(57)【要約】  車両の運転中における診断範囲を拡大でき、故障の早期発見と通知ができるパワーステアリング装置の制御装置を提供する。  パワーステアリング装置の制御装置は、アシスト用の電動モータをそれぞれ駆動する第１および第２系統の駆動ユニットを備えた冗長化構成である。これら駆動ユニットは、故障を診断する診断機能部と、必要なアシスト力出力が少ない車両運転中の期間に、一方の系統の駆動ユニットでアシスト力出力を担い、他方の系統の駆動ユニットを故障診断モードに遷移させて、上記診断機能部に駆動回路または電源回路の診断をさせるモード切換機能部とを備えている。
2019049731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング装置の制御装置であって、前記パワーステアリング装置は、操舵輪に操舵力を付与する電動モータを備えており、前記電動モータを駆動する指令信号を出力するパワーステアリング装置の制御装置において、
前記電動モータを駆動制御する第１インバータを含む第１駆動回路と、
前記電動モータを駆動制御する第２インバータを含む第２駆動回路と、
前記第１インバータに電力を供給する第１電源回路と、
前記第２インバータに電力を供給する第２電源回路と、
第１マイクロプロセッサであって、第１モータ指令信号演算部と、第１診断部と、第１マイコン間通信部と、第１モード切換制御部を備え、
前記第１モータ指令信号演算部は、車両の運転状態に関する信号に基づき前記電動モータを駆動制御する第１モータ指令信号を前記第１駆動回路に出力するものであって、
前記第１診断部は、少なくとも前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサのうち何れかの異常の有無を診断するものであって、
前記第１モード切換制御部は、第１アシストモードと、第１診断モードとを切換えるものであり、
前記第１アシストモードは、前記第１モータ指令信号演算部が前記第１モータ指令信号を演算し、前記第１モータ指令信号を前記第１駆動回路に出力する状態であって、
前記第１診断モードは、前記第１診断部が、少なくとも前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサのうちの何れかの異常の有無を診断する状態である、
前記第１マイクロプロセッサと、
第２マイクロプロセッサであって、第２モータ指令信号演算部と、第２診断部と、第２マイコン間通信部と、第２モード切換制御部を備え、
前記第２モータ指令信号演算部は、車両の運転状態に関する信号に基づき前記電動モータを駆動制御する第２モータ指令信号を前記第２駆動回路に出力するものであって、
前記第２診断部は、少なくとも前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサのうち何れかの異常の有無を診断するものであって、
前記第２モード切換制御部は、第２アシストモードと、第２診断モードとを切換えるものであって、前記第１モード切換制御部が前記第１アシストモードを選択しているとき、前記第２診断モードを選択可能なものであり、
前記第２アシストモードは、前記第２モータ指令信号演算部が前記第２モータ指令信号を演算し、前記第２モータ指令信号を前記第２駆動回路に出力する状態であって、
前記第２診断モードは、前記第２診断部が、少なくとも前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサのうちの何れかの異常の有無を診断する状態である、
前記第２マイクロプロセッサと、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第１駆動回路は、前記第１インバータ、第１プリドライバ、第１モータリレーを含み、
前記第１プリドライバは、前記第１モータ指令信号に基づき、前記第１インバータを駆動するものであり、
前記第１モータリレーは、前記電動モータへの電力供給の遮断機能を有するものであり、
前記第１電源回路は、車両のバッテリーと前記第１インバータの間に設けられ、前記インバータへの電力供給の遮断機能を有するものであり、
前記第２駆動回路は、前記第２インバータ、第２プリドライバ、第２モータリレーを含み、
前記第２プリドライバは、前記第２モータ指令信号に基づき、前記第２インバータを駆動するものであり、
前記第２モータリレーは、前記電動モータへの電力供給の遮断機能を有するものであり、
前記第２電源回路は、車両のバッテリーと前記第２インバータの間に設けられ、前記インバータへの電力供給の遮断機能を有するものであることを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２モード切換制御部は、前記第１モータ指令信号演算部が、前記第１モータ指令信号を前記第１駆動回路に出力しないとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２モード切換制御部は、車両速度が第１所定速度以上のとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２モード切換制御部は、車両速度が第２所定速度以下のとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記パワーステアリング装置は、操舵機構を含み、
前記操舵機構は、運転者の操舵操作に基づき回転する操舵軸と、前記操舵軸の回転に伴い前記操舵輪を転舵させる転舵軸を含み、
前記電動モータは、前記操舵機構を介して前記操舵輪に操舵力を付与するものであり、
前記車両の運転状態に関する信号は、操舵角の信号または操舵トルクの信号であって、
前記操舵角の信号は、前記操舵軸の回転角の信号であり、
前記操舵トルクの信号は、前記操舵機構に生じるトルクの信号であり、
前記第２モード切換制御部は、前記操舵角の信号が所定操舵角未満、または前記操舵トルクの信号が所定操舵トルク未満のとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、車両の運転状態に関する信号は、車両に搭載された前記パワーステアリング装置以外の機器に関する信号であり、
前記第２モード切換制御部は、車両に搭載された前記パワーステアリング装置以外の機器に関する信号に基づき、前記第２診断モードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項８】
請求項１に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第１モード切換制御部が前記第１アシストモードを選択中であり、前記第２モード切換制御部が前記第２診断モードを選択中であって、前記第２モード切換制御部が前記第２アシストモードへの切換えが必要であると判断するとき、前記第２診断部は、前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を中止すると共に、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号の前記駆動回路への出力を開始することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記パワーステアリング装置は、操舵機構を含み、
前記操舵機構は、運転者の操舵操作に基づき回転する操舵軸と、前記操舵軸の回転に伴い前記操舵輪を転舵させる転舵軸を含み、
前記電動モータは、前記操舵機構を介して前記操舵輪に操舵力を付与するものであり、
前記車両の運転状態に関する信号は、操舵トルクの信号であって、
前記操舵トルクの信号は、前記操舵機構に生じるトルクの信号であり、
前記第２モード切換制御部は、前記操舵トルクの信号が所定操舵トルク以上のとき、前記第２アシストモードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２診断部は、更に前記第１マイクロプロセッサの異常の有無を判断するものであって、
前記第２診断部が、前記第１マイクロプロセッサに異常有りと判断するとき、前記第２モード切換制御部は、前記第２アシストモードを選択することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１１】
請求項８に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２マイクロプロセッサは、第２診断状況記憶部を備え、
前記第２診断状況記憶部は、前記第２診断部における診断状況を記憶するものであって、
前記第２診断部は、前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を実施中、前記診断を一時的に中止し、その後、更に前記診断を再開するとき、前記第２診断状況記憶部に記憶された前記診断状況に基づき、前記診断を再開することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１２】
請求項１に記載のパワーステアリング装置の制御装置は、第３駆動回路と、第３電源回路と、第３マイクロプロセッサを備え、
前記第３駆動回路は、前記電動モータを駆動制御する第３インバータを含むものであり、
前記第３電源回路は、前記第３インバータに電力を供給するものであり、
前記第３マイクロプロセッサは、第３モータ指令信号演算部と、第３診断部と、第３マイコン間通信部と、第３モード切換制御部を備え、
前記第３モータ指令信号演算部は、車両の運転状態に関する信号に基づき前記電動モータを駆動制御する第３モータ指令信号を前記第３駆動回路に出力するものであって、
前記第３診断部は、少なくとも前記第３駆動回路、前記第３電源回路、または前記第３マイクロプロセッサのうち何れかの異常の有無を診断するものであって、
前記第３モード切換制御部は、第３アシストモードと、第３診断モードとを切換えるものであって、前記第１モード切換制御部が前記第１アシストモードを選択しているとき、または前記第２モード切換制御部が前記第２アシストモードを選択しているとき、前記第３診断モードを選択可能なものであり、
