(57)【要約】  クレーンは、被操作機能部と、被操作機能部を駆動するアクチュエータと、被操作機能部を自動停止させる制御において、被操作機能部の速度を第一速度から第二速度まで減速させる制御信号からなる第一減速信号部と、被操作機能部の速度を第二速度に維持する制御信号からなる第一定速信号部と、を含む第一制御信号を生成する生成部と、少なくとも第一制御信号における第一減速信号部をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、第二制御信号に基づいて被操作機能部の速度を減速するようにアクチュエータを制御した後、被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するようにアクチュエータを制御し、クレーンに吊られた荷物が所定条件を満たす位置にまで移動した場合に、被操作機能部の速度をゼロにするようにアクチュエータを制御する制御部と、を備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被操作機能部と、
前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
前記被操作機能部を自動停止させる制御において、前記被操作機能部の速度を第一速度から第二速度まで減速させる制御信号からなる第一減速信号部と、前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持する制御信号からなる第一定速信号部と、を含む第一制御信号を生成する生成部と、
少なくとも前記第一制御信号における前記第一減速信号部をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、
前記第二制御信号に基づいて前記被操作機能部の速度を減速するように前記アクチュエータを制御した後、前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するように前記アクチュエータを制御し、前記クレーンに吊られた荷物が所定条件を満たす位置にまで移動したと判断した場合に、前記被操作機能部の速度をゼロにするように前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える
クレーン。
【請求項２】
前記第二制御信号は、前記第一減速信号部に対応する第二減速信号部と、前記第一定速信号部に対応する第二定速信号部と、を含み、
前記制御部は、前記第二減速信号部に基づいて前記被操作機能部の速度を減速するように前記アクチュエータを制御した後、前記第二定速信号部に基づいて前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するように前記アクチュエータを制御する、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記所定条件を満たす位置は、作業現場において前記荷物の移動が認められた領域である第一領域と、前記作業現場において前記荷物の移動が認められていない領域である第二領域と、の境界位置である、請求項１又は２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記所定条件を満たす位置は、作業現場において前記荷物の移動が認められた領域である第一領域と、前記作業現場において前記荷物の移動が認められていない領域である第二領域と、の境界位置から前記第一領域側に所定距離離れた位置である、請求項１又は２に記載のクレーン。
【請求項５】
前記制御部は、前記第二定速信号部に基づいて前記アクチュエータを制御する際、前記アクチュエータに供給される作動油の流量を最小流量とするよう制御する、請求項１〜４の何れか一項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記生成部は、前記自動停止させる制御を開始する前に前記第一制御信号を予め生成する、請求項１〜５の何れか一項に記載のクレーン。
【請求項７】
前記第一制御信号における前記第一定速信号部の継続時間は、予め設定された所定時間である、請求項６に記載のクレーン。
【請求項８】
前記生成部は、
前記制御を開始する前に前記第一制御信号部を予め生成し、
前記自動停止させる制御を開始した後、かつ、前記被操作機能部の速度が前記第二速度になった場合に、前記第一定速信号部をリアルタイムで生成し、
前記制御部は、リアルタイムで生成された前記第一定速信号部に基づいて、前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するように前記アクチュエータを制御する、請求項１に記載のクレーン。
【請求項９】
前記生成部は、前記制御部が前記第二定速信号部に基づいて前記アクチュエータを制御している状態において、前記クレーンに吊られた荷物が所定条件を満たす位置にまで移動した場合に、前記被操作機能部の速度をゼロにするための停止制御信号を生成し、
前記制御部は、前記停止制御信号に基づいて、前記被操作機能部の速度をゼロにするように前記アクチュエータを制御する、請求項２に記載のクレーン。
【請求項１０】
前記アクチェエータは、ブームを旋回させる油圧モータ、前記ブームを伸縮させる油圧シリンダ、前記ブームを起伏させる油圧シリンダ、及び、フックを昇降させる油圧モータのうちの何れかである、請求項１〜９の何れか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両としてクレーンが知られている。クレーンは、主に走行体と旋回体とで構成されている。走行体は、複数の車輪を備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブーム、ワイヤロープ、及び、フック等を備える。このような旋回体は、荷物を運搬自在に構成されている。そして、このようなクレーンは、荷物の移動に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示できる制御装置と、を具備している。【０００３】
ところで、制御装置がフィルタリング制御信号を作成し、このフィルタリング制御信号に基づいてアクチュエータを制御するクレーンが提案されている（特許文献１参照）。ここで、フィルタリング制御信号とは、アクチュエータの基本制御信号に対して所定の特徴を有するフィルタをかけたものを意味する。例えば、フィルタとして、ノッチフィルタが挙げられる。ノッチフィルタは、共振周波数を中心とする任意の範囲で共振周波数に近づく程に減衰率が高くなるといった特徴を有する。なお、共振周波数は、フックの吊下長さに基づいて算出される。【０００４】
このようなクレーンにおいて、移動している荷物を所定位置で止めるためには、所定位置の適宜手前から減速を始める必要がある。しかしながら、「所定位置の適宜手前」に相当する位置は、ブームの作業半径、フックの吊下長さ、及び、荷物の重さ等によって変わる。このため、確実に所定位置で止めることは、困難であった。また、荷物が所定位置を通り過ぎると、この荷物が建築物等に衝突するという懸念も生じる。そこで、荷物の移動を自動停止させる際に、荷物の振れを抑えつつ減速させて所定位置で止めることができるクレーンが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１５１２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、荷物の移動を自動停止させる際に、荷物の振れを抑えつつ減速させて所定位置で止めることができるクレーンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るクレーンの一態様は、  被操作機能部と、
被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
被操作機能部を自動停止させる制御において、被操作機能部の速度を第一速度から第二速度まで減速させる制御信号からなる第一減速信号部と、被操作機能部の速度を第二速度に維持する制御信号からなる第一定速信号部と、を含む第一制御信号を生成する生成部と、
少なくとも第一制御信号における第一減速信号部をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、
