(57)【要約】  除雪機（１０）は、指示車速を減速させるための車速係数と傾斜角度との関係を示す車速係数マップ（９０）が記憶された記憶部（８８）と、検出傾斜角度と車速係数マップ（９０）とに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部（８０）と、設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部（１４）の車速を設定する車速設定部（８２）とを有する。車速係数マップ（９０）は、少なくとも走行部（１４）が上り傾斜を前進する場合に、傾斜角度が大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されている。走行制御部（８４）は、車速設定部（８２）によって設定された設定車速で走行部（１４）が走行するように駆動源（４４）を制御する。
2019102534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
除雪作業を行うための除雪部（１２）が設けられて駆動源（４４）の作用下に走行可能な走行部（１４）と、前記駆動源（４４）を制御する走行制御部（８４）と、を備えた除雪機（１０）であって、
前記走行部（１４）の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出部（７６）と、
指示車速を減速させるための車速係数と前記傾斜角度との関係を示す車速係数マップ（９０）が記憶された記憶部（８８）と、
前記傾斜角度検出部（７６）によって検出された傾斜角度と前記車速係数マップ（９０）とに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部（８０）と、
前記車速係数設定部（８０）によって設定された車速係数を前記指示車速に乗算することによって前記走行部（１４）の車速を設定する車速設定部（８２）と、を有し、
前記車速係数マップ（９０）は、少なくとも前記走行部（１４）が上り傾斜を前進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されており、
前記走行制御部（８４）は、前記車速設定部（８２）によって設定された設定車速で前記走行部（１４）が走行するように前記駆動源（４４）を制御する、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の除雪機（１０）において、
前記車速係数マップ（９０）は、前記走行部（１４）が上り傾斜を前進する場合、前記走行部（１４）が下り傾斜を前進する場合、前記走行部（１４）が上り傾斜を後進する場合及び前記走行部（１４）が下り傾斜を後進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項３】
請求項２記載の除雪機（１０）において、
前記車速係数マップ（９０）は、前記走行部（１４）が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の除雪機（１０）において、
前記車速係数マップ（９０）は、前記走行部（１４）が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の除雪機（１０）において、
前記車速係数マップ（９０）は、同一の傾斜角度の上り傾斜で、前記走行部（１４）が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の除雪機（１０）において、
前記車速係数マップ（９０）は、前記車速係数の下限値が０．２５になるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の除雪機（１０）において、
前記車速係数マップ（９０）は、前記傾斜角度が１０°以下である場合に前記車速係数が１になるように設定されている、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の除雪機（１０）において、
前記走行制御部（８４）は、前記設定車速まで前記走行部（１４）が徐々に加速又は減速するように前記駆動源（４４）を制御する、
ことを特徴とする除雪機（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、除雪作業を行うための除雪部が設けられて駆動源の作用下に走行可能な走行部を備える除雪機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００７−９２３２４号公報には、電動モータの作用下に走行部を走行させる除雪機が開示されている。この除雪機では、走行部が上り傾斜を前進する際に、電動モータの回転数に見合った逆位相の回転制御信号を電動モータに出力することにより、減速させている。
