(57)【要約】  対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する移動量算出部（１１０）と、移動量算出部（１１０）が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較部（１２０）と、比較部（１２０）における比較の結果を出力する出力部（１３０）とを有する。これにより例えば、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて算出した動きと、あらかじめ設定された閾値との比較の結果を出力する。したがって、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定することができる。
2019049599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段における比較の結果を出力する出力手段とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記出力手段は、前記比較手段における比較の結果に基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記比較手段における比較の結果、前記移動量算出手段が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記出力手段は、前記比較手段における比較の結果、前記移動量算出手段が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する請求項２または請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得手段と、
前記スコア取得手段が取得したスコアを出力する出力手段とを有する情報処理装置。
【請求項６】
前記出力手段は、前記スコア取得手段が取得したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記スコア取得手段が取得したスコアに、所定の重み付けを付与する重み付け付与手段を有し、
前記出力手段は、前記重み付け付与手段が重み付けを付与したスコアを出力する請求項５または請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記出力手段は、前記重み付け付与手段が重み付けを付与したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記移動量算出手段は、前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きとして、該対象物の移動速度と、該対象物の加速度と、該対象物の地表と水平方向の移動角度と、該対象物の地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記移動量算出手段は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の前記位置情報に基づいて、
前記対象物の動きを算出する請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記対象物の前記位置情報を取得する位置情報取得手段を有し、
前記移動量算出手段は、前記位置情報取得手段が取得した位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
対象物に搭載された受信機と、情報処理装置とを有し、
前記受信機は、
衛星測位を行う衛星から受信したデータに基づいて、前記対象物の存在位置を算出し、
該算出した存在位置を示す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信手段を有し、
前記情報処理装置は、
前記送信手段から送信されてきた位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段における比較の結果を出力する出力手段とを有する情報処理システム。
【請求項１３】
対象物に搭載された受信機と、情報処理装置とを有し、
前記受信機は、
衛星測位を行う衛星から受信したデータに基づいて、前記対象物の存在位置を算出し、
該算出した存在位置を示す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信手段を有し、
前記情報処理装置は、
前記受信機から送信されてきた位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得手段と、
前記スコア取得手段が取得したスコアを出力する出力手段とを有する情報処理システム。
【請求項１４】
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理と、
前記算出した動きと、所定の閾値とを比較する処理と、
前記比較の結果を出力する処理とを行う測位結果出力方法。
【請求項１５】
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理と、
前記算出した動きに応じたスコアを取得する処理と、
前記取得したスコアを出力する処理とを行う測位結果出力方法。
【請求項１６】
コンピュータに、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順と、
前記算出した動きと、所定の閾値とを比較する手順と、
前記比較の結果を出力する手順とを実行させるためのプログラムを格納した非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
コンピュータに、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順と、
前記算出した動きに応じたスコアを取得する手順と、
前記取得したスコアを出力する手順とを実行させるためのプログラムを格納した非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、測位結果出力方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転技術の実用化に向けて様々な開発・実験が行われている。自動運転技術においては、対象物となる車両の存在位置を正確に認識する必要がある。車両の存在位置を示す位置情報を取得するために、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星を用いた衛星測位の手法が一般的である。【０００３】
衛星測位手法を用いた場合、様々な要因で正確な位置情報を取得できないケースが考えられる。その要因として、例えば、衛星の軌道誤差や、時計誤差、電離層の変動、対流圏の変動、雲や山林、建物等が電波を遮って起こる信号遮断、電波が山林や高層ビル等の建物で反射して起こるマルチパス受信等が挙げられる。正確な位置情報を取得できない場合、その測位結果の信頼性が低下してしまう。【０００４】
そこで、ＧＰＳ機能を用いた測位結果の信頼性の度合いと、自律航法測位を用いた測位結果の信頼性の度合いとに基づいて、信頼性の度合いが高い方の測位結果を選択する技術が考えられている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５３０９６４３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された技術は、衛星測位の結果の信頼性の度合いを、ＨＤＯＰ（Ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ  Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）情報やＳＮ（Ｓｉｇｎａｌ  ｔｏ  Ｎｏｉｓｅ  ｒａｔｉｏ）情報に基づいて算出するものである。そのため、その算出は、測位する環境に基づいたものとなり、実際の対象物の動きに基づいた判定ができない。つまり、特許文献１に記載された技術においては、衛星測位の結果の信頼性を正確に判定することができないという問題点がある。【０００７】
本発明の目的は、上述した課題を解決する情報処理装置、情報処理システム、測位結果出力方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の情報処理装置は、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果を出力する出力部とを有する。
また、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得部と、
前記スコア取得部が取得したスコアを出力する出力部とを有する。
また、本発明の情報処理システムは、
対象物に搭載された受信機と、情報処理装置とを有し、
前記受信機は、
衛星測位を行う衛星から受信したデータに基づいて、前記対象物の存在位置を算出し、
該算出した存在位置を示す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信部を有し、
前記情報処理装置は、
前記送信部から送信されてきた位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果を出力する出力部とを有する。
また、対象物に搭載された受信機と、情報処理装置とを有し、
前記受信機は、
衛星測位を行う衛星から受信したデータに基づいて、前記対象物の存在位置を算出し、
該算出した存在位置を示す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信部を有し、
前記情報処理装置は、
前記受信機から送信されてきた位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得部と、
前記スコア取得部が取得したスコアを出力する出力部とを有する。
また、本発明の測位結果出力方法は、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理と、
前記算出した動きと、所定の閾値とを比較する処理と、
前記比較の結果を出力する処理とを行う。
また、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理と、
前記算出した動きに応じたスコアを取得する処理と、
前記取得したスコアを出力する処理とを行う。
また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順と、
前記算出した動きと、所定の閾値とを比較する手順と、
前記比較の結果を出力する手順とを実行させる。
また、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順と、
前記算出した動きに応じたスコアを取得する手順と、
前記取得したスコアを出力する手順とを実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明においては、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の情報処理装置の第１の実施の形態を示す図である。
【図２】図１に示した情報処理装置における測位結果出力方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の情報処理装置の第２の実施の形態を示す図である。
【図４】図３に示した受信機の内部構成の一例を示す図である。
【図５】図３に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図６】本発明の情報処理装置の第３の実施の形態を示す図である。
【図７】図６に示した受信機の内部構成の一例を示す図である。
【図８】ＦｉｘとＦｌｏａｔとの変化時に生じる対象物の位置の誤差の一例を示す図である。
【図９】Ｆｉｘ状態に生じる対象物の位置の誤差の一例を示す図である。
【図１０】図６に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。
【図１１】図１０に示したデータベースに記憶されている閾値の一例を示す図である。
【図１２】図６に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図１３】図１２を用いて説明したステップＳ２５の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１４】座標系の変換の一例を示す図である。
【図１５】速度および加速度の算出方法の一例を説明するための図である。
【図１６】移動距離から算出される加速度の例を示す図である。
【図１７】位置情報から算出される方位角の例を示す図である。
【図１８】位置情報から算出される仰角の例を示す図である。
【図１９】位置情報を取得するための他の手法の１つであるＤＲを説明するための図である。
【図２０】本発明の情報処理装置の第４の実施の形態を示す図である。
【図２１】図２０に示した受信機の内部構成の一例を示す図である。
【図２２】図２０に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。
