(57)【要約】  本発明は、複雑な交差点において車両の後側方のうち運転者が視認すべき方向を運転者に視認させることを目的とする。本発明の後側方映像制御装置は、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部（１１）と、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識する位置認識部（１２）と、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部（１３）と、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する制御部（１４）と、を備える。
2019053873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、
同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部と、
前記交差点の形状に基づき前記交差点に対する前記自車両の位置を認識する位置認識部と、
前記自車両が前記交差点で進路変更を行う際、前記交差点および前記同一方向進入車線に対する前記自車両の位置に基づき前記自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部と、
前記推奨視認方向の画像が前記運転者に表示されるよう前記後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える、
後側方映像制御装置。
【請求項２】
前記視認方向設定部は、前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向と定め、
前記後側方映像表示装置の表示面は第１領域と第２領域とを有し、
前記制御部は、前記第１領域に前記推奨視認方向の映像が表示され、前記第２領域に前記基準視認方向の映像が表示されるよう、前記後側方映像表示装置を制御する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項３】
前記視認方向設定部は、前記自車両の後側方のうち前記自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向と定め、
前記制御部は、前記推奨視認方向の映像と前記基準視認方向の映像との間で前記運転者への表示が切替えられるように前記後側方映像表示装置を制御する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項４】
前記形状認識部は、前記自車両の周囲の撮影画像に基づき前記交差点の形状を認識する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項５】
前記形状認識部は、地図データを参照して前記交差点の形状を認識する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項６】
前記後側方映像表示装置は、前記自車両の電動ミラーを備え、
前記制御部は、前記ミラーの方向を制御する、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項７】
前記後側方映像表示装置は、
前記自車両の後側方を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置の撮影画像を表示する前記自車両に搭載されたモニタと、
を備える、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記撮影装置の撮影方向を制御する、
請求項７に記載の後側方映像制御装置。
【請求項９】
前記後側方映像表示装置は、前記撮影装置の撮影画像をトリミングするトリミング部を備え、
前記モニタは、前記トリミング部でトリミングされた画像を表示し、
前記制御部は、前記トリミング部のトリミング範囲を制御する、
請求項７に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１０】
前記撮影装置は撮影方向の異なる複数のカメラであり、
前記後側方映像表示装置は、前記複数のカメラの撮影画像を合成する合成部を備え、
前記トリミング部は、前記合成部で合成された画像をトリミングする、
請求項９に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１１】
前記モニタの表示領域の一部に前記推奨視認方向の映像が表示される、
請求項７に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１２】
前記形状認識部は前記同一方向進入車線の形状を認識し、
前記位置認識部は前記同一方向進入車線の形状に基づき、前記同一方向進入車線の前記交差点への延長線に対する前記自車両の位置を認識し、
前記視認方向設定部は、前記同一方向進入車線の前記交差点への延長線に対する前記自車両の位置に基づき前記推奨視認方向を定める、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１３】
前記位置認識部は、前記交差点の形状に基づき前記交差点に対する前記自車両の方向を認識し、
前記視認方向設定部は、前記交差点に対する前記自車両の方向に基づき前記推奨視認方向を定める、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１４】
前記形状認識部は、前記交差点の脱出車線上の横断歩道の有無を認識し、
前記視認方向設定部は、前記横断歩道の有無に応じて前記推奨視認方向を定める、
請求項１に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１５】
前記視認方向設定部は、前記自車両の周辺を走行する移動体の位置情報に基づき前記推奨視認方向を定める、
請求項１４に記載の後側方映像制御装置。
【請求項１６】
自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、
同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識し、
前記交差点の形状に基づき前記交差点に対する前記自車両の位置を認識し、
前記自車両が前記交差点で進路変更を行う際、前記交差点および前記同一方向進入車線に対する前記自車両の位置に基づき前記自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定め、
前記推奨視認方向の画像が前記運転者に表示されるよう前記後側方映像表示装置を制御する、
後側方映像制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に後側方映像を表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者が後側方を確認するための手段として、ミラーなどの後側方映像表示装置が用いられている。ミラーの方向はドライバの操作により調整が可能で、例えば車両の位置を基準に規定された基準視認範囲を視認できるように調整される。【０００３】
特許文献１には、車両が直線道路を走行している際に運転者が走行車線および隣接車線の状況を視認可能な後側方映像表示装置が記載されている。【０００４】
車両が交差点で右折または左折（以下、「右左折」と称する）を行い旋回する場合、後側方映像表示装置による視認方向が直線道路の場合と同じであれば、後方の移動体を適切に視認できない。この問題に対して特許文献２では、車両の右左折状態を認識し、車両の左後方または右後方の交差点の角が視認できるようにミラーの角度を調整することによって、運転者の視認方向を調整している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１４４４０７号公報
【特許文献２】特開２０１０−８９５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２の技術によれば、進行規制のない単純な交差点を車両が右左折する場合に、車両と接触する可能性のある移動体が存在する後側方を運転者に視認させることができる。複数の車線が交差点で同一方向に右左折する構造を持つ複雑な交差点では、交差点を旋回中の車両の位置に応じて運転者が視認すべき方向は大きく変わる。そのため、特許文献２の技術では、交差点を旋回中の車両の位置に応じて常に適切な車両の後側方を運転者に提示することができなかった。【０００７】
本発明は上述の問題に鑑み、複雑な交差点において車両の後側方のうち運転者が視認すべき方向を運転者に視認させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部と、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識する位置認識部と、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部と、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える。【０００９】
本発明の後側方映像制御方法は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識し、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識し、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定め、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御装置であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部と、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識する位置認識部と、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部と、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する制御部と、を備える。従って、同一方向進入車線を有する複雑な交差点において、車両の後側方のうち運転者が視認すべき方向を推奨視認方向として運転者に視認させることができる。【００１１】