【発明の概要】
【０００３】
ところで、除雪機では、積雪量が多い時に、傾斜面を走行しながら雪を段階的に除雪する、いわゆる、斜め段切り作業を行うことがある。このような場合、走行部の後端部に大きな荷重が作用するため、走行部が雪にスタックすることがある。この際、走行速度が比較的大きいと、走行部が雪にスタックし易い。このような走行部の雪へのスタックは、斜め段切り作業を行う場合に限定されず、走行部が傾斜を走行する際に発生し得る。
【０００４】
上述した特開２００７−９２３２４号公報では、走行部が上り傾斜を前進する際に減速するため、走行部の雪へのスタックを低減することが可能である。しかしながら、電動モータの回転数に見合った逆位相の回転制御信号を電動モータに出力しているため、制御が複雑化するおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、簡易な制御によって走行部の雪へのスタックを低減することができる除雪機を提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る除雪機は、除雪作業を行うための除雪部が設けられて駆動源の作用下に走行可能な走行部と、前記駆動源を制御する走行制御部と、を備えた除雪機であって、前記走行部の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、指示車速を減速させるための車速係数と前記傾斜角度との関係を示す車速係数マップが記憶された記憶部と、前記傾斜角度検出部によって検出された傾斜角度と前記車速係数マップとに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部と、前記車速係数設定部によって設定された車速係数を前記指示車速に乗算することによって前記走行部の車速を設定する車速設定部と、を有し、前記車速係数マップは、少なくとも前記走行部が上り傾斜を前進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されており、前記走行制御部は、前記車速設定部によって設定された設定車速で前記走行部が走行するように前記駆動源を制御することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、傾斜角度と車速係数マップとに基づいて設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部の車速を設定することができるため、簡易な制御によって、少なくとも走行部が上り傾斜を前進する際に、走行部を減速させることができる。これにより、走行部の雪へのスタックを低減することができる。
【０００８】
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記走行部が上り傾斜を前進する場合、前記走行部が下り傾斜を前進する場合、前記走行部が上り傾斜を後進する場合及び前記走行部が下り傾斜を後進する場合に、前記傾斜角度が大きくなるほど前記車速係数が小さくなるように設定されていてもよい。
【０００９】
このような構成によれば、走行部の雪へのスタックを効果的に低減することができる。
【００１０】
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記走行部が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されていてもよい。
【００１１】
このような構成によれば、同一の指示車速であっても、走行部が前進する場合と後進する場合とで、走行部の車速を変更することができる。
【００１２】
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記走行部が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されていてもよい。
【００１３】
このような構成によれば、同一の指示車速であっても、走行部が傾斜を上る場合と下る場合とで、走行部の車速を変更することができる。
【００１４】
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、同一の傾斜角度の上り傾斜で、前記走行部が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されていてもよい。
