(57)【要約】【課題】通信量の増大により通信帯域が圧迫されないようにすることができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１は、センサデータキャッシュ部１１がセンサ１７の検出結果を取得し、位置導出部１３及びオブジェクト検出部１４が自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報をそれぞれ取得する。次に、オブジェクト検出部１４が高精度地図ＤＢ１２及びオブジェクト信頼度情報に基づいて差分情報を生成し、送信部１８が当該差分情報を送信する。そして、コンフィデンスレベル生成部１５が、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報からコンフィデンスレベルを生成し、データ活用判断部１６がコンフィデンスレベルに基づいて差分情報をアップロードするか判断する。
2018225596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部によって取得された前記周辺情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得部と、
記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成部と、
前記第２情報を外部装置に送信する送信部と、
前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記周辺情報には、地物に関する地物情報を含み、
前記第１情報は、地物に関する地物情報を含む地図情報であり、
前記第２情報は、前記地図情報に含まれる前記地物情報と、前記周辺情報に含まれる地物に関する情報と、の差分に対応する情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記信頼度情報が示す信頼度が第１基準を満たす場合に、前記送信部に前記第２情報を前記外部装置へ送信させることを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記信頼度情報が示す信頼度が、前記第１基準を満たさず、第２基準を満たす場合には、前記送信部に前記第２情報を前記外部装置に送信させず、且つ、前記第２情報又は前記第１取得部が取得した前記周辺情報の少なくともいずれか一方を保持することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２情報を保持した場合に、当該第２情報を保持した後の活用結果に関する情報を取得し、前記活用結果に関する情報の内容が良好であった場合は前記送信部に前記第２情報を前記外部装置へ送信させることを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記信頼度情報が示す信頼度が、前記第１基準を満たさず、且つ、前記第２基準も満たさない場合は、前記送信部が前記第２情報を前記外部装置に送信させず、且つ、前記第２情報又は前記第１取得部が取得した前記周辺情報の少なくともいずれか一方を保持しないことを特徴とする請求項４または５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第２取得部は、異なる時間に取得された複数の前記周辺情報に基づいて前記信頼度情報を取得することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記周辺情報には、地物に関する地物情報を含み、
前記信頼度情報には、前記周辺情報を取得した位置の推定信頼度及び前記周辺情報に含まれる地物の認識信頼度の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記周辺情報には、地物に関する地物情報を含み、
前記制御部は、地物の属性に応じて設定される、複数種類の前記信頼度情報のいずれを重視するかを定めた重視度に基づいて前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御することを特徴とする請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記重視度は、地物が示す意味又は内容が重視される場合は前記地物の認識信頼度が重視されるように設定され、地物の位置情報が重視される場合は前記位置の推定信頼度が重視されるように設定されていることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記送信部は、前記周辺情報に基づいて生成された情報、又は、前記周辺情報の一部を送信する、請求項１乃至１０のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
所定の情報を送信する送信部を備える情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
周辺情報を取得する第１取得工程と、
前記第１取得工程によって取得された前記周辺情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得工程と、
記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成工程と、
前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項１４】
周辺情報を取得する第１取得部と、
自車位置情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得部と、
記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成部と、
