(57)【要約】  地図作成システム（１０１、２００）は、移動体が移動する空間に固定的に設置され、複数の異なる時刻に空間の一部をセンシングして、各時刻のセンサデータを出力する固定センサ（１０３）と、各時刻のセンサデータを受け取って、少なくとも空間の一部の地図を作成する地図作成装置（１０５）とを有する。各時刻のセンサデータ（２３１、２２３）は、各時刻における、空間の一部に存在する物体（２２１、２２３）の位置を示している。地図作成装置（１０５）は、各時刻のセンサデータを記憶する記憶装置（１０７）と、各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる固定物体の位置に基づいて空間の一部の地図である局所地図データを作成する信号処理回路（１０９）とを有する。
2019054209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が自己位置を推定するために参照する地図を作成する地図作成システムであって、
前記移動体が移動する空間に固定的に設置され、複数の異なる時刻に前記空間の一部をセンシングして、各時刻のセンサデータを出力する固定センサと、
前記各時刻のセンサデータを受け取って、少なくとも前記空間の一部の地図を作成する地図作成装置と
を備え、
前記各時刻のセンサデータは、各時刻における、前記空間の一部に存在する物体の位置を示しており、
前記地図作成装置は、
前記各時刻のセンサデータを記憶する記憶装置と、
前記各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる固定物体の位置に基づいて前記空間の一部の地図である局所地図データを作成する信号処理回路と
を備える地図作成システム。
【請求項２】
前記記憶装置は、前記空間の地図データを予め記憶しており、
前記信号処理回路は、作成した前記局所地図データを用いて、前記記憶装置に記憶された前記地図データを更新する、請求項１に記載の地図作成システム。
【請求項３】
前記信号処理回路は、前記各時刻のセンサデータの一部に含まれる可動物体の位置を、前記空間の一部の地図に識別可能に示す、請求項１または２に記載の地図作成システム。
【請求項４】
前記固定センサは、時刻Ｔｎ（ｎ：１，・・・，Ｎ；Ｎは２以上の整数）に前記空間の一部をセンシングし、
時刻Ｔ１から時刻ＴＮのＮ個のセンサデータのうちの、Ｋ個（Ｋ：１以上Ｎ未満の整数）のセンサデータに前記可動物体が含まれているとき、
前記信号処理回路は、Ｋの値が閾値以上である場合に、前記可動物体の位置を前記空間の一部の地図に識別可能に示す、請求項３に記載の地図作成システム。
【請求項５】
前記固定センサは、時刻Ｔｎ（ｎ：１，・・・，Ｎ；Ｎは２以上の整数）に前記空間の一部をセンシングし、
時刻Ｔ１から時刻ＴＮのＮ個のセンサデータのうちの、Ｋ個（Ｋ：１以上Ｎ未満の整数）のセンサデータに前記可動物体が含まれているとき、
前記信号処理回路は、前記可動物体の位置をＫの値に応じた濃度で前記空間の一部の地図に示す、請求項３または４に記載の地図作成システム。
【請求項６】
前記固定センサは、時刻Ｔｎ（ｎ：１，・・・，Ｎ；Ｎは２以上の整数）に前記空間の一部をセンシングし、
時刻Ｔ１から時刻ＴＮのＮ個のセンサデータのうちの、Ｋ個（Ｋ：１以上Ｎ未満の整数）のセンサデータに前記可動物体が含まれているとき、
前記信号処理回路はＫの値に応じた重みを決定し、前記可動物体の位置を前記空間の一部の地図に含め、前記可動物体の位置に前記重みを関連付ける、請求項３から５のいずれかに記載の地図作成システム。
【請求項７】
前記空間の地図を利用して移動体が自己位置を推定する場合において、
前記移動体は、
モータと、
前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、
前記空間の地図データを記憶するメモリと、
周囲の空間をセンシングしてセンサデータを出力する内蔵センサと、
前記内蔵センサが出力したセンサデータと前記メモリに記憶された前記空間の地図データとを照合して自己位置を推定し、照合の一致度を示す信頼性データを出力する測位装置と
を有しており、
前記固定センサは、前記信頼性データに基づいて、前記照合の一致度が閾値未満の位置に設置される、請求項２から６のいずれかに記載の地図作成システム。
【請求項８】
前記固定センサは、静止した移動体に内蔵されたレーザレンジファインダである、請求項１から７のいずれかに記載の地図作成システム。
【請求項９】
移動体が自己位置を推定するために参照する地図を作成する地図作成装置であって、
前記移動体が移動する空間に固定的に設置され、複数の異なる時刻に前記空間の一部をセンシングして、各時刻の前記空間の一部に存在する物体の位置を示すセンサデータを出力する固定センサから、前記センサデータを受け取るインタフェース装置と、
前記各時刻のセンサデータを記憶する記憶装置と、
前記各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる固定物体の位置に基づいて前記空間の一部の地図である局所地図データを作成する信号処理回路と
を備えた地図作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、地図作成システムおよび地図作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の経路に沿って自律的に空間を移動する自律移動ロボットが開発されている。自律移動ロボットは、レーザ距離センサ等の外界センサを用いて周囲の空間をセンシングし、センシング結果と、予め用意された地図とのマッチングを行い、自身の現在の位置および姿勢を推定（同定）する。自律移動ロボットは、自身の現在の位置および姿勢を制御しながら、当該経路に沿って移動することができる。【０００３】
特開２００５−３２６９４４号公報および特表２０１４−５０９４１７号公報は、マッチングに利用される地図の作成技術を開示する。いずれもレーザ距離センサまたはレーザスキャナを移動させながら周囲をスキャンし、スキャンした領域の地図を作成する。スキャンが行われた時点で当該領域に存在していた物体は地図に反映される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３２６９４４号公報
【特許文献１】特表２０１４−５０９４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作成された地図には、荷物などの可動物体が反映されている場合があり得る。ロボットがそのような地図を利用してマッチングを行う時に当該可動物体が除去されていると、ロボットのセンシング結果と地図とが相違し、位置および姿勢の推定精度が低下し得る。【０００６】
本願の、限定的ではない例示的なある実施形態は、可動物体の存在を考慮して、移動体が自己位置を推定するために参照される地図を作成する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示による例示的な地図作成システムは、移動体が自己位置を推定するために参照する地図を作成する地図作成システムであって、前記移動体が移動する空間に固定的に設置され、複数の異なる時刻に前記空間の一部をセンシングして、各時刻のセンサデータを出力する固定センサと、前記各時刻のセンサデータを受け取って、少なくとも前記空間の一部の地図を作成する地図作成装置とを備え、前記各時刻のセンサデータは、各時刻における、前記空間の一部に存在する物体の位置を示しており、前記地図作成装置は、前記各時刻のセンサデータを記憶する記憶装置と、前記各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる固定物体の位置に基づいて前記空間の一部の地図である局所地図データを作成する信号処理回路とを備えている。【０００８】
上記の包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または記録媒体によって実現されてもよい。あるいは、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、および記録媒体の任意な組み合わせによって実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の例示的な実施形態にかかる地図作成システムによれば、可動物体の存在を考慮して、移動体が自己位置を推定するために参照される地図を作成することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本開示の例示的な実施形態における移動体の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本開示による、各ＡＧＶの走行を制御する制御システムの概要を示す図である。
【図３】図３は、ＡＧＶが存在する移動空間の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、接続される前のＡＧＶおよび牽引台車を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、接続されたＡＧＶおよび牽引台車を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶの外観図である。
【図６Ａ】図６Ａは、ＡＧＶの第１のハードウェア構成例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、ＡＧＶの第２のハードウェア構成例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。
【図７Ｅ】図７Ｅは、移動しながら地図を生成するＡＧＶを示す図である。
