(57)【要約】  経路探索装置（１００）は、自動運転車両（１）用の走行経路を探索する経路探索装置（１００）であって、第１走行経路を探索する経路探索部（２３）と、車内における搭乗者の行動計画情報を取得する行動計画情報取得部（２５）と、第１走行経路における振動地点情報を取得する振動地点情報取得部（２４）と、行動計画情報及び振動地点情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する判断部（２６）とを備え、経路探索部（２３）は、判断部（２６）により回避対象地点が存在すると判断された場合、回避対象地点を回避した第２走行経路を探索する。
2019111299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両用の走行経路を探索する経路探索装置であって、
第１走行経路を探索する経路探索部と、
車内における搭乗者の行動計画情報を取得する行動計画情報取得部と、
前記第１走行経路における振動地点情報を取得する振動地点情報取得部と、
前記行動計画情報及び前記振動地点情報を用いて、前記第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する判断部と、を備え、
前記経路探索部は、前記判断部により前記回避対象地点が存在すると判断された場合、前記回避対象地点を回避した第２走行経路を探索する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、
前記振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、
前記判断部は、各予定行動について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の時刻に前記自動運転車両に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が前記回避対象地点であると特定する
ことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
【請求項３】
前記行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、
前記振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、
前記判断部は、各予定行動について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の所定時間に亘り連続して前記自動運転車両に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が前記回避対象地点であると特定する
ことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記行動計画情報及び前記振動地点情報に加えて、前記行動計画情報及び前記振動地点情情報と異なる調整情報を用いて前記回避対象地点の有無を判断することを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
【請求項５】
前記行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、
前記振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、
前記調整情報は行動内容毎の振動に対する対処の可否を示すものであり、
前記判断部は、振動に対処不可能な行動内容に係る予定行動の各々について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の時刻に前記自動運転車両に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が前記回避対象地点であると特定する
ことを特徴とする請求項４記載の経路探索装置。
【請求項６】
前記行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、
前記振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、
前記調整情報は各振動地点における振動の発生確率を示すものであり、
前記判断部は、各予定行動について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の時刻に前記自動運転車両に発生させる振動地点であって、かつ、所定確率以上の確率にて振動が発生する振動地点が存在する場合、当該振動地点が前記回避対象地点であると特定する
ことを特徴とする請求項４記載の経路探索装置。
【請求項７】
自動運転車両用の走行経路を探索する経路探索システムであって、
第１走行経路を探索する経路探索部と、
車内における搭乗者の行動計画情報を取得する行動計画情報取得部と、
前記第１走行経路における振動地点情報を取得する振動地点情報取得部と、
前記行動計画情報及び前記振動地点情報を用いて、前記第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する判断部と、を備え、
前記経路探索部は、前記判断部により前記回避対象地点が存在すると判断された場合、前記回避対象地点を回避した第２走行経路を探索する
ことを特徴とする経路探索システム。
【請求項８】
自動運転車両用の走行経路を探索する経路探索方法であって、
経路探索部が、第１走行経路を探索するステップと、
行動計画情報取得部が、車内における搭乗者の行動計画情報を取得するステップと、
振動地点情報取得部が、前記第１走行経路における振動地点情報を取得するステップと、
判断部が、前記行動計画情報及び前記振動地点情報を用いて、前記第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断するステップと、
前記経路探索部が、前記判断部により前記回避対象地点が存在すると判断された場合、前記回避対象地点を回避した第２走行経路を探索するステップと、を備える
ことを特徴とする経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置、経路探索システム及び経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用の経路探索装置において、走行時に車両の振動が発生する地点（以下「振動地点」という。）を回避した走行経路を探索する技術が開発されている。例えば、特許文献１記載の経路探索装置は、妊婦又は乳幼児が乗車している場合、振動地点を回避した走行経路を探索するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、走行制御を自動的に行う車両、いわゆる「自動走行車両」の開発が進められている。特に、搭乗者による走行状態の監視を不要とした自動走行車両、いわゆる「自動運転車両」の開発が進められている。【０００５】
このような自動運転車両においては、車内が住居又は職場と同様の空間、例えばダイニングルームと同様に机の周囲に椅子が配置されている空間となる。自動運転車両の搭乗者は、自宅で食事をするのと同様に車内で食事をしたり、又は職場で書類を作成するのと同様に車内で書類を作成したりすることができる。すなわち、自動運転車両の搭乗者は車内において種々の行動をとることができる。【０００６】