第二制御信号に基づいて被操作機能部の速度を減速するようにアクチュエータを制御した後、被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するようにアクチュエータを制御し、クレーンに吊られた荷物が所定条件を満たす位置にまで移動した場合に、被操作機能部の速度をゼロにするようにアクチュエータを制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、荷物の移動を自動停止させる際に、荷物の振れを抑えつつ減速させて所定位置で止めることができるクレーンを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、クレーンを示す図である。
【図２】図２は、自動停止システムの構成を示す図である。
【図３】図３は、ノッチフィルタの周波数特性を示す図である。
【図４】図４は、基本制御信号とフィルタリング制御信号を示す図である。
【図５】図５は、荷物の移動許容領域と移動制限領域を示す図である。
【図６】図６は、荷物の振れを抑えつつ減速させて所定位置で止める制御態様を示す図である。
【図７】図７は、ブームの旋回動作を自動停止させるときの荷物の動きを示す図である。
【図８】図８は、ブームの伸縮動作を自動停止させるときの荷物の動きを示す図である。
【図９】図９は、ブームの起伏動作を自動停止させるときの荷物の動きを示す図である。
【図１０】図１０は、フックの昇降動作を自動停止させるときの荷物の動きを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本願に開示する技術的思想は、以下に説明するクレーン１のほか、種々のクレーンにも適用できる。
【００１１】
まず、図１を用いて、クレーン１について説明する。
【００１２】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３とで構成されている。
【００１３】
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４と、リヤタイヤ５と、を備えている。また、走行体２は、荷物Ｗの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。なお、走行体２は、アクチュエータによって、その上部に支持する旋回体３を旋回自在としている。
【００１４】
旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。そのため、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在である（矢印Ａ参照）。また、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在である（矢印Ｂ参照）。ブーム７は、被操作機能部の一例に該当する。
【００１５】
更に、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在である（矢印Ｃ参照）。加えて、ブーム７には、ワイヤロープ８が架け渡されている。ブーム７の基端側には、ワイヤロープ８を巻き付けたウインチ９が配置され、ブーム７の先端側には、ワイヤロープ８によってフック１０が垂下されている。ウインチ９は、被操作機能部の一例に該当する。
【００１６】
ウインチ９は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ８の巻き入れ及び巻き出しが可能である。そのため、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在である（矢印Ｄ参照）。
【００１７】
次に、図２を用いて、自動停止システムについて説明する。但し、本自動停止システムは、考え得る構成の一例であり、これに限定されない。
【００１８】
自動停止システムは、主に制御装置２０で構成されている。制御装置２０には、旋回操作具２１、伸縮操作具２２、起伏操作具２３、及び、巻回操作具２４が接続されている。また、制御装置２０には、旋回用バルブ３１、伸縮用バルブ３２、起伏用バルブ３３、及び、巻回用バルブ３４が接続されている。
【００１９】
更に、制御装置２０には、重量センサ４０、旋回用センサ４１、伸縮用センサ４２、起伏用センサ４３、及び、巻回用センサ４４が接続されている。なお、重量センサ４０は、荷物Ｗの重さを検出することができる。そのため、制御装置２０は、荷物Ｗの重さを認識することができる。
【００２０】
上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本願においては、旋回用油圧モータ５１は、アクチュエータの一例に該当する。旋回用油圧モータ５１は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ３１によって適宜に稼動される。
【００２１】
つまり、旋回用油圧モータ５１は、旋回用バルブ３１が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の旋回角度や旋回速度は、旋回用センサ４１によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の旋回角度や旋回速度を認識することができる。
【００２２】
また、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって伸縮自在である（図１における矢印Ｂ参照）。伸縮用油圧シリンダ５２は、アクチュエータの一例に該当する。伸縮用油圧シリンダ５２は、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ３２によって適宜に稼動される。
【００２３】
つまり、伸縮用油圧シリンダ５２は、伸縮用バルブ３２が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度は、伸縮用センサ４２によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の伸縮長さや伸縮速度を認識することができる。
【００２４】
更に、上述したように、ブーム７は、アクチュエータによって起伏自在である（図１における矢印Ｃ参照）。起伏用油圧シリンダ５３は、アクチュエータの一例に該当する。起伏用油圧シリンダ５３は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ３３によって適宜に稼動される。
【００２５】
つまり、起伏用油圧シリンダ５３は、起伏用バルブ３３が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、ブーム７の起伏角度や起伏速度は、起伏用センサ４３によって検出される。そのため、制御装置２０は、ブーム７の起伏角度や起伏速度を認識することができる。
【００２６】
加えて、上述したように、フック１０は、アクチュエータによって昇降自在である（図１における矢印Ｄ参照）。巻回用油圧モータ５４は、アクチュエータの一例に該当する。巻回用油圧モータ５４は、電磁比例切換弁である巻回用バルブ３４によって適宜に稼動される。
【００２７】
つまり、巻回用油圧モータ５４は、巻回用バルブ３４が作動油の流動方向を切り替えたり作動油の流量を調節したりすることで適宜に稼動される。なお、フック１０の吊下長さＬ（図１参照）や昇降速度は、巻回用センサ４４によって検出される。そのため、制御装置２０は、フック１０の吊下長さＬや昇降速度を認識することができる。
【００２８】
ところで、制御装置２０は、各種バルブ３１〜３４を介して各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）を制御する。制御装置２０は、基本制御信号作成部２０ａと、共振周波数算出部２０ｂと、フィルタ係数算出部２０ｃと、フィルタリング制御信号作成部２０ｄと、を有する。
【００２９】
基本制御信号作成部２０ａは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）の速度指令である基本制御信号Ｓを作成する（図４参照）。基本制御信号作成部２０ａは、オペレータによる各種操作具２１〜２４の操作量を認識し、状況毎に基本制御信号Ｓを作成する。基本制御信号作成部２０ａは、生成部の一例に該当する。生成部は、制御装置２０に含まれると捉えてよい。ただし、生成部は、制御装置２０に含まれなくてもよい。
【００３０】
