(57)【要約】  車両が現在走行している走行経路から高精度地図に基づく走行経路に切り替える際に、車両の不自然な挙動を抑制することができる走行支援方法を提供するために、車両の周囲環境に基づき第１走行経路を生成し（Ｓ１）、車両の周囲の高精度地図情報に基づき第２走行経路を生成し（Ｓ２）、第１走行経路と第２走行経路とが類似するか否かを判定し（Ｓ５〜Ｓ７）、第１走行経路と第２走行経路とが類似すると判定された場合、車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、第１走行経路から第２走行経路に切り替える（Ｓ８，Ｓ９）。
2019021437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の高精度地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える
ことを特徴とする走行支援方法。
【請求項２】
前記自車両が走行している道路に対応した高精度地図情報があるか否か判定し、
前記高精度地図情報がある場合に、前記自車両の周囲の高精度地図情報に基づき前記第２走行経路を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項３】
前記第１走行経路と前記第２走行経路との間隔が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援方法。
【請求項４】
前記自車両の前方注視点の距離以上遠方で、前記間隔が所定の閾値未満か判定することを特徴とする請求項３に記載の走行支援方法。
【請求項５】
前記第１及び第２走行経路の互いに最短距離の点における接線同士のなす角度が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項６】
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似しないと判定された場合に、前記第１走行経路を再度生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項７】
前記自車両の現在の車速と、前記第２走行経路を走行する時の計画速度とを取得し、
前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えた場合に、前記現在の車速から前記計画速度に追従可能か否かを判定し、
前記追従可能と判定された場合、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項８】
前記追従不可能と判定された場合、前記自車両に対して前記計画速度に近づくように加減速制御を行った後に前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする請求項７に記載の走行支援方法。
【請求項９】
前記自車両が前記第１及び第２走行経路が重複する最も遠方の地点に到達するまでに、前記現在の車速から前記最も遠方の地点の前記計画速度に変化させるための加速度又は減速度が所定の閾値未満の場合に、前記追従可能と判定することを特徴とする請求項７又は８に記載の走行支援方法。
【請求項１０】
前記第２走行経路が有効な所定の道路構造を走行する際に、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項１１】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の高精度地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が交差点等を走行中は手動運転で走行し、自動運転可能な区間に入ると、自動運転で走行予定の車線を走行しているか否かを判定し、走行予定の車線を走行していると判定されたら自動運転を開始する技術がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５０９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、走行予定の車線を走行していたとしても、その車線内において車両の現在走行している走行経路と、自動運転のための高精度地図に基づく走行経路とにズレがある場合、高精度地図に基づく走行経路に切り替えた際に、車両に不自然な挙動が発生する場合がある。【０００５】
上記問題点に鑑み、本発明は、車両が現在走行している走行経路から高精度地図に基づく走行経路に切り替える際に、車両の不自然な挙動を抑制することができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自車両の周囲環境を検出し、周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、第１走行経路に基づいて、自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置及び走行支援方法において、自車両の周囲の高精度地図情報に基づき第２走行経路を生成し、第１走行経路と第２走行経路とが類似するか否かを判定し、第１走行経路と第２走行経路とが類似すると判定された場合、自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、第１走行経路から第２走行経路に切り替えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両が現在走行している走行経路から高精度地図に基づく走行経路に切り替える際に、車両の不自然な挙動を抑制することができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る走行支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２Ａ】車線変更時に走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図２Ｂ】図２Ａに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図２Ｃ】図２Ｂに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図３】類否判定処理の一例を示す概略図である。
【図４】類否判定処理の一例を示す概略図である。
【図５】類否判定処理の一例を示す概略図である。
【図６Ａ】旋回時に走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図６Ｂ】図６Ａに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図６Ｃ】図６Ｂに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図７】旋回時の類否判定処理の一例を示す概略図である。
【図８】減速時に走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図９Ａ】第１走行経路及び第２走行経路の速度プロファイルを表すグラフである。
【図９Ｂ】減速時の類否判定処理の一例を示す概略図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る走行支援方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】交差点で走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図１１Ｂ】図１１Ａに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図１２Ａ】旋回時に走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図１２Ｂ】図１２Ａに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図１３Ａ】車線変更時に走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａに引き続く走行経路を切り替える場面の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
（走行支援装置）
本発明の実施形態に係る走行支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る走行支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る走行支援装置は、自車両が走行経路に従って走行するように自動で運転する自動運転と、自車両が走行経路に従って走行するように運転者に対して促す案内とを、走行支援として実行可能である。自動運転は、乗員（運転者）が関与せずに自車両の駆動、制動及び操舵のすべての制御を実行する場合を含み、自車両の駆動、制動及び操舵の少なくとも１つの制御を行う場合も含む。自動運転は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等であってもよい。一方、手動運転は、本発明の実施形態に係る走行支援装置が自車両の駆動、制動及び操舵のいずれの制御も行わず、運転者の操作による運転を意味する。
【００１１】
本発明の実施形態に係る走行支援装置は、図１に示すように、走行経路切替判定装置（処理回路）１、車両センサ２、周囲センサ３、記憶装置４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）５、アクチュエータ６及び車両制御装置７を備える。処理回路１、車両センサ２、周囲センサ３、記憶装置４、ユーザＩ／Ｆ５、アクチュエータ６及び車両制御装置７は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
【００１２】
車両センサ２は、自車両の現在位置及び自車両の走行状態を検出するセンサである。車両センサ２は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機２１、車速センサ２２、加速度センサ２３及びジャイロセンサ２４を備える。なお、車両センサ２の種類及び個数はこれに限定されない。ＧＮＳＳ受信機２１は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置を処理回路１に出力する。車速センサ２２は、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速を処理回路１に出力する。加速度センサ２３は、自車両の前後方向及び車幅方向等の加速度を検出し、検出された加速度を処理回路１に出力する。ジャイロセンサ２４は、自車両の角速度を検出し、検出された角速度を処理回路１に出力する。
【００１３】
周囲センサ３は、自車両の前方の環境を含む自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ３は、カメラ３１、レーダ３２及び通信機３３を備える。なお、周囲センサ３の種類や個数はこれに限定されない。カメラ３１としては、ＣＣＤカメラ等が使用可能である。カメラ３１は単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラ３１は、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から先行車等の車両（他車両）、歩行者又は自転車等の物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、道路上の車線境界線（白線）等の道路構造等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路１に出力する。
【００１４】