【００１５】
このような構成によれば、上り傾斜を後進する場合にもたつくことを抑制できる。
【００１６】
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記車速係数の下限値が０．２５になるように設定されていてもよい。
【００１７】
このような構成によれば、走行部の車速が過度に遅くなることを抑えることができる。
【００１８】
上記の除雪機において、前記車速係数マップは、前記傾斜角度が１０°以下である場合に前記車速係数が１になるように設定されていてもよい。
【００１９】
このような構成によれば、スタックが比較的発生し難い緩やかな傾斜角度である場合に走行部を円滑に走行させることができる。
【００２０】
上記の除雪機において、前記走行制御部は、前記設定車速まで前記走行部が徐々に加速又は減速するように前記駆動源を制御してもよい。
【００２１】
このような構成によれば、走行部の急激な速度変化を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る除雪機の側面図である。
【図２】図１の除雪機の制御ブロック図である。
【図３】車速係数マップを示すグラフである。
【図４】図１の除雪機の車速制御を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５Ａは雪の斜め段切り作業を説明する第１の説明図であり、図５Ｂは雪の斜め段切り作業を説明する第２の説明図であり、図５Ｃは雪の斜め段切り作業を説明する第３の説明図である。
【図６】図６Ａは除雪機が下り傾斜を前進する例の説明図であり、図６Ｂは除雪機が上り傾斜を後進する例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る除雪機について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図１に示すように、除雪機１０は、駆動源４４の作用下に走行しながら除雪作業を行う歩行型の除雪機である。図１において、矢印Ｆｒは除雪機１０の前方（作業者Ｐから見た前方と同じ）を示し、矢印Ｒｒは除雪機１０の後方（作業者Ｐから見た後方と同じ）を示す。
【００２５】
図１に示すように、除雪機１０は、除雪部１２、走行部１４、操作部１６及び制御部１８を備える。除雪部１２は、除雪作業を行うためのものであって、オーガ２０、オーガハウジング２２、ブロアケース２４、シュータ２６及びエンジン２８を有する。
【００２６】
オーガ２０は、雪を掻き集めるためのものであって、除雪機１０の前端部に設けられている。オーガ２０は、左右方向に延在した回転軸２９に設けられている。回転軸２９は、オーガハウジング２２によって回転自在に支持されている。
【００２７】
オーガハウジング２２は、オーガ２０を上方、側方及び後方から覆う保護カバーである。オーガハウジング２２は、オーガ２０によって掻き集めされた雪をブロアケース２４内に導く。オーガハウジング２２の後端下部には、スクレーパ３０とそり３２が設けられている。
【００２８】
ブロアケース２４は、オーガハウジング２２から導かれた雪を吐出する（投雪する）ための図示しないブロアを収容するものであって、オーガハウジング２２の後部に連結している。シュータ２６は、ブロアケース２４の上部から上方に延出している。シュータ２６は、投雪方向及び投雪距離を変更可能に構成されている。
【００２９】
エンジン２８は、図示しない動力伝達機構を介してオーガ２０を回転させるものである。エンジン２８は、図示しないエンジン本体を覆うエンジンカバー３４を有している。エンジンカバー３４は、ブロアケース２４の後部に連結している。エンジンカバー３４の上部には、作業灯３６が設けられている。
【００３０】
走行部１４は、車体フレーム３８、走行フレーム４０、左右のクローラ部４２Ｌ、４２Ｒ及び駆動源４４を有する。車体フレーム３８は、除雪部１２を支持する。車体フレーム３８には、オーガハウジング２２の高さ位置を調節するための昇降機構４６が設けられている。走行フレーム４０は、車体フレーム３８を支持する。
【００３１】
クローラ部４２Ｌは、環状のクローラベルト４８Ｌと、クローラベルト４８Ｌ内に設けられた転動輪５０Ｌ及び駆動輪５２Ｌとを含む。転動輪５０Ｌは、クローラベルト４８Ｌの前部を支持する。駆動輪５２Ｌは、クローラベルト４８Ｌの後部を支持し、クローラベルト４８Ｌを回転させる。ただし、転動輪５０Ｌと駆動輪５２Ｌの位置は互いに逆であってもよい。クローラ部４２Ｒは、クローラ部４２Ｌと同様に構成されており、クローラベルト４８Ｒ、転動輪５０Ｒ及び駆動輪５２Ｒを含む。
