(57)【要約】  車両制御システムは、車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池と、前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体から電力供給を受けるための受電部と、前記移動体と通信する通信部と、前記蓄電池の充電状態を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記充電状態に基づいて、前記通信部を用いて前記移動体に給電を依頼する通信制御部と、を備える。
2019163209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池と、
前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体から電力供給を受けるための受電部と、
前記移動体と通信する通信部と、
前記蓄電池の充電状態を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記充電状態に基づいて、前記通信部を用いて前記移動体に給電を依頼する通信制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
走行中の前記移動体から電力供給を受けることが可能な態様に自車両の走行を制御する走行制御部を更に備える、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記受電部は、非接触給電方式により前記移動体から受電する、
請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記受電部は、コンタクトを介して前記移動体から受電する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記通信制御部は、前記移動体に給電を依頼する際に、前記車両の位置と、前記車両の移動経路又は前記移動経路の一部とのうち、少なくとも一方を含む情報を、前記通信部を用いて送信する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な他の車両又は前記移動体に対して給電するための給電部を更に備え、
前記他の車両又は前記移動体から給電を依頼された場合、前記充電状態に基づいて、前記移動体に給電する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
走行中の前記移動体に給電することが可能な態様に自車両の走行を制御する走行制御部を更に備える、
請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記給電部は、非接触給電方式により前記移動体に給電する、
請求項６又は請求項７に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記給電部は、コンタクトを介して前記移動体に給電する、
請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記通信制御部は、前記移動体から前記移動体の位置と、前記移動体の移動経路又は前記移動経路の一部とのうち、少なくとも一方を含む情報を、前記通信部を用いて受信する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記通信制御部は、前記蓄電池に所定以上の電力が蓄電されている場合、前記移動体に受電を依頼する、
請求項１０に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
前記移動体の横方向の幅は、前記車両の横方向の幅よりも小さい、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１３】
前記移動体は、飛行体である、
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１４】
車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池を備える車両に搭載された車両制御コンピュータが、
前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体と通信し、
前記蓄電池の充電状態を検出し、
検出した前記充電状態に基づいて、通信によって前記移動体に給電を依頼する、
車両制御方法。
【請求項１５】
車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池を備える車両に搭載された車両制御コンピュータに、
前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体と通信させ、
前記蓄電池の充電状態を検出させ、
検出させた前記充電状態に基づいて、通信によって前記移動体に給電を依頼させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
本願は、２０１８年２月２２日に、日本に出願された特願２０１８−０２９７３０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車両と、電動車両の蓄電池に給電する給電施設との間において通信し、電動車両が走行可能な範囲に存在する給電施設を電動車両の運転者に提示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９２２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、給電が必要な電動車両が、給電施設まで移動しなければならず、利便性が低かった。【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、給電を受ける際の利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池と、前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体から電力供給を受けるための受電部と、前記移動体と通信する通信部と、前記蓄電池の充電状態を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記充電状態に基づいて、前記通信部を用いて前記移動体に給電を依頼する通信制御部と、を備える車両制御システム。【０００７】