本発明の後側方映像制御方法は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置を制御する後側方映像制御方法であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識し、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識し、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定め、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する。従って、同一方向進入車線を有する複雑な交差点において、車両の後側方のうち運転者が視認すべき方向を推奨視認方向として運転者に視認させることができる。【００１２】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係る後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２に係る後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係る後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】基準視認方向と自車両との位置関係を示す図である。
【図６】右基準視認方向に方向を合わせられた電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図７】自車両が旋回方向に対して内側の進入車線から内側の脱出車線にかけて交差点を左折する際の電動ミラーの方向を示す図である。
【図８】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図９】自車両が旋回方向に対して外側の進入車線から外側の脱出車線にかけて交差点を左折する際の、比較例における電動ミラーの方向を示す図である。
【図１０】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図１１】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図１２】図９と同一の走行条件における実施の形態２の電動ミラーの方向を示す図である。
【図１３】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図１４】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図１５】推奨視認地点の設定方法の詳細を示す図である。
【図１６】自車両が旋回方向に対して外側の進入車線から外側の脱出車線にかけて交差点を右折する際の、電動ミラーの方向を示す図である。
【図１７】自車両が旋回方向に対して外側の進入車線から外側の脱出車線にかけて交差点を右折する際の、電動ミラーの方向を示す図である。
【図１８】自車両が旋回方向に対して内側の進入車線から内側の脱出車線にかけて交差点を右折する際の、電動ミラーの方向を示す図である。
【図１９】自車両が旋回方向に対して内側の進入車線から外側の脱出車線にかけて交差点を右折する際の、電動ミラーの方向を示す図である。
【図２０】実施の形態４の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２１】実施の形態５の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２２】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図２３】電動ミラーの表示映像を示す図である。
【図２４】実施の形態６の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２５】実施の形態６の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。
【図２６】実施の形態７の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２７】広角カメラの撮影映像とトリミング範囲との関係を示す図である。
【図２８】広角カメラの画角とトリミング範囲の画角とを示す図である。
【図２９】実施の形態７の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。
【図３０】実施の形態８の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図３１】合成画像を示す図である。
【図３２】カメラの画角を示す図である。
【図３３】実施の形態９に係る後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図３４】広角カメラの撮影映像の横長モニタにおける表示例を示す図である。
【図３５】加工部の画像処理を示す図である。
【図３６】加工部の画像処理を示す図である。
【図３７】実施の形態１０の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。
【図３８】実施の形態１０の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。
【図３９】後側方映像表示装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４０】後側方映像表示装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４１】自車両とサーバによる実施の形態２の後側方映像制御装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０１と、後側方映像表示装置２１を備えている。
【００１５】
後側方映像表示装置２１は、自車両に搭載され、自車両の運転者に対して自車両の後側方のうち一部の方向の映像を表示する装置である。なお、本明細書では、後側方映像表示装置が搭載される車両を「自車両」と称し、それ以外の車両を「他車両」と称して両者を区別する。
【００１６】
後側方映像制御装置１０１は、後側方映像表示装置２１の表示を制御する。後側方映像制御装置１０１は、形状認識部１１、位置認識部１２、視認方向設定部１３および制御部１４を備えている。
【００１７】
形状認識部１１は、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点に自車両が進入する際、交差点の形状を認識する。交差点の形状には、例えば交差点の各部の寸法および位置、並びに車線単位の進路規制などが含まれる。形状認識部１１は、自車両が走行している車線の進路規制と他車線の進路規制を認識することにより、同一方向進入車線の有無または位置関係を検出することができる。また、形状認識部１１は、例えば道路標示等から車線の進路規制を認識することができる。
【００１８】
位置認識部１２は、形状認識部１１が認識した交差点の形状に基づき、交差点に対する自車両の位置を認識する。位置認識部１２は、例えば交差点の各部に対して自車両がどのような位置にあるかを認識する。
【００１９】
視認方向設定部１３は、自車両の後側方のうち一部の方向を推奨視認方向に設定する。自車両の後側方とは、自車両の右後方と左後方のことである。推奨視認方向は、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき定まる。
【００２０】
制御部１４は、推奨視認方向の映像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置２１を制御する。
【００２１】
制御部１４の制御を受け、後側方映像表示装置２１は推奨視認方向の映像を運転者に表示する。これにより、運転者は推奨視認方向の映像を視認することができる。推奨視認方向は交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき定まるため、運転者は交差点内での自車両の位置に応じた視認すべき方向を後側方映像表示装置２１により視認することができる。
【００２２】
図２は、実施の形態１の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って実施の形態１の後側方映像表示システムの動作を説明する。
【００２３】
まず、形状認識部１１が交差点の形状を認識する（ステップＳ１０１）。次に、位置認識部１２がステップＳ１０１で形状認識部１１が認識した交差点の形状に基づき、交差点に対する自車両の位置を認識する（ステップＳ１０２）。そして、視認方向設定部１３が推奨視認方向を設定する（ステップＳ１０３）。最後に、制御部１４が後側方映像表示装置２１を制御し、推奨視認方向を表示させる（ステップＳ１０４）。
【００２４】
＜実施の形態１の効果＞
実施の形態１の後側方映像制御装置は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置２１を制御する後側方映像制御装置１０１であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識する形状認識部１１と、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識する位置認識部１２と、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定める視認方向設定部１３と、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する制御部１４と、を備える。従って、後側方映像制御装置１０１によれば、運転者は交差点内での自車両の位置に応じた視認すべき方向を後側方映像表示装置２１により視認することができる。
【００２５】
実施の形態１の後側方映像制御方法は、自車両の後側方の映像を運転者に表示する後側方映像表示装置２１を制御する後側方映像制御方法であって、同一方向へ進路変更可能な複数の進入車線である同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識し、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を認識し、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定め、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御する。従って、実施の形態１の後側方映像制御方法によれば、運転者は交差点内での自車両の位置に応じた視認すべき方向を後側方映像表示装置２１により視認することができる。
【００２６】
＜実施の形態２＞
図３は、実施の形態２の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０２、後側方映像表示装置２２および画像認識装置３１を備えている。図３において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付して説明する。
【００２７】
後側方映像制御装置１０２は、後側方映像表示装置２２の表示を制御する。後側方映像制御装置１０２は、形状認識部１１、位置認識部１２、視認方向設定部１３およびミラー制御部１４Ａを備えている。