具体的には、基本制御信号作成部２０ａは、旋回操作具２１の操作量に応じた基本制御信号Ｓ、伸縮操作具２２の操作量に応じた基本制御信号Ｓ、起伏操作具２３の操作量に応じた基本制御信号Ｓ、及び／又は、巻回操作具２４の操作量に応じた基本制御信号Ｓ等を作成する。
【００３１】
共振周波数算出部２０ｂは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）が作動することによって生じる荷物Ｗの振れの周波数である共振周波数ωを算出するものである。共振周波数算出部２０ｂは、ブーム７の姿勢やワイヤロープ８の巻き出し量に基づいてフック１０の吊下長さＬを認識し、状況毎に共振周波数ωを算出する。
【００３２】
具体的には、共振周波数算出部２０ｂは、フック１０の吊下長さＬと、重力加速度ｇと、を用いた下記の数式に基づいて共振周波数ωを算出する。
【００３３】
【数１】
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【００３４】
フィルタ係数算出部２０ｃは、後述するノッチフィルタＦが有する伝達係数Ｈ（ｓ）の中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを算出する。フィルタ係数算出部２０ｃは、共振周波数算出部２０ｂが算出した共振周波数ωを中心として対応する中心周波数係数ωｎを算出する。
【００３５】
また、フィルタ係数算出部２０ｃは、それぞれの基本制御信号Ｓに対応するノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δを算出する。なお、伝達係数Ｈ（ｓ）は、中心周波数係数ωｎ、ノッチ幅係数ζ、及び、ノッチ深さ係数δを用いた下記の数式で表される。
【００３６】
【数２】
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【００３７】
フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、ノッチフィルタＦを作成するとともに、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図４参照）。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、フィルタ係数算出部２０ｃから各種係数ωｎ、ζ、δを取得してノッチフィルタＦを作成する。フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、フィルタ部の一例に該当する。フィルタ部は、制御装置２０に含まれると捉えてよい。ただし、フィルタ部は、制御装置２０に含まれなくてもよい。
【００３８】
ノッチフィルタＦは、ノッチ幅係数ζ及びノッチ深さ係数δに基づいて決定される荷振れ低減率によって表される。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、基本制御信号作成部２０ａから基本制御信号Ｓを取得し、この基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。
【００３９】
具体的に説明すると、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、旋回操作具２１の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、伸縮操作具２２の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、起伏操作具２３の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。また、フィルタリング制御信号作成部２０ｄは、巻回操作具２４の操作量等に応じた基本制御信号ＳとノッチフィルタＦとに基づいてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。
【００４０】
このような構成により、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各種バルブ３１〜３４を制御できる。ひいては、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）を制御する。制御装置２０は、制御部の一例に該当する。
【００４１】
次に、図３及び図４を用いて、ノッチフィルタＦ及びフィルタリング制御信号Ｓｆについて説明する。
【００４２】
ノッチフィルタＦは、共振周波数ωを中心とする任意の範囲で共振周波数に近づく程に減衰率が高くなる特徴を有する。共振周波数ωを中心とする任意の範囲は、ノッチ幅Ｂｎとして表される。ノッチ幅Ｂｎにおける減衰量の差異は、ノッチ深さＤｎとして表される。
【００４３】
このため、ノッチフィルタＦは、共振周波数ω、ノッチ幅Ｂｎ、及び、ノッチ深さＤｎで特定される。なお、ノッチ深さＤｎは、ノッチ深さ係数δに基づいて定まる。従って、ノッチ深さ係数δ＝０の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が−∞ｄＢとなり、ノッチ深さ係数δ＝１の場合は、共振周波数ωにおけるゲイン特性が０ｄＢとなる。
【００４４】
フィルタリング制御信号Ｓｆは、各アクチュエータ（５１、５２、５３、５４）に伝達される速度指令である。荷物Ｗの加速に対応したフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも加速が穏やかであり、一時的に減速させてから再び加速していくような特徴を有する（図４におけるＸ部参照）。ここで、一時的に減速させるのは、加速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。
【００４５】
また、荷物Ｗの減速に対応するフィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓよりも減速が穏やか又は同程度であり、一時的に増速させてから再び減速していくような特徴を有する（図４におけるＹ部参照）。ここで、一時的に増速させるのは、減速時における荷物Ｗの振れを抑えるためである。
【００４６】
更に、フィルタリング制御信号Ｓｆは、荷物Ｗを減速させた後に低速の速度指令が持続するような特徴を有する（図４におけるＺ部参照）。このようにした理由については後述する。
【００４７】
次に、図５を用いて、荷物Ｗの移動許容領域Ｒｐ及び移動制限領域Ｒｒについて説明する。移動許容領域Ｒｐは、第一領域の一例に該当する。また、移動制限領域Ｒｒは、第二領域の一例に該当する。
【００４８】
移動許容領域Ｒｐは、作業現場において、荷物Ｗの移動が認められた領域を表している。移動許容領域Ｒｐにおいては、ノッチ深さ係数δが０或いは０に近い数値である。これにより、オペレータの操作に対して荷物Ｗの振れを抑えることが可能となる。但し、ノッチ深さ係数δを１或いは１に近い数値とし、オペレータの操作に対して俊敏な反応を得られる設定としてもよい。
【００４９】
移動制限領域Ｒｒは、作業現場において、荷物Ｗの移動が認められていない領域を表している。移動制限領域Ｒｒにおいては、もとより荷物Ｗが入らないので、ノッチ深さ係数δ等は定められていない。また、移動制限領域Ｒｒは、建築物Ｂを囲うように設けられている。このため、荷物Ｗと建築物Ｂの衝突を防ぐことができる。
【００５０】
なお、移動許容領域Ｒｐにある荷物Ｗが移動制限領域Ｒｒに向かって移動している場合は、荷物Ｗの振れを抑えつつ減速させて移動許容領域Ｒｐと移動制限領域Ｒｒとの境界で止める必要が生じる。本願においては、移動許容領域Ｒｐと移動制限領域Ｒｒとの境界を所定位置Ｐと定義する。但し、所定位置Ｐについては、限定されない。所定位置Ｐは、荷物Ｗを停止させたい任意の位置であってもよい。制御装置２０は、所定情報に基づいて、所定位置Ｐを算出する機能を有してよい。所定情報は、クレーン１に設けられた各種センサの検出値、カメラの撮像データ、及び／又は、ＧＰＳにより得た位置情報であってもよい。
【００５１】
以下に、図６を用いて、荷物Ｗの移動を自動停止させる制御態様（自動停止制御ともいう。）について説明する。
【００５２】
まず、ブーム７の旋回動作によって荷物Ｗが移動制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。図７の（Ａ）から（Ｄ）は、荷物Ｗの動きを模式的に表したものである。
