(57)【要約】【課題】術具が樹脂によって構成された場合でも、断層画像において、術具の位置又は姿勢を正確に検出することができる技術を提供すること。【解決手段】本技術に係る情報処理装置は、制御部を具備する。前記制御部は、マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する制御部
を具備する情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、術具の位置又は姿勢をユーザに提示するための術具の位置又は姿勢情報を生成する
情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、前記断層画像内に配置する
情報処理装置。
【請求項４】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、眼の正面画像内に配置する
情報処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出する
情報処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ずれ量をユーザに提示するためのずれ量情報を生成する
情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記マーカ部の情報に基づいて、前記ずれ量情報を生成する
情報処理装置。
【請求項８】
請求項５に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記断層面を変更する
情報処理装置。
【請求項９】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
情報処理装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。
【請求項１２】
術具によって施術される眼の断層画像において、前記術具の位置又は姿勢を検出するために設けられたマーカ部を含む樹脂部を有する
術具。
【請求項１３】
請求項１２に記載の術具であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
術具。
【請求項１４】
請求項１３に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。
【請求項１５】
請求項１３に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。
【請求項１６】
マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する
情報処理方法。
【請求項１７】
マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得ステップと、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、眼の施術時において表示される眼の断層画像に関する処理を実行する情報処理装置等の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、眼に対する施術において、手術顕微鏡装置が広く用いられるようになってきている。この手術顕微鏡装置は、顕微鏡を介して取得された眼の画像や、ＯＣＴ（Optical Coherence Tomography：光干渉断層計）等によって取得された眼の断層画像を表示させ、ユーザは、これらの画像を参照しながら、眼の施術を行う。これにより、施術ミスの発生が防止され、また、施術の精度が向上される【０００３】
ＯＣＴは、眼に対して近赤外線を照射し、眼の各組織による反射光を再構成して像を生成する技術であり、特定の断層面における眼の断層画像を得ることができる。施術中においては、断層画像には、眼だけでなく、眼を施術するための術具が写り込む。【０００４】
術具は一般的に金属で構成されている。従って、ＯＣＴにおいて、眼に対して照射された近赤外線が、術具によって反射されてしまい、術具の下側においては、眼からの反射光を得ることができない。従って、断層画像において、術具の下側は無信号となって影になってしまう。また、術具が金属で構成されていることに起因して、断層画像において、術具の周囲にアーチファクトが発生してしまう場合もある。【０００５】
このような問題に関連する技術として、下記非特許文献１が開示されている。非特許文献１には、術具の先端部分が、近赤外線を透過する樹脂材料で構成されることや、このような術具を用いることによって、断層画像において、影やアーチファクトの発生を抑制されることなどが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】Ehlers, Justis P., et al. "Integrative advances for OCT-guided ophthalmic surgery and intraoperative OCT: microscope integration, surgical instrumentation, and heads-up display surgeon feedback." PLoS One 9.8 (2014): e105224.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、術具が樹脂によって構成されると、断層画像において、術具が低信号で検出されてしまい、ユーザが、断層画像内の術具の位置や姿勢を認識することが困難となってしまうといった問題がある。【０００８】
以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、術具が樹脂によって構成された場合でも、断層画像において、術具の位置又は姿勢を正確に検出することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本技術に係る情報処理装置は、制御部を具備する。前記制御部は、マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する。【００１０】
これにより、断層画像において、術具の位置又は姿勢を正確に検出することができる。【００１１】
上記情報処理装置において、前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、術具の位置又は姿勢をユーザに提示するための術具の位置又は姿勢情報を生成してもよい。【００１２】
これにより、ユーザは、提示される術具の位置又は姿勢情報によって、術具の位置又は姿勢を正確に認識することができる。【００１３】
