(57)【要約】走行中の鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを、乗員の安全性の向上に寄与しうる適切なタイミングで高精度に認識しうる鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法を得るものである。鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、走行中の鞍乗り型車両１にじている少なくともロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙを姿勢情報として取得する姿勢情報取得部１１と、少なくともロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙに基づいて導出される不安定度の時間経過が増加傾向である場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に灰入ったと認識する転倒過程認識部１２と、を備えている。
2018193322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の鞍乗り型車両（１）の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部（１１）と、
前記姿勢情報取得部（１１）で取得された前記姿勢情報の時間経過に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両（１）が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識部（１２）と、
を備えている、鞍乗り型車両用情報処理装置（１０）であって、
前記姿勢情報取得部（１１）は、走行中の前記鞍乗り型車両（１）に生じている少なくともロールレート（Ｒｒ）及びヨーレート（Ｒｙ）を、前記姿勢情報として取得し、
前記転倒過程認識部（１２）は、少なくとも前記姿勢情報取得部（１１）で取得された前記ロールレート（Ｒｒ）及び前記ヨーレート（Ｒｙ）に基づいて導出される、走行中の前記鞍乗り型車両（１）の不安定度（α）の時間経過が増加傾向である場合に、該鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ったと認識する、
鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項２】
前記不安定度（α）は、少なくともロールレート指数（Ｒｒｓ）とヨーレート指数（Ｒｙｓ）とに基づいて導出され、ここで、該ロールレート指数（Ｒｒｓ）は、前記鞍乗り型車両（１）が基準状態にある際のロールレート（Ｒｒ）である基準ロールレート（Ｒｒ＿ｒｅｆ）に対して、前記ロールレート（Ｒｒ）が標準化されたものであり、該ヨーレート指数（Ｒｙｓ）は、該鞍乗り型車両（１）が該基準状態にある際のヨーレート（Ｒｙ）である基準ヨーレート（Ｒｙ＿ｒｅｆ）に対して、前記ヨーレート（Ｒｙ）が標準化されたものである、
請求項１に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項３】
前記不安定度（α）は、少なくとも前記ロールレート指数（Ｒｒｓ）及び前記ヨーレート指数（Ｒｙｓ）に対する、二乗和平方根又は二乗平均平方根に基づいて導出される、
請求項２に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項４】
前記基準状態は、前記鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ってから転倒に至るまでの任意の状態である、
請求項２又は３に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項５】
前記転倒過程認識部（１２）は、基準期間（Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ）での前記不安定度（α）の変化傾向が単調増加である場合に、前記不安定度（α）が増加傾向であると判定する、
請求項１〜４の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項６】
前記転倒過程認識部（１２）は、前記基準期間（Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ）における開始時点（Ｔｓｔａｒｔ）での前記不安定度（αｓｔａｒｔ）及び終了時点（Ｔｅｎｄ）での前記不安定度（αｅｎｄ）、及び、該基準期間（Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ）内の各時点での前記不安定度（α）の合計に基づいて、近似二次曲線（Ｃ）を導出し、該近似二次曲線（Ｃ）の極値（αｅ）が得られる時点（Ｔｅ）が該基準期間（Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ）外である場合に、前記変化傾向が単調増加であると判定する、
請求項５に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項７】
前記転倒過程認識部（１２）は、走行中の前記鞍乗り型車両（１）における転倒が生じる可能性の変化に応じて、前記基準期間（Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ）を変化させる、
請求項５又は６に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項８】
前記転倒過程認識部（１２）は、前記不安定度（α）が増加傾向であると判定され、且つ、走行中の前記鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ったことを認識するための他の指標値が基準を満たさない場合に、走行中の前記鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入っていないと認識する、
