(57)【要約】  ぼかし領域などが施される領域を適切に変更可能な技術を提供することを目的とする。表示制御装置１は、取得部１１と、制御部１２とを備える。取得部１１は、車両周辺の撮影画像を取得する。制御部１２は、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて、撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求める。そして、制御部１２は、表示装置２１の表示において、部分領域の表示態様を、残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。
2019111307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備える、表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、
前記部分領域内を特定の色で表示する態様、前記部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、前記部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが前記部分領域に重畳された態様を含む、表示制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
前記オブジェクトの属性に基づいて、前記部分領域の表示態様の種類を変更する、表示制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記部分領域内の第１部分及び第２部分を求め、前記第１部分のぼかし度合と前記第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行う、表示制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、車線または道路の区画線を含む、表示制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、前記車両と同一方向に移動できない地物を含む、表示制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の前記車両に対する相対位置を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記相対位置とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の形状または属性を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記移動体の形状または属性とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、
前記オブジェクト情報を、前記表示制御装置外部からさらに取得する、表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記撮影画像から前記オブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいて前記オブジェクト情報を求める、表示制御装置。
【請求項１１】
請求項５に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、
前記車線または前記区画線の形状と、前記車両の位置とが対応付けられた地図情報と、前記車両の位置とをさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報及び前記車両の位置に基づいて、前記車線または前記区画線の形状を含む情報を前記オブジェクト情報として求める、表示制御装置。
【請求項１２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、前記車両の移動に関する物理量をさらに取得し、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記オブジェクト情報と、前記物理量とに基づいて、前記部分領域を求める、表示制御装置。
【請求項１３】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
移動体の前記車両に対する相対位置、または、前記移動体の前記車両に対する移動に関する物理量に基づいて、前記部分領域を変更する、表示制御装置。
【請求項１４】
請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記第２部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離は、前記第１部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離よりも大きく、
前記制御部は、
前記第２部分のぼかし度合を前記第１部分のぼかし度合よりも高くする、表示制御装置。
【請求項１５】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記部分領域内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、前記変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更する、表示制御装置。
【請求項１６】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像に関する方向たる撮影方向に基づいて、前記部分領域のぼかし度合を変更する、表示制御装置。
【請求項１７】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の少なくとも１つを含む、表示制御装置。
【請求項１８】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の組み合わせからなる横長形状の画像を含む、表示制御装置。
【請求項１９】
表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う、表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置を制御する表示制御装置及び表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられた撮影装置及び表示装置と協働して、車両周辺を表示する制御を行う表示制御装置が提案されている。また、このような表示制御装置を、例えば、ドアミラーの鏡像と同様の画像を表示する電子ミラーシステム、または、車両前方の画像を表示するシステムなどに用いることも提案されている。【０００３】
これらのシステムにおいては、運転操作にとって重要度が高い画像を、重要度が低い画像に比べて視認性を高める試みがなされている。例えば、特許文献１の技術では、車両後側方の画像を撮影し、当該画像の領域のうち車両の側方で、かつ自車から遠い固定の領域にぼかし処理を施す。このような技術によれば、重要度が高い画像、例えば隣接車線を走行している他車両等の画像の視認性を高めることが可能となる。また、上記固定の領域の画像の、車両の移動に伴う移動速度は比較的大きい。このような固定の領域にぼかし処理を施すことにより、移動速度が速い画像が表示されにくくなるので、運転者の目や脳の疲労を低減することも可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３５９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、走行車線の形状、及び、自車両周辺の状況にかかわらず、ぼかし処理が行われる領域が固定される。このため、ぼかし処理を施すべきでない隣接車線の移動体等にぼかし処理が施されたり、ぼかし処理を施すべき重要度が低い地物等にぼかし処理が施されなかったりするという問題があった。【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る表示制御装置は、表示装置を制御する表示制御装置であって、車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、撮影画像と、車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて撮影画像の領域のうち車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、表示装置の表示において、部分領域の表示態様を、部分領域以外の撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域を求め、表示装置の表示において、部分領域の表示態様を残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。このような構成によれば、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。【０００９】
本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態２に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】ミラーの調整例を説明するための図である。
【図４】ミラーの調整例を説明するための図である。
【図５】実施の形態２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図６】実施の形態２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】第１関連表示制御装置による表示例を示す図である。
【図９】実施の形態２の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図１０】実施の形態２の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図１１】実施の形態２の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図１２】実施の形態２の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図１３】実施の形態２の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図１４】実施の形態２の変形例８に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態３に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態３に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態４に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態５に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２０】標準的なカメラ及び広角カメラの撮影領域を示す図である。
【図２１】実施の形態５に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。
【図２２】実施の形態５に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。
【図２３】実施の形態５に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。
【図２４】実施の形態５の変形例１に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。
【図２５】実施の形態５の変形例２に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。
