(57)【要約】【課題】種から発芽した苗が個別に植えられた単位苗床を支持している苗トレイから、苗間距離をより大きく確保する水耕パネルに移し換える上で、単位苗床の移植に伴って苗を傷付ける可能性を低下させる。【解決手段】互いに分離し得る単位苗床７１が平面上、二方向に配列した苗床７を支持しし、フレーム２に支持された苗トレイ３と、フレーム２に支持され、苗トレイ３上の単位苗床７１の移植先となり、単位苗床７１が納まる孔４１が形成された水耕パネル４と、フレーム２に鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、苗トレイ３上の、苗床７の最も外周側に配列したいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を単位苗床７１の側面側から単位苗床７１の幅方向に保持して苗床７から分離させ、水耕パネル４の孔４１内に保持している単位苗床７１を挿入し、離脱させる保持部材５から移植装置１を構成する。【選択図】図１
2019230408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
個別に苗が植えられ、互いに分離し得る単位苗床が平面上、二方向に配列して構成された苗床を支持し、フレームに支持された苗トレイと、
前記フレームに支持され、前記苗トレイ上の前記単位苗床の移植先となり、前記単位苗床が納まる孔が形成された水耕パネルと、
前記フレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、前記苗トレイ上の単位苗床を前記苗床から分離させて保持し、前記水耕パネルの前記孔内に前記保持している単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備え、
前記保持部材は前記苗床の最も外周側に配列し、前記単位苗床が隣接しない側面を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床を前記単位苗床の前記側面側から前記単位苗床の幅方向に保持して前記苗床から分離させることを特徴とする苗の移植装置。
【請求項２】
前記保持部材による前記単位苗床の分離時に、前記苗トレイ上の、前記保持部材が前記苗床から分離させる前記単位苗床以外の部分を、前記単位苗床の前記側面側から押さえ、元の位置に拘束する拘束部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の苗の移植装置。
【請求項３】
前記拘束部材は前記フレームに、前記保持部材による前記単位苗床の分離の方向に交差する方向にスライド自在に支持され、前記保持部材による単位苗床の分離時に、この分離させられる単位苗床以外の部分の位置に移動させられることを特徴とする請求項２に記載の苗の移植装置。
【請求項４】
前記保持部材は前記フレームに鉛直軸回りに回動自在に支持されたアームに支持される本体部と、この本体部に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の苗の移植装置。
【請求項５】
前記把持爪を支持した一対の支持材が互いに距離を置き、前記本体部に、互いに線対称状態に回転可能に軸支され、前記一対の支持材はいずれかの向きに回転したときに前記一対の把持爪が互いに接近し、前記一対の支持材が復帰したときに前記一対の把持爪が互いに遠ざかることを特徴とする請求項４に記載の苗の移植装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は種から発芽した野菜や果物その他の苗、または苗木が個別に植えられた単位苗床を支持している苗トレイから、苗間距離をより大きく確保する水耕パネルに移し換える（移植する）ために使用される苗の移植装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
種の状態で撒かれ、発芽した苗が植えられていた苗床では、苗は苗単位で分割されながら、水平二方向に区分された（配列した）単位苗床毎に植えられている。この関係で苗床を支持している苗トレイから、隣接する苗間距離を大きく確保できる水耕パネルへ移し換える場合、苗は単位苗床毎に保持された状態で、別の位置に配置された水耕パネルに移動（移植）させられる（特許文献１〜４参照）。【０００３】
苗床は単位苗床が二方向に接触した状態で配列している。このため、単位苗床毎の水耕パネルへの移動（移植）時には、苗床から突出している苗を保持（把持）することにより（特許文献１、２）、または単位苗床を保持（把持）具で保持することにより移動させられる（特許文献３、４）。ここで、単位苗床から発芽したばかりの苗を直接、保持することは苗を傷付ける可能性が高いため、苗への損傷を回避する上では単位苗床を保持する方法（特許文献３、４）が適切と言える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１０３７０３号公報（段落００１５〜００３０、図１１〜図１７）
【特許文献２】特開２００４−２４２６５２号公報（段落００１１〜００１４、図１、図５〜図９）
【特許文献３】特開２０１６−７１９９号公報（段落００１２〜００２８、図４、図１０〜図１３）
【特許文献４】特開２０１７−８５９８８号公報（段落００１９〜００５１、図１、図７〜図２２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
但し、単位苗床を保持する方法（特許文献３、４）では多数の単位苗床から構成される苗床を支持している植物ホルダ（苗トレイ）等の下方に配置された、植物ホルダよりサイズの大きい栽培用パレット（水耕パネル）等に単位苗床を移動させているため（特許文献３の段落００３４、特許文献４の段落００４６）、単位苗床は植物ホルダ等に形成された孔を通過することになる。単位苗床が植物ホルダ等の孔を通過するときには、単位苗床が外周側から中心側へ圧縮される状態になり、苗も孔を通過するため、苗が単位苗床の平面積程度以上に大きく生長しているような場合には苗を傷付ける可能性がある。【０００６】
特許文献３、４ではまた、単位苗床に孔を通過させる関係で、植物ホルダ等の孔を通じ、植物ホルダ等の下方から保持具を差し込み、一対の開閉する爪で単位苗床を保持（把持）する必要がある。一対の爪は単位苗床を保持したまま、単位苗床が孔を通過し終えるだけの力で単位苗床を下方へ引き寄せなければならない。ここで、単位苗床を保持したまま、単位苗床を孔から引き出すには一対の爪から単位苗床が離脱しない程度の力で単位苗床を把持しなければならない。この一対の爪による単位苗床の把持状態は単位苗床に植えられている苗の根を損傷させる可能性もある。【０００７】
