(57)【要約】右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置が、提供される。【選択図】図４
2019111473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する前記内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置。
【請求項２】
前記撮像制御部は、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像が表示される表示画面を見る者における右目と左目との輻輳角に基づいて、前記内向角を調整する、請求項１に記載の医療用制御装置。
【請求項３】
前記撮像制御部は、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとの間の基線長を変えることによって、前記内向角を、前記表示装置に対応する前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像が表示される表示画面を見る者における右目と左目との輻輳角に合わせるように、調整する、請求項１に記載の医療用制御装置。
【請求項４】
前記撮像制御部は、前記内向角を調整する調整機構を制御して前記内向角を調整する、請求項１に記載の医療用制御装置。
【請求項５】
前記調整機構は、前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスの一方または双方を移動させることが可能な第１の移動機構であり、
前記撮像制御部は、前記第１の移動機構による前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスの一方または双方の移動を、制御する、請求項４に記載の医療用制御装置。
【請求項６】
前記調整機構は、前記第１の撮像デバイスの撮像方向および前記第２の撮像デバイスの撮像方向の一方または双方を光学系の移動により変えることが可能な第２の移動機構であり、
前記撮像制御部は、前記第２の移動機構における前記光学系の移動を制御する、請求項４に記載の医療用制御装置。
【請求項７】
前記撮像制御部は、前記表示装置に対応するように、前記内向角を調整する、請求項４に記載の医療用制御装置。
【請求項８】
前記内向角が調整された後に撮像された前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる表示制御部を、さらに備える、請求項４に記載の医療用制御装置。
【請求項９】
前記撮像制御部は、撮像方向が異なる３つ以上の撮像デバイスから、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択することによって、前記内向角を調整する、請求項１に記載の医療用制御装置。
【請求項１０】
前記撮像制御部は、同一平面上に配置されている３つ以上の前記撮像デバイスから、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択する、請求項９に記載の医療用制御装置。
【請求項１１】
前記撮像制御部は、前記表示装置に対応するように、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択する、請求項１０に記載の医療用制御装置。
【請求項１２】
第１の平面上に３つ以上の撮像デバイスが配置され、前記第１の平面と直交する第２の平面上に３つ以上の撮像デバイスが配置され、
前記撮像制御部は、前記表示装置に対応するように、前記第１の平面上に配置されている３つ以上の前記撮像デバイス、または、前記第２の平面上に配置されている３つ以上の前記撮像デバイスから、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択する、請求項９に記載の医療用制御装置。
【請求項１３】
選択された前記第１の撮像デバイスにより撮像された前記右目用の医療用撮像画像、および選択された前記第２の撮像デバイスにより撮像された前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる表示制御部を、さらに備える、請求項９に記載の医療用制御装置。
【請求項１４】
前記表示制御部は、
前記表示装置に対応するように、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を回転させる回転処理を選択的に行い、
選択的に前記回転処理が行われた前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる、請求項１３に記載の医療用制御装置。
【請求項１５】
前記表示制御部は、
前記表示装置に対応するように、前記右目用の医療用撮像画像の一部または前記左目用の医療用撮像画像の一部を切り出す切り出し処理を選択的に行い、
選択的に前記切り出し処理が行われた前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる、請求項１３に記載の医療用制御装置。
【請求項１６】
右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する前記内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置と、
前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を表示画面に表示する表示装置と、
を有する、医療用観察システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用制御装置、および医療用観察システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、例えば脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」、または、単に「医療用観察装置」と示す。【０００３】
電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された撮像画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる使用者（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって、撮像デバイスの位置の移動により手術をより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。【０００４】
このような中、電子撮像式の医療用観察装置に関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１５８９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば手術現場では、“医療用観察装置により医療行為を受ける対象の患者が撮像された撮像画像が表示される表示装置が、術者や助手、看護師などそれぞれが見やすい位置に、複数配置される場合”が、ある。以下では、医療用観察装置により撮像される撮像画像を、「医療用撮像画像」と示す。【０００７】
医療用観察装置の中には、複数の撮像デバイスを備え、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像とを撮像することが可能な機能を有するものがある。また、表示装置には、眼鏡型のデバイスと連携して３Ｄ表示を可能とする眼鏡式や、眼鏡型のデバイスと連携せずに３Ｄ表示を可能とする裸眼式など、３Ｄ表示が可能な任意の方式に対応する構成を有するものがある。右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像とがそれぞれ表示装置の表示画面に表示されることによって、表示画面を見る者は、表示された医療用撮像画像に対して立体感を感じることが可能である。【０００８】
ここで、疲労の少ない自然な立体感を再現するためには、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を撮像する２つの撮像デバイスにおける内向角（後述する）と、表示画面を見る者における右目と左目との輻輳角（後述する）とを、合わせることが望ましい。本明細書において、内向角（後述する）と輻輳角（後述する）とを合わせるとは、内向角（後述する）と輻輳角（後述する）とを一致させることと、内向角（後述する）と輻輳角（後述する）との差をより小さくすることとの双方を意味する。【０００９】
手術現場に複数の表示装置が配置される場合には、表示装置の配置場所や表示画面のサイズなどの様々な要因によって、表示装置ごとに輻輳角（後述する）が変わる。また、表示装置ごとに輻輳角（後述する）が変わることに伴い、疲労の少ない自然な立体感を再現するための内向角（後述する）も、表示装置ごとに変わる。そして、内向角（後述する）と輻輳角（後述する）との差が大きくなればなる程、表示画面に表示される医療用撮像画像を見る者は、表示される医療用撮像画像を、立体感のないのっぺりした画像である、または、立体感が強くなり過ぎて歪んだ画像であると、感じてしまう。【００１０】
本開示では、より自然な立体感が感じられる医療用撮像画像を得ることが可能な、新規かつ改良された医療用制御装置、および医療用観察システムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示によれば、右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、上記右目用の医療用撮像画像および上記左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する上記内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置が、提供される。【００１２】
また、本開示によれば、右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、上記右目用の医療用撮像画像および上記左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する上記内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置と、上記右目用の医療用撮像画像および上記左目用の医療用撮像画像を表示画面に表示する表示装置と、を有する、医療用観察システムが、提供される。
【発明の効果】
【００１３】
本開示によれば、より自然な立体感が感じられる医療用撮像画像を得ることができる。【００１４】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスユニットの構成の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施形態に係る制御方法を説明するための説明図である。
【図６】本実施形態に係る内向角を表示装置に対応する輻輳角に合わせることが可能なアダプタの一例を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る調整機構の構成の一例を示す説明図である。
【図８】本実施形態に係る制御方法に係る撮像制御処理の一例を説明するための説明図である。
【図９】本実施形態に係る制御方法に係る撮像制御処理の一例を説明するための説明図である。
【図１０】本実施形態に係る第１の平面上および第２の平面上それぞれに複数の撮像デバイスが配置されることの意義を説明するための説明図である。
【図１１】本実施形態に係る第１の平面上および第２の平面上それぞれに複数の撮像デバイスが配置されることの意義を説明するための説明図である。
【図１２】本実施形態に係る第１の平面上および第２の平面上それぞれに複数の撮像デバイスが配置されることの意義を説明するための説明図である。
【図１３】本実施形態に係る制御方法に係る撮像制御処理の一例を説明するための説明図である。
【図１４】本実施形態に係る表示制御処理の一例を説明するための説明図である。
【図１５】本実施形態に係る医療用観察システムが用いられる手術現場の一例を示す説明図であ
【図１６Ａ】本実施形態に係る撮像制御処理により選択される第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスと、表示装置に表示される医療用撮像画像との一例を示す説明図である。
【図１６Ｂ】本実施形態に係る撮像制御処理により選択される第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスと、表示装置に表示される医療用撮像画像との一例を示す説明図である。
【図１６Ｃ】本実施形態に係る撮像制御処理により選択される第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスと、表示装置に表示される医療用撮像画像との一例を示す説明図である。
【図１７】本実施形態に係る医療用観察システムにおける表示装置の配置の一例を概念的に示す説明図である。
【図１８Ａ】本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【図１８Ｂ】本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法
２．本実施形態に係るプログラム
【００１８】
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る制御方法について説明する。
【００１９】
