(57)【要約】  現実の風景に存在する実物体を検出する外部情報取得部（１０）と、仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き関係と、表示装置（４）の表示面上での仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係とに基づいて、実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域である遮蔽領域を取得する遮蔽領域取得部（４０）と、遮蔽領域を遮蔽した場合に、仮想物体が示す情報を認識することができるか否かを判定するための識別度を算出し、識別度が閾値以上であるか否かを判定する識別度判定部（５０）と、識別度が閾値以上である場合には、遮蔽領域を遮蔽した仮想物体を生成するとともに、識別度が閾値未満である場合には、表示形態を変更した仮想物体を生成する制御部（３０）とを備える。
2019077730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想物体を現実の風景に重畳表示する表示装置を制御する表示制御装置であって、
現実の風景に存在する実物体を検出する外部情報取得部と、
仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き関係と、前記表示装置の表示面上での仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係とに基づいて、実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域である遮蔽領域を取得する遮蔽領域取得部と、
前記遮蔽領域を遮蔽した場合に、仮想物体が示す情報を認識することができるか否かを判定するための識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定する識別度判定部と、
前記識別度が閾値以上である場合には、前記遮蔽領域を遮蔽した仮想物体を生成するとともに、前記識別度が閾値未満である場合には、表示形態を変更した仮想物体を生成する制御部と
を備える表示制御装置。
【請求項２】
仮想物体は複数の領域から構成され、各領域には重要度が予め設定されており、
前記識別度判定部は、前記重要度に基づいて遮蔽処理後の仮想物体の前記識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記識別度判定部は、遮蔽処理前後の仮想物体の面積比に基づいて前記識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項４】
仮想物体は複数の領域から構成され、各領域には重要度が予め設定されており、
前記識別度判定部は、前記重要度に基づき仮想物体における重要領域を決定するとともに、仮想物体における前記重要領域の遮蔽処理前後の面積比に基づいて前記識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項５】
仮想物体は複数の領域から構成され、各領域には重要度が予め設定されており、
前記識別度判定部は、前記重要度を前記各領域の面積で除した値と、前記遮蔽領域の面積とに基づいて前記識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項６】
仮想物体は複数の領域から構成され、各領域には重要度が予め設定されており、
前記制御部は、前記識別度が閾値未満である場合に、前記重要度に基づいて仮想物体における重要領域を決定し、仮想物体の表示に適した領域のうち、前記重要領域が表示される面積が最も大きい領域に、前記重要領域を移動した仮想物体を生成することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
【請求項７】
仮想物体を現実の風景に重畳表示する表示装置を制御する表示制御方法であって、
外部情報取得部が、現実の風景に存在する実物体を検出するステップと、
遮蔽領域取得部が、仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き関係と、前記表示装置の表示面上での仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係とに基づいて、実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域である遮蔽領域を取得するステップと、
識別度判定部が、前記遮蔽領域を遮蔽した場合に、仮想物体が示す情報を認識することができるか否かを判定するための識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定するステップと、
制御部が、前記識別度が閾値以上である場合には、前記遮蔽領域を遮蔽した仮想物体を生成するとともに、前記識別度が閾値未満である場合には、表示形態を変更した仮想物体を生成するステップと
を備える表示制御方法。
【請求項８】
仮想物体を現実の風景に重畳表示する表示装置と、
前記表示装置を制御する表示制御装置とを備えた表示システムにおいて、
前記表示制御装置は、
現実の風景に存在する実物体を検出する外部情報取得部と、
仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き関係と、前記表示装置の表示面上での仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係とに基づいて、実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域である遮蔽領域を取得する遮蔽領域取得部と、
前記遮蔽領域を遮蔽した場合に、仮想物体が示す情報を認識することができるか否かを判定するための識別度を算出し、前記識別度が閾値以上であるか否かを判定する識別度判定部と、
前記識別度が閾値以上である場合には、前記遮蔽領域を遮蔽した仮想物体を生成するとともに、前記識別度が閾値未満である場合には、表示形態を変更した仮想物体を生成する制御部とを備えることを特徴とする表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法、および表示システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両等に搭載され、道案内矢印等の仮想物体を現実の風景に重畳表示するＡＲ（Augmented Reality）表示システムが普及している。【０００３】
