(57)【要約】車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、車両Ｖを駐車経路ＲＴに沿って移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、操作者Ｍの動きを検出し、操作者Ｍの動きから操作者Ｍの不安度を算出し、不安度が所定閾値未満である場合には、制御命令において予め設定された第１制御命令に従って車両を駐車させ、不安度が所定閾値以上である場合には、第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を算出し、第２制御命令に従って車両Ｖを駐車させる。
2019030922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の動きを検出し、
前記操作者の動きから前記操作者の不安度を算出し、
前記不安度が所定閾値未満である場合には、前記制御命令において予め設定された第１制御命令に従って前記車両を駐車させ、前記不安度が所定閾値以上である場合には、前記第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を算出し、
前記第２制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御方法。
【請求項２】
前記第２制御命令に含まれる制御範囲である第２速度範囲が、前記第１制御命令に含まれる制御範囲である第１速度範囲よりも低速になるように前記第２制御命令を算出する請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記不安度が高いほど、前記第２速度範囲を低速とする請求項２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記不安度が所定閾値以上である場合には、前記第２制御命令に含まれる制御範囲である第２駐車経路と前記障害物との第２余裕距離範囲が、予め設定された前記第１制御命令に含まれる制御範囲である第１駐車経路と前記障害物との第１余裕距離範囲よりも長くなるように前記第２駐車経路を算出する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記不安度が高いほど、前記第２余裕距離範囲を長い距離とする請求項４に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記操作者の位置の経時的変化に基づいて、前記操作者の前記不安度を算出する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記操作者の移動量に基づいて、前記操作者の前記不安度を算出する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
前記操作者の挙動量に基づいて、前記操作者の前記不安度を算出する請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項９】
前記操作者の存在位置の分布に基づいて、前記操作者の前記不安度を算出する請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１０】
前記不安度が所定閾値以上である場合には、駐車制御に関して提示する情報量を制限する請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の動きを検出し、
前記操作者の動きから前記操作者の不安度を算出し、
前記不安度が所定閾値未満である場合には、前記制御命令において予め設定された第１制御命令に従って前記車両を駐車させ、前記不安度が所定閾値以上である場合には、前記第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を算出し、
前記第２制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯機との位置関係を維持しつつ、携帯機の移動に伴い車両を追従移動させる技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９８４７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
携帯機が移動すると車両が常に追従するので、車両が走行しにくい場所等ではユーザが操作に不安を覚える場合がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、遠隔駐車操作を行う操作者の不安を低減させた制御範囲の制御命令により車両を駐車させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、操作者の動きから算出された操作者の不安度が所定閾値未満である場合には、制御命令において予め設定された第１制御命令に従って車両を駐車させ、不安度が所定閾値以上である場合には、第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を算出し、第２制御命令に従って車両を駐車させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、遠隔駐車操作を行う操作者の不安を低減させた制御範囲の制御命令により車両を駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。
【図３Ａ】図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。
【図４】図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、操作者の不安度を算出する手法である。
【図６】図６は、操作者の動きと不安度との関係を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、操作者の移動量ＭＤと不安度ＡＸとの関係を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、操作者の移動速度ＭＶと不安度ＡＸとの関係を示す図である。
【図７Ｃ】図７Ｃ（ａ）（ｂ）は、操作者の移動位置ＭＰの分布を示す。
