(57)【要約】【課題】自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力を簡便化したアクションプラン作成システムを提供する。【解決手段】本発明のアクションプラン作成システム１は、空撮装置を有する無人飛行体１０と、コンピュータ３０とを備える。コンピュータ３０の制御部３０は、作成モジュール３２４を実行し、エリア受付モジュール３２２の実行によって受け付けられたエリアと、目的受付モジュール３２３の実行によって受け付けられた目的とに応じて、無人飛行体１０のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する。そして、無人飛行体１０の制御部１４は、制御モジュール１４を実行し、コンピュータの制御部３２が作成モジュール３２４を実行することによって作成されたアクションプランに基づいて、無人飛行体１０の飛行とカメラ１７の空撮とを制御することが好ましい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるエリア受付手段と、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的の入力を受け付ける目的受付手段と、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する作成手段と、
を備える、無人飛行体のアクションプラン作成システム。
【請求項２】
地図を表示する地図表示手段をさらに備え、
前記エリア受付手段は、前記地図表示手段によって表示される地図に描画された結果に基づいて、前記無人飛行体に飛行させる前記エリアの指定を受け付ける、請求項１に記載のアクションプラン作成システム。
【請求項３】
前記目的は、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む、請求項１又は２に記載のアクションプラン作成システム。
【請求項４】
前記フライトプランは、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、請求項１から３のいずれかに記載のアクションプラン作成システム。
【請求項５】
前記作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、前記無人飛行体の飛行と前記空撮装置の空撮とを制御する制御手段をさらに備える、請求項１から４のいずれかに記載のアクションプラン作成システム。
【請求項６】
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるステップと、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的の入力を受け付けるステップと、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成するステップと、
を備える、無人飛行体のアクションプラン作成方法。
【請求項７】
無人飛行体のアクションプラン作成システムに、
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるステップと、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的の入力を受け付けるステップと、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体のアクションプラン作成システム、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
これまで、海においては、海苔の養殖が広く行われている。海苔を養殖する際、海苔に細菌が寄生し、赤錆色の斑を生じ、海苔の葉状体が切れる赤腐れ病という病気が起こり得ることが知られている。海苔を養殖するにあたっては、赤腐れ病をはじめとした海苔の病害防除が大きな課題となる。【０００３】
田畑についても同様に、大豆や稲をはじめとした農作物に害虫が付着するのを防止することが大きな課題となる。【０００４】
ところで、海苔や田畑に病害が生じてしまった場合、病害が広がるのを防止するため、病害の箇所を迅速に把握し、病害が生じた箇所に対し、素早く適切な措置をとる必要がある。とはいうものの、海苔の養殖や農作物の栽培規模は、数万平方メートルと広大であり、病害の箇所を迅速かつ確実に把握するには、多大な労力を要する。【０００５】
労力を軽減するため、海苔の養殖場や田畑を上空から撮影し、撮影した画像から病害の有無を把握することが提案されている。中でも、無人飛行体を利用した空撮は、本物の飛行機やヘリコプターを使用した場合よりもコストダウンが図れ、また、低空で狭い場所でも安全に撮影することができるとともに、撮影目標に接近して撮影できるので質の高い写真やビデオ映像を得ることができ、構造物の保全状況の確認や高所の点検、高所からの地上観測など多方面で実施されている。【０００６】
無人飛行体を用いた空撮方法として、無人飛行体の飛行中に機体と撮影対象物との距離を測定し、その結果からカメラのズーム倍率を決定して撮影対象物を撮影することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この方法によると、無人飛行体に搭載したカメラで撮影対象物の映像を正確に、かつ、カメラフレーム内で十分な大きさに拡大して捉え、高精細な映像データとして記録することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０２７４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、無人飛行体を飛行させる前に地図上でフライトプランを作成し、操作者による手動による操作ではなく、自動で無人飛行体を操作する技術も提案されている。自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際、飛行経路、飛行高度、飛行速度、カメラ角度、カメラ解像度など、多岐に渡るパラメータを設定する必要がある。これらのパラメータは、例えば、海苔の赤腐れ病を検知するため、大豆への害虫付着を検知するため等、撮影の目的に依存する。そこで、これらのパラメータ設定を、撮影の目的にしたがい、マニュアル操作でなく、可能な限り自動化することが望まれている。【０００９】
