(57)【要約】  本発明にかかる物体同定装置（１０）は、物体の位置および物体の速度を測定するセンサからセンサにより測定されたセンサ情報を取得し、物体の大きさおよび位置を示すサイズ情報を送信する装置からサイズ情報を取得する取得部（１１）と、物体のどの部分が検出されやすいかを示すセンサ位置指定子をセンサ情報ごとに付与する指定子付与部（１２）と、センサ位置指定子に基づいてサイズ情報に対応する物体とセンサ情報に対応する物体とが同一であるかを判別する情報統合部（１３）とを備えることを特徴とする。
2019187093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の位置および前記物体の速度を測定するセンサから前記センサにより測定されたセンサ情報を取得し、前記物体の大きさおよび位置を示すサイズ情報を送信する装置からサイズ情報を取得する取得部と、
前記物体のどの部分が検出されやすいかを示すセンサ位置指定子を前記センサ情報ごとに付与する指定子付与部と、
前記センサ位置指定子に基づいて前記サイズ情報に対応する物体と前記センサ情報に対応する物体とが同一であるかを判別する情報統合部と、
を備えることを特徴とする物体同定装置。
【請求項２】
道路を複数の直線で近似して得られる各直線に対応する領域に分割し、前記センサ位置指定子は、前記領域ごとに設定されることを特徴とする請求項１に記載の物体同定装置。
【請求項３】
前記センサ位置指定子は、
前記道路の進行方向ごとに設定されることを特徴とする請求項２に記載の物体同定装置。
【請求項４】
前記センサ位置指定子は、
車種ごとに設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の物体同定装置。
【請求項５】
前記情報統合部は、
前記道路の進行方向を用いて前記センサ位置指定子を更新することを特徴とする請求項２または３に記載の物体同定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体同定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
円滑な交通網を確立するために、人間をドライバとする従来の運転からシステム（人工知能）をドライバとする自動走行車両による自動運転の実現が求められている。自動運転を実現するためには道路および建物のみが記される更新頻度の低い静的な地図ではなく、周囲の車両および人の移動など多様な情報も含む、更新周期が１００ミリ秒未満の更新頻度が高い動的な情報を含んだ地図が必要である。このような更新頻度が高い動的な情報を含んだ地図は、ダイナミックマップと呼ばれる。ダイナミックマップを作成するためには、路側に設置した複数のセンサを用いて情報を収集し、道路を走行する車両を識別し情報を高速に生成する必要がある。ダイナミックマップが自動走行車両で作成される場合には、道路を走行する車両を識別した情報は自動走行車両に配信される。【０００３】
センサには測定した車両のサイズに関する情報であるサイズ情報が得られるカメラと、サイズ情報は得られないが位置および速度を連続して測定することができるレーダ、ＬＩＤＡＲ（LIght  Detection  And  Ranging）がある。ここでは、サイズ情報は得られないが位置および速度を連続して測定することができる装置の例としてレーダを例に挙げて説明する。複数のレーダを使用した場合、レーダの設置位置、レーダ特性、またはレーダが測定可能な車両の向きにより、複数のレーダは、それぞれ測定可能な車両の異なる部分の測定結果を送信する。車両のサイズは大きいものでは１０ｍを超えるものもあるため、車両の前方となる路側に設置されたレーダの測定結果と、車両の後方となる路側に設置されたレーダの測定結果とを車両のサイズ情報なしに測定結果を統合すると、同一車両の測定結果であるにもかかわらず、誤って別の車両の測定結果であると認識するなど、複数のレーダの測定結果が同一車両によるものであるかどうかを判別することが難しくなる。【０００４】
