(57)【要約】  画像補正装置（１）は、移動する撮像対象を撮像する第１の撮像装置（２１）によって得られた画像を、当該画像が形成される時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、上記の最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割し、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各々を、撮像対象の位置をもとに、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する分割部（１０）と、各領域の輝度値を補正する補正部（１２）とを有する。補正部（１２）は、最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値を用いて補正し、非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、第１の補正値と非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する。
2020021601.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する撮像対象を撮像する第１の撮像装置によって１フレームが形成される時間に得られた画像を、前記時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、前記時間の前記最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割し、前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像の各々を、前記撮像対象の位置をもとに、前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する分割部と、
前記分割部によって得られた前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像に含まれている複数の領域の各々の輝度値を補正する補正部とを備え、
前記補正部は、前記最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、前記補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値を用いて補正し、前記非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、前記補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と前記非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する
ことを特徴とする画像補正装置。
【請求項２】
前記第１の撮像装置が前記撮像対象を撮像する際のフレームレートより高いフレームレートで前記撮像対象を撮像する第２の撮像装置から画像データを受信する、前記撮像対象の位置若しくは速度を検出するセンサから前記撮像対象の位置に関連する情報を受信する、又は、前記撮像対象の移動速度を制御する制御装置から前記撮像対象の位置に関連する情報を受信する通信部を更に備え、
前記分割部は、前記通信部によって受信された画像データ又は情報によって特定される前記撮像対象の位置をもとに、前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像の各々を、前記複数の領域に分割する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像補正装置。
【請求項３】
前記撮像対象は、加速度運動しており、
前記分割部は、前記非最終時刻画像を、前記非最終時刻画像の各部分が形成された際の露光時間と前記撮像対象の加速度とに対応する複数の領域に分割し、
前記第２の補正値は、前記非最終時刻画像に対応すると共に、前記撮像対象の加速度によって異なり、
前記補正部は、前記非最終時刻画像に含まれている前記複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、前記補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と前記補正対象の領域が形成された際の前記撮像対象の加速度に対応する前記第２の補正値とを用いて補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像補正装置。
【請求項４】
前記第１の撮像装置が前記撮像対象を撮像する際のフレームレートより高いフレームレートで前記撮像対象を撮像する第２の撮像装置から画像データを受信する、前記撮像対象の位置若しくは速度を検出するセンサから前記撮像対象の位置に関連する情報を受信する、又は、前記撮像対象の移動速度を制御する制御装置から前記撮像対象の位置に関連する情報を受信する通信部を更に備え、
前記分割部は、前記通信部によって受信された画像データ又は情報によって特定される前記撮像対象の位置及び加速度をもとに、前記非最終時刻画像を、前記非最終時刻画像の各部分が形成された際の露光時間と前記撮像対象の加速度とに対応する複数の領域に分割し、
前記補正部は、前記非最終時刻画像に含まれている前記複数の領域の各々の輝度値を補正する際、前記通信部によって受信された画像データ又は情報によって特定される前記撮像対象の加速度に対応する前記第２の補正値を用いて補正を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の画像補正装置。
【請求項５】
前記補正部が補正を行うことによって得た第１の画像と前記撮像対象の位置とをもとに、前記第１の画像の補正前の画像が得られた第１の時刻と前記補正部が補正を行うことによって前記第１の画像の次に得る第２の画像の補正前の画像が得られる第２の時刻との間の時刻の前記撮像対象の画像を生成する補間画像生成部を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は３に記載の画像補正装置。
【請求項６】
前記第１の撮像装置が前記撮像対象を撮像する際のフレームレートより高いフレームレートで前記撮像対象を撮像する第２の撮像装置から画像データを受信する、前記撮像対象の位置若しくは速度を検出するセンサから前記撮像対象の位置に関連する情報を受信する、又は、前記撮像対象の移動速度を制御する制御装置から前記撮像対象の位置に関連する情報を受信する通信部を更に備え、
前記補間画像生成部は、前記通信部によって受信される画像データ又は情報によって特定される前記撮像対象の位置をもとに、前記第１の時刻と前記第２の時刻との間の時刻の前記撮像対象の画像を生成する
ことを特徴とする請求項５に記載の画像補正装置。
【請求項７】
