(57)【要約】  一時待機領域（２１）に集められた複数個の卵パック（Ｐ）を収容空間（Ａ）に移載する卵パックの移載装置（１）であって、保持部（１１）と制御部（３）とを備えている。制御部（３）は、複数個の卵パック（Ｐ）を保持し、収容空間（Ａ）としてのケース（Ｃ）内における第１位置において、複数個の卵パック（Ｐ）のうちの一の卵パック（Ｐ）を保持した状態を解除した後、保持部（１１）を移動させて、ケース（Ｃ）内における第１位置とは異なる第２位置において、複数個の卵パック（Ｐ）のうちの他の卵パック（Ｐ）を保持した状態を解除する動作を制御する。
2019159793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一時待機領域に集められた複数個の卵パックを収容空間に移載する卵パックの移載装置であって、
一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の前記卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを前記収容空間まで移動する保持部と、
前記卵パックを保持する動作、保持した前記卵パックおよび前記収容空間の少なくともいずれかを移動させる動作、および、前記卵パックを保持した状態を解除する動作を含む前記保持部の動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、複数個の前記卵パックを保持し、前記収容空間内における第１位置において、前記一の卵パックを保持した状態を解除した後、前記保持部を移動させて、前記収容空間内における前記第１位置とは異なる第２位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を制御する、卵パックの移載装置。
【請求項２】
前記制御部によって制御される前記保持部の動作は、前記第２位置として、前記第１位置とは異なる高さ位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含む、請求項１記載の卵パックの移載装置。
【請求項３】
前記制御部によって制御される前記保持部の動作は、前記第２位置として、前記一の卵パックの上に前記他の卵パックを積み重ねた位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含む、請求項１記載の卵パックの移載装置。
【請求項４】
前記制御部によって制御される前記保持部の動作は、保持した前記卵パックの向きを変える動作を含む、請求項１記載の卵パックの移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、順次搬送されてきた卵パックを卵パック用のケースまたはロールインナーに設けられた収容空間に移載する卵パックの移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
卵パックを卵パック用のケース等に詰める卵パックの箱詰め装置が知られている。この種の卵パックの箱詰め装置では、一時待機領域に、ケースの一段分に相当する卵パックが並べられる。その後、並べられた卵パックの配置関係を維持した状態で、卵パックがケース内に詰められる。【０００３】
ケースには種々の大きさおよび形状がある。また、卵パックには種々の大きさおよび形状がある。このため、ケースと卵パックとの組み合わせのバリエーションは多岐にわたる。卵パックの箱詰め装置には、そのようなバリエーションに対応することが要求される。卵パックの箱詰め装置では、ケースと卵パックとの組み合わせのバリエーションに対応しようとすると、一時待機領域の大型化、一時待機領域の上流側に配置されるコンベヤの大型化、卵パックの整列機構の複雑化が生じることが想定される。さらに、その大型化と複雑化に伴って、コストが上昇することが想定される。なお、卵パックを卵パック用の容器に充填する手法を開示した特許文献として、たとえば、特許文献１がある。【０００４】
このような問題への対応策として、一回の箱詰め動作によって箱詰めする卵パックの数を一段分の卵パックの数よりも少なくして箱詰めする卵パックの箱詰め装置が開発されている。この卵パックの箱詰め装置では、たとえば、ヘッド部が任意に作動する慣用の多関節ロボットを用いて、ケース内の一段分として収容される卵パックが、２回の箱詰め動作、または、３回の箱詰め動作によって収容されることになる。【０００５】
具体的には、ケース内の一段分の卵パックの数が５つの場合には、たとえば、３つの卵パックと２つの卵パックとに分けて箱詰めされる。一時待機領域に集められた３つの卵パックがヘッド部に保持される。３つの卵パックを保持したヘッド部は、一時待機領域からケースまで移動し、保持状態が解除されて３つの卵パックのケース内に収容される。保持状態が解除されたヘッド部は、ケースから一時待機領域まで移動する。次に、一時待機領域に集められた２つの卵パックがヘッド部に保持される。２つの卵パックを保持したヘッド部は、一時待機領域からケースまで移動し、保持状態が解除されて２つの卵パックのケース内に収容される。こうして、ケース内の一段目の５つの卵パックがケース内に収容される。以下、同様の動作を繰り返すことによって、一段目の卵パックの上に、二段目の５つの卵パックが収容される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５８０２９３２号
【特許文献２】国際公開第２０１１／１６２６０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の卵パックの箱詰め装置では、１回の箱詰め動作に対して、ヘッド部は、一時待機領域とケースとの間を一往復移動する。このため、ケース内における一段分の卵パックを、２回以上の複数回の箱詰め動作によってケースに収納しようとすると、ヘッド部は、一時待機領域とケースとの間を複数回にわたって往復移動することになる。その結果、単位時間内にケースに収納することができる卵パックの数に限界が生じることになる。【０００８】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、単位時間内に、より多くの卵パックをケース等を含む収容空間に移載することができる卵パックの移載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る卵パックの移載装置は、一時待機領域に集められた複数個の卵パックを収容空間に移載する卵パックの移載装置であって、保持部と制御部とを備えている。保持部は、一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の卵パックを保持し、保持した複数個の卵パックを収容空間まで移動する。制御部は、卵パックを保持する動作、保持した卵パックおよび収容空間の少なくともいずれかを移動させる動作、および、卵パックを保持した状態を解除する動作を含む保持部の動作を制御する。制御部は、複数個の卵パックを保持し、収容空間内における第１位置において、一の卵パックを保持した状態を解除した後、保持部を移動させて、収容空間内における第１位置とは異なる第２位置において、他の卵パックを保持した状態を解除する動作を制御する。【００１０】
制御部によって制御される保持部の動作は、第２位置として、第１位置とは異なる高さ位置において、他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含むことが望ましい。【００１１】
制御部によって制御される保持部の動作は、第２位置として、一の卵パックの上に他の卵パックを積み重ねた位置において、他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含むことが望ましい。【００１２】
制御部によって制御される保持部の動作は、保持した卵パックの向きを変える動作を含むことが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る卵パックの移載装置によれば、単位時間内にケースに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる。【００１４】
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る卵パックの移載装置を模式的に示す正面図である。
【図２】図１に示す卵パックの移載装置の動作を説明するための側面図である。
【図３】図１に示す卵パックの移載装置による卵パックの移載動作の一工程を示す側面図である。
【図４】図３に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図５】図４に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図６】図５に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図７】同実施形態において、変形例１に係る卵パックの移載装置による卵パックの移載動作の一工程を示す側面図である。
【図８】同実施形態において、図７に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図９】同実施形態において、図８に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図１０】同実施形態において、図９に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図１１】同実施形態において、変形例２に係る卵パックの移載装置を模式的に示す平面図である。
【図１２】同実施形態において、変形例２に係る卵パックの移載装置による卵パックの移載動作の一工程を示す側面図である。
【図１３】同実施形態において、図１２に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図１４】同実施形態において、図１３に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【図１５】同実施形態において、図１４に示す工程の後に行われる工程を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施形態に係る卵パックの移載装置の一例について説明する。図１および図２に示すように、卵パックの移載装置１は、搬送されてきた複数の卵パックをケースを含む所定の収容空間Ａに移載する。卵パックの移載装置１は、一時待機領域２１に集められた卵パックＰを卵パック用の収容空間Ａに移載する。卵パックの移載装置１は、保持部１１、ヘッド部１４、保持解除部１２、真空機構１３および制御部３を備えている。ここでは、卵パックＰが収容される収容空間Ａは、箱状のケースＣ内に形成されている。
【００１７】
保持部１１は複数の卵パックＰを保持する。保持部１１は、第１吸着部材１５および第２吸着部材によって構成される。第１吸着部材１５は、たとえば、隣接する２つの卵パックＰを保持することができる。第２吸着部材１６は、たとえば、２つの卵パックＰを保持することができる。
【００１８】
第１吸着部材１５および第２吸着部材１６は、真空機構１３に接続されている。第１吸着部材１５および第２吸着部材１６と、真空機構１３との間に、保持解除部１２が設けられている。保持解除部１２は、保持解除部１２ａと保持解除部１２ｂとを含む。第１吸着部材１５では、保持解除部１２ａによって保持状態が解除される。第２吸着部材１６では、保持解除部１２ｂによって保持状態が解除される。
【００１９】
第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれは、上下方向に伸縮可能な蛇腹構造である。卵パックを吸着した状態では、第１吸着部材１５および第２吸着部材１６は、縮んだ状態になる。一方、卵パックを吸着していない状態では、第１吸着部材１５および第２吸着部材１６は、重力によって伸びた状態になる。
【００２０】
保持部１１はヘッド部１４に取り付けられている。ヘッド部１４は、一時待機領域２１とケースＣとの間を移動する。ヘッド部１４として、たとえば、６軸垂直多関節ロボット等の、任意に作動する慣用の多関節ロボットが適用される。この他に、ヘッド部１４としては、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸に対して、任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。
【００２１】
卵パックの移載装置１は、搬送装置２とともに、卵パックの移載システム１０を構成する。搬送装置２は、たとえば、ベルトコンベヤである。搬送装置２の下流側には、一時待機領域２１が設けられている。搬送装置２の上流側には、卵をパックに収容する包装装置（図示せず）が配置されている。
【００２２】
包装装置によって卵がパックに収容された卵パックが、搬送装置２によって一時待機領域２１にまで搬送される。一時待機領域２１には、卵パックの動きを規制するストッパ２２が設けられている。設定された所定個数の卵パックが一時待機領域２１に集まった状態で、一旦、搬送装置２は停止し、卵パックの移載作業が開始される。この作業（動作）については後述する。
【００２３】
卵パックの移載装置１の動作は、制御部３によって制御される。制御部３は、保持部１１によって保持された卵パックＰの保持状態と移動とを制御する。制御部３は、保持部１１によって保持された複数の卵パックＰのうち一の卵パックＰと他の卵パックＰとについて、別々に保持状態が解除されるように制御する。制御部３は、一の卵パックＰを保持する状態を解除した後に、他の卵パックＰを保持する状態が解除されるように制御する。制御部３は、一の卵パックＰを保持する状態を解除した後に、他の卵パックＰを保持する状態を解除する前に、他の卵パックＰを移動させる制御をする。
【００２４】
制御部３は、ケースＣ内に先に載置された一の卵パックＰとは異なる高さ位置に、他の卵パックＰが載置されるように制御する。制御部３は、収容空間Ａにすでに収容されている卵パックＰによって形成されている段差Ｓの上段側Ｓ１に一の卵パックを載置する動作を行い、その後、段差Ｓの下段側Ｓ２に他の卵パックＰを載置する動作が行われるように制御する。
【００２５】
制御部３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用のコンピュータまたは汎用のコンピュータによって構成される。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵおよびその周辺機器が協働することによって、制御部３としての機能が発揮される。
【００２６】
次に、卵パックの移載装置１の動作の一例について説明する。
搬送装置２によって、上流側から搬送された卵パックＰが、下流側の一時待機領域２１に集められる。一時待機領域２１に、たとえば、４つの卵パックＰ（縦２個×横２個）が集まった状態で、移載動作が開始される。
【００２７】
まず、集められた卵パックＰの上方にヘッド部１４が移動する。次に、ヘッド部１４が下降して、第１吸着部材１５が、４つの卵パックＰのうちの２つの卵パックＰに接触し、第２吸着部材１６が、残りの２つの卵パックＰに接触する。次に、真空機構１３を動作させる。真空機構１３によって第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれが真空引きを開始する。４つの卵パックＰが保持部１１に保持される。
【００２８】
次に、卵パックＰを保持した保持部１１が、一時待機領域２１からケースＣの上方にまで移動する。次に、ヘッド部１４が下降し、たとえば、第１吸着部材１５に保持されている２つの卵パックＰが、ケースＣの第１側壁Ｃ１に沿って載置される位置において、保持解除部１２を動作させる。保持解除部１２によって真空引きが停止する。第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれの吸着状態が解除されて、最初の４つの卵パックＰがケースＣ内に収容される。図３に示されているケースＣには、手前の２つの卵パックＰが示されている。
【００２９】
卵パックＰを開放した保持部１１は、ケースＣから一時待機領域２１に移動する。一時待機領域２１に、たとえば、４つの卵パックＰが集まった状態で、保持部１１が下降して、第１吸着部材１５が、２つの卵パックＰに接触し、第２吸着部材１６が、残りの２つの卵パックＰに接触する。次に、真空機構１３によって第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれが真空引きを開始し、４つの卵パックＰが保持部１１に保持される。
【００３０】
次に、図４に示すように、卵パックＰを保持した保持部１１が、一時待機領域２１からケースＣの上方にまで移動する。次に、ヘッド部１４が下降する。第１吸着部材１５に保持されている２つの卵パックＰが、第１側壁Ｃ１に沿って載置される位置において、保持解除部１２のうち保持解除部１２ａを動作させる。保持解除部１２ａによって第１吸着部材１５の吸着状態が解除されて、最初に収容された卵パックＰの上に、第１側壁Ｃ１に沿ってさらに２つの卵パックＰが収容される。言い換えると、最初に収容された卵パックＰによって形成された段差Ｓの上段側Ｓ１に、さらに２つの卵パックＰが載置されることになる。
【００３１】
次に、図５に示すように、残りの２つの卵パックＰを保持した保持部１１が、まだ卵パックＰが載置されていないケースＣ内の領域Ｓ３の上方にまで移動する。第２吸着部材１６に保持されている２つの卵パックＰが、第２側壁Ｃ２に沿って載置される位置において、保持解除部１２のうち保持解除部１２ｂを動作させる。保持解除部１２ｂによって第２吸着部材の吸着状態が解除されて、２つの卵パックＰがケースＣ内の領域Ｓ３に載置される。言い換えると、ケースＣ内に既に収容されている卵パックＰによって形成された段差Ｓの下段側Ｓ２に、２つの卵パックＰが載置されることになる。
【００３２】
卵パックＰを開放した保持部１１は、ケースＣから一時待機領域２１に移動する。一時待機領域２１に、たとえば、４つの卵パックＰが集まった状態で、保持部１１が下降して、第１吸着部材１５が、２つの卵パックＰに接触し、第２吸着部材１６が、残りの２つの卵パックＰに接触する。次に、真空機構１３によって第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれが真空引きを開始し、４つの卵パックＰが保持部１１に保持される。
【００３３】
次に、図６に示すように、卵パックＰを保持した保持部１１が、一時待機領域２１からケースＣの上方にまで移動する。次に、ヘッド部１４が下降する。第２吸着部材１６に保持されている２つの卵パックＰが、第２側壁Ｃ２に沿って載置される位置において、保持解除部１２を動作させる。保持解除部１２によって真空引きが停止する。第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれの吸着状態が解除されて、４つの卵パックＰが、すでに載置されている４つの卵パックＰを上に載置される。言い換えると、４つの卵パックＰは、まだ２段目の卵パックＰが載置されていないケースＣ内の領域Ｓ４に載置されることになる。ケースＣ内への卵パックの移載動作が完了した後、保持部１１は、ケースＣから一時待機領域２１に移動する。
【００３４】
本実施形態に係る卵パックの移載装置１は、保持部１１、ヘッド部１４、保持解除部１２、真空機構１３および制御部３を備え、一時待機領域２１に集められた卵パックＰを収容空間ＡとしてのケースＣに移載する。卵パックＰをケースＣに移載する際には、１回の移載動作の間に、ケースＣ内に既に収容されている卵パックＰによって形成された段差Ｓの上段側Ｓ１に一の卵パックを載置する動作と、段差Ｓの下段側Ｓ２に卵パックＰを載置する動作とが行われる。
【００３５】
これにより、従来の卵パックの箱詰め装置と比較すると、ケースＣ内に卵パックＰを収容する動作において、ヘッド部が一時待機領域とケースとの間を往復移動する回数を減らすことができ、単位時間内にケースＣに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる。従来の卵パックの箱詰め装置では、図３〜図６に示される工程に対応する工程において、ケースＣに卵パックＰを収容させようとすると、ヘッド部は一時待機領域とケースとの間を４往復する必要があるのに対して、実施形態に係る卵パックの移載装置１では、ヘッド部１４は一時待機領域２１とケースＣとの間を３往復することで、ケースＣ内に卵パックＰを収容することができる。
【００３６】
さらに、従来の卵パックの箱詰め装置と比べて、一時待機領域２１または上流側に配置される搬送装置２を大きくすることなく、種々のバリエーションに対応することができ、使用可能な空間に制約の多い卵の包装施設に好適に用いることができる。
【００３７】
また、保持部１１は、真空機構１３に接続されたそれぞれ複数の第１吸着部材１５および第２吸着部材１６であり、卵パックＰを上方から吸着する。そのため、卵パックＰを下方または側方から保持する保持部に比べて、既にケースＣ内に収容されている卵パックＰ、ケースＣの第１側壁Ｃ１、または第２側壁Ｃ２に保持部１１が干渉しにくくなる。
【００３８】
保持解除部１２のうち保持解除部１２ａは、第１吸着部材１５に保持されている一の卵パックＰが、第１側壁Ｃ１に沿って載置される位置において動作することで、一の卵パックを保持する状態が解除される。保持解除部１２のうち保持解除部１２ｂは、第２吸着部材１６に保持されている他の卵パックＰが、第２側壁Ｃ２に沿って載置される位置において動作することで、他の卵パックを保持する状態が解除される。これにより、卵パックＰはケースＣの第１側壁Ｃ１または第２側壁Ｃ２に沿ってそれぞれ配置されることになり、卵パックＰの位置決めが容易になる。
【００３９】
（変形例１）
次に、変形例１に係る卵パックの移載装置について説明する。変形例１に係る卵パックの移載装置は、図１に示される卵パックの移載装置１の構成と基本的に同じ構成を備えている。このため、同一部材には同一符号を付し、必要である場合を除き、その説明を繰り返さないこととする。変形例１に係る卵パックの移載装置１では、卵パックを収容空間Ａへ収容する収容順序が、前述した卵パックの移載装置による収容順序と異なる。
【００４０】
変形例１に係る卵パックの移載装置１は、保持部１１と制御部３とを備え、卵パックＰを卵パック用の収容空間Ａに移載する（図７等参照）。卵パック用の収容空間Ａは、箱状のケースＣの内部に形成されている。
【００４１】
制御部３は、保持部１１によって保持された一の卵パックＰと他の卵パックＰとについて、別々に保持状態が解除されるように制御する。制御部３は、一の卵パックＰを保持する状態を解除した後に、他の卵パックＰを保持する状態を解除する前に、他の卵パックＰを移動させる制御をする。制御部３は、先に収容空間Ａ内に収容された一の卵パックＰとは異なる高さ位置に、他の卵パックＰが収容されるように制御する。
【００４２】
変形例１に係る卵パックの移載装置１では、制御部３は、収容空間Ａ内に先に収容された一の卵パックＰの上に、他の卵パックＰが収容されるように制御する。さらに、制御部３は、一の卵パックＰが収容された後、他の卵パックＰの向きを変えるよう制御する。
【００４３】
次に、変形例１に係る卵パックの移載装置１の動作の一例について説明する。
一時待機領域２１に、たとえば、４つの卵パックＰが集まった状態で、移載動作が開始される。まず、集められた卵パックＰの上方にヘッド部１４が移動する。次に、ヘッド部１４が下降して、第１吸着部材１５が、４つの卵パックＰのうちの２つの卵パックＰに接触し、第２吸着部材１６が、残りの２つの卵パックＰに接触する。次に、真空機構１３を動作させる。真空機構１３によって第１吸着部材１５および第２吸着部材１６のそれぞれが真空引きを開始する。４つの卵パックＰが保持部１１に保持される。
【００４４】
次に、卵パックＰを保持した保持部１１が、一時待機領域２１からケースＣの上方にまで移動する。次に、図７に示すように、ヘッド部１４が下降し、４つの卵パックＰがケースＣの底板Ｃ３の上に載置される。次に、第１吸着部材１５に保持されている２つの卵パックＰが、ケースＣの第１側壁Ｃ１に沿って載置される位置において、保持解除部１２のうち保持解除部１２ａを動作させる（図１参照）。保持解除部１２ａによって第１吸着部材１５の吸着状態が解除されて、第１側壁Ｃ１に沿って２つの卵パックＰが収容される。
【００４５】
次に、図８に示すように、残りの２つの卵パックＰを保持した保持部１１が上方に移動し、ほぼ１８０度水平方向に回転することによって、ヘッド部１４の向きが変えられる。次に、図９に示すように、ヘッド部１４が下降する。第２吸着部材１６に保持されている２つの卵パックＰが、第１側壁Ｃ１に沿って載置される位置において、保持解除部１２のうち保持解除部１２ｂを動作させる。
【００４６】
保持解除部１２ｂによって第２吸着部材の吸着状態が解除されて、２つの卵パックＰが、ケースＣ内に先に収容された２つの卵パックＰの上に載置される。卵パックＰを開放した保持部１１は、ケースＣから一時待機領域２１に移動する。次に、一時待機領域２１に４つの卵パックＰが集まった状態で、４つの卵パックが保持部１１に保持される。その後、図４の左から４番目の図に示すように、卵パックＰを保持した保持部１１が、一時待機領域２１からケースＣの上方にまで移動して、ケースＣ内の残りの空間に卵パックＰを収容する動作が行われる。
【００４７】
変形例１に係る卵パックの移載装置１では、単位時間内にケースＣに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる効果を含む卵パックの移載装置１と同様の効果、または、その効果に準じた効果を得ることができる。
【００４８】
（変形例２）
次に、変形例２に係る卵パックの移載装置について説明する。変形例２に係る卵パックの移載装置は、変形例１に係る卵パックの移載装置１の構成と基本的に同じ構成を備えている。このため、同一部材には同一符号を付し、必要である場合を除き、その説明を繰り返さないこととする。変形例２に係る卵パックの移載装置では、収容空間Ａの形状と収容空間Ａへの卵パックの収容（配置）の仕方が異なる。
【００４９】
図１１および図１２等に示すように、変形例２に係る卵パックの移載装置１では、収容空間Ａは、ロールインナーＲの底板上または棚板Ｒ１上に形成されている。ロールインナーＲは、運搬に加えて店頭での展示も可能な台車である。図１１等では、説明の便宜上、ロールインナーＲの一段分だけが示されている。なお、ロールインナーＲに卵パックＰを載置する前に、一旦、たとえば、トレイ等に卵パックＰを移載するようにしてもよい。この場合には、収容空間Ａは、トレイ上に形成されることになる。
【００５０】
変形例２に係る卵パックの移載装置１は、保持部１１と制御部３とを備え、卵パックＰを卵パック用の収容空間Ａに移載する（図１１および図１２等参照）。
【００５１】
制御部３は、保持部１１によって保持された一の卵パックＰと他の卵パックＰとについて、別々に保持状態が解除されるように制御する。制御部３は、一の卵パックＰを保持する状態を解除した後に、他の卵パックＰを保持する状態を解除する前に、他の卵パックＰを移動させる制御をする。制御部３は、先に収容空間Ａ内に収容された一の卵パックＰと同じ高さ位置、または、一の卵パックＰとは異なる高さ位置に、他の卵パックＰが収容されるように制御する。制御部３は、一の卵パックＰが収容された後、他の卵パックＰの向きを変えるよう制御する。
【００５２】
次に、変形例２に係る卵パックの移載装置１の動作の一例について説明する。
卵パックの移載装置１では、収容空間Ａ内の１段分を卵パックを載置するのに、卵パックを移載する動作を、たとえば、４回等、複数回に分けて行われる。一時待機領域２１に、たとえば、３個（縦３列×横１列）等、所定数の卵パックＰが集まった状態で、移載動作が開始される。第１吸着部材１５は、一端に位置する１つの卵パックＰに対応する。第２吸着部材１６は、他端に位置する１つの卵パックと、一端と他端との間の中央に位置する１つの卵パックとの２つの卵パックＰに対応する。なお、一時待機領域２１には、ガイド２３が配置されている。
【００５３】
１回目の移載動作では、まず、一時待機領域２１に３つの卵パックＰが集められた状態で、ヘッド部１４が集められた卵パックＰの上方に移動する。次に、ヘッド部１４が下降して、第１吸着部材１５が、一端に位置する卵パックＰに接触する。第２吸着部材１６が、他端と中央とにそれぞれ位置する卵パックＰに接触する。次に、真空機構１３を動作させることで、３つの卵パックＰが保持部１１に保持される。次に、卵パックＰを保持した保持部１１が、一時待機領域２１から収容空間Ａの上方に移動する。
【００５４】
次に、図１２に示すように、保持部１１が下降し、３つの卵パックＰがロールインナーＲの棚板Ｒ１に載置される。次に、第１吸着部材１５に対応する保持解除部１２ａを動作させる。保持解除部１２ａによって真空引きが停止し、第１吸着部材１５の吸着状態が解除される。
【００５５】
次に、図１３に示すように、第２吸着部材１６に吸着された２つの卵パックＰを保持した保持部１１が上方に移動する。次に、ほぼ９０度水平方向に回転することによって、図１４に示すように、ヘッド部１４の向きが変えられる。次に、図１５に示すように、ヘッド部１４が下降し、ヘッド部１４に保持された２つの卵パックＰが、ロールインナーＲの側壁Ｒ２に沿って載置される位置において、第２吸着部材１６に対応する保持解除部１２ｂを動作させる。保持解除部１２ｂによって第２吸着部材１６の吸着状態が解除されて、２つの卵パックＰが、ロールインナーＲの棚板Ｒ１に載置される。こうして、１回目の移載動作が終了する。
【００５６】
１回目の移載動作が終了すると、保持部１１は、ロールインナーＲから一時待機領域２１に移動し、次に、２回目の移載動作が行われる。２回目の移載動作は、１回目の移載動作に準じて行われる。３回目以降の移載動作についても、それぞれ１回目の移載動作に準じて行われる。図１１では、たとえば、４回の移載動作によってロールインナーＲに収容された卵パックＰの配置態様の一例が示されている。卵パックＰのうち、卵パックＰ１は１回目の移載動作によって移載された卵パックＰである。卵パックＰ２は２回目の移載動作によって移載された卵パックＰである。卵パックＰ３は３回目の移載動作によって移載された卵パックＰである。卵パックＰ４は４回目の移載動作によって移載された卵パックＰである。
【００５７】
変形例２に係る卵パックの移載装置１では、単位時間内にケースＣに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる効果を含む卵パックの移載装置１と同様の効果、または、その効果に準じた効果を得ることができる。
【００５８】
なお、本発明に係る卵パックの移載装置は、上述した実施形態には限られない。
卵パックの移載装置では、収容空間Ａの１段分の卵パックＰを収容するための移載動作を、たとえば、３回以上に分けて行うようにしてもよい。また、１回の移載動作によって移載される卵パックＰの個数も、上述した実施形態に挙げた個数に限られない。
【００５９】
一の卵パックＰの個数と他の卵パックＰの個数とは、同数であってもよいし、異なっていてもよい。また、一の卵パックＰおよび他の卵パックＰのそれぞれの個数は、１個であってもよいし、複数個であってもよい。
【００６０】
収容空間Ａにおいて卵パックを上下方向に複数段重ねて収納させる場合に、各段ごとに卵パックの個数または卵パックの並べ方が異なることがある。卵パックの移載装置では、このような収容態様に対応できるように、一つの段に収容する卵パックの個数および並べ方と、他の段に収容する卵パックの個数および並べ方とが異なるように設定できることが望ましい。収容空間Ａに積み上げられる卵パックＰの段数は、図示された段数に限られない。
【００６１】
一時待機領域２１としては、搬送装置が併設されておらず、卵パックを搬送させる機構を備えていない、たとえば、台等であってもよい。また、一時待機領域２１に搬送装置が併設されている場合に、一時待機領域２１への卵パックの集積度合いに応じて、搬送装置の動作を行うことが望ましいが、必ずしもその必要はない。
【００６２】
保持部１１としては、第１吸着部材１５および第２吸着部材１６に替えて、または、第１吸着部材１５等に加えて、卵パックを側面側および下面側から支えて保持する１対のアーム部を備えるようにしてもよい。そのようなアームの一例を開示した特許文献として、特許文献２がある。
【００６３】
卵パックＰの大きさおよび形状としては、卵のサイズおよび卵の個数等に応じた大きさおよび形状が適宜選択される。卵パックそのものとしては、フラットパック以外にレギュラーパックまたはモールドパックであってもよい。
【００６４】
卵パックが収容される収容空間が形成されるケースとしては、卵が入った卵パックを収容することができれる容器であればよく、輸送用の段ボール箱、または、プラスチック製のコンテナ等を適用することができる。ケースは、蓋を備えていなくてもよい。
【００６５】
また、一の卵パックを保持した状態を解除する動作と、他の卵パックを保持した状態を解除する動作との間に、保持部を移動させずに、収容空間が形成されるケース等を移動させるようにしてもよい。さらに、一の卵パックを保持した状態を解除する動作と、他の卵パック保持した状態を解除する動作との間に、保持部を移動させる動作と、収容空間が形成されるケース等を移動させる動作との双方の動作を行うようにしてもよい。
【００６６】
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００６７】
実施形態に係る卵パックの移載装置は、以下の態様を含む。
（付記１）
一時待機領域に集められた複数個の卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを収容空間に移載する卵パックの移載装置であって、
前記一時待機領域に集められた一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の前記卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを前記収容空間まで移動させる保持部と、
前記保持部によって保持された前記卵パックの保持状態を解除する保持解除部と
を備え、
前記保持解除部は、保持した複数の前記卵パックのすべてを前記収容空間内に収容するまでの間に、
前記収容空間内に収容されたさらに他の卵パックによって形成された段差の上段側において、前記一の卵パックを保持した状態を解除し、
前記一の卵パックを保持した状態を解除した後に、前記段差の下段側において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する、卵パックの箱詰め装置。
【００６８】
（付記２）
付記１記載の卵パックの移載装置であって、
前記保持部は、前記卵パックを上方から吸着する、真空機構に接続された吸着部材である。
【００６９】
（付記３）
付記１または２に記載の卵パックの移載装置であって、
前記収容空間はケースによって形成され、
前記保持解除部は、
前記ケースにおける一の側壁に前記一の卵パックを沿わせた位置において、前記一の卵パックの保持状態を解除し、
前記ケースにおける他の側壁に前記他の卵パックを沿わせた位置において、前記他の卵パックの保持状態を解除する。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、卵が入った卵パックを収容空間に収容する卵パックの移載装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１  卵パックの移載装置、３  制御部、１１  保持部、１２、１２ａ、１２ｂ  保持解除部、１３  真空機構、１４  ヘッド部、１５  第１吸着部材、１６  第２吸着部材、２１  一時待機領域、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４  卵パック、Ｃ  ケース、Ｃ１  第１側壁、Ｃ２  第２側壁、Ｓ１  上段側、Ｓ２  下段側、Ａ  収容空間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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