(57)【要約】課題：作業スペースの省スペース化を図ることができるケーブルユニット、それを備える液体材料供給装置および塗布装置を提供する。解決手段：液体材料を吐出する吐出ヘッド１０と、吐出ヘッド１０とワーク２５とを相対的に移動させる相対移動ロボット２０とを着脱自在かつ電気的に接続するケーブルユニット３０であって、吐出ヘッド１０の吐出動作を制御するディスペンスコントローラー３３を有するケーブルユニット、それを備える液体材料供給装置および塗布装置。
2018199103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体材料を吐出する吐出ヘッドと、前記吐出ヘッドとワークとを相対的に移動させる相対移動ロボットとを着脱自在かつ電気的に接続するケーブルユニットであって、
前記吐出ヘッドの吐出動作を制御するディスペンスコントローラーを有するケーブルユニット。
【請求項２】
前記ケーブルユニットは、ケーブル部およびコネクタ部を有し、
前記コネクタ部に前記ディスペンスコントローラーが配設されている請求項１に記載のケーブルユニット。
【請求項３】
前記ケーブル部は、前記ディスペンスコントローラーとの通信を行うための通信ケーブルと、前記吐出ヘッドに電力供給を行うための電源ケーブルとを有する請求項２に記載のケーブルユニット。
【請求項４】
前記コネクタ部は、ロボット側コネクタ部と、吐出ヘッド側コネクタ部とから構成されており、
前記ロボット側コネクタ部に前記ディスペンスコントローラーが配設されている請求項２または３に記載のケーブルユニット。
【請求項５】
前記コネクタ部は、前記ケーブル部と繋がっている第一コネクタ部と、前記ディスペンスコントローラーが配設される第二コネクタ部とを有し、
前記第一コネクタ部と前記第二コネクタ部とが着脱自在となっている請求項２ないし４のいずれかに記載のケーブルユニット。
【請求項６】
前記第一コネクタ部は、前記第二コネクタ部と接続するためのコントローラー接続端子を有し、
前記第二コネクタ部は、前記相対移動ロボットと接続するためのロボット接続端子と、前記第一コネクタ部と接続するためのコネクタ部接続端子とを有する請求項５に記載のケーブルユニット。
【請求項７】
前記第一コネクタ部は、前記第二コネクタ部と接続するためのコントローラー接続端子と、前記相対移動ロボットと接続するためのロボット接続端子とを有し、
前記第二コネクタ部は、前記第一コネクタ部と接続するためのコネクタ部接続端子を有する請求項５に記載のケーブルユニット。
【請求項８】
前記コントローラー接続端子が、前記第一コネクタ部の前記ケーブル部が接続される側の側面に設けられており、
前記ロボット接続端子が、前記第一コネクタ部の前記コントローラー接続端子と対向する側の側面に設けられている請求項７に記載のケーブルユニット。
【請求項９】
前記ケーブルユニットは入力装置を備えないことを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載のケーブルユニット。
【請求項１０】
前記ケーブルユニットは表示装置を備えないことを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載のケーブルユニット。
【請求項１１】
前記ケーブルユニットは電源装置を備えないことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載のケーブルユニット。
【請求項１２】
請求項１ないし１１のいずれかに記載のケーブルユニットと、
液体材料を供給する吐出ヘッドと、を備える液体材料供給装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の液体材料供給装置と、
前記吐出ヘッドとワークとを相対的に移動させる相対移動ロボットと、を備える塗布装置。
【請求項１４】
前記相対移動ロボットが、前記吐出ヘッドが搭載されるロボットヘッドと、前記ロボットヘッドを前記ワークに対して相対移動させるロボットヘッド駆動装置と、ロボットヘッドの動作を制御するロボットコントローラーとを備え、
前記吐出ヘッドが、先端部が液室に配置された吐出用部材と、吐出用部材を駆動する吐出駆動装置とを備え、
前記ディスペンスコントローラーが前記吐出駆動装置の動作を制御する請求項１３に記載の塗布装置。
【請求項１５】
前記相対移動ロボットが、外部のコンピュータとの通信を行う入力インターフェースを備え、
前記ロボットコントローラーが、前記外部のコンピュータと前記ディスペンスコントローラーとの通信を可能とする連携機能を有する請求項１４に記載の塗布装置。
【請求項１６】
