(57)【要約】【課題】複数のモータの動作を同期させることが容易な自動装置を提供する。【解決手段】自動装置は、支持体と、支持体に取り付けられた第１のモータと、支持体に取り付けられた第２のモータと、第１のモータを駆動する第１のモータ駆動部と、第２のモータを駆動する第２のモータ駆動部と、第１のモータ駆動部を制御する第１の制御部と、第２のモータ駆動部を制御する第２の制御部とを備える。第１の制御部は、外部の制御装置と無線通信するための第１の無線通信回路を備える。第１の制御部と第２の制御部は、相互に通信可能に有線接続されている。【選択図】図５
2019111561.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、
前記支持体に取り付けられた第１のモータと、
前記支持体に取り付けられた第２のモータと、
前記第１のモータを駆動する第１のモータ駆動部と、
前記第２のモータを駆動する第２のモータ駆動部と、
前記第１のモータ駆動部を制御する第１の制御部と、
前記第２のモータ駆動部を制御する第２の制御部と、を備え、
前記第１の制御部は、外部の制御装置と無線通信するための第１の無線通信回路を備え、
前記第１の制御部と前記第２の制御部は、相互に通信可能に有線接続されている自動装置。
【請求項２】
前記第１の制御部は、
前記外部の制御装置から無線通信で前記第１のモータと前記第２のモータに関するコマンドを受信し、
前記コマンドに基づいて、前記第１のモータに関する動作を行い、
前記コマンドに基づく前記第２のモータに関する指示情報を、前記第２の制御部に有線通信で送信し、
前記第２の制御部は、
前記第２のモータに関する指示情報を前記第１の制御部から有線通信で受信し、
前記第２のモータに関する指示情報に従って、前記第２のモータに関する動作を行う
請求項１に記載の自動装置。
【請求項３】
前記第１の制御部は、
前記外部の制御装置から無線通信で前記第１のモータの駆動と前記第２のモータの駆動の制御に関する制御コマンドを受信し、
前記制御コマンドに基づいて、前記第１のモータの駆動と前記第２のモータの駆動を制御するための制御計画を作成し、
前記制御計画に従って、前記第１のモータ駆動部を制御し、
前記制御計画に従って、前記第２のモータの駆動の制御に関する制御指示情報を前記第２の制御部に有線通信で送信し、
前記第２の制御部は、
前記第２のモータの駆動の制御に関する制御指示情報を前記第１の制御部から有線通信で受信し、
前記第２のモータの駆動の制御に関する制御指示情報に従って、前記第２のモータ駆動部を制御する
請求項２に記載の自動装置。
【請求項４】
前記第１の制御部は、
前記外部の制御装置から無線通信で前記第１のモータの駆動と前記第２のモータの駆動の制御に関する制御コマンドを受信し、
前記制御コマンドに基づいて、前記第１のモータの駆動を制御するための第１の制御計画を作成し、
前記制御コマンドに基づいて、前記第２のモータの駆動を制御するための制御目標値を決定し、
前記第１の制御計画に従って、前記第１のモータ駆動部を第１の周期で制御し、
前記第１の周期より長い第２の周期で、前記制御目標値を示す制御指示情報を前記第２の制御部に有線通信で送信し、
前記第２の制御部は、
前記制御指示情報を前記第１の制御部から有線通信で受信し、
前記制御指示情報に示された前記制御目標値に基づいて、前記第２のモータの駆動を制御するための第２の制御計画を作成し、
前記第２の制御計画に従って、前記第２のモータ駆動部を前記第１の周期で制御する
請求項２に記載の自動装置。
【請求項５】
前記第１の制御部は、
前記外部の制御装置から無線通信で前記第１のモータと前記第２のモータの状態の測定に関する測定コマンドを受信し、
前記測定コマンドに従って、前記第１のモータの状態を測定し、
前記第２のモータに関する測定指示情報を前記第２の制御部に有線通信で送信し、
前記第２の制御部は、
前記第２のモータに関する測定指示情報を前記第１の制御部から有線通信で受信し、
前記第２のモータに関する測定指示情報に従って、前記第２のモータの状態を測定する
請求項２から４のいずれか１項に記載の自動装置。
【請求項６】
前記第２の制御部は、前記第２の制御部で測定された前記第２のモータの状態を有線通信で前記第１の制御部に報告し、
前記第１の制御部は、前記第２の制御部から報告された前記第２のモータの状態と、前記第１の制御部で測定された前記第１のモータの状態を前記外部の制御装置に無線通信で報告する
請求項５に記載の自動装置。
【請求項７】
前記第２の制御部は、前記第２のモータの状態を周期的に測定し、前記第２の制御部で測定された前記第２のモータの状態を有線通信で前記第１の制御部に周期的に報告し、
前記第１の制御部は、前記第１のモータの状態を周期的に測定し、前記第２の制御部から報告された前記第２のモータの状態と、前記第１の制御部で測定された前記第１のモータの状態を前記外部の制御装置に無線通信で周期的に報告する
請求項６に記載の自動装置。
【請求項８】
前記第２の制御部は、前記外部の制御装置と無線通信するための第２の無線通信回路を備える
請求項１から７のいずれか１項に記載の自動装置。
【請求項９】
前記第２の制御部は、前記外部の制御装置と無線通信するための第２の無線通信回路を備え、
前記第１の制御部は、前記第１の制御部で測定された前記第１のモータの状態を有線通信で前記第２の制御部に報告し、
前記第２の制御部は、前記第１の制御部から報告された前記第１のモータの状態と、前記第２の制御部で測定された前記第２のモータの状態を前記外部の制御装置に無線通信で報告する
請求項５に記載の自動装置。
【請求項１０】
前記第１の制御部は、前記第１のモータの状態を周期的に測定し、前記第１の制御部で測定された前記第１のモータの状態を有線通信で前記第２の制御部に周期的に報告し、
前記第２の制御部は、前記第２のモータの状態を周期的に測定し、前記第１の制御部から報告された前記第１のモータの状態と、前記第２の制御部で測定された前記第２のモータの状態を前記外部の制御装置に無線通信で周期的に報告する
請求項９に記載の自動装置。
【請求項１１】
前記支持体は車体であって、前記第１のモータおよび前記第２のモータは、前記支持体に取り付けられた２つの車輪をそれぞれ回転させる
請求項１から９のいずれか１項に記載の自動装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の自動装置と、
前記外部の制御装置とを
備える通信システム。
【請求項１３】
請求項３または４に記載の自動装置と、
前記外部の制御装置とを
備え、
前記外部の制御装置は、前記外部の制御装置と前記第１の無線通信回路との間の無線伝播遅延が長いほど、前記第１のモータと前記第２のモータの駆動の目標達成時間が長いように、前記無線伝播遅延に応じて、前記目標達成時間を決定し、前記制御コマンドに前記目標達成時間を示す情報を含める通信システム。
【請求項１４】
請求項３または４に記載の自動装置と、
前記外部の制御装置とを
備え、
前記外部の制御装置は、
前記第１のモータと前記第２のモータの駆動の目標達成時間を示す情報を前記制御コマンドに含め、
前記目標達成時間より短い間隔で、前記制御コマンドを繰り返し送信する通信システム。
【請求項１５】
請求項５から７、９および１０のいずれか１項に記載の自動装置と、
前記外部の制御装置とを
備え、
前記外部の制御装置は、前記第１のモータと前記第２のモータの状態の測定の周期を前記測定コマンドに含める
