(57)【要約】  受信部（２０）で受信された他車両情報（２０１）と自車両情報にもとづいて他車両および自車両の走行路を含む走行路情報を取得し、この走行路情報と他車両情報（２０１）にもとづいて、受信部（２０）で受信された他車両情報に付加された検証用情報について検証処理の要否を判断する。これにより、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないため、車両用通信装置（１００）の負荷が低減される。
2019202626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
署名および証明書の少なくともいずれか一方を含む検証用情報が付加された他車両情報を他車両から受信する受信部と、
自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記受信部で受信された他車両情報および前記自車両情報取得部で取得された自車両情報にもとづいて、前記他車両および前記自車両の走行路を解析し、走行路情報を出力する走行路解析部と、
前記他車両情報および前記走行路情報にもとづいて、前記受信部で受信された他車両情報に付加された検証用情報について処理の要否を判断する判断部と、
前記判断部により処理要と判断された場合、前記受信部で受信された前記検証用情報の検証処理を行い、前記検証処理の行われた検証用情報が付加された前記他車両情報にもとづいて運転支援処理を行う受信情報処理部と、
を備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項２】
署名および証明書の少なくともいずれか一方を含む検証用情報が付加された他車両情報を他車両から受信する受信部と、
自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記受信部で受信された他車両情報、前記自車両情報取得部で取得された自車両情報および前記地図情報取得部で取得された地図情報にもとづいて、前記他車両および前記自車両の走行路を解析し、走行路情報を出力する走行路解析部と、
前記他車両情報、前記走行路情報および前記地図情報にもとづいて、前記受信部で取得された他車両情報に付加された検証用情報について検証処理の要否を判断する判断部と、
前記判断部により処理要と判断された場合、前記受信部で受信された前記検証用情報の検証処理を行い、前記検証処理の行われた検証用情報が付加された前記他車両情報にもとづいて運転支援処理を行う受信情報処理部と、
を備えたことを特徴とする車両用通信装置。
【請求項３】
前記他車両情報を記憶する記憶装置を備え、前記判断部で処理要と判断された検証用情報の付加された前記他車両情報を記憶することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用通信装置。
【請求項４】
前記判断部で処理不要と判断された場合、前記受信部で受信された前記検証用情報は、検証処理が行われないことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用通信装置。
【請求項５】
前記他車両情報を記憶する記憶装置を備え、前記判断部で処理不要と判断された検証用情報の付加された前記他車両情報は記憶装置に記憶しないことを特徴とする請求項１、２および４のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、車両用通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
各車両間の通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle to Vehicle）および車両と路側機との通信（Ｖ２Ｉ：Vehicle to Infrastructure）を行うことにより、ドライバーに危険を通知し、未然に事故を防止するための技術に活用可能なＶ２Ｘ（Vehicle to X）通信が知られている。
Ｖ２Ｘはブロードキャスト型の通信であり、誰もが情報の送受信を行うことが出来るため、悪意のある者によって、情報が改竄される虞がある。これに対し、車両に関する情報に加えて署名、公開鍵、公開鍵証明書を含むメッセージを利用する技術が知られている。この技術は、メッセージを受信した車両の通信装置により、公開鍵証明書から正しい公開鍵であるか否かを検証し、署名と公開鍵から情報が改竄されていないかを検証するものである。【０００３】
Ｖ２Ｘでは、１００ｍｓ程度の短い周期で数百台の車両が通信を行うため、受信したメッセージすべてを検証するには大きな負荷がかかり、通信を行う車両が増えるとリアルタイムに検証できない問題がある。
そこで、検証を実施する前に、あらかじめ受信した情報の中身を確認し、車両にとって必要な情報だけを検証する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。【０００４】
