(57)【要約】自動運転車両において、自動運転による走行中に、自動運転に必要な情報が記録された詳細地図を利用できない区間が発生した場合でも走行を継続する。車両の自動運転を制御する自動運転制御手段１００と、走行車線情報を含む詳細地図を保持する地図情報保持手段６０１と、を有し、自動運転制御手段１００は、地図情報保持手段６０１が保持している詳細地図よりも新たな詳細地図を使用不可の区間が走行予定経路にある場合、区間の開始点に到達するまで、地図情報保持手段６０１が保持している詳細地図を用いて自動運転を継続する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を制御する自動運転制御手段と、
走行車線情報を含む詳細地図を保持する地図情報保持手段と、を有し、
前記自動運転制御手段は、
前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図よりも新たな詳細地図を使用不可の区間が走行予定経路にある場合、
前記区間の開始点に到達するまで、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて前記自動運転を継続する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記自動運転制御手段は、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間では、該区間の開始点から、前記車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間が前記走行予定経路上に検知すると、
前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を参照して、前記区間の中で走行車線が指定された地点を検索し、
前記検索の結果、前記地点が存在する場合、最初に到達する前記地点を、前記車線維持可能区間の前記終点とすることを特徴とする、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自動運転制御手段は、前記検索の結果、前記地点が存在しない場合、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間で、前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記自動運転制御手段は、
前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて、前記走行予定経路上で前記車線維持可能区間の終点までの範囲で停車可能位置を検索し、
前記検索の結果、前記停車可能位置が存在する場合、該停車可能位置を緊急停車位置に設定し、
前記停車可能位置が存在しない場合、前記車線維持可能区間の終点を前記緊急停車位置に設定する
ことを特徴とする、請求項３又は４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記自動運転制御手段は、前記車両の現在位置から前記緊急停車位置までの所要時間を算出し、該算出した値から所定の値を差し引いた時間を、前記自動運転を継続する残り時間に設定することを特徴とする、請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
運転者に情報を提示する情報提示手段を有し、
前記自動運転制御手段が、前記自動運転中に、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間を前記走行予定経路上に検知した場合、
前記情報提示手段は、前記運転者に対して、前記残り時間以内に前記自動運転から前記運転者による手動運転に切り替えることを促す情報を提示する
ことを特徴とする、請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記自動運転制御手段は、前記残り時間以内に、前記自動運転から前記手動運転への切り替えの動作が検知されない場合、前記車両を前記緊急停車位置に停車させることを特徴とする、請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
通信回線の途絶及び該途絶からの復旧を監視する通信状態監視手段を有し、
