(57)【要約】  第１機械の設置位置に対応付けて配置され、第１周波数帯に属さない第１アドバタイズチャンネルで第１ビーコン信号を送信する第１ビーコンと、移動通信機器とを含み、移動通信機器は、第１ビーコン信号を受信している状況下で所定条件が成立すると、第１周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルであって、第１アドバタイズチャンネルとは異なるアドバタイズチャンネルで第１の通信を行う、通信システムが開示される。
2019012782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのアドバタイズチャンネルに係る周波数が含まれる第１周波数帯で通信を行う第１機械に対して、該第１機械の設置位置に対応付けて配置され、前記第１周波数帯に属さない第１アドバタイズチャンネルで第１ビーコン信号を送信する第１ビーコンと、
移動通信機器とを含み、
前記移動通信機器は、前記第１ビーコン信号を受信している状況下で所定条件が成立すると、前記第１周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルであって、前記第１アドバタイズチャンネルとは異なるアドバタイズチャンネルで第１の通信を行う、通信システム。
【請求項２】
少なくとも１つのアドバタイズチャンネルに係る周波数が含まれかつ前記第１周波数帯とは異なる第２周波数帯で通信を行う第２機械に対して、該第２機械の設置位置に対応付けて配置され、前記第２周波数帯に属さない第２アドバタイズチャンネルで第２ビーコン信号を送信する第２ビーコンを更に含み、
前記移動通信機器は、前記第２ビーコン信号を受信している状況下で前記所定条件が成立すると、前記第２周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルであって、前記第２アドバタイズチャンネルとは異なるアドバタイズチャンネルで第２の通信を行う、請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記第１ビーコン及び前記第２ビーコンは、周期的に前記第１ビーコン信号及び前記第２ビーコン信号をそれぞれ送信し、
前記第１ビーコン信号を受信している状況は、所定回数以上連続して前記第１ビーコン信号を受信している状況であり
前記第２ビーコン信号を受信している状況は、前記所定回数以上連続して前記第２ビーコン信号を受信している状況である、請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記第１機械は、前記設置位置が変化する態様で可動であり、
前記第１ビーコンは、前記第１機械とともに可動である、請求項１〜３のうちのいずれか１つに記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業者がかぶる警報受信用ヘルメットに危険信号を送信することで、作業者に警報を伝えることができるヘルメット警報設備が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2008-276632号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術では、周辺に他の通信システムが存在する環境下で、通信時に他の通信システムとの干渉の可能性を低減することが難しい。例えば、Bluetooth（登録商標） LE（Low Energy）（以下、「BLE」と略記する）では、アドバタイズチャンネルを用いて通信が可能であるが、周辺に同一のアドバタイズチャンネルを用いる通信システムが存在すると、干渉の可能性が高くなる。【０００５】
そこで、１つの側面では、本発明は、周辺に他の通信システムが存在する環境下で、通信時に他の通信システムとの干渉の可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの側面では、少なくとも１つのアドバタイズチャンネルに係る周波数が含まれる第１周波数帯で通信を行う第１機械に対して、該第１機械の設置位置に対応付けて配置され、前記第１周波数帯に属さない第１アドバタイズチャンネルで第１ビーコン信号を送信する第１ビーコンと、
移動通信機器とを含み、
前記移動通信機器は、前記第１ビーコン信号を受信している状況下で所定条件が成立すると、前記第１周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルであって、前記第１アドバタイズチャンネルとは異なるアドバタイズチャンネルで第１の通信を行う、通信システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
