(57)【要約】  車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサの検出結果に基づいて、前記車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置を駆動する制御装置において、検出部が前記対象物に対する前記車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出し、閾値設定部が前記検出部の検出結果に基づいて閾値を設定し、駆動制御部が前記加速度センサの出力信号及び前記閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御する。
2018225591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサの検出結果に基づいて、前記車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置を駆動する制御装置において、
前記対象物に対する前記車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、
前記加速度センサの出力信号及び前記閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御する駆動制御部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記閾値設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて第１閾値を設定し、
前記駆動制御部は、前記加速度センサの出力信号のレベル及び前記第１閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記加速度センサの出力信号を積分して速度信号を取得する速度算出部を備えており、
前記閾値設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて第２閾値を設定し、
前記駆動制御部は、前記速度信号のレベル及び前記第２閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記閾値設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて第１閾値及び第２閾値を設定し、
前記加速度センサの出力信号を積分して速度信号を取得する速度算出部と、
前記加速度センサの出力信号のレベルが前記第１閾値より高いか否か、及び、前記速度信号のレベルが前記第２閾値より高いか否かを判定する判定部とを備えており、
前記駆動制御部は前記判定部の判定結果に基づいて前記乗員保護装置の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
複数の相対速度と、複数の対象物の方向との関係に基づいて複数の閾値を記憶している記憶部を備え、
前記閾値設定部は、
検出された車両の相対速度及び対象物の方向に応じて、前記複数の閾値から前記第１閾値を設定することを特徴とする請求項２又は４に記載の制御装置。
【請求項６】
複数の相対速度と、複数の対象物の方向との関係に基づいて複数の閾値を記憶している記憶部を備え、
前記閾値設定部は、
検出された車両の相対速度及び対象物の方向に応じて、前記複数の閾値から前記第２閾値を設定することを特徴とする請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記車両の前方の複数箇所に設けられ、前記対象物との距離を検出する距離検出部を備え、
前記閾値設定部は、前記閾値の設定に、前記距離検出部の検出結果を用いることを特徴とする請求項１から６の何れか一つに記載の制御装置。
【請求項８】
前記検出部はレーダーであることを特徴とする請求項１から７の何れか一つに記載の制御装置。
【請求項９】
前記距離検出部はコーナーセンサであることを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記閾値設定部は、前記対象物の位置が前記加速度センサに近い程、高い閾値を設定することを特徴とする請求項１から９の何れか一つに記載の制御装置。
【請求項１１】
車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサの検出結果に基づいて、前記車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置を駆動する駆動方法において、
前記対象物に対する前記車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部の検出結果に基づいて閾値を設定し、
前記加速度センサの出力信号及び前記閾値に基づいて前記乗員保護装置の駆動を制御することを特徴とする駆動方法。
【請求項１２】
対象物に対する車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部の検出結果に基づいて閾値を設定し、
前記車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサから出力信号を取得し、
取得した前記加速度センサの前記出力信号及び前記閾値に基づいて乗員保護装置へ駆動信号を出力する
処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１３】
複数の相対速度と複数の相対位置との夫々の関係に関連付けされた閾値を有するデータ構造であって、
コンピュータが、
車両の前方にて該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサを有する前記車両の対象物に対する相対速度及び方向を取得し、
前記相対速度と前記方向に対応する相対位置に基づいて、前記データ構造から対応する閾値を設定する
ことを特徴とするデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置を駆動する、制御装置、駆動方法及びコンピュータプログラム、並びに斯かる駆動に用いられるデータ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の乗員を衝突の際の衝撃から保護するために、車両にはエアバッグ装置、シートベルト装置等の乗員保護装置が設けられている。車両が衝突すると、衝突検出センサから検出信号が制御装置に送られ、該制御装置が前記乗員保護装置を駆動する。前記制御装置は車両の中央部(例えば、センターフロア)に配置されており、前記衝突検出センサ（メインセンサ）は例えば前記制御装置に設けられる。しかし、車両の衝突をいち早く検出して適切な乗員保護を行うためには、車両前方部のいわゆるクラッシュゾーン等にも衝突センサ（サテライトセンサ）を設けることが望ましい。【０００３】
一方、昨今の自動車開発における電気制御システムの多様化により、前方監視用のレーダー技術を用いた衝突回避システム等が導入されつつある。前方監視用のレーダーは、車両の前方において該車両の幅方向の中央位置に設置されるので、前記サテライトセンサは、前記中央位置から前記幅方向にずれた位置に配置しなければならない。【０００４】
車両前方部にサテライトセンサを１つ配置する場合、車両の前記中央位置に配置すると、正突（正面衝突）又はオフセット衝突（車両前方右側衝突、車両前方左側衝突）等を検出する場合に車両前方における衝突位置による検出感度特性の偏りがなくて都合が良い。【０００５】
しかしながら、上述したように、サテライトセンサを前記中央位置からずれた位置に配置した場合は、以下のように検出感度特性の偏りが発生する。 
例えば、前記中央位置を基準に左側に前記サテライトセンサを配置した場合には、該サテライトセンサは同じ衝突速度であっても車両前方左側衝突の場合には（相対的にサテライトセンサに近いので）大きいレベルの検出信号を出力する。また、車両前方右側衝突の場合には（相対的にサテライトセンサから遠いので）小さいレベルの検出信号を出力する。その結果、サテライトセンサの検出信号からは、衝突速度の低い場合の車両前方左側衝突と、相対的に衝突速度の高い場合の車両前方右側衝突の区別がつかず、正確に前記乗員保護装置を駆動することができない。このような問題は、前記中央位置を基準に右側に前記サテライトセンサを配置した場合も同様である。【０００６】
このような問題に対して、特許文献１においては、車両の走行速度に対応して閾値を設定し、サテライトセンサの出力信号のレベルと設定された閾値とを比較することにより、車両の衝突を判別する乗員保護装置の制御装置について開示されている。【０００７】