特許文献１では、車両の位置、運動に関する情報（速度、加速度、進行方向）等から、受信メッセージの優先度を決め、高い優先度のメッセージから検証処理を行うことで、車両にとって必要な情報を迅速に取得する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１０００２４号公報（段落００６０〜段落００７３、図５参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この特許文献１の優先度の判断は、自車両にとって緊急性または重要性の高いと思われる情報、すなわち自車両との距離が近い、自車両に接近している、交差点との距離が近い他車両の情報か否かによって行われる。そのため、柵の設けられた広い中央分離帯を挟んだ対向車線の他車両あるいは、その道路に並設する壁等で隔てられた側道を走行する他車両等は、自車両にとって緊急性が低いにもかかわらず、優先度の高い車両と判断し、その車両からの情報も検証処理の対象となってしまう。このため、自車両の通信装置の検証処理及び運転支援処理の負荷が増大する問題を有しており、自車両にとって緊急性の高い他車両を抽出することで、受信処理の負荷を軽減することが求められている。【０００７】
本願は、上記の課題を解決するための技術を開示するものであり、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないことで、通信装置における受信処理の負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願に開示される車両用通信装置は、署名および証明書の少なくともいずれか一方を含む検証用情報が付加された他車両情報を他車両から受信する受信部と、自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記受信部で受信された他車両情報および前記自車両情報取得部で取得された自車両情報にもとづいて、前記他車両および前記自車両の走行路を解析し、走行路情報を出力する走行路解析部と、前記他車両情報および前記走行路情報にもとづいて、前記受信部で受信された他車両情報に付加された検証用情報について処理の要否を判断する判断部と、前記判断部により処理要と判断された場合、前記受信部で受信された前記検証用情報の検証処理を行い、前記検証処理の行われた検証用情報が付加された前記他車両情報にもとづいて運転支援処理を行う受信情報処理部と、を備えたものである。【０００９】
また、本願に開示される車両用通信装置は、署名および証明書の少なくともいずれか一方を含む検証用情報が付加された他車両情報を他車両から受信する受信部と、自車両情報を取得する自車両情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、前記受信部で受信された他車両情報、前記自車両情報取得部で取得された自車両情報および前記地図情報取得部で取得された地図情報にもとづいて、前記他車両および前記自車両の走行路を解析し、走行路情報を出力する走行路解析部と、前記他車両情報、前記走行路情報および前記地図情報にもとづいて、前記受信部で取得された他車両情報に付加された検証用情報について処理の要否を判断する判断部と、前記判断部により処理要と判断された場合、前記受信部で受信された前記検証用情報の検証処理を行い、前記検証処理の行われた検証用情報が付加された前記他車両情報にもとづいて運転支援処理を行う受信情報処理部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本願に開示される車両用通信装置によれば、他車両情報および前記走行路情報にもとづいて、受信部で受信された他車両情報に付加された検証用情報について検証処理の要否を判断するので、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないことで、車両用通信装置における検証処理の負荷を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る車両用通信装置の概略構成を示したブロック図である。
【図２】他車両から送信される、証明書、署名、他車両情報等を含むメッセージの概念図である。
【図３】制御装置のハードウエア構成図である。
【図４】実施の形態１に係る車両用通信装置における他車両情報の検証手順を示すフローチャートである。
【図５Ａ】走行中の車両の配置例を示す模式図である。
【図５Ｂ】走行中の車両の配置例を示す模式図である。
【図５Ｃ】走行中の車両の配置例を示す模式図である。
