(57)【要約】情報提供システムは、ロボットの撮像部により取得された画像データを、情報取得部により取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶された画像データの中から、ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出するデータ抽出部と、抽出された画像データに基づき画像を表示する表示部とを備える。記憶部は、第１ユーザとともに移動する第１ロボットの撮影部により取得された画像データと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットの撮像部により取得された画像データとを記憶する。データ抽出部は、記憶部に記憶された第１ロボットにより取得された画像データの中に、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、記憶部に記憶された第２ロボットにより取得された画像データの中から、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出する。
2019065305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像データを取得する撮影部を有し、ユーザとともに移動するロボットと、
前記ユーザまたは前記ロボットの位置情報を時刻情報とともに取得する情報取得部と、
前記撮影部により取得された画像データを、前記情報取得部により取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された画像データの中から、前記ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出するデータ抽出部と、
前記データ抽出部で抽出された画像データに基づき画像を表示する表示部と、を備え、
前記ロボットは、第１ユーザとともに移動する第１ロボットと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットとを含み、
前記記憶部は、前記第１ロボットの前記撮影部により取得された画像データと前記第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データとを記憶し、
前記データ抽出部は、前記記憶部に記憶された前記第１ロボットの前記撮影部により取得された画像データの中に、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、前記記憶部に記憶された前記第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データの中から、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出することを特徴とする情報提供システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供システムにおいて、
前記データ抽出部は、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する前記第１ユーザまたは前記第１ロボットの位置情報および時刻情報が前記記憶部に記憶されていないとき、前記記憶部に記憶された前記第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データの中から、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出することを特徴とする情報提供システム。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供システムにおいて、
前記データ抽出部は、前記第１ユーザにより指令された時刻における前記記憶部に記憶された前記第１ユーザまたは前記第１ロボットの位置が、前記第１ユーザにより指令された位置から所定距離内であることを条件として、前記記憶部に記憶された前記第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データの中から、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出することを特徴とする情報提供システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報提供システムにおいて、
前記ロボットは、歩行可能に構成されることを特徴とする情報提供システム。
【請求項５】
画像データを取得する撮影部を有するとともにユーザとともに移動するロボットを介して情報を提供する情報提供方法であって、
前記ユーザまたは前記ロボットの位置情報を時刻情報とともに取得し、
前記撮影部により取得された画像データを、取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された画像データの中から、前記ユーザにより指令された時刻および場所に対応する画像データを抽出し、
抽出された画像データに基づき画像を表示することを含み、
