(57)【要約】周辺車両の検知の死角を抑制しつつ、周辺車両の長さを検知することができる車両検知システムを提供する。車両検知システムは、右レーダ２００（第１センサ）、左レーダ３００（第２センサ）、プロセッサを備える。右レーダ２００（第１センサ）及び左レーダ３００（第２センサ）は、自車両の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置され、周辺車両を検知する同一種類のレーダ（センサ）である。ＣＰＵ１０１（プロセッサ）は、周辺車両に対し右レーダ２００（第１センサ）及び左レーダ３００（第２センサ）から得られる信号の強度比に基づいて周辺車両の長さを判定する。
2019065410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置され、周辺車両を検知する同一種類の第１センサ及び第２センサと、
前記周辺車両に対し前記第１センサ及び前記第２センサから得られる信号の強度比に基づいて前記周辺車両の長さを判定するプロセッサと、
を備えることを特徴とする車両検知システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両検知システムであって、
前記プロセッサは、
前記第１センサ又は前記第２センサによって検知されるそれぞれの前記周辺車両の位置と前記周辺車両の長さから前記周辺車両の間隔を計算する
ことを特徴とする車両検知システム。
【請求項３】
請求項１に記載の車両検知システムであって、
前記第１センサ及び前記第２センサは、
レーダである
ことを特徴とする車両検知システム。
【請求項４】
請求項１に記載の車両検知システムであって、
前記第１センサ及び前記第２センサが、前記自車両の後ろ側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置される場合、前記第１センサ及び前記第２センサの検知範囲は、隣接する車線において前記自車両から２０ｍ後方の位置を含み、
前記第１センサ及び前記第２センサが、前記自車両の前側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置される場合、前記第１センサ及び前記第２センサの検知範囲は、隣接する車線において前記自車両から２０ｍ前方の位置を含む
ことを特徴とする車両検知システム。
【請求項５】
請求項４に記載の車両検知システムであって、
前記第１センサ及び前記第２センサが、前記自車両の後ろ側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置される場合、前記第１センサの検知範囲は、前記自車両の後ろ方向から時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含み、且つ、前記第２センサの検知範囲は、前記自車両の後ろ方向から反時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含み、
前記第１センサ及び前記第２センサが、前記自車両の前側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置される場合、前記第１センサの検知範囲は、前記自車両の前方向から反時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含み、且つ、前記第２センサの検知範囲は、前記自車両の前方向から時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含む
ことを特徴とする車両検知システム。
【請求項６】
請求項３に記載の車両検知システムであって、
前記第１センサ及び前記第２センサは、
電波を送信し、
前記周辺車両の前面と側面によって反射される前記電波を受信し、受信した前記電波の強度を示す信号を出力する
ことを特徴とする車両検知システム。
【請求項７】
請求項３に記載の車両検知システムであって、
前記周辺車両の長さごとに、前記周辺車両の距離と前記信号の強度比との対応関係を記憶する記憶装置を備え、
前記プロセッサは、
前記第１センサ又は第２センサによって検知される前記周辺車両の距離と、前記第１センサ及び前記第２センサから得られる信号の強度比と、に最も近似する前記対応関係から前記周辺車両の長さを判定する