以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う場合、すなわち、本実施形態に係る医療用観察装置が医療用制御装置として機能する場合について、主に説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、医療用制御装置として機能する装置は、本実施形態に係る医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、本実施形態に係る表示装置が、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、医療用制御装置として機能してもよい。また、本実施形態に係る医療用観察システムでは、メディカルコントローラなどの本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の装置が、医療用制御装置として機能しうる。
【００２０】
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図であり、医療用観察システム１０００が用いられる手術現場の一例を示している。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００Ａ、２００Ｂとを有する。
【００２１】
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
【００２２】
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うと共に、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が医療用制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
【００２３】
医療用制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の装置が、挙げられる。また、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような装置に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated  Circuit）であってもよい。
【００２４】
また、図１では、表示装置２００Ａ、２００Ｂという２つの表示装置を示しているが、本実施形態に係る医療用観察システムが有する表示装置の数は、２つに限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、３つ以上の表示装置を有していてもよい。以下では、本実施形態に係る医療用観察システムが有する複数の表示装置を総称して、または、複数の表示装置それぞれを指して、「表示装置２００」と示す場合がある。
【００２５】
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００を複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、本実施形態に係る制御方法に係る処理が、行われる。また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００を複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
【００２６】
以下、医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【００２７】
［１−１］表示装置２００
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User  Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、任意の方式により３Ｄ表示が可能な構成を有する。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００２８】
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、例えば図１の表示装置２００Ａ、２００Ｂに示すように、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
【００２９】
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。
【００３０】
例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００３１】
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３２】
［１−２］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【００３３】
図２は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す説明図である。図２では、表示装置２００を併せて示している。
【００３４】
医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイスユニット１０６とを備える。
【００３５】
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３６】
プロセッサ（図示せず）は、後述する制御部として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００３７】
記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００における記憶部（図示せず）として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００３８】
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【００３９】
［１−２−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイスユニット１０６とを支持する。
【００４０】
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
【００４１】
［１−２−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
【００４２】
また、アーム１０４は、撮像デバイスユニット１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイスユニット１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイスユニット１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
【００４３】
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
【００４４】
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイスユニット１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
【００４５】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００４６】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
【００４７】
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイスユニット１０６（図１における撮像デバイスユニット１０６の上端部分）を、撮像デバイスユニット１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイスユニット１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイスユニット１０６を回動させることによって、撮像デバイスユニット１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
【００４８】
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
【００４９】
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
【００５０】
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
【００５１】
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
【００５２】
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイスユニット１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイスユニット１０６の位置が変更されるように、撮像デバイスユニット１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００５３】
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部１１０ｃが固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
【００５４】
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
【００５５】
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
【００５６】
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
【００５７】
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイスユニット１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイスユニット１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイスユニット１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイスユニット１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイスユニット１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
【００５８】
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
【００５９】
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
【００６０】
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
【００６１】
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイスユニット１０６の移動に関して６自由度が実現される。
【００６２】
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
【００６３】
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
【００６４】
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００６５】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイスユニット１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードとなることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイスユニット１０６の位置および姿勢が固定される固定状態となる。
【００６６】
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイスユニット１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイスユニット１０６を把持し、当該撮像デバイスユニット１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００６７】
［１−２−３］撮像デバイスユニット１０６
撮像デバイスユニット１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイスユニット１０６は、複数の撮像デバイスを有し、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を撮像する。撮像デバイスユニット１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００６８】
撮像デバイスユニット１０６を構成する撮像デバイスそれぞれは、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
【００６９】
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイスユニット１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
【００７０】
撮像デバイスユニット１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００７１】
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
【００７２】
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（医療用撮像画像を示す画像信号）が得られる。