前記第３アシストモードは、前記第３モータ指令信号演算部が前記第３モータ指令信号を演算し、前記第３モータ指令信号を前記第３駆動回路に出力する状態であって、
前記第３診断モードは、前記第３診断部が、少なくとも前記第３駆動回路、前記第３電源回路、または前記第３マイクロプロセッサのうちの何れかの異常の有無を診断する状態であることを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第３モード切換制御部は、車両の運転状態に拘わらず、前記第３診断モードを選択可能であることを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１４】
請求項１に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を開始するとき、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号で指示されるトルク値を減少させると共に、前記第１モータ指令信号演算部は、前記第１モータ指令信号で指示されるトルク値を増加させることを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を開始するとき、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号で指示されるトルク値を漸減させると共に、前記第１モータ指令信号演算部は、前記第１モータ指令信号で指示されるトルク値を漸増させることを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１６】
請求項１４に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記パワーステアリング装置は、操舵機構を含み、
前記操舵機構は、運転者の操舵操作に基づき回転する操舵軸と、前記操舵軸の回転に伴い前記操舵輪を転舵させる転舵軸を含み、
前記電動モータは、前記操舵機構を介して前記操舵輪に操舵力を付与するものであり、
前記車両の運転状態に関する信号は、操舵トルクの信号であり、
前記操舵トルクの信号は、前記操舵機構に生じるトルクの信号であって、
前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を開始するときであって、前記操舵トルクの信号が所定値未満のとき、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号で指示されるトルク値を減少させると共に、前記第１モータ指令信号演算部は、前記第１モータ指令信号で指示されるトルク値を増加させることを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１７】
請求項１に記載のパワーステアリング装置の制御装置は、第１トランシーバー、第１コントローラ、第２トランシーバー、第２コントローラを備え、
前記車両は、バスおよび前記パワーステアリング装置以外の車両制御装置を備えており、
前記第１トランシーバーは、前記バスと接続されており、前記バスとの間で信号の送受信を行うものであり、
前記第１コントローラは、前記第１トランシーバーとの間で信号の送受信を行うものであり、
前記第２トランシーバーは、前記バスと接続されており、前記バスとの間で信号の送受信を行うものであり、
前記第２コントローラは、前記第２トランシーバーとの間で信号の送受信を行うものであり、
前記第１トランシーバーは、前記第１診断部が前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサの異常である第１の異常を検出したとき、前記第１の異常に関する信号を前記車両制御装置に送信し、
前記第２トランシーバーは、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの異常である第２の異常を検出したとき、前記第２の異常に関する信号を前記車両制御装置に送信することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記車両制御装置は、前記車両以外の機器に信号を送信する車外通信用コントロールモジュールであり、前記第１トランシーバーまたは前記第２トランシーバーから受信した前記第２の異常に関する信号を、前記車両以外の機器に送信することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【請求項１９】
請求項１７に記載のパワーステアリング装置の制御装置において、前記第１診断部は、前記第１トランシーバーと前記第２トランシーバーのうち少なくとも一方が前記バスとの間で信号の送受信が可能な状態であるとき、前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサの異常の有無を診断し、
前記第２診断部は、前記第１トランシーバーと前記第２トランシーバーのうち少なくとも一方が前記バスとの間で信号の送受信が可能な状態であるとき、前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を診断することを特徴とするパワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冗長化構成されたパワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
冗長系のシステムを持つＥＰＳ（Electric Power Steering）では、車両運転中は一部の機能および回路の故障診断については、アシスト力出力ができなくなるため実施できない。このため、故障診断は、運転開始時のアシスト力出力前にのみ行うものとしていた。従って、車両運転中は、当該機能や回路に故障が発生した場合でも、次回の起動時の診断まで発見できない。
そこで、例えば特許文献１の電動パワーステアリング装置では、アシストモータに駆動電流が流れない期間を予測する予測部を設け、モータに駆動電流が流れない期間であると予測した場合に、モータへの通電に関わる回路の車両運転中の故障診断を実施している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１３０２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、ＥＰＳの普及に伴い、更なる商品力の向上が望まれるようになってきており、車両走行時の診断範囲をできるだけ広く、またより早い故障検出と故障通知機能を盛り込みたい、という要望がある。【０００５】
本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、車両の運転中における診断範囲を拡大でき、故障の早期発見と通知ができるパワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のパワーステアリング装置の制御装置は、その一つの態様において、アシストモータをそれぞれ駆動する複数系統の駆動ユニットを備えた冗長化構成のシステムであって、必要なアシスト力出力が少ない車両運転中の期間に、複数系統のうち一部の駆動ユニットでアシスト力出力を担い、残りの系統の駆動ユニットを診断モードに遷移させて駆動回路または電源回路の診断を行うためのモード切換機能部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、複数系統の駆動ユニットを備えた冗長化構成のパワーステアリング装置の制御装置において、一部の系統の駆動ユニットがアシストモードのとき、残りの系統の駆動ユニットの駆動回路または電源回路の診断を行うことができ、駆動回路や電源回路の診断の機会を増やすことができる。したがって、車両の運転中における診断範囲を拡大でき、故障の早期発見と通知ができ、安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るパワーステアリング装置に関係する要部を抽出して概略構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置におけるＥＰＳ制御用ＥＣＵの構成例を示すブロック図である。
【図３Ａ】本発明の第１の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。
【図３Ｂ】図３Ａにおける第１マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図３Ｃ】図３Ａにおける第２マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図４】図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃに示した制御装置における動作を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図４における故障診断モード切換判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】図４における故障診断モード中断要求判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図４における故障診断モード遷移処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図４におけるアシスト力出力モード復帰処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図４における故障診断処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】本発明の第２の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａにおける第１マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図１０Ｃ】図１０Ａにおける第２マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。