請求項１〜７の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項９】
前記転倒過程認識部（１２）は、前記不安定度（α）が増加傾向ではないと判定され、且つ、走行中の前記鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ったことを認識するための他の指標値が基準を満たす場合に、走行中の前記鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ったと認識する、
請求項１〜７の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項１０】
前記他の指標値は、前記不安定度（α）の変化率である、
請求項８又は９に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項１１】
前記他の指標値は、前記ヨーレート（Ｒｙ）の変化率である、
請求項８又は９に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項１２】
走行中の前記鞍乗り型車両（１）に生じているエンジンブレーキに対応する状態量が、基準を上回るエンジンブレーキに対応する値である場合に、該鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ったと認識することが禁止される、
請求項１〜１１の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項１３】
前記鞍乗り型車両（１）は、自動二輪車である、
請求項１〜１２の何れか一項に記載の鞍乗り型車両用情報処理装置。
【請求項１４】
走行中の鞍乗り型車両（１）の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）と、
前記姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記姿勢情報の時間経過に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両（１）が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３）と、
を備えている、鞍乗り型車両用情報処理方法であって、
前記姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）では、走行中の前記鞍乗り型車両（１）に生じている少なくともロールレート（Ｒｒ）及びヨーレート（Ｒｙ）が、前記姿勢情報として取得され、
前記転倒過程認識ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３）では、少なくとも前記姿勢情報取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記ロールレート（Ｒｒ）及び前記ヨーレート（Ｒｙ）に基づいて導出される、走行中の前記鞍乗り型車両（１）の不安定度（α）の時間経過が増加傾向である場合に、該鞍乗り型車両（１）が前記転倒過程に入ったと認識される、
鞍乗り型車両用情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、走行中の鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを認識するための情報処理装置及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来の車両用情報処理装置として、走行中の車両の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、姿勢情報取得部で取得された姿勢情報に基づいて走行中の車両が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識部と、を備えているものがある。姿勢情報取得部は、走行中の車両に生じている３軸角速度、つまりピッチレートとロールレートとヨーレートを、姿勢情報として取得する。転倒過程認識部では、３軸角速度のうちの少なくとも１つの角速度が限界値を上回った場合に、走行中の車両が転倒過程に入ったと認識する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０００−５０８０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  従来の車両用情報処理装置における転倒過程の認識は、自動車、トラック等の比較的走行の安定性が高い車両、つまり走行中に生じる角速度の変化が比較的小さい車両を対象にしている。また、従来の車両用情報処理装置における転倒過程の認識は、自動車、トラック等の比較的乗員の安全性が高い車両を対象としている。そのため、従来の車両用情報処理装置を鞍乗り型車両用情報処理装置として流用して、走行中の鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを認識させようとすると、走行中に生じる角速度の変化が比較的大きいことに起因して、鞍乗り型車両が転倒過程に入ったと誤認識する頻度が増加してしまう。また、その増加を抑制するために、限界値を高く設定してしまうと、比較的乗員の安全性が低いにも関わらず、転倒過程の認識に遅れが生じてしまう。