(57)【要約】  リード部品を押し倒して回路基材に適切に装着できる作業機、及び装着方法を提供すること。  作業ヘッドは、リード部品を保持する保持部と、貫通孔にリード線を挿入された状態におけるリード部品の本体部を押す押圧部と、押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有する。制御装置は、押圧部によって本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得部と、作業ヘッド移動装置及び押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し押圧部を移動させ、検出値取得部によって取得した前記検出値に基づいて、押圧部によって本体部を押す作動を制御する作動制御部と、を有する。
2019097584.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貫通孔が形成された回路基材を保持する基材保持装置と、
リード線を有するリード部品を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材の前記貫通孔に前記リード線を挿入する作業ヘッドと、
前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、
制御装置と、を備え、
前記作業ヘッドは、
前記リード部品を保持する保持部と、
前記貫通孔に前記リード線を挿入された状態における前記リード部品の本体部を押す押圧部と、
前記押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記押圧部によって前記本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得部と、
前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し前記押圧部を移動させ、前記検出値取得部によって取得した前記検出値に基づいて、前記押圧部によって前記本体部を押す作動を制御する作動制御部と、
を有する、作業機。
【請求項２】
前記回路基材は、
平板状をなし、第１面と、前記第１面と対向する第２面とを有し、
前記作業機は、
前記第１面側に配置された前記本体部を前記押圧部によって押す際に、前記回路基材を前記第２面側から支持する基材支持装置を備える、請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記基材支持装置は、
前記貫通孔に挿入された前記リード線を切断し、切断した前記リード線を折り曲げる装置である、請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記作動制御部は、
前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し、前記第１面と平行な水平方向へ前記押圧部を移動させ、前記押圧部によって前記本体部を前記水平方向へ押し、
前記本体部を前記水平方向へ押した後、前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し、前記第１面に垂直な垂直方向へ前記押圧部を移動させ、前記押圧部によって前記本体部を前記回路基材に向かって押す、請求項２又は請求項３に記載の作業機。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記リード部品の種類に応じた目標荷重を取得する目標荷重取得部を有し、
前記作動制御部は、
前記検出値取得部によって取得した前記検出値に応じた前記押圧荷重と、前記目標荷重取得部によって取得した前記目標荷重とが一致するように、前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の作業機。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記リード部品の種類を判定する判定部と、
前記判定部によって判定した前記リード部品の種類に応じて、前記押圧部の移動開始位置、移動速度及び移動距離を設定する設定部と、
を有し、
前記作動制御部は、
前記設定部により設定した前記移動開始位置、前記移動速度及び前記移動距離に基づいて、前記押圧部を移動させる、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の作業機。
【請求項７】
貫通孔が形成された回路基材を保持する基材保持装置と、リード線を有するリード部品を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材の前記貫通孔に前記リード線を挿入する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、を備える作業機において、前記リード部品を前記回路基材に装着する装着方法であって、
前記作業ヘッドは、
前記リード部品を保持する保持部と、
前記貫通孔に前記リード線を挿入された状態における前記リード部品の本体部を押す押圧部と、
前記押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有し、
前記装着方法が、
前記押圧部によって前記本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得工程と、
前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し前記押圧部を移動させ、前記検出値取得工程によって取得した前記検出値に基づいて、前記押圧部によって前記本体部を押す作動を制御する作動制御工程と、
を含む、装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リード線を有するリード部品を回路基材に装着する作業機及び装着方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、リード部品のリード線を、プリント基板の貫通孔に装着する作業機がある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に記載された作業機は、リード部品を上方から押し付けてリード線を貫通孔に挿入させるプッシャを備える。作業機は、プッシャを下降させつつ、水平方向へも移動させる。プッシャは、略円弧状の軌跡を描くように移動し、リード部品を所定の方向に押し倒す。リード部品は、プリント基板側へ押し倒された状態で装着される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−６９５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した作業機では、どのような設定値や基準値に基づいてプッシャの作動を制御するのかについて、具体的に記載されていない。このため、上記した作業機では、リード部品を押し倒してプリント基板に装着する作動において改善の余地があった。【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、リード部品を押し倒して回路基材に適切に装着できる作業機、及び装着方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本願は、貫通孔が形成された回路基材を保持する基材保持装置と、リード線を有するリード部品を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材の前記貫通孔に前記リード線を挿入する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、制御装置と、を備え、前記作業ヘッドは、前記リード部品を保持する保持部と、前記貫通孔に前記リード線を挿入された状態における前記リード部品の本体部を押す押圧部と、前記押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有し、前記制御装置は、前記押圧部によって前記本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得部と、前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し前記押圧部を移動させ、前記検出値取得部によって取得した前記検出値に基づいて、前記押圧部によって前記本体部を押す作動を制御する作動制御部と、を有する、作業機を開示する。なお、本体部を押す作動とは、例えば、押圧部が本体部を押す際の速度、加速度、本体部に向かって押圧部を移動させる際の移動開始位置、押圧部の移動を停止させる停止位置、押圧部を移動させる移動距離、押圧部の本体部に対する回転角度などを含む概念である。【０００７】
