知感度によって決定される。ただし、このような磁界誘導式ＲＦＩＤの機能による検知だけでは、楕円状の検知可能エリアに作業員タグ４０が存在するか否かを検出することはできるものの、詳細な距離や方向の情報は得られない。
【０１０９】
一方、ＧＮＳＳは、複数個の測位衛星から送信される信号に基づいて自身の３次元位置（緯度、経度、高度）を測定するシステムであり、油圧ショベル１と作業員（作業員タグ４０）のそれぞれの３次元位置情報が得られるため、油圧ショベル１と作業員との詳細な位置関係を算出することができる。ただし、３次元位置の算出には、同時に得られた少なくとも４機の測位衛星からの信号が必要である。したがって、ＧＮＳＳ受信装置５０の上空が開けていない、或いは、電波環境が優れない等の理由により、４機以上の測位衛星からの信号が得られない場合には３次元位置を得ることができない。また、ＧＮＳＳによる測位精度は、上空の衛星配置や測位衛星からＧＮＳＳ受信装置５０までの電波伝搬経路上の電波特性による伝搬遅延、建物や壁等による電波の反射の影響を受け、３次元位置算出値に大きな誤差が発生する場合もある。また、大型の構造物、作業機械、資材等の近傍では、上空の遮蔽や電波の反射の影響が懸念される。特に、作業員タグ４０は、作業員に携帯されるため軽量かつ安価な構成が求められるため、作業員タグ４０はＧＮＳＳ受信装置５０に比べて衛星配置や周囲環境の影響を受ける可能性が高い。
【０１１０】
つまり、磁界誘導式ＲＦＩＤによる検知は、検知の確実性は高いものの、作業員の存在位置が所定の検知可能エリア内であるか検知可能エリア外であるかの情報しか得られないという特徴がある。一方、ＧＮＳＳによる測位では、油圧ショベル１と作業員の詳細な３次元位置情報を得ることができるが、衛星配置や周囲環境の影響を受けるなど、確実性で劣るという特徴がある。
【０１１１】
そこで、本実施の形態の作業員接近通知システム１０では、磁界誘導式ＲＦＩＤの機能による検知とＧＮＳＳによる測位とを用いて作業員の存在位置を導出するように構成した。より具体的には、誘導磁界式ＲＦＩＤの機能によって作業員タグ４０の油圧ショベル１への接近を確実に検知することに加え、ＧＮＳＳによる測位結果と磁界誘導式ＲＦＩＤの機能による検知情報との相違を監視し、相違がない場合にのみＧＮＳＳによる位置算出値を詳細な作業員タグ４０の存在位置情報として用いる。これにより、油圧ショベル１への作業員（作業員タグ４０）の接近を確実に通知するとともに、油圧ショベル１の作業状態および作業員位置に応じた適切なタイミングおよび方法での通知を実現することができる。
【０１１２】
＜第１の変形例＞
なお、本実施の形態においては、検知警報エリア決定部６１において、検知対象エリア２３０を旋回半径演算部６１Ａから出力される旋回半径に基づいて設定する場合を例示して説明したが、例えば、油圧ショベル１の最大旋回半径に応じて検知対象エリアを設定しても良いし、旋回半径によらない一定のエリア、例えば、図２１に示すように油圧ショベル１が動作した際に瞬時に到達する可能性の高い油圧ショベル１の近傍エリアを検知対象エリア２３０Ａとして設定しても良い。
【０１１３】
＜第２の変形例＞
また、図２２に示すように、タグ検知装置２０に２つ以上（例えば２つ）の磁界発生装置２１Ａ，２１Ｂを設け、各々の磁界発生装置２１Ａ，２１Ｂから異なる磁界強度、磁界ＩＤの磁界信号１２０を発生させることによって、範囲の異なる複数の検知対象エリア２３０Ａ，２３０Ｂを設定するよう構成しても良い。なお、このように２つの検知対象エリア２３０Ａ，２３０Ｂを設定する場合には、作業員タグ４０の検知には広い検知対象エリア２３０Ａを、ＧＮＳＳによる作業員位置算出値の評価および作業員存在エリアとして用いる値には狭い検知対象エリア２３０Ｂを用いることにより、広い検知対象エリア２３０Ａに存在する作業員タグ４０の情報を得ることができるとともに、作業員存在エリア２４０の正確性を確保することができる。
【０１１４】
＜第３の変形例＞