上記情報処理装置において、前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、前記断層画像内に配置してもよい。【００１４】
これにより、ユーザは、術具の位置又は姿勢を正確に認識することができる。【００１５】
上記情報処理装置において、前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、眼の正面画像内に配置してもよい。【００１６】
これにより、ユーザは、術具の位置又は姿勢を正確に認識することができる。【００１７】
上記情報処理装置において、前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出してもよい。【００１８】
これにより、断層面に対する、術具の位置又は姿勢のずれ量を正確に検出することができる。【００１９】
上記情報処理装置において、前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ずれ量をユーザに提示するためのずれ量情報を生成してもよい。【００２０】
これにより、ユーザは、提示されるずれ量情報によって、ずれ量を正確に認識することができる。【００２１】
上記情報処理装置において、前記制御部は、前記マーカ部の情報に基づいて、前記ずれ量情報を生成してもよい。【００２２】
これにより、ユーザに提示するための適切なずれ量情報を生成することができる。【００２３】
上記情報処理装置において、前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記断層面を変更してもよい。【００２４】
これにより、術具に対して適切な位置に断層面を設定することができる。【００２５】
上記情報処理装置において、前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成されていてもよい。【００２６】
上記情報処理装置において、前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有していてもよい。この場合、前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置されてもよい。【００２７】
これにより、断層画像において、術具の位置又は姿勢を正確に検出することができる。【００２８】
上記情報処理装置において、前記マーカ部が、第１のマーカと、第２のマーカとを有している場合、前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置されてもよい。【００２９】
これにより、断層画像において、術具の位置又は姿勢を正確に検出することができる。【００３０】
本技術に係る術具は、マーカ部を含む樹脂部を有する。前記マーカ部は、術具によって施術される眼の断層画像において、前記術具の位置又は姿勢を検出するために設けられる。【００３１】
上記術具において、前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成されていてもよい。【００３２】
上記術具において、前記マーカ部が、第１のマーカと、第２のマーカとを有している場合、前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置されてもよい。【００３３】
上記術具において、前記マーカ部が、第１のマーカと、第２のマーカとを有している場合、前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置されてもよい。【００３４】
本技術に係る情報処理方法は、マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する。【００３５】
本技術に係るプログラムは、マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得ステップと、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出するステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００３６】
以上のように、本技術によれば、術具が樹脂によって構成された場合でも、断層画像において、術具の位置又は姿勢を正確に検出することができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】第１実施形態に係る手術顕微鏡装置の構成を示すブロック図である。
【図２】白内障手術のプロセスを示す模式図である。
【図３】白内障手術のプロセスを示す模式図である。
【図４】術具の一例を示す図である。
【図５】マーカ部を示す拡大図である。
【図６】マーカ部を示す展開図である。
【図７】図５においてＡ−Ａで示されているＸ'Ｚ'平面を断層面とした場合における断層画像に写る樹脂部及びマーカ部を示す図である。
【図８】マーカ部を示す拡大図である。
【図９】マーカ部を示す展開図である。
【図１０】図８においてＢ−Ｂで示されているＸ'Ｚ'平面を断層面とした場合における断層画像に写る樹脂部及びマーカ部を示す図である。
【図１１】図８においてＣ−Ｃで示されているＹ'Ｚ'平面を断層面とした場合における断層画像に写る樹脂部及びマーカ部を示す図である。
【図１２】制御部の処理を示すフローチャートである。
【図１３】正面画像取得部によって取得された正面画像の一例を示す図である。
【図１４】断層画像取得部によって取得された断層画像の一例を示す図である。
【図１５】正面画像に対して、術具の位置、姿勢情報が重畳されたときの様子を示す図である。
【図１６】断層画像に対して、術具の位置、姿勢情報が重畳されたときの様子を示す図である。
【図１７】第２実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
【図１８】断層面がユーザに入力されたときの一例を示す図である。
【図１９】術具が断層面に対してずれてしまったときの様子を示す図である。
【図２０】術具が断層面に対してずれてしまったときの様子を示す図である。
【図２１】術具が断層面に対してずれてしまったときの様子を示す図である。
【図２２】ユーザに提示されるずれ量情報の一例を示す図である。
【図２３】ユーザに提示されるずれ量情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３９】
≪第１実施形態≫
＜手術用顕微鏡装置の構成＞
図１は、第１実施形態に係る手術顕微鏡装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、手術顕微鏡装置１０（情報処理装置）は、制御部１と、正面画像取得部２と、断層画像取得部３と、記憶部４と、表示部５と、入力部６とを備えている。
