(57)【要約】  傾斜地で、下り方向への転倒を抑制することが可能なショベルを提供する。そのため、本発明の一実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられ、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含むアタッチメントと、を備えるショベルであって、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、下部走行体１、上部旋回体３、及び、アタッチメントの少なくとも一つの操作に関する警告を出力する姿勢安定化処理部３０３を更に備える。
2019049490.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルであって、
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合に、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントのうちの少なくとも一つの操作に関する警告を出力する警告出力部を更に備える、
ショベル。
【請求項２】
前記警告出力部は、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記旋回体が前記アタッチメントの向きを傾斜地の傾斜方向に沿う下り方向に向かわせるように、旋回している、又は、前記アタッチメントの向きを傾斜地の傾斜方向に沿う下り方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性があり、且つ、前記アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときに傾斜地の下り方向への転倒を助長するような姿勢状態又は動作状態にある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルが傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態又は動作状態であるときに、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルが傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態或いは動作状態であるときに、前記走行体、前記旋回体、又は、前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する第１動作制限部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項７】
前記第１動作制限部は、前記警告出力部により前記警告が出力されてから所定時間以上経過し、且つ、前記走行体が傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している場合、当該ショベルが前記転倒を助長する不安定な姿勢状態又は動作状態であるときに、前記走行体、前記旋回体、及び前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する、
請求項６に記載のショベル。
【請求項８】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルの下り方向への転倒を抑制する安定姿勢をオペレータに教示する教示部を更に備える、
請求項１の何れか一項に記載のショベル。
【請求項９】
前記教示部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルが傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態又は動作状態であるときに、前記安定姿勢をオペレータに教示する、
請求項８に記載のショベル。
【請求項１０】
前記教示部は、前記バケットが相対的に地面に近くなるように、前記アタッチメントの操作をオペレータに促すことにより、前記安定姿勢を教示する、
請求項８に記載のショベル。
【請求項１１】
前記教示部は、平面視で見たときの前記旋回体における前記アタッチメントの向きと前記走行体の走行方向との差が小さくなるように、前記旋回体の操作をオペレータに促すことにより、前記安定姿勢を教示する、
請求項１０に記載のショベル。
【請求項１２】
前記安定姿勢は、前記バケットと地面との間の高さがキャビンの高さ方向の寸法を基準として規定される第１閾値以下である、前記アタッチメントの姿勢状態に対応する、
請求項８の何れか一項に記載のショベル。
【請求項１３】
前記安定姿勢は、平面視で見たときの前記旋回体における前記アタッチメントの向きと前記走行体の走行方向との角度差が、平面視で見たときの前記バケットと前記走行体との幅方向の位置関係を基準として規定される第２閾値以下である、前記旋回体の旋回状態に対応する、
請求項１２に記載のショベル。
【請求項１４】
キャビン内に設けられる表示装置を更に備え、
前記教示部は、前記安定姿勢に対応するショベルの画像を前記表示装置に表示させることにより、前記安定姿勢をオペレータに教示する、
請求項８の何れか一項に記載のショベル。
【請求項１５】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、キャビンの窓を閉めるように促す通知、又は、シートベルトの装着を促す通知をオペレータに向けて出力する通知出力部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１６】
前記通知出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記通知をオペレータに向けて出力する、
請求項１５に記載のショベル。
【請求項１７】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する第２動作制限部を更に備える、
請求項１５に記載のショベル。
【請求項１８】
前記第２動作制限部は、前記通知出力部により前記通知が出力されてから所定時間以上経過し、且つ、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する、
請求項１７に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
ショベルは、様々な環境下で利用される。例えば、特許文献１には、傾斜地で作業するショベルが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１４８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、傾斜地において、ショベルは、アタッチメント等の姿勢状態や動作状態によっては、不安定な姿勢状態となり、傾斜地の下り方向に転倒してしまう可能性がある。【０００５】
しかしながら、通常、個人の安全意識や現場での安全教育等によって、傾斜地での下り方向への転倒を回避するショベルの安全運転が実現されている。そのため、傾斜地での下り方向への転倒を回避するためのショベル自体の安全性の観点で改善の余地がある。【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、傾斜地で、下り方向への転倒を抑制することが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルであって、
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合に、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントのうちの少なくとも一つの操作に関する警告を出力する警告出力部を更に備える、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
上述の実施形態によれば、傾斜地で、下り方向への転倒を抑制することが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ショベルの側面図である。
【図２】ショベルの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】姿勢安定化制御装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】ショベルの不安定姿勢の具体例を示す図である。
【図５】ショベルの安定姿勢の具体例を示す図である。
【図６】ショベルの安定姿勢の教示方法の一例を示す図である。
【図７Ａ】コントローラによる警告出力処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図７Ｂ】コントローラによる警告出力処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【図８Ａ】コントローラによる第１動作制限処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図８Ｂ】コントローラによる第１動作制限処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【図９】コントローラによる安定姿勢教示処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０Ａ】コントローラによる使用確認通知処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１０Ｂ】コントローラによる使用確認通知処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【図１１Ａ】コントローラによる第２動作制限処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図１１Ｂ】コントローラによる第２動作制限処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１１】
［ショベルの概要］
【００１２】
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル５００の概要について説明をする。
【００１３】
図１は、本実施形態に係るショベル５００の側面図である。
【００１４】
本実施形態に係るショベル５００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。以下、ショベル５００の前方は、ショベル５００を上部旋回体３の旋回軸に沿って真上から平面視（以下、単に「平面視」と称する）で見たときに、上部旋回体３に対するアタッチメントの延出方向（以下、便宜的に「アタッチメントの向き」と称する）に対応する。また、ショベル５００の左方及び右方は、それぞれ、ショベル５００を平面視で見たときに、キャビン１０内のオペレータの左方及び右方に対応する。
【００１５】
下部走行体１（走行体の一例）は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベル５００を走行させる。
【００１６】
上部旋回体３（旋回体の一例）は、旋回油圧モータ２１（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１７】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１８】
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。キャビン１０には、その内外を区画する透明な窓が設けられ、その少なくとも一部は、開閉可能とされる。また、キャビン１０の操縦席には、オペレータを操縦席に保持するシートベルトが設けられる。
【００１９】
［ショベルの基本構成］
次に、図２を参照して、ショベル５００の基本構成について説明する。
【００２０】
図２は、本実施形態に係るショベル５００の構成の一例を示すブロック図である。
【００２１】
尚、図中、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。
【００２２】
本実施形態に係るショベル５００の油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係るショベル５００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。
【００２３】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、後述するエンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ：Engine Control Module）７５による制御の下、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【００２４】
メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０による制御の下、レギュレータ（不図示）が斜板の角度（傾転角）を制御することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を制御することができる。
【００２５】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、旋回油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。
【００２６】
本実施形態に係るショベル５００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。
【００２７】
パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、エンジン１１により駆動される。
【００２８】
操作装置２６は、レバー２６Ａ，２６Ｂと、ペダル２６Ｃを含む。操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、それぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６（即ち、レバー２６Ａ，２６Ｂ、及びペダル２６Ｃ）は、油圧ライン２７を介して、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。以下、ペダル２６Ｃにより、下部走行体１が操作される前提で説明を進める。
【００２９】
本実施形態に係るショベル５００の制御系は、コントローラ３０と、圧力センサ２９と、ＥＣＭ７５と、エンジン回転数センサ１１ａを含む。また、本実施形態に係るショベル５００の制御系は、後述する姿勢安定化制御や乗員保護制御に関する構成として、傾斜センサ４０と、ブーム角度センサ４２と、アーム角度センサ４４と、旋回角度センサ４６と、窓開閉状態検出部４７と、シートベルト装着状態検出部４８と、表示装置５０と、音声出力装置５２と、減圧弁５４を含む。
【００３０】
コントローラ３０は、ショベル５００の駆動制御を行う電子制御ユニットである。例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、ＥＣＭ７５を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。また、コントローラ３０は、圧力センサ２９から入力される、操作装置２６における各種動作要素（即ち、各種油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧の検出値等に基づき、コントロールバルブ１７を含む油圧アクチュエータを駆動する油圧回路の制御を行う。また、コントローラ３０は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に成立する所定の条件（後述の制御適用条件）が成立した場合に、オペレータに対して、傾斜地の下り方向へのショベル５００の転倒を抑制するショベル５００の姿勢状態（以下、「ショベル５００の安定姿勢」と称する）の実現を促す制御（以下、「姿勢安定化制御」）を行う。また、コントローラ３０は、同様に、制御適用条件が成立した場合に、ショベル５００のオペレータ等の乗員保護に関する制御（以下、「乗員保護制御」を行う。以下、コントローラ３０による姿勢安定化制御及び乗員保護制御の詳細は、後述する。
【００３１】
圧力センサ２９は、上述の如く、油圧ライン２８を介して操作装置２６と接続され、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、一対一の通信線やＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に入力される。
【００３２】
コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、補助記憶装置、Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）等を含むマイクロコンピュータで構成され、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能が実現される。
【００３３】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラにより実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。
【００３４】
ＥＣＭ７５は、コントローラ３０から制御指令に基づき、エンジン１１を駆動制御する。例えば、ＥＣＭ７５は、エンジン回転数センサ１１ａから入力される検出信号に対応するエンジン１１の回転数（回転速度）の測定値に基づき、コントローラ３０からの制御指令に対応する目標回転数でエンジン１１が一定回転するように、エンジン１１のトルク指令を生成する。そして、ＥＣＭ７５は、生成したトルク指令に応じたトルクがエンジン１１に発生するような駆動指令を、エンジン１１の燃料噴射装置等の各種アクチュエータに出力する。
【００３５】
エンジン回転数センサ１１ａは、エンジン１１の回転数を検出する既知の検出手段である。エンジン回転数センサ１１ａは、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＭ７５と通信可能に接続され、エンジン１１の回転数に対応する検出信号は、ＥＣＭ７５に取り込まれる。
【００３６】
傾斜センサ４０は、ショベル５００が位置する作業面の傾斜角を検出する既知の検出手段である。傾斜センサ４０は、例えば、上部旋回体３に搭載され、ショベル５００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸における傾斜角を検出する。傾斜センサ４０は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、傾斜角に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００３７】
尚、コントローラ３０は、傾斜センサ４０の検出信号以外の情報に基づき、作業面が傾斜しているか否かを判断してもよい。例えば、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８等に設けられる位置センサ等により取得されうる、作業時のブームシリンダ７、アームシリンダ８等の伸長状態に関する情報に基づき、作業面が傾斜しているか否かを判断してもよい。ショベル５００が傾斜地に位置する場合、作業時のアタッチメントの姿勢は、平地の場合と異なりうるからである。また、例えば、コントローラ３０は、ブーム４等のアタッチメントに設けられるＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等の慣性センサ等により取得されうる、作業時のブーム４等のアタッチメントの動作状態に関する情報に基づき、作業面が傾斜しているか否かを判断してもよい。ショベル５００が傾斜地に位置する場合、作業時のアタッチメントの動作状態は、平地の場合と異なりうるからである。
【００３８】
ブーム角度センサ４２は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角、例えば、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４が成す角度（以下、「ブーム角度」と称する）を検出する。ブーム角度センサ４２は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含み、以下、アーム角度センサ４４及び旋回角度センサ４６等についても同様である。ブーム角度センサ４２は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、ブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００３９】
アーム角度センサ４４は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する角度、即ち、ブーム４に対してアーム５が成す角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。アーム角度センサ４４は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、アーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４０】
旋回角度センサ４６は、上部旋回体３に取り付けられ、下部走行体１の基準角度位置（例えば、下部走行体１の前進方向に対応する角度位置）に対する上部旋回体３の旋回角度を検出する。旋回角度センサ４６は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、旋回角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４１】