本発明は上記背景より、単位苗床の移植に伴って苗を傷付ける可能性の低い苗の移植装置を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の苗の移植装置は、個別に苗が植えられ、互いに分離し得る単位苗床が平面上、二方向に配列して構成された苗床を支持し、フレームに支持された苗トレイと、
前記フレームに支持され、前記苗トレイ上の前記単位苗床の移植先となり、前記単位苗床が納まる孔が形成された水耕パネルと、
前記フレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、前記苗トレイ上の単位苗床を前記苗床から分離させて保持し、前記水耕パネルの前記孔内に前記保持している単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備え、
前記保持部材が、前記苗床の最も外周側に配列し、前記単位苗床が隣接しない側面を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床を前記単位苗床の前記側面側から前記単位苗床の幅方向に保持して前記苗床から分離させることを構成要件とする。【０００９】
単位苗床７１は図８、図９に示すように平面上、二方向に互いに隣接しながら配列することにより苗床７を構成する。「平面上」は平面図で見たときの意味である。請求項１における「互いに分離し得る」とは、二方向に隣接する単位苗床７１、７１同士が完全に分離している場合と、隣接する単位苗床７１、７１間に切れ目が入れられた状態で暫定的に連結され、保持部材５による保持時に分離可能な場合があることを意味する。後者の場合、連結状態は保持部材５が保持すべき目標の単位苗床７１を幅方向に挟み込んで保持し、他の（残りの）単位苗床７１から引き抜くときに切り離される。「目標の」は「保持の対象となること」の意味である。【００１０】
苗床７は保持部材５に保持される前には図２に示すように各単位苗床７１の苗に水分を供給する役目を持つ容器状等の苗トレイ３上に配置されている。単位苗床７１が移植先の水耕パネル４上に移動させられるときには、苗トレイ３は保持部材５が一度に保持する目標の移植単位となる１個、もしくは複数個の単位苗床７１以外の残りの単位苗床７１を元に位置に留める働きもする。【００１１】
苗トレイ３と水耕パネル４は両者を支持しながら、移植装置１を支持するフレーム２の異なる位置に配置される。苗トレイ３上の１個、もしくは複数個の単位苗床７１はフレーム２に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８等に支持される保持部材５に保持されたまま、鉛直軸回りの回転運動により水耕パネル４上に移動させられる。１個の単位苗床７１は１個の保持部材５に保持され、複数個の単位苗床７１は複数個の保持部材５に保持される。【００１２】
単位苗床７１が苗トレイ３上で保持部材５に保持されるときに、保持される単位苗床７１は他の（残りの）単位苗床７１（苗床７）から分離させられる。保持部材５による単位苗床７１の保持（把持）は具体的には、図６−（ａ）の状態から（ｂ）に示すようにアーム８に支持される本体部５１に開閉自在に支持される一対の把持爪５２、５２の閉鎖操作によりなされる（請求項４）。【００１３】
保持部材５は苗トレイ３上で保持した単位苗床７１を保持したまま、鉛直軸回りにいずれかの向きに回転（回動）すると共に、鉛直方向に（鉛直軸に沿って）降下し、水耕パネル４上で保持している単位苗床７１を水耕パネル４に形成された孔４１内に挿入し、保持している単位苗床７１を切り離す。保持部材５による単位苗床７１の切り離し（離脱）は図６−（ｂ）の状態から（ａ）に示すように上記一対の把持爪５２、５２の開放操作によりなされる（請求項４）。保持部材５の降下とその後の上昇は例えばアーム８に回動自在に支持された鉛直軸となるロッド９が伸縮することにより、またはアーム８に対してロッド９が昇降することにより操作される。【００１４】
保持部材５が単位苗床７１を保持する前の状態からの、保持部材５の苗トレイ３上の目標となる単位苗床７１への移動（前進）、及び保持部材５による目標の単位苗床７１の保持の動作はアーム８等に内蔵された、またはアーム８等に接続されたコントローラからの指令に基づいて操作される。更に単位苗床７１を保持したままの保持部材５の水耕パネル４への移動（後退と回転及び降下）、並びに水耕パネル４上での単位苗床７１の切り離しと苗トレイ３への復帰（回転と上昇）の動作もコントローラからの指令に基づいて操作される。【００１５】
保持部材５は、保持部材５が保持している単位苗床７１を水耕パネル４の孔４１内へ挿入した後、苗トレイ３の高さ（レベル）まで上昇すると共に、鉛直軸回りに、例えば降下時と逆向きに回転（回動）して苗トレイ３上の単位苗床７１を保持した位置にまで復帰する。引き続き、次に保持すべき単位苗床７１に対向し、上記一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を幅方向に保持する態勢に移行する。【００１６】
請求項１における「苗トレイ上の、苗床の最も外周側に配列し、単位苗床が隣接しない側面を有する単位苗床」とは、二方向に配列している単位苗床７１からなる苗床７のいずれかの側の、最も外周側に配列（位置）し、単位苗床７１が隣接していない側面がある単位苗床７１を指す。「単位苗床が隣接しない側面」は開放した側面とも言い換えられる。「側面」は水平方向を向いた面、あるいは鉛直面をなした面を指す。【００１７】
例えば苗床７の縦方向（フレーム２の長さ方向（長辺方向））に配列した４個の単位苗床７１が苗床７の横方向（フレーム２の幅方向（短辺方向））にも４組（４行）、配列した場合で言えば、苗床７の横方向両側のいずれか一方に位置する４個の単位苗床７１が「苗床の最も外周側に配列し、単位苗床が隣接しない側面を有する単位苗床」に当たる。または苗床７の縦方向両側のいずれか一方に位置する４個の単位苗床７１が「苗床の最も外周側に配列し、単位苗床が隣接しない側面を有する単位苗床」に当たる。「いずれか１個、もしくは複数個の単位苗床」とは、苗床７の外周側に位置する列のいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を指す。「複数個」は１列の全部を含む。【００１８】