通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動装置および通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、制御端末から１つのロボットに設けられた複数のモータモジュールに無線通信で指示情報を与える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１０８６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、無線通信では、伝播損失により、すべてのモータモジュールが指示情報を受信することができるとは限らない。また、伝播経路または無線通信方式によっては、複数のモータモジュールの指示情報の受信時期が相違することもありうる。したがって、複数のモータモジュールの動作が同期しないことがありうる。【０００５】
そこで、本発明の一つの態様は、複数のモータの動作を同期させることが容易な自動装置および通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの態様に係る自動装置は、支持体と、前記支持体に取り付けられた第１のモータと、前記支持体に取り付けられた第２のモータと、前記第１のモータを駆動する第１のモータ駆動部と、前記第２のモータを駆動する第２のモータ駆動部と、前記第１のモータ駆動部を制御する第１の制御部と、前記第２のモータ駆動部を制御する第２の制御部とを備え、前記第１の制御部は、外部の制御装置と無線通信するための第１の無線通信回路を備え、前記第１の制御部と前記第２の制御部は、相互に通信可能に有線接続されている。【０００７】
本発明の一つの態様に係る通信システムは、前記自動装置と、前記外部の制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の態様においては、第１の制御部が外部の制御装置から無線通信で第１のモータと第２のモータに関するコマンドを受信し、第２の制御部に有線通信で第２のモータに関する指示情報を送信することにより、第１のモータと第２のモータの動作を同期させることが容易である。また、有線通信の堅牢性により、第２のモータに関する指示情報を第２の制御部に確実かつ迅速に送信することができる。また、自動装置内の有線通信により、外部の制御装置との無線通信のトラフィックを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る自動装置である移動体を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態に係る移動体の回転台ユニットの正面図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る移動装置を示す側面図である。
【図４】図４は、実施形態に係る移動装置を示す斜視図である。
【図５】図５は、実施形態に係る移動体を含む制御システムのブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る制御システムにおける複数のモータの制御の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、実施形態に係る制御システムの外部コンピュータから送信される制御コマンドの例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る制御システムにおける複数のモータの制御の動作の他の一例を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、実施形態に係る制御システムにおける状態の測定および報告の動作の一例を示すシーケンス図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る制御システムの外部コンピュータから送信される測定コマンドの例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る移動体の内部で送信される状態報告の例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る制御システムの移動体から外部コンピュータに送信される状態報告の例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係る制御システムにおける状態の測定および報告の動作の他の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付の図面を参照しながら本発明に係る実施の形態を説明する。
＜移動体＞
図１は、本発明の実施形態に係る自動装置を示す斜視図である。本実施形態では、自動装置は移動体１である。移動体１は、車体（シャーシ、支持体）２と、車体２に支持されて回転する２つの車輪４Ａ，４Ｂとを備える。車体２は、移動体１の下部に設けられたほぼ水平なフレームである。車輪４Ａ，４Ｂは、同形同大であり、同心に配置されている。
【００１１】
車体２には、車輪４Ａ，４Ｂをそれぞれ駆動する２つの車輪用モータ６Ａ，６Ｂが積載されている。また、車体２には、車輪用モータ６Ａ，６Ｂを駆動するための電源であるバッテリが収容されたバッテリケース８が積載されている。さらに、車体２には、車輪用モータ６Ａ，６Ｂを駆動するための回路が配置されるプリント基板１０Ａ，１０Ｂ，１２Ａ，１２Ｂが実装されている。プリント基板１２Ａ，１２Ｂは、後述する有線通信のためにケーブル１３で接続されている。
【００１２】
さらに、車体２には、複数の支柱１４が取り付けられており、支柱１４には回転台ユニット１６が支持されている。回転台ユニット１６は、互いに同じ直径を有する支持台１８と回転台２０を備える。支持台１８は、支柱１４の上端に固定されている。回転台２０は、支持台１８の上方に、支持台１８に同心に配置されている。
【００１３】
図２に示すように、支持台１８には、軸受２２が取り付けられ、軸受２２には、回転台２０の回転台用金具２４が挿入されている。回転台２０に軸受２２が取り付けられ、軸受２２に支持台１８の回転台用金具２４が挿入されていてもよい。いずれにせよ、回転台２０は、ほぼ鉛直な軸線を中心にして、支持台１８に対して回転することが可能である。
【００１４】
移動体１には、回転台ユニット１６の回転台２０の回転角度を測定する測定装置が設けられている。測定装置については限定されないが、例えばフォトセンサ２６であってよい。具体的には、図１に示すように、支持台１８にはブラケット２８が取り付けられ、ブラケット２８にはフォトセンサ２６が支持されている。フォトセンサ２６は、例えば２つのフォトリフレクタ２９ａ，２９ｂを有する。
【００１５】
回転台２０の外周面には、複数の白い部分と複数の黒い部分が交互に設けられている。複数の白い部分は、互いに均等な角間隔をおいて配置され、複数の黒い部分も、互いに均等な角間隔をおいて配置されている。白い部分および黒い部分は、着色により設けてもよいし、白いテープと黒いテープを回転台２０に貼付することにより設けてもよい。
【００１６】
フォトリフレクタ２９ａ，２９ｂの各々は、発光素子（例えば発光ダイオード）と受光素子(例えばフォトトランジスタ）とを有しており、発光素子から発せられた光のうち、回転台２０の外周面で反射した光を受光素子が受ける。受光素子は受けた光の強度に応じた電気信号を出力する。受光素子が出力する電気信号のレベルは、受光素子が白い部分に対面するか黒い部分に対面するかによって、異なる。したがって、回転台２０が基準の角度位置にあった時からの電気信号のレベルの変化の回数を把握することによって、回転台２０の回転角度を測定することができる。
【００１７】