【図１２Ａ】本発明の第４の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。
【図１２Ｂ】図１２Ａにおける第１マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図１２Ｃ】図１２Ａにおける第２マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図１３Ａ】本発明の第５の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａにおける第１マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【図１３Ｃ】図１３Ａにおける第２マイクロコントローラの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
［第１の実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係るパワーステアリング装置に関係する要部を抽出して概略構成を示している。パワーステアリング装置１０は、ラックハウジング１１、モータハウジング１２、二系統の巻線組を有する電動モータ（三相ブラシレスモータ）１３、減速機１４、ピニオン１５、ダストブーツ１６，１６、タイロッド１７，１７および操舵機構１８などを備える。ラックハウジング１１には、図示しないピニオンシャフトとラックバー、およびステアリングシャフト１９の一部が収容されている。また、モータハウジング１２には、電動モータ１３とＥＰＳ制御用ＥＣＵ３が収容されている。そして、電動モータ１３の回転が減速機１４で減速されて操舵機構１８に伝達され、車両の運転者による操舵力をアシストして操舵輪に付与する。
【００１０】
操舵機構１８は、ステアリングシャフト１９、ピニオンシャフトおよびトーションバーを有する。ステアリングシャフト１９は、ステアリングホイールと一体に回転する。操舵軸２０には、操舵機構１８の操舵状態を検出する操舵センサとしての操舵トルクセンサ２１と舵角センサ２２が取り付けられている。これら操舵トルクセンサ２１と舵角センサ２２はそれぞれ、一対ずつ設けられている。操舵トルクセンサ２１は、トーションバーの捩じれ量に基づいて操舵機構１８に発生する操舵トルク（トーションバートルク）を検出する。舵角センサ２２は、ステアリング操作時の舵角を検出する。
【００１１】
ピニオンシャフトは、トーションバーを介してステアリングシャフト１９と接続されている。ダストブーツ１６，１６は、ゴムなどを用いて蛇腹環状に形成されている。ダストブーツ１６，１６の車幅方向外側端は、タイロッド１７，１７の車幅方向内側端に固定されている。これら一対のタイロッド１７，１７の端部は、上記ラックバーの両端に接続されている。
【００１２】
図２は、図１におけるＥＰＳ制御用ＥＣＵ３の構成例を示すブロック図である。このＥＰＳ制御用ＥＣＵ３は、プリント基板上に実装される論理回路部３ａと、メタルプリント基板上に実装される電力回路部３ｂとを有する。論理回路部３ａは電源ＩＣなどで生成された内部電源電圧で動作し、電力回路部３ｂはバッテリー３１から供給される外部電源電圧で動作する。そして、メタルプリント基板で、発熱量の大きいパワー系デバイスの放熱対策と熱による電子部品の信頼性対策を行っている。
【００１３】
論理回路部３ａと電力回路部３ｂは、一点鎖線ＤＬを境界とする第１、第２系統の駆動ユニットＥＰＰ１，ＥＰＰ２を備えた冗長化構成になっている。第１系統の駆動ユニットＥＰＰ１の論理回路部３ａは、第１マイクロコントローラ（本例ではデュアルコアＣＰＵ）３２、プリドライバ３３、ＣＰＵモニタ３４および仮想モータ位置検出器（インダクタンス検出器）３５などで構成される。電力回路部３ｂは、第１インバータ４０と３シャント方式の第１電流検出部４２を備える。この電流検出部４２は、モータ相電流センサおよび一次電流センサとして用いられる。
【００１４】
同様に、第２系統の駆動ユニットＥＰＰ２の論理回路部３ａは、第２マイクロコントローラ（本例ではデュアルコアＣＰＵ）３６、プリドライバ３７、ＣＰＵモニタ３８および仮想モータ位置検出器（インダクタンス検出器）３９などで構成される。電力回路部３ｂは、第２インバータ４１と３シャント方式の第２電流検出部４３を備える。この電流検出部４３は、モータ相電流センサおよび一次電流センサとして用いられる。
【００１５】
第１、第２マイクロコントローラ３２，３６はそれぞれ、ＥＰＳのアシスト制御の演算、モータ電流のコントロール、機能構成要素の異常検出、及び安全状態への移行処理などを行うものである。第１、第２マイクロコントローラ３２，３６にはそれぞれ、内部動作電源４８，４９から電源電圧が印加される。ＣＰＵモニタ３４，３８は、マイクロコントローラ３２，３６に発生した異常を検出するもので、異常と判断されたとき、マイクロコントローラ３２，３６への電源供給を遮断する機能を持っている。また、プリドライバ３３，３７はそれぞれ、マイクロコントローラ３２，３６からの指令に基づいて、インバータ４０，４１中の駆動素子を駆動する。インバータ４０，４１は、電動モータ１３へ電流を流すための複数の駆動素子で構成され、プリドライバ３３，３７からの指令に基づいて作動する。これらインバータ４０，４１からの駆動電流に応じて、二系統の巻線組を有する電動モータ１３が駆動されてモータトルクを発生する。
【００１６】
電流検出部４２，４３は、アシスト制御から求めた電動モータ１３での必要トルクを出力するために、モータ制御で必要な電流値が目標どおり出ているかモニタする機能と１次電流（バッテリー３１から駆動ユニットＥＰＰ１，ＥＰＰ２への取り込み電流）をモニタする機能を備える。
駆動ユニットＥＰＰ１の第１操舵センサ２３ａ（操舵トルクセンサ２１ａと舵角センサ２２ａ）には、論理回路部３ａの内部動作電源４５から電源電圧が印加され、検出出力は第１、第２マイクロコントローラ３２，３６にそれぞれ供給される。また、駆動ユニットＥＰＰ２の第２操舵センサ２３ｂ（操舵トルクセンサ２１ｂと舵角センサ２２ｂ）には、論理回路部３ａの内部動作電源４７から電源電圧が印加され、検出出力は第２、第１マイクロコントローラ３６，３２にそれぞれ供給される。
【００１７】
ここで、操舵トルクセンサ２１ａと舵角センサ２２ａ、および操舵トルクセンサ２１ｂと舵角センサ２２ｂには、デュアルコアＣＰＵにそれぞれ対応するデュアルセンサを用いることができる。第１、第２マイクロコントローラ３２，３６は、マイクロコンピュータ間通信（ＣＰＵ間通信）を行ってステータス信号とセンサ信号の送受信を行う。
電動モータ１３には、モータ回転角センサ（デュアルモータ位置センサ）５０ａ，５０ｂがプリント基板上に実装されて設けられている。このモータ回転角センサ５０ａ，５０ｂには、論理回路部３ａに設けられた内部動作電源５１，５２から電源電圧が印加され、検出出力がそれぞれ第１、第２マイクロコントローラ３２，３６に供給される。
【００１８】
第１マイクロコントローラ３２は、電流検出部４２で検出した３相電流、仮想モータ位置検出器３５で検出したロータの回転位置、およびモータ回転角センサ５０ａ，５０ｂで検出したモータ回転角などに基づいて、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を行うためのパルス信号を生成する。第１マイクロコントローラ３２から出力されるパルス信号は、プリドライバ３３に供給される。また、第２マイクロコントローラ３６は、電流検出部４３で検出した相電流、仮想モータ位置検出器３９で検出したロータの回転位置、およびモータ回転角センサ５０ａ，５０ｂで検出したモータ回転角などに基づいてＰＷＭ制御を行うためのパルス信号を生成する。第２マイクロコントローラ３６から出力されるパルス信号は、プリドライバ３７に供給される。
【００１９】
第１マイクロコントローラ３２の動作はＣＰＵモニタ３４によって検証され、第２マイクロコントローラ３６の動作はＣＰＵモニタ３８によって検証される。これらＣＰＵモニタ３４，３８は、例えばウォッチドッグと呼ばれるタイマで構成されており、第１、第２マイクロコントローラ３２，３６が正常か否かを常に監視している。
【００２０】
プリドライバ３３，３７から出力されるパルス信号（ＰＷＭ信号）はそれぞれ、インバータ４０，４１に供給され、電動モータ１３がインバータ４０，４１からの電流に応じて駆動される。電動モータ１３の駆動時の３相電流が電流検出部４２，４３でそれぞれ検出され、検出信号がフィードバック制御を行うために第１、第２マイクロコントローラ３２，３６に供給される。第１、第２マイクロコントローラ３２，３６では、３相電流に基づいてバッテリー３１からの総電流量が算出される。また、仮想モータ位置検出器３５，３９により、ステータコイルの中性点電圧に基づいてロータの回転位置が検出され、検出信号が第１、第２マイクロコントローラ３２，３６に供給される。仮想モータ位置検出器３５，３９の検出信号は、電流検出部４２，４３およびモータ回転角センサ５０ａ，５０ｂの検出出力の検証用とセンサ故障時のバックアップ用に用いられる。
【００２１】
図３Ａは、本発明の第１の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図であり、図２における第１、第２の駆動ユニットＥＰＰ１，ＥＰＰ２の機能構成例を詳細に示している。また、図３Ｂおよび図３Ｃはそれぞれ、図３Ａにおける第１、第２マイクロコントローラの構成例を示している。第１系統の駆動ユニットＥＰＰ１は、第１センサ５４、第１マイクロコントローラ（第１マイクロプロセッサ）３２、プリドライバ３３、インバータ４０、モータリレー４４、電源リレー（第１電源回路）２９および電動モータ１３の巻線組１３ａなどを含んでいる。プリドライバ３３、インバータ４０およびモータリレー４４は、電動モータ１３の巻線組１３ａを駆動する第１駆動回路ＤＲ１として働く。
【００２２】
