(57)【要約】  一実施形態に係る車載器は、ユーザによる携帯機への複数の操作の中から対象操作をランダムに選択する操作選択部と、前記対象操作を前記携帯機に無線で通知する操作通知部と、前記携帯機から無線で通知された、前記携帯機の操作内容に基づいて、前記対象操作が実行されたか判定する操作判定部と、前記操作判定部による判定結果に基づいて、車両に搭載された他の車載器又は外部機器へ制御信号を送信する車両制御部と、を備える。
2019163165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによる携帯機への複数の操作の中から対象操作をランダムに選択する操作選択部と、
前記対象操作を前記携帯機に無線で通知する操作通知部と、
前記携帯機から無線で通知された、前記携帯機の操作内容に基づいて、前記対象操作が実行されたか判定する操作判定部と、
前記操作判定部による判定結果に基づいて、車両に搭載された他の車載器又は外部機器へ制御信号を送信する車両制御部と、
を備える車載器。
【請求項２】
前記操作選択部は、前記対象操作を２回以上選択する
請求項１に記載の車載器。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記操作判定部により前記対象操作が実行されたと判定された場合、前記他の車載器又は前記外部機器へ前記制御信号を送信する
請求項１又は請求項２に記載の車載器。
【請求項４】
前記携帯機に測距信号を無線で送信する測距信号送信部と、
前記携帯機から通知された測定距離が閾値以下であるか判定する距離判定部と、
を更に備え、
前記車両制御部は、前記距離判定部による判定結果に基づいて、前記車両を制御する
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載器。
【請求項５】
車載器から無線で通知された対象操作の実行をユーザに要求する対象操作要求部と、
前記ユーザが実行した操作内容を前記車載器に無線で通知する操作内容通知部と、
を備える携帯機。
【請求項６】
前記車載器から無線で受信した測距信号に基づいて、前記携帯機から前記車載器までの前記測定距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された前記測定距離を前記車載器に無線で通知する距離通知部と、
を更に備える請求項５に記載の携帯機。
【請求項７】
前記測定距離が閾値以下であるか判定する距離判定部を更に備える
請求項６に記載の携帯機。
【請求項８】
無線で通信可能な車載器及び携帯機を備える車両遠隔制御システムであって、
ユーザによる前記携帯機への複数の操作の中から対象操作をランダムに選択する操作選択部と、
前記対象操作を前記携帯機に無線で通知する操作通知部と、
前記携帯機の操作内容に基づいて、前記対象操作が実行されたか判定する操作判定部と、
前記操作判定部による判定結果に基づいて、車両を制御する車両制御部と、
前記車載器から無線で通知された前記対象操作の実行を前記ユーザに要求する対象操作要求部と、
前記ユーザが実行した前記操作内容を前記操作判定部に通知する操作内容通知部と、
を備える車両遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載器、携帯機、及び車両遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンなどの携帯機から車載器に制御信号を無線で送信することにより、車両を遠隔制御する車両遠隔制御システムが開発されている。この車両遠隔制御システムにより、車両から離れたユーザが、自動駐車などの自動運転を車両に実行させることができる。【０００３】
従来の車両遠隔制御システムでは、ユーザが自動運転の実行を制御する方法として、ユーザが携帯機に所定の操作（例えば、画面のスワイプ）を実行する方法が提案されている。この方法によれば、携帯機は、ユーザが所定の操作を実行している間、制御信号を送信し、車載器は、制御信号を受信している間、自動運転を実行する。これにより、ユーザは、所定の操作を実行するか否かにより、自動運転の実行を制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０７４２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の車両遠隔制御システムでは、車載器は、正規の制御信号と、第三者が模倣した不正の制御信号と、を判別できないため、第三者により自動運転が実行されるおそれがあった。