ことを特徴とする車両検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の斜め後方に位置する他車両の大きさを適切に判定することが可能な車両判定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、「他車両からの反射波が車両の大きさによってばらつくことに着目し、ばらつきによって、他車両の大きさを少なくとも大型であるか否かという具合に区別する。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2013-253923号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転により「合流」や「車線変更」を実施するためには、図１０Ａに示すように、後方車両の情報（例えば、位置、速度、加速度）が必要である。また、１台だけでなく複数の後方車両の情報や車両間隔を検知することが求められている。【０００５】
しかし、右コーナーのレーダでは、隣接車線を走行する複数の車両を検知できない場合がある。例えば、図１０Ｂに示すように、車両間隔が狭いと死角ができて後続の車両（１１ｂ２、１１ｂ３）を検知できない。また、図１０Ｃに示すように、車両サイズ（車両の長さ）が分からなければ、隣接車線の車両（１１ｃ１、１１ｃ２）を検知できた場合でも車両間隔を検知できない。【０００６】
ここで、特許文献１に開示されるような技術では、斜め後方に位置する車両が大型であるか否かを判定することはできるが、車両サイズを検出することはできない。【０００７】
本発明の目的は、周辺車両の検知の死角を低減しつつ、周辺車両の長さを検知することができる車両検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の車両検知システムは、自車両の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置され、周辺車両を検知する同一種類の第１センサ及び第２センサと、前記周辺車両に対し前記第１センサ及び前記第２センサから得られる信号の強度比に基づいて前記周辺車両の長さを判定するプロセッサと、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、周辺車両の検知の死角を抑制しつつ、周辺車両の長さを検知することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態による車両検知システムの概要を説明するための図である。
【図２Ａ】本発明の実施形態による車両検知システムに用いられる右レーダと左レーダの検知幅を示す図である。
【図２Ｂ】左レーダの検知幅を説明するための図である。
【図３Ａ】後続する車両の検知を説明するための第１の図である。
【図３Ｂ】後続する車両の検知を説明するための第２の図である。
【図３Ｃ】後続する車両の検知を説明するための第３の図である。
【図４】本発明の実施形態による車両検知システムに用いられる右レーダと左レーダのそれぞれについて検知強度を示す図である。
【図５】右レーダによる検知強度に対する左レーダによる検知強度の比を示す図である。
【図６】本発明の実施形態による車両検知システムの構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態による車両検知システムに用いられるマイコンのフローチャートである。
【図８】従来例による右レーダと左レーダの取り付け角度を示す図である。
【図９】本発明の実施形態による車両検知システムに用いられる右レーダと左レーダの取り付け角度を示す図である。
【図１０Ａ】自動運転による合流や車線変更を説明するための図である。
【図１０Ｂ】隣接車線を走行する複数の車両を検知できない例を説明するための図である。
【図１０Ｃ】車両間隔の検知についての課題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を用いて、本発明の実施形態による車両検知システムの構成及び動作を説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態による車両検知システムの概要を説明するための図である。本実施形態では、図１に示すように、自車両１０の右コーナー近傍に設置されたレーダ（右レーダ２００）のみならず、自車両１０の左コーナー近傍に設置されたレーダ（左レーダ３００）を使用して右隣接車線の車両を検知する。これにより、後続する複数の車両の間隔が狭くても、後続する車両の検知が可能となる。また、後続する車両の側面の検知が容易となる。そして、後述するように、右レーダ２００と左レーダ３００の検知結果を統合することにより、車両サイズを推定することができる。
【００１３】
なお、右レーダ２００（第１センサ）及び左レーダ３００（第２センサ）は、自車両の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置され、周辺車両を検知する同一種類のレーダ（センサ）である。