【００５３】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止の制御開始位置を設定する。つまり、制御装置２０は、ブーム７の旋回動作を止める制御開始位置を設定する。制御開始位置は、ブーム７の旋回速度、ブーム７の作業半径Ｒ（図５参照）、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さ等によって定められる。制御開始位置は、後述の基本制御信号Ｓの第一減速信号部の開始位置に対応すると捉えてよい。
【００５４】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、旋回用油圧モータ５１の基本制御信号Ｓを作成する（図７参照）。基本制御信号Ｓは、旋回速度の減速に係る部分（基本制御信号Ｓの傾斜部分）から低速一定の速度指令が持続するように作成されている。
【００５５】
換言すれば、基本制御信号Ｓは、ブーム７の旋回速度を第一速度から第二速度まで所定の減速率（第一減速率ともいう。）で減速させる第一減速信号部と、ブーム７の旋回速度を所定速度（つまり、第二速度）に維持する第一定速信号部と、を有する。
【００５６】
所定速度（第二速度）は、一例として、ブーム７の旋回速度として実現可能な最低速度であってよい。ブーム７の旋回速度が所定速度（第二速度）である状態において、アクチュエータ（本例の場合、旋回用油圧モータ５１）には、最小流量の作動油が供給されていると捉えてもよい。
【００５７】
なお、基本制御信号Ｓは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００５８】
また、基本制御信号Ｓの第一定速信号部の時間的な長さは、無限長であってよい。また、基本制御信号Ｓの第一定速信号部は、予め設定されていてもよい。基本制御信号Ｓの第一定速信号部の時間的な長さは、自動停止制御を開始して被操作機能部（本例の場合、ブーム７）の速度（本例の場合、ブーム７の旋回速度）が第二速度になってから、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達するまでに要する時間よりも長くてよい。
【００５９】
また、制御装置２０は、ステップＳ１２において、基本制御信号Ｓの第一減速信号部を生成し、第一定速信号部を生成しなくてもよい。つまり、基本制御信号Ｓの第一減速信号部と第一定速信号部とは、同時に生成されなくてもよい。
【００６０】
ステップＳ１２において、制御装置２０が基本制御信号Ｓの第一定速信号部を生成しない場合、制御装置２０は、後述のステップＳ１４において、基本制御信号Ｓの第一定速信号部をリアルタイムで生成してもよい。この場合、第一定速信号部に、ノッチフィルタＦによるフィルタリング処理を施してもよいし、施さなくてもよい。
【００６１】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図７参照）。フィルタリング制御信号Ｓｆは、旋回速度の減速に係る部分（フィルタリング制御信号Ｓｆの傾斜部分）から低速の速度指令が持続するように作成される（図７におけるＺ部参照）。換言すれば、フィルタリング制御信号Ｓｆは、基本制御信号Ｓの第一減速信号部に対応する第二減速信号部と、基本制御信号Ｓの第一定速信号部に対応する第二定速信号部と、を有する。
【００６２】
そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御する。これにより、旋回速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図７における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【００６３】
つまり、ブーム７の旋回速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図７における（Ａ）参照）。そこで、ブーム７の旋回速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図７における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させていく（図７における（Ｃ）参照）。
【００６４】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、ブーム７に対して低速の旋回動作を続けさせる。具体的には、制御装置２０は、ステップＳ１４において、フィルタリング制御信号Ｓｆの第二減速信号部と、第二定速信号部（図７の矢印Ｚ参照）と、のうちの第二定速信号部に基づいてアクチュエータ（本例の場合、旋回用油圧モータ５１）を制御する。これにより、荷物Ｗは、振れることなく、所定位置Ｐへ近づいていく（図７における（Ｄ）参照）。なお、既述のように、制御装置２０は、ステップＳ１４において、リアルタイムで、基本制御信号Ｓの第一定速信号部を生成してよい。また、制御装置２０は、ステップＳ１４において、リアルタイムで生成した基本制御信号Ｓの第一定速信号部に対して、ノッチフィルタＦによるフィルタリング処理を施してもよいし、施さなくてもよい。
【００６５】
なお、このときの旋回速度は、ブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められてよい（例えば、少なくとも一つを所定関数に代入することで定められる：図７における二点鎖線Ｍ、Ｎ参照）。このようにしたのは、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させるためである。
【００６６】
ステップＳ１５において、制御装置２０は、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したか否かを判断する。荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したと判断した場合（ステップＳ１５において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１６へ移行する。所定位置Ｐは、所定条件を満たす位置の一例に該当すると捉えてよい。なお、ステップＳ１５において、制御装置２０は、荷物Ｗが所定位置Ｐから移動許容領域Ｒｐ側に所定距離離れた位置に到達したか否かを判断してもよい。この場合、所定位置Ｐから移動許容領域Ｒｐ側に所定距離離れた位置が、所定条件を満たす位置の一例に該当すると捉えてよい。所定位置Ｐから移動許容領域Ｒｐ側に所定距離離れた位置は、この位置において、アクチュエータへの作動油の供給を止めた場合に、荷物Ｗが所定位置Ｐで停止するような位置であってよい。
【００６７】
他方で、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達していないと判断した場合（ステップＳ１５において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４による低速の旋回動作を続けさせる。これにより、荷物Ｗが所定位置Ｐの手前で止まってしまうことがなく、所定位置Ｐまで確実に移動される。また、荷物Ｗが大きく振れないので、所定位置Ｐを超えて移動制限領域Ｒｒに入ることもない。
【００６８】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、ブーム７の旋回動作を停止させる。こうして、荷物Ｗは、確実に所定位置Ｐで止まることとなるのである。なお、制御装置２０がブーム７の旋回速度をゼロにする指示を出してからの荷物Ｗの移動量は、ゼロでない場合もある。この移動量は、例えば、基本制御信号Ｓの第一定速信号部に対応する第二速度に基づいて算出される流れ量（旋回動作を止める指示を出してから止まるまでの移動距離）に基づいて、予め算出できる。このように算出した流れ量よりも、移動許容領域Ｒｐ（第一領域）と移動制限領域Ｒｒ（第二領域）との境界位置から対象物（建築物Ｂ）までの距離を大きくしておけば、荷物Ｗが対象物に衝突することを防止できる。また、制御装置２０は、ステップＳ１６において、被操作機能部（本例の場合、ブーム７）の速度（本例の場合、ブーム７の旋回速度）をゼロにするようにアクチュエータ（本例の場合、旋回用油圧モータ５１）を制御する際、被操作機能部の速度をゼロにするための停止制御信号（図４において、第二速度からゼロに垂直に落ちる部分）に対して、ノッチフィルタＦによるフィルタリング処理を施してもよいし、施さなくてもよい。被操作機能部の速度をゼロにする際の制御において、フィルタリング処理を施さない停止制御信号を用いる場合、荷物Ｗやブーム７の流れ量を、ゼロ又はほぼゼロにできる。停止制御信号は、ステップＳ１５において、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達した場合に、制御装置２０（具体的には、基本制御信号作成部２０ａ）により生成されてよい。