【図２６】実施の形態６に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２７】実施の形態６に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図２８】実施の形態６に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図２９】実施の形態７に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３０】実施の形態７に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図３１】実施の形態７に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。
【図３２】実施の形態７に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３３】第２関連表示制御装置による表示を説明するための図である。
【図３４】実施の形態７の変形例１に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。
【図３５】実施の形態７の変形例２に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。
【図３６】実施の形態７の変形例２に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。
【図３７】実施の形態７の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図３８】実施の形態７の変形例５に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。
【図３９】実施の形態８に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４０】実施の形態３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図４１】実施の形態８に係る表示制御装置による表示例を説明するための図である。
【図４２】実施の形態８に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図４３】実施の形態８に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４４】実施の形態８の変形例２に係る表示制御装置による表示例を説明するための図である。
【図４５】実施の形態８の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図４６】実施の形態８の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。
【図４７】その他の変形例に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４８】その他の変形例に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４９】その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図５０】その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１に係る表示制御装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態１に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。図１の表示制御装置１は、取得部１１と制御部１２とを備えており、表示装置２１を制御することが可能となっている。
【００１３】
表示装置２１は、例えば自車両のインストルメントパネル、または、ダッシュボードなどに配設される。表示装置２１には、液晶表示装置、有機ＥＬ（electroluminescence）表示装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示装置などの様々な表示装置を用いることができる。
【００１４】
取得部１１は撮影画像を取得する。撮影画像は、表示装置２１の表示に用いられる画像であり、例えば自車両後方の画像、自車両側方の画像、または、自車両前方の画像などの、自車両周辺の画像である。ドアミラーの表示を行う場合の撮影画像は、自車両後方の画像を左右反転させたミラー表示用の画像である。撮影画像は、カメラなどで撮影された画像の全部であってもよいし、当該画像の一部であってもよい。取得部１１は、カメラであってもよいし、各種インターフェースであってもよい。
【００１５】
制御部１２は、オブジェクト情報を用いる。オブジェクト情報は、自車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関する情報である。オブジェクトは、例えば、建物、地物、風景、移動体、車線、または、道路の区画線などである。
【００１６】
オブジェクトの形状に関する情報は、例えば、オブジェクトの形状そのものを示す情報、または、オブジェクトの形状を算出可能な情報などである。オブジェクトの形状そのものを示す情報は、例えばオブジェクトの外郭線を示す情報などである。オブジェクトの形状を算出可能な情報は、例えばオブジェクトの中心線と、オブジェクトの幅とを含む情報などである。
【００１７】
オブジェクトの位置に関する情報は、例えば、オブジェクトの位置そのものを示す情報、または、オブジェクトの位置を算出可能な情報などである。オブジェクトの位置そのものを示す情報は、例えば、オブジェクトが位置する緯度及び経度、または、オブジェクトの自車両に対する相対位置などである。オブジェクトの位置を算出可能な情報は、例えば、オブジェクトの速度または加速度などのオブジェクトの移動に関する物理量、または、オブジェクトの相対速度または相対加速度などのオブジェクトの自車両に対する移動に関する物理量などである。オブジェクト情報は、取得部１１が表示制御装置１外部から取得した情報であってもよいし、制御部１２が自車両の図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）などで管理されている情報に基づいて求めた情報であってもよい。
【００１８】
制御部１２は、取得部１１で取得された撮影画像と、上記オブジェクト情報とに基づいて撮影画像の領域のうち自車両の存在する側と逆側の部分領域を求める。そして、制御部１２は、表示装置２１の表示において、部分領域の表示態様を、部分領域以外の撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。
【００１９】
＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る表示制御装置１では、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域を求め、表示装置２１の表示において、部分領域の表示態様を残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。このような構成によれば、例えばぼかし処理などが施されることによって残部領域と表示態様が異なることになる部分領域の形状を、オブジェクトの形状または位置によって変更することができる。したがって、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。
【００２０】
なお、撮影画像のうち移動速度が速い画像を高品質で、かつリアルタイムに表示するためには、処理速度が高いカメラなどの撮影装置及び表示装置が必要になる。本実施の形態１では、撮影画像のうち自車両の存在する側と逆側の部分、つまり、自車両の移動に伴う移動速度が速い部分に対してぼかし処理等を施すので、処理速度が通常程度の撮影装置及び表示装置を用いることができる。この結果、それらに要するコストの低減化が期待できる。
【００２１】
＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施の形態２に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００２２】
図２の表示制御装置１は、左表示装置２１ａと、右表示装置２１ｂと、カメラ制御装置２６ｃと、周辺検出装置２７とに接続されている。
【００２３】
左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂのそれぞれは、図１の表示装置２１に対応している。なお、左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂの代わりに１つの表示装置が用いられてもよい。以下、左表示装置２１ａと右表示装置２１ｂとを区別しない場合にはこれらを「表示装置２１」と記して説明することもある。
【００２４】
カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ、及び、右後側方カメラ２６ｂと接続されている。
【００２５】
左後側方カメラ２６ａは、自車両の左後側方を撮影するカメラであり、左ドアミラーの代わりに自車両に設けられている。右後側方カメラ２６ｂは、自車両の右後側方を撮影するカメラであり、右ドアミラーの代わりに自車両に設けられている。本実施の形態２では、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂのそれぞれは、パノラマカメラでも広角カメラでもなく、画角が１０度程度の画像を撮影する標準的なカメラであるものとして説明する。
【００２６】
なお、以下の説明では、左後側方カメラ２６ａで撮影された画像から得られたミラー表示用の画像を「左カメラ画像」と記すこともあり、右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像から得られたミラー表示用の画像を「右カメラ画像」と記すこともあり、左カメラ画像と右カメラ画像とを区別しない場合にはこれらを「カメラ画像」と記すこともある。
【００２７】
カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂのそれぞれに対し、画角及び焦点を変更する制御を適宜行う。このような構成によれば、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影される範囲などを適宜調整することが可能である。
【００２８】
図３及び図４は、標準的なドアミラーの鏡像の調整例を示す図である。なお、ここでは、ドアミラーの一般的な調整例について説明するが、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影される範囲の調整も、ドアミラーの調整と同様に行われる。
【００２９】
図３に示すように、自車両３の後部から後方３０ｍの位置にあり、自車両３の側部から側方５ｍの幅の範囲が運転者に視認されるように、ドアミラーは調整される。図４に示すように、右ドアミラー４の鏡面４ａ左端から鏡面４ａの横の長さの１／４程度の範囲にて自車両３のボディが運転者に視認され、かつ、鏡面４ａ下端から鏡面４ａの縦の長さの１／３程度の範囲にて道路５が運転者に視認されるように、右ドアミラー４は調整される。左ドアミラーには、右ドアミラーの調整において左右を逆にした調整が行われる。左右のドアミラーにおいて推奨される調整は、左右のドアミラー及び国別の推奨値、並びに、左右のドアミラーの広さ及び種類などによって異なる。
【００３０】
図２に戻って、カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂを以上のように制御するだけでなく、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された左カメラ画像及び右カメラ画像を表示制御装置１に出力する。
【００３１】
周辺検出装置２７は、表示制御装置１の外部に設けられている。この周辺検出装置２７は、自車両３後方の画像を認識して実施の形態１で説明したオブジェクトを検出し、オブジェクト情報を求める。本実施の形態２では、オブジェクトは、自車両３周辺の車線または自車両３周辺の道路５の区画線であり、オブジェクト情報は、車線の形状または区画線の形状を含む。車線は、道路５を区画線によって区分した部分である。区画線は、道路５に付された線であり、例えば点線白線、実線白線、または、黄色点線などの線である。なお、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像は、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像であってもよいし、これらとは別のカメラで撮影された画像であってもよい。