移動する撮像対象を撮像する第１の撮像装置によって１フレームが形成される時間に得られた画像を、前記時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、前記時間の前記最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割し、前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像の各々を、前記撮像対象の位置をもとに、前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する分割ステップと、
前記分割ステップにおいて得られた前記最終時刻画像及び前記非最終時刻画像に含まれている複数の領域の各々の輝度値を補正する補正ステップとを含み、
前記補正ステップにおいて、前記最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、前記補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値を用いて補正し、前記非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、前記補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と前記非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する
ことを特徴とする画像補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する撮像対象を撮像する撮像装置によって得られた画像を補正する画像補正装置及び画像補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動する撮像対象がカメラで撮像された画像に生じるぶれを補正する技術が知られている。撮像対象が移動すると撮像対象の少なくとも一部の部位に対応する部分画像がひとつのフレームにおける複数の箇所の各々に含まれることになるので、ぶれは撮像対象の一部の部位の輝度値が積算されることによって生じる。例えば、特許文献１は、製鉄所における取鍋が赤外線カメラで撮像された画像に生じるぶれを補正する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８７４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物流業界における撮像対象は、製鉄所における撮像対象である取鍋より速く移動し、物流業界における撮像対象の大きさは、取鍋に比べて著しく小さい。そのため、特許文献１が開示している技術を用いても、物流業界での移動する撮像対象が赤外線カメラで撮影された画像に生じるぶれを適切に補正することはできない。移動する撮像対象が赤外線カメラで撮影された画像に生じるぶれを適切に補正する技術が提供されることが要求されている。【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動する撮像対象が撮影された画像に生じるぶれであって輝度値の積算によって生じるぶれを適切に補正する画像補正装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、移動する撮像対象を撮像する第１の撮像装置によって１フレームが形成される時間に得られた画像を、上記の時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、上記の時間の最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割し、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各々を、撮像対象の位置をもとに、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する分割部と、分割部によって得られた最終時刻画像及び非最終時刻画像に含まれている複数の領域の各々の輝度値を補正する補正部とを有する。補正部は、最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値を用いて補正し、非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にかかる画像補正装置は、移動する撮像対象が撮影された画像に生じるぶれであって輝度値の積算によって生じるぶれを適切に補正することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１にかかる撮像システムの構成を示す図
【図２】実施の形態１にかかる撮像システムが有する第１の撮像装置及び第２の撮像装置の各々が移動する撮像対象を撮像することによって得られた画像の例を示す図
【図３】実施の形態１にかかる画像補正装置の構成を示す図
【図４】実施の形態１にかかる画像補正装置が有する分割部が有する機能を説明するための図
【図５】実施の形態１にかかる画像補正装置が有する補正値記憶部に記憶されている第１の補正値を説明するための図
【図６】実施の形態１にかかる画像補正装置の動作の手順を示すフローチャート
【図７】実施の形態１にかかる画像補正装置が有する補正部が補正を行うことによって得た輝度値の分布を模式的に示す図
【図８】実施の形態１にかかる画像補正装置が行う補正を説明するための図
【図９】実施の形態２にかかる画像補正装置が有する分割部が有する機能を説明するための図
【図１０】実施の形態２にかかる画像補正装置が有する補正値記憶部に記憶されている第２の補正値を説明するための図
【図１１】実施の形態３にかかる画像補正装置の構成を示す図
【図１２】実施の形態３にかかる画像補正装置が有する補間画像生成部の機能を説明するための図
【図１３】実施の形態１から実施の形態３にかかる画像補正装置がエンコーダと制御装置に接続されている状況を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施の形態にかかる画像補正装置及び画像補正方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる撮像システム５０の構成を示す図である。撮像システム５０は、画像を補正する画像補正装置１を有する。画像補正装置１の詳細については、後述する。撮像システム５０は、移動する撮像対象２３を第１のフレームレートで撮像する第１の撮像装置２１と、第１の撮像装置２１が撮像対象２３を撮像する際の第１のフレームレートより高い第２のフレームレートで撮像対象２３を撮像する第２の撮像装置２２とを更に有する。第１の撮像装置２１と第２の撮像装置２２とは、並べられて配置されている。図１には、撮像対象２３も示されている。フレームレートは、単位時間当たりに撮像によって得られるフレームの個数を意味する。
【００１１】
第１の撮像装置２１の例は、赤外線カメラである。第２の撮像装置２２の例は、可視光カメラである。第１のフレームレートの例は６０ｆｐｓであり、第２のフレームレートの例は１２００ｆｐｓである。なお、説明の便宜上、実施の形態１では、第１のフレームレートが６０ｆｐｓであって、第２のフレームレートが１８０ｆｐｓであることを想定する。実施の形態１では、第１の撮像装置２１の画角と第２の撮像装置２２の画角とは、同じである。
【００１２】