しかしながら、自動運転車両が振動地点を走行するとき、住居又は職場においては発生しないような振動が発生する。この振動により、車内における行動時の快適性又は作業効率などが低下する問題があった。また、特許文献１記載の経路探索装置は、自動運転車両の車内における搭乗者の行動を考慮して振動地点を回避した走行経路を探索するものではないため、快適性又は作業効率などの低下を抑制することができない問題があった。【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転車両の車内における搭乗者の行動計画に応じて振動地点を回避した走行経路を探索することができる経路探索装置、経路探索システム及び経路探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の経路探索装置は、自動運転車両用の走行経路を探索する経路探索装置であって、第１走行経路を探索する経路探索部と、車内における搭乗者の行動計画情報を取得する行動計画情報取得部と、第１走行経路における振動地点情報を取得する振動地点情報取得部と、行動計画情報及び振動地点情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する判断部とを備え、経路探索部は、判断部により回避対象地点が存在すると判断された場合、回避対象地点を回避した第２走行経路を探索するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、上記のように構成したので、自動運転車両の車内における搭乗者の行動計画に応じて振動地点を回避した走行経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る経路探索装置が自動運転車両用のＨＭＩユニット内に設けられている状態を示すブロック図である。
【図２】行動計画情報の一例を示す説明図である。
【図３】回避判定値の一例を示す説明図である。
【図４】図４Ａは、本発明の実施の形態１に係る経路探索装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る経路探索装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る経路探索装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る経路探索装置のうちの判断部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る経路探索装置がサーバ装置に設けられている状態を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る経路探索装置が自動運転車両用のＨＭＩユニット内に設けられている状態を示すブロック図である。
【図９】調整情報の一例を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係る経路探索装置のうちの判断部の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る経路探索装置のうちの判断部の他の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態３に係る経路探索装置が自動運転車両用のＨＭＩユニット内に設けられている状態を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る経路探索装置が自動運転車両用のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ユニット内に設けられている状態を示すブロック図である。図２は、行動計画情報の一例を示す説明図である。図３は、回避判定値の一例を示す説明図である。図１〜図３を参照して、実施の形態１の経路探索装置１００について、自動運転車両１用のＨＭＩユニット２内に設けられている例を中心に説明する。
【００１３】
操作入力装置３は、自動運転車両１の搭乗者（以下、単に「搭乗者」という。）による操作の入力を受け付けて、当該操作に対応する信号（以下「操作信号」という。）をＨＭＩ制御部１１に出力するものである。
【００１４】
操作入力装置３は、例えば、ハードウェアキー、タッチパネル、又は音声認識装置により構成されている。音声認識装置は、マイクにより集音された搭乗者の発話音声を認識して、この発話音声に対応する操作信号を出力するものである。操作入力装置３は、自動運転車両１のハンドル等と一体に設けられているものであっても良く、又は単体の装置として設けられているものであっても良い。
【００１５】
ＨＭＩ制御部１１は、操作信号の入力を受け付けて、各種制御の実行を指示する信号（以下「指示信号」という。）等を出力するものである。具体的には、例えば、ＨＭＩ制御部１１は、走行経路の探索を指示する指示信号を経路探索装置１００に出力し、各種画面の表示を指示する指示信号を表示制御部１２に出力し、各種音声の出力を指示する指示信号を音声出力制御部１３に出力し、空調装置（不図示）の動作を指示する指示信号を空調装置用の制御装置（不図示）に出力する。
【００１６】
表示制御部１２は、指示信号に応じて、各種画面を表示装置４に表示させる制御を実行するものである。具体的には、例えば、表示制御部１２は、車載情報機器（不図示）用の操作画面等を表示装置４に表示させる。表示装置４は、例えば、車載情報機器と一体型の液晶ディスプレイ若しくは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、又は自動運転車両１に搭載されているＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されている。
【００１７】
音声出力制御部１３は、指示信号に応じて、各種音声を音声出力装置５に出力させる制御を実行するものである。具体的には、例えば、音声出力制御部１３は、オーディオ再生装置（不図示）により再生された音声を音声出力装置５に出力させる。音声出力装置５は、例えば、自動運転車両１に搭載されているスピーカーにより構成されている。
【００１８】
経路探索装置１００は、指示信号に応じて、自動運転車両１用の走行経路を探索するものである。このとき、経路探索装置１００は、地図情報記憶部１４に記憶されている地図情報を用いて走行経路を探索する。経路探索装置１００は、当該探索された走行経路を示す情報（以下「経路情報」という。）を自動運転制御装置６に出力する。
【００１９】
自動運転制御装置６は、経路情報が示す走行経路を自動運転車両１が走行するように自動運転車両１の各部を制御するものである。すなわち、自動運転車両１は、自動運転制御装置６による制御の下、いわゆる「自動運転」により、経路探索装置１００により探索された走行経路を走行するものである。自動運転制御装置６は、例えば、自動運転車両１に搭載されているＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。
【００２０】
地図情報記憶部１４は、経路探索装置１００による走行経路の探索に用いられる地図情報を記憶するものである。地図情報記憶部１４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの補助記憶装置により構成されている。
【００２１】
地図情報は、道路網をノード及びリンクにより表したものである。すなわち、ノードは道路網における結節点（例えば交差点）に対応するものであり、リンクは結節点間の道路区間に対応するものである。地図情報のデータ構造については、公知の種々のデータ構造を用いることができるものであり、詳細な説明は省略する。
【００２２】
振動地点情報記憶部１５は、走行時に車両の振動が発生する地点、すなわち振動地点に関する情報（以下「振動地点情報」という。）を記憶するものである。振動地点情報記憶部１５は、例えば、ＨＤＤ又はＳＳＤなどの補助記憶装置により構成されている。
【００２３】
振動地点情報は、少なくとも、各振動地点の位置と各振動地点にて発生する振動の大きさに対応するレベル（以下「振動レベル」という。）とを示すものである。ここで、各振動地点にて発生する振動の大きさは上下方向の加速度により表されるものとする。振動レベルは、例えば１０段階の値により表されるものであり、各レベルに予め設定された加速度の範囲が割り当てられている。すなわち、加速度レベル値が大きいほど、当該振動地点にて発生する上下方向の振動が大きいことを示している。
【００２４】
