(57)【要約】例えば自動駐車制御を使い始めで車両の目標車速が減速側に補正されたあとに、自動駐車制御の慣れにより運転者が感じる煩わしさを低減することのできる駐車支援装置を提供する。駐車時の車両の車速を制御して該車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両の駐車時もしくは前回駐車時からの挙動に応じて駐車時における前記車両の車速を増加させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車時の車両の車速を制御して該車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の駐車時もしくは前回駐車時からの挙動に応じて駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の駐車時もしくは前回駐車時からの挙動に応じて駐車時における前記車両の車速の目標車速上限値を増加設定することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前回駐車時における運転者によるブレーキ操作の有無に基づいて駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前回駐車時までに運転者がブレーキ操作しない駐車を連続して所定回数実施した場合に、駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車パターンに応じて前記所定回数を変更することを特徴とする、請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前回駐車時からの経過時間に基づいて駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前回駐車時からの経過時間が所定値未満である場合に、駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前回駐車時からの走行距離に基づいて駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前回駐車時からの走行距離が所定値より大きい場合に、駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項８に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
駐車パターンに応じて前記車両の車速の増加量を変更することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
駐車時における前記車両の車速が減速側に補正されている場合に、前記車両の駐車時もしくは前回駐車時からの挙動に応じて駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前回駐車時の減速度に応じて前記車両の車速の増加量を変更することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前回駐車時の減速度が大きくなるに従って前記車両の車速の増加量を小さくすることを特徴とする、請求項１２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に係り、特に、車両を駐車スペースに駐車する際に車両の速度を制御する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アクセル・ブレーキ・ステアリング等を制御する自動駐車制御において、運転者の車速に対する安心感は、車両周囲の環境（障害物の有無）や運転者の運転経験等により個人ごとに異なる。この種の従来技術として、例えば特許文献１に記載のように、運転者のブレーキ入力操作したときの障害物と車両との距離に応じて自動駐車時の車両の目標車速を減速させる方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５０５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転者が自動駐車に慣れてくると車速に対する不安感は軽減していく。そのため、上記特許文献１に記載のように、目標車速を減速側に補正された上限車速で駐車すると、運転者が逆に煩わしさを感じてしまう可能性がある。【０００５】
本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、例えば自動駐車制御を使い始めで車両の目標車速が減速側に補正されたあとに、自動駐車制御の慣れにより運転者が感じる煩わしさを低減することのできる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明に係る駐車支援装置は、駐車時の車両の車速を制御して該車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両の駐車時もしくは前回駐車時からの挙動に応じて駐車時における前記車両の車速を増加させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、例えば自動駐車制御を使い始めで車両の目標車速が減速側に補正されたあとに、自動駐車制御の慣れにより運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。【０００８】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態による自動駐車システムの概略構成を示す図である。
【図２】図１に示される駐車支援装置と駆動力制御装置と制動力制御装置とシフト制御装置の入出力信号関係を示すブロック線図である。
【図３】図１に示される駐車支援装置による制御方法の全体の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図４】図３に示される駐車支援車速制御処理を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図４に示される駐車パターン取得処理を概略的に示す表である。
【図６】図４に示される目標車速演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図６に示される目標車速基本値演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【図８】目標車速基本値の算出マップである。
