(57)【要約】  制御対象機器を安定的に制御する制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムを実現するために、制御装置は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、前記応答信号を受信する受信手段と、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える。
2019098258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１２】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
【請求項１３】
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする請求項１２に記載の制御対象機器。
【請求項１４】
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の制御対象機器。
【請求項１５】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項１２乃至請求項１４のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【請求項１６】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項１５に記載の制御対象機器。
【請求項１７】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項１４乃至請求項１６のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【請求項１８】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
【請求項１９】
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項１８に記載の制御対象機器。
【請求項２０】
前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項１８または請求項１９に記載の制御対象機器。
【請求項２１】
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項２０に記載の制御対象機器。
【請求項２２】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項１９乃至請求項２１のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【請求項２３】
請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載される制御装置と、少なくとも１つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
【請求項２４】
請求項１２乃至請求項２２のいずれか１項に記載される少なくとも１つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
【請求項２５】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
【請求項２６】
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする請求項２５に記載の制御方法。
【請求項２７】
複数の所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項２５または請求項２６に記載の制御方法。
【請求項２８】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項２５乃至請求項２７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項２９】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項２８に記載の制御方法。
【請求項３０】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項２７乃至請求項２９のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項３１】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
【請求項３２】
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項３１に記載の制御方法。
【請求項３３】
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項３１または請求項３２に記載の制御方法。
【請求項３４】
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項３３に記載の制御方法。
【請求項３５】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項３２乃至請求項３４のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項３６】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
【請求項３７】
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記送信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする請求項３６に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項３８】
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項３６または請求項３７に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項３９】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項３６乃至請求項３８のいずれか１項に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４０】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項３９に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４１】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項３８乃至請求項４０のいずれか１項に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４２】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
【請求項４３】
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項４２に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４４】
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項４２または請求項４３に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４５】
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項４４に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４６】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項４３乃至請求項４５のいずれか１項に記載の制御対象機器の制御方法。
【請求項４７】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項４８】