【０００５】  本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、走行中の鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを、乗員の安全性の向上に寄与しうる適切なタイミングで高精度に認識しうる鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明は、走行中の鞍乗り型車両の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、前記姿勢情報取得部で取得された前記姿勢情報の時間経過に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識部と、を備えている、鞍乗り型車両用情報処理装置であって、前記姿勢情報取得部は、走行中の前記鞍乗り型車両に生じている少なくともロールレート及びヨーレートを、前記姿勢情報として取得し、前記転倒過程認識部は、少なくとも前記姿勢情報取得部で取得された前記ロールレート及び前記ヨーレートに基づいて導出される、走行中の前記鞍乗り型車両の不安定度の時間経過が増加傾向である場合に、該鞍乗り型車両が前記転倒過程に入ったと認識するものである。【０００７】  本発明は、走行中の鞍乗り型車両の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、前記姿勢情報取得ステップで取得された前記姿勢情報の時間経過に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを認識する転倒過程認識ステップと、を備えている、鞍乗り型車両用情報処理方法であって、前記姿勢情報取得ステップでは、走行中の前記鞍乗り型車両に生じている少なくともロールレート及びヨーレートが、前記姿勢情報として取得され、前記転倒過程認識ステップでは、少なくとも前記姿勢情報取得ステップで取得された前記ロールレート及び前記ヨーレートに基づいて導出される、走行中の前記鞍乗り型車両の不安定度の時間経過が増加傾向である場合に、該鞍乗り型車両が前記転倒過程に入ったと認識されるものである。
【発明の効果】
【０００８】  本発明に係る鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法では、走行中の鞍乗り型車両に生じている少なくともロールレート及びヨーレートが姿勢情報として取得され、少なくともロールレート及びヨーレートに基づいて導出される不安定度の時間経過が増加傾向である場合に、鞍乗り型車両が転倒過程に入ったと認識される。そのため、走行中に鞍乗り型車両の３軸角速度のうちの１つの角速度が突発的に大きくなるような場合であっても、鞍乗り型車両が転倒過程に入ったと誤認識してしまうことが抑制される。また、３軸角速度のうちの１つの角速度が極めて大きくなる前の段階で、鞍乗り型車両が転倒過程に入ったことを認識することが可能となるため、乗員の安全性の向上により寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置における、不安定度の変化傾向の判定の一例を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置における、不安定度の変化傾向の判定の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下に、本発明に係る鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法について、図面を用いて説明する。なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る鞍乗り型車両用情報処理装置及び鞍乗り型車両用情報処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
【００１１】実施の形態．
以下に、実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置を説明する。
＜鞍乗り型車両用情報処理装置の構成＞
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、システム構成の一例を示す図である。
【００１２】  図１に示されるように、鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、姿勢情報取得部１１と、転倒過程認識部１２と、出力部１３と、を含む。鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、鞍乗り型車両１に搭載される。鞍乗り型車両１は、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車等）、バギー等の乗員が跨るように着座する形式の車両を意味する。
【００１３】  鞍乗り型車両用情報処理装置１０には、姿勢情報センサ２０が接続されている。姿勢情報センサ２０の出力が姿勢情報取得部１１に入力されることで、姿勢情報取得部１１は、走行中の鞍乗り型車両１に生じているロールレートＲｒ、ヨーレートＲｙ等を姿勢情報として取得する。
【００１４】  姿勢情報センサ２０は、鞍乗り型車両１に搭載されている。姿勢情報センサ２０は、例えば、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備える慣性計測装置（ＩＭＵ）である。姿勢情報センサ２０から姿勢情報取得部１１に、ロールレートＲｒ自体が入力されてもよく、また、ロールレートＲｒに実質的に換算可能な他の物理量が入力されてもよい。また、姿勢情報センサ２０から姿勢情報取得部１１に、ヨーレートＲｙ自体が入力されてもよく、また、ヨーレートＲｙに実質的に換算可能な他の物理量が入力されてもよい。
【００１５】  転倒過程認識部１２は、姿勢情報取得部１１で取得された姿勢情報（ロールレートＲｒ、ヨーレートＲｙ等）に基づいて、後述される転倒過程認識処理を実行して、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことを認識する。