【００７３】
撮像部材１２０は、複数の撮像デバイスとして機能する。撮像部材１２０が有する撮像デバイスの数としては、２つ、または３つ以上が、挙げられる。つまり、医療用観察装置１００は、２つの撮像デバイス、または、３つ以上の撮像デバイスを有する。複数の撮像デバイスにおける撮像方向は、全て異なっていてもよいし、一部が同一であってもよい。また、複数の撮像デバイスそれぞれの撮像方向は、固定であってもよいし、変更可能であってもよい。
【００７４】
撮像部材１２０を構成する撮像デバイスには、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
【００７５】
一例を挙げると、撮像部材１２０を構成する撮像デバイスは、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【００７６】
撮像部材１２０は、光学系１２０ａおよびイメージセンサ１２０ｂで構成される撮像デバイスを、２つ以上有することにより、いわゆるステレオカメラとして機能する。
【００７７】
撮像部材１２０を構成する撮像デバイスには、ズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）、ＡＦ（Auto  Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
【００７８】
撮像部材１２０を構成する撮像デバイスは、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０を構成する撮像デバイスが高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となる。よって、表示装置２００の表示画面を見る術者の視認性は、向上する。また、撮像部材１２０を構成する撮像デバイスが高解像度での撮像が可能に構成されることにより、医療用撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイスユニット１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイスユニット１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイスユニット１０６をより小型に構成することができる。
【００７９】
撮像デバイスユニット１０６には、例えば、撮像デバイスユニット１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイスユニット１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００８０】
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイスユニット１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
【００８１】
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
【００８２】
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
【００８３】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイスユニット１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００８４】
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
【００８５】
また、撮像デバイスユニット１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
【００８６】
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
【００８７】
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
【００８８】
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイスユニット１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けられていなくてもよい。
【００８９】
撮像デバイスユニット１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサに伝達され、当該プロセッサにおいて画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該医療用制御装置（図示せず）において行われてもよい。
【００９０】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。
【００９１】
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
【００９２】
なお、撮像デバイスユニット１０６の構成は、上記に示す例に限られない。
【００９３】
例えば、撮像デバイスユニット１０６は、内向角（後述する）を調整する調整機構を備えていてもよい。調整機構の一例については、後述する。
【００９４】
医療用観察装置１００は、例えば図２、図３を参照して示したハードウェア構成を有する。
【００９５】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図２、図３を参照して示した構成に限られない。
【００９６】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
【００９７】
また、図２では、アーム１０４が、撮像デバイスユニット１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイスユニット１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイスユニット１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
【００９８】
また、図２、図３では、撮像デバイスユニット１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイスユニット１０６に設けられる例を示しているが、図２、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイスユニット１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイスユニット１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイスユニット１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイスユニット１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
【００９９】
次に、図２に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図４は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１００】
医療用観察装置１００は、例えば、アーム部１５２と、撮像部１５４と、通信部１５６と、制御部１５８とを備える。
【０１０１】
アーム部１５２は、アーム１０４で構成され、撮像部１５４を構成する撮像デバイスユニット１０６を支持する。
【０１０２】
撮像部１５４は、撮像デバイスユニット１０６で構成され、観察対象を撮像する。撮像部１５４における撮像は、例えば制御部１５８によって制御される。
【０１０３】
通信部１５６は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５６は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５６における通信は、例えば制御部１５８によって制御される。
【０１０４】
制御部１５８は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１５８は、後述する制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１５８における制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
【０１０５】
より具体的には、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０と、アーム制御部１６２と、表示制御部１６４とを有する。
【０１０６】
撮像制御部１６０は、後述する制御方法に係る撮像制御処理を行う役目を果たし、撮像部１５４を構成する撮像デバイスユニット１０６を制御する。撮像制御部１６０における制御としては、例えば、後述する制御方法に係る“内向角（後述する）と輻輳角（後述する）とを合わせる制御”が、挙げられる。
【０１０７】
また、撮像制御部１６０は、撮像デバイスユニット１０６の制御として、例えば、ズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）の制御、ＡＦ機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御を行うことが可能である。
【０１０８】
アーム制御部１６２は、アーム部１５２を構成するアーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
【０１０９】
表示制御部１６４は、後述する制御方法に係る表示制御処理を行う役目を果たし、表示装置２００における医療用撮像画像の表示を制御する。
【０１１０】
表示制御部１６４は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、通信部１５６における通信の制御は、制御部１５８を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
【０１１１】
制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０および表示制御部１６４を有することにより、本実施形態に係る制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１５８は、例えば、撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および表示制御部１６４を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
【０１１２】
なお、制御部１５８の構成は、図４に示す例に限られない。
【０１１３】
例えば、制御部１５８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
【０１１４】
医療用観察装置１００は、例えば図４に示す構成によって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
【０１１５】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の構成は、図４に示す構成に限られない。
【０１１６】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図４に示す撮像制御部１６０、アーム制御部１６２、および表示制御部１６４のうちの一部または全部を、制御部１５８とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１１７】
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る制御方法に係る処理を実現するための構成は、図４に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【０１１８】
また、例えば、通信部１５６と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５６を備えていなくてもよい。
【０１１９】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８を備えていなくてもよい。
【０１２０】
ここで、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１５８と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアーム部１５２や撮像部１５４などの各構成要素における動作を制御する。医療用制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
【０１２１】
さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５８の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
【０１２２】
［２］本実施形態に係る制御方法
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１５８）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、医療用制御装置（図示せず）により行われてもよい。
【０１２３】
［２−１］本実施形態に係る制御方法の概要
上述したように、手術現場に複数の表示装置が配置される場合には、表示装置の配置場所や表示画面のサイズなどの様々な要因によって、表示装置ごとに輻輳角が変わる。また、表示装置ごとに輻輳角が変わることに伴い、疲労の少ない自然な立体感を再現するための内向角も、表示装置ごとに変わる。
