(57)【要約】  車車間通信が可能な車載装置であって、下記に定義する第１通信経路情報を生成する生成部と、車車間通信により、前記第１通信経路情報を送信するとともに、下記に定義する第２通信経路情報を受信する通信部と、前記第１通信経路情報に前記第２通信経路情報を合成する合成部と、を備える車載装置。  第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報  第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
2019150459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信が可能な車載装置であって、
下記に定義する第１通信経路情報を生成する生成部と、
車車間通信により、前記第１通信経路情報を送信するとともに、下記に定義する第２通信経路情報を受信する通信部と、
前記第１通信経路情報に前記第２通信経路情報を合成する合成部と、を備える車載装置。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【請求項２】
合成後の前記第１通信経路情報に含まれるいずれかの前記有向リンクを介して自車両との間で情報の送信及び受信の両方が可能な他車両と、自車両とを車両群として決定する決定部をさらに備える請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記第１及び第２通信経路情報は、前記有向リンクの生成時刻を含む、請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記生成時刻に基づいて、合成後の前記第１通信経路情報を更新する更新部をさらに備える請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
前記更新部は、前記生成時刻から所定時間が経過すると、当該生成時刻に対応する前記有向リンクを、合成後の前記第１通信経路情報から削除する、請求項４に記載の車載装置。
【請求項６】
自車両の状況に応じて前記所定時間を設定する設定部をさらに備える請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記設定部は、自車両の速度に応じて前記所定時間を設定する、請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
前記設定部は、自車両の位置に応じて前記所定時間を設定する、請求項６又は請求項７に記載の車載装置。
【請求項９】
前記通信部は、合成後の前記第１通信経路情報を車車間通信により他車両に送信する、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の車載装置。
【請求項１０】
車車間通信が可能な車載装置が行う通信経路情報の生成方法であって、
下記に定義する第１通信経路情報を生成する生成ステップと、
車車間通信により、前記第１通信経路情報を送信するとともに、下記に定義する第２通信経路情報を受信する通信ステップと、
前記第１通信経路情報に前記第２通信経路情報を合成する合成ステップと、を含む通信経路情報の生成方法。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【請求項１１】
車車間通信が可能な車載装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
下記に定義する第１通信経路情報を生成し、生成した前記第１通信経路情報を車車間通信により通信部に送信させる生成部と、
前記第１通信経路情報に、通信部が車車間通信により受信した下記に定義する第２通信経路情報を合成する合成部として機能させるコンピュータプログラム。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、通信経路情報の生成方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転技術の開発が盛んに行われている。自動車の自動運転を実現するためには、自車両の周囲に存在するできるだけ多くの他車両との間で無線通信（車車間通信）を行うことで、交通流を円滑化することが重要となる。
自車両が多数の他車両との間で車車間通信を行うために、自車両と直接無線通信が可能な他車両を経由して、自車両と直接無線通信ができない他車両との間で車車間通信を行う技術が既に提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２４９３６号公報
【特許文献２】特開２００９−２１２７５３号公報
【特許文献３】特開２００９−２４６９３１号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明の一態様に係る車載装置は、車車間通信が可能な車載装置であって、下記に定義する第１通信経路情報を生成する生成部と、車車間通信により、前記第１通信経路情報を送信するとともに、下記に定義する第２通信経路情報を受信する通信部と、前記第１通信経路情報に前記第２通信経路情報を合成する合成部と、を備える車載装置である。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【０００５】
本発明の一態様に係る通信経路情報の生成方法は、車車間通信が可能な車載装置が行う通信経路情報の生成方法であって、下記に定義する第１通信経路情報を生成する生成ステップと、車車間通信により、前記第１通信経路情報を送信するとともに、下記に定義する第２通信経路情報を受信する通信ステップと、前記第１通信経路情報に前記第２通信経路情報を合成する合成ステップと、を含む通信経路情報の生成方法である。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【０００６】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車車間通信が可能な車載装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、下記に定義する第１通信経路情報を生成し、生成した前記第１通信経路情報を車車間通信により通信部に送信させる生成部と、前記第１通信経路情報に、通信部が車車間通信により受信した下記に定義する第２通信経路情報を合成する合成部として機能させるコンピュータプログラムである。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る通信システムの全体構成図である。
【図２】車内システムの構成を示すブロック図である。
【図３】中継装置の内部構成を示すブロック図である。
【図４】車載通信機の内部構成を示すブロック図である。
【図５】予測走行挙動データの内容及び生成方法を示す説明図である。
【図６】合成部等が実行する処理の一例を説明するための道路平面図である。
【図７】図６の状態で合成部等が実行する処理の一例を説明するための表である。
【図８】合成後の第１通信経路情報を表で示したものである。
【図９】車両群を決定する決定処理の一例を示す有向グラフである。
【図１０】車載通信機が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜本開示が解決しようとする課題＞
特許文献１では、車両同士の間で情報の送信及び受信の両方が可能な場合の車車間通信のみが用いられ、例えば電波の送信強度に差がある車両同士の間で情報の送信及び受信のいずれか一方のみしかできない車車間通信を用いることが想定されていない。このため、情報の送受信に用いられる車車間通信が限定され、車車間通信のネットワーク（車両群）を拡大することができないという問題があった。