【００１６】  出力部１３は、転倒過程認識部１２において、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことが認識されると、報知装置３０にトリガ信号を出力する。報知装置３０は、トリガ信号が入力されると、乗員に鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことを報知するための動作を実行する。報知装置３０は、ディスプレイ、ランプ等の視覚的な報知を行う装置であってもよく、また、スピーカ等の聴覚的な報知を行う装置であってもよい。
【００１７】  なお、鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、各部が一つの筐体に纏められたものであってもよく、また、各部が別々の筐体に設けられていてもよい。また、鞍乗り型車両用情報処理装置１０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００１８】＜鞍乗り型車両用情報処理装置の動作＞
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の動作について説明する。
図２は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の、動作フローの一例を示す図である。
【００１９】  鞍乗り型車両用情報処理装置１０は、鞍乗り型車両１が走行状態になると、図２に示される動作フローを繰り返し実行する。
【００２０】（姿勢情報取得ステップ）
ステップＳ１０１において、姿勢情報取得部１１は、走行中の鞍乗り型車両１に生じているロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙを姿勢情報として取得する。姿勢情報取得部１１が、姿勢情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）をロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙとして取得してもよく、また、姿勢情報センサ２０で検出されるＲａｗデータ（つまり、未加工データ）に対してノイズ除去処理が施されたデータをロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙとして取得してもよい。
【００２１】（転倒過程認識ステップ）
次に、ステップＳ１０２において、転倒過程認識部１２は、取得されたロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙに基づいて、走行中の鞍乗り型車両１の不安定度αを導出する。転倒過程認識部１２は、不安定度αを計算によって導出してもよく、また、予め作成されたルックアップテーブル等を参照することによって導出してもよい。
【００２２】  具体的には、不安定度αは、以下の数式１で算出される値として導出される。なお、数式１におけるロールレート指数Ｒｒｓは、ステップＳ１０１で取得されたロールレートＲｒを、基準ロールレートＲｒ＿ｒｅｆに対して標準化した値である。また、数式１におけるヨーレート指数Ｒｙｓは、ステップＳ１０１で取得されたヨーレートＲｙを、基準ヨーレートＲｙ＿ｒｅｆに対して標準化した値である。基準ロールレートＲｒ＿ｒｅｆ及び基準ヨーレートＲｙ＿ｒｅｆは、鞍乗り型車両１が共通の基準状態にある際に取得されるであろう値として定義される。例えば、基準状態は、鞍乗り型車両１が転倒に至る直前の状態である。そのような場合には、例えば、実車テスト等によって、鞍乗り型車両１が転倒過程を経て転倒に至った際に生じるロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙの最大値を実験的に求めて、そのロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙを、基準ロールレートＲｒ＿ｒｅｆ及び基準ヨーレートＲｙ＿ｒｅｆとして設定することができる。
【００２３】
【数１】
2018193322.tif 000003
【００２４】  なお、数式１では、不安定度αが、ロールレート指数Ｒｒｓ及びヨーレート指数Ｒｙｓに対する二乗和平方根として導出される場合を示したが、不安定度αが、ロールレート指数Ｒｒｓ及びヨーレート指数Ｒｙｓに対する二乗平均平方根として導出されてもよい。また、不安定度αが、他の平均演算（相加平均）によって算出される値と定義されていてもよい。
【００２５】  次に、ステップＳ１０３において、転倒過程認識部１２は、導出された不安定度αの時間経過が増加傾向であるか否かを判定する。不安定度αの時間経過が増加傾向である場合には、ステップＳ１０４に進み、不安定度αの時間経過が増加傾向ではない場合には、ステップＳ１０５に進む。
【００２６】  具体的には、転倒過程認識部１２は、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向が単調増加である場合に、不安定度αが増加傾向であると判定する。基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆは、最も新しいロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙが取得された時点を終了時点Ｔｅｎｄとし、その終了時点Ｔｅｎｄから予め定められたデータ数だけ古いロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙが取得された時点を開始時点Ｔｓｔａｒｔとして定義される期間である。
