(57)【要約】  車両ドア開閉装置１０は、被検出物を検出する３個以上の検出部１３Ａ〜１３Ｄを有し、隣接した検出部１３Ａ〜１３Ｄの検出範囲１６Ａ〜１６Ｄが部分的に重複した２以上の操作区画１８Ａ〜１８Ｃが形成されている検出ユニット１２と、２以上の操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうちのいずれかで、被検出物による定められた動きを検出すると、ドア駆動部２４によってドア４を開閉制御する制御部３２とを備える。制御部３２は、最初に被検出物が検出された操作区画（例えば１８Ｂ）に対応する２個の検出部（例えば１３Ｂ，１３Ｃ）の検出結果を、他の検出部（例えば１３Ａ，１３Ｄ）の検出結果よりも優先して、被検出物の動きの検出に用いる。
2019117066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対してドアを開閉駆動するドア駆動部と、
前記ドア周辺の被検出物を検出する３個以上の検出部を有し、これらの検出部には前記被検出物の検出範囲がそれぞれ設定されており、前記３個以上の検出部が前記ドアの幅方向に間隔をあけて前記車体に配置され、隣接した前記検出部の前記検出範囲が部分的に重複した２以上の操作区画が形成されている検出ユニットと、
前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画のうちのいずれかで、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記ドア駆動部によって前記ドアを開閉制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記２以上の操作区画のうち、最初に前記被検出物が検出された前記操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、他の前記検出部の検出結果よりも優先して、前記被検出物の動きの検出に用いる、車両ドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記３個以上の検出部のうち、前記他の検出部による検出を停止させる、請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記３個以上の検出部のうち、前記他の検出部による検出結果を無効にする、請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記被検出物が検出対象外の障害物であるか否かを判断する判断部を備え、
前記検出結果を優先する前記２個の検出部によって検出した前記被検出物が前記障害物であると前記判断部が判断した場合、前記制御部は、前記２個の検出部に対応する前記操作区画の次に、前記被検出物が検出された前記操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、前記被検出物の動きの検出に用いる、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。特許文献１に開示されたドア開閉装置では、２個の超音波センサの検出範囲が部分的に重複された操作区画内で、使用者が定められた動きを行うことで、ドアが開放又は閉鎖される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８２３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のドア開閉装置では、限定された１つの操作区画で定められた動きを行う必要があるため、使用者の利便性について改良の余地がある。【０００５】
本発明は、ドア周辺の動き易い位置で使用者が定められた動きを行うことで、ドアの開閉が可能な車両ドア開閉装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車体に対してドアを開閉駆動するドア駆動部と、前記ドア周辺の被検出物を検出する３個以上の検出部を有し、これらの検出部には前記被検出物の検出範囲がそれぞれ設定されており、前記３個以上の検出部が前記ドアの幅方向に間隔をあけて前記車体に配置され、隣接した前記検出部の前記検出範囲が部分的に重複した２以上の操作区画が形成されている検出ユニットと、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画のうちのいずれかで、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記ドア駆動部によって前記ドアを開閉制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記２以上の操作区画のうち、最初に前記被検出物が検出された前記操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、他の前記検出部の検出結果よりも優先して、前記被検出物の動きの検出に用いる、車両ドア開閉装置を提供する。【０００７】
この車両ドア開閉装置によれば、使用者は、３個以上の検出部の検出範囲によって形成された２以上の操作区画のうち、動き易い位置でドアを駆動させる動きを行うことができる。例えば、水溜り等によって特定の操作区画では動き難い場合、その他の操作区画でドアを駆動させる動きを行えばよいため、使用者の利便性を向上できる。また、複数の被検出物が検出された場合、制御部は、最初に検出した被検出物を優先し、他の被検出物は無視するため、複数の人がドア付近に存在していても誤検出することはない。しかも、３個以上の検出部を有する検出ユニットとしては、近年の車両に搭載されているバックソナーを利用できるため、車両ドア開閉装置を搭載することによるコストの増大を抑えることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両ドア開閉装置では、３個以上の検出部の検出範囲によって形成された２以上の操作区画のうち、動き易い位置でドアを駆動させる動きを行えばよいため、使用者の利便性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】ドアを開放するための動きの一工程を示す斜視図。
【図１Ｂ】ドアを開放するための動きの他の一工程を示す斜視図。
【図１Ｃ】ドアを開放するための動きの他の一工程を示す斜視図。
【図１Ｄ】ドアが開放した状態を示す斜視図。
【図２Ａ】ドアを閉鎖するための動きの一工程を示す斜視図。
【図２Ｂ】ドアを閉鎖するための動きの他の一工程を示す斜視図。
【図２Ｃ】ドアを閉鎖するための動きの他の一工程を示す斜視図。
【図２Ｄ】ドアが閉鎖した状態を示す斜視図。
【図３】車両ドア開閉装置の構成を示すブロック図。
【図４】検出ユニットの検出範囲、操作区画、及び表示位置の関係を示す平面図。
【図５Ａ】制御部によるメインの制御を示すフローチャート。
【図５Ｂ】図５Ａの続きのフローチャート。
【図６】図５Ａの障害物検出処理のフローチャート。
【図７】図５Ａの障害物除外処理のフローチャート。
【図８】図５Ａの除外解除処理のフローチャート。
【図９】図５Ａの操作区画決定処理のフローチャート。
【図１０】図５Ａのアプローチ処理のフローチャート。
【図１１】図５Ｂの第１接近処理のフローチャート。
【図１２】図５Ｂの第２接近処理のフローチャート。
【図１３】図５Ｂの開放処理のフローチャート。
【図１４】図５Ｂの第１閉鎖処理のフローチャート。
【図１５】図５Ｂの第２閉鎖処理のフローチャート。
【図１６】検出結果を優先する方法の変形例のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
【００１１】