また、本願は、貫通孔が形成された回路基材を保持する基材保持装置と、リード線を有するリード部品を保持し、前記基材保持装置によって保持された前記回路基材の前記貫通孔に前記リード線を挿入する作業ヘッドと、前記作業ヘッドを移動させる作業ヘッド移動装置と、を備える作業機において、前記リード部品を前記回路基材に装着する装着方法であって、前記作業ヘッドは、前記リード部品を保持する保持部と、前記貫通孔に前記リード線を挿入された状態における前記リード部品の本体部を押す押圧部と、前記押圧部を移動させる押圧部移動装置と、を有し、前記装着方法が、前記押圧部によって前記本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する検出値取得工程と、前記作業ヘッド移動装置及び前記押圧部移動装置の少なくとも一方を制御し前記押圧部を移動させ、前記検出値取得工程によって取得した前記検出値に基づいて、前記押圧部によって前記本体部を押す作動を制御する作動制御工程と、を含む、装着方法を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
これによれば、検出値取得部は、リード部品の本体部を押す押圧荷重に応じた検出値を取得する。作動制御部は、検出値取得部によって取得した検出値に基づいて、押圧部によって本体部を押す作動を制御する。これにより、当該作業機では、取得した検出値に基づいて押圧部の作動を制御することで、押圧部から本体部に付加される押圧荷重を制御できる。その結果、回路基材やリード部品を破損させることなく、リード部品を押し倒して回路基材にリード部品を適切に装着できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の部品装着機を示す斜視図である。
【図２】部品装着機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】作業ヘッドに取り付けられるチャックを示す図である。
【図４】作業ヘッドに取り付けられる押圧部を示す図である。
【図５】カットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。
【図６】カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。
【図７】スライド体を示す断面図である。
【図８】スライド体の上端部を示す拡大図である。
【図９】部品装着機の制御装置を示すブロック図である。
【図１０】部品装着機によるリード部品の装着作動のフローチャートである。
【図１１】リード部品のリード線の切断・屈曲時におけるカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。
【図１２】リード部品のリード線の切断・屈曲時におけるカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。
【図１３】部品本体部を押す前の当て金の状態を示す模式図である。
【図１４】部品本体部を押す当て金の状態を示す模式図である。
【図１５】停止位置まで移動させた当て金の状態を示す模式図である。
【図１６】部品本体部を押す当て金の状態を示す模式図である。
【図１７】第２実施形態の部品の平面図である。
【図１８】第２実施形態の部品の側面図である。
【図１９】第２実施形態の回路基材の平面図である。
【図２０】チャックのチャック爪で部品を挟持した状態を示す図である。
【図２１】別例の部品保持具を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、本願の作業機を部品装着機に具体化した第１実施形態について、図を参照しつつ詳しく説明する。
【００１１】
（部品装着機の構成）
図１に、部品装着機１０を示す。部品装着機１０は、回路基材１２に対する部品の装着作業を実行するための装置である。部品装着機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチ装置３３（図５参照）、制御装置３４（図９参照）を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１２】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とを備えている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、例えば、コンベアベルトを回転させて回路基材１２を搬送する装置である。クランプ装置５２は、回路基材１２を挟持して作業位置に固定的に保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向（横方向）と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向（前後方向）と称し、鉛直方向をＺ方向（上下方向）と称する。つまり、部品装着機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１３】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と、作業ヘッド移動装置６４と、開閉装置８６（図９参照）と、駆動装置９０（図９参照）とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、チャック６５（図２、図３参照）を有しており、チャック６５によって部品を保持する。また、各作業ヘッド６０，６２は、押圧部６６（図２、図４参照）を有している。押圧部６６は、チャック６５によって回路基材１２に装着した部品を押し倒すのに使用される。
【００１４】
また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８と、Ｙ方向移動装置７０と、Ｚ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０によって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されている。Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
【００１５】
チャック６５は、図３に示すように、チャック本体部１０１と、１対のチャック爪１０３と、当て金１０５を有している。１対のチャック爪１０３は、チャック本体部１０１の下面から下方に延び出すように配設されている。開閉装置８６及び駆動装置９０（図９参照）は、例えば、作業ヘッド６０，６２の各々に内蔵されている。開閉装置８６及び駆動装置９０は、例えば、駆動源として電磁モータを備える。１対のチャック爪１０３は、開閉装置８６（図９参照）の作動に応じて互いに接近又は離間する。これにより、チャック６５は、１対のチャック爪１０３を接近させることで、１対のチャック爪１０３によって部品、例えば、図３に示すようにリード部品１１０の部品本体部１１１を狭持する。
【００１６】
また、当て金１０５は、チャック本体部１０１の下面であって、１対のチャック爪１０３の間における中央に設けられている。当て金１０５の材料は、例えば、アルミである。当て金１０５は、１対のチャック爪１０３に挟持されたリード部品１１０の部品本体部１１１の上面に接触する。当て金１０５は、チャック本体部１０１に内蔵されたバネ１０６によって下方に向かって付勢されている。当て金１０５は、部品本体部１１１の上面に接触し、バネ１０６の弾性力に応じて部品本体部１１１を下方へ付勢する。従って、当て金１０５は、例えば、チャック爪１０３に挟持された部品本体部１１１の高さが高い場合に、部品本体部１１１を下方に向かって押圧する。これにより、チャック爪１０３に挟持された部品本体部１１１のＺ方向における高さ、即ち、リード部品１１０の高さを所定の位置に補正することが可能となる。
【００１７】
また、チャック６５は、１対のチャック爪１０３を離間させることで、１対のチャック爪１０３の間からリード部品１１０を離脱する。チャック６５は、作業ヘッド６０，６２の各々の下端部に着脱可能に装着される。なお、リード部品１１０を保持する装置は、チャック６５に限らない。例えば、作業ヘッド６０，６２の各々は、リード部品１１０を保持する装置として、部品を吸着して保持する吸着ノズルを備えても良い。また、作業ヘッド６０，６２は、例えば、部品本体部１１１ではなくリード線１１３を挟持する爪等を備えても良い（図２１参照）。また、リード部品１１０は、図３に示すように、リード部品１１０の下方から一方向にリード線１１３を突出さるようなラジアル部品でも良く、２方向にリード線を突出させるアキシャル部品でも良く、他のリード線を備える部品でも良い。従って、本願におけるリード部品としては、リード線１１３に対して部品本体部１１１を折り曲げ可能な様々な部品を採用することができる。
【００１８】
