(57)【要約】  無人航空機の安定性を確保する。無人航空機制御システム（１）の飛行制御手段（１０１）は、第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機（１０）の飛行を制御する。判定手段（２０１Ｂ）は、所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する。切替手段（１０２）は、判定手段（２０１Ｂ）の判定結果に基づいて、第１操縦者の指示により無人航空機（１０）が飛行する第１状態から、第２操縦者の指示により無人航空機（１０）が飛行する第２状態に切り替える。
2020035932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項２】
前記切替手段は、
前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１状態から前記第２状態への切り替えを制限し、
前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機制御システム。
【請求項３】
前記無人航空機制御システムは、所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する手段を更に含み、
前記切替手段は、当該手段の判定結果に更に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人航空機制御システム。
【請求項４】
前記切替手段は、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合、又は、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１状態から前記第２状態への切り替えを制限し、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定され、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人航空機制御システム。
【請求項５】
前記切替手段は、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されず、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人航空機制御システム。
【請求項６】
前記無人航空機制御システムは、前記第１状態から前記第２状態に切り替わる場合に、前記第２操縦者に所定の通知を行う通知手段、
を更に含むことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項７】
前記無人航空機制御システムは、前記第２操縦者による切替指示を受け付ける受付手段を更に含み、
前記切替手段は、前記切替指示が受け付けられた場合に、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項８】
前記無人航空機制御システムは、所定の切替領域内に前記無人航空機がいるかを判定する手段を更に含み、
前記切替手段は、前記切替領域内に前記無人航空機がいると判定された場合に、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項９】
前記判定手段は、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項１０】
前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、所定パターンの光が出力され、
前記判定手段は、前記画像に基づいて、前記所定パターンの光が検出されたかを判定することによって、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項９に記載の無人航空機制御システム。
【請求項１１】
前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、指向性のある電波又は音波が出力され、
前記判定手段は、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の検出手段により検出された前記電波又は前記音波に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜１０の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項１２】
前記無人航空機制御システムは、
前記無人航空機の位置に関する無人航空機位置情報を取得する手段と、
前記第２操縦者の位置に関する操縦者位置情報を取得する手段と、
を更に含み、
前記判定手段は、前記操縦者位置情報と、前記無人航空機位置情報と、に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜１１の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項１３】
前記判定手段は、前記第２操縦者の操作に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜１２の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項１４】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。
【請求項１５】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人航空機を飛行させる技術が知られている。例えば、非特許文献１には、無人航空機が無線操縦機からの制御信号を受信しないロスト状態になった場合に、無人航空機をホームポイント（例えば、操縦者がいる場所）に帰還させる技術が記載されている。【０００３】
また例えば、特許文献１には、無人航空機と操縦者との距離に基づいて、操縦者の視認可能な範囲内を無人航空機が飛行中であるかを判定する技術が記載されている。特許文献１の技術では、操縦者の視認可能な範囲内を無人航空機が飛行中ではないと判定されると、無人航空機は、その場でホバリングする。【０００４】
また例えば、特許文献２には、無人航空機のカメラで撮影した画像等に基づいて、操縦者の視認可能な範囲内を無人航空機が飛行中であるかを判定する技術が記載されている。特許文献２の技術では、操縦者の視認可能な範囲内を無人航空機が飛行中ではないと判定されると、無人航空機は、自律飛行に切り替わったり、その場でホバリングしたりする。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】https://dl.djicdn.com/downloads/phantom_3_standard/en/Phantom_3_Standard_User_Manual__V1.4.pdf
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０３７９８８号公報
【特許文献２】国際公開第２０１７／１７０１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のような技術では、複数の操縦者の各々が操縦を担当する範囲を分けて、第１操縦者から第２操縦者に操縦権を引き渡すことがある。この場合、第２操縦者が無人航空機を視認している状態で操縦権を引き渡さなければ、操縦権の引き渡し時に、無人航空機の飛行を安定させることが困難となる。この点、上記各文献には、操縦権の引き渡し時の制御について何ら記載はなく、従来の技術では、操縦権の引き渡し時に無人航空機の飛行を安定させることは困難であった。【０００８】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、無人航空機の安定性を確保することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人航空機制御システムは、第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段と、を含むことを特徴とする。【００１０】
本発明に係る無人航空機制御方法は、第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替ステップと、を含むことを特徴とする。【００１１】
本発明に係るプログラムは、第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段、としてコンピュータを機能させる。【００１２】
また、本発明の一態様では、前記切替手段は、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１状態から前記第２状態への切り替えを制限し、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、ことを特徴とする。【００１３】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機制御システムは、所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する手段を更に含み、前記切替手段は、当該手段の判定結果に更に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、ことを特徴とする。【００１４】
また、本発明の一態様では、前記切替手段は、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合、又は、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１状態から前記第２状態への切り替えを制限し、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定され、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、ことを特徴とする。【００１５】
また、本発明の一態様では、前記切替手段は、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されず、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、ことを特徴とする。【００１６】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機制御システムは、前記第１状態から前記第２状態に切り替わる場合に、前記第２操縦者に所定の通知を行う通知手段、を更に含むことを特徴とする。【００１７】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機制御システムは、前記第２操縦者による切替指示を受け付ける受付手段を更に含み、前記切替手段は、前記切替指示が受け付けられた場合に、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、ことを特徴とする。【００１８】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機制御システムは、所定の切替領域内に前記無人航空機がいるかを判定する手段を更に含み、前記切替手段は、前記切替領域内に前記無人航空機がいると判定された場合に、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、ことを特徴とする。【００１９】
また、本発明の一態様では、前記判定手段は、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、ことを特徴とする。【００２０】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、所定パターンの光が出力され、前記判定手段は、前記画像に基づいて、前記所定パターンの光が検出されたかを判定することによって、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、ことを特徴とする。【００２１】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、指向性のある電波又は音波が出力され、前記判定手段は、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の検出手段により検出された前記電波又は前記音波に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、ことを特徴とする。【００２２】
また、本発明の一態様では、前記無人航空機制御システムは、前記無人航空機の位置に関する無人航空機位置情報を取得する手段と、前記第２操縦者の位置に関する操縦者位置情報を取得する手段と、を更に含み、前記判定手段は、前記操縦者位置情報と、前記無人航空機位置情報と、に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、ことを特徴とする。【００２３】
また、本発明の一態様では、前記判定手段は、前記第２操縦者の操作に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、無人航空機の安定性を確保することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。
【図２】無人航空機が飛行する様子を示す図である。
【図３】第２操縦者が無人航空機を視認している場合を示す図である。
【図４】第２操縦者が無人航空機を視認していない場合を示す図である。
【図５】無人航空機制御システムで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】操縦権データのデータ格納例を示す図である。
【図７】発光パターンデータのデータ格納例を示す図である。
【図８】無人航空機制御システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。
【図９】変形例の機能ブロック図である。
【図１０】第１操縦者が無人航空機を視認できなくなり、第２操縦者が無人航空機を視認している場合を示す図である。
【図１１】変形例（５−１）における無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。
【図１２】変形例（５−２）における無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。
【図１３】変形例（６−１）における無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。