撮像対象２３は、ベルトコンベア２４に載置されている。図１には、ベルトコンベア２４も示されている。ベルトコンベア２４を構成するベルトが動作することにより、撮像対象２３は、矢印２５の向きに移動する。撮像対象２３の例は、ホットメルト工程によって製函された段ボールである。実施の形態１では、撮像対象２３が等速直線運動することを想定する。
【００１３】
図２は、実施の形態１にかかる撮像システム５０が有する第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２の各々が移動する撮像対象２３を撮像することによって得られた画像の例を示す図である。具体的には、図２（Ａ）は、第１の撮像装置２１が移動する撮像対象２３を撮像することによって得られた画像の例を示している。図２（Ｂ）は、第２の撮像装置２２が移動する撮像対象２３を撮像することによって得られた画像の例を示している。なお、図２以降の各図では、図１３を除き、説明の便宜上、撮像対象２３は三角形で示されている。以下では、撮像対象２３は三角形であることを想定する。
【００１４】
第２の撮像装置２２は、図２（Ｂ）に示す通り、撮像の最初の時刻から１／１８０秒後、２／１８０秒後及び３／１８０秒後の各々の時刻において、撮像対象２３の画像を得る。他方、第１の撮像装置２１は、図２（Ａ）に示す通り、撮像の最初の時刻から１／６０秒後、すなわち３／１８０秒後において、撮像対象２３の画像を得る。
【００１５】
撮像の最初の時刻から１／６０秒後、すなわち３／１８０秒後までの時間は、第１の撮像装置２１によって１フレームが形成される時間である。つまり、図２の撮像の最初の時刻から３／１８０秒後の時刻は、第１の撮像装置２１によって１フレームが形成される時間の最終の時刻である。すなわち、図２（Ａ）の撮像の最初の時刻から３／１８０秒後の画像は、第１の撮像装置２１によって１フレームが形成される時間に得られた画像である。なお、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）の撮像の最初の時刻に記載されている撮像対象２３の画像は、第２の撮像装置２２が撮像の最初の時刻に撮像対象２３を撮像することによって得られた画像である。
【００１６】
上述の通り、実施の形態１では、第１のフレームレートが６０ｆｐｓであって、第２のフレームレートが１８０ｆｐｓである。つまり、第１の撮像装置２１が１枚の画像を得る際の時間は、第２の撮像装置２２が１枚の画像を得る際の時間の３倍である。図１を用いて説明したように、撮像対象２３は移動している。そのため、図２（Ａ）の撮像の最初の時刻から１／６０秒後の画像が示す通り、第１の撮像装置２１は、撮像の最初の時刻から１／６０秒後において、撮像の最初の時刻から１／６０秒後の位置の撮像対象２３の画像を得るだけでなく、撮像の最初の時刻から１／６０秒後までの各位置の撮像対象２３を示すぶれ画像２３ａを得る。更に言うと、第１の撮像装置２１は、撮像の最初の時刻から１／６０秒後において、撮像対象２３の画像を得ると共に、撮像の最初の時刻から１／６０秒後までに移動する撮像対象２３の一部の部位の輝度値が積算されることによって生じるぶれ画像２３ａを得る。
【００１７】
第２の撮像装置２２の使用が禁止されている場合がある。上述の通り、第１の撮像装置２１は、撮像の最初の時刻から１／６０秒後において、撮像対象２３の画像を得ると共にぶれ画像２３ａを得る。ぶれ画像２３ａは、撮像の最初の時刻から１／６０秒後において第２の撮像装置２２では得られない画像である。第１の撮像装置２１が撮像の最初の時刻から１／６０秒後に得る撮像対象２３の画像は、移動する撮像対象２３の一部の部位の輝度値が積算されている部分を含む。画像補正装置１は、第２の撮像装置２２が使用されずに第１の撮像装置２１が使用された場合、１／６０秒毎に第２の撮像装置２２が得る画像に類似する画像を得ることを目的とする。
【００１８】
画像補正装置１は、図２（Ａ）の撮像の最初の時刻から１／６０秒後の画像のような撮像対象２３の画像とぶれ画像２３ａとを含む画像から撮像対象２３の画像を得るための補正を行う。すなわち、画像補正装置１は、移動する撮像対象２３を撮像する第１の撮像装置２１によって得られた画像を補正する。
【００１９】
図３は、実施の形態１にかかる画像補正装置１の構成を示す図である。画像補正装置１は、第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２の各々に撮像を開始させるための撮像トリガを生成するトリガ生成部２を有する。図３には、第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２も示されている。画像補正装置１は、トリガ生成部２によって生成された撮像トリガを第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２の各々に同時に送信する通信部３を有する。
【００２０】
第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２は、撮像トリガを受信し、撮像対象２３の撮像を開始する。通信部３は、第１の撮像装置２１が撮像対象２３を撮像した際に得られた画像データを第１の撮像装置２１から受信する機能と、第２の撮像装置２２が撮像対象２３を撮像した際に得られた画像データを第２の撮像装置２２から受信する機能とを有する。
【００２１】
画像補正装置１は、通信部３が第１の撮像装置２１から受信した画像データと第２の撮像装置２２から受信した画像データとを記憶する画像記憶部４を更に有する。画像補正装置１は、画像記憶部４に記憶された画像データであって通信部３が第２の撮像装置２２から受信した画像データをもとにした撮像対象２３の画像の特徴点を抽出する特徴抽出部５を更に有する。特徴点の例は、撮像対象２３のエッジである。実施の形態１では、エッジは、三角形の撮像対象２３の３個の頂点の各々である。三角形の撮像対象２３の形状及び大きさは、当該３個の頂点をもとに特定される。画像補正装置１は、特徴抽出部５によって抽出された特徴点を示すデータを記憶する特徴記憶部６を更に有する。
【００２２】
画像補正装置１は、特徴記憶部６に記憶されたデータが示す特徴点の単位時間当たりの移動量を演算する移動量演算部７を更に有する。具体的には、移動量演算部７は、第２の撮像装置２２によって撮像された隣り合う２個のフレームにおける対応する特徴点をもとに、第２の撮像装置２２によって１フレームが形成される時間における特徴点の移動量を演算する。画像補正装置１は、移動量演算部７が演算を行うことによって得られた特徴点の単位時間当たりの移動量を示すデータを記憶する移動量記憶部８を更に有する。
【００２３】
画像補正装置１は、画像記憶部４に記憶された画像データであって通信部３が第１の撮像装置２１から受信した画像データをもとにした画像である補正対象画像の特徴点を抽出して補正対象画像を特定する補正画像特定部９を更に有する。具体的には、補正画像特定部９は、図２（Ａ）の撮像の最初の時刻から１／６０秒後の撮像対象２３の画像とぶれ画像２３ａとを含む台形の画像を補正対象画像と特定する。特徴記憶部６は、補正画像特定部９によって抽出された特徴点を示すデータも記憶する。更に言うと、特徴記憶部６は、補正対象画像を示すデータも記憶する。
【００２４】