押圧部６６は、図４に示すように、チャック６５と同様の構成となっている。押圧部６６は、チャック６５のチャック爪１０３を取り外した構成となっている。当て金１０５は、チャック本体部１０１の下面から下方へ突出した状態となっている。本実施形態の部品装着機１０は、押圧部６６の当て金１０５を、回路基材１２に装着されたリード部品１１０の部品本体部１１１に押し当てる。これにより、部品本体部１１１を、回路基材１２側へ押し曲げる。
【００１９】
作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動させて、チャック６５や押圧部６６をＺ方向（上下方向）に移動可能となっている。これにより、チャック爪１０３及び当て金１０５は、駆動装置９０の駆動に応じて、Ｚ方向に沿って移動する。また、作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動させて、チャック６５や押圧部６６を回転可能となっている。これにより、チャック爪１０３及び当て金１０５は、駆動装置９０の駆動に応じて、Ｚ方向に沿った回転軸Ｌ１（図３参照）を中心に回転する。なお、チャック６５及び押圧部６６を回転させる回転軸Ｌ１は、Ｚ方向に沿った回転軸に限らず、Ｚ方向と所定角度をなす方向に沿った回転軸でも良い。
【００２０】
また、図２に示すように、作業ヘッド６０，６２の各々には、チャック６５によって保持された部品を撮像するサイドカメラ６７が取り付けられている。サイドカメラ６７は、例えば、チャック６５に部品本体部１１１を挟持された状態のリード部品１１０の全体を側方から撮像可能となっている。
【００２１】
また、図２に示すように、マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像でき、回路基材１２に装着された部品の状態や、回路基材１２の表面に設けられたマーク等を撮像できる。また、図１に示すように、パーツカメラ２８は、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態、即ち、撮像方向を上方に設定された状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２のチャック６５に保持された部品（リード部品１１０など）を撮像可能となっている。
【００２２】
図１に示すように、部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側（前側）の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置９７とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置９７は、トレイ上に載置された状態の部品（リード部品１１０など）を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００２３】
また、ばら部品供給装置３２は、Ｙ方向（前後方向）におけるフレーム部４０の他方側（後側）の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品（リード部品１１０など）を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
【００２４】
なお、部品供給装置３０及びばら部品供給装置３２によって供給される部品としては、電子回路部品、太陽電池の構成部品、パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リード線を有するリード部品１１０（ラジアル部品やアキシャル部品など）、あるいはリード線を有さない部品等が有る。
【００２５】
カットアンドクリンチ装置３３は、搬送装置５０の下方に配設されており、図５に示すように、カットアンドクリンチユニット１３０とユニット移動装置１３１とを有している。カットアンドクリンチ装置３３は、回路基材１２に形成された貫通孔に挿入されたリード部品１１０（図３参照）のリード線１１３を切断するとともに、屈曲させる装置である。図６及び図７に示すように、カットアンドクリンチユニット１３０は、ユニット本体１３３と、１対のスライド体１３４と、ピッチ変更機構１３５とを含む。ユニット本体１３３の上端には、スライドレール１３６が、Ｘ方向に延びるように配設されている。そして、そのスライドレール１３６によって、１対のスライド体１３４が、スライド可能に支持されている。これにより、１対のスライド体１３４は、Ｘ方向において近接又は離間可能となっている。カットアンドクリンチ装置３３は、各装置や機構に対応した複数の電磁モータ１４０（図９参照）を有している。ピッチ変更機構１３５は、電磁モータ１４０の作動により、１対のスライド体１３４の間の距離を変更する。
【００２６】
また、図７に示すように、１対のスライド体１３４の各々は、固定部１３８と、可動部１３９と、スライド装置１４１とを有する。１対のスライド体１３４の各々は、固定部１３８において、スライドレール１３６にスライド可能に保持されている。固定部１３８の背面側には、Ｘ方向に延びるように、２本のスライドレール１４２が固定されている。可動部１３９は、それら２本のスライドレール１４２によって、スライド可能に保持されている。これにより、可動部１３９は、固定部１３８に対してＸ方向にスライドする。また、スライド装置１４１は、電磁モータ１４０を作動させ、可動部１３９を固定部１３８に対してスライド移動させる。
【００２７】
また、固定部１３８の上端部は、先細り形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１４３が形成されている。第１挿入穴１４３は、上端において、固定部１３８の上端面に形成した開口と連通している。第１挿入穴１４３の上端の開口縁には、リード線１１３（図３参照）を切断するための固定刃２０３（図１１参照）が形成されている。また、第１挿入穴１４３は、下端において、固定部１３８の側面に開口している。その側面の開口の下方には、廃棄ボックス１４５が配設されている。
【００２８】
また、図８に示すように、可動部１３９の上端部も、先細り形状とされている。可動部１３９の上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１４７が形成されている。屈曲部１４７は、固定部１３８の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１４７と固定部１３８の上端面とは、Ｚ方向において僅かなクリアランスを介して対向している。また、固定部１３８の上端面に開口する第１挿入穴１４３（図７参照）は、上方に配置された屈曲部１４７によって覆われている。屈曲部１４７には、第１挿入穴１４３と上下方向で対向するように、第２挿入穴１４９が形成されている。
【００２９】
また、第２挿入穴１４９における下端の開口縁には、可動刃２０５（図１１参照）が設けられている。また、屈曲部１４７の上端面には、Ｘ方向、つまり、可動部１３９のスライド方向に延びるように、ガイド溝１５１が形成されている。ガイド溝１５１は、第２挿入穴１４９の開口をＸ方向で跨ぐように形成されている。ガイド溝１５１と第２挿入穴１４９とは繋がっている。ガイド溝１５１は、屈曲部１４７の両側面に開口している。
【００３０】
また、図５に示すように、ユニット移動装置１３１は、Ｘ方向移動装置１５３と、Ｙ方向移動装置１５５と、Ｚ方向移動装置１５７と、自転装置１５９とを有している。Ｘ方向移動装置１５３は、スライドレール１６０と、Ｘスライダ１６２とを有している。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されている。Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５５は、スライドレール１６６と、Ｙスライダ１６８とを有している。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されている。Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５７は、スライドレール１７２と、Ｚスライダ１７４とを有している。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されている。Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、Ｚ方向に移動する。
【００３１】