卓上型である請求項１３ないし１５のいずれかに記載の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体材料をワークに供給する吐出ヘッドと、吐出ヘッドを搭載するロボットと、を接続するケーブルユニット、並びに、それを備える液体材料供給装置および塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、液体材料をワーク（作業対象物。以下、同様。）上の所望の位置に供給（塗布、充填、コーティング、描画、注入、滴下および噴霧を含む。以下、同様。）するために、液体材料を所望量供給する吐出ヘッドと、吐出ヘッドを搭載し、吐出ヘッドにより液体材料をワーク上の所望の位置に供給させるロボットとを組み合わせた塗布装置が知られている。【０００３】
吐出ヘッドは、たとえばディスペンサーにより構成され、ディスペンサーによる液体材料の吐出方式には、エア式、スクリュー式、チュービング式、プランジャー式、ジェット式などがあり、一般に吐出する液体材料の種類によって吐出方式が選定されることが多い。また、液体材料の吐出方式に加えて、作業タクトタイムや吐出繰返し精度などにより、使用するディスペンサーが選定される場合もある。一方、ロボットは、ワークの大きさ、作業内容（塗布、充填、描画など）、位置決め精度などにより、適切なロボット（たとえば、スカラーロボットまたはＸＹＺロボットなどのロボットの種類や、サイズ、可動範囲などを含む）が選定される。【０００４】
ディスペンサーは、図１１に示すように、液体材料を吐出するディスペンスヘッドと、ディスペンスヘッドの動作を制御するディスペンスコントローラーとにより構成される。
液体材料をワークに供給する場合には、図１２に示すように、ディスペンスヘッドをロボットのロボットヘッドに搭載し、ディスペンサーによる液体材料の吐出動作を制御するディスペンスコントローラーとディスペンスヘッドの移動制御を行うロボットコントローラーとを電気的に接続することが必要となる。ロボットコントローラーは、ディスペンスヘッドを所定の液体材料供給位置に移動させ、ディスペンスヘッドの移動が完了すると、供給開始指令の信号をディスペンスコントローラーに送信する。この信号をディスペンスコントローラーが受信すると、ディスペンスコントローラーは、ディスペンスコントローラーに設定されたプログラムに基づいて、液体材料の供給作業をディスペンスヘッドに行わせる。【０００５】
このように、ディスペンサーとロボットとを組み合わせて液体材料の供給作業を行う装置は、たとえば、特許文献１〜３に知られている。すなわち、特許文献１には、吐出制御部と駆動制御部とを物理的に分離させた構成が図示されている（特許文献１の図１７参照）。また、特許文献２には、作業ロボットと別体のディスペンスコントローラーとが図示されている（特許文献２の図１参照）。さらに、特許文献３にはロボットコントローラー（第１制御部）とディスペンスコントローラー（第２制御部）とがそれぞれ別々の制御部として存在し、電気的に接続されていることが図示されている（特許文献３の図１および図２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−１８４１１６号公報
【特許文献２】国際公開第２００７／０８３５８５号
【特許文献３】国際公開第２０１５／０８３７２２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
作業スペースを広く確保するために、装置の省スペース化を図りたいとのニーズがある。【０００８】
本発明は、装置の省スペース化を図ることができるケーブルユニット、それを備える液体材料供給装置および塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
発明者は、吐出ヘッドとディスペンスコントローラーとを一体的に構成することにより、箱形のディスペンスコントローラーを無くすことを検討した。しかし、吐出ヘッドに充填した液体材料がディスペンスコントローラーに漏出してディスペンスコントローラーが故障するおそれ、吐出ヘッドの重量がかさみ、ＸＹＺ駆動装置を大型化しなくてはならないという問題、既存の吐出ヘッドを置き換えなくてはならないという問題が生じることが想定された。そこで、鋭意工夫の上、ディスペンスコントローラーをケーブルのコネクタ部に配設することの知見を得、本発明の創作をなした。すなわち、本発明は、以下の技術手段により構成される。【００１０】
本発明のケーブルユニットは、液体材料を吐出する吐出ヘッドと、前記吐出ヘッドとワークとを相対的に移動させる相対移動ロボットとを着脱自在かつ電気的に接続するケーブルユニットであって、
前記吐出ヘッドの吐出動作を制御するディスペンスコントローラーを有する。
