(57)【要約】  本開示は、主観画質の低減を抑制することができるようにする情報処理装置および方法に関する。位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索し、その探索された比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する。本開示は、例えば、情報処理装置、画像処理装置、電子機器、情報処理方法、またはプログラム等に適用することができる。
2019065299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する属性情報設定部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記探索部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、前記カレントポイントに対して最近傍に位置するポイントを前記比較対象ポイントとして選択する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記探索部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、前記カレントポイントに対して、所定の距離より近くに位置し、かつ、最近傍に位置するポイントを前記比較対象ポイントとして選択する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記探索部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、他のアルゴリズムに従って選択され、かつ、前記カレントポイントに対して所定の距離より近くに位置するポイントを前記比較対象ポイントとして選択する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記属性情報設定部は、
位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから位置情報が更新されたポイントクラウドデータへ向かう方向のポイント同士の位置関係、
または、位置情報が更新されたポイントクラウドデータから位置情報が更新される前のポイントクラウドデータへ向かう方向のポイント同士の位置関係、
に基づいて前記属性情報を設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記属性情報設定部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから位置情報が更新されたポイントクラウドデータへ向かう方向と、位置情報が更新されたポイントクラウドデータから位置情報が更新される前のポイントクラウドデータへ向かう方向との両方のポイント同士の位置関係に基づいて前記属性情報を設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記属性情報設定部は、前記探索部により探索された複数の前記比較対象ポイントの内のいずれか１つの属性情報を選択し、前記カレントポイントの属性情報を設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記属性情報設定部は、前記探索部により探索された複数の前記比較対象ポイントの各属性情報の平均を前記カレントポイントの属性情報を設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記属性情報設定部は、前記探索部により探索された複数の前記比較対象ポイントの各属性情報の重み付き平均を前記カレントポイントの属性情報を設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記重みは、前記比較対象ポイントと前記カレントポイントとの距離、または、前記比較対象ポイントの属性情報の特徴に基づく係数である
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記比較対象ポイントが存在しない場合に所定の例外処理を行う例外処理部をさらに備える
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
属性情報の決定方法を制御する制御部をさらに備え、
前記属性情報設定部は、前記制御部により選択された属性情報の決定方法を用いて、前記カレントポイントの属性情報を設定するように構成される
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記制御部は、処理速度、品質、および圧縮アルゴリズムの内、少なくともいずれか１つに基づいて、前記属性情報の決定方法を制御する
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記属性情報設定部は、前記カレントポイントに対して、複数の属性情報を設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記属性情報設定部は、前記複数の属性情報のそれぞれを、前記カレントポイントからみて互いに異なる方向に設定する
請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記属性情報設定部は、前記カレントポイントに設定可能な属性情報の数を示す情報と、属性情報を切り替える方向を示す情報とを設定する
請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記属性情報設定部は、前記属性情報を割り当てる方向として、緯度方向および経度方向のそれぞれの分割数を示す情報を設定する
請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記位置情報が更新されたポイントクラウドデータは、ポイントクラウドデータを量子化したボクセルデータである
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
前記属性情報は、色情報、αチャンネル、および法線ベクトルの内、少なくともいずれか１つを含む
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項２０】
位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索し、
探索された前記比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置および方法に関し、特に、主観画質の低減を抑制することができるようにした情報処理装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、点群の位置情報や属性情報等により３次元構造を表すポイントクラウドや、頂点、エッジ、面で構成され、多角形表現を使用して３次元形状を定義するメッシュの頂点データの圧縮方法として、例えばOctree等のような、ボクセル（Voxel）を用いた量子化があった（例えば非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】R. Mekuria, Student Member IEEE, K. Blom, P. Cesar., Member, IEEE, "Design, Implementation and Evaluation of a Point Cloud Codec for Tele-Immersive Video",tcsvt_paper_submitted_february.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一般的に、このような位置情報の量子化によって、Geometry情報（幾何学情報）が歪み、ポイントの位置がずれる場合が多い。したがって、色情報等の属性情報の位置関係も歪み、比較対象のポイントが変わったり、増減したりして、PSNR（Peak Signal-to-Noise Ratio）が低減するおそれがあった。すなわち、ポイントクラウドの主観画質が低減するおそれがあった。【０００５】
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、主観画質の低減を抑制することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の一側面の情報処理装置は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索する探索部と、前記探索部により探索された前記比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する属性情報設定部とを備える情報処理装置である。【０００７】
本技術の一側面の情報処理方法は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索し、探索された前記比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する情報処理方法である。【０００８】
本技術の一側面の情報処理装置および方法においては、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントが探索され、その探索された比較対象ポイントとカレントポイントとが比較され、カレントポイントの属性情報が設定される。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、情報を処理することができる。特に、主観画質の低減を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ポイントクラウドの例を説明する図である。
【図２】量子化等によるポイントの変化の例を説明する図である。
【図３】量子化等によるポイントの変化の例を説明する図である。
【図４】量子化等によるポイントの変化の例を説明する図である。
【図５】符号化装置の主な構成例を示すブロック図である。
【図６】符号化の概要の例を説明する図である。
【図７】符号化部の主な構成例を示すブロック図である。
【図８】属性情報更新部の主な構成例を示すブロック図である。
【図９】制御部の主な構成例を示すブロック図である。
【図１０】ポイントの位置の変化の様子の例を示す図である。
【図１１】属性情報決定方法の制御の例を説明する図である。
【図１２】符号化処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図１３】信号列符号化処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図１４】属性情報更新処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図１５】制御処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図１６】PSNRの比較の例を説明する図である。
【図１７】復号装置の主な構成例を示すブロック図である。
【図１８】復号部の主な構成例を示すブロック図である。
【図１９】復号処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図２０】ビットストリーム復号処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図２１】複数の属性情報を設定する様子の例を説明する図である。
【図２２】属性情報の割り当て方の例を説明する図である。
【図２３】属性情報の割り当て方の例を説明する図である。
【図２４】属性情報の設定の仕方の例を説明する図である。