また、自転装置１５９は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ１４０（図９参照）の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上には、上記したカットアンドクリンチユニット１３０が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット１３０は、Ｘ方向移動装置１５３、Ｙ方向移動装置１５５、Ｚ方向移動装置１５７によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５９によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット１３０を、クランプ装置５２（図１参照）によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。
【００３２】
図９に示すように、制御装置３４は、コントローラ１９０と、複数の駆動回路１９２と、画像処理装置１９５，１９６と、記憶装置１９７とを備えている。複数の駆動回路１９２は、上記した搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド移動装置６４、開閉装置８６、駆動装置９０、トレイ型部品供給装置９７、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１４０等に接続されている。
【００３３】
コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。コントローラ１９０は、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等を制御し、部品装着機１０の動作を統括的に制御する。本実施形態のコントローラ１９０は、記憶装置１９７に保存された制御データＤ１を読み込んで、回路基材１２に対する部品の装着作業を実行する。記憶装置１９７は、例えば、ハードディスクやメモリ等を備えている。また、制御データＤ１は、例えば、部品装着機１０の作動を制御する制御プログラム、生産する回路基材１２の種類、装着する部品の種類、部品の装着位置等のデータが設定されている。また、本実施形態の制御データＤ１には、後述するリード部品１１０を押し倒す際の設定値が保存されている。ここでいう設定値とは、例えば、押圧部６６を配置する位置、押圧部６６を移動させる速度、押圧部６６を回転させる角度、押圧部６６を移動させる距離などを示す値である。
【００３４】
また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９５に接続されている。画像処理装置１９５は、部品装着装置２４のサイドカメラ６７によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１９０は、画像処理装置１９５の処理によって、例えば、チャック６５に保持されたリード部品１１０のリード線１１３の曲がりや、部品本体部１１１とリード線１１３との位置の誤差などを検出する。
【００３５】
また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６に接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６及びパーツカメラ２８によって撮像された撮像データを処理する。コントローラ１９０は、画像処理装置１９６の処理によって検出された各種情報を取得する。コントローラ１９０は、例えば、マークカメラ２６の撮像データを画像処理装置１９６で処理することによって、回路基材１２に装着された部品の状態や、回路基材１２に設けられた識別情報を検出する。また、コントローラ１９０は、例えば、パーツカメラ２８の撮像データを画像処理装置１９６で処理することによって、チャック６５に保持されたリード部品１１０の保持位置等を検出する。なお、コントローラ１９０は、パーツカメラ２８で撮像された撮像データに基づいて、リード線１１３の曲がり等を検出してもよい。
【００３６】
（リード部品１１０の装着の作動）
部品装着機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業を行う。また、部品装着機１０は、装着作業において、リード部品１１０の部品本体部１１１を、回路基材１２側へ押し倒す作動を行う。
【００３７】
図１０は、部品装着機１０によるリード部品１１０の装着作動のフローチャートを示している。制御装置３４のコントローラ１９０は、例えば、制御データＤ１に含まれる制御プログラムを実行することで、図１０に示す処理を行う。制御プログラムは、例えば、部品装着機１０の生産ラインを管理する管理コンピュータ（図示略）においてユーザによって生成される。制御プログラムは、管理コンピュータから部品装着機１０へ送信され、コントローラ１９０の記憶装置１９７に記憶される。コントローラ１９０は、記憶装置１９７に記憶した制御プログラムに基づいて装着作業を行う。なお、以下の説明では、コントローラ１９０による制御を、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「基材搬送保持装置２２が回路基材１２を搬送する」という記載は、「コントローラ１９０が、制御プログラムを実行し、基材搬送保持装置２２を制御することで回路基材１２を搬送する」ということを意味する場合がある。
【００３８】
まず、図１０のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１において、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を、例えば、生産ラインの上流の装置から部品装着機１０に搬入し、作業位置まで搬送する。クランプ装置５２は、作業位置において、回路基材１２を固定的に保持する。また、マークカメラ２６は、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて、回路基材１２に設けられた識別情報を検出する。また、コントローラ１９０は、マークカメラ２６の撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等を検出する。
【００３９】
次に、Ｓ３において、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、リード部品１１０を供給する。作業ヘッド６０，６２の何れかは、リード部品１１０の供給位置の上方に移動し、チャック６５の一対のチャック爪１０３（図３参照）によってリード部品１１０の部品本体部１１１を挟持して保持する。
【００４０】
また、Ｓ３において、作業ヘッド６０，６２は、サイドカメラ６７によって、チャック６５で挟持したリード部品１１０を撮像する。作業ヘッド６０，６２は、例えば、部品の供給位置から作業位置に移動しながらサイドカメラ６７による撮像を実施する。コントローラ１９０は、サイドカメラ６７の撮像データに基づいて、リード部品１１０の保持位置等に関する情報を演算する。
【００４１】
コントローラ１９０は、リード部品１１０を保持した作業ヘッド６０，６２を、回路基材１２の上方に移動させ、リード線１１３を回路基材１２の貫通孔に挿入する（Ｓ５）。コントローラ１９０は、移動中に作業ヘッド６０，６２を制御して、リード部品１１０の保持位置の誤差等を補正する。作業ヘッド６０，６２は、駆動装置９０を駆動してチャック６５を回転等させ、チャック６５で保持したリード部品１１０の保持位置の誤差等を補正する。作業ヘッド６０，６２は、回路基材１２の上方まで移動すると、駆動装置９０を駆動してチャック６５を下降させる。そして、チャック６５により保持されたリード部品１１０の１対のリード線１１３が、回路基材１２に形成された２つの貫通孔に挿入される。この際、回路基材１２の下方には、カットアンドクリンチユニット１３０が移動されている。カットアンドクリンチユニット１３０は、リード線１１３の切断及び折り曲げを実行する（Ｓ７）。
【００４２】
図１１は、リード線１１３を切断する前の状態を示している。まず、カットアンドクリンチ装置３３は、ユニット移動装置１３１を制御して、カットアンドクリンチユニット１３０の位置や１対のスライド体１３４間の距離等を調整する。図１１に示すように、第１挿入穴１４３、第２挿入穴１４９、及び回路基材１２の貫通孔２０８は、Ｚ方向において重なる状態となる。スライド体１３４の上端部は、回路基材１２の下面１２Ａから下方に僅かに離間した位置に配置される。コントローラ１９０は、チャック６５により保持されたリード部品１１０を下降させ、回路基材１２の上面１２Ｂ側から貫通孔２０８にリード線１１３を挿入する。一対のリード線１１３の各々は、一対の貫通孔２０８の各々に挿入される。リード線１１３は、第２挿入穴１４９の上方から挿入され、第２挿入穴１４９を介して第１挿入穴１４３に挿入される。
【００４３】
次に、図１２に示すように、１対の可動部１３９は、例えば、固定部１３８に対して相対的に移動し近接する方向にスライドする。これにより、リード線１１３は、第１挿入穴１４３の固定刃２０３と、第２挿入穴１４９の可動刃２０５とによって切断される。そして、リード線１１３の切断により分離された先端部は、第１挿入穴１４３の内部において落下し、廃棄ボックス１４５（図７参照）に廃棄される。