【図７Ｆ】図７Ｆは、完成した地図の一部を模式的に示す図である。
【図８】図８は、複数の部分地図によって１つのフロアの地図が構成される例を示す図である。
【図９】図９は、運行管理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、運行管理装置によって決定されたＡＧＶの移動経路の一例を模式的に示す図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、複数の固定センサが設置された移動空間の俯瞰図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、固定センサおよび地図作成装置を含む地図作成システムの構成例を示す図である。
【図１２】図１２は、固定センサの一例であるレーザレンジファインダの外観を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、固定センサの一例であるレーザレンジファインダの内部構成を示すハードウェアブロック図である。
【図１４】図１４は、移動空間に存在する物体と、当該物体を視野に含む固定センサとを示す図である。
【図１５】図１５は、ある期間に固定センサから出力されたセンサデータを含む局所地図を示す図である。
【図１６】図１６は、更新後の局所地図を示す図である。
【図１７】図１７は、地図作成装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、複数の物体が、異なる時刻に、かつ、異なる位置に現れた場合に固定センサから出力されたセンサデータの変遷を示す図である。
【図１９】図１９は、固定物体と可動物体とを識別可能に示した局所地図の例を示す図である。
【図２０】図２０は、存在頻度が閾値以上である固定物体を表す点群を示す図である。
【図２１】図２１は、存在頻度の値が大きいほど濃い色で表示された格子地図を示す図である。
【図２２】図２２は、固定物体および可動物体を表示する地図を作成するための、地図作成装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜用語＞
本開示の実施形態を説明する前に、本明細書において使用する用語の定義を説明する。
【００１２】
「無人搬送車」（ＡＧＶ）とは、本体に人手または自動で荷物を積み込み、指示された場所まで自動走行し、人手または自動で荷卸しをする無軌道車両を意味する。「無人搬送車」は、無人牽引車および無人フォークリフトを含む。
【００１３】
「無人」の用語は、車両の操舵に人を必要としないことを意味しており、無人搬送車が「人（たとえば荷物の積み下ろしを行う者）」を搬送することは除外しない。
【００１４】
「無人牽引車」とは、人手または自動で荷物の積み込み荷卸しをする台車を牽引して、指示された場所まで自動走行する無軌道車両である。
【００１５】
「無人フォークリフト」とは、荷物移載用のフォークなどを上下させるマストを備え、フォークなどに荷物を自動移載し指示された場所まで自動走行し、自動荷役作業をする無軌道車両である。
【００１６】
「無軌道車両」とは、車輪と、車輪を回転させる電気モータまたはエンジンを備える移動体（vehicle）である。
【００１７】
「移動体」とは、人または荷物を載せて移動する装置であり、移動のための駆動力（traction）を発生させる車輪、二足または多足歩行装置、プロペラなどの駆動装置を備える。本開示における「移動体」の用語は、狭義の無人搬送車のみならず、モバイルロボット、サービスロボット、およびドローンを含む。
【００１８】
「自動走行」は、無人搬送車が通信によって接続されるコンピュータの運行管理システムの指令に基づく走行と、無人搬送車が備える制御装置による自律的走行とを含む。自律的走行には、無人搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行のみならず、追尾目標に追従する走行も含まれる。また、無人搬送車は、一時的に作業者の指示に基づくマニュアル走行を行ってもよい。「自動走行」は、一般には「ガイド式」の走行および「ガイドレス式」の走行の両方を含むが、本開示では「ガイドレス式」の走行を意味する。
【００１９】
「ガイド式」とは、誘導体を連続的または断続的に設置し、誘導体を利用して無人搬送車を誘導する方式である。
【００２０】
「ガイドレス式」とは、誘導体を設置せずに誘導する方式である。本開示の実施形態における無人搬送車は、自己位置推定装置を備え、ガイドレス式で走行することができる。
【００２１】
「自己位置推定装置」は、レーザレンジファインダなどの外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて環境地図上における自己位置を推定する装置である。
【００２２】
「外界センサ」は、移動体の外部の状態をセンシングするセンサである。外界センサには、たとえば、レーザレンジファインダ（測域センサともいう）、カメラ（またはイメージセンサ）、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、および磁気センサがある。
【００２３】
「内界センサ」は、移動体の内部の状態をセンシングするセンサである。内界センサには、たとえばロータリエンコーダ（以下、単に「エンコーダ」と称することがある）、加速度センサ、および角加速度センサ（たとえばジャイロセンサ）がある。
【００２４】
「SLAM（スラム）」とは、Simultaneous Localization and Mappingの略語であり、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことを意味する。
【００２５】
＜例示的な実施形態＞
以下、添付の図面を参照しながら、本開示による地図作成装置および地図作成システムの一例を説明する。なお、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。たとえば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。本発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供する。これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００２６】
図１は、本開示の例示的な実施形態における地図作成システムの概略構成を示すブロック図である。
【００２７】
地図作成システム１０１は、移動体が自己位置を推定するために参照する地図を作成するために利用される。地図作成システム１０１は、１または複数の固定センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃと、地図作成装置１０５とを備えている。
【００２８】
固定センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃは、移動体が移動する空間（以下「移動空間」と称する。）内の異なる位置に固定的に設置されている。固定センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃの各々は、周期的またはランダムなタイミングで周囲の空間をセンシング（スキャン）して、各時刻のスキャンデータ（センサデータ）を出力する。各時刻のセンサデータは、各時刻に当該移動空間の一部に存在している物体の位置を示している。
【００２９】
固定センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃは、移動体が移動する空間の地図を新規に作成する際、または作成し直す際に搬入および設置され、地図作成のためのデータの収集が終了した後、撤去され得る。固定センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃは、スキャンデータを取得する時点で固定されていればよい。
【００３０】
地図作成装置１０５は、固定センサ１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃの各々から各時刻のセンサデータを受け取って、少なくとも当該移動空間の一部の地図を作成する。より具体的に説明する。
【００３１】
地図作成装置１０５は、記憶装置１０７と、信号処理回路１０９と、各固定センサから出力された各時刻のセンサデータを受信するインタフェース装置１１１とを有している。インタフェース装置１１１は、有線または無線の通信端子および／または通信回路であり得る。
【００３２】
図１では、地図作成装置１０５は、各固定センサから各時刻のセンサデータが出力される度に、当該センサデータを受信する態様を想定している。しかしながら、各固定センサ１０３が各時刻のセンサデータを取得した後、内部の記憶装置に保持しておき、後にまとめて地図作成装置１０５に転送してもよい。転送は、有線または無線の通信回線を介して行われてもよいし、メモリカードなどの記憶媒体を介して行われてもよい。
【００３３】
記憶装置１０７は、インタフェース装置１１１を介して各固定センサから受け取った各時刻のセンサデータを記憶する。また記憶装置１０７は、移動空間全体の地図データＭを前もって記憶していてもよい。さらに、記憶装置１０７は、地図データを作成するために移動空間全体のスキャンを行いながら動き回るＡＧＶ等からも、各スキャンによって得られたスキャンデータを取得して記憶してもよい。ＡＧＶ等から得られたスキャンデータと、各固定センサから得られた各時刻のセンサデータとを整合させながら移動空間全体の地図を作成することができる。
【００３４】
信号処理回路１０９は、記憶装置１０７に記憶されたセンサデータを利用して、固定センサ毎に以下の処理を行う。なお説明の便宜のため、固定センサ１０３ａを例に挙げて説明するが、他の固定センサ１０３ｂおよび１０３ｃも同様である。