【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、第三者による自動運転の実行を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係る車載器は、ユーザによる携帯機への複数の操作の中から対象操作をランダムに選択する操作選択部と、前記対象操作を前記携帯機に無線で通知する操作通知部と、前記携帯機から無線で通知された、前記携帯機の操作内容に基づいて、前記対象操作が実行されたか判定する操作判定部と、前記操作判定部による判定結果に基づいて、車両に搭載された他の車載器又は外部機器へ制御信号を送信する車両制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の各実施形態によれば、第三者による自動運転の実行を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両遠隔制御システムの構成の一例を示す図。
【図２】携帯機及び車載器のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】携帯機の機能構成の一例を示す図。
【図４】対象操作の要求画面の一例を示す図。
【図５】車載器の機能構成の一例を示す図。
【図６】携帯機が実行する処理の一例を示すフローチャート。
【図７】車載器が実行する処理の一例を示すフローチャート。
【図８】遠隔制御の一例を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の各実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態に係る明細書及び図面の記載に関して、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重畳した説明を省略する。
【００１１】
一実施形態に係る車両遠隔制御システム１００（以下「システム１００」という。）について、図１〜図８を参照して説明する。本実施形態に係るシステム１００は、携帯機を利用して、車両の遠隔地から、車両に自動運転を実行させる遠隔制御を可能とするシステムである。自動運転は、例えば、駐車スペースへの自動駐車や駐車スペースからの自動出車であるが、これに限られない。
【００１２】
まず、システム１００の構成について説明する。図１は、システム１００の構成の一例を示す図である。図１のシステム１００は、携帯機１と、車載器２と、を備える。
【００１３】
携帯機１は、車載器２と無線で通信可能な、車両Ｖの正規のユーザＵが携帯するコンピュータである。携帯機１は、スマートフォン、タブレット端末、ノートＰＣ（Personal Computer）、又は携帯電話であるが、これに限られない。
【００１４】
車載器２は、携帯機１と無線で通信可能な、車両Ｖに搭載されたコンピュータである。車載器２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを介して、車両Ｖに搭載された他の車載器や外部機器と通信可能である。
【００１５】
図２は、携帯機１及び車載器２のハードウェア構成の一例を示す図である。以下、携帯機１及び車載器２についてそれぞれ説明する。
【００１６】
まず、携帯機１のハードウェア構成について説明する。図２の携帯機１は、携帯機制御部１０１と、携帯機通信部１０２と、携帯機記憶部１０３と、マイク１０４と、音量ボタン１０５と、タッチパネル１０６と、を備える。
【００１７】
携帯機制御部１０１は、プログラムを実行することにより、携帯機１の全体を制御し、携帯機１の機能を実現する。携帯機制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又はこれらの組み合わせであるが、これに限られない。
【００１８】
携帯機通信部１０２は、所定の無線通信規格により、車載器２と無線で通信する通信モジュールである。無線通信規格は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、又はＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）であるが、これに限ら得ない。携帯機通信部１０２は、複数の無線通信規格により通信可能であってもよい。
【００１９】
携帯機記憶部１０３は、携帯機制御部１０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する記憶媒体である。携帯機記憶部１０３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はこれらの組み合わせであるが、これに限られない。携帯機制御部１０１が実行するプログラムは、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ、フラッシュメモリなどの、コンピュータ読み取り可能な任意の記録媒体に記録され得る。
【００２０】
