(57)【要約】  車両６０に搭載される制御装置７４の第１取得部８０は、車両６０の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得する。第２取得部８２は、前方車両１０の制動が発生した場合に、前方車両１０の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得する。決定部８４は、第２取得部８２が取得した第２走行情報と、第１取得部８０が取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定する。出力部８８は、第２取得部８２が取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、第１取得部８０が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離Ｔと、決定部８４において決定したしきい値との関係に応じて前方車両１０の制動を通知する。
2019013291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能な制御装置であって、
本車両の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得する第１取得部と、
他の車両の制動が発生した場合に、前記他の車両の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した第２走行情報と、前記第１取得部が取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定する決定部と、
前記第２取得部が取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、前記第１取得部が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離と、前記決定部において決定したしきい値との関係に応じて前記他の車両の制動を通知する出力部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第２取得部が取得した第２走行情報には、前記他の車両の位置情報が含まれ、
前記決定部は、前記第２取得部が取得した第２走行情報における位置情報と、前記第１取得部が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離が長くなると短くなり、距離が短くなると長くなるように、しきい値を決定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１取得部が取得した第１走行情報には、前記本車両の進行方位情報が含まれ、
前記第２取得部が取得した第２走行情報には、前記他の車両の進行方位情報が含まれ、
前記決定部は、前記第２取得部が取得した第２走行情報における進行方位情報と、前記第１取得部が取得した第１走行情報における進行方位情報との差異が大きくなると短くなり、差異が小さくなると長くなるように、しきい値を決定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記出力部は、距離がしきい値以下である場合に制動を通知し、距離がしきい値より大きい場合に制動を非通知とすることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記出力部は、距離がしきい値以下であるか否かに応じて通知の態様を変更することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
車両に搭載可能な制御装置における制御方法であって、
本車両の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得するステップと、
他の車両の制動が発生した場合に、前記他の車両の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得するステップと、
取得した第２走行情報と、取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定するステップと、
取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、取得した第１走行情報における位置情報との間の距離と、決定したしきい値との関係に応じて前記他の車両の制動を通知するステップと、