特許文献１は、レーダの測定結果とカメラの測定結果とを合成し、レーダが検出した車両と、カメラの測定結果である対象車両とが同一車両であるかどうかを判別する物体同定装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１５３７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の物体同定装置は、レーダ装置とカメラとが同じ方向を向いていることを前提として、レーダが検出した車両と、カメラの測定結果である対象車両とが同一車両であるかどうかを判別している。路側に設置されるカメラ、レーダ装置などは様々な向きのものがあるが、特許文献１に記載の物体同定装置を路側に設置されるカメラ、レーダ装置を用いた物体同定には適用できないという問題があった。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数のセンサの測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる物体同定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる物体同定装置は、物体の位置および物体の速度を測定するセンサからセンサにより測定されたセンサ情報を取得し、物体の大きさおよび位置を示すサイズ情報を送信する装置からサイズ情報を取得する取得部と、物体のどの部分が検出されやすいかを示すセンサ位置指定子をセンサ情報ごとに付与する指定子付与部と、センサ位置指定子に基づいてサイズ情報に対応する物体とセンサ情報に対応する物体とが同一であるかを判別する情報統合部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明にかかる物体同定装置は、複数のセンサの測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる物体同定装置の機能ブロックを示す図
【図２】実施の形態１にかかる制御回路を示す図
【図３】実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図
【図４】実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図
【図５】実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の別の例を示す図
【図６】実施の形態１にかかる車両の同定の動作を示す図
【図７】実施の形態１にかかる画像を用いて６つのセンサ位置指定子の位置を算出する方法を示す図
【図８】実施の形態１にかかる物体同定装置の動作のフローチャート
【図９】実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図
【図１０】実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図
【図１１】実施の形態３にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態にかかる物体同定装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
実施の形態１．
実施の形態１にかかる物体同定装置は、路側に設置され、例えば、物体の一例である道路を走行する車両に関する情報を検出する。ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲなどであるセンサでは、車両などの物体の一部分の位置および物体の速度の情報であるセンサ情報を得ることはできるが、物体全体を測定することができない。このため、複数のセンサの測定結果が得られた場合に、これらの測定結果が同一の物体のものであるのか異なる物体のものであるのかを、これらの測定結果だけで判定することは困難である。このため、物体の大きさおよび位置を示す情報であるサイズ情報を用いて、各測定結果がどの物体のどの部分を測定したものであるかを同定する必要がある。本実施の形態では、センサに、物体のどの部分が検出されやすいかを示す値であるセンサ位置指定子を付与することにより、センサの測定結果と物体との対応付けを容易にする。以下では、物体同定装置が同定する物体が、車両である場合を例に説明する。
【００１３】
図１は、実施の形態１にかかる物体同定装置の機能ブロックを示す図である。物体同定装置１０は、取得部１１と、指定子付与部１２と、情報統合部１３と、配信情報変換部１４と、配信部１５とを備える。取得部１１は、センサ１−１〜センサ１−ｎからセンサ情報を受信する。また、取得部１１は、サイズ情報送信機２−１〜サイズ情報送信機２−ｍからサイズ情報を受信する。また、取得部１１は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）から現在時刻を取得する。配信情報変換部１４は、情報統合部１３で統合された情報を配信用の情報に変換する。配信部１５は、変換された配信用の情報を自動走行車などのダイナミックマップ利用者に配信する。センサ１−１〜センサ１−ｎのそれぞれを区別せずに示すときは、センサ１と称する。サイズ情報送信機２−１〜サイズ情報送信機２−ｍのそれぞれを区別せずに示すときは、サイズ情報送信機２と称する。センサ１は、路側に設置され、車両からセンサ情報を得る。サイズ情報送信機２は、例えば、道路の上方に設置され、車両全体の画像を上方から取得する送信機能を有するカメラ、または自車両の車種情報と自車両のサイズ情報と特定の時刻の自車両の位置情報を送信する車載器であり、車両のサイズ情報を得る。
