(57)【要約】  ユーザ目的地の適切さを考慮することが可能な走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供する。車両目的地算出部（８２）は、目的地入力部（３４）を介してユーザが入力したユーザ目的地（Ｐｕｔａｒ）に基づいて、車両（１０）が停車する車両目的地（Ｐｖｔａｒ）を設定する。さらに、車両目的地算出部は、ユーザ目的地の道路情報に基づき、ユーザ目的地が、道路上に位置するが前記車両の停車に適さない停車不適切地点（Ｐｉａ）であると判定した場合、ユーザ目的地からずれた停車適切地点（Ｐａｄ）を車両目的地として設定する。
2019106821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地入力部（３４）を介してユーザが入力したユーザ目的地に基づいて、車両（１０）が停車する車両目的地を設定する車両目的地算出部（８２）と、
前記車両目的地までの少なくとも一部について前記車両（１０）を自動的に走行させる走行制御部（２０８）と
を備える走行制御装置（１２）であって、
さらに、前記車両目的地算出部（８２）は、前記ユーザ目的地の道路情報に基づき、前記ユーザ目的地が、道路上に位置するが前記車両（１０）の停車に適さない停車不適切地点であると判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた停車適切地点を前記車両目的地として設定する
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置（１２）において、
前記停車不適切地点は、踏切（３００）内若しくは交差点（５００）内若しくは工事現場内又はこれらの周辺を含む
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行制御装置（１２）と、
自動ドア（１１０ｌ）と
を含む車両（１０）であって、
前記車両目的地算出部（８２）は、前記ユーザ目的地が前記停車不適切地点である場合、前記自動ドア（１１０ｌ）が前記ユーザ目的地に面する地点を前記車両目的地として設定し、
前記走行制御装置（１２）は、前記車両（１０）が前記車両目的地に到着すると、前記自動ドア（１１０ｌ）を自動で開く
ことを特徴とする車両（１０）。
【請求項４】
目的地入力部（３４）においてユーザからのユーザ目的地を受け付けるユーザ目的地受付けステップと、
車両（１０）が停車する車両目的地を前記ユーザ目的地に基づいて車両目的地算出部（８２）が設定する車両目的地設定ステップと、
前記車両目的地までの少なくとも一部について走行制御部（２０８）が前記車両（１０）を自動的に走行させる走行制御ステップと
を備える走行制御方法であって、
さらに、前記車両目的地設定ステップでは、前記ユーザ目的地の道路情報に基づき、前記ユーザ目的地が、道路上に位置するが前記車両（１０）の停車に適さない停車不適切地点であると前記車両目的地算出部（８２）が判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた停車適切地点を前記車両目的地として設定する
ことを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの少なくとも一部について車両を自動的に走行させる走行制御装置、車両及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第２０１１／１５８３４７号（以下「ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１」という。）では、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供することを目的としている（［０００８］、要約）。この目的を達成するため、ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地の設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モードを切り換える。【０００３】
すなわち、目的地設定部３によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１２）。また、目的地設定部３によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部４によって運転者に走行継続意思があると検出された場合、道なり自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１６）。目的地設定部３によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部４によって運転者に走行継続意思がないと検出された場合、自動停車のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１８）。【０００４】
目的地設定部３は、運転者が自動運転の目的地を設定するためのものであり、例えば、ナビゲーションシステムのタッチパネルが用いられる（［００２７］）。
【発明の概要】
【０００５】
上記のように、ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１では、目的地設定部３によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１２）。しかしながら、ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１では、運転者（ユーザ）が設定した目的地（ユーザ目的地）をそのまま用いることしか開示されていない。換言すると、ユーザ目的地が停車位置として適切であるか否か（又はユーザ目的地のリスク）が検討されていない。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、ユーザ目的地の適切さを考慮することが可能な走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
本発明に係る走行制御装置は、
目的地入力部を介してユーザが入力したユーザ目的地に基づいて車両が停車する車両目的地を設定する車両目的地算出部と、
前記車両目的地までの少なくとも一部について前記車両を自動的に走行させる走行制御部と
を備えるものであって、
さらに、前記車両目的地算出部は、前記ユーザ目的地の道路情報に基づき、前記ユーザ目的地が、道路上に位置するが前記車両の停車に適さない停車不適切地点であると判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた停車適切地点を前記車両目的地として設定する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、ユーザ目的地が停車不適切地点であると判定した場合、ユーザ目的地からずれた地点を車両目的地として設定する。これにより、車両を停車適切地点に停車させることが可能となる。従って、自動運転車両等としての車両が不適切な位置に停車することを防止することが可能となり、ユーザの利便性を向上することができる。