【０１２４】
本実施形態に係る輻輳角とは、“右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像が表示される表示画面を見る者における右目と左目との角度”である。輻輳角としては、例えば“表示画面のある位置に焦点が合っているときの、右目の視線方向と左目の視線方向とのなす角度”が、該当する。表示装置２００に対応する輻輳角は、例えば、人の目の間隔の代表値（例えば平均値など）と、表示画面を見る者と表示画面との距離（以下、「視聴距離」と示す場合がある。）の設定値とから、推定することが可能である。以下では、表示装置２００に対応する輻輳角が、表示装置ごとに予め設定されている場合を、例に挙げる。なお、表示装置２００に対応する輻輳角は、設定されている特定の人の目の間隔の値と、距離センサなどにより検出される当該特定の人と表示画面との距離（視聴距離）の検出結果とに基づいて、当該特定の人に対応する値が設定されてもよい。
【０１２５】
本実施形態に係る内向角とは、“右目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスにおける撮像方向と、左目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度”である。以下では、右目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスを「第１の撮像デバイス」と示し、左目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスを「第２の撮像デバイス」と示す。
【０１２６】
図５は、本実施形態に係る制御方法を説明するための説明図である。図５のＡは、輻輳角を概念的に示しており、図５のＢは、内向角を概念的に示している。図５のＣは、目の間隔を６５［ｍｍ］と仮定した場合における、表示装置のサイズ、視聴距離、輻輳角、および望まれる内向角の関係を示している。
【０１２７】
上述したように、内向角と輻輳角との差が大きくなればなる程、表示画面に表示される医療用撮像画像を見る者は、表示される医療用撮像画像を、立体感のないのっぺりした画像である、または、立体感が強くなり過ぎて歪んだ画像であると、感じてしまう。より具体的には、内向角と輻輳角との差が大きくなればなる程、奥行き方向の感じ方が大きく変わる。また、視聴距離が大きくなればなる程、感じる奥行き感は増す。
【０１２８】
そのため、表示装置２００の表示画面に表示される医療用撮像画像をみる者に、より自然な立体感を感じさせるためには、内向角と輻輳角とを合わせることが望ましい。内向角と輻輳角とを合わせることによって、水平方向と奥行方向とがより正しく見えるので、より自然な立体感を感じさせることができる。
【０１２９】
そこで、医療用観察装置１００は、表示装置２００などの、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応して内向角が調整されるように、撮像デバイスユニット１０６を構成する撮像デバイスにおける撮像を制御する。つまり、医療用観察装置１００は、内向角を、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する内向角に調整する。
【０１３０】
医療用観察装置１００は、輻輳角に基づいて内向角を調整する。より具体的には、医療用観察装置１００は、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとの間の基線長を変えることによって、内向角を、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示画面に表示する表示装置２００に対応する輻輳角に合わせる。以下では、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を総称して、「立体画像」または単に「医療用撮像画像」と示す場合がある。
【０１３１】
上記のように、内向角を、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００に対応する輻輳角に合わせることによって、医療用観察装置１００は、より自然な立体感が感じられる医療用撮像画像を得ることができる。つまり、医療用観察装置１００は、内向角を、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００に対応する輻輳角に合わせることによって、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像それぞれの撮像、すなわち、立体画像を得るための撮像を、より最適化する。
【０１３２】
より自然な立体感を感じさせる医療用撮像画像が得られることによって、当該医療用撮像画像が表示された表示画面を見る者は、より自然な立体感を感じることができる。また、より自然な立体感を感じることは、立体画像をみる際の疲労の軽減へと繋がる。
【０１３３】
［２−２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、より具体的に説明する。
【０１３４】
医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば、下記の（１）に示す撮像制御処理と、下記の（２）に示す表示制御処理とを行う。
【０１３５】
なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００は、下記の（２）に示す表示制御処理を行わず、表示制御処理は外部装置により行われてもよい。医療用観察装置１００が下記の（２）に示す表示制御処理を行わない場合であっても、医療用観察装置１００は、より自然な立体感が感じられる医療用撮像画像を得ることができる。
【０１３６】
また、内向角を、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００に対応する輻輳角に合わせることは、例えば、撮像デバイスユニット１０６にアダプタ（すなわち、医療用観察装置１００の外部デバイス）を装着することによっても実現することが可能である。上記アダプタによって、内向角を表示装置２００に対応する輻輳角に合わせる場合、医療用観察装置１００は、下記の（１）に示す撮像制御処理を行わなくてもよい。
【０１３７】
図６は、本実施形態に係る内向角を表示装置２００に対応する輻輳角に合わせることが可能なアダプタの一例を示す説明図である。図６のＡに示すアダプタＡＤ１は、例えば、図１に示す表示装置２００Ａに対応するアダプタの一例を示しており、図６のＢに示すアダプタＡＤ２は、例えば、図１に示す表示装置２００Ｂに対応するアダプタの一例を示している。なお、本実施形態に係るアダプタの例が、図６に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１３８】
例えば図６に示すような表示装置２００それぞれに対応するアダプタが、撮像デバイスユニット１０６に装着されることによって、装着されるアダプタに対応する表示装置２００の表示画面を見る者は、より自然な立体感を感じることができる。
【０１３９】
（１）撮像制御処理
医療用観察装置１００は、上述したように、内向角を、医療用撮像画像を表示する表示装置２００（右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置の一例）に対応する内向角に調整する。より具体的には、医療用観察装置１００は、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとの間の基線長を変えることによって、内向角を、医療用撮像画像を表示する表示装置２００に対応する輻輳角に合わせる。撮像制御処理は、例えば図４に示す撮像制御部１６０により行われる。
【０１４０】
換言すると、医療用観察装置１００は、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示させる表示装置２００に対応する輻輳角を設定し、設定された輻輳角に合わせるように、内向角を調整する。
【０１４１】
医療用観察装置１００は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体に記憶されている“表示装置２００を特定するデータ（例えば表示装置２００のＩＤ）と、輻輳角を示すデータとが対応付けられているテーブル（またはデータベース。以下、同様とする。）”を参照することによって、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００に対応する輻輳角を設定する。医療用撮像画像を表示させる表示装置２００は、表示装置２００の設置時などの任意のタイミングで、リモートコントローラなどの操作デバイスに対する操作などによって設定される。上記テーブルへのデータの登録、上記テーブルに記憶されてる各種データの変更、削除は、例えば、リモートコントローラなどの操作デバイスに対する操作などによって、適宜行われうる。
【０１４２】
なお、表示装置２００に対応する輻輳角の設定方法は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００を特定するデータに基づき輻輳角を一意に定めることが可能な任意のアルゴリズムによって、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００に対応する輻輳角を設定してもよい。
【０１４３】
内向角を医療用撮像画像を表示する表示装置２００に対応する輻輳角に合わせる処理としては、例えば、下記の（１−１）に示す第１の例に係る撮像制御処理と、下記の（１−２）に示す第２の例に係る撮像制御処理とが、挙げられる。
【０１４４】
（１−１）撮像制御処理の第１の例
医療用観察装置１００は、内向角を調整する調整機構を制御して内向角を調整することによって、内向角と輻輳角とを合わせる。上述したように、医療用観察装置１００は、表示装置２００に対応するように内向角を調整する。
【０１４５】
調整機構は、例えば上述したように、撮像デバイスユニット１０６に設けられる。
【０１４６】
調整機構の一例としては、例えば、第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスの一方または双方を移動させることが可能な移動機構（以下、「第１の移動機構」と示す。）が、挙げられる。第１移動機構は、第１の撮像デバイスを移動させるモータと、第２の撮像デバイスを移動させるモータとの一方または双方の駆動によって、第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスの一方または双方を移動させる。なお、第１の移動機構は、上記に示す例に限られず、撮像デバイスを移動させることが可能な任意の構成であってよい。
【０１４７】
医療用観察装置１００は、第１の移動機構による第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスの一方または双方の移動を制御することによって、内向角を調整する。医療用観察装置１００は、例えば、第１移動機構の駆動を制御する駆動制御信号を、第１移動機構に出力することによって、内向角を調整する。駆動制御信号としては、例えば、第１移動機構を構成するモータそれぞれの回転方向および回転量を制御する、任意の形式の信号が、挙げられる。
【０１４８】
調整機構の他の例としては、例えば、第１の撮像デバイスの撮像方向および第２の撮像デバイスの撮像方向の一方または双方を光学系の移動により変えることが可能な移動機構（以下、「第２の移動機構」と示す。）が、挙げられる。第２の移動機構は、例えば、第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスそれぞれに対応するミラー（光学系の一例）と、ミラーそれぞれを移動させるモータとを有する。第２の移動機構は、ミラーに対応するモータそれぞれの駆動によって第１の撮像デバイスの撮像方向および第２の撮像デバイスの撮像方向の一方または双方を移動させる。なお、第２の移動機構は、上記に示す例に限られない。例えば、第２の移動機構は、“第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスそれぞれに対応するプリズム（光学系の他の例）と、プリズムそれぞれを移動させるモータとを有する構成”であってもよい。
【０１４９】
医療用観察装置１００は、第２の移動機構による光学系の移動を制御することによって、内向角を調整する。医療用観察装置１００は、例えば、第２移動機構の駆動を制御する駆動制御信号を、第２移動機構に出力することによって、内向角を調整する。駆動制御信号としては、例えば、第２移動機構を構成するモータそれぞれの回転方向および回転量を制御する、任意の形式の信号が、挙げられる。
【０１５０】
図７は、本実施形態に係る調整機構の構成の一例を示す説明図である。図７のＡは、第１の移動機構の一例を示しており、“第１の撮像デバイスＣ１および第２の撮像デバイスＣ２に共通して設けられるズームレンズに対して、第１の撮像デバイスＣ１および第２の撮像デバイスＣ２の一方または双方を移動させることにより内向角を調整する、ズーム系シフト式の調整機構”の一例を示している。図７のＢは、第１の移動機構の他の例を示しており、“第１の撮像デバイスＣ１および第２の撮像デバイスＣ２の一方または双方の位置を変えることにより内向角を調整する調整機構”の一例を示している。図７のＣは、第２の移動機構の一例を示しており、“ミラーを移動させることにより内向角を調整する、ミラー移動式の調整機構”の一例を示している。
【０１５１】
なお、調整機構の構成の例が、図７に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１５２】
（１−２）撮像制御処理の第２の例