【００４４】
１対の可動部１３９は、リード線１１３を切断した後も、さらに近接する方向にスライドされる。このため、切断によるリード線１１３の新たな先端部は、可動部１３９のスライドに伴って、第２挿入穴１４９の内周のテーパ面に沿うように屈曲する。さらに、可動部１３９がスライドすることで、リード線１１３の先端部は、ガイド溝１５１に沿うように屈曲する。これにより、リード線１１３は、概ね直角に屈曲し、貫通孔２０８からの抜けを抑制された状態となる。リード部品１１０は、リード線１１３をかしめた状態となり、回路基材１２に装着された状態となる。なお、図１２は、一例として、１対の可動部１３９を互いに近接させる場合、即ち、リード線１１３を内曲げする場合を示している。リード線１１３の外曲げは、１対の可動部１３９を互いに離間する方向へスライドさせることで、内曲げと同様に実行できる。
【００４５】
そして、本実施形態の部品装着機１０は、図１２に示す状態のリード部品１１０に対して、押圧部６６によって部品本体部１１１を押す処理を実行する。まず、コントローラ１９０は、Ｓ７で装着されたリード部品１１０の種類を判定する（Ｓ９）。コントローラ１９０は、例えば、装着する部品の情報を制御データＤ１から検出し、リード部品１１０の種類を判定する。
【００４６】
次に、コントローラ１９０は、判定したリード部品１１０の種類に応じて、押圧部６６の移動開始位置等を設定する（Ｓ１０）。コントローラ１９０は、例えば、Ｓ１０において、部品本体部１１１を押す移動を開始する移動開始位置Ｐ１（図１３参照）、及び停止位置Ｐ２，Ｐ３（図１５及び図１６参照）を設定する。また、コントローラ１９０は、Ｓ１０において、押す移動を開始する前に当て金１０５を回転させる回転角度θ（図１３参照）を設定する。また、コントローラ１９０は、Ｓ１０において、押圧部６６を部品本体部１１１に向かって移動させる移動速度Ｖ１，Ｖ２（図１４及び図１５参照）を設定する。また、コントローラ１９０は、押圧部６６を移動させる際の加速度や減速度を設定する。また、コントローラ１９０は、押圧部６６を移動させる移動距離ＤＴ１，ＤＴ２（図１５及び図１６参照）を設定する。また、コントローラ１９０は、押圧部６６によって部品本体部１１１を押圧する際の目標荷重を設定する。例えば、制御データＤ１には、リード部品１１０の種類に応じた移動開始位置Ｐ１の値等が設定されている。コントローラ１９０は、Ｓ９において判定したリード部品１１０の種類に応じた移動開始位置Ｐ１等を制御データＤ１から検索し、移動開始位置Ｐ１等の値を設定する。そして、コントローラ１９０は、後述するように、Ｓ１０で設定した移動開始位置Ｐ１等に基づいて、押圧部６６を移動させる（Ｓ１３〜Ｓ１７）。これにより、押圧部６６の移動開始位置Ｐ１等を、リード部品１１０の種類に応じて自動で設定する。従って、リード部品１１０の種類に応じて押圧部６６を配置、移動、及び停止することができる。
【００４７】
なお、図１０に示す処理手順は、一例であり、その順番や内容を適宜変更することができる。例えば、コントローラ１９０は、Ｓ９における判定処理や、Ｓ１０における設定処理を、Ｓ１とＳ３との間に実行しても良い。例えば、コントローラ１９０は、部品の実装を開始する前に、制御データＤ１の情報に基づいて、実装する全ての部品について移動開始位置Ｐ１等を設定しても良い。
【００４８】
また、コントローラ１９０は、移動開始位置Ｐ１等の変更を受け付けても良い。例えば、コントローラ１９０は、図１に示す表示装置１３の入力情報に従って制御データＤ１を変更し、移動開始位置Ｐ１の座標値等を変更可能な構成でも良い。表示装置１３は、変更情報を入力するためのタッチパネルを備えても良い。あるいは、ユーザは、例えば、生産ラインの管理コンピュータを操作して、部品装着機１０の制御データＤ１を変更し、移動開始位置Ｐ１等を変更しても良い。これにより、ユーザは、制御データＤ１を変更することで、例えば、移動速度Ｖ１や加速度を小さくすることができる。そして、当て金１０５と部品本体部１１１との衝突によって部品本体部１１１に傷等が生じる場合に、移動速度Ｖ１や加速度を小さくすることで、部品本体部１１１の傷等をなくすことができる。逆に、ユーザは、移動速度Ｖ１や加速度を大きくすることで当て金１０５の作動を速くし、後述するＳ１５やＳ１７の処理をより短い時間で完了させることができる。即ち、装着時間の短縮を図ることができる。
【００４９】
図１３は、部品本体部１１１を押す前の状態を示しており、部品本体部１１１や当て金１０５を側方から見た模式図である。図１３に示すリード部品１１０は、リード線１１３を折り曲げた状態であり、回路基材１２に装着されている。コントローラ１９０は、図１０のＳ１０において設定した移動開始位置Ｐ１へ当て金１０５を移動させる（Ｓ１３）。コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を駆動して当て金１０５を移動開始位置Ｐ１へ移動させる。本実施形態の作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、１つの作業ヘッドにチャック６５と押圧部６６との両方が設けられている。従って、コントローラ１９０は、例えば、Ｓ５において作業ヘッド６０のチャック６５でリード部品１１０を回路基材１２に装着した後、作業ヘッド６０をＸ方向やＹ方向に移動させることで、作業ヘッド６０の押圧部６６を移動開始位置Ｐ１に配置することができる。この際、作業ヘッド６０は、Ｘ方向等に移動しながら、装着の終了したチャック６５を上昇させ、押圧部６６を下降させても良い。なお、作業ヘッド６０，６２は、押圧部６６又はチャック６５の一方を備える構成でも良い。この場合、例えば、作業ヘッド６０のチャック６５で装着した後、作業ヘッド６２の押圧部６６でリード部品１１０を押しても良い。また、コントローラ１９０は、駆動装置９０を駆動して押圧部６６の位置を変更し、押圧部６６を移動開始位置Ｐ１に配置しても良い。
【００５０】
図１３に示すように、当て金１０５は、移動開始位置Ｐ１に配置され、リード部品１１０に隣接した位置となる（Ｓ１３）。当て金１０５は、この移動開始位置Ｐ１から部品本体部１１１に向かって移動し、部品本体部１１１を押す。換言すれば、移動開始位置Ｐ１は、押す作動を開始する前に押圧部６６を配置する位置となる。上記したように、コントローラ１９０は、Ｓ１０において、リード部品１１０の種類に応じて、移動開始位置Ｐ１等を設定する。例えば、部品本体部１１１の幅Ｗ１（図１３参照）が大きい場合、コントローラ１９０は、移動開始位置Ｐ１の位置を、部品本体部１１１の中心からより離れた位置に設定しても良い。これにより、移動開始位置Ｐ１に当て金１０５を配置する際に、当て金１０５と部品本体部１１１との接触を回避することができる。また、例えば、部品本体部１１１の高さＨ１（図１３参照）が大きい場合、コントローラ１９０は、移動開始位置Ｐ１の位置を、回路基材１２の上面１２Ｂからより離れた位置に設定しても良い。これにより、当て金１０５を、Ｚ方向における部品本体部１１１の中央に当て、良好に部品本体部１１１を押すことができる。
【００５１】
また、部品本体部１１１の種類に応じて、コントローラ１９０は、回転角度θを変更しても良い。例えば、コントローラ１９０は、部品本体部１１１の平面と、当て金１０５の平面とが平行となるように、回転角度θを設定しても良い。これにより、当て金１０５の平面を、部品本体部１１１の平面に当て、良好に部品本体部１１１を押すことができる。なお、コントローラ１９０は、Ｓ１０において制御データＤ１に予め設定された値に基づいて移動開始位置Ｐ１等を設定しなくとも良い。例えば、コントローラ１９０は、Ｓ９で判定したリード部品１１０の種類に応じたデータを制御データＤ１から検出する。そして、コントローラ１９０は、制御データＤ１から検出した部品本体部１１１の形状等に基づいて、移動開始位置Ｐ１等を設定しても良い。即ち、コントローラ１９０は、リード部品１１０の形状等を判定して、移動開始位置Ｐ１等を設定しても良い。
【００５２】
