(57)【要約】  車両用表示制御装置は、車外の映像を撮像する撮像手段と、過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段で検出された角度と、所定の角度とを比較し、比較結果に基づいて、前記撮像手段が撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御手段と、を具備するので、車両の状況に合わせて周囲の映像の表示タイミングを好適に制御することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外の映像を撮像する撮像手段と、
過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段で検出された角度と、所定の角度とを比較し、比較結果に基づいて、前記撮像手段が撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段の判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御手段と、を具備する車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記判別手段は、前記角度検出手段で検出された角度が前記所定の角度以上であった場合、前記車外の映像を前記表示部に表示不要と判別する請求項１記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記車両の速度を検出する速度検出手段を更に具備し、
前記判別部は、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっているか否かを判別し、当該判別結果と前記速度検出手段が検出した速度と前記比較結果に基づいて前記撮像手段が撮像した車外の映像を前記表示部に表示するか否かを判別する請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記判別部は、前記角度検出手段で検出された角度が前記所定の角度未満であり、前記車速が所定時間閾値以上であり、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっている場合、前記車外の映像を前記表示部に表示不要と判別する請求項３記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記表示部をさらに有している請求項１乃至請求項４記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
車外の映像を撮像し、
過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出し、
検出された前記角度と、所定の角度とを比較し、比較結果に基づいて、撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別し、
前記判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御方法。
【請求項７】
車外の映像を撮像する撮像手段と、
ドライバーの視界の範囲を設定する視界範囲設定手段と、
所定のタイミングにおける前記撮像手段の撮像範囲を検出し、前記視界範囲設定手段で設定された前記ドライバーの視界の範囲と、前記所定のタイミングにおける前記撮像手段の撮像範囲の重なり度合を算出し、算出結果に基づいて、前記撮像手段が撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段の判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御手段と、を具備する車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記判別手段は、前記重なり度合が所定以上であった場合、前記車外の前記映像を表示部に表示不要と判別する請求項７記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記表示部をさらに有している請求項７記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
車外の映像を撮像し、
ドライバーの視界の範囲を設定し、
所定のタイミングにおける前記車外の映像の撮像範囲を検出し、
設定された前記ドライバーの視界の範囲と、前記所定のタイミングにおける車外の映像の撮像範囲との重なり度合を算出し、
前記算出結果に基づいて、撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別し、
前記判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の状況に合わせて車両周囲の映像の表示タイミングを好適に制御できる車両用表示制御装置および表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両周囲の状況をドライバーに認識させ、安全な運転を促す技術が発達している。この技術の一例として、車両周囲を撮像するカメラを設け、ドライバーが視認可能な車内のディスプレイにカメラで撮像した映像を表示する装置が開発されている。【０００３】