１つの側面では、本発明によれば、周辺に他の通信システムが存在する環境下で、通信時に他の通信システムとの干渉の可能性を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】通信システム１が適用される作業場３の概略的な平面図である。
【図２】警報システム５００の基本構成を概略的に示す図である。
【図３】ウエアラブルデバイス１５の統合モジュール１５０の干渉防止機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】利用チャンネル情報記憶部６１０内の利用チャンネル情報の一例を示す図である。
【図５Ａ】作業者の移動に伴う利用アドバタイズチャンネルの動的な変化例の説明図である。
【図５Ｂ】作業者の移動に伴う利用アドバタイズチャンネルの動的な変化例の説明図である。
【図５Ｃ】作業者の移動に伴う利用アドバタイズチャンネルの動的な変化例の説明図である。
【図６】ウエアラブルデバイス１５により実現される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、通信システム１が適用される作業場３の概略的な平面図である。
【００１１】
図１に示す例では、作業場３には、４つのビーコン１１，１２，１３，１４が異なる位置に設けられる。具体的には、作業場３は、４つの領域３１〜３４を有し、領域３１〜３４に、ビーコン１１〜１４がそれぞれ設けられる。従って、領域３１には、ビーコン１１が対応し、領域３２には、ビーコン１２が対応し、以下同様である。
【００１２】
４つのビーコン１１，１２，１３，１４は、BLEに基づく通信機能を有する。図１では、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれに対応付けて、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれに固定的に割り当てられたアドバタイズチャンネル（３７ｃｈ〜３９ｃｈ）が表記されている。ビーコン１１〜１４は、対応する領域内に位置する通信機器（例えば後述のウエアラブルデバイス１５）と、BLEに基づく通信を行うことができる。
【００１３】
本実施例では、一例として、４つのビーコン１１，１２，１３，１４は、それぞれ、所定周期ごとに、ビーコン信号を送信する。この際、ビーコン１１〜１４は、それぞれに割り当てられたアドバタイズチャンネルを用いて、ビーコン信号を送信する。尚、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれに割り当てられたアドバタイズチャンネルは、動的に変化しないが、整備等の際に変更されてもよい。
【００１４】
また、図１に示す例では、作業場３には、４つのロボット２１，２２，２３，２４が異なる設置位置に配置される。具体的には、作業場３の領域３１〜３４に、ロボット２１〜２４がそれぞれ設けられる。従って、領域３１には、ロボット２１が対応し、領域３２には、ロボット２２が対応し、以下同様である。このようにして、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれは、４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれの設置位置に対応付けて設けられる。例えば、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれは、４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれの設置位置に対して所定距離内に配置される。所定距離は、例えば、BLEに基づく電波の伝搬距離（通信可能な距離）以下とされる。４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれは、実質的には、４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれの設置位置をビーコン信号で知らせる機能を有する。
【００１５】
例えば、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれは、４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれに直接的に設けられてもよい。例えば、ビーコン１１は、対応するロボット２１に直接的に設けられてもよい。かかる構成は、４つのロボット２１，２２，２３，２４が、その設置位置が変化する態様で可動である場合に好適である。４つのロボット２１，２２，２３，２４が可動である場合は、４つのビーコン１１，１２，１３，１４も、対応するロボットの移動とともに移動できる。
【００１６】
