(57)【要約】  車両Ｖ１の目的地を取得し、走行レーンの識別情報を含む第１地図ＭＰ１と、走行レーンの識別情報を含まない第２地図ＭＰ２を参照し、車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、経路のうち第１地図ＭＰ１に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、経路のうち第２地図ＭＰ２に属する第２経路を走行するときには第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定し、設定した運転制御の内容で車両に経路を走行させる運転計画を立案する運転制御方法及び運転制御装置を提供する。
2018189843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地を取得し、
走行レーンの識別情報を含む第１地図と、前記走行レーンの識別情報を含まない第２地図とを有する地図情報を参照し、
前記車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、
前記経路のうち前記第１地図に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、前記経路のうち前記第２地図に属する第２経路を走行するときには前記第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定し、
前記設定した運転制御の内容で前記車両に前記経路を走行させる運転計画を立案し、
前記車両のコントローラに送出する運転制御方法。
【請求項２】
前記第１運転制御は、前記車両の進行方向のレーン予測結果を用いた自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、
前記第２運転制御は、前記レーンチェンジ運転制御を含まない請求項１に記載の運転制御方法。
【請求項３】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を含む前記運転計画を、当該運転計画の実行開始前に前記車両の乗員に提示する請求項１又は２に記載の運転制御方法。
【請求項４】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を、当該制御変更地点よりも所定距離手前の地点を通過するときに前記車両の乗員に提示する請求項１又は２に記載の運転制御方法。
【請求項５】
前記第２運転制御は、ドライバによる運転の支援を含む請求項１〜４の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項６】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点の上流側において、前記車両を中央側のレーンに移動させる運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１〜５の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項７】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる前記制御変更地点を走行するときに、前記車両をレーンの中央領域に移動させる運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項６に記載の運転制御方法。
【請求項８】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行する際に、前記車両の速度を目標値とする運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１〜７の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項９】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行する際に、前記車両の挙動の変化量を所定値未満とする運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１〜８の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項１０】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行する際に、前記車両の制御ゲインを低くする運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１〜９の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項１１】
前記第１運転制御と前記第２運転制御との切り替えは、所定曲率未満のレーン上において実行させる前記運転計画を立案する請求項１〜１０の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項１２】
前記第１運転制御と前記第２運転制御との切り替えは、所定距離内に存在する他車両の台数が所定値未満のレーン上において実行させる前記運転計画を立案する請求項１〜１１の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項１３】
運転計画を立案し、前記運転計画を車両のコントローラに実行させる制御装置を備える運転制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両の目的地を取得し、
走行レーンの識別情報を含む第１地図と、前記走行レーンの識別情報を含まない第２地図とを有する地図情報を参照し、
前記車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、
前記経路のうち前記第１地図に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、前記経路のうち前記第２地図に属する第２経路を走行するときには前記第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定し、
前記設定した運転制御の内容で前記車両に前記経路を走行させる前記運転計画を立案し、
前記車両のコントローラに送出する運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車線情報が利用できない又は信頼性がないと判断された場合に、センサを用いて隣接車両との距離を監視し、その距離を所定値未満に維持する方法が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１５−５２３２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車線を含む地図情報の精度が低いと判断されたときに他車両との距離を制御するので、状況によっては自動運転が継続できない場合があるという問題がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、地図情報の精度が低いエリアを走行する場合でも自動運転の継続を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、地図情報の精度が低いエリアを走行するときには、自動運転の制御レベルを低下させることにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図情報に精度が低いエリアを走行する場合であっても、自動運転を継続できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る運転制御システムのブロック構成図である。