振動地点情報は、例えば、複数台の車両からサーバ装置７にアップロードされたプローブ情報を用いて生成されたものである。すなわち、複数台の車両の各々には、加速度センサ、無線通信装置及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などが設けられている。複数台の車両の各々は、加速度センサにより検出された上下方向の加速度を示す情報、及び当該加速度が検出された地点の位置を示す情報をサーバ装置７に送信する。サーバ装置７は、これらの情報を用いて振動地点情報を生成する。図１に示す例において、振動地点情報記憶部１５はサーバ装置７に設けられている。
【００２５】
以下、経路探索装置１００の要部について説明する。
【００２６】
自車位置情報取得部２１は、自動運転車両１の現在位置（以下「自車位置」という。）を示す情報（以下「自車位置情報」という。）を取得して、自車位置情報を経路探索部２３に出力するものである。自車位置情報は、例えば、自動運転車両１に搭載されているＧＰＳ受信機（不図示）が受信したＧＰＳ信号を用いて生成されたものである。自車位置情報取得部２１は、例えば、ＨＭＩ制御部１１から自車位置情報を取得する。
【００２７】
目的地情報取得部２２は、自動運転車両１の目的地の位置を示す情報（以下「目的地情報」という。）を取得して、目的地情報を経路探索部２３に出力するものである。この目的地は、例えば、目的地設定用の画面が表示装置４に表示された状態にて、操作入力装置３の操作により設定されたものである。目的地情報取得部２２は、例えば、ＨＭＩ制御部１１から目的地情報を取得する。
【００２８】
経路探索部２３は、地図情報、自車位置情報、及び目的地情報を用いて、自車位置から目的地までの走行経路（以下「第１走行経路」という。）を探索するものである。経路探索部２３は、第１走行経路を示す経路情報を振動地点情報取得部２４及び判断部２６に出力するものである。
【００２９】
第１走行経路の探索には、例えば、公知のダイクストラ法が用いられる。すなわち、経路探索部２３は、自車位置から目的地までの複数本の走行経路の各々についで、個々の走行経路に含まれるリンク及びノードの通過コストを加算する。経路探索部２３は、当該複数本の走行経路のうちの加算値が最も小さい走行経路を第１走行経路として選択する。
【００３０】
振動地点情報取得部２４は、第１走行経路を示す経路情報を用いて、振動地点情報記憶部１５に記憶されている振動地点情報のうちの第１走行経路における振動地点に関する振動地点情報（以下「第１走行経路における振動地点情報」という。）を取得するものである。このとき、振動地点情報取得部２４は、ＨＭＩユニット２及びサーバ装置７の各々に設けられている通信部（不図示）を介して第１走行経路における振動地点情報を取得する。振動地点情報取得部２４は、第１走行経路における振動地点情報を判断部２６に出力するものである。
【００３１】
行動計画情報取得部２５は、自動運転車両１の車内における搭乗者の行動計画を示す情報（以下「行動計画情報」という。）を取得して、行動計画情報を判断部２６に出力するものである。この行動計画は、例えば、行動計画入力用の画面が表示装置４に表示された状態にて、操作入力装置３の操作により入力されたものである。行動計画情報取得部２５は、例えば、ＨＭＩ制御部１１から行動計画情報を取得する。
【００３２】
行動計画情報は、少なくとも、各予定行動に係る行動内容と各予定行動に係る行動予定時間帯（より具体的には開始予定時刻及び終了予定時刻）とを示すものである。図２に行動計画情報の一例を示す。
【００３３】
判断部２６は、第１走行経路を示す経路情報、第１走行経路における振動地点情報、及び行動計画情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避すべき振動地点（以下「回避対象地点」という。）の有無を判断するものである。判断部２６は、判断結果を経路探索部２３に出力するものである。回避対象地点が存在すると判断された場合、判断部２６から経路探索部２３に出力される判断結果は、回避対象地点を示す情報（以下「回避対象地点情報」という。）を含むものとなる。
【００３４】
具体的には、例えば、判断部２６には、行動計画情報に含まれ得る行動内容の各々に対応する回避判定値が予め記憶されている。この回避判定値は、振動地点を回避すべきであるか否かの判定に用いられる閾値であり、振動レベル値に対する比較対象となるものである。図３に回避判定値の一例を示す。
【００３５】
判断部２６は、行動計画情報に含まれる予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値以上の振動レベルによる振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。判断部２６による処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
【００３６】
ここで、各行動内容に対応する回避判定値は、自動運転車両１の振動が行動時の快適性に与える影響の大きさ、自動運転車両１の振動が行動時の作業効率に与える影響の大きさ、又は自動運転車両１の振動に起因して発生する事象に対する復帰の容易さなどに応じて予め設定されたものである。
【００３７】
例えば、図３に示す例において、行動内容「食事」に対応する回避判定値は比較的小さい値（１０段階のうちの３）に設定されている。これは、食事中に自動運転車両１の振動が発生した場合、当該振動により食器同士が接触することがあり、当該接触により発生する音は搭乗者に不快感を与える蓋然性が高いためである。また、振動により食器が車内のテーブルから落ちて割れたり、又は振動により食べ物がこぼれて車内が汚れたりした場合、元の状態に戻すことが困難であるためである。
【００３８】
他方、図３に示す例において、行動内容「読書」に対応する回避判定値は比較的大きい値（１０段階のうちの６）に設定されている。これは、読書中に自動運転車両１の振動が発生した場合であっても、当該振動が小さい場合は読む速度に対する影響が小さいためである。また、行動内容「読書」については、行動内容「食事」と異なり、元に戻すことが困難な状況が発生することもないと考えられるためである。
【００３９】
経路探索部２３は、地図情報、自車位置情報、目的地情報、及び回避対象地点情報を用いて、自車位置から目的地までの走行経路であって回避対象地点を回避した走行経路（以下「第２走行経路」という。）を探索する。具体的には、例えば、経路探索部２３は、回避対象地点を含む道路区間に対応するリンクの通過コストを第１走行経路の探索時における当該リンクの通過コストよりも大きい値に設定して、ダイクストラ法により第２走行経路を探索する。
【００４０】
経路探索部２３は、判断部２６により回避対象地点が存在しないと判断された場合は第１走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する一方、判断部２６により回避対象地点が存在すると判断された場合は第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。これにより、自動運転制御装置６による制御の下、自動運転車両１は回避対象地点が存在しない走行経路（第１走行経路）又は回避対象地点が回避された走行経路（第２走行経路）を走行する。この結果、搭乗者に対して快適な車内空間を提供することができる。
【００４１】
自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６により、経路探索装置１００の要部が構成されている。
【００４２】
次に、図４を参照して、経路探索装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
【００４３】
図４Ａに示す如く、経路探索装置１００はコンピュータにより構成されており、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されているプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６の機能が実現される。
【００４４】
プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク又は光磁気ディスクなどを用いたものである。
【００４５】
