(57)【要約】音声発生位置検出システムは、複数のマイク（３１ａ〜３１ｃ）と、発砲位置検出部とを備えている。複数のマイク（３１ａ〜３１ｃ）は、車両（２０ａ）における互いに離間した位置に少なくとも３つ以上設けられており、車両（２０ａ）の周辺で発生した発砲音を取得する。発砲位置検出部は、３つ以上のマイク（３１ａ〜３１ｃ）のそれぞれにおいて取得された発砲音の取得時刻の差に基づいて、発砲の発生方向あるいは位置を検出する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体における互いに離間した位置に３つ以上設けられており、それぞれが前記移動体の周辺で発生した音声事象の音声を取得する音声取得部と、
前記３つ以上の音声取得部のそれぞれにおいて取得された前記音声の取得時刻の差に基づいて、前記音声事象が発生した方向あるいは位置を検出する位置検出部と、
を備えている音声発生位置検出システム。
【請求項２】
前記音声取得部は、それぞれ、前記移動体に取り付けられており前記移動体の周辺で発生した前記音声事象の前記音声を取得する第１音声取得部であり、
前記音声発生位置検出システムは、さらに、前記移動体とは別の場所に取り付けられており前記別の場所の周辺で発生した前記音声事象の前記音声を取得する第２音声取得部を含んでおり、
前記位置検出部は、前記３つ以上の前記第１音声取得部と前記第２音声取得部とからそれぞれ受信した前記音声の情報に基づいて、前記音声の発生位置を検出する、
請求項１に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項３】
前記移動体は、第１移動体であり、
前記音声発生位置検出システムは、さらに、前記第１移動体とは別の第２移動体を含んでおり、
前記第２音声取得部は、前記第２移動体に設けられている、
請求項２に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項４】
前記音声事象の前記音声を取得した時刻に関する情報を取得する時刻情報取得部を、さらに備えている、
請求項１から３のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項５】
前記移動体の位置を示す位置情報を取得する移動体位置情報取得部と、
前記移動体位置情報取得部において取得された前記移動体の位置と、前記移動体の基準となる位置に対する前記音声取得部のそれぞれの相対位置関係を示す各オフセット値とを用いて、前記音声取得部の各位置を取得する位置取得部と、をさらに備えている、
請求項１から４のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項６】
前記音声事象を検出した際における前記移動体の向きを検出する向き検出部を、さらに備えている、
請求項１から５のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項７】
前記移動体の位置を示す位置情報を取得する移動体位置情報取得部を、さらに備えており、
前記向き検出部は、前記移動体位置情報取得部によって取得された位置情報を用いて検出された前記移動体の進行方向から、前記移動体の向きを検出する、
請求項６に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項８】
前記移動体は、前部と、後部と、前記前部における幅方向の左右の両端とを有し、
前記音声取得部は、前記移動体の前記左右の両端と、前記移動体の前記後部とにそれぞれ配置されている、
請求項１から７のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項９】
前記３つ以上の音声取得部のうち少なくとも１つは、前記３つ以上の音声取得部のうち残りの少なくとも１つに比べて、前記移動体における異なる高さ位置に設置されている、
請求項１から８のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１０】
前記音声取得部において取得された前記音声から所定の周波数以下の成分を除去するフィルタ部を、さらに備えている、
請求項１から９のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１１】
前記位置検出部は、前記移動体外に設置されており、
前記音声取得部において取得された前記音声を受信して前記位置検出部へ送信する通信部を、さらに備えている、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１２】
前記通信部は、前記位置検出部において検出された前記音声事象の発生位置に関する情報を、前記移動体に対して送信する、
請求項１１に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１３】
前記移動体に搭載されており、前記通信部を介して受信した前記音声事象の発生位置に関する情報を表示する表示部を、さらに備えている、
請求項１１または１２に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１４】
前記通信部は、前記音声事象の発生位置に関する情報を、警察署へ送信する、
請求項１１から１３のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１５】
前記移動体の運転情報を取得する運転情報取得部を、さらに備えており、
前記位置検出部は、前記運転情報に基づいて前記音声取得部から受け取る音声の入力レベルを低下させる、
請求項１から１４のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１６】
前記位置検出部は、前記移動体に設置されている、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１７】
前記音声事象の前記音声には、発砲音、爆発音、破壊音、衝突音、飛行音、プロペラ音、悲鳴、泣き声のうちの少なくとも１つが含まれる、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１８】
前記移動体には、警察車両、救急車、タクシー、乗用車、スクールバス、自動二輪車、運搬車、搬送車のうち少なくとも１つが含まれる、
請求項１から１７のいずれか１項に記載の音声発生位置検出システム。
【請求項１９】
移動体における互いに離間した位置に３つ以上設けられた音声取得部が、それぞれ、前記移動体の周辺で発生した音声事象の音声を取得するステップと、