該通信状態監視手段は、所定時間以内に所定回数の前記通信回線の途絶を検知したことを以て、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間が発生したと判定することを特徴とする、請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記自動運転制御手段は、前記残り時間以内に、前記通信状態監視手段が前記通信回線の復旧を検知した場合、前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記自動運転制御手段は、前記手動運転への切り替えが完了した後に、前記通信回線状態監視手段が前記通信回線の復旧を検知した場合、前記手動運転から、該手動運転への切り替え前に実行していた前記自動運転に復帰するように制御することを特徴とする、請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記自動運転制御手段は、新たな詳細地図を使用不可の区間では、該区間の開始点から、車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、前記車両向けの経路案内情報を参照して前記自動運転を継続することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２０１５−２３０５７３号公報（特許文献１）がある。特許文献１の要約欄には、「車載システム１００は、自車位置を検出する自車位置検出部４、車両位置計算部２０と、検出した自車位置よりも自車両の前方位置における道路状況を予測する道路状況予測部３０と、道路状況予測部３０によって予測した道路状況に基づいて、前方位置において自車両の自動運転の継続が可能か否かを判定する自動運転継続判定部３２と、自動運転継続判定部３２によって自車両の自動運転の継続が不可能であると判定されたときに、車両の自動運転の解除予告を行う自動運転解除予告部３４とを備えている。」と記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２３０５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、道路状況予測部３０は、通信装置７を用いて取得した情報に基づいて、自車位置計算部２０によって検出（計算）した自車位置よりも前方位置における道路状況を予測するものである（特許文献１の段落００２６）。そのため、通信の途絶を契機とする場合には対応できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の車両制御装置は、一例として、車両の自動運転を制御する自動運転制御手段と、走行車線情報を含む詳細地図を保持する地図情報保持手段と、を有し、前記自動運転制御手段は、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図よりも新たな詳細地図を使用不可の区間が走行予定経路にある場合、前記区間の開始点に到達するまで、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて前記自動運転を継続する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、通信の途絶やデータの破損などにより、自動運転に必要な詳細地図が利用できない区間が発生した場合でも、可能な範囲で自動走行を継続するため、運転者は余裕を持って手動運転に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施例におけるシステム構成図
【図２】経路計画の模式図
【図３】車線計画の模式図
【図４】目標軌道の模式図
【図５】自動運転の継続の可否の判定、および継続不可の場合に自動的に停車するための準備の動作を示すフロー図
【図６】無線通信の途絶を検出した後に自動運転を継続する残り時間を算出する第1の方法を示す模式図
【図７】無線通信の途絶を検出した後に自動運転を継続する残り時間を算出する第２の方法を示す模式図
【図８】自動走行を終了するまでの残り時間が満了したときの動作を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
近年の自動車において、緊急時自動ブレーキや前車追従、車線維持などの運転支援機能が急速に普及しつつあり、さらに、これらの運転支援機能を実現する技術を応用して、自動運転の実現に向けた動きが活発になっている。
【０００９】
ＮＨＴＳＡ（米国運輸省道路交通安全局）は、「Preliminary Statement of Policy Concerning Automated Vehicles」において、自動運転を自動化の度合いに応じて４段階に分類しており、現在この分類が広く用いられている。これによれば、加速、操舵、制動の操作が個別に自動化されたものがレベル１、加速、操舵、制動のうちの複数の操作が協調するように自動化されたものがレベル２、加速、操舵、制動の全ての操作が自動化されるが、緊急時などにはシステムの要請に応じて運転者が対応する必要があるものがレベル３、加速、操舵、制動の全ての操作が自動化され、運転者の関与を必要としないものがレベル４と定義されている。
