(57)【要約】【課題】掃除機本体の動作状況や作成されるマップを使用者が確認することができ、清掃効率を向上させることができる自走式掃除機を提供。【解決手段】自走式掃除機（１）は、掃除機本体（２）と携帯端末（６）とを備える。掃除機本体（２）が自走しつつ周囲情報および位置情報を取得する都度、マップ作成部（４７１）が掃除機本体（２）を含む清掃対象空間のマップをリアルタイムで作成するとともに、携帯端末（６）のマップ表示部（６１）がマップを表示する。【選択図】図８
2019097626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に沿って自走しつつ床面を清掃可能な掃除機本体と、この掃除機本体から送信された情報を処理する情報処理装置と、を備えた自走式掃除機であって、
前記掃除機本体は、清掃対象空間の対象物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得手段と、清掃対象空間における当該掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備え、
前記掃除機本体および前記情報処理装置の少なくとも一方は、前記周囲情報および前記位置情報に基づいて清掃対象空間のマップを作成するマップ作成部を備え、
前記情報処理装置は、前記マップを表示するマップ表示部を備え、
前記掃除機本体が自走しつつ前記周囲情報および前記位置情報を取得する都度、前記マップ作成部が当該掃除機本体を含む前記清掃対象空間のマップをリアルタイムで作成するとともに、前記情報処理装置のマップ表示部がマップを表示することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
請求項１に記載された自走式掃除機において、
前記マップ作成部は、
前回作成したマップと、新たに取得した周囲情報および位置情報と、に基づいてマップを補正するか否かを判定する補正判定部と、
前記補正判定部にてマップを補正すると判定した場合に、新たに取得した前記周囲情報および前記位置情報に基づいて前回作成した前記マップを補正する補正実行部と、
を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
請求項２に記載された自走式掃除機において、
前記掃除機本体および前記情報処理装置の少なくとも一方は、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づき、前記掃除機本体の走行経路に関する経路情報を作成する経路情報作成部を備え、
前記情報処理装置は、前記経路情報を前記マップに重ねて表示する経路情報表示部を備え、
前記経路情報作成部は、前記補正実行部にてマップを補正した場合に、補正後のマップに応じて経路情報を補正することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項４】
請求項３に記載された自走式掃除機において、
前記掃除機本体および前記情報処理装置の少なくとも一方は、前記経路情報作成部にて作成された経路情報に基づき、前記掃除機本体が掃除した結果に関する掃除情報を作成する掃除情報作成部を備え、
前記情報処理装置は、前記掃除情報を前記マップに重ねて表示する掃除情報表示部を備え、
前記掃除情報作成部は、前記補正実行部にてマップを補正した場合に、補正後のマップに応じて掃除情報を補正することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項５】
請求項４に記載された自走式掃除機において、
前記掃除情報作成部は、前記掃除機本体による掃除の実行状態に関する実行情報と、前記経路情報作成部にて作成された経路情報と、に基づき、前記掃除機本体にて掃除した範囲に関する掃除範囲情報を作成し、
前記掃除情報表示部は、前記掃除範囲情報を前記マップに重ねて表示することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記情報処理装置は、
使用者の操作入力を受け付けることによって前記マップ中に目的地を設定する目的地設定部と、
前記目的地に向かって移動させるための移動指令を前記掃除機本体に送信する送信司令部と、
を備え、
前記掃除機本体は、前記情報処理装置から受信した移動指令に基づき、前記マップ中の目的地に対応した清掃対象空間中の目的地に向かって移動することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記情報処理装置は、前記掃除機本体の動作状況を示すインジケータを前記マップに表示された掃除機本体の画像に重ねて付与するインジケータ生成部を備えることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項８】
請求項７に記載された自走式掃除機において、
前記掃除機本体は、当該掃除機本体の動作状況を示す本体インジケータを備え、
前記本体インジケータと、前記マップに表示された掃除機本体の画像に重なるインジケータと、が共通の動作状況を示すことを特徴とする自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、清掃対象空間の床面を清掃するための自走式掃除機（掃除ロボット）として、対象物（例えば、壁や家具など）の位置や大きさ、形状を測定して清掃対象空間のマップ（地図情報）を作成するとともに、このマップに応じた走行経路および走行スケジュールを設定し、走行経路および走行スケジュールに従って清掃対象空間の掃除を行うものが知られている（例えば、特許文献１等参照）。特許文献１に記載された自走式掃除機は、地図情報作成手段と地図情報記憶手段とを備え、掃除動作の開始と同時に地図情報の作成を開始するとともに、掃除動作中に走行する距離に応じて地図情報を更新して地図情報記憶手段に記憶させ、更新した最新の地図情報を参照して未掃除領域を検索し、未掃除領域に対して掃除動作を実行するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１１３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたような従来の自走式掃除機では、清掃対象空間のマップを作成するとともに掃除動作中にマップを更新し、更新したマップに基づいて未掃除領域に対する掃除動作を実行するものの、作成あるいは更新されるマップがどのようなものになっているかが使用者から判別できない。このため、清掃対象空間において家具の位置が変更されたり、日用品や衣服などが一時的に置かれたりした場合、マップが適切に作成、更新されているかどうかを使用者が確認することができず、不適切なマップが作成されてしまう事態を回避することができず、その結果として清掃効率が悪化してしまう可能性がある。【０００５】