上記ケーブルユニットにおいて、前記ケーブルユニットは、ケーブル部およびコネクタ部を有し、前記コネクタ部に前記ディスペンスコントローラーが配設されていることを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、前記ケーブル部は、前記ディスペンスコントローラーとの通信を行うための通信ケーブルと、前記吐出ヘッドに電力供給を行うための電源ケーブルとを有することを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、前記コネクタ部は、ロボット側コネクタ部と、吐出ヘッド側コネクタ部とから構成されており、前記ロボット側コネクタ部に前記ディスペンスコントローラーが配設されていることを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、前記コネクタ部は、前記ケーブル部と繋がっている第一コネクタ部と、前記ディスペンスコントローラーが配設される第二コネクタ部とを有し、前記第一コネクタ部と前記第二コネクタ部とが着脱自在となっていることを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、前記第一コネクタ部は、前記第二コネクタ部と接続するためのコントローラー接続端子を有し、前記第二コネクタ部は、前記相対移動ロボットと接続するためのロボット接続端子と、前記第一コネクタ部と接続するためのコネクタ部接続端子とを有することを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、前記第一コネクタ部は、前記第二コネクタ部と接続するためのコントローラー接続端子と、前記相対移動ロボットと接続するためのロボット接続端子とを有し、前記第二コネクタ部は、前記第一コネクタ部と接続するためのコネクタ部接続端子を有することを特徴としてもよく、さらに、前記コントローラー接続端子が、前記第一コネクタ部の前記ケーブル部が接続される側の側面に設けられており、前記ロボット接続端子が、前記第一コネクタ部の前記コントローラー接続端子と対向する側の側面に設けられていることを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、入力装置を備えないことを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、表示装置を備えないことを特徴としてもよい。
上記ケーブルユニットにおいて、電源装置を備えないことを特徴としてもよい。【００１１】
本発明の液体材料供給装置は、上記ケーブルユニットと、液体材料を供給する吐出ヘッドと、を備える。
本発明の塗布装置は、上記液体材料供給装置と、前記吐出ヘッドとワークとを相対的に移動させる相対移動ロボットと、を備える。
上記塗布装置において、前記相対移動ロボットが、前記吐出ヘッドが搭載されるロボットヘッドと、前記ロボットヘッドを前記ワークに対して相対移動させるロボットヘッド駆動装置と、ロボットヘッドの動作を制御するロボットコントローラーとを備え、前記吐出ヘッドが、先端部が液室に配置された吐出用部材と、吐出用部材を駆動する吐出駆動装置とを備え、前記ディスペンスコントローラーが前記吐出駆動装置の動作を制御することを特徴としてもよい。
上記塗布装置において、前記相対移動ロボットが、外部のコンピュータとの通信を行う入力インターフェースを備え、前記ロボットコントローラーが、前記外部のコンピュータと前記ディスペンスコントローラーとの通信を可能とする連携機能を有することを特徴としてもよい。
上記塗布装置において、卓上型であることを特徴としてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ケーブルユニットにディスペンスコントローラーを備えることで、ディスペンスコントローラーを個別独立して設置することが不要となり、装置の省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係るディスペンスヘッドおよびケーブルユニットを示す概要図である。
【図２】第１実施形態に係る塗布装置を示す概要図である。
【図３】第１実施形態に係る塗布装置のブロック構成図である。
【図４】第２実施形態に係るケーブルユニットの概要図（その１）である。
【図５】第２実施形態に係るケーブルユニットの概要図（その２）である。
【図６】第３実施形態に係る塗布装置を示す概要図である。
【図７】第３実施形態に係る塗布装置の変形例を示す概要図である。
【図８】第４実施形態に係るケーブルユニットの概要図（その１）である。
【図９】第４実施形態に係るケーブルユニットの概要図（その２）である。
【図１０】（Ａ）図８に示すＡ方向からケーブルユニットを見た図であり、（Ｂ）図９に示すＢ方向からケーブルユニットを見た図である。
【図１１】従来のディスペンサーを示す概要図である。
【図１２】従来の塗布装置を示す概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、図を参照して、本発明を実施するための形態例を説明する。以下では、吐出ヘッドがスクリューの回転により液体材料を吐出するスクリュー式のディスペンスヘッドである実施形態例を説明する。
【００１５】
≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態に係るディスペンサーおよびケーブルユニットを示す概要図である。図２は、第１実施形態に係る塗布装置を示す概要図である。図２に示すように、第１実施形態に係る塗布装置１は、液体材料を供給する吐出ヘッド１０と、吐出ヘッド１０が搭載される相対移動ロボット２０と、吐出ヘッド１０と相対移動ロボット２０とを電気的に接続するケーブルユニット３０とを備える。