【図７Ｄ】図７Ｄは、操作者の移動位置の分散値ＭＳとの関係を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、駐車経路算出処理の制御範囲の一例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、不安度ＡＸと駐車経路の余裕距離ＯＢＤとの関係を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、制御命令算出処理の制御範囲の一例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、不安度ＡＸと上限速度ＶＭとの関係を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、速度に関する制御命令の第１例を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、速度に関する制御命令の第2例を示す図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、舵角に関する制御命令の第１例を示す図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、舵角に関する制御命令の第2例を示す図である。
【図１２】図１２は、操作メニュー提示処理の制御範囲の一例を示す図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、操作メニューに関する制御命令の第１例を示す図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、操作メニューに関する制御命令の第2例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。
【００１１】
操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
【００１２】
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
【００１３】
情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
【００１４】
本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
【００１５】
本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
【００１６】
本実施形態の駐車制御プログラムは、リモート操作をする操作者の動きから算出された不安度が所定閾値未満である場合には、予め設定された第１制御命令に従って車両を駐車させ、操作者の不安度が所定閾値以上である場合には、予め設定された第１制御命令の制御範囲が制限された制御命令に従って車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムである。
【００１７】
ここで、制御範囲とは、制御が許可される範囲である。制御範囲は、車両を移動させる速度の範囲、車両と他の物体等との余裕距離を含む。制御範囲は、具体的には車両の速度の上限値及び下限値によって定義される制御速度値域、余裕距離の上限値及び下限値によって定義される余裕距離値域により定義される。制御される速度は、車速、加速度、旋回速度、旋回加速度を含む。また、制御範囲は、ディスプレイ等を介してユーザに提示する情報量の範囲（データ量、コンテンツ数）を含んでもよい。
【００１８】
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
【００１９】
本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作者Ｍの動きの検出処理、不安度の算出処理、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００２０】
図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。操作者Ｍの位置の検出結果の履歴から、「操作者Ｍの動き」を検出できる。
【００２１】
制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、死角領域の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
【００２２】
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別する（入力する）こともできる。
【００２３】
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
【００２４】
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。
【００２５】
同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
【００２６】
本実施形態では、操作者Ｍが視認できる第２領域、又は操作者Ｍが視認できない第１領域（死角：ブラインドエリア）を算出するために操作者Ｍの位置を算出する。第２領域（又は第１領域）を算出する際に、検出された操作者Ｍの二次元位置を観測位置と算出してもよい。また、操作者Ｍの目の位置（高さ情報）を考慮してもよい。上記手法により得た操作端末５の二次元位置に基づいて、操作者Ｍの目の位置に相当する位置を観察位置として算出する。観察位置は、予め設定された操作者Ｍの身長、成人の平均的な身長を用いて算出してもよい。操作端末５の位置情報の検出信号が高さ情報を含む場合には、操作端末５の位置を観察位置としてもよい。
【００２７】
図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
【００２８】
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
【００２９】
以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００３０】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
【００３１】
ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を取得する。測距信号の取得、撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
【００３２】
ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
【００３３】
ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。
【００３４】