【図２】本実施形態の地図情報の一例を説明するための図である。
【図３】本実施形態の地図情報の一態様を示す図である。
【図４】本実施形態の高度の運転制御を説明するための図である。
【図５】本実施形態の運転制御手順を示す第１のフローチャートである。
【図６】本実施形態の運転制御の切り替え処理を説明するための図である。
【図７】本実施形態の運転制御の切り替え準備処理を説明するための第１の図である。
【図８】本実施形態の運転制御の切り替え準備処理を説明するための第１の図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の運転制御装置を、車両に搭載された運転制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の運転制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。運転制御装置、運転制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。
【００１０】
図１は、運転制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転制御システム１は、運転制御装置１００と車載装置２００とを備える。本実施形態の運転制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。
【００１１】
まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、他車両などの対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する対象車両を含む画像データを取得する。
【００１３】
本実施形態のカメラ５１は、自車両の後方に高さｈの位置に、光軸が水平から下向きに角度θとなるように自車両に取り付けられている。カメラ５１は、この位置から自車両Ｖ１の後方の所定領域を所定の画角Ｑで撮像する。カメラ５１の画角Ｑは、自車両が走行する走行レーンに加えて、その左右の走行レーンについても撮像可能な画角Ｑに設定されている。カメラ５１の撮像画像には、自車両の後方の画像を含む。
【００１４】
検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する対象物の位置又は距離を算出する。検出装置５０は、対象物の経時的な位置変化から自車両と対象物の相対速度及び相対加速度を算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。
【００１５】
なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。
【００１６】
本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、運転制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、運転制御装置１００へ送出する。
【００１７】
本実施形態の車両コントローラ７０は、エレクトリックコントロールユニット（Electric Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００１８】
本実施形態の駆動装置８０は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は運転制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。
【００１９】
制御装置１０から制御情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路に沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報及び地図情報３００が記憶するレーンマークモデルを用いて、自車両が走行レーンに対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「操舵」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。
【００２０】
本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、読み込み可能な地図情報３００を備える。位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、地図情報３００を参照し、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。
ナビゲーション装置１２０の地図情報３００は、後述する運転制御装置１００が備える地図情報３００と共通する。地図情報３００は、ナビゲーション装置１２０に設けてもよいし、運転制御装置１００に設けてもよい。地図情報３００については後述する。
【００２１】
以下、本実施形態の運転制御装置１００について説明する。
図１に示すように、本実施形態の運転制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。
【００２２】
運転制御装置１００は、ドライバの運転操作を支援する制御を実行する。制御装置１０はドライバの操舵操作を支援する。経路に基づいて横方向（車幅方向）の移動量及び／又は移動速度を算出し、移動量に応じた操舵角に基づいて操舵装置９０の制御を補助する。制御装置１０はドライバのアクセル操作及びブレーキ操作を支援する。縦方向（車長方向）の移動量及び／又は移動速度を算出し、移動量及び／又は移動速度に応じた駆動装置８０及び／又は制動装置８１の制御を補助する。
【００２３】
運転制御装置１００の制御装置１０は、自車両の運転制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、運転制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２４】
運転制御装置１００の制御装置１０は、地図情報３００を備える。
本実施形態の地図情報３００について説明する。
地図情報３００は、第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２とを含む。第１地図ＭＰ１は、第２地図ＭＰ２よりも精度が高い地図である。第１地図ＭＰ１は走行レーンの識別情報を含み、第２地図ＭＰ１は走行レーンの識別情報を含まない。
【００２５】
図２は第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２の情報の内容と、これらを使用した場合に実現できる運転制御の内容を示す。第１地図ＭＰ１は、第１地図ＭＰ１の領域を示す境界情報を含む。この境界情報を用いると、現在位置又は経路上の各地点が第１地図ＭＰ１の領域内に属するか否かを判断できる。第１領域と第２領域との境界が明確に定義されていない場合は、幹線道路と市街地道路との道路種別により境界を定義してもよい。幹線道路は第１領域とし、それ以外の市街地道路は第２領域と定義することができる。幹線道路については第１地図ＭＰ１が作成されている可能性が高いからである。地図情報３００の構造としては、第１地図ＭＰ１は第１領域に属する道路を含む地理的情報を含み、第２地図ＭＰ２は第１領域および第２領域を含む全領域に属する道路を含む地理的情報を含む。第１領域について第１地図ＭＰ１が存在するときには、第２地図ＭＰ２の第１領域に対応する領域の地図情報は利用せず、第１領域以外の第２領域についてのみ利用する。第１領域について第２地図ＭＰ２が存在する場合には、第１領域の第２地図ＭＰ２を利用することは可能である。