特許文献１には、障害物である前方車両と、情報伝達子である道案内矢印とが重なる場合に、情報伝達子における当該重なる領域を削除する車両用ナビゲーションシステムが開示されている。当該構成によれば、道案内矢印によって前方車両が遮られることなく、前方車両および道案内矢印の両方を視認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６９７９９号公報（［０１２０］、図２０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のとおり、特許文献１に開示されている車両用ナビゲーションシステムは、車両と道案内矢印とが重なる領域では、道案内矢印から当該重なる領域を削除する処理（以下、遮蔽処理という）を行うものであるが、実物体と仮想物体とが重なる領域の面積および位置等、当該重なる領域の内容を考慮して遮蔽処理を行うものではない。そのため、例えば、当該重なる領域の面積が大きい場合には遮蔽領域の面積が大きくなり、仮想物体が示す情報が不明確になってしまうという課題があった。【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、仮想物体と実物体とが重なる領域について遮蔽処理を行った場合でも、仮想物体が示す情報が不明確になることのない表示制御装置、表示制御方法、および表示システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る表示制御装置は、仮想物体を現実の風景に重畳表示する表示装置を制御し、現実の風景に存在する実物体を検出する外部情報取得部と、仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き関係と、表示装置の表示面上での仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係とに基づいて、実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域である遮蔽領域を取得する遮蔽領域取得部と、遮蔽領域を遮蔽した場合に、仮想物体が示す情報を認識することができるか否かを判定するための識別度を算出し、識別度が閾値以上であるか否かを判定する識別度判定部と、識別度が閾値以上である場合には、遮蔽領域を遮蔽した仮想物体を生成するとともに、識別度が閾値未満である場合には、表示形態を変更した仮想物体を生成する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、仮想物体と実物体とが重なる領域について遮蔽処理を行った場合でも、仮想物体が示す情報が不明確になることのない表示制御装置、表示制御方法、および表示システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】遮蔽処理後の仮想物体について説明するための図である。
【図３】仮想物体の画像情報および仮想物体の重畳位置情報について説明するための図である。
【図４】仮想物体の画像情報および仮想物体の重畳位置情報について説明するための別の図である。
【図５】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６Ａ】実施の形態１に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図６Ｂ】実施の形態１に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図７】遮蔽領域ありと判定する場合を示す図である。
【図８】遮蔽処理後の仮想物体の一例を示す図である。
【図９】仮想物体の表示形態を変更する場合の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態２に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】仮想物体における重要度の設定の一例を示す図である。
【図１２Ａ】実施の形態２に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図１２Ｂ】実施の形態２に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図１３】矢印の先端側の領域が遮蔽領域となると判定する場合を示す図である。
【図１４】矢印の先端側の領域が遮蔽領域とならないと判定する場合を示す図である。
【図１５】実施の形態３に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図１６】周辺の車両または周辺の歩行者に対する強調表示を行う機能をユーザが利用している場合について示す図である。
【図１７】遮蔽処理前の仮想物体の面積を示す図である。
【図１８】遮蔽処理後の仮想物体の面積を示す図である。
【図１９】実施の形態４に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図２０】遮蔽処理前の仮想物体における重要領域の面積について説明するための図である。
【図２１】遮蔽処理後の仮想物体における重要領域の面積について説明するための図である。
【図２２Ａ】実施の形態５に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図２２Ｂ】実施の形態５に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図２３】各ピクセルの重要度について説明するための図である。
【図２４】遮蔽領域の重要度について説明するための図である。
【図２５】遮蔽処理後の仮想物体の識別度について説明するための図である。
【図２６】実施の形態６に係る仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。
【図２７】仮想物体の表示に適した領域の一例を示す図である。
【図２８】仮想物体の表示に適した領域の別の一例を示す図である。
【図２９】仮想物体における重要領域の表示に適した領域（有効領域）について説明するための図である。
【図３０】仮想物体における重要領域を有効領域に移動する例を示す図である。
【図３１】仮想物体における重要領域を有効領域に移動する別の例を示す図である。
【図３２】予め記憶されている複数の仮想物体の一例を示す図である。
【図３３】図３３Ａおよび図３３Ｂは、表示制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【００１０】
実施の形態１．
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。【００１１】
図１は、実施の形態１に係る表示制御装置１００の構成を示すブロック図である。
表示制御装置１００は、外部情報取得部１０、位置情報取得部２０、制御部３０、遮蔽領域取得部４０、および識別度判定部５０等を備えて構成される。
表示制御装置１００は、カメラ１、センサ２、ナビゲーション装置３、および表示装置４と接続されている。表示制御装置１００は、例えば、車両に搭載される装置、または乗員に所持されて車両内に持ち込まれる携帯端末である。携帯端末は、例えば、ポータブルナビゲーションデバイス、タブレットＰＣ、またはスマートフォンである。
上記では、表示制御装置１００が、車両に搭載されるもの、または車両に持ち込まれるものとしたが、これに限定されるものではなく、カメラ１、センサ２、ナビゲーション装置３、および表示装置４を備えた他の乗り物に適用することができる。また、表示制御装置１００、カメラ１、センサ２、ナビゲーション装置３、および表示装置４を備えた携帯端末であれば、車両に持ち込まずに、歩行中に使用することができる。【００１２】
表示制御装置１００は、仮想物体を現実の風景に重畳表示する表示装置４を制御する装置である。実施の形態１では、表示装置４としてヘッドアップディスプレイを用いる場合について説明する。【００１３】
図２は、遮蔽処理後の仮想物体について説明するための図である。
図２は、仮想物体を道案内矢印とした場合を示している。図２は、ユーザの現在位置と、ユーザによって視認される仮想物体の奥行き方向位置との間に、現実の物体（以下、実物体という）である車両が存在する様子を示している。
