(57)【要約】  本発明は、車両のドライバーにとって違和感となる不要な車速保持時間を減少し、車両の円滑な走行を支援可能な車両運転支援装置を実現する。先行車７０１の追従中に先行車７０１が、例えば、左折のために減速し、その後、先行車７０１が左折をしてロストした場合に、先行車距離＋αの距離より手前（前方）で、閾値８０１を超えたピーク情報が存在せず、かつ、有効視差の密度が予め設定された閾値を超える縦短冊が、設定された範囲７０３内で閾値以上の列数存在した場合、先行車７０１が離脱したと判断する。先行車７０１が左折等した場合の適切な車両制御を実行することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の外界情報を取得する外界情報取得部と、  該外界情報取得部で取得した上記外界情報から上記自車両の前方立体物を認識する立体物認識部と、  上記自車両の進行路を推定し、上記前方立体物のうち、上記自車両より上記進行路を先行する前方先行車両を特定する自車両進行路推定部と、  上記前方先行車両の上記進行路からの離脱を判定する離脱判定処理部と、  を備え、  離脱判定処理部は、上記前方先行車両と上記自車両との距離に一定量加えた距離よりも、上記進行路の進行方向前方の情報を取得したことで、上記進行路から上記前方先行車両が離脱したと判定することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両運転支援装置において、  上記進行路の進行方向前方の情報は、上記外界情報の視差情報から得られる進行路前方の領域内の有効視差の密度の情報を有し、  上記離脱判定処理部は、上記密度が予め定めた閾値を超えるか否かにより、上記前方先行車両が上記進行路から離脱したか否かを判定することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、  上記離脱判定処理部は、上記前方先行車両と上記自車両との距離に一定量加えた距離よりも、上記進行路の進行方向前方の情報を取得し、かつ、上記前方先行車両と上記自車両との距離に一定量加えた距離よりも、上記進行路の進行方向後方の情報を取得し、上記進行路の進行方向後方に立体物が検出されないことで、上記進行路から上記前方先行車両が離脱したと判定することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両運転支援装置において、  上記進行路の進行方向前方の情報及び上記進行路の進行方向後方の情報は、上記外界情報の視差情報から得られる進行路前方の領域内の有効視差の密度の情報を有し、  上記離脱判定処理部は、上記密度が予め定めた閾値を超えるか否かにより、上記前方先行車両が上記進行路から離脱したか否かを判定することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちのいずれか一項に記載の車両運転支援装置において、  上記前離脱判定処理部の上記判定に基づいて、上記自車両の車速を定速に保持する定速走行制御と、前方先行車に追従する追従走行制御とを切り替えて実行する走行制御処理部を、さらに備え、  上記走行制御処理部は、  上記自車両進行路推定部が、上記特定した上記前方先行車両が不明となった場合は、追従走行速度を一定保持時間保持した後に、定速走行制御を行い、  上記離脱判定処理部が、上記前方先行車両は上記進行路から離脱したと判定した場合は、追従走行速度を上記一定保持時間より短い短保持時間だけ保持した後に、定速走行制御を行うことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両運転支援装置において、  上記走行制御処理部からの制御指令により、上記自車両の動作を制御する車両動作制御部を、さらに備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、先行車を検出し、この先行車に対する追従制御走行を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、車載したステレオカメラや単眼カメラ、ミリ波レーダー、レーザーレーダー等の外界を認識するセンサーにより検知された自車と先行車との相対位置等を含む外界認識情報に基づいて、自車両の各種制御を行う運転支援装置が提案されている。