前記第２情報を外部装置に送信する送信部と、
前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１５】
所定の情報を送信する送信部を備える情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
周辺情報を取得する第１取得工程と、
自車位置情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得工程と、
記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成工程と、
前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、運転支援装置１が、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて、部分地図の変化点を検出し、その時のセンサ精度に関する情報Ｉｓを変化点情報Ｄ２とともにサーバ装置２に送信する。サーバ装置２では、センサ精度に関する情報Ｉｓに応じて、変化点情報Ｄ２に重み付けを付与する。そして、この重み付けが付与された変化点情報に基づいて地図データを更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６‐１５６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明では、車両等の移動体から送信された情報に基づいて、サーバ装置２において地図データの更新を行っているが、移動体側では、変化点を検出する度にセンサ精度に関する情報Ｉｓとともに変化点情報Ｄ２を送信するため、通信量の増大を招き、通信帯域が圧迫されてしまう虞がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上述したような通信量の増大による通信帯域の圧迫が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、周辺情報を取得する第１取得部と、前記第１取得部によって取得された前記周辺情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得部と、記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成部と、前記第２情報を外部装置に送信する送信部と、前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御部と、を備えることを特徴としている。【０００７】
また、請求項１２に記載の発明は、所定の情報を送信する送信部を備える情報処理装置で実行される情報処理方法であって、周辺情報を取得する第１取得工程と、前記第１取得工程によって取得された前記周辺情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得工程と、記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成工程と、前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御工程と、を含むことを特徴としている。【０００８】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。【０００９】
また、請求項１４に記載の発明は、周辺情報を取得する第１取得部と、自車位置情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得部と、記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成部と、前記第２情報を外部装置に送信する送信部と、前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御部と、を備えることを特徴としている。【００１０】
また、請求項１５に記載の発明は、所定の情報を送信する送信部を備える情報処理装置で実行される情報処理方法であって、周辺情報を取得する第１取得工程と、自車位置情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する第２取得工程と、記憶部に記憶された第１情報及び前記周辺情報に基づいて、第２情報を生成する生成工程と、前記信頼度情報に基づいて、前記送信部に前記第２情報を送信させるか否かを制御する制御工程と、を含むことを特徴としている。【００１１】
また、請求項１６に記載の発明は、請求項１５に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施例にかかる情報処理装置を有する情報処理システムの構成である。
【図２】図１に示された情報処理装置の概略ブロック図である。
【図３】図２に示された情報処理装置の動作のフローチャートである。
【図４】第１閾値と第２閾値の関係例を示した説明図である。
【図５】図２に示されたオブジェクト検出におけるオブジェクト検出動作のフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施例にかかる情報処理装置における重視度の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態にかかる情報処理装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、第１取得部が周辺情報を取得し、第２取得部が周辺情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する。次に、生成部が記憶部に記憶された第１情報及び周辺情報に基づいて第２情報を生成し、送信部が第２情報を外部装置に送信する。このとき、制御部が信頼度情報に基づいて、送信部に第２情報を送信させるか否かを制御する。このようにすることにより、制御部が、送信部に第２情報を送信させるか否か制御するため、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置等の外部装置に送信することがなくなる。したがって、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。なお、第２情報の送信時には、送信させるか否かの判断に利用した前記信頼度情報をなんらかの形式で付随させて送信するようにしてもよい。