表示制御装置１００は、仮想物体のうち、実物体と重複する領域（遮蔽領域）を遮蔽した仮想物体を生成する。図２に示す道案内矢印は、車両と重複する領域が遮蔽処理されている。【００１４】
実施の形態１に係る表示制御装置１００は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を算出し、当該識別度が閾値未満である場合には、仮想物体の表示形態を変更する。
識別度は、仮想物体が示す情報をユーザが認識することができるか否かを判定するための値である。識別度は、例えば、仮想物体の遮蔽量によって変化する。識別度は、仮想物体の遮蔽量が小さいほど大きな値となり、仮想物体の遮蔽量が大きいほど小さな値となる。【００１５】
外部情報取得部１０は、現実の風景に存在する実物体の位置、大きさ等を示す外部情報を生成し、生成した外部情報を制御部３０および遮蔽領域取得部４０に出力する。
外部情報取得部１０は、現実の風景に存在する実物体の位置、大きさ等を示す外部情報を、例えば、カメラ１から取得した現実の風景の画像データを解析して生成する。
外部情報取得部１０は、現実の風景に存在する実物体の位置、大きさ等を示す外部情報を、例えば、センサ２から取得したセンサデータを解析して生成する。
なお、外部情報取得部１０による外部情報の生成方法はこれらに限定されるものではなく、他の公知技術を用いてもよい。【００１６】
位置情報取得部２０は、ナビゲーション装置３から位置情報を取得する。
位置情報には、ユーザの現在位置情報が含まれる。また、道案内機能を利用している場合、位置情報には、案内対象となる交差点の位置情報、案内対象となる建物の位置情報等が含まれる。位置情報取得部２０は、取得した位置情報を制御部３０に出力する。【００１７】
制御部３０は、外部情報取得部１０から取得した外部情報、位置情報取得部２０から取得した位置情報、およびユーザに提供する機能（道案内、実物体の強調表示等）等に基づいて、仮想物体の画像情報および仮想物体の重畳位置情報を生成する。仮想物体は、ＰＣ等で予め作成された画像等である。【００１８】
図３は、仮想物体の画像情報および仮想物体の重畳位置情報について説明するための図である。
ユーザが道案内機能を利用している場合、仮想物体の画像情報は、例えば、図３に示すような道案内矢印である。このとき、仮想物体の重畳位置情報は、当該道案内矢印を現実の風景に重畳表示する位置の情報である。当該位置の情報には、縦横方向および奥行き方向のそれぞれの方向に対する位置の情報が含まれる。
制御部３０は、ユーザが現実の風景と同時に仮想物体を見た際に、仮想物体が仮想物体の重畳位置に重畳表示されるように、ユーザの現在位置と、仮想物体の重畳位置との位置関係に基づいて、表示装置４の表示面を介して視認される仮想物体の位置、大きさ等を調整する。【００１９】
制御部３０は、位置情報取得部２０から取得したユーザの現在位置情報と、案内対象となる交差点の位置情報とに基づき、ユーザの現在位置から案内対象となる交差点の位置までの距離を取得する。制御部３０は、当該距離に基づき、道案内矢印が案内対象となる交差点上に重畳表示されるように、表示装置４の表示面を介して視認される道案内矢印の位置、大きさ等を調整する。【００２０】
図４は、仮想物体の画像情報および仮想物体の重畳位置情報を説明するための別の図である。
ユーザが周辺の車両または周辺の歩行者に対する強調表示を行う機能を利用している場合、仮想物体の画像情報は、例えば、図４に示すような枠形状である。このとき、仮想物体の重畳位置情報は、当該枠形状を現実の風景に重畳表示する位置の情報である。当該位置の情報には、縦横方向および奥行き方向のそれぞれの方向に対する位置の情報が含まれる。【００２１】
制御部３０は、生成した仮想物体の重畳位置情報を遮蔽領域取得部４０に出力する。
遮蔽領域取得部４０は、外部情報取得部１０から取得した外部情報と、制御部３０から取得した仮想物体の重畳位置情報とに基づき、仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係および奥行き関係を取得する。
位置関係とは、仮想物体の重畳位置と実物体とを、ユーザが表示装置４を介して同時に見た場合における、表示装置４の表示面上での縦横の位置関係である。
奥行き関係とは、仮想物体の重畳位置と実物体とを、ユーザが表示装置４を介して同時に見た場合における、仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き方向の位置関係である。
遮蔽領域取得部４０は、当該位置関係および当該奥行き関係に基づき、ユーザから見て仮想物体の重畳位置と実物体とが重なる領域であって、現実の風景の実物体が仮想物体の重畳位置より手前側となる領域（遮蔽領域）の有無を判定する。【００２２】
遮蔽領域取得部４０は、当該判定の結果を示す情報を制御部３０に出力する。このとき、遮蔽領域取得部４０は、遮蔽領域があることを示す情報を出力する場合、併せて当該遮蔽領域の情報（以下、遮蔽領域情報という）を制御部３０に出力する。【００２３】
制御部３０は、遮蔽領域がないことを示す情報を遮蔽領域取得部４０から取得した場合、仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を表示装置４に出力する。遮蔽処理を行う必要がないためである。
一方、制御部３０は、遮蔽領域があることを示す情報および遮蔽領域情報を遮蔽領域取得部４０から取得した場合、仮想物体の画像情報および遮蔽領域情報を識別度判定部５０に出力する。【００２４】
識別度判定部５０は、制御部３０から取得した仮想物体の画像情報および遮蔽領域情報に基づき、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を算出する。遮蔽処理は、仮想物体の画像情報が示す領域から遮蔽領域情報が示す領域を削除等して実現する。【００２５】
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。識別度判定部５０は、当該判定の結果を示す情報を制御部３０に出力する。【００２６】
制御部３０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が閾値以上であることを示す情報を識別度判定部５０から取得した場合、遮蔽処理後の仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を表示装置４に出力する。
一方、制御部３０は、識別度が閾値未満であることを示す情報を識別度判定部５０から取得した場合、遮蔽処理を行う前の仮想物体の表示形態を変更する。当該表示形態の変更は、仮想物体に遮蔽領域がない状態とするか、または、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を閾値以上とするために行う。【００２７】
図５は、実施の形態１に係る表示制御装置１００の動作を説明するためのフローチャートである。図５を用いて、実施の形態１に係る表示制御装置１００の動作について説明する。【００２８】
外部情報取得部１０は、カメラ１から取得した画像データまたはセンサ２から取得したセンサデータに基づいて、現実の風景に存在する実物体を検出し、実物体の位置、大きさ等を示す外部情報を取得する（ステップＳＴ１）。外部情報取得部１０は、外部情報を制御部３０および遮蔽領域取得部４０に出力する。【００２９】
位置情報取得部２０は、ナビゲーション装置３から位置情報を取得する（ステップＳＴ２）。位置情報取得部２０は、位置情報を制御部３０に出力する。【００３０】
