(57)【要約】  本発明の変速器制御装置は、減速区間で減速させた後に加速区間で加速させる車両（１）の走行制御において変速機（１３）を制御する変速機制御装置（変速機コントローラ（３５））であって、外界情報から生成された目標速度パターンに基づいて、車両（１）を加速する加速位置を決定する変速タイミング演算部（１２５）と、加速位置で必要とされる必要変速比を決定する目標変速比演算部（１２４）と、加速位置における変速比が必要変速比に近づくように、変速比を上書きする指示を出力する変速比上書指示部（１２６）とを備える。変速機コントローラ（３５）による変速機制御では、車両が減速区間を過ぎてから加速位置に達するまでの所定地点において、変速比が必要変速比（目標変速比）に設定される。本発明は、これにより、減速区間における燃費低減を考慮しながらも、加速区間におけるドライバビリティの向上を図ることが可能となる。
2019021687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速区間で減速させた後に加速区間で加速させる車両の走行制御において変速機を制御する変速機制御装置であって、  外界情報から生成された目標速度パターンに基づいて、前記車両を加速する加速位置を決定する変速タイミング演算部と、  前記加速位置で必要とされる必要変速比を決定する目標変速比演算部と、  前記加速位置における変速比が前記必要変速比に近づくように、変速比を上書きする指示を出力する変速比上書指示部と、  を備え、  前記減速区間を過ぎてから前記加速位置に達するまでの所定地点で、前記変速比が前記必要変速比に設定される  ことを特徴とする変速機制御装置。
【請求項２】
前記変速比上書指示部は、前記目標速度パターンと実速度との差分に基づいて変速比をフィードバック制御するとともに、前記必要変速比に近づくように変速比を上書きする前記指示を当該フィードバック制御よりも優先して行う  ことを特徴とする請求項１に記載の変速機制御装置。
【請求項３】
前記減速区間の間は前記必要変速比に設定することを抑制する  ことを特徴とする請求項１に記載の変速機制御装置。
【請求項４】
前記必要変速比が設定される地点は、前記加速位置における目標車速または目標加速度に基づいて決定される  ことを特徴とする請求項１に記載の変速機制御装置。
【請求項５】
前記減速区間から前記加速位置までの区間における変速比の変更は、外界情報に基づいて行われる  ことを特徴とする請求項１に記載の変速機制御装置。
【請求項６】
前記外界情報で障害物が検出された場合には、当該外界情報から生成される前記目標速度パターンが変更される  ことを特徴とする請求項１に記載の変速機制御装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、変速機制御装置に関し、車両の変速機を制御する変速機制御装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】  従来、自動車等の車両の走行制御において、コーナーを走行する際に、燃費を考慮した目標速度パターンを設定し、当該目標速度パターンに基づいて走行制御を行うことが知られている。【０００３】  例えば特許文献１では、コーナー出口で必要とされる加速用変速比を決定し、コーナー進入時の減速中に当該加速用変速比に変速し、その後のコーナー走行中も当該加速用変速比に固定することによって、減速中の減速力を確保するとともにコーナー出口での加速性能を確保する運転支援方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−０３０３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかし、上述したように目標速度パターンを設定して走行制御を行う場合、車両の走行環境等が変動することによって、目標速度パターンに沿った実車速を実現し難いケースが存在するという課題があった。具体的には例えば、コーナーが坂道であるときに、平地の走行時と同様の変速比で加速して坂道を走行してしまうと、目標速度パターンと実車速との間に乖離が生じ、十分な加速性能が得られずにドライバビリティが低下するおそれがあった。【０００６】  また、上述した特許文献１のように、加速区間（例えばコーナー出口）での燃費を考慮した加速用変速比を決定し、加速区間より前の減速区間（例えばコーナー進入時）から当該加速用変速比に変更する場合には、減速区間における燃費の低減には期待できないという課題もあった。【０００７】  本発明は以上の点を考慮してなされたもので、減速区間における燃費低減を考慮しながらも、加速区間におけるドライバビリティの向上を図ることが可能な変速機制御装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  かかる課題を解決するため本発明においては、減速区間で減速させた後に加速区間で加速させる車両の走行制御において変速機を制御する変速機制御装置であって、外界情報から生成された目標速度パターンに基づいて、前記車両を加速する加速位置を決定する変速タイミング演算部と、加速位置で必要とされる必要変速比を決定する目標変速比演算部と、加速位置における変速比が必要変速比に近づくように、変速比を上書きする指示を出力する変速比上書指示部と、を備え、減速区間を過ぎてから加速位置に達するまでの所定地点で、変速比が必要変速比に設定されることを特徴とする変速機制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】  本発明によれば、減速区間における燃費低減を考慮しながらも、加速区間におけるドライバビリティの向上を図ることが可能な変速機制御装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る変速機制御装置が搭載された車両の概略構成の一例を示す図である。
【図２】変速機コントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】変速制御処理の全体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】減速変速処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】一定車速切替処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】燃費優先変速処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】加速切替処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】目標変速比演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】加速担保処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】変速制御処理に伴う各種パラメータの変化の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１２】（１）車両の概略構成  図１は、本発明の一実施の形態に係る変速機制御装置が搭載された車両の概略構成の一例を示す図である。
【００１３】  図１には、本発明の一実施の形態を説明するために、車両１の一部の構成が示されており、機械的機能を有する構成部品として、エンジン１１、トルクコンバータ１２、変速機１３、差動装置１４、タイヤ１５、油圧制御回路１６、ブレーキ制動装置１７、プライマリ回転センサ１８、セカンダリ回転センサ１９、車両質量センサ２０、ロックアップクラッチ２１、及びソレノイド２２，２３が示されている。また、図１には、演算機能を有する計算装置として、環境情報演算装置３１、目標値生成装置３２、エンジンコントローラ３３、ブレーキコントローラ３４、及び変速機コントローラ３５が示されている。