【００１４】
指定子付与部１２は、取得部１１からセンサ情報を受信する。本実施の形態では指定子付与部１２は、センサ位置指定子の割り当てを行うために各センサ位置指定子の定義を規定した情報である割り当て情報を外部の装置などから受信する。しかし、センサ位置指定子の割り当て情報は、物体同定装置１０の内部で作成してもよい。また、指定子付与部１２は、割り当て情報に基づいてセンサ１−１〜センサ１−ｎにセンサ位置指定子を割当てる。また、指定子付与部１２は、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した第１の情報を情報統合部１３に送信する。センサ位置指定子の詳細については後述する。
【００１５】
情報統合部１３は、指定子付与部１２から第１の情報を受信する。また、情報統合部１３は、取得部１１からサイズ情報を受信する。また、情報統合部１３は、複数の第１の情報とサイズ情報とを用いて複数の第１の情報が同一物体の情報であるか否かの対応づけを行う。また、情報統合部１３は、複数の第１の情報と、サイズ情報を用いて算出されたセンサ位置指定子が示す位置の情報とを用いて、複数の第１の情報が同一車両による情報か否かを判定する。
【００１６】
配信情報変換部１４は、進行方向および横断方向で示される車両の位置の情報を、緯度および経度、または車線リンクを利用した配信用の車両の位置の情報に変換する。配信部１５は、配信情報変換部１４で変換された配信用の情報を自動走行車両などのダイナミックマップの利用者に配信する。
【００１７】
実施の形態１にかかる取得部１１、指定子付与部１２、情報統合部１３、配信情報変換部１４、および配信部１５は、各処理を行う電子回路である処理回路により実現される。
【００１８】
本処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリ及びメモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit、中央演算装置）を備える制御回路であってもよい。ここでメモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどが該当する。本処理回路がＣＰＵを備える制御回路である場合、この制御回路は例えば、図２に示す構成の制御回路２０となる。
【００１９】
図２に示すように、制御回路２０は、ＣＰＵであるプロセッサ２０ａと、メモリ２０ｂとを備える。図２に示す制御回路２０により実現される場合、プロセッサ２０ａがメモリ２０ｂに記憶された、各処理に対応するプログラムを読みだして実行することにより実現される。また、メモリ２０ｂは、プロセッサ２０ａが実施する各処理における一時メモリとしても使用される。
【００２０】
センサ位置指定子について説明する。センサ位置指定子は、車両を基準として車両の各部の位置に応じて値が定められる。図３は、実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図である。図３は、縦軸を道路の横断方向とし、横軸を道路の進行方向とする図である。また、縦軸および横軸によって定められた範囲に車両が配置されている。本実施の形態では道路の進行方向を基準として左右を判断する。つまり、図３において縦軸が延びる方向が左である。また、横軸が伸びる方向を前方とする。図３では、車両の後方右端に位置するセンサ位置指定子を１、車両の後方左端に位置するセンサ位置指定子を２、車両の前方右端に位置するセンサ位置指定子を３、車両の前方左端に位置するセンサ位置指定子を４、車両の前方中央もしくは車両の左端と右端とも区別がつかない部分に位置するセンサ位置指定子を５、車両の後方中央もしくは車両の左端と右端の区別がつかない部分に位置するセンサ位置指定子を６として定義する。これらのセンサ位置指定子の定義を示す情報が、指定子付与部１２が受信するセンサ位置指定子の割り当て情報である。
【００２１】
センサ位置指定子は、センサ１ごと、および道路の領域ごとに設定される。道路の領域について説明する。図４は、実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図である。図４において矢印は、道路の進行方向を示す。道路の領域は、道路を複数の直線で近似した道路情報を分割して定義される。図４では、弧を描く道路を１０個の直線で近似し、１０個の直線のそれぞれが１つの領域に対応する。つまり１本の直線が１つの領域となる。なお、道路の座標系は、道路の進行方向と道路の横断方向とによって表現される座標系でもよいし、一般的な直交座標系でもよい。分割された道路の領域ごとの位置の情報は、情報統合部１３が保持する。
