(57)【要約】  幅寸法を小さくした設置型小型モジュールおよび、その設置型小型モジュールを含んだ加工機械ラインであって、その加工機械ラインは、ベース上のレールに沿って前後方向に移動可能な状態で搭載された複数の搭載型モジュールと、前記ベースの横に設置可能な一又は二以上の設置型モジュールと、設置型小型モジュールとを有するものであり、その設置型小型モジュールは、前記設置型モジュールと前記ベースとの間に配置され、前記設置型モジュールの寸法以下で形成されたものである。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース上のレールに沿って前後方向に移動可能な状態で搭載された複数の搭載型モジュールと、前記ベースの横に設置可能な一又は二以上の設置型モジュールとを有する加工機械ラインの一部を構成するものであり、
前記設置型モジュールと前記ベースとの間に配置され、前記設置型モジュールの寸法以下で形成された設置型小型モジュール。
【請求項２】
前記設置型モジュールに支持されて一体的に形成された請求項１に記載の設置型小型モジュール。
【請求項３】
ワークの搬入部または搬出部となる前記設置型モジュールの隣に配置された請求項１または請求項２に記載の設置型小型モジュール。
【請求項４】
ワークを仮置きする仮置き台、不適格なワークを排出するためのＮＧシュート、ワークに識別子を付すための識別子付与装置、あるいは識別子を読むための識別子読取装置を任意に備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の設置型小型モジュール。
【請求項５】
前後方向にレールを備えた一又は二以上のベースと、
前記レール上に移動可能な状態で搭載された複数の搭載型モジュールと、
前記ベースの横に設置可能な一又は二以上の設置型モジュールと、
前記設置型モジュールと前記ベースとの間に配置され、前記設置型モジュールの寸法以下で形成された設置型小型モジュールと、
前記搭載型モジュール、前記設置型モジュールおよび前記設置型小型モジュールとの間でワークの受渡しを行う搬送ロボットとを有する加工機械ライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の工作機械などからなる加工機械ラインおよび、その加工機械ラインを構成する一つのモジュールであって幅寸法を小さくして形成された設置型小型モジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の加工工程を経て１つのワークに所定の加工が行われる加工システムとして、複数の加工機械などが並べられた加工機械ラインがある。その加工機械ラインでは、旋盤等の工作機械を含む加工機械などが１つのラインとなるようにして配置されている。例えば、下記特許文献１にそうした加工機械ラインが開示されている。この加工機械ラインでは、ベース上に標準化されたサイズの搭載型モジュールが交換可能な状態で搭載されている。各々の搭載型モジュールは、形状や寸法が統一された外装カバー内に各種加工機械などが収められ、配列方向である機体の幅方向に対して直交する前後方向に移動可能な構造となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２０１５／０３７１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来例の加工機械ラインでは、ベース上に搭載された搭載型モジュールのほか、ワークストッカや仮置き台など、加工以外の作業を実行するための加工関連装置が組み込まれることもある。そのような加工関連装置はベースの横に配置されて加工機械ラインの一部となるが、従来例のような加工機械ラインでは、加工関連装置に関しても標準化が行われる。そして、外装カバーの形状や寸法がベース上の搭載型モジュールに合わせて形成され、加工機械ライン全体に一体感が得られるような外観となる。加工機械ラインでは、このようにベース上を移動可能な搭載型モジュールおよび、ベースに載らない加工関連装置を備えた設置型モジュールによって構成されることがある。しかし、そうした場合、設置型モジュールは、加工関連装置の役割が多くなり加工機械ライン上での設置台数が多くなってしまうと、ワークを搬送する搬送ロボットへの移動範囲を狭めるなどの問題が生じることとなる。【０００５】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、幅寸法を小さくした設置型小型モジュールおよび、その設置型小型モジュールを含んだ加工機械ラインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様における設置型小型モジュールは、ベース上のレールに沿って前後方向に移動可能な状態で搭載された複数の搭載型モジュールと、前記ベースの横に設置可能な一又は二以上の設置型モジュールとを有する加工機械ラインの一部を構成するものであり、前記設置型モジュールと前記ベースとの間に配置され、前記設置型モジュールの寸法以下で形成されている。【０００７】
