(57)【要約】  制御装置（５０）は、複数の信号機（３）の周囲に存在する１以上の移動体（１０）の位置を示す位置情報を取得する取得部（５３）と、１以上の移動体（１０）のそれぞれの位置情報に基づいて、複数の信号機（３）によって少なくとも１つの移動体（１０）が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機（３）が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部（５５）とを備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の信号機の周囲に存在する１以上の移動体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、
前記１以上の移動体のそれぞれの前記位置情報に基づいて、前記複数の信号機によって少なくとも１つの移動体が停止させられる停止期間を短くするように、前記複数の信号機が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部とを備える
制御装置。
【請求項２】
前記複数の信号機は、第１道路と第２道路とが交差する交差点に配置され、
前記信号制御部は、前記複数の信号機によって移動が制限される１以上の移動体が存在している場合に、
前記第１道路に存在する移動体の数が、前記第２道路に存在する移動体の数よりも多いときに、前記第１道路に対して点灯する信号機の青信号の点灯期間を延長し、
前記第２道路に存在する移動体の数が、前記第１道路に存在する移動体の数よりも多いときに、前記第２道路に対して点灯する信号機の青信号の点灯期間を延長する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記信号制御部は、信号機が示す信号を切り替える制御を行った場合、切り替えた信号を所定期間維持する
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置と、
複数の信号機とを備える
信号制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置及び信号制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像に基づいて、交通量を検出する検出部と、信号機に取り付けられている信号表示部の表示状態を、検出部が検出した第１交通量と、検出部が検出した第２交通量との比又は差に応じて切り替える表示制御部とを備える信号機制御装置が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８４３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の信号機の信号を適切に切り替えることで、複数の信号機を含めたインフラシステムをより効率化したいという要望がある。【０００５】
そこで、本開示は、インフラシステムの効率化を図ることができる制御装置及び信号制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る制御装置は、複数の信号機の周囲に存在する１以上の移動体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、前記１以上の移動体のそれぞれの前記位置情報に基づいて、前記複数の信号機によって少なくとも１つの移動体が停止させられる停止期間を短くするように、前記複数の信号機が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部とを備える。【０００７】
上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る信号制御システムは、制御装置と、複数の信号機とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の制御装置及び信号制御システムによれば、インフラシステムの効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態に係る信号制御システムの概略を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る信号制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る信号制御システムにおける複数の信号機の動作を説明する説明図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る信号制御システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施の形態に係る信号機の信号を切り替える期間を示すフローチャートである。
【図６】図６は、変形例に係る信号機の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１１】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００１２】
（実施の形態）
［構成］
図１は、実施の形態に係る信号制御システム１の概略を示す図である。図２は、実施の形態に係る信号制御システム１の構成を示すブロック図である。