【００６９】
以上のように、本クレーン１は、荷物Ｗの移動に供するアクチュエータ（旋回用油圧モータ５１）と、アクチュエータ（５１）の作動状態を指示できる制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの移動を自動停止させる際、制御装置２０は、アクチュエータ（５１）の基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。次に、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５１）を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら移動速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速移動を続け、所定位置Ｐで止める。
【００７０】
具体的には、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて旋回用油圧モータ５１を制御して、荷物Ｗの振れを抑えながら旋回速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速の旋回動作を続け、所定位置Ｐで止める。
【００７１】
このようなクレーン１によれば、ブーム７の旋回動作を自動停止させる際、荷物Ｗの振れを抑えつつ減速させて所定位置Ｐで止めることができる。
【００７２】
また、クレーン１は、低速の旋回動作における旋回速度がブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させて止めることができる。
【００７３】
ところで、クレーン１においては、ブーム７の旋回動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の旋回動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数とを考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【００７４】
次に、ブーム７の伸縮動作によって荷物Ｗが移動制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図６とともに、図８を用いて説明する。図８の（Ａ）から（Ｄ）は、荷物Ｗの動きを模式的に表したものである。なお、ブーム７の伸縮動作を伸長動作として説明するが、収縮動作についても同様である。
【００７５】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止の制御開始位置を設定する。つまり、制御装置２０は、ブーム７の伸長動作を止める制御開始位置を設定する。制御開始位置は、ブーム７の伸長速度のほか、ブーム７の作業半径Ｒ（図５参照）、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さ等によって定められる。
【００７６】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、伸縮用油圧シリンダ５２の基本制御信号Ｓを作成する（図８参照）。基本制御信号Ｓは、伸長速度の減速に係る部分（基本制御信号Ｓの傾斜部分）から低速一定の速度指令が持続するように作成されている。
【００７７】
なお、基本制御信号Ｓは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００７８】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図８参照）。フィルタリング制御信号Ｓｆは、伸長速度の減速に係る部分（フィルタリング制御信号Ｓｆの傾斜部分）から低速の速度指令が持続するように作成される（図８におけるＺ部参照）。
【００７９】
そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。これにより、伸長速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図８における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【００８０】
つまり、ブーム７の伸長速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（図８における（Ａ）参照）。そこで、ブーム７の伸長速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図８における（Ｂ）参照）。そして、その後、荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させる（図８における（Ｃ）参照）。
【００８１】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、ブーム７に対して低速の伸長動作を続けさせる。つまり、フィルタリング制御信号Ｓｆは、伸長速度の減速に係る部分から低速の速度指令が持続するように作成されているため（図８におけるＺ部参照）、制御装置２０は、かかる部分に基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御する。
【００８２】
これにより、荷物Ｗが振れることなく、所定位置Ｐへ近づいていく（図８における（Ｄ）参照）。なお、このときの伸長速度は、ブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる（例えば、少なくとも一つを所定関数に代入することで定められる：図８における二点鎖線Ｍ、Ｎ参照）。このようにしたのは、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させるためである。
【００８３】
ステップＳ１５において、制御装置２０は、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したか否かを判断する。荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したと判断した場合（ステップＳ１５において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１６へ移行する。他方で、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達していないと判断した場合（ステップＳ１５において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４による低速の移動動作（本例の場合、伸長動作）を続けさせる。
【００８４】
これにより、荷物Ｗは、所定位置Ｐの手前で止まることなく、所定位置Ｐまで確実に移動される。また、荷物Ｗが大きく振れないので、所定位置Ｐを超えて移動制限領域Ｒｒに入ることもない。
【００８５】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、ブーム７の伸長動作を停止させる。こうして、荷物Ｗは、確実に所定位置Ｐで止まることとなる。
【００８６】
以上のように、本クレーン１は、荷物Ｗの移動に供するアクチュエータ（伸縮用油圧シリンダ５２）と、アクチュエータ（５２）の作動状態を指示できる制御装置２０と、を具備している。荷物Ｗの移動を自動停止させる際、制御装置２０は、アクチュエータ（５２）の基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。次に、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５２）を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら移動速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速の移動を続けさせて所定位置Ｐで止める。