レーダ３２としては、例えばミリ波レーダや超音波レーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。レーダ３２は、物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、物体と自車両との相対速度等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路１に出力する。通信機３３は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、又は交通情報センタとの通信等を行うことにより、他車両の位置、他車両の速度等を自車両の周囲環境のデータとして受信し、受信した周囲環境のデータを処理回路１に出力する。
【００１５】
記憶装置４としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能であり、処理回路１に内蔵されていてもよい。記憶装置４は、ナビゲーション用の地図情報（以下、「ナビ地図情報」という。）を記憶するナビ地図情報記憶部４１と、高精度地図情報を記憶する高精度地図情報記憶部４２とを備える。なお、ナビ地図情報及び高精度地図情報のデータベースをサーバで管理し、更新されたナビ地図情報及び高精度地図情報の差分データを、例えばテレマティクスサービスを通じて取得し、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報及び高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報の更新を行ってもよい。また、ナビ地図情報及び高精度地図情報を自車両が走行している位置に合わせて、車車間通信や路車間通信により取得するようにしてもよい。このように、テレマティクスサービス（車車間通信、路車間通信）を用いることにより、自車両では、データ容量が大きいナビ地図情報及び高精度地図情報を有しておく必要がなく、メモリの容量の抑制することができる。また、テレマティクスサービス（車車間通信、路車間通信）を用いることにより、更新されたナビ地図情報及び高精度地図情報を取得できるようになるため、道路構造の変化、工事現場の有無等、実際の走行状況を正確に把握できるようになる。加えて、また、テレマティクスサービス（車車間通信、路車間通信）を用いることにより、自車両以外の複数の他車両から集められたデータに基づいて作成されたナビ地図情報及び高精度地図情報を用いることができるようになるため、正確な情報を把握できるようになる。
【００１６】
ナビ地図情報記憶部４１に記憶されているナビ地図情報は道路単位の情報を含む。例えば、ナビ地図情報は道路単位の情報として、道路基準線（例えば道路の中央の線）上の基準点を示す道路ノードの情報と、道路ノード間の道路の区間態様を示す道路リンクの情報を含む。道路ノードの情報は、その道路ノードの識別番号、位置座標、接続される道路リンク数、接続される道路リンクの識別番号を含む。道路リンクの情報は、その道路リンクの識別番号、道路規格、リンク長、車線数、道路の幅員、制限速度を含む。ナビ地図情報は、車線情報を含まない。なお、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されているナビ地図情報は、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含まないものとする。
【００１７】
高精度地図情報記憶部４２に記憶されている高精度地図情報は、ナビ地図情報よりも高精度の地図情報であり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。例えば、高精度地図情報は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線基準線の形状を含む。高精度地図情報は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の、地物の情報を含む。
【００１８】
高精度地図は、車線単位のノード及びリンク情報を含むため、走行ルートにおいて自車両が走行する車線を特定可能である。高精度地図は、車線の延伸方向及び幅方向における位置を表現可能な座標を有する。更に、高精度地図は、３次元空間における位置を表現可能な座標（例えば経度、緯度及び高度）を有し、車線や上記地物は三次元空間における形状として記述され得る。
【００１９】
処理回路１及び車両制御装置７は、本発明の実施形態に係る走行支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力Ｉ／Ｆを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。処理回路１及び車両制御装置７に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る走行支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（走行支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。
【００２０】
処理回路１は、第１経路生成部１１、第２経路生成部１２、経路比較部１３、車速取得部１４、速度比較部１５、経路切替部１６及び提示制御部１７等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。
【００２１】
また、処理回路１を構成する第１経路生成部１１、第２経路生成部１２、経路比較部１３、車速取得部１４、速度比較部１５、経路切替部１６及び提示制御部１７等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。また、車両制御装置７が処理回路１に内蔵されていてもよい。例えば、処理回路１は車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムで構成でき、車両制御装置７は先進走行支援システム（ＡＤＡＳ）等の走行支援システムで構成できる。
【００２２】
第１経路生成部１１は、少なくとも周囲センサ３により検出された自車両の周囲環境に基づき、第１走行経路Ｐ１を生成する。第１走行経路Ｐ１は、自車両に対して走行支援制御を実行するときの走行経路の候補である。例えば、自車両に対して先行車追従制御を実行する場合には、第１経路生成部１１は、周囲センサ３により検出された先行車に基づき先行車の走行軌跡を算出し、算出した先行車の走行軌跡を第１走行経路（ＣＦＰ：Car Following Path）として生成する。例えば、先行車の車幅中心の位置の軌跡が先行車の走行軌跡として算出される。先行車の走行軌跡に基づく第１走行経路は、例えば１００ｍ程度の長さであり、先行車が走行すれば逐次更新される。なお、第１経路生成部１１は、先行車の走行軌跡をそのまま第１走行経路として生成してもよく、先行車の走行軌跡を車線の幅方向にオフセットした軌跡を第１走行経路Ｐ１を生成してもよい。
【００２３】
自車両に対して先行車追従制御を実行しない場合、第１経路生成部１１は、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報を参照して第１走行経路を生成してもよい。例えば、第１経路生成部１１は、乗員からの指示情報等に基づきナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報における目的地を設定する。第１経路生成部１１は、ダイクストラ法等を用いて、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報における自車両の現在位置（出発地）から目的地までの走行予定経路を探索する。第１経路生成部１１は、探索された走行予定経路に従って直進や右左折を行うように、周囲センサ３により検出された車線境界線の位置等の自車両の周囲環境に基づき、例えば車線内の中央を通るように第１走行経路を生成する。
【００２４】
第１経路生成部１１は、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報を参照せずに、周囲センサ３により検出された車線境界線の位置等の自車両の周囲環境に基づき目標軌跡を算出し、算出した目標軌跡を第１走行経路として生成してもよい。第１経路生成部１１は、自車両の現在位置から所定の距離までの所定の区間において第１走行経路を生成してもよい。所定の区間は、周囲センサ３により自車両の走行支援制御に必要な周囲環境を検出可能な範囲で適宜設定可能である。
【００２５】
第２経路生成部１２は、少なくとも高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報に基づき、第２走行経路（ＮＤＰ：Navigation Drive Path）を生成する。第２走行経路は、自車両に対して走行支援制御を実行するときの走行経路の候補である。例えば、第２経路生成部１２は、高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報及び周囲センサ３により検出された道路構造等の自車両の周囲環境に基づき、高精度地図上の自車両の位置を特定し、自車両の位置を基準にして、車線内に引かれるように第２走行経路を生成する。第２走行経路は、車線内の中央を通るように生成されてもよい。
【００２６】
第２経路生成部１２は、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報における出発地から目的地までの走行予定経路の区間において、走行予定経路に従って直進や右左折を行うように第２走行経路を生成してもよい。第２走行経路Ｐ２は、自車両の現在位置から所定の距離までの所定の区間までの第２走行経路を生成してもよい。所定の区間は高精度地図情報が存在する範囲内で適宜設定可能である。
【００２７】
次に、図２Ａ〜図２Ｃを参照して、本発明の実施形態に係る走行支援装置による走行支援制御の一例を説明する。図２Ａに示すように、同一進行方向の車線Ｌ１，Ｌ２が並走する二車線道路において、自車両Ｃ１が先行車Ｃ２に追従制御を実行しており、自車両Ｃ１が左側の車線Ｌ１から右側の車線Ｌ２に車線変更しようとしている。ここで、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１から、高精度地図に基づく第２走行経路Ｐ２に追従対象とする走行経路を切り替えることを考える。
【００２８】
このとき、第１走行経路Ｐ１が右側の車線Ｌ２内に生成され、第２走行経路Ｐ２が左側の車線Ｌ１内に生成されており、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２にはズレがあり互いに類似しない（第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の類否判定については後述する）。このため、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ走行経路を切り替えると、自車両Ｃ１にふらつき等の不自然な挙動が発生するので、図２Ａに示すタイミングでは第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替えずに待機する。
【００２９】
その後、図２Ｂに示すように、自車両Ｃ１が左側の車線Ｌ１から右側の車線Ｌ２に車線変更する。この際、第１走行経路Ｐ１が右側の車線Ｌ２内に生成され、第２走行経路Ｐ２が左側の車線Ｌ１内に生成されており、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないので、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替えずに待機する。
【００３０】
その後、図２Ｃに示すように、自車両Ｃ１が右側の車線Ｌ２に移動したことに伴って第２走行経路Ｐ２が右側の車線Ｌ２内に生成される。この結果、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２と同一の車線Ｌ２内にあり、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２のズレが小さくなり互いに類似する場合には、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ走行経路を切り替える処理を行う。これにより、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える際の自車両Ｃ１のふらつき等の不自然な挙動の発生を抑制することができる。