本発明の他の態様における加工機械ラインは、前後方向にレールを備えた一又は二以上のベースと、前記レール上に移動可能な状態で搭載された複数の搭載型モジュールと、前記ベースの横に設置可能な一又は二以上の設置型モジュールと、前記設置型モジュールと前記ベースとの間に配置され、前記設置型モジュールの寸法以下で形成された設置型小型モジュールと、前記搭載型モジュール、前記設置型モジュールおよび前記設置型小型モジュールとの間でワークの受渡しを行う搬送ロボットとを有する。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成によれば、搭載型モジュールや設置型モジュールが並ぶ加工機械ラインの一部を構成する設置型小型モジュールが前記設置型モジュールの寸法以下で形成されているため、他の設置型モジュールと並べたとしても搬送ロボットによる各モジュールに対する作業を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】加工機械ラインの一実施形態を示した正面図である。
【図２】搭載型モジュールの一例を示した斜視図である。
【図３】搬送ロボットが伸びた状態のワーク自動搬送機を示した斜視図である。
【図４】折り畳まれた状態の搬送ロボットを示した側面図である。
【図５】搬送ロボットが設置型小型モジュールに関わる状態を示した正面図である。
【図６】搬送ロボットが設置型小型モジュールに関わる状態を示した正面図である。
【図７】搬送ロボットが設置型小型モジュールに関わる状態を示した正面図である。
【図８】設置型小型モジュールの内部構造を示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明に係る設置型小型モジュールおよび加工機械ラインの一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本実施形態の加工機械ラインを示した正面図である。この加工機械ライン１は、図面右端のワーク搬入モジュール１１から左端のワーク搬出モジュール１４までの間に、旋盤やマシニングセンタ或いは検測機などの各種モジュールが横並びに設置されている。そして、ワーク搬入モジュール１１から送り込まれたワークが、ワーク自動搬送機によって順番に搬送され、切削などの各加工工程を経てワーク搬出モジュール１４へと送られるようになっている。
【００１１】
その加工機械ライン１は、ワーク搬入モジュール１１の横に、ワークの掴み直しなどを行うための設置型小型モジュール１２が配置され、更に旋盤モジュール２１，２２および検測モジュール２３が順番に設置されている。従って、搬入位置から送り出されたワークは、旋盤モジュール２１，２２において切削などの第１加工及び第２加工が行われた後、検測モジュール２３において加工後のワークに関する寸法精度の確認が行われるようになっている。そして、検測モジュール２３の隣には、中ぐりや穴あけ加工などを行うマシニングセンタモジュール２４が設置され、ワークに対する第３加工が行われるようになっている。
【００１２】
また、マシニングセンタモジュール２４の隣にはワーク置き台モジュール１３が設置され、品質チェックのためのワークの仮置き及びワークの取り出しが行われるようになっている。次に、歯切り加工を行うホブ盤モジュール２５が設置され、ワークに対する第４加工が行われるようになっている。そして、ホブ盤モジュール６の隣に、前工程の加工によってワークに生じたバリを取るためのバリ取りモジュール２６と、ワークに着いた切屑などを洗い落とすための洗浄モジュール２７とが順番に設置され、最後にワーク搬出モジュール１４が設置されている。
【００１３】
加工機械ライン１は、このような複数のモジュールによって構成され、それぞれにおいて所定の処理が行われる。そのため、各モジュールの間をワークが移動しなければならないが、加工機械ライン１にはワークを各モジュールに送るためのワーク自動搬送機が設けられている。特に、本実施形態の加工機械ライン１では、２台の搬送ロボット３によってワークの搬送が行われるになっている。
【００１４】
ところで、加工機械ライン１を構成する各種モジュールは、ベース５の上に搭載された搭載型モジュールと（図２参照）、ベース５の横に配置された設置型モジュールとから構成されている。搭載型モジュールは、旋盤モジュール２１，２２、検測モジュール２３、マシニングセンタモジュール２４、ホブ盤モジュール２５、バリ取りモジュール２６および洗浄モジュール２７である。一方、設置型モジュールは、ワーク搬入モジュール１１、設置型小型モジュール１２、ワーク置き台モジュール１３およびワーク搬出モジュール１４である。