窓開閉状態検出部４７は、キャビン１０に設けられる開閉可能な窓の開閉状態を検出する。窓開閉状態検出部４７は、例えば、窓と窓枠（サッシ）との間の接触部分に設けられる接触スイッチである。窓開閉状態検出部４７は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、キャビン１０の窓の開閉状態に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４２】
シートベルト装着状態検出部４８は、キャビン１０内の操縦席に設けられるシートベルトの装着状態を検出する。シートベルト装着状態検出部４８は、例えば、シートベルトのバックルに内蔵されるバックルスイッチである。シートベルト装着状態検出部４８は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、シートベルトの装着状態に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４３】
重量センサ４９は、バケット６の内部に抱え込まれた（積載された）土砂等の積載物の重量を検出する既知の検出手段である。一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてコントローラ３０と通信可能に接続され、バケット６の積載物の重量（積載重量）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００４４】
尚、コントローラ３０は、重量センサ４９に代えて、例えば、ブーム角度、アーム角度等により規定されるアタッチメントの姿勢と、ブームシリンダ７のボトム側油室の作動油の圧力（以下、「ブームボトム圧」）の測定値とに基づき、バケット６の積載重量を測定してもよい。
【００４５】
表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席付近のオペレータが視認し易い場所（例えば、キャビン１０内の右前部のピラー部分等）に設けられ、コントローラ３０による制御の下、各種情報画像を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。
【００４６】
音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席付近に設けられ、コントローラ３０によ制御の下、オペレータに各種通知を行うための音声を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。
【００４７】
減圧弁５４は、走行油圧モータ１Ａ、走行油圧モータ１Ｂ、旋回油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれに対応して、操作装置２６の二次側の油圧ライン２７に設けられ、コントローラ３０からの制御指令に応じて、操作装置２６の操作状態に対応するパイロット圧を減圧する。これにより、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の動作を個別的且つ選択的に制限することができる。減圧弁５４は、例えば、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作する電磁比例弁である。
【００４８】
尚、減圧弁５４によりパイロット圧を減圧する以外の方法で、下部走行体１等の動作が制限されてもよい。例えば、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２１、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９に供給される作動油が可変リリーフ弁等で選択的に作動油タンクに開放されることにより、下部走行体１等の動作が制限されてもよい。また、例えば、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ等に作動油を吐出するメインポンプ１４の出力やメインポンプ１４を駆動するエンジン１１の出力が制限されることにより、下部走行体１等の動作が制限されてもよい。
【００４９】
［姿勢安定化制御装置の構成の詳細］
次に、図３を参照して、姿勢安定化制御を司る姿勢安定化制御装置２００の詳細な構成について説明する。
【００５０】
図３は、姿勢安定化制御装置２００の機能的な構成の一例を概略的に示す機能ブロック図である。
【００５１】
姿勢安定化制御装置２００は、コントローラ３０と、圧力センサ２９と、傾斜センサ４０と、ブーム角度センサ４２と、アーム角度センサ４４と、旋回角度センサ４６と、窓開閉状態検出部４７と、シートベルト装着状態検出部４８と、重量センサ４９と、表示装置５０と、音声出力装置５２と、減圧弁５４を含む。
【００５２】
コントローラ３０は、姿勢安定化制御に関連する機能部として、条件判定部３０１と、姿勢取得部３０２と、姿勢安定化処理部３０３と、乗員保護処理部３０４を含む。
【００５３】
条件判定部３０１は、ショベル５００が姿勢安定化制御及び乗員保護制御の対象となる条件（以下、「制御適用条件」）に適合するか否か、つまり、制御適用条件が成立しているか否かを判定する。制御適用条件は、ショベル５００の傾斜地における下り方向への転倒が生じうる状況に関する条件、つまり、"ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性があること"を少なくとも含む。例えば、条件判定部３０１は、傾斜センサ４０の検出信号に基づき、ショベル５００が傾斜地にいるか否かを判定することができる。また、例えば、条件判定部３０１は、不揮発性の内部メモリ等に予め登録される作業現場の地形情報に基づき、ショベル５００の周囲の傾斜地の存在や、ショベル５００とその傾斜地との位置関係を認識することができる。また、条件判定部３０１は、ショベル５００に搭載される周囲の状況を認識する空間認識装置の検出情報に基づき、ショベル５００の周囲の傾斜地の存在や、ショベル５００とその傾斜地との位置関係を認識してもよい。このとき、空間認識装置には、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Raging）、ミリ波レーダ等が含まれうる。そして、条件判定部３０１は、下部走行体１の動作状態に対応するパイロット圧の測定値に基づき、傾斜地に向かって移動しているか否かを判定することによって、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があるか否かを判定することができる。また、条件判定部３０１は、車体（下部走行体１或いは上部旋回体３）やアタッチメントに搭載される各種センサ（例えば、ＩＭＵ等）の検出情報に基づき、ショベル５００の移動状態を認識することによって、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があるか否かを判定してもよい。制御適用条件の詳細は、後述する。
【００５４】
姿勢取得部３０２は、ショベル５００の姿勢に関する情報（以下、「姿勢情報」）を取得する。このとき、ショベル５００の姿勢には、下部走行体１の向き（例えば、下部走行体１の前進方向或いは後進方向の向き）、上部旋回体３の旋回位置に応じて変化するアタッチメントの向き、アタッチメントの姿勢状態（例えば、ブーム角度、アーム角度等の姿勢角）等が含まれる。
【００５５】
例えば、姿勢取得部３０２は、ブーム角度センサ４２、アーム角度センサ４４、及び旋回角度センサ４６のそれぞれから入力されるブーム角度、アーム角度、及び旋回角度の測定値に基づき、姿勢情報として、下部走行体１に対するバケット６の位置（具体的には、バケット６における基準点の位置。以下、単に「バケット位置」と称する）に関する情報（バケット位置情報）を取得してよい。具体的には、姿勢取得部３０２は、上部旋回体３の旋回中心軸を円筒の中心軸とし、且つ、地面を原点とする円筒座標系において、バケット位置情報として、バケット位置に対応する径方向の座標（動径座標）、周方向の座標（角度座標）、及び軸方向の座標（軸座標）を取得する。この場合、角度座標は、旋回角度に相当し、軸座標は、バケット６の地面からの高さに相当する。
【００５６】
また、例えば、姿勢取得部３０２は、姿勢情報として、下部走行体１の向きとアタッチメントの向きとの相対関係（例えば、下部走行体１の向きとアタッチメントの向きとの間の角度差）を取得してもよい。具体的には、姿勢取得部３０２は、旋回角度センサ４６から入力される旋回角度の測定値に基づき、下部走行体１の向きとアタッチメントの向きとの相対関係を取得する。
【００５７】
また、例えば、姿勢取得部３０２は、姿勢情報として、アタッチメントの先端部の旋回半径（つまり、アタッチメントの先端部と上部旋回体３の旋回軸との間の距離）を取得してもよい。具体的には、姿勢取得部３０２は、ブーム角度及びアーム角度の測定値と、既知のブーム４、アーム５のリンク長とに基づき、アタッチメントの先端部の旋回半径を取得（算出）してよい。
【００５８】
姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合に、具体的に、傾斜地の下り方向へのショベル５００の転倒を抑制するショベル５００の安定姿勢の実現をオペレータに対して促す姿勢安定化制御を行う。
【００５９】
例えば、姿勢安定化処理部３０３（警告出力部の一例）は、制御適用条件が成立した場合に、ショベル５００の傾斜地の下り方向への転倒に対する注意を促す、オペレータ等によるショベル５００の操作に関する警告を出力する（後述する図７Ａ参照）。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に、当該警告を出力する。このとき、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００の傾斜地における下り方向への転倒に影響する操作、例えば、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等のうちの少なくとも一つの操作に関する警告を出力してよい。下部走行体１、上部旋回体３、或いは、アタッチメントに対する操作に応じて、ショベル５００の下り方向への転倒が生じうるからである。以下、当該処理動作を「警告出力処理」と称する。具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、表示装置５０や音声出力装置５２を介して、オペレータに警告を出力してよい。より具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、傾斜地の下り方向への転倒に対する注意を促す文字情報等を含む警告画像を表示装置５０に表示させてよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、音声出力装置５２を通じて、傾斜地の下り方向への転倒に対する注意を促す音声を出力させてよい。これにより、オペレータに対して、ショベル５００が傾斜地を下り方向に走行する場合の下り方向への転倒に対する注意を促すことができる。
【００６０】
また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態（以下、単に「不安定姿勢」）であるときに、ショベル５００が不安定姿勢である旨の警告を出力してもよい（後述する図７Ｂ参照）。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、ショベル５００が不安定姿勢である旨の条件（以下、「不安定姿勢条件」）が成立したときに、警告を出力してもよい。より具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、不安定姿勢である旨の文字情報等を含む警告画像を表示装置５０に表示させてよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、音声出力装置５２を通じて、現在のショベル５００の姿勢が不安定姿勢に該当する旨の音声を出力させてよい。これにより、オペレータは、現在のショベル５００の姿勢が、傾斜地の下り方向に転倒する可能性がある不安定姿勢である旨を認識することができる。そのため、オペレータに対して、不安定姿勢にあるショベル５００が安定姿勢を実現するための下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等の操作をオペレータに促すことができる。また、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告（具体的には、不安定姿勢である旨の警告）が出力される。そのため、コントローラ３０は、ショベル５００が不安定姿勢でない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【００６１】
以下、図４を参照して、ショベル５００の不安定姿勢について説明する。
【００６２】
図４は、ショベル５００の不安定姿勢の具体例を示す図である。
【００６３】
図４に示すように、本例では、ショベル５００は、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向が一致し、且つ、バケット６が比較的高い位置に上がった姿勢状態で、下部走行体１により傾斜地４０１を下り方向に走行している。ショベル５００は、バケット６が地面から比較的離れた位置、具体的には、キャビン１０の高さよりも地面から離れた位置にあるため、仮に、傾斜地４０１の下り方向に転倒し始めると、直ぐには、バケット６が地面に接地することができない。そのため、ショベル５００は、アタッチメントが転倒を抑制する突っ張り棒の役割を果たせないため、実際に転倒に至ってしまう可能性が高い。即ち、ショベル５００の不安定姿勢は、アタッチメントの向きが傾斜地の下り方向であり、且つ、バケット６の地面からの高さ（本例では、バケット６におけるアーム５との連結点の地面からの高さ）Ｈｂが比較的高い状態、つまり、所定の閾値Ｈｔｈ１を超える状態に対応してよい。
【００６４】
閾値Ｈｔｈ１は、仮に、ショベル５００が転倒し始めて、バケット６が接地した場合に、キャビン１０が保護される必要がある点を鑑みて、キャビン１０の高さ方向の寸法を基準として規定されうる。例えば、閾値Ｈｔｈ１は、キャビン１０の高さ以下に設定される。
【００６５】
姿勢安定化処理部３０３は、姿勢取得部３０２により取得されるバケット位置に対応する軸座標に基づき、バケット６の地面からの高さＨｂが閾値Ｈｔｈ１を超えているか否かを判定すると共に、ショベル５００が不安定姿勢であるか否かを判定することができる。
【００６６】
また、ショベル５００の不安定姿勢は、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との一致性によって規定されうる。傾斜地４０１を下り方向に走行する場合の下部走行体１の走行方向は、ショベル５００の転倒する可能性がある方向に相当し、アタッチメントの向きが下部走行体１の走行方向とずれていると、バケット６が地面に接地しにくくなるからである。例えば、ショベル５００の不安定姿勢は、アタッチメントの向きが傾斜地の下り方向であり、且つ、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差分である角度差Δθが比較的大きい状態、即ち、所定の閾値θｔｈ１を超える、上部旋回体３の姿勢状態（旋回状態）に対応してよい。
【００６７】
閾値θｔｈ１は、例えば、平面視で見たときに、バケット６が、地面に接地している下部走行体１の幅方向の位置範囲内に収まるように、規定される。つまり、閾値θｔｈ１は、平面視で見たときのバケット６と下部走行体１との幅方向の位置関係を基準として規定されてよい。この場合、閾値θｔｈ１は、下部走行体１の前後方向（走行方向）におけるバケット６の位置によって、変化する。
【００６８】
姿勢安定化処理部３０３は、姿勢取得部３０２により取得されるバケット位置に対応する角度座標に基づき、角度差Δθが閾値θｔｈ１以上であるか否かを判定すると共に、ショベル５００が不安定姿勢であるか否かを判定することができる。
【００６９】
尚、ショベル５００（下部走行体１）が傾斜地を下り方向に走行する場合、通常、オペレータは、進行方向である下り方向が視認できるように、操作装置２６によって、上部旋回体３の旋回位置を合わせることが多い。つまり、ショベル５００が傾斜地を下り方向に走行する場合、上部旋回体３は、アタッチメントの向きが下部走行体１の走行方向に略一致する旋回位置にあることが多い。そのため、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１の走行方向とアタッチメントの向きとの差に関する判定を省略し、バケット位置に関する判定だけで、ショベル５００が不安定姿勢であるか否かを判定してもよい。
【００７０】
また、ショベル５００の不安定姿勢は、アタッチメントの向きが傾斜地の下り方向であり、且つ、アタッチメントの先端部（例えば、バケット６の爪先）の旋回半径Ｒが所定の閾値Ｒｔｈを超えている状態に対応してよい。アタッチメントが下り方向に向いている状態で、アタッチメントの先端部が上部旋回体３から離れた状態にある場合、アタッチメントの動作に起因する慣性モーメントの変動が大きくなり、ショベル５００が下り方向に転倒し易くなるからである。
【００７１】
このとき、閾値Ｒｔｈは、バケット６に収容される土砂等や図示しないフックへの吊荷等のアタッチメントの先端部の積載物の重量（積載重量）を考慮して、実験やシミュレーション等に基づき、予め固定値として規定されてよい。また、閾値Ｒｔｈは、重量センサ４９の検出信号に対応するアタッチメントの先端部の積載重量（バケット６に収容される積載物の重量）に応じて、可変されてもよい。
【００７２】
また、ショベル５００の不安定姿勢は、アタッチメントの向きが傾斜地の下り方向であり、且つ、重量センサ４９の検出信号に対応するアタッチメントの先端部の積載重量Ｗが所定の閾値Ｗｔｈを超えている状態に対応してよい。アタッチメントが下り方向に向いている状態で、アタッチメントの先端部の積載重量が相対的に大きい場合、アタッチメントの動作に起因する慣性モーメントの変動が大きくなり、ショベル５００が下り方向に転倒し易くなるからである。
【００７３】
図３に戻り、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な動作状態（以下、単に「不安定動作」）を行っているときに、ショベル５００が不安定動作を行っている旨の警告を出力してもよい。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、ショベル５００が傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定動作を行っている旨の条件（以下、「不安定動作条件」）が成立したときに、警告を出力してもよい。より具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、不安定動作が行われている旨の文字情報等を含む警告画像を表示装置５０に表示させてよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、音声出力装置５２を通じて、現在のショベル５００の動作状態が不安定動作に該当する旨の音声を出力させてよい。これにより、オペレータは、現在のショベル５００の動作状態が、傾斜地の下り方向に転倒する可能性がある不安定動作に対応する旨を認識することができる。そのため、コントローラ３０は、オペレータに対して、不安定動作を行っているショベル５００が安定な姿勢状態や動作状態を実現するための下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等の操作をオペレータに促すことができる。また、ショベル５００が不安定動作を行っているときに限定して、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告（具体的には、不安定動作がおこなわれている旨の警告）が出力される。そのため、コントローラ３０は、ショベル５００が不安定動作を行っていない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【００７４】
ショベル５００の不安定動作は、例えば、ショベル５００の姿勢状態を不安定姿勢に向かわせるような動作状態である。
【００７５】
具体的には、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの向きが下り方向である状態で、バケット６を地面から離れる方向に移動させるアタッチメントの動作状態（例えば、ブーム４の上げ動作やアーム５の開き動作）に対応してよい。また、ショベル５００の不安定動作は、バケット６の地面からの高さＨｂが比較的高い状態（Ｈｂ＞Ｈｔｈ１）で、アタッチメントの向きを傾斜地の傾斜方向に沿う下り方向（以下、便宜的に「下り傾斜方向」）に向かわせる、下部走行体１及び上部旋回体３の少なくとも一方の動作状態に対応してよい。このとき、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせる動作状態には、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせる上部旋回体３の旋回動作や下部走行体１の転回動作（方向転換動作）等が含まれる。
【００７６】
また、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの向きが下り方向である状態で、アタッチメントの先端部の位置を旋回半径Ｒが大きくなる方向に移動させるアタッチメントの動作状態に対応してよい。また、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの先端部の旋回半径Ｒが閾値Ｒｔｈを超えている状態で、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせる、下部走行体１及び上部旋回体３の少なくとも一つの動作状態に対応してよい。
【００７７】
