(57)【要約】  走行支援システム（５００）では、位置情報取得部（１１０）が、車両（２００）の位置情報（１１１）を取得する。ルート生成部（１２０）が、経路案内に用いられる簡易地図（１８１）と位置情報（１１１）とに基づいて、簡易地図（１８１）において走行ルートを生成する。周辺地図生成部（１３０）は、位置情報（１１１）を用いて、車両（２００）の走行中に周辺地図（１８２）を生成する。特徴抽出部（１４０）が、簡易地図（１８１）と周辺地図（１８２）との各々における道路の特徴を抽出する。位置合わせ部（１５０）が、道路の特徴に基づいて、簡易地図（１８１）と周辺地図（１８２）との位置合わせを行い、車両位置（１５１）を算出する。そして、パス生成部（１７０）が、車両位置（１５１）を用いて、周辺地図（１８２）に走行ルートを投影し、車両（２００）が走行するためのパス（１７１）を生成する。
2019180963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する走行支援システムにおいて、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とに基づいて、前記簡易地図において前記車両の走行ルートを生成するルート生成部と、
前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図を周辺地図情報として生成する周辺地図生成部と、
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出する特徴抽出部と、
前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出する位置合わせ部と、
前記車両位置を用いて、前記周辺地図に前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスを生成するパス生成部と
を備えた走行支援システム。
【請求項２】
前記走行支援システムは、
前記位置合わせ部により算出された前記車両位置に基づいて、前記位置情報を補正するための位置補正量を算出する補正量算出部を備え、
前記位置情報取得部は、
前記位置補正量に基づいて前記位置情報を補正する請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記特徴抽出部は、
前記道路の特徴として、交差する道路の本数と交差する道路間の角度とを含む道路形状を抽出する請求項１または２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記特徴抽出部は、
前記道路の特徴として、地物の位置および形状を抽出する請求項１または２に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記走行支援システムは、
自動運転に用いられる高精度地図であって前記簡易地図よりも精度が高い高精度地図を記憶する記憶部を備え、
前記位置合わせ部は、
前記高精度地図と前記周辺地図との位置合わせを行うとともに前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行うことにより、前記高精度地図と前記簡易地図との位置合わせを行い、前記車両位置を算出する請求項１から４のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記走行支援システムは、
前記道路の特徴を指定する特徴データベースを備え、
前記特徴抽出部は、
前記特徴データベースにより指定された前記道路の特徴に基づいて、前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々から前記道路の特徴を抽出する請求項１から５のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々に含まれる道路は、複数の区間ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）により構成されており、
前記特徴抽出部は、
前記複数の区間ＩＤの各々を用いて、前記道路の特徴を抽出する請求項１から６のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項８】
前記周辺地図生成部は、
ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）により前記周辺地図を生成する請求項１から７のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項９】
前記簡易地図は、カーナビゲーションシステムに用いられる地図である請求項１から８のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項１０】
前記位置情報取得部は、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により前記位置情報を取得する請求項１から９のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項１１】
車両の走行を支援する走行支援システムの走行支援方法において、
位置情報取得部が、前記車両の位置情報を取得し、
ルート生成部が、経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とに基づいて、前記簡易地図において前記車両の走行ルートを生成し、
周辺地図生成部が、前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図を周辺地図情報として生成し、
特徴抽出部が、前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出し、
位置合わせ部が、前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出し、
パス生成部が、前記車両位置を用いて、前記周辺地図に前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスを生成する走行支援方法。
【請求項１２】
車両の位置情報を取得する位置情報取得処理と、
経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とに基づいて、前記簡易地図において前記車両の走行ルートを生成するルート生成処理と、
前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図を周辺地図情報として生成する周辺地図生成処理と、
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出する特徴抽出処理と、