【００１０】
前述の運転支援機能はレベル１またはレベル２に該当し、現在の自動運転車両の多くは、レベル３に該当する機能の実現を目指している。
【００１１】
レベル３以上の自動運転においては、ナビゲーションシステムで使用される従来の地図に加えて、車線単位の分解能で自車位置を同定し、走行軌道を決定するため、車線数や車線形状などの情報が記録された詳細地図が用いられる。
【００１２】
車線単位で走行軌道を決定する際には、従来の地図を参照して決定された走行予定区間の詳細地図情報を先読みして、どの車線を経由すべきかを事前に決定しておき、車線変更が必要になる地点に接近したときに、外界認識センサからの情報を加味して、実際に車線変更を行う地点を決定する。
【００１３】
ただし、車両側の記憶装置の容量の制限や、最新の情報の反映を考慮すると、全ての道路に関する詳細地図を予め車両側で保持しておくことは現実的ではない。
【００１４】
このため、全ての道路について最新の情報を反映した詳細地図は、地上側のサーバ装置に格納しておき、車両側では、走行前もしくは走行中に、必要な箇所の最新の詳細地図を、無線通信回線を経由してサーバ装置から逐次的に取得する形態をとることが想定される。
【００１５】
無線通信回線を経由して必要な詳細地図を逐次的に取得する形態では、走行中の道路上に電波が到達しないなどの理由により通信が途絶すると、新たに詳細地図を取得することができなくなり、自動運転により走行する経路の一部区間で、最新の詳細地図を利用できなくなる。
【００１６】
あるいは、無線通信による逐次的な詳細地図の取得を行わなくても、車両が保持する詳細地図のデータが破損しているなどの理由により、走行経路の一部区間で詳細地図が利用できない状況が発生する可能性がある。
【００１７】
最新の詳細地図を利用できない場合、前述の自車位置の同定、および詳細地図情報の先読みによる経由すべき車線の決定ができなくなる。
【００１８】
このため、右左折や分合流など、特定の車線を走行する必要がある場面では、当該地点に接近して初めて、外界認識情報を参照して、自車位置の同定および走行軌道の決定、さらには決定した軌道に追従して走行するよう車両制御を行う必要がある。
【００１９】
しかし、現在のセンサの検知範囲や外界認識、経路生成の処理能力では、上記処理が時間的に間に合わない可能性がある。
【００２０】
以上のように、自動運転により走行する経路上に、最新の詳細地図を利用できない区間が存在すると、当該区間では自動運転が困難になる場合がある。
【００２１】
レベル３の自動運転車両では、自動運転が困難な状況になった場合、運転者による手動運転に切り替えるのが望ましい。
【００２２】
しかし、最新の詳細地図を利用できない区間が発生したことを検知した時点、もしくは最新の詳細地図を利用できない区間に進入した時点で、直ちに自動運転を終了すると、運転者が手動運転を行う準備ができていないために、適切な運転操作が直ちにできない可能性がある。
【００２３】
以上を踏まえて、以下、本発明の実施形態を説明する。
【実施例１】
【００２４】
本発明の第1の実施例を、図１から図３までを用いて説明する。
図１は本発明の車両制御装置に係る、第１の実施例におけるシステム構成図であり、車両側に搭載された自動運転制御部（自動運転制御手段）１００、自動駐車制御部２００、車両運動制御部３００、センサ制御部４００、通信制御部５００、地図情報処理部６００、ヒューマンマシンインタフェース（以下、ＨＭＩと表記）７００と、地上側に設置された無線通信基地局８００、サーバ装置９００を含む。【００２５】
車両側の機能部のうち、自動運転制御部１００、自動駐車制御部２００、車両運動制御部３００、センサ制御部４００、地図情報処理部６００、ＨＭＩ（情報提示手段）７００は、車載ネットワーク１０００に接続されている。【００２６】
これらの機能部の各々は、車載ネットワーク１０００を介して、他の機能部との通信が可能である。【００２７】
自動運転制御部１００は、空間認識処理部１０１と行動計画部１０２を含む。空間認識処理部１０１は、センサ制御部４００からの情報と、地図情報処理部６００から入力される詳細地図の情報を統合して、車両周辺の障害物の位置、道路形状、車線数、制限速度を認識し、その結果を保持する。【００２８】
行動計画部１０２は、空間認識処理部１０１における認識結果を参照して、目標軌道および目標車速を算出し、車両運動制御部３００に出力する。【００２９】
自動駐車制御部２００は、空間認識処理部２０１と行動計画部２０２を含む。【００３０】