そこで、かかる従来の問題点に鑑み、車車間通信のネットワークを拡大して交通流を円滑化することができる車載装置等を提供することを目的とする。
【０００９】
＜本開示の効果＞
本発明によれば、車車間通信のネットワークを拡大して交通流を円滑化することができる。
【００１０】
＜本発明の実施形態の説明＞
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施形態に係る車載装置は、車車間通信が可能な車載装置であって、下記に定義する第１通信経路情報を生成する生成部と、車車間通信により、前記第１通信経路情報を送信するとともに、下記に定義する第２通信経路情報を受信する通信部と、前記第１通信経路情報に前記第２通信経路情報を合成する合成部と、を備える。
第１通信経路情報：自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
第２通信経路情報：他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報
【００１１】
前記車載装置は、合成後の前記第１通信経路情報に含まれる有向リンクにより、自車両及び他車両の車車間通信による送信方向を把握することができるので、情報の送信及び受信の両方が可能な車車間通信だけでなく、情報の送信及び受信のいずれか一方のみしかできない車車間通信を用いて、他車両から情報を受信したり、他車両に情報を送信したりすることができる。これにより、車車間通信のネットワークが拡大されるので、従来よりも多くの他車両との間で互いの走行挙動を調整することができ、交通流を円滑化することができる。
【００１２】
（２）前記車載装置は、合成後の前記第１通信経路情報に含まれるいずれかの前記有向リンクを介して自車両との間で情報の送信及び受信の両方が可能な他車両と、自車両とを車両群として決定する決定部をさらに備えるのが好ましい。
この場合、自車両は、前記車両群に含まれる一の他車両との間の有向リンクで情報の送信及び受信のいずれか一方のみしかできない場合であっても、異なる他車両との間の有向リンクを経由することで、情報の送信及び受信の両方が可能になる。これにより、互いに情報の送信及び受信の両方が可能な車両同士による車車間通信のネットワーク（車両群）を拡大することができる。
【００１３】
（３）前記第１及び第２通信経路情報は、前記有向リンクの生成時刻を含むのが好ましい。
この場合、車載装置は、自車両及び他車両の各有向リンクの生成時刻を把握することができる。
【００１４】
（４）前記車載装置は、前記生成時刻に基づいて、合成後の前記第１通信経路情報を更新する更新部をさらに備えるのが好ましい。
この場合、更新部により、時々刻々と変化する自車両の周辺の状況に応じて、合成後の第１通信経路情報を動的に更新することができる。
【００１５】
（５）前記更新部は、前記生成時刻から所定時間が経過すると、当該生成時刻に対応する前記有向リンクを、合成後の前記第１通信経路情報から削除するのが好ましい。
この場合、更新部により、生成時刻が古くなった有向リンクが、合成後の第１通信経路情報から削除されるので、合成後の第１通信経路情報が陳腐化するのを防止することができる。
【００１６】
（６）前記車載装置は、自車両の状況に応じて前記所定時間を設定する設定部をさらに備えるのが好ましい。
この場合、設定部により、自車両の状況に応じて、合成後の第１通信経路情報から有向リンクを削除するタイミングを適切に設定することができる。
【００１７】
（７）前記設定部は、自車両の速度に応じて前記所定時間を設定するのが好ましい。
この場合、設定部により、自車両の速度に応じて、合成後の第１通信経路情報から有向リンクを削除するタイミングをさらに適切に設定することができる。例えば、自車両の速度が高速になるほど、所定時間を連続的に又は段階的に短くすることが好ましい。その理由は、自車両の速度が高速になるほど、自車両の周辺の状況が変化し易くなり、有向リンクが短時間で陳腐化するためである。
【００１８】
（８）前記設定部は、自車両の位置に応じて前記所定時間を設定してもよい。
この場合、設定部により、自車両の位置に応じて、合成後の第１通信経路情報から有向リンクを削除するタイミングをさらに適切に設定することができる。例えば、自車両が交差点又はその近傍に位置する場合は、所定時間を通常よりも短くすることが好ましい。その理由は、自車両が交差点又はその近傍に位置すると、自車両の周辺の状況が変化し易くなり、有向リンクが短時間で陳腐化するためである。また、自車両の位置が渋滞区間に含まれる場合は、所定時間を長くすることが好ましい。その理由は、自車両の位置が渋滞区間に含まれると、自車両の周辺の状況が変化し難くなり、有向リンクが陳腐化し難いためである。
【００１９】
（９）前記通信部は、合成後の前記第１通信経路情報を車車間通信により他車両に送信するのが好ましい。
この場合、自車両で合成した第１通信経路情報を他車両と共有することができるので、他車両との間で情報の送受信をさらに円滑に行うことができる。
【００２０】
（１０）本発明の実施形態に係る通信経路情報の生成方法は、上述の車載装置が行う通信経路情報の生成方法である。従って、本実施形態の通信経路情報の生成方法は、上述の車載装置と同様の作用効果を奏する。
【００２１】
（１１）本発明の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述の車載装置として機能させるためのコンピュータプログラムである。従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の車載装置と同様の作用効果を奏する。
【００２２】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
［通信システムの全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係る通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の通信システムは、複数の車両１にそれぞれ搭載された車載通信機１９を備える。
【００２３】
車載通信機１９は、道路を走行中の他車両との間で無線通信（車車間通信）を行う無線通信機である。従って、本実施形態では、車両１の車載通信機１９を「車車間通信装置１９」ともいい、通信システムを「車車間通信システム」ともいう。
本実施形態では、車載通信機１９は、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access/ Collision Avoidance）方式によるマルチアクセス方式を採用している。
【００２４】
より具体的には、車載通信機１９は、例えば「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格（ARIB STD-T109）」に倣ったマルチアクセス方式を採用している。
この方式によれば、車載通信機１９は、車車間通信の通信フレームを所定時間（例えば０．１秒）ごとにブロードキャスト送信する。従って、車車間通信を実行中の車両１は、無線信号の送受信範囲に含まれる他車両から受信した通信フレームにより、自車両の周囲の他車両の車両情報をほぼリアルタイムで察知することができる。
【００２５】
車車間通信の通信方式は、上記の標準規格に限定されるものではなく、例えば３ＧＰＰのセルラーＶ２Ｖなど、携帯電話向けの通信技術を車両１の無線通信に応用したものであってもよい。