【００８７】
具体的に説明すると、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて伸縮用油圧シリンダ５２を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら伸縮速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速の伸縮動作を続けさせて所定位置Ｐで止める。このようなクレーン１によれば、ブーム７の伸縮動作を自動停止させる際に、荷物Ｗの振れを抑えつつ減速させて所定位置Ｐで止めることができる。
【００８８】
また、クレーン１は、低速の伸縮動作における伸縮速度がブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させて止めることができる。
【００８９】
ところで、クレーン１においては、ブーム７の伸縮動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の伸縮動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数とを考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【００９０】
次に、ブーム７の起伏動作によって荷物Ｗが移動制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図６とともに、図９を参照して説明する。図９の（Ａ）から（Ｄ）は、荷物Ｗの動きを模式的に表したものである。なお、ブーム７の起伏動作を起立動作として説明するが、倒伏動作についても同様である。
【００９１】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止の制御開始位置を設定する。つまり、制御装置２０は、ブーム７の起立動作を止める制御開始位置を設定する。制御開始位置は、ブーム７の起立速度のほか、ブーム７の作業半径Ｒ（図５参照）、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さ等によって定められる。
【００９２】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、起伏用油圧シリンダ５３の基本制御信号Ｓを作成する（図９参照）。基本制御信号Ｓは、起立速度の減速に係る部分（基本制御信号Ｓの傾斜部分）から低速一定の速度指令が持続するように作成されている。なお、基本制御信号Ｓは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【００９３】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図９参照）。フィルタリング制御信号Ｓｆは、起立速度の減速に係る部分（フィルタリング制御信号Ｓｆの傾斜部分）から低速の速度指令が持続するように作成されることとなる（図９におけるＺ部参照）。
【００９４】
そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。これにより、起立速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図９における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【００９５】
つまり、ブーム７の起立速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図９における（Ａ）参照）。そこで、ブーム７の起立速度を一時的に増速させることで、ブーム７を追いつかせて荷物Ｗの振れを抑える（図９における（Ｂ）参照）。そして、その後、荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させる（図９における（Ｃ）参照）。
【００９６】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、ブーム７に対して低速の起立動作を続けさせる。つまり、フィルタリング制御信号Ｓｆは、起立速度の減速に係る部分から低速の速度指令が持続するように作成されているため（図９におけるＺ部参照）、制御装置２０は、かかる部分に基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御する。
【００９７】
これにより、荷物Ｗが振れることなく、所定位置Ｐへ近づいていく（図９における（Ｄ）参照）。なお、このときの起立速度は、ブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる（例えば、少なくとも一つを所定関数に代入することで定められる：図９における二点鎖線Ｍ、Ｎ参照）。このようにしたのは、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させるためである。
【００９８】
ステップＳ１５において、制御装置２０は、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したか否かを判断する。荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したと判断した場合（ステップＳ１５において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１６へ移行する。他方で、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達していないと判断した場合（ステップＳ１５において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４による低速の起立動作を続けさせる。これにより、荷物Ｗは、所定位置Ｐの手前で止まることなく、所定位置Ｐまで確実に移動される。また、荷物Ｗが大きく振れないので、所定位置Ｐを超えて移動制限領域Ｒｒに入ることもない。
【００９９】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、ブーム７の起立動作を停止させる。こうして、荷物Ｗは、確実に所定位置Ｐで止まる。
【０１００】
以上のように、本クレーン１は、荷物Ｗの移動に供するアクチュエータ（起伏用油圧シリンダ５３）と、アクチュエータ（５３）の作動状態を指示できる制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの移動を自動停止させる際に、制御装置２０は、アクチュエータ（５３）の基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。次に、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５３）を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら移動速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速の移動を続けさせて所定位置Ｐで止める。
【０１０１】
具体的には、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて起伏用油圧シリンダ５３を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら起伏速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速の起伏動作を続けさせて所定位置Ｐで止める。このようなクレーン１によれば、ブーム７の起伏動作を自動停止させる際に、荷物Ｗの振れを抑えつつ減速させて所定位置Ｐで止めることができる。
【０１０２】
また、クレーン１は、低速の起伏動作における起伏速度がブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させて止めることができる。
【０１０３】