【図６】実施の形態２に係る車両用通信装置の概略構成を示したブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る車両用通信装置における他車両情報の検証手順を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態３に係る車両用通信装置が受信したメッセージの記憶、読み出し手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本実施の形態について図を参照して説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または相当部分を示すものとする。
【００１３】
実施の形態１．
以下、実施の形態１に係る車両用通信装置について図１から図４を参照して説明する。
図１は実施の形態１に係る車両用通信装置１００の概略構成を示したブロック図である。図２は、他車両から送信される、証明書、署名、他車両情報を含むメッセージの概念図である。図において、車両用通信装置１００は、他車両からメッセージを受信する受信部２０と、自車両の加速度等自車両の情報を取得する自車両情報取得部１０と、受信部２０で受信された他車両からのメッセージおよび自車両情報取得部１０で取得された自車両情報に基づき、実行処理部４０でアプリケーションソフトウエアを動作して運転支援制御を行う制御装置３０を備えている。
【００１４】
受信部２０に接続されたアンテナを介して、他車両からブロードキャストで送信されたメッセージ２００は、図２に示すように、速度、加速度、進行方向を含む車両の運動情報、車両の位置および走行履歴等の情報を含む車両情報（他車両についての車両情報を以下、他車両情報と称す）２０１と、送信元が正当であることを証明するためにＣＡ（Certificate Authority）が発行する証明書２０２および車両情報が改竄されていないことを証明する署名２０３からなる。
本実施の形態においては、少なくとも証明書２０２、署名２０３のいずれか１つは含むものとし、メッセージの正当性または車両情報の信頼性を担保することが望ましい。
【００１５】
自車両情報取得部１０は、人工衛星からの電波にもとづいて自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信部１１、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロセンサ１２、自車両周辺の物体との距離を測る距離センサ１３および動輪の回転速度から自車両の速度を検出する地磁気センサ１４等を備えている。定期的に自車両の現在位置および進行方向等の検出を行い、自車両情報として、速度、加速度、進行方向を含む車両の運動情報、車両の位置および走行履歴を含む情報（以下、自車両情報と称す）を取得する。なお、上述したセンサ以外のセンサを用いてもよい。
【００１６】
図３は制御装置３０のハードウエアの構成図である。制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）またはＤＰＵ（Digital Processing Unit）いずれかのプロセッサ３２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置３３、入力回路３１、出力回路３４およびこれらを接続するためのバス３５から構成される。
記憶装置３３は、プロセッサ３２と情報のやりとりを行い、他車両情報、自車両情報等が適宜格納される。
【００１７】
制御装置３０には、実行処理部４０のアプリケーションソフトウエアが実装され、走行路解析部４１、判断部４２、受信情報処理部４３が制御装置３０上で動作する。
走行路解析部４１は、他車両情報および自車両情報から他車両および自車両の走行路の推定を行う。
判断部４２は、緊急性を判断する。
受信情報処理部４３は、受信したメッセージ２００の証明書２０２または署名２０３あるいは両方から、他車両情報２０１を検証する機能と、本車両用通信装置に実装された運転支援アプリケーション（図示せず）を実行する機能を有している。
【００１８】
他車両の走行路を認識しようとする場合、自車両の周辺の道路形状を自車両が取得する必要がある。しかし、本実施の形態は、ナビゲーションシステムなど周辺道路形状を取得する手段を持たない構成であるため、他車両と自車両の走行路を認識するために、代替手段により自車両の周辺の道路形状を推定する。具体的には、自車両情報と受信部２０を介して他車両から受信した他車両情報を用いて、周辺の道路形状を推定する。その結果と、自車両及び他車両の位置情報から他車両の走行路を推定する。
【００１９】
図４のフローチャートを用いて、本実施の形態１に係る車両用通信装置における他車両情報の検証手順について説明する。
まず、他車両からブロードキャストで送信されたメッセージ２００を受信部２０が受信する（ステップＳ１１）。走行路解析部４１は、メッセージ２００に含まれる他車両情報２０１を抽出する（ステップＳ１２）。次に、走行路解析部４１は、自車両情報取得部１０から自車両情報を取得し（ステップＳ１３）、自車両の走行路、他車両の走行路および道路形状を推定し走行路情報として判断部へ送信する（ステップＳ１４）。
【００２０】