前記３つ以上の音声取得部のそれぞれにおいて取得された前記音声の取得時刻の差に基づいて、前記音声事象が発生した方向あるいは位置を検出するステップと、
を備えている音声発生位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、音声発生位置検出システムおよび音声発生位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、爆発、発砲等の音響事象が発生した際に、その音声の発生位置、方向等を検出する装置および方法が用いられている。【０００３】
例えば、特許文献１には、回転対称性を有する４つ以上のマイクを含む音響センサによって提供される到着角度情報および到着時刻情報に基づいて、候補となる発砲位置を計算する発砲位置システムについて開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０／０１１８６５８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の発砲位置システムによる発砲位置の検出方法では、以下に示すような問題点を有している。【０００６】
すなわち、上記公報に開示された方法では、モジュール化された４つ以上のマイクを含む音響センサを用いて発砲位置の特定をしているため、音響センサ内に設置された各マイク間の距離が数十センチ程度と短い。【０００７】
これにより、各マイク間において生じる発砲音を検出した時間差が小さくなってしまうため、高精度に発砲位置の検出を行うことは困難である。【０００８】
本開示は、発砲音等の音声事象が発生した位置を高精度に検出することが可能な音声発生位置検出システムおよび音声発生位置検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る音声発生位置検出システムは、音声取得部と、位置検出部と、を備えている。音声取得部は、移動体における互いに離間した位置に少なくとも３つ以上設けられており、移動体の周辺で発生した音声事象の音声を取得する。位置検出部は、３つ以上の音声取得部のそれぞれにおいて取得された音声の取得時刻の差に基づいて、音声事象の発生方向あるいは位置を検出する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示の一態様に係る音声発生位置検出システムによれば、音声発生位置を高精度に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に係る音声発生位置検出システムの構成を示す概略図である。
【図２】図２は、図１の音声発生位置検出システムに含まれる複数のマイクによって取得された音声の取得時刻のずれから音声発生方向を検出する方法を示す概念図である。
【図３】図３は、図１の音声発生位置検出システムを構成する複数のマイクが車両に装着された状態を示す平面図である。
【図４】図４は、複数の車両に搭載された複数のマイクにおいて取得された音声情報を用いて発砲方向を検出する方法を示す概念図である。
【図５Ａ】図５Ａは、図４の複数のマイクにおいて音声を取得した時間差と角度（θ）との関係を示すグラフである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、図４の複数のマイクにおいて音声を取得した時間差と角度（θ）との関係を示すグラフである。
【図５Ｃ】図５Ｃは、図４の複数のマイクにおいて音声を取得した時間差と角度（θ）との関係を示すグラフである。
【図６】図６は、本開示の構成と比較例との比較結果を示すグラフである。
【図７】図７は、図１の音声発生位置検出システムを構成する複数のマイクを搭載した車両の構成を示す制御ブロック図である。
【図８】図８は、図７の車両から音声発生位置に関する情報が送信されるコマンドセンタの制御ブロック図である。
【図９】図９は、図１の音声発生位置検出システムに含まれる車両における音声発生位置検出方法の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、図１の音声発生位置検出システムに含まれるコマンドセンタにおける音声発生位置検出方法の処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本開示の他の実施形態に係る音声発生位置検出システムを構成する複数のマイクを搭載した車両と建物に取り付けられた複数のマイクとを含むシステム構成を示す概略図である。
【図１２】図１２は、本開示のさらに他の実施形態に係る音声発生位置検出システムの車両の構成を示す制御ブロック図である。
【図１３】図１３は、本開示のさらに他の実施形態に係る音声発生位置検出システムを構成する複数のマイクを３次元に配置した車両を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１３】
なお、出願人は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１４】
（実施形態１）
本開示の一実施形態に係る音声発生位置検出システム１０について、図１〜図１０を用いて説明すれば以下の通りである。
【００１５】
本実施形態に係る音声発生位置検出システム１０は、図１に示すように、複数の車両２０ａ〜２０ｄのそれぞれに搭載された複数のマイク（音声取得部、第１音声取得部）３１ａ〜３１ｃ（図３等参照）を用いて、発砲位置（音声事象発生位置）Ｘの検出を行う。車両２０ａ〜２０ｄは、例えば、警察車両である。
【００１６】
そして、音声発生位置検出システム１０は、図１に示すように、車両２０ａ〜２０ｄと、車両２０ａ〜２０ｄとの間で通信を行うコマンドセンタ５０と、を備えている。
【００１７】
図１の例では、車両（移動体、第１移動体）２０ａは、発砲位置Ｘで発砲事件（音声事象）等が発生した際に、発砲位置Ｘからの発砲音が車両２０ａの側方から入射してくる位置にいる。車両２０ａは、３つのマイク３１ａ〜３１ｃを搭載している（図３等参照）。マイク３１ａ〜３１ｃは、それぞれ、車両２０ａを中心とする車両２０ａの周辺であるエリアＡ１の範囲内の音声を取得する。
【００１８】
図１の例では、車両（移動体、第２移動体）２０ｂは、発砲位置Ｘで発砲事件（音声事象）等が発生した際に、発砲位置Ｘからの発砲音が車両２０ｂの後方から入射してくる位置にいる。車両２０ｂは、３つのマイクを搭載している。３つのマイクは、それぞれ、車両２０ｂを中心とする車両２０ｂの周辺であるエリアＢ１の範囲内の音声を取得する。