ところで、クレーン１においては、ブーム７の起伏動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、ブーム７の起伏動作によって生じるブーム７自身の振れを抑えるべく、ブーム７の振れの周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とブーム７の振れの周波数とを考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【０１０４】
次に、フック１０の昇降動作によって荷物Ｗが移動制限領域Ｒｒに向かっている例について説明する。ここでは、図６とともに、図１０を参照して説明する。図１０の（Ａ）から（Ｄ）は、荷物Ｗの動きを模式的に表したものである。なお、フック１０の昇降動作を上昇動作として説明するが、降下動作についても同様である。
【０１０５】
ステップＳ１１において、制御装置２０は、自動停止の制御開始位置を設定する。つまり、制御装置２０は、フック１０の上昇動作を止める制御開始位置を設定する。制御開始位置は、フック１０の上昇速度のほか、ブーム７の作業半径Ｒ（図５参照）、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さ等によって定められる。
【０１０６】
ステップＳ１２において、制御装置２０は、巻回用油圧モータ５４の基本制御信号Ｓを作成する（図１０参照）。基本制御信号Ｓは、上昇速度の減速に係る部分（基本制御信号Ｓの傾斜部分）から低速一定の速度指令が持続するように作成されている。なお、基本制御信号Ｓは、自動停止時に用いられるプログラムに基づいて作成される。プログラムは、制御装置２０に予め格納されている。
【０１０７】
ステップＳ１３において、制御装置２０は、基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する（図１０参照）。フィルタリング制御信号Ｓｆは、上昇速度の減速に係る部分（フィルタリング制御信号Ｓｆの傾斜部分）から低速の速度指令が持続するように作成される（図１０におけるＺ部参照）。
【０１０８】
そして、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。これにより、上昇速度の減速に起因した荷物Ｗの振れを抑えることができる（図１０における（Ａ）〜（Ｃ）参照）。
【０１０９】
つまり、フック１０の上昇速度が減速すると、荷物Ｗが慣性によって振れ始める（ワイヤロープ８の撓みによって振れ始める：図１０における（Ａ）参照）。そこで、フック１０の上昇速度を一時的に増速させることで、ワイヤロープ８を張らせて荷物Ｗの振れを抑える（図１０における（Ｂ）参照）。そして、その後は荷物Ｗの振れを抑えた状態で再び減速させる（図１０における（Ｃ）参照）。
【０１１０】
ステップＳ１４において、制御装置２０は、フック１０に対して低速の上昇動作を続けさせる。つまり、フィルタリング制御信号Ｓｆは、上昇速度の減速に係る部分から低速の速度指令が持続するように作成されているため（図１０におけるＺ部参照）、制御装置２０は、かかる部分に基づいて巻回用油圧モータ５４を制御する。
【０１１１】
これにより、荷物Ｗが振れることなく、所定位置Ｐへ近づいていく（図１０における（Ｄ）参照）。なお、このときの上昇速度は、ブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる（例えば、少なくとも一つを所定関数に代入することで定められる：図１０における二点鎖線Ｍ、Ｎ参照）。このようにしたのは、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させるためである。
【０１１２】
ステップＳ１５において、制御装置２０は、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したか否かを判断する。荷物Ｗが所定位置Ｐに到達したと判断した場合（ステップＳ１５において“ＹＥＳ”）、制御処理は、ステップＳ１６へ移行する。
【０１１３】
他方で、荷物Ｗが所定位置Ｐに到達していないと判断した場合（ステップＳ１５において“ＮＯ”）、制御処理は、ステップＳ１４による低速の上昇動作を続けさせる。これにより、荷物Ｗが所定位置Ｐの手前で止まってしまうことがなく、所定位置Ｐまで確実に移動されることとなる。また、荷物Ｗが大きく振れないので、所定位置Ｐを超えて移動制限領域Ｒｒに入ることもない。
【０１１４】
ステップＳ１６において、制御装置２０は、フック１０の上昇動作を停止させる。こうして、荷物Ｗは、確実に所定位置Ｐで止まることとなるのである。
【０１１５】
以上のように、クレーン１は、荷物Ｗの移動に供するアクチュエータ（巻回用油圧モータ５４）と、アクチュエータ（５４）の作動状態を指示できる制御装置２０と、を具備している。そして、荷物Ｗの移動を自動停止させる際、制御装置２０は、アクチュエータ（５４）の基本制御信号Ｓに対してノッチフィルタＦをかけてフィルタリング制御信号Ｓｆを作成する。次に、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいてアクチュエータ（５４）を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら移動速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速移動を続け、所定位置Ｐで止める。
【０１１６】
具体的には、制御装置２０は、フィルタリング制御信号Ｓｆに基づいて巻回用油圧モータ５４を制御して荷物Ｗの振れを抑えながら昇降速度を減速させる。その後、制御装置２０は、低速の昇降動作を続け、所定位置Ｐで止める。このようなクレーン１によれば、フック１０の昇降動作を自動停止させる際、荷物Ｗの振れを抑えつつ減速させて所定位置Ｐで止めることができる。
【０１１７】
また、クレーン１は、低速の昇降動作における昇降速度がブーム７の作業半径Ｒ、フック１０の吊下長さＬ、及び、荷物Ｗの重さのうちの少なくとも一つに基づいて定められる。このようなクレーン１によれば、荷物Ｗの振れを適宜に抑えつつ、できるだけ素早く所定位置Ｐまで移動させて止めることができる。
【０１１８】
ところで、クレーン１においては、フック１０の昇降動作によって生じる荷物Ｗの振れを抑えるべく、荷物Ｗの振れの周波数を共振周波数ωとしている。しかし、フック１０の昇降動作によって生じるワイヤロープ８の伸縮に起因した振れを抑えるべく、ワイヤロープ８の伸縮の周波数を共振周波数ωとしてもよい。また、荷物Ｗの振れの周波数とワイヤロープ８の伸縮の周波数とを考慮した共振周波数ωとしてもよい。
【０１１９】
最後に、本願においては、フィルタリング制御信号Ｓｆを作成するフィルタとしてノッチフィルタＦを用いているが、これに限定するものではない。つまり、特定の周波数域だけ減衰又は削減できるバンドストップフィルタであればよい。例えば、バンドリミットフィルタやバンドエリミネーションフィルタ等である。
【０１２０】
＜付記＞
本発明に係るクレーンの参考例の第１例は、ブームと、ブームから垂下するワイヤロープと、ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しによって昇降するフックと、を備え、フックによって荷物を吊り上げて当該荷物を運搬する。このようなクレーンは、荷物の移動に供するアクチュエータと、アクチュエータの作動状態を指示できる制御装置と、を具備する。また、この制御装置は、荷物の移動を自動停止させる際、アクチュエータの基本制御信号に対してフィルタをかけてフィルタリング制御信号を作成する。そして、上記制御装置は、生成したフィルタリング制御信号によってアクチュエータを制御して荷物の振れを抑えながら移動速度を減速させ、その後に低速の移動を続けさせて所定位置で止める。
【０１２１】
また、参考例の第２例に係るクレーンは、上記参考例の第１例に係るクレーンにおいて、アクチュエータがブームを旋回させる油圧モータである場合、制御装置は、フィルタリング制御信号によって油圧モータを制御して荷物の振れを抑えながら旋回速度を減速させ、その後に低速の旋回動作を続けさせて所定位置で止める。
【０１２２】
また、参考例の第３例に係るクレーンは、上記参考例の第２例に係るクレーンにおいて、低速の旋回動作における旋回速度がブームの作業半径と、フックの吊下長さと、荷物の重さと、のうちの少なくとも一つに基づいて定められる。