【００１６】
吐出ヘッド１０は、図１に示すように、本体部１１と、ケーブル接続端子１２と、シリンジ１３と、ノズル１４とを有する。本実施形態に係る吐出ヘッド１０は、液体材料をスクリューの回転により吐出するスクリュー式となっており、液室に配置されたスクリュー（図示せず）が本体部１１内の吐出駆動装置１５（図示せず）に着脱自在に連結されている。これにより、吐出ヘッド１０は、シリンジ１３から液室に流入した液体材料を、スクリューの回転によりノズル１４の吐出口より吐出する。本実施形態では、吐出駆動装置１５を回転アクチュエーター（たとえば、モーターを用いた機構）により構成しているが、これに限定されず、たとえば、吐出方式をジェット式とする場合には進退アクチュエーター（たとえば、プランジャーの後方に設けたピストンをエアやバネによって駆動させる構成、電磁石を用いてプランジャー５７を進退させる構成）により構成される。
本体部１１に設けられたケーブル接続端子１２にケーブルユニット３０の吐出ヘッド側コネクタ部３５を接続することで、ディスペンスコントローラー３３からの制御信号を受信することが可能となる。
【００１７】
相対移動ロボット２０は、吐出ヘッド１０を搭載し、吐出ヘッド１０をＸＹＺ方向に移動させることで、吐出ヘッド１０をワーク上の所望の位置へと移動させる。本実施形態に係る相対移動ロボット２０は、卓上型のＸＹＺ直交ロボットであり、図２に示すように、架台２０１の上に、塗布対象物であるワーク２５を保持するワークテーブル２４と、上述のロボットヘッド２３をワーク２５に対して相対的に移動させるＸ駆動装置２６、Ｙ駆動装置２７、Ｚ駆動装置２８を備える。架台２０１の内部には、上述の各駆動装置（２６、２７、２８）の動作を制御するロボットコントローラー２１および電源装置２０４が配設されている。
【００１８】
ロボットコントローラー２１は、演算装置、記憶装置およびＩ／Ｏポートを備えており、この記憶装置には相対移動ロボット２０を塗布パターンに従って相対移動させるための相対移動プログラムと連携プログラムが記憶されている。塗布プログラムには、ＸＹＺ駆動装置（２６〜２８）を指定座標に直線的または曲線的に移動させる指定位置移動指令と、吐出ヘッド１０とワークテーブル２４（またはワーク２５）とを塗布パターンに従って所定の相対移動速度で移送させる相対移動指令に加えて、吐出ヘッド１０に液体材料の吐出を開始させるための吐出開始指令、吐出ヘッド１０に単位時間当たりの吐出量の液体材料を吐出させる吐出量制御指令、吐出ヘッド１０に液体材料の吐出を終了させるための吐出終了指令が記述されている。単位時間当たりの液体材料の吐出量は、スクリューの単位時間当たりの回転数により制御されており、スクリューの単位時間当たりの回転数は、スクリューを回転させる吐出駆動装置１５の回転数により制御される。
連携プログラムは、入力装置２およびディスペンスコントローラー３３間の双方向通信を可能とする連携機能を実現するプログラムであって、入力装置２から入力されるプログラムやパラメータをディスペンスコントローラー３３に送信し、ディスペンスコントローラー３３からの出力信号を入力装置２に送信する。
【００１９】
相対移動ロボット２０は、図２に示すように、ロボットコントローラー２１と電気的に接続する２つの接続端子を架台２０１の正面に備える。具体的には、ケーブルユニット３０と電気的に接続するためのヘッド接続端子２０２と、入力装置２と接続するための入力インターフェースである入力装置接続端子２０３とを有する。入力装置２と入力装置接続端子２０３とは、通信ケーブル３により電気的に接続されている。なお、ヘッド接続端子２０２および入力装置接続端子２０３を、架台２０１の側面または背面に設けるようにしてもよい。
【００２０】
本実施形態に係るケーブルユニット３０は、図１に示すように、ケーブル部３１、ロボット側コネクタ部３２および吐出ヘッド側コネクタ部３５を有し、ディスペンスコントローラー３３がロボット側コネクタ部３２に格納されている。これにより、吐出ヘッド１０の軽量化を図ることができ、Ｘ駆動装置２６およびＺ駆動装置２８による吐出ヘッド１０の移動開始および停止時の負荷を低減することができる。ケーブル部３１は、ディスペンスコントローラー３３との双方向通信を行うための通信ケーブルと、吐出ヘッド１０に電力供給を行うための電源ケーブルとを有する。ケーブル部３１は、物理的に一本のケーブルにより構成する必要はなく、ロボット側コネクタ部３２の本体に接続される複数本のケーブルによりケーブル部３１を構成してもよい。
ロボット側コネクタ部３２は、ロボット接続端子３４ａと、ロボット側コネクタ部３２の正面側から突出している一対のピン３４ｂと、ロボット側コネクタ部３２の背面側から突出する一対のつまみ３４ｃとを有する。
【００２１】