【図１４】変形例（６−２）における無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［１．無人航空機制御システムの全体構成］
以下、本発明に関わる無人航空機制御システムの実施形態の例を説明する。図１は、無人航空機制御システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、無人航空機制御システム１は、無人航空機１０、第１無線操縦機２０Ａ、第２無線操縦機２０Ｂ、第１撮影装置３０Ａ、及び第２撮影装置３０Ｂを含む。
【００２７】
本実施形態では、第１無線操縦機２０Ａと第２無線操縦機２０Ｂとを特に区別する必要のないときは、単に、無線操縦機２０と記載する。同様に、第１撮影装置３０Ａと第２撮影装置３０Ｂとを特に区別する必要のないときは、単に、撮影装置３０と記載する。
【００２８】
また、本実施形態では、１台の無人航空機１０が無人航空機制御システム１に含まれる場合を説明するが、無人航空機制御システム１には、複数台の無人航空機１０が含まれていてもよい。また、本実施形態では、２台の無線操縦機２０及び撮影装置３０が無人航空機制御システム１に含まれる場合を説明するが、無人航空機制御システム１には、３台以上の無線操縦機２０及び撮影装置３０が含まれていてもよい。
【００２９】
無人航空機１０は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動する無人航空機（いわゆるドローン）やエンジンで駆動する無人航空機である。例えば、無人航空機は、商品や郵便物などの荷物を搭載可能であってよく、配送先に飛行して荷物を配送したり、集荷先に飛行して荷物を集荷したりする。なお、無人航空機１０は、種々の目的で飛行してよく、荷物の運搬以外にも、例えば、撮影、気象情報の検出、警備、又は農薬散布等の目的で飛行してもよい。
【００３０】
無人航空機１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、発光部１４、撮影部１５、及びセンサ部１６を含む。なお、無人航空機１０は、プロペラ、モータ、バッテリー、及びアンテナなども含むが、ここでは説明を省略する。
【００３１】
制御部１１は、例えば、少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部１２は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はＲＡＭなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。
【００３２】
通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを含む。通信部１３は、所定の通信プロトコルのもとで通信を行う。なお、通信部１３は、送信機と受信機の両方を含んでもよいし、特に送信機は含まずに受信機だけを含んでもよい。
【００３３】
通信部１３が有する通信インタフェースは１系統（１チャンネル）だけであってもよいが、本実施形態では、通信部１３は、複数系統（複数チャンネル）の通信インタフェースを有する場合を説明する。例えば、通信部１３は、第１無線通信部１３０Ａと、第２無線通信部１３０Ｂと、を含む。
【００３４】
なお、本実施形態では、第１無線通信部１３０Ａと、第２無線通信部１３０Ｂと、を特に区別する必要のないときは、単に、無線通信部１３０と記載する。また、本実施形態では、２つの無線通信部１３０が無人航空機１０に含まれる場合を説明するが、無人航空機１０には、無線通信部１３０が１つだけ含まれていてもよいし、３つ以上の無線通信部１３０が含まれていてもよい。
【００３５】
例えば、無線通信部１３０は、互いに混線しないように、使用する周波数帯域（例えば、２．４ＧＨｚ帯又は５．０ＧＨｚ帯の中での周波数）が互いに異なる。例えば、第１無線通信部１３０Ａは第１の周波数帯域（第１のチャンネル）を使用し、第２無線通信部１３０Ｂは第２の周波数帯域（第２のチャンネル）を使用する。第１の周波数帯域と第２の周波数帯域とは、少なくとも中心周波数が異なるものとするが、重複部分が存在してはならないわけではなく、帯域の一部が重複していてもよい。
【００３６】
また、本実施形態では、ＦＡＳＳＴ、ＦＨＳＳ、ＤＭＳＳ、又はＡＦＨＳＳといった特定機器（例えば、いわゆるラジコン）用の無線通信方式を説明するが、無線通信方式自体は、公知の種々の方式を適用可能であり、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）、又はＷｉ−Ｆｉ  Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）といった汎用機器用の方式であってもよい。更に、無線通信としては、近距離無線通信、中距離無線通信、又は遠距離無線通信の何れであってもよい。なお、通信部２３は、インターネットなどのネットワークに接続可能であってもよい。
【００３７】
発光部１４は、少なくとも１つの光源を含む。光源自体は、種々のライトを適用可能であり、例えば、ＬＥＤライト、白熱ランプ（例えば、ハロゲンランプ）、又は放電ランプ（例えば、蛍光灯）を利用してもよい。発光部１４は、少なくとも１つの色の光を発光する。例えば、発光部１４がＬＥＤライトを含む場合、発光部１４は、赤色、青色、及び緑色のうちの少なくとも１つの色を発光してもよいし、これらの色を混合させた色を発光してもよい。また例えば、発光部１４が白熱ランプ又は放電ランプを含む場合、発光部１４は、白色系の色を発光してもよい。発光部１４は、制御部１１からの指示に基づいて、発光のオン／オフを切り替える。
【００３８】
発光部１４は、無人航空機１０の任意の位置に配置可能であり、無人航空機１０は、任意の方向に発光可能である。例えば、無人航空機１０の正面方向（ロール軸方向）に発光部１４を配置し、無人航空機１０は、正面方向に発光してもよい。また例えば、無人航空機１０の横方向（ピッチ軸方向）に発光部１４を配置し、無人航空機１０は、横方向に発光してもよい。また例えば、無人航空機１０の下方向（ヨー軸方向）に発光部１４を配置して、無人航空機１０は、下方向に発光してもよい。また例えば、無人航空機１０の側面に発光部１４のＬＥＤライト等を並べて配置し、無人航空機１０は、周囲に発光してもよい。この場合、無人航空機１０は、周囲の３６０°に対して万遍なく発光してもよいし、特定の範囲（例えば、９０°以上３６０°未満の任意の角度）に対してのみ発光してもよい。
【００３９】
撮影部１５は、少なくとも１台のカメラを含む。例えば、撮影部１５は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を含み、当該撮像素子が撮影した画像をデジタルデータとして記録する。画像は、静止画であってもよいし、所定のフレームレートで連続的に撮影された動画であってもよい。
【００４０】
センサ部１６は、少なくとも１つのセンサを含み、例えば、ＧＰＳセンサ１６Ａを含む。ＧＰＳセンサ１６Ａは、衛星からの信号を受信する受信機を含み、例えば、受信機が受信した信号に基づいて位置情報を検出する。位置情報は、例えば、緯度経度情報又は座標情報である。
【００４１】
なお、無人航空機１０には、任意のセンサが搭載されてよく、センサ部１６は、加速度センサ、ジャイロセンサ、風センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、感圧センサ、又は温度センサ等の任意のセンサを含むようにしてもよい。
【００４２】
無線操縦機２０は、無人航空機１０を操縦するための機器であり、例えば、プロポ（プロポーショナル式の略）又はコントローラと呼ばれるものである。無線操縦機２０は、無人航空機１０と直接的又は間接的に通信可能なものであればよく、例えば、スマートフォン（携帯電話）、タブレット型端末、又はパーソナルコンピュータ等であってもよい。なお、直接的な通信とは、サーバコンピュータなどの他のコンピュータを介さずに通信することであり、間接的な通信とは、他のコンピュータ又はインターネットなどのネットワークを介して通信することである。
【００４３】
本実施形態では、第１無線操縦機２０Ａと第２無線操縦機２０Ｂとが互いに同じ構成である場合を説明するが、これらの構成は異なっていてもよい。以降では、制御部２１Ａ，２１Ｂを特に区別する必要のないときは、単に制御部２１と記載する。同様に、記憶部２２Ａ，２２Ｂ、通信部２３Ａ，２３Ｂ、操作部２４Ａ，２４Ｂ、及び表示部２５Ａ，２５Ｂを単に記憶部２２、通信部２３、操作部２４、及び表示部２５と記載することがある。
【００４４】
図１に示すように、無線操縦機２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、操作部２４、及び表示部２５を含む。制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３のハードウェア構成は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様なので説明を省略する。なお、無線操縦機２０は、アンテナ・バッテリーなども含むが、ここでは説明を省略する。
【００４５】
例えば、通信部２３は、送信機と受信機の両方を含み、無人航空機１０と無線操縦機２０との間で双方向の通信を可能としてもよいし、特に受信機は含まずに送信機だけを含み、無線操縦機２０から無人航空機１０への一方向の通信だけを可能としてもよい。通信部２３が利用する周波数帯域は予め調整されているものとする。即ち、通信部２３がどのチャンネルを用いるかは、予め調整されているものとする。
【００４６】
また例えば、第１無線操縦機２０Ａの通信部２３Ａは、第１周波数帯域を使用し、無人航空機１０の第１無線通信部１３０Ａと通信する。また例えば、第２無線操縦機２０Ｂの通信部２３Ｂは、第２周波数帯域を使用し、無人航空機１０の第２無線通信部１３０Ｂと通信する。なお、通信部２３は、インターネットなどのネットワークに接続可能であってもよい。
【００４７】
操作部２４は、無人航空機１０を操縦するための少なくとも１つの操作部材を含む。操作部材としては、操縦者の入力を受け付け可能な部材であればよく、例えば、ボタン、スティック、スイッチ、レバー、タッチパネル、キーボード、又はマウス等を含んでいてもよい。表示部２５は、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部等を含む。表示部２５は、制御部２１の指示に従って画面を表示する。
【００４８】
例えば、無線操縦機２０は、電源がオンになると、通信部２３を介して周囲に指示情報を送信する。指示情報は、操縦者の指示を示す情報であり、予め定められたデータフォーマットの情報である。別の言い方をすれば、指示情報は、操作部２４に含まれる各操作部材の操作状態を示す情報であり、無人航空機１０に対する無線制御信号である。
【００４９】
例えば、指示情報は、スティック又はレバーが倒された方向及び角度、ボタン又はスイッチのオン／オフといった情報を含む。また例えば、指示情報は、操縦者がタッチパネル、キーボード、又はマウスから入力した指示内容を含んでもよい。また例えば、無線操縦機２０の姿勢を無人航空機１０の操縦に利用する場合には、無線操縦機２０の姿勢が指示情報に含まれていてもよい。また例えば、操縦者の音声を無人航空機１０の操縦に利用する場合には、音声の検出結果が指示情報に含まれていてもよい。また例えば、操縦者が指示した移動方向及び移動速度の少なくとも一方が指示情報に含まれていてもよい。
【００５０】
本実施形態では、操作部２４の何れかの操作部材に対し、無人航空機１０の操縦権を要求する機能が対応付けられており、操縦者が当該操作部材を操作すると、無人航空機１０に対し、操縦権を要求することができる。
【００５１】
操縦権は、無人航空機１０を操縦する権利であり、無人航空機１０を制御する権利である。本実施形態では、操縦権が与えられる無線操縦機２０が１台だけである場合を説明するが、複数の無線操縦機２０に同時に操縦権が与えられてもよい。操縦権が与えられた無線操縦機２０は、無人航空機１０を自身の制御下に置くことができる。例えば、操縦権が与えられると指示情報が有効になり、操縦権が与えられていないと指示情報は無効となる。別の言い方をすれば、操縦権が与えられた無線操縦機２０は、無人航空機１０の飛行制御に影響を与えることができ、操縦権が与えられていない無線操縦機２０は、無人航空機１０の飛行制御に影響を与えない。
【００５２】
本実施形態では、操作部２４の特定のボタンに対し、操縦権を要求する機能が対応付けられているものとする。当該ボタンは、操縦権の切り替えを指示するためのボタンなので、以降では、切替指示ボタンと記載する。なお、操縦権を要求する機能は、切替指示ボタン以外の操作部材に対応付けられていてもよく、例えば、スティック、スイッチ、又はレバーに対応付けられていてもよい。また例えば、タッチパネル、キーボード、又はマウスから所定の操作が行われた場合に、操縦権が要求されるようにしてもよい。他にも例えば、端末の姿勢や操縦者の音声により、操縦権が要求されるようにしてもよい。
【００５３】
例えば、無人航空機１０が無線操縦機２０の通信範囲に含まれる場合、無線操縦機２０から無人航空機１０に対し、指示情報が送信される。なお、無人航空機１０は、所定の通信プロトコルのもとで、無線操縦機２０との通信を確立したうえで指示情報を受信してもよいし、特に通信確立の処理が行われることなく、指示情報を受信してもよい。
【００５４】
なお、無線操縦機２０は、定期的に指示情報を送信してもよいし、操縦者が何らかの操作をした場合にのみ（即ち、不定期的に）指示情報を送信してもよい。また、指示情報は、全ての操作部材の操作状態を含む必要はなく、一部の操作部材の操作状態だけ（例えば、押下されたボタンを識別する情報だけ）を含んでもよい。
【００５５】
撮影装置３０は、少なくとも１台のカメラを含む。例えば、撮影装置３０は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を含み、当該撮像素子が撮影した画像をデジタルデータとして記録する。画像は、静止画であってもよいし、所定のフレームレートで連続的に撮影された動画であってもよい。なお、本実施形態では、第１撮影装置３０Ａと第２撮影装置３０Ｂとが互いに同じ構成である場合を説明するが、これらの構成は異なっていてもよい。
【００５６】
例えば、撮影装置３０は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを含む。撮影装置３０は、有線又は無線によって無線操縦機２０と接続され、無線操縦機２０に画像を送信する。通信自体は、任意の通信プロトコルを利用可能であり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）、又はＷｉ−Ｆｉ  Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）といった方式であってもよい。
【００５７】