前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出する位置合わせ処理と、
前記車両位置を用いて、前記周辺地図に前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスを生成するパス生成処理と
をコンピュータに実行させる走行支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラムに関する。特に、高精度地図が作成されない道路においても運転支援に用いるパスを生成可能な走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
事前に作成された高精度地図をもとに自動運転する技術がある。一般的に、ダイナミックマップのような高精度地図は、高速道路あるいは幹線道路といった限定された主要道路について作成される。しかし、主要道路以外の生活道路については、高精度地図は作成されない場合が多い。よって、高精度地図が作成されない道路では自動運転が不可能である。一方、カーナビゲーションシステムに搭載されているような簡易地図は、生活道路についても作成されている。しかし、このような簡易地図では精度と情報が不足しており、走行ルートの生成は可能であるが自動運転用のパスは生成できない。【０００３】
特許文献１には、車載センサからのデータをもとに作成した環境地図と、事前に作成された地図とを貪欲法により比較し、自己位置を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−００２６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、事前に作成された地図が主要道路以外の生活道路について作成されているか不明である。よって、高精度地図が作成されない道路では、自動運転といった運転支援に用いるパスを生成できないという課題がある。【０００６】
本発明では、経路案内に用いられる簡易地図を利用し、高精度地図が作成されていない生活道路であっても、自動運転といった運転支援に用いるパスを生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る走行支援システムは、車両の走行を支援する走行支援システムにおいて、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とに基づいて、前記簡易地図において前記車両の走行ルートを生成するルート生成部と、
前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図を周辺地図情報として生成する周辺地図生成部と、
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出する特徴抽出部と、
前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出する位置合わせ部と、
前記車両位置を用いて、前記周辺地図に前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスを生成するパス生成部とを備えた。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る走行支援システムでは、位置合わせ部が、道路の特徴に基づいて、簡易地図と周辺地図との位置合わせを行い、車両の位置を車両位置として算出する。そしてパス生成部が、車両位置を用いて、周辺地図に走行ルートを投影し、周辺地図に投影された走行ルートに基づいて、車両が走行ルートを走行するためのパスを生成する。よって、本発明に係る走行支援システムによれば、高精度地図が作成されていない生活道路であっても簡易地図と周辺地図を用いて自動運転といった運転支援に用いるパスを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る走行支援システムの構成図。
【図２】実施の形態１に係る走行支援装置による走行支援処理のフロー図。
【図３】実施の形態１に係る簡易地図上の走行ルートの例を示す図。
【図４】実施の形態１に係る周辺地図の例を示す図。
【図５】実施の形態１に係る特徴データベースの例を示す図。
【図６】実施の形態１に係る特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理の詳細フロー図。
【図７】実施の形態１の変形例に係る走行支援システムの構成図。
【図８】実施の形態２に係る特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理の詳細フロー図。
【図９】実施の形態３に係る走行支援システムの構成図。
【図１０】実施の形態３に係る特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理の詳細フロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【００１１】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を用いて、本実施の形態に係る走行支援システム５００の構成例について説明する。
走行支援システム５００は、車両２００の走行を支援する。車両２００は自動運転により走行する自動運転車である。すなわち、走行支援システム５００は、車両２００の自動運転走行を支援する。
【００１２】
走行支援システム５００は、走行支援装置１００を備える。本実施の形態では、走行支援装置１００は、車両２００に搭載されている。
走行支援装置１００は、コンピュータである。走行支援装置１００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、センサインタフェース９３０、および制御インタフェース９４０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１３】
走行支援装置１００は、機能要素として、位置情報取得部１１０と、ルート生成部１２０と、周辺地図生成部１３０と、特徴抽出部１４０と、位置合わせ部１５０と、補正量算出部１６０と、パス生成部１７０と、記憶部１８０とを備える。記憶部１８０には、簡易地図１８１、周辺地図１８２、特徴データベース１８３、および位置補正量１８４が記憶されている。
【００１４】
位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能は、ソフトウェアにより実現される。
記憶部１８０は、メモリ９２１に備えられる。記憶部１８０は、メモリ９２１と補助記憶装置９２２とに分けられていてもよい。
【００１５】