【００２２】
センサ位置指定子をセンサ１ごと、および道路の領域ごとに設定する動作について説明する。図３のように定義されたセンサ位置指定子をセンサ１ごと、および道路の領域ごとに割り当てる例を、図４を用いて説明する。図４に示した例では、センサ１−１、センサ１−２、およびセンサ１−３が、それぞれ１０個の道路の領域において車両を測定する。三角形で示される測定範囲３１、測定範囲３２、および測定範囲３３は、センサ１−１、センサ１−２、およびセンサ１−３のそれぞれが測定可能な範囲である。センサ１−１は、測定範囲３１で測定した測定点を物体同定装置１０に送信する。同様にセンサ１−２は、測定範囲３２で測定した測定点を物体同定装置１０に送信する。同様にセンサ１−３は、測定範囲３３で測定した測定点を物体同定装置１０に送信する。
【００２３】
道路の領域ごとに設定されるセンサ位置指定子の左右の判別は、道路の領域ごとに定義された直線をそれぞれセンサ１まで延長したとき、延長した直線のどの位置にセンサ１が配置されるかによって設定される。一例として、センサ１−１の領域Ｎｏ．１のセンサ位置指定子を設定する場合を説明する。図４に領域Ｎｏ．１に定義された直線をセンサ１−１まで延長した直線を破線で示す。このとき、センサ１−１は延長した破線の進行方向に対して左側に位置する。センサ１−１は領域Ｎｏ．１の前方にあり、センサ１−１は延長した直線の左側に位置するため、センサ１−１は、車両の前方左端が計測しやすいと判断され、センサ１−１は、領域Ｎｏ．１のセンサ位置指定子は４が設定される。同様に、センサ１−１の領域Ｎｏ．２のセンサ位置指定子を設定する場合、領域Ｎｏ．２の直線をセンサ１−１まで延長したとき、センサ１−１は延長した直線の中央に位置する。このため、センサ１−１は、領域Ｎｏ．２においては、車両の前方中央が計測しやすいと判断され、センサ位置指定子は５が設定される。このように、センサ位置指定子はセンサ１ごと、道路の領域ごとに設定される。
【００２４】
センサ１の測定範囲外となる点では、センサ１の測定値は有効ではないためセンサ位置指定子は割り当てない。または、センサ１の測定値が有効でないことを示すセンサ位置指定子である０などを定義し、センサ位置指定子に０が設定されている場合、センサの測定値を無効とするとしても良い。一例として、例えば、センサ１−１の測定範囲３１は、領域Ｎｏ．１〜領域Ｎｏ．３であるため、領域Ｎｏ．１〜領域Ｎｏ．３以外の領域Ｎｏ．に関してはセンサ位置指定子を割り当てない、または、領域Ｎｏ．１〜領域Ｎｏ．３以外のセンサ位置指定子は０を設定することが挙げられる。
【００２５】
センサ位置指定子を設定する別の例について説明する。図５は、実施の形態１にかかるセンサ位置指定子の設定の別の例を示す図である。なお、図５では、センサ１が車両を測定する道路の路側から離れた位置に設置される場合、もしくはセンサ１が図示されない道路に設置される場合を想定したセンサ位置指定子の設定の例である。センサ位置指定子５およびセンサ位置指定子６は、道路の領域の道路の始点と、道路の道幅とを用いて設定される。道路の右端の点と道路の左端の点とをそれぞれ進行方向と平行に延長することで、道路の右端の点を延長して形成される線（線Ａと呼ぶ）と道路の右端の点を延長して形成される線（線Ｂと呼ぶ）とが得られる。センサ１が線Ａと線Ｂとの間にある場合は、センサ位置指定子は左右の判別がつかない状況であるとし、車両の前方側にあるセンサ１のセンサ位置指定子は５を設定し、車両の後方側にあるセンサ１のセンサ位置指定子は６を設定する。また、図４では、線Ａよりも右にあるもののうち、車両の前方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は３を設定する。また、線Ａよりも右にあるもののうち、車両の後方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は１を設定する。一方、線Ｂよりも左にあるもののうち、車両の前方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は４を設定する。また、線Ｂよりも左にあるもののうち、車両の後方にあるセンサ１のセンサ位置指定子は２を設定する。センサ１がミリ波レーダである場合、道路の真横では車両の速度が測定できないため、道路の真横に設置されるセンサ１には、測定結果が無効であるとしてセンサ位置指定子を設定しない、もしくは無効を表すセンサ位置指定子０を設定する。
【００２６】