【図９】図６に示される目標車速上限値演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】図９に示される目標車速増加判定演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【図１１】目標車速増加量の算出マップである。
【図１２】図１に示される駐車支援装置による車両駐車時の動作を示すタイムチャートである。
【図１３】本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態による目標車速増加判定演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【図１４】本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態による目標車速増加判定演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【図１５】本発明に係る駐車支援装置の第４実施形態による目標車速上限値演算処理を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
以下の実施形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形形態、詳細、補足説明等の関係にある。
【００１２】
（第１実施形態）
まず、図１〜図１２を参照して、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態について説明する。
【００１３】
まず初めに、図１を用いて、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態による自動駐車システムの概略構成を説明する。この自動駐車システム１は、主に、駐車支援装置１００、表示用のHMI装置１０１、カメラ、ソナー、レーダ等からなる外界認識入力装置１０２、エンジン、モータ等からなる駆動力制御装置１０３、ブレーキ等からなる制動力制御装置１０４、前進・後退切換え用のシフト制御装置１０６から構成され、それらがCAN等からなる通信手段１１０を介して相互に通信可能に接続されている。それぞれの各種装置の関係性は、駐車支援装置１００の情報がHMI装置１０１や駆動力制御装置１０３、制動力制御装置１０４、シフト制御装置１０６に出力され、他方で、HMI装置１０１、外界認識入力装置１０２、駆動力制御装置１０３、制動力制御装置１０４、シフト制御装置１０６の情報が駐車支援装置１００に出力される関係となっている。
【００１４】
詳細には、図２に示されるように、外界認識入力装置１０２、駆動力制御装置１０３、制動力制御装置１０４、シフト制御装置１０６の出力が駐車支援装置１００の入力部１００iに入力され、中央演算装置としてのコンピュータ１００c、出力部１００oを介してそれぞれ駆動力制御装置１０３、制動力制御装置１０４、シフト制御装置１０６へ出力される。なお、駐車支援装置１００の入力部１００iには、外界認識入力装置１０２での駐車エリア、隣接障害物等の検知情報に加えて、駐車支援を開始するための駐車開始SW１０１aの情報、車速センサ等からなる車速入力装置１０５からの車速の情報が入力され、駐車支援装置１００は、これらの情報を基に駆動力制御装置１０３における駆動力と制動力制御装置１０４における制動力を制御することで、駐車時における当該車両の車速を制御する。
【００１５】
次に、図３のフローチャートを用いて、図１に示される駐車支援装置１００による車両駐車時の車速制御全体の概要について説明する。
【００１６】
まず、駐車開始SW１０１aの情報から、駐車支援モードか否かを判定し（S３０１）、駐車支援モードの場合は駐車支援車速制御をおこない（S３０２）、駐車支援モードでない場合は既存の車速制御をおこなう（S３０３）。この制御フローは、駐車支援装置１００のコンピュータ１００cにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行される。
【００１７】
次に、図４のフローチャートを用いて、図３に示される駐車支援車速制御処理（S３０２）の概略を説明する。
【００１８】
この駐車支援車速制御処理（S３０２）では、外界認識入力装置１０２等の情報から、駐車パターンPTNPAを取得し（詳細は図５参照）（S４０１）、その後、車速入力装置１０５の情報から実車速Vspを取得し（S４０２）、目標車速TVspを演算した後（S４０３）、目標駆動力や目標制動力を演算する（S４０４）。駐車パターンPTNPAについては、図５に示されるように、駐車方法、駐車エリア隣接障害物の組み合わせにより複数のパターンが設定されており、これに基づいて駐車パターンPTNPAを取得する。
【００１９】
図４に示される目標車速演算処理（S４０３）については、図６のフローチャートに示されるように、まず目標車速基本値TVspBを演算し（S６０１）、その後、目標車速上限値TVspLMTを演算し（S６０２）、目標車速基本値TVspBと目標車速上限値TVspLMTに応じた目標車速TVspを演算する（S６０３）。
【００２０】
目標車速基本値TVspBの演算処理（S６０１）については、図７のフローチャートに示されるように、まず駐車制御走行距離DistPAを算出し（S７０１）、そこから目標車速基本値TVspBを求める（S７０２）。目標車速基本値TVspBと駐車制御走行距離DistPAの関係は、例えば図８に示されるように、駐車パターンPTNPAに応じて異なる関係をもつ。
【００２１】
目標車速上限値TVspLMTの演算処理（S６０２）については、図９のフローチャートに示されるように、まず目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を演算し（S９０１）、その演算の結果、目標車速増加要の場合は（S９０２）、増加量DTVspLMTを演算し（S９０３）、駐車パターンPTNPAやシフト制御装置１０６からの情報等から求まる基準の目標車速上限値TVspLMTに増加量DTVspLMTを合わせた分となるように目標車速上限値TVspLMTを設定し直す（S９０５）。目標車速増加判定で否の場合は（S９０２）、基準の目標車速上限値TVspLMTのままとなる（S９０４）。
【００２２】