【００３２】
次に、図２の表示制御装置１の内部構成について説明する。この表示制御装置１は、画像取得部１１ａと、オブジェクト情報取得部１１ｂと、ぼかし領域決定部１２ａと、映像処理部１２ｂとを備える。なお、画像取得部１１ａ及びオブジェクト情報取得部１１ｂの概念は、図１の取得部１１に含まれる概念であり、ぼかし領域決定部１２ａ及び映像処理部１２ｂの概念は、図１の制御部１２に含まれる概念である。
【００３３】
画像取得部１１ａは、カメラ制御装置２６ｃからのカメラ画像を、撮影画像として取得する。
【００３４】
オブジェクト情報取得部１１ｂは、周辺検出装置２７からオブジェクト情報を取得する。
【００３５】
ぼかし領域決定部１２ａ及び映像処理部１２ｂについては、図５及び図６を用いて以下に説明する。
【００３６】
図５及び図６は、本実施の形態２に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。以下の説明では、左カメラ画像に対応する撮影画像を「左の撮影画像」と記すこともあり、右カメラ画像に対応する撮影画像を「右の撮影画像」と記すこともある。また、以下の説明では、主に左の撮影画像２の部分領域２ａ及び残部領域２ｂについて説明するが、右の撮影画像２の部分領域２ａ及び残部領域２ｂについても以下の説明と同様である。
【００３７】
図５及び図６の例では、左の撮影画像２が左電子ミラーとして表示されている。左の撮影画像２には、自車両３のボディと、道路５と、移動体である他車両６ａ，６ｂとが表示されている。道路５の区画線である点線白線５ａは、隣接車線を規定する点線白線のうち、自車両３と逆側の点線白線である。他車両６ａは、自車両３に対して点線白線５ａよりも遠くに位置している。一方、他車両６ｂは、隣接車線を走行しており、自車両３に対して点線白線５ａよりも近くに位置している。
【００３８】
さて、図２のぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報に基づいて点線白線５ａの形状を取得する。例えば、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクト情報に含まれる点線白線５ａの形状をそのまま取得する。また例えば、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂとは別のカメラで撮影された画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂの位置と、別のカメラの位置とに基づいて、オブジェクト情報に含まれる点線白線５ａの形状を補正する。
【００３９】
ぼかし領域決定部１２ａは、点線白線５ａの形状と、画像取得部１１ａで取得された撮影画像とに基づいて部分領域２ａを求める。本実施の形態２に係るぼかし領域決定部１２ａは、予め設定された関数を用いて、点線白線５ａの形状から点線白線５ａの延長線を求め、点線白線５ａ及び当該延長線によって撮影画像２の領域を２つの領域に区分する。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、当該２つの領域のうち自車両３の存在する側と逆側の１つの領域を部分領域２ａとして求め、他方の領域を残部領域２ｂとして求める。なお、自車両３の存在する側と逆側の１つの領域は、図５及び図６のような左の撮影画像２の場合には上記２つの領域のうちの左側の領域であり、図示しない右の撮影画像２の場合には上記２つの領域のうちの右側の領域である。
【００４０】
図２の映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施すことにより、部分領域２ａ内をぼかして表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更する。本実施の形態２では、ぼかし処理は、部分領域２ａの画像を半透過の灰色の画像に変更する処理であるが、後述するようにこれに限ったものではない。なお、図５等では便宜上、このようなぼかし処理が施された部分領域２ａにハッチングが付されている。
【００４１】
映像処理部１２ｂは、ぼかし処理が施された左の撮影画像２の映像信号を左表示装置２１ａに出力し、ぼかし処理が施された右の撮影画像２の映像信号を右表示装置２１ｂに出力する。
【００４２】
＜動作＞
図７は、本実施の形態２に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この動作は、例えば自車両のアクセサリー電源がオンになった場合、及び、自車両の駆動源がオンになった場合などに開始される。
【００４３】
まずステップＳ１にて、画像取得部１１ａは、左カメラ画像及び右カメラ画像を、撮影画像２として取得する。
【００４４】
ステップＳ２にて、オブジェクト情報取得部１１ｂは、周辺検出装置２７からオブジェクト情報を取得する。
【００４５】
ステップＳ３にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像２と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。
【００４６】
ステップＳ４にて、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施す。
【００４７】
ステップＳ５にて、映像処理部１２ｂは、ぼかし処理を施された左の撮影画像２の映像信号を左表示装置２１ａに出力し、ぼかし処理を施された右の撮影画像２の映像信号を右表示装置２１ｂに出力する。その後、ステップＳ１に処理が戻る。なお、撮影画像に関する以上の処理は、左右同時に実施してもよい。
【００４８】
＜実施の形態２のまとめ＞
図８は、本実施の形態２に係る表示制御装置１と関連する表示制御装置（以下「第１関連表示制御装置」と記す）の動作を説明するための図である。
【００４９】
図８に示すように、第１関連表示制御装置は、ぼかし処理が施された撮影画像２を表示する制御を行うが、ぼかし処理が施される領域２ｃは、撮影画像２に対して固定されている。このため、図８に示すように、撮影画像２によっては、領域２ｃが点線白線５ａから大きくずれてしまい、ぼかし処理を施すべき、自車両の走行と関係が低くて重要度が低い他車両６ａにぼかし処理が適切に施されないことなどがあった。
【００５０】
これに対して本実施の形態２に係る表示制御装置１では、撮影画像２と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを求め、部分領域２ａ内にぼかし処理を施す。このような構成によれば、他車両６ａなどにぼかし処理が適切に施されるように、ぼかし領域が施される領域を適切に変更することができる。
【００５１】
＜実施の形態２の変形例１＞
実施の形態２では、ぼかし領域決定部１２ａが、点線白線５ａのような区画線の形状に基づいて部分領域２ａを求めることについて説明した。しかしながら、ぼかし領域決定部１２ａは、区画線の形状ではなく車線の形状に基づいて部分領域２ａを求めてもよい。また、車線または区画線の形状は、ベルトのような面形状であってもよい。さらに、ぼかし領域決定部１２ａは、車線または区画線の幅方向の中心を通る中心線に基づいて部分領域２ａを求めてもよい。
【００５２】
また、区画線の形状は、１つまたは複数の区画線を有する道路の代表的な線、例えば道路の中心線の形状であってもよい。また、撮影画像内の道路に複数の車線が含まれる場合には、車線の形状は、隣接するいくつかの車線の全体の形状であってもよいし、特定の車線の形状であってもよい。
【００５３】
なお、以下の説明では、車線の形状と区画線の形状とは同義的に表現する場合もある。
【００５４】
＜実施の形態２の変形例２＞
実施の形態２では、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施すことにより、部分領域２ａ内をぼかして表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更した。しかしながら、図９に示すように、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内に特定の色で塗りつぶす処理を施すことにより、部分領域２ａ内を特定の色で表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更してもよい。
【００５５】
また、実施の形態２では、ぼかし処理は、部分領域２ａの画像を半透過の灰色の画像に変更する処理、つまり、部分領域２ａ内の画像の色相、明度、彩度などの鮮明度を低減する処理であった。しかしながら、ぼかし処理は、例えば、画像の平滑化処理またはブラー処理などの、画像フィルタリング処理、つまり図１０に示すように部分領域２ａ内の画像の先鋭度を低減する処理であってもよい。また、ぼかし処理は、半透過の表示オブジェクト、または、透過部分を含む模様付きの表示オブジェクトなどの予め定められた表示オブジェクトを部分領域２ａに重畳する処理であってもよい。図１１には、その一例として、透過部分を含む線状の模様付きの表示オブジェクト２ｄが部分領域２ａに重畳された表示態様が示されている。
【００５６】
＜実施の形態２の変形例３＞
ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの属性に基づいて部分領域２ａの形状を変更してもよい。なお、オブジェクトの属性は、例えば地物、建物及び風景、並びに、これらの色彩などを含む。
【００５７】
例えば図１２に示すようにオブジェクトの属性が、空などの風景である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域２ａの自車両３側の端が点線白線５ａの消失点に合うように部分領域２ａの形状を変更してもよい。また例えば図１３に示すようにオブジェクト属性が、山７などの地物である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域２ａの上端が地物の下端に合うように部分領域２ａの形状を変更してもよい。
【００５８】
また、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの属性に基づいて部分領域２ａの表示態様の種類を変更してもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの色彩に基づいて、ぼかし処理に用いる色彩または模様を変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの形状に基づいて、ぼかし処理に用いる色彩または模様を変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの形状または色彩に基づいて、ぼかし処理の度合であるぼかし度合を変更してもよい。
【００５９】
＜実施の形態２の変形例４＞
実施の形態２では、ぼかし領域決定部１２ａは、隣接車線の点線白線５ａに対して自車両３と反対側の領域を部分領域２ａとして求めたが、これに限ったものではない。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、道路に付設された壁面の領域を部分領域２ａとして求めてもよい。または例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両３が走行している車線の反対車線、または、点線白線５ａを、車線の１／３程度だけ自車両３と反対側にシフトさせた線を求め、当該線に対して撮影画像上の自車両３と反対側の領域を部分領域２ａとして求めてもよい。つまり、部分領域２ａと残部領域２ｂとの間の境界線は、点線白線５ａから多少ずれてもよい。以上のように、部分領域２ａの算出基準となるオブジェクトは、自車両３と同一方向に移動できない地物であってもよい。
【００６０】
＜実施の形態２の変形例５＞
オブジェクト情報取得部１１ｂは、自車両の図示しないＥＣＵ及び車内ＬＡＮ（Local Area Network）から、自車両の速度を取得してもよい。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報及び自車両の速度とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、実施の形態２と同様に撮影画像及びオブジェクト情報に基づいて部分領域２ａを求め、自車両の速度が大きくなるほど当該部分領域２ａを大きくしてもよい。換言すれば、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両の速度が大きくなるほど、ぼかし処理が施されない残部領域２ｂを小さくしてもよい。