４つのロボット２１，２２，２３，２４は、BLE以外の通信機能（例えばＳＳ（spread spectrum）通信機能）を有する。４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれは、少なくとも２種類の周波数帯で通信を行い、該周波数帯には、１つのアドバタイズチャンネルに係る周波数が属する。例えば、４つのロボット２１，２２，２３，２４で使用される、ある周波数帯Ａは、例えば２４８０ＭＨｚ（３９ｃｈ）を含むが、２４０２Ｈｚ（３７ｃｈ）や２４２６Ｈｚ（３８ｃｈ）は含まず、また、４つのロボット２１，２２，２３，２４で使用される、他の周波数帯Ｂは、例えば２４０２Ｈｚ（３７ｃｈ）を含むが、２４８０ＭＨｚ（３９ｃｈ）や２４２６Ｈｚ（３８ｃｈ）は含まず、といった具合である。この場合、周波数帯Ａには、アドバタイズチャンネルの３９ｃｈが属し、周波数帯Ｂには、アドバタイズチャンネルの３７ｃｈが属することになる。
【００１７】
図１では、４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれに対応付けて、４つのロボット２１，２２，２３，２４のそれぞれで使用する周波数帯に属するアドバタイズチャンネル（３７ｃｈ〜３９ｃｈ）が表記されている。ロボット２１〜２４は、対応する領域内に位置する通信機器と通信を行うことができる。尚、作業場３におけるビーコンの数やロボットの数は、任意であり、配置も任意である。
【００１８】
図１に示す例では、通信システム１は、４つのビーコン１１，１２，１３，１４と、ウエアラブルデバイス１５（移動通信機器の一例）とを含む。図１には、ウエアラブルデバイス１５が、保持される作業者の移動に伴って移動している様子が、３つの位置Ｐ１〜Ｐ３で模式的に示されている。
【００１９】
ウエアラブルデバイス１５は、例えば作業場３内で作業する作業者に所持又は保持される。所持又は保持される形態は任意であり、例えばウエアラブルデバイス１５は、作業者がかぶるヘルメットに保持されてもよい。ウエアラブルデバイス１５は、BLEに基づく通信機能を有する。以下、作業者とは、特に言及しない限り、ウエアラブルデバイス１５を所持又は保持する作業者を指す。
【００２０】
本実施例では、一例として、ウエアラブルデバイス１５は、光学的に得た測定信号に基づいて、作業者の生体情報を測定可能な装置である。光学的に測定可能な生体情報は、任意であるが、生体（例えば人）の血中酸素濃度等である。
【００２１】
次に、図２を参照して、通信システム１を組み込んだ警報システム５００について説明する。
【００２２】
図２は、警報システム５００の基本構成を概略的に示す図である。
【００２３】
警報システム５００は、ウエアラブルデバイス１５と、携帯端末５１０と、携帯端末５１１と、サーバ５０２とを含む。
【００２４】
携帯端末５１０は、作業者（ユーザ）により所持される。携帯端末５１１は、周辺のメンバ（例えば他の作業者）に所持される。周辺のメンバとは、同じ作業場３に存在するメンバである。
【００２５】
ウエアラブルデバイス１５は、測定信号から推定できる作業者の状態に基づいて、警報の要否を判断する。例えば、ウエアラブルデバイス１５は、作業者の脈波に異常を検出した場合に、警報要求を生成する。この場合、通信モジュール１５９は、アドバタイズチャンネルで警報要求を送信する。アドバタイズチャンネルで警報要求が送信されると、ウエアラブルデバイス１５の周辺の携帯端末（作業者の携帯端末５１０や携帯端末５１１）は、警報要求を受信できる（矢印Ｒ４０及び矢印Ｒ４１参照）。携帯端末５１０は、警報要求を受信すると、サーバ５０２に警報要求を送信する（矢印Ｒ４２参照）。尚、サーバ５０２への送信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）に基づく通信により実現されてよい。これにより、サーバ５０２側の監視者や、周辺のメンバが作業者の異常にいち早く気が付き、手当などの必要な措置を取ることができる。尚、同様に、周辺のメンバの携帯端末５１１も、アドバタイズチャンネルで警報要求を受信すると、サーバ５０２に警報要求を送信してもよい。
【００２６】
ところで、かかる警報システム５００が作業場３内で実現されると、警報要求の送信に用いられる周波数によっては、ロボット２１〜２４のような他の通信システムで使用される電波との間で干渉が生じ、ロボット２１〜２４の動作に影響を与える可能性がある。特に矢印Ｒ４０や矢印Ｒ４１に係る通信がアドバタイズチャンネルで実行される構成では、ロボット２１〜２４で使用される周波数帯に、アドバタイズチャンネルが属するので、干渉が問題となる。
【００２７】