情報統合部１３は、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した情報である第１の情報と、サイズ情報と用いて物体を同定する。図６は、実施の形態１にかかる車両の同定の動作を示す図である。図６では、一例として、センサ１−４およびセンサ１−５と、サイズ情報送信機２であるカメラとを用いて、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した情報とサイズ情報とを用いて物体を同定する情報統合部１３の動作の例を説明する。センサ１−４およびセンサ１−５は例えば、ミリ波レーダである。図６に示す例として、センサ１−４およびセンサ１−５は、それぞれ固定のセンサ位置指定子を持ち、車両の位置を一定の周期で観測するとする。カメラは、上方から車両全体を測定することができ、サイズ情報を取得するとする。しかし、カメラの測定は画角が限られ、かつ特定の時刻でしか車両の画像を取得できないとする。
【００２７】
図６のセンサ配置図は、横軸が道路の進行方向、縦軸が道路の横断方向としてセンサ１−４およびセンサ１−５を配置した図を示す。なお、図に示される、内部に斜線が書かれていない丸がセンサ１−４の測定であり、内部に斜線が書かれている丸がセンサ１−５の測定である。センサ１−４およびセンサ１−５から伸びる直線はセンサ１−４およびセンサ１−５それぞれの測定範囲であり、センサ１−４は、道路の右側に設置され進行方向と同じ方向を向いて車両を測定する。このため、センサ１−４は、車両の後方右端を測定しやすい場所に位置するため、センサ位置指定子は１が設定される。センサ１−５は、道路の左側に設置され進行方向と逆の方向を向いて車両を測定する。このため、センサ１−５は、車両の前方左端を計測しやすいため、センサ位置指定子は４が設定される。カメラは上から車両全体を写すため、車両全体の大きさと特定の時刻での車両の位置とを明確に求めることができる。また、カメラは画像などの車両全体の大きさの情報および車両の位置の情報であるサイズ情報を物体同定装置１０に送信する。このため、情報統合部１３は、サイズ情報が取得された特定の時刻に関しては、センサ１から送信されるセンサ情報に付与されたセンサ位置指定子に対応する位置を、サイズ情報を用いることで算出することができる。ここで、図６の時刻Ｔ１〜Ｔ６の時系列順に物体同定装置１０の動作の例を説明する。時刻Ｔ１〜Ｔ６では車両が道路の進行方向に向かって移動する。
【００２８】
時刻Ｔ１では、センサ１−４およびセンサ１−５は、それぞれの測定範囲に車両が入ることで、車両の位置および車両の速度の測定を開始する。時刻Ｔ１において、センサ１−４が測定したセンサ情報は測定点４１で示される。時刻Ｔ１において、センサ１−５が測定したセンサ情報は測定点５１で示される。時刻Ｔ１では、センサ１−４およびセンサ１−５が同一車両を測定しているかは不明である。センサ１−４およびセンサ１−５が測定した測定点は物体同定装置１０に送信される。物体同定装置１０は、センサ１−４およびセンサ１−５がそれぞれ測定した測定点を軌跡情報として記録する。
【００２９】
時刻Ｔ２では、センサ１−４およびセンサ１−５は測定を継続する。なお、軌跡情報には各時刻における車両の位置に加えて、車両の速度も記録される。測定点４２および測定点５２は、センサ１−４およびセンサ１−５がそれぞれ時刻Ｔ２で測定した測定点である。
【００３０】
時刻Ｔ３では、カメラによるカメラ撮影が行われ画像が取得される。時刻Ｔ３が前述の特定の時刻である。カメラが撮影した画像は取得部１１に送信される。
【００３１】
時刻Ｔ４では、情報統合部１３が画像を用いてＴ３における車両の６つのセンサ位置指定子の位置を算出する。６つのセンサ位置指定子は全センサ位置指定子とも呼ばれる。また６つのセンサ位置指定子間の距離も算出する。図７は、実施の形態１にかかる画像を用いて６つのセンサ位置指定子の位置を算出する方法を示す図である。６つのセンサ位置指定子の位置の算出方法は、例えば、画像からセンサ位置指定子３の位置情報（進行方向の座標をＸ、横断方向の座標をＹとする）および、車両の縦幅Ｌおよび車両の横幅Ｗが得られる場合、センサ位置指定子４の位置情報の座標は、進行方向の座標がＸ、横断方向の座標がＹ＋Ｗとなる。同様に他のセンサ位置指定子も１つのセンサ位置指定子の位置情報と車両の縦幅と車両の横幅とを用いて算出することができる。なお、画像から６つのセンサ位置指定子の位置情報が得られても良い。測定点４３および測定点５３は、センサ１−４およびセンサ１−５がそれぞれ時刻Ｔ４で測定した測定点である。
【００３２】