【００１４】
また、周辺情報には、地物に関する地物情報を含み、第１情報は、地物に関する地物情報を含む地図情報であり、第２情報は、地図情報に含まれる地物情報と、周辺情報に含まれる地物に関する情報と、の差分に対応する情報であってもよい。このようにすることにより、例えば道路上に新たに設置された看板や新たに開通した道路等の地物情報について、差分に対応する情報としてサーバ等の外部装置に送信することができる。
【００１５】
また、制御部は、信頼度情報が示す信頼度が第１基準を満たす場合に、送信部に第２情報を外部装置へ送信させてもよい。このようにすることにより、一定の基準を満たす信頼度の第２情報のみを外部装置へ送信することができる。したがって、通信量の増大を抑えることができる。
【００１６】
また、制御部は、信頼度情報が示す信頼度が、第１基準を満たさず、第２基準を満たす場合には、送信部に第２情報を外部装置へ送信させず、且つ、第２情報又は第１取得部が取得した周辺情報の少なくともいずれか一方を保持するようにしてもよい。このようにすることにより、第２情報が外部装置へ送信する信頼度がない場合であっても、例えば車両内の他の装置等で利用することが可能となる。
【００１７】
また、制御部は、第２情報を保持した場合に、当該第２情報を保持した後の活用結果に関する情報を取得し、活用結果に関する情報の内容が良好であった場合は送信部に第２情報を外部装置へ送信させてもよい。このようにすることにより、第２情報保持後に例えば、車両制御で利用した結果、当該第２情報が有用であることが判明した場合は、第１基準を満たさない場合であっても外部装置へ送信して有効利用を図ることが可能となる。
【００１８】
また、制御部は、信頼度情報が示す信頼度が、第１基準を満たさず、且つ、第２基準も満たさない場合は、送信部が第２情報を外部装置に送信させず、且つ、第２情報又は第１取得部が取得した周辺情報の少なくともいずれか一方を保持しないようにしてもよい。このようにすることにより、周辺情報の信頼度が低い場合は廃棄することができ、第２情報や周辺情報を保持するメモリ等の記憶装置の容量が圧迫されないようにすることができる。
【００１９】
また、第２取得部は、異なる時間に取得された複数の周辺情報に基づいて信頼度情報を取得してもよい。このようにすることにより、例えば連続する複数の信頼度情報を参照することで、ノイズ等の影響により突発的に異常な値が検出された信頼度情報を排除することができ、第２情報を送信するか否かの判定を精度良く行うことができる。
【００２０】
また、周辺情報には、地物に関する地物情報を含み、信頼度情報には、周辺情報を取得した位置の推定信頼度及び周辺情報に含まれる地物の認識信頼度の少なくともいずれかを含んでもよい。このようにすることにより、位置の推定信頼度を含むことで、第２情報についての位置の信頼度が一定以上のものについて外部装置に送信することができる。また、地物の認識信頼度を含むことで、第２情報に含まれる地物の認識率等が一定以上のものについて外部装置に送信することができる。
【００２１】
また、周辺情報には、地物に関する地物情報を含み、制御部は、地物の属性に応じて設定される、複数種類の信頼度情報のいずれを重視するかを定めた重視度に基づいて送信部に第２情報を送信させるか否かを制御してもよい。このようにすることにより、例えば、位置が重要な地物の場合は位置の推定信頼度を重視するように重視度を定め、認識信頼度が重要な地物の場合は認識信頼度を重視するように重視度を定めることができる。
【００２２】
また、重視度は、例えば、地物が速度規制標識等の看板であり当該地物が示す内容に重要な意味を持つ場合は、地物の認識信頼度が重視されるように設定される。また、地物が道路区画線であり当該地物の位置が重要な意味を持つ場合は、前記位置の推定信頼度が重視されるように設定される。一方、速度規制標識等の看板であっても、その看板が車両の位置推定用の地物として利用される場合もある。そのような場合には、位置信頼度と認識信頼度の双方が重視されるように設定される。このようにすることにより、地物に応じた適切な重視度が設定され、第２情報の送信の是非について適切な判断を行うことが可能となる。
【００２３】
また、本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、第１取得工程が周辺情報を取得し、第２取得工程が周辺情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する。次に、生成工程が記憶部に記憶された第１情報及び周辺情報に基づいて第２情報を生成する。そして、制御工程が信頼度情報に基づいて、送信部に第２情報を送信させるか否かを制御する。このようにすることにより、制御部が、送信部に第２情報を送信させるか否か制御するため、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置等の外部装置に送信することがなくなる。したがって、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。
【００２４】