また、かかる警報システム５００では、警報要求がいち早く携帯端末５１０や周辺のメンバの携帯端末５１１に送信されることが有用となる。即ち、矢印Ｒ４０や矢印Ｒ４１で示す通信については、干渉などの障害がない態様で実現されることが有用である。この点、作業場３においては、ロボット２１〜２４が存在するため、矢印Ｒ４０や矢印Ｒ４１で示す通信については、ロボット２１〜２４で使用される電波との間で干渉の可能性が生じる。
【００２８】
以下では、かかる干渉の可能性を低減できる干渉防止機能に関連した構成ついて説明する。
【００２９】
図３は、ウエアラブルデバイス１５の統合モジュール１５０における干渉防止機能に関連した構成の一例を示す機能ブロック図である。
【００３０】
統合モジュール１５０は、警報要求発生部６００と、アドバタイズチャンネル決定部６０２と、利用チャンネル情報記憶部６１０とを含む。警報要求発生部６００及びアドバタイズチャンネル決定部６０２は、ウエアラブルデバイス１５のＣＰＵ（central processing unit）がメモリ内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。また、利用チャンネル情報記憶部６１０は、ウエアラブルデバイス１５の記憶装置（図示せず）により実現できる。
【００３１】
警報要求発生部６００は、所定条件が満たされた場合に、警報要求を生成する。本実施例では、警報要求発生部６００は、測定信号に基づいて、作業者の異常を検出した場合に、警報要求を生成する。例えば、警報要求発生部６００は、作業者の脈波に異常を検出した場合に、警報要求を生成する。
【００３２】
アドバタイズチャンネル決定部６０２は、利用チャンネル情報記憶部６１０内の情報（以下、「利用チャンネル情報」と称する）に基づいて、通信モジュール１５９を介して警報要求を送信する際のアドバタイズチャンネル（以下、「利用アドバタイズチャンネル」とも称する）を決定する。
【００３３】
利用チャンネル情報は、作業場３内の複数のビーコン１１，１２，１３，１４（図１参照）のそれぞれのアドバタイズチャンネルに応じて予め規定される。利用チャンネル情報においては、ある一のアドバタイズチャンネルには、当該一のアドバタイズチャンネルが割り当てられたビーコンを基準として、当該ビーコンに割り当てられたアドバタイズチャンネルとは異なるアドバタイズチャンネルであって、当該ビーコンに対応付けられるロボットで使用される周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルが、利用アドバタイズチャンネルとして対応付けられる。例えば、図１に示す例では、例えばビーコン１１には３７ｃｈが割り当てられており、ビーコン１１が対応付けられているロボット２１は３８ｃｈを内包する周波数帯を使用するので、３７ｃｈで受信するビーコン信号には、３９ｃｈが利用アドバタイズチャンネルとして規定される。
【００３４】
図４は、利用チャンネル情報記憶部６１０内の利用チャンネル情報の一例を示す図である。利用チャンネル情報の形態は任意であるが、例えば、図４に示す例では、利用チャンネル情報は、各ビーコンに割り当てられたアドバタイズチャンネルと、利用アドバタイズチャンネルとの関係で表現されている。
【００３５】
アドバタイズチャンネル決定部６０２は、ビーコン信号を受信した際のアドバタイズチャンネルに応じて、利用アドバタイズチャンネルを決定する。図４に示す例では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、３７ｃｈでビーコン信号を受信した場合は、３９ｃｈを利用アドバタイズチャンネルとして決定する。アドバタイズチャンネル決定部６０２は、３８ｃｈでビーコン信号を受信した場合は、３７ｃｈを利用アドバタイズチャンネルとして決定する。アドバタイズチャンネル決定部６０２は、３９ｃｈでビーコン信号を受信した場合は、３８ｃｈを利用アドバタイズチャンネルとして決定する。通信モジュール１５９は、アドバタイズチャンネル決定部６０２で決定された利用アドバタイズチャンネルを用いて、警報要求を送信する。
【００３６】
このようにして本実施例によれば、ビーコン信号を受信した際のアドバタイズチャンネルに応じて、利用チャンネル情報に基づいて、近傍のロボットで使用される周波数帯の属さないような利用アドバタイズチャンネルが決定される。従って、作業場３内の他の通信システム（例えばロボット２１等）が存在する環境下で、通信時に他の通信システムとの干渉の可能性を低減することが可能となる。
【００３７】
次に、図１を再度参照しつつ、図５Ａ乃至図５Ｃを参照して、作業場３内におけるウエアラブルデバイス１５の移動に伴う利用アドバタイズチャンネルの変化例について説明する。
【００３８】