【００１９】
図１の例では、車両（移動体、第２移動体）２０ｃは、発砲位置Ｘで発砲事件（音声事象）等が発生した際に、発砲位置Ｘからの発砲音が車両２０ｃの側方から入射してくる位置にいる。車両２０ｃは、３つのマイクを搭載している。３つのマイクは、それぞれ、車両２０ｃを中心とする車両２０ｃの周辺であるエリアＣ１の範囲内の音声を取得する。
【００２０】
ここではまず、車両２０ａに搭載されたマイク３１ａ〜３１ｃを用いて、発砲位置Ｘの方向または位置を検出する際の原理について説明する。
【００２１】
図２に示すように、マイク３１ａ〜３１ｃは、互いに離間した位置にある。マイク３１ａ〜３１ｃのそれぞれの位置座標および発砲音を検出した時刻を、マイク１（ｘ１，ｙ１，ｔ１）、マイク２（ｘ２，ｙ２，ｔ２）、マイク３（ｘ３，ｙ３，ｔ３）と定義する。発砲位置Ｘの位置座標および発砲音を発生した時刻を（ｘ０，ｙ０，ｔ０）と定義する。マイク３１ａ〜３１ｃと、発砲位置Ｘとの関係は、以下の関係式によって表される。
【００２２】
【数１】
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【００２３】
これらの３つの関係式に、既知のｖ（音速≒約３５０ｍ／ｓ）、マイク１（ｘ１，ｙ１，ｔ１）、マイク２（ｘ２，ｙ２，ｔ２）、マイク３（ｘ３，ｙ３，ｔ３）の値をそれぞれ代入することで、発砲位置Ｘおよび発砲時刻（ｘ０，ｙ０，ｔ０）を求めることができる。
【００２４】
すなわち、車両２０ａにマイク３１ａ〜３１ｃが搭載されていることで、車両２０ａは、車両２０ａの近傍で発生した発砲音を取得することができる。車両２０ａは、さらに、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて発砲音を取得した時刻の差（時間差）を用いて、発砲位置Ｘの方向あるいは位置を検出することができる。
【００２５】
車両２０ａは、図３に示すように、長さ約３ｍ、幅約１．５ｍの車体を有している。車体の前方の幅方向両端の２箇所（ボンネット等）にマイク３１ａ，３１ｂが搭載されている。車体の後方中央１箇所（車体後部）にマイク３１ｃが搭載されている。すなわち、本実施形態では、長さ約３ｍ、幅約１．５ｍの車両２０ａの車体において、互いの距離ができるだけ大きくなるように、マイク３１ａ〜３１ｃが配置されている。
【００２６】
よって、マイク３１ａ，３１ｂとマイク３１ｃとは、約３ｍ離れた位置に設置されている。そして、マイク３１ａとマイク３１ｂとは、約１．５ｍ離れた位置に設置されている。
【００２７】
また、車両２０ａには、図３に示すように、車載ＰＣ（Personal Computer）２１が搭載されている。
【００２８】
車載ＰＣ２１は、後述する通信部３９および表示部４０としての機能を有している。
【００２９】
なお、図１に示す他の車両２０ｂ〜２０ｄについても、同様の場所に複数のマイク、車載ＰＣ２１等が搭載されているものとする。
【００３０】
ここで、発砲位置Ｘおよび発砲時刻（ｘ０，ｙ０，ｔ０）＝（０，０，０）とする。図３に示すように、車両２０ａの仮想中心Ｃの位置を、車両２０ａの前方２箇所に搭載されたマイク３１ａとマイク３１ｂとを結ぶ線と車両２０ａの中心線ＣＬとが交差する点（ｘｃ，ｙｃ）とする。
【００３１】
図４に示すように、車両２０ａの仮想中心Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が、発砲位置Ｘおよび発砲時刻（ｘ０，ｙ０，ｔ０）を中心として３６０度回転移動した場合における各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得される発砲音の取得時刻の差（時間差）の変化について検証した。発砲位置Ｘに対するマイク３１ａ〜３１ｃの角度（図４では、仮想中心位置の角度θ）が変化した場合には、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得される発砲音の取得時刻の差（時間差）は、図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃのグラフのように変化する。
【００３２】
なお、図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃのグラフでは、発砲位置Ｘから車両２０ａの仮想中心Ｃまでの距離ｄ（ｍ）が、５ｍ，２０ｍ，２００ｍ，４００ｍの場合について検証した結果を示している。
【００３３】
図５Ａは、マイク３１ａ，３１ｂにおいて取得される発砲音の取得時刻の差である時間差（ｔ２−ｔ１）と角度θとの関係を示している。
【００３４】
車体前方２箇所に設けられたマイク３１ａ，３１ｂについては、図４に示すように、角度θが約９０度および約２７０度になった場合、つまり、発砲位置Ｘに対して車体が横向きになった場合に、発砲位置Ｘからの距離の差が最も大きくなる。逆に、角度θが約０度（約３６０度）および約１８０度になった場合、つまり、発砲位置Ｘに対して車体が縦向きになった場合に、発砲位置Ｘからの距離の差が最も小さくなる。
【００３５】
よって、図５Ａに示すように、時間差（ｔ２−ｔ１）は、角度θが約９０度で最小となり、角度θが約２７０度で最大となり、角度θが約０度および約１８０度で０になる正弦波のグラフとなる。
【００３６】
なお、図５Ａに示すグラフでは、発砲位置Ｘから車両２０ａの仮想中心Ｃまでの距離ｄ（ｍ）が、５ｍ，２０ｍ，２００ｍ，４００ｍと変化しても、ほぼ同じグラフとなった。つまり、発砲位置Ｘと車両２０ａとの距離が変化しても、角度θと時間差（ｔ２−ｔ１）との関係は変化しないことが分かる。
【００３７】
次に、車体前方のマイク３１ａと車体後方のマイク３１ｃについては、図４に示すように、角度θが約０度（約３６０度）および約１８０度になった場合、つまり、発砲位置Ｘに対して車体が縦向きになった場合に、発砲位置Ｘからの距離の差が最も大きくなる。逆に、角度θが約９０度および約２７０度になった場合、つまり、発砲位置Ｘに対して車体が横向きになった場合に、発砲位置Ｘからの距離の差が最も小さくなる。
【００３８】
よって、図５Ｂに示すように、時間差（ｔ３−ｔ１）は、角度θが約０度（約３６０度）で最大となり、角度θが約１８０度で最小となり、角度θが約９０度および約２７０度で０となる正弦波のグラフとなる。
【００３９】
なお、図５Ａのグラフと比較して、時間差の最大値および最小値が大きいのは、マイク３１ａ，３１ｂの間の距離よりもマイク３１ａ，３１ｃの間の距離が大きいからである。
【００４０】