また請求項１における「単位苗床の前記側面側から（保持し）」とは、図７に矢印で示すように苗床７の最も外周側に配列し、単位苗床７１が隣接しない側面側から単位苗床７１を保持部材５が保持（把持）しようとする操作のために移動（直線運動）を開始する（接近する）ことを言う。このときの保持部材５の移動の方向は例えばフレーム２の長さ方向（長辺方向）である。【００１９】
「単位苗床７１を単位苗床７１の幅方向に保持し」とは、「単位苗床７１が隣接しない側面」を正面に（正面として）見たとき、正面の幅方向（正面に直交等、交差する方向）両側から単位苗床７１を保持部材５が保持することを言う。「単位苗床７１の、単位苗床７１が隣接しない側面」は保持部材５が単位苗床７１を保持しようとするときに保持部材５と単位苗床７１が互いに向き合う（対向する）面であるため、以下では「単位苗床７１の正面」と言うことがある。保持部材５は図９に示す単位苗床７１の保持に先立ち、図７に示すように保持すべき単位苗床７１に対向したまま接近する。【００２０】
一対の把持爪５２、５２の閉鎖により単位苗床７１を保持する場合（請求項４）で言えば、図７、図８に示すように単位苗床７１が隣接しない側面（正面）側から、保持部材５が目標の単位苗床７１に向かって直線運動（前進）して接近し、開放している（距離を置いている）一対の把持爪５２、５２が隣接する単位苗床７１、７１間に差し込まれる。そのまま、図９に示すように一対の把持爪５２、５２が閉鎖（互いに接近）することにより保持すべき単位苗床７１を幅方向に保持（把持）する状況になる。以下、「単位苗床７１の幅方向」は単位苗床７１が例えば直方体である場合に、単位苗床７１の、単位苗床７１が隣接しない側面に直交する面が対向する方向を意味する。但し、単位苗床７１の形状は直方体に限らず、多角柱状、円柱状等、任意の形状に形成される。【００２１】
図面では苗トレイ３上で二方向に配列する単位苗床７１の配列効率上、単位苗床７１を直方体状に形成しているのに対し、単位苗床７１の移植先である水耕パネル４の孔４１を円形（円柱）状に形成しているが、孔４１の平面形状も任意である。図２〜図５では単位苗床７１を孔４１内に挿入した状態の単位苗床７１の形状が孔４１の形状に倣って円柱状に変形しているように示されているが、単位苗床７１は孔４１内に挿入された後も図１に示すように直方体状を維持することもある。【００２２】
保持部材５が単位苗床７１を、単位苗床７１が隣接しない側面（正面）側から保持することで、苗トレイ３の下面側から単位苗床７１を保持する場合のように、苗トレイ３に形成された、苗トレイ３を貫通する孔を単位苗床７１を通過させることがない。この結果、孔の通過に起因して単位苗床７１に植えられている苗を傷付ける可能性がなくなるか、可能性が大幅に低下する。【００２３】
また保持部材５が単位苗床７１を幅方向両側から保持することで、単位苗床７１を下面側から保持する場合（特許文献３、４）のように孔の下方から単位苗床７１を引き出すだけの力（圧縮力）を単位苗床７１に加える必要がないため、保持部材５による単位苗床７１の保持力を高く保つ必要がない。保持部材５の保持力を小さくできることで、単位苗床７１への圧縮力の付与に起因して単位苗床７１内の苗の根を損傷させる可能性も低下させることが可能になる。【００２４】
保持部材５が一度に保持すべき目標の単位苗床７１を保持するときには、保持されない残りの単位苗床７１が、保持される単位苗床７１から容易に分離しないことが想定される。このような状況は、保持部材５による単位苗床７１の分離時に、苗トレイ３上の、保持部材５が苗床７から分離させる単位苗床７１以外の部分（残りの単位苗床７１）を、単位苗床７１の前記側面（正面）側から押さえ、元の位置に拘束する、図２、図４、図５に示す拘束部材６を移植装置１が備えることで（請求項２）、回避される。【００２５】
拘束部材６が残りの単位苗床７１を拘束することで、保持される単位苗床７１の、保持されない残りの単位苗床７１からの分離を確実にすることが可能になる。「単位苗床の前記側面側から」とは、図７に示すように保持部材５が保持すべき目標の単位苗床７１を保持するときに、上記のように単位苗床７１を保持する操作のために移動（直線運動）を開始するときに向き合う側面（正面）側を言う。【００２６】
この保持部材５が単位苗床７１を保持する側面側から、拘束部材６が残りの単位苗床７１を元の位置に留まらせようと拘束することで、保持部材５が保持すべき単位苗床７１を他の単位苗床７１から分離させるときには、拘束部材６が他の単位苗床７１を押さえている向きと逆向き（保持しようとするときの移動の向き（図７）と逆向き）に、保持部材５が保持した単位苗床７１を引き抜けばよい。この場合、単位苗床７１の引き抜きの向きと拘束部材６が残りの単位苗床７１を押さえ込む向きが同一方向で、互いに逆向きになる。結果として、保持部材５が単位苗床７１を引き抜くときの力をその単位苗床７１に有効に作用させることになるため、単位苗床７１の引き抜きの確実性が高まる。【００２７】
拘束部材６は例えばフレーム２に、保持部材５による単位苗床７１の分離の方向に交差する方向にスライド自在に支持され、図８、図９に示すように保持部材５による単位苗床７１の分離時に、分離させられる単位苗床７１以外の部分（残りの単位苗床７１）の位置に移動させられ、その分離させられない（残りの）単位苗床７１の移動を拘束する（請求項３）。「単位苗床７１の分離の方向」は例えばフレーム２の長さ方向であり、「交差する方向」は主に「分離の方向」に直交する、フレーム２の幅方向である。【００２８】
拘束部材６は保持部材５が保持した単位苗床７１を分離させるときに、その単位苗床７１に残りの単位苗床７１が追従することを防止する。拘束部材６が保持部材５に分離させられない残りの単位苗床７１の移動を拘束することで、保持部材５による目標の単位苗床７１の分離作業が確実になる。【００２９】
保持部材５は具体的にはフレーム２に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８に支持される本体部５１と、本体部５１に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪５２、５２を備える（請求項４）。「鉛直軸回りに回動自在」とは、例えば前記したロッド９の軸回りに、モータ等の駆動装置の動作により本体部５１が正負の向きに回転することを言う。【００３０】
