(57)【要約】  エアシリンダ用流体回路（１０）は、切換弁（１４）、エア供給源（１６）、排気口（１８）およびチェック弁（２０）を備え、切換弁の第１位置において、一方のシリンダ室（３２）がエア供給源に連通するとともに他方のシリンダ室（３４）が排気口に連通し、切換弁の第２位置において、一方のシリンダ室がチェック弁を介して他方のシリンダ室に連通するとともに一方のシリンダ室が排気口に連通し、一方のシリンダ室のシリンダポート部（３６）と切換弁との間を接続する配管（４０）の音速コンダクタンスが一方のシリンダ室のシリンダポート部および切換弁の音速コンダクタンスより小さい。
2019049434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
切換弁（１４）、エア供給源（１６）、排気口（１８）およびチェック弁（２０）を備えたエアシリンダ用流体回路（１０）であって、
前記切換弁（１４）の第１位置において、一方のシリンダ室（３２）が前記エア供給源（１６）に連通するとともに他方のシリンダ室（３４）が前記排気口（１８）に連通し、前記切換弁（１４）の第２位置において、前記一方のシリンダ室（３２）が前記チェック弁（２０）を介して前記他方のシリンダ室（３４）に連通するとともに前記一方のシリンダ室（３２）が前記排気口（１８）に連通し、
前記一方のシリンダ室（３２）のシリンダポート部（３６）と前記切換弁（１４）との間を接続する配管（４０）の音速コンダクタンスが前記一方のシリンダ室（３２）のシリンダポート部（３６）および前記切換弁（１４）の音速コンダクタンスより小さい
ことを特徴とするエアシリンダ用流体回路（１０）。
【請求項２】
請求項１記載のエアシリンダ用流体回路（１０）において、
前記切換弁（１４）と前記排気口（１８）との間に可変絞り弁（２２）が介設される
ことを特徴とするエアシリンダ用流体回路（１０）。
【請求項３】
請求項１記載のエアシリンダ用流体回路（１０）において、
前記チェック弁（２０）の上流側は、前記一方のシリンダ室（３２）のシリンダポート部（３６）と前記切換弁（１４）との間を接続する配管（４０）から分岐する配管（４２）に接続され、これらの配管（４０、４２）の内径は、前記チェック弁（２０）の下流側と前記切換弁（１４）との間を接続する配管（４８）および前記切換弁（１４）と前記他方のシリンダ室（３４）のシリンダポート部（３８）との間を接続する配管（４４）の内径よりも小さい
ことを特徴とするエアシリンダ用流体回路（１０）。
【請求項４】
請求項１記載のエアシリンダ用流体回路（１０）において、
前記切換弁（１４）と前記他方のシリンダ室（３４）のシリンダポート部（３８）との間を接続する配管（４４）の途中にエアタンク（２４）が介設される
ことを特徴とするエアシリンダ用流体回路（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エアシリンダ用流体回路に関し、特に、復帰工程では大きな駆動力を必要としない複動型エアシリンダの流体回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駆動工程で大きな出力を必要とし、復帰工程では大きな出力を必要としない、空気圧を利用した複動アクチュエータの駆動装置が知られている（実公平０２−００２９６５号公報参照）。【０００３】
このアクチュエータ駆動装置は、複動シリンダ装置の駆動側圧力室から排出される排気の一部をアキュムレータに回収・蓄積し、それを複動シリンダ装置の復帰動力に使用するものである。具体的には、切換弁が切り換わると、駆動側圧力室内の高圧排気が回収弁の回収ポートを通ってアキュムレータに蓄積される。排気圧力が低下して、排気圧とアキュムレータ圧力との差が小さくなると、駆動側圧力室内の残存空気が回収弁の排出ポートから大気に放出され、同時にアキュムレータの蓄圧空気が復帰側圧力室に流入する。【０００４】
上記アクチュエータ駆動装置は、切換弁を切り換えても、排気圧とアキュムレータ圧力との差が小さくなるまでは、駆動側圧力室内の高圧空気が大気に放出されないので、複動シリンダ装置の復帰に必要な推力が得られるまでに時間がかかるという問題がある。また、複雑な構造の回収弁を必要とする。【０００５】
本出願人は、上記の課題に鑑み、排気圧力を再利用して流体圧シリンダを復帰させる駆動装置であって、復帰に必要な時間を短縮するとともに回路を簡素化することを目的とする駆動装置の発明について特許出願した（特願２０１６−１８４２１１号）。【０００６】
また、本出願人は、配管によって流体回路の基準抵抗が決まるように設計し、エア消費量の低減を図るエアシリンダ用流体回路の発明について特許出願した（特願２０１７−１６５１１３号）。
【発明の概要】
【０００７】
本発明は、これらの特許出願と関連してなされたものであり、エア消費量を可及的に低減したエアシリンダ用流体回路を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明に係るエアシリンダ用流体回路は、切換弁、エア供給源、排気口およびチェック弁を備え、切換弁の第１位置において、一方のシリンダ室がエア供給源に連通するとともに他方のシリンダ室が排気口に連通し、切換弁の第２位置において、一方のシリンダ室がチェック弁を介して他方のシリンダ室に連通するとともに一方のシリンダ室が排気口に連通し、一方のシリンダ室のシリンダポート部と切換弁との間を接続する配管の音速コンダクタンスが一方のシリンダ室のシリンダポート部および切換弁の音速コンダクタンスより小さいことを特徴とする。
