(57)【要約】  ユーザ目的地の適切さを考慮することが可能な走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供する。走行制御装置（１２）は、周辺環境検出部から周辺環境情報を取得する。また、走行制御装置（１２）は、ユーザ目的地（Ｐｕｔａｒ）が停車に適するか否かを、ユーザ目的地（Ｐｕｔａｒ）に関する周辺環境情報に基づいて判定する。さらに、走行制御装置（１２）は、ユーザ目的地（Ｐｕｔａｒ）が、停車に適さないと判定した場合、ユーザ目的地（Ｐｕｔａｒ）からずれた修正目的地（Ｐｃｏｒ）に車両（１０）を停車させる。
2019106822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地入力部を介してユーザが入力したユーザ目的地までの少なくとも一部について車両（１０）を自動的に走行させる走行制御装置（１２）であって、
さらに、前記走行制御装置（１２）は、
周辺環境検出部から周辺環境情報を取得し、
前記ユーザ目的地が停車に適するか否かを、前記ユーザ目的地に関する前記周辺環境情報に基づいて判定し、
前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた修正目的地に前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項２】
請求項１に記載の走行制御装置（１２）において、
前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地と同一のレーン（３０４ａ）において前記ユーザ目的地よりも奥側又は手前側の場所を前記修正目的地として前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項３】
請求項１に記載の走行制御装置（１２）において、
前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地と同一のブロック（３２０）に面するレーン（３１２ａ）において前記ユーザ目的地よりも奥側又は手前側の場所を前記修正目的地として前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項４】
請求項３に記載の走行制御装置（１２）において、
前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地の通過後に左折又は右折して、前記ユーザ目的地と同一のブロック（３２０）に面するレーン（３１２ａ）において前記ユーザ目的地よりも奥側の場所を前記修正目的地として前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行制御装置（１２）において、
前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地からずれた前記修正目的地に前記車両（１０）が向かうことを、報知部を介して報知する
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行制御装置（１２）において、
前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地が交差点（３０６）内、踏切内若しくは工事区域内又はそれらいずれかの周辺にあると判定した場合、前記交差点（３０６）、前記踏切又は前記工事区域のいずれか及びその周辺を外した地点を前記修正目的地として前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行制御装置（１２）において、
前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地又はその周辺に他車（３００）が停車していると判定した場合、前記他車（３００）の前方又は後方に前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御装置（１２）。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行制御装置（１２）と、
自動ドア（１１０ｌ）と
を含む車両（１０）であって、
前記走行制御装置（１２）は、前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた前記修正目的地に前記車両（１０）を停車させて、前記自動ドア（１１０ｌ）を自動で開く
ことを特徴とする車両（１０）。
【請求項９】
目的地入力部においてユーザからのユーザ目的地を受け付けるユーザ目的地受付けステップと、
周辺環境検出部から周辺環境情報を取得する情報取得ステップと、
前記ユーザ目的地までの少なくとも一部について走行制御装置（１２）が車両（１０）を自動的に走行させる自動走行ステップと
を有する走行制御方法であって、
前記自動走行ステップでは、
前記ユーザ目的地が、停車に適するか否かを、前記ユーザ目的地に関する前記周辺環境情報に基づいて判定し、
前記ユーザ目的地が、停車に適さないと判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた修正目的地に前記車両（１０）を停車させる
ことを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの少なくとも一部について車両を自動的に走行させる走行制御装置、車両及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第２０１１／１５８３４７号（以下「ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１」という。）では、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供することを目的としている（［０００８］、要約）。この目的を達成するため、ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地の設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モードを切り換える。【０００３】
すなわち、目的地設定部３によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１２）。また、目的地設定部３によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部４によって運転者に走行継続意思があると検出された場合、道なり自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１６）。目的地設定部３によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部４によって運転者に走行継続意思がないと検出された場合、自動停車のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１８）。【０００４】
目的地設定部３は、運転者が自動運転の目的地を設定するためのものであり、例えば、ナビゲーションシステムのタッチパネルが用いられる（［００２７］）。
【発明の概要】
【０００５】
上記のように、ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１では、目的地設定部３によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する（要約、図２のＳ１２）。目的地自動運転は、車両が目的地に到着するまで継続されるものと解される（図２）。しかしながら、ＷＯ ２０１１／１５８３４７ Ａ１では、運転者が設定した目的地まで車両を自動運転することしか開示されていない。換言すると、運転者（ユーザ）が設定した目的地が停車位置として適切であるか否か（又はユーザ目的地のリスク）が検討されていない。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、ユーザ目的地の適切さを考慮することが可能な走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