例えば、撮影装置３０は、無線操縦機２０を操作する操縦者の付近に配置される。本実施形態では、撮影装置３０は、操縦者のヘルメットに配置され、操縦者の顔が向いている方向を撮影する。なお、撮影装置３０は、操縦者の眼鏡に配置されてもよいし、操縦者のヘッドマウントディスプレイに配置されてもよい。また例えば、撮影装置３０は、操縦者の体に直接装着されていてもよいし、無線操縦機２０と一体になっていてもよい。他にも例えば、撮影装置３０は、地上に配置されていてもよいし、車やバイクなどの乗物に配置されていてもよい。
【００５８】
なお、無人航空機１０、無線操縦機２０、及び撮影装置３０のハードウェア構成は、図１の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、無人航空機１０は、タッチパネルやボタンなどの操作部を含んでいてもよいし、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部などの表示部を含んでいてもよい。
【００５９】
また例えば、無線操縦機２０は、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、電波検出センサ、又は音検出センサ等のセンサ類を含んでもよい。この場合、無線操縦機２０の位置や姿勢を無人航空機１０に対する指示に利用してもよい。また例えば、無線操縦機２０は、スピーカやイヤホンジャックなどの音声出力部、ＬＥＤライトなどの発光部、又はバイブレータ等を含んでもよい。
【００６０】
また例えば、無人航空機１０、無線操縦機２０、及び撮影装置３０の各々は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロットや光ディスクドライブ）を含んでもよいし、外部機器と通信するための入出力部（例えば、ＵＳＢポート）を含んでいてもよい。また例えば、各装置に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、読取部又は入出力部を介して供給されるようにしてもよいし、ネットワークを介して供給されるようにしてもよい。
【００６１】
［２．無人航空機制御システムの概要］
図２は、無人航空機１０が飛行する様子を示す図である。図２に示すように、例えば、無人航空機１０は、出発地点Ｐから目的地点Ｑまで荷物を運搬する。本実施形態では、無人航空機１０は、少なくとも１人の操縦者が目視可能な範囲を、当該操縦者が操作する無線操縦機２０と通信可能な状態で飛行する。
【００６２】
図２の例では、出発地点Ｐと目的地点Ｑとの間に、第１操縦者Ａと第２操縦者Ｂとの２人の操縦者が配置されている。これら２人の操縦者により、無人航空機１０の操縦が分担される。例えば、第１操縦者Ａは、第１無線操縦機２０Ａを操作し、出発地点Ｐ付近の飛行を担当する。また例えば、第２操縦者Ｂは、第２無線操縦機２０Ｂを操作し、目的地点Ｑ付近の飛行を担当する。なお、操縦者は、２人に限られず、３人以上であってもよい。無線操縦機２０は、操縦者の数に応じた台数を用意すればよい。
【００６３】
無人航空機１０は、出発地点Ｐと目的地点Ｑとの間を、任意の飛行モードで飛行可能である。例えば、無人航空機１０は、予め定められた経路を自律的に飛行する自律飛行モード、又は、操縦者が指示した方向及び速度に基づいて飛行する手動飛行モードの何れかで飛行する。例えば、操縦者は、無線操縦機２０を操作して、飛行モードを切り替えてもよい。無人航空機１０は、操縦者が視認していない状態で飛行してもよいが、本実施形態では、原則として、操縦者が視認している状態で飛行する。このため、無人航空機１０は、自律飛行モードであったとしても、操縦者が視認している状態で飛行する。
【００６４】
例えば、出発地点Ｐにおいて、荷物を積んだ無人航空機１０が第１無線通信部１３０Ａを介して第１無線操縦機２０Ａと通信可能な状態になると、無人航空機１０は、離陸して目的地点Ｑに向けての飛行を開始する。出発直後においては、無人航空機１０は、第１無線操縦機２０Ａの制御下にあり、第１操縦者Ａが操縦可能な状態になる。即ち、第１無線操縦機２０Ａに操縦権が与えられる。なお、第１操縦者Ａは、特に移動せずにその場で無人航空機１０を目視してもよいし、無人航空機１０を追いかけるように移動してもよい。この点は、第２操縦者Ｂも同じである。
【００６５】
無人航空機１０は、目的地点Ｑに向けてある程度飛行すると、第２無線操縦機２０Ｂの通信範囲に入り、第２無線通信部１３０Ｂを介して第２無線操縦機２０Ｂと通信可能な状態になる。この場合、無人航空機１０は、第１無線操縦機２０Ａ及び第２無線操縦機２０Ｂの２台と同時に通信可能な状態となる。ただし、この時点では、無人航空機１０は、操縦権が第１無線操縦機２０Ａにあるので、第１操縦者Ａの指示に基づいて飛行し、第２操縦者Ｂの指示は無視する。
【００６６】
例えば、操縦権が第１無線操縦機２０Ａにある状態で、第２操縦者Ｂが第２無線操縦機２０Ｂから切替指示ボタンを押すと、第２無線操縦機２０Ｂに操縦権を移すことができる。即ち、第２操縦者Ｂが第２無線操縦機２０Ｂから切替指示ボタンを押すと、無人航空機１０を、第１無線操縦機２０Ａの制御下にある状態から、第２無線操縦機２０Ｂの制御下にある状態に切り替えることができる。
【００６７】
この点、無人航空機１０が第２無線操縦機２０Ｂの通信範囲に入ったとしても、例えば、無人航空機１０と第２無線操縦機２０Ｂとの間に障害物があったり、第２操縦者Ｂがよそ見をしていたりして、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認していないことがある。この場合に、第２操縦者Ｂが誤って切替指示ボタンを押したとすると、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認していないにも関わらず操縦権が移るので、無人航空機１０の飛行の安定性を確保できない可能性がある。
【００６８】
そこで、本実施形態の無人航空機制御システム１は、第２撮影装置３０Ｂにより撮影された画像に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。例えば、無人航空機１０は、第２無線操縦機２０Ｂの通信範囲に入ると、発光部１４から所定パターンの光を出力する。第２無線操縦機２０Ｂは、第２撮影装置３０Ｂにより撮影された画像を解析し、所定パターンの光を検出したかを判定することによって、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【００６９】
図３は、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認している場合を示す図である。図３に示すように、第２操縦者Ｂと無人航空機１０との間に、建物や木などの障害物Ｏが配置されていない場合、無人航空機１０が発した光Ｌが第２操縦者Ｂに到達する。このため、第２操縦者Ｂが無人航空機１０の方を向いていれば、第２撮影装置３０Ｂは、光Ｌを撮影することができる。
【００７０】
第２撮影装置３０Ｂは、連続的に撮影を行い、第２無線操縦機２０Ｂに画像を送信する。第２無線操縦機２０Ｂは、第２撮影装置３０Ｂから取得した画像を解析し、所定パターンの光を検出したかを判定する。第２無線操縦機２０Ｂは、所定パターンの光を検出した場合に、切替指示ボタンを有効化する。第２無線操縦機２０Ｂは、切替指示ボタンが押下されると、無人航空機１０に、切替指示ボタンが押下されたことを示す指示情報を送信する。
【００７１】
無人航空機１０は、当該指示情報を受信すると、第２無線操縦機２０Ｂに操縦権を移す。操縦権が第２無線操縦機２０Ｂに移ると、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を操縦可能な状態となり、無人航空機１０は、第２無線操縦機２０Ｂの制御下に置かれる。即ち、第２無線操縦機２０Ｂの指示情報が有効化され、無人航空機１０は、第２操縦者Ｂの指示に基づいて飛行し、第１操縦者Ａの指示は無視する。
【００７２】
その後、第２操縦者Ｂは、無人航空機１０を操縦して目的地点Ｑに到着させる。無人航空機１０は、目的地点Ｑに到着すると、荷物を配置する。着陸及び荷物の配置は、第２操縦者Ｂの操縦によって行われてもよいし、無人航空機１０が自動的に行ってもよい。
【００７３】
上記のように、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認していれば、第２無線操縦機２０Ｂの切替指示ボタンが有効化される。一方、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認していなければ、第２無線操縦機２０Ｂの切替指示ボタンが無効化される。このため、第２操縦者Ｂが、誤って切替指示ボタンを押したとしても、第２無線操縦機２０Ｂに操縦権は移らない。
【００７４】
図４は、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認していない場合を示す図である。図４に示すように、第２操縦者Ｂと無人航空機１０との間に障害物Ｏが配置されている場合、無人航空機１０が発した光が第２操縦者Ｂに到達しないので、第２撮影装置３０Ｂは、当該光を撮影することができない。この場合、第２無線操縦機２０Ｂの切替指示ボタンは、有効化されない。第２操縦者Ｂ及び無人航空機１０の少なくとも一方が移動して、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認している状態になると、第２無線操縦機２０Ｂの切替指示ボタンが有効化される。
【００７５】
なお、無人航空機１０が、目的地点Ｑで荷物を配置した後に、出発地点Ｐに戻る場合には、第２操縦者Ｂがある程度操縦した後に、第１操縦者Ａに操縦権を移してもよい。この場合、第２操縦者Ｂに操縦権を移すための処理と同様の処理が実行される。即ち、第１無線操縦機２０Ａは、第１撮影装置３０Ａから取得した画像を解析し、所定パターンの光を検出したかを判定する。第１無線操縦機２０Ａは、所定パターンの光を検出した場合に、切替指示ボタンを有効化する。その後、第１操縦者Ａが切替指示ボタンを押すと、操縦権が第１無線操縦機２０Ａに移る。無人航空機１０は、出発地点Ｐに到着するまでは、第１無線操縦機２０Ａの制御下に置かれる。
【００７６】
以上のように、本実施形態の無人航空機制御システム１は、操縦権を受け取る側の操縦者により無人航空機１０が視認されていることを条件として、当該操縦者に操縦権を移すことで、無人航空機１０の飛行の安定性を確保するようにしている。以降、当該技術の詳細について説明する。
【００７７】
［３．無人航空機制御システムにおいて実現される機能］
図５は、無人航空機制御システム１で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。ここでは、無人航空機１０で実現される機能と、第２無線操縦機２０Ｂで実現される機能と、について説明する。
【００７８】
［３−１．無人航空機において実現される機能］
図５に示すように、無人航空機１０では、データ記憶部１００、飛行制御部１０１、及び切替部１０２が実現される。
【００７９】
［データ記憶部］
データ記憶部１００は、記憶部１２を主として実現される。データ記憶部１００は、無人航空機１０を制御するためのデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、操縦権データと、発光パターンデータと、を記憶する。
【００８０】
図６は、操縦権データのデータ格納例を示す図である。図６に示すように、操縦権データは、操縦権を識別するためのデータである。別の言い方をすれば、操縦権データは、例えば、操縦権がある無線操縦機２０を識別するためのデータ、又は、操縦権がある無線操縦機２０と通信する無線通信部１３０を識別するためのデータである。
【００８１】
例えば、操縦権データは、無線通信部１３０の識別情報と、操縦権フラグと、が関連付けられている。無線通信部１３０の識別情報は、無線通信部１３０を識別可能な情報であればよく、例えば、無線通信部１３０の名称、個体識別番号、又はＭＡＣアドレス等である。
【００８２】
操縦権フラグは、操縦権の有無を識別するための情報であり、例えば、オン（値が１）であれば操縦権があることを意味し、オフであれば（値が０）であれば操縦権がないことを意味する。本実施形態では、同時に複数の無線操縦機２０に操縦権が与えられることはないので、何れか１つの無線通信部１３０の操縦権フラグがオンとなる。
【００８３】
図６のデータ格納例であれば、第１無線通信部１３０Ａの操縦権フラグがオンであり、第２無線通信部１３０Ｂの操縦権フラグがオフなので、第１無線通信部１３０Ａと通信する第１無線操縦機２０Ａに操縦権がある。この状態で、例えば、第２無線操縦機２０Ｂに操縦権が移されると、第２無線通信部１３０Ｂの操縦権フラグがオフになり、第１無線通信部１３０Ａの操縦権フラグがオンになる。
【００８４】
図７は、発光パターンデータのデータ格納例を示す図である。図７に示すように、発光パターンデータは、発光部１４の発光パターンを示す。発光パターンとは、無人航空機１０の存在を伝えるための発光の仕方であり、例えば、光の色と、発光と消灯のタイミングと、の少なくとも一方を示す。発光パターンは、光の色だけを示してもよいし、発光と消灯のタイミングだけを示してもよいし、これらの両方を示してもよい。
【００８５】
例えば、発光パターンデータは、発光部１４を発光又は消灯させる時間（期間）を示す。更に、発光パターンデータは、発光部１４を発光させる時間における光の色を示す。図７のデータ格納例であれば、「赤色を０．５秒発光」、「消灯を０．５秒」、「青色を０．５秒発光」、「消灯を０．５秒」、「緑色を０．５秒発光」、「消灯を０．５秒」が発光パターンとして示されている。図７の発光パターンでは、３秒間が１サイクルとなる。発光部１４は、発光パターンデータが示す発光パターンを繰り返してもよいし、当該発光パターンで１回だけ発光してもよい。
【００８６】
なお、データ記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。データ記憶部１００は、無人航空機１０を制御するためのデータを記憶すればよい。例えば、データ記憶部１００は、自律飛行モードで飛行する場合の飛行経路を示すデータを記憶してもよいし、出発地点Ｐ及び目的地点Ｑの位置情報を記憶してもよい。
【００８７】
［飛行制御部］
飛行制御部１０１は、制御部１１を主として実現される。飛行制御部１０１は、操縦者の指示に基づいて、無人航空機１０の飛行を制御する。即ち、飛行制御部１０１は、無線操縦機２０から送信された指示情報を受信し、当該指示情報に基づいて、無人航空機１０の飛行を制御する。
【００８８】
本実施形態では、無人航空機１０が出発地点Ｐから出発した直後は、第１無線操縦機２０Ａに操縦権があるので、飛行制御部１０１は、第１操縦者Ａの指示に基づいて、無人航空機１０の飛行を制御する。即ち、飛行制御部１０１は、第１無線操縦機２０Ａから送信された指示情報を受信し、当該指示情報に基づいて、無人航空機１０の飛行を制御する。