車両周囲の映像を車内のディスプレイに常時表示してしまうと、ドライバーに伝える必要があまりないタイミングで車両周囲の映像表示を行うことになり、ユーザの注意を必要以上に惹いてしまう場合がある。また、ディスプレイの効率的な活用の観点でも好ましくなかった。そこで、ドライバーが周囲の状況を確認したいタイミングでディスプレイに対して表示指示操作を行い、ディスプレイで周囲映像を表示するというケースが考えられるが、ドライバーが直接操作指示を行うことはドライバーにとって煩雑であり、また危険を招いてしまう可能性があった。【０００４】
そこで、ドライバーの注視する方向を検出し、その注視方向に基づいて車両周囲の映像の自動表示を行う車両周辺表示装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１８４０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示されている車両周辺表示装置は、ディスプレイに表示する車両周辺の場所をドライバーの顔向きや視線方向に基づいて決定している。そのため、交差点のように周辺の確認で顔向きや視線が頻繁に変化する場面では、それに伴い表示内容も頻繁に切り替わってしまう可能性があり、ユーザにとって使い勝手の悪いものとなってしまう可能性があった。【０００７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、車両の状況に合わせて周囲の映像の表示タイミングを好適に制御できる車両用表示制御装置および表示制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両用表示制御装置は、車外の映像を撮像する撮像手段と、過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段で検出された角度と、所定の角度とを比較し、比較結果に基づいて、前記撮像手段が撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御手段と、を具備する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両の状況に合わせて周囲の映像の表示タイミングを好適に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１における車両用表示制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図。
【図２】実施の形態１における車両用表示制御装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図３】実施の形態１における判別部の判別処理フローの一例を示すフロー図。
【図４】実施の形態１における車両の進行方向と車外カメラの撮像範囲の一例を示す概念図。
【図５】実施の形態１における第１の判別処理の処理フローの一例を示すフロー図。
【図６】実施の形態１における車両の進行方向と車外カメラの撮像範囲の一例を示す概念図。
【図７】実施の形態１における第２の判別処理の処理フローの一例を示すフロー図。
【図８】実施の形態２における車両用表示制御装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図９】実施の形態２における車両の進行方向と車外カメラの撮像範囲の一例を示す概念図。
【図１０】実施の形態２における第３の判別処理の処理フローの一例を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下にて、本発明にかかる車両用表示制御装置および表示制御方法の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態における車両用表示制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
車両用表示制御装置１は例えば４輪自動車に搭載されており、車両外部の映像を適切なタイミングで車両内の表示部に表示する機能を有している。
【００１４】
本実施形態における車両用表示制御装置１は、プロセッサ１０、ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、車内カメラ１３、操作部１４、車外カメラ１５、表示部１６、操舵角センサ１７、車速センサ１８及びジャイロセンサ１９を有している。
【００１５】
プロセッサ１０は、各種計算処理を実行する計算処理回路であり、プロセッサ、計算処理回路、電気回路、コントローラ等の種々の呼び方で呼称できるハードウェアである。プロセッサ１０は、１つまたは２以上の計算処理回路の集合によって構成されている。プロセッサ１０はＲＯＭ(Read Only Memory)１１からプログラムを読み出し、これらをＲＡＭ１２（Random Access Memory）上に展開して計算処理を実行することができる。
【００１６】
ＲＯＭ１１は、１以上のプログラムを格納する不揮発性記憶装置である。
【００１７】
ＲＡＭ１２は、プロセッサ１０がプログラムや各種情報の展開領域として用いる揮発性記憶装置である。