本実施形態では、回転台２０に対する角度位置が異なる２つのフォトリフレクタ２９ａ，２９ｂが設けられている。角度位置の相違により、２つのフォトリフレクタ２９ａ，２９ｂの出力位相が異なるため、回転台２０の回転方向を判別することができる。
【００１８】
＜移動装置＞
図３および図４は、実施形態に係る移動装置３０を示す。この移動装置３０においては、２つの移動体１の回転台ユニット１６の回転台２０が連結荷台３２によって連結されている。
【００１９】
具体的には、各回転台２０の中央には、溝または凹部３４が形成され、連結荷台３２の下面には２つの突起３６が形成または取付けされている。突起３６は、凹部３４にそれぞれ嵌め込まれている。各移動体１の回転台２０に対して、連結荷台３２は回転しない。
【００２０】
連結荷台３２の上面は平坦であり、上面には荷物３８を積載することができる。
【００２１】
移動体１は、単独でも荷物３８を運搬することができる。この場合には、連結荷台３２を使用せず、回転台ユニット１６の回転台２０の上に荷物３８が積載される。
【００２２】
しかし、複数の移動体１を連結荷台３２で連結した移動装置３０によって、重量が大きい荷物３８を運搬することができる。この場合、複数の移動体１のそれぞれの走行方向に応じて、連結荷台３２で連結された複数の移動体１の回転台ユニット１６の回転台２０が回転するので、複数の移動体１の走行を阻害しない。
【００２３】
図示の移動装置３０では、２つの移動体１が連結されているが、３つ以上の移動体１の回転台ユニット１６の回転台２０を連結してもよい。
【００２４】
＜制御システム＞
図５は、本発明の実施形態に係る移動体１を含む制御システムのブロック図である。移動体１は、移動体１を遠隔操作する外部コンピュータ（外部の制御装置）４０と無線通信で通信することができる。したがって、図５に示す制御システムは、通信システムと考えることもできる。無線通信の手法としては、限定されないが、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）であってよい。
【００２５】
移動体１は、２つのモータユニット、すなわち第１のモータユニット４２Ａと第２のモータユニット４２Ｂを有する。モータユニット４２Ａ，４２Ｂは、それぞれ車輪用モータ６Ａ，６Ｂに対応する。
【００２６】
モータユニット４２Ａ，４２Ｂは、電源４３により給電される。電源４３は、バッテリケース８（図１参照）に収容されたバッテリである。フォトセンサ２６も電源４３により給電される。
【００２７】
第１のモータユニット４２Ａは、車輪用モータ６Ａ、無線通信回路４４Ａ、メイン制御部４６Ａ、メモリ４８Ａ、モータ駆動制御部５０Ａ、駆動回路５２Ａおよび速度センサ５４Ａを有する。第２のモータユニット４２Ｂは、車輪用モータ６Ｂ、無線通信回路４４Ｂ、メイン制御部４６Ｂ、メモリ４８Ｂ、モータ駆動制御部５０Ｂ、駆動回路５２Ｂおよび速度センサ５４Ｂを有する。以下、車輪用モータ６Ａを第１の車輪用モータ６Ａと呼ぶことがあり、車輪用モータ６Ｂを第２の車輪用モータ６Ｂと呼ぶことがある。
【００２８】
無線通信回路４４Ａ、メイン制御部４６Ａ、メモリ４８Ａ、およびモータ駆動制御部５０Ａは、メイン制御回路として、プリント基板１２Ａ（図１参照）に実装される。駆動回路５２Ａは、インバータやモータドライバを含み、プリント基板１０Ａ（図１参照）に実装される。無線通信回路４４Ｂ、メイン制御部４６Ｂ、メモリ４８Ｂ、およびモータ駆動制御部５０Ｂは、メイン制御回路として、プリント基板１２Ｂ（図１参照）に実装される。駆動回路５２Ｂは、インバータやモータドライバを含み、プリント基板１０Ｂ（図１参照）に実装される。
【００２９】
無線通信回路４４Ａ，４４Ｂは、外部コンピュータ４０と無線通信する機能を有する。但し、本実施形態では、第１のモータユニット４２Ａの無線通信回路４４Ａのみを通常、使用する。第２のモータユニット４２Ｂの無線通信回路４４Ｂは、無線通信回路４４Ａが故障した場合の予備として使用することができる。あるいは、第２のモータユニット４２Ｂの無線通信回路４４Ｂを補助的に使用することができる。例えば、無線通信回路４４Ａを外部コンピュータ４０からの受信に使用し、無線通信回路４４Ｂを外部コンピュータ４０への送信に使用することができる。
【００３０】
メイン制御部４６Ａ，４６Ｂの各々は、プロセッサであり、記録媒体（図示せず）に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、動作する。したがって、記録媒体から読み出されたプログラム（プログラムコード）自体が実施形態の機能を実現することになる。また、当該プログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することができる。
【００３１】
メイン制御部４６Ａは、無線通信回路４４Ａを用いて、外部コンピュータ４０と無線通信する。また、メイン制御部４６Ａは、モータ駆動制御部５０Ａを制御することにより、車輪用モータ６Ａの駆動を制御する。さらに、メイン制御部４６Ａは、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂに通信可能に有線接続されている。
【００３２】
メイン制御部４６Ｂは、モータ駆動制御部５０Ｂを制御することにより、車輪用モータ６Ｂの駆動を制御する。また、メイン制御部４６Ｂは、必要に応じて、無線通信回路４４Ｂを用いて、外部コンピュータ４０と無線通信することができる。
【００３３】
メモリ４８Ａ，４８Ｂの各々は、メイン制御部４６Ａまたは４６Ｂが処理を行うために必要なデータを記憶する。メイン制御部４６Ａ，４６Ｂの各々は、メモリ４８Ａまたは４８Ｂから必要なデータを読み出す。メモリ４８Ａ，４８Ｂは、揮発性メモリであるが、不揮発性メモリであってもよい。また、メモリ４８Ａ，４８Ｂの各々が、揮発性メモリと不揮発性メモリの両方を備えていてもよい。
【００３４】
モータ駆動制御部５０Ａは、メイン制御部４６Ａからの指令に従って、車輪用モータ６Ａの駆動（例えば回転速度）を制御する。モータ駆動制御部５０Ｂは、メイン制御部４６Ｂからの指令に従って、車輪用モータ６Ｂの駆動（例えば回転速度）を制御する。モータ駆動制御部５０Ａ，５０Ｂの各々は、例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御またはベクトル制御を行うことができ、例えば、マイクロプロセッサ、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）、またはDSP（Digital Signal Processor）である。
【００３５】
駆動回路５２Ａは、モータ駆動制御部５０Ａの制御の下で、車輪用モータ６Ａを駆動する。駆動回路５２Ｂは、モータ駆動制御部５０Ｂの制御の下で、車輪用モータ６Ｂを駆動する。
【００３６】
速度センサ５４Ａ，５４Ｂは、それぞれ車輪用モータ６Ａ，６Ｂの回転速度を示す電気信号を出力する。速度センサ５４Ａ，５４Ｂの各々は、例えば、車輪用モータ６Ａまたは６Ｂの内部に取り付けられたホールセンサーであって、磁界を電気信号に変換する。モータ駆動制御部５０Ａは、速度センサ５４Ａの出力信号に基づいて車輪用モータ６Ａの回転速度を判定する。すなわち、モータ駆動制御部５０Ａは車輪用モータ６Ａの回転速度を測定する。モータ駆動制御部５０Ｂは、速度センサ５４Ｂの出力信号に基づいて車輪用モータ６Ｂの回転速度を判定する。すなわち、モータ駆動制御部５０Ｂは車輪用モータ６Ｂの回転速度を測定する。測定された車輪用モータ６Ａの回転速度の値は、メイン制御部４６Ａに通知され、メイン制御部４６Ａは、車輪用モータ６Ａの回転速度の値を使用して、モータ駆動制御部５０Ａに車輪用モータ６Ａの駆動の制御のための指令を与える。測定された車輪用モータ６Ｂの回転速度の値は、メイン制御部４６Ｂに通知され、メイン制御部４６Ｂは、車輪用モータ６Ｂの回転速度の値を使用して、モータ駆動制御部５０Ｂに車輪用モータ６Ｂの駆動の制御のための指令を与える。
