(57)【要約】  飛行体の飛行情報を周囲の人々が認識可能な飛行体及びその制御方法を提供する。飛行体（１２）は、外部に向けた表示を行う表示装置（２８）と、表示装置（２８）を制御する表示制御装置（９４）とを有する。また、飛行体（１２）は、地表に対する距離としての高度（Ｈ）を取得する高度取得装置（５４）を有する。表示制御装置（９４）は、高度（Ｈ）に基づいて表示装置（２８）の表示を選択的に行う高度表示制御部を有する。
2019181908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記高度取得装置が取得した前記高度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う高度表示制御部を有する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の飛行体において、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部をさらに有する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項３】
請求項２に記載の飛行体において、
前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備え、
前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させ、
前記高度表示制御部は、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示させる
ことを特徴とする飛行体。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体において、
前記高度取得装置は、
前記地表に対して電磁波を出射する出射部と、
前記電磁波に対する反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づいて前記高度を算出する高度算出部と
を備え、
前記飛行体は、
前記飛行体のピッチ又はロールを検出する姿勢検出部と、
前記出射部及び前記受信部の向きを調整する向き調整機構と、
前記出射部及び前記受信部が重力方向を向くように前記ピッチ又は前記ロールに基づいて前記向き調整機構を制御する向き制御部と
を備える
ことを特徴とする飛行体。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の飛行体において、
前記飛行体は、外部機器との無線通信が可能な通信装置を備え、
前記表示制御装置は、前記通信装置を介して前記外部機器から高度表示指令を受信した場合、前記高度を伝える前記表示装置の表示を行う
ことを特徴とする飛行体。
【請求項６】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記飛行体は、さらに、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記高度取得装置が取得した前記高度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う高度表示制御部を有する
ことを特徴とする飛行体の制御方法。
【請求項７】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部を有する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項８】
請求項７に記載の飛行体において、
前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備え、
前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させる
ことを特徴とする飛行体。
【請求項９】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部を有する
ことを特徴とする飛行体の制御方法。
【請求項１０】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記他機速度取得装置が取得した前記他機速度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項１１】
請求項１０に記載の飛行体において、
前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、
前記対他機表示制御部は、前記他機速度に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行う
ことを特徴とする飛行体。
【請求項１２】
請求項１１に記載の飛行体において、
前記対他機表示制御部は、前記他機速度が第１の速度である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機速度が前記第１の速度より遅い第２の速度である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項１３】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体と前記飛行体との間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記他機距離取得装置が取得した前記他機距離に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項１４】
請求項１３に記載の飛行体において、
前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、
前記対他機表示制御部は、前記他機距離に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行う
ことを特徴とする飛行体。
【請求項１５】
請求項１４に記載の飛行体において、
前記対他機表示制御部は、前記他機距離が第１の距離である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機距離が前記第１の距離より小さい第２の距離である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更する
ことを特徴とする飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部に向けた表示を行う表示装置を有する飛行体及び飛行体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−１０７０３９号公報では、発光体により映像を表示する装置において、周囲の状況が変わっても映像を見やすくすることを目的としている（［０００４］、要約）。当該目的を達成するため、特開２０１７−１０７０３９号公報（要約、図１）では、飛行機構１０は、各回転翼１１の回転により揚力を発生させて自装置を空中で移動させる機構、すなわち自装置を飛行させる機構を設ける。距離情報取得部３０は、自装置とユーザとの距離を表す距離情報を取得する。【０００３】
枠体５０は、複数のＬＥＤが並べて設けられ、決まった軌道を繰り返し移動するように設けられている。発光制御部７０は、枠体５０が前記決まった軌道を移動する際に、複数のＬＥＤが発する光が映像を表すようにそれら複数のＬＥＤの発光時期を制御する。変化部９０は、表示される映像の明るさを所定の状況に応じて変化させる。変化部９０は、距離情報取得部３０により取得された距離情報が表す自装置とユーザとの距離を所定の状況として用いて、映像の明るさを変化させる。【０００４】
前記所定の状況としては、自装置の高度を用いることができる（請求項４、［００６２］〜［００６７］）。自装置の高度が高くなるに連れて映像を明るくすることで、飛行高度が高くなっても、映像を見易くすることができるとされている（［００６５］）。また、自装置の高度に応じて逆光部分及び順光部分が変化しても、変化したそれらの部分の映像が見易くなるように映像の明るさを変化させることもできるとされている（［００６７］）。
【発明の概要】
【０００５】
上記のように、特開２０１７−１０７０３９号公報では、自装置の高度が高くなるに連れて映像を明るくすることで、飛行高度が高くなっても、映像を見易くすることが企図されている（［００６５］）。また、自装置の高度に応じて逆光部分及び順光部分が変化しても、変化したそれらの部分の映像が見易くなるように映像の明るさを変化させることも企図されている（［００６７］）。換言すると、これらの対応は、自装置の高度が変化しても、映像の見え方が変化しないようにすることが企図されている。