【００３１】
図１に示した経路比較部１３は、第１経路生成部１１により生成された第１走行経路Ｐ１と、第２経路生成部１２により生成された第２走行経路Ｐ２とを比較し、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似するか否かを判定する。本発明の実施形態においては、「類似」は「同一」を含むものとし、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２が完全に合致して同一である場合も、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定する場合に含まれるものとする。
【００３２】
例えば、経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との間隔が所定の閾値未満か否かを判定することにより、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の形状が互いに類似するか否かを判定してもよい。即ち、経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との間隔が所定の閾値以上の場合に第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定し、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との間隔が所定の閾値未満の場合に第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定してもよい。所定の閾値は適宜設定可能であり、記憶装置４等に予め記憶されていてもよい。
【００３３】
例えば図３に示すように、経路比較部１３は、自車両Ｃ１の前方の第１走行経路Ｐ１又は第２走行経路Ｐ２のうちの距離が短い一方である第１走行経路Ｐ１の全区間（換言すれば、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２が重複する全区間）Ｚ０に亘って、第２走行経路Ｐ２との最短距離Ｄｉ（ｉ＝０〜ｎ；ｎは正数）を算出し、すべての最短距離Ｄｉが所定の閾値Ｄｔ未満か否かを判定する。経路比較部１３は、すべての最短距離Ｄｉが所定の閾値Ｄｔ未満の場合、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定し、最短距離Ｄｉのいずれか１つ以上が所定の閾値Ｄｔ以上の場合に第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定する。最短距離Ｄｉの数は多いほど高精度となり無限大でもよいが、演算負荷の観点からは有限個で所定の間隔で算出されてもよい。例えば、第１走行経路Ｐ１がふらつき蛇行している場合でも、すべての最短距離Ｄｉが所定の閾値Ｄｔ未満であれば第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定される。
【００３４】
最短距離Ｄｉと比較する所定の閾値Ｄｔは、例えば図４に示すように、車線Ｌ２の幅ＷＬ、先行車Ｃ２の幅ＷＣに基づき、同一の車線Ｌ２内であるための値として、式（１）で求めることができる。
Ｄｔ＝ＷＬ／２−ＷＣ／２    …（１）
【００３５】
なお、図３の場合とは逆に、第２走行経路Ｐ２の長さが第１走行経路Ｐ１よりも短い場合には、第２走行経路Ｐ２の全区間において第１走行経路Ｐ１との最短距離Ｄｉを算出してもよい。また、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が重複する全区間で最短距離Ｄｉを算出する代わりに、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が重複する最も遠方の地点よりも手前の所定の位置までの所定の区間内で、最短距離Ｄｉを算出してもよい。
【００３６】
経路比較部１３は、自車両Ｃ１の現在位置を含まずに、自車両Ｃ１の現在位置よりも前方の所定区間において、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の最短距離Ｄｉを算出してもよい。経路比較部１３は、例えば図５に示すように、自車両Ｃ１の現在位置から前方注視点までの距離Ｌ０未満の領域は含まずに、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０以上遠方で、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の最短距離Ｄｉを算出してもよい。前方注視点の距離Ｌ０は、例えば自車両Ｃ１の車速に予め設定された所定の自定数を乗算することで算出可能である。例えば、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０だけ離れた位置から、先行車Ｃ２の後部位置までの領域の所定の位置又は所定の区間で最短距離Ｄｉを算出してもよい。図５では、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０の位置で最短距離Ｄｉを算出する場合を示している。
【００３７】
経路比較部１３は、走行経路を追従する上で制御目標点としている前方注視点の距離をＬ０、自車両Ｃ１の現在の車速をＶ、走行経路の切替に許容する自車両Ｃ１の挙動として横移動速度をＶｓ（例えばＶｓ＝０．２ｍ／ｓ）とした場合、最短距離Ｄｉと比較する所定の閾値Ｄｔを式（２）で求めてもよい。
Ｄｔ＝Ｌ０×Ｖｓ／Ｖ…（２）
【００３８】
経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の少なくとも一方の長さが所定の閾値（例えば１０ｍ）未満の場合、自車両Ｃ１の前方の第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の類似性を適切に判定できないため、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定してもよい。例えば、自車両Ｃ１と先行車Ｃ２とが接近したときに、第１走行経路Ｐ１の長さが短くなる場合がある。また、高精度地図情報が得られる範囲の端部付近では第２走行経路Ｐ２の長さが短くなる場合がある。
【００３９】
次に、図６Ａ〜図６Ｃを参照して、本発明の実施形態に係る走行支援装置による走行支援制御の一例を説明する。図６Ａは、自車両Ｃ１が先行車Ｃ２に追従して、交差点（Ｔ字路）を左折して車線Ｌ１に進入しようとしている場面を示す。この際、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１から、高精度地図に基づく第２走行経路Ｐ２に追従対象とする走行経路を切り替えることを考える。図６Ｂに示すように、自車両Ｃ１が旋回中のときに第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ走行経路を切り替えると、自車両Ｃ１の現在位置における第１走行経路Ｐ１の方向（向き）と第２走行経路Ｐ２の方向（向き）とがズレているため、自車両Ｃ１に不自然な挙動が発生する。そのため、本発明の実施形態に係る走行支援装置は、図６Ｃに示すように、第１走行経路Ｐ１の方向と第２走行経路Ｐ２の方向とが類似してから第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ走行経路を切り替える処理を行う。
【００４０】
即ち、経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との方向（向き）が類似するか否かを判定することにより、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の形状が互いに類似するか否かを判定してもよい。経路比較部１３は、例えば図７に示すように、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が重複する所定の位置において、互いに最も距離が近い第１走行経路Ｐ１上の点ｐ１の接線ＬＡと、第２走行経路Ｐ２上の点ｐ２の接線ＬＢとがなす角度θが、所定の閾値θｔ未満の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が類似すると判定し、角度θが所定の閾値θｔ以上の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が類似しないと判定する。所定の閾値θｔは適宜設定可能であり、記憶装置４等に予め記憶されていてもよい。なお、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が重複する複数の位置で角度θを複数算出した場合には、複数の角度θのすべてが所定の閾値θｔ未満の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が類似すると判定し、複数の角度θのいずれかが所定の閾値θｔ以上の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２が類似しないと判定してもよい。
【００４１】
自車両Ｃ１前方の所定区間は、例えば第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の長さが短い方の全区間に設定される。経路比較部１３は、自車両の現在位置において、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との方向が類似するか否かを判定してもよい。或いは、経路比較部１３は、自車両の前方注視点の距離において、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との方向が類似するか否かを判定してもよい。
【００４２】
次に、図８は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１と、高精度地図に基づく第２走行経路Ｐ２とが生成されており、第２走行経路Ｐ２が右折する場面を示す。この際、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に追従対象とする走行経路を切り替えることを考える。第２走行経路Ｐ２を走行する時の速度（計画速度）が低速であり、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を追従している自車両Ｃ１の現在の車速が、第２走行経路Ｐ２を走行する時の速度と乖離している場合、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ走行経路を切り替えると、急減速することとなり、自車両Ｃ１に不自然な挙動が発生する。そのため、本発明の実施形態に係る走行支援装置は、自車両Ｃ１の現在の車速と、第２走行経路Ｐ２を走行する時の速度との類否を考慮して、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ走行経路を切り替える処理を行う。
【００４３】
車速取得部１４は、車速センサ２２により検出された自車両Ｃ１の現在の車速を取得する。車速取得部１４は更に、第２経路生成部１２により生成された第２走行経路Ｐ２を走行する時に計画されている車速（計画速度）を取得する。第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度は、例えばナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報又は高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報に含まれる制限速度の情報に基づき算出してもよい。或いは、第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度は、周囲センサ３により検出された自車両の周囲の他車両の速度の情報に基づき算出してもよい。或いは、第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度は、高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報から得られる道路構造（道路形状）や、周囲センサ３により検出された周囲環境に含まれる道路構造（道路形状）に基づき算出してもよい。第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度は、第２走行経路Ｐ２の全区間で一定に計画されていてもよく、変化するように計画されていてもよい。