また、図１３に示すように、部品本体部１１１を押す作動を開始する際、カットアンドクリンチ装置３３の固定部１３８及び可動部１３９は、回路基材１２の下面１２Ａに接触する様に配置される。例えば、コントローラ１９０は、Ｓ７でリード線１１３の切断等を実行した後、カットアンドクリンチユニット１３０を移動させる。一対のスライド体１３４（図６参照）の各々は、一対の貫通孔２０８の一方側（図１３における左側）に配置される。一対のスライド体１３４の各々は、固定部１３８及び可動部１３９を下面１２Ａに接触させる。あるいは、一対のスライド体１３４の各々は、固定部１３８及び可動部１３９を下面１２Ａから僅かに下方の位置に配置する。固定部１３８の上面１３８Ａ（図８参照）及び可動部１３９の屈曲部１４７は、回路基材１２の下面１２Ａに接触した状態、又は下面１２Ａと僅かに離間した状態となる。コントローラ１９０は、制御データＤ１の情報に基づいて、例えば、貫通孔２０８、下面１２Ａ側の配線パターン、下面１２Ａ側に装着された電子部品などを回避した位置を決定し、固定部１３８及び可動部１３９を配置する。なお、図１３は、図面の直交方向に並んで配置された一対のスライド体１３４のうち、手前側のスライド体１３４の固定部１３８及び可動部１３９のみを図示している。また、一対のスライド体１３４を、貫通孔２０８を挟むように配置しても良い。例えば、各スライド体１３４の固定部１３８及び可動部１３９を、図１３の左右方向の両側からリード線１１３及び貫通孔２０８を挟むように配置しても良い。また、固定部１３８の上面１３８Ａや屈曲部１４７に、回路基材１２を保護するための弾性部材（ゴムなど）を設けても良い。
【００５３】
従って、本実施形態の部品装着機１０は、上面１２Ｂ（第１面の一例）側に配置された部品本体部１１１を押圧部６６によって押す際に、回路基材１２を下面１２Ａ（第２面の一例）側から支持するカットアンドクリンチ装置３３（基材支持装置の一例）を備える。これによれば、平板状の回路基材１２を下面１２Ａ側から支持することで、部品本体部１１１の押圧にともなって回路基材１２が下方へ湾曲するのを抑制できる。回路基材１２の湾曲を抑制することで、コントローラ１９０は、後述する押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じた検出値等を適切に取得できる。即ち、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じた押圧部６６の制御を精度良く実行できる。
【００５４】
また、本実施形態の基材支持装置は、押圧部６６によって部品本体部１１１を押すのに先立って、貫通孔２０８に挿入されたリード線１１３を切断するとともに折り曲げるカットアンドクリンチ装置３３である。これによれば、カットアンドクリンチ装置３３は、リード線１１３の切断及び折り曲げを実行する装置と、押圧時に回路基材１２を支持する基材支持装置との両方に使用される。換言すれば、リード線１１３の切断及び折り曲げを実行する装置を、回路基材１２を支持する基材支持装置として併用することで、部品装着機１０の小型化や製造コストの削減を図ることが可能となる。
【００５５】
次に、コントローラ１９０は、図１３に示す移動開始位置Ｐ１に配置した当て金１０５を、上面１２Ｂと水平な方向へ移動させる（Ｓ１５）。コントローラ１９０は、移動開始位置Ｐ１から部品本体部１１１に向かって当て金１０５を移動させる。コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を制御し、Ｓ１０で設定した移動速度Ｖ１、加速度や減速度で当て金１０５を移動させる。なお、コントローラ１９０は、駆動装置９０を制御して当て金１０５を移動させても良い。あるいは、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４と駆動装置９０の両方を制御して当て金１０５を移動させても良い。
【００５６】
図１４に示すように、当て金１０５は、例えば、移動速度Ｖ１で移動し、部品本体部１１１に接触する。当て金１０５は、押圧荷重Ｎ１で部品本体部１１１を押す。本実施形態のコントローラ１９０は、当て金１０５によって部品本体部１１１を押圧する押圧荷重Ｎ１、あるいは、押圧荷重Ｎ１に応じた検出値を検出可能となっている。例えば、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を駆動する駆動回路１９２（図９参照）に発生する駆動電流の電流値に基づいて、押圧荷重Ｎ１に応じた制御を実行する。コントローラ１９０は、例えば、駆動回路１９２に発生する駆動電流の電流値の大きさと、Ｓ１０で設定した目標荷重に応じた電流値とが一致するように、作業ヘッド移動装置６４の作動をフィードバック制御する。これにより、押圧荷重Ｎ１を目標荷重に一致させることができる。
【００５７】
あるいは、コントローラ１９０は、駆動回路１９２に発生する駆動電流の電流値を押圧荷重Ｎ１の値に変換し、目標荷重と比較しても良い。即ち、コントローラ１９０は、電流値（検出値の一例）を荷重に変換してから、作業ヘッド移動装置６４の制御を実行しても良い。
【００５８】
従って、本実施形態のコントローラ１９０は、Ｓ９においてリード部品１１０の種類に応じた目標荷重を取得する。コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ１が目標荷重に一致するように、作業ヘッド移動装置６４を制御する。これによれば、目標荷重と押圧荷重Ｎ１とが一致するようにフィードバック制御を実行することで、回路基材１２やリード部品１１０を破損させることなく、リード部品１１０を押し倒して回路基材１２に適切に装着することができる。
【００５９】
図１５に示すように、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ１を目標荷重に一致させつつ、停止位置Ｐ２まで当て金１０５を移動させる。コントローラ１９０は、Ｓ１０で設定した移動距離ＤＴ１だけ水平方向へ当て金１０５を移動させる。当て金１０５は、停止位置Ｐ２に配置される。リード部品１１０は、Ｓ７においてリード線１１３の先端を折り曲げられている。このため、リード部品１１０は、部品本体部１１１を押されることでリード線１１３を押圧方向（水平方向）へ折り曲げるように変形する。部品本体部１１１は、リード線１１３が折り曲がるのにともなって、傾きながら回路基材１２の上面１２Ｂに近づく方向へ移動する。例えば、図１５に示すように、部品本体部１１１は、図１５における反時計回り方向へ９０度だけ回転した状態となる。停止位置Ｐ２に配置された当て金１０５は、部品本体部１１１の上方に配置される。
【００６０】
また、本実施形態の部品装着機１０は、カットアンドクリンチ装置３３の固定部１３８及び可動部１３９によって、回路基材１２を下方から支持している。これにより、回路基材１２の下方への湾曲を抑制し、部品本体部１１１の押圧に応じてリード線１１３を折り曲げることができる。即ち、押圧荷重Ｎ１に応じた力をリード線１１３に効率良く伝達し、リード線１１３を良好に折り曲げることができる。また、回路基材１２の湾曲を抑制することで、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ１に応じた駆動電流の電流値を適切に取得できる。即ち、押圧荷重Ｎ１に応じた押圧部６６の制御を精度良く実行できる。
【００６１】
また、上記したように、コントローラ１９０は、Ｓ１０において、リード部品１１０の種類に応じて、移動距離ＤＴ１や停止位置Ｐ２を設定する。例えば、部品本体部１１１の幅Ｗ１（図１３参照）が大きい場合、コントローラ１９０は、移動距離ＤＴ１を大きくする。あるいは、コントローラ１９０は、停止位置Ｐ２の位置を、移動開始位置Ｐ１からより離れた位置に設定する。これにより、停止位置Ｐ２に配置された当て金１０５を、９０度だけ回転した部品本体部１１１の上面における中央部の上方に配置することができる。その結果、後述するＳ１７において、当て金１０５によって良好に部品本体部１１１を垂直方向へ押すことができる。
【００６２】
次に、図１５に示す停止位置Ｐ２に配置した当て金１０５を、上面１２Ｂと垂直な垂直方向、即ち、Ｚ方向へ移動させる（Ｓ１７）。コントローラ１９０は、停止位置Ｐ２からＺ方向に沿って下方へ当て金１０５を移動させる。コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を制御し、図１６に示すように、Ｓ１０で設定した移動速度Ｖ２、加速度、及び減速度で当て金１０５を移動させる。なお、コントローラ１９０は、駆動装置９０を制御して当て金１０５を下方へ移動させても良い。あるいは、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４と駆動装置９０の両方を制御して当て金１０５を下方へ移動させても良い。
【００６３】
図１６に示すように、当て金１０５は、例えば、移動速度Ｖ２で移動し、部品本体部１１１に接触する。当て金１０５は、押圧荷重Ｎ２で部品本体部１１１を押す。コントローラ１９０は、Ｓ１５の水平方向と同様に、Ｓ１７の垂直方向においても、押圧荷重Ｎ２を制御する。例えば、コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４を駆動する駆動回路１９２（図９参照）に発生する駆動電流の電流値の大きさと、Ｓ１０で設定した目標荷重に応じた電流値とが一致するように、作業ヘッド移動装置６４の作動をフィードバック制御する。これにより、押圧荷重Ｎ２を目標荷重に一致させることができる。なお、コントローラ１９０は、Ｓ１５の押圧荷重Ｎ１及びＳ１７の押圧荷重Ｎ２の一方のみを制御しても良い。あるいは、コントローラ１９０は、Ｓ１５の押圧荷重Ｎ１及びＳ１７の押圧荷重Ｎ２の両方を制御しなくとも良い。