マイク１０４は、入力装置の一例であり、外部の音を収集する集音装置である。マイク１０４は、集音した音に対応する音データを出力する。音データは、携帯機制御部１０１に入力される。
【００２１】
音量ボタン１０５は、入力装置の一例であり、スピーカ（図示省略）の音量を調整するためのハードウェアボタンである。音量ボタン１０５は、音量を大きくするＵＰボタンと、音量を小さくするＤＯＷＮボタンと、を含む。音量ボタン１０５は、ユーザＵにより押下されると、押下信号を出力する。出力された押下信号は、携帯機制御部１０１に入力される。
【００２２】
タッチパネル１０６は、入力装置の一例であり、液晶ディスプレイなどの表示装置と、タッチパッドなどの入力装置と、を組み合わせた装置である。タッチパネル１０６は、ユーザＵの接触を検出し、接触位置を示す検出信号を出力する。タッチパネル１０６が出力した検出信号は、携帯機制御部１０１に入力される。また、タッチパネル１０６は、携帯機制御部１０１からの要求に応じた画面を表示する。
【００２３】
次に、車載器２のハードウェア構成について説明する。図２の車載器２は、車載器制御部２０１と、車載器通信部２０２と、車載器記憶部２０３と、通信ＩＦ２０４と、を備える。
【００２４】
車載器制御部２０１は、プログラムを実行することにより、車載器２の全体を制御し、車載器２の機能を実現する。車載器制御部２０１は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらの組み合わせであるが、これに限られない。
【００２５】
車載器通信部２０２は、所定の無線通信規格により、携帯機１と無線で通信する通信モジュールである。車載器通信部２０２の無線通信規格は、携帯機通信部１０２と同様である。
【００２６】
車載器記憶部２０３は、車載器制御部２０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する記憶媒体である。車載器記憶部２０３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＳＤ、ＨＤＤ、又はこれらの組み合わせであるが、これに限られない。車載器制御部２０１が実行するプログラムは、ＣＤ、ＤＶＤ、フラッシュメモリなどの、コンピュータ読み取り可能な任意の記録媒体に記録され得る。
【００２７】
通信ＩＦ２０４は、車載器２を車載ネットワークに接続し、車載ネットワークを介して接続された車両Ｖに搭載された他の車載器や外部機器との通信を仲介するインタフェースである。車載器２は、通信ＩＦ２０４を介して、車両Ｖに搭載された駆動制御ユニット、ステアリング制御ユニット、ブレーキ制御ユニットなどと通信する。
【００２８】
次に、携帯機１及び車載器２の機能構成について説明する。以下、携帯機１及び車載器２についてそれぞれ説明する。
【００２９】
まず、携帯機１の機能構成について説明する。図３の携帯機１は、対象操作要求部１１と、操作内容通知部１２と、距離算出部１３と、距離通知部１４と、を備える。各機能構成は、携帯機制御部１０１がプログラムを実行し、他のハードウェア構成と協働することにより実現される。
【００３０】
対象操作要求部１１は、車載器２から無線で通知された携帯機１の対象操作の実行を、ユーザＵに要求する。対象操作は、ユーザＵが車載器２に自動運転の実行を指示するための携帯機１への操作であり、車載器２により選択される。後述する通り、車載器２は、ユーザＵが対象操作を実行している間、車両Ｖの自動運転を実行する。対象操作は、タッチパネル１０６の所定位置のタッチ（長押し）、所定位置のタップ、所定軌道（例えば、円軌道）のスワイプ、所定方向へのフリック、音量ボタン１０５などのハードウェアボタンの押下、又はマイク１０４への所定の音（例えば、タップ音）の入力であるが、これに限られない。
【００３１】
対象操作要求部１１は、車載器２から対象操作を通知されると、対象操作の内容を示すテキストや画像を含む要求画面Ｓｃをタッチパネル１０６に表示したり、対象操作の内容を示す説明文をスピーカから音声出力したりすることにより、対象操作の実行をユーザＵに要求する。
【００３２】
図４は、対象操作の要求画面Ｓｃの一例を示す図である。図４の例では、自動運転は自動駐車であり、対象操作は、円軌道のスワイプである。図４の要求画面Ｓｃには、対象操作を示す説明文ｓｃ１と、対象操作を示す画像（矢印ｓｃ２）と、自動駐車の実行を終了する終了ボタンｓｃ３と、が表示されている。対象操作要求部１１は、図４のような要求画面Ｓｃを表示すると共に、対象操作の説明文をスピーカから音声出力してもよい。
【００３３】
