(57)【要約】  車両は、自車両の周辺情報を検出する検出部と、前記検出部についての清掃を行う清掃部と、前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合に前記清掃部により前記清掃を行う制御部と、を備え、前記制御部は、更に所定条件が成立する場合には前記清掃を抑制する。
2019049381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺情報を検出する検出部と、
前記検出部についての清掃を行う清掃部と、
前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合に前記清掃部により前記清掃を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、更に所定条件が成立する場合には前記清掃を抑制する
ことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記制御部は、前記清掃部の前記清掃によっても前記検出性能が前記所定の閾値より高くなるまで回復しない場合に前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記自車両の周辺環境に基づいて前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両。
【請求項４】
前記制御部は、前記自車両の到達目的地に対する前記自車両の位置に基づいて前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項記載の車両。
【請求項５】
前記制御部は、前記清掃に用いられる消耗品の残量に基づいて前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項記載の車両。
【請求項６】
前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、
前記制御部は、前記洗浄液の残量に基づいて前記所定の閾値を変更する
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項記載の車両。
【請求項７】
前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、
前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、
前記制御部は、前記洗浄液の残量に基づいて前記自動運転を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項記載の車両。
【請求項８】
前記検出部は、車内に設置され且つウィンドシールドを介して前記周辺情報を検出するセンサを含み、
前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、
前記制御部は、前記自動運転を解除する際、前記検出性能が前記所定の閾値より高かったとしても所定の基準値まで低下していた場合には、前記ウィンドシールドに対して前記清掃を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項記載の車両。
【請求項９】
前記検出部は、種類が互いに異なるものが２以上設けられ、
各検出部の前記所定の閾値は、種類ごとに設定されている
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項記載の車両。
【請求項１０】
前記検出部は、前記自車両における互いに異なる位置に２以上設置され、
各検出部の前記所定の閾値は、設置位置ごとに設定されている
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項記載の車両。
【請求項１１】
前記検出部は、２以上設けられ、
前記２以上の検出部には、前記清掃の優先度が設定され、
前記制御部は、前記所定条件が成立した場合には、前記２以上の検出部のうち前記優先度の低いものについての前記清掃を抑制する
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１項記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のなかには、カメラ、レーダ、ライダ（ＬｉＤＡＲ）等、車両の周辺情報を検出可能な検出部と、検出部を洗浄するための洗浄部と、洗浄部を制御する制御部と、を備えるものがある（特許文献１参照）。検出部が汚れると検出部の検出性能が低下してしまうため、検出部に汚れが生じた場合、制御部は、洗浄部により検出部を洗浄して検出部の検出性能を回復させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７９７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１によれば、制御部は、運転者等のユーザからの指示を受けて上記洗浄を実行することも可能である。そのため、検出部に汚れが生じる度に上記洗浄が実行されるのでは、ユーザが検出部の洗浄を希望した際、例えばウォッシャ液等の洗浄液が十分に残っていないことにより洗浄を実行できないことがある。なお、特許文献１では、上記洗浄部としてウォッシャ装置やワイパ装置が例示されているが、洗浄液以外の消耗品を用いて検出部の検出性能を回復させる他の清掃部についても同様のことが言える。【０００５】