【図２５】属性情報更新処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図２６】表示装置の主な構成例を示すブロック図である。
【図２７】表示処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図２８】画像処理装置の主な構成例を示すブロック図である。
【図２９】ポイントの補間・リサンプルの様子の例を説明する図である。
【図３０】画像処理の流れの例を説明するフローチャートである。
【図３１】コンピュータの主な構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示を実施するための形態（以下実施の形態とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．位置情報が更新されたポイントへの単数属性情報の設定
２．第１の実施の形態（符号化装置：単数属性情報の設定）
３．第２の実施の形態（復号装置：単数属性情報の設定）
４．第３の実施の形態（符号化装置：複数属性情報の設定）
５．第４の実施の形態（表示装置：複数属性情報の設定）
６．第５の実施の形態（画像処理装置）
７．その他
【００１２】
＜１．位置情報が更新されたポイントへの単数属性情報の設定＞
＜ポイントクラウド＞
従来、点群の位置情報や属性情報等により３次元構造を表すポイントクラウドや、頂点、エッジ、面で構成され、多角形表現を使用して３次元形状を定義するメッシュ等のデータが存在した。
【００１３】
例えばポイントクラウドの場合、図１のＡに示されるような立体構造物を、図１のＢに示されるような多数の点（ポイントデータ）の集合（点群）として表現する。つまり、ポイントクラウドのデータは、この点群の各点の位置情報や属性情報（例えば色等）により構成される。したがってデータ構造が比較的単純であるとともに、十分に多くの点を用いることにより任意の立体構造を十分な精度で表現することができる。
【００１４】
しかしながら、このようなポイントクラウドやメッシュ等のデータはそのデータ量が比較的大きいので、符号化等によるデータ量の圧縮が求められている。例えば、OctreeやKDtree等といったボクセル（Voxel）を用いた符号化方法が考えられた。ボクセルは、符号化対象の位置情報を量子化するためのデータ構造である。
【００１５】
＜位置情報の量子化における属性情報の設定＞
一般的に、このような位置情報の量子化によって、Geometry情報（幾何学情報）が歪み、ポイントの位置がずれる場合が多い。各ポイントには、位置情報（幾何学情報）とともに属性情報も設定されている。したがって、このような量子化により、色情報等の属性情報の位置関係も歪み、比較対象のポイントが変わったり、増減したりして、PSNR（Peak Signal-to-Noise Ratio）が低減するおそれがあった。すなわち、ポイントクラウドの主観画質が低減するおそれがあった。
【００１６】
そこで、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索し、その探索により特定した比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定するようにする。
【００１７】
例えば、情報処理装置において、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索する探索部と、その探索部により探索された比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する属性情報設定部とを備えるようにする。
【００１８】
このように、位置情報の変化を考慮しながら比較対象ポイントを特定し、その属性情報を利用して、処理対象であるカレントポイントの属性情報を設定することにより、位置情報の変化に伴う属性情報（色情報等）の変化を抑制することができる。したがって、PSNRの低減を抑制し、ポイントクラウドの主観画質の低減（見た目の変化）を抑制することができる。
【００１９】
＜設定の概要＞
このような設定の概要を、図２乃至図４を参照して説明する。図２乃至図４は、位置情報の量子化によるポイントの変化の様子を示している。これらの図中のＡは、量子化前のポイントクラウドを模式的に示したものである。また、これらの図中のＢは、量子化後のポイントクラウドを模式的に示したものである。AtoBの各矢印は、量子化後を基準とする場合の、量子化前のポイントと量子化後のポイントとの対応関係を示しており、BtoAの各矢印は、その逆、すなわち、量子化前を基準とする場合の、量子化前のポイントと量子化後のポイントとの対応関係を示している。
【００２０】
例えば、図２は、量子化によりポイントの位置も数も略変化しない場合の例を示している。この場合、AtoBにおいては、量子化後のポイント１３にとっての比較対象は、ポイント１３と略同じ位置に位置する量子化前のポイント１１である（量子化後のポイント１３は、量子化前のポイント１１に対応する）。また、BtoAにおいては、量子化前のポイント１１にとっての比較対象は、ポイント１１と略同じ位置に位置する量子化後のポイント１３である（量子化前のポイント１１は、量子化後のポイント１３に対応する）。
【００２１】
同様に、AtoBにおいては、量子化後のポイント１４にとっての比較対象は、ポイント１４と略同じ位置に位置する量子化前のポイント１２であり、BtoAにおいては、量子化前のポイント１２にとっての比較対象は、ポイント１２と略同じ位置に位置する量子化後のポイント１４である。
【００２２】
つまり、この場合、AtoBとBtoAのどちら向きでもポイントの対応関係は変化しない。したがって、ポイント１３の属性情報（ｉ’）には、ポイント１１の属性情報（ｉ）と略同一の値が設定される。同様に、ポイント１４の属性情報（ｊ’）には、ポイント１２の属性情報（ｊ）と略同一の値が設定される。
【００２３】
例えば、図３は、量子化によりポイント数が低減する場合の例を示している。この場合、AtoBにおいては、量子化後のポイント２３にとっての比較対象は、量子化前のポイント２１およびポイント２２である（量子化後のポイント２３は、量子化前のポイント２１およびポイント２２に対応する）。また、BtoAにおいては、量子化前のポイント２１にとっての比較対象は、ポイント２１と略同じ位置に位置する量子化後のポイント２３である（量子化前のポイント２１は、量子化後のポイント２３に対応する）。
【００２４】
したがって、ポイント２３の属性情報（ｉ’）には、ポイント２１の属性情報（ｉ）およびポイント２２の属性情報（ｊ）を用いて生成された値、または、ポイント２１の属性情報（ｉ）と略同一の値が設定される。
【００２５】
例えば、図４は、量子化によりポイント数が増大する、または、ポイントの位置がずれる場合の例を示している。この場合、AtoBにおいては、量子化後のポイント３３にとっての比較対象は、量子化前のポイント３２である（量子化後のポイント３３は、量子化前のポイント３２に対応する）。また、BtoAにおいては、量子化前のポイント３１にとっての比較対象は、量子化後のポイント３４である（量子化前のポイント３１は、量子化後のポイント３４に対応する）。
【００２６】
したがって、ポイント３３の属性情報（ｉ’）には、ポイント３２の属性情報（ｊ）と略同一の値が設定される。また、ポイント３４の属性情報（ｊ’）には、ポイント３１の属性情報（ｉ）と略同一の値が設定される。
【００２７】
このように位置の変化を考慮して比較対象を探索することにより、ポイントクラウドの主観画質の低減を抑制するように、各ポイントに属性情報を設定することができる。
【００２８】
なお、以下においては処理対象のデータとしてポイントクラウドを例に本技術の説明を行うが、本技術は、ポイントクラウドに限らず、例えばメッシュ等、３次元構造を示し、属性情報の設定が可能なデータであればどのような処理対象に対しても適用することができる。また、この処理対象は、動画像であってもよいし、静止画像であってもよい。
【００２９】
＜２．第１の実施の形態＞
＜符号化装置＞
図５は、本技術を適用した情報処理装置の一実施の形態である符号化装置の主な構成例を示すブロック図である。図５に示される符号化装置１００は、符号化対象として入力されたポイントクラウドのデータを、ボクセルを用いて符号化し、得られた符号化データ等を出力する。その際、符号化装置１００は、以下に説明するように本技術を適用した方法でこの符号化を行う。
【００３０】
図５に示されるように、符号化装置１００は、制御部１０１、前処理部１１１、バウンディングボックス設定部１１２、ボクセル設定部１１３、信号列生成部１１４、および符号化部１１５を有する。
【００３１】
制御部１０１は、符号化装置１００内の各処理部の制御に関する処理を行う。例えば、制御部１０１は、各処理部による処理の実行またはスキップ（省略）を制御する。例えば、制御部１０１は、所定の制御情報に基づいてそのような制御を行う。このようにすることにより、制御部１０１は、不要な処理の実行を抑制することができ、負荷の増大を抑制することができる。
【００３２】
制御部１０１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU（Central Processing Unit）、ROM（Read Only Memory）、RAM（Random Access Memory）等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、処理を行うようにしてもよい。
【００３３】
前処理部１１１は、制御部１０１により制御され、符号化装置１００に入力される符号化対象（ポイントクラウドのデータ）に対して、前処理として所定の処理を施し、処理後のデータをバウンディングボックス設定部１１２に供給する。
【００３４】
例えば、制御部１０１は、前処理の実行を許可または禁止する制御情報に従って、前処理の実行が許可されている（禁止されていない）場合に、前処理部１１１に前処理を実行させる。また、例えば、制御部１０１は、前処理の実行の許可または禁止の対象となる符号化対象の範囲を示す制御情報に従って、前処理の実行が許可されている（禁止されていない）符号化対象に対して、前処理部１１１に前処理を実行させる。さらに例えば、制御部１０１は、実行を許可または禁止する処理内容を指定する制御情報に従って、実行が許可されている（禁止されていない）処理を前処理部１１１に実行させる。このようにすることにより、不要な前処理の実行を抑制することができ、負荷の増大を抑制することができる。
【００３５】
なお、前処理の内容は任意である。例えば、前処理部１１１が、前処理として、ノイズを低減させる処理を施すようにしても良いし、解像度（点の数）を変更する処理を行うようにしても良い。また例えば、点群の密度を均等にしたり、所望の偏りを持たせたりするように、各点の配置を更新するようにしてもよい。さらに例えば、奥行き情報を有する画像情報等のようなポイントクラウドでないデータが符号化装置１００に入力されるようにし、前処理部１１１が、前処理として、その入力されたデータをポイントクラウドのデータに変換するようにしてもよい。
【００３６】
前処理部１１１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、前処理を行うようにしてもよい。
【００３７】
バウンディングボックス設定部１１２は、制御部１０１により制御されて、符号化対象の位置情報を正規化するためのバウンディングボックスの設定に関する処理を行う。
【００３８】