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする請求項４５に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項４９】
複数の所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項４７または請求項４８に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５０】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項４７乃至請求項４９のいずれか１項に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５１】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項５０に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５２】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項４９乃至請求項５１のいずれか１項に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５３】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５４】
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項５３に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５５】
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項５３または請求項５４に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５６】
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項５５に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５７】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項５４乃至請求項５６のいずれか１項に記載の制御装置のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５８】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項５９】
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする請求項５８に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６０】
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項５８または請求項５９に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６１】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項５９乃至請求項６０のいずれか１項に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６２】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項６１に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６３】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項６０乃至請求項６２のいずれか１項に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６４】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６５】
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項６４に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６６】
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項６４または請求項６５に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６７】
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項６６に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項６８】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項６５乃至請求項６７のいずれか１項に記載の制御対象機器のプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩｏＴ（Internet of Things）に代表されるように、あらゆる機器がインターネットに接続され、その数はますます増え続けている。特に、機器の配置や移動の制約解除の観点から有利になる、無線IP（Internet protocol）通信の利用が活発化している。このような機器は自律的な制御システムを備える場合もあれば、そうでない場合もある。【０００３】
自律的な制御システムとは、機械制御システムと言ってもよく、例えば、センサーで検出した信号をフィードバック（feedback）することにより、機械単独で制御するシステムである。自律的な制御システムは、ネットワーク（network）が切断されたとしても安定性が保たれる一方、機器が高価になりがちである。【０００４】
一方で、無線IP通信等のネットワークを介して、制御対象機器の外部から制御するネットワークド・コントロールシステム（networked control system）では、制御対象機器は次の様に制御される。即ち、制御対象機器は、センサーで検出した信号を制御装置に発信し、制御装置は制御のための計算を行う。そして、制御装置は制御対象機器に対してネットワーク経由で制御信号を送信する。制御対象機器は、受信した制御信号に基づいて動作する。【０００５】
ネットワークド・コントロールシステムでは、制御対象機器のコンピュータリソース（computer resource）を節約することができて制御対象機器の小型化、低コスト化が可能になるだけでなく、多数の制御対象機器の情報を利用した集中制御が可能になる。【０００６】
ここで、機械制御システムと、ネットワークド・コントロールシステムの違いについて、ドローン（drone、マルチコプター；multicopter）の姿勢制御を例に説明する。【０００７】
ドローンが空中で静止するためには、数ミリ秒おきに自身の傾きをセンサーで検知し、傾きを打ち消すように各モータの出力を調整し続けることが必要である。機械制御システムでは、情報取得から出力調整までの一連のサイクル（cycle）を機械（この場合はドローン）が行う。そして、一連のサイクルを実行する時間間隔を制御周期と呼ぶ。【０００８】
ここで、制御周期が長いと、制御をかけるタイミングが遅れがちになり、システムが不安定になる。従って、制御周期は短い方が、制御対象機器のより精密な制御が可能に思われる。【０００９】
しかし、制御信号が入力されてから、モータ等が応答するまでには一定の時間が必要である。そのため、制御周期を無限に小さくすることはできない。典型的なドローンでは、数百Ｈｚの周期で制御が行われる。【００１０】
一方、ネットワークド・コントロールシステムでは、制御対象機器に制御コマンドをある間隔で送信する。この制御コマンドを制御対象機器が受け取り、モータの出力を変更する。その際、その時点でセンサーから得られた応答信号を制御装置に発信し、制御装置は応答信号を受信すると、次の制御コマンドを計算することができる。【００１１】
より具体的には、ドローンとネットワークを介してつながっている制御装置は、ドローンの各モータに対する回転速度を指示する制御信号をネットワーク経由で行う。制御信号を受信したドローンは指示通りに回転するようモータの出力を変更し、同時にセンサーから現在の傾きを読み取って、ネットワーク越しに応答信号を制御装置に対して発信する。【００１２】
