(57)【要約】  従来のＵＡＶを利用して、飛行距離および安全性などについて十分に信頼性の高い飛行を実現することは、困難であった。  機体（１１）と；プロペラー（１２０）を駆動する飛行用モーター（１１０）を有する、機体（１１）へ取付けられた飛行用モーターユニット（１００）と；飛行用モーターユニット（１００）へ電力を供給する発電機（２１０）と、発電機（２１０）を駆動するエンジン（２２０）と、を有する発電ユニット（２００）と；発電機（２１０）の電力が不足している場合に飛行用モーターユニット（１００）へ電力を供給するＬｉＰｏ電池（３００）と；を有し、ＬｉＰｏ電池（３００）は、発電機（２１０）の余剰電力を利用して充電されるマルチローターヘリコプター（１０）である。
2020016946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電されることを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記発電ユニットを前記機体の下方に吊下げる発電ユニット吊下げ機構を備え、
前記発電ユニット吊下げ機構は、前記機体の上方に設けられた振れ止め部材と、前記発電ユニットが下方へ取付けられている、前記機体の下方に設けられたフレーム部材と、前記機体を上下方向に貫通する吊下げ部材と、を有し、
前記吊下げ部材の上端部は、前記振れ止め部材へ接続されており、
前記吊下げ部材の下端部は、前記フレーム部材へ接続されており、
前記機体と前記振れ止め部材との間、および前記機体と前記フレーム部材との間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記フレーム部材は、上フレームと、下フレームと、を有し、
前記吊下げ部材は、前記上フレームを貫通しており、
前記吊下げ部材の前記下端部は、前記下フレームへ接続されており、
前記上フレームと前記下フレームとの間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
防炎素材で形成されたパラシュートと、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を実行するコントロールユニットと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項５】
前記電池は、前記発電機の異常が発生した場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を自動で供給することを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項６】
防炎素材で形成されたパラシュートを備える請求項１に記載の飛行体の無線コントロール方法であって、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を、無線コントロール装置を利用して実行するコントロールステップを備えることを特徴とする飛行体の無線コントロール方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、さまざまな民生分野における無人長距離飛行などを実用化するための飛行体および飛行体の無線コントロール方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人探査ヘリコプターなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、米国などで軍事利用を目的として研究されてきた。【０００３】
近年では、リチウムイオン電池技術が急速に発展してきており、ＬｉＰｏ（Ｌｉｔｈｉｕｍ  Ｐｏｌｙｍｅｒ）電池などの電池を搭載するＵＡＶが農薬散布作業などの農業利用を目的として実用化されている。【０００４】
そこで、そのような電池を搭載するＵＡＶが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−７６６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、本発明者は、電池を搭載するＵＡＶが商品配送作業などの運輸業利用を目的としてより広く実用化されることが望ましいと考えている。【０００７】
しかしながら、従来のＵＡＶを利用して、飛行距離および安全性などについて十分に信頼性の高い飛行を実現することは、困難であった。【０００８】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、より信頼性の高い飛行を実現することができる飛行体および飛行体の無線コントロール方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電されることを特徴とする飛行体である。【００１０】
第２の本発明は、前記発電ユニットを前記機体の下方に吊下げる発電ユニット吊下げ機構を備え、
前記発電ユニット吊下げ機構は、前記機体の上方に設けられた振れ止め部材と、前記発電ユニットが下方へ取付けられている、前記機体の下方に設けられたフレーム部材と、前記機体を上下方向に貫通する吊下げ部材と、を有し、
前記吊下げ部材の上端部は、前記振れ止め部材へ接続されており、