【００１４】  図１に示した各構成について、その機能や相互関係を説明する。
【００１５】  エンジン１１は、例えば内燃機関であって、エンジン１１の駆動によって生じる出力軸の回転力（トルク）をトルクコンバータ１２に伝達する。エンジン１１はモータでもよい。
【００１６】  トルクコンバータ１２は、トルクを伝達する装置であって、エンジン１１の出力軸の回転力を変速機１３に伝達する。また、トルクコンバータ１２は、トルクの伝達効率を向上させるためにロックアップクラッチ２１を有している。具体的には、ロックアップクラッチ２１を係合（その後はＯｎ状態）することによって、トルクコンバータ１２の入出力軸間が直結状態となり、トルクコンバータ１２における伝達損失を低減することができる。なお、本実施の形態は、トルクコンバータ１２を備えた構成に限定するものではなく、代替構成として例えば、摩擦係合要素からなるクラッチを用いてもよい。
【００１７】  変速機１３は、遊星歯車機構、クラッチ、ブレーキ等の摩擦係合要素（不図示）からなる無段の自動変速機であって、トルクコンバータ１２から伝達された回転力を減速または増速して差動装置１４に伝達する。変速機１３は、一般にはベルト・プーリ式のＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）が用いられる。ベルト・プーリ式のＣＶＴは、入力軸プーリと出力軸プーリとのプーリ比によって作り出される無数の変速比のうちから任意の変速比を選択することができる。変速機１３の変速機構は、油圧制御回路１６による油圧制御によって作動する。
【００１８】  差動装置１４は、変速機１３から伝達された回転力をタイヤ１５に伝達する装置である。
【００１９】  ブレーキ制動装置１７は、ブレーキコントローラ３４から受信した目標液圧値に応じた液圧を発生させることによって、タイヤ１５に制動力を発生させる制動装置である。
【００２０】  プライマリ回転センサ１８は、変速機１３の入力回転数を示すプライマリ回転数「Npri」を検出するセンサである。
【００２１】  セカンダリ回転センサ１９は、変速機１３の出力回転数を示すセカンダリ回転数「Nsec」を検出するセンサである。
【００２２】  車両質量センサ２０は、車両１（自車両）の質量及び牽引車両の質量を検出するセンサである。ここで、自車両の質量の検出は、サスペンションの沈み込みに基づいて基準の車両質量値を補正することによって求めることができる。牽引車両の質量は、牽引車両を牽引する車両牽引部（不図示）における車両１の発進時の歪み量に基づいて測定することができる。車両質量センサ２０は、検出した質量を示す車両質量情報（車両質量「Ｍ」）を変速機コントローラ３５に送信する。
【００２３】  環境情報演算装置３１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）やカメラ、レーダ等のセンシングデバイスを備えて環境情報（走行環境情報及び障害物環境情報）を演算・生成する装置であって、得られた環境情報を目標値生成装置３２に送信する。
【００２４】  環境情報演算装置３１によって生成される環境情報は、説明上、車両１の走行状態に関する走行環境情報と、車両１と障害物との相対的な関係に関する障害物環境情報とに大別できる。走行環境情報の具体例としては、現在走行中の路面の勾配情報「θ」や転がり抵抗「μ」、車両１の経度情報「Latitude」や緯度情報「Longitude」等がある。障害物環境情報の具体例としては、車両１と障害物との相対距離「Dist_Rela［m］」、障害物との相対速度「v_Rela［m/s］」、障害物との相対加速度「a_Rela［m/s^2］」等がある。
【００２５】  これらの環境情報は、例えば障害物（具体的には、前方車両、後続車、人、ブラインドコーナ等）がある場合に、カメラやセンサ等のセンシングデバイスを利用することによって得られる相対値情報を用いて生成することができる。また、車車間通信や路車間通信の信号を活用して、雨、雪、晴天等の各天候における路面の転がり抵抗「μ」や路面勾配「θ」を推定する演算を行うことができる。環境情報演算装置３１は、上記以外の障害物環境情報として例えば、前方交差点の信号状態や渋滞情報も生成することができる。
【００２６】  目標値生成装置３２は、種々の入力情報に基づいて車両１の走行に関する目標値を生成する装置であって、目標値を生成するための演算機能を有する。
【００２７】  目標値生成装置３２は、環境情報演算装置３１から上記の環境情報を受信し、変速機コントローラ３５から時間情報「Ｔ」、エンジン回転数「Ne」、及び変速比「Ratio」を受信する。また目標値生成装置３２は、ドライバーによる設定情報として、ＣＣ（Cruise Control）やＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）等のスイッチ（ＳＷ）のＯＮ／ＯＦＦ情報「fAccSW」とドライバー設定車速「v_Acc」を受信する。そして目標値生成装置３２は、受信したこれらの情報に基づいて、目標車速「v*」及び目標加速度「a*」を生成する。具体的には例えば、目標値生成装置３２は、ドライバー設定車速「v_Acc」、経度情報「Latitude」、緯度情報「Longitude」、及び勾配情報「θ」等から作成される車速と、障害物環境情報等から作成される車速と、前方交差点の信号状態や渋滞情報から作成される車速とに基づいて、目標車速「v*」及び目標加速度「a*」を生成する。
【００２８】  また、目標値生成装置３２は、現時点から先の任意の時間を示す時間情報「Ｔ」について、Ｔ秒後の目標車速「v*(T)」、Ｔ秒後の目標加速度「a*(T)」、Ｔ秒後の勾配情報「θ(T)」、及びＴ秒後の転がり抵抗値「μ(T)」を作成し、変速機コントローラ３５に送信する。なお、目標値生成装置３２は、時間情報「Ｔ」を変速機コントローラ３５から受信する。
【００２９】  また、目標値生成装置３２は、目標車速「v*」かつ目標加速度「a*」での走行に必要な目標エンジントルク「Te*」を演算し、エンジンコントローラ３３に送信する。
【００３０】  なお、本実施の形態は、目標値生成装置３２を備えた構成に限定するものではなく、代替構成として例えば、目標値生成装置３２による機能をエンジンコントローラ３３や変速機コントローラ３５に持たせるようにしてもよい。
【００３１】  エンジンコントローラ３３は、エンジン１１を制御するコントローラであって、エンジン１１から出力されるアクセル開度「APO」及びエンジン回転数「Ne」を検出し、変速機コントローラ３５に、アクセル開度（ＡＣＣ制御またはＣＣ制御時はバーチャルアクセル開度）「APO」、エンジン回転数「Ne」、及びエンジントルク推定値「Te_est」を示す信号を出力する。なお、バーチャルアクセル開度とは、ＡＣＣ制御やＣＣ制御等のようにドライバーによるアクセルの踏み込みを必要とせずに車両１が走行する状況において、当該状況での目標車速や目標加速度に対応する仮想のアクセル開度を意味する。また、エンジンコントローラ３３は、目標エンジントルク「Te*」、及びＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ情報「fAccSW」を目標値生成装置３２から受信し、トルク制御信号（スロットル開度指示）や燃料噴射指示をエンジン１１に送信する。
【００３２】  ブレーキコントローラ３４は、タイヤ１５を制動制御するコントローラであって、タイヤ１５を制動するための目標液圧値をブレーキ制動装置１７に送信する。また、ＡＣＣ制御中やＣＣ制御中にエンジンブレーキとパッドブレーキとの協調制御を行うときは、ブレーキコントローラ３４は変速機コントローラ３５から液圧指示を受信し、受信した液圧指示に応じた目標液圧値をブレーキ制動装置１７に送信する。
【００３３】  変速機コントローラ３５は、変速機１３を制御するコントローラであって、本発明に係る変速機制御装置の一例に相当する。変速機コントローラ３５は特に、目標値生成装置３２で生成された情報に基づいて目標変速比を生成することによって、自動運転における変速機１３の制御を実現することができる。