本体部５１には例えば図６に示すように一対の把持爪５２、５２を直接、もしくは間接的に開閉させるモータ５６等の動力源が収納される。一対の把持爪５２、５２は保持部材５が保持すべき単位苗床７１の保持時に、図７に示すように単位苗床７１の開放した側面（正面）側から単位苗床７１の幅方向両側位置、すなわち図８に示すように単位苗床７１の幅方向に隣接している単位苗床７１の、隣接する単位苗床７１、７１間に差し込まれる。一対の把持爪５２、５２はそのまま、単位苗床７１毎に（１個ずつ）幅方向に挟み込み、苗床７（苗トレイ３）から離脱させる。図示する例ではモータ５６は一対の把持爪５２、５２を間接的に開閉させるために使用されている。【００３１】
一対の把持爪５２、５２が図７に示す単位苗床７１を挟み込む前の状態から、図９に示す挟み込むときの状態まで、本体部５１は単位苗床７１側へ接近するが、把持爪５２、５２が単位苗床７１を挟み込むときには、本体部５１、及び後述の支持材５３は単位苗床７１の上に位置し、単位苗床７１に接触（衝突）することはない。【００３２】
一対の把持爪５２、５２は例えば図６−（ｂ）に示すように互いに接近（閉鎖）したときに単位苗床７１を保持し、（ａ）に示すように互いに遠ざかった（開放した）ときに単位苗床７１を保持部材５から離脱させる。具体的には把持爪５２を支持した一対の支持材５３、５３を互いに距離を置き、本体部５１に、互いに線対称状態に回転可能に軸支させることで（請求項５）、一対の支持材５３、５３を本体部５１に対し、水平軸回りにいずれかの向きに回転させたときに一対の把持爪５２、５２を互いに接近させることが可能である。また一対の支持材５３、５３を元に位置に復帰（逆向きに回転）させたときに一対の把持爪５２、５２を互いに遠ざけるように一対の把持爪５２、５２を操作することが可能である。【００３３】
「線対称状態に」とは、図６−（ａ）、（ｂ）に示すように本体部５１を正面から見たときの縦方向（鉛直方向）の中心線に関して一対の支持材５３、５３が互いに線対称状態を保つように、の意味である。この他、把持爪を支持した一対の支持材を互いに距離を置いて本体部に正負の向きにスライド（直線運動（平行移動））可能に支持し、一対の支持材間距離を変化させることによっても、接近と離間の操作が可能である。【００３４】
一対の支持材５３、５３を線対称状態に回転可能に本体部５１に軸支させた場合（請求項５）、一対の支持材５３、５３は例えば図６に示すように本体部５１を正面から見たとき、Ｌ字形状等に形成され、Ｌ字の隅角部が本体部５１に軸支される。このことで、一対の支持材５３、５３は互いに線対称状に揺動（回転運動）し、いずれかの向きに回転したときに一対の把持爪５２、５２が図６−（ｂ）に示すように互いに接近し、単位苗床７１を保持（把持）する。一対の支持材５３、５３がいずれかの向きに回転した状態から図６−（ａ）に示すように復帰したときに一対の把持爪５２、５２が互いに遠ざかることにより単位苗床７１を離脱させる。【００３５】
支持材５３をＬ字形状等に形成した場合に、Ｌ字の交点（隅角部）を本体部５１に軸支させ、Ｌ字の長辺の先端に把持爪５２を形成、あるいは接続した場合、Ｌ字の短辺の先端を力点として支持材５３を揺動させるとすれば、軸支位置は支点、把持爪５２の先端が作用点になる。【００３６】
この場合、軸支位置（支点）から短辺の先端（力点）までの距離より長辺の先端（作用点）までの距離を大きく取れば、力点の移動距離を拡大して作用点の移動距離にすることができるため、力点での小さい移動量を拡大して一対の把持爪５２、５２の先端間距離を確保することができる利点がある。例えば一対の支持材５３、５３がスライド自在に本体部５１に支持された場合、支持材５３の先端に接続された場合の把持爪５２の移動量と支持材５３の移動量は等しいが、回転運動を利用すれば、把持爪５２の移動量を拡大できることになる。
【発明の効果】
【００３７】
移植装置は苗床を支持した苗トレイと単位苗床の移植先となる水耕パネルを支持したフレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、苗トレイ上の単位苗床を苗床から分離させて保持し、水耕パネルの孔内に単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備えている。その上で、保持部材が苗床の最も外周側に配列した単位苗床を単位苗床の正面側から幅方向に保持して苗床から分離させるため、苗トレイの下面側から単位苗床を保持する場合のように、苗トレイに形成された孔を単位苗床を通過させることがない。従って孔の通過に起因して単位苗床に植えられている苗を傷付ける可能性をなくせるか、可能性を大幅に低下させることができる。【００３８】
また保持部材が単位苗床を幅方向両側から保持することで、単位苗床を下面側から保持する場合のように孔から単位苗床を引き出すだけの力（圧縮力）を単位苗床に加える必要がないため、保持部材による単位苗床の保持力を高く保つ必要がない。この結果、単位苗床への圧縮力の付与に起因して単位苗床内の苗の根を損傷させる可能性も低下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】移植装置を構成するフレームに支持された複数個の保持部材が単位苗床を水耕パネル上に降下させ、保持部材から離脱させた後の様子を示した斜視図である。
【図２】図１に示す複数個の保持部材が苗トレイ上へ移動し、保持すべき単位苗床を幅方向両側から保持したときの様子を示した斜視図である。
【図３】図２に示す複数個の保持部材がフレームの鉛直軸回りに回転し、保持している単位苗床を水耕パネル上へ移動させ、降下させる前の様子を示した斜視図である。
【図４】図３に示す複数個の保持部材が保持している単位苗床を水耕パネルの孔内に差し込んだときの様子を示した斜視図である。
【図５】保持部材が苗トレイ上の単位苗床を保持するときに保持部材に保持される単位苗床以外の単位苗床を拘束部材が押さえ、苗トレイ上に留めているときの様子を示した斜視図である。
【図６】（ａ）は本体部と本体部に開閉自在に支持された一対の把持爪を備える保持部材の具体例と、一対の把持爪が互いに遠ざかっている（単位苗床を離脱させる）ときの様子を示した立面図、（ｂ）は（ａ）に示す一対の把持爪が互いに接近している（単位苗床を保持する）ときの様子を示した立面図である。
【図７】図６に示す保持部材の把持爪が単位苗床を保持するときの保持部材の動き（直線運動）を示した側面図である。
【図８】図７に示す保持部材の一対の把持爪が単位苗床を挟み込む直前の様子と拘束部材の関係を示した斜視図である。