【００１８】
本実施形態において、プロセッサ１０が実行するプログラムを格納した記憶装置として、ＲＯＭを例示して説明しているが、記憶装置はこれに限定されず、例えばＨＤＤ(Hard Disk Drive)、ＳＳＤ(Solid State Drive)等のストレージと呼ばれる不揮発性大容量記憶装置であってもよい。また、ストレージを含めた記憶装置を総称としてメモリと呼んでもよい。
【００１９】
車内カメラ１３は、車両のドライバー席に対向して設けられたカメラ（撮像装置）であり、ドライバー席に座るユーザ（ドライバー）を撮像する機能を有している。車内カメラ１３は、ユーザの顔や上半身を撮像し、撮像した映像をプロセッサ１０に出力する。また、車内カメラ１３の実現の例としてはCCD（Charge Coupled Device）カメラやCMOS（Complementary MOS）カメラ等を用いることが可能である。
【００２０】
操作部１４は、ユーザが車両用表示制御装置１に情報を入力するための入力装置である。本実施形態では表示部１６に設けられたタッチパネルを例示するが、他にも入力装置の例としてはボタン等の種々のハードウェアが考えられる。
【００２１】
車外カメラ１５は、車外を撮像するために設けられたカメラ（撮像装置）である。本実施形態において、車外カメラ１５は車両周囲のドライバーの死角となり易い位置を撮像可能な位置に設けられている。詳細については図４等を用いて説明するが、車外カメラ１５はドライバーの前側方の車外を撮像可能な位置（車両前方）に設けられている。車外カメラ１５は、車両の周囲を撮像するために複数台設置して良いし、180度カメラ等の広角を撮像可能なカメラを1台設置し、適宜表示領域を切り替えても良い。車外カメラ１５は、撮像した映像をプロセッサ１０に出力する機能を有している。
【００２２】
表示部１６は、車内のドライバーの視認可能な位置に設けられたディスプレイであり、車外カメラ１５が撮像した映像を表示することができる。また、本実施形態では車両用表示制御装置１の設定や操作を行うための画面を表示可能である。ユーザは、表示部１６の表面に設けられた操作部１４へのタッチ操作により車両用表示制御装置１の設定や操作を行うことができる。また、例えばカーナビゲーションシステムの地図情報等を表示することができてもよい。さらに、表示部１６はHUD（Head Up Display）のように映像を特定の部材に投影して表示する装置でも良い。
【００２３】
操舵角センサ１７は、車体の操舵角を検出するセンサであり、ハンドル操作による操舵角に応じた電気信号をプロセッサ１０に出力する。
【００２４】
車速センサ１８は、車体の速度を検出するセンサであり、車輪速に応じた電気信号（車速パルス）をプロセッサ１０に出力する。
【００２５】
ジャイロセンサ１９は、角速度（ジャイロ）を検出するセンサであり、この角速度情報に基づいてプロセッサ１０は車両の旋回速度や旋回角度等を検出することができる。ジャイロセンサ１９は検出した角速度情報をプロセッサ１０に出力する。
【００２６】
次に、車両用表示制御装置１の機能構成について説明する。
【００２７】
図２は、本実施の形態における車両用表示制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００２８】
図２に示す表示制御プログラム２０はＲＯＭ１１に格納され、プロセッサ１０がＲＡＭ１２上に展開して実行するプログラムであり、車外カメラ１５が撮像した車外の映像の表示部１６への表示／非表示を適切に切り替える機能を実行する。
【００２９】
表示制御プログラム２０は、角度検出部２１、判別部２２及び表示制御部２３を有する。
【００３０】
角度検出部２１は、操舵角センサ１７及びジャイロセンサ１９から入力される情報に基づいて、車両の向いている角度を検出する機能を有している。角度検出部２１は、右左折を開始した時点の自動車の車両の進行方向と、右左折中の車体の進行方向との成す角θを算出する。そして、角度検出部２１は右左折を開始した時点の自動車の車両の進行方向と、右左折中の車体の進行方向との成す角θを判別部２２に出力する。
【００３１】
判別部２２は、角度検出部２１から入力される角θ及び車速センサ１８から入力される車速の情報に基づいて、車外カメラ１５が撮像した車両周囲の（ドライバーから死角となる）映像について、表示／非表示の切り替えを行うか否かを判別する機能を有している。判別部２２の行う判別処理は後述にて図面を用いて詳細に説明する。
【００３２】
表示制御部２３は、判別部２２の判別結果に基づいて車外カメラ１５が撮像した映像の表示部１６への表示又は非表示を制御する機能を有している。
【００３３】
次に、判別部２２の車両周囲の映像の表示と非表示の切り替え判別について説明する。
【００３４】
図３は、本実施の形態における判別部２２の判別処理フローの一例を示すフロー図である。
【００３５】
まず、車両が右左折を行う際、車両用表示制御装置１は車外カメラ１５で撮像されたドライバーから死角となりやすい車両周囲の映像を表示部１６に表示する。以下ではこの表示処理のことを車両周囲表示とも呼ぶ。
【００３６】
車両が右左折を開始すると、角度検出部２１は操舵角センサ１７及びジャイロセンサ１９から入力される情報に基づいて、右左折開始時点の車両の進行方向と現在の車両の進行方向との成す角θを算出し、判別部２２に出力する。
