(57)【要約】モータ及びモータの回転位置を検出するエンコーダを備えたロボットにおいて、コントローラは、モータの回転位置を指示する速度指令を出力するとともに、速度指令に応じたモータの回転位置を示す指令位置情報をエンコーダの異常を検出するセーフティユニットに出力する。モータの原点情報が変更されて、コントローラに新たな原点情報として保持される一方、セーフティユニットに変更前の原点情報が保持されている場合に、コントローラは、変更前の原点情報に基づいて生成された指令位置情報をセーフティユニットに送信する。
2019031218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動装置の出力軸を駆動するモータの回転位置を検出するためのエンコーダの異常を検出する異常検出方法であって、
前記作動装置は、
前記エンコーダの異常を検出する異常検出装置と、
前記モータの回転位置を指示する速度指令を出力するとともに、前記速度指令に応じた前記モータの回転位置を示す指令位置情報を前記異常検出装置に送信するコントローラと、
前記コントローラから出力される前記速度指令及び前記エンコーダから出力される出力信号を受け、前記速度指令及び前記出力信号に基づいて前記モータの駆動を制御するドライバと、を有し、
前記モータの原点情報が変更されて、新たな原点情報として前記コントローラに保持される一方、前記異常検出装置に変更前の前記モータの原点情報が保持されている場合に、
前記コントローラは、変更前の前記モータの原点情報に基づいて生成された前記指令位置情報を、前記異常検出装置に送信し、
前記異常検出装置は、
前記コントローラから送信された前記指令位置情報とを、前記エンコーダから出力された前記出力信号とをそれぞれ取得する情報取得ステップと、
前記指令位置情報と前記出力信号に基づいて算出された前記モータの検出位置情報とを比較し、前記指令位置情報と前記出力信号との間に所定値以上の差があった場合に、前記エンコーダの異常と判定する異常判定ステップとを行うことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記モータの駆動制御の遅れに起因する時間遅れが補償された前記指令位置情報を前記コントローラから受け、前記異常判定ステップにおいて、前記時間遅れが補償された前記指令位置情報と前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記コントローラから共振成分が除去された前記指令位置情報を受け、前記異常判定ステップにおいて、前記共振成分が除去された前記指令位置情報と前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記異常判定ステップにおいて、前記コントローラから出力された前記指令位置情報の変化量の積算値を生成し、前記積算値及び前記指令位置情報の和と前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項５】
請求項４記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記異常判定ステップにおいて、前記積算値及び前記指令位置情報の和に所定の閾値を加えたものと前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記作動装置は、前記作動装置を非常停止するための安全回路をさらに有し、
前記コントローラは、非常時に前記安全回路に非常停止信号を送信するように構成され、
前記異常検出装置は、前記異常判定ステップにおいて、前記コントローラから前記非常停止信号が出力されたことを検知した場合、前記指令位置情報と前記出力信号との間に所定値以上の差があっても、前記エンコーダの異常と判定しない、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記作動装置はロボットである、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、エンコーダの異常を検出する異常検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット等の作動装置の出力軸を駆動するモータの回転位置を検出するために用いられるエンコーダの分野において、故障等の異常を検出するための異常検出技術が従来から知られている。【０００３】
特許文献１には、エンコーダシステムにモータの入力軸の回転を検出する第１のエンコーダと、モータの出力軸の回転を検出する第２のエンコーダとを設けることが開示されている。さらに、特許文献１には、これら２つのエンコーダで検出された位置測定値に一定以上の差がある場合に、これらエンコーダのいずれかが異常だと判定する技術が開示されている。【０００４】
また、特許文献２には、モータが正常に制御されていることを監視するセーフティユニットを備えるサーボシステムが開示されている。特許文献２に係るサーボシステムでは、セーフティユニットがモータを制御しているサーボドライバから指令値やフィードバック値を受ける。そして、それら指令値やフィードバック値が異常である場合に、上記サーボドライバへの停止信号を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５６７５７６１号公報
【特許文献２】特許第５３６７６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、汎用の作動装置の駆動系（モータ）では、単一のエンコーダしか設けられていないものも多く、特許文献１に開示された技術は、これらの汎用モータに対して適用できないという問題がある。また、新規に特許文献１に係るシステムを構成する場合においても、複数のセンサを設ける必要があるため、コストが高くなる。【０００７】
特許文献２に開示された技術においても、異常検出機能を有していない汎用のシステムに対して適用する場合に、サーボドライバに新しい機能を追加する必要がある。そのため、サーボドライバ及びセーフティユニット双方の開発が必要である。すなわち、工数がかかるという問題がある。【０００８】
図１４は、特許文献２に開示された従来の技術に係るロボット制御部の構成を示すブロック図を示す。図１４に示すロボット制御では、コントローラ７が、サーボドライバ１０に指令信号を出力する。そして、サーボドライバ１０が、コントローラ７から受けた指令信号及びエンコーダ５から取得した検出信号に基づいてモータ４を駆動する電流値を生成し、この電流値に基づいてモータ４を制御する。【０００９】