または、図４Ｂに示す如く、自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６の機能が処理回路３３により実現されるものであっても良い。処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などを用いたものである。
【００４６】
なお、ＨＭＩ制御部１１、表示制御部１２及び音声出力制御部１３のハードウェア構成は、図４Ａ又は図４Ｂに示すものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００４７】
次に、図５のフローチャートを参照して、経路探索装置１００の動作について説明する。経路探索装置１００は、走行経路の探索を指示する指示信号に応じて、以下のステップＳＴ１〜ＳＴ７の処理を実行する。
【００４８】
まず、ステップＳＴ１にて、自車位置情報取得部２１は、自車位置情報をＨＭＩ制御部１１から取得する。自車位置情報取得部２１は、自車位置情報を経路探索部２３に出力する。
【００４９】
次いで、ステップＳＴ２にて、目的地情報取得部２２は、目的地情報をＨＭＩ制御部１１から取得する。目的地情報取得部２２は、目的地情報を経路探索部２３に出力する。
【００５０】
次いで、ステップＳＴ３にて、経路探索部２３は、地図情報、自車位置情報、及び目的地情報を用いて、自車位置から目的地までの第１走行経路を探索する。経路探索部２３は、第１走行経路を示す経路情報を振動地点情報取得部２４及び判断部２６に出力する。
【００５１】
次いで、ステップＳＴ４にて、振動地点情報取得部２４は、第１走行経路を示す経路情報を用いて、振動地点情報記憶部１５に記憶されている振動地点情報のうちの第１走行経路における振動地点情報を取得する。振動地点情報取得部２４は、第１走行経路における振動地点情報を判断部２６に出力する。
【００５２】
次いで、ステップＳＴ５にて、行動計画情報取得部２５は、行動計画情報をＨＭＩ制御部１１から取得する。行動計画情報取得部２５は、行動計画情報を判断部２６に出力する。
【００５３】
次いで、ステップＳＴ６にて、判断部２６は、第１走行経路を示す経路情報、第１走行経路における振動地点情報、及び行動計画情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する。
【００５４】
すなわち、判断部２６は、行動計画情報に含まれる予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値以上の振動レベルによる振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。ステップＳＴ６の処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
【００５５】
次いで、ステップＳＴ７にて、経路探索部２３は、判断部２６により回避対象地点が存在すると判断された場合、地図情報、自車位置情報、目的地情報、及び回避対象地点情報を用いて、回避対象地点を回避した第２走行経路を探索する。
【００５６】
次に、図６のフローチャートを参照して、判断部２６によるステップＳＴ６の処理の詳細について説明する。
【００５７】
まず、ステップＳＴ１１にて、判断部２６は、行動計画情報に含まれる予定行動のうちのいずれか１個の予定行動（図中「最初の予定行動」）を選択する。
【００５８】
次いで、ステップＳＴ１２にて、判断部２６は、第１走行経路のうち、ステップＳＴ１１で選択された予定行動に係る行動予定時間帯に走行する予定の経路範囲を特定する。
【００５９】
次いで、ステップＳＴ１３にて、判断部２６は、第１走行経路における振動地点のうち、ステップＳＴ１２で特定された経路範囲内に位置する振動地点を抽出する。
【００６０】
次いで、ステップＳＴ１４にて、判断部２６は、ステップＳＴ１３で抽出された振動地点の各々の振動レベル値を、ステップＳＴ１１で選択された予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値と比較する。
【００６１】
次いで、ステップＳＴ１５にて、判断部２６は、ステップＳＴ１４における比較の結果、回避判定値以上の振動レベル値を有する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。このとき、判断部２６は、回避判定値未満の振動レベル値を有する振動地点については回避対象地点でないと判断する。
【００６２】
次いで、ステップＳＴ１６にて、判断部２６は、行動計画情報に含まれる予定行動のうちの未選択の予定行動が残っているか否かを判定する。
【００６３】
未選択の予定行動が残っている場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１７にて、判断部２６は、未選択の予定行動のうちのいずれか１個の予定行動（図中「次の予定行動」）を選択する。その後、判断部２６は、ステップＳＴ１７で選択された予定行動についてステップＳＴ１２〜ＳＴ１５の処理を実行する。
【００６４】
他方、全ての予定行動が選択済みである場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、判断部２６の処理は終了する。
【００６５】
このように、自動運転車両１の車内における搭乗者の行動計画に応じて振動地点を回避した走行経路（第２走行経路）を探索することにより、行動時の快適性及び作業効率などが振動により低下するのを防ぐことができる。
【００６６】
また、全ての行動内容に同一値の回避判定値を設定するのではなく、自動運転車両１の振動が行動時の快適性又は作業効率などに与える影響等を考慮して行動内容毎に回避判定値を設定することにより、回避対象地点の増加を抑制することができる。このため、目的地までの走行時間の増加を抑制することができる。すなわち、多数の振動地点を迂回することにより走行時間が増加するのを抑制しつつ、振動により車内における行動時の快適性又は作業効率などが低下するのを防ぐことができる。
【００６７】
なお、振動地点情報は、各振動地点における上下方向の振動レベルに代えて、各振動地点にて検出された上下方向の加速度を示すものであっても良い。この場合、回避判定値は、上下方向の加速度値に対する比較対象となる値であっても良い。
【００６８】
また、搭乗者の日常の行動パターンを示す情報がサーバ装置に蓄積されており、当該サーバ装置が当該蓄積された情報を用いて行動計画情報を生成して、行動計画情報取得部２５が当該生成された行動計画情報を当該サーバ装置から取得するものであっても良い。当該サーバ装置は、図１に示すサーバ装置７であっても良く、又は他のサーバ装置（不図示）であっても良い。搭乗者の日常の行動パターンを示す情報は、例えば、搭乗者が日常的に身に着けているウェアラブルデバイスにより収集されたものである。
【００６９】
また、判断部２６による判断は、「〜以上／〜未満」の判断又は「〜よりも大きい／〜以下」の判断のいずれであっても良い。すなわち、判断部２６は、行動計画情報に含まれる予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値よりも大きい振動レベルによる振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定するものであっても良い。より具体的には、判断部２６は、ステップＳＴ１４における比較の結果、回避判定値よりも大きい振動レベル値を有する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定するものであっても良い。本願の請求の範囲に記載された「回避判定値以上の振動レベル」の用語は、「回避判定値以上の振動レベル」の意義はもちろん、「回避判定値よりも大きい振動レベル」の意義も包含するものである。
【００７０】
また、振動地点情報は、各振動地点における上下方向の振動レベルに加えて、各振動地点における前後方向の振動レベルを示すものであっても良い。または、振動地点情報は、各振動地点にて検出された上下方向の加速度に加えて、各振動地点にて検出された前後方向の加速度を示すものであっても良い。判断部２６には、上下方向の振動レベル値又は加速度値に対する比較対象となる回避判定値が行動内容毎に記憶されているのに加えて、前後方向の振動レベル値又は加速度値に対する比較対象となる回避判定値が行動内容毎に記憶されているものであっても良い。