制御部３０は、仮想物体生成処理を行い、生成した仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を表示装置４に出力する（ステップＳＴ３）。【００３１】
図６Ａおよび図６Ｂは、図５のステップＳＴ３で示した仮想物体生成処理について説明するためのフローチャートである。【００３２】
制御部３０は、外部情報取得部１０から取得した外部情報と、位置情報取得部２０から取得した位置情報、およびユーザに提供する機能等に基づいて、仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を生成する（ステップＳＴ１１）。制御部３０は、仮想物体の重畳位置情報を遮蔽領域取得部４０に出力する。【００３３】
遮蔽領域取得部４０は、外部情報取得部１０から取得した外部情報と、制御部３０から取得した仮想物体の重畳位置情報とに基づいて、仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係および奥行き関係を取得する（ステップＳＴ１２）。
遮蔽領域取得部４０は、当該位置関係および当該奥行き関係に基づき、ユーザから見て仮想物体の重畳位置と実物体とが重なる領域であって、現実の風景の実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域（遮蔽領域）があるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。図７は、遮蔽領域取得部４０が遮蔽領域ありと判定する場合を示す図である。【００３４】
遮蔽領域取得部４０は、遮蔽領域なしと判定した場合（ステップＳＴ１３：ＮＯ）、遮蔽領域がないことを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ１４）。
制御部３０は、遮蔽領域がないことを示す情報を遮蔽領域取得部４０から取得した場合、仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を表示装置４に出力する（ステップＳＴ１５）。【００３５】
ステップＳＴ１３において、遮蔽領域取得部４０は、遮蔽領域ありと判定した場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）、遮蔽領域があることを示す情報および遮蔽領域情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ１６）。【００３６】
制御部３０は、遮蔽領域があることを示す情報および遮蔽領域情報を遮蔽領域取得部４０から取得した場合、仮想物体の画像情報および遮蔽領域情報を識別度判定部５０に出力する（ステップＳＴ１７）。【００３７】
識別度判定部５０は、当該仮想物体の画像情報および当該遮蔽領域情報に基づき、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を算出する（ステップＳＴ１８）。図８は、遮蔽処理後の仮想物体の一例を示す図である。
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１９）。【００３８】
識別度は、任意の範囲で設定することができる。以下の説明では、識別度の最大値を１００、識別度の最小値を０とする。
識別度の閾値は、仮想物体が示す情報をユーザが認識することができるか否かを判定可能な任意の値とすることができる。以下の説明では、識別度の閾値を１〜９９の間で設定するものとする。識別度の閾値はすべての仮想物体について固定値としてもよいし、仮想物体の種類ごとに異なる値としてもよい。【００３９】
識別度の閾値を８０とする場合、ステップＳＴ１９において、識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が８０以上であるか否かを判定する。【００４０】
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ１９：ＹＥＳ）、識別度が閾値以上であることを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ２０）。制御部３０は、識別度が閾値以上であることを示す情報を識別度判定部５０から取得した場合、遮蔽処理後の仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を表示装置４に出力する（ステップＳＴ２１）。【００４１】
ステップＳＴ１９において、識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ１９：ＮＯ）、識別度が閾値未満であることを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ２２）。【００４２】
制御部３０は、識別度が閾値未満であることを示す情報を識別度判定部５０から取得した場合、仮想物体について表示形態を変更した回数（変更回数）が限界回数に到達したか否かを判定する（ステップＳＴ２３）。当該限界回数は任意の値とすることができる。【００４３】
制御部３０は、変更回数が限界回数に到達していないと判定した場合（ステップＳＴ２３：ＮＯ）、仮想物体の表示形態を変更するとともに、表示形態変更後の仮想物体の重畳位置情報を生成し、当該仮想物体の重畳位置情報を遮蔽領域取得部４０に出力する（ステップＳＴ２４）。ステップＳＴ２４の処理が終わると、再びステップＳＴ１２の処理に戻る。
図９は、制御部３０が仮想物体の表示形態を変更する場合の一例を示す図である。【００４４】
ステップＳＴ２３において、制御部３０は、当該変更回数が限界回数に到達したと判定した場合（ステップＳＴ２３：ＹＥＳ）、制御部３０は、代替方法で情報を出力する（ステップＳＴ２５）。当該代替方法による情報の出力は、例えば、ナビゲーション装置３の表示部（不図示）への情報の出力、不図示のスピーカを介しての音声による情報の出力等である。【００４５】
以上のように、実施の形態１に係る表示制御装置１００は、仮想物体を現実の風景に重畳表示する表示装置４を制御し、現実の風景に存在する実物体を検出する外部情報取得部１０と、仮想物体の重畳位置と実物体との奥行き関係と、表示装置４の表示面上での仮想物体の重畳位置と実物体との位置関係とに基づいて、実物体が仮想物体の重畳位置より手前となる領域である遮蔽領域を取得する遮蔽領域取得部４０と、遮蔽領域を遮蔽した場合に、仮想物体が示す情報を認識することができるか否かを判定するための識別度を算出し、識別度が閾値以上であるか否かを判定する識別度判定部５０と、識別度が閾値以上である場合には、遮蔽領域を遮蔽した仮想物体を生成するとともに、識別度が閾値未満である場合には、表示形態を変更した仮想物体を生成する制御部３０とを備える。これにより、仮想物体と実物体とが重なる領域について遮蔽処理を行った場合でも、仮想物体が示す情報が不明確になることのない表示制御装置を得ることができる。【００４６】
また、実施の形態１によれば、現実の風景に存在する実物体より奥に仮想物体が表示されているように見せるための遮蔽処理を行った場合でも、仮想物体の情報が損なわれることがない。このため、ユーザが、仮想物体の持つ情報を正しく把握することができる。また、遮蔽処理量が大きい仮想物体等を視認することにより、ユーザが違和感を抱くのを防止することができる。【００４７】