例えば、制御部１０１は、バウンディングボックスの設定の許可または禁止する制御情報に従って、そのバウンディングボックスの設定が許可されている（禁止されていない）場合に、バウンディングボックス設定部１１２にそのバウンディングボックスを設定させる。また、例えば、制御部１０１は、バウンディングボックスの設定の許可または禁止の対象となる符号化対象の範囲を示す制御情報に従って、そのバウンディングボックスの設定が許可されている（禁止されていない）符号化対象に対して、バウンディングボックス設定部１１２にそのバウンディングボックスを設定させる。さらに例えば、制御部１０１は、バウンディングボックスの設定に用いられるパラメータの許可または禁止に関する制御情報に従って、バウンディングボックス設定部１１２に、使用が許可されている（禁止されていない）パラメータを用いてバウンディングボックスを設定させる。このようにすることにより、不要なバウンディングボックスの設定や不要なパラメータの使用を抑制することができ、負荷の増大を抑制することができる。
【００３９】
例えば、バウンディングボックス設定部１１２は、符号化対象の各オブジェクトに対するバウンディングボックスを設定する。例えば、図６のＡに示されるように、ポイントクラウドのデータによりオブジェクト１３１やオブジェクト１３２が表現されている場合、バウンディングボックス設定部１１２は、図６のＢに示されるように、そのオブジェクト１３１やオブジェクト１３２をそれぞれ包含するようにバウンディングボックス１４１やバウンディングボックス１４２を設定する。図５に戻り、バウンディングボックスが設定されると、バウンディングボックス設定部１１２は、そのバウンディングボックスに関する情報をボクセル設定部１１３に供給する。
【００４０】
なお、バウンディングボックス設定部１１２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、バウンディングボックスの設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００４１】
ボクセル設定部１１３は、制御部１０１により制御されて、符号化対象の位置情報を量子化するためのボクセルの設定に関する処理を行う。
【００４２】
例えば、制御部１０１は、ボクセルの設定の許可または禁止する制御情報に従って、そのボクセルの設定が許可されている（禁止されていない）場合に、ボクセル設定部１１３にそのボクセルを設定させる。また、例えば、制御部１０１は、ボクセルの設定の許可または禁止の対象となる符号化対象の範囲を示す制御情報に従って、そのボクセルの設定が許可されている（禁止されていない）符号化対象に対して、ボクセル設定部１１３にそのボクセルを設定させる。さらに例えば、制御部１０１は、ボクセルの設定に用いられるパラメータの許可または禁止に関する制御情報に従って、ボクセル設定部１１３に、使用が許可されている（禁止されていない）パラメータを用いてボクセルを設定させる。このようにすることにより、不要なボクセルの設定や不要なパラメータの使用を抑制することができ、負荷の増大を抑制することができる。
【００４３】
例えば、ボクセル設定部１１３は、バウンディングボックス設定部１１２により設定されたバウンディングボックス内に、ボクセルを設定する。例えば、ボクセル設定部１１３は、図６のＣに示されるように、バウンディングボックス１４１を分割してボクセル１５１を設定する。つまり、ボクセル設定部１１３は、バウンディングボックス内のポイントクラウドデータをボクセルにより量子化（すなわちボクセル化）する。なお、バウンディングボックスが複数存在する場合、ボクセル設定部１１３は、各バウンディングボックスについてポイントクラウドデータをボクセル化する。つまり、図６のＢの例の場合、ボクセル設定部１１３は、バウンディングボックス１４２に対しても同様の処理を行う。以上のようにしてボクセルが設定されると、ボクセル設定部１１３は、そのボクセル化されたポイントクラウドデータ（ボクセルデータとも称する）（位置情報の量子化のためのデータ構造に関する情報）や属性情報等を、信号列生成部１１４に供給する。
【００４４】
なお、ボクセル設定部１１３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、ボクセルの設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００４５】
信号列生成部１１４は、制御部１０１により制御され、信号列の生成に関する処理を行う。
【００４６】
例えば、制御部１０１は、信号列の生成を許可または禁止する制御情報に従って、信号列の生成が許可されている（禁止されていない）場合に、信号列生成部１１４に信号列を生成させる。また、例えば、制御部１０１は、信号列の生成の許可または禁止の対象となる符号化対象の範囲を示す制御情報に従って、信号列の生成が許可されている（禁止されていない）符号化対象に対して、信号列生成部１１４に信号列を生成させる。このようにすることにより、不要な信号列の生成を抑制することができ、負荷の増大を抑制することができる。
【００４７】
信号列生成部１１４は、例えば、ポイントクラウドデータを量子化したボクセルデータ（例えば図６のＣに示されるようなボクセル設定部１１３により生成されたボクセルデータ）やその他の情報を信号列化し、その信号列を符号化部１１５に供給する。
【００４８】
なお、信号列生成部１１４は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、信号列の生成に関する処理を行うようにしてもよい。
【００４９】
符号化部１１５は、制御部１０１により制御され、供給された信号列の符号化に関する処理を行う。
【００５０】
例えば、制御部１０１は、信号列の符号化を許可または禁止する制御情報に従って、信号列の符号化が許可されている（禁止されていない）場合に、符号化部１１５に信号列を符号化させる。また、例えば、制御部１０１は、信号列の符号化の許可または禁止の対象となる符号化対象の範囲を示す制御情報に従って、信号列の符号化が許可されている（禁止されていない）符号化対象に対して、符号化部１１５に信号列を符号化させる。このようにすることにより、不要な信号列の符号化を抑制することができ、負荷の増大を抑制することができる。
【００５１】
符号化部１１５は、例えば、供給された信号列を符号化し、符号化データ（ビットストリーム）を生成する。この信号列の符号化方法は任意である。例えば、符号化部１１５が、可変長符号化（VLC（Variable Length Code））により信号列を符号化するようにしてもよい。図６のＤは、符号化された信号列の様子の例を示している。
【００５２】
また、符号化部１１５は、適宜、例えば制御情報等の、ポイントクラウドデータ以外の関連情報も符号化し、ヘッダやパラメータセット等に格納する。
【００５３】
符号化部１１５は、上述した各種情報のビットストリームを互いに関連付ける。ここで、「関連付ける」という用語は、例えば、一方のデータを処理する際に他方のデータを利用し得る（リンクさせ得る）ようにすることを意味する。つまり、互いに関連付けられたデータは、１つのデータとしてまとめられてもよいし、それぞれ個別のデータとしてもよい。例えば、符号化データに関連付けられた制御情報は、その符号化データとは別の伝送路上で伝送されるようにしてもよい。また、例えば、符号化データに関連付けられた制御情報は、その符号化データとは別の記録媒体（または同一の記録媒体の別の記録エリア）に記録されるようにしてもよい。なお、この「関連付け」は、データ全体でなく、データの一部であってもよい。例えば、複数フレーム、１フレーム、またはフレーム内の一部分などの任意の単位で互いに関連付けられるようにしてもよい。
【００５４】
符号化部１１５は、このような符号化により得られた符号化データ（ビットストリーム）を符号化装置１００の外部に出力する。この符号化装置１００より出力されたデータ（符号化データや制御情報）は、例えば、図示せぬ後段の処理部により復号され、ポイントクラウドのデータが復元されるようにしてもよいし、図示せぬ通信部により送信され、所定の伝送路を介して復号装置等の他の装置に伝送されるようにしてもよいし、図示せぬ記録媒体に記録されるようにしてもよい。
【００５５】
なお、符号化部１１５は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、符号化に関する処理を行うようにしてもよい。
【００５６】
＜符号化部＞
図７は、符号化部１１５（図５）の主な構成例を示すブロック図である。図７に示されるように、符号化部１１５は、幾何学情報符号化部２０１、属性情報更新部２０２、属性情報符号化部２０３、および合成部２０４を有する。
【００５７】
幾何学情報符号化部２０１は、位置情報等の幾何学情報（Geometry情報）の符号化に関する処理を行う。例えば、幾何学情報符号化部２０１は、信号列生成部１１４から供給される幾何学情報（ボクセルデータ）の信号列を符号化し、そのビットストリームを生成する。幾何学情報符号化部２０１は、そのビットストリームを合成部２０４に供給する。
【００５８】
なお、幾何学情報符号化部２０１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、幾何学情報の符号化に関する処理を行うようにしてもよい。
【００５９】
属性情報更新部２０２は、属性情報の更新に関する処理を行う。例えば、属性情報更新部２０２は、位置情報の量子化に対応させるように、各ポイント（各ボクセル）の属性情報を更新する。この属性情報には、例えば、色情報、αチャンネル、および法線ベクトルの内、少なくともいずれか１つが含まれる。
【００６０】
例えば、属性情報更新部２０２は、幾何学情報および属性情報を含むポイントクラウドデータ（すなわち、量子化前のデータ）を前処理部１１１（図５）から取得する。また、属性情報更新部２０２は、信号列生成部１１４から、ボクセルデータの信号列（すなわち、量子化後のデータ）を取得する。属性情報更新部２０２は、これらの情報に基づいて、量子化による位置情報の変化に対応させるように、比較の対象とする比較対象ポイントを各ポイント（ボクセル）について設定する。そして、属性情報更新部２０２は、その比較対象ポイントの属性情報を用いて、各ポイントの属性情報を設定する。属性情報更新部２０２は、このように更新した属性情報（更新属性情報）を属性情報符号化部２０３に供給する。
【００６１】
なお、属性情報更新部２０２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、属性情報の更新に関する処理を行うようにしてもよい。
【００６２】
属性情報符号化部２０３は、属性情報の符号化に関する処理を行う。例えば、属性情報符号化部２０３は、属性情報更新部２０２により更新された属性情報である更新属性情報を符号化し、そのビットストリームを生成する。属性情報符号化部２０３は、そのビットストリームを合成部２０４に供給する。
【００６３】
なお、属性情報符号化部２０３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、属性情報の符号化に関する処理を行うようにしてもよい。
【００６４】
合成部２０４は、ビットストリームの合成に関する処理を行う。例えば、合成部２０４は、幾何学情報符号化部２０１から供給される幾何学情報のビットストリームと、属性情報符号化部２０３から供給される属性情報のビットストリームとを合成し、１本のビットストリームにまとめる。なお、このビットストリームには、ヘッダやパラメータセット等のメタデータが含まれるようにしてもよい。合成部２０４は、そのビットストリームを符号化装置１００の外部に出力する。
【００６５】
なお、合成部２０４は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、ビットストリームの合成に関する処理を行うようにしてもよい。
【００６６】
＜属性情報更新部＞
図８は、属性情報更新部２０２（図７）の主な構成例を示すブロック図である。図８に示されるように、属性情報更新部２０２は、制御部２１１、比較対象探索部２２１、属性情報設定部２２２、および例外処理部２２３を有する。
【００６７】
制御部２１１は、比較対象探索部２２１乃至例外処理部２２３の各処理部の動作を制御する。例えば、制御部２１１は、処理条件（外部からの要求）や、処理のモードや処理に用いられるパラメータ等の処理に関する情報に基づいて、比較対象探索部２２１乃至例外処理部２２３が行う各処理の方法等を設定する。