本発明の目的は、掃除機本体の動作状況や作成されるマップを使用者が確認することができ、清掃効率を向上させることができる自走式掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自走式掃除機は、床面に沿って自走しつつ床面を清掃可能な掃除機本体と、この掃除機本体から送信された情報を処理する情報処理装置と、を備えた自走式掃除機であって、前記掃除機本体は、清掃対象空間の対象物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得手段と、清掃対象空間における当該掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備え、前記掃除機本体および前記情報処理装置の少なくとも一方は、前記周囲情報および前記位置情報に基づいて清掃対象空間のマップを作成するマップ作成部を備え、前記情報処理装置は、前記マップを表示するマップ表示部を備え、前記掃除機本体が自走しつつ前記周囲情報および前記位置情報を取得する都度、前記マップ作成部が当該掃除機本体を含む前記清掃対象空間のマップをリアルタイムで作成するとともに、前記情報処理装置のマップ表示部がマップを表示することを特徴とする。【０００７】
このような本発明によれば、自走式掃除機は、掃除機本体の自走に伴って取得した周囲情報および位置情報に基づき、この掃除機本体を含む清掃対象空間のマップをマップ作成部がリアルタイムで作成し、作成したマップを情報処理装置のマップ表示部が表示することで、使用者は清掃対象空間における掃除機本体の状況をリアルタイムで把握することができる。したがって、清掃対象空間の環境の変化や掃除機本体の動作状況、清掃対象空間のマップが適切に作成されているかどうかなどを使用者が確認することができ、それらに異常があった場合に対処可能とすることで、清掃効率を向上させることができる。ここで、清掃対象空間としては、居間（リビングルーム）や食堂（ダイニングルーム）、寝室、廊下など、壁等で適宜な広さに仕切られた空間が例示でき、このような清掃対象空間では、家具や電化製品、設備器具、敷物などの設置物が設置されていることが一般的であり、このような設置物の設置状態に応じて適切なマップが作成されることで、清掃効率を高めることができる。【０００８】
本発明では、前記マップ作成部は、前回作成したマップと、新たに取得した周囲情報および位置情報と、に基づいてマップを補正するか否かを判定する補正判定部と、前記補正判定部にてマップを補正すると判定した場合に、新たに取得した前記周囲情報および前記位置情報に基づいて前回作成した前記マップを補正する補正実行部と、を備えることが好ましい。【０００９】
このような構成によれば、マップ作成部が補正判定部と補正実行部とを備え、補正判定部によって補正が必要と判定された場合に、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づいて補正実行部がマップを補正することで、リアルタイムで作成するマップの精度を向上させることができる。【００１０】
本発明では、前記掃除機本体および前記情報処理装置の少なくとも一方は、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づき、前記掃除機本体の走行経路に関する経路情報を作成する経路情報作成部を備え、前記情報処理装置は、前記経路情報を前記マップに重ねて表示する経路情報表示部を備え、前記経路情報作成部は、前記補正実行部にてマップを補正した場合に、補正後のマップに応じて経路情報を補正することが好ましい。【００１１】
このような構成によれば、自走式掃除機は、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づき、掃除機本体の走行経路に関する経路情報を経路情報作成部が作成し、作成した経路情報を情報処理装置の経路情報表示部がマップに重ねて表示することで、使用者は清掃対象空間における掃除機本体の走行経路を確認することができる。さらに、補正実行部にてマップを補正した場合に、経路情報作成部は、補正後のマップに応じて経路情報を補正することで、補正後のマップと経路情報との整合性をとることができる。【００１２】
本発明では、前記掃除機本体および前記情報処理装置の少なくとも一方は、前記経路情報作成部にて作成された経路情報に基づき、前記掃除機本体が掃除した結果に関する掃除情報を作成する掃除情報作成部を備え、前記情報処理装置は、前記掃除情報を前記マップに重ねて表示する掃除情報表示部を備え、前記掃除情報作成部は、前記補正実行部にてマップを補正した場合に、補正後のマップに応じて掃除情報を補正することが好ましい。【００１３】
このような構成によれば、自走式掃除機は、経路情報に基づき、掃除機本体が掃除した結果に関する掃除情報を掃除情報作成部が作成し、作成した掃除情報を情報処理装置の掃除情報表示部がマップに重ねて表示することで、使用者は清掃対象空間における掃除機本体が掃除した結果を確認することができる。ここで、掃除情報には、掃除機本体にて掃除した範囲に関する掃除範囲情報や、吸い込んだゴミの量を示すゴミ情報、掃除機本体が走行中にスタックしたことを示すスタック情報などが含まれている。さらに、補正実行部にてマップを補正した場合に、掃除情報作成部は、補正後のマップに応じて掃除情報を補正することで、補正後のマップと掃除情報との整合性をとることができ、掃除された場所を使用者が正確に把握することができる。【００１４】
本発明では、前記掃除情報作成部は、前記掃除機本体による掃除の実行状態に関する実行情報と、前記経路情報作成部にて作成された経路情報と、に基づき、前記掃除機本体にて掃除した範囲に関する掃除範囲情報を作成し、前記掃除情報表示部は、前記掃除範囲情報を前記マップに重ねて表示することが好ましい。【００１５】
このような構成によれば、掃除情報作成部は、掃除の実行情報と経路情報とに基づいて掃除範囲情報を作成し、掃除情報表示部は、掃除範囲情報をマップに重ねて表示することで、使用者は掃除機本体による掃除の実行状態と掃除した範囲をリアルタイムで確認することができる。ここで、実行情報には、掃除機本体による掃除の実行状態として、例えば、バキュームのＯＮ／ＯＦＦや、吸引の強度変化、同一場所の掃除の繰り返し回数などが含まれている。【００１６】
本発明では、前記情報処理装置は、使用者の操作入力を受け付けることによって前記マップ中に目的地を設定する目的地設定部と、前記目的地に向かって移動させるための移動指令を前記掃除機本体に送信する送信司令部と、を備え、前記掃除機本体は、前記情報処理装置から受信した移動指令に基づき、前記マップ中の目的地に対応した清掃対象空間中の目的地に向かって移動することが好ましい。【００１７】
このような構成によれば、情報処理装置は、目的地設定部と送信司令部とを備え、使用者が入力した目的地を掃除機本体に送信し、掃除機本体は、受信した移動指令に基づいて清掃対象空間中の目的地に向かって移動することで、使用者の要求に応じて清掃対象空間中の任意の場所に掃除機本体を移動させて掃除を実行させることができる。したがって、例えば、清掃対象空間にある障害物の周囲が清掃できなかった場合であっても、使用者が障害物を除去してからその場所を目的地として掃除機本体を移動させることで、障害物のあった場所を掃除することができるとともに、障害物を除去した後のマップを作成することができる。【００１８】
本発明では、前記情報処理装置は、前記掃除機本体の動作状況を示すインジケータを前記マップに表示された掃除機本体の画像に重ねて付与するインジケータ生成部を備えることが好ましい。【００１９】
このような構成によれば、情報処理装置は、インジケータ生成部を備え、このインジケータ生成部が掃除機本体の行動状況を示すインジケータをマップ中の掃除機本体の画像に重ねて表示することで、使用者は、マップ中の掃除機本体の画像を見ることで実際の掃除機本体の動作状況を容易に確認することができる。【００２０】