【００１５】
次に、図２は、搭載型モジュールである旋盤モジュール２１，２２を示した斜視図である。ここで、本実施形態では、旋盤モジュール２１，２２などの搭載型モジュールについては、適宜、搭載型モジュール２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７（あるいは総称して「搭載型モジュール２０」）として説明する。この搭載モジュール２０は、いずれも外装カバー３１によって覆われ、前部には前方へと突き出した前カバー部３２が形成されている。そして、ベース５上にはレール５０１が敷設されている。載型モジュール２０は、レール５０１に沿って前後方向に移動可能な可動ベッドを有し、その上に旋盤３５やマシニングセンタなどが組み付けられている。
【００１６】
本実施形態の加工機械ライン１では、７台の搭載型モジュール２０に対して４台のベース５が設けられ、ホブ盤モジュール２５を除く他の搭載型モジュール２０がベース５に対して２台ずつ搭載されている。加工機械ライン１は、全体がコンパクトになるように、そして各種の搭載型モジュール２０が順番を変えてライン上の任意の位置に配置できるように構成されている。そのため、ベース５には図３に示すように２本で一組のレール５０１が二組設けられ、そこに搭載された２台の搭載型モジュール２０がほぼ隙間なく配置される。２本のレール５０１の間隔はベース５の幅の約２分の１であり、搭載型モジュール２０もベース５の約半分の幅となっている。
【００１７】
加工機械ライン１では、ベース５と搭載モジュール２０とが標準化され、前述したようにベース５と搭載モジュール２０との幅寸法が関連付けられている。すなわち、図１に示すように、搭載型モジュール２０の幅寸法（標準寸法Ｓ）がベース５の幅２Ｓの約２分の１となるように構成されている。なお、本実施形態では、ベース５には２台分の搭載型モジュール２０が搭載可能であるため、ホブ盤モジュール２５のように標準寸法Ｓの２倍の搭載型モジュール２０が搭載可能である。仮に、搭載型モジュールの幅寸法をベース幅の約３分の１にした場合には、搭載型モジュールはベース幅の約３分の１が標準寸法となり、その２倍或いは３倍の大きさいの搭載型モジュールの搭載が可能になる。
【００１８】
加工機械ライン１では、搭載型モジュール２０を標準化することによって、隣り合うもの同士が横並びに近接配置され、全体が非常にコンパクトになっている。しかも、それぞれの搭載型モジュール２０を自由に並び替えることが可能になっている。そして、搭載型モジュール２０の外装カバー３１について外形形状が揃えられ、ライン全体の外観に統一感が得られるようになっている。また、加工機械ライン１では、ワーク搬入モジュール１１などの設置型モジュール（設置型小型モジュール１２は除く）も標準化されている。つまり、ワーク搬入モジュール１１なども搭載型モジュール２０と同じく幅寸法がベース５の幅の約２分の１で形成されている。なお、ワーク搬入モジュール１１などの設置型モジュールについては、適宜、設置型モジュール１１，１３，１４（あるいは総称して「設置型モジュール１０」）として説明する。
【００１９】
加工機械ライン１では、図１に示すように、ライン両端に位置するワーク搬入モジュール１１やワーク搬出モジュール１４のほか、ベース５同士に挟まれるようにしてワーク置き台モジュール１３が配置されている。ところで、搬送ロボット３は、その走行構造が次に説明するようにベース５に設けられているので、設置型モジュール１０の前を搬送ロボット３を移動させることができない。そのため、加工機械ライン１では、図１に示すようにワーク置き台モジュール１３を挟んで２台の搬送ロボット３が設けられている。
【００２０】
図３は、搬送ロボット３が伸びた状態のワーク自動搬送機を示した斜視図であり、図４は、搬送ロボット３が折り畳まれた状態の側面図である。ワーク自動搬送機では、搬送ロボット３が走行台４１に搭載され、ベース５には走行台４１を走行させるための走行構造が設けられている。すなわち、ベース５の前面部には水平方向に延びたラック４２やレール４３が平行に固定されている。一方、走行台４１にはレール４３を掴んで摺動する走行スライド４４や、駆動源となる走行用モータ４５が一体になって構成され、走行用モータ４５の回転軸に固定されたピニオン４６がラック４２に噛合している。従って、走行台４１は、走行用モータ４５の駆動によって搭載型モジュール２０の前を移動することが可能になっている。
【００２１】