【図９】（ａ）は図８に示す保持部材の一対の把持爪が単位苗床を挟み込んだときの様子を示した平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図である。
【図１０】移植装置を含むフレームの全体を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
図１〜図４は個別に苗が植えられ、互いに分離し得る単位苗床７１が平面上、二方向に配列して構成された苗床７を支持した苗トレイ３と、苗トレイ３上の単位苗床７１の移植先となる水耕パネル４と、苗トレイ３上の一部の単位苗床７１を保持して苗床７から分離させ、水耕パネル４上に降下させる保持部材５を備える移植装置１の全体を示す。
【００４１】
苗トレイ３と水耕パネル４は図１０に示す立体形状のフレーム２に支持される。移植装置１も移植装置１の本体、あるいは骨格となるフレーム２に支持される。図１〜図４は保持部材５の動きも示している。苗トレイ３と水耕パネル４は例えば連続発泡等の合成樹脂等から製作され、単位苗床７１には苗トレイ３上に貯留した水が含浸するよう、発泡ポリウレタン樹脂等のスポンジ状材料が使用される。苗は苗木を含む。
【００４２】
保持部材５はフレーム２に鉛直軸回りに回動自在で、且つ昇降自在に支持される。保持部材５は苗トレイ３上の、苗床７の最も外周側に配列し、他の単位苗床７１が隣接しない（開放した）側面を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を単位苗床７１の前記側面側から単位苗床７１の幅方向に保持して苗床７から分離させる。
【００４３】
図面では苗トレイ３上の、保持部材５に保持されるべき単位苗床７１の、他の単位苗床７１が隣接しない側面が水耕パネル４側を向いた側面であることから、この開放した側面を正面と呼称することもある。保持部材５は単位苗床７１の分離後、水耕パネル４に形成された孔４１内に、保持している単位苗床７１を挿入し、保持部材５から離脱させる（移植する）。
【００４４】
保持部材５の鉛直軸回りの回動はフレーム２のいずれかの部分に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８が鉛直軸回りに回動（正負の向きに駆動力を受けて回転運動）することにより生じる。保持部材５の鉛直軸に沿った（鉛直方向の）昇降はアーム８に回動自在に支持された、前記鉛直軸、または他の鉛直軸となるロッド９の伸縮、または昇降により生ずる。
【００４５】
フレーム２は図１０に示すように基本的に水平二方向を向いて配置され、互いに接合される縦材と横材からなる水平枠２１と、鉛直方向を向いて水平枠２１に接合される縦枠２２等から立体的に組み立てられる。水平枠２１の長さ方向の一方側に苗トレイ３が支持され、他方側に水耕パネル４が配置される。「水平枠２１の長さ方向」、あるいは後述の「フレーム２の長さ方向」はフレーム２の全体（全容）を示す図１０におけるフレーム２長さ方向を指し、図１、図３、図４における複数個の保持部材５の並列方向である。「フレーム２の長さ方向」に直交する方向が「フレーム２の幅方向」である。
【００４６】
図面では保持部材５による苗トレイ３上の単位苗床７１の保持から、水耕パネル４への回動による移動後の、水耕パネル４の孔４１への単位苗床７１の挿入のための降下の操作が円滑に行えるよう、水平枠２１をレベル（高さ）の相違する上段側水平枠２１１と下段側水平枠２１２の２段に形成している。この場合、上段側水平枠２１１上に苗トレイ３が配置され、下段側水平枠２１２上に水耕パネル４が配置される。但し、必ずしも水平枠２１を２段に形成する必要はない。
【００４７】
保持部材５は苗トレイ３上の単位苗床７１を保持した後、鉛直軸回りに回動し、水耕パネル４上でそのまま鉛直方向に降下することにより水耕パネル４の孔４１内に単位苗床７１を差し込む。この関係で、水耕パネル４と苗トレイ３が同一レベルに位置していれば、降下による単位苗床７１の孔４１への挿入ができないため、保持部材５が苗トレイ３上から回動するときに、水耕パネル４の手前で一旦、上昇した後に降下しなければならない。これに対し、水耕パネル４の配置レベル（配置高さ）を苗トレイ３の配置レベル（配置高さ）より下方に位置させることで、保持部材５の水耕パネル４の手前での上昇の動作を省略することができる。
【００４８】
保持部材５は図１、図６等に示すようにフレーム２のいずれかの部分に鉛直軸回りに回動自在に支持されたアーム８に支持される本体部５１と、本体部５１に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪５２、５２を備える。一対の把持爪５２、５２は本体部５１に直接、開閉自在に支持されることもあるが、図面では図６−（ａ）、（ｂ）に示すように直接の操作量を拡大して一対の把持爪５２、５２の開閉動作に伝達する目的で、支持材５３、５３を介して把持爪５２、５２を本体部５１に間接的に支持させている。この場合、一対の把持爪５２、５２は各支持材５３に連結（軸支）され、一対の支持材５３、５３が直接、操作されることにより把持爪５２、５２が開閉動作する。
【００４９】
具体的には把持爪５２を支持した一対の支持材５３、５３を本体部５１の幅方向に互いに距離を置き、線対称状態を維持するように本体部５１に回転可能に軸支させている。この例では、一対の支持材５３、５３がいずれかの向きに回転したときに一対の把持爪５２、５２が互いに接近し、一対の支持材５３、５３が原位置に復帰した（逆向きに回転した）ときに一対の把持爪５２、５２が互いに遠ざかる。
【００５０】
把持爪５２、５２が支持材５３、５３を介して本体部５１に間接的に支持されることで、把持爪５２、５２の動きに遊びを持たせることができるため、把持爪５２、５２が閉鎖したときに把持爪５２、５２間に空隙（クリアランス）が生じ易く、単位苗床７１を保持する把持力（圧縮力）が緩和される利点がある。
【００５１】
図６に示す例の場合、保持部材５を正面から見たときの支持材５３の立面形状を長辺部分と短辺部分のあるＬ字形状にし、長辺部分と短辺部分の交点位置で支持材５３を本体部５１に軸支させ、長辺部分の先端部に把持爪５２を連結し（軸支させ）ている。保持部材５の正面は図６に示すように本体部５１に支持材５３が支持された側の面を指し、本体部５１の正面でもある。
【００５２】