本発明は、このような要望に鑑みてなされたものであり、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力を簡便化したアクションプラン作成システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明では、以下のような解決手段を提供する。【００１１】
第１の特徴に係る発明は、無人飛行体のアクションプラン作成システムであって、
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるエリア受付手段と、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的の入力を受け付ける目的受付手段と、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する作成手段と、を備えるアクションプラン作成システムを提供する。【００１２】
第１の特徴に係る発明によれば、作成手段は、エリア受付手段によって受け付けられたエリアと、目的受付手段によって受け付けられた目的とに応じて、無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する。エリア受付手段によってエリアが受け付けられ、目的受付手段によって空撮の目的が受け付けられているため、飛行経路、飛行高度、飛行速度などといったフライトプランや、カメラ角度、カメラ解像度などといった撮影プランを、受け付けたエリア及び目的に合わせて正確に設定したアクションプランを設定することが可能となる。これにより、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力を簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。【００１３】
第２の特徴に係る発明は、第１の特徴に係る発明であって、
地図を表示する地図表示手段をさらに備え、
前記エリア受付手段は、前記地図表示手段によって表示される地図に描画された結果に基づいて、前記無人飛行体に飛行させる前記エリアの指定を受け付ける、アクションプラン作成システムを提供する。【００１４】
第２の特徴に係る発明によると、地図表示手段によって表示される地図に描画された結果に基づいて、無人飛行体に飛行させるエリアの指定が可能となる。これにより、操作者にとってよりいっそう簡便に設定することの可能なアクションプラン作成システムを提供できる。【００１５】
第３の特徴に係る発明は、第１又は第２の特徴に係る発明であって、
前記目的は、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む、アクションプラン作成システムを提供する。【００１６】
海苔の養殖や農作物の栽培規模は、数万平方メートルと広大であり、病害の箇所を迅速かつ確実に把握するには、多大な労力を要する。第３の特徴に係る発明によると、収穫物に付着する害虫の検知と、収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方の目的に合わせたアクションプランが作成されるので、収穫物に付着する害虫の検知、収穫物の病変の検知に要する労力を省力化させることが可能となる。【００１７】
第４の特徴に係る発明は、第１から第３のいずれかの特徴に係る発明であって、
前記フライトプランは、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、アクションプラン作成システムを提供する。【００１８】
第４の特徴に係る発明によると、無人飛行体の飛行経路、飛行高度、及び飛行速度から選択される少なくとも一つを含むフライトプランと、空撮装置のカメラ角度、及びカメラ解像度から選択される少なくとも一つを含む撮影プランとが設定されるため、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力をよりいっそう簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。【００１９】
第５の特徴に係る発明は、第１から第４のいずれかの特徴に係る発明であって、
前記作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、前記無人飛行体の飛行と前記空撮装置の空撮とを制御する制御手段をさらに備える、アクションプラン作成システムを提供する。【００２０】
第５の特徴に係る発明によると、作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、無人飛行体の飛行と空撮装置の空撮とが制御されるため、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力をよりいっそう簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力を簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本実施形態における、無人飛行体１０によるアクションプラン作成システム１のハードウェア構成とソフトウェア機能を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態におけるアクションプラン作成方法を示すフローチャートである。
【図３】図３は、飛行エリアを入力するときの画像表示装置３４での表示例の一例である。
【図４】図４は、飛行目的を入力するときの画像表示装置３４での表示例の一例である。
【図５】図５は、アクションプランデータベース３３４の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための形態について図を参照しながら説明する。なお、これはあくまでも一例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。