本発明に係る走行制御装置は、目的地入力部を介してユーザが入力したユーザ目的地までの少なくとも一部について車両を自動的に走行させるものであって、
さらに、前記走行制御装置は、
周辺環境検出部から周辺環境情報を取得し、
前記ユーザ目的地が停車に適するか否かを、前記ユーザ目的地に関する前記周辺環境情報に基づいて判定し、
前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた修正目的地に前記車両を停車させる
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、ユーザが設定したユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、ユーザ目的地からずれた修正目的地に車両を停車させる。これにより、停車に適する場所に車両を停車させることが可能となる。従って、降車に伴うユーザの利便性を向上することが可能となる。
【０００９】
前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地と同一のレーンにおいて前記ユーザ目的地よりも奥側又は手前側の場所を前記修正目的地として前記車両を停車させてもよい。これにより、ユーザ目的地と、修正目的地（実際の降車位置）は、同一のレーン上に存在することとなる。そのため、ユーザは、ユーザ目的地と降車位置との位置関係を把握し易くなる。
【００１０】
前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地と同一のブロックに面するレーンにおいて前記ユーザ目的地よりも奥側又は手前側の場所を前記修正目的地として前記車両を停車させてもよい。これにより、ユーザ目的地と、修正目的地（実際の降車位置）は、同一のブロック（区画）に存在することとなる。そのため、ユーザは、ユーザ目的地と降車位置との位置関係を把握し易くなる。
【００１１】
前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地の通過後に左折又は右折して、前記ユーザ目的地と同一のブロックに面するレーンにおいて前記ユーザ目的地よりも奥側の場所を前記修正目的地として前記車両を停車させてもよい。これにより、ユーザ目的地の通過後に、ユーザ目的地と同一のブロック（区画）に面して車両が停車する。そのため、ユーザは、ユーザ目的地と降車位置との位置関係をさらに把握し易くなる。
【００１２】
前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地からずれた前記修正目的地に前記車両が向かうことを、報知部を介して報知してもよい。これにより、ユーザは、車両が正常に動作していることを知ることができる。
【００１３】
前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地が交差点内、踏切内若しくは工事区域内又はそれらいずれかの周辺にあると判定した場合、前記交差点、前記踏切又は前記工事区域のいずれか及びその周辺を外した地点を前記修正目的地として前記車両を停車させてもよい。これにより、ユーザ目的地が交差点内、踏切内若しくは工事区域内又はそれらいずれかの周辺にある場合でも、ユーザを適切な場所で降車させることが可能となる。
【００１４】
前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地又はその周辺に他車が停車していると判定した場合、前記他車の前方又は後方に前記車両を停車させてもよい。これにより、ユーザ目的地に他車が停車している場合でも、ユーザを適切な場所で降車させることが可能となる。
【００１５】
本発明に係る車両は、前記走行制御装置と、自動ドアとを含むものであって、
前記走行制御装置は、前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた前記修正目的地に前記車両を停車させて、前記自動ドアを自動で開く
ことを特徴とする。
【００１６】
これにより、ユーザは、今回の自動運転が終了したことを認識することが可能となる。
【００１７】
本発明に係る走行制御方法は、
目的地入力部においてユーザからのユーザ目的地を受け付けるユーザ目的地受付けステップと、
周辺環境検出部から周辺環境情報を取得する情報取得ステップと、
前記ユーザ目的地までの少なくとも一部について走行制御装置が車両を自動的に走行させる自動走行ステップと
を有する方法であって、
前記自動走行ステップでは、
前記ユーザ目的地が停車に適するか否かを、前記ユーザ目的地に関する前記周辺環境情報に基づいて判定し、
前記ユーザ目的地が停車に適さないと判定した場合、前記ユーザ目的地からずれた修正目的地に前記車両を停車させる
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の構成を簡略的に示すブロック図である。
【図２】前記実施形態のＡＤユニットの演算装置及びその周辺の各部を示す図である。
【図３】前記実施形態の自動運転制御のフローチャートである。
【図４】前記実施形態の到着時処理のフローチャート（図３のＳ１６の詳細）である。
【図５】前記実施形態において、車両目的地及びその周辺に複数の他車が停車している場合の例を示す図である。
【図６】前記実施形態の代替地探索処理のフローチャート（図４のＳ２５の詳細）である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両１０の構成を簡略的に示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、外界センサ２０と、ナビゲーション装置２２と、マップ・ポジショニング・ユニット２４（以下「ＭＰＵ２４」という。）と、車体挙動センサ２６と、運転操作センサ２８と、乗員センサ３０と、通信装置３２と、ヒューマン・マシン・インタフェース３４（以下「ＨＭＩ３４」という。）と、駆動力出力装置３６と、制動装置３８と、操舵装置４０と、ドアアクチュエータ４２ｌ、４２ｒと、ＡＤユニット４４とを有する。ＡＤユニット４４の「ＡＤ」は、自動運転（Autonomous Driving）の略である。ナビゲーション装置２２、ＭＰＵ２４及びＡＤユニット４４は、走行制御装置１２を構成する。
【００２０】
［Ａ−１−２．外界センサ２０］
外界センサ２０（周辺監視センサ）は、車両１０の外界に関する情報（以下「外界情報Ｉｅ」ともいう。）を検出する。外界センサ２０には、複数の車外カメラ６０と、複数のレーダ６２と、ＬＩＤＡＲ６４（Light Detection And Ranging）とが含まれる。
【００２１】
複数の車外カメラ６０は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像Ｆｓに関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。複数のレーダ６２は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲ６４は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【００２２】
［Ａ−１−３．ナビゲーション装置２２］
ナビゲーション装置２２は、現在位置Ｐｃｕｒから目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを算出し、乗員に案内すると共に、ＭＰＵ２４に出力する。図１に示すように、ナビゲーション装置２２は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ７０（以下「ＧＰＳセンサ７０」という。）と、第１地図データベース７２（以下「地図ＤＢ７２」又は「第１地図ＤＢ７２」という。）とを有する。ＧＰＳセンサ７０は、車両１０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。第１地図ＤＢ７２は、地図情報Ｉｍａｐを記憶している。
【００２３】
ナビゲーション装置２２は、ＨＭＩ３４（特にタッチパネル１０４又はマイクロフォン１０６）を介してユーザから目的地Ｐｔａｒ（以下「ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ」ともいう。）の入力を受け付ける。そして、ナビゲーション装置２２は、現在位置Ｐｃｕｒからユーザ目的地Ｐｕｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを、第１地図ＤＢ７２の地図情報Ｉｍａｐを用いて算出する。自動運転制御が実行中の場合、ナビゲーション装置２２は、目標経路ＲｔａｒをＭＰＵ２４に送信する。目標経路Ｒｔａｒは、自動運転制御で用いられる。