【０００６】
しかしながら、特開２０１７−１０７０３９号公報では、高度等の自装置（飛行体）自体の飛行情報を積極的に周囲の人々に通知することは想定されていない。
【０００７】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、飛行体の飛行情報を周囲の人々が認識可能な飛行体及びその制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明の一態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有するものであって、
前記飛行体は、さらに、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記高度取得装置が取得した前記高度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う高度表示制御部を有する
ことを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、飛行体の外部に面した表示装置の表示を、高度に基づいて選択的に行う。これにより、飛行体の周囲にいる人々は、飛行体の高度を地上から認識することが可能となる。
【００１０】
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部をさらに有してもよい。これにより、飛行体の周囲にいる人々は、飛行体の高度と進行方向を地上から認識することが可能となる。
【００１１】
前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備えてもよい。また、前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させてもよい。さらに、前記高度表示制御部は、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示させてもよい。これにより、飛行体の高度と進行方向を同一の発光部が示すため、表示装置をコンパクトにすることが可能となる。
【００１２】
前記高度取得装置は、前記地表に対して電磁波を出射する出射部と、前記電磁波に対する反射波を受信する受信部と、前記反射波に基づいて前記高度を算出する高度算出部とを備えてもよい。また、前記飛行体は、前記飛行体のピッチ又はロールを検出する姿勢検出部と、前記出射部及び前記受信部の向きを調整する向き調整機構と、前記出射部及び前記受信部が重力方向を向くように前記ピッチ又は前記ロールに基づいて前記向き調整機構を制御する向き制御部とを備えてもよい。これにより、飛行体のピッチ又はロールによる高度の検出誤差を低減することが可能となる。
【００１３】
前記飛行体は、外部機器との無線通信が可能な通信装置を備えてもよい。また、前記表示制御装置は、前記通信装置を介して前記外部機器から高度表示指令を受信した場合、前記高度を伝える前記表示装置の表示を行ってもよい。これにより、必要に応じて表示装置の表示態様を切り替えることが可能となる。
【００１４】
本発明の他の態様に係る制御方法は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記飛行体は、さらに、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記高度取得装置が取得した前記高度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う高度表示制御部を有する
ことを特徴とする。
【００１５】
本発明の更に他の態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有するものであって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部を有する
ことを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、飛行体の外部に面した表示装置の表示を、進行方向に基づいて選択的に行う。これにより、飛行体の周囲にいる人々は、飛行体の進行方向を地上から認識することが可能となる。
【００１７】
前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備えてもよい。また、前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させてもよい。これにより、簡易な構成で飛行体の進行方向を示すことが可能となる。
【００１８】
本発明の更に他の態様に係る制御方法は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部を有する
ことを特徴とする。
【００１９】
本発明の更に他の態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記他機速度取得装置が取得した前記他機速度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有する
ことを特徴とする。
【００２０】
前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、
前記対他機表示制御部は、前記他機速度に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行ってもよい。
【００２１】
前記対他機表示制御部は、前記他機速度が第１の速度である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機速度が前記第１の速度より遅い第２の速度である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更してもよい。
【００２２】
本発明の更に他の態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体と前記飛行体との間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記他機距離取得装置が取得した前記他機距離に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有する
ことを特徴とする。
【００２３】
前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、
前記対他機表示制御部は、前記他機距離に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行ってもよい。
【００２４】
前記対他機表示制御部は、前記他機距離が第１の距離である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機距離が前記第１の距離より小さい第２の距離である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更してもよい。
【００２５】
本発明によれば、飛行体自体の飛行情報を周囲の人々が認識可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る飛行体としてのドローンを含むドローンシステムの概要を示す全体構成図である。
【図２】第１実施形態に係る前記ドローンの外観を簡略的に示す側面図である。
【図３】第１実施形態における飛行情報表示制御のフローチャートである。
【図４】第１実施形態における表示装置の点滅パターンの一例を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る飛行体としてのドローンを含むドローンシステムの概要を示す全体構成図である。
【図６】第２実施形態の高度計及びその周囲の構成を示す説明図である。
【図７】変形実施形態に係るドローンの外観を簡略的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
Ａ．第１実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係る飛行体としてのドローン１２を含むドローンシステム１０の概要を示す全体構成図である。図２は、第１実施形態に係るドローン１２の外観を簡略的に示す側面図である。ドローンシステム１０は、ドローン１２に加えて、外部サーバ１４を有する。ドローン１２は、撮影用であり、インターネット１６及び無線中継局１８を介して外部サーバ１４から受信した飛行指令に応じて飛行しながら、周囲を撮影して画像Ｉｄを外部サーバ１４に送信する。後述するように、ドローン１２はその他の用途で用いてもよい。図１に示すように、ドローン１２は、センサ群２０と、通信装置２２と、ドローン制御装置２４と、プロペラ駆動部２６と、表示装置２８とを有する。