画像補正装置１は、移動する撮像対象２３を撮像する第１の撮像装置２１によって１フレームが形成される時間に得られた画像である補正対象画像を、当該時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、当該時間の最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割する分割部１０を更に有する。分割部１０は、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各々を、撮像対象２３の位置をもとに、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する。撮像対象２３の位置は、通信部３が第２の撮像装置２２から受信した画像データによって特定される。更に言うと、撮像対象２３の位置は、移動量記憶部８に記憶されているデータによって特定される。
【００２５】
具体的には、分割部１０は、特徴記憶部６に記憶されたデータをもとにした撮影された画像の撮像対象２３の形状及び大きさと、移動量記憶部８に記憶されたデータをもとにした撮像対象２３の位置とをもとに、補正画像特定部９によって特定された補正対象画像を、図２（Ａ）の撮像の最初の時刻から１／６０秒後の撮像対象２３の画像である最終時刻画像と、ぶれ画像２３ａである非最終時刻画像とに分割する。
【００２６】
図４は、実施の形態１にかかる画像補正装置１が有する分割部１０が有する機能を説明するための図である。更に言うと、図４は、図２（Ａ）の撮像の最初の時刻から１／６０秒後の撮像対象２３の画像とぶれ画像２３ａとを含む補正対象画像を示す図である。上述の通り、撮像対象２３は等速直線運動する。そのため、撮像の最初の時刻から１／６０秒後には、図４において点Ｐ０、点Ｑ０及び点Ｒ０を３個の頂点に持つ三角形の画像が矢印２５ａの向きに順に移動したような補正対象画像が第１の撮像装置２１によって得られる。
【００２７】
撮像の最初の時刻において、図４における点Ｐ０、点Ｑ０及び点Ｒ０を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１に得られる。撮像の最初の時刻から１／１８０秒後には、図４における点Ｐ１、点Ｑ１及び点Ｒ１を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。撮像の最初の時刻から２／１８０秒後には、図４における点Ｐ２、点Ｑ２及び点Ｒ２を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。撮像の最初の時刻から３／１８０秒後である１／６０秒後には、図４における点Ｐ３、点Ｑ３及び点Ｒ３を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。上記の４個の各々の時刻において得られる画像が合成されて、撮像の最初の時刻から３／１８０秒後である１／６０秒後において、点Ｐ０、点Ｑ０、点Ｒ３及び点Ｐ３を４個の頂点に持つ台形の補正対象画像が第１の撮像装置２１によって得られる。
【００２８】
図４において、「ｙ０」は、撮像の最初の時刻から１／６０秒後までの１／６０秒間を３等分したときの各１／１８０秒間での上記の三角形の画像の移動量を示している。当該移動量を示すデータは、移動量記憶部８に記憶されている。撮像対象２３が等速直線運動するので、三角形の画像の１／１８０秒毎の移動量ｙ０は一定である。
【００２９】
上述の通り、撮像の最初の時刻から３／１８０秒後である１／６０秒後には、図４において点Ｐ３、点Ｑ３及び点Ｒ３を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって撮像される。点Ｐ３、点Ｑ３及び点Ｒ３を３個の頂点に持つ三角形の画像を構成する４個の領域には、符号Ｂが割り当てられている。符号Ｂが割り当てられているすべての領域によって構成されている画像は、補正対象画像が形成される時間の最終の時刻に形成された最終時刻画像である。ただし、符号Ｂが割り当てられている４個の領域の各々が形成された際に要した露光時間は、他の領域が形成された際に要した露光時間と異なる。図４において、符号Ａが割り当てられているすべての領域によって構成されている画像は、露光時間の最終の時刻より前に形成された非最終時刻画像である。
【００３０】
撮像の最初の時刻の三角形の画像の一部は、撮像の最初の時刻から１／１８０秒後の三角形の画像、撮像の最初の時刻から２／１８０秒後の三角形の画像、及び、撮像の最初の時刻から３／１８０秒後の三角形の画像と重複する。撮像の最初の時刻から１／１８０秒後の三角形の画像の一部は、撮像の最初の時刻から２／１８０秒後の三角形の画像、及び、撮像の最初の時刻から３／１８０秒後の三角形の画像と重複する。撮像の最初の時刻から２／１８０秒後の三角形の画像の一部は、撮像の最初の時刻から３／１８０秒後の三角形の画像と重複する。
【００３１】
図４では、符号Ａ又は符号Ｂの右側に付加されている数字は、撮像の最初の時刻から１／６０秒後までの１／６０秒間を３等分したときの各１／１８０秒間での上記の三角形の画像の一部が重複した回数に「１」を加えたものである。重複した回数は、露光時間に対応する。具体的には、符号Ａ１が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間は、符号Ａ２が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間より短い。符号Ａ２が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間は、符号Ａ３が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間より短い。
【００３２】
符号Ｂ１が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間は、符号Ｂ２が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間より短い。符号Ｂ２が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間は、符号Ｂ３が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間より短い。符号Ｂ３が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間は、符号Ｂ４が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間より短い。
【００３３】
分割部１０は、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各々を、撮像対象２３の位置をもとに、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する。撮像対象２３の位置は、通信部３が第２の撮像装置２２から受信した画像データによって特定される。具体的には、撮像対象２３の位置は、移動量記憶部８に記憶されているデータによって特定される。
【００３４】