【００６１】
ところで一般的に、自車両の速度が大きいほど、撮影画像のうち移動速度が速い画像の領域が大きくなるので、運転者の目や脳の疲労が高くなる。本変形例５に係るぼかし領域決定部１２ａは、自車両の速度が大きくなるほど、ぼかし処理が施される部分領域２ａを大きくすることができるので、運転者の目や脳の疲労を抑制することができる。また、処理速度が通常程度の撮影装置及び表示装置を用いることができるので、それらに要するコストの低減化が期待できる。
【００６２】
なお、オブジェクト情報取得部１１ｂは、自車両の速度の代わりに自車両の加速度を取得してもよい。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得された自車両の加速度を積分して自車両の速度を求めてから、上記と同様の処理を行ってもよい。つまり、オブジェクト情報取得部１１ｂが、自車両の速度及び加速度などの自車両の移動に関する物理量を取得し、ぼかし領域決定部１２ａが、撮影画像と、オブジェクト情報と、当該物理量とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。
【００６３】
また、映像処理部１２ｂは、自車両の速度が大きいほど、ぼかし度合を高くしてもよい。または、映像処理部１２ｂは、自車両の速度が予め定められた閾値以下である場合には、自車両の速度が大きいほどぼかし度合を高くし、自車両の速度が当該閾値より大きい場合には、自車両の速度が大きいほどぼかし度合を低くしてもよい。この際、映像処理部１２ｂは、自車両が走行している道路である走行道路の制限速度に基づいて閾値を変更してもよい。
【００６４】
＜実施の形態２の変形例６＞
オブジェクト情報取得部１１ｂは、自車両の車線変更を示す車線変更情報を取得してもよい。車線変更情報は、例えば、車内ＬＡＮなどから取得可能な車両制御情報、及び、方向指示器などから取得可能な信号などを含む。または、オブジェクト情報取得部１１ｂは、車載情報システムから経路情報を取得して、自車両が走行している車線を予測し、その予測結果に基づいて車線変更情報を求めてもよい。または、自車両に自動運転機能が設けられている場合には、オブジェクト情報取得部１１ｂは、自動運転で用いられる走行計画に基づいて車線変更情報を求めてもよい。
【００６５】
ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報及び車線変更情報とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、実施の形態２と同様に撮影画像及びオブジェクト情報に基づいて、左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂの部分領域２ａを求めてから、車線変更情報に基づいて、一方の部分領域２ａを、他方の部分領域２ａよりも小さくしてもよい。
【００６６】
具体的には、車線変更情報が左折を示す場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、左表示装置２１ａの部分領域２ａを右表示装置２１ｂの部分領域２ａよりも小さくして、左表示装置２１ａのぼかし処理が施されていない残部領域２ｂを大きくしてもよい。一方、車線変更情報が右折を示す場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、右表示装置２１ｂの部分領域２ａを左表示装置２１ａの部分領域２ａよりも小さくして、右表示装置２１ｂのぼかし処理が施されていない残部領域２ｂを大きくしてもよい。このように自車両が右左折する際、または、自車両が道路分岐点に位置する際に、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域２ａの形状を変更してもよい。
【００６７】
＜実施の形態２の変形例７＞
映像処理部１２ｂは、走行道路の種類に基づいて部分領域２ａに施すべきぼかし処理を変更してもよい。例えば、国によっては、一般道路の道路標識の色と、高速道路の道路標識の色とが異なることがある。このことを考慮して、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａに施すべきぼかし処理の透過色を、走行道路の道路標識の色に合わせてもよい。
【００６８】
＜実施の形態２の変形例８＞
図１４は、実施の形態２の変形例８に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。図１４の構成では、図２の構成に対して、操作入力装置２６ｄが表示制御装置１の外部に設けられている。
【００６９】
操作入力装置２６ｄは、例えば操作スイッチであり、左後側方カメラ２６ａが撮影する方向（カメラ方向）を変更するための操作と、右後側方カメラ２６ｂが撮影する方向（カメラ方向）を変更するための操作とを受け付ける。
【００７０】
カメラ制御装置２６ｃは、操作入力装置２６ｄで受け付けた操作に基づいて、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂのそれぞれに対し、カメラ方向、画角及び焦点を変更する制御を適宜行う。このような構成によれば、操作入力装置２６ｄにおける操作が適宜行われることによって、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影される範囲などを適宜調整することが可能である。なお、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂとは別のカメラで撮影された画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂの位置と、それらのカメラ方向と、別のカメラの位置とに基づいて、オブジェクト情報に含まれるオブジェクトの形状などを補正する。
【００７１】
以上のような構成によれば、ドアミラーの鏡像に対する調整と同様の調整を電子ミラーの表示に対して行うことができる。
【００７２】
＜実施の形態３＞
図１５は、本発明の実施の形態３に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００７３】
図１５の構成では、図２の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた周辺検出装置２７、及び、表示制御装置１の内部に設けられていたオブジェクト情報取得部１１ｂが取り除かれ、画像認識部１２ｃが表示制御装置１の内部に設けられている。なお、画像認識部１２ｃの概念は、図１の制御部１２に含まれる概念である。
【００７４】
画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像の画像認識を行うことによって、当該撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。つまり、画像認識部１２ｃは、周辺検出装置２７と同様の機能を有している。
【００７５】
＜動作＞
図１６は、本実施の形態３に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図１６の動作は、図７の動作のステップＳ２及びステップＳ３をステップＳ１１及びステップＳ１２に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ１１及びステップＳ１２についてのみ説明する。
【００７６】
ステップＳ１１にて、画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。
【００７７】
ステップＳ１２にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。
【００７８】
＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る表示制御装置１では、撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。このような構成によれば、周辺検出装置２７を設ける必要がなくなるため、周辺検出装置２７に要するコストの低減化が期待できる。また、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像であることから、カメラ位置の差異に対する補正処理を省くことができる。
【００７９】
＜実施の形態３の変形例＞
以上の説明では、部分領域２ａが求められる撮影画像は、主にミラー表示用の画像であるものとして説明したが、これに限ったものではない。撮影画像は、例えば、自車両の後側方の画像、自車両の後方の画像、自車両の側方の画像、及び、自車両の前方の画像の少なくとも１つであってもよい。つまり、撮影画像は、後方カメラの画像、または、前方カメラの画像などであってもよい。例えば撮影画像が自車両の側方の画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像の上側の領域を部分領域２ａとして求めてもよい。
【００８０】
また、撮影画像は、例えば、自車両の後側方の画像、自車両の後方の画像、自車両の側方の画像、及び、自車両の前方の画像の組み合わせからなる、横長形状のパノラマ画像であってもよい。また、撮影画像は、鳥瞰図のようなアラウンドビュー表示用の画像であってもよい。
【００８１】
以上のことは、実施の形態２に係る表示制御装置１、及び、実施の形態３以降に説明する表示制御装置１においても同様である。
【００８２】
＜実施の形態４＞
図１７は、本発明の実施の形態４に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００８３】
図１７の構成では、図２の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた周辺検出装置２７、及び、表示制御装置１の内部に設けられていたオブジェクト情報取得部１１ｂが取り除かれ、道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９が表示制御装置１の外部に設けられている。
【００８４】
道路地図データベース２８は、自車両の位置と、車線上から視た区画線の形状とが対応付けられた地図情報が記憶されている。本実施の形態４では、道路地図データベース２８は、自車両に設けられている。
【００８５】
車両位置検出部２９は、自車両の位置を検出する。車両位置検出部２９は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、及び、角速度センサなどの車両センサを含む。この車両位置検出部２９は、自車両の位置を高精度に検出すること、例えば自車両の位置を５０ｃｍ程度の誤差で検出することが好ましい。また、車両位置検出部２９は、過去の自車両の位置、及び、地図情報に基づいてマップマッチング処理を行うことにより、自車両の位置及び向きを補正してもよい。
【００８６】
ぼかし領域決定部１２ａは、道路地図データベース２８から取得された地図情報と、車両位置検出部２９で検出された自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。
【００８７】
＜動作＞
図１８は、本実施の形態４に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図１８の動作は、図７の動作のステップＳ２及びステップＳ３をステップＳ２１〜Ｓ２３に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ２１〜Ｓ２３についてのみ説明する。
【００８８】
ステップＳ２１にて、車両位置検出部２９は、自車両の位置を検出する。
【００８９】
ステップＳ２２にて、ぼかし領域決定部１２ａは、地図情報と、車両位置検出部２９で検出された自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。
【００９０】
ステップＳ２３にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。
【００９１】
＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る表示制御装置１では、地図情報と、自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。このような構成によれば、例えば他車両などの移動体によって、部分領域２ａの算出基準となる点線白線５ａなどの区画線が自車両から見えなくても、区画線の形状を予測して部分領域２ａを求めることができる。