【００３５】
信号処理回路１０９は、固定センサ１０３ａから出力された、複数の異なる時刻に取得されたセンサデータの集合ＳＤａを、記憶装置１０７から取得する。信号処理回路１０９は、各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる物体の位置に基づいて局所地図データを作成する。ここでいう「各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる物体」は、固定センサによるセンシング期間中は移動しなかった物体を意味し、以下では「固定物体」と呼ぶ。固定物体は、典型的には、移動空間内に存在する壁、柱である。固定センサ１０３ａによるセンシング期間中に移動しなかった物体であれば、移動させることが可能な荷物等であっても「固定物体」に含まれる。
【００３６】
以上の処理によれば、少なくとも各固定センサがセンシングを行った空間に関して、固定物体の位置を反映した局所地図を作成することができる。
【００３７】
信号処理回路１０９は、作成した局所地図データを用いて、記憶装置１０７の地図データＭを更新してもよい。更新された地図データＭは、例えば移動体１０ａ〜１０ｄ等に送信され、各移動体が自己位置を推定するために参照される。
【００３８】
なお、上述の例における、複数の異なる時刻に取得されたセンサデータの集合ＳＤａには、各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれないが、一部にのみ含まれる物体も存在し得る。当該物体を、以下では「可動物体」と呼ぶ。可動物体は、典型的には、移動空間の床の上に置かれその後移動または除去された荷物、または、移動空間の床の上に新たに置かれた荷物である。また可動物体は、移動するＡＧＶおよび人を含み得る。
【００３９】
信号処理回路１０９は、固定物体の位置のみを示した局所地図を作成してもよいし、固定物体の位置と可動物体の位置とを識別可能に示した局所地図を作成してもよい。後者の一例は、複数の異なる時刻に取得されたセンサデータに存在した各可動物体の存在頻度（割合）が所定以上である場合に固定物体の位置を識別可能に示すことである。識別可能な表示の態様の例は、固定物体と可動物体とを異なるキャラクターまたはアイコンで表示すること、固定物体を最も濃い色で表示する一方、各可動物体の存在頻度（割合）が小さくなるほどより薄い色で表示してもよい。
【００４０】
以下、移動体が無人搬送車である場合のより具体的な例を説明する。本明細書では、略語を用いて、無人搬送車を「ＡＧＶ」と記述することがある。なお、以下の説明は、矛盾がない限り、ＡＧＶ以外の移動体、例えば移動ロボット、ドローン、または有人の車両などにも同様に適用することができる。
【００４１】
（１）システムの基本構成
図２は、本開示による例示的な移動体管理システム１００の基本構成例を示している。移動体管理システム１００は、少なくとも１台のＡＧＶ１０と、ＡＧＶ１０の運行管理を行う運行管理装置５０とを含む。図２には、ユーザ１によって操作される端末装置２０も記載されている。
【００４２】
ＡＧＶ１０は、走行に磁気テープなどの誘導体が不要な「ガイドレス式」走行が可能な無人搬送台車である。ＡＧＶ１０は、自己位置推定を行い、推定の結果を端末装置２０および運行管理装置５０に送信することができる。ＡＧＶ１０は、運行管理装置５０からの指令に従って移動空間Ｓ内を自動走行することが可能である。ＡＧＶ１０は、さらに、人または他の移動体に追従して移動する「追尾モード」で動作することも可能である。
【００４３】
運行管理装置５０は各ＡＧＶ１０の位置をトラッキングし、各ＡＧＶ１０の走行を管理するコンピュータシステムである。運行管理装置５０は、デスクトップ型ＰＣ、ノート型ＰＣ、および／または、サーバコンピュータであり得る。運行管理装置５０は、複数のアクセスポイント２を介して、各ＡＧＶ１０と通信する。たとえば、運行管理装置５０は、各ＡＧＶ１０が次に向かうべき位置の座標のデータを各ＡＧＶ１０に送信する。各ＡＧＶ１０は、定期的に、たとえば１００ミリ秒ごとに自身の位置および姿勢（orientation）を示すデータを運行管理装置５０に送信する。指示した位置にＡＧＶ１０が到達すると、運行管理装置５０は、さらに次に向かうべき位置の座標のデータを送信する。ＡＧＶ１０は、端末装置２０に入力されたユーザ１の操作に応じて移動空間Ｓ内を走行することも可能である。端末装置２０の一例はタブレットコンピュータである。典型的には、端末装置２０を利用したＡＧＶ１０の走行は地図作成時に行われ、運行管理装置５０を利用したＡＧＶ１０の走行は地図作成後に行われる。
【００４４】
図３は、３台のＡＧＶ１０ａ、１０ｂおよび１０ｃが存在する移動空間Ｓの一例を示している。いずれのＡＧＶも図中の奥行き方向に走行しているとする。ＡＧＶ１０ａおよび１０ｂは天板に載置された荷物を搬送中である。ＡＧＶ１０ｃは、前方のＡＧＶ１０ｂに追従して走行している。なお、説明の便宜のため、図３では参照符号１０ａ、１０ｂおよび１０ｃを付したが、以下では、「ＡＧＶ１０」と記述する。
【００４５】
ＡＧＶ１０は、天板に載置された荷物を搬送する方法以外に、自身と接続された牽引台車を利用して荷物を搬送することも可能である。図４Ａは接続される前のＡＧＶ１０および牽引台車５を示している。牽引台車５の各足にはキャスターが設けられている。ＡＧＶ１０は牽引台車５と機械的に接続される。図４Ｂは、接続されたＡＧＶ１０および牽引台車５を示している。ＡＧＶ１０が走行すると、牽引台車５はＡＧＶ１０に牽引される。牽引台車５を牽引することにより、ＡＧＶ１０は、牽引台車５に載置された荷物を搬送できる。
【００４６】
ＡＧＶ１０と牽引台車５との接続方法は任意である。ここでは一例を説明する。ＡＧＶ１０の天板にはプレート６が固定されている。牽引台車５には、スリットを有するガイド７が設けられている。ＡＧＶ１０は牽引台車５に接近し、プレート６をガイド７のスリットに差し込む。差し込みが完了すると、ＡＧＶ１０は、図示されない電磁ロック式ピンをプレート６およびガイド７に貫通させ、電磁ロックをかける。これにより、ＡＧＶ１０と牽引台車５とが物理的に接続される。
【００４７】
再び図２を参照する。各ＡＧＶ１０と端末装置２０とは、たとえば１対１で接続されてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した通信を行うことができる。各ＡＧＶ１０と端末装置２０とは、１または複数のアクセスポイント２を利用してＷｉ−Ｆｉ（登録商標）に準拠した通信を行うこともできる。複数のアクセスポイント２は、たとえばスイッチングハブ３を介して互いに接続されている。図２には２台のアクセスポイント２ａ、２ｂが記載されている。ＡＧＶ１０はアクセスポイント２ａと無線で接続されている。端末装置２０はアクセスポイント２ｂと無線で接続されている。ＡＧＶ１０が送信したデータはアクセスポイント２ａで受信され、スイッチングハブ３を介してアクセスポイント２ｂに転送され、アクセスポイント２ｂから端末装置２０に送信される。また、端末装置２０が送信したデータは、アクセスポイント２ｂで受信され、スイッチングハブ３を介してアクセスポイント２ａに転送され、アクセスポイント２ａからＡＧＶ１０に送信される。これにより、ＡＧＶ１０および端末装置２０の間の双方向通信が実現される。複数のアクセスポイント２はスイッチングハブ３を介して運行管理装置５０とも接続されている。これにより、運行管理装置５０と各ＡＧＶ１０との間でも双方向通信が実現される。
【００４８】
（２）環境地図の作成
自己位置を推定しながらＡＧＶ１０が走行できるようにするため、移動空間Ｓ内の地図が作成される。ＡＧＶ１０には位置推定装置およびレーザレンジファインダが搭載されており、レーザレンジファインダの出力を利用して地図を作成できる。
【００４９】
ＡＧＶ１０は、ユーザの操作によってデータ取得モードに遷移する。データ取得モードにおいて、ＡＧＶ１０はレーザレンジファインダを用いたセンサデータの取得を開始する。レーザレンジファインダは周期的にたとえば赤外線または可視光のレーザビームを周囲に放射して周囲の空間Ｓをスキャンする。レーザビームは、たとえば、壁、柱等の構造物、床の上に置かれた物体等の表面で反射される。レーザレンジファインダは、レーザビームの反射光を受けて各反射点までの距離を計算し、各反射点の位置が示された測定結果のデータを出力する。各反射点の位置には、反射光の到来方向および距離が反映されている。１回のスキャンによって得られた測定結果のデータは「計測データ」または「センサデータ」と呼ばれることがある。
【００５０】
位置推定装置は、センサデータを記憶装置に蓄積する。移動空間Ｓ内のセンサデータの取得が完了すると、記憶装置に蓄積されたセンサデータが外部装置に送信される。外部装置は、たとえば信号処理プロセッサを有し、かつ、地図作成プログラムがインストールされたコンピュータである。
【００５１】
外部装置の信号処理プロセッサは、スキャンごとに得られたセンサデータ同士を重ね合わせる。信号処理プロセッサが重ね合わせる処理を繰り返し行うことにより、空間Ｓの地図を作成することができる。外部装置は、作成した地図のデータをＡＧＶ１０に送信する。ＡＧＶ１０は、作成した地図のデータを内部の記憶装置に保存する。外部装置は、運行管理装置５０であってもよいし、他の装置であってもよい。
【００５２】
外部装置ではなくＡＧＶ１０が地図の作成を行ってもよい。上述した外部装置の信号処理プロセッサが行った処理を、ＡＧＶ１０のマイクロコントローラユニット（マイコン）などの回路が行えばよい。ＡＧＶ１０内で地図を作成する場合には、蓄積されたセンサデータを外部装置に送信する必要が無くなる。センサデータのデータ容量は一般には大きいと考えられる。センサデータを外部装置に送信する必要がないため、通信回線の占有を回避できる。