本発明では、前記掃除機本体は、当該掃除機本体の動作状況を示す本体インジケータを備え、前記本体インジケータと、前記マップに表示された掃除機本体の画像に重なるインジケータと、が共通の動作状況を示すことが好ましい。【００２１】
このような構成によれば、掃除機本体の本体インジケータとマップに表示された掃除機本体の画像に重なるインジケータとが共通の動作状況を示すことで、使用者は、本体インジケータおよび情報処理装置に表示されるマップ中の掃除機本体の画像のいずれかを見ることにより、掃除機本体の動作状況を容易に確認することができる。また、マップ中の掃除機本体の画像に重ねて表示されるインジケータが、本体インジケータを模した画像として共通の動作状況を示すことで、インジケータを文字情報として表示する場合と比較して、使用者が直感的に動作状況を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る自走式掃除機を上方から見た斜視図
【図２】前記自走式掃除機を下方から見た斜視図
【図３】前記自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を上方から見た斜視図
【図４】前記自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を下方から見た斜視図
【図５】前記自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を示す正面図
【図６】前記自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を示す右側面図
【図７】前記自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を示す背面図
【図８】前記自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図
【図９】（Ａ），（Ｂ）は前記自走式掃除機の制御手段の一部を示すブロック図
【図１０】前記自走式掃除機における掃除機本体の動作を示すフロチャート
【図１１】前記自走式掃除機がマップを作成する様子を説明する図
【図１２】前記自走式掃除機における情報処理装置の表示画像を示す図
【図１３】前記情報処理装置の他の表示画像を示す図
【図１４】前記情報処理装置のさらに他の表示画像を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図１４に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機を上方から見た斜視図であり、図２は、自走式掃除機を下方から見た斜視図である。図３は、自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を上方から見た斜視図であり、図４は、自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を下方から見た斜視図である。図５〜図７は、自走式掃除機における周囲清掃手段の突出状態を示す正面図、右側面図、背面図である。図８は、自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図であり、図９（Ａ），（Ｂ）は、自走式掃除機の制御手段の一部を示すブロック図である。
【００２４】
自走式掃除機１は、図８に示すように、床面に沿って走行しつつ床面を清掃する掃除ロボットである掃除機本体２と、この掃除機本体２から送信された情報を処理する情報処理装置としての携帯端末６と、を備える。掃除機本体２は、図１〜図８に示すように、掃除機本体２の周囲を清掃するための周囲清掃手段３と、掃除機本体２の周囲の対象物を検知するための各種のセンサからなるセンサ部４と、掃除機本体２、周囲清掃手段３およびセンサ部４を駆動制御する制御手段としての制御部５（図８参照）と、を備えている。この掃除機本体２は、制御部５に記憶された清掃対象空間ごとのマップや走行スケジュールに基づいて、自律走行しつつ清掃を実施するものである。
【００２５】
掃除機本体２は、図１〜図７に示すように、ボディ１０と、シャーシ１１と、を備え、ボディ１０によって自走式掃除機１の上面部１０１、左右の側面部１０３および背面部１０４が構成され、シャーシ１１によって底面部１０５が構成されている。センサ部４は、バンパ３２Ａを有した接触式センサ３２を備え、このバンパ３２Ａの前面によって掃除機本体２の前面部１０２が構成されている。
【００２６】
さらに、掃除機本体２は、図８にも示すように、自走するための左右一対の車輪１２１を有した走行駆動部１２と、ボディ１０の上面部１０１から上方に昇降自在に設けられた昇降部１３と、ボディ１０の底面部１０５に設けられて床面の塵や埃を吸い込むための吸込み部１４と、掃除機本体２を操作するための本体操作部１５と、掃除機本体２の動作状況を示す本体インジケータである動作表示部１６と、携帯端末６と通信を行うための通信部１７と、を備える。本体操作部１５は、例えば、掃除機本体２の上面部１０１に設けられたタッチセンサ式のスイッチ（不図示）であって、使用者によるタッチ操作によって掃除機本体２を作動させ、作動中のタッチ操作によって掃除機本体２を停止させる。
【００２７】
周囲清掃手段３は、掃除機本体２の前部において左右一対で設けられ、掃除機本体２から側方に突出して回動可能なアーム２１と、アーム２１を回動駆動するモータ２２と、モータ２２に外部から作用する負荷を検出する負荷センサ２３と、アーム２１の回動角度を検出する角度センサ２４と、を備える。周囲清掃手段３のアーム２１は、掃除機本体２に一端側が回転自在に支持された第１アーム２１Ａと、第１アーム２１Ａの他端側に回転自在に支持された第２アーム２１Ｂと、を有して構成されている。第１アーム２１Ａは、全体中空状に形成され、その一端側がシャーシ１１に回転自在に支持されている。第２アーム２１Ｂは、下方に開口した全体長尺椀状に形成され、その中間部が第１アーム２１Ａの他端側に回転自在に支持されている。第２アーム２１Ｂは、下方に開口して床面の埃などを吸い込む副吸込み口２５を有し、副吸込み口２５は、第２アーム２１Ｂおよび第１アーム２１Ａの内部空間を通して吸込み部１４のダクトおよび集塵室に連通されている。
【００２８】
センサ部４は、掃除機本体２の前部に設けられた前方センサ３１および接触式センサ３２と、昇降部１３に設けられた周囲センサ３３と、ボディ１０の背面部１０４に設けられた後方センサ３４と、を有して構成されている。
【００２９】
前方センサ３１は、深度カメラや３Ｄ−ＬＩＤＡＲ等の３Ｄセンサであって、赤外線やレーザー光等の光を前方に出射する発光部（不図示）と、出射した光が対象物に反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（不図示）と、を有し、バンパ３２Ａのアクリル板３２Ｂに覆われている。受光部は、複数の受光素子が格子状（マトリクス状）に配置されたＣＭＯＳやＣＣＤ等のイメージセンサで構成され、掃除機本体２の前後方向に直交する鉛直面に沿った二次元平面上の複数の受光素子（測定点）で反射光を受光する。したがって、前方センサ３１は、発光部から光を出射してから、対象物に反射した反射光を受光部の各受光素子で受光するまでの時間に基づき、受光素子ごとに対象物までの距離を検出することで、掃除機本体２の前方に存在する対象物を三次元的に検出する。