空間認識処理部２０１は、センサ制御部４００からの情報を統合して、車両周辺の障害物の位置、道路形状を認識し、その結果を保持するとともに、駐車可能な空間を検出した場合には、その位置を保持する。【００３１】
行動計画部２０２は、空間認識処理部２０１における認識結果、および目標駐車位置を参照して、目標軌道および車速を算出し、車両運動制御部３００に出力する。【００３２】
なお、自動運転制御部１００と自動駐車制御部２００は、入力情報源とする外界認識センサの種類、詳細地図の使用の有無、目標軌道の生成方法、車両の速度域などに差異はあるが、大まかな構成や動作は類似しているため、同一の制御部として実現しても良い。【００３３】
車両運動制御部３００は、自動運転制御部１００や自動駐車制御部２００から入力される目標軌道および目標車速を用いて、エンジンやモータ、変速機、ブレーキ、ステアリングなどを制御する。【００３４】
センサ制御部４００は、外界認識センサ４０１の制御を行うとともに、外界認識センサ４０１からの入力を所定の形式に変換して、自動運転制御部１００や自動駐車制御部２００に送信する。【００３５】
外界認識センサ４０１は、車両の外界の空間や障害物、路面の標示の検知を行う装置であり、具体的にはカメラやソナー、レーダ、もしくはそれらの組合せが考えられるが、本発明においてはその種類を限定しない。【００３６】
通信制御部（通信状態監視手段）５００は、無線通信基地局８００との間で無線通信を行う。また、無線通信の途絶、および途絶からの復旧を監視し、途絶や復旧を検知した場合には、その情報を自動運転制御部１００に通知する。【００３７】
詳細地図は、無線通信基地局８００および通信制御部５００を介して、サーバ装置９００から地図情報処理部６００に伝送される。【００３８】
ＨＭＩ７００は、表示部７０１、操作部７０２、スピーカ７０３を具備し、運転者もしくは搭乗者が、操作部７０２を介して、目的地の設定や、自動運転の開始および終了の指示を行う。また、自動運転制御部１００から運転者への通知情報を受信し、その内容を表示部７０１に表示したり、スピーカ７０３から警報音や音声案内として発したりする。【００３９】
次に、本発明の第１の実施例における自動運転の動作について説明する。【００４０】
運転者がＨＭＩ７００を用いて、目的地を設定し、自動運転の開始を指示すると、自動運転制御部１００は、経路計画を作成し、自身で保持するとともに、地図情報処理部６００にも通知する。【００４１】
ここで、経路計画は、図２に模式的に示すように、走行すべき道路と区間の情報を含む。経路計画では、道路は車線の区別なく表されるが、右左折や分合流が必要な地点については、走行すべき車線の情報を含む。【００４２】
地図情報処理部６００は、自動運転制御部１００から通知された経路の詳細地図を、詳細地図保持部６０１が保持しているか確認する。【００４３】
詳細地図保持部６０１が自動運転制御部１００から通知された経路の詳細地図を保持していない場合には、地図情報処理部６００は、サーバ装置９００に対して、該当する詳細地図の送信を要求し、サーバ装置９００は要求された詳細地図を地図情報処理部６００に送信する。【００４４】
地図情報処理部６００は、サーバ装置９００から受信した詳細地図を、詳細地図保持部６０１に保存する。【００４５】
詳細地図保持部（地図情報保持手段）６０１が自動運転制御部１００から通知された経路の詳細地図を保持している場合には、地図情報処理部６００は、サーバ装置９００に対して、自動運転制御部１００から通知された経路の詳細地図の最新の版数（例えば、バージョン情報、コードなども含む）を問い合わせ、サーバ装置９００は、問い合わせを受けた詳細地図の最新の版数を地図情報処理部６００に送信する。【００４６】
次に、地図情報処理部６００は、詳細地図保持部６０１が保持している詳細地図の版数が、サーバ装置９００から受信した最新の版数に一致するか否かを比較する。【００４７】
詳細地図保持部６０１が保持している詳細地図の版数が最新の版数に一致しない場合には、地図情報処理部６００は、サーバ装置９００に対して、該当する最新の版数の詳細地図の送信を要求し、サーバ装置９００は要求された詳細地図を地図情報処理部６００に送信する。ここで、サーバ装置９００から送信される情報は、最新の版数の詳細地図そのものであっても良いし、最新の版数の詳細地図と、詳細地図保持部６０１が保持している詳細地図との差分であっても良い。【００４８】
地図情報処理部６００は、サーバ装置９００から受信した最新の版数の詳細地図を、詳細地図保持部６０１に保存する。【００４９】
詳細地図保持部６０１が保持している詳細地図の版数が最新の版数に一致する場合には、必要な最新の版数の詳細地図の取得が完了している状態であるため、地図情報処理部６００は、詳細地図の取得のための動作を行わない。【００５０】