【０００９】
前記停車不適切地点は、踏切内若しくは交差点内若しくは工事現場内又はこれらの周辺を含んでもよい。これにより、踏切内若しくは交差点内若しくは工事現場内又はこれらの周辺において、車両が停車することを避けることが可能となる。
【００１０】
本発明に係る車両は、
前記走行制御装置と、
自動ドアと
を含むものであって、
前記車両目的地算出部は、前記ユーザ目的地が前記停車不適切地点である場合、前記自動ドアが前記ユーザ目的地に面する地点を前記車両目的地として設定し、
前記走行制御装置は、前記車両が前記車両目的地に到着すると、前記自動ドアを自動で開く
ことを特徴とする。
【００１１】
これにより、ユーザは、降車後にユーザ目的地に行き易くなる。
【００１２】
本発明に係る走行制御方法は、
目的地入力部においてユーザからのユーザ目的地を受け付けるユーザ目的地受付けステップと、
車両が停車する車両目的地を前記ユーザ目的地に基づいて車両目的地算出部が設定する車両目的地設定ステップと、
前記車両目的地までの少なくとも一部について走行制御部が前記車両を自動的に走行させる走行制御ステップと
を備える方法であって、
さらに、前記車両目的地設定ステップでは、前記ユーザ目的地の道路情報に基づき、前記ユーザ目的地が、道路上に位置するが前記車両の停車に適さない停車不適切地点であると前記車両目的地算出部が判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた停車適切地点を前記車両目的地として設定する
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の構成を簡略的に示すブロック図である。
【図２】前記実施形態の走行制御装置の各部を示す図である。
【図３】前記実施形態の自動運転制御のフローチャートである。
【図４】前記実施形態において、ナビゲーション装置が目標経路を生成するフローチャート（図３のＳ１２の詳細）である。
【図５】前記実施形態において、ユーザ目的地が踏切の近傍に存在する場合の例を示す図である。
【図６】前記実施形態において、前記ユーザ目的地が交差点の近傍に存在する場合の例を示す図である。
【図７】前記実施形態において、前記ナビゲーション装置が代替地を選択するフローチャート（図４のＳ２５の詳細）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両１０の構成を簡略的に示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、外界センサ２０と、ナビゲーション装置２２と、マップ・ポジショニング・ユニット２４（以下「ＭＰＵ２４」という。）と、車体挙動センサ２６と、運転操作センサ２８と、乗員センサ３０と、通信装置３２と、ヒューマン・マシン・インタフェース３４（以下「ＨＭＩ３４」という。）と、駆動力出力装置３６と、制動装置３８と、操舵装置４０と、ドアアクチュエータ４２ｌ、４２ｒと、ＡＤユニット４４とを有する。ＡＤユニット４４の「ＡＤ」は、自動運転（Autonomous Driving）の略である。ナビゲーション装置２２、ＭＰＵ２４及びＡＤユニット４４は、走行制御装置１２を構成する。
【００１５】
［Ａ−１−２．外界センサ２０］
外界センサ２０は、車両１０の外界に関する情報（以下「外界情報Ｉｅ」ともいう。）を検出する。外界センサ２０には、複数の車外カメラ６０と、複数のレーダ６２と、ＬＩＤＡＲ６４（Light Detection And Ranging）とが含まれる。
【００１６】
複数の車外カメラ６０は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像Ｆｓに関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。複数のレーダ６２は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲ６４は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【００１７】
［Ａ−１−３．ナビゲーション装置２２］
ナビゲーション装置２２は、現在位置Ｐｃｕｒから目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを算出し、乗員に案内すると共に、ＭＰＵ２４に出力する。図１に示すように、ナビゲーション装置２２は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ７０（以下「ＧＰＳセンサ７０」という。）と、入出力装置７２と、演算装置７４と、記憶装置７６とを有する。
【００１８】
ＧＰＳセンサ７０は、車両１０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。入出力装置７２は、ナビゲーション装置２２以外の機器（ＭＰＵ２４、ＡＤユニット４４等）との入出力を行う。演算装置７４は、現在位置Ｐｃｕｒから目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを算出する目標経路算出制御を実行する。目的地Ｐｔａｒは、ＨＭＩ３４（特にタッチパネル１０４又はマイクロフォン１０６）を介してユーザから入力される。
【００１９】
また、演算装置７４は、ＧＰＳセンサ７０が検出した現在位置Ｐｃｕｒに対応する地図情報Ｉｍａｐを、記憶装置７６の第１地図データベース７８（以下「第１地図ＤＢ７８」という。）から読み出して目標経路Ｒｔａｒの算出に用いる。
【００２０】
図２は、本実施形態の走行制御装置１２の各部を示す図である。図２に示すように、演算装置７４は、リスク判定部８０と、車両目的地算出部８２と、経路生成部８４とを有する。リスク判定部８０は、ＨＭＩ３４を介してユーザが入力した目的地Ｐｔａｒ（以下「ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ」ともいう。）のリスクＲを判定する（詳細は後述する）。車両目的地算出部８２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと第１地図ＤＢ７８の地図情報ＩｍａｐとリスクＲとに基づいて、車両１０が実際に停車する目的地Ｐｔａｒ（以下「車両目的地Ｐｖｔａｒ」ともいう。）を算出する。経路生成部８４は、現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを生成する。自動運転制御が実行中の場合、経路生成部８４は、目標経路ＲｔａｒをＭＰＵ２４に送信する。
【００２１】