すなわち、図４に示すように、分割部１０は、最終時刻画像を、符号Ｂ１が割り当てられている領域と、符号Ｂ２が割り当てられている領域と、符号Ｂ３が割り当てられている領域と、符号Ｂ４が割り当てられている領域とに分割する。加えて、分割部１０は、非最終時刻画像を、符号Ａ１が割り当てられている領域と、符号Ａ２が割り当てられている領域と、符号Ａ３が割り当てられている領域とに分割する。
【００３５】
図３に戻る。画像補正装置１は、画像を補正する際に用いられる第１の補正値及び第２の補正値を記憶する補正値記憶部１１を更に有する。図５は、実施の形態１にかかる画像補正装置１が有する補正値記憶部１１に記憶されている第１の補正値を説明するための図である。第１の補正値は、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応している。図５は、第１の補正値が露光時間に比例して小さくなる例を示している。
【００３６】
図５は、α１、α２、α３及びα４の４個の第１の補正値を示している。α１は、符号Ａ１及び符号Ｂ１が割り当てられている領域の輝度値を補正する際に用いられる第１の補正値である。α２は、符号Ａ２及び符号Ｂ２が割り当てられている領域の輝度値を補正する際に用いられる第１の補正値である。α３は、符号Ａ３及び符号Ｂ３が割り当てられている領域の輝度値を補正する際に用いられる第１の補正値である。α４は、符号Ｂ４が割り当てられている領域の輝度値を補正する際に用いられる第１の補正値である。
【００３７】
図３に戻る。画像補正装置１は、分割部１０によって得られた最終時刻画像及び非最終時刻画像に含まれている複数の領域の各々の輝度値を補正する補正部１２を更に有する。補正部１２は、最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値を用いて補正する。第１の補正値は、補正値記憶部１１に記憶されている。
【００３８】
補正対象の領域が、符号Ｂ１が割り当てられている領域である場合、補正部１２は、符号Ｂ１が割り当てられている領域の輝度値を、符号Ｂ１が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値α１を用いて補正する。補正対象の領域が、符号Ｂ２が割り当てられている領域である場合、補正部１２は、符号Ｂ２が割り当てられている領域の輝度値を、符号Ｂ２が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値α２を用いて補正する。
【００３９】
補正部１２は、非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と、非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する。第１の補正値及び第２の補正値は、補正値記憶部１１に記憶されている。例えば、第２の補正値は、１より小さい値である。
【００４０】
補正対象の領域が、符号Ａ１が割り当てられている領域である場合、補正部１２は、符号Ａ１が割り当てられている領域の輝度値を、符号Ａ１が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値α１と、非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する。補正対象の領域が、符号Ａ２が割り当てられている領域である場合、補正部１２は、符号Ａ２が割り当てられている領域の輝度値を、符号Ａ２が割り当てられている領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値α２と、非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する。
【００４１】
更に言うと、符号Ｘｎが割り当てられている領域の補正前の輝度値がＸｎであって、符号Ｘｎが割り当てられている領域の補正後の輝度値がＸｎ’である場合、例えば、補正部１２は、下記の式（１）にしたがって補正前の輝度値を補正する。なお、ＸはＡ又はＢであり、ｎは１から４までのいずれかの整数である。下記の式において、β０は第２の補正値である。
Ａ１’＝α１×β０×Ａ１
Ａ２’＝α２×β０×Ａ２
Ａ３’＝α３×β０×Ａ３
Ｂ１’＝α１×Ｂ１
Ｂ２’＝α２×Ｂ２
Ｂ３’＝α３×Ｂ３
Ｂ４’＝α４×Ｂ４          ・・・（１）
【００４２】
画像補正装置１は、補正部１２によって得られた輝度値をもとに、補正後の画像を生成する補正画像生成部１３を更に有する。画像補正装置１は、補正画像生成部１３によって生成された補正後の画像を表示する表示部１４を更に有する。表示部１４の例は、液晶表示装置である。
【００４３】
画像補正装置１が有する画像記憶部４、特徴記憶部６、移動量記憶部８及び補正値記憶部１１の例は、半導体メモリである。
【００４４】
図６は、実施の形態１にかかる画像補正装置１の動作の手順を示すフローチャートである。トリガ生成部２は、第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２の各々に撮像を開始させるための撮像トリガを生成する。通信部３は、トリガ生成部２によって生成された撮像トリガを第１の撮像装置２１及び第２の撮像装置２２の各々に同時に送信する（Ｓ１）。通信部３は、第１の撮像装置２１が撮像対象２３を撮像した際に得た画像データを第１の撮像装置２１から受信し、第２の撮像装置２２が撮像対象２３を撮像した際に得た画像データを第２の撮像装置２２から受信する（Ｓ２）。
【００４５】
特徴抽出部５は、通信部３が第２の撮像装置２２から受信した画像データをもとにした画像である撮像対象２３の画像の特徴点を抽出する（Ｓ３）。移動量演算部７は、特徴抽出部５によって抽出された特徴点の単位時間当たりの移動量を演算する（Ｓ４）。補正画像特定部９は、通信部３が第１の撮像装置２１から受信した画像データをもとにした画像の特徴点を抽出して補正対象画像を特定する（Ｓ５）。
【００４６】
分割部１０は、移動する撮像対象２３を撮像する第１の撮像装置２１によって得られた画像である補正対象画像を、補正対象画像が形成される時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、露光時間の最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割する（Ｓ６）。分割部１０は、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各々を、撮像対象２３の位置をもとに、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する（Ｓ６）。
【００４７】
補正部１２は、分割部１０によって得られた最終時刻画像及び非最終時刻画像に含まれている複数の領域の各々の輝度値を補正する。つまり、補正部１２は、補正対象画像を補正する（Ｓ７）。補正画像生成部１３は、補正部１２によって得られた輝度値をもとに、補正後の画像である補正画像を生成する（Ｓ８）。表示部１４は、補正画像生成部１３によって生成された補正後の画像である補正画像を表示する（Ｓ９）。
【００４８】