【００２８】
［Ａ−１−２．センサ群２０］
センサ群２０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ５０（以下「ＧＰＳセンサ５０」という。）と、速度計５２と、高度計５４と、ジャイロセンサ５６と、加速度センサ５８と、プロペラ回転速度センサ６０と、カメラ６２とを有する。ＧＰＳセンサ５０は、ドローン１２の現在位置Ｐｄｃｕｒを検出する。速度計５２は、ドローン１２の飛行速度Ｖｄ［ｋｍ／ｈ］を検出する。
【００２９】
高度計５４は、地表に対する距離（例えば、ドローン１２下方の地面に対する距離）としての対地高度Ｈ（以下「高度Ｈ」ともいう。）［ｍ］を検出する。第１実施形態の高度計５４（高度取得装置）は、タイム・オブ・フライト（ＴＯＦ）法を用いて高度Ｈを検出する。高度計５４は、第２実施形態の高度計５４ａの出射部２１０、受信部２１２及び高度算出部２１４（図６）と同様の出力部、受信部及び高度算出部（図示せず）を有する。
【００３０】
ジャイロセンサ５６は、ドローン１２の角速度ω［ｒａｄ／ｓｅｃ］を検出する。角速度ωは、上下軸に対する角速度Ｙ（以下「ヨーＹ」という。）と、左右軸に対する角速度Ｐ（以下「ピッチＰ」という。）と、前後軸に対する角速度Ｒ（以下「ロールＲ」という。）とを含む。加速度センサ５８は、ドローン１２の加速度Ｇ［ｍ／ｓｅｃ／ｓｅｃ］を検出する。加速度Ｇは、前後方向の加速度Ｇｘ、左右方向の加速度Ｇｙ及び上下方向の加速度Ｇｚを含む。プロペラ回転速度センサ６０（以下「プロペラセンサ６０」ともいう。）は、プロペラ１１０それぞれの回転速度Ｎｐ［ｒｐｍ］を検出する。
【００３１】
図２に示すように、カメラ６２は、ドローン１２の本体７０（以下「ドローン本体７０」ともいう。）の下面７２に配置され、ドローン１２の画像Ｉｄ（以下「ドローン画像Ｉｄ」ともいう。）を取得する。カメラ６２は、動画を撮影するビデオカメラである。或いは、カメラ６２は、動画及び静止画の両方又は静止画のみを撮影可能としてもよい。第１実施形態のカメラ６２は、図示しないカメラアクチュエータにより向き（ドローン本体７０に対するカメラ６２の姿勢）を調整可能である。或いは、カメラ６２は、本体７０に対する位置が固定されてもよい。
【００３２】
［Ａ−１−３．通信装置２２］
通信装置２２は、無線中継局１８等との無線通信が可能であり、例えば、無線アンテナを含む。通信装置２２は、無線中継局１８及びインターネット１６を介することで外部サーバ１４等との通信が可能である。
【００３３】
［Ａ−１−４．ドローン制御装置２４］
ドローン制御装置２４は、ドローン１２の飛行、撮影等、ドローン１２全体を制御する。図１に示すように、ドローン制御装置２４は、入出力部８０と、演算部８２と、記憶部８４とを含む。
【００３４】
演算部８２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶部８４に記憶されているプログラムを実行することにより動作する。演算部８２が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。前記プログラムは、通信装置２２を介して外部サーバ１４等から供給されてもよい。演算部８２は、前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３５】
図１に示すように、演算部８２は、飛行制御部９０、撮影制御部９２及び表示制御部９４を有する。飛行制御部９０は、ドローン１２の飛行を制御する飛行制御を実行する。飛行制御部９０は、ドローン１２の進行方向Ｄを取得する進行方向取得装置として機能する。撮影制御部９２は、カメラ６２の撮影を制御する撮影制御を実行する。
【００３６】
表示制御部９４は、表示装置２８の表示を制御する表示制御を実行する。第１実施形態の表示制御は、ドローン１２の飛行情報Ｉｆに関する表示を制御する飛行情報表示制御を含む。飛行情報表示制御では、対地高度Ｈを伝える表示装置２８の表示を対地高度Ｈに基づいて切り替える。具体的には、表示制御部９４は、表示装置２８の第１ランプ（発光部）１２０及び第２ランプ（発光部）１２２の発光色Ｃにより対地高度Ｈを表示させる。即ち、表示制御部９４は、高度計５４が取得した対地高度Ｈに基づいて表示装置２８の表示を選択的に行う高度表示制御部として機能し得る。高度表示制御部は、２つ以上の発光部１２０、１２２の発光色Ｃの変更によりドローン１２の対地高度Ｈを表示させる。また、表示制御部９４は、表示装置２８の第１ランプ１２０及び第２ランプ１２２の発光順序、即ち、発光量の変更順序によりドローン１２の進行方向Ｄを表示させる。即ち、表示制御部９４は、飛行制御部（進行方向取得装置）９０が取得した進行方向Ｄに基づいて表示装置２８の表示を選択的に行う進行方向表示制御部として機能し得る。進行方向表示制御部は、２つ以上の発光部１２０、１２２の発光量の変更順序によりドローン１２の進行方向Ｄを表示させ得る。
【００３７】
記憶部８４は、演算部８２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部８４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。
【００３８】
［Ａ−１−５．プロペラ駆動部２６］
プロペラ駆動部２６は、複数のプロペラ１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ（以下「プロペラ１１０」と総称する。）と、複数のプロペラアクチュエータ１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ（以下「プロペラアクチュエータ１１２」と総称する。）とを有する。プロペラアクチュエータ１１２は、例えば電動モータを有する。電動モータが交流式である場合、プロペラアクチュエータ１１２は、直流を交流に変換するインバータを有してもよい。
【００３９】
プロペラ１１０（回転翼）及びプロペラアクチュエータ１１２の数は４以外であってもよい。上記のように、各プロペラ１１０の回転速度Ｎｐ（以下「プロペラ回転速度Ｎｐ」ともいう。）は、プロペラセンサ６０により検出される。
【００４０】
［Ａ−１−６．表示装置２８］
表示装置２８は、ドローン１２の外部に向けた表示を行う。ここでの表示は、ドローン１２の飛行情報Ｉｆである。飛行情報Ｉｆとしては、対地高度Ｈ及び進行方向Ｄを含む。表示装置２８は、第１ランプ１２０（以下「前ランプ１２０」ともいう。）と、第２ランプ１２２（以下「後ろランプ１２２」ともいう。）とを含む。
【００４１】
図２に示すように、前ランプ１２０は、ドローン本体７０の下面７２において後ろランプ１２２よりも進行方向Ｄにおける前側に配置される。後ろランプ１２２は、ドローン本体７０の下面７２において前ランプ１２０よりも進行方向Ｄにおける後ろ側に配置される。後述するように、第１ランプ１２０及び第２ランプ１２２は、その他の場所に配置されてもよい。ドローン１２の前ランプ１２０及び後ろランプ１２２は、カラー表示ができる発光部（例えば、複数色それぞれについて複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）を含むもの）である。
【００４２】
前ランプ１２０及び後ろランプ１２２の組合せは、対地高度Ｈに応じた表示を行う高度対応表示部（高度表示部）１５０と、ドローン１２の進行方向Ｄを表示する進行方向表示部１５２とを兼ねる。
【００４３】
＜Ａ−２．第１実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．概要］
第１実施形態では、飛行制御部９０が飛行制御を実行する。また、撮影制御部９２が撮影制御を実行する。さらに、表示制御部９４が表示制御（飛行情報表示制御を含む。）を実行する。
【００４４】
［Ａ−２−２．飛行制御及び撮影制御］
飛行制御は、外部サーバ１４からの飛行指令に基づいて、ドローン１２を飛行させる。撮影制御は、外部サーバ１４からの撮影指令に基づいて、ドローン１２の周辺を撮影する。
【００４５】
［Ａ−２−３．飛行情報表示制御］