【００３７】
また、モータ駆動制御部５０Ａは、駆動回路５２Ａの電流値に基づいて、公知の計算方式で、車輪用モータ６Ａのトルクを計算する。すなわち、モータ駆動制御部５０Ａは車輪用モータ６Ａのトルクを測定する。モータ駆動制御部５０Ｂは、駆動回路５２Ｂの電流値に基づいて、公知の計算方式で、車輪用モータ６Ｂのトルクを計算する。すなわち、モータ駆動制御部５０Ｂは車輪用モータ６Ｂのトルクを測定する。測定された車輪用モータ６Ａのトルクの値は、メイン制御部４６Ａに通知され、メイン制御部４６Ａは、車輪用モータ６Ａのトルクの値を使用して、モータ駆動制御部５０Ａに車輪用モータ６Ａの駆動の制御のための指令を与える。測定された車輪用モータ６Ｂのトルクの値は、メイン制御部４６Ｂに通知され、メイン制御部４６Ｂは、車輪用モータ６Ｂのトルクの値を使用して、モータ駆動制御部５０Ｂに車輪用モータ６Ｂの駆動の制御のための指令を与える。
【００３８】
また、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａには、フォトセンサ２６の２つのフォトリフレクタ２９ａ，２９ｂの出力信号が供給される。上記の方式によって、フォトリフレクタ２９ａ，２９ｂの出力信号に基づいて、メイン制御部４６Ａは、回転台２０の回転方向を判別するとともに、回転台２０の回転角度を判定する。すなわち、メイン制御部４６Ａは、回転台２０の回転角度を測定する。
【００３９】
＜モータの制御の動作例＞
図６および図７を参照し、外部コンピュータ４０からの制御コマンドに基づく、モータユニット４２Ａ，４２Ｂの車輪用モータ６Ａ，６Ｂの制御の動作の例を説明する。当該動作は、複数の移動体１を備える移動装置３０（図３および図４参照）では、各移動体１について個別に実行される。
【００４０】
図６に示すように、外部コンピュータ４０は、すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂ用の制御コマンドを第１のモータユニット４２Ａに無線通信で送信する。すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂ用の制御コマンドは、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの両方の駆動の制御に関する制御コマンドである。
【００４１】
図７に示すように、制御コマンドのフォーマットの例は、コマンドタイプを示すフィールドと、目標達成時間を示すフィールドと、第１の装置ＩＤ（第１のモータユニット４２Ａの装置ＩＤ）を示すフィールドと、第１の車輪用モータ６Ａの目標速度を示すフィールドと、第２の装置ＩＤ（第２のモータユニット４２Ｂの装置ＩＤ）を示すフィールドと、第２の車輪用モータ６Ｂの目標速度を示すフィールドとを有する。コマンドタイプを示すフィールドは、送信されるコマンドが目標速度を設定する制御コマンドであることを示すビット列を含む。目標達成時間を示すフィールドは、当該制御コマンドの受信後に車輪用モータ６Ａ，６Ｂが目標速度に到達するまでの時間を示すビット列を含む。装置ＩＤを示すフィールドは、当該制御コマンドによって制御されるべき車輪用モータを有するモータユニットのＩＤを示すビット列を含む。すなわち、装置ＩＤを示す２つのフィールドの各々は、第１のモータユニット４２Ａの装置ＩＤを示すビット列、または第２のモータユニット４２Ｂの装置ＩＤを示すビット列を含む。第１のモータユニット４２Ａの装置ＩＤを示すフィールドの直後の目標速度を示すフィールドは、第１の車輪用モータ６Ａの目標速度を示すビット列を含む。第２のモータユニット４２Ｂの装置ＩＤを示すフィールドの直後の目標速度を示すフィールドは、第２の車輪用モータ６Ｂの目標速度を示すビット列を含む。
【００４２】
この制御コマンドにおいて、例えば、目標達成時間が１００ｍｓを指定し、第１の車輪用モータ６Ａの目標速度が１００ｒｐｍを指定し、第２の車輪用モータ６Ｂの目標速度が２００ｒｐｍを指定することを想定する。この場合には、制御コマンドの受信後１００ｍｓの時間で、第１のモータユニット４２Ａは車輪用モータ６Ａの回転速度を１００ｒｐｍに制御し、第２のモータユニット４２Ｂは車輪用モータ６Ｂの回転速度を２００ｒｐｍに制御すべきであることを、制御コマンドは意味する。
【００４３】
図６に戻り、第１のモータユニット４２Ａでは、無線通信回路４４Ａが制御コマンドを受信すると、メイン制御部４６Ａは、第１の車輪用モータ６Ａと第２の車輪用モータ６Ｂの制御計画を作成する。具体的には、メイン制御部４６Ａは、目標達成時間までの各瞬間での第１の車輪用モータ６Ａと第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を決定する。各瞬間は、一定の制御周期、離れている。
【００４４】
当該決定は、各モータの現在の回転速度と、制御コマンドに指定されたそのモータの目標速度と、制御コマンドに指定された目標達成時間に基づいて、補間によって行ってよい。例えば、上記の想定例の制御コマンドを受信した時点で、車輪用モータ６Ａ，６Ｂが停止していた場合（回転速度が０ｒｐｍの場合）、メイン制御部４６Ａは、１ｍｓごとに１ｒｐｍずつ第１の車輪用モータ６Ａの回転速度を上昇させるように、１ｍｓおきの各瞬間の瞬時目標速度を決定する。また、メイン制御部４６Ａは、１ｍｓごとに２ｒｐｍずつ第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度を上昇させるように、１ｍｓおきの各瞬間の瞬時目標速度を決定する。これにより、１００ｍｓの経過後に、車輪用モータ６Ａの回転速度は１００ｒｐｍに到達し、車輪用モータ６Ｂの回転速度は２００ｒｐｍに到達する。この例では、メイン制御部４６Ａは直線補間を利用して、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの瞬時目標速度を決定するが、他の補間アルゴリズムを利用してもよい。
【００４５】
無線通信回路４４Ａが制御コマンドを受信すると、メイン制御部４６Ａは、制御計画の作成の前に、受信した制御コマンドをメモリ４８Ａに格納し、メモリ４８Ａから読み出した制御コマンドを用いて制御計画を作成する。
【００４６】
上記のように、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの瞬時目標速度を決定すると、メイン制御部４６Ａは、メモリ４８Ａに車輪用モータ６Ａ，６Ｂの瞬時目標速度を格納する。
【００４７】
この後、メイン制御部４６Ａは、制御計画に従って、モータ駆動制御部５０Ａを制御して第１の車輪用モータ６Ａの回転速度を制御する。すなわち、メイン制御部４６Ａは、各瞬間に第１の車輪用モータ６Ａの瞬時目標速度をメモリ４８Ａから読み出して、第１の車輪用モータ６Ａの回転速度が瞬時目標速度になるようにモータ駆動制御部５０Ａを制御することを、一定の制御周期で（例えば１ｍｓごとに）繰り返す。また、メイン制御部４６Ａは、制御計画に従って、第２の車輪用モータ６Ｂの駆動の制御に関する制御指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信する。すなわち、メイン制御部４６Ａは、各瞬間に第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度をメモリ４８Ａから読み出して、第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を示す制御指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信することを、一定の制御周期で（例えば１ｍｓごとに）繰り返す。