前記ロボットは、第１ユーザとともに移動する第１ロボットと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットとを含み、
前記画像データを記憶することは、前記第１ロボットの前記撮影部により取得された画像データと前記第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データとを記憶することを含み、
前記画像データを抽出することは、前記記憶部に記憶された前記第１ロボットの前記撮影部により取得された画像データの中に、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、前記記憶部に記憶された前記第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データの中から、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出することを含むことを特徴とする情報提供方法。
【請求項６】
ユーザとともに移動するロボットにより取得された画像データと位置情報とを時刻情報とともに取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された画像データを、位置情報および時刻情報に関連付けて記憶する記憶部と、
前記ユーザにより指令が入力される入力部と、
前記記憶部に記憶された画像データの中から、前記入力部により指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出するデータ抽出部と、
前記データ抽出部で抽出された画像データに基づき画像を表示する表示部と、を備え、
前記ロボットは、第１ユーザとともに移動する第１ロボットと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットとを含み、
前記記憶部は、前記第１ロボットにより取得された画像データと前記第２ロボットにより取得された画像データとを記憶し、
前記データ抽出部は、前記記憶部に記憶された前記第１ロボットにより取得された画像データの中に、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、前記記憶部に記憶された前記第２ロボットにより取得された画像データの中から、前記第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出することを特徴とする情報提供システム用管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを介して取得した情報をユーザに提供する情報提供システム、情報提供方法および情報提供システム用管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、従来、旅行者が携帯するロボットを介して旅行者が見た映像や会話のデータを取得するとともに、これら取得したデータをサーバに保存するようにしたシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。このシステムによれば、旅行先での映像や会話のデータがロボットを介してサーバに保存されるので、ユーザ（旅行者）が後でそのデータを再生することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許文献１：特開２０１７−１０４５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載のシステムでは、何らかの理由によりロボットが映像や会話のデータを取得し損ねると、ユーザに再生可能なデータを提供することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である情報提供システムは、画像データを取得する撮影部を有し、ユーザとともに移動するロボットと、ユーザまたはロボットの位置情報を時刻情報とともに取得する情報取得部と、撮影部により取得された画像データを、情報取得部により取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶部に記憶された画像データの中から、ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出するデータ抽出部と、データ抽出部で抽出された画像データに基づき画像を表示する表示部と、を備える。ロボットは、第１ユーザとともに移動する第１ロボットと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットとを含み、記憶部は、第１ロボットの前記撮影部により取得された画像データと第２ロボットの前記撮影部により取得された画像データとを記憶し、データ抽出部は、記憶部に記憶された第１ロボットの撮影部により取得された画像データの中に、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、記憶部に記憶された第２ロボットの撮影部により取得された画像データの中から、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出する。【０００６】