【０００３】  このような運転支援装置の機能の中には、設定した車速を保つように車両を制御する機能があり、さらに設定した車速より遅い先行車を検知した場合は、先行車との相対位置や相対速度情報に基づいて一定の距離を保ち追従する機能が存在する。【０００４】  この追従機能は、一般にはＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）と呼ばれ、一定の車速（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以下になると追従をキャンセルするものや、全車速域で追従を行うものが存在する。【０００５】  全車速域での追従を行う車両の運転支援装置においては、低車速で先行車追従を行うと、自車両から先行車までの距離が短く、先行車をロスト（先行車を検出しなくなり、車載の画像表示部から消失、もしくは対象から外れること（未検出））した場合に、すぐ設定した車速に加速を開始すると、前方の交通状況をシステムが把握するための時間がなく、ドライバーに違和感や、危険感を与えてしまう恐れがある。【０００６】  これに対して、特許文献１には、先行車ロスト後の一定時間はロストしたタイミングの自車速を維持し、その後、設定した車速に加速することで、ドライバーに違和感や危険感を与えることを抑制する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１８７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】  しかしながら、上述した従来の技術では、例えば、先行車の追従中に先行車が左折のために減速し、その後、先行車が左折をしてロストした場合に、自車両の進行路から外れているにも関わらず、一定時間はロストしたタイミングの自車速を維持する制御を行うと、その車両のドライバーにとって違和感となってしまうことがある。【０００９】  さらには、先行車両が自車両の進行路から外れているにも関わらず、ロスト時の自車速を維持するということは、不要な車速維持動作であり、自車両の後続車に対して、車両の円滑な走行を妨げる可能性もある。【００１０】  本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両のドライバーにとって違和感となる不要な車速保持時間を減少し、車両の円滑な走行を支援可能な車両運転支援装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】  上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。【００１２】  車両運転支援装置において、自車両の外界情報を取得する外界情報取得部と、該外界情報取得部で取得した上記外界情報から上記自車両の前方立体物を認識する立体物認識部と、上記自車両の進行路を推定し、上記前方立体物のうち、上記自車両より上記進行路を先行する前方先行車両を特定する自車両進行路推定部と、上記前方先行車両の上記進行路からの離脱を判定する離脱判定処理部と、を備え、離脱判定処理部は、上記前方先行車両と上記自車両との距離に一定量加えた距離よりも、上記進行路の進行方向前方の情報を取得したことで、上記進行路から上記前方先行車両が離脱したと判定する。
【発明の効果】
【００１３】  本発明によれば、先行車が確実にロストしたことを早期に確認でき、車両のドライバーにとって違和感となる不要な車速保持時間を減少し、車両の円滑な走行を支援可能な車両運転支援装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例に係る車両運転支援装置の全体構成説明図である。
【図２】本発明の一実施例におけるステレオカメラの機能ブロック図である。
【図３】ステレオカメラを用いた一般的な距離計測原理を説明するための図である。
【図４】距離計測原理を説明するための図である。