【００４８】
第２のモータユニット４２Ｂでは、メイン制御部４６Ｂは、第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を示す制御指示情報を第１のモータユニット４２Ａから、一定の制御周期で（例えば１ｍｓごとに）繰り返し受信する。メイン制御部４６Ｂは、制御指示情報を受信するたびに、制御指示情報に従って、第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度が瞬時目標速度になるようにモータ駆動制御部５０Ｂを制御する。
【００４９】
第１のモータユニット４２Ａでは、無線通信回路４４Ａが新たな制御コマンドを受信すると、各モータの現在の回転速度と、新たな制御コマンドに指定されたそのモータの目標速度と、新たな制御コマンドに指定された目標達成時間に基づいて、メイン制御部４６Ａは、第１の車輪用モータ６Ａと第２の車輪用モータ６Ｂの新たな制御計画を作成する。新たな制御計画の作成は、各モータの現在の回転速度が、直前の制御コマンドで指定された目標速度に到達していなくても実行される。
【００５０】
この後、メイン制御部４６Ａは、新たな制御計画に従って、モータ駆動制御部５０Ａを制御して第１の車輪用モータ６Ａの回転速度を制御し、新たな制御計画に従って、第２の車輪用モータ６Ｂの駆動の制御に関する制御指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信する。このようにして、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの回転速度が同期して繰り返し制御される。
【００５１】
上記の例では、各モータの制御周期は、１ｍｓであるが、１ｍｓに限らず、例えば５ｍｓであってもよい。
【００５２】
図８は、実施形態に係る制御システムにおける複数のモータの制御の動作の他の一例を示すシーケンス図である。外部コンピュータ４０、第１のモータユニット４２Ａおよび第２のモータユニット４２Ｂは、図８のシーケンス図に従って動作してもよい。
【００５３】
図８に示すように、外部コンピュータ４０は、上記と同じ、すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂ用の制御コマンドを第１のモータユニット４２Ａに無線通信で送信する。第１のモータユニット４２Ａにおいては、無線通信回路４４Ａが制御コマンドを受信すると、メイン制御部４６Ａは、受信した制御コマンドをメモリ４８Ａに格納する。
【００５４】
メイン制御部４６Ａは、第１の車輪用モータ６Ａの制御計画（第１の制御計画）を作成する。具体的には、メイン制御部４６Ａは、目標達成時間までの各瞬間での第１の車輪用モータ６Ａの瞬時目標速度を決定する。各瞬間は、一定の制御周期Ｃ１（例えば１ｍｓ）、離れている。当該決定は、上記と同様に、モータ６Ａの現在の回転速度と、制御コマンドに指定されたモータ６Ａの目標速度と、制御コマンドに指定された目標達成時間に基づいて、補間、例えば直線補間によって行ってよい。車輪用モータ６Ａの制御周期Ｃ１おきの瞬時目標速度を決定すると、メイン制御部４６Ａは、メモリ４８Ａに車輪用モータ６Ａの瞬時目標速度を格納する。
【００５５】
また、メイン制御部４６Ａは、制御コマンドに基づいて、制御周期Ｃ１より長い制御周期Ｃ２（例えば５ｍｓ）おきの第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を決定する。モータ６Ｂの現在の回転速度と、制御コマンドに指定されたモータ６Ｂの目標速度と、制御コマンドに指定された目標達成時間に基づいて、補間、例えば直線補間によって行ってよい。車輪用モータ６Ｂの制御周期Ｃ２おきの瞬時目標速度を決定すると、メイン制御部４６Ａは、メモリ４８Ａに車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を格納する。
【００５６】
次に、メイン制御部４６Ａは、第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度をメモリ４８Ａから読み出して、第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を示す制御指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信する。メイン制御部４６Ａは、長い制御周期Ｃ２で、第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を読み出して、制御指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信することを繰り返す。
【００５７】
第１のモータユニット４２Ａから制御指示情報を受信すると、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂは、第２の車輪用モータ６Ｂの制御計画（第２の制御計画）を作成する。具体的には、メイン制御部４６Ｂは、短い制御周期Ｃ１おきの各瞬間での第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を決定する。当該決定は、モータ６Ｂの現在の回転速度と、制御指示情報に指定されたモータ６Ｂの目標速度と、制御周期Ｃ２の長さに基づいて、補間、例えば直線補間によって行ってよい。車輪用モータ６Ｂの制御周期Ｃ１おきの瞬時目標速度を決定すると、メイン制御部４６Ｂは、メモリ４８Ｂに車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度を格納する。
【００５８】
この後、メイン制御部４６Ａは、第１の制御計画に従って、モータ駆動制御部５０Ａを制御して第１の車輪用モータ６Ａの回転速度を制御する。すなわち、メイン制御部４６Ａは、各瞬間に第１の車輪用モータ６Ａの瞬時目標速度をメモリ４８Ａから読み出して、第１の車輪用モータ６Ａの回転速度が瞬時目標速度になるようにモータ駆動制御部５０Ａを制御することを、制御周期Ｃ２で繰り返す。
【００５９】
また、メイン制御部４６Ｂは、第２の制御計画に従って、モータ駆動制御部５０Ｂを制御して第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度を制御する。すなわち、メイン制御部４６Ｂは、各瞬間に第２の車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度をメモリ４８Ｂから読み出して、第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度が瞬時目標速度になるようにモータ駆動制御部５０Ｂを制御することを、制御周期Ｃ２で繰り返す。このようにして、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの回転速度が同期して繰り返し制御される。この場合には、短い制御周期Ｃ１で第１のモータユニット４２Ａから第２のモータユニット４２Ｂに制御指示情報を送信することができなくても、短い制御周期Ｃ１で車輪用モータ６Ｂの回転速度を制御することができる。
【００６０】