このように、ネットワークを介した制御では、ドローン自体はモータ出力を計算する必要がない。制御装置は応答信号で得た情報に従って新たな回転速度を計算し、ドローンに制御信号を送信するという一連の動作を繰り返す。【００１３】
ここで、制御信号の送信間隔は、前述の機械制御システムにおける制御周期と同様に短いほど、制御対象機器のより精密な制御が可能に思われる。【００１４】
ネットワーク経由でリアルタイム（real time）に制御対象機器を制御するような通信を実現するための試みとして、特許文献１があげられる。【００１５】
特許文献１には、データ受信端末の処理時間をデータ送信元に通知することにより、送信データレートを動的に調整するシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０８３５１４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
前述の様に、制御装置が送信する制御信号の送信間隔が短いほど、制御対象機器をより精密に制御することが可能に思われる。【００１８】
ところが、ネットワークド・コントロールシステム特有の課題として、通信遅延時間の存在があげられる。【００１９】
通信遅延時間は、制御信号と応答信号の通信において、ネットワーク上にクロストラヒック（cross traffic）が発生したり、特に無線通信の場合は電波間の干渉やノイズ（noise）が発生する等の要因によって発生する送受信データの遅延時間である。【００２０】
通信遅延時間と制御信号の送信間隔との関係を図１１に示す。【００２１】
ここで、制御装置が、非常に短い周期で制御信号を送信すると、ネットワークを構成する機器や制御対象機器において、パケット（packet）の処理が追いつかず、通信遅延時間が増大してしまうことがある。その結果、制御対象機器の動作が不安定となる。【００２２】
この様に、制御信号の送信間隔を変化させると、通信遅延時間も変化する。【００２３】
従って、制御装置は制御対象機器を安定的に制御するためには、制御信号の送信間隔と通信遅延時間とを最適化することが必要である。【００２４】
特許文献１に提示される技術では、制御装置は、制御信号の送信間隔と通信遅延時間とを最適化することは出来ない。【００２５】
本発明の目的は、制御対象機器を安定的に制御する制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
上記の目的を達成するために、本発明の１つの態様として、制御装置は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、前記応答信号を受信する受信手段と、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える。【００２７】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御対象機器は、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、前記制御信号を受信する受信手段と、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える。【００２８】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御システムは、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、前記制御信号を受信する受信手段と、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える少なくとも１つの制御対象機器と、前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続される。【００２９】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御方法は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、前記応答信号を受信し、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる。【００３０】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御対象機器の制御方法は、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、前記制御信号を受信し、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる。【００３１】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御装置のプログラムは、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、前記応答信号を受信し、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる。【００３２】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御対象機器のプログラムは、応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、前記制御信号を受信し、前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる。【００３３】
上記の目的を達成するために、本発明の他の態様として、制御システムは、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、前記応答信号を受信する受信手段と、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備える制御装置と、少なくとも１つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続される。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、制御装置、制御対象機器、制御システム、制御方法、制御対象機器の制御方法、制御装置のプログラム、および制御対象機器のプログラムは、通信遅延時間が長い場合についても、制御装置が最適な送信間隔で制御信号を送信する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１の実施形態の構成例を示す図である。
【図２】第２の実施形態の構成例を示す図である。
【図３】第２の実施形態の動作を説明する図である。
【図４】第２の実施形態の動作を説明する図である。
【図５】第２の実施形態の動作を説明する図である。
【図６】第２の実施形態の動作を説明する図である。
【図７】第３の実施形態の構成例を示す図である。
【図８】第４の実施形態の構成例を示す図である。
【図９】第４の実施形態の変形例を示す図である。
【図１０】各実施形態の制御装置または制御対象機器を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１１】関連技術を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
［第１の実施形態］
次に、本発明の実施の形態について図１を参照して説明する。
【００３７】
本実施形態の制御装置１００は、制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信部１０１と、前記応答信号を受信する受信部１０２とを備える。さらに、制御装置１００は、前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御部とを備える。
【００３８】
この様にすることで、本実施形態の制御装置１００は制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和を対象機器の制御にとって最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御装置１００は制御対象機器を安定して制御することが可能となる。
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について図を参照して説明する。
［構成の説明］
図２に第２の実施形態の構成を示す。