【００５３】
なお、センサデータを取得するための移動空間Ｓ内の移動は、ユーザの操作に従ってＡＧＶ１０が走行することによって実現し得る。たとえば、ＡＧＶ１０は、端末装置２０を介して無線でユーザから前後左右の各方向への移動を指示する走行指令を受け取る。ＡＧＶ１０は走行指令にしたがって移動空間Ｓ内を前後左右に走行し、地図を作成する。ＡＧＶ１０がジョイスティック等の操縦装置と有線で接続されている場合には、当該操縦装置からの制御信号にしたがって移動空間Ｓ内を前後左右に走行し、地図を作成してもよい。レーザレンジファインダを搭載した計測台車を人が押し歩くことによってセンサデータを取得してもよい。
【００５４】
なお、図２および図３には複数台のＡＧＶ１０が示されているが、ＡＧＶは１台であってもよい。複数台のＡＧＶ１０が存在する場合、ユーザ１は端末装置２０を利用して、登録された複数のＡＧＶのうちから一台のＡＧＶ１０を選択して、移動空間Ｓの地図を作成させることができる。
【００５５】
地図が作成されると、以後、各ＡＧＶ１０は当該地図を利用して自己位置を推定しながら自動走行することができる。自己位置を推定する処理の説明は後述する。
【００５６】
（３）ＡＧＶの構成
図５は、本実施形態にかかる例示的なＡＧＶ１０の外観図である。ＡＧＶ１０は、２つの駆動輪１１ａおよび１１ｂと、４つのキャスター１１ｃ、１１ｄ、１１ｅおよび１１ｆと、フレーム１２と、搬送テーブル１３と、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５とを有する。２つの駆動輪１１ａおよび１１ｂは、ＡＧＶ１０の右側および左側にそれぞれ設けられている。４つのキャスター１１ｃ、１１ｄ、１１ｅおよび１１ｆは、ＡＧＶ１０の４隅に配置されている。なお、ＡＧＶ１０は、２つの駆動輪１１ａおよび１１ｂに接続される複数のモータも有するが、複数のモータは図５には示されていない。また、図５には、ＡＧＶ１０の右側に位置する１つの駆動輪１１ａおよび２つのキャスター１１ｃおよび１１ｅと、左後部に位置するキャスター１１ｆとが示されているが、左側の駆動輪１１ｂおよび左前部のキャスター１１ｄはフレーム１２の蔭に隠れているため明示されていない。４つのキャスター１１ｃ、１１ｄ、１１ｅおよび１１ｆは、自由に旋回することができる。以下の説明では、駆動輪１１ａおよび駆動輪１１ｂを、それぞれ車輪１１ａおよび車輪１１ｂとも称する。
【００５７】
走行制御装置１４は、ＡＧＶ１０の動作を制御する装置であり、主としてマイコン（後述）を含む集積回路、電子部品およびそれらが搭載された基板を含む。走行制御装置１４は、上述した、端末装置２０とのデータの送受信、および前処理演算を行う。
【００５８】
レーザレンジファインダ１５は、たとえば赤外線または可視光のレーザビーム１５ａを放射し、当該レーザビーム１５ａの反射光を検出することにより、反射点までの距離を測定する光学機器である。本実施形態では、ＡＧＶ１０のレーザレンジファインダ１５は、たとえばＡＧＶ１０の正面を基準として左右１３５度（合計２７０度）の範囲の空間に、０．２５度ごとに方向を変化させながらパルス状のレーザビーム１５ａを放射し、各レーザビーム１５ａの反射光を検出する。これにより、０．２５度ごと、合計１０８１ステップ分の角度で決まる方向における反射点までの距離のデータを得ることができる。なお、本実施形態では、レーザレンジファインダ１５が行う周囲の空間のスキャンは実質的に床面に平行であり、平面的（二次元的）である。しかしながら、レーザレンジファインダ１５は高さ方向のスキャンを行ってもよい。
【００５９】
ＡＧＶ１０の位置および姿勢（向き）と、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果とにより、ＡＧＶ１０は、空間Ｓの地図を作成することができる。地図には、ＡＧＶの周囲の壁、柱等の構造物、床の上に載置された物体の配置が反映され得る。地図のデータは、ＡＧＶ１０内に設けられた記憶装置に格納される。
【００６０】
一般に、移動体の位置および姿勢は、ポーズ（ｐｏｓｅ）と呼ばれる。二次元面内における移動体の位置および姿勢は、ＸＹ直交座標系における位置座標（ｘ, ｙ）と、Ｘ軸に対する角度θによって表現される。ＡＧＶ１０の位置および姿勢、すなわちポーズ（ｘ, ｙ, θ）を、以下、単に「位置」と呼ぶことがある。
【００６１】
レーザビーム１５ａの放射位置から見た反射点の位置は、角度および距離によって決定される極座標を用いて表現され得る。本実施形態では、レーザレンジファインダ１５は極座標で表現されたセンサデータを出力する。ただし、レーザレンジファインダ１５は、極座標で表現された位置を直交座標に変換して出力してもよい。
【００６２】
レーザレンジファインダの構造および動作原理は公知であるため、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。レーザレンジファインダ１５によって検出され得る物体の例は、人、荷物、棚、壁である。
【００６３】
レーザレンジファインダ１５は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサの一例である。そのような外界センサの他の例としては、イメージセンサおよび超音波センサが考えられる。
【００６４】
走行制御装置１４は、レーザレンジファインダ１５の測定結果と、自身が保持する地図データとを比較して、自身の現在位置を推定することができる。なお、保持されている地図データは、他のＡＧＶ１０が作成した地図データであってもよい。
【００６５】
図６Ａは、ＡＧＶ１０の第１のハードウェア構成例を示している。また図６Ａは、走行制御装置１４の具体的な構成も示している。
【００６６】
ＡＧＶ１０は、走行制御装置１４と、レーザレンジファインダ１５と、２台のモータ１６ａおよび１６ｂと、駆動装置１７と、車輪１１ａおよび１１ｂと、２つのロータリエンコーダ１８ａおよび１８ｂとを備えている。
【００６７】
走行制御装置１４は、マイコン１４ａと、メモリ１４ｂと、記憶装置１４ｃと、通信回路１４ｄと、位置推定装置１４ｅとを有している。マイコン１４ａ、メモリ１４ｂ、記憶装置１４ｃ、通信回路１４ｄおよび位置推定装置１４ｅは通信バス１４ｆで接続されており、相互にデータを授受することが可能である。レーザレンジファインダ１５もまた通信インタフェース（図示せず）を介して通信バス１４ｆに接続されており、計測結果である計測データを、マイコン１４ａ、位置推定装置１４ｅおよび／またはメモリ１４ｂに送信する。
【００６８】
マイコン１４ａは、走行制御装置１４を含むＡＧＶ１０の全体を制御するための演算を行うプロセッサまたは制御回路（コンピュータ）である。典型的にはマイコン１４ａは半導体集積回路である。マイコン１４ａは、制御信号であるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号を駆動装置１７に送信して駆動装置１７を制御し、モータに印加する電圧を調整させる。これによりモータ１６ａおよび１６ｂの各々が所望の回転速度で回転する。
【００６９】
左右のモータ１６ａおよび１６ｂの駆動を制御する１つ以上の制御回路（たとえばマイコン）を、マイコン１４ａとは独立して設けてもよい。たとえば、モータ駆動装置１７が、モータ１６ａおよび１６ｂの駆動をそれぞれ制御する２つのマイコンを備えていてもよい。それらの２つのマイコンは、エンコーダ１８ａおよび１８ｂから出力されたエンコーダ情報を用いた座標計算をそれぞれ行い、所与の初期位置からのＡＧＶ１０の移動距離を推定してもよい。また、当該２つのマイコンは、エンコーダ情報を利用してモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを制御してもよい。
【００７０】
メモリ１４ｂは、マイコン１４ａが実行するコンピュータプログラムを記憶する揮発性の記憶装置である。メモリ１４ｂは、マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅが演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。
【００７１】
記憶装置１４ｃは、不揮発性の半導体メモリ装置である。ただし、記憶装置１４ｃは、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または、光ディスクに代表される光学式記録媒体であってもよい。さらに、記憶装置１４ｃは、いずれかの記録媒体にデータを書き込みおよび／または読み出すためのヘッド装置および当該ヘッド装置の制御装置を含んでもよい。
【００７２】
記憶装置１４ｃは、走行する空間Ｓの地図データＭ、および、１または複数の走行経路のデータ（走行経路データ）Ｒを記憶する。地図データＭは、ＡＧＶ１０が地図作成モードで動作することによって作成され記憶装置１４ｃに記憶される。走行経路データＲは、地図データＭが作成された後に外部から送信される。本実施形態では、地図データＭおよび走行経路データＲは同じ記憶装置１４ｃに記憶されているが、異なる記憶装置に記憶されてもよい。
【００７３】
走行経路データＲの例を説明する。
【００７４】
端末装置２０がタブレットコンピュータである場合には、ＡＧＶ１０はタブレットコンピュータから走行経路を示す走行経路データＲを受信する。このときの走行経路データＲは、複数のマーカの位置を示すマーカデータを含む。「マーカ」は走行するＡＧＶ１０の通過位置（経由点）を示す。走行経路データＲは、走行開始位置を示す開始マーカおよび走行終了位置を示す終了マーカの位置情報を少なくとも含む。走行経路データＲは、さらに、１以上の中間経由点のマーカの位置情報を含んでもよい。走行経路が１以上の中間経由点を含む場合には、開始マーカから、当該走行経由点を順に経由して終了マーカに至る経路が、走行経路として定義される。各マーカのデータは、そのマーカの座標データに加えて、次のマーカに移動するまでのＡＧＶ１０の向き（角度）および走行速度のデータを含み得る。ＡＧＶ１０が各マーカの位置で一旦停止し、自己位置推定および端末装置２０への通知などを行う場合には、各マーカのデータは、当該走行速度に達するまでの加速に要する加速時間、および／または、当該走行速度から次のマーカの位置で停止するまでの減速に要する減速時間のデータを含み得る。