第１のモータユニット４２Ａでは、無線通信回路４４Ａが新たな制御コマンドを受信すると、メイン制御部４６Ａは、第１の車輪用モータ６Ａのために新たな第１の制御計画を作成し、第２の車輪用モータ６Ｂのために長い制御周期Ｃ２おきの瞬時目標速度を決定する。新たな第１の制御計画の作成および車輪用モータ６Ｂの瞬時目標速度の決定は、各モータの現在の回転速度が、直前の制御コマンドで指定された目標速度に到達していなくても実行される。
【００６１】
この後、メイン制御部４６Ａは、第２の車輪用モータ６Ｂの駆動の制御に関する制御指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信し、新たな第１の制御計画に従って、モータ駆動制御部５０Ａを制御して第１の車輪用モータ６Ａの回転速度を制御する。メイン制御部４６Ｂは、第２の車輪用モータ６Ｂのために新たな第２の制御計画を作成し、新たな第２の制御計画に従って、モータ駆動制御部５０Ｂを制御して第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度を制御する。
【００６２】
上記の通り、無線通信で送信される制御コマンドは、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの駆動の目標達成時間を示す情報を含む。目標達成時間は常に一定（例えば１００ｍｓ）であってもよい。しかし、無線通信では、伝播経路によって信号の到達時間が異なりうる。そこで、好ましくは、外部コンピュータ４０は、外部コンピュータ４０と無線通信回路４４Ａとの間の無線伝播遅延に応じて、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの駆動の目標達成時間を決定する。具体的には、無線伝播遅延が長いほど、目標達成時間を長く決定する。これにより、無線伝播遅延に関わらず、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの駆動を同期させるのが容易である。無線伝播遅延は、外部コンピュータ４０と無線通信回路４４Ａとの間のラウンドトリップタイムを公知の手法で測定することによって推定することができる。
【００６３】
外部コンピュータ４０が第１のモータユニット４２Ａに送信する制御コマンドの送信間隔は、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの駆動の目標達成時間と同じであってもよい。しかし、無線通信では、伝播経路によって信号の到達時間が異なりうる。したがって、制御コマンドの送信間隔は、目標達成時間より短いことが好ましい。これは目標達成時間が一定でも可変でも言えることである。例えば、目標達成時間を１００ｍｓに設定し、制御コマンドの送信間隔を８０ｍｓに設定することができる。新たな制御コマンドの受信時に、各モータの現在の回転速度が直前の制御コマンドで指定された目標速度に到達していなくても、移動体１では、現在の回転速度と新たな制御コマンドで指定された目標速度に基づいて、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの瞬時目標速度を決定することができる。これにより、無線伝播遅延に関わらず、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの駆動を同期させるのが容易である。
【００６４】
本実施形態においては、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａが外部コンピュータ４０から無線通信で車輪用モータ６Ａ，６Ｂに関する制御コマンドを受信し、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂに有線通信で車輪用モータ６Ｂに関する制御指示情報を送信することにより、車輪用モータ６Ａ，６Ｂの動作を同期させることが容易である。また、有線通信の堅牢性により、車輪用モータ６Ｂに関する制御指示情報をメイン制御部４６Ｂに確実かつ迅速に送信することができる。また、移動体１内の有線通信により、外部コンピュータ４０との無線通信のトラフィックを削減することができる。
【００６５】
＜モータの状態の測定および報告の動作例＞
図９を参照し、モータユニット４２Ａ，４２Ｂによるモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態の測定および報告の動作の例を説明する。当該動作は、複数の移動体１を備える移動装置３０（図３および図４参照）では、各移動体１について個別に実行される。
【００６６】
図９に示すように、外部コンピュータ４０は、すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂ用の測定コマンドを第１のモータユニット４２Ａに無線通信で送信する。すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂ用の測定コマンドは、第１のモータユニット４２Ａの第１の車輪用モータ６Ａの現在の回転速度および現在のトルク、第２のモータユニット４２Ｂの第２の車輪用モータ６Ｂの現在の回転速度および現在のトルク、ならびに回転台２０の現在の回転角度を測定して、これらを報告することを指示するコマンドである。
【００６７】
図１０に示すように、測定コマンドのフォーマットの例は、コマンドタイプを示すフィールドと、状態測定開始時期を示すフィールドと、報告継続期間を示すフィールドと、報告の周期（測定の周期）を示すフィールドとを有する。コマンドタイプを示すフィールドは、送信されるコマンドが測定コマンドであることを示すビット列を含む。
【００６８】
第１のモータユニット４２Ａでは、無線通信回路４４Ａが外部コンピュータ４０からの測定コマンドを受信すると、メイン制御部４６Ａは、測定コマンドをメモリ４８Ａに格納する。また、メイン制御部４６Ａは、第２のモータユニット４２Ｂ用の測定指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信する。測定指示情報は、測定コマンドと同じフォーマットを有し、測定コマンドに指定された状態測定開始の時期、報告継続期間および報告の周期を示す。第２のモータユニット４２Ｂでは、メイン制御部４６Ｂが第１のモータユニット４２Ａからの測定指示情報を有線通信で受信すると、メイン制御部４６Ｂは、測定指示情報をメモリ４８Ｂに格納する。
【００６９】
メイン制御部４６Ａは、測定コマンドで指定された状態測定開始の時期に、状態測定を実行する。具体的には、メイン制御部４６Ａは、第１の車輪用モータ６Ａの回転速度およびトルクをモータ駆動制御部５０Ａに測定させて、回転速度およびトルクの測定値をモータ駆動制御部５０Ａから受け取る。また、メイン制御部４６Ａは、回転台２０の回転角度を測定する。
【００７０】
また、メイン制御部４６Ｂは、測定指示情報で指定された状態測定開始の時期に、状態測定を実行する。具体的には、メイン制御部４６Ｂは、第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度およびトルクをモータ駆動制御部５０Ｂに測定させて、回転速度およびトルクの測定値をモータ駆動制御部５０Ｂから受け取る。測定完了後、メイン制御部４６Ｂは、第２のモータユニット４２Ｂの状態報告として、測定結果を示す報告を第１のモータユニット４２Ａに有線通信で送信する。第２のモータユニット４２Ｂの状態報告のフォーマットの例を図１１に示す。図１１の報告タイプのフィールドは、この報告が第２のモータユニット４２Ｂの状態報告であることを示すビット列を含む。
【００７１】