【００２８】
画像認識装置３１は、自車両に搭載されたカメラにより自車両の周囲を撮影し、撮影画像を画像認識することにより撮影対象と自車両との距離を認識する。画像認識装置３１が認識した撮影対象と自車両との距離の情報は画像認識情報として形状認識部１１に入力される。
【００２９】
形状認識部１１は、画像認識装置３１から画像認識情報を取得し、これに基づき自車両が走行している車線の進路規制と他車線の進路規制とを含む、自車両の周辺の道路の形状を認識する。
【００３０】
位置認識部１２は、形状認識部１１が認識した交差点の形状に基づき、交差点に対する自車両の位置を認識する。位置認識部１２は、例えば交差点の角等の基準点に対する自車両の距離および方向を、交差点に対する自車両の位置として認識する。
【００３１】
視認方向設定部１３は、位置認識部１２が認識した交差点に対する自車両の位置と同一方向進入車線との位置関係に基づき、自車両の後側方の一部を推奨視認方向とする。視認方向設定部１３による推奨視認方向の設定方法については後述する。また、視認方向設定部１３は、自車両の後側方のうち、自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向とする。推奨視認方向と基準視認方向については後述する。
【００３２】
ミラー制御部１４Ａはミラー駆動部４１を制御する。
【００３３】
後側方映像表示装置２２は、ミラー駆動部４１と電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒを備える。電動ミラー４２Ｌは自車両の左ドアの前方に取り付けられ、自車両の左後方の映像を鏡面に映して運転者に表示する。電動ミラー４２Ｒは自車両の右ドアの前方に取り付けられ、自車両の右後方の映像を鏡面に映して運転者に表示する。ここで、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの参照符号における添え字のＬは左を表し、Ｒは右を表している。このことは、ＬまたはＲの添え字が参照符号に付された他の構成要素についても同様である。
【００３４】
後側方映像制御装置１０２のミラー制御部１４Ａは、運転者が電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒに推奨視認方向の映像または基準視認方向の映像を視認するよう、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの鏡面の方向（以下、「単に電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向）と称する）を決定し、その方向に従ってミラー駆動部４１を制御する。
【００３５】
後側方映像表示装置２２において、ミラー駆動部４１は、ミラー制御部１４Ａの制御に従い電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を調整する。これにより、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒには、推奨視認方向の映像または基準視認方向の映像が表示される。なお、ここで電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒに推奨視認方向の映像または基準視認方向の映像が表示されるとは、運転者の方向から電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒを視認したときに、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの鏡面に推奨視認方向の映像または基準視認方向の映像が映って見えることをいう。
【００３６】
図４は、実施の形態２の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。以下、図４に沿って実施の形態２の後側方映像表示システムの動作を説明する。図４のフローは、例えば自車両のアクセサリ電源がオンになったタイミングでスタートし、アクセサリ電源がオフになるまで継続する。
【００３７】
まず、ミラー制御部１４Ａがミラー駆動部４１を制御し、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を基準視認方向にあわせる（ステップＳ２０１）。具体的には、運転者の方向から電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒを視認したときに、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの鏡面に基準視認方向の映像が表示されるよう、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向が調整される。ここで、基準視認方向は、ドライバが自由に設定しても良いし、前回の設定方向が用いられても良いし、ドライバの眼の位置などから自動的に設定されても良い。
【００３８】
次に、画像認識装置３１の画像認識情報に基づき、形状認識部１１が自車両の周辺道路の形状を認識し、位置認識部１２が周辺道路に対する自車両の位置を認識する（ステップＳ２０２）。周辺道路とは、例えば自車両から半径１０ｍ以内の道路である。
【００３９】
次に、視認方向設定部１３は、周辺道路に対する自車両の位置に基づき、自車両が交差点に進入したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。自車両が交差点に進入していなければ、後側方映像表示システムの処理はステップＳ２０２に戻る。
【００４０】
自車両が交差点に進入していれば、視認方向設定部１３は、自車両が進路変更を行うか否かを判断する（ステップＳ２０４）。例えば、視認方向設定部１３は自車両の走行軌跡に基づき、自車両が車線のいずれかの端に寄ったり車線を逸脱したりした場合に、進路変更を行うと判断することができる。また、視認方向設定部１３は、自車両のウィンカーの指示状況に応じて進路変更の有無を判断しても良い。
【００４１】
自車両が進路変更を行わない場合、後側方映像表示システムの処理はステップＳ２０２に戻る。自車両が進路変更を行う場合、視認方向設定部１３は、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき推奨視認方向を設定する（ステップＳ２０５）。推奨視認方向の設定方法については後述する。
【００４２】
次に、ミラー制御部１４Ａがミラー駆動部４１を制御し、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を推奨視認方向にあわせる（ステップＳ２０６）。
【００４３】
次に、視認方向設定部１３は交差点に対する自車両の位置に基づき、自車両が交差点を脱出したか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
【００４４】
自車両が交差点を脱出していなければ、画像認識装置３１の画像認識情報に基づき、形状認識部１１が自車両の周辺道路の形状を認識し、位置認識部１２が周辺道路に対する自車両の位置を認識する（ステップＳ２０８）。そして、後側方映像表示システムの処理はステップＳ２０５に戻る。一方、自車両が交差点を脱出していれば、後側方映像表示システムの処理はステップＳ２０１に戻る。
【００４５】
基準視認方向について説明する。基準視認方向は、自車両の右後方と左後方とに一つずつ設定される。
【００４６】
図５は、基準視認方向と自車両Ａとの位置関係を示す図である。基準視認方向５０Ｒは自車両Ａの右後方に設定され、基準視認方向５０Ｌは自車両Ａの左後方に設定される。自車両Ａから５ｍ右かつ３０ｍ後ろの地点を基準視認点Ｐ０とすると、基準視認方向５０Ｒは、自車両Ａの右側方に沿った方向から基準視認点Ｐ０までの方向として定められる。基準視認方向５０Ｌは基準視認方向５０Ｒと自車両Ａに対して左右対称の方向である。このように、基準視認方向は自車両Ａを基準とした相対的な方向として定められる。
【００４７】
図６は、基準視認方向５０Ｒに方向を合わせられた電動ミラー４２Ｒの表示映像を示している。電動ミラー４２Ｒは、筐体４３と鏡面４４とを備えている。鏡面４４の横方向の寸法をａ、縦方向の寸法をｂとする。鏡面４４の左端からａ／４の領域に自車両Ａの右ボディ側面が表示され、残りの領域に基準視認方向５０Ｒが表示される。また、鏡面４４の下端から２ｂ／３の領域に走行車線または隣接車線などの道路が表示され、残りの領域に道路の上空が表示される。ここでは電動ミラー４２Ｒの表示映像について説明したが、基準視認方向５０Ｌに方向を合せられた電動ミラー４２Ｌの表示映像もこれと同様である。
【００４８】
電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒは、図６に示すように自車両Ａの後側方を表示するため、運転者は自車両Ａと後側方との位置関係を容易に把握することができる。なお、「電動ミラー４２Ｒの表示映像」とは、運転者が電動ミラー４２Ｒの鏡面４４を見たとき鏡面４４に表示される映像をいう。
【００４９】
説明の都合上、本実施例では基準視認方向を図５及び図６のように規定したが、この規定にこだわるものではない。例えば、左右のミラーで基準視認方向が非対称であっても良い。また、鏡面４４の下端からｂ／３の領域に走行車線または隣接車線等の道路が表示され、残りの領域に道路の上空が表示されても良い。また、「Handbook of Camera Monitor Systems, The Automotive Mirror-Replacement Technology based on ISO 16505, Editors: Terzis, Anestis (Ed.)」ではカメラモニタリングシステムにおける望ましい視認範囲が記述されており、この視認範囲を採用しても良い。
【００５０】
次に、自車両が交差点を左折する際の電動ミラー４２Ｌの方向の変化について説明する。図７は、自車両Ａが旋回方向に対して内側の進入車線Ｌ１から内側の脱出車線Ｒ１にかけて交差点を左折する際の、電動ミラー４２Ｌの方向を示している。国によって右側通行の道路と左側通行の道路とがあり、本発明はどちらにも適用可能であるが、本明細書では左側通行の道路を例に説明する。右側通行の道路に対しては、以下の説明における左を右、右を左と読み替えることにより本発明が適用される。
【００５１】
交差点を左折する際、運転者は自車両Ａの左後方の自動二輪Ｃを巻き込まないように注意する必要がある。交差点への進入車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうち、進入車線Ｌ１，Ｌ２は交差点で左折することが可能な車線である。進入車線Ｌ１，Ｌ２のように、交差点で同一方向への進路変更が可能な複数の車線を、同一進行方向進入車線と称する。