【０００９】
上記のエアシリンダ用流体回路によれば、一方のシリンダ室に蓄積されたエアが他方のシリンダ室に向けて供給されると同時に外部に排出される。このため、エア供給源から一方のシリンダ室に供給されたエアを再利用することでエア消費量の低減を図りつつ、エアシリンダの復帰に必要な時間を短縮するとともに、エアシリンダを復帰させるための回路を簡素化することができる。また、一方のシリンダ室のシリンダポート部から切換弁までの流路の抵抗が該シリンダポート部と切換弁との間を接続する配管によって概ね決まるように設計することができ、エアシリンダに固定オリフィスを設ける必要が無くなる。しかも、一方のシリンダ室のシリンダポート部と切換弁との間を接続する配管の内径を小さくすることになるから、該配管内のエアが外部に排出される量が少なくなり、エア消費量の低減を図ることができる。
【００１０】
上記のエアシリンダ用流体回路において、切換弁と排気口との間に可変絞り弁が介設されるのが好ましい。これによれば、一方のシリンダ室に蓄積されたエアを他方のシリンダ室に向けて供給する量と、一方のシリンダ室に蓄積されたエアを外部に排出する量との割合を変更することができる。
【００１１】
また、チェック弁の上流側は、一方のシリンダ室のシリンダポート部と切換弁との間を接続する配管から分岐する配管に接続され、これらの配管の内径は、チェック弁の下流側と切換弁との間を接続する配管および切換弁と他方のシリンダ室のシリンダポート部との間を接続する配管の内径よりも小さいと好適である。これによれば、チェック弁の下流側と切換弁との間を接続する配管の容積および切換弁と他方のシリンダ室のシリンダポート部との間を接続する配管の容積を大きくとることができる。したがって、一方のシリンダ室から排出されるエアをこれらの配管内に蓄積することができ、エアシリンダの復帰工程時、他方のシリンダ室の容積が増大する際にその圧力が低下するのを抑制できる。
【００１２】
さらに、切換弁と他方のシリンダ室のシリンダポート部との間を接続する配管の途中にエアタンクが介設されるのが好ましい。これによれば、一方のシリンダ室から排出されるエアをエアタンクに蓄積することができ、エアシリンダの復帰工程時、他方のシリンダ室の容積が増大する際にその圧力が低下するのを抑制できる。
【００１３】
本発明に係るエアシリンダ用流体回路によれば、一方のシリンダ室に供給されたエアを再利用することでエア消費量を低減することができ、所定の配管内のエアが外部に排出される量が少なくなることでエア消費量をさらに低減することができる。また、エアシリンダを復帰させるための回路を簡素化することができるほか、エアシリンダに固定オリフィスを設ける必要が無くなる。
【００１４】
添付した図面と協同する次の好適な実施の形態例の説明から、上記の目的、特徴及び利点がより明らかとなるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るエアシリンダ用流体回路を回路図で示したものである。
【図２】図２は、図１の切換弁が別の位置にあるときの回路図である。
【図３】図３は、配管の内径、長さおよび音速コンダクタンスの関係を示す図である。
【図４】図４は、図１のエアシリンダ用流体回路の一部詳細図である。
【図５】図５は、図１のエアシリンダの動作時における各シリンダ室のエア圧とピストンストロークを測定した結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係るエアシリンダ用流体回路について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。図１において、参照符号１０は、本発明の実施形態に係るエアシリンダ用流体回路を示す。
【００１７】
図１に示すように、エアシリンダ用流体回路１０は、複動型のエアシリンダ１２に適用され、切換弁１４、エア供給源１６（コンプレッサ）、排気口１８、チェック弁２０、可変絞り弁２２およびエアタンク２４を備える。
【００１８】
エアシリンダ１２は、シリンダ本体２６の内部に往復摺動自在に配設されたピストン２８を有する。一端部がピストン２８に連結されたピストンロッド３０の他端部は、シリンダ本体２６から外部に延びる。エアシリンダ１２は、ピストンロッド３０の押し出し時（伸長時）に図示しないワークの位置決め等の仕事を行い、ピストンロッド３０の引き込み時には仕事をしない。シリンダ本体２６は、ピストン２８によって区画される二つのシリンダ室、すなわち、ピストンロッド３０と反対側に位置するヘッド側シリンダ室３２およびピストンロッド３０と同じ側に位置するロッド側シリンダ室３４を有する。
【００１９】
切換弁１４は、第１ポート１４Ａないし第５ポート１４Ｅを有し、第１位置と第２位置との間で切り換え可能な電磁弁として構成される。第１ポート１４Ａは、第１配管４０によりヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６に接続されるとともに、第１配管４０の途中から分岐する第２配管４２によりチェック弁２０の上流側に接続されている。第２ポート１４Ｂは、途中にエアタンク２４が介設された第３配管４４によりロッド側シリンダ室３４のシリンダポート部３８に接続されている。第３ポート１４Ｃは、第４配管４６によりエア供給源１６に接続されている。第４ポート１４Ｄは、可変絞り弁２２を介して排気口１８に繋がっている。第５ポート１４Ｅは、第５配管４８によりチェック弁２０の下流側に接続されている。