【００９２】
＜実施の形態４の変形例１＞
実施の形態４の図１７の構成に加えて、周辺検出装置２７を設けてもよい。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、周辺検出装置２７の検出結果を用いて、実施の形態４で求められる区画線の形状を補正してもよい。このような構成によれば、車両位置検出部２９の検出精度及び地図情報の精度が高精度でなくても、それらが高精度である場合と同様の効果を得ることができる。
【００９３】
＜実施の形態４の変形例２＞
実施の形態４では、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両に設けられた道路地図データベース２８の地図情報を用いたが、これに限ったものではない。例えば、表示制御装置１が、表示制御装置１外部のサーバと通信可能である場合には、当該サーバに設けられた道路地図データベースの地図情報を用いてもよい。
【００９４】
＜実施の形態４の変形例３＞
実施の形態４では、道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９は個別に設けられていたが、これに限ったものではない。例えば、道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９の代わりに、これらを一体化した道路形状出力装置が設けられてもよい。また、この場合にはマップマッチング処理は道路形状出力装置によって行われてもよい。
【００９５】
＜実施の形態４の変形例４＞
実施の形態４の構成によれば、ぼかし領域決定部１２ａは区画線の形状を求めることができる。そこで、映像処理部１２ｂは、ぼかし領域決定部１２ａで求めた区画線の形状の画像を、表示装置２１の表示に用いられる撮影画像に付加してもよい。このような構成によれば、他車両などの移動体によって区画線が自車両から実際には見えなくても、表示装置２１において区画線の形状を表示することができる。
【００９６】
＜実施の形態５＞
図１９は、本発明の実施の形態５に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【００９７】
図１９の構成では、図１５の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂが取り除かれ、左後側方広角カメラ２６ｅ、右後側方広角カメラ２６ｆ及び操作入力装置２６ｇが表示制御装置１の外部に設けられている。
【００９８】
図２０は、画角が１０度である標準的なカメラが撮影可能な領域である撮影領域Ｒ１と、画角が２５度である広角カメラが撮影可能な領域である撮影領域Ｒ２とを示す図である。図１９の左後側方広角カメラ２６ｅ及び右後側方広角カメラ２６ｆのそれぞれは、標準的なカメラではなく広角カメラであり、左後側方広角カメラ２６ｅ及び右後側方広角カメラ２６ｆのそれぞれの撮影領域は、撮影領域Ｒ２である。
【００９９】
操作入力装置２６ｇは、左後側方広角カメラ２６ｅで撮影された画像の一部を切り取る切取操作を受け付ける。図２１に示すように、画像取得部１１ａは、操作入力装置２６ｇで受け付けた切取操作に基づいて、左後側方広角カメラ２６ｅで撮影された撮影領域Ｒ２から、その一部を撮影画像２として切り取る。同様に、操作入力装置２６ｇは、右後側方広角カメラ２６ｆで撮影された画像の一部を切り取る切取操作を受け付ける。図２１に示すように、画像取得部１１ａは、操作入力装置２６ｇで受け付けた切取操作に基づいて、右後側方広角カメラ２６ｆで撮影された撮影領域Ｒ２から、その一部を撮影画像２として切り取る。
【０１００】
図２２及び図２３は、左後側方広角カメラ２６ｅなどのカメラで撮影された撮影領域Ｒ２と、撮影画像２との例を示す図である。操作入力装置２６ｇが、図２２の撮影画像２よりも左側に位置する画像を切り取る操作を受け付けた場合、画像取得部１１ａは、図２２の撮影画像２よりも左側に位置する図２３の撮影画像２を切り取る。図示しないが同様に、操作入力装置２６ｇが、図２２の撮影画像２よりも右側、上側、及び、下側に位置する画像を切り取る操作を受け付けた場合、画像取得部１１ａは、図２２の撮影画像２よりも右側、上側、及び、下側に位置する撮影画像をそれぞれ切り取る。
【０１０１】
画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで切り取られた撮影画像２からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。
【０１０２】
ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで切り取られた撮影画像２と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。なお、図２２及び図２３では、撮影画像２のうち、ぼかし処理が行われる部分領域に対応する領域にハッチングが付されている。
【０１０３】
＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５に係る表示制御装置１では、実施の形態２の変形例８と同様に、ドアミラーの鏡像に対する調整と同様の調整を電子ミラーの表示に対して行うことができる。また、本実施の形態５によれば、左後側方広角カメラ２６ｅなどのカメラが撮影する方向を変更する電動駆動機構などのハードウェアが不要になるので、実施の形態２の変形例８よりもコスト低減化が期待できる。
【０１０４】
＜実施の形態５の変形例１＞
画像取得部１１ａは、例えば左表示装置２１ａなどの表示装置の表示範囲に基づいて撮影画像２の範囲を変更してもよい。図２４には、表示範囲の横幅が図２２の表示範囲の横幅よりも大きい表示装置を用いた場合の撮影画像２が示されている。
【０１０５】
＜実施の形態５の変形例２＞
実施の形態５では、（１）カメラで撮影された撮影領域を取得する、（２）撮影領域から撮影画像を切り取る、（３）撮影画像の部分領域を求める、（４）部分領域にぼかし領域を施す、という順で処理が行われたが、これに限ったものではない。例えば、図２５のように、（１）カメラで撮影された撮影領域Ｒ２を仮の撮影画像として取得する、（２）仮の撮影画像の部分領域を求める、（３）部分領域にぼかし領域を施す、（４）仮の撮影画像から撮影画像を切り取る、という順で処理が行われてもよい。
【０１０６】
＜実施の形態６＞
図２６は、本発明の実施の形態６に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態６に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１０７】
図２６の構成では、図１９の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた左表示装置２１ａ、右表示装置２１ｂ、左後側方広角カメラ２６ｅ及び右後側方広角カメラ２６ｆが取り除かれ、横長表示装置２１ｃ、左後側方カメラ２６ａ、右後側方カメラ２６ｂ及び後方カメラ２６ｈが表示制御装置１の外部に設けられている。
【０１０８】
横長表示装置２１ｃは、実施の形態２に係る左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂのそれぞれよりも表示画面の横の長さが長い表示装置である。
【０１０９】
左後側方カメラ２６ａ、右後側方カメラ２６ｂは、実施の形態２で説明したとおりである。後方カメラ２６ｈは、自車両真後の画像を撮影する。カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ、右後側方カメラ２６ｂ及び後方カメラ２６ｈで撮影されたミラー表示用の画像を画像取得部１１ａに出力する。
【０１１０】
画像取得部１１ａは、自車両の左後側方の画像、自車両の右後側方の画像、及び、自車両の後方（真後）の画像の合成し、それによって得られた合成画像を生成する。そして画像取得部１１ａは、操作入力装置２６ｇで受け付けた切取操作に基づいて、合成画像の一部を撮影画像２として切り取る。
【０１１１】
ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで切り取られた撮影画像２と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施すことにより、部分領域２ａ内をぼかして表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更する。映像処理部１２ｂは、ぼかし処理が施された撮影画像２の映像信号を横長表示装置２１ｃに出力する。図２７に自車両が直進車線を走行している場合の横長表示装置２１ｃの表示例を示す。図２８に自車両が直進車線を走行している場合の横長表示装置２１ｃの表示例を示す。
【０１１２】
＜実施の形態６のまとめ＞
以上のような本実施の形態６に係る表示制御装置１によれば、自車両の左後側方の画像、自車両の右後側方の画像、及び、自車両の後方の画像を合成して得られる合成画像についても、実施の形態５と同様の効果を得ることができる。
【０１１３】
＜実施の形態７＞
図２９は、本発明の実施の形態７に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態７に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１１４】
図２９の構成では、図２の構成に対して、ぼかし領域決定部１２ａの代わりにぼかし処理決定部１２ｄが設けられている。ぼかし処理決定部１２ｄは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａ内の第１部分及び第２部分を求める。そして、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分のぼかし度合と第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行うことが可能となっている。
【０１１５】
図３０は、本実施の形態７に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。
【０１１６】
図３０には、自車両が走行している車線である走行車線と、走行車線の左側に隣接する左第１隣接車線と、左第１隣接車線の左側に隣接する左第２隣接車線とが示されている。図３０の点線白線５ｂは、左第１隣接車線を規定する点線白線のうち自車両３と逆側の点線白線である。図３０の実線白線５ｃは、左第２隣接車線を規定する実線白線のうち自車両３と逆側の実線白線である。
【０１１７】
図２９のぼかし処理決定部１２ｄは、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報に基づいて、点線白線５ｂの形状と実線白線５ｃの形状とを取得する。そして、ぼかし処理決定部１２ｄは、点線白線５ｂの形状と、撮影画像２とに基づいて、点線白線５ｂに対して自車両３と反対側の領域を、部分領域２ａの第１部分２ａ１として求める。ぼかし処理決定部１２ｄは、実線白線５ｃの形状と、撮影画像２とに基づいて、実線白線５ｃに対して自車両３と反対側の領域を、部分領域２ａの第２部分２ａ２として求める。
【０１１８】
また、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１のぼかし度合、及び、第２部分２ａ２のぼかし度合を互いに異なるように決定する。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１の透過率を５０％（半透過）に決定し、第２部分２ａ２の透過率を０％（非透過）に決定する。
【０１１９】
映像処理部１２ｂは、ぼかし処理決定部１２ｄで決定されたぼかし度合に基づいて部分領域２ａの第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２内にぼかし処理を施す。図３１は、走行車線、左第１隣接車線及び左第２隣接車線に対して、上述の構成により施されるぼかし度合を示す図である。図３０及び図３１に示すように、第２部分２ａ２と、撮影画像２での自車両の走行車線との間の距離は、第１部分２ａ１と、撮影画像２での自車両の走行車線との間の距離との間の距離よりも大きくなっている。そして、本実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、第２部分２ａ２のぼかし度合を第１部分２ａ１のぼかし度合よりも高くしている。