【００３４】  変速機コントローラ３５は、任意の時間情報「Ｔ」、エンジン回転数「Ne」、変速比「Ratio」を目標値生成装置３２へ送信することによって、目標値生成装置３２から時間Ｔ秒後の目標車速「v*(T)」、Ｔ秒後の目標加速度「a*(T)」、Ｔ秒後の勾配情報「θ(T)」、Ｔ秒後の転がり抵抗値「μ(T)」を得る。目標値生成装置３２からは、ＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ情報「fAccSW」も送信される。
【００３５】  また、変速機コントローラ３５には、上記の他に、プライマリ回転センサ１８からプライマリ回転数「Npri」が入力され、セカンダリ回転センサ１９からセカンダリ回転数「Nsec」が入力され、エンジンコントローラ３３からアクセル開度「APO」、エンジン回転数「Ne」、及びエンジントルク推定値「Te_est」が入力され、車両質量センサ２０から車両質量「Ｍ」が入力される。
【００３６】  また、変速機コントローラ３５は、エンジン回転数「Ne」、アクセル開度「APO」、及びセカンダリ回転数「Nsec」に基づいて車速「ｖ」を演算し、所定の変速マップを参照して目標変速比「Ratio」を演算する。
【００３７】  さらに、変速機コントローラ３５は、任意の時間情報「Ｔ」についてＴ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」を演算し、このＴ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」や目標値生成装置３２から得られるＴ秒後の各種情報等に基づいて、本実施の形態に係る変速制御処理を実行することができる。
【００３８】  そして、変速機コントローラ３５は、変速制御処理を実行する際に、変速やロックアップを制御するための信号（目標油圧値）を油圧制御回路１６に出力する。油圧制御回路１６は、変速機コントローラ３５から目標油圧値が入力されると、ソレノイド２２を介するロックアップクラッチ２１への供給油圧、及びソレノイド２３を介する変速機１３の摩擦係合要素（不図示）への供給油圧を制御する（油圧制御）。
【００３９】  また、変速機コントローラ３５は、ブレーキコントローラ３４に液圧指示を行うことによって、パッドブレーキで所定の制動力を発生させるよう制御する。より具体的には、変速機コントローラ３５からの液圧指示に基づいてブレーキコントローラ３４がブレーキ制動装置１７に目標液圧値を送信し、ブレーキ制動装置１７が当該目標液圧値に応じた液圧を発生させることにより、タイヤ１５に対してパッドブレーキによる所定の制動力が発生する。
【００４０】（２）変速機コントローラ  以下では、本発明に係る変速機制御装置の一例である変速機コントローラ３５について、その詳細な機能を説明する。
【００４１】  図２は、変速機コントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示したように、変速機コントローラ３５は、通常の運転状態において変速比の制御を行う通常変速制御部１１０と、ＡＣＣ制御やＣＣ制御による自動運転状態において目標変速比の上書きを指示する自動変速制御部１２０とを備えて構成される。
【００４２】  ドライバーがアクセルを踏んで車両１を運転する場合（ＡＣＣ制御やＣＣ制御ではない場合）には、通常変速制御部１１０のみが作動して変速比を制御する。一方、自動運転状態の場合（ＡＣＣ制御やＣＣ制御の場合）には、目標値生成装置３２から受信するＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ情報「fAccSW」がＯＮであるとき、自動変速制御部１２０が作動して目標変速比を演算し、変速比の上書きが必要と判断すると、通常変速制御部１１０に当該目標変速比を送信して上書きを指示する（図３参照）。
【００４３】  変速機コントローラ３５によるこのような変速制御処理の詳細は、図３以降に示すフローチャートを参照しながら後述するものとし、以下では通常変速制御部１１０及び自動変速制御部１２０の機能構成について説明する。
【００４４】  図２に示したように、通常変速制御部１１０は、目標変速比演算部１１１と油圧制御指示部１１２とを備えている。
【００４５】  目標変速比演算部１１１は、無段変速機である変速機１３の変速比を演算する機能を有し、油圧制御指示部１１２は、目標変速比演算部１１１によって決定された変速比を実現するための指示として、目標油圧値を出力する。
【００４６】  より具体的には、目標変速比演算部１１１が、アクセル開度（ＡＣＣ制御またはＣＣ制御時はバーチャルアクセル開度）「APO」、プライマリ回転数「Npri」、及びセカンダリ回転数「Nsec」等の変速機コントローラ３５に入力される情報に基づいて目標変速比「Ratio」を演算（生成）し、油圧制御指示部１１２に送信する。そして、油圧制御指示部１１２が、変速機１３を当該目標変速比で動作させるために適切な油圧値（目標油圧値）を油圧制御回路１６に出力する。
【００４７】  なお、上記した目標変速比の演算方法は一例であって、変速機コントローラ３５は、他の演算方法によって目標変速比や目標プライマリ回転数が決定されて油圧制御回路１６に指示されるようにしてもよい。
【００４８】  次に、図２に示したように、自動変速制御部１２０は、走行抵抗演算部１２１、出力演算部１２２、目標エンジン回転数演算部１２３、目標変速比演算部１２４、変速タイミング演算部１２５、及び変速比上書指示部１２６を備えている。
【００４９】  走行抵抗演算部１２１は、走行抵抗値を演算する機能を有する。具体的には走行抵抗演算部１２１は、走行抵抗演算部１２１に入力される勾配情報「θ」、車両質量「Ｍ」、転がり抵抗「μ」、目標車速「v*」、及び目標加速度「a*」に基づいて走行抵抗値を演算し、演算した走行抵抗値を出力演算部１２２に送信する。走行抵抗演算部１２１は、現在の走行抵抗値を演算・送信する他、変速機コントローラ３５（より具体的には変速比上書指示部１２６）から目標値生成装置３２に送信される時間情報「Ｔ」が得られる場合に、Ｔ秒後を推定した上記入力情報に基づいて、現在からＴ秒後の走行抵抗値を演算・送信する。
【００５０】  出力演算部１２２は、必要とされるエンジン出力を演算する機能を有する。具体的には出力演算部１２２は、目標値生成装置３２に送信される時間情報「Ｔ」が得られる場合に、目標値生成装置３２から入力されるＴ秒後の目標車速「v*(T)」及びＴ秒後の目標加速度「a*(T)」と、走行抵抗演算部１２１から受信するＴ秒後の走行抵抗値と、エンジンコントローラ３３から入力されるエンジン回転数「Ne」及びエンジントルク推定値「Te_est」とに基づいて、Ｔ秒後に必要となるエンジン出力を演算し、演算したエンジン出力を目標エンジン回転数演算部１２３に送信する。なおこのとき、出力演算部１２２は現在のエンジン出力も演算し、目標エンジン回転数演算部１２３に送信する。
【００５１】  目標エンジン回転数演算部１２３は、出力演算部１２２で演算されたエンジン出力を実現するために必要なエンジン回転数を演算する機能を有する。具体的には目標エンジン回転数演算部１２３は、出力演算部１２２から受信した現在及びＴ秒後のエンジン出力に基づいて、現在及びＴ秒後のエンジン１１の目標回転数（目標エンジン回転数）を演算し、目標変速比演算部１２４、変速タイミング演算部１２５、及び変速比上書指示部１２６に送信する。