図９に示される目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]の演算処理（S９０１）について、図１０のフローチャートを用いてより具体的に説明する。
【００２３】
この目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]の演算処理（S９０１）では、まず前回の駐車で運転者によってブレーキが踏まれたか否か（つまり、前回駐車時において運転者によるブレーキ操作が有ったか否か）を判定し（S１００１）、ブレーキ操作の無い駐車が連続して実施された回数であるブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]を求める（S１００２）。なお、前回の駐車で運転者によってブレーキが踏まれている（つまり、前回駐車時において運転者によるブレーキ操作が有る）場合は、ブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]は0にセットする（S１００３）。ここでは、ブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]は、駐車パターンPTNPA毎に求める。そのブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]がある閾値TH[PTNPA]を超えた場合（つまり、前回駐車時までに運転者がブレーキ操作しない駐車を連続して所定回数実施した場合）は（S１００４）、目標車速増加判定フラグを立て（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を1とし）（S１００５）、その後、ブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]をリセットして（S１００７）終了する。閾値TH[PTNPA]を超えない場合は（S１００４）、目標車速増加判定フラグを立てないで（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を0とし）（S１００６）、そのまま終了する。前述の閾値TH[PTNPA]は、ブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]と同様、駐車パターンPTNPAに応じて変更される。
【００２４】
次に、図１１を用いて、図９に示される増加量DTVspLMTの演算処理（S９０３）、つまり目標車速TVspを増加する際の増加量DTVspLMTの演算処理について説明する。図１１に示されるように、増加量DTVspLMTは、駐車パターンPTNPAに応じて設定されており、このマップを使って増加量DTVspLMTが適宜に決定される。これにより、目標車速基本値TVspBの演算処理（S６０１）において、適正な目標車速上限値TVspLMTが演算される。
【００２５】
上記処理を実行することで、図３に示される駐車支援車速制御処理（S３０２）において、適正な目標車速基本値TVspBや目標車速上限値TVspLMTが演算され、その目標車速基本値TVspBと目標車速上限値TVspLMTから駐車パターンPTNPAや駐車時の挙動に応じた適正な目標車速TVspが算出されることになる。
【００２６】
次に、図１２のタイムチャートを用いて、図１に示される駐車支援装置１００による車両駐車時の動作を説明する。最上段の(A)が駐車支援タイミングを、（B）がそのときのブレーキSWの状態を示している。駐車支援期間ｔ１−ｔ３の期間中にブレーキ操作がなかった場合は、次の駐車支援開始ｔ４のタイミングで、(C)で示すようにブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]をカウントアップさせる。そして、そのブレーキOFF連続駐車回数CTNAPBRKOF[PTNPA]のカウントが閾値TH[PTNPA]を超えたｔ６の駐車支援のときに、（D）に示すように目標車速増加判定フラグが立ち上がり（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]が1となり）、（E）で示されるように上限車速（前進時上限速度、後退時上限速度）が増加設定され、駐車時における当該車両の車速が増加される。なお、図１２に示す例では、駐車時における当該車両の車速が全体的に増加されているが、駐車時における当該車両の車速の増加方法はこれに限定されないことは詳述するまでも無い。また、前進時上限速度と後退時上限速度とは、それぞれ個別に適宜に設定できることは勿論である。
【００２７】
このように、本実施形態では、自動駐車制御を使い始めで車両の目標車速が減速側に補正されたあとであっても、自動駐車制御の慣れに基づいて上限車速（目標車速上限値）を変更させ（増加設定し）、駐車時における当該車両の車速を増加させることで、自動駐車制御の慣れにより運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。
【００２８】
（第２実施形態）
次に、図１３を参照して、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態について説明する。本第２実施形態は、上述の第１実施形態における図１０で示した目標車速増加判定演算の他の方法である。その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるため、その詳細説明を省略する。
【００２９】
図１３に示されるように、本第２実施形態では、前回駐車時からの経過時間TMRAPEXE[PTNPA]がある所定値α[PTNPA]未満か否かを判定し（S１３０１）、所定値α[PTNPA]未満の場合、目標車速増加判定フラグを立てる（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を1とする）（S１３０２）。所定値α[PTNPA]以上の場合、目標車速増加判定フラグを立てない（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を0とする）（S１３０３）。なお、ここでは、前回駐車時からの経過時間TMRAPEXE[PTNPA]、判定のための所定値α[PTNPA]は、駐車パターンPTNPA毎に設定される。すなわち、本第２実施形態では、前回駐車時からの経過時間が短いときは運転者は自動駐車制御に慣れていると考えられるため、その場合は、上限車速（目標車速上限値）を増加させ、駐車時における当該車両の車速を増加させる。
【００３０】