本発明の他の態様は、画像データを取得する撮影部を有するとともにユーザとともに移動するロボットを介して情報を提供する情報提供方法であり、ユーザまたはロボットの位置情報を時刻情報とともに取得し、撮影部により取得された画像データを、取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶部に記憶し、記憶部に記憶された画像データの中から、ユーザにより指令された時刻および場所に対応する画像データを抽出し、抽出された画像データに基づき画像を表示することを含む。ロボットは、第１ユーザとともに移動する第１ロボットと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットとを含み、画像データを記憶することは、第１ロボットの撮影部により取得された画像データと第２ロボットの撮影部により取得された画像データとを記憶することを含み、画像データを抽出することは、記憶部に記憶された第１ロボットの撮影部により取得された画像データの中に、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、記憶部に記憶された第２ロボットの撮影部により取得された画像データの中から、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出することを含む。【０００７】
本発明のさらなる他の態様である情報提供システム用管理装置は、ユーザとともに移動するロボットにより取得された画像データと位置情報とを時刻情報とともに取得する情報取得部と、情報取得部により取得された画像データを、位置情報および時刻情報に関連付けて記憶する記憶部と、ユーザにより指令が入力される入力部と、記憶部に記憶された画像データの中から、入力部により指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出するデータ抽出部と、データ抽出部で抽出された画像データに基づき画像を表示する表示部と、を備える。ロボットは、第１ユーザとともに移動する第１ロボットと、第２ユーザとともに移動する第２ロボットとを含み、記憶部は、第１ロボットにより取得された画像データと第２ロボットにより取得された画像データとを記憶し、データ抽出部は、記憶部に記憶された第１ロボットにより取得された画像データの中に、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データが存在しないとき、記憶部に記憶された第２ロボットにより取得された画像データの中から、第１ユーザにより指令された時刻および位置に対応する画像データを抽出する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、何らかの理由によりロボットが画像データを取得し損ねた場合であっても、ロボットを介してユーザに十分な再生可能な画像データを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る情報提供システムの全体構成を概略的に示す図。
【図２】図１のユーザ機器の構成を示す図。
【図３】図１のロボットの構成を示す図。
【図４】図１の管理サーバの概略構成を示すブロック図。
【図５】図４の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態に係る情報提供システムの動作の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１〜図６を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る情報提供システムは、ユーザと行動を共にするロボットにより取得された情報を、管理サーバに保存するとともに、管理サーバに保存された情報をユーザに提供可能とするものである。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係る情報提供システム１００の全体構成を概略的に示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る情報提供システム１００は、Ａ地点に位置するユーザ１Ａに装着されたユーザ機器１０と、Ｂ地点に位置するユーザ１Ｂと行動を共にする第１ロボット２０Ａと、Ｃ地点に位置するユーザ１Ｃと行動を共にする第２ロボット２０Ｂと、管理サーバ３０とを含んで構成される。
【００１２】
これらユーザ機器１０と、第１ロボット２０Ａと、第２ロボット２０Ｂと、管理サーバ３０とは、インターネット回線等の無線通信網を含むネットワーク２で通信可能に接続される。なお、第１ロボット２０Ａと第２ロボット２０Ｂとは互いに同一構成であり、以下ではこれらロボット２０Ａ，２０Ｂを共通の符号２０で表すこともある。
【００１３】