【００５２】
形状認識部１１は、画像認識装置３１から車線上の進路規制マーク等の進路規制情報を取得し、これに基づき各進入車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の進行方向を認識し、同一進行方向進入車線の有無を判断する。
【００５３】
図７において、時刻ｔｎにおける自車両Ａの位置をＰ（ｔｎ）、自動二輪Ｃの位置をＱ（ｔｎ）と表している。説明の都合上、ｎ＝０，１，２，３とするが、ｎの数をさらに増やしても良い。
【００５４】
自車両Ａは時刻ｔ０で交差点にまだ進入せず、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて左折を行い、時刻ｔ３では交差点から脱出している。時刻ｔ０と時刻ｔ３において、電動ミラー４２Ｌは基準視認方向５０Ｌの方向に合わせられる。すなわち、このタイミングで運転者は電動ミラー４２Ｌを通して基準視認方向５０Ｌを視認することができる。
【００５５】
時刻ｔ１と時刻ｔ２において、電動ミラー４２Ｌは推奨視認方向５１Ｌの方向に合わせられる。すなわち、このタイミングで運転者は電動ミラー４２Ｌを通して推奨視認方向５１Ｌを視認することができる。
【００５６】
時刻ｔ１において、視認方向設定部１３は、交差点の左後方の角を起点に推奨視認地点Ｘを定め、自車両Ａから推奨視認地点Ｘを見る方向を推奨視認方向５１Ｌとする。
【００５７】
図８は、図７の地点Ｐ（ｔ１）または地点Ｐ（ｔ２）における電動ミラー４２Ｌの表示映像を示している。電動ミラー４２Ｌの鏡面４４には自車両Ａの左後方を走行する自動二輪Ｃが表示される。
【００５８】
なお、視認方向設定部１３は、自車両Ａが旋回方向に対して内側の脱出車線Ｒ１に移動するのか、外側の脱出車線Ｒ２に移動するのかに応じて、推奨視認地点Ｘを変更しても良い。例えば、自車両Ａが外側の脱出車線Ｒ２に移動する場合に、視認方向設定部１３は推奨視認地点Ｘを図７で示した位置より図面上方に変更しても良い。
【００５９】
従来の方法の不都合点を示すために比較例を説明する。図９は、自車両Ａが旋回方向に対して外側の進入車線Ｌ２から外側の脱出車線Ｒ２にかけて交差点を左折する際の、比較例における電動ミラー４２Ｌの方向を示している。図９においても、時刻ｔｎにおける自車両Ａの位置をＰ（ｔｎ）、自動二輪Ｃの位置をＱ（ｔｎ）と表記するが、図７におけるＰ（ｔｎ）、Ｑ（ｔｎ）と同一ではない。
【００６０】
自車両Ａは時刻ｔ０で交差点にまだ進入せず、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて左折を行い、時刻ｔ３では交差点から脱出している。時刻ｔ０と時刻ｔ３において、電動ミラー４２Ｌは基準視認方向５０Ｌの方向に合わせられる。すなわち、このタイミングで運転者は電動ミラー４２Ｌを通して基準視認方向５０Ｌを視認することができる。
【００６１】
自車両が左折する場合、自車線の左を走行中のバイクまたは自転車、若しくは歩道を走行中の自転車または歩行者の巻き込みに注意する必要がある。従って、運転者が視認すべき領域には以下の２つがある。１）交差点上の自車両Ａの位置が、自車両Ａが交差点へ進入する際に走行した車線の延長線上にある場合は、当該車線を走行中の後方移動体が存在する領域。２）交差点上の自車両Ａの位置が、自車両Ａが交差点へ進入する際に走行した車線以外の同一方向進入方向車線の延長線上にある場合は、当該同一方向進入車線を走行中の後方移動体が存在する領域。
【００６２】
比較例では、時刻ｔ１と時刻ｔ２における推奨視認地点Ｘが図７と同様に交差点の角を起点として定められ、推奨視認地点Ｘを視認できる方向に電動ミラー４２Ｌの方向が調整される。図１０に示すように時刻ｔ１における電動ミラー４２Ｌには、Ｑ（ｔ１）の位置を走行中の自動二輪Ｃが表示されるが、進入車線Ｌ２において自車両Ａの後方を走行する自動二輪Ｄは表示されない。また、図１１に示すように時刻ｔ２における電動ミラー４２Ｌには、Ｑ（ｔ２）の位置を走行中の自動二輪Ｃが表示される。このように、交差点の角を起点に推奨視認地点Ｘを定める方法では、図９のＰ（ｔ１）において運転者が視認すべき領域を推奨視認方向５１Ｌと設定することが出来ない。
【００６３】
図１２は、図９と同一の走行条件における実施の形態２の電動ミラー４２Ｌの方向を示している。本実施の形態において視認方向設定部１３は、Ｐ（ｔ１）における推奨視認地点Ｘ１を進入車線Ｌ２上に設定し、Ｐ（ｔ２）における推奨視認地点Ｘ２を進入車線Ｌ１上に設定する。電動ミラー４２Ｌには、時刻ｔ１では図１３に示すようにＲ（ｔ１）の位置を走行中の自動二輪Ｄが表示され、時刻ｔ２では図１４に示すようにＱ（ｔ２）の位置を走行中の自動二輪Ｃが表示される。このように、同一方向進入車線の各車線の延長線と自車両との位置に応じて推奨視認地点を動的に変更することにより、常に運転者が視認すべき領域を推奨視認方向５１Ｌとすることができる。
【００６４】
図１５は、図１２で示した推奨視認地点Ｘ１，Ｘ２の設定方法の詳細を示している。
【００６５】
自車両Ａの時刻ｔにおける位置Ｐ（ｔ）をｘｙ座標系でＰ（ｐｘｔ，ｐｙｔ）と表す。ｘ軸は脱出車線Ｒ１，Ｒ２の交差点への延長方向、ｙ軸は進入車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の交差点への延長方向であり、原点は交差点の左手前の角である。進入車線Ｌ１，Ｌ２の境界のｘ座標をＸＸ１、進入車線Ｌ２，Ｌ３の境界のｘ座標をＸＸ２とする。また、時刻ｔにおける推奨視認地点Ｘ（ｔ）を同じ座標系でＸ（ｘｘｔ，ｙｙｔ）と表す。
【００６６】
ｐｙｔ＜０の場合、自車両Ａは交差点に進入する前であり、視認方向設定部１３は基準視認方向５０Ｌに電動ミラー４２Ｌの方向を合せる。
【００６７】
ｐｙｔ≧０かつＸＸ１≦ｐｘｔ＜ＸＸ２の場合、自車両Ａは交差点内で、自車両Ａが交差点へ進入する際に走行した進入車線Ｌ２の延長線上にある。このとき、視認方向設定部１３は推奨視認地点Ｘの座標を（ＸＸ１＋Ｌｘ，Ｌｙ）と設定する。ここで、例えばＬｘ＝０．５ｍ、Ｌｙ＝−５ｍである。そして、視認方向設定部１３は自車両Ａの旋回角度に応じて、自車両Ａから推奨視認地点Ｘが見える方向を推奨視認方向５１Ｌに設定する。
【００６８】
ｐｙｔ≧０かつ０≦ｐｘｔ＜ＸＸ１の場合、自車両Ａは交差点内で、自車両Ａが交差点へ進入する際に走行した進入車線Ｌ２以外の同一方向進入車線の延長線上にある。このとき、視認方向設定部１３は推奨視認地点Ｘの座標を（Ｌｘ，Ｌｙ）と設定する。そして、視認方向設定部１３は自車両Ａの旋回角度に応じて、自車両Ａから推奨視認地点Ｘが見える方向を推奨視認方向５１Ｌに設定する。
【００６９】
ｐｘｔ＜０の場合、自車両Ａは交差点を脱出している。このとき、視認方向設定部１３は基準視認方向５０Ｌに電動ミラー４２Ｌの方向を合せる。
【００７０】
図７から図１５では、交差点を左折する際の電動ミラー４２Ｌの方向について説明した。このとき、電動ミラー４２Ｒは、基準視認方向５０Ｒに設定される。
【００７１】
なお、自車両Ａが交差点に進入している場合、すなわちｐｙｔ≧０の場合は、ｐｘｔの値に関わらず推奨視認地点Ｘの位置として、以下の変形例が考えられる。例えば、視認方向設定部１３は自車両Ａの真後ろに推奨視認地点Ｘを設定しても良い。この場合、推奨視認地点Ｘの座標は（ｐｘｔ，Ｌｙ）となる。ここで、自車両Ａの真後ろとは、対象とする電動ミラーの位置を基点に真後ろの方向と読み替えても良い。
【００７２】
あるいは、自車両Ａが左に移動していることを考慮して、視認方向設定部１３は自車両Ａの真後ろではなくやや左に推奨視認地点Ｘを設定しても良い。この場合、推奨視認地点Ｘの座標は（ｐｘｔ−Ｌｘ１，Ｌｙ）となる。
【００７３】
また、視認方向設定部１３は推奨視認地点Ｘを自車両ＡよりもＬｙ２だけ後方に設定されても良い。例えば、Ｌｙ２は５ｍとする。この場合、推奨視認地点Ｘの座標は（ｐｘｔ−Ｌｘ１，Ｌｙ−Ｌｙ２）となる。
【００７４】
また、視認方向設定部１３は自車両Ａが交差点に進入する手前の段階で推奨視認地点Ｘを設定しても良い。すなわち、視認方向設定部１３は、Ｌｙ≦ｐｙｔ＜０の場合に、推奨視認地点Ｘの座標を（ＸＸ１＋Ｌｘ，ｘｙｔ＝ｘｐｔ＋Ｌｙ）と設定する。
【００７５】
なお、自車両Ａがカーナビゲーション装置の経路案内に従って走行している場合、視認方向設定部１３はカーナビゲーション装置から経路案内情報を取得することにより、交差点に進入する前から自車両Ａの右左折を予測することが可能である。
【００７６】
また、自車両Ａが自動運転制御装置により車両走行制御計画に従って自動運転制御されている場合には、視認方向設定部１３は自動運転制御装置から自動運転制御情報を取得することにより、交差点に進入する前から自車両Ａの右左折を予測することが可能である。
【００７７】
図１２では推奨視認地点をＸ１，Ｘ２という２点で説明した。しかし、推奨視認地点は自車両Ａの位置に応じてＸ１からＸ２にかけて連続的又は不連続的に変化しても良い。
【００７８】
次に、自車両Ａが交差点を右折する際の電動ミラー４２Ｒの方向の変化について説明する。自車両Ａが交差点を右折する際、運転者は自車線の右側を走行するバイク等の他車両と、反対車線の右後方から前方に移動するバイク、自転車および歩行者との接触に注意する必要がある。
【００７９】
図１６は、自車両Ａが旋回方向に対して外側の進入車線Ｌ２から外側の脱出車線Ｒ４にかけて交差点を右折する際の、電動ミラー４２Ｌの方向を示している。自車両Ａが交差点を右折した先には横断歩道５２が存在し、横断歩道５２上を自転車Ｅまたは歩行者が移動し得るものとする。図１６では、自車両Ａが交差点で右折する際の一連の軌跡を時刻ｔｎにおける自車両Ａの位置Ｐ（ｔｎ）によって表している。自車両Ａは、時刻ｔ０において交差点前方の進入車線Ｌ２を走行し、時刻ｔ１から時刻ｔ４にかけて交差点へ進入して右折を行い、時刻ｔ５で交差点から脱出する。
【００８０】
時刻ｔ０と時刻ｔ５において、電動ミラー４２Ｒは基準視認方向５０Ｒに調整される。
【００８１】
時刻ｔ１から時刻ｔ３にかけて、電動ミラー４２Ｒは推奨視認方向５１Ｒに調整される。推奨視認方向５１Ｒは自車両Ａから推奨視認地点を見る方向である。
【００８２】
時刻ｔ１において、自車両Ａは交差点内で進入車線Ｌ２の延長線上を走行している。このときの推奨視認地点Ｙ１は進入車線Ｌ２の右端に設定される。時刻ｔ２において、自車両Ａは交差点内で進入車線Ｌ３の延長線上を走行している。進入車線Ｌ３は進入車線Ｌ２の同一方向進入車線である。このときの推奨視認地点Ｙ２は進入車線Ｌ３の右端に設定される。
【００８３】
時刻ｔ３において、自車両Ａは交差点内で進入車線Ｌ３の延長線上を通過し、脱出車線Ｒ４に近づいている。時刻ｔ４において、自車両Ａはさらに脱出車線Ｒ４に近づいている。時刻ｔ３の推奨視認地点Ｙ３は、横断歩道５２上かその後方に設定される。時刻ｔ４の推奨視認地点Ｙ４も横断歩道５２の後方に設定されるが、自車両Ａが横断歩道５２により近い位置を走行していることを反映して、推奨視認地点Ｙ３より前方、すなわち脱出車線Ｒ４側に設定される。