【００４０】
なお、本実施形態の説明において、眼の奥行き方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向に直交する平面内において、直交する２軸をＸ軸方向、Ｙ軸方向とする（後述の図２、図３等を参照）。
【００４１】
正面画像取得部２は、例えば、カメラ付き顕微鏡装置、ステレオカメラ付き顕微鏡装置等によって構成される。正面画像取得部２は、施術対象としての眼を正面から撮像して、正面画像を取得し、制御部１へと出力する。
【００４２】
断層画像取得部３は、本実施形態では、ＯＣＴによって構成される。なお、断層画像取得部３は、シャインプルーフカメラによって構成されてもよい。断層画像取得部３は、眼に対して、近赤外線を照射し、眼からの反射光と、参照光との光干渉を利用して、眼の奥行き方向（Ｚ軸方向）のスキャンを実行する。
【００４３】
断層画像は、奥行き方向に非常に細長い矩形の画像（以下、矩形画像）が、平面方向（ＸＹ方向）における任意の方向に沿って並べられることによって構成される。従って、断層画像取得部３は、奥行き方向のスキャンだけでなく、少なくとも平面方向における任意の１つの方向へスキャン可能に構成されている。
【００４４】
断層画像取得部３は、各種のパラメータに基づいて、断層画像を取得する。ここで、各種のパラメータとは、計測位置、計測領域、スキャン密度、断層面などである。
【００４５】
計測位置は、ＯＣＴによる計測が行われる位置であり、計測領域は、ＯＣＴによる計測が行われる平面方向の領域（平面方向においてスキャンが行われる領域）である。
【００４６】
ここで、計測領域は、眼を上方（Ｚ軸方向）から見たときに線状（スキャンライン）に設定されていてもよく、眼を上方から見たときに面状に設定されていてもよい。計測領域が面状に設定されている場合、眼のボリュームデータ（３次元データ）を得ることができる。
【００４７】
計測領域は、本実施形態では、固定とされている。なお、計測領域は、ユーザの指示に応じて設定されてもよい。スキャン密度は、平面方向におけるスキャンの密度（平面方向において、どの程度の間隔でＯＣＴによる計測が行われるかを示す値）である。
【００４８】
また、断層面は、断層画像を生成するときの基準となる面である。つまり、矩形画像が、断層面を基準として、断層面の方向に沿うように並べられて断層画像が生成される。断層面は、ユーザによって指定されてもよいし、術具７（図２、３参照）の位置に基づいて決定されてもよい。
【００４９】
なお、計測領域が線状（スキャンライン）に設定されている場合、断層面の方向は、線状の計測領域に一致する。この場合、取得された矩形画像を単純に並べるだけで、断層画像が生成される。一方、計測領域が面状に設定されている場合、面状の計測領域において取得された矩形画像のうち、断層面に沿う方向に位置する矩形画像がピックアップされ、ピックアップされた矩形画像が並べられて断層画像が生成される。
【００５０】
表示部５は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ（ＥＬ：Electro Luminescence）等によって構成される。表示部５は、正面画像取得部２によって取得された眼の正面画像や、断層画像取得部３によって取得された眼の断層画像を画面上に表示させる。なお、断層画像取得部３がボリュームデータを取得可能な場合、眼の断層画像だけでなく、眼の３次元画像が表示部５上に表示されてもよい。
【００５１】
入力部６は、例えば、キーボードや、マウス、表示部５の画面上に設けられたタッチセンサ等によって構成される。入力部６は、ユーザによる操作信号を入力し、制御部１へと出力する。
【００５２】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成されている。制御部１１は、記憶部４２に記憶された各種のプログラムに基づき種々の演算を実行し、手術顕微鏡装置１０の各部を統括的に制御する。なお、制御部１１の処理については、動作説明の欄において後に詳述する。
【００５３】
記憶部４２は、制御部１１の処理に必要な各種のプログラムや、各種のデータが記憶される不揮発性のメモリと、制御部１１の作業領域として用いられる揮発性のメモリとを含む。なお、記憶部４２に記憶される各種のプログラムは、光ディスク、半導体メモリなどの可搬性の記録媒体から読み取られてもよいし、ネットワーク上のサーバ装置からダウンロードされてもよい。
【００５４】
＜眼科手術の概要＞
次に、手術顕微鏡装置１０の利用が可能な白内障手術の概要について説明する。図２、図３は、白内障手術のプロセスを示す模式図である。これらの図に示すように、眼球は、角膜２０、虹彩２１、水晶体２３及び強膜２４等の組織で構成されている。水晶体２３における前方側の表面には、前嚢２５が形成されており、水晶体２３の後方側の表面には後嚢２６が形成されている。水晶体２３よりも奥側には、硝子体（不図示）が位置している。また、水晶体２３の表面において虹彩２１の間が瞳孔２２である。
【００５５】
図２に示すように、白内障手術においては、ナイフ等の術具７によって角膜２０に創口３０が形成される。次に、創口３０から術具７が挿入されて、水晶体２３における前嚢２５が術具７によって切開された後、図３に示すように、吸引用の術具７によって、水晶体２３の内部（核や皮質）が吸引、除去される。その後、水晶体２３を除去した位置に眼内レンズが挿入され、手術が完了する。
【００５６】
なお、ここに示した白内障手術は、手術顕微鏡装置１０の利用が可能な眼科手術の例であり、手術顕微鏡装置１０は各種の眼科手術において利用することが可能である。
【００５７】
＜術具７の構成＞
次に、術具７の構成について詳細に説明する。図４は、術具７の一例を示す図である。図４に示すように、術具７は、長手方向に長い形状を有している。
【００５８】
なお、本明細書の説明において、術具７の長手方向をＸ'軸方向、術具７の長手方向に直交する平面内において、直交する２軸をＹ'軸方向、Ｚ'軸方向とする。また、Ｘ'軸回りの方向をθ方向とする。
【００５９】
術具７は、ユーザによって把持される把持部１１と、把持部１１に設けられ、術具７の先端側に位置する樹脂部１２と、樹脂部１２に設けられ、術具７の先端に位置する施術部１３とを有している。
【００６０】
把持部１１は、典型的には、金属材料によって構成されるが、樹脂などの材料によって構成されもよく、把持部１１の材質については特に限定されない。把持部１１は、ユーザが手に持ちやすい大きさ及び形状とされている。
【００６１】
施術部１３は、典型的には、金属によって構成されるが、樹脂などの材料によって構成されもよく、把持部１１の材質については特に限定されない。施術部１３は、眼を構成する各組織における切開、剥離、吸引、除去などの施術を行う部分であり、この施術部１３は、例えば、ナイフ形状、ピンセット形状、円筒状等の各種の形状により構成される。