Ｂ地点はＡ地点から見て遠隔地である。すなわち、Ａ地点とＢ地点とは互いに離れた地点、例えば互いに異なる地域、あるいは互いに異なる国である。Ｂ地点の第１ロボット２０Ａは、Ａ地点のユーザ１Ａにより遠隔操作される。ユーザ１Ａとユーザ１Ｂとは例えば家族であり、ユーザ１Ａがユーザ１Ｂと一緒に外出（例えば旅行）することが困難な場合に、ユーザ１Ａの代わりに第１ロボット２０Ａがユーザ１Ｂとともに旅行し、そのときに第１ロボット２０Ａが得た情報を、ユーザ１Ａに提供するように情報提供システム１００を構成する。これによりユーザ１Ａは、例えば自宅にいながら、あたかもユーザ１Ｂと一緒に旅行している気分を味わうことができる。なお、Ｃ地点のユーザ１Ｃとともに行動する第２ロボット２０Ｂも、図示しない他のユーザ（例えばユーザ１Ｃの家族）により遠隔操作される。
【００１４】
Ｂ地点とＣ地点とは、同一地域内、例えば同一の観光地域内に位置する。したがって、Ｂ地点とＣ地点との間の距離は所定距離内である。なお、所定距離は、例えば数ｍ〜数十ｍでもよく、数ｋｍ程度であってもよい。
【００１５】
第１ロボット２０Ａは、Ｂ地点またはＢ地点の近傍の店舗３からレンタルされる。すなわち、第１ロボット２０Ａは、店舗３に赴いたユーザ１Ｂによりレンタルされ、Ｂ地点でユーザ１Ｂとともに行動する。第２ロボット２０Ｂは、Ｃ地点またはＣ地点の近傍の店舗（例えばＢ地点の店舗３）からレンタルされる。すなわち、第２ロボット２０Ｂは、ユーザ１Ｃによりレンタルされ、Ｃ地点でユーザ１Ｃとともに行動する。各ロボット２０Ａ，２０Ｂは、各地点での旅行が終了するとユーザ１Ｂ，１Ｃにより店舗３に返却される。
【００１６】
店舗３の各ロボット２０には、予め固有の識別ＩＤ（ロボットＩＤ）が付される。ロボット２０をレンタルするユーザには、ユーザを識別するためのユーザＩＤが付される。ロボットＩＤにユーザＩＤが対応付けられて、ロボット２０のレンタル情報、すなわちどのロボット２０がどの期間にどのユーザにレンタルされるかの情報が管理サーバ３０に記憶される。
【００１７】
図２は、ユーザ機器１０の構成を示す図である。図２に示すようにユーザ機器１０は、例えば全体が略ヘルメット形状を呈するウェアラブルコンピュータであり、ユーザの頭部に装着される。ユーザ機器１０は、ユーザの脳波や脳磁波、脳血流の状態等の脳活動を検出する複数のセンサ１１を備える。すなわち、ユーザ機器１０は、ユーザの思考ないし意図を脳活動信号から検出し、身体を使うことなく機械操作を実現する、いわゆるブレインマシンインタフェース（ＢＭＩ）を備える。
【００１８】
さらにユーザ機器１０は、ディスプレイ１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、入力装置１５と、コントローラ１６と、無線ユニット１７とを有する。ディスプレイ１２は、例えば非透過型のヘッドマウントディスプレイであり、ユーザの顔面を覆うように配置され、ロボット２０により取得されたカメラ画像が表示される。表示されるカメラ画像には、ロボット２０により現在取得された現時点のカメラ画像と、ロボット２０により過去に取得された過去時点のカメラ画像とが含まれる。
【００１９】
マイク１３は、ユーザの口元に配置され、ユーザの発話による音声信号を入力する。スピーカ１４は、ユーザの耳元に配置され、音声を出力する。入力装置１５は、ユーザにより操作されるスイッチやタッチパネル等により構成され、入力装置１５を介して各種情報を入力することができる。例えば、ディスプレイ１２に表示するカメラ画像を特定するための情報、すなわち撮影の日時と場所とを入力することができる。
【００２０】
コントローラ１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット１７を制御して管理サーバ３０との間で通信する。例えばコントローラ１６は、センサ１１とマイク１３とからの信号を管理サーバ３０に送信するとともに、管理サーバ３０からの信号に基づきディスプレイ１２やスピーカ１４などに制御信号を出力する。
【００２１】
さらにコントローラ１６は、入力装置１５を介して入力された指令に応じて、管理サーバ３０に記憶された画像データを読み込み、この画像データに基づきディスプレイ１２に制御信号を出力して、画像を表示させる。すなわち、コントローラ１６は、過去にロボット２０により取得されたカメラ画像を再生する機能を有する。
【００２２】
図３は、ロボット２０の構成を示す図である。図３に示すようにロボット２０は、頭、胴体、２つの腕部、２つの脚部を有する人型ロボットであり、二足歩行によりロボット自身で移動することができる。ロボット２０の高さは、成人の身長に近く、例えば１４０〜１６０ｃｍ程度である。
【００２３】
ロボット２０は、外界を感知するための人の感覚機能である五感に対応した検出機能を有する複数のセンサ、すなわち視覚センサ２１１と、聴覚センサ２１２と、触覚センサ２１３と、臭覚センサ２１４と、味覚センサ２１５とを有する。これらセンサ２１１〜２１５は、人の五感に対応した信号（五感信号）を検出信号として出力する。
【００２４】
より具体的には、視覚センサ２１１はカメラにより構成され、ロボット２０の目の位置に設けられたＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の画像センサとレンズとを有する撮影部と、撮影部を上下左右に駆動する駆動部と、被写体を拡大縮小するズーム機構とを有し、ロボット２０の周囲の画像（動画）を取得する。聴覚センサ２１２は、例えばロボット２０の耳の位置に設けられたマイクにより構成され、ロボット２０の周囲の音声を取得する。触覚センサ２１３は、例えばロボット２０のハンドの位置等に設けられた力覚センサにより構成され、ロボット２０のハンドに作用する外力を検出する。臭覚センサ２１４は、ロボット２０の鼻の位置に設けられ、臭いを検出する。味覚センサ２１５は、ロボット２０の口の位置に設けられ、味を検出する。