【００２０】
図１に示すように、切換弁１４が第１位置にあるときは、第１ポート１４Ａと第４ポート１４Ｄが繋がり、かつ、第２ポート１４Ｂと第５ポート１４Ｅが繋がる。図２に示すように、切換弁１４が第２位置にあるときは、第１ポート１４Ａと第３ポート１４Ｃが繋がり、かつ、第２ポート１４Ｂと第４ポート１４Ｄが繋がる。切換弁１４は、非通電時はばねの付勢力により第１位置に保持され、通電時に第１位置から第２位置に切り換わる。
【００２１】
チェック弁２０は、切換弁１４の第１位置において、ヘッド側シリンダ室３２からロッド側シリンダ室３４に向かうエアの流れを許容し、ロッド側シリンダ室３４からヘッド側シリンダ室３２に向かうエアの流れを阻止する。
【００２２】
可変絞り弁２２は、排気口１８から排出するエアの量を調整可能とするものである。可変絞り弁２２を操作することで、ヘッド側シリンダ室３２に蓄積されたエアを外部に排出する量と、ヘッド側シリンダ室３２に蓄積されたエアをロッド側シリンダ室３４に向けて供給する量との割合を変更することができる。
【００２３】
エアタンク２４は、ヘッド側シリンダ室３２からロッド側シリンダ室３４に向けて供給されるエアを蓄積するために設けられる。エアタンク２４を設けることで、ロッド側シリンダ室３４の容積を実質的に大きくすることができる。
【００２４】
ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６から切換弁１４までの流路の抵抗は、エアシリンダ１２の駆動工程時の動作速度を左右する重要なファクターであるが、この抵抗が第１配管４０によって最も影響を受けるように設計される。すなわち、第１配管４０の音速コンダクタンスは、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６および切換弁１４の各音速コンダクタンスより小さくなるように設計される。特に、第１配管４０の音速コンダクタンスが上記各回路要素の音速コンダクタンスの１／２以下である場合は、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６から切換弁１４までの流路の抵抗が第１配管４０によって決まり、上記各回路要素に左右されない。
【００２５】
なお、音速コンダクタンスは、２０００年のＪＩＳ規格（JIS B 8390-2000）で採用されたＩＳＯ方式による流量表示式の所定の係数で、有効断面積あるいはＣＶ値と同様、エアの流れ易さを表す指標である。音速コンダクタンスの単位は、ｄｍ3／（ｓ・ｂａｒ）である。音速コンダクタンスが小さいほどエアが流れるときの抵抗が大きいことを意味する。
【００２６】
ここで、配管の音速コンダクタンスについて述べる。図３は、配管の内径、配管の長さおよび配管の音速コンダクタンスの関係を示したものである。具体的には、配管の内径が５．０ｍｍ、４．０ｍｍ、３．０ｍｍ、２．０ｍｍ、１．０ｍｍのそれぞれ場合について、配管の長さを０．１〜５．０ｍの範囲で変えたときの音速コンダクタンスの値を示したものである。図３に示されるように、配管の内径が小さいほど音速コンダクタンスは小さく、配管が長いほど音速コンダクタンスは小さい。例えば、配管の長さを２ｍとした場合、配管の内径を上記各値としたときの音速コンダクタンスは、それぞれ１．６３、０．９２、０．４４、０．１５、０．０２である。
【００２７】
第１配管４０を含め、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６から切換弁１４までの流路における回路要素の音速コンダクタンスは、例えば、以下のように設計される。
【００２８】
第１配管４０については、内径を３．０ｍｍ、長さを２．０ｍとする。これにより、第１配管４０の音速コンダクタンスは０．４４となる。なお、第１配管４０の長さは、基本的には、エアシリンダ１２と切換弁１４の設置環境（エアシリンダ１２と切換弁１４との間の設置距離）に応じて決められるものである。
【００２９】
図４に示すように、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６は、第１配管４０を接続するための開口部３６ａとそれに続く穴部３６ｂを有する。該穴部３６ｂの径を１０．９ｍｍとすることにより、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６の音速コンダクタンスは１６．８となる。従来においては、シリンダポート部を固定オリフィスとして機能させるため、その穴部の径を２ｍｍ程度としていた。切換弁１４は、音速コンダクタンスが１．９２のものを採用する。なお、図４において参照符号３７で示す部材は継手である。
【００３０】
上記設計例によれば、第１配管４０の音速コンダクタンスは、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６および切換弁１４の各音速コンダクタンスの１／２以下である。したがって、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６から切換弁１４までの流路の抵抗は、第１配管４０によって決まる。
【００３１】