【００１３】
まず、本実施の形態に係る制御装置５０及び信号制御システム１について説明する。
【００１４】
信号制御システム１は、道路に設置されている複数の信号機３の点灯態様を制御することができるシステムである。信号制御システム１は、複数の信号機３と、制御装置５０とを備える。
【００１５】
各々の信号機３は、赤信号、黄信号、青信号を、一定の時間間隔で切り替えることで、道路を走行する移動体１０の移動を制限する。各々の信号機３は、道路に設置されており、それぞれが識別情報により識別されている。移動体１０は、例えば、人、動力を備える自動車、自動二輪車等の車両、電動自転車等のアシスト機能付きの車両等である。移動体１０は、移動する物であればよい。
【００１６】
各々の信号機３は、通信部３９と、信号表示部３７とをそれぞれ有する。各々の信号機３は、それぞれが同様の構成である。特に言及しない限りは、１つの信号機３について説明する。
【００１７】
通信部３９は、制御装置５０と通信することが可能な、無線モジュールである。通信部３９は、制御装置５０から制御コマンドを取得し、取得した制御コマンドを信号表示部３７に出力する。
【００１８】
信号表示部３７は、第１の発光部と、第２の発光部と、第３の発光部とを備えている。この第１の発光部は青色（または緑色）に点灯し、点灯時において、「進行可能」であることを示す。第１の発光部は、青信号で点灯する。第２の発光部は黄色に点灯し、点灯時において、「停止位置で止まれ。ただし停止位置で止まれない時はそのまま進んでもよい」ことを示す。第２の発光部は、黄信号で点灯する。第３の発光部は赤色に点灯し、点灯時において、「進行不可」であることを示す。第３の発光部は、赤信号で点灯する。第１の発光部は青色光（緑色光）を発するＬＥＤ素子であり、第２の発光部は黄色光を発するＬＥＤ素子であり、第３の発光部は赤色光を発するＬＥＤ素子である。
【００１９】
信号表示部３７は、通信部３９から取得した制御コマンドに基づいて、所定期間ごとに、赤信号、黄信号、青信号で点灯する。赤信号、黄信号、青信号の各々が点灯する期間は同一であってもよく、それぞれが異なっていてもよい。
【００２０】
制御装置５０は、信号機３が表示する赤信号、黄信号、青信号の点灯態様を制御する装置であり、各々の信号機３が点灯する信号を同時に制御することができる。なお、制御装置５０は、複数の信号機３を管理するサーバに搭載されていてもよい。
【００２１】
制御装置５０は、取得部５３と、信号制御部５５とを有する。
【００２２】
取得部５３は、複数の信号機３の周囲に存在する１以上の移動体１０の位置を示す位置情報を取得する。取得部５３は、例えば、ネットワークと接続することができる通信モジュール等である。具体的には、取得部５３は、人が所持する端末装置、車両等の各々の現在位置を示す位置情報を、ネットワークを介して取得する。取得部５３は、各々の取得した位置情報を、信号制御部５５に出力する。
【００２３】
なお、取得部５３は、通信モジュールに限定されず、例えば、移動体１０の位置を検知する障害物検知センサ等であってもよい。障害物検知センサは、光学式、超音波式等、移動体１０の位置を検出することができればいかなる方式であってもよい。
【００２４】
本実施の形態では、制御装置５０は、各々の位置情報に基づいて、各々の移動体を識別しているが、位置情報に各々の端末装置、各々の車両を識別するための識別情報が付加されていてもよい。これにより、各々の端末装置、及び各々の車両の位置を特定できる。
【００２５】
信号制御部５５は、１以上の移動体１０のそれぞれの位置情報に基づいて、複数の信号機３によって少なくとも１つの移動体１０が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機３が示す信号を切り替える制御を行う。以下、信号制御部５５による複数の信号機３が示す信号の切り替えについて、例を挙げて説明する。
【００２６】
図３は、実施の形態に係る信号制御システム１における複数の信号機３の動作を説明する説明図である。
【００２７】
まず、第１道路と第２道路とが交差する交差点に配置される複数の信号機３を想定する。複数の信号機３の１つである第１信号機３ａは第１道路の移動体１０の移動を制限し、第１道路を走行する移動体１０に対して赤信号、黄信号、青信号を表示する。また、複数の信号機３の１つである第２信号機３ｂは第２道路の移動体１０の移動を制限し、第２道路を走行する移動体１０に対して赤信号、黄信号、青信号を表示する。第１信号機３ａ及び第２信号機３ｂは同様の構成である。
【００２８】
図３の（ａ）は、第１道路に複数台の電動自転車が走行し、かつ、第２道路に移動体１０が存在していない場合を示す図である。図３の（ａ）に示すように、信号制御部５５は、取得部５３を介して電動自転車から、この電動自転車の位置情報を取得する。第１信号機３ａが赤信号で点灯し、第２信号機３ｂが青信号で点灯している場合において、電動自転車の位置情報が示す位置が第１信号機３ａから所定範囲内に位置していると、信号制御部５５は、第１信号機３ａが点灯する青信号の点灯期間（以下、第１期間とする）を第１規定期間だけ短縮し、第２信号機３ｂが点灯する赤信号の点灯期間（以下、第１期間とする）を第１規定期間だけ短縮する。そして、信号制御部５５は、信号を赤信号から青信号に切り替える制御コマンドを第１信号機３ａに送信し、第２信号機３ｂが点灯する信号を青信号から赤信号に切り替える制御コマンドを第２信号機３ｂに送信する。これにより、第１信号機３ａの信号表示部３７は、赤信号から青信号に切り替えて点灯し、第２信号機３ｂの信号表示部３７は、青信号から赤信号に切り替えて点灯する。