ここで、出発地から目的地までの距離が長いと、大量の詳細地図が必要になり、それら全てを一度に取得すると、データ容量が詳細地図保持部６０１に保存できる上限を超過する可能性がある。【００５１】
このような場合には、地図情報処理部６００は、最新の版数の詳細地図を経路の途中まで取得しておき、残りの区間については、走行中に、最新の版数の詳細地図の取得が完了している区間の終点に到達するまでの間に、該当する最新の版数の詳細地図をサーバ装置９００から取得する。【００５２】
以上により、自動運転の準備が完了すると、以下の手順を周期的に繰り返すことにより、自動運転を行う。【００５３】
地図情報処理部６００は、詳細地図保持部６０１から、現在地周辺の所定の範囲の詳細地図を読み出し、自動運転制御部１００に送信する。また、地図情報処理部６００は、自動運転制御部１００から通知された経路計画と、詳細地図保持部６０１から読み出した上記の詳細地図を用いて、車線計画を作成し、自動運転制御部１００に送信する。【００５４】
ここで、車線計画は、図３に模式的に示すように、区間ごとに走行すべき車線の候補を含むが、車線変更を行う具体的な地点までは確定していない。【００５５】
一方、センサ制御部４００は、外界認識センサ４０１によって測定された、車両から障害物までの距離を、自動運転制御部１００に送信する。【００５６】
自動運転制御部１００は、センサ制御部４００から入力された、車両から障害物までの距離に関する情報と、地図情報処理部６００から入力された詳細地図を用いて、車両周辺の障害物の位置、道路形状、車線数、制限速度を認識する。【００５７】
次いで、自動運転制御部１００は、上記の認識結果、および地図情報処理部６００から入力された車線計画を参照して、目標軌道および目標車速を算出し、車両運動制御部３００に送信する。【００５８】
ここで、目標軌道は、図４に模式的に示すように、車両が走行すべき車線および車線変更を行う地点を含む。【００５９】
車両運動制御部３００は、自動運転制御部１００から入力される目標軌道および目標車速を用いて、エンジンやモータ、変速機、ブレーキ、ステアリングなどを制御する。【００６０】
自動運転による走行中に、地図情報処理部６００が最新の版数の詳細地図を経路の途中までしか取得していない状態で、通信制御部５００が無線通信の途絶を検知すると、通信制御部５００は、自動運転制御部１００に対し、通信途絶を通知する。【００６１】
自動運転制御部１００は、自動運転の継続の可否の判定、および継続不可の場合に自動的に停車するための準備を行う。【００６２】
以下、図５に示すフロー図を用いて、その動作を詳細に説明する。【００６３】
自動運転制御部１００は、通信制御部５００からの通信途絶の通知により、詳細地図の取得に失敗したことを認識すると、前記経路計画を参照し、最新の版数の詳細地図を取得できていない区間を対象として、右左折や分合流のために走行すべき車線を指定されている地点を探索する（Ｓ５０１）。【００６４】
ステップＳ５０１において、該当する地点が存在しない場合には、自動運転制御部１００は、最新の版数の詳細地図を取得できていない区間の全てにおいて、車線を維持しながら自動走行可能と判定し、最新の詳細地図を取得できていない区間が終了するまで、もしくは目的地まで、自動走行を継続する（Ｓ５０２）。【００６５】
ステップＳ５０３において、該当する地点が存在する場合には、自動運転制御部１００は、上記地点のうち、最新の版数の詳細地図を取得できていない区間に入って最初に現れる地点までは、車線を維持しながら自動走行可能と判定し、この地点を自動走行可能区間の終点に設定する（Ｓ５０３）。【００６６】
次に、自動運転制御部１００は、最大で上記終点付近まで自動走行を継続したのちに自動的に停止できるよう、利用可能な地図情報を参照し、自動走行可能区間の終点までの範囲で、駐車可能エリアを探索する（Ｓ５０４）。【００６７】
ここで、利用可能な地図情報とは、経路計画作成に使用する詳細度の低い地図、および詳細地図保持部６０１が保持している、最新の版数でないものも含めた詳細地図である。また、駐車可能エリアとは、高速道路の非常駐車帯やサービスエリア、パーキングエリア、一般道に面した駐車場などである。【００６８】
Ｓ５０４において、一つ以上の駐車可能エリアが存在すれば、自動運転制御部１００は、探索された駐車可能エリア全てを緊急停車位置に設定する（Ｓ５０５）。
このとき、複数の駐車可能エリアが探索されていれば、現在地に近い順に優先順位を付与する。【００６９】
以下では便宜的に、複数の緊急停車位置を、優先順位の高い順に、第１の緊急停車位置、第２の緊急停車位置、などと表記する。【００７０】
Ｓ５０４において、駐車可能エリアが存在しなければ、自動運転制御部１００は、自動走行可能区間の終点を第１の緊急停車位置に設定する（Ｓ５０６）。【００７１】