また、ショベル５００の不安定動作は、ショベル５００の下り方向への転倒モーメントを増大させうる下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうちの少なくとも一つの動作状態に対応してもよい。例えば、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの向きが下り方向である状態で、その動作速度に関する物理量（例えば、ブーム４やアーム５の角速度或いは角加速度等）が相対的に高い（つまり、所定閾値を超える）アタッチメントの動作状態に対応してよい。このとき、アタッチメントの動作速度に関する物理量の測定値は、ブーム角度センサ４２、アーム角度センサ４４の検出信号や圧力センサ２９におけるブーム４、アーム５に対応する検出信号（圧力信号）に基づき、取得（算出）されうる。また、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの向きを下り方向に向かわせる動作状態、且つ、その動作速度に関する物理量（例えば、下部走行体１の走行速度或いは走行加速度等や上部旋回体３の旋回速度或いは旋回加速度等）が相対的に高い状態（つまり、所定閾値を超える）動作状態に対応してよい。このとき、下部走行体１や上部旋回体３の動作速度に関する物理量の測定値は、旋回角度センサ４６の検出信号や圧力センサ２９における下部走行体１や上部旋回体３に対応する検出信号（圧力信号）に基づき、取得（算出）されうる。
【００７８】
また、例えば、姿勢安定化処理部３０３（第１動作制限部の一例）は、制御適用条件が成立した場合、ショベル５００の動作要素の動作を制限する（後述する図８Ａ参照）。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に、ショベル５００の動作要素の動作を制限する。以下、当該処理動作を「第１動作制限処理」と称する。このとき、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの全ての動作を制限してもよいし、一部の動作要素（例えば、転倒への影響が相対的に大きいと判断される動作要素だけ）の動作を制限してもよい。具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１を駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２１、並びに、アタッチメントを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも一つの操作装置２６における操作に対応する動作を通常時よりも緩慢にする。これにより、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの傾斜地における急激な動作や走行速度等が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。
【００７９】
また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、不安定姿勢条件が成立したときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が不安定動作を行っているときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、不安定姿勢条件、或いは、不安定動作条件が成立したときに、ショベル５００の動作要素を制限してもよい。これにより、不安定姿勢にある、或いは、不安定動作を行っているショベル５００の転倒を抑制しつつ、不安定姿勢でないショベル５００や不安定動作を行っていないショベル５００、つまり、転倒しにくい姿勢状態或いは動作状態のショベル５００の下部走行体１等の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。
【００８０】
また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している状況で、上記警告が出力されたにも関わらず、ショベル５００が不安定姿勢のままであるときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい（後述する図８Ｂ参照）。また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している状況で、上記警告が出力されたにも関わらず、ショベル５００が不安定動作を継続しているときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、警告が出力されたにも関わらず、ショベル５００が不安定姿勢のままである旨の条件（以下、「不安定姿勢継続条件」）、或いは、ショベル５００が不安定動作を継続している旨の条件（以下、「不安定動作継続条件」）が成立したときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい。これにより、警告によるショベル５００の転倒への注意喚起を前提としつつ、それでも、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、下部走行体１等の動作を制限することができる。そのため、ショベル５００の転倒を抑制しつつ、下部走行体１等の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を更に抑制することができる。
【００８１】
また、例えば、姿勢安定化処理部３０３（教示部の一例）は、制御適用条件が成立した場合、ショベル５００の安定姿勢をオペレータに教示する（後述する図９参照）。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に、ショベル５００の安定姿勢をオペレータに教示する。以下、当該処理動作を「安定姿勢教示処理」と称する。具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、表示装置５０に安定姿勢に相当するショベル５００を模した画像や安定姿勢に向けた操作を促す文字情報等を表示させたり、安定姿勢に向けた操作を促す音声を音声出力装置５２から出力させたりする。これにより、オペレータは、ショベル５００の上部旋回体３やアタッチメント等の姿勢が教示された安定姿勢に近づくように、操作装置２６を利用して、上部旋回体３やアタッチメントの操作を行うことができる。そのため、ショベル５００が下り方向に走行している場合の転倒等を抑制することができる。
【００８２】
また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、ショベル５００の安定姿勢をオペレータに教示してもよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が不安定動作を行っているときに、ショベル５００の安定姿勢をオペレータに教示してもよい。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、不安定姿勢条件、或いは、不安定動作条件が成立したときに、ショベル５００の安定姿勢をオペレータに教示してもよい。これにより、オペレータに対して、不安定姿勢にあるショベル５００や不安定動作を行っているショベル５００を安定姿勢に近づける、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等の操作を促しつつ、既に安定姿勢にあるショベル５００のオペレータに対する不要な安定姿勢の教示を抑制することができる。
【００８３】
以下、図５及び図６を参照して、ショベル５００の安定姿勢及び安定姿勢の教示方法の具体例について説明する。
【００８４】
まず、図５は、ショベル５００の安定姿勢の具体例を示す図である。
【００８５】
図５に示すように、本例では、ショベル５００は、下部走行体１によって、傾斜地５０１を下り方向に走行している。この状況で、アタッチメントの向きが下部走行体１の走行方向と略一致し、且つ、バケット６が地面に比較的近い位置にあれば、ショベル５００は、仮に、傾斜地４０１の下り方向に転倒しそうになっても、バケット６が直ぐに地面に接地する。そして、ショベル５００は、バケット６を含むアタッチメント全体が突っ張り棒の役割を果たし、転倒を回避することができる。
【００８６】
つまり、ショベル５００の安定姿勢には、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差が比較的小さい状態、即ち、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差分（角度差Δθ）が、閾値θｔｈ１以下の範囲で設定される所定の閾値θｔｈ２（第２閾値の一例）以下である上部旋回体３の姿勢状態（旋回状態）が含まれる。
【００８７】
閾値θｔｈ２は、閾値θｔｈ１と同様、平面視で見たときのバケット６と下部走行体１との幅方向の位置関係を基準として規定されてよく、具体的には、平面視で見たときに、バケット６が、地面に接地している下部走行体１の幅方向の位置範囲内に収まるように、規定されてよい。
【００８８】
また、ショベル５００の安定姿勢には、バケット６の地面からの高さ（本例では、図４の場合と同様、バケット６におけるアーム５との連結点の地面からの高さ）Ｈｂが比較的低い状態、即ち、閾値Ｈｔｈ１以下の範囲で設定される閾値Ｈｔｈ２（第１閾値の一例）以下である、アタッチメントの姿勢状態が含まれる。
【００８９】
閾値Ｈｔｈ２は、閾値Ｈｔｈ１と同様、キャビン１０の高さ方向の寸法を基準として規定されうる。例えば、閾値Ｈｔｈ２は、キャビン１０の高さ以下に設定される。
【００９０】
このように、姿勢安定化処理部３０３は、安定姿勢として、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差が比較的小さく、且つ、バケット位置が地面に比較的近い状態に対応するショベル５００の姿勢をオペレータに教示してよい。具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、アタッチメントの向きが下部走行体１の走行方向に近づく（一致する）ように、操作装置２６による上部旋回体３の操作をオペレータに促してよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、バケット６が相対的に地面に近づくように、操作装置２６によるアタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６）の操作をオペレータに促してよい。これにより、オペレータによる上部旋回体３やアタッチメントの操作に応じて、ショベル５００の安定姿勢が実現されうるため、ショベル５００の傾斜地における下り方向への転倒を抑制することができる。
【００９１】
尚、本例のように、ショベル５００が傾斜地を下り方向に走行する場合、上部旋回体３は、アタッチメントの向きが下部走行体１の走行方向に略一致する旋回位置にあることが多い。そのため、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１の走行方向とアタッチメントの向きとの差に関する教示を省略し、バケット位置（バケット６の地面からの高さ）に関する教示だけを行ってもよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、安定姿勢として、アタッチメントの先端部の旋回半径が相対的に小さい、ショベル５００の姿勢をオペレータに教示してもよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、安定姿勢に代えて、或いは、加えて、ショベル５００の転倒を抑制するショベル５００の動作状態（以下、「ショベル５００の安定動作」）を、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、オペレータに教示してもよい。このとき、ショベル５００の安定動作は、ショベル５００の姿勢状態を安定姿勢に向かわせる動作状態を含んでよい。また、ショベル５００の安定動作は、ショベル５００の下り方向への転倒モーメントが相対的に小さくなるような下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうちの少なくとも一つの動作状態に対応してもよい。つまり、ショベル５００の安定動作は、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントの動作速度に関する物理量が相対的に小さい動作状態に対応してもよい。
【００９２】
続いて、図６は、安定姿勢の教示方法の一例を示す図である。具体的には、図６は、表示装置５０に表示される、オペレータにショベル５００の安定姿勢を教示する画像（教示画像）の一例を示す図である。
【００９３】
図６に示すように、本例では、姿勢安定化処理部３０３により表示装置５０に表示される教示画像には、安定姿勢に対応するショベル５００を模したショベル画像６０１と、オペレータに対してアタッチメントの操作を促す文字情報を含む文字画像６０２が含まれる。
【００９４】
ショベル画像６０１は、バケット６が地面から比較的近い位置にあるショベル５００の安定姿勢を模している。これにより、オペレータは、安定姿勢を直感的に把握することが可能となり、操作装置２６を操作することで、容易に、ショベル５００の安定姿勢を実現することができる。
【００９５】
また、文字画像６０２には、バケット６の高さを上記閾値Ｈｔｈ２に対応する高さ（"〇〇ｃｍ"）以下まで下げるように、オペレータに対して、アタッチメントの操作を促す文字情報が表示される。これにより、オペレータは、具体的に、どのような操作をすればよいかを容易に把握することができるため、操作装置２６を操作することで、より容易に、ショベル５００の安定姿勢を実現することができる。
【００９６】
尚、姿勢安定化処理部３０３は、当然の如く、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差を小さくするための教示画像を表示装置５０に表示させてもよい。この場合、例えば、教示画像には、ショベル画像６０１に加えて、或いは、代えて、上部旋回体３の旋回状態を示す、平面視で見たショベル５００を模したショベル画像が表示されてよい。また、例えば、教示画像には、文字画像６０２に加えて、或いは、代えて、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向とを近づける（一致させる）ように、オペレータに対して、上部旋回体３の操作を促す文字情報が表示されてよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、上述の如く、音声出力装置５２を通じて、文字画像６０２等の文字情報に対応する音声を出力させてもよい。
【００９７】
図３に戻り、また、例えば、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、現在のショベル５００の姿勢状態の安定姿勢からの逸脱度合いがどの程度であるかをオペレータに通知する。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、現在のショベル５００の姿勢状態の安定姿勢からの逸脱度合いをオペレータに通知する。以下、当該処理を「安定姿勢逸脱度通知処理」と称する。また、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、現在のショベル５００の姿勢状態が安定姿勢に該当しない旨の条件（以下、「安定姿勢非該当条件」）が成立したときに、安定姿勢からの逸脱度合いを通知してもよい。具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、バケット６の地面からの高さＨｂと閾値Ｈｔｈ２との差分をオペレータに通知してよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差分（角度差Δθ）をオペレータに通知してよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、現在のアタッチメントの先端部の位置に対応する旋回半径Ｒと閾値Ｒｔｈとの差分をオペレータに通知してもよい。これにより、オペレータは、現在のショベル５００の姿勢が安定姿勢に対してどの程度逸脱しているかを把握することができる。そのため、オペレータは、通知される逸脱度合いを目安にして操作装置２６を操作することで、より容易に、上部旋回体３やアタッチメントを安定姿勢に対応する姿勢状態に到達させることができる。
【００９８】
尚、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００の安定姿勢からの逸脱度合いに代えて、或いは、加えて、ショベル５００の動作状態の安定動作からの逸脱度合いを、表示装置５０や音声出力装置５２等を通じて、オペレータ等に通知してもよい。また、上述の警告出力処理、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理、及び安定姿勢逸脱度通知処理は、これらの全てが実行されてもよいし、これらの一部だけが実行されてもよい。また、警告出力処理、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理、及び安定姿勢逸脱度通知処理は、それぞれが独立して実行されてもよいし、一の処理が他の処理に従属する態様で実行されてもよい。具体的には、警告出力処理、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理、及び安定姿勢逸脱度通知処理は、同時に、実行されうる態様であってもよい。また、警告出力処理、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理、及び安定姿勢逸脱度通知処理は、例えば、警告出力処理による警告が出力された後に、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理、及び安定姿勢逸脱度通知処理等が実行されうるような従属的な実行態様であってもよい。
【００９９】
乗員保護処理部３０４は、制御適用条件が成立した場合、具体的に、乗員保護制御を行う。
【０１００】
例えば、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００の転倒等の際にオペレータを保護する安全装備の使用をオペレータに促す処理を行う。以下、当該処理動作を「使用確認通知処理」と称する。安全装備には、例えば、万が一、ショベル５００が転倒した場合に、オペレータがキャビン１０の外部に放り出されてしまう事態を防止する操縦席のシートベルトやキャビン１０の窓等が含まれる。
【０１０１】
具体的には、乗員保護処理部３０４（通知出力部の一例）は、音声出力装置５２を通じて、安全装備の使用をオペレータに促す通知（使用確認通知）を行ってよい。つまり、乗員保護処理部３０４は、音声出力装置５２を通じて、オペレータに対して、シートベルトの着用を促す音声通知を出力したり、音声出力装置５２を通じて、オペレータに対して窓を閉めるように促す音声通知を出力してよい。
【０１０２】
より具体的には、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００の起動時やゲートロックレバーが引き上げられた場合等、ショベル５００の作業が開始される時点で、使用確認通知を行う。その前提の下で、乗員保護処理部３０４は、制御適用条件が成立した場合、つまり、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に、使用確認通知を行う（後述する図１０Ａ参照）。これにより、安全装備の使用をオペレータに促すことができ、仮に、ショベル５００が転倒してしまった場合であっても、安全装備の使用によりオペレータがキャビン１０の外部に放出されてしまうような事態を抑制できる。
【０１０３】
また、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、安全装備が使用されていないときに、使用確認通知を行ってもよい（後述する図１０Ｂ参照）。つまり、乗員保護処理部３０４は、制御適用条件が成立している場合、更に、安全装備が未使用である旨の条件（以下、「安全装備未使用条件」）が成立したときに、使用確認通知を行ってもよい。これにより、安全装備が使用されている場合、使用確認通知が行われないため、不要な使用確認通知を抑制すると共に、不要な使用確認通知が行われることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。具体的には、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、キャビン１０の窓が開放されているときに、使用確認通知を行ってよい。また、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、シートベルトが装着されていないときに、使用確認通知を行ってよい。また、乗員保護処理部３０４は、キャビン１０の窓の開放、及び、シートベルトの未装着の何れか一方の条件だけに該当するときに、該当する条件だけに対応する使用確認通知（窓を閉めるように促すだけの通知やシートベルトの装着だけを促す通知等）を行ってもよい。
【０１０４】
尚、使用確認通知は、表示装置５０を通じて、行われてもよい。この場合、使用確認通知に対応する画像は、教示画像に重畳して表示装置５０に表示されてもよい。
【０１０５】
また、例えば、乗員保護処理部３０４（第２動作制限部の一例）は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、安全装備が使用されていないときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限する（後述する図１１Ａ参照）。以下、当該処理を「第２動作制限処理」と称する。つまり、乗員保護処理部３０４は、制御適用条件が成立している場合、更に、安全装備未使用条件が成立したときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限する。このとき、姿勢安定化処理部３０３は、第１動作制限処理の場合と同様、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの全ての動作を制限してもよいし、一部の動作要素（例えば、転倒への影響が相対的に大きいと判断される動作要素だけ）の動作を制限してもよい。具体的には、乗員保護処理部３０４は、姿勢安定化処理部３０３による第１動作制限処理の場合と同様、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１を駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２１、並びに、アタッチメントを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも一つの操作装置２６における操作に対応する動作を通常時よりも緩慢にしたり、停止させたりする。これにより、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの傾斜地における急激な動作や走行速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制し、安全装備を使用していないオペレータの安全確保を図ることができる。