本発明は、上記課題の認識を契機として為されたものであり、車載用の検出部の検出性能を回復させる清掃部をより適切に制御し、清掃用の消耗品の無用な消費を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの側面は、車両に係り、前記車両は、自車両の周辺情報を検出する検出部と、前記検出部についての清掃を行う清掃部と、前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合に前記清掃部により前記清掃を行う制御部と、を備え、前記制御部は、更に所定条件が成立する場合には前記清掃を抑制することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、清掃用の消耗品の無用な消費を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両の構成例を説明するための図である。
【図２】車両の構成例を説明するためのブロック図である。
【図３】清掃を行うための構成例を説明するためのブロック図である。
【図４】清掃を行うための制御方法の例を説明するためのフローチャートである。
【図５】清掃を行うための制御方法の例を説明するためのフローチャートである。
【図６】消耗品の残量に基づいて設定可能な自動運転レベルの例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。また、各図において、同一の部材または同一の構成要素には同一の参照番号を付しており、以下、重複する内容については説明を省略する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１および図２は、第１実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。
【００１１】
以下の説明において、前／後、上／下、左／右（側方）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。
【００１２】
車両１は、操作部１１、検出部１２、走行制御部１３、駆動機構１４、制動機構１５、及び、操舵機構１６を備える。本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。
【００１３】
操作部１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、および、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１〜１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。
【００１４】
検出部１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺情報を検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺情報を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。
【００１５】
上述の車両１の周辺情報は、車両１がどのような状況の下で走行しているかを示す情報である。車両１の周辺情報は、例えば、車両１の走行環境情報（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等を示す。
【００１６】
走行制御部１３は、例えば、操作部１１及び／又は検出部１２からの信号に基づいて、各機構１４〜１６を制御する。走行制御部１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１〜１３４を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリおよび通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいてＣＰＵにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。
【００１７】
本実施形態では、ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１４を制御する。駆動機構１４は、例えば、内燃機関および変速機を含む。また、ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。また、ＥＣＵ１２３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。