一方、特許文献２においては、車両内であってサテライトセンサとは別の場所に、車両の進行方向と直交する方向の衝突加速度を検出するための主センサを設け、前記サテライトセンサからの出力と前記主センサからの出力とのうち大きな値の出力を取り出して、衝突判定を行う乗員拘束装置の制御装置について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０６５００８号
【特許文献２】特開２００５−３０６１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１においては、車両の走行速度のみに応じて閾値を設定して車両の衝突を判別するので、オフセット衝突等において衝突位置の検出感度特性への影響を反映できない。更に、正確な衝突の判別及び乗員保護装置の駆動のためには、衝突の対象物が停止していたのか移動していたのか、移動していたのであれば斯かる車両と同じ方向だったのか反対方向だったのかを含めて考慮する必要がある。【００１０】
すなわち、正確に衝突の判別及び乗員保護装置の駆動を行うためには、衝突位置の検出感度特性への影響、衝突の対象物の移動如何、移動方向等をパラメータとして反映すべきである。【００１１】
特許文献１の乗員保護装置の制御装置及び特許文献２の乗員拘束装置の制御装置では、このようなパラメータの影響を反映しておらず、正確に衝突の判別を行い、適切に乗員保護装置を駆動できない。【００１２】
実施の形態に係る発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両前方部における衝突位置の検出感度特性への影響、衝突の対象物の移動如何、移動方向のパラメータを反映することによって、正確に衝突の判別を行い、かつ適切に乗員保護装置を駆動する、制御装置、駆動方法及びコンピュータプログラム、並びに斯かる駆動に用いられるデータ構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
実施の形態に係る制御装置は、車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサの検出結果に基づいて、前記車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置を駆動する制御装置において、前記対象物に対する前記車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて閾値を設定する閾値設定部と、前記加速度センサの出力信号及び前記閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御する駆動制御部とを備えることを特徴とする。【００１４】
実施の形態に係る制御装置は、前記閾値設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて第１閾値を設定し、前記駆動制御部は、前記加速度センサの出力信号のレベル及び前記第１閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御する。【００１５】
実施の形態に係る制御装置は、前記加速度センサの出力信号を積分して速度信号を取得する速度算出部を備えており、前記閾値設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて第２閾値を設定し、前記駆動制御部は、前記速度信号のレベル及び前記第２閾値に基づいて、前記乗員保護装置の駆動を制御する。【００１６】
実施の形態に係る制御装置は、前記閾値設定部は、前記検出部の検出結果に基づいて第１閾値及び第２閾値を設定し、前記加速度センサの出力信号を積分して速度信号を取得する速度算出部と、前記加速度センサの出力信号のレベルが前記第１閾値より高いか否か、及び、前記速度信号のレベルが前記第２閾値より高いか否かを判定する判定部とを備えており、前記駆動制御部は前記判定部の判定結果に基づいて前記乗員保護装置の駆動を制御することを特徴とする。【００１７】
実施の形態に係る制御装置は、複数の相対速度と、複数の対象物の方向との関係に基づいて複数の閾値を記憶している記憶部を備え、前記閾値設定部は、検出された車両の相対速度及び対象物の方向に応じて、前記複数の閾値から前記第１閾値を設定することを特徴とする。【００１８】
実施の形態に係る制御装置は、複数の相対速度と、複数の対象物の方向との関係に基づいて複数の閾値を記憶している記憶部を備え、前記閾値設定部は、検出された車両の相対速度及び対象物の方向に応じて、前記複数の閾値から前記第２閾値を設定することを特徴とする。【００１９】
実施の形態に係る制御装置は、前記車両の前方の複数箇所に設けられ、前記対象物との距離を検出する距離検出部を備え、前記閾値設定部は、前記閾値の設定に、前記距離検出部の検出結果を用いることを特徴とする。【００２０】
実施の形態に係る制御装置は、前記検出部はレーダーであることを特徴とする。【００２１】
実施の形態に係る制御装置は、前記距離検出部はコーナーセンサであることを特徴とする。【００２２】
実施の形態に係る制御装置は、前記閾値設定部は、前記対象物の位置が前記加速度センサに近い程、高い閾値を設定することを特徴とする。【００２３】
実施の形態に係る駆動方法は、車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサの検出結果に基づいて、前記車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置を駆動する駆動方法において、前記対象物に対する前記車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部の検出結果に基づいて閾値を設定し、前記加速度センサの出力信号及び前記閾値に基づいて前記乗員保護装置の駆動を制御することを特徴とする。【００２４】
実施の形態に係るコンピュータプログラムは、対象物に対する車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部の検出結果に基づいて閾値を設定し、前記車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサから出力信号を取得し、取得した前記加速度センサの前記出力信号及び前記閾値に基づいて乗員保護装置へ駆動信号を出力する処理を実行させることを特徴とする。【００２５】
実施の形態に係るデータ構造は、複数の相対速度と複数の相対位置との夫々の関係に関連付けされた閾値を有するデータ構造であって、コンピュータが、車両の前方にて該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサを有する前記車両の対象物に対する相対速度及び方向を取得し、前記相対速度と前記方向に対応する相対位置に基づいて、前記データ構造から対応する閾値を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
実施の形態に係る発明によれば、より正確に衝突の判別を行い、より適切に乗員保護装置を駆動する、制御装置、駆動方法及びコンピュータプログラム、並びに斯かる駆動に用いられるデータ構造を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】加速度センサが車両の幅方向における中央位置からずれて設置された場合の不具合を説明する説明図である。
【図２Ａ】サテライトセンサが車両の幅方向の中央位置からずれて設置された場合、左側衝突時の出力信号に基づく速度信号例を示す例示図である。
【図２Ｂ】サテライトセンサが車両の幅方向の中央位置からずれて設置された場合、右側衝突時の出力信号に基づく速度信号例を示す例示図である。
【図３Ａ】サテライトセンサが車両の幅方向の中央位置からずれて設置された場合、左側衝突時の出力信号例を示す例示図である。
【図３Ｂ】サテライトセンサが車両の幅方向の中央位置からずれて設置された場合、右側衝突時の出力信号例を示す例示図である。
【図４】実施の形態１に係る乗員保護システムの要部構成を説明する説明図である。
【図５】本実施の形態に係る乗員保護システムの要部構成を説明する説明図である。
【図６】本実施の形態に係る乗員保護システムの制御部の要部構成を説明する機能ブロック図である。
【図７】本実施の形態に係る制御部の取得部による相対位置の判別を説明する説明図である。
【図８】本実施の形態に係る制御部の記憶部が記憶しているＬＵＴを概念的に示す概念図である。
【図９】本実施の形態に係る乗員保護システムにおいて、制御部がエアバッグ装置を駆動する処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本実施の形態に係る制御部の取得部によって行われる相対速度の判別処理を説明するフローチャートである。