また、上述した情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置等の外部装置に送信することがなくなり、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。
【００２５】
また、本発明の他の実施形態に係る情報処理装置は、第１取得部が周辺情報を取得し、第２取得部が自車位置情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する。次に、生成部が記憶部に記憶された第１情報及び周辺情報に基づいて第２情報を生成し、送信部が第２情報を外部装置に送信する。このとき、制御部が信頼度情報に基づいて、送信部に第２情報を送信させるか否かを制御する。このようにすることにより、制御部が、送信部に第２情報を送信させるか否か制御するため、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置等の外部装置に送信することがなくなる。したがって、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。
【００２６】
また、本発明の他の実施形態に係る情報処理装置は、第１取得工程が周辺情報を取得し、第２取得工程が自車位置情報の信頼度に関する信頼度情報を取得する。次に、生成工程が記憶部に記憶された第１情報及び周辺情報に基づいて第２情報を生成する。そして、制御工程が信頼度情報に基づいて、送信部に第２情報を送信させるか否かを制御する。このようにすることにより、制御部が、送信部に第２情報を送信させるか否か制御するため、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置等の外部装置に送信することがなくなる。したがって、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。
【００２７】
また、上述した情報処理方法をコンピュータにより実行させる情報処理プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置等の外部装置に送信することがなくなり、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。
【実施例１】
【００２８】
本発明の第１の実施例にかかる情報処理装置を図１〜図５を参照して説明する。本実施例にかかる情報処理装置１を有する情報処理システムは、図１に示したように、移動体としての各車両と共に移動する情報処理装置１と、各情報処理装置１とネットワーク９を介して通信を行うサーバ装置２と、を備える。そして、情報処理システムは、各情報処理装置１から送信された情報に基づき、サーバ装置２が保有する地図データである配信地図ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）２１を更新する。【００２９】
外部装置としてのサーバ装置２は、配信地図ＤＢ２１を記憶し、情報処理装置１からの要求に応じて、要求元の情報処理装置１が存在するエリアに対応する地図データを配信地図ＤＢ２１から抽出して送信する。あるいはサーバ装置２が、情報処理装置１の走行経路をあらかじめ把握している場合には、その走行経路に沿った地図データを必要なタイミングでサーバ側からプッシュ配信するようにしてもよい。また、サーバ装置２は、各情報処理装置１から後述する差分情報を受信し、差分情報に基づき配信地図ＤＢ２１を更新する。【００３０】
本実施形態にかかる情報処理装置１の概略ブロック構成を図２に示す。情報処理装置１は、センサデータキャッシュ部１１と、高精度地図ＤＢ１２と、位置導出部１３と、オブジェクト検出部１４と、コンフィデンスレベル生成部１５と、データ活用判断部１６と、送信部１８と、を備えている。【００３１】
情報処理装置１は、センサ１７が検出した周辺情報に基づく情報を所定の条件を満たす場合にサーバ装置２へアップロードする。情報処理装置１は、例えばナビゲーション装置等の車載機器の一部として構成されていてもよいし、単独の機器として構成してもよい。あるいは、センサ１７を接続することができれば、ノート型ＰＣ等の可搬性のある端末機器であってもよい。【００３２】
センサ１７は、自車位置等の自車の情報や周辺環境（周辺に存在する地物等）を認識するためのセンサであり、カメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、加速度センサと、速度センサなどを含む。カメラは、外界の状況を表す色付きの画像を生成する。ライダは、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置や形状等を３次元の点群として認識する。ＧＰＳ受信機は、現在の車両の位置を表す緯度及び経度の位置情報を生成する。加速度センサは、車両の加速度を検出する。速度センサは、車両の速度を検出する。なお、センサ１７は、車両の姿勢（向きなど）を認識して他のセンサの取得データを補正するための慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）やジャイロセンサなどを備えてもよい。さらに、センサ１７は、車両の速度を検出する速度センサ、雨が降っているか否かを検知するための雨滴センサ、温度計、及び湿度計などを含んでいてもよい。このようなセンサ１７で検出、取得された自車位置等の自車の情報や周辺環境等の情報は周辺情報として情報処理装置１へ出力される。【００３３】
センサデータキャッシュ部１１は、センサ１７が検出した周辺情報を一時的に保持するキャッシュメモリである。即ち、センサデータキャッシュ部１１は、周辺情報を取得する第１取得部として機能する。【００３４】