第１地図ＭＰ１は、二次元情報と三次元情報を有する。第１地図ＭＰ１は、道路情報、道路属性情報、道路の上り／下り情報を有する。第１地図ＭＰ１は、単一の各レーンを特定する識別情報と、各レーンの接続先のレーンを識別する接続先レーン情報とを有する。レーンを特定する識別情報により、制御装置１０は、将来走行するレーンを予測することができる。
【００２６】
運転制御は、認知、判断、操作の処理を基本とする。認知処理は、地図情報だけではなく、カメラ、レーダーセンサ、姿勢センサなどによる検知情報を用いるが、地図情報の精度は認知処理の精度に影響を与える。
人間の操作を求めることなく車両が自動的に経路を走行する高レベルの自動運転を行うためには、車両が将来走行する走行レーンについての正確な認知が必要である。自動運転を可能にする前方予測(認知)を正確に行うためには、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）が必要である。つまり、高いレベルの自動運転を実行するためには、少なくともレーンを識別することが可能な第１地図ＭＰ１が必要となる。
【００２７】
「自動運転」という用語には広い意味がある。「自動運転」といっても、ドライバがステアリング操作から一時的に解放されるレベルの自動運転から、乗員が全く運転操作をしなくても目的地まで車両が自動的に移動するレベルの自動運転（完全自動運転）までさまざまである。本明細書においては、ステアリング操作からドライバが一時的にまたは一部の走行エリアにおいて解放される運転制御を自動運転レベルが低いと定義し、乗員が全く運転操作をしなくても目的地まで車両が自動的に移動する運転制御を自動運転レベルが最も高いと定義する。乗員に要求する操作が少ないほど自動運転レベルが高くなると判断する。
【００２８】
運転制御の内容と自動運転レベルとを図２に示す。自動運転レベルが高い運転制御としては、１）交差点運転制御、２）合流・分岐運転制御、３）レーンチェンジ運転制御がある。これらの自動運転レベルの高い（人間の判断の必要性が低い）運転制御は、高い認知レベルを必要とする。このため、これらの運転制御は、高精度地図情報である第１地図ＭＰ１が必要である。
図２は、自動運転レベルが低い運転制御として、４）レーンキープ運転制御を示す。レーンキープ運転制御は、現在走行中のレーンを逸脱しないように車両の横位置を制御する。この運転制御は、将来走行する車両の前方を正確に推測するというレベルの認知を必要としない。このため、この運転制御は、高精度地図情報である第１地図ＭＰ１を必要とせずに、第２地図ＭＰ２を用いて実行可能である。なお、５）ドライバによる運転支援を行うための制御は、ドライバの操作をアシストするものであり、ドライバの操作を前提とする。自動運転レベルが最も低い運転制御として位置付けることができる。
【００２９】
第１地図ＭＰ１を使用して行う第１運転制御は、車両の進行方向のレーン予測結果を用いた自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、第２運転制御は、レーンチェンジ運転制御を含まない。第１地図ＭＰ１と第１運転制御の内容が対応づけられ、第２地図ＭＰ２と第２運転制御の内容が対応づけられているので、参照する地図の変更に応じて、自動運転レベルの異なる運転制御を実施できる。第１運転制御として、レーンチェンジ運転制御、合流・分岐運転制御及び交差点通過の運転制御を含む。第１運転制御として、レーンチェンジ運転制御、合流・分岐運転制御及び交差点通過の運転制御のうち、いずれか一つ以上の運転制御を含む。第２運転制御として、定速走行運転、車間距離キープ運転、先行車両追従運転などを含めることができる。もちろん、これらは、第１運転制御としても実行できる。
自動運転において、制御装置１０は、少なくともレーンごとの識別情報を含む高精度地図である第１地図ＭＰ１を用いて車両の位置を推定し、車両の走行レーン、車両の将来の走行レーンを判断し、走行レーンにおける障害物や走行路の状況を判断し、状況に応じて車両の横位置（操舵・操舵量・操舵速度）と車両の縦位置（アクセル・ブレーキの操作・操作量・操作速度）を制御することにより、自動運転を実行する。
【００３０】
現在走行中のレーンから隣接するレーンに移動する、現在走行中のレーンから右左折をするという運転制御をするためには、自車両が将来走行するレーンを予測し、レーンの接続関係を認知する必要がある。各レーンを識別する情報を備えた第１地図ＭＰ１を用いることにより、自車両が将来走行するレーンを正確に予測できる。目的地に至る経路を自動的に運転するため、つまり、目的地に向かうためのレーンチェンジ、交差点の通過、合流・分岐点の通過を自動運転により行うためには、自車両が将来走行するレーンの識別は必須である。制御装置１０が、自動運転により運転計画を実行するためには、将来走行するレーンを正確に認知する必要があり、そのためには、各レーンの識別情報を含む第１地図ＭＰ１が必要である。
【００３１】
他方、レーンキープ（レーン逸脱防止）運転制御は、撮像画像などを利用して、現在乃至直近に自車両が走行しているレーンが識別できれば実行可能である。レーンキープ運転制御をするためには、複数のレーンを含む道路が識別できればよい。レーンキープ運転制御は、各レーンの識別情報を含まない第２地図ＭＰ２を用いて実行することができる。図２に示すように、第２地図ＭＰ２は、レーン識別情報と、レーンごとの接続先レーンの情報を含まない。また、第２地図ＭＰ２は三次元位置情報を含まない。
【００３２】
レーンキープ運転制御は、車両が走行している走行レーンを認識し、走行レーンのレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、車両の動きを制御する。レーンマークは、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物、標識、店舗、街路樹などの構造物であってもよい。
【００３３】
自動運転の実施には、少なくともレーン識別情報を備えた高精度地図が必要であるが、すべての領域においてレーン識別情報を付した高精度地図を作成するためには莫大な費用及び労力がかかる。国内、世界の全地域について高精度地図が作成されるということは現実的ではない。自動運転制御の説明をする際には全地域の高精度地図が実験的又は仮想的に存在することが前提とされているが、実際に利用される地図情報は高精度地図と非高精度地図が混在したものとならざるを得ない。交通量の多い領域、自動運転を実施する領域、幹線道路についてのみ高精度地図を採用することもできる。本実施形態の地図情報は、異なる領域における第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２とを含む一つの地図であってもよいし、別の地図データとして第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２を備えてもよい。第２地図データＭＰ２は第１領域および第２領域を含む全領域の地図（非高精度の地図）を備えていてもよい。
【００３４】
図３は、地図情報３００の一例を示す。図３に示す地図情報３００は第１領域の第１地図ＭＰ１と、第１領域以外の第２領域の第２地図ＭＰ２とを含む。地図情報３００の第１地図ＭＰ１は、幹線道路を含み、幹線道路に囲まれた第１領域の高精度地図である。
【００３５】