【００３０】
接触式センサ３２は、掃除機本体２の前部においてボディ１０に対して前後左右に移動自在に支持されたバンパ３２Ａを備えている。バンパ３２Ａの内側には、ボディ１０に対してバンパ３２Ａを前後左右に移動自在に支持する支持部（不図示）と、ボディ１０に対してバンパ３２Ａが後方および左右に移動したことを検知するセンサ部（不図示）と、バンパ３２Ａを初期位置に付勢する付勢部（不図示）と、が設けられている。このような接触式センサ３２は、バンパ３２Ａが後方または左右に移動したことをセンサ部が検知することで、掃除機本体２が障害物に衝突したことを検出する。
【００３１】
周囲センサ３３は、昇降部１３の内部で回転駆動されるとともに、赤外線レーザー等のレーザー光を照射して距離を測定するレーザースキャナ（ＬＩＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging））であって、障害物までの距離や障害物の形状を算出するものである。なお、周囲センサ３３は、昇降部１３に設けられたものに限らず、ボディ１０の任意の位置に設けられていればよい。後方センサ３４は、図示しない充電ステーション等に対する距離や位置を検出するためのものであって、充電ステーション等との間で赤外線等による通信を行う。
【００３２】
走行駆動部１２は、左右一対の車輪１２１と、一対の車輪１２１を各々独立して回転駆動するモータ（不図示）と、を備えている。また、シャーシ１１の後部には、補助輪１２２が設けられている。吸込み部１４には、ローラーブラシ１４１、図示しないダクト、吸引ファン、集塵室および排気口が接続されており、吸い込んだ塵等を集塵室のフィルタで集塵するとともに、吸い込んだ空気を排気口から排気するようになっている。吸込み部１４のダクトまたは集塵室には、周囲清掃手段３のアーム２１に連通された集塵経路としての副ダクトが接続されている。
【００３３】
動作表示部１６は、ボディ１０の上面部１０１付近にて前面部１０２と左右の側面部１０３とに跨って設けられた左右一対のウィンカー１６Ａと、背面部１０４に設けられたバックライト１６Ｂと、を備える。ウィンカー１６Ａは、ＬＥＤ等の発光手段を内蔵し、掃除機本体２が自走中に右または左に転回する際に、右または左のウィンカー１６Ａが点滅することで転回動作を示すものである。バックライト１６Ｂは、ＬＥＤ等の発光手段を内蔵し、掃除機本体２が後退する際に点滅することで後退動作を示すものである。なお、動作表示部１６は、ウィンカー１６Ａおよびバックライト１６Ｂのみならず、ボディ１０の周囲に配置された複数のＬＥＤ等の発光手段を備えていてもよく、掃除機本体２の進行方向に対応した位置の発光手段を点灯または点滅させることで、前後左右や斜め方向など任意の進行方向を表示可能なものであってもよい。さらに、動作表示部１６は、ウィンカー１６Ａおよびバックライト１６Ｂなどの掃除機本体２の進行方向を示すもの以外に、掃除機本体２の各種の動作状況を示す様々な本体インジケータを含んで構成されていてもよい。
【００３４】
通信部１７は、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信などの各種無線通信方式によって掃除機本体２と携帯端末６との間で双方向に通信を行うものであって、図示しないアンテナや赤外線発光部等を備えている。通信部１７は、所定周波数の電波や赤外線によって直接に携帯端末６と通信を行うものであってもよいし、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）や広域ネットワーク（ＷＡＮ）などのネットワーク回線や、携帯電話等に用いられる無線および有線の電話回線網などを介して携帯端末６と通信を行うものであってもよい。
【００３５】
制御部５は、走行駆動部１２を制御する走行制御部４１と、吸込み部１４を制御する吸込制御部４２と、センサ部４の前方センサ３１、接触式センサ３２、周囲センサ３３、後方センサ３４および周囲清掃手段３の負荷センサ２３、角度センサ２４からの検出信号を処理する検出制御部４３と、周囲清掃手段３のモータ２２を駆動制御してアーム２１を回動させるアーム制御部４４と、を備える。さらに、制御部５は、動作表示部１６を制御してウィンカー１６Ａおよびバックライト１６Ｂを点滅させる表示制御部４５と、通信部１７を制御して携帯端末６との通信を実行させる通信制御部４６と、清掃対象空間のマップや走行経路、走行スケジュールを作成したり補正したりするためのマップ制御部４７と、マップや経路情報、走行スケジュール等の各種情報を記憶する記憶部（メモリ）４８と、を備えて構成されている。
【００３６】
検出制御部４３は、図９（Ａ）に示すように、センサ部４からの検出信号に基づいて清掃対象空間の対象物に関する周囲情報を取得する周囲情報取得部（周囲情報取得手段）４３１と、清掃対象空間における掃除機本体２の位置情報を取得する位置情報取得部（位置情報取得手段）４３２と、を備える。位置情報取得部４３２は、走行駆動部１２の駆動量に基づいたり、周囲情報に基づいたりして自己位置を推定する技術（例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術など）を用いたりして位置情報を取得する。ここで、対象物としては、居室や廊下等の清掃対象空間を形成する壁面や床面、ドアなどの固定物、清掃対象空間に設置された家具や家電製品、敷物などの設置物、清掃対象空間の床面に置かれた日用品や衣服、履物、玩具などの非固定物である。固定物は、移動しないことから清掃対象空間のマップや走行経路を規定する基準となる。設置物は、通常は移動しないものの、新設や廃棄、模様替え等によって位置が変更されることがあり、清掃時の障害物となる可能性がある。非固定物は、その存在の有無が非定常的であり、清掃時の障害物となる可能性が大きいものである。
【００３７】
このように周囲情報取得部４３１が取得する周囲情報は、固定物や設置物、非固定物などの対象物に関し、清掃対象空間における平面的な位置情報と、対象物の立体的な形状情報と、を含んでいる。この周囲情報に基づき、清掃対象空間のマップが生成されるとともに、清掃対象空間のマップに基づいた走行スケジュールが生成され、これらが記憶部４８に記憶される。走行スケジュールとしては、マップに応じた清掃モードであって、例えば、吸込み部１４および周囲清掃手段３の両方または一方を用いて清掃したり、同一箇所を繰り返し清掃したり、吸込み部１４や周囲清掃手段３の吸込み強さを変化させたり、走行駆動部１２による走行速度を変化させたりなど、場所や時間にかかる設定値が定義されたものである。
【００３８】
マップ制御部４７は、図９（Ｂ）に示すように、検出制御部４３が取得した周囲情報および位置情報に基づいて清掃対象空間のマップを作成するマップ作成部４７１と、周囲情報および位置情報に基づいて掃除機本体２の走行経路に関する経路情報を作成する経路情報作成部４７２と、経路情報作成部４７２にて作成された経路情報に基づいて掃除機本体２が掃除した結果に関する掃除情報を作成する掃除情報作成部４７３と、を備える。さらに、マップ制御部４７は、前回作成したマップと新たに取得した周囲情報および位置情報とに基づいてマップを補正するか否かを判定する補正判定部４７４と、補正判定部４７４にてマップを補正すると判定した場合に新たに取得した周囲情報および位置情報に基づいて前回作成したマップ、経路情報および掃除情報を補正する補正実行部４７５と、を備える。