高精度地図ＤＢ１２は、例えば看板（道路標識等）や停止線等の道路標示の内容（意味）、センターライン等の道路区画線、或いは道路沿いの構造物等の地物に関する情報（地物情報）を含む高精度地図のデータベースである。即ち、高精度地図ＤＢ１２は、記憶部に記憶された第１情報として機能する。このような高精度地図ＤＢ１２は、例えば自動車の自動運転やＡＤＡＳ（先進運転システム）等に利用することができる。【００３５】
位置導出部１３は、センサデータキャッシュ部１１に保持されている例えばＧＰＳ受信機が生成した自車両の位置情報やどの進行方向等を示す姿勢情報等を位置姿勢データとしてコンフィデンスレベル生成部１５やデータ活用判断部１６に出力する。また、位置導出部１３は、後述するコンフィデンスレベルを生成するための信頼度情報として、例えばＧＰＳ測位精度の劣化の度合いを示す数値であるＤＯＰ（Dilution of Precision）値を取得する。即ち、ＤＯＰ値はセンサ１７を用いて周辺情報を取得した際の自車両の位置の推定信頼度であり、位置導出部１３は第２取得部として機能する。【００３６】
オブジェクト検出部１４は、センサ１７の例えばカメラが検出した交通標識等の地物（オブジェクト）について、高精度地図ＤＢ１２に含まれる当該標識等のオブジェクトの意味（制限速度等の標識の内容）や形状等を比較して差（違い）がある場合は、その差分について差分情報としてコンフィデンスレベル生成部１５やデータ活用判断部１６に出力する。即ち、オブジェクト検出部１４は、高精度地図ＤＢ１２（記憶部に記憶された第１情報）及び周辺情報に基づいて、差分情報（第２情報）を生成する生成部として機能する。なお、差分ではなく、例えば差分が生じた当該オブジェクト全体のデータを第２情報としてもよい。即ち、差分に対応する情報であればよい。【００３７】
また、オブジェクト検出部１４は、後述するコンフィデンスレベルを生成するための信頼度情報として、例えばカメラが撮影した画像から特徴量を抽出してその特徴量の認識適合率を取得する。即ち、特徴量の認識適合率は周辺情報に含まれる地物の認識信頼度であり、オブジェクト検出部１４は第２取得部として機能する。【００３８】
コンフィデンスレベル生成部１５は、位置導出部１３から出力されたＤＯＰ値及びオブジェクト検出部１４から出力された特徴量の認識適合率に基づいてコンフィデンスレベルを生成する。コンフィデンスレベルは、位置の推定信頼度である自車位置／姿勢信頼度情報及び地物の認識信頼度であるオブジェクト検出信頼度情報から構成されている。【００３９】
自車位置／姿勢信頼度情報は、上述したＤＯＰ値に基づいて、例えば０〜１００までの数値に正規化することが挙げられる。オブジェクト検出信頼度情報は、上述した特徴量の認識適合率を例えば０〜１００までの数値に正規化することが挙げられる。【００４０】
データ活用判断部１６は、コンフィデンスレベル生成部１５で生成されたコンフィデンスレベルに基づいて、位置導出部１３が出力した位置姿勢データ、オブジェクト検出部１４が出力したオブジェクトデータ、センサデータキャッシュ部１１に保持されているセンサ１７が検出した生データについて、どのように活用するか判断する。ここで、生データは、例えばカメラが撮影した画像データ、ＬｉＤＡＲが取得した点群データ等の地物（オブジェクト）を認識するためのセンサが出力したデータである。【００４１】
データ活用判断部１６で判断される活用の種類としては、１）サーバ装置２へアップロードする、２）情報処理装置１が設置されている車両内で活用する（車内活用）、３）廃棄する、のいずれかとする。車内活用の例としては、自動運転時におけるハンドルやブレーキの制御や手動運転時における運転者への警告等が挙げられる。また、廃棄は、消去動作をするに限らず、新たなデータを上書きするといった方法でもよい。【００４２】
即ち、コンフィデンスレベル生成部１５とデータ活用判断部１６は、ＤＯＰ値及び特徴量の認識適合率（信頼度情報）に基づいて生成したコンフィデンスレベルにより、送信部１８に差分情報（第２情報）等を送信させるか否かを制御する制御部として機能する。【００４３】
なお、データ活用判断部１６は、サーバ装置２からの要求により、位置姿勢データ、オブジェクトデータ（差分情報）、生データのうち必要なデータのみについてアップロードしてもよい。あるいは、サーバ装置２からの要求は、認識された地物（オブジェクト）のうち例えば交通標識のみなどの地物の属性の指定であってもよい。【００４４】
送信部１８は、データ活用判断部１６において、サーバ装置２へアップロードすると判断された場合に、オブジェクト検出部１４で生成された差分情報をサーバ装置２へアップロードする。なお、送信部１８は、差分情報に加えて（又は差分情報に代えて）、位置姿勢データ、オブジェクトデータ（センサ１７によって取得されたデータ（周辺情報）に基づいて生成された情報であるオブジェクト検出結果に相当するデータ）、生データの全部又は一部、等を送信（サーバ装置２へアップロード）することとしてもよい。また、これらの情報についても、差分情報と同様に、データ活用判断部１６において、サーバ装置２へアップロードすると判断された場合に、送信するようにしてもよい。【００４５】
図３に示したブロックのうち、高精度地図ＤＢ１２と、位置導出部１３と、オブジェクト検出部１４と、コンフィデンスレベル生成部１５と、データ活用判断部１６と、は例えばＣＰＵとメモリを有するマイコン（マイクロコンピュータ）等で構成することができる。センサデータキャッシュ部１１は、ＲＡＭ等の半導体メモリで構成することができる。送信部１８は、無線通信装置等で構成することができる。この場合、以下に説明するフローチャートは、情報処理方法をコンピュータ（マイコン）により実行する情報処理プログラムとなる。【００４６】
次に、上述した構成の情報処理装置１における動作（情報処理方法）について図３のフローチャートを参照して説明する。【００４７】