【００６２】
樹脂部１２は、ＯＣＴに用いられる近赤外線を透過可能な樹脂材料によって構成される。本実施形態において、樹脂部１２は、長手方向に長い円柱形状を有している。なお、樹脂部１２の形状については、多角柱形状などであってもよく、形状については特に限定されない。また、樹脂部１２は、長手方向に沿って所定の間隔を開けて複数個所に配置されていてもよい。
【００６３】
本実施形態では、樹脂部１２が、ＯＣＴに用いられる近赤外線を透過可能な樹脂材料によって構成されているため、断層画像において、影やアーチファクトの発生を防止することができる。
【００６４】
一方、樹脂部１２において何ら対策を講じないと、断層画像において、術具７における樹脂部１２が低信号で検出されてしまい、ユーザが、断層画像内の術具７の位置や姿勢を認識することが困難となってしまう場合がある。これは、施術ミスの原因となってしまう虞がある。また、断層画像に基づいて画像認識が行われる場合、術具７における樹脂部１２と、背景部分（眼）とのコントラストが小さくなってしまうので、術具７領域を検出することが困難となる。
【００６５】
そこで、本実施形態においては、樹脂部１２において特定の幾何学パターンを有するマーカ部１５を配置することとしている。マーカ部１５は、ＯＣＴにおける断層画像の取得において、樹脂部１２よりも高信号で検出可能な材料によって構成される。
【００６６】
例えば、マーカ部１５は、金属、樹脂及び金属の混合物、塗料などによって構成される。マーカ部１５が、樹脂部１２よりも高信号で検出可能な材料によって構成されることで、断層画像において、マーカ部１５の位置を正確に検出することができる。
【００６７】
マーカ部１５は、施術中に断層画面にマーカ部１５が写り込むように、位置が調整されている。以下、マーカ部１５の構成について詳細に説明する。
【００６８】
［マーカ部１５の構成（１）］
図５は、マーカ部１５ａを示す拡大図である。図６は、マーカ部１５ａを示す展開図である。なお、図５及び図６において右側が先端側である（後述の図７も同様）。また、図６においては、縦方向がθ方向（Ｘ'軸回りの方向）であり、横方向がＸ'軸方向（長手方向）である。
【００６９】
これらの図に示すように、マーカ部１５ａは、第１のマーカ１６と、第２のマーカ１７とを有している。第１のマーカ１６は、樹脂部１２に対して、θ方向で特定の向きに１周分、螺旋状に巻回されている。また、第２のマーカ１７は、樹脂部１２において、θ方向で上記特定の向きとは逆向きに１周分、螺旋状に巻回されている。
【００７０】
なお、第１のマーカ１６の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離、並びに、第２のマーカ１７の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離は、それぞれ等しくｋとされている。
【００７１】
図７は、図５においてＡ−Ａで示されているＸ'Ｚ'平面を断層面とした場合における断層画像に写る樹脂部１２及びマーカ部１５ａを示す図である。
【００７２】
図７における断層画像においては、樹脂部１２に巻回された第１のマーカ１６は、Ｘ'Ｚ'平面に対して、樹脂部１２の上側及び下側でそれぞれ１点ずつ、合計２点で交わる。このときの上側の点をｐ１（θ）とし、下側の点をｐ２（θ）とする。
【００７３】
同様に、樹脂部１２に巻回された第２のマーカ１７は、Ｘ'Ｚ'平面に対して、樹脂部１２の上側及び下側でそれぞれ１点ずつ、合計２点で交わる。このときの上側の点をｑ１（θ）とし、下側の点をｑ２（θ）とする
【００７４】
なお、Ｘ'軸方向において、第１のマーカ１６の最も先端側の位置を原点（つまり、０）とし、この原点から、後方側に向かう方向を正方向とする。また、θの値は、第１のマーカ１６における最も先端側の位置及び第２のマーカ１７における最も後端側の位置が、Ｘ'Ｚ'平面と交わるときに０となるとし、樹脂部１２におけるＸ'軸回りの角度は、このときの角度を基準とするものとする。また、樹脂部１２を先端側から見て時計回りの方向をθ方向における正方向とする。
【００７５】
このとき、ｐ１（θ）、ｐ２（θ）、ｑ１（θ）及びｑ２（θ）の各点は、それぞれ、以下の式によって表される。なお、式中、ｋの値は、第１のマーカ１６の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離であり、また、第２のマーカ１７の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離である。
【００７６】
ｐ１（θ）＝ｋθ／２π
ｐ２（θ）＝ｋ（θ＋π）／２π・・・（０≦θ＜π）
＝ｋ（θ−π）／２π・・・（π≦θ＜２π）
ｑ１（θ）＝−ｋθ／２π＋２ｋ
ｑ２（θ）＝ｋ（θ＋π）／２π＋２ｋ・・・（０≦θ＜π）
＝ｋ（θ−π）／２π＋２ｋ・・・（π≦θ＜２π）
【００７７】
従って、ｐ１（θ）と、ｑ１（θ）との間のＸ'軸方向の距離ｌ１（θ）、並びに、ｐ２（θ）と、ｑ２（θ）との間のＸ'軸方向の距離ｌ２（θ）は、それぞれ、以下の式によって表される。
【００７８】
ｌ１（θ）＝ｑ１（θ）−ｐ１（θ）＝−ｋθ／π＋２ｋ
ｌ２（θ）＝ｑ２（θ）−ｐ２（θ）＝−ｋθ／π＋ｋ・・・・（０≦θ＜π）
＝−ｋθ／π＋３ｋ・・・（π≦θ＜２π）
【００７９】
なお、０≦θ＜πの場合、ｌ１（θ）＞ｌ２（θ）であり、π≦θ＜２πの場合、ｌ１（θ）＜ｌ２（θ）である。
【００８０】
以上の説明から理解されるように、断層画像におけるマーカ部１５ａから取得可能な距離ｌ１（θ）及び距離ｌ２（θ）は、術具７のＸ'軸回りの角度θの関数であり、距離ｌ１（θ）及び距離ｌ２（θ）のうち少なくとも１つが決まれば、θが１つ決まる。
【００８１】
一例として、例えば、距離ｌ１（θ）がｋであったとする。この場合、−ｋθ／π＋２ｋ＝ｋであり、この式からθ＝πとなる。このように、距離ｌ１（θ）及び距離ｌ２（θ）のうち少なくとも一方から、樹脂部１２におけるＸ'軸回りの角度θを検出することが可能である。つまり、マーカ部１５ａの情報に基づいて、術具７におけるＸ'軸回りの角度θ（姿勢）を検出することができる。
【００８２】
また、術具７のＸ'軸回りの角度θが決まれば、術具７の先端の位置を復元可能である。一例として、例えば、θがπであったとする。この場合、Ｘ'軸方向において、ｐ１（θ）の位置がｋ／２となり、ｐ１（θ）の位置から−ｋ／２の位置に原点（第１のマーカ１６の最も先端側の位置）が存在することになる。
【００８３】
ここで、Ｘ'軸方向において、原点の位置と、術具７の先端の位置との間の距離がＤであるとすると、原点の位置から、さらに、−Ｄの位置に術具７の先端が存在することになる。このように、マーカ部１５ａの情報に基づいて、術具７の先端端の位置も検出することができる。