【００３７】
判別部２２は角度検出部２１から入力される角θ及び車速センサ１８から入力される車速の情報に基づいて、車両周囲表示の要否についての判断処理を行う（ステップＳＴ３１）。本判断について、本実施形態の判別部２２は２通りの処理判断を実行可能であり、それぞれの判断処理の詳細については後述にて説明する。
【００３８】
判別部２２は、車両周囲表示が必要であると判別すると（ステップＳＴ３２：Ｙｅｓ）、車両周囲表示が必要である旨を表示制御部２３に出力し、表示制御部２３は車両周囲表示を継続する（ステップＳＴ３３）。
【００３９】
判別部２２は、車両周囲表示が不要であると判別すると（ステップＳＴ３２：Ｎｏ）、車両周囲表示が不要である旨を表示制御部２３に出力し、表示制御部２３は車両周囲表示を終了する（ステップＳＴ３４）。
【００４０】
以上で一連の処理フローは終了となる。
【００４１】
以下では、図４及び図５を用いて上述に記載のステップＳＴ３１の車両周囲表示の要否判断処理の一例について説明する。
【００４２】
図４は、本実施形態における車両の進行方向と車外カメラの撮像範囲の一例を示す概念図である。
【００４３】
図４には、交差点等にて車両の右折を開始し、車両周囲表示を開始した地点（車両周囲表示開始地点）の車両の進行方向a及び右折中の車両の進行方向a’が示されている。またこの進行方向aと進行方向a’との成す角がθとして示されている。また車外カメラ１５の撮像範囲が撮像範囲ＩＡとして示されている。
【００４４】
交差点等にて車両が右折を開始した場合（状態４１）、右折中の進行方向a’は右折開始時の進行方向aから徐々に右側に傾く（状態４２）。その間、車外カメラ１５の撮像範囲ＩＡ
も車両の進行方向に伴って変化する。図４および図５で示す判別処理（以下、第１の判別処理とも呼ぶ）ではθが直角に近いとなった際に車両周囲表示が不要になったと判別する。つまり、状態４２の間は車両周囲表示が必要と判断する。そして、前記角θは直角に近い値となったとき、車両の右折はほぼ完了しているため（状態４３）、右折完了後のため車両周囲表示が不要になったと判断する。
【００４５】
尚、本実施形態では操舵角センサ１７またはジャイロセンサ１９が所定角度以上で車体が曲がることを検出したときの曲がり始めたタイミングを右折開始時として判別するように例示するが、車速が一定値以下になった時点としても良いし、ウィンカーの操作に基づいて右折開始時を定めても良いし、走行地点の地図情報から検出しても良い。
【００４６】
図５は、本実施形態の第１の判別処理の処理フローの一例を示すフロー図である。
【００４７】
第１の判別処理では、角度検出部２１は操舵角センサ１７及びジャイロセンサ１９から入力される情報に基づいて、車両周囲表示開始時点（右左折開始時点）の車両の進行方向aと現在の車両の進行方向a’との成す角θを算出する（ステップＳＴ５１）。
【００４８】
判別部２２は角度検出部２１から入力される角θに基づいて、角θが閾値以上であった場合（ステップＳＴ５２：Ｙｅｓ）、車両周囲表示を不要と判断する（ステップＳＴ５３）。車両周囲表示は右左折時のユーザの視界補助のために、ユーザの死角となり易い範囲を撮影して表示部１６に表示するものであるため、角θが閾値以上であった場合、車両は右左折を完了したものと推定して、判別部２２は車両周囲表示を不要と判断する。尚、本実施形態では閾値は直角（90°）であるものとして例示するが、これに限定されず好適な他の角度に設定されてもよい。
【００４９】
さらに、角θの閾値は地図情報を用いて設定されてもよい。すなわち、道路形状から直進方向と右左折方向とがなす角度φを算出し、前記角θが前記角φに近い値となったら右左折完了とみなし、前記車両周囲表示は不要と判断するとしても良い。
【００５０】
本フローによって、車両用表示制御装置１は車両の右左折時にユーザにとって死角となる可能性のある車外周囲の映像をユーザに提示することができ、ユーザへの提示が不要になったと考えられるタイミングで表示を終了することできる。本動作により、車両用表示制御装置１は車両の状況に合わせて周囲の映像の表示タイミングを好適に制御することができる。
【００５１】
次に、図３にて記載のステップＳＴ３１の車両周囲表示の要否判断処理の他の例について説明する。図４及び図５を用いて角θを用いた第１の判別処理について説明したが、以下では図６及び図７を用いて、角θに加えて車速情報等を用いた第２の判別処理について説明する。
【００５２】
図６は、本実施形態における車両の進行方向と車外カメラの撮像範囲の一例を示す概念図である。第１の判別処理で閾値を90°とすると、直角に右左折を行う場合有効に動作するが、右左折は直角に行う場合のみではなく、直角より浅い角度で右左折が完了する場合がある。
【００５３】
交差点等にて車両が右折を開始した場合（状態６１）、右折中の進行方向a’は右折開始時の進行方向aから徐々に右側に傾く（状態６２）。このとき、道が進行方向aから斜めになっているような場合には、角度θは直角まではいかずに右折が完了する（状態６３）。
【００５４】
このような場合、一般に、車両は車両周囲表示開始地点から徐行し、右折完了後（又は右折完了直前）に車速を上げはじめる。そしてさらに車速を上げ、進行方向を安定させて走行を再開する。そこで、第２の判別処理では角θが所定値以上になっているか否かの判断に加え、車速が一定時間閾値以上になっているか、進行方向が一定時間以上所定範囲内になっているか否かの判別も行い、車両周囲表示の要又は不要の判別を行う。