また、作業員位置演算部６２ＡにおいてＧＮＳＳ受信装置５０から出力される油圧ショベル１のＧＮＳＳ受信データとタグ検知装置２０から出力されるタグ検知情報に含まれる作業員タグ４０のＧＮＳＳ受信データとを用いて作業員ＩＤと作業員位置算出値からなる作業員位置情報を生成し、作業員位置評価部６２Ｂにおいて、作業員位置情報に含まれる作業員位置算出値が作業機械座標系での検知対象エリア２３０内にあるか否かによって作業員位置算出値の確からしさを判定し、作業員存在エリア２４０を確定するよう構成しても良い。
【０１１５】
このとき、例えば、作業員位置演算部６２Ａにおける作業員位置の算出および作業員位置評価部６２Ｂにおける作業員位置の評価および作業員存在エリア２４０の算出は以下のように行う。すなわち、作業員位置演算部６２Ａは、ＧＮＳＳ受信装置５０から出力される油圧ショベル１のＧＮＳＳ受信データとタグ検知装置２０から出力されるタグ検知情報１５０に含まれる当該作業員ＩＤのＧＮＳＳ受信データを用いて、作業員位置算出値に加え、作業員エリア算出値を算出する。作業員エリア算出値は、作業員位置算出値に対し、作業員位置算出値の算出誤差を加味した作業員位置である。作業員位置算出値の算出誤差はＧＮＳＳ受信装置５０と作業員タグ４０のＧＮＳＳ受信データに含まれるＧＮＳＳ測位品質から導出される。例えば、ＧＮＳＳ測位品質として測位誤差推定値が与えられる場合には、作業員位置算出値を中心とし、緯度および経度方向の測位誤差推定値を径とする楕円状のエリアを作業員エリア算出値とする。また、ＧＮＳＳ測位品質として位置算出に用いた衛星数および衛星配置や、Ｆｉｘ、Ｆｌｏａｔ、単独測位等の測位状態が与えられる場合には、予め、衛星数および衛星配置、測位状態ごとの位置算出誤差推定値を位置算出誤差情報として記憶部６０Ｂに格納する。作業員位置演算部６２Ａは、記憶部６０Ｂに保持された位置算出誤差情報を参照して位置算出誤差推定値を導出し、作業員位置算出値を中心とし、位置算出誤差推定値を径とする楕円状のエリアを作業員エリア算出値とする。タグ検知情報１５０より抽出された全ての作業員ＩＤについて作業員エリア算出値を算出し、作業員ＩＤと作業員位置算出値と作業員エリア算出値からなる作業員位置情報を出力する。
【０１１６】
作業員位置評価部６２Ｂは、検知対象エリア２３０と作業員位置情報に含まれる当該作業員ＩＤの作業員エリア算出値とを比較することによって、ＧＮＳＳによって算出される作業員エリア算出値の確からしさを評価し、作業員接近情報として出力する当該作業員の作業員存在エリア２４０を確定する。
【０１１７】
図２３〜図２５を用いて作業員エリア算出値の評価および作業員存在エリア２４０の決定方法を説明する。図２３に示すように、作業員エリア算出値２５０が検知対象エリア２３０内に含まれる場合には作業員エリア算出値２５０は確からしいと判断し、作業員エリア算出値２５０を当該作業員ＩＤの作業員存在エリア２４０とする。また、図２４に示すように、作業員エリア算出値２５０の一部が検知対象エリア２３０内、一部が検知対象エリア２３０外となる場合には、作業員エリア算出値２５０のうち検知対象エリア２３０内の領域を当該作業員ＩＤの作業員存在エリア２４０とする。さらに、図２５に示すように、作業員エリア算出値２５０が検知対象エリア２３０外である場合には、ＧＮＳＳによる測位に誤差が発生していると判断し、ＧＮＳＳによる作業員エリア算出値２５０ではなく検知対象エリア２３０を当該作業員ＩＤの作業員存在エリア２４０とする。作業員位置情報の当該作業員ＩＤの作業員位置算出値が「Ｎ／Ａ」である場合には、本実施の形態と同様に、検知対象エリア２３０を当該作業員ＩＤの作業員存在エリア２４０とする。このようにＧＮＳＳ測位品質情報に基づいて想定誤差範囲を設定し、この誤差範囲を考慮した評価を行うことによって、作業員存在エリア２４０をより正確に決定することができる。
【０１１８】
＜第４の変形例＞
また、本実施の形態においては作業機械の一例として油圧ショベル１を挙げて説明したが、本発明は、油圧ショベル１におけるフロント作業機６のような作業腕を有する作業機械であれば適用可能である。作業腕を有する作業機械としては、例えば、車体の前方に多関節型の油圧作業装置を備えたホイールローダがある。
【０１１９】