サーボドライバ１０は、コントローラ７から受けた指令信号に基づいてモータ４の回転位置に係る比較処理用の指令値（モータ指令値）を生成し、セーフティユニット９に出力する。同様に、サーボドライバ１０は、エンコーダ５から取得した出力信号、モータ４各軸の減速比及びモータ４の原点情報等に基づいてモータ４の回転位置を示す値（モータ検出値）を生成し、セーフティユニット９に出力する。そして、セーフティユニット９が、サーボドライバ１０から受けたモータ指令値とモータ検出値とを比較し、その比較結果に基づいてエンコーダ５の異常を判定する。【００１０】
しかしながら、エンコーダ５の異常検出装置を有していない汎用ロボットに対して図１４に示すような構成を適用する場合、汎用ロボットのサーボドライバ１０は、通常、モータ指令値及びモータ検出値を生成する生成機能及び、生成したモータ指令値及びモータ検出値を出力する出力機能を有していない。【００１１】
したがって、上記生成機能及び出力機能を有する回路、プログラム等を新規に設計する必要がある。また、追加設計した回路及びプログラム等が正しく機能しているかどうかを示すような仕組み（回路、プログラム、表示等）が必要である。すなわち、手間がかかるとともに処理が複雑化するという問題がある。【００１２】
また、ロボットＡの位置精度を出したい場合やモータ４の交換等を行う場合に、コントローラ７で現在のエンコーダ検出信号がモータ４の出力軸の何度にあたるかの調整作業を行うことがある。この調整作業では、コントローラ７が保持するモータ４の原点情報（以下、単に原点情報という）を変更する操作をする。調整作業を行う場合、コントローラ７の指示でロボットＡを停止させる。【００１３】
一方、機能安全性を確保する観点から、通常、コントローラ７とセーフティユニット９とはそれぞれ独立して動作する。そのため、コントローラ７が保持する原点情報が変更されても、セーフティユニット９が保持する原点情報にはその変更が反映されない。このため、セーフティユニットが、エンコーダに異常が発生したかどうかを誤検出するおそれがあった。【００１４】
本開示は、上記課題を解決するために、コントローラが保持する原点情報が変更されても、セーフティユニットでエンコーダ異常の誤検出が起こりにくいエンコーダの異常検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的を達成するために、本開示のエンコーダの異常検出方法は、モータの原点情報の変更によりコントローラに変更後の原点情報が保持される一方、セーフティユニットに変更前の原点情報が保持されている場合には、セーフティユニットに対して変更前の原点情報に基づいて生成された指令位置情報を送信することによって、セーフティユニットによるエンコーダの異常の誤検出を防止するようにした。また、エンコーダの出力信号に基づいて算出される検出位置情報と、コントローラから出力される指令位置情報との間に、所定値以上の差があった場合にエンコーダの異常と判定するようにした。【００１６】
具体的には、本開示のエンコーダの異常検出方法は、作動装置の出力軸を駆動するモータの回転位置を検出するためのエンコーダの異常を検出する異常検出方法であって、作動装置は、エンコーダの異常を検出する異常検出装置と、モータの回転位置を指示する速度指令を出力するとともに、速度指令に応じたモータの回転位置を示す指令位置情報を異常検出装置に送信するコントローラと、コントローラから出力される速度指令及びエンコーダから出力される出力信号を受け、速度指令及び出力信号に基づいてモータの駆動を制御するドライバと、を有し、モータの原点情報が変更されて、新たな原点情報としてコントローラに保持される一方、異常検出装置に変更前のモータの原点情報が保持されている場合に、コントローラは、変更前のモータの原点情報に基づいて生成された指令位置情報を、異常検出装置に送信し、異常検出装置は、コントローラから送信された指令位置情報と、エンコーダから出力された出力信号をそれぞれ取得する情報取得ステップと、指令位置情報と出力信号に基づいて算出されたモータの検出位置情報とを比較し、指令位置情報と出力信号との間に所定値以上の差があった場合に、エンコーダの異常と判定する異常判定ステップとを行うことを特徴とする。【００１７】
この方法によれば、異常検出装置は、コントローラから受けた指令位置情報と、エンコーダからの出力信号に基づいて算出された検出位置情報との比較結果に基づいてエンコーダの異常を判定する。これにより、ドライバにエンコーダの異常検出のための新しい構成、機能を追加することなく、エンコーダの異常検出ができるようになる。すなわち、例えば、一般的な作動装置（例えば、ロボットや外部軸）の既存構成、既存回路への影響を最小限に抑えて、エンコーダの異常検出ができるようになる。また、原点情報が変更された場合に、コントローラから変更前の原点情報に基づく指令位置情報を、異常検出装置に送る。そのため、異常検出装置が保持する変更前の原点情報と、コントローラからの原点情報の整合を図ることができる。このことにより、異常検出装置の異常の誤検出を防止できる。【００１８】
異常検出装置は、異常判定ステップにおいて、コントローラから取得した指令位置情報に対し、モータの駆動制御の遅れに起因して生じた時間遅れを補償する。そして、当該時間遅れが補償された指令位置情報と、検出位置情報との比較結果に基づいて、エンコーダの異常の有無を判定する、のが好ましい。【００１９】
このように、エンコーダの異常判定に用いる指令位置情報を遅らせることで、モータ駆動制御の遅れに起因する時間のずれを解消することができるため、エンコーダの異常検出精度を高めることができる。【００２０】
異常検出装置は、異常判定ステップにおいて、コントローラから出力された指令位置情報の変化量の積算値を生成する。そして、当該積算値及び指令位置情報の和と、検出位置情報との比較結果に基づいて、エンコーダの異常の有無を判定する、のが好ましい。【００２１】
このように、エンコーダの異常判定に用いる指令位置情報に対して積算値を加えることにより、異常判定におけるマージンを増やす。そのため、エンコーダが正常に動作しているにも拘わらず、異常検出装置がエンコーダの異常と判定することを防止することができる。【００２２】
異常検出装置は、異常判定ステップにおいて、積算値及び指令位置情報の和に所定の閾値を加えたものと、検出位置情報との比較結果に基づいて、エンコーダの異常の有無を判定する、のが好ましい。【００２３】
