(57)【要約】  モード取得部（２１）は、運転者の運転技量毎に設けられた運転者種別のうち、運転者又は同乗者から運転者種別の指定を受け付ける。モード取得部（２１）は、指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得する。運転モードは、運転技量に応じた自動運転の制御方法を示す。運転制御部（２２）は、モード取得部（２１）によって取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体（１００）を自動運転することで、運転技量に合った自動運転を実現する。
2019142276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得するモード取得部と、
前記モード取得部によって取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体を自動運転する運転制御部と
を備える運転制御装置。
【請求項２】
前記モード取得部は、前記指定種別を路側機に送信し、前記指定種別と、前記移動体の移動予定経路の道路情報とに応じた運転モードを路側機から取得する
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記運転制御装置は、さらに、
前記移動体の移動予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部
を備え、
前記モード取得部は、前記指定種別と、前記道路情報取得部によって取得された道路情報とに応じた運転モードを取得する
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記運転制御装置は、さらに、
手動運転時における前記移動体の挙動を学習データとして蓄積する学習部
を備え、
前記モード取得部は、前記運転者種別として運転者が指定された場合には、前記学習部によって蓄積された前記学習データから特定される制御方法を示す学習データモードを前記運転モードとして取得し、
前記運転制御部は、前記学習データモードが取得された場合には、前記学習データから特定される制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記運転制御装置は、さらに、
前記移動体の移動予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部
を備え、
前記学習部は、移動経路の道路情報とともに、前記移動経路を移動した際の前記学習データを蓄積し、
前記運転制御部は、前記学習データモードが取得された場合には、蓄積された学習データのうち、前記道路情報取得部によって取得された道路情報に対応する学習データから特定される制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項４に記載の運転制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、位置標定装置によって得られる前記移動体の位置に基いて、記憶装置に記憶された地図データを参照し、前記運転モードが示す走行制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項１から５までのいずれか１項に記載の運転制御装置。
【請求項７】
モード取得部が、運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得し、
運転制御部が、取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体を自動運転する運転制御方法。
【請求項８】
運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得するモード取得処理と、
前記モード取得処理によって取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体を自動運転する運転制御処理と
をコンピュータに実行させる運転制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両といった移動体の自動運転技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転技術に関する研究がされている（特許文献１参照）。
自動運転車両は、車両に搭載された各種センサで車両の周囲を検知することにより、障害物及び移動物体を把握し、これら障害物や移動物体を回避するようにハンドル等を操作して走行する。