【図５】画像の一致度を表すグラフである。
【図６】左右の画像で同じ画像が見つからない場合における画像の一致度を表すグラフである。
【図７】本発明の一実施例における離脱判定処理部の動作説明図である。
【図８】本発明の一実施例における離脱判定処理部の動作説明図である。
【図９】本発明の一実施例における制御処理部の走行制御の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】  以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】  図１は、本発明の一実施例に係る車両運転支援装置１００の全体構成説明図である。【００１７】  図１において、車両運転支援装置１００は、外界認識センサーとしてステレオカメラ１０１と、車両制御を行うユニットとして、エンジンコントロールユニット１０２と、ブレーキコントロールユニット１０３と、電子制御スロットル１０４と、ブレーキアクチュエータ１０５と、舵角・ヨーレート・自車速Ｖｏｗｎ等の車両情報を取得する車両情報ユニット１０６とを備える。【００１８】  さらに、車両運転支援装置１００は、ＡＣＣにおける車速Ｖｓｅｔを設定するためのステアリングスイッチ１０７と、これらセンサーである、ステレオカメラ１０１と、ユニット１０２、１０３、１０６と、スイッチ１０７間の情報を伝達するＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１０８とを備える。【００１９】  エンジンコントロールユニット１０２と、ブレーキコントロールユニット１０３と、電子制御スロットル１０４と、ブレーキアクチュエータ１０５と、車両情報ユニット１０６とにより、車両動作制御部が構成される。この車両動作制御部は、後述する制御処理部（走行制御処理部）２１１からの制御指令により動作制御される。【００２０】  図２は、本発明の一実施例におけるステレオカメラ１０１の機能ブロック図である。【００２１】  図２において、カメラ２０１、カメラ２０２は、自車両前方が撮影されるように水平方向に一定距離を置いて、高さ、カメラの向きは同じになるようにして車室内ルームミラー周辺に設置される。これらのカメラは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサを備え、それぞれ同期しており、同じタイミングでサンプリングされる。カメラ２０１、カメラ２０２は、外界情報取得部の一例である。【００２２】  画像取得部２０３と画像取得部２０４とは、それぞれカメラ２０１とカメラ２０２で撮像された画像を後述する処理部で画像処理ができるように輝度値をデジタルに変換し、カメラ２０１とカメラ２０２で撮像された画像を２つのカメラ間での撮像環境や撮像特性の差異をなくすよう補正し、次の処理に画像データを渡す。【００２３】  距離算出処理部２０５では、画像取得部２０３で取得された画像を固定のブロックサイズ（例えば、４×４［ｐｉｘ］）で分割し、分割されたブロック毎に実空間での距離を算出する。【００２４】  図３は、ステレオカメラを用いた一般的な距離計測原理を説明するための図である。【００２５】  図３において、記号Ｄは、レンズ３０２、レンズ３０３の面から計測点３０１までの距離を表し、ｆは、レンズ３０２およびレンズ３０３と撮像面３０４と撮像面３０５との距離（焦点距離）を表し、ｂは、レンズ３０２とレンズ３０３の中心間の距離（基線長）を表す。【００２６】  また、ｄは、計測点３０１がレンズ３０２を通して撮像面３０４に撮像される位置と、計測点３０１がレンズ３０３を通して撮像面３０５に撮像される位置との差（視差）を示す。【００２７】  これらの記号の間には、三角形の相似の関係より、以下の数式（１）が成り立つ。【００２８】  Ｄ＝ｂ×ｆ／ｄ      ・・・（１）  上記数式（１）より、焦点距離ｆと、基線長ｂとは、カメラの構成により決まる定数なので、距離Ｄを求めるには、左右のレンズ３０２、３０３での見え方のズレである視差ｄを求めれば良い。この視差ｄを求める方法を、図４を用いて説明する。