判断部４２は、走行路解析部４１からの走行路情報と他車両情報２０１とから緊急性を判定し（ステップＳ１５）、他車両情報２０１に付随する署名２０３および証明書２０２の少なくともいずれか一方を含む検証用情報の検証の要否を決定する（ステップＳ１６）。緊急性が低いと判断した場合（ステップＳ１６でＮｏ）、他車両情報を受信情報処理部４３には転送せず、当該他車両情報を含むメッセージを破棄する（ステップＳ１８）。判断部４２が緊急性が高いと判断した場合、他車両情報２０１の検証が必要と判断され（ステップＳ１６でＹｅｓ）、当該他車両情報２０１について、受信情報処理部４３は他車両情報２０１に付随する署名２０３または証明書２０２、あるいは両方から他車両情報２０１の検証を行い（ステップＳ１７）、正当な情報と判断した場合に運転支援アプリケーションへ他車両、自車両の情報が入力される。
運転支援アプリケーションでは、緊急性の高い、正当な情報が入力された場合、モニタへの警告表示、音声、アラーム等で運転者に通知を行う、あるいは自動ブレーキなどＡＤＡＳ（Advanced driving Assistant System）機能との連携を行うことにより、緊急事態の回避を進める。
【００２１】
判断部４２は、走行路解析部４１からの走行路情報と他車両情報との両方の情報で他車両情報の検証の要否を決定するので、走行路情報のみの場合よりも検証処理要否の判断精度が高くなる。
例えば、走行路情報では、自車両の走行路と他車両の走行路が同一の道路としても、位置情報により自車両と他車両とは十分に離れた距離に位置するとの情報が得られれば、緊急性が低く、他車両情報の検証は不要と判断できる。すなわち、自車両と他車両との距離が予め決められた閾値より大の場合である。一方、同一の走行路、すなわち同一の車線で自車両より前方を走行中の他車両が急ブレーキを踏み、自車両と他車両との距離が閾値以下となった場合は、緊急性が高いと判断される。このように緊急性の判断には距離の閾値等の指標が用いられる。緊急性の判断は、上述のとおり運転支援アプリケーションでの警告通知等に繋がるものである。
【００２２】
図５Ａ〜Ｃに走行中の車両の配置例を示す。図５Ａにおいて、自車両１ａがＤａ方向に高架道路を走行中で、防護壁２を隔てた高架下側道を他車両１ｂがＤｂ方向に走行中とする。走行路情報のみあるいは特許文献１のような車両間の近接情報のみでは、自車両１ａにとって他車両１ｂは緊急性が高くなるが、位置情報あるいは走行履歴から、両車間の距離の詳細、両車走行道路間の高さ関係等の情報を取得でき、自車両１ａにとって他車両１ｂは緊急性が低く、最終的に他車両情報の検証は不要と判断できる。
【００２３】
図５Ｂは、対面道路で自車両１ｃがＤｃ方向に走行中で、他車両１ｄがＤｄ方向に走行中とする。走行路情報のみあるいは特許文献１のような車両間の近接情報のみでは、両車間は近接して緊急性が高くなるが、走行方向の情報から両車はすでにすれ違っていることがわかり、自車両１ｃにとって他車両１ｄは緊急性が低く、最終的に他車両情報の検証は不要と判断できる。
【００２４】
図５Ｃは、高い柵の中央分離帯３を有する道路を自車両１ｅがＤｅ方向に走行中で、他車両１ｆがＤｆ方向に走行中とする。走行路情報のみあるいは特許文献１のような車両間の近接情報のみでは、両車間は近接しており緊急性が高くなるが、図５Ａの場合と同様、位置情報あるいは走行履歴から、自車両１ｅにとって他車両１ｆは緊急性が低く、最終的に他車両情報の検証は不要と判断できる。
【００２５】
なお、判断部４２で考慮する情報として走行路情報および他車両情報を挙げたが、自車両情報も含めるとより判断の精度が向上する。他車両が多い場合など、自車両情報が必要ない場合もある。
【００２６】
以上のように、実施の形態１によれば、走行路情報および他車両情報にもとづいて、受信部で受信された他車両情報に付随する検証用情報について検証処理の要否を判断するので、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないことで、車両用通信装置における受信処理の負荷を軽減することが可能となる。
【００２７】
実施の形態２．
本実施の形態２では、自車両が地図情報を取得可能な車両用通信装置について説明する。このような構成によれば、他車両の走行履歴から周辺道路の道路形状を推定することなく、自車両の地図情報と他車両情報に含まれる位置情報から、走行路解析部は自車両と他車両の走行路を識別することが出来る。
【００２８】
図６は、実施の形態１に係る車両用通信装置１００の概略構成を示したブロック図である。ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＤメモリーカード（Secure Digital memory card）等の外部記憶媒体５１から地図情報を取得する、例えばナビゲーションシステムのような地図情報取得部５０を具備する。それ以外の構成は実施の形態１と同様であり、説明を省略する。
【００２９】
図７は、実施の形態２に係る車両用通信装置１００における他車両情報２０１の検証手順を示すフローチャートである。このフローチャートを用いて、他車両情報２０１の検証手順を説明する。