【００２７】  例えば、転倒過程認識部１２は、開始時点Ｔｓｔａｒｔでの不安定度αｓｔａｒｔ及び終了時点Ｔｅｎｄでの不安定度αｅｎｄと、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ内の各時点での不安定度αの合計と、に基づいて、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向を近似的に表現する近似二次曲線Ｃを導出する。転倒過程認識部１２が、近似二次曲線Ｃを予め作成されたルックアップテーブル等を参照することにより導出するとよい。そして、転倒過程認識部１２は、近似二次曲線Ｃの極値αｅが得られる時点Ｔｅが基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ外である場合に、変化傾向が単調増加であると判定する。このような判定により、不安定度αの増加傾向が徐々に強まる場合であるか、不安定度αの増加傾向が徐々に弱まる場合であるかに関わらず、不安定度αが単調増加であるか否かを簡易に判定することが可能となる。
【００２８】  図３は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置における、不安定度の変化傾向の判定の一例を説明するための図である。
すなわち、不安定度αの増加傾向が徐々に強まる場合においては、図３に示されるように、近似二次曲線Ｃが下に凸の曲線として導出される。そして、近似二次曲線Ｃの基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ内に位置する部分が単調増加である場合には、その近似二次曲線Ｃの極値αｅが得られる時点Ｔｅが開始時点Ｔｓｔａｒｔよりも前の時点、つまり基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ外の時点となる。そのため、不安定度αの増加傾向が徐々に強まる場合には、近似二次曲線Ｃの極値αｅが得られる時点Ｔｅが基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ外であるか否かを判定することにより、不安定度αが単調増加であるか否かを判定することができる。
【００２９】  図４は、本発明の実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置における、不安定度の変化傾向の判定の一例を説明するための図である。
また、不安定度αの増加傾向が徐々に弱まる場合においては、図４に示されるように、近似二次曲線Ｃが上に凸の曲線として導出される。そして、近似二次曲線Ｃの基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ内に位置する部分が単調増加である場合には、その近似二次曲線Ｃの極値αｅが得られる時点Ｔｅが終了時点Ｔｅｎｄよりも後の時点、つまり基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ外の時点となる。そのため、不安定度αの増加傾向が徐々に弱まる場合においても、近似二次曲線Ｃの極値αｅが得られる時点Ｔｅが基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ外であるか否かを判定することにより、不安定度αが単調増加であるか否かを判定することができる。
【００３０】  なお、転倒過程認識部１２が、走行中の鞍乗り型車両１における転倒が生じる可能性の変化に応じて、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆを変化させてもよい。例えば、転倒過程認識部１２は、鞍乗り型車両１の車体速度に応じて基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆを変化させてもよく、また、乗員の運転状態に応じて基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆを変化させてもよく、また、乗員の運転技術に応じて基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆを変化させてもよい。転倒過程認識部１２は、転倒が生じる可能性が高い状況において、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆを、転倒が生じる可能性が低い状況で設定される基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆよりも短い期間に設定する。
【００３１】  また、転倒過程認識部１２が、近似二次曲線Ｃに変えて他の近似曲線を導出し、その近似曲線に基づいて不安定度αの変化傾向を判定してもよい。そのような場合には、最小二乗法、移動平均法等の既知の処理によって、近似曲線を導出することができる。
【００３２】（出力ステップ）
次に、ステップＳ１０４において、出力部１３は、報知装置３０に報知動作を実行又は継続させるための信号を出力する。また、ステップＳ１０５において、出力部１３は、報知装置３０に報知動作を実行又は継続させるための信号を出力しない。
【００３３】＜鞍乗り型車両用情報処理装置の動作の応用例−１＞
以上では、転倒過程認識部１２における、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったか否かの判定が、走行中の鞍乗り型車両１の不安定度αの時間経過のみに基づいて実行される場合を説明したが、その判定が、走行中の鞍乗り型車両１の不安定度αの時間経過と他の指標値とに基づいて実行されてもよい。
【００３４】  他の指標値として、不安定度αの変化率が挙げられる。例えば、転倒過程認識部１２は、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向が増加傾向であると判定され、且つ、不安定度αの変化率が基準値よりも小さい場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入っていないと認識する。また、例えば、転倒過程認識部１２は、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向が増加傾向ではないと判定され、且つ、不安定度αの変化率が基準値よりも大きい場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと認識する。