地図情報３００は、道路情報を含む。道路情報は、リンク毎に、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）などの属性を含む。第１地図ＭＰ１の道路情報は、各リンクについて、各レーンの属性を記憶する。道路情報は、相対的に低速で走行する属性のレーンと、相対的に高速で走行する属性のレーン（追い越し車線）とを識別する。第１地図ＭＰ１の道路情報は、各レーンの相対的な位置を含む。道路情報は、各レーンのそれぞれについて、道路の最右側のレーンである、道路の最左側のレーンである、何番目のレーンである、レーン左右に他のレーンが存在する、という属性を含む。
【００３６】
上述のように、地図情報３００の精度に応じて実施可能な運転制御と実施不可能な運転制御がある。一例ではあるが、図２は、第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２において、それぞれ実施が可能な運転制御を示す。第１地図ＭＰ１を用いた場合には、技術的な困難性が最も高いと思われる交差点運転制御、合流・分岐運転制御と、これらの運転制御の基礎となるレーンチェンジ運転制御の実施が可能となる。第２地図ＭＰ２を用いた場合には、これら３つの運転制御の実施は難しい。制御装置１０には、第１地図ＭＰ１を用いた運転制御を実行する能力を備えることが求められることはいうまでもない。
技術的に簡易な(自動運転レベルの低い)レーンキープ運転制御は、第１地図ＭＰ１及び第２地図ＭＰ２のいずれを用いても実行可能である。また、第１地図ＭＰ１及び第２地図ＭＰ２のいずれを用いた場合であっても、ドライバの意思に基づく運転を支援する（ドライバが運転操作を決定し、操作を補助する）モードは、実行可能である。
【００３７】
次に、制御装置１０の処理を説明する。
制御装置１０は、車両の目的地を取得する。目的地は乗員の入力により特定されてもよいし、過去の履歴に基づいて運転制御装置１００が指定してもよい。
制御装置１０は、第１地図ＭＰ１及び／又は第２地図ＭＰ２を参照して、車両の現在位置から目的地に至る経路を算出する。経路の演算は出願時に知られた経路探索手法を用いる。
【００３８】
算出された経路は、第１地図ＭＰ１に属する第１経路と、第２地図ＭＰ２に属する第２経路とを含む。制御装置１０は、経路のうち第１地図ＭＰ１に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、経路のうち第２地図ＭＰ２に属する第２経路を走行するときには第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定して、設定した運転制御の内容で車両を目的地まで走行させる運転計画を立案する。
第１地図ＭＰ１を使用したときには、自動運転レベルの高い、レーンチェンジ運転を含む運転制御を実行することができるが、第２地図ＭＰ２を使用したときには、レーンチェンジ運転は実行できない。何も手当をしなければ、第１領域内の第１経路では自動運転を実行していたにもかかわらず、第２領域に進入した途端に自動運転が中止される。制御装置１０は、第１領域から第２領域に進入したときには、運転制御の自動運転レベルを低くして、運転制御を継続させる。例えば、第１領域の第１経路はレーンチェンジ運転制御、合流・分岐運転制御、及び交差点通過運転制御を含む自動運転の何れかの運転制御に基づいて車両を走行させ、第２領域の第２経路はレーンチェンジ運転制御を含まない運転制御で車両を走行させる。具体的には、第１領域の第１経路はレーンチェンジを含む自動運転で車両を走行させ、第２領域の第２経路はキープレーン運転制御で車両を走行させる。予め切り替える運転制御を定義しておくことで、運転制御が突然中止されることを防止できる。自動運転レベルは下がるものの、運転制御は継続されるので、乗員の負担を軽減できる。
【００３９】
なお、経路演算処理において、第１地図ＭＰ１に属する第１経路の第１走行コストと、第２地図ＭＰ２に属する第２経路の第２走行コストとが所定の関係となるように経路を算出してもよい。つまり、第１地図ＭＰ１に属する第１経路を優先的に通過する経路をとするか、第２地図ＭＰ２に属する第２経路を優先的に通過する経路とするか、を所定の関係として定義し、その定義に基づく経路を算出する。高度な自動運転を実施できる第１経路の割合を任意に設定した運転計画を立案でき、環境や状況に応じて自動運転を利用できる。自動運転による走行を相対的に優先したい場合には、第２走行コストに対する第１走行コストの比を高く設定すればよい。逆に、レーンチェンジなどは行わず、レーンキープ機能だけを利用したい場合には、第２走行コストに対する第１走行コストの比を低く設定すればよい。
【００４０】
図４は、自動運転レベルの高いレーンチェンジ運転制御が実行されている場面を示す。図４に示すように、中央の三車線Ｌｎ１，Ｌｎ２，Ｌｎ３の道路Ｗ１は幹線道路であり、第１地図ＭＰ１に含まれる。この幹線道路の左側に接続する単一車線の道路Ｗ２は細街路であり、第２地図ＭＰ２に含まれる。自車両Ｖ１の目的地に至る経路は道路Ｗ１から道路Ｗ２へ進む経路である。自車両Ｖ１のセンサ６０は、障害物としての他車両Ｖ２１，２２，２３を検出し、これらを回避するために、現在走行中のレーンＬｎ１からＬｎ２、Ｌｎ３へと右側へ移動し、その後レーンＬｎ３からＬｎ２、Ｌｎ１へと再び戻るというレーンチェンジ運転をする。このような運転制御は、将来の走行レーンを予測するという高度な認知レベルを必要とし、高精度地図ＭＰ２の情報が必須となる。車両Ｖ１はその後、道路Ｗ２に左折する。道路Ｗ２は第２地図ＭＰ２に含まれる（第１地図ＭＰ２情報が作成されていない）。道路Ｗ２においては高度な自動運転制御は実施できない。制御装置１０は、直ちに自動運転制御を中止するのではなく、レーンチェンジ運転を含む自動運転制御（第１運転制御）から、第２地図ＭＰ２によって実行可能なレーンキープ運転制御（第２運転制御）に切り替える。このとき、定速走行や車間距離を保つ運転制御としてアクセル・ブレーキの操作補助をしてもよい。道路Ｗ２が第１地図ＭＰ１に属さないという理由で直ちに、第１運転制御を中止するのではなく、第２運転制御へ切り替えて運転制御を継続する。
【００４１】
第２運転制御は、ドライバによる運転操作の支援を含む。ドライバの運転支援とは、操舵操作の支援、アクセル操作の支援、ブレーキ操作の支援を含む。制御装置１０は、車両の横位置の制御及び／又は縦位置の制御を支援する。第１運転制御ができない場面では第２運転制御を行うことになる。その際に、ドライバの運転操作を支援するので、ドライバの負荷を低減できる。運転を継続させるという観点から、第２運転制御には、自動運転制御を中止し、ドライバによる操舵操作及び制動操作に基づく運転制御を含めることもできる。
【００４２】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を含む運転計画を、当該運転計画の実行開始前に、出力装置３０、１１０を用いて車両の乗員に提示する。これにより、乗員は運転計画における自動運転制御の切り替え地点を運転開始前に確認できる。運転の主導権を受け継ぐ地点を事前に確認しておくことにより、運転計画を円滑に実行できる。
【００４３】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を、その制御変更地点よりも所定距離手前の地点を通過するときに車両の乗員に提示する。これにより、乗員は運転計画における自動運転制御の切り替え地点をその手前で確認できる。運転の主導権を受け継ぐ（運転制御の判断主体が変化する）地点の上流側で確認できるので、運転計画を円滑に実行できる。
【００４４】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御の切り替えのために、切り替え地点よりも上流側で運転制御の切り替えの準備を実行する。