【０１０６】
また、乗員保護処理部３０４は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している状況で、使用確認通知が行われたにも関わらず、安全装備が使用されないときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい（後述する図１１Ｂ参照）。つまり、乗員保護処理部３０４は、制御適用条件が成立した場合、更に、使用確認通知が行われたにも関わらず、安全装備が未使用の状態が継続している旨の条件（以下、「安全装備未使用継続条件」）が成立しているときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限してもよい。これにより、使用確認通知によりオペレータに安全装備の使用を促しつつ、それでも、安全装備が使用されないときに限定して、下部走行体１の動作を制限することができる。そのため、安全装備を使用していないオペレータの安全確保を図りつつ、下部走行体１の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。
【０１０７】
尚、上述の使用確認通知処理、第２動作制限処理は、双方が実行されてもよいし、使用確認通知処理だけが実行されてもよい。
【０１０８】
［姿勢安定化制御装置の第１例に関する動作の詳細］
次に、図７〜図１１を参照して、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例の具体的な動作について説明する。
【０１０９】
本例では、コントローラ３０は、ショベル５００が下部走行体１により傾斜地を下り方向に走行している場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行う。つまり、本例では、制御適用条件は、"下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していること"であり、条件判定部３０１は、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行しているか否かを判定する。下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している場合、下部走行体１の走行状態（例えば、速度や加速度等）や上部旋回体３、及び、アタッチメントの姿勢状態によっては、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性が高まるからである。以下、「下り方向」には、下り傾斜方向だけでなく、傾斜面の傾斜方向に対して斜めに傾斜地を下る方向も含まれる。
【０１１０】
具体的には、条件判定部３０１は、圧力センサ２９、傾斜センサ４０、及び、旋回角度センサ４６のそれぞれから入力される、下部走行体１の操作状態に対応するパイロット圧、傾斜角、及び旋回角度の測定値に基づき、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行しているか否かを判定することができる。より具体的には、条件判定部３０１は、上部旋回体３を基準とする２軸における作業面の傾斜角の測定値に基づき、作業面の傾斜角Θを算出することにより、ショベル５００が傾斜地にいるか否かを判定できる。また、条件判定部３０１は、傾斜センサ４０による作業面の傾斜角Θの測定値と、上部旋回体３の旋回角度の測定値とに基づき、下部走行体１の向きを算出する。そして、条件判定部３０１は、算出した下部走行体１の向きと、下部走行体１の操作状態に対応するパイロット圧の測定値とに基づき、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行しているか否かを判定することができる。また、条件判定部３０１は、車体やアタッチメントに搭載される各種センサ（例えば、ＩＭＵ等）の検出情報に基づき、ショベル５００（車体）の位置や速度等に関する情報を取得し、取得した情報から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行しているか否かを判定してもよい。
【０１１１】
この際、条件判定部３０１は、ショベル５００が位置する作業面の傾斜角Θが所定の閾値Θｔｈ以上の場合に、当該ショベル５００が傾斜地にいると判断してもよい。ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があるか否かが判定される場合についても同様である。これにより、閾値Θｔｈを適宜設定すれば、ショベル５００の転倒が発生しにくい緩やかな傾斜地が除外されるため、不要な姿勢安定化制御や乗員保護制御を抑制することができる。後述する姿勢安定化制御装置２００の第２例、第３例についても同様である。
【０１１２】
また、閾値Θｔｈは、重量センサ４９の検出信号に対応するバケット６の内部に積載された土砂等の積載物の重量に応じて、可変されてもよい。具体的には、閾値Θｔｈは、バケット６の内部に収容された土砂等や図示しないフックの吊荷等のアタッチメントの先端部における積載物の重量（積載重量）が重くなるほど、小さくなる態様であってよい。アタッチメントの先端部の積載重量が大きくなるほど、ショベル５００が傾斜地の下り方向に転倒し易くなるからである。後述する姿勢安定化制御装置２００の第２例、第３例についても同様である。
【０１１３】
以下、条件判定部３０１により下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合のことを、単に、「下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合」と称する場合がある。
【０１１４】
また、コントローラ３０は、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行ってもよい。つまり、制御適用条件は、"下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性があること"であり、条件判定部３０１は、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性があるか否かを判定してもよい。これにより、コントローラ３０は、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する前に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を開始させることができるため、ショベル５００の姿勢安定化や乗員保護の実現性を高め、ショベル５００の安全性を更に向上させることができる。このとき、ショベル５００が傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合には、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があり、且つ、ショベル５００が侵入後に、傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合が含まれうる。
【０１１５】
例えば、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、オペレータが操縦席に着座し、且つ、作業が所定時間以上停止している場合、ショベル５００が傾斜地での作業を終了し、傾斜地を下り方向に走行する可能性があると判定することができる。この際、条件判定部３０１は、圧力センサ２９から入力される操作装置２６の操作状態に対応するパイロット圧の検出値に基づき、作業が停止している否かを判断できる。また、例えば、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、作業を停止した状態から下部走行体１の進行方向を下り方向に向ける方向転換が行われた場合、傾斜地での作業を終了し、傾斜地を下り方向に走行する可能性があると判定することができる。この際、条件判定部３０１は、圧力センサ２９から入力されるペダル２６Ｃの操作状態に対応する検出値に基づき、下部走行体１の進行方向を下り方向に向ける方向転換が行われたことを判定できる。
【０１１６】
また、例えば、条件判定部３０１は、ショベル５００が下部走行体１により頂上側の略水平な平面から傾斜地に向けて走行しており、且つ、頂上側の当該平面と傾斜地との境界までの距離が所定の閾値以下である場合、当該ショベル５００が傾斜地に進入し、下り方向に走行する可能性があると判定できる。
【０１１７】
以下、条件判定部３０１により、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性があると判定された場合のことを、単に、「下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合」と称する場合がある。
【０１１８】
このように、本例では、姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）は、ショベル５００が下部走行体１により傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行う。つまり、制御適用条件には、"下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していること"及び"下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性があること"の少なくとも一方が含まれる。
【０１１９】
以下、姿勢安定化制御及び乗員保護制御に関する処理の詳細について説明する。
【０１２０】
＜警告出力処理の具体例＞
【０１２１】
図７（図７Ａ，図７Ｂ）は、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による警告出力処理の具体例を示すフローチャートである。
【０１２２】
まず、図７Ａは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による警告出力処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベル５００の運転中において、所定時間ごとに、繰り返し実行される。以下、後述する図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂのフローチャートについても同様である。
【０１２３】
ステップＳ７０２Ａにて、条件判定部３０１は、圧力センサ２９、傾斜センサ４０、及び旋回角度センサ４６のそれぞれから入力される、下部走行体１の操作状態に対応するパイロット圧、傾斜角、及び旋回角度等の測定値を取得する。
【０１２４】
ステップＳ７０４Ａにて、条件判定部３０１は、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行しているか否かを判定する。条件判定部３０１は、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合、ステップＳ７０６Ａに進み、それ以外の場合、ステップＳ７０８Ａに進む。
【０１２５】
尚、本ステップにて、条件判定部３０１は、上述の如く、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性があるか否かを判定してもよい。また、本ステップにて、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態、及び、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行する可能性がある状態の何れか一方に該当するか否かを判定してもよい。以下、後述する図７Ｂ，図８Ａ、図８Ｂ、図９、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１ＢのステップＳ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４，Ｓ９０４，Ｓ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂにおいても同様である。
【０１２６】
ステップＳ７０６Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、オペレータに対するショベル５００の転倒への注意を促す警告を出力し、今回の処理を終了する。
【０１２７】
一方、ステップＳ７０８Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、警告を出力せず、既に、警告が出力されている場合、警告を停止し、今回の処理を終了する。
【０１２８】
下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している場合、下部走行体１の走行状態（例えば、速度や加速度等）や上部旋回体３、及び、アタッチメントの姿勢状態によっては、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性が高まる。これに対して、本例では、下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している場合に、警告が出力されるため、ショベル５００が傾斜地を下り方向に走行する場合の下り方向への転倒に対する注意を促すことができる。
【０１２９】
続いて、図７Ｂは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による警告出力処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【０１３０】
ステップＳ７０２Ｂ，Ｓ７０４Ｂの処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１３１】
ステップＳ７０４Ｂにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ７０６Ｂにて、姿勢取得部３０２は、ブーム角度センサ４２、アーム角度センサ４４、及び、旋回角度センサ４６のそれぞれから入力される、ブーム角度、アーム角度、及び、旋回角度の測定値を取得する。
【０１３２】
ステップＳ７０８Ｂにて、姿勢取得部３０２は、バケット位置を算出する。
【０１３３】
ステップＳ７１０Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、算出されたバケット位置に基づき、現在のショベル５００の姿勢が不安定姿勢に該当するか否かを判定する。姿勢安定化処理部３０３は、現在のショベル５００の姿勢が不安定姿勢に該当する場合、ステップＳ７１２Ｂに進み、それ以外の場合、ステップＳ７１４Ｂに進む。
【０１３４】
ステップＳ７１２Ｂ，Ｓ７１４Ｂの処理は、図７ＡのステップＳ７０６Ａ，Ｓ７０８Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１３５】
本例では、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、警告が出力されるため、上述の如く、ショベル５００が不安定姿勢でない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【０１３６】
＜第１動作制限処理の具体例＞
図８（図８Ａ、図８Ｂ）は、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による第１動作制限処理の具体例を示すフローチャートである。
【０１３７】
まず、図８Ａは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による第１動作制限処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【０１３８】
ステップＳ８０２Ａ，Ｓ８０４Ａの処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１３９】
ステップＳ８０４Ａにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ８０６Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作を制限し、今回の処理を終了する。
【０１４０】
一方、ステップＳ８０４Ａにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していないと判定された場合、ステップＳ８０８Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１の動作制限を行わず、既に、下部走行体１の動作制限が行われている場合、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。
【０１４１】
上述の如く、下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している場合、下部走行体１の走行状態（例えば、速度や加速度等）や上部旋回体３、及び、アタッチメントの姿勢状態によっては、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性が高まる。これに対して、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合に、下部走行体１の動作が制限され、下部走行体１の傾斜地の下り方向への急激な動作や走行速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。
【０１４２】
尚、ステップＳ８０８Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１の代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限してもよい。つまり、ステップＳ８０８Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限してもよい。これにより、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合に、上部旋回体３の動作が制限されうる。これにより、例えば、アタッチメントが下り方向に向かうような上部旋回体３の旋回動作が行われる場合の急激な動作や旋回速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。また、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合に、アタッチメントの動作が制限されうる。これにより、例えば、アタッチメントの向きが下り方向である場合のアタッチメントの急激な動作や動作速度を抑制されるため、アタッチメントの慣性モーメントの急変動が抑制され、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。この場合、ステップＳ８２２Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、ステップＳ８１８Ｂ，８２０Ｂで動作制限対象或いは動作停止対象となる動作要素に対応する減圧弁５４に制御指令を出力する。また、図７Ｂと同様、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作が制限されてもよい。これにより、不安定姿勢のショベル５００の転倒を抑制しつつ、不安定姿勢でないショベル５００、つまり、転倒しにくい姿勢状態のショベル５００の下部走行体１等の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。この場合、当該処理は、本例のステップＳ８０４Ａと、ステップＳ８０６Ａ，Ｓ８０８Ａとの間に、図７ＢのステップＳ７０６Ｂ〜Ｓ７１０Ｂの処理が追加されることにより実現される。
【０１４３】
続いて、図８Ｂは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による第１動作制限処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【０１４４】
ステップＳ８０２Ｂ，Ｓ８０４Ｂの処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１４５】
ステップＳ８０４Ｂにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ８０６Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、直近の警告出力（警告開始）からステップＳ８０４Ｂの条件に相当する状態が継続しているか否かを判定する。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、直近の警告開始から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続しているか否かを判定する。例えば、姿勢安定化処理部３０３は、警告が開始された後、ステップＳ８０４Ｂの処理で判定条件が成立すると、フラグをインクリメントし、一方、判定条件が成立しないと、フラグを初期化（ゼロ）にする。これにより、姿勢安定化処理部３０３は、当該フラグの値に基づき、直近の警告開始から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続しているか否かを判定できる。姿勢安定化処理部３０３は、当該条件を満足する場合、ステップＳ８０８Ｂに進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ８２２Ｂに進む。