具体的には、自動運転車両は、車両にカメラとレーザとレーダといった多数のセンサが搭載される。自動運転車両は、前記センサ単独もしくは複数のセンサを組み合せて車両の周囲を検知して、車両を中心とする周囲に他の車両及び人または構造物といった障害物の有無を判別する。また、自動運転車両は、車両が走行している位置を、車両の車速パルス及び走行速度と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号と、３次元地図データとをマッチングさせることにより把握する。また、自動運転車両は、現在位置と車両速度と車速パルスとから車両の未来の位置を特定する。そして、自動運転車両は、障害物の有無と、車両の現在及び未来の位置とを考慮して、コンピュータの判断に従い自動運転を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１７／１７９１５１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両は、コンピュータの判断に従い走行するが、自動運転車両に搭乗している運転者及び同乗者は、車両の挙動に対して、運転者による手動運転と異なる挙動に基づく違和感及び恐怖感を感じる可能性がある。
また、雨と雪と霧といった車両周囲状況に応じて、運転者は車両速度を調整して運転する。しかし、自動運転車両は、車両設計者の設計条件で走行するため、運転者及び同乗者は、違和感及び恐怖感を感じる可能性がある。
この発明は、自動運転により運転者及び同乗者が感じる違和感及び恐怖感を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る運転制御装置は、
運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得するモード取得部と、
前記モード取得部によって取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体を自動運転する運転制御部と
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定種別に応じた運転モードが示す制御方法に従い、移動体を自動運転する。これにより、運転者等の運転技量に合った制御方法で自動運転されるので、自動運転により運転者及び同乗者が感じる違和感及び恐怖感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１に係る運転制御装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係る運転制御装置１０の動作を示すフローチャート。
【図３】実施の形態１に係るモード記憶部３１を示す図。
【図４】変形例１に係る運転制御装置１０の構成図。
【図５】実施の形態２に係る運転制御装置１０の動作の説明図。
【図６】変形例３に係る運転制御装置１０の構成図。
【図７】変形例３に係る運転制御装置１０の動作を示すフローチャート。
【図８】実施の形態３に係る運転制御装置１０の構成図。
【図９】実施の形態３に係る運転制御装置１０の動作を示すフローチャート。
【図１０】変形例４に係る運転制御装置１０の構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る運転制御装置１０の構成を説明する。
運転制御装置１０は、移動体１００に搭載されるコンピュータである。実施の形態１では、移動体１００は車両であるとする。しかし、移動体１００は、船及び航空機といった他の種別の乗り物であってもよい。
運転制御装置１０は、移動体１００と一体不可分な構成であってもよいし、移動体１００と分離可能な構成であってもよい。
【０００９】
運転制御装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１０】
プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１１】
メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００１２】
ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。
【００１３】
通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。
【００１４】
運転制御装置１０は、通信インタフェース１４を介して、移動体１００に搭載されたセンサ１０１と接続されている。
センサ１０１は、ミリ波レーダと、ライダーと、カメラと、位置標定装置となどを含む。位置標定装置は、ＧＰＳ衛星及び準天頂衛星のようなＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの測位信号に基いて、準天頂衛星や移動体データ通信から得られる測位補強情報により測位信号に含まれる誤差を補正し、５０ｃｍ以下の高精度な３次元の自己位置情報を計測する。なお、位置標定装置は、ＧＮＳＳ衛星測位の観測情報と、ジャイロ、加速度センサ、車速パルス等の観測情報を密結合させたＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ；慣性航法測位）複合処理によって、自己位置精度の位置誤差を低減してもよい。
【００１５】
運転制御装置１０は、機能構成要素として、モード取得部２１と、運転制御部２２とを備える。運転制御装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
【００１６】
ストレージ１３には、運転制御装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムと、運転制御に用いるデータとが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、運転制御装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。