【００２４】
［Ａ−１−４．ＭＰＵ２４］
ＭＰＵ２４は、第２地図データベース８０（以下「第２地図ＤＢ８０」という。）を管理する。第２地図ＤＢ８０に記憶されている地図情報Ｉｍａｐは、第１地図ＤＢ７２に含まれる地図情報Ｉｍａｐよりも高精度であり、位置精度がセンチメートル単位以下である。また、第１地図ＤＢ７２は道路のレーンの詳細情報を有さないが、第２地図ＤＢ８０は道路のレーンの詳細情報を有する。ＭＰＵ２４は、ナビゲーション装置２２から受信した目標経路Ｒｔａｒに対応する地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）を第２地図ＤＢ８０から読み出してＡＤユニット４４に送信する。目標軌道Ｌｔａｒに対応する地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）は、自動運転制御で用いられる。
【００２５】
［Ａ−１−５．車体挙動センサ２６］
車体挙動センサ２６は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ２６には、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。車速センサは、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向を検出する。加速度センサは、車両１０の加速度Ｇ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度α、横加速度Ｇｌａｔ及び上下加速度Ｇｖを含む（一部の方向のみの加速度Ｇとしてもよい。）。ヨーレートセンサは、車両１０のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００２６】
［Ａ−１−６．運転操作センサ２８］
運転操作センサ２８は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｄｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ２８には、アクセルペダルセンサ及びブレーキペダルセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。アクセルペダルセンサは、図示しないアクセルペダルの操作量［％］を検出する。ブレーキペダルセンサは、図示しないブレーキペダルの操作量［％］を検出する。運転操作センサ２８には、舵角センサ及び操舵トルクセンサ（いずれも図示せず）等が含まれてもよい。
【００２７】
［Ａ−１−７．乗員センサ３０］
乗員センサ３０は、乗員の状態（直接的には運転操作に関係しないもの）に関する情報（以下「乗員情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。乗員センサ３０は、車内カメラ９０と、シートセンサ９２とを有する。車内カメラ９０は、運転者の顔及びその周辺を撮像する運転者監視カメラである。シートセンサ９２は、図示しないシートクッションに設けた圧力センサである。乗員センサ３０には、図示しないシートベルトの着脱状態を検出するシートベルトセンサを含んでもよい。
【００２８】
［Ａ−１−８．通信装置３２］
通信装置３２は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、経路案内サーバ５０が含まれる。なお、本実施形態の通信装置３２は、車両１０に搭載（又は常時固定）されているものを想定しているが、例えば、携帯電話機又はスマートフォンのように車両１０の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。
【００２９】
［Ａ−１−９．ＨＭＩ３４］
ＨＭＩ３４（目的地入力部、報知部）は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ３４には、自動運転スイッチ１００（以下「自動運転ＳＷ１００」ともいう。）と、スピーカ１０２と、タッチパネル１０４と、マイクロフォン１０６とが含まれる。
【００３０】
自動運転ＳＷ１００は、乗員の操作により自動運転制御の開始及び終了を指令するためのスイッチである。自動運転ＳＷ１００に加えて又はこれに代えて、その他の方法（マイクロフォン１０６を介しての音声入力等）により自動運転制御の開始又は終了を指令することも可能である。タッチパネル１０４は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。
【００３１】
［Ａ−１−１０．駆動力出力装置３６］
駆動力出力装置３６は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（以下「駆動ＥＣＵ」という。）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又はＡＤユニット４４からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両１０の走行駆動力を調整する。
【００３２】
［Ａ−１−１１．制動装置３８］
制動装置３８は、図示しないブレーキモータ（又は油圧機構）、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（以下「制動ＥＣＵ」という。）を有する。制動装置３８は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又はＡＤユニット４４からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両１０の制動力を制御する。
【００３３】
［Ａ−１−１２．操舵装置４０］
操舵装置４０は、図示しない電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又はＡＤユニット４４からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両１０の舵角を制御する。
【００３４】
［Ａ−１−１３．ドアアクチュエータ４２ｌ、４２ｒ］
ドアアクチュエータ４２ｌは、ＡＤユニット４４からの指令に基づいて左側のスライドドア１１０ｌを自動で開閉する。ドアアクチュエータ４２ｒは、ＡＤユニット４４からの指令に基づいて右側のスライドドア１１０ｒを自動で開閉する。
【００３５】
［Ａ−１−１４．ＡＤユニット４４］
（Ａ−１−１４−１．ＡＤユニット４４の概要）
ＡＤユニット４４は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両１０を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。ＡＤユニット４４は、入出力装置１２０、演算装置１２２及び記憶装置１２４を有する。
【００３６】
入出力装置１２０は、ＡＤユニット４４以外の機器（センサ２０、２６、２８、３０等）との入出力を行う。演算装置１２２は、各センサ２０、２６、２８、３０、ナビゲーション装置２２、ＭＰＵ２４、通信装置３２、ＨＭＩ３４等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置１２２は、演算結果に基づき、通信装置３２、ＨＭＩ３４、駆動力出力装置３６、制動装置３８及び操舵装置４０に対する信号を生成する。演算装置１２２の詳細については図２を参照して後述する。
【００３７】
記憶装置１２４は、演算装置１２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１２４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶装置１２４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）及び／又はソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）を有してもよい。