【００２５】
さらにロボット２０は、アクチュエータ２２と、スピーカ２３と、入力装置２４と、ＧＰＳセンサ２５と、コントローラ２６と、無線ユニット２７とを有する。アクチュエータ２２は、例えばロボット２０の関節部に設けられた複数のサーボモータ等により構成され、アクチュエータ２２の駆動によりロボット２０が動作する。スピーカ２３は、ロボット２０の口の位置に設けられ、音声を出力する。入力装置２４は、電源スイッチ等の各種スイッチを備える。ＧＰＳセンサ２５は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳセンサ２５が受信した信号に基づきロボット２０の位置を検出することができる。
【００２６】
コントローラ２６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット２７を制御して管理サーバ３０との間で通信する。例えばコントローラ２６は、五感信号を出力するセンサ２１１〜２１５とＧＰＳセンサ２５とからの信号を管理サーバ３０に送信する。さらにコントローラ２６は、管理サーバ３０からの信号に基づきアクチュエータ２２やスピーカ２３などに制御信号を出力する。
【００２７】
図４は、管理サーバ３０の概略構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、管理サーバ３０は、入力装置３１と、表示装置３２と、無線ユニット３３と、コントローラ３４とを有する。なお、入力装置３１と表示装置３２とは、省略することができる。なお、無線ユニット３３はユーザ機器１０とロボット２０とを通信接続される構成（通信接続部）であれば良い。
【００２８】
コントローラ３４は、ＣＰＵ等の演算部３５と、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク等の記憶部３６と、その他の周辺回路とを有し、無線ユニット３３を制御してユーザ機器１０およびロボット２０との間で通信する。演算部３５は、機能的構成として、情報取得部３７と、データ抽出部３８と、ロボット制御部３９と、ユーザ機器制御部４０とを有する。なお、以下では、便宜上、複数のユーザと複数のロボットとを、必要に応じて図１に示すように区別して説明する。
【００２９】
情報取得部３７は、ユーザ機器１０（図２のセンサ１１やマイク１３や入力装置１５等）から送信されたデータおよび第１ロボット２０Ａ（図３のセンサ２１１〜２１５やＧＰＳセンサ２５等）から送信されたデータを、無線ユニット３３を介して取得する。第１ロボット２０Ａから送信されたデータのうち、視覚センサ２１１により取得された画像データと聴覚センサ２１２により取得された音声データは、第１ロボット２０ＡのロボットＩＤ、および第１ロボット２０Ａと行動を共にするユーザ１ＢのユーザＩＤを付して、記憶部３６に記憶される。
【００３０】
記憶部３６は、機能的構成として自己データ記憶部３６１と他者データ記憶部３６２とを有する。自己データ記憶部３６１には、自己（ユーザ１Ｂ）のユーザＩＤが付された画像データと音声データとが記憶される。他者データ記憶部３６２には、他者（ユーザ１Ｃ）のユーザＩＤが付された画像データと音声データとが記憶される。なお、他者データ記憶部３６２には、ユーザ１Ａ〜１Ｃ以外の複数のユーザのユーザＩＤが付された画像データと音声データも記憶される。自己データ記憶部３６１には、ＧＰＳセンサ２５により取得された第１ロボット２０Ａの位置情報も、その位置情報に対応する時刻情報とともに記憶される。他者データ記憶部３６２には、ＧＰＳセンサ２５により取得された第２ロボット２０Ｂの位置情報も、その位置情報に対応する時刻情報とともに記憶される。
【００３１】
データ抽出部３８は、自己データ記憶部３６１に記憶された自己（ユーザ１Ｂ）のユーザＩＤに対応する画像データおよび音声データの中から、ユーザ機器１０の入力装置１５を介して入力された時刻（目標時刻）および位置（目標位置）に対応するデータを抽出する。つまりユーザ１Ｂが再生を欲する目標時刻および目標位置の画像データと音声データとを抽出する。なお、目標時刻は、例えば○月○日○時〜△月△日△時等、所定の時間的範囲を含んで入力装置１５により指定することができる。目標位置も、番地を含む厳密な住所で指定するのではなく、単に地名等、所定の地理的範囲を含んで入力装置１５により指定することができる。
【００３２】
データ抽出部３８は、ユーザ機器１０の入力装置１５を介して入力された目標時刻および目標位置に対応するデータが自己データ記憶部３６１に保存されていないとき、自己データ記憶部３６１に記憶された自己（ユーザ１Ｂ）のユーザＩＤが付された第１ロボット２０Ａの位置情報と時刻情報とに基づき、目標時刻における第１ロボット２０Ａの実位置（目標位置とは異なる位置）を特定する。そして、入力装置１５を介して入力された目標位置が、第１ロボット２０Ａの実位置から所定距離内であるか否かを判定する。この判定は、目標位置と第１ロボット２０Ａの実位置とが、互いに同一の地域（例えば同一の観光地）内にあるか否かの判定であり、所定距離は、例えば数十ｍ〜数ｋｍ程度に設定される。