この方法によれば、積算値及び指令位置情報の和に閾値を加えて、検出位置情報と比較する。そのため、例えば作動装置が動作していない場合等において、期間指令位置情報の変化がない場合に、差動装置が意図しない動作をしたときでも、エンコーダの異常を検出することができる。【００２４】
作動装置は、作動装置を非常停止するための安全回路をさらに有し、コントローラは、非常時に安全回路に非常停止信号を送信するように構成されている。異常検出装置は、異常判定ステップにおいて、コントローラから非常停止信号が出力されたことを検知した場合、指令位置情報と出力信号との間に所定値以上の差があっても、エンコーダの異常と判定しない、のが好ましい。【００２５】
この方法によれば、コントローラが非常停止信号を出力した後に、指令位置情報と検出位置情報との間に所定値以上の差があった場合でもエンコーダの異常と判定しない。例えば、コントローラが非常停止信号出力後に、速度指令及び指令位置情報の出力を停止した場合に、エンコーダが正常に動作しているにも拘わらず、エンコーダの異常と判定することを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００２６】
以上説明したように、本開示のエンコーダの異常検出方法によれば、異常検出装置がエンコーダの異常を誤って検出しにくい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】ロボット制御システムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態に係るロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】セーフティユニットの構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】コントローラによるパラメータチェック及び制御パターン切替手順のフローチャートである。
【図４Ｂ】本開示に係る制御パターンと原点情報との対応を示す図である。
【図４Ｃ】従来技術に係る制御パターンと原点情報との対応を示す図である。
【図５】第１実施形態に係るエンコーダの異常判定方法を示すフローチャートである。
【図６】ロボット制御部の他の構成例を示すブロック図である。
【図７】モータ指令位置とモータ検出位置との関係を示す図である。
【図８】ロボット制御部の他の構成例を示すブロック図である。
【図９】モータ指令位置とモータ検出位置との関係を示す図である。
【図１０】第１実施形態に係るエンコーダの異常判定方法の他の例を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る進行動作をした場合のモータ指令位置と実位置との関係を示す図である。
【図１２】第２実施形態に係る往復動作をした場合のモータ指令位置と実位置との関係を示す図である。
【図１３】モータ指令位置とモータ検出位置との関係を示す図である。
【図１４】従来の技術に係るロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本開示、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
【００２９】
−第１実施形態−
＜ロボット及びその制御系の構成＞
図１は、本実施形態に係る作動装置としてのロボット制御システムの概略構成図である。また、図２はロボット制御部２の構成を示すブロック図であり、情報又は信号の送信方向がわかるように矢印を記載している。
【００３０】
図１に示すように、ロボットＡは、ロボット機構部１と、ロボット制御部２と、ディスプレイ付きの操作部３とによって構成されている。ロボット機構部１とロボット制御部２との間は、接続ケーブルＣによって接続されている。なお、図１では、接続ケーブルＣによる有線接続によって情報が伝達されるものとしているが、接続形態は有線接続に限定されず、無線で接続してもよい。各ブロック間の接続も同様である。
【００３１】
ロボット機構部１は、複数のロボットアーム１１および複数の関節軸１２を有している。各ロボットアーム１１には、それぞれ、ロボットアーム１１を動作させるためのサーボモータ４（以下、モータ４という）が取り付けられている。例えば、ロボットＡが垂直多関節６軸ロボットである場合、６個のロボットアーム１１を有し、各ロボットアーム１１に対応するように６個のモータ４が設けられている。各モータ４には、各モータ４の回転位置又は当該回転位置に基づく回転量を検出するためのエンコーダ５が取り付けられている。
【００３２】
図１では図示しないが、ロボットＡに対して、ロボット制御部２からロボット機構部１への駆動制御に基づいて駆動される外部軸が付設されている。外部軸は、ロボットＡの可動範囲を拡大させるためにロボット機構部１と組み合わせて用いられるものである。外部軸には、外部軸を動作させるためのモータ４が取り付けられている。モータ４には、モータ４の回転位置又は当該回転位置に基づく回転量を検出するためのエンコーダ５が取り付けられている。すなわち、複数の関節軸１２及び外部軸のそれぞれに対してモータ４が設けられ、各モータ４に対してエンコーダ５が取り付けられる。なお、外部軸の種類は、特に限定されない。例えば、スライダタイプ又はポジショナタイプのどちらであっても本実施形態に係る技術が適用可能であり、それ以外のタイプのものであってもよい。
【００３３】
なお、本実施形態では、発明の理解を容易にするために、複数の関節軸１２を用いるモータ４及びエンコーダ５と、外部軸に用いるモータ４及びエンコーダ５とを区別せずに図示（図１参照）及び説明している。したがって、以下において、モータ４又はエンコーダ５という場合、複数の関節軸１２を用いるものと、外部軸に用いるものとの両方を指すものとする。すなわち、以下において説明するエンコーダ５の異常検出装置及び異常検出方法は、複数の関節軸１２用のモータ４に取り付けられるエンコーダ５と、外部軸用のモータ４に取り付けられるエンコーダ５の両方において適用が可能である。
【００３４】
エンコーダ５は、後述するセーフティユニット９及びサーボドライバ１０に接続されており、セーフティユニット９及びサーボドライバ１０に対して、検出した信号を出力（フィードバック）する。
【００３５】
操作部３は、ロボットＡの操作者の入力操作を受ける入力部（図示しない）とディスプレイ（図示しない）とを備える。操作部３は、操作者からの入力操作に基づいてロボット制御部２との間で通信を行う。これにより、操作者が操作部３を介して、ロボットアーム１１の動作設定や動作制御等を行うことができるようになっている。なお、入力部がタッチパネルで構成され、ディスプレイと入力部とが一体的に構成されていてもよい。