【００２９】
また、信号制御部５５は、１以上の移動体１０のそれぞれの位置情報に基づいて、各々の位置情報から、移動体１０の走行速度、加速度を算出する。そして、信号制御部５５は、算出した走行速度、加速度に基づいて、該当する移動体１０の信号機への到達時間を算出する。信号制御部５５は、算出した到達時間に基づいて、複数の信号機３の信号を切り替えるタイミングを決定した制御コマンドを生成して、複数の信号機３に送信する。
【００３０】
これにより、第２道路には、第１信号機３ａの信号を赤信号から青信号に切り替えることで、電動自転車は、第１道路をスムーズに走行することができる。
【００３１】
なお、図３の（ａ）の場合では、第２道路に移動体１０が存在していない場合は、第１道路に存在する移動体を通行させるために、第１信号機３ａを青信号に点灯し続け、第２信号機３ｂを赤信号に点灯し続ける。
【００３２】
ここでいう第１期間は、第１信号機３ａが青信号で点灯する標準状態の点灯期間である。なお、本実施の形態では、第１信号機３ａが青信号で点灯する第１期間は、第２信号機３ｂが赤信号で点灯する期間と同一である場合を想定している。
【００３３】
別の例として、図３の（ｂ）は、第１道路に複数台の自動車が走行し、かつ、第２道路に１台の電動自転車が走行している場合を示している。図３の（ｂ）に示すように、信号制御部５５は、取得部５３から電動自転車、複数台の自動車のそれぞれから位置情報を取得する。信号制御部５５は、取得した位置情報に基づいて、第１道路に存在する自動車（移動体１０）の数が複数台であり、第２道路に存在する電動自転車（移動体の一例）の数が１台であると認識する。
【００３４】
第１信号機３ａ及び第２信号機３ｂ（複数の信号機３の一例）によって移動が制限される複数の移動体１０が存在している場合に、第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数よりも多い。このため、信号制御部５５は、第１信号機３ａが第１道路に対して青信号が点灯する第１期間を、第２信号機３ｂが第２道路に対して点灯する青信号の点灯期間よりも長くした制御コマンドを第１信号機３ａに送信する。また、信号制御部５５は、第２信号機３ｂが第２道路に対して赤信号が点灯する第１期間を、第１信号機３ａが第１道路に対して点灯する赤信号の点灯期間よりも長くした制御コマンドを第２信号機３ｂに送信する。
【００３５】
これにより、制御装置５０は、第１期間から規定期間だけ延長した第２期間、第１信号機３ａを青信号で点灯させ、第１期間から規定期間だけ延長した第２期間、第２信号機３ｂを赤信号で点灯させる。
【００３６】
このように、信号制御部５５は、移動体１０による道路の混雑状況によって、第１信号機３ａ及び第２信号機３ｂのそれぞれの信号表示部３７が点灯する青信号、及び赤信号の点灯期間を変更する。この場合、第１道路に存在する複数の自動車による混雑を緩和することができるようになる。
【００３７】
また、別の例として、図３の（ｃ）は、第１信号機３ａの信号を赤信号とし、第２信号機３ｂの信号を青信号とし、第１道路に１台の自動車が走行し、かつ、第２道路に複数台の電動自転車が走行している場合を示している。
【００３８】
図３の（ｃ）に示すように、信号制御部５５は、各々の信号機３が信号を切り替える制御を行った場合、切り替えた信号を所定期間維持する。具体的には、第１信号機３ａの信号が赤信号から青信号に切り替わり、第２信号機３ｂの信号が青信号から赤信号に切り替わると、各々の信号表示部３７は、切り替えた第１信号機３ａ及び第２信号機３ｂの信号を所定期間維持する。つまり、信号制御部５５は、信号を切り替えた時点から、第１信号機３ａが点灯する青信号を所定期間維持させ、第２信号機３ｂが点灯する赤信号を所定期間維持させる。所定期間は、第１期間及び第２期間のいずれよりも短い期間である。
【００３９】
何故ならば、この例では、第２道路を走行する移動体１０の数の方が、第１道路を走行する移動体１０の数よりも多いため、第１信号機３ａが青信号で点灯する第１期間を短縮し、第２信号機３ｂが赤信号で点灯する第１期間を短縮してしまうことがある。この場合では、さらに、第１信号機３ａが第１期間よりも短い期間で青信号から赤信号に切り替わることで、第１道路を走行中の自動車が交差点に進入してしまうおそれがある。これでは、第２信号機３ｂが青信号に切り替わったことで、第２道路を走行中の電動自転車と衝突する恐れがある。このため、信号制御部５５は、第１信号機３ａ及び第２信号機３ｂが信号を切り替えた時点から所定期間が経過するまで信号を切り替えない。
【００４０】
人が所持する端末装置、動力を備える自動車、自動二輪車等の車両、電動自転車等のアシスト機能付きの車両等のそれぞれは、位置情報取得部１１ａと、通信部１１ｂとを有する。位置情報取得部１１ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、自己の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報を、制御装置５０を介して、信号機３に送信する。通信部１１ｂは、制御装置５０と通信することが可能な通信モジュールである。