【００２６】
［車内システムの構成］
図２は、車内システムの構成を示すブロック図である。
図２に示すように、各車両１は、車内システム１０を備える。車内システム１０は、中継装置２０と、通信ネットワーク１２と、通信ネットワーク１２に属するＥＣＵにより電子制御される各種の車載機器とを含む。
【００２７】
通信ネットワーク１２は、中継装置２０において終端する複数の車内通信線１３と、各車内通信線１３に接続された複数の車載制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）１６と、を備える。
通信ネットワーク１２は、ＥＣＵ１６相互間の通信が可能であり、中継装置２０を終端ノード（親機）とするマスター／スレーブ型の通信ネットワーク（例えば、ＬＩＮ（Local Interconnect Network））よりなる。中継装置２０は、複数の通信ネットワーク１２を制御する。
【００２８】
通信ネットワーク１２は、ＬＩＮだけでなく、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data Rate）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、又はＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport：ＭＯＳＴは登録商標）などの通信規格を採用するネットワークであってもよい。
また、通信ネットワーク１２のネットワーク構成としては、中継装置２０と少なくとも１つのＥＣＵ１６が含まれておればよい。
【００２９】
以下において、通信ネットワークの共通符号を「１２」とし、通信ネットワークの個別符号を「１２Ａ〜１２Ｃ」とする。また、ＥＣＵの共通符号を「１６」とし、ＥＣＵの個別符号を「１６Ａ１〜１６Ａ４」、「１６Ｂ１〜１６Ｂ３」及び「１６Ｃ１〜１６Ｃ２」とする。
【００３０】
各通信ネットワーク１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、車両１の異なる制御分野をそれぞれ分担している。
例えば、通信ネットワーク１２Ａには、車両１の駆動機器を制御対象とするパワー系ＥＣＵが接続されている。通信ネットワーク１２Ｂには、車両１の情報機器を制御対象とするマルチメディア系ＥＣＵが接続されている。通信ネットワーク１２Ｃには、車両１の運転操作を支援する先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance Systems）を制御対象とするＡＤＡＳ系ＥＣＵが接続されている。
【００３１】
通信ネットワーク１２は、上記の３種類に限らず４種類以上であってもよい。また、通信ネットワーク１２に対応付ける制御分野は、車両メーカーの設計思想に応じて様々であり、上記の制御分野の分担に限定されるものではない。
【００３２】
具体的には、通信ネットワーク１２Ａに接続されているパワー系ＥＣＵには、例えば、エンジンＥＣＵ１６Ａ１、ＥＰＳ−ＥＣＵ１６Ａ２、ブレーキＥＣＵ１６Ａ３、及びＡＢＳ−ＥＣＵ１６Ａ４などが含まれる。
エンジンＥＣＵ１６Ａ１には、エンジンの燃料噴射装置３１が接続されており、燃料噴射装置３１は、エンジンＥＣＵ１６Ａ１によって制御される。
【００３３】
ＥＰＳ−ＥＣＵ１６Ａ２には、ＥＰＳ（Electric Power Steering：電動パワーステアリング）３２が接続されており、ＥＰＳ３２は、ＥＰＳ−ＥＣＵ１６Ａ２によって制御される。ブレーキＥＣＵ１６Ａ３には、ブレーキアクチュエータ３３が接続されており、ブレーキアクチュエータ３３は、ブレーキＥＣＵ１６Ａ３によって制御される。
ＡＢＳ−ＥＣＵ１６Ａ４には、ＡＢＳ（Antilock Brake System）アクチュエータ３４が接続されており、ＡＢＳアクチュエータ３４は、ＡＢＳ−ＥＣＵ１６Ａ４によって制御される。
【００３４】
通信ネットワーク１２Ｂに接続されているマルチメディア系ＥＣＵには、例えば、ナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１、メータＥＣＵ１６Ｂ２、及びＨＵＤ−ＥＣＵ１６Ｂ３などが含まれる。
ナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１には、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）４１、ディスプレイ４２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４３、車速センサ４４、ジャイロセンサ４５、スピーカ４６、及び入力デバイス４７が接続されている。
【００３５】
ディスプレイ４２とスピーカ４６は、各種情報を自車両の搭乗者に提示するための出力装置である。具体的には、ディスプレイ４２は、自車両周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示し、スピーカ４６は、自車両を目的地に誘導するためのアナウンスを音声出力する。
入力デバイス４７は、搭乗者が目的地等の各種入力を行うためのものであり、操作スイッチ、ジョイスティック、或いはディスプレイ４２に設けたタッチパネル等の各種入力手段により構成される。
【００３６】
ナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１は、ＧＰＳ受信機４３が定期的に取得したＧＰＳ信号から現時点の時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自車両の絶対位置（緯度、経度及び高度）を求める位置検出機能と、車速センサ４４及びジャイロセンサ４５によって自車両の位置及び方位を補正して自車両の正確な現在位置及び方位を求める補正機能などを有する。
ナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１は、求めた現在位置に応じてＨＤＤ４１に格納された地図情報を読み出し、地図情報に自車両の現在位置を重ねた地図画像を生成する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１は、ディスプレイ４２に地図画像を表示させ、その地図画像に現在位置から目的地までの経路情報などを表示する。
【００３７】
ＨＵＤ−ＥＣＵ１６Ｂ３には、ＨＵＤ（Head-Up Display）４９が接続されており、ＨＵＤ４９は、ＨＵＤ−ＥＣＵ１６Ｂ３によって制御される。
【００３８】
通信ネットワーク１２Ｃに接続されているＡＤＡＳ系ＥＣＵには、例えば、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１、及び環境認識ＥＣＵ１６Ｃ２などが含まれる。
環境認識ＥＣＵ１６Ｃ２には、第１センサ５１及び第２センサ５２が接続されており、第１及び第２センサ５１，５２は、環境認識ＥＣＵ１６Ｃ２によって制御される。
【００３９】
第１センサ５１は、例えば、車両１の前後左右の四隅に配置された超音波センサやビデオカメラなどよりなる（図１参照）。
前側に設けられた第１センサ５１は、主として自車両の前方に存在する物体を検出するためのセンサであり、後側に設けられた第１センサ５１は、主として自車両の後方に存在する物体を検出するためのセンサである。
【００４０】
第２センサ５２は、例えば、車両１の天井部分に配置された超音波センサやビデオカメラなどよりなる（図１参照）。第２センサ５２は、鉛直軸心回りに比較的高速で回転自在となっており、自車両の周囲に存在する物体を検出するためのセンサである。