また、図５Ｂに示すグラフでは、発砲位置Ｘから車両２０ａの仮想中心Ｃまでの距離ｄ（ｍ）が５ｍの場合は若干ずれがあったものの、２０ｍ，２００ｍ，４００ｍと変化しても、ほぼ同じグラフとなった。つまり、発砲位置Ｘと車両２０ａとの距離が変化しても、角度θと時間差（ｔ３−ｔ１）との関係はほとんど変化しないことが分かる。
【００４１】
次に、車体前方のマイク３１ｂと車体後方のマイク３１ｃについては、図４に示すように、角度θが約０度（約３６０度）および約１８０度になった場合、つまり、発砲位置Ｘに対して車体が縦向きになった場合に、発砲位置Ｘからの距離の差が最も大きくなる。逆に、角度θが約９０度および約２７０度になった場合、つまり、発砲位置Ｘに対して車体が横向きになった場合に、発砲位置Ｘからの距離の差が最も小さくなる。
【００４２】
よって、図５Ｃに示すように、時間差（ｔ３−ｔ２）は、角度θが約０度（約３６０度）で最大となり、角度θが約１８０度で最小となり、角度θが約９０度および約２７０度で０となる正弦波のグラフとなる。
【００４３】
なお、図５Ａのグラフと比較して、時間差の最大値および最小値が大きいのは、マイク３１ａ，３１ｂの間の距離よりもマイク３１ｂ，３１ｃの間の距離が大きいからである。
【００４４】
また、図５Ｃに示すグラフでは、発砲位置Ｘから車両２０ａの仮想中心Ｃまでの距離ｄ（ｍ）が５ｍの場合は若干ずれがあったものの、２０ｍ，２００ｍ，４００ｍと変化しても、ほぼ同じグラフとなった。つまり、発砲位置Ｘと車両２０ａとの距離が変化しても、角度θと時間差（ｔ３−ｔ２）との関係はほとんど変化しないことが分かる。
【００４５】
以上のことから、車両２０ａに搭載されたマイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得される発砲音の取得時刻の差（時間差）を求めることで、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向あるいは位置を特定することができる。
【００４６】
本実施形態の音声発生位置検出システム１０では、図３に示すように、縦・横が数ｍの車体に対して、各マイク３１ａ〜３１ｃの間の距離ができるだけ大きくなるように配置している。
【００４７】
具体的には、１台の車両２０ａに搭載されたマイク３１ａ〜３１ｃは、車両２０ａの車体前方の幅方向における両端２箇所と、車体後方の中央１箇所にそれぞれ配置されている。
【００４８】
これにより、各マイク３１ａ〜３１ｃが数ｍの単位で離間した位置に配置されているため、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得される発砲音の取得時刻の差を大きくすることができる。
【００４９】
この結果、図６に示すように、数センチ〜３０センチ程度離れた位置に配置された複数のマイクを用いて発砲位置Ｘの方向を特定する比較例（実線）と比較して、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得される時間差を大きくして、分解能を向上させることができる。
【００５０】
なお、図６に示す比較例では、グラフの最大・最小のピーク値が±４０程度になっている。よって、最大・最小のピーク値が±４００の本システム（点線）は、比較例（実線）に対して約１０倍の分解能を有する。
【００５１】
（音声発生位置検出システム１０の構成）
（車両２０ａ）
本実施形態の音声発生位置検出システム１０は、車両２０ａに、図７に示す構成を備えている。
【００５２】
なお、ここでは、車両２０ａの構成について説明するが、他の車両２０ｂ、２０ｃについても同様の構成を備えているものとする。
【００５３】
具体的には、車両２０ａは、図７に示すように、マイク３１ａ〜３１ｃと、ＨＰＦ（High Pass Filter）３４ａ〜３４ｃと、車両位置情報取得部３５と、Ａ／Ｄ変換部３６と、発砲方向検出部３７と、運転情報取得部３８と、通信部３９と、表示部４０と、クロック４１とを備えている。
【００５４】
マイク３１ａ〜３１ｃは、上述したように、発砲等の音声事象によって生じた音声（発砲音）を取得するために、車両２０ａに設けられている。具体的には、マイク３１ａ，３１ｂが車体前方における幅方向両端の２箇所にそれぞれ配置されている。マイク３１ｃが車体後方の中央１箇所に配置されている。そして、本実施形態では、マイク３１ａ〜３１ｃは、互いの距離ができるだけ大きくなるように、車両２０ａに取り付けられている。
【００５５】
ＨＰＦ（フィルタ部）３４ａ〜３４ｃは、図７に示すように、マイク３１ａ〜３１ｃに対してそれぞれ対応しており、マイク３１ａ〜３１ｃの上流側（発砲位置Ｘ側）に配置されている。そして、ＨＰＦ３４ａ〜３４ｃは、マイク３１ａ〜３１ｃに向かう音声信号（音波）から、所定の周波数以下（例えば、２ｋＨｚ以下）の成分を除去する。
【００５６】
これにより、音声信号がマイク３１ａ〜３１ｃに到達する前に、音声信号から所定の周波数以下の周波数帯域の成分を除去することができる。なお、所定の周波数は、発砲音の周波数帯域よりも低くなるように決められている。よって、音声信号から効果的にノイズを除去して、発砲音の検出精度を向上させることができる。さらに、ＨＰＦ３４ａ〜３４ｃは、マイク３１ａ〜３１ｃに向かう音声信号から人の話し声等の周波数帯域の成分を除去してもよい。これにより、車両２０ａ〜２０ｃの周辺にいる市民のプライバシーを確保することができる。
【００５７】
なお、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得された音声が検出対象である発砲音であるか否かの判定は、ＨＰＦ３４ａ〜３４ｃによって低周波成分が除去された音声信号の周波数帯域が、一般的な発砲音に対応する所定の周波数帯域に対応しているか否かによって行われる。
【００５８】
車両位置情報取得部（移動体位置情報取得部）３５は、図７に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）４２から車両２０ａの位置情報を取得する。そして、車両位置情報取得部３５は、ＧＰＳ４２から取得した車両２０ａの位置情報と、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいてそれぞれ取得された音声信号とを、Ａ／Ｄ変換部３６へ送信する。
【００５９】
Ａ／Ｄ（Analog／Digital）変換部３６は、車両位置情報取得部３５から音声信号を受信し、その音声信号をアナログ形式からデジタル形式へ変換する。また、Ａ／Ｄ変換部３６は、クロック４１から入力された信号と同期して動作し、各音声信号を同時刻にサンプリングする。そして、Ａ／Ｄ変換部３６は、Ａ／Ｄ変換された音声信号および各音声に対応する時刻情報を、発砲方向検出部３７へと送信する。Ａ／Ｄ変換部は、さらに、車両位置情報取得部３５から位置情報を取得し、その位置情報を発砲方向検出部３７へと送信する。