また、相対移動ロボット２０のヘッド接続端子２０２の近傍には、内面にネジ溝が形成された一対の被締結具２２１が設けられている（詳細は後述の図５参照）。ヘッド接続端子２０２とロボット接続端子３４ａを嵌合し、一対のつまみ３４ｃを回すことで、一対のピン３４ｂの先端部を、一対の被締結具２２１のネジ孔と螺合させることができる。これにより、相対移動ロボット２０とケーブルユニット３０のロボット側コネクタ部３２とを着脱自在に連結することができる。一方、一対のつまみ３４ｃを回して螺合を解除することにより、ロボット側コネクタ部３２を相対移動ロボット２０のヘッド接続端子２０２から取り外すことができる。つまみ３４ｃには、ドライバー等の工具を用いての着脱ができるように、ネジ頭部を形成してもよい。
【００２２】
ディスペンスコントローラー３３は、コネクタ部（３２、３５）に設けることが好ましく、特に、相対移動ロボット２０と接続されるロボット側コネクタ部３２に格納することが好ましい。ディスペンスコントローラー３３を吐出ヘッド側コネクタ部３５に設けることもできるが、吐出ヘッド側コネクタ部３５と反対端のロボット側コネクタ部３２に収納することで、吐出ヘッド１０を軽量化することができるので好適である。これにより、Ｘ駆動装置２６およびＺ駆動装置２８の駆動負荷を低減することができる。
【００２３】
本実施形態では、入力装置接続端子２０３に入力装置２であるパソコンを接続することができる。作業者は、入力装置２を用いて、ロボットコントローラー２１およびディスペンスコントローラー３３にプログラムやパラメータを入力することができる。従来は、箱形のディスペンスコントローラーに設けられた入力キーを用いてディスペンスコントローラー３３に対する入力などの操作を行っていたが、入力装置をケーブルユニット３０に設けずロボットコントローラーと共有することにより、ディスペンスコントローラー３３に対する入力をロボットコントローラー２１の入力装置によって行うようにすることで、ディスペンスコントローラー３３を小型化することが可能となった。また、表示装置に関しても、表示装置をケーブルユニット３０に設けずに、ディスペンスコントローラー３３に対する表示を上述のパソコンのようなロボットコントローラー２１の表示装置によって行うようにすることで、ディスペンスコントローラー３３をいっそう小型化することが可能である。
なお、入力装置２はパソコンに限定されるものではなく、例えば、ティーチングペンダントのようなハンディーな装置でもよい。
【００２４】
図３は、第１実施形態に係る塗布装置１のブロック構成図である。
ケーブルユニット３０は、吐出ヘッド１０と相対移動ロボット２０とを電気的に接続し、吐出ヘッド１０に電力を供給する。吐出ヘッド１０への電力供給は、相対移動ロボット２０の備える電源装置２０４を利用して、ロボット接続端子３４ａを介しておこなっている。
ロボット側コネクタ部３２に埋設されたディスペンスコントローラー３３は、演算装置、記憶装置およびＩ／Ｏポートを備えており、この記憶装置には吐出量を制御するための吐出制御プログラムが記憶されている。ディスペンスコントローラー３３を含むケーブルユニット３０は、専用の電源装置および入力キーを備えないのでコンパクトに構成することができる。ディスペンスコントローラー３３への電力供給も、相対移動ロボット２０の備える電源装置を利用して、ロボット接続端子３４ａを介しておこなっている。ロボット側コネクタ部３２の大きさは特に限定されるものではないが、たとえば、ロボット側コネクタ部３２の幅は９ｃｍ以下、厚みは３ｃｍ以下である。ディスペンスコントローラー３３は、配線基板上に各素子を配置することで構成することもできるし、ワンチップマイコンにより構成することもできる。
【００２５】
吐出制御プログラムには、スクリューを回転させる吐出駆動装置（回転アクチュエーター）１５の単位時間当たりの回転数を制御する吐出制御量Ｄが記述されている。ディスペンスコントローラー３３の演算装置は、ロボットコントローラー２１からの吐出開始指令を受信すると吐出制御プログラムを実行し、吐出終了指令を受信すると吐出制御プログラムの実行を終了する。ディスペンスコントローラー３３は、吐出制御プログラムに記述された吐出制御量Ｄを回転アクチュエーター１５に送信し、吐出制御量Ｄに応じて回転アクチュエーター１５を回転させることで、作業者が所望する単位時間当たりの吐出量の液体材料を吐出ヘッド１０から吐出させることができる。
【００２６】
以上のように、第１実施形態に係るケーブルユニット３０は、液体材料を吐出する吐出ヘッド１０と相対移動ロボット２０とを着脱自在かつ電気的に接続するケーブルユニットであって、吐出ヘッド１０の吐出動作を制御するディスペンスコントローラー３３を有している。これにより、ディスペンスコントローラー３３を個別独立に配置する場合と比べて、塗布装置１全体の省スペース化を図ることができる。
また、吐出ヘッド１０には改変を加えることなく、ケーブル接続端子１２とヘッド接続端子２０２の接続先を変えるという簡易な作業だけで、吐出ヘッド１０を箱形のディスペンスコントローラー無しで動作可能とすることができる。