更に、第２系統の駆動ユニットＥＰＰ２は、第２センサ５５、第２マイクロコントローラ（第２マイクロプロセッサ）３６、プリドライバ３７、インバータ４１、モータリレー４６、電源リレー（第２電源回路）３０および電動モータ１３の巻線組１３ｂなどを含んでいる。プリドライバ３７、インバータ４１およびモータリレー４６は、電動モータ１３の巻線組１３ｂを駆動する第２駆動回路ＤＲ２として働く。
【００２３】
第１センサ５４は、車両の運転状態を示す状態量を検出するもので、上述した操舵トルクセンサ２１（２１ａ，２１ｂ）、舵角センサ２２（２２ａ，２２ｂ）、モータ回転角センサ５０（５０ａ，５０ｂ）、モータ相電流センサ・一次電流センサ（電流検出部）４２に加えて、電源電圧モニタ８１と温度センサ８２が含まれている。第２センサ５５も同様に、車両の運転状態を示す状態量を検出するもので、上述した操舵トルクセンサ２１（２１ａ，２１ｂ）、舵角センサ２２（２２ａ，２２ｂ）、モータ回転角センサ５０（５０ａ，５０ｂ）、モータ相電流センサ・一次電流センサ（電流検出部）４３に加えて、電源電圧モニタ８３が含まれている。
【００２４】
第１マイクロコントローラ３２は、第１センサ５４の出力信号に基づき電動モータ１３の巻線組１３ａをＰＷＭ制御するパルス信号を生成する。この第１マイクロコントローラ３２は、図３Ｂに示すように、入力信号処理部６１、ＣＡＮ通信部（第１トランシーバー及び第１コントローラ）６２、アシスト制御・外部指令制御部６３、アシスト制限部６４、モータ制御部６５、診断機能部（第１診断部）６６、モード切換機能部（第１モード切換制御部）６７、マイコン間通信部６８および不揮発性メモリ６９などを備えている。アシスト制御・外部指令制御部６３、アシスト制限部６４およびモータ制御部６５は、車両の運転状態に関する信号に基づき電動モータ１３を駆動制御する第１モータ指令信号を算出し、第１駆動回路ＤＲ１に出力する第１モータ指令信号演算部として働くものである。不揮発性メモリ６９は、診断機能部６６における診断状況を記憶する第１診断状況記憶部として働く。
【００２５】
同様に、第２マイクロコントローラ３６は、第２センサ５５の出力信号に基づき電動モータ１３の巻線組１３ｂをＰＷＭ制御するパルス信号を生成する。この第２マイクロコントローラ３６は、図３Ｃに示すように、入力信号処理部７１、ＣＡＮ通信部（第２トランシーバー及び第２コントローラ）７２、アシスト制御・外部指令制御部７３、アシスト制限部７４、モータ制御部７５、診断機能部（第２診断部）７６、モード切換機能部（第２モード切換制御部）７７、マイコン間通信部７８および不揮発性メモリ７９などを備えている。アシスト制御・外部指令制御部７３、アシスト制限部７４およびモータ制御部７５は、車両の運転状態に関する信号に基づき電動モータ１３を駆動制御する第２モータ指令信号を算出し、第２駆動回路ＤＲ２に出力する第２モータ指令信号演算部として働くものである。不揮発性メモリ７９は、診断機能部７６における診断状況を記憶する第１診断状況記憶部として働く。
各ＣＡＮ通信部６２，７２は、ＣＡＮバス（通信ネットワーク）５３を介して、他のＥＣＵあるいは車両搭載機器に接続される。
【００２６】
第１、第２マイクロコントローラ３２，３６は、マイコン間通信により相互監視を行っている。また、これらマイクロコントローラ３２，３６内に設けられている診断機能部６６，７６は自系統内の異常検出と、マイコン間通信を介した他方の系統における異常検出を行っている。更に、アシスト制限部６４，７４はそれぞれ、ＥＰＳ制御用ＥＣＵ３が過熱などを起こした場合に、アシスト制御の算出結果に対し、予め設定されたトルク（上限出力）までモータトルク指令を低減させることで自系統の保護を行う。
【００２７】
第１センサ５４中の各センサの出力信号は、入力信号処理部６１に入力され、例えばＡ／Ｄ変換されてデジタル信号に変換される。入力信号処理部６１の出力信号は、アシスト制御・外部指令制御部６３に供給される。アシスト制御・外部指令制御部６３では、第１センサ５４の出力信号に基づき電動モータ１３を駆動制御するための第１制御量の演算が行われる。第１制御量には、運転者の操舵力のアシスト量と、例えば自動駐車システムにおいて運転者のステアリング操作とは無関係に外部指令により出力される操舵力量が含まれる。アシスト制御・外部指令制御部６３から出力される信号は、アシスト制限部６４を介してモータ制御部６５に供給される。モータ制御部６５は、第１制御量に基づきプリドライバ３３、インバータ４０およびモータリレー４４を介して電動モータ１３の巻線組１３ａを駆動制御する。
【００２８】
診断機能部６６には、入力信号処理部６１の出力信号およびＣＡＮ通信部６２の出力信号が供給され、プリドライバ３３、インバータ４０、巻線組１３ａまたは第１センサ５４の出力信号の異常の有無を判断する。診断機能部６６の出力信号は、アシスト制限部６４とモード切換機能部６７に供給され、電動モータ１３による操舵力のアシストが制限されると共に、故障診断モードへの切り換えが実行される。モード切換機能部６７は、車両の運転状況を監視しており、車両運転中の必要なアシスト力出力が少なく、全ての系統によるアシスト力が必要ないと判断した場合に、他系統（駆動ユニットＥＰＰ２）に対して自系統（駆動ユニットＥＰＰ１）が故障診断モードへ遷移することを要求する。そして、故障診断モードへの遷移が確定した場合には、他系統へ自系統のアシスト力を分配した上で、診断機能部６６によって故障診断を行う。この診断結果は、不揮発性メモリ６９に記録する。診断後に正常と判明した場合はアシスト力出力モードへ復帰し、また診断中に故障が判明した場合は速やかに他系統及び他システムへ異常通知を行う。
モード切換機能部６７は、診断機能部６６でプリドライバ３３、インバータ４０、モータリレー４４、巻線組１３ａまたは第１センサ５４の出力信号に異常有りと判断されたときに、アシスト制御・外部指令制御部６３、アシスト制限部６４およびモータ制御部６５にそれぞれ演算停止指令を出力して演算を停止させる。
【００２９】
また、第２センサ５５中の各センサの出力信号は、入力信号処理部７１に入力され、例えばＡ／Ｄ変換されてデジタル信号に変換される。入力信号処理部７１の出力信号は、アシスト制御・外部指令制御部７３に供給される。アシスト制御・外部指令制御部７３では、第２センサ５５の出力信号に基づき電動モータ１３の巻線組１３ａを駆動制御するための第２制御量の演算が行われる。第２制御量には、運転者の操舵力のアシスト量と、例えば自動駐車システムにおいて運転者のステアリング操作とは無関係に外部指令により出力される操舵力量が含まれる。アシスト制御・外部指令制御部７３から出力される信号は、アシスト制限部７４を介してモータ制御部７５に供給される。モータ制御部７５は、第２制御量に基づきプリドライバ３７、インバータ４１およびモータリレー４６を介して電動モータ１３の巻線組１３ｂを駆動制御する。
【００３０】
診断機能部７６には、入力信号処理部７１の出力信号およびＣＡＮ通信部７２の出力信号が供給され、プリドライバ３７、インバータ４１、巻線組１３ｂまたは第２センサ５５の出力信号の異常の有無を判断する。診断機能部７６の出力信号は、アシスト制限部７４とモード切換機能部７７に供給され、電動モータ１３による操舵力のアシストが制限されると共に、故障診断モードへの切り換えが実行される。モード切換機能部７７は、車両の運転状況を監視しており、車両運転中の必要なアシスト力出力が少なく、全ての系統によるアシスト力が必要ないと判断した場合に、他系統（駆動ユニットＥＰＰ１）に対して自系統（駆動ユニットＥＰＰ２）が故障診断モードへ遷移することを要求する。そして、故障診断モードへの遷移が確定した場合には、他系統へ自系統のアシスト力を分配した上で、診断機能部７６によって故障診断を行う。この診断結果は、不揮発性メモリ７９に記録する。診断後に正常と判明した場合はアシスト力出力モードへ復帰し、また診断中に故障が判明した場合は速やかに他系統及び他システムへ異常通知を行う。
モード切換機能部７７は、診断機能部７６でプリドライバ３７、インバータ４１、モータリレー４６、巻線組１３ｂまたは第２センサ５５の出力信号に異常有りと判断されたときに、アシスト制御・外部指令制御部７３、アシスト制限部７４およびモータ制御部７５にそれぞれ演算停止指令を出力して演算を停止させるようになっている。
【００３１】
マイコン間通信部（ＣＰＵ間通信部）６８，７８は、第１マイクロコントローラ３２と第２マイクロコントローラ３６の間で行われる信号の送受信を行うものである。マイコン間通信部６８は、診断機能部６６およびモード切換機能部６７とデータの授受を行うと共に、ＣＡＮ通信部６２とＣＡＮバス５３を介して他のＥＣＵあるいは車両搭載機器との通信を行う。また、マイコン間通信部７８は、診断機能部７６およびモード切換機能部７７とデータの授受を行うと共に、ＣＡＮ通信部７２とＣＡＮバス５３を介して他のＥＣＵあるいは車両搭載機器との通信を行う。
【００３２】
モード切換機能部６７は、マイクロコントローラ３６からマイコン間通信部７８，６８を介してモード切換指令を受信し、モード切換完了情報をマイコン間通信部６８，７８を介してマイクロコントローラ３６に送信する。また、モード切換機能部７７は、マイクロコントローラ３２からマイコン間通信部６８，７８を介してモード切換指令を受信し、モード切換完了情報を、マイコン間通信部７８，６８を介してマイクロコントローラ３２に送信する。
【００３３】
次に、上記のような構成において、図４乃至図９のフローチャートにより制御動作を説明する。図４は、図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃに示した制御装置における動作を概略的に示すフローチャートである。ステップＳ２〜Ｓ５，Ｓ７，Ｓ１０〜Ｓ１４はモード切換機能部６７，７７の動作、ステップＳ８は診断機能部６６，７６の動作、ステップＳ９，Ｓ１５はモード切換機能部６７，７７の動作をそれぞれ示している。
【００３４】
ここでは、車両の運転状態で、操舵のアシスト力が出力されているものとする（ステップＳ１）。まず、モード切換機能部で自身の状態を基に「他系統が故障診断モード中」であるか否かを判断する（ステップＳ２）。すなわち、モード切換機能部６７で、自身の状態を基に他系統の診断機能部７６が故障診断モード中であるか否かを判断する。また、モード切換機能部７７で、自身の状態を基に他系統の診断機能部６６が故障診断モード中であるか否かを判断する。