【０１２０】
＜動作＞
図３２は、本実施の形態７に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図３２の動作は、図７の動作のステップＳ３及びステップＳ４をステップＳ３１〜Ｓ３３に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ３１〜Ｓ３３についてのみ説明する。
【０１２１】
ステップＳ３１にて、ぼかし処理決定部１２ｄは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像２と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａの第１部分２ａ１を求める。また、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１のぼかし度合を決定する。
【０１２２】
ステップＳ３２にて、ぼかし処理決定部１２ｄは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像２と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａの第２部分２ａ２を求める。また、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１のぼかし度合と異なる度合を、第２部分２ａ２のぼかし度合として決定する。
【０１２３】
ステップＳ３３にて、映像処理部１２ｂは、ぼかし処理決定部１２ｄで決定されたぼかし度合に基づいて部分領域２ａの第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２内にぼかし処理を施す。
【０１２４】
＜実施の形態７のまとめ＞
図３３は、本実施の形態７に係る表示制御装置１と関連する表示制御装置（以下「第２関連表示制御装置」と記す）の動作を説明するための図である。
【０１２５】
第２関連表示制御装置は、操舵角に基づいてぼかし度合の勾配を制御する。しかしながら、図３３に示すように、車両３ａは、Ｏｕｔ−Ｉｎ−Ｏｕｔの走行軌跡Ｃ１上を走行する場合もあれば、Ｉｎ−Ｏｕｔ−Ｉｎの走行軌跡Ｃ２上を走行する場合もある。ここで、車両３ａが同一車線を走行している場合であっても、車両３ａの走行軌跡のばらつきによって操舵角の値が異なることになる。このため、第２関連表示制御装置では、同一車線に対してぼかし度合の勾配がばらつく結果、重要度が高い画像の視認性を高めることができないことがあった。
【０１２６】
これに対して本実施の形態７に係る表示制御装置１では、撮影画像２とオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａ内の第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２を求める。このように求められた第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２は、自車両の走行軌跡のばらつきの影響を受けにくいので、重要度が高い画像の視認性を高めることができる。
【０１２７】
また本実施の形態７では、自車両の走行車線に遠い第２部分２ａ２のぼかし度合を、自車両の走行車線に近い第１部分２ａ１のぼかし度合よりも高くする。このような構成によれば、自車両の走行と関係が低い地物などに対するぼかし度合を高めることができる。
【０１２８】
＜実施の形態７の変形例１＞
図３１に示したように、実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、走行車線、左第１隣接車線及び左第２隣接車線に対するぼかし度合を階段状に変化させたが、これに限ったものではない。例えば、図３４に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、走行車線、左第１隣接車線及び左第２隣接車線に対するぼかし度合を、グラデーションのように連続的に変化させてもよい。
【０１２９】
また、実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、透過率を低くすることによって、ぼかし度合を高めたが、これに限ったものではない。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、色調の変更を高めること、鮮明度を低減すること、または、画像の先鋭度を低減することによって、ぼかし度合を高めてもよい。
【０１３０】
＜実施の形態７の変形例２＞
図３１に示したように、実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、左第１隣接車線を規定する点線白線５ｂなどの区画線を、部分領域２ａと残部領域２ｂとの境界線ＢＬとして用いたが、これに限ったものではない。
【０１３１】
例えば、図３５及び図３６に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、左第１隣接車線などの車線の中心線を、部分領域２ａと残部領域２ｂとの境界線ＢＬとして用いてもよい。また図３６に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、１次関数ではなく他の関数を用いて、走行車線から左第２隣接車線までの間の位置に対するぼかし度合を変化させてもよい。
【０１３２】
＜実施の形態７の変形例３＞
図３７に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２において自車両３と逆側で、かつ、撮影画像２の下側の部分を規定し、当該部分に近づくほど、部分領域２ａのぼかし度合を高めてもよい。このような構成によれば、撮影画像２のうち自車両３後方の遠い箇所に相当する部分、つまり、撮影画像２のうち変化が低い部分のぼかし度合を低くすることができる。
【０１３３】
＜実施の形態７の変形例４＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度に基づいて部分領域２ａと残部領域２ｂとの境界線ＢＬ（図３１）を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度が小さいほど、自車両と逆側に境界線ＢＬを移動させ、自車両の速度が大きいほど、自車両側に境界線ＢＬを移動させてもよい。つまり、ぼかし処理決定部１２ｄは、実施の形態２の変形例５と同様にして、撮影画像と、オブジェクト情報と、自車両の速度などの自車両の移動に関する物理量とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。
【０１３４】
また、ぼかし処理決定部１２ｄは、実施の形態２の変形例６と同様にして、撮影画像及、オブジェクト情報及び車線変更情報に基づいて部分領域２ａを変更してもよい。
【０１３５】
＜実施の形態７の変形例５＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、実施の形態２の変形例３と同様にして、オブジェクトの属性に基づいて部分領域２ａの形状または部分領域２ａの表示態様の種類を変更してもよい。例えば、図３８に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２での道路に付設された壁面の領域の透過度を低くすることによって、当該領域のぼかし度合を高くしてもよい。この場合、ぼかし処理は、車線形状や地物によって異なるため、左表示装置２１ａにおけるぼかし処理後の表示と、右表示装置２１ｂにおけるぼかし処理後の表示とは非対称となる。また例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、壁面の透過率を他の地物の透過率と同じにし、かつ、壁面の色彩を他の地物の色彩と異なるようにしてもよい。
【０１３６】
＜実施の形態７の変形例６＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、図３４などに示したように部分領域２ａにグラデーションのぼかし処理を施す場合に、自車両の速度に基づいて自車両側方における透過率の勾配（グラデーションの変化の度合）を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度が小さいほど自車両側方における透過率の勾配を小さくし、自車両の速度が大きいほど自車両側方における透過率の勾配を大きくしてもよい。
【０１３７】
また、ぼかし処理決定部１２ｄは、図３７に示したように撮影画像２のうち自車両３後方の遠い箇所に相当する部分のぼかし度合を低くする場合に、自車両の速度に基づいて自車両後方の部分における透過率の勾配を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度が小さいほど自車両後方の部分における透過率の勾配を小さくし、自車両の速度が大きいほど自車両後方の部分における透過率の勾配を大きくしてもよい。
【０１３８】
＜実施の形態７の変形例７＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、オプティカルフローなどによって部分領域２ａ内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、当該変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、部分領域２ａ内の部分の変化量が大きいほど、当該部分のぼかし度合を高めてもよい。また例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、部分領域２ａ内の部分の変化量が予め定められた閾値以上である場合に、ぼかし度合の変更を行ってもよい。このような構成によれば、ぼかし処理を適切に行うことができる。
【０１３９】
＜実施の形態７の変形例８＞
実施の形態７で説明した内容は、実施の形態２だけでなく、実施の形態３〜６、及び、実施の形態２〜６の変形例にも適用されてもよい。この際、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２に関する方向たる撮影方向に基づいて、部分領域２ａのぼかし度合を変更してもよい。
【０１４０】
なお、撮影方向は、実施の形態２の変形例８で説明したカメラ方向であってもよい。この場合、ぼかし処理決定部１２ｄは、カメラ方向が自車両から遠ざかるにつれて、部分領域２ａのぼかし度合を高めてもよい。
【０１４１】
また、撮影方向は仮想撮影方向であってもよい。仮想撮影方向は、実施の形態５の図２１の撮影領域Ｒ２における撮影画像２の範囲に対応する方向である。例えば、仮想撮影方向は、具体的には図２１の撮影領域Ｒ２の右端を基準（０度）とした、撮影画像２の範囲の右端の位置に対応する角度に相当する。この場合、ぼかし処理決定部１２ｄは、仮想撮影方向が自車両から遠ざかるにつれて、部分領域２ａのぼかし度合を高めてもよい。これと同じ処理が、広角カメラで撮影された画像を用いる実施の形態５だけでなく、合成画像を用いる実施の形態６にも適用されてもよい。
【０１４２】
＜実施の形態８＞
図３９は、本発明の実施の形態８に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態８に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【０１４３】
図３９の構成では、図１５の構成に対して、周辺検出装置２７ａが表示制御装置１の外部に設けられている。周辺検出装置２７ａは、他車両の自車両に対する相対位置を検出する。本実施の形態８では、周辺検出装置２７ａは、自車両から数ｍ程度の範囲内に位置する他車両を検出可能な超音波センサである。画像認識部１２ｃは区画線の認識を行い、周辺検出装置２７ａは自車両周辺の他車両を検出する。
【０１４４】
以下、上述した実施の形態３に係る表示制御装置１と比較して本実施の形態８に係る表示制御装置１について説明する。
【０１４５】
図４０は、実施の形態３に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。図４０の例では、左の撮影画像２に、他車両６ｃ，６ｄ，６ｅが表示されている。他車両６ｃは、隣接車線を走行しており、自車両３に対して点線白線５ａよりも近くに位置している。他車両６ｄ，６ｅは、自車両３に対して点線白線５ａよりも遠くに位置している。