【００１８】
また、ＥＣＵ１３４は、検出用ＥＣＵであり、例えば、検出部１２により検出された車両１の周辺情報を受け取って所定の処理を行い、その処理結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。ＥＣＵ１３１〜１３３は、ＥＣＵ１３４からの処理結果に基づいて、各機構１４〜１６を制御することもできる。このような構成により、車両１は、検出部１２による検出結果（車両１の周辺情報）に基づいて自動運転を行うことが可能である。
【００１９】
本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、走行制御部１３側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を走行制御部１３側で行う態様、および、運転操作の一部のみを走行制御部１３側で行う態様（いわゆる運転支援）、が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。
【００２０】
なお、走行制御部１３は本構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１〜１３４にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１〜１３４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１〜１３４の一部または全部は、単一のＥＣＵで構成されてもよい。
【００２１】
図３に示されるように、車両１は、清掃部１７および清掃制御部１８を更に備える。清掃部１７は、検出部１２についての清掃を行い、検出部１２の検出性能を回復させる。清掃部１７は、検出部１２の各種センサ、即ちカメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３のそれぞれに対応して設けられる。清掃部１７は、例えば、対応センサの検出面ないし露出面あるいはそれに関連する他の要素に対して洗浄液や気体を噴射して汚れを除去することで、該対応センサの検出性能を回復させる。即ち、上記清掃の概念には、検出部１２に対する直接的な清掃および間接的な清掃の何れも含まれるものとする。
【００２２】
例えば、本実施形態では、カメラ１２１は、車内に設置され、フロントガラスを介して車外の様子を撮像する。そのため、カメラ１２１については、フロントガラスに付着した汚れを除去することでカメラ１２１の検出性能を回復させることができ、このことは上記間接的な清掃に相当する。カメラ１２１に対応する清掃部１７の例としては、フロントガラス外側表面に洗浄液を噴射するウォッシャ装置、及び、フロントガラス外側表面の汚れをこの洗浄液と共に除去するワイパ装置が挙げられ、何れも車両に一般に搭載されるものでよい。
【００２３】
また、レーダ１２２およびライダ１２３に対応する清掃部１７の例としては、洗浄用の気体（或いは空気）をノズルから噴射する高圧洗浄機が挙げられる。或いは、レーダ１２２およびライダ１２３に対応する清掃部１７の例として、それらの表面に対して洗浄液を噴射するウォッシャ装置、及び、該表面の汚れをこの洗浄液と共に除去するワイパ装置が挙げられる。なお、これらの例は、カメラ１２１が更に車外にも設置される場合には、該カメラ１２１に対応する清掃部１７としても適用されうる。
【００２４】
清掃制御部１８は、清掃部１７を駆動し、その動作を制御する。ここでは走行制御部１３との区別のため「清掃制御部」と示すが、清掃制御部１８は単に「制御部」と表現されてもよい。また、清掃制御部１８は、ＥＣＵ１３１〜１３４と共に単一のＥＣＵで構成されてもよい。
【００２５】
図４は、本実施形態に係る清掃部１７の制御方法を示すフローチャートである。本フローチャートにおいて説明される各ステップは、主として清掃制御部１８により実行される。本フローチャートの概要としては、検出部１２の検出性能の低下に応じて該検出性能を回復させるための清掃を実行する一方で、所定条件が成立する場合には清掃を抑制し、即ち清掃を実行しない。これにより、清掃用の消耗品の無用な消費を防ぐことができる。
【００２６】
先ず、ステップＳ４１０（以下、単に「Ｓ４１０」と示す。他のステップについても同様。）では、自動運転モード（走行制御部１３が運転操作の一部／全部を行っている動作モード）か否かを判定する。自動運転モードであればＳ４２０に進み、そうでなければ本フローチャートを終了する。
【００２７】
Ｓ４２０では、車両１の周辺情報を取得する。車両１の周辺情報は、前述のとおり、車両１の走行環境情報（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等を示す。これらは、検出部１２による検出結果、即ち、カメラ１２１から得られる画像データ、並びに、レーダ１２２及びライダ１２３のそれぞれから得られる物標情報、に基づいて生成される。