【００２４】
＜無人飛行体のアクションプラン作成システム１の構成＞
図１は、本実施形態におけるアクションプラン作成システム１のハードウェア構成とソフトウェア機能を説明するためのブロック図である。アクションプラン作成システム１は、空撮装置を有する無人飛行体１０と、この無人飛行体１０と無線通信できるように接続され、無人飛行体１０を操縦するコントローラ２０と、無人飛行体１０の飛行ルートを入力したり、無人飛行体１０が撮影した映像を編集したりするコンピュータ３０とを含んで構成される。なお、本実施形態では、適宜、無人飛行体１０の自動操縦を可能にする。無人飛行体１０を自動操縦する場合、コントローラ２０は、なくてもよい。
【００２５】
〔無人飛行体１０〕
無人飛行体１０は、撮影対象を空から撮影可能な装置であれば、特に限定されない。例えば、無人飛行体１０は、ラジコン飛行機であってもよいし、ドローンと呼ばれる無人飛行体であってもよい。以下では、無人飛行体１０がドローンであるものとして説明する。
【００２６】
無人飛行体１０は、無人飛行体１０の電源として機能する電池１１と、電池１１から供給される電力で動作するモーター１２と、モーター１２の動作によって回転し、無人飛行体１０を浮上及び飛行させるローター１３とを備える。
【００２７】
また、無人飛行体１０は、無人飛行体１０の動作を制御する制御部１４と、制御部１４に無人飛行体１０の位置情報を伝える位置検出部１５と、制御部１４からの制御信号にしたがってモーター１２を駆動するドライバー回路１６と、制御部１４からの制御信号にしたがって撮影対象を空撮するカメラ１７と、制御部１４のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納されるとともに、カメラ１７が撮影した画像を記憶する記憶部１８とを備える。
【００２８】
そして、無人飛行体１０は、コントローラ２０との間で無線通信する無線通信部１９を備える。
【００２９】
これらの構成要素は、所定形状の本体構造体（フレーム等）に搭載されている。所定形状の本体構造体（フレーム等）については、既知のドローンと同様なものを採用すればよい。
【００３０】
［電池１１］
電池１１は、１次電池又は２次電池であり、無人飛行体１０内の各構成要素に電力を供給する。電池１１は、無人飛行体１００に固定されていてもよいし、着脱可能としてもよい。
【００３１】
［モーター１２、ローター１３］
モーター１２は、電池１１から供給される電力でローター１３を回転させるための駆動源として機能する。ローター１３が回転することで、無人飛行体１０を浮上及び飛行させることができる。
【００３２】
［制御部１４］
制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。
【００３３】
また、制御部１４は、所定のプログラムを読み込むことで、制御モジュール１４１を実現する。
【００３４】
制御部１４は、モーター１２を制御して無人飛行体１０の飛行制御（上昇、下降、水平移動などの制御）を行う。また、制御部１４は、無人飛行体１０に搭載されているジャイロ（図示省略）を使用して、モーター１２を制御して無人飛行体１０の姿勢制御を行う。
【００３５】
［位置検出部１５］
位置検出部１５は、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）技術と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）技術とを含んで構成される。これらＬＩＤＡＲ技術とＧＰＳ技術とを併用して、無人飛行体が実際に飛行する位置の緯度、経度、高さを検出する。
【００３６】
［ドライバー回路１６］
ドライバー回路１６は、制御部１４からの制御信号より指定された電圧をモーター１２に印加する機能を有する。これにより、ドライバー回路１６は、制御部１４からの制御信号にしたがってモーター１２を駆動させることができる。
【００３７】
［カメラ１７］
カメラ１７は、空撮装置として機能する。カメラ１７は、レンズにより取り込んだ光学像をＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子によって画像信号に変換（撮像）する。カメラ１７の種類は、撮影対象の画像解析手法によって適宜選択すればよい。
【００３８】
［記憶部１８］
記憶部１８は、データやファイルを記憶する装置であって、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等による、データのストレージ部を備える。記憶部１８には、制御部１４のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等をあらかじめ格納するための制御プログラム格納領域１８１と、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等、携帯型の記録媒体を通じて移された、コンピュータ３０の記憶部３３に記憶されていたアクションプランを格納するアクションプラン記憶領域１８２と、カメラ１７によって撮影された画像データを、位置検出部１５で検出した３次元座標データ（カメラ１７が撮影した画像の撮影位置に相当する点の緯度、経度、高さのデータ）とともに記憶する画像データ記憶領域１８３とを有する。
【００３９】
なお、画像データを構成する画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。また、画像データ格納領域に格納されるデータは、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等、携帯型の記録媒体を通じ、コンピュータ３０に移すことができる。
【００４０】
［無線通信部１９］
無線通信部１９は、コントローラ２０と無線通信可能に構成され、コントローラ２０から遠隔制御信号を受信する。
【００４１】
〔コントローラ２０〕