また一対の支持材５３、５３の短辺部分の長さ方向（短辺の軸方向（水平方向））に長孔を形成し、この短辺部分を互いに重ね、重なった長孔に、回転運動するクランク５４に軸支された連接棒５５を軸支させている。このことで、クランク５４の回転運動を連接棒５５の上下運動に変換し、この連接棒５５の上下運動に伴って一対の支持材５３、５３をそれぞれの把持爪５２、５２が図６−（ｂ）に示すように互いに接近する状態と、（ａ）に示すように遠ざかる状態とを切り換えることができる。クランク５４の回転運動は本体部５１内に収納されるモータ５６等によって操作される。
【００５３】
保持部材５を図６に示すように正面から見たときの支持材５の短辺部分を上下させることで、軸支位置の回りに長辺部分を回転（揺動）させる場合、短辺部分の上下動の距離を拡大して長辺部分の回転時の水平方向の移動量として伝達することができる。この結果、クランク５４の回転角度、すなわち連接棒５５の上下動距離を抑えながら、一対の把持爪５２、５２の必要な開閉時の移動距離を得ることができる。
【００５４】
図６の例では支持材５３の、正面から見たときの長辺部分を図７、図８に示すように側面から見たときにもＬ字形状に形成し、側面で見たときの長辺部分の下端に、保持すべき単位苗床７１側へ連続する短辺部分に把持爪５２を連結している。この形態にすることで、一対の支持材５３、５３の側面が互いに側面方向（単位苗床７１を挟持する方向）に対向しながら、支持材５３、５３が本体部５１の正面に支持されたときに、一対の把持爪５２、５２が支持材５３の側面方向に互いに対向する（向き合う）ようにしている。
【００５５】
結果として一対の把持爪５２、５２が図７、図８に示すように本体部５１から単位苗床７１側へ張り出した状態になるため、一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を挟み込んで保持するときに、図８、図９に示すように一対の把持爪５２、５２のみが保持すべき単位苗床７１とそれに幅方向に隣接する単位苗床７１との間の境界面（隣接する単位苗床７１、７１の側面間）に入り込み、本体部５１が単位苗床７１の正面（開放した側面）に接触せず、単位苗床７１を圧縮しないようにしている。図７〜図９では図６に示す支持材５３の正面から見たときの短辺部分である下記の昇降部５３１を省略している。
【００５６】
総合すれば、図６等、図示する例では一対の支持材５３、５３のそれぞれを、互いに対になる側の支持材５３と保持部材５の正面の方向に互いに重なる、正面から見たときの短辺部分の昇降部５３１を含む３部分から構成している。他の２部分は昇降部５３１の本体部５１への軸支位置から前面側（単位苗床７１）側へ張り出す、正面から見たときの長辺部分の軸支部５３２と、軸支部５３２の下端部から更に前面側へ張り出し、側面から見たときの短辺部分の保持部５３３である。軸支部５３２は支持材５３を側面から見たときの長辺部分でもある。一対の支持材５３、５３の互いに重なった昇降部５３１、５３１には連接棒５５が連結され、昇降部５３１、５３１は連接棒５５の昇降に伴って昇降する。
【００５７】
把持爪５２は各保持部５３３の例えば側面（正面に直交する面）等に連結され、一対の支持材５３、５３の保持部５３３、５３３に支持された一対の把持爪５２、５２は対になって単位苗床７１を幅方向に把持（挟持）することにより保持する。把持爪５２が保持部５３３の側面に軸支されることで、把持爪５２の軸支の軸方向と、軸支部５３２の本体部５１への軸支の軸方向は互いに直交する方向になる。
【００５８】
一対の把持爪５２、５２は保持部５３３、５３３には把持爪５２、５２の上端部において軸支されるため、保持部５３３からは懸垂する状態になる。また一対の把持爪５２、５２が図６−（ａ）に示す開放状態にあるときに、把持爪５２が保持部５３３に緩く連結されれば、一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を挟み込むときに単位苗床７１に与える保持力（圧縮力）を緩和させ、調整することができる。把持爪５２が保持部５３３に緩く連結されることは、具体的には把持爪５２が、保持部５３３の軸方向（本体部５１の正面に直交する方向）の水平軸回りに相対的に回転変位に、または保持部５３３の軸方向と鉛直軸の回りに相対的に回転変位に連結されることを言う。
【００５９】
保持部材５は苗トレイ３上の苗床７の最も外周側に配列し、単位苗床７１が隣接しない（開放した）側面（正面）を有するいずれか１個、もしくは複数個の単位苗床７１を保持する。この関係で、苗トレイ３を平面で見たとき、保持部材５が苗床７のいずれの開放した側面（正面）側に配列している単位苗床７１を保持するかは任意である。
【００６０】
但し、図面では保持部材５の移動量（移動距離）の効率の面より、保持部材５が保持すべき目標の１列の単位苗床７１の側面（正面）を苗トレイ３上で水耕パネル４側に向け、フレーム２の幅方向に保持すべき複数個の単位苗床７１の列を配列させている。苗トレイ３上の水耕パネル４側を向いた側面（正面）は保持部材５が保持すべき単位苗床７１が配列する面であるため、「苗トレイ３の前面」と呼ぶこともある。
【００６１】
図面ではまた、アーム８による保持部材５の作業効率の面より鉛直軸回りの９０°の回転（回動）によって苗トレイ３上の単位苗床７１の保持と水耕パネル４上での単位苗床７１の離脱が行えるようにしている。具体的には図４に示すように水耕パネル４上に位置している複数個の保持部材５に保持されている複数個の単位苗床７１の列を、苗トレイ３上で保持すべき単位苗床７１の列（フレーム２の幅方向）とは直交する方向（フレーム２の長さ方向）に配列させている。この関係で、水耕パネル４への移植時に複数個の保持部材５により離脱させられる複数個の単位苗床７１が差し込まれる孔４１をフレーム２の長さ方向に距離を置いて配列させている。
【００６２】
保持部材５はアーム８に鉛直軸回りに回動自在に支持されることにより基本的には苗トレイ３上と水耕パネル４上との間を回動して移動する。図面では複数個の保持部材５を保持部材５の幅方向に並列させ、隣接する保持部材５、５間距離を制御する制御装置１１を介してアーム８に支持させているが、必ずしも複数個の保持部材５が制御装置１１に支持される必要はない。
【００６３】
例えば保持部材５が図１に示す状態にあるときを制御の開始時点とすれば、水耕パネル４上での保持部材５の鉛直軸回りの回動による苗トレイ３上への移動から、苗トレイ３上での静止、保持すべき単位苗床７１側への直線運動（前進）、一対の把持爪５２、５２の閉鎖による単位苗床７１の保持までの一連の操作（動作）はフレーム２のいずれかに設置されるコントローラで制御される。コントローラは上記した制御装置１１に内蔵されることもある。