【００３５】  また、他の指標値として、ヨーレートＲｙの変化率が挙げられる。例えば、転倒過程認識部１２は、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向が増加傾向であると判定され、且つ、ヨーレートＲｙの変化率が基準値よりも小さい場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入っていないと認識する。また、例えば、転倒過程認識部１２は、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向が増加傾向ではないと判定され、且つ、ヨーレートＲｙの変化率が基準値よりも大きい場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと認識する。
【００３６】＜鞍乗り型車両用情報処理装置の動作の応用例−２＞
以上では、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったか否かの判定が、鞍乗り型車両１の走行状態に関わらず実行される場合を説明したが、走行中の鞍乗り型車両１に生じているエンジンブレーキに対応する状態量（例えば、スロットル開度等）が、基準を上回るエンジンブレーキに対応する値である場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと認識されることが禁止されてもよい。鞍乗り型車両用情報処理装置１０の動作自体が禁止されることで、転倒過程認識部１２が転倒過程に入ったと認識することが禁止されてもよく、また、出力部１３から信号が出力されることが禁止されてもよい。
【００３７】＜鞍乗り型車両用情報処理装置の効果＞
実施の形態に係る鞍乗り型車両用情報処理装置の効果について説明する。
鞍乗り型車両用情報処理装置１０では、走行中の鞍乗り型車両１に生じている少なくともロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙが姿勢情報として取得され、少なくともロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙに基づいて導出される不安定度αの時間経過が増加傾向である場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと認識される。そのため、走行中に鞍乗り型車両１の３軸角速度のうちの１つの角速度が突発的に大きくなるような場合であっても、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと誤認識してしまうことが抑制される。また、３軸角速度のうちの１つの角速度が極めて大きくなる前の段階で、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことを認識することが可能となるため、乗員の安全性をより向上することが可能となる。
【００３８】  好ましくは、不安定度αは、少なくともロールレート指数Ｒｒｓとヨーレート指数Ｒｙｓとに基づいて導出され、ここで、ロールレート指数Ｒｒｓは、鞍乗り型車両１が基準状態にある際のロールレートＲｒである基準ロールレートＲｒ＿ｒｅｆに対して、ロールレートＲｒが標準化されたものであり、ヨーレート指数Ｒｙｓは、鞍乗り型車両１が基準状態にある際のヨーレートＲｙである基準ヨーレートＲｙ＿ｒｅｆに対して、ヨーレートＲｙが標準化されたものである。転倒時に生じるロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙが互いに異なる値になるため、標準化を行わない場合には、ロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙのうちの一方の値の影響のみが強まった判定となってしまう。つまり、標準化により、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことの認識が確実化される。
【００３９】  特に、不安定度αが、少なくともロールレート指数Ｒｒｓ及びヨーレート指数Ｒｙｓに対する、二乗和平方根又は二乗平均平方根に基づいて導出されるとよい。そのような動作により、複数の指数（ロールレート指数Ｒｒｓ、ヨーレート指数Ｒｙｓ）を１つの指数（不安定度α）に纏めて処理を簡素化することを、処理負担の増大を抑制しつつ実現することが可能となる。
【００４０】  また、基準状態が、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ってから転倒に至るまでの任意の状態であるとよい。つまり、基準ロールレートＲｒ＿ｒｅｆ及び基準ヨーレートＲｙ＿ｒｅｆが、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ってから転倒に至るまでの任意の状態で取得されるであろうロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙであるとよい。そのような動作により、適切な基準に対してロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙを標準化することが可能となる。
【００４１】  好ましくは、転倒過程認識部１２は、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆでの不安定度αの変化傾向が単調増加である場合に、不安定度αが増加傾向であると判定する。そのような動作により、高いロバスト性で鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことを認識することが可能となる。