また、ストレージ１３は、モード記憶部３１の機能を実現する。
【００１７】
また、ストレージ１３は、５０ｃｍ以下の高精度な３次元地図３２のデータが格納されている。
３次元地図３２は、自動運転車２００の自動運転に使用される地図データである、ダイナミックマップデータ（ＤＭＤ）が記憶されている。ＤＭＤは、静的情報と、準静的情報と、準動的情報と、動的情報とからなる。ＤＭＤの静的情報は、３次元の基盤的地図データである。ＤＭＤの静的情報は、路面情報と、車線情報と、３次元構造物となどを含む地物を示す３次元位置座標や線形ベクトルデータから構成される。準静的情報と、準動的情報と、動的情報とは、時々刻々と変化する動的データである。準静的情報と、準動的情報と、動的情報とは、位置参照基盤を基に静的情報に重畳されるデータである。準静的情報は交通規制情報と、道路工事情報と、広域気象情報となどを含み、準動的情報は事故情報と、渋滞情報と、狭域気象情報となどを含み、動的情報はＩＴＳ情報（周辺車両と、歩行者と、信号情報となど）を含む。
また、３次元（（高精度））地図３２は、ＤＭＤの静的情報に対応した付加情報が格納されてもよい。
【００１８】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００１９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２及び図３を参照して、実施の形態１に係る運転制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る運転制御装置１０の動作は、実施の形態１に係る運転制御方法に相当する。また、実施の形態１に係る運転制御装置１０の動作は、実施の形態１に係る運転制御プログラムの処理に相当する。
【００２０】
実施の形態１では、自動運転の開始時等に図２に示す処理が実行される。
【００２１】
（図２のステップＳ１１：モード取得処理）
モード取得部２１は、運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得する。
具体的には、モード取得部２１は、通信インタフェース１４を介して接続された入力装置が運転者等によって操作され入力された指定種別を受け付ける。モード取得部２１は、指定種別に対応する運転モードをモード記憶部３１から読み出す。モード取得部２１は、読み出された運転モードをメモリ１２に書き込む。
【００２２】
図３に示すように、モード記憶部３１は、運転者種別毎に、運転モードを記憶する。
運転者種別は、上級者と中級車と初級者といった運転技量毎に設けられている。なお、運転技量あるいは運転特性は、高齢者であるか否かと、性別とによっても異なる傾向がある。そのため、図３では、運転者種別は、上級者と中級車と初級者とに加え、高齢者と女性という種別が設けられている。
運転モードは、運転技量に応じた自動運転の制御方法を示す。具体例としては、運転モードは、制限速度に対する速度と、カーブの曲がり方といった制御方法を示す。制限速度に対する速度は、制限速度に対してどの程度の速度で走行するかを意味する。例えば、制限速度に対する速度は、運転者種別が上級者又は中級車の場合には、制限速度で走行し、運転者種別が初級者の場合には制限速度に０．８を乗じた速度で走行するといったことを示す。また、カーブの曲り方は、カーブを曲る際の速度制御と、ハンドル制御と等を意味する。例えば、カーブの曲り方は、運転者種別が上級者の場合には、カーブの手前１０ｍで速度を落とし始め、運転者種別が中級者の場合には、カーブの手前１５ｍで速度を落とし始め、運転者種別が初級者の場合には、カーブの手前２０ｍで速度を落とし始めるといったことを示す。
【００２３】
また、３次元地図３２の付加情報は、運転モードの運転者種別に応じた走行制御用位置情報が格納されてもよい。
例えば、走行制御用位置情報には、道路の上り傾斜時は傾斜角度が０．５度以上となる地点の運転者種別の位置座標データと、下り傾斜時は下り傾斜が０．３度以上になった地点の運転者種別の位置座標データとが格納される。
また、走行制御用位置情報には、カーブの手前で減速する地点の位置を示す運転者種別の位置座標データと、カーブに沿った走行軌跡（走行ライン）の運転者種別の位置座標データとが格納される。
これらの走行制御用位置情報の各地点は、ダイナミックマップの静的情報の３次元座標に基いて設定され、例えば位置参照基準から、車線方向（車線に沿う方向）にＸｍ、車線幅方向（道路車線に対し垂直方向）にＹｍのように与えられる。
【００２４】
（図２のステップＳ１２：運転制御処理）
運転制御部２２は、ステップＳ１１で取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体１００を自動運転する。
具体的には、運転制御部２２は、メモリ１２から運転モードを読み出す。そして、運転制御部２２は、センサで検知された障害物の位置と、ＧＰＳ信号等によって特定された移動体１００の現在及び未来の位置と、地図データと用いて、移動体１００が障害物に衝突しないようにしつつ、移動体１００が移動予定経路を進むように、運転モードが示す制御方法に従い自動運転する。つまり、運転制御部２２は、通信インタフェース１４を介して、移動体１００のアクセルとブレーキとハンドルといった機器を制御して、移動体１００を自動運転する。