第１及び第２センサ５１，５２のセンシング結果は、環境認識ＥＣＵ１６Ｃ２によって通信パケットに格納されてＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１に送信される。
【００４１】
ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１は、第１及び第２センサ５１，５２のセンシング結果に基づいて、例えばレベル１〜４までのいずれかの自動運転を実行可能である。自動運転のレベルはＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）インターナショナルのＪ３０１６（２０１６年９月）に定義が記載されている。
「官民ＩＴＳ構想・ロードマップ２０１７」も当該定義を採用している。このロードマップでは、レベル３以上の自動運転を「高度自動運転」と呼び、レベル４及び５の自動運転を「完全自動運転」と呼ぶ。本実施形態における「自動運転」は、レベル２以上の自動運転を意味する。
【００４２】
ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１は、レベル５の自動運転を実行可能であってもよいが、本出願時点では、レベル５の自動運転を行う車両１は未だ実現されていない。
【００４３】
レベル１〜３までの自動運転（以下、「支援運転」ともいう。）の例としては、第１センサ５１によって検出した物体と自車両の間の距離から衝突可能性を予測し、衝突可能性が高いと判断した場合に減速介入したり、搭乗者に注意喚起したりするように、パワー系ＥＣＵやマルチメディア系ＥＣＵに制御指令を送信するものがある。
【００４４】
レベル４及び５の自動運転（以下、「自律運転」ともいう。）の例としては、第１及び第２センサ５１，５２によって検出した物体に予期される挙動を、過去の挙動の深層学習などにより予測し、予測した挙動に基づいて自車両が目的位置に指向するように、パワー系ＥＣＵやマルチメディア系ＥＣＵに制御指令を送信するものがある。
【００４５】
ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１は、第１及び第２センサ５１，５２によるセンシング結果を利用せず、搭乗者の手動運転に切り替えることもできる。
このように、本実施形態の車両１は、レベル４の自律運転モードの実行が可能であるとともに、ダウングレードした動作モードとして、レベル１〜３の支援運転モード又は手動運転モード（レベル０）のいずれかを実行することができる。動作モードの切り替えは、搭乗者による手動の操作入力などによって行われる。
【００４６】
中継装置２０は、ＥＣＵ１６を制御するために制御パケット（以下、「制御指令」ともいう。）を送信する。ＥＣＵ１６は、受信した制御パケットに含まれる指令内容に従って、担当する対象機器に対して所定の制御を実行する。
【００４７】
自律運転モードを制御する場合、中継装置２０は、環境認識ＥＣＵ１６Ｃ２から受信した第１及び第２センサ５１，５２のセンシング結果に基づいて、通信ネットワーク１２Ａの各ＥＣＵ１６Ａ１〜１６Ａ４に対して、制御指令を含む制御パケットを送信する。
【００４８】
そして、中継装置２０から制御パケットを受信した各ＥＣＵ１６Ａ１〜１６Ａ４が、制御パケットに含まれる指令内容に従って、燃料噴射装置３１、ＥＰＳ３２、ブレーキアクチュエータ３３、及びＡＢＳアクチュエータ３４をそれぞれ制御することにより、自律運転モードが実行される。
【００４９】
車内システム１０は、更に、他車両と無線通信を行う車載通信機１９を備える。車載通信機１９は、所定規格の通信線を介して中継装置２０に接続されている。中継装置２０は、他車両から車載通信機１９が受信した情報をＥＣＵ１６に中継する。
【００５０】
中継装置２０は、ＥＣＵ１６から受信した情報を、車載通信機１９に中継する。車載通信機１９は、中継された情報を他車両に無線送信する。
車両１に搭載される車載通信機１９は、ユーザが所有する携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、ノートＰＣ（Personal Computer）等の装置であってもよい。
【００５１】
［中継装置の構成］
図３は、中継装置２０の内部構成を示すブロック図である。
図３に示すように、車両１の中継装置２０は、制御部２１、記憶部２２、及び車内通信部２３などを備える。
【００５２】
中継装置２０の制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。制御部２１のＣＰＵは、記憶部２２等に記憶された１又は複数のプログラムを読み出して、各種処理を実行するための機能を有している。
制御部２１のＣＰＵは、例えば時分割で複数のプログラムを切り替えて実行することにより、複数のプログラムを並列的に実行可能である。
【００５３】
制御部２１のＣＰＵは、１又は複数の大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む。複数のＬＳＩを含むＣＰＵでは、複数のＬＳＩが協働して当該ＣＰＵの機能を実現する。
【００５４】
制御部２１のＣＰＵが実行するコンピュータプログラムは、予め工場で書き込まれていてもよいし、特定のツールを介して提供されてもよいし、または、サーバコンピュータなどのコンピュータ装置からのダウンロードによって譲渡することもできる。
【００５５】
記憶部２２は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子よりなる。
記憶部２２は、制御部２１のＣＰＵが実行するプログラム及び実行に必要なデータなどを記憶する記憶領域を有する。
【００５６】
車内通信部２３には、車両１に配設された複数の車内通信線１３が接続されている。車内通信部２３は、ＬＩＮなどの所定の通信規格に則ってＥＣＵ１６と通信する通信装置よりなる。
車内通信部２３は、制御部２１のＣＰＵから与えられた情報を所定のＥＣＵ１６宛てに送信し、ＥＣＵ１６が送信元の情報を制御部２１のＣＰＵに与える。
車載通信機１９は、制御部２１から与えられた情報を他車両に送信するとともに、他車両から受信した情報を制御部２１に与える。
【００５７】
［車載通信機の構成］
図４は、車載通信機１９の内部構成を示すブロック図である。
図４に示すように、車載通信機１９は、制御部１９１、記憶部１９２、及び無線通信部１９３などを備える。
【００５８】
車載通信機１９の制御部１９１は、ＣＰＵを含む。制御部１９１のＣＰＵは、記憶部１９２等に記憶された１又は複数のプログラムを読み出して、各種処理を実行するための機能を有している。
制御部１９１のＣＰＵは、例えば時分割で複数のプログラムを切り替えて実行することにより、複数のプログラムを並列的に実行可能である。
【００５９】
制御部１９１のＣＰＵは、１又は複数の大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む。複数のＬＳＩを含むＣＰＵでは、複数のＬＳＩが協働して当該ＣＰＵの機能を実現する。
【００６０】
制御部１９１のＣＰＵが実行するコンピュータプログラムは、サーバコンピュータなどのコンピュータ装置からのダウンロードによって譲渡することもできる。
【００６１】
記憶部１９２は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子よりなる。
記憶部１９２は、制御部１９１のＣＰＵが実行するプログラム及び実行に必要なデータなどを記憶する記憶領域を有する。
【００６２】
無線通信部１９３には、無線通信のためのアンテナ１９４が接続されている。無線通信部１９３は、制御部１９１から与えられた情報をアンテナ１９４から他車両に送信するとともに、他車両からアンテナ１９４により受信した情報を制御部１９１に与える。