図１Ａから図４は、車両１に搭載した本発明の本実施形態に係る車両ドア開閉装置１０を示す。図１Ａから図１Ｄ及び図２Ａから図２Ｄに示すように、ドア開閉装置１０は、車両１のハッチバックドア（以下、単にドアと記載する。）４の後方で、使用者が定められた動きを行うことで、手を使わずにドア４を自動開閉する。
【００１２】
図３に示すように、ドア開閉装置１０は、検出ユニット１２、ドア駆動部２４（ドア４の電動機器）、表示部２６、照合手段３０、及び制御部３２を備える。図３中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出ユニット１２、及び照合手段３０には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。また、キー（携帯機）によってドア４を自動開閉可能なリモコン式オートドアを搭載した車両１では、ドア駆動部２４も既存の部品を利用する。
【００１３】
このドア開閉装置１０では、例えば、車体２に対してドア４を開放させる場合、使用者は、図１Ａから図１Ｃに示す動きを行う。詳しくは、図１Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図１Ｂに示すように表示部２６による表示（操作マーク）２８を踏む（第１の動作）。続いて、図１Ｃに示すようにドア４から離れるように後退する（第２の動作）。制御部３２は、検出ユニット１２の検出結果から得られる距離の変化によって、この定められた動きを検出することで、図１Ｄに示すようにドア駆動部２４によってドア４を開放する。
【００１４】
車体２に対してドア４を閉鎖させる場合、使用者は、図２Ａから図２Ｃに示す動きを行う。詳しくは、図２Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図２Ｂに示すように表示部２６による表示２８を踏む（第１の動作）。続いて、図２Ｃに示すようにドア４から離れるように後退（第２の動作）した後、更にもう一歩後退する（第３の動作）。制御部３２は、検出ユニット１２の検出結果から得られる距離の変化によって、この定められた動きを検出することで、図２Ｄに示すようにドア駆動部２４によってドア４を閉鎖する。
【００１５】
図３及び図４に示すように、検出ユニット１２は、定められたアプローチ領域１７内に位置する被検出物を検出する。被検出物には、使用者、使用者以外の第三者、及び障害物が含まれる。障害物には、車両の周囲に置かれている荷物、車両の周囲に存在する構造物（壁や柱）、及び隣接して駐車されている他の車両等が含まれる。
【００１６】
検出ユニット１２は、ドア４の車幅方向に間隔をあけて位置するように、リアバンパー３（車体２）に取り付けられた合計４個の検出センサ（検出部）１３Ａ〜１３Ｄを備える。これらの検出センサ１３Ａ〜１３Ｄには、バックソナーセンサとして使用される超音波センサが兼用されている。バックソナーを構成する検出センサ１３Ａ〜１３Ｄは、走行時に車両１の後方を監視するために使用される。これらの検出センサ１３Ａ〜１３Ｄを利用することで、ドア開閉装置１０を車両１に搭載することによるコストの増大を抑えることができる。
【００１７】
検出センサ１３Ａ〜１３Ｄは、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続され、この制御部３２がＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続されている。但し、検出センサ１３Ａ〜１３ＤをＥＣＵと通信可能に接続し、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出結果を制御部３２がＥＣＵから受信してもよい。
【００１８】
検出センサ１３Ａ〜１３Ｄは、送波器１４及び受波器１５をそれぞれ備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両後方に向かって概ね円錐状に広がった検出範囲１６Ａ〜１６Ｄがそれぞれ形成される。地面では、扇型（例えば中心角度が約１１０度）に広がった検出範囲１６Ａ〜１６Ｄとなる。送波器１４から送波された超音波の反射波は受波器１５で受波される。この検出結果は、検出範囲１６Ａ〜１６Ｄ内での被検出物の有無の判断と、被検出物までの距離の演算とに利用される。
【００１９】
図４に示すように、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄによって形成されたそれぞれの検出範囲１６Ａ〜１６Ｄ全体がアプローチ領域１７である。アプローチ領域１７内には、隣接した検出範囲１６Ａ〜１６Ｄが部分的に重複した３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃが形成されている。第１の操作区画１８Ａは、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの双方によって被検出物が検出される範囲（重なり領域）である。第２の操作区画１８Ｂは、第２検出センサ１３Ｂと第３検出センサ１３Ｃの双方によって被検出物が検出される範囲である。第３の操作区画１８Ｃは、第３検出センサ１３Ｃと第４検出センサ１３Ｄの双方によって被検出物が検出される範囲である。
【００２０】
操作区画１８Ａ〜１８Ｃは、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄからの距離の違いによって、トリガ区域１９とスタート区域２０に分けられている。トリガ区域１９は、第１設定距離（例えば２０ｃｍ）から第２設定距離（例えば５０ｃｍ）までの間に設定されている。スタート区域２０は、第２設定距離から第３設定距離（例えば１２０ｃｍ）までの間に設定されている。スタート区域２０は、第１区分２１と第２区分２２に更に分けられている。第１区分２１は、第２設定距離から第４設定距離（例えば８０ｃｍ）までの間に設定されている。第２区分２２は、第４設定距離から第３設定距離までの間に設定されている。
【００２１】
図３に示すように、ドア駆動部２４は、車体２に対してドア４を開閉駆動する。このドア駆動部２４は、図示しないが、ドア４を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動部２４は、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続されている。但し、ドア駆動部２４をＥＣＵと電気的に接続し、制御部３２によるドア駆動部２４の駆動信号を、制御部３２がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵがドア駆動部２４に送信してもよい。
【００２２】
表示部２６は、使用者を誘導する光学的な表示を行う。表示部２６は、３個のＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃで構成されている。図３を参照すると、第１ＬＥＤ２７Ａは、第１操作区画１８Ａのトリガ区域１９を照射し、第２ＬＥＤ２７Ｂは、第２操作区画１８Ｂのトリガ区域１９を照射し、第３ＬＥＤ２７Ｃは、第３操作区画１８Ｃのトリガ区域１９を照射する。
【００２３】
ＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃは、詳細については図示しないが、リアバンパー３に取り付けたケーシング内の基板に実装されている。これらの基板は、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続されている。ＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃの光はレンズで集光され、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面を照射できる。