コントローラ２０は、無人飛行体１０を操縦する機能を有する。コントローラ２０は、ユーザが無人飛行体１０を操縦するため等に使用する操作部２１と、コントローラ２０の動作を制御する制御部２２と、制御部２２のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納される記憶部２３と、無人飛行体１０との間で無線通信する無線通信部２４と、ユーザに所定の画像を表示する画像表示部２５とを備える。
【００４２】
無線通信部２４は、無人飛行体１０と無線通信可能に構成され、無人飛行体１０に向けて遠隔制御信号を受信する。
【００４３】
画像表示部２５は、無人飛行体１０を操縦する操縦装置と一体であってもよいし、操縦装置とは別体であってもよい。操縦装置と一体であれば、ユーザが使用する装置の数を少なくすることができ、利便性が高まる。操縦装置と別体である場合、画像表示部２５として、無人飛行体１０の無線通信部１９と無線接続可能な、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末装置が挙げられる。操縦装置と別体である場合、画像表示部２５を有しない既存の操縦装置であっても応用可能というメリットを有する。
【００４４】
〔コンピュータ３０〕
コンピュータ３０は、無人飛行体１０のアクションプランを入力する機能や、無人飛行体１０が撮影した映像を画像表示部３４に表示する機能を有する。コンピュータ３０は、ユーザが指令情報等を入力するための入力部３１と、コンピュータ３０の動作を制御する制御部３２と、制御部３２のマイクロコンピューターで実行される制御プログラム等があらかじめ格納される記憶部３３と、ユーザに所定の画像を表示する画像表示部３４とを備える。
【００４５】
制御部３２は、所定のプログラムを読み込むことで、地図表示モジュール３２１と、エリア受付モジュール３２２と、目的受付モジュール３２３と、作成モジュール３２４とを実現する。
【００４６】
記憶部３３には、空撮する場所の周辺の地図情報が格納される地図データベース３３１と、ユーザが入力した無人飛行体１０の飛行エリアに関する情報を記憶するエリア記憶領域３３２と、ユーザが入力した無人飛行体１０の飛行目的に関する情報を記憶する目的記憶領域３３３と、無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランに関するデータベースであるアクションプランデータベース３３４と、制御部３２が作成したアクションプランを記憶するアクションプラン記憶領域３３５と、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等、携帯型の記録媒体を通じて移された、無人飛行体１０の記憶部１８に記憶されていた画像データを格納する画像データ記憶領域３３６とを有する。
【００４７】
＜アクションプラン作成システム１を用いたアクションプラン作成方法を示すフローチャート＞
図２は、アクションプラン作成システム１を用いたアクションプラン作成方法を示すフローチャートである。上述した各ハードウェアと、ソフトウェアモジュールが実行する処理について説明する。
【００４８】
〔ステップＳ１０：地図の表示〕
まず、アクションプラン作成システム１のコンピュータ３０の制御部３２は、地図表示モジュール３２１を実行し、地図データベース３３１を参照して、画像表示部３４に、無人飛行体１０が飛行する予定の地域の周辺の地図を表示させる。
【００４９】
〔ステップＳ１１：飛行エリアの指定を受付〕
続いて、コンピュータ３０の制御部３２は、エリア受付モジュール３２２を実行し、画像表示部３４に表示される地図上から、カメラ１７を有する無人飛行体１０に飛行させるエリアの指定を受け付ける。
【００５０】
ユーザは、画像表示部３４に表示された地図に描画することで、無人飛行体１０の飛行エリアを入力する。飛行エリアの入力操作方法は特に限定されるものでなく、マウスによる入力操作であってもよいし、タッチパネルによる入力操作であってもよい。
【００５１】
図３は、そのときの画像表示装置３４での表示例の一例である。画像表示装置３４には、無人飛行体１０が飛行する予定の地域の周辺の地図が表示される。そして、地図上には、離陸地点、着陸地点のほか、ユーザが入力した飛行エリアの情報が表示されている。
【００５２】
ユーザが入力した飛行予定ルートの情報は、エリア記憶領域３３２に記憶される。
【００５３】
〔ステップＳ１２：飛行目的の入力〕
続いて、コンピュータ３０の制御部３２は、目的受付モジュール３２３を実行し、ステップＳ１１の処理で受け付けたエリアに無人飛行体１０を飛行させる目的の入力を受け付ける。飛行目的の入力操作方法は特に限定されるものでなく、マウスによる入力操作であってもよいし、タッチパネルによる入力操作であってもよい。
【００５４】
図４は、そのときの画像表示装置３４での表示例の一例である。画像表示装置３４には、「飛行目的を選択してください」との文字が表示され、その下には、選択肢として、「大豆の害虫検知」、「稲の病害検知」、「海苔の赤腐れ病検知」、「その他」と表示されている。「その他」が選択された場合、文字入力により、新たな選択肢を追加できるようにすればよい。
【００５５】
ユーザが入力した飛行目的の情報は、目的記憶領域３３３に記憶される。
【００５６】
〔ステップＳ１３：アクションプランの作成〕
続いて、コンピュータ３０の制御部３２は、作成モジュール３２４を実行し、ステップＳ１１の処理で受け付けた飛行エリアと、ステップＳ１２の処理で受け付けた目的とに応じて、無人飛行体１０のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する。
【００５７】
この処理において、制御部３２は、記憶部３３に予め記憶されているアクションプランデータベース３３４を参照する。
【００５８】
図５は、アクションプランデータベース３３４の概略構成を示す一例である。アクションプランデータベース３３４には、飛行目的に応じた無人飛行体１０のアクションプランが登録されている。
【００５９】