【００８９】
飛行を制御するとは、無人航空機１０の移動方向と移動速度の少なくとも一方を決定することである。別の言い方をすれば、飛行を制御するとは、無人航空機１０のモータへの電力を決定すること、無人航空機１０のプロペラの回転数を決定すること、又は無人航空機１０の飛行モードを決定することである。なお、無人航空機１０を目的地点Ｑに向けて飛行させること、無人航空機１０をその場でホバリングさせること、又は、無人航空機１０を所定の場所（例えば、出発地点Ｐ又は操縦者の位置）に帰還させることが、飛行を制御することに相当してもよい。
【００９０】
例えば、無線操縦機２０から飛行モードを指示可能とする場合、飛行制御部１０１は、指示情報が示す飛行モードに基づいて、飛行を制御する。例えば、飛行制御部１０１は、無人航空機１０を自律飛行モードで飛行させる場合、予め定められた飛行経路に基づいて飛行を制御する。自律飛行自体は、種々の自律飛行アルゴリズムを適用可能であり、例えば、飛行制御部１０１は、ＧＰＳセンサ１６Ａにより検出された位置情報に基づいて、無人航空機１０の現在位置を特定し、飛行経路上を移動するように飛行を制御する。
【００９１】
また例えば、飛行制御部１０１は、無人航空機１０を自律飛行モードで飛行させる場合、撮影部１５により撮影された画像に基づいて飛行を制御してもよい。飛行制御部１０１は、画像に基づいて飛行を制御する場合、画像内の特定の被写体に近づくように無人航空機１０を飛行させたり、画像内の特定の被写体と所定の位置関係を保つように無人航空機１０を飛行させたりする。
【００９２】
また例えば、飛行制御部１０１は、無人航空機１０を手動飛行モードで飛行させる場合、指示情報に基づいて、移動方向を決定する。指示情報に、操作部２４の操作状態が示されている場合、飛行制御部１０１は、当該操作状態に基づいて移動方向を決定する。一方、無線操縦機２０が、操作部２４の操作状態に基づいて移動方向を決定し、指示情報に、移動方向が示されている場合、飛行制御部１０１は、指示情報を参照して移動方向を決定する。
【００９３】
例えば、無人航空機１０が水平方向に移動する場合、プロペラの回転数が相対的に少ない方向に移動するので、飛行制御部１０１は、移動方向側にあるプロペラの回転数が、逆側にあるプロペラの回転数よりも少なくなるように、各プロペラの回転数を決定する。また例えば、無人航空機１０が垂直方向に移動する場合、飛行制御部１０１は、プロペラの回転数を閾値より多くして上方向に移動させたり、プロペラの回転数を閾値より少なくして下方向に移動させたりする。
【００９４】
また例えば、飛行制御部１０１は、無人航空機１０を手動飛行モードで飛行させる場合、指示情報に基づいて、移動速度を決定する。指示情報に、操作部２４の操作状態が示されている場合、飛行制御部１０１は、当該操作状態に基づいて移動速度を決定する。一方、無線操縦機２０が、操作部２４の操作状態に基づいて移動速度を決定し、指示情報に、移動速度が示されている場合、飛行制御部１０１は、指示情報を参照して移動速度を決定する。例えば、飛行制御部１０１は、指示情報が示す移動速度が速いほど、各プロペラの回転数を多くし、指示情報が示す移動速度が遅いほど、各プロペラの回数を少なくする。
【００９５】
［切替部］
切替部１０２は、制御部１１を主として実現される。切替部１０２は、ある操縦者の指示により無人航空機１０が飛行する状態から、他の操縦者の指示により無人航空機１０が飛行する状態に切り替える。
【００９６】
本実施形態では、無人航空機１０が出発地点Ｐから出発した直後は、第１操縦者Ａが無人航空機１０を操縦するので、切替部１０２は、判定部２０２Ｂの判定結果に基づいて、第１操縦者Ａの指示により無人航空機１０が飛行する第１状態から、第２操縦者Ｂの指示により無人航空機が飛行する第２状態に切り替える。
【００９７】
第１状態は、第１無線操縦機２０Ａからの指示情報が有効な状態、当該指示情報に基づいて飛行が制御される状態、当該指示情報が飛行結果に影響すること、当該指示情報が飛行制御のアルゴリズムの引数（入力）となること、第１無線操縦機２０Ａに操作権がある状態、又は、第１無線操縦機２０Ａと通信する第１無線通信部１３０Ａの操作権フラグがオンの状態である。
【００９８】
第２状態は、第２無線操縦機２０Ｂからの指示情報が有効な状態、当該指示情報に基づいて飛行が制御される状態、当該指示情報が飛行結果に影響すること、当該指示情報が飛行制御のアルゴリズムの引数（入力）となること、第２無線操縦機２０Ｂに操作権がある状態、又は、第２無線操縦機２０Ｂと通信する第２無線通信部１３０Ｂの操作権フラグがオンの状態である。
【００９９】
切り替えとは、無人航空機１０の制御方法を変えることである。別の言い方をすれば、切り替えとは、飛行を制御するために参照する情報（情報の参照元）を変えることである。例えば、第１無線操縦機２０Ａからの指示情報を参照する状態から、第２無線操縦機２０Ｂからの指示情報を参照する状態に変えることが、切り替えに相当する。本実施形態では、操縦権データの操縦権フラグの値を変えることによって、切り替えが行われる。
【０１００】
切替部１０２は、判定部２０２Ｂの判定結果を取得し、当該判定結果が所定の結果である場合に、第１状態から第２状態に切り替える。本実施形態では、切替部１０２は、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定されない場合に、第１状態から第２状態への切り替えを制限し、切替部１０２は、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替える。即ち、切替部１０２は、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態への切り替えを許可する。
【０１０１】
制限とは、第２状態への切り替えを禁止すること、又は、第２状態への切り替えを抑制することを意味する。
【０１０２】
禁止とは、第２状態にさせないことである。別の言い方をすれば、禁止は、第２無線操縦機２０Ｂからの指示情報が完全に無効な状態、当該指示情報に基づいて飛行が制御されないこと、当該指示情報が飛行結果に影響しないこと、当該指示情報が飛行制御のアルゴリズムの引数（入力）とはならないこと、又は、第２無線操縦機２０Ｂに操作権がないことである。
【０１０３】
抑制とは、第１状態と第２状態を混在させ、完全には第２状態にさせないことである。別の言い方をすれば、抑制は、第２無線操縦機２０Ｂからの指示情報が完全には有効とはならない状態、当該指示情報に基づいて完全には飛行が制御されないこと、当該指示情報が飛行結果に完全には影響しないこと、当該指示情報が飛行制御のアルゴリズムの引数（入力）になるが係数が低いこと、又は、第２無線操縦機２０Ｂに操作権があるが第１無線操縦機２０Ａと持分が共有されることである。
【０１０４】
特に切替指示が行われることなく、第１状態から第２状態に切り替えられてもよいが、本実施形態では、第２無線操縦機２０Ｂにより切替指示が受け付けられるので、切替部１０２は、切替指示が受け付けられた場合に、判定部２０２Ｂの判定結果に基づいて、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１０５】
切替指示が受け付けられた場合とは、切替指示が受け付けられた時点、又は、当該時点から所定時間だけ前後した時点である。なお、後述する判定部２０２Ｂは、切替指示が受け付けられた場合にだけ判定処理を実行してもよいし、定期的に判定処理を実行してもよい。判定部２０２Ｂが定期的に判定処理を実行する場合には、切替部１０２は、切替指示が受け付けられた場合の判定結果に基づいて、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１０６】
例えば、切替部１０２は、判定部２０２Ｂの判定結果が所定の結果であり、かつ、切替指示が受け付けられた場合に、第１状態から第２状態に切り替える。別の言い方をすれば、切替部１０２は、判定部２０２Ｂの判定結果だけでなく、切替指示が受け付けられることを条件として、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１０７】
［３−２．第２無線操縦機において実現される機能］
図５に示すように、第２無線操縦機２０Ｂでは、データ記憶部２００Ｂ、受付部２０１Ｂ、及び判定部２０２Ｂが実現される。
【０１０８】
［データ記憶部］
データ記憶部２００Ｂは、記憶部２２Ｂを主として実現される。データ記憶部２００Ｂは、無人航空機１０に指示情報を送信するためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部２００Ｂが発光パターンデータを記憶する場合を説明する。発光パターンデータは、図７と同様であり、説明を省略する。
【０１０９】
なお、データ記憶部２００Ｂが記憶するデータは、上記の例に限られない。データ記憶部２００Ｂは、判定部２０２Ｂの処理にテンプレート画像が必要であれば、テンプレート画像を記憶してもよい。
【０１１０】
［受付部］
受付部２０１Ｂは、制御部２１Ｂを主として実現される。受付部２０１Ｂは、操作部２４Ｂの検出信号に基づいて、第２操縦者Ｂによる各種指示を受け付ける。例えば、受付部２０１Ｂは、第２操縦者Ｂによる切替指示を受け付ける。なお、受付部２０１Ｂは、他の指示を受け付けてもよく、例えば、移動方向の指示、移動速度の指示、ホバリングの指示、所定の地点への帰還指示、又は、飛行モードの指示といった指示を受け付けてもよい。
【０１１１】
切替指示は、操縦権を要求するための指示であり、操縦権を切り替えるための指示である。別の言い方をすれば、切替指示は、第１状態から第２状態への切り替えるための指示である。切替指示は、操作部２４Ｂから操作可能な操作であれば、任意の種類の操作であってよい。例えば、切替指示は、操作部２４Ｂの特定の操作部材に対する操作であり、本実施形態では、切替指示ボタンを押下することである。
【０１１２】
［判定部］
判定部２０２Ｂは、制御部２１Ｂを主として実現される。判定部２０２Ｂは、所定の判定方法に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【０１１３】
所定の判定方法は、予め定められた判定方法であればよく、本実施形態では、画像を利用する方法を説明するが、後述する変形例のように、電波又は音波を利用する方法であってもよいし、位置情報を利用する方法であってもよい。例えば、所定の判定方法は、画像、電波、音波、及び位置情報のうちの少なくとも１つを利用する方法であってよい。
【０１１４】
視認とは、視覚的に認識することである。別の言い方をすれば、視認は、無人航空機１０が視野内にあること、無人航空機１０の存在を操縦者が知覚していることである。なお、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているとは、実際に視認していることだけでなく、視認していると推定されることも含む意味である。
【０１１５】
本実施形態では、判定部２０２Ｂは、第２操縦者Ｂの撮影部により撮影された画像に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【０１１６】
操縦者の撮影部とは、操縦者の付近にある撮影部である。別の言い方をすれば、操縦者の撮影部は、操縦者が無人航空機１０を視認しているかを判定するための撮影部である。例えば、操縦者が装着する撮影部、操縦者が把持する撮影部、操縦者の端末内の撮影部、又は操縦者の端末に接続された撮影部は、操縦者の撮影部である。他にも例えば、操縦者の撮影部は、地上に配置されていたり、車やバイクなどの乗物に配置されていたりしてもよい。
【０１１７】
なお、操縦者の付近とは、操縦者から所定距離（例えば、０センチ〜１０メートル）以内である。装着とは、操縦者の体に付着していること、操縦者が身に着ける物（例えば、ヘルメット、眼鏡、ヘッドマウントディスプレイ、又は衣料品）に付着していることである。把持とは、手で持つことである。操縦者の端末とは、操縦者が操作する端末であり、例えば、無線操縦機２０であってもよいし、他の端末であってもよい。他の端末としては、例えば、スマートフォン（携帯電話）、タブレット型端末、又はパーソナルコンピュータ等であってもよい。
【０１１８】
操縦者の撮影部の向きは、操縦者の向きと一致又は略一致する。撮影部の向きとは、撮影方向（視線方向）であり、撮影部から見て焦点の方向である。操縦者の向きとは、目、顔、頭、又は胴体の向きである。一致とは、向きが完全に同じこと、ずれが全くない（交差角が０°）のことである。略一致とは、向きが同じとみなせること、ずれが微小（例えば、交差角が０°以上３０°未満）なことである。
【０１１９】
本実施形態では、操縦者の撮影部の一例として、第２撮影装置３０Ｂを説明する。このため、判定部２０２Ｂは、第２撮影装置３０Ｂにより撮影された画像に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。判定部２０２Ｂは、１枚の画像（例えば、静止画）に基づいて判定してもよいし、連続的に撮影された複数の画像に基づいて判定してもよい。複数の画像は、動画に含まれる画像であってもよいし、特に動画ではなく、繰り返し撮影された複数の静止画であってもよい。
【０１２０】
本実施形態では、無人航空機１０により、所定パターンの光が出力されるので、判定部２０２Ｂは、画像に基づいて、所定パターンの光が検出されたかを判定することによって、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【０１２１】
例えば、判定部２０２Ｂは、画像内の各画素の画素値を参照し、発光パターンデータが示す光の色の領域があるかを判定する。当該領域があると判定された場合、判定部２０２Ｂは、当該領域の色の変化を監視する。判定部２０２Ｂは、当該領域の色の変化が、発光パターンデータが示す光の色の変化であるかを判定する。発光パターンデータが示す光の色の変化であると判定された場合、判定部２０２Ｂは、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定する。
【０１２２】
なお、発光部１４が、所定の発光パターンで発光するのではなく、単色の光を発光し続ける場合には、判定部２０２Ｂは、画像に基づいて、当該単色の光が検出されたかを判定することによって、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定してもよい。この場合、判定部２０２Ｂは、判定部２０２Ｂは、画像内の各画素の画素値を参照し、光の色の領域があるかを判定する。光の色の領域があると判定された場合、判定部２０２Ｂは、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定する。
【０１２３】