図３は、第１実施形態における飛行情報表示制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、表示制御部９４は、飛行情報Ｉｆの表示を開始する条件（表示開始条件）が成立したか否かを判定する。第１実施形態の表示開始条件は、ドローン１２が飛行を開始したことを用いることができる。或いは、表示開始条件として、その他の条件（例えば、対地高度Ｈが第１高度閾値ＴＨｈ１以上になったこと）を用いてもよい。
【００４６】
ドローン１２が飛行を開始したか否かは、例えば、プロペラ回転速度Ｎｐ及び加速度Ｇを用いて判定することができる。具体的には、プロペラ回転速度Ｎｐが、離陸可能な回転速度閾値ＴＨｎｐ以上になり且つ上下方向加速度Ｇｚが、ドローン１２の上昇を示す加速度閾値ＴＨｇｚ以上になったとき、飛行を開始したと判定することができる。或いは、プロペラ回転速度Ｎｐ又は上下方向加速度Ｇｚの一方のみを用いて、飛行開始を判定してもよい。或いは、別の方法で飛行開始を判定することもできる。
【００４７】
表示開始条件が成立した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進む。表示開始条件が成立していない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１を繰り返す。
【００４８】
ステップＳ１２において、表示制御部９４は、高度計５４から対地高度Ｈを取得する。ステップＳ１３において、表示制御部９４は、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２の発光色Ｃを、対地高度Ｈに基づいて選択する。例えば、以下のように発光色Ｃを選択する。
０＜Ｈ＜ＴＨｈ１の場合、赤色
ＴＨｈ１≦Ｈ＜ＴＨｈ２の場合、黄色
ＴＨｈ２≦Ｈの場合、青色
【００４９】
ステップＳ１４において、表示制御部９４は、ステップＳ１３で選択した発光色Ｃと、進行方向Ｄを示す点滅パターンＰＮとを用いて表示装置２８（前ランプ１２０及び後ろランプ１２２）を点滅させる。表示制御部９４は、進行方向Ｄを飛行制御部９０から取得する。
【００５０】
図４は、第１実施形態における表示装置２８の点滅パターンＰＮの一例を示す図である。図４に示すように、まず、後ろランプ１２２を消灯させた状態で、前ランプ１２０を一時的に点灯させる。次いで、前ランプ１２０を消灯させた状態で、後ろランプ１２２を一時的に点灯させ、その後、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２を消灯させる。これが１回の点滅パターンＰＮであり、この点滅パターンＰＮが繰り返される。換言すると、進行方向Ｄにおける前側から後ろ側に向かって点灯部分を移動させる。ドローン１２の周囲にいる人々がこの点滅パターンＰＮを見ると、ドローン１２の進行方向Ｄを認識することができる。
【００５１】
図３に戻り、ステップＳ１５において、表示制御部９４は、飛行情報Ｉｆの表示を終了する条件（表示終了条件）が成立したか否かを判定する。第１実施形態の表示終了条件は、ドローン１２が着陸したことを用いることができる。或いは、表示終了条件として、その他の条件（例えば、対地高度Ｈが第２高度閾値ＴＨｈ２以下になったこと）を用いてもよい。
【００５２】
ドローン１２が着陸したか否かは、例えば、プロペラ回転速度Ｎｐを用いて判定することができる。具体的には、プロペラ回転速度Ｎｐが、離陸可能な回転速度閾値ＴＨｎｐ未満になったとき、着陸したと判定することができる。或いは、別の方法でドローン１２の着陸を判定することもできる。
【００５３】
表示終了条件が成立していない場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１２に戻る。表示終了条件が成立した場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、今回の飛行情報表示制御を終了する。
【００５４】
＜Ａ−３．第１実施形態の効果＞
第１実施形態によれば、ドローン１２（飛行体）の外部に面した表示装置２８の表示を、高度Ｈに基づいて選択的に行う（図３のＳ１３、Ｓ１４）。これにより、ドローン１２の周囲にいる人々は、ドローン１２の高度Ｈを地上から認識することが可能となる。
【００５５】
第１実施形態において、表示装置２８は、高度Ｈに応じた表示を行う高度対応表示部１５０と、ドローン１２（飛行体）の進行方向Ｄを表示する進行方向表示部１５２とを有する（図１）。これにより、ドローン１２の周囲にいる人々は、ドローン１２の高度Ｈと進行方向Ｄを地上から認識することが可能となる。
【００５６】
第１実施形態において、表示装置２８は、高度対応表示部１５０及び進行方向表示部１５２を兼ねる前ランプ１２０及び後ろランプ１２２（発光部）を備える（図１、図２及び図４）。また、表示制御部９４（表示制御装置）は、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２の発光色Ｃにより高度Ｈを表示させる（図３のＳ１３、Ｓ１４）。さらに、表示制御部９４は、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２の点滅パターンＰＮ（発光順序）によりドローン１２（飛行体）の進行方向Ｄを表示させる（図３のＳ１４、図４）。これにより、ドローン１２の高度Ｈと進行方向Ｄを前ランプ１２０及び後ろランプ１２２（同一の発光部）が示すため、表示装置２８をコンパクトにすることが可能となる。
【００５７】
第１実施形態において、ドローン１２（飛行体）は、ドローン１２の進行方向Ｄを取得する飛行制御部９０（進行方向取得装置）を有する（図１）。また、表示制御部９４（表示制御装置）は、進行方向Ｄに基づいて表示装置２８の表示を選択的に行う（図３のＳ１４）。これにより、ドローン１２の周囲にいる人々は、ドローン１２の進行方向Ｄを地上から認識することが可能となる。
【００５８】
第１実施形態において、表示装置２８は、進行方向Ｄを表示するための前ランプ１２０及び後ろランプ１２２（発光部）を備える。また、表示制御部９４（表示制御装置）は、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２の点滅パターンＰＮ（発光順序）によりドローン１２（飛行体）の進行方向Ｄを表示させる（図３のＳ１４、図４）。これにより、簡易な構成でドローン１２の進行方向Ｄを示すことが可能となる。
【００５９】
Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ−１．構成（第１実施形態との相違）＞
［Ｂ−１−１．全体構成］
図５は、本発明の第２実施形態に係る飛行体としてのドローン１２ａを含むドローンシステム１０Ａの概要を示す全体構成図である。ドローンシステム１０Ａは、ドローン１２ａに加えて、外部サーバ１４及び外部端末２００を有する。
【００６０】
［Ｂ−１−２．ドローン１２ａ］
第２実施形態のドローン１２ａは、基本的に、第１実施形態のドローン１２と同様の構成を有する。以下では、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６１】
第２実施形態の高度計５４ａは、ドローン１２ａのピッチＰ及びロールＲにより生じる対地高度Ｈの誤差を補償する。また、第２実施形態のドローン制御装置２４ａの表示制御部９４ａは、誤差が補償されて高精度に検出された対地高度Ｈを用いて飛行情報表示制御を行う。さらに、第２実施形態の表示制御部９４ａは、外部端末２００からの飛行情報表示指令に基づいて飛行情報Ｉｆを表示装置２８に表示させる。換言すると、飛行情報表示指令を受信しなければ、飛行情報Ｉｆを表示装置２８に表示させない。
【００６２】
図６は、第２実施形態の高度計５４ａ及びその周囲の構成を示す説明図である。図６は、高度計５４ａにおける対地高度検出処理の説明図としても用いられる。高度計５４ａは、ＴＯＦ法により対地高度Ｈを検出する。図６に示すように、高度計５４ａは、出射部２１０と、受信部２１２と、高度算出部２１４と、向き調整機構２１６と、向き制御部２１８とを有する。
【００６３】
出射部２１０は、地表（例えば、ドローン１２ａの下方の地面）に対して送信波２２０（電磁波）を出射する。受信部２１２は、送信波２２０が下方の地面から反射した反射波２２２を受信する。高度算出部２１４は、反射波２２２に基づいて対地高度Ｈを算出する。高度算出部２１４は、算出した対地高度Ｈを、ドローン制御装置２４ａの表示制御部９４ａに出力する。
【００６４】
向き調整機構２１６は、出射部２１０及び受信部２１２の向きを調整する。向き制御部２１８は、出射部２１０及び受信部２１２が重力方向を向くようにピッチＰ及びロールＲに基づいて向き調整機構２１６を制御する。なお、第１実施形態の高度計５４は、第２実施形態の高度計５４ａと同様の出射部２１０、受信部２１２及び高度算出部２１４を有するが、向き調整機構２１６及び向き制御部２１８を有さないことに留意されたい。