【００３６】
ロボット制御部２は、コントローラ（例えば、ＣＰＵ）７と、記憶部としてのＲＡＭ（Random Access Memory）８と、異常検出装置としてのセーフティユニット９と、サーボドライバ１０と、安全回路（コントローラ）６を備えている。このサーボドライバ１０は、各モータ４を駆動させるためのドライバである。また、安全回路（コントローラ）６は、セーフティユニット９からの非常停止を指示する非常停止信号を受けてロボットＡの駆動用電源（図示しない）を遮断する。なお、本開示において、ロボット制御システムとは、エンコーダ５と、ロボット制御部２とを備えている。
【００３７】
ＲＡＭ８には、操作者が操作部３によって作成したロボットＡの教示プログラム、ロボットＡの機能設定、ロボットＡの原点情報等が格納されている。
【００３８】
コントローラ７は、ＲＡＭ８に格納された上記教示プログラム、機能設定、原点情報等に基づいて、速度指令（単位時間あたりに進む距離）を算出する。さらに、コントローラ７は、算出した速度指令をサーボドライバ１０に出力してロボットＡの動作指令を行う。同様に、コントローラ７は、上記速度指令を原点情報に基づき積算し、その積算値を指令位置情報としてセーフティユニット９に出力する。速度指令は、例えば、ロボットＡの減速比、ロボットＡの原点情報等に基づいて算出される。
【００３９】
サーボドライバ１０は、コントローラ７から受けた速度指令及びエンコーダ５からの出力信号に基づいてモータ４を駆動する電流値を生成する。さらに、サーボドライバ１０は、この電流値に基づいてモータ４を制御することにより、ロボットＡの動作を制御する。
【００４０】
セーフティユニット９は、エンコーダ５及びコントローラ７に直接接続されている。そして、セーフティユニット９は、エンコーダ５から受けた出力信号に基づいて算出されたモータ４の検出位置情報と、コントローラ７から受けた指令位置情報とに基づいて、エンコーダ５が故障しているか否かを判定する。ただし、ロボットＡの機能安全性を確保するために、セーフティユニット９とコントローラ７とはそれぞれ独立して動作している。よって、コントローラ７に加えられた操作が直接、セーフティユニット９に反映されることはなく、その逆もまた行われない。
【００４１】
図３はセーフティユニット９の構成を示すブロック図である。
【００４２】
図３に示すように、セーフティユニット９は、判定部としてのＣＰＵ９２と、ＲＡＭ９３と、第１受信部としてのエンコーダ受信部９４と、第２受信部としてのＤＰＲＡＭ（Dual Port RAM）９５とを備えている。
【００４３】
エンコーダ受信部９４は、エンコーダ５に接続されており、エンコーダ５からの出力信号を取得する。
【００４４】
ＤＰＲＡＭ９５は、ロボット制御部２のコントローラ７に接続されており、コントローラ７から出力された指令位置情報を取得する。この指令位置情報は、コントローラ７からサーボドライバ１０に対して出力される速度指令の積算によって求められる。ＤＰＲＡＭ９５が取得した指令位置情報は、ＲＡＭ９３に格納される。
【００４５】
ＣＰＵ９２は、エンコーダ受信部９４からの出力信号を受けて、その出力信号と、ロボットＡの減速比、ロボットＡの原点情報等とを用いてモータ４の現在位置に関する検出位置情報を算出する。そして、指令位置情報に基づく指令位置と、検出位置情報に基づく検出位置とを比較してエンコーダ５の異常の有無を確認する。
【００４６】
なお、図３において、ＣＰＵ９２、ＲＡＭ９３及びＤＰＲＡＭ９５は、同一の構成で接続され、同一の機能を有するものが２セット設けられている。これにより、２つのＣＰＵ９２を用いた並行処理が可能となる。すなわち、同一の異常判定を２重に行うことができ、１セットの場合と比較して、より信頼性を高めることができる。
【００４７】
＜コントローラによるパラメータチェック及び指令位置情報送信手順＞
図４Ａは、本実施形態に係るコントローラによるパラメータチェック及び指令位置情報送信手順のフローチャートを示す。
【００４８】
ロボット制御部２の電源を投入し、ロボット制御部２を起動する（ステップＳＴ１）。ステップＳＴ１において、安全回路６、コントローラ７，ＲＡＭ８、セーフティユニット９、サーボドライバ１０がそれぞれ起動する。
【００４９】
次に、コントローラ７が保持するモータ４制御のためのパラメータ、具体的にはＲＡＭ８に格納されたパラメータと、セーフティユニット９が保持するエンコーダ５の故障診断のためのパラメータ、具体的にはＲＡＭ９３に格納されたパラメータとを比較する。具体的には、両者が保持するパラメータのうち、同じ項目のパラメータ同士を比較する（ステップＳＴ２）。両者が保持するパラメータが異なる場合には（ステップＳＴ３でＮＯ）、コントローラ７及びセーフティユニット９がそれぞれロボットＡを停止させる（ステップＳＴ４）。ロボット制御部２において、パラメータを再設定する専用モードに切り替えて、コントローラ７が保持するパラメータとセーフティユニット９が保持するパラメータとを一致させる操作を行う（ステップＳＴ５）。さらに、ロボット制御部２を再起動し（ステップＳＴ６）、ステップＳＴ２に戻って両者が保持するパラメータを比較する。なお、コントローラ７が保持するパラメータとセーフティユニット９が保持するパラメータとの整合性は、ロボット制御部２の起動時に通常チェックされる。また、ステップＳＴ４では、セーフティユニット９においてパラメータ異常と判定され、エンコーダ５の故障診断は実施されない。
【００５０】
一方、両者が保持するパラメータが一致する場合には（ステップＳＴ３でＹＥＳ）、原点情報を変更したかどうかを確認する（ステップＳＴ７）。原点情報が変更されていなければ（ステップＳＴ７でＮＯ）、コントローラ７は後述するパターンＡに則って、セーフティユニット９に指令位置情報を送信する（ステップＳＴ８）。
【００５１】
原点情報が変更されていれば（ステップＳＴ７でＹＥＳ）、コントローラ７が保持する原点情報を変更後の値、つまり、新たな原点情報に書き換える。具体的には、ＲＡＭ８に格納された原点情報が新たな原点情報に書き換えられる（ステップＳＴ９）。ただし、コントローラ７は変更前の原点情報も保持するようにする。なお、コントローラ７の原点情報を変更する操作を行う間は、コントローラ７がロボットＡを停止させる。ただし、その間もセーフティユニット９はエンコーダ５の故障診断を継続している。
【００５２】