【００２４】
照合手段３０は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、キー認証処理に関する通信を行う。キー認証処理では、照合手段３０は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。
【００２５】
制御部３２は、照合手段３０によるキー認証と、検出ユニット１２の検出結果とに基づいて、ドア駆動部２４を制御する。制御部３２は、記憶部３３、測定部３４、判断部３５、及び表示駆動部３６を備え、ＥＣＵに通信可能に接続されている。制御部３２は、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成されている。
【００２６】
記憶部３３には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判断値等の設定データ、及び検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部３３は、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出結果（測定部３４が測定した距離情報）を設定回数分（例えば１０回）記憶できる。
【００２７】
測定部３４は、送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄから被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部３４と検出センサ１３Ａ〜１３Ｄとにより、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄから被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部３３に記憶される。記憶部３３が記憶可能な設定回数を超えると、測定結果は古い方から順に消去される。
【００２８】
１個の被検出物の位置は、一対の検出センサ１３Ａと１３Ｂ、１３Ｂと１３Ｃ、及び１３Ｃと１３Ｄの検出結果によって得られる測定結果（距離情報）によって特定される。つまり、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの測定結果によって、第１操作区画１８Ａ内の被検出物の位置が特定される。また、検出センサ１３Ｂ，１３Ｃの測定結果によって、第２操作区画１８Ｂ内の被検出物の位置が特定される。また、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの測定結果によって、第３操作区画１８Ｃ内の被検出物の位置が特定される。なお、２以上の被検出物が個々の操作区画１８Ａ〜１８Ｃ内の異なる位置に存在する場合、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄによる測定結果の数は、被検出物の数と同じになる。
【００２９】
判断部３５は、測定部３４の測定結果（被検出物の位置）である距離の変化によって、使用者の動きを判断する。即ち、判断部３５は、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて、使用者が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ移動距離は大きく、逆に変化量が小さければ移動距離は小さい。判断部３５は、変化量が予め設定された判断値を超えていれば移動したと判断し、判断値以下であれば停止していると判断する。
【００３０】
表示駆動部３６は、ＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃを点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に個別に切り換える。例えば、使用者がアプローチ領域１７内に位置していると判断部３５が判断すれば、表示駆動部３６は、全てのＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃを消灯状態から点灯状態に切り換える（図１Ａ及び図２Ａ参照）。また、操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、いずれかのスタート区域２０に使用者が位置していると判断部３５が判断すれば、表示駆動部３６は、対応する操作区画のＬＥＤを点灯状態から点滅状態に切り換え、残りのＬＥＤを点灯状態から消灯状態に切り換える（図１Ｂ及び図２Ｂ参照）。また、使用者がスタート区域２０からトリガ区域１９へ移動したと判断すれば、ＬＥＤを点滅状態から点灯状態に切り換える。このようにして、使用者を所定の操作区画１８Ａ〜１８Ｃのトリガ区域１９へと誘導する。
【００３１】
制御部３２によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御部３２は、照合手段３０によるキー認証が成立し、３つの以上の操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうちのいずれかで、使用者が定められた動きを行ったと判断部３５が判断（制御部３２が検出）すると、ドア駆動部２４によってドア４を開放又は閉鎖する。判断部３５による使用者の動きの判断は、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出結果から得られる距離の変化によって行われる。
【００３２】
使用者の動きを検出する際に制御部３２は、３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、最初に被検出物が検出された操作区画に対応する２個の検出センサの検出結果を、他の２個の検出センサの検出結果よりも優先して用いる。つまり３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、２つ又は全てで被検出物が検出される状況であっても、最初に検出された操作区画に対応する検出センサの検出結果を優先し、使用者による動きを検出する。
【００３３】
前者の検出結果を優先する方法として、制御部３２は、後者の検出センサによる検出を停止する。検出の停止とは、送波器１４による送波、及び受波器１５による受波のいずれも実行しないことを意味する。これにより、優先する２個の検出センサによる誤検出を防止しつつ、優先する検出センサの検出周期を短くして、被検出物の動きを迅速に検出できる。
【００３４】
例えば、３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、最初に操作区画１８Ｂで被検出物が検出された場合、制御部３２は、操作区画１８Ｂに対応する２個の検出センサ１３Ｂ，１３Ｃによって検出を行い、他の２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｄの検出を停止する。また、３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、最初に操作区画１８Ａで被検出物が検出された場合、制御部３２は、操作区画１８Ａに対応する２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂによって検出を行い、他の２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出を停止する。このようにして制御部３２は、２個の検出センサの検出結果を、他の２個の検出センサの検出結果よりも優先し、使用者による動きを検出する。
【００３５】