記憶装置７６は、演算装置７４が利用するプログラム及びデータ並びに第１地図ＤＢ７８を記憶する。記憶装置７６は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶装置７６は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）及び／又はソリッド・ステート・ドライブ（以下「ＳＳＤ」という。）を有してもよい。
【００２２】
［Ａ−１−４．ＭＰＵ２４］
ＭＰＵ２４は、第２地図データベース８６（以下「第２地図ＤＢ８６」という。）を管理する。第２地図ＤＢ８６に記憶されている地図情報Ｉｍａｐは、第１地図ＤＢ７８に含まれる地図情報Ｉｍａｐよりも高精度であり、位置精度がセンチメートル単位以下である。また、第１地図ＤＢ７８は道路のレーンの詳細情報を有さないが、第２地図ＤＢ８６は道路のレーンの詳細情報を有する。ＭＰＵ２４は、ナビゲーション装置２２から受信した目標経路Ｒｔａｒに対応する地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）を第２地図ＤＢ８６から読み出してＡＤユニット４４に送信する。目標軌道Ｌｔａｒに対応する地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）は、自動運転制御で用いられる。
【００２３】
［Ａ−１−５．車体挙動センサ２６］
車体挙動センサ２６は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ２６には、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。車速センサは、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向を検出する。加速度センサは、車両１０の加速度Ｇ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度α、横加速度Ｇｌａｔ及び上下加速度Ｇｖを含む（一部の方向のみの加速度Ｇとしてもよい。）。ヨーレートセンサは、車両１０のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００２４】
［Ａ−１−６．運転操作センサ２８］
運転操作センサ２８は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｄｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ２８には、アクセルペダルセンサ及びブレーキペダルセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。アクセルペダルセンサは、図示しないアクセルペダルの操作量［％］を検出する。ブレーキペダルセンサは、図示しないブレーキペダルの操作量［％］を検出する。運転操作センサ２８には、舵角センサ及び操舵トルクセンサ（いずれも図示せず）等が含まれてもよい。
【００２５】
［Ａ−１−７．乗員センサ３０］
乗員センサ３０は、乗員の状態（直接的には運転操作に関係しないもの）に関する情報（以下「乗員情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。乗員センサ３０は、車内カメラ９０と、シートセンサ９２とを有する。車内カメラ９０は、運転者の顔及びその周辺を撮像する運転者監視カメラである。シートセンサ９２は、図示しないシートクッションに設けた圧力センサである。乗員センサ３０には、図示しないシートベルトの着脱状態を検出するシートベルトセンサを含んでもよい。
【００２６】
［Ａ−１−８．通信装置３２］
通信装置３２は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、経路案内サーバ５０が含まれる。なお、本実施形態の通信装置３２は、車両１０に搭載（又は常時固定）されているものを想定しているが、例えば、携帯電話機又はスマートフォンのように車両１０の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。
【００２７】
［Ａ−１−９．ＨＭＩ３４］
ＨＭＩ３４（目的地入力部）は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ３４には、自動運転スイッチ１００（以下「自動運転ＳＷ１００」ともいう。）と、スピーカ１０２と、タッチパネル１０４と、マイクロフォン１０６とが含まれる。
【００２８】
自動運転ＳＷ１００は、乗員の操作により自動運転制御の開始及び終了を指令するためのスイッチである。自動運転ＳＷ１００に加えて又はこれに代えて、その他の方法（マイクロフォン１０６を介しての音声入力等）により自動運転制御の開始又は終了を指令することも可能である。タッチパネル１０４は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。
【００２９】
［Ａ−１−１０．駆動力出力装置３６］
駆動力出力装置３６は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（以下「駆動ＥＣＵ」という。）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又はＡＤユニット４４からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両１０の走行駆動力を調整する。
【００３０】
［Ａ−１−１１．制動装置３８］
制動装置３８は、図示しないブレーキモータ（又は油圧機構）、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（以下「制動ＥＣＵ」という。）を有する。制動装置３８は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又はＡＤユニット４４からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両１０の制動力を制御する。
【００３１】
［Ａ−１−１２．操舵装置４０］
操舵装置４０は、図示しない電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又はＡＤユニット４４からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両１０の舵角を制御する。
【００３２】
［Ａ−１−１３．ドアアクチュエータ４２ｌ、４２ｒ］
ドアアクチュエータ４２ｌは、ＡＤユニット４４からの指令に基づいて左側のスライドドア１１０ｌを自動で開閉する。ドアアクチュエータ４２ｒは、ＡＤユニット４４からの指令に基づいて右側のスライドドア１１０ｒを自動で開閉する。
【００３３】
［Ａ−１−１４．ＡＤユニット４４］
（Ａ−１−１４−１．ＡＤユニット４４の概要）
ＡＤユニット４４は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両１０を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。ＡＤユニット４４は、入出力装置１２０、演算装置１２２及び記憶装置１２４を有する。