を備えることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御技術に関し、特に通知を制御する制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前方を走行する他の車両における急制動操作を早期に検出し、自車両の運転者に危険を回避することが求められる。他の車両において急制動操作がなされた場合、他の車両は、車車間通信により他の車両の情報を送信する。自車両は、他の車両の情報を受信すると、車両の危険回避支援を実行する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８２３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車車間通信を使用すれば、前方を走行する他の車両の急制動が自車両において早い段階で通知されるので、自車両の運転者に注意を喚起できる。しかしながら、前方を走行する他の車両の急制動が自車両にとって影響がない場合、他の車両の急制動の通知は、自車両の運転者にとって不要になる。【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、他の車両の制動の不要な通知の発生を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の制御装置は、車両に搭載可能な制御装置であって、本車両の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得する第１取得部と、他の車両の制動が発生した場合に、他の車両の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得する第２取得部と、第２取得部が取得した第２走行情報と、第１取得部が取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定する決定部と、第２取得部が取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、第１取得部が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離と、決定部において決定したしきい値との関係に応じて他の車両の制動を通知する出力部と、を備える。【０００７】
本開示の別の態様は、制御方法である。この方法は、車両に搭載可能な制御装置における制御方法であって、本車両の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得するステップと、他の車両の制動が発生した場合に、他の車両の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得するステップと、取得した第２走行情報と、取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定するステップと、取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、取得した第１走行情報における位置情報との間の距離と、決定したしきい値との関係に応じて他の車両の制動を通知するステップと、を備える。【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、他の車両の制動の不要な通知の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１（ａ）−（ｃ）は、実施例の比較対象に係る通知システムの動作を示す図である。
【図２】図１（ａ）−（ｃ）の通知システムの動作を示す図である。
【図３】実施例に係る通知システムの構成を示す図である。
【図４】図３の前方車両から送信される第２走行情報のデータ構造を示す図である。
【図５】図３の通知システムの動作を示す図である。
【図６】図３の通知装置において表示される画面を示す図である。
【図７】図３の車両による通知手順を示すフローチャートである。
【図８】図３の車両による別の通知手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例は、車両に搭載された制御装置であって、前方を走行する他の車両（以下、「前方車両」という）の制動を本車両の運転者に通知する制御装置に関する。ここで、制動は、急制動あるいは緊急制動に限定されてもよい。急制動あるいは緊急制動は、急ブレーキ、短制動等とも呼ばれ、事故を回避するために短距離で停止することである。前方車両に搭載された制御装置は、定期的に、現在の位置情報と、現在の位置に至る２００〜３００ｍにわたる走行軌跡が示された情報（以下、「走行軌跡情報」という）とを車車間通信によって送信する。走行軌跡情報では、例えば、前方車両が走行した軌跡における所定間隔の位置情報が示される。前方車両において制動がなされた場合、制御装置は、現在の位置情報と走行軌跡情報とに加えて、制動がなされたことを示す情報を含めて車車間通信によって送信する。これらの情報は、本車両の制御装置に受信される。
【００１２】
本車両の制御装置は、ＥＥＢＬ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ  Ｂｒａｋｅ  Ｌｉｇｈｔｓ）を実行する。ＥＥＢＬにおいて、制御装置は、前方車両の走行軌跡情報と、本車両の位置情報とが最も接近する部分の距離を導出し、距離がしきい値以下である場合に、前方車両の制動を本車両の運転者に通知する。ここで、しきい値は、本車両が走行している車線（以下、「走行車線」という）に隣接した車線（以下、「隣接車線」という）までを含む。そのため、ＥＥＢＬでは、走行車線あるいは隣接車線を走行していた前方車両の制動を通知するといえる。
【００１３】