【００３２】
駆動源４４は、走行フレーム４０に設けられた左右の電動モータ５４Ｌ、５４Ｒを有する。電動モータ５４Ｌは、左の駆動輪５２Ｌを回転させる。電動モータ５４Ｒは、右の駆動輪５２Ｒを回転させる。
【００３３】
操作部１６は、車体フレーム３８の後端部から後方斜め上方に延出した操作ボックス５６を有する。操作ボックス５６内には、電動モータ５４Ｌ、５４Ｒ及び制御部１８等に電力を供給するためのバッテリ５８が配置されている。
【００３４】
図１及び図２に示すように、操作ボックス５６の上端部には、ハンドルグリップ６０Ｌ、６０Ｒ（図１参照）、メインスイッチ６２、走行クラッチレバー６４、除雪クラッチボタン６６（図２参照）、左右の旋回操作レバー６８Ｌ、６８Ｒ、方向速度レバー７０、シュータ操作レバー７２、オーガハウジング操作レバー７４等が設けられている。
【００３５】
ハンドルグリップ６０Ｌ、６０Ｒは、作業者Ｐが把持して操作するためのものである。メインスイッチ６２は、エンジン２８を始動させるオンとエンジン２８を停止させるオフとに切り換え可能に構成されている。走行クラッチレバー６４は、作業者Ｐが握り易いようにハンドルグリップ６０Ｌ、６０Ｒの近傍（上方）に位置している。除雪機１０は、作業者Ｐが走行クラッチレバー６４を握ることで走行を開始する。
【００３６】
旋回操作レバー６８Ｌ、６８Ｒは、作業者Ｐが握り易いようにハンドルグリップ６０Ｌ、６０Ｒの近傍（下方）に位置している。除雪機１０は、作業者Ｐが旋回操作レバー６８Ｌ、を握ることで左に旋回し、作業者Ｐが旋回操作レバー６８Ｒを握ることで右に旋回する。
【００３７】
方向速度レバー７０は、その位置を前進、ニュートラル、後進に切り換え可能に構成されている。除雪機１０は、方向速度レバー７０が前進に位置した状態で前進し、方向速度レバー７０がニュートラルに位置した状態で停止し、方向速度レバー７０が後進に位置した状態で後進する。
【００３８】
方向速度レバー７０は、段階的又は連続的に前進の位置を切り替えることができる。これにより、除雪機１０の前進速度を調節することができる。方向速度レバー７０は、段階的又は連続的に後進の位置を切り替えることができる。これにより、除雪機１０の後進速度を調節することができる。
【００３９】
シュータ操作レバー７２は、シュータ２６の向きを操作するためのものである。オーガハウジング操作レバー７４は、オーガハウジング２２の位置を操作するためのものである。
【００４０】
操作ボックス５６内には、傾斜角度検出部７６（図２参照）と、制御部１８とが配設されている。傾斜角度検出部７６は、走行部１４の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出するセンサである。傾斜角度検出部７６としては、例えば、Ｇセンサが用いられる。傾斜角度検出部７６からの出力信号は、制御部１８に入力される。以下の説明において、走行部１４の前後方向の水平面に対する傾斜角度を単に「傾斜角度」という。
【００４１】
図２に示すように、制御部１８は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ、ＲＡＭ、等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）として機能する。なお、各種機能実現部は、ハードウエアとしての機能実現器により構成することもできる。
【００４２】
制御部１８には、操作部１６（メインスイッチ６２、走行クラッチレバー６４、左右の旋回操作レバー６８Ｌ、６８Ｒ、方向速度レバー７０、シュータ操作レバー７２、オーガハウジング操作レバー７４等）からの出力信号が入力される。制御部１８は、走行方向判定部７８、車速係数設定部８０、車速設定部８２、走行制御部８４、除雪制御部８６、記憶部８８（メモリ）等を有する。
【００４３】
走行方向判定部７８は、方向速度レバー７０からの出力信号に基づき、走行部１４の走行方向（前進又は後進）を判定する。車速係数設定部８０は、傾斜角度検出部７６によって検出された傾斜角度と車速係数マップ９０とに基づいて車速係数を設定する。
【００４４】
車速設定部８２は、車速係数設定部８０によって設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部１４の車速を設定する。指示車速は、方向速度レバー７０の出力信号に基づいて取得される。走行制御部８４は、車速設定部８２によって設定された設定車速で走行部１４が走行するように駆動源４４（電動モータ５４Ｌ、５４Ｒ）を制御する。走行制御部８４は、車速設定部８２によって設定された設定車速まで走行部１４が徐々に加速又は減速するように駆動源４４を制御する。除雪制御部８６は、エンジン２８を制御してオーガ２０を回転させる。記憶部８８には、指示車速を減速させるための車速係数と傾斜角度との関係を示す車速係数マップ９０が記憶されている。