【図２３】図２０に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図２４】本発明の情報処理装置の第５の実施の形態を示す図である。
【図２５】図２４に示した情報処理装置における測位結果出力方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２６】本発明の情報処理装置の第６の実施の形態を示す図である。
【図２７】図２６に示した受信機の内部構成の一例を示す図である。
【図２８】図２６に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図２９】本発明の情報処理装置の第７の実施の形態を示す図である。
【図３０】図２９に示した受信機の内部構成の一例を示す図である。
【図３１】図２９に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。
【図３２】図３１に示したデータベースに記憶されている、車両の動きである速度とスコアとの対応付けの一例を示す図である。
【図３３】図３１に示したデータベースに記憶されている、車両の動きである加速度とスコアとの対応付けの一例を示す図である。
【図３４】図３１に示したデータベースに記憶されている、車両の動きである方位角とスコアとの対応付けの一例を示す図である。
【図３５】図３１に示したデータベースに記憶されている、車両の動きである仰角とスコアとの対応付けの一例を示す図である。
【図３６】図２９に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図３７】図３６を用いて説明したステップＳ７５の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図３８】本発明の情報処理装置の第８の実施の形態を示す図である。
【図３９】図３８に示した受信機の内部構成の一例を示す図である。
【図４０】図３８に示した情報処理装置の内部構成の一例を示す図である。
【図４１】図４０に示したデータベースに記憶されている重み付けの値の一例を示す図である。
【図４２】図３８に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図４３】図４２を用いて説明したステップＳ９５の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
【００１２】
図１は、本発明の情報処理装置の第１の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理装置１００は図１に示すように、移動量算出部１１０と、比較部１２０と、出力部１３０とを有する。なお、図１には、本形態における情報処理装置１００が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
【００１３】
移動量算出部１１０は、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する。
比較部１２０は、移動量算出部１１０が算出した動きと、所定の閾値とを比較する。
出力部１３０は、比較部１２０における比較の結果を出力する。
【００１４】
以下に、図１に示した情報処理装置１００における測位結果出力方法について説明する。図２は、図１に示した情報処理装置１００における測位結果出力方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【００１５】
まず、移動量算出部１１０は、対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する（ステップＳ１）。続いて、比較部１２０が、移動量算出部１１０が算出した動きと、所定の閾値とを比較する（ステップＳ２）。すると、出力部１３０が、比較部１２０における比較の結果を出力する（ステップＳ３）。
【００１６】
このように、本形態における情報処理装置１００は、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて算出した動きと、あらかじめ設定された閾値との比較の結果を出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定することができる。
（第２の実施の形態）
【００１７】
図３は、本発明の情報処理装置の第２の実施の形態を示す図である。本形態は、図１に示した情報処理装置１００が情報処理システムに適用された場合の一形態である。本形態は図３に示すように、情報処理装置１００と、衛星２０１と、対象物３０１とを有する。
情報処理装置１００は第１の実施の形態におけるものと同じものである。対象物３０１は、受信機４０１を搭載する。衛星２０１は、衛星測位を行う。
【００１８】
図４は、図３に示した受信機４０１の内部構成の一例を示す図である。図３に示した受信機４０１は図４に示すように、送信部４１１と、受信部４２１とを有する。なお、図４には、図３に示した受信機４０１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
送信部４１１は、衛星２０１から受信したデータに基づいて、対象物３０１の存在位置を算出する。送信部４１１は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１００へ送信する。受信部４２１は、衛星２０１からデータを受信する。
【００１９】
以下に、図３に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法について説明する。図５は、図３に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００２０】
まず、受信機４０１の受信部４２１が、衛星２０１からデータを受信すると（ステップＳ１１）、送信部４１１は、受信したデータに基づいて、対象物３０１の存在位置を算出（測位演算）する（ステップＳ１２）。続いて、送信部４１１は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１００へ送信する（ステップＳ１３）。
すると、移動量算出部１１０は、送信部４１１から送信されてきた位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する（ステップＳ１４）。続いて、比較部１２０が、移動量算出部１１０が算出した動きと、所定の閾値とを比較する（ステップＳ１５）。すると、出力部１３０が、比較部１２０における比較の結果を出力する（ステップＳ１６）。
【００２１】
ここで、ステップＳ１２の処理は、受信機４０１と情報処理装置１００とのどちらで行っても良い。つまり、受信機４０１が、ステップＳ１１で受信したデータを観測データとして情報処理装置１００へ送信し、情報処理装置１００が、受信機４０１から送信されてきた観測データに基づいて、測位演算を行うものであっても良い。
【００２２】
このように、本形態における情報処理システムは、対象物３０１に搭載された受信機４０１が具備する送信部４１１が、衛星から受信したデータに基づいて対象物３０１の位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を情報処理装置１００へ送信する。情報処理装置１００が、送信されてきた位置情報に基づいて算出した動きと、あらかじめ設定された閾値との比較の結果を出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定することができる。
（第３の実施の形態）
【００２３】
図６は、本発明の情報処理装置の第３の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理装置１０２が適用される情報処理システムは図６に示すように、情報処理装置１０２と、ＧＰＳ衛星２０２と、車両３０２とを有する。
【００２４】
ＧＰＳ衛星２０２は、一般的なＧＰＳ機能を搭載した人工衛星であり、電波を用いて対象物の測位を行うための衛星である。ＧＰＳ衛星２０２は、ＧＰＳ衛星２０２がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０２の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含むデータを車両３０２へ送信する。なお、一般的なＧＰＳ機能では、複数の衛星が必要であるが、図６では説明の便宜上、１つの衛星を示している。以下に説明する他の実施の形態についても同様である。
【００２５】
車両３０２は、測位の対象となる対象物である。車両３０２は、受信機４０２を搭載する。受信機４０２は、ＧＰＳ衛星２０２からデータを受信する。受信機４０２がＧＰＳ衛星２０２から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０２がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０２の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含む。また、受信機４０２がＧＰＳ衛星２０２から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０２の軌道を示す軌道情報や、電波の強度を示す強度情報等が含まれているものであっても良い。受信機４０２は、ＧＰＳ衛星２０２から受信したデータに基づいて、受信機４０２（車両３０２）の存在位置を算出する。受信機４０２は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０２へ送信する。
【００２６】
図７は、図６に示した受信機４０２の内部構成の一例を示す図である。図６に示した受信機４０２は図７に示すように、送信部４１２と、受信部４２２とを有する。なお、図７には、図６に示した受信機４０２が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。送信部４１２が、上述した受信機４０２の処理を行う。受信部４２２は、ＧＰＳ衛星２０２からデータを受信する。
【００２７】
一般的に、ＧＰＳ衛星等を用いた衛星測位においては、整数値バイアスが決まるまでの推定値であるＦｌｏａｔと、Ｆｌｏａｔが収束した整数値であるＦｉｘとが存在する。
【００２８】
図８は、ＦｉｘとＦｌｏａｔとの変化時に生じる対象物の位置の誤差の一例を示す図である。図８に示すように、衛星測位位置（Ｆｌｏａｔ）と正確な位置との誤差が大きな場合がある。
【００２９】
図９は、Ｆｉｘ状態に生じる対象物の位置の誤差の一例を示す図である。図９に示すように、衛星測位位置（Ｆｉｘ）と正確な位置との誤差が大きな場合がある。
【００３０】
図８および図９に示すような誤差は、例えば、対象物が車両である場合、衛星測位を用いたトンネル内の測位が困難であることから、その位置が正確な位置からずれてしまうという現象から生じてしまう。また、高層ビルの多い都市部や山林部において、衛星測位を用いた測位位置が正確な位置からずれてしまうという現象から生じてしまう。このような誤差が生じてしまっても、観測者はこのような誤差が生じたことを認識することができない。
【００３１】
情報処理装置１０２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報に基づいて処理を行う。なお、図６では、車両３０２に搭載された受信機４０２と、情報処理装置１０２とが１対１で接続されている形態を示しているが、これらの間の接続は、例えば、通信ネットワークを介する等、互いに情報を送受信できる形態であれば良い。
【００３２】
図１０は、図６に示した情報処理装置１０２の内部構成の一例を示す図である。図６に示した情報処理装置１０２は図１０に示すように、移動量算出部１１２と、比較部１２２と、出力部１３２と、位置情報取得部１４２と、データベース１５２とを有する。なお、図１０には、本形態における情報処理装置１０２が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
【００３３】
位置情報取得部１４２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報を取得する。
移動量算出部１１２は、位置情報取得部１４２が取得した位置情報に基づいて、車両３０２の動きを算出する。具体的には、移動量算出部１１２は、位置情報取得部１４２が取得した位置情報に基づいて、車両３０２の動きとして、車両３０２の移動速度を算出する。また、移動量算出部１１２は、位置情報取得部１４２が取得した位置情報に基づいて、車両３０２の動きとして、車両３０２の加速度を算出する。また、移動量算出部１１２は、位置情報取得部１４２が取得した位置情報に基づいて、車両３０２の動きとして、車両３０２の地表と水平方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１２は、位置情報取得部１４２が取得した位置情報に基づいて、車両３０２の動きとして、車両３０２の地表と垂直方向の移動角度を算出する。このように、移動量算出部１１２は、位置情報取得部１４２が取得した位置情報に基づいて、車両３０２の動きとして、車両の移動速度、加速度、地表と水平方向の移動角度および地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する。また、移動量算出部１１２は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の位置情報に基づいて、車両３０２の動きを算出する。