【図１１Ａ】本実施の形態に係る車両において、左側衝突時の加速度信号を示す例示図である。
【図１１Ｂ】本実施の形態に係る車両において、右側衝突時の加速度信号を示す例示図である。
【図１２】実施の形態２に係る乗員保護システムにおいて、制御部がエアバッグ装置を駆動する処理を説明するフローチャートである。
【図１３Ａ】本実施の形態に係る車両において、左側衝突時の速度信号を示す例示図である。
【図１３Ｂ】本実施の形態に係る車両において、右側衝突時の速度信号を示す例示図である。
【図１４】実施の形態３に係る乗員保護システムにおいて、制御部がエアバッグ装置を駆動する処理を説明するフローチャートである。
【図１５】実施の形態４に係る乗員保護システムの要部構成を説明する説明図である。
【図１６】実施の形態４に係る乗員保護システムの要部構成を説明するブロック図である。
【図１７】実施の形態５に係る乗員保護システムの要部構成を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、実施の形態に係る乗員保護装置の制御装置及び乗員保護装置の駆動方法を、いわゆる乗員保護システムに適用した場合を例として、図面に基づいて詳述する。斯かる乗員保護システムにおいては、車両の前方にて該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサと、前記車両と対象物との衝突の際に乗員を保護する乗員保護装置とを備え、前記加速度センサの検出結果に基づいて、前記乗員保護装置を駆動する。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は加速度センサが車両の幅方向における中央位置からずれて設置された場合の不具合を説明する説明図である。車両Ｖは前方部にサテライトセンサ２を設けており、車両Ｖの中央部にメインセンサ（図示せず）を含む制御部３を設けている。
【００３０】
サテライトセンサ２は、車両Ｖの前方部のいわゆるクラッシュゾーンにおける加速度変化（減速度）を検出するものであり、車両Ｖの幅方向Ｗにおける中央位置からずれて配置されている。より詳しくは、サテライトセンサ２は、前記中央位置を通って車両Ｖの前後方向に延びる中央線Ｃから、前記幅方向Ｗの図面視左側にずれて位置している。制御部３はサテライトセンサ２からの出力信号に基づいて衝突を判別する。
【００３１】
また、車両Ｖは制御部３によって駆動されるエアバッグ装置４を備えている。制御部３はサテライトセンサ２の検出結果に基づいて、エアバッグ装置４のエアバッグを展開させる。
【００３２】
図１に示すように、サテライトセンサ２が中央位置から左側にずれて配置された場合においては、車両Ｖの左側Ｌにてオフセット衝突が発生した場合と、車両Ｖの右側Ｒにてオフセット衝突が発生した場合とでサテライトセンサ２の検出感度特性の偏りが発生する。以下、詳しく説明する。
【００３３】
図２はサテライトセンサ２が車両Ｖの幅方向Ｗの中央位置からずれて設置された場合、衝突時の出力信号に基づく速度信号例を示す例示図である。図２の速度信号は、サテライトセンサ２が出力する加速度信号を積分して得られる。図２において縦軸は速度を示しており、横軸は時間を示している。また、図３はサテライトセンサ２が車両Ｖの幅方向Ｗの中央位置からずれて設置された場合、衝突時の出力信号（加速度信号）例を示す例示図である。図３において縦軸は加速度を示しており、横軸は時間を示している。
【００３４】
図２Ａは１０ｋｍ／ｈの速度にて車両Ｖの左側Ｌにてオフセット衝突が発生した場合の速度変化を示しており、図２Ｂは５０ｋｍ／ｈの速度にて車両Ｖの右側Ｒにてオフセット衝突が発生した場合の速度変化を示している。また、図３Ａは１０ｋｍ／ｈの速度にて車両Ｖの左側Ｌにてオフセット衝突が発生した場合の加速度変化を示しており、図３Ｂは５０ｋｍ／ｈの速度にて車両Ｖの右側Ｒにてオフセット衝突が発生した場合の加速度変化を示している。
【００３５】
このように、図２においてはＡと、Ｂとで衝突時の車両Ｖの速度が異なっており、Ｂの方の速度が高い。しかしながら、時間ｔ１の経過時点では、図２Ａの速度値が参考線ｒｅｆより高く、図２Ｂの速度値が参考線ｒｅｆより低いことから、低速衝突の図２Ａの速度値が高速衝突の図２Ｂより高い。
【００３６】
このような問題は、図３の加速度変化においても同様である。開始後の初期においては、図３Ａでは加速度値が参考線ｒｅｆより高い部分が存在するが、図３Ｂでは加速度値が参考線ｒｅｆより低い。すなわち、低速衝突の図３Ａの加速度値が高速の図３Ｂより高い。
【００３７】
一方、図２Ｂのように車両Ｖの速度が速い場合は、確実な乗員保護のために、エアバッグ装置４の展開判定の時間を早めなければならず、時間ｔ１の付近でエアバッグ装置を展開させる必要がある。しかし、図２からだと、時間ｔ２の経過以後でないと車両Ｖの速度差が識別できず、早期での展開判定は困難である。
【００３８】
以上のように、サテライトセンサ２が車両Ｖの幅方向Ｗの中央位置からずれて設置された場合は、上述したようなサテライトセンサ２の検出感度特性の偏りが発生する。従って、左右のオフセット衝突に対しては、サテライトセンサ２の検出のみで乗員保護装置を適切に駆動することは非常に難しい。
【００３９】
実施の形態に係る乗員保護システムの制御装置は、このような問題に対応できるように構成されている。以下、実施の形態１に対して、詳しく説明する。
【００４０】
図４は実施の形態１に係る乗員保護システムの要部構成を説明する説明図である。以下において、図１と同様の部分については同一の符号を付し、斯かる部分の詳細な説明を省略する。
【００４１】
実施の形態１に係る乗員保護システム１においては、車両Ｖの前方部に、レーダー５（検出部）が、車両Ｖの幅方向Ｗにおける中央位置を通って車両Ｖの前後方向に延びる中央線Ｃ上に配置されている。また、車両Ｖは前方部にサテライトセンサ２（加速度センサ）を更に設けており、車両Ｖの中央部には制御部３（制御装置）を設けている。
【００４２】
サテライトセンサ２は、前記中央位置を通って車両Ｖの前後方向に延びる中央線Ｃから、前記幅方向Ｗの図面視左側にずれて位置している。サテライトセンサ２は加速度センサであり、車両Ｖの前方部のクラッシュゾーンにおける加速度変化（減速度）を検出して制御部３に送る。本実施の形態ではサテライトセンサ２が中央線Ｃに対して図面視左側にずれて設置されている場合を例に挙げて説明するが、これに限るものでなく、中央線Ｃに対して図面視右側にずれて設置されても良い。
【００４３】
レーダー５はいわゆる前方監視用のレーダーであり、例えばミリ波レーダー、レーザレーダー、超音波レーダー等である。レーダー５は、車両Ｖの前方へ電波、レーザ等の電磁波又は超音波を出力し、反射波を検出することによって、前方の対象物に対する車両Ｖの相対速度、車両Ｖに対する前記対象物の方向等を検出する。本実施の形態においては、レーダー５が車両Ｖの前記中央位置に一つ設けられた場合を例に説明するが、これに限るものではない。車両Ｖの前方部にて中央線Ｃの両側に対称的又は非対称的に複数のレーダー５が設けられても良い。
【００４４】
また、車両Ｖは制御部３によって駆動される乗員保護装置４を備えている。乗員保護装置４は、例えば、エアバッグ装置、シートベルト装置、警告装置等である。制御部３はサテライトセンサ２の検出結果に基づいて、エアバッグ装置のエアバッグを展開させ、シートベルト装置のベルトを急速に巻き上げ、警告装置の警告音を鳴らす。以下においては、乗員保護装置４がハンドルに内蔵されているエアバッグ装置である場合を例に説明し、乗員保護装置４をエアバッグ装置４と言う。
エアバッグ装置４はハンドル装置、ダッシュパネル等に内蔵されており、制御部３から起動信号を受信するとガス発生装置の動作によってエアバッグが展開する。
【００４５】
制御部３は、車両Ｖのほぼ中央部(センターフロア)に配置されており、サテライトセンサ２及びレーダー５からの出力信号に基づいて乗員保護装置４を駆動させる。制御部３は、例えば、マイクロコンピュータシステムなどによって構成される信号処理機能や論理判断機能を供える電子制御装置（ＥＣＵ）である。
【００４６】
図５は本実施の形態に係る乗員保護システム１の要部構成を説明する説明図である。制御部３は、サテライトセンサ２の出力信号を受信してデジタル信号に変換する通信ＩＦ３１、信号処理、制御アルゴリズム等を実行する信号処理部３２、メインセンサ３３、信号処理部３２が発する起動指令信号を受信してエアバッグ装置４の起爆信号を生成してエアバッグ装置４に送信する起動回路３４等を備えている。
【００４７】
通信ＩＦ３１はサテライトセンサ２の出力信号の受信に対応して信号処理部３２の内蔵タイマ(図示せず)に動作指令信号を送る。前記内蔵タイマはこれに応じて前記出力信号の受信からの経時時間ｔnを出力する。
【００４８】
本実施の形態においては、エアバッグ装置４の駆動は、サテライトセンサ２及びレーダー５の検出結果に基づいて制御部３が行う。エアバッグ装置４の駆動に、メインセンサ３３の検出結果は影響しない。