走行車線と隣接車線が隣り合ったまま続いているのであれば、前方車両の制動は本車両に影響を及ぼすので、ＥＥＢＬによる制動の通知は、本車両の運転者に注意を喚起させる。しかしながら、本車両の進行方向（走行先）において、走行車線と隣接車線とが分岐する場合、隣接車両を走行する前方車両の制動は本車両に影響を及ぼさないので、ＥＥＢＬによる制動の通知は、本車両の運転者にとって不要な通知であるといえる。このような不要な通知が発生すると、必要な通知が発生した場合に、運転者に対する注意喚起力が低下するので、不要な通知の発生は抑制される方が望ましい。
【００１４】
本実施例に係る制御装置は、本車両の位置情報と前方車両の位置情報との距離が所定範囲以内であれば、しきい値として第１しきい値を設定し、距離が所定範囲よりも長ければ、しきい値として第２しきい値を設定する。ここで、第２しきい値は第１しきい値よりも短くされる。具体的には、第１しきい値は、これまでのしきい値と同様に、隣接車線までを含むが、第２しきい値は、走行車線だけを含む。つまり、制動がなされた前方車両の位置情報と現在の本車両の位置情報との距離が近ければ、隣接車線までを含むようなしきい値が設定されるが、距離が長ければ、走行車線だけを含むようなしきい値が設定される。
【００１５】
図１（ａ）−（ｃ）は、実施例の比較対象に係る通知システム２００の動作を示す。これは、これまでのＥＥＢＬの基本動作に相当する。通知システム２００は、前方車両１０、車両３０を含む。図１（ａ）−（ｃ）では、車線２０と総称される第１車線２０ａ、第２車線２０ｂ、第３車線２０ｃが並んで配置される。第１車線２０ａ、第２車線２０ｂ、第３車線２０ｃは、縦向きに延びるとともに、下から上に向かう進行方位を有する。車両３０は、第１車線２０ａを走行するので、第１車線２０ａが走行車線に相当し、第２車線２０ｂが隣接車線に相当する。
【００１６】
図１（ａ）において、前方車両１０は第１車線２０ａを走行しているので、走行軌跡２２も第１車線２０ａ上に配置される。前方車両１０は、車両３０と同一の進行方位を有し、かつ車両３０よりも前方を走行する車両である。前方車両１０に搭載された制御装置（図示せず）は、走行軌跡２２における位置情報２４を離散的に取得する。位置情報２４は、第１位置情報２４ａ、・・・、第５位置情報２４ｅと示される。隣接する位置情報との間隔は、走行する車線が直線状であれば広くし、走行する車線がカーブ状であれば狭くすることで、前方車両１０の走行軌跡は、走行する車線（道路）の形状を精度よく反映するようになる。制御装置は、定期的（例えば、１００ｍｓｅｃごと）に、現在の位置情報である第１位置情報２４ａと、第１位置情報２４ａから２００〜３００ｍにわたる第２位置情報２４ｂから第５位置情報２４ｅである走行軌跡情報とを車車間通信で送信する。車車間通信は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）等の通信システムにおいて規定されるが、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。一方、前方車両１０が第１位置情報２４ａの位置において制動する場合を想定する。前方車両１０の制動装置は、制動を検出すると、制動時の位置情報となる第１位置情報２４ａと、第１位置情報２４ａから２００〜３００ｍにわたる第２位置情報２４ｂから第５位置情報２４ｅである走行軌跡情報とに加えて、制動がなされたことを示す情報（制動情報）を車車間通信で送信する。
【００１７】
車両３０に搭載された制御装置（図示せず）は、車車間通信によって、前方車両１０からの第１位置情報２４ａと、走行軌跡情報と、制動情報とを受信する。制御装置は、車両３０の位置情報２６を取得する。車両３０の位置情報を「第１走行情報」と呼ぶ場合、前方車両１０における第１位置情報２４ａ、走行軌跡情報、制動情報は「第２走行情報」と呼ばれる。制御装置は、走行軌跡情報に含まれた複数の位置情報２４のうち、位置情報２６に最も近い第５位置情報２４ｅと、これに隣接する第４位置情報２４ｄとを抽出する。また、制御装置は、位置情報２６から、第５位置情報２４ｅと第４位置情報２４ｄとを結んだ直線までの最短距離（距離Ｔ）を算出する。また、制御装置は、走行車線と隣接車線を含む車幅に相当するしきい値３００を保持する。しきい値３００は、車両３０から右向きに設定されているが、左向きにも設定される。制御装置は、算出した距離Ｔがしきい値３００以下であるので、前方車両１０の制動を車両３０の運転者に通知する。
【００１８】
図１（ｂ）において、前方車両１０は第２車線２０ｂを走行しているので、走行軌跡２２も第２車線２０ｂ上に配置される。前方車両１０は、第１位置情報２４ａの位置において制動する。前方車両１０に搭載された制御装置は、前方車両１０の制動を検出すると、制動時の位置情報である第１位置情報２４ａと、走行軌跡情報と、制動情報とを車車間通信で送信する。車両３０に搭載された制御装置は、車車間通信によって、前方車両１０からの第１位置情報２４ａと、走行軌跡情報と、制動情報とを受信する。制御装置は、走行軌跡情報に含まれた複数の位置情報２４のうち、位置情報２６に最も近い第５位置情報２４ｅと、これに隣接する第４位置情報２４ｄとを抽出する。また、制御装置は、位置情報２６から、第５位置情報２４ｅと第４位置情報２４ｄとを結んだ直線までの最短距離（距離Ｔ）を算出する。制御装置は、算出した距離Ｔがしきい値３００以下であるので、前方車両１０の制動を車両３０の運転者に通知する。