【００２７】
≪第２実施形態≫
本発明の第２実施形態に係るケーブルユニット３０ａは、ロボット側コネクタ部３２が着脱可能に連結される第一コネクタ部３２１と第二コネクタ部３２２とを備える点で、第１実施形態に係るケーブルユニット３０と相違する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、共通点については、説明を省略する。
【００２８】
図４および図５は、第２実施形態に係るケーブルユニット３０の概要図であり、図４は、第二コネクタ部３２２が第一コネクタ部３２１と接続していない状態を示しており、図５は、第二コネクタ部３２２と第一コネクタ部３２１とが接続している状態を示している。図４および図５に示すように、ケーブルユニット３０ａは、ケーブル部３１、ロボット側コネクタ部３２および吐出ヘッド側コネクタ部３５を有する。また、コネクタ部３２は、第一コネクタ部３２１と第二コネクタ部３２２とを有する。ケーブル部３１と第一コネクタ部３２１とは一体的に繋がっている一方、第一コネクタ部３２１と第二コネクタ部３２２とはコネクタ連結機構により着脱自在となっている。
【００２９】
具体的には、図４に示すように、第二コネクタ部３２２は、相対移動ロボット２０と接続するためのロボット接続端子３２２ａと、第一コネクタ部３２１と接続するためのコネクタ部接続端子３２２ｂとを有する。また、第一コネクタ部３２１は、図４に示すように、一端においてケーブル部３１と繋がっているとともに、他端において第二コネクタ部３２２と接続するためのコントローラー接続端子３２１ａを有する。さらに、本実施形態では、第一コネクタ部３２１が一対のピン３２１ｂを有しており、第二コネクタ部３２２が一対のピン孔３２２ｃを有する。別の観点からは、コントローラー接続端子３２１ａ、コネクタ部接続端子３２２ｂ、一対のピン３２１ｂおよび一対のピン孔３２２ｃが、上述のコネクタ連結機構を構成している。
【００３０】
第一コネクタ部３２１と第二コネクタ部３２２とを接続する場合、まず、第一コネクタ部３２１の一対のピン３２１ｂを、第二コネクタ部３２２の一対のピン孔３２２ｃに挿通し、第二コネクタ部３２２のコネクタ部接続端子３２２ｂと第一コネクタ部３２１のコントローラー接続端子３２１ａとを嵌合させる。また、第一コネクタ部３２１の一対のピン３２１ｂの長さは、第二コネクタ部３２２の一対のピン孔３２２ｃの長さよりも長く、一対のピン３２１ｂを一対のピン孔３２２ｃに挿通した場合には、図５に示すように、一対のピン３２１ｂの先端部が、一対のピン孔３２２ｃから突出する。この一対のピン３２１ｂの先端部はネジ溝が形成されている。また、図５に示すように、相対移動ロボット２０のヘッド接続端子２０２の近傍には、内面にネジ溝が形成された一対の被締結具２２１が設けられている。
【００３１】
そのため、相対移動ロボット２０とケーブルユニット３０ａとを接続する際には、図５に示すように、第一コネクタ部３２１と第二コネクタ部３２２とを接続させた状態でヘッド接続端子２０２ａとロボット接続端子３２２ａとを嵌合し、第一コネクタ部３２１の一対のつまみ３２１ｃを回すことで、一対のピン孔３２２ｃから突出している一対のピン３２１ｂの先端部を、相対移動ロボット２０のヘッド接続端子２０２近傍の一対の被締結具２２１と螺合させることができる。一方、第一コネクタ部３２１から第二コネクタ部３２２を分離する際には、まず、第一コネクタ部３２１の一対のつまみ３２１ｃを回して、ロボット側コネクタ部３２を相対移動ロボット２０のヘッド接続端子２０２から取り外し、その後、図４に示すように、第一コネクタ部３２１のコントローラー接続端子３２１ａと第二コネクタ部３２２のコネクタ部接続端子３２２ｂとを切り離して第一コネクタ部３２１の一対のピン３２１ｂを第二コネクタ部３２２の一対のピン孔３２２ｃから抜き取ることで、第一コネクタ部３２１から第二コネクタ部３２２を取り外すことができる。
【００３２】
本実施形態では、図４または図５に示すように、第二コネクタ部３２２内にディスペンスコントローラー３３が格納されている。ディスペンスコントローラー３３は、第一実施形態と同様、吐出ヘッド１０の吐出動作を制御する。
【００３３】
以上に説明したように、本実施形態に係るケーブルユニット３０ａは、コネクタ部３２が第一コネクタ部３２１と第二コネクタ部３２２とからなり、第二コネクタ部３２２にディスペンスコントローラー３３が格納されるとともに、第二コネクタ部３２２は第一コネクタ部に着脱自在となっている。これにより、ディスペンスコントローラー３３のプログラムを変更しなくても、第二コネクタ部３２２を取り換えることで、吐出制御プログラムを変更することができる。すなわち、プログラムＡが記憶されたディスペンスコントローラー３３が格納された第二コネクタ部３２２を、プログラムＢが記憶されたディスペンスコントローラー３３が格納された第二コネクタ部３２２と取り換えることで、吐出ヘッド１０の吐出動作をプログラムＡに基づく吐出動作から、プログラムＢに基づく吐出動作へと容易に変更することができる。また、ケーブルユニット３０のケーブルが断線した場合にも、断線したケーブル部３１および第一コネクタ部３２１から、第二コネクタ部３２２を取り外し、比較的廉価なケーブル部３１および第一コネクタ部３２１のみを交換することができる。また、ディスペンスコントローラー３３が静電気等の影響により破損した場合に、第二コネクタ部３２２のみを交換することもできる。