【００７５】
端末装置２０ではなく運行管理装置５０（たとえば、ＰＣおよび／またはサーバコンピュータ）がＡＧＶ１０の移動を制御してもよい。その場合には、運行管理装置５０は、ＡＧＶ１０がマーカに到達する度に、次のマーカへの移動をＡＧＶ１０に指示してもよい。たとえば、ＡＧＶ１０は、運行管理装置５０から、次に向かうべき目的位置の座標データ、または、当該目的位置までの距離および進むべき角度のデータを、走行経路を示す走行経路データＲとして受信する。
【００７６】
ＡＧＶ１０は、作成された地図と走行中に取得されたレーザレンジファインダ１５が出力したセンサデータとを利用して自己位置を推定しながら、記憶された走行経路に沿って走行することができる。
【００７７】
通信回路１４ｄは、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行う無線通信回路である。いずれの規格も、２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。たとえばＡＧＶ１０を走行させて地図を作成するモードでは、通信回路１４ｄは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した無線通信を行い、１対１で端末装置２０と通信する。
【００７８】
位置推定装置１４ｅは、地図の作成処理、および、走行時には自己位置の推定処理を行う。位置推定装置１４ｅは、ＡＧＶ１０の位置および姿勢とレーザレンジファインダのスキャン結果とにより、移動空間Ｓの地図を作成する。走行時には、位置推定装置１４ｅは、レーザレンジファインダ１５からセンサデータを受け取り、また、記憶装置１４ｃに記憶された地図データＭを読み出す。レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データ（センサデータ）と、より広範囲の地図データＭとのマッチングを行うことにより、地図データＭ上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を同定する。位置推定装置１４ｅは、局所的地図データが地図データＭに一致した程度を表す「信頼度」のデータを生成する。自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データは、ＡＧＶ１０から端末装置２０または運行管理装置５０に送信され得る。端末装置２０または運行管理装置５０は、自己位置（ｘ, ｙ, θ）、および、信頼度の各データを受信して、内蔵または接続された表示装置に表示することができる。
【００７９】
本実施形態では、マイコン１４ａと位置推定装置１４ｅとは別個の構成要素であるとしているが、これは一例である。マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅの各動作を独立して行うことが可能な１つのチップ回路または半導体集積回路であってもよい。図６Ａには、マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅを包括するチップ回路１４ｇが示されている。以下では、マイコン１４ａおよび位置推定装置１４ｅが別個独立に設けられている例を説明する。
【００８０】
２台のモータ１６ａおよび１６ｂは、それぞれ２つの車輪１１ａおよび１１ｂに取り付けられ、各車輪を回転させる。つまり、２つの車輪１１ａおよび１１ｂはそれぞれ駆動輪である。本明細書では、モータ１６ａおよびモータ１６ｂは、それぞれＡＧＶ１０の右輪および左輪を駆動するモータであるとして説明する。
【００８１】
移動体１０は、さらに、車輪１１ａおよび１１ｂの回転位置または回転速度を測定するエンコーダユニット１８をさらに備えている。エンコーダユニット１８は、第１ロータリエンコーダ１８ａおよび第２ロータリエンコーダ１８ｂを含む。第１ロータリエンコーダ１８ａは、モータ１６ａから車輪１１ａまでの動力伝達機構のいずれかの位置における回転を計測する。第２ロータリエンコーダ１８ｂは、モータ１６ｂから車輪１１ｂまでの動力伝達機構のいずれかの位置における回転を計測する。エンコーダユニット１８は、ロータリエンコーダ１８ａおよび１８ｂによって取得された信号を、マイコン１４ａに送信する。マイコン１４ａは、位置推定装置１４ｅから受信した信号だけでなく、エンコーダユニット１８から受信した信号を利用して、移動体１０の移動を制御してもよい。
【００８２】
駆動装置１７は、２台のモータ１６ａおよび１６ｂの各々に印加される電圧を調整するためのモータ駆動回路１７ａおよび１７ｂを有する。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂの各々はいわゆるインバータ回路を含む。モータ駆動回路１７ａおよび１７ｂは、マイコン１４ａまたはモータ駆動回路１７ａ内のマイコンから送信されたＰＷＭ信号によって各モータに流れる電流をオンまたはオフし、それによりモータに印加される電圧を調整する。
【００８３】
図６Ｂは、ＡＧＶ１０の第２のハードウェア構成例を示している。第２のハードウェア構成例は、レーザ測位システム１４ｈを有する点、および、マイコン１４ａが各構成要素と１対１で接続されている点において、第１のハードウェア構成例（図６Ａ）と相違する。
【００８４】
レーザ測位システム１４ｈは、位置推定装置１４ｅおよびレーザレンジファインダ１５を有する。位置推定装置１４ｅおよびレーザレンジファインダ１５は、たとえばイーサネット（登録商標）ケーブルで接続されている。位置推定装置１４ｅおよびレーザレンジファインダ１５の各動作は上述した通りである。レーザ測位システム１４ｈは、ＡＧＶ１０のポーズ（ｘ, ｙ, θ）を示す情報をマイコン１４ａに出力する。
【００８５】
マイコン１４ａは、種々の汎用Ｉ／Ｏインタフェースまたは汎用入出力ポート（図示せず）を有している。マイコン１４ａは、通信回路１４ｄ、レーザ測位システム１４ｈ等の、走行制御装置１４内の他の構成要素と、当該汎用入出力ポートを介して直接接続されている。
【００８６】
図６Ｂに関して上述した構成以外は、図６Ａの構成と共通である。よって共通の構成の説明は省略する。
【００８７】
本開示の実施形態におけるＡＧＶ１０は、図示されていないバンパースイッチなどのセーフティセンサを備えていてもよい。ＡＧＶ１０は、ジャイロセンサなどの慣性計測装置を備えていてもよい。ロータリエンコーダ１８ａおよび１８ｂまたは慣性計測装置などの内界センサによる測定データを利用すれば、ＡＧＶ１０の移動距離および姿勢の変化量（角度）を推定することができる。これらの距離および角度の推定値は、オドメトリデータと呼ばれ、位置推定装置１４ｅによって得られる位置および姿勢の情報を補助する機能を発揮し得る。
【００８８】
（４）地図データ
図７Ａ〜図７Ｆは、センサデータを取得しながら移動するＡＧＶ１０を模式的に示す。ユーザ１は、端末装置２０を操作しながらマニュアルでＡＧＶ１０を移動させてもよい。あるいは、図６Ａおよび６Ｂに示される走行制御装置１４を備えるユニット、または、ＡＧＶ１０そのものを台車に載置し、台車をユーザ１が手で押す、または牽くことによってセンサデータを取得してもよい。
【００８９】
図７Ａには、レーザレンジファインダ１５を用いて周囲の空間をスキャンするＡＧＶ１０が示されている。所定のステップ角毎にレーザビームが放射され、スキャンが行われる。なお、図示されたスキャン範囲は模式的に示した例であり、上述した合計２７０度のスキャン範囲とは異なっている。
【００９０】
図７Ａ〜図７Ｆの各々では、レーザビームの反射点の位置が、記号「・」で表される複数の黒点４を用いて模式的に示されている。レーザビームのスキャンは、レーザレンジファインダ１５の位置および姿勢が変化する間に短い周期で実行される。このため、現実の反射点の個数は、図示されている反射点４の個数よりも遥かに多い。位置推定装置１４ｅは、走行に伴って得られる黒点４の位置を、たとえばメモリ１４ｂに蓄積する。ＡＧＶ１０が走行しながらスキャンを継続して行うことにより、地図データが徐々に完成されてゆく。図７Ｂから図７Ｅでは、簡略化のためスキャン範囲のみが示されている。当該スキャン範囲は例示であり、上述した合計２７０度の例とは異なる。
【００９１】
地図は、地図作成に必要な量のセンサデータを取得した後、そのセンサデータに基づいて、このＡＧＶ１０内のマイコン１４ａまたは外部のコンピュータを用いて作成してもよい。あるいは、移動しつつあるＡＧＶ１０が取得したセンサデータに基づいてリアルタイムで地図を作成してもよい。
【００９２】
図７Ｆは、完成した地図４０の一部を模式的に示す。図７Ｆに示される地図では、レーザビームの反射点の集まりに相当する点群（Point Cloud）によって自由空間が仕切られている。地図の他の例は、物体が占有している空間と自由空間とをグリッド単位で区別する占有格子地図である。位置推定装置１４ｅは、地図のデータ（地図データＭ）をメモリ１４ｂまたは記憶装置１４ｃに蓄積する。なお図示されている黒点の数または密度は一例である。
【００９３】
こうして得られた地図データは、複数のＡＧＶ１０によって共有され得る。
【００９４】
ＡＧＶ１０が地図データに基づいて自己位置を推定するアルゴリズムの典型例は、ＩＣＰ（Iterative Closest Point）マッチングである。前述したように、レーザレンジファインダ１５のスキャン結果から作成された局所的地図データ（センサデータ）と、より広範囲の地図データＭとのマッチングを行うことにより、地図データＭ上における自己位置（ｘ, ｙ, θ）を推定することができる。