【００１９】
図１（ｃ）において、前方車両１０は第３車線２０ｃを走行しているので、走行軌跡２２も第３車線２０ｃ上に配置される。前方車両１０は、第１位置情報２４ａの位置において制動する。前方車両１０に搭載された制御装置は、前方車両１０の制動を検出すると、制動時の位置情報である第１位置情報２４ａと、走行軌跡情報と、制動情報とを車車間通信で送信する。車両３０に搭載された制御装置は、車車間通信によって、前方車両１０からの第１位置情報２４ａと、走行軌跡情報と、制動情報とを受信する。制御装置は、走行軌跡情報に含まれた複数の位置情報２４のうち、位置情報２６に最も近い第５位置情報２４ｅと、これに隣接する第４位置情報２４ｄとを抽出する。また、制御装置は、位置情報２６から、第５位置情報２４ｅと第４位置情報２４ｄとを結んだ直線までの最短距離（距離Ｔ）を算出する。制御装置は、算出した距離Ｔがしきい値３００より長いので、前方車両１０の制動を車両３０の運転者に通知しない。つまり、走行車線および隣接車線を走行していた前方車両１０の制動については、車両３０の運転者に通知されるが、それら以外の車線２０を走行していた前方車両１０の制動については、車両３０の運転者に通知されない。
【００２０】
図２は、通知システム２００の動作を示す。これは、これまでのＥＥＢＬの基本動作に相当するが、図１（ａ）−（ｃ）とは道路の形状が異なる。第１車線２０ａと第２車線２０ｂは、縦向きに延びるが、第３車線２０ｃは、上に向かうにつれて右にそれていく。第１車線２０ａから第３車線２０ｃは、下から上に向かう。車両３０は、第２車線２０ｂを走行するので、第２車線２０ｂが走行車線に相当し、第１車線２０ａと第３車線２０ｃが隣接車線に相当する。
【００２１】
前方車両１０は第３車線２０ｃを走行しているので、走行軌跡２２も第３車線２０ｃ上に配置される。前方車両１０は、第２車線２０ｂから右にそれた第１位置情報２４ａの位置において制動する。制御装置は、前方車両１０の制動を検出すると、制動時の位置情報である第１位置情報２４ａと、第１位置情報２４ａから２００〜３００ｍにわたる第２位置情報２４ｂから第７位置情報２４ｇである走行軌跡情報と、制動情報とを車車間通信で送信する。
【００２２】
車両３０に搭載された制御装置は、車車間通信によって、前方車両１０からの第１位置情報２４ａと、走行軌跡情報と、制動情報とを受信する。制御装置は、走行軌跡情報に含まれた複数の位置情報２４のうち、位置情報２６に最も近い第７位置情報２４ｇと、これに隣接する第６位置情報２４ｆとを抽出する。また、制御装置は、位置情報２６から、第７位置情報２４ｇと第６位置情報２４ｆとを結んだ直線までの最短距離（距離Ｔ）を算出する。制御装置は、算出した距離Ｔがしきい値３００以下であるので、前方車両１０の制動を車両３０の運転者に通知する。しかしながら、前方車両１０において制動が発生した第１位置情報２４ａは、車両３０が走行している第２車線２０ｂから分岐してそれているので、車両３０がこのまま第２車線２０ｂを走行する場合、前方車両１０における制動は車両３０に影響を及ぼさない。そのため、図２のような状況において前方車両１０の制動を車両３０の運転者に通知することは、不要な通知であるといえる。
【００２３】
図３は、実施例に係る通知システム１００の構成を示す。通知システム１００は、前方車両１０、車両６０を含む。前方車両１０はこれまでと同様であるが、図１（ａ）−（ｃ）、図２の車両３０の代わりに車両６０が含まれる。前方車両１０は、センサ４０、制御装置４２、記憶部４４、制動検出部４６、通信装置４８を含む。車両６０は、センサ７０、通信装置７２、制御装置７４、通知装置７６を含む。制御装置７４は、取得部７８、決定部８４、処理部８６、出力部８８を含む。取得部７８は、第１取得部８０、第２取得部８２を含む。
【００２４】
前方車両１０におけるセンサ４０は、前方車両１０の位置情報を検出する。位置情報は、例えば、経度・緯度によって示される。例えば、センサ４０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号をもとに衛星測位を実行する。センサ４０は、自律航法による測位を実行してもよく、それらの組合せを実行してもよい。また、センサ４０は、前方車両１０が進行する方位（以下、「進行方位」という）を検出する。さらに、センサ４０は、前方車両１０のヨーレート、前方車両１０の高度も検出する。これらの検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略するが、これらの検出は一定間隔あるいは一定期間で周期的になされる。センサ４０は複数の装置によって構成されていてもよい。センサ４０は、検出した各種情報を制御装置４２に出力する。
【００２５】
制御装置４２は、センサ４０から受けつけた情報を記憶部４４に記憶させる。記憶部４４には、すべての情報が記憶されなくてもよく、少なくとも位置情報とその取得時刻が記憶されればよい。記憶部４４は、制御装置４２からの指示に応じて情報を記憶する。制動検出部４６は、前方車両１０の制動、特に急制動あるいは緊急制動を検出する。この検出は、ブレーキペダルの踏み込み速度が所定値よりも速い場合、前方車両１０の速度が所定値よりも早く減速した場合などになされる。制動検出部４６には公知の技術が使用されればよい。制動検出部４６は、制動を検出した場合、検出を制御装置４２に通知する。