【００６５】
［Ｂ−１−３．外部端末２００］
外部端末２００は、インターネット１６及び無線中継局１８を介してドローン１２ａと通信可能である。また、外部端末２００は、外部端末２００のユーザからの操作入力に応じて、ドローン１２ａに対する飛行情報表示指令を送信する。外部端末２００としては、スマートフォン、ノートパソコン等を用いることができる。
【００６６】
＜Ｂ−２．第２実施形態の制御＞
［Ｂ−２−１．概要］
第２実施形態の制御は、基本的に、第１実施形態の制御と同様である。すなわち、第２実施形態の飛行制御及び撮影制御は、第１実施形態と同様である。一方、第２実施形態の高度計５４ａの向き制御部２１８は、向き調整機構２１６を用いて高精度な対地高度Ｈを検出する対地高度検出処理を行う。また、第２実施形態の飛行情報表示制御では、対地高度検出処理により検出された高精度な対地高度Ｈを用いる。
【００６７】
［Ｂ−２−２．対地高度検出処理］
図６を参照しながら、対地高度検出処理を説明する。向き制御部２１８は、ジャイロセンサ５６からドローン１２ａのピッチＰ及びロールＲを取得する。そして、向き制御部２１８は、ピッチＰ及びロールＲに応じて向き調整機構２１６を動作させる。具体的には、向き制御部２１８は、出射部２１０及び受信部２１２が重力方向を向くようにピッチＰ及びロールＲに基づいて向き調整機構２１６を制御する。
【００６８】
ドローン１２ａが飛行を開始する際、出射部２１０及び受信部２１２は、基本的に、重力方向（重力方向に非常に近い角度を含む）を向いている。ドローン１２ａの飛行中、ピッチＰが変化すると、向き調整機構２１６は、出射部２１０及び受信部２１２が重力方向を向き続けるように（ピッチＰの変化（又はピッチ方向の角度の変化）を打ち消すように）向き調整機構２１６を動作させる。同様に、ドローン１２ａの飛行中、ロールＲが変化すると、向き調整機構２１６は、出射部２１０及び受信部２１２が重力方向を向き続けるように（ロールＲの変化（又はロール方向の角度の変化）を打ち消すように）向き調整機構２１６を動作させる。
【００６９】
［Ｂ−２−３．飛行情報表示制御］
第２実施形態における飛行情報表示制御の基本的な流れは、第１実施形態の飛行情報表示制御（図３）と同様である。そのため、第２実施形態の飛行情報表示制御も、図３を用いて説明する。但し、第１実施形態では、表示開始条件（図３のＳ１１）として、ドローン１２が飛行を開始したことを用いたのに対し、第２実施形態では、外部端末２００から飛行情報表示指令を受信したことを用いる。また、第２実施形態ではピッチＰ及びロールＲに応じて出射部２１０及び受信部２１２の向きを調整するため、第２実施形態で用いる対地高度Ｈは、第１実施形態で用いる対地高度Ｈよりも高精度なものである。
【００７０】
＜Ｂ−３．第２実施形態の効果＞
以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。
【００７１】
すなわち、第２実施形態において、高度計５４ａは、地表に対して送信波２２０（電磁波）を出射する出射部２１０と、送信波２２０に対する反射波２２２を受信する受信部２１２と、反射波２２２に基づいて高度Ｈを算出する高度算出部２１４とを備える（図６）。また、ドローン１２ａ（飛行体）は、ドローン１２ａのピッチＰ及びロールＲを検出するジャイロセンサ５６（姿勢検出部）と、出射部２１０及び受信部２１２の向きを調整する向き調整機構２１６と、出射部２１０及び受信部２１２が重力方向を向くようにピッチＰ及びロールＲに基づいて向き調整機構２１６を制御する向き制御部２１８とを備える（図６）。これにより、ピッチＰ又はロールＲによる高度Ｈの検出誤差を低減することが可能となる。
【００７２】
第２実施形態において、ドローン１２ａ（飛行体）は、外部端末２００（外部機器）との無線通信が可能な通信装置２２を備える（図５）。また、表示制御部９４ａ（表示制御装置）は、通信装置２２を介して外部端末２００から飛行情報表示指令（高度表示指令）を受信した場合（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、高度Ｈを伝える表示装置２８の表示を行う（Ｓ１４）。これにより、必要に応じて表示装置２８の表示態様を切り替えることが可能となる。
【００７３】
Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００７４】
＜Ｃ−１．飛行体＞
第１実施形態のドローン１２は、撮影用であった（図１及び図２）。しかしながら、例えば、対地高度Ｈ等の飛行情報Ｉｆを伝える表示装置２８の表示を飛行情報Ｉｆに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン１２は、荷物運び用、広告用等の用途で用いることも可能である。
【００７５】
第１実施形態では、ドローン１２に本発明を適用した（図１及び図２）。しかしながら、例えば、対地高度Ｈ等の飛行情報Ｉｆを伝える表示装置２８の表示を飛行情報Ｉｆに基づいて切り替える観点からすれば、別種類の飛行体に本発明を適用しても。例えば、ドローン１２の代わりに、ヘリコプタに本発明を適用することも可能である。第２実施形態も同様である。
【００７６】
第１実施形態のドローン１２は、外部サーバ１４からの飛行指令に応じて飛行した。しかしながら、例えば、対地高度Ｈ等の飛行情報Ｉｆを伝える表示装置２８の表示を飛行情報Ｉｆに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン１２は、図示しないリモートコントローラに対するユーザの入力操作に応じて飛行してもよい。第２実施形態も同様である。
【００７７】
＜Ｃ−２．回転翼＞
第１実施形態では、揚力を生み出す回転翼としてプロペラ１１０を用いた（図１及び図２）。しかしながら、例えば、揚力を生み出す観点からすれば、その他の回転翼（例えばヘリコプタ用のロータ）を用いることも可能である。第２実施形態も同様である。また、回転翼を用いずに飛行する飛行体（例えば、エンジンの推力によって揚力を得る飛行体）に本発明を適用することも可能である。第２実施形態も同様である。
【００７８】
＜Ｃ−３．表示装置２８＞
第１実施形態の表示装置２８は、２つの発光部としての前ランプ１２０及び後ろランプ１２２を有していた（図１及び図２）。しかしながら、例えば、対地高度Ｈ等の飛行情報Ｉｆを伝える表示装置２８の表示を飛行情報Ｉｆに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、３つ以上の発光部を設けて対地高度Ｈ及び進行方向Ｄを伝えてもよい。或いは、１つのランプのみを設けてその発光色Ｃにより対地高度Ｈを伝えることも可能である。１つのランプで進行方向Ｄを伝えるためには、外部に露出する窓部に矢印形状のフィルム等を設けてもよい。第２実施形態も同様である。或いは、ランプの代わりに、液晶パネル、有機ＥＬパネルのような表示パネルを表示装置２８として用いてもよい。第２実施形態も同様である。
【００７９】
第１実施形態では、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２をドローン本体７０の下面７２に設けた（図２）。しかしながら、例えば、対地高度Ｈ等の飛行情報Ｉｆを伝える表示装置２８の表示を飛行情報Ｉｆに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２をドローン１２の脚部２４０（特にその先端部）（図２）に設けてもよい。これにより、ドローン本体７０の下方に荷物を保持する場合でも、人々は、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２を視認することが可能となる。第２実施形態も同様である。
【００８０】
第１実施形態の表示装置２８では、前ランプ１２０及び後ろランプ１２２が、高度対応表示部１５０と、進行方向表示部１５２とを兼ねていた（図１）。しかしながら、例えば、ドローン１２の対地高度Ｈと進行方向Ｄを外部に伝える観点からすれば、これに限らない。例えば、高度対応表示部１５０用のランプと、進行方向表示部１５２用のランプを別々に設けることも可能である。第２実施形態も同様である。
【００８１】
＜Ｃ−４．高度計５４、５４ａ＞
第１実施形態の高度計５４は、ＴＯＦ法を用いて対地高度Ｈを検出した。しかしながら、例えば、対地高度Ｈを取得する観点からすれば、これに限らず、その他の検出原理を用いてもよい。その他の検出原理としては、例えばドップラ効果を利用したものを用いることができる。或いは、ＧＰＳセンサ５０の出力又は図示しない気圧センサが検出した気圧に基づいて対地高度Ｈを取得してもよい。