【００４１】
［動作］
信号制御システム１の動作について説明する。
【００４２】
図４は、実施の形態に係る信号制御システム１の動作を示すフローチャートである。ここでは、第１道路及び第２道路が存在している場合を想定する。
【００４３】
まず、制御装置５０は、各々の移動体１０の位置情報を取得する（Ｓ１１）。具体的には、制御装置５０は、使用者が所持する端末装置の位置情報、電動自転車の位置情報、自動車の位置情報等をそれぞれ取得する。制御装置５０の信号制御部５５は、取得部５３を介してそれぞれの位置情報を取得する。各々の位置情報には、個々を識別する識別情報が含まれており、信号制御部５５は、端末装置、電動自転車、自動車等の移動体１０を特定できる。
【００４４】
次に、信号制御部５５は、取得したそれぞれの位置情報に基づいて、第１道路に存在する移動体１０の数と、第２道路に存在する移動体１０の数とを算出する。信号制御部５５は、第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数よりも多いか否かを判断する（Ｓ１２）。
【００４５】
図３の（ｂ）のように、第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数よりも多い場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、信号制御部５５は、第１信号機３ａが点灯する青信号の点灯期間（第１期間）を規定期間だけ延長し、第２信号機３ｂが点灯する赤信号の点灯期間（第１期間）を規定期間だけ延長する（Ｓ１３）。信号制御部５５は、第１信号機３ａが第２期間で青信号を点灯し、第２信号機３ｂが第２期間で赤信号を点灯する。
【００４６】
規定期間は、予め固定された値でもよく、第１道路に存在する移動体１０の数と第２道路に存在する移動体１０の数との比又は差によって算出される値でもよい。例えば、第２道路に存在する移動体１０の数に対する第１道路に存在する移動体１０の数の比又は差が大きくなるほど、規定期間も長くなる。
【００４７】
次に、第１信号機３ａは、ステップＳ１３で延長された青信号の第２期間が経過した後に、青信号から赤信号に切り替える。また、第２信号機３ｂは、ステップＳ１３で延長された赤信号の第２期間経過後に、赤信号から青信号に切り替える（Ｓ１４）。そして、制御装置５０は、この処理を終了し、スタートに戻る。
【００４８】
第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数よりも少ない場合（Ｓ１２でＮＯ）、信号制御部５５は、第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数と同一であるか否かを判断する（Ｓ１５）。
【００４９】
第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数と同一でない場合（Ｓ１５でＮＯ）、信号制御部５５は、第２信号機３ｂが点灯する青信号の点灯期間（第１期間）を規定期間だけ延長し、第１信号機３ａが点灯する赤信号の点灯期間（第１期間）を規定期間だけ延長する（Ｓ１６）。
【００５０】
次に、第２信号機３ｂは、ステップＳ１６で延長された青信号の第２期間が経過した後に、青信号から赤信号に切り替える。また、第１信号機３ａの信号表示部３７は、ステップＳ１６で延長された赤信号の第２期間経過後に、赤信号から青信号に切り替える（Ｓ１４）。そして、制御装置５０は、この処理を終了し、スタートに戻る。
【００５１】
第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数と同一である場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、信号制御部５５は、第１期間が経過した後に、第１信号機３ａの信号を一方から他方に切り替え、第２信号機３ｂの信号を他方から一方に切り替える（Ｓ１７）。そして、制御装置５０は、この処理を終了し、スタートに戻る。
【００５２】
図５は、実施の形態に係る信号機３の信号を切り替える期間を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、信号表示部３７が信号を切り替える際に、信号制御部５５は、直前に信号を切り替えた時点から所定期間が経過したか否かを判断する（Ｓ２１）。
【００５４】
直前に信号を切り替えた時点から所定期間が経過している場合に（Ｓ２１でＹＥＳ）、信号制御部５５は、信号機３の信号を一方から他方に切り替える（Ｓ２２）。
【００５５】
直前に信号を切り替えた時点から所定期間が経過していない場合に（Ｓ２１でＮＯ）、信号制御部５５は、所定期間が経過するまで待機する。そして、制御装置５０は、この処理を終了する。
【００５６】
［作用効果］
次に、本実施の形態における制御装置５０及び信号制御システム１の作用効果について説明する。
【００５７】
上述したように、本実施の形態に係る制御装置５０は、複数の信号機３の周囲に存在する１以上の移動体１０の位置を示す位置情報を取得する取得部５３と、１以上の移動体１０のそれぞれの位置情報に基づいて、複数の信号機３によって少なくとも１つの移動体１０が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機３が示す信号を切り替える制御を行う信号制御部５５とを備える。