【００５２】  目標変速比演算部１２４は、演算によって求められた目標車速及び目標エンジン回転数について、これらを実現するための目標変速比を演算する機能を有する。具体的には目標変速比演算部１２４は、目標値生成装置３２から入力されるＴ秒後の目標車速「v*(T)」、及び目標エンジン回転数演算部１２３で演算されたＴ秒後の目標エンジン回転数に基づいて、Ｔ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」を演算し、変速タイミング演算部１２５及び変速比上書指示部１２６に送信する。なおこのとき、目標変速比演算部１２４は現在の目標変速比「Ratio」も演算し、変速タイミング演算部１２５及び変速比上書指示部１２６に送信する。また、目標変速比「Ratio」，「Ratio*(T)」を演算する際は、現在の目標車速「v*」、現在の目標エンジン回転数、さらには変速機コントローラ３５が入手可能な他の情報も用いるようにしてよい。
【００５３】  変速タイミング演算部１２５は、変速比の上書きの可否判断のための情報を演算する機能を有する。具体的には変速タイミング演算部１２５は、エンジン回転数「Ne」及び目標変速比「Ratio」に基づいて、単位時間当たりのエンジン回転数変化量「ΔNe*」を演算し（詳細は図９を参照しながら後述する）、変速比上書指示部１２６に送信する。
【００５４】  変速比上書指示部１２６は、入力された情報によって所定の条件が満たされたときに、目標変速比の上書きを指示する機能を有する。具体的には変速比上書指示部１２６は、目標値生成装置３２から受信するＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ情報「fAccSW」がＯＮであるときに、変速タイミング演算部１２５から受信した単位時間当たりのエンジン回転数変化量「ΔNe*」に基づいて、目標変速比の上書きを指示するか否かを判断し、上書きの必要性があると判断した場合に、目標変速比演算部１２４で生成された目標変速比を通常変速制御部１１０（目標変速比演算部１１１）に送信する。変速比上書指示部１２６から上書きの指示を受けた通常変速制御部１１０は、指示された目標変速比を実現するための制御を行う。
【００５５】  また、変速比上書指示部１２６は、目標値生成装置３２に時間情報「Ｔ」を送信し、ブレーキ制動装置１７（またはブレーキコントローラ３４）に、パッドブレーキで発生させたい制動力分の液圧指示値を送信する。
【００５６】（３）変速制御処理  本実施の形態に係る変速機制御装置（変速機コントローラ３５）による変速制御処理について説明する。
【００５７】  図３は、変速制御処理の全体的な処理手順の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理は、車両１においてＡＣＣ制御やＣＣ制御による車速制御が行われているとき（ＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ情報「fAccSW」がＯＮであるとき）の変速制御処理の一例であって、主に自動変速制御部１２０の各部によって実行される。
【００５８】  図３によればまず、ステップＳ１０１において、目標値生成装置３２から入力される目標加速度「a*」に基づいて、目標加減速状態が取得される。具体的には例えば、現在の目標加速度「a*」を参照し、「a*=0」の場合は「DM=0（一定車速）」、「a*>0」の場合は「DM=1（加速状態）」、「a*<0」の場合は「DM=2（減速状態）」とする。「DM」は現在の目標加減速状態を示すパラメータである。また時間情報「Ｔ」に対応するＴ秒後の目標加減速状態（パラメータ「DM_T」）についても、Ｔ秒後の目標加速度「a*(T)」を参照し、「a*(T)=0」の場合は「DM_T=0（一定車速）」、「a(T)*>0」の場合は「DM_T=1（加速状態）」、「a*(T)<0」の場合は「DM_T=2（減速状態）」とする。
【００５９】  ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で取得された目標加減速状態に基づいて、減速状態であるか否かの減速判定が行われる。ステップＳ１０２で減速状態であると判定された場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）は、ステップＳ１０７で減速変速処理を行った後、変速制御処理を終了する。減速変速処理の詳細は図４に示される。一方、ステップＳ１０２で減速状態ではないと判定された場合（ステップＳ１０２のＮＯ）は、ステップＳ１０３に進む。
【００６０】  なお、図３には、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５の各判定における具体的な判定基準の一例が示されている。
【００６１】  ステップＳ１０３では、減速から一定車速に切り替わる状態であるか否かの切り替わり判定が行われる。ステップＳ１０３で一定車速への切り替わり状態であると判定された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）は、ステップＳ１０８で一定車速切替処理を行った後、変速制御処理を終了する。一定車速切替処理の詳細は図５に示される。一方、ステップＳ１０３で一定車速への切り替わり状態ではないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮＯ）は、ステップＳ１０４に進む。
【００６２】  ステップＳ１０４では、ステップＳ１０１で取得された目標加減速状態に基づいて、一定車速状態であるか否かの一定車速判定が行われる。ステップＳ１０４で一定車速状態であると判定された場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）は、ステップＳ１０６で燃費優先変速処理を行った後、変速制御処理を終了する。燃費優先変速処理の詳細は図６に示される。一方、ステップＳ１０４で一定車速状態ではないと判定された場合（ステップＳ１０４のＮＯ）は、ステップＳ１０５に進む。
【００６３】  ステップＳ１０５では、ステップＳ１０１で取得された目標加減速状態に基づいて、一定車速から加速に切り替わる状態であるか否かの切り替わり判定が行われる。ステップＳ１０５で加速への切り替わり状態であると判定された場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）は、ステップＳ１０９で加速切替処理を行った後、変速制御処理を終了する。加速切替処理の詳細は図７に示される。一方、ステップＳ１０５で加速への切り替わり状態ではないと判定された場合（ステップＳ１０５のＮＯ）は、ステップＳ１０６で燃費優先変速処理を行った後、変速制御処理を終了する。
【００６４】（３−１）減速変速処理  図４は、減速変速処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ１０７の減速変速処理の詳細な処理手順を示している。
【００６５】  図４に例示する減速変速処理は、目標加速度が「a*<0」であることに基づいて車両１の速度を下げる際に行われる処理であって、エンジンブレーキ分の制動力が目標制動力よりも大きくならないように変速制御を行うことによって、燃料カット（Ｆ／Ｃ）時間を長く維持できるようにしている。
【００６６】  図４によれば、ステップＳ２０１において、減速制御を行うために必要な各種パラメータを読み込む。具体的には、エンジン回転数「Ne」、セカンダリ回転数「Nsec」、目標車速「v*」、目標加速度「a*」、燃料カット（Ｆ／Ｃ）状態、転がり抵抗「μ」、車両質量「Ｍ」、及び勾配情報「θ」を取得する。また、取得したセカンダリ回転数「Nsec」に基づいて車両１の車速「ｖ」を演算する。
【００６７】  ステップＳ２０２では、ステップＳ１０１で取得した目標加速度「a*」及び車両質量「Ｍ」に基づいて、目標制動力を演算する。
【００６８】  ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で求められ目標制動力に基づいて、必要制動力を演算する。必要制動力と目標制動力との間には「必要制動力−走行抵抗値＝目標制動力」という関係があることから、目標制動力と走行抵抗値との和によって必要制動力を求めることができる。なお、ステップＳ２０３で必要となる走行抵抗値は現在の走行地点における走行抵抗値であり、その導出には、目標車速「v*」、目標加速度「a*」、転がり抵抗「μ」、車両質量「Ｍ」、及び勾配情報「θ」が用いられる。走行抵抗値の具体的な導出式は、図８の説明で例示される。