制御部１９１のＣＰＵは、無線通信部１９３から与えられた情報を中継装置２０に送信し、中継装置２０から受信した情報を無線通信部１９３に与える。
【００６３】
［予測走行挙動データの内容及び生成方法］
図５は、車載通信機１９が車車間通信により他車両に送信する「予測走行挙動データＤ」の内容及び生成方法を示す説明図である。予測走行挙動データＤは、現時点から比較的短い所定時間（例えば１０秒）だけ将来の予測期間Ｔｃ内における車両１の予測走行挙動を示すデータである。
【００６４】
本実施形態の予測走行挙動データＤは、予測期間Ｔｃ内における一定時間間隔（例えば３００ｍ秒間隔）毎の車両１の予測走行挙動を示すデータであり、前記一定時間間隔毎の時刻と、その時刻における車両１の絶対位置及び方位などの情報が含まれる。
【００６５】
予測期間Ｔｃ内の時刻と、車両１の絶対位置及び方位は、以下のように算出される。例えば、図５の下段に示す道路平面図において、車両１が車線Ｒ１を自動運転で走行している場合、車両１のＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１は、現時点ｔ０で実行中の自動運転の内容に応じて、予測期間Ｔｃ中における走行予定ルートを算出し、算出した走行予定ルートを車載通信機１９に送信する。
【００６６】
車載通信機１９は、受信した走行予定ルートと地図情報とのマップマッチング処理等を行って、予測期間Ｔｃ中における車両１の複数の離散位置（絶対位置）と、各離散位置における車両１の方位を算出する。具体的には、予測期間Ｔｃ中において車両１が車線Ｒ１を直進し続ける場合、車載通信機１９は、車線Ｒ１に沿って直線状の走行予定ルート（図５の破線で示す矢印）上において、一定又は不定の時間間隔（又は距離間隔）で、車両１の複数の離散位置（図５の○印で示す位置）及び方位を算出する。
【００６７】
また、予測期間Ｔｃ中において車両１が車線Ｒ１から車線Ｒ２に車線変更する場合、車載通信機１９は、車線Ｒ１から車線Ｒ２へ延びる曲線状の走行予定ルート（図５の１点鎖線で示す矢印）上において、一定又は不定の時間間隔（又は距離間隔）で、車両１の複数の離散位置（図５の△印で示す位置）及び方位を算出する。
【００６８】
車載通信機１９は、車両１の複数の離散位置を時間間隔で算出する場合、この時間間隔と現時点ｔ０の時刻に基づいて、各離散位置に対応する時刻を算出する。また、車載通信機１９は、車両１の複数の離散位置を距離間隔で算出する場合、この距離間隔に基づいて車両１の現在位置から各離散位置までの距離を算出し、算出した距離と車両１の走行予定速度に基づいて各離散位置に対応する時刻を算出する。車両１の走行予定速度は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１から取得することができる。
なお、予測期間Ｔｃ内の時刻と車両１の絶対位置及び方位は、ＡＤＡＳ−ＥＣＵ１６Ｃ１で算出し、算出した時刻、離散位置及び方位を車載通信機１９に送信してもよい。
【００６９】
図５の上段に示すように、本実施形態における予測走行挙動データＤには、「車両ＩＤ」、「時刻」、「絶対位置」、「車両属性」、「方位」などの格納領域が含まれる。
「時刻」には、現時点の時刻の値や上記方法で算出された予測期間Ｔｃ内の各時刻の値が格納される。現時点の時刻の値は、上記の時刻同期機能を有するナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１（図２参照）から中継装置２０を介して取得することができる。
【００７０】
「車両ＩＤ」には、自車両の車両ＩＤの値が格納される。車両ＩＤの値は固定値であるため、各時刻に対応する「車両ＩＤ」には、全て同じ値が格納される。
「絶対位置」は、上記方法で算出された予測期間Ｔｃ内の各時刻に対応する自車両の絶対位置を示す緯度、経度及び高度の各値が格納される。図５の「絶対位置」では、緯度及び経度の値のみを示している。
【００７１】
「車両属性」には、例えば、自車両の車幅および車長などの値、および自車両の車両用途種別（自家用車両又は緊急車両など）の識別値が格納される。車幅、車長、及び車両用途種別の各値は固定値であるため、各時刻に対応する「車両属性」には、全て同じ値が格納される。図５の「車両属性」では、具体的な数値の記載を省略している。
「方位」には、上記方法で算出された予測期間Ｔｃ内の各時刻に対応する自車両の方位の値が格納される。図５の「方位」では、具体的な数値の記載を省略している。
【００７２】
自車両及びその周辺を通行する他車両は、車載通信機１９同士が車車間通信を行うことで、予測走行挙動データＤを互いに送受信する。これにより、自車両、及びその周辺を通行する他車両が、互いに予測走行挙動データＤを共有することができる。
【００７３】
予測走行挙動データＤには、自車両の速度や加速度などの他の情報を含めてもよい。但し、自車両の速度は、自車両の絶対位置を微分することで求めることができ、自車両の加速度は、自車両の絶対位置から求めた速度を微分することで求めることができる。このため、予測走行挙動データＤには、自車両の速度及び加速度は必ずしも含める必要はない。
【００７４】
［車載装置］
図４において、本実施形態の車載通信機１９は、車車間通信により、予測走行挙動データＤ等の情報（以下、単に「情報」ともいう）を送受信可能な車載装置として機能する。
車載通信機１９の制御部１９１は、生成部１９５、合成部１９６、更新部１９７、設定部１９８、及び決定部１９９を備える。
【００７５】
生成部１９５は、自車両の第１通信経路情報Ｓ１を生成する。第１通信経路情報Ｓ１は、自車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報である。本実施形態の第１通信経路情報Ｓ１は、有向グラフ情報に有向リンクの生成時刻を付加して構成されている。
【００７６】
ここで、第１通信経路情報Ｓ１を「生成する」とは、新しい第１通信経路情報Ｓ１を生成する場合だけでなく、既に生成された第１通信経路情報Ｓ１に、自車両の新しい有向リンクを追加する場合も含む意味である。
生成部１９５は、生成した第１通信経路情報Ｓ１を無線通信部１９３に送信させるとともに、当該第１通信経路情報Ｓ１を合成部１９６に渡す。
【００７７】
無線通信部（通信部）１９３は、生成部１９５で生成された第１通信経路情報Ｓ１を、車車間通信により自車両の周辺を走行する他車両に送信する。また、無線通信部１９３は、自車両の周辺を走行する他車両の第２通信経路情報Ｓ２を受信可能である。第２通信経路情報Ｓ２は、他車両を含む複数の車両よりなるノード群を、車車間通信による送信方向を表す有向リンクにより接続した有向グラフ情報である。本実施形態の第２通信経路情報Ｓ２は、有向グラフ情報に有向リンクの生成時刻を付加して構成されている。無線通信部１９３は、受信した第２通信経路情報Ｓ２を合成部１９６に渡す。
【００７８】
合成部１９６は、自車両の第１通信経路情報Ｓ１に、他車両の第２通信経路情報Ｓ２を合成する合成処理を実行する。
図６は、合成部１９６等が実行する処理の一例を説明するための道路平面図である。
図６の例では、図中の上から下へ向かって走行中の車両１Ｂ及び車両１Ｃに、図中の左から右へ向かって走行する車両１Ａが接近してきた状態を示している。
【００７９】
車両１Ｂは、車両１Ｃの通信エリアＡｃ内に位置し、車両１Ｃは、車両１Ｂの通信エリアＡｂ内に位置している。このため、両車両１Ｂ，１Ｃは、互いに情報の送信及び受信が可能である。