前記吊下げ部材の下端部は、前記フレーム部材へ接続されており、
前記機体と前記振れ止め部材との間、および前記機体と前記フレーム部材との間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする第１の本発明の飛行体である。【００１１】
第３の本発明は、前記フレーム部材は、上フレームと、下フレームと、を有し、
前記吊下げ部材は、前記上フレームを貫通しており、
前記吊下げ部材の前記下端部は、前記下フレームへ接続されており、
前記上フレームと前記下フレームとの間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする第２の本発明の飛行体である。【００１２】
第４の本発明は、防炎素材で形成されたパラシュートと、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を実行するコントロールユニットと、
を備えることを特徴とする第１の本発明の飛行体である。【００１３】
第５の本発明は、前記電池は、前記発電機の異常が発生した場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を自動で供給することを特徴とする第１の本発明の飛行体である。【００１４】
第６の本発明は、防炎素材で形成されたパラシュートを備える第１の本発明の飛行体の無線コントロール方法であって、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を、無線コントロール装置を利用して実行するコントロールステップを備えることを特徴とする飛行体の無線コントロール方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、より信頼性の高い飛行を実現することが可能な飛行体および飛行体の無線コントロール方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターおよび無線コントロール装置のブロック図
【図２】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な正面図（その一）
【図３】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な上面図
【図４】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構の模式的な分解部分斜視図
【図５】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構近傍の模式的な断面図
【図６】本発明における変形例（その一）の実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構近傍の模式的な断面図
【図７】本発明における変形例（その二）の実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構近傍の模式的な断面図
【図８】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な正面図（その二）
【図９】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な正面図（その三）
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１８】
はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作について具体的に説明する。
【００１９】
ここに、図１は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０および無線コントロール装置２０のブロック図であり、図２は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の模式的な正面図（その一）であり、図３は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の模式的な上面図である。
【００２０】
マルチローターヘリコプター１０は本発明における飛行体の一例であり、ＬｉＰｏ電池３００は本発明における電池の一例である。
【００２１】
飛行用モーターユニット１００は、プロペラー１２０を駆動する飛行用モーター１１０を有する、機体１１へ取付けられたユニットである。
【００２２】
放射状に延びているアーム部材を利用して機体１１へ取付けられたプロペラー１２０の個数は、本実施の形態においては４であるが、４より小さくてもよいし４より大きくてもよい。
【００２３】
カメラユニットなどが、脚部１２を利用して取付けられてもよい。
【００２４】
パラシュートユニット６００は、パラシュート６１０を有するユニットである。
【００２５】
多くの産業用ＵＡＶにおいては、リチウムイオン充電池を利用する電池駆動型ＵＡＶシステムが採用されている。農薬散布用マルチローター型ＵＡＶの最大無着陸飛行時間は、カメラユニットのような３キログラムのペイロードでおよそ２時間であり、１０キログラムのペイロードでおよそ２０分である。１０キログラムのペイロードで１０時間の最大無着陸飛行時間を実現する電池技術が期待されるが、重量体積エネルギー密度の制約があるので、２時間を超える最大無着陸飛行時間を電池駆動型ＵＡＶシステムにより実現することは困難である。