本実施の形態においては、サテライトセンサ２の配置位置が車両センター位置から偏倚しているのでそれによる感度特性の偏りの発生を回避するように信号処理部３２で信号処理及び判断アルゴリズムが実行される。
【００４９】
図６は、本実施の形態に係る乗員保護システム１の制御部３の要部構成を説明する機能ブロック図である。信号処理部３２はＣＰＵ３２１と、取得部３２２と、閾値設定部３２３と、速度算出部３２４と、判定部３２５と、駆動制御部３２６と、記憶部３２７とを有している。
【００５０】
取得部３２２は、衝突に際して、衝突に係る対象物に対する車両Ｖの相対速度と、車両Ｖに対する前記対象物の方向をレーダー５から取得する。すなわち、取得部３２２は、レーダー５からの出力信号に基づいて、前記対象物に対する車両Ｖの相対速度と、該対象物の車両Ｖに対する相対位置を判別する。
【００５１】
相対速度については、取得部３２２は、レーダー５からの出力信号（相対速度）を受信して、車両Ｖの相対速度を、例えば、２つの閾値を用いて、低速、中速、高速のうちの何れかの区分に振り分けて判別する。例えば、斯かる判別用の閾値が１８ｋｍ／ｈ及び４５ｋｍ／ｈである場合、取得部３２２は、０〜１８ｋｍ／ｈの相対速度を低速と、１８〜４５ｋｍ／ｈの相対速度を中速と、４５ｋｍ／ｈ以上の相対速度を高速と判別する。
【００５２】
図７は、本実施の形態に係る制御部３の取得部３２２による相対位置の判別を説明する説明図である。
相対位置については、図７に示すように、車両Ｖの中央線Ｃの位置を０度とし、２つの方向閾値を用いて、相対方向がθ度である前記対象物に対して左右方向と中央方向に判別することができる。これによって、取得部３２２は斯かる対象物の衝突の際、左右のオフセット衝突か、正面衝突かを検出し、対象物の相対位置を夫々左右又は正面に判別できる。
また、斯かる対象物の相対方向がθであると検出された場合、右側オフセット衝突は＋θ度の範囲内にあり、左側オフセット衝突は−θ度の範囲内となる。また、中央の場合は、＋方向及び−方向の両方にわたって対象物が感知される。従って、取得部３２２は右側のオフセット衝突、左側のオフセット衝突、そして中央のオフセット衝突を検出し、対象物の相対位置を夫々右、左、中央に判別することができる。
以上の記載に限るものでなく、車両Ｖ内で別途左方向、右方向、中央方向の判別ができるのであれば、斯かる判別の結果を取得部３２２が取得するように構成しても良い。 
【００５３】
閾値設定部３２３は、レーダー５の検出結果、又は、取得部３２２での判別の結果に基づいて、一つの加速度閾値（第１閾値）を設定する。また、閾値設定部３２３は、レーダー５の検出結果、又は、取得部３２２での判別の結果に基づいて、一つの速度閾値（第２閾値）を設定する。例えば、記憶部３２７には複数の加速度閾値及び複数の速度閾値を示すＬＵＴ（Look Up Table）が記憶されており、閾値設定部３２３は、車両Ｖの相対速度及び前記対象物の相対位置に基づいて、前記ＬＵＴから加速度閾値及び速度閾値を設定する。
【００５４】
記憶部３２７は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤ、ＭＲＡＭ（磁気抵抗メモリ）、ＦｅＲＡＭ（強誘電体メモリ）、又は、ＯＵＭ等の不揮発性の記憶媒体により構成されている。記憶部３２７は上述したように、ＬＵＴ（判断テーブル）を記憶している。
【００５５】
図８は本実施の形態に係る制御部３の記憶部３２７が記憶しているＬＵＴを概念的に示す概念図である。ＬＵＴにおいては、車両Ｖの相対速度の区分及び対象物の相対位置に閾値タイプが関連付けられている。詳しくは、相対速度の低速、中速、高速の区分と、相対位置の左、中央、右の区分の９つの組み合わせ毎に、閾値タイプ１〜４が関連付けされている。また、図示しないが、記憶部３２７には、各閾値タイプ毎に前記加速度閾値及び速度閾値が記憶されている。
【００５６】
前記閾値タイプ１〜４は、閾値タイプ１、閾値タイプ２、閾値タイプ３、閾値タイプ４の順に閾値が低くなる。すなわち、ＬＵＴは、速度が高い程、対象物の位置（相対位置）がサテライトセンサ２の位置から遠い程、閾値が低くなること、また、速度が低い程、対象物の位置（相対位置）がサテライトセンサ２の位置に近い程、閾値が高くなることを示している。また、ＬＵＴは、同一の速度においては、対象物の位置（相対位置）がサテライトセンサ２の位置から遠い程、閾値が低くなることを示している。
【００５７】
また、本実施の形態におけるＬＵＴでは、サテライトセンサ２が設置されている車両Ｖの左側と、サテライトセンサ２に近い中央を同じ閾値タイプにすることにより、処理を簡略化している。しかし、これに限るものでなく、前記９つの組み合わせ毎に異なる閾値タイプを定めておいても良い。
【００５８】
取得部３２２は、レーダー５の検出結果を取得して車両Ｖの相対速度及び前記対象物の相対位置を判別し、閾値設定部３２３は、取得部３２２で判別された車両Ｖの相対速度及び前記対象物の相対位置に基づいて、前記ＬＵＴから一つの閾値タイプを選択し、選択された閾値タイプに対応する加速度閾値及び速度閾値を設定する。
【００５９】
速度算出部３２４は、サテライトセンサ２からの出力信号を積分することによって速度信号を取得する。
【００６０】
判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルを、上述のように閾値設定部３２３によって設定された加速度閾値と比較して、何れの方が大きいかを判定する。また、判定部３２５は、速度算出部３２４によって取得された速度信号のレベルを、上述のように閾値設定部３２３によって設定された速度閾値と比較して、何れの方が大きいかを判定する。
【００６１】
駆動制御部３２６は、判定部３２５の判定結果に基づいて、エアバッグ装置４の起爆信号をエアバッグ装置４に送信する指示（起動指令信号）を起動回路３４に送る。
【００６２】
ＣＰＵ３２１は、このような制御アルゴリズムを適宜実行することによって、上述した各種ハードウェアの制御を行なう。    
【００６３】
なお、上述した取得部３２２、閾値設定部３２３、速度算出部３２４、判定部３２５、駆動制御部３２６、記憶部３２７はハードウェアロジックによって構成してもよいし、ＣＰＵ３２１が所定のプログラムを実行することにより、ソフトウェア的に構築されてもよい。
【００６４】
図９は本実施の形態に係る乗員保護システム１において、制御部３がエアバッグ装置４を駆動する処理を説明するフローチャートである。
【００６５】
斯かる対象物と車両Ｖとの衝突に前後して、制御部３の速度算出部３２４はレーダー５からレーダー５の検出結果を読み取り、車両Ｖの相対速度を取得し（ステップＳ１０１）、取得した車両Ｖの相対速度をレジスタ（図示せず）に記憶して確定する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
次いで、取得部３２２は、斯かる相対速度が低速、中速、高速の何れかの区分に属するか判別する処理を行う（ステップＳ１０３）。以下、斯かる相対速度の判別処理について詳しく説明する。
【００６７】
図１０は本実施の形態に係る制御部３の取得部３２２によって行われる相対速度の判別処理を説明するフローチャートである。説明の便宜上、前記レジスタには、斯かる判別処理に用いられる２つの閾値（閾値１，閾値２）が記憶されているとする。また、閾値１は閾値２より低い速度値である。
【００６８】
取得部３２２は、図９のステップＳ１０１にて取得した車両Ｖの相対速度が閾値１より低い（遅い）か否かを判定する（ステップＳ２０１）。取得した相対速度が閾値１より低いと判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、取得部３２２は取得した相対速度を低速の区分として判別する（ステップＳ２０２）。
【００６９】
また、取得した相対速度が閾値１より低くないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、取得部３２２は取得した相対速度が閾値２より低いか否かを更に判定する（ステップＳ２０３）。取得した相対速度が閾値２より低い（遅い）と判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、取得部３２２は取得した相対速度を中速の区分として判別する（ステップＳ２０４）。
【００７０】
一方、取得した相対速度が閾値２より低くないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、取得部３２２は取得した相対速度を高速の区分として判別する（ステップＳ２０５）。
以上のような処理によって、取得した車両Ｖの相対速度は、低速、中速、高速の何れかの区分に判別される。
【００７１】