プロセッサ９１０は、走行支援プログラムを実行する装置である。走行支援プログラムは、位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、あるいはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１６】
メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、あるいはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１７】
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋの略語である。
【００１８】
センサインタフェース９３０には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９３１および各種のセンサ９３２が接続されている。センサ９３２の具体例は、カメラ、レーザ、ミリ波レーダ、およびソナーである。ＧＰＳ９３１およびセンサ９３２は車両２００に搭載されている。センサインタフェース９３０は、ＧＰＳ９３１およびセンサ９３２により取得された情報をプロセッサ９１０に伝送する。
制御インタフェース９４０は、車両２００の制御機構部２０１に接続されている。プロセッサ９１０により生成された自動運転用のパス１７１が、制御インタフェース９４０を介して車両２００の制御機構部２０１に伝送される。制御インタフェース９４０は、具体的には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートである。
【００１９】
走行支援プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、走行支援プログラムだけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、走行支援プログラムを実行する。走行支援プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されている走行支援プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、走行支援プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。
【００２０】
走行支援システム５００は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、走行支援プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、走行支援プログラムを実行する装置である。
【００２１】
走行支援プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
【００２２】
位置情報取得部とルート生成部と周辺地図生成部と特徴抽出部と位置合わせ部と補正量算出部とパス生成部の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えてもよい。また、位置情報取得処理とルート生成処理と周辺地図生成処理と特徴抽出処理と位置合わせ処理と補正量算出処理とパス生成処理の「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体」に読み替えてもよい。
走行支援プログラムは、上記の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、走行支援方法は、走行支援システム５００が走行支援プログラムを実行することにより行われる方法である。
走行支援プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、走行支援プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【００２３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２を用いて、本実施の形態に係る走行支援装置１００による走行支援処理Ｓ１００について説明する。
本実施の形態に係る走行支援装置１００では、事前に作成された高精度地図ではなく、すでに存在している簡易地図１８１を利用して、自動運転用のパスを生成する。簡易地図１８１は、カーナビゲーションシステムに搭載される地図のように、ルート表示ができる程度の精度を有する。走行支援装置１００は、簡易地図１８１と、周辺情報を取得するセンサ９３２のセンサ情報とを用いて、自動運転車のパスを生成する。センサ情報により作成された地図を周辺地図１８２という。本実施の形態に係る走行支援処理Ｓ１００では、簡易地図１８１と周辺地図１８２とを位置合わせをすることで、簡易地図１８１による走行ルートを周辺地図１８２にマッピングする。そして、走行ルートが重畳された周辺地図１８２を用いて、自動運転用のパスを生成する。
ここで、走行ルートとパスを定義する。走行ルートは、カーナビゲーションシステムといった経路案内に用いられる地図におけるルートであり、どの道路を通るかを示す。パスは、自動運転車の車両制御機構への入力となる車両の走行軌道および経路を示す。
【００２４】
＜位置情報取得処理＞
ステップＳ１０１において、位置情報取得部１１０は、車両２００の位置情報１１１を取得する。具体的には、位置情報取得部１１０は、センサインタフェース９３０を介して、ＧＰＳ９３１により取得された位置情報１１１を取得する。位置情報１１１はＧＰＳ情報ともいう。
ステップＳ１０２において、位置情報取得部１１０は、位置補正量１８４に基づいて位置情報１１１を補正する。
【００２５】
＜ルート生成処理＞
次に、ルート生成部１２０は、経路案内に用いられる簡易地図１８１を表す簡易地図情報と、位置情報１１１とに基づいて、簡易地図１８１において車両２００の走行ルート１２１を生成する。ここで、簡易地図１８１は、具体的には、カーナビゲーションシステムに用いられる地図である。一般的に、簡易地図１８１は、高速道路あるいは幹線道路といった主要道路以外の生活道路についても作成されている。
ステップＳ１０３において、ルート生成部１２０は、記憶部１８０に記憶されている簡易地図１８１を読み込む。具体的には、ルート生成部１２０は、位置情報１１１により示された位置付近の簡易地図１８１を読み込む。
ステップＳ１０４において、ルート生成部１２０は、ユーザからの目的地の設定を受け付ける。具体的には、ルート生成部１２０は、カーナビゲーションシステムを用いて、目的地の設定を受け付ける。
ステップＳ１０５において、ルート生成部１２０は、簡易地図１８１において、位置情報１１１により表される現在位置から目的地までの走行ルート１２１を生成する。
【００２６】
図３は、本実施の形態に係る簡易地図１８１上の走行ルート１２１の例を示している。