アクションプランは、フライトプラン及び撮影プランを含んで構成される。フライトプランは、無人飛行体１０の飛行条件を示し、飛行経路、飛行高度、飛行速度等を含む。撮影プランは、無人飛行体１０が搭載するカメラ１７の撮影条件を示し、カメラ角度、カメラ解像度等を含む。
【００６０】
例えば、飛行エリアとして、海上にある海苔の養殖場一体が指定され、飛行目的として、海苔の赤腐れ病の検知が指定されたとする。
【００６１】
この場合、制御部３２は、フライトプランの飛行経路として、「エリア内をくまなく飛行する往復ルートを作成」を設定し、制御部３２は、フライトプランの飛行高度として、「２ｍ上空」とセットし、フライトプランの飛行速度として、「０．５ｍ／ｓ」とセットする。この場合、制御部３２は、ステップＳ１１の処理で設定した飛行エリア内を２ｍ上空から撮影したときに、飛行エリア内をくまなく撮影できるような往復ルートを作成する。
【００６２】
また、制御部３２は、撮影プランのカメラ角度として、「上空から真下に向けて撮影」とセットし、撮影プランのカメラ解像度として、「高（１３００万画素）」とセットする。
【００６３】
ステップＳ１３の処理で作成した情報は、アクションプラン記憶領域３３５に記憶される。そして、アクションプラン記憶領域３３５に記憶された情報は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等、携帯型の記録媒体を介して無人飛行体１０のアクションプラン記憶領域１８２にセットされる。
【００６４】
なお、アクションプランデータベース３３４の情報は、実際の飛行を通じた人工知能（ＡＩ）の学習によって適宜更新されることが好ましい。また、アクションプランデータベース３３４の情報は、ステップＳ１２の処理において新たな飛行目的が追加される毎に適宜更新されることが好ましい。
【００６５】
〔ステップＳ１４：アクションプランにしたがって飛行・空撮〕
続いて、無人飛行体１０の制御部１４は、制御モジュール１４１を実行し、アクションプラン記憶領域１８２にセットされた条件にしたがって、無人飛行体１０の飛行、及びカメラ１７による空撮を制御する。
【００６６】
カメラ１７によって空撮された画像のデータは、画像データ記憶領域１８３に格納される。なお、画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。
【００６７】
そして、アクションプランを終えると、無人飛行体１０の制御部１４は、カメラ１７を用いた空撮を終了し、無人飛行体１０を着陸させる。そして、画像データ記憶領域１８３に記憶された情報は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等、携帯型の記録媒体を介してコンピュータ３０の画像データ記憶領域３３６にセットされる。
【００６８】
〔ステップＳ１５：空撮画像のチェック〕
続いて、コンピュータ３０の制御部３２は、画像データ記憶領域３３６を読み出し、ステップＳ１４の処理で空撮した画像を画像表示部３４に表示する。この処理により、ユーザは、「大豆の害虫検知」、「稲の病害検知」、「海苔の赤腐れ病検知」等といった所期の飛行目的を達成することができる。ステップＳ１５の処理を終えると、アクションプラン作成システム１は、本実施形態に係るアクションプラン作成方法の一連の処理を終了する。
【００６９】
本実施形態に記載の発明によれば、コンピュータ３０の制御部３０は、作成モジュール３２４を実行し、エリア受付モジュール３２２の実行によって受け付けられたエリアと、目的受付モジュール３２３の実行によって受け付けられた目的とに応じて、無人飛行体１０のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する。そのため、飛行経路、飛行高度、飛行速度などといったフライトプランや、カメラ角度、カメラ解像度などといった撮影プランを、受け付けたエリア及び目的に合わせて正確に設定したアクションプランを設定することが可能となる。これにより、自動で無人飛行体１０を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力を簡便化したアクションプラン作成システム１を提供することができる。
【００７０】
また、本実施形態に記載の発明は、制御部３２が画像表示部３４に地図を表示させ、制御部３２がエリア受付モジュール３２２を実行する際、画像表示部３４によって表示される地図に描画された結果に基づいて、無人飛行体１０に飛行させるエリアの指定を受け付けることが好ましい。これにより、操作者にとってよりいっそう簡便に設定することの可能なアクションプラン作成システム１を提供できる。
【００７１】
また、本実施形態に記載の発明は、目的受付モジュール３２３の実行によって受け付けられた目的が、収穫物に付着する害虫の検知と、収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含むことが好ましい。海苔の養殖や農作物の栽培規模は、数万平方メートルと広大であり、病害の箇所を迅速かつ確実に把握するには、多大な労力を要する。本実施形態に記載の発明によると、収穫物に付着する害虫の検知と、収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方の目的に合わせたアクションプランが作成されるので、収穫物に付着する害虫の検知、収穫物の病変の検知に要する労力を省力化させることが可能となる。
【００７２】
また、本実施形態に記載の発明において、フライトプランは、無人飛行体１０の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含むことが好ましく、撮影プランは、カメラ１７のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含むことが好ましい。これにより、自動で無人飛行体１０を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力をよりいっそう簡便化したアクションプラン作成システム１を提供することができる。
【００７３】