この際、運転制御部２２は、例えば、道路が上り傾斜時は傾斜角度が０．５度以上となる地点から加速し、下り傾斜時は下り傾斜が０．３度以上になった場合エンジンブレーキがかかるように車両モータのトルクを調整するといった制御を行う。また、運転制御部２２は、カーブ時は、直線から０．３度以上曲がり始める地点から移動体１００が走行中の車線の中心から内側に入るようにハンドルを操作するといった制御を行う。特に、運転制御部２２は、上述した制御に加え、運転モードが示す制御方法に従う制御を行う。例えば、指定種別が初級者の場合には、制限速度に０．８を乗じた速度で走行し、直線から０．３度以上曲がり始める地点をカーブの開始として、カーブの開始の手前２０ｍで速度を落とし始めるといった制御を行う。
【００２５】
また、運転制御部２２は、センサ１０１の測位した位置情報と、３次元（（高精度））地図３２の付加情報における運転モードの運転者種別に応じた走行制御用位置情報との対応関係に基いて、運転者種別毎に異なる走行制御方法で移動体１００の自動運転を制御してもよい。
例えば、運転制御部２２は、センサ１０１の測位情報から現在位置を得て、当該現在位置に対応した３次元地図３２の付加情報における走行制御用位置情報を参照する。そして、運転制御部２２は、カーブ時は、直線から０．３度曲がり始める点をカーブの開始として、運転者種別に応じた地点でブレーキを掛ける制御を行う。道路幅６．５ｍの場合、運転者種別が上級者の場合は、カーブ開始の手前１０ｍ、かつ、道路センターラインから外側に向かって５ｍの地点をブレーキングポイントとし、中級者の場合は、カーブ開始の手前１５ｍ、かつ、道路センターラインから外側に向かって４ｍの地点をブレーキングポイントとし、初級者の場合は、カーブ開始の手前２０ｍ、かつ、道路センターラインから外側に向かって３ｍの地点をブレーキングポイントとする。
運転制御部２２は、センサ１０１によって得られた移動体１００の位置情報と３次元地図３２の付加情報に規定する走行制御用位置情報とを比較し、移動体１００の位置情報が３次元地図３２の付加情報に規定するブレーキングポイントに到達したか否かを判断して、到達したと判断された時点で自動ブレーキを作動させる。また、運転制御部２２は、ブレーキングポイントにおいて、上級者の場合は強めにブレーキングし、所定速度以下に減速した時点でハンドルを回す操作を行い、中級者の場合は中程度の強さでブレーキングし、所定速度以下に減速した時点でハンドルを回す操作を行い、初級者の場合は中程度よりも弱めの強さでブレーキングし、所定速度以下に減速した時点でハンドルを回す操作を行う。
かくして、ダイナミックマップの静的情報に連動させて、運転モードの運転者種別に応じて異なる走行制御方法で自動運転制御を行うことが可能となる。
【００２６】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る運転制御装置１０は、指定種別に応じた運転モードが示す制御方法に従い、移動体１００を自動運転する。
これにより、原則として、習熟度の高い人の操作に近い運転が行われ、快適な運転が実現されつつ、要所では運転者及び同乗者の運転技量に近い運転が実現される。そのため、自動運転により運転者及び同乗者が感じる違和感及び恐怖感を軽減することができる。
なお、運転者及び同乗者に対して恐怖感を与えてしまうと、運転者及び同乗者がカーブの遠心力に恐怖を感じて、反対側等に移動することで、移動体１００の重心が移動し、移動体１００の制御に負荷がかかるといった安全性を損なうことに繋がる。
【００２７】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例１として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例１について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００２８】
図４を参照して、変形例１に係る運転制御装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、運転制御装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路１５を備える。電子回路１５は、各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。
【００２９】
電子回路１５としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１５に分散させて実現してもよい。
【００３０】
＜変形例２＞
変形例２として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
【００３１】
プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と電子回路１５とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。
【００３２】
実施の形態２．