【００５５】
具体的なフローについて以下で説明する。
【００５６】
図７は、本実施形態の第２の判別処理の処理フローの一例を示すフロー図である。
【００５７】
第２の判別処理では、まず角度検出部２１は操舵角センサ１７及びジャイロセンサ１９から入力される情報に基づいて、車両周囲表示開始時点（右左折開始時点）の車両の進行方向aと現在の車両の進行方向a’との成す角θを算出する（ステップＳＴ７１）。
【００５８】
角θが閾値未満であった場合（ステップＳＴ７２：Ｎｏ）、判別部２２は車速センサ１８から入力される車両の車速情報に基づいて、車速が一定時間以上閾値以上であるか否かを判別する（ステップＳＴ７３）。
【００５９】
ステップＳＴ７３において車速が一定時間閾値以上であった場合（ステップＳＴ７３：Ｙｅｓ）、判別部２２は次に進行方向が一定時間所定範囲内となっているか否かを判別する（ステップＳＴ７４）。ここでは、判別部２２は角θの変化が一定時間所定値以下となっているか否か（角θの変化率が一定時間で所定以下か）の判別によって、進行方向が一定時間所定範囲内となっているか否かを判別する。
【００６０】
ステップＳＴ７２において角θが閾値以上であった場合（ステップＳＴ７２：Ｙｅｓ）またはステップＳＴ７４において進行方向が一定時間所定範囲内であった場合（ステップＳＴ７４：Ｙｅｓ）、判別部２２は車両周囲表示を不要と判断する（ステップＳＴ７５）。つまり、判別部２２は角θが閾値以上である場合には右左折が完了していると判別する。また、判別部２２は角θが閾値未満であっても車速が一定時間以上閾値以上であり進行方向が一定時間所定範囲内となっている場合には、右左折が完了していると判別する。これは上述のとおり、一般に車両は車両周囲表示開始地点から徐行し、右折完了後に車速を上げて進行方向を安定させて走行を再開するため、車速が一定時間以上閾値以上であり進行方向が一定時間所定範囲内となっている場合には、角θが閾値未満であっても右左折が完了していると判別部２２が判別している。
【００６１】
ステップＳＴ７３において車速が一定時間閾値以上でない場合（ステップＳＴ７３：Ｎｏ）またはステップＳＴ７４において進行方向が一定時間所定範囲内でない場合（ステップＳＴ７４：Ｎｏ）、判別部２２は右左折が完了していないと判別し、車両周囲表示が必要であると判断する（ステップＳＴ７６）。
【００６２】
ここで、車速判定の閾値は予め設定した値を用いても良いし、前記車両周囲表示開始地点に至る直前の速度を用いても良いし、アクセルやブレーキペダルの踏み込み量を閾値としても良いし、地図情報や法定速度等、車外の情報を用いても良い。また、進行方向の安定性の判断には、一定時間進行方向の変化量が一定値以下となった場合を安定したと判断する方法や、進行方向の変化量が一定値以下になった回数が一定値を上回った時点で安定したと判断する方法等も考えられる。
【００６３】
本フローによって、車両用表示制御装置１は想定していた右左折の角度と異なる角度で車両が右左折を完了した場合であっても、適切に車外周囲の映像の表示有無の切り替えを行うことができる。
【００６４】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２について説明する。以下の説明では実施の形態１と同様の構成については同一の名称及び番号を付して説明を行う。
【００６５】
実施の形態２に記載の車両用表示制御装置のハードウェア構成は実施の形態１と同様である。
【００６６】
図８は、本実施の形態における車両用表示制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００６７】
本実施形態における表示制御プログラム８０は実施の形態１の表示制御プログラム２０に加え視界範囲設定部８１を更に有している。
【００６８】
視界範囲設定部８１は、ドライバーの視界の範囲を設定する機能を有している。ここでのドライバーの視界の範囲とは、ドライバーが運転席から目視可能な範囲又は死角とならない範囲と呼べる。ドライバーの視界の範囲を設定する方法としては、運転席から前方を撮像するカメラを用い、カメラの画角を視界範囲としても良いし、ドライバーを撮像する車内カメラ１３の映像に基づいて、ドライバーの視線を検出し、視線の向きからドライバーが視認可能な範囲を算出しても良い。また、車内カメラ１３の映像に基づいて、ドライバーの視線の位置やドライバーの年齢を推定し、ドライバーが視認できる車外の範囲である視界範囲を設定するとしても良い。さらに、ドライバーが運転を開始する前に操作部１４を用いて手動でキャリブレーションした範囲を視界範囲としても良い。また、上記を組み合わせた方法によりドライバーの視界範囲を設定しても良い。
【００６９】
判別部８２は、視界範囲設定部８１で設定されたドライバーの視界範囲と右左折開始時点にドライバーにとって死角であった範囲との重なり度合Ｒを算出し、この重なり度合Ｒに基づいて車両周囲表示の要否を判断する機能を有している。ここでの右左折開始時点にドライバーにとって死角であった範囲とは、右左折開始時点に車外カメラ１５が映像を撮像していた撮像範囲（初期撮像範囲）と呼ぶこともできる。重なり度合Ｒは、視界範囲設定部８１で設定されたドライバーの視界範囲、角度検出部２１から入力される角θ、車速センサ１８から入力される車速の情報、及び右左折開始時点にドライバーにとって死角であった範囲（初期撮像範囲）から算出することができる。