【００６０】
発砲方向検出部（位置検出部、向き検出部、位置取得部）３７は、図７に示すように、Ａ／Ｄ変換部３６から、音声信号および各音声に対応する時刻情報と、車両２０ａの位置情報と、を受信する。そして、発砲方向検出部３７は、発砲音を検出した際に、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得された同じ発砲音の取得時刻の差（時間差）に基づいて、発砲位置Ｘの方向を検出する。より詳細には、上述したように、発砲方向検出部３７は、マイク３１ａ，３１ｂ間の時間差、マイク３１ａ，３１ｃ間の時間差、マイク３１ｂ，３１ｃ間の時間差をそれぞれ求める。発砲方向検出部３７は、さらに、これらの時間差と角度θ（図４参照）との関係から車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を特定する。
【００６１】
このとき、発砲方向検出部３７は、発砲位置Ｘの方向を正確に検出するために、各マイク３１ａ〜３１ｃの位置を求めることが好ましい。よって、発砲方向検出部３７は、上述したＧＰＳ４２から取得した車両２０ａの位置情報と、車両２０ａに予め設定されたオフセット値とを用いて各マイク３１ａ〜３１ｃの位置を算出する。
【００６２】
なお、オフセット値は、車両２０ａの基準位置（例えば、仮想中心Ｃ）に対する各マイク３１ａ〜３１ｃの相対位置関係を示す値である。
【００６３】
さらに、発砲方向検出部３７は、発砲位置Ｘの方向を正確に検出するために、車両２０ａの向きを特定することが好ましい。よって、発砲方向検出部３７は、ＧＰＳ４２から取得した車両２０ａの位置情報とその位置情報を取得した時刻を示す時刻情報とを用いて、車両２０ａの進行方向を検出することで、車両２０ａの向きを検出する。
【００６４】
これにより、発砲方向検出部３７は、車両２０ａの向きと、各マイク３１ａ〜３１ｃにおける発砲音を取得した時間差を用いて算出された角度θとを用いて、車両２０ａの周辺で発生した発砲事件の発砲位置Ｘの方向を特定することができる。
【００６５】
また、発砲方向検出部３７は、運転情報取得部３８から車両２０ａの運転状況に関する運転情報を取得する。そして、運転状況がエンジンスタート等のイベントが発生している状況である場合には、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得された音声信号が、発砲方向検出部３７にゲインを下げて入力される。
【００６６】
これにより、エンジンスタート時の音等が、発砲音と誤って検出されてしまうことを防止することができる。
【００６７】
そして、発砲方向検出部３７は、図７に示すように、通信部３９に対して、発砲位置Ｘに関する情報（発砲位置Ｘの方向に関する情報、発砲音を取得した時刻の情報、車両２０ａの位置情報等）を送信する。
【００６８】
運転情報取得部３８は、エンジンスタート等の車両２０ａの運転状態に関する運転情報を取得する。そして、運転情報取得部３８は、図７に示すように、発砲方向検出部３７に対して運転情報を送信する。
【００６９】
通信部３９は、図７に示すように、車両２０ａとコマンドセンタ５０との間において各種情報の送受信を行う。具体的には、通信部３９は、発砲方向検出部３７において検出された発砲位置Ｘに関する情報を、コマンドセンタ５０に対して送信する。さらに、通信部３９は、発砲方向検出部３７において検出された発砲位置Ｘに関する情報を、表示部４０に送信する。
【００７０】
なお、通信部３９は、例えば、車両２０ａに搭載されインターネットに接続された車載ＰＣ２１（図３参照）の通信機能を用いることができる。
【００７１】
表示部４０は、図７に示すように、発砲方向検出部３７において検出された発砲位置Ｘに関する情報、通信部３９を介してコマンドセンタ５０から受信した発砲位置Ｘの位置情報等の情報を表示する。
【００７２】
なお、表示部４０は、例えば、車両２０ａに搭載された車載ＰＣ２１（図３参照）の液晶表示パネルを用いることができる。
【００７３】
本実施形態では、以上のように、マイク３１ａ〜３１ｃが車両２０ａの車体における互いに離間した位置に搭載されている。車両２０ａは、マイク３１ａ〜３１ｃによって取得された発砲音の取得時刻の差（時間差）を用いて車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を特定する。
【００７４】
これにより、各マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得される発砲音の取得の時間差を大きくすることができるため、従来よりも高精度に発砲位置Ｘの方向を特定することができる。
【００７５】
クロック４１は、時刻情報と、同期信号とをＡ／Ｄ変換部３６に対して送信する。
【００７６】
具体的には、クロック４１は、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて発砲音が取得された時刻に関する情報をＡ／Ｄ変換部３６を介して、発砲方向検出部３７へ送信する。
【００７７】
これにより、発砲方向検出部３７では、各マイク３１ａ〜３１ｃ間における発砲音の取得時刻の差（時間差）を算出することができる。
【００７８】
（コマンドセンタ５０）
本実施形態の音声発生位置検出システム１０は、コマンドセンタ５０に、図８に示すように、各車両２０ａ〜２０ｃおよび警察署との間で通信を行う通信機能と、発砲位置Ｘを検出する機能とを備えている。
【００７９】
コマンドセンタ５０は、車両２０ａから受信した発砲位置Ｘに関する情報と、他の車両２０ｂ，２０ｃから受信した、同じ発砲音についての発砲位置Ｘに関する情報とを用いて、発砲位置Ｘを検出する。コマンドセンタ５０は、図８に示すように、受信部５１と、発砲位置検出部５２と、送信部５３とを有している。
【００８０】
受信部５１は、発砲位置Ｘに関する情報を、車両２０ａの通信部３９から受信する。車両２０ａとは異なる車両２０ｂ，２０ｃも、車両２０ａと同様に、マイク（第２音声取得部）を搭載している。車両２０ｂ，２０ｃは、同じ発砲音について発砲位置Ｘに関する情報を生成し、それをコマンドセンタ５０に送信する。受信部５１は、他の車両２０ｂ，２０ｃにより生成された発砲位置Ｘに関する情報を、他の車両２０ｂ，２０ｃの通信部から受信する。
【００８１】