【００９５】
ＡＧＶ１０が走行するエリアが広い場合、地図データＭのデータ量が多くなる。そのため、地図の作成時間が増大したり、自己位置推定に多大な時間を要するなどの不都合が生じる可能性がある。そのような不都合が生じる場合には、地図データＭを、複数の部分地図のデータに分けて作成および記録してもよい。
【００９６】
図８は、４つの部分地図データＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４の組み合わせによって１つの工場の１フロアの全域がカバーされる例を示している。この例では、１つの部分地図データは５０ｍ×５０ｍの領域をカバーしている。Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれにおいて隣接する２つの地図の境界部分に、幅５ｍの矩形の重複領域が設けられている。この重複領域を「地図切替エリア」と呼ぶ。１つの部分地図を参照しながら走行しているＡＧＶ１０が地図切替エリアに到達すると、隣接する他の部分地図を参照する走行に切り替える。部分地図の枚数は４枚に限らず、ＡＧＶ１０が走行するフロアの面積、地図作成および自己位置推定を実行するコンピュータの性能に応じて適宜設定してよい。部分地図データのサイズおよび重複領域の幅も、上記の例に限定されず、任意に設定してよい。
【００９７】
（５）運行管理装置の構成例
図９は、運行管理装置５０のハードウェア構成例を示している。運行管理装置５０は、ＣＰＵ５１と、メモリ５２と、位置データベース（位置ＤＢ）５３と、通信回路５４と、地図データベース（地図ＤＢ）５５と、画像処理回路５６とを有する。
【００９８】
ＣＰＵ５１、メモリ５２、位置ＤＢ５３、通信回路５４、地図ＤＢ５５および画像処理回路５６は通信バス５７で接続されており、相互にデータを授受することが可能である。
【００９９】
ＣＰＵ５１は、運行管理装置５０の動作を制御する信号処理回路（コンピュータ）である。典型的にはＣＰＵ５１は半導体集積回路である。
【０１００】
メモリ５２は、ＣＰＵ５１が実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ５２は、ＣＰＵ５１が演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。
【０１０１】
位置ＤＢ５３は、各ＡＧＶ１０の行き先となり得る各位置を示す位置データを格納する。位置データは、たとえば管理者によって工場内に仮想的に設定された座標によって表され得る。位置データは管理者によって決定される。
【０１０２】
通信回路５４は、たとえばイーサネット（登録商標）規格に準拠した有線通信を行う。通信回路５４はアクセスポイント２（図１）と有線で接続されており、アクセスポイント２を介して、ＡＧＶ１０と通信することができる。通信回路５４は、ＡＧＶ１０に送信すべきデータを、バス５７を介してＣＰＵ５１から受信する。また通信回路５４は、ＡＧＶ１０から受信したデータ（通知）を、バス５７を介してＣＰＵ５１および／またはメモリ５２に送信する。
【０１０３】
地図ＤＢ５５は、ＡＧＶ１０が走行する工場等の内部の地図のデータを格納する。当該地図は、地図４０（図７Ｆ）と同じであってもよいし、異なっていてもよい。各ＡＧＶ１０の位置と１対１で対応関係を有する地図であれば、データの形式は問わない。たとえば地図ＤＢ５５に格納される地図は、ＣＡＤによって作成された地図であってもよい。
【０１０４】
位置ＤＢ５３および地図ＤＢ５５は、不揮発性の半導体メモリ上に構築されてもよいし、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または光ディスクに代表される光学式記録媒体上に構築されてもよい。
【０１０５】
画像処理回路５６はモニタ５８に表示される映像のデータを生成する回路である。画像処理回路５６は、専ら、管理者が運行管理装置５０を操作する際に動作する。本実施形態では特にこれ以上の詳細な説明は省略する。なお、モニタ５９は運行管理装置５０と一体化されていてもよい。また画像処理回路５６の処理をＣＰＵ５１が行ってもよい。
【０１０６】
（６）運行管理装置の動作
図１０を参照しながら、運行管理装置５０の動作の概要を説明する。図１０は、運行管理装置５０によって決定されたＡＧＶ１０の移動経路の一例を模式的に示す図である。
【０１０７】
ＡＧＶ１０および運行管理装置５０の動作の概要は以下のとおりである。以下では、あるＡＧＶ１０が現在、位置Ｍ１におり、幾つかの位置を通過して、最終的な目的地である位置Ｍｎ＋１（ｎ：１以上の正の整数）まで走行する例を説明する。なお、位置ＤＢ５３には位置Ｍ１の次に通過すべき位置Ｍ２、位置Ｍ２の次に通過すべき位置Ｍ３等の各位置を示す座標データが記録されている。
【０１０８】
運行管理装置５０のＣＰＵ５１は、位置ＤＢ５３を参照して位置Ｍ２の座標データを読み出し、位置Ｍ２に向かわせる走行指令を生成する。通信回路５４は、アクセスポイント２を介して走行指令をＡＧＶ１０に送信する。
【０１０９】
ＣＰＵ５１は、ＡＧＶ１０から、アクセスポイント２を介して、定期的に現在位置および姿勢を示すデータを受信する。こうして運行管理装置５０は、各ＡＧＶ１０の位置をトラッキングすることができる。ＣＰＵ５１は、ＡＧＶ１０の現在位置が位置Ｍ２に一致したと判定すると、位置Ｍ３の座標データを読み出し、位置Ｍ３に向かわせる走行指令を生成してＡＧＶ１０に送信する。つまり運行管理装置５０は、ＡＧＶ１０がある位置に到達したと判定すると、次に通過すべき位置に向かわせる走行指令を送信する。これにより、ＡＧＶ１０は最終的な目的位置Ｍｎ＋１に到達することができる。上述した、ＡＧＶ１０の通過位置および目的位置は「マーカ」と呼ばれることがある。
【０１１０】
（７）地図作成システムの詳細
次に、本実施形態にかかる地図作成システム２００のより具体的な例を説明する。
【０１１１】
図１１Ａは、複数の固定センサ１０３が設置された移動空間Ｓの俯瞰図である。また図１１Ｂは、固定センサ１０３および地図作成装置１０５を含む地図作成システム２００の構成例を示している。地図作成装置１０５は、ハブ３を介してアクセスポイント２および運行管理装置５０と接続されている。
【０１１２】
各固定センサ１０３は移動空間Ｓ内に固定的に設置されており、複数の異なる時刻に、各固定センサ１０３の視野に含まれる移動空間Ｓの一部をセンシングして、各時刻のセンサデータを無線で地図作成装置１０５宛てに出力する。  
【０１１３】
固定センサ１０３として、上述の「外界センサ」を用いることができる。固定センサ１０３の一例はレーザレンジファインダである。いま、固定センサ１０３が、時刻Ｔからスキャンを開始し、０．２５度ごと、合計１０８１ステップ分の角度で決まる方向における反射点の位置のデータを出力したとする。出力されたデータは、レーザビームの反射点の集まりに相当する点群（Point Cloud）である。これらのデータの集合を、「時刻Ｔにおけるセンサデータ」と呼ぶ。時刻Ｔにおけるセンサデータの個数は最大で１０８１個である。反射光が戻ってこなかった場合には、センサデータの個数は１０８１個よりも少なくなる。
【０１１４】
固定センサ１０３を移動空間Ｓ内に「固定的」に設置するとは、少なくともスキャン時において、各固定センサ１０３の位置および角度（姿勢）が変化しないことを意味する。位置および姿勢が変化しない限り、固定センサ１０３が床面に強固に固定されていなくてもよい。例えば、静止したＡＧＶ１０に内蔵されたレーザレンジファインダ１５を固定センサ１０３として利用してもよい。
【０１１５】
アクセスポイント２は、各固定センサ１０３から出力された各時刻のセンサデータの無線信号を受信し、受信したセンサデータを、ハブ３を介して地図作成装置１０５に送信する。
【０１１６】
地図作成装置１０５は、各固定センサ１０３から出力された各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれる固定物体の位置に基づいて移動空間Ｓの一部の地図（局所地図）である局所地図データを作成する。地図作成装置１０５は、局所地図を用いて移動空間Ｓの地図を更新する。地図作成装置１０５が、更新した移動空間Ｓの地図を運行管理装置５０に送信すると、運行管理装置５０は自身が管理する地図を、受信した当該地図で更新する。運行管理装置５０は、例えば更新された地図を自身が管理する１または複数台のＡＧＶに送信する。これにより各ＡＧＶは最新の地図を参照して自己位置を推定することができる。
【０１１７】
なお、特に説明した場合を除いては、図１１Ｂに示される構成のうち、図２の構成と同じ構成には同じ参照符号を付しその説明は省略する。
【０１１８】
図１２および図１３は、固定センサ１０３の一例であるレーザレンジファインダの外観を示す斜視図および内部構成を示すハードウェアブロック図である。図１３を参照する。固定センサ１０３は、ＣＰＵ２０１と、メモリ２０３と、通信回路２０５と、駆動回路２０７と、レーザ装置２０９とを有している。
【０１１９】
ＣＰＵ２０１は、固定センサ１０３の動作を制御する半導体集積回路である。メモリ２０３は、取得したセンサデータを一時的に蓄積する記憶装置である。通信回路２０５は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格に準拠した無線通信により、センサデータを送信する。駆動回路２０７はＣＰＵ２０１からの制御信号にしたがってレーザ装置２０９に流す駆動電流を生成する。レーザ装置２０９は、供給された駆動電流に基づいて赤外線または可視光のレーザビーム１５ｂを放射する。またレーザ装置２０９は不図示の光検出器を有しており、放射したレーザビーム１５ｂの反射光を検出する。