【００３３】
データ抽出部３８は、入力装置１５を介して入力された目標位置が第１ロボット２０Ａの実位置から所定距離内にあると判定すると、他者データ記憶部３６２に記憶された他者（ユーザ１Ｃ）のユーザＩＤに対応する画像データおよび音声データ（第２ロボット２０Ｂにより取得された画像データおよび音声データ）の中から、入力装置１５を介して入力された時刻および位置に対応するデータを抽出する。一方、データ抽出部３８は、入力装置１５を介して入力された目標位置が第１ロボット２０Ａの実位置から所定距離内にないと判定すると、データ抽出不可の信号を出力する。
【００３４】
ロボット制御部３９は、ユーザ機器１０から送信された第１ロボット２０Ａに対する動作指令、すなわちユーザ１Ａの脳活動による動作指令に基づいて、第１ロボット２０Ａのアクチュエータ２２に対する動作信号を生成する。そして、この動作信号を、無線ユニット３３を介して第１ロボット２０Ａに送信する。第１ロボット２０Ａのコントローラ２６は、この動作信号に応じてアクチュエータ２２に制御信号を出力する。これにより、ユーザ１Ａの意図に従い、ユーザ１Ａの身代わりとして第１ロボット２０Ａを動作させることができる。ロボット制御部３９は、ユーザ機器１０のマイク１３からの信号に基づく音声を、第１ロボット２０Ａのスピーカ２３から出力させることもできる。
【００３５】
ユーザ機器制御部４０は、第１ロボット２０Ａのセンサ２１１〜２１５からの信号（五感信号）に基づいて、ユーザ機器１０に対する動作信号を生成する。そして、この動作信号を、無線ユニット３３を介してユーザ機器１０に送信する。例えば視覚センサ２１１により検出された信号に基づき画像信号を送信する。ユーザ機器１０のコントローラ１６は、この画像信号に応じてディスプレイ１２に制御信号を出力し、ディスプレイ１２に視覚センサ２１１から得られた三次元画像を表示させる。これによりユーザ１Ａはロボット２０の周囲の状況をリアルタイムで的確に把握できる。ユーザ機器制御部４０は、聴覚センサ２１２からの信号に基づく音声を、ユーザ機器１０のスピーカ１４から出力させることもできる。
【００３６】
さらにユーザ機器制御部４０は、データ抽出部３８により抽出された画像データと音声データとを、無線ユニット３３を介してユーザ機器１０に送信する。
【００３７】
図５は、予め記憶部３６に記憶されたプログラムに従い演算部３５で実行される処理、特にユーザ機器１０の画像表示に係る処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばユーザ１Ｂが自宅にてユーザ機器１０（入力装置１５）を介して画像再生の指令を入力すると開始される。
【００３８】
まずＳ１（Ｓ：処理ステップ）で、入力装置１５を介して入力された指令、すなわち再生画像を特定する目標時刻と目標位置の指令を読み込む。次いで、Ｓ２で、自己データ記憶部３６１に記憶された自己のユーザＩＤに対応する画像データおよび音声データの中に、目標時刻と目標位置に対応するデータが存在するか否か、すなわち自己データ記憶部３６１からデータ抽出が可能か否かを判定する。Ｓ２で肯定されるとＳ３に進み、自己データ記憶部３６１から目標時刻と目標位置に対応した画像データと音声データとを抽出する。次いで、Ｓ８で、抽出したデータをユーザ機器１０に送信する。
【００３９】
一方、Ｓ２で否定されるとＳ４に進み、自己データ記憶部３６１に記憶された時刻情報と位置情報とに基づき、目標時刻における自己のユーザＩＤが付された第１ロボット２０Ａの実位置を特定する。次いで、Ｓ５で、目標位置が第１ロボット２０Ａの実位置から所定距離内であるか否かを判定する。Ｓ５で肯定されるとＳ６に進み、他者データ記憶部３６２に記憶された他者（ユーザ１Ｃ）のユーザＩＤに対応する画像データおよび音声データの中に、目標時刻と目標位置に対応するデータが存在するか否か、すなわち他者データ記憶部３６２からデータ抽出が可能か否かを判定する。Ｓ６で肯定されるとＳ７に進み、他者データ記憶部３６２から目標時刻と目標位置に対応した画像データと音声データとを抽出する。次いで、Ｓ８で、抽出したデータをユーザ機器１０に送信する。
【００４０】
Ｓ５で否定、またはＳ６で否定されるとＳ９に進む。Ｓ９では、記憶部３６から目標時刻と目標位置とに対応したデータを抽出することが不可能であることを示す信号（抽出不可信号）をユーザ機器１０に送信する。
【００４１】
本実施形態に係る情報提供システム１００の主要な動作をより具体的に説明する。例えば図１に示すように第１ロボット２０Ａと行動を共にしていたユーザ１Ｂが、外出先から帰宅後に、第１ロボット２０Ａにより取得された画像および音声のデータを、ユーザ機器１０を用いて再生する場合を想定する。このとき、ユーザ１Ｂは、入力装置１５を介して目標時刻と目標位置とを指令する。
【００４２】
目標位置および目標時刻として、例えばユーザ１Ｂが過去に旅行した地点Ｂとそのときの時刻とが指定されると、データ抽出部３８は、自己データ記憶部３６１から対応する画像データと音声データとを抽出し（Ｓ３）、ユーザ機器制御部４０は、これらのデータをユーザ機器１０に送信する（Ｓ８）。これにより図６に示すように、ユーザ１Ｂが装着するユーザ機器１０のディスプレイ１２に、地点Ｂの過去の画像５１が表示される。その結果、ユーザ１Ｂは、過去に旅行した地点Ｂのシーンを回想して楽しむことができる。