【００２６】
制御装置４２は、前方車両１０の第２走行情報を生成する。図４は、前方車両１０から送信される第２走行情報のデータ構造を示す。制動情報は、前方車両１０において制動が発生したことを示す情報であるが、前方車両１０において制動が発生していないことを示す情報であってもよい。位置情報は、センサ４０から取得した現在の位置情報である。また、進行方位情報は、センサ４０から取得した現在の進行方位情報である。つまり、位置情報および進行方位情報は、前方車両１０の現在の位置および進行方位を示す。制御装置４２は、現在の位置から２００〜３００ｍの間隔における位置情報を記憶部４４から抽出し、それらを取得時刻の順にまとめて走行軌跡情報を生成する。走行軌跡情報も第２走行情報に含められる。制御装置４２は、第２走行情報を通信装置４８に出力する。
【００２７】
一方、制御装置４２は、制動検出部４６から制動の検出を通知されると、制動情報として、前方車両１０において制動が発生したことを示す情報を格納する。また、制御装置４２は、位置情報として、制動検出部４６から制動の検出を通知されたタイミングに近いタイミングにおいてセンサ４０から取得した位置情報を格納する。また、制御装置４２は、進行方位情報として、制動検出部４６から制動の検出を通知されたタイミングに近いタイミングにおいてセンサ４０から取得した進行方位情報を格納する。つまり、位置情報および進行方位情報は、前方車両１０が制動したときにおける位置および進行方位を示す。制御装置４２は、前方車両１０が制動した位置から２００〜３００ｍの間隔における位置情報を記憶部４４から抽出し、それらを取得時刻の順にまとめて走行軌跡情報を生成する。走行軌跡情報も第２走行情報に含められる。図３に戻る。制御装置４２は、第２走行情報を通信装置４８に出力する。
【００２８】
通信装置４８は、車車間通信に対応した無線装置である。通信装置４８は、路車間通信にも対応するが、ここでは説明を省略する。通信装置４８は、制御装置４２からの第２走行情報を受けつける。通信装置４８は、第２走行情報が含まれたパケット信号を生成し、パケット信号をブロードキャスト送信する。通信装置４８は、一定期間（例えば、１００ｍｓｅｃ）で周期的にパケット信号をブロードキャスト送信する。通信装置４８は、第２走行情報を分割して、それぞれを別のパケット信号に含めてもよい。
【００２９】
車両６０のセンサ７０は、センサ４０と同様に構成される。第１取得部８０は、センサ７０からの情報を第１走行情報として取得する。センサ７０は、第１取得部８０に第１走行情報を出力する。通信装置７２は、通信装置４８と同様に構成され、通信装置４８からのパケット信号を受信する。前述のごとく、パケット信号には前方車両１０の第２走行情報が含まれ、通信装置７２は、パケット信号から第２走行情報を抽出する。通信装置７２は、第２取得部８２に第２走行情報を出力する。
【００３０】
第２取得部８２は、通信装置７２から第２走行情報を受けつける。そのため、第２取得部８２は、前方車両１０の第２走行情報を取得する。前述のごとく、第２走行情報には、前方車両１０の制動情報、前方車両１０の位置情報、前方車両１０の進行方位情報、前方車両１０の走行軌跡情報が含まれる。取得した第２走行情報に含まれる前方車両１０の制動情報が、前方車両１０において制動が発生したことを示す情報である場合、第１取得部８０は、第２取得部８２が第２走行情報を受けつけたタイミングにおいて、センサ７０からの第１走行情報を受けつける。そのため、第１取得部８０は、前方車両１０の制動が発生したタイミングにおける車両６０の位置情報と進行方位情報を少なくとも取得する。
【００３１】
ここでは、前方車両１０として、図１（ａ）−（ｃ）のごとく、車両６０と同一の進行方位を有し、かつ車両６０よりも前方を走行する車両を想定している。しかしながら、通信装置７２は、前方車両１０でない他の車両からの第２走行情報が含まれたパケット信号を受信することもある。そのような第２走行情報の中から、前方車両１０からの第２走行情報を選択するために、取得部７８は次の処理を実行する。取得部７８は、車両６０の位置情報から進行方位情報に向かうベクトルを作成してから、ベクトルから一定の幅を有するエリアを作成する。これに続いて、取得部７８は、当該エリアに位置情報が含まれた第２走行情報を選択する。これは、車両６０の前方を走行している他の車両からの第２走行情報を選択するための処理である。さらに、取得部７８は、選択した第２走行情報のうち、車両６０の進行方位情報との差異が大きくない進行方位情報が含まれた第２走行情報を選択する。ここでは、対向車の第２走行情報が除外されるように選択の範囲が設定される。選択された第２走行情報が前方車両１０からの第２走行情報である。取得部７８は、選択した第２走行情報と、それに対応したタイミングの第１走行情報とを決定部８４、処理部８６に出力する。
【００３２】