【００６４】
コントローラは引き続き、その後の保持部材５の鉛直軸回りの回動による水耕パネル４上への移動、水耕パネル４上での降下と静止、幅方向に並列した複数個の保持部材５、５間の間隔の調整、一対の把持爪５２、５２の開放による単位苗床７１の離脱（移植）の動作、及び水耕パネル４上での上昇と鉛直軸回りの回動と苗トレイ３上での静止状態への復帰までの操作も制御する。
【００６５】
コントローラには保持部材５や制御装置１１、またはアーム８等に設置されたカメラからの映像の情報が送られる。保持部材５が複数個ある場合、カメラは各保持部材５単位で設置される。コントローラでは各保持部材５が苗トレイ３の位置にあるときでの、一対の把持爪５２、５２の閉鎖操作による単位苗床７１の保持時から、水耕パネル４の位置にあるときでの、一対の把持爪５２、５２の開放操作による単位苗床７１の離脱時を経て苗トレイ３の位置に復帰するまでの操作毎に、それぞれの操作に合致した位置にあるか否かが判断され、この判断に基づいて各操作が制御される。
【００６６】
保持部材５による苗トレイ３上での単位苗床７１の保持に伴い、苗トレイ３上の単位苗床７１の数は減るため、苗トレイ３上では保持部材５による保持の度に（都度）単位苗床７１が水耕パネル４の反対側から補給され、苗トレイ３の前面側へ送られる。
【００６７】
ここで、図１〜図４に基づき、保持部材５が苗トレイ３上で単位苗床７１を保持する状況から水耕パネル４上へ移動し、水耕パネル４の孔４１内に単位苗床７１を離脱（移植）させた後、苗トレイ３上に復帰するまでの操作手順を説明する。
【００６８】
図１は複数個の保持部材５が、フレーム２の長さ方向に間隔を置いて配列した水耕パネル４の複数個の孔４１へ複数個の単位苗床７１を挿入（移植）を完了させ、一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を離脱させたときの様子を示している。図１では特に一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を離脱させた直後の保持部材５の鉛直方向の上昇後、苗トレイ３への移動（回動と直線運動）に備え、複数個の保持部材５が保持部材５の正面（前面）側へ一定量、前進（直線運動（平行移動））した状態にある。
【００６９】
単位苗床７１を離脱させたときの一対の把持爪５２、５２は図６−（ａ）に示す状態にあり、一対の把持爪５２、５２間距離は図６−（ｂ）に示す状態の単位苗床７１を苗トレイ３上で保持（挟持）し、水耕パネル４へ移動させたときより拡大している。
【００７０】
図示する例ではまた、後述のように苗の生長を見込んで複数個の保持部材５が水耕パネル４の孔４１内に単位苗床７１を挿入したときの幅方向に隣接する保持部材５、５間距離は、保持部材５が苗トレイ３上で単位苗床７１を保持するときの隣接する保持部材５、５間距離より拡大している。言い換えれば、苗トレイ３上で単位苗床７１を保持するときの隣接する保持部材５、５は互いに接触、もしくは接近しているか、図２に示すように保持部材５、５間の間隔は小さいのに対し、水耕パネル４上に移動したときの保持部材５、５間の間隔は図３に示すように大きくなっている。
【００７１】
この関係で、保持部材５が単位苗床７１を孔４１内に挿入し終え、苗トレイ３への移動に備えて保持部材５の前面側へ前進するとき、または前進する前、もしくは前進した後、隣接する保持部材５、５間距離は縮小され、苗トレイ３上での保持すべき単位苗床７１、７１間距離に合わせられる。
【００７２】
水耕パネル４にフレーム２の長さ方向に間隔を置いて形成された単位苗床７１の移植用の孔４１、４１間距離は単位苗床７１の苗の生長を見込み、苗トレイ３上で隣接する単位苗床７１、７１の中心間（苗間）距離より大きく確保されている。図１のときの複数個の保持部材５は苗トレイ３上で複数個の単位苗床７１を保持するときの配列方向（フレーム２の幅方向）より９０°回転し、苗トレイ３上の複数個の単位苗床７１の配列方向に直交する方向（フレーム２の長さ方向）に幅方向を向けて配列している。
【００７３】
図１は各保持部材５が苗トレイ３上で単位苗床７１の幅方向に互いに接触（密着）して配列していたときの単位苗床７１、７１を互いに幅方向に分離（非接触状態に）させた後、単位苗床７１を孔４１内に挿入してから、各保持部材５の一対の把持爪５２、５２が開放して各単位苗床７１を離脱させた（孔４１内に置いてきた）後の状態を示している。図面では４個の保持部材５がその幅方向に、隣接する保持部材５、５間距離が調整（拡縮）自在に並列しているが、保持部材５の並列数は任意である。
【００７４】
保持部材５が単位苗床７１を苗トレイ３上から保持するときには、図２、図８に示すように単位苗床７１の幅方向に隣接する単位苗床７１、７１（の側面）は互いに接触（密着）している。これに対し、上記のように水耕パネル４の、フレーム２長さ方向に隣接する孔４１、４１間距離は苗トレイ３上の単位苗床７１、７１の中心間距離より大きいことから、保持部材５が水耕パネル４上に移動した後に単位苗床７１を離脱させるときには、複数個の保持部材５の隣接する保持部材５、５間距離は苗トレイ３から保持するときより離脱時には拡大させられる。
【００７５】
また図面では苗トレイ３上の水耕パネル４側にフレーム２の幅方向に配列し、互いに接触している複数個の単位苗床７１、７１の内、保持部材５による単位苗床７１の保持時には図５に示すように保持のし易さの面より、フレーム２の幅方向に配列した１個置き（飛ばし）、または複数個置きの単位苗床７１、７１を保持部材５が保持している。
【００７６】
このように苗トレイ３上にフレーム２の幅方向に配列している１個置き以上の複数個の単位苗床７１を複数個の保持部材５が保持する場合には、水耕パネル４の、フレーム２長さ方向に隣接する孔４１、４１間距離は、必ずしも苗トレイ３上で同時に保持されるべき複数個の隣接する単位苗床７１、７１の中心間距離より大きくなるとは限らない。
【００７７】
但し、図面では水耕パネル４上での単位苗床７１の離脱時の隣接する保持部材５、５間距離を、苗トレイ３上での単位苗床７１の保持時の隣接する保持部材５、５間距離より大きくしている。このことは、水耕パネル４の、フレーム２長さ方向に隣接する孔４１、４１間距離を、苗の生長を見越し、十分に余裕を持った大きさにしていることを意味する。
【００７８】
図１の状態からは、保持部材５の、把持爪５２、５２が張り出す側の正面は図２に示すように鉛直軸回りに９０°回動して苗トレイ３側を向き、苗トレイ３上の次に保持部材５が保持すべき目標の単位苗床７１に向き合う。