時刻Ｔ５では、情報統合部１３は、時刻Ｔ５におけるセンサ１−４およびセンサ１−５が取得した車両のセンサ位置指定子の位置と、時刻Ｔ３における車両の６つのセンサ位置指定子の位置の中で、センサ１−４およびセンサ１−５が取得した車両のセンサ位置指定子と同じ値のセンサ位置指定子と、を比較する。比較の結果、それぞれの位置の差が第１の閾値以内であれば、センサ１−４およびセンサ１−５がそれぞれ取得したセンサ位置指定子と同じ値のセンサ位置指定子とは同じ車両による測定結果であるとみなす。ここで、センサ位置指定子を比較するとき、センサ１−４およびセンサ１−５の測定結果であるセンサ情報、およびカメラの測定結果であるサイズ情報は、同じ時刻に取得された情報ではないため、直接比較することは難しい。このため、センサ１−４およびセンサ１−５のセンサ情報を、カメラのサイズ情報を取得した時刻に補正する。センサ１−４およびセンサ１−５の時刻Ｔ１、時刻Ｔ２、および時刻Ｔ４についてのセンサ情報は、それぞれ、情報統合部１３に軌跡情報として登録されている。このため、センサ１−４およびセンサ１−５のセンサ情報を補正するためには、カメラの測定時刻である時刻Ｔ３に最も近い時刻Ｔ２、または時刻Ｔ４におけるセンサ情報を使用する。例えば、時刻Ｔ２の進行方向位置Ｘ２と時刻Ｔ４の時の進行方向位置Ｘ４、および時刻Ｔ２の時の車両の進行方向速度Ｖ２と、時刻Ｔ４の時の車両の進行方向速度Ｖ４が明らかであれば、これらを用いて時刻Ｔ２から時刻Ｔ４における平均速度（Ｖ＿ａｖｅ）を式（１）により算出することができる。
【００３３】
Ｖ＿ａｖｅ＝（Ｖ２＋Ｖ４）／２・・・（１）
【００３４】
次に、時刻Ｔ２と時刻Ｔ４とのうち、より時刻Ｔ３に近い時刻の進行方向の位置を選択し、時刻Ｔ３に補正時の進行方向の位置（ｈｏｓｅｉ_Ｘ３）を式（２）により算出する。
【００３５】
ｈｏｓｅｉ＿Ｘ３＝Ｘ２＋Ｖ＿ａｖｅ×(Ｔ３−Ｔ２)・・・（２）
時刻Ｔ３に補正されたセンサ情報を用いて算出されるセンサ位置指定子の位置（ｈｏｓｅｉ＿Ｘ３）と、時刻Ｔ３のサイズ情報を用いて算出されるセンサ位置指定子の位置との差が閾値以内と判断できれば、センサ情報とサイズ情報とは同一物体であると判断することができる。
【００３６】
上記の方法を用いて、センサ位置指定子が１であるセンサ１−４が測定した測定点４４と、６つのセンサ位置指定子のうちセンサ位置指定子が１である測定点の位置とを比較する。比較の結果、それぞれの位置の差が第１の閾値以内であれば、センサ１−４が測定した測定点４４とカメラが測定した車両とは同一の車両であると対応付ける。同様に、センサ位置指定子が４であるセンサ１−５が測定した測定点５４と、カメラによって得られる６つのセンサ位置指定子の内、センサ位置指定子が４である測定点の位置とを比較する。比較の結果、それぞれの進行方向および横断方向の位置の差が第１の閾値以内であれば、センサ１−５が測定した測定点５４とカメラが測定した車両とは同一の車両であるとして対応付ける。すなわち、センサ１−５が測定した測定点５４を含む軌道と、時刻Ｔ３でカメラにより得られるサイズ情報を用いて算出される車両の中心位置およびサイズ情報を取得した時刻である第２の情報とを対応付ける。結果、センサ１−４で取得した軌道とセンサ１−５で取得した軌道は同一車両に由来するものであると判定できる。測定点４４および測定点５４は、センサ１−４およびセンサ１−５がそれぞれ時刻Ｔ５で測定した測定点である。また、軌道ペア６１は、時刻Ｔ５で判断された同一車両の軌道ペアである。
【００３７】
時刻Ｔ６では、情報統合部１３は、軌道ペアの情報に基づき位置情報の統合を継続する。測定点４５および測定点５５は、センサ１−４およびセンサ１−５がそれぞれ時刻Ｔ６で測定した測定点である。また、軌道ペア６２は、時刻Ｔ６で判断された同一車両の軌道ペアである。
【００３８】
図６では、時刻Ｔ１〜Ｔ６においてセンサ１−４およびセンサ１−５のセンサ位置指定子が変わらない場合の例を示したが、センサ１−４およびセンサ１−５のセンサ位置指定子が時刻によって変わる場合であっても、同一車両であると判定することができる。例えば、時刻Ｔ６において、センサ１−５のセンサ位置指定子は２と設定される場合には、測定点４４と測定点５４とによって得られる車両の相対的な位置関係と、時刻Ｔ６において、測定点４５と測定点５５とによって得られる車両の相対的な位置関係とが変わってしまう。このような場合でも、サイズ情報が得られており、かつ、センサ位置指定子が設定されていれば、対応付けられている第２の情報が同じであるため、同じ車両の測定結果であると認識できる。
【００３９】