【００６４】
図１６に示すように、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ２を目標荷重に一致させつつ、停止位置Ｐ３まで当て金１０５を移動させる。コントローラ１９０は、Ｓ１０で設定した移動距離ＤＴ２だけ下方へ当て金１０５を移動させる。当て金１０５は、停止位置Ｐ３に配置される。リード部品１１０は、Ｓ７においてリード線１１３の先端を折り曲げられている。このため、リード部品１１０は、部品本体部１１１を下方へ押されることでリード線１１３を押圧方向（垂直方向）へ折り曲げるように変形する。部品本体部１１１は、リード線１１３が折り曲がるのにともなって、上面１２Ｂに近づく方向へ移動する。図１６に示すように、リード線１１３は、略Ｌ字に屈曲した状態となる。部品本体部１１１は、例えば、上面１２Ｂに接触した状態となる。
【００６５】
従って、本実施形態のコントローラ１９０は、上記したように、回路基材１２の上面１２Ｂ（第１面の一例）と平行な水平方向へ押圧部６６を移動させ（図１５参照）、押圧部６６によって部品本体部１１１を水平方向へ押す。また、コントローラ１９０は、部品本体部１１１を水平方向へ押した後、作業ヘッド移動装置６４を制御し、上面１２Ｂに垂直なＺ方向（垂直方向の一例）へ押圧部６６を移動させ、押圧部６６によって部品本体部１１１を回路基材１２に向かって押す（図１６参照）。これによれば、水平方向及びＺ方向の２段階に分けて押圧部６６が部品本体部１１１を押す。このため、一度の押圧する作動における押圧部６６の移動方向を一方向に限定することで、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じた検出値等を適切に取得できる。即ち、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じた押圧部６６の制御を精度良く実行できる。なお、コントローラ１９０は、押圧部６６を水平方向に移動させつつ、Ｚ方向にも移動させ、押圧部６６によって部品本体部１１１を押圧しても良い。
【００６６】
また、本実施形態の部品装着機１０は、カットアンドクリンチ装置３３の固定部１３８及び可動部１３９によって、回路基材１２を下方から支持している。これにより、回路基材１２の下方への湾曲を抑制し、部品本体部１１１を下方に押圧するのに応じてリード線１１３を折り曲げることができる。即ち、押圧荷重Ｎ２に応じた力をリード線１１３に効率良く伝達し、リード線１１３を良好に折り曲げることができる。また、回路基材１２の湾曲を抑制することで、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ２に応じた駆動電流の電流値を適切に取得できる。即ち、押圧荷重Ｎ２に応じた押圧部６６の制御を精度良く実行できる。
【００６７】
また、本実施形態のコントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ２と移動距離ＤＴ２との両方を用いた制御が可能となる。例えば、部品本体部１１１の下面を上面１２Ｂに押しつけた場合、停止位置Ｐ３の高さは、部品本体部１１１の下面から上面までの距離、即ち、部品本体部１１１の幅Ｗ１（図１３参照）と一致する。また、移動距離ＤＴ２は、停止位置Ｐ２，Ｐ３の位置に基づいて設定できる。そして、コントローラ１９０は、例えば、当て金１０５を移動距離ＤＴ２だけ下降させた際の押圧荷重Ｎ２が目標荷重に到達しない場合に、エラーを報知しても良い。この場合。回路基材１２が下方へ撓む、部品本体部１１１や回路基材１２が損傷するなどし、押圧荷重Ｎ２が増加しない虞があるためである。また、コントローラ１９０は、当て金１０５を移動距離ＤＴ２だけ下降させた際の押圧荷重Ｎ２が目標荷重よりも大きくなる場合に、エラーを報知しても良い。この場合、当て金１０５を、下降させ過ぎたため、押圧荷重Ｎ２が上昇した可能性があるためである。
【００６８】
また、上記したように、コントローラ１９０は、Ｓ１０において、リード部品１１０の種類に応じて、移動距離ＤＴ２や停止位置Ｐ３を設定する。例えば、部品本体部１１１の幅Ｗ１（図１３参照）が大きい場合、コントローラ１９０は、移動距離ＤＴ２を小さくする。あるいは、コントローラ１９０は、停止位置Ｐ３の位置を、停止位置Ｐ２からより近い位置に設定する。これにより、停止位置Ｐ３に配置された当て金１０５を、上面１２Ｂから離すことで、部品本体部１１１を過剰に押圧することを抑制できる。
【００６９】
このようにして、本実施形態の部品装着機１０は、リード線１１３を折り曲げて部品本体部１１１を上面１２Ｂに接触させ、リード部品１１０の回路基材１２への装着を実行する。また、上記した例では、１つのリード部品１１０を装着する場合について説明したが、複数のリード部品１１０を装着する場合も同様に実行できる。例えば、コントローラ１９０は、図１０のＳ１７を実行した後、Ｓ３からの処理を再度実行することで、２個目以降のリード部品１１０の装着を実行できる。
【００７０】
因みに、部品装着機１０は、作業機の一例である。クランプ装置５２は、基材保持装置の一例である。チャック６５は、保持部の一例である。駆動装置９０は、押圧部移動装置の一例である。部品本体部１１１は、本体部の一例である。コントローラ１９０は、制御装置の一例である。上面１２Ｂは、第１面の一例である。下面１２Ａは、第２面の一例である。
【００７１】
以上、上記した第１実施形態では、以下の効果を奏する。
コントローラ１９０は、押圧部６６によって部品本体部１１１を押す押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じた検出値を取得する。コントローラ１９０は、作業ヘッド移動装置６４等を制御し押圧部６６を移動させ、取得した検出値に基づいて、押圧部６６によって部品本体部１１１を押す作動を制御する。ここでいう「押す作動」とは、例えば、押圧部６６から部品本体部１１１へ付加する押圧荷重Ｎ１，Ｎ２、押圧部６６の移動速度、加速度、減速度、位置、回転角度などである。例えば、リード部品１１０を回路基材１２側へ押しつける荷重が大きくなると、回路基材１２やリード部品１１０を破損させる虞がある。また、リード部品１１０の小型化、薄型化等にともなって、リード部品１１０を適切な荷重で押しつけることが要求される。これに対し、本実施形態の部品装着機１０では、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じて押圧部６６の作動を制御することで、押圧部６６から部品本体部１１１に付加される押圧荷重Ｎ１，Ｎ２を制御できる。その結果、回路基材１２やリード部品１１０を破損させることなく、リード部品１１０を押し倒して回路基材１２にリード部品１１０を適切に装着できる。また、部品本体部１１１を回路基材１２側にしっかりと曲げることで、回路基材１２の上方において、他のリード部品１１０等を装着するための空間をより確実に確保できる。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、本願の第２実施形態について説明する。上記した第１実施形態では、リード線１１３を有するリード部品１１０の装着について説明した。これに対し、第２実施形態では、リード線１１３を有しない部品の装着について説明する。図１７は、第２実施形態の部品２３０の平面図を示している。図１８は、部品２３０の側面図を示している。図１７及び図１８に示すように、第２実施形態の部品２３０は、部品本体部２３１と、被固定部２３３とを有している。なお、以下の説明では、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、その説明を適宜省略する。
【００７３】
部品２３０は、例えば、センサ、押しボタンスイッチ、ランプなどの部品である。部品本体部２３１は、円板形状をなしている。部品本体部２３１の下面には、端子２３５が設けられている。端子２３５は、図１９に示す回路基材１２の端子２４１と接続される。被固定部２３３は、例えば、３つ設けられている。３つの被固定部２３３は、部品本体部２３１の側面に設けられ、部品本体部２３１の周方向において等間隔に設けられている。
【００７４】
図１９は、第２実施形態の回路基材１２の模式図である。なお、図１９は、部品２３０を取り付ける様子を分かり易くするため、回路基材１２に対して部品２３０を大きくして図示している。従って、図１９に示す回路基材１２及び部品本体部２３１の大きさは一例である。図１９に示すように、回路基材１２の上面１２Ｂには、３つの固定部２４３と、端子２４１とが設けられている。３つの固定部２４３は、被固定部２３３の位置に対応して設けられている。固定部２４３は、被固定部２３３を収容可能な大きさに形成されている。固定部２４３には、被固定部２３３を挿入する挿入孔が形成されている。端子２４１は、３つの固定部２４３に囲まれた領域の中央に設けられている。