発砲位置検出部５２は、車両２０ａから受信した発砲位置Ｘに関する情報と、他の車両２０ｂ，２０ｃから受信した発砲位置Ｘに関する情報とに基づいて、発砲位置Ｘを検出する。
【００８２】
より詳細には、発砲位置検出部５２は、車両２０ａの通信部３９から、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ａの位置情報を、受信部５１を介して取得する。また、発砲位置検出部５２は、車両２０ａ以外の他の車両２０ｂ，２０ｃの通信部から、車両２０ｂ，２０ｃから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ｂ，２０ｃの位置情報を、受信部５１を介して取得する。
【００８３】
そして、発砲位置検出部５２は、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ａの位置情報と、車両２０ｂ，２０ｃから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ｂ，２０ｃの位置情報とを用いて、発砲位置Ｘの位置を演算によって検出する。
【００８４】
送信部５３は、発砲位置検出部５２において検出された発砲位置Ｘの位置情報を、車両２０ａ〜２０ｃに搭載された車載ＰＣ２１（通信部３９）対して送信する。さらに、送信部５３は、発砲位置Ｘの位置情報を、警察署に対して送信する。
【００８５】
本実施形態では、以上のように、車両２０ａは、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得された発砲音の取得時刻の差（時間差）を用いて車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を特定する。また、コマンドセンタ５０は、車両２０ａから受信した発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ａの位置情報と、他の車両２０ｂ，２０ｃから受信した発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ｂ，２０ｃの位置情報とを用いて発砲位置Ｘを特定する。
【００８６】
コマンドセンタ５０は、特定された発砲位置Ｘの位置情報を、車両２０ａ〜２０ｃに対して送信する。これにより、各車両２０ａ〜２０ｃは、速やかに発砲現場へ向かうことができる。
【００８７】
さらに、コマンドセンタ５０は、警察署に対しても発砲位置Ｘの位置情報を送信する。そのため、この警察署は、発砲位置Ｘの近隣の警察署を特定し、その近隣の警察署から別の車両２０ｄ（図１参照）を発砲現場へ向かわせることができる。
【００８８】
＜音声位置検出方法の流れ＞
本実施形態の音声発生位置検出システム１０による音声位置検出方法について、図９および図１０のフローチャートを用いて説明すれば以下の通りである。
【００８９】
ここでは、まず、車両２０ａにおける処理の流れについて説明する。
【００９０】
すなわち、図９に示すように、ステップＳ１１において、発砲音が発生すると、ステップＳ１２において、発砲音を含む音声信号が、車両２０ａに搭載されたＨＰＦ３４ａ〜３４ｃを通過する。これによって、その音声信号から所定の周波数以下（例えば、２ｋＨｚ以下）の成分が除去される。
【００９１】
次に、ステップＳ１３では、ＨＰＦ３４ａ〜３４ｃによって所定の周波数以下の成分が除去された発砲音を含む音声信号を、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得する。
【００９２】
次に、ステップＳ１４では、発砲音を取得した時刻における車両２０ａの位置情報を、車両位置情報取得部３５がＧＰＳ４２から取得する。
【００９３】
次に、ステップＳ１５では、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得した発砲音を含む音声信号を、Ａ／Ｄ変換部３６において、アナログ形式からデジタル形式へ変換する。
【００９４】
次に、ステップＳ１６では、デジタル形式に変換された発砲音の音声信号の各マイク３１ａ〜３１ｃにおける取得時刻の差（時間差）と、発砲音の取得時における車両２０ａの位置情報（位置、向き）とに基づいて、車載ＰＣ２１（発砲方向検出部３７）が、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を検出する。
【００９５】
次に、ステップＳ１７では、車載ＰＣ２１の通信機能（通信部３９）を介して、車載ＰＣ２１において検出された発砲位置Ｘに関する情報を、コマンドセンタ５０へ送信する。
【００９６】
そして、コマンドセンタ５０における処理の流れについて、図１０を用いて説明する。
【００９７】
すなわち、図１０に示すように、ステップＳ２１では、コマンドセンタ５０の受信部５１において、発砲音を取得した車両２０ａから、車両２０ａから見た発砲位置Ｘに関する情報を受信する。
【００９８】
次に、ステップＳ２２では、受信部５１において、車両２０ａ以外の他の車両２０ｂ，２０ｃに搭載された単数あるいは複数のマイクにおいて取得され、車両２０ａにおいて取得された発砲音と同じ発砲音についての発砲位置Ｘに関する情報を受信する。
【００９９】
次に、ステップＳ２３では、コマンドセンタ５０に設けられた発砲位置検出部５２において、演算によって発砲位置Ｘを検出する。
【０１００】
すなわち、発砲位置検出部５２では、車両２０ａから、車両２０ａから見た発砲位置Ｘに関する情報を、受信部５１を介して取得する。発砲位置Ｘに関する情報は、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ａの位置情報を含む。発砲位置Ｘの方向に関する情報は、上述の通り、マイク３１ａ〜３１ｃにおいて取得された発砲音の取得時刻の差（時間差）と車両２０ａ（各マイク３１ａ〜３１ｃ）の位置情報とに基づいて求められる。また、発砲位置検出部５２は、車両２０ａ以外の他の車両２０ｂ，２０ｃから、発砲位置Ｘに関する情報を、受信部５１を介して取得する。発砲位置Ｘに関する情報は、車両２０ｂ，２０ｃから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ｂ，２０ｃの位置情報を含む。
【０１０１】
そして、発砲位置検出部５２は、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および車両２０ａの位置情報と、各車両２０ｂ，２０ｃから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報および各車両２０ｂ，２０ｃの位置情報とを用いて、発砲位置Ｘの位置を演算によって検出する。