図２６は、本発明が適用される作業機械の一例として示すホイールローダの側面図である。図２６において、ホイールローダ４３０は、車体本体４３１と、この車体本体４３１の前方に取り付けた多関節型の油圧作業装置４５０とを備えている。車体本体４３１は、アーティキュレート操舵式（車体屈折式）を採用しており、それぞれ左右に車輪４１０（前輪４１０ａ、後輪４１０ｂ）を装着した前部車体（フロントフレーム）４３１ａと後部車体（リアフレーム）４３１ｂを、センタージョイント４６４で連結している。なお、図２２には示されていないが、センタージョイント４６４の左右両側には前部車体４３１ａと後部車体４３１ｂを連結するようにステアリングシリンダ（油圧アクチュエータ）が配置されている。
【０１２０】
油圧作業装置４５０は、回動可能に連結された複数のフロント部材（リフトアーム４４１、バケット４４２）と、リフトアーム４４１及びバケット４４２を駆動するために伸縮駆動されるリフトシリンダ４５２（油圧アクチュエータ）及びバケットシリンダ４５１（油圧アクチュエータ）を備えている。なお、リフトアーム４４１とリフトシリンダ４５２は前部車体４３１ａの左右に１つずつ装備されているが、図２２では車体左側のリフトアーム４４１とリフトシリンダ４５２のみを図示し、隠れている車体右側の構成については図示を省略して説明する。
【０１２１】
リフトアーム４４１は、リフトシリンダ４５２の伸縮駆動に伴って上下方向に回動（俯仰動）する。バケット４４２は、バケットシリンダ４５１の伸縮駆動に伴って上下方向に回動（ダンプ動作又はクラウド動作）する。なお、図２２に示したホイールローダ４３０は、バケット４４２を作動させるためのリンク機構として、Ｚリンク式（ベルクランク式）のものを採用している。当該リンク機構にはバケットシリンダ４５１が含まれている。
【０１２２】
運転室４３６内には、油圧作業装置４５０を操作するための操作レバー（図示せず）、車体本体４３１の進行方向に関して前進（Ｆ）／後進（Ｒ）を切り替える装置（前後進切替え装置）である前後進スイッチ（図示せず）、車体本体４３１に加速を指示するためのアクセルペダル（図示せず）、車体本体４３１に減速を指示するためのブレーキペダル（図示せず）、車体本体４３１の左右の進行方向を操るためのステアリングホイール（図示せず）、などが設置されている。運転室（キャブ）４３６内に設置されたステアリングホイール（図示せず）を操作すると、ステアリングシリンダの伸縮駆動に伴って後部車体４３１ｂと前部車体４３１ａはセンタージョイント４６４を中心にして屈折（旋回）する。
【０１２３】
後部車体４３１ｂ上の前方には運転室４３６、後方にはエンジン室４３７が搭載されている。なお、図示しないが、エンジン室４３７には、原動機であるディーゼルエンジンや、ディーゼルエンジンにより駆動される油圧ポンプ、油圧ポンプから各油圧アクチュエータに供給される圧油の流量および方向を制御するコントロールバルブ、減速機などを介して車輪４１０と接続された走行油圧モータ（車輪４１０などを含めた走行装置と言える）などが収納されている。
【０１２４】
以上のように構成したホイールローダ４３０についても、油圧ショベル１と同様に本願発明を適用することができる。作業機械である油圧ショベル１のフロント作業機６、車体本体（上部旋回体３及び下部走行体２）、運転室等は、同じく作業機械であるホイールローダ４３０の油圧作業装置４５０、車体本体４３１及び車輪４１０、運転室４３６等にそれぞれ対応している。
【０１２５】
そして、このように構成したホイールローダ４３０に、本願発明の作業員接近通知ステムを適用する。すなわち、油圧作業装置４５０のフロント部材（リフトアーム４４１、バケット４４２）には、それぞれの姿勢情報を取得するための姿勢センサ４７５Ａ，４７５Ｂを配置する。姿勢センサ７５Ａ，４７５Ｂは、例えば、設置されたフロント部材の角速度及び加速度を計測する慣性計測装置（IMU: Inertial Measurement Unit）である。また、車体本体４３１上部には、磁界発生装置４２１と、ホイールローダ４３０の３次元位置の位置情報を出力するＧＮＳＳ受信装置５５０とを配置し、作業員タグ４０から発信される電波信号１４０を受信する電波受信部４２６を例えば運転室４３６上部に設置する。
【０１２６】