上記では、ユーザがヘッドアップディスプレイ等の透過型ディスプレイを通して現実の風景を視認する場合について説明した。ただし、これに限定されるものではなく、ユーザがヘッドマウントディスプレイに表示された現実の風景の映像を見ている場合に本発明を適用してもよい。また、ユーザが、車両のセンターディスプレイ、スマートフォンの画面等に表示された現実の風景を見ている場合に本発明を適用してもよい。【００４８】
実施の形態２．
図１０は、実施の形態２に係る表示制御装置１００の構成を示すブロック図である。実施の形態１で説明した構成と同一または相当する機能を有する構成については、その説明を省略または簡略化する。【００４９】
実施の形態２に係る表示制御装置１００は、重要度格納部６０を備える。
重要度格納部６０には、１つの仮想物体を複数の領域に分割した際における、各領域の重要度が格納されている。各領域の重要度は予め設定されており、任意の値を設定することができる。仮想物体のうち、特徴的な領域の重要度は高く設定され、特徴的でない領域の重要度は低く設定されている。仮想物体全体の重要度の合計値は、予め定められた識別度の最大値と等しくなるようにする。【００５０】
図１１は、仮想物体における重要度の設定の一例を示す図である。仮想物体が道案内矢印である場合、例えば、矢印の先端側の領域と、矢印の先端側以外の領域との２つの領域に分割され、各領域の重要度が重要度格納部６０に格納されている。矢印の先端側の領域は進行方向を示すものであり、特徴的な領域に該当する。このため、矢印の先端側の領域は、矢印の先端側以外の領域に対して重要度が高く設定される。図１１では、矢印の先端側の領域の重要度を６０、矢印の先端側以外の領域の重要度を４０としている。【００５１】
図１２Ａおよび図１２Ｂに示すフローチャートを用いて、実施の形態２に係る表示制御装置１００が行う仮想物体生成処理について説明する。
ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１６は図６Ａと同様であるため、重複する説明を省略する。【００５２】
制御部３０は、遮蔽領域があることを示す情報および遮蔽領域情報を遮蔽領域取得部４０から取得した場合、仮想物体の各領域の重要度を重要度格納部６０から取得するとともに、仮想物体の各領域の重要度を比較して重要度が最も高い領域（重要領域）を決定し、重要領域を示す重要領域情報を生成する（ステップＳＴ３１）。制御部３０は、仮想物体の画像情報、重要領域情報、および遮蔽領域取得部４０から取得した遮蔽領域情報を、識別度判定部５０に出力する（ステップＳＴ３２）。【００５３】
識別度判定部５０は、仮想物体における重要領域が遮蔽領域となるか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。
識別度判定部５０は、仮想物体における重要領域が遮蔽領域とならないと判定した場合（ステップＳＴ３３：ＮＯ）、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を最大値（１００）とし、識別度が閾値以上であることを示す情報を、制御部３０に出力する（ステップＳＴ３４）。ステップＳＴ２１は図６Ａと同様であるため、重複する説明を省略する。
一方、識別度判定部５０は、仮想物体における重要領域が遮蔽領域となると判定した場合（ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を最小値（０）とし、識別度が閾値未満であることを示す情報を、制御部３０に出力する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２５は図６Ｂと同様であるため、重複する説明を省略する。【００５４】
図１１に示すように、仮想物体が道案内矢印である場合、識別度判定部５０は、重要領域である矢印の先端側の領域が遮蔽領域となるか否かを判定する。
図１３は、識別度判定部５０が、矢印の先端側の領域が遮蔽領域となると判定する場合を示す図である。このとき、識別度判定部５０は、識別度を最小値（０）とし、識別度が閾値未満であることを示す情報を制御部３０に出力する。
一方、図１４は、識別度判定部５０が、矢印の先端側の領域が遮蔽領域とならないと判定する場合を示す図である。このとき、識別度判定部５０は、識別度を最大値（１００）とし、識別度が閾値以上であることを示す情報を制御部３０に出力する。【００５５】
以上のように、実施の形態２によれば、遮蔽領域があったとしても、仮想物体における重要領域が遮蔽領域とならない場合、制御部３０は仮想物体の表示形態を変更しない。これにより、不要な表示形態の変更を防ぐことができる。【００５６】
また、特許文献１に開示されているような従来の遮蔽処理では、仮想物体における特徴的な領域が削除されてしまった場合、ユーザは仮想物体が示す情報を正確に把握することができない。例えば、仮想物体が道案内矢印である場合、矢印の先端側の領域が削除されてしまった場合、ユーザは進むべきルートを把握することができない。これに対して、実施の形態２によれば、仮想物体における重要領域が遮蔽領域となる場合には、仮想物体の表示形態が変更される。このため、仮想物体における特徴的な領域が削除されることはない。【００５７】
実施の形態３．
実施の形態３に係る表示制御装置１００の構成は、図１で示した実施の形態１に係る表示制御装置１００の構成と同様であるため、図示および各構成の説明を省略する。【００５８】
実施の形態３において、識別度判定部５０は、仮想物体の識別度を遮蔽処理前後の仮想物体の面積比に基づいて算出する。識別度判定部５０は、仮想物体の面積および遮蔽領域の面積を、表示装置４の表示面上でのピクセル数等に基づき算出する。【００５９】
図１５に示すフローチャートを用いて、実施の形態３に係る表示制御装置１００が行う仮想物体生成処理について説明する。
ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１７は図６Ａと同様であるため、重複する説明を省略する。【００６０】
識別度判定部５０は、仮想物体の画像情報および遮蔽領域情報を制御部３０から取得した場合、遮蔽処理前の仮想物体の面積Ａおよび遮蔽領域の面積Ｂを算出する（ステップＳＴ４１）。識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の面積Ｃを算出する（ステップＳＴ４２）。遮蔽処理後の仮想物体の面積Ｃは、面積Ａから面積Ｂを減算し算出する。【００６１】
識別度判定部５０は、遮蔽処理前の仮想物体の面積Ａに対する遮蔽処理後の仮想物体の面積Ｃの割合を算出する（ステップＳＴ４３）。識別度判定部５０は、面積Ａに対する面積Ｃの割合を遮蔽処理後の仮想物体の識別度とし、当該識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ４４）。【００６２】
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が予め定められた閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ４４：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２０の処理に進む。ステップＳＴ２０およびステップＳＴ２１は図６Ａと同様であるため、重複する説明を省略する。【００６３】
一方、識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が予め定められた閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ４４：ＮＯ）、ステップＳＴ２２の処理（図６Ｂ）に進む。ステップＳＴ２２〜ステップＳＴ２５は図６Ｂと同様であるため、図示および重複する説明を省略する。【００６４】