【００２６】
一方、ガソリンのオクタン価は高いので、ガソリンエンジン発電機により代表される内燃機関の駆動装置を利用して大きなエネルギーを取出すことができる可能性はあるが、装置重量が大きくなりやすい。
【００２７】
本発明者は、エンジン、発電機および畜電池が組合わせられている、自動車のためのハイブリッドシステムのようなＵＡＶのための超小型軽量ハイブリッドシステムの実用化が望ましいと考えている。
【００２８】
マルチローターヘリコプター１０においては、エンジン２２０、発電機２１０およびＬｉＰｏ電池３００を利用するハイブリッド型ＵＡＶシステムが採用されている。
【００２９】
発電ユニット２００は、飛行用モーターユニット１００へ電力を供給する発電機２１０と、発電機２１０を駆動するエンジン２２０と、を有するユニットである。
【００３０】
単気筒または多気筒のガソリンエンジンのようなエンジン２２０、および発電機２１０は一体的に成形された筐体に収納されており、超小型化および軽量化が実現される。エンジン２２０の部品として、点火プラグ、エアクリーナー、放熱のための空冷式冷却フィン、および始動リコイルスターターなどが、効率的に収納されている。エンジン２２０のＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ  Ｏｆｆ）軸は発電機２１０の発電コイル回転軸と一体的に成形されており、発電コイルの磁束発電回転運動への直接的な寄与が実現される。
【００３１】
ＬｉＰｏ電池３００は、発電機２１０の電力が不足している場合に飛行用モーターユニット１００へ電力を供給する電池である。
【００３２】
ＬｉＰｏ電池３００は、発電機２１０の余剰電力を利用して充電される。
【００３３】
ＬｉＰｏ電池３００は、離陸または着陸などのための最大負荷電流が要求されるときにおよそ１３００ミリアンペアの電流を飛行用モーター１１０に供給するのみならず、発電機２１０の余剰電力を利用して予備的に充電されるので、１００キログラムのペイロードで１０時間の最大無着陸飛行時間さえも期待される。
【００３４】
ＬｉＰｏ電池３００は、発電機２１０の異常が発生した場合に飛行用モーターユニット１００へ電力を自動で供給する。
【００３５】
火災のような異常が温度センサーにより検知されて発電機２１０からの電力が停止したときに、ハイブリッド型ＵＡＶシステムの内蔵電池であるＬｉＰｏ電池３００が自動で起動し、信頼性の高い飛行を継続するためのフェイルセーフシステムが実現される。
【００３６】
つぎに、図４および５を主として参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３７】
ここに、図４は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００の模式的な分解部分斜視図であり、図５は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００近傍の模式的なＡ−Ａ´線（図２参照）断面図である。
【００３８】
図４においては、理解を容易にするために、機体底板１１ａが嵌込まれている機体１１の外枠は示されていない。
【００３９】
発電ユニット吊下げ機構４００は、発電ユニット２００を機体１１の下方に吊下げる機構である。
【００４０】
発電ユニット２００においては、発電機２１０と一体的に構成されたエンジン２２０の回転数および負荷などに依存する周波数で、無視できない振動が発生しやすい。コントロールユニット７００およびＬｉＰｏ電池３００が取付けられている、機体１１への発電ユニット２００における振動の悪影響を考慮して、本発明者は、３次元的な構造のダンパージンバル機構の採用が望ましいと考えている。
【００４１】
発電ユニット吊下げ機構４００は、機体１１の上方に設けられた振れ止め部材４１０と、発電ユニット２００が下方へ取付けられている、機体１１の下方に設けられたフレーム部材４２０と、機体１１を上下方向に貫通する吊下げ部材４３０と、を有する。
【００４２】
発電ユニット吊下げ機構４００は、軽量カーボンファイバー素材などを利用して構成されていることが望ましい。
【００４３】
吊下げ部材４３０の個数は、本実施の形態においては８であるが、８より小さくてもよいし８より大きくてもよい。
【００４４】
振れ止め部材４１０は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている、矩形プレート部材であるが、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００４５】
機体１１は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている機体底板１１ａを有する、蓋の付いていない薄箱部材であるが、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００４６】
吊下げ部材４３０の上端部は、振れ止め部材４１０へ接続されている。
【００４７】
吊下げ部材４３０の下端部は、フレーム部材４２０へ接続されている。