また、判断部３５としての制御部３２は、検出された被検出物が検出対象外の障害物であるか否かを判断する機能を兼ね備える。この障害物判断は、検出した現在の検出結果Ｄと、記憶部３３に記憶された過去（前回の検出）の記憶情報Ｍとで得られる距離の変化量に基づいて行われる。詳しくは、判断部３５は、距離の変化量が閾値Ｔ１（例えば２cm）内であるか否かによって、被検出物が検出対象物であるのか障害物であるのかを判断する。なお、検出結果Ｄと記憶情報Ｍの比較は、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄ毎に行われる。また、１つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃで２以上の被検出物を検出した場合でも、検出結果Ｄを１個ずつ、同一操作区画１８Ａ〜１８Ｃの全ての記憶情報Ｍと比較することで、被検出物が障害物であるか否かを判断できる。
【００３６】
さらに、制御部３２は、優先する２個の検出センサによって検出した被検出物が障害物であると判断した場合、２番目（次）に被検出物が検出された操作区画に対応する２個の検出センサの検出結果を、被検出物の動きの検出に用いる。また、２番目に検出した被検出物も障害物であると判断した場合、制御部３２は、３番目（次）に被検出物が検出された操作区画に対応する２個の検出センサの検出結果を、被検出物の動きの検出に用いる。優先順位は、初期化（後述するステップＳ１）の直後、及び検出区画１８Ａ〜１８Ｃのいずれでも被検出物を検出しなかった場合（後述するステップＳ８−７）の直後等、全ての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄで検出を行った際に設定される。また、優先順位は、本実施形態では各検出センサ１３Ａ〜１３Ｄで検出を行った順に設定しているが、各検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出結果（測定部３４が測定した距離情報）に基づいて設定してもよい。
【００３７】
例えば、最初に検出された操作区画１８Ｂ内の被検出物が障害物であると判断した場合、制御部３２は、２番目に被検出物が検出された操作区画１８Ａに対応する２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果を、優先して用いる。また、２番目に検出された操作区画１８Ａ内の被検出物も障害物であると判断した場合、制御部３２は、３番目に被検出物が検出された操作区画１８Ｃに対応する２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果を、優先して用いる。これにより、障害物の検出によるドア４の制御不良を抑制している。
【００３８】
次に、ドア開閉装置１０の動作について図５Ａから図１５に示すフローチャートに従って説明する。なお、以下の説明で用いられるカウンタＮは、以下の計数に用いられる。
カウンタＮａ：障害物であると判断した回数
カウンタＮｂ：障害物無しと判断した回数
カウンタＮｃ：アプローチ領域１７内での被検出物の検出回数
カウンタＮｄ：認証処理の不成立回数
カウンタＮｅ：スタート区域２０で使用者を検出できない回数
カウンタＮｆ：トリガ区域１９で使用者を検出できない回数
カウンタＮｇ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｈ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｉ：使用者の再後退を検出できない回数
【００３９】
（メインフロー）
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、制御部３２によるドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ１０）、第１接近処理（ステップＳ１２）、第２接近処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１６）、第１閉鎖処理（ステップＳ１８）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ２０）によって行われる。
【００４０】
制御部３２は、まず、ドア開閉制御で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ２）。検出時間が経過すると、第１検出センサ１３Ａから第４検出センサ１３Ｄの順で、送波器１４から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１５で超音波の反射波を受波する（ステップＳ４）。但し、この送波と受波は、４個の検出センサ１３Ａ〜１３Ｄのうち、後述するステップＳ８の操作区画決定処理で駆動するように設定された検出センサのみ行われ、停止するように設定された検出センサでは行われない。
【００４１】
続いて、検出した被検出物の中の障害物の有無を判断する障害物検出処理を実行する（ステップＳ５）。また、障害物情報Ｋと一致する検出結果Ｄを除外して、検出対象物のデータだけにする障害物除外処理を実行する（ステップＳ６）。その後、記憶している障害物情報Ｋの中から特定の障害物情報を除外し、検出対象物に含める（戻す）除外解除処理を実行する（ステップＳ７）。続いて、操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、検出対象（優先区画）と優先順位を決定する操作区画決定処理を実行する（ステップＳ８）。
【００４２】
続いて、実行する処理がいずれであるのかを判断し（ステップＳ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１９）、以下に記載するように該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０）。またこの間、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄによる被検出物の検出距離Ｄが設定値（ここでは１２０ｃｍに設定）未満となれば（ステップＳ２１）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ２２）。いずれのモードでもなく、被検出物がアプローチ領域１７に進入している訳でもなければ、モードを全てクリアする（ステップＳ２３）。
【００４３】
（障害物検出処理：ステップＳ５）
図６に示すように、障害物検出処理では、制御部３２は、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄ毎に、検出結果Ｄから前回検出した記憶情報Ｍを減算した数値の絶対値（演算値）が、閾値Ｔ１より低いか否かを判断する（ステップＳ５−１）。
【００４４】
演算値が閾値Ｔ１以上の場合、つまり被検出物が移動している場合、カウンタＮａをクリア（＝０）し（ステップＳ５−２）、記憶部３３の記憶情報Ｍを検出結果Ｄに更新する（ステップＳ５−６）。
【００４５】
演算値が閾値Ｔ１よりも低い場合、つまり被検出物が移動していない場合、カウンタＮａに１を加算する（ステップＳ５−３）する。そして、カウンタＮａが４回以下の場合（ステップＳ５−４：Ｎｏ）、記憶部３３の記憶情報Ｍを検出結果Ｄに更新する（ステップＳ５−６）。カウンタＮａが４回よりも多くなった場合（ステップＳ５−４：Ｙｅｓ）、その記憶情報Ｍ（検出結果Ｄ）を障害物情報Ｋとして記憶部３３に記憶し（ステップＳ５−５）、記憶部３３の記憶情報Ｍを検出結果Ｄに更新する（ステップＳ５−６）。
【００４６】
（障害物除外処理：ステップＳ６）