【００８２】
＜Ｃ−５．飛行情報表示制御＞
第１実施形態の飛行情報表示制御では、ドローン１２の対地高度Ｈと進行方向Ｄを表示した（図３）。しかしながら、例えば、ドローン１２から飛行情報Ｉｆを外部に通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、対地高度Ｈ又は進行方向Ｄの一方のみを通知することも可能である。或いは、ドローン１２の飛行速度Ｖｄを伝える表示装置２８の表示を、飛行速度Ｖｄに基づいて切り替えることも可能である。第２実施形態も同様である。
【００８３】
第１実施形態の飛行情報表示制御では、表示装置２８の発光色Ｃによりドローン１２の対地高度Ｈを示した（図３のＳ１３）。しかしながら、例えば、対地高度Ｈを伝える表示装置２８の表示を対地高度Ｈに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、前ランプ１２０又は後ろランプ１２２の発光部の点滅間隔により対地高度Ｈを示すことも可能である。例えば、対地高度Ｈが低い場合、点滅間隔を短くし、対地高度Ｈが高い場合、点滅間隔を長くすることが可能である。或いは、表示装置２８が表示パネルを有する場合、対地高度Ｈの数値自体を表示することも可能である。第２実施形態も同様である。
【００８４】
第１実施形態の飛行情報表示制御では、表示装置２８の点滅パターンＰＮによりドローン１２の進行方向Ｄを示した（図３のＳ１４、図４）。しかしながら、例えば、進行方向Ｄを伝える表示装置２８の表示を進行方向Ｄに基づいて切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、矢印形状の露出部（ガラス部等）の内側にランプを設け、このランプを点灯又は点滅させることにより進行方向Ｄを示すことも可能である。第２実施形態も同様である。
【００８５】
＜Ｃ−６．対地高度検出処理（図６）＞
第２実施形態の対地高度検出処理（図６）では、ドローン１２ａのピッチＰ及びロールＲの両方を用いて向き調整機構２１６を制御した。しかしながら、例えば、ドローン１２ａの姿勢に応じて高度計５４ａ（出射部２１０及び受信部２１２）の向きを調整する観点からすれば、これに限らない。例えば、ピッチＰ又はロールＲの一方のみを用いて向き調整機構２１６を制御することも可能である。
【００８６】
また、上記実施形態では、発光部１２０、１２２を点滅させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。発光部１２０、１２２を完全に滅灯させることなく、発光部１２０、１２２の発光量を適宜変更するようにしてもよい。このように、表示装置２８は、発光量と発光色Ｃとをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部１２０、１２２を備えていてもよい。
【００８７】
また、ドローン１２の周辺に位置する不図示の他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置がドローン１２に備えられていてもよい。他機速度は、他の飛行体の絶対速度であってもよいし、ドローン１２と他の飛行体との相対速度であってもよい。演算部８２は、他機速度取得装置として機能し得る。演算部８２、即ち、他機速度取得装置は、センサ群２０に備えられた不図示の速度検知センサ等によって取得される情報に基づいて、他機速度を取得し得る。表示制御部９４は、他機速度取得装置が取得した他機速度に基づいて表示装置２８の表示を選択的に行う対他機表示制御部として機能し得る。対他機表示制御部は、他機速度に基づいて発光部１２０、１２２の発光量の変更を行い得る。対他機表示制御部は、他機速度が第１の速度である際における発光部１２０、１２２の発光量が、他機速度が第１の速度より遅い第２の速度である際における発光部１２０、１２２の発光量より大きくなるように、発光部１２０、１２２の発光量を変更する。他機速度が比較的速い場合に、発光部１２０、１２２の発光量を比較的大きくするため、ドローン１２と他の飛行体との距離が大きい場合であっても、当該他の飛行体は、表示装置２８の表示を認識し得る。従って、このような構成によれば、飛行の安全に寄与することができる。
【００８８】
また、ドローン１２の周辺に位置する不図示の他の飛行体とドローン１２との間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置がドローン１２に備えられていてもよい。演算部８２は、他機距離取得装置として機能し得る。演算部８２、即ち、他機距離取得装置は、センサ群２０に備えられた不図示の距離検知センサ等によって取得される情報に基づいて、他機距離を取得し得る。表示制御部９４は、他機距離取得装置が取得した他機距離に基づいて表示装置２８の表示を選択的に行う対他機表示制御部として機能し得る。対他機表示制御部は、他機距離に基づいて発光部１２０、１２２の発光量の変更を行い得る。対他機表示制御部は、他機距離が第１の距離である際における発光部１２０、１２２の発光量が、他機距離が第１の距離より小さい第２の距離である際における発光部１２０、１２２の発光量より大きくなるように、発光部１２０、１２２の発光量を変更する。他機距離が比較的大きい場合に、発光部１２０、１２２の発光量を比較的大きくするため、ドローン１２と他の飛行体との距離が大きい場合であっても、当該他の飛行体は、表示装置２８の表示を認識し得る。従って、このような構成によれば、飛行の安全に寄与することができる。
【００８９】
また、発光部１２０、１２２と別個の発光部１２３を本体７０にさらに設けるようにしてもよい。この場合、発光部１２０、１２２は、進行方向表示部１５２として用いられ得る。一方、発光部１２３は、高度対応表示部１５０として用いられ得る。図７は、変形実施形態に係るドローンの外観を簡略的に示す側面図である。図７に示すように、本体７０の側部に発光部１２３を設けるようにしてもよい。
【００９０】
また、発光部１２０、１２２から発せられる光は、可視光に限定されるものではない。可視光領域以外の波長域の光が発光部１２０、１２２から発せられてもよい。
【００９１】
また、発光部１２０、１２２から発せられる光によって、光通信が行われるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１２、１２ａ…ドローン（飛行体）      ２２…通信装置
２８…表示装置
５４、５４ａ…高度計（高度取得装置）
５６…ジャイロセンサ（姿勢検出部）
９０…飛行制御部（進行方向取得装置）
９４、９４ａ…表示制御部（表示制御装置）
１２０…前ランプ（発光部）            １２２…後ろランプ（発光部）
１２３…発光部                        １５０…高度対応表示部
１５２…進行方向表示部                ２００…外部端末（外部機器）
２１０…出射部                        ２１２…受信部
２１４…高度算出部                    ２１６…向き調整機構
２１８…向き制御部                    ２２０…送信波（電磁波）
２２２…反射波                        Ｃ…発光色
Ｄ…進行方向                          Ｈ…対地高度
Ｐ…ピッチ                            Ｒ…ロール
【図１】
2019181908.tif 000003
【図２】
2019181908.tif 000004
【図３】
2019181908.tif 000005
【図４】
2019181908.tif 000006
【図５】
2019181908.tif 000007
【図６】
2019181908.tif 000008
【図７】