車両１Ａは、車両１Ｃの通信エリアＡｃ内に位置していないが、車両１Ｃは、車両１Ａの通信エリアＡａ内に位置している。このため、車両１Ａは、車両１Ｃから情報を受信できないが、車両１Ｃは、車両１Ａから情報を受信できる。
【００８０】
車両１Ａは、車両１Ｂの通信エリアＡｂ内に位置しているが、車両１Ｂは、車両１Ａの通信エリアＡａ内に位置していない。このため、車両１Ａは、車両１Ｂから情報を受信できるが、車両１Ｂは、車両１Ａから情報を受信できない。
このような通信状況下において、各車両１Ａ〜１Ｃの車載通信機１９が実行する処理について説明する。なお、以下の説明において、車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各車載通信機１９を、それぞれ車載通信機１９Ａ，１９Ｂ，１９Ｃという。
【００８１】
図７は、図６の状態で合成部１９６等が実行する処理の一例を説明するための表である。なお、図７では、表の上側に列番号を示し、表の左側に行番号を示している。
図７の表において、２〜４列目それぞれの２行目以降は、第１及び第２通信経路情報Ｓ１，Ｓ２を模式的に示したものである。説明の便宜上、図７の表の３〜４列目それぞれの２行目は、車両１Ｂ，１Ｃの合成部１９６で既に合成された第１通信経路情報Ｓ１を示している。この合成後の第１通信経路情報Ｓ１は、車両１Ｂ，１Ｃともに同じ情報である。
【００８２】
前記合成後の第１通信経路情報Ｓ１において、「１Ｂ」，「１Ｃ」は、それぞれ上記ノード群を構成する車両１Ｂ，車両１Ｃを意味している。「↑」，「↓」は、上記有向リンクを意味している。
従って、「１Ｂ↑↓１Ｃ」は、ノード群を構成する車両１Ｂと車両１Ｃとが、車両１Ｃから車両１Ｂに向かう送信方向を表す有向リンクと、車両１Ｂから車両１Ｃに向かう送信方向を表す有向リンクとで接続されていることを意味している。つまり、「１Ｂ↑↓１Ｃ」は、車両１Ｂと車両１Ｃとの間で、車車間通信により互いに情報の送信及び受信の両方が可能であることを意味している。
【００８３】
「ｔ１」，「ｔ２」は、それぞれ有向リンク「↑」，「↓」の生成時刻を意味している。生成時刻は、各有向リンクが最初に確立した車両で生成された時刻である。つまり、「ｔ１」は、車両１Ｂが車両１Ｃから情報を受信したときに生成した時刻であり、「ｔ２」は、車両１Ｃが車両１Ｂから情報を受信したときに生成した時刻である。
後述する図７の２〜４列目それぞれの３行目以降の第１及び第２通信経路情報Ｓ１，Ｓ２も、同様の意味であるため、詳細な説明は省略する。
【００８４】
図６及び図７において、車両１Ａが、車両１Ｂ，１Ｃに接近すると、車載通信機１９Ａの無線通信部１９３は、車載通信機１９Ｂの無線通信部１９３が送信した情報を受信する。車載通信機１９Ａにおいて、無線通信部１９３が情報を受信すると、生成部１９５は、自車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１を生成し、無線通信部１９３に送信させる。
【００８５】
図７の表では、２列目の３行目が、車載通信機１９Ａの生成部１９５で生成・送信された第１通信経路情報Ｓ１を示している。この第１通信経路情報Ｓ１は、他車両１Ｂから自車両１Ａに向かう有向リンクを含む。つまり、この第１通信経路情報Ｓ１は、自車両１Ａが他車両１Ｂから情報を受信可能であることを意味している。「ｔ３」は、両車両１Ａ，１Ｂ間の有向リンクの生成時刻である。
【００８６】
車載通信機１９Ａの無線通信部１９３が送信した車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１は、車両１Ａの通信エリアＡａ内に位置する車両１Ｃにおいて、車載通信機１９Ｃの無線通信部１９３で受信される（図７の４列目の４行目）。つまり、車両１Ｃの車載通信機１９Ｃは、車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１を、他車両１Ａの第２通信経路情報Ｓ２として受信する。
【００８７】
車載通信機１９Ｃにおいて、無線通信部１９３が他車両１Ａから情報（第２通信経路情報Ｓ２）を受信すると、その情報の受信時に新しい有向リンクが確立されているため、生成部１９５は、自車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１を生成する。つまり、生成部１９５は、既に生成した自車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１（図７の４列目の２行目）に、他車両１Ａから情報を受信したときに確立した有向リンクとその生成時刻を追加する。
【００８８】
図７の４列目の５行目が、前記新しい有向リンク等を追加した第１通信経路情報Ｓ１である。この第１通信経路情報Ｓ１において、前記新しい有向リンクは、他車両１Ａから自車両１Ｃに向かう送信方向を表している。つまり、前記新しい有向リンクは、自車両１Ｃが他車両１Ａから情報を受信可能であることを意味している。「ｔ４」は、両車両１Ｃ，１Ａの有向リンクの生成時刻である。生成部１９５は、生成した第１通信経路情報Ｓ１を合成部１９６に渡す。
【００８９】
合成部１９６は、生成部１９５で生成された第１通信経路情報Ｓ１（図７の４列目の５行目）に、無線通信部１９３で受信された他車両１Ａの第２通信経路情報Ｓ２（図７の４列目の４行目）を合成する。
図７の４列目の６行目が、車載通信機１９Ｃの合成部１９６で合成された自車両１Ｃの第１通信経路情報Ｓ１を示している。合成部１９６は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を、無線通信部１９３に送信させる。
【００９０】
車載通信機１９Ｃの無線通信部１９３が送信した車両１Ｃの合成後の第１通信経路情報Ｓ１は、車両１Ｃの通信エリアＡｃ内に位置する車両１Ｂにおいて、車載通信機１９Ｂの無線通信部１９３で受信される（図７の３列目の７行目）。つまり、車両１Ｂの車載通信機１９Ｂは、車両１Ｃの合成後の第１通信経路情報Ｓ１を、他車両１Ｃの第２通信経路情報Ｓ２として受信する。
【００９１】
車載通信機１９Ｂにおいて、無線通信部１９３が他車両１Ｃの第２通信経路情報Ｓ２を受信すると、その第２通信経路情報Ｓ２を合成部１９６に渡す。合成部１９６は、生成部１９５で生成された第１通信経路情報Ｓ１（図７の３列目の２行目）に、無線通信部１９３で受信された他車両１Ｃの第２通信経路情報Ｓ２（図７の３列目の７行目）を合成する。
図７の３列目の８行目が、車載通信機１９Ｂの合成部１９６で合成された自車両１Ｂの第１通信経路情報Ｓ１を示している。車両１Ｂの第１通信経路情報Ｓ１は、車両１Ｃの第１通信経路情報Ｓ１と同じ内容である。合成部１９６は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を、無線通信部１９３に送信させる。
【００９２】
車載通信機１９Ｂの無線通信部１９３が送信した車両１Ｂの合成後の第１通信経路情報Ｓ１は、車両１Ｂの通信エリアＡｂ内に位置する車両１Ａにおいて、車載通信機１９Ａの無線通信部１９３で受信される（図７の２列目の９行目）。つまり、車両１Ａの車載通信機１９Ａは、車両１Ｂの合成後の第１通信経路情報Ｓ１を、他車両１Ｂの第２通信経路情報Ｓ２として受信する。
【００９３】
車載通信機１９Ａにおいて、無線通信部１９３が他車両１Ｂの第２通信経路情報Ｓ２を受信すると、その第２通信経路情報Ｓ２を合成部１９６に渡す。合成部１９６は、生成部１９５で生成された第１通信経路情報Ｓ１（図７の２列目の３行目）に、無線通信部１９３で受信された他車両１Ｂの第２通信経路情報Ｓ２（図７の２列目の９行目）を合成する。