決定部８４は、取得部７８から第１走行情報と第２走行情報とを受けつける。決定部８４は、第２走行情報における位置情報と、第１走行情報における位置情報との間の距離を導出する。これは、前方車両１０において制動が発生したときの前方車両１０と車両３０との間の距離を導出することに相当する。また、決定部８４において、所定範囲が、例えば１００ｍのように予め定められている。決定部８４は、距離が所定範囲以内であれば、第１しきい値を選択し、距離が所定範囲よりも大きければ、第２しきい値を選択する。ここで、第１しきい値は、走行車線の車幅と両隣の隣接車線の車幅とを含むような値とされる。また、第２しきい値は、走行車線の車幅を含むような値とされる。つまり、第１しきい値と第２しきい値とを総称するしきい値は、距離が長くなると短くなり、距離が短くなると長くなる。このように、決定部８４は、第２取得部８２が取得した第２走行情報と、第１取得部８０が取得した第１走行情報とをもとにしきい値を決定する。決定部８４は、第１しきい値あるいは第２しきい値を処理部８６に出力する。
【００３３】
処理部８６は、取得部７８から第１走行情報と第２走行情報とを受けつける。また、処理部８６は、これらに対応した第１しきい値あるいは第２しきい値を決定部８４から受けつける。処理部８６は、第２走行情報における走行軌跡情報に含まれた複数の位置情報から、第１走行情報における位置情報に最も近い位置情報と、この位置情報に隣接する位置情報を選択する。このような位置情報の選択には公知の技術が使用されればよい。処理部８６は、選択した位置情報（以下、「走行軌跡情報における位置情報」という）を結んだ直線と結んだ直線と、第１走行情報における位置情報との間の最短距離（距離Ｔ）と、受けつけた第１しきい値あるいは第２しきい値とを比較する。以下では、説明を明瞭にするために、第１しきい値あるいは第２しきい値を単に「しきい値」ということもある。処理部８６は、距離Ｔがしきい値以下である場合に制動の通知を決定し、距離Ｔがしきい値より大きい場合に制動の非通知を決定する。このように、処理部８６は、距離Ｔとしきい値との関係に応じて他の車両の制動の通知あるいは非通知を決定する。
【００３４】
出力部８８は、処理部８６での決定に応じて、制動の通知を通知装置７６に出力する。つまり、出力部８８は、距離Ｔがしきい値以下である場合に制動の通知を出力し、距離Ｔがしきい値より大きい場合に制動の通知を出力しない。これまでの処理をさらに具体的に説明するために、図５を使用する。
【００３５】
図５は、通知システム１００の動作を示す。図５は図２と同様に示され、前方車両１０、走行軌跡２２、位置情報２４は、図２と同一である。車両６０は、図２の車両３０と同一の位置を走行する。決定部８４は、前方車両１０の第１位置情報２４ａと、車両６０の位置情報２６との間の距離３１０を導出する。決定部８４は、距離３１０が所定範囲以下である場合にしきい値として第１しきい値３２０を選択し、距離３１０が所定範囲より長い場合にしきい値として第２しきい値３２２を選択する。ここでは、図面を明瞭にするために、第１しきい値３２０および第２しきい値３２２における位置情報２６の右側の部分のみが示されているが、これらには左側の部分も存在する。距離３１０は、車両６０と前方車両１０との間の直線距離であってもよく、また車両６０と前方車両１０との間における前方車両１０の走行軌跡に基づいた道のり距離（走行距離）であってもよい。
【００３６】
処理部８６は、進行方位情報に含まれる複数の位置情報２４のうち、車両６０の位置情報２６に最も近い第７位置情報２４ｇと、これに隣接する第６位置情報２４ｆとを選択する。また、処理部８６は、位置情報２６から、第７位置情報２４ｇと第６位置情報２４ｆとを結んだ直線までの最短距離（距離Ｔ）を算出する。処理部８６は、算出した距離Ｔが第１しきい値３２０あるいは第２しきい値３２２以下である場合に、前方車両１０の制動を車両６０の運転者に通知する。一方、処理部８６は、距離Ｔが第１しきい値３２０あるいは第２しきい値３２２より長い場合に前方車両１０の制動を車両６０の運転者に通知しない。そのため、第１しきい値３２０が選択されている場合、車両６０は前方車両１０の制動を通知するが、第２しきい値３２２が選択されている場合、車両６０は前方車両１０の制動を通知しない。図３に戻る。
【００３７】
通知装置７６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置であり、出力部８８から制動の通知を受けつけると、前方車両１０の制動を通知するための画面を表示する。図６は、通知装置７６において表示される画面を示す。図示のごとく、前方車両１０の制動を通知するためのメッセージが示される。図３に戻る。通知装置７６は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等であり、出力部８８から制動の通知を受けつけると点灯してもよい。さらに、スピーカであり、出力部８８から制動の通知を受けつけると、前方車両１０の制動を通知するための音声を出力してもよい。通知装置７６は、これらの２つ以上のものを使用して制動を通知してもよい。
【００３８】
これまで、決定部８４は、第２走行情報における位置情報と、第１走行情報における位置情報との間の距離３１０をもとにしきい値を決定していたが、しきい値の決定はこれに限定されない。ここでは、決定部８４における別の処理を説明する。決定部８４は、第２走行情報における進行方位情報と、第１走行情報における進行方位情報との差異を導出する。これは、前方車両１０において制動が発生したときの前方車両１０と車両３０との間の進行方位の違いを導出することに相当する。
【００３９】