【００４４】
速度比較部１５は、車速取得部１４により取得された自車両の現在の車速と、車速取得部１４により取得された第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とを比較して類似するか否かを判定することにより、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に追従対象を切り替えた場合に、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能か否かを判定する。即ち、速度比較部１５は、自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とが類似する場合には、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能と判定し、自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とが類似しない場合には、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従不可能と判定する。
【００４５】
例えば、速度比較部１５は、車速取得部１４により取得された自車両の現在の車速と、第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度との差分を算出する。速度比較部１５は、算出した差分の絶対値が所定の閾値未満の場合に、自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とが類似し、自車両Ｃ１の現在の車速が第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能と判定する。一方、速度比較部１５は、算出した差分の絶対値が所定の閾値以上の場合に、自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とが類似せず、自車両Ｃ１の現在の車速が第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従不可能と判定する。所定の閾値は適宜設定可能であり、記憶装置４等に予め記憶されていてもよい。
【００４６】
或いは、速度比較部１５は、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、車速取得部１４により取得された自車両Ｃ１の現在の車速Ｖ１と、自車両Ｃ１の現在位置から第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との重複する区間の最も遠方の地点までの距離Ｌｃと、最も遠方の地点における第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度Ｖ２とに基づき、自車両の現在位置から最も遠方の地点に到達するまでに、自車両の現在の車速Ｖ１から計画速度Ｖ２まで減速するのに必要な減速度αを算出する。更に、速度比較部１５は、算出した減速度αが所定の閾値αｔ未満の場合に追従可能と判定し、算出した減速度αが所定の閾値αｔ以上の場合に追従不可能と判定する。所定の閾値αｔは適宜設定可能であり、記憶装置４等に予め記憶されていてもよい。
【００４７】
図９Ａ及び図９Ｂでは、自車両Ｃ１に対して減速制御を行う場合を例示したが、自車両Ｃ１に対して加速制御を行う場合も同様である。即ち、速度比較部１５は、車速取得部１４により取得した自車両Ｃ１の現在の車速が、第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度よりも低く、自車両Ｃ１の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度との差分が所定の閾値以上の場合、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２の計画車速まで加速するのに必要な加速度を算出する。算出した加速度が予め設定した所定の閾値（最大加速度）より小さい場合に速度追従可能と判定する。速度比較部１５は、算出した加速度が所定の閾値未満の場合に追従可能と判定し、算出した加速度が所定の閾値以上の場合に追従不可能と判定する。所定の閾値は適宜設定可能であり、記憶装置４等に予め記憶されていてもよい。
【００４８】
経路切替部１６は、自車両Ｃ１が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、現在走行している第１走行経路Ｐ１から、走行経路の候補である第２走行経路Ｐ２に切り替える必要があるか判定する。例えば、自車両Ｃ１の前方の道路区間の高精度地図情報が無く、第２経路生成部１２により第２走行経路Ｐ２が生成されていない場合は、追従対象とする走行経路の切り替えは不要と判定する。また、経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１が先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく走行経路であり、第２走行経路Ｐ２が生成されている場合、先行車Ｃ２が自車両Ｃ１の目的地と異なる方向へ進行する可能性があるため、追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定する。また、経路切替部１６は、第２走行経路Ｐ２が生成されている場合には常に、追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定してもよい。
【００４９】
経路切替部１６は、経路比較部１３による第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との類似性の判定結果と、速度比較部１５による車速の類似性の判定結果に応じて、自車両Ｃ１が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、自車両Ｃ１が現在追従して走行している第１走行経路Ｐ１から、追従候補である第２走行経路Ｐ２に所定のタイミングで切り替える。
【００５０】
例えば、経路切替部１６は、経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定され、且つ速度比較部１５により自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能と判定された場合、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ追従対象とする走行経路を切り替えてもよい。或いは、経路切替部１６は、経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定された場合、又は速度比較部１５により自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能と判定された場合に、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ追従対象とする走行経路を切り替えてもよい。なお、経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に追従対象とする走行経路を切り替える前に、走行経路の切り替えの許可を乗員に対して求め、乗員の許可が得られた場合に切り替えるようにしてもよい。
【００５１】
一方、経路切替部１６は、経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定された場合、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ追従対象を切り替えを行わずに待機する。即ち、第１走行経路Ｐ１が先行車の走行軌跡に基づき生成された場合、先行車は一般的には車線内の中央付近を直進して走行することが想定される。一方、第２走行経路Ｐ２は、一般的には車線内の中央を通るように生成される。このため、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが現時点で類似していなくても、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とはいずれはズレ量が小さくなって類似する可能性があることを想定し、経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定されるまで待機する。
【００５２】
経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定された場合、類否判定の対象となった第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２を走行中の所定のタイミングで第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える。例えば、自車両の現在位置から所定の距離までの所定の区間で類否判定を行った場合には、所定の区間内を走行中に第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替えてもよい。或いは、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との重複する区間うちの所定の位置で類否判定を行った場合には、その所定の位置に到達したタイミングで切り替えてもよい。例えば、図５に示すように、自車両Ｃ１の現在位置から前方注視点の距離Ｌ０未満の領域は含まずに、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０以上遠方で類否判定を行った場合には、前方注視点の距離Ｌ０以上遠方の位置に到達したタイミングで切り替えてもよい。
【００５３】
なお、経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に追従対象とする走行経路を切り替えた後に、第２走行経路Ｐ２から第１走行経路Ｐ１に追従対象とする走行経路を切り替えることもできる。例えば、自車両Ｃ１が高精度地図情報が無い道路区間に進入する場合や、高精度地図情報の精度が所定の閾値よりも低い場合に、第２走行経路Ｐ２から第１走行経路Ｐ１に追従対象を切り替えてもよい。
【００５４】
提示制御部１７は、経路切替部１６による走行経路の切り替え結果に応じて乗員に対して案内情報を提示するようにユーザＩ／Ｆ５のディスプレイ５２及びスピーカ５３を制御する制御信号を出力する。提示制御部１７は、経路切替部１６により第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える前には、乗員に対して第１走行経路Ｐ１を走行するように促してもよい。提示制御部１７は、経路切替部１６により第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える場合には、その旨を乗員に対して提示してもよい。
【００５５】
ユーザＩ／Ｆ５は、入力装置５１、ディスプレイ５２及びスピーカ５３を備える。入力装置５１としては、スイッチ、ボタン、キーボード、マイク、タッチパネル等が採用可能である。入力装置５１は、自車両の目的地を設定する情報、自動運転と手動運転との切り替えを指示する情報、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への切り替えを許可する情報等を乗員から受け付ける。ディスプレイ５２は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等であり、提示制御部１７からの制御信号に基づき、文字情報やアイコン等の画像を表示する。スピーカ５３は、提示制御部１７からの制御信号に基づき、音声や報知音を出力する。