（２）：（１）に記載の車両制御システムは、走行中の前記移動体から電力供給を受けることが可能な態様に自車両の走行を制御する走行制御部を更に備える。【０００８】
（３）：（２）に記載の車両制御システムにおいて、前記受電部は、非接触給電方式により前記移動体から受電する。【０００９】
（４）：（２）又は（３）に記載の車両制御システムにおいて、前記受電部は、コンタクトを介して前記移動体から受電する。【００１０】
（５）：（１）から（４）のいずれかに記載の車両制御システムにおいて、前記通信制御部は、前記移動体に給電を依頼する際に、前記車両の位置と、前記車両の移動経路又は前記移動経路の一部とのうち、少なくとも一方を含む情報を、前記通信部を用いて送信する。【００１１】
（６）：（１）から（５）のいずれかに記載の車両制御システムは、前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な他の車両又は前記移動体に対して給電するための給電部を更に備え、前記他の車両又は前記移動体から給電を依頼された場合、前記充電状態に基づいて、前記移動体に給電する。【００１２】
（７）：（６）に記載の車両制御システムにおいて、走行中の前記移動体に給電することが可能な態様に自車両の走行を制御する走行制御部を更に備える。【００１３】
（８）：（６）又は（７）に記載の車両制御システムにおいて、前記給電部は、非接触給電方式により前記移動体に給電する。【００１４】
（９）：（６）から（８）のいずれかに記載の車両制御システムにおいて、前記給電部は、コンタクトを介して前記移動体に給電する。【００１５】
（１０）：（１）から（９）のいずれかに記載の車両制御システムにおいて、前記通信制御部は、前記移動体から前記移動体の位置と、前記移動体の移動経路又は前記移動経路の一部とのうち、少なくとも一方を含む情報を、前記通信部を用いて受信する。【００１６】
（１１）：（１０）に記載の車両制御システムにおいて、前記通信制御部は、前記蓄電池に所定以上の電力が蓄電されている場合、前記移動体に受電を依頼する。【００１７】
（１２）：（１）から（１１）のいずれかに記載の車両制御システムにおいて、前記移動体の横方向の幅は、前記車両の横方向の幅よりも小さい。【００１８】
（１３）：（１）から（１２）のいずれかに記載の車両制御システムにおいて、前記移動体は、飛行体である。【００１９】
（１４）：車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池を備える車両に搭載された車両制御コンピュータが、前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体と通信し、前記蓄電池の充電状態を検出し、検出した前記充電状態に基づいて、通信によって前記移動体に給電を依頼する、車両制御方法。【００２０】
（１５）：車両を駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池を備える車両に搭載された車両制御コンピュータに、前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体と通信させ、前記蓄電池の充電状態を検出させ、検出させた前記充電状態に基づいて、通信によって前記移動体に給電を依頼させる、プログラム。
【発明の効果】
【００２１】
（１）〜（１５）によれば、給電を受ける際の利便性を向上させることができる。【００２２】
（２）の構成によれば、給電を受けることに伴い停車し、移動時間が増加することを抑制することができる。【００２３】
（５）の構成によれば、自車両が移動体から給電を受けるまでに電力を消費することを抑制することができる。【００２４】
（６）の構成によれば、送電する際の利便性を向上させることができる。【００２５】
（７）の構成によれば、給電することに伴い停車し、移動時間が増加することを抑制することができる。【００２６】
（１０）の構成によれば、他車両や移動体が自車両から給電を受けるまでに電力を消費することを抑制することができる。【００２７】
（１１）の構成によれば、自車両の蓄電池が過充電されることを抑制することができる。【００２８】
（１２）〜（１３）の構成によれば、自車両が渋滞路走行中であっても受電又は送電することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システムの構成図である。
【図２】第１実施形態に係る第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図３】自車両が給電を受けるために給電車両に追従する場面の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る自動運転制御装置による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。
【図６】第２実施形態に係る自動運転制御装置による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】自車両が複数の給電車両から給電を受ける場面の一例を示す図である。
【図８】自車両が複数の被給電車両に給電する場面の一例を示す図である。
【図９】無人自動二輪の給電車両の一例を示す図である。
【図１０】飛行体の一例を示す図である。
【図１１】自車両が給電車両から接触給電方式によって給電する場面の一例を示す。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００３１】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両である。自車両Ｍは、少なくとも蓄電池を搭載し、蓄電池に蓄電された電力を、電動機を駆動して走行する電気自動車、或いは電動機で駆動可能であり、外部給電を受けるハイブリッド車両であるものとする。自車両Ｍは、乗員の操作に依らずに走行可能な自動運転車両であるものとする。