【０１４６】
実施の形態３で説明したぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて、隣接車線の点線白線５ａに対して自車両３と反対側の領域を部分領域２ａとして求める。このため、図４０の他車両６ｄ，６ｅの両方にぼかし処理が施されている。しかしながら、現実には、他車両６ｄは自車両３に近いので、他車両６ｄはぼかし処理の対象から除外されることが好ましい。これに対して本実施の形態８に係る表示制御装置１では、他車両６ｄをぼかし処理の対象から除外することが可能となっている。
【０１４７】
図４１は、図４０の例における他車両６ｃ，６ｄ，６ｅと自車両３との位置関係を示す平面図であり、図４２は、本実施の形態８に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。本実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域２ａを変更する。
【０１４８】
具体的には、ぼかし領域決定部１２ａは、実施の形態３で部分領域２ａを求めた処理と同様の処理を行うことによって、図４１に示される部分領域候補２ｅを求める。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域候補２ｅ内の他車両６ｄ，６ｅの自車両３に対する相対位置に基づいて、他車両６ｄ，６ｅが、自車両３の近くの範囲に設定された注目範囲８内に位置するか否かを判定する。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、注目範囲８外に位置すると判定された他車両６ｅにはぼかし処理が施されたままにし、かつ、注目範囲８内に位置すると判定された他車両６ｄにはぼかし処理が施されないように部分領域候補２ｅを変更する。
【０１４９】
ぼかし領域決定部１２ａは、変更後の部分領域候補２ｅを部分領域２ａとして求める。この結果、図４２に示すように、他車両６ｄが除かれた部分領域２ａにぼかし処理が施されることになる。
【０１５０】
＜動作＞
図４３は、本実施の形態８に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図４３の動作は、図７の動作のステップＳ２及びステップＳ３をステップＳ４１〜Ｓ４５に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ４１〜Ｓ４５についてのみ説明する。
【０１５１】
ステップＳ４１にて、画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。
【０１５２】
ステップＳ４２にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域候補２ｅを求める。
【０１５３】
ステップＳ４３にて、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域候補２ｅ内に他車両が検出されているか否かを判定する。他車両が検出されていないと判定された場合には処理がステップＳ４４に進み、他車両が検出されたと判定された場合には処理がステップＳ４５に進む。
【０１５４】
ステップＳ４４にて、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域候補２ｅを部分領域２ａとして決定する。その後、処理がステップＳ４に進む。
【０１５５】
ステップＳ４５にて、ぼかし領域決定部１２ａは、検出された他車両を除くように部分領域候補２ｅを変更して得られる領域を部分領域２ａとして決定する。その後、処理がステップＳ４に進む。
【０１５６】
＜実施の形態８のまとめ＞
以上のような本実施の形態８に係る表示制御装置１では、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域２ａを変更する。このような構成によれば、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。
【０１５７】
＜実施の形態８の変形例１＞
実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、区画線の形状を含むオブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを暫定的に求め、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域２ａを変更したが、これに限ったものではない。
【０１５８】
例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の自車両に対する相対位置を含むオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。
【０１５９】
また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の形状または属性とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の形状または属性を含むオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。
【０１６０】
＜実施の形態８の変形例２＞
実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、隣接車線の点線白線５ａに対して自車両３と反対側の領域を、主に部分領域２ａ及び部分領域候補２ｅとして求めたが、これに限ったものではない。例えば図４４及び図４５に示すように、ぼかし領域決定部１２ａは、隣接車線などの車線の中心線に対して自車両３と反対側の領域を、主に部分領域２ａ及び部分領域候補２ｅとして求めてもよい。
【０１６１】
＜実施の形態８の変形例３＞
実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、図４２に示したように他車両６ｄのみを除くように部分領域２ａを変更したが、これに限ったものではない。例えば図４６に示すように、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両６ｄとその周辺領域２ｆを除くように部分領域２ａを変更してもよい。なお、周辺領域２ｆは、図４６の例では残部領域２ｂと接続されているが、残部領域２ｂと接続されていない穴状の領域であってもよい。
【０１６２】
また、ぼかし領域決定部１２ａは、移動体の形状または属性に基づいて部分領域２ａを変更してもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、移動体の属性が自動四輪である場合には、自動四輪のみを除くように部分領域２ａを変更し、移動体の属性が自動二輪である場合には、自動二輪及びその周辺領域を除くように部分領域２ａを変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、移動体の形状の面積が予め定められた面積よりも大きい場合には、移動体のみを除くように部分領域２ａを変更し、移動体の形状の面積が予め定められた面積よりも小さい場合には、移動体及びその周辺領域を除くように部分領域２ａを変更してもよい。
【０１６３】
＜実施の形態８の変形例４＞
実施の形態８で説明した内容は、実施の形態３だけでなく、実施の形態２，４〜７、及び、実施の形態２〜７の変形例にも適用されてもよい。
【０１６４】
例えば、実施の形態２の変形例６に実施の形態８を適用してもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、車線変更情報と、他車両の自車両に対する相対位置とに基づいて部分領域２ａを変更してもよい。このような構成によれば、自車両が右左折する場合、または、他車両が図４１の注目範囲８に位置する場合に、部分領域２ａを小さくすることができる。
【０１６５】
例えば、実施の形態２の変形例５に実施の形態８を適用してもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両の速度と、他車両の自車両に対する相対位置とに基づいて部分領域２ａを変更してもよい。このような構成によれば、自車両の速度が小さい場合、または、他車両が図４１の注目範囲８に位置する場合に、部分領域２ａを小さくすることができる。
【０１６６】
また、実施の形態８と実施の形態７とを組み合わせてもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２のうち図４１の注目範囲８内の他車両に、通常の部分領域２ａのぼかし度合と異なるぼかし度合でぼかし処理を施してもよい。
【０１６７】
＜実施の形態８の変形例５＞
ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像２のうち図４１の注目範囲８よりも広い準注目範囲（図示せず）内の他車両に、注目範囲８内の他車両のぼかし度合よりも低いぼかし度合でぼかし処理を施してもよい。
【０１６８】
また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両の自車両に対する速度などの、他車両の自車両に対する移動に関する物理量に基づいて、部分領域２ａを変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両における運転が荒い場合、または、他車両が大型車両などである場合に、当該他車両を除くように部分領域２ａを変更してもよい。
【０１６９】
＜実施の形態８の変形例６＞
実施の形態８では、周辺検出装置２７ａは、超音波センサであるものとして説明したが、これに限ったものではない。周辺検出装置２７ａは、他車両の自車両に対する相対位置を検出する機能を有すればよく、例えば、光センサ及びミリ波レーダなどであってもよい。また、周辺検出装置２７ａが、他車両の自車両に対する相対位置を検出するのではなく、画像認識部１２ｃが撮影画像に画像認識を行うことによって他車両の自車両に対する相対位置を検出してもよい。また、実施の形態４のように、ぼかし領域決定部１２ａが、道路地図データベース２８から取得された地図情報と、車両位置検出部２９で検出された自車両の位置とに基づいてオブジェクト情報を求め、周辺検出装置２７ａが、他車両の自車両に対する相対位置を検出してもよい。
【０１７０】
＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図４７に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両周辺の撮影画像を取得する取得部１１と、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを求め、表示装置２１の表示において、部分領域２ａの表示態様を、残部領域２ｂの表示態様と異ならせる制御を行う制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。
【０１７１】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【０１７２】
処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ８３に格納される。図４８に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両周辺の撮影画像を取得するステップと、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを求め、表示装置２１の表示において、部分領域２ａの表示態様を、残部領域２ｂの表示態様と異ならせる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【０１７３】
以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【０１７４】
以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【０１７５】