【００５６】
車両制御装置７は、第１経路生成部、もしくは第２経路生成部で生成された走行経路に基づいて、アクチュエータ６の制御量を算出する。算出した制御量は、アクチュエータ６に送信する。
【００５７】
車両制御装置７は、経路切替部１６により第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ追従対象を切り替える前は、第１走行経路Ｐ１に追従して走行するように、アクチュエータ６を制御するための制御信号を出力する。この際、車両制御装置７は、乗員が関与せずに自動的に走行する自動運転を行ってもよく、駆動、制動、操舵の少なくとも一つを制御する自動運転を行ってもよい。
【００５８】
車両制御装置７は、経路切替部１６により第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ追従対象を切り替えた場合、第２走行経路Ｐ２に追従するように、アクチュエータ６を制御するための制御信号を出力する。この際、車両制御装置７は、乗員が関与せずに自動的に走行する自動運転を行ってもよく、駆動、制動、操舵の少なくとも一つを制御する自動運転を行ってもよい。車両制御装置７は、経路切替部１６により第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ追従対象を切り替える前に、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に近づけるように自車両Ｃ１の加減速制御を行ってもよい。
【００５９】
アクチュエータ６は、車両制御装置７からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ６は、例えば駆動アクチュエータ６１、ブレーキアクチュエータ６２及びステアリングアクチュエータ６３を備える。駆動アクチュエータ６１は、例えば電子制御スロットルバルブからなり、車両制御装置７からの制御信号に基づき自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ６２は、例えば油圧回路からなり、車両制御装置７からの制御信号に基づき自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータ６３は、車両制御装置７からの制御信号に基づき自車両のステアリングを制御する。
【００６０】
（走行支援方法）
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る走行支援方法の一例を説明する。ここでは、自車両Ｃ１が第１経路生成部１１により生成された第１走行経路Ｐ１に追従して走行していることを前提とする。
【００６１】
ステップＳ１において、周囲センサ３が、自車両Ｃ１の周囲環境を検出する。第１経路生成部１１が、周囲センサ３により検出された自車両Ｃ１の周囲環境に基づき、自車両Ｃ１が現在追従して走行している第１走行経路Ｐ１を生成する。例えば、第１経路生成部１１が、周囲センサ３により検出された先行車に基づき先行車の走行軌跡を算出し、算出した先行車Ｃ２の走行軌跡を第１走行経路Ｐ１として生成する。この場合、先行車Ｃ２の走行に合わせて、先行車Ｃ２の走行軌跡が逐次更新され、第１走行経路Ｐ１も逐次生成される。
【００６２】
ステップＳ２において、第２経路生成部１２が、高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報に基づき、自車両Ｃ１の追従対象とする走行経路の候補である第２走行経路Ｐ２を生成する。例えば、第２経路生成部１２が、高精度地図情報記憶部４２に記憶された高精度地図情報から自車両Ｃ１の前方の道路構造を抽出し、抽出した道路構造に基づき第２走行経路Ｐ２を生成する。
【００６３】
ステップＳ３において、車速センサ２２が自車両Ｃ１の車速を逐次検出する。車速取得部１４が、車速センサ２２により検出された自車両Ｃ１の車速を取得する。また、周囲センサ３が、第２経路生成部１２により生成された第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度を検出する。車速取得部１４が、周囲センサ３により検出された第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度を取得する。
【００６４】
ステップＳ４において、経路切替部１６が、第１経路生成部１１により生成された第１走行経路Ｐ１から第２経路生成部１２により生成された第２走行経路Ｐ２へ追従対象とする走行経路の切り替えが必要か否かを判定する。例えば、第２走行経路Ｐ２が存在しない場合は、追従対象とする走行経路の切り替えが不要と判定し、第２走行経路Ｐ２が存在するときには追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定する。追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定された場合、ステップＳ５に移行する。
【００６５】
ステップＳ５及びＳ６において、経路比較部１３が、第１経路生成部１１により生成された第１走行経路Ｐ１と、第２経路生成部１２により生成された第２走行経路Ｐ２とが類似するか否かを判定する類否判定処理を行う。ステップＳ５において、経路比較部１３が、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の間隔が所定の閾値未満か否かを判定することにより、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の形状が類似するか否かを判定する。なお、経路比較部１３が、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の少なくとも一方の長さが所定の閾値未満の場合、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の形状が類似しないと判定してもよい。第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の間隔が所定の閾値以上であり、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の形状が類似しないと判定された場合には、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替えはせずに待機することとし、ステップＳ１０へ移行する。一方、ステップＳ５で第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の間隔が所定の閾値未満の場合、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の形状が類似すると判定され、ステップＳ６へ移行する。
【００６６】
ステップＳ６において、経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２上の所定の位置の互いに最短距離の点における接線同士がなす角度が所定の閾値未満か否かを判定することにより、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の方向（向き）が類似するか否かを判定する。接線同士がなす角度が所定の閾値以上の場合、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の方向（向き）が類似しないと判定され、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替えはせずに待機することとし、ステップＳ１０へ移行する。一方、ステップＳ６で接線同士がなす角度が所定の閾値未満の場合、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の方向（向き）が類似すると判定され、ステップＳ７へ移行する。
【００６７】
ステップＳ７において、速度比較部１５が、車速取得部１４により取得された自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とを比較して類似するか否かを判定することにより、第２走行経路Ｐ２に切り替えた場合に、自車両の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能か否かを判定する。例えば、速度比較部１５が、自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度との差分が所定の閾値未満の場合、互いに類似し追従可能と判定し、自車両の現在の車速と第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度との差分が所定の閾値以上の場合、互いに類似せず、追従不可能と判定する。追従可能と判定された場合、ステップＳ８に移行する。
【００６８】
ステップＳ８において、経路切替部１６が、所定のタイミングで、自車両Ｃ１が追従対象とする走行経路を、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える。車両制御装置７は、第２走行経路Ｐ２に追従するように自車両Ｃ１に対して走行支援制御を実行する。自車両の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度になるように、自車両の加減速制御を行うことにより自車両Ｃ１の車速を計画速度に近づける。
【００６９】
一方、ステップＳ７で速度追従不可能と判定された場合には、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、自車両の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能となるように、自車両の加減速制御を行うことにより自車両Ｃ１の車速を計画速度に近づける。そして、自車両の車速が追従可能な車速になったタイミングで、第２走行経路Ｐ２に切り替えて、計画速度になるように、自車両の加減速制御を行うことにより自車両Ｃ１の車速を計画速度に近づける。なお、自車両の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能となるために必要な加速度又は減速度が所定の閾値以上の場合には、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替えずに待機してもよい。
【００７０】
ステップＳ１０において、イグニションがオフされたか否かを判定する。イグニションがオフされたと判定された場合、処理を終了する。イグニションがオフされていないと判定された場合、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ４及びＳ５のいずれかで経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定された場合には、ステップＳ１０から戻ったステップＳ１において、第１経路生成部１１が、第１走行経路Ｐ１が第２走行経路Ｐ２に類似するように第１走行経路Ｐ１を再度生成してもよい。例えば、第１経路生成部１１は、前回のステップＳ１と同様に第１走行経路Ｐ１を生成することで、自車両及び先行車の移動に伴い再度生成された第１走行経路Ｐ１が第２走行経路Ｐ２と類似する可能性がある。或いは、第１経路生成部１１は、第２走行経路Ｐ２とのズレ量が前方に遠ざかるほど小さくなるようにオフセットした第１走行経路Ｐ１を生成してもよい。
【００７１】
（効果）