実施の形態２は、移動体１００が移動する予定の経路である移動予定経路の道路情報に応じて運転モードを決定する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００３３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２及び図５を参照して、実施の形態２に係る運転制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る運転制御装置１０の動作は、実施の形態２に係る運転制御方法に相当する。また、実施の形態２に係る運転制御装置１０の動作は、実施の形態２に係る運転制御プログラムの処理に相当する。
【００３４】
実施の形態２では、定期的に、あるいは、基準距離だけ移動する毎に、図２に示す処理が実行される。
【００３５】
（図２のステップＳ１１：モード取得処理）
モード取得部２１は、指定種別と、移動体１００の移動予定経路の道路情報とに応じた運転モードを取得する。
具体的には、モード取得部２１は、指定種別と移動体１００の移動予定経路とを移動体１００の周辺に存在する路側機に送信する。すると、路側機から、指定種別と、移動体１００の移動予定経路の道路情報とに応じた運転モードが運転制御装置１０に送信される。ここで、路側機は、路側機の周辺の道路についての道路情報を保持しているものとする。道路情報は、具体例としては、道路が乾いているか、濡れているか、凍っているかといった路面状態と、晴天か雨天か霧が発生しているかといった天候と、直線であるか、緩やかなカーブであるか、急なカーブであるかといった道路状態と等を示す。モード取得部２１は、路側機から送信された運転モードを取得する。モード取得部２１は、取得された運転モードをメモリ１２に書き込む。
なお、モード取得部２１は、路側機に代えて、移動体１００の外部のサーバといった他の装置から運転モードを取得してもよい。
【００３６】
ステップＳ１２の処理は、実施の形態１と同じである。
【００３７】
定期的に、あるいは、基準距離だけ移動する毎に、図２に示す処理が実行されるため、図５に示すように、移動予定経路を分割した区間毎に、その区間の道路情報に応じて運転モードが変更される可能性がある。例えば、緩やかなカーブ区間１，２では、初級者モードで自動運転され、急なカーブ区間１，２では、上級者モードで自動運転がされる。
【００３８】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る運転制御装置１０は、指定種別だけでなく、移動体１００の移動予定経路の道路情報に応じて運転モードを決定する。これにより、より適切な運転モードが選択され、安全性の高い自動運転を実現することが可能である。
【００３９】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例３＞
実施の形態２では、路側機によって運転モードが決定された。しかし、運転制御装置１０が道路情報を取得して、運転制御装置１０が運転モードを決定してもよい。
この場合には、図６に示すように、運転制御装置１０は、図１に示す機能構成要素に加え、道路情報取得部２３を備える。道路情報取得部２３は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアで実現される。
【００４０】
図７を参照して、変形例３に係る運転制御装置１０の動作を説明する。
（図７のステップＳ２１：道路情報取得処理）
道路情報取得部２３は、移動体１００の移動予定経路を路側機に送信する。すると、路側機から、移動体１００の移動予定経路の道路情報が運転制御装置１０に送信される。道路情報取得部２３は、路側機から送信された道路情報を取得する。道路情報取得部２３は、取得された道路情報をメモリ１２に書き込む。
なお、道路情報取得部２３は、路側機に代えて、移動体１００の外部のサーバといった他の装置から道路情報を取得してもよい。
【００４１】
（図７のステップＳ２２：モード取得処理）
モード取得部２１は、ステップＳ２１で取得された道路情報をメモリ１２から読み出す。モード取得部２１は、指定種別と、読み出された道路情報とに応じた運転モードをモード記憶部３１から取得する。ここでは、モード記憶部３１は、運転者種別及び道路情報毎に、運転モードを記憶している。
【００４２】
図７のステップＳ２３は、図２のステップＳ２２と同じである。
【００４３】
実施の形態３．
実施の形態３は、運転者による手動運転を学習し、運転モードとして手動運転に近い制御を行う学習データモードを選択可能な点が実施の形態１，２と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
実施の形態３では、実施の形態１に機能を追加した場合を説明するが、実施の形態２に機能を追加することも可能である。
【００４４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図８を参照して、実施の形態３に係る運転制御装置１０の構成を説明する。
運転制御装置１０は、学習部２４を備える点が、図１に示す運転制御装置１０と異なる。また、ストレージ１３が学習データ記憶部３３の機能を実現する点が、図１に示す運転制御装置１０と異なる。学習部２４は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアで実現される。