次いで、取得部３２２は、衝突に係る対象物の相対位置の判別を行い、相対位置を確定する（ステップＳ１０４）。取得部３２２によって行われる、対象物の相対位置の判別については既に説明しており、詳細な説明を省略する。
【００７２】
そして、閾値設定部３２３は、前記ＬＵＴから前記閾値タイプを選択して加速度閾値（ａ）を設定する、閾値設定処理を行う（ステップＳ１０５）。すなわち、斯かる閾値設定処理では、ステップＳ１０３で判別された車両Ｖの相対速度と、ステップＳ１０４で確定された対象物の相対位置に基づき、相対速度が低速、中速、高速の区分の何れかであるか、相対位置が左、中央、右の区分の何れかであるかに応じて、前記ＬＵＴから対応する閾値タイプが選択される。以後、閾値設定部３２３は選択された閾値タイプに対応する加速度閾値（ａ）を設定する。
【００７３】
次いで、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ１が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。閾値タイプ１が選択されたと判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ１０７）。
【００７４】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ１０５にて設定された閾値タイプ１の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００７５】
判定部３２５によってサテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ１の加速度閾値（ａ）より大きいと判定された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力し（ステップＳ１１７）、エアバッグ装置４を展開させる。
【００７６】
また、判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ１の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ１０７に戻す。
【００７７】
一方、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０５の閾値設定処理で、閾値タイプ１が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ２が選択されたか否かを再び判定する（ステップＳ１０９）。
【００７８】
閾値タイプ２が選択されたと判定した場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ１１０）。
【００７９】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ１０５にて設定された閾値タイプ２の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【００８０】
判定部３２５によってサテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ２の加速度閾値（ａ）より大きいと判定された場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力する（ステップＳ１１７）。
【００８１】
また、判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ２の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ１１０に戻す。
【００８２】
一方、ステップＳ１０９において、ステップＳ１０５の閾値設定処理で、閾値タイプ２が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ１０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ３が選択されたか否かを再び判定する（ステップＳ１１２）。
【００８３】
閾値タイプ３が選択されたと判定した場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ１１３）。
【００８４】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ１０５にて設定された閾値タイプ３の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【００８５】
判定部３２５によってサテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ３の加速度閾値（ａ）より大きいと判定された場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力する（ステップＳ１１７）。
【００８６】
また、判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ３の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ１１３に戻す。
【００８７】
一方、ステップＳ１１２において、ステップＳ１０５の閾値設定処理で、閾値タイプ３が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ１１５）。
【００８８】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ１０５にて設定された閾値タイプ４の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
【００８９】
判定部３２５によってサテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ４の加速度閾値（ａ）より大きいと判定された場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力する（ステップＳ１１７）。
【００９０】
また、判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ４の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ１１５に戻す。
【００９１】
以上のように、本実施の形態においては、衝突の際、対象物との相対速度と、対象物と車両Ｖとの相対位置、すなわち衝突位置を反映して、閾値を設定する。従って、サテライトセンサ２が車両Ｖの幅方向Ｗの中央位置からずれて設置されたことから、サテライトセンサ２の検出感度特性に上述したような偏りが発生した場合でも、最適な閾値設定によって適切にエアバッグ装置４を制御できる。
【００９２】
図１１は本実施の形態に係る車両Ｖにおいて、衝突時の加速度信号を示す例示図である。図１１Ａは１０ｋｍ／ｈの相対速度にて車両Ｖの左側にてオフセット衝突が発生した場合の加速度変化を示しており、図１１Ｂは５０ｋｍ／ｈの相対速度にて車両Ｖの右側にてオフセット衝突が発生した場合の加速度変化を示している。図１１において縦軸は相対速度を示しており、横軸は時間を示している。
【００９３】
本実施の形態においては、図１１Ａのように、相対速度が低速の区分であって、相対位置が左である場合は、図１１Ａ中に一点鎖線として表す一の加速度閾値（ａ）を設定する。また、図１１Ｂのように、相対速度が高速の区分であって、相対位置が右である場合は、図１１Ｂ中に実線として表す、前記一の加速度閾値（ａ）より低い他の加速度閾値（ａ）を設定する。
【００９４】
従って、図１１Ａのような低速では高価なエアバッグ装置４のエアバッグの展開を抑制し、図１１Ｂのような高速では、早期にエアバッグ装置４のエアバッグを展開させることができ、乗員保護を図ることができる。
【００９５】
（実施の形態２）
図１２は実施の形態２に係る乗員保護システム１において、制御部３がエアバッグ装置４を駆動する処理を説明するフローチャートである。
【００９６】
斯かる対象物と車両Ｖとの衝突に前後して、制御部３の速度算出部３２４はレーダー５からレーダー５の検出結果を読み取り、車両Ｖの相対速度を取得し（ステップＳ３０１）、取得した車両Ｖの相対速度をレジスタに記憶して確定する（ステップＳ３０２）。
【００９７】
次いで、取得部３２２は、斯かる相対速度が低速、中速、高速の何れかの区分に属するか判別する処理を行う（ステップＳ３０３）。制御部３の取得部３２２によって行われる相対速度の判別処理については既に説明しており、詳しく説明を省略する。
【００９８】