本実施形態では、操作者は車両Ｖから降りて、車両Ｖを外部から駐車させる、いわゆるリモート駐車処理を行う。ステップ１０４において、操作者Ｍは降車する。降車した操作者が駐車処理に関する操作情報を操作端末５に入力する。操作情報は、駐車処理の開始命令を少なくとも含む。操作情報は、制御装置１０へ送出される。
【００３５】
ステップ１０５において、制御装置１０は、操作者Ｍの動きから操作者Ｍの不安度を算出する。
【００３６】
ところで、リモート操作をする操作者Ｍの動きを分析したところ、リモート操作時に操作者Ｍに不安があると、操作者Ｍは動き回ることが分かった。操作者Ｍは車両Ｖが壁や他車両などの障害物にぶつからないか、接近する移動体はないかといった不安があるときに、辺りの状況を伺うために動き回る傾向がある。また、死角が多く車両周囲を完全に確認できない場合も、操作者Ｍは不安を覚え、車両Ｖの周囲を歩き回る傾向がある。この様子を図５示す。図５に示すように、リモート操作に不安を覚える操作者Ｍは、降車位置Ｍ１から位置Ｍ２まで蛇行しながら移動する。また、降車位置Ｍ１から移動を開始する車両Ｖ１の後ろ側の位置Ｍ３に回り込み、降車位置とは反対側の車両Ｖ１左側の位置Ｍ４へ移動する。このように、不安を覚える操作者Ｍの移動量は通常時よりも多くなる傾向がある。また、リモート操作時に不安がある操作者Ｍは、挙動量が増加する傾向がある。リモート操作時に不安がある操作者Ｍは、小走りになり通常の歩行よりも移動速度が高くなる傾向、ストップアンドゴーを繰り返し通常の歩行よりも移動加速度が高くなる傾向、背伸びをする又は高い場所に上るなどの通常の移動よりも高度差のある動きをする傾向、進行方向を変更するなどの移動軌跡の角度量が大きい動きをする傾向がある。さらに、リモート操作時に不安があると、操作者は色々な方向に移動し、通常の目的地のある歩行よりも存在位置のプロットが分散する。
【００３７】
制御装置１０は、操作者Ｍの位置の経時的変化に基づいて、操作者Ｍの不安度を算出する。操作者Ｍの位置は先述した方法にて検出できる。操作者Ｍが携帯する操作端末５の位置を操作者Ｍの位置としてもよい。操作者Ｍの位置を経時的に記憶することにより操作者Ｍの位置の経時的変化を算出できる。
【００３８】
制御装置１０は、リモート操作に不安を覚えるときの操作者Ｍの動きをさらに分析し、不安度との関係を導いた。図６は操作者の動きと不安度の関係を示す図である。制御装置１０は、図６に示すように、操作者の動きに関し「移動量」「移動速度」「分布」に基づいて、操作者Ｍの不安度を算出する。不安度の算出方法は特に限定されないが、「移動量」「移動速度」「分布」のそれぞれについて、予め閾値を設定し、各閾値未満であるときには不安度は低いと判断し、不安度の評価値として０（ゼロ）とし、各閾値以上であるときには不安度は高いと判断し、不安度の評価値として１．０とする。評価値の数値は適宜に設定できる。また、「移動量」に基づく不安度、「移動速度」に基づく不安度、「分布」に基づく不安度のそれぞれの値に基づいて操作者Ｍの不安度を算出してもよいし、これらを組み合わせて不安度を算出してもよい。「移動量」に基づく不安度、「移動速度」に基づく不安度、「分布」に基づく不安度のそれぞれについて重みづけを付して各不安度を求め、それらを合計して操作者Ｍの不安度を算出してもよい。
操作者Ｍの位置の経時的変化に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００３９】
制御装置１０は、操作者Ｍの「移動量」に基づいて、その操作者Ｍの不安度を算出する。操作者Ｍの移動量は、操作者Ｍ又は操作端末５の位置の経時的変化に基づいて算出できる。操作者Ｍの移動量は、所定時間以内に操作者Ｍが実際に移動した距離（積分値）としてもよいし、初期位置から現在位置までの距離であってもよい。不安度を算出するに際し、予め移動量と不安度を対応づけた関係式を用いてもよい。
【００４０】
図７Ａは、操作者Ｍの「移動量」と不安度との関係を示す。移動量ＭＤが大きいほど操作者Ｍの不安度ＡＸは高くなる。移動量ＭＤが予め設定された閾値ＴＨ１以上であるとき、操作者Ｍの不安度ＡＸは高いと判断され、予め設定された閾値ＴＨ１未満であるとき、操作者Ｍの不安度ＡＸは低いと判断される。不安度ＡＸが高いときには評価値１．０とし、不安度ＡＸが低いときには評価値０とする。
【００４１】
不安を覚える操作者Ｍの移動量は通常時よりも多くなる傾向がある。移動量に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００４２】
制御装置１０は、操作者Ｍの「挙動量」に基づいて、その操作者Ｍの不安度を算出する。「挙動量」は、操作者Ｍの移動速度、移動加速度、移動方向の変化量、及び高さ位置の変化量のうちの何れか一つ以上を含む。操作者Ｍの移動速度、移動加速度、移動方向の変化量は、操作者Ｍ又は操作端末５の位置の経時的変化に基づいて算出できる。操作者Ｍの高さ位置の変化量は、操作者Ｍが所持する操作端末５の高さ位置の経時的変化に基づいて算出できる。高さ位置の情報は、操作端末５の高度センサの検出値に基づいて算出できる。操作者Ｍの移動速度は、平均速度であってもよいし、最大速度であってもよい。操作者Ｍの移動加速度は、平均加速度であってもよいし、最大加速度であってもよい。操作者Ｍの移動方向の変化量は旋回の角度であってもよいし、旋回角度の変化量（旋回速度）であってもよい。不安のある操作者Ｍはあちらこちらに移動する傾向がある。操作者Ｍの高さ位置の変化量は、高さ変化量の平均値であってもよいし、最大値であってもよい。不安度を算出するに際し、予め操作者Ｍの挙動量と不安度を対応づけた関係式を用いてもよい。
【００４３】
図７Ｂは、操作者Ｍの「挙動量」ＭＶと不安度との関係を示す。挙動量ＭＶが大きいほど操作者Ｍの不安度ＡＸは高い。操作者Ｍの挙動量ＭＶが予め設定された閾値ＴＨ２以上であるとき、操作者Ｍの不安度ＡＸは高いと判断され、予め設定された閾値ＴＨ２未満であるとき、操作者Ｍの不安度ＡＸは低いと判断される。不安度ＡＸが高いときには評価値１．０とし、不安度ＡＸが低いときには評価値０とする。
【００４４】
リモート操作時に不安がある操作者Ｍは、小走りになり通常の歩行よりも移動速度が高くなる傾向、ストップアンドゴーを繰り返し通常の歩行よりも移動加速度が高くなる傾向、色々な方向に行ったり来たりする傾向、進行方向を短い間隔で変化させる傾向がある。操作者Ｍの移動速度、移動加速度、移動方向の変化量、及び高さ位置の変化量のうちの何れか一つ以上を含む「挙動量」に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００４５】
制御装置１０は、操作者Ｍの「存在位置の分布」に基づいて、その操作者Ｍの不安度を算出する。操作者Ｍの位置の分布は、操作者Ｍ又は操作端末５の位置の検出結果に基づいて算出できる。操作者Ｍの位置の分布は位置座標ごとの存在回数であってもよい。不安度を算出するに際し、予め分布移動速度又は移動加速度と不安度を対応づけた関係式を用いてもよい。