【００７１】
また、振動地点情報は、各振動地点における上下方向の振動レベルに加えて、各振動地点における左右方向の振動レベルを示すものであっても良い。または、振動地点情報は、各振動地点にて検出された上下方向の加速度に加えて、各振動地点にて検出された左右方向の加速度を示すものであっても良い。判断部２６には、上下方向の振動レベル値又は加速度値に対する比較対象となる回避判定値が行動内容毎に記憶されているのに加えて、左右方向の振動レベル値又は加速度値に対する比較対象となる回避判定値が行動内容毎に記憶されているものであっても良い。
【００７２】
すなわち、上下方向の振動が発生する振動地点とは、路面の凹凸等に起因して車両の振動が発生する地点である。前後方向の振動が発生する振動地点とは、急ブレーキ等に起因して車両の振動が発生する地点である。左右方向の振動が発生する振動地点とは、急カーブ等に起因して車両の振動が発生する地点である。上下方向の振動が発生する振動地点に加えて、前後方向又は左右方向の振動が発生する振動地点も回避対象に含めることにより、車内における行動時の快適性又は作業効率などを向上することができる。
【００７３】
また、判断部２６は、行動計画情報に含まれる予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値以上の振動レベル（又は回避判定値よりも大きい振動レベル）による振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の所定時間（例えば５秒）に亘り連続して自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定するものであっても良い。
【００７４】
すなわち、行動内容の中には、例えば「読書」のように、自動運転車両１の振動が発生した場合であっても当該振動が単発の振動である場合は快適性を損なわないものもある。そこで、例えば、判断部２６は、このような行動内容に係る予定行動がステップＳＴ１１又はステップＳＴ１７で選択された場合においては、ステップＳＴ１４における比較の結果、回避判定値以上の振動レベル値を有する振動地点が存在する場合であっても、当該振動地点が所定個数（例えば１０個）以上連続して配置されているものでない場合は当該振動地点が回避対象地点でないと判断する。
【００７５】
なお、この場合における所定時間（すなわち所定個数）は、振動の連続時間に対する快適性又は作業効率などの低下の度合等に応じて、行動内容毎に設定されたものであっても良い。すなわち、所定時間は５秒に限定されるものではなく、所定個数は１０個に限定されるものではない。
【００７６】
また、経路探索装置１００内の各機能部（すなわち自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６の各々）は、自動運転車両１に搭載されている何らかの車載情報機器、自動運転車両１に持ち込み自在な何らかの携帯情報端末（例えばスマートフォン）、又は自動運転車両１と通信自在なサーバ装置のうちのいずれかに設けられているものであれば良く、図１に示す如くこれらの機能部の全てがＨＭＩユニット２内に設けられている例に限定されるものではない。
【００７７】
例えば、図７に示す如く、これらの機能部の全てがサーバ装置７に設けられているものであっても良い。なお、図７に示す例においては地図情報記憶部１４もサーバ装置７に設けられている。
【００７８】
または、例えば、これらの機能部が当該車載情報機器、当該携帯情報端末又は当該サーバ装置のうちのいずれか二以上に分散して設けられているものであっても良い。すなわち、当該車載情報機器、当該携帯情報端末又は当該サーバ装置のうちのいずれか二以上により、自動運転車両１用の経路探索システムが構成されているものであっても良い。
【００７９】
以上のように、実施の形態１の経路探索装置１００は、自動運転車両１用の走行経路を探索する経路探索装置１００であって、第１走行経路を探索する経路探索部２３と、車内における搭乗者の行動計画情報を取得する行動計画情報取得部２５と、第１走行経路における振動地点情報を取得する振動地点情報取得部２４と、行動計画情報及び振動地点情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する判断部２６とを備え、経路探索部２３は、判断部２６により回避対象地点が存在すると判断された場合、回避対象地点を回避した第２走行経路を探索する。自動運転車両１の車内における搭乗者の行動計画に応じて振動地点を回避した走行経路（第２走行経路）を探索することにより、車内における行動時の快適性及び作業効率などが振動により低下するのを防ぐことができる。
【００８０】
また、行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、判断部２６は、各予定行動について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。行動内容毎に設定された回避判定値を用いることにより、行動時の快適性又は作業効率などが低下するのを防ぎつつ、走行時間の増加を抑制することができる。
【００８１】
また、行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、判断部２６は、各予定行動について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の所定時間に亘り連続的に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。「読書」等の行動内容に係る予定行動については、単発の振動を発生させる振動地点を回避対象から除外することより、行動時の快適性又は作業効率などが低下するのを防ぎつつ、走行時間の増加を抑制することができる。
【００８２】
また、実施の形態１の経路探索システムは、自動運転車両１用の走行経路を探索する経路探索システムであって、第１走行経路を探索する経路探索部２３と、車内における搭乗者の行動計画情報を取得する行動計画情報取得部２５と、第１走行経路における振動地点情報を取得する振動地点情報取得部２４と、行動計画情報及び振動地点情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断する判断部２６とを備え、経路探索部２３は、判断部２６により回避対象地点が存在すると判断された場合、回避対象地点を回避した第２走行経路を探索する。これにより、経路探索装置１００による上記効果と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
また、実施の形態１の経路探索方法は、自動運転車両１用の走行経路を探索する経路探索方法であって、経路探索部２３が、第１走行経路を探索するステップＳＴ３と、行動計画情報取得部２５が、車内における搭乗者の行動計画情報を取得するステップＳＴ５と、振動地点情報取得部２４が、第１走行経路における振動地点情報を取得するステップＳＴ４と、判断部２６が、行動計画情報及び振動地点情報を用いて、第１走行経路における振動地点のうちの回避対象地点の有無を判断するステップＳＴ６と、経路探索部２３が、判断部２６により回避対象地点が存在すると判断された場合、回避対象地点を回避した第２走行経路を探索するステップＳＴ７とを備える。これにより、経路探索装置１００による上記効果と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
実施の形態２．
図８は、実施の形態２に係る経路探索装置が自動運転車両用のＨＭＩユニット内に設けられている状態を示すブロック図である。図９は、調整情報の一例を示す説明図である。図８及び図９を参照して、実施の形態２の経路探索装置１００ａについて、自動運転車両１用のＨＭＩユニット２内に設けられている例を中心に説明する。なお、図８において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００８５】