ここでは、図1に示すように、ロボット２１で使用する周波数帯は、３８ｃｈを含み、ロボット２２で使用する周波数帯は、３９ｃｈを含み、ロボット２３で使用する周波数帯は、３９ｃｈを含み、ロボット２４で使用する周波数帯は、３７ｃｈを含むものとする。また、４つのビーコン１１，１２，１３，１４のそれぞれには、対応するロボットに係る周波数帯に含まれるアドバタイズチャンネルよりも1つだけ小さいアドバタイズチャンネルが割り当てられる。なお、３７ｃｈよりも１つだけ小さいアドバタイズチャンネルは、３９ｃｈとする。具体的には、ビーコン１１には、３７ｃｈが割り当てられ、ビーコン１２には、３８ｃｈが割り当てられ、ビーコン１３には、３８ｃｈが割り当てられ、ビーコン１４には、３９ｃｈが割り当てられるものとする。この場合、図４に示すように、利用チャンネル情報は、受信するビーコン信号に係るアドバタイズチャンネルよりも1つだけ小さいアドバタイズチャンネルが利用アドバタイズチャンネルとして規定される。
【００３９】
図５Ａ乃至図５Ｃは、作業場３内におけるウエアラブルデバイス１５の各位置Ｐ１〜Ｐ３でのアドバタイズチャンネルの利用状況の説明図であり、図５Ａは、ウエアラブルデバイス１５の位置Ｐ１での利用状況を示し、図５Ｂは、ウエアラブルデバイス１５の位置Ｐ２での利用状況を示し、図５Ｃは、ウエアラブルデバイス１５の位置Ｐ３での利用状況を示す。図５Ａ乃至図５Ｃでは、上側に、作業者Ｓとともに、同領域内のビーコンとロボットが模式的に示され、下側に、アドバタイズチャンネルの利用状況が示される。アドバタイズチャンネルの利用状況として、３７ｃｈ、３８ｃｈ、及び３９ｃｈの利用状況が示されており、３７ｃｈ、３８ｃｈ、３９ｃｈのそれぞれに下側のカッコ内の数字は、ビーコン１１〜１４、ロボット２１〜２４、及びウエアラブルデバイス１５のいずれかである利用機器の参照符号を表す。尚、ロボット２１〜２４については、アドバタイズチャンネルの利用状況とは、使用する周波数帯に、アドバタイズチャンネルが属することを意味する。
【００４０】
図１及び図５Ａに示すように、ウエアラブルデバイス１５が領域３１内の位置Ｐ１にあるとき、ウエアラブルデバイス１５は、ビーコン１１からビーコン信号を受信している状況となる。即ち、３７ｃｈでビーコン信号を受信している状況となる。従って、かかる状況下では、警報要求が発生したとき、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、図５Ａに模式的に示すように、３９ｃｈを利用アドバタイズチャンネルとして決定する。３９ｃｈは、領域３１におけるロボット２１で使用される周波数帯に属さない。従って、ウエアラブルデバイス１５からの警報要求の通信時に他の通信システムとの干渉が生じる可能性が低減される。
【００４１】
同様に、図１及び図５Ｂに示すように、ウエアラブルデバイス１５が領域３４内の位置Ｐ２にあるとき、ウエアラブルデバイス１５は、ビーコン１４からビーコン信号を受信している状況となる。即ち、３９ｃｈでビーコン信号を受信している状況となる。従って、かかる状況下で警報要求が発生したとき、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、図５Ｂに模式的に示すように、３８ｃｈを利用アドバタイズチャンネルとして決定する。３８ｃｈは、領域３４におけるロボット２４で使用される周波数帯に属さない。従って、ウエアラブルデバイス１５からの警報要求の通信時に他の通信システムとの干渉が生じる可能性が低減される。
【００４２】
同様に、図１及び図５Ｃに示すように、ウエアラブルデバイス１５が領域３２内の位置Ｐ３にあるとき、ウエアラブルデバイス１５は、ビーコン１２からビーコン信号を受信している状況となる。即ち、３８ｃｈでビーコン信号を受信している状況となる。従って、かかる状況下で警報要求が発生したとき、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、図５Ｃに模式的に示すように、３７ｃｈを利用アドバタイズチャンネルとして決定する。３７ｃｈは、領域３２におけるロボット２２で使用される周波数帯に属さない。従って、ウエアラブルデバイス１５からの警報要求の通信時に他の通信システムとの干渉が生じる可能性が低減される。
【００４３】
このようにして、本実施例では、作業場３内におけるウエアラブルデバイス１５の移動に伴って、ウエアラブルデバイス１５の利用アドバタイズチャンネルが、３９ｃｈから３７ｃｈへと動的に変化する。これにより、作業場３内で作業者Ｓが移動した場合でも、ウエアラブルデバイス１５からの警報要求の通信時に他の通信システムとの干渉が生じる可能性を低減できる。
【００４４】
図６は、ウエアラブルデバイス１５により実現される処理の一例を示す概略的なフローチャートである。図６に示す処理は、例えば所定周期毎に実行される。
【００４５】