比較部１２２は、移動量算出部１１２が算出した車両３０２の動きと、所定の閾値とを比較する。この所定の閾値は、データベース１５２にあらかじめ記憶されている。
出力部１３２は、比較部１２２における比較の結果に基づいて、車両３０２の位置情報を用いた測位結果を出力する。このとき、出力部１３２は、移動量算出部１１２が算出した動きが、データベース１５２に記憶されている閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、ＧＰＳ衛星２０２から受信したデータに基づいて受信機４０２が算出した車両３０２の位置情報、つまり、受信機４０２から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３２は、移動量算出部１１２が算出した動きが、データベース１５２に記憶されている閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、ＧＰＳ衛星２０２から受信したデータに基づいて受信機４０２が算出した車両３０２の位置情報、つまり、受信機４０２から送信されてきた位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３２は、比較部１２２における比較の結果を出力する。
データベース１５２は、閾値をあらかじめ記憶する。
【００３４】
図１１は、図１０に示したデータベース１５２に記憶されている閾値の一例を示す図である。図１０に示したデータベース１５２には図１１に示すように、動きの内容と閾値とが対応付けられて記憶されている。図１１に示すように、動き「速度」と対応する閾値は「２００ｋｍ／ｈ」がデータベース１５２に記憶されている。また、動き「加速度」と対応する閾値は「±２００ｍ／ｓ２」がデータベース１５２に記憶されている。また、動き「方位角」と対応する閾値は「２７°」がデータベース１５２に記憶されている。また、動き「仰角」と対応する閾値は「４５°」がデータベース１５２に記憶されている。これらの閾値は、通常の対象物の動きでは、上回る、または下回ることが考えられない値としてあらかじめ統計的に算出されているものであっても良い。また、これらの閾値は、装置の性能を高めるように開発時の目標値としてあらかじめ設定されているものであっても良い。
【００３５】
図１１に示した閾値を用いた場合の出力部１３２の動作を説明する。車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の速度が２００ｋｍ／ｈ以下である場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の速度が２００ｋｍ／ｈを超えるものである場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の加速度が２００ｍ／ｓ２以下である場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の加速度が２００ｍ／ｓ２を超えるものである場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の方位角が２７°以下である場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の方位角が２７°を超えるものである場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の仰角が４５°以下である場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０２の動きとして移動量算出部１１２が算出した車両３０２の仰角が４５°を超えるものである場合、出力部１３２は、受信機４０２から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。
【００３６】
以下に、図６に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法について説明する。図１２は、図６に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００３７】
まず、受信機４０２の受信部４２２が、ＧＰＳ衛星２０２からデータを受信すると（ステップＳ２１）、送信部４１２は、受信したデータに基づいて、車両３０２の存在位置を算出（測位演算）する（ステップＳ２２）。続いて、送信部４１２は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０２へ送信する（ステップＳ２３）。
すると、位置情報取得部１４２は、送信部４１２から送信されてきた位置情報を取得する。続いて、比較部１２２が、現在の環境と一般的な指標とを比較する（ステップＳ２４）。この一般的な指標とは、受信機４０２が位置情報の算出に用いた衛星の数（観測衛星数）および衛星配置状態（ＤＯＰ：Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）である。比較部１２２は、これらとデータベース１５２にあらかじめ記憶されている指標（閾値）とを比較し、その比較の結果が所定の範囲内かどうかを判定する。このステップＳ２４の処理は一般的に用いられているもので良い。
比較部１２２が、一般的な指標が範囲内であると判定した場合、本発明の指標との比較を行う（ステップＳ２５）。このステップＳ２５の比較の処理について、以下に説明する。
【００３８】
図１３は、図１２を用いて説明したステップＳ２５の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。まず、位置情報取得部１４２が、緯度・経度・高さの測位結果を取得する（ステップＳ３１）。続いて、移動量算出部１１２は、取得した緯度・経度・高さのパラメータを、地球中心座標（ＥＣＥＦ：Ｅａｒｔｈ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｅａｒｔｈ  Ｆｉｘｅｄ）へ変換する（ステップＳ３２）。すると、移動量算出部１１２は、変換した座標について、１エポック前の座標を原点とした地平座標系（ＥＮＵ：Ｅａｓｔ  Ｎｏｒｔｈ  Ｕｐ）へ変換する（ステップＳ３３）。ここで、１エポックとは、複数の位置情報を取得する時間的周期であり、ここでは、５０ｍｓとしている。
移動量算出部１１２は、ＥＮＵ座標系で、車両３０２の移動した距離、方位角および仰角を算出する（ステップＳ３４）。さらに、移動量算出部１１２は、算出した距離に基づいて、車両３０２の速度および加速度を算出する（ステップＳ３５）。比較部１２２は、移動量算出部１１２が算出した速度、加速度、方位角および仰角と、データベース１５２に記憶されている閾値とを比較し、所定の範囲内であるかどうかを判定する（ステップＳ３６）。
【００３９】
図１４は、座標系の変換の一例を示す図である。図１４に示すように、受信機４０２から取得した位置情報（緯度、経度、高さ）から変換された地球中心座標がＥＮＵ座標系へ変換される（図１４の中段の図）。移動量算出部１１２は、ここで変換されたＥＮＵ座標について、１エポック前の座標を原点として、距離、移動した方位角、移動した仰角を算出する。方位角とは、車両３０２の地表と水平方向の移動角度である。仰角とは、車両３０２の地表と垂直方向の移動角度である。
【００４０】
図１４に示した座標（ａ，ｂ，ｃ）において、１エポック前の座標からの距離、方位角および仰角は以下の（式１）〜（式３）を用いて算出される。距離ｄは、
【数１】
2019049599.tif 000003
を用いて算出される。方位角θ（東方向からの向き）は、
【数２】
2019049599.tif 000004
を用いて算出される。仰角Φ（水平面に対する高さの角度）は、
【数３】
2019049599.tif 000005
を用いて算出される。
【００４１】
図１５は、速度および加速度の算出方法の一例を説明するための図である。図１５に示すように、距離ｄと１エポックの時間単位とから、速度が算出される。また、算出された速度を用いて加速度が算出される。
【００４２】
図１６は、移動距離から算出される加速度の例を示す図である。図１６に示した例では、１エポックの周期を５０ｍｓとしている。図１６に示すように、上段の例では、１エポックで１ｍ移動しているため、その速度は７２ｋｍ／ｈとなり、次の１エポックでも１ｍ移動しているため、加速度は０ｍ／ｓ２となる。また、中段の例では、１エポックで１ｍ移動しているため、その速度は７２ｋｍ／ｈとなり、次の１エポックでは０．５ｍ移動しているため、その速度は３６ｋｍ／ｈとなり、加速度は−２００ｍ／ｓ２となる。また、下段の例では、１エポックで１ｍ移動しているため、その速度は７２ｋｍ／ｈとなり、次の１エポックでは１．５ｍ移動しているため、その速度は１０８ｋｍ／ｈとなり、加速度は２００ｍ／ｓ２となる。
【００４３】
このように、位置情報から速度や加速度を算出する。こうすることで、５０ｍｓの間に７２ｋｍ／ｈから３６ｋｍ／ｈや１０８ｋｍ／ｈへ速度が変化したり、±２００ｍ／ｓ２の加速度が発生することが現実的ではないことから、衛星測位で取得した位置情報が適切ではないという判断を行うことができる。
【００４４】
図１７は、位置情報から算出される方位角の例を示す図である。図１７に示すように、１エポックで車両３０２が１ｍ移動した場合に、０．５ｍの水平移動がある場合は、方位角が２７°変化したこととなる。この方位角の変化が大きな値となった場合、衛星測位で取得した位置情報が適切ではないという判断を行うことができる。
【００４５】
図１８は、位置情報から算出される仰角の例を示す図である。図１８に示すように、１エポックで車両３０２が１ｍ移動した場合に、１ｍの垂直（高度）移動がある場合は、仰角が４５°変化したこととなる。この仰角の変化が大きな値となった場合、衛星測位で取得した位置情報が適切ではないという判断を行うことができる。
【００４６】
ステップＳ２５にて、本発明の指標の比較が所定の範囲内であると判定された場合、出力部１３２は、衛星測位位置情報を出力する（ステップＳ２６）。ここでの、衛星測位位置情報は、受信機４０２から送信されてきた位置情報である。
【００４７】
一方、ステップＳ２４にて所定の範囲外であると判定された場合、またはステップＳ２５にて所定の範囲外であると判定された場合、出力部１３２は、他の手法を用いた位置情報があるかどうかを判定する（ステップＳ２７）。出力部１３２は、他の手法を用いた位置情報がないと判定した場合、ステップＳ２６の処理を行う。一方、出力部１３２は、他の手法を用いた位置情報があると判定した場合、他の手法を用いた位置情報を出力する（ステップＳ２８）。
【００４８】
ここで、他の手法とは、位置情報を取得できるものであれば良い。以下に説明する他の実施の形態についても同様である。以下に、他の手法について、一例を挙げて説明する。
【００４９】
図１９は、位置情報を取得するための他の手法の１つであるＤＲ（Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：自律航法）を説明するための図である。トンネルや地下駐車場、高層ビル群が立ち並ぶ場所等、遮蔽物が多い場所では、衛星から車両へ送信されてくる信号が途切れてしまうため、衛星測位が不可能となってしまう。そこで、車両に具備された加速度センサやジャイロセンサ等、各種センサが検知した情報に基づいて、動きや位置を算出する。図１９に示すように、トンネル等の遮蔽区間においては、衛星測位を用いて算出した位置が正確な位置からずれてしまうおそれがある。そこで、遮蔽区間においては、ＤＲの手法を用いて位置を算出し、その位置情報を用いる。
【００５０】
なお、ステップＳ２２の処理は、受信機４０２と情報処理装置１０２とのどちらで行っても良い。つまり、受信機４０２が、ステップＳ２１で受信したデータを観測データとして情報処理装置１０２へ送信し、情報処理装置１０２が、受信機４０２から送信されてきた観測データに基づいて、測位演算を行うものであっても良い。
【００５１】
このように、本形態における情報処理システムは、車両３０２に搭載された受信機４０２が具備する送信部４１２が、衛星から受信したデータに基づいて車両３０２の位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を情報処理装置１０２へ送信する。情報処理装置１０２が、送信されてきた位置情報に基づいて、対象物の速度、加速度、移動の方位角および仰角を算出し、算出した値が所定の範囲内である場合、送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、算出した値が所定の範囲外である場合は、情報処理装置１０２は、他の手法を用いた測位結果を出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定し、信頼性の高い測位結果を出力することができる。