【００３４】
≪第３実施形態≫
本発明の第３実施形態に係る塗布装置１ａは、ケーブルユニット３０を接続するためのヘッド接続端子２０２ａをロボットヘッド２３に設けている点で、第１実施形態に係る塗布装置１と相違する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、共通点については、説明を省略する。
【００３５】
図６は、第３実施形態に係る塗布装置１ａを示す正面図である。第３実施形態に係る塗布装置１ａでは、相対移動ロボット２０ａのロボットヘッド２３の正面側に、ケーブルユニット３０と接続するヘッド接続端子２０２ａを設けている。これにより、ケーブルユニット３０のケーブル部３１の長さを短くすることができ、またロボットヘッド２３の移動時に生じるケーブル部３１のばたつきを解消することができる。図６では、入力装置接続端子２０３を図示省略している。なお、入力装置２との接続は有線通信に限定されず、相対移動ロボット２０に入力装置２との無線通信を可能とするための無線モジュールにより入力インターフェースを構成してもよい。
【００３６】
また、塗布装置１ａにおいて、図７に示すように、相対移動ロボット２０の支柱２９側面に、レギュレータ（減圧弁）を備える調圧ユニット２０５を接続する構成とすることができる。調圧ユニット２０５は、外部から供給されるエア圧をレギュレーターで所望の圧力に調圧し、調圧したエアをシリンジ１３上端側からシリンジ１３内に供給する。これにより、貯留容器に貯留される液体材料が、高粘性など流動性が低い材料である場合でも、シリンジ１３にバックアップ圧を印加することにより、吐出ヘッド１０の本体部１１への液送を円滑にすることができる。
【００３７】
このように、第３実施形態に係る塗布装置１では、相対移動ロボット２０ａのロボットヘッド２３にケーブルユニット３０と接続するためのヘッド接続端子２０２ａを設けることで、ケーブルユニット３０のケーブル部３１の長さを短くすることができ、故障リスクの低減やコストの低減をはかることができる。
【００３８】
≪第４実施形態≫
本発明の第４実施形態に係るケーブルユニット３０ｂは、第二コネクタ部３２４が第一コネクタ部３２３の背面側に接続される点で、第３実施形態に係るケーブルユニット３０ａと相違する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、共通点については、説明を省略する。
【００３９】
図８および図９は、第４実施形態に係るケーブルユニット３０ｂを示す図であり、図８は、第二コネクタ部３２４が第一コネクタ部３２３と接続していない状態を示しており、図９は、第二コネクタ部３２４と第一コネクタ部３２３とが接続している状態を示している。また、図１０（Ａ）は、図８に示すＡ方向からケーブルユニット３０ｂを見た図を示し、図１０（Ｂ）は、図９に示すＢ方向からケーブルユニット３０ｂを見た図を示している。
【００４０】
図８および図９に示すように、第４実施形態に係る第二コネクタ部３２４は、第一コネクタ部３２３と接続するためのコネクタ部接続端子３２４ａを有する。また、第１実施形態と同様に、第二コネクタ部３２４には、ディスペンスコントローラー３３が格納されている。また、第４実施形態に係る第一コネクタ部３２３は、図８に示すように、ケーブル部３１と繋がっているとともに、一端に第二コネクタ部３２４と接続するためのコントローラー接続端子３２３ａと、ロボットと接続するためのロボット接続端子３２３ｂとを有する。
【００４１】
相対移動ロボット２０とケーブルユニット３０ｂとを接続する際には、まず、第一コネクタ部３２３のコントローラー接続端子３２３ａと第二コネクタ部３２４のコネクタ部接続端子３２４ａとを嵌合させる。また、第二コネクタ部３２４は、一対のピン３２４ｂと一対のつまみ３２４ｃとを有し、また、図１０（Ａ）に示すように、第一コネクタ部３２３は一対の被締結具３２３ｅを有している。そのため、第二コネクタ部３２４の一対のピン３２４ｂを第一コネクタ部３２３の一対の被締結具３２３ｅのネジ孔に挿入し、第二コネクタ部３２４の一対のつまみ３２４ｃを回すことで、第二コネクタ部３２４の一対のピン３２４ｂと第一コネクタ部３２３の一対の被締結具３２３ｅとを螺合させることができ、第二コネクタ部３２４を第一コネクタ部３２３に着脱自在に連結することができる。別の観点からは、コントローラー接続端子３２３ａ、コネクタ部接続端子３２４ａ、一対のピン３２４ｂ、一対のつまみ３２４ｃおよび被締結具３２３ｅがコネクタ連結機構を構成している。
【００４２】