上述の通り、画像補正装置１は、移動する撮像対象２３を撮像する第１の撮像装置２１によって１フレームが形成される時間に得られた画像である補正対象画像を、当該時間の最終の時刻に形成された画像である最終時刻画像と、当該時間の最終の時刻より前に形成された画像である非最終時刻画像とに分割する。画像補正装置１は、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各々を、撮像対象２３の位置をもとに、最終時刻画像及び非最終時刻画像の各部分が形成された際に要した露光時間毎の複数の領域に分割する。
【００４９】
画像補正装置１は、最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値を用いて補正する。画像補正装置１は、非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と、非最終時刻画像に対応する第２の補正値とを用いて補正する。
【００５０】
図７は、実施の形態１にかかる画像補正装置１が有する補正部１２が補正を行うことによって得た輝度値の分布を模式的に示す図である。図７は、符号Ｂ１、符号Ｂ２、符号Ｂ３及び符号Ｂ４が割り当てられている領域の輝度値が同じであることを示している。加えて、図７は、符号Ａ１、符号Ａ２及び符号Ａ３が割り当てられている領域の輝度値が、符号Ｂ１、符号Ｂ２、符号Ｂ３及び符号Ｂ４が割り当てられている領域の輝度値より小さく、かつ同じであることを示している。
【００５１】
図８は、実施の形態１にかかる画像補正装置１が行う補正を説明するための図である。図８（Ａ）は、図２（Ａ）と同じであって、撮像の最終の時刻において、補正対象画像を示している。図８（Ｂ）は、画像補正装置１が、撮像の最終の時刻において、補正対象画像を補正することによって得た画像を示している。図８（Ｂ）の撮像の最終の時刻において示されている画像は、図７の輝度値の分布をもとに得られた画像である。図８（Ｃ）は、図２（Ｂ）と同じであって、撮像の最初の時刻と、撮像の最初から１／１８０秒後の時刻と、撮像の最初から２／１８０秒後の時刻と、撮像の最初から３／１８０秒後の時刻との各々において第２の撮像装置２２によって得られた画像を示している。
【００５２】
図８（Ｂ）が示す通り、実施の形態１にかかる画像補正装置１は、撮像の最初から３／１８０秒後の時刻において、ぶれ画像２３ａを含まない撮像対象２３の画像を得ることができる。つまり、画像補正装置１は、移動する撮像対象が撮影された画像に生じるぶれであって輝度値の積算によって生じるぶれを適切に補正することができる。更に言うと、画像補正装置１は、第２の撮像装置２２を使用することが禁止されている場合に第２の撮像装置２２が使用されることなく第１の撮像装置２１が使用されたとき、１／６０秒毎に第２の撮像装置２２が得る画像に類似する画像を得ることができる。
【００５３】
加えて、図７から理解することができるように、画像補正装置１は、露光時間を考慮して、第１の撮像装置２１によって１フレームが形成された後の輝度値が補正された撮像対象２３の画像を得ることができる。すなわち、第１の撮像装置２１がホットメルト工程によって製函された段ボールが適切に製函されているか否か判断するために用いられる赤外線カメラである場合、画像補正装置１は、ホットメルト工程によって製函された段ボールが適切に製函されているか否かを判断するための画像を生成することができる。画像補正装置１は、画素毎の補正を行わず、複数の画素がまとまった領域毎に補正を行うので、補正を比較的速やかに行うことができる。
【００５４】
なお、撮影された画像の撮像対象２３の形状及び大きさを示すデータは、特徴記憶部６にあらかじめ記憶されていてもよい。更に言うと、第２の撮像装置２２によって撮影された画像の撮像対象２３の形状及び大きさを示すデータは、特徴記憶部６にあらかじめ記憶されていてもよい。
【００５５】
実施の形態２．
次に、実施の形態２にかかる画像補正装置１を説明する。実施の形態１では、撮像対象２３が等速直線運動することを想定した。実施の形態２では、撮像対象２３が加速度運動することを想定する。実施の形態２にかかる画像補正装置１の構成は、実施の形態１にかかる画像補正装置１の構成と同じである。実施の形態２では、実施の形態１と相違する部分について説明する。
【００５６】
実施の形態２では、分割部１０は、非最終時刻画像を、非最終時刻画像の各部分が形成された際の露光時間と撮像対象２３の加速度とに対応する複数の領域に分割する。図９は、実施の形態２にかかる画像補正装置１が有する分割部１０が有する機能を説明するための図である。撮像の最初の時刻において、図９における点Ｐ０、点Ｑ０及び点Ｒ０を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。撮像の最初の時刻から１／１８０秒後には、図９における点Ｐ１、点Ｑ１及び点Ｒ１を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。
【００５７】
撮像の最初の時刻から２／１８０秒後には、図９における点Ｐ２、点Ｑ２及び点Ｒ２を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。撮像の最初の時刻から３／１８０秒後である１／６０秒後には、図９における点Ｐ３、点Ｑ３及び点Ｒ３を３個の頂点に持つ三角形の画像が第１の撮像装置２１によって得られる。上記の４個の各々の時刻において得られる画像が合成されて、撮像の最初の時刻から３／１８０秒後である１／６０秒後において、点Ｐ０、点Ｑ０、点Ｒ３及び点Ｐ３を４個の頂点に持つ台形の補正対象画像が第１の撮像装置２１によって得られる。
【００５８】
図９では、上記の三角形の画像の移動量は、撮像の最初の時刻から１／１８０秒後までの間においてｙ１であり、１／１８０秒後から２／１８０秒後までの間においてｙ２であり、２／１８０秒後から３／１８０秒後までの間においてｙ３である。実施の形態２では、撮像対象２３が加速度運動する。そのため、移動量ｙ１、移動量ｙ２及び移動量ｙ３の各々は、他の二つの移動量と異なる。移動量ｙ１、移動量ｙ２及び移動量ｙ３の各々は、撮像対象２３の加速度に対応している。
【００５９】
図９において、点Ｐ３、点Ｑ３及び点Ｒ３を３個の頂点に持つ三角形の画像を構成する４個の領域には、実施の形態１と同様に、符号Ｂが割り当てられている。符号Ｂが割り当てられているすべての領域によって構成されている画像は、補正対象画像が形成される時間の最終の時刻に形成された最終時刻画像である。図９において、符号Ａが割り当てられているすべての領域によって構成されている画像は、補正対象画像が形成される時間の最終の時刻より前に形成された非最終時刻画像である。
【００６０】
上述の通り、分割部１０は、非最終時刻画像を、非最終時刻画像の各部分が形成された際の露光時間と撮像対象の加速度とに対応する複数の領域に分割する。つまり、分割部１０は、移動量ｙ１、移動量ｙ２及び移動量ｙ３の各々が撮像対象２３の加速度に対応しているので、非最終時刻画像を、符号Ａ４から符号Ａ９までのいずれか１個が割り当てられている６個の領域に分割する。図１０は、実施の形態２にかかる画像補正装置１が有する補正値記憶部１１に記憶されている第２の補正値を説明するための図である。実施の形態２の第２の補正値は、非最終時刻画像に対応すると共に、撮像対象２３の加速度によって異なる。図１０は、第２の補正値が、１／１８０秒当たりの三角形の画像の移動量が大きくなるにつれて小さくなる例を示している。