また、以上で説明した表示制御装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、ナビゲーション装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される表示制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した表示制御装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、表示制御装置は、図１の表示装置２１内に組み込まれてもよいし、表示制御装置と表示装置２１とが車載映像処理装置内に一体的に組み込まれてもよい。また例えば、表示制御装置は、実施の形態４に係る道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９（図１７）のいずれか一方または両方を備えてもよい。
【０１７６】
図４９は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図４９のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。
【０１７７】
取得部である通信部９１ａは、ナビゲーション装置９３と無線通信を行うことにより、車両９２周辺の撮影画像を受信する。
【０１７８】
制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域を求める。そして、制御部９１ｂは、ナビゲーション装置９３の表示において、部分領域の表示態様を、残部領域の表示態様と異ならせる制御を行うための制御信号を生成する。通信部９１ａは、当該制御信号をナビゲーション装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した表示制御装置１と同様の効果を得ることができる。
【０１７９】
図５０は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図５０の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７のナビゲーション装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した表示制御装置１と同様の効果を得ることができる。
【０１８０】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【０１８１】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１８２】
１  表示制御装置、２ａ  部分領域、２ａ１  第１部分、２ａ２  第２部分、２ｂ  残部領域、３  自車両、５ａ，５ｂ  点線白線、５ｃ  実線白線、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ  他車両、１１  取得部、１２  制御部、２１  表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
2019111307.tif 000035
【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
2019111307.tif 000041
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年10月24日(2019.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記部分領域の表示態様は、
前記部分領域内を特定の色で表示する態様、前記部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、前記部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが前記部分領域に重畳された態様を含み、
前記制御部は、
前記オブジェクトの属性に基づいて、前記部分領域の表示態様の種類を変更する、表示制御装置。
【請求項２】
表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の形状または属性を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記移動体の形状または属性とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。
【請求項３】
表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記オブジェクトは、車線または道路の区画線を含み、
前記取得部は、
前記車線または前記区画線の形状と、前記車両の位置とが対応付けられた地図情報と、前記車両の位置とをさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報及び前記車両の位置に基づいて、前記車線または前記区画線の形状を含む情報を前記オブジェクト情報として求める、表示制御装置。
【請求項４】
表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記部分領域内の第１部分及び第２部分を求め、前記第１部分のぼかし度合と前記第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行い、
前記第２部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離は、前記第１部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離よりも大きく、
前記制御部は、
前記第２部分のぼかし度合を前記第１部分のぼかし度合よりも高くする、表示制御装置。
【請求項５】
請求項１または請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、前記車両と同一方向に移動できない地物を含む、表示制御装置。
【請求項６】
請求項１または請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の前記車両に対する相対位置を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記相対位置とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。
【請求項７】
請求項１、２または４に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、
前記オブジェクト情報を、前記表示制御装置外部からさらに取得する、表示制御装置。
【請求項８】
請求項１、２または４に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記撮影画像から前記オブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいて前記オブジェクト情報を求める、表示制御装置。
【請求項９】
請求項１、３または４に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、前記車両の移動に関する物理量をさらに取得し、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記オブジェクト情報と、前記物理量とに基づいて、前記部分領域を求める、表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１、３または４に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
移動体の前記車両に対する相対位置、または、前記移動体の前記車両に対する移動に関する物理量に基づいて、前記部分領域を変更する、表示制御装置。
【請求項１１】
請求項２または請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記部分領域内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、前記変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更する、表示制御装置。
【請求項１２】
請求項２または請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像に関する方向たる撮影方向に基づいて、前記部分領域のぼかし度合を変更する、表示制御装置。
【請求項１３】
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の少なくとも１つを含む、表示制御装置。
【請求項１４】
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の組み合わせからなる横長形状の画像を含む、表示制御装置。
【請求項１５】
表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記部分領域の表示態様は、
前記部分領域内を特定の色で表示する態様、前記部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、前記部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが前記部分領域に重畳された態様を含み、
前記オブジェクトの属性に基づいて、前記部分領域の表示態様の種類を変更する、表示制御方法。
【請求項１６】
表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の形状または属性を含み、
前記撮影画像と、前記移動体の形状または属性とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御方法。
【請求項１７】
表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記オブジェクトは、車線または道路の区画線を含み、
前記車線または前記区画線の形状と、前記車両の位置とが対応付けられた地図情報と、前記車両の位置とをさらに取得し、
前記地図情報及び前記車両の位置に基づいて、前記車線または前記区画線の形状を含む情報を前記オブジェクト情報として求める、表示制御方法。
【請求項１８】
表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記撮影画像と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記部分領域内の第１部分及び第２部分を求め、前記第１部分のぼかし度合と前記第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行い、
前記第２部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離は、前記第１部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離よりも大きく、
前記第２部分のぼかし度合を前記第１部分のぼかし度合よりも高くする、表示制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る表示制御装置は、表示装置を制御する表示制御装置であって、車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、撮影画像と、車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて撮影画像の領域のうち車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、表示装置の表示において、部分領域の表示態様を、部分領域以外の撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部とを備える。部分領域の表示態様は、部分領域内を特定の色で表示する態様、部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが部分領域に重畳された態様を含み、制御部は、オブジェクトの属性に基づいて、部分領域の表示態様の種類を変更する。
【国際調査報告】
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2019111307.tif 000054
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