さらに、第一コネクタ部３２３は、一対のピン３２３ｃと一対のつまみ３２４ｄとを有する。そして、図９に示すように、第二コネクタ部３２４を第一コネクタ部３２３に固定した状態で、第一コネクタ部３２３のロボット接続端子３２３ｂと相対移動ロボット２０のヘッド接続端子２０２とを嵌合させる。さらに、第一コネクタ部３２３の一対のピン３２３ｃを相対移動ロボット２０の一対の被締結具２２１に挿入し、第一コネクタ部３２３の一対のつまみ３２４ｄを回すことで、第一コネクタ部３２３の一対のピン３２３ｃを相対移動ロボット２０の一対の被締結具２２１に螺合させる。これにより、ケーブルユニット３０ｂを相対移動ロボット２０に着脱自在に連結することができる。
【００４３】
一方、第一コネクタ部３２３から第二コネクタ部３２４を分離する場合には、ケーブルユニット３０ｂを相対移動ロボット２０から外すことなく、第二コネクタ部３２４の一対のつまみ３２４ｃを回すだけで、第一コネクタ部３２３から第二コネクタ部３２４を取り外すことができる。
【００４４】
このように、第４実施形態に係るケーブルユニット３０ｂでは、ディスペンスコントローラー３３が格納されている第二コネクタ部３２４が第一コネクタ部３２３と接続するためのコネクタ部接続端子３２４ａを有し、第一コネクタ部３２３が第二コネクタ部３２４と接続するためのコントローラー接続端子３２３ａと、ロボットと接続するためのロボット接続端子３２３ｂとを有する。これにより、第二コネクタ部３２４を取り換える場合には、ケーブルユニット３０ｂを相対移動ロボット２０から取り外すことなく、第二コネクタ部３２４の一対のつまみ３２４ｃを回すだけで、第二コネクタ部３２４を取り換えることができる。
【００４５】
以上、本発明の好ましい実施形態例について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態の記載に限定されるものではない。上記実施形態例には様々な変更・改良を加えることが可能であり、そのような変更または改良を加えた形態のものも本発明の技術的範囲に含まれる。
【００４６】
具体的には、本発明が適用可能な吐出方式は、スクリュー式に限定されず、液室に配置される吐出用部材を駆動する吐出駆動装置を備える任意の吐出ヘッドに適用することが可能である。たとえば、先端にノズルを有する貯留容器の内面に密着摺動するプランジャー（吐出用部材）を所望量移動して吐出するプランジャー式、所望圧力が印加された液体材料をニードルバルブ（吐出用部材）の開閉により吐出制御するバルブ式、弁体着座タイプのジェット式（例えば、弁座に弁体（吐出用部材）を衝突させて液体材料を吐出するジェット式）、弁体非着座タイプのジェット式（例えば、プランジャー（吐出用部材）を前進移動させ、次いで急激に停止して液体材料に慣性力を印加して吐出するプランジャージェット式）にも適用することができる。
また、実施形態例では、ワークをワークテーブルに置いて塗布を行う構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえばワークの縁を挟んで保持するワーク保持装置を用いてワークに塗布を行う構成とすることもできる。また、相対移動ロボットとは別に用意されたワーク保持装置（たとえば、ベルトコンベア）により、移動中または一時停止中のワークに塗布を行うようにしてもよい。この場合、相対移動ロボットはワークを保持する手段を有しておらず、外部のワーク保持装置に保持されたワークに対して吐出ヘッドを相対移動させることとなる。
【符号の説明】
【００４７】
１，１ａ…塗布装置
２…入力装置
３…通信ケーブル
１０…ディスペンスヘッド（吐出ヘッド）
１１…本体部
１２…ケーブル接続端子
１３…シリンジ
１４…ノズル
１５…吐出駆動装置
２０，２０ａ…相対移動ロボット
２１…ロボットコントローラー
２３…ロボットヘッド
２４…ワークテーブル
２５…ワーク
２６…Ｘ駆動装置
２７…Ｙ駆動装置
２８…Ｚ駆動装置
２９…支柱
２０１…架台
２０２，２０２ａ…ヘッド接続端子
２０３…入力装置接続端子
２０４…電源装置
２０５…調圧ユニット
２２１…一対の被締結具
３０，３０ａ，３０ｂ…ケーブルユニット
３１…ケーブル部
３２…ロボット側コネクタ部
３２１，３２３…第一コネクタ部
３２１ａ，３２３ａ…コントローラー接続端子
３２３ｂ…ロボット接続端子
３２１ｂ，３２３ｃ…一対のピン
３２１ｃ，３２３ｄ…一対のつまみ
３２３ｅ…一対の被締結具
３２２，３２４…第二コネクタ部
３２２ａ…ロボット接続端子
３２２ｂ，３２４ａ…コネクタ部接続端子
３２２ｃ…一対のピン孔
３２４ａ…コネクタ部接続端子
３２４ｂ…一対のピン
３２４ｃ…一対のつまみ
３３…ディスペンスコントローラー
３４ａ…ロボット接続端子
３４ｂ…一対のピン
３４ｃ…一対のつまみ
３５…吐出ヘッド側コネクタ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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