第２配管４２の内径は第１配管４０の内径と同程度である。一方、第３配管４４、第４配管４６および第５配管４８の内径は第１配管４０の内径よりも大きい。第３配管４４、第４配管４６および第５配管４８の内径は、例えば５．０ｍｍである。第３配管４４および第５配管４８の内径を大きくしてそれらの容積を十分に確保することで、ヘッド側シリンダ室３２からロッド側シリンダ室３４に向けて供給されるエアをエアタンク２４に蓄積するのに加えて第３配管４４および第５配管４８にも蓄積することができる。なお、ロッド側シリンダ室３４のシリンダポート部３８に固定オリフィスとしての機能をもたせる必要はなく、その穴部の径はヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６と同程度でよい。
【００３２】
本実施形態に係るエアシリンダ用流体回路１０およびその設計例は、以上のとおりであり、次にその動作および作用効果について説明する。なお、図１に示すように、ピストンロッド３０が最も引き込まれた状態を初期状態とする。
【００３３】
この初期状態において、切換弁１４に通電し、切換弁１４を第１位置から第２位置に切り換えると、エア供給源１６からのエアが第１配管４０を通ってヘッド側シリンダ室３２に供給されるとともに、ロッド側シリンダ室３４のエアが第３配管４４および可変絞り弁２２を通って排気口１８から排出される。図２に示すように、ピストンロッド３０は最大位置まで伸長し、大きな推力でその位置に保持される。
【００３４】
ピストンロッド３０が伸長してワークの位置決め等の作業が行われた後、切換弁１４への通電を停止すると、切換弁１４が第２位置から第１位置に切り換わる。すると、ヘッド側シリンダ室３２に蓄積されたエアの一部が第１配管４０、第２配管４２およびチェック弁２０を通ってロッド側シリンダ室３４に向けて供給される。それと同時に、ヘッド側シリンダ室３２に蓄積されたエアの他の一部が第１配管４０および可変絞り弁２２を通って排気口１８から排出される。このとき、ロッド側シリンダ室３４に向けて供給されるエアは、まず、第５配管４８、第３配管４４およびエアタンク２４に蓄積される。ピストンロッド３０の引き込みが始まる前は、ロッド側シリンダ室３４の容積が極めて小さいからである。その後、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１が減少し、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２が上昇して、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２がヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１よりも所定以上大きくなると、ピストンロッド３０の引き込みが始まる。そして、ピストンロッド３０が最も引き込まれた初期状態に復帰する。
【００３５】
上記一連の動作におけるヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２およびピストンストロークを測定したところ、図５に示す結果が得られた。以下、図５を参照しながら、エアシリンダ１２の動作原理を詳細に説明する。なお、図５において、エア圧のゼロ点は、エア圧が大気圧に等しいことを示し、ピストンストロークのゼロ点は、ピストンロッド３０が最も引き込まれた位置にあることを示す。
【００３６】
切換弁１４に通電指令が出される時刻ｔ１において、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１は大気圧に等しく、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２は大気圧より若干大きくなっている。
【００３７】
切換弁１４に通電指令が出された後、切換弁１４が第１位置から第２位置に切り換わると、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１が上昇を開始する。時刻ｔ２において、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１がピストン２８の静止摩擦抵抗に打ち勝つ分だけロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２を上回り、ピストンロッド３０の押し出し方向への移動が始まる。その後、時刻ｔ３において、ピストンロッド３０は最大限まで伸長する。ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１はさらに上昇した後に一定となり、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２は下降して大気圧と等しくなる。なお、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間で、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１が一時的に下降し、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２が一時的に上昇しているのは、ヘッド側シリンダ室３２の容積が増加し、ロッド側シリンダ室３４の容積が減少したことに起因すると考えられる。
【００３８】