【００３８】
（Ａ−１−１４−２．演算装置１２２）
図２は、本実施形態のＡＤユニット４４の演算装置１２２及びその周辺の各部を示す図である。図２に示すように、ＡＤユニット４４の演算装置１２２は、外界認識部２００と、自車位置認識部２０２と、通信制御部２０４と、行動計画部２０６と、走行制御部２０８とを有する。これらの各部は、例えば、ＡＤユニット４４の記憶装置１２４に記憶されたプログラムを演算装置１２２（ＣＰＵ等）が実行することにより実現される。前記プログラムは、通信装置３２を介して外部管理サーバ（図示せず）から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３９】
外界認識部２００は、外界センサ２０（図１）からの外界情報Ｉｅに基づいて、自車１０の周囲の状況及び物体を認識する。外界認識部２００は、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機の点灯状態、踏切遮断機の開閉状態等を認識する。
【００４０】
外界認識部２００は、他車検出部２１０と、交差点検出部２１２と、踏切検出部２１４と、工事現場検出部２１６とを有する。他車検出部２１０は、自車１０の周辺に存在する他車３００（図５）を検出する。他車３００の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅ等を用いる。或いは、通信装置３２を介して他車３００と通信することにより他車を検出してもよい。
【００４１】
交差点検出部２１２は、自車１０の周辺に存在する交差点３０６（図５）を検出する。交差点３０６の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと地図情報Ｉｍａｐを用いて交差点３０６を検出してもよい。或いは、通信装置３２を介して路側ビーコン（図示せず）と通信することにより交差点３０６を検出してもよい。
【００４２】
踏切検出部２１４は、自車１０の周辺に存在する踏切（図示せず）を検出する。踏切の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと地図情報Ｉｍａｐを用いて踏切を検出してもよい。或いは、通信装置３２を介して路側ビーコン（図示せず）と通信することにより踏切を検出してもよい。
【００４３】
工事現場検出部２１６は、自車１０の周辺に存在する工事現場（図示せず）を検出する。工事現場の検出には、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いる。或いは、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒと経路案内サーバ５０からの工事情報を用いて工事現場を検出してもよい。或いは、通信装置３２を介して路側ビーコン（図示せず）と通信することにより工事現場を検出してもよい。
【００４４】
自車位置認識部２０２は、外界認識部２００の認識結果、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ、ナビゲーション装置２２からの現在位置Ｐｃｕｒに基づいて、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒを高精度に認識する。通信制御部２０４は、ＡＤユニット４４と車外機器（例えば経路案内サーバ５０）との通信を制御する。
【００４５】
行動計画部２０６は、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）と、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果と、車体挙動センサ２６の検出結果とに基づいて、自車１０の走行状況を判断し、自車１０の各種行動を策定する。具体的には、行動計画部２０６は、目標軌道Ｌｔａｒ、目標車速Ｖｔａｒ等を算出する。
【００４６】
図２に示すように、行動計画部２０６は、リスク判定部２２０と、車両目的地算出部２２２と、軌道生成部２２４とを有する。リスク判定部２２０は、ＨＭＩ３４を介してユーザが入力した目的地Ｐｔａｒ（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）のリスクＲを判定する（詳細は後述する）。車両目的地算出部２２２は、ユーザ目的地ＰｕｔａｒとＭＰＵ２４からの地図情報ＩｍａｐとリスクＲとに基づいて、車両１０が実際に停車する目的地Ｐｔａｒ（以下「車両目的地Ｐｖｔａｒ」ともいう。）を算出する。軌道生成部２２４は、車両目的地Ｐｖｔａｒまでの目標軌道Ｌｔａｒを生成して、車両１０を車両目的地Ｐｖｔａｒまで自動的に走行させる。
【００４７】
ナビゲーション装置２２が算出する目標経路Ｒｔａｒは、運転者に対して進むべき道路を伝えるためのものであり、比較的大まかなもののみである。これに対し、行動計画部２０６が算出する目標軌道Ｌｔａｒは、ナビゲーション装置２２が算出するような大まかなものに加えて、車両１０の加速、減速及び操舵を制御するための比較的細かい内容を含む。
【００４８】
走行制御部２０８は、行動計画部２０６の決定結果（目標軌道Ｌｔａｒ、目標車速Ｖｔａｒ等）に基づいて駆動力出力装置３６、制動装置３８及び操舵装置４０に対する制御指令を算出及び送信する。換言すると、走行制御部２０８は、車体挙動を制御する各アクチュエータの出力を制御する。ここにいうアクチュエータには、エンジン、ブレーキモータ及びＥＰＳモータ等が含まれる。走行制御部２０８は、アクチュエータの出力を制御することで、車両１０（特に車体）の挙動量（以下「車体挙動量Ｑｂ」という。）を制御することとなる。ここにいう車体挙動量Ｑｂには、例えば、車速Ｖ、前後加速度α、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹが含まれる。
【００４９】
［Ａ−１−１５．経路案内サーバ５０］
経路案内サーバ５０は、通信装置３２から受信した車両１０の現在位置Ｐｃｕｒ及び目的地Ｐｔａｒに基づいて、目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを車両１０に代わって生成又は算出する。経路案内サーバ５０は、図示しない入出力装置、通信装置、演算装置及び記憶装置を有する。記憶装置は、演算装置が利用するプログラム及びデータを記憶する。
【００５０】
＜Ａ−２．本実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．概要］
本実施形態の車両１０は、目的地Ｐｔａｒまで車両１０を自動的に走行させる自動運転制御を実行可能である。自動運転制御は、ナビゲーション装置２２、ＭＰＵ２４及びＡＤユニット４４（すなわち、走行制御装置１２）が実行する。
【００５１】
本実施形態では、ユーザが指定した目的地Ｐｔａｒ（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）が、（道路上に位置するが）停車に適さない地点（停車不適切地点）である場合、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒの位置をずらした地点を実際の目的地Ｐｔａｒ（車両目的地Ｐｖｔａｒ）とする。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車に適した地点（停車適切地点）である場合、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒをそのまま車両目的地Ｐｖｔａｒとする。
【００５２】
［Ａ−２−２．自動運転制御］
（Ａ−２−２−１．概要）
図３は、本実施形態の自動運転制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ナビゲーション装置２２は、ＨＭＩ３４（タッチパネル１０４、マイクロフォン１０６等）を介してユーザから目的地Ｐｔａｒ（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）の入力を受け付ける。入力されるユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、第１地図ＤＢ７２において面積を有する部分（例えば施設名、住所）とすることができる。面積を有する部分としてのユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、点として定義される基準座標を有する。基準座標は、ＸＹ座標として特定される。