【００２８】
Ｓ４３０では、Ｓ４２０で得られた上記検出結果を解析して、検出部１２の検出性能を評価する。検出性能の評価は、上記検出結果に対して所定のデータ処理を行うことで実現可能である。
【００２９】
例えば、検出結果の１つとしてカメラ１２１から得られる画像データについては、その画像データに汚れ（泥などの異物）を示す情報が含まれるか否かを判定する。このことは、公知の画像解析を行うことで実現可能である。例えば、画像データを構成する信号（画素信号）群の一部／全部が基準値よりも低い輝度を示している場合、カメラ１２１の表面には汚れが付着しているといえる。これにより、カメラ１２１の検出性能を評価することができる。
【００３０】
他の例として、画像データが距離情報を含む場合には、これを参照してもよい。例えば、画像データに、距離が０の情報、即ちレーダ１２２に付着した物体が存在することを示す情報、が含まれる場合、カメラ１２１の表面には汚れが付着しているといえる。これにより、カメラ１２１の検出性能を評価することができる。
【００３１】
また、例えば、検出結果の他の１つとしてレーダ１２２から得られる物標情報については、この物標情報に、距離が０の情報が含まれるか否かを判定する。レーダ１２２は、電磁波を発生し（投射波）、そのうち車両１周辺のオブジェクトにより反射されたもの（反射波）を検知することで、物標情報を取得する。よって、この物標情報に距離が０の情報が含まれる場合、レーダ１２２の表面には汚れが付着しているといえる。これにより、レーダ１２２の検出性能を評価することができる。
【００３２】
ライダ１２３は、発生する電磁波の波長がレーダ１２２より短い（周波数が高い）という点で主に異なるが、レーダ１２２同様、車両１周辺のオブジェクトからの反射波を検出して物標情報を取得する。よって、ライダ１２３の検出性能の評価もレーダ１２２同様に行うことができる。
【００３３】
なお、他の実施形態として、Ｓ４３０での上記検出結果の解析の一部／全部はＥＣＵ１３４により行われてもよい。該解析の全部がＥＣＵ１３４により行われる場合、清掃制御部１８は、検出部１２の検出性能の評価結果をＥＣＵ１３４から受け取ればよい。
【００３４】
Ｓ４４０では、上記評価された検出部１２の検出性能が許容範囲内か否かを判定する。検出部１２の検出性能が許容範囲内の場合にはＳ４１０に戻り、検出部１２の検出性能が許容範囲外の場合にはＳ４５０に進む。
【００３５】
ここで、本明細書では説明の容易化のため、検出性能が所定の閾値まで低下した場合を検出性能が許容範囲外となったこととして説明し、検出性能が該閾値まで低下してない場合を検出性能が許容範囲内であることとして説明する。即ち、この閾値は、検出性能の許容範囲の下限値として設定される。
【００３６】
本実施形態では、検出部１２は、カメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３を含み、これらは互いに異なる構成あるいは機能である。よって、上記許容範囲は、センサの種類ごとに、即ちカメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３のそれぞれについて、個別に設定されるとよい。
【００３７】
例えば、カメラ１２１の検出性能の許容範囲は、カメラ１２１によって車外の様子を適切に認識できない程度までカメラ１２１の検出性能が低下した場合に該検出性能が許容範囲外になったものと判定されるよう、設定されればよい。
【００３８】
具体的には、カメラ１２１により得られる画像データを構成する信号群のうち、黒画像あるいは暗画像を示す信号（基準値より低い輝度を示す信号）の割合が所定値を超えた場合、カメラ１２１の検出性能が許容範囲外になったものとすればよい。
【００３９】
同様に、レーダ１２２により得られる物標情報のうち、距離が０の情報の割合が所定値を超えた場合、レーダ１２２の検出性能が許容範囲外になったものとすればよい。ライダ１２３の検出性能の許容範囲についてもレーダ１２２同様である。
【００４０】
Ｓ４５０では、清掃部１７による清掃を抑制するための所定条件が成立するか否かを判定する。所定条件が成立しない場合にはＳ４６０に進み、清掃部１７に清掃を実行させて検出部１２の検出性能を回復させる。一方で、所定条件が成立する場合にはＳ４１０に戻り、清掃部１７による清掃を開始しない。この検出性能の回復は、許容範囲外となった検出性能が再び許容範囲内になるようにすること、即ち、許容範囲の下限値（閾値）まで低下してしまった検出性能を該下限値よりも高くして実質的に元の状態に戻すことをいう。
【００４１】
上述の所定条件としては、清掃部１７の清掃による検出部１２の検出性能の回復効果が十分に或いは実質的に得られないことを示す条件が設定される。この所定条件は、固定的に設定されてもよいし、運転者等のユーザにより変更可能に設定されてもよい。一例として、この所定条件を次のように設定することができる。即ち、検出部１２の汚れの程度が清掃部１７の清掃能力を超える場合には、清掃を実行してもその汚れを適切に除去することができない。そのため、清掃部１７の清掃によっても検出部１２の検出性能が上述の許容範囲まで回復しない場合には、清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存するとよい。