（第４の実施の形態）
【００５２】
図２０は、本発明の情報処理装置の第４の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理装置１０３が適用される情報処理システムは図２０に示すように、情報処理装置１０３と、ＧＰＳ衛星２０３と、車両３０３とを有する。
【００５３】
ＧＰＳ衛星２０３は、一般的なＧＰＳ機能を搭載した人工衛星であり、電波を用いて対象物の測位を行うための衛星である。ＧＰＳ衛星２０３は、ＧＰＳ衛星２０３がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０３の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含むデータを車両３０３へ送信する。
【００５４】
車両３０３は、測位の対象となる対象物である。車両３０３は、受信機４０３を搭載する。受信機４０３は、ＧＰＳ衛星２０３からデータを受信する。受信機４０３がＧＰＳ衛星２０３から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０３がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０３の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含む。また、受信機４０３がＧＰＳ衛星２０３から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０３の軌道を示す軌道情報や、電波の強度を示す強度情報等が含まれているものであっても良い。受信機４０３は、ＧＰＳ衛星２０３から受信したデータに基づいて、受信機４０３（車両３０３）の存在位置を算出する。受信機４０３は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０３へ送信する。
【００５５】
図２１は、図２０に示した受信機４０３の内部構成の一例を示す図である。図２０に示した受信機４０３は図２１に示すように、送信部４１３と、受信部４２３とを有する。なお、図２１には、図２０に示した受信機４０３が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。送信部４１３が、上述した受信機４０３の処理を行う。受信部４２３は、ＧＰＳ衛星２０３からデータを受信する。
【００５６】
情報処理装置１０３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報に基づいて処理を行う。なお、図２０では、車両３０３に搭載された受信機４０３と、情報処理装置１０３とが１対１で接続されている形態を示しているが、これらの間の接続は、例えば、通信ネットワークを介する等、互いに情報を送受信できる形態であれば良い。
【００５７】
図２２は、図２０に示した情報処理装置１０３の内部構成の一例を示す図である。図２０に示した情報処理装置１０３は図２２に示すように、移動量算出部１１３と、比較部１２３と、出力部１３３と、位置情報取得部１４３と、データベース１５３とを有する。なお、図２２には、本形態における情報処理装置１０３が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
【００５８】
位置情報取得部１４３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報を取得する。
移動量算出部１１３は、位置情報取得部１４３が取得した位置情報に基づいて、車両３０３の動きを算出する。具体的には、移動量算出部１１３は、位置情報取得部１４３が取得した位置情報に基づいて、車両３０３の動きとして、車両３０３の移動速度を算出する。また、移動量算出部１１３は、位置情報取得部１４３が取得した位置情報に基づいて、車両３０３の動きとして、車両３０３の加速度を算出する。また、移動量算出部１１３は、位置情報取得部１４３が取得した位置情報に基づいて、車両３０３の動きとして、車両３０２の地表と水平方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１３は、位置情報取得部１４３が取得した位置情報に基づいて、車両３０３の動きとして、車両３０３の地表と垂直方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１３は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の位置情報に基づいて、車両３０３の動きを算出する。
比較部１２３は、移動量算出部１１３が算出した車両３０３の動きと、所定の閾値とを比較する。この所定の閾値は、データベース１５３にあらかじめ記憶されている。
出力部１３３は、比較部１２３における比較の結果に基づいて、車両３０３の位置情報を用いた測位結果を出力する。このとき、出力部１３３は、移動量算出部１１３が算出した動きが、データベース１５３に記憶されている閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、ＧＰＳ衛星２０３から受信したデータに基づいて受信機４０３が算出した車両３０３の位置情報、つまり、受信機４０３から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３３は、移動量算出部１１３が算出した動きが、データベース１５３に記憶されている閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、ＧＰＳ衛星２０３から受信したデータに基づいて受信機４０３が算出した車両３０３の位置情報、つまり、受信機４０３から送信されてきた位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３３は、比較部１２３における比較の結果を出力する。
データベース１５３は、閾値をあらかじめ記憶する。データベース１５３に記憶されている閾値は、第３の実施の形態で図１１に示したものと同じである。
【００５９】
図１１に示した閾値を用いた場合の出力部１３３の動作を説明する。車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の速度が２００ｋｍ／ｈ以下である場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の速度が２００ｋｍ／ｈを超えるものである場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の加速度が２００ｍ／ｓ２以下である場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の加速度が２００ｍ／ｓ２を超えるものである場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の方位角が２７°以下である場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の方位角が２７°を超えるものである場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の仰角が４５°以下である場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、車両３０３の動きとして移動量算出部１１３が算出した車両３０３の仰角が４５°を超えるものである場合、出力部１３３は、受信機４０３から送信されてきた位置情報とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。
【００６０】
以下に、図２０に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法について説明する。図２３は、図２０に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００６１】
まず、受信機４０３の受信部４２３が、ＧＰＳ衛星２０３からデータを受信すると（ステップＳ４１）、送信部４１３は、受信したデータに基づいて、車両３０３の存在位置を算出（測位演算）する（ステップＳ４２）。続いて、送信部４１３は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０３へ送信する（ステップＳ４３）。
すると、位置情報取得部１４３は、送信部４１３から送信されてきた位置情報を取得する。続いて、移動量算出部１１３および比較部１２３が、本発明の指標との比較を行う（ステップＳ４４）。この比較の処理は第３の実施の形態において、図１３に示したフローチャートを用いて説明した処理と同じである。
【００６２】
ステップＳ４４にて、本発明の指標の比較が所定の範囲内であると判定された場合、出力部１３３は、衛星測位位置情報を出力する（ステップＳ４５）。ここでの、衛星測位位置情報は、受信機４０３から送信されてきた位置情報である。
【００６３】
一方、ステップＳ４４にて所定の範囲外であると判定された場合、出力部１３３は、他の手法を用いた位置情報があるかどうかを判定する（ステップＳ４６）。出力部１３３は、他の手法を用いた位置情報がないと判定した場合、ステップＳ４５の処理を行う。一方、出力部１３３は、他の手法を用いた位置情報があると判定した場合、他の手法を用いた位置情報を出力する（ステップＳ４７）。ここで、他の手法とは、第３の実施の形態で説明したものと同じもので良い。
【００６４】
なお、ステップＳ４２の処理は、受信機４０３と情報処理装置１０３とのどちらで行っても良い。つまり、受信機４０３が、ステップＳ４１で受信したデータを観測データとして情報処理装置１０３へ送信し、情報処理装置１０３が、受信機４０３から送信されてきた観測データに基づいて、測位演算を行うものであっても良い。
【００６５】
このように、本形態における情報処理システムは、車両３０３に搭載された受信機４０３が具備する送信部４１３が、衛星から受信したデータに基づいて車両３０３の位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を情報処理装置１０３へ送信する。情報処理装置１０３が、送信されてきた位置情報に基づいて、対象物の速度、加速度、移動の方位角および仰角を算出し、算出した値が所定の範囲内である場合、送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、算出した値が所定の範囲外である場合は、情報処理装置１０３は、他の手法を用いた測位結果を出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定し、信頼性の高い測位結果を出力することができる。
（第５の実施の形態）
【００６６】
図２４は、本発明の情報処理装置の第５の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理装置１０４は図２４に示すように、移動量算出部１１４と、スコア取得部１６４と、出力部１３４とを有する。なお、図２４には、本形態における情報処理装置１０４が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
【００６７】
移動量算出部１１４は、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する。
スコア取得部１６４は、移動量算出部１１４が算出した動きに応じたスコアを取得する。
出力部１３４は、スコア取得部１６４が取得したスコアを出力する。
【００６８】
以下に、図２４に示した情報処理装置１０４における測位結果出力方法について説明する。図２５は、図２４に示した情報処理装置１０４における測位結果出力方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【００６９】
まず、移動量算出部１１４は、対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する（ステップＳ５１）。続いて、スコア取得部１６４が、移動量算出部１１４が算出した動きに応じたスコアを取得する（ステップＳ５２）。すると、出力部１３４が、スコア取得部１６４が取得したスコアを出力する（ステップＳ５３）。
【００７０】
このように、本形態における情報処理装置１０４は、衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて算出した動きに応じたスコアを取得し、取得したスコアを出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定することができる。
（第６の実施の形態）
【００７１】
図２６は、本発明の情報処理装置の第６の実施の形態を示す図である。本形態は、図２４に示した情報処理装置１０４が情報処理システムに適用された場合の一形態である。本形態は図２６に示すように、情報処理装置１０４と、衛星２０５と、対象物３０５とを有する。