【００２９】  図４は、距離計測原理を説明するための図であり、カメラ２０１を左に（図４の（Ａ））、カメラ２０２を右に（図４の（Ｂ））設置した場合に、カメラ２０１で撮像した画像を左画像（基準画像）、カメラ２０２で撮像した画像を右画像（参照画像）として表している。【００３０】  図４に示されるように、基準画像を固定サイズで区切ったブロックサイズ（例えば、４×４［ｐｉｘ］サイズ）の画像４０１と、参照画像上で画像４０１と同じ高さ、同じ大きさの画像４０２から、一定の画素数だけ離れた画像４０３までを１画素ずつずらし、１画素毎に画像４０１との一致度を算出する。【００３１】  そして、右画像のうちの最も一致度の高いブロックを探索することで、右画像の中から同じ対象の画像を見つけることができ、左画像のブロック４０１の視差ｄを算出することができる。【００３２】  画像の一致度に関しては、各画素同士の輝度差の絶対値の総和（Ｓｕｍ  ｏｆ  ｔｈｅ  Ａｂｓｏｌｕｔｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ  ：  ＳＡＤ）を用いることで算出できる。【００３３】  図５は、横軸を視差［ｐｉｘ］、縦軸を一致度（ＳＡＤ）とした場合における画像の一致度を表すグラフである。図５において、最小値５０１が、最も一致度が高いときの視差となる。【００３４】  以上より、視差ｄが求まるので、上記式（１）を用いて、ブロック毎の実空間での距離Ｄを算出することができる。また、基準画像を固定サイズで区切ったブロックサイズの画像４０１がテクスチャ（視覚的な明暗）の無い場合、もしくは、左右の画像で同じ画像が見つからない場合（例えば、カメラ１０１正面のフロントガラスが雨滴等の影響で同じ対象の左右の画像が異なってしまった場合）がある。【００３５】  図６は、左右の画像で同じ画像が見つからない場合における画像の一致度を表すグラフである。図６に示すように、最小値６０１は存在するものの、一致度（ＳＡＤ）が相対的に低くならない場合は、信頼度が低い。このため、無効視差として扱う。【００３６】  有効視差とするか無効視差とするかについては、一致度の最小値が、閾値を下回り、かつ、周辺の一致度平均と最小値との差が閾値を上回るかどうかで決定する。【００３７】  立体物抽出処理部２０６では、距離算出処理部２０５で求めた画像全体に渡りブロック毎に距離の求まった距離画像を用いて、立体物を抽出する。【００３８】  まず、距離画像のブロック列毎に、一定距離単位で分割したヒストグラムを作成する。そして、頻度が高くピークとなった距離（代表距離）のヒストグラムの数が閾値（距離に応じて可変）以上であれば、そのブロック列には立体物候補有りとする。【００３９】  次に、隣接するブロック列において、立体物候補有りで、ヒストグラムのピークとなった代表距離同士の差が閾値（距離に応じて可変）以下の場合、同じ立体物としてグルーピングする。【００４０】  最終的に、グルーピングされた立体物の幅が閾値（距離に応じて可変）以上の場合、立体物として登録する。【００４１】  立体物として登録された後、同じ立体物となった列の距離��辺のブロックを距離画像上でグルーピングし、距離画像上での位置（画像上での下端、上端、左端、右端）と、グルーピングされた距離の平均により立体物までの実空間での距離を算出する。【００４２】  以降、この結果、検出された立体物を抽出立体物（自車との相対位置、大きさなどをパラメータとして持つ）と呼ぶ。【００４３】  上述した、カメラ２０１及び２０２と、画像取得部２０３及び２０４と、距離算出処理部２０５と、立体物地抽出処理部２０６とにより、立体物認識部が構成される。【００４４】  立体物追跡処理部２０７では、立体物抽出処理部２０６で求まった（検出された）抽出立体物を時系列で追跡し、距離の変化量より相対速度を算出する。【００４５】  さらには、自車両との相対位置、大きさ、相対速度等のパラメータのフィルタリングを行い、追跡立体物（フィルタされた自車との相対位置、大きさ、相対速度などをパラメータとして持つ）として出力する。具体的には、以下の処理の繰り返しとなる。【００４６】  つまり、１つ前の処理フレームに追跡立体物がある場合は、今回の処理フレームで検出された抽出立体物と１つ前の処理フレームに追跡立体物と比較する。