ステップＳ２で故障診断モード中でないと判定されると、同様にしてマイコン間通信部６８，７８を介して他系統の診断機能部をアクセスし、他系統の診断機能部から故障診断モード遷移通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ３）。他系統が故障診断モード中ではなく、且つ他系統から故障診断モード遷移通知も受信していない場合には、自身の系統が故障診断モードに切り換えることができるか否かの判定（故障診断モード切換判定）を行う（ステップＳ４）。
【００３５】
上記故障診断モード切換判定は、例えば車速、トルク値、舵角などを元に故障診断モードに遷移して良いか否かを判定する。車速は、ＣＡＮバス５３とＣＡＮ通信部６２またはＣＡＮバス５３とＣＡＮ通信部７２を介してＣＡＮ通信で診断機能部６６，７６に入力し、これをモード切換機能部６７，７７で取得する。トルク値および舵角は、操舵トルクセンサ２１および舵角センサ２２から、入力信号処理部６１と診断機能部６６を介してモード切換機能部６７で取得する。あるいは操舵トルクセンサ２１および舵角センサ２２から入力信号処理部７１と診断機能部７６を介してモード切換機能部７７で取得する。
【００３６】
続いて、「故障診断モード切換可能」か否かを判定し（ステップＳ５）、故障診断モードに切り換え不可能と判定されると、アシスト力出力終了か否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６で、アシスト力出力終了と判定されるとアシストを終了し、終了でないと判定されるとステップＳ１に戻って、アシスト力の出力を継続する。
一方、ステップＳ５で故障診断モードに切り換え可能と判定されると、モード切換機能部６７または７７により自身のアシストを停止させて故障診断モードに遷移させ（ステップＳ７）、故障診断を実行（ステップＳ８）した後、アシスト力出力モードに復帰する（ステップＳ９）。次に、アシスト力出力終了か否かを判定し（ステップＳ６）、アシスト力出力終了と判定されるとアシストを終了し、終了でないと判定されるとステップＳ１に戻って、アシスト力の出力を継続する。
【００３７】
ステップＳ３で故障診断モード遷移通知を受信したと判定された場合には、自身のアシスト力の出力を増加させ（ステップＳ１０）、アシスト力出力終了か否かを判定し（ステップＳ６）、アシスト力出力終了と判定されるとアシストを終了し、終了でないと判定されるとステップＳ１に戻って、アシスト力の出力を継続する。
また、ステップＳ２で、他系統が故障診断モード中であると判定された場合には、アシスト出力モード復帰通知を受信したか否か判定し（ステップＳ１１）、受信していなければ故障診断モード中であるので、故障診断モード中断要求判定を実施する（ステップＳ１２）。次のステップＳ１３では、「故障診断モード中断要求」か否かを判定し、要求が無ければステップＳ６に進んでアシスト力出力終了か否かを判定する。ステップＳ６で、アシスト力出力終了と判定されるとアシストを終了し、終了でないと判定されるとステップＳ１に戻って、アシスト力の出力を継続する。
【００３８】
ステップＳ１３で、「故障診断モード中断要求」が有りと判定された場合には、「故障診断モード中」の系統へ中断要求を送信し（ステップＳ１４）、ステップＳ６に進んでアシスト力出力終了か否かを判定し、アシスト力出力終了と判定されるとアシストを終了し、終了でないと判定されるとステップＳ１に戻って、アシスト力の出力を継続する。
ステップＳ１１でアシスト力出力モード復帰通知を受信したと判定された場合には、他系統が故障診断モードから復帰してくる。このため、故障診断モードに入っていない系統の方もアシスト力の増加又は減少をする必要があるので、ステップＳ１５に進んでアシスト力出力モード復帰を実行する。続いて、ステップＳ６に進んでアシスト力出力終了か否かを判定し、アシスト力出力終了と判定されるとアシストを終了し、終了でないと判定されるとステップＳ１に戻って、アシスト力の出力を継続する。
【００３９】
＜故障診断モード切換判定処理＞
図５は、図４におけるステップＳ４の故障診断モード切換判定処理の一例を示すフローチャートである。まず、車両速度が第１所定速度以上か否か判定し（ステップＳ２１）、第１所定速度以上であれば「故障診断モード切換可能」を返却（第２診断モードを選択）してリターンする（ステップＳ２７）。ここで、第１所定速度は、例えば車両が高速走行時を想定して設定する。
【００４０】
ステップＳ２１で第１所定速度以上ではないと判定されると、車両速度が第２所定速度以下か否か判定する（ステップＳ２２）。第２所定速度以上であれば「故障診断モード切換可能」を返却してリターンする（ステップＳ２７）。ここで、第２所定速度は、例えば車両が駐車中、交差点での一時停止中、アイドリングストップ中などを想定して低速に設定する。
ステップＳ２２で第２所定速度以下ではないと判定されると、舵角もしくはトルクが所定値以下か否か判定し（ステップＳ２３）、所定値以下であれば「故障診断モード切換可能」を返却してリターンする（ステップＳ２７）。ここで、所定値は、例えば高速走行時などのように大きな操舵力を付与する必要性が低い状況を想定して舵角もしくはトルクを設定する。
【００４１】
ステップＳ２３で所定値以下ではないと判定されると、他システムから受信した車両運転状態によってモード切り換えが可能か否か判定し（ステップＳ２４）、モード切り換えが可能であれば「故障診断モード切換可能」を返却してリターンする（ステップＳ２７）。ステップＳ２４では、他の関連機器の信号、例えばエンジン回転数信号、変速機のポジション信号、ブレーキペダルのストローク信号、ヨーレートセンサおよび車速信号などから、大きな操舵力の付与の必要性が低いことを判断する。
ステップＳ２４でモード切り換えが不可能と判定されると、自系統以外で１００％のアシスト出力が可能か否か判定し（ステップＳ２５）、アシスト出力が可能であれば「故障診断モード切換可能」を返却してリターンする（ステップＳ２７）。自系統以外で１００％のアシスト出力が不可能と判定された場合には、「故障診断モード切換禁止」を返却してリターンする（ステップＳ２６）。ステップＳ２５では、他系統で１００％のアシスト出力が可能であれば、故障診断モードへの切り換えが可能であるので、それを判定している。
【００４２】
＜故障診断モード中断要求判定処理＞
図６は、図４におけるステップＳ１２の故障診断モード中断要求判定処理の一例を示すフローチャートである。故障診断モード中断要求判定処理では、診断機能部６６，７６により「アシスト出力モード中」の系統が正常動作中か否か判定し（ステップＳ３１）、正常動作中であれば必要なアシスト力が「アシスト力出力モード」の系統のみで出せるか否かアシスト制御・外部指令制御部６３，７３で判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１において正常動作中では無いと判定された場合、およびステップＳ３２において必要なアシスト力が「アシスト力出力モード」の系統のみで出せないと判定された場合には、「故障診断モード中断要求」を返却してリターンする（ステップＳ３３）。
一方、ステップＳ３２において必要なアシスト力が「アシスト力出力モード」の系統のみで出せると判定された場合には、「故障診断モード継続要求」を返却してリターンする（ステップＳ３４）。
【００４３】
＜故障診断モード遷移処理＞
図７は、図４におけるステップＳ７，Ｓ１０の故障診断モード遷移処理の一例を示すフローチャートである。故障診断モード遷移処理では、自系統が故障診断モードに入るときには、他系統にアシストを徐々に移譲して減少させる動作を行い、他系統が故障診断モードに入るときには、自系統のアシストを徐々に増加させる動作を行う。
まず、モード切換機能部６７，７７で自系統が故障診断モードへ遷移する系統か否かを判定し（ステップＳ４１）、故障診断モードへ遷移する系統であれば故障診断モード遷移通知を送信する（ステップＳ４２）。次に、アシスト制御・外部指令制御部６３，７３で、現在必要なアシスト力出力が所定値以下か否か判定し（ステップＳ４３）、所定値以下でなければアシスト力を漸減し（ステップＳ４４）、所定値以下であればアシスト力を即時減少させる（ステップＳ４５）。続いて、状態を「故障診断モード中」に遷移（ステップＳ４６）させてリターンする。
【００４４】
ステップＳ４１で、故障診断モードへ遷移する系統でないと判定された場合には、現在必要なアシスト力出力が所定値以下か否か判定し（ステップＳ４７）、所定値以下でなければアシスト力を漸増し（ステップＳ４８）、所定値以下であればアシスト力を即時増加させる（ステップＳ４９）。続いて、状態を「アシスト力出力モード中」かつ「他系統が故障診断モード中」に遷移（ステップＳ５０）させてリターンする。
【００４５】
＜アシスト力出力モード復帰処理＞
図８は、図４におけるステップＳ９，Ｓ１５のアシスト力出力モード復帰処理の一例を示すフローチャートである。アシスト力出力モード復帰処理では、上述したアシスト力出力モード遷移処理とは逆に、自系統がアシスト力出力モードに復帰するときには、他系統のアシストを徐々に増加させる動作を行い、他系統がアシスト力出力モードに復帰するときには、自系統のアシストを徐々に減少させる動作を行う。
まず、モード切換機能部６７，７７で自系統がアシスト力出力モードへ復帰する系統か否かを判定し（ステップＳ５１）、アシスト力出力モードへ復帰する系統であればアシスト力出力モード復帰通知を送信する（ステップＳ５２）。次に、アシスト制御・外部指令制御部６３，７３で、現在必要なアシスト力出力が所定値以下か否か判定し（ステップＳ５３）、所定値以下でなければアシスト力を漸増し（ステップＳ５４）、所定値以下であればアシスト力を即時増加させる（ステップＳ５５）。続いて、状態を「アシスト力出力モード中」に遷移（ステップＳ５６）させてリターンする。
【００４６】
ステップＳ５１で、アシスト力出力モードへ復帰する系統でないと判定された場合には、現在必要なアシスト力出力が所定値以下か否か判定し（ステップＳ５７）、所定値以下でなければアシスト力を漸減し（ステップＳ５８）、所定値以下であればアシスト力を即時減少させる（ステップＳ５９）。続いて、状態を「アシスト力出力モード中」に遷移（ステップＳ５６）させてリターンする。