また、第１取得部８０において、所定範囲が、例えば１０°のように予め定められている。決定部８４は、差異が所定範囲以内であれば、第１しきい値を選択し、差異が所定範囲よりも大きければ、第２しきい値を選択する。第１しきい値と第２しきい値はこれまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。つまり、第１しきい値と第２しきい値とを総称するしきい値は、差異が大きくなると短くなり、差異が小さくなると長くなる。決定部８４は、第１しきい値あるいは第２しきい値を処理部８６に出力する。図５において、車両６０の進行方位は矢印の通り真上を向いており、これを０°とする。また、前方車両１０の進行方位はθと示される。そのため、差異はθと示される。
【００４０】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００４１】
以上の構成による車両６０の動作を説明する。図７は、車両６０による通知手順を示すフローチャートである。第１取得部８０は、車両６０の第１走行情報を取得する（Ｓ１０）。第２取得部８２は、前方車両１０の第２走行情報を取得する（Ｓ１２）。決定部８４は、第１走行情報と第２走行情報とをもとに、前方車両１０において制動が発生したタイミングでの前方車両１０と車両６０との距離を算出する（Ｓ１４）。距離が所定範囲以下である場合（Ｓ１６のＹ）、決定部８４は第１しきい値を選択する（Ｓ１８）。距離が所定範囲以下でない場合（Ｓ１６のＮ）、決定部８４は第２しきい値を選択する（Ｓ２０）。
【００４２】
図８は、車両６０による別の通知手順を示すフローチャートである。第１取得部８０は、車両６０の第１走行情報を取得する（Ｓ５０）。第２取得部８２は、前方車両１０の第２走行情報を取得する（Ｓ５２）。決定部８４は、第１走行情報と第２走行情報とをもとに、前方車両１０において制動が発生したタイミングでの前方車両１０の進行方位と車両６０の進行方位との差異θを算出する（Ｓ５４）。差異θが所定範囲以下である場合（Ｓ５６のＹ）、決定部８４は第１しきい値を選択する（Ｓ５８）。差異θが所定範囲以下でない場合（Ｓ５６のＮ）、決定部８４は第２しきい値を選択する（Ｓ６０）。
【００４３】
本開示の実施例によれば、第１走行情報と第２走行情報とをもとに決定したしきい値を使用して、前方車両の制動を通知したり、通知しなかったりするので、前方車両の制動の不要な通知の発生を抑制できる。また、前方車両の制動の不要な通知の発生が抑制されるので、通知の多発による注意喚起力の低下を抑制できる。また、第１走行情報と第２走行情報とをもとにしきい値を決定するので、前方車両の制動の不要な通知の発生を抑制しながらも、前方車両の制動の必要な通知を実行できる。また、前方車両と車両との間の距離が長くなると短くなり、距離が短くなると長くなるように、しきい値を決定するので、しきい値の精度を向上できる。また、前方車両と車両との間の進行方位の差異が大きくなると短くなり、差異が小さくなると長くなるように、しきい値を決定するので、しきい値の精度を向上できる。また、距離がしきい値以下である場合に制動を通知し、距離がしきい値より大きい場合に制動を非通知とするので、不要な通知の発生を抑制できる。
【００４４】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の制御装置は、車両に搭載可能な制御装置であって、本車両の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得する第１取得部と、他の車両の制動が発生した場合に、他の車両の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得する第２取得部と、第２取得部が取得した第２走行情報と、第１取得部が取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定する決定部と、第２取得部が取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、第１取得部が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離と、決定部において決定したしきい値との関係に応じて他の車両の制動を通知する出力部と、を備える。
【００４５】
この態様によると、第１走行情報と第２走行情報とをもとに決定したしきい値を使用して、他の車両の制動を通知したり、通知しなかったりするので、他の車両の制動の不要な通知の発生を抑制できる。
【００４６】
第２取得部が取得した第２走行情報には、他の車両の位置情報が含まれ、決定部は、第２取得部が取得した第２走行情報における位置情報と、第１取得部が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離が長くなると短くなり、距離が短くなると長くなるように、しきい値を決定してもよい。この場合、他の車両と本車両との間の距離が長くなると短くなり、距離が短くなると長くなるように、しきい値を決定するので、しきい値の精度を向上できる。
【００４７】