走行台４１には旋回テーブル４７が設けられ、搬送ロボット３が旋回可能な状態で搭載されている。搬送ロボット３は、旋回テーブル４７に支持台４８が固定され、支持台４８に対して第１関節機構５１を介して上腕部材５２が連結されている。更に、上腕部材５２には第２関節機構５３を介して前腕部材５４が連結されている。このように搬送ロボット３は多関節ロボットであり、第１関節機構５１および第２関節機構５３を構成する関節用モータを駆動させることにより、上腕部材５２および前腕部材５４の角度調整が行われ、図４に示す折り畳み状態と、図３に示す伸びた状態とに形態を変化させることができるようになっている。
【００２２】
搬送ロボット３の先端部には、ワークを把持することが可能なロボットハンド５５が組み付けられている。ロボットハンド５５は、表裏両面に第１チャック５５１と第２チャック５５２とが対称的に構成されたものであり、前腕部材５４の先端部分に軸部５５３を介して回転自在に組み付けられている。そして、ロボットハンド５５は、伝達機構を介してサーボモータの回転が伝えられ、軸部５５３を中心にして第１チャック５５１と第２チャック５５２の向きや角度が調整可能になっている。
【００２３】
搬送ロボット３は、図４に示すようにコンパクトに折り畳まれ、前カバー部３２によって囲まれたベース５前方の搬送空間３７内を移動することが可能となる。そして、特定の搭載型モジュール２０の前に止められ、図３に示すように伸びることによってロボットハンド５５でのワークの受渡しが可能になる。しかし、搬送ロボット３は、レール４３の無い設置型モジュール１０の前方にまで移動することはできない。そのため、搬送ロボット３は、ワーク搬入モジュール１１には旋盤モジュール２１の位置、ワーク搬出モジュール１４の場合には洗浄モジュール２７の位置、そしてワーク置き台モジュール１３の場合にはマシニングセンタモジュール２４やホブ盤モジュール２５の位置に停止することとなる。
【００２４】
そして、各停止位置での搬送ロボット３は、搬送空間３７で図５に示すように横向きになり、ワーク搬入モジュール１１などに対して作業が行われる。そのため、２台の設置型モジュール１０が連続して設置されると、遠くに位置する設置型モジュール１０にまでロボットハンド５５が届かなくなってしまう。しかしながら、加工機械ライン１において加工関連装置による作業要求が増えれば、より多くの設置型モジュール１０が必要になる。そうした場合、ワーク置き台モジュール１３のように、加工機械ライン１の途中のベース５の間に設置しなければならず、それでは搬送ロボット３の台数を増やさなければならなくなる。
【００２５】
一方で、設置型モジュール１０の前方にも搬送ロボット３が走行可能な構成にすることが考えられる。しかし、それでは設置型モジュール１０にレール４３などの走行構造が必要になるほか、搬送ロボット３が内部を走行することにより設置型モジュール１０の設計に制限が生じてしまう。そこで本実施形態では、ワーク搬入モジュール１１と旋盤モジュール２１との間に設置型小型モジュール１２が配置されている。
【００２６】
図５乃至図７は、搬送ロボット３が設置型小型モジュール１２に関わる状態を、加工機械ライン１の正面側から示した図である。各図面では、旋盤モジュール２１、設置型小型モジュール１２およびワーク搬入モジュール１１についてそれぞれの幅方向の領域が表現され、設置型小型モジュール１２についてはその内部構造が記載されている。特に、図５は、搬送ロボット３がワーク搬入モジュール１１からワークを取り出す状態が示されている。図６は、搬送ロボット３がワークを設置型小型モジュール１２に移す手前の状態が示されている。そして、図７は、搬送ロボット３が設置型小型モジュール１２からＮＧワークを排出する状態が示されている。
【００２７】
図５に示すように、ワーク搬入モジュール１１に対する作業は、搬送ロボット３が設置型小型モジュール１２を跨ぐようにして行われる。仮に、この設置型小型モジュール１２が標準寸法Ｓで構成されていれば、搬送ロボット３のロボットハンド５５はワーク搬入モジュール１１に届かなくなってしまう。そのため本実施形態では、設置型小型モジュール１２の幅寸法が標準寸法Ｓの２分の１で設計されている。この幅寸法は、ワーク搬入モジュール１１に対する搬送ロボット３の作業を可能にするために小さくしつつも、ワークＷのサイズに対応した大きさである。
【００２８】
設置型小型モジュール１２は、ワークを仮置きする仮置き台、不適格なワークを排出するためのＮＧシュートおよび、ワークに識別子を付すための識別子付与装置が設けられている。図８は、その設置型小型モジュール１２の内部構造を示した側面図である。設置型小型モジュール１２は、自立型であってもよいが、本実施形態ではワーク搬入モジュール１１と一体的に構成されている。そのため、水平台６１１が支柱６１２に支持された支持部材６１が形成され、固定板６１３によってワーク搬入モジュール１１側に固定されている。更に、後方側の支持部材６２なども加えて外装カバー６３を含む全体がワーク搬入モジュール１１に支持されている。