具体的に、制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点の上流側において、車両を中央側のレーンに移動させる運転制御を含む運転計画を立案する。中央側とはセンターライン側であり、対向車線側である。複数のレーンを含む道路においては、道路の左右端側（中央側とは反対側）において他の車線の合流・分岐が起こる可能性が高い。交通流に変化が生じやすいレーンにおいて運転制御を切り替えることは好ましくない。中央側のレーンは追い越し車線又は高速車線とされることが多く、交通流に乱れが少ない。車間距離も長めに設定される傾向があるので、運転制御の切り替えによる影響が少ない。他方、左右端側のレーンは分岐や右左折をする車両が走行し、路肩に駐車する車両もあり、走行速度が低く、車間距離が短くなる傾向があるので、運転制御の切り替えによる影響が大きい可能性がある。このため、制御装置１０は、運転制御の切り替えに備えて、運転制御切り替え地点よりも上流側において、予め交通流に変化が生じにくい中央側のレーンに車両を移動させる。これにより、運転制御の切り替えによる車両への影響を抑えることができる。
【００４５】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行するときに、車両をレーンの中央領域に移動させる運転制御を含む運転計画を立案する。運転制御の切り替え前に、レーンの中央に車両を移動させることにより、車両に何かしらの挙動変化が生じても対応しやすい。これにより、運転制御の切り替えによる車両への影響を抑えるとともに、挙動変化に備えることができる。
【００４６】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とを切り替える制御変更地点を走行する際に、車両の速度を目標値とする運転制御を含む運転計画を立案する。運転制御を切り替える際には、加速や減速により交通流に影響を与えないことが好ましい。運転制御を切り替えるときに走行するレーンの速度に基づいて目標値を設定し、車両の速度を目標値にしておくことが好ましい。目標値は、走行するレーンの平均速度、制限速度、又は実測された速度に基づいて設定する。走行レーンの速度（平均速度、制限速度、又は実測された速度）は地図情報３００の道路情報に対応づけて少なくとも一時的に記憶することで、地図情報３００から取得できる。高度道路交通システム（ＩＴＳ: Intelligent Transport Systems）から取得してもよい。これにより、運転制御の切り替えによる車両の挙動変化を抑え、他車両の運転に影響を与えないようにする備えることができる。
【００４７】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とを切り替える制御変更地点を走行する際に、車両の挙動の変化量を所定値未満とする運転制御を含む運転計画を立案する。第１運転制御と第２運転制御とを切り替える際に、車両挙動には少なからず変化が生じるが、車両挙動に変化が生じたとしても、車の挙動の変化が滑らかになるようにする。これにより、運転制御の切り替えによる車両の挙動変化が緩やかであり、他車両の運転に影響を与えないようにする備えることができる。
【００４８】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御とを切り替える制御変更地点を走行する際に、車両の制御ゲインを低くする運転制御を含む運転計画を立案する。運転制御が切り替わるときに、制御ゲインを低くして、ドライバの操作介入を受け入れやすくしておくことにより、ドライバが急にハンドルを操舵したとしても、実行中の運転制御に反することなく（拒絶されることなく）ドライバの操作指令を実行できる。
【００４９】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御との切り替えを所定曲率未満のレーン上において実行させる運転計画を立案する。運転制御の切り替えを横加速度や横ジャークが発生しにくいエリア（経路）で行うことにより、運転制御の切り替えによる車両の挙動変化を抑えることができる。
【００５０】
制御装置１０は、第１運転制御と第２運転制御との切り替えは、所定距離内に存在する車両の台数が所定値未満のレーン上において実行させる運転計画を立案する。所定距離内に存在する車両の台数が多いということは、他車両が近傍に存在する可能性が高いということである。この場合には、近傍の他車両の動きを考慮して、自車両の運転計画を立案する必要があり、運転計画の算出は複雑となる。運転制御の切り替えを他車両が少ないレーンで実行することにより、自車両の挙動のみを考慮し、自車両の動きを優先した制御を実行できる。
【００５１】
続いて、本実施形態の運転制御装置１００の制御手順を、図５に基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。
【００５２】
ステップＳ１０１において、制御装置１０は、車両Ｖ１の現在位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、現在位置を含む領域の地図情報３００を読み込む。地図情報３００は、第１地図ＭＰ１と第２地図ＭＰ２を含む。
【００５３】
ステップＳ１０３において、制御装置１０は、現在位置から目的地に至る経路を算出する。制御装置１０は、第１地図ＭＰに属する第１経路と、第２地図に属する第２経路について、地図の精度に応じて運転制御を切り替えた運転計画を立案する。経路のうち第１地図ＭＰ１に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、経路のうち第２地図ＭＰ２に属する第２経路を走行するときには第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定する。第１運転制御は第２運転制御よりも自動運転レベルの程度、つまり人間の操作を必要としない程度が高い。具体的に、第１運転制御は、車両の進行方向のレーン予測結果を用いた自動運転によるレーンチェンジ運転制御、合流・分岐運転制御、及び交差点運転制御のうちの何れか一つ以上の運転制御を含み、第２運転制御は、レーンチェンジ運転制御、合流・分岐運転制御、及び交差点運転制御を含まない。制御装置１０は、第１経路から第２経路に遷移するときに、第１運転制御から自動運転レベルが低い第２運転制御に運転制御を切り替える。
【００５４】
運転計画には、第２運転制御への切り替え前における準備としての制御内容を含む。制御装置１０は、制御切り替地点の上流側において、車両を中央側（左右端とは反対側）のレーンに移動させる、レーンの中央に移動させる、速度をレーンの走行速度に対応する目標値にする、所定曲率未満のレーンに移動する、車両の密度が低いタイミングに制御切り替え地点を設定するという準備を行う。これにより、運転制御の切り替え時に車両の挙動変化を抑え、他車両の円滑な運転を妨げないようにすることができる。
【００５５】
運転計画には、第２運転制御への切り替え時における制御内容を含む。制御装置１０は、制御切り替地点において、車両の挙動の変化量が所定値未満とする、車両の制御ゲインを低くする。
【００５６】
立案した運転計画は、運転計画実行前に乗員に提示してもよい。また運転制御が変化する制御変更地点における運転制御を含む運転計画は、制御変更地点の手前で乗員に提示してもよい。
【００５７】
制御装置１０は、算出した経路を出力装置３０，１１０に提示させる。表示例を図４及び図５に示す。乗員が第１経路と第２経路とを識別しやすいように、経路は、第１経路と第２経路を異なる態様（色、太さ、破線）で表示する。また、第１領域に入る地点及び出る地点を乗員が認識しやすいように接続点を強調して表示する。第１領域に入る地点及び出る地点は運転制御が切り替わる地点に相当する。
【００５８】
ステップＳ１０４において、制御装置１０は、検出装置５０から対象物の検出結果を取得する。対象物の検出結果は、他車両の位置の情報を含む。制御装置１０は、他車両などの対象物を、車両が回避すべき障害物として認識する。