【００３９】
制御システム２０は、インターネット（Internet）などのネットワークに接続された制御装置２００と制御対象機器３００によって構成される。図２では、制御対象機器３００を１つ示しているが、複数の制御対象機器３００がネットワークに接続されていても良い。
【００４０】
制御装置２００は、送信部２０１、受信部２０２、および制御部２０３を備える。
【００４１】
送信部２０１は、無線または有線でネットワークに接続されていて、制御対象機器３００に対して制御信号を送信する送信機である。
【００４２】
受信部２０２は、無線または有線でネットワークに接続されていて、制御対象機器３００が発信する応答信号を受信する受信機である。
【００４３】
尚、送信部２０１と受信部２０２は一体型の送受信機として、ネットワークと接続するアンテナまたは信号線を１本とすることも一般的に行われている。送信系と受信系の分離は、フィルタによって行われることもある。
【００４４】
制御部２０３は、制御装置２００のハードウェアを制御し、ソフトウェアを実行する。制御部２０３はＣＰＵ（Central Processing Unit；中央処理装置）とメモリ（memory）によって構成されてもよい。そして、制御部２０３は、ハードウェアまたはソフトウェアで実現される送信間隔制御部２０３１、送信時刻記憶部２０３２、通信遅延時間計測部２０３３の機能を有する。
【００４５】
制御対象機器３００は、送信部３０１、および受信部３０２を備える。
【００４６】
送信部３０１は、受信部３０２が制御信号を受信すると、制御対象機器３００の状態を知らせる応答信号を発信する送信機である。制御対象機器３００の状態は、例えばセンサ（sensor）が検知する、制御対象機器３００の姿勢情報や位置情報などであってもよい。
［動作の説明］
前述の様に、制御装置２００から送信する制御信号の送信間隔が短すぎると通信遅延時間が長くなることで、制御対象機器の制御が遅れて対象機器の動作が不安定になる。また、制御信号の送信間隔を長くすると、通信遅延時間は短くなるが、送信間隔が長くなることで、制御対象機器の制御が遅れて対象機器の動作が不安定になる。
【００４７】
この様な状況で、制御対象機器の制御間隔を最も短くするためには、制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和が最も小さくなるように、制御信号の送信間隔を設定すれば良い。
【００４８】
次に、本実施形態の制御システム２０の動作について図３乃至図６を参照して説明する。
【００４９】
はじめに、制御装置２００の送信部２０１は、送信間隔制御部２０３１に指示された時間間隔で、制御信号であるデータパケットを送信する（Ｓ１０１）。
【００５０】
ここで、送信間隔制御部２０３１は、複数の送信間隔を用意している。そして、動作開始直後の送信間隔は、用意している送信間隔のうち、どの送信間隔で送信しても良いが、例えば最も短い送信間隔としても良い。
【００５１】
次に、送信時刻記憶部２０３２は、制御信号であるデータパケットの識別符号、例えばシーケンス（sequence）番号と、送信時刻を記憶する（Ｓ１０２）。
【００５２】
制御対象機器３００の受信部３０２は、制御信号を受信すると、直ちに制御対象機器が有するセンサ情報と、受信部３０２が受信した制御信号の識別符号を含む応答信号を、送信部３０１から制御装置２００に対して発信する（Ｓ１０３）。
【００５３】
ここで、センサ情報とは、例えば制御対象機器がドローンであった場合は、ドローンの傾きなどの姿勢の状態を示す情報であってもよい。
【００５４】
次に、制御装置２００の受信部２０２は、応答信号を受信する（Ｓ１０４）。
【００５５】
通信遅延時間計測部２０３３は、ステップＳ１０４で受信した応答信号に含まれる識別符号に対応する制御信号の送信時刻と、応答信号の受信時刻の差を計算して、通信遅延時間とする（Ｓ１０５）。
【００５６】
ステップＳ１０６では、送信間隔制御部２０３１は、ステップＳ１０５で計算した通信遅延時間をもとに、後述の方法によって送信間隔を設定する（Ｓ１０６）。
【００５７】
ステップＳ１０６のあと、ステップＳ１０１に戻る。
【００５８】
以上が、制御システム２０の動作である。
【００５９】
次に、上記のステップＳ１０６で、送信間隔制御部２０３１が送信間隔を設定する方法について説明する。
【００６０】
送信間隔制御部２０３１は、予め送信間隔の候補値を複数用意している。候補値はどのように何個選んでもよい。
【００６１】
例えば、ｎを変数にして、ｎは１以上の整数として、n×(T1) ミリ秒の様に選んだり、(T2)+10×n ミリ秒の様に選んでも良い。ここで、(T1)や(T2)は予め定めた正の実数である。ここでは、送信間隔の候補値を n×(T1) ミリ秒として選ぶ例について説明する。
【００６２】
ステップＳ１０５で、受信部２０２は制御対象機器３００からの応答信号を受信すると、通信遅延時間を算出し、結果を送信間隔制御部２０３１に送出する。
【００６３】
ステップＳ１０６では、送信間隔制御部２０３１は、受信部２０２が応答パケットを数回受信すると、当該通信で最短でどの程度の通信遅延時間が生じるかがわかる。この値の２倍程度の値を、基準値として送信間隔制御部２０３１が保持する。そして、現在送信中の制御信号に対応する応答信号が、基準値を超えて受信されない場合は、ｎを大きくする。逆に、通信遅延時間が基準値を超えている状態が解消された場合は、ｎを小さくする。
【００６４】
この手法の有効性を示す実施例を、図４に示す。
【００６５】
図４は、(T1)=2.5 ミリ秒として、n=1とn=cの２つの送信間隔候補値を切替えて通信を行ったときの、通信遅延時間と送信間隔の和の平均値を、cの関数として示したものである。ここで、c=1 のときは、実質的に１つの送信間隔候補値しかなく、本装置を利用せずに制御コマンドを一定の送信間隔で送信する場合に相当する。
【００６６】
図４のグラフが極小値を有することは重要である。
【００６７】
まず、c=1 と比較して、c>1 の値を設定する、即ち、送信間隔を広げることで、通信遅延時間が抑制され、送信間隔と通信遅延時間の和は小さくなる。
【００６８】
一方で、cを大きい値に設定しすぎると、送信間隔が必要以上に広がる影響で、送信間隔と通信遅延時間の和が大きくなってしまう。
【００６９】
つまり、送信間隔と通信遅延時間の和が最小となる最適なcの値が存在する。しかし、この値は通信環境によって変動する上、同じ制御装置と制御対象機器の間であっても、時間とともに変化するため、予め最適なcの値を知ることはできない。
【００７０】
次に、最適なcの値の設定方法について、一例を説明する。
【００７１】
まず、２つのcの値の候補があったときに、どちらがより送信間隔と通信遅延時間の和を小さくするために適しているかを選択する基準について述べる。
【００７２】
例えば、２つのcの値の候補値が２と４だったと仮定する。図５のように、時刻0秒でn=1 で送信を開始したとする。
【００７３】
時刻(T1)で、通信遅延時間が遅延基準値をこえたため、n>1とするが、このときに候補値のうち小さい方である２を選択する。
【００７４】
時刻(T2)で、遅延基準値を下回ったため、再びn=1 で送信する。
【００７５】
時刻(T3)で、遅延基準値を上回った場合、先程選択した候補値ではない方を選択して、n=4 とする。
【００７６】
時刻(T4)で、再びｎ＝１としたあと、時刻(T5)では先程選択した候補値ではない方のn=2とする。
【００７７】
これを、例えば１秒が経過するまで繰り返す。
【００７８】
１秒経過後、時刻0から(T2)までと、(T4)から(T6)までを通算した時間について、送信間隔と通信遅延時間の和の平均値Ａを計算する。
【００７９】
同時に、時刻(T2)から(T4)までの時間について、送信間隔と通信遅延時間の和の平均値Ｂを計算する。Ａの方がＢより小さい場合はc=2 が、Ｂの方がＡより小さい場合は、c=4 が送信間隔に適しているとして選択される。
【００８０】
この選択方法は、３つ以上のcの候補値についても容易に拡張できる。
【００８１】
例えば、ｃの候補値が３つ（例えばc1、c2、c3）あった場合、前述のn>1 を選択する際に、c1、c2、c3を順に選択すれば良い。その上で、一定時間経過後に、送信間隔と通信遅延時間の和の平均値が最小となるｃの候補値を選択する。
【００８２】
以上説明した方法に従って、最適なcの候補値を選択する例を、図６を参照して説明する。
【００８３】
はじめに、送信開始時に、送信間隔制御部２０３１は、cの候補値を３つ程度選択する。この候補値は、小さいほうが望ましい。図５の例では、２、４、８としている。