まず、他車両からブロードキャストで送信されたメッセージ２００を受信部２０が受信する（ステップＳ２１）。走行路解析部４１は、メッセージ２００に含まれる他車両情報２０１を抽出する（ステップＳ２２）。次に、走行路解析部４１は、自車両情報取得部１０から自車両情報を取得し（ステップＳ２３）、地図情報取得部５０から地図情報を取得する（ステップＳ２４）。走行路解析部４１は、取得した他車両情報２０１、自車両情報および地図情報から走行路情報を解析し地図情報とともに判断部４２に送信する（ステップＳ２５）。
【００３０】
判断部４２は、走行路解析部４１からの走行路情報、地図情報および他車両情報２０１とから緊急性を判定し（ステップＳ２６）、他車両情報２０１に付随する署名２０３および証明書２０２の少なくともいずれか一方を含む検証用情報の検証の要否を決定する（ステップＳ２７）。緊急性が低いと判断した場合（ステップＳ２７でＮｏ）、他車両情報２０１を受信情報処理部４３には転送せず、当該他車両情報２０１を含むメッセージ２００を破棄する（ステップＳ２９）。判断部４２が緊急性が高いと判断した場合、他車両情報２０１の検証が必要と判断され（ステップＳ２７でＹｅｓ）、当該他車両情報２０１については、受信情報処理部４３は他車両情報２０１に付随する署名２０３または証明書２０２あるいは両方から他車両情報２０１の検証を行い（ステップＳ２８）、正当な情報と判断した場合に運転支援アプリケーションへ他車両、自車両の情報が入力される。
【００３１】
上述の構成では、ステップＳ２５において、走行路解析部４１は地図情報と位置情報とで簡便に自車両と他車両の走行路を識別することが出来る。
また、実施の形態１と同様に、他車両情報２０１と自車両情報に含まれる車両の情報から、検証処理の要否を判断しても良い。他車両が多い場合など、自車両情報が必要ない場合もある。
【００３２】
以上のとおり、実施の形態２によれば、また、実施の形態１と同様、走行路情報および他車両情報にもとづいて、受信部で受信された他車両情報に付随する検証用情報について処理の要否を判断するので、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないことで、車両用通信装置における受信処理の負荷を軽減することが可能となる。また、地図情報取得部５０により車両周辺の地図情報を取得するようにしたので、簡便に自車両と他車両の走行路を識別することが可能となる。
【００３３】
実施の形態３．
本実施の形態では、実施の形態１、２において判断部４２が検証処理要と判断した他車両情報を制御装置３０の記憶装置３３に記憶する例について説明する。
ブロードキャスト型の通信を利用したＶ２Ｘでは１００ｍｓ程度の短い周期で数百台の車両が通信を行うため、検証処理要と判断し取捨選択された情報であっても、多量の他車両情報を短時間に受信することになる。そのため、受信情報処理部４３における検証処理が他車両情報の受信頻度に追いつかない場合も生じる。このような検証処理が高負荷の場合に、検証処理が行われていない他車両情報を記憶装置３３に一時的に記憶しておくと処理負荷の調整等が可能になる。
【００３４】
図８は、車両用通信装置が受信したメッセージ２００を判断部４２が検証処理要と判断した場合のメッセージ２００の記憶、読み出し手順を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを用いて手順を説明する。
まず、判断部４２で検証が必要と判断されたメッセージ２００（ステップＳ３１でＹｅｓ）は記憶装置３３に記憶される（ステップＳ３２）。検証不要と判断されたメッセージ２００（ステップＳ３１でＮｏ）は、記憶装置３３に記憶されず破棄する（ステップＳ３５）。
【００３５】
受信情報処理部４３は、記憶装置３３からメッセージ２００を読み出し（ステップＳ３３）、メッセージ２００の他車両情報２０１に付随する署名２０３または証明書２０２あるいは両方から他車両情報２０１の検証を行い（ステップＳ３４）、正当な情報と判断した場合に運転支援アプリケーションへ情報を入力する。
受信情報処理部４３によるメッセージ２００の読み出しは、情報の格納順であっても良いし、判断部４２が運転支援アプリケーションまたは自車両にとって重要と判断した他車両情報２０１を優先して検証処理を実行しても良い。
【００３６】
以上のように、実施の形態３によれば、検証処理が行われていない他車両情報２０１を記憶装置３３に一時的に記憶しておくので、検証処理の負荷の調整等が可能となり、車両通信装置の負荷軽減となる。
【００３７】
本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００３８】