操作内容通知部１２は、遠隔制御の実行中、ユーザＵが携帯機１に対して実行した操作内容を、当該操作内容を示す信号を、携帯機通信部１０２を介して無線で送信することにより、車載器２に通知する。操作内容通知部１２は、対象操作に応じた操作内容を車載器２に通知するのが好ましい。例えば、対象操作がタッチパネル１０６に対する操作である場合、ユーザＵによるタッチパネル１０６に対する操作内容を車載器２に通知するのが好ましい。これは、対象操作がハードウェアボタンやマイク１０４に対する操作である場合も同様である。これにより、携帯機１から車載器２へ送信するデータ量を削減することができる。
【００３４】
距離算出部１３は、車載器２から無線で受信した測距信号に基づいて、携帯機１から車載器２までの測定距離Ｄを算出する。測距信号は、送信信号強度が予め定められた信号である。距離算出部１３は、測距信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ）を算出し、携帯機記憶部１０３に予め記憶された距離テーブルを参照することにより、測定距離Ｄを算出する。距離テーブルは、測距信号の受信信号強度と、当該受信信号強度に対応する測定距離Ｄと、を保存したテーブルである。
【００３５】
距離通知部１４は、距離算出部１３が算出した測定距離Ｄを、当該測定距離Ｄを示す信号を、携帯機通信部１０２を介して無線で送信することにより、車載器２に通知する。車載器２は、測定距離Ｄに基づいて、車両Ｖの自動運転を実行するか判定する。
【００３６】
次に、車載器２の機能構成について説明する。図５は、車載器２の機能構成の一例を示す図である。図５の車載器２は、操作選択部２１と、操作通知部２２と、操作判定部２３と、測距信号送信部２４と、距離判定部２５と、車両制御部２６と、を備える。各機能構成は、車載器制御部２０１がプログラムを実行し、他のハードウェア構成と協働することにより実現される。
【００３７】
操作選択部２１は、遠隔制御の実行中、携帯機１の複数の操作（複数の対象操作の候補）の中から、対象操作をランダムに選択する。操作選択部２１は、対象操作を一度だけ選択してもよいし、２回以上繰り返し選択してもよい。後者の場合、操作選択部２１は、毎回異なる対象操作を選択するのが好ましい。また、操作選択部２１は、対象操作を所定時間ごとに選択してもよいし、ランダムなタイミングで選択してもよいし、所定のタイミングで選択してもよい。所定のタイミングは、携帯機１からの通信が一時的に途絶えた後に復帰したタイミングや、携帯機１から通知された操作内容が、操作判定部２３により、ユーザＵによる操作であるか疑わしいと判定されたタイミングであるが、これに限られない。
【００３８】
携帯機１から通知された操作内容が、ユーザＵによる操作であるか疑わしい場合として、携帯機１から通知された操作内容が、対象操作を正確に再現したものである場合や、同一操作の正確な再現である場合が挙げられる。これは、対象操作の正確な再現や、同一操作の正確な再現が、ユーザＵには、困難と考えられるためである。例えば、対象操作が円軌道のスワイプである場合、操作内容として真円軌道のスワイプが通知された場合、操作判定部２３は、当該操作内容がユーザＵによる操作であるか疑わしいと判定し、その旨を操作選択部２１に通知する。操作選択部２１は、当該通知に応じて、新たな操作内容を選択する。
【００３９】
操作通知部２２は、操作選択部２１が選択した対象操作を、当該対象操作を示す信号を、車載器通信部２０２を介して無線で送信することにより、携帯機１に通知する。操作通知部２２は、操作選択部２１が新たな対象操作を選択するたびに、選択された対象操作を携帯機１に通知する。
【００４０】
操作判定部２３は、遠隔制御の実行中、携帯機１から通知された操作内容に基づいて、ユーザＵが対象操作を実行したか判定する。操作判定部２３は、操作内容と対象操作とが一致する場合、対象操作が実行されたと判定し、操作内容と対象操作とが一致しない場合、対象操作が実行されていないと判定する。
【００４１】
測距信号送信部２４は、遠隔制御の実行中、車載器通信部２０２を介して、携帯機１に測距信号を所定時間ごとに送信する。測距信号送信部２４は、操作通知部２２が通知する対象操作と共に、測距信号を送信してもよい。
【００４２】
距離判定部２５は、遠隔制御の実行中、携帯機１から通知された測定距離Ｄが、閾値Ｄｔｈ以下であるか判定する。閾値Ｄｔｈは、予め設定された携帯機１による遠隔制御可能な距離の上限値であり、車載器記憶部２０３に予め記憶される。
【００４３】
車両制御部２６は、操作判定部２３及び距離判定部２５の判定結果に基づいて、通信ＩＦ２０４を介して車両Ｖを制御する。具体的には、車両制御部２６は、対象操作が実行されたと判定され、かつ、測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下であると判定された場合、車両Ｖの自動運転を実行し、それ以外の場合、車両Ｖの自動運転を実行しない。車両制御部２６は、車両Ｖに搭載された他の車載器（駆動制御ユニット、ステアリング制御ユニット、及びブレーキ制御ユニットなど）又は外部機器に、自動運転に対応する制御信号を送信することにより、車両Ｖに自動運転を実行させてもよい。また、車両制御部２６は、自動運転を実行する自動運転ユニットに、自動運転の実行を指示する制御信号を送信することにより、車両Ｖに自動運転を実行させてもよい。