【００５９】
ステップＳ１０５において、制御装置１０は、車両の運転制御の基準となる目標位置を算出する。各目標位置は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。目標位置は、障害物との接近・接触を避けた位置とする。算出された一又は複数の目標座標と車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路を求める。
【００６０】
ステップ１０６において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０５で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。
【００６１】
ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０６のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な操舵角や操舵角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路上を走行する。
【００６２】
ステップＳ１０９において、制御装置１０は、経路に沿う目標縦位置を算出する。ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。
【００６３】
ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。
【００６４】
ステップＳ１１２において、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、操舵制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路上を走行させる。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０５〜Ｓ１０７，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。
ステップＳ１１３において、車両コントローラ７０は、制御装置１０の指令に従い運転制御を実行する。
【００６５】
ステップＳ１１４において、制御装置１０は、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び運転制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、運転制御を中断する。運転制御を中断した場合には、その旨を乗員に報知する。
【００６６】
図６は、図５に示すステップＳ１１３の運転計画の実行手法を説明する図である。
ステップＳ２０１において、制御装置１０は、自車両近傍が第１地図ＭＰ１の第１領域内であるか否かを判断する。第１領域内であれば、ステップＳ２０２に進み、第１地図ＭＰ１を用いて前方予測機能を起動する。前方予測機能は第１地図ＭＰ１のレーン識別情報を用いて実行される。ステップＳ２０３において、制御装置１０は、第１運転制御の実行を乗員に予告する。ステップＳ２０４において、制御装置１０は、第１地図を用いた第１運転制御を実行する。
【００６７】
ステップＳ２０１において、自車両近傍が第１地図ＭＰ１の第１領域内でない場合にはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５において、第２運転制御が可能であるか否かを判断する。第２運転制御の実行が可能であるかは、第２地図ＭＰ２が利用できる、道路曲率が所定値未満である、周囲の他車両の速度が所定値未満である、他車両との距離が所定値以上であることを基準に判断する。また、レーンキープ走行に必要なレーン検出精度が所定の信頼度を充足しているか否かによって判断してもよい。ステップＳ２０６に進み、第１地図ＭＰ１を用いた前方予測機能を中止する。ステップＳ２０７において、制御装置１０は、第２運転制御の実行を乗員に予告する。ステップＳ２０８において、制御装置１０は、第２地図を用いた第２運転制御を実行する。
【００６８】
ステップＳ２０５において、第２運転制御が実行できない状態であるときには、ステップＳ２０９において運転制御機能の中止を決定し、ステップＳ２１０においてその旨を乗員に通知する。
【００６９】
図７及び８は第１運転制御から第２運転制御への切り替え時の動作を説明する図である。
図７は、図６のステップＳ２０８の処理の一例を示す。
【００７０】
現在、第１地図ＭＰ２を用いた第１運転制御（高度な自動運転）が実行されているとする。ステップ３０１において、制御装置１０は、第２領域との距離が所定未満であるか否かを判断する。制御装置１０は、第１領域と第２領域との境界点への接近を監視する。第２領域との距離が所定値以上であれば、ステップＳ３０７へ進んで、第１運転制御を継続する。
制御装置１０は、ステップＳ３０２において、運転計画に従い、第２領域において行われるレーンキープ運転制御（第２運転制御）に備え、レーンキープを実施しやすい車線に予め移動する。レーンキープが実施しやすい車線とは、合流・分岐点などが無く、走行車両の車速が安定している中央側の車線である。続いて、ステップＳ３０３において、制御装置１０は、レーンキープが実施しやすい車速(目標値)に車両を減速又は加速する。目標値は走行レーンの平均速度に基づいて設定する。ステップＳ３０４において、制御装置１０は、レーンキープがしやすい車線内位置を求め、車両を誘導する。レーンキープがしやすい位置都はレーン中央領域である。運転制御の実行後に、他車両が接近しても横位置の調整に対応できる。ステップＳ３０５において、制御装置１０は、ドライバの操作入力が拒絶されないように、制御ゲインを低下させる。状況の変化が予測される運転制御の切り替え時に、ドライバが操作介入しやすくする。ステップＳ３０６において、制御装置１０は、第１運転制御を実行中であることを、出力装置３０，１１０を介して乗員に通知する。車両の挙動に変化が発生しているが、第１運転制御が実行中であることを伝えて、乗員を安心させることができる。また、第１運転制御から第２運転制御に切り替えられることを予告してもよい。
【００７１】
本発明の実施形態の運転制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００７２】
［１］本実施形態の運転制御方法は、経路のうち第１地図ＭＰ１に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、経路のうち第２地図ＭＰ２に属する第２経路を走行するときには第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定して、設定した運転制御の内容で車両を目的地まで走行させる運転計画を立案する。
第１地図ＭＰ１を使用したときには、自動運転レベルの高い、レーンチェンジ運転を含む運転制御を実行することができるが、第２地図ＭＰ２を使用したときには、レーンチェンジ運転は実行できない。何も手当をしなければ、第１領域内の第１経路では自動運転を実行していたにもかかわらず、第２領域に進入した途端に自動運転が中止される。本実施形態の運転制御方法は、第１領域から第２領域に進入したときには、運転制御の自動運転レベルを低くして、運転制御を継続させる。第１領域の第１経路はレーンチェンジを含む自動運転で車両を走行させ、第２領域の第２経路はキープレーン運転制御で車両を走行させる。予め切り替える運転制御を定義しておくことで、運転制御が突然中止されることを防止できる。自動運転レベルは下がるものの、運転制御は継続されるので、乗員の負担を軽減できる。