実施の形態１の経路探索装置１００における判断部２６は、第１走行経路を示す経路情報、第１走行経路における振動地点情報、及び行動計画情報を用いて回避対象地点の有無を判断するものであった。実施の形態２の経路探索装置１００ａにおける判断部２６ａは、これらの情報に加えて、これらの情報と異なる他の情報（以下「調整情報」という。）を用いて回避対象地点の有無を判断するものである。
【００８６】
すなわち、調整情報は、回避対象地点の個数を調整するための情報、より具体的には回避対象地点の個数を低減するための情報である。以下、調整情報の具体例及び調整情報を用いた判断部２６ａによる処理の具体例について、二つ説明する。
【００８７】
（第１の具体例）
第１の具体例において、調整情報は、行動内容毎の振動に対する対処の可否を示すものである。より具体的には、調整情報は、振動の発生が事前に搭乗者に通知された場合に搭乗者が当該振動に対処することができるか否か（すなわち当該振動による快適性又は作業効率などの低下を防止又は軽減することができるか否か）を示すものである。図９に、第１の具体例における調整情報の一例を示す。図９に示す如く、各行動内容に対応する回避判定値に加えて、行動内容毎の振動に対する対処の可否を示す調整情報が判断部２６ａに予め記憶されている。
【００８８】
図９に示す例において、行動内容「ＰＣ作業」は振動に「対処可能」であると設定されている。搭乗者がＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）を用いて資料作成等の作業を行っているとき、振動によりマウス又はキーボードの誤操作が生じて搭乗者が意図していない入力が生じた場合、搭乗者は当該入力を修正する必要が生じるため作業効率が低下する。しかしながら、振動の発生が事前に通知された場合、搭乗者は作業を一時的に中断することにより誤操作の発生を未然に防ぐことができるため、誤操作による作業効率の低下を防ぐことができる。このため、行動内容「ＰＣ作業」は振動に「対処可能」であると設定されている。
【００８９】
他方、図９に示す例において、行動内容「睡眠」は振動に「対処不可能」であると設定されている。搭乗者が睡眠中である場合、振動の発生が事前に通知されたとしても、快適性の低下を防止又は軽減しつつ当該振動に対処することが不可能だからである。
【００９０】
第１の具体例において、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動のうちの振動に対処不可能な行動内容に係る予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。第１の具体例における判断部２６ａによる処理の詳細については、図１０のフローチャートを参照して後述する。
【００９１】
（第２の具体例）
第２の具体例において、調整情報は、各振動地点における振動の発生確率を示すものである。すなわち、第２の具体例における調整情報は振動地点情報に含まれるものであり、振動地点情報記憶部１５に記憶されている。
【００９２】
例えば、路面の凹凸等により上下方向の振動が発生する振動地点においては、走行速度及び交通状況などにかかわらず略確実に自動運転車両１の振動が発生する。このため、振動発生確率値が高い値に設定されている。これに対して、急ブレーキ等により前後方向の振動が発生する振動地点、及び急カーブ等により左右方向の振動が発生する振動地点おいては、走行速度及び交通状態などによっては自動運転車両１の振動が発生しない可能性もある。このため、振動発生確率値が低い値に設定されている。
【００９３】
第２の具体例において、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点であって、かつ、所定確率（例えば５０％）以上の確率にて振動が発生する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。第２の具体例における判断部２６ａによる処理の詳細については、図１１のフローチャートを参照して後述する。
【００９４】
自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６ａにより、経路探索装置１００ａの要部が構成されている。
【００９５】
経路探索装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００９６】
経路探索装置１００ａの動作は、実施の形態１にて図５のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００９７】
次に、図１０のフローチャートを参照して、第１の具体例における判断部２６ａによる処理の詳細について説明する。
【００９８】
まず、ステップＳＴ２１にて、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動のうちのいずれか１個の予定行動（図中「最初の予定行動」）を選択する。
【００９９】
次いで、ステップＳＴ２２にて、判断部２６ａは、予め記憶されている調整情報を用いて、ステップＳＴ２１で選択された予定行動に係る行動内容が振動に対処不可能な行動内容であるか否かを判定する。
【０１００】
ステップＳＴ２１で選択された予定行動に係る行動内容が振動に対処不可能な行動内容である場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２３にて、判断部２６ａは、第１走行経路のうち、ステップＳＴ２１で選択された予定行動に係る行動予定時間帯に走行する予定の経路範囲を特定する。
【０１０１】
次いで、ステップＳＴ２４にて、判断部２６ａは、第１走行経路における振動地点のうち、ステップＳＴ２３で特定された経路範囲内に位置する振動地点を抽出する。
【０１０２】
次いで、ステップＳＴ２５にて、判断部２６ａは、ステップＳＴ２４で抽出された振動地点の各々の振動レベル値を、ステップＳＴ２１で選択された予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値と比較する。
【０１０３】
次いで、ステップＳＴ２６にて、判断部２６ａは、ステップＳＴ２５における比較の結果、回避判定値以上の振動レベル値を有する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。このとき、判断部２６ａは、回避判定値未満の振動レベル値を有する振動地点については回避対象地点でないと判断する。
【０１０４】
ただし、ステップＳＴ２１で選択された予定行動に係る行動内容が振動に対処可能な行動内容である場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２６の処理はスキップされる。
【０１０５】
次いで、ステップＳＴ２７にて、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動のうちの未選択の予定行動が残っているか否かを判定する。
【０１０６】
未選択の予定行動が残っている場合（ステップＳＴ２７“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２８にて、判断部２６ａは、未選択の予定行動のうちのいずれか１個の予定行動（図中「次の予定行動」）を選択する。その後、判断部２６ａは、ステップＳＴ２８で選択された予定行動についてステップＳＴ２２〜ＳＴ２６の処理を実行する。ただし、ステップＳＴ２２“ＮＯ”の場合、ステップＳＴ２３〜ＳＴ２６の処理はスキップされる。
【０１０７】
他方、全ての予定行動が選択済みである場合（ステップＳＴ２７“ＮＯ”）、判断部２６ａの処理は終了する。
【０１０８】
次に、図１１のフローチャートを参照して、第２の具体例における判断部２６ａによる処理の詳細について説明する。
【０１０９】
まず、ステップＳＴ３１にて、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動のうちのいずれか１個の予定行動（図中「最初の予定行動」）を選択する。