障害物除外処理では、制御部３２は、操作区画１８Ａ〜１８Ｃ毎に、障害物情報Ｋを全ての検出結果Ｄと比較し、障害物情報Ｋと実質的に一致する検出結果Ｄを除外する。
【００４７】
詳しくは、図７に示すように、まず、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ２（例えば２cm）より低いか否かを判断する（ステップＳ６−１）。演算値が閾値Ｔ２より低い場合、つまり被検出物が障害物である場合、対象の検出結果Ｄを除外（＝０）する（ステップＳ６−２）。演算値が閾値Ｔ２以上の場合、つまり被検出物が障害物でない場合、対象の検出結果Ｄは除外しない。
【００４８】
（除外解除処理：ステップＳ７）
除外解除処理では、制御部３２は、操作区画１８Ａ〜１８Ｃ毎に、障害物情報Ｋを全ての検出結果Ｄと比較し、障害物情報Ｋと実質的に一致する検出結果Ｄが無い場合に、対象の障害物情報Ｋを除外して検出対象物に戻す。
【００４９】
詳しくは、図８に示すように、まず、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ３（例えば２cm）より低いか否かを判断する（ステップＳ７−１）。演算値が閾値Ｔ３よりも低い場合、つまり検出結果Ｄと障害物情報Ｋが実質的に同一である場合、記憶部３３からの障害物情報Ｋの除外は行わない。
【００５０】
演算値が閾値Ｔ３以上の場合、つまり障害物情報Ｋに一致する検出結果Ｄが無い場合、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ７−２）。カウンタＮｂが２回より多くなったか否かを判断し（ステップＳ７−３）、カウンタＮｂが２以下の場合には記憶部３３からの障害物情報Ｋの除外は行わない。カウンタＮｂが２より多い場合、対象の障害物情報Ｋを記憶部３３から消去（除外）する（ステップＳ７−４）。
【００５１】
（操作区画決定処理：ステップＳ８）
操作区画決定処理では、制御部３２は、３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、最初に被検出物（使用者又は第三者）が検出された領域（優先区画）のみを検出するように、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの駆動と停止の設定を行う。即ち、被検出物を検出した順番によって、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄによる検出結果のうち、被検出物の動きの検出に用いる検出結果の優先順位を決定する。
【００５２】
詳しくは、図９に示すように、まず、被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂである場合（ステップＳ８−１：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｂ，１３Ｃを駆動し、検出センサ１３Ａ，１３Ｄを停止するように設定する（ステップＳ８−２）。
【００５３】
被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂではなく（ステップＳ８−１：Ｎｏ）、左側の操作区画１８Ａである場合（ステップＳ８−３：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ａ，１３Ｂを駆動し、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄを停止するように設定する（ステップＳ８−４）。
【００５４】
被検出物が検出された区画が左側の操作区画１８Ａでもなく（ステップＳ８−３：Ｎｏ）、右側の操作区画１８Ｃである場合（ステップＳ８−５：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄを駆動し、検出センサ１３Ａ，１３Ｂを停止するように設定する（ステップＳ８−６）。
【００５５】
被検出物が検出された区画が右側の操作区画１８Ｂでもない場合（ステップＳ８−５：Ｎｏ）、つまり操作区画１８Ａ〜１８Ｃのいずれでも被検出物が検出されなかった場合、全ての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄを駆動するように設定する（ステップＳ８−７）。
【００５６】
この操作区画決定処理（ステップＳ８）によって、以下で説明する第２接近処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１６）、第１閉鎖処理（ステップＳ１８）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ２０）では、設定された一対の検出センサ１３Ａと１３Ｂ、１３Ｂと１３Ｃ、又は１３Ｃと１３Ｄの検出結果のみ、処理される。また、優先区画内の被検出物が障害物であった場合、優先順位が次の操作区画を構成する検出センサのみが駆動されるように設定が切り換えられ、全ての操作区画１８Ａ〜１８Ｃの被検出物が障害物であった場合には優先順位はリセットされる。
【００５７】
（アプローチ処理：ステップＳ１０）
制御部３２は、ステップＳ２２で、アプローチモードに設定されていれば、図１０に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、制御部３２は、アプローチ領域１７内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ１０−１）。検出センサ１３Ａ〜１３Ｄのいずれかに検出信号があれば、アプローチ領域１７内に被検出物が進入していると判断する。
【００５８】
アプローチ領域１７内に被検出物が進入していない、あるいは、進入していたとしても所定時間内にアプローチ領域１７外に移動すれば（ステップＳ１０−１：Ｎｏ）、アプローチモードをクリアし、カウンタＮｃをリセットする（ステップＳ１０−２）。
【００５９】
アプローチ領域１７内に被検出物が位置していれば（ステップＳ１０−１：Ｙｅｓ）、カウンタＮｃに１を加算し（ステップＳ１０−３）、カウンタＮｃが２を超えるまで待機する（ステップＳ１０−４）。そして、アプローチ領域１７内に被検出物が所定時間待機していると判断すると（ステップＳ１０−４：Ｙｅｓ）、キー認証を要求する（ステップＳ１０−５）。この認証処理では、照合手段１７により、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致すれば、被検出物が使用者であると判断する。その後、アプローチモードをクリアして第１接近モードに設定することで、処理モードを変更し、カウンタＮｃをリセットする（ステップＳ１０−６）。
【００６０】
このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域１７内に使用者が位置することにより認証処理が行われる。これにより、使用者がドア４を自動開閉させる際、特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。
【００６１】
（第１接近処理：ステップＳ１２）
制御部３２は、アプローチ処理で第１接近モードに設定されていれば、図１１に示す第１接近処理を実行する。第１接近処理では、まず、アプローチ処理での認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ１２−１）。認証が成立していなければ、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１２−２）。カウンタＮｄが３を超えたか否かを判断し（ステップＳ１２−３）、超えた場合には第１接近モードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをリセットする（ステップＳ１２−４）。