【００２９】
設置型小型モジュール１２の中間高さにある水平台６１１の上には中板６５が水平に固定され、そこにワークＷの仮置き台６９が前後方向に移動するよう構成されている。すなわち、中板６５の上にはガイドブロック６６が固定され、そこにスライドレール６７が摺動可能に組み付けられている。スライドレール６７は、スライドテーブル６８の底面に固定され、そのスライドテーブル６８上には仮置き台６９が取り付けられている。そして、仮置き台６９には、ワークＷを位置決めできるようにワーク形状に合わせた凸部６９１が形成されている。搬送ロボット３のロボットハンド５５によって正しい姿勢でワークＷの掴み直しができるようにするためである。
【００３０】
例えば、ワーク搬入モジュール１１を構成するロータリストッカは、ワークＷが積み重ねられた状態で供給される。その際、ワークＷの姿勢が傾いていたとしても、ロボットハンド５５はそのままワークＷを掴んでしまい、旋盤の主軸チャックなどへと受渡ししてしまう。そのため、主軸チャックなどでワークＷが傾いてチャックされてしまい、エラーが生じることとなる。そこで、凸部６９１にワークＷが嵌め合わされ、加工前のワークＷについて姿勢を直すことができるようになっている。
【００３１】
また、この仮置き台６９は、ワークＷを取り出して品質チェックが行えるようになっている。前述したように、仮置き台６８はスライドレール６７によって機体前後方向に移動可能な構成になっており、そのスライドテーブル６８には、外装カバー６３の前面部を構成するハンドル付きの開閉カバー７１が一体に形成されている。従って、図８において一点鎖線で示すように、矢印の方向にハンドルを引くことで開閉カバー７１およびスライドテーブル６７が移動し、仮置き台６８が内部から外に引き出されるようになっている。
【００３２】
次に、設置型小型モジュール１２は、前述したように、搬送中のワークＷが一旦仮置き台６８上に置かれることとなる。そこで本実施形態では、同じ形のワークＷにそれぞれ識別子を付すため、レーザによりＱＲコード（登録商標）などを刻印するレーザーマーカー７２が天井に設置されている。一方で、ワークＷに対して既に識別子が付され、或いはワーク置き台モジュール１３に設置したレーザーマーカーによって識別子が付されるような場合もある。そうした場合には、設置型小型モジュール１２の天井に識別子を読み取るカメラなどの読み取り装置を設けるようにしてもよい。
【００３３】
更に、設置型小型モジュール１２には、中板６５の下側に加工対象外となったワークＷを排除するためのＮＧシュート７３が設けられ、加工機械ライン１の外へと排出できるように、外装カバー６３の前面には開閉カバー７１の下側に排出口７４が開けられている。ＮＧシュート７３は、側溝型をした滑り台であって、排出口７４側つまり機体前方側に向けて下るように傾斜した状態で取り付けられている。このＮＧシュート７３は、下面側にアーム７４が一体的に取り付けられ、アーム７４の固定板７４１によってワーク搬入モジュール１１側に固定されている。
【００３４】
続いて、以上のような構成の加工機械ライン１では、ワーク搬入モジュール１１から搬送ロボット３によってワークＷが取り出され、旋盤モジュール２１をはじめとする各搭載型モジュール２２〜２７へワークＷが順番に搬送される。その搬送開始箇所では、図５に示すように、搬送ロボット３が設置型小型モジュール１２を通り抜けるようにしてワーク搬入モジュール１１にまで伸び、ロボットハンド５５によってワークＷが掴み取られる。そして、前述したようにワークＷの姿勢が安定していないワーク搬入モジュール１１の場合には、その掴み取ったワークＷが図６や図８で示されるように仮置き台６９に一旦置かれ、凸部６９１に従ってワークＷの姿勢が整えられる。加えて、ワークＷにはレーザーマーカー７２によって識別子が付されるなど他の作業も行われる。
【００３５】
その後、再びロボットハンド５５によってワークＷが掴み取られ、旋盤モジュール２１へと送られる。このとき搬送ロボット３は、図６に示すように、走行台４１の移動によって設置型小型モジュール１２から離れながら折り畳み動作が行われる。そして、旋回して旋盤モジュール２１と向き合い、所定の位置で図３に示すように伸びて主軸チャックへワークＷの受渡しが行われる。旋盤モジュール２１，２２において切削などの第１加工及び第２加工が行われたワークＷは、続く検測モジュール２３において加工後のワークに関する寸法精度の確認が行われる。
【００３６】