ステップＳ９００では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、前回の周期から今回周期までにビーコン信号を受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９０２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ９３０に進む。
【００４６】
ステップＳ９０２では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、３７ｃｈでのみ受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ９０８に進む。
【００４７】
ステップＳ９０４では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第１カウンタＣ１を"１"だけインクリメントする。第１カウンタＣ１は、３７ｃｈでのビーコン信号の連続した受信回数を表す。第１カウンタＣ１の初期値は"０"である。
【００４８】
ステップＳ９０６では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第２カウンタＣ２及び第３カウンタＣ３を"０"にリセット又は維持する。第２カウンタＣ２は、３８ｃｈでのビーコン信号の連続した受信回数を表す。第２カウンタＣ２の初期値は"０"である。第３カウンタＣ３は、３９ｃｈでのビーコン信号の連続した受信回数を表す。第３カウンタＣ３の初期値は"０"である。
【００４９】
ステップＳ９０８では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、３８ｃｈでのみ受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９１０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ９１４に進む。
【００５０】
ステップＳ９１０では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第２カウンタＣ２を"１"だけインクリメントする。
【００５１】
ステップＳ９１２では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第１カウンタＣ１及び第３カウンタＣ３を"０"にリセット又は維持する。
【００５２】
ステップＳ９１４では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、３９ｃｈでのみ受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９１６に進み、それ以外の場合は、ステップＳ９２０に進む。
【００５３】
ステップＳ９１６では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第３カウンタＣ３を"１"だけインクリメントする。
【００５４】
ステップＳ９１８では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第１カウンタＣ１及び第２カウンタＣ２を"０"にリセット又は維持する。
【００５５】
ステップＳ９２０では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第１カウンタＣ１〜第３カウンタＣ３のうちの、受信したアドバタイズチャンネルに応じたカウンタを"１"だけインクリメントし、その他のカウンタを"０"にリセット又は維持する。
【００５６】
ステップＳ９２２では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、第１カウンタＣ１〜第３カウンタＣ３のうちに、カウンタ値が所定値Ｎ以上のカウンタがあるか否かを判定する。アドバタイズチャンネル決定部６０２は、所定回数Ｎ以上連続して同一のアドバタイズチャンネルでビーコン信号を受信しているか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９２４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ９３０に進む。
【００５７】
ステップＳ９２４では、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、カウンタ値が所定値Ｎ以上のカウンタと、利用チャンネル情報とに基づいて、利用アドバタイズチャンネルの今回値を決定する。例えば、カウンタ値が所定値Ｎ以上のカウンタが第１カウンタＣ１であるとき、３７ｃｈでビーコン信号が所定回数Ｎ以上連続して受信されたことを意味する。従って、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、利用チャンネル情報に基づいて、３９ｃｈを利用アドバタイズチャンネルの今回値として決定する。尚、カウンタ値が所定値Ｎ以上のカウンタが複数あるときは、最も大きいカウンタ値のカウンタが優先されてよい。