上述したように、医療用観察装置１００は、撮像方向が異なる３つ以上の撮像デバイスを有する構成をとる場合がある。この場合、医療用観察装置１００は、撮像方向が異なる３つ以上の撮像デバイスから、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択することによって、内向角と輻輳角とを合わせる。医療用観察装置１００は、表示装置２００に対応するように第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択することによって、表示装置２００に対応するように内向角を調整する。
【０１５３】
第２の例に係る撮像制御処理では、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとの選択により内向角を調整するので、撮像デバイスユニット１０６は、調整機構を備える必要はない。つまり、第２の例に係る撮像制御処理は、撮像デバイスユニット１０６に調整機構を備えていない医療用観察蔵置１００において、内向角を調整することができる。なお、第２の例に係る撮像制御処理は、撮像デバイスユニット１０６に調整機構を備えている医療用観察蔵置１００に適用することも可能である。
【０１５４】
医療用観察装置１００は、同一平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスから、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択する。
【０１５５】
医療用観察装置１００が第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択する例としては、例えば、下記の（ａ）に示す第１の選択例と、下記の（ｂ）に示す第２の選択例とが、挙げられる。なお、医療用観察装置１００が第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択する例が、下記の（ａ）に示す第１の選択例と下記の（ｂ）に示す第２の選択例とに限られないことは、言うまでもない。
【０１５６】
（ａ）第１の選択例
例えば、３つ以上の撮像デバイスが１つの平面上に配置される場合には、医療用観察装置１００は、当該平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスから２つの撮像デバイスを選択する。選択された２つの撮像デバイスが、第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスとなる。
【０１５７】
図８は、本実施形態に係る制御方法に係る撮像制御処理の一例を説明するための説明図であり、撮像デバイスユニット１０６が３つの撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３を有する場合における第２の例に係る撮像制御処理の一例を示している。図８のＡは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３の配置を概念的に示しており、“図３に示す筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面側からみたときの、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３の配置”を、示している。図８のＢは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとが選択される前の状態を示している。また、図８のＣ、図８のＤそれぞれは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとが選択された後の状態を、示している。
【０１５８】
図８のＣ、図８のＤに示すように、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から２つの撮像デバイスを選ぶ選び方によって、内向角は変わる。したがって、医療用観察装置１００は、同一平面上に配置されている３つの撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択することによって、内向角と輻輳角とを合わせることができる。
【０１５９】
なお、撮像デバイスユニット１０６が４つ以上の撮像デバイスを有し、かつ、４つ以上の撮像デバイスが１つの平面上に配置される場合においても、医療用観察装置１００は、図８を参照して説明した場合と同様に、内向角と輻輳角とを合わせることが可能である。
【０１６０】
また、撮像デバイスユニット１０６が３つ以上の撮像デバイスを有する場合における撮像デバイスの選択の例は、図８に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００は、同一平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスから、１つの撮像デバイスを選択することも可能である。
【０１６１】
図９は、本実施形態に係る制御方法に係る撮像制御処理の一例を説明するための説明図であり、撮像デバイスユニット１０６が３つの撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３を有する場合における撮像デバイスの選択の他の例を示している。図９のＡは、図８のＡと同様に、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３の配置を概念的に示している。図９のＢは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から撮像デバイスが選択される前の状態を示している。また、図９のＣ、図９のＤそれぞれは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から撮像デバイスが選択された後の状態を、示している。
【０１６２】
図９のＣ、図９のＤに示すように、医療用観察装置１００は、３つの撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から１つの撮像デバイスを選択することができ、または、２つの撮像デバイスを選択することもできる。図９のＣ、図９のＤに示すように、医療用観察装置１００が選択される撮像デバイスの数を切り替えることが可能である場合には、例えば、１つの撮像デバイスによる広角（俯瞰視）での撮像と、２つの撮像デバイスによる立体画像の撮像との切り替えが、実現される。また、２つの撮像デバイスによる立体画像の撮像の際には、さらに、光学ズームまたは電子ズームによる拡大が行われてもよい。
【０１６３】
医療用観察装置１００が選択する撮像デバイスの数は、例えばリモートコントローラやフットスイッチなどの操作デバイスに対する操作によって、切り替えられる。
【０１６４】
なお、撮像デバイスユニット１０６が４つ以上の撮像デバイスを有し、かつ、４つ以上の撮像デバイスが１つの平面上に配置される場合においても、医療用観察装置１００は、図９を参照して説明した場合と同様に、選択する撮像デバイスの数を切り替えることが可能である。
【０１６５】
（ｂ）第２の選択例
撮像デバイスユニット１０６における複数の撮像デバイスの配置の例は、図８、図９に示すような１つの平面上に配置される例に限られない。例えば、撮像デバイスユニット１０６では、第１の平面上、および当該第１の平面と直交する第２の平面上にそれぞれに、複数の撮像デバイスが配置されてもよい。つまり、撮像デバイスユニット１０６では、複数の撮像デバイスが垂直配置されうる。
【０１６６】
ここで、第１の平面上および第２の平面上それぞれに複数の撮像デバイスが配置されることの意義（垂直配置の意義）を、説明する。
【０１６７】
図１０〜図１２は、本実施形態に係る第１の平面上および第２の平面上それぞれに複数の撮像デバイスが配置されることの意義を説明するための説明図である。
【０１６８】
図１０は、図１に示す医療用観察システム１０００が用いられる手術現場を、術者Ｐ１（医療従事者の一例）を中心に示した図である。術者Ｐ１は、例えば表示装置２００Ａに表示される医療用撮像画像を見ながら医療行為を行う。
【０１６９】
図１１は、図１に示す医療用観察システム１０００が用いられる手術現場を、助手Ｐ２（医療従事者の他の例）を中心に示した図である。助手Ｐ２は、例えば表示装置２００Ｃに表示される医療用撮像画像を見ながら医療行為を行う。
【０１７０】
図１２は、撮像デバイスユニット１０６が撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４という４つの撮像デバイスを有する場合における撮像デバイスの選択の例を示している。図１２のＡは、図８のＡと同様に、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の配置を概念的に示している。図１２では、撮像デバイスＣ１、Ｃ２は、第１の平面上（または第２の平面上）に配置され、撮像デバイスＣ３、Ｃ４は、第２の平面上（または第１の平面上）に配置されている。図１２のＢは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４から撮像デバイスが選択される前の状態を示している。また、図１２のＣ、図１２のＤそれぞれは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４から撮像デバイスが選択された後の状態を、示している。
【０１７１】
例えば図１０、図１１に示すように、助手Ｐ２が、術者Ｐ１に対して垂直の立ち位置で医療行為を行う場合、術者Ｐ１向けの医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスの撮像方向と、助手Ｐ１の正面方向とが垂直となる。そのため、この場合には、助手Ｐ２と術者Ｐ１との間のハンドアイコーディネイションが、困難となる。このようなハンドアイコーディネイションが困難となることを解消する一の方法としては、例えば図１０、図１１に示すように、“助手Ｐ２向けの表示装置２００Ｃの表示画面の縦横比を、術者Ｐ１向けの表示装置２００Ａの表示画面の縦横比とは反対とすること”が、考えられる。しかしながら、単に、助手Ｐ２向けの表示装置２００Ｃの表示画面の縦横比を、術者Ｐ１向けの表示装置２００Ａの表示画面の縦横比とは反対としただけでは、表示装置２００Ｃに立体画像を表示させることができない。
【０１７２】
そこで、医療用観察装置１００では、図１２のＡに示すように、第１の平面上（または第２の平面上）に撮像デバイスＣ１、Ｃ２が配置され、第２の平面上（または第１の平面上）に撮像デバイスＣ３、Ｃ４が配置される。
【０１７３】
そして、医療用観察装置１００は、術者Ｐ１向けの表示装置２００Ａの表示画面に表示させる医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスとして、図１２のＣに示すように、撮像デバイスＣ１、Ｃ２を選択する。また、医療用観察装置１００は、助手Ｐ２向けの表示装置２００Ｃの表示画面に表示させる医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスとして、図１２のＥに示すように、撮像デバイスＣ３、Ｃ４を選択する。
【０１７４】
例えば図１２に示すように撮像デバイスが選択されることによって、術者Ｐ１、助手Ｐ２それぞれは、同じ位置が撮像された立体画像をみることができる。
【０１７５】
ここで、撮像デバイスユニット１０６に図１２に示すように４つの撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４が配置され、かつ、撮像デバイスユニット１０６が調整機構を備えている場合には、上述した第１の例に係る撮像制御処理によって、表示装置２００に対応するように内向角を調整することができる。
【０１７６】
しかしながら、撮像デバイスユニット１０６が調整機構を備えていない場合には、上述した第１の例に係る撮像制御処理により内向角を調整することはできない。
【０１７７】
そこで、医療用観察装置１００は、上記（ａ）に示す第１の選択例に係る処理をさらに行うことによって、第２の例に係る撮像制御処理による内向角を調整を実現する。
【０１７８】
より具体的には、第１の選択例に係る処理がさらに適用される医療用観察装置１００が備える撮像デバイスユニット１０６では、第１の平面上には３つ以上の撮像デバイスが配置され、第２の平面上には、３つ以上の撮像デバイスが配置される。ここで、第１の平面上に配置される撮像デバイスの一部は、第２の平面上に配置される撮像デバイスであってもよい。つまり、第１の選択例に係る処理がさらに適用される医療用観察装置１００では、少なくとも５つの撮像デバイスが設けられる。
【０１７９】
そして、医療用観察装置１００は、第１の平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイス、または、第２の平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスから、第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択する。
【０１８０】
図１３は、本実施形態に係る制御方法に係る撮像制御処理の一例を説明するための説明図であり、撮像デバイスユニット１０６が５つの撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５を有する場合における撮像デバイスの選択の一例を示している。図１３のＡは、図８のＡと同様に、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の配置を概念的に示している。図１３のＢは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５から撮像デバイスが選択される前の状態を示している。また、図１３のＣ、図１３のＤそれぞれは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５から撮像デバイスが選択された後の状態を、示している。