【０１０２】
次に、ステップＳ２４では、発砲音を取得した各車両２０ａ〜２０ｃに対して、発砲位置Ｘの情報を送信する。
【０１０３】
なお、発砲位置Ｘの情報が送信される車両としては、発砲音を取得した車両に限らず、建物等の影にあって発砲音が取得されなかったが発砲位置Ｘの近隣にいる車両を含んでいてもよい。
【０１０４】
次に、ステップＳ２５では、警察署に対して、発砲位置Ｘの情報を送信する。
【０１０５】
これにより、発砲位置Ｘの情報を受信した警察署、または、その警察署から通報を受けた発砲位置Ｘの近隣の警察署は、新たに別の車両２０ｄ（図１参照）等を発砲現場へ急行させることができる。
【０１０６】
［他の実施形態］
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【０１０７】
（Ａ）
上記実施形態では、車両２０ａは、マイク３１ａ〜３１ｃによって取得された発砲音の取得時刻の差に基づいて車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を検出する。同様に、他の車両２０ｂ，２０ｃは、マイクにおいて取得された同じ発砲音の取得時刻の差に基づいて車両２０ｂ，２０ｃから見た発砲位置Ｘの方向を検出する。コマンドセンタ５０は、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報に加えて、車両２０ｂ，２０ｃから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報を用いて、発砲位置Ｘを検出する。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１０８】
例えば、図１１に示すように、マイク１３１ａ〜１３１ｃは、車両ではなく、ビル等の建物に固定して設置されている。車両２０ａは、マイク３１ａ〜３１ｃによって取得された発砲音の取得時刻の差に基づいて車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を検出する。コマンドセンタ５０は、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向に関する情報に加えて、マイク１３１ａ〜１３１ｃのいずれか１つによって取得された同じ発砲音の検出結果を用いて、発砲位置Ｘを検出する構成であってもよい。
【０１０９】
この場合には、固定配置されたマイク１３１ａ〜１３１ｃの位置情報は既知であるため、既知の位置情報を用いて、発砲位置Ｘを検出することができる。
【０１１０】
（Ｂ）
上記実施形態では、マイク（音声取得部）３１ａ〜３１ｃで集音される前の段階で、ＨＰＦ（フィルタ部）３４ａ，３４ｂ，３４ｃを用いて、音声信号から所定の周波数以下の成分を除去する例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１１１】
例えば、図１２に示すように、ハイパスフィルタ３４ａ，３４ｂ，３４ｃの代わりに、マイク（音声取得部）３１ａ〜３１ｃで取得された音声信号から、所定の周波数以下の成分を除去するソフトウェアとしてのＨＰＦ１３４を用いてもよい。
【０１１２】
（Ｃ）
上記実施形態では、警察の車両２０ａ，２０ｂ，２０ｃの前方２箇所、後方１箇所に、それぞれマイク（音声取得部）３１ａ〜３１ｃを配置した例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１１３】
例えば、図１３に示すように、車両２２０の天井面から上方に突き出すように配置されたポール２２１の先端部に１つのマイク２３１ａを配置し、車体の前方に他のマイク２３１ｂ，２３１ｃを配置してもよい。すなわち、車両２２０に搭載されるマイク２３１ａ，２３１ｂ，２３１ｃのうちの少なくとも１つを、他のマイクとは異なる高さ位置に設けてもよい。
【０１１４】
これにより、高所に設けられたマイクを用いて音声を取得することで、３次元で音声事象の発生位置を検出することができる。
【０１１５】
また、車両に対してほぼ同じ高さ位置に３つ以上のマイクを設置する場合でも、上記実施形態のように、前方２箇所、後方１箇所の設置に限定されるものではない。
【０１１６】
例えば、前方１箇所、後方２箇所にマイクを配置してもよい。
【０１１７】
ただし、この場合でも、３つの各マイク間の距離をできる限り離して配置することが好ましい。
【０１１８】
（Ｄ）
上記実施形態では、車両２０ａ，２０ｂ，２０ｃに対して、それぞれ３つのマイク３１ａ〜３１ｃを設置して、発砲音（音声事象の音声）を取得する例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１１９】
例えば、車両の前方２箇所、後方２箇所等、４つ以上のマイクを設置してもよい。
【０１２０】
ただし、この場合でも、４つ以上の各マイク間の距離をできる限り離して配置することが好ましい。
【０１２１】
（Ｅ）
上記実施形態では、発砲位置Ｘを検出する際に、車両２０ａにおいて車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向を検出し、その情報をコマンドセンタ５０へ送信し、コマンドセンタ５０において、発砲位置Ｘを特定する例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１２２】
例えば、車両２０ａから見た発砲位置Ｘの方向および位置の特定を、全てコマンドセンタ５０において行ってもよい。
【０１２３】
この場合には、各車両は、搭載されたマイクにおいて取得された発砲音の取得時刻および取得した車両の位置等の情報をコマンドセンタへ送信する。これにより、コマンドセンタでは、必要な情報を用いて、発砲音の方向および位置を特定することができる。
【０１２４】
（Ｆ）
上記実施形態では、発砲等の音声事象の音声（発砲音）の位置を検出する発砲位置検出部５２が、車両２０ａ〜２０ｃの外に設置されたコマンドセンタ５０に設けられた例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１２５】
例えば、音声事象の音声（発砲音）の位置を検出する位置検出部は、車両に搭載された車載ＰＣ等に設けられていてもよい。
【０１２６】
この場合には、他の車両や建物等に設置されたマイクによって取得された発砲音の位置情報等を互いに通信し合うことで、車両の内部において発砲等の音声事象の発生方向あるいは位置を検出することができる。この結果、発砲位置Ｘの近隣に居た警察車両等がすぐに発砲現場へ向かうことができる。