【００８４】
そして、１秒間の制御のための通信を行い、上述の方法により最適なcの候補値を選択する。次に、１秒〜２秒の間は、前に最適であると選択されたcの候補値を中心に、より小さい値と、より大きい値を１つずつ選択する。これら３つの候補値に基づいて、順に制御通信を行う。これを繰り返すことで、確率的に送信間隔と通信遅延時間の和が小さくなる様なcの値が選択される。
【００８５】
以上説明した様に、本実施形態の制御システム２０および制御装置２００は、制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器３００の制御にとって最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御システム２０および制御装置２００は、制御対象機器３００を安定して制御することが可能となる。
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について図７を参照して説明する。
［構成の説明］
図７に第３の実施形態の構成を示す。
【００８６】
制御システム３０では、第２の実施形態の制御装置２００が制御装置４００に置き換えられている。制御対象機器５００の動作は、第２の実施形態の制御対象機器３００と同じ動作をする。
【００８７】
制御装置４００の制御部４０３は、第２の実施形態で示した制御装置２００の制御部２０３の構成に加えて、ネットワークキュー（network queue）算出部４０３４を有する。
【００８８】
ネットワークキュー算出部４０３４は、送信部が送信した最新のデータパケットに含まれるシーケンス番号と、最新の受信パケットに含まれるシーケンス番号の差分を計算する。
［動作の説明］
第２の実施形態において、n=1とn>1の切替えは、通信遅延時間と遅延基準値の大小関係に基づいて行われる。
【００８９】
しかし、本実施形態のように、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数に基づいてｎの切替えを行ってもよい。
【００９０】
ネットワークキュー算出部４０３４が計算するシーケンス番号の差分は、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数、即ちネットワーク上に滞留しているパケットの数を表す。
【００９１】
そして、ネットワークキュー算出部４０３４が計算したシーケンス番号の差が、予め決めた閾値を上回ったときに、n>1を選択すれば良い。
【００９２】
この様にすることでも、第２の実施形態と同じ様に、制御システム３０および制御装置４００は、制御信号の送信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器５００の制御にとって最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御システム３０および制御装置４００は、制御対象機器５００を安定して制御することが可能となる。
［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態について図８を参照して説明する。
［構成の説明］
図８に第４の実施形態の構成を示す。
【００９３】
図８を第２の実施形態の構成を示す図２と比較すると、制御機器と制御対象機器の構成が逆になっている。
【００９４】
第２の実施形態の制御システムでは、制御装置が制御信号を送信し、制御対象機器が何らかの動作を行い、制御対象機器が応答信号を制御装置に発信する。
【００９５】
しかし、本実施形態の制御システム４０は、制御対象機器６００が、例えば数ミリ秒の様なリアルタイムに近い短い間隔で、自身のセンサー情報等の応答信号を制御装置７００に発信する場合を想定している。そして、制御装置７００は、制御対象機器６００から応答信号を受信すると、その内容に応じて適切な制御信号を制御対象機器６００に送信する。
【００９６】
この様な場合、図８の様に制御対象機器６００の側に、送信間隔制御部６０３１を組み込むことで、制御の性能を向上させることが可能である。
【００９７】
本実施形態では、送信部６０１は、応答信号の送信データパケットのシーケンス番号と、センサー情報を制御装置７００に発信する。制御装置７００が、応答信号を受信すると応答信号と同じシーケンス番号を付与した制御信号を制御対象機器６００に対して送信する。
【００９８】
この様にすると、制御対象機器６００が、頻繁に応答信号を発信出来る場合にも、制御システム４０、および制御対象機器６００は、応答信号の発信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器５００の制御に最適な値にすることが出来る。そのため、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも、制御システム４０および制御対象機器６００は、制御対象機器６００を安定して制御することが可能となる。
【００９９】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態に限定されるものではなく、次のように拡張または変形できる。
【０１００】
第４の実施形態では、制御対象機器６００が、頻繁に応答信号を発信出来る場合に、制御システム４０、および制御対象機器６００は、応答信号の発信間隔と通信遅延時間との和を制御対象機器５００の制御に最適な値にする構成を示した。
【０１０１】
また、第３の実施形態では、n=1とn>1の切替えを、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数に基づいてｎの切替えを行っている。
【０１０２】
そこで、図９に示す構成の様に、第４の実施形態の構成に、第３の実施形態の構成を適用することも可能である。即ち、制御対象機器６００が、頻繁に応答信号を発信出来る場合に、n=1とn>1の切替えを、ネットワーク上にキューイングされたパケットの数に基づいてｎの切替えを行うことが可能となる。
【０１０３】
この様にしても、制御システム５０および制御対象機器８００は、第４の実施形態と同様に、通信遅延時間が長い場合や通信遅延時間が変動する場合でも制御対象機器８００を安定して制御することが可能となる。
【０１０４】
また、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システム或いは装置に直接或いは遠隔から供給される場合にも適用可能である。
【０１０５】
上述した本発明の第１乃至第３の各実施形態に係る制御装置、或いは第４の実施形態に係る制御対象機器を、１つの計算処理装置（情報処理装置、コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。但し、制御装置、或いは制御対象機器は、物理的または機能的に少なくとも２つの計算処理装置を用いて実現されてもよい。また、係る制御装置、或いは制御対象機器は、専用の装置として実現されてもよい。
【０１０６】
図１０は、本発明の第１乃至第３の各実施形態に係る制御装置、或いは第４の実施形態に係る制御対象機器を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。計算処理装置６０は、中央処理演算装置（Central_Processing_Unit、以降「ＣＰＵ」と表す）６１、メモリ６２、ディスク６３、不揮発性記録媒体６４、及び、通信インターフェース（Interface、以降、「通信ＩＦ」と表す）６７を有する。計算処理装置６０は、入力装置６５、出力装置６６に接続可能であってもよい。計算処理装置６０は、通信ＩＦ６７を介して、他の計算処理装置、及び、通信装置と情報を送受信することができる。
【０１０７】
不揮発性記録媒体６４は、コンピュータが読み取り可能な、たとえば、コンパクトディスク（Compact_Disc）、デジタルバーサタイルディスク（Digital_Versatile_Disc）である。また、不揮発性記録媒体６４は、ユニバーサルシリアルバスメモリ（ＵＳＢメモリ）、ソリッドステートドライブ（Solid_State_Drive）等であってもよい。不揮発性記録媒体６４は、電源を供給しなくても係るプログラムを保持し、持ち運びを可能にする。不揮発性記録媒体６４は、上述した媒体に限定されない。また、不揮発性記録媒体６４の代わりに、通信ＩＦ６７、及び、通信ネットワークを介して係るプログラムを持ち運びしてもよい。
【０１０８】