【００６８】
例えば、制御部２１１は、処理速度、品質、圧縮アルゴリズム等の情報に基づいて、この設定を行う。例えば、制御部２１１は、比較対象決定方法を設定し、比較対象探索部２２１を制御し、その方法で比較対象を決定させる。また、例えば、制御部２１１は、比較方法を設定し、属性情報設定部２２２を制御し、その方法で属性情報の比較を行わせる。また、例えば、制御部２１１は、属性決定方法を設定し、属性情報設定部２２２を制御し、その方法で属性を決定させる。さらに、例えば、制御部２１１は、例外処理方法を設定し、例外処理部２２３を制御し、その方法で例外処理を行わせる。
【００６９】
なお、制御部２１１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、制御に関する処理を行うようにしてもよい。
【００７０】
比較対象探索部２２１は、量子化前の幾何学情報（位置変更前幾何学情報）と量子化後の幾何学情報（ボクセル（Voxel）データ）とを取得し、それら用いて、制御部２１１により設定された方法で、カレントポイントと比較する比較対象ポイントを探索する。比較対象ポイントを特定すると、比較対象探索部２２１は、その比較対象ポイントに関する情報である比較対象情報を属性情報設定部２２２に供給する。
【００７１】
なお、比較対象探索部２２１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、比較対象ポイントの探索に関する処理を行うようにしてもよい。
【００７２】
属性情報設定部２２２は、比較対象情報の他に、量子化前の属性情報（位置変更前属性情報）を取得する。属性情報設定部２２２は、それらの情報を用いて、制御部２１１により設定された方法でカレントポイントと比較対象ポイントとを比較する。また、属性情報設定部２２２は、比較対象ポイントの属性情報を用いて、制御部２１１により設定された方法でカレントポイントの属性を決定し、属性情報を設定してその属性を反映させる。属性情報設定部２２２は、その設定したカレントポイントの属性情報（位置変更後属性情報）を例外処理部２２３に供給する。この属性情報は、色情報、αチャンネル、および法線ベクトルの内、少なくともいずれか１つを含む。
【００７３】
なお、属性情報設定部２２２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、属性情報の設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００７４】
例外処理部２２３は、比較対象ポイントが見つからない場合、制御部２１１により設定された方法で例外処理を行う。例外処理の詳細については、後述する。例外処理部２２３は、例外処理を行わない場合、属性情報設定部２２２から供給された位置変更後属性情報を更新属性情報として、属性情報符号化部２０３（図７）に供給する。
【００７５】
なお、例外処理部２２３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、例外処理に関する処理を行うようにしてもよい。
【００７６】
＜制御部＞
図９は、制御部２１１（図８）の主な構成例を示すブロック図である。図９に示されるように、制御部２１１は、例えば、比較方法設定部２３１、比較対象決定方法設定部２３２、属性決定方法設定部２３３、および例外処理方法設定部２３４を有する。
【００７７】
比較方法設定部２３１は、比較方法の設定に関する処理を行う。比較方法は任意であるが、例えば、図１０のＢに示されるように、AtoBの関係から色を決める方法と、BtoAの関係から色を決める方法と、AtoB, BtoAの両方の関係から色を決める方法とが候補として用意され、比較方法設定部２３１は、これらの中からいずれかの方法を選択する。例えば、比較方法設定部２３１は、各種条件（例えば、処理速度、品質、圧縮アルゴリズム等）に基づいて、これらの中からいずれかの方法を選択する。
【００７８】
例えば、比較方法設定部２３１が比較方法として、AtoBの関係から色を決める方法を設定した場合、属性情報設定部２２２は、比較対象ポイントであるポイント２５３およびポイント２５２の属性情報を用いて、カレントポイントであるポイント２５１の属性情報を設定する。
【００７９】
また、例えば、比較方法設定部２３１が比較方法として、BtoAの関係から色を決める方法を設定した場合、属性情報設定部２２２は、比較対象ポイントであるポイント２５３の属性情報を用いて、カレントポイントであるポイント２５１の属性情報を設定する。
【００８０】
さらに、例えば、比較方法設定部２３１が比較方法として、AtoBおよびBtoAの関係から色を決める方法を設定した場合、属性情報設定部２２２は、ポイント２５２およびポイント２５３の属性情報、または、ポイント２５３の属性情報を用いて、カレントポイントであるポイント２５１の属性情報を設定する。
【００８１】
なお、比較方法設定部２３１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、比較方法の設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００８２】
比較対象決定方法設定部２３２は、比較対象の決定方法の設定に関する処理を行う。比較対象の決定方法は任意であるが、例えば、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、カレントポイントに対して最近傍に位置するポイントを比較対象ポイントとして選択する方法であってもよい。この方法の場合、比較対象探索部２２１は、例えば、図１０のＡに示されるように、カレントポイントであるポイント２５１の近傍に位置するポイント２５２とポイント２５３の内、より近傍に位置する（最近傍に位置する）ポイントを比較対象ポイントとして選択する。
【００８３】
また、例えば、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、カレントポイントに対して、所定の距離ｒより近くに位置し、かつ、最近傍に位置するポイントを比較対象ポイントとして選択する方法であってもよい。この方法の場合、比較対象探索部２２１は、例えば、図１０のＡに示されるように、カレントポイントであるポイント２５１を中心とする半径ｒの円２５４を設定し、その円２５４の内部に位置するポイント２５２およびポイント２５３の内、より近傍に位置する（最近傍に位置する）ポイントを比較対象ポイントとして選択する。この場合、カレントポイントと比較対象ポイントとの距離の最大値ｒが設定されているので、比較対象ポイントが存在しないこともあり得る。その場合、例外処理部２２３により例外処理が行われる。
【００８４】
また、例えば、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、他のアルゴリズムに従って選択され、かつ、カレントポイントに対して所定の距離ｒより近くに位置するポイントを比較対象ポイントとして選択する方法であってもよい。他のアルゴリズムは任意であるが、例えば、エッジ部分の誤差を低減させる等、主観的な構造に適応して比較対象を決定するようなアルゴリズムであってもよい。この方法の場合、比較対象探索部２２１は、例えば、図１０のＡに示されるように、カレントポイントであるポイント２５１を中心とする半径ｒの円２５４を設定し、その円２５４の内部に位置するポイント２５２およびポイント２５３の内、他のアルゴリズムに従って選択されるポイントを比較対象ポイントとして選択する。
【００８５】
例えば、これらのような複数の方法が候補として用意され、比較対象決定方法設定部２３２は、これらの中からいずれかの方法を選択する。例えば、比較対象決定方法設定部２３２は、各種条件（例えば、処理速度、品質、圧縮アルゴリズム等）に基づいて、これらの中からいずれかの方法を選択する。
【００８６】
なお、比較対象決定方法設定部２３２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、比較対象の決定方法の設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００８７】
属性決定方法設定部２３３は、属性の決定方法の設定に関する処理を行う。属性の決定方法は任意であるが、例えば、比較対象ポイントの属性の中から１つを選択し、それをカレントポイントの属性に適用するようにしてもよい。図１０のＡの例を用いて説明すると、この場合、属性情報設定部２２２は、比較対象ポイントであるポイント２５２およびポイント２５３の内のいずれか一方の属性情報を、カレントポイントであるポイント２５１に適用する。
【００８８】
また、例えば、複数の比較対象ポイントの属性の平均を、カレントポイントの属性に適用するようにしてもよい。図１０のＡの例を用いて説明すると、この場合、属性情報設定部２２２は、比較対象ポイントであるポイント２５２およびポイント２５３の両方の属性情報の平均を、カレントポイントであるポイント２５１に適用する。
【００８９】
さらに、例えば、各比較対象ポイントの属性に重み付けをし、その平均（重みづけ平均）を、カレントポイントの属性に適用するようにしてもよい。図１０のＡの例を用いて説明すると、この場合、属性情報設定部２２２は、比較対象ポイントであるポイント２５２およびポイント２５３の両方の属性情報の重み付け平均を、カレントポイントであるポイント２５１に適用する。
【００９０】
なお、この重み（係数）は、例えば、比較対象ポイントからカレントポイントまでの距離や、比較対象ポイントの属性情報の特徴（例えば明るさ）等に応じて設定されるようにしてもよい。
【００９１】
例えば、これらのような複数の方法が候補として用意され、属性決定方法設定部２３３は、これらの中からいずれかの方法を選択する。例えば、属性決定方法設定部２３３は、各種条件（例えば、処理速度、品質、圧縮アルゴリズム等）に基づいて、これらの中からいずれかの方法を選択する。
【００９２】
なお、属性決定方法設定部２３３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、属性の決定方法の設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００９３】
例外処理方法設定部２３４は、例外処理方法の設定に関する処理を行う。例外処理方法は任意であるが、例えば、比較対象ポイントがないカレントポイントを不可視にするようにしてもよい。この場合、例外処理部２２３は、例えば、比較対象ポイントがないカレントポイントに対し、不可視属性（no_color_attribute）を付与する（ビットを立てる、または、不可視の色をヘッダ等に定義し、カレントポイントをその色に設定する）。例外処理部２２３は、その不可視属性を付与した属性情報を更新属性情報として属性情報符号化部２０３に供給する。
【００９４】
また、例えば、比較対象ポイントがないカレントポイントを符号化の対象から除外するようにしてもよい。この場合、例外処理部２２３は、例えば、比較対象ポイントがないカレントポイントを符号化の対象から除外し、そのポイントを除外したポイントクラウド（更新幾何学情報）を前処理部１１１等に供給し、再符号化を要求する。符号化装置１００は、その要求に従って、その比較対象ポイントが見つからないポイントが除外されたポイントクラウドの符号化を行う。
【００９５】
また、例えば、比較対象ポイントがないカレントポイントが発生しないように、符号化方法（例えばモードやパラメータ等）を変更するようにしてもよい。この場合、例外処理部２２３は、例えば、前処理部１１１等にポイントクラウドの再符号化を要求する。その際、例外処理部２２３は、符号化方法を変更して再符号化するように要求する。
【００９６】