まず、位置導出部１３において、ＧＰＳ受信機等の検出結果に基づいて自車位置・姿勢導出処理を行い（ステップＳ１０１）、ＤＯＰ値（信頼度情報）を取得する（ステップＳ１０２）。一方、オブジェクト検出部１４において、カメラ等が撮影した画像に基づいてオブジェクト検出処理を行い（ステップＳ１０３）、特徴量の認識適合率（信頼度情報）を取得する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０１、Ｓ１０２と、ステップＳ１０３、Ｓ１０４と、は図３に示したように並列に実行される。一方、高精度地図１２（第１情報）に格納されているデータを用いた、特徴量の認識適合率（信頼度情報）を取得する場合には、まずステップＳ１０１が実行され、自車両の位置姿勢を特定した後に、該当位置の地図データを参照することでステップＳ１０３が実行される。【００４８】
図５にオブジェクト検出部１４で実行されるオブジェクト検出処理の例のフローチャートを示す。まず、センサ１７で取得されたデータ、例えばカメラで撮影された画像から地物（オブジェクト）の特徴量を周知の方法により抽出する（ステップＳ２０１）。次に、オブジェクト検出部１４が有するオブジェクト特徴量ＤＢ１４ａに基づいて抽出された特徴量とマッチングする（ステップＳ２０２）。オブジェクト特徴量ＤＢ１４ａは例えば機械学習により生成される。そして、マッチングの結果特徴量の適合率を算出する。【００４９】
なお、上述したオブジェクト検出処理において、カメラで撮影された画像に含まれる１つの地物を複数フレームの画像について図５に示したような処理を行ってもよい。即ち、異なる時間に取得された複数の周辺情報からオブジェクト信頼度を算出（取得）してもよい。このようにすることにより、例えば複数フレームから取得されたオブジェクト信頼度のうち、ノイズ等の影響により突発的に異常な値が検出されたものを排除することができる。また、１フレームのみではオブジェクト信頼度が低い場合であっても、複数フレームで分析することで、オブジェクト信頼度が向上する場合にも効果的である。【００５０】
次に、コンフィデンスレベル生成部１５において、コンフィデンスレベルを生成する（ステップＳ１０５）。コンフィデンスレベルは、上述したように、ＤＯＰ値や特徴量の認識適合率をそれぞれ正規化した自車位置／姿勢信頼度情報及びオブジェクト信頼度情報を含むものである。【００５１】
次に、データ活用判断部１６において、アップロードするか、車内活用するか、廃棄するか、を判断する（ステップＳ１０６）。この判断においては、コンフィデンスレベルに閾値を設けて判断する。本実施例においては、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報ともに第１閾値以上である場合はアップロードすると判断する。また、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報のいずれかが第１閾値未満であり、かつ、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報ともに第２閾値以上である場合は車内活用とすると判断する。また、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報のいずれかが第２閾値未満の場合は廃棄すると判断する。なお、閾値は固定値ではなく可変に設定されることが望ましい。情報処理装置１からサーバ装置２に送信されるデータとして、送信可能と判断されるデータが多く、通信帯域を圧迫する場合には、閾値をより厳しく設定することで、より高信頼度なデータのみを送信するなど、状況に応じて動的に閾値を設定する運用も可能となる。【００５２】
上述した自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報と第１閾値、第２閾値との関係を図４にまとめる。図４において自車位置／姿勢信頼度情報を横軸（自車位置）、オブジェクト信頼度情報を縦軸（オブジェクト）とする。アップロードされたデータは、サーバ装置２の配信地図ＤＢ２１を更新する可能性があるデータとなる。したがって、このようなデータは、他車にも影響を与える可能性があるので、高い信頼度としている。一方で車内活用は、影響範囲が自車内のみであるのでアップロードよりも信頼度を下げている。【００５３】
図４に示したように、第２閾値は第１閾値よりも小さい値である。つまり、第２閾値は第１閾値よりも信頼度が低い値となる。【００５４】
即ち、第１閾値が第１基準、第２閾値が第２基準となる。なお、本実施例では、ＤＯＰ値から自車位置／姿勢信頼度情報、特徴量の認識適合率からオブジェクト信頼度情報をそれぞれ生成したが、ＤＯＰ値や特徴量の認識適合率に直接閾値を設定してもよい。また、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報は信頼度が高いほど値が小さくなるようにしてもよく、その場合は、第１閾値未満の場合はアップロードとし、第１閾値以上、第２閾値未満の場合は車内活用とし、第２閾値以上の場合は廃棄となる。【００５５】
図３の説明に戻る。データ活用判断部１６は、ステップＳ１０６でデータの活用判断が行われてアップロード可能と判断された場合は、送信部１８に位置姿勢データ、オブジェクトデータ（差分情報）及びコンフィデンスレベルをサーバ装置２へアップロードさせる（ステップＳ１０７）。【００５６】
なお、ステップＳ１０７でコンフィデンスレベルをアップロードするのは、サーバ装置２において配信地図ＤＢ２１を更新する際にコンフィデンスレベルを利用可能とするためである。コンフィデンスレベルのアップロードは必須ではない。【００５７】