これによっても、上記第１実施形態と同様、運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。
【００３１】
（第３実施形態）
次に、図１４を参照して、本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態について説明する。本第３実施形態も、上述の第１実施形態における図１０で示した目標車速増加判定演算の他の方法である。その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるため、その詳細説明を省略する。
【００３２】
図１４に示されるように、本第３実施形態では、前回駐車時からの走行距離DISAPEXE[PTNPA]がある所定値β[PTNPA]より大きいか否かを判定し（S１４０１）、所定値β[PTNPA]より大きい場合、目標車速増加判定フラグを立てる（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を1とする）（S１４０２）。所定値β[PTNPA]以下の場合、目標車速増加判定フラグを立てない（すなわち、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を0とする）
（S１４０３）。なお、ここでは、前回駐車時からの走行距離DISAPEXE[PTNPA]、判定のための所定値β[PTNPA]は、駐車パターンPTNPA毎に設定される。すなわち、本第３実施形態では、前回駐車時からの走行距離が長いときは運転者は運転に慣れていると考えられるため、その場合は、上限車速（目標車速上限値）を増加させ、駐車時における当該車両の車速を増加させる。
【００３３】
これによっても、上記第１実施形態と同様、運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。
【００３４】
（第４実施形態）
次に、図１５を参照して、本発明に係る駐車支援装置の第４実施形態について説明する。本第４実施形態は、上述の第１実施形態における図９で示した目標車速上限値演算の他の方法であり、主に、ブレーキSWのon/off判定を加えたものである。その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるため、その詳細説明を省略する。
【００３５】
図１５に示されるように、本第４実施形態では、駐車開始後にブレーキSWのon/off判定を加えることで、駐車中のブレーキ操作により車速の上限値（目標車速上限値）を制限したあと（すなわち、駐車時における車両の車速を減速側に補正したあと）、ブレーキ操作が無いときに、車速の上限値を増加させる（戻す）ようにしている。
【００３６】
具体的には、駐車開始後のブレーキSWのon/offを判定し（S１５０１）、ブレーキSWがonの場合、ブレーキON時目標車速上限値TVspLMTを演算して駐車中のブレーキ操作により車速の上限値を制限するとともに（S１５０６）、そのときの最大減速度GMAXを記憶する（S１５０７）。一方、ブレーキSWがoffの場合、目標車速増加判定fVSPIOK[PTNPA]を演算し（S１５０２）、その演算の結果、目標車速増加要の場合は（S１５０３）、増加量DTVspLMTを演算し（S１５０４）、ブレーキ操作が無いときの目標車速上限値TVspLMTの増加量DTVspLMTを最大減速度GMAXに応じた補正GAIN[GMAX]で補正（変更）して目標車速上限値TVspLMTを設定し直す（S１５０５）。本例では、最大減速度GMAXが大きくなるに従って補正GAINを小さく設定する（すなわち、車両の車速の増加量DTVspLMTを小さくする）ことで、急減速後の目標車速上限値の増加量を小さく補正し、緩減速後の目標車速上限値の増加量を大きく補正する。
【００３７】
これにより、運転者が感じる煩わしさをより精緻に低減することが可能となる。
【００３８】
以上で説明したように、本実施形態によれば、例えば、運転者のブレーキ操作、前回駐車時からの経過時間、前回駐車時からの走行距離、駐車時の減速度などといった、車両の駐車時もしくは前回駐車時からの挙動に応じて駐車時における車両の車速を増加させることで、例えば自動駐車制御を使い始めで車両の目標車速が減速側に補正されたあとに、自動駐車制御の慣れにより運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。
【００３９】
なお、上記第１〜第４実施形態では、例えば、運転者のブレーキ操作、前回駐車時からの経過時間、前回駐車時からの走行距離、駐車時の減速度などの車両挙動に基づいて目標車速上限値を含む車速の増加を判定しているが、上記以外の車両挙動で目標車速上限値を含む車速の増加を判定しても良いことは勿論である。
【００４０】
なお、本発明は上記した第１〜第４実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した第１〜第４実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４１】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００４２】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１    ・・・自動駐車システム
１００・・・駐車支援装置
１００i・・・入力部
１００c・・・コンピュータ
１００o・・・出力部
１０１・・・HMI装置
１０１a・・・駐車開始SW
１０２・・・外界認識入力装置
１０３・・・駆動力制御装置
１０４・・・制動力制御装置
１０５・・・車速入力装置
１０６・・・シフト制御装置
１１０・・・通信手段
【図１】
2018230175.tif 000003
【図２】
2018230175.tif 000004
【図３】
2018230175.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2018230175.tif 000012
【図１１】
2018230175.tif 000013
【図１２】
2018230175.tif 000014
【図１３】
2018230175.tif 000015
【図１４】
2018230175.tif 000016
【図１５】
2018230175.tif 000017
【国際調査報告】
2018230175.tif 000018
2018230175.tif 000019
2018230175.tif 000020