情報処理装置１０４は第５の実施の形態におけるものと同じものである。対象物３０５は、受信機４０５を搭載する。衛星２０５は、衛星測位を行う。
【００７２】
図２７は、図２６に示した受信機４０５の内部構成の一例を示す図である。図２６に示した受信機４０５は図２７に示すように、送信部４１５と、受信部４２５とを有する。なお、図２７には、図２６に示した受信機４０５が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
送信部４１５は、衛星２０５から受信したデータに基づいて、対象物３０５の存在位置を算出する。送信部４１５は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０４へ送信する。受信部４２５は、衛星２０５からデータを受信する。
【００７３】
以下に、図２６に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法について説明する。図２８は、図２６に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００７４】
まず、受信機４０５の受信部４２５が、衛星２０５からデータを受信すると（ステップＳ６１）、送信部４１５は、受信したデータに基づいて、対象物３０５の存在位置を算出（測位演算）する（ステップＳ６２）。続いて、送信部４１５は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０４へ送信する（ステップＳ６３）。
すると、移動量算出部１１４は、送信部４１５から送信されてきた位置情報に基づいて、対象物の動きを算出する（ステップＳ６４）。続いて、スコア取得部１６４が、移動量算出部１１４が算出した動きに応じたスコアを取得する（ステップＳ６５）。すると、出力部１３４が、スコア取得部１６４が取得したスコアを出力する（ステップＳ６６）。
【００７５】
ここで、ステップＳ６２の処理は、受信機４０５と情報処理装置１０４とのどちらで行っても良い。つまり、受信機４０５が、ステップＳ６１で受信したデータを観測データとして情報処理装置１０４へ送信し、情報処理装置１０４が、受信機４０５から送信されてきた観測データに基づいて、測位演算を行うものであっても良い。
【００７６】
このように、本形態における情報処理システムは、対象物３０５に搭載された受信機４０５が具備する送信部４１５が、衛星から受信したデータに基づいて対象物３０５の位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を情報処理装置１０４へ送信する。情報処理装置１０４が、送信されてきた位置情報に基づいて算出した動きに応じたスコアを取得し、取得したスコアを出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定することができる。
（第７の実施の形態）
【００７７】
図２９は、本発明の情報処理装置の第７の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理装置１０６が適用される情報処理システムは図２９に示すように、情報処理装置１０６と、ＧＰＳ衛星２０６と、車両３０６とを有する。
【００７８】
ＧＰＳ衛星２０６は、一般的なＧＰＳ機能を搭載した人工衛星であり、電波を用いて対象物の測位を行うための衛星である。ＧＰＳ衛星２０６は、ＧＰＳ衛星２０６がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０６の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含むデータを車両３０６へ送信する。
【００７９】
車両３０６は、測位の対象となる対象物である。車両３０６は、受信機４０６を搭載する。受信機４０６は、ＧＰＳ衛星２０６からデータを受信する。受信機４０６がＧＰＳ衛星２０６から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０６がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０６の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含む。また、受信機４０６がＧＰＳ衛星２０６から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０６の軌道を示す軌道情報や、電波の強度を示す強度情報等が含まれているものであっても良い。受信機４０６は、ＧＰＳ衛星２０６から受信したデータに基づいて、受信機４０６（車両３０６）の存在位置を算出する。受信機４０６は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０６へ送信する。
【００８０】
図３０は、図２９に示した受信機４０６の内部構成の一例を示す図である。図２９に示した受信機４０６は図３０に示すように、送信部４１６と、受信部４２６とを有する。なお、図３０には、図２９に示した受信機４０６が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。送信部４１６が、上述した受信機４０６の処理を行う。受信部４２６は、ＧＰＳ衛星２０６からデータを受信する。
【００８１】
情報処理装置１０６は、受信機４０６から送信されてきた位置情報に基づいて処理を行う。なお、図２９では、車両３０６に搭載された受信機４０６と、情報処理装置１０６とが１対１で接続されている形態を示しているが、これらの間の接続は、例えば、通信ネットワークを介する等、互いに情報を送受信できる形態であれば良い。
【００８２】
図３１は、図２９に示した情報処理装置１０６の内部構成の一例を示す図である。図２９に示した情報処理装置１０６は図３１に示すように、移動量算出部１１６と、スコア取得部１６６と、出力部１３６と、位置情報取得部１４６と、データベース１５６とを有する。なお、図３１には、本形態における情報処理装置１０６が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
【００８３】
位置情報取得部１４６は、受信機４０６から送信されてきた位置情報を取得する。
移動量算出部１１６は、位置情報取得部１４６が取得した位置情報に基づいて、車両３０６の動きを算出する。具体的には、移動量算出部１１６は、位置情報取得部１４６が取得した位置情報に基づいて、車両３０６の動きとして、車両３０６の移動速度を算出する。また、移動量算出部１１６は、位置情報取得部１４６が取得した位置情報に基づいて、車両３０６の動きとして、車両３０６の加速度を算出する。また、また、移動量算出部１１６は、位置情報取得部１４６が取得した位置情報に基づいて、車両３０６の動きとして、車両３０６の地表と水平方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１６は、位置情報取得部１４６が取得した位置情報に基づいて、車両３０６の動きとして、車両３０６の地表と垂直方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１６は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の位置情報に基づいて、車両３０６の動きを算出する。
スコア取得部１６６は、移動量算出部１１６が算出した動きに応じたスコアを取得する。このとき、スコア取得部１６６は、移動量算出部１１６が算出した動きと対応付けられてデータベース１５６に記憶されているスコアをデータベース１５６から取得する。
出力部１３６は、スコア取得部１６６が取得したスコアに基づいて、車両３０６の位置情報を用いた測位結果を出力する。このとき、出力部１３６は、スコア取得部１６６が取得したスコアが所定の閾値以下である場合、ＧＰＳ衛星２０６から受信したデータに基づいて受信機４０６が算出した車両３０６の位置情報、つまり、受信機４０６から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３６は、スコア取得部１６６が取得したスコアが所定の閾値を超えている場合、ＧＰＳ衛星２０６から受信したデータに基づいて受信機４０６が算出した車両３０６の位置情報、つまり、受信機４０６から送信されてきた位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３６は、スコア取得部１６６が取得したスコアを出力する。
データベース１５６は、車両３０６の動きとスコアとをあらかじめ対応付けて記憶する。
【００８４】
図３２は、図３１に示したデータベース１５６に記憶されている、車両３０６の動きである速度とスコアとの対応付けの一例を示す図である。図３１に示したデータベース１５６には図３２に示すように、車両３０６の速度とスコアとが対応付けられて記憶されている。図３２に示すように、速度が３０〜１００ｋｍ／ｈまでは、スコアＡは「０」が対応付けられている。また、速度が１１０ｋｍ／ｈは、スコアＡ「１」と対応付けられている。また、速度が１２０ｋｍ／ｈは、スコアＡ「２」と対応付けられている。また、速度が１３０ｋｍ／ｈは、スコアＡ「３」と対応付けられている。また、速度が１４０ｋｍ／ｈは、スコアＡ「４」と対応付けられている。また、速度が１５０ｋｍ／ｈは、スコアＡ「５」と対応付けられている。また、速度が１６０ｋｍ／ｈは、スコアＡ「６」と対応付けられている。
【００８５】
データベース１５６に図３２に示したような速度とスコアとの対応付けが記憶されている場合、例えば、移動量算出部１１６が算出した速度が１２０ｋｍ／ｈであれば、スコア取得部１６６は、スコアとして「２」を取得する。
【００８６】
図３３は、図３１に示したデータベース１５６に記憶されている、車両３０６の動きである加速度とスコアとの対応付けの一例を示す図である。図３１に示したデータベース１５６には図３３に示すように、車両３０６の加速度とスコアとが対応付けられて記憶されている。図３３に示すように、加速度−３００ｍ／ｓ２および３００ｍ／ｓ２とスコアＢ「６」とが対応付けられている。また、加速度−２５０ｍ／ｓ２および２５０ｍ／ｓ２とスコアＢ「５」とが対応付けられている。また、加速度−２００ｍ／ｓ２および２００ｍ／ｓ２とスコアＢ「４」とが対応付けられている。また、加速度−１５０ｍ／ｓ２および１５０ｍ／ｓ２とスコアＢ「３」とが対応付けられている。また、加速度−１００ｍ／ｓ２および１００ｍ／ｓ２とスコアＢ「２」とが対応付けられている。また、加速度−５０ｍ／ｓ２および５０ｍ／ｓ２とスコアＢ「１」とが対応付けられている。また、加速度０ｍ／ｓ２とスコアＢ「０」とが対応付けられている。また、加速度３５０ｍ／ｓ２とスコアＢ「７」とが対応付けられている。
【００８７】
データベース１５６に図３３に示したような加速度とスコアとの対応付けが記憶されている場合、例えば、移動量算出部１１６が算出した加速度が５０ｍ／ｓ２であれば、スコア取得部１６６は、スコアとして「１」を取得する。
【００８８】
図３４は、図３１に示したデータベース１５６に記憶されている、車両３０６の動きである方位角とスコアとの対応付けの一例を示す図である。図３１に示したデータベース１５６には図３４に示すように、車両３０６の移動した方位角とスコアとが対応付けられて記憶されている。図３４に示すように、方位角０°とスコアＣ「０」とが対応付けられている。また、方位角１０°とスコアＣ「１」とが対応付けられている。また、方位角２０°とスコアＣ「２」とが対応付けられている。また、方位角３０°とスコアＣ「３」とが対応付けられている。また、方位角４０°とスコアＣ「４」とが対応付けられている。また、方位角５０°とスコアＣ「５」とが対応付けられている。また、方位角６０°とスコアＣ「６」とが対応付けられている。また、方位角７０°とスコアＣ「７」とが対応付けられている。また、方位角８０°とスコアＣ「８」とが対応付けられている。また、方位角９０°とスコアＣ「９」とが対応付けられている。また、方位角１００°〜１３０°とスコアＣ「１０」とが対応付けられている。
【００８９】
データベース１５６に図３４に示したような方位角とスコアとの対応付けが記憶されている場合、例えば、移動量算出部１１６が算出した方位角が２０°であれば、スコア取得部１６６は、スコアとして「２」を取得する。
【００９０】
図３５は、図３１に示したデータベース１５６に記憶されている、車両３０６の動きである仰角とスコアとの対応付けの一例を示す図である。図３１に示したデータベース１５６には図３５に示すように、車両３０６の移動した仰角とスコアとが対応付けられて記憶されている。図３５に示すように、仰角０°とスコアＤ「０」とが対応付けられている。また、仰角１０°とスコアＤ「１」とが対応付けられている。また、仰角２０°とスコアＤ「２」とが対応付けられている。また、仰角３０°とスコアＤ「３」とが対応付けられている。また、仰角４０°とスコアＤ「４」とが対応付けられている。また、仰角５０°とスコアＤ「５」とが対応付けられている。また、仰角６０°とスコアＤ「６」とが対応付けられている。また、仰角７０°とスコアＤ「７」とが対応付けられている。また、仰角８０°とスコアＤ「８」とが対応付けられている。また、仰角９０°とスコアＤ「９」とが対応付けられている。また、仰角１００°とスコアＤ「１０」とが対応付けられている。また、仰角１１０°とスコアＤ「１１」とが対応付けられている。また、仰角１２０°とスコアＤ「１２」とが対応付けられている。また、仰角１３０°とスコアＤ「１３」とが対応付けられている。