以上の手順により緊急停車位置を設定したのち、自動運転制御部１００は、第１の緊急停車位置まで自動走行を継続することを決定する（Ｓ５０７）。【００７２】
自動運転制御部１００は、Ｓ５０７にて緊急停車位置まで自動走行を継続することを決定した場合、現在地から第１の緊急停車位置までの所要時間を算出する。【００７３】
具体的には、図６に示すように、現在地から第１の緊急停車位置までの距離を、無線通信の途絶を検出した時点での車速で除算する方法が考えられる。【００７４】
あるいは、図７に示すように、行動計画部１０２が生成した計画に基づき、現在地から第１の緊急停車位置までを、複数の小区間に分割し、各々の小区間の距離を、当該小区間において計画された車速で除算した値の合計としても良い。【００７５】
自動運転制御部１００は、上記のようにして求めた前記所要時間を、自動走行を終了するまでの残り時間に設定し、自動走行を継続する。【００７６】
ここで、Ｓ５０１〜Ｓ５０７に示した、自動走行を継続する区間の決定手順によれば、当該区間には、最新の版数の詳細地図の取得が完了した区間と、取得できていない区間が混在する。【００７７】
このうち、最新の版数の詳細地図の取得が完了した区間においては、その詳細地図を利用して、通常の自動運転を行う。【００７８】
一方、最新の版数の詳細地図を取得できていない区間においては、車線を維持しながら、自動走行を行う。【００７９】
このとき、自動運転制御部１００は、利用可能な地図情報を参照して、自車位置を同定する。【００８０】
また、自動運転制御部１００は、外界認識センサ４０１から入力された情報を用いて、車線および前車を認識し、自車両が車線内に留まるように目標軌道を算出するとともに、前車との距離が所定値以上に保たれるように目標車速を算出する。【００８１】
次に、自動運転制御部１００は、ＨＭＩ７００に対し、上記にて算出した自動走行終了までの残り時間と、運転者に手動運転への切り替えを促す警報を発出させる指示を送信する。【００８２】
ＨＭＩ７００は、受信した残り時間および指示に基づき、運転者に対し、残り時間以内に手動運転に切り替えるよう促す警報を発する。【００８３】
警報は、具体的には表示部７０１にメッセージと残り時間を表示し、時間の経過とともに残り時間を減じていく方法、あるいはスピーカ７０３から定期的に警報音や音声案内を発する方法が考えられるが、本発明ではその方法を限定しない。【００８４】
また、自動運転制御部１００は、自動走行を終了するまでの残り時間を算出した後、運転者による手動運転への切り替え動作の有無の監視を開始し、残り時間が満了するまで継続する。【００８５】
ここで、運転者による手動運転への切り替え動作としては、ＨＭＩ７００の操作部７０２を介した自動運転の終了の指示、あるいはアクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイールの操作が考えられるが、本発明ではその種類を限定しない。【００８６】
自動運転制御部１００は、残り時間が満了する前に、手動運転への切り替え動作を検知した場合には、自動走行を終了する。【００８７】
また、自動運転制御部１００は、運転者による手動運転への切り替え動作の有無の監視を終了し、運転者への警報を解除する指示を、ＨＭＩ７００に送信する。【００８８】
ＨＭＩ７００は、運転者への警報を解除する指示を受信すると、発している警報を停止する。【００８９】
自動運転制御部１００は、手動運転への切り替え動作を検知しないまま、自動走行を終了するまでの残り時間が満了した場合には、車両を自動的に停車させる。【００９０】
以下、図８に示すフロー図を用いて、その動作を詳細に説明する。【００９１】
自動運転制御部１００は、自動走行を終了するまでの残り時間が満了すると、自動駐車制御部２００に対し、自動駐車開始の指示を送信する（Ｓ８０１）。【００９２】
なお、この時点で、自車両は、第１の緊急停車位置付近にある。【００９３】
自動駐車制御部２００は、外界認識センサ４０１から入力された情報に基づき、第１の緊急停車位置における駐車可能空間の探索を行う（Ｓ８０２）。【００９４】
このとき、自動駐車制御部２００は、後続車に注意を促すため、自車両のハザードランプを点滅させる。【００９５】
駐車可能空間が検出できた場合、自動駐車制御部２００は、検出された駐車可能空間を目標駐車位置に設定し、駐車経路と目標車速を算出して（Ｓ８０３）、車両運動制御部３００に通知する。【００９６】
車両運動制御部３００は、自動駐車制御部２００から入力された駐車経路と目標車速に従って、車速と舵角を制御し、検出された駐車可能空間への駐車動作を行う（Ｓ８０４）。【００９７】
一方、他車が停車中であるなどの理由で、駐車可能空間がない場合、自動駐車制御部２００は、自動運転制御部１００に対して、駐車可能空間がない旨を通知する。【００９８】