本発明の実施形態によれば、第１経路生成部１１が自車両が追従中の第１走行経路Ｐ１を生成し、車両制御装置７が第１走行経路に基づいて自車両の走行支援制御を実行する。この際、第２経路生成部１２が自車両の周囲の高精度地図情報に基づき第２走行経路Ｐ２を生成し、経路比較部１３が第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似するか否かを判定する。そして、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定された場合、経路切替部１６が自車両の追従対象とする走行経路を第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替える。これにより、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似し、互いのズレ量が小さいときに走行経路を切り替えることができ、切り替えの際のふらつき等の不自然な挙動を抑制することができる。
【００７２】
尚、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しない場合に、経路切替部１６が自車両の追従対象とする走行経路を第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替える場合、互いのズレ量が大きいときに走行経路を切り替えることとなり、切り替えの際のふらつき等の不自然な挙動が発生する恐れがある。加えて、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しない場合に、経路切替部１６が自車両の追従対象とする走行経路を第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替える場合、第１走行経路から第２走行経路に切り替えるまでに走行する距離が長くなる。第１走行経路から第２走行経路に切り替えるまでに走行する距離が長くなると、切り替えの際のふらつき等の不自然な挙動を抑制するためには、自車両から離れた位置まで正確な制御目標、切替経路を生成する必要がある。また、自車両から離れた位置まで正確に周囲状況を把握する必要が出てくる。自車両の周囲状況や、センサの能力次第では、自車両から離れた位置まで正確な制御目標、切替経路を生成することや、自車両から離れた位置まで周囲状況を正確に把握すること、が難しいことがある。この場合、切り替えの際のふらつき等の不自然な挙動が発生する可能性が高くなる。しかし、本実施形態では、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似し、互いのズレ量が小さいときに走行経路を切り替えることができ、切り替えの際のふらつき等の不自然な挙動を抑制することができる。
【００７３】
更に、処理回路１は、自車両が走行している道路に対応した高精度地図情報があるか否か判定し、高精度地図情報がある場合に、車両の周囲の高精度地図情報に基づき第２走行経路を生成する。これにより、高精度地図がある場合に、第１経路から第２経路に切り替えることができるようになる。また、処理回路１が、自車両が走行している道路に対応した高精度地図情報があるか否か判定するため、自車両が高精度地図情報のある道路を走行するようになったときに、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替えることができるようになる。尚、高精度地図情報があるか否か判定は、予め定めた所定の間隔（例えば、１００ｍｓ）で実行するようにしてもよい。
【００７４】
更に、経路比較部１３が、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との間隔が所定の閾値未満の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定する。これにより、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の間隔に基づき走行経路の切り替えを行うので、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の互いのズレ量が小さいときに走行経路を切り替えることができ、切り替えの際のふらつき等の不自然な挙動を抑制することができる。
【００７５】
更に、経路比較部１３が、図５に示すように、自車両Ｃ１の前方注視点の距離Ｌ０以上遠方で、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との間隔が所定の閾値未満か判定する。これにより、制御目標点である前方注視点より遠方を考慮しているので、瞬間の制御量に注目した場合と異なり、その後の安定性も考慮されるので、切り替え後も安定して走行することができる。更に、自車両Ｃ１の前方注視点の距離Ｌ０より手前の領域も含めて第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２との間隔を判定する場合と比較して、演算負荷を抑制することができる。
【００７６】
更に、経路比較部１３が、図７に示すように、互いに最短距離である第１走行経路Ｐ１上の点ｐ１の接線Ｌ０と、第２走行経路Ｐ２上の点ｐ２の接線同士のなす角度θが所定の閾値未満の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定する。これにより、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の方向（向き）が類似するときに走行経路を切り替えることができ、カーブ区間から急に直線区間に切り替わるようなことがなく、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へスムーズな切り替えを実現することができる。
【００７７】
更に、経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定された場合には、第１経路生成部１１が、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似し、切り替え条件に合致するように、第１走行経路Ｐ１を再度生成する。これにより、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ最終的に切り替わらないという状態を抑制することができる。
【００７８】
更に、自車両Ｃ１の現在の車速と、第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とが類似するか否かを判定することにより、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替えた場合に自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能か否かを判定する。そして、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従可能と判定された場合、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替える。これにより、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替える際に、速度の面でもスムーズな切り替えを実現することができる。
【００７９】
更に、自車両Ｃ１の現在の車速から第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に追従不可能と判定された場合、第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度に近づくように自車両Ｃ１の加減速制御を行って第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替える。これにより、走行経路の切り替え不可と判定された場合においても切り替え可能になるように加減速制御を行うので、走行経路が最終的に切り替わらないという状態を極力避けることができる。
【００８０】
更に、自車両Ｃ１の現在の車速と、第１走行経路及び第２走行経路Ｐ２の短い一方の最も遠方の地点における第２走行経路Ｐ２を走行する時の計画速度とを比較して、自車両Ｃ１の現在の車速から計画速度とするまでに必要な加速度又は減速度が所定の閾値未満の場合に追従可能と判定する。これにより、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２の短い一方の最も遠方の地点に到達するまでに加減速制御を行って追従可能な場合に走行経路を切り替えることができ、急な加減速を行うことを抑制し、スムーズな切り替えを実現することができる。
【００８１】
（変形例）
本発明の実施形態の変形例として、自車両が高精度地図情報が無い区間から、高精度地図情報が有る区間へ進行する場合を説明する。図１１Ａに示すように、車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が並走する片側二車線の道路が交差点で交錯する場面を考える。交差点の手前の高精度地図情報が無い区間（斜線のハッチングが無い領域）Ｓ１であり、交差点を抜けると高精度地図情報が有る区間（斜線のハッチングが有る領域）Ｓ２となる場合を考える。高精度地図情報が無い区間Ｓ１を自車両Ｃ１が走行中、第１経路生成部１１は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を生成する。第２経路生成部１２は、高精度地図情報が無いため第２走行経路Ｐ２を生成しない。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への追従対象とする走行経路の切り替えが不要と判定する。自車両Ｃ１は第１走行経路Ｐ１に追従して走行する。
【００８２】
図１１Ｂに示すように、自車両Ｃ１が高精度地図情報が無い区間Ｓ１から高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入する。この際、第１経路生成部１１は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を継続して生成する。第２経路生成部１２は、高精度地図情報が有るため第２走行経路Ｐ２を生成する。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定する。経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似するか否か判定する。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定された場合、自車両の追従対象とする走行経路を第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える。
【００８３】
また、図１２Ａに示すように、交差点（Ｔ字路）において自車両Ｃ１が先行車Ｃ２を追従走行中に左折する場面を考える。高精度地図情報が無い区間（斜線のハッチングが無い領域）Ｓ１を自車両Ｃ１が走行中、第１経路生成部１１は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を生成する。第２経路生成部１２は、高精度地図情報が無いため第２走行経路Ｐ２を生成しない。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への追従対象とする走行経路の切り替えが不要と判定する。自車両Ｃ１は第１走行経路Ｐ１に追従して走行する。
【００８４】
図１２Ｂに示すように、自車両Ｃ１が左折して高精度地図情報が無い区間Ｓ１から高精度地図情報が有る区間（斜線のハッチングが有る領域）Ｓ２に進入する。この際、第１経路生成部１１は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を継続して生成する。第２経路生成部１２は、高精度地図情報が有るため第２走行経路Ｐ２を生成する。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定する。経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似するか否か判定する。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定された場合、自車両の追従対象とする走行経路を第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える。