【００９１】
データベース１５６に図３５に示したような仰角とスコアとの対応付けが記憶されている場合、例えば、移動量算出部１１６が算出した仰角が３０°であれば、スコア取得部１６６は、スコアとして「３」を取得する。
【００９２】
図３２〜３５に示したスコアの値および以下に説明する比較に用いる閾値は、通常の対象物の動きに基づいてあらかじめ統計的に算出されているものであっても良い。また、これらの値は、装置の性能を高めるように開発時の目標値としてあらかじめ設定されているものであっても良い。
【００９３】
図３２〜３５に示したスコアを用いた場合の出力部１３６の動作を説明する。例えば、スコア取得部１６６が取得したスコアＡが「１」、スコアＢが「１」、スコアＣが「１」、スコアＤが「０」である場合、出力部１３６は、これらの合計の値である「３」とあらかじめ設定されている閾値とを比較する。閾値が「５」である場合、出力部１３６は、受信機４０６から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、スコアＡ〜Ｄの合計の値が「７」である場合、閾値「５」を超えているため、出力部１３６は、受信機４０６から送信されてきた位置情報をとは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。
【００９４】
以下に、図２９に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法について説明する。図３６は、図２９に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【００９５】
まず、受信機４０６の受信部４２６が、ＧＰＳ衛星２０６からデータを受信すると（ステップＳ７１）、送信部４１６は、受信したデータに基づいて、車両３０６の存在位置を算出（測位演算）する（ステップＳ７２）。続いて、送信部４１６は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０６へ送信する（ステップＳ７３）。
すると、位置情報取得部１４６は、送信部４１６から送信されてきた位置情報を取得する。続いて、スコア取得部１６６が、現在の環境と一般的な指標とを比較する（ステップＳ７４）。このステップＳ７４の処理は、図１２に示したシーケンス図を用いて説明したステップＳ２４の処理と同じである。また、このステップＳ７４の処理を行わないものであっても良い。
スコア取得部１６２が、一般的な指標が範囲内であると判定した場合、本発明の指標との比較を行う（ステップＳ７５）。このステップＳ７５の比較の処理について、以下に説明する。
【００９６】
図３７は、図３６を用いて説明したステップＳ７５の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。まず、位置情報取得部１４６が、緯度・経度・高さの測位結果を取得する（ステップＳ８１）。続いて、移動量算出部１１６は、取得した緯度・経度・高さのパラメータを、地球中心座標（ＥＣＥＦ）へ変換する（ステップＳ８２）。すると、移動量算出部１１６は、変換した座標について、１エポック前の座標を原点とした地平座標系（ＥＮＵ）へ変換する（ステップＳ８３）。ここで、１エポックは、５０ｍｓとしている。
移動量算出部１１６は、ＥＮＵ座標系で、車両３０６の移動した距離、方位角および仰角を算出する（ステップＳ８４）。さらに、移動量算出部１１６は、算出した距離に基づいて、車両３０６の速度および加速度を算出する（ステップＳ８５）。
すると、スコア取得部１６６は、移動量算出部１１６が算出した車両３０６の速度、加速度、方位角および仰角に応じたそれぞれのスコアをデータベース１５６から取得する（ステップＳ８６）。スコア取得部１６６は、移動量算出部１１６が算出した車両３０６の速度、加速度、方位角および仰角に応じて取得したそれぞれのスコアを加算してスコアの合計を算出する。スコア取得部１６６は、スコアの合計とあらかじめ設定されている閾値とを比較し、車両３０６の動きが所定の範囲内であるかどうかを判定する（ステップＳ８７）。
【００９７】
ステップＳ７５にて、本発明の指標を用いて車両３０６の動きが所定の範囲内であると判定された場合、出力部１３６は、衛星測位位置情報を出力する（ステップＳ７６）。ここでの、衛星測位位置情報は、受信機４０６から送信されてきた位置情報である。
【００９８】
一方、ステップＳ７４にて所定の範囲外であると判定された場合、またはステップＳ７５にて所定の範囲外であると判定された場合、出力部１３６は、他の手法を用いた位置情報があるかどうかを判定する（ステップＳ７７）。出力部１３６は、他の手法を用いた位置情報がないと判定した場合、ステップＳ７６の処理を行う。一方、出力部１３６は、他の手法を用いた位置情報があると判定した場合、他の手法を用いた位置情報を出力する（ステップＳ７８）。
【００９９】
ここで、ステップＳ７２の処理は、受信機４０６と情報処理装置１０６とのどちらで行っても良い。つまり、受信機４０６が、ステップＳ７１で受信したデータを観測データとして情報処理装置１０６へ送信し、情報処理装置１０６が、受信機４０６から送信されてきた観測データに基づいて、測位演算を行うものであっても良い。
【０１００】
このように、本形態における情報処理システムは、車両３０６に搭載された受信機４０６が具備する送信部４１６が、衛星から受信したデータに基づいて車両３０６の位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を情報処理装置１０６へ送信する。情報処理装置１０６が、送信されてきた位置情報に基づいて、対象物の速度、加速度、移動の方位角および仰角を算出し、算出した値に応じたスコアが所定の範囲内である場合、送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、算出した値に応じたスコアが所定の範囲外である場合は、情報処理装置１０６は、他の手法を用いた測位結果を出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定し、信頼性の高い測位結果を出力することができる。
（第８の実施の形態）
【０１０１】
図３８は、本発明の情報処理装置の第８の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理装置１０７が適用される情報処理システムは図３８に示すように、情報処理装置１０７と、ＧＰＳ衛星２０７と、車両３０７とを有する。
【０１０２】
ＧＰＳ衛星２０７は、一般的なＧＰＳ機能を搭載した人工衛星であり、電波を用いて対象物の測位を行うための衛星である。ＧＰＳ衛星２０７は、ＧＰＳ衛星２０７がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０７の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含むデータを車両３０７へ送信する。
【０１０３】
車両３０７は、測位の対象となる対象物である。車両３０７は、受信機４０７を搭載する。受信機４０７は、ＧＰＳ衛星２０７からデータを受信する。受信機４０７がＧＰＳ衛星２０７から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０７がデータ（電波）を送信した時刻を示す送信時刻情報と、ＧＰＳ衛星２０７の位置を示す衛星位置情報とを少なくとも含む。また、受信機４０７がＧＰＳ衛星２０７から受信するデータは、ＧＰＳ衛星２０７の軌道を示す軌道情報や、電波の強度を示す強度情報等が含まれているものであっても良い。受信機４０７は、ＧＰＳ衛星２０７から受信したデータに基づいて、受信機４０７（車両３０７）の存在位置を算出する。受信機４０７は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０７へ送信する。
【０１０４】
図３９は、図３８に示した受信機４０７の内部構成の一例を示す図である。図３８に示した受信機４０７は図３９に示すように、送信部４１７と、受信部４２７とを有する。なお、図３９には、図３８に示した受信機４０７が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。送信部４１７が、上述した受信機４０７の処理を行う。受信部４２７は、ＧＰＳ衛星２０７からデータを受信する。
【０１０５】
情報処理装置１０７は、受信機４０７から送信されてきた位置情報に基づいて処理を行う。なお、図３８では、車両３０７に搭載された受信機４０７と、情報処理装置１０７とが１対１で接続されている形態を示しているが、これらの間の接続は、例えば、通信ネットワークを介する等、互いに情報を送受信できる形態であれば良い。
【０１０６】
図４０は、図３８に示した情報処理装置１０７の内部構成の一例を示す図である。図３８に示した情報処理装置１０７は図４０に示すように、移動量算出部１１７と、スコア取得部１６７と、重み付け付与部１７７と、出力部１３７と、位置情報取得部１４７と、データベース１５７とを有する。なお、図４０には、本形態における情報処理装置１０７が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
【０１０７】
位置情報取得部１４７は、受信機４０７から送信されてきた位置情報を取得する。
移動量算出部１１７は、位置情報取得部１４７が取得した位置情報に基づいて、車両３０７の動きを算出する。具体的には、移動量算出部１１７は、位置情報取得部１４７が取得した位置情報に基づいて、車両３０７の動きとして、車両３０７の移動速度を算出する。また、移動量算出部１１７は、位置情報取得部１４７が取得した位置情報に基づいて、車両３０７の動きとして、車両３０７の加速度を算出する。また、移動量算出部１１７は、位置情報取得部１４７が取得した位置情報に基づいて、車両３０７の動きとして、車両３０７の地表と水平方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１７は、位置情報取得部１４７が取得した位置情報に基づいて、車両３０７の動きとして、車両３０７の地表と垂直方向の移動角度を算出する。また、移動量算出部１１７は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の位置情報に基づいて、車両３０７の動きを算出する。
スコア取得部１６７は、移動量算出部１１７が算出した動きに応じたスコアを取得する。このとき、スコア取得部１６７は、移動量算出部１１７が算出した動きと対応付けられてデータベース１５７に記憶されているスコアをデータベース１５７から取得する。
重み付け付与部１７７は、スコア取得部１６７が取得したスコアに、所定の重み付けを付与する。この重み付けの値は、データベース１５７にあらかじめ記憶されているもので良い。
出力部１３７は、重み付け付与部１７７が重み付けを付与したスコアに基づいて、車両３０７の位置情報を用いた測位結果を出力する。このとき、出力部１３７は、重み付け付与部１７７が重み付けを付与したスコアが所定の閾値以下である場合、ＧＰＳ衛星２０７から受信したデータに基づいて受信機４０７が算出した車両３０７の位置情報、つまり、受信機４０７から送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３７は、重み付け付与部１７７が重み付けを付与したスコアが所定の閾値を超えている場合、ＧＰＳ衛星２０７から受信したデータに基づいて受信機４０７が算出した車両３０７の位置情報、つまり、受信機４０７から送信されてきた位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する。また、出力部１３７は、重み付け付与部１７７が重み付けを付与したスコアを出力する。
データベース１５７は、車両３０７の動きとスコアとをあらかじめ対応付けて記憶する。また、データベース１５７は、重み付けの値をあらかじめ記憶する。
【０１０８】
図４１は、図４０に示したデータベース１５７に記憶されている重み付けの値の一例を示す図である。図４０に示したデータベース１５７には図４１に示すように、道路の種類（道路状況）に応じた重み付けが記憶されている。図４１に示すように、道路「高速道路」と重み付け「Ａ」とが対応付けられている。また、道路「一般道」と重み付け「Ｂ」とが対応付けられている。また、道路「渋滞路」と重み付け「Ｃ」とが対応付けられている。なお、第７の実施の形態にて図３２〜３５に示したように、速度、加速度、方位角および仰角といった、車両３０７の動きに応じたスコアが複数ある場合は、それぞれに対応した重み付けがあらかじめ設定されているものであっても良い。
【０１０９】