【００５３】
或いは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、第１地図ＤＢ７２において点として定義される部分とすることができる。点として定義されるユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、例えば、タッチパネル１０４に表示された地図画面（図示せず）においてユーザが接触した点又はカーソルで指定された点として設定される。
【００５４】
そして、ＡＤユニット４４は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ（又はその基準座標）を車両目的地Ｐｖｔａｒとする（Ｐｖｔａｒ←Ｐｕｔａｒ）。なお、ここでの車両目的地Ｐｖｔａｒは、第１地図ＤＢ７２において点として定義される部分であり、ＸＹ座標が特定される。但し、車両目的地Ｐｖｔａｒは、面積を有する部分（例えば、数メートルの長さ及び幅を持つ領域）として定義されてもよい。その場合、目標経路Ｒｔａｒを生成するための基準地点を設定しておくことが必要である。
【００５５】
なお、湖等、道路上にない場所をユーザが指定した場合、ナビゲーション装置２２は、ユーザが指定した地点を基準とする道路上の地点（例えば、ユーザ指定地点に最も近い道路上の地点）をユーザ目的地Ｐｕｔａｒとして設定する。ここにいう「道路上」とは、道路のレーン内にある地点のみを示すのではなく、道路に面する施設を示す領域を含む。
【００５６】
ステップＳ１２において、ナビゲーション装置２２は、現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを生成する。また、ナビゲーション装置２２は、生成した目標経路ＲｔａｒをＭＰＵ２４に通知する。
【００５７】
ステップＳ１３において、ＭＰＵ２４は、ナビゲーション装置２２から受信した目標経路Ｒｔａｒに対応する地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）を第２地図ＤＢ８０から読み出してＡＤユニット４４に送信する。ＡＤユニット４４は、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ（高精度地図）と、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果とに基づいて目標軌道Ｌｔａｒを生成する。そして、ＡＤユニット４４は、目標軌道Ｌｔａｒに基づいて駆動力出力装置３６、制動装置３８、操舵装置４０等を制御する。
【００５８】
なお、本実施形態において、目標経路Ｒｔａｒは、現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの比較的長い軌道を示すのに対し、目標軌道Ｌｔａｒは、車両１０を自動運転させるために要する比較的短い軌道を示す。但し、目標経路Ｒｔａｒと目標軌道Ｌｔａｒをまとめて利用してもよい。
【００５９】
ステップＳ１４において、ＡＤユニット４４は、自車１０が車両目的地Ｐｖｔａｒ付近に存在するか否かを判定する。当該判定は、例えば、自車１０の現在位置Ｐｃｕｒから車両目的地Ｐｖｔａｒまでの距離Ｌが距離閾値ＴＨｌ以下であるか否かにより判定する。或いは、自車１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到着するまでの予測時間Ｔｅが時間閾値ＴＨｔｅ以下であるか否かにより判定してもよい。
【００６０】
車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒ付近に存在していない場合（Ｓ１４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１５において、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒを維持したまま、車両１０が進んだ分について目標軌道Ｌｔａｒを更新し、ステップＳ１４に戻る。車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒ付近に存在する場合（Ｓ１４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６において、ＡＤユニット４４は、到着時処理を実行する（詳細は、図４を参照して後述する。）。
【００６１】
（Ａ−２−２−２．到着時処理（図３のＳ１６））
（Ａ−２−２−２−１．概要）
図４は、本実施形態の到着時処理のフローチャート（図３のＳ１６の詳細）である。ステップＳ２１において、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒが停車に適した地点Ｐａｄ（以下「停車適切地点Ｐａｄ」ともいう。）であるか否かを判定するための周辺環境情報Ｉｓｅを取得する。周辺環境情報Ｉｓｅは、例えば、外界センサ２０からの外界情報Ｉｅ（車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅ）である。或いは、周辺環境情報Ｉｓｅは、ＭＰＵ２４からの地図情報Ｉｍａｐ及びナビゲーション装置２２からの現在位置Ｐｃｕｒ等を含んでもよい。或いは、周辺環境情報Ｉｓｅは、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果を含んでもよい。
【００６２】
ステップＳ２２において、ＡＤユニット４４は、図３のステップＳ１１で設定した車両目的地ＰｖｔａｒのリスクＲを判定する。リスクＲは、停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａであるかを示す情報である。停車不適切地点Ｐｉａは、道路上に位置するが停車に適さない地点を意味する。
【００６３】
例えば、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒ又はその周辺に他車３００（図５）が存在するか否かを、外界情報Ｉｅ（又はこれに基づく外界認識部２００の認識結果）に基づいて判定する。また、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒが、交差点３０６（図５）内又は踏切内若しくは工事現場内又はこれらの周辺に存在するか否かを判定する。「周辺」であるか否かの判定は、例えば、交差点３０６、踏切及び工事現場それぞれの基準地点Ｐｒｅｆｆと車両目的地Ｐｖｔａｒとの距離Ｄｕが距離閾値ＴＨｄｕ以内であるか否かにより判定する。
【００６４】
そして、車両目的地Ｐｖｔａｒ及びその周辺に他車３００が存在せず、且つ車両目的地Ｐｖｔａｒが、踏切内及び交差点３０６内及び工事現場内並びにこれらの周辺のいずれにも存在しないと判定した場合、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒが停車適切地点Ｐａｄであると判定する（そのことを示すリスクＲを設定する。）。また、車両目的地Ｐｖｔａｒ若しくはその周辺に他車３００が存在する場合、又は、車両目的地Ｐｖｔａｒが、交差点３０６内、踏切内、工事現場内若しくはこれらの周辺のいずれかに存在すると判定した場合、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａであると判定する（そのことを示すリスクＲを設定する。）。
【００６５】
なお、車両目的地Ｐｖｔａｒが交差点３０６、踏切又は工事現場の周辺に存在する場合であっても、駐車場が存在するのであれば、駐車場が停車適切地点Ｐａｄであると判定してもよい。
【００６６】
車両目的地Ｐｖｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２４において、ＡＤユニット４４は、車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）を変更する旨をＨＭＩ３４（タッチパネル１０４及び／又はスピーカ１０２）を介して乗員（ユーザ）に報知する（報知処理）。続くステップＳ２５において、ＡＤユニット４４は、代替地Ｐａｌを探索して新たな車両目的地Ｐｖｔａｒを設定する代替地探索処理を実行する。代替地探索処理については、図６を参照して後述する。車両目的地Ｐｖｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａでない場合（図４のＳ２３：ＦＡＬＳＥ）又は代替地探索処理（Ｓ２５）の後、ステップＳ２６に進む。