【００４５】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図９を参照して、実施の形態３に係る運転制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態３に係る運転制御装置１０の動作は、実施の形態３に係る運転制御方法に相当する。また、実施の形態３に係る運転制御装置１０の動作は、実施の形態３に係る運転制御プログラムの処理に相当する。
【００４６】
実施の形態３では、定期的に、あるいは、基準距離だけ移動する毎に、図９に示す処理が実行される。
【００４７】
（図９のステップＳ３１：制御判定処理）
学習部２４は、移動体１００が運転手による手動運転がされるか、自動運転がされるかを判定する。具体的には、運転手によって手動運転と自動運転とのどちらかが選択される。学習部２４は、選択された情報を取得することにより、手動運転がされるか、自動運転がされるかを判定する。
学習部２４は、手動運転がされる場合には、処理をステップＳ３２に進める。一方、学習部２４は、自動運転がされる場合には、処理をステップＳ３３に進める。
【００４８】
（図９のステップＳ３２：学習処理）
学習部２４は、手動運転時における移動体１００の挙動を学習データとして学習データ記憶部３３に蓄積する。
具体的には、学習部２４は、移動体１００の速度と、発進時の加速の仕方と、カーブでのハンドルを切るタイミングといったデータを学習データとして取得する。そして、学習部２４は、取得された学習データを学習データ記憶部３３に蓄積する。
【００４９】
（図９のステップＳ３３：モード取得処理）
図２のステップＳ１１と同様に、モード取得部２１は、運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得する。
但し、実施の形態３では、運転者種別として運転者が指定される場合がある。運転者種別として運転者が指定された場合には、モード取得部２１は、ステップＳ３２で蓄積された学習データから特定される制御方法を示す学習データモードを運転モードとして取得する。
【００５０】
（図９のステップＳ３４：運転制御処理）
図２のステップＳ１２と同様に、運転制御部２２は、ステップＳ３３で取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体１００を自動運転する。
運転制御部２２は、ステップＳ３３で学習データモードが取得された場合には、学習データから特定される制御方法に従い、移動体を自動運転する。具体的には、運転制御部２２は、学習データ記憶部３３から学習データを読み出す。運転制御部２２は、読み出された学習データが示す速度と、発進時の加速の仕方と、カーブでのハンドルを切るタイミングと等に従い、移動体１００を制御する。
【００５１】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る運転制御装置１０は、手動運転時の移動体１００の挙動を学習データとして蓄積しておき、自動運転に反映する。これにより、運転手による手動運転に近い自動運転を実現できる。そのため、自動運転により運転者及び同乗者が感じる違和感及び恐怖感を軽減することができる。
【００５２】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例４＞
実施の形態３では、単に手動運転時の移動体１００の挙動を学習データとした。しかし、直線と緩やかなカーブと急なカーブいった道路情報毎の移動体１００の挙動を学習データとしてもよい。これにより、運転者による手動運転により近い自動運転を実現できる。
この場合には、図１０に示すように、運転制御装置１０は、図８に示す機能構成要素に加え、道路情報取得部２３を備える。道路情報取得部２３は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアで実現される。
【００５３】
図９を参照して、変形例４に係る運転制御装置１０の動作を説明する。
図９のステップ３１及びステップＳ３３の処理は、実施の形態３と同じである。
【００５４】
（図９のステップＳ３２：学習処理）
学習部２４は、手動運転時における移動体１００の挙動を学習データとして学習データ記憶部３３に蓄積する。
この際、道路情報取得部２３は、移動体１００の移動予定経路を路側機に送信する。すると、路側機から、移動体１００の移動予定経路の道路情報が運転制御装置１０に送信される。道路情報取得部２３は、路側機から送信された道路情報を取得する。学習部２４は、道路情報取得部２３によって取得された移動経路の道路情報とともに、移動経路を移動した際の学習データを学習データ記憶部３３に蓄積する。
【００５５】
（図９のステップＳ３４：運転制御処理）
運転制御部２２は、ステップＳ３３で取得された運転モードが示す制御方法に従い、移動体１００を自動運転する。