【００４４】
次に、システム１００が実行する遠隔制御について説明する。以下、携帯機１及び車載器２が実行する処理についてそれぞれ説明する。
【００４５】
まず、携帯機１が実行する処理について説明する。図６は、携帯機１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、ユーザＵが、携帯機１から車載器２に遠隔制御の開始要求を送信する（ステップＳ１０１）。ユーザＵは、例えば、携帯機１で遠隔制御用のアプリケーションを起動し、当該アプリケーションの画面に表示された開始ボタンなどをタップすることにより、開始要求を送信することができる。携帯機１は、開始要求を送信すると、車両Ｖの遠隔制御を開始する。
【００４７】
遠隔制御が開始されると、距離算出部１３は、車載器２から測距信号を受信するまで待機する（ステップＳ１０２：ＮＯ）。
【００４８】
距離算出部１３は、測距信号を受信すると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、受信した測距信号に基づいて、測定距離Ｄを算出する（ステップＳ１０３）。距離算出部１３は、算出した測定距離Ｄを距離通知部１４に通知する。
【００４９】
距離通知部１４は、距離算出部１３から測定距離Ｄを通知されると、当該測定距離Ｄを車載器２に無線で通知する（ステップＳ１０４）。
【００５０】
距離算出部１３及び距離通知部１４は、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理を、車載器２から自動運転の完了を通知されるまで（ステップＳ１０８：ＮＯ）、繰り返し実行する。
【００５１】
一方、遠隔制御が開始されると、対象操作要求部１１は、車載器２から対象操作を通知されるまで待機する（ステップＳ１０５：ＮＯ）。
【００５２】
対象操作要求部１１は、車載器２から対象操作を通知されると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、通知された対象操作の実行をユーザＵに要求する（ステップＳ１０６）。対象操作の実行の要求方法は、上述の通りである。対象操作要求部１１は、ユーザＵに実行を要求している対象操作を、操作内容通知部１２に通知する。
【００５３】
操作内容通知部１２は、対象操作要求部１１から対象操作を通知されると、対象操作に応じた携帯機１の入力装置に対する、ユーザＵによる操作内容を取得し、取得した操作内容を車載器２に無線で通知する（ステップＳ１０７）。
【００５４】
対象操作要求部１１及び操作内容通知部１２は、ステップＳ１０５〜Ｓ１０７の処理を、車載器２から自動運転の完了を通知されるまで（ステップＳ１０８：ＮＯ）、繰り返し実行する。
【００５５】
携帯機１は、遠隔制御の実行中に、車載器２から自動運転の完了を通知されると（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、遠隔制御を終了する（ステップＳ１０９）。
【００５６】
次に、車載器２が実行する処理について説明する。図７は、車載器２が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【００５７】
車載器２は、携帯機１から遠隔制御の開始要求を受信すると（ステップＳ２０１）、車両Ｖの自動運転の制御を開始する（ステップＳ２０２）。
【００５８】
自動運転の制御が開始されると、測距信号送信部２４は、測距信号の送信タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ２０３：ＮＯ）。具体的には、測距信号送信部２４は、測距信号を前回送信してから所定時間経過するまで待機する。
【００５９】
測距信号送信部２４は、測距信号の送信タイミングが到来すると（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、携帯機１に測距信号を無線で送信する（ステップＳ２０４）。なお、測距信号送信部２４は、１回目の測距信号を、自動運転の制御開始後、速やかに送信するのが好ましい。測距信号送信部２４は、測距信号を送信した旨を、距離判定部２５に通知する。
【００６０】
距離判定部２５は、測距信号送信部２４から測距信号を送信した旨を通知されると、携帯機１から測定距離Ｄを通知されるまで待機する（ステップＳ２０５：ＮＯ）。
【００６１】