【００６７】
ステップＳ２６において、ＡＤユニット４４は、車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到着したか否かを判定する。未だ車両目的地Ｐｖｔａｒに到着していない場合（Ｓ２６：ＦＡＬＳＥ）、目標軌道Ｌｔａｒが更新された状態でステップＳ２６に戻る。ステップＳ２６に戻る代わりに、ステップＳ２３に戻ってもよい。車両目的地Ｐｖｔａｒに到着した場合（Ｓ２６：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２７において、ＡＤユニット４４は、到着時ドア制御を実行する。到着時ドア制御の詳細については後述する。
【００６８】
（Ａ−２−２−２−２．代替地探索処理（図４のＳ２５））
上記のように、車両目的地Ｐｖｔａｒが停車不適切地点Ｐｉｄである場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、代替地Ｐａｌを選択して新たな車両目的地Ｐｖｔａｒを設定する代替地探索処理を実行する。
【００６９】
図５は、車両目的地Ｐｖｔａｒ及びその周辺に複数の他車３００が停車している場合の例を示す図である。図５において、自車１０が走行している道路３０２は、片側１車線であり、自車１０の走行レーン３０４ａと反対レーン３０４ｂを含む。図５では、車両目的地Ｐｖｔａｒの手前側及び奥側に交差点３０６が存在する。以下では、理解の容易化のため、３台の他車３００に参照符号３００ａ、３００ｂ、３００ｃを付加すると共に、２箇所の交差点３０６に、参照符号３０６ａ、３０６ｂを付加する。
【００７０】
車両目的地Ｐｖｔａｒは、交差点３０６ａ、３０６ｂからの距離Ｄ１、Ｄ２がそれぞれ距離閾値ＴＨｄ以上であるため、交差点３０６ａ、３０６ｂとの関係では停車可能である。しかしながら、複数の他車３００ａ、３００ｂ、３００ｃが存在するため、車両目的地Ｐｖｔａｒ及びその手前側及び奥側に停車することができない。
【００７１】
すなわち、車両目的地Ｐｖｔａｒには、他車３００ａが停車している。また、他車３００ａよりも交差点３０６ａ側には、他車３００ｂ、３００ｃが存在する。交差点３０６ａに最も近い他車３００ｃと交差点３０６ａとの距離Ｄ３は、距離閾値ＴＨｄ未満であり、自車１０が停車するスペースが存在しない。
【００７２】
さらに、他車３００ａよりも交差点３０６ｂ側には、別の他車は存在しない。しかしながら、他車３００ａと交差点３０６ｂとの距離Ｄ４と距離閾値ＴＨｄの差Ｄ４−ＴＨｄは、自車１０の前後方向長さと余裕分の和よりも短い。そのため、他車３００ａと交差点３０６ｂとの間に自車１０を停車すること（又は新たな車両目的地Ｐｖｔａｒを設定すること）はできない。
【００７３】
そこで、後述するように、奥側の交差点３０６ｂを左折した道路３１０（走行レーン３１２ａ、反対レーン３１２ｂ）に新たな車両目的地Ｐｖｔａｒ（以下では、「修正目的地Ｐｃｏｒ」ともいう。）を設定する。修正目的地Ｐｃｏｒは、交差点３０６から距離閾値ＴＨｄ以上離れた地点に設定される。
【００７４】
なお、図５のユーザ目的地Ｐｕｔａｒは、面積を有する部分として定義されているが、その基準地点は、図５の車両目的地Ｐｖｔａｒと同じ位置にある。
【００７５】
図６は、本実施形態の代替地探索処理のフローチャート（図４のＳ２５の詳細）である。図６のステップＳ３１において、ＡＤユニット４４は、車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）を通過する前であるか否かを判定する。車両目的地Ｐｖｔａｒを通過する前である場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２において、ＡＤユニット４４は、車両１０の前方において、新たな車両目的地Ｐｖｔａｒ（修正目的地Ｐｃｏｒ）となり得る代替地Ｐａｌを探索する。その際、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、現在の車両目的地Ｐｖｔａｒに面するレーン側に設定する。
【００７６】
図５のように左側通行の場合、車両１０の進行方向に向かって左側にユーザ目的地Ｐｕｔａｒがある状態で車両１０を停車させると、ユーザは、車両１０の降車後、道路を渡らずにユーザ目的地Ｐｕｔａｒに向かうことができる。そのため、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面する（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒにより近い）レーン側（図５では、レーン３０４ａ又は３１２ａ）に代替地Ｐａｌを設定する。
【００７７】
また、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、現在の車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）に最も近い位置を代替地Ｐａｌとする。これにより、ユーザは、車両１０の降車後、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒまでに歩く距離が短くなる。
【００７８】
車両目的地Ｐｖｔａｒを通過する前でない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、換言すると、車両目的地Ｐｖｔａｒを通過後である場合、ステップＳ３３に進む。
【００７９】
ステップＳ３３において、車両１０は、自己の前方に交差点（例えば図５の交差点３０６ｂ）が存在するか否かを判定する。車両１０の前方に交差点がある場合（Ｓ３３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３４において、ＡＤユニット４４は、交差点の左折を設定する（左折のための目標軌道Ｌｔａｒの生成は、図３のＳ１５で行う。）。
【００８０】
これにより、修正目的地Ｐｃｏｒは、当初の車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）と同一のブロック３２０（図５）に存在することとなる。換言すると、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと同一のブロック３２０に面するレーンにおいてユーザ目的地Ｐｕｔａｒよりも奥側の場所を修正目的地Ｐｃｏｒとして車両１０を停車させる。車両１０の前方に交差点がない場合（Ｓ３３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３５において、ＡＤユニット４４は、直進設定（道なり走行の設定）を維持する。
【００８１】
ステップＳ３４又はＳ３５の後、ステップＳ３６において、ＡＤユニット４４は、車両１０の前方において、新たな車両目的地Ｐｖｔａｒとなり得る代替地Ｐａｌを探索する。ステップＳ３６は、ステップＳ３２と同様に行う。但し、ステップＳ３４の結果、車両１０が交差点３０６ｂをこれから左折する場合又は左折中である場合、車両１０は、左折後の新たな走行車線を対象として代替地Ｐａｌを探索する。例えば、図５において、車両１０が走行レーン３０４ａを走行且つ車両目的地Ｐｖｔａｒを通過した場合、新たな走行レーン３１２ａを対象として代替地Ｐａｌを探索する。
【００８２】
ステップＳ３２、Ｓ３６の後、ステップＳ３７において、ＡＤユニット４４は、代替地Ｐａｌが見つかったか否かを判定する。代替地Ｐａｌが見つからない場合（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ）、ＡＤユニット４４は、車両１０が進んだ分、目標軌道Ｌｔａｒを更新した状態で、ステップＳ３１に戻る。
【００８３】