【００４２】  特に、転倒過程認識部１２が、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆにおける開始時点Ｔｓｔａｒｔでの不安定度αｓｔａｒｔ及び終了時点Ｔｅｎｄでの不安定度αｅｎｄ、及び、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ内の各時点での不安定度αの合計に基づいて、近似二次曲線Ｃを導出し、近似二次曲線Ｃの極値αｅが得られる時点Ｔｅが基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ外である場合に、変化傾向が単調増加であると判定するとよい。特に、モータサイクルでは、自動車、トラック等と比較して、走行の安定性及び乗員の安全性が低いため、転倒過程認識処理を高速化して、反応速度を向上する必要がある。転倒過程認識部１２がそのように動作する場合には、変化傾向の判定を極めて高速化することが可能となる。
【００４３】  また、転倒過程認識部１２が、走行中の鞍乗り型車両１における転倒が生じる可能性の変化に応じて、基準期間Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆを変化させるとよい。そのような動作により、ロバスト性を確保することと、転倒過程に入ったことを早いタイミングで認識することと、を両立することが可能となる。
【００４４】  好ましくは、転倒過程認識部１２は、不安定度αが増加傾向であると判定され、且つ、走行中の鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことを認識するための他の指標値が基準を満たさない場合に、走行中の鞍乗り型車両１が転倒過程に入っていないと認識する。他の指標値は、例えば、不安定度αの変化率、ヨーレートＲｙの変化率等である。そのような動作により、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと誤認識してしまう頻度を低減することが可能となる。
【００４５】  好ましくは、転倒過程認識部１２は、不安定度αが増加傾向ではないと判定され、且つ、走行中の鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったことを認識するための他の指標値が基準を満たす場合に、走行中の鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと認識する。他の指標値は、例えば、不安定度αの変化率、ヨーレートＲｙの変化率等である。そのような動作により、不安定度αの変化傾向の判定の信頼性を確保できない状況であっても、転倒過程を認識することが可能となる。
【００４６】  好ましくは、走行中の鞍乗り型車両１に生じているエンジンブレーキに対応する状態量が、基準を上回るエンジンブレーキに対応する値である場合に、鞍乗り型車両１が転倒過程に入ったと認識することが禁止される。そのような動作により、転倒が生じにくい運転状態において、乗員に転倒過程に入ったことが不必要に報知される頻度を抑制することが可能となる。
【００４７】  好ましくは、鞍乗り型車両１は、自動二輪車である。自動二輪車は、特に走行の安定性及び乗員の安全性が低いため、以上の動作は、自動二輪車において特に有効である。
【００４８】  以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の各部が組み合わされてもよい。
【００４９】  また、以上では、不安定度αが、ロールレート指数Ｒｒｓ及びヨーレート指数Ｒｙｓのみに基づいて導出される場合を説明したが、本発明はそのような場合に限定されない。つまり、不安定度αは、少なくともロールレート指数Ｒｒｓ及びヨーレート指数Ｒｙｓに基づいて導出されればよい。
【００５０】  例えば、姿勢情報取得部１１が、ロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙに加えて、走行中の鞍乗り型車両１に生じているピッチレートＲｐを姿勢情報として取得するものであってもよい。そして、不安定度αが、以下の数式２で算出される値として導出されてもよい。なお、数式２におけるピッチレート指数Ｒｐｓは、走行中の鞍乗り型車両１に生じているピッチレートＲｐを、基準ピッチレートＲｐ＿ｒｅｆに対して標準化した値である。基準ピッチレートＲｐ＿ｒｅｆは、鞍乗り型車両１が基準状態（つまり、走行中の鞍乗り型車両１に生じるロールレートＲｒ及びヨーレートＲｙが基準ロールレートＲｒ＿ｒｅｆ及び基準ヨーレートＲｙ＿ｒｅｆになる状態）にある際に取得される値として定義される。
【００５１】
【数２】
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【００５２】  なお、数式１と同様、数式２では、不安定度αが、二乗和平方根として導出される場合を示したが、不安定度αが、二乗平均平方根として導出されてもよい。また、不安定度αが、他の平均演算（相加平均）によって算出される値と定義されてもよい。
【００５３】  また、以上では、出力部１３が報知装置３０に信号を出力する場合を説明したが、本発明はそのような場合に限定されず、出力部１３が他の装置に信号を出力してもよい。例えば、出力部１３が車体挙動制御装置（ブレーキ制御装置、エンジン制御装置、サスペンション制御装置等）に信号を出力し、車体挙動制御装置が、鞍乗り型車両１の転倒を回避するための動作をその信号に応じて実行してもよい。
【符号の説明】
【００５４】  １  鞍乗り型車両、１０  鞍乗り型車両用情報処理装置、１１  姿勢情報取得部、１２  転倒過程認識部、１３  出力部、２０  姿勢情報センサ、３０  報知装置、Ｔｅｒｍ＿ｒｅｆ  基準期間、Ｔｓｔａｒｔ  開始時点、Ｔｅｎｄ  終了時点、α、αｓｔａｒｔ、αｅｎｄ、αｅ  不安定度、Ｃ  近似二次曲線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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