図１６は、周辺の車両または周辺の歩行者に対する強調表示を行う機能をユーザが利用している場合について示す図である。仮想物体は枠形状である。
図１７は、遮蔽処理前の仮想物体の面積Ａを示す図である。
図１８は、遮蔽処理後の仮想物体の面積Ｃを示す図である。ここで、面積Ａを５００とし、面積Ｂを１００とする。この場合、面積Ｃは４００となる。識別度判定部５０は、面積Ａに対する面積Ｃの割合、（４００／５００）×１００＝８０を算出する。識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を８０し、当該識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。【００６５】
以上のように、実施の形態３では、仮想物体の識別度を、遮蔽処理前の仮想物体の面積と遮蔽処理後の仮想物体の面積との面積比を用いて算出する。このように構成することで、仮想物体に特徴的な領域がなく、仮想物体の各領域の重要度が一様である場合であっても、仮想物体の識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定することができる。【００６６】
実施の形態２では仮想物体における各領域の重要度を用いる構成について説明し、実施の形態３では遮蔽処理前後の仮想物体の面積比を用いる構成について説明したが、両者を切り替えて実行する構成としてもよい。その場合、ユーザに提示する仮想物体の種類等に応じて、仮想物体における各領域の重要度を用いるか、遮蔽処理前後の仮想物体の面積比を用いるかを切り替える。【００６７】
実施の形態４．
実施の形態４に係る表示制御装置１００の構成は、図１０で示した実施の形態２に係る表示制御装置１００の構成と同様であるため、図示および各構成の説明を省略する。【００６８】
実施の形態４において、識別度判定部５０は、制御部３０から取得した、仮想物体における重要度が高い領域（重要領域）が遮蔽領域となると判定した場合、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を、遮蔽処理前の仮想物体における重要領域の面積Ｄと、遮蔽処理後の仮想物体における重要領域の面積Ｆとに基づき算出する。【００６９】
図１９に示すフローチャートを用いて、実施の形態４に係る表示制御装置１００が行う仮想物体生成処理について説明する。なお、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１６、ステップＳＴ３１〜ステップＳＴ３４、およびステップＳＴ２１は図１２Ａと同様であるため、図示および重複する説明を省略する。【００７０】
識別度判定部５０は、仮想物体における重要領域が遮蔽領域となると判定した場合（ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）、遮蔽処理前の仮想物体における重要領域の面積Ｄ、および仮想物体における重要領域のうち、遮蔽領域に該当する領域の面積Ｅを算出する（ステップＳＴ５１）。【００７１】
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体における重要領域の面積Ｆを算出する（ステップＳＴ５２）。面積Ｆは、面積Ｄから面積Ｅを減算することで算出する。【００７２】
識別度判定部５０は、面積Ｄを１００とした場合における、当該面積Ｄに対する面積Ｆの割合を算出する（ステップＳＴ５３）。
識別度判定部５０は、当該割合を遮蔽処理後の仮想物体の識別度とし、当該識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ５４）。【００７３】
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ５４：ＹＥＳ）、識別度が閾値以上であることを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ５５）。制御部３０は、識別度が閾値以上であることを示す情報を識別度判定部５０から取得した場合、遮蔽処理後の仮想物体の画像情報および当該仮想物体の重畳位置情報を表示装置４に出力する（ステップＳＴ５６）。
ステップＳＴ５４において、識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ５４：ＮＯ）、識別度が閾値未満であることを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ５７）。ステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２５は図１２Ｂと同様であるため、重複する説明を省略する。【００７４】
図２０は、遮蔽処理前の仮想物体における重要領域の面積Ｄについて説明するための図である。
図２１は、遮蔽処理後の仮想物体における重要領域の面積Ｆについて説明するための図である。
識別度判定部５０は、矢印の先端側の領域が遮蔽領域となると判定した場合、図２０に示す面積Ｄおよび図２１に示す面積Ｅを算出する。識別度判定部５０は、面積Ｄから面積Ｅを減算することで面積Ｆを算出する。ここで、面積Ｄを２０とし、面積Ｅを１５とする。このとき、面積Ｆは５となる。識別度判定部５０は、面積Ｄに対する面積Ｆの割合、（５／２０）×１００＝２５を算出し、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を２５として、当該識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。【００７５】
以上のように、実施の形態４では、仮想物体の識別度を、仮想物体における重要領域の遮蔽処理前後の面積比を用いて決定する。これにより、仮想物体の重要領域に遮蔽領域があったとしても、当該重要領域に占める当該遮蔽領域の割合が小さい場合には仮想物体の表示形態を変更しない。これにより、不要な表示形態の変更を防ぐことができる。【００７６】
実施の形態５．
実施の形態５に係る表示制御装置１００の構成は、図１０で示した実施の形態２に係る表示制御装置１００の構成と同様であるため、図示および各構成の説明を省略する。【００７７】
実施の形態５において、制御部３０は、仮想物体における各領域の重要度および当該各領域のピクセル数（面積）に基づいて、仮想物体の各ピクセルの重要度を算出する。
識別度判定部５０は、仮想物体の画像情報、遮蔽領域情報、および仮想物体の各ピクセルの重要度に基づいて、遮蔽処理後の仮想物体の識別度を算出する。【００７８】
図２２Ａおよび図２２Ｂに示すフローチャートを用いて、実施の形態５に係る表示制御装置１００が行う仮想物体生成処理について説明する。
ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１６は図１２Ａと同様であるため、重複する説明を省略する。【００７９】
制御部３０は、遮蔽領域があることを示す情報および遮蔽領域情報を遮蔽領域取得部４０から取得した場合、仮想物体における各領域の重要度を重要度格納部６０から取得する（ステップＳＴ６１）。
制御部３０は、仮想物体における各領域の重要度を、それぞれの領域を構成するピクセル数で除算し、仮想物体の各ピクセルの重要度を算出する（ステップＳＴ６２）。【００８０】
図２３は、各ピクセルの重要度について説明するための図である。