【００５８】
これによれば、信号制御部５５は、複数の信号機３によって少なくとも１つの移動体１０が停止させられる停止期間を短くするように、複数の信号機３が示す信号を切り替える制御を行う。例えば、複数の信号機３の周辺に１つの移動体１０が存在している場合に、移動体１０が移動する方向の信号機３を赤信号から青信号に切り替えることで、移動体１０が信号機３によって停止させられる停止期間を短くすることができる。
【００５９】
したがって、この制御装置５０では、複数の信号機３の動作を制御することで、インフラシステムの効率化を図ることができる。その結果、交通の効率化を図ることができる。
【００６０】
また、本実施の形態に係る信号制御システム１は、制御装置５０と、複数の信号機３とを備える。
【００６１】
この構成においても、上述と同様の作用効果を奏する。
【００６２】
また、本実施の形態に係る制御装置５０において、複数の信号機３は、第１道路と第２道路とが交差する交差点に配置される。信号制御部５５は、複数の信号機３によって移動が制限される１以上の移動体１０が存在している場合に、第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数よりも多いときに、第１道路に対して点灯する信号機３の青信号の点灯期間を延長し、第２道路に存在する移動体１０の数が、第１道路に存在する移動体１０の数よりも多いときに、第２道路に対して点灯する信号機３の青信号の点灯期間を延長する。
【００６３】
これによれば、第１道路に存在する移動体１０の数が、第２道路に存在する移動体１０の数よりも多いときに、第１道路に対して点灯する第１信号機３ａの青信号の点灯期間を延長する。また、第２道路に存在する移動体１０の数が、第１道路に存在する移動体１０の数よりも多いときに、第２道路に対して点灯する第２信号機３ｂの青信号の点灯期間を延長する。このように、信号制御部５５は、移動体１０の数の多寡で第１信号機３ａ及び第２信号機３ｂにおける青信号及び赤信号の点灯期間を変更する。このため、混雑している道路側の青信号の点灯期間を長くし、空いている道路側の赤信号の点灯期間を長くすることで、交通の効率化を行ったりすることができる。
【００６４】
また、本実施の形態に係る制御装置５０において、信号制御部５５は、信号機３が示す信号を切り替える制御を行った場合、切り替えた信号を所定期間維持する。
【００６５】
例えば、速度の速い自動車が走行中に、短期間のうちに青信号から赤信号に切り替えた場合では、自動車は急に停止することができないため、交差点に進入してしまうことがある。この場合、交差点に進入している他の移動体１０と接触する危険性がある。しかし、これによれば、信号制御部５５は、信号機３が示す信号を切り替えさせると、切り替えた時点から所定期間、切り替えた信号を維持させる。このため、例えば、赤信号から青信号に切り替わってから、すぐに赤信号に切り替わるといったことが生じ難くなるため、交通の安全性を高めることができる。
【００６６】
（その他変形例等）
以上、本開示について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記制御装置及び信号制御システムに限定されるものではない。
【００６７】
例えば、上記実施の形態に係る制御装置５０は、信号機１０３とは独立した別の装置であるが、図６に示すように、複数の信号機１０３のそれぞれに搭載されていてもよい。図６は、変形例に係る信号機１０３の構成を示すブロック図である。この場合、信号制御部５５は、信号表示部３７に対して、赤信号、黄信号、青信号で点灯させる制御コマンドを出力する。
【００６８】
また、上記実施の形態に係る制御装置に含まれる各処理部は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【００６９】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００７０】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【００７１】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。
【００７２】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【００７３】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【００７４】
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【符号の説明】
【００７５】
１  信号制御システム
３、１０３  信号機
１０  移動体
５０  制御装置
５３  取得部
５５  信号制御部
【図１】
2019187856.tif 000003
【図２】
2019187856.tif 000004
【図３】
2019187856.tif 000005
【図４】
2019187856.tif 000006
【図５】
2019187856.tif 000007
【図６】
2019187856.tif 000008
【国際調査報告】
2019187856.tif 000009
2019187856.tif 000010
2019187856.tif 000011