【００６２】
認証が成立していれば（ステップＳ１２−１：Ｙｅｓ）、全てのＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃを点灯させる（ステップＳ１２−５）。その後、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄからの検出信号によって、３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、いずれのスタート区域２０内に使用者が移動しているか、いずれのスタート区域２０内にも使用者が移動していないのかを、判断する（ステップＳ１２−６）。
【００６３】
操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、いずれかのスタート区域２０内に使用者が移動している場合（ステップＳ１２−６：Ｙｅｓ）、３個のＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃのうち、使用者が位置する操作区画に対応するＬＥＤを点滅させる。また、処理モードを第１接近モードから第２接近モードに変更し、カウンタＮｄ，Ｎｅをリセットする（ステップＳ１２−７）。
【００６４】
操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、いずれのスタート区域２０内にも使用者が停止していない場合（ステップＳ１２−６：Ｎｏ）、カウンタＮｅに１を加算する（ステップＳ１２−８）。カウンタＮｄが２０を超えるまで使用者がスタート区域２０内で停止しなければ（ステップＳ１２−９：Ｙｅｓ）、第１接近モードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをリセットする（ステップＳ１２−１０）。
【００６５】
このように、第１接近処理では、制御部３２は、ドア４の開閉制御を開始してよいのか否かを、使用者がスタート区域２０内で停止しているか否かによって判定する。このため、第１接近処理から第２接近処理への移行が不用意に実行されてしまうことを防止できる。また、３個のＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃのうち、使用者が位置する操作区画に対応するＬＥＤを点滅表示させることにより、使用者が移動すべき場所を一目で分かるように示すことができる。
【００６６】
（第２接近処理：ステップＳ１４）
制御部３２は、第１接近処理で第２接近モードに設定されていれば、図１２に示す第２接近処理を実行する。以下の説明では、使用者が中央の操作区画１８Ｂに位置している場合を例に挙げて説明するが、左右の中央の操作区画１８Ａ，１８Ｃであっても、表示するＬＥＤ２７Ａ，２７Ｃが異なるだけで、同一である。
【００６７】
第２接近処理では、まず、使用者が操作区画１８Ｂのトリガ区域１９内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１４−１）。
【００６８】
図１Ｂ又は図２Ｂに示すように、使用者がトリガ区域１９内に移動していれば（ステップＳ１４−１：Ｙｅｓ）、点滅中のＬＥＤ２７Ｂを点灯状態に切り換え、処理モードを第２接近モードから開放モードに変更し、カウンタＮｆをリセットする（ステップＳ１４−２）。
【００６９】
使用者がトリガ区域１９内に移動していなければ（ステップＳ１４−１：Ｎｏ）、カウンタＮｆに１を加算する（ステップＳ１４−３）。カウンタＮｆが２０を超えるまでに使用者がトリガ区域１９内に移動しなければ（ステップＳ１４−４）、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、第２接近モードをクリアし、カウンタＮｆをリセットする（ステップＳ１４−５）。  
【００７０】
このように、第２接近処理では、３個のＬＥＤ２７Ａ〜２７Ｃのうち、使用者が位置する操作区画１８ＢのＬＥＤ２７Ｂを点滅状態から点灯状態に切り換えることで、定められた動きの一部が完了したことを使用者に認識させることができる。
【００７１】
（開放処理：ステップＳ１６）
制御部３２は、第２接近処理で開放モードに設定されていれば、図１３に示す開放処理を実行する。開放処理では、ＬＥＤ２７Ｂを点灯状態から点滅状態とし（ステップＳ１６−１）、ドア４が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ１６−２）。
【００７２】
ドア４が閉状態でなければ（ステップＳ１６−２：Ｎｏ）、図２Ａに示すように、ドア４が開放位置にあるので、処理モードを開放モードから第１閉鎖モードに変更する（ステップＳ１６−３）。
【００７３】
ドア４が閉状態であれば（ステップＳ１６−２：Ｙｅｓ）、使用者がスタート区域２０に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１６−４）。図１Ｃに示すように、使用者がスタート区域２０に移動していれば（ステップＳ１６−４：Ｙｅｓ）、ドア駆動部２４によってドア４を開放させるドア開出力を行い、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、開放モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアする（ステップＳ１６−５）。
【００７４】
使用者がスタート区域２０に移動していなければ（ステップＳ１６−４：Ｎｏ）、カウンタＮｇに１を加算する（ステップＳ１６−６）。カウンタＮｇが２０を超えるまでに使用者がスタート区域２０に移動しなければ（ステップＳ１６−７）、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、開放モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアする（ステップＳ１６−８）。
【００７５】
このように、使用者がスタート区域２０に移動して安全が確認できたところで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。このため、スムーズかつ安全にドア４を自動開放させることができる。
【００７６】
（第１閉鎖処理：ステップＳ１８）
制御部３２は、図２Ａに示すようにドア４が開状態であり、開放処理で処理モードが第１閉鎖モードに設定されていれば、図１４に示す第１閉鎖処理を実行する。第１閉鎖処理では、使用者がスタート区域２０の第１区分２１に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１８−１）。この時点では、開放処理でＬＥＤ２７Ｂが点滅されているため、使用者はスタート区域２０内に移動すればよいことが分かる。
【００７７】
使用者がスタート区域２０の第１区分２１に移動していれば（ステップＳ１８−１：Ｙｅｓ）、処理モードを第１閉鎖モードから第２閉鎖モードに変更し、カウンタＮｈをクリアする（ステップＳ１８−２）。
【００７８】
使用者がスタート区域２０の第１区分２１に移動していなければ（ステップＳ１８−１：Ｎｏ）、カウンタＮｈに１を加算する（ステップＳ１８−３）。カウンタＮｈが２０を超えるまでに使用者が第１区分２１内に移動しなければ（ステップＳ１８−４）、第１閉鎖モードをクリアし、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、カウンタＮｈをクリアする（ステップＳ１８−５）。
【００７９】
（第２閉鎖処理：ステップＳ２０）
制御部３２は、第１閉鎖処理で第２閉鎖モードに設定されていれば、図１５に示す第２閉鎖処理を実行する。第２閉鎖処理では、使用者がスタート区域２０の第１区分２１から第２区分２２に移動したか否かを判断する（ステップＳ２０−１）。