【００７３】
［２］本実施形態の運転制御方法において、第１地図ＭＰ１を使用して行う第１運転制御は、車両の進行方向のレーン予測結果を用いた自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、第２運転制御は、レーンチェンジ運転制御を含まない。第１地図ＭＰ１と第１運転制御の内容が対応づけられ、第２地図ＭＰ２と第２運転制御の内容が対応づけられているので、参照する地図の変更に応じて、自動運転レベルの異なる運転制御を実施できる。第１地図ＭＰ１が利用できない場合には、第２地図ＭＰ２を利用し、自動運転レベルは低いものの第２運転制御（キープレーン運転制御）を継続できる。
【００７４】
［３］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を含む運転計画を、当該運転計画の実行開始前に、出力装置３０、１１０を用いて車両の乗員に提示する。これにより、乗員は運転計画における自動運転制御の切り替え地点を運転開始前に確認できる。運転の主導権を受け継ぐ地点を事前に確認しておくことにより、運転計画を円滑に実行できる。
【００７５】
［４］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を、その制御変更地点よりも所定距離手前の地点を通過するときに車両の乗員に提示する。これにより、乗員は運転計画における自動運転制御の切り替え地点をその手前で確認できる。運転の主導権を受け継ぐ地点の上流側で確認できるので、運転計画を円滑に実行できる。
【００７６】
［５］本実施形態の運転制御方法は、第２運転制御には、ドライバによる運転操作の支援を含む。ドライバの運転支援とは、操舵操作の支援、アクセル操作の支援、ブレーキ操作の支援を含む。第１運転制御ができない場面では第２運転制御を行うことになる。その際に、ドライバの運転操作を支援するので、ドライバの負荷を低減できる。
【００７７】
［６］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点の上流側において、車両を中央側のレーンに移動させる運転制御を含む運転計画を立案する。中央側とはセンターライン側であり、対向車線側である。複数のレーンを含む道路においては、道路の左右端側（中央側とは反対側）において他の車線の合流・分岐が起こる可能性が高い。交通流に変化が生じやすいレーンにおいて運転制御を切り替えることは好ましくない。中央側のレーンは追い越し車線又は高速車線とされることが多く、交通流に乱れが少ない。車間距離も長めに設定される傾向があるので、運転制御の切り替えによる影響が少ない。他方、左右端側のレーンは分岐や右左折をする車両が走行し、路肩に駐車する車両もあり、走行速度が低く、車間距離が短くなる傾向があるので、運転制御の切り替えによる影響が大きい可能性がある。このため、本実施形態の運転制御方法は、運転制御の切り替えに備えて、運転制御切り替え地点よりも上流側において、予め交通流に変化が生じにくい中央側のレーンに車両を移動させる。これにより、運転制御の切り替えによる車両への影響を抑えることができる。この結果、運転制御の切り替え時に、車両の挙動の変化を起こすことがない。
【００７８】
［７］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行するときに、車両をレーンの中央領域に移動させる運転制御を含む運転計画を立案する。運転制御の切り替え前に、レーンの中央に車両を移動させることにより、車両に何かしらの挙動変化が生じても対応しやすい。これにより、運転制御の切り替えによる車両への影響を抑えるとともに、挙動変化に備えることができる。
【００７９】
［８］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とを切り替える制御変更地点を走行する際に、車両の速度を目標値とする運転制御を含む運転計画を立案する。運転制御を切り替える際には、加速や減速により交通流に影響を与えないことが好ましい。運転制御を切り替えるときに走行するレーンの速度に基づいて、目標値を設定し、車両の速度を目標値にしておくことが好ましい。これにより、運転制御の切り替えによる車両の挙動変化を抑え、他車両の運転に影響を与えないようにする備えることができる。
【００８０】
［９］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とを切り替える制御変更地点を走行する際に、車両の挙動の変化量を所定値未満とする運転制御を含む運転計画を立案する。第１運転制御と第２運転制御とを切り替える際に、車両挙動に変化が生じたとしても、挙動変化が滑らかになるようにする。これにより、運転制御の切り替えによる車両の挙動を円滑にして、他車両の運転に影響を与えないようにする備えることができる。
【００８１】
［１０］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御とを切り替える制御変更地点を走行する際に、車両の制御ゲインを低くする運転制御を含む運転計画を立案する。運転制御が切り替わるときに、制御ゲイン低くして、ドライバの操作介入を受け入れやすくしておくことにより、ドライバが急にハンドルを操舵したとしても、実行中の運転制御に反することなく（拒絶されることなく）ドライバの操作指令を実行できる。
【００８２】
［１１］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御との切り替えを所定曲率未満のレーン上において実行させる運転計画を立案する。運転制御の切り替えを横加速度や横ジャークが発生しにくいエリア（経路）で行うことにより、運転制御の切り替えによる車両の挙動変化を抑えることができる。
【００８３】
［１２］本実施形態の運転制御方法は、第１運転制御と第２運転制御との切り替えは、所定距離内に存在する車両の台数が所定値未満のレーン上において実行させる運転計画を立案する。所定距離内に存在する車両の台数が多いということは、他車両が近傍に存在する可能性が高いということである。この場合には、近傍の他車両の動きを考慮して、自車両の運転計画を立案する必要があり、運転計画の算出は複雑となる。運転制御の切り替えを他車両が少ないレーンで実行することにより、自車両の挙動のみを考慮し、自車両の動きを優先した制御を実行できる。
【００８４】
［１３］実施形態の運転制御方法が制御装置１０により実行されることにより、運転制御装置１００は、上記運転制御方法と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
【００８５】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８６】
１…運転制御システム
１００…運転制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
３００…地図情報
ＭＰ１…第１地図
ＭＰ２…第２地図
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
８１…制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２３…地図情報
ＭＰ１…第１地図
ＭＰ２…第２地図
【図１】
2018189843.tif 000003
【図２】
2018189843.tif 000004
【図３】
2018189843.tif 000005
【図４】
2018189843.tif 000006
【図５】
2018189843.tif 000007
【図６】
2018189843.tif 000008
【図７】
2018189843.tif 000009