図８は、実施の形態１にかかる物体同定装置１０の動作のフローチャートである。物体同定装置１０の動作は、一定の周期ごとに処理される。取得部１１は、センサ１からセンサ情報、またはサイズ情報送信機２からサイズ情報を受信する（ステップＳ１）。取得部１１が受信した情報がセンサ情報である場合（ステップＳ２，Ｙｅｓ）、指定子付与部１２は、受信したセンサ情報にセンサ位置指定子を付与した第１の情報を情報統合部１３に送信する（ステップＳ３）。情報統合部１３は、第１の情報を軌跡情報として過去の測定結果と関連付けて記録する（ステップＳ４）。なお、過去の測定結果が無い場合は、関連付けは行わず、単に軌跡情報として記録する。取得部１１が受信した情報がサイズ情報である場合（ステップＳ２，Ｎｏ）、情報統合部１３は、サイズ情報を用いて、全センサ位置指定子に対応する位置を算出する（ステップＳ５）。
【００４０】
判定の周期において他にセンサ情報またはサイズ情報を受信している場合（ステップＳ６，Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に戻る。判定する周期において他にセンサ情報またはサイズ情報を受信していない場合（ステップＳ６，Ｎｏ）、処理はステップＳ７に進む。現在の判定周期内にサイズ情報のみ受信している場合（ステップＳ７，Ｙｅｓ）処理は終了する。現在の判定周期内にサイズ情報以外も受信している場合（ステップＳ７，Ｎｏ）処理はステップＳ８に進む。情報統合部１３は、センサ情報に付与されたセンサ位置指定子の位置と、現在または過去のサイズ情報によって得られる全センサ位置指定子の中で、センサ情報と同じ値のセンサ位置指定子の位置とを比較する（ステップＳ８）。センサ情報に付与されたセンサ位置指定子の位置と、サイズ情報によって得られるセンサ情報と同じ値のセンサ位置指定子の位置との差が第１の閾値の範囲内である場合（ステップＳ９，Ｙｅｓ）、情報統合部１３は、第１の情報に、サイズ情報から得られる車両の中心位置およびサイズ情報を取得した時刻である第２の情報を付与し送信する（ステップＳ１０）。ここで、過去のサイズ情報を比較する時は、現在の時刻とサイズ情報を取得した時刻との差分に第２の閾値を設け、第２の閾値以内のサイズ情報を比較するとしてもよい。または、過去のサイズ情報を比較する時は、センサ情報を、サイズ情報を取得した時刻に対応する値に補正し、補正したセンサ情報をサイズ情報と比較してもよい。また、同一の第２の情報が付与された第１の情報は、全て同じ車両の情報であるとみなし、同一車両由来の情報であるとして位置情報を統合し、配信情報変換部１４に送信する。
【００４１】
位置情報を統合するとは、例えば、同じ車両と判定された第１の情報と全センサ位置指定子の位置の情報とを用いて車両の中心位置を平均化した値を算出し、算出した値を全センサ位置指定子の位置の情報が付与された第１の情報に付与することが挙げられる。または、位置情報を統合するとは、例えば、車両のサイズと車両の中心位置とを統合した情報の形式に変換することが挙げられる。センサ情報に付与されたセンサ位置指定子の位置と、サイズ情報によって得られるセンサ情報と同じ値のセンサ位置指定子の位置との差が第１の閾値の範囲以内でない場合（ステップＳ９，Ｎｏ）、情報統合部１３は、第１の情報に第２の情報を付与せず、第１の情報を配信情報変換部１４に送信する（ステップＳ１１）。配信情報変換部１４は、情報統合部１３から受信した情報を配信用の情報に変換する（ステップＳ１２）。配信部１５は、配信用の情報を配信する（ステップＳ１３）。
【００４２】
以上説明したように、本実施の形態では、取得部１１は、センサ１からセンサ情報を取得する。また、取得部１１は、サイズ情報送信機２からサイズ情報を取得し、サイズ情報を情報統合部１３に送信する。指定子付与部１２は、センサ情報にセンサ位置指定子を付与した第１の情報を情報統合部１３に送信する。情報統合部１３は、サイズ情報を用いて車両の全センサ位置指定子を算出する。また、情報統合部１３は、第１の情報から得られるセンサ位置指定子の位置と、サイズ情報を用いて得られる全センサ位置指定子の中の第１の情報と同じセンサ位置指定子の値の位置との差が第１の閾値の範囲内であるかを判定する。第１の閾値の範囲内である場合、第１の情報を取得した車両は、サイズ情報を取得した車両と同一であるとし、第１の情報に第２の情報を付与する。また、同一の第２の情報が付与された第１の情報の位置情報を統合する。第２の情報が付与された第１の情報は信頼度が高く、第２の情報が付与されない第１の情報は信頼度が低い。よって、センサ１によって得られるセンサ情報と、カメラの測定結果であるサイズ情報と、センサ位置指定子とを用いることで複数のセンサ１による測定点が、同一車両であるかどうかを判別することができる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
【００４３】
実施の形態２．