【０１４６】
ステップＳ８０８Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、直近の警告出力（警告開始）から所定時間Ｔ１１（＞０）以上経過したか否かを判定する。姿勢安定化処理部３０３は、直近の警告出力から所定時間Ｔ１１以上経過している場合、ステップＳ８１０Ｂに進み、それ以外の場合、ステップＳ８２２Ｂに進む。
【０１４７】
ステップＳ８１０Ｂ〜Ｓ８１４Ｂの処理は、図７ＢのステップＳ７０６Ｂ〜Ｓ７１０Ｂと同じであるため、説明を省略する。
【０１４８】
ステップＳ８１４Ｂにて、ショベル５００が不安定姿勢であると判定された場合、ステップＳ８１６Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、直近の警告出力（警告開始）から所定時間Ｔ１２（＞Ｔ１１）以上経過したか否かを判定する。姿勢安定化処理部３０３は、直近の警告出力から所定時間Ｔ１２以上経過している場合、ステップＳ８１８Ｂに進み、それ以外の場合、ステップＳ８２０Ｂに進む。
【０１４９】
ステップＳ８１８Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作を停止させて、今回の処理を終了する。
【０１５０】
一方、ステップＳ８２０Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、減圧弁５４に制限指令を出力することにより、下部走行体１の動作を制限し、その動作を緩やかに（緩慢化）し、今回の処理を終了する。
【０１５１】
他方、ステップＳ８０４Ｂ，Ｓ８０６Ｂ，Ｓ８０８Ｂ，Ｓ８１４Ｂの判定条件が成立しなかった場合、ステップＳ８２２Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１の動作制限を行わず、既に、下部走行体１の動作制限（動作の緩慢化或いは動作停止）が行われている場合、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。
【０１５２】
本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続している状況で、警告が出力されたにも関わらず、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、下部走行体１の動作が制限される。具体的には、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、警告が出力されてから所定時間Ｔ１１以上経過し、且つ、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続している場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、下部走行体１の動作が制限される。これにより、上述の如く、警告によるショベル５００の転倒への注意喚起を前提としつつ、それでも、ショベル５００が不安定姿勢のままであるときに限定して、下部走行体１の動作を制限することができる。そのため、ショベル５００の転倒を抑制しつつ、下部走行体１の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を更に抑制することができる。
【０１５３】
また、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続する状況で、ショベル５００が不安定姿勢のまま、警告が出力されてから所定時間Ｔ１１以上経過すると、下部走行体１の動作が制限される。そして、そのまま、警告が出力されてから所定時間Ｔ１２以上経過すると、下部走行体１の動作が停止される。つまり、警告からの時間経過に応じて、段階的に下部走行体１の制限度合いが高くなり、最終的に、停止される。これにより、まず、下部走行体１の動作を緩やかにする態様で制限することで、ショベル５００が不安定姿勢を脱する時間的猶予を付与しつつ、それでも、ショベル５００の不安定姿勢が改善されない場合、最終的に、下部走行体１の動作を停止させ、安全確保を図ることができる。
【０１５４】
尚、図８ＡのステップＳ８０８Ａの場合と同様、ステップＳ８１８Ｂ，Ｓ８２０Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１の代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限或いは停止してもよい。つまり、ステップＳ８１８Ｂ，Ｓ８２０Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限或いは停止してもよい。この場合、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうち、ステップＳ８１８Ｂの動作停止対象の動作要素と、ステップＳ８２０Ｂの動作制限対象の動作要素とは、同じであってよい。また、ステップＳ８２２Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、ステップＳ８１８Ｂ，８２０Ｂで動作制限対象或いは動作停止対象となる動作要素に対応する減圧弁５４に制御指令を出力する。
【０１５５】
＜安定姿勢教示処理の具体例＞
図９は、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による安定姿勢教示処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【０１５６】
ステップＳ９０２，Ｓ９０４の処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１５７】
ステップＳ９０４にて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ９０６にて、姿勢安定化処理部３０３は、表示装置５０や音声出力装置５２を通じて、オペレータに対して、ショベル５００の安定姿勢を教示し、今回の処理を終了する。
【０１５８】
一方、ステップＳ９０４にて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していないと判定された場合、ステップＳ９０８にて、姿勢安定化処理部３０３は、オペレータに対するショベル５００の安定姿勢の教示を行わず、既に、ショベル５００の安定姿勢の教示が開始されている場合、当該教示を停止し、今回の処理を終了する。
【０１５９】
上述の如く、下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している場合、下部走行体１の走行状態（例えば、速度や加速度等）や上部旋回体３、及び、アタッチメントの姿勢状態によっては、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性がある。これに対して、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合、ショベル５００の安定姿勢がオペレータに教示される。これにより、オペレータは、上述の如く、ショベル５００の上部旋回体３やアタッチメント等の姿勢が教示された安定姿勢に近づくように、上部旋回体３やアタッチメントの操作を行うことができる。そのため、コントローラ３０は、ショベル５００が下り方向に走行している場合の下り方向への転倒等を抑制することができる。
【０１６０】
尚、図７Ｂと同様、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、ショベル５００の安定姿勢がオペレータに教示されてもよい。これにより、オペレータに対して、不安定姿勢にあるショベル５００を安定姿勢に近づける、アタッチメントや上部旋回体３の操作を促しつつ、既に安定姿勢にあるショベル５００のオペレータに対する不要な安定姿勢の教示を抑制することができる。この場合、当該処理は、本例のステップＳ９０４と、ステップＳ９０６，Ｓ９０８との間に、図７ＢのステップＳ７０６Ｂ〜Ｓ７１０Ｂの処理が追加されることにより実現される。
【０１６１】
＜使用確認通知処理の具体例＞
【０１６２】
図１０（図１０Ａ，図１０Ｂ）は、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による使用確認通知処理の具体例を示すフローチャートである。
【０１６３】
まず、図１０Ａは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による使用確認通知処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【０１６４】
ステップＳ１００２Ａ，Ｓ１００４Ａの処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１６５】
ステップＳ１００４Ａにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ１００６にて、乗員保護処理部３０４は、音声出力装置５２を通じて、オペレータに対する使用確認通知を出力し、今回の処理を終了する。
【０１６６】
一方、ステップＳ１００８Ａにて、乗員保護処理部３０４は、使用確認通知の出力を行わず、既に、使用確認通知の出力が開始されている場合、当該通知を停止し、今回の処理を終了する。
【０１６７】
上述の如く、下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している場合、下部走行体１の走行状態（例えば、速度や加速度等）や上部旋回体３、及び、アタッチメントの姿勢状態によっては、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性がある。これに対して、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合、使用確認通知が出力される。これにより、安全装備の使用をオペレータに促し、ショベル５００が転倒してしまった場合であっても、安全装備の使用によって、オペレータがキャビン１０の外部に放出されてしまうような事態を抑制できる。
【０１６８】
尚、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続する限り、使用確認通知が出力され続けるが、例えば、使用確認通知の出力開始から所定時間経過すると、停止される態様であってもよいし、音声による使用確認通知が所定回数だけ再生されると、停止される態様であってもよい。これにより、オペレータに対して、安全装備の使用を促しつつ、使用確認通知が出力され続けることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【０１６９】
続いて、図１０Ｂは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による使用確認通知処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【０１７０】
ステップＳ１００２Ｂ，Ｓ１００４Ｂの処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１７１】
ステップＳ１００４Ｂにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ１００６Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、窓開閉状態検出部４７及びシートベルト装着状態検出部４８から入力される、キャビン１０の窓の開閉状態及びシートベルトの装着状態に関する情報を取得する。
【０１７２】
ステップＳ１００８Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、キャビン１０の窓が開いている状態、又は、シートベルトが未装着の状態か否かを判定する。乗員保護処理部３０４は、キャビン１０の窓が開いている、或いは、シートベルトが未装着である場合、ステップＳ１０１０Ｂに進み、キャビン１０の窓が閉じられ、且つ、シートベルトが装着されている場合、ステップＳ１０１２Ｂに進む。
【０１７３】
ステップＳ１０１０Ｂ，Ｓ１０１２Ｂの処理は、図１０ＡのステップＳ１００６Ａ，Ｓ１００８Ａと同じであるため、説明を省略する。
【０１７４】
本例では、安全装備が使用されていないとき（窓が開放されている、或いは、シートベルトが未装着であるとき）に限定して、使用確認通知が行われるため、上述の如く、不要な使用確認通知を抑制すると共に、不要な使用確認通知が行われることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【０１７５】
＜第２動作制限処理の具体例＞
図１１（図１１Ａ、図１１Ｂ）は、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による第２動作制限処理の具体例を示すフローチャートである。
【０１７６】
まず、図１１Ａは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による第２動作制限処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【０１７７】
ステップＳ１１０２Ａ〜Ｓ１１０８の処理は、図１０ＢのステップＳ１００２Ｂ〜Ｓ１００８Ｂと同じであるため、説明を省略する。
【０１７８】
ステップＳ１１０８Ａにて、キャビン１０の窓が開いている、或いは、シートベルトが未装着であると判定された場合、ステップＳ１１１０Ａにて、乗員保護処理部３０４は、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作を制限し、今回の処理を終了する。
【０１７９】
一方、ステップＳ１１０８Ａにて、キャビン１０の窓が閉じており、且つ、シートベルトが装着されていると判定された場合、ステップＳ１１１２Ａにて、乗員保護処理部３０４は、下部走行体１の動作制限を行わず、既に、下部走行体１の動作制限が行われている場合、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。
【０１８０】
本例では、安全装備が使用されていない場合、下部走行体１の動作が制限される。これにより、下部走行体１の傾斜地の下り方向への急激な動作や走行速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制し、安全装備を使用していないオペレータの安全確保を図ることができる。
【０１８１】
尚、図８ＢのステップＳ８０８Ａの場合と同様、ステップＳ１１０８Ａにて、乗員保護処理部３０４は、下部走行体１の代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限してもよい。つまり、ステップＳ１１０８Ａにて、乗員保護処理部３０４は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限してもよい。
【０１８２】
続いて、図１１Ｂは、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第１例に対応するコントローラ３０による第２動作制限処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。
【０１８３】
ステップＳ１１０２Ｂ，Ｓ１１０４Ｂの処理は、図７ＡのステップＳ７０２Ａ，Ｓ７０４Ａの処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１８４】
ステップＳ１１０４Ｂにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ１１０６Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の出力（使用確認通知の開始）からステップＳ１１０４Ｂの条件に相当する状態が継続しているか否かを判定する。つまり、乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の開始から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続しているか否かを判定する。例えば、乗員保護処理部３０４は、警告が開始された後、ステップＳ１１０４Ｂの処理で判定条件が成立すると、フラグをインクリメントし、一方、判定条件が成立しないと、フラグを初期化する（ゼロにする）。これにより、乗員保護処理部３０４は、当該フラグの値に基づき、直近の使用確認通知の開始から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続しているか否かを判定できる。乗員保護処理部３０４は、当該条件を満足する場合、ステップＳ１１０８Ｂに進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ１１２０Ｂに進む。
【０１８５】
ステップＳ１１０８Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の出力（使用確認通知の開始）から所定時間Ｔ２１（＞０）以上経過したか否かを判定する。乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の開始から所定時間Ｔ２１以上経過している場合、ステップＳ１１１０Ｂに進み、それ以外の場合、ステップＳ１１２０Ｂに進む。
【０１８６】
ステップＳ１１１０Ｂ，Ｓ１１１２Ｂの処理は、図１０ＢのステップＳ１００６Ｂ，Ｓ１００８Ｂと同じであるため、説明を省略する。
【０１８７】
ステップＳ１１１２Ｂにて、キャビン１０の窓が開いている、或いは、シートベルトが未装着であると判定された場合、ステップＳ１１１４Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の出力（使用確認通知の開始）から所定時間Ｔ２２（＞Ｔ２１）以上経過したか否かを判定する。乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の出力から所定時間Ｔ２２以上経過している場合、ステップＳ１１１６Ｂに進み、それ以外の場合、ステップＳ１１１８Ｂに進む。
【０１８８】
ステップＳ１１１６Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作を停止させて、今回の処理を終了する。
【０１８９】
一方、ステップＳ１１１８Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、減圧弁５４に制限指令を出力することにより、下部走行体１の動作を制限し、その動作を緩やかに（緩慢化）し、今回の処理を終了する。
【０１９０】
尚、図８ＡのステップＳ８０８Ａの場合と同様、ステップＳ１１１６Ｂ，Ｓ１１１８Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、下部走行体１の代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限或いは停止してもよい。つまり、ステップＳ１１１６Ｂ，Ｓ１１１８Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限或いは停止してもよい。この場合、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうち、ステップＳ１１１６Ｂの動作停止対象の動作要素と、ステップＳ８２０Ｂの動作制限対象の動作要素とは、同じであってよい。
【０１９１】
他方、ステップＳ１１０４Ｂ，Ｓ１１０６Ｂ，Ｓ１１０８Ｂ，Ｓ１１１２Ｂの判定条件が成立しなかった場合、ステップＳ１１２０Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、下部走行体１の動作制限を行わず、既に、下部走行体１の動作制限（動作の緩慢化或いは動作停止）が行われている場合、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１の動作制限を解除し、今回の処理を終了する。
【０１９２】
本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続している状況で、使用確認通知が行われたにも関わらず、安全装備が使用されないときに、下部走行体１の動作が制限される。これにより、上述の如く、使用確認通知によりオペレータに安全装備の使用を促しつつ、それでも、安全装備が使用されないときに限定して、下部走行体１の動作を制限することができる。そのため、安全装備を使用していないオペレータの安全確保を図りつつ、下部走行体１の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。
【０１９３】
また、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続する状況で、安全装備が使用されないまま、使用確認通知が出力されてから所定時間Ｔ２１以上経過すると、下部走行体１の動作が制限される。そして、そのまま、使用確認通知が出力されてから所定時間Ｔ２２以上経過すると、下部走行体１の動作が停止される。つまり、使用確認通知の開始からの時間経過に応じて、段階的に下部走行体１の制限度合いが高くなり、最終的に、停止される。これにより、上述の如く、下部走行体１の動作を緩やかにする態様で制限することで、窓を閉めたり、シートベルトを装着したりする時間的猶予を付与しつつ、それでも、姿勢が改善されない場合、最終的に、下部走行体１の動作を停止させ、安全確保を図ることができる。
【０１９４】
＜作用＞
このように、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告を出力する。
【０１９５】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、ショベル５００が傾斜地を下り方向に走行する場合の下り方向への転倒に対する注意を促すことができる。そのため、ショベル５００の傾斜地の下り方向への転倒を抑制することができる。