図３に示すように、ルート生成部１２０は、カーナビゲーションシステムの簡易地図１８１に走行ルート１２１を生成する。
【００２７】
＜周辺地図生成処理＞
次に、周辺地図生成部１３０は、位置情報１１１を用いて、車両２００の走行中に、車両２００の周辺地図１８２を周辺地図情報として生成する。周辺地図生成部１３０は、具体的には、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）により周辺地図１８２を生成する。
ステップＳ１０６において、周辺地図生成部１３０は、各種のセンサ９３２により取得されたセンサ情報を、センサインタフェース９３０を介して取得する。
ステップＳ１０７において、周辺地図生成部１３０は、ＳＬＡＭ技術により、レーザセンサからの点群およびカメラ画像といったセンサ情報を用いて、自己位置の推定と周辺地図１８２の作成とを同時に行う。
【００２８】
図４は、本実施の形態に係る周辺地図１８２の例を示している。
図４に示すように、車両２００におけるＳＬＡＭでは、センサ９３２によって周囲の環境の形状を把握し、その形状データをもとに自己位置を推定する。また、車両２００におけるＳＬＡＭでは、自己位置を推定し、その自己位置を修正しながら周辺地図１８２を作成し移動する。この周辺地図１８２は、ｘｙｚ座標で表現され、一部に緯度経度の情報が格納される。周辺地図１８２は、センサ情報によりオンラインでリアルタイムに生成される地図である。
【００２９】
＜特徴抽出処理＞
次に、特徴抽出部１４０は、走行ルート１２１を含む簡易地図１８１と周辺地図１８２との各々における道路の特徴を抽出する。特徴抽出部１４０は、特徴データベース１８３により指定された道路の特徴に基づいて、走行ルート１２１を含む簡易地図１８１と周辺地図１８２との各々から道路の特徴を抽出する。
まず、ステップＳ１０８において、特徴抽出部１４０は、道路の特徴を指定する特徴データベース１８３を読み込む。
【００３０】
図５を用いて、本実施の形態に係る特徴データベース１８３の例について説明する。
特徴データベース１８３には、位置合わせに用いる道路の特徴８３１と、道路の特徴８３１に対応するフラグ８３２とが設定されている。道路の特徴８３１の具体例は、道路形状あるいは地物といった特徴である。特徴データベース１８３では、フラグ８３２のオンオフにより、位置合わせに用いる道路の特徴８３１が指定される。なお、道路の特徴８３１の詳細項目として、交差点の道路の本数、交差点における道路間の角度、建造物、標識、あるいは壁といった項目が設定されていてもよい。
なお、本実施の形態では、フラグ８３２を用いて道路の特徴８３１を指定する構成としたが、道路の特徴８３１を指定することができれば特徴データベース１８３の構成はその他の構成でもよい。
【００３１】
ステップＳ１０９において、特徴抽出部１４０は、位置情報１１１で示された位置近辺の簡易地図１８１における道路の特徴を抽出する。
ステップＳ１１０において、特徴抽出部１４０は、周辺地図１８２における道路の特徴を抽出する。
ステップＳ１０９およびステップＳ１１０において、抽出する道路の特徴は、特徴データベース１８３により指定されている。
【００３２】
＜位置合わせ処理＞
ステップＳ１１１において、位置合わせ部１５０は、道路の特徴に基づいて、簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせを行い、車両の位置を車両位置１５１として算出する。具体的には、位置合わせ部１５０は、まず、緯度経度により大まかな位置合わせをする。そして、次に、道路の特徴から詳細な位置合わせをすることで、簡易地図１８１と周辺地図１８２との間の一致点を探すことが可能となる。なお、車両位置１５１とは、車両２００の自己位置ともいう。ここで算出される車両位置１５１の精度は、ＧＰＳ９３１による位置情報１１１より精度が高く、自動運転用のパスが生成できる精度である。
【００３３】
＜補正量算出処理＞
ステップＳ１１２において、補正量算出部１６０は、位置合わせ部１５０により算出された車両位置１５１に基づいて、位置情報１１１を補正するための位置補正量１６１を算出する。位置補正量１６１は、ＧＰＳ９３１による位置情報１１１の補正に用いられる。
【００３４】
＜＜特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理＞＞
図６を用いて、本実施の形態に係る特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理の詳細について説明する。
本実施の形態では、特徴データベース１８３により、道路の特徴として道路形状が指定されているものとする。周辺地図１８２の道路形状からは、道路の本数と道路間の角度とが求められる。そして、簡易地図１８１からは、道路の本数と道路間の角度とが求められる。このように、交差する道路の本数と道路間の角度を求めることで、周辺地図１８２と簡易地図１８１との一致点を求めることができる。
【００３５】
また、走行ルート１２１を含む簡易地図１８１と周辺地図１８２との各々に含まれる道路は、複数の区間ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）により構成されている。特徴抽出部１４０は、複数の区間ＩＤの各々を用いて、道路の特徴を抽出する。図３に示すように、道路には、複数の緯度経度地点が設定される。緯度経度地点は、任意の間隔で抽出された地点、交差点の中央部、あるいは曲線道路の曲線部といった箇所の緯度経度を抽出した地点である。区間ＩＤは、これらの緯度経度地点のうち、隣接する緯度経度地点を結ぶ道路の区間を識別する。
【００３６】
ステップＳ２０１において、特徴抽出部１４０は、特徴データベース１８３においてフラグ８３２がオンとなっている道路の特徴８３１を判定する。本実施の形態では、特徴抽出部１４０は、道路形状を道路の特徴として読み込む。ステップＳ２０１は、図２のステップＳ１０８に対応する。
【００３７】
ステップＳ２０２において、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１の道路の特徴として、交差する道路の本数と交差する道路間の角度とを含む道路形状を抽出する。具体的には、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１において、交差点の中心部の経度緯度地点、あるいは、曲線道路において直線近似できる箇所の緯度経度地点を抽出する。そして、特徴抽出部１４０は、複数の緯度経度地点の関係を示す区間ＩＤ、および、車線数もしくは道路幅が存在する箇所の情報を抽出する。このように、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１から、交差点あるいは曲線道路の経度緯度地点を抽出し、区間ＩＤを抽出する。