【００３４】
入出力装置１２０は、ＡＤユニット４４以外の機器（センサ２０、２６、２８、３０等）との入出力を行う。演算装置１２２は、各センサ２０、２６、２８、３０、ナビゲーション装置２２、ＭＰＵ２４、通信装置３２、ＨＭＩ３４等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置１２２は、演算結果に基づき、通信装置３２、ＨＭＩ３４、駆動力出力装置３６、制動装置３８及び操舵装置４０に対する信号を生成する。演算装置１２２の詳細については図２を参照して後述する。
【００３５】
記憶装置１２４は、演算装置１２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１２４は、例えば、ＲＡＭを備える。また、記憶装置１２４は、ＲＡＭに加え、ＲＯＭ及び／又はＳＳＤを有してもよい。
【００３６】
（Ａ−１−１４−２．演算装置１２２）
図２に示すように、ＡＤユニット４４の演算装置１２２は、外界認識部２００と、自車位置認識部２０２と、通信制御部２０４と、行動計画部２０６と、走行制御部２０８とを有する。これらの各部は、例えば、ＡＤユニット４４の記憶装置１２４に記憶されたプログラムを演算装置１２２（ＣＰＵ等）が実行することにより実現される。前記プログラムは、通信装置３２を介して外部管理サーバ（図示せず）から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３７】
外界認識部２００は、外界センサ２０（図１）からの外界情報Ｉｅに基づいて、自車１０の周囲の状況及び物体を認識する。外界認識部２００は、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機の点灯状態、踏切遮断機の開閉状態等を認識する。
【００３８】
自車位置認識部２０２は、外界認識部２００の認識結果、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ、ナビゲーション装置２２からの現在位置Ｐｃｕｒに基づいて、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒを高精度に認識する。通信制御部２０４は、ＡＤユニット４４と車外機器（例えば経路案内サーバ５０）との通信を制御する。
【００３９】
行動計画部２０６は、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）と、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果と、車体挙動センサ２６の検出結果とに基づいて、自車１０の走行状況を判断し、自車１０の各種行動を策定する。具体的には、行動計画部２０６は、目標軌道Ｌｔａｒ、目標車速Ｖｔａｒ等を算出する。
【００４０】
図２に示すように、行動計画部２０６は、軌道生成部２１０を有する。軌道生成部２１０は、車両目的地Ｐｖｔａｒまでの目標軌道Ｌｔａｒを生成して、車両１０を車両目的地Ｐｖｔａｒまで自動的に走行させる。
【００４１】
ナビゲーション装置２２が算出する目標経路Ｒｔａｒは、運転者に対して進むべき道路を伝えるためのものであり、比較的大まかなもののみである。これに対し、行動計画部２０６が算出する目標軌道Ｌｔａｒは、ナビゲーション装置２２が算出するような大まかなものに加えて、車両１０の加速、減速及び操舵を制御するための比較的細かい内容を含む。
【００４２】
走行制御部２０８は、行動計画部２０６の決定結果（目標軌道Ｌｔａｒ、目標車速等）に基づいて駆動力出力装置３６、制動装置３８及び操舵装置４０に対する制御指令を算出及び送信する。換言すると、走行制御部２０８は、車体挙動を制御する各アクチュエータの出力を制御する。ここにいうアクチュエータには、エンジン、ブレーキモータ及びＥＰＳモータ等が含まれる。走行制御部２０８は、アクチュエータの出力を制御することで、車両１０（特に車体）の挙動量（以下「車体挙動量Ｑｂ」という。）を制御することとなる。ここにいう車体挙動量Ｑｂには、例えば、車速Ｖ、前後加速度α、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹが含まれる。
【００４３】
［Ａ−１−１５．経路案内サーバ５０］
経路案内サーバ５０は、通信装置３２から受信した車両１０の現在位置Ｐｃｕｒ及び目的地Ｐｔａｒに基づいて、目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを車両１０に代わって生成又は算出する。経路案内サーバ５０は、図示しない入出力装置、通信装置、演算装置及び記憶装置を有する。記憶装置は、演算装置が利用するプログラム及びデータを記憶する。
【００４４】
＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．概要］
本実施形態の車両１０は、目的地Ｐｔａｒまで車両１０を自動的に走行させる自動運転制御を実行可能である。自動運転制御は、ナビゲーション装置２２、ＭＰＵ２４及びＡＤユニット４４（すなわち、走行制御装置１２）が実行する。
【００４５】
本実施形態では、ユーザが指定した目的地Ｐｔａｒ（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）が、道路上に位置するが停車に適さない地点（停車不適切地点Ｐｉａ）である場合、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒの位置をずらした地点を実際の目的地Ｐｔａｒ（車両目的地Ｐｖｔａｒ）とする。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車に適した地点（停車適切地点Ｐａｄ）である場合、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒをそのまま車両目的地Ｐｖｔａｒとする。
【００４６】
［Ａ−２−２．自動運転制御］
（Ａ−２−２−１．概要）
図３は、本実施形態の自動運転制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ナビゲーション装置２２は、ＨＭＩ３４（タッチパネル１０４、マイクロフォン１０６等）を介してユーザから目的地Ｐｔａｒ（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）の入力を受け付ける。入力されるユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、第１地図ＤＢ７８において面積を有する部分（例えば施設名、住所）とすることができる。面積を有する部分としてのユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、点として定義される基準座標を有する。基準座標は、ＸＹ座標として特定される。
【００４７】