【００４３】
何らかの理由（例えばトラブル）により、過去に旅行したＢ地点のデータが自己データ記憶部３６１に記憶されていないとき、データ抽出部３８は、他者データ記憶部３６２から対応する画像データと音声データとを抽出し（Ｓ７）、ユーザ機器制御部４０は、これらのデータをユーザ機器１０に送信する（Ｓ８）。これにより、第１ロボット２０Ａがカメラ画像を取得し損なった場合であっても、ユーザ１Ｂは過去に旅行した地点Ｂのシーンを回想して楽しむことができる。
【００４４】
一方、目標位置として、例えばユーザ１Ｂが過去に地点Ｂを旅行したときに訪れることのできなかった地点Ｂの近傍の地点Ｃが指定されると、データ抽出部３８は、他者データ記憶部３６２から対応する画像データと音声データとを抽出し（Ｓ７）、ユーザ機器制御部４０は、これらのデータをユーザ機器１０に送信する（Ｓ８）。これにより図６に示すように、ユーザ１Ｂが装着するユーザ機器１０のディスプレイ１２に、地点Ｃの過去の画像５２が表示される。この場合、ユーザ１Ｂが実際に訪れた地点Ｂと訪れることのできなかった地点Ｃとは、所定距離内にあって同一地域内に位置する。このため、Ｃ地点の画像データをユーザ１Ｂにとっての補完データとして用いることができ、ユーザ１ＢはＢ地点の旅行に関連付けてＣ地点の再生画像を楽しむことができる。
【００４５】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係る情報提供システム１００は、画像データを取得する視覚センサ２１１を有し、ユーザとともに移動するロボット２０と、ロボット２０の位置情報を時刻情報とともに取得する情報取得部３７と、視覚センサ２１１により取得された画像データを、情報取得部３７により取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶する記憶部３６と、記憶部３６に記憶された画像データの中から、ユーザにより指令された目標時刻および目標位置に対応する画像データを抽出するデータ抽出部３８と、データ抽出部３８で抽出された画像データに基づき画像を表示するディスプレイ１２と、を備える（図１〜４）。ロボット２０は、ユーザ１Ｂとともに移動する第１ロボット２０Ａと、ユーザ１Ｃとともに移動する第２ロボット２０Ｂとを含む（図１）。記憶部３６は、第１ロボット２０Ａの視覚センサ２１１により取得された画像データを記憶する自己データ記憶部３６１と、第２ロボット２０Ｂの視覚センサ２１１により取得された画像データを記憶する他者データ記憶部３６２とを有する（図４）。データ抽出部３８は、自己データ記憶部３６１に記憶された第１ロボット２０Ａの視覚センサ２１１により取得された画像データの中に、ユーザ１Ｂにより指令された目標時刻および目標位置に対応する画像データが存在しないとき、他者データ記憶部３６２に記憶された第２ロボット２０Ｂの視覚センサ２１１により取得された画像データの中から、ユーザ１Ｂにより指令された目標時刻および目標位置に対応する画像データを抽出する（図５）。このように、自己データ記憶部３６１に目標時刻および目標位置に対応する画像データが存在しないとき、他者データ記憶部３６２に記憶された画像データの中から目標時刻および目標位置に対応する画像データを抽出するので、何らかの理由により第１ロボット２０Ａが画像データを取得し損ねた場合であっても、ユーザに再生可能な所望の画像データを提供することができる。
【００４６】
（２）データ抽出部３８は、ユーザ１Ｂにより指令された目標時刻および目標位置に対応する第１ロボット２０Ａの位置情報および時刻情報が自己データ記憶部３６１に記憶されていないとき、すなわち、ユーザ１Ｂが目標時刻に目標位置を訪れなかったとき、他者データ記憶部３６２に記憶された第２ロボット２０Ｂの視覚センサ２１１により取得された画像データの中から、目標時刻および目標位置に対応する画像データを抽出する（図５）。これにより、ユーザ１Ｂが訪れることのできなった場所の画像データを、ユーザ１Ｂに対し提供することができる。
【００４７】
（３）データ抽出部３８は、ユーザ１Ｂにより指令された目標時刻における自己データ記憶部３６１に記憶された第１ロボット２０Ａの実位置が、ユーザ１Ｂにより指令された目標位置から所定距離内であることを条件として、他者データ記憶部３６２に記憶された第２ロボット２０Ｂの視覚センサ２１１により取得された画像データの中から、ユーザ１Ｂにより指令された目標時刻および目標位置に対応する画像データを抽出する（図５）。このため、ユーザ２Ｂが第１ロボット２０Ａと共に訪れたことのある場所と同一地域の場所の画像データが抽出されるため、抽出された画像データを画像再生時の補完データとして用いることができ、ユーザ１Ｂにとって有用な情報を提供できる。
【００４８】
（４）ロボット２０は、歩行可能に構成される（図３）。これによりロボット２０は、ユーザ１Ｂが携帯しなくてもユーザ１Ｂと共に行動することができ、ユーザ１Ｂの周囲の画像データを容易に取得することができる。
【００４９】