【００６９】  ステップＳ２０４では、エンブレ制動力とパッドブレーキ制動力との和が必要制動力に相当することに鑑みて、ステップＳ２０３で求められた必要制動力について、エンジンブレーキ作動による制動力（エンブレ制動力）とパッドブレーキ作動による制動力（パッドブレーキ制動力）との配分を演算する。エンブレ制動力とパッドブレーキ制動力との配分は、配分について予め用意された配分マップ情報に基づいて決定される。なおこのとき、エンジンブレーキ作動時にエンジン１１の回転数が高すぎるとエンジン騒音が大きくなる問題があるため、エンブレ制動力に制限を設定することが好ましい。
【００７０】  ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４で配分されたエンブレ制動力について、当該エンブレ制動力を発生させるために必要な目標変速比「Ratio_ff」を演算する。具体的には例えば、エンブレ制動力と目標変速比「Ratio_ff」との関係（最も簡易な例では所定の比例関係）を既定した所定のマップ情報に基づいて決定する。また、この方法以外にも例えば、「エンブレ制動力＝エンジントルク×Ratio_ff×終減速比×伝達効率／タイヤ半径」という関係式に基づいてエンブレ制動力のための目標変速比「Ratio_ff」を演算するようにしてもよい。ステップＳ２０５の処理によって目標変速比のフィードフォワード制御（ＦＦ制御）が行われる。
【００７１】  ステップＳ２０６では、ステップＳ２０４で配分されたパッドブレーキ制動力について、当該パッドブレーキ制動力を発生させるために必要なパッドブレーキ圧（液圧指示値）を演算する。具体的には例えば、パッドブレーキ制動力と液圧値との関係（最も簡易な例では所定の比例関係）を既定した所定のマップ情報に基づいて決定する。
【００７２】  ステップＳ２０７では、ステップＳ２０５で求められたエンブレ制動力のための目標変速比「Ratio_ff」を用いて車速へのフィードバック制御（車速ＦＢ制御）を行うための最終的な目標変速比「Ratio*」を演算する。具体的には例えば、最終的な目標変速比「Ratio*」は以下の式（数１）によって演算される。【数１】
2019021687.tif 000003
【００７３】  ステップＳ２０８では、ステップＳ２０６で求めたパッドブレーキ圧（液圧指示値）、及びステップＳ２０７で求めた目標変速比「Ratio*」を出力することによって、それぞれの制御指示を行う。
【００７４】  以上、図４に例示した減速変速処理が行われることによって、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５は、燃料カット（Ｆ／Ｃ）が持続できるエンジン回転数を保ちながら減速の変速制御を実現することができる。その結果、燃料を使用しない期間の増加に期待でき、車両１の走行燃費を向上させることができる。
【００７５】  なお、図４に例示した制御処理では一般的なフィードフォワード制御（ＦＦ制御）とフィードバック制御（ＦＢ制御）とを採用しているが、本実施の形態の減速変速処理は、車速追従ができ、かつＦ／Ｃ期間を長くできる制御処理であれば、これらに限定されるものではない。
【００７６】（３−２）一定車速切替処理  図５は、一定車速切替処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ１０８の一定車速切替処理の詳細な処理手順を示している。
【００７７】  図５に例示する一定車速切替処理は、車両１の走行状態を減速から一定車速に切り替える際に行われる処理であって、減速状態から一定車速へ変速比を滑らかに切り替えるようにしている。
【００７８】  図５によれば、ステップＳ３０１において、減速から一定車速に切り替えるために必要な各種パラメータを読み込む。具体的には、エンジン回転数「Ne」、セカンダリ回転数「Nsec」、推定エンジントルク「Te_est」、目標車速「v*」、Ｔ秒後の目標車速「v*(T)」、目標加速度「a*」、及びＴ秒後の目標加速度「a*(T)」を取得する。また、取得したセカンダリ回転数「Nsec」に基づいて車両１の車速「ｖ」を演算する。
【００７９】  ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１で取得したパラメータに基づいて、車両１を一定車速で走行させる際に必要なエンジン出力を演算し、燃料消費率が小さいエンジン動作点となるような目標変速比「Ratio*」を演算する。
【００８０】  ステップＳ３０３では、変速比指示値を更新するときにエンジン回転数が急激に増加することを避けるために、エンジン回転数の変化量に制限を設けたなかで最終的な目標変速比「Ratio*」を演算し、指示する。このようにすることで、エンジン回転数の急変やトルク段差の発生によって運転性が悪化することを防止することができる。
【００８１】  ステップＳ３０４では、一定車速切替中のフラグを設定する。具体的には例えば「DM_chg=1」とし、このフラグが設定されている間は、一定車速切替処理が実施される。
【００８２】  ステップＳ３０５では、減速から一定車速への切替処理の切替タイミングが終了したか否かを判定する。具体的には、目標変速比が最終目標変速比に一致したときに、一致車速切替制御の終了を判定する。ステップＳ３０５の判定において切替制御中と判定した場合（ステップＳ３０５のＮＯ）は、そのまま一定車速切替処理を終了（実質的に継続）し、切替制御の終了と判定した場合（ステップＳ３０５のＹＥＳ）は、ステップＳ３０６において、ステップＳ３０４で設定したフラグをクリアし（「DM_chg=0」）、一定車速切替処理を終了する。
【００８３】  以上、図５に例示した一定車速切替処理が行われることによって、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５は、減速終了時のエンジン回転数から、一定車速走行中の燃料消費率が最も小さいエンジン回転数に緩やかに変化させる変速制御を実現することができる。そして、減速走行から一定車速走行に切り替わる際に、エンジン回転数の変動を緩やかにすることによって、ドライバーの違和感を少なくし、運転性の悪化を抑制することができる。
【００８４】（３−３）燃費優先変速処理  図６は、燃費優先変速処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ１０６の燃費優先変速処理の詳細な処理手順を示している。
【００８５】  図６に例示する燃費優先変速処理は、目標加減速状態に変化がない（すなわち、減速、一定車速、または加速が維持されている）ときに行われる処理であって、燃料消費率が小さいエンジン動作点となるように、変速比を決定するようにしている。
【００８６】  図６によれば、ステップＳ４０１において、燃費を考慮したエンジン動作点にするために必要な各種パラメータを読み込む。具体的には、エンジン回転数「Ne」、セカンダリ回転数「Nsec」、推定エンジントルク「Te_est」、目標車速「v*」、及び目標加速度「a*」を取得する。また、取得したセカンダリ回転数「Nsec」に基づいて車両１の車速「ｖ」を演算する。
【００８７】  ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１で取得したパラメータに基づいて、燃費優先変速処理を行うための目標変速比「Ratio*」を演算・生成する。具体的には例えば、現在のエンジン回転数「Ne」とエンジントルク推定値「Te_est」とを用いて現在のエンジン出力を演算し、この演算によって得られる等エンジン出力線上において、燃料消費率が最適なエンジン動作点となるように目標変速比「Ratio*」を演算する。なお、目標車速追従できるように、目標値生成装置３２では、変速比に応じたエンジントルク制御が行われる。