仮想物体が道案内矢印である場合、制御部３０は、矢印の先端側の領域の重要度６０、および矢印の先端側の領域以外の領域の重要度４０を、重要度格納部６０から取得する。ここで、矢印の先端側の領域のピクセル数（面積）が１００、矢印の先端側の領域以外の領域のピクセル数（面積）が２００であれば、矢印の先端側の領域を構成する各ピクセルの重要度は、６０／１００＝０．６となり、矢印の先端側の領域以外の領域を構成する各ピクセルの重要度は、４０／２００＝０．２となる。【００８１】
制御部３０は、仮想物体の画像情報、遮蔽領域情報、および仮想物体の各ピクセルの重要度を、識別度判定部５０に出力する（ステップＳＴ６３）。【００８２】
識別度判定部５０は、仮想物体の画像情報、遮蔽領域情報、および仮想物体の各ピクセルの重要度に基づき、遮蔽領域の重要度を算出する（ステップＳＴ６４）。識別度判定部５０は、各ピクセルの重要度と遮蔽領域のピクセル数（面積）とを乗算し、遮蔽領域の重要度を算出する。このとき、遮蔽領域が仮想物体における複数の領域に跨る場合には、当該複数の領域ごとに遮蔽領域の重要度を算出し、算出した遮蔽領域の重要度を加算する。【００８３】
図２４は、遮蔽領域の重要度について説明するための図である。
矢印の先端側の領域における遮蔽領域が５０ピクセル、矢印の先端側の領域以外の領域における遮蔽領域が６０ピクセルである場合、遮蔽領域の重要度は（０．６×５０）＋（０．２×６０）＝４２となる。【００８４】
識別度判定部５０は、予め定められた識別度の最大値から遮蔽領域の重要度を減算した値を遮蔽処理後の仮想物体の識別度とし、当該識別度が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ６５）。【００８５】
識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ６５：ＹＥＳ）、識別度が閾値以上であることを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ６６）。ステップＳＴ２１は図１２Ａと同様であるため、重複する説明を省略する。【００８６】
一方、識別度判定部５０は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が、予め定められた閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ６５：ＮＯ）、識別度が閾値未満であることを示す情報を制御部３０に出力する（ステップＳＴ６７）。ステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２５は図１２Ｂと同様であるため、重複する説明を省略する。【００８７】
図２５は、遮蔽処理後の仮想物体の識別度について説明するための図である。
遮蔽処理後の仮想物体の識別度は、遮蔽処理前の仮想物体の識別度を１００とすると、
１００−４２＝５８となる。【００８８】
以上のように、実施の形態５では、仮想物体の識別度を、仮想物体の各領域の重要度を各領域の面積で除した値と、遮蔽領域の面積とに基づいて算出する。仮想物体における各領域の重要度ではなく、ピクセルごとの重要度に基づいて識別度を算出するため、識別度の精度をさらに向上させることができる。これにより、遮蔽処理後の仮想物体の識別度が予め定められた閾値以上であるか否かの判定をより正確に行うことができ、ユーザによる認識が困難な仮想物体が表示されるのを防止することができる。【００８９】
実施の形態６．
実施の形態６に係る表示制御装置１００の構成は、図１０で示した実施の形態２に係る表示制御装置１００の構成と同様であるため、図示および各構成の説明を省略する。【００９０】
実施の形態６は、実施の形態１の構成において、制御部３０が、識別度が閾値未満であることを示す情報を識別度判定部５０から取得し、かつ、仮想物体の表示形態を変更した回数が限界回数に到達していないと判定した場合に、以下の処理を行うものである。
制御部３０は、仮想物体の表示に適した領域があるか否かを判定する。
図２７は、仮想物体の表示に適した領域の一例を示す図である。ユーザが道案内機能を利用している場合、案内ルートの道路のうち、ユーザが画面を通して見ることができる道路上の領域であって、実物体に遮られることのない領域が、仮想物体の表示に適した領域となる。
図２８は、仮想物体の表示に適した領域の別の一例を示す図である。ユーザが周辺の車両または周辺の歩行者に対する強調表示を行う機能を利用している場合、強調表示を行う対象物の周囲の領域のうち、ユーザが画面を通して見ることができる領域であって、実物体に遮られることのない領域が、仮想物体の表示に適した領域となる。【００９１】
制御部３０は、仮想物体の表示に適した領域を複数の領域に分割する。以下、分割された各領域を分割領域という。制御部３０は、分割領域の中から、仮想物体における重要領域の表示に適した領域（以下、有効領域という）を特定する。
図２９は、仮想物体における重要領域の表示に適した領域（有効領域）について説明するための図である。有効領域とは、分割領域の中で、仮想物体における重要領域が表示される面積（重要領域の表示面積）が、最も大きい領域である。
なお、制御部３０は、重要領域の表示面積が大きい分割領域を、重要領域の表示面積が大きい順に選択して、複数の有効領域を特定してもよい。その場合、制御部３０は、複数の有効領域を、重要領域の表示面積が大きいものから順に並べたデータとし、保持する。
また、制御部３０は、重要領域の表示面積が一定の面積以上の分割領域の中で、重要領域の表示面積が最も大きい領域を有効領域としてもよい。
また、制御部３０は、重要領域の表示面積が一定の面積以上の分割領域の中で、重要領域の表示面積が大きい順に選択して、複数の有効領域を特定してもよい。
制御部３０は、仮想物体における重要領域を有効領域に移動した仮想物体を生成する。
なお、図２９は、制御部３０が有効領域を複数特定し（有効領域Ａおよび有効領域Ｂ）、かつ、有効領域Ａおよび有効領域Ｂにおける重要領域の表示面積が同一の場合を示している。この場合、制御部３０は、仮想物体における重要領域の移動量が最も小さい有効領域Ａを選択し、仮想物体における重要領域を有効領域Ａに移動した仮想物体を生成する。【００９２】
図２６に示すフローチャートを用いて、実施の形態６に係る表示制御装置１００が行う仮想物体生成処理について説明する。なお、ステップＳＴ１１〜ステップＳＴ２１は図６Ａと同様であるため、図示および重複する説明を省略する。また、ステップＳＴ２２、ステップＳＴ２３、およびステップＳＴ２５は図６Ｂと同様であるため、重複する説明を省略する。【００９３】
制御部３０は、外部情報取得部１０から取得した外部情報と、位置情報取得部２０から取得した位置情報とに基づき、仮想物体の表示に適した領域があるか否かを判定する（ステップＳＴ７１）。
ステップＳＴ７１において、制御部３０は、仮想物体の表示に適した領域がないと判定した場合（ステップＳＴ７１：ＮＯ）、ステップＳＴ２５の処理に進む。【００９４】
ステップＳＴ７１において、制御部３０は、仮想物体の表示に適した領域があると判定した場合（ステップＳＴ７１：ＹＥＳ）、仮想物体における各領域の重要度を重要度格納部６０から取得し、仮想物体における重要領域を決定する（ステップＳＴ７２）。
次に、制御部３０は、仮想物体の表示に適した領域を複数の領域に分割し、当該複数の領域（分割領域）の中から、仮想物体における重要領域の表示に適した領域（有効領域）を特定する（ステップＳＴ７３）。【００９５】