【００３９】
マップ作成部４７１がマップを作成するタイミングとしては、例えば、新たな清掃対象空間のマップを新規に生成するマップ生成モードの場合、すでにマップを生成した既知の清掃対象空間に対してマップを更新するマップ更新モードの場合、既知の清掃対象空間に対して通常の自律清掃を実施する自律清掃モードの場合、複数ある既知の清掃対象空間から適宜なものを判定する空間判定モードの場合、などである。なお、マップ生成モード、マップ更新モードおよび空間判定モードにおいては、吸込み部１４および周囲清掃手段３を駆動して清掃を実行してもよいし、吸込み部１４および周囲清掃手段３を駆動しなくてもよい。
【００４０】
携帯端末６は、携帯電話やスマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ、スマートウォッチなどのように携帯可能でかつ通信機能を有した移動通信装置であって、図８に示すように、表示部であるタッチパネル５１と、通信部５２と、制御部５３と、を備えて構成されている。タッチパネル５１は、使用者からの操作入力を受付可能な液晶ディスプレイであり、通信部５２は、掃除機本体２の通信部１７と同様の無線通信方式によって通信可能なインターフェイスである。掃除機本体２と携帯端末６とは、互いの通信部１７，５２を介して双方向に通信可能であり、掃除機本体２のマップ作成部４７１が作成したマップや、経路情報作成部４７２が作成した経路情報、掃除情報作成部４７３が作成した掃除情報および掃除範囲情報などの各種情報を携帯端末６が受信可能で、携帯端末６からの操作指令を掃除機本体２が受信可能になっている。
【００４１】
制御部５３は、図示しないＣＰＵ等の演算部やＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部を備え、携帯端末６の動作を制御するものであって、掃除機本体２と連携するアプリケーションソフトウェアが実行可能に構成されている。この制御部５３は、掃除機本体２から受信したマップをタッチパネル５１に表示させるマップ表示部６１と、マップに重ねて経路情報をタッチパネル５１に表示させる経路情報表示部６２と、マップに重ねて掃除情報をタッチパネル５１に表示させる掃除情報表示部６３と、を備える。さらに、制御部５３は、掃除機本体の画像をマップに重ねてタッチパネル５１に表示させるとともに、この画像に掃除機本体２の動作状況を示すインジケータを付与するインジケータ生成部６４と、使用者からのタッチパネル５１への操作入力を受け付けることによってマップ中に目的地を設定する目的地設定部６５と、目的地に向かって移動させるための移動指令を掃除機本体２に送信する送信司令部６６と、を備える。
【００４２】
以下、図１０、図１１を参照して自律清掃モードにおける掃除機本体２の動作について説明する。図１０は、自走式掃除機における掃除機本体の動作を示すフロチャートである。図１１は、自走式掃除機がマップを作成する様子を説明する図である。
【００４３】
掃除機本体２は、走行駆動部１２によって自走しつつ吸込み部１４および周囲清掃手段３によって床面の清掃を開始すると、図１０に示すように、周囲情報および位置情報を取得する（周囲情報・位置情報取得工程：ステップＳＴ１）。周囲情報・位置情報取得工程（ステップＳＴ１）では、前方センサ３１および周囲センサ３３により周囲の対象物までの距離を三次元的に検出し、この対象物までの距離を周囲情報取得部４３１が順次記憶部４８に記憶させ、清掃対象空間内における固定物や設置物、非固定物などの対象物に関する周囲情報を生成する。また、走行開始時などに前方センサ３１により直近の対象物が検出されない場合や、掃除機本体２の前方に非固定物が置かれるなど急な環境変化が生じた場合に、対象物に接触式センサ３２が接触すると、その位置に対象物が存在することを周囲情報取得部４３１が認識し、その位置を記憶部４８に記憶させて周囲情報を生成する。さらに、周囲情報・位置情報取得工程では、走行駆動部１２の駆動量に基づいて清掃対象空間における掃除機本体２の位置を検出し、位置情報取得部４３２が位置情報を生成する。
【００４４】
次に、マップ制御部４７のマップ作成部４７１は、周囲情報および位置情報に基づいて清掃対象空間のマップを作成する（マップ作成工程：ステップＳＴ２）。具体的には、掃除機本体２が走行駆動部１２によって自走しつつ、前方センサ３１、接触式センサ３２および周囲センサ３３によって対象物の検出および記憶を繰り返すことで、取得した周囲情報および位置情報に基づき、マップ作成部４７１は、清掃対象空間における固定物や設置物、非固定物などの相対位置や形状などを特定し、それらの相対位置や形状を平面的あるいは立体的な地図情報として構築し、構築した地図情報をマップとして記憶部４８に記憶させる。このように生成された清掃対象空間のマップには、床面、床面から立ち上がる壁面、床面から連続して立ち上がる家具等の表面、床面の段差、床面や壁面から突出した突起物、床面から上方に離れた家具等の側面や底面などの対象物の形状が含まれる。このマップにしたがって制御部５は、清掃対象空間の全体をくまなく効率よく清掃するための走行スケジュールを生成して記憶部４８に記憶させる。
【００４５】
マップ作成工程（ステップＳＴ２）では、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すように、マップ作成部４７１は、掃除機本体２の走行に伴ってリアルタイムで順次マップＭを作成する。なお、図１１は、制御部５による演算処理を概念的に示すものであって、掃除機本体２自身が仮想的な掃除機本体Ａとして認識されている。初期位置Ｓから走行を開始すると、マップ作成部４７１は、前方センサ３１や周囲センサ３３によって検出した周辺の対象物までの距離や対象物の形状（周囲情報、位置情報）に応じて、図１１（Ａ）に実線で示すように、掃除機本体Ａ周辺の部分的なマップＭをリアルタイムで作成する。さらに、後述するように、マップ作成工程（ステップＳＴ２）を繰り返すことで、マップ作成部４７１は、図１１（Ｂ）に示すように、走行の継続に伴って作成対象エリアを広げていくとともに、連続する対象物を連結して対象物の形状を描き出していき、マップＭを順次拡大して作成する。
【００４６】
次に、マップ制御部４７の経路情報作成部４７２は、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づき、掃除機本体２の走行経路に関する経路情報を作成する（経路情報作成工程：ステップＳＴ３）。具体的には、経路情報作成部４７２は、走行駆動部１２の駆動量に基づいて得られる位置情報を逐次連続させる演算を実行することで、掃除機本体２が清掃対象空間においてどのような経路を走行したかを表す経路情報を作成し、この経路情報を記憶部４８に記憶させる。
【００４７】