距離判定部２５は、携帯機１から測定距離Ｄを通知されると（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、当該測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下であるか判定する（ステップＳ２０６）。距離判定部２５は、判定結果を車両制御部２６に通知する。
【００６２】
車両制御部２６は、測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈより大きいと判定された場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、車両Ｖの自動運転を中断する（ステップＳ２０７）。
【００６３】
測距信号送信部２４、距離判定部２５、及び車両制御部２６は、ステップＳ２０３〜Ｓ２０７の処理を、車両Ｖの自動運転が完了するまで（ステップＳ２１４：ＮＯ）、繰り返し実行する。
【００６４】
一方、自動運転の制御が開始されると、操作選択部２１は、対象操作の選択タイミングが到来するまで待機する（ステップＳ２０８：ＮＯ）。対象操作の選択タイミングは、上述の通りである。
【００６５】
操作選択部２１は、対象操作の選択タイミングが到来すると（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、携帯機１の複数の操作の中から、対象操作を選択する（ステップＳ２０９）。なお、操作選択部２１は、１回目の対象操作を、自動運転の制御開始後、速やかに選択するのが好ましい。操作選択部２１は、選択した対象操作を操作通知部２２に通知する。
【００６６】
操作通知部２２は、操作選択部２１から対象操作を通知されると、当該対象操作を携帯機１に無線で通知する（ステップＳ２１０）。操作通知部２２は、携帯機１に通知した対象操作を操作判定部２３に通知する。
【００６７】
操作判定部２３は、対象操作を通知されると、携帯機１から操作内容を通知されるまで待機する（ステップＳ２１１：ＮＯ）。
【００６８】
操作判定部２３は、携帯機１から操作内容を通知されると（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、操作内容及び対象操作を比較して、ユーザＵが対象操作を実行したか判定する（ステップＳ２１２）。この際、操作判定部２３は、操作内容がユーザＵによる操作であるか疑わしいか否かを判定してもよい。操作判定部２３は、判定結果を車両制御部２６に通知する。
【００６９】
車両制御部２６は、ユーザＵが対象操作を実行していないと判定された場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、車両Ｖの自動運転を中断する（ステップＳ２０７）。また、車両制御部２６は、操作内容がユーザＵによる操作であるか疑わしいと繰り返し判定された場合、車両Ｖの自動運転を中断してもよい。これにより、携帯機１にインストールされた不正なアプリケーションにより、対象操作に応じた操作内容が模倣された場合であっても、車両Ｖの自動運転を中断することができる。
【００７０】
これに対して、車両制御部２６は、測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下であると判定され（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、かつ、ユーザＵが対象操作を実行したと判定された場合（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、車両Ｖの自動運転を実行する（ステップＳ２１３）。
【００７１】
操作選択部２１、操作通知部２２、操作判定部２３、及び車両制御部２６は、ステップＳ２０８〜Ｓ２１３の処理を、車両Ｖの自動運転が完了するまで（ステップＳ２１４：ＮＯ）、繰り返し実行する。
【００７２】
車両制御部２６は、車両Ｖの自動運転が完了すると（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、その旨を携帯機１に通知する（ステップＳ２１５）。自動運転の完了とは、例えば、自動運転が自動駐車である場合における車両Ｖの駐車完了に相当する。
【００７３】
その後、車両制御部２６は、車両Ｖの自動運転の制御を終了する（ステップＳ２１６）。
【００７４】
ここで、図８は、遠隔制御の一例を示すタイミングチャートである。図８の上段は、携帯機１に通知された対象操作、中段はユーザＵの操作内容、下段は車載器２による自動運転の制御を示している。図８の例では、測定距離Ｄが常に閾値Ｄｔｈ以下であるものとする。
【００７５】