【００８０】
使用者がスタート区域２０の第２区分２２に移動していれば（ステップＳ２０−１：Ｙｅｓ）、ドア駆動部２４によってドア４を閉鎖させるドア閉出力を行い、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、第２閉鎖モードをクリアし、カウンタＮｉをクリアする（ステップＳ２０−２）。
【００８１】
使用者がスタート区域２０内に移動していなければ（ステップＳ１８−１：Ｎｏ）、カウンタＮｉに１を加算する（ステップＳ２０−３）。カウンタＮｉが２０を超えるまでに使用者がスタート区域２０の第２区分２２に移動しなければ（ステップＳ２０−４）、第２閉鎖モードをクリアし、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、カウンタＮｉをクリアする（ステップＳ２０−５）。
【００８２】
このように、閉鎖処理では、使用者がスタート区域２０の第１区分２１から第２区分２２に移動して安全が確認できたところで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。したがって、使用者がドア４に挟まれることなく安全に、しかも簡単な動作で対処することができる。
【００８３】
以上のように、本実施形態のドア開閉装置１０では、使用者が中央の操作区画１８Ｂに位置する場合、中央のＬＥＤ２７Ｂによって使用者を誘導し、使用者が左側の操作区画１８Ａに位置する場合、左側のＬＥＤ２７Ａによって使用者を誘導し、使用者が右側の操作区画１８Ｃに位置する場合、右側のＬＥＤ２７Ｃによって使用者を誘導する。そして、ドア開閉装置１０では、いずれの操作区画１８Ａ〜１８Ｃで定められた動きを行っても、ドア４を開放又は閉鎖できる。
【００８４】
つまり、使用者は、４個の検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出範囲１６Ａ〜１６Ｄによって形成された３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃのうち、動き易い位置でドア４を駆動させる動きを行えばよい。よって、例えば水溜り等によって特定の操作区画では動き難い場合、その他の操作区画でドア４を駆動させる動きを行えばよいため、使用者の利便性を向上できる。
【００８５】
また、３つの操作区画１８Ａ〜１８Ｃでそれぞれ被検出物が検出された場合、制御部３２は、最初に検出した被検出物を優先し、他の被検出物は無視する（検出しない）ため、複数の人がドア４付近に存在していても、検出センサ１３Ａ〜１３Ｄが誤検出することはない。さらに、優先する検出センサで検出した被検出物が障害物であると判断すると、その障害物の検出結果を無効とし、次に検出した被検出物を優先するため、障害物の検出によるドア４の制御不良を抑制できる。
【００８６】
しかも、４個の検出センサ１３Ａ〜１３Ｄを有する検出ユニット１２としては、近年の車両１に搭載されているバックソナーを利用できるため、ドア開閉装置１０を搭載することによるコストの増大を抑えることができる。
【００８７】
（変形例）
図１６は、４個の検出センサ１３Ａ〜１３Ｄのうち、２個の検出センサの検出結果を、他の２個の検出センサの検出結果よりも優先する方法の変形例を示す。この変形例では、制御部３２は、図５ＡのステップＳ８で、図９の操作区画決定処理の代わりに図１６の検出結果無効処理を実行する。
【００８８】
この変形例では、制御部３２は、４個の検出センサ１３Ａ〜１３Ｄのうち、優先する検出センサ以外の検出センサによる検出結果を無効にする。検出結果の無効とは、送波器１４による送波と受波器１５による受波とは全ての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄで行うが、優先しない検出センサの検出結果は除外し、被検出物の動きの検出には用いないことを意味する。つまり、ステップＳ３の送波とステップＳ４の受波が４個の検出センサ１３Ａ〜１３Ｄ全てで行われ、動きの検出には優先する検出結果のみが用いられる。また、優先順位の決定は、前記実施形態と同様に、制御部３２の初期化直後、及び検出区画１８Ａ〜１８Ｃのいずれでも被検出物を検出しなかった場合の直後等に行われる。
【００８９】
例えば、最初に操作区画１８Ｂで被検出物が検出された場合、制御部３２は、全ての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄによって被検出物を検出するが、操作区画１８Ｂに対応する２個の検出センサ１３Ｂ，１３Ｃの検出結果のみを動きの検出に使用し、他の２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｄの検出結果は動きの検出には使用しない。操作区画１８Ｂ内の被検出物が障害物であると判断した場合、制御部３２は、２番目に被検出物が検出された操作区画１８Ａに対応する２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果のみを動きの検出に使用し、残りの他の２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果は動きの検出には使用しない。操作区画１８Ａ内の被検出物も障害物であると判断した場合、制御部３２は、３番目に被検出物が検出された操作区画１８Ｃに対応する２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果のみを動きの検出に使用し、残りの他の２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果は動きの検出に使用しない。
【００９０】
詳しくは、図１６に示すように、検出結果無効処理では、制御部３２は、まず、被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂである場合（ステップＳ８’−１：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｂ，１３Ｃの検出結果を有効とし、検出センサ１３Ａ，１３Ｄの検出結果を無効とする（ステップＳ８’−２）。
【００９１】
被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂではなく（ステップＳ８’−１：Ｎｏ）、左側の操作区画１８Ａである場合（ステップＳ８’−３：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果を有効とし、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果を無効とする（ステップＳ８’−４）。
【００９２】
被検出物が検出された区画が左側の操作区画１８Ａでもなく（ステップＳ８’−３：Ｎｏ）、右側の操作区画１８Ｃである場合（ステップＳ８’−５：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果を有効とし、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果を無効とする（ステップＳ８’−６）。
【００９３】
被検出物が検出された区画が右側の操作区画１８Ｂでもない場合（ステップＳ８’−５：Ｎｏ）、つまり操作区画１８Ａ〜１８Ｃのいずれでも被検出物が検出されなかった場合、全ての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出結果を有効とする（ステップＳ８’−７）。
【００９４】