【００６１】
１／１８０秒当たりの三角形の画像の移動量がｙ１である場合の第２の補正値は、β１である。１／１８０秒当たりの三角形の画像の移動量がｙ２である場合の第２の補正値は、β２である。１／１８０秒当たりの三角形の画像の移動量がｙ３である場合の第２の補正値は、β３である。
【００６２】
符号Ａ４が割り当てられている領域について、第１の補正値はα１であり、第２の補正値はβ１である。符号Ａ５が割り当てられている領域について、第１の補正値はα１であり、第２の補正値はβ２である。符号Ａ６が割り当てられている領域について、第１の補正値はα１であり、第２の補正値はβ３である。符号Ａ７が割り当てられている領域について、第１の補正値はα２であり、第２の補正値はβ２である。符号Ａ８が割り当てられている領域について、第１の補正値はα２であり、第２の補正値はβ３である。符号Ａ９が割り当てられている領域について、第１の補正値はα３であり、第２の補正値はβ３である。
【００６３】
補正部１２は、非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と補正対象の領域が形成された際の撮像対象２３の加速度に対応する第２の補正値とを用いて補正する。補正部１２は、最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、実施の形態１において説明した方法の通りに補正する。
【００６４】
符号Ｘｎが割り当てられている領域の補正前の輝度値がＸｎであって、符号Ｘｎが割り当てられている領域の補正後の輝度値がＸｎ’である場合、例えば、補正部１２は、下記の式（２）にしたがって補正前の輝度値を補正する。なお、ＸはＡ又はＢであり、ｎは１から９までのいずれかの整数である。
Ａ４’＝α１×β１×Ａ４
Ａ５’＝α１×β２×Ａ５
Ａ６’＝α１×β３×Ａ６
Ａ７’＝α２×β２×Ａ７
Ａ８’＝α２×β３×Ａ８
Ａ９’＝α３×β３×Ａ９
Ｂ１’＝α１×Ｂ１
Ｂ２’＝α２×Ｂ２
Ｂ３’＝α３×Ｂ３
Ｂ４’＝α４×Ｂ４          ・・・（２）
【００６５】
上述の通り、実施の形態２にかかる画像補正装置１は、非最終時刻画像を、非最終時刻画像の各部分が形成された際の露光時間と撮像対象２３の加速度とに対応する複数の領域に分割する。実施の形態２の第２の補正値は、非最終時刻画像に対応すると共に、撮像対象２３の加速度によって異なる。補正部１２は、非最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、補正対象の領域が形成された際に要した露光時間に対応する第１の補正値と補正対象の領域が形成された際の撮像対象２３の加速度に対応する第２の補正値とを用いて補正する。補正部１２は、最終時刻画像に含まれている複数の領域については、補正対象の領域の輝度値を、実施の形態１において説明した方法の通りに補正する。
【００６６】
すなわち、実施の形態２にかかる画像補正装置１は、撮像対象２３が加速度運動しても、実施の形態１と同様に、補正対象画像を補正することによって、撮像の最終の時刻において、ぶれ画像２３ａを含まない撮像対象２３の画像を得ることができる。更に言うと、実施の形態２にかかる画像補正装置１は、露光時間を考慮して、第１の撮像装置２１によって１フレームが形成された後の輝度値が補正された撮像対象２３の画像を得ることができる。
【００６７】
なお、実施の形態２にかかる画像補正装置１は、撮像対象２３が加速度運動しても、撮像対象２３の加速度を考慮することなく、実施の形態１において説明した方法によって補正対象画像を補正してもよい。その場合であっても、画像補正装置１は、従来よりぶれ画像２３ａの影響が小さく、かつ露光時間が考慮された補正画像を生成することができる。
【００６８】
実施の形態３．
次に、実施の形態３にかかる画像補正装置１Ａを説明する。図１１は、実施の形態３にかかる画像補正装置１Ａの構成を示す図である。画像補正装置１Ａは、実施の形態１又は２にかかる画像補正装置１が有するすべての構成要素を有する。画像補正装置１Ａは、画像補正装置１が有する構成要素以外の構成要素を有する。実施の形態３では、実施の形態１又は２と相違する部分について説明する。画像補正装置１Ａは、補正画像生成部１３によって生成された補正後の画像を示すデータを記憶する補正画像記憶部１５を更に有する。補正画像記憶部１５の例は、半導体メモリである。
【００６９】
画像補正装置１Ａは、補正画像記憶部１５に記憶されているデータをもとにした第１の画像と、撮像対象２３の位置とをもとに、補間画像を生成する補間画像生成部１６を更に有する。第１の画像は、補正部１２が補正を行うことによって得た画像である。撮像対象２３の位置は、移動量記憶部８に記憶されたデータをもとに特定される。更に言うと、撮像対象２３の位置は、通信部３が第２の撮像装置２２から受信した画像データによって特定される。
【００７０】
具体的には、第１の画像は、補正部１２が補正を行った後に補正画像生成部１３によって生成された画像である。補間画像は、第１の画像の補正前の画像が得られた第１の時刻と、補正部１２が補正を行うことによって第１の画像の次に得る第２の画像の補正前の画像が得られる第２の時刻との間の時刻の撮像対象２３の画像である。表示部１４は、補間画像生成部１６によって生成された補間画像も表示する。
【００７１】
図１２は、実施の形態３にかかる画像補正装置１Ａが有する補間画像生成部１６の機能を説明するための図である。図１２（Ａ）は、第１の時刻において第１の画像を示しており、第２の時刻において第２の画像を示している。図１２（Ｂ）は、第１の画像と第２の画像とに加えて、第１の時刻と第２の時刻との間の中間の時刻において補間画像生成部１６によって生成された補間画像２３ｂを示している。
【００７２】
中間の時刻において、第１の撮像装置２１が撮像対象２３を撮像することによって撮像対象２３の画像が撮像されたことを仮定する。加えて、中間の時刻における撮像対象２３の画像が、第１の画像の撮像対象２３を、第１の画像の撮像対象２３の位置から第２の画像の撮像対象２３の位置の向きに、第１の画像の撮像対象２３の位置から移動量Ｚだけ移動させた画像であることを仮定する。
【００７３】
図１２（Ａ）は、中間の時刻において、第１の画像の撮像対象２３を、移動量Ｚだけ移動した撮像対象２３の画像２３ｂを破線で示している。移動量Ｚは、撮像対象２３の位置をもとに特定される。具体的には、移動量Ｚは、移動量記憶部８に記憶されたデータをもとに特定される。更に言うと、移動量Ｚは、通信部３が第２の撮像装置２２から受信した画像データによって特定される。
【００７４】
補間画像生成部１６は、第１の画像と、移動量Ｚとをもとに、図１２（Ｂ）に示す通り、中間の時刻における撮像対象２３の画像である補間画像２３ｂを生成する。具体的には、補間画像生成部１６は、第１の画像の撮像対象２３を、第１の画像の撮像対象２３の位置から第２の画像の撮像対象２３の位置の向きに移動量Ｚだけ移動させて、中間の時刻における撮像対象２３の画像である補間画像２３ｂを生成する。
【００７５】