【００４７】
＜故障診断処理＞
図９は、図４におけるステップＳ８の故障診断処理の一例を示すフローチャートである。故障診断処理では、まず、故障診断モード中断情報が不揮発性メモリ６９，７９に保存されているか否か判定し（ステップＳ６１）、保存されていない場合には診断対象を最初からに設定し（ステップＳ６２）、保存されている場合には診断対象を中断した箇所からに設定する（ステップＳ６３）。次のステップＳ６４では、診断していない側の診断機能部６６，７６からマイコン間通信部６８，７８を介して故障診断モード中断要求を受信したか否か判定し、受信した場合には故障診断モード中断情報を不揮発性メモリ６９，７９に保存（ステップＳ７４）してリターンする。
【００４８】
ステップＳ６４で、故障診断モード中断要求を受信していないと判定された場合には、診断対象は他のシステムからの信号受信に影響があるか否か判定する（ステップＳ６５）。このステップＳ６５では、ＣＡＮ通信を維持した状態のまま診断を行いたいので、ＣＡＮ通信ができなくなるような診断対象については診断を行わないようにしている。具体的には、例えばＣＡＮ通信のドライバが内蔵されている電源ＩＣの診断はできない。
ステップＳ６５で影響がないと判定されると、故障診断を実施した後（ステップＳ６６）、故障が発生しているか否か判定する（ステップＳ６７）。故障が発生していない場合、およびステップＳ６５で他システムからの信号受信に影響があると判定された場合には、診断対象を変更し（ステップＳ６８）、故障診断が全て完了したか否かを判定する（ステップＳ６９）。故障診断が全て完了していない場合には、ステップＳ６４に戻って上述した処理を繰り返し、故障診断が全て完了している場合には、故障診断モード中断情報（ステップＳ７０）を削除してリターンする。
【００４９】
ステップＳ６７で故障が発生していると判定された場合には、故障状態へ遷移し（ステップＳ７１）、故障を他システム（ＥＰＳ制御用ＥＣＵとは別のＥＣＵで制御される車両搭載機器）へ通知し（ステップＳ７２）、故障を車外通信用のコントロールモジュールへ通知（ステップＳ７３）してステップＳ７０へ進む。
上述したような構成によれば、第１、第２系統の駆動ユニットを備えた冗長化構成のパワーステアリング装置の制御装置において、一方の系統の駆動ユニットがアシストモードのとき、他方の系統の駆動ユニットのプリドライバ、インバータ、モータリレーまたは電源リレーの診断を行うことができ、これらの診断の機会を増やすことができる。したがって、車両の運転中における診断範囲を拡大でき、故障の早期発見と通知ができ、安全性の向上を図ることができる。
【００５０】
［第２の実施形態］
図１０Ａは、本発明の第２の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。また、図１０Ｂおよび図１０Ｃはそれぞれ、図１０Ａにおける第１、第２マイクロコントローラの構成例を示している。本第２の実施形態が上述した第１の実施形態と異なるのは、各ＣＡＮ通信部６２，７２を、ＣＡＮバス５３ａ，５３ｂをそれぞれ介して、他のＥＣＵあるいは車両搭載機器に接続している点である。他の構成は、第１の実施形態と同様であるので、図１０Ａ、図１０Ｂおよび図１０Ｃにおいて図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃと同一構成部には同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する。
このような構成によれば、ＣＡＮ通信部６２，７２とＣＡＮバス５３ａ，５３ｂを冗長化したことで、駆動ユニットＥＰＰ１とＥＰＰ２が独立してＣＡＮ通信を行うことができるので、一方の駆動ユニットが故障診断モード中であっても、他方の駆動ユニットが外部とＣＡＮ通信を行うことができる。
【００５１】
［第３の実施形態］
図１１は、本発明の第３の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。本第３の実施形態が上述した第１の実施形態と異なるのは、３系統の駆動ユニットＥＰＰ１，ＥＰＰ２，ＥＰＰ３で電動モータ１３の巻線組１３ａ，１３ｂ，１３ｃをそれぞれ駆動している点である。図１１では詳細な構成は省略するが、各駆動ユニットＥＰＰ１，ＥＰＰ２の構成は、図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃに示した第１の実施形態と実質的に同様な構成になっている。また、駆動ユニットＥＰＰ３は、駆動ユニットＥＰＰ２と実質的に同様である。そして、各マイクロコントローラ３２，３６−１，３６−２が、マイコン間通信部を介して通信を行って電動モータ１３を駆動する。
【００５２】
このような構成によれば、車両運転中の必要なアシスト力出力が少ない期間に第１及び第２系統の駆動ユニットＥＰＰ１，ＥＰＰ２でアシスト力出力を担い、第３系統の駆動ユニットＥＰＰ３を故障診断モードに遷移させて駆動回路ＤＲ３または電源回路の診断を行うことができる。
上述したように、駆動ユニット（ＥＣＵ）を３重化し、いずれかの系統が故障診断モード中でもアシスト力出力モードの駆動ユニットが冗長構成を確保でき、またアシスト力の出力配分によってはすべての運転状況において故障診断モードへの遷移が可能となる。
なお、４系統以上の多重系の駆動ユニットを設けても良いのは勿論である。
【００５３】
［第４の実施形態］
図１２Ａは、本発明の第４の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。また、図１２Ｂおよび図１２Ｃはそれぞれ、図１２Ａにおける第１、第２マイクロコントローラの構成例を示している。本第４の実施形態は、上述した第２の実施形態における通信ネットワークを、ＣＡＮからEthernet（登録商標）に変更したものである。すなわち、ＣＡＮ通信部６２，７２に代えてEthernet通信部６２ａ，７２ａを設け、ＣＡＮバス５３ａ，５３ｂに代えてEthernetバス５３ｃ，５３ｄをそれぞれ設けて、他のＥＣＵあるいは車両搭載機器に接続している。他の構成は、第２の実施形態と同様であるので、図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃにおいて図１０Ａ、図１０Ｂおよび図１０Ｃと同一構成部には同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する。
このような構成によれば、既存のプロトコルを使うため、通信速度の向上に加えてインターネット上へのアクセスが容易になる。これによって、コネクティッドカーと呼ばれるインターネット通信が可能な情報通信システムを搭載したり、スマートフォンやタブレットなどのデバイスと連携したりするシステムへの拡張が可能になる。
【００５４】
［第５の実施形態］
図１３Ａは、本発明の第５の実施形態に係るパワーステアリング装置の制御装置の機能ブロック図である。また、図１３Ｂおよび図１３Ｃはそれぞれ、図１３Ａにおける第１、第２マイクロコントローラの構成例を示している。本第５の実施形態は、上述した第２の実施形態における通信ネットワークを、ＣＡＮからFlexRay（登録商標）に変更したものである。すなわち、ＣＡＮ通信部６２，７２に代えてFlexRay通信部６２ｂ，７２ｂを設け、ＣＡＮバス５３ａ，５３ｂに代えてFlexRayバス５３ｅ，５３ｆをそれぞれ設けて、他のＥＣＵあるいは車両搭載機器に接続している。他の構成は、第２の実施形態と同様であるので、図１３Ａ、図１３Ｂおよび図１３Ｃにおいて図１０Ａ、図１０Ｂおよび図１０Ｃと同一構成部には同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する。
このような構成によれば、車載ネットワーク通信プロトコル「FlexRay」を用いることで、ＣＡＮ通信に比べて転送速度の向上、ネットワーク構成の柔軟性の向上や信頼性の向上が図れる。
【００５５】
以上のように、複数のセンサ及び複数のＣＰＵを用いたパワーステアリング装置の制御装置において、運転中においても故障診断の範囲拡大、故障の早期検出及び通知による安全性、安定性の向上が可能となる。特に、自動運転を行う車両で、自動運転時に故障が発生した場合にも他システムとの協調を行うことで、車両制御の維持が可能であり、高信頼性システムとすることができる。
【００５６】
ここで、上記各実施形態から把握し得る技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
パワーステアリング装置の制御装置は、その一つの態様において、操舵輪に操舵力を付与する電動モータを備えており、前記電動モータを駆動する指令信号を出力するパワーステアリング装置の制御装置において、前記電動モータを駆動制御する第１インバータを含む第１駆動回路と、前記電動モータを駆動制御する第２インバータを含む第２駆動回路と、前記第１インバータに電力を供給する第１電源回路と、前記第２インバータに電力を供給する第２電源回路と、第１マイクロプロセッサであって、第１モータ指令信号演算部と、第１診断部と、第１マイコン間通信部と、第１モード切換制御部を備え、前記第１モータ指令信号演算部は、車両の運転状態に関する信号に基づき前記電動モータを駆動制御する第１モータ指令信号を前記第１駆動回路に出力するものであって、前記第１診断部は、少なくとも前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサのうち何れかの異常の有無を診断するものであって、前記第１モード切換制御部は、第１アシストモードと、第１診断モードとを切換えるものであり、前記第１アシストモードは、前記第１モータ指令信号演算部が前記第１モータ指令信号を演算し、前記第１モータ指令信号を前記第１駆動回路に出力する状態であって、前記第１診断モードは、前記第１診断部が、少なくとも前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサのうちの何れかの異常の有無を診断する状態である、前記第１マイクロプロセッサと、第２マイクロプロセッサであって、第２モータ指令信号演算部と、第２診断部と、第２マイコン間通信部と、第２モード切換制御部を備え、前記第２モータ指令信号演算部は、車両の運転状態に関する信号に基づき前記電動モータを駆動制御する第２モータ指令信号を前記第２駆動回路に出力するものであって、前記第２診断部は、少なくとも前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサのうち何れかの異常の有無を診断するものであって、前記第２モード切換制御部は、第２アシストモードと、第２診断モードとを切換えるものであって、前記第１モード切換制御部が前記第１アシストモードを選択しているとき、前記第２診断モードを選択可能なものであり、前記第２アシストモードは、前記第２モータ指令信号演算部が前記第２モータ指令信号を演算し、前記第２モータ指令信号を前記第２駆動回路に出力する状態であって、前記第２診断モードは、前記第２診断部が、少なくとも前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサのうちの何れかの異常の有無を診断する状態である、前記第２マイクロプロセッサと、を有することを特徴とする。