【００８４】
＜実施の形態２の効果＞
実施の形態２の後側方映像制御装置１０２において、視認方向設定部１３は、自車両Ａの後側方のうち自車両Ａを基準とした特定の方向を基準視認方向５０Ｒ，５０Ｌと定め、ミラー制御部１４Ａは、推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒの映像と基準視認方向の映像との間で運転者への表示が切替えられるように後側方映像表示装置２２を制御する。従って、運転者は推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒの映像と基準視認方向５０Ｌ，５０Ｒの映像とを視認することができる。
【００８５】
また、実施の形態２の後側方映像制御装置１０２において、形状認識部１１は、自車両Ａの周囲の撮影画像に基づき交差点の形状を認識する。従って、後側方映像制御装置１０２は撮影画像に基づき正確に交差点の形状を認識した上で、推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒを適切に設定することができる。
【００８６】
また、実施の形態２の後側方映像表示装置２２は、自車両Ａの電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒを備える。そして、ミラー制御部１４Ａは電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を制御する。従って、運転者は電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒによって推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒの映像を視認することができる。
【００８７】
また、実施の形態２の後側方映像表示装置２２において、形状認識部１１は同一方向進入車線の形状を認識し、位置認識部１２は同一方向進入車線の形状に基づき、同一方向進入車線の交差点への延長線に対する自車両Ａの位置を把握し、視認方向設定部１３は、同一方向進入車線の交差点への延長線に対する自車両Ａの位置に基づき推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒを定める。従って、後側方映像表示装置２２によれば、自車両Ａの交差点内での位置に応じて変化する運転者が視認すべき方向に追従して、適切な推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒを設定することができる。
【００８８】
実施の形態２の後側方映像表示装置２２において、位置認識部１２は、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両Ａの方向を把握し、視認方向設定部１３は、交差点に対する自車両Ａの方向に基づき推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒを定める。従って、後側方映像表示装置２２は、自車両Ａから運転者が視認すべき地点を見る方向を推奨視認方向５１Ｌ，５１Ｒに定めることができる。
【００８９】
＜実施の形態３＞
実施の形態２の後側方映像制御装置１０２は、自車両Ａの右折先に横断歩道があることを前提として推奨視認方向を設定した。これに対して実施の形態３の後側方映像制御装置１０３は、右折先の横断歩道の有無を認識した上で、横断歩道の有無に応じて推奨視認方向を設定する。
【００９０】
実施の形態３の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０３、後側方映像表示装置２３および画像認識装置３１を備えており、図３に示した実施の形態２の構成と同様である。
【００９１】
実施の形態３の形状認識部１１は、実施の形態２で説明した機能に加えて、画像認識装置３１の画像認識情報から交差点内の進路変更方向における横断歩道の有無を検出する機能を有する。
【００９２】
形状認識部１１が交差点内の進路変更方向に横断歩道を検出した場合、視認方向設定部１３およびミラー制御部１４Ａの動作は図１６で説明した実施の形態２の動作と同様である。
【００９３】
以下、形状認識部１１が交差点内の進路変更方向に横断歩道が存在しないことを検出した場合の、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向について説明する。
【００９４】
図１７は、自車両Ａが旋回方向に対して外側の進入車線Ｌ２から外側の脱出車線Ｒ４にかけて交差点を右折する際の、電動ミラー４２Ｒの方向を示している。右折先に横断歩道が存在しないため、歩行者または自転車が脱出車線Ｒ３，Ｒ４上を横断することが無い。
【００９５】
図１７では、自車両Ａの走行軌跡を時刻ｔｎにおける位置Ｐ（ｔｎ）で表している。
【００９６】
時刻ｔ０と時刻ｔ５において、自車両Ａは交差点内に進入しておらず、電動ミラー４２Ｒは基準視認方向５０Ｒに調整される。時刻ｔ１から時刻ｔ４にかけて、電動ミラー４２Ｒは推奨視認方向５１Ｌに調整される。
【００９７】
時刻ｔ１において、自車両Ａは交差点内で進入車線Ｌ２の延長線上を走行している。このとき推奨視認地点Ｙ１は進入車線Ｌ２の右端に設定される。時刻ｔ２において、自車両Ａは交差点内で進入車線Ｌ３の延長線上を走行している。進入車線Ｌ３は進入車線Ｌ２の同一方向進入車線である。このとき推奨視認地点Ｙ２は進入車線Ｌ３の右端に設定される。
【００９８】
時刻ｔ３において、自車両Ａは交差点内で進入車線Ｌ３の延長線上を通過し、脱出車線Ｒ４に近づいている。時刻ｔ４において、自車両Ａはさらに脱出車線Ｒ４に近づいている。時刻ｔ３および時刻ｔ４において、視認方向設定部１３は自車両Ａの内側を走行する他車両Ｂが視認できるように推奨視認方向を設定する。但し、視認方向設定部１３は実際に他車両Ｂの位置を検出するわけではなく、他車両Ｂの走行軌跡を推定した上で、推定した他車両Ｂの走行軌跡上に自車両Ａの位置Ｐ（ｔｎ）に基づき推奨視認地点Ｙ３，Ｙ４を設定する。
【００９９】
図１８は、自車両Ａが旋回方向に対して内側の進入車線Ｌ３から内側の脱出車線Ｒ３にかけて交差点を右折する際の、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を示している。他車両Ｂが進入車線Ｌ２から脱出車線Ｒ４へかけて自車両Ａの外側から右折することが考えられる。図１８では、自車両Ａの走行軌跡を時刻ｔｎにおける位置Ｐ（ｔｎ）とし、時刻ｔｎにおける自車両Ａの左後方の推奨視認地点をＸｎ、右後方の推奨視認地点をＹｎとする。
【０１００】
時刻ｔ０と時刻ｔ４において、自車両Ａは交差点内に進入していない。これらの時刻において、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒは基準視認方向５０Ｌ，５０Ｒに調整される。一方、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において電動ミラー４２Ｒは推奨視認方向５１Ｌに調整される。ここで、推奨視認方向５１Ｌは、自車両Ａから他車両Ｂを視認することが可能な方向に設定される。具体的には、視認方向設定部１３は、自車両Ａから他車両Ｂが視認できる方向に推奨視認地点Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３をそれぞれ設定し、自車両Ａから推奨視認地点Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３を見る方向を推奨視認方向５１Ｌとする。推奨視認地点Ｘ１、Ｘ２，Ｘ３は、他車両Ｂの走行軌跡と自車両Ａの走行軌跡とに基づき設定される。
【０１０１】
また、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３において電動ミラー４２Ｌは推奨視認方向５１Ｒに調整される。ここで、推奨視認方向５１Ｒは、自車両Ａの内側から自車両Ａを追い抜く可能性のある他車両（以下、「追い抜き車両」と称する）を視認可能な方向に設定される。図１８の場合には自車線よりさらに内側に同一方向進入車線が存在しないので、追い抜き車両は自動２輪などである。具体的には、視認方向設定部１３は、自車両Ａから追い抜き車両が視認できる方向に推奨視認地点Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３をそれぞれ設定し、自車両Ａから推奨視認地点Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３を見る方向を推奨視認方向５１Ｒとする。推奨視認地点Ｙ１、Ｙ２，Ｙ３は、追い抜き車両の走行軌跡と自車両Ａの走行軌跡とに基づき設定される。なお、自車線よりさらに内側に同一方向進入車線が存在する場合は、４輪車両も追い抜き車両となる可能性があるため、内側の車線後方の一部が視認できるように推奨視認方向が設定される。
【０１０２】
図１９は、自車両Ａが旋回方向に対して内側の進入車線Ｌ３から外側の脱出車線Ｒ４にかけて交差点を右折する際の、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を示している。他車両Ｂが進入車線Ｌ２から脱出車線Ｒ４へかけて自車両Ａの外側から右折することが考えられる。図１９では、自車両Ａの走行軌跡を時刻ｔｎにおける位置Ｐ（ｔｎ）とし、時刻ｔｎにおける自車両Ａの左後方の推奨視認地点をＸｎ、右後方の推奨視認地点をＹｎとする。図１９における電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向の設定方法は、図１８で説明した方法と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１０３】
図１７から図１９では、右折時の電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向について説明した。視認方向設定部１３は、自車両Ａの左折時にも、左折先の横断歩道の有無に応じて推奨視認方向を変更する。例えば、図１２の例では推奨視認地点Ｘ２が進入車線Ｌ１の左端上に設定されている。しかし、実施の形態２では、このような位置に設定するのは左折先に横断歩道が無い場合とし、左折先に横断歩道が有る場合には、進入車線Ｌ１の左端より左側に推奨視認地点を設定する。
【０１０４】
＜実施の形態３の効果＞
実施の形態３の後側方映像制御装置１０３において、形状認識部１１は、交差点の脱出車線上の横断歩道の有無を認識し、視認方向設定部１３は、横断歩道の有無に応じて推奨視認方向を定める。従って、後側方映像制御装置１０３によれば、運転者は横断歩道の有無に応じた適切な推奨視認方向を視認することができる。
【０１０５】
＜実施の形態４＞