次に、マップ制御部４７の掃除情報作成部４７３は、経路情報作成部４７２にて作成された経路情報に基づいて掃除機本体２が掃除した結果に関する掃除情報を作成する（掃除情報作成工程：ステップＳＴ４）。具体的には、掃除情報作成部４７３は、経路情報における走行経路上の位置ごとに、掃除機本体２の駆動状態を関連付け、走行経路のどこを清掃したかを表す掃除情報を作成し、この掃除情報を記憶部４８に記憶させる。ここで、掃除情報には、掃除機本体２にて掃除した範囲に関する掃除範囲情報や、吸い込んだゴミの量を示すゴミ情報、掃除機本体２が走行中にスタックしたことを示すスタック情報などが含まれている。
【００４８】
さらに、掃除情報作成部４７３は、掃除機本体２による掃除の実行状態に関する実行情報と経路情報とに基づき、掃除機本体２にて掃除した範囲に関する掃除範囲情報を作成する（掃除範囲情報作成工程：ステップＳＴ５）。具体的には、掃除情報作成部４７３は、経路情報における走行経路上の位置ごとに、掃除機本体２の吸込み部１４および周囲清掃手段３の駆動状態を関連付け、走行経路においてどのような清掃を実行したかを表す掃除範囲情報を作成し、この掃除範囲情報を記憶部４８に記憶させる。ここで、掃除機本体２による掃除の実行情報には、吸込み部１４や周囲清掃手段３による掃除の実行状態として、例えば、バキュームのＯＮ／ＯＦＦや、吸引の強度変化、同一場所の掃除の繰り返し回数などが含まれている。
【００４９】
次に、マップ作成部４７１の補正判定部４７４は、前回作成したマップと新たに取得した周囲情報および位置情報とに基づいてマップＭを補正するか否かを判定する（マップ比較工程：ステップＳＴ６）。具体的には、補正判定部４７４は、前回作成したマップＭに対する新たに取得した周囲情報および位置情報の位置的な誤差として平面的あるいは立体的な相対距離を算出する。さらに、補正判定部４７４は、算出した誤差が所定の許容値（閾値）よりも大きいか否かを判定する（誤差判定工程：ステップＳＴ７）。誤差判定工程（ステップＳＴ７）において、誤差が所定の許容値よりも大きい場合（ステップＳＴ７でＹＥＳ）、補正実行部４７５は、マップＭを補正し（マップ補正工程：ステップＳＴ８）、誤差が所定の許容値を超えない場合（ステップＳＴ７でＮＯ）、マップ補正工程（ステップＳＴ８）をスキップする。
【００５０】
マップ補正工程（ステップＳＴ８）では、補正実行部４７５は、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づいて前回作成したマップＭを補正する。具体的には、前回のマップＭには存在していた対象物が検出できなかったり、前回のマップＭには存在していなかった対象物が検出されたり、対象物が移動されていたりした場合、周囲情報取得部４３１が取得する周囲情報が前回のマップＭと相違する。また、走行駆動部１２の車輪１２１が空転したり、車輪１２１が障害物に乗り上げたり引っ掛かったりした場合にも、位置情報取得部４３２が取得する位置情報に誤差が生じ、周囲情報が前回のマップＭと相違する。このように周囲情報や位置情報が前回のマップＭと相違した場合、その都度ごとに、補正実行部４７５は、前回のマップＭと相違した場所における対象物の相対位置や形状を地図情報として構築し、構築した地図情報を新たなマップＭとして前回のマップＭに上書きして記憶部４８に記憶させる。さらに、補正実行部４７５は、経路情報作成工程（ステップＳＴ３）で作成した経路情報、掃除情報作成工程（ステップＳＴ４）で作成した掃除情報、および掃除範囲情報作成工程（ステップＳＴ５）で作成した掃除範囲情報に対しても同様の補正を実行し、記憶部４８に記憶させる。
【００５１】
以上のようなマップ比較工程（ステップＳＴ６）からマップ補正工程（ステップＳＴ８）では、図１１（Ｃ），（Ｄ）に示すような制御部による演算処理が実行される。すなわち、図１１（Ｃ）に示すように、掃除機本体Ａが初期位置Ｓ付近に戻ってきたときに、初期位置Ｓ周辺の対象物を検出して新たに周囲情報および位置情報を取得すると、前回（初期位置Ｓにて）作成したマップＭと対象物の位置がずれて検出されることがある。具体的には、前回作成したマップＭにおける特徴点ａ１，ｂ１と、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づく特徴点ａ２，ｂ２と、が一致しないことがある。マップ比較工程（ステップＳＴ６）において、補正判定部４７４は、特徴点ａ１，ｂ１と特徴点ａ２，ｂ２との位置ずれ量を誤差ｅとして算出する。誤差判定工程（ステップＳＴ７）において補正判定部４７４は、誤差ｅと許容値とを比較し、誤差ｅが許容値よりも大きい場合、マップ補正工程（ステップＳＴ８）において補正実行部４７５は、図１１（Ｄ）に示すように、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づく特徴点ａ２，ｂ２を正しい位置としてマップＭを補正する。
【００５２】
このようにマップＭを補正した場合には、補正実行部４７５は、経路情報、掃除情報、および掃除範囲情報も補正する。すなわち、補正前においては、経路情報、掃除情報、および掃除範囲情報は、前回作成したマップＭに対応した位置（座標）に基づいて作成され、順次記憶部４８に記憶されている。このため、マップＭに対するのと同様の補正を実行することで、経路情報、掃除情報、および掃除範囲情報の位置が（座標）補正後のマップＭに対応したものとなる。
【００５３】
次に、制御部５は、図１０に示すように、清掃対象空間の全領域に対する清掃が終了したか否か、すなわち清掃対象空間に対する走行スケジュールが終了したか否かを判定する（掃除終了判定工程：ステップＳＴ９）。掃除終了判定工程（ステップＳＴ９）において、まだ清掃が終了していないと判定した場合（ステップＳＴ９でＮＯ）、制御部５は、走行駆動部１２、吸込み部１４および周囲清掃手段３の駆動を継続し、周囲情報・位置情報取得工程（ステップＳＴ１）から掃除終了判定工程（ステップＳＴ９）を繰り返し実行する。一方、掃除終了判定工程（ステップＳＴ９）において、清掃が終了したと判定した場合（ステップＳＴ９でＹＥＳ）、制御部５は、走行駆動部１２、吸込み部１４および周囲清掃手段３の駆動を停止し、自律清掃モードを終了する。
【００５４】
以上のように、制御部５は、掃除機本体２の自律清掃モードでの動作中において、周囲情報・位置情報取得工程（ステップＳＴ１）で周囲情報取得部４３１および位置情報取得部４３２が周囲情報および位置情報を取得する都度、マップ作成工程（ステップＳＴ２）でマップ作成部４７１が清掃対象空間のマップをリアルタイムで作成する。また、制御部５は、経路情報作成工程（ステップＳＴ３）で経路情報作成部４７２が経路情報を作成し、掃除情報作成工程（ステップＳＴ４）で掃除情報作成部４７３が掃除情報を作成し、掃除範囲情報作成工程（ステップＳＴ５）で掃除情報作成部４７３が掃除範囲情報を作成する。さらに、制御部５は、マップ比較工程（ステップＳＴ６）および誤差判定工程（ステップＳＴ７）で補正判定部４７４がマップを補正すると判定した場合に、マップ補正工程（ステップＳＴ８）で補正実行部４７５が前回作成したマップを補正する。このように作成、補正されるマップ、経路情報、掃除情報および掃除範囲情報は、逐次、記憶部４８に記憶され、携帯端末６からの要求に応じて、通信部１７を介して携帯端末６に送信される。
【００５５】