この符号化方法の変更はどのようなものであってもよい。例えば、DAG（Directed Acyclic Graph）（有効指向性グラフとも称する）に用いられる閾値DAG THを変更するようにしてもよい。
【００９７】
例えば、これらのような複数の方法が候補として用意され、例外処理方法設定部２３４は、これらの中からいずれかの方法を選択する。例えば、例外処理方法設定部２３４は、各種条件（例えば、処理速度、品質、圧縮アルゴリズム等）に基づいて、これらの中からいずれかの方法を選択する。
【００９８】
なお、例外処理方法設定部２３４は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、例外処理の方法の設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【００９９】
このように位置の変化を考慮して比較対象を探索することにより、符号化装置１００は、ポイントクラウドの主観画質の低減を抑制するように、各ポイントに属性情報を設定することができる。
【０１００】
＜制御例＞
例えば、点の位置がずれる場合、または、点の数が低減する場合、制御部２１１の比較方法設定部２３１乃至例外処理方法設定部２３４は、図１１のＡに示される表のように、用途（高速、高品質（客観指標重視）、高品質（主観指標重視）等）に応じて、各処理の方法を設定するようにしてもよい。また、例えば、リサンプリング等により点の数が増大する場合、制御部２１１の比較方法設定部２３１乃至例外処理方法設定部２３４は、図１１のＢに示される表のように、用途（高速、高品質（客観指標重視）、高品質（主観指標重視）等）に応じて、各処理の方法を設定するようにしてもよい。
【０１０１】
以上のように用途に応じて処理を制御することにより、符号化装置１００は、不要な処理の負荷や処理時間の増大を抑制することができる。
【０１０２】
＜符号化処理の流れ＞
以上のような構成の符号化装置１００により実行される符号化処理の流れの例を図１２のフローチャートを参照して説明する。
【０１０３】
符号化処理が開始されると、前処理部１１１は、ステップＳ１０１において、入力されたデータに対して前処理を行う。
【０１０４】
ステップＳ１０２において、バウンディングボックス設定部１１２は、前処理されたデータに対してバウンディングボックスを設定する。
【０１０５】
ステップＳ１０３において、ボクセル設定部１１３は、ステップＳ１０２において設定されたバウンディングボックスにボクセルを設定する。
【０１０６】
ステップＳ１０４において、信号列生成部１１４は、データ構造に基づいて信号列を生成する。
【０１０７】
ステップＳ１０５において、符号化部１１５は、ステップＳ１０４の処理により生成された信号列を符号化する。
【０１０８】
ステップＳ１０６において、符号化部１１５は、その符号化により得られたビットストリームを符号化装置１００の外部に出力する。このビットストリームは例えば復号側（復号装置等）に伝送されたり、記録媒体に記録されたりする。
【０１０９】
ステップＳ１０６の処理が終了すると、符号化処理が終了する。例えば、符号化対象が動画像である場合、この一連の処理をフレーム毎に行う。
【０１１０】
＜信号列符号化処理の流れ＞
次に、図１２のステップＳ１０５において実行される信号列符号化処理の流れの例を、図１３のフローチャートを参照して説明する。
【０１１１】
信号列符号化処理が開始されると、幾何学情報符号化部２０１は、ステップＳ１２１において、ボクセルデータを符号化する。
【０１１２】
ステップＳ１２２において、属性情報更新部２０２は、属性情報を更新する。
【０１１３】
ステップＳ１２３において、属性情報符号化部２０３は、ステップＳ１２２において更新された属性情報を符号化する。
【０１１４】
ステップＳ１２４において、合成部２０４は、ステップＳ１２１の処理により得られたビットストリームと、ステップＳ１２３の処理により得られたビットストリームとを合成する。
【０１１５】
ステップＳ１２４の処理が終了すると、信号列符号化処理が終了し、処理は図１２に戻る。
【０１１６】
＜属性情報更新処理の流れ＞
次に、図１４のフローチャートを参照して、図１３のステップＳ１２２において実行される属性情報更新処理の流れの例を説明する。
【０１１７】
属性情報更新処理が開始されると、制御部２１１は、ステップＳ１４１において制御処理を行い、各処理の方法を決定する。
【０１１８】
ステップＳ１４２において、比較対象探索部２２１は、ステップＳ１４１において設定された比較対象決定方法に従って、比較対象ポイントを探索する。
【０１１９】
ステップＳ１４３において、属性情報設定部２２２は、カレントポイントに属性情報を設定するか否かを判定する。属性情報を設定すると判定された場合、処理はステップＳ１４４に進む。
【０１２０】
ステップＳ１４４において、属性情報設定部２２２は、ステップＳ１４１において設定された比較方法や属性決定方法に従って、カレントポイントの属性情報を設定する。
【０１２１】
ステップＳ１４４の処理が終了すると処理はステップＳ１４５に進む。また、ステップＳ１４３において、例えば比較対象ポイントが見つからず、カレントポイントに属性情報を設定しないと判定された場合、処理はステップＳ１４５に進む。
【０１２２】
ステップＳ１４５において、例外処理部２２３は、例外処理を行うか否かを判定する。例えば比較対象ポイントが見つからず、例外処理を行うと判定された場合、処理はステップＳ１４６に進む。
【０１２３】
ステップＳ１４６において、例外処理部２２３は、ステップＳ１４１において設定された例外処理方法に従って、例外処理を行う。
【０１２４】
ステップＳ１４６の処理が終了すると属性情報更新処理が終了し、処理は図１３に戻る。また、ステップＳ１４５において、例えば比較対象ポイントが見つかっており、例外処理を行わないと判定された場合、ステップＳ１４６の処理が省略され、属性情報更新処理が終了し、処理は図１３に戻る。
【０１２５】
＜制御処理の流れ＞
次に、図１５のフローチャートを参照して、図１４のステップＳ１４１において実行される制御処理の流れの例を説明する。
【０１２６】
制御処理が開始されると、比較方法設定部２３１は、ステップＳ１６１において、比較方法を設定し、その設定を属性情報設定部２２２に供給する。
【０１２７】
ステップＳ１６２において、比較対象決定方法設定部２３２は、比較対象決定方法を設定し、その設定を比較対象探索部２２１に供給する。
【０１２８】
ステップＳ１６３において、属性決定方法設定部２３３は、属性決定方法を設定し、その設定を属性情報設定部２２２に供給する。
【０１２９】
ステップＳ１６４において、例外処理方法設定部２３４は、例外処理方法を設定し、その設定を例外処理部２２３に供給する。
【０１３０】
ステップＳ１６４の処理が終了すると、制御処理が終了する。
【０１３１】
以上のように各処理を実行することにより、符号化装置１００は、不要な処理の負荷や処理時間の増大を抑制することができる。
【０１３２】
＜処理の評価＞
DAG（有効指向性グラフ）処理を行う場合において、従来の通りに行う方法（Dag ORG）、BtoAの方向について幾何学情報の変化を考慮して属性情報を更新する方法（Dag BtoA）、および、AtoB, BtoAの両方について幾何学情報の変化を考慮して属性情報を更新する方法（Dag New）のそれぞれのPSNR評価結果を比較したものを図１６に示す。
【０１３３】
図１６のＡは、各方法のPSNRの値をYUVの各成分について比較したものであり、図１６のＢは、それを棒グラフ化したものである。図１６のＢの白地の棒グラフが図１６のＡの表のDag ORGに対応し、図１６のＢの斜線模様の棒グラフが図１６のＡの表のDag BtoAに対応し、図１６のＢの網目模様の棒グラフが図１６のＡの表のDag Newに対応する。
【０１３４】
図１６に示されるように、本技術を適用して、位置の変化を考慮して比較対象を探索することにより、PSNRを向上させることができる。したがって、ポイントクラウドの主観画質の低減を抑制することができる。
【０１３５】
＜３．第２の実施の形態＞
＜復号装置＞
符号化装置１００が生成したビットストリームを復号する復号装置は、幾何学情報とともに属性情報も復号する。また、ポイントに対して不可視属性（no_color_attribute）が設定されている場合、復号装置は、そのポイントを不可視にするように処理を行う。
【０１３６】
図１７は、本技術を適用した情報処理装置の一実施の形態である復号装置の主な構成例を示すブロック図である。図１７に示される復号装置３００は、図５の符号化装置１００に対応する復号装置であり、例えばこの符号化装置１００により生成されたポイントクラウドの符号化データを復号し、ポイントクラウドのデータを復元する。
【０１３７】
図１７に示されるように、復号装置３００は、復号部３０１、ボクセルデータ生成部３０２、およびポイントクラウド化処理部３０３を有する。
【０１３８】
復号部３０１は、ビットストリームの復号に関する処理を行う。例えば、復号部３０１は、ビットストリームを符号化部１１５の符号化方法に対応する復号方法で復号し、ビットストリームから、幾何学情報や属性情報の信号列を抽出する。復号部３０１は、ビットストリームから抽出した信号列をボクセルデータ生成部３０２に供給する。
【０１３９】
なお、復号部３０１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、復号に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１４０】
ボクセルデータ生成部３０２は、ボクセルデータの生成に関する処理を行う。例えば、ボクセルデータ生成部３０２は、復号部３０１から供給される信号列に対応するボクセルデータを生成する。ボクセルデータ生成部３０２は、生成したボクセルデータをポイントクラウド化処理部３０３に供給する。
【０１４１】
なお、ボクセルデータ生成部３０２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、ボクセルデータの生成に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１４２】
ポイントクラウド化処理部３０３は、ポイントクラウドデータの復元に関する処理を行う。例えば、ポイントクラウド化処理部３０３は、供給されたボクセルデータをポイントクラウドデータに変換する（復号ポイントクラウドデータを生成する）。なお、ポイントクラウド化処理部３０３が、その復号ポイントクラウドデータをさらにMeshデータに変換するようにしてもよい。
【０１４３】
ポイントクラウド化処理部３０３は、生成した復号ポイントクラウドデータ（またはMeshデータ）を復号装置３００の外部に出力する。この出力された復号ポイントクラウドデータ（またはMeshデータ）は、例えば、図示せぬ後段の処理部により画像処理され、画像情報としてモニタ等に表示されるようにしてもよいし、図示せぬ通信部により送信され、所定の伝送路を介して他の装置に伝送されるようにしてもよいし、図示せぬ記録媒体に記録されるようにしてもよい。
【０１４４】
なお、ポイントクラウド化処理部３０３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、ポイントクラウドデータの復元に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１４５】
以上のように、復号装置３００は、符号化装置１００により生成されたビットストリームを正しく復号することができる。したがって、復号装置３００は、主観画質の低減の抑制を実現することができる。
【０１４６】
＜復号部＞
図１８は、復号部３０１の主な構成例を示すブロック図である。図１８に示されるように、復号部３０１は、幾何学情報復号部３２１、属性情報復号部３２２、および不可視処理部３２３を有する。
【０１４７】