【００８５】
また、図１３Ａに示すように、二車線道路において、自車両Ｃ１が先行車Ｃ２を追従走行中に、左側の車線Ｌ１から右側の車線Ｌ２へ車線変更を行う場面を考える。高精度地図情報が無い区間（斜線のハッチングが無い領域）Ｓ１を自車両Ｃ１が走行中、第１経路生成部１１は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を生成する。第２経路生成部１２は、高精度地図情報が無いため第２走行経路Ｐ２を生成しない。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への追従対象とする走行経路の切り替えが不要と判定する。自車両Ｃ１は第１走行経路Ｐ１に追従して走行する。
【００８６】
図１３Ｂに示すように、自車両Ｃ１が左側の車線Ｌ１から右側の車線Ｌ２へ車線変更を行うとともに、高精度地図情報が無い区間Ｓ１から高精度地図情報が有る区間（斜線のハッチングが有る領域）Ｓ２に進入する。この際、第１経路生成部１１は、先行車Ｃ２の走行軌跡に基づく第１走行経路Ｐ１を継続して生成する。第２経路生成部１２は、高精度地図情報が有るため第２走行経路Ｐ２を生成する。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２への追従対象とする走行経路の切り替えが必要と判定する。経路比較部１３は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似するか否か判定する。経路切替部１６は、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定された場合、自車両の追従対象とする走行経路を第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へ切り替える。
【００８７】
本発明の実施形態の変形例によれば、自車両が高精度地図情報が無い区間Ｓ１から、高精度地図情報が有る区間Ｓ２へ進入する場合にも、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へスムーズに切り替えることができる。なお、本発明の実施形態の変形例においては、高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入してから第２走行経路Ｐ２を生成する場合を例示したが、高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入する前にＳ２に第２走行経路Ｐ２を生成し、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の類否判定処理を行ってもよい。自車両が高精度地図情報が無い区間Ｓ１から高精度地図情報が有る区間Ｓ２に切り替わる地点において第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると予め判定された場合には、高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入した直後に、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替えることもできる。
【００８８】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００８９】
例えば、交差点のように、右左折が必要であったり、停止線で一時停止が必要であったり、信号機が設置されていたり、多くの車両が走行していたりして、先行車Ｃ２の軌跡や周囲センサ３により検出される自車両Ｃ１の周囲環境等に基づく第１走行経路Ｐ１では走行が困難又は不可能であり、周囲センサ３の検出負荷も高く、高精度地図情報に基づく第２走行経路Ｐ２が有効な所定の道路構造がある。このような第２走行経路Ｐ２が有効な所定の道路構造において、第１生成経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替えることにより、第２走行経路Ｐ２に追従して安定した走行を実現でき、周囲センサ３の検出負荷も抑制できる。一方、高速道路等の比較的走行し易い道路構造では、先行車Ｃ２の軌跡や周囲センサ３により検出される自車両Ｃ１の周囲環境等に基づく第１走行経路Ｐ１を追従する走行も可能ではあるが、高精度地図情報に基づく第２走行経路に追従して走行することで、より安定した走行が可能であるとともに、周囲センサ３の検出負荷も抑制できる。
【００９０】
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００９１】
１…処理回路
２…車両センサ
３…周囲センサ
４…記憶装置
５…ユーザＩ／Ｆ
６…アクチュエータ
７…車両制御装置
１１…第１経路生成部
１２…第２経路生成部
１３…経路比較部
１４…車速取得部
１５…速度比較部
１６…経路切替部
１７…提示制御部
２１…ＧＮＳＳ受信機
２２…車速センサ
２３…加速度センサ
２４…ジャイロセンサ
３１…カメラ
３２…レーダ
３３…通信機
４１…ナビ地図情報記憶部
４２…高精度地図情報記憶部
５１…入力装置
５２…ディスプレイ
５３…スピーカ
６１…駆動アクチュエータ
６２…ブレーキアクチュエータ
６３…ステアリングアクチュエータ
【図１】
2019021437.tif 000003
【図２Ａ】
2019021437.tif 000004
【図２Ｂ】
2019021437.tif 000005
【図２Ｃ】
2019021437.tif 000006
【図３】
2019021437.tif 000007
【図４】
2019021437.tif 000008
【図５】
2019021437.tif 000009
【図６Ａ】
2019021437.tif 000010
【図６Ｂ】
2019021437.tif 000011
【図６Ｃ】
2019021437.tif 000012
【図７】
2019021437.tif 000013
【図８】
2019021437.tif 000014
【図９Ａ】
2019021437.tif 000015
【図９Ｂ】
2019021437.tif 000016
【図１０】
2019021437.tif 000017
【図１１Ａ】
2019021437.tif 000018
【図１１Ｂ】
2019021437.tif 000019
【図１２Ａ】
2019021437.tif 000020
【図１２Ｂ】
2019021437.tif 000021
【図１３Ａ】
2019021437.tif 000022
【図１３Ｂ】
2019021437.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月22日(2018.2.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記自車両の前方注視点の距離以上遠方で、前記第１走行経路と前記第２走行経路との間隔が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項２】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１及び第２走行経路の互いに最短距離の点における接線同士のなす角度が所定の閾値未満の場合、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項３】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替え、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似しないと判定された場合、前記第１走行経路を再度生成することを特徴とする走行支援方法。
【請求項４】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替え、
前記自車両の現在の車速と、前記第２走行経路を走行する時の計画速度とを取得し、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えた場合に、前記現在の車速から前記計画速度に追従可能か否かを判定し、
前記追従可能と判定された場合、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項５】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替え、
前記第１走行経路では走行が困難又は不可能な道路構造を走行する際に、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項６】
前記自車両が走行している道路に対応した地図情報があるか否か判定し、
前記地図情報がある場合に、前記自車両の周囲の地図情報に基づき前記第２走行経路を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項７】
前記追従不可能と判定された場合、前記自車両に対して前記計画速度に近づくように加減速制御を行った後に前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする請求項４に記載の走行支援方法。
【請求項８】
前記自車両が前記第１及び第２走行経路が重複する最も遠方の地点に到達するまでに、前記現在の車速から前記最も遠方の地点の前記計画速度に変化させるための加速度又は減速度が所定の閾値未満の場合に、前記追従可能と判定することを特徴とする請求項４又は７に記載の走行支援方法。
【請求項９】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記自車両の前方注視点の距離以上遠方で、前記第１走行経路と前記第２走行経路との間隔が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１０】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１及び第２走行経路の互いに最短距離の点における接線同士のなす角度が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１１】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備え、
前記処理回路が、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似しないと判定された場合、前記第１走行経路を再度生成することを特徴とする走行支援装置。
【請求項１２】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備え、
前記処理回路が、前記自車両の現在の車速と、前記第２走行経路を走行する時の計画速度とを取得し、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えた場合に前記現在の車速から前記計画速度に追従可能か否かを判定し、前記追従可能と判定された場合、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１３】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備え、
前記処理回路が、前記第１走行経路では走行が困難又は不可能な道路構造を走行する際に、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月23日(2020.1.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記自車両の前方注視点の距離以上遠方で、前記第１走行経路と前記第２走行経路との間隔が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項２】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１及び第２走行経路の互いに最短距離の点における接線同士のなす角度が所定の閾値未満の場合、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項３】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替え、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似しないと判定された場合、前記第１走行経路を再度生成することを特徴とする走行支援方法。