そして、各パラメータの差分が閾値以下の場合には、マッチングしたとして、前回の処理フレームの追跡立体物のパラメータを、今回の処理フレームの抽出立体物のパラメータを用いて更新する。【００４７】  更新の方法についての詳細は述べないが、例えばカルマンフィルタを用いて観測値として抽出立体物を設定し、誤差分散は実際に計測される値から求めることで実現できる。【００４８】  また、１つ前の処理フレームの追跡立体物のどれともマッチングしない抽出立体物は、初期検知の立体物として、そのまま追跡立体物に新規で登録する。【００４９】  白線検出処理部２０８では、以下の手順で白線を検出する。【００５０】  まず、輝度画像上で行毎に横に走査した場合に、輝度変化が暗い→明るい→暗いとなる個所を候補点として抽出する。次に、距離算出処理部２０５で得られた距離情報をもとに、各候補点の３次元空間での位置を算出し、この候補点の３次元位置をもとに、直線もしくは曲線で近似することで、白線位置情報Ｌを取得する。【００５１】  制御対象選択処理部２０９では、立体物追跡処理部２０７で登録された追跡立体物のうち、どれが最も先行車としてふさわしいかを選択し、特定する。【００５２】  具体的には、ＣＡＮ１０８経由で取得した車両情報ユニット１０６からの舵角やヨーレート、車速に加えて、白線検出処理部２０８で得られた白線位置情報Ｌから、自車両の進行路Ｒを予測し（推定し）、その進行路Ｒ上で最も手前にある追跡立体物を先行車位置情報Ｐとして離脱判定処理部２１０及び制御処理部２１１に出力する。【００５３】  制御対象選択処理部２０９は、自車両の進行路Ｒを推定することから、自車両進行路推定部と定義することができる。【００５４】  離脱判定処理部２１０では、制御対象選択処理部２０９で得られた先行車位置情報Ｐと、進行路Ｒから、離脱しているかどうかを判定する。【００５５】  具体的には、以下の手順で離脱判定を行う。【００５６】  図７及び図８は、本発明の一実施例における離脱判定処理部２１０の動作説明図��ある。【００５７】  まず、図７に示すように、先行車位置情報Ｐは、自車両の前方画像情報が含まれており、先行車（自動車）７０１と自車両との距離範囲内における、自車進行路７０２の中心横位置に、自車両の幅にサイドミラー分を考慮した幅及び先行車の高さに従って得られる調査範囲７０３を設定する。【００５８】  次に、設定された範囲７０３を、図８に示すように縦短冊に分割する。ここで、縦短冊の分割方法は、ブロック列毎とする。そして、分割された各縦短冊単位で、有効視差の密度（縦短冊範囲における有効視差ブロック数／総ブロック数）を算出する。【００５９】  また、一定距離単位で分割したヒストグラムに対して有効視差ブロックの投票を行う。【００６０】  ここで、自車両と前方先行車との距離＋α（αは実験的に決定する）の距離より手前（前方）で、閾値８０１を超えたピーク情報が存在せず、かつ、有効視差の密度が予め設定された閾値（値は実験的に決定する）を超える縦短冊が、設定された範囲７０３内で閾値以上の列数存在した場合、先行車が離脱したと判断し、離脱フラグＦを立てる。先行車距離＋αの距離より手前（前方）で、閾値８０１を超えたピーク情報が存在しないことは、進行路の前方先行車距離＋αの距離より進行方向前方の情報を取得することを意味する。前方先行車両が、進行路に存在する場合は、前方先行車両により、上記前方の情報を得ることができないからである。【００６１】  ただし、１つの縦短冊でも先行車距離＋αの距離より手前で閾値８０１を超えたピーク情報が存在する場合は、離脱フラグＦを立てない。【００６２】  したがって、雨滴等により視差が部分的に無効視差となり進行路上に、先行車等が存在しないと間違って判定することを防ぐことができ、確実に離脱を判定することができる。【００６３】  つまり、自車両と前方先行車両との距離に一定量αを加えた距離よりも、さらに、自車両の前方側の画像情報を取得したことで、前方先行車両が離脱したことを、雨滴等により誤判断することなく判定することができる。【００６４】  ここで、上記条件に、進行路の先行車距離＋αの距離より自車両側（前方先行車の後方）に立体物が検出されないことを条件として加えることができる。