【０１２７】
また、車両２０ａまたはコマンドセンタ５０は、他の車両２０ｂ，２０ｃからの情報を利用することなく、車両２０ａにより得られた情報だけで発砲位置Ｘを特定してもよい。図２に示す原理によると、３つのマイクを利用することで発砲位置Ｘの方向だけでなく位置も特定可能である。なお、特定された発砲位置Ｘの位置は、車両２０ａから見た方向および車両２０ａからの距離のような、車両２０ａを基準とするパラメータで表される。車両２０ａは、さらに、ＧＰＳ４２から取得した情報を利用して、特定された発砲位置Ｘの位置を、経度および緯度のような地球上の絶対位置を示す地理的パラメータで表すこととしてもよい。
【０１２８】
（Ｇ）
上記実施形態では、車両２０ａ〜２０ｃの向きを検出する際に、ＧＰＳ４２から車両位置情報取得部３５において取得した位置情報（移動方向の情報）を用いた例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１２９】
例えば、車両等の移動体に搭載されたジャイロセンサによる検出結果を用いて、車両等の移動体の向きを検出してもよい。
【０１３０】
また、車両等の移動体にＰＣ（Personal Computer）が搭載されている場合には、ＰＣに搭載されたコンパスを用いて、移動体の向きを検出してもよい。
【０１３１】
（Ｈ）
上記実施形態では、音声発生位置検出システム１０によって検出される音声事象の音声として、発砲音（銃声）を例として挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１３２】
本開示の音声発生位置検出システムによれば、例えば、事件、事故、テロ等によって発生した爆発音、破壊音、衝突音等、他の音声事象によって生じた音声を検出することもできる。
【０１３３】
また、本開示の音声発生位置検出システムでは、ドローン等の飛行物体を検出する場合を考慮して、例えば、飛行音、プロペラ音等の音声事象によって生じた音声を検出することもできる。
【０１３４】
さらに、本開示の音声発生位置検出システムでは、例えば、事件発生時における悲鳴、泣き声等の音声事象によって生じた音声を検出することもできる。
【０１３５】
（Ｉ）
上記実施形態では、音声発生位置検出システム１０を構成するマイク（音声取得部）３１ａ〜３１ｃ等を、警察車両に対して取り付けた例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１３６】
警察車両以外にも、例えば、救急車、タクシー、乗用車、バス（スクールバス）、自動二輪車、運搬車（現金輸送車等）、搬送車（要人搬送者等）、電車、自転車等の他の移動体に対して、本システムを構成するマイク（音声取得部）を設けてもよい。
【０１３７】
（Ｊ）
上記実施形態では、例えば、車両の発電機能（例えば、発電機）または蓄電機能（例えば、バッテリ）を用いて、マイク等に電力供給を行う構成であってもよい。
【０１３８】
（Ｋ）
上記実施形態では、ＧＰＳ（衛星電波）を介して、車両２０ａの位置情報を取得する例を挙げて説明した。しかし、本開示はこれに限定されるものではない。
【０１３９】
例えば、車両等の移動体の位置情報を取得する手段としては、ＧＰＳ（衛星電波）以外にも、各種通信電波（携帯電話基地局からの電波、ビーコン、WiFi、bluetooth（登録商標）等）、インターネット（ＩＰアドレスからの位置取得）等を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本開示の音声発生位置検出システムは、音声発生位置を高精度に検出することができるという効果を奏することから、発砲音（銃声）、爆発音等の音声事象によって生じた音声の位置を特定するためのシステム等に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【０１４１】
１０      音声発生位置検出システム
２０ａ    車両（移動体、第１移動体）
２０ｂ，２０ｃ  車両（移動体、第２移動体）
２０ｄ    車両
２１      車載ＰＣ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ  マイク（音声取得部、第１音声取得部）
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ  ＨＰＦ（ハイパスフィルタ、フィルタ部）
３５      車両位置情報取得部（移動体位置情報取得部）
３６      Ａ／Ｄ変換部
３７      発砲方向検出部（位置検出部、向き検出部、位置取得部）
３８      運転情報取得部
３９      通信部
４０      表示部
４１      クロック（時刻情報取得部）
４２      ＧＰＳ
５０      コマンドセンタ
５１      受信部（通信部）
５２      発砲位置検出部（位置検出部）
５３      送信部（通信部）
１３１ａ〜１３１ｃ  マイク（第２音声取得部）
１３４    ＨＰＦ（ハイパスフィルタ、フィルタ部）
２２０    車両
２２１    ポール
２３１ａ〜２３１ｃ  マイク（音声取得部、第１音声取得部）
Ａ１，Ｂ１，Ｃ１  検出可能エリア
Ｃ        仮想中心
ＣＬ      中心線
Ｘ        発砲位置（音声事象発生位置）
【図１】
2018180439.tif 000004
【図２】
2018180439.tif 000005
【図３】
2018180439.tif 000006
【図４】
2018180439.tif 000007
【図５Ａ】
2018180439.tif 000008
【図５Ｂ】
2018180439.tif 000009
【図５Ｃ】
2018180439.tif 000010
【図６】
2018180439.tif 000011
【図７】
2018180439.tif 000012
【図８】
2018180439.tif 000013
【図９】
2018180439.tif 000014
【図１０】
2018180439.tif 000015
【図１１】
2018180439.tif 000016
【図１２】
2018180439.tif 000017
【図１３】
2018180439.tif 000018
【国際調査報告】
2018180439.tif 000019
2018180439.tif 000020
2018180439.tif 000021
2018180439.tif 000022