【００８８】  また、本実施の形態に係る燃費優先変速処理において、ステップＳ４０２の具体的な演算方法は上記に限定されるものではなく、例えば、実車速「ｖ」、エンジン回転数「Ne」、及びバーチャルアクセル開度信号等の入力情報に対する変速比線マップを予め用意しておき、燃費優先による目標変速比「Ratio*」を演算するようにしてもよい。
【００８９】  ステップＳ４０３では、ステップＳ４０２で求められた目標変速比「Ratio*」を出力することによって、制御指示を行う。
【００９０】  以上、図６に例示した燃費優先変速処理が行われることによって、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５は、燃料消費率が最も小さいエンジン動作点で運転できるように変速比制御を実現することができる。そして、燃料消費率が小さく抑えられることによって、車両１の燃費を向上させることができる。
【００９１】（３−４）加速切替処理  図７は、加速切替処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、図３のステップＳ１０９の加速切替処理の詳細な処理手順を示している。
【００９２】  図７に例示する加速切替処理は、車両１の走行状態を一定車速から加速に切り替える際に行われる処理であって、加速切替時に目標加速が達成できるように変速制御を行う。
【００９３】  図７によれば、ステップＳ５０１において、出力不足フラグがＯＮであるか否かを判定する。ここで、出力不足フラグは、Ｔ秒後のエンジン出力が目標車速を実現するために不足していないか否かを示すフラグであって、初期値はＯＦＦ（十分）とされる。出力不足フラグのＯＮ設定は後のステップＳ５０５で行われるため、初回時の加速切替処理では、ステップＳ５０１による判定結果は常にＮＯとなり、ステップＳ５０２に進む。一方、２回目以降の加速切替処理において出力不足フラグがＯＮに設定されていれば、ステップＳ５０１による判定結果はＹＥＳとなり、ステップＳ５０７に進む。
【００９４】  ステップＳ５０２では、出力不足フラグがＯＮとなっていない状況における以後の加速切替処理を行うために必要な各種パラメータを読み込む。具体的には、エンジン回転数「Ne」、セカンダリ回転数「Nsec」、Ｔ秒後の目標車速「v*(T)」、Ｔ秒後の目標加速度「a*(T)」、Ｔ秒後の転がり抵抗「μ(T)」、車両質量「Ｍ」、及びＴ秒後の勾配情報「θ(T)」を取得する。また、取得したセカンダリ回転数「Nsec」に基づいて車両１の車速「ｖ」を演算する。
【００９５】  ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で取得したパラメータに基づいて、エンジン出力が不足していないときのＴ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」を演算する（目標変速比演算処理）。目標変速比演算処理の詳細については別途図８に例示するが、ステップＳ５０３では、Ｔ秒後の必要エンジン出力「P_pre(T)」、エンジン出力最大値「P_Max_now」、Ｔ秒後の目標エンジン回転数「Ne*(T)」を演算し、それらに基づいてＴ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」が演算される。
【００９６】  次いで、ステップＳ５０４では、現在出力可能な最大エンジン出力「P_Max_now」がＴ秒後のエンジン出力を満足するか否かを判定する。具体的には、現在の最大エンジン出力「P_Max_now」を閾値としてＴ秒後の必要エンジン出力「P_pre(T)」と比較し、Ｔ秒後のエンジン出力が現在出力可能な最大エンジン出力以下である（「P_pre(T)≦P_Max_now」）場合には、満足しているとして（ステップＳ５０４のＹＥＳ）、加速切替処理を終了する。Ｔ秒後のエンジン出力が現在出力可能な最大エンジン出力以下ではない（「P_pre(T)＞P_Max_now」）場合には、満足していないとして（ステップＳ５０４のＮＯ）、ステップＳ５０５に進む。
【００９７】  ステップＳ５０５では、現在の最大エンジン出力ではＴ秒後のエンジン出力を満足できないときの処理として、出力不足フラグをＯＮ（エンジン出力が不足）に設定するとともに、出力不足時間「t_PLost」に時間情報「Ｔ」を設定し、ステップＳ５０６の処理を行う。ここで、出力不足フラグは、Ｔ秒後のエンジン出力が目標車速を実現することができない程度に不足していると判断された場合（Ｔ秒後のエンジン出力値が所定の閾値を下回った場合）にＯＮが設定されるフラグである。また、出力不足時間「t_PLost」は、現時点からエンジン出力が不足するまでの時間を示すものであり、ステップＳ５０４においてＴ秒後のエンジン出力が不足すると判断されていることから、「Ｔ」が設定される。
【００９８】  ステップＳ５０６では、出力不足時間「t_PLost」が経過するまでに目標変速比になるように変速比の上書き指示を行い、出力不足を解消し、目標車速及び目標加速度を満足させるための処理として、加速担保処理が行われる。加速担保処理の詳細については別途図９に例示する。なお、図９の説明でも述べるが、出力不足フラグ及び出力不足時間「t_PLost」は、加速担保処理のなかで所定の条件を満たした場合にクリアされる。ステップＳ５０６の処理が終了すると、加速切替処理は終了する。
【００９９】  一方、ステップＳ５０１において出力不足フラグがＯＮであると判定された場合は、ステップＳ５０７において、出力不足フラグがＯＮとなっている状況における以後の加速切替処理を行うために必要な各種パラメータを読み込む。具体的には、エンジン回転数「Ne」、セカンダリ回転数「Nsec」、t_PLost秒後の目標車速「v*(t_PLost)」、t_PLost秒後の目標加速度「a*(t_PLost)」、t_PLost秒後の転がり抵抗「μ(t_PLost)」、t_PLost秒後の勾配情報「θ(t_PLost)」、車両質量「Ｍ」を取得する。前述したように「t_PLost」秒後の時間とは、エンジン出力が不足するまでの時間である。
【０１００】  次いでステップＳ５０８では、ステップＳ５０７で取得したパラメータに基づいて、t_PLost秒後の目標変速比「Ratio*(t_PLost)」を演算する（目標変速比演算処理）。ステップＳ５０８の目標変速比演算処理の詳細は、ステップＳ５０３と同様、別途図８に例示されるが、ステップＳ５０８では、t_PLost秒後の必要エンジン出力「P_pre(t_PLost)」、t_PLost秒後の目標エンジン回転数「Ne*(t_PLost)」を演算し、それらに基づいてt_PLost秒後の目標変速比「Ratio*(t_PLost)」が演算される。
【０１０１】  ステップＳ５０８で目標変速比演算処理が行われた後は、ステップＳ５０６の加速担保処理が行われ、その後、加速切替処理は終了する。
【０１０２】  以上、図７に例示した加速切替処理が行われることによって、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５は、将来の目標加速度を満たすための駆動力（エンジン出力）が不足していると判断した場合に、駆動力を確保するために変速比を制御することができる。具体的には、駆動力が不足している場合には、変速比をローギア側に低くする。その結果、車両１は、目標とする加速度（駆動力）を得ることができ、車両１の実車速を目標車速に近付けることができる。また、目標加速度を実現可能な状況の間（出力不足となるまでの間）は、燃費の良い走行を提供することができる。