次に、コントローラ７は後述するパターンＢに則って、セーフティユニット９に指令位置情報を送信する（ステップＳＴ１０）。
【００５３】
図４Ｂに示すように、コントローラ７側で原点情報が変更されていないパターンＡでは、コントローラ７が保持する原点情報もセーフティユニット９が保持する原点情報も元の値、すなわち電源投入時の値のままである。従って、パターンＡでは、指令位置情報は元の原点情報に基づいて生成され、セーフティユニット９に送信される。
【００５４】
一方、コントローラ７側で原点情報が変更されたパターンＢでは、コントローラ７が保持する原点情報が変更後の新たな原点情報であるのに対し、セーフティユニット９が保持する原点情報は変更前の値のままである。前述したように、コントローラ７への変更操作は、通常、セーフティユニット９に反映されないためである。よって、このような場合に、従来技術（図４Ｃ）のようにコントローラ７が指令位置情報を変更後の新たな原点情報に基づいて生成すると、変更前の原点情報に基づいて得られるエンコーダ５の検出位置情報との差が大きくなり、エンコーダ５が故障していないにも関わらず、エンコーダ５が異常であるとセーフティユニット９が誤った判定をしてしまう可能性があった。
【００５５】
そこで、図４Ｂに示すように本開示のパターンＢでは、指令位置情報を生成するための基礎情報として変更前の原点情報を用いるようにしている。コントローラ７から変更前の原点情報に基づく指令位置情報をセーフティユニット９に送ることにより、指令位置情報の原点情報とセーフティユニット９が保持する原点情報との整合を図ることができ、エンコーダ５の異常の誤検出を防止できる。
【００５６】
＜エンコーダの異常検出方法＞
図５は、ロボット制御部２がロボットＡを起動させ、ロボットＡが動作を開始した後、セーフティユニット９がエンコーダ５の異常をどのように監視しているかを示したフローチャートである。すなわち、図５は、コントローラ７がサーボドライバ１０を介してモータ４を回転動作させたときに、セーフティユニット９がエンコーダ５の異常をどのように監視しているかを示している。
【００５７】
ステップＳＴ１において、ロボット制御部２のコントローラ７は、ロボットＡを起動し、ステップＳＴ２に進む。
【００５８】
ステップＳＴ２において、ロボット制御部２は、操作者が操作部３を介して設定した教示プログラム及びロボットＡの機能設定や原点情報等に基づいてロボットＡを動作させる。具体的には、サーボドライバ１０は、コントローラ７から受けた速度指令に基づいて、モータ４を駆動し、ロボットＡの関節軸１２及び外部軸を動作させる。サーボドライバ１０は、モータ４に取り付けられたエンコーダ５からの出力信号を受け、モータ４に対して、速度指令と出力信号との差分に基づくフィードバック制御を行う。このとき、エンコーダ５からの出力信号は、セーフティユニット９にも出力されている。
【００５９】
セーフティユニット９では、エンコーダ５からの出力信号を取得すると（ステップＳＴ３）、モータの位置計算を行う（ステップＳＴ４）。具体的には、セーフティユニット９のＣＰＵ９２は、エンコーダ５から取得した出力信号、セーフティユニット９で保持するモータ４各軸の減速比及び原点情報等に基づいてモータ４の回転位置（現在位置）に変換する位置計算を行う。エンコーダ５から取得する出力信号は、例えばパルス信号の型式で送信される。
【００６０】
さらに、セーフティユニット９では、コントローラ７から指令位置情報を受けており（ステップＳＴ５）、ＳＴ４で算出されたモータ４の現在位置に関する検出位置情報とコントローラ７からの指令位置情報との比較を行う（ステップＳＴ６）。具体的には、セーフティユニット９のＣＰＵ９２は、エンコーダ５からの出力信号に基づいて算出されたモータ４の回転位置（モータ検出値）と、コントローラ７から指令されたモータの回転位置（モータ指令値）とを比較する。なお、ステップＳＴ５において、図４Ｂに示すパターンＡまたはパターンＢに則って、コントローラ７からセーフティユニット９に指令位置情報が送信される。
【００６１】
ＣＰＵ９２は、上記比較の結果、モータ指令値とモータ検出値との差が所定値以上の場合（ＳＴ７でＹＥＳ）、エンコーダ５の異常と判定し、ステップＳＴ８に進む。一方で、モータ指令値とモータ検出値との差が所定値未満の場合（ステップＳＴ７でＮＯ）、エンコーダ５の異常と判定せず、フローはステップＳＴ３に戻る。
【００６２】
具体的には、ロボットＡの駆動制御において、コントローラ７が指令した位置にモータ４は移動しようとしている。このため、モータ４の回転位置を示すモータ検出値（検出位置情報）と、コントローラ７が指令した回転位置を示すモータ指令値（指令位置情報）との差は、所定の閾値Ｐｔｈ以内に収まっているはずである。そこで、上記モータ検出値に基づくモータの回転位置が、モータ指令値に基づくモータ指令位置から所定の位置以上離れていると判定した場合に、エンコーダが故障していると判定している。
【００６３】
ステップＳＴ７では、セーフティユニット９のＣＰＵ９２は、安全回路６に対して非常停止信号を送信する。非常停止信号を受けた安全回路６は、ロボットＡの駆動用電源を遮断し、ロボットＡを非常停止させる。
【００６４】
このように、コントローラ７は、ロボットＡを起動させ、ロボットＡに動作を開始させた後、セーフティユニット９がステップＳＴ３〜ＳＴ７の処理を繰り返し実行し、エンコーダ５の異常を判定している。
【００６５】
以上のように、本実施形態によると、セーフティユニット９は、エンコーダ５の異常検出において、コントローラ７から直接取得した位置情報と、エンコーダ５からの出力信号に基づいて算出された位置情報とを比較した結果に基づいて、エンコーダ５の異常を検出している。これにより、エンコーダの異常検出装置を有していない汎用ロボット等の作動装置に対して、セーフティユニット９を追加することでエンコーダの故障による異常を検出することができる。さらに、その際に、サーボドライバ１０等の既存の汎用ロボットの構成要素に対して設計変更等をする必要がなく、既存のシステムに対する影響を小さくすることができる。したがって、一般的なエンコーダを使用した作動装置又はシステムに適用可能である。また、既存のシステムに対してエンコーダの異常判定に係る処理が正しく行われることを示す必要がなく、処理が複雑化することもない。この点に関し、図１４に示す従来の技術と対比させて説明する。
【００６６】