すなわち、ＣＰＵ６１は、ディスク６３に格納されているソフトウェア・プログラム（コンピュータ・プログラム：以下、単に「プログラム」と称する）を、実行する際にメモリ６２にコピーし、演算処理を実行する。ＣＰＵ６１は、プログラム実行に必要なデータをメモリ６２から読み取る。表示が必要な場合に、ＣＰＵ６１は、出力装置６６に出力結果を表示する。外部からプログラムを入力する場合に、ＣＰＵ６１は、入力装置６５からプログラムを読み取る。ＣＰＵ６１は、上述した図１、図２、および図７乃至図９に示す各部が表す機能（処理）に対応するところのメモリ６２にあるプログラムを解釈し実行する。ＣＰＵ６１は、上述した本発明の各実施形態において説明した処理を順次実行する。
【０１０９】
すなわち、このような場合に、本発明の各実施形態は、係るプログラムによっても成し得ると捉えることができる。さらに、係るパラメタプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な不揮発性の記録媒体によっても、本発明の各実施形態は成し得ると捉えることができる。
【０１１０】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０１１１】
（付記１）
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【０１１２】
（付記２）
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記１に記載の制御装置。
【０１１３】
（付記３）
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記１または付記２に記載の制御装置。
【０１１４】
（付記４）
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記１乃至付記３のいずれか１項に記載の制御装置。
【０１１５】
（付記５）
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記４に記載の制御装置。
【０１１６】
（付記６）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記３乃至付記５のいずれか１項に記載の制御装置。
【０１１７】
（付記７）
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【０１１８】
（付記８）
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記７に記載の制御装置。
【０１１９】
（付記９）
前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記７または付記８に記載の制御装置。
【０１２０】
（付記１０）
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記９に記載の制御装置。
【０１２１】
（付記１１）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記８乃至付記１０のいずれか１項に記載の制御装置。
【０１２２】
（付記１２）
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
【０１２３】
（付記１３）
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記１２に記載の制御対象機器。
【０１２４】
（付記１４）
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記１２または付記１３に記載の制御対象機器。
【０１２５】
（付記１５）
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記１２乃至付記１４のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【０１２６】
（付記１６）
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記１５に記載の制御対象機器。
【０１２７】
（付記１７）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記１４乃至付記１６のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【０１２８】
（付記１８）
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
【０１２９】
（付記１９）
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記１８に記載の制御対象機器。
【０１３０】
（付記２０）
前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記１８または付記１９に記載の制御対象機器。
【０１３１】
（付記２１）
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記２０に記載の制御対象機器。
【０１３２】
（付記２２）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記１９乃至付記２１のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【０１３３】
（付記２３）
付記１乃至付記１１のいずれか１項に記載される制御装置と、少なくとも１つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
【０１３４】
（付記２４）
付記１２乃至付記２２のいずれか１項に記載される少なくとも１つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
【０１３５】
（付記２５）
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
【０１３６】
（付記２６）
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記２５に記載の制御方法。
【０１３７】
（付記２７）
複数の所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記２５または付記２６に記載の制御方法。
【０１３８】
（付記２８）
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記２５乃至付記２７のいずれか１項に記載の制御方法。
【０１３９】
（付記２９）
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記２８に記載の制御方法。
【０１４０】
（付記３０）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記２７乃至付記２９のいずれか１項に記載の制御方法。
【０１４１】
（付記３１）
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
【０１４２】
（付記３２）
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記３１に記載の制御方法。
【０１４３】
（付記３３）
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記３１または付記３２に記載の制御方法。
【０１４４】
（付記３４）
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記３３に記載の制御方法。
【０１４５】
（付記３５）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記３２乃至付記３４のいずれか１項に記載の制御方法。
【０１４６】
（付記３６）
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
【０１４７】
（付記３７）
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記送信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記３６に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１４８】