上述の通り、画像補正装置１Ａは、第１の画像と撮像対象２３の位置とをもとに、具体的には、第１の画像と移動量Ｚとをもとに、図１２（Ｂ）に示す通り、中間の時刻における撮像対象２３の画像である補間画像２３ｂを生成する。すなわち、画像補正装置１Ａは、第１の画像と第２の画像とに加えて、中間の時刻における撮像対象２３の画像をユーザに提示することができる。ユーザは、中間の時刻における撮像対象２３の画像である補間画像２３ｂを視認することにより、撮像対象２３の移動を確認することができる。
【００７６】
なお、実施の形態１から実施の形態３において、画像補正装置１，１Ａは、エンコーダと制御装置とに接続されていてもよい。図１３は、実施の形態１から実施の形態３にかかる画像補正装置１，１Ａがエンコーダ２６と制御装置２７とに接続されている状況を示す図である。エンコーダ２６は、撮像対象２３の位置を検出する装置である。制御装置２７は、ベルトコンベア２４を制御することにより、撮像対象２３の移動速度を制御する装置である。
【００７７】
この場合、通信部３は、エンコーダ２６と制御装置２７との一方又は双方から、撮像対象２３の位置に関連する情報を受信する。撮像対象２３の位置又は撮像対象２３の加速度は、通信部３によって受信された情報によって特定されてもよい。エンコーダ２６は、撮像対象２３の位置又は速度を検出するセンサに置き換えられてもよい。エンコーダ２６が撮像対象２３の位置又は速度を検出するセンサに置き換えられた場合、通信部３は、センサから撮像対象２３の位置に関連する情報を受信する。
【００７８】
また、第１の撮像装置２１は、深度又は音を検出して検出した結果をもとに画像データを生成する装置であってもよい。
【００７９】
実施の形態１にかかる画像補正装置１が有するトリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部の機能は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサによって実現されてもよい。
【００８０】
プロセッサは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）である。
【００８１】
トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部の機能がプロセッサによって実現される場合、当該一部又は全部の機能は、プロセッサと、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェア及びファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリに格納される。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部の機能を実現する。
【００８２】
トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部の機能がプロセッサによって実現される場合、画像補正装置１は、トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部によって実行されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリを有する。メモリに格納されるプログラムは、トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部が実行する手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００８３】
メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク又はＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等である。
【００８４】
実施の形態１にかかる画像補正装置１が有するトリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部又は全部の機能は、処理回路によって実現されてもよい。
【００８５】
処理回路は、専用のハードウェアである。処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）、又はこれらを組み合わせたものである。トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の一部は、残部とは別個の専用のハードウェアであってもよい。
【００８６】
トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の複数の機能について、当該複数の機能の一部がソフトウェア又はファームウェアで実現され、当該複数の機能の残部が専用のハードウェアで実現されてもよい。このように、トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２及び補正画像生成部１３の複数の機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって実現することができる。
【００８７】
実施の形態３にかかる画像補正装置１Ａが有するトリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２、補正画像生成部１３及び補間画像生成部１６の一部又は全部の機能は、プロセッサによって実現されてもよい。当該一部又は全部の機能がプロセッサによって実現される場合、画像補正装置１Ａは、トリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２、補正画像生成部１３及び補間画像生成部１６の一部又は全部によって実行されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリを有する。
【００８８】
実施の形態３にかかる画像補正装置１Ａが有するトリガ生成部２、通信部３、特徴抽出部５、移動量演算部７、補正画像特定部９、分割部１０、補正部１２、補正画像生成部１３及び補間画像生成部１６の一部又は全部の機能は、処理回路によって実現されてもよい。
【００８９】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略又は変更することも可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１，１Ａ  画像補正装置、２  トリガ生成部、３  通信部、４  画像記憶部、５  特徴抽出部、６  特徴記憶部、７  移動量演算部、８  移動量記憶部、９  補正画像特定部、１０  分割部、１１  補正値記憶部、１２  補正部、１３  補正画像生成部、１４  表示部、１５  補正画像記憶部、１６  補間画像生成部、２１  第１の撮像装置、２２  第２の撮像装置、２３  撮像対象、２３ａ  ぶれ画像、２４  ベルトコンベア、２６  エンコーダ、２７  制御装置、５０  撮像システム。
【図１】
2020021601.tif 000003
【図２】
2020021601.tif 000004
【図３】
2020021601.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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