また、画像を利用する方法は、光を利用した方法に限られない。例えば、判定部２０２Ｂは、画像に基づいて、無人航空機１０が撮影されているかを判定してもよい。この場合、判定部２０２Ｂは、物体検出アルゴリズムに基づいて、無人航空機１０が撮影されているかを判定する。物体検出アルゴリズム自体は、種々の手法を適用可能であり、例えば、パターンマッチング法を利用してもよいし、機械学習アルゴリズムを利用してもよい。
【０１２４】
他にも例えば、無人航空機１０に所定パターンの動きをさせ、判定部２０２Ｂは、画像に基づいて、所定パターンの動きを検出したかを判定してもよい。この動きは、任意の動きであってよく、例えば、円を描くように旋回する動きであってもよいし、左右にジグザグと動くような動きであってもよい。判定部２０２Ｂは、物体検出アルゴリズムに基づいて、画像から検出された物体を追尾し、所定パターンの動きをしているかを判定する。
【０１２５】
［４．無人航空機制御システムにおいて実行される処理］
図８は、無人航空機制御システム１において実行される処理の一例を示すフロー図である。本実施形態では、無人航空機１０、第１無線操縦機２０Ａ、及び第２無線操縦機２０Ｂによって、図８に示す処理が実行される場合を説明する。図８に示す処理は、制御部１１が記憶部１２に記憶されたプログラムに従って動作し、制御部２１Ａが記憶部２２Ａに記憶されたプログラムに従って動作し、制御部２１Ｂが記憶部２２Ｂに記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。
【０１２６】
なお、下記の処理は、図５に示す機能ブロックにより実現される処理の一例である。また、操縦権データの初期値として、操縦権フラグは全てオフになっているものとする。また、第２撮影装置３０Ｂは、連続的に撮影を行い、画像を第２無線操縦機２０Ｂに送信しているものとする。また、第２無線操縦機２０Ｂの切替指示ボタンは、予め無効化されているものとする。
【０１２７】
図８に示すように、まず、第１無線操縦機２０Ａにおいては、制御部２１Ａは、操作部２４Ａの検出信号に基づいて、無人航空機１０に指示情報を送信する（Ｓ１００）。Ｓ１００においては、制御部２１Ａは、操作部２４Ａの各操作部材の操作状態を示す指示情報を生成し、通信部２３Ａを介して当該指示情報を送信する。
【０１２８】
制御部２１は、第１無線操縦機２０Ａの電源がオフにされたか否かを判定する（Ｓ１０１）。第１無線操縦機２０Ａの電源がオフにされたと判定された場合（Ｓ１０１；Ｙ）、本処理は終了する。一方、第１無線操縦機２０Ａの電源がオフにされたと判定されない場合（Ｓ１０１；Ｎ）、Ｓ１００の処理に戻る。即ち、第１無線操縦機２０Ａは、電源がオフになるまで、指示情報の送信を繰り返す。
【０１２９】
無人航空機１０においては、制御部１１は、何れかの無線通信部１３０を介して、無線操縦機２０から指示情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２００）。指示情報は、所定のフォーマットで送信されるので、Ｓ２００においては、制御部１１は、当該フォーマットの情報を受信したか否かを判定する。本実施形態では、第１操縦者Ａが出発地点Ｐ付近にいるので、制御部１１は、第１無線操縦機２０Ａからの指示情報を受信したか否かを判定する。
【０１３０】
何れかの無線通信部１３０を介して指示情報を受信したと判定されない場合（Ｓ２００；Ｎ）、再びＳ２００の処理に戻る。この場合、無人航空機１０は、どの無線操縦機２０とも通信可能となっていないので、目的地点Ｑに向けての飛行を開始しない。
【０１３１】
一方、何れかの無線通信部１３０を介して指示情報を受信したと判定された場合（Ｓ２００；Ｙ）、制御部１１は、当該無線通信部１３０の操縦権フラグをオンにする（Ｓ２０１）。Ｓ２０１においては、制御部１１は、操縦権データのうち、指示情報を受信した無線通信部１３０の識別情報が格納されているレコードの操縦権フラグをオンにする。これにより、当該無線通信部１３０を介して受信する指示情報が有効となり、当該指示情報を送信する無線操縦機２０に操縦権が与えられる。本実施形態では、第１無線操縦機２０Ａの指示情報が受信されるので、第１無線通信部１３０Ａの操縦権フラグがオンになる。
【０１３２】
制御部１１は、操縦権フラグがオンの無線通信部１３０を介して受信した指示情報に基づいて、無人航空機１０の飛行を制御する（Ｓ２０２）。Ｓ２０２においては、制御部１１は、指示情報に含まれる各項目の値に基づいて、無人航空機１０を制御する。例えば、指示情報が自律飛行モードを示していれば、無人航空機１０は、自律飛行モードで飛行する。この場合、制御部１１は、ＧＰＳセンサ１５により検出された位置情報が所定の経路上をたどるように、各モータへの出力を決定する。なお、自律飛行モードにおける経路を示す情報は、予め記憶部１２に記憶されていてもよいし、通信部１３を介して他のコンピュータから取得されてもよい。
【０１３３】
制御部１１は、操縦権フラグがオフの無線通信部１３０を介して指示情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２０３）。Ｓ２０３においては、Ｓ２００と同様に、制御部１１は、所定のフォーマットの情報を受信したか否かを判定する。本実施形態では、制御部１１は、第２無線通信部１３０Ｂを介して、第２無線操縦機２０Ｂからの指示情報を受信したか否かを判定する。
【０１３４】
操縦権フラグがオフの無線通信部１３０を介して指示情報を受信したと判定されない場合（Ｓ２０３；Ｎ）、Ｓ２０８の処理に移行する。この場合、第１無線操縦機２０Ａに操縦権が与えられた状態が維持される。
【０１３５】
一方、操縦権フラグがオフの無線通信部１３０を介して指示情報を受信したと判定された場合（Ｓ２０３；Ｙ）、制御部１１は、発光パターンデータに基づいて、発光部１４から所定パターンの光を出力する（Ｓ２０４）。Ｓ２０４においては、制御部１１は、発光パターンデータに基づいて、発光すべきタイミング、発光すべき色、及び消灯すべきタイミングを特定し、発光部１４への電力を制御する。
【０１３６】
第２無線操縦機２０Ｂにおいては、制御部２１Ｂは、第２撮影装置３０Ｂから画像を取得する（Ｓ３００）。第２無線操縦機２０Ｂと第２撮影装置３０Ｂとは、予め接続されており、Ｓ２０５においては、第２撮影装置３０Ｂが撮影した画像を取得する。例えば、第２撮影装置３０Ｂは、所定のフレームレートに基づいて、繰り返し撮影処理を実行し、第２無線操縦機２０Ｂに画像を送信する。
【０１３７】
制御部２１Ｂは、Ｓ３００で取得した画像に基づいて、所定パターンの光が検出されたか否かを判定する（Ｓ３０１）。Ｓ３０１においては、制御部２１Ｂは、記憶部２２Ｂに記憶された発光パターンデータに基づいて、画像内に所定の色の光を検出したかを判定する。
【０１３８】
所定パターンの光が検出されたと判定された場合（Ｓ３０１；Ｙ）、制御部２１Ｂは、切替指示ボタンを有効化する（Ｓ３０２）。例えば、切替指示ボタンが有効であるか否かを示すフラグを記憶部２２Ｂに記憶させておき、Ｓ３０２においては、制御部２１Ｂは、当該フラグをオンにすることによって、切替指示ボタンを有効化する。
【０１３９】
制御部２１Ｂは、操作部２４Ｂの検出信号に基づいて、切替指示ボタンが押下されたか否かを判定する（Ｓ３０３）。切替指示ボタンが押下されたと判定された場合（Ｓ３０３；Ｙ）、制御部２１は、無人航空機１０に、切替指示を含む指示情報を送信する（Ｓ３０４）。Ｓ３０４においては、制御部２１Ｂは、切替指示ボタンがオンであることを示す指示情報を生成し、通信部２３Ｂを介して当該指示情報を送信する。
【０１４０】
一方、切替指示ボタンが押下されたと判定されない場合（Ｓ３０３；Ｎ）、制御部２１Ｂは、切替指示を含まない指示情報を送信する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５においては、制御部２１Ｂは、無人航空機１０に、切替指示ボタンがオフであることを示す指示情報を生成し、通信部２３Ｂを介して当該指示情報を送信する。
【０１４１】
制御部２１Ｂは、第１無線操縦機２０Ａの電源がオフにされたか否かを判定する（Ｓ３０６）。第１無線操縦機２０Ａの電源がオフにされたと判定された場合（Ｓ３０６；Ｙ）、本処理は終了する。一方、第１無線操縦機２０Ａの電源がオフにされたと判定されない場合（Ｓ３０６；Ｎ）、Ｓ３００の処理に戻る。
【０１４２】
無人航空機１０においては、制御部１１は、受信した指示情報を参照し、操縦権を切り替えるための切替指示が行われたか否かを判定する（Ｓ２０５）。Ｓ２０５においては、制御部１１は、指示情報が示す切替指示ボタンの操作状態を参照することで、切替指示が行われたか否かを判定する。切替指示が行われたと判定されない場合（Ｓ２０５；Ｎ）、後述するＳ２０８の処理に移行する。この場合、Ｓ２０６の処理が実行されないので、操縦権は移らない。
【０１４３】
一方、切替指示が行われたと判定された場合（Ｓ２０５；Ｙ）、制御部１１は、制御部１１は、切替指示をした無線操縦機２０と通信する無線通信部１３０（Ｓ２０３で指示情報を受信した無線通信部１３０）の操縦権フラグをオンにする（Ｓ２０６）。Ｓ２０６においては、制御部１１は、操縦権データのうち、指示情報を受信した無線通信部１３０の識別情報が格納されているレコードの操縦権フラグをオンに変更し、それまでオンだった操縦権フラグをオフに変更する。これにより、当該無線通信部１３０を介して受信する指示情報が有効となり、それまで有効だった指示情報が無効となる。ここでは、第１無線操縦機２０Ａから第２無線操縦機２０Ｂに操縦権が移る。
【０１４４】
制御部１１は、発光部１４からの発光を停止する（Ｓ２０７）。Ｓ２０７においては、制御部１１は、発光部１４に対する電力を遮断する。なお、Ｓ２０７の処理を省略し、発光部１４から発光させ続けてもよい。
【０１４５】
制御部１１は、所定の終了条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ２０８）。終了条件は、本処理を終了するために定められた条件であればよく、例えば、無人航空機１０が目的地点Ｑ又は出発地点Ｐに到着することであってもよいし、無人航空機１０が着陸することであってもよい。終了条件が満たされたと判定されない場合（Ｓ２０８；Ｎ）、Ｓ２０２の処理に戻る。終了条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２０８；Ｙ）、本処理は終了する。
【０１４６】
以上説明した無人航空機制御システム１によれば、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定し、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認している状態で操縦権を切り替えることで、無人航空機１０の安定性を確保することができる。即ち、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認していないにも関わらず操縦権が移ってしまい、無人航空機１０が不安定になっても第２操縦者Ｂが対処できないといったことを防止することができる。
【０１４７】
また、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定されない場合に、第１状態から第２状態への切り替えが制限され、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替えることで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０１４８】
また、第２操縦者Ｂによる切替指示が受け付けられた場合に、第１状態から第２状態に切り替えることで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。即ち、第２操縦者Ｂが操縦権を受け取る意志を示したうえで操縦権が移るので、第２操縦者Ｂに予め心構えをさせることができ、無人航空機１０が不安定になっても第２操縦者Ｂが対処できないといったことをより確実に防止することができる。
【０１４９】
また、画像に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定することで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。更に、第２操縦者Ｂ側に撮影装置２０を設ける場合には、無人航空機１０の撮影部１５を省略することができ、無人航空機１０を軽量化することができる。
【０１５０】
また、所定パターンの光が検出されたかを判定することによって、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定することで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。更に、無人航空機１０が所定パターンの光を発光し続けるのではなく、第２無線操縦機２０Ｂからの信号を受信した場合に発光させる場合には、無駄な発光を防止し、無人航空機１０の消費電力を押さえることができる。
【０１５１】
［５．変形例］
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【０１５２】
図９は、変形例の機能ブロック図である。図９に示すように、以降説明する変形例では、実施形態で説明した機能に加え、領域判定部１０３、第１取得部１０４、データ記憶部２００Ａ、第１判定部２０２Ａ、通知部２０３Ｂ、及び第２取得部２０４Ｂが実現される。なお、以降説明する変形例では、実施形態で説明した判定部２０２Ｂを、第２判定部２０２Ｂと記載する。また、データ記憶部２００Ａは、記憶部２２Ａを主として実現され、データ記憶部２００Ｂと同様であってよい。
【０１５３】
（１）例えば、第１無線操縦機２０Ａに操縦権がある場合に、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されているかを判定してもよい。この場合、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていないと判定された場合に、無人航空機１０を所定の地点に帰還させてもよいし、無人航空機１０をホバリング又は着陸させてもよい。更に、第１操縦者Ａと第２操縦者Ｂの両方により無人航空機１０が視認されていることを条件として、第１無線操縦機２０Ａから第２無線操縦機２０Ｂに操縦権を移してもよい。
【０１５４】
変形例（１）の無人航空機制御システム１では、第１無線操縦機２０Ａにおいて第１判定部２０２Ａが実現される。第１判定部２０２Ａは、制御部２１Ａを主として実現される。第１判定部２０２Ａは、所定の判定方法に基づいて、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【０１５５】
所定の判定方法の意味は、実施形態で説明した通りである。第１判定部２０２Ａの判定方法は、第２判定部２０２Ｂの判定方法と同様であってよい。第１判定部２０２Ａの処理は、第２判定部２０２Ｂの説明で第２操縦者Ｂ及び第２撮影装置３０Ｂと記載した箇所を、それぞれ第１操縦者Ａ及び第１撮影装置３０Ａと読み替えるようにすればよい。