代替地Ｐａｌが見つかった場合（Ｓ３７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３８において、ＡＤユニット４４は、代替地Ｐａｌを新たな車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する。なお、当初の車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）と区別するため、新たな車両目的地Ｐｖｔａｒを修正目的地Ｐｃｏｒともいう。続くステップＳ３９において、ＡＤユニット４４は、ＨＭＩ３４（タッチパネル１０４及び／又はスピーカ１０２）を介して修正目的地Ｐｃｏｒを設定した旨を乗員（ユーザ）に報知する（報知処理）。
【００８４】
（Ａ−２−２−２−３．到着時ドア制御（図４のＳ２７））
車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到着した場合（図４のＳ２６：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット４４は、到着時ドア制御を実行する（Ｓ２７）。上記のように、目標軌道Ｌｔａｒは、車両目的地Ｐｖｔａｒが左側（左側通行の場合）に来るように車両１０を停車させる。そこで、ＡＤユニット４４は、車両１０が車両目的地Ｐｖｔａｒに到着すると、ドアアクチュエータ４２ｌを作動させて左側のスライドドア１１０ｌを開く。
【００８５】
なお、車両１０が前席（運転席及び助手席）と後席を有し、スライドドア１１０ｌは後席に対応して配置される場合、ＡＤユニット４４は、乗員センサ３０の検出結果、運転席のみに乗員が存在することを検知すると、スライドドア１１０ｌを閉じたままとしてもよい。
【００８６】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、ユーザが設定したユーザ目的地Ｐｕｔａｒ（＝当初の車両目的地Ｐｖｔａｒ）が、停車に適さないと判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた修正目的地Ｐｃｏｒに車両１０を停車させる（図４のＳ２５、図５及び図６）。これにより、停車に適する場所に車両１０を停車させることが可能となる。従って、降車に伴うユーザの利便性を向上することが可能となる。
【００８７】
本実施形態において、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、停車に適さないと判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと同一のレーン３０４ａにおいてユーザ目的地Ｐｕｔａｒよりも奥側又は手前側の場所を修正目的地Ｐｃｏｒとして車両１０を停車させる（図６のＳ３２等）。これにより、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと、修正目的地Ｐｃｏｒ（実際の降車位置）は、同一レーン上に存在することとなる。そのため、ユーザは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと降車位置との位置関係を把握し易くなる。
【００８８】
本実施形態において、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、停車に適さないと判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと同一のブロック３２０に面するレーン３１２ａにおいてユーザ目的地Ｐｕｔａｒよりも奥側又は手前側の場所を修正目的地Ｐｃｏｒとして車両１０を停車させる（図６のＳ３３〜Ｓ３６）。これにより、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと、修正目的地Ｐｃｏｒ（実際の降車位置）は、同一のブロック３２０（区画）に存在することとなる。そのため、ユーザは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと降車位置との位置関係を把握し易くなる。
【００８９】
本実施形態において、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、停車に適さないと判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒの通過後に左折して、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと同一のブロック３２０に面するレーン３１２ａにおいてユーザ目的地Ｐｕｔａｒよりも奥側の場所を修正目的地Ｐｃｏｒとして車両１０を停車させる（図５、図６のＳ３３：ＴＲＵＥ→Ｓ３４→Ｓ３６）。
【００９０】
これにより、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒの通過後に、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと同一のブロック３２０（区画）に面して車両１０が停車する（図５）。そのため、ユーザは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒと降車位置との位置関係をさらに把握し易くなる。
【００９１】
本実施形態において、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、停車に適さないと判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた修正目的地Ｐｃｏｒに車両１０が向かうことを、ＨＭＩ３４（報知部）を介して報知する（Ｓ２４）。これにより、ユーザは、車両１０が正常に動作していることを知ることができる。
【００９２】
本実施形態において、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが交差点３０６内、踏切内若しくは工事区域内又はそれらいずれかの周辺にあると判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、交差点３０６、踏切又は工事区域のいずれか及びその周辺を外した地点を修正目的地Ｐｃｏｒとして車両１０を停車させる（図６）。これにより、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが交差点３０６内、踏切内若しくは工事区域内又はそれらいずれかの周辺にある場合でも、ユーザを適切な場所で降車させることが可能となる。
【００９３】
本実施形態において、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ又はその周辺に他車３００が停車していると判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、他車３００の前方又は後方に車両１０を停車させる（図６）。これにより、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ又はその周辺に他車３００が停車している場合でも、ユーザを適切な場所で降車させることが可能となる。
【００９４】
本実施形態において、車両１０は、ＡＤユニット４４（走行制御装置１２）と、スライドドア１１０ｌ（自動ドア）とを含む（図１）。ＡＤユニット４４は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが、停車に適さないと判定した場合（図４のＳ２３：ＴＲＵＥ）、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた修正目的地Ｐｃｏｒに車両１０を停車させて（図５及び図６）、スライドドア１１０ｌを自動で開く（図４のＳ２７）。これにより、ユーザは、今回の自動運転が終了したことを認識することが可能となる。
【００９５】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００９６】
＜Ｂ−１．適用対象＞
本実施形態では、走行制御装置１２を乗用車としての車両１０に適用した（図５）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、走行制御装置１２は、電車、船舶、飛行機等の車両（vehicle）（又は移動体）とすることも可能である。
【００９７】
＜Ｂ−２．車両１０＞
［Ｂ−２−１．自動ドア］
上記実施形態では、車両１０の左右にスライドドア１１０ｌ、１１０ｒを用いた（図１）。しかしながら、例えば、車両１０が停車した際、反対レーン３０４ｂ、３１２ｂとは反対側のドアを自動で開く観点からすれば、右側のスライドドア１１０ｒを省略し、左側のスライドドア１１０ｌのみを設けることも可能である（左側通行の場合）。