第２のモータユニット４２Ｂの状態報告を受信すると、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａは、メイン制御部４６Ａでの測定結果とメイン制御部４６Ｂでの測定結果を示すすべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ４０に送信する。すなわち、メイン制御部４６Ａは、メイン制御部４６Ａでの測定結果とメイン制御部４６Ｂでの測定結果を連結して１つの状態報告を生成し、当該情報報告を外部コンピュータ４０に送信する。すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態報告フォーマットの例を図１２に示す。図１２の報告タイプのフィールドは、この報告がすべてのモータユニットの状態報告であることを示すビット列を含む。
【００７２】
以降、測定コマンドで指定された報告の周期（測定の周期）に、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａは状態測定を実行し、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂは状態測定を実行する。そして、第２のモータユニット４２Ｂは、第１のモータユニット４２Ａへ第２のモータユニット４２Ｂの状態報告を有線通信で送信し、第１のモータユニット４２Ａは、すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ４０に送信する。無線通信で送信される１つの状態報告は、メイン制御部４６Ａでの測定結果とメイン制御部４６Ｂでの測定結果を含むので、測定結果を個別に無線通信で送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の受信処理負担を削減することができる。
【００７３】
外部コンピュータ４０が報告の周期を測定コマンドに含めるので、一度測定コマンドを送信することにより、移動体１は周期的に測定および報告をすることができる。したがって、周期的にコマンドを送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の送信処理負担を削減することができる。
【００７４】
上記の状態報告は、測定コマンドで指定された報告継続期間が経過するまで、繰り返される。報告継続期間が経過すると、モータユニット４２Ａ，４２Ｂは状態測定および状態報告の送信を終了する。外部コンピュータ４０が報告継続期間を測定コマンドに含めるので、測定終了のコマンドを送信しなくても、移動体１は測定および報告を終了することができる。したがって、測定終了のコマンドを送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の送信処理負担を削減することができる。
【００７５】
本動作例においては、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａが外部コンピュータ４０から無線通信で車輪用モータ６Ａ，６Ｂに関する測定コマンドを受信し、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂに有線通信で車輪用モータ６Ｂに関する測定指示情報を送信することにより、車輪用モータ６Ａ，６Ｂに関する測定を同期させることが容易である。また、有線通信の堅牢性により、車輪用モータ６Ｂに関する測定指示情報をメイン制御部４６Ｂに確実かつ迅速に送信することができる。また、移動体１内の有線通信により、外部コンピュータ４０との無線通信のトラフィックを削減することができる。さらに、移動体１内の有線通信を利用した報告、および第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａからの無線通信での一括的な報告により、外部コンピュータ４０との無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の受信処理負担を削減することができる。
【００７６】
本動作例においては、１つの測定コマンドに応じて、複数の項目、すなわちモータの回転速度およびトルク、ならびに回転台２０の回転角度が測定されて報告される。したがって、各項目に対して測定コマンドを無線通信で送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の送信処理負担を削減することができる。
【００７７】
＜モータの状態の測定および報告の他の動作例＞
図１３は、実施形態に係る制御システムにおけるモータユニット４２Ａ，４２Ｂによるモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態の測定および報告の動作の他の一例を示すシーケンス図である。外部コンピュータ４０、第１のモータユニット４２Ａおよび第２のモータユニット４２Ｂは、図１３のシーケンス図に従って動作してもよい。
【００７８】
図１３の動作例では、第２のモータユニット４２Ｂの無線通信回路４４Ｂが使用される。第１のモータユニット４２Ａの無線通信回路４４Ａは外部コンピュータ４０からの受信に使用され、第２のモータユニット４２Ｂの無線通信回路４４Ｂは外部コンピュータ４０への送信に使用される。
【００７９】
当該動作例では、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂが第１のモータユニット４２Ａに状態報告を送信するのではなく、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａが第２のモータユニット４２Ｂに状態報告を送信する。また、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａがすべてのモータユニットの状態報告を外部コンピュータ４０に送信するのではなく、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂがすべてのモータユニットの状態報告を外部コンピュータ４０に送信する。他の特徴は、図９の動作例と同じである。
【００８０】
すなわち、外部コンピュータ４０は、すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂ用の測定コマンドを第１のモータユニット４２Ａに無線通信で送信し、メイン制御部４６Ａは、第２のモータユニット４２Ｂ用の測定指示情報を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信する。
【００８１】
メイン制御部４６Ａは、外部コンピュータ４０から無線通信で送信された測定コマンドで指定された状態測定開始の時期に、状態測定を実行する。具体的には、メイン制御部４６Ａは、第１の車輪用モータ６Ａの回転速度およびトルクをモータ駆動制御部５０Ａに測定させて、回転速度およびトルクの測定値をモータ駆動制御部５０Ａから受け取る。また、メイン制御部４６Ａは、回転台２０の回転角度を測定する。
【００８２】
測定完了後、メイン制御部４６Ａは、第１のモータユニット４２Ａの状態報告として、測定結果を示す報告を第２のモータユニット４２Ｂに有線通信で送信する。第２のモータユニット４２Ｂの状態報告のフォーマットの例は図１１に示すものと類似する。但し、報告タイプのフィールドは、この報告が第１のモータユニット４２Ａの状態報告であることを示すビット列を含む。また、第１のモータユニット４２Ａの状態報告は、第１の車輪用モータ６Ａの回転速度およびトルク、ならびに回転台２０の回転角度を示す。
【００８３】