データベース１５７に図４１に示したような道路と重み付けとの対応付けが記憶されている場合、例えば、車両３０７の現在走行している道路が高速道路であれば、重み付け付与部１７７は、スコア取得部１６７が取得したスコアに「Ａ」を乗じた値を出力部１３７へ出力する。また、車両３０７の現在走行している道路が一般道であれば、重み付け付与部１７７は、スコア取得部１６７が取得したスコアに「Ｂ」を乗じた値を出力部１３７へ出力する。また、車両３０７の現在走行している道路が渋滞路であれば、重み付け付与部１７７は、スコア取得部１６７が取得したスコアに「Ｃ」を乗じた値を出力部１３７へ出力する。なお、車両３０７の現在走行している道路を識別するには、一般的にＧＰＳ機能等に具備されている、ルート情報、センサ情報、渋滞情報等を用いて識別するもので良い。
【０１１０】
以下に、図３８に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法について説明する。図４２は、図３８に示した情報処理システムにおける測位結果出力方法の一例を説明するためのシーケンス図である。
【０１１１】
まず、受信機４０７の受信部４２７が、ＧＰＳ衛星２０７からデータを受信すると（ステップＳ９１）、送信部４１７は、受信したデータに基づいて、車両３０７の存在位置を算出（測位演算）する（ステップＳ９２）。続いて、送信部４１７は、算出した存在位置を示す位置情報を情報処理装置１０７へ送信する（ステップＳ９３）。
すると、位置情報取得部１４７は、送信部４１７から送信されてきた位置情報を取得する。続いて、スコア取得部１６７が、現在の環境と一般的な指標とを比較する（ステップＳ９４）。このステップＳ９４の処理は、図１２に示したシーケンス図を用いて説明したステップＳ２４の処理と同じである。また、このステップＳ９４の処理を行わないものであっても良い。
スコア取得部１６６が、一般的な指標が範囲内であると判定した場合、本発明の指標との比較を行う（ステップＳ９５）。このステップＳ９５の比較の処理について、以下に説明する。
【０１１２】
図４３は、図４２を用いて説明したステップＳ９５の処理の詳細を説明するためのフローチャートである。まず、位置情報取得部１４７が、緯度・経度・高さの測位結果を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、移動量算出部１１７は、取得した緯度・経度・高さのパラメータを、地球中心座標（ＥＣＥＦ）へ変換する（ステップＳ１０２）。すると、移動量算出部１１７は、変換した座標について、１エポック前の座標を原点とした地平座標系（ＥＮＵ）へ変換する（ステップＳ１０３）。ここで、１エポックは、５０ｍｓとしている。
移動量算出部１１７は、ＥＮＵ座標系で、車両３０７の移動した距離、方位角および仰角を算出する（ステップＳ１０４）。さらに、移動量算出部１１７は、算出した距離に基づいて、車両３０７の速度および加速度を算出する（ステップＳ１０５）。
すると、スコア取得部１６７は、移動量算出部１１７が算出した車両３０７の速度、加速度、方位角および仰角に応じたそれぞれのスコアをデータベース１５７から取得する（ステップＳ１０６）。続いて、重み付け付与部１７７は、スコア取得部１６７が取得したスコアに、道路状況に応じて設定されている重み付けを付与する（ステップＳ１０７）。重み付け付与部１７７は、重み付けを付与したそれぞれのスコアを加算してその合計を算出する。重み付け付与部１７７は、重み付けを付与したスコアの合計とあらかじめ設定されている閾値とを比較し、車両３０７の動きが所定の範囲内であるかどうかを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１１３】
ステップＳ９５にて、本発明の指標を用いて車両３０７の動きが所定の範囲内であると判定された場合、出力部１３７は、衛星測位位置情報を出力する（ステップＳ９６）。ここでの、衛星測位位置情報は、受信機４０７から送信されてきた位置情報である。
【０１１４】
一方、ステップＳ９４にて所定の範囲外であると判定された場合、またはステップＳ９５にて所定の範囲外であると判定された場合、出力部１３７は、他の手法を用いた位置情報があるかどうかを判定する（ステップＳ９７）。出力部１３７は、他の手法を用いた位置情報がないと判定した場合、ステップＳ９６の処理を行う。一方、出力部１３７は、他の手法を用いた位置情報があると判定した場合、他の手法を用いた位置情報を出力する（ステップＳ９８）。
【０１１５】
ここで、ステップＳ９２の処理は、受信機４０７と情報処理装置１０７とのどちらで行っても良い。つまり、受信機４０７が、ステップＳ９１で受信したデータを観測データとして情報処理装置１０７へ送信し、情報処理装置１０７が、受信機４０７から送信されてきた観測データに基づいて、測位演算を行うものであっても良い。
【０１１６】
このように、本形態における情報処理システムは、車両３０７に搭載された受信機４０７が具備する送信部４１７が、衛星から受信したデータに基づいて車両３０７の位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を情報処理装置１０７へ送信する。情報処理装置１０７が、送信されてきた位置情報に基づいて、対象物の速度、加速度、移動の方位角および仰角を算出し、算出した値に応じたスコアに重み付けを付与し、重み付けを付与したスコアが所定の範囲内である場合、送信されてきた位置情報を用いた測位結果を出力する。一方、重み付けを付与したスコアが所定の範囲外である場合は、情報処理装置１０７は、他の手法を用いた測位結果を出力する。そのため、衛星測位の結果の信頼性をより正確に判定し、信頼性の高い測位結果を出力することができる。
（変形例）
【０１１７】
上述した形態においては、情報処理装置が結果を出力するものであるが、情報処理装置が結果を受信機へ送信し、受信機が情報処理装置から送信されてきた結果を出力するものであっても良い。
【０１１８】
以上、各構成要素に各機能（処理）それぞれを分担させて説明したが、この割り当ては上述したものに限定しない。また、構成要素の構成についても、上述した形態はあくまでも例であって、これに限定しない。また、各実施の形態を組み合わせたものであっても良い。
【０１１９】
上述した情報処理装置１００，１０２〜１０４，１０６，１０７それぞれに設けられた各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を情報処理装置１００，１０２〜１０４，１０６，１０７それぞれにて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを情報処理装置１００，１０２〜１０４，１０６，１０７それぞれに読み込ませ、実行するものであっても良い。情報処理装置１００，１０２〜１０４，１０６，１０７それぞれにて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリなどの移設可能な記録媒体の他、情報処理装置１００，１０２〜１０４，１０６，１０７それぞれに内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、情報処理装置１００，１０２〜１０４，１０６，１０７それぞれに設けられたＣＰＵにて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。
【０１２０】
上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果を出力する出力部とを有する情報処理装置。
（付記２）前記出力部は、前記比較部における比較の結果に基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）前記出力部は、前記比較部における比較の結果、前記移動量算出部が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記２に記載の情報処理装置。
（付記４）前記出力部は、前記比較部における比較の結果、前記移動量算出部が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する、付記２または付記３に記載の情報処理装置。
（付記５）衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得部と、
前記スコア取得部が取得したスコアを出力する出力部とを有する情報処理装置。
（付記６）前記出力部は、前記スコア取得部が取得したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記５に記載の情報処理装置。
（付記７）前記スコア取得部が取得したスコアに、所定の重み付けを付与する重み付け付与部を有し、
前記出力部は、前記重み付け付与部が重み付けを付与したスコアを出力する、付記５または付記６に記載の情報処理装置。
（付記８）前記出力部は、前記重み付け付与部が重み付けを付与したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記７に記載の情報処理装置。
（付記９）前記移動量算出部は、前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きとして、該対象物の移動速度と、該対象物の加速度と、該対象物の地表と水平方向の移動角度と、該対象物の地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する、付記１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１０）前記移動量算出部は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する、付記１から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１１）前記対象物の前記位置情報を取得する位置情報取得部を有し、
前記移動量算出部は、前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する、付記１から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（付記１２）対象物に搭載された受信機と、情報処理装置とを有し、
前記受信機は、
衛星測位を行う衛星から受信したデータに基づいて、前記対象物の存在位置を算出し、該算出した存在位置を示す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信部を有し、
前記情報処理装置は、
前記送信部から送信されてきた位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較部と、
前記比較部における比較の結果を出力する出力部とを有する情報処理システム。
（付記１３）前記出力部は、前記比較部における比較の結果に基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記１２に記載の情報処理システム。
（付記１４）前記出力部は、前記比較部における比較の結果、前記移動量算出部が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記１３に記載の情報処理システム。
（付記１５）前記出力部は、前記比較部における比較の結果、前記移動量算出部が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する、付記１３または付記１４に記載の情報処理システム。
（付記１６）対象物に搭載された受信機と、情報処理装置とを有し、
前記受信機は、
衛星測位を行う衛星から受信したデータに基づいて、前記対象物の存在位置を算出し、該算出した存在位置を示す位置情報を前記情報処理装置へ送信する送信部を有し、
前記情報処理装置は、
前記受信機から送信されてきた位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出部と、
前記移動量算出部が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得部と、
前記スコア取得部が取得したスコアを出力する出力部とを有する情報処理システム。
（付記１７）前記出力部は、前記スコア取得部が取得したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記１６に記載の情報処理システム。
（付記１８）前記情報処理装置は、
前記スコア取得部が取得したスコアに、所定の重み付けを付与する重み付け付与部を有し、
前記出力部は、前記重み付け付与部が重み付けを付与したスコアを出力する、付記１６または付記１７に記載の情報処理システム。
（付記１９）前記出力部は、前記重み付け付与部が重み付けを付与したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する、付記１８に記載の情報処理システム。
（付記２０）前記移動量算出部は、前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きとして、該対象物の移動速度と、該対象物の加速度と、該対象物の地表と水平方向の移動角度と、該対象物の地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する、付記１２から１９のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記２１）前記移動量算出部は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する、付記１２から２０のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記２２）前記受信機から送信されてきた位置情報を取得する位置情報取得部を有し、