【００１４】
図２Ａは、本発明の実施形態による車両検知システムに用いられる右レーダ２００と左レーダ３００から見える検知対象車両の角度範囲（検知幅）を示す図である。検知幅ＲＦは、右レーダ２００から見える後続車両の前面の角度範囲を示し、検知幅ＲＳは、右レーダ２００から見える後続車両の側面の角度範囲を示す。
【００１５】
また、検知幅ＬＦは、左レーダ３００から見える後続車両の前面の角度範囲を示し、検知幅ＬＳは、左レーダ３００から見える後続車両の側面の角度範囲を示す。図２Ｂは、左レーダ３００による検知幅ＬＦと検知幅ＬＳを示す。
【００１６】
図３Ａ〜図３Ｃは、自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する後続車両の検知を説明するための図である。なお、図３Ａ〜図３Ｃは、車両をＺ軸方向（鉛直上方向）から見たときの図である。一例として、車線幅を３．５ｍとして計算を行った。
【００１７】
図３Ａの例では、自車両と隣接車線車両１の車両間隔は２０ｍであり、隣接車線車両１と隣接車線車両２の車両間隔も２０ｍである。この場合、右レーダ２００でもかろうじて隣接車線車両２を検知することができるが、左レーダ３００では余裕を持って隣接車線車両２を検知することができる。
【００１８】
図３Ｂの例では、自車両と隣接車線車両１の車両間隔は４０ｍであり、隣接車線車両１と隣接車線車両２の車両間隔は２０ｍである。この場合、右レーダ２００ではもはや隣接車線車両２を検知することができないが、左レーダ３００では余裕を持って隣接車線車両２を検知することができる。
【００１９】
図３Ｃの例では、自車両と隣接車線車両１の車両間隔は３０ｍであり、隣接車線車両１と隣接車線車両２の車両間隔も３０ｍである。この場合、右レーダ２００でもかろうじて隣接車線車両２を検知することができるが、左レーダ３００では余裕を持って隣接車線車両２を検知することができる。
【００２０】
このように、図３Ａ〜図３Ｃのいずれの条件においても、左レーダ３００を使用することにより隣接車線の後続車両の検知が可能となる。換言すれば、左レーダ３００を使用することにより隣接車線の後続車両（周辺車両）の検知の死角を低減することができる。
【００２１】
次に、図４〜図５を用いて、車両サイズ（車両の長さ）を推定する原理を説明する。
【００２２】
図４は、本発明の実施形態による車両検知システムに用いられる右レーダ２００と左レーダ３００のそれぞれについて検知強度を示す図である。なお、この検知強度はレーダの反射強度を表しており、バックグラウンドを差し引いて得られたピーク周辺の信号強度を積分して得られるもの（積分強度）である。したがって、検知する対象物の面積が大きければ、それに対応して検知強度が大きくなる。すなわち、図２Aに示したような検知幅に対応して、検知強度が決まる。
【００２３】
検知強度Ｒ１は、標準的な車両長さを有する車両について、右レーダ２００によって取得した検知強度である。この検知強度は、検知幅ＲＦ（前面）と検知幅ＲＳ（側面）の和に対応した大きさとなる。一方、検知強度Ｒ２は、標準的な車両長さの２倍の車長を有する車両について、右レーダ２００によって取得した検知強度である。この検知強度は、検知幅ＲＦ（前面）と検知幅ＲＳ（側面）の和に対応した大きさとなる。
【００２４】
検知強度Ｌ１は、標準的な車両長さを有する車両について、左レーダ３００によって取得した検知強度である。この検知強度は、検知幅ＬＦ（前面）と検知幅ＬＳ（側面）の和に対応した大きさとなる。一方、検知強度Ｌ２は、標準的な車両長さの２倍の車長を有する車両について、左レーダ３００によって取得した検知強度である。この検知強度は、検知幅ＬＦ（前面）と検知幅ＬＳ（側面）の和に対応した大きさとなる。
【００２５】
それぞれの車長に着目すれば、車両の側面（車長）が長いことにより左レーダ３００の検知幅の合計が右レーダ２００の検知幅の合計より大きくなり、左レーダの検知強度が右レーダと検知強度より大きくなる。
【００２６】
図５は、右レーダ２００による検知強度に対する左レーダ３００による検知強度の比を示す図である。
【００２７】
検知強度の比Ｒｔ１は、標準的な車長（乗用車サイズ）を有する車両について、右レーダ２００による検知強度Ｒ１に対する左レーダ３００による検知強度Ｌ１の比である。一方、検知強度の比Ｒｔ２は、標準的な車長の２倍の車長（乗用車サイズの２倍）を有する車両について、右レーダ２００による検知強度Ｒ２に対する左レーダ３００による検知強度Ｌ２の比である。
【００２８】
図５に示されるように、右レーダ２００による検知強度に対する左レーダ３００による検知強度の比が車両の長さによって異なる。