【００４２】
なお、消耗品の典型例としてはウォッシャ液等の液体（洗浄液）が挙げられるが、消耗品は洗浄液に限られるものではない。即ち、消耗品の概念には、洗浄液の他、清掃を行うことで消費しうる電気的エネルギー（例えばバッテリ）、清掃を行うことで摩耗しうる清掃用部材（例えばワイパブレード）等も含まれる。
【００４３】
検出部１２の汚れの程度は、前述のＳ４３０の検出結果の解析において評価可能である。一例として、カメラ１２１については、画像データの少なくとも一部の信号が信号成分（光量に応じた成分）を実質的に含まない場合、即ち信号値（画素値）が実質的に０の場合、汚れの程度が清掃部１７の清掃能力を超えるものと判定することができる。
【００４４】
同様に、レーダ１２２やライダ１２３の汚れの程度についても評価可能である。例えば、レーダ１２２については、発生した電磁波の少なくとも一部がレーダ１２２表面で実質的に全反射された場合、物標情報を構成する信号値（所定のオブジェクトにより反射された電磁波の検出値）が特異な値となりうる。これにより、レーダ１２２の汚れの程度が清掃部１７の清掃能力を超えるものと判定することができる。
【００４５】
Ｓ４５０の上記所定条件は、他の例として、次のように設定されてもよい。即ち、車両１の周辺環境が悪く（例えば、車両１が走行中のエリアにおける降雨量や降雪量が比較的大きく）、清掃を行っても検出部１２の検出性能が短時間で許容範囲外となってしまうような場合には、検出部１２を清掃する利益が実質的にない。そのため、このような場合にも、清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存するとよい。このことは、車両１の周辺環境を示す情報を取得することで実現可能である。この周辺環境を示す情報としては、車両１の走行中のエリア及びその周辺の気象情報が挙げられ、これは、検出部１２により取得されてもよいし、或いは、Ｗｉ−Ｆｉ等を用いた信号通信（例えば、車車間通信、路車間通信等）により取得されてもよい。
【００４６】
Ｓ４５０の上記所定条件は、更に他の例として、次のように設定されてもよい。即ち、走行中の車両１が到達目的地（以下、単に「目的地」という。）にまもなく到着するような場合には、検出部１２を清掃する利益が実質的にない。そのため、このような場合にも、清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存するとよい。このことは、目的地に対する車両１の位置に基づいて実現可能である。目的地に対する車両１の位置を示す情報は、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）により取得可能である。目的地は、運転者を含む乗員により予め設定されればよい。或いは、車両１の位置および車速に基づいて車両１が目的地に到達すると見込まれる時刻を算出し、その結果に基づいて清掃を行わずに清掃用の消耗品を温存することとしてもよい。このとき、付随的に交通状況（例えば、渋滞の有無）が考慮されてもよい。
【００４７】
本実施形態では、自動運転を行うのに必要な車両１の周辺情報を取得するため（Ｓ４１０参照）、検出部１２の検出性能を維持し或いは回復するが、自動運転を行わない場合には、検出部１２の検出性能を高く維持する必要がない場合がある。そのため、一実施形態として、Ｓ４５０で上記所定条件が成立した場合（即ち、検出部１２の検出性能が許容範囲外であり且つ清掃を実行しない場合）、自動運転を解除することとしてもよい。例えば、消耗品の残量が所定量より少ない場合、清掃を行わずに消耗品を温存すると共に、自動運転を解除する。これにより、上記自動運転の解除後、運転者が自らの意思で上記清掃の実行を希望する場合に消耗品が残っていない、という状況が生じることを回避することができる。なお、このとき、運転操作の主体を運転者に変更させるための要求、いわゆるテイクオーバーリクエストが行われる。
【００４８】
他の実施形態として、Ｓ４５０で上記所定条件が成立した場合、自動運転を解除するのに先立って、検出部１２の検出性能が低下していること、及び、消耗品の残量が十分でないことを運転者に通知してもよい。
【００４９】
以上、本実施形態によれば、車両１は、検出部１２の検出性能を回復させるための清掃部１７と、清掃制御部１８と、を備える。清掃制御部１８は、検出部１２の検出性能が許容範囲外となった場合に清掃部１７に清掃を実行させる一方で、所定条件が成立する場合（Ｓ４５０参照）には清掃を開始しない。よって、本実施形態によれば、清掃用の消耗品を適切に温存し、その無用な消費を防ぐことができる。上記所定条件は、実質的に利益のない清掃が抑制されるよう、設定されればよい。
【００５０】