ステップＳ２０３において、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１の区間ＩＤでつながった隣り合った緯度経度地点を結ぶ交差点において、交差する道路の本数と道路間の角度を算出する。
ステップＳ２０２およびステップＳ２０３は、図２のステップＳ１０９に対応する。
【００３８】
ステップＳ２０４において、特徴抽出部１４０は、周辺地図１８２から、地物のエッジを抽出する。図４に示すように、特徴抽出部１４０は、建物の壁面あるいは境界線をエッジとして抽出する。
ステップＳ２０５において、特徴抽出部１４０は、地物のエッジから道路を判定し、道路と道路の交差を判定する。
ステップＳ２０６において、特徴抽出部１４０は、周辺地図１８２における交差点で交差する道路の本数と道路間の角度を算出する。具体的には、特徴抽出部１４０は、建物の壁面および空間部分のエッジといった特徴を抽出して道路を判定する。特徴抽出部１４０は、道路の交差が判定できれば交差点として認識し、その交差する道路の本数と道路間の角度を求める。
ステップＳ２０４からステップＳ２０６は、図２のステップＳ１１０に対応する。
【００３９】
ステップＳ２０７において、特徴抽出部１４０は、位置情報１１１により表される現在位置からＧＰＳの誤差範囲内の全ての区間ＩＤについて計算したかを判定する。ＧＰＳの誤差範囲は、具体的には、約１０ｍの範囲である。ＧＰＳの誤差範囲内の全ての区間ＩＤについて計算した場合は、ステップＳ２０８に進む。計算していない区間ＩＤがある場合には、ステップＳ２０３に戻る。
【００４０】
ステップＳ２０８において、位置合わせ部１５０は、周辺地図１８２から検出した道路の本数と道路間の角度と、簡易地図１８１から検出した道路の本数と道路間の角度との一致点を求める。位置合わせ部１５０は、一致点に基づき、簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせを行う。そして、位置合わせ部１５０は、簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせの結果、自車両の位置として最尤位置を車両位置１５１として算出する。
ステップＳ２０８は、図２のステップＳ１１１に対応する。
【００４１】
ステップＳ２０９において、補正量算出部１６０は、ＧＰＳにより得られた位置情報１１１と車両位置１５１との差を、位置情報１１１の補正に用いる位置補正量１６１として算出する。補正量算出部１６０は、位置補正量１６１を用いて、記憶部１８０に記憶されている位置補正量１８４を更新する。
ステップＳ２０９は、図２のステップＳ１１２に対応する。
【００４２】
なお、位置合わせ部１５０は、以下のような処理を行ってもよい。
図４の丸で囲んだエリアの次の交差点、すなわち図４に向かって右の交差点に到達した際、位置合わせ部１５０は、上述した地図の位置合わせを再度実行する。そして、位置合わせ部１５０は、前回までの位置合わせが正しいか見直しをする。現在の交差点において、過去の交差点において簡易地図１８１と周辺地図１８２とが一致しない場合は、現在の交差点に合わせる。一方、過去の交差点において簡易地図１８１と周辺地図１８２は一致しているが、現在の交差点が合わない場合は現在の交差点のマッチングを再計算するか、一致していた場所の次の交差点として計算する。
【００４３】
＜パス生成処理＞
図２に戻り説明を続ける。
パス生成部１７０は、車両位置１５１を用いて、周辺地図１８２に走行ルートを投影する。そして、パス生成部１７０は、周辺地図１８２に投影された走行ルートに基づいて、車両２００が走行ルートを走行するためのパス１７１を生成する。パス１７１は、例えば、車両２００が走行ルートを自動運転により走行するためのパスである。すなわち、パス生成部１７０は、位置合わせの結果をもとに、簡易地図１８１を利用して生成した走行ルートをセンサ情報により生成した周辺地図１８２にマッピングする。そして、パス生成部１７０は、周辺地図１８２における走行ルートに加えてパス１７１を引くことで自動運転可能とする。
ステップＳ１１３において、パス生成部１７０は、周辺地図１８２に走行ルートを投影する。
ステップＳ１１４において、パス生成部１７０は、走行ルートが投影された周辺地図１８２を用いて、自動運転用のパス１７１を生成する。
ステップＳ１１５において、パス生成部１７０は、制御インタフェース９４０を介して、パス１７１を制御機構部２０１に伝送する。
【００４４】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
本実施の形態では、走行支援装置１００が車両２００に搭載されている。しかし、走行支援装置１００の一部の機能をセンターサーバに持たせてもよい。この場合、走行支援装置１００は、センターサーバと通信するための通信装置を備える。通信装置は、ネットワークを介して他の装置、具体的にはセンターサーバと通信する。通信装置は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置は、無線で、ＬＡＮ、インターネット、あるいは電話回線といった通信網に接続している。通信装置は、具体的には、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
【００４５】
＜変形例２＞
走行支援装置１００は、入力インタフェースおよび出力インタフェースを備えていてもよい。入力インタフェースは、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置と接続されるポートである。入力インタフェースは、具体的には、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）端子である。なお、入力インタフェースは、ＬＡＮあるいは車載ネットワークであるＣＡＮと接続されるポートであってもよい。
出力インタフェースは、ディスプレイといった出力機器のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェースは、具体的には、ＵＳＢ端子またはＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。ディスプレイは、具体的には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）である。
【００４６】
＜変形例３＞
本実施の形態では、位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能がハードウェアで実現されてもよい。
【００４７】
図７は、本実施の形態の変形例に係る走行支援システム５００の構成を示す図である。
走行支援装置１００は、電子回路９０９、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、センサインタフェース９３０、および制御インタフェース９４０を備える。