【００７５】
次に、上記した部品２３０を、部品装着機１０で装着する作動について説明する。図２０は、チャック６５のチャック爪１０３で部品２３０を挟持した状態を示している。例えば、一対のチャック爪１０３は、部品本体部２３１の側面であって、被固定部２３３を設けていない部分を挟持する。当て金１０５は、バネ１０６の付勢力によって、部品本体部２３１の上面に接触した状態となる。
【００７６】
部品２３０を回路基材１２に取り付ける場合、まず、コントローラ１９０（図９参照）は、チャック６５を移動させ、部品供給装置３０等から供給された部品２３０をチャック爪１０３で挟持する。次に、コントローラ１９０は、チャック６５を回路基材１２の上方へ移動させる。チャック６５は、図１９に示すように、部品本体部２３１の端子２３５と、回路基材１２の端子２４１との位置を合わせて、上面１２Ｂに部品２３０を配置する。この際、チャック６５は、固定部２４３と、被固定部２３３とを、部品本体部２３１の周方向においてずらした位置に配置する。部品２３０は、移動開始位置Ｐ１に配置される。そして、チャック６５は、上面１２Ｂに垂直な方向の回転軸Ｌ１（図２０参照）を中心に回転角度θだけ部品本体部２３１を回転させる。被固定部２３３の各々は、固定部２４３の各々の挿入孔を介して、固定部２４３内に挿入される。これにより、部品２３０は、被固定部２３３を固定部２４３に係合させることで、回路基材１２に装着された状態となる。
【００７７】
このような第２実施形態の部品２３０において、装着する際の移動開始位置Ｐ１、回転角度θ、回転速度は、第１実施形態と同様に重要となる。このため、コントローラ１９０は、例えば、部品２３０の種類に応じて、図１９に示す移動開始位置Ｐ１、移動開始位置Ｐ１に配置する際の部品２３０の回転角度、移動開始位置Ｐ１に配置した後に回転させる回転角度θなどを設定する。これにより、例えば、部品２３０を移動開始位置Ｐ１に配置した際に、固定部２４３と被固定部２３３とをずらして配置し、固定部２４３と被固定部２３３との接触を回避できる。また、部品本体部２３１の高さを調整することで、端子２３５，２４１をより確実に接続できる。また、回転角度θを調整することで、部品２３０の被固定部２３３を、回路基材１２の固定部２４３に良好に挿入できる。
【００７８】
また、コントローラ１９０は、表示装置１３（図１参照）を介して、移動開始位置Ｐ１や回転角度θの変更を受け付けても良い。これにより、ユーザは、移動開始位置Ｐ１等を調整することで、部品２３０を回路基材１２に良好に装着できる。
【００７９】
なお、コントローラ１９０は、図９に示すように、検出値取得部２６１と、作動制御部２６３と、目標荷重取得部２６５と、判定部２６７と、設定部２６９とを有している。検出値取得部２６１等は、例えば、コントローラ１９０のＣＰＵで制御データＤ１の制御プログラムを実行することで実現される処理モジュールである。なお、検出値取得部２６１等を、処理モジュールなどのソフトウェアで構成せず、処理回路などのハードウェアで構成しても良い。また、検出値取得部２６１等を、ソフトウェアとハードウェアとを組み合わせて構成しても良い。検出値取得部２６１は、部品本体部１１１を押す押圧荷重Ｎ１，Ｎ２に応じた検出値を取得する。作動制御部２６３は、作業ヘッド移動装置６４等を制御し押圧部６６を移動させ、検出値取得部２６１によって取得した検出値に基づいて、押圧部６６によって部品本体部１１１を押す作動を制御する。目標荷重取得部２６５は、リード部品１１０の種類に応じた目標荷重を取得する。判定部２６７は、リード部品１１０の種類を判定する。設定部２６９は、判定部２６７によって判定したリード部品１１０の種類に応じて、押圧部６６の移動開始位置Ｐ１、移動速度Ｖ１，Ｖ２、及び移動距離ＤＴ１，ＤＴ２を設定する。因みに、検出値取得部２６１により実行される工程は、検出値取得工程の一例である。作動制御部２６３により実行される工程は、作動制御工程の一例である。
【００８０】
なお、本願は、上記各実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、上記第１実施形態における押圧部６６の構造は、一例であり、リード部品１１０を押圧可能な他の構造でも良い。例えば、押圧部６６は、金属製の部材の外側にゴムやウレタンなどの弾性部材を貼り付けた構造でも良い。これにより、押圧部６６と部品本体部１１１との衝突荷重を低減することができる。
また、図２１に示すように、作業ヘッド６０，６２は、リード部品１１０を保持する装置として、リード線１１３を挟持する爪部２５０を備えても良い。図２１に示す部品保持具２５３は、例えば、作業ヘッド６０の下面に取り付けられる。部品保持具２５３は、駆動装置９０（図９参照）の駆動に応じて、一対のスライド部２５５を開閉させ、４つの爪部２５０を開閉させる。部品保持具２５３は、爪部２５０によってリード線１１３を挟持し、リード部品１１０を保持する。また、部品保持具２５３には、本体部２５７に対してＺ方向に移動可能なプッシャ２５９が設けられている。プッシャ２５９は、例えば、エアシリンダ（図示略）の作動により、Ｚ方向へ昇降する。プッシャ２５９は、爪部２５０でリード線１１３を挟持して保持したリード部品１１０の部品本体部１１１に上方から接触する。そして、このような部品保持具２５３を用いて、リード部品１１０を回路基材１２に装着しても良い。また、プッシャ２５９を用いて、部品本体部１１１を押してリード線１１３を折り曲げても良い。
【００８１】
また、部品装着機１０は、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２の値を直接検出する荷重センサを備えても良い。そして、コントローラ１９０は、荷重センサで検出した押圧荷重Ｎ１，Ｎ２の値に応じて作業ヘッド移動装置６４及び駆動装置９０を制御しても良い。
また、コントローラ１９０は、押圧部６６によって部品本体部１１１を押圧する際、作業ヘッド移動装置６４及び駆動装置９０のうち少なくとも一方を制御しても良い。
【００８２】
また、上記実施形態では、コントローラ１９０は、カットアンドクリンチ装置３３によって、リード線１１３を切断及び折り曲げる処理（Ｓ７）の後に、部品本体部１１１を押す処理（Ｓ１５，Ｓ１７）を実行したが、これに限らない。例えば、コントローラ１９０は、Ｓ７の処理を実行せずに、部品本体部１１１を押す処理（Ｓ１５，Ｓ１７）を実行しても良い。この場合、部品装着機１０は、カットアンドクリンチ装置３３を備えなくも良い。
また、上記実施形態では、コントローラ１９０は、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２を目標荷重に一致させるように制御したが、これに限らない。例えば、コントローラ１９０は、目標荷重に所定の係数を乗算した許容範囲内おいて、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２の変動を許容して制御を実行しても良い。即ち、押圧荷重Ｎ１，Ｎ２は、目標荷重と一致しなくとも良い。
【００８３】
また、コントローラ１９０は、押圧部６６を移動させる際の押圧荷重Ｎ１，Ｎ２や、押圧部６６を移動させた後の押圧荷重Ｎ１，Ｎ２を検出しながら制御を実行したが、これに限らない。例えば、コントローラ１９０は、押圧部６６を移動させた後の押圧荷重Ｎ１，Ｎ２のみを判定する構成でも良い。
また、部品装着機１０は、押圧時に、回路基材１２を下面１２Ａから支持する基材支持装置を備えなくとも良い。
また、基材支持装置は、カットアンドクリンチ装置３３とは別の装置でも良い。
また、部品装着機１０は、押圧時に、回路基材１２を上面１２Ｂから押さえる装置を備えても良い。
また、本願の作業機は、部品を供給する部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２等を備えなくともよい。即ち、作業機は、クランプ装置５２（基板保持装置の一例）、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４（ヘッド移動装置の一例）、制御装置３４のみを備える構成でも良い。
【符号の説明】
【００８４】
１０  部品装着機（作業機）、１２  回路基材、１２Ｂ  上面（第１面）、１２Ａ  下面（第２面）、３４  制御装置、５２  クランプ装置（基材保持装置）、６０，６２  作業ヘッド、６４  作業ヘッド移動装置、６５  チャック（保持部）、６６  押圧部、９０  駆動装置（押圧部移動装置）、１１０  リード部品、１１１  部品本体部（本体部）、１１３  リード線、１９０  コントローラ（制御装置）、２０８  貫通孔、Ｎ１，Ｎ２  押圧荷重。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【国際調査報告】
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