第１取得部が取得した第１走行情報には、本車両の進行方位情報が含まれ、第２取得部が取得した第２走行情報には、他の車両の進行方位情報が含まれ、決定部は、第２取得部が取得した第２走行情報における進行方位情報と、第１取得部が取得した第１走行情報における進行方位情報との差異が大きくなると短くなり、差異が小さくなると長くなるように、しきい値を決定してもよい。この場合、他の車両と本車両との間の進行方位の差異が大きくなると短くなり、差異が小さくなると長くなるように、しきい値を決定するので、しきい値の精度を向上できる。
【００４８】
出力部は、距離がしきい値以下である場合に制動を通知し、距離がしきい値より大きい場合に制動を非通知としてもよい。この場合、距離がしきい値以下である場合に制動を通知し、距離がしきい値より大きい場合に制動を非通知とするので、不要な通知の発生を抑制できる。
【００４９】
出力部は、距離がしきい値以下であるか否かに応じて通知の態様を変更してもよい。この場合、重要な通知であるか、あるいは重要でない通知であるかを運転者に認識させることができる。
【００５０】
本開示の別の態様は、制御方法である。この方法は、車両に搭載可能な制御装置における制御方法であって、本車両の位置情報が少なくとも含まれた第１走行情報を取得するステップと、他の車両の制動が発生した場合に、他の車両の走行軌跡情報が少なくとも含まれた第２走行情報を取得するステップと、取得した第２走行情報と、取得した第１走行情報とをもとに、しきい値を決定するステップと、取得した第２走行情報における走行軌跡情報と、取得した第１走行情報における位置情報との間の距離と、決定したしきい値との関係に応じて他の車両の制動を通知するステップと、を備える。
【００５１】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５２】
本実施例における決定部８４は、前方車両１０と車両６０との間の距離、あるいは前方車両１０と車両６０との間の進行方位の差異をもとに、しきい値を決定している。しかしながらこれに限らず例えば、決定部８４は、前方車両１０と車両６０との間の高度の差異をもとに、しきい値を決定してもよい。その際、高度に関する情報が第２走行情報に含まれる。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【００５３】
本実施例における処理部８６、出力部８８は、第２取得部８２が取得した第２走行情報における位置情報と、第１取得部８０が取得した第１走行情報における位置情報との間の距離Ｔがしきい値（第１しきい値あるいは第２しきい値）以下である場合に制動を通知し、距離Ｔがしきい値より大きい場合に制動を非通知としている。しかしながらこれに限らず例えば、処理部８６、出力部８８は、距離Ｔがしきい値以下であるか否かに応じて通知の態様を変更してもよい。具体的には、距離Ｔがしきい値以下である場合に、画面の表示と音声の出力による通知が実行され、距離Ｔがしきい値より大きい場合に、画面の表示のみによる通知が実行される。この場合、距離Ｔがしきい値より大きい場合よりも、距離Ｔがしきい値以下である場合において、運転者がより気づきやすくなるような通知を実行する。また、決定部８４において決定されたしきい値が第２しきい値である場合に、１）距離Ｔが第２しきい値以下である場合、２）距離Ｔが第２しきい値より大きく、かつ第１しきい値以下である場合、３）距離Ｔが第１しきい値より大きい場合のそれぞれに対して通知の態様を変更してもよい。本変形例によれば、重要な通知であるか、あるいは重要でない通知であるかを運転者に認識させることができる。
【００５４】
本実施例における前方車両１０は、制御装置４２において、制動情報（特に前方車両１０において制動が発生したことを示す情報）を含む第２走行情報を生成し、通信装置４８において、この第２走行情報を含むパケット信号をブロードキャスト送信している。しかしながらこれに限らず例えば、前方車両１０は、制御装置４２において、制動情報に代えて、前方車両１０の速度または加速度に関する情報を含む第２走行情報を生成し、通信装置４８において、この第２走行情報を含むパケット信号をブロードキャスト送信するようにしてもよい。この場合、車両６０は、第２取得部８２において、取得した前方車両１０の第２走行情報に含まれる速度または加速度に関する情報をもとにして、前方車両１０において制動が発生したか否かを判定し、判定結果を制動情報として適用する。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【符号の説明】
【００５５】
１０  前方車両、  ４０  センサ、  ４２  制御装置、  ４４  記憶部、  ４６  制動検出部、  ４８  通信装置、  ６０  車両、  ７０  センサ、  ７２  通信装置、  ７４  制御装置、  ７６  通知装置、  ７８  取得部、  ８０  第１取得部、  ８２  第２取得部、  ８４  決定部、  ８６  処理部、  ８８  出力部、  ２００  通知システム。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本開示は、制御技術に関し、特に通知を制御する制御方法および制御装置に関する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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