この場合、自動運転制御部１００は、一つ下位の優先順位の緊急停車位置を探索する（Ｓ８０５）。【００９９】
一つ下位の優先順位の緊急停車位置が設定されていれば、当該地点まで車線を維持しながら自動走行し（Ｓ８０６）、到達後、Ｓ８０２以下の手順を繰り返す。【０１００】
一つ下位の優先順位の緊急停車位置が設定されていなければ、その場で停車する（Ｓ８０７）。【０１０１】
通信制御部５００が一旦無線通信の途絶を検知した後、手動運転への切り替え動作を検知する前に、無線通信の途絶からの復旧を検知した場合には、自動運転制御部１００は、運転者による手動運転への切り替え動作の有無の監視を終了し、運転者への警報を解除する指示を、ＨＭＩ７００に送信する。【０１０２】
ＨＭＩ７００は、運転者への警報を解除する指示を受信すると、発している警報を停止する。【０１０３】
運転者が自動運転から手動運転に切り替えた後、通信制御部５００が無線通信の途絶からの復旧を検出した場合には、自動運転制御部１００は、運転者による手動運転から、手動運転に切り替える前に実行していた自動運転に復帰させる。【０１０４】
本発明の第１の実施例では、通信途絶により自動運転の継続が困難になった場合でも、最新の版数の詳細地図を取得済みの区間、および最新の版数の詳細地図を取得できていない区間のうち車線を維持して走行可能な区間にいる間は自動走行を継続し、かつ自動走行を終了するまでの残り時間が通知されるため、運転者は余裕を持って手動運転への切り替えが可能となる。【０１０５】
また、自動走行を継続可能な区間の終点付近で容易に停車できる場所を事前に検索し、緊急停車位置を設定しておくことにより、手動運転への切り替えができなかった場合でも、車両が自動的に停車することができる。
さらに、無線通信が復旧した場合には自動的に自動運転に復帰するため、運転者の手動運転の負担が最小限で済む。
【実施例２】
【０１０６】
本発明の第２の実施例について説明する。
本発明の車両制御装置に係る第２の実施例のシステム構成は、図１に示す第１の実施例と同様であるが、地図情報処理部６００に対し、詳細地図のデータに異常があった場合に、その旨を自動運転制御部１００に通知する機能が追加されている点が、第１の実施例と異なる。【０１０７】
第１の実施例で記載の通り、運転者による目的地の設定、および自動運転の開始の指示が行われると、自動運転制御部１００から地図情報処理部６００に、経路計画が通知される。【０１０８】
地図情報処理部６００は、自動運転制御部１００から経路計画を通知されると、詳細地図保持部６０１から、自動運転制御部１００から通知された経路の詳細地図を読み出す。このとき、詳細地図に含まれる検証用コードを用いて、読み出した詳細地図のデータに破損や改ざんなどの異常がないか確認する。【０１０９】
詳細地図のデータに上記の異常があった場合、地図情報処理部６００は、詳細地図の読み出しに異常が発生した旨と、該当する区間を、自動運転制御部１００に通知する。【０１１０】
自動運転制御部１００は、地図情報処理部６００から上記の通知を受信すると、自動運転の継続の可否の判定、および継続不可の場合に自動的に停車するための準備を行う。【０１１１】
これ以降の自動運転制御部１００の動作は、第１の実施例の、無線通信の途絶を検出したときの動作において、「最新の版数の詳細地図の取得が完了した区間」を「詳細地図の読み出しが正常に完了した区間」に、また「最新の版数の詳細地図を取得できていない区間」を「詳細地図の読み出しに異常が発生した区間」に、それぞれ読み替えたものとなる。【０１１２】
本発明の第２の実施例では、車両が保持している詳細地図に、データの破損や改ざんなどの異常があった場合でも、詳細地図の読み出しが正常に完了した区間、および詳細地図の読み出しに異常が発生した区間のうち車線を維持して走行可能な区間にいる間は自動走行を継続し、かつ自動走行を終了するまでの残り時間が通知されるため、運転者は余裕を持って手動運転への切り替えが可能となる。【０１１３】
以上説明した各実施例によれば、以下のような構成により、通信の途絶やデータの破損などにより、自動運転に必要な詳細地図が利用できない区間が発生した場合でも、可能な範囲で自動走行を継続するため、運転者は余裕を持って手動運転に切り替えることができる。【０１１４】
例えば、車両の自動運転を制御する自動運転制御手段と、走行車線情報を含む詳細地図を保持する地図情報保持手段と、を有し、前記自動運転制御手段は、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図よりも新たな詳細地図を使用不可の区間が走行予定経路にある場合、前記区間の開始点に到達するまで、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて前記自動運転を継続する。【０１１５】