【００２９】
従って、検知強度の比と、自車から後続車両までの縦方向距離Xと、図５に示す対応関係から車両の長さを推定することができる。
【００３０】
次に、図６を用いて、車両検知システムの構成を説明する。図６は、本発明の実施形態による車両検知システムの構成を示すブロック図である。
【００３１】
車両検知システム１は、一例として、マイコン１００（Microcomputer）、右レーダ２００、左レーダ３００等から構成される。
【００３２】
右レーダ２００（第１センサ）及び左レーダ３００（第２センサ）は、電波を送信し、後続する車両（周辺車両）の前面と側面によって反射される電波を受信し、受信した電波（反射波）の強度を示す信号を出力する。右レーダ２００及び左レーダ３００は、例えば、ミリ波レーダであるが、レーダが送信する電波はミリ波でなくてもよい。
【００３３】
マイコン１００は、ＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）、メモリ１０２、Ｉ／Ｆ１０３等を備える。メモリ１０２（記憶装置）は、車両の長さごとに、車両の距離と信号の強度比との対応関係（例えば、関数又はマップ等）を記憶する。ここで、信号の強度比は、右レーダ２００から得られる信号の強度に対する左レーダ３００から得られる信号の強度比である。
【００３４】
前述したように、信号の検知強度は、図２Aに示す検知幅に対応した大きさとなるので、検知車両の自車両からの距離がわかれば容易に見積もることができる。すなわち、シミュレーションにより車両の長さごとに、車両の距離と信号の強度比との対応関係を導出することができる。または、実験により車両の長さごとに、車両の距離と信号の強度比との対応関係を導出してもよい。
【００３５】
次に、図７を用いて、車両検知システムの動作を説明する。図７は、本発明の実施形態による車両検知システムに用いられるマイコン１００のフローチャートである。
【００３６】
Ｉ／Ｆ１０３（入出力回路）には、右レーダ２００及び左レーダ３００から後続する車両からの反射波の信号と、後続する車両の位置、距離、速度等の情報が入力される（Ｓ１５）。なお、入力された反射波の信号等は、メモリ１０２に一時的に記憶され、ＣＰＵ１０１によって読み出される。
【００３７】
ＣＰＵ１０１（プロセッサ）は、右レーダ２００から得られる反射波の信号の強度に対する左レーダ３００から得られる反射波の信号の強度比を計算する（Ｓ２０）。なお、この強度はレーダの反射強度を表しており、バックグラウンドを差し引いて得られたピーク周辺の信号強度を積分して得られるもの（積分強度）である。したがって、ピークが急峻な場合には信号のピーク高さ、ピークがなだらかな場合には信号のピーク幅（分布幅）によって積分強度を代替することができる。
【００３８】
ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に記憶される車両の長さごとの対応関係から、Ｓ１５で右レーダ２００又は左レーダ３００から得られた後続する車両の距離と、Ｓ２０で得られた信号の強度比に、最も近似する対応関係を決定する。そして、ＣＰＵ１０１は、決定された対応関係に紐付けられた車両の長さから、後続する車両の長さを判定する（Ｓ２５）。
【００３９】
換言すれば、ＣＰＵ１０１（プロセッサ）は、右レーダ２００（第１センサ）又は左レーダ３００（第２センサ）によって検知される周辺車両の距離と、右レーダ２００及び左レーダ３００から得られる信号の強度比と、に最も近似する対応関係から周辺車両の長さを判定する。
【００４０】
なお、車両の距離は、死角が低減される左レーダ３００から得られた距離を用いることが望ましいが、右レーダ２００から得られた距離を用いてもよい。また、右レーダ２００及び左レーダ３００から得られた距離の平均等を用いてもよいし、他のセンサから得られた距離を用いてもよい。さらに、右レーダ２００又は左レーダ３００から得られた後続する車両の位置からＣＰＵ１０１が距離を計算してもよい。
【００４１】
ＣＰＵ１０１は、右レーダ２００及び左レーダ３００によって検知されるそれぞれの車両の位置と、Ｓ２５で判定された車両の長さから車両の間隔を計算する（Ｓ３０）。詳細には、例えば、隣接する車線を走行する第１の車両の位置と、第１の車両に続く第２の車両の位置との差から、第１の車両の長さを引くことにより、第１の車両と第２の車両の間隔を計算する。
【００４２】
以上説明したように、ＣＰＵ１０１（プロセッサ）は、周辺車両に対し右レーダ２００（第１センサ）及び左レーダ３００（第２センサ）から得られる信号の強度比に基づいて周辺車両の長さを判定する。また、ＣＰＵ１０１は、右レーダ２００又は左レーダ３００によって検知されるそれぞれの周辺車両の位置と周辺車両の長さから周辺車両の間隔を計算する。