時刻ｔ４において切換弁１４への通電停止指令が出され、切換弁１４が第２位置から第１位置に切り換わると、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１が下降し始めるとともに、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２が上昇し始める。ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１がロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２に等しくなると、チェック弁２０の作用により、ヘッド側シリンダ室３２のエアがロッド側シリンダ室３４に向けて供給されなくなり、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２の上昇が止まる。一方、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１は下降し続け、時刻ｔ５において、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２がピストン２８の静止摩擦抵抗に打ち勝つ分だけヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１を上回り、ピストンロッド３０の引き込み方向への移動が始まる。
【００３９】
ピストンロッド３０が引き込み方向へ移動を始めると、ロッド側シリンダ室３４の容積が増加するため、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２は下降するが、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１はそれより大きな割合で下降するので、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２がヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１を上回る状態は継続する。一旦移動を始めたピストン２８の摺動抵抗は静止状態でのピストン２８の摩擦抵抗よりも小さいので、ピストンロッド３０の引き込み方向への移動は支障なく行われる。そして、時刻ｔ６において、ピストンロッド３０が最も引き込まれた状態に復帰する。このとき、ヘッド側シリンダ室３２のエア圧Ｐ１は大気圧に等しく、ロッド側シリンダ室３４のエア圧Ｐ２は大気圧より若干大きい。次の切換弁１４への通電指令がなされるまでこの状態が維持される。
【００４０】
次に、エア消費量の低減効果について説明する。エアシリンダ１２の駆動工程時にエア供給源１６からヘッド側シリンダ室３２に供給され蓄積されたエアの一部は、復帰工程時にロッド側シリンダ室３４に供給される。このことを第１の要因としてエアの消費量が減少する。復帰工程の完了間際、すなわち、ピストンロッド３０が最も引き込まれた直後に、第１配管４０および第２配管４２のエアが大気圧に低下するまで排気口１８から排出されるが、第１配管４０および第２配管４２の内径が小さいので、排出されるエアの量が少ない。このことを第２の要因としてエアの消費量が減少する。
【００４１】
駆動工程時にエア供給源からヘッド側シリンダ室に供給されたエアを復帰工程時に再利用しない通常の回路構成とし、かつ、エアシリンダに接続する配管の内径をすべて５．０ｍｍとした場合と比べて、エア消費量がどれだけ減少するか検証した。エアシリンダの内径が５０ｍｍであることを前提としたところ、比較対象のエア消費量を１００とすると、本実施形態のエア消費量は３８であった。これは、第１の要因によりエア消費量が４５％減少し、第２の要因によりエア消費量が１７％減少したものである。なお、エアシリンダの内径を５０ｍｍから４５ｍｍに変更したときは、エア消費量がさらに８％減少した。
【００４２】
本実施形態によれば、エア供給源１６からヘッド側シリンダ室３２に供給され蓄積されたエアの一部が復帰工程時にロッド側シリンダ室３４に供給されることにより、エア消費量が減少する。また、第１配管４０および第２配管４２の内径が小さく、第１配管４０および第２配管４２のエアが排気口１８から排出される量が少ないことにより、さらにエア消費量が減少する。
【００４３】
また、ヘッド側シリンダ室３２のシリンダポート部３６から切換弁１４までの流路の抵抗が第１配管４０によって概ね決まるので、エアシリンダ１２に固定オリフィスを設ける必要がない。
【００４４】
さらに、ヘッド側シリンダ室３２からロッド側シリンダ室３４に向けて供給されるエアを第３配管４４、第５配管４８およびエアタンク２４に蓄積することができ、エアシリンダ１２の復帰工程時、ロッド側シリンダ室３４の容積が増大する際にその圧力が低下するのを抑制できる。
【００４５】
本実施形態では、可変絞り弁２２およびエアタンク２４を設けたが、これらは設けなくてもよい。また、第２配管４２の内径を第１配管４０の内径と同程度としたが、第２配管４２の内径を第１配管４０の内径より大きくしてもよい。本発明に係るエアシリンダ用流体回路は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することのない範囲で、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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