【０１５６】
本変形例では、第１判定部２０２Ａは、第１操縦者Ａの撮影部により撮影された画像に基づいて、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。操縦者の撮影部の意味は、実施形態で説明した通りである。画像を利用して視認を判定する方法は、第２判定部２０２Ｂで説明した方法と同様であってよい。例えば、第１判定部２０２Ａは、画像に基づいて、所定パターンの光が検出されたかを判定することによって、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【０１５７】
切替部１０２は、第１判定部２０２Ａの判定結果に更に基づいて、第１状態から第２状態に切り替える。即ち、切替部１０２は、第１判定部２０２Ａの判定結果と、第２判定部２０２Ｂの判定結果と、に基づいて、第１状態から第２状態に切り替える。切替部１０２は、第１判定部２０２Ａの判定結果と、第２判定部２０２Ｂの判定結果と、が所定の結果である場合に、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１５８】
例えば、切替部１０２は、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていると判定されない場合、又は、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定されない場合に、第１状態から第２状態への切り替えを制限する。即ち、切替部１０２は、第１操縦者Ａ及び第２操縦者Ｂの両方により無人航空機１０が視認されていると判定されない場合に、第１状態から第２状態への切替を制限する。
【０１５９】
また例えば、切替部１０２は、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていると判定され、かつ、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替える。即ち、切替部１０２は、第１操縦者Ａ及び第２操縦者Ｂの両方により無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１６０】
変形例（１）によれば、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されているかを判定し、第１操縦者Ａが無人航空機１０を視認している状態で操縦権を切り替えることで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。即ち、操縦権が移る前において、無人航空機１０を誰も視認しておらず、無人航空機１０が不安定になっても誰も対処できないといったことを防止することができる。
【０１６１】
また、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていると判定され、かつ、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替えることで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０１６２】
（２）また例えば、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されなくなったとしても、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていれば、強制的に、第１無線操縦機２０Ａから第２無線操縦機２０Ｂに操縦権を移してもよい。
【０１６３】
図１０は、第１操縦者Ａが無人航空機１０を視認できなくなり、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認している場合を示す図である。図１０に示すように、第１操縦者Ａと無人航空機１０との間に障害物Ｏが配置されている場合、無人航空機１０が発した光Ｌが第１操縦者Ａに到達しないので、第１撮影装置３０Ａは、当該光Ｌを撮影することができない。
【０１６４】
一方、第２操縦者Ｂと無人航空機１０との間には、障害物Ｏが配置されていないので、無人航空機１０が発した光Ｌが第２操縦者Ｂに到達する。このため、第２操縦者Ｂが無人航空機１０の方を向いていれば、第２撮影装置３０Ｂは、光Ｌを撮影することができる。本変形例では、図１０の状態になった場合に、無人航空機１０を帰還等させるのではなく、第１無線操縦機２０Ａから第２無線操縦機２０Ｂに操縦権が移る。
【０１６５】
変形例（２）の切替部１０２は、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていると判定されず、かつ、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替える。実施形態と同様に、切替指示が行われてもよいが、本変形例では、特に切替指示が行われることなく、第１状態から第２状態に切り替わる場合を説明する。このため、切替部１０２は、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていると判定されず、かつ、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、強制的に、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１６６】
変形例（２）によれば、第１操縦者Ａにより無人航空機１０が視認されていると判定されず、かつ、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替えることで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。即ち、第１操縦者Ａが無人航空機１０を視認できず、無人航空機１０が不安定になった場合に第１操縦者Ａが対処できなくなったとしても、第２操縦者Ｂに対処させることができる。
【０１６７】
（３）また例えば、第１無線操縦機２０Ａから第２無線操縦機２０Ｂに操縦権を移す場合に、操縦権が移ることを第２操縦者Ｂに認識させるために、第２無線操縦機２０Ｂにおいて、所定の通知がなされるようにしてもよい。
【０１６８】
変形例（３）の無人航空機制御システム１では、第２無線操縦機２０Ｂにおいて通知部２０３Ｂが実現される。通知部２０３Ｂは、制御部２１を主として実現される。通知部２０３Ｂは、第１状態から第２状態に切り替わる場合に、第２操縦者Ｂに所定の通知を行う。
【０１６９】
所定の通知とは、予め定められた通知であればよく、例えば、視覚、聴覚、又は触覚を利用した通知であればよい。例えば、所定の通知は、所定の画像を表示させること、所定の発光部を発光させること、所定の音声を出力すること、又は、所定パターンの振動を発生させることである。
【０１７０】
なお、データ記憶部２００Ｂに、通知をするためのデータが記憶されていてもよい。例えば、視覚的な通知をする場合、通知部２０３Ｂは、データ記憶部２００Ｂに記憶された画像データに基づいて、所定の画像を表示させる。また例えば、聴覚的な通知をする場合、通知部２０３Ｂは、データ記憶部２００Ｂに記憶された音声データに基づいて、所定の音声を出力させる。また例えば、触覚的な通知をする場合、通知部２０３Ｂは、データ記憶部２００Ｂに記憶された振動パターンデータに基づいて、所定パターンの振動を発生させる。
【０１７１】
変形例（３）によれば、第１状態から第２状態に切り替わる場合に、第２操縦者Ｂに所定の通知が行われることで、第２操縦者Ｂに予め心構えをさせることができ、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０１７２】
（４）また例えば、第１無線操縦機２０Ａから第２無線操縦機２０Ｂに操縦権を移すための領域は、特に定められていなくてもよいし、予め定められていてもよい。当該領域は、第１状態から第２状態に切り替えるための領域なので、以降では、切替領域と記載する。本変形例では、切替領域が予め定められており、ある特定の場所で操縦権が移る場合を説明する。
【０１７３】
変形例（４）の無人航空機制御システム１では、無人航空機１０において領域判定部１０３が実現される。領域判定部１０３は、制御部１１を主として実現される。領域判定部１０３は、所定の切替領域内に無人航空機１０がいるかを判定する。
【０１７４】
切替領域は、任意の領域であればよく、第２操縦者Ｂが第１操縦者Ａから操縦を引き継ぐための領域である。例えば、切替領域は、出発地点Ｐと目的地点Ｑの間に設けられた領域である。切替領域は、出発地点Ｐと目的地点Ｑの中間地点に設けられてもよいし、中間地点よりも出発地点Ｐ又は目的地点Ｑよりの位置に設けられてもよい。
【０１７５】
本変形例のデータ記憶部１００は、切替領域を示すデータを記憶する。このデータには、切替領域の位置が示されており、例えば、切替領域の緯度経度情報又は座標情報が示されてもよいし、切替領域に対応する基地局情報又はアクセスポイント情報が示されてもよい。
【０１７６】
領域判定部１０３は、無人航空機１０の位置情報に基づいて、切替領域内に無人航空機１０がいるかを判定する。位置情報の取得方法自体は、種々の方法を適用可能であり、例えば、ＧＰＳセンサ１６Ａにより検出された緯度経度情報又は座標情報であってもよいし、通信部１３により取得された基地局情報又はアクセスポイント情報であってもよい。
【０１７７】
例えば、位置情報が緯度経度情報又は座標情報である場合、領域判定部１０３は、無人航空機１０の位置を示す緯度経度情報又は座標情報が、切替領域内に含まれるかを判定する。領域判定部１０３は、緯度経度情報又は座標情報が切替領域内に含まれる場合に、切替領域内に無人航空機１０がいると判定し、緯度経度情報又は座標情報が切替領域内に含まれない場合に、切替領域内に無人航空機１０がいないと判定する。
【０１７８】
また例えば、位置情報が基地局情報又はアクセスポイント情報である場合、領域判定部１０３は、無人航空機１０の位置を示す基地局情報又はアクセスポイント情報と、切替領域の位置を示す基地局情報又はアクセスポイント情報と、が一致するかを判定する。領域判定部１０３は、これらが一致する場合に、切替領域内に無人航空機１０がいると判定し、これらが一致しない場合に、切替領域内に無人航空機１０がいないと判定する。
【０１７９】
なお、領域判定部１０３の判定方法は、位置情報を利用した方法に限られない。例えば、領域判定部１０３は、撮影部１５により撮影された画像に基づいて、切替領域内に無人航空機１０がいるかを判定してもよい。この場合、データ記憶部１００には、切替領域内にある被写体を示すデータが記憶されているものとする。領域判定部１０３は、画像に当該被写体が撮影されているかを判定する。領域判定部１０３は、画像に当該被写体が撮影されている場合に、切替領域内に無人航空機１０がいると判定し、画像に当該被写体が撮影されていない場合に、切替領域内に無人航空機１０がいないと判定する。
【０１８０】
切替部１０２は、切替領域内に無人航空機１０がいると判定された場合に、判定部の判定結果に基づいて、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１８１】
切替領域内に無人航空機１０がいると判定された場合とは、切替領域内に無人航空機１０がいると判定された時点、又は、当該時点から所定時間だけ前後した時点である。なお、第２判定部２０２Ｂは、切替領域内に無人航空機１０がいると判定された場合にだけ判定処理を実行してもよいし、定期的に判定処理を実行してもよい。第２判定部２０２Ｂが定期的に判定処理を実行する場合には、切替部１０２は、切替領域内に無人航空機１０がいると判定された場合の判定結果に基づいて、第１状態から第２状態に切り替える。
【０１８２】
なお、無人航空機１０は、切替領域内に無人航空機１０がいないと判定された場合には、発光部１４からの発光をせずに、切替領域内に無人航空機１０がいると判定された場合に、発光部１４からの発光を開始してもよい。即ち、切替領域内に無人航空機１０がいると判定されることを条件として、発光部１４からの発光を開始してもよい。このようにすることで、無人航空機１０の消費電力を低減することができる。
【０１８３】
変形例（４）によれば、切替領域内に無人航空機１０がいると判定された場合に、第１状態から第２状態に切り替えることで、無人航空機１０を視認しやすい場所で操縦権を切り替えることができ、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０１８４】
（５）また例えば、実施形態で説明したように、無人航空機１０が視認されているかを判定する方法は、画像を利用する方法に限られない。
【０１８５】
（５−１）例えば、電波又は音波を利用して、無人航空機１０が視認されているかを判定してもよい。ただし、電波又は音波が障害物Ｏを回り込むと、操縦者により無人航空機１０が視認されていなくても、電波又は音波が到達する可能性があるため、本変形例では、指向性のある電波又は音波を利用する。指向性のある電波又は音波とは、方向によって強度が異なる電波又は音波である。
【０１８６】
図１１は、変形例（５−１）における無人航空機制御システム１の全体構成を示す図である。図１１に示すように、無人航空機１０は、出力部１７を含む。出力部１７は、指向性のある電波を出力する送信アンテナと、指向性のある音波を出力する指向性スピーカと、の少なくとも一方を含む。
【０１８７】
出力部１７は、無人航空機１０の任意の位置に配置可能であり、無人航空機１０は、任意の方向に電波又は音波を出力可能である。例えば、無人航空機１０の正面方向（ロール軸方向）に出力部１７を配置し、無人航空機１０は、正面方向に電波又は音波を出力してもよい。また例えば、無人航空機１０の横方向（ピッチ軸方向）に出力部１７を配置し、無人航空機１０は、横方向に電波又は音波を出力してもよい。また例えば、無人航空機１０の下方向（ヨー軸方向）に出力部１７を配置して、無人航空機１０は、下方向に電波又は音波を出力してもよい。また例えば、無人航空機１０の側面に出力部１７を並べて配置し、無人航空機１０は、周囲に電波又は音波を出力してもよい。この場合、無人航空機１０は、周囲の３６０°に対して万遍なく電波又は音波を出力してもよいし、特定の範囲（例えば、９０°以上３６０°未満の任意の角度）に対してのみ電波又は音波を出力してもよい。
【０１８８】
無線操縦機２０は、検出部２６を含む。検出部２６は、指向性のある電波を受信する受信アンテナと、指向性のある音波を受信する音センサと、の少なくとも一方を含む。
【０１８９】
本変形例では、無人航空機１０により、指向性のある電波又は音波が出力される。無人航空機１０は、出力部１７から定期的に電波又は音波を出力してもよいし、第２無線操縦機２０Ｂからの指示情報を受信したり、切替領域に到達したりした場合に、出力部１７から電波又は音波の出力を開始してもよい。例えば、データ記憶部１００は、電波又は音波のパターンを示すデータを記憶してもよい。出力部１７は、当該データが示すパターンの電波又は音波を出力する。