図７の２列目の１０行目が、車載通信機１９Ａの合成部１９６で合成された自車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１を示している。車両１Ａの第１通信経路情報Ｓ１は、車両１Ｂ，１Ｃの第１通信経路情報Ｓ１と同じ内容である。合成部１９６は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を、無線通信部１９３に送信させる。これにより、無線通信部１９３は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を他車両に送信する。
【００９４】
図８は、各車両１Ａ〜１Ｃの合成後の第１通信経路情報Ｓ１（図７の２列目の１０行目、３列目の８行目、及び４列目の６行目）を表で示したものである。図８の表内における「ａ」は、送信側の車両が送信した情報を、受信側の車両が受信可能であることを意味する。「ａ」の右横の（）内は、有向リンクの生成時刻を示している。
【００９５】
図４に戻り、合成部１９６は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を更新部１９７に渡す。更新部１９７は、各有向リンクの生成時刻に基づいて、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を更新する。具体的には、更新部１９７は、前記生成時刻から所定時間Ｔが経過すると、当該生成時刻とそれに対応する有向リンクを、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から削除し、当該第１通信経路情報Ｓ１を更新する。
【００９６】
例えば、図７の例では、車両１Ａの合成後の第１通信経路情報Ｓ１（図７の２列目の１０行目）において、車両１Ｃから車両１Ｂに向かう有向リンク「↑」の生成時刻ｔ１から所定時間Ｔが経過すると、車両１Ａの更新部１９７は、有向リンク「↑」及び生成時刻「ｔ１」を、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から削除する。図８の表では、表内の「ａ（ｔ１）」を、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から削除する。
【００９７】
図４に戻り、設定部１９８は、自車両の状況に応じて、前記所定時間Ｔを設定する。本実施形態の設定部１９８は、例えば、自車両の速度及び位置に応じて、前記所定時間Ｔを設定している。自車両の速度及び位置は、車速センサ４４及びＧＰＳ受信機４３が接続されているナビゲーションＥＣＵ１６Ｂ１（図２参照）から、中継装置２０を介して取得することができる。
【００９８】
例えば、設定部１９８は、自車両の速度が高速になるほど、所定時間Ｔを連続的に又は段階的に短く設定する。その理由は、自車両の速度が高速になるほど、自車両の周辺の状況が変化し易くなり、有向リンクが短時間で陳腐化するためである。
また、設定部１９８は、自車両が交差点又はその近傍に位置する場合、所定時間Ｔを通常よりも短く設定する。その理由は、自車両が交差点又はその近傍に位置すると、自車両の周辺の状況が変化し易くなり、有向リンクが短時間で陳腐化するためである。
【００９９】
また、設定部１９８は、自車両の位置が渋滞区間に含まれる場合は、所定時間Ｔを長く設定する。その理由は、自車両の位置が渋滞区間に含まれると、自車両の周辺の状況が変化し難くなり、有向リンクが陳腐化し難くなるためである。
【０１００】
設定部１９８は、設定した所定時間Ｔを更新部１９７に渡す。
なお、本実施形態の設定部１９８は、自車両の速度及び位置に応じて、前記所定時間Ｔを設定しているが、自車両のその他の状況に応じて、前記所定時間Ｔを設定してもよい。
【０１０１】
決定部１９９は、合成部１９６で合成された合成後の第１通信経路情報Ｓ１に含まれるいずれかの有向リンクを介して自車両との間で情報の送信及び受信の両方が可能な他車両と、自車両とを車両群（ネットワーク）として決定する決定処理を実行する。
本実施形態の決定部１９９は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１に基づいて、例えば図９に示すように、複数台（図例では９台）の車両１Ａ〜１Ｉからなるノード群を有向リンクにより接続した有向グラフを作成し、その有向グラフから強連結成分を取り出す処理を、前記決定処理として実行する。
【０１０２】
図９の例では、車両１Ａ〜１Ｉをノード群とする有向グラフが、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を示している。各車両間の車車間通信は、図示の有向リンクにより以下の状態を示している。
車両１Ｂと車両１Ｃ、車両１Ｃと車両１Ｄ、車両１Ｅと車両１Ｆ、車両１Ｆと車両１Ｇ、車両１Ｇと車両１Ｈは、それぞれ互いに情報を送信及び受信の両方が可能
車両１Ａは、車両１Ｂが送信した情報を受信可能
車両１Ｄは、車両１Ａが送信した情報、及び車両１Ｅが送信した情報を受信可能
車両１Ｅは、車両１Ｉが送信した情報を受信可能
車両１Ｆは、車両１Ｄが送信した情報、及び車両１Ｉが送信した情報を受信可能
【０１０３】
図９の１点鎖線で示す枠内の車両１Ａ〜１Ｈは、全ての２車両間において、いずれかの有向リンクを介して情報を送信及び受信の両方が可能な強連結成分となる。例えば、車両１Ａと車両１Ｅとの間では、車両１Ａが送信した情報は、車両１Ｄ，１Ｆをこの順に経由する有向リンクを介して車両１Ｅで受信可能であり、車両１Ｅが送信した情報は、車両１Ｄ，１Ｃ，１Ｂをこの順に経由する有向リンクを介して車両１Ａで受信可能である。これにより、車両１Ａと車両１Ｅとは、いずれかの有向リンクを介して互いに情報を送信及び受信の両方が可能である。
【０１０４】
従って、決定部１９９は、図９の１点鎖線で囲まれる枠内の車両１Ａ〜１Ｈを車両群１００として決定する。
なお、図９の２点鎖線で示す枠は、従来の車両群２００，２０１を示している。従来の車両群２００，２０１は、２車両間で情報を送信及び受信の両方が可能な一対の有向リンクで接続されている車両１Ｂ〜１Ｄ、及び車両１Ｅ〜１Ｈから構成されている。従って、本実施形態の車両群１００は、従来の車両群２００，２０１に比べて、車車間通信のネットワークが拡大しているのが分かる。
【０１０５】
［車載通信機の処理手順］
図１０は、車載通信機１９が実行する処理手順を示すフローチャートである。図１０に示すように、車載通信機１９は、他車両から情報を受信すると（ステップＳＴ１１で「Ｙｅｓ」の場合）、当該情報の受信時に用いた有向リンクが、自車両の第１通信経路情報Ｓ１に含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。車載通信機１９は、判定結果が肯定的であればステップＳＴ１４に移行し、判定結果が否定的であればステップＳＴ１３に移行する。ここでは、第１通信経路情報Ｓ１を初めて生成する場合、つまり判定結果が否定的である場合について説明する。
【０１０６】
ステップＳＴ１３において、車載通信機１９は、第１通信経路情報Ｓ１を生成する。第１通信経路情報Ｓ１の具体的な生成方法は上述の通りである（生成ステップ）。
次に、車載通信機１９は、他車両から第２通信経路情報Ｓ２を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。この判定方法としては、前記ステップＳＴ１１で受信した情報に第２通信経路情報Ｓ２が含まれているか否かを判定してもよいし、当該受信した情報とは別に第２通信経路情報Ｓ２を受信したか否かを判定してもよい。
【０１０７】
車載通信機１９は、ステップＳＴ１４の判定結果が否定的であれば、ステップＳＴ１３で生成した第１通信経路情報Ｓ１を、自車両の周辺を走行する他車両に送信し（ステップＳＴ１５、通信ステップ）、ステップＳＴ１１に戻る。