図８の例では、時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ４に、携帯機１に対象操作が通知されている。時刻Ｔ１に通知された対象操作は「Ａ地点をタッチ」、時刻Ｔ２に通知された対象操作は「円軌道でスワイプ」、時刻Ｔ４に通知された対象操作は「音量ボタンを押下」である。また、ユーザＵは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３までの間、タッチパネル１０６のＡ地点をタッチし、時刻Ｔ３から時刻Ｔ５までの間、タッチパネル１０６上を円軌道でスワイプし、時刻Ｔ５以降、音量ボタン１０５を押下している。
【００７６】
この場合、図８に示すように、車載器２は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間、自動運転を実行し、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの間、自動運転を中断し、時刻Ｔ３から時刻Ｔ４までの間、自動運転を実行し、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの間、自動運転を中断し、時刻Ｔ５から自動運転が完了するまでの間、自動運転を実行する。
【００７７】
このように、本実施形態によれば、携帯機１（ユーザＵ）から車載器２（車両Ｖ）までの測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下である間、ユーザＵは、対象操作を実行することにより、車両Ｖに自動運転の実行させることができる。
【００７８】
以上説明した通り、本実施形態によれば、車載器２が対象操作を選択し、携帯機１がユーザＵによる操作内容を送信し、車載器２が操作内容に基づいて対象操作が実行されたか判定し、判定結果に基づいて車両Ｖの自動運転を制御する。このように、本実施形態によれば、自動運転を実行させるための制御信号が携帯機１から送信されないため、第三者は、不正の制御信号により車両Ｖに自動運転を実行させることができない。また、対象操作が車載器２により選択されるため、第三者には対象操作がわからず、対象操作に応じた操作内容を車載器２に通知することも困難である。したがって、本実施形態によれば、第三者による車両Ｖの自動運転の実行を抑制し、車両Ｖの安全性（防盗性）を向上させることができる。
【００７９】
また、本実施形態によれ、ユーザＵの意思を常に確認しながら自動運転を実行できるため、車両Ｖの自動運転を安全に実行することができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、車載器２が測距信号を送信し、携帯機１が測定距離Ｄを算出する場合を例に説明したが、携帯機１が測距信号を送信し、車載器２が測定距離Ｄを算出することも可能である。この場合、測距信号送信部２４を携帯機１に設け、距離算出部１３を車載器２に設ければよい。距離通知部１４は不要である。距離判定部２５は、測距信号送信部２４（携帯機１）から受信した測距信号に基づいて距離算出部１３（車載器２）が算出した測定距離Ｄに基づいて、測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下であるか判定すればよい。
【００８１】
また、距離判定部２５は、携帯機１及び車載器２の両方に設けられていてもよい。この場合、携帯機１の距離判定部２５は、距離算出部１３が算出した測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下であるか判定し、距離通知部１４は、測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈ以下である場合に測定距離Ｄを車載器２に通知すればよい。これにより、携帯機１は、測定距離Ｄが閾値Ｄｔｈより大きい場合、測定距離Ｄを示す信号を無線で送信する必要がなくなるため、携帯機１の消費電力を低減できる。
【００８２】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【００８３】
また、本国際出願は、２０１８年２月２３日に出願した日本国特許出願第２０１８−０３１０８９号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。
【符号の説明】
【００８４】
１：携帯機
２：車載器
１１：対象操作要求部
１２：操作内容通知部
１３：距離算出部
１４：距離通知部
２１：操作選択部
２２：操作通知部
２３：操作判定部
２４：測距信号送信部
２５：距離判定部
２６：車両制御部
１００：車両遠隔制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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