実施の形態３では、隣接車線から交差点に進入して同一方向へ進路変更する車両の走行軌跡を予測し、当該走行軌跡上の地点から推奨視認地点を選択していた。これに対して実施の形態４では、自車両Ａの後側方の同一方向進入車線を走行する他車両Ｂの位置を実際に検出し、検出した他車両Ｂの位置が視認できるよう推奨視認方向を設定する。
【０１０６】
図２０は、実施の形態４の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図２０において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態４の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０４、後側方映像表示装置２４、画像認識装置３１および周辺移動体検出装置３２を備えている。
【０１０７】
周辺移動体検出装置３２はレーザレーダ、ミリ波レーダ、画像処理センサ、超音波センサ、またはその他のセンサにより構成され、自車両Ａの周辺の移動体の有無、周辺の移動体の自車両Ａに対する相対位置、または相対位置の変化を検出する。
【０１０８】
視認方向設定部１３は、周辺移動体検出装置３２の検出結果を取得し、これに基づき他車両Ｂの位置が視認できるよう推奨視認方向を設定する。
【０１０９】
例えば、実施の形態２では、図７および図１２に示すように、交差点進入時には電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を推奨視認方向に調整した。しかし、実施の形態４では、図７および図１２に示す状況で、自車両Ａの後方に移動体が検出されない場合には、交差点進入時においても交差点外の走行時と同様、電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を基準視認方向のままとする。
【０１１０】
また、図１６に示す状況で、自車両Ａの内側に他車両Ｂが走行していることが検出された場合には、図１７に示すように、他車両Ｂを視認できる方向に電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒの方向を調整しても良い。実施の形態３では、他車両Ｂが自車両Ａの内側または外側を走行するときの走行軌跡を推定することにより、推奨視認方向を設定していた。しかし、本実施の形態では、実際に他車両Ｂの自車両Ａに対する位置と方向を周辺移動体検出装置３２により検出することができる。従って、自車両Ａが交差点内に進入して進路を変更する際に、自車両Ａの後方、または進路変更に伴う旋回時における内側または外側を走行する他車両を視認することが可能な推奨視認方向を正確に設定することができる。
【０１１１】
また、周辺移動体検出装置３２が自車両Ａの後方移動体を検出した際、視認方向設定部１３は後方移動体との距離に応じて推奨視認地点を変更しても良い。例えば、視認方向設定部１３は、自車両Ａとの後方移動体との距離が長いほど自車両Ａと推奨視認地点との距離を長くする。
【０１１２】
また、周辺移動体検出装置３２が自車両Ａと後方移動体との速度差を検出できる場合、視認方向設定部１３は速度差に応じて推奨視認地点を変更してもよい。例えば、視認方向設定部１３は、後方移動体が自車両Ａに接近している場合に、自車両Ａから遠ざかる場合よりも自車両Ａから近い位置に推奨視認地点を設定する。
【０１１３】
＜実施の形態４の効果＞
実施の形態４の後側方映像制御装置１０４において、視認方向設定部１３は、自車両Ａの周辺を走行する移動体の位置情報に基づき推奨視認方向を定める。従って、運転者は自車両Ａの周辺を走行する移動体の位置に応じた適切な推奨視認方向を視認することができる。
【０１１４】
＜実施の形態５＞
図２１は、実施の形態５の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図２１において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態５の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０５、後側方映像表示装置２５および画像認識装置３１を備えている。後側方映像制御装置１０５は、実施の形態２の後側方映像制御装置１０２と同様の構成である。後側方映像表示装置２５は、実施の形態２の後側方映像表示装置２２において、電動ミラー４２Ｌに代えて電動ミラー４２１Ｌを設け、電動ミラー４２Ｒに代えて電動ミラー４２１Ｒを設けたものである。
【０１１５】
実施の形態２の電動ミラー４２Ｌ，４２Ｒは一つの鏡面４４を有しており、鏡面４４には基準視認方向と推奨視認方向のいずれか一方が表示された。これに対して実施の形態５の電動ミラー４２１Ｌ，４２１Ｒは二つの鏡面を有し、基準視認方向と推奨視認方向の両方を同時に運転者に表示する。
【０１１６】
図２２と図２３は、実施の形態５の電動ミラー４２１Ｌを示している。電動ミラー４２１Ｌは、第１の鏡面４４１と第２の鏡面４４２を有している。第１の鏡面４４１には推奨視認方向の映像が表示され、第２の鏡面４４２には基準視認方向の映像が表示される。言い換えれば、第１の鏡面４４１は推奨視認方向の映像が表示される第１領域であり、第２の鏡面４４２は推奨視認方向の映像が表示される第２領域である。これらの図に示すように、第１の鏡面４４１と第２の鏡面４４２の形状を異ならせれば、双方の鏡面に表示される映像の性質を運転者に容易に識別させることができる。
【０１１７】
図２２は、図１２の地点Ｐ（ｔ１）における電動ミラー４２１Ｌの表示映像を示しており、図２３は、図１２の地点Ｐ（ｔ２）における電動ミラー４２１Ｌの表示映像を示している。
【０１１８】
また、自車両Ａの側面を基準にすると推奨視認方向は基準視認方向よりも外側に位置する。従って、第１の鏡面４４１を第２の鏡面４４２よりも外側に配置することにより、双方の鏡面に表示される映像の性質を運転者が容易に識別できるようにしても良い。
【０１１９】
＜実施の形態５の効果＞
視認方向設定部１３は、自車両の後側方のうち自車両を基準とした特定の方向を基準視認方向と定め、後側方映像表示装置の表示面は第１領域である第１の鏡面４４１と第２領域である第２の鏡面４４２とを有し、制御部１４は、第１の鏡面４４１に推奨視認方向の映像が表示され、第２の鏡面４４２に基準視認方向の映像が表示されるよう、後側方映像表示装置２５を制御する。従って、運転者は推奨視認方向と基準視認方向とを同時に視認することができる。
【０１２０】
＜実施の形態６＞
実施の形態２−５では、電動ミラーを用いて運転者に推奨視認方向を視認させていた。これに対して実施の形態６では、電子ミラーを用いて運転者に推奨視認方向を視認させる。
【０１２１】
図２４は、実施の形態６の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態６の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０６、後側方映像表示装置２６および画像認識装置３１を備えている。後側方映像制御装置１０６は、実施の形態２の後側方映像制御装置１０２において、ミラー制御部１４Ａに代えてカメラ制御部１４Ｂを備えたものである。図２４において、実施の形態２と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。
【０１２２】
カメラ制御部１４Ｂは、運転者に推奨視認領域または基準視認領域が表示されるように後側方映像表示装置２６のカメラ駆動部４５を制御する。
【０１２３】
後側方映像表示装置２６は、カメラ駆動部４５、カメラ４６Ｌ、カメラ４６Ｒ、モニタ４７Ｌおよびモニタ４７Ｒを備えている。
【０１２４】
カメラ４６Ｌは、例えば自車両Ａの左ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの左後側方のうち一部の方向を撮影する。カメラ４６Ｒは、例えば自車両Ａの右ドアの前方に取り付けられ、自車両Ａの右後側方のうち一部の方向を撮影する。カメラ４６Ｌ，４６Ｒの撮影方向はカメラ制御部１４Ｂによって定められ、カメラ制御部１４Ｂの制御の下でカメラ駆動部４５により調整される。
【０１２５】
カメラ４６Ｌによる撮影映像は、自車両Ａに搭載されたモニタ４７Ｌに表示される。また、カメラ４６Ｒによる撮影映像は、自車両Ａに搭載されたモニタ４７Ｒに表示される。従って、カメラ４６Ｌ，４６Ｒの撮影方向を推奨視認方向に合わせることにより、運転者はモニタ４７Ｌ，４７Ｒを通して推奨視認方向を視認することができる。
【０１２６】
図２５は、実施の形態６の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。図２５のフローのステップＳ３０２−Ｓ３０５，Ｓ３０７，Ｓ３０８は図４に示した実施の形態２のフローのステップＳ２０２−Ｓ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２０８と同様である。図２５のフローのステップＳ３０１、Ｓ３０６のみが図４のフローと異なる。
【０１２７】
ステップＳ３０１では、カメラ駆動部４５がカメラ制御部１４Ｂの下でカメラ４６Ｌおよびカメラ４６Ｒの撮影方向をそれぞれ基準視認方向に合わせる。
【０１２８】
ステップＳ３０６では、カメラ駆動部４５がカメラ制御部１４Ｂの下でカメラ４６Ｌおよびカメラ４６Ｒの撮影方向をそれぞれ推奨視認方向に合わせる。
【０１２９】
＜実施の形態６の変形例＞
上記の説明では、カメラ４６Ｌの撮影映像をモニタ４７Ｌが表示し、カメラ４６Ｒの撮影映像をモニタ４７Ｒが表示した。このように、片側のカメラ映像に対してモニタは一つであった。しかし、片側のカメラ映像に対してモニタを２つ設け、推奨視認方向の映像と基準視認方向の映像とを表示してもよい。
【０１３０】
あるいは、１つのモニタの表示領域を上下２つに分割し、推奨視認方向の映像と基準視認方向の映像とを表示してもよい。このとき、自車両Ａが交差点で進路変更しない場合にはモニタの表示領域の全てを基準視認方向の映像の表示に割り当て、自車両Ａが交差点で進路変更を行う場合にのみ推奨視認方向の映像と基準視認方向の映像とを表示するようにしても良い。
【０１３１】
＜実施の形態６の効果＞
後側方映像表示装置２６は、自車両Ａの後側方を撮影する撮影装置であるカメラ４６Ｌ，４６Ｒと、撮影装置の撮影映像を表示する自車両Ａに搭載されたモニタ４７Ｌ，４７Ｒと、を備える。従って、運転者はモニタ４７Ｌ，４７Ｒを通して推奨視認方向を視認することができる。
【０１３２】
また、カメラ制御部１４Ｂはカメラ４６Ｌ，４６Ｒの撮影方向を制御する。従って、運転者はモニタ４７Ｌ，４７Ｒを通して推奨視認方向を視認することができる。
【０１３３】
＜実施の形態７＞
実施の形態６では、カメラ４６Ｌ，４６Ｒの撮影方向が推奨視認方向にあわせて調整された。これに対して実施の形態７では、推奨視認方向より広い範囲を撮影可能な広角カメラを用いて自車両Ａの後側方を撮影し、その撮影映像を推奨視認方向にあわせてトリミングする。
【０１３４】