【０１９６】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、警告を出力する。
【０１９７】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、現在のショベル５００の姿勢が安定姿勢から逸脱していること認識させることができる。従って、オペレータに対して、ショベル５００の不安定姿勢の改善を促し、より確実に、ショベル５００の転倒を回避させることができる。また、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告が出力されるため、ショベル５００が不安定姿勢でない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【０１９８】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、下部走行体１の動作を制限する。
【０１９９】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、下部走行体１の傾斜地の下り方向への急激な動作や走行速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。
【０２００】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、警告が出力されてから所定時間Ｔ１１以上経過し、且つ、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある状態が継続している場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、下部走行体１の動作を制限する。
【０２０１】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、不安定姿勢のショベル５００の転倒を抑制しつつ、不安定姿勢でないショベル５００、つまり、転倒しにくい姿勢状態のショベルの下部走行体１の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。
【０２０２】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合、ショベル５００の転倒を抑制する安定姿勢をオペレータに教示する。
【０２０３】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、ショベル５００の安定姿勢を実現させる操作を促すことができる。従って、ショベル５００が下部走行体１により傾斜地を下り方向に走行する場合に、オペレータによる操作に応じて、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。
【０２０４】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、ショベル５００が不安定姿勢であるときに、安定姿勢をオペレータに教示する。
【０２０５】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、不安定姿勢にあるショベル５００を安定姿勢に近づける、アタッチメントや上部旋回体３の操作を促しつつ、既に安定姿勢にあるショベル５００のオペレータに対する不要な安定姿勢の教示を抑制することができる。
【０２０６】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、バケット６が相対的に地面に近くなるように、アタッチメントの操作をオペレータに促すことにより、安定姿勢を教示する。
【０２０７】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、ショベル５００の安定姿勢を実現するためのアタッチメントの具体的な操作方法を教示することができる。また、バケット６が相対的に地面に近くなるように、アタッチメントが操作されることにより、上述の如く、仮に、ショベル５００が傾斜地の下り方向に転倒しそうになっても、バケット６が地面に接地し、具体的に、ショベル５００の転倒を回避させことができる。
【０２０８】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、上部旋回体３におけるアタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差が小さくなるように、上部旋回体３の操作をオペレータに促すことにより、安定姿勢を教示する。
【０２０９】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、ショベル５００の安定姿勢を実現するための上部旋回体３の具体的な操作方法を教示することができる。また、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差を小さくするように、上部旋回体３が旋回操作されることにより、下部走行体１の走行方向側の地面に対して、バケット６を確実に接地させることができる。その結果、アタッチメントが下部走行体１の走行方向側でしっかりと突っ張ることができる。従って、より確実に、ショベル５００の転倒を回避させることができる。
【０２１０】
また、本例では、安定姿勢は、バケット６と地面との間の高さがキャビン１０の高さ方向の寸法を基準として規定される閾値Ｈｔｈ２以下である、アタッチメントの姿勢状態に対応する。
【０２１１】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、安定姿勢として、バケット６が比較的地面に近くなるようなアタッチメントの姿勢状態を、オペレータに対して、具体的に教示することができる。
【０２１２】
また、本例では、安定姿勢は、平面視で見たときの上部旋回体３におけるアタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との角度差が、平面視で見たときのバケット６と下部走行体１との幅方向の位置関係を基準として規定される閾値θｔｈ２以下である、上部旋回体３の旋回状態に対応する。
【０２１３】
これにより、安定姿勢として、アタッチメントの姿勢状態に加えて、アタッチメントの向きと下部走行体１の走行方向との差が極力小さくなるような上部旋回体３の旋回状態を、オペレータに対して、具体的に教示することができる。
【０２１４】
また、本例では、姿勢安定化処理部３０３は、安定姿勢に対応するショベル５００の画像（例えば、ショベル画像６０１）を表示装置５０に表示させることにより、安定姿勢をオペレータに教示する。
【０２１５】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、直感的に、ショベル５００の安定姿勢を把握させることができる。
【０２１６】
また、本例では、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合、キャビンの窓を閉めるように促す通知、又は、シートベルトの装着を促す通知をオペレータに向けて出力する。
【０２１７】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、シートベルトの装着やキャビン１０の閉窓等、安全装備の適切な使用をオペレータに促すことができる。そのため、仮に、ショベル５００が傾斜地の下り方向に転倒してしまった場合であっても、オペレータのキャビン１０の外部への放出を抑制することができる。
【０２１８】
また、本例では、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合、窓が閉じられていない、或いは、シートベルトが装着されていないときに、通知をオペレータに向けて出力する。
【０２１９】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、窓が閉じられ、シートベルト装着されているような場合に、使用確認通知を行わないため、不要な使用確認通知を抑制することができる。従って、不要な使用確認通知が行われることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【０２２０】
また、本例では、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある場合、窓が閉じられていない、或いは、シートベルトが装着されていないときに、下部走行体１の動作を制限する。
【０２２１】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、下部走行体１の傾斜地の下り方向への急激な動作や走行速度を抑制することができる。従って、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制し、窓を開放している、或いは、シートベルトを装着していないオペレータの安全確保を図ることができる。
【０２２２】
また、本例では、乗員保護処理部３０４は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、乗員保護処理部３０４により通知が出力されてから所定時間Ｔ２１以上経過し、且つ、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している、或いは、走行する可能性がある状態が継続している場合、窓が閉じられていない、或いは、シートベルトが装着されていないときに、下部走行体１の動作を制限する。
【０２２３】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、使用確認通知によりオペレータに窓を閉じることやシートベルトの装着を促しつつ、それでも、改善されないときに限定して、下部走行体１の動作を制限することができる。そのため、窓を開放している、或いは、シートベルトを装着していないオペレータの安全確保を図りつつ、下部走行体１の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。
【０２２４】
尚、本例において、姿勢安定化処理部３０３は、当然の如く、下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している、或いは、下り方向に走行する可能性がある場合に代えて、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行うようにしてもよい。ショベル５００が傾斜地で作業する場合、下部走行体１の走行の有無に依らず、例えば、上部旋回体３やアタッチメントの動作に応じて、傾斜地の下り方向への転倒が生じうるからである。また、ショベル５００が傾斜地で作業する場合、最終的には、作業を終了し、傾斜地の下り方向に下部走行体１が走行する可能性が高いからである。この場合、条件判定部３０１は、例えば、上述のステップＳ７０４Ａ，Ｓ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４Ｂ，Ｓ９０４，Ｓ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂにおいて、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があるの何れかに該当するか否かを判定してよい。また、本例では、姿勢安定化処理部３０３による各種処理（警告出力処理、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理等）と併せて、乗員保護処理部３０４による使用確認通知処理や第２動作制限処理が実行されるが、乗員保護処理部３０４による使用確認通知処理及び第２動作制限処理の少なくとも一方だけが実行されてもよい。以下、後述する姿勢安定化制御装置２００の第２例、第３例についても同様である。
【０２２５】
また、本例について、更に以下を開示する。
【０２２６】
（１）
走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、を備えるショベルであって、
当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、当該ショベルの前記下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す警告を出力する警告出力部を更に備える、
ショベル。
【０２２７】
（２）
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、当該ショベルが前記転倒を助長する不安定姿勢であるときに、前記警告を出力する、
（１）に記載のショベル。
【０２２８】
（３）
当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、当該ショベルが前記転倒を助長する不安定姿勢であるときに、前記走行体の動作を制限する第１動作制限部を更に備える、
（１）又は（２）に記載のショベル。
【０２２９】
（４）
前記第１動作制限部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記警告出力部により前記警告が出力されてから所定時間以上経過し、且つ、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある状態が継続している場合、当該ショベルが前記転倒を助長する不安定姿勢であるときに、前記走行体の動作を制限する、
（３）に記載のショベル。
【０２３０】
（５）
当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、当該ショベルの前記転倒を抑制する安定姿勢をオペレータに教示する教示部を更に備える、
（１）乃至（４）の何れか一項に記載のショベル。
【０２３１】
（６）
前記教示部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、当該ショベルが前記転倒を助長する不安定姿勢であるときに、前記安定姿勢をオペレータに教示する、
（５）に記載のショベル。
【０２３２】
（７）
前記教示部は、前記バケットが相対的に地面に近くなるように、前記アタッチメントの操作をオペレータに促すことにより、前記安定姿勢を教示する、
（５）又は（６）に記載のショベル。
【０２３３】
（８）
前記教示部は、平面視で見たときの前記旋回体における前記アタッチメントの延出方向と前記走行体の走行方向との差が小さくなるように、前記旋回体の操作をオペレータに促すことにより、前記安定姿勢を教示する、
（７）に記載のショベル。
【０２３４】
（９）
前記安定姿勢は、前記バケットと地面との間の高さがキャビンの高さ方向の寸法を基準として規定される第１閾値以下である、前記アタッチメントの姿勢状態に対応する、
（５）乃至（８）の何れか一項に記載のショベル。
【０２３５】
（１０）
前記安定姿勢は、平面視で見たときの前記旋回体における前記アタッチメントの延出方向と前記走行体の走行方向との角度差が、平面視で見たときの前記バケットと前記走行体との幅方向の位置関係を基準として規定される第２閾値以下である、前記旋回体の旋回状態に対応する、
（９）に記載のショベル。
【０２３６】
（１１）
キャビン内に設けられる表示装置を更に備え、
前記教示部は、前記安定姿勢に対応するショベルの画像を前記表示装置に表示させることにより、前記安定姿勢をオペレータに教示する、
（５）乃至（１０）の何れか一項に記載のショベル。
【０２３７】
（１２）
当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、キャビンの窓を閉めるように促す通知、又は、シートベルトの装着を促す通知をオペレータに向けて出力する通知出力部を更に備える、
（１）乃至（１１）の何れか一項に記載のショベル。
【０２３８】
（１３）
前記通知出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記通知をオペレータに向けて出力する、
（１２）に記載のショベル。
【０２３９】
（１４）
当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記走行体の動作を制限する第２動作制限部を更に備える、
（１２）又は（１３）に記載のショベル。
【０２４０】
（１５）
前記第２動作制限部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記通知出力部により前記通知が出力されてから所定時間以上経過し、且つ、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、走行する可能性がある状態が継続している場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記走行体の動作を制限する、
（１４）に記載のショベル。
【０２４１】
［姿勢安定化制御装置の第２例に関する動作の詳細］
次に、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第２例の具体的な動作について説明する。
【０２４２】
本例では、コントローラ３０は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回している場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行う。つまり、条件判定部３０１は、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回しているか否かを判定する。アタッチメントが下り傾斜方向に近づくと、アタッチメントの自重によるショベル５００を傾斜地の下り方向に転倒させようとする転倒モーメントが相対的に大きくなり、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性があるからである。また、アタッチメントが下り傾斜方向に近づくと、アタッチメントの動作に伴い、アタッチメントから機体（上部旋回体３）に作用する反力が、ショベル５００を傾斜地の下り方向に転倒させようとする転倒モーメントとして作用し、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性があるからである。
【０２４３】
具体的には、条件判定部３０１は、圧力センサ２９、傾斜センサ４０、及び、旋回角度センサ４６等のそれぞれから入力される、上部旋回体３の操作状態に対応するパイロット圧、傾斜角、及び旋回角度等の測定値に基づき、上部旋回体３が、アタッチメントの向きが下り傾斜方向に向かうように、旋回しているか否かを判定することができる。より具体的には、条件判定部３０１は、上部旋回体３を基準とする２軸における作業面の傾斜角の測定値に基づき、作業面の傾斜角Θを算出することにより、ショベル５００が傾斜地にいるか否かを判定できる。そして、条件判定部３０１は、上部旋回体３を基準とする作業面の傾斜角Θ、上部旋回体３の旋回角度の測定値、及び上部旋回体３の操作状態に対応するパイロット圧の測定値等に基づき、上部旋回体３が、アタッチメントの向きが下り傾斜方向に向かうように、旋回しているか否かを判定することができる。
【０２４４】
以下、条件判定部３０１により、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回していると判定された場合のことを、単に、「上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回している場合」と称する場合がある。
【０２４５】
また、コントローラ３０は、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行ってもよい。つまり、条件判定部３０１は、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性があるか否かを判定してもよい。これにより、コントローラ３０は、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する前に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を開始させることができるため、ショベル５００の姿勢安定化や乗員保護の実現性を高め、ショベル５００の安全性を更に向上させることができる。このとき、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合には、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があり、且つ、ショベル５００が侵入後に、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合が含まれうる。
【０２４６】
例えば、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、オペレータが操縦席に着座し、且つ、作業が所定時間以上停止しており、且つ、アタッチメントの向きが下り方向でない場合、傾斜地での作業を終了し、傾斜地を下り方向に走行する前に、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、上部旋回体３が旋回する可能性があると判定することができる。
【０２４７】
以下、条件判定部３０１により、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性があると判定された場合のことを、単に、「上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合」と称する場合がある。
【０２４８】
このように、本例では、姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）は、上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回している、或いは、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行う。つまり、制御適用条件には、"上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回している、或いは、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性があること"が含まれる。