【００３２】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、検出部７０と、共振器７２と、蓄電池７４と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３３】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３４】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００３５】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３６】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４は、検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。この場合、車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３７】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。通信装置２０は、「通信部」の一例である。
【００３８】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３９】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００４１】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００４２】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００４３】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００４４】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００４５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。以降の説明において、地図上経路、或いは推奨車線により示される経路を、「移動経路」とも記載する。
【００４６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４７】
検出部７０は、蓄電池７４の電圧、充放電電流、温度などを検出する。検出部７０の検出結果は、自動運転制御装置１００、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４８】
共振器７２は、例えば、コイルとコンデンサを含む。共振器７２は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて、非接触給電方式によって電力供給を受ける（受電する）。具体的には、共振器７２は、他の共振器が生じさせる高周波電磁界によって共振器７２のコイルに電流が流れることによって生じる電力を受電する。蓄電池７４は、共振器７２によって受電された電力を蓄電する。本実施形態の自車両Ｍは、例えば、車体の前方と後方とに２つの共振器７２（以下、共振器７２−１及び共振器７２−２）を備える。以降の説明において、共振器７２−１及び共振器７２−２を互いに区別しない場合には、総称して、共振器７２と記載する。共振器７２は、「受電部」の一例である。
【００４９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００５０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００５１】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
【００５２】
図２は、第１実施形態に係る第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００５３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５４】
認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００５５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００５６】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、依頼決定部１４４と、通信制御部１４６と、目標軌道生成部１４８と、共振器制御部１５０とを備える。
【００５７】
イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。
【００５８】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方に存在する他車両に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍの後方に存在する他車両を先行する先行走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント、他車両から受電する受電イベントなどが含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様である。
【００５９】
イベント決定部１４２は、自車両Ｍが走行している際に認識部１３０により認識された周辺状況に応じて、既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、新たにイベントを決定したりしてよい。
【００６０】
依頼決定部１４４、通信制御部１４６、及び共振器制御部１５０の説明については、後述する。
【００６１】
目標軌道生成部１４８は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００６２】
例えば、目標軌道生成部１４８は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）毎の自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００６３】