本実施形態では自動運転モードでの制御方法（Ｓ４１０）を例示したが、本実施形態の内容は、他の動作モードにも適用可能である。例えば、自動運転モードではない動作モードであって検出部１２の検出性能が低下したことに応じて該検出性能を回復させる動作モード、いわゆる自動清掃モードにも、本実施形態の内容を適用可能である。一例として、カメラ１２１の検出性能は、前述のとおり、フロントガラス外側表面をウォッシャ装置およびワイパ装置で清掃することで回復する。そのため、自動運転モードでない場合であっても、カメラ１２１の検出性能が低下したことに応じて上記清掃が実行されてもよい。このことは、後述の他の実施形態においても同様である。
【００５１】
（第２実施形態）
前述の第１実施形態では、検出部１２の検出性能の低下に応じて清掃部１７による清掃を実行する一方で所定条件が成立する場合には清掃を開始しない態様を例示したが、清掃の抑制の態様はこれに限られるものではない。図５は、第２実施形態に係る清掃部１７の制御方法を示すフローチャートである。本実施形態は、主に、検出部１２の検出性能の低下に応じて上記清掃を開始し、所定条件が成立する場合に該開始された清掃を中断する、という点で第１実施形態と異なる。
【００５２】
Ｓ４１０〜Ｓ４４０の各ステップについては第１実施形態同様であるため、ここでは説明を省略する。次に、Ｓ５５０では、Ｓ４４０で検出部１２の検出性能が許容範囲外と判定されたことに応じて、清掃部１７により検出部１２の清掃を開始する。その後、Ｓ５６０では、所定条件が成立した場合にはＳ５７０に進み、そうでない場合にはＳ５８０に進む。
【００５３】
Ｓ５７０では、上記所定条件の成立に応じて、Ｓ５５０で開始された清掃を中断してＳ４１０に戻る。Ｓ５８０では、Ｓ５５０で開始された清掃を完了させ、Ｓ４１０に戻る。ここでいう清掃の完了は、検出部１２の検出性能を許容範囲内まで回復させること、及び／又は、予め設定された期間にわたって清掃を行うことをいう。
【００５４】
本実施形態によれば、検出部１２の検出性能の低下に応じて清掃部１７により検出部１２の清掃が一旦開始された後であっても、所定条件が成立する場合には（Ｓ５６０参照）、該開始された清掃を中断する。即ち、清掃を抑制することは、清掃を開始しないことの他、一旦開始された清掃をその完了前に中断することを含む。本実施形態によっても、実質的に利益のない清掃を抑制することで、清掃用の消耗品を適切に温存し、その無用な消費を防ぐことができる。
【００５５】
本実施形態では、上記所定条件として、第１実施形態同様のものが設定されてもよいし、第１実施形態とは異なるものが設定されてもよい。例えば、Ｓ５５０で清掃を開始した後、所定時間が経過しても検出性能が許容範囲内にならない場合（即ち、検出性能の回復速度が基準より遅い場合）には、該開始された清掃を中断してもよい。この検出性能の回復速度の評価は、他の実施形態として、清掃履歴（清掃部１７による過去の清掃の結果）を参照することによっても実現可能であり、又は、清掃履歴を参照することで上記評価の精度を向上させることができる。例えば、Ｓ５５０で開始された清掃による検出部１２の検出性能の回復速度は、過去の清掃によるものと比較することで評価可能である。
【００５６】
なお、第１〜第２実施形態で説明された所定条件（Ｓ４５０、Ｓ５６０参照）には、清掃用の消耗品の無用な消費を防ぐためのものが設定されればよく、本明細書で例示されたものに限られない。
【００５７】
（第３実施形態）
前述の第１〜第２実施形態では、Ｓ４４０で検出部１２の検出性能が許容範囲内か否かを判定する態様を例示した。例えば、カメラ１２１の検出性能は、それにより得られる画像データを構成する信号群のうち、黒画像（暗画像）を示す信号の割合が所定値を超えたか否か、に基づいて評価されうる。また、例えば、レーダ１２２又はライダ１２３の検出性能は、それにより得られる物標情報のうち、距離が０の情報の割合が所定値を超えたか否か、に基づいて評価されうる。
【００５８】
ここで、第１〜第２実施形態では、各種センサ（カメラ１２１、レーダ１２２およびライダ１２３）の検出性能の許容範囲は、種類ごとに個別に設定されるものとしたが、センサの設置位置ごとに設定されてもよい。センサの汚れやすさは車体における設置位置によって異なり、例えば、リア側のセンサはフロント側のセンサに比べて汚れやすい。そのため、上記許容範囲は、センサの設置位置ごとに個別に設定されてもよい。例えば、フロント側のセンサについての許容範囲はリア側のセンサに比べて緩く（広く）設定されてもよい。即ち、リア側のセンサについての清掃が優先的に行われ、フロント側のセンサについての清掃が抑制される。これにより、清掃用の消耗品を適切に温存することが可能となる。
【００５９】
（第４実施形態）