また、ステップＳ１０６で車内活用と判断された場合は、車内活用するため他の車載機器等から読み出されるまでデータ活用判断部１６内に保持する（ステップＳ１０８）。あるいは、一旦保持後にデータ活用判断部１６から他の車載機器等へ出力してもよい。そして、データ活用判断部１６は、車内活用としたデータがアップロード可能か否か再度判断する（ステップＳ１０９）。これは、例えば警告をしたものの、実際の走行結果や他のセンサ類の検出結果からみて誤りであったことが判明した場合は、アップロード不可としてデータ廃棄とする（ステップＳ１１０）。一方で、誤りでないと判明した場合は、車内活用の結果良好であったとしてアップロード可として送信部１８にアップロードさせる（Ｓ１０７）。この場合、データ活用判断部１６は他の車載機器等から誤りか否かの情報を活用結果に関する情報として取得している。【００５８】
また、ステップＳ１０６でデータ廃棄と判断された場合は、データ活用判断部１６は、センサデータキャッシュ部１１内の対象データ及びデータ活用判断部１６内に保持している対象データを廃棄する（ステップＳ１１０）。【００５９】
上述した説明では、コンフィデンスレベルは、周辺情報を取得した位置の推定信頼度（自車位置／姿勢信頼度情報）及び周辺情報に含まれる地物の認識信頼度（オブジェクト信頼度情報）の両方を含んでいるが、いずれか一方のみであってもよい。【００６０】
また、コンフィデンスレベルとして、周辺情報を取得した位置の推定信頼度及び周辺情報に含まれる地物の認識信頼度に限らず、周辺情報を取得したときの天候、時間帯、速度あるいは加速度等に基づく情報を含めてもよい。【００６１】
本実施例によれば、情報処理装置１は、センサデータキャッシュ部１１がセンサ１７の検出結果である周辺情報を取得し、位置導出部１３及びオブジェクト検出部１４がＤＯＰ値及び特徴量の認識適合率をそれぞれ取得する。次に、オブジェクト検出部１４が高精度地図ＤＢ１２及び周辺情報に基づいて差分情報を生成し、送信部１８が当該差分情報を送信する。このとき、コンフィデンスレベル生成部１５が、ＤＯＰ値及び認識適合率から自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報を含むコンフィデンスレベルを生成し、データ活用判断部１６がコンフィデンスレベルに基づいて差分情報をアップロードするか判断する。このようにすることにより、コンフィデンスレベル生成部１５及びデータ活用判断部１６が、送信部１８に差分情報を送信させるか否か制御する。そのため、車両等の移動体側で発生或いは取得した情報を全てサーバ装置２等の外部装置に送信することがなくなる。したがって、通信量の増大を抑え、通信帯域の圧迫を防止することができる。【００６２】
また、地物に関する地物情報を含む高精度地図ＤＢ１２を備え、オブジェクト検出部１４は、高精度地図ＤＢ１２に含まれる地物と、自身が検出した地物と、の差分を示す差分情報を出力する。このようにすることにより、例えば道路上に新たに設置された看板や新たに開通した道路等の地物情報について、差分情報としてサーバ装置２に送信することができる。【００６３】
また、データ活用判断部１６は、コンフィデンスレベルが第１閾値以上である場合に、送信部１８に差分情報をサーバ装置２へアップロードさせる。このようにすることにより、一定の基準を満たす信頼度の差分情報のみをサーバ装置２へ送信することができる。したがって、通信量の増大を抑えることができる。【００６４】
また、データ活用判断部１６は、コンフィデンスレベルが、第１閾値未満、第２閾値以上である場合には、送信部１８に差分情報をサーバ装置２へアップロードさせず、且つ、差分情報を車内活用するようにしている。このようにすることにより、差分情報がサーバ装置２へアップロードする信頼度がない場合であっても、例えば車両内の他の装置等で利用することが可能となる。【００６５】
また、データ活用判断部１６は、差分情報を車内活用すると判断した場合に、当該差分情報を車内活用した結果に関する情報を取得し、車内活用結果に関する情報の内容が良好であった場合は送信部１８に差分情報をサーバ装置２へ送信させる。このようにすることにより、差分情報保持後に例えば、車両制御で利用した結果、当該差分情報が有用であることが判明した場合は、第１閾値未満の場合であってもサーバ装置２へ送信して有効利用を図ることが可能となる。【００６６】
また、データ活用判断部１６は、コンフィデンスレベルが、第２閾値未満である場合は、送信部１８が差分情報を廃棄している。このようにすることにより、周辺情報の信頼度が低い場合は廃棄することができ、差分情報を保持するメモリ等の記憶装置の容量を圧迫されないようにすることができる。【００６７】
また、コンフィデンスレベルには、自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報を含んでいる。このようにすることにより、自車位置／姿勢信頼度情報を含むことで、差分情報についての位置の信頼度が一定以上のものについてサーバ装置２に送信することができる。また、オブジェクト信頼度情報を含むことで、差分情報に含まれる地物の認識率等が一定以上のものについてサーバ装置２に送信することができる。
【実施例２】
【００６８】
次に、本発明の第２の実施例にかかる情報処理装置を図６を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。【００６９】
第１の実施例では、コンフィデンスレベルに含まれる自車位置／姿勢信頼度情報、オブジェクト信頼度情報は、ともに第１の閾値以上、第１閾値未満かつ第２閾値以上といった判断をしていた。しかしながら、地物の属性によっては、自車位置／姿勢信頼度を重視する場合や、オブジェクト信頼度を重視する場合がある。例えば図４であれば、右側の列の「車内活用」と「廃棄」は自車位置／姿勢信頼度については第１閾値以上であるので自車位置／姿勢信頼度を重視するのであればアップロードしてもよい場合があり得る。そこで、本実施例では、地物の属性に応じて自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度のいずれを重視するかを定めている。【００７０】