【００８４】
なお、第１のマーカ１６及び第２のマーカ１７は、術具７の長手方向（Ｘ'軸方向）に沿う断層画像において、術具７がＸ'軸回りに回転されたとき、この回転に応じて、Ｘ'軸方向における第１のマーカ１６と、第２のマーカ１７との間の距離ｌ１（θ）、ｌ２（θ）が異なるように、樹脂部１２に配置されていればよい。
【００８５】
［マーカ部１５の構成（２）］
次に、マーカ部１５の構成についての他の例について説明する。図８は、マーカ部１５ｂを示す拡大図である。図９は、マーカ部１５ｂを示す展開図である。なお、図８及び図９において右側が先端側である（後述の図１０も同様）。また、図９においては、縦方向がθ方向（Ｘ'軸回りの方向）であり、横方向がＸ'軸方向（長手方向）である。
【００８６】
これらの図に示すように、マーカ部１５ｂは、１本の第１のマーカ１８と、２本の第２のマーカ１９とを有している。第１のマーカ１８は、樹脂部１２に対して、θ方向で特定の向きに１周分、螺旋状に巻回されている。また、２本の第２のマーカ１９は、樹脂部１２において、上記特定の向きと同じ向きに半周分、それぞれ、位相がπずらされて螺旋状に巻回されている。
【００８７】
なお、第１のマーカ１８の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離、並びに、２本の第２のマーカ１９の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離は、それぞれ等しくｋとされている。
【００８８】
図１０は、図８においてＢ−Ｂで示されているＸ'Ｚ'平面を断層面とした場合における断層画像に写る樹脂部１２及びマーカ部１５ｂを示す図である。
【００８９】
図１０における断層画像においては、樹脂部１２に巻回された第１のマーカ１８は、Ｘ'Ｚ'平面に対して、樹脂部１２の上側及び下側でそれぞれ１点ずつ、合計２点で交わる。このときの上側の点をｐ１（θ）とし、下側の点をｑ２（θ）とする。
【００９０】
同様に、樹脂部１２に巻回された２本の第２のマーカ１９は、Ｘ'Ｚ'平面に対して、樹脂部１２の上側及び下側でそれぞれ１点ずつ、合計２点で交わる。このときの上側の点をｑ１（θ）とし、下側の点をｐ２（θ）とする
【００９１】
なお、Ｘ'軸方向において、第１のマーカ１８の最も先端側の位置を原点（つまり、０）とし、この原点から、後方側に向かう方向を正方向とする。また、θの値は、第１のマーカ１８における最も先端側の位置が、Ｘ'Ｚ'平面と交わるときに０となるとし、樹脂部１２におけるＸ'軸回りの角度は、このときの角度を基準とするものとする。また、樹脂部１２を先端側から見て時計回りの方向をθ方向における正方向とする。
【００９２】
このとき、ｐ１（θ）、ｐ２（θ）、ｑ１（θ）及びｑ２（θ）の各点は、それぞれ、以下の式によって表される。なお、式中、ｋの値は、第１のマーカ１８の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離であり、また、２本の第２のマーカ１９の最も先端側の位置から最も後端側の位置までのＸ'軸方向の距離である。
【００９３】
ｐ１（θ）＝ｋθ／２π
ｑ１（θ）＝ｋθ／π・・・・・・（０≦θ＜π）
＝ｋ（θ−π）／π・・（π≦θ＜２π）
ｐ２（θ）＝ｋθ／π・・・・・・（０≦θ＜π）
＝ｋ（θ−π）／π・・（π≦θ＜２π）
ｑ２（θ）＝ｋ（θ＋π）／２π・（０≦θ＜π）
＝ｋ（θ−π）／２π・（π≦θ＜２π）
【００９４】
従って、ｐ１（θ）と、ｑ１（θ）との間のＸ'軸方向の距離ｌ１（θ）、並びに、ｐ２（θ）と、ｑ２（θ）との間のＸ'軸方向の距離ｌ２（θ）は、それぞれ、以下の式によって表される。
【００９５】
ｌ１（θ）＝ｑ１（θ）−ｐ１（θ）＝ｋθ／２π・・・・・・（０≦θ＜π）
＝ｐ１（θ）−ｑ１（θ）＝−ｋθ／２π＋ｋ・・・（π≦θ＜２π）
ｌ２（θ）＝ｑ２（θ）−ｐ２（θ）＝−ｋθ／２π＋ｋ／２・（０≦θ＜π）
＝ｐ２（θ）−ｑ２（θ）＝ｋθ／２π−ｋ／２・・（π≦θ＜２π）
【００９６】
以上の説明から理解されるように、断層画像におけるマーカ部１５ｂから取得可能な距離ｌ１（θ）及び距離ｌ２（θ）は、術具７のＸ'軸回りの角度θの関数である。そして、距離ｌ１（θ）及び距離ｌ２（θ）のうち少なくとも１つが決まれば、θが１つ決まるか、または、θが２つの候補に絞られる。
【００９７】
一例として、例えば、距離ｌ１（θ）がｋ／２であったとする。この場合、ｋθ／２π＝ｋ／２か、−ｋθ／２π＋ｋ＝ｋ／２であり、これらの式からθ＝πとなりθが１つ決まる（なお、前者の式は、（０≦θ＜π）の条件があるので、後者の式が採用）。
【００９８】
通常は、このようにθは、１つに決まらず、２つの候補に絞られる。一例として、例えば、距離ｌ１（θ）が、ｋ／４であったとする。この場合、ｋθ／２π＝ｋ／４か、−ｋθ／２π＋ｋ＝ｋ／４であり、これらの式からθ＝π／２か、θ＝３π／２となりθが２つの候補に絞られる。
【００９９】
この場合には、樹脂部１２の上側の２点ｐ１（θ）、ｑ１（θ）のうち、値が小さい方ｓ１と、下側の２点ｐ２（θ）、ｑ２（θ）のうち値が小さい方ｓ２とが比較される。そして、ｓ１≦ｓ２であれば、０≦θ＜πであり、ｓ１＞ｓ２であれば、π≦θ＜２πである。
【０１００】
このように、距離ｌ１（θ）及び距離ｌ２（θ）のうち少なくとも一方の値や、ｓ１、ｓ２等の値から、樹脂部１２におけるＸ'軸回りの角度θを検出することが可能である。つまり、マーカ部１５ｂの情報に基づいて、術具７におけるＸ'軸回りの角度θ（姿勢）を検出することができる。
【０１０１】
また、術具７のＸ'軸回りの角度θが決まれば、術具７の先端の位置を復元可能である。一例として、例えば、θがπであったとする。この場合、Ｘ'軸方向において、ｐ１（θ）の位置がｋ／２となり、ｐ１（θ）の位置から−ｋ／２の位置に原点（第１のマーカ１８の最も先端側の位置）が存在することになる。
【０１０２】
ここで、Ｘ'軸方向において、原点の位置と、術具７の先端の位置との間の距離がＤであるとすると、原点の位置から、さらに、−Ｄの位置に術具７の先端が存在することになる。このように、マーカ部１５ｂの情報に基づいて、術具７の先端の位置も検出することができる。
【０１０３】
なお、この例においても、第１のマーカ１８及び第２のマーカ１９は、術具７の長手方向（Ｘ'軸方向）に沿う断層画像において、術具７がＸ'軸回りに回転されたとき、この回転に応じて、Ｘ'軸方向における第１のマーカ１８と、第２のマーカ１９との間の距離ｌ１（θ）、ｌ２（θ）が異なるように、樹脂部１２に配置されている。
【０１０４】
図１１は、図８においてＣ−Ｃで示されているＹ'Ｚ'平面を断層面とした場合における断層画像に写る樹脂部１２及びマーカ部１５ｂを示す図である。