実施の形態１ではセンサ１および道路領域ごとにセンサ位置指定子を設定するとしたが、本実施の形態では車種ごとにおいてもセンサ位置指定子を設定する。図９は、実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の定義の例を示す図である。本実施の形態では、普通車両に加えて、普通車両とは異なる車種としてトラックのセンサ位置指定子を定義する。トラックは道路の進行方向に長い形状をしているため、普通車両で定義したセンサ位置指定子に加えて、車両の横を計測できる。しかし、形状が長いため、トラックの前方を計測したか、トラックの後方を計測したかが判別しにくい状態が発生する。そこで新たに車両の右側面を計測したが前後の区別がつかないセンサ位置指定子７と、車両の左側面を計測したが前後の区別がつかないセンサ位置指定子８を定義する。
【００４４】
図１０は、実施の形態２にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図である。図１０では、例えば、センサ１−１の領域Ｎｏ．３のセンサ位置指定子は７が設定される。センサ１−２の領域Ｎｏ．５のセンサ位置指定子は８が設定される。センサ位置指定子７およびセンサ位置指定子８は、トラックなどの車両長さが長い車種に対して、レーダなどのセンサ１の真横を通過するとき、またはセンサ１の測定範囲の角度限界付近を車両が通過するような車両側面のどこが測定されたのか不明な状態のときに設定すると有効である。本実施の形態では、異なる車種のセンサ位置指定子を用いてセンサ情報を統合するため、情報統合部１３はサイズ情報だけでなく対象の車種情報も収集する必要がある。または、情報統合部１３はサイズ情報から車種情報を推定する必要がある。
【００４５】
以上説明したように、本実施の形態では、センサ位置指定子に車種の情報を加えることで、物体同定装置１０が複数のセンサ１による測定点が同一車両であるかどうかを一層判別しやすくなる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
【００４６】
実施の形態３．
実施の形態１ではセンサ１および道路の領域ごとにセンサ位置指定子を設定するとしたが、本実施の形態では道路の進行方向においてもセンサ位置指定子を設定する。図１１は、実施の形態３にかかるセンサ位置指定子の設定の例を示す図である。図１１は、道路７１と道路７１に対して逆向きの道路７２とがある場合のセンサ位置指定子の割り当て例である。
【００４７】
道路の進行方向ごとにセンサ位置指定子を設定する場合、情報統合部１３は、車両の速度または車載器からの配信情報などをもとに車両が走行する道路の進行方向の情報を得る。または、道路の進行方向が異なるセンサ情報を取得した場合、道路の進行方向が異なるセンサ情報は異なる進行方向の道路を走行する車両からの情報であることが多いため、道路の進行方向が異なるセンサ情報を取得した場合、これらを向きの異なる道と定義し、それぞれセンサ位置指定子を設定する。
【００４８】
以上説明したように、本実施の形態では、センサ位置指定子に道路の向きの情報を加えることで、物体同定装置１０が複数のセンサ１による測定点が同一車両であるかどうかを一層判別しやすくなる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
【００４９】
実施の形態４．
カメラなどで道路の進行方向の情報が得られる場合がある。カメラで得られた道路の進行方向の情報と、センサ１から得られるセンサ位置指定子の情報とが一致しない場合は、カメラなどで得られた道路の進行方向をもとにセンサ位置指定子を更新しても良い。
【００５０】
以上説明したように、本実施の形態では、カメラなどで得られた道路の進行方向の情報が得られる場合、カメラなどで得られた道路の進行方向の情報を用いてセンサ位置指定子を更新することで、同一車両であるかどうかを一層判別しやすくなる。このため、複数のセンサ１の測定結果が同一車両によるものであるかの判定の誤りを抑制することができる。
【００５１】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１，１−１〜１−ｎ  センサ、２，２−１〜２−ｍ  サイズ情報送信機、１０  物体同定装置、１１  取得部、１２  指定子付与部、１３  情報統合部、１４  配信情報変換部、１５  配信部、２０  制御回路、２０ａ  プロセッサ、２０ｂ  メモリ、３１〜３３  測定範囲、４１〜４５，５１〜５５  測定点、６１，６２  軌道ペア、７１，７２  道路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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