【００９８】
上記実施形態では、自動ドアとしてスライドドア１１０ｌ、１１０ｒを用いた（図１）。しかしながら、例えば、自動で開閉可能なドアの観点からすれば、これに限らない。例えば、折扉（バスで用いられるもの）、ガルウィングドア等をスライドドア１１０ｌ、１１０ｒの代わりに用いることも可能である。
【００９９】
上記実施形態では、自動ドアとしてスライドドア１１０ｌ、１１０ｒを車両１０に設けた（図１）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０には自動ドアを設けない構成も可能である。
【０１００】
［Ｂ−２−２．自動運転制御］
上記実施形態では、車両１０が左側通行の場合を示した（図５）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、車両１０が右側通行の場合にも適用可能である。
【０１０１】
上記実施形態では、車外カメラ６０の画像情報Ｉｉｍａｇｅ等の外界情報Ｉｅ（又はこれに基づく外界認識部２００の認識結果）に基づいて、車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）が停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定した（図４のＳ２２）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定するための道路情報を取得する観点からすれば、これに限らない。
【０１０２】
例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ付近に外部監視カメラが存在する場合、当該外部監視カメラの画像を受信して他車３００等の有無を判定することで、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車適切地点Ｐａｄ又は停車不適切地点Ｐｉａのいずれであるかを判定してもよい。或いは、通信装置３２を介して他車３００との間での車々間通信を行い、他車３００の位置を判定することで、当該判定を行ってもよい。その場合、実際に他車３００が停車する前に他車３００の停車予定位置を取得することで、当該判定を行うことも可能である。
【０１０３】
上記実施形態では、車両１０で目標経路Ｒｔａｒを生成した（図３のＳ１２）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、経路案内サーバ５０で目標経路Ｒｔａｒを生成してもよい。
【０１０４】
上記実施形態では、車両目的地Ｐｖｔａｒに車両１０が到着した場合（図４のＳ２６：ＴＲＵＥ）、スライドドア１１０ｌを開いた（Ｓ２７）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両目的地Ｐｖｔａｒに車両１０が到着した場合（図４のＳ２６：ＴＲＵＥ）でも、スライドドア１１０ｌを自動で開かないことも可能である。
【０１０５】
［Ｂ−２−３．代替地探索処理］
上記実施形態では、車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）よりも手前の範囲について代替地Ｐａｌを探索し、その後、車両目的地Ｐｖｔａｒよりも奥側の範囲について代替地Ｐａｌを探索した（図６のＳ３１〜Ｓ３６）。しかしながら、例えば、車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）の手前側又は奥側に修正目的地Ｐｃｏｒを設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＤユニット４４が車両目的地Ｐｖｔａｒ（＝ユーザ目的地Ｐｕｔａｒ）の手前側及び奥側の両方について代替地Ｐａｌを探索可能である場合、車両目的地Ｐｖｔａｒの奥側を優先して修正目的地Ｐｃｏｒを設定してもよい。
【０１０６】
上記実施形態では、図６に示すフローで代替地探索処理を行った。しかしながら、例えば、代替地Ｐａｌを探索する観点からすれば、これに限らない。例えば、停車不適切地点Ｐｉａとなる理由に応じて代替地探索処理を変化させてもよい。
【０１０７】
具体的には、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切内又はその近傍にある場合、以下のように代替地Ｐａｌを探索してもよい。すなわち、ＡＤユニット４４は、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切よりも奥側にあるか否かを判定する。ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切よりも奥側にある場合、ＡＤユニット４４は、踏切よりも奥側に代替地Ｐａｌを設定する。また、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが踏切よりも奥側にない場合、ＡＤユニット４４は、踏切よりも手前側に代替地Ｐａｌを設定する。
【０１０８】
その際、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面するレーン側に設定する。左側通行の場合、車両１０の進行方向に向かって左側にユーザ目的地Ｐｕｔａｒがある状態で車両１０を停車させると、ユーザは、車両１０の降車後、道路を渡らずにユーザ目的地Ｐｕｔａｒに向かうことができる。そのため、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒに面する（ユーザ目的地Ｐｕｔａｒにより近い）レーン側に代替地Ｐａｌを設定する。
【０１０９】
また、代替地Ｐａｌが駐車場でなければ、代替地Ｐａｌは、踏切からの距離が距離閾値以上であり且つユーザ目的地Ｐｕｔａｒに最も近い位置を代替地Ｐａｌとする。これにより、ユーザは、車両１０の降車後、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒまでに歩く距離が短くなる。
【０１１０】
交差点３０６及び工事現場についても同様に代替地Ｐａｌ（又は修正目的地Ｐｃｏｒ）を設定してもよい。
【０１１１】
［Ｂ−２−４．停車不適切地点Ｐｉａ］
上記実施形態では、他車３００（図５の他車３００ａ、３００ｂ、３００ｃ等）、交差点３０６（図５の交差点３０６ａ、３０６ｂ等）、踏切及び工事現場並びにこれらの周辺を停車不適切地点Ｐｉａとした（図４のＳ２３）。しかしながら、例えば、ユーザ目的地Ｐｕｔａｒが停車不適切地点Ｐｉａである場合にユーザ目的地Ｐｕｔａｒからずれた停車適切地点Ｐａｄを車両目的地Ｐｖｔａｒとして設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、停車不適切地点Ｐｉａは、他車３００、交差点３０６、踏切及び工事現場の１つ若しくは２つ若しくは３つの又はそれらの周辺としてもよい。或いは、停車不適切地点Ｐｉａには、路面電車走行エリアを含むことも可能である。
【０１１２】
＜Ｂ−３．その他＞
上記実施形態では、図３、図４及び図６に示すフローを用いた。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図６のステップＳ３８とステップＳ３９の順番を入れ替えることが可能である。
【０１１３】
Ｃ．符号の説明
１０…車両
１２…走行制御装置
２０…外界センサ（周辺環境検出部）
３４…ＨＭＩ（目的地入力部、報知部）
７０…ＧＰＳセンサ（周辺環境検出部）
１０２…スピーカ（報知部）
１０４…タッチパネル（目的地入力部、報知部）
１０６…マイクロフォン（目的地入力部）
１１０ｌ…スライドドア（自動ドア）
３００、３００ａ、３００ｂ、３００ｃ…他車
３０４ａ…自車の走行レーン（ユーザ目的地と同一のレーン）
３０６、３０６ａ、３０６ｂ…交差点
３１２ａ…自車の走行レーン（同一のブロックに面するレーン）
３２０…ブロック
Ｉｓｅ…周辺環境情報
Ｐｃｏｒ…修正目的地
Ｐｕｔａｒ…ユーザ目的地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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