【００４６】
図７Ｃの（ａ）（ｂ）は、例えば降車位置などの初期位置Ｍ０を基準とした操作者Ｍの「存在位置の分布」を示す。図７Ｃ（ａ）はリモート操作に不安が無い操作者（モニタ）の存在位置の分布を示し、図７Ｃ（ｂ）はリモート操作に不安が有るモニタの存在位置の分布を示す。図７Ｃ（ａ）に示す、不安の無い操作者の存在位置の分布幅Ｗａは、不安のある操作者の存在位置の分布幅Ｗｂよりも狭い。なお、操作者Ｍの存在位置は操作端末５の存在位置に基づいて判断してもよい。分布を求めるための標本は、車両Ｖが駐車制御位置から現在位置に至るまでに存在していた存在位置であってもよいし、現在のタイミングから過去の所定時間（例えば５秒）における存在位置であってもよい。
【００４７】
図７Ｄは、図７Ｃの存在位置の分布から求めた「存在位置の分散値」と不安度との関係を示す。存在位置の分散値ＭＳが大きいほど操作者Ｍの不安度ＡＸは高くなる。存在位置の分散値ＭＳが予め設定された閾値ＴＨ３以上であるとき、操作者Ｍの不安度ＡＸは高いと判断され、予め設定された閾値ＴＨ３未満であるとき、操作者Ｍの不安度ＡＸは低いと判断される。不安度ＡＸが高いときには評価値１．０とし、不安度ＡＸが低いときには評価値０とする。
【００４８】
リモート操作時に不安がある操作者Ｍは、指向性のある動きをせずに、色々な方向に移動する傾向がある。存在位置の分散値に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００４９】
図４に戻り、ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。
【００５０】
ステップ１０７において、制御装置１０は、目標駐車位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。
【００５１】
本実施形態の制御装置１０は、不安度が所定閾値以上である場合には、車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令において予め設定された第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を生成する。
【００５２】
まず、駐車経路の生成処理に関する制御範囲の制限について説明する。
一般に駐車経路を算出する際には駐車経路と障害物との間に所定の余裕距離範囲を持たせて、つまりクリアランスを設けた状態となるように駐車経路を算出する。余裕距離範囲は、上限値及び下限値によって定義される余裕距離の値域により定義できる。本実施形態の制御装置１０は、不安度が所定閾値以上である場合には、第２駐車経路を生成する。操作者の不安度が所定閾値以上である場合には、第２制御命令に含まれる制御範囲である第２駐車経路と障害物との第２余裕距離範囲が、予め設定された第１制御命令に含まれる制御範囲である第１駐車経路と障害物との第１余裕距離範囲よりも長くなるように前記第２駐車経路を算出する。言い換えると、操作者の不安度が所定閾値以上である場合には、障害物に接近させるために車両が移動する距離は小さくなる。障害物への接近距離が長くなる。
【００５３】
図８Ａは、駐車経路算出処理の制御範囲の一例を示す図である。図８Ａに示すように、不安度が所定閾値未満であるときには、操作者Ｍが不安を感じていないので、障害物と駐車経路との間の第１余裕距離範囲は相対的に短く設定される。特に限定されないが、２０ｃｍ程度のクリアランスを確保する。この第１余裕距離範囲は予め設定された標準的な値である。他方、不安度が所定閾値以上であるときには、操作者Ｍが不安を感じているので、障害物と駐車経路との間の第１余裕距離範囲は、これよりも長い第２余裕距離範囲に変更される。特に限定されないが、第２余裕距離範囲によって５０ｃｍ程度のクリアランスが確保される。
【００５４】
操作者Ｍが不安を感じていると判断したときには、予め設定されていた第１余裕距離範囲をそれよりも長い第２余裕距離範囲に変更する。障害物とのクリアランスを広くすることにより、不安を感じている操作者Ｍが安心してリモート操作を行うことができるようにできる。操作者Ｍは障害物と駐車経路を移動する車両Ｖを確認しながら操作できるので、リモート操作がしやすくなる。
【００５５】
制御装置１０は、操作者Ｍが感じる不安の程度である不安度が高いほど、第２余裕距離範囲を長い距離とする。つまり、操作者Ｍの不安が大きいほど障害物とのクリアランスの幅を拡大する。図８Ｂは、不安度ＡＸと駐車経路の余裕距離ＯＢＤとの関係を示す図である。図８Ｂに示すように、不安度が高くなるほど、値の大きい余裕距離ＯＢＤが設定され、その余裕距離ＯＢＤが確保された駐車経路が算出される。不安度が高いほど、第２余裕距離範囲を長い距離とするので、操作者Ｍが感じる不安を緩和することができる。
【００５６】
続いて、駐車経路に沿って移動させる制御命令の制御範囲の制限について説明する。
制御装置１０は、不安度が所定閾値以上である場合には、制御命令において予め設定された第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を算出する。リモート操作をする操作者Ｍが不安を感じている場合には、第１制御命令の制御範囲を変更し、新たな第２制御命令を算出する。新たな第２制御命令は、駐車制御のリモート操作に対する不安が第１制御命令よりも緩和された制御範囲である。例えば、移動速度が低く変更され、加減速度も小さく変更される。このように制御命令の制御範囲を変更することにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００５７】
図９Ａは、制御命令算出処理の制御範囲の一例を示す図である。制限する（変更する）制御範囲としては、制御命令において設定される速度範囲である。制御命令における速度範囲は、上限速度、上限加速度、上限減速度、旋回速度を含む。図示はしないが速度に影響を与える上限旋回量、旋回加速度についても速度範囲に含めることができる。
【００５８】
制御装置１０は、第２制御命令に含まれる第２速度範囲が、第１制御命令に含まれる第１速度範囲よりも低速となるように第２制御命令を算出する。操作者Ｍは、制御対象となる車両Ｖの動きを監視する。車両Ｖの速度範囲が高速であるほど、車両Ｖの監視は難しい。操作者Ｍが不安を感じる場合には、駐車させる車両Ｖが移動する際の速度範囲を低速な値に変更する。つまり、速度範囲の上限値を低くする。速度範囲の下限値を低くしてもよい。このため、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００５９】