2019181908.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月9日(2020.6.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の一態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、前記飛行体は、さらに、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記高度取得装置が取得した前記高度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う高度表示制御部を有し、前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部をさらに有し、前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備え、前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させ、前記高度表示制御部は、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示させることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明によれば、飛行体の外部に面した表示装置の表示を、高度に基づいて選択的に行う。これにより、飛行体の周囲にいる人々は、飛行体の高度を地上から認識することが可能となる。また、前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部をさらに有する。これにより、飛行体の周囲にいる人々は、飛行体の高度と進行方向を地上から認識することが可能となる。また、前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備える。また、前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させる。さらに、前記高度表示制御部は、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示させる。これにより、飛行体の高度と進行方向を同一の発光部が示すため、表示装置をコンパクトにすることが可能となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の他の態様に係る制御方法は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置と、自らの進行方向を取得する進行方向取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、前記高度取得装置により前記飛行体の前記高度を取得するステップと、前記進行方向取得装置により前記飛行体の前記進行方向を取得するステップと、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示するとともに、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示するステップと、を有することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の更に他の態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、前記飛行体は、さらに、前記飛行体が進行している方向である進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部を有し、前記表示装置は、発光量を変更可能な２つ以上の発光部を備え、前記進行方向表示制御部は、前記進行方向に基づいて前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序を異ならせることにより前記飛行体の前記進行方向を表示させることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明によれば、飛行体の外部に面した表示装置の表示を、進行方向に基づいて選択的に行う。これにより、飛行体の周囲にいる人々は、飛行体の進行方向を地上から認識することが可能となる。また、前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備える。また、前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させる。これにより、簡易な構成で飛行体の進行方向を示すことが可能となる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明の更に他の態様に係る制御方法は、発光量を変更可能な２つ以上の発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、自らが進行している方向である進行方向を取得する進行方向取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、前記飛行体が進行している方向である前記進行方向を前記進行方向取得装置により取得するステップと、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序を異ならせることにより前記飛行体の前記進行方向を表示するステップと、を有することを特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の更に他の態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記他機速度取得装置が取得した前記他機速度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有し、前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、前記対他機表示制御部は、前記他機速度に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行い、前記対他機表示制御部は、前記他機速度が第１の速度である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機速度が前記第１の速度より遅い第２の速度である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更することを特徴とする。
本発明の更に他の態様に係る飛行体の制御方法は、発光量を変更可能な発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、前記他機速度取得装置により前記他機速度を取得するステップと、前記他機速度に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行うステップと、を有し、前記発光量の変更を行うステップでは、前記他機速度が第１の速度である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機速度が前記第１の速度より遅い第２の速度である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更することを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
本発明の更に他の態様に係る飛行体は、外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体と前記飛行体との間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置を有し、前記表示制御装置は、前記他機距離取得装置が取得した前記他機距離に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有し、前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、前記対他機表示制御部は、前記他機距離に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行い、前記対他機表示制御部は、前記他機距離が第１の距離である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機距離が前記第１の距離より小さい第２の距離である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更することを特徴とする。