【図８】
2018189843.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月10日(2017.10.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（削除）
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
（削除）
【請求項１１】
（削除）
【請求項１２】
（削除）
【請求項１３】
（削除）
【請求項１４】
車両の目的地を取得し、
走行レーンの識別情報を含む第１地図と、前記走行レーンの識別情報を含まない第２地図とを有する地図情報を参照し、
前記車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、
前記経路のうち前記第１地図に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、前記経路のうち前記第２地図に属する第２経路を走行するときには前記第１運転制御よりも実行可能な制御の数が少ない第２運転制御を設定し、
前記設定した運転制御の内容で前記車両に前記経路を走行させる運転計画を立案し、
前記車両のコントローラに送出する運転制御方法。
【請求項１５】
車両の目的地を取得し、
走行レーンの識別情報を含む第１地図と、前記走行レーンの識別情報を含まない第２地図とを有する地図情報を参照し、
前記車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、
前記経路のうち前記第１地図に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、前記経路のうち前記第２地図に属する第２経路を走行するときには前記第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定し、
前記設定した運転制御の内容で前記車両に前記経路を走行させる運転計画を立案し、
前記車両のコントローラに送出し、
前記第１運転制御は、自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、
前記第２運転制御は、前記レーンチェンジ運転制御を含まない運転制御方法。
【請求項１６】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を含む前記運転計画を、当該運転計画の実行開始前に前記車両の乗員に提示する請求項１４又は１５に記載の運転制御方法。
【請求項１７】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を、当該制御変更地点よりも所定距離手前の地点を通過するときに前記車両の乗員に提示する請求項１４〜１６の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項１８】
前記第２運転制御は、ドライバによる運転の支援を含む請求項１４〜１７の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項１９】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点の上流側において、前記車両を中央側のレーンに移動させる運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１４〜１８の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項２０】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる前記制御変更地点を走行するときに、前記車両をレーンの中央領域に移動させる運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１９に記載の運転制御方法。
【請求項２１】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行する際に、前記車両の速度を目標値とする運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１４〜２０の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項２２】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行する際に、前記車両の挙動の変化量を所定値未満とする運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１４〜２１の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項２３】
前記第１運転制御と前記第２運転制御とが切り替わる制御変更地点を走行する際に、前記車両の制御ゲインを低くする運転制御を含む前記運転計画を立案する請求項１４〜２２の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項２４】
前記第１運転制御と前記第２運転制御との切り替えは、所定曲率未満のレーン上において実行させる前記運転計画を立案する請求項１４〜２３の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項２５】
前記第１運転制御と前記第２運転制御との切り替えは、所定距離内に存在する他車両の台数が所定値未満のレーン上において実行させる前記運転計画を立案する請求項１４〜２４の何れか一項に記載の運転制御方法。
【請求項２６】
運転計画を立案し、前記運転計画を車両のコントローラに実行させる制御装置を備える運転制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両の目的地を取得し、
走行レーンの識別情報を含む第１地図と、前記走行レーンの識別情報を含まない第２地図とを有する地図情報を参照し、
前記車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、
前記経路のうち前記第１地図に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、前記経路のうち前記第２地図に属する第２経路を走行するときには前記第１運転制御よりも実行可能な制御の数が少ない第２運転制御を設定し、
前記設定した運転制御の内容で前記車両に前記経路を走行させる前記運転計画を立案し、
前記車両のコントローラに送出する運転制御装置。
【請求項２７】
運転計画を立案し、前記運転計画を車両のコントローラに実行させる制御装置を備える運転制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両の目的地を取得し、
走行レーンの識別情報を含む第１地図と、前記走行レーンの識別情報を含まない第２地図とを有する地図情報を参照し、
前記車両の現在位置から目的地に至る経路を算出し、
前記経路のうち前記第１地図に属する第１経路を走行するときには第１運転制御を設定し、前記経路のうち前記第２地図に属する第２経路を走行するときには前記第１運転制御よりも自動運転レベルが低い第２運転制御を設定し、
前記設定した運転制御の内容で前記車両に前記経路を走行させる前記運転計画を立案し、
前記車両のコントローラに送出し、
前記第１運転制御は、自動運転によるレーンチェンジ運転制御を含み、
前記第２運転制御は、前記レーンチェンジ運転制御を含まない運転制御装置。
【国際調査報告】
2018189843.tif 000011
2018189843.tif 000012