【０２４９】
本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による姿勢安定化制御に関する処理の詳細は、上述した図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ７０４Ａ，Ｓ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４Ｂ，Ｓ９０４の処理が、"上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回しているか否か"を判定する処理に置換されることにより実現される。また、本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による姿勢安定化制御に関する処理の詳細は、上述した図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ７０４Ａ，Ｓ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４Ｂ，Ｓ９０４の処理が、"アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性があるか否か"を判定する処理に置換されることにより実現されてもよい。
【０２５０】
これにより、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、上部旋回体３が旋回している、或いは、その可能性がある状況で、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。
【０２５１】
また、本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による乗員保護制御に関する処理の詳細は、上述した図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂのフローチャートにおいて、ステップＳ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂの処理が、"上部旋回体３が、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回しているか否か"を判定する処理に置換されることにより実現される。また、本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による乗員保護制御に関する処理の詳細は、上述した図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂのフローチャートにおいて、ステップＳ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂの処理が、"アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、旋回する可能性があるか否か"を判定する処理に置換されることにより実現されてもよい。
【０２５２】
これにより、アタッチメントの向きを下り傾斜方向に向かわせるように、上部旋回体３が旋回している、或いは、その可能性がある状況で、安全装備の使用をオペレータに促したり、安全装備を未使用の乗員の安全を確保したりすることができる。
【０２５３】
［姿勢安定化制御装置の第３例に関する動作の詳細］
次に、本実施形態に係る姿勢安定化制御装置２００の第３例の具体的な動作について説明する。
【０２５４】
本例では、コントローラ３０は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態にある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行う。つまり、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地におり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否かを判定する。例えば、アタッチメントの向きが傾斜地の下り方向に向いていなくても、バケット６の高さが相対的に高いアタッチメントの姿勢状態、或いは、バケット６の高さを相対的に高くするようなアタッチメントの動作状態が成立していると、その後、そのままの姿勢状態或いは動作状態で、上部旋回体３が旋回操作され、アタッチメントが下り方向に向いてしまった場合に、ショベル５００が下り方向に転倒する可能性があるからである。
【０２５５】
具体的には、条件判定部３０１は、圧力センサ２９、傾斜センサ４０、及び、旋回角度センサ４６のそれぞれから入力される、下部走行体１やアタッチメントの操作状態に対応するパイロット圧、傾斜角の測定値等に基づき、ショベル５００が傾斜地におり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否かを判定することができる。より具体的には、条件判定部３０１は、上部旋回体３を基準とする２軸における作業面の傾斜角の測定値に基づき、作業面の傾斜角Θを算出することにより、ショベル５００が傾斜地にいるか否かを判定できる。また、条件判定部３０１は、姿勢取得部３０２により取得される姿勢情報を利用することにより、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否かを判定することができる。
【０２５６】
以下、条件判定部３０１により、ショベル５００が傾斜地におり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であると判定された場合のことを、単に、「ショベル５００が傾斜地におり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態である場合」と称する場合がある。
【０２５７】
また、コントローラ３０は、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性がある状況で、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態にある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行ってもよい。つまり、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否かを判定してもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル５００が傾斜地に実際に進入する前に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を開始させることができるため、ショベル５００の姿勢安定化や乗員保護の実現性を高め、ショベル５００の安全性を更に向上させることができる。
【０２５８】
具体的には、条件判定部３０１は、不揮発性の内部メモリ等に予め登録される作業現場の地形情報やショベル５００に搭載される空間認識装置の検出情報等と、下部走行体１の動作状態に対応するパイロット圧の測定値に基づき、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があるか否かを判定することができる。
【０２５９】
このように、本例では、姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）は、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性があり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態である場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行う。つまり、制御適用条件には、"ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性があり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であること"が含まれる。
【０２６０】
本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による姿勢安定化制御に関する処理の詳細は、上述した図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ７０４Ａ，Ｓ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４Ｂ，Ｓ９０４の処理が、"ショベル５００が傾斜地におり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否か"を判定する処理に置換されることにより実現される。また、本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による姿勢安定化制御に関する処理の詳細は、上述した図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図９のフローチャートにおいて、ステップＳ７０４Ａ，Ｓ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４Ｂ，Ｓ９０４の処理が、"ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否か"を判定する処理に置換されることにより実現されてもよい。
【０２６１】
これにより、アタッチメントが下り方向に向いてしまうと、ショベル５００が不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態になってしまうような状況で、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。
【０２６２】
また、本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による乗員保護制御に関する処理の詳細は、上述した図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂのフローチャートにおいて、ステップＳ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂの処理が、"ショベル５００が傾斜地におり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否か"を判定する処理に置換されることにより実現される。また、本例の姿勢安定化制御装置２００（コントローラ３０）による乗員保護制御に関する処理の詳細は、上述した図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１Ａ、図１１Ｂのフローチャートにおいて、ステップＳ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂの処理が、"ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があり、且つ、アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときにショベル５００の不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態であるか否か"を判定する処理に置換されることにより実現されてもよい。
【０２６３】
これにより、アタッチメントが下り方向に向いてしまうと、ショベル５００が不安定姿勢に対応する姿勢状態或いは不安定動作に対応する動作状態になってしまうような状況で、安全装備の使用をオペレータに促したり、安全装備を未使用の乗員の安全を確保したりすることができる。
【０２６４】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０２６５】
例えば、上述した実施形態では、ショベル５００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。
【０２６６】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性があることを前提として、使用確認通知が出力されるが、当該態様には、限定されない。例えば、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合か否かに依らず、窓を開放している、或いは、シートベルトを装着していないとき等、安全装備が使用されていないとき（つまり、安全装備未使用条件が成立しているとき）、使用確認通知が出力されてもよい。これにより、ショベル５００が傾斜地にいる或いは傾斜地に進入する可能性があるような状況以外でも、安全装備を未使用のオペレータ等の乗員に対して、安全装備の使用を促すことができる。
【０２６７】
また、同様に、上述した実施形態及び変形例では、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性があることを前提として、窓を開放している、或いは、シートベルトを装着していないときに、下部走行体１等の動作が制限されるが、当該態様には、限定されない。具体的には、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合か否かに依らず、窓を開放している、或いは、シートベルトを装着していないとき等、安全装備が使用されていないとき（つまり、安全装備未使用条件が成立しているとき）、に、下部走行体１等の動作が制限されてもよい。これにより、ショベル５００が傾斜地にいる或いは傾斜地に進入する可能性があるような状況以外でも、安全装備を使用していないオペレータの安全確保を図ることができる。
【０２６８】
最後に、本願は、２０１７年９月７日に出願した日本国特許出願２０１７−１７２４３３号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
【符号の説明】
【０２６９】
１  下部走行体（走行体）
１Ａ  走行油圧モータ
１Ｂ  走行油圧モータ
２  旋回機構
３  上部旋回体（旋回体）
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１１ａ  エンジン回転数センサ
１４  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１６  高圧油圧ライン
１７  コントロールバルブ
２１  旋回油圧モータ
２５  パイロットライン
２６  操作装置
２６Ａ  レバー
２６Ｂ  レバー
２６Ｃ  ペダル
２７  油圧ライン
２８  油圧ライン
２９  圧力センサ
３０  コントローラ
４０  傾斜センサ
４２  ブーム角度センサ
４４  アーム角度センサ
４６  旋回角度センサ
５０  表示装置
５２  音声出力装置
７５  エンジンコントロールモジュール
２００  姿勢安定化制御装置
３０１  条件判定部
３０２  姿勢取得部
３０３  姿勢安定化処理部（警告出力部、第１動作制限部、教示部）
３０４  乗員保護処理部（通知出力部、第２動作制限部）
５００  ショベル
【図１】
2019049490.tif 000003
【図２】
2019049490.tif 000004
【図３】
2019049490.tif 000005
【図４】
2019049490.tif 000006
【図５】
2019049490.tif 000007
【図６】
2019049490.tif 000008
【図７Ａ】
2019049490.tif 000009
【図７Ｂ】
2019049490.tif 000010
【図８Ａ】
2019049490.tif 000011
【図８Ｂ】
2019049490.tif 000012
【図９】
2019049490.tif 000013
【図１０Ａ】
2019049490.tif 000014
【図１０Ｂ】
2019049490.tif 000015
【図１１Ａ】
2019049490.tif 000016
【図１１Ｂ】
2019049490.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月6日(2020.3.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクローラを含む走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合に、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントのうちの少なくとも一つの操作に関する警告を出力する警告出力部と、を備え、
前記警告出力部は、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
ショベル。
【請求項２】
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる状況で、前記旋回体が前記アタッチメントの向きを傾斜地の傾斜方向に沿う下り方向に向かわせるように、旋回している、又は、前記アタッチメントの向きを傾斜地の傾斜方向に沿う下り方向に向かわせるように、旋回する可能性がある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性があり、且つ、前記アタッチメントが、傾斜地の下り方向に向いていると仮定したときに傾斜地の下り方向への転倒を助長するような姿勢状態又は動作状態にある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項４】
前記警告出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルが傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態又は動作状態であるときに、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項５】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルが傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態或いは動作状態であるときに、前記走行体、前記旋回体、又は、前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する第１動作制限部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項６】
前記第１動作制限部は、前記警告出力部により前記警告が出力されてから所定時間以上経過し、且つ、前記走行体が傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している場合、当該ショベルが前記転倒を助長する不安定な姿勢状態又は動作状態であるときに、前記走行体、前記旋回体、及び前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する、
請求項５に記載のショベル。
【請求項７】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルの下り方向への転倒を抑制する安定姿勢をオペレータに教示する教示部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項８】
前記教示部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、当該ショベルが傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態又は動作状態であるときに、前記安定姿勢をオペレータに教示する、
請求項７に記載のショベル。
【請求項９】
前記教示部は、前記バケットが相対的に地面に近くなるように、前記アタッチメントの操作をオペレータに促すことにより、前記安定姿勢を教示する、
請求項７に記載のショベル。
【請求項１０】
前記教示部は、平面視で見たときの前記旋回体における前記アタッチメントの向きと前記走行体の走行方向との差が小さくなるように、前記旋回体の操作をオペレータに促すことにより、前記安定姿勢を教示する、
請求項９に記載のショベル。
【請求項１１】
前記安定姿勢は、前記バケットと地面との間の高さがキャビンの高さ方向の寸法を基準として規定される第１閾値以下である、前記アタッチメントの姿勢状態に対応する、
請求項７に記載のショベル。
【請求項１２】
前記安定姿勢は、平面視で見たときの前記旋回体における前記アタッチメントの向きと前記走行体の走行方向との角度差が、平面視で見たときの前記バケットと前記走行体との幅方向の位置関係を基準として規定される第２閾値以下である、前記旋回体の旋回状態に対応する、
請求項１１に記載のショベル。
【請求項１３】
キャビン内に設けられる表示装置を更に備え、
前記教示部は、前記安定姿勢に対応するショベルの画像を前記表示装置に表示させることにより、前記安定姿勢をオペレータに教示する、
請求項７に記載のショベル。
【請求項１４】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、キャビンの窓を閉めるように促す通知、又は、シートベルトの装着を促す通知をオペレータに向けて出力する通知出力部を更に備える、
請求項１に記載のショベル。
【請求項１５】
前記通知出力部は、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記通知をオペレータに向けて出力する、
請求項１４に記載のショベル。
【請求項１６】
当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する第２動作制限部を更に備える、
請求項１４に記載のショベル。
【請求項１７】