また、前記自動運転制御手段は、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間では、該区間の開始点から、前記車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、前記自動運転を継続する。【０１１６】
また、前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間が前記走行予定経路上に検知すると、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を参照して、前記区間の中で走行車線が指定された地点を検索し、前記検索の結果、前記地点が存在する場合、最初に到達する前記地点を、前記車線維持可能区間の前記終点とする。【０１１７】
また、前記自動運転制御手段は、前記検索の結果、前記地点が存在しない場合、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間で、前記自動運転を継続する。【０１１８】
また、前記自動運転制御手段は、前記地図情報保持手段が保持している前記詳細地図を用いて、前記走行予定経路上で前記車線維持可能区間の終点までの範囲で停車可能位置を検索し、前記検索の結果、前記停車可能位置が存在する場合、該停車可能位置を緊急停車位置に設定し、前記停車可能位置が存在しない場合、前記車線維持可能区間の終点を前記緊急停車位置に設定する。【０１１９】
また、前記自動運転制御手段は、前記車両の現在位置から前記緊急停車位置までの所要時間を算出し、該算出した値から所定の値を差し引いた時間を、前記自動運転を継続する残り時間に設定する。【０１２０】
また、運転者に情報を提示する情報提示手段を有し、前記自動運転制御手段が、前記自動運転中に、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間を前記走行予定経路上に検知した場合、前記情報提示手段は、前記運転者に対して、前記残り時間以内に前記自動運転から前記運転者による手動運転に切り替えることを促す情報を提示する。【０１２１】
また、前記自動運転制御手段は、前記残り時間以内に、前記自動運転から前記手動運転への切り替えの動作が検知されない場合、前記車両を前記緊急停車位置に停車させる。【０１２２】
また、通信回線の途絶及び該途絶からの復旧を監視する通信状態監視手段を有し、該通信状態監視手段は、所定時間以内に所定回数の前記通信回線の途絶を検知したことを以て、前記新たな詳細地図を使用不可の前記区間が発生したと判定する。【０１２３】
また、前記自動運転制御手段は、前記残り時間以内に、前記通信状態監視手段が前記通信回線の復旧を検知した場合、前記自動運転を継続する。【０１２４】
また、前記自動運転制御手段は、前記手動運転への切り替えが完了した後に、前記通信回線状態監視手段が前記通信回線の復旧を検知した場合、前記手動運転から、該手動運転への切り替え前に実行していた前記自動運転に復帰するように制御する。
また、自動運転制御手段１００は、新たな詳細地図を使用不可の区間では、該区間の開始点から、車両が車線を維持して走行可能な車線維持可能区間の終点までの範囲で、公知のカーナビゲーションシステムに搭載されている公知のナビゲーション地図や、公知の電子端末向け地図アプリケーションや道路案内情報と連携しながら、自動運転を継続する構成であってもよい。すなわち、新たな詳細地図を使用不可の区間では、車両向けの経路案内情報を参照して自動運転を継続する構成であってもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１００  自動運転制御部（自動運転制御手段）
１０１  空間認識処理部
１０２  行動計画部
２００  自動駐車制御部
２０１  空間認識処理部
２０２  行動計画部
３００  車両運動制御部
４００  センサ制御部
４０１  外界認識センサ
５００  通信制御部（通信状態監視手段）
６００  地図情報処理部
６０１  詳細地図保持部（地図情報保持手段）
７００  ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ、情報提示手段）
７０１  表示部
７０２  操作部
７０３  スピーカ
８００  無線通信基地局
９００  サーバ装置
１０００  車載ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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