【０１２０】
ＣＰＵ２０１は、駆動回路２０７に電流を流すタイミング、および、電流値を指示する制御信号を生成し、当該制御信号によって駆動回路２０７を駆動させる。またＣＰＵ２０１は、放射したレーザビーム１５ｂの位相と、レーザ装置２０９の光検出器によって取得された反射光の位相との差を利用して、反射点までの距離を算出する。距離の算出方法は周知であるから本明細書での説明は省略する。なお、レーザビーム１５ｂの周波数は１つでなくてもよく複数であり得る。レーザビーム１５ｂの反射光が到来した方向は、固定センサ１０３から見た、物体が存在する方位を表している。
【０１２１】
なお、レーザレンジファインダ１５（図６Ａ、図６Ｂ等）の構成もまた、上述の固定センサ１０３と同等である。
【０１２２】
図１４は、移動空間Ｓに存在する物体２２１および２２３と、物体２２１または２２３を視野に含む固定センサ１０３ｐ〜１０３ｓとを示している。理解の便宜のため、各固定センサ１０３ｐ〜１０３ｓの視野を各固定センサを中心とする扇形によって示している。扇形の半径は各固定センサの検出可能距離に相当するが、図示された扇形の半径の大きさは一例に過ぎない。
【０１２３】
図１４の例では、固定センサ１０３ｐは物体２２１を検出し、固定センサ１０３ｑ〜１０３ｓは物体２２３を検出する。例えば固定センサ１０３ｐは、物体２２１が存在する方位および物体２２１までの距離を検出することができる。固定センサ１０３ｑ〜１０３ｓも同様である。
【０１２４】
図１５は、ある期間に各固定センサ１０３ｐ〜１０３ｓから出力されたセンサデータを含む局所地図４１を示している。前もって得られていた全体地図には存在せず、センサデータに特異的に現われている点群を一点鎖線２３１および２３３で囲っている。一点鎖線２３１および２３３の楕円内の点群は、可動物体の候補である。
【０１２５】
本実施形態では、一点鎖線２３１内のセンサデータは、固定センサ１０３ｐから出力された反射点の集合（点群）であり、物体２２１の位置を示している。一点鎖線２３３内のセンサデータは、固定センサ１０３ｑ〜１０３ｓから出力された反射点の集合（点群）であり、物体２２３の位置を示している。
【０１２６】
いま、各固定センサ１０３ｐ〜１０３ｓが１時間ごとに１回、２４時間に亘ってセンシングを行ったとする。そして、初めの８時間では局所地図４１が得られ、次の８時間では局所地図４０（図７Ｆ）が得られ、残りの８時間では再び局所地図４１が得られた例を考える。この例の場合、物体２２１および２２３は、各時刻のセンサデータの全てに共通して含まれないが、一部にのみ含まれるため「可動物体」である。
【０１２７】
本実施形態では、固定センサ１０３ｐ〜１０３ｓを含む複数の固定センサ１０３を用いて局所地図４０および４１が得られたとき、局所地図４０を移動空間Ｓの全体地図に反映する。つまり、可動物体の位置を移動空間Ｓの地図に反映させず、固定物体の位置のみを移動空間Ｓの全体地図に反映させる。
【０１２８】
従って、前もって得られていた全体地図が局所地図４１を含む場合には、地図作成装置１０５は、局所地図４１を、可動物体を含まない局所地図４０に更新する。図１６は、更新後の局所地図４０を示している。局所地図４０の一点鎖線２４１および２４３で囲んだ領域にはセンサデータが存在しておらず、局所地図４１（図１５）に含まれていた可動物体２２１および２２３は反映されていないことが理解される。
【０１２９】
一方、前もって得られていた全体地図が局所地図４０を含む場合には、後に局所地図４１が得られたとしても、地図作成装置１０５は局所地図４０を更新せず維持する。
【０１３０】
上述の具体例を一般化して説明する。図１７は、地図作成装置１０５の処理の手順を示すフローチャートである。
【０１３１】
まず、１または複数の固定センサ１０３が時刻Ｔｎ（ｎ：１，・・・，Ｎ；Ｎは２以上の整数）に移動空間Ｓの一部（部分空間）のセンシングを行い、各時刻におけるセンサデータを出力する。一連の時刻Ｔｎは周期的であってもよいし、ランダムであってもよい。複数の固定センサを設置した場合、各固定センサは時刻Ｔｎで同時にセンシングを行う必要はない。地図作成装置１０５が所定の期間内に各固定センサから受信したセンサデータを用いて処理できればよい。
【０１３２】
ステップＳ１０において、地図作成装置１０５は、固定センサから各時刻Ｔｎにおけるセンサデータを受け取る。信号処理回路１０９は受け取ったセンサデータを記憶装置１０７に記憶させる。
【０１３３】
ステップＳ１１において、信号処理回路１０９は、時刻Ｔ１から時刻ＴＮのセンサデータのうちの全ての時刻のセンサデータに現れる物体を固定物体であると判定し、一部時刻のセンサデータにのみ現れる物体を可動物体であると判定する。信号処理回路１０９は、例えば、時刻Ｔ１から時刻ＴＮのセンサデータの論理積を演算して得たデータで示される物体を、固定物体であると判定することができる。この演算の根拠は、固定センサ１０３の位置および姿勢は変化しないため、得られるセンサデータ中、固定物体の位置は実質的に変化しないことに基づく。
【０１３４】
一方、信号処理回路１０９は、上述の論理積の否定と、時刻Ｔ１から時刻ＴＮの各センサデータとの論理積を演算して得たデータに現われる物体を、可動物体であると判定することができる。
【０１３５】
ステップＳ１２において、信号処理回路１０９は、固定物体の位置に基づいて局所地図を作成する。上述の論理積の演算結果によって得られたデータが固定物体の位置を表しているため、信号処理回路１０９は、当該演算結果を利用して局所地図を作成することができる。なお作成した局所地図が既に全体地図の一部と一致している場合には地図の更新を行わず、一致していなければ、全体地図の該当する部分を、作成した局所地図に更新すればよい。
【０１３６】
上述のステップＳ１１の処理では、可動物体の背後に存在する固定物体を可動物体として判定する可能性がある。固定センサのレーザビームが可動物体によって遮られていたが、可動物体が除去されると、その背後に存在していた固定物体にレーザビームが到達する。レーザビームの反射点の集合（点群）は当該固定物体の位置を反映するが、これまで得られた時刻Ｔ１から時刻ＴＮのセンサデータの全ての時刻のセンサデータには存在していない。その結果、当該固定物体は、新たに置かれた移動物体であると誤認され得る。
【０１３７】
誤認を回避するためには、以下の方法が考えられる。ある固定センサ１０３が時刻ｔ１およびｔ２（ｔ１＜ｔ２）にそれぞれセンサデータを出力し、２つのセンサデータ同士が一致しない場合を考える。
【０１３８】
第１の例：可動物体が、時刻ｔ１では存在していたが、時刻ｔ２では除去されていた場合には、２つのセンサデータ同士は一致しない。このときは、時刻ｔ１では固定センサ１０３から相対的に近い位置に可動物体を表す点群が存在し、時刻ｔ２では相対的に遠い位置に、新たに検出された点群が存在する。
【０１３９】
第２の例：可動物体が、時刻ｔ１では存在していなかったが、時刻ｔ２では新たに置かれた場合にも２つのセンサデータ同士が一致しない。このときは、時刻ｔ１では固定センサ１０３から相対的に遠い位置に点群が存在しているが、時刻ｔ２では相対的に近い位置に、新たに検出された、可動物体を表す点群が現われる。
【０１４０】
第１および第２の例から、ある固定センサ１０３が異なる時刻にセンシングした２つのセンサデータ同士が一致しない場合には、相対的に遠い位置の点群は、壁等の、現実的には固定物体である物体を表している可能性が高い。そこで、第１の例の場合には、時刻ｔ２以後のセンサデータをさらに利用して、相対的に遠い位置の点群が引き続き同じ位置に存在しているか否かを判定し、同じ位置に存在している場合には当該点群が固定物体であると判定することができる。第２の例の場合には、時刻ｔ１以前のセンサデータをさらに利用して、相対的に遠い位置の点群が以前から同じ位置に存在していたか否かを判定し、同じ位置に存在していた場合には当該点群が固定物体であると判定することができる。
【０１４１】
図１８は、複数の物体が、異なる時刻に、かつ、異なる位置に現れた場合に固定センサ１０３から出力されたセンサデータの変遷を示している。なお、図１８に示す例は、固定センサ１０３ｐ〜１０３ｓ（図１４）を含む全ての固定センサから出力されたセンサデータに基づく例である。また、前もって移動空間Ｓの全体地図が用意されているとする。
【０１４２】
センサデータ２５１は、時刻ｔ＝１からＴＮに至るまでの全ての期間中存在する。よってセンサデータ２５１によって表される物体は「固定物体」である。
【０１４３】
一方、センサデータ２５３は時刻ｔ＝ＴｋおよびＴｋ＋１にのみ存在し、センサデータ２５５は時刻ｔ＝Ｔｋ＋ｍにのみ存在する。よってセンサデータ２５３および２５５は「可動物体」である。
【０１４４】
地図作成装置１０５の信号処理回路１０９は、時刻Ｔ１から時刻ＴＮのセンサデータの論理積を演算して、時刻ｔ＝Ｔ１またはＴＮに示すセンサデータを得る。信号処理回路１０９は、得られた地図データを移動空間Ｓの全体地図の一部に反映する。
【０１４５】
次に、図１９から図２２を参照しながら、可動物体の位置を反映した局所地図を作成する処理の例を説明する。可動物体および固定物体の判定処理は上述の例による。
【０１４６】
図１９は、固定物体と可動物体とを識別可能に示した局所地図４２の例を示す。図１９の例では、壁等の固定物体の位置は、「・」で示すドット２６１の集合で表される。一方、可動物体の位置は、「Ｘ」で示すマーク２６３の集合で表される（一点鎖線の円内参照）。
【０１４７】
固定物体のキャラクターとは異なるキャラクターで可動物体の位置を示すことにより、運行管理装置５０または人は可動物体の位置を容易に認識して走行経路を決定することができる。または、管理者は、例えば荷物などの可動物体が置かれやすい位置を容易に認識できるため、ＡＧＶ１０の走行を妨害しないよう、荷物が一時的に置かれる位置を調整できる。これにより、人やＡＧＶ１０の作業環境を改善しやすくなる。