図２６は、実施の形態７の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態７の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０７、後側方映像表示装置２７および画像認識装置３１を備えている。後側方映像制御装置１０７は、実施の形態６の後側方映像制御装置１０６の構成において、カメラ制御部１４Ｂに代えてトリミング制御部１４Ｃを備えたものである。図２６において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。
【０１３５】
後側方映像表示装置２７は、広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒ、トリミング部４８、モニタ４７Ｌ，４７Ｒを備えている。
【０１３６】
図２７は、広角カメラ４９Ｌの撮影映像６０と、トリミング部４８によるトリミング範囲６１との関係を示している。トリミング範囲６１がモニタ４７Ｌ，４７Ｒに表示される。
【０１３７】
図２８は、広角カメラ４９Ｌの画角αと、トリミング範囲６１の画角βとを示す図である。αは例えば２５°であり、βは例えば１０°である。図２７と図２８では、広角カメラ４９Ｌの撮影映像のトリミングについて説明したが、広角カメラ４９Ｒの撮影映像についても同様にトリミングされる。
【０１３８】
図２９は、実施の形態７の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。図２９のフローのステップＳ４０２−Ｓ４０５，Ｓ４０７，Ｓ４０８は図４に示した実施の形態２のフローのステップＳ２０２−Ｓ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２０８と同様である。図２９のフローのステップＳ４０１、Ｓ４０６のみが図４のフローと異なる。
【０１３９】
ステップＳ４０１では、トリミング部４８がトリミング制御部１４Ｃの制御の下で、広角カメラ４９Ｌおよび広角カメラ４９Ｒの撮影映像をそれぞれ基準視認方向に合せてトリミングする。
【０１４０】
ステップＳ４０６では、トリミング部４８がトリミング制御部１４Ｃの制御の下で広角カメラ４９Ｌおよび広角カメラ４９Ｒの撮影映像をそれぞれ推奨視認方向に合せてトリミングする。
【０１４１】
＜実施の形態７の効果＞
実施の形態７の後側方映像表示装置２７は、撮影装置である広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒの撮影映像をトリミングするトリミング部４８を備え、モニタ４７Ｌ，４７Ｒは、トリミング部４８でトリミングされた画像を表示する。また、トリミング制御部１４Ｃは、トリミング部４８のトリミング範囲６１を制御する。従って、運転者はモニタ４７Ｌ，４７Ｒを通して推奨視認方向を視認することができる。
【０１４２】
＜実施の形態８＞
図３０は、実施の形態８の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図３０において、他の実施の形態と同一または対応する構成は同一の参照符号を付している。実施の形態８の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０７、後側方映像表示装置２８および画像認識装置３１を備える。図３０において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。
【０１４３】
後側方映像制御装置１０８は、実施の形態７の後側方映像制御装置１０７と同様の構成である。
【０１４４】
後側方映像表示装置２８は、トリミング部４８、モニタ４７Ｌ，４７Ｒ、合成部７０、カメラ７１Ｌ１，７１Ｌ２，７１Ｒ１，７１Ｒ２を備えている。カメラ７１Ｌ１，７１Ｌ２は、自車両Ａの左前方に搭載されて自車両Ａの左後方を撮影するカメラであり、それぞれの撮影方向は異なっている。カメラ７１Ｒ１，７１Ｒ２は、自車両Ａの右前方に搭載されて自車両Ａの右後方を撮影するカメラであり、それぞれの撮影方向は異なっている。
【０１４５】
合成部７０は、カメラ７１Ｌ１の撮影映像とカメラ７１Ｌ２の撮影映像とを合成して１枚の画像を作成する。また、合成部７０は、カメラ７１Ｒ１の撮影映像とカメラ７１Ｒ２の撮影映像とを合成して１枚の画像を作成する。
【０１４６】
図３１は、カメラ７１Ｌ１の撮影映像６２とカメラ７１Ｌ２の撮影映像６３との合成画像を示している。カメラ７１Ｌ１の画角をα１、カメラ７１Ｌ２の画角をα２とする。トリミング部４８はこの合成画像のうち、画角βのトリミング範囲６４をトリミングする。トリミング範囲６４はモニタ４７Ｌに表示される。
【０１４７】
図３２は、カメラ７１Ｌ１の画角α１とカメラ７１Ｌ２の画角α２を示す図である。α１とα２は例えば１５°である。トリミング範囲６４の画角βは例えば１０°である。図３１と図３２では、自車両Ａの左後方の撮影映像について説明したが、自車両Ａの右後方の撮影映像についても同様に合成およびトリミングが行われる。
【０１４８】
＜実施の形態８の変形例＞
実施の形態８の後側方映像表示装置２８は、２つのモニタ４７Ｌ，４７Ｒを備えるが、モニタは一つであっても良い。
【０１４９】
自車両Ａの左後方の推奨視認方向を左推奨視認方向、左後方の基準視認方向を左基準視認方向、右後方の推奨視認方向を右推奨視認方向、右後方の基準視認方向を右基準視認方向とする。合成部７０は、左推奨視認方向の映像、左基準視認方向の映像、右基準視認方向の映像、右推奨視認方向の映像がこの順で横並びに配置されるように合成する。そして、トリミング部４８は、自車両Ａの交差点での旋回方向に応じて、旋回する側の映像が大きく割り当てられるようにトリミングを行う。例えば、自車両Ａが左に旋回する場合、トリミング部４８は、左推奨視認方向の映像と、左基準視認方向の映像と、右基準視認方向の映像とをトリミングする。また、自車両Ａが右に旋回する場合、トリミング部４８は、左基準視認方向の映像と、右基準視認方向の映像と右推奨視認方向の映像とをトリミングする。これにより、左右双方の推奨視認方向の映像と基準視認方向の映像とを表示するモニタよりも、小さなモニタで必要な情報を提示することができる。
【０１５０】
＜実施の形態８の効果＞
実施の形態８の後側方映像制御システムにおいて、後側方映像表示装置２８は、撮影装置として撮影方向の異なる複数のカメラであるカメラ７１Ｌ１，７１Ｌ２，７１Ｒ１，７１Ｒ２を備えている。そして、後側方映像表示装置２８は、カメラ７１Ｌ１，７１Ｌ２の撮影映像、およびカメラ７１Ｒ１，７１Ｒ２の撮影映像を合成する合成部７０を備えている。そして、トリミング部４８は合成部７０で合成された画像をトリミングする。従って、実施の形態８によれば、広角カメラを用いず、カメラの撮影方向を調整することなく推奨視認方向をモニタ４７Ｌ，４７Ｒに表示することができる。
【０１５１】
実施の形態７，８では、トリミング部４８が後側方映像表示装置２７，２８に含まれる構成について説明した。しかし、トリミング部４８は後側方映像制御装置１０７，１０８に含まれても良い。
【０１５２】
＜実施の形態９＞
実施の形態８では、推奨視認方向の画角に対応したモニタを用いたが、実施の形態９では、広角カメラの撮影画像をトリミングせずに表示することが可能な、表示範囲が広い横長のモニタを用いる。
【０１５３】
図３３は、実施の形態９に係る後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。図３３において、他の実施の形態と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。実施の形態９に係る後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１０９、後側方映像表示装置２９および画像認識装置３１を備えている。
【０１５４】
後側方映像制御装置１０９は、形状認識部１１、位置認識部１２、視認方向設定部１３、および加工制御部１４Ｄを備えている。加工制御部１４Ｄは、後側方映像表示装置２９の加工部７２における加工処理を制御する。
【０１５５】
後側方映像表示装置２９は、広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒ、加工部７２、横長モニタ７３Ｌ，７３Ｒを備えている。加工部７２は、広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒの撮影映像に対して、推奨視認方向とそれ以外の方向とが区別できるような加工を施す。
【０１５６】
横長モニタ７３Ｌは、加工部７２で加工が施された広角カメラ４９Ｌの撮影映像を表示する。横長モニタ７３Ｒは、加工部７２で加工が施された広角カメラ４９Ｒの撮影映像を表示する。
【０１５７】
図３４は、広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒの撮影映像６５の横長モニタ７３Ｌにおける表示例を示している。撮影映像６５のうち、推奨視認方向に対応する領域６６が枠６７で囲われている。すなわち、加工部７２は広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒの撮影映像６５のうち推奨視認方向に対応する領域に枠６７を重畳する加工を施す。これにより、運転者は枠６６の中を推奨視認領域として容易に視認することができる。また、後側方映像表示装置２８は撮影映像６５をトリミングする処理が不要であるため、画像処理を高速に行うことができる。
【０１５８】
あるいは、加工部７２は図３５に示すように、広角カメラ４９Ｌ，４９Ｒの撮影映像６５のうち、推奨視認方向に対応する領域６６以外の領域に半透過などの画像処理を行っても良い。この画像処理は、半透過に限らず、ブラー、輝度変更、塗りつぶし等、表示が見づらくなる他の処理でもよい。これにより、推奨視認方向以外の映像は運転者にとって視認しづらくなるため、結果的に運転者は推奨視認方向の映像に容易に注目することができる。
【０１５９】
なお、推奨視認方向が動的に変更することを考慮し、図３６に示すように、推奨視認方向に対応する領域６６に加えてその周辺領域６８にも、上記の表示が見づらくなる処理を加えないようにしても良い。このとき、加工制御部１４Ｄは、推奨視認方向の変化方向を予測し、その変化方向または変化速度に応じて周辺領域６８の幅を決定しても良い。例えば、推奨視認方向が右方向に変化すると予測される場合に、加工制御部１４Ｄは推奨視認方向に対応する領域６６の右側の周辺領域６８の幅を広げても良い。
【０１６０】
＜実施の形態９の効果＞
実施の形態９の後側方映像制御装置１０９の加工制御部１４Ｄは、自車両の後側方のうち推奨視認方向の映像と推奨視認方向に隣接する方向の映像とが、それぞれ異なる態様で横長モニタ７３Ｌ，７３Ｒに表示されるよう後側方映像表示装置２９を制御する。この場合、加工制御部１４Ｄはトリミング処理を行わなくても、運転者に推奨視認方向を視認させることができる。従って、後側方映像表示装置２９における画像処理が高速になる。