（付記３８）
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記３６または付記３７に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１４９】
（付記３９）
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記３６乃至付記３８のいずれか１項に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５０】
（付記４０）
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記３９に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５１】
（付記４１）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記３８乃至付記４０のいずれか１項に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５２】
（付記４２）
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
【０１５３】
（付記４３）
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記４２に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５４】
（付記４４）
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記４２または付記４３に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５５】
（付記４５）
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記４４に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５６】
（付記４６）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記４３乃至付記４５のいずれか１項に記載の制御対象機器の制御方法。
【０１５７】
（付記４７）
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラム。
【０１５８】
（付記４８）
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする付記４５に記載の制御装置のプログラム。
【０１５９】
（付記４９）
複数の所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記４７または付記４８に記載の制御装置のプログラム。
【０１６０】
（付記５０）
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記４７乃至付記４９のいずれか１項に記載の制御装置のプログラム。
【０１６１】
（付記５１）
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記５０に記載の制御装置のプログラム。
【０１６２】
（付記５２）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記４９乃至付記５１のいずれか１項に記載の制御装置のプログラム。
【０１６３】
（付記５３）
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御装置のプログラム。
【０１６４】
（付記５４）
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を順に発信し、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記５３に記載の制御装置のプログラム。
【０１６５】
（付記５５）
前記所定の条件は、発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記５３または付記５４に記載の制御装置のプログラム。
【０１６６】
（付記５６）
前記所定の条件は、さらに発信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記５５に記載の制御装置のプログラム。
【０１６７】
（付記５７）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記５４乃至付記５６のいずれか１項に記載の制御装置のプログラム。
【０１６８】
（付記５８）
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラム。
【０１６９】
（付記５９）
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする付記５８に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７０】
（付記６０）
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記５８または付記５９に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７１】
（付記６１）
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする付記５９乃至付記６０のいずれか１項に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７２】
（付記６２）
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記６１に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７３】
（付記６３）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記６０乃至付記６２のいずれか１項に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７４】
（付記６４）
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることをコンピュータに実行させる制御対象機器のプログラム。
【０１７５】
（付記６５）
複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を順に発信し、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする付記６４に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７６】
（付記６６）
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする付記６４または付記６５に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７７】
（付記６７）
前記所定の条件は、発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする付記６６に記載の制御対象機器のプログラム。
【０１７８】
（付記６８）
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする付記６５乃至付記６７のいずれか１項に記載の制御対象機器のプログラム。
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
この出願は、２０１７年１１月１７日に出願された日本出願特願２０１７−２２２１２５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０１７９】
２０  制御システム
３０  制御システム
４０  制御システム
５０  制御システム
６０  計算処理装置
６１  中央演算処理装置（ＣＰＵ）
６２  メモリ
６３  ディスク
６４  不揮発性記録媒体
６５  入力装置