或いは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、第１地図ＤＢ７８において点として定義される部分とすることができる。点として定義されるユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、例えば、タッチパネル１０４に表示された地図画面（図示せず）においてユーザが接触した点又はカーソルで指定された点として設定される。
【００４８】
ステップＳ１２において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに基づいて車両目的地Ｐｖｔａｒを設定し、現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを生成する（詳細は、図４を参照して後述する。）。また、ナビゲーション装置２２は、生成した目標経路ＲｔａｒをＭＰＵ２４に通知する。
【００４９】
なお、ここでの車両目的地Ｐｖｔａｒは、第１地図ＤＢ７８において点として定義される部分であり、ＸＹ座標が特定される。但し、車両目的地Ｐｖｔａｒは、面積を有する部分（例えば、数メートルの長さと幅を持つ領域）として定義されてもよい。その場合、目標経路Ｒｔａｒを生成するための基準地点を設定しておくことが必要である。
【００５０】
ステップＳ１３において、ＭＰＵ２４は、ナビゲーション装置２２から受信した目標経路Ｒｔａｒに対応する地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）を第２地図ＤＢ８６から読み出してＡＤユニット４４に送信する。ＡＤユニット４４は、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）と、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果とに基づいて目標軌道Ｌｔａｒを生成する。そして、ＡＤユニット４４は、目標軌道Ｌｔａｒに基づいて駆動力出力装置３６、制動装置３８、操舵装置４０等を制御する。
【００５１】
なお、本実施形態において、目標経路Ｒｔａｒは、現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの比較的長い軌道を示すのに対し、目標軌道Ｌｔａｒは、車両１０を自動運転させるために要する比較的短い軌道を示す。但し、目標経路Ｒｔａｒと目標軌道Ｌｔａｒをまとめて利用してもよい。
【００５２】
ステップＳ１４において、ＡＤユニット４４は、自車１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到着したか否かを判定する。車両目的地Ｐｖｔａｒに到着していない場合（Ｓ１４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１５において、ＡＤユニット４４は、目標軌道Ｌｔａｒを更新し、ステップＳ１４に戻る。車両目的地Ｐｖｔａｒに到着した場合（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６において、ＡＤユニット４４は、到着時処理を実行する（詳細は後述する）。
【００５３】
（Ａ−２−２−２．目標経路Ｒｔａｒの生成（図３のＳ１２））
（Ａ−２−２−２−１．概要）
図４は、本実施形態において、ナビゲーション装置２２が目標経路Ｒｔａｒを生成するフローチャート（図３のＳ１２の詳細）である。ステップＳ２１において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ及びその周辺の地図情報Ｉｍａｐを第１地図ＤＢ７８から取得する。
【００５４】
ステップＳ２２において、ナビゲーション装置２２は、図３のステップＳ１１で受け付けたユーザ目的地ＰｕｔａｒのリスクＲを判定する。リスクＲは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車に適した地点Ｐａｄ（以下「停車適切地点Ｐａｄ」ともいう。）又は停車に適さない地点Ｐｉａ（以下「停車不適切地点Ｐｉａ」ともいう。）であるかを示す情報である。
【００５５】
例えば、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、踏切３００（図５）内若しくは交差点５００（図６）内若しくは工事現場内又はこれらの周辺に存在するか否かを判定する。「周辺」であるか否かの判定は、例えば、踏切３００、交差点５００及び工事現場それぞれの基準位置Ｐｒｅｆｆとユーザ目的地Ｐｕｔａｒとの距離Ｄｕが距離閾値ＴＨｄｕ以内であるか否かにより判定する。
【００５６】
そして、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、踏切３００内及び交差点５００内及び工事現場内並びにこれらの周辺のいずれにも存在しないと判定した場合、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄであると判定する（そのことを示すリスクＲを設定する。）。また、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、踏切３００内若しくは交差点５００内若しくは工事現場内又はこれらの周辺に存在すると判定した場合、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａであると判定する（そのことを示すリスクＲを設定する。）。
【００５７】
なお、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００、交差点５００又は工事現場の周辺に存在する場合であっても、駐車場が存在するのであれば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄであると判定してもよい。
【００５８】
また、停車適切地点Ｐａｄ及び停車不適切地点Ｐｉａはいずれも道路上に位置するものである。例えば、湖等、道路上にない場所をユーザが指定した場合、ナビゲーション装置２２は、ユーザが指定した地点を基準とする道路上の地点（例えば、ユーザ指定地点に最も近い道路上の地点）をユーザ目的地Ｐｕｔａｒとして設定する。ここにいう「道路上」とは、道路のレーン内にある地点のみを示すのではなく、道路に面する施設を示す領域を含む。
【００５９】
ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄである場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２４において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒをそのまま車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄでない場合（図４のＳ２３：ＦＡＬＳＥ）、換言すると、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合、ステップＳ２５に進む。