【００４８】
吊下げ部材４３０は、長手部４３１、上側抜け止め部４３２、および下側抜け止め部４３３を有する。
【００４９】
長手部４３１は、本実施の形態においては、ナットのような上側抜け止め部４３２および下側抜け止め部４３３を締結するための上下端部ボルト溝の付いたシャフトであるが、図６に示されているように、ワイヤであってもよい。
【００５０】
ここに、図６は、本発明における変形例（その一）の実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００近傍の模式的なＡ−Ａ´線（図２参照）断面図である。
【００５１】
機体１１と振れ止め部材４１０との間、および機体１１とフレーム部材４２０との間には、ダンパー部材５００が嵌込まれている。
【００５２】
ダンパー部材５００は、本実施の形態においては上下突出部の付いた球状ゴム部材であるが、スプリング部材であってもよい。
【００５３】
吊下げ部材４３０は、本実施の形態においてはダンパー部材５００を貫通しているが、図７に示されているように、ダンパー部材５００を貫通していなくてもよい。
【００５４】
ここに、図７は、本発明における変形例（その二）の実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００近傍の模式的なＡ−Ａ´線（図２参照）断面図である。
【００５５】
フレーム部材４２０は、上フレーム４２１と、下フレーム４２２と、を有する。
【００５６】
吊下げ部材４３０は、上フレーム４２１を貫通している。
【００５７】
上フレーム４２１は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている、矩形窓の打抜かれた矩形プレート部材であるが、丸パイプまたは角パイプを利用して構成されていてもよいし、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００５８】
下フレーム４２２は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている、矩形窓の打抜かれた矩形プレート部材であるが、丸パイプまたは角パイプを利用して構成されていてもよいし、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００５９】
上フレーム４２１の取付け角度と下フレーム４２２の取付け角度との間の上面視における差異はおよそ９０度であるので、振動吸収効果が発揮され、機体１１への発電ユニット２００における振動の悪影響が発生しにくい。
【００６０】
吊下げ部材４３０の下端部は、下フレーム４２２へ接続されている。
【００６１】
吊下げ部材４３０の下端部においては、長手部４３１の下端部に係止された下側抜け止め部４３３を利用して、吊下げ部材４３０の上抜けが防止されている。長手部４３１の下端部は、本実施の形態においては下フレーム４２２へ固定されていないが、下側抜け止め部４３３で下フレーム４２２へ固定されていてもよい。
【００６２】
吊下げ部材４３０の上端部においては、長手部４３１の上端部に係止された上側抜け止め部４３２を利用して、吊下げ部材４３０の下抜けが防止されている。長手部４３１の上端部は、本実施の形態においては振れ止め部材４１０へ固定されていないが、上側抜け止め部４３２で振れ止め部材４１０へ固定されていてもよい。
【００６３】
上フレーム４２１と下フレーム４２２との間には、ダンパー部材５００が嵌込まれている。
【００６４】
上フレーム４２１と下フレーム４２２との間に嵌込まれた８個のダンパー部材５００は、発電ユニット２００における振動による押上げ力または押下げ力に起因する、下フレーム４２２から上フレーム４２１へのＺ方向の振動の伝搬を抑制することができる。ダンパー部材５００の上突出部が上フレーム４２１の孔に嵌込まれており、ダンパー部材５００の下突出部が下フレーム４２２の孔に嵌込まれているので、上フレーム４２１と下フレーム４２２との間に嵌込まれたダンパー部材５００は下フレーム４２２から上フレーム４２１へのＸ方向およびＹ方向の振動の伝搬を抑制することもできる。
【００６５】
機体底板１１ａと上フレーム４２１との間に嵌込まれた８個のダンパー部材５００は、上フレーム４２１から機体底板１１ａへのＺ方向の振動の伝搬を抑制することができる。ダンパー部材５００の上突出部が機体底板１１ａの孔に嵌込まれており、ダンパー部材５００の下突出部が上フレーム４２１の孔に嵌込まれているので、機体底板１１ａと上フレーム４２１との間に嵌込まれたダンパー部材５００は上フレーム４２１から機体底板１１ａへのＸ方向およびＹ方向の振動の伝搬を抑制することもできる。
【００６６】
機体底板１１ａと振れ止め部材４１０との間に嵌込まれた８個のダンパー部材５００は、振れ止め部材４１０から機体底板１１ａへのＺ方向の振動の伝搬を抑制することができる。ダンパー部材５００の上突出部が振れ止め部材４１０の孔に嵌込まれており、ダンパー部材５００の下突出部が機体底板１１ａの孔に嵌込まれているので、機体底板１１ａと振れ止め部材４１０との間に嵌込まれたダンパー部材５００は振れ止め部材４１０から機体底板１１ａへのＸ方向およびＹ方向の振動の伝搬を抑制することもできる。
【００６７】
