(57)【要約】  本開示は、所定領域に対して複数の飛行体により作業を行わせるための飛行経路確定方法に関し、当該方法は所定領域に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報に基づいて所定領域を複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップとを含む。飛行体の所在する位置・飛行体の特性などの情報に基づいて合理的に作業領域を分割してから、分割されたサブ領域ごとに飛行経路を確定することにより、作業の効率化を図る。
2018193578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域に対して複数の飛行体により作業を行わせるための飛行経路確定方法であって、
前記所定領域に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、
前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、
を含む、
飛行経路確定方法。
【請求項２】
前記複数の飛行体に関する情報は、それぞれの飛行体の起動位置に関する情報を含み、
前記所定領域を複数のサブ領域に分割するステップは、
各飛行体ごとに、前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップと、
各飛行体の前記作業開始位置に基づいて、前記所定領域を前記複数のサブ領域に分割するステップと、
を含む、
請求項１に記載の飛行経路確定方法。
【請求項３】
前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップは、
前記起動位置と前記所定領域の重心点とを接続する直線が前記所定領域の外周に交わる位置を作業開始位置として確定するステップと、
を含む、
請求項２に記載の飛行経路確定方法。
【請求項４】
前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップは、
前記所定領域における前記起動位置に最も接近する位置を作業開始位置として確定するステップと、
を含む、
請求項２に記載の飛行経路確定方法。
【請求項５】
前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定するステップは、
起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合において、
当該起動位置から前記所定領域に対して放射状に分散する複数の直線が前記所定領域の外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定するステップと、
を含む、
請求項２ないし４のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。
【請求項６】
前記飛行体に関する情報は、飛行体の作業効率に関する情報をさらに含み、
前記所定領域を複数のサブ領域に分割するステップは、
前記所定領域を各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割するステップと、
を含む、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。
【請求項７】
前記所定領域が複数のサブ領域に分割された後に、
前記複数のサブ領域のうちの少なくとも一つを表示するステップをさらに含む、
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。
【請求項８】
前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、
前記飛行経路を表示するステップをさらに含む、
請求項１ないし７のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。
【請求項９】
前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、
前記複数の飛行体に対して、それぞれ作業を行う飛行経路に関する情報を送信するステップと、
を含む、
請求項１ないし８のいずれか一項に記載の飛行経路確定方法。
【請求項１０】
所定領域を分割して作業をする複数の飛行体に通信可能な情報処理装置において、
処理部、を有し、
前記処理部は、
前記所定領域に関する情報を取得し、前記複数の飛行体に関する情報を取得し、前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割し、前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定する、
情報処理装置。
【請求項１１】
前記複数の飛行体に関する情報は、それぞれの飛行体の起動位置に関する情報を含み、
前記処理部は、
各飛行体ごとに、前記起動位置に関する情報に基づいて前記所定領域の作業開始位置を確定し、各飛行体の前記作業開始位置に基づいて前記所定領域を前記複数のサブ領域に分割する、
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記処理部は、
前記起動位置と前記所定領域の重心点とを接続する直線が前記所定領域の外周に交わる位置を作業開始位置として確定する、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記処理部は、
前記所定領域における前記起動位置に最も接近する位置を作業開始位置として確定する、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記処理部は、
起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合において、
当該起動位置から前記所定領域に対して放射状に分散する複数の直線が前記所定領域の外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定する、
請求項１１ないし１３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記飛行体に関する情報は、飛行体の作業効率に関する情報をさらに含み、
前記処理部は、
前記所定領域を各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割する、
請求項１０ないし１４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
さらに、表示部を含み、
前記処理部は、
前記所定領域が複数のサブ領域に分割された後に、前記複数のサブ領域のうちの少なくとも一つを表示させる、
請求項１０ないし１５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
さらに、表示部を含み、
前記処理部は、
前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、前記飛行経路を表示させる、
請求項１０ないし１６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記処理部は、
前記サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、前記複数の飛行体に対して、それぞれ作業を行う飛行経路に関する情報を送信する、
請求項１０ないし１７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
所定領域に対して作業を行う複数の飛行体に通信可能な情報処理装置に、
前記所定領域に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、
前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項２０】
所定領域に対して作業を行う複数の飛行体に通信可能な情報処理装置に、
前記所定領域に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
前記複数の飛行体に関する情報に基づいて、前記所定領域を前記複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、
前記複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、
を実行させるプログラムを格納する、
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数の飛行体を所定領域内で作業するときに自動的に所定領域を飛行体ごとの領域に分割し、それぞれの領域の飛行経路を確定する飛行経路確定方法、情報処理装置、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定された固定経路を飛行しながら、所定領域において、カメラ等の撮像装置により空撮を行ったり、水や農薬、肥料等を散布したりするなどの様々な作業を行う飛行体（例えば無人飛行体）が知られている（例えば特許文献１参照）。この飛行体は、地上基地から飛行経路や作業実行（例えば空撮または散布）等の命令を受け、その命令に従って飛行し、作業を行う。【０００３】
また、無人飛行体による作業を自動化するために、予め無人飛行体の飛行経路を生成する技術が用いられる。無人飛行体を用いて所定領域内の作業を行う場合は、予め生成した飛行経路に従って無人飛行体を飛行させ、無人飛行体が飛行経路中の異なる位置において作業を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】日本国特開２０１０−６１２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業の効率を高めるために、複数の無人飛行体を同時に飛行させて作業を行うことが知られている。【０００６】
しかしながら、従来は人間が手動でこれらの複数の無人飛行体のそれぞれの飛行領域を設定しなければならず、無人飛行体の数が多ければ多いほど、それぞれの無人飛行体の飛行範囲を設定することが煩雑になり、ユーザにとっては著しく大きな負担となっていた。また、手動の場合は、正確に作業領域を複数の無人飛行体の作業を行うサブ領域に分割することができず、一部の領域において作業漏れや重複作業が発生することがあった。【０００７】
また、自動的に当該所定領域をそれぞれの飛行体が作業を行う飛行領域に分割する場合であっても、単に所定領域を機械的に均等に分割するに過ぎず、個々の無人飛行体の属性（例えば起動位置、作業効率、バッテリ残量、最大飛行距離等）を考慮していなかった。このため、無駄な飛行経路が設定されたり、各無人飛行体の作業量の配分が適切でなかったりして、効率的に作業を行うことができない問題が存在していた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一態様において、所定領域に対して複数の飛行体により作業を行わせるための飛行経路確定方法であって、所定領域に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報に基づいて、所定領域を複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、を含む。【０００９】
複数の飛行体に関する情報は、それぞれの飛行体の起動位置に関する情報を含み、所定領域を複数のサブ領域に分割するステップは、各飛行体ごとに起動位置に関する情報に基づいて所定領域の作業開始位置を確定するステップと、各飛行体の作業開始位置に基づいて、所定領域を複数のサブ領域に分割するステップとを含んでよい。【００１０】
起動位置に関する情報に基づいて所定領域の作業開始位置を確定するステップは、起動位置と所定領域の重心点とを接続する直線が所定領域の外周に交わる位置を作業開始位置として確定するステップと、を含んでもよい。【００１１】
起動位置に関する情報に基づいて所定領域の作業開始位置を確定するステップは、所定領域における起動位置に最も接近する位置を作業開始位置として確定するステップと、を含んでもよい。【００１２】
起動位置に関する情報に基づいて所定領域の作業開始位置を確定するステップは、起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合において、当該起動位置から所定領域に対して放射状に分散する複数の直線が所定領域の外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定するステップと、を含んでもよい。【００１３】
飛行体に関する情報は、飛行体の作業効率に関する情報をさらに含み、所定領域を複数のサブ領域に分割するステップは、所定領域を各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割するステップと、を含んでもよい。【００１４】
所定領域が複数のサブ領域に分割された後に、複数のサブ領域のうちの少なくとも一つを表示するステップをさらに含んでもよい。【００１５】
サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、飛行経路を表示するステップをさらに含んでもよい。【００１６】
サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、複数の飛行体に対して、それぞれ作業を行う飛行経路に関する情報を送信するステップを含んでもよい。【００１７】
一態様において、所定領域を分割して作業をする複数の飛行体に通信可能な情報処理装置において、処理部を有し、処理部は、所定領域に関する情報を取得し、複数の飛行体に関する情報を取得し、複数の飛行体に関する情報に基づいて、所定領域を複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割し、複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定する。【００１８】
複数の飛行体に関する情報は、それぞれの飛行体の起動位置に関する情報を含み、処理部は、各飛行体ごとに、起動位置に関する情報に基づいて所定領域の作業開始位置を確定し、各飛行体の作業開始位置に基づいて所定領域を複数のサブ領域に分割してよい。【００１９】
処理部は、起動位置と所定領域の重心点とを接続する直線が所定領域の外周に交わる位置を作業開始位置として確定してよい。【００２０】
処理部は、所定領域における起動位置に最も接近する位置を作業開始位置として確定してよい。【００２１】
処理部は、起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合において、当該起動位置から所定領域に対して放射状に分散する複数の直線が所定領域の外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定してよい。【００２２】
飛行体に関する情報は、飛行体の作業効率に関する情報をさらに含み、処理部は、所定領域を各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割してよい。【００２３】
さらに、表示部を含み、処理部は、所定領域が複数のサブ領域に分割された後に、複数のサブ領域のうちの少なくとも一つを表示させてよい。【００２４】
さらに、表示部を含み、処理部は、サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、飛行経路を表示させてよい。【００２５】
処理部は、サブ領域ごとに飛行経路が確定された後に、複数の飛行体に対して、それぞれ作業を行う飛行経路に関する情報を送信してよい。【００２６】
一態様において、所定領域に対して作業を行う複数の飛行体に通信可能な情報処理装置に、所定領域に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報に基づいて、所定領域を複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、を実行させるプログラムである。【００２７】
一態様において、所定領域に対して作業を行う複数の飛行体に通信可能な情報処理装置に、所定領域に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、複数の飛行体に関する情報に基づいて、所定領域を複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割するステップと、複数のサブ領域ごとに飛行経路を確定するステップと、を実行させるプログラムを格納するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。【００２８】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】飛行経路確定方法を実行するためのシステムの構成例を示す図である。
【図２】飛行経路確定方法を実行するためのシステムの構成例を示す図である。
【図３】無人飛行体の外観の一例を示す図である。
【図４】無人飛行体の具体的な外観の一例を示す図である。
【図５】無人飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図６】情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本開示における飛行経路確定方法を示すフロー図である。
【図８】無人飛行体の起動位置及び作業を行う所定領域の一例を示す図である。
【図９】所定領域における作業開始位置の確定する一例を示す図である。
【図１０Ａ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１０Ｂ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１０Ｃ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１０Ｄ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１０Ｅ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１０Ｆ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１０Ｇ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１１】分割されたサブ領域ごとに確定された飛行経路の一例を示す図である。
【図１２】所定領域における作業開始位置の確定する一例を示す図である。
【図１３】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１４】分割されたサブ領域ごとに確定された飛行経路の一例を示す図である。
【図１５Ａ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１５Ｂ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１５Ｃ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１５Ｄ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１５Ｅ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１５Ｆ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１５Ｇ】所定領域をサブ領域に分割する一例を示す図である。
【図１６】分割されたサブ領域ごとに確定された飛行経路の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、発明の実施の形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００３１】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。但し、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００３２】
本開示に係る飛行経路確定方法は、飛行体の飛行経路を確定するための情報処理装置における各種の処理（ステップ）が規定されたものである。飛行体は、空中を移動する航空機（例えばドローン、ヘリコプター）を含む。飛行体は、無人飛行体（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）であってもよく、空撮や水、肥料、農薬の散布等の作業を行うとためにあらかじめ設定された飛行経路に沿って飛行する。
【００３３】
本開示に係る情報処理装置は、コンピュータであって、例えば無人飛行体の移動を含む各種処理の遠隔制御を指示するための送信機、送信機と情報やデータの入出力が可能に接続された端末装置、又は無人飛行体と情報やデータの入出力が可能に接続されたＰＣ、タブレット等である。なお、無人飛行体自体が情報処理装置として含まれてよい。
【００３４】
本開示に係るプログラムは、情報処理装置に各種の処理（ステップ）を実行させるためのプログラムである。
【００３５】
本開示に係る記録媒体は、プログラム（つまり、情報処理装置に各種の処理（ステップ）を実行させるためのプログラム）が記録されたものである。
【００３６】
本開示に係る各実施例において、複数の無人飛行体により所定領域を分割して作業を行う。以下において、撮像装置を備える無人飛行体が空撮作業を行う場合を例にとって説明するが、本開示はこれに限らず、例えば水や農薬の散布作業を行う場合など、他のいかなる作業を行う場合であってよい。
【００３７】
本開示に係る各実施例において、情報処理装置は複数の飛行体に通信可能であり、分割された領域の情報及び／または確定された飛行経路の情報をそれぞれ対応する飛行体に伝送できる。ここにいう「通信」とは、データ通信全般を含む広い概念であり、ケーブルなどにより有線接続する場合だけでなく、無線通信によって接続する場合も含まれる。また、情報処理装置が飛行体と直接通信する場合だけでなく、送信機や記憶媒体を介して間接的に通信を行う場合も含まれる。
【００３８】
図１は、本開示における飛行経路確定方法を実行するためのシステムの構成例を示す図である。図１に示すシステム１０は、無人飛行体１００と、送信機５０と、情報処理装置８０を少なくとも含む。無人飛行体１００と送信機５０とは、有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））を用いて、情報やデータを互いに通信することが可能である。操作端末の一例としての送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「ユーザ」という）の両手で把持された状態で使用される。
【００３９】
送信機５０には、情報処理装置８０（例えばスマートフォン）を固定するためのスタンドが設けられている。スタンドに設置された情報処理装置８０は、不図示のＵＳＢケーブルなどに送信機５０に接続可能となっている。この場合、情報はまず情報処理装置８０から送信機５０に伝送され、その後送信機５０が当該情報を無人飛行体１００に伝送する。なお、情報処理装置８０は、スマートフォン、タブレットなどの携帯端末が好ましいが、これに限定されるものでなく、ノート型ＰＣ、デスクトップＰＣ等のいかなる演算機能を備える装置であってよい。
【００４０】
図２は、本開示における飛行経路確定方法を実行するためのシステムのもう一つの構成例を示す図である。図２に示すシステム１０Ａは、無人飛行体１００と、情報処理装置８０Ａが含まれる。この構成例では、情報処理装置８０Ａは送信機５０を介さずに無人飛行体１００と通信する。例えば、情報処理装置８０Ａと無人飛行体１００が直接無線通信を行う。あるいは、情報処理装置８０Ａにおいて情報をフラッシュメモリなどのストレージに記憶し、それを飛行体が読み込むことによりデータを伝送する。
【００４１】
なお、本開示における飛行経路確定方法を実行するためのシステムは、図１及び図２に記載されている構成例に限定されない。例えば、送信機５０を情報処理装置８０とすることもでき、この場合は無人飛行体１００と送信機５０のみでシステムを構成することができる。また、無人飛行体１００自身を情報処理装置８０とすることもできる。この場合、無人飛行体１００のみで本開示における飛行経路確定方法を実行することができる。ただし、以下の説明においては、図１に示す構成例に基づいて説明する。
【００４２】
図３は、無人飛行体１００の外観の一例を示す図である。図４は、無人飛行体１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人飛行体１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の側面図が図３に示され、無人飛行体１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図４に示されている。無人飛行体１００は、例えば撮像装置１５０を備えて空撮作業を行う。ここで、図３及び図４に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（図３及び図４のｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（図３及び図４のｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（図３及び図４のｚ軸）が定められる。
【００４３】
無人飛行体１００は、ジンバル１３０と、回転翼機構１４０と、撮像装置１５０とを含む構成である。無人飛行体１００は、例えば送信機５０から送信される遠隔制御の指示を基に移動することができる。無人飛行体１００の移動は、飛行を意味し、少なくとも上昇、降下、左旋回、右旋回、左水平移動、右水平移動の飛行が含まれる。
【００４４】
無人飛行体１００は、例えば４つの回転翼機構１４０を備える。無人飛行体１００は、これら回転翼機構１４０の回転を制御することにより無人飛行体１００を移動させる。ただし、回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人飛行体１００は、回転翼を有さない固定翼機でよい。
【００４５】
撮像装置１５０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば上述した建物、道路、公園等の地面形状）を撮像するカメラである。撮像装置１５０はジンバル１３０に取り付けられ、ジンバル１３０の動きによって撮像範囲が調節される。
【００４６】
次に、無人飛行体１００の構成例について説明する。
【００４７】
図５は、無人飛行体１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人飛行体１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、メモリ１２０と、ジンバル１３０と、回転翼機構１４０と、撮像装置１５０と、バッテリ１６０と、ＧＰＳ受信機１７０と、ストレージ１８０と、通信インタフェース１９０とを含む構成である。なお、水、農薬の散布作業を行う無人飛行体１００の場合は、撮像装置１５０に替えて又は撮像装置１５０に加えて、水や農薬を格納するための容器及び散布用ノズルを含んでよい。
【００４８】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人飛行体１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００４９】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１２０またはストレージ１８０に格納されたプログラム及び飛行経路に関する情報に従って無人飛行体１００の飛行を制御する。また、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース １９０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人飛行体１００の移動（つまり、飛行）を制御する。
【００５０】
メモリ１２０は、例えば、ＵＡＶ制御部１１０の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）である。メモリ１２０は、無人飛行体１００の内部に設けられてよいし、無人飛行体１００から取り外し可能に設けられてよい。
【００５１】
ジンバル１３０は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置１５０を回転可能に支持する。ジンバル１３０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置１５０を回転可能に支持してよい。ジンバル１３０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１５０を回転させることで、撮像装置１５０の撮像方向を変更してよい。
【００５２】
回転翼機構１４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。回転翼の回転を制御することにより、特定の方向の気流を生じさせ、無人飛行体１００の飛行（上昇、下降、水平移動、旋回、傾斜等）を制御する。
【００５３】
撮像装置１５０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像画像は動画であってもよく、静止画であってよい。撮像装置１５０の撮像により得られたデータは、撮像装置１５０が有するメモリ又はメモリ１２０、ストレージ１８０などに格納される。
【００５４】
バッテリ１６０は、無人飛行体１００の各部の駆動源としての機能を有し、無人飛行体１００の各部に必要な電源を供給する。
【００５５】
ＧＰＳ受信機１７０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機１７０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機１７０の位置（つまり、無人飛行体１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人飛行体１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機１７０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機１７０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機１７０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００５６】
ストレージ１８０は、例えばＨＤＤ、フラッシュメモリなどの記憶媒体であり、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル１３０、回転翼機構１４０、撮像装置１５０、バッテリ１６０、ＧＰＳ受信機１７０などを制御するのに必要なプログラム及び情報処理装置８０から取得した飛行経路に関する情報等を格納する。ストレージ１８０は無人飛行体１００から取り外し可能であってもよいし、無人飛行体１００に内蔵されていてよい。
【００５７】
通信インタフェース１９０は、送信機５０または情報処理装置８０と通信する。通信インタフェース１９０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。
【００５８】
次に、情報処理装置８０について説明する。以下において、情報処理装置８０が図１に示すような送信機５０に装着されているスマートフォンである場合を説明するが、情報処理装置８０は、スマートフォンに限らず、例えばタブレット、ノート型ＰＣ、デスクトップＰＣなどであってよい。また、送信機５０、無人飛行体１００自身が情報処理装置８０となってもよい。
【００５９】
図６は、情報処理装置８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置８０は、処理部８１と、メモリ８２と、ストレージ８３と、表示部８４と、操作部８５と、無線通信部８６と、インタフェース部８７と、を含む構成である。
【００６０】
処理部８１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ）を用いて構成される。処理部８１は、メモリ８２、ストレージ８３、表示部８４、操作部８５、無線通信部８６、インタフェース部８７を制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００６１】
メモリ８２は、例えば、処理部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）である。メモリ８２は、情報処理装置８０の内部に設けられてよいし、情報処理装置８０から取り外し可能に設けられてよい。
【００６２】
ストレージ８３は、例えば各種プログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体である。ストレージ８３は、情報処理装置８０から取り外し可能であってもよいし、情報処理装置８０に内蔵されていてよい。  
【００６３】
表示部８４は、外部に情報を表示するために設けられ、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又は発光ダイオード（ＬＥＤ）を用いて構成されてよい。
【００６４】
操作部８５は、ユーザからの各種入力を受け付けるキーボード、マウス、タッチパネル等である。表示部８４であるディスプレイと重ねあわせてタッチパネルディスプレイを構成することもできる。
【００６５】
無線通信部８６は、例えば電磁波のアンテナ等であり、無線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などにより外部と情報の送受信を行う。
【００６６】
インタフェース部８７は、例えばＵＳＢポートであり、送信機５０と各種データの送受信を行うためのインタフェースである。
【００６７】
以下において、本開示に係る飛行経路確定方法における処理の各実施例を図面と共に説明する。本開示に係る飛行経路確定方法は、一つの作業領域を分割して、複数の無人飛行体１００がそれぞれの分割されたサブ領域で作業を行う。
【００６８】
図７は、本開示における飛行経路確定方法を示すフロー図である。
【００６９】
まず、情報処理装置８０は、作業の対象となる所定領域に関する情報を取得する（ステップＳ１１）。例えば、所定領域に関する情報は、所定領域の地図上の座標を示す情報が含まれ、例えば経度、緯度のパラメータが含まれてよい。
【００７０】
情報処理装置８０は、所定領域に関する情報を無線通信部８６から取得してもよいし、ユーザからの入力を操作部８５から受け付けてもよい。例えば、情報処理装置８０は、表示部８４及び操作部８５の双方として機能するタッチパネルディスプレイ上に地図を表示した後、ユーザが表示された地図に基づいてドラッグ操作又はタップ操作により指定した所定領域に関する情報を受け付けてもよい。
【００７１】
次に、情報処理装置８０は、作業を行う複数の飛行体に関する情報を取得する（ステップＳ１２）。飛行体に関する情報は、無人飛行体１００の属性を表す情報であり、例えば無人飛行体の起動位置、バッテリ残量、最大飛行距離、飛行速度、作業効率（単位時間の散布量等）のいずれか一つ又は複数を含んでよい。
【００７２】
ここでいう「起動位置」とは、本開示における飛行経路確定方法の動作開始時に無人飛行体１００が待機している位置である。ただし、起動位置にいる無人飛行体１００は、必ずしも電源がオフの状態であるとは限らず、ホバリングなどの他のいかなる状態であってよい。例えば無人飛行体１００が基地で待機している場合は、その基地の存在する位置である。
【００７３】
また、情報処理装置８０は、飛行体に関する情報を、無線通信部８６を介してそれぞれの無人飛行体１００から取得してもよいし、操作部８５を介してユーザからの入力を受け付けてもよい。また、複数の飛行体を一つの管理用のサーバで管理している場合は、当該サーバから上記情報を取得してよい。
【００７４】
なお、情報処理装置８０は、上記の順序に限らず、所定領域に関する情報と飛行体に関する情報を同時に取得（すなわち、ステップＳ１１とステップＳ１２を同時に実行）してよいし、先に飛行体に関する情報を取得してから所定領域に関する情報を取得（すなわち、先にステップＳ１２を実行してからステップＳ１１を実行）してよい。
【００７５】
次に、情報処理装置８０は、取得した複数の飛行体に関する情報に基づいて、所定領域を複数の飛行体がそれぞれ作業を行う複数のサブ領域に分割する（ステップＳ１３）。具体的には、複数の無人飛行体の負荷の合計が最も小さくなるように分割してよい。
【００７６】
分割の手法については、例えば領域拡張法（Ｒｅｇｉｏｎ  Ｇｒｏｗｉｎｇ）又はＫ平均法（Ｋ−Ｍｅａｎｓ）を用いて分割することが挙げられるが、これに限られない。領域拡張法によって分割する場合の具体的なステップについては、後述する。
【００７７】
情報処理装置８０は、所定領域を複数のサブ領域に分割した後、分割されたそれぞれのサブ領域を表示部８４により表示してもよい。例えば、異なるサブ領域に対して、異なる色や異なる符号を用いて表示してよい。ユーザは分割されたサブ領域を確認した後、飛行経路を確定するための条件を入力してもよい。例えば、ユーザはサブ領域を最短距離で飛行する経路、最短時間で飛行する経路又はもっとも節電できる経路を選択してよい。
【００７８】
最後に、情報処理装置８０は、分割されたサブ領域ごとに飛行経路を確定する（ステップＳ１４）。好ましくは、飛行経路は、作業開始位置、作業終了位置及び複数の通過位置を示すウェイポイントの集合で表現される。ユーザが飛行経路を確定するための条件を入力したときは、その条件に従った飛行経路を確定する。具体的な飛行経路の確定方法は、既存のいかなるアルゴリズムを使用してよい。
【００７９】
情報処理装置８０は、飛行経路を確定した後、表示部８４においてそれぞれのサブ領域上に確定した飛行経路を表示してもよい。
【００８０】
また、情報処理装置８０は、複数の無人飛行体１００が作業を行うサブ領域及びその飛行経路を確定した後、それぞれの無人飛行体に対してその対応する飛行経路に関する情報を送信してよい。
【００８１】
飛行経路に関する情報は、情報処理装置８０が無線または有線の通信方式により直接無人飛行体１００に送信してよいし、インタフェース部８７を介して送信機５０に伝送した後、送信機５０がそれを無人飛行体１００伝送してよい。また、情報処理装置８０においてメモリカードなどの記憶媒体に記録して、その記憶媒体を無人飛行体１００に挿入して読み込ませるなどの他のいかなる方法により伝送してよい。
【００８２】
複数の無人飛行体１００はそれぞれ飛行経路を受信した後、それぞれの飛行経路に沿って飛行しながら作業を行う。
【００８３】
以下、飛行体に関する情報に起動位置に関する情報が含まれている場合において、情報処理装置８０が領域拡張法（Ｒｅｇｉｏｎ  Ｇｒｏｗｉｎｇ）により所定領域を複数のサブ領域に分割する具体的な実施例を説明する。
【００８４】
（実施例１）
図８は複数の無人飛行体の起動位置及び作業を行う所定領域の一例を示す図である。図８に示すように、異なる起動位置において待機している二台の無人飛行体Ｄ１、Ｄ２が領域Ａを分割してそれぞれ作業を行う場合を例にとって説明する。ただし、本開示において領域Ａの形状は図８に示すものに限らず、他のいかなる形状であってよい。また、実行する作業も空撮、農薬や水の散布及びその他のいかなる作業であってよい。
【００８５】
まず、情報処理装置８０は、まず当該飛行体の起動位置に関する情報に基づいて、定領域において作業を開始する位置（以下、「作業開始位置」という）を確定する。すなわち、無人飛行体１００は、まずこの起動位置から所定領域に向かって移動し、所定領域における作業開始位置に到着してから作業を開始する。
【００８６】
情報処理装置８０は、図９に示すように、領域Ａの重心点Ｇを従来の方法により算出し、無人飛行体Ｄ１、Ｄ２の起動位置と所定領域Ａの重心点Ｇを結ぶ直線が、領域Ａの外周に交わる位置Ｐ１、Ｐ２を領域Ａにおける作業開始位置としてもよい。これにより、無人飛行体が作業開始位置にたどりつくまでの負荷を低減させることができる。ただし、作業開始位置の確定方法はこれに限らず、例えば起動位置と最も接近する領域Ａにおける位置を作業開始位置としてもよい。
【００８７】
次に、情報処理装置８０は、作業開始位置Ｐ１、Ｐ２に基づいて、領域Ａを複数のサブ領域に分割する。以下、図１０Ａ〜Ｇを用いて、分割の具体的なステップについて説明する。
【００８８】
情報処理装置８０は、領域Ａを所定の大きさのブロックに単位化する。本実施例においては、情報処理装置８０は、領域Ａを正方形のブロックに単位化しているが、実際は長方形、多角形など他の形状であってもよい。ブロックの大きさは例えば１ｍ×１ｍであるが、他の大きさを設定してもよい。ブロックの大きさが大きいと情報処理装置８０の演算処理にかかる負荷が小さくなるが、分割する精度が荒くなる。逆に、ブロックの大きさが小さいと、分割する精度は高くなるが、情報処理装置８０の演算処理にかかる負荷が大きくなる。実際は無人飛行体の操作の精度や一度の作業によって処理できる面積（例えばカメラの画角が大きさ又は散布の範囲）に基づいて柔軟に設定してよい。
【００８９】
まず、情報処理装置８０は、図１０Ａに示すように、作業開始位置Ｐ１が属するブロックを無人飛行体Ｄ１の領域としてマークし、作業開始位置Ｐ２が属するブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする。
【００９０】
説明の便宜のため、以下の説明において、説明しているステップを行う前にすでに無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロックを「★」と示し、すでに無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロックを「●」と示す。一方、説明しているステップを行う時に無人飛行体Ｄ１の領域としてマークするブロックを「☆」と示し、無人飛行体Ｄ２の領域としてマークするブロックを「○」と示す。
【００９１】
次に、情報処理装置８０は、図１０Ｂに示すように、無人飛行体Ｄ１の領域としてすでに選択されているブロック（「★」を参照）に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロック（「●」を参照）に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ１の領域としてマークする（「☆」を参照）。このとき、隣接するブロックが領域Ａの境界線付近にあるために一部が途切れていることがあるが、その途切れている面積が一定の閾値以上になる場合（例えば、ブロックの面積の３分の１以上が途切れている場合）は、当該ブロックを切り捨ててもよい（すなわちマークの候補から外してもよい）。ブロックの切り捨てに関しては、後述のステップにおいても、同様に行うことができるが、便宜上重複する説明は割愛する。
【００９２】
次に、情報処理装置８０は、図１０Ｃに示すように、無人飛行体Ｄ２の領域としてすでに選択されているブロック（「●」を参照）に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロック（「★」を参照）の集合からなる領域に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする（「○」を参照）。
【００９３】
次に、情報処理装置８０は、図１０Ｄに示すように、無人飛行体Ｄ１の領域としてすでに選択されているブロック（「★」を参照）の集合からなる領域に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロック（「●」を参照）の集合からなる領域に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ１の領域としてマークする（「☆」を参照）。
【００９４】
次に、情報処理装置８０は、図１０Ｅに示すように、無人飛行体Ｄ２の領域としてすでに選択されているブロック（「●」を参照）の集合からなる領域に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロック（「★」を参照）の集合からなる領域に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする（「○」を参照）。
【００９５】
このように、情報処理装置８０は、上記のステップを繰り返し行うことにより、マークされていないブロックを順次マークしていく。その結果、図１０Ｆのように、すべてのブロックを無人飛行体Ｄ１と無人飛行体Ｄ２のいずれかに割り当てることができる。そして、割り当てられた二種類のブロックに基づいて、図１０Ｇのように、領域Ａを無人飛行体Ｄ１が作業を行うためのサブ領域Ａ１と無人飛行体Ｄ２が作業を行うためのサブ領域Ａ２に分割することができる。
【００９６】
作業領域が分割された後は、情報処理装置８０は、図１１に示すように、無人飛行体Ｄ１がサブ領域Ａ１において作業をするための飛行経路Ｒ１と、無人飛行体Ｄ２がサブ領域Ａ２において作業をするための飛行経路Ｒ２をそれぞれ確定する。飛行経路は、それぞれ作業開始位置Ｐ１、Ｐ２からスタートすることが好ましい。サブ領域内での経路確定は、従来のいかなる技術を用いてもよく、ここでは具体的な説明を割愛する。
【００９７】
無人飛行体Ｄ１と無人飛行体Ｄ２は、移動する負荷がもっとも高いブロックを他方の無人飛行体に属するブロックとして相互に順次マークしているため、こうして領域Ａをサブ領域Ａ１とサブ領域Ａ２を分割することにより、作業開始位置Ｐ１、Ｐ２を考慮して負荷を最小限に留めることができ、作業の効率化に寄与する。
【００９８】
なお、上記では二台の無人飛行体Ｄ１、Ｄ２によって作業を行う場合を説明したが、本実施例は三台以上の無人飛行体によって作業を行う場合に適用できることは明らかである。
【００９９】
例えば、三台の無人飛行体Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３で作業を行う場合は、無人飛行体Ｄ１の領域としてすでに選択されているブロックに隣接するマークされていないブロックの中から、無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロックの集合からなる領域に対して移動する負荷と無人飛行体Ｄ３の領域としてマークされているブロックの集合からなる領域に対して移動する負荷の合計がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ１の領域としてマークする。
【０１００】
次に、無人飛行体Ｄ２の領域としてすでに選択されているブロックに隣接するマークされていないブロックの中から、無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロックの集合からなる領域に対して移動する負荷と無人飛行体Ｄ３の領域としてマークされているブロックの集合からなる領域に対して移動する負荷の合計がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする。
【０１０１】
次に、無人飛行体Ｄ３の領域としてすでに選択されているブロックに隣接するマークされていないブロックの中から、無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロックの集合からなる領域に対して移動する負荷と無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロックの集合からなる領域に対して移動する負荷の合計がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ３の領域としてマークする。
【０１０２】
情報処理装置８０は、上記のステップを繰り返し行うことにより、すべてのブロックを無人飛行体Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のいずれか一つに割り当てることができる。これにより、領域Ａを三つのサブ領域に分割することができる。また、同様の処理により、本実施例をより多くの無人飛行体によって作業する場合に適用できる。
【０１０３】
なお、ある無人飛行体の領域としてすでに選択されているブロックに隣接するすべてブロックがマークされている場合は、その時点で当該無人飛行体へのブロックの割り当てを中止してよい。その他の処理については、前述した二台の無人飛行体Ｄ１、Ｄ２の場合と同一であるため、重複する説明を割愛する。
【０１０４】
（実施例２）
実施例１では、起動位置が異なる二台の無人飛行体により作業を行う場合を説明した。しかしながら、同一の基地に複数の無人飛行体が待機しているなどの起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合は、実施例１において説明したように、起動位置と所定領域Ａの重心点Ｇを結ぶ直線が領域Ａの外周に交わる位置を作業開始位置としたり、起動位置と最も接近する領域Ａにおける位置を作業開始位置したりすると、複数の無人飛行体の作業開始位置が接近してしまい、作業効率上好ましくない。そこで、実施例２では、起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合の変形例について説明する。
【０１０５】
実施例２では、図１２に示すように、無人飛行体Ｄ１起動位置が領域Ａの左上にあり、三台の無人飛行体Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４がいずれも領域Ａの右下に存在する基地において待機している。
【０１０６】
まず、情報処理装置８０は、起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在するか否かを判断する。このとき、領域Ａの面積を考慮するのが好ましい。例えば、領域Ａの面積が４万平方メートル以上である場合は、１００平方メートルの範囲内に三台の無人飛行体Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４が含まれていれば、同一の基地にいると判断する。
【０１０７】
起動位置が所定程度以上集中する飛行体が複数存在する場合は、情報処理装置８０は、当該起動位置から領域Ａに対して放射状に分散する複数の直線が領域Ａの外周に交わる位置をそれぞれの飛行体の作業開始位置として確定する。図１２において、基地から領域Ａへの切線Ｌ１、Ｌ２によって形成される角度を三等分する二本の直線をＬ３、Ｌ４とする。このとき、Ｌ１とＬ４によって形成される角度θ１を二等分する直線が領域Ａの外周に交わる位置を無人飛行体Ｄ２の作業開始位置Ｐ２とし、Ｌ４とＬ３によって形成される角度θ２を二等分する直線が領域Ａの外周に交わる位置を無人飛行体Ｄ３の作業開始位置Ｐ３とし、Ｌ３とＬ１によって形成される角度θ３を二等分する直線が領域Ａの外周に交わる位置を無人飛行体Ｄ４の作業開始位置Ｐ４としてよい。
【０１０８】
なお、無人飛行体Ｄ１に関しては、その付近に他の無人飛行体が存在しないため、実施例１と同様、起動位置Ｐ１と所定領域Ａの重心点Ｇを結ぶ直線が領域Ａの外周に交わる位置Ｐ１を作業開始位置とする。あるいは、起動位置と最も接近する領域Ａにおける位置を作業開始位置としてよい。
【０１０９】
無人飛行体Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４のそれぞれの作業開始位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が確定した後、情報処理装置８０は、実施例１と同一のステップにより、図１３に示すように、領域Ａをそれぞれの無人飛行体Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４が作業を行う４つのサブ領域Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に分割することができる。
【０１１０】
４つのサブ領域Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４に分割された後は、情報処理装置８０は、図１４に示すように、無人飛行体Ｄ１がサブ領域Ａ１において作業をするための飛行経路Ｒ１と、無人飛行体Ｄ２がサブ領域Ａ２において作業をするための飛行経路Ｒ２と、無人飛行体Ｄ３がサブ領域Ａ３において作業をするための飛行経路Ｒ３と、無人飛行体Ｄ４がサブ領域Ａ４において作業をするための飛行経路Ｒ４をそれぞれ確定する。飛行経路は、それぞれの作業開始位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からスタートすることが好ましい。サブ領域内での経路確定は、従来のいかなる技術を用いてもよく、ここでは具体的な説明を割愛する。
【０１１１】
これにより、同一の基地に複数の無人飛行体が待機しているなどの起動位置が所定程度以上集中する複数の飛行体が存在する場合であっても、これらの飛行体の起動位置が重複又は接近することを防止し、より効率的な作業が期待できる。
【０１１２】
（実施例３）
上記の二つの実施例においては、複数の無人飛行体のすべてが同一の性能を持つ場合を説明した。しかしながら、性能が異なる複数の無人飛行体を用いて作業することも考えられる。そこで、実施例３では、領域Ａを各飛行体の作業効率に応じた面積比になるように複数のサブ領域に分割する。
【０１１３】
以下、図１５Ａ〜Ｇを用いて、実施例３における分割の具体的なステップについて説明する。なお、実施例１と重複する部分については適宜割愛する。
【０１１４】
本実施例では、無人飛行体Ｄが無人飛行体Ｄ２の二倍の作業効率を有する点で実施例１と異なる。例えば、無人飛行体Ｄ１は時速３０Ｋｍで移動し、無人飛行体Ｄ２は時速６０Ｋｍで移動する。作業効率は移動の速度に限らず、例えば単位時間の散布量などのいかなる効率を反映する指標であってよい。
【０１１５】
まず、情報処理装置８０は、実施例１と同様な方法により作業開始位置を確定する。その後、図１５Ａに示すように、領域Ａを所定の大きさのブロックに単位化し、無人飛行体Ｄ１の領域として作業開始位置Ｐ１が属するブロックをマークし（「★」を参照）、無人飛行体Ｄ２の領域として作業開始位置Ｐ２が属するブロック及び作業開始位置Ｐ２に属するブロックに隣接するブロックの中から上記無人飛行体Ｄ１の領域として選択したブロック（「★」を参照）に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする（「●」を参照）。
【０１１６】
次に、情報処理装置８０は、図１５Ｂに示すように、無人飛行体Ｄ１の領域としてすでに選択されているブロック（「★」を参照）に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロック（「●」を参照）に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ１の領域としてマークする（「☆」を参照）。
【０１１７】
次に、情報処理装置８０は、図１５Ｃに示すように、無人飛行体Ｄ２の領域としてすでに選択されているブロック（「●」を参照）に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロック（「★」を参照）の集合からなる領域に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）二つのブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする（「○」を参照）。
【０１１８】
次に、情報処理装置８０は、図１５Ｄに示すように、無人飛行体Ｄ１の領域としてすでに選択されているブロック（「★」を参照）の集合からなる領域に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ２の領域としてマークされているブロック（「●」を参照）の集合からなる領域に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）ブロックを無人飛行体Ｄ１の領域としてマークする（「☆」を参照）。
【０１１９】
次に、情報処理装置８０は、図１５Ｅに示すように、無人飛行体Ｄ２の領域としてすでに選択されているブロック（「●」を参照）の集合からなる領域に隣接するマークされていないブロックの中から、すでに無人飛行体Ｄ１の領域としてマークされているブロック（「★」を参照）の集合からなる領域に対して移動する負荷がもっとも高い（例えば距離がもっとも遠い）二つのブロックを無人飛行体Ｄ２の領域としてマークする（「○」を参照）。
【０１２０】
このように、情報処理装置８０は、上記のステップを繰り返し行うことにより、マークされていないブロックを順次マークしていくと、図１５Ｆのように、すべてのブロックを無人飛行体Ｄ１と無人飛行体Ｄ２のいずれかに割り当てることができる。このとき、無人飛行体Ｄ１の領域として一つのブロックをマークするごとに、無人飛行体Ｄ２の領域として二つのブロックをマークするため、無人飛行体Ｄ２に割り当てられるブロック数は、無人飛行体Ｄ１に割り当てられるブロック数の２倍となる。
【０１２１】
そして、情報処理装置８０は、割り当てられた二種類のブロックに基づいて、図１５Ｇのように、領域Ａを無人飛行体Ｄ１が作業を行うためのサブ領域Ａ１と無人飛行体Ｄ２が作業を行うためのサブ領域Ａ２に分割することができる。このとき、サブ領域Ａ２の面積は、サブ領域Ａ１の面積の２倍となる。
【０１２２】
作業領域が分割された後は、情報処理装置８０は、図１６に示すように、無人飛行体Ｄ１がサブ領域Ａ１において作業をするための飛行経路Ｒ１と、無人飛行体Ｄ２がサブ領域Ａ２において作業をするための飛行経路Ｒ２をそれぞれ確定する。飛行経路は、それぞれ作業開始位置Ｐ１、Ｐ２からスタートすることが好ましい。サブ領域内での経路確定は、従来のいかなる技術を用いてもよく、ここでは具体的な説明を割愛する。
【０１２３】
このように、無人飛行体Ｄ１と無人飛行体Ｄ２は、作業効率の比率に応じた面積のサブ領域が割り当てられ、作業効率が高い無人飛行体には多くの作業を行わせることができ、リソースの最適化を図ることができる。
【０１２４】
以上において、本開示にかかる飛行経路確定方法の具体的な実施例を説明したが、本開示はこれらの構成に限らない。
【０１２５】
上記の各実施例において、情報処理装置で実行される処理は、スマートフォン、タブレット等の他の情報処理装置で実行されてもよく、無人飛行体１００自身が実行してよい。
【０１２６】
飛行経路確定方法における処理（ステップ）は、情報処理装置８０の処理部８１おいて実行してよい。
【０１２７】
飛行経路確定方法における処理（ステップ）は、プログラムによって形成され、情報処理装置８０がこれを実行することにより実現されてよい。
【０１２８】
飛行経路確定方法における処理（ステップ）が形成されているプログラムは、情報処理装置８０のメモリ６４又はストレージに格納されてよい。
【０１２９】
本開示に係る飛行経路確定方法、情報処理装置、プログラム、及び記憶媒体によれば、複数の飛行体の個々の属性に基づいて作業領域を合理的に分割するため、ユーザの負担を軽減させるだけでなく、作業の効率化を図ることができる。
【０１３０】
また、本開示に係る飛行経路確定方法、情報処理装置、プログラム、及び記憶媒体によれば、分割された作業領域ごとにその作業をする飛行体に適した飛行経路を確定することができ、柔軟に飛行経路を設定することができる。
【０１３１】
以上、本開示に係る飛行経路確定方法、情報処理装置、プログラム、及び記憶媒体の実施の形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上述した実施の形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０１３２】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した飛行経路確定方法、情報処理装置、プログラム、及び記憶媒体における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１３３】
８０  情報処理装置
８１  処理部
８４  表示部
１００  無人飛行体
１１０  ＵＡＶ制御部
１３０  ジンバル
１４０  回転翼機構
１５０  撮像装置
【図１】
2018193578.tif 000003
【図２】
2018193578.tif 000004
【図３】
2018193578.tif 000005
【図４】
2018193578.tif 000006
【図５】
2018193578.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018193578.tif 000009
【図８】
2018193578.tif 000010
【図９】
2018193578.tif 000011
【図１０Ａ】
2018193578.tif 000012
【図１０Ｂ】
2018193578.tif 000013
【図１０Ｃ】
2018193578.tif 000014
【図１０Ｄ】
2018193578.tif 000015
【図１０Ｅ】
2018193578.tif 000016
【図１０Ｆ】
2018193578.tif 000017
【図１０Ｇ】
2018193578.tif 000018
【図１１】
2018193578.tif 000019
【図１２】
2018193578.tif 000020
【図１３】
2018193578.tif 000021
【図１４】
2018193578.tif 000022
【図１５Ａ】
2018193578.tif 000023
【図１５Ｂ】
2018193578.tif 000024
【図１５Ｃ】
2018193578.tif 000025
【図１５Ｄ】
2018193578.tif 000026
【図１５Ｅ】
2018193578.tif 000027
【図１５Ｆ】
2018193578.tif 000028
【図１５Ｇ】
2018193578.tif 000029
【図１６】
2018193578.tif 000030
【国際調査報告】
2018193578.tif 000031
2018193578.tif 000032