【００６０】
ステップＳ２５において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ近傍にある代替地Ｐａｌを選択する（詳細は、図５〜図７を参照して後述する。）。ステップＳ２６において、ナビゲーション装置２２は、代替地Ｐａｌを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する。
【００６１】
ステップＳ２４又はＳ２６の後、ステップＳ２７において、ナビゲーション装置２２は、第１地図ＤＢ７８の地図情報Ｉｍａｐを用いて自車１０の現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを生成する。目標経路Ｒｔａｒの算出に際しては、例えば、最も所用時間が短いものを選択する。
【００６２】
（Ａ−２−２−２−２．代替地Ｐａｌの選択（図４のＳ２５））
図５及び図６は、本実施形態のナビゲーション装置２２による代替地Ｐａｌの生成の第１及び第２説明図である。図５及び図６では、車両目的地Ｐｖｔａｒ（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ又は代替地Ｐａｌ）の周辺を図示しており、車両目的地Ｐｖｔａｒには車両１０を二点鎖線で示している。但し、本実施形態において代替地Ｐａｌ（及び車両目的地Ｐｖｔａｒ）を生成又は算出するのは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが設定された時点であること（図４参照）に留意されたい。従って、代替地Ｐａｌ（及び車両目的地Ｐｖｔａｒ）を生成又は算出する際は、車両１０は、車両目的地Ｐｖｔａｒの近くにはいない。
【００６３】
また、目標経路Ｒｔａｒの算出に用いる第１地図ＤＢ７８の地図情報Ｉｍａｐは、比較的精度が低く、ノード（点）とエッジ（線）の形で表される。このため、目標経路Ｒｔａｒの算出に用いる地図情報Ｉｍａｐは、図５及び図６に示すほどの具体的な情報を有していないことにも留意されたい。
【００６４】
上記のように、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄでない場合（図４のＳ２３：ＦＡＬＳＥ）、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒの近傍に代替地Ｐａｌが選択される。
【００６５】
図５は、本実施形態において、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００の近傍に存在する場合の例を示す図である。図５では、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒの近傍に踏切３００が存在する。踏切３００の基準位置Ｐｒｅｆｆは、ノード（点）として第１地図ＤＢ７８に記憶されている。踏切３００では、片側１車線の道路３０２と、２本の鉄道線路３０４ａ、３０４ｂが交差している。
【００６６】
本実施形態では、車両１０が左側通行する例であり、車両１０を基準として見たとき、左側のレーン３０６ａが走行レーンであり、右側のレーン３０６ｂが反対レーンである。第１地図ＤＢ７８では、レーン３０６ａ、３０６ｂがエッジ（線）として記憶され、踏切３００がノード（点）として記憶されている。一方、鉄道線路３０４ａ、３０４ｂの情報は、第１地図ＤＢ７８に記憶されていない。
【００６７】
図５の例では、踏切３００の奥側にユーザ目的地Ｐｕｔａｒが存在し、その右側且つ走行レーン３０６ａ上に基準位置Ｐｒｅｆが設定されている。踏切３００の基準位置Ｐｒｅｆｆとユーザ目的地Ｐｕｔａｒの基準位置Ｐｒｅｆとの距離Ｄｕは距離閾値ＴＨｄｒ未満である。そのため、踏切３００の基準位置Ｐｒｅｆｆから距離閾値ＴＨｄｒ以上の位置に車両目的地Ｐｖｔａｒが設定される。
【００６８】
図６は、本実施形態において、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが交差点５００の近傍に存在する場合の例を示す図である。図６の例では、交差点５００の周辺にユーザ目的地Ｐｕｔａｒが存在し、その左側且つレーン５０４ｂ上に基準位置Ｐｒｅｆが設定されている。交差点５００の基準位置Ｐｒｅｆｆとユーザ目的地Ｐｕｔａｒの基準位置Ｐｒｅｆとの距離Ｄｕは距離閾値ＴＨｄｕ未満である。そのため、交差点５００の基準位置Ｐｒｅｆｆから距離閾値ＴＨｄｕ以上離れた場所に車両目的地Ｐｖｔａｒが設定される。
【００６９】
図６において、自車１０が走行予定の道路５０２は、片側１車線であり、自車１０の走行レーン５０４ａと反対レーン５０４ｂとを含む。自車１０の目標経路Ｒｔａｒ上且つ道路５０２上の地点Ｐ１を基準としたとき、走行レーン５０４ａは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面しておらず、反対レーン５０４ｂがユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面している。そのため、車両１０は、走行レーン５０４ａ沿いではなく、反対レーン５０４ｂ沿いに車両目的地Ｐｖｔａｒを設定する。すなわち、自車１０は、迂回路５１０、５１２、５１４を通過して反対レーン５０４ｂに移動する。
【００７０】
図７は、本実施形態において、ナビゲーション装置２２が代替地Ｐａｌを選択するフローチャート（図４のＳ２５の詳細）である。図７のステップＳ３１において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００内又はその周辺にあるか否かを判定する。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００内又はその周辺にある場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００よりも奥側にあるか否かを判定する。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００よりも奥側にある場合（Ｓ３２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３３において、ナビゲーション装置２２は、踏切３００よりも奥側に代替地Ｐａｌを設定する。
【００７１】
その際、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面するレーン側に設定する（図５参照）。日本の場合、車両１０は左走行であるため、車両１０の進行方向に向かって左側にユーザ目的地Ｐｕｔａｒがある状態で車両１０を停止させると、ユーザは、車両１０の降車後、道路を渡らずにユーザ目的地Ｐｕｔａｒに向かうことができる。そのため、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面する（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒにより近い）レーン側に代替地Ｐａｌを設定する。