例えば、制御装置１０は、第２制御命令に含まれる第２上限速度が、第１制御命令に含まれる第１上限速度よりも低くなるように第２制御命令を算出する。操作者Ｍが不安を感じる場合には、駐車させる車両Ｖが移動する際の上限速度を低く変更するので、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００６０】
図９Ａに示すように、不安度が閾値未満であるときには、上限速度が高く（例えば１０Ｋｍ／ｈ）設定され、不安度が閾値以上であるときには、上限速度が低く（例えば５Ｋｍ／ｈ）設定される。不安度が閾値未満であるときには、上限加速度又は上限減速度が高く（例えば０．１Ｇ）設定され、不安度が閾値以上であるときには、上限加速度又は上限減速度が低く高く（例えば０，０５Ｇ）設定される。不安度が閾値未満であるときには、上限旋回速度が高く設定され、不安度が閾値以上であるときには、旋回速度が低く高く設定される。
【００６１】
制御装置１０は、操作者Ｍの不安度が高いほど、第２速度範囲(上限速度及び／又は下限速度)を低速な値とする。図９Ｂは、不安度ＡＸと上限速度ＶＦとの関係を示す図である。同図に示すように、不安度が高いほど速度範囲の速度（上限値及び／又は下限値）は低い値（低速）となる。速度範囲が車速の値域である場合には、不安度が高いほど、その上限速度及び／又は下限速度は低い値となる。速度範囲が加速度の値域である場合には、不安度が高いほど、その上限加速度及び／又は下限加速度は低い値となる。速度範囲が上限旋回速度である場合には、不安度が高いほど、その上限旋回速度及び／又は下限旋回速度は低い値となる。
【００６２】
制御装置１０は、操作者Ｍの不安度が高いほど、第２速度範囲を低速な値とするので、操作者Ｍが感じる不安が大きいほど、車両Ｖをゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００６３】
図１０Ａは、速度範囲に関する制御命令の第１例を示す図である。駐車経路ＲＴの位置の各位置に速度範囲が対応づけられている。駐車経路ＲＴのＳＴは駐車制御開始位置であり、ＴＲは切り返し位置であり、ＰＲは駐車完了位置である。
図１０Ａに、第１速度範囲が設定された第１制御命令ＣＴ１と、第２速度範囲が設定された第２制御命令ＣＴ２とを示す。第１制御命令ＣＴ１は、第１速度範囲である目標速度の推移を示し、第２制御命令ＣＴ２は、第２速度範囲である目標速度の推移を示す。第１制御命令ＣＴ１の第１速度範囲である第１上限速度はＶ１ｍａｘであり、第２制御命令ＣＴ２の第２速度範囲である第２上限速度はＶ２ｍａｘである。第２上限速度Ｖ２ｍａｘは第１上限速度Ｖ１ｍａｘよりも低速である。第２制御命令ＣＴ２は、相対的に低い上限速度が設定され、その目標速度ＶＴも低いので、車両Ｖをゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００６４】
図１０Ｂは、速度範囲に関する制御命令の第２例を示す図である。駐車経路ＲＴの位置の各位置に速度範囲が対応づけられている。第１制御命令ＣＴ１を参照用に示す。加えて、第１制御命令ＣＴ１の第１速度範囲である第１目標加速度ＶＡ１の推移と、第２制御命令ＣＴ２の第２速度範囲である第２目標加速度ＶＡ２の推移を示す。第２目標加速度ＶＡ２は、第１目標加速度ＶＡ１よりも低い値であり、第２制御命令は速度の変動が小さいことがわかる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００６５】
図１１Ａは、操舵に関する制御命令の第１例を示す図である。駐車経路ＲＴの位置の各位置に速度範囲が対応づけられている。駐車経路ＲＴのＳＴは駐車制御開始位置であり、ＴＲは切り返し位置であり、ＰＲは駐車完了位置である。
図１０Ａに、第１速度範囲が設定された第１制御命令ＳＡ１と、第２速度範囲が設定された第２制御命令ＳＡ２とを示す。第１制御命令ＣＴ１は、第１速度範囲である目標舵角ＳＡの推移を示し、第２制御命令ＣＴ２は、第２速度範囲である目標舵角ＳＡの推移を示す。第１制御命令ＣＴ１の第１速度範囲である第１上限操舵量はＳ１ｍａｘであり、第２制御命令ＣＴ２の第２速度範囲である第２上限操舵量はＳ２ｍａｘである。第２上限操舵量Ｓ２ｍａｘは第１上限操舵量Ｓ１ｍａｘよりも低い。第２制御命令ＳＡ２は、相対的に低い上限操舵量が設定され、その目標舵角ＳＡも低いので、車両Ｖは低速走行となり、ゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００６６】
図１１Ｂは、速度範囲に関する制御命令の第２例を示す図である。駐車経路ＲＴの位置の各位置に速度範囲が対応づけられている。第１制御命令ＳＡ１と、第２制御命令ＳＡ２と、第１転舵速度制限ＶＳＡ２の推移と、第２転舵速度制限ＶＳＡ２の推移とを示す。第２転舵速度制限ＶＳＡ２２は、第１目標加速度ＶＳＡ１よりも低い値であり、第２制御命令における操舵量及び転舵速度は低いことがわかる。転舵速度も低く設定されるので、車両Ｖは低速走行となり、ゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００６７】
制御装置１０は、不安度が所定閾値以上である場合には、駐車制御に関して提示する情報量を制限する。駐車制御に関する情報とは、制御命令の内容、制御命令の制御範囲、メニュー選択肢、制御命令の選択肢などを含む。
【００６８】
図１２は、操作メニューに関する制御命令の第１例を示す図である。図１２に示すように、不安度が閾値未満である場合には、利用可能な制御範囲のメニューとして「位置調整メニュー」「画面設定メニュー」「ＧＯ／ＳＴＯＰ」の３メニューを提示するが、不安度が閾値以上である場合には利用できる制御範囲のメニューを制限し、「ＧＯ／ＳＴＯＰ」メニューのみを提示する。図１３Ａに提示情報としての利用可能な制御範囲のメニューを制限する態様を示す。不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ以上である場合には、「ＧＯ／ＳＴＯＰ」に加えて、Ｏｐｔｉｏｎ１及び２を提示する。他方、不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ未満である場合には、「ＧＯ／ＳＴＯＰ」のみを提示する。
【００６９】