また、本実施形態に記載の発明において、無人飛行体１０の制御部１４は、制御モジュール１４を実行し、コンピュータの制御部３２が作成モジュール３２４を実行することによって作成されたアクションプランに基づいて、無人飛行体１０の飛行とカメラ１７の空撮とを制御することが好ましい。これにより、作成モジュール３２４の実行によって作成されたアクションプランに基づいて、無人飛行体１０の飛行とカメラ１７の空撮とが制御されるため、自動で無人飛行体１０を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力をよりいっそう簡便化したアクションプラン作成システム１を提供することができる。
【００７４】
上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し記憶して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記憶装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７６】
１    無人飛行体のアクションプラン作成システム
１０  無人飛行体
１１  電池
１２  モーター
１３  ローター
１４  制御部
１４１  制御モジュール
１５  位置検出部
１６  ドライバー回路
１７  カメラ
１８  記憶部
１８１  制御プログラム格納領域
１８２  アクションプラン記憶領域
１８３  画像データ記憶領域
１９  無線通信部
２０  コントローラ
３０  コンピュータ
３１  入力部
３２  制御部
３２１  地図表示モジュール
３２２  エリア受付モジュール
３２３  目的受付モジュール
３２４  作成モジュール
３３  記憶部
３３１  地図データベース
３３２  エリア記憶領域
３３３  目的記憶領域
３３４  アクションプランデータベース
３３５  アクションプラン記憶領域
３３６  画像データ記憶領域
３４  画像表示部
【図１】
2018198313.tif 000003
【図２】
2018198313.tif 000004
【図３】
2018198313.tif 000005
【図４】
2018198313.tif 000006
【図５】
2018198313.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月27日(2017.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるエリア受付手段と、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付ける目的受付手段と、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する作成手段と、を備え、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
無人飛行体のアクションプラン作成システム。
【請求項２】
地図を表示する地図表示手段をさらに備え、
前記エリア受付手段は、前記地図表示手段によって表示される地図に描画された結果に基づいて、前記無人飛行体に飛行させる前記エリアの指定を受け付ける、請求項１に記載のアクションプラン作成システム。
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
前記作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、前記無人飛行体の飛行と前記空撮装置の空撮とを制御する制御手段をさらに備える、請求項１または２に記載のアクションプラン作成システム。
【請求項６】
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるステップと、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付けるステップと、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成するステップと、を備え、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
無人飛行体のアクションプラン作成方法。
【請求項７】
無人飛行体のアクションプラン作成システムに、
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるステップと、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付けるステップと、
前記エリアと前記目的とに応じて、前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成するステップと、
を実行させるためのプログラムであって、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
プログラム。
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月24日(2019.10.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるエリア受付手段と、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付ける目的受付手段と、
前記エリアと前記目的とに応じて、当該エリアをくまなく撮影可能な往復ルートである前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する作成手段と、を備え、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
無人飛行体のアクションプラン作成システム。
【請求項２】
地図を表示する地図表示手段をさらに備え、
前記エリア受付手段は、前記地図表示手段によって表示される地図に描画された結果に基づいて、前記無人飛行体に飛行させる前記エリアの指定を受け付ける、請求項１に記載のアクションプラン作成システム。
【請求項３】