【００４８】
電子回路９０９は、位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。
位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００４９】
プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、走行支援装置１００において、位置情報取得部１１０とルート生成部１２０と周辺地図生成部１３０と特徴抽出部１４０と位置合わせ部１５０と補正量算出部１６０とパス生成部１７０の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
【００５０】
＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る走行支援システムでは、簡易地図の走行ルート上の地図情報と、センサ情報から生成した周辺地図との各々について、地図の構成要素に関する情報が抽出される。地図の構成要素の具体例は、交差点あるいは曲線道路である。地図の構成要素に関する情報の具体例は、緯度経度あるいは区間ＩＤといった情報である。そして、走行支援システムは、抽出した情報を用いて、簡易地図と周辺地図との位置合わせをし、簡易地図に表示された走行ルートを周辺地図に投影し、投影した走行ルートと周辺地図の情報に基づきパスを生成する。
よって、本実施の形態に係る走行支援システムによれば、高精度地図が無くても簡易地図があればパスが生成可能である。
【００５１】
また、本実施の形態に係る走行支援システムでは、ＧＰＳによる位置情報を自車両の情報で補正することができる。これまではＧＰＳの補正信号を外部から受信していたが、受信できないエリアでも、本実施の形態に係る走行支援システムによれば、ＧＰＳによる位置の補正が可能となる。
【００５２】
実施の形態２．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点について説明する。
なお、本実施の形態において、実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
本実施の形態では、特徴抽出部１４０は、道路の特徴として、地物の位置および形状を抽出する。周辺地図１８２と簡易地図１８１とから建造物あるいは標識といった特徴ある地物の位置を抽出し、共通する地物を用いて位置合わせを行う。
本実施の形態に係る走行支援システム５００および走行支援装置１００の構成は、実施の形態１と同様である。
【００５３】
図８を用いて、本実施の形態に係る特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理の詳細について説明する。図８は、実施の形態１の図６に対応する図である。
本実施の形態では、特徴データベース１８３により、道路の特徴として地物が指定されているものとする。本実施の形態では、特徴のある地物が簡易地図１８１に保持されている場合は、道路と地物の設置位置に基づいて簡易地図１８１と周辺地図１８２との一致点を求める。ここで、地物とは、道路周辺の建造物あるいは標識といった特徴のある構造物を指す。
【００５４】
ステップＳ３０１において、特徴抽出部１４０は、特徴データベース１８３においてフラグ８３２がオンとなっている道路の特徴８３１を判定する。本実施の形態では、特徴抽出部１４０は、地物の位置を道路の特徴として読み込む。
【００５５】
ステップＳ３０２において、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１の道路の特徴として、地物の位置および形状を抽出する。具体的には、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１から、地物と、地物の経度緯度、区間ＩＤ、および形状情報を抽出する。
ステップＳ３０３において、特徴抽出部１４０は、地物の形状、もしくは複数の地物間の位置関係を算出する。
【００５６】
ステップＳ３０４において、特徴抽出部１４０は、周辺地図１８２から、地物の形状を抽出する。
ステップＳ３０５において、特徴抽出部１４０は、周辺地図１８２において、複数の地物間の位置関係を算出する。
【００５７】
ステップＳ３０６において、特徴抽出部１４０は、ＧＰＳの誤差範囲内の全ての区間ＩＤについて計算したかを判定する。ＧＰＳの誤差範囲内の全ての区間ＩＤについて計算した場合は、ステップＳ３０７に進む。計算していない区間ＩＤがある場合には、ステップＳ３０３に戻る。ステップＳ３０６は図６のステップＳ２０７と同様である。
【００５８】
ステップＳ３０７において、位置合わせ部１５０は、周辺地図１８２から検出した地物の形状および位置関係と、簡易地図１８１から検出した地物の形状および位置関係との一致点を求める。位置合わせ部１５０は、一致点に基づき、簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせを行う。そして、位置合わせ部１５０は、自車両の位置として最尤位置を車両位置１５１として算出する。
【００５９】
ステップＳ３０８において、補正量算出部１６０は、ＧＰＳにより得られた位置情報１１１と車両位置１５１との差を、位置情報１１１の補正に用いる位置補正量１６１として算出する。補正量算出部１６０は、位置補正量１６１を用いて、記憶部１８０に記憶されている位置補正量１８４を更新する。ステップＳ３０８は図６のステップＳ２０９と同様である。
【００６０】
本実施の形態に係る走行支援システムでは、道路周辺の建物あるいは標識といった特徴のある構造物が簡易地図に保持されている場合、道路と構造物の設置位置に基づいて一致点を求めることができる。本実施の形態に係る走行支援システムによれば、地図の構成要素を新たに入手した場合にパスの再計算をすることができる。
【００６１】
実施の形態３．
本実施の形態では、主に、実施の形態１および２と異なる点について説明する。
なお、本実施の形態において、実施の形態１および２と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
本実施の形態では、ダイナミックマップといった高精度地図１８５を入手した場合、高精度地図１８５と簡易地図１８１の緯度経度を用いて、周辺地図１８２を介して、高精度地図１８５と簡易地図１８１の位置合わせを行う。
【００６２】
図９を用いて、本実施の形態に係る走行支援システム５００ａの構成例について説明する。走行支援システム５００ａにおいて実施の形態１と異なる点は、記憶部１８０に高精度地図１８５が記憶されている点である。高精度地図１８５は、自動運転に用いられる。高精度地図１８５は、簡易地図１８１よりも精度が高い。具体的には、高精度地図１８５は、ダイナミックマップである。