【請求項４】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替え、
前記自車両の現在の車速と、前記第２走行経路を走行する時の計画速度とを取得し、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えた場合に、前記現在の車速から前記計画速度に追従可能か否かを判定し、
前記追従可能と判定された場合、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項５】
自車両の周囲環境を検出し、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成し、
前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援方法において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替え、
前記第１走行経路では走行が困難又は不可能な道路構造を走行する際に、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援方法。
【請求項６】
前記自車両が走行している道路に対応した地図情報があるか否か判定し、
前記地図情報がある場合に、前記自車両の周囲の地図情報に基づき前記第２走行経路を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項７】
前記追従不可能と判定された場合、前記自車両に対して前記計画速度に近づくように加減速制御を行った後に前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする請求項４に記載の走行支援方法。
【請求項８】
前記自車両が前記第１及び第２走行経路が重複する最も遠方の地点に到達するまでに、前記現在の車速から前記最も遠方の地点の前記計画速度に変化させるための加速度又は減速度が所定の閾値未満の場合に、前記追従可能と判定することを特徴とする請求項４又は７に記載の走行支援方法。
【請求項９】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
を備え、前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記自車両の前方注視点の距離以上遠方で、前記第１走行経路と前記第２走行経路との間隔が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１０】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
を備え、前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１及び第２走行経路の互いに最短距離の点における接線同士のなす角度が所定の閾値未満の場合に、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１１】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
を備え、前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備え、
前記処理回路が、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似しないと判定された場合、前記第１走行経路を再度生成することを特徴とする走行支援装置。
【請求項１２】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
を備え、前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備え、
前記処理回路が、前記自車両の現在の車速と、前記第２走行経路を走行する時の計画速度とを取得し、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えた場合に前記現在の車速から前記計画速度に追従可能か否かを判定し、前記追従可能と判定された場合、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項１３】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
前記周囲環境に基づき第１走行経路を生成する第１経路生成部と、
を備え、前記第１走行経路に基づいて、前記自車両の走行支援制御を実行する走行支援装置において、
前記自車両の周囲の地図情報に基づき第２走行経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似するか否かを判定し、前記第１走行経路と前記第２走行経路とが類似すると判定された場合、前記自車両が走行支援制御を実行して走行する走行経路を、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替える処理回路
とを備え、
前記処理回路が、前記第１走行経路では走行が困難又は不可能な道路構造を走行する際に、前記第１走行経路から前記第２走行経路に切り替えることを特徴とする走行支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
第２経路生成部１２は、ナビ地図情報記憶部４１に記憶されたナビ地図情報における出発地から目的地までの走行予定経路の区間において、走行予定経路に従って直進や右左折を行うように第２走行経路を生成してもよい。第２経路生成部１２は、自車両の現在位置から所定の距離までの所定の区間までの第２走行経路を生成してもよい。所定の区間は高精度地図情報が存在する範囲内で適宜設定可能である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
例えば図３に示すように、経路比較部１３は、自車両Ｃ１の前方の第１走行経路Ｐ１又は第２走行経路Ｐ２のうちの距離が短い一方である第１走行経路Ｐ１の全区間（換言すれば、第１走行経路Ｐ１及び第２走行経路Ｐ２が重複する全区間）に亘って、第２走行経路Ｐ２との最短距離Ｄｉ（ｉ＝０〜ｎ；ｎは正数）を算出し、すべての最短距離Ｄｉが所定の閾値Ｄｔ未満か否かを判定する。経路比較部１３は、すべての最短距離Ｄｉが所定の閾値Ｄｔ未満の場合、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定し、最短距離Ｄｉのいずれか１つ以上が所定の閾値Ｄｔ以上の場合に第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定する。最短距離Ｄｉの数は多いほど高精度となり無限大でもよいが、演算負荷の観点からは有限個で所定の間隔で算出されてもよい。例えば、第１走行経路Ｐ１がふらつき蛇行している場合でも、すべての最短距離Ｄｉが所定の閾値Ｄｔ未満であれば第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
経路比較部１３は、自車両Ｃ１の現在位置を含まずに、自車両Ｃ１の現在位置よりも前方の所定区間において、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の最短距離Ｄｉを算出してもよい。経路比較部１３は、例えば図５に示すように、自車両Ｃ１の現在位置から前方注視点までの距離Ｌ０未満の領域は含まずに、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０以上遠方で、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の最短距離Ｄｉを算出してもよい。前方注視点の距離Ｌ０は、例えば自車両Ｃ１の車速に予め設定された所定の時定数を乗算することで算出可能である。例えば、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０だけ離れた位置から、先行車Ｃ２の後部位置までの領域の所定の位置又は所定の区間で最短距離Ｄｉを算出してもよい。図５では、自車両Ｃ１から前方注視点の距離Ｌ０の位置で最短距離Ｄｉを算出する場合を示している。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
ステップＳ１０において、イグニションがオフされたか否かを判定する。イグニションがオフされたと判定された場合、処理を終了する。イグニションがオフされていないと判定された場合、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ５及びＳ６のいずれかで経路比較部１３により第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似しないと判定された場合には、ステップＳ１０から戻ったステップＳ１において、第１経路生成部１１が、第１走行経路Ｐ１が第２走行経路Ｐ２に類似するように第１走行経路Ｐ１を再度生成してもよい。例えば、第１経路生成部１１は、前回のステップＳ１と同様に第１走行経路Ｐ１を生成することで、自車両及び先行車の移動に伴い再度生成された第１走行経路Ｐ１が第２走行経路Ｐ２と類似する可能性がある。或いは、第１経路生成部１１は、第２走行経路Ｐ２とのズレ量が前方に遠ざかるほど小さくなるようにオフセットした第１走行経路Ｐ１を生成してもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
更に、経路比較部１３が、図７に示すように、互いに最短距離である第１走行経路Ｐ１上の点ｐ１の接線ＬＡと、第２走行経路Ｐ２上の点ｐ２の接線ＬＢ同士のなす角度θが所定の閾値未満の場合に、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると判定する。これにより、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の方向（向き）が類似するときに走行経路を切り替えることができ、カーブ区間から急に直線区間に切り替わるようなことがなく、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へスムーズな切り替えを実現することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
本発明の実施形態の変形例によれば、自車両が高精度地図情報が無い区間Ｓ１から、高精度地図情報が有る区間Ｓ２へ進入する場合にも、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２へスムーズに切り替えることができる。なお、本発明の実施形態の変形例においては、高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入してから第２走行経路Ｐ２を生成する場合を例示したが、高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入する前に第２走行経路Ｐ２を生成し、第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２の類否判定処理を行ってもよい。自車両が高精度地図情報が無い区間Ｓ１から高精度地図情報が有る区間Ｓ２に切り替わる地点において第１走行経路Ｐ１と第２走行経路Ｐ２とが類似すると予め判定された場合には、高精度地図情報が有る区間Ｓ２に進入した直後に、第１走行経路Ｐ１から第２走行経路Ｐ２に切り替えることもできる。
【国際調査報告】
2019021437.tif 000024
2019021437.tif 000025
2019021437.tif 000026
2019021437.tif 000027