【０１０５】
図１１における断層画像においては、樹脂部１２に巻回された第１のマーカ１８は、Ｙ'Ｚ'平面に対して、１点で交わる。このときの点をθ１（ｄ）とする。同様に、樹脂部１２に巻回された２本の第２のマーカ１９は、Ｙ'Ｚ'平面に対して、それぞれ１点ずつで交わる。このときの点を、それぞれ、θ２（ｄ）、θ３（ｄ）とする。
【０１０６】
このとき、２本の第２のマーカ１９によるθ２（ｄ）、θ３（ｄ）は、断層面をＸ'軸方向に移動させたとしても、常に向かい合う。それぞれの点の位置は、θ１（ｄ）＝２πｄ／ｋ、θ２（ｄ）＝πｄ／ｋ、θ３（ｄ）＝πｄ／ｋ＋πとなる。なお、ｄは、Ｘ'軸方向において、原点０から断層面までの距離である。
【０１０７】
ここで、２本の第２のマーカ１９によるθ２（ｄ）、θ３（ｄ）を直線で結び、この直線と、第１のマーカ１８によるθ１（ｄ）との角度をθ'（ｄ）（０＜θ'＜π／２）とする。この場合、θ'（ｄ）＝θ１（ｄ）−θ２（ｄ）、あるいは、θ'（ｄ）＝θ３（ｄ）−θ１（ｄ）である。この場合、θ'（ｄ）＝πｄ／ｋとなる。
【０１０８】
以上の説明から理解されるように、断層画像におけるマーカ部１５ｂから取得可能なθ'（ｄ）は、術具７の長手方向（Ｘ'軸方向）における距離ｄの関数である。従って、この距離ｄからＸ'軸方向における原点の位置が検出可能であり、上記と同様にして、術具７の先端位置を検出することができる。
【０１０９】
なお、第１のマーカ１８及び第２のマーカ１９は、術具７の長さ方向に直交する方向に沿う断層画像において、術具７がＸ'軸回りに回転されたとき、この回転に応じて、Ｘ'軸回りの第１のマーカ１８と、第２のマーカ１９との間の角度が異なるように、樹脂部１２に配置されていればよい。
【０１１０】
なお、ここでの例に係る第１のマーカ１８及び第２のマーカ１９は、断層画像が、術具７の長手方向に沿う方向の断層画像であっても、この方向に直交する方向の断層画像であっても、適切に対応することができる。
【０１１１】
＜動作説明＞
次に、手術顕微鏡装置１０における制御部１の処理について説明する。図１２は、制御部１の処理を示すフローチャートである。図１２に示すように、まず、制御部１は、正面画像取得部２を制御して、眼の正面画像を撮像し、撮像された眼の正面画像を正面画像取得部２から取得する（ステップ１０１）。
【０１１２】
図１３は、正面画像取得部２によって取得された正面画像の一例を示す図である。図１３に示す正面画像では、白内障手術において、吸引用の術具７によって水晶体２３の内部が吸引、除去されているときの様子が示されている。
【０１１３】
制御部１は、正面画像を取得すると、正面画像において画像認識を実行し、術具７の先端位置を検出する（ステップ１０２）。なお、術具７の位置や、姿勢は、後にマーカ部１５を検出することによって正確に検出されるので、このステップにおける術具７の先端位置の検出は、おおまかな位置を検出するものとして実行される。
【０１１４】
制御部１は、画像認識によって、術具７の先端位置を検出することができなかった場合（ステップ１０３のＮＯ）、ステップ１０１へ戻り、再び、正面画像を取得する。
【０１１５】
一方、術具７の先端位置が検出できた場合（ステップ１０３のＹＥＳ）、制御部１は、術具７の先端が含まれるように、断層画像におけるスキャンを実行するための計測領域（線状、あるいは面状）を設定する（ステップ１０４）。
【０１１６】
計測領域を設定すると、制御部１は、断層画像取得部３により、計測領域においてスキャンを実行し、断層画像を取得する（ステップ１０５）。
【０１１７】
図１４は、断層画像取得部３によって取得された断層画像の一例を示す図である。図１４に示す断層画像では、白内障手術において、吸引用の術具７によって水晶体２３の内部が吸引、除去されているときの様子が示されている。
【０１１８】
図１４に示すように、本実施形態では、術具７の先端側が樹脂部１２によって構成されているため、術具７の下側に影が発生してしまったり、術具７の周りにアーチファクトが発生してしまったりすることが防止される。一方、断層画像において樹脂部１２が暗く表示されており、術具７の位置が分かりづらくなっているが、樹脂部１２に設けられたマーカ部１５は高信号で検出される。
【０１１９】
断層画像を取得すると、制御部１は、断層画像に基づいて、マーカ部１５の検出処理を実行する（ステップ１０６）。マーカ部１５の検出処理においては、制御部１は、検出されたマーカ部１５の情報に基づいて、上述したような方法によって、術具７の位置、姿勢を検出する（［マーカ部１５の構成（１）］、［マーカ部１５の構成（２）］参照）。このように、断層画像内のマーカ部１５に基づいて、術具７の位置、姿勢を検出することで、術具７の位置、姿勢を正確に検出することができる。
【０１２０】
マーカ部１５を検出することができなかった場合（ステップ１０７のＮＯ）制御部１は、ステップ１０１へ戻って、再び、正面画像を取得する。一方、マーカ部１５を検出することができた場合（ステップ１０７のＹＥＳ）、制御部１は、検出された術具７の位置、姿勢に基づいて、術具７の位置、姿勢をユーザに提示するための術具７の位置、姿勢情報を生成する（ステップ１０８）。
【０１２１】
次に、制御部１は、生成された術具７の位置、姿勢情報を正面画像に重畳する（ステップ１０９）。図１５は、正面画像に対して、術具７の位置、姿勢情報が重畳されたときの様子を示す図である。図１５に示す例では、術具７の先端の位置に、術具７の先端位置を示すマーク３１が位置、姿勢情報として配置されたときの様子が示されている。
【０１２２】
次に、制御部１は、生成された術具７の位置、姿勢情報を断層画像に重畳する（ステップ１１０）。図１６は、断層画像に対して、術具７の位置、姿勢情報が重畳されたときの様子を示す図である。図１６に示す例では、術具７の輪郭に対応する位置に、術具７の輪郭を現すマーク３２が位置、姿勢情報として配置されたときの様子が示されている。
【０１２３】
断層画像に術具７の位置、姿勢情報を重畳すると、次に、制御部１は、術具７の位置、姿勢情報を重畳された正面画像及び断層画像を表示部５に表示させる（ステップ１１１）。なお、正面画像及び断層画像は、同じ表示部５上に表示されてもよいし、別々の表示部５上に表示されてもよい。
【０１２４】
次に、制御部１は、ユーザにより終了の指示が入力されたかどうかを判定する（ステップ１１２）。終了の指示が入力されていない場合（ステップ１１２のＮＯ）、制御部１は、ステップ１０１へ戻り、一方、終了の指示が入力された場合（ステップ１１２のＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１２５】
＜作用等＞