【００４５】
図３に示すように、車速係数マップ９０としては、例えば、横軸が傾斜角度で縦軸が車速係数のグラフが用いられる。グラフには、線分Ｌ１〜Ｌ３が示されている。線分Ｌ１は、上り傾斜及び下り傾斜を前進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示している。線分Ｌ２は、下り傾斜を後進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示している。線分Ｌ３は、上り傾斜を後進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示している。
【００４６】
この車速係数マップ９０では、傾斜角度がθ１以下の範囲で車速係数が１になり、車速係数がθ１よりも大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されている。傾斜角度θ１は、例えば、１０°に設定される。ただし、傾斜角度θ１は、任意に設定可能である。
【００４７】
車速係数マップ９０は、走行部１４が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。具体的には、傾斜角度がθ２である場合において、走行部１４が上り傾斜を前進する場合の線分Ｌ１の車速係数α３は、走行部１４が上り傾斜を後進する場合の線分Ｌ３の車速係数α４よりも小さい。傾斜角度がθ２である場合において、走行部１４が下り傾斜を前進する場合の線分Ｌ１の車速係数α３は、走行部１４が下り傾斜を後進する場合の線分Ｌ２の車速係数α２よりも大きい。
【００４８】
車速係数マップ９０は、走行部１４が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。具体的には、傾斜角度がθ２である場合において、走行部１４が上り傾斜を後進する場合の線分Ｌ３の車速係数α４は、走行部１４が下り傾斜を後進する場合の線分Ｌ２の車速係数α２よりも大きい。
【００４９】
車速係数マップ９０は、同一の傾斜角度の上り傾斜で、走行部１４が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されている。具体的には、傾斜角度がθ２である場合において、走行部１４が上り傾斜を後進する場合の線分Ｌ３の車速係数α４は、走行部１４が上り傾斜を前進する場合の線分Ｌ１の車速係数α３よりも大きい。
【００５０】
車速係数マップ９０では、線分Ｌ１及び線分Ｌ２において、車速係数の下限値（傾斜角度がθ３である場合の車速係数α１）は、０．２５に設定されている。線分Ｌ３において、車速係数の下限値（傾斜角度がθ３である場合の車速係数α３）は、車速係数α１よりも大きい。
【００５１】
次に、上記のように構成された除雪機１０の動作について説明する。
【００５２】
除雪作業を行う場合、作業者Ｐは、方向速度レバー７０をニュートラルに位置させた状態でメインスイッチ６２をオンにしてエンジン２８を起動する。そして、作業者Ｐは、ハンドルグリップ６０Ｌ、６０Ｒとともに走行クラッチレバー６４を握り、除雪クラッチボタン６６を操作する。そうすると、オーガ２０が回転するとともに図示しないブロアが起動する。その後、方向速度レバー７０を前進に移動させて除雪機１０を前進させる。この際、作業者Ｐは、雪質や積雪量に応じて、方向速度レバー７０の位置を変更して車速を調節する。
【００５３】
オーガ２０は、前方の雪をオーガハウジング２２内に掻き集める。オーガハウジング２２内に集められた雪は、ブロアケース２４内に導かれ図示しないブロアの作用によって、シュータ２６を介して遠方に投雪される。これにより、除雪作業が実施されるに至る。
【００５４】
次に、除雪機１０の車速制御について説明する。
【００５５】
除雪機１０の車速制御では、まず、図４のステップＳ１において、制御部１８は、指示車速を取得する。指示車速は、方向速度レバー７０からの出力信号に基づいて取得される。
【００５６】
続いて、ステップＳ２において、制御部１８は、傾斜角度検出部７６によって検出された検出傾斜角度θを取得する。そして、ステップＳ３において、制御部１８は、検出傾斜角度θが所定の傾斜角度θ１以下であるか否かを判定する（θ≦θ１）。