目標軌道生成部１４８は、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）毎の目標速度及び目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。軌道点は、所定のサンプリング時間毎の、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間及び軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４８は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００６４】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４８によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０を制御する。
【００６５】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。イベント決定部１４２、目標軌道生成部１４８及び第２制御部１６０は、「走行制御部」の一例である。
【００６６】
取得部１６２は、目標軌道生成部１４８により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０のメモリに記憶させる。
【００６７】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００及びブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００６８】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００６９】
速度制御部１６４及び操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００７０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機及び変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。電動機が消費する電力は、蓄電池７４から供給される。
【００７１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００７２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００７３】
［受電のための制御］
以下、自車両Ｍが給電車両から受電する処理の詳細について説明する。依頼決定部１４４は、検出部７０によって検出された各種情報に基づいて、蓄電池７４の充電率（ＳＯＣ；State Of Charge）を算出する。依頼決定部１４４は、図示しないバッテリＥＣＵから充電率を取得してもよい。そして、依頼決定部１４４は、蓄電池７４の充電状態に基づいて、他車両に給電を依頼するか否かを決定する。具体的に、依頼決定部１４４は、蓄電池７４の充電率が所定値Ｓ１以上であれば、給電を依頼しないと決定し、所定値Ｓ１未満であれば、給電を依頼すると決定する。所定値Ｓ１は、例えば、３０［％］程度の値である。
【００７４】
通信制御部１４６は、依頼決定部１４４が給電を依頼すると決定した場合、通信装置２０を制御し、給電を依頼する情報（以下、給電依頼情報）を、例えば周辺にブロードキャスト送信する。給電依頼情報には、例えば、給電を依頼する自車両Ｍの位置を示す情報と、自車両Ｍの移動経路のすべて又は一部を示す情報とが含まれる。給電依頼情報に移動経路の一部が含まれる場合、その一部は、自車両Ｍが他車両からの受電を終えるのに十分な将来の地点までの経路を含む。給電依頼情報を受信した他車両のうち、蓄電池と共振器とを備える他車両が、これに応答する。
【００７５】
以降の説明において、給電を依頼する車両（本実施形態では、自車両Ｍ）を被給電車両と記載し、被給電車両に給電（送電）する車両（本実施形態では、上記応答した他車両）を給電車両と記載する場合がある。本実施形態において、給電車両は、「移動体」の一例である。
【００７６】
共振器制御部１５０は、共振器７２の動作を制御する。共振器制御部１５０は、例えば、給電依頼情報を受信した給電車両が自車両Ｍの近傍に到着した場合、共振器７２を受電可能な状態にする。
【００７７】
図３は、自車両Ｍが給電を受けるために給電車両に追従する場面の一例を示す図である。図中、ｍ１は給電車両を表し、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。ＬＭ１は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの進行方向に対して左側の区画線を表し、ＬＭ２は自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの進行方向に対して右側の区画線を表している。Ｘ方向は、自車両Ｍの進行方向であり、Ｙ方向は、道路幅方向である。給電車両ｍｔ１は、車体の前方と後方とに２つの共振器ＲＴ（図示する共振器ＲＴ−１及び共振器ＲＴ−２）と、蓄電池ＢＴとを備える。共振器ＲＴ−１及び共振器ＲＴ−２を互いに区別しない場合には、総称して共振器ＲＴと記載する。共振器ＲＴは、上述した共振器７２と同様の構成を有し、蓄電池ＢＴは、上述した蓄電池７４と同様の構成を有する。
【００７８】
給電車両ｍｔ１は、自車両Ｍの前方を走行している。給電車両ｍｔ１は、給電する状態になると、給電依頼情報として受信した自車両Ｍの移動経路に基づいて、自車両Ｍの移動経路に沿って走行する。給電車両ｍｔ１は、例えば、無人の自動運転車両である。これにより、仮に自車両Ｍに給電したとしても、乗員の移動を妨げることにはならない。これに限らず、給電車両ｍｔ１は、乗員が搭乗している自動運転車両または手動運転車両であってもよい。給電車両ｍｔ１が手動運転車両である場合、例えば、ナビゲーション画面などに給電要求が表示され、乗員が承諾する旨の操作をした場合に、給電依頼情報に応答がなされる。
【００７９】
図３の状態になる前、自動運転制御装置１００は、例えば、認識部１３０によって給電車両ｍｔ１が認識されたこと、又は、給電車両ｍｔ１が到着したことを示す情報を通信装置２０が受信することによって、自車両Ｍの近傍に給電車両ｍｔ１が到着したことを認識（検出）する。
【００８０】