次いで、取得部３２２は、衝突に係る対象物の相対位置の判別を行い、相対位置を確定する（ステップＳ３０４）。取得部３２２によって行われる、対象物の相対位置の判別については既に説明しており、詳細な説明を省略する。
【００９９】
そして、閾値設定部３２３は、前記ＬＵＴから前記閾値タイプを選択して速度閾値（Ｖ）を設定する、閾値設定処理を行う（ステップＳ３０５）。すなわち、斯かる閾値設定処理では、ステップＳ３０３で判別された車両Ｖの相対速度と、ステップＳ３０４で確定された対象物の相対位置に基づき、相対速度が低速、中速、高速の区分の何れかであるか、相対位置が左、中央、右の区分の何れかであるかに応じて、前記ＬＵＴから対応する閾値タイプが選択される。以後、閾値設定部３２３は選択された閾値タイプに対応する速度閾値（Ｖ）を設定する。
【０１００】
次いで、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ３０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ１が選択されたか否かを判定する（ステップＳ３０６）。閾値タイプ１が選択されたと判定した場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取る。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ３０７）。
【０１０１】
また、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ３０５にて設定された閾値タイプ１の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０８）。
【０１０２】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが閾値タイプ１の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力し（ステップＳ３１７）、エアバッグ装置４を展開させる。
【０１０３】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ１の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ３０７に戻す。
【０１０４】
一方、ステップＳ３０６において、ステップＳ３０５の閾値設定処理で閾値タイプ１が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ３０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ２が選択されたか否かを再び判定する（ステップＳ３０９）。
【０１０５】
閾値タイプ２が選択されたと判定した場合（ステップＳ３０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取る。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ３１０）。
【０１０６】
また、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ３０５にて設定された閾値タイプ２の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ３１１）。
【０１０７】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが閾値タイプ２の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力する（ステップＳ３１７）。
【０１０８】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ２の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ３１０に戻す。
【０１０９】
一方、ステップＳ３０９において、ステップＳ３０５の閾値設定処理で、閾値タイプ２が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ３０９：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ３０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ３が選択されたか否かを再び判定する（ステップＳ３１２）。
【０１１０】
閾値タイプ３が選択されたと判定した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取る。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ３１３）。
【０１１１】
また、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ３０５にて設定された閾値タイプ３の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ３１４）。
【０１１２】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ３の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ３１４：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力する（ステップＳ３１７）。
【０１１３】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ３の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ３１４：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ３１３に戻す。
【０１１４】
一方、ステップＳ３１２において、ステップＳ３０５の閾値設定処理で、閾値タイプ３が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取る。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ３１５）。
【０１１５】
また、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ３０５にて設定された閾値タイプ４の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ３１６）。
【０１１６】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ４の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ３１６：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力する（ステップＳ３１７）。
【０１１７】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ４の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ３１６：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ３１５に戻す。
【０１１８】
以上のように、本実施の形態においては、衝突の際、対象物との相対速度と、対象物と車両Ｖとの相対位置、すなわち衝突位置を反映して、閾値を設定する。従って、サテライトセンサ２が車両Ｖの幅方向Ｗの中央位置からずれて設置されたことから、サテライトセンサ２の検出感度特性に上述したような偏りが発生した場合でも、最適な閾値設定によって適切にエアバッグ装置４を制御できる。
【０１１９】
図１３は本実施の形態に係る車両Ｖにおいて、衝突時の速度信号を示す例示図である。図１３Ａは１０ｋｍ／ｈの相対速度にて車両Ｖの左側にてオフセット衝突が発生した場合の速度変化を示しており、図１３Ｂは５０ｋｍ／ｈの相対速度にて車両Ｖの右側にてオフセット衝突が発生した場合の速度変化を示している。図１３において縦軸は相対速度を示しており、横軸は時間を示している。
【０１２０】
本実施の形態においては、図１３Ａのように、相対速度が低速の区分であって、相対位置が左である場合は、図１３Ａ中に一点鎖線として表す一の速度閾値（Ｖ）を設定する。また、図１３Ｂのように、相対速度が高速の区分であって、相対位置が右である場合は、図１３Ｂ中に一点鎖線として表す、他の速度閾値（Ｖ）を設定する。他の速度閾値（Ｖ）は初期（ｔ１付近）にて前記一の速度閾値（Ｖ）より低い。
【０１２１】