次に、図１２〜図１４も参照して携帯端末６の動作について説明する。図１２〜図１４は、それぞれ自走式掃除機における情報処理装置の表示画像を示す図である。携帯端末６は、通信部５２を介して掃除機本体２からマップ、経路情報、掃除情報および掃除範囲情報を受信すると、これらの情報に基づいて制御部５３が表示画像Ｇを生成し、生成した表示画像Ｇをタッチパネル５１に表示させる。この表示画像Ｇは、掃除機本体２の動作に対応した動画（アニメーション）であり、使用者は、表示画像Ｇを見ることで掃除機本体２の動作状況をリアルタイムに確認することができる。以下、携帯端末６のタッチパネル５１に表示される表示画像Ｇについて詳しく説明する。
【００５６】
図１２に示すように、表示画像Ｇは、掃除機本体２を画像化した本体画像Ｂと、清掃対象空間のマップを画像化したマップ画像Ｍと、経路情報を画像化した経路画像Ｒと、掃除情報および掃除範囲情報を画像化した掃除画像Ｃと、を備える。本体画像Ｂには、動作表示部１６に対応して点滅表示するインジケータＢ１が含まれる。この本体画像Ｂは、掃除機本体２の走行動作を表現するために、掃除機本体２の位置情報取得部４３２が取得した位置情報に基づいて表示画像Ｇ中を移動するように表示される。また、インジケータＢ１は、インジケータ生成部６４によって表示制御され、動作表示部１６の動作状況（例えば、ウィンカー１６Ａの点滅）と共通の動作を表示（インジケータＢ１が点滅）する。インジケータＢ１は、掃除機本体２の動作表示部１６を模した画像として本体画像Ｂの一部に重ねて表示されてもよいし、本体画像Ｂよりも拡大・縮小表示されてもよいし、本体画像Ｂとは別の位置に表示されてもよい。
【００５７】
マップ画像Ｍには、清掃対象空間の壁などの固定物を表す固定物画像Ｍ１や、設置物を表す設置物画像Ｍ２、非固定物を表す非固定物画像Ｍ３（図１３参照）、充電ステーションがある起点を表す起点画像Ｍ４などが含まれる。このマップ画像Ｍは、掃除機本体２の周囲情報取得部４３１が取得した周囲情報に基づき、マップ表示部６１によって表示制御され、リアルタイムで作成または更新されたマップを表示するものである。
【００５８】
経路画像Ｒは、掃除機本体２の位置情報取得部４３２が取得した位置情報に基づき、経路情報表示部６２によって表示制御され、掃除機本体２の走行動作に対応した線状の走行経路を表示するものである。掃除画像Ｃは、掃除機本体２の掃除情報作成部４７３が作成した掃除情報および掃除範囲情報に基づき、掃除情報表示部６３によって表示制御され、掃除機本体２の清掃動作に対応した帯状の清掃範囲を表示するものである。この掃除画像Ｃは、掃除機本体２が清掃を実行している場所では表示され、走行しているものの清掃を実行していない場所では表示されず、場所による清掃の実行と非実行とが使用者から判別できるようになっている。また、掃除画像Ｃは、掃除機本体２による掃除の実行状態によって色分けして表示され、場所による清掃の実行状態が使用者から判別できるようになっている。
【００５９】
以上のように掃除機本体２の清掃動作に伴って生成されたマップ画像Ｍや経路画像Ｒ、掃除画像Ｃは、清掃のたびに新たに生成されて表示される。すなわち、清掃対象空間における対象物が変動したり、掃除機本体２の走行動作や清掃動作が変化したりした場合、図１３に示すように、マップ画像Ｍや経路画像Ｒ、掃除画像Ｃは、前回のもの（図１２に示す表示画像Ｇ）と異なる状態で表示される。具体的には、前回清掃時には存在しなかった非固定物が置かれていた場合、この非固定物を検知して周囲情報およびマップが更新されることから、非固定物を示す非固定物画像Ｍ３を含んだ表示画像Ｇが表示される。さらに、非固定物を避けて掃除機本体２が走行するとともに清掃を実行することから、非固定物画像Ｍ３の周辺における経路画像Ｒおよび掃除画像Ｃも前回とは相違したものとして表示される。
【００６０】
また、前回清掃時には存在した設置物がなくなった場合、この設置物が検知されずに周囲情報およびマップが更新されることから、設置物があった場所に画像Ｍ２ａがない表示画像Ｇが表示され、この場所における経路画像Ｒおよび掃除画像Ｃも前回とは相違したものとして表示される。さらに、前回清掃時と比較して固定物（壁）の位置が異なって検出された場合、この固定物に関する周囲情報およびマップが更新されることから、前回のマップにあった固定物画像Ｍ１ａとは異なる位置に固定物画像Ｍ１が表示され、この固定物画像Ｍ１に対応して経路画像Ｒおよび掃除画像Ｃも前回とは相違したものとして表示される。なお、マップの作成および更新は、前回清掃時に作成されたマップとの比較によるものに限らず、一度の自律清掃モード中においても同じ場所を複数通過するたびに実行されるので、そのようなタイミングでもマップが更新されれば、更新されたマップに基づいてマップ画像Ｍや経路画像Ｒ、掃除画像Ｃが新たに生成されて表示される。
【００６１】
携帯端末６の目的地設定部６５は、使用者からの操作入力（タッチパネル５１のタッチ操作）を受け付けるとマップ中に目的地を設定し、送信司令部６６は、目的地に向かって移動させるための移動指令を掃除機本体２に送信する。具体的には、図１４に示すように、表示画像Ｇにおける非固定物があった場所Ｍ３ａを使用者がタッチすると、目的地設定部６５は、この位置の座標値を目的地として設定し、場所Ｍ３ａを点灯表示する。送信司令部６６は、通信部５２を介して掃除機本体２に目的地の座標を移動指令として送信する。移動指令を受信した掃除機本体２の制御部５は、走行制御部４１により走行駆動部を駆動し、目的地の座標に向かって掃除機本体２を走行させるとともに、目的地の周辺で清掃を実行させる。このような掃除機本体２の目的地への走行および清掃もリアルタイムで携帯端末６に経路画像Ｒおよび掃除画像Ｃとして表示される。
【００６２】
このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）自走式掃除機１は、掃除機本体２の自走に伴って取得した周囲情報および位置情報に基づき、この掃除機本体２を含む清掃対象空間のマップをマップ作成部４７１がリアルタイムで作成し、作成したマップのマップ画像Ｍを携帯端末６のマップ表示部６１が表示することで、使用者は清掃対象空間における掃除機本体２の状況をリアルタイムで把握することができる。したがって、清掃対象空間の環境の変化や掃除機本体２の動作状況、清掃対象空間のマップが適切に作成されているかどうかなどを使用者が確認することができ、それらに異常があった場合に対処可能とすることで、清掃効率を向上させることができる。
【００６３】
（２）自走式掃除機１は、作成したマップに対し、補正判定部４７４によって補正が必要と判定された場合に、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づいて補正実行部４７５がマップを補正することで、リアルタイムで作成するマップの精度を向上させることができる。
【００６４】
（３）自走式掃除機１は、新たに取得した周囲情報および位置情報に基づき、掃除機本体２の走行経路に関する経路情報を経路情報作成部４７２が作成し、作成した経路情報を携帯端末６の経路情報表示部６２が経路画像Ｒとしてマップ画像Ｍに重ねて表示することで、使用者は清掃対象空間における掃除機本体２の走行経路を確認することができる。さらに、補正実行部４７５にてマップを補正した場合に、経路情報作成部４７２は、補正後のマップに応じて経路情報を補正することで、補正後のマップと経路情報との整合性をとることができる。
【００６５】