さらに、油圧ショベル１に適用したタグ検知装置２０（ホイールローダ４３０においては磁界発生装置４２１を含む）、作業状態検出装置７０、通知装置８０、及び制御装置６０に相等する構成を備えることにより、本願発明を適用したホイールローダ４３０においても、本願発明を適用した油圧ショベル１と同様の効果を得ることができる。
【０１２７】
以上のように構成した本実施の形態の特徴を説明する。
【０１２８】
（１）上記の実施の形態では、走行装置が設けられた車体本体（例えば、下部走行体２および上部旋回体３）と、前記車体本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材（例えば、ブーム６Ａ、アーム６Ｂ、バケット６Ｃ）からなる多関節型の作業機（例えば、フロント作業機６）と、前記作業機を操作するための操作信号を出力する操作装置（例えば、操作レバー装置５）とを備えた作業機械（例えば、油圧ショベル１）において、前記車体本体に設けられ、前記作業機械の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信装置５０と、発生する磁界信号の発生元を識別するための磁界ＩＤを含む磁界信号１２０を発生させる、前記車体本体の予め定めた位置に固定された少なくとも１つの磁界発生装置２１と、前記作業機械のオペレータ及び前記作業機械の外部で作業を行う作業員に携帯される作業員タグであって、前記作業員タグの位置情報を取得するＧＮＳＳ受信部４５を有し、前記磁界発生装置が発生する前記磁界信号を受信した場合に、少なくとも、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤと、前記磁界信号を受信した前記作業員タグが自身を識別するためのタグＩＤと、前記作業員タグの位置情報と、を含む電波信号１４０を送信する少なくとも１つの作業員タグ４０から発信する電波信号を受信するタグ情報受信装置２２と、前記磁界発生装置を検知指令により制御するとともに、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報を取得してタグ検知情報として出力するタグ検知装置制御装置２３と、前記作業機械に対する前記作業員タグの位置の検知対象とする検知対象エリア２３０と前記検知対象エリアのうち前記作業員タグの接近通知の対象とする接近通知対象エリア２８０とを決定し、前記作業機械の位置情報、前記作業員タグの位置情報、前記タグ検知装置制御装置で取得した前記タグ検知情報、及び、前記検知対象エリアに基づいて、前記作業員タグの位置を算出し、算出された前記作業員タグの位置に基づいて、前記接近通知対象エリアで前記作業員タグを検知した場合に、前記作業員タグを検知したことを前記作業機械のオペレータに通知するための通知指令を生成し、通知装置８０に出力する制御装置６０とを備えたものとした。
【０１２９】
これにより、作業員の作業機械への接近を精度良く検知することができるとともに、過度な警報を防止することができる。
【０１３０】
（２）また、上記の実施の形態では、上記（１）の作業機械において、前記制御装置６０は、前記ＧＮＳＳ受信装置で取得された前記作業機械の位置情報と、前記タグ検知装置制御装置から出力された前記タグ検知情報に含まれる作業員タグの位置情報とを用いて前記作業機械に対する前記作業員タグの位置を算出し、前記検知対象エリアに基づいて前記作業員タグの位置の確からしさを評価し、その評価結果に基づいて前記作業員タグの位置を算出するものとした。
【０１３１】
（３）また、上記の実施の形態では、上記（２）の作業機械において、前記作業員タグ４０は、受信した前記磁界信号に含まれる前記磁界ＩＤ、前記磁界信号を受信した前記作業員タグが自身を識別するためのタグＩＤ、及び、前記作業員タグの位置情報に加え、前記ＧＮＳＳ受信部で取得された前記作業員タグの位置情報の精度や信頼性の指標となる測位品質情報をさらに含む電波信号を送信し、前記タグ検知装置制御装置は、前記タグ情報受信装置で受信した電波信号に含まれる情報として、少なくとも前記タグＩＤ、前記作業員タグの位置情報、前記磁界ＩＤ、及び、前記測位品質情報を含む情報を取得してタグ検知情報として出力し、前記ＧＮＳＳ受信装置は、前記作業機械の位置情報に加え、前記ＧＮＳＳ受信装置で取得された前記作業機械の位置情報の精度や信頼性の指標となる測位品質情報を出力するものとした。