上記第３実施形態に付随して／代替して、清掃の抑制対象となるセンサに優先度（優先順位）が設けられてもよい。各センサについて清掃の優先度を設定することにより、前述の所定条件が成立した場合（Ｓ４５０、Ｓ５６０参照）、優先度の低いものについて清掃を抑制することとしてもよい。例えば、前述のとおり、リア側のセンサはフロント側のセンサに比べて汚れやすい。そのため、フロント側のセンサについての清掃の優先度をリア側のセンサに比べて低く設定しておくことで、上記所定条件が成立した場合、リア側のセンサについては清掃が行われ且つフロント側のセンサについては清掃が抑制される。これにより、清掃用の消耗品を適切に温存することが可能となる。
【００６０】
（第５実施形態）
前述の第１〜第２実施形態では、これら各種センサの検出性能の許容範囲は、固定的に設定されているものとしたが、車両１の状況に応じて可変的に設定されてもよい。一例として、消耗品の残量、例えば洗浄液の残量及び／又はバッテリの残量、に基づいて上記許容範囲を変更することも可能である。例えば、消耗品の残量が少なくなるほど、上記許容範囲を緩くする（許容レベルを下げる）ことで、清掃部１７による検出部１２の清掃頻度を下げることも可能である。これにより、消耗品を適切に温存することができる。
【００６１】
（第６実施形態）
上記第５実施形態に付随して／代替して、消耗品の残量に基づいて自動運転を抑制してもよい。ここでいう自動運転の抑制は、走行制御部１３が行っている運転操作の全てを中断することの他、そのうちの一部を中断すること、即ち自動運転の内容を制限すること、を含む。自動運転の態様は一般に４段階に分けられ（レベル１〜４）、自動運転のレベルが高いほど運転者の運転操作への関与率が低くなる（例えば、レベル１では運転操作の一部のみが走行制御部１３により行われ、レベル４では運転操作の全部が走行制御部１３により行われる。）。よって、上記自動運転の抑制は、このレベルを下げることも包含する。これにより、検出性能を必要以上に高く維持する必要がなくなり、消耗品の無用な消費を抑制しつつ、その検出性能に応じた自動運転を行うことが可能となる。
【００６２】
図６は、一例として、消耗品の残量が少なくなったことに応じて自動運転のレベルを下げる態様を示す。図６によれば、消耗品が十分に存在する場合（残量５０％以上の場合）、レベル１〜４の何れの自動運転も提供可能である。また、残量４０〜５０％の範囲では、レベル１〜３の自動運転を提供可能とする。また、残量３０〜４０％の範囲ではレベル１〜２の自動運転を提供可能であり、また、残量２０〜３０％の範囲ではレベル１の自動運転を提供可能である。そして、残量２０％以下となった場合、走行制御部１３が行っている運転操作の全てを中断する。このとき、運転操作の主体を運転者に変更させるための要求、いわゆるテイクオーバーリクエストが行われる。
【００６３】
付随的／代替的に、テイクオーバーリクエストの際、清掃部１７による検出部１２の清掃を行ってもよい。前述のとおり、検出部１２の検出性能が許容範囲外となった場合には清掃を行うが（Ｓ４４０参照）、テイクオーバーリクエストの際、該検出性能が許容範囲内であっても、清掃部１７により清掃を行ってもよい。
【００６４】
このことは、例えば、車内に設置され且つフロントガラスを介して車外の様子を撮像するカメラ１２１の場合に好適である。前述のとおり、カメラ１２１の検出性能は、フロントガラス外側表面をウォッシャ装置およびワイパ装置で清掃することで回復する。そのため、カメラ１２１の検出性能が比較的低下している場合、この清掃を行うことは、その後、運転者がスムーズに運転操作を引き継ぐことを可能にする。カメラ１２１の検出性能が比較的低下している場合とは、例えば、上記許容範囲よりも狭い基準範囲が設けられており、カメラ１２１の検出性能が上記許容範囲内かつ該基準範囲外となっている場合が挙げられる。即ち、テイクオーバーリクエストの際、検出性能が許容範囲の下限値より高かったとしても所定の基準値（該下限値より高い値）まで低下していた場合には、清掃部１７による清掃が行われる。
【００６５】
以上では、いくつかの実施形態およびそれらの変形例を示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
【００６６】
（実施形態のまとめ）
第１の態様は車両（例えば１）に係り、前記車両は、自車両の周辺情報を検出する検出部（例えば１２）と、前記検出部についての清掃を行う清掃部（例えば１７）と、前記検出部の検出性能が所定の閾値まで低下した場合（例えばＳ４４０）に前記清掃部により前記清掃を行う制御部（例えば１８）と、を備え、前記制御部は、更に所定条件が成立する場合（例えばＳ４５０、Ｓ５６０）には前記清掃を抑制する。
第１の態様によれば、清掃を適切に行い、或いは、清掃を抑制して消耗品（例えば洗浄液）を適切に温存し、その無用な消費を防ぐことができる。所定条件は、実質的に利益のない清掃が抑制されるよう、予め設定されればよい。なお、清掃の抑制は、清掃の開始を抑制すること（清掃を開始しないこと）の他、清掃の開始後に該清掃を中断することを含む。
【００６７】
第２の態様では、前記制御部は、前記清掃部の前記清掃によっても前記検出性能が前記所定の閾値より高くなるまで回復しない場合に前記清掃を抑制する。