図６に、上述した地物の属性に応じて自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度のいずれを重視するかを定めた重視度の例を示す。図６において、地物の例として停止線（一時停止線）、速度標識（看板の例）、センターラインの３つを挙げている。停止線は、車両はその停止線の位置に停止することが求められるため、自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度のいずれも重視する。したがって、自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度のいずれも重視度は“大”とする。【００７１】
次に、速度標識は、標識の示す内容は重要であるが、その標識の設置位置はあまり重要でないと考えられるため、オブジェクト信頼度を重視する。したがって、自車位置／姿勢信頼度の重視度は“小”、オブジェクト信頼度の重視度は“大”とする。【００７２】
次に、センターラインは、車線逸脱や逆走等を避けるために位置は重要であるが、センターラインとしての認識は進行方向に沿って引かれた線である程度の認識でも問題ないと考えられるため、自車位置／姿勢信頼度を重視する。したがって、自車位置／姿勢信頼度の重視度は“大”、オブジェクト信頼度の重視度は“小”とする。【００７３】
このように重視度は、地物が例えば速度規制標識等の看板であり当該地物が示す内容に重要な意味を持つ場合は、地物の認識信頼度が重視されるように設定される。また、地物が例えば道路区画線であり当該地物の位置が重要な意味を持つ場合は、位置の推定信頼度が重視されるように設定される。一方、速度規制標識等の看板であっても、その看板が車両の位置推定用の地物として利用される場合もある。そのような場合には、位置信頼度と認識信頼度の双方が重視されるように設定される。このようにすることにより、地物に応じた適切な重視度が設定され、第２情報の送信の是非について適切な判断を行うことが可能となる。【００７４】
このような重視度は、データ活用判断部１６がデータベース等として有して、例えば図３のフローチャートのステップＳ１０６の判断時に考慮する。考慮の方法としては、重視度が“大”の場合は、第１閾値以上である場合にアップロードとし、重視度が“小”の場合は第２閾値以上である場合にアップロードするといったことが挙げられる。即ち、重視度に基づいて送信部１８に差分情報（第２情報）等を送信させるか否かを制御する。【００７５】
また、重視度が“小”の場合は当該信頼度は不問、即ち、当該信頼度は考慮しないとしてもよい。その場合、自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度のいずれかのみで差分情報等をアップロードする等の判断をすることとなる。【００７６】
また、重視度は“大”“小”の２段階に限らず、“大”“中”“小”の３段階としてもよいし、数値化してもよい。重視度が３段階の場合は、“大”は第１閾値以上“中”は第１閾値未満かつ第２閾値以上“小”は不問としてもよい。【００７７】
なお、図６の場合は、アップロードの場合の重視度を示したが、車内活用の場合も同様の考え方に基づいて別途定めてもよいし、車内活用の場合は重視度を用いないようにしてもよい。【００７８】
また、本実施例において重視度は、自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度で説明したが、第１の実施例と同様に、周辺情報を取得したときの天候、時間帯、速度あるいは加速度等について重視度を設定してもよい。即ち、複数種類の信頼度情報のいずれを重視するかを重視度として設定することができる。【００７９】
本実施例によれば、データ活用判断部１６は、地物の属性に応じて設定される、自車位置／姿勢信頼度、オブジェクト信頼度のいずれを重視するかを定めた重視度に基づいて送信部１８に差分情報をアップロードさせるか否かを制御する。このようにすることにより、位置が重要な地物の場合は自車位置／姿勢信頼度を重視するように重視度を定め、認識信頼度が重要な地物の場合はオブジェクト信頼度を重視するように重視度を定めることができる。【００８０】
重視度は、例えば、地物が看板の場合は地物の認識信頼度が重視されるように設定されている。このようにすることにより、地物が看板、特に道路標識である場合は、その標識の内容を認識することが重要であるので、認識信頼度が重視されるように重視度を設定することができる。【００８１】
なお、上述した説明では、看板としては道路標識で説明したが、交通法規上認識が必要となるものに限らず、例えば目印になるような店舗等の看板でもよい。【００８２】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の情報処理装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８３】
１  情報処理装置
２  サーバ装置（外部装置）
１１  センサデータキャッシュ（第１取得部）
１２  高精度地図ＤＢ（記憶部）
１３  位置導出部（第２取得部）
１４  オブジェクト検出部（第２取得部、生成部）
１５  コンフィデンスレベル生成部（制御部）
１６  データ活用判断部（制御部）
１７  センサ
１８  送信部
Ｓ１０１  自車位置・姿勢情報導出処理（第１取得工程）
Ｓ１０２  信頼度情報取得（第２取得工程）
Ｓ１０３  オブジェクト検出処理（第１取得工程、生成工程）
Ｓ１０４  信頼度情報取得（第２取得工程）
Ｓ１０５  コンフィデンスレベル生成（制御工程）
Ｓ１０６  データの活用判断（制御工程）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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