【０１３２】
（４）また、上記の実施の形態では、上記（２）の作業機械において、前記制御装置６０は、前記作業員タグの前記作業機械に対する位置が前記検知対象エリアの内側である場合には、前記作業員タグの位置の確度が高いと判断し、前記作業員タグの位置を作業員存在エリアとして出力し、前記作業員タグの前記作業機械に対する位置が前記検知対象エリアの外側である場合には、前記作業員タグの位置の確度が低いと判断し、前記検知対象エリアを前記作業員存在エリアとして出力し、前記ＧＮＳＳ受信装置から出力される前記作業機械の位置情報および前記タグ検知装置制御装置で取得した前記タグ検知情報に含まれる前記作業員タグの位置情報から、前記ＧＮＳＳ受信装置および前記作業員タグの前記ＧＮＳＳ受信部の少なくとも一方において位置情報の取得ができていないと判断される場合には、前記検知対象エリアを前記作業員存在エリアとするものとした。
【０１３３】
（５）また、上記の実施の形態では、上記（１）の作業機械において、前記作業機械の作業状態を検出する作業状態検出装置７０を備え、前記制御装置６０は、前記作業状態検出装置の検出結果に基づいて前記検知対象エリアおよび前記接近通知対象エリアを決定するとともに、前記タグ検知装置制御装置に対して前記検知対象エリアの情報を含む前記検知指令を出力し、前記作業状態検出装置の検出結果に応じた前記通知指令を生成して前記通知装置に出力するものとした。
【０１３４】
（６）また、上記の実施の形態では、上記（５）の作業機械において、前記車体本体は、下部走行体２と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられ、前記多関節型の作業機の基端が取り付けられた上部旋回体３とを有し、前記作業状態検出装置７０は、前記作業機の姿勢を検出する姿勢検出装置７１と、前記作業機械の作動状態を検出する機械作動状態検出装置７２とを備え、前記制御装置６０は、前記姿勢検出装置の検出結果に基づいて、前記作業機械の上部旋回体の前記下部走行体に対する旋回中心から前記作業機の最も離れた端部までの距離である旋回半径を算出し、前記機械作動状態検出装置の検出結果に基づいて、前記作業機械の作動状態を判別し、算出された前記旋回半径と判別された前記作業機械の作動状態とを用いて前記検知対象エリアおよび前記接近通知対象エリアを決定するものとした。
【０１３５】
（７）また、上記の実施の形態では、上記（１）の作業機械において、前記通知装置８０は、前記通知指令の一つである表示指令に基づいて視覚情報により前記作業員タグの位置および前記作業機械への接近を報知する表示装置８１と、前記通知指令の他の一つである警報指令に基づいて聴覚情報により前記作業員タグの前記作業機械への接近を報知する警報装置８２とを備え、前記制御装置６０は、前記検知対象エリアと前記作業員タグの位置とを表示するように前記表示指令を生成して前記表示装置に出力し、前記接近通知対象エリアの内側に前記作業員タグが存在する場合に前記警報指令を生成して前記警報装置に出力するものとした。
【０１３６】
＜付記＞
なお、上記の実施の形態においては、作業腕を有する作業機械として油圧ショベルやホイールローダを例示して説明したが、作業腕を有する作業機械であれば他の作業機械であっても本願発明を適用可能である。また、蒸気の実施の形態においては、エンジン等の原動機で油圧ポンプを駆動する一般的な油圧ショベルやホイールローダを例に挙げて説明したが、油圧ポンプをエンジン及びモータで駆動するハイブリッド式の油圧ショベルや、油圧ポンプをモータのみで駆動する電動式の油圧ショベルやホイールローダ等にも本発明が適用可能であることは言うまでもない。
【０１３７】