ダンパー部材５００の個数は、本実施の形態においては２４（＝８×３）であるが、２４より小さくてもよいし２４より大きくてもよい。
【００６８】
つぎに、図８および９を主として参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００６９】
ここに、図８および９は、本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の模式的な正面図（その二および三）である。
【００７０】
本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の動作について説明しながら、火災が発生した場合に、パラシュート６１０を開かせた後、機体１１を開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動させることにより、パラシュート６１０で包まれた状態での機体１１の落下を実現するための制御を、無線コントロール装置２０を利用して実行するコントロールステップを有するマルチローターヘリコプター１０の無線コントロール方法についても説明する。
【００７１】
パラシュート６１０は、防炎素材で形成されたパラシュートである。
【００７２】
コントロールユニット７００は、火災が発生した場合に、パラシュート６１０を開かせた後、機体１１を開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動させることにより、パラシュート６１０で包まれた状態での機体１１の落下を実現するための制御を実行するユニットである。
【００７３】
火災発熱検知信号による自己診断機能として実現される、このような自動制御についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７４】
コントロールユニット７００は、温度センサーなどで機体１１の火災を認識すると、パラシュート６１０を開かせるためのパラシュート開制御を自動で行う。
【００７５】
パラシュート６１０は、パラシュート開制御に応じて開き始める。
【００７６】
コントロールユニット７００は、所定時間がパラシュート開制御実行の後に経過すると、矢印Ｔの向きに機体１１を旋回させるための旋回制御を自動で行う。
【００７７】
機体１１は、上下反転しながら、開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動する。
【００７８】
コントロールユニット７００は、所定時間が旋回制御実行の後に経過すると、飛行用モーター１１０を駆動して矢印Ｆの向きに機体１１を強制的に落下させるための、または飛行用モーター１１０を停止して矢印Ｆの向きに機体１１を自然に落下させるための制御を自動で行う。
【００７９】
パラシュート６１０は矢印ｗの向きに機体１１を包みながら閉じ始め、機体１１はパラシュート６１０で包まれた状態で落下する。
【００８０】
火災が発生した場合に、パラシュート６１０を開かせた後、機体１１を開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動させることにより、パラシュート６１０で包まれた状態での機体１１の落下を実現するための制御は、無線コントロール装置２０を利用して実行されてもよい。
【００８１】
遠隔信号による無線コントロール機能として実現される、このような手動制御についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００８２】
ユーザーは、目視確認などで機体１１の火災を認識すると、パラシュート６１０を開かせるためのパラシュート開制御を、無線コントロール装置２０を利用して、コントロールユニット７００に手動で行わせる。
【００８３】
パラシュート６１０は、パラシュート開制御に応じて開き始める。
【００８４】
ユーザーは、パラシュート６１０が開き始めたことを認識すると、矢印Ｔの向きに機体１１を旋回させるための旋回制御を、無線コントロール装置２０を利用して、コントロールユニット７００に手動で行わせる。
【００８５】
機体１１は、上下反転しながら、開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動する。
【００８６】
ユーザーは、機体１１が開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動したことを認識すると、飛行用モーター１１０を駆動して矢印Ｆの向きに機体１１を強制的に落下させるための、または飛行用モーター１１０を停止して矢印Ｆの向きに機体１１を自然に落下させるための制御を、無線コントロール装置２０を利用して、コントロールユニット７００に手動で行わせる。
【００８７】
パラシュート６１０は矢印ｗの向きに機体１１を包みながら閉じ始め、機体１１はパラシュート６１０で包まれた状態で落下する。
【００８８】
パラシュート６１０は、エンジン２２０およびＬｉＰｏ電池３００のパワーが喪失した場合における墜落衝撃を安全に吸収するのみならず、機体１１の消火動作をも実行する多目的非常パラシュートとして機能し、ＵＡＶ本体の火災が発生しても、パラシュート６１０で包まれた状態で機体１１を落下させる防炎防火パラシュートシステムを実現することができる。
【