本発明の更に他の態様に係る飛行体の制御方法は、発光量を変更可能な発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、自らの周辺に位置する他の飛行体と自らとの間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、前記他機距離取得装置により前記他機距離を取得するステップと、前記他機距離に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行うステップと、を有し、前記発光量の変更を行うステップでは、前記他機距離が第１の距離である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機距離が前記第１の距離より小さい第２の距離である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更することを特徴とする。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記高度取得装置が取得した前記高度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う高度表示制御部を有し、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部をさらに有し、
前記表示装置は、発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備え、
前記進行方向表示制御部は、前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示させ、
前記高度表示制御部は、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示させる
ことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の飛行体において、
前記高度取得装置は、
前記地表に対して電磁波を出射する出射部と、
前記電磁波に対する反射波を受信する受信部と、
前記反射波に基づいて前記高度を算出する高度算出部と
を備え、
前記飛行体は、
前記飛行体のピッチ又はロールを検出する姿勢検出部と、
前記出射部及び前記受信部の向きを調整する向き調整機構と、
前記出射部及び前記受信部が重力方向を向くように前記ピッチ又は前記ロールに基づいて前記向き調整機構を制御する向き制御部と
を備える
ことを特徴とする飛行体。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の飛行体において、
前記飛行体は、外部機器との無線通信が可能な通信装置を備え、
前記表示制御装置は、前記通信装置を介して前記外部機器から高度表示指令を受信した場合、前記高度を伝える前記表示装置の表示を行う
ことを特徴とする飛行体。
【請求項４】
発光量と発光色とをそれぞれ変更可能な２つ以上の発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、地表に対する距離としての高度を取得する高度取得装置と、自らの進行方向を取得する進行方向取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記高度取得装置により前記飛行体の前記高度を取得するステップと、
前記進行方向取得装置により前記飛行体の前記進行方向を取得するステップと、
前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序により前記飛行体の前記進行方向を表示するとともに、前記発光部の前記発光色の変更により前記飛行体の前記高度を表示するステップと、
を有することを特徴とする飛行体の制御方法。
【請求項５】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体が進行している方向である進行方向を取得する進行方向取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記進行方向取得装置が取得した前記進行方向に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う進行方向表示制御部を有し、
前記表示装置は、発光量を変更可能な２つ以上の発光部を備え、
前記進行方向表示制御部は、前記進行方向に基づいて前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序を異ならせることにより前記飛行体の前記進行方向を表示させる
ことを特徴とする飛行体。
【請求項６】
発光量を変更可能な２つ以上の発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、自らが進行している方向である進行方向を取得する進行方向取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記飛行体が進行している方向である前記進行方向を前記進行方向取得装置により取得するステップと、
前記２つ以上の発光部の前記発光量の変更順序を異ならせることにより前記飛行体の前記進行方向を表示するステップと、
を有することを特徴とする飛行体の制御方法。
【請求項７】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記他機速度取得装置が取得した前記他機速度に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有し、
前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、
前記対他機表示制御部は、前記他機速度に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行い、
前記対他機表示制御部は、前記他機速度が第１の速度である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機速度が前記第１の速度より遅い第２の速度である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項８】
発光量を変更可能な発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体の速度である他機速度を取得する他機速度取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記他機速度取得装置により前記他機速度を取得するステップと、
前記他機速度に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行うステップと、
を有し、
前記発光量の変更を行うステップでは、前記他機速度が第１の速度である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機速度が前記第１の速度より遅い第２の速度である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更する
ことを特徴とする飛行体の制御方法。
【請求項９】
外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置とを有する飛行体であって、
前記飛行体は、さらに、前記飛行体の周辺に位置する他の飛行体と前記飛行体との間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置を有し、
前記表示制御装置は、前記他機距離取得装置が取得した前記他機距離に基づいて前記表示装置の表示を選択的に行う対他機表示制御部を有し、
前記表示装置は、発光量を変更可能な発光部を備え、
前記対他機表示制御部は、前記他機距離に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行い、
前記対他機表示制御部は、前記他機距離が第１の距離である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機距離が前記第１の距離より小さい第２の距離である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項１０】
発光量を変更可能な発光部を備えるとともに外部に向けた表示を行う表示装置と、前記表示装置を制御する表示制御装置と、自らの周辺に位置する他の飛行体と自らとの間の距離である他機距離を取得する他機距離取得装置とを有する飛行体の制御方法であって、
前記他機距離取得装置により前記他機距離を取得するステップと、
前記他機距離に基づいて前記発光部の前記発光量の変更を行うステップと、
を有し、
前記発光量の変更を行うステップでは、前記他機距離が第１の距離である際における前記発光部の前記発光量が、前記他機距離が前記第１の距離より小さい第２の距離である際における前記発光部の前記発光量より大きくなるように、前記発光部の前記発光量を変更する
ことを特徴とする飛行体の制御方法。
【国際調査報告】
2019181908.tif 000010
2019181908.tif 000011
2019181908.tif 000012