【００７９】
次の単位苗床７１に向き合うまでに、一対の把持爪５２、５２は単位苗床７１の幅に対応した距離（大きさ）まで開放し、そのまま図７、図８に示すように保持部材５が単位苗床７１側へ直線運動（前進）することで、図９−（ａ）に示すように一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１の幅方向両側に差し込まれる。このとき、クランク５４の回転による連接棒５５の上昇により図６−（ｂ）に示すように一対の把持爪５２、５２間距離は短縮し、単位苗床７１を幅方向に保持（把持）する。
【００８０】
保持部材５が図２に示す状態の直前の図７に示す状態になったとき、コントローラは「保持部材５の正面に保持すべき単位苗床７１が位置していること」と「保持すべき単位苗床７１の幅方向両側に一対の把持爪５２、５２が位置（開放）していること」をカメラの映像から確認する。確認後、コントローラは保持部材５を単位苗床７１側へ接近（前進）させると共に、モータ５６を駆動させ、クランク５４の回転操作により連接棒５５を上昇させ、一対の把持爪５２、５２間距離を短縮させて単位苗床７１を保持させる。
【００８１】
一対の把持爪５２、５２が単位苗床７１を保持した図２の状態からは、保持部材５は保持した単位苗床７１を苗トレイ３上の苗床７から分離させるために、苗床７に対し、保持部材５が単位苗床７１と対向する方向後方側へ直線運動（後退）し、保持部材５が保持した単位苗床７１を他の単位苗床７１から分離させる。その後、アーム８の鉛直軸回りの９０°の回動により保持部材５の正面が図３に示すように苗トレイ３上の単位苗床７１と向き合う方向（フレーム２の長さ方向）に直交する方向（フレーム２の幅方向）を向き、複数個の保持部材５は水耕パネル４の孔４１の配列方向（フレーム２の長さ方向）に並列する。
【００８２】
保持部材５が保持した単位苗床７１を他の単位苗床７１から分離させるときには、保持した単位苗床７１が容易に分離するよう、図４、図５に示すように保持部材５が保持しない他の単位苗床７１の正面には、この単位苗床７１を苗トレイ３上の元の位置に拘束する拘束部材６が接触し、他の単位苗床７１を正面側から押さえている。「他の単位苗床７１の正面」は単位苗床７１が保持部材５に向き合う面であり、苗トレイ３上に配列している苗床７の内、苗床７の最も外周側に配列し、単位苗床７１が隣接しない側面（正面）である。
【００８３】
拘束部材６は図２、図４、図５に示すようにフレーム２に、保持部材５による単位苗床７１の分離の方向（フレーム２の長さ方向）に交差する方向、図示する例ではフレーム２の幅方向に、例えばフレーム２の幅方向にスライド自在に支持される。具体的にはフレーム２の幅方向に架設された案内棒１０の軸方向に連続して形成された例えば溝１０ａ内に一部が差し込まれる、あるいは案内棒１０の表面に連続して突設された軌道（レール）を摺動自在に把持する等により、案内棒１０の軸方向に沿い、拘束部材６がフレーム２の幅方向にスライド自在に支持される。
【００８４】
保持部材５による単位苗床７１の分離時には、拘束部材６は分離させられる単位苗床７１以外の残りの単位苗床７１の部分に移動させられ、その保持部材５側の正面を押さえるように制御されている。図２、図４、図５等では拘束部材６を、案内棒１０に沿って摺動可能な摺動部６１と、摺動部６１から懸垂し、単位苗床７１の正面に接触するＹ字形状の拘束部６２の２部分から構成しているが、拘束部材６、あるいは拘束部６２の形状は任意である。
【００８５】
図３に示す状態のとき、フレーム２の長さ方向に配列した水耕パネル４の各孔４１の位置に合わせ、複数個の隣接する保持部材５、５間距離は前記のように苗トレイ３上で複数個の単位苗床７１を保持したときの保持部材５、５間距離より拡大している。図３は各単位苗床７１から苗トレイ３上に貯留し、単位苗床７１に含浸していた水が垂れている状況も示している。
【００８６】
図３に示す状態になったとき、コントローラは「フレーム２の長さ方向に間隔を置いて配列する孔４１、４１間距離に、隣接する保持部材５、５が保持している単位苗床７１、７１の中心間距離が合致していること」と「孔４１の上に単位苗床７１が位置していること」をカメラの映像から確認する。確認後、コントローラは図４に示すようにロッド９の伸長等により保持部材５を降下させることで、保持部材５が保持している単位苗床７１を孔４１上に降下させ、単位苗床７１を孔４１内に挿入させる。
【００８７】
保持部材５の降下後、コントローラは図６−（ｂ）に示す状態から（ａ）に示すようにモータ５６を駆動させ、クランク５４の回転操作により連接棒５５を降下させて一対の把持爪５２、５２間距離を拡大させ、単位苗床７１を保持部材５から離脱させて孔４１への単位苗床７１の挿入（移植）を完了させる。
【００８８】
単位苗床７１を把持爪５２、５２から離脱させたところで、保持部材５はロッド９の収縮等により上昇し、前記のように苗トレイ３への移動に備え、複数個の保持部材５がその正面側へ（フレーム２の幅方向に）一定量、前進しながら、隣接する保持部材５、５間距離が縮小した後、そのまま９０°回転することにより図２に示す苗トレイ３上の単位苗床７１に向き合った状態に復帰する。
【符号の説明】
【００８９】
１……移植装置、
２……フレーム、２１……水平枠、２１１……上段側水平枠、２１２……下段側水平枠、２２……縦枠、
３……苗トレイ、
４……水耕パネル、４１……孔、
５……保持部材、５１……本体部、５２……把持爪、５３……支持材、５３１……昇降部、５３２……軸支部、５３３……保持部、５４……クランク、５５……連接棒、５６……モータ、
６……拘束部材、６１……摺動部、６２……拘束部、
７……苗床、７１……単位苗床、
８……アーム、９……ロッド、
１０……案内棒、１０ａ……溝、
１１……制御装置。
【図１】
2019230408.tif 000003
【図２】
2019230408.tif 000004
【図３】
2019230408.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019230408.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
2019230408.tif 000013
2019230408.tif 000014
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