【００５７】
ステップＳ３で検出傾斜角度θが傾斜角度θ１以下であると制御部１８によって判定された場合、ステップＳ４において、車速係数設定部８０は、車速係数マップ９０を参照して車速係数を１に設定する。
【００５８】
そして、ステップＳ５において、車速設定部８２は、指示車速に車速係数を乗算して車速を設定する。検出傾斜角度θが傾斜角度θ１以下である場合には、指示車速がそのまま設定車速となる。その後、ステップＳ６において、走行制御部８４は、車速設定部８２で設定された設定車速で走行部１４が走行するように駆動源４４（電動モータ５４Ｌ、５４Ｒ）を制御する。その後、ステップＳ１以降の処理が繰り返し行われる。
【００５９】
ステップＳ３において、検出傾斜角度θが所定の傾斜角度θ１よりも大きいと制御部１８によって判定された場合、ステップＳ７において、走行方向判定部７８は、走行方向が後進であるか否かを判定する。このとき、走行方向判定部７８は、方向速度レバー７０が前進に位置している場合に走行部１４が前進していると判定し、方向速度レバー７０が後進に位置している場合に走行部１４が後進していると判定する。
【００６０】
ステップＳ７で走行部１４が後進していると走行方向判定部７８によって判定された場合、ステップＳ８において、制御部１８は、下り傾斜であるか否かを判定する。制御部１８は、例えば、傾斜角度検出部７６からの出力信号が正の値である場合に上り傾斜であると判定し、傾斜角度検出部７６からの出力信号が負の値である場合に下り傾斜であると判定する。なお、車速係数設定部８０では、傾斜角度検出部７６からの出力信号の絶対値が用いられる。
【００６１】
ステップＳ８で下り傾斜であると制御部１８によって判定された場合、ステップＳ９において、車速係数設定部８０は、車速係数マップ９０を参照して下り傾斜の後進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ２であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ２を参照して車速係数をα２に設定し、傾斜角度がθ３であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ２を参照して車速係数をα１に設定する（図３参照）。
【００６２】
その後、ステップＳ５において、車速設定部８２は、指示車速に車速係数を乗算して車速を設定する。検出傾斜角度θが傾斜角度θ１よりも大きい場合には、車速係数が１よりも小さいため、設定車速は指示車速よりも小さくなる。その後、上述したステップＳ６の処理が行われた後、ステップＳ１以降の処理が繰り返し行われる。
【００６３】
ステップＳ８で下り傾斜ではない（上り傾斜である）と制御部１８によって判定された場合、ステップＳ１０において、車速係数設定部８０は、車速係数マップ９０を参照して上り傾斜の後進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ２であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ３を参照して車速係数をα４に設定し、傾斜角度がθ３であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ３を参照して車速係数をα３に設定する（図３参照）。その後、上述したステップＳ５及びステップＳ６の処理が行われた後、ステップＳ１以降の処理が繰り返し行われる。
【００６４】
ステップＳ７で走行部１４が前進していると走行方向判定部７８によって判定された場合、ステップＳ１１において、制御部１８は、下り傾斜であるか否かを判定する。このステップＳ１１の処理は、上述したステップＳ８の処理と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
【００６５】
ステップＳ１１で下り傾斜であると制御部１８によって判定された場合、ステップＳ１２において、車速係数設定部８０は、車速係数マップ９０を参照して下り傾斜の前進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ２であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ１を参照して車速係数をα３に設定し、傾斜角度がθ３であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ１を参照して車速係数をα１に設定する（図３参照）。その後、上述したステップＳ５及びステップＳ６の処理が行われた後、ステップＳ１以降の処理が繰り返し行われる。