【０１９０】
判定部は、第２操縦者Ｂの検出部２６Ｂにより検出された電波又は音波に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。
【０１９１】
操縦者の検出部とは、操縦者の付近にある検出部である。別の言い方をすれば、操縦者の検出部は、操縦者が無人航空機１０を視認しているかを判定するための検出部である。例えば、操縦者が装着する検出部、操縦者が把持する検出部、操縦者の端末内の検出部、又は操縦者の端末に接続された検出部は、操縦者の検出部である。他にも例えば、操縦者の検出部は、地上に配置されていたり、車やバイクなどの乗物に配置されていたりしてもよい。
【０１９２】
本変形例では、操縦者の検出部の一例として、第２無線操縦機２０Ｂ内の検出部２６Ｂを説明する。このため、第２判定部２０２Ｂは、検出部２６Ｂの検出信号に基づいて、電波又は音波が検出されたかを判定する。
【０１９３】
例えば、第２判定部２０２Ｂは、検出部２６Ｂにより検出された電波又は音波の強度が閾値以上になった場合に、電波又は音波が検出されたと判定する。第２判定部２０２Ｂは、電波又は音波を検出した場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、電波又は音波を検出しなかった場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０１９４】
また例えば、データ記憶部２００Ｂに、電波又は音波のパターンを示すデータを記憶してもよい。この場合、第２判定部２０２Ｂは、検出部２６Ｂの検出信号に基づいて、当該データが示すパターンの電波又は音波を検出したかを判定する。第２判定部２０２Ｂは、当該パターンの電波又は音波を検出した場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、当該パターンの電波又は音波を検出しなかった場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０１９５】
変形例（５−１）によれば、指向性のある電波又は音波に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定することで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０１９６】
（５−２）また例えば、位置情報を利用して、無人航空機１０が視認されているかを判定してもよい。
【０１９７】
図１２は、変形例（５−２）における無人航空機制御システム１の全体構成を示す図である。図１２に示すように、無線操縦機２０は、ＧＰＳセンサ２７を含む。ＧＰＳセンサ２７は、ＧＰＳセンサ１６Ａと同様のため、説明を省略する。
【０１９８】
変形例（５−２）の無人航空機制御システム１では、無人航空機１０において第１取得部１０４が実現され、第２無線操縦機２０Ｂにおいて第２取得部２０４Ｂが実現される。
【０１９９】
第１取得部１０４は、制御部１１を主として実現される。第１取得部１０４は、無人航空機１０の位置に関する無人航空機位置情報を取得する。無人航空機位置情報は、無人航空機１０の位置を識別可能な情報であればよく、例えば、緯度経度情報、座標情報、基地局情報、又はアクセスポイント情報である。
【０２００】
本変形例では、第１取得部１０４は、ＧＰＳセンサ１６Ａにより検出された緯度経度情報又は座標情報を、無人航空機位置情報として取得する。他にも例えば、第１取得部１０４は、通信部１３により取得された基地局情報又はアクセスポイント情報を、無人航空機位置情報として取得してもよい。
【０２０１】
第２取得部２０４Ｂは、制御部２１Ｂを主として実現される。第２取得部２０４Ｂは、第２操縦者Ｂの位置に関する操縦者位置情報を取得する。操縦者位置情報は、第２操縦者Ｂの位置を識別可能な情報であればよく、例えば、緯度経度情報、座標情報、基地局情報、又はアクセスポイント情報である。
【０２０２】
本変形例では、第２取得部２０４Ｂは、ＧＰＳセンサ２７Ｂにより検出された緯度経度情報又は座標情報を、操縦者位置情報として取得する。他にも例えば、第２取得部２０４Ｂは、通信部２３Ｂにより取得された基地局情報又はアクセスポイント情報を、無人航空機位置情報として取得してもよい。
【０２０３】
なお、第２取得部２０４Ｂは、第２無線操縦機２０Ｂ以外の端末により検出された位置情報を、操縦者位置情報として取得してもよい。例えば、第２取得部２０４Ｂは、第２操縦者Ｂの端末により検出された位置情報を、操縦者位置情報として取得してもよい。また例えば、第２操縦者ＢにＧＰＳセンサ２７Ｂを装着させ、第２取得部２０４Ｂは、第２操縦者Ｂに装着されたＧＰＳセンサ２７Ｂにより検出された緯度経度情報又は座標情報を、操縦者位置情報として取得してもよい。
【０２０４】
第２判定部２０２Ｂは、操縦者位置情報と、無人航空機位置情報と、に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。ここでは、第１取得部１０４が無人航空機１０により実現され、第２判定部２０２Ｂが第２無線操縦機２０Ｂにより実現されるので、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０から無人航空機位置情報を取得し、判定処理を実行する。
【０２０５】
例えば、第２判定部２０２Ｂは、操縦者位置情報が示す位置と、無人航空機位置情報が示す位置と、の距離に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。第２判定部２０２Ｂは、距離が閾値未満であれば、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、距離が閾値以上であれば、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０２０６】
なお、第２判定部２０２Ｂの判定方法は、距離を利用した方法に限られない。例えば、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０と、第２無線操縦機２０Ｂと、の各々が切替領域にいるかを判定してもよい。この場合、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０と第２無線操縦機２０Ｂとの両方が切替領域にいる場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、無人航空機１０と第２無線操縦機２０Ｂとの少なくとも一方が切替領域にいない場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０２０７】
また例えば、データ記憶部２００Ｂに地図データを記憶させ、第２判定部２０２Ｂは、地図データに基づいて判定してもよい。地図データには、障害物Ｏの位置に関する地形情報が示されていてもよい。例えば、第２判定部２０２Ｂは、操縦者位置情報が示す位置と、無人航空機位置情報が示す位置と、の間に障害物Ｏが配置されているかを判定する。第２判定部２０２Ｂは、これらの間に障害物Ｏが配置されていない場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、これらの間に障害物Ｏが配置されている場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０２０８】
また例えば、位置情報が基地局情報又はアクセスポイント情報を示す場合
第２判定部２０２Ｂは、操縦者位置情報が示す基地局情報又はアクセスポイント情報と、無人航空機位置情報が示す基地局情報又はアクセスポイント情報と、が一致するかを判定する。第２判定部２０２Ｂは、これらが一致する場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、これらが一致しない場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０２０９】
変形例（５−２）によれば、無人航空機位置情報と操縦者位置情報とに基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定することで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０２１０】
（５−３）また例えば、第２操縦者Ｂが無人航空機１０を視認している場合に、所定の操作をさせ、当該操作が行われたことを示す指示情報を受信した場合に、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されたと判定されるようにしてもよい。
【０２１１】
本変形例の第２判定部２０２Ｂは、第２操縦者Ｂの操作に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定する。当該操作は、予め定められた操作であってもよいし、無人航空機１０から所定の視覚情報を出力させ、当該視覚情報に応じた操作であってもよい。
【０２１２】
第２判定部２０２Ｂは、操作部２４Ｂの検出信号に基づいて、所定の操作が行われたかを判定する。第２判定部２０２Ｂは、所定の操作が行われた場合、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていると判定し、所定の操作が行われない場合、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されていないと判定する。
【０２１３】
変形例（５−３）によれば、第２操縦者Ｂの操作に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定することで、無人航空機１０の安定性をより確実に確保することができる。
【０２１４】
（６）また例えば、実施形態及び上記変形例では、第２判定部２０２Ｂ（実施形態では判定部２０２Ｂ）が第２無線操縦機２０Ｂで実現される場合を説明したが、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０において実現されてもよい。この場合、第２判定部２０２Ｂは、制御部１１を主として実現される。
【０２１５】
（６−１）例えば、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０の撮影部１５により撮影された画像に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定してもよい。第２判定部２０２Ｂの処理は、無人航空機１０の撮影部１５により撮影された画像が利用されるという点で、実施形態で説明した処理と異なるだけであり、処理内容自体は、実施形態で説明した内容と同じである。
【０２１６】
図１３は、変形例（６−１）における無人航空機制御システム１の全体構成を示す図である。図１３に示すように、無線操縦機２０は、発光部２８を含む。発光部２８は、発光部１４と同様のため、説明を省略する。
【０２１７】
例えば、第２操縦者Ｂにより、所定パターンの光が出力される。即ち、第２操縦者Ｂの発光部により、所定パターンの光が出力される。
【０２１８】
操縦者の発光部とは、操縦者の付近にある発光部である。別の言い方をすれば、操縦者の発光部は、操縦者が無人航空機１０を視認しているかを判定するための発光部である。例えば、操縦者が装着する発光部、操縦者が把持する発光部、操縦者の端末内の発光部、又は操縦者の端末に接続された発光部は、操縦者の発光部である。他にも例えば、操縦者の発光部は、地上に配置されていたり、車やバイクなどの乗物に配置されていたりしてもよい。例えば、操縦者の発光部の向きは、操縦者の向きと一致又は略一致する。発光部の向きとは、光の照射方向である。
【０２１９】
例えば、発光部２８は、データ記憶部２００Ｂに記憶された発光パターンデータに基づいて、所定パターンの光を発光する。発光パターンデータに基づいて発行させる方法は、実施形態で説明した通りである。
【０２２０】
第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０の撮影部１５により撮影された画像に基づいて、所定パターンの光が検出されたかを判定する。この判定方法自体は、実施形態で説明した通りである。
【０２２１】
なお、画像を利用する方法は、光を利用した方法に限られない。例えば、第２判定部２０２Ｂは、画像に基づいて、第２操縦者Ｂが撮影されているかを判定してもよい。この場合、第２判定部２０２Ｂは、物体検出アルゴリズム又は生体認証アルゴリズムに基づいて、第２操縦者Ｂが撮影されているかを判定する。生体認証自体は、種々の手法を適用可能であり、例えば、顔認証や網膜認証を利用してもよい。
【０２２２】
他にも例えば、第２操縦者Ｂに所定の動作をさせ、第２判定部２０２Ｂは、画像に基づいて、所定の動作を検出したかを判定してもよい。この動作は、任意の動作であってよく、例えば、手を振る動作であってもよいし、所定のジェスチャー又はポーズを取るといった動作であってもよい。第２判定部２０２Ｂは、動作検出アルゴリズムに基づいて、画像から検出された動作が、所定の動作であるかを判定する。
【０２２３】
なお、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０及び第２操縦者Ｂの少なくとも一方の撮影部により撮影された画像に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定すればよく、これらの両方の撮影部により撮影された画像を利用してもよい。また、無人航空機１０及び第２操縦者Ｂの少なくとも一方により、所定パターンの光が出力されるようにすればよく、これらの両方により、所定パターンの光が出力されてもよい。
【０２２４】
（６−２）また例えば、第２操縦者Ｂにより、指向性のある電波又は音波が出力されてもよい。この場合、無人航空機１０の第２判定部２０２Ｂは、第２操縦者Ｂにより出力された電波又は音波が検出されたかを判定する。第２判定部２０２Ｂの処理は、第２操縦者Ｂにより出力された電波又は音波が利用されるという点で、実施形態で説明した処理と異なるだけであり、処理内容自体は、実施形態で説明した内容と同じである。
【０２２５】
図１４は、変形例（６−２）における無人航空機制御システム１の全体構成を示す図である。図１４に示すように、無人航空機１０は、検出部１８を含み、無線操縦機２０は、出力部２９を含む。検出部１８は、検出部２６と同様であり、出力部２９は、出力部１７と同様のため、説明を省略する。
【０２２６】
例えば、第２操縦者Ｂにより、指向性のある電波又は音波が出力される。即ち、第２操縦者Ｂの出力部２９Ｂにより、指向性のある電波又は音波が出力される。
【０２２７】