以上説明したように、本実施形態では、制御部１により、マーカ部１５を含む樹脂部１２を有する術具７によって施術される眼の断層画像に写っているマーカ部１５の情報が取得され、マーカ部１５の情報に基づいて、術具７の位置、姿勢が検出される。これにより、術具７が樹脂によって構成された場合でも、制御部１により、断層画像において、術具７の位置、姿勢を正確に検出することができる。
【０１２６】
また、本実施形態では、検出された術具７の位置、姿勢に基づいて、術具７の位置、姿勢をユーザに提示するための術具７の位置、姿勢情報が生成され、この位置、姿勢情報が正面画像及び断層画像内に配置される。ユーザは、位置、姿勢情報を視認しながら眼の施術を行うことができるので、施術ミスが発生してしまうことを防止することができる。
【０１２７】
特に、本実施形態においては、断層画像において樹脂部１２が暗く表示されてしまい、術具７の位置が分かりにくいような場合でも、ユーザは、術具７の位置、姿勢情報を視認することで、術具７の位置、姿勢を明確に認識することができる。
【０１２８】
また、上述のように、本実施形態では、術具７の位置、姿勢を正確に検出することができるので、ユーザに提示するための術具７の位置、姿勢情報も正確に生成することができる。従って、ユーザは、術具７の位置、姿勢を正確に認識することができる。
【０１２９】
また、本実施形態では、上述のように、マーカ部１５が、適切な形状の幾何学パターンとして、符号化されているので、術具７の位置、姿勢の検出や、ユーザに提示される術具７の位置、姿勢情報がさらに正確になる。
【０１３０】
≪第２実施形態≫
次に、本技術の第２実施形態について説明する。図１７は、第２実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
【０１３１】
まず、制御部１は、断層面がユーザに入力されたかどうかを判定する（ステップ２０１）。図１８は、断層面がユーザに入力されたときの一例を示す図である。図１８に示すように、例えば、ユーザは、表示部５上に表示された眼の正面画像を視認しながら、入力部６を介して、断層面（太線参照）を入力する。この断層面は、術具７を位置合わせするための目標として設定される。
【０１３２】
断層面がユーザにより入力された場合（ステップ２０１のＹＥＳ）、制御部１は、入力された断層面に応じて、断層画像取得部３により断層画像を取得する（ステップ２０２）。次に、制御部１は、取得された断層画像に基づいて、マーカ部１５の検出処理を実行する（ステップ２０３）。
【０１３３】
マーカ部１５が検出されなかった場合（ステップ２０４のＮＯ）、制御部１は、ステップ２０２へ戻り、断層画像を取得する。一方、マーカ部１５が検出された場合（ステップ２０４のＹＥＳ）、制御部１は、検出されたマーカ部１５の情報に基づいて（術具７の位置、姿勢に基づいて）、術具７の断層面に対するずれ量を算出する。
【０１３４】
図１９〜図２１は、それぞれ、術具７が断層面に対してずれてしまったときの様子を示す図である。図１９〜図２１では、上側に、断層面に対する術具７の姿勢が示されており、下側に、上側の図における断層面で断層画像が取得された場合のマーカ部１５の位置が示されている。
【０１３５】
なお、図１９、図２０では、マーカ部１５ａが用いられた場合の一例が示されており、図２１では、マーカ部１５ｂが用いられたときの様子が示されている。
【０１３６】
図１９の上側を参照して、この例では、術具７の長手方向（Ｘ'軸方向）が、断層面の方向に平行でなく、ずれてしまっている。この場合、図１９の下側に示すように、断層画像内におけるマーカ部１５による４点ｐ１'（θ）、ｐ２'（θ）、ｑ１'（θ）、ｑ２'（θ）の位置が、本来の４点の位置と比べてずれてしまっている。
【０１３７】
つまり、本来、この４点は、樹脂部１２の上端及び下端の位置に平行に２点ずつ位置するはずであるが、樹脂部１２の上端及び下端に位置してもいないし、平行でもない。この場合、制御部１は、ずれ量εを、式ε＝ｃｏｓ（ρ）により算出する。なお、ρは、上側の２点を結んだ直線と、下側の２点を結んだ直線とが成す角である。
【０１３８】
図２０の上側を参照して、この例では、術具７の長手方向（Ｘ'軸方向）は、断層面の方向と平行となっているが、術具７におけるＹ'軸方向の位置が断層面に対してずれてしまっている。
【０１３９】
この場合、図２０の下側に示すように、断層画像内におけるマーカ部１５による４点ｐ１'（θ）、ｐ２'（θ）、ｑ１'（θ）、ｑ２'（θ）の位置が、本来の４点の位置と比べてずれてしまっている。つまり、本来、この４点は、樹脂部１２の上端及び下端に位置するはずであるが、樹脂部１２の上端及び下端に位置していない（平行ではある）。
【０１４０】
この場合、制御部１は、ずれ量εを、式ε＝ｒ−ｒ'により算出する。なお、ｒは、樹脂部１２の半径であり、ｒ'は、中心軸から検出された点までの距離である。
【０１４１】
図２１の上側を参照して、この例では、術具７の長手方向（Ｘ'軸方向）は、断層面の方向に垂直になっておらず、ずれてしまっている。
【０１４２】
この場合、図２１の下側に示すように、断層画像内におけるマーカ部１５による３点θ１'（ｄ）、θ２'（ｄ）、θ３'（ｄ）の位置が、本来の３点の位置と比べてずれてしまっている。つまり、本来、この３点を結ぶと円形になるはずであるが、楕円形となってしまっている。
【０１４３】
この場合、制御部１は、ずれ量εを、式ε＝２（ｒ'−ｒ）により算出する。なお、２ｒは、樹脂部１２の半径であり、ｒ'は、３点から推定される楕円の長軸である。
【０１４４】
図１７へ戻り、制御部１は、ずれ量を算出すると、次に、ユーザにずれ量を提示するためのずれ量情報を生成する（ステップ２０６）。そして、制御部１は、生成されたずれ量情報をユーザに提示し（ステップ２０７）、終了の指示があった場合には（ステップ２０８のＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１４５】
図２２、図２３は、ユーザに提示されるずれ量情報の一例を示す図である。図２２、２３に示すように、ずれ量の情報は、断層画像内に配置される。このずれ量情報は、断層画像におけるマーカ部１５の位置に基づいて生成されており、樹脂部１２の上側における２点を結ぶ直線３３と、下側における２点を結ぶ直線３３とを含む２本の直線によって構成されている。
【０１４６】
図２２では、２本の直線３３が平行でなく、術具７の位置合わせが適切でない場合の一例が示されている。一方、図２３では、２本の直線３３が平行であり、術具７の位置合わせが適切である場合の一例が示されている。
【０１４７】
なお、ずれ量情報は、図２２、図２３に示した例に限られない。例えば、ずれ量情報は、グラフや、インジケータ等であってもよく、ユーザがずれ量を認識可能なものであればどのようなものであってもかまわない。また、ずれ量情報は、断層画像に限られず、正面画像に配置されてもよい。
【０１４８】