エンコーダ５の異常検出装置を有していない汎用ロボットに対して図１４に示すような構成を適用する場合、汎用ロボットのサーボドライバ１０は、通常、モータ指令値及びモータ検出値を生成する機能及び生成したモータ指令値及びモータ検出値を出力する機能を有していない。したがって、上記生成機能及び出力機能を有する回路、プログラム等を新規に設計する必要がある。また、追加設計した回路及びプログラム等が正しく機能しているかどうかを示すような仕組み（回路、プログラム、表示等）が必要である。すなわち、手間がかかるとともに処理が複雑化するという問題がある。一方、本開示に係る異常検出方法は、そのようなことが生じない。
【００６７】
また、前述したように、本実施形態によれば、モータ４の原点情報が変更された場合に、コントローラ７からセーフティユニット９に変更前の原点情報に基づいて生成された指令位置情報が送信されることにより、セーフティユニット９によるエンコーダ５の異常の誤検出を防止し、エンコーダ５の異常検出精度を維持できる。
【００６８】
以上説明したように、本開示のエンコーダの異常検出方法によれば、原点情報が変更されて、新たな原点情報としてコントローラに保持され、かつ、異常検出装置に変更前の原点情報が保持されている場合に、異常検出装置がエンコーダの異常を誤って検出しにくい。また、汎用のエンコーダを使用している場合においても既存機能、既存装置への影響を最小限に抑えてエンコーダの異常判定をすることができる。
【００６９】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として上記第１実施形態について説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用が可能である。
【００７０】
例えば、上記第１実施形態について、以下に示すような構成としてもよい。
【００７１】
−変形例（１）−
図６は変形例（１）に係るロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【００７２】
図６では、図２の構成に加えて、コントローラ７とセーフティユニット９との間に、一般的な制御遅れを考慮した遅れ制御フィルタとしての一次遅れフィルタ２２が設けられている。
【００７３】
実際のロボットＡの制御において、同じ時間で比較した場合に、セーフティユニット９がコントローラ７から取得した指令位置情報に基づくモータ４の回転位置（モータ指令位置）と、セーフティユニット９がエンコーダ５から取得した出力信号等に基づくモータ４の回転位置（モータ検出位置）とがずれている可能性がある。これは、例えば、モータ制御の特性に起因して発生する。具体的には、ロボット制御部２のコントローラ７が速度指令及び指令位置情報を出力してからサーボドライバ１０が実際にモータ４を制御し、その制御に基づいてモータ４が動作するため、一定時間の遅れが生じるためである。
【００７４】
図７は、ロボットアーム１１の関節軸１２を最高速度で往復運動させた場合におけるモータ指令位置（図７の太実線）と、モータ検出位置（図７の細実線）との関係を示した図である。図７の太実線と細実線を比較すると、最大で０．１秒程度の遅れが生じており、角度に換算すると１８度程度の遅れが生じている（図７の一点鎖線参照）。
【００７５】
これに対し、図７の破線及び二点鎖線で示すように、一次遅れフィルタ２２を設けることにより、モータ指令位置とモータ検出位置との差が大きく減少していることがわかる。なお、図７において、破線は、図６の構成に係るモータ指令位置を、二点鎖線は、図６の構成に係るモータ指令位置とモータ検出位置との偏差を示している。
【００７６】
図６のような構成にすることにより、図２の構成と比較して、より精度が高くエンコーダの異常を判定することができるようになる。具体的には、例えば、検出位置情報と指令位置情報との比較に用いる所定の閾値Ｐｔｈは、モータ指令位置とモータ検出位置との差に基づいて決定する場合がある。この場合、モータ指令位置とモータ検出位置との差が減少することによって、所定の閾値Ｐｔｈを小さくすることができ、結果としてエンコーダの異常検出精度を高めることができる。
【００７７】
なお、エンコーダ５の異常検出方法は、上記図５を用いた手順と同様にすればよいため、ここではその詳細な説明を省略している。
【００７８】
−変形例（２）−
図８は変形例（２）に係るロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【００７９】
図８では、図７の構成に加えて、コントローラ７とセーフティユニット９との間に、一次遅れフィルタ２２と直列接続された制振フィルタ２１が設けられている。
【００８０】
実際のロボットＡの制御において、サーボドライバ１０の動作制御の内容によって、より応答性の高い制御（以下、高応答性制御という）を行う場合がある。例えば、レーザーを用いた溶接ロボットにおいて、高速制御かつ軌跡の追従性を高めた制御を行うような場合である。このような高応答性制御を行う場合に、指令位置情報に含まれる起振成分によってモータ４が振動する場合がある。そこで、このモータ４の振動を抑制するために、サーボドライバ１０とモータ４との間に制振フィルタ（図示しない）を用いることがよく行われている。そこで、上記のような高応答性制御が行われている場合に、図８に示すような構成を取ることにより、サーボドライバ１０による制御と近い指令を作ることができる。
【００８１】
図９は、ロボットアーム１１の関節軸１２を最高速度で往復運動させた場合におけるモータ指令位置と、モータ検出位置との関係を示した図である。太実線及び細実線は、図７と同じであり、一次遅れフィルタ２２及び制振フィルタ２１を用いない構成（図２参照）に係る動作について示している。また、図９において、破線は、図８の構成に係るモータ指令位置の変化を、二点鎖線は、図８の構成に係るモータ指令位置とモータ検出位置との偏差を示している。図９から、一次遅れフィルタ２２に加えて制振フィルタ２１を設けることにより、モータ指令位置とモータ検出位置との差がさらに減少していることがわかる。
【００８２】
したがって、図８のような構成にすることにより、図２又は図６の構成と比較して、より精度が高くエンコーダの異常を判定することができるようになる。具体的には、例えば、変形例（１）と同様に、所定の閾値Ｐｔｈを小さくすることができ、結果としてエンコーダの異常検出精度を高めることができる。なお、制振フィルタ２１は、入力された指令位置情報から共振成分を除去するものである。また、制振フィルタ２１および一次遅れフィルタ２２は、両方を順不同で直接に備えていてもよく、また、いずれか一方のみでも構わない。
【００８３】