【００７０】
表示制御部２３は、判別部８２の判別結果に基づいて車外カメラ１５が撮像した映像の表示部１６への表示又は非表示を制御する機能を有している。
【００７１】
次に実施の形態２における車両周囲表示の要否判断処理の一例について説明する。本実施形態においても判別部８２は図３に示すフローと同様の処理を実行するが、ステップＳＴ３１における車両周囲表示要否の判断処理が実施の形態１とは異なっている（第３の判別処理）。この実施の形態１とは異なる第３の判別処理について図９及び図１０を用いて説明する。
【００７２】
図９は、本実施形態における車両の進行方向と車外カメラの撮像範囲の一例を示す概念図である。
【００７３】
図９には、交差点等にて車両の右折を行う際の、交差点視界範囲設定部８１が設定するドライバーの視界範囲ＶＡと、右折開始時点の車外カメラ１５の初期撮像範囲ＩＩＡが示されている。
【００７４】
交差点等にて車両が右折を開始した場合（状態９１）、右折開始時点で車外カメラ１５が撮像する撮像範囲は初期撮像範囲ＩＩＡとなる。右折開始時には、右折開始時にドライバーの死角となっている範囲が撮像されているので状態９１に示されるようにドライバーの視界範囲ＶＡと初期撮像範囲ＩＩＡとが重なっている重なり領域は存在しない。本実施形態では重なり領域がないものとして例示するが、これに限定されず、重なり領域が小さいとしてもよい。
【００７５】
右折が開始され車両の角度が右側に傾くと（状態９２）、ドライバーの視界範囲ＶＡと右折開始時点で車外カメラ１５が撮像する初期撮像範囲ＩＩＡとの重なり領域が徐々に大きくなってくる。このドライバーの視界範囲ＶＡと初期撮像範囲ＩＩＡとが完全に重なった場合、又は重なり度合が所定値よりも大きくなった場合には（状態９３）、車両の右折はほぼ完了しており、判別部８２は車両周囲表示が不要になったと判別する。
【００７６】
上述のように第３の判別処理では、ドライバーの視界範囲ＶＡと初期撮像範囲ＩＩＡの重なり度合を算出し、この重なり度合に基づいて車両周囲表示の要又は不要を判断する。
【００７７】
図１０は、本実施形態の第３の判別処理の処理フローの一例を示すフロー図である。
【００７８】
第３の判別処理では、判別部８２は視界範囲設定部８１が設定したドライバーの視界範囲ＶＡと、車両が右左折を開始する際に車外カメラ１５が撮像していた範囲である初期撮像範囲ＩＩＡとの重なり度合Ｒを算出する（ステップＳＴ１０１）。初期撮像範囲ＩＩＡは想定される所定の範囲を初期値として判別部８２が予め設定しておいてもよいし、右左折開始時に車外カメラ１５が撮影した映像に基づいて設定するとしても良い。
【００７９】
ステップＳＴ１０１において算出した重なり度合Ｒが所定値以上であった場合（ステップＳＴ１０２：Ｙｅｓ）、判別部８２は車両周囲表示を不要と判断する（ステップＳＴ１０３）。
【００８０】
ステップＳＴ１０１において算出した重なり度合Ｒが所定値未満であった場合（ステップＳＴ１０２：Ｎｏ）、判別部８２は車両周囲表示を不要と判断する（ステップＳＴ１０４）。
【００８１】
第３の判別処理では、右左折を開始した時点でドライバーから死角であった範囲が、右左折の途中にまだ死角であるままなのか、死角ではなくなったのかを判別して車両周囲表示が必要か否か切り替えている。
【００８２】
上述ではドライバーの視界範囲ＶＡと初期撮像範囲ＩＩＡの範囲をそれぞれ求め、重なり度合Ｒを求める方法を例示したがこれに限定されず、例えば前記車両周囲表示開始時点での撮像範囲の方向を記憶し、車両の進行方向に合わせて撮像方向を変化させることで視界範囲の方向、すなわち進行方向と撮像方向とがなす角から重なり度合Ｒを算出する方法も考えられる。
【００８３】
以上に示した本発明の実施の形態によれば、交差点の通過、車庫や駐車場から道路への進入等、ドライバーが周囲の確認を必要とする場面で車両周囲の表示を維持し、当該場面を通過後、適切なタイミングで表示を元に（例えばカーナビ画面等に）戻すことができる。
【００８４】
また、車両の状況に合わせて車両周囲の映像の表示タイミングを好適に制御することができる。
【００８５】
なお、この発明は上記の実施の形態に限定されず、種々の変形および応用が可能である。例えば、前記車両周囲表示要否判断処理は、車速や進行方向以外の車内・車外の情報を用いても良い。また、前記車両周囲表示要否判断処理には、カメラ以外の入力モーダルを用いても良い。例えば、音声入力を用いてドライバーの音声を解析し、表示要否の判断を行っても良い。
【００８６】
以上、本発明について実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態の各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なことは、言うまでもない。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両用表示制御装置、１０…プロセッサ、１１…ＲＯＭ、１２…ＲＡＭ、１３…車内カメラ、１４…操作部、１５…車外カメラ、１６…表示部、１７…操舵角センサ、１８…車速センサ、１９…ジャイロセンサ、２０…表示制御プログラム、２１…角度検出部、２２…判別部、２３…表示制御部、８０…表示制御プログラム、８１…視界範囲設定部、８２…判別部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年3月2日(2020.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外の映像を撮像する撮像手段と、