【０１１０】
次いで、ステップＳＴ３２にて、判断部２６ａは、第１走行経路のうち、ステップＳＴ３１で選択された予定行動に係る行動予定時間帯に走行する予定の経路範囲を特定する。
【０１１１】
次いで、ステップＳＴ３３にて、判断部２６ａは、第１走行経路における振動地点のうち、ステップＳＴ３２で特定された経路範囲内に位置する振動地点を抽出する。
【０１１２】
次いで、ステップＳＴ３４にて、判断部２６ａは、ステップＳＴ３３で抽出された振動地点の各々の振動レベル値を、ステップＳＴ３１で選択された予定行動に係る行動内容に応じた回避判定値と比較する。
【０１１３】
次いで、ステップＳＴ３５にて、判断部２６ａは、第１走行経路における振動地点情報に含まれる調整情報を用いて、ステップＳＴ３３で抽出された振動地点の各々の振動発生確率値を所定値（例えば５０％）と比較する。
【０１１４】
次いで、ステップＳＴ３６にて、判断部２６ａは、ステップＳＴ３４，ＳＴ３５における比較の結果、回避判定値以上の振動レベル値を有し、かつ、所定値以上の振動発生確率値を有する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。このとき、判断部２６ａは、回避判定値未満の振動レベル値を有する振動地点及び所定値未満の振動発生確率値を有する振動地点については回避対象地点でないと判断する。
【０１１５】
次いで、ステップＳＴ３７にて、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動のうちの未選択の予定行動が残っているか否かを判定する。
【０１１６】
未選択の予定行動が残っている場合（ステップＳＴ３７“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３８にて、判断部２６ａは、未選択の予定行動のうちのいずれか１個の予定行動（図中「次の予定行動」）を選択する。その後、判断部２６ａは、ステップＳＴ３８で選択された予定行動についてステップＳＴ３２〜ＳＴ３６の処理を実行する。
【０１１７】
他方、全ての予定行動が選択済みである場合（ステップＳＴ３７“ＮＯ”）、判断部２６ａの処理は終了する。
【０１１８】
このように、調整情報を用いることにより、回避対象地点の個数を低減することができるため、目的地までの走行時間の増加を抑制することができる。すなわち、多数の振動地点を迂回することにより走行時間が増加するのを抑制しつつ、振動により車内における行動時の快適性又は作業効率などが低下するのを防ぐことができる。
【０１１９】
なお、判断部２６ａによる判断は、「〜以上／〜未満」の判断又は「〜よりも大きい（〜よりも高い）／〜以下」の判断のいずれであっても良い。すなわち、第２の具体例において、判断部２６ａは、行動計画情報に含まれる予定行動の各々について、当該予定行動に係る行動内容に応じて設定された回避判定値よりも大きい振動レベルによる振動を当該予定行動に係る行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点であって、かつ、所定確率よりも高い確率にて振動が発生する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定するものであっても良い。より具体的には、判断部２６ａは、ステップＳＴ３４，ＳＴ３５における比較の結果、回避判定値よりも大きい振動レベル値を有し、かつ、所定値よりも大きい振動発生確率値を有する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定するものであっても良い。本願の請求の範囲に記載された「所定確率以上の確率」の用語は、「所定確率以上の確率」の意義はもちろん、「所定確率よりも高い確率」の意義も包含するものである。
【０１２０】
また、第２の具体例における所定確率は５０％に限定されるものではなく、如何なる値に設定されたものであっても良い。また、行動内容毎に異なる値に設定されたものであっても良い。
【０１２１】
また、経路探索装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を適用することができる。例えば、図７に示す例と同様に、経路探索装置１００ａがサーバ装置７に設けられているものであっても良い。
【０１２２】
以上のように、実施の形態２の経路探索装置１００ａにおいて、判断部２６ａは、行動計画情報及び振動地点情報に加えて、行動計画情報及び振動地点情情報と異なる調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断する。調整情報を用いることにより、回避対象地点の個数を低減することができ、目的地までの走行時間の増加を抑制することができる。
【０１２３】
また、行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、調整情報は行動内容毎の振動に対する対処の可否を示すものであり、判断部２６ａは、振動に対処不可能な行動内容に係る予定行動の各々について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。すなわち、図１０に例示する処理により、調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断することができる。
【０１２４】
また、行動計画情報は各予定行動の行動内容及び行動予定時間帯を示すものであり、振動地点情報は各振動地点の位置及び振動レベルを示すものであり、調整情報は各振動地点における振動の発生確率を示すものであり、判断部２６ａは、各予定行動について、行動内容に応じて設定された回避判定値以上の振動レベルによる振動を行動予定時間帯内の時刻に自動運転車両１に発生させる振動地点であって、かつ、所定確率以上の確率にて振動が発生する振動地点が存在する場合、当該振動地点が回避対象地点であると特定する。すなわち、図１１に例示する処理により、調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断することができる。
【０１２５】
実施の形態３．
図１２は、実施の形態３に係る経路探索装置が自動運転車両用のＨＭＩユニット内に設けられている状態を示すブロック図である。図１２を参照して、実施の形態３の経路探索装置１００ｂについて、自動運転車両１用のＨＭＩユニット２内に設けられている例を中心に説明する。なお、図１２において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【０１２６】
判断部２６ｂは、図１に示す判断部２６と同様に、調整情報を用いずに回避対象地点の有無を判断する機能を有している。また、判断部２６ｂは、図８に示す判断部２６ａと同様に、調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断する機能を有している。
【０１２７】
経路探索部２３ｂは、図１及び図８に示す経路探索部２３と同様に、第１走行経路を探索する機能を有している。また、経路探索部２３ｂは、図１に示す経路探索部２３と同様に、調整情報を用いずに特定された回避対象地点を回避した第２走行経路（以下「未調整第２走行経路」という。）を探索する機能を有している。さらに、経路探索部２３ｂは、図８に示す経路探索部２３と同様に、調整情報を用いて特定された回避対象地点を回避した第２走行経路（以下「調整済第２走行経路」という。）を探索する機能を有している。
【０１２８】
自車位置情報取得部２１、目的地情報取得部２２、経路探索部２３ｂ、振動地点情報取得部２４、行動計画情報取得部２５及び判断部２６ｂにより、経路探索装置１００ｂの要部が構成されている。
【０１２９】
このような判断部２６ｂ及び経路探索部２３ｂを備えることにより、種々の処理を実現することが可能となる。以下、判断部２６ｂ及び経路探索部２３ｂを備えることにより実現可能な処理の具体例について、三つ説明する。
【０１３０】
（第１の具体例）