不安度が閾値未満である場合には、制御範囲で選択可能な駐車モードとして「駐車態様選択」「クイックモード」「レスキューモード」の３モードを提示するが、不安度が閾値以上である場合には選択できる制御範囲のメニューを制限し、「レスキューモード」のみを提示する。図１３Ｂに提示情報としての選択可能な制御範囲のモードを制限する態様を示す。不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ以上である場合には、「レスキューモード」に加えて、Ｏｐｔｉｏｎ１及び２を提示する。他方、不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ未満である場合には、「レスキューモード」のみを提示する。なお、レスキューモード(復帰モード)とは、車両Ｖを駐車処理が開始されたときの位置へ移動する処理である。駐車処理の続行が困難になった場合に、緊急回避として、車両Ｖを元の位置に移動させる制御である。
【００７０】
不安を感じている操作者Ｍに大量の情報を提示すると混乱する可能性がある。また不安を感じている操作者Ｍに多くの選択肢を提示すると混乱する可能性がある。操作者Ｍの不安度が所定閾値以上である場合には、制御命令の制御範囲に関して提示する情報量を制限することにより、操作者Ｍが適切な判断ができるようにする。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００７１】
制御装置１０は、操作者Ｍの不安度が所定閾値以上である場合には、第２制御命令を算出する。なお、制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
【００７２】
再び図２に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、操作者Ｍが駐車経路を確認し、ステップ１０９において実行命令が入力された場合には、ステップ１１０に進み、駐車制御の実行を開始する。
【００７３】
ステップ１１１において、制御装置１０は、不安度を周期的に算出する。操作者Ｍの不安度は障害物の位置、車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、操作者Ｍの不安度を所定周期で算出する。ステップ１１２において、制御装置１０は、不安度に変化があるか否かを判断する。変化があれば、駐車経路及びその駐車経路を移動させる制御命令を再度算出する。新たに適切な駐車経路が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１３において、制御装置１０は、ステップ１０７で算出した駐車経路及び制御命令を、新たな駐車経路及び制御命令に更新する。ステップ１１２において不安度に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１４へ進む。
【００７４】
ステップ１１４において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、不安度の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１５において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１６において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
【００７５】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
【００７６】
本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
【００７７】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００７８】
本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
【００７９】
本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００８０】
［１］本実施形態の駐車制御方法は、不安度が所定閾値以上である場合には、制御命令において予め設定された第１制御命令の制御範囲を制限した第２制御命令を算出する。不安度が所定閾値未満であり、リモート操作をする操作者Ｍが不安を感じていない場合には、制御命令において予め設定された第１制御命令に従って車両を駐車させ、不安度が所定閾値以上であり、操作者Ｍが不安を感じている場合には、第１制御命令の制御範囲を制限した、別の第２制御命令を算出する。新たな第２制御命令は、駐車制御のリモート操作に対する操作者Ｍの不安が第１制御命令よりも緩和された制御範囲である。例えば、移動速度の範囲、加減速度の範囲、旋回速度の範囲、表示する情報量の範囲を含む制御範囲は低い値に変更される。具体的には、各制御範囲の上限値を低くする。加えて、各制御範囲の下限値を低くしてもよい。このように、操作者Ｍの不安を低減させるように制御命令の制御範囲を低く変更することにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００８１】
［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、第２制御命令に含まれる第２速度範囲が、第１制御命令に含まれる第１速度範囲よりも低速となるように第２制御命令を算出する。一例としては、第２制御命令に含まれる第２速度上限値が、第１制御命令に含まれる第１速度上限値よりも低速となるように第２制御命令を算出する。操作者Ｍは、制御対象となる車両Ｖの動きを監視する。車両Ｖの速度範囲（上限速度／下限速度）が高速であるほど、車両Ｖの監視は難しい。操作者Ｍが不安を感じる場合には、駐車させる車両Ｖが移動する際の速度範囲を低速な値に変更する。このため、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
例えば、制御装置１０は、第２制御命令に含まれる第２上限速度が、第１制御命令に含まれる第１上限速度よりも低くなるように第２制御命令を算出する。操作者Ｍが不安を感じる場合には、駐車させる車両Ｖが移動する際の上限速度を低く変更するので、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００８２】
［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、操作者Ｍの不安度が高いほど、第２速度範囲（上限速度及び／又は下限速度）を低速な値とするので、操作者Ｍが感じる不安が大きいほど、車両Ｖをゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００８３】