（４）自走式掃除機１は、経路情報に基づき、掃除機本体２が掃除した結果に関する掃除情報を掃除情報作成部４７３が作成し、作成した掃除情報を携帯端末６の掃除情報表示部６３が掃除画像Ｃとしてマップ画像Ｍに重ねて表示することで、使用者は清掃対象空間における掃除機本体２が掃除した結果を確認することができる。さらに、補正実行部４７５にてマップを補正した場合に、掃除情報作成部４７３は、補正後のマップに応じて掃除情報を補正することで、補正後のマップと掃除情報との整合性をとることができ、掃除された場所を使用者が正確に把握することができる。
【００６６】
（５）さらに、掃除情報作成部４７３は、掃除の実行情報と経路情報とに基づいて掃除範囲情報を作成し、掃除情報表示部６３は、掃除範囲情報を掃除画像Ｃとしてマップ画像Ｍに重ねて表示することで、使用者は掃除機本体２による掃除の実行状態（バキュームのＯＮ／ＯＦＦや、吸引の強度変化、同一場所の掃除の繰り返し回数など）と掃除した範囲をリアルタイムで確認することができる。
【００６７】
（６）携帯端末６は、目的地設定部６５と送信司令部６６とを備え、使用者が入力した目的地を掃除機本体２に送信し、掃除機本体２は、受信した移動指令に基づいて清掃対象空間中の目的地に向かって移動することで、使用者の要求に応じて清掃対象空間中の任意の場所に掃除機本体２を移動させて掃除を実行させることができる。したがって、例えば、清掃対象空間にある障害物の周囲が清掃できなかった場合であっても、使用者が障害物を除去してからその場所を目的地として掃除機本体２を移動させることで、障害物のあった場所を掃除することができるとともに、障害物を除去した後のマップを作成することができる。
【００６８】
（７）携帯端末６は、インジケータ生成部６４を備え、このインジケータ生成部６４が掃除機本体２の行動状況を示すインジケータＢ１をマップ画像Ｍ中の本体画像Ｂに重ねて表示することで、使用者は、マップ画像Ｍ中の本体画像Ｂを見ることで実際の掃除機本体２の動作状況を容易に確認することができる。また、インジケータＢ１が、掃除機本体２の動作表示部１６を模した画像として共通の動作状況を示すことで、インジケータを文字情報として表示する場合などと比較して、使用者が直感的に掃除機本体２の動作状況を把握することができる。
【００６９】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態の自走式掃除機１では、マップ作成部４７１を含むマップ制御部４７が掃除機本体２の制御部５に設けられていたが、携帯端末（情報処理装置）６にマップ制御部が設けられていてもよい。すなわち、掃除機本体２の制御部５に設けられた周囲情報取得部４３１および位置情報取得部４３２で周囲情報および位置情報を取得し、これらの周囲情報および位置情報を情報処理装置に送信するように構成し、情報処理装置のマップ制御部でマップを作成したり、マップを更新したり、経路情報や掃除情報、掃除範囲情報を作成したりするような構成であってもよい。
【００７０】
前記実施形態のマップ制御部４７は、マップ作成部４７１、経路情報作成部４７２、掃除情報作成部４７３、補正判定部４７４、補正実行部４７５を備えていたが、少なくともマップ作成部だけを備えていればよく、経路情報作成部、掃除情報作成部、補正判定部、補正実行部は適宜に省略することができる。この際、情報処理装置においても、マップ表示部６１、経路情報表示部６２、掃除情報表示部６３のうち、少なくともマップ表示部だけを備えていればよく、経路情報表示部、掃除情報表示部は適宜に省略することができる。
【００７１】
前記実施形態の情報処理装置は、携帯電話やスマートフォン、タブレット端末などの移動通信装置であったが、それらに限らず、情報処理装置としては、デスクトップパソコンや、家屋内や自動車内に設置された端末装置、テレビ等の表示装置などであってもよい。また、情報処理装置がインターネットに接続された端末装置である場合、マップ作成部４７１を含むマップ制御部４７の機能がインターネット上のサーバ装置によって実現されてもよい。また、前記実施形態の携帯端末６では、表示部であるタッチパネル５１によって使用者からの操作入力を受け付ける構成であったが、これに限らず、操作入力はキーボードやマウス、トラックパッドなど任意の入力デバイスによって実行されてもよい。
【００７２】
前記実施形態の携帯端末（情報処理装置）６は、インジケータ生成部６４を備え、このインジケータ生成部６４が掃除機本体２の行動状況を示すインジケータＢ１をマップ画像Ｍ中の本体画像Ｂに重ねて表示したが、このようなインジケータを表示しなくてもよい。また、携帯端末（情報処理装置）６は、目的地設定部６５と送信司令部６６とを備え、使用者が入力した目的地を掃除機本体２に送信する構成であったが、目的地設定部および送信司令部が省略されてもよい。
【００７３】
前記実施形態では、自律清掃モードにおいて、前方センサ３１、接触式センサ３２および周囲センサ３３の検知に基づき、周囲情報取得部４３１が周囲情報を生成し、位置情報取得部４３２が位置情報を生成し、これらの情報に基づいてマップを作成するものであったが、周囲情報や位置情報は、前方センサ３１、接触式センサ３２および周囲センサ３３のいずれか１つの検知に基づいて取得される構成であってもよい。また、マップを作成、更新するタイミングとしては、自律清掃モードに限らず、マップ生成モード、マップ更新モード、空間判定モードでもよい。
【００７４】
前記実施形態では、誤差判定工程（ステップＳＴ７）において、補正判定部４７４が誤差ｅと許容値とを比較し、誤差ｅが許容値よりも大きい場合、マップ補正工程（ステップＳＴ８）において補正実行部４７５がマップＭを補正するものとしたが、マップＭを補正するか否かの判定は、誤差ｅのみならず、掃除機本体２が清掃開始から走行した移動距離を加味してもよいし、その他の動作記録などを判定条件に含めてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
以上のように、本発明は、掃除機本体の動作状況や作成されるマップを使用者が確認することができ、清掃効率を向上させることができる自走式掃除機に好適に利用できる。
【符号の説明】
【００７６】
１      自走式掃除機
２      掃除機本体
６      携帯端末（情報処理装置）
１６      動作表示部（本体インジケータ）
６１      マップ表示部
６２      経路情報表示部
６３      掃除情報表示部
６４      インジケータ生成部
６５      目的地設定部
６６      送信司令部
４３１      周囲情報取得部（周囲情報取得手段）
４３２      位置情報取得部（位置情報取得手段）
４７１      マップ作成部
４７２      経路情報作成部
４７３      掃除情報作成部
４７４      補正判定部
４７５      補正実行部
Ｂ          本体画像
Ｂ１        インジケータ
Ｃ          掃除画像（掃除情報、掃除範囲情報）
Ｍ          マップ画像（マップ）
Ｒ          経路画像（経路情報）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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2019097626.tif 000018
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