第２実施形態では、断層画像を取得するための断層面に対する、術具７の位置、姿勢のずれ量が検出され、検出されたずれ量に基づいて、ずれ量をユーザに提示するためのずれ量情報が生成される。従って、ユーザは、提示されたずれ量を参照することによって、術具７を正確な位置に位置決めすることができる。
【０１４９】
また、ずれ量は、マーカ部１５によって検出されるので、断層面に対する、術具７の位置、姿勢のずれ量を正確に検出することができ、ユーザに正確なずれ情報を提示することができる。また、図２２、図２３に示すように、ユーザに提示するためずれ量を、マーカ部１５の位置に基づいて生成することで、適切なずれ量情報を生成することができる
【０１５０】
第２実施形態の説明では、断層面を基準として、ユーザが術具７の位置を合わせる場合について説明した。一方、術具７を基準として、断層面の位置が決定されてもよい。
【０１５１】
この場合、まず、制御部１は、正面画像を画像認識することで、大まかな術具７の先端位置を取得し、この術具７の先端を基準として断層面を設定し、断層画像を取得する。そして、得られた断層画像におけるマーカ部１５の情報に基づいて、術具７における正確な先端の位置を検出する。
【０１５２】
そして、制御部１は、正確に検出された術具７の先端の位置に基づいて、断層面と、術具７の先端の位置とのずれ量を算出し、ずれ量に基づいて、ずれ量が小さくなるように、断層面を変更する。このような処理により、術具７の位置、姿勢に応じて、適切な位置に、断層面を設定することができる。
【０１５３】
≪各種変形例≫
以上の説明では、マーカ部１５が樹脂部１２の表面に設けられる場合について説明したが、マーカ部１５は、樹脂部１２の内部に配置されていてもよい。
【０１５４】
以上の説明では、手術顕微鏡装置１０における制御部１が上記した各種の処理を実行する場合について説明した。一方、上記した各種の処理は、ネットワーク上のサーバ装置（情報処理装置）の制御部１によって実行されてもよい。
【０１５５】
本技術は以下の構成をとることもできる。
（１）マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する制御部
を具備する情報処理装置。
（２）  上記（１）に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、術具の位置又は姿勢をユーザに提示するための術具の位置又は姿勢情報を生成する
情報処理装置。
（３）  上記（２）に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、前記断層画像内に配置する
情報処理装置。
（４）  上記（２）又は（３）に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記術具の位置又は姿勢情報を、眼の正面画像内に配置する
情報処理装置。
（５）  上記（１）〜（４）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記術具の位置又は姿勢に基づいて、前記断層画像を取得するための断層面に対する、前記術具の位置又は姿勢のずれ量を検出する
情報処理装置。
（６）  上記（５）に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ずれ量をユーザに提示するためのずれ量情報を生成する
情報処理装置。
（７）  上記（６）に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、前記マーカ部の情報に基づいて、前記ずれ量情報を生成する
情報処理装置。
（８）  上記（５）に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、検出された前記ずれ量に基づいて、前記断層面を変更する
情報処理装置。
（９）  上記（１）〜（８）のうちいずれか１つに記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
情報処理装置。
（１０）  上記（９）に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。
（１１）上記（９）又は（１０）に記載の情報処理装置であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
情報処理装置。
（１２）  術具によって施術される眼の断層画像において、前記術具の位置又は姿勢を検出するために設けられたマーカ部を含む樹脂部を有する
術具。
（１３）  上記（１２）に記載の術具であって、
前記マーカ部は、特定の幾何学パターンによって構成される
術具。
（１４）  上記（１３）に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長手方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記長手方向における前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の距離が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。
（１５）  上記（１３）又は（１４）に記載の術具であって、
前記マーカ部は、第１のマーカと、第２のマーカとを有し、
前記第１のマーカ及び前記第２のマーカは、前記術具の長さ方向に直交する方向に沿う前記断層画像において、前記術具が前記長手方向に沿う軸回りに回転されたとき、前記回転に応じて、前記軸回りの前記第１のマーカと、前記第２のマーカとの間の角度が異なるように、前記樹脂部に配置される
術具。
（１６）マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得し、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出する
情報処理方法。
（１７）マーカ部を含む樹脂部を有する術具によって施術される眼の断層画像に写っている前記マーカ部の情報を取得ステップと、
前記マーカ部の情報に基づいて、前記術具の位置又は姿勢を検出するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０１５６】
１…制御部
２…正面画像取得部
３…断層画像取得部
７…術具
１０…手術顕微鏡装置
１２…樹脂部
１５…マーカ部
１６、１８…第１のマーカ
１７、１９…第２のマーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【国際調査報告】
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