【０１０３】（３−４−１）目標変速比演算処理  図８は、目標変速比演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、図７のステップＳ５０３及びＳ５０８の目標変速比演算処理の詳細な処理手順を示している。なお、図７のステップＳ５０３及びＳ５０８の目標変速比演算処理は、入力される時間等は異なるが、演算方法は共通している。以下では、図７のステップＳ５０３の場合を例にとって、Ｔ秒後について具体的な演算方法を説明する。
【０１０４】  図８によれば、まずステップＳ６０１において、変速機コントローラ３５で設定した時間情報「Ｔ」について、Ｔ秒後の走行抵抗値「LRoad((θ),v*(T),a*(T),μ(T),Ｍ)」を演算する。走行抵抗値に関する一般的な関係式は、以下の式（数２）によって表される。なお、数２は利用可能な演算式の一例であって、本実施の形態では、現在からＴ秒後の走行抵抗値が演算できれば他の演算式を用いてもよい。【数２】
2019021687.tif 000004
【０１０５】  次にステップＳ６０２では、ステップＳ６０１で求めた走行抵抗値に基づいて、Ｔ秒後に必要となるエンジン出力「P_pre(T)」を演算する。以下の式（数３）は、このエンジン出力の演算に利用することができる一般的な運動方程式を表すものであり、さらに以下の式（数４）は、Ｔ秒後に必要なエンジン出力「P_pre(T)」の演算式である。なお、数３は利用可能な演算式の一例であって、本実施の形態では、現在からＴ秒後のエンジン出力が演算できれば他の演算式を用いてもよい。【数３】
2019021687.tif 000005
【数４】
2019021687.tif 000006
【０１０６】  次にステップＳ６０３では、Ｔ秒後に必要となる目標エンジン回転数「Ne*(T)」を演算する。具体的には、ステップＳ６０２で求めたＴ秒後に必要なエンジン出力「P_pre(T)」に基づいて、予め用意されたエンジン特性マップから燃料消費率が小さくなる動作点のエンジン回転数を算出すればよい。
【０１０７】  次にステップＳ６０４では、ステップＳ６０１〜Ｓ６０３の演算結果等に基づいて、Ｔ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」を演算する。以下の式（数５）は、Ｔ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」の演算式の一例である。なお、Ｔ秒後のセカンダリ回転数「Nsec」はＴ秒後の目標車速「v*」に定数を乗算することによって算出できるので、数４の左辺の分母には、この方法で算出されたＴ秒後のセカンダリ回転数「Nsec(v*(T))」が用いられる。また、数５は利用可能な演算式の一例であって、本実施の形態では、現在からＴ秒後の目標変速比が演算できれば他の演算式を用いてもよい。【数５】
2019021687.tif 000007
【０１０８】  以上、図８のステップＳ６０１〜Ｓ６０４の処理が行われることによって、目標変速比演算処理が終了し、Ｔ秒後の目標変速比「Ratio*(T)」のほか、Ｔ秒後の必要エンジン出力「P_pre(T)」、エンジン出力最大値「P_Max_now」、及びＴ秒後の目標エンジン回転数「Ne*(T)」が演算される（図７のステップＳ５０３）。また、入力時間が「t_PLost」である場合も同様の演算方法で目標変速比演算処理が行われることによって、t_PLost秒後の目標変速比「Ratio*(t_PLost)」のほか、t_PLost秒後の必要エンジン出力「P_pre(t_PLost)」、及びt_PLost秒後の目標エンジン回転数「Ne*(t_PLost)」が演算される（図７のステップＳ５０８）。
【０１０９】（３−４−２）加速担保処理  図９は、加速担保処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、図７のステップＳ５０６の加速担保処理の詳細な処理手順を示している。
【０１１０】  図９に例示する加速担保処理は、エンジン出力が不足する時間（出力不足時間「t_PLost」）までにエンジン回転数を変化させる変速比上書き指示を行う処理であって、変速を行うタイミングの判定は、単位時間当たりのエンジン回転数の変化量が所定の閾値範囲内であれば、変速比の上書き指示を開始するようにしている。
【０１１１】  図９によれば、ステップＳ７０１において、変速比の上書き処理を行うか否かの判断をするために、出力不足時間までのエンジン回転数の変化量「ΔNe*」と、出力不足時間における目標変速比「Ratio*(t_PLost)」とを演算する。
【０１１２】  以下の式（数６）は、出力不足時間「t_PLost」までのエンジン回転数の変化量「ΔNe*」の演算式の一例であり、以下の式（数７）は、出力不足時間「t_PLost」における目標変速比「Ratio*(t_PLost)」の演算式の一例である。なお、これらの式（数６，数７）は利用可能な演算式の一例であって、本実施の形態では、それぞれの目的が達成できれば他の演算式を用いても良い。【数６】
2019021687.tif 000008
【数７】
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【０１１３】  次に、ステップＳ７０２では、ステップＳ７０１（数６）で求めたエンジン回転数の変化量「ΔNe*」を用いて、変速比上書指示を行うか否かを判定する（変速指示判定）。ステップＳ７０２における変速指示判定は、例えば以下の式（数８）に表した関係式が満たされるか否かによって判定する。【数８】
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【０１１４】  上記の数８の関係式が満たされた場合、すなわち、エンジン回転数の変化量「ΔNe*」が変速指示判定閾値以上であった場合（ステップＳ７０２のＹＥＳ）は、ステップＳ７０３に進んで変速比の上書き指示を行う。一方、上記の数８の関係式が満たされなかった場合、すなわち、エンジン回転数の変化量「ΔNe*」が変速指示判定閾値未満であった場合（ステップＳ７０２のＮＯ）は、ステップＳ７０５に進み、出力不足時間「t_PLost」をディクリメントする（後述）。
【０１１５】  ステップＳ７０３では、変速比の上書きを指示する。ここで指示する変速比は、ステップＳ７０１（数７）で求めた出力不足時間「t_PLost」における目標変速比「Ratio*(t_PLost)」に、プログラム上で定数として設定される「変化率制限」を乗算して得られる変速比とする。なお、「変化率制限」の値は、定数とせずに、例えば数６で算出したエンジン回転数の変化量「ΔNe*」の単位時間当たりのエンジン回転数に基づいた演算で決定するようにしてもよい。
【０１１６】  次いでステップＳ７０４では、変速比の上書きタイミングが終了したか否かを判定する（上書きタイミング判定）。ステップＳ７０４における上書きタイミング判定は、例えば以下の式（数９）に表した関係式が満たされるか否かによって判定する。【数９】
2019021687.tif 000011
【０１１７】  上記の数９の関係式が満たされた場合、すなわち、出力不足時間「t_PLost」が所定時間（制御周期時間「mT_sample」）以下であった場合は、上書きタイミングが終了したと判定し（ステップＳ７０４のＹＥＳ）、ステップＳ７０６に進む。一方、上記の数９の関係式が満たされなかった場合、すなわち、出力不足時間「t_PLost」が所定時間（制御周期時間「mT_sample」）より大きかった場合は、上書きタイミングは終了していないと判定し（ステップＳ７０４のＮＯ）、ステップＳ７０５に進む。
【０１１８】  そしてステップＳ７０５では、出力不足時間「t_PLost」をディクリメントする処理が行われる。具体的には例えば、出力不足時間「t_PLost」から制御周期時間「mT_sample」を減算した値を出力不足時間「t_PLost」とする（t_PLost=t_PLost-mT_sample）。このような処理を行うことによって、現在からエンジン出力不足となるまでの時間「t_PLost」を次の周期に合わせてディクリメントすることができる。ステップＳ７０５でディクリメントが行われた後は、加速担保処理を終了する。