これは、前方先行車が離脱中又は離脱直後に、他の車両等が自車両前方に入り込んだ場合を考慮した条件である。【００６５】  制御処理部（走行制御処理部）２１１では、制御対象選択処理部２０９で得られた先行車位置情報Ｐと離脱判定処理部２１０で得られた離脱フラグＦと、車両情報ユニット１０６から得られた自車速Ｖｏｗｎと、ステアリングスイッチ１０７で設定された車速Ｖｓｅｔ（セット車速）と、を基に、ブレーキコントロールユニット１０２、エンジンコントロールユニット１０３へ指令を出すことで、ＡＣＣ制御を行い、定速走行制御と追従走行制御とを切り替えて実行する。【００６６】  具体的には、図９に示すフローに従い、制御を行う。【００６７】  図９は、本発明の一実施例における制御処理部２１１の走行制御の処理を示すフローチャートである。【００６８】  図９において、まず、ステップ９０１において、先行車が存在するか否かを判定する。【００６９】  そして、ステップ９０１において、先行車がい���と判定した場合は、ステップ９０に進み、ドライバーが設定した追従走行制御を行う。【００７０】  つまり、ステップ９０２において、先行車との距離（例えば、車間時間を２秒とすると自車速７２ｋｍ／ｈでは４０ｍと設定）が一定になるように、要求駆動力をエンジンコントロールユニット１０２へ指令し、電子制御スロットル１０４を開くことで加速する。【００７１】  同様に、要求液圧をブレーキコントロールユニット１０３に指令し、ブレーキアクチュエータ１０５に液圧を発生させることで減速する等して、追従走行制御を行う。【００７２】  そして、処理はステップ９０１に戻る。【００７３】  ステップ９０１において、先行車がいないと判断した場合は、ステップ９０３に進む。ステップ９０３において、自車両が定速走行制御中か否かを判断する。【００７４】  ステップ９０３において、定速走行制御中である判断した場合は、ステップ９０４に進み、定速走行制御を実行する。【００７５】  つまり、ステップ９０４において、自車速がセット車速となるように要求駆動力をエンジンコントロールユニット１０２へ指令し、電子制御スロットル１０４を開くことで加速、同様に要求液圧をブレーキコントロールユニット１０３に指令し、ブレーキアクチュエータ１０５に液圧を発生させることで減速する等して、定速走行制御９０４を行う。【００７６】  そして、処理はステップ９０１に戻る。【００７７】  ここで、ステップ９０２において、追従走行制御中に先行車をロストした場合は、ステップ９０１からステップ９０３に進み、このステップ９０３にて定速走行制御中ではないと判断される。これは、先行車をロストしたのであるから定速走行のための対象車両が無いためである。【００７８】  そして、ステップ９０３において、定速走行制御中ではないと判断された場合は、ステップ９０５に進む。【００７９】  ステップ９０５において、離脱フラグＦが立っているか否かを確認し、フラグＦが立っていなければ、ステップ９０６に進む。【００８０】  ステップ９０６において、先行車ロスト後の経過時間が、保持時間Ｔ（ロスト後、ロスト時における車速を保持する時間）より大か否かを判断する。【００８１】  ステップ９０６において、先行車ロスト後の経過時間が、保持時間Ｔ以下であれば、ステップ９０７に遷移する。そして、ステップ９０７において、保持時間何Ｔの間、ロスト時速度走行制御を実行する。【００８２】  そして、処理はステップ９０１に戻る。【００８３】  ステップ９０６において、先行車ロスト後の経過時間が、保持時間Ｔを越えていれば、ステップ９０４に遷移する。【００８４】  ステップ９０５において、離脱フラグＦが立っていれば、保持時間Ｔを待たずして、ステップ９０４に進み、すぐにロスト時の車速から加速させて定速走行制御が実行される。【００８５】  ステップ９０４からステップ９０１に遷移し、自車両の前方に新たな先行車がいれば、その先行車に合わせて、ステップ９０２において、追従走行速度とする追従走行制御を行う。ステップ９０１において、先行車がいなければ、ステップ９０３、９０４に進み、定速走行速度とする定速走行制御を行う。