前記第２動作制限部は、前記通知出力部により前記通知が出力されてから所定時間以上経過し、且つ、当該ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある状態が継続している場合、前記窓が閉じられていない、又は、前記シートベルトが装着されていないときに、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントの少なくとも一つの動作を制限する、
請求項１６に記載のショベル。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
左右一対のクローラを含む走行体と、
旋回自在に前記走行体に搭載される旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
ショベルが傾斜地にいる、又は、傾斜地に進入する可能性がある場合に、前記走行体、前記旋回体、及び、前記アタッチメントのうちの少なくとも一つの操作に関する警告を出力する警告出力部と、を備え、
前記警告出力部は、前記走行体が傾斜地を下り方向に走行している、又は、傾斜地を下り方向に走行する可能性がある場合に、当該ショベルの傾斜地の下り方向への転倒に対する注意をオペレータに促す前記警告を出力する、
ショベルが提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
コントローラ３０は、ショベル５００の駆動制御を行う電子制御ユニットである。例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、ＥＣＭ７５を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。また、コントローラ３０は、圧力センサ２９から入力される、操作装置２６における各種動作要素（即ち、各種油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧の検出値等に基づき、コントロールバルブ１７を含む油圧アクチュエータを駆動する油圧回路の制御を行う。また、コントローラ３０は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に成立する所定の条件（後述の制御適用条件）が成立した場合に、オペレータに対して、傾斜地の下り方向へのショベル５００の転倒を抑制するショベル５００の姿勢状態（以下、「ショベル５００の安定姿勢」と称する）の実現を促す制御（以下、「姿勢安定化制御」）を行う。また、コントローラ３０は、同様に、制御適用条件が成立した場合に、ショベル５００のオペレータ等の乗員保護に関する制御（以下、「乗員保護制御」）を行う。以下、コントローラ３０による姿勢安定化制御及び乗員保護制御の詳細は、後述する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
ＥＣＭ７５は、コントローラ３０からの制御指令に基づき、エンジン１１を駆動制御する。例えば、ＥＣＭ７５は、エンジン回転数センサ１１ａから入力される検出信号に対応するエンジン１１の回転数（回転速度）の測定値に基づき、コントローラ３０からの制御指令に対応する目標回転数でエンジン１１が一定回転するように、エンジン１１のトルク指令を生成する。そして、ＥＣＭ７５は、生成したトルク指令に応じたトルクがエンジン１１に発生するような駆動指令を、エンジン１１の燃料噴射装置等の各種アクチュエータに出力する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
音声出力装置５２は、キャビン１０内の操縦席付近に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに各種通知を行うための音声を出力する。音声出力装置５２は、例えば、スピーカやブザー等である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
また、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な姿勢状態（以下、単に「不安定姿勢」）であるときに、ショベル５００が不安定姿勢である旨の警告を出力してもよい（後述する図７Ｂ参照）。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、ショベル５００が不安定姿勢である旨の条件（以下、「不安定姿勢条件」）が成立したときに、警告を出力してもよい。より具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、不安定姿勢である旨の文字情報等を含む警告画像を表示装置５０に表示させてよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、音声出力装置５２を通じて、現在のショベル５００の姿勢が不安定姿勢に該当する旨の音声を出力させてよい。これにより、オペレータは、現在のショベル５００の姿勢が、傾斜地の下り方向に転倒する可能性がある不安定姿勢である旨を認識することができる。そのため、オペレータに対して、不安定姿勢にあるショベル５００が安定姿勢を実現するための下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等の操作を促すことができる。また、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告（具体的には、不安定姿勢である旨の警告）が出力される。そのため、コントローラ３０は、ショベル５００が不安定姿勢でない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
図３に戻り、姿勢安定化処理部３０３は、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、ショベル５００が傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定な動作状態（以下、単に「不安定動作」）を行っているときに、ショベル５００が不安定動作を行っている旨の警告を出力してもよい。つまり、姿勢安定化処理部３０３は、制御適用条件が成立した場合、更に、ショベル５００が傾斜地の下り方向への転倒を助長する不安定動作を行っている旨の条件（以下、「不安定動作条件」）が成立したときに、警告を出力してもよい。より具体的には、姿勢安定化処理部３０３は、不安定動作が行われている旨の文字情報等を含む警告画像を表示装置５０に表示させてよい。また、姿勢安定化処理部３０３は、音声出力装置５２を通じて、現在のショベル５００の動作状態が不安定動作に該当する旨の音声を出力させてよい。これにより、オペレータは、現在のショベル５００の動作状態が、傾斜地の下り方向に転倒する可能性がある不安定動作に対応する旨を認識することができる。そのため、コントローラ３０は、オペレータに対して、不安定動作を行っているショベル５００が安定な姿勢状態や動作状態を実現するための下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント等の操作を促すことができる。また、ショベル５００が不安定動作を行っているときに限定して、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告（具体的には、不安定動作がおこなわれている旨の警告）が出力される。そのため、コントローラ３０は、ショベル５００が不安定動作を行っていない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
また、ショベル５００の不安定動作は、ショベル５００の下り方向への転倒モーメントを増大させうる下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうちの少なくとも一つの動作状態に対応してもよい。例えば、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの向きが下り方向である状態で、その動作速度に関する物理量（例えば、ブーム４やアーム５の角速度或いは角加速度等）が相対的に高い（つまり、所定閾値を超える）アタッチメントの動作状態に対応してよい。このとき、アタッチメントの動作速度に関する物理量の測定値は、ブーム角度センサ４２、アーム角度センサ４４の検出信号や圧力センサ２９におけるブーム４、アーム５に対応する検出信号（圧力信号）に基づき、取得（算出）されうる。また、ショベル５００の不安定動作は、アタッチメントの向きを下り方向に向かわせる動作状態、且つ、その動作速度に関する物理量（例えば、下部走行体１の走行速度或いは走行加速度等や上部旋回体３の旋回速度或いは旋回加速度等）が相対的に高い（つまり、所定閾値を超える）動作状態に対応してよい。このとき、下部走行体１や上部旋回体３の動作速度に関する物理量の測定値は、旋回角度センサ４６の検出信号や圧力センサ２９における下部走行体１や上部旋回体３に対応する検出信号（圧力信号）に基づき、取得（算出）されうる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
また、例えば、乗員保護処理部３０４（第２動作制限部の一例）は、少なくとも、ショベル５００が傾斜地にいる場合、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合、安全装備が使用されていないときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限する（後述する図１１Ａ参照）。以下、当該処理を「第２動作制限処理」と称する。つまり、乗員保護処理部３０４は、制御適用条件が成立している場合、更に、安全装備未使用条件が成立したときに、ショベル５００の動作要素の動作を制限する。このとき、乗員保護処理部３０４は、姿勢安定化処理部３０３による第１動作制限処理の場合と同様、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの全ての動作を制限してもよいし、一部の動作要素（例えば、転倒への影響が相対的に大きいと判断される動作要素だけ）の動作を制限してもよい。具体的には、乗員保護処理部３０４は、姿勢安定化処理部３０３による第１動作制限処理の場合と同様、減圧弁５４に制御指令を出力することにより、下部走行体１を駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２１、並びに、アタッチメントを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも一つの操作装置２６における操作に対応する動作を通常時よりも緩慢にしたり、停止させたりする。これにより、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの傾斜地における急激な動作や走行速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制し、安全装備を使用していないオペレータの安全確保を図ることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
例えば、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、オペレータが操縦席に着座し、且つ、作業が所定時間以上停止している場合、ショベル５００が傾斜地での作業を終了し、傾斜地を下り方向に走行する可能性があると判定することができる。この際、条件判定部３０１は、圧力センサ２９から入力される操作装置２６の操作状態に対応するパイロット圧の検出値に基づき、作業が停止しているか否かを判断できる。また、例えば、条件判定部３０１は、ショベル５００が傾斜地にいる状況で、作業を停止した状態から下部走行体１の進行方向を下り方向に向ける方向転換が行われた場合、傾斜地での作業を終了し、傾斜地を下り方向に走行する可能性があると判定することができる。この際、条件判定部３０１は、圧力センサ２９から入力されるペダル２６Ｃの操作状態に対応する検出値に基づき、下部走行体１の進行方向を下り方向に向ける方向転換が行われたことを判定できる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４２】
尚、ステップＳ８０６Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１に代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限してもよい。つまり、ステップＳ８０６Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限してもよい。これにより、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合に、上部旋回体３の動作が制限されうる。これにより、例えば、アタッチメントが下り方向に向かうような上部旋回体３の旋回動作が行われる場合の急激な動作や旋回速度が抑制されるため、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。また、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している場合に、アタッチメントの動作が制限されうる。これにより、例えば、アタッチメントの向きが下り方向である場合のアタッチメントの急激な動作や動作速度を抑制されるため、アタッチメントの慣性モーメントの急変動が抑制され、ショベル５００の下り方向への転倒を抑制することができる。この場合、ステップＳ８０８Ａにて、姿勢安定化処理部３０３は、ステップＳ８０６Ａで動作制限対象或いは動作停止対象となる動作要素に対応する減圧弁５４に制御指令を出力する。また、図７Ｂと同様、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作が制限されてもよい。これにより、不安定姿勢のショベル５００の転倒を抑制しつつ、不安定姿勢でないショベル５００、つまり、転倒しにくい姿勢状態のショベル５００の下部走行体１等の動作が制限されることによるオペレータの違和感や作業性の低下等を抑制することができる。この場合、当該処理は、本例のステップＳ８０４Ａと、ステップＳ８０６Ａ，Ｓ８０８Ａとの間に、図７ＢのステップＳ７０６Ｂ〜Ｓ７１０Ｂの処理が追加されることにより実現される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５４】
尚、図８ＡのステップＳ８０６Ａの場合と同様、ステップＳ８１８Ｂ，Ｓ８２０Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、下部走行体１に代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限或いは停止してもよい。つまり、ステップＳ８１８Ｂ，Ｓ８２０Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限或いは停止してもよい。この場合、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうち、ステップＳ８１８Ｂの動作停止対象の動作要素と、ステップＳ８２０Ｂの動作制限対象の動作要素とは、同じであってよい。また、ステップＳ８２２Ｂにて、姿勢安定化処理部３０３は、ステップＳ８１８Ｂ，８２０Ｂで動作制限対象或いは動作停止対象となる動作要素に対応する減圧弁５４に制御指令を出力する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８１】
尚、図８ＡのステップＳ８０６Ａの場合と同様、ステップＳ１１１０Ａにて、乗員保護処理部３０４は、下部走行体１に代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限してもよい。つまり、ステップＳ１１１０Ａにて、乗員保護処理部３０４は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限してもよい。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８４】
ステップＳ１１０４Ｂにて、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行していると判定された場合、ステップＳ１１０６Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の出力（使用確認通知の開始）からステップＳ１１０４Ｂの条件に相当する状態が継続しているか否かを判定する。つまり、乗員保護処理部３０４は、直近の使用確認通知の開始から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続しているか否かを判定する。例えば、乗員保護処理部３０４は、使用確認通知が開始された後、ステップＳ１１０４Ｂの処理で判定条件が成立すると、フラグをインクリメントし、一方、判定条件が成立しないと、フラグを初期化する（ゼロにする）。これにより、乗員保護処理部３０４は、当該フラグの値に基づき、直近の使用確認通知の開始から下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続しているか否かを判定できる。乗員保護処理部３０４は、当該条件を満足する場合、ステップＳ１１０８Ｂに進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ１１２０Ｂに進む。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９０】
尚、図８ＡのステップＳ８０６Ａの場合と同様、ステップＳ１１１６Ｂ，Ｓ１１１８Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、下部走行体１に代えて、或いは、加えて、上部旋回体３やアタッチメントの動作を制限或いは停止してもよい。つまり、ステップＳ１１１６Ｂ，Ｓ１１１８Ｂにて、乗員保護処理部３０４は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントの少なくとも一つの動作を制限或いは停止してもよい。この場合、下部走行体１、上部旋回体３、及びアタッチメントのうち、ステップＳ１１１６Ｂの動作停止対象の動作要素と、ステップＳ１１１８Ｂの動作制限対象の動作要素とは、同じであってよい。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９３】
また、本例では、下部走行体１が傾斜地を下り方向に走行している状態が継続する状況で、安全装備が使用されないまま、使用確認通知が出力されてから所定時間Ｔ２１以上経過すると、下部走行体１の動作が制限される。そして、そのまま、使用確認通知が出力されてから所定時間Ｔ２２以上経過すると、下部走行体１の動作が停止される。つまり、使用確認通知の開始からの時間経過に応じて、段階的に下部走行体１の制限度合いが高くなり、最終的に、停止される。これにより、上述の如く、下部走行体１の動作を緩やかにする態様で制限することで、窓を閉めたり、シートベルトを装着したりする時間的猶予を付与しつつ、それでも、安全装備が使用されない場合、最終的に、下部走行体１の動作を停止させ、安全確保を図ることができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１９７】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、現在のショベル５００の姿勢が安定姿勢から逸脱していることを認識させることができる。従って、オペレータに対して、ショベル５００の不安定姿勢の改善を促し、より確実に、ショベル５００の転倒を回避させることができる。また、ショベル５００が不安定姿勢であるときに限定して、ショベル５００の下り方向への転倒に対する注意を促す警告が出力されるため、ショベル５００が不安定姿勢でない転倒しにくい状況で、警告が出力されることによるオペレータの煩わしさを抑制することができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０７】
これにより、ショベル５００（姿勢安定化制御装置２００）は、オペレータに対して、ショベル５００の安定姿勢を実現するためのアタッチメントの具体的な操作方法を教示することができる。また、バケット６が相対的に地面に近くなるように、アタッチメントが操作されることにより、上述の如く、仮に、ショベル５００が傾斜地の下り方向に転倒しそうになっても、バケット６が地面に接地し、具体的に、ショベル５００の転倒を回避させることができる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２２４】
尚、本例において、姿勢安定化処理部３０３や乗員保護処理部３０４は、当然の如く、下部走行体１が傾斜地の下り方向に走行している、或いは、下り方向に走行する可能性がある場合に代えて、ショベル５００が傾斜地にいる、或いは、傾斜地に進入する可能性がある場合に、姿勢安定化制御や乗員保護制御を行うようにしてもよい。ショベル５００が傾斜地で作業する場合、下部走行体１の走行の有無に依らず、例えば、上部旋回体３やアタッチメントの動作に応じて、傾斜地の下り方向への転倒が生じうるからである。また、ショベル５００が傾斜地で作業する場合、最終的には、作業を終了し、傾斜地の下り方向に下部走行体１が走行する可能性が高いからである。この場合、条件判定部３０１は、例えば、上述のステップＳ７０４Ａ，Ｓ７０４Ｂ，Ｓ８０４Ａ，Ｓ８０４Ｂ，Ｓ９０４，Ｓ１００４Ａ，Ｓ１００４Ｂ，Ｓ１１０４Ａ，Ｓ１１０４Ｂにおいて、ショベル５００が傾斜地にいること、或いは、ショベル５００が傾斜地に進入する可能性があることの何れかに該当するか否かを判定してよい。また、本例では、姿勢安定化処理部３０３による各種処理（警告出力処理、第１動作制限処理、安定姿勢教示処理等）と併せて、乗員保護処理部３０４による使用確認通知処理や第２動作制限処理が実行されるが、乗員保護処理部３０４による使用確認通知処理及び第２動作制限処理の少なくとも一方だけが実行されてもよい。以下、後述する姿勢安定化制御装置２００の第２例、第３例についても同様である。
【国際調査報告】
2019049490.tif 000018
2019049490.tif 000019
2019049490.tif 000020
2019049490.tif 000021