【０１２３】
また、参考例の第４例に係るクレーンは、上記参考例の第１例に係るクレーンにおいて、アクチュエータがブームを伸縮させる油圧シリンダである場合、制御装置は、フィルタリング制御信号によって油圧シリンダを制御して荷物の振れを抑えながら伸縮速度を減速させ、その後に低速の伸縮動作を続けさせて所定位置で止める。
【０１２４】
また、参考例の第５例に係るクレーンは、上記参考例の第４例に係るクレーンにおいて、低速の伸縮動作における伸縮速度がブームの作業半径と、フックの吊下長さと、荷物の重さと、のうちの少なくとも一つに基づいて定められる。
【０１２５】
また、参考例の第６例に係るクレーンは、上記参考例の第１例に係るクレーンにおいて、アクチュエータがブームを起伏させる油圧シリンダである場合、制御装置は、フィルタリング制御信号によって油圧シリンダを制御して荷物の振れを抑えながら起伏速度を減速させ、その後に低速の起伏動作を続けさせて所定位置で止める。
【０１２６】
また、参考例の第７例に係るクレーンは、上記参考例の第６例に係るクレーンにおいて、低速の起伏動作における起伏速度がブームの作業半径と、フックの吊下長さと、荷物の重さと、のうちの少なくとも一つに基づいて定められる。
【０１２７】
また、参考例の第８例に係るクレーンは、上記参考例の第１例に係るクレーンにおいて、アクチュエータがフックを昇降させる油圧モータである場合、制御装置は、フィルタリング制御信号によって油圧モータを制御して荷物の振れを抑えながら昇降速度を減速させ、その後に低速の昇降動作を続けさせて所定位置で止める。
【０１２８】
また、参考例の第９例に係るクレーンは、上記参考例の第８例に係るクレーンにおいて、低速の昇降動作における昇降速度がブームの作業半径とフックの吊下長さと荷物の重さの少なくとも一つに基づいて定められる。
【０１２９】
２０１８年２月２８日出願の特願２０１８−０３５２０９の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【符号の説明】
【０１３０】
１  クレーン
２  走行体
３  旋回体
４  フロントタイヤ
５  リヤタイヤ
６  アウトリガ
７  ブーム
８  ワイヤロープ
１０  フック
１１  キャビン
２０  制御装置
２０ａ  基本制御信号作成部
２０ｂ  共振周波数算出部
２０ｃ  フィルタ係数算出部
２０ｄ  フィルタリング制御信号作成部
２１  旋回操作具
２２  伸縮操作具
２３  起伏操作具
２４  巻回操作具
３１  旋回用バルブ
３２  伸縮用バルブ
３３  起伏用バルブ
３４  巻回用バルブ
４０  重量センサ
４１  旋回用センサ
４２  伸縮用センサ
４３  起伏用センサ
４４  巻回用センサ
５１  旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
５２  伸縮用油圧シリンダ（アクチュエータ）
５３  起伏用油圧シリンダ（アクチュエータ）
５４  巻回用油圧モータ（アクチュエータ）
Ｆ  ノッチフィルタ
Ｐ  所定位置
Ｓ  基本制御信号
Ｓｆ  フィルタリング制御信号
Ｗ  荷物
【図１】
2019168133.tif 000005
【図２】
2019168133.tif 000006
【図３】
2019168133.tif 000007
【図４】
2019168133.tif 000008
【図５】
2019168133.tif 000009
【図６】
2019168133.tif 000010
【図７】
2019168133.tif 000011
【図８】
2019168133.tif 000012
【図９】
2019168133.tif 000013
【図１０】
2019168133.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月30日(2020.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームと、前記ブームに掛け渡されたワイヤロープによって垂下されたフックと、を備えるクレーンであって、
被操作機能部と、
前記被操作機能部を駆動するアクチュエータと、
前記被操作機能部を自動停止させる制御において、前記被操作機能部の速度を第一速度から、前記ブームの作業半径、前記フックの吊下げ長さ、及び前記フックにより吊られた荷物の重さのうちの少なくとも一つに基づいて決定される第二速度まで減速させる制御信号からなる第一減速信号部と、前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持する制御信号からなる第一定速信号部と、を含む第一制御信号を生成する生成部と、
少なくとも前記第一制御信号における前記第一減速信号部をフィルタリングして第二制御信号を生成するフィルタ部と、
前記第二制御信号に基づいて前記被操作機能部の速度を減速するように前記アクチュエータを制御した後、前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するように前記アクチュエータを制御し、前記クレーンに吊られた荷物が所定条件を満たす位置にまで移動したと判断した場合に、前記被操作機能部の速度をゼロにするように前記アクチュエータを制御する制御部と、を備える
クレーン。
【請求項２】
前記第二制御信号は、前記第一減速信号部に対応する第二減速信号部と、前記第一定速信号部に対応する第二定速信号部と、を含み、
前記制御部は、前記第二減速信号部に基づいて前記被操作機能部の速度を減速するように前記アクチュエータを制御した後、前記第二定速信号部に基づいて前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するように前記アクチュエータを制御する、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記所定条件を満たす位置は、作業現場において前記荷物の移動が認められた領域である第一領域と、前記作業現場において前記荷物の移動が認められていない領域である第二領域と、の境界位置である、請求項１又は２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記所定条件を満たす位置は、作業現場において前記荷物の移動が認められた領域である第一領域と、前記作業現場において前記荷物の移動が認められていない領域である第二領域と、の境界位置から前記第一領域側に所定距離離れた位置である、請求項１又は２に記載のクレーン。
【請求項５】
前記制御部は、前記第二定速信号部に基づいて前記アクチュエータを制御する際、前記アクチュエータに供給される作動油の流量を最小流量とするよう制御する、請求項２に記載のクレーン。
【請求項６】
前記生成部は、前記自動停止させる制御を開始する前に前記第一制御信号を予め生成する、請求項１〜５の何れか一項に記載のクレーン。
【請求項７】
前記第一制御信号における前記第一定速信号部の継続時間は、予め設定された所定時間である、請求項６に記載のクレーン。
【請求項８】
前記生成部は、
前記制御を開始する前に前記第一制御信号を予め生成し、
前記自動停止させる制御を開始した後、かつ、前記被操作機能部の速度が前記第二速度になった場合に、前記第一定速信号部をリアルタイムで生成し、
前記制御部は、リアルタイムで生成された前記第一定速信号部に基づいて、前記被操作機能部の速度を前記第二速度に維持するように前記アクチュエータを制御する、請求項１に記載のクレーン。
【請求項９】
前記生成部は、前記制御部が前記第二定速信号部に基づいて前記アクチュエータを制御している状態において、前記クレーンに吊られた荷物が所定条件を満たす位置にまで移動した場合に、前記被操作機能部の速度をゼロにするための停止制御信号を生成し、
前記制御部は、前記停止制御信号に基づいて、前記被操作機能部の速度をゼロにするように前記アクチュエータを制御する、請求項２に記載のクレーン。
【請求項１０】
前記アクチュエータは、ブームを旋回させる油圧モータ、前記ブームを伸縮させる油圧シリンダ、前記ブームを起伏させる油圧シリンダ、及び、フックを昇降させる油圧モータのうちの何れかである、請求項１〜９の何れか一項に記載のクレーン。
【国際調査報告】
2019168133.tif 000015
2019168133.tif 000016
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