位置合わせ部１５０は、高精度地図１８５と周辺地図１８２との位置合わせを行うとともに簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせを行うことにより、高精度地図１８５と簡易地図１８１との位置合わせを行う。位置合わせ部１５０は、高精度地図１８５と簡易地図１８１との位置合わせを行うことにより、高精度な車両位置１５１を算出する。
【００６３】
図１０を用いて、本実施の形態に係る特徴抽出処理、位置合わせ処理、および補正量算出処理の詳細について説明する。
本実施の形態では、特徴データベース１８３により、道路の特徴として高精度地図の経度緯度が指定されるものとする。具体例として、車両２００が高精度地図１８５と簡易地図１８１との境界近傍を走行する場合に、特徴データベース１８３が自動的に高精度地図１８５の経度緯度を指定するように構成してもよい。
【００６４】
ステップＳ４０１において、特徴抽出部１４０は、特徴データベース１８３においてフラグ８３２がオンとなっている道路の特徴８３１を判定する。本実施の形態では、特徴抽出部１４０は、高精度地図１８５の経度緯度を道路の特徴として読み込む。
【００６５】
ステップＳ４０２において、特徴抽出部１４０は、簡易地図１８１から交差点あるいは曲線道路の経度緯度、および区間ＩＤを抽出する。
ステップＳ４０３において、特徴抽出部１４０は、記憶部１８０から高精度地図１８５を読み込むとともに、高精度地図１８５における自己位置を取得する。このとき、特徴抽出部１４０は、センサ９３２により取得されたセンサ情報を用いて、高精度地図１８５における自己位置を取得する。
ステップＳ４０４において、位置合わせ部１５０は、高精度地図１８５の経度緯度と、周辺地図１８２の経度緯度とを用いて、高精度地図１８５と周辺地図１８２との位置合わせを行う。
ステップＳ４０５において、位置合わせ部１５０は、経度緯度と区間ＩＤを用いて簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせを行うことにより、高精度地図１８５と簡易地図１８１との位置合わせを行う。位置合わせ部１５０は、高精度地図１８５と簡易地図１８１との位置合わせを行うことにより、車両位置１５１を算出する。なお、簡易地図１８１と周辺地図１８２との位置合わせを行う場合には、実施の形態１あるいは２を用いてもよい。
【００６６】
ステップＳ４０６において、補正量算出部１６０は、ＧＰＳにより得られた位置情報１１１と車両位置１５１との差を、位置情報１１１の補正に用いる位置補正量１６１として算出する。補正量算出部１６０は、位置補正量１６１を用いて、記憶部１８０に記憶されている位置補正量１８４を更新する。ステップＳ４０６は図６のステップＳ２０９と同様である。
【００６７】
本実施の形態に係る走行支援システムでは、周辺地図１８２を介在させて、高精度地図１８５と簡易地図１８１との位置合わせを行うことができる。走行支援システムが高精度地図を保有しており、かつ、高精度地図が存在するエリアとの境界近辺に車両が位置する場合に、本実施の形態を適用することができる。本実施の形態に係る走行支援システムよれば、高精度地図と簡易地図との位置合わせが可能となるため、より高精度な車両位置を算出することができる。
【００６８】
以上の実施の形態１から３では、走行支援装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、走行支援装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。走行支援装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。
【００６９】
以上の実施の形態１から３のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これらの実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明の範囲、本発明の適用物の範囲、および本発明の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００７０】
また、以上の説明では、本願発明を自動運転車の走行を支援する走行支援装置システムに適用する場合について説明した。しかし、本願発明は、自動運転車両の走行支援だけでなく、目的地への経路案内を行うカーナビゲーションに適用しても良い。
例えば、カーナビゲーションシステムといった走行支援システムにおいて、走行ルートに加えて、生成したパスもカーナビゲーションに提示するよう構成すれば、自動運転車でない車のドライバも当該情報に基づき走行すべきレーンといった道路上での走行位置を把握することができる。さらにセンサ情報をもとに地図を作りながら走行するため、障害物位置も把握でき、安全な経路を案内できる。
【符号の説明】
【００７１】
１００  走行支援装置、１１０  位置情報取得部、１１１  位置情報、１２０  ルート生成部、１２１  走行ルート、１３０  周辺地図生成部、１４０  特徴抽出部、１５０  位置合わせ部、１５１  車両位置、１６０  補正量算出部、１７０  パス生成部、１７１  パス、１８０  記憶部、１８１  簡易地図、１８２  周辺地図、１８３  特徴データベース、１６１，１８４  位置補正量、１８５  高精度地図、２００  車両、２０１  制御機構部、５００，５００ａ  走行支援システム、８３１  道路の特徴、８３２  フラグ、９０９  電子回路、９１０  プロセッサ、９２１  メモリ、９２２  補助記憶装置、９３０  センサインタフェース、９３１  ＧＰＳ、９３２  センサ、９４０  制御インタフェース、Ｓ１００  走行支援処理。
【図１】
2019180963.tif 000003
【図２】
2019180963.tif 000004
【図３】
2019180963.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019180963.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019180963.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年10月24日(2018.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する走行支援システムにおいて、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とを利用して、前記簡易地図において前記車両がどの道路を通るかを示す走行ルートを生成するルート生成部と、