この操作区画決定処理（ステップＳ８）によって、第２接近処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１６）、第１閉鎖処理（ステップＳ１８）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ２０）では、有効とされた一対の検出センサ１３Ａと１３Ｂ、１３Ｂと１３Ｃ、又は１３Ｃと１３Ｄの検出結果のみ、処理される。また、優先区画の被検出物が障害物であった場合、優先順位が次の操作区画を構成する検出センサの検出結果のみを用いるように設定が切り換えられ、全ての操作区画１８Ａ〜１８Ｃの被検出物が障害物であった場合には優先順位はリセットされる。よって、この変形例では、優先しない検出センサの検出結果によるドア開閉装置１０の誤動作を防止できる。
【００９５】
なお、本発明の車両ドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
【００９６】
例えば、被検出物を検出する検出ユニット１２は、検出部として既設の４個のバックソナーセンサを利用したが、専用の３個又は５個以上の超音波センサを配置してもよい。また、検出部は超音波センサに限られず、被検出物までの距離を測定できるセンサであれば、必要に応じて変更が可能である。
【００９７】
３個以上の操作部のうち、特定の操作部の操作結果を優先する方法は、検出部による検出を停止させる方法、及び検出部による検出結果を無効にする方法に限られず、必要に応じて変更が可能である。
【００９８】
ドア開閉装置１０によって制御するドア３は、車体１の側面に配置された乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１  車両
２  車体
３  リアバンパー
４  ドア
１０  ドア開閉装置
１２  検出ユニット
１３Ａ〜１３Ｄ  検出センサ（検出部）
１４  送波器
１５  受波器
１６Ａ〜１６Ｄ  検出範囲
１７  アプローチ領域
１８Ａ〜１８Ｃ  操作区画
１９  トリガ区域
２０  スタート区域
２１  第１区分
２２  第２区分
２４  ドア駆動部
２６  表示部
２７Ａ〜２７Ｃ  ＬＥＤ
２８  表示
３０  照合手段
３２  制御部
３３  記憶部
３４  測定部
３５  判断部
３６  表示駆動部
【図１Ａ】
2019117066.tif 000003
【図１Ｂ】
2019117066.tif 000004
【図１Ｃ】
2019117066.tif 000005
【図１Ｄ】
2019117066.tif 000006
【図２Ａ】
2019117066.tif 000007
【図２Ｂ】
2019117066.tif 000008
【図２Ｃ】
2019117066.tif 000009
【図２Ｄ】
2019117066.tif 000010
【図３】
2019117066.tif 000011
【図４】
2019117066.tif 000012
【図５Ａ】
2019117066.tif 000013
【図５Ｂ】
2019117066.tif 000014
【図６】
2019117066.tif 000015
【図７】
2019117066.tif 000016
【図８】
2019117066.tif 000017
【図９】
2019117066.tif 000018
【図１０】
2019117066.tif 000019
【図１１】
2019117066.tif 000020
【図１２】
2019117066.tif 000021
【図１３】
2019117066.tif 000022
【図１４】
2019117066.tif 000023
【図１５】
2019117066.tif 000024
【図１６】
2019117066.tif 000025
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月10日(2020.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に対してドアを開閉駆動するドア駆動部と、
前記ドア周辺の被検出物を検出する３個以上の検出部を有し、これらの検出部には前記被検出物の検出範囲がそれぞれ設定されており、前記検出部が前記ドアの幅方向に間隔をあけて前記車体に配置され、隣接した前記検出部の前記検出範囲が部分的に重複した２以上の操作区画が形成されている検出ユニットと、
前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記操作区画についての前記被検出物の検出を順次実行し、前記操作区画のうちのいずれかで、前記被検出物の定められた動きを検出すると、前記ドア駆動部によって前記ドアを開閉制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、第１の処理を実行し、前記第１の処理は、前記操作区画のうち最初に前記被検出物が検出された第１の操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、前記第１の操作区画以外の残りの前記検出部の検出結果よりも優先して、前記被検出物の定められた動きの検出に用いるものである、車両ドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の処理において、前記第１の操作区画の前記検出部以外の残りの検出部による検出を停止させる、請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１の処理において、前記第１の操作区画の前記検出部以外の残りの検出部による検出結果を無効にする、請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記被検出物が検出対象外の障害物であるか否かを判断する判断部を備え、
前記第１の操作区画の前記検出部によって検出した前記被検出物が前記障害物であると前記判断部が判断した場合、前記制御部は、前記第１の処理に代えて第２の処理を実行し、前記第２の処理は、前記操作区画のうち前記第１の操作区画の次に前記被検出物が検出された第２の操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、前記被検出物の定められた動きの検出に用いるものである、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両ドア開閉装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の一態様は、車体に対してドアを開閉駆動するドア駆動部と、前記ドア周辺の被検出物を検出する３個以上の検出部を有し、これらの検出部には前記被検出物の検出範囲がそれぞれ設定されており、前記検出部が前記ドアの幅方向に間隔をあけて前記車体に配置され、隣接した前記検出部の前記検出範囲が部分的に重複した２以上の操作区画が形成されている検出ユニットと、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記操作区画についての前記被検出物の検出を順次実行し、前記操作区画のうちのいずれかで、前記被検出物の定められた動きを検出すると、前記ドア駆動部によって前記ドアを開閉制御する制御部とを備え、前記制御部は、第１の処理を実行し、前記第１の処理は、前記操作区画のうち最初に前記被検出物が検出された第１の操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、前記第１の操作区画以外の残りの前記検出部の検出結果よりも優先して、前記被検出物の定められた動きの検出に用いるものである、車両ドア開閉装置を提供する。
【国際調査報告】
2019117066.tif 000026
2019117066.tif 000027