なお、図８において、制振フィルタ２１と一次遅れフィルタ２２との位置が互いに入れ替わってもよく、同様の効果が得られる。
【００８４】
−変形例（３）−
また、図５に係る異常判定方法において、図１０に示すようなフローとしてもよい。図１０において、ステップＳＴ１からＳＴ６に係る処理は、図５と同様であるため、ここではその詳細な説明を省略する。
【００８５】
図１０では、ステップＳＴ７において、モータ指令値とモータ検出値との差が所定値以上の場合、すなわち、ステップＳＴ７で「ＹＥＳ」の場合に、ステップＳＴ８に進むようにしている。そして、ステップＳＴ９において、セーフティユニット９のＣＰＵ９２が、コントローラ７がロボットＡの非常停止を指示したか否かを判定するようにしている。
【００８６】
具体的には、コントローラ７は、ロボットＡの非常停止をする場合、安全回路６に対して、非常停止信号（図示しない）を出力する。非常停止信号を受けた安全回路６は、ロボットＡの駆動用電源を遮断し、ロボットＡを停止させる。本変形例（３）では、セーフティユニット９は、コントローラ７から非常停止信号を取得する。そして、ステップＳＴ８において、コントローラ７から非常停止信号が出力されているか否かを判定する。コントローラ７から非常停止信号が出力されている場合（ステップＳＴ８でＹＥＳ）、フローはステップＳＴ３に戻る。すなわち、モータ指令値とモータ検出値との差が所定値以上の場合でも、エンコーダ５の異常と判定しない。
【００８７】
一方で、コントローラ７から非常停止信号が出力されていない場合（ステップＳＴ８でＮＯ）、ステップＳＴ９に進む。ステップＳＴ９において、セーフティユニット９のＣＰＵ９２は、安全回路６に対して非常停止信号を送信し、非常停止信号を受けた安全回路６は、ロボットＡを非常停止させる。
【００８８】
このように、ステップＳＴ８の処理をステップＳＴ７の後に行うことによって、コントローラ７からの指示による非常停止された場合に、セーフティユニット９が、エンコーダ５の異常と誤って判定することがなくなる。具体的には、コントローラ７が非常停止信号を出力することによりロボットＡを停止させた場合、コントローラ７の指令位置情報の出力が停止される。このため、セーフティユニット９において、モータ指令値とモータ検出値との比較を継続すると、エンコーダ５が正常動作しているにもかかわらず、異常と判定してしまう可能性がある。しかしながら、本態様にかかる処理を行うことでこのような問題の発生を防ぐことができる。
【００８９】
なお、図５及び図１０のフローにおいて、各ステップは必ずしも記載された順で処理しなければならないわけではなく、順番を変更したり、並列処理できる場合には、適宜処理の順番や処理方法を変更してもよい。例えば、ステップＳＴ３及びＳＴ４に係る処理と、ステップＳＴ５に係る処理とは、並列に処理を行ってもよい。
【００９０】
−第２実施形態−
本実施形態では、ロボットＡの連続動作に係るエンコーダの異常検出方法について説明する。
【００９１】
なお、ロボットＡを連続動作させる場合においても、基本的な構成及び動作は、第１実施形態と同様であり、ここではその詳細な説明を省略し、連続動作に係る部分に対して詳細に説明する。
【００９２】
図１１は、コントローラ７からの速度指令に基づいて、モータ指令位置がＰ１からＰ２を経由してＰ３へと順番に移動する、いわゆる進行動作をした場合におけるモータ指令位置Ｐ１〜Ｐ３と、実際のモータの位置Ｐｒ（以下、現在位置Ｐｒともいう）との関係を示している。図１１のような進行動作では、モータ指令位置がＰ３まで移動したとき、現在位置ＰｒがＰ３近辺に存在する。したがって、図５又は図１０のフローに沿って処理を行うことにより、エンコーダ５の異常を検出することができる。
【００９３】
一方で、図１２に示すように、コントローラ７からの速度指令に基づくモータ指令位置がＰ１からＰ２を経由してＰ３へと順番に移動した後にＰ２を経由してＰ１に戻る、いわゆる往復運動をした場合には、セーフティユニット９がエンコーダ５の異常を誤って判定する場合がある。例えば、図１２の往復動作が高速に行われた場合、例えば、モータ４の現在位置ＰｒがＰ３に到達又は十分に接近する前に、サーボドライバ１０がモータ４に戻り動作を開始させ、現在位置ＰｒがＰ２からＰ１へと戻り動作をする可能性がある。このような場合に、セーフティユニット９が、指令位置情報Ｐ３に基づくモータ指令位置と、モータ４の現在位置Ｐｒに基づくモータ検出位置との比較を行うと、位置Ｐ３と位置Ｐｒとの差が大きいことに起因して、エンコーダ５が正常に動作をしているにも拘わらず、セーフティユニット９が異常と判定してしまう可能性がある。
【００９４】
そこで、図５及び図１０におけるステップＳＴ５において、ＣＰＵ９２は、指令位置情報に基づくモータ指令値の変化量Δｎ（直前の指令位置との差分量Δｎ）を所定のｎ回分（例えば５回分）積算する処理を行う。具体的には、例えば、図１３に実線で示すように点Ｐ１から点Ｐ９へと往復運動をさせた場合、Δ１からΔ５までの５回分を積算する。すなわち、積算値ΔはΔ＝Δ１＋Δ２＋Δ３＋Δ４＋Δ５となる。なお、図１３はロボットアーム１１の関節軸１２を往復運動させた場合におけるモータ指令位置を示した図である。
【００９５】
さらにステップＳＴ６では、ＣＰＵ９２は、モータ指令値に積算値Δを増減した値と、検出位置情報に基づいて算出されたモータ検出値とを比較する。そして、ステップＳＴ７では、その比較結果に基づいてエンコーダの異常を判定するようにする。具体的には、モータ検出値Ｐ（ｆｓ）が下の（数１）の条件を満たす場合、エンコーダ５の異常とは判定しないようにする。このとき、変化量Δｎは、変化の方向に拘わらず、絶対値で積算するようにする。また、変化量Δｎはモータの速度に応じて変化し、速度と比例関係である。つまり、モータの駆動が高速の場合、変化量Δｎは大きい値となる。逆にモータの駆動が低速の場合、変化量Δｎは小さい値となる。
【００９６】
【数１】
2019031218.tif 000003
【００９７】
これにより、往復動作のような特定のロボットの動作方法において、エンコーダ５が正常に動作しているにもかかわらず、ＣＰＵ９２が異常と判定することを防ぐことができる。
【００９８】
なお、上記のようなエンコーダ５の異常検出方法を採用した場合、例えば非常停止で、ロボットＡが所定期間動作をしない期間は、積算値Δが０になってしまう場合がある。そこで、ステップＳＴ５において、上の（数１）に代えて、下の（数２）に示すように積算値Δに所定の閾値Ｔｈを加えるようにしてもよい。
【００９９】
【数２】
2019031218.tif 000004