１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ：車両、  ２：防護壁、  ３：中央分離帯、  １０：自車両情報取得部、  １１：ＧＰＳ受信部、  １２：ジャイロセンサ、  １３：距離センサ、  １４：地磁気センサ、  ２０：受信部、  ３０：制御装置、  ３１：入力回路、  ３２：プロセッサ、  ３３：記憶装置、  ３４：出力回路、  ３５：バス、  ４０：実行処理部、  ４１：走行路解析部、  ４２：判断部、  ４３：受信情報処理部、  ５０：地図情報取得部、  ５１：記憶媒体、  １００：車両用通信装置、  ２００：メッセージ、  ２０１：車両情報、  ２０２：証明書、  ２０３：署名。
【図１】
2019202626.tif 000003
【図２】
2019202626.tif 000004
【図３】
2019202626.tif 000005
【図４】
2019202626.tif 000006
【図５Ａ】
2019202626.tif 000007
【図５Ｂ】
2019202626.tif 000008
【図５Ｃ】
2019202626.tif 000009
【図６】
2019202626.tif 000010
【図７】
2019202626.tif 000011
【図８】
2019202626.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月21日(2020.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
図４のフローチャートを用いて、本実施の形態１に係る車両用通信装置における他車両情報の検証手順について説明する。
まず、他車両からブロードキャストで送信されたメッセージ２００を受信部２０が受信する（ステップＳ１１）。走行路解析部４１は、メッセージ２００に含まれる他車両情報２０１を抽出する（ステップＳ１２）。次に、走行路解析部４１は、自車両情報取得部１０から自車両情報を取得し（ステップＳ１３）、自車両の走行路、他車両の走行路および道路形状を推定し走行路情報として判断部４２へ送信する（ステップＳ１４）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
以上のように、実施の形態１によれば、走行路情報および他車両情報にもとづいて、受信部２０で受信された他車両情報に付随する検証用情報について検証処理の要否を判断するので、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないことで、車両用通信装置１００における受信処理の負荷を軽減することが可能となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
図６は、実施の形態２に係る車両用通信装置１００の概略構成を示したブロック図である。ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＤメモリーカード（Secure Digital memory card）等の外部記憶媒体５１から地図情報を取得する、例えばナビゲーションシステムのような地図情報取得部５０を具備する。それ以外の構成は実施の形態１と同様であり、説明を省略する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
以上のとおり、実施の形態２によれば、また、実施の形態１と同様、走行路情報および他車両情報にもとづいて、受信部２０で受信された他車両情報に付随する検証用情報について処理の要否を判断するので、自車両にとって不要なメッセージの検証を行わないことで、車両用通信装置１００における受信処理の負荷を軽減することが可能となる。また、地図情報取得部５０により車両周辺の地図情報を取得するようにしたので、簡便に自車両と他車両の走行路を識別することが可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
図８は、車両用通信装置１００が受信したメッセージ２００を判断部４２が検証処理要と判断した場合のメッセージ２００の記憶、読み出し手順を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを用いて手順を説明する。
まず、判断部４２で検証が必要と判断されたメッセージ２００（ステップＳ３１でＹｅｓ）は記憶装置３３に記憶される（ステップＳ３２）。検証不要と判断されたメッセージ２００（ステップＳ３１でＮｏ）は、記憶装置３３に記憶されず破棄する（ステップＳ３５）。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
以上のように、実施の形態３によれば、検証処理が行われていない他車両情報２０１を記憶装置３３に一時的に記憶しておくので、検証処理の負荷の調整等が可能となり、車両通信装置１００の負荷軽減となる。
【国際調査報告】
2019202626.tif 000013
2019202626.tif 000014
2019202626.tif 000015
2019202626.tif 000016