まず、経路探索部２３ｂが第１走行経路を探索する。次いで、判断部２６ｂが調整情報を用いずに回避対象地点の有無を判断して、回避対象地点が存在すると判断された場合は経路探索部２３ｂが未調整第２走行経路を探索する。次いで、判断部２６ｂが調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断して、回避対象地点が存在すると判断された場合は経路探索部２３ｂが調整済第２走行経路を探索する。
【０１３１】
表示制御部１２は、第１走行経路、未調整第２走行経路及び調整済第２走行経路のうちの経路探索部２３ｂにより探索された走行経路を示す画像を表示装置４に表示させる。搭乗者は、操作入力装置３を用いて、これらの走行経路のうちのいずれか１個の走行経路を選択する。経路探索部２３ｂは、当該選択された走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３２】
（第２の具体例）
まず、経路探索部２３ｂが第１走行経路を探索する。次いで、判断部２６ｂが調整情報を用いずに回避対象地点の有無を判断する。回避対象地点が存在しないと判定された場合、経路探索部２３ｂは、第１走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３３】
回避対象地点が存在すると判断された場合、経路探索部２３ｂは未調整第２走行経路を探索する。次いで、経路探索部２３ｂは、自動運転車両１が第１走行経路を走行した場合における目的地への到着予想時刻と、自動運転車両１が未調整第２走行経路を走行した場合における目的地への到着予想時刻とを算出して、これらの到着予想時刻間の差分時間を算出する。経路探索部２３ｂは、当該算出された差分時間が所定時間以上であるか否かを判定する。この所定時間は、経路探索部２３ｂに予め記憶されているものであっても良く、又は操作入力装置３の操作により設定されたものであっても良い。当該算出された差分時間が所定時間未満である場合、経路探索部２３ｂは、未調整第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３４】
当該算出された差分時間が所定時間以上である場合、経路探索部２３ｂは、調整情報を用いた回避対象地点の有無の判断を判断部２６ｂに指示する。判断部２６ｂは、経路探索部２３ｂからの指示に応じて、調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断する。回避対象地点が存在しないと判断された場合、経路探索部２３ｂは、未調整第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３５】
なお、回避対象地点が存在しないと判断された場合、経路探索部２３ｂは、未調整第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力するのに代えて、調整済第２走行経路の探索ができなかった旨をＨＭＩ制御部１１に通知するものであっても良い。ＨＭＩ制御部１１は、表示制御部１２に対して、行動計画の再入力を促す画面を表示装置４に表示させるように指示するものであっても良い。すなわち、調整済第２走行経路の探索による走行時間の短縮を図ることができない場合、いずれの走行経路も搭乗者にとって不適切であると考えられる。このため、そもそもの行動計画を見直すほうが良いと考えられるからである。
【０１３６】
回避対象地点が存在すると判断された場合、経路探索部２３ｂは調整済第２走行経路を探索する。経路探索部２３ｂは、調整済第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３７】
（第３の具体例）
まず、経路探索部２３ｂが第１走行経路を探索する。表示制御部１２は、第１走行経路を示す画像を表示装置４に表示させる。搭乗者は、操作入力装置３を用いて、第１走行経路と異なる走行経路（より具体的には未調整第２走行経路）の探索の要否を選択する。未調整第２走行経路の探索「不要」が選択された場合、経路探索部２３ｂは、第１走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３８】
未調整第２走行経路の探索「必要」が選択された場合、判断部２６ｂは、調整情報を用いずに回避対象地点の有無を判断する。回避対象地点が存在しないと判定された場合、経路探索部２３ｂは、第１走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１３９】
回避対象地点が存在すると判定された場合、経路探索部２３ｂは未調整第２走行経路を探索する。表示制御部１２は、未調整第２走行経路を示す画像を表示装置４に表示させる。搭乗者は、操作入力装置３を用いて、未調整第２走行経路と異なる走行経路（より具体的には調整済第２走行経路）の探索の要否を選択する。調整済第２走行経路の探索「不要」が選択された場合、経路探索部２３ｂは、未調整第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１４０】
調整済第２走行経路の探索「必要」が選択された場合、判断部２６ｂは、調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断する。回避対象地点が存在しないと判定された場合、経路探索部２３ｂは、未調整第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１４１】
なお、回避対象地点が存在しないと判断された場合、経路探索部２３ｂは、未調整第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力するのに代えて、調整済第２走行経路の探索ができなかった旨をＨＭＩ制御部１１に通知するものであっても良い。ＨＭＩ制御部１１は、表示制御部１２に対して、行動計画の再入力を促す画面を表示装置４に表示させるように指示するものであっても良い。この理由は上記のとおりである。
【０１４２】
回避対象地点が存在すると判定された場合、経路探索部２３ｂは調整済第２走行経路を探索する。経路探索部２３ｂは、調整済第２走行経路を示す経路情報を自動運転制御装置６に出力する。
【０１４３】
なお、経路探索装置１００ｂは、実施の形態１，２にて説明したものと同様の種々の変形例を適用することができる。例えば、図７に示す例と同様に、経路探索装置１００ｂがサーバ装置７に設けられているものであっても良い。
【０１４４】
以上のように、実施の形態３の経路探索装置１００ｂにおいて、判断部２６ｂは、調整情報を用いずに回避対象地点の有無を判断する機能と、調整情報を用いて回避対象地点の有無を判断する機能とを有し、経路探索部２３ｂは、調整情報を用いずに特定された回避対象地点を回避した未調整第２走行経路を探索する機能と、調整情報を用いて特定された回避対象地点を回避した調整済第２走行経路を探索する機能とを有する。これにより、第１具体例〜第３具体例のような種々の処理を実現することが可能となる。
【０１４５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１４６】
本発明の経路探索装置は、自動運転車両用の走行経路の探索に用いることができる。
【符号の説明】
【０１４７】
１  自動運転車両、２  ＨＭＩユニット、３  操作入力装置、４  表示装置、５  音声出力装置、６  自動運転制御装置、７  サーバ装置、１１  ＨＭＩ制御部、１２  表示制御部、１３  音声出力制御部、１４  地図情報記憶部、１５  振動地点情報記憶部、２１  自車位置情報取得部、２２  目的地情報取得部、２３，２３ｂ  経路探索部、２４  振動地点情報取得部、２５  行動計画情報取得部、２６，２６ａ，２６ｂ  判断部、３１  プロセッサ、３２  メモリ、３３  処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ  経路探索装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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