［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、操作者Ｍが不安を感じていると判断したときには、予め設定されていた第１余裕距離範囲をそれよりも長い第２余裕距離範囲に変更する。障害物とのクリアランスを広くすることにより、不安を感じている操作者Ｍが安心してリモート操作を行うことができるようにできる。操作者Ｍは障害物と駐車経路を移動する車両Ｖを確認しながら操作できるので、リモート操作がしやすくなる。
【００８４】
［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、操作者Ｍが感じる不安の程度である不安度が高いほど、第２余裕距離範囲を長い距離（大きい値）とする。つまり、操作者Ｍの不安が大きいほど障害物とのクリアランスの幅を拡大する。図８Ｂは、不安度ＡＸと駐車経路の余裕距離ＯＢＤとの関係を示す図である。図８Ｂに示すように、不安度が高くなるほど、値の大きい余裕距離ＯＢＤが設定され、その余裕距離ＯＢＤが確保された駐車経路が算出される。不安度が高いほど、第２余裕距離範囲を長い距離とするので、操作者Ｍが感じる不安を緩和することができる。
【００８５】
［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、操作者Ｍの位置の経時的変化に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００８６】
［７］本実施形態の駐車制御方法では、不安を覚える操作者Ｍの移動量は通常時よりも多くなる傾向がある。移動量に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００８７】
［８］本実施形態の駐車制御方法では、リモート操作時に不安がある操作者Ｍは、小走りになり通常の歩行よりも移動速度が高くなる傾向、ストップアンドゴーを繰り返し通常の歩行よりも移動加速度が高くなる傾向、色々な方向に行ったり来たりする傾向、進行方向を短い間隔で変化させる傾向がある。操作者Ｍの移動速度、移動加速度、移動方向の変化量、及び高さ位置の変化量のうちの何れか一つ以上を含む「挙動量」に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００８８】
［９］本実施形態の駐車制御方法では、リモート操作時に不安がある操作者Ｍは、指向性のある動きをせずに、色々な方向に移動する傾向がある。存在位置の分散値に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【００８９】
［１０］本実施形態の駐車制御方法では、不安を感じている操作者Ｍに大量の情報を提示すると混乱する可能性がある。また不安を感じている操作者Ｍに多くの選択肢を提示すると混乱する可能性がある。操作者Ｍの不安度が所定閾値以上である場合には、駐車制御に関して提示する情報量を制限することにより、操作者Ｍが適切な判断ができるようにする。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【００９０】
［１１］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１０に記載した作用及び効果を奏する。
【００９１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００９２】
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ，Ｖ１…車両
【図１】
2019030922.tif 000003
【図２Ａ】
2019030922.tif 000004
【図２Ｂ】
2019030922.tif 000005
【図２Ｃ】
2019030922.tif 000006
【図２Ｄ】
2019030922.tif 000007
【図３Ａ】
2019030922.tif 000008
【図３Ｂ】
2019030922.tif 000009
【図４】
2019030922.tif 000010
【図５】
2019030922.tif 000011
【図６】
2019030922.tif 000012
【図７Ａ】
2019030922.tif 000013
【図７Ｂ】
2019030922.tif 000014
【図７Ｃ】
2019030922.tif 000015
【図７Ｄ】
2019030922.tif 000016
【図８Ａ】
2019030922.tif 000017
【図８Ｂ】
2019030922.tif 000018
【図９Ａ】
2019030922.tif 000019
【図９Ｂ】
2019030922.tif 000020
【図１０Ａ】
2019030922.tif 000021
【図１０Ｂ】
2019030922.tif 000022
【図１１Ａ】
2019030922.tif 000023
【図１１Ｂ】
2019030922.tif 000024
【図１２】
2019030922.tif 000025
【図１３Ａ】
2019030922.tif 000026
【図１３Ｂ】
2019030922.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月4日(2020.2.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
本発明者らは、リモート操作に不安を覚えるときの操作者Ｍの動きをさらに分析し、不安度との関係を導いた。図６は操作者の動きと不安度の関係を示す図である。制御装置１０は、図６に示すように、操作者の動きに関し「移動量」「移動速度」「分布」に基づいて、操作者Ｍの不安度を算出する。不安度の算出方法は特に限定されないが、「移動量」「移動速度」「分布」のそれぞれについて、予め閾値を設定し、各閾値未満であるときには不安度は低いと判断し、不安度の評価値として０（ゼロ）とし、各閾値以上であるときには不安度は高いと判断し、不安度の評価値として１．０とする。評価値の数値は適宜に設定できる。また、「移動量」に基づく不安度、「移動速度」に基づく不安度、「分布」に基づく不安度のそれぞれの値に基づいて操作者Ｍの不安度を算出してもよいし、これらを組み合わせて不安度を算出してもよい。「移動量」に基づく不安度、「移動速度」に基づく不安度、「分布」に基づく不安度のそれぞれについて重みづけを付して各不安度を求め、それらを合計して操作者Ｍの不安度を算出してもよい。
操作者Ｍの位置の経時的変化に基づいて操作者Ｍの不安度を算出できるので、操作者Ｍの不安度に応じた駐車制御を実行できる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