【００８６】  ここでは、ステップ９０５においてフラグＦが立っていれば、ステップ９０４に進み、すぐに定速走行制御を行うとしたが、一定保持時間Ｔより短い短保持時間Ｔｒ（例えば、保持時間Ｔの１／２以下）だけ、ロスト時の車速を保持するとしても良い。【００８７】  また、時間Ｔｒは、自車両の前方の状況により可変とすることもできる。例えば、調査範囲７０３において、追跡立体物を検知している場合、距離が近いとＴｒを長めにし、逆に遠方の場合はＴｒを短くすることで、よりドライバー（自車両の運転者）の違和感のない制御を行うことができる。【００８８】  なお、上記ロスト（未検出）とは、自車両進行路推定部が特定した前方先行車両を検出できなくなった場合であり、前方先行車両が進行路から離脱した場合と、他の理由により、前方先行車両を検出できない場合を含む。前方先行車両が進行路から離脱した場合を前方先行車両離脱と定義し、他の理由により、前方先行車両を検出できない場合であり、前方先行車両が不明となった場合を前方先行車両不明と定義する。【００８９】  以上のように、本発明の一実施例では、先行車の追従中に先行車が、例えば、左折のために減速し、その後、先行車が左折をしてロストした場合に、先行車距離＋αの距離より手前（自車両側）で、閾値８０１を超えたピーク情報が存在せず、かつ、有効視差の密度が予め設定された閾値を超える縦短冊が、設定された範囲７０３内で閾値以上の列数存在した場合、先行車が離脱したと判断するように構成したので、先行車が離脱したことを正確に判定することができるので、先行車両が左折等した場合の適切な車両制御を実行することができる。【００９０】  つまり、自車両進行路推定部が、特定した前方先行車両が不明となった場合は、追従走行速度を一定保持時間保持した後に、定速走行制御を行い、離脱判定処理部が、前方先行車両は進行路から離脱したと判定した場合は、追従走行速度を上記一定保持時間より短い短保持時間だけ保持した後に、定速走行制御を行う。【００９１】  したがって、先行車が、自車の進行路から既に外れているにも関わらず、一定時間、ロスト時の車速を保持することを回避して、ドライバーにとって違和感のないＡＣＣ制御が可能となる。つまり、車両のドライバーにとって違和感となる不要な車速保持時間を減少し、車両の円滑な走行を支援可能な車両運転支援装置を実現することができる。【００９２】  また、先行車ロスト時に、自然な加速が可能となり、後続車に対して、車両の円滑な走行を妨げることを抑制し、車両の円滑な走行を支援可能な車両運転支援装置を実現することができる。【００９３】  なお、上述した実施例では、外界認識センサーとしてステレオカメラ１０１を用いたが、ステレオカメラと同様に、上下左右に分解能を持つ距離検知センサーであるレーザーレーダーやミリ波レーダー、単眼カメラ等においても実施可能である。【００９４】  したがって、本発明は、ステレオカメラに限定されるものではない。【００９５】  また、上述した例は、車両として自動車を挙げたが、自動車のみならず、例えば、工場内における部品自動運搬車や自動走行する産業用ロボットにも適用可能である。
【符号の説明】
【００９６】  １００・・・車両運転支援装置、  １０１・・・ステレオカメラ、  １０２・・・エンジンコントロールユニット、  １０３・・・ブレーキコントロールユニット、  １０４・・・電子制御スロットル、  １０５・・・ブレーキアクチュエータ、  １０６・・・車両情報ユニット、  １０７・・・ステアリングユニット、  １０８・・・ＣＡＮ、  ２０１、２０２・・・カメラ、  ２０３、２０４・・・画像取得部、  ２０５・・・距離算出処理部、  ２０６・・・立体物地抽出処理部、  ２０７・・・立体物追跡処理部、  ２０８・・・白線検出処理部、    ２０９・・・制御対象選択処理部、  ２１０・・・離脱判定処理部、  ２１１・・・制御処理部、  ７０１・・・先行車、  ７０２・・・自車進行路、  ７０３・・・調査範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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