上記構成によると、マイクロプロセッサ、駆動回路、電源回路を複数有する冗長系のシステムにおいて、一方の系統においてアシストモードのとき、他方の系統において駆動回路または電源回路の診断を行うことにより、駆動回路や電源回路の診断の機会を増やすことができ、装置の安全性の向上を図ることができる。
【００５７】
パワーステアリング装置の制御装置の好ましい態様では、前記第１駆動回路は、前記第１インバータ、第１プリドライバ、第１モータリレーを含み、前記第１プリドライバは、前記第１モータ指令信号に基づき、前記第１インバータを駆動するものであり、前記第１モータリレーは、前記電動モータへの電力供給の遮断機能を有するものであり、前記第１電源回路は、車両のバッテリーと前記第１インバータの間に設けられ、前記インバータへの電力供給の遮断機能を有するものであり、前記第２駆動回路は、前記第２インバータ、第２プリドライバ、第２モータリレーを含み、前記第２プリドライバは、前記第２モータ指令信号に基づき、前記第２インバータを駆動するものであり、前記第２モータリレーは、前記電動モータへの電力供給の遮断機能を有するものであり、前記第２電源回路は、車両のバッテリーと前記第２インバータの間に設けられ、前記インバータへの電力供給の遮断機能を有するものであることを特徴とする。
上記構成によると、第１、第２診断部によって、上記構成の診断機会を増やすことができ、装置の安全性の向上を図ることができる。
【００５８】
さらに別の好ましい態様では、前記第２モード切換制御部は、前記第１モータ指令信号演算部が、前記第１モータ指令信号を前記第１駆動回路に出力しないとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、操舵力の付与（操舵アシスト）が不要と判断され、モータ指令信号が出力されないときに、診断モードを選択することにより、安全に装置の診断を行うことができる。
【００５９】
さらに別の好ましい態様では、前記第２モード切換制御部は、車両速度が第１所定速度以上のとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、高速走行時では、大きな操舵力の付与は不要となるため、診断を実施している系統において操舵力の付与がなされないことによる運転者の操舵負荷の増大を抑制することができる。
【００６０】
さらに別の好ましい態様では、前記第２モード切換制御部は、車両速度が第２所定速度以下のとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、駐車中、交差点での一時停止中、アイドリングストップ中など、操舵力の付与の必要性が低い状況において、診断モードを選択することにより、診断を実施している系統において操舵力の付与がなされないことによる運転者の操舵負荷の増大を抑制することができる。
【００６１】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置は、操舵機構を含み、前記操舵機構は、運転者の操舵操作に基づき回転する操舵軸と、前記操舵軸の回転に伴い前記操舵輪を転舵させる転舵軸を含み、前記電動モータは、前記操舵機構を介して前記操舵輪に操舵力を付与するものであり、前記車両の運転状態に関する信号は、操舵角の信号または操舵トルクの信号であって、前記操舵角の信号は、前記操舵軸の回転角の信号であり、前記操舵トルクの信号は、前記操舵機構に生じるトルクの信号であり、前記第２モード切換制御部は、前記操舵角の信号が所定操舵角未満、または前記操舵トルクの信号が所定操舵トルク未満のとき、前記第２診断モードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、大きな操舵力の付与の必要性が低い状況において、診断モードを選択することにより、診断を実施している系統において操舵力の付与がなされないことによる運転者の操舵負荷の増大を抑制することができる。
【００６２】
さらに別の好ましい態様では、車両の運転状態に関する信号は、車両に搭載された前記パワーステアリング装置以外の機器に関する信号であり、前記第２モード切換制御部は、車両に搭載された前記パワーステアリング装置以外の機器に関する信号に基づき、前記第２診断モードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、他の関連機器の信号から、大きな操舵力の付与の必要性が低いことを判断することにより、診断を実施している系統において操舵力の付与がなされないことによる運転者の操舵負荷の増大を抑制することができる。他の関連機器の信号には、エンジン回転数信号、変速機のポジション信号、ブレーキペダルのストローク信号、ヨーレートセンサ、車速信号などが含まれる。
【００６３】
さらに別の好ましい態様では、前記第１モード切換制御部が前記第１アシストモードを選択中であり、前記第２モード切換制御部が前記第２診断モードを選択中であって、前記第２モード切換制御部が前記第２アシストモードへの切換えが必要であると判断するとき、前記第２診断部は、前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を中止すると共に、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号の前記駆動回路への出力を開始することを特徴とする。
上記構成によると、より大きな操舵力の付与が必要と判断されるときは、診断モードからアシストモードに切換えることにより、状況に応じた操舵力の付与を行い、運転者の操舵負荷の増大を抑制することができる。
【００６４】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置は、操舵機構を含み、前記操舵機構は、運転者の操舵操作に基づき回転する操舵軸と、前記操舵軸の回転に伴い前記操舵輪を転舵させる転舵軸を含み、前記電動モータは、前記操舵機構を介して前記操舵輪に操舵力を付与するものであり、前記車両の運転状態に関する信号は、操舵トルクの信号であって、前記操舵トルクの信号は、前記操舵機構に生じるトルクの信号であり、前記第２モード切換制御部は、前記操舵トルクの信号が所定操舵トルク以上のとき、前記第２アシストモードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、操舵トルクは、運転者の操舵負荷を最もよく表す指標の１つであるため、操舵トルクの信号に基づき、診断モードとアシストモードを切換えることにより、より適切なモード切換えを行うことができる。
【００６５】
さらに別の好ましい態様では、前記第２診断部は、更に前記第１マイクロプロセッサの異常の有無を判断するものであって、前記第２診断部が、前記第１マイクロプロセッサに異常有りと判断するとき、前記第２モード切換制御部は、前記第２アシストモードを選択することを特徴とする。
上記構成によると、第１マイクロプロセッサに異常が発生しているときは、第１モータ指令信号演算部によって適切な操舵力の付与ができない虞があるため、第２アシストモードを選択することで、第１マクロプロセッサの異常発生時においても運転者の操舵負荷の増大を抑制することができる。
【００６６】
さらに別の好ましい態様では、前記第２マイクロプロセッサは、第２診断状況記憶部を備え、前記第２診断状況記憶部は、前記第２診断部における診断状況を記憶するものであって、前記第２診断部は、前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を実施中、前記診断を一時的に中止し、その後、更に前記診断を再開するとき、前記第２診断状況記憶部に記憶された前記診断状況に基づき、前記診断を再開することを特徴とする。
上記構成によると、診断の途中で診断を一時的に中止し、その後、再開するとき、中止時の診断状況を記憶しておき、再開時は、その続きから診断を行うことにより、診断の重複を抑制し、効率のよい診断を行うことができる。
【００６７】
さらに別の好ましい態様では、パワーステアリング装置の制御装置は、第３駆動回路と、第３電源回路と、第３マイクロプロセッサを備え、前記第３駆動回路は、前記電動モータを駆動制御する第３インバータを含むものであり、前記第３電源回路は、前記第３インバータに電力を供給するものであり、前記第３マイクロプロセッサは、第３モータ指令信号演算部と、第３診断部と、第３マイコン間通信部と、第３モード切換制御部を備え、前記第３モータ指令信号演算部は、車両の運転状態に関する信号に基づき前記電動モータを駆動制御する第３モータ指令信号を前記第３駆動回路に出力するものであって、前記第３診断部は、少なくとも前記第３駆動回路、前記第３電源回路、または前記第３マイクロプロセッサのうち何れかの異常の有無を診断するものであって、前記第３モード切換制御部は、第３アシストモードと、第３診断モードとを切換えるものであって、前記第１モード切換制御部が前記第１アシストモードを選択しているとき、または前記第２モード切換制御部が前記第２アシストモードを選択しているとき、前記第３診断モードを選択可能なものであり、前記第３アシストモードは、前記第３モータ指令信号演算部が前記第３モータ指令信号を演算し、前記第３モータ指令信号を前記第３駆動回路に出力する状態であって、前記第３診断モードは、前記第３診断部が、少なくとも前記第３駆動回路、前記第３電源回路、または前記第３マイクロプロセッサのうちの何れかの異常の有無を診断する状態であることを特徴とする。