また、メイン制御部４６Ｂは、測定指示情報で指定された状態測定開始の時期に、状態測定を実行する。具体的には、メイン制御部４６Ｂは、第２の車輪用モータ６Ｂの回転速度およびトルクをモータ駆動制御部５０Ｂに測定させて、回転速度およびトルクの測定値をモータ駆動制御部５０Ｂから受け取る。
【００８４】
第１のモータユニット４２Ａの状態報告を受信すると、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂは、メイン制御部４６Ａでの測定結果とメイン制御部４６Ｂでの測定結果を示すすべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ４０に送信する。すなわち、メイン制御部４６Ｂは、メイン制御部４６Ａでの測定結果とメイン制御部４６Ｂでの測定結果を連結して１つの状態報告を生成し、当該情報報告を外部コンピュータ４０に送信する。
【００８５】
以降、測定コマンドで指定された報告の周期（測定の周期）に、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａは状態測定を実行し、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂは状態測定を実行する。そして、第１のモータユニット４２Ａは、第２のモータユニット４２Ｂへ第１のモータユニット４２Ａの状態報告を有線通信で送信し、第２のモータユニット４２Ｂは、すべてのモータユニット４２Ａ，４２Ｂの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ４０に送信する。無線通信で送信される１つの状態報告は、メイン制御部４６Ａでの測定結果とメイン制御部４６Ｂでの測定結果を含むので、測定結果を個別に無線通信で送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の受信処理負担を削減することができる。
【００８６】
外部コンピュータ４０が報告の周期を測定コマンドに含めるので、一度測定コマンドを送信することにより、移動体１は周期的に測定および報告をすることができる。したがって、周期的にコマンドを送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の送信処理負担を削減することができる。
【００８７】
上記の状態報告は、測定コマンドで指定された報告継続期間が経過するまで、繰り返される。報告継続期間が経過すると、モータユニット４２Ａ，４２Ｂは状態測定および状態報告の送信を終了する。外部コンピュータ４０が報告継続期間を測定コマンドに含めるので、測定終了のコマンドを送信しなくても、移動体１は測定および報告を終了することができる。したがって、測定終了のコマンドを送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の送信処理負担を削減することができる。
【００８８】
本動作例においては、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａが外部コンピュータ４０から無線通信で車輪用モータ６Ａ，６Ｂに関する測定コマンドを受信し、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂに有線通信で車輪用モータ６Ｂに関する測定指示情報を送信することにより、車輪用モータ６Ａ，６Ｂに関する測定を同期させることが容易である。また、有線通信の堅牢性により、車輪用モータ６Ｂに関する測定指示情報をメイン制御部４６Ｂに確実かつ迅速に送信することができる。また、移動体１内の有線通信により、外部コンピュータ４０との無線通信のトラフィックを削減することができる。さらに、移動体１内の有線通信を利用した報告、および第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂからの無線通信での一括的な報告により、外部コンピュータ４０との無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の受信処理負担を削減することができる。
【００８９】
本動作例においては、１つの測定コマンドに応じて、複数の項目、すなわちモータの回転速度およびトルク、ならびに回転台２０の回転角度が測定されて報告される。したがって、各項目に対して測定コマンドを無線通信で送信する場合に比べて、無線通信のトラフィックを削減することができ、外部コンピュータ４０の送信処理負担を削減することができる。
【００９０】
＜変形例＞
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。
【００９１】
例えば、上記の実施形態では、各移動体１に２つの車輪４Ａ，４Ｂが設けられ、２つの車輪用モータ６Ａ，６Ｂが設けられている。しかし、各移動体１に３つ以上の車輪、および３つ以上の車輪を駆動するための３つ以上のモータユニットが設けられてもよい。この場合には、１つのモータユニット（第１のモータユニット４２Ａ）のメイン制御部が無線通信で外部コンピュータ４０からの制御コマンドおよび測定コマンドを受信し、他の複数のモータユニット（複数の第２のモータユニット）に制御指示情報および測定指示情報を有線通信で送信することができる。また、複数の第２のモータユニットがそれぞれの状態報告を、外部コンピュータ４０から測定コマンドを受信した１つのモータユニット（第１のモータユニット４２Ａ）に送信し、第１のモータユニット４２Ａがすべてのモータユニットの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ４０に送信することができる。あるいは、第１のモータユニット４２Ａを含む複数のモータユニットがそれぞれの状態報告を、第１のモータユニット４２Ａ以外の１つのモータユニット（第２のモータユニット４２Ｂ）に送信し、第２のモータユニット４２Ｂがすべてのモータユニットの状態報告を一括的に無線通信で外部コンピュータ４０に送信することができる。
【００９２】
上記の実施形態では、回転台２０の回転角度は、第１のモータユニット４２Ａのメイン制御部４６Ａで測定されるが、第２のモータユニット４２Ｂのメイン制御部４６Ｂで測定してもよい。
【００９３】
上記の実施形態では、モータの速度およびトルクならびに回転台２０の回転角度が測定されて、報告される。しかし、他の状態を測定して報告してもよい。例えば、移動体１が移動体１自体の位置または各車輪の位置を測定して、外部コンピュータ４０に報告してもよい。例えば、航法衛星システム、Ｗｉ−Ｆｉ測位システム、基地局測位システム、カメラ画像測位システムまたはこれらの組合せによって、移動体１は、移動体１自体の位置または各車輪の位置を測定することができる。
【００９４】
上記の実施形態では、自動装置の例は移動体１であるが、自動装置は、製造用ロボット、サービスロボットなどのロボットでもよいし、ベルトコンベア、ローラコンベアなどの搬送装置でもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１…移動体（自動装置）、２…車体（支持体）、６Ａ，６Ｂ…車輪用モータ、４０…外部コンピュータ（外部の制御装置）、４２Ａ…第１のモータユニット、４２Ｂ…第２のモータユニット、４４Ａ…無線通信回路、４６Ａ，４６Ｂ…メイン制御部、５０Ａ，５０Ｂ…モータ駆動制御部、５２Ａ，５２Ｂ…駆動回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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