【００５８】
尚、ステップＳ９２２での判定結果が"ＮＯ"でありステップＳ９２４を経ない場合は、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、利用アドバタイズチャンネルの今回値を、前回値に維持することになる（即ち、利用アドバタイズチャンネルは、今回値←前回値となる）。尚、初回の処理のときは、アドバタイズチャンネル決定部６０２は、カウンタ値が"１"であるカウンタに基づいて、利用アドバタイズチャンネルの今回値を決定してもよい。
【００５９】
ステップＳ９３０では、警報要求発生部６００は、測定信号を取得する。
【００６０】
ステップＳ９３２では、警報要求発生部６００は、測定信号に基づいて、作業者の異常を検出したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９３４に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。
【００６１】
ステップＳ９３４では、警報要求発生部６００は、警報要求の送信指示を、通信モジュール１５９に与える。この場合、通信モジュール１５９は、利用アドバタイズチャンネルの今回値を用いて、警報要求を送信する。
【００６２】
図６に示す処理によれば、同一のアドバタイズチャンネルでビーコン信号が所定回数Ｎ以上連続して受信された場合に、利用アドバタイズチャンネルを切り換えることができる。これにより、例えば２つのビーコン信号を同時的に受信できるような位置にウエアラブルデバイス１５が位置する場合でも、干渉の可能性が低い方の利用アドバタイズチャンネルを決定できる。
【００６３】
尚、本実施例においては、４つのロボット２１，２２，２３，２４のうちの、ある周波数帯（ここでは、「第１周波数帯」と称する）で通信を行うロボットが、第１機械の一例であり、該第１周波数帯とは異なる周波数帯（ここでは、「第２周波数帯」と称する）で通信を行うロボットが、第２機械の一例である。また、ビーコン１１〜１４のうちの、４つのロボット２１，２２，２３，２４のうちの、第１周波数帯で通信を行うロボットの設置位置に対応付けられるビーコンが、第１ビーコンの一例であり、該ビーコンが送信するビーコン信号が第１ビーコン信号の一例である。同様に、４つのロボット２１，２２，２３，２４のうちの、第２周波数帯で通信を行うロボットの設置位置に対応付けられるビーコンが、第２ビーコンの一例であり、該ビーコンが送信するビーコン信号が第２ビーコン信号の一例である。また、３７ｃｈ、３８ｃｈ、及び３９ｃｈのうちの、第１周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルが、第１アドバタイズチャンネルの一例であり、３７ｃｈ、３８ｃｈ、及び３９ｃｈのうちの、第２周波数帯に属さないアドバタイズチャンネルが、第２アドバタイズチャンネルの一例である。
【００６４】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【００６５】
例えば、上述した実施例では、作業場３内の他の通信システムの一例として、ロボット２１，２２，２３，２４が例示されているが、他の通信システムは、任意である。
【００６６】
また、上述した実施例では、通信システム１は、作業場３内の警報システム５００に組み込まれているが、警報システム以外のシステムでも使用できる。例えば、ウエアラブルデバイス１５からの、警報要求とは異なる情報の送信に対して、本発明が適用されてもよい。
【００６７】
本特許出願は２０１７年７月１４日に出願した日本国特許出願第２０１７−１３８１５３号に基づきその優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１７−１３８１５３号の全内容を本願に援用する。
【符号の説明】
【００６８】
１  通信システム
３  作業場
１１  ビーコン
１２  ビーコン
１３  ビーコン
１４  ビーコン
１５  ウエアラブルデバイス
２０  発光部
２１  ロボット
２２  ロボット
２３  ロボット
２４  ロボット
３０  受光部
３１  領域
３２  領域
３３  領域
３４  領域
５００  警報システム
５０２  サーバ
５１０  携帯端末
５１１  携帯端末
６００  警報要求発生部
６０２  アドバタイズチャンネル決定部
６１０  利用チャンネル情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【国際調査報告】
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