【００７２】
また、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、踏切３００からの距離Ｄｕが距離閾値ＴＨｄｕ以上であり且つユーザ目的地Ｐｕｔａｒに最も近い位置を代替地Ｐａｌとする（図５参照）。これにより、ユーザは、車両１０の降車後、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒまでに歩く距離が短くなる。
【００７３】
ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００よりも奥側にない場合（Ｓ３２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３４において、ナビゲーション装置２２は、踏切３００よりも手前側に代替地Ｐａｌを設定する。その場合もステップＳ３３と同様に、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面するレーン側に設定する。また、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、踏切３００からの距離Ｄｕが距離閾値ＴＨｄｕ以上であり且つユーザ目的地Ｐｕｔａｒに最も近い位置を代替地Ｐａｌとする。なお、図５では、踏切３００の基準位置Ｐｒｅｆｆを踏切３００の中央且つ走行レーン３０６の上に設定している。
【００７４】
ステップＳ３１に戻り、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切３００内及びその周辺にない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３５において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが交差点５００内又はその周辺にあるか否かを判定する。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが交差点５００内又はその周辺にある場合（Ｓ３５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３６において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと同一のブロック５２０（図６）内に代替地Ｐａｌがあるか否かを判定する。
【００７５】
同一のブロック５２０内に代替地Ｐａｌがある場合（Ｓ３６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３７において、ナビゲーション装置２２は、同一のブロック５２０内の代替地Ｐａｌを選択する。その際、複数の代替地Ｐａｌが存在する場合、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに最も近いものを選択する。
【００７６】
同一のブロック５２０内に代替地Ｐａｌがない場合（Ｓ３６：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３８において、ナビゲーション装置２２は、（ブロック５２０以外において）ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに最も近い代替地Ｐａｌを選択する。
【００７７】
ステップＳ３５に戻り、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが交差点５００内及びその周辺にない場合（Ｓ３５：ＦＡＬＳＥ）、停車不適切地点Ｐｉａとして残っている場所は、工事現場内又はその周辺である。その場合、ステップＳ３９において、ナビゲーション装置２２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが工事現場よりも奥側に位置しているか否かを判定する。
【００７８】
ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが工事現場よりも奥側にある場合（Ｓ３９：ＴＲＵＥ）、ステップＳ４０において、ナビゲーション装置２２は、工事現場よりも奥側に代替地Ｐａｌを設定する。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが工事現場よりも奥側にない場合（Ｓ３９：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ４１において、ナビゲーション装置２２は、工事現場よりも手前側に代替地Ｐａｌを設定する。
【００７９】
ステップＳ４０、Ｓ４１は、ステップＳ３３、Ｓ３４と同様に代替地Ｐａｌを設定することができる。すなわち、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面するレーン側に設定する。また、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、工事現場からの距離Ｄｕが距離閾値ＴＨｄｕ以上であり且つユーザ目的地Ｐｕｔａｒに最も近い位置を代替地Ｐａｌとする。その際、工事現場に対してユーザ目的地Ｐｕｔａｒが奥側又は手前側のいずれにあるかに合わせて代替地Ｐａｌも選択する。
【００８０】
（Ａ−２−２−３．到着時処理（図３のＳ１６））
車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到達した場合（図３のＳ１４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６において、ＡＤユニット４４は、到着時処理を実行する。到着時処理では、車両目的地Ｐｖｔａｒが左側（左側通行の場合）に来るように目標軌道Ｌｔａｒを設定して車両１０を停止させる。そこで、ＡＤユニット４４は、車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到達すると、ドアアクチュエータ４２ｌを作動させて左側のスライドドア１１０ｌを開く。図５及び図６では、車両目的地Ｐｖｔａｒにおいて破線で示す車両１０は、左側のスライドドア１１０ｌが開いた状態である。
【００８１】
なお、車両１０が前席（運転席及び助手席）と後席を有し、スライドドア１１０ｌは後席に対応して配置される場合、ＡＤユニット４４は、乗員センサ３０の検出結果、運転席のみに乗員が存在することを検知すると、スライドドア１１０ｌを閉じたままとしてもよい。
【００８２】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄでないと判定した場合（図４のＳ２３：ＦＡＬＳＥ）、すなわち、停車不適切地点Ｐｉａであると判定した場合、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた地点を車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する（図４のＳ２５、Ｓ２６）。これにより、車両１０を停車適切地点Ｐａｄに停車させることが可能となる。従って、自動運転車両等が不適切な位置に停車することを防止することが可能となり、ユーザの利便性を向上することができる。