幾何学情報復号部３２１は、供給されたビットストリームを復号し、幾何学情報の信号列を抽出する。幾何学情報復号部３２１は、抽出した幾何学情報の信号列をボクセルデータ生成部３０２（図１７）に供給する。
【０１４８】
なお、幾何学情報復号部３２１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、幾何学情報の復号に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１４９】
属性情報復号部３２２は、供給されたビットストリームを復号し、属性情報（更新属性情報）の信号列を抽出する。属性情報復号部３２２は、抽出した属性情報（更新属性情報）の信号列を不可視処理部３２３に供給する。
【０１５０】
なお、属性情報復号部３２２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、属性情報の復号に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１５１】
不可視処理部３２３は、供給された属性情報（更新属性情報）の信号列を用いて、不可視属性（no_color_attribute）が付与されたポイントを不可視にする不可視処理を行う。不可視処理部３２３は、適宜不可視処理を施した属性情報（更新属性情報）の信号列をボクセルデータ生成部３０２（図１７）に供給する。
【０１５２】
なお、不可視処理部３２３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、不可視に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１５３】
以上のように、復号装置３００は、符号化装置１００が生成したビットストリームを正しく復号することができる。したがって、復号装置３００は、ポイントクラウドの主観画質の低減の抑制を実現することができる。
【０１５４】
＜復号処理の流れ＞
この場合の復号装置３００により実行される復号処理の流れの例を、図１９のフローチャートを参照して説明する。
【０１５５】
復号処理が開始されると、復号部３０１は、ステップＳ３０１において、ビットストリームを復号し、信号列を抽出する。
【０１５６】
ステップＳ３０２において、ボクセルデータ生成部３０２は、ステップＳ３０１において抽出された信号列からボクセルデータを復元する。
【０１５７】
ステップＳ３０３において、ポイントクラウド化処理部３０３は、ステップＳ３０２の処理により得られたボクセルデータからポイントクラウドデータを復元する。
【０１５８】
ステップＳ３０４において、ポイントクラウド化処理部３０３は、復元されたポイントクラウドデータ（復号ポイントクラウドデータ）を復号装置３００の外部に出力する。
【０１５９】
ステップＳ３０４の処理が終了すると、復号処理が終了する。
【０１６０】
＜ビットストリーム復号処理の流れ＞
次に、図１９のステップＳ３０１において実行されるビットストリーム復号処理の流れの例を、図２０のフローチャートを参照して説明する。
【０１６１】
ビットストリーム復号処理が開始されると、幾何学情報復号部３２１は、ステップＳ３２１において、幾何学情報のビットストリームを復号する。
【０１６２】
ステップＳ３２２において、属性情報復号部３２２は、属性情報のビットストリームを復号する。
【０１６３】
ステップＳ３２３において、不可視処理部３２３は、不可視処理を行うか否かを判定する。不可視属性が付与されたポイントが存在し、そのポイントに対して不可視処理を行うと判定された場合、処理はステップＳ３２４に進む。
【０１６４】
ステップＳ３２４において、不可視処理部３２３は、不可視属性が付与されたポイントに対して不可視処理を行う。
【０１６５】
ステップＳ３２４の処理が終了するとビットストリーム復号処理が終了し、処理は図１９に戻る。また、ステップＳ３２３において、不可視処理を行わないと判定された場合、ステップＳ３２４の処理が省略され、ビットストリーム復号処理が終了し、処理は図１９に戻る。
【０１６６】
以上のように各処理を行うことにより、復号装置３００は、ポイントクラウドの主観画質の低減の抑制を実現することができる。
【０１６７】
＜４．第３の実施の形態＞
＜複数属性情報の設定＞
なお、以上においては、１つのポイントに対して単数の属性情報を設定するように説明したが、これに限らず、１つのポイントに対して複数の属性情報を設定することができるようにしてもよい。
【０１６８】
例えば、図２１のＡに示されるように、ボクセル４１０において、カレントポイントであるポイント４１１に対して、ポイント４１２およびポイント４１３が比較対象ポイントとして設定されている場合、そのポイント４１２およびポイント４１３の両方の属性情報をポイント４１１に設定することができるようにしてもよい。
【０１６９】
その場合、図２１のＢに示される属性情報４２１のように、複数の属性情報のそれぞれを、カレントポイントからみて互いに異なる方向に設定するようにしてもよい。換言するに、そのカレントポイントにアクセスする方向（視点方向）に応じて適用される属性情報が変化するようにしてもよい。
【０１７０】
さらに、各属性情報が適用される方向（換言するに、適用される属性情報が切り替わる向き）を指定することができるようにしてもよい。さらに、カレントポイントに設定可能な属性情報の数（例えば色数）を指定することができるようにしてもよい。例えば、図２２に示されるように、カレントポイントに設定可能な属性情報の数を示す情報（num_of_color_attribute）と、属性情報を切り替える方向（軸）を示す情報（arrangement_type）とを設定するようにしてもよい。
【０１７１】
図２２のＡは、カレントポイントに２つの属性情報を設定する場合の例である。図２２のＡに示されるように、属性情報の数は同じでも、arrangement_typeの値によって、属性情報が割り当てられる方向が変化する。
【０１７２】
図２２のＢは、カレントポイントにより多数の属性情報を設定する場合の例である。図２２のＢに示されるように、num_of_color_attributeの値によってカレントポイントに設定される属性情報の数が変化する。そしてその属性情報の数に応じて、各属性情報が割り当てられる方向も変化する。
【０１７３】
なお、境界において属性情報が切り替わるようにしてもよいし、境界付近においては、その境界の両側の属性情報が混在（ブレンド）されるようにしてもよい。例えば、色情報の場合、視点方向が変わるにつれて色が徐々に変化するようにしてもよい。
【０１７４】
なお、属性情報を割り当てる方向の分割方法は任意であり、上述の例に限定されない。例えば、図２３に示されるように、緯度方向および経度方向に分割するようにしてもよい。つまり、属性情報を割り当てる方向として、緯度方向の分割数を示す情報（num_of_color_attribute_split_latitude（n_lat））および経度方向の分割数を示す情報（num_of_color_attribute_split_longitude（n_long））を設定するようにしてもよい。
【０１７５】
図２３のＡは、緯度方向に分割する例を示している。図２３のＢは、経度方向に分割する例を示している。緯度方向の分割数と経度方向の分割数は互いに独立に設定することができるようにしてもよい。また、例えば、図２３のＣに示される表のように、これら２つのパラメータの値をまとめて設定する識別情報（＃）を設けるようにしてもよい。このような識別情報を用いることにより、属性情報を割り当てる方向の分割方法を示すために必要な情報量を低減させることができる。
【０１７６】
なお、複数の属性情報を設定する場合、カレントポイントの属性情報を割り当て可能な各方向に対して、上述した１つの属性情報を割り当てる場合と同様の方法で属性情報を割り当てるようにすればよい。例えば、図２４のＡに示されるように、ボクセル４１０において、カレントポイントであるポイント４１１に対して、ポイント４１２およびポイント４１３の属性情報を割り当てる場合、ポイント４１１を基準とするとポイント４１２とポイント４１３は、互いに異なる方向に位置する。したがって、この場合、ポイント４１１のポイント４１２側の方向に対して、上述した１つの属性情報を割り当てる場合と同様の方法でポイント４１２の属性情報を割り当て、ポイント４１１のポイント４１３側の方向に対して、上述した１つの属性情報を割り当てる場合と同様の方法でポイント４１３の属性情報を割り当てるようにしてもよい。
【０１７７】
＜属性情報更新処理の流れ＞
したがって、その場合、属性情報更新部２０２は、図８の場合と同様の構成を有する。図２５のフローチャートを参照して、この場合の属性情報更新処理の流れの例を説明する。
【０１７８】
属性情報更新処理が開始されると、制御部２１１は、ステップＳ４０１において制御処理を行い、各処理の方法を決定する。この制御処理は、図１４の場合と同様であるのでその説明を省略する。
【０１７９】
ステップＳ４０２において、比較対象探索部２２１は、ステップＳ４０１において設定された比較対象決定方法に従って、比較対象ポイントを探索する。
【０１８０】
ステップＳ４０３において、制御部２１１は、処理対象角度、すなわち、カレントポイントの、属性情報を設定する方向（カレント方向）を設定する。
【０１８１】
ステップＳ４０４において、属性情報設定部２２２は、カレントポイントのカレント方向に属性情報を設定するか否かを判定する。属性情報を設定すると判定された場合、処理はステップＳ４０５に進む。
【０１８２】
ステップＳ４０５において、属性情報設定部２２２は、ステップＳ４０１において設定された比較方法や属性決定方法に従って、カレントポイントのカレント方向に属性情報を設定する。
【０１８３】
ステップＳ４０５の処理が終了すると処理はステップＳ４０６に進む。また、ステップＳ４０４において、例えばカレント方向に対して比較対象ポイントが見つからず、その方向に属性情報を設定しないと判定された場合、処理はステップＳ４０６に進む。
【０１８４】
ステップＳ４０６において、例外処理部２２３は、例外処理を行うか否かを判定する。例えばカレント方向に比較対象ポイントが見つからず、例外処理を行うと判定された場合、処理はステップＳ４０７に進む。
【０１８５】
ステップＳ４０７において、例外処理部２２３は、ステップＳ４０１において設定された例外処理方法に従って、例外処理を行う。
【０１８６】
ステップＳ４０７の処理が終了すると処理はステップＳ４０８に進む。また、ステップＳ４０６において、例えばカレント方向に比較対象ポイントが見つかっており、例外処理を行わないと判定された場合、ステップＳ４０７の処理が省略され、処理はステップＳ４０８に進む。
【０１８７】
ステップＳ４０８において、制御部２１１は、未処理の角度が存在するか否かを判定する。未処理の角度が存在すると判定された場合、処理はステップＳ４０３に戻る。ステップＳ４０３において、未処理の角度が処理対象に設定され（カレント方向が更新され）、ステップＳ４０４以降の処理が繰り返される。
【０１８８】
以上のようにして、カレントポイントの属性情報を設定可能な各方向に対して、ステップＳ４０３乃至ステップＳ４０８の各処理が実行される。
【０１８９】
そしてステップＳ４０８において、全ての方向について処理が行われたと判定された場合、属性情報更新処理が終了し、処理は図１３に戻る。
【０１９０】
以上のように属性情報更新処理を行うことにより、符号化装置１００は、ポイントクラウドの主観画質の低減を抑制することができる。
【０１９１】
＜５．第４の実施の形態＞
＜表示装置＞
複数の属性情報が設定されたポイントを含むポイントクラウドを表示する場合、表示に用いられる属性情報がその視点方向によって選択される。
【０１９２】
図２６は、本技術を適用した情報処理装置の一実施の形態である表示装置の主な構成例を示すブロック図である。図２６に示される表示装置５００は、複数の属性情報が設定されたポイントを含むポイントクラウドを表示する装置である。
【０１９３】