車載通信機１９は、ステップＳＴ１４の判定結果が肯定的であれば（ステップＳＴ１４で「Ｙｅｓ」の場合、通信ステップ）、第１通信経路情報Ｓ１に、受信した第２通信経路情報Ｓ２を合成する（ステップＳＴ１６、通信ステップ）。
【０１０８】
次に、車載通信機１９は、自車両の状況に応じて、合成後の第１通信経路情報Ｓ１に含まれる各有向リンクの生成時刻を削除するタイミングとなる所定時間Ｔを設定する（ステップＳＴ１７）。所定時間Ｔの具体的な設定方法は上述の通りである。
車載通信機１９は、所定時間Ｔを設定すると、合成後の第１通信経路情報Ｓ１に含まれる各有向リンクについて、その生成時刻から所定時間Ｔが経過したか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。
【０１０９】
車載通信機１９は、ステップＳＴ１８の判定結果が肯定的であれば、所定時間Ｔが経過した生成時刻と、それに対応する有向リンクとを、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から削除し、当該第１通信経路情報Ｓ１を更新する（ステップＳＴ１９）。そして、車載通信機１９は、ステップＳＴ１１に戻る。
【０１１０】
車載通信機１９は、ステップＳＴ１８の判定結果が否定的であれば、合成後の第１通信経路情報Ｓ１に含まれるいずれかの有向リンクを介して自車両との間で情報の送信及び受信の両方が可能な他車両と、自車両とを車両群１００として決定する（ステップＳＴ２０）。車両群１００の具体的な決定方法は上述の通りである。
車載通信機１９は、車両群１００を決定すると、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を、自車両の周辺を走行する他車両に送信する（ステップＳＴ２１）。その後、車載通信機１９は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ２１の処理を繰り返し実行する。
【０１１１】
［効果について］
本実施形態によれば、車載通信機１９は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１に含まれる有向リンクにより、自車両及び他車両の車車間通信による送信方向を把握することができるので、情報の送信及び受信の両方が可能な車車間通信だけでなく、情報の送信及び受信のいずれか一方のみしかできない車車間通信を用いて、他車両から情報を受信したり、他車両に情報を送信したりすることができる。これにより、車車間通信のネットワークが拡大されるので、従来よりも多くの他車両との間で互いの走行挙動を調整することができ、交通流を円滑化することができる。
【０１１２】
また、車載通信機１９は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１に基づいて、自車両といずれかの有向リンクを介して情報の送信及び受信の両方が可能な他車両がある場合、当該他車両と自車両とを含む車両群１００を決定する。このため、自車両は、前記車両群１００に含まれる一の他車両との間の有向リンクで情報の送信及び受信のいずれか一方のみしかできない場合であっても、異なる他車両との間の有向リンクを経由することで、情報の送信及び受信の両方が可能になる。これにより、互いに情報の送信及び受信の両方が可能な車両同士による車車間通信のネットワーク（車両群）を拡大することができる。
【０１１３】
また、第１及び第２通信経路情報Ｓ１，Ｓ２は、有向リンクの生成時刻を含むので、車載通信機１９は、自車両及び他車両の各有向リンクの生成時刻を把握することができる。
また、車載通信機１９は、有向リンクの生成時刻に基づいて、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を更新するので、時々刻々と変化する自車両の周辺の状況に応じて、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を動的に更新することができる。
【０１１４】
また、車載通信機１９は、各有向リンクの生成時刻から所定時間Ｔが経過すると、当該生成時刻に対応する有向リンクを、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から削除する。これにより、生成時刻が古くなった有向リンクは、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から削除されるので、当該第１通信経路情報Ｓ１が陳腐化するのを防止することができる。
【０１１５】
また、車載通信機１９は、自車両の状況に応じて所定時間Ｔを設定するので、合成後の第１通信経路情報から有向リンクを削除するタイミングを適切に設定することができる。
また、車載通信機１９は、自車両の速度及び位置に応じて所定時間Ｔを設定するので、合成後の第１通信経路情報から有向リンクを削除するタイミングをさらに適切に設定することができる。
【０１１６】
また、車載通信機１９は、合成後の第１通信経路情報Ｓ１を車車間通信により他車両に送信するので、自車両で合成した第１通信経路情報Ｓ１を他車両と共有することができる。これにより、他車両との間で情報の送受信をさらに円滑に行うことができる。
【０１１７】
［その他］
本実施形態の車載通信機１９は、第１通信経路情報Ｓ１を生成して第２通信経路情報Ｓ２を合成する合成処理と、合成後の第１通信経路情報Ｓ１から車群を決定する決定処理とを実行しているが、決定処理は実行しなくてもよい。
また、本実施形態では、車載通信機１９を、前記合成処理等を実行する車載装置としているが、中継装置２０を車載装置としてもよい。
【０１１８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１９】
１  車両
１Ａ〜１Ｉ  車両
１０  車内システム
１１  上位ネットワーク
１２  下位ネットワーク
１３  車内通信線
１４  マネージャ装置
１４Ａ  パワー系ＥＣＵ
１４Ｂ  マルチメディア系ＥＣＵ
１４Ｃ  ＡＤＡＳ系ＥＣＵ
１５  車内通信線
１６  車載制御装置（ＥＣＵ）
１６Ａ１  エンジンＥＣＵ
１６Ａ２  ＥＰＳ−ＥＣＵ
１６Ａ３  ブレーキＥＣＵ
１６Ａ４  ＡＢＳ−ＥＣＵ
１６Ｂ１  ナビゲーションＥＣＵ
１６Ｂ２  メータＥＣＵ
１６Ｂ３  ＨＵＤ−ＥＣＵ
１６Ｃ１  ＡＤＡＳ−ＥＣＵ
１６Ｃ２  環境認識ＥＣＵ
１９  車載通信機（車載装置）
２０  中継装置
２１  制御部
２２  記憶部
２３  車内通信部
３１  燃料噴射装置
３２  ＥＰＳ
３３  ブレーキアクチュエータ
３４  ＡＢＳアクチュエータ
４１  ＨＤＤ
４２  ディスプレイ
４３  ＧＰＳ受信機
４４  車速センサ
４５  ジャイロセンサ
４６  スピーカ
４７  入力デバイス
４９  ＨＵＤ
５１  第１センサ
５２  第２センサ
１００  車両群
２００  車両群
２０１  車両群
１９１  制御部
１９２  記憶部
１９３  無線通信部（通信部）
１９４  アンテナ
１９５  生成部
１９６  合成部
１９７  設定部
１９８  更新部
１９９  決定部
Ａａ  通信エリア
Ａｂ  通信エリア
Ａｃ  通信エリア
Ｄ  予測走行挙動データ
Ｒ１  車線
Ｒ２  車線
Ｓ１  第１通信経路情報
Ｓ２  第２通信経路情報
Ｔ  所定時間
Ｔｃ  予測期間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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