【００４３】
（レーダの取り付け角度）
次に、図８〜図９を用いて、右レーダ２００と左レーダ３００の取り付け角度を説明する。
【００４４】
図８は、従来例による右レーダ２００と左レーダ３００の取り付け角度を示す図である。図８の例では、後側方２０度を中心として５０度の検知範囲がカバーされている。換言すれば、右レーダ２００と左レーダ３００の検知範囲はそれぞれ、車両の後方に対し、側方４５度から中央５度までの範囲である。
【００４５】
図８の例では、右レーダ２００と左レーダ３００の検知範囲の重複部分は、自車が走行している車線の後方のみである。
【００４６】
図９は、本発明の実施形態による車両検知システムに用いられる右レーダ２００と左レーダ３００の取り付け角度を示す図である。図９の例では、後側方１０度を中心として５０度の検知範囲がカバーされている。換言すれば、右レーダ２００と左レーダ３００の検知範囲はそれぞれ、車両の後方に対し、側方３５度から中央１５度までの範囲である。
【００４７】
図９の例では、右レーダ２００と左レーダ３００の検知範囲の重複部分は、自車が走行している車線の後方のみならず、隣接車線の２０ｍ以上後方を含む。これにより、隣接車線の２０ｍ以上後方の車両を左右両方のレーダで検知することができる。
【００４８】
なお、右レーダ２００と左レーダ３００の検知範囲が完全に重なるようにしてもよい。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態によれば、周辺車両の検知の死角を低減しつつ、周辺車両の長さを判定（検知）することができる。
【００５０】
側面積の大きな車両と小さな車両が存在することを考えると、１つのセンサで車両の側面の反射強度から車両長さを予測した場合には誤差がかなり大きくなる。一方で、本発明のように２つの同一種類のセンサを用いてその検知強度比から車両長さを求める場合には、２つのセンサがともに側面積の影響を受けるため、その比率を用いることで側面積の影響を低減でき、より精度の高い車両長さの検知が可能となる。
【００５１】
（変形例１）
本変形例では、車長の代わりに車種を判定する。上記実施形態では、車両の距離と信号の強度比との対応関係に、車両の長さが紐付けられていたが、本変形例では、この対応関係に車種（例えば、小型乗用車、普通乗用車、大型乗用車、小型トラック、大型トラック等）が紐付けられる。
【００５２】
ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２に記憶される車種ごとの対応関係から、後続する車両の距離と反射波の信号の強度比に、最も近似する対応関係を決定する。そして、ＣＰＵ１０１は、決定された対応関係に紐付けられた車種から、後続する車両の車種を判定する。
【００５３】
本変形例によれば、長さや側面積の異なる車両の判別が可能である。車種の判定はカメラの映像を用いることで比較的簡単に行うことができるが、雨や霧などの悪天候や夜間や逆行などの視界が悪い状況において、レーダによって車種を判定できることは、高度な自動運転において重要な利点である。
【００５４】
（変形例２）
左右のレーダによって検知した周辺車両の情報はカメラや電子ミラーなどの映像系センサに受け渡されることによって、映像から車両を認識する際の認識率や認識精度を向上させることができる。一般的な映像は平面的な情報に過ぎないが、本発明のような立体的な形状に関する情報を加えることで、認識の誤り率が低減し、精度の高い検知が可能となる。
【００５５】
なお、本発明は上記した実施形態や変形例に限定されるものではなく、その他の様々な変形例が含まれる。
【００５６】
例えば、上記実施形態では、右レーダ２００と左レーダ３００は自車両の後ろ側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置されるが、自車両の前側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置してもよい。これにより、前方の車両の検知についても後方の車両の検知と同様の効果を得ることができる。なお、自車両の前側と後ろ側の両方にそれぞれ設置してもよい。
【００５７】
上記実施形態では、右レーダ２００（第１センサ）及び左レーダ３００（第２センサ）の検知範囲は、隣接する車線において自車両から２０ｍ後方の位置を含むが、右レーダ２００及び左レーダ３００が、自車両の前側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置される場合、右レーダ２００及び左レーダ３００の検知範囲は、隣接する車線において自車両から２０ｍ前方の位置を含むように設置される。