上記構成によると、制御装置が第３駆動回路、第３電源回路、および第３のマイクロプロセッサを有することにより、１つのマイクロプロセッサが診断モードを選択中であっても、残りの２つのマイクロプロセッサによって冗長系のシステムを構成することができる。
【００６８】
さらに別の好ましい態様では、前記第３モード切換制御部は、車両の運転状態に拘わらず、前記第３診断モードを選択可能であることを特徴とする。
上記構成によると、１つのマイクロプロセッサが診断モードを選択中であっても、残りの２つのマイクロプロセッサによって冗長系のシステムを構成することができるため、運転状態に拘わらず、診断モードを選択することができる。
【００６９】
さらに別の好ましい態様では、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を開始するとき、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号で指示されるトルク値を減少させると共に、前記第１モータ指令信号演算部は、前記第１モータ指令信号で指示されるトルク値を増加させることを特徴とする。
上記構成によると、第２診断部の診断の開始に伴い、第２マイクロプロセッサ側の操舵力補助の割合を減少させ、第１マイクロプロセッサ側の操舵力補助の割合を増加させることにより、第２マイクロプロセッサ、第２駆動回路側の操舵力の減少を第１マイクロプロセッサ、第１駆動回路側の操舵力の増加によって補い、運転者の操舵負荷の増加を抑制することができる。
【００７０】
さらに別の好ましい態様では、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を開始するとき、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号で指示されるトルク値を漸減させると共に、前記第１モータ指令信号演算部は、前記第１モータ指令信号で指示されるトルク値を漸増させることを特徴とする。
上記構成によると、第２診断部の診断の開始に伴い、第２マイクロプロセッサ、第２駆動回路側の操舵力補助の割合を減少させ、第１マイクロプロセッサ、第１駆動回路側の操舵力補助の割合を増加させるとき、その出力の変更を徐々に行うことにより、操舵力の変化に伴う操舵違和感の発生を抑制することができる。
【００７１】
さらに別の好ましい態様では、前記パワーステアリング装置は、操舵機構を含み、前記操舵機構は、運転者の操舵操作に基づき回転する操舵軸と、前記操舵軸の回転に伴い前記操舵輪を転舵させる転舵軸を含み、前記電動モータは、前記操舵機構を介して前記操舵輪に操舵力を付与するものであり、前記車両の運転状態に関する信号は、操舵トルクの信号であり、前記操舵トルクの信号は、前記操舵機構に生じるトルクの信号であって、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの診断を開始するときであって、前記操舵トルクの信号が所定値未満のとき、前記第２モータ指令信号演算部は、前記第２モータ指令信号で指示されるトルク値を減少させると共に、前記第１モータ指令信号演算部は、前記第１モータ指令信号で指示されるトルク値を増加させることを特徴とする。
上記構成によると、操舵トルクの値が小さいとき、操舵アシスト力も小さいため、第１マイクロプロセッサ、第１駆動回路側と第２マイクロプロセッサ、第２駆動回路側の操舵力の割合を変化させることによる出力の変化も小さい。よって、操舵違和感の発生を抑制することができる。
【００７２】
さらに別の好ましい態様では、パワーステアリング装置の制御装置は、第１トランシーバー、第１コントローラ、第２トランシーバー、第２コントローラを備え、前記車両は、バスおよび前記パワーステアリング装置以外の車両制御装置を備えており、前記第１トランシーバーは、前記バスと接続されており、前記バスとの間で信号の送受信を行うものであり、前記第１コントローラは、前記第１トランシーバーとの間で信号の送受信を行うものであり、前記第２トランシーバーは、前記バスと接続されており、前記バスとの間で信号の送受信を行うものであり、前記第２コントローラは、前記第２トランシーバーとの間で信号の送受信を行うものであり、前記第１トランシーバーは、前記第１診断部が前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサの異常である第１の異常を検出したとき、前記第１の異常に関する信号を前記車両制御装置に送信し、前記第２トランシーバーは、前記第２診断部が前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの異常である第２の異常を検出したとき、前記第２の異常に関する信号を前記車両制御装置に送信することを特徴とする。
上記構成によると、第２の異常について第２の車両制御装置と情報を共有することにより、第２の異常に対し第２の車両制御装置において適切な対応をすることができる。
【００７３】
さらに別の好ましい態様では、前記車両制御装置は、前記車両以外の機器に信号を送信する車外通信用コントロールモジュールであり、前記第１トランシーバーまたは前記第２トランシーバーから受信した前記第２の異常に関する信号を、前記車両以外の機器に送信することを特徴とする。
上記構成によると、第２の異常について、車両以外の機器、例えば、車両サービスのネットワークに情報を送信することにより、第２の異常に対して迅速かつ適切な車両サービスを受けることができる。
【００７４】
さらに別の好ましい態様では、前記第１診断部は、前記第１トランシーバーと前記第２トランシーバーのうち少なくとも一方が前記バスとの間で信号の送受信が可能な状態であるとき、前記第１駆動回路、前記第１電源回路、または前記第１マイクロプロセッサの異常の有無を診断し、前記第２診断部は、前記第１トランシーバーと前記第２トランシーバーのうち少なくとも一方が前記バスとの間で信号の送受信が可能な状態であるとき、前記第２駆動回路、前記第２電源回路、または前記第２マイクロプロセッサの異常の有無を診断することを特徴とする。
上記構成によると、第１、第２診断部は、バス経由で入手した他の車両搭載機器からの信号に基づき、適切な診断を行うことができる。または、第２の異常の発生について、他の車両搭載機器に対し信号を送信することができる。例えば、第１トランシーバーがバスとの間で信号の送受信が不可能な状況において、第１駆動回路に異常が発生した場合には、第１、第２マイコン間通信部を介して第１駆動回路の異常を第２マイクロプロセッサ側に送信し、第２トランシーバーから他の車両搭載機器に対し第２の異常の信号を送信することができる。
【符号の説明】
【００７５】
３…ＥＰＳ制御用ＥＣＵ、１０…パワーステアリング装置、１３…電動モータ、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ…巻線組、２９，３０…電源リレー（電源回路）、３１…バッテリー、３２…第１マイクロコントローラ（第１マイクロプロセッサ）、３３…プリドライバ（第１プリドライバ）、３６…第２マイクロコントローラ（第２マイクロプロセッサ）、３７…プリドライバ（第２プリドライバ）、４０…インバータ（第１インバータ）、４１…インバータ（第２インバータ）、４４…モータリレー（第１モータリレー）、４６…モータリレー（第２モータリレー）、５３，５３ａ，５３ｂ…ＣＡＮバス、５３ｃ，５３ｄ…Ethernetバス、５３ｅ，５３ｆ…FlexRayバス、５４…第１センサ、５５…第２センサ、６１…入力信号処理部、６２，７２…ＣＡＮ通信部、６２ａ，７２ａ…Ethernet通信部、６２ｂ，７２ｂ…FlexRay通信部、６３…アシスト制御・外部指令制御部、６５…モータ制御部、６６…診断機能部（第１診断部）、６７…モード切換機能部（第１モード切換制御部）、６８，７８…マイコン間通信部、７１…入力信号処理部、７３…アシスト制御・外部指令制御部、７５…モータ制御部、７６…診断機能部（第２診断部）、７７…モード切換機能部（第２モード切換制御部）、ＥＰＰ１，ＥＰＰ２，ＥＰＰ３…駆動ユニット
【図１】
2019049731.tif 000003
【図２】
2019049731.tif 000004
【図３Ａ】
2019049731.tif 000005
【図３Ｂ】
2019049731.tif 000006
【図３Ｃ】
2019049731.tif 000007
【図４】
2019049731.tif 000008
【図５】
2019049731.tif 000009
【図６】
2019049731.tif 000010
【図７】
2019049731.tif 000011
【図８】
2019049731.tif 000012
【図９】
2019049731.tif 000013
【図１０Ａ】
2019049731.tif 000014
【図１０Ｂ】
2019049731.tif 000015
【図１０Ｃ】
2019049731.tif 000016
【図１１】
2019049731.tif 000017
【図１２Ａ】
2019049731.tif 000018
【図１２Ｂ】
2019049731.tif 000019
【図１２Ｃ】
2019049731.tif 000020
【図１３Ａ】
2019049731.tif 000021
【図１３Ｂ】
2019049731.tif 000022
【図１３Ｃ】
2019049731.tif 000023
【国際調査報告】
2019049731.tif 000024
2019049731.tif 000025
2019049731.tif 000026
2019049731.tif 000027