【０１８１】
例えば図１３のＣに示すように、術者Ｐ１向けの表示装置２００Ａに表示させる医療用撮像画像を得る場合には、第１の平面上（または第２の平面上）に配置されている撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３から、２つの撮像デバイスを選択する。また、例えば図１３のＤに示すように、助手Ｐ２向けの表示装置２００Ｃに表示させる医療用撮像画像を得る場合には、第２の平面上（または第１の平面上）に配置されている撮像デバイスＣ４、Ｃ２、Ｃ５から、２つの撮像デバイスを選択する。例えば図１３のＣ、図１３のＤに示すように、第１の平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイス、または、第２の平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスから、２つの撮像デバイスを選択することによって、上記（ａ）に示す第１の選択例に係る処理が行われる場合と同様に、内向角と輻輳角とを合わせることができる。
【０１８２】
なお、図１３では、撮像デバイスユニット１０６が５つの撮像デバイスを有する例を示しているが、撮像デバイスユニット１０６が有する撮像デバイスの数が５つに限られないことは、言うまでもない。また、例えば図９を参照して示したように、医療用観察装置１００は、第１の平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイス、または、第２の平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスから、１つの撮像デバイスを選択することも、可能である。
【０１８３】
（２）表示制御処理
医療用観察装置１００は、撮像デバイスユニット１０６において撮像された医療用撮像画像（右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像）を、所定の表示装置２００の表示画面に表示させる。表示制御処理は、例えば図４に示す表示制御部１６４により行われる。
【０１８４】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と医療用撮像画像を示す画像信号とを、所定の表示装置２００に送信することによって、医療用撮像画像を所定の表示装置２００の表示画面に表示させる。なお、上述したように、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像に対して画像処理を行い、画像処理が行われた画像信号を、所定の表示装置２００に送信してもよい。
【０１８５】
所定の表示装置２００としては、上記（１）に示す第１の撮像制御処理における内向角の調整に対応する表示装置２００、または、上記（１）に示す第２の撮像制御処理における撮像デバイスの選択に対応する表示装置２００が、挙げられる。
【０１８６】
（２−１）表示制御処理の第１の例：第１の撮像制御処理が行われる場合における表示制御処理の例
上記（１）に示す第１の撮像制御処理が行われる場合、医療用観察装置１００は、例えば、内向角が調整された後に撮像された医療用撮像画像（右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像）を、所定の表示装置２００の表示画面に表示させる。
【０１８７】
なお、医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の撮像制御処理において内向角が調整される前に撮像された医療用撮像画像を、所定の表示装置２００の表示画面に表示させることが可能である。また、医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の撮像制御処理において内向角が調整されている最中に撮像された医療用撮像画像を、所定の表示装置２００の表示画面に表示させることも可能である。
【０１８８】
（２−２）表示制御処理の第２の例：第２の撮像制御処理が行われる場合における表示制御処理の例
上記（１）に示す第２の撮像制御処理が行われる場合、医療用観察装置１００は、例えば、選択された第１の撮像デバイスにより撮像された右目用の医療用撮像画像、および選択された第２の撮像デバイスにより撮像された左目用の医療用撮像画像を、所定の表示装置２００の表示画面に表示させる。
【０１８９】
なお、第２の例に係る表示制御処理は、上記に示す例に限られない。
【０１９０】
例えば、医療用観察装置１００は、所定の表示装置２００に対応するように、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を回転させる回転処理を、選択的に行ってもよい。
【０１９１】
医療用観察装置１００は、例えば、所定の表示装置２００ごとに回転処理を行うか否かを判定することによって、回転処理を選択的に行う。医療用観察装置１００は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体に記憶されている“表示装置２００を特定するデータ（例えば表示装置２００のＩＤ）と、回転処理を行うか否かを示すデータ（例えばフラグ）とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）”を参照することによって、回転処理を行うか否かを判定する。なお、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００を特定するデータに基づき回転処理を行うか否かを判定ことが可能な任意のアルゴリズムによって、回転処理を行うか否かを判定してもよい。
【０１９２】
そして、医療用観察装置１００は、選択的に回転処理が行われた右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を、所定の表示装置２００の表示画面に表示させる。
【０１９３】
また、医療用観察装置１００は、例えば、所定の表示装置２００に対応するように、右目用の医療用撮像画像の一部または左目用の医療用撮像画像の一部を切り出す切り出し処理を、選択的に行ってもよい。
【０１９４】
医療用観察装置１００は、例えば、所定の表示装置２００ごとに切り出し処理を行うか否かを判定することによって、切り出し処理を選択的に行う。医療用観察装置１００は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体に記憶されている“表示装置２００を特定するデータ（例えば表示装置２００のＩＤ）と、切り出し処理を行うか否かを示すデータ（例えばフラグ）とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）”を参照することによって、切り出し処理を行うか否かを判定する。なお、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像を表示させる表示装置２００を特定するデータに基づき切り出し処理を行うか否かを判定ことが可能な任意のアルゴリズムによって、切り出し処理を行うか否かを判定してもよい。
【０１９５】
図１４は、本実施形態に係る表示制御処理の一例を説明するための説明図である。図１４のＡは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の配置を概念的に示しており、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の配置は、図１３のＡと同一である。図１４のＢは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５から撮像デバイスが選択される前の状態を示しており、撮像デバイスが選択される前の状態は、図１３のＢと同一である。図１４のＣは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５と、術者Ｐ１向けの表示装置２００Ａの表示画面に表示される医療用撮像画像と、助手Ｐ２向けの表示装置２００Ｃの表示画面に表示される医療用撮像画像との関係を、概念的に示している。図１４では、右目用の医療用撮像画像を「右目画像」と示し、左目用の医療用撮像画像を「左目画像」と示している。
【０１９６】
図１４に示すように、撮像デバイスＣ２は、第１の平面上に配置されている撮像デバイスであって、かつ、第２の平面上に配置されている撮像デバイスである。また、図１４のＣに示すように、撮像デバイスＣ２の水平軸と、撮像デバイスＣ４、Ｃ５それぞれのの水平軸とは、直交している。そのため、撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像を、そのまま表示装置２００Ｃの表示画面に表示させた場合には、表示された医療用撮像画像は、立体画像として認識されない。よって、撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像を、表示装置２００Ｃの表示画面に表示させる場合には、撮像デバイスＣ４、Ｃ５により撮像された医療用撮像画像と合わせるために、撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像に対して回転処理を行う必要がある。
【０１９７】
また、撮像デバイスにより撮像あれる医療用撮像画像は、一般的に、横長の画像である（水平方向の画素数が、垂直方向の画素数よりも多い）。そのため、撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像に対して回転処理を行ったとしても、表示された医療用撮像画像が、立体画像として認識されない可能性がある。
【０１９８】
よって、図１４に示す例において“撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ５により撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像として、表示装置２００Ｃの表示画面に表示させる場合”、医療用観察装置１００は、下記のような処理を行う。
・右目用の医療用撮像画像：“撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像の中央部分を切り出す切り出し処理”を行うと共に、“９０［°］右に回転させる回転処理”を行う。
・左目用の医療用撮像画像：“撮像デバイスＣ５により撮像された医療用撮像画像から、撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像の切り出し範囲と同一の範囲を切り出す切り出し処理”を行う。
【０１９９】
図１５は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が用いられる手術現場の一例を示す説明図であり、図１に示す手術現場を別の角度から表した図である。図１６Ａは、本実施形態に係る撮像制御処理により選択される第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスと、表示装置２００Ａに表示される医療用撮像画像との一例を示す説明図である。図１６Ｂは、本実施形態に係る撮像制御処理により選択される第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスと、表示装置２００Ｂに表示される医療用撮像画像との一例を示す説明図である。図１６Ｃは、本実施形態に係る撮像制御処理により選択される第１の撮像デバイスおよび第２の撮像デバイスと、表示装置２００Ｃに表示される医療用撮像画像との一例を示す説明図である。
【０２００】
表示装置２００Ａには、例えば図１６Ａに示すように、撮像デバイスＣ１で撮像された左目用の医療用撮像画像と、撮像デバイスＣ３で撮像された右目用の医療用撮像画像とが、表示される。
【０２０１】
表示装置２００Ｂには、例えば図１６Ｂに示すように、撮像デバイスＣ１で撮像された左目用の医療用撮像画像と、撮像デバイスＣ２で撮像された右目用の医療用撮像画像とが、表示される。つまり、表示装置２００Ｂには、表示装置２００Ａよりも内向角が小さい、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像とが、表示される。
【０２０２】
表示装置２００Ｃには、例えば図１６Ｃに示すように、図１４を参照して示した右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像とが、表示される。
【０２０３】
医療用観察装置１００は、医療用観察システム１０００を構成する表示装置２００ごとに、上記（１）に示す第２の撮像制御処理により第１の撮像デバイスと第２の撮像デバイスとを選択し、例えば図１４を参照して示したような第２の例に係る表示制御処理によって、医療用撮像画像を表示画面に表示させる。
【０２０４】
よって、医療用観察装置１００は、例えば図１６Ａ〜図１６Ｃに示すように、医療用観察システム１０００を構成する表示装置２００ごとに、より自然な立体感が感じられる最適な医療用撮像画像を表示させることができる。
【０２０５】
図１７は、医療用観察システム１０００における表示装置２００の配置の一例を概念的に示す説明図である。図１７は、術者が患者に対して医療行為を行う方向を基準方向としている。図１７では、基準方向の正面に配置されている表示装置２００のうちの術者により近い表示装置２００を「術者用表示装置」と示し、基準方向の正面に配置されている表示装置２００のうちの術者からより遠い表示装置２００を「対面表示装置」と示している。また、図１７では、基準方向に対して左直交方向に配置されている表示装置２００を「左直交表示装置」と示し、基準方向に対して右直交方向に配置されている表示装置２００を「右直交表示装置」と示している。
【０２０６】