第２の態様によれば、清掃部の清掃能力を超える汚れに対しては清掃を抑制する。一例として、検出部による検出結果に基づいて汚れの原因を判定し、その汚れが清掃部による清掃では除去できないものである場合、清掃の開始を抑制する。また、他の例として、清掃を開始してから所定時間が経過しても検出性能が上記閾値より大きくならない場合／許容範囲内にならない場合（即ち、検出性能の回復速度が遅い場合）、該開始された清掃を中断してもよい。
【００６８】
第３の態様では、前記制御部は、前記自車両の周辺環境に基づいて前記清掃を抑制する。
第３の態様によれば、例えば、周辺環境が悪く、清掃しても実質的に意味がない場合（例えば、降雨量や降雪量が比較的大きく、清掃後、短時間で検出性能が上記閾値まで低下してしまう場合／許容範囲外となってしまうような場合）には清掃を抑制する。
【００６９】
第４の態様では、前記制御部は、前記自車両の到達目的地に対する前記自車両の位置に基づいて前記清掃を抑制する。
第４の態様によれば、自車両の目的地に対する位置を考慮して、清掃の必要性が実質的にない場合には清掃を抑制する。なお、目的地は、運転者等の乗員により予め設定されればよい。
【００７０】
第５の態様では、前記制御部は、前記清掃に用いられる消耗品（例えば洗浄液）の残量に基づいて前記清掃を抑制する。
第５の態様によれば、例えば、消耗品の残量が基準値より少なくなった場合、清掃を抑制する。
【００７１】
第６の態様では、前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、前記制御部は、前記洗浄液の残量に基づいて前記所定の閾値を変更する。
第６の態様によれば、洗浄液の残量に合わせて上記閾値／許容範囲を変更することで、清掃を適切に行い、又は、清掃を抑制して清掃用の消耗品を適切に温存する。一例として、残量が少なくなるほど上記閾値を下げ／許容範囲を緩くすることで清掃頻度を下げることができる。
【００７２】
第７の態様では、前記清掃部は、洗浄液を吐出することによって前記清掃を行い、前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、前記制御部は、前記洗浄液の残量に基づいて前記自動運転を抑制する。
第７の態様によれば、洗浄液の残量が少なくなったことに応じて自動運転を抑制する（自動運転を解除し／自動運転のレベルを下げる）ことで、検出性能を必要以上に高く維持する必要がなくなり、その検出性能に応じた自動運転を行うことが可能となる。
【００７３】
第８の態様では、前記検出部は、車内に設置され且つウィンドシールドを介して前記周辺情報を検出するセンサ（例えば１２１）を含み、前記制御部は、前記自車両の運転操作の少なくとも一部を行う自動運転を行うことが可能であり、前記制御部は、前記自動運転を解除する際、前記検出性能が前記所定の閾値より高かったとしても所定の基準値まで低下していた場合には、前記ウィンドシールドに対して前記清掃を行う。
第８の態様によれば、テイクオーバーリクエストの際、ウィンドシールドをクリアにして運転主体を運転者に移すことで、運転者は運転操作をスムーズに引き継ぐことが可能となる。
【００７４】
第９の態様では、前記検出部は、種類が互いに異なるものが２以上（例えば１２１〜１２３）設けられ、各検出部の前記所定の閾値は、種類ごとに設定されている。
検出部の例としては、カメラ（撮像用センサ）、レーダ（測距用センサ）、ライダ（測距用センサ）等が挙げられるが、種類が異なる検出部は一般に互いに機能が異なる。そのため、第９の態様によれば、上記閾値ないし許容範囲の下限値を各検出部について個別に設定することで、適切な清掃を個別に行うことが可能となる。
【００７５】
第１０の態様では、前記検出部は、前記自車両における互いに異なる位置に２以上（例えば１２１〜１２３）設置され、各検出部の前記所定の閾値は、設置位置ごとに設定されている。
一般に、検出部の汚れやすさは、その検出部の設置位置によって異なる。そのため、第１０の態様によれば、上記閾値ないし許容範囲の下限値を設置位置ごとに個別に設定することで、適切な清掃を個別に行うことが可能となる。
【００７６】
第１１の態様では、前記検出部は、２以上（例えば１２１〜１２３）設けられ、前記２以上の検出部には、前記清掃の優先度が設定され、前記制御部は、前記所定条件が成立した場合には、前記２以上の検出部のうち前記優先度の低いものについての前記清掃を抑制する。
第１１の態様によれば、清掃の優先度の低いものについて清掃を抑制する。例えば、リア側の検出部はフロント側の検出部に比べて汚れやすいため、リア側の検出部については清掃を行って、フロント側の検出部については清掃の頻度を少なくしてもよい。
【００７７】
本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
【符号の説明】
【００７８】
１：車両、１２：検出部、１７：清掃部、１８：清掃制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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