【００６６】
ステップＳ１１で下り傾斜ではない（上り傾斜である）と制御部１８によって判定された場合、ステップＳ１３において、車速係数設定部８０は、車速係数マップ９０を参照して上り傾斜の前進時の車速係数を設定する。具体的には、例えば、傾斜角度がθ２であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ１を参照して車速係数をα３に設定し、傾斜角度がθ３であった場合には車速係数マップ９０の線分Ｌ１を参照して車速係数をα１に設定する（図３参照）。その後、上述したステップＳ５及びステップＳ６の処理が行われた後、ステップＳ１以降の処理が繰り返し行われる。
【００６７】
次に、このような除雪機１０を用いて雪の斜め段切り作業を行う例について図５Ａ〜図５Ｃを参照しながら説明する。なお、図５Ａにおいて、水平面に対する傾斜面ＳＬ１の角度（検出傾斜角度θ）は、傾斜角度θ１よりも大きいものとする。
【００６８】
図５Ａに示すように、雪の斜め段切り作業において、上層の積雪部分Ｓ１の除雪を行う場合、指示車速Ｖ１で走行していた除雪機１０は、傾斜面ＳＬ１において車速Ｖ２に減速される。この際、除雪機１０は、指示車速Ｖ１から車速Ｖ２まで徐々に減速される。車速Ｖ２は、指示車速Ｖ１に車速係数マップ９０の線分Ｌ１を参照して設定された車速係数を乗算した値である（図３参照）。これにより、上り傾斜面ＳＬ１を前進する際に走行部１４（クローラ部４２Ｌ、４２Ｒ）が雪にスタックすることが抑えられる。また、図５Ｂに示すように、除雪機１０が傾斜面ＳＬ１の最上部（終了位置）に達して雪の負荷が除去された際に、除雪機１０が増速することを抑えられる。
【００６９】
図５Ｃに示すように、傾斜面ＳＬ１の最上部に達した除雪機１０は、下層の積雪部分Ｓ２の除雪作業を行うために傾斜面ＳＬ１を後進して開始位置まで戻る。この際、除雪機１０は、傾斜面ＳＬ１において車速Ｖ３で後進する。車速Ｖ３は、指示車速Ｖ１に車速係数マップ９０の線分Ｌ２を参照して設定された車速係数を乗算した値である（図３参照）。本実施形態では、車速Ｖ３は、車速Ｖ２よりも遅い。これにより、下り傾斜面ＳＬ１を後進する際に走行部１４（クローラ部４２Ｌ、４２Ｒ）が雪にスタックすることが抑えられる。また、重力の作用によって、傾斜面ＳＬ１を後進する除雪機１０の車速が過度に速くなることを抑えることができる。
【００７０】
次に、除雪機１０を用いて段差部分を通る際に下り傾斜面ＳＬ２を前進する例について図６Ａを参照しながら説明する。図６Ａにおいて、水平面に対する傾斜面ＳＬ２の角度（検出傾斜角度θ）は、傾斜角度θ１よりも大きい。図６Ａの傾斜面ＳＬ２の傾斜角度は、上述した傾斜面ＳＬ１の傾斜角度と同じである。
【００７１】
図６Ａに示すように、下り傾斜面ＳＬ２を前進する場合、指示車速Ｖ１で走行していた除雪機１０は、下り傾斜面ＳＬ２において車速Ｖ４に減速される。この際、除雪機１０は、指示車速Ｖ１から車速Ｖ４まで徐々に減速される。車速Ｖ４は、指示車速Ｖ１に車速係数マップ９０の線分Ｌ１を参照して設定された車速係数を乗算した値である（図３参照）。車速Ｖ４は、車速Ｖ２と同じである。これにより、下り傾斜面ＳＬ２を前進する際に走行部１４（クローラ部４２Ｌ、４２Ｒ）が雪にスタックすることが抑えられる。
【００７２】
次に、除雪機１０を用いて段差部分を通る際に上り傾斜面ＳＬ３を後進する例について図６Ｂを参照しながら説明する。図６Ｂにおいて、水平面に対する傾斜面ＳＬ３の角度（検出傾斜角度θ）は、傾斜角度θ１よりも大きい。図６Ｂの傾斜面ＳＬ３の傾斜角度は、上述した傾斜面ＳＬ１及び傾斜面ＳＬ２の傾斜角度と同じである。
【００７３】
図６Ｂに示すように、上り傾斜面ＳＬ３を後進する場合、指示車速Ｖ１で走行していた除雪機１０は、上り傾斜面ＳＬ３において車速Ｖ５に減速される。この際、除雪機１０は、指示車速Ｖ１から車速Ｖ５まで徐々に減速される。車速Ｖ５は、指示車速Ｖ１に車速係数マップ９０の線分Ｌ３を参照して設定された車速係数を乗算した値である（図３参照）。車速Ｖ５は、車速Ｖ２〜Ｖ４よりも速い。これにより、上り傾斜面ＳＬ３を後進する際に走行部１４（クローラ部４２Ｌ、４２Ｒ）が雪にスタックすることが抑えられる。また、上り傾斜面ＳＬ３を後進する際に、除雪機１０がもたつくことが抑えられる。
【００７４】
次に、本実施形態に係る除雪機１０の作用効果について以下に説明する。
【００７５】