従って、図１３Ａのような低速では高価なエアバッグ装置４のエアバッグの展開を抑制し、図１３Ｂのような高速では、早期にエアバッグ装置４のエアバッグを展開させることができ、乗員保護を図ることができる。
【０１２２】
実施の形態１と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。  
【０１２３】
（実施の形態３）
図１４は実施の形態３に係る乗員保護システム１において、制御部３がエアバッグ装置４を駆動する処理を説明するフローチャートである。
【０１２４】
ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４までの処理は、図１２のステップＳ３０１〜ステップＳ３０４の処理と同様であり、詳細な説明を省略する。
【０１２５】
閾値設定部３２３は、前記ＬＵＴから前記閾値タイプを選択して加速度閾値（ａ）及び速度閾値（Ｖ）を設定する、閾値設定処理を行う（ステップＳ４０５）。すなわち、斯かる閾値設定処理では、ステップＳ４０３で判別された車両Ｖの相対速度と、ステップＳ４０４で確定された対象物の相対位置に基づき、相対速度が低速、中速、高速の区分の何れかであるか、相対位置が左、中央、右の区分の何れかであるかに応じて、前記ＬＵＴから対応する閾値タイプが選択される。以後、閾値設定部３２３は選択された閾値タイプに対応する加速度閾値（ａ）及び速度閾値（Ｖ）を設定する。
【０１２６】
次いで、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ４０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ１が選択されたか否かを判定する（ステップＳ４０６）。閾値タイプ１が選択されたと判定した場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ４０７）。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ４０８）。
【０１２７】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ１の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４０９）。
【０１２８】
判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ１の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４０９：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４０７に戻す。
【０１２９】
また、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ１の加速度閾値（ａ）より大きいと判定した場合（ステップＳ４０９：ＹＥＳ）、更に、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ１の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
【０１３０】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが閾値タイプ１の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力し（ステップＳ４２５）、エアバッグ装置４を展開させる。
【０１３１】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ１の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４０７に戻す。
【０１３２】
一方、ステップＳ４０６において、ステップＳ４０５の閾値設定処理で、閾値タイプ１が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ４０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ２が選択されたか否かを再び判定する（ステップＳ４１１）。
【０１３３】
閾値タイプ２が選択されたと判定した場合（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ４１２）。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ４１３）。
【０１３４】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ２の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４１４）。
【０１３５】
判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ２の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４１４：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４１２に戻す。
【０１３６】
また、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ２の加速度閾値（ａ）より大きいと判定した場合（ステップＳ４１４：ＹＥＳ）、更に、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ２の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４１５）。
【０１３７】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが閾値タイプ２の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ４１５：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力し（ステップＳ４２５）、エアバッグ装置４を展開させる。
【０１３８】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ２の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４１５：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４１２に戻す。
【０１３９】
一方、ステップＳ４１１において、ステップＳ４０５の閾値設定処理で、閾値タイプ２が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ４１１：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は、ステップＳ４０５の閾値設定処理にて、閾値タイプ３が選択されたか否かを再び判定する（ステップＳ４１６）。
【０１４０】
閾値タイプ３が選択されたと判定した場合（ステップＳ４１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ４１７）。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ４１８）。
【０１４１】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ３の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４１９）。
【０１４２】
判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ３の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４１９：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４１７に戻す。
【０１４３】
また、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ３の加速度閾値（ａ）より大きいと判定した場合（ステップＳ４１９：ＹＥＳ）、更に、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ３の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４２０）。