次に、制御部３０は、仮想物体の生成（後述するステップＳＴ７５）に使用していない有効領域があるか否かを判定する（ステップＳＴ７４）。
ステップＳＴ７４において、制御部３０は、仮想物体の生成に使用していない有効領域があると判定した場合（ステップＳＴ７４：ＹＥＳ）、仮想物体における重要領域を有効領域に移動した仮想物体を生成し、当該仮想物体の重畳位置情報を遮蔽領域取得部４０に出力する（ステップＳＴ７５）。ステップＳＴ７５において、仮想物体の生成に使用していない有効領域が複数ある場合、制御部３０は、重要領域の表示面積が大きい有効領域から順に仮想物体の生成に使用する。ステップＳＴ７５の処理が終わると、再びステップＳＴ１２（図６Ａ）の処理に戻る。
一方、ステップＳＴ７４において、制御部３０は、仮想物体の生成に使用していない有効領域がないと判定した場合（ステップＳＴ７４：ＮＯ）、ステップＳＴ２５の処理に進む。【００９６】
図３０は、仮想物体における重要領域を有効領域に移動する例を示す図である。図３１は、仮想物体における重要領域を有効領域に移動する別の例を示す図である。図３０および図３１では、仮想物体を道案内矢印としている。制御部３０は、矢印の先端側の領域（重要領域）を有効領域に移動する。制御部３０は、矢印の先端側の領域と、矢印の先端側の領域以外の領域との境界となる部分を第１の基点とし、かつ、交差点の中心を第２の基点とし、かつ、変更前の道案内矢印の末端の位置を第３の基点とする。制御部３０は、第１の基点、第２の基点、および第３の基点を結ぶようにして道案内矢印を生成する。【００９７】
上記では、ステップＳＴ７５において、制御部３０が、仮想物体における重要領域を有効領域に移動した仮想物体を生成するものとした。当該仮想物体の生成は、表示形態の異なる複数の仮想物体を予め記憶しておき、制御部３０が表示に適した仮想物体を選択する場合を含む。
図３２は、予め記憶されている複数の仮想物体の一例を示す図である。図３２は、矢印の先端側の領域以外の領域の長さが異なる複数の道案内矢印を示している。【００９８】
なお、実施の形態６に係る上記構成を実施の形態２に適用する場合等、ステップＳＴ７１の処理までの間に仮想物体における各領域の重要度を取得している場合は、ステップＳＴ７２の処理は省略することができる。【００９９】
以上のように、実施の形態６では、仮想物体の識別度が閾値未満である場合に、仮想物体の表示に適した領域のうち、仮想物体における重要領域が表示される面積が最も大きい領域（有効領域）に、当該重要領域を移動した仮想物体を生成する。これにより、仮想物体の識別度が閾値未満である場合に、何も定義せずに仮想物体の表示形態を変更する場合に比べ、仮想物体の識別度が閾値以上となる可能性が高くなる。よって、不要な表示形態の変更を防ぐことができる。また、有効領域を複数特定した場合、重要領域の表示面積が大きい有効領域から順に用いて、仮想物体を生成する。このため、仮想物体を効率的に生成することができる。また、重要領域の表示面積が同一の有効領域を複数特定した場合、当該重要領域の移動量が最も小さい有効領域を用いて仮想物体を生成する。このため、仮想物体を効率的に生成することができる。【０１００】
最後に、表示制御装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図３３Ａおよび図３３Ｂは、表示制御装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
表示制御装置１００における外部情報取得部１０、位置情報取得部２０、制御部３０、遮蔽領域取得部４０および識別度判定部５０の各機能は、処理回路により実現される。即ち、表示制御装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１０３であってもよいし、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０２であってもよい。【０１０１】
また、表示制御装置１００における重要度格納部６０は、メモリ１０１である。処理回路１０３、プロセッサ１０２およびメモリ１０１は、カメラ１、センサ２、ナビゲーション装置３、および表示装置４と接続される。【０１０２】
図３３Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。外部情報取得部１０、位置情報取得部２０、制御部３０、遮蔽領域取得部４０および識別度判定部５０の機能を複数の処理回路１０３で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１０３で実現してもよい。【０１０３】
図３３Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ１０２である場合、外部情報取得部１０、位置情報取得部２０、制御部３０、遮蔽領域取得部４０および識別度判定部５０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。
プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、表示制御装置１００は、プロセッサ１０２により実行されるときに、図６Ａ、図６Ｂ、図１２Ａ、図１２Ｂ、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１９Ａ、図１９Ｂ、図２２Ａ、図２２Ｂ、図２６Ａ、および図２６Ｂのフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０１を備える。
また、このプログラムは、外部情報取得部１０、位置情報取得部２０、制御部３０、遮蔽領域取得部４０および識別度判定部５０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。【０１０４】
ここで、メモリ１０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
プロセッサ１０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。【０１０５】
なお、外部情報取得部１０、位置情報取得部２０、制御部３０、遮蔽領域取得部４０および識別度判定部５０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、表示制御装置１００における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。【０１０６】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
この発明に係る表示制御装置は、仮想物体と実物体とが重なる領域について遮蔽処理を行った場合でも、仮想物体が示す情報が正確に伝達されるため、車両への搭載または車両への持ち込みに好適である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  カメラ、２  センサ、３  ナビゲーション装置、４  表示装置、１０  外部情報取得部、２０  位置情報取得部、３０  制御部、４０  遮蔽領域取得部、５０  識別度判定部、６０  重要度格納部、１００  表示制御装置。
【図１】
2019077730.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【国際調査報告】
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