以下、“図１７に示すように配置される表示装置２００の表示画面に、図１４と同様の撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５で撮像された、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示させる場合”を例に挙げて、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を説明する。つまり、以下に示す本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例は、第２の撮像制御処理および第２の例に係る表示制御処理の一例である。
【０２０７】
図１８Ａ、図１８Ｂは、本実施形態に係る制御方法に係る処理の一例を示す流れ図である。図１８Ａ、図１８Ｂの処理は、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を表示させる表示装置２００ごとに行われる。図１８Ａ、図１８Ｂに示す処理は、例えば図４に示す撮像制御部１６０および表示制御部１６４により行われる。図１８Ａ、図１８Ｂでは、撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５のうちの１つの撮像デバイスを「カメラ」と示している。図１８Ａ、図１８Ｂでは、“撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５それぞれにより撮像された医療用撮像画像”を、それぞれ「Ｃ１」、「Ｃ２」、「Ｃ３」、「Ｃ４」、「Ｃ５」と示している。図１８Ａ、図１８Ｂでは、“撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像が、左９０［°］回転した画像”を、「Ｃ２’」と示している。図１８Ａ、図１８Ｂでは、“撮像デバイスＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５それぞれにより撮像された医療用撮像画像が、１８０［°］回転した画像”を、それぞれ「Ｃ１ｒｏｔ」、「Ｃ２ｒｏｔ」、「Ｃ３ｒｏｔ」、「Ｃ４ｒｏｔ」、「Ｃ５ｒｏｔ」と示している。そして、図１８Ａ、図１８Ｂでは、“撮像デバイスＣ２により撮像された医療用撮像画像が左９０［°］回転した画像が、さらに１８０［°］回転した画像”を、「Ｃ２’ｒｏｔ」と示している。
【０２０８】
医療用観察装置１００は、処理対象の表示装置２００の位置を、特定する（Ｓ１００）。
【０２０９】
医療用観察装置１００は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体に記憶されている“表示装置２００を特定するデータ（例えば表示装置２００のＩＤ）と、基準方向に対する配置を示すデータとが対応付けられているテーブル（またはデータベース。以下、同様とする。）”を参照することによって、処理対象の表示装置２００の位置を特定する。
【０２１０】
また、医療用観察装置１００は、例えば、処理対象の表示装置２００を特定するデータに基づき処理対象の表示装置２００の位置を特定することが可能な任意のアルゴリズムによって、処理対象の表示装置２００の位置を特定してもよい。一例を挙げると、処理対象の表示装置２００が、位置センサ、およびジャイロセンサなどの方向を特定することが可能な方向センサを備える場合、医療用観察装置１００は、処理対象の表示装置２００から、各種センサの検出結果を示すデータ（処理対象の表示装置２００を特定するデータの一例）を取得する。そして、医療用観察装置１００は、取得された各種センサの検出結果を示すデータに基づいて、基準方向に対する位置を特定する。なお、医療用観察装置１００は、取得された各種センサの検出結果を示すデータに基づいて、処理対象の表示装置２００における視聴距離を特定してもよい。
【０２１１】
医療用観察装置１００は、ステップＳ１００において特定された位置が左直交位置か（Ｓ１０２）、特定された位置が右直交位置か（Ｓ１０４）、および特定された位置が対面位置か（Ｓ１０６）をそれぞれ判定する。
【０２１２】
特定された位置が左直交位置である場合、処理対象の表示装置２００は、図１７に示す「左直交表示装置」に該当する。特定された位置が右直交位置である場合、処理対象の表示装置２００は、図１７に示す「右直交表示装置」に該当する。特定された位置が対面位置である場合、処理対象の表示装置２００は、図１７に示す「対面表示装置」に該当する。そして、ステップＳ１００において特定された位置が、左直交位置、右直交位置、および対面位置に該当しない場合、処理対象の表示装置２００は、図１７に示す「術者用表示装置」に該当する。
【０２１３】
なお、位置の判定に係る順番は、図１８Ａに示す例に限られない。
【０２１４】
（ｉ）特定された位置が左直交位置であると判定された場合の処理
ステップＳ１０２の処理において特定された位置が左直交位置であると判定された場合、医療用観察装置１００は、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。以下では、視聴距離が近接であると判定された処理対象の表示装置２００を「近接表示装置」と示す場合がある。また、以下では、視聴距離が近接であると判定されない処理対象の表示装置２００を「遠距離表示装置」と示す場合がある。
【０２１５】
医療用観察装置１００は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体に記憶されている“表示装置２００を特定するデータ（例えば表示装置２００のＩＤ）と、設定されている視聴距離を示すデータ（例えば、近接であるか否かを示すフラグや、視聴距離を数値で示すデータなど）とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）”を参照することによって、処理対象の表示装置２００に対して設定されている視聴距離を特定する。そして、医療用観察装置１００は、特定された視聴距離に基づき、処理対象の表示装置２００が近接であるか否かを判定する。
【０２１６】
例えば、処理対象の表示装置２００に対して設定されている視聴距離が、近接であるか否かを示すフラグで表される場合、医療用観察装置１００は、当該フラグが示す値に従って処理対象の表示装置２００が近接であるか否かを判定する。また、例えば、処理対象の表示装置２００に対して設定されている視聴距離が数値で表される場合、医療用観察装置１００は、設定されている閾値を用いた閾値処理によって処理対象の表示装置２００が近接であるか否かを判定する。
【０２１７】
なお、上述したように、医療用観察装置１００は、処理対象の表示装置２００から取得された各種センサの検出結果を示すデータに基づいて処理対象の表示装置２００における視聴距離を特定して、処理対象の表示装置２００が近接であるか否かを判定することも、可能である。
【０２１８】
ステップＳ１０８において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、遠距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ２、Ｃ５を選択し、選択された撮像デバイスＣ２、Ｃ５により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１１０）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。
【０２１９】
医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像を左９０［°］回転させる（Ｓ１１２）。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、１８０［°］回転させ（Ｓ１１４）、ステップＳ１１４において回転された医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１１６）。
【０２２０】
また、ステップＳ１０８において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定された場合、医療用観察装置１００は、近距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ４、Ｃ５を選択し、選択された撮像デバイスＣ４、Ｃ５により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１１８）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ４で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ４で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、１８０［°］回転させ（Ｓ１２０）、ステップＳ１２０において回転された医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１２２）。
【０２２１】
（ｉｉ）特定された位置が右直交位置であると判定された場合の処理
ステップＳ１０４の処理において特定された位置が右直交位置であると判定された場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０８と同様に、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であるか否かを判定する（Ｓ１２４）。
【０２２２】
ステップＳ１２４において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、遠距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ２、Ｃ５を選択し、選択された撮像デバイスＣ２、Ｃ５により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１２６）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。
【０２２３】
医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像を左９０［°］回転させる（Ｓ１２８）。そして、医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、ステップＳ１２８により回転された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像として、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１３０）。
【０２２４】
また、ステップＳ１２４において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定された場合、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００は、近距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ４、Ｃ５を選択し、選択された撮像デバイスＣ４、Ｃ５により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１３２）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ４で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ４で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ５で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１３４）。
【０２２５】
（ｉｉｉ）特定された位置が対面位置であると判定された場合の処理
ステップＳ１０４の処理において特定された位置が対面位置であると判定された場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０８と同様に、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であるか否かを判定する（Ｓ１３６）。
【０２２６】
ステップＳ１３６において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、遠距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ１、Ｃ２を選択し、選択された撮像デバイスＣ１、Ｃ２により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１３８）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、１８０［°］回転させ（Ｓ１４０）、ステップＳ１４０において回転された医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１４２）。
【０２２７】
また、ステップＳ１３６において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定された場合、医療用観察装置１００は、近距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ１、Ｃ３を選択し、選択された撮像デバイスＣ１、Ｃ３により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１４４）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ３で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ３で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、１８０［°］回転させ（Ｓ１４６）、ステップＳ１４６において回転された医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１４８）。