寸法確認により不適合と判定されたＮＧワークは、マシニングセンタモジュール２４に送られることなく設置型小型モジュール１２に戻されて排出される。すなわち、図７や図８の一点鎖線で示すように、ＮＧシュート７３へと送られ、滑り落ちたＮＧワークが排出口７４から外に排出され、不図示の回収ボックスなどに収められる。一方、寸法が適合したワークＷはマシニングセンタモジュール２４に送られ、その後の加工処理などが行われる。なお、前述した排出処理以外にもワークＷが設置型小型モジュール１２に戻る場合がある。例えば、設置型小型モジュール１２にエアノズルが設けられ、第１及び第２加工が行われたワークＷを検測モジュール２３に移す前に、仮置き台６９に置いたワークＷに対してエアブロウを使用した清掃が行われる。
【００３７】
ところで、加工機械ライン１では、識別子がライン外で既に付されたワークＷが使用される場合がある。また、ワーク置き台モジュール１３に設置されたレーザーマーカーによって識別子が付されるような場合もある。そうした場合には、設置型小型モジュール１２にカメラが設置され、そこでワークＷの識別子が読み取られる。その際、識別子付きワークＷの場合には、前述したように、そのワークＷがワーク搬入モジュール１１から設置型小型モジュール１２の仮置き台６９に移され、そこでワークＷの識別子が読み取られる。
【００３８】
一方、識別子無しワークＷの場合には、設置型小型モジュール１２で掴み直されたワークＷが旋盤モジュール２１へと送られ荒削りが行われた後、ワーク置き台モジュール１３にてワークＷの表面に次工程以降の影響がない箇所にレーザーマーカーで識別子（例えば２Ｄコード）が刻印される。そして、再び設置型小型モジュール１２に戻されて識別子が読み取られ、旋盤モジュール２２へと搬送される。こうして読み取られた識別子には加工情報が関連付けられているため、加工後のワークＷに対する加工内容についての追跡が可能になっている。
【００３９】
以上、本実施形態によれば、設置型小型モジュール１２を設けることにより、他の設置型モジュール１０と並べたとしても搬送ロボット３による各モジュールに対する作業を可能にすることができる。具体的には、図５に示すように、設置型小型モジュール１２を越えてワーク搬入モジュール１１に対する作業を行うことが可能になる。また、設置型小型モジュール１２は、支持部材６１などによってワーク搬入モジュール１１と一体的に構成されるため、取り扱いが容易になるほか、レーザーマーカー７２などの加工関連装置を制御するためのコントローラをワーク搬入モジュール１１と共通化することもできる。
【００４０】
設置型小型モジュール１２は、ワーク置き台モジュール１３のようにベース５同士の間に挟まれる配置ではないので、ベース５に固定されたレール４３を移動する搬送ロボット３の移動範囲を遮断してしまうことがない。そのため、搬送ロボット３の増設を抑えることができる。また、設置型小型モジュール１２の仮置き台６９を介してワークＷを搬送することにより、ワーク搬入モジュール１１から送り出されたワークＷを最短ルートで正しい姿勢に修正して運ぶことができる。また、位置決め可能な仮置き台６９は内部から外に引き出し可能であるため、作業者による加工ワークＷのチェックが可能である。更に、設置型小型モジュール１２には、ＮＧシュート７３からＮＧワークを排出することができるほか、レーザーマーカー７２による識別子の刻印など様々な作業も可能になっている。
【００４１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、前記実施形態では設置型小型モジュール１２がワーク搬入モジュール１１の隣に配置された例が示されているが、ワーク置き台モジュール１３やワークがワーク搬出モジュール１４の隣に配置されたものであってもよい。
また、加工機械ライン１を構成する設置型モジュール１０や搭載型モジュール２０は、前記実施形態の例以外のものや組み合わせであってもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１…加工機械ライン  ３…搬送ロボット  ５…ベース  １０（１１，１３，１４）…設置型モジュール  １２…設置型小型モジュール  ２０（２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７）…搭載型モジュール  ５５…ロボットハンド  ６９…仮置き台  ７２…レーザーマーカー  ７３…ＮＧシュート  ５０１…レール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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2019077642.tif 000012
2019077642.tif 000013
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