（５）本実施形態に係る情報提供方法は、画像データを取得する視覚センサ２１１を有するとともにユーザとともに移動するロボット２０を介して情報を提供するものであり、ロボット２０の位置情報を時刻情報とともに取得し、視覚センサ２１１により取得された画像データを、取得された位置情報および時刻情報に関連付けて記憶部３６に記憶し、記憶部３６に記憶された画像データの中から、ユーザにより指令された時刻および場所に対応する画像データを抽出し、抽出された画像データに基づき画像を表示することを含む（図５）。ロボット２０は、ユーザ１Ｂとともに移動する第１ロボット２０Ａと、ユーザ１Ｃとともに移動する第２ロボット２０Ｂとを含む（図１）。画像データを記憶することは、第１ロボット２０Ａの視覚センサ２１１により取得された画像データと第２ロボット２０Ｂの視覚センサ２１１により取得された画像データとを記憶することを含む。画像データを抽出することは、記憶部３６に記憶された第１ロボット２０Ａの視覚センサ２１１により取得された画像データの中に、ユーザ１Ｂにより指令された目標時刻および目標位置に対応する画像データが存在しないとき、記憶部３６に記憶された第２ロボット２０Ｂの視覚センサ２１１により取得された画像データの中から、目標時刻および目標位置に対応する画像データを抽出することを含む（Ｓ７）。これにより第１ロボット２０Ａが画像データを取得し損ねた場合であっても、ユーザに目標時刻および目標位置に対応する画像データを提供することができる。
【００５０】
上記実施形態は種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。上記実施形態では、二足歩行可能な人型ロボット２０を用いたが、画像データを取得する視覚センサ２１１等の撮影部を有するとともに、ユーザとともに移動するのであれば、ロボットの構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、ユーザ１Ａからの指令によりロボット２０を移動させるようにしたが、例えばロボット自身が周囲の状況を判断してユーザ１Ｂに追従するようにロボットを構成してもよい。上記実施形態では、第１ロボット２０Ａと第２ロボット２０Ｂとを含んで情報提供システム１００を構成したが、これより多くのロボットが情報提供システムに含まれてもよい。これらのロボットには、ユーザが指定した目標位置から所定距離内に位置するロボットだけでなく、所定距離を越えて位置するロボットが含まれてもよい。
【００５１】
上記実施形態では、情報取得部３７がＧＰＳセンサ２５からの信号を取得することでロボット２０の位置情報と時刻情報とを取得するようにしたが、ロボット２０とユーザ１Ｂとは一緒に行動するので、ロボット２０の位置情報と時刻情報に代えて、ユーザ１Ｂの位置情報と時刻情報とを取得するようにしてもよい。例えば、ＧＰＳセンサ等の位置情報取得機能を有するユーザ１Ｂが携帯する携帯端末からの信号を、情報取得部３７が取得するようにしてもよい。上記実施形態では、データ抽出部３８が、目標位置と目標時刻とに対応する画像データと音声データとを記憶部３６から抽出するようにしたが、少なくとも画像データを抽出するのであれば抽出するデータはいかなるものでもよく、データ抽出部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、ヘッドマウントディスプレイとしてのユーザ機器１０のディスプレイ１２に画像を表示するようにしたが、表示部の構成はこれに限らない。
【００５２】
上記実施形態におけるユーザ機器１０およびロボット２０のコントローラ１６，２６の機能の一部を、管理サーバ３０が担うようにしてもよく、管理サーバ３０の機能の一部をコントローラ１６，２６が担うようにしてもよい。上記実施形態では、ユーザ機器１０およびロボット２０が、管理サーバ３０を介して互いに通信するようにしたが、管理サーバ３０を介さずに直接通信するようにしてもよい。
【００５３】
上記実施形態では、ロボット２０を店舗３でレンタルするようにしたが、例えばユーザが自宅に所有するロボットを用いても、本発明は、同様に構成することができる。管理サーバ３０と店舗３の端末とを通信可能に構成し、ロボット２０のレンタル予約の申し込み、レンタル料金の支払い等を、管理サーバ３０を介して行うようにしてもよい。
【００５４】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１０  ユーザ機器、１２  ディスプレイ、１６  コントローラ、２０  ロボット、２０Ａ  第１ロボット、２０Ｂ  第２ロボット、２６  コントローラ、３０  管理サーバ、３６  記憶部、３７  情報取得部、３８  データ抽出部、４０  ユーザ機器制御部、１００  情報提供システム、２１１  視覚センサ
【図１】
2019065305.tif 000003
【図２】
2019065305.tif 000004
【図３】
2019065305.tif 000005
【図４】
2019065305.tif 000006
【図５】
2019065305.tif 000007
【図６】
2019065305.tif 000008
【国際調査報告】
2019065305.tif 000009
2019065305.tif 000010
2019065305.tif 000011
2019065305.tif 000012