図７Ｃの（ａ）（ｂ）は、例えば降車位置などの初期位置Ｍ０を基準とした操作者Ｍの「存在位置の分布」を示す。図７Ｃ（ａ）はリモート操作に不安が無い操作者（モニタ）の存在位置の分布を示し、図７Ｃ（ｂ）はリモート操作に不安が有るモニタの存在位置の分布を示す。図７Ｃ（ａ）に示す、不安の無い操作者の存在位置の分布幅Ｗａは、不安のある操作者の存在位置の分布幅Ｗｂよりも狭い。なお、操作者Ｍの存在位置は操作端末５の存在位置に基づいて判断してもよい。分布を求めるための標本は、車両Ｖが駐車制御位置から現在位置に至るまでに、操作者Ｍ又は操作端末５が存在していた存在位置であってもよいし、現在のタイミングから過去の所定時間（例えば５秒）における存在位置であってもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
図９Ａに示すように、不安度が閾値未満であるときには、上限速度が高く（例えば１０Ｋｍ／ｈ）設定され、不安度が閾値以上であるときには、上限速度が低く（例えば５Ｋｍ／ｈ）設定される。不安度が閾値未満であるときには、上限加速度又は上限減速度が高く（例えば０．１Ｇ）設定され、不安度が閾値以上であるときには、上限加速度又は上限減速度が低く（例えば０，０５Ｇ）設定される。不安度が閾値未満であるときには、上限旋回速度が高く設定され、不安度が閾値以上であるときには、旋回速度が低く設定される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
図１１Ａは、操舵に関する制御命令の第１例を示す図である。駐車経路ＲＴの位置の各位置に操舵範囲が対応づけられている。駐車経路ＲＴのＳＴは駐車制御開始位置であり、ＴＲは切り返し位置であり、ＰＲは駐車完了位置である。
図１１Ａに、第１操舵範囲が設定された第１制御命令ＳＡ１と、第２操舵範囲が設定された第２制御命令ＳＡ２とを示す。第１制御命令ＳＡ１は、第１操舵範囲である目標舵角ＳＡの推移を示し、第２制御命令ＳＡ２は、第２操舵範囲である目標舵角ＳＡの推移を示す。第１制御命令ＳＡ１の第１操舵範囲である第１上限操舵量はＳ１ｍａｘであり、第２制御命令ＳＡ２の第２操舵範囲である第２上限操舵量はＳ２ｍａｘである。第２上限操舵量Ｓ２ｍａｘは第１上限操舵量Ｓ１ｍａｘよりも低い。第２制御命令ＳＡ２は、相対的に低い上限操舵量が設定され、その目標舵角ＳＡも低いので、車両Ｖは低操舵走行となり、ゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
図１１Ｂは、操舵の速度範囲に関する制御命令の第２例を示す図である。駐車経路ＲＴの位置の各位置に操舵の速度範囲が対応づけられている。第１制御命令ＳＡ１と、第２制御命令ＳＡ２と、第１転舵速度制限ＶＳＡ１の推移と、第２転舵速度制限ＶＳＡ２の推移とを示す。第２転舵速度制限ＶＳＡ２は、第１転舵速度制限ＶＳＡ１よりも低い値であり、第２制御命令における操舵量及び転舵速度は低いことがわかる。転舵速度も低く設定されるので、車両Ｖは低速操舵走行となり、ゆっくり移動させることができる。これにより、操作者Ｍの不安は緩和され、リモート操作がしやすくなる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
図１２は、操作メニューに関する制御命令の第１例を示す図である。図１２に示すように、不安度が閾値未満である場合には、利用可能な制御範囲のメニューとして「位置調整メニュー」「画面設定メニュー」「ＧＯ／ＳＴＯＰ」の３メニューを提示するが、不安度が閾値以上である場合には利用できる制御範囲のメニューを制限し、「ＧＯ／ＳＴＯＰ」メニューのみを提示する。図１３Ａに提示情報としての利用可能な制御範囲のメニューを制限する態様を示す。不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ未満である場合には、「ＧＯ／ＳＴＯＰ」に加えて、Ｏｐｔｉｏｎ１及び２を提示する。他方、不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ以上である場合には、「ＧＯ／ＳＴＯＰ」のみを提示する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
不安度が閾値未満である場合には、制御範囲で選択可能な駐車モードとして「駐車態様選択」「クイックモード」「レスキューモード」の３モードを提示するが、不安度が閾値以上である場合には選択できる制御範囲のメニューを制限し、「レスキューモード」のみを提示する。図１３Ｂに提示情報としての選択可能な制御範囲のモードを制限する態様を示す。不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ未満である場合には、「レスキューモード」に加えて、Ｏｐｔｉｏｎ１及び２を提示する。他方、不安度ＡＸが閾値Ｔｈａｘ以上である場合には、「レスキューモード」のみを提示する。なお、レスキューモード(復帰モード)とは、車両Ｖを駐車処理が開始されたときの位置へ移動する処理である。駐車処理の続行が困難になった場合に、緊急回避として、車両Ｖを元の位置に移動させる制御である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
制御装置１０は、操作者Ｍの不安度が所定閾値以上である場合には、第２制御命令を算出する。なお、制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
再び図４に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、操作者Ｍが駐車経路を確認し、ステップ１０９において実行命令が入力された場合には、ステップ１１０に進み、駐車制御の実行を開始する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８Ａ】
2019030922.tif 000028
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９Ａ】
2019030922.tif 000029
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０Ｂ】
2019030922.tif 000030
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３Ａ】
2019030922.tif 000031
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３Ｂ】
2019030922.tif 000032
【国際調査報告】
2019030922.tif 000033
2019030922.tif 000034
2019030922.tif 000035
2019030922.tif 000036