また、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１…油圧ショベル、２…下部走行体、３…上部旋回体、４…運転室、５…操作レバー装置、６…フロント作業機、６Ａ…ブーム、６Ｂ…アーム、６Ｃ…バケット、７…エンジンキースイッチ、８…ロックレバー、１０…作業員接近通知システム、１１…アイコン、１１ａ，１１ｂ…クローラフレーム、１２ａ，１２ｂ…クローラ、１３ａ，１３ｂ…走行油圧モータ、１６Ａ…ブームシリンダ、１６Ｂ…アームシリンダ、１６Ｃ…バケットシリンダ、２０…タグ検知装置、２１，２１Ａ，２１Ｂ…磁界発生装置、２２…タグ情報受信装置、２３…タグ検知装置制御装置、２４…磁界信号生成部、２５…磁界発生部、２６…電波受信部、２７…タグ情報抽出部、２８…磁界発生指令部、２９…検知情報出力部、３１…旋回フレーム、３２…旋回油圧モータ、３３…エンジン、３４…油圧ポンプ、３５…コントロールバルブ、４０…作業員タグ、４１…磁界検出部、４２…出力情報生成部、４３…電波送信部、４５…ＧＮＳＳ受信部、５０…ＧＮＳＳ受信装置、５１…ＧＮＳＳ受信アンテナ、５２…ＧＮＳＳ位置情報生成部、６０…制御装置、６０Ａ…演算部、６０Ｂ…記憶部、６１…検知警報エリア決定部、６１Ａ…旋回半径演算部、６１Ｂ…作動状態判別部、６１Ｃ…検知警報エリア演算部、６２…作業員位置算出部、６２Ａ…作業員位置演算部、６２Ｂ…作業員位置評価部、６３…通知指令生成部、７０…作業状態検出装置、７１…姿勢検出装置、７２…機械作動状態検出装置、７５Ａ〜７５Ｃ…姿勢センサ、７７…キー状態検知センサ、７８…ロック状態検知センサ、７９…レバー操作量センサ、８０…通知装置、８１…表示装置、８２…警報装置、６５０…警告表示、１２０…磁界信号、１４０…電波信号、２２１…磁界検知可能エリア、２３０，２３０Ａ，２３０Ｂ…検知対象エリア、２４０，２４０Ａ…作業員存在エリア、２８０…接近通知対象エリア、３２１…磁界発生装置設置位置情報記憶部、３４０…作業員情報記憶部、３５０…ＧＮＳＳ受信装置設置位置情報記憶部、４１０…車輪、４１０ａ…前輪、４１０ｂ…後輪、４２１…磁界発生装置、４３０…ホイールローダ、４３１…車体本体、４３１ａ…前部車体（フロントフレーム）、４３１ｂ…後部車体（リアフレーム）、４３６…運転室（キャブ）、４３６…運転室、４３７…エンジン室、４４１…リフトアーム、４４２…バケット、４５０…油圧作業装置、４５１…バケットシリンダ、４５２…リフトシリンダ、４６４…センタージョイント、４７５Ａ，４７５Ｂ…姿勢センサ、５５０…ＧＮＳＳ受信装置
【図１】
2019117268.tif 000004
【図２】
2019117268.tif 000005
【図３】
2019117268.tif 000006
【図４】
2019117268.tif 000007
【図５】
2019117268.tif 000008
【図６】
2019117268.tif 000009
【図７】
2019117268.tif 000010
【図８】
2019117268.tif 000011
【図９】
2019117268.tif 000012
【図１０】
2019117268.tif 000013
【図１１】
2019117268.tif 000014
【図１２】
2019117268.tif 000015
【図１３】
2019117268.tif 000016
【図１４】
2019117268.tif 000017
【図１５】
2019117268.tif 000018
【図１６】
2019117268.tif 000019
【図１７】
2019117268.tif 000020
【図１８】
2019117268.tif 000021
【図１９】
2019117268.tif 000022
【図２０】
2019117268.tif 000023
【図２１】
2019117268.tif 000024
【図２２】
2019117268.tif 000025
【図２３】
2019117268.tif 000026
【図２４】
2019117268.tif 000027
【図２５】
2019117268.tif 000028
【図２６】
2019117268.tif 000029
【国際調査報告】
2019117268.tif 000030
2019117268.tif 000031
2019117268.tif 000032