図２６に示されるように、表示装置５００は、ポイントクラウドデータ取得部５０１、視点方向設定部５０２、幾何学情報描画部５０３、属性情報描画部５０４、および表示部５０５を有する。
【０１９４】
ポイントクラウドデータ取得部５０１は、表示装置５００の外部より、複数の属性情報が設定されたポイントを含むポイントクラウドデータを取得する。ポイントクラウドデータ取得部５０１は、取得したポイントクラウドデータを視点方向設定部５０２に供給する。
【０１９５】
なお、ポイントクラウドデータ取得部５０１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、ポイントクラウドデータの取得に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１９６】
視点方向設定部５０２は、ポイントクラウドの表示する面（視点方向）を設定する。例えば、視点方向設定部５０２は、ユーザ操作等の外部からの指示入力を受け付け、その指示に基づいて視点方向を設定する。なお、この視点方向の設定方法は任意であり、例えば、視点方向設定部５０２が予め定められた所定のパタンに従って視点方向を設定する等、上述の指示入力以外に基づいて視点方向を設定するようにしてもよい。視点方向を設定すると視点方向設定部５０２は、ポイントクラウドデータとその視点方向を示す情報を幾何学情報描画部５０３に供給する。
【０１９７】
なお、視点方向設定部５０２は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、視点方向の設定に関する処理を行うようにしてもよい。
【０１９８】
幾何学情報描画部５０３は、設定された視点方向に基づいて、ポイントクラウドデータの幾何学情報を描画する。幾何学情報描画部５０３は、ポイントクラウドデータとその視点方向を示す情報と、その描画結果とを属性情報描画部５０４に供給する。
【０１９９】
なお、幾何学情報描画部５０３は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、幾何学情報の描画に関する処理を行うようにしてもよい。
【０２００】
属性情報描画部５０４は、設定された視点方向に基づいて各ポイントの属性情報を選択し、選択した属性情報を描画する。属性情報描画部５０４は、幾何情報および属性情報の描画結果を表示部５０５に供給する。
【０２０１】
なお、属性情報描画部５０４は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、属性情報の描画に関する処理を行うようにしてもよい。
【０２０２】
表示部５０５は、供給された幾何情報および属性情報の描画結果をモニタに表示する。
【０２０３】
＜表示処理の流れ＞
このような表示装置５００により実行される表示処理の流れの例を、図２７のフローチャートを参照して説明する。
【０２０４】
表示処理が開始されると、ポイントクラウドデータ取得部５０１は、ステップＳ５０２において、ポイントクラウドデータを取得する。
【０２０５】
ステップＳ５０２において、視点方向設定部５０２は、そのポイントクラウドを表示する視点方向を設定する。
【０２０６】
ステップＳ５０３において、幾何学情報描画部５０３は、ステップＳ５０２において設定された視点方向に応じてポイントクラウドデータの幾何学情報を描画する。
【０２０７】
ステップＳ５０４において、属性情報描画部５０４は、ステップＳ５０２において設定された視点方向に応じて属性情報を選択し、その選択した属性情報を描画する。
【０２０８】
ステップＳ５０５において、表示部５０５は、ステップＳ５０３およびステップＳ５０４において描画された幾何学情報および属性情報の画像を表示する。
【０２０９】
ステップＳ５０５の処理が終了すると表示処理が終了する。なお、ポイントクラウドを動画像として表示する場合、以上の処理がフレーム毎に繰り返される。
【０２１０】
このようにすることにより表示装置５００は、視点方向に応じた属性情報を表示させることができる。例えば、ポイントクラウドデータを見る向き（視点方向）によって各ポイントの色が変化するようにすることもできる。
【０２１１】
＜６．第５の実施の形態＞
＜画像処理装置＞
以上においては、ポイントクラウドデータの符号化（量子化）について説明したが、本技術を適用した属性情報の更新は、ポイントクラウドの位置情報が変化する任意の画像処理において適用することができる。
【０２１２】
図２８は、本技術を適用した情報処理装置の一実施の形態である画像処理装置の主な構成例を示すブロック図である。図２８に示される画像処理装置６００は、入力されるポイントクラウドデータに対して、位置情報が変化する所定の画像処理を行う装置である。
【０２１３】
図２８に示されるように、画像処理装置６００は、画像処理部６０１および属性情報更新部６０２を有する。
【０２１４】
画像処理部６０１は、所定の画像処理を行う。例えば、画像処理部６０１は、図２９に示される例のように、ポイントの補間やリサンプル（再配置）を行う。図２９の例の場合、処理前の状態Ａにおけるポイント６５１がリサンプルされ、処理後の状態Ｂにおいてポイント６５２乃至ポイント６５４に変換されている。すなわち、ポイント数が増大している。
【０２１５】
画像処理部６０１は、処理前後のポイントクラウドデータを属性情報更新部６０２に供給する。
【０２１６】
なお、画像処理部６０１は、どのような構成を有するようにしてもよいが、例えば、CPU、ROM、RAM等を有し、CPUがROM等に記憶されているプログラムやデータをRAMにロードして実行することにより、画像処理に関する処理を行うようにしてもよい。
【０２１７】
属性情報更新部６０２は、供給された画像処理前後のポイントクラウドデータを用いて、属性情報の更新を行う。属性情報更新部６０２は、属性情報更新部２０２（図８）と同様の構成を有し、同様の処理を行う。
【０２１８】
このように処理前に存在しなかったポイントを配置するような処理であっても、属性情報更新部６０２は、処理前のポイントからカレントポイントに対応する比較対象ポイントを探索するので、上述の量子化の場合と同様に、位置情報の変化に応じて属性情報を更新することができる。
【０２１９】
＜画像処理の流れ＞
図３０のフローチャートを参照して、この画像処理装置６００により実行される画像処理の流れの例を説明する。
【０２２０】
画像処理が開始されると、画像処理部６０１は、ステップＳ６０１において、幾何学情報の更新を伴う画像処理を行う。
【０２２１】
ステップＳ６０２において、属性情報更新部６０２は、ステップＳ６０１の画像処理における幾何学情報の更新（位置情報の変化）に対応するように、ポイントクラウドの属性情報を更新する。この属性情報更新処理は、図１４のフローチャートを参照して説明した場合と同様の流れで行われるので、その説明を省略する。
【０２２２】
ステップＳ６０２の処理が終了すると、画像処理が終了する。
【０２２３】
以上のように、画像処理装置６００は、ポイントクラウドの主観画質の低減を抑制することができる。
【０２２４】
＜７．その他＞
＜ソフトウエア＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。また、一部の処理をハードウエアにより実行させ、他の処理をソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここでコンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等が含まれる。
【０２２５】
図３１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０２２６】
図３１に示されるコンピュータ９００において、CPU（Central Processing Unit）９０１、ROM（Read Only Memory）９０２、RAM（Random Access Memory）９０３は、バス９０４を介して相互に接続されている。
【０２２７】
バス９０４にはまた、入出力インタフェース９１０も接続されている。入出力インタフェース９１０には、入力部９１１、出力部９１２、記憶部９１３、通信部９１４、およびドライブ９１５が接続されている。
【０２２８】
入力部９１１は、例えば、キーボード、マウス、マイクロホン、タッチパネル、入力端子などよりなる。出力部９１２は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、出力端子などよりなる。記憶部９１３は、例えば、ハードディスク、RAMディスク、不揮発性のメモリなどよりなる。通信部９１４は、例えば、ネットワークインタフェースよりなる。ドライブ９１５は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブルメディア９２１を駆動する。
【０２２９】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU９０１が、例えば、記憶部９１３に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース９１０およびバス９０４を介して、RAM９０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。RAM９０３にはまた、CPU９０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０２３０】
コンピュータ（CPU９０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア９２１に記録して適用することができる。その場合、プログラムは、リムーバブルメディア９２１をドライブ９１５に装着することにより、入出力インタフェース９１０を介して、記憶部９１３にインストールすることができる。また、このプログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することもできる。その場合、プログラムは、通信部９１４で受信し、記憶部９１３にインストールすることができる。その他、このプログラムは、ROM９０２や記憶部９１３に、あらかじめインストールしておくこともできる。
【０２３１】
＜補足＞
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０２３２】
例えば、本技術は、装置またはシステムを構成するあらゆる構成、例えば、システムLSI（Large Scale Integration）等としてのプロセッサ、複数のプロセッサ等を用いるモジュール、複数のモジュール等を用いるユニット、ユニットにさらにその他の機能を付加したセット等（すなわち、装置の一部の構成）として実施することもできる。
【０２３３】
なお、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、全ての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、および、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０２３４】
また、上述した処理部は、その処理部について説明した機能を有するようにすれば、どのような構成により実現するようにしてもよい。例えば、処理部が、任意の回路、LSI、システムLSI、プロセッサ、モジュール、ユニット、セット、デバイス、装置、またはシステム等により構成されるようにしてもよい。また、それらを複数組み合わせるようにしてもよい。例えば、複数の回路、複数のプロセッサ等のように同じ種類の構成を組み合わせるようにしてもよいし、回路とLSI等のように異なる種類の構成を組み合わせるようにしてもよい。
【０２３５】