操縦者の出力部とは、操縦者の付近にある出力部である。別の言い方をすれば、操縦者の出力部は、操縦者が無人航空機１０を視認しているかを判定するための出力部である。例えば、操縦者が装着する出力部、操縦者が把持する出力部、操縦者の端末内の出力部、又は操縦者の端末に接続された出力部は、操縦者の出力部である。他にも例えば、操縦者の出力部は、地上に配置されていたり、車やバイクなどの乗物に配置されていたりしてもよい。例えば、操縦者の出力部の向きは、操縦者の向きと一致又は略一致する。出力部の向きとは、電波又は音波の出力方向である。
【０２２８】
なお、無人航空機１０及び第２操縦者Ｂの少なくとも一方により、指向性のある電波又は音波が出力されるようにすればよく、これらの両方により電波又は音波が出力されてもよい。また、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０及び第２操縦者Ｂの少なくとも一方のセンサにより検出された電波又は音波に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定すればよく、これらの両方のセンサにより検出された電波又は音波に基づいて、第２操縦者Ｂにより無人航空機１０が視認されているかを判定してもよい。
【０２２９】
（７）また例えば、上記変形例（１）〜（６）の何れか２つ以上を組み合わせるようにしてもよい。
【０２３０】
また例えば、１つの無線通信部１３０が１台の無線操縦機２０と通信する場合を説明したが、無線通信部１３０は、複数台の無線操縦機２０と通信してもよい。この場合、無線操縦機２０は、自身の識別情報（例えば、無線操縦機２０の名称やＩＤなど）を送信することによって、無人航空機１０は、どの無線操縦機２０から指示情報を取得したかを特定してもよい。
【０２３１】
また例えば、無人航空機制御システム１は、他のコンピュータ（例えば、サーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータ）を含んでいてもよく、当該コンピュータによって各無人航空機１０の飛行制御が実行されてもよい。この場合、無人航空機１０及び無線操縦機２０は、インターネットなどのネットワークを介して当該コンピュータと通信可能であってもよい。例えば、データ記憶部１００は、無人航空機制御システム１内のデータベースサーバにより実現されてもよいし、無人航空機制御システム１外のデータベースサーバにより実現されてもよい。
【０２３２】
また例えば、上記説明した各機能は、無人航空機制御システム１の何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、無人航空機１０、無線操縦機２０、又はサーバなどの他のコンピュータで各機能が分担されていてもよい。例えば、飛行制御部１０１が無線操縦機２０又はサーバで実現され、無人航空機１０は、無線操縦機２０又はサーバの飛行制御部１０１から制御内容を取得し、モータの回転を制御してもよい。
【０２３３】
また例えば、切替部１０２は、無線操縦機２０又はサーバで実現され、無人航空機１０は、切替部１０２からの切替指示を受信した場合に、第１状態から第２状態に切り替えてもよい。また例えば、第１判定部２０１Ａは、無人航空機１０又はサーバで実現されてもよい。また例えば、第２判定部２０２Ｂは、無人航空機１０又はサーバで実現されてもよい。
【図１】
2020035932.tif 000003
【図２】
2020035932.tif 000004
【図３】
2020035932.tif 000005
【図４】
2020035932.tif 000006
【図５】
2020035932.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020035932.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020035932.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2020035932.tif 000013
【図１２】
2020035932.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年8月7日(2019.8.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する手段と、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段と、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合、又は、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態への切り替えを制限し、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定され、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える切替手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項２】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する手段と、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段と、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されず、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項３】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
前記無人航空機及び第２操縦者の少なくとも一方の撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項４】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段と、
を含み、
前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、指向性のある電波又は音波が出力され、
前記判定手段は、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の検出手段により検出された前記電波又は前記音波に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項５】
前記切替手段は、
前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１状態から前記第２状態への切り替えを制限し、
前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項６】
前記無人航空機制御システムは、前記第１状態から前記第２状態に切り替わる場合に、前記第２操縦者に所定の通知を行う通知手段、
を更に含むことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項７】
前記無人航空機制御システムは、前記第２操縦者による切替指示を受け付ける受付手段を更に含み、
前記切替手段は、前記切替指示が受け付けられた場合に、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項８】
前記無人航空機制御システムは、所定の切替領域内に前記無人航空機がいるかを判定する手段を更に含み、
前記切替手段は、前記切替領域内に前記無人航空機がいると判定された場合に、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１状態から前記第２状態に切り替える、
ことを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項９】
前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、所定パターンの光が出力され、
前記判定手段は、前記画像に基づいて、前記所定パターンの光が検出されたかを判定することによって、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人航空機制御システム。
【請求項１０】
前記無人航空機制御システムは、
前記無人航空機の位置に関する無人航空機位置情報を取得する手段と、
前記第２操縦者の位置に関する操縦者位置情報を取得する手段と、
を更に含み、
前記判定手段は、前記操縦者位置情報と、前記無人航空機位置情報と、に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜９の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記第２操縦者の操作に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする請求項１〜１０の何れかに記載の無人航空機制御システム。
【請求項１２】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定するステップと、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定ステップと、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合、又は、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態への切り替えを制限し、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定され、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える切替ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。
【請求項１３】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定するステップと、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定ステップと、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されず、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。
【請求項１４】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
前記無人航空機及び第２操縦者の少なくとも一方の撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。
【請求項１５】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替ステップと、
を含み、
前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、指向性のある電波又は音波が出力され、
前記判定ステップは、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の検出ステップにより検出された前記電波又は前記音波に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
ことを特徴とする無人航空機制御方法。
【請求項１６】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する手段、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合、又は、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されない場合に、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態への切り替えを制限し、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定され、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１状態から前記第２状態に切り替える切替手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項１７】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
所定の判定方法に基づいて、前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する手段、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段、
前記第１操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定されず、かつ、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されていると判定された場合に、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項１８】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
前記無人航空機及び第２操縦者の少なくとも一方の撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【請求項１９】
第１操縦者の指示に基づいて、無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
所定の判定方法に基づいて、第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する判定手段、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記第１操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第１状態から、前記第２操縦者の指示により前記無人航空機が飛行する第２状態に切り替える切替手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方により、指向性のある電波又は音波が出力され、
前記判定手段は、前記無人航空機及び前記第２操縦者の少なくとも一方の検出手段により検出された前記電波又は前記音波に基づいて、前記第２操縦者により前記無人航空機が視認されているかを判定する、
プログラム。
【国際調査報告】
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