【００８３】
本実施形態において、停車不適切地点Ｐｉａは、踏切３００内若しくは交差点５００内若しくは工事現場内又はこれらの周辺を含む（図５〜図７）。これにより、踏切３００内若しくは交差点５００内若しくは工事現場内又はこれらの周辺において、車両１０が停車することを避けることが可能となる。
【００８４】
本実施形態において、車両１０は、走行制御装置１２と、スライドドア１１０ｌ（自動ドア）とを含む（図１）。また、車両目的地算出部８２は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合（図４のＳ２３：ＦＡＬＳＥ）、スライドドア１１０ｌがユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面する地点を車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する（図５及び図６）。また、ＡＤユニット４４は、車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到着すると（図３のＳ１４：ＴＲＵＥ）、スライドドア１１０ｌを自動で開く（図３のＳ１６、図５及び図６）。これにより、ユーザは、降車後にユーザ目的地Ｐｕｔａｒに行き易くなる。
【００８５】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８６】
＜Ｂ−１．適用対象＞
本実施形態では、走行制御装置１２を乗用車としての車両１０に適用した（図５及び図６）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、走行制御装置１２は、電車、船舶、飛行機等の車両（vehicle）（又は移動体）とすることも可能である。
【００８７】
＜Ｂ−２．車両１０＞
［Ｂ−２−１．自動ドア］
上記実施形態では、車両１０の左右にスライドドア１１０ｌ、１１０ｒを用いた（図１）。しかしながら、例えば、車両１０が停車した際、反対レーン３０６ｂ、５０４ｂとは反対側のドアを自動で開く観点からすれば、右側のスライドドア１１０ｒを省略し、左側のスライドドア１１０ｌのみを設けることも可能である（左側通行の場合）。
【００８８】
上記実施形態では、自動ドアとしてスライドドア１１０ｌ、１１０ｒを用いた（図１）。しかしながら、例えば、自動で開閉可能なドアの観点からすれば、これに限らない。例えば、折扉（バスで用いられるもの）、ガルウィングドア等をスライドドア１１０ｌ、１１０ｒの代わりに用いることも可能である。
【００８９】
上記実施形態では、自動ドアとしてスライドドア１１０ｌ、１１０ｒを車両１０に設けた（図１）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０には自動ドアを設けない構成も可能である。
【００９０】
［Ｂ−２−２．自動運転制御］
上記実施形態では、車両１０が左側通行の場合を示した（図５及び図６）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、車両１０が右側通行の場合にも適用可能である。
【００９１】
上記実施形態では、第１地図ＤＢ７８に予め記憶された地図情報Ｉｍａｐに基づいてユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定した（図４のＳ２１、Ｓ２２）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定するための道路情報を取得する観点からすれば、これに限らない。例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ付近に外部監視カメラが存在する場合、当該外部監視カメラの画像を用いて踏切３００等の有無を判定することで、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定してもよい。
【００９２】
上記実施形態では、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかの判定をナビゲーション装置２２が行った（図４のＳ２１、Ｓ２２）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＭＰＵ２４又はＡＤユニット４４で当該判定を行うことも可能である。
【００９３】
上記実施形態では、車両目的地Ｐｖｔａｒに車両１０が到達した場合（図３のＳ１４：ＴＲＵＥ）、到着時処理においてスライドドア１１０ｌを開いた（図３のＳ１６、図５及び図６）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両目的地Ｐｖｔａｒに車両１０が到達した場合（図３のＳ１４：ＴＲＵＥ）でも、スライドドア１１０ｌを自動で開かないことも可能である。
【００９４】
［Ｂ−２−３．停車不適切地点Ｐｉａ］
上記実施形態では、踏切３００、交差点５００及び工事現場並びにこれらの周辺を停車不適切地点Ｐｉａとした（図５〜図７）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、停車不適切地点Ｐｉａは、踏切３００、交差点５００及び工事現場の１つ若しくは２つ又はそれらの周辺としてもよい。或いは、停車不適切地点Ｐｉａには、路面電車走行エリアを含むことも可能である。
【００９５】
＜Ｂ−３．その他＞
上記実施形態では、図３、図４及び図７に示すフローを用いた。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図７のステップＳ３１〜Ｓ３４の組合せとステップＳ３５〜Ｓ３８の組合せの順番を入れ替えることが可能である。
【００９６】
Ｃ．符号の説明
１０…車両
１２…走行制御装置
２２…ナビゲーション装置
３４…ＨＭＩ（目的地入力部）
７８…第１地図ＤＢ
８２…車両目的地算出部
１１０ｌ…スライドドア（自動ドア）
２０８…走行制御部
２１０…軌道生成部
３００…踏切
５００…交差点
Ｐａｄ…停車適切地点
Ｐｉａ…停車不適切地点
Ｐｕｔａｒ…ユーザ目的地
Ｐｖｔａｒ…車両目的地
【図１】
2019106821.tif 000003
【図２】
2019106821.tif 000004
【図３】
2019106821.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019106821.tif 000007
【図６】
2019106821.tif 000008
【図７】
2019106821.tif 000009
【国際調査報告】
2019106821.tif 000010
2019106821.tif 000011