これに応じて、イベント決定部１４２は、現在の区間において計画されたイベントを、給電車両ｍｔから給電を受けるための受電イベントに変更し、目標軌道生成部１４８は、給電車両ｍｔ１を追従し又は先行して給電を受けるための目標軌道を生成する。目標軌道生成部１４８は、例えば、変更されたイベントに基づいて、自車両Ｍが原則的に追い越しを行わず、定速で走行し、給電車両ｍｔ１に追従し又は先行して走行するための目標軌道を生成する。通信制御部１４６は、例えば、追従し又は先行して給電を受ける旨と、希望する速度とを示す情報を通信装置２０によって給電車両ｍｔ１に送信する。
【００８１】
目標軌道生成部１４８は、給電車両ｍｔ１と、自車両Ｍとのうち、いずれが先行するのかを決定する。目標軌道生成部１４８は、例えば、給電車両ｍｔ１が先行し、被給電車両（この一例では、自車両Ｍ）が追従するという規則が法規等により定められている場合、給電車両ｍｔ１を追従して走行するための目標軌道を生成し、追従して給電を受ける旨と、希望する速度とを示す情報を給電車両ｍｔ１に送信する。この場合、給電車両ｍｔ１は、給電依頼情報に基づいて、自車両Ｍの前方を走行するように軌道をとる。その逆に、目標軌道生成部１４８は、例えば、給電車両ｍｔ１が追従し、自車両Ｍが先行するという規則が法規等により定められている場合、給電車両ｍｔ１を先行して走行するための目標軌道を生成し、先行して給電を受ける旨と、希望する速度とを示す情報を給電車両ｍｔ１に送信する。この場合、給電車両ｍｔ１は、給電依頼情報に基づいて、自車両Ｍの後方を走行するように軌道をとる。
【００８２】
目標軌道生成部１４８は、給電車両ｍｔが追従し又は先行して走行する等の規則が法規等により定められていない場合、給電車両ｍｔ１と、自車両Ｍとが互いに接近する際の相対位置に基づいて、目標経路を決定してもよい。この場合、目標軌道生成部１４８は、例えば、まだ十分に自車両Ｍと給電車両ｍｔ１とが接近していない状態で、自車両Ｍの進行方向に関する前方に給電車両ｍｔ１が存在する場合、給電車両ｍｔ１を追従して走行するための目標軌道を生成し、通信制御部１４６は、追従して給電を受ける旨と、希望する速度とを示す情報とを給電車両ｍｔ１に送信する。その逆に、目標軌道生成部１４８は、まだ十分に自車両Ｍと給電車両ｍｔ１とが接近していない状態で、自車両Ｍの進行方向に関して後方に給電車両ｍｔ１が存在する場合、給電車両ｍｔ１を先行して走行するための目標軌道を生成し、通信制御部１４６は、先行して給電を受ける旨と、希望する速度とを示す情報とを給電車両ｍｔ１に送信する。
【００８３】
目標軌道生成部１４８は、自車両Ｍと給電車両ｍｔ１とが十分に接近すると、給電車両ｍｔ１から受電可能な位置（給電車両ｍｔ１に対する相対位置）に自車両Ｍを維持させる目標軌道を生成する。図示する通り、共振器ＲＴ−２は、所定の範囲（図中ＡＲ−２）に高周波電磁界を生じさせる。所定の範囲ＡＲ−２は、車幅方向Ｙに関して、共振器ＲＴ−２から一定の指向性を示し、かつ共振器ＲＴ−２から所定の距離だけ離れた位置までの範囲である。目標軌道生成部１４８は、上方から見て、共振器７２−１が範囲ＡＲ−２に収まる位置となるように、目標軌道を生成する。
【００８４】
［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００による受電処理の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図４は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。
【００８５】
まず、依頼決定部１４４は、検出部７０が検出した蓄電池７４の充電率に基づいて、給電を依頼するか否かを決定する（ステップＳ１００）。依頼決定部１４４は、蓄電池７４の充電率が所定値Ｓ１未満である場合、給電を依頼すると決定し、充電率が所定値Ｓ１以上である場合、給電を依頼しないと決定する。
【００８６】
依頼決定部１４４によって、給電を依頼しないと決定された場合、イベント決定部１４２は、現在のイベントを保持する（ステップＳ１０２）。
【００８７】
依頼決定部１４４によって、給電を依頼すると決定された場合、通信制御部１４６は、通信装置２０を用いて、他車両に給電依頼情報を送信する（ステップＳ１０４）。
【００８８】
次に、イベント決定部１４２は、給電依頼情報を受信した他車両（以下、給電車両）が自車両Ｍの近傍に到着するまでの間、現在のイベントを保持する（ステップＳ１０８）。給電車両が自車両Ｍの近傍に到着すると、イベント決定部１４２は、現在の区間において計画されたイベントを、給電車両から給電を受ける受電イベントに変更し、目標軌道生成部１４８は、給電車両を追従し又は先行して給電を受けるための目標軌道を生成する（ステップＳ１１０）。
【００８９】
次に、共振器制御部１５０は、共振器７２を制御し、自車両Ｍを給電車両から給電を受けることが可能な状態にする（ステップＳ１１２）。
【００９０】
自動運転制御装置１００は、給電車両から給電を受けている際に、自車両Ｍの後方を走行する他車両に自車両Ｍが充電中である旨を、通知してもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが充電中であることを示す情報を通信装置２０によって後方の他車両に送信してもよく、自車両Ｍが充電中であることを示す画像を自車両Ｍの後方に配置された表示部に表示してもよい。
【００９１】
上述では、給電依頼情報を受信した給電車両が自車両Ｍの近傍まで移動する場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍは、例えば、給電依頼情報を受信した給電車両から給電許可情報を受信し、受信した給電許可情報に基づいて、給電車両の位置に向かってもよい。この場合において、給電許可情報には、例えば、給電車両の位置を示す情報と、給電車両の移動経路のすべて又は一部を示す情報とが含まれてよい。目標軌道生成部１４８は、受信した給電許可情報に基づいて、給電車両の位置に移動するための目標軌道を生成する。これにより、自車両Ｍは、給電車両の経路に応じて移動し、給電車両から給電を受ける。これによって、自車両Ｍは、給電車両に乗員が乗車している場合等においても給電車両の乗員の移動を妨げることなく給電することができる。
【００９２】