ステップＳ３３で学習データモードが取得された場合には、道路情報取得部２３は、ステップＳ３２と同様に移動体１００の移動予定経路の道路情報を取得する。運転制御部２２は、学習データ記憶部３３に蓄積された学習データのうち、道路情報取得部２３によって取得された道路情報に対応する学習データから特定される制御方法に従い、移動体１００を自動運転する。例えば、移動経路が直線であることを道路情報が示す場合には、移動経路が直線であることを道路情報とともに記憶された学習データに従い、移動体１００を自動運転する。また、移動経路が緩やかなカーブであることを道路情報が示す場合には、移動経路が緩やかなカーブであることを道路情報とともに記憶された学習データに従い、移動体１００を自動運転する。
【符号の説明】
【００５６】
１０  運転制御装置、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１３  ストレージ、１４  通信インタフェース、１５  電子回路、２１  モード取得部、２２  運転制御部、２３  道路情報取得部、２４  学習部、３１  モード記憶部、１００  移動体。
【図１】
2019142276.tif 000003
【図２】
2019142276.tif 000004
【図３】
2019142276.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2019142276.tif 000008
【図７】
2019142276.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年11月8日(2018.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得するモード取得部と、
記憶装置に記憶された地図データであって、運転者種別に応じた走行制御用位置情報が付加された地図データを参照し、前記モード取得部によって取得された運転モードの運転者種別に対応する前記走行制御用位置情報と、位置標定装置によって得られる移動体の位置との対応関係に従い、前記移動体を自動運転する運転制御部と
を備える運転制御装置。
【請求項２】
前記モード取得部は、前記指定種別を路側機に送信し、前記指定種別と、前記移動体の移動予定経路の道路情報とに応じた運転モードを路側機から取得し、
前記運転制御部は、前記運転モードが示す制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記運転制御装置は、さらに、
前記移動体の移動予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部
を備え、
前記モード取得部は、前記指定種別と、前記道路情報取得部によって取得された道路情報とに応じた運転モードを取得し、
前記運転制御部は、前記運転モードが示す制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記運転制御装置は、さらに、
手動運転時における前記移動体の挙動を学習データとして蓄積する学習部
を備え、
前記モード取得部は、前記運転者種別として運転者が指定された場合には、前記学習部によって蓄積された前記学習データから特定される制御方法を示す学習データモードを前記運転モードとして取得し、
前記運転制御部は、前記学習データモードが取得された場合には、前記学習データから特定される制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記運転制御装置は、さらに、
前記移動体の移動予定経路の道路情報を取得する道路情報取得部
を備え、
前記学習部は、移動経路の道路情報とともに、前記移動経路を移動した際の前記学習データを蓄積し、
前記運転制御部は、前記学習データモードが取得された場合には、蓄積された学習データのうち、前記道路情報取得部によって取得された道路情報に対応する学習データから特定される制御方法に従い、前記移動体を自動運転する
請求項４に記載の運転制御装置。
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
モード取得部が、運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得し、
運転制御部が、記憶装置に記憶された地図データであって、運転者種別に応じた走行制御用位置情報が付加された地図データを参照し、取得された運転モードの運転者種別に対応する前記走行制御用位置情報と、位置標定装置によって得られる移動体の位置との対応関係に従い、前記移動体を自動運転する運転制御方法。
【請求項８】
運転技量毎に設けられた運転者種別のうち指定された運転者種別である指定種別に応じた運転モードを取得するモード取得処理と、
記憶装置に記憶された地図データであって、運転者種別に応じた走行制御用位置情報が付加された地図データを参照し、前記モード取得処理によって取得された運転モードの運転者種別に対応する前記走行制御用位置情報と、位置標定装置によって得られる移動体の位置との対応関係に従い、前記移動体を自動運転する運転制御処理と
をコンピュータに実行させる運転制御プログラム。
【国際調査報告】
2019142276.tif 000013
2019142276.tif 000014
2019142276.tif 000015
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