前記移動量算出部は、前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する、付記１２から２１のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記２３）衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理と、
前記算出した動きと、所定の閾値とを比較する処理と、
前記比較の結果を出力する処理とを行う測位結果出力方法。
（付記２４）前記比較の結果に基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する処理を行う、付記２３に記載の測位結果出力方法。
（付記２５）前記比較の結果、前記算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する処理を行う、付記２４に記載の測位結果出力方法。
（付記２６）前記比較の結果、前記算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する処理を行う、付記２４または付記２５に記載の測位結果出力方法。
（付記２７）衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理と、
前記算出した動きに応じたスコアを取得する処理と、
前記取得したスコアを出力する処理とを行う測位結果出力方法。
（付記２８）前記取得したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する処理を行う、付記２７に記載の測位結果出力方法。
（付記２９）前記取得したスコアに、所定の重み付けを付与する処理と、
前記重み付けを付与したスコアを出力する処理とを行う、付記２８に記載の測位結果出力方法。
（付記３０）前記重み付けを付与したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する処理を行う、付記２９に記載の測位結果出力方法。
（付記３１）前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きとして、該対象物の移動速度と、該対象物の加速度と、該対象物の地表と水平方向の移動角度と、該対象物の地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する処理を行う、付記２３から３０のいずれか１項に記載の測位結果出力方法。
（付記３２）所定の周期でそれぞれ取得した複数の前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する処理を行う、付記２３から３１のいずれか１項に記載の測位結果出力方法。
（付記３３）前記対象物の前記位置情報を取得する処理を行う、付記２３から３２のいずれか１項に記載の測位結果出力方法。
（付記３４）コンピュータに、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順と、
前記算出した動きと、所定の閾値とを比較する手順と、
前記比較の結果を出力する手順とを実行させるためのプログラム。
（付記３５）前記比較の結果に基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する手順を実行させるための、付記３４に記載のプログラム。
（付記３６）前記比較の結果、前記算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する手順を実行させるための、付記３５に記載のプログラム。
（付記３７）前記比較の結果、前記算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する手順を実行させるための、付記３５または付記３６に記載のプログラム。
（付記３８）コンピュータに、
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順と、
前記算出した動きに応じたスコアを取得する手順と、
前記取得したスコアを出力する手順とを実行させるためのプログラム。
（付記３９）前記取得したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する手順を実行させるための、付記３８に記載のプログラム。
（付記４０）前記取得したスコアに、所定の重み付けを付与する手順と、
前記重み付けを付与したスコアを出力する手順とを実行させるための、付記３８または付記３９に記載のプログラム。
（付記４１）前記重み付けを付与したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する手順を実行させるための、付記４０に記載のプログラム。
（付記４２）前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きとして、該対象物の移動速度と、該対象物の加速度と、該対象物の地表と水平方向の移動角度と、該対象物の地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する手順を実行させるための、付記３４から４１のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記４３）所定の周期でそれぞれ取得した複数の前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する手順を実行させるための、付記３４から４２のいずれか１項に記載のプログラム。
（付記４４）前記対象物の前記位置情報を取得する手順を実行させるための、付記３４から４３のいずれか１項に記載のプログラム。
【０１２１】
この出願は、２０１７年９月５日に出願された日本出願特願２０１７−１７０１６９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０１２２】
１００，１０２〜１０４，１０６，１０７    情報処理装置
１１０，１１２〜１１４，１１６，１１７    移動量算出部
１２０，１２２，１２３    比較部
１３０，１３２〜１３４，１３６，１３７    出力部
１４２，１４３，１４６，１４７    位置情報取得部
１５２，１５３，１５６，１５７    データベース
１６４，１６６，１６７    スコア取得部
１７７    重み付け付与部
２０１，２０５    衛星
２０２，２０３，２０６，２０７    ＧＰＳ衛星
３０１，３０５    対象物
３０２，３０３，３０６，３０７    車両
４０１〜４０３，４０５〜４０７    受信機
４１１〜４１３，４１５〜４１７    送信部
４２１〜４２３，４２５〜４２７    受信部
【図１】
2019049599.tif 000006
【図２】
2019049599.tif 000007
【図３】
2019049599.tif 000008
【図４】
2019049599.tif 000009
【図５】
2019049599.tif 000010
【図６】
2019049599.tif 000011
【図７】
2019049599.tif 000012
【図８】
2019049599.tif 000013
【図９】
2019049599.tif 000014
【図１０】
2019049599.tif 000015
【図１１】
2019049599.tif 000016
【図１２】
2019049599.tif 000017
【図１３】
2019049599.tif 000018
【図１４】
2019049599.tif 000019
【図１５】
2019049599.tif 000020
【図１６】
2019049599.tif 000021
【図１７】
2019049599.tif 000022
【図１８】
2019049599.tif 000023
【図１９】
2019049599.tif 000024
【図２０】
2019049599.tif 000025
【図２１】
2019049599.tif 000026
【図２２】
2019049599.tif 000027
【図２３】
2019049599.tif 000028
【図２４】
2019049599.tif 000029
【図２５】
2019049599.tif 000030
【図２６】
2019049599.tif 000031
【図２７】
2019049599.tif 000032
【図２８】
2019049599.tif 000033
【図２９】
2019049599.tif 000034
【図３０】
2019049599.tif 000035
【図３１】
2019049599.tif 000036
【図３２】
2019049599.tif 000037
【図３３】
2019049599.tif 000038
【図３４】
2019049599.tif 000039
【図３５】
2019049599.tif 000040
【図３６】
2019049599.tif 000041
【図３７】
2019049599.tif 000042
【図３８】
2019049599.tif 000043
【図３９】
2019049599.tif 000044
【図４０】
2019049599.tif 000045
【図４１】
2019049599.tif 000046
【図４２】
2019049599.tif 000047
【図４３】
2019049599.tif 000048
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月18日(2020.2.18)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段が算出した動きと、所定の閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段における比較の結果を出力する出力手段とを有する情報処理装置。
【請求項２】
前記出力手段は、前記比較手段における比較の結果に基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記比較手段における比較の結果、前記移動量算出手段が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内である場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記出力手段は、前記比較手段における比較の結果、前記移動量算出手段が算出した動きが前記閾値を用いて示される所定の範囲内ではない場合、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果とは異なる他の位置情報を用いた測位結果を出力する請求項２または請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
衛星測位で算出された対象物の存在位置を示す位置情報に基づいて、前記対象物の動きを算出する移動量算出手段と、
前記移動量算出手段が算出した動きに応じたスコアを取得するスコア取得手段と、
前記スコア取得手段が取得したスコアを出力する出力手段とを有する情報処理装置。
【請求項６】
前記出力手段は、前記スコア取得手段が取得したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記スコア取得手段が取得したスコアに、所定の重み付けを付与する重み付け付与手段を有し、
前記出力手段は、前記重み付け付与手段が重み付けを付与したスコアを出力する請求項５または請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記出力手段は、前記重み付け付与手段が重み付けを付与したスコアに基づいて、前記対象物の前記位置情報を用いた測位結果を出力する請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記移動量算出手段は、前記位置情報に基づいて、前記対象物の動きとして、該対象物の移動速度と、該対象物の加速度と、該対象物の地表と水平方向の移動角度と、該対象物の地表と垂直方向の移動角度との少なくとも１つを算出する請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記移動量算出手段は、所定の周期でそれぞれ取得した複数の前記位置情報に基づいて、
前記対象物の動きを算出する請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【国際調査報告】
2019049599.tif 000049
2019049599.tif 000050
2019049599.tif 000051
2019049599.tif 000052