【００５８】
上記実施形態では、右レーダ２００（第１センサ）の検知範囲は、自車両の後ろ方向から時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含み、且つ、左レーダ３００（第２センサ）の検知範囲は、自車両の後ろ方向から反時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含むが、右レーダ２００及び左レーダ３００が、自車両の前側の右と左のコーナー近傍にそれぞれ設置される場合、右レーダ２００の検知範囲は、自車両の前方向から反時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含み、且つ、左レーダ３００の検知範囲は、自車両の前方向から時計回り１５度以上の方向までの角度領域を含むように設置される。
【００５９】
上記実施形態では、左側通行を前提としたが、右側通行にも適用することができる。これにより、左隣接車線を走行する周辺車両の長さ、車両間隔、車種等を判定することができる。
【００６０】
上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
【００６１】
なお、本発明の実施形態は、以下の態様であってもよい。
【００６２】
（１）自車両の前方または後方に位置する周辺車両の位置と長さの検知が可能な車両検知システムであって、自車両の右と左のコーナー近傍に設置された同一種類のセンサを用いて車両検知をすることを特徴とし、各々のセンサで受信した信号が同じ車両から得られた信号であると判断される場合に信号の強度比に応じて検知車両の長さを判定することを特徴とする車両用周辺車両検知システム。
【００６３】
（１−１）自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する複数車両の間隔の検知が可能な車両検知システムであって、自車両の右と左のコーナー近傍に設置された同一種類のセンサを用いて車両検知をすることを特徴とし、各々のセンサで受信した信号が同じ車両から得られた信号であると判断される場合に信号の強度比に応じて検知車両の長さを判定することを特徴とする車両用周辺車両検知システム。
【００６４】
（２）自車両の右と左のコーナー近傍に設置されたレーダを用いて車両検知をすることを特徴とする（１）に記載の車両用周辺車両検知システム。
【００６５】
（３）自車両の右と左のコーナー近傍に設置された同一種類のセンサを用いて周辺車両を検知する車両用周辺車両検知システムにおいて、前記右と左のコーナー近傍に設置された同一種類のセンサの検知範囲が、自車両が走行する車線に隣接する車線の自車両から２０ｍ後方の位置を含むことを特徴とする車両用周辺車両検知システム。
【００６６】
（３−１）自車両の右のコーナー近傍に設置されたセンサの検知範囲が自車両の前方から右に５度以上、自車両の前方から左に１５度以上の角度領域を含み、自車両の左のコーナー近傍に設置されたセンサの検知範囲が自車両の前方から左に５度以上、自車両の前方から右に１５度以上の角度領域を含むことを特徴とする（３）に記載の車両用周辺車両検知システム。
【００６７】
（４）自車両の右と左のコーナー近傍に設置されたレーダを用いて車両検知をすることを特徴とする（３）に記載の車両用周辺車両検知システム。
【符号の説明】
【００６８】
１…車両検知システム
１０…自車両
１００…マイコン
１０１…ＣＰＵ
１０２…メモリ
１０３…Ｉ／Ｆ
２００…右レーダ
３００…左レーダ
【図１】
2019065410.tif 000003
【図２Ａ】
2019065410.tif 000004
【図２Ｂ】
2019065410.tif 000005
【図３Ａ】
2019065410.tif 000006
【図３Ｂ】
2019065410.tif 000007
【図３Ｃ】
2019065410.tif 000008
【図４】
2019065410.tif 000009
【図５】
2019065410.tif 000010
【図６】
2019065410.tif 000011
【図７】
2019065410.tif 000012
【図８】
2019065410.tif 000013
【図９】
2019065410.tif 000014
【図１０Ａ】
2019065410.tif 000015
【図１０Ｂ】
2019065410.tif 000016
【図１０Ｃ】
2019065410.tif 000017
【国際調査報告】
2019065410.tif 000018
2019065410.tif 000019
2019065410.tif 000020
2019065410.tif 000021