【０１００】
所定期間にわたってコントローラ７から指令位置情報の変更がない場合、すなわちコントローラ７からロボットＡに対して所定期間動かないような指示が出ている期間がある。上記の場合、閾値Ｔｈを設けることにより、ロボットが制御装置の意図しない動作をしているときでも、セーフティユニット９が、異常を検出できるようになり、ロボットＡの動作を非常停止することができるようになる。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本開示のエンコーダの異常検出方法は、モータの原点情報を変更した場合に、エンコーダの異常の誤検出を防止できるので、汎用の溶接ロボット等の産業用ロボットやその他の作動装置に適用する上で特に有用である。
【符号の説明】
【０１０２】
Ａ  ロボット（作動装置）
４  モータ
５  エンコーダ
６  安全回路
７  コントローラ
８，９３  ＲＡＭ（記憶部）
９  セーフティユニット（異常検出装置）
１０  サーボドライバ（ドライバ）
１２  関節軸（出力軸）
２１  制振フィルタ
２２  一次遅れフィルタ（遅れ制御フィルタ）
９２  ＣＰＵ（判定部）
９４  エンコーダ受信部（第１受信部）
９５  ＤＰＲＡＭ（第２受信部）
【図１】
2019031218.tif 000005
【図２】
2019031218.tif 000006
【図３】
2019031218.tif 000007
【図４Ａ】
2019031218.tif 000008
【図４Ｂ】
2019031218.tif 000009
【図４Ｃ】
2019031218.tif 000010
【図５】
2019031218.tif 000011
【図６】
2019031218.tif 000012
【図７】
2019031218.tif 000013
【図８】
2019031218.tif 000014
【図９】
2019031218.tif 000015
【図１０】
2019031218.tif 000016
【図１１】
2019031218.tif 000017
【図１２】
2019031218.tif 000018
【図１３】
2019031218.tif 000019
【図１４】
2019031218.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月17日(2020.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動装置の出力軸を駆動するモータの回転位置を検出するためのエンコーダの異常を検出する異常検出方法であって、
前記作動装置は、
前記エンコーダの異常を検出する異常検出装置と、
前記モータの回転位置を指示する速度指令を出力するとともに、前記速度指令に応じた前記モータの回転位置を示す指令位置情報を前記異常検出装置に送信するコントローラと、
前記コントローラから出力される前記速度指令及び前記エンコーダから出力される出力信号を受け、前記速度指令及び前記出力信号に基づいて前記モータの駆動を制御するドライバと、を有し、
前記コントローラは、前記モータの駆動制御の遅れに起因する時間遅れが補償された前記指令位置情報を、前記異常検出装置に送信し、
前記異常検出装置は、
前記コントローラから送信された前記指令位置情報と、前記エンコーダから出力された前記出力信号とをそれぞれ取得する情報取得ステップと、
前記時間遅れが補償された前記指令位置情報と前記出力信号に基づいて算出された前記モータの検出位置情報とを比較し、前記時間遅れが補償された前記指令位置情報と前記出力信号との間に所定値以上の差があった場合に、前記エンコーダの異常と判定する異常判定ステップとを行うことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記コントローラから共振成分が除去された前記指令位置情報を受け、前記異常判定ステップにおいて、前記共振成分が除去された前記指令位置情報と前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項３】
請求項１または2に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記モータの原点情報が変更されて、新たな原点情報として前記コントローラに保持される一方、前記異常検出装置に変更前の前記モータの原点情報が保持されている場合に、
前記異常検出装置は、変更前の前記モータの原点情報に基づいて生成された前記指令位置情報を前記コントローラから受け、前記異常判定ステップにおいて、変更前の前記モータの原点情報に基づいて生成された前記指令位置情報と前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記異常判定ステップにおいて、前記コントローラから出力された前記指令位置情報の変化量の積算値を生成し、前記積算値及び前記指令位置情報の和と前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項５】
請求項４記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記異常検出装置は、前記異常判定ステップにおいて、前記積算値及び前記指令位置情報の和に所定の閾値を加えたものと前記検出位置情報との比較結果に基づいて、前記エンコーダの異常の有無を判定する、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記作動装置は、前記作動装置を非常停止するための安全回路をさらに有し、
前記コントローラは、非常時に前記安全回路に非常停止信号を送信するように構成され、
前記異常検出装置は、前記異常判定ステップにおいて、前記コントローラから前記非常停止信号が出力されたことを検知した場合、前記指令位置情報と前記出力信号との間に所定値以上の差があっても、前記エンコーダの異常と判定しない、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載のエンコーダの異常検出方法において、
前記作動装置はロボットである、ことを特徴とするエンコーダの異常検出方法。
【国際調査報告】
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2019031218.tif 000022
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