また、例えば、１つの装置（または処理部）として説明した構成を分割し、複数の装置（または処理部）として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置（または処理部）として説明した構成をまとめて１つの装置（または処理部）として構成されるようにしてもよい。また、各装置（または各処理部）の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置（または処理部）の構成の一部を他の装置（または他の処理部）の構成に含めるようにしてもよい。
【０２３６】
また、例えば、本技術は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０２３７】
また、例えば、上述したプログラムは、任意の装置において実行することができる。その場合、その装置が、必要な機能（機能ブロック等）を有し、必要な情報を得ることができるようにすればよい。
【０２３８】
また、例えば、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。換言するに、１つのステップに含まれる複数の処理を、複数のステップの処理として実行することもできる。逆に、複数のステップとして説明した処理を１つのステップとしてまとめて実行することもできる。
【０２３９】
コンピュータが実行するプログラムは、プログラムを記述するステップの処理が、本明細書で説明する順序に沿って時系列に実行されるようにしても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで個別に実行されるようにしても良い。つまり、矛盾が生じない限り、各ステップの処理が上述した順序と異なる順序で実行されるようにしてもよい。さらに、このプログラムを記述するステップの処理が、他のプログラムの処理と並列に実行されるようにしても良いし、他のプログラムの処理と組み合わせて実行されるようにしても良い。
【０２４０】
本明細書において複数説明した本技術は、矛盾が生じない限り、それぞれ独立に単体で実施することができる。もちろん、任意の複数の本技術を併用して実施することもできる。例えば、いずれかの実施の形態において説明した本技術の一部または全部を、他の実施の形態において説明した本技術の一部または全部と組み合わせて実施することもできる。また、上述した任意の本技術の一部または全部を、上述していない他の技術と併用して実施することもできる。
【０２４１】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）  位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する属性情報設定部と
を備える情報処理装置。
（２）  前記探索部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、前記カレントポイントに対して最近傍に位置するポイントを前記比較対象ポイントとして選択する
（１）に記載の情報処理装置。
（３）  前記探索部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、前記カレントポイントに対して、所定の距離より近くに位置し、かつ、最近傍に位置するポイントを前記比較対象ポイントとして選択する
（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）  前記探索部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータの、他のアルゴリズムに従って選択され、かつ、前記カレントポイントに対して所定の距離より近くに位置するポイントを前記比較対象ポイントとして選択する
（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）  前記属性情報設定部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから位置情報が更新されたポイントクラウドデータへ向かう方向のポイント同士の位置関係に基づいて前記属性情報を設定する
（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）  前記属性情報設定部は、位置情報が更新されたポイントクラウドデータから位置情報が更新される前のポイントクラウドデータへ向かう方向のポイント同士の位置関係に基づいて前記属性情報を設定する
（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）  前記属性情報設定部は、位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから位置情報が更新されたポイントクラウドデータへ向かう方向と、位置情報が更新されたポイントクラウドデータから位置情報が更新される前のポイントクラウドデータへ向かう方向との両方のポイント同士の位置関係に基づいて前記属性情報を設定する
（１）乃至（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）  前記属性情報設定部は、前記探索部により探索された複数の前記比較対象ポイントの内のいずれか１つの属性情報を選択し、前記カレントポイントの属性情報を設定する
（１）乃至（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）  前記属性情報設定部は、前記探索部により探索された複数の前記比較対象ポイントの各属性情報の平均を前記カレントポイントの属性情報を設定する
（１）乃至（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）  前記属性情報設定部は、前記探索部により探索された複数の前記比較対象ポイントの各属性情報の重み付き平均を前記カレントポイントの属性情報を設定する
（１）乃至（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）  前記重みは、前記比較対象ポイントと前記カレントポイントとの距離、または、前記比較対象ポイントの属性情報の特徴に基づく係数である
（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）  前記比較対象ポイントが存在しない場合に所定の例外処理を行う例外処理部をさらに備える
（１）乃至（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）  前記例外処理部は、前記カレントポイントの属性情報として、前記カレントポイントを不可視とする不可視属性を設定する
（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）  前記例外処理部は、前記カレントポイントを符号化対象より除外して再符号化させる
（１２）または（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）  前記例外処理部は、前記カレントポイントが出現しなくなるように符号化方法を変更して再符号化させる
（１２）乃至（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）  属性情報の決定方法を制御する制御部をさらに備え、
前記属性情報設定部は、前記制御部により選択された属性情報の決定方法を用いて、前記カレントポイントの属性情報を設定するように構成される
（１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）  前記制御部は、処理速度、品質、および圧縮アルゴリズムの内、少なくともいずれか１つに基づいて、前記属性情報の決定方法を制御する
（１６）に記載の情報処理装置。
（１８）  前記制御部は、さらに、前記カレントポイントと前記比較対象ポイントとの比較方法を制御し、
前記属性情報設定部は、前記制御部により選択された比較方法を用いて前記カレントポイントと前記比較対象ポイントとを比較する
（１６）または（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）  前記制御部は、前記比較対象ポイントの決定方法を制御し、
前記探索部は、前記制御部により選択された決定方法を用いて前記比較対象ポイントを決定する
（１６）乃至（１８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２０）  前記比較対象ポイントが存在しない場合に所定の例外処理を行う例外処理部をさらに備え、
前記制御部は、前記例外処理の方法を制御し、
前記例外処理部は、前記制御部により選択された例外処理を行う
（１６）乃至（１９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２１）  前記属性情報設定部は、前記カレントポイントに対して、複数の属性情報を設定する
（１）乃至（２０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２２）  前記属性情報設定部は、前記複数の属性情報のそれぞれを、前記カレントポイントからみて互いに異なる方向に設定する
（２１）に記載の情報処理装置。
（２３）  前記属性情報設定部は、前記カレントポイントに設定可能な属性情報の数を示す情報と、属性情報を切り替える方向を示す情報とを設定する
（２２）に記載の情報処理装置。
（２４）  前記属性情報設定部は、前記属性情報を割り当てる方向として、緯度方向および経度方向のそれぞれの分割数を示す情報を設定する
（２２）または（２３）に記載の情報処理装置。
（２５）  前記位置情報が更新されたポイントクラウドデータは、ポイントクラウドデータを量子化したボクセルデータである
（１）乃至（２４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２６）  前記属性情報は、色情報、αチャンネル、および法線ベクトルの内、少なくともいずれか１つを含む
（１）乃至（２５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（２７）  位置情報が更新される前のポイントクラウドデータから、位置情報が更新されたポイントクラウドデータの処理対象のポイントであるカレントポイントと比較するポイントである比較対象ポイントを探索し、
探索された前記比較対象ポイントとカレントポイントとを比較し、カレントポイントの属性情報を設定する
情報処理方法。
【符号の説明】
【０２４２】
１００  符号化装置，  １０１  制御部，  １１１  前処理部，  １１２  バウンディングボックス設定部，  １１３  ボクセル設定部，  １１４  信号列生成部，  １１５  符号化部，  ２０１  幾何学情報符号化部，  ２０２  属性情報更新部，  ２０３  属性情報符号化部，  ２０４  合成部，  ２２１  比較対象探索部，  ２２２  属性情報設定部，  ２２３  例外処理部，  ２３１  比較方法設定部，  ２３２  比較対象決定方法設定部，  ２３３  属性決定方法設定部，  ２３４  例外処理方法設定部，  ３００  復号装置，  ３０１  復号部，  ３０２  ボクセルデータ生成部，  ３０３  ポイントクラウド化処理部，  ３２１  幾何学情報復号部，  ３２２  属性情報復号部，  ３２３  不可視処理部，  ５００  表示装置，  ５０１  ポイントクラウドデータ取得部，  ５０２  視点方向設定部，  ５０３  幾何学情報描画部，  ５０４  属性情報描画部，  ５０５  表示部，  ６００  画像処理装置，  ６０１  画像処理部，  ６０２  属性情報更新部，  ９００  コンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【国際調査報告】
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