過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出する角度検出手段と、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記角度検出手段で検出された角度と、所定の角度とを比較し、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっているか否かを判別し、当該判別の結果と前記速度検出手段が検出した速度と前記比較の結果に基づいて、前記撮像手段が撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段の判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御手段と、を具備し、
前記判別手段は、
前記角度検出手段で検出された角度が前記所定の角度以上であった場合、及び、前記角度検出手段で検出された角度が前記所定の角度未満であり、前記車両の速度が所定時間閾値以上であり、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっている場合、前記車外の映像を前記表示部に表示不要と判別する車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記表示部をさらに有している請求項１記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
車外の映像を撮像する撮像ステップと、
過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出する角度検出ステップと、
前記車両の速度を検出する速度検出ステップと、
検出された前記角度と、所定の角度とを比較し、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっているか否かを判別し、当該判別の結果と前記検出された速度と前記比較の結果に基づいて、撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別ステップと、
前記判別ステップの判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御ステップと、を具備し、
前記判別ステップでは、
前記角度検出ステップで検出された角度が前記所定の角度以上であった場合、及び、前記角度検出ステップで検出された角度が前記所定の角度未満であり、前記車両の速度が所定時間閾値以上であり、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっている場合、前記車外の映像を前記表示部に表示不要と判別する表示制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両用表示制御装置は、車外の映像を撮像する撮像手段と、過去の所定のタイミングの車両の向きと現在の車両の向きとがなす角度を検出する角度検出手段と、前記車両の速度を検出する速度検出手段と、前記角度検出手段で検出された角度と、所定の角度とを比較し、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっているか否かを判別し、当該判別の結果と前記速度検出手段が検出した速度と前記比較の結果に基づいて、前記撮像手段が撮像した車外の映像を表示部に表示するか否かを判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて、前記表示部への前記映像の表示を制御する表示制御手段と、を具備し、前記判別手段は、前記角度検出手段で検出された角度が前記所定の角度以上であった場合、及び、前記角度検出手段で検出された角度が前記所定の角度未満であり、前記車両の速度が所定時間閾値以上であり、前記車両の進行方向が所定時間、所定範囲に収まっている場合、前記車外の映像を前記表示部に表示不要と判別する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
図９には、交差点等にて車両の右折を行う際の、視界範囲設定部８１が設定するドライバーの視界範囲ＶＡと、右折開始時点の車外カメラ１５の初期撮像範囲ＩＩＡが示されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】
ステップＳＴ１０１において算出した重なり度合Ｒが所定値未満であった場合（ステップＳＴ１０２：Ｎｏ）、判別部８２は車両周囲表示を必要と判断する（ステップＳＴ１０４）。
【国際調査報告】
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