【０１１９】  一方、ステップＳ７０６では、ステップＳ７０４において上書きタイミングが終了したと判定されたことから、ステップＳ７０５のようなディクリメント処理は不要であり、出力不足フラグをクリア（ＯＦＦ）するとともに、出力不足時間「t_PLost」をクリア（例えば「０」）する。その後、加速担保処理を終了する。
【０１２０】（３−５）変速制御処理による全体的な制御  以上、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５によって実行される変速制御処理について説明してきた。この変速制御処理は、特に図３に示したように、車両１の目標加減速状態に応じて、複数種類の制御処理（減速変速処理、一定車速切替処理、燃費優先変速処理、加速切替処理）が行われるものであり、言い換えれば、車両１の連続的な走行において、走行状況に応じて適切な制御処理が実行される。
【０１２１】  以下では、このような変速制御処理に伴う車両１の全体的な制御態様について、一例を挙げて説明する。
【０１２２】  図１０は、変速制御処理に伴う各種パラメータの変化の一例を説明するための図である。図１０（Ａ）〜図１０（Ｄ）は、横軸を同一の時間軸としており、縦軸に異なるパラメータが割り当てられてその変化を示している。具体的には、図１０（Ａ）に車両１の速度「Ｖ」（実車速と目標車速）の変化が示され、図１０（Ｂ）にはエンジン回転数「Ne」の変化が示され、図１０（Ｃ）には変速比「Ratio」の変化が示され、図１０（Ｄ）には燃料カット（Ｆ／Ｃ）信号の変化が示されている。
【０１２３】  また、図１０の時間「t0〜t4」にかけては、車両１の目標加減速状態が連続的に変化しており、具体的には、以下のように変速制御処理の各制御処理が実行されている。時間「t0〜t4」における車両１の走行状況については、例えば、自動運転制御中にコーナーに進入してからコーナーを抜けて立ち上がるまでをイメージするとよい。
【０１２４】（３−５−１）時間「t0〜t1」  図１０において、時間「t0〜t1」は減速変速処理（ステップＳ１０７）の実行期間に相当する。例えば、車両１がコーナーに進入する際は、十分に減速するまで減速変速処理が行われる。
【０１２５】  このとき、目標車速の減速に伴って減速制御処理が行われるため、エンジンコントローラ３３からエンジン１１に燃料カット指示が出される。そのため図１０（Ｄ）に示されたように、燃料カット（Ｆ／Ｃ）信号がＯＮにされている。
【０１２６】  また、減速期間中は燃料カットが継続して実行されるように、変速制御とパッドブレーキ制御との配分が調整されて実行される。そのため、図１０（Ｃ）に示されたように、変速比をＬｏｗ側に変化させる一方、図１０（Ｂ）に示されたように、エンジン回転数はそれほど増加せず、燃料カットを継続することができている。
【０１２７】（３−５−２）時間「t1〜t2」  図１０において、時間「t1〜t2」は一定車速切替処理（ステップＳ１０８）の実行期間に相当する。例えば、車両１がコーナーに進入して十分に減速した後は、一定車速でコーナーを走行する準備のために一定車速切替処理が行われる。
【０１２８】  このとき、一定車速切替処理によって、減速終了時のエンジン回転数と、その後（時間「t2〜t3」）の走行区間における燃費優先変速処理のエンジン回転数とを演算し、両エンジン回転数の差分を滑らかに繋げるように、エンジン回転数を一定の制限範囲で変化させるように制御される。
【０１２９】  上記のようにエンジン回転数の変化を滑らかに移行させるために、図１０（Ｃ）によれば変速比が大きく（Ｈｉｇｈ側に）変更されている。
【０１３０】（３−５−３）時間「t2〜t3」  図１０において、時間「t2〜t3」は燃費優先変速処理（ステップＳ１０６）の実行期間に相当する。例えば、車両１がコーナーに進入して一定車速への切替処理が完了した後は、一定車速でコーナーを走行する間、燃費優先変速処理が行われる。
【０１３１】  このとき、燃費優先変速処理によって、エンジン出力マップの等出力線上において燃料消費率が小さい動作点で動作するように車速のＦ／Ｂ制御が行われる。例えば、図１０（Ａ）によれば、実車速は目標車速とほぼ一致して推移しており、図１０（Ｂ）によればエンジン回転数も大きく変化することなく燃費の高い走行状態が維持されている。
【０１３２】（３−５−４）時間「t3〜t4」  図１０において、時間「t3〜t4」は加速切替処理（ステップＳ１０９）の実行期間に相当する。例えば、一定車速で走行してきた車両１がコーナーを抜けようとするときには、目標加速度が高くなる加速ポイント（時刻「t4」）からの加速状態に備えるために、加速切替処理が行われる。
【０１３３】  このとき、加速切替処理によって、時刻「t4」の加速ポイントで目標加速度に必要なエンジン出力が得られるように、当該加速ポイントまでに変速比が大きく（もしくはエンジン回転数が高く）変更される。具体的には例えば、図１０（Ｂ）に示されたようにエンジン回転数が高められている一方で、図１０（Ｃ）に示されたように変速比を大きくすることによって、車速は一定速度を維持するようにしている（図１０（Ａ）参照）。
【０１３４】  但し、加速切替処理において変速比やエンジン回転数を変更するときには、時間に対する変速比変化量（またはエンジン回転数の時間当たりの変化量）に所定の制限を掛けることによって、急激な変化を防ぐようにしており、これによって運転性の悪化を抑制している。
【０１３５】  そしてこのような加速切替処理が行われたことで、時刻「t4」の加速ポイントではエンジン回転数が高められて、目標加速度を満足させるエンジン動作点を実現することができるため、加速中のドライバビリティの向上を図ることができる。
【０１３６】  以上のように、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５によれば、車両１の走行状態を鑑みながら、走行状態に応じた自動制御運転を実現可能であり、特に、減速区間において燃料カットによる燃費低減を維持しながらも、その後の一定車速区間においてその先の加速区間に向けた変速比またはエンジン回転数の調整を行うことによって、加速区間におけるドライバビリティの向上を図る効果に期待できる。
【０１３７】  なお、図１０では、コーナー進入時の減速からコーナーの走行、そしてコーナーの立ち上がりに掛けての走行状態を一例に説明したが、本実施の形態に係る変速機コントローラ３５による特徴的な変速制御処理は、上記例に限定されるものではない。他にも例えば、高速道路進入時や合流の加速前後の運転シーンに適用することも可能である。より具体的には、加速ポイントにおいて、加速のために必要な変速比を実現するように、加速の前の状態から徐々に変速比を変化させることができる。
【符号の説明】
【０１３８】  １      車両  １１    エンジン  １２    トルクコンバータ  １３    変速機  １４    差動装置  １５    タイヤ  １６    油圧制御回路  １７    ブレーキ制動装置  １８    プライマリ回転センサ  １９    セカンダリ回転センサ  ２０    車両質量センサ  ２１    ロックアップクラッチ  ２２，２３  ソレノイド  ３１    環境情報演算装置  ３２    目標値生成装置  ３３    エンジンコントローラ  ３４    ブレーキコントローラ  ３５    変速機コントローラ  １１０  通常変速制御部  １１１  目標変速比演算部  １１２  油圧制御指示部  １２０  自動変速制御部  １２１  走行抵抗演算部  １２２  出力演算部  １２３  目標エンジン回転数演算部  １２４  目標変速比演算部  １２５  変速タイミング演算部  １２６  変速比上書指示部 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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