【０２２８】
（ｉｖ）特定された位置が、左直交位置、右直交位置、および対面位置に該当しない場合の処理
ステップＳ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６の処理において、特定された位置が、左直交位置、右直交位置、および対面位置に該当しない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０８と同様に、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であるか否かを判定する（Ｓ１５０）。
【０２２９】
ステップＳ１５０において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、遠距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ１、Ｃ２を選択し、選択された撮像デバイスＣ１、Ｃ２により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１５２）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ２で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１５４）。
【０２３０】
また、ステップＳ１５０において、処理対象の表示装置２００の視聴距離が近接であると判定された場合、医療用観察装置１００は、近距離表示装置に対応する撮像デバイスＣ１、Ｃ３を選択し、選択された撮像デバイスＣ１、Ｃ３により医療用撮像画像を撮像する（Ｓ１５６）。医療用観察装置１００は、撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像を左目用の医療用撮像画像とし、撮像デバイスＣ３で撮像された医療用撮像画像を右目用の医療用撮像画像とする。このとき、医療用観察装置１００は、“撮像デバイスＣ１で撮像された医療用撮像画像および撮像デバイスＣ３で撮像された医療用撮像画像それぞれに対して、同一の範囲を範囲を切り出す切り出し処理”を、行ってもよい。そして、医療用観察装置１００は、左目用の医療用撮像画像および右目用の医療用撮像画像それぞれを、処理対象の表示装置２００に表示させる（Ｓ１５８）。
【０２３１】
医療用観察装置１００は、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、例えば図１８Ａ、図１８Ｂに示す処理を行うことによって、表示装置２００ごとに、より自然な立体感が感じられる最適な医療用撮像画像を表示させる。なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理の例が、図１８Ａ、図１８Ｂに示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２３２】
［３］本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・撮像時の内向角と視聴時の輻輳角とを合わせることによって、疲労の少ない自然な立体感を実現することができる。
・例えば図１２、図１３に示すように、４つ以上の撮像デバイスが垂直配置された撮像デバイスユニットにより右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を撮像することによって、直交する立ち位置の術者と助手とに良好な立体画像を提供することができる。
・例えば図１４〜図１８Ｂに示すように、医療用観察システムにおける表示装置の配置に対応する最適な立体画像を提供することができる。
・例えば図９に示すように、同一平面上に配置されている３つ以上の撮像デバイスが配置された撮像デバイスユニットによって、俯瞰視と拡大視との同軸撮像を実現することができる。
・視差調整では±１［°］程度の輻輳角の微調整は可能であるが、当該微調整では、当該微調整の範囲を超える程、内向角が大きく異なる場合には、対応することができない。これに対して、本実施形態に係る制御方法が用いられる場合には、輻輳角が大きく異なる場合であっても、内向角を輻輳角に合わせることが可能であるので、疲労感の少ない立体感を再現することができる。
【０２３３】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、“撮像制御処理”や、“撮像制御処理、および表示制御処理”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、より自然な立体感が感じられる医療用撮像画像を得ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る制御方法に係る一連の処理が行われる。
【０２３４】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
【０２３５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２３６】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
【０２３７】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２３８】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２３９】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する前記内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置。
（２）
前記撮像制御部は、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像が表示される表示画面を見る者における右目と左目との輻輳角に基づいて、前記内向角を調整する、（１）に記載の医療用制御装置。
（３）
前記撮像制御部は、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとの間の基線長を変えることによって、前記内向角を、前記表示装置に対応する前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像が表示される表示画面を見る者における右目と左目との輻輳角に合わせるように、調整する、（１）または（２）に記載の医療用制御装置。
（４）
前記撮像制御部は、前記内向角を調整する調整機構を制御して前記内向角を調整する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（５）
前記調整機構は、前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスの一方または双方を移動させることが可能な第１の移動機構であり、
前記撮像制御部は、前記第１の移動機構による前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスの一方または双方の移動を、制御する、（４）に記載の医療用制御装置。
（６）
前記調整機構は、前記第１の撮像デバイスの撮像方向および前記第２の撮像デバイスの撮像方向の一方または双方を光学系の移動により変えることが可能な第２の移動機構であり、
前記撮像制御部は、前記第２の移動機構における前記光学系の移動を制御する、（４）に記載の医療用制御装置。
（７）
前記撮像制御部は、前記表示装置に対応するように、前記内向角を調整する、（４）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（８）
前記内向角が調整された後に撮像された前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる表示制御部を、さらに備える、（４）〜（７）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（９）
前記撮像制御部は、撮像方向が異なる３つ以上の撮像デバイスから、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択することによって、前記内向角を調整する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１０）
前記撮像制御部は、同一平面上に配置されている３つ以上の前記撮像デバイスから、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択する、（９）に記載の医療用制御装置。
（１１）
前記撮像制御部は、前記表示装置に対応するように、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択する、（１０）に記載の医療用制御装置。
（１２）
第１の平面上に３つ以上の撮像デバイスが配置され、前記第１の平面と直交する第２の平面上に３つ以上の撮像デバイスが配置され、
前記撮像制御部は、前記表示装置に対応するように、前記第１の平面上に配置されている３つ以上の前記撮像デバイス、または、前記第２の平面上に配置されている３つ以上の前記撮像デバイスから、前記第１の撮像デバイスと前記第２の撮像デバイスとを選択する、（９）に記載の医療用制御装置。
（１３）
選択された前記第１の撮像デバイスにより撮像された前記右目用の医療用撮像画像、および選択された前記第２の撮像デバイスにより撮像された前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる表示制御部を、さらに備える、（９）〜（１２）のいずれか１つに記載の医療用制御装置。
（１４）
前記表示制御部は、
前記表示装置に対応するように、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を回転させる回転処理を選択的に行い、
選択的に前記回転処理が行われた前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる、（１３）に記載の医療用制御装置。
（１５）
前記表示制御部は、
前記表示装置に対応するように、前記右目用の医療用撮像画像の一部または前記左目用の医療用撮像画像の一部を切り出す切り出し処理を選択的に行い、
選択的に前記切り出し処理が行われた前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示装置の表示画面に表示させる、（１３）または（１４）に記載の医療用制御装置。
（１６）
右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスにおける撮像方向と左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスにおける撮像方向とがなす角度である内向角を、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を表示する表示装置に対応する前記内向角に調整する撮像制御部を備える、医療用制御装置と、
前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を表示画面に表示する表示装置と、
を有する、医療用観察システム。
【符号の説明】
【０２４０】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５    撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ    リンク
１２０    撮像部材
１２２    筒状部材
１２４    ズームスイッチ
１２６    フォーカススイッチ
１２８    動作モード変更スイッチ
１５２    アーム部
１５４    撮像部
１５６    通信部
１５８    制御部
１６０    撮像制御部
１６２    アーム制御部
１６４    表示制御部
２００、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ    表示装置
１０００    医療用観察システム
【図１】
2019111473.tif 000003
【図２】
2019111473.tif 000004
【図３】
2019111473.tif 000005
【図４】
2019111473.tif 000006
【図５】
2019111473.tif 000007
【図６】
2019111473.tif 000008
【図７】
2019111473.tif 000009
【図８】
2019111473.tif 000010
【図９】
2019111473.tif 000011
【図１０】
2019111473.tif 000012
【図１１】
2019111473.tif 000013
【図１２】
2019111473.tif 000014
【図１３】
2019111473.tif 000015
【図１４】
2019111473.tif 000016
【図１５】
2019111473.tif 000017
【図１６Ａ】
2019111473.tif 000018
【図１６Ｂ】
2019111473.tif 000019
【図１６Ｃ】
2019111473.tif 000020
【図１７】
2019111473.tif 000021
【図１８Ａ】
2019111473.tif 000022
【図１８Ｂ】
2019111473.tif 000023
【国際調査報告】
2019111473.tif 000024
2019111473.tif 000025
2019111473.tif 000026
2019111473.tif 000027