６６  出力装置
６７  通信インターフェース
１００  制御装置
１０１  送信部
１０２  受信部
２００  制御装置
２０１  送信部
２０２  受信部
２０３  制御部
３００  制御対象機器
３０１  送信部
３０２  受信部
４００  制御装置
４０３  制御部
５００  制御対象機器
６００  制御対象機器
７００  制御装置
８００  制御対象機器
２０３１  送信間隔制御部
２０３２  送信時刻記憶部
２０３３  通信遅延時間計測部
４０３４  ネットワークキュー算出部
６０３１  送信間隔制御部
【図１】
2019098258.tif 000003
【図２】
2019098258.tif 000004
【図３】
2019098258.tif 000005
【図４】
2019098258.tif 000006
【図５】
2019098258.tif 000007
【図６】
2019098258.tif 000008
【図７】
2019098258.tif 000009
【図８】
2019098258.tif 000010
【図９】
2019098258.tif 000011
【図１０】
2019098258.tif 000012
【図１１】
2019098258.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月18日(2020.3.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号の前記送信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記制御信号の前記送信時刻であり、
前記応答信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記応答信号の受信時刻であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信する送信手段と、
前記応答信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
前記制御装置は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記制御信号を前記送信手段から順に送信し、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記所定の条件は、前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が送信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１２】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
【請求項１３】
前記応答信号は各々第１の識別子が付与された通信パケットであり、
前記制御信号は各々の第１の識別子に関連付けられた第２の識別子が付与された通信パケットであり、
前記応答信号の前記発信時刻は、前記第１の識別子が付与された前記応答信号の前記発信時刻であり、
前記制御信号の前記受信時刻は、前記第１の識別子に関連付けられた前記第２の識別子が付与された前記制御信号の受信時刻であることを特徴とする請求項１２に記載の制御対象機器。
【請求項１４】
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間との和が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の制御対象機器。
【請求項１５】
前記所定の条件は、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和を小さくすることであることを特徴とする請求項１２乃至請求項１４のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【請求項１６】
前記所定の条件は、さらに前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項１５に記載の制御対象機器。
【請求項１７】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項１４乃至請求項１６のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【請求項１８】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信する送信手段と、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させる制御手段とを備えることを特徴とする制御対象機器。
【請求項１９】
前記制御対象機器は、複数の前記所定の送信間隔を記憶し、
前記制御手段は、前記複数の前記所定の送信間隔の内少なくとも２つの前記所定の送信間隔で前記応答信号を前記送信手段から順に発信し、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が前記所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を設定することを特徴とする請求項１８に記載の制御対象機器。
【請求項２０】
前記所定の条件は、前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が小さいことであることを特徴とする請求項１８または請求項１９に記載の制御対象機器。
【請求項２１】
前記所定の条件は、さらに前記送信手段が発信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号と、前記受信手段が受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の前記差分が所定の基準値を超えていることを特徴とする請求項２０に記載の制御対象機器。
【請求項２２】
前記複数の前記所定の送信間隔は定期的または不定期的に更新され、
前記更新が行われる都度、前記制御手段は、前記所定の送信間隔の前記設定を行うことを特徴とする請求項１９乃至請求項２１のいずれか１項に記載の制御対象機器。
【請求項２３】
請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載される制御装置と、少なくとも１つの前記制御対象機器とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
【請求項２４】
請求項１２乃至請求項２２のいずれか１項に記載される少なくとも１つの制御対象機器と前記制御装置とを備え、前記制御装置と前記少なくとも１つの前記制御対象機器はネットワークに接続されることを特徴とする制御システム。
【請求項２５】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
前記制御信号の送信時刻と前記応答信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
【請求項２６】
制御信号を受信すると応答信号を発信する制御対象機器に対して所定の送信間隔で前記制御信号を送信し、
前記応答信号を受信し、
発信した最新の前記制御信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記応答信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御方法。
【請求項２７】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
前記応答信号の発信時刻と前記制御信号の受信時刻の差から通信遅延時間を計算し、前記所定の送信間隔と前記通信遅延時間の和が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
【請求項２８】
応答信号を受信すると制御信号を送信する制御装置に対して所定の送信間隔で前記応答信号を発信し、
前記制御信号を受信し、
発信した最新の前記応答信号に付与されるシーケンス番号と、受信した最新の前記制御信号に付与される前記シーケンス番号の差分が所定の条件を満足する様に前記所定の送信間隔を変化させることを特徴とする制御対象機器の制御方法。
【国際調査報告】
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