前記車両に搭載されたセンサにより取得されたセンサ情報と前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図であって前記簡易地図より高精度な周辺地図を周辺地図情報として生成する周辺地図生成部と、
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出する特徴抽出部と、
前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出する位置合わせ部と、
前記車両位置を用いて、前記周辺地図に、前記簡易地図情報と前記位置情報とを利用して生成された前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスであって自動運転車の車両制御機構への入力となる前記周辺地図における前記車両の走行軌道および経路であるパスを生成するパス生成部と
を備えた走行支援システム。
【請求項２】
前記走行支援システムは、
前記位置合わせ部により算出された前記車両位置に基づいて、前記位置情報を補正するための位置補正量を算出する補正量算出部を備え、
前記位置情報取得部は、
前記位置補正量に基づいて前記位置情報を補正する請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記特徴抽出部は、
前記道路の特徴として、交差する道路の本数と交差する道路間の角度とを含む道路形状を抽出する請求項１または２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記特徴抽出部は、
前記道路の特徴として、地物の位置および形状を抽出する請求項１または２に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記走行支援システムは、
自動運転に用いられる高精度地図であって前記簡易地図よりも精度が高い高精度地図を記憶する記憶部を備え、
前記位置合わせ部は、
前記高精度地図と前記周辺地図との位置合わせを行うとともに前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行うことにより、前記高精度地図と前記簡易地図との位置合わせを行い、前記車両位置を算出する請求項１から４のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記走行支援システムは、
前記道路の特徴を指定する特徴データベースを備え、
前記特徴抽出部は、
前記特徴データベースにより指定された前記道路の特徴に基づいて、前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々から前記道路の特徴を抽出する請求項１から５のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々に含まれる道路は、複数の区間ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）により構成されており、
前記特徴抽出部は、
前記複数の区間ＩＤの各々を用いて、前記道路の特徴を抽出する請求項１から６のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項８】
前記周辺地図生成部は、
ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）により前記周辺地図を生成する請求項１から７のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項９】
前記簡易地図は、カーナビゲーションシステムに用いられる地図である請求項１から８のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項１０】
前記位置情報取得部は、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により前記位置情報を取得する請求項１から９のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項１１】
車両の走行を支援する走行支援システムの走行支援方法において、
位置情報取得部が、前記車両の位置情報を取得し、
ルート生成部が、経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とを利用して、前記簡易地図において前記車両がどの道路を通るかを示す走行ルートを生成し、
周辺地図生成部が、前記車両に搭載されたセンサにより取得されたセンサ情報と前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図であって前記簡易地図より高精度な周辺地図を周辺地図情報として生成し、
特徴抽出部が、前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出し、
位置合わせ部が、前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出し、
パス生成部が、前記車両位置を用いて、前記周辺地図に、前記簡易地図情報と前記位置情報とを利用して生成された前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスであって自動運転車の車両制御機構への入力となる前記周辺地図における前記車両の走行軌道および経路であるパスを生成する走行支援方法。
【請求項１２】
車両の位置情報を取得する位置情報取得処理と、
経路案内に用いられる簡易地図を表す簡易地図情報と前記位置情報とを利用して、前記簡易地図において前記車両がどの道路を通るかを示す走行ルートを生成するルート生成処理と、
前記車両に搭載されたセンサにより取得されたセンサ情報と前記位置情報を用いて、前記車両の走行中に前記車両の周辺地図であって前記簡易地図より高精度な周辺地図を周辺地図情報として生成する周辺地図生成処理と、
前記走行ルートを含む前記簡易地図と前記周辺地図との各々における道路の特徴を抽出する特徴抽出処理と、
前記道路の特徴に基づいて、前記簡易地図と前記周辺地図との位置合わせを行い、前記車両の位置を車両位置として算出する位置合わせ処理と、
前記車両位置を用いて、前記周辺地図に、前記簡易地図情報と前記位置情報とを利用して生成された前記走行ルートを投影し、前記周辺地図に投影された前記走行ルートに基づいて、前記車両が前記走行ルートを走行するためのパスであって自動運転車の車両制御機構への入力となる前記周辺地図における前記車両の走行軌道および経路であるパスを生成するパス生成処理と
をコンピュータに実行させる走行支援プログラム。
【国際調査報告】
2019180963.tif 000013
2019180963.tif 000014
2019180963.tif 000015
2019180963.tif 000016