【０１６１】
なお、実施の形態９では加工部７２が後側方映像表示装置２９に含まれる構成を説明した。しかし、加工部７２は後側方映像制御装置１０９に含まれても良い。
【０１６２】
＜実施の形態１０＞
実施の形態２−９の後側方映像制御装置は、画像認識装置３１の画像認識情報を用いて、自車両Ａの周辺道路の形状と、周辺道路に対する自車両Ａの位置を認識した。これに対して実施の形態１０では、道路の形状が記載された地図データを参照することにより、自車両Ａの周辺道路の形状と、周辺道路に対する自車両Ａの位置を認識する。
【０１６３】
図３７は、実施の形態１０の後側方映像表示システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１０の後側方映像表示システムは、後側方映像制御装置１１０、後側方映像表示装置３０、地図データ格納部３３、および車両位置検出装置３４を備えている。
【０１６４】
後側方映像制御装置１１０は、実施の形態２の後側方映像制御装置１０２と同様の構成である。後側方映像表示装置３０は、実施の形態２の後側方映像表示装置２２と同様の構成である。
【０１６５】
地図データ格納部３３は、地図データを格納している。地図データには道路の構造情報が含まれている。道路の構造情報には、道路の形状情報、車線の形状情報、車線単位の進路規制および交差点の形状情報が含まれる。地図データ格納部３３は、自車両Ａに搭載されていても良いし、自車両Ａの外のサーバに備えられていても良い。
【０１６６】
車両位置検出装置３４は、全地球測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）または準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System：ＱＺＳＳ）などの衛星測定システム（Navigation Satellite System：ＮＳＳ）と、自車両Ａに搭載された車速センサ又は加速度センサ等の車両センサを用いて、自車両Ａの絶対位置を検出する。
【０１６７】
図３７では、地図データ格納部３３と車両位置検出装置３４を後側方映像制御装置１１０の外部の構成として示しているが、これらのうち少なくとも一方は後側方映像制御装置１１０に含まれていても良い。また、地図データ格納部３３と車両位置検出装置３４は一体として構成されていても良い。
【０１６８】
形状認識部１１は、車両位置検出装置３４から自車両Ａの絶対位置を取得し、それに基づき地図データから自車両Ａの周辺の道路の構造情報を取得する。これにより、形状認識部１１は自車両Ａの周辺道路の形状を認識する。
【０１６９】
位置認識部１２は、車両位置検出装置３４から自車両Ａの絶対位置を取得する。なお、位置認識部１２は、地図データ格納部３３から取得した地図データを用いてマップマッチングを行い、車両位置検出装置３４から取得した自車両Ａの絶対位置を補正しても良い。そして、位置認識部１２は自車両Ａの絶対位置と形状認識部１１が認識した自車両Ａの周辺道路の形状とに基づき、自車両Ａの周辺道路に対する位置を把握する。
【０１７０】
図３８は、実施の形態１０の後側方映像表示システムの動作を示すフローチャートである。図３７のフローのステップＳ５０１、Ｓ５０４−５０８は図４に示した実施の形態２のフローのステップＳ２０１、Ｓ２０４−２０７と同様である。図３７のフローのステップＳ５０２，Ｓ５０３，Ｓ５０９，Ｓ５１０のみが図４のフローと異なる。
【０１７１】
ステップＳ５０１の後、形状認識部１１が車両位置検出装置３４から自車両Ａの絶対位置を取得する（ステップＳ５０２）。
【０１７２】
ステップＳ５０２の後、形状認識部１１は自車両Ａの絶対位置を基に地図データ格納部３３の地図データを参照し、自車両Ａの周辺の道路構造を取得する。そして、位置認識部１２は、自車両Ａの周辺の道路構造と、自車両Ａの絶対位置とに基づき、周辺の道路に対する自車両Ａの位置を把握する（ステップＳ５０３）。
【０１７３】
ステップＳ５０８において、視認方向設定部１３は自車両が交差点を脱出したか否かを判断する。自車両が交差点を脱出していなければ、後側方映像表示システムの処理はステップＳ５０９に移る。
【０１７４】
ステップＳ５０９において、形状認識部１１はステップＳ５０２と同様にして自車両Ａの絶対位置を取得する。
【０１７５】
ステップＳ５０９の後、形状認識部１１はステップＳ５０３と同様にして自車両Ａの周辺の道路構造を取得する。そして、位置認識部１２はステップＳ５０３と同様にして周辺の道路に対する自車両Ａの位置を把握する（ステップＳ５１０）。
【０１７６】
ステップＳ５１０の後、後側方映像表示システムの処理はステップＳ５０６に移る。
【０１７７】
なお、実施の形態１０の後側方映像制御装置１１０は、実施の形態２−９の後側方映像制御装置１０２−１０９のように、画像認識装置３１と接続されていても良い。この場合、後側方映像制御装置１１０は、画像認識装置３１の画像認識情報、地図データおよび自車両Ａの絶対位置を用いて、周辺道路に対する自車両Ａの位置を把握する。例えば、位置認識部１２は、ＮＳＳにより検出された自車両Ａの絶対位置を、画像認識装置３１の画像認識情報に基づき補正することができる。また、位置認識部１２は、交差点内での自車両Ａの位置を、画像認識装置３１の画像認識情報に基づき補正することができる。
【０１７８】
また、形状認識部１１は地図データから自車両周辺の道路構造を予め知ることができる。そのため、形状認識部１１は全く情報がない状態から道路構造を認識するのではなく、道路構造がある程度既知であることを利用して認識対象を絞ることにより、画像認識処理を簡易化することができる。
【０１７９】
本実施の形態は、地図データを用いた道路構造の認識方法を実施の形態２に適用したものである。しかし、本実施の形態で説明した、地図データを用いた道路構造の認識方法は、他の実施の形態にも適用可能である。
【０１８０】
＜実施の形態１０の効果＞
実施の形態１０の後側方映像制御装置１１０において、形状認識部１１は、地図データを参照して交差点の形状を認識する。従って、後側方映像制御装置１１０は、地図データを参照して正確に交差点の形状を把握し、それに基づき正確に推奨視認方向を設定することができる。
【０１８１】
＜ハードウェア構成＞
上述した後側方映像制御装置１０１−１１０における各部の構成は、図３９に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、形状認識部１１、位置認識部１２、視認方向設定部１３、制御部１４、ミラー制御部１４Ａ、カメラ制御部１４Ｂ、トリミング制御部１４Ｃ、加工制御部１４Ｄ（以下、「形状認識部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【０１８２】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。形状認識部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【０１８３】
処理回路８１がプロセッサである場合、形状認識部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図４０に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、後側方映像制御装置１０１−１１０は、処理回路８１により実行されるときに、同一方向進入車線を有する交差点の形状を認識するステップと、交差点の形状に基づき交差点に対する自車両の位置を把握するステップと、自車両が交差点で進路変更を行う際、交差点および同一方向進入車線に対する自車両の位置に基づき自車両の後側方の一部を推奨視認方向と定めるステップと、推奨視認方向の画像が運転者に表示されるよう後側方映像表示装置を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、形状認識部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１８４】
以上、形状認識部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、形状認識部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、視認方向設定部１３については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【０１８５】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１８６】
後側方映像制御装置１０１−１１０は、車載装置として構成される他、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した後側方映像制御装置１０１−１１０の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図４１は、自車両ＡとサーバＳによる実施の形態２の後側方映像制御装置１０２の構成例を示している。自車両Ａに形状認識部１１、位置認識部１２、ミラー制御部１４Ａ、後側方映像表示装置２２が配置され、サーバＳに視認方向設定部１３が配置される。
【０１８７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。
【０１８８】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。
【符号の説明】
【０１８９】
１１  形状認識部、１２  位置認識部、１３  視認方向設定部、１４  制御部、１４Ａ  ミラー制御部、１４Ｂ  カメラ制御部、１４Ｃ  トリミング制御部、１４Ｄ  加工制御部、２１，２２，２３，２４，２５，２５，２６，２７，２８，２９，３０  後側方映像表示装置、３１  画像認識装置、３２  周辺移動体検出装置、３３  地図データ格納部、３４  車両位置検出装置、４１  ミラー駆動部、４２Ｌ，４２Ｒ，４２１Ｌ，４２１Ｒ  電動ミラー、４３  筐体、４４  鏡面、４５  カメラ駆動部、４６Ｌ，４６Ｒ，７１Ｌ１，７１Ｌ２，７１Ｒ１，７１Ｒ２  カメラ、４７Ｌ，４７Ｒ  モニタ、４８  トリミング部、４９Ｌ，４９Ｒ  広角カメラ、５０Ｌ，５０Ｒ  基準視認方向、５１Ｌ，５１Ｒ  推奨視認方向、５２  横断歩道、６０，６２，６３，６５  撮影映像、６１，６４  トリミング範囲、６８  周辺領域、７０  合成部、７２  加工部、７３Ｌ，７３Ｒ  横長モニタ、８１  処理回路、８２  プロセッサ、８３  メモリ、１０１，１０２，１０３，１０４，１０５，１０６，１０７，１０８，１０９，１１０  後側方映像制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【国際調査報告】
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