【０１４４】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが閾値タイプ３の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ４２０：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力し（ステップＳ４２５）、エアバッグ装置４を展開させる。
【０１４５】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ３の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４２０：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４１７に戻す。
【０１４６】
一方、ステップＳ４１６において、ステップＳ４０５の閾値設定処理で、閾値タイプ３が選択されなかったと判定した場合（ステップＳ４１６：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１はサテライトセンサ２から出力信号（加速度データ）を読み取って取得する（ステップＳ４２１）。また、速度算出部３２４は読み取られた出力信号を積分することによって速度信号を取得する（ステップＳ４２２）。
【０１４７】
また、判定部３２５は、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ４の加速度閾値（ａ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４２３）。
【０１４８】
判定部３２５によって、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ４の加速度閾値（ａ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４２３：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４２１に戻す。
【０１４９】
また、サテライトセンサ２の出力信号に係る加速度信号のレベルが、閾値タイプ４の加速度閾値（ａ）より大きいと判定した場合（ステップＳ４２３：ＹＥＳ）、更に、判定部３２５は、取得された速度信号のレベルが、ステップＳ４０５にて設定された閾値タイプ４の速度閾値（Ｖ）より大きいか否かを判定する（ステップＳ４２４）。
【０１５０】
判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが閾値タイプ４の速度閾値（Ｖ）より大きいと判定された場合（ステップＳ４２４：ＹＥＳ）、駆動制御部３２６は前記起動指令信号を起動回路３４に送る。駆動制御部３２６からの起動指令信号に応じて起動回路３４はエアバッグ装置４に起爆信号を出力し（ステップＳ４２５）、エアバッグ装置４を展開させる。
【０１５１】
また、判定部３２５によって、取得された速度信号のレベルが、閾値タイプ４の速度閾値（Ｖ）より大きくないと判定された場合（ステップＳ４２４：ＮＯ）、ＣＰＵ３２１は処理を再びステップＳ４２１に戻す。
【０１５２】
以上のように、本実施の形態においては、衝突の際、対象物との相対速度と、対象物と車両Ｖとの相対位置、すなわち衝突位置を反映して、閾値を設定する。従って、サテライトセンサ２が車両Ｖの幅方向Ｗの中央位置からずれて設置されたことから、サテライトセンサ２の検出感度特性に上述したような偏りが発生した場合でも、最適な閾値設定によって適切にエアバッグ装置４を制御できる。
【０１５３】
更に、本実施の形態においては、対象物との相対速度と衝突位置とを反映して設定された閾値、及び、サテライトセンサ２からの出力信号に基づく加速度レベル、かつ速度レベルに基づいてエアバッグ装置４の駆動を制御する。従って、より適切にエアバッグ装置４を制御できる。
【０１５４】
実施の形態１と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。  
【０１５５】
（実施の形態４）
以上においては、レーダー５から取得した相対速度及び相対位置をパラメータとして反映し、閾値を設定する場合を例に説明したがこれに限るものでない。例えば、いわゆるコーナーセンサからの出力信号をパラメータとして更に反映するように構成しても良い。
【０１５６】
図１５は実施の形態４に係る乗員保護システム１の要部構成を説明する説明図であり、図１６は実施の形態４に係る乗員保護システム１の要部構成を説明するブロック図である。以下において、実施の形態１と同様の部分については同一の符号を付し、斯かる部分の詳細な説明を省略する。
【０１５７】
本実施の形態に係る車両Ｖは、３つのコーナーセンサ６（距離検出部）を備えている。夫々のコーナーセンサ６は、車両Ｖの前方部の左右端部、中央線Ｃ上に夫々設けられている。例えば、コーナーセンサ６は車両Ｖの前方のバンパに埋め込まれてもよい。コーナーセンサ６は、ミリ波、超音波などを利用して、車両Ｖの前方から側面方向にかけて存在する対象物を検出し、検出結果を信号処理部３２に出力する。各コーナーセンサ６からの出力信号には、例えば、対象物の有無、対象物との距離などの情報が含まれる。
【０１５８】
取得部３２２は、衝突に際して、衝突に係る対象物に対する車両Ｖの相対速度と、車両Ｖに対する前記対象物の方向をレーダー５から取得する。車両Ｖに対する前記対象物の方向、すなわち、相対位置を取得する際、取得部３２２は、コーナーセンサ６から検出結果（出力信号）を取得して反映する。
【０１５９】
例えば、コーナーセンサ６の検出結果から対象物との距離情報を取得できるので、３つのコーナーセンサ６の検出結果のうち最小値に対応するコーナーセンサ６の位置にて対象物との衝突が発生したと判別することができる。従って、衝突に際し、取得部３２２がレーダー５から取得する車両Ｖに対する対象物の方向に基づいて前記相対位置を判別する際、コーナーセンサ６から検出結果を更に反映することで、より確実に前記相対位置の判別が可能である。
【０１６０】
以上においては、３つのコーナーセンサ６が車両Ｖの前方部に設けられている場合を例に説明したが、これに限るものではない。例えば、２つのコーナーセンサ６が中央線Ｃに対して互いに対称とするように設けられても良い。
【０１６１】
実施の形態１と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１６２】
（実施の形態５）
図１７は実施の形態５に係る乗員保護システム１の要部構成を説明する説明図である。本実施の形態に係る乗員保護システム１においては、制御を行うためのコンピュータプログラムが、Ｉ／Ｆを介してＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体Ｕで提供することも可能であるように構成されている。
【０１６３】
本実施の形態に係る乗員保護システム１は外装（又は内装）の記録媒体読み取り装置（図示せず）を備えており、該記録媒体読み取り装置に、対象物に対する車両の相対速度及び前記車両に対する前記対象物の方向を検出する検出部の検出結果に基づいて閾値を設定し、前記車両の前方で該車両の幅方向の中央位置からずれて配置された加速度センサから出力信号を取得し、取得した前記加速度センサの前記出力信号及び前記閾値に基づいて乗員保護装置へ駆動信号を出力するプログラム等が記録された可搬型記録媒体Ｕを挿入して、例えば、ＣＰＵ３２１が斯かるプログラムを実行する。これにより、本実施の形態に係る乗員保護システム１として機能する。
【０１６４】
前記記録媒体としては、いわゆるプログラムメディアであっても良く、磁気テープ及びカセットテープ等のテープ系、フレキシブルディスク及びハードディスク等の磁気ディスク並びにＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等の光ディスクのディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、フラッシュＲＯＭ等による半導体メモリを含めた固定的にプログラムコードを担持する媒体であっても良い。
【０１６５】
実施の形態１と同様の部分については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【符号の説明】
【０１６６】
２  サテライトセンサ
３  制御部
４  エアバッグ装置
５  レーダー
６  コーナーセンサ  
３２３  閾値設定部
３２４  速度算出部
３２５  判定部
３２７  記憶部
３２６  駆動制御部
Ｖ  車両
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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2018225591.tif 000025
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