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両システム１は、自車両Ｍを駆動するのに用いられる電力を蓄電する蓄電池７４と、蓄電池７４に蓄電される電力を供給可能な移動体（この一例では、給電車両）から電力供給を受けるための受電部（この一例では、共振器７２）と、給電車両と通信する通信部（この一例では、通信装置２０）と、蓄電池７４の充電状態を検出する検出部７０と、検出部７０により検出された充電状態に基づいて、通信装置２０を用いて給電車両に給電を依頼する通信制御部１４６と、を備え、自車両Ｍの蓄電池７４の充電状態に応じて、給電車両ｍｔ１に給電を依頼し、走行中の給電車両ｍｔ１から受電する。これにより、車両システム１は、自車両Ｍが給電を受ける際の利便性を向上させることができる。
【００９３】
本実施形態の車両システム１は、走行中の給電車両から電力供給を受けることが可能な態様に自車両Ｍの走行を制御する走行制御部（この一例では、行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０）を更に備える。これにより、自車両Ｍは、走行しながら給電を受けるため、給電に伴い停車する場合と比較して移動の時間を短縮することができる。自車両Ｍは、自動運転車両である場合、手動運転車両である場合よりも安定的に給電車両ｍから給電を受けることが可能な状態を維持することができる。自車両Ｍは、更に給電車両ｍが自動運転車両である場合、より安定的に給電車両ｍから給電を受けることが可能な状態を維持することができる。
【００９４】
本実施形態の車両システム１において通信制御部１４６は、給電車両に給電を依頼する際に、自車両Ｍの位置と、自車両Ｍの移動経路又は移動経路の一部とのうち、少なくとも一方を含む情報（この一例では、給電依頼情報）を、通信装置２０を用いて送信する。これにより、車両システム１は、給電車両に自車両Ｍの位置まで来てもらうことができる。したがって、自車両Ｍが給電車両から給電を受けるまでに電力を消費することを抑制することができる。
【００９５】
＜第２実施形態＞
以下、図面を参照して本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自車両Ｍが被給電車両である場合について説明した。第２実施形態では、自車両Ｍが被給電車両としてふるまうと共に、状況によっては給電車両となる構成について説明する。上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９６】
図５は、第２実施形態に係る第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。図５に示す通り、本実施形態の行動計画生成部１４０ａは、行動計画生成部１４０の構成に更に給電決定部１５２を備える。
【００９７】
給電決定部１５２は、通信装置２０が被給電車両から送信された給電依頼情報を受信した場合、蓄電池７４の充電状態に基づいて、被給電車両に給電するか否かを判定する。本実施形態における被給電車両は、第１実施形態の自車両Ｍと同様の機能を有する他車両である。具体的には、給電決定部１５２は、蓄電池７４の充電率が所定値Ｓ２以上であれば、被給電車両の依頼に応じて給電すると決定し、所定値Ｓ２未満であれば、給電しないと決定する。所定値Ｓ２は、例えば、８０［％］程度の値である。この場合、自車両Ｍは、例えば、無人の自動運転車両や、被給電車両と移動経路や移動方向が合致し、送電に伴う経路の変更等が乗員の移動の妨げにならない車両である。本実施形態において、被給電車両は、「移動体」の他の例である。
【００９８】
［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００による給電処理の一連の流れを、フローチャートを用いて説明する。図６は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。本フローチャートの処理は、例えば、図４に示すフローチャートの処理と並行して行われる。
【００９９】
給電決定部１５２は、通信装置２０が被給電車両から給電依頼情報を受信するまでの間、待機する（ステップＳ１１４）。
【０１００】
給電決定部１５２は、被給電車両から給電依頼情報を受信した場合、検出部７０が検出した蓄電池７４の充電率に基づいて、被給電車両に給電するか否かを決定する（ステップＳ１１６）。給電決定部１５２は、自車両Ｍが無人の自動運転車両であるか、或いは、被給電車両と移動経路や移動方向が合致し、送電に伴う経路の変更等が自車両Ｍの乗員の移動の妨げにならない車両であるか否かに更に基づいて、被給電車両に給電するか否かを決定してもよい。
【０１０１】
給電決定部１５２によって、給電を依頼しないと決定された場合、イベント決定部１４２は、現在のイベントを保持する（ステップＳ１１８）。
【０１０２】
給電決定部１５２によって被給電車両に給電すると決定された場合、イベント決定部１４２は、現在の区間において計画されたイベントを、給電車両ｍｔを追従して又は先行して給電するための給電イベントに変更し、目標軌道生成部１４８は、被給電車両の位置まで移動するための目標軌道を生成する（ステップＳ１２０）。
【０１０３】
自車両Ｍが被給電車両の近傍に到着した場合、目標軌道生成部１４８は、被給電車両を追従し又は先行して給電を生成する（ステップＳ１２２）。
【０１０４】
次に、共振器制御部１５０は、共振器７２を制御し、自車両Ｍから被給電車両に給電可能な状態にする（ステップＳ１２４）。
【０１０５】
自動運転制御装置１００は、被給電車両に給電する際に、自車両Ｍの後方を走行する他車両に、自車両Ｍが給電中である旨を通知してもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが給電中であることを示す情報を通信装置２０によって後方の他車両に送信してもよく、自車両Ｍが給電中であることを示す画像を自車両Ｍの後方に配置された表示部に表示してもよい。
【０１０６】
上述では、給電依頼情報を受信した自車両Ｍが被給電車両の近傍まで移動する場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍは、例えば、給電依頼情報を受信した被給電車両に対して給電許可情報を送信し、送信した給電許可情報に基づいて、被給電車両に自車両Ｍの近傍の位置まで来てもらうようにしてもよい。この場合、給電許可情報には、例えば、自車両Ｍの位置を示す情報と、自車両Ｍの移動経路のすべて又は一部を示す情報とが含まれてよい。