前記作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、前記無人飛行体の飛行と前記空撮装置の空撮とを制御する制御手段をさらに備える、請求項１または２に記載のアクションプラン作成システム。
【請求項４】
無人飛行体のアクションプラン作成システムが実行する無人飛行体のアクションプラン作成方法であって、
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるステップと、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付けるステップと、
前記エリアと前記目的とに応じて、当該エリアをくまなく撮影可能な往復ルートである前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成するステップと、を備え、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
無人飛行体のアクションプラン作成方法。
【請求項５】
無人飛行体のアクションプラン作成システムに、
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるステップと、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付けるステップと、
前記エリアと前記目的とに応じて、当該エリアをくまなく撮影可能な往復ルートである前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成するステップと、
を実行させるためのプログラムであって、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
第１の特徴に係る発明は、無人飛行体のアクションプラン作成システムであって、
地図上から、空撮装置を有する無人飛行体に飛行させるエリアの指定を受け付けるエリア受付手段と、
前記エリアに前記無人飛行体を飛行させる目的であって、収穫物に付着する害虫の検知と、前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む目的の入力を受け付ける目的受付手段と、
前記エリアと前記目的とに応じて、当該エリアをくまなく撮影可能な往復ルートである前記無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する作成手段と、を備え、
前記フライトプランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記無人飛行体の飛行経路と、飛行高度と、飛行速度とから選択される少なくとも一つを含み、
前記撮影プランは、前記エリアと、前記収穫物に付着する害虫の検知と前記収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方を含む前記目的とに応じて、前記空撮装置のカメラ角度と、カメラ解像度とから選択される少なくとも一つを含む、
無人飛行体のアクションプラン作成システムを提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第１の特徴に係る発明によれば、作成手段は、エリア受付手段によって受け付けられたエリアと、目的受付手段によって受け付けられた目的とに応じて、当該エリアをくまなく撮影可能な往復ルートである無人飛行体のフライトプラン及び撮影プランを含むアクションプランを作成する。エリア受付手段によってエリアが受け付けられ、目的受付手段によって空撮の目的が受け付けられているため、飛行経路、飛行高度、飛行速度などといったフライトプランや、カメラ角度、カメラ解像度などといった撮影プランを、受け付けたエリア及び目的に合わせて正確に設定したアクションプランを設定することが可能となる。これにより、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力を簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。
また、海苔の養殖や農作物の栽培規模は、数万平方メートルと広大であり、病害の箇所を迅速かつ確実に把握するには、多大な労力を要する。第１の特徴に係る発明によると、収穫物に付着する害虫の検知と、収穫物の病変の検知とから選択される少なくとも一方の目的に合わせたアクションプランが作成されるので、収穫物に付着する害虫の検知、収穫物の病変の検知に要する労力を省力化させることが可能となる。
また、第１の特徴に係る発明によると、無人飛行体の飛行経路、飛行高度、及び飛行速度から選択される少なくとも一つを含むフライトプランと、空撮装置のカメラ角度、及びカメラ解像度から選択される少なくとも一つを含む撮影プランとが設定されるため、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力をよりいっそう簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
第３の特徴に係る発明は、第１から第２のいずれかの特徴に係る発明であって、
前記作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、前記無人飛行体の飛行と前記空撮装置の空撮とを制御する制御手段をさらに備える、アクションプラン作成システムを提供する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
第３の特徴に係る発明によると、作成手段によって作成されたアクションプランに基づいて、無人飛行体の飛行と空撮装置の空撮とが制御されるため、自動で無人飛行体を飛行させ、空撮させる際に必要なパラメータの入力をよりいっそう簡便化したアクションプラン作成システムを提供することができる。
【国際調査報告】
2018198313.tif 000008
2018198313.tif 000009
2018198313.tif 000010
2018198313.tif 000011