【０１４８】
なお、固定物体のキャラクターと移動物体のキャラクターとを変更する以外にも、固定物体および移動物体をそれぞれ示すアイコン、文字を相違させることによって両者を識別可能にしてもよい。
【０１４９】
さらに、一定以上の存在期間を有していた可動物体の位置を局所地図上に表示し、一定期間に満たない存在期間を有していた可動物体の位置は局所地図上に表示しなくてもよい。いま、時刻Ｔｋにおける１回のスキャンで得られた点群を１個のスキャンデータまたは１個のセンサデータと呼ぶ。時刻Ｔ１から時刻ＴＮの各時刻において得られたＮ個のスキャンデータのうちの、Ｋ個（Ｋ：１以上Ｎ未満の整数）に可動物体の点群が含まれているとする。以下では、値Ｋを、可動物体のセンサデータの「存在頻度」と呼ぶ。存在頻度は、Ｎ個のスキャンデータに対する、可動物体の点群を含むスキャンデータの割合であると言うことができる。
【０１５０】
信号処理回路１０９は、存在頻度Ｋの値が閾値以上である場合に、可動物体の位置を局所地図に識別可能に表示する。閾値は固定値で表現されてもよいし、例えばスキャンの総回数Ｎに応じた割合によって変動する値で表現されてもよい。後者の例は、閾値＝Ｎ／３である。
【０１５１】
いま、図１５に示す一点鎖線２３１および２３３の点群が得られたとする。それぞれの点群が可動物体の位置を表している。このうち一点鎖線２３１内の点群に相当する固定物体の存在頻度は閾値以上であり、一点鎖線２３３内の点群に相当する固定物体の存在頻度は閾値未満であるとする。このときの局所地図を図２０に示す。局所地図４３は、存在頻度が閾値以上であった可動物体の位置を示す、一点鎖線２３１内の点群を含むが、存在頻度が閾値未満であった可動物体の位置を示す、一点鎖線２３３内の点群を含まない。
【０１５２】
さらに、存在頻度Ｋの考え方を移動空間Ｓ全体に拡張して、局所地図または局所地図に付随する地図を作成することもできる。移動空間Ｓに存在する固定物体の点群の存在頻度Ｋの値はＫ＝Ｎである。可動物体の点群の存在頻度Ｋの値は、１以上、Ｎ未満の整数値である。さらに、物体が存在しない空間、つまりＡＧＶ１０が走行可能な通路等の自由空間に関する点群の存在頻度Ｋの値はＫ＝０である。
【０１５３】
図２１は、存在頻度Ｋの値が大きいほど濃く表示された格子地図４４を示している。記載の便宜上、色の相違をパターンの相違によって表しているが、例えばグレースケールで濃度を変えることが可能である。信号処理回路１０９は、移動空間Ｓを格子状に分割し、マス目ごとに代表となるＫを決定して、Ｋの値に応じた濃度でマス目を表すことにより、格子地図４４を作成する。本実施形態による格子地図４４では、ＡＧＶ１０が走行可能な通路（自由空間）は白色で表現され、走行不可能な固定物体が存在する位置は、白色よりも濃い色で表示される。可動物体が長く存在する位置のマス目ほど濃い色で表示される。格子地図４４によれば、白色ではないマス目であっても、濃度が薄ければ可動物体の影響が小さい経路であると判断できる。グレースケールに代えて、存在頻度Ｋの値に応じた色彩で表してもよい。
【０１５４】
格子地図４４は、局所地図とは別に作成されてもよいし、局所地図に付随する属性情報として作成されてもよい。属性情報として局所地図に関連付けられた場合、ＡＧＶ１０は、存在頻度Ｋの値を、各マス目に相当する位置の「重み」として利用することもできる。例えば、存在頻度Ｋの値が大きい（重みが大きい）マス目の領域ほど、固定物体または固定物体に準ずる物体が存在していると捉えることができる。一方、存在頻度Ｋの値が小さい（重みが小さい）マス目の領域ほど、走行可能な通路である、または、可動物体が存在しているが存在頻度が小さいため走行への影響が小さい通路である、と捉えることができる。ＡＧＶ１０は、重みが小さい経路を選択し得る。なお、例えば存在頻度Ｋの逆数を利用して、走行に影響が小さいマス目の領域ほど重みを大きくしてもよい。
【０１５５】
以上の処理によれば、可動物体の影響を受けない地図、または、可動物体の影響の大きさを示す地図を作成し、または維持することができる。
【０１５６】
図２２は、固定物体および可動物体を表示する地図を作成するための、地図作成装置１０５の処理の手順を示すフローチャートである。処理の開始からステップＳ１１までは図１７の処理の手順と同じであるため、再度の説明は省略する。
【０１５７】
ステップＳ１３において、信号処理回路１０９は、ステップＳ１１の判定結果に応じて、固定物体および可動物体をそれぞれ識別可能に表示した局所地図を作成する。固定物体であるか可動物体であるかの識別は、キャラクター、アイコン、文字、存在頻度、存在頻度に応じた濃度等を相違させることによって実現され得る。
【０１５８】
上述の説明では、固定センサ１０３の設置位置には特に言及していない。しかしながら、可動物体が相対的に多い位置に設置すれば、可動物体を反映させた局所地図をより迅速に更新することが可能になる。
【０１５９】
可動物体が相対的に多い領域であるか少ない領域であるかは、ＡＧＶ１０が実際に走行してセンサデータと地図データとのマッチングを行ったときの一致度の程度によって知ることができる。上述のように、ＡＧＶ１０の位置推定装置１４ｅは、局所的地図データが地図データＭに一致した程度を表す「信頼度」のデータを生成する。ＡＧＶ１０を実際に走行させたとき、信頼度が低い位置または領域ほど、可動物体が多いと推定し得る。
【０１６０】
移動体管理システム１００の導入時に、実際に利用される環境下でＡＧＶ１０を走行させ、ＡＧＶ１０の記憶装置に信頼度のデータのログを記憶させておく。後にログを解析し、信頼度が所定の閾値以下であった位置または領域を含む視野を有するよう、１または複数の固定センサ１０３を設置すればよい。
【０１６１】
上述の実施形態では、ＡＧＶ１０および運行管理装置５０とは別個に地図作成装置１０５を設けたが、ＡＧＶ１０の内部、または運行管理装置５０の内部のマイコン、ＣＰＵ等が、地図作成装置１０５の動作を実行してもよい。
【０１６２】
上述の実施形態の説明では、一例として二次元空間（床面）を走行するＡＧＶを挙げた。しかしながら本開示は三次元空間を移動する移動体、たとえば飛行体（ドローン）、にも適用され得る。ドローンが飛行しながら三次元空間地図を作成する場合には、二次元空間を三次元空間に拡張することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６３】
本開示の移動体および移動体管理システムは、工場、倉庫、建設現場、物流、病院などで荷物、部品、完成品などの物の移動および搬送に好適に利用され得る。
【符号の説明】
【０１６４】
１・・・ユーザ、２ａ、２ｂ・・・アクセスポイント、１０・・・ＡＧＶ（移動体）、１１ａ、１１ｂ・・・駆動輪（車輪）、１１ｃ、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ・・・キャスター、１２・・・フレーム、１３・・・搬送テーブル、１４・・・走行制御装置、１４ａ・・・マイコン、１４ｂ・・・メモリ、１４ｃ・・・記憶装置、１４ｄ・・・通信回路、１４ｅ・・・測位装置、１６ａ、１６ｂ・・・モータ、１５・・・レーザレンジファインダ、１７ａ、１７ｂ・・・モータ駆動回路、２０・・・端末装置（タブレットコンピュータなどのモバイルコンピュータ）、５０・・・運行管理装置、５１・・・ＣＰＵ、５２・・・メモリ、５３・・・位置データベース（位置ＤＢ）、５４・・・通信回路、５５・・・地図データベース（地図ＤＢ）、５６・・・画像処理回路、１００・・・移動体管理システム、１０１、２００・・・地図作成システム、１０３・・・固定センサ、１０５・・・地図作成装置、１０７・・・記憶装置、１０９・・・信号処理回路、１１１・・・インタフェース装置、Ｍ・・・移動空間の全体地図
【図１】
2019054209.tif 000003
【図２】
2019054209.tif 000004
【図３】
2019054209.tif 000005
【図４Ａ】
2019054209.tif 000006
【図４Ｂ】
2019054209.tif 000007
【図５】
2019054209.tif 000008
【図６Ａ】
2019054209.tif 000009
【図６Ｂ】
2019054209.tif 000010
【図７Ａ】
2019054209.tif 000011
【図７Ｂ】
2019054209.tif 000012
【図７Ｃ】
2019054209.tif 000013
【図７Ｄ】
2019054209.tif 000014
【図７Ｅ】
2019054209.tif 000015
【図７Ｆ】
2019054209.tif 000016
【図８】
2019054209.tif 000017
【図９】
2019054209.tif 000018
【図１０】
2019054209.tif 000019
【図１１Ａ】
2019054209.tif 000020
【図１１Ｂ】
2019054209.tif 000021
【図１２】
2019054209.tif 000022
【図１３】
2019054209.tif 000023
【図１４】
2019054209.tif 000024
【図１５】
2019054209.tif 000025
【図１６】
2019054209.tif 000026
【図１７】
2019054209.tif 000027
【図１８】
2019054209.tif 000028
【図１９】
2019054209.tif 000029
【図２０】
2019054209.tif 000030
【図２１】
2019054209.tif 000031
【図２２】
2019054209.tif 000032
【国際調査報告】
2019054209.tif 000033
2019054209.tif 000034
2019054209.tif 000035
2019054209.tif 000036