【０１０７】
［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の車両システム１は、蓄電池７４に蓄電される電力を供給可能な移動体（この一例では、被給電車両）に対して電力供給を行うための給電部（この一例では、共振器７２）を更に備え、被給電車両から給電を依頼された場合、蓄電池７４の充電状態に基づいて、被給電車両に給電する。これにより、車両システム１は、自車両Ｍが給電する際の利便性を向上させることができる。
【０１０８】
本実施形態の車両システム１は、走行中の被給電車両に給電することが可能な態様に自車両Ｍの走行を制御する走行制御部（行動計画生成部１４０及び第２制御部１６０）を備える。これにより、自車両Ｍは、走行しながら給電するため、給電に伴い停車する場合と比較して移動の時間を短縮することができる。
【０１０９】
本実施形態の車両システム１において、通信制御部１４６は、被給電車両から被給電車両の位置と、被給電車両の移動経路又は移動経路の一部とのうち、少なくとも一方を含む情報（この一例では、給電依頼情報）を、通信装置２０を用いて受信する。これにより、車両システム１は、自車両Ｍが被給電車両の位置に移動することができる。したがって、自車両Ｍが被給電車両に給電するまでに被給電車両が電力を消費することを抑制することができる。
【０１１０】
通信制御部１４６は、給電決定部１５２によって被給電車両に給電すると決定されたことに伴い、給電許可情報を、例えば周辺にブロードキャスト送信する構成であってもよい。給電許可情報には、例えば、自車両Ｍの位置を示す情報と、自車両Ｍの移動経路のすべて又は一部を示す情報とが含まれる。被給電車両は、受信した給電許可情報に基づいて、自車両Ｍの位置に移動してもよく、給電許可情報を送信した自車両Ｍに対して給電依頼情報を送信してもよい。
【０１１１】
［給電を仲介する］
上述では、自車両Ｍの充電率に基づいて被給電車両に給電するものとしたが、これに限られない。自車両Ｍは、例えば、被給電車両から給電依頼情報を受信した際に、自車両Ｍの充電率が十分に高くなければ（例えば、所定値Ｓ２未満であれば）、まず被給電車両とは異なる第三者の給電車両から給電を受けてから、被給電車両の給電に向かうようにしてもよい。
【０１１２】
＜その他の実施形態＞
［共振器が１つの場合］
自車両Ｍ、給電車両、及び被給電車両は、車体の前方又は後方に１つの共振器を備える構成であってもよい。この場合、自車両Ｍ、給電車両、及び被給電車両に送信又は受信される給電依頼情報には、共振器が備えられる車体の位置を示す情報が含まれてもよい。自車両Ｍや給電車両は、受信した給電依頼情報に含まれる共振器の位置が、自車の共振器によって給電又は受電が可能な場合に、当該給電依頼情報に基づく処理を行う。
【０１１３】
自車両Ｍは、前方又は後方の他、右側面や左側面等に共振器７２を備える構成であってもよい。この場合、自車両Ｍは、並走する給電車両や被給電車両と受電や給電を行ってもよい。
【０１１４】
［複数の給電車両から同時に給電を受ける場合］
上述では、自車両Ｍは、１台の給電車両から給電を受ける場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍは、例えば、同時に複数の給電車両から給電を受けてもよい。図７は、自車両Ｍが複数の給電車両ｍｔ（図示する給電車両ｍｔ１〜ｍｔ２）から給電を受ける場面の一例を示す図である。自車両Ｍは、例えば、複数の給電車両に対して給電依頼情報を送信する。自車両Ｍは、給電依頼情報を受信した給電車両のうち、自車両Ｍの位置に移動可能な給電車両であって、自車両Ｍが備える共振器７２の数に応じた台数の給電車両（図示する一例では、給電車両ｍｔ１〜ｍｔ２）から給電を受ける。
【０１１５】
［複数の被給電車両に同時に給電場合］
上述では、自車両Ｍは、１台の被給電車両に給電する場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍは、例えば、同時に複数の被給電車両に給電してもよい。図８は、自車両Ｍが複数の被給電車両（図示する被給電車両ｍｒ１〜ｍｒ２）に給電する場面の一例を示す図である。自車両Ｍは、例えば、複数の被給電車両から給電依頼情報を受信する。自車両Ｍは、給電依頼情報を送信した被給電車両のうち、自車両Ｍの位置に移動可能な被給電車両であって、自車両Ｍが備える共振器７２の数に応じた台数の被給電車両（図示する一例では、被給電車両ｍｒ１〜ｍｒ２）に給電する。自車両Ｍは、例えば、複数の被給電車両のうち、互いの位置が近い被給電車両や移動経路が合致する被給電車両等を選択し、給電する。これにより、自車両Ｍは、効率よく被給電車両に給電することができる。
【０１１６】
自車両Ｍは、給電車両や被給電車両から自車両Ｍに受電又は給電可能な電力量（以下、予定電力量）を示す情報を受信してもよい。自車両Ｍは、例えば、受信した情報に基づいて、予定電力量が、所定値Ｓ１以上の充電率になる組み合わせの給電車両から給電を受けるように、給電依頼情報を送信してもよい。自車両Ｍは、例えば、受信した情報に基づいて、予定電力量が、所定値Ｓ２以上の充電率を保てる電力量の組み合わせとなる被給電車両に給電してもよい。自車両Ｍは、例えば、予定電力量を示す情報に基づいて、給電車両や被給電車両の位置や移動経路から受電又は給電する車両をスケジューリングし、スケジューリングに基づくタイミングにおいて受電又は給電してもよい。
【０１１７】
［給電車両や被給電車両の他の例について：自動二輪］
上述では、自車両Ｍに送電する又は自車両Ｍから給電する対象が四輪の車両（給電車両や被給電車両）である場合について説明したが、これに限られない。例えば、自車両Ｍに送電する又は自車両Ｍから給電する対象は、二輪の車両であってもよい。図９は、無人自動二輪の給電車両（図示する給電二輪車両ｍｔｂ）の一例を示す図である。以下、給電二輪車両ｍｔｂは、給電二輪車両ｍｔｂに搭載される蓄電池（図示する蓄電池ＢＴ）に蓄電された電力を使用して動作する四輪の車両であって、自動運転される車両である場合について説明する。給電二輪車両ｍｔｂは、「移動体」の他の例である。
【０１１８】
図９に示される通り、自車両Ｍの自車両ＭのＹ方向の幅（図示する幅ｄ１）と、給電二輪車両ｍｔｂのＹ方向の幅（図示する幅ｄ２）とでは、給電二輪車両ｍｔｂの幅の方が狭い。給電二輪車両ｍｔｂのＹ方向の幅は、自車両Ｍと、給電二輪車両ｍｔｂとが自車線Ｌ１を並走可能な幅であることが好ましい。この一例では、自車両Ｍは、自車の左側面に共振器７２を備え、給電二輪車両ｍｔｂは、右側面に共振器ＲＴを備える。これにより、給電二輪車両ｍｔｂと、自車両Ｍとは、自車線Ｌ１を並走しつつ、給電又は送電することができる。
【０１１９】
［移動体の他の例について：飛行体］
自車両Ｍに送電する又は自車両Ｍから給電する対象は、車両に代えて飛行体であってもよい。図１０は、飛行体（図示する飛行体ｄｔ）の一例を示す図である。飛行体ｄｔは、複数の回転翼Ｐと、回転翼Ｐの数に応じた数の駆動部ＤＤと、蓄電池ＢＴと、共振器ＲＴと、制御部ＣＴとを備える。飛行体ｄｔの筐体は、駆動部ＤＤと、回転翼Ｐとを支持する。駆動部ＤＤは、回転翼Ｐを回転させる。回転翼Ｐが回転し、揚力が生じることにより、飛行体ｄｔが飛行する。飛行体ｄｔとは、例えば、ドローンである。飛行体ｄｔの飛行は、制御部ＣＴによって自動的に制御される。飛行体ｄｔは、「移動体」の他の例である。
【０１２０】
図１０に示される通り、この一例では、自車両Ｍは、自車の上面（以下、ルーフ）に共振器７２を備え、飛行体ｄｔは、下部に共振器ＲＴを備える。自車両Ｍが飛行体ｄｔに給電する場合、自車両Ｍは、飛行体ｄｔから給電依頼情報を受信した後、給電許可情報を飛行体ｄｔに送信する。飛行体ｄｔは、給電許可情報に基づいて自車両Ｍまで飛行する。自車両Ｍが飛行体ｄｔから給電を受ける場合、自車両Ｍは、飛行体ｄｔに給電依頼情報を送信する。飛行体ｄｔは、給電依頼情報に基づいて、自車両Ｍまで飛行する。飛行体ｄｔは、給電依頼情報又は給電許可情報に基づいて自車両Ｍまで移動し、自車両Ｍのルーフに降着する。飛行体ｄｔは、共振器ＲＴによって自車両Ｍと給電又は受電する。これにより、飛行体ｄｔは、自車両Ｍが渋滞路を走行している場合であっても自車両Ｍの位置まで移動し、自車両Ｍとの間において給電又は送電することができる。
【０１２１】
自車両Ｍは、ルーフに電磁石を備え、共振器７２と共振器ＲＴとの間において給電又は送電している間、電磁石を磁化させることにより飛行体ｄｔをルーフに固定し、給電又は送電が完了した後、電磁石を磁化させないことにより飛行体ｄｔの固定を解除してもよい。これにより、自車両Ｍと、飛行体ｄｔとは、安定した給電又は送電を行うことができる。
【０１２２】
［接触給電について］
上述では、自車両Ｍと、移動体（給電車両、被給電車両、給電二輪車両、及び飛行体）とは、共振器７２と、共振器ＲＴとによって非接触給電方式の給電又は送電を行う場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍと、移動体とは、接触給電方式によって給電又は送電が行われてもよい。図１１は、自車両Ｍが給電車両ｍｔから接触給電方式によって給電する場面の一例を示す。この場合、自車両Ｍと、給電車両ｍｔとは、ケーブルＣＨによって接続される。自車両Ｍは、共振器７２に代えて、コネクタ９０を備え、給電車両ｍｔは、共振器ＲＴに代えてコネクタＣＮを備える。ケーブルＣＨは、給電車両ｍｔが備えていてもよく、自車両Ｍが備えていてもよく、両方が備えていてもよい。自車両Ｍ又は給電車両ｍｔは、例えば、給電依頼情報に基づいて近傍まで移動した後、前方を走行する車両からケーブルＣＨを延伸し、互いのコネクタを接続する。コネクタ９０及びコネクタＣＮは、コンタクトを含む。コネクタが結合状態になると、互いのコンタクトが接触して導通状態となる。ここで、コネクタ９０やコネクタＣＮには、給電又は送電の際に磁化される電磁石が備えられていてもよい。これにより、ケーブルＣＨによってコネクタ９０と、コネクタＣＮとを容易に接続することができる。
【０１２３】
［停止中の給電又は送電について］
上述では、自車両Ｍが走行中に給電又は送電する場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍは、停止中に移動体と給電又は送電する構成であってもよい。この場合、給電依頼情報には、給電を依頼する自車両Ｍ又は移動体の位置や移動経路の他、給電又は送電を行う集合場所の位置を含めてもよい。自車両Ｍ及び移動体は、給電依頼情報に基づいて、集合場所の位置まで移動し、給電や給電を行う。
【０１２４】
上述では、自車両Ｍや移動体が自動運転や自動的に制御される場合につい説明したが、これに限られない。自車両Ｍや移動体は、給電依頼情報に基づいて、手動運転によって移動してもよい。この場合、自車両Ｍと移動体との間において、自車両Ｍや移動体を給電可能なように移動させる際に用いられる情報や、送電可能なように移動させる際に用いられる情報等が送受信され、この情報に基づいて運転者や操縦者が自車両Ｍや移動体を制御する。
【０１２５】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バス或いは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０及び第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【０１２６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
蓄電池に蓄電される電力を供給可能な移動体と通信し、
前記蓄電池の充電状態を検出し、
検出した前記充電状態に基づいて、通信によって前記移動体に給電を依頼する、
ように構成されている、車両制御システム。
【０１２７】
上記説明した実施形態は、以下のようにも表現することができる。
自身を移動させるための移動部と、
前記移動部に供給可能な電力を蓄電する蓄電池と、
前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な車両に対して給電するための給電部と、
前記蓄電池に蓄電される電力を供給可能な車両から給電を受けるための受電部と、
車両と通信する通信部と、
前記通信部を用いて受信した給電要求に応じて、給電する車両まで移動して給電し、給電可能通知に応じて、給電を受ける車両まで移動して受電するように前記移動部を制御する制御部と、
を備える移動体。
【０１２８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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