除雪機１０は、走行部１４の前後方向の水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出部７６と、制御部１８とを備える。制御部１８は、指示車速を減速させるための車速係数と傾斜角度との関係を示す車速係数マップ９０が記憶された記憶部８８と、傾斜角度検出部７６によって検出された傾斜角度と車速係数マップ９０とに基づいて車速係数を設定する車速係数設定部８０と、車速係数設定部８０によって設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部１４の車速を設定する車速設定部８２とを有する。
【００７６】
車速係数マップ９０は、少なくとも走行部１４が上り傾斜を前進する場合に、傾斜角度が大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されており、走行制御部８４は、車速設定部８２によって設定された設定車速で走行部１４が走行するように駆動源４４を制御している。この場合、傾斜角度と車速係数マップ９０とに基づいて設定された車速係数を指示車速に乗算することによって走行部１４の車速を設定することができるため、簡易な制御によって、少なくとも走行部１４が上り傾斜を前進する際に、走行部１４を減速させることができる。これにより、走行部１４の雪へのスタックを低減することができる。
【００７７】
車速係数マップ９０は、走行部１４が上り傾斜を前進する場合、走行部１４が下り傾斜を前進する場合、走行部１４が上り傾斜を後進する場合及び走行部１４が下り傾斜を後進する場合に、傾斜角度が大きくなるほど車速係数が小さくなるように設定されている。これにより、走行部１４の雪へのスタックを効果的に低減することができる。
【００７８】
車速係数マップ９０は、走行部１４が傾斜を前進する場合と後進する場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。これにより、同一の指示車速であっても、走行部１４が前進する場合と後進する場合とで、走行部１４の車速を変更することができる。
【００７９】
車速係数マップ９０は、走行部１４が傾斜を上る場合と下る場合とで、同一の傾斜角度に対する車速係数が互いに異なるように設定されている。これにより、同一の指示車速であっても、走行部１４が傾斜を上る場合と下る場合とで、走行部１４の車速を変更することができる。
【００８０】
車速係数マップ９０は、同一の傾斜角度の上り傾斜で、走行部１４が後進する場合の車速係数が前進する場合の車速係数よりも大きくなるように設定されている。これにより、上り傾斜を後進する場合にもたつくことを抑制できる。なお、通常、除雪機１０が上り傾斜を後進する場合、除雪作業は行われないため、除雪機１０の後進速度が比較的高くても問題ない。
【００８１】
車速係数マップ９０は、車速係数の下限値が０．２５になるように設定されている。これにより、走行部１４の車速が過度に遅くなることを抑えることができる。
【００８２】
車速係数マップ９０は、傾斜角度が１０°以下である場合に車速係数が１になるように設定されている。これにより、スタックが比較的発生し難い緩やかな傾斜角度である場合に走行部１４を円滑に走行させることができる。
【００８３】
走行制御部８４は、設定車速まで走行部１４が徐々に加速又は減速するように駆動源４４を制御する。これにより、走行部１４の急激な速度変化を抑えることができる。
【００８４】
本発明は、上述した構成に限定されない。車速設定部８２は、走行部１４の走行制御以外の他の制御（オーガ２０の負荷制御等）を実施している場合には、車速係数及び負荷係数を指示車速に乗算することによって走行部１４の車速を設定してもよい。ここで、負荷係数は、１以下の値である。これにより、オーガ２０に過度な負荷がかかることを抑えることができる。
【００８５】
車速係数マップ９０において、下り傾斜を後進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示す線分Ｌ２は、上り傾斜及び下り傾斜を前進する場合の傾斜角度と車速係数との関係を示す線分Ｌ１と同じであってもよい。
【００８６】
本発明に係る除雪機は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図１】
2019102534.tif 000003
【図２】
2019102534.tif 000004
【図３】
2019102534.tif 000005
【図４】
2019102534.tif 000006
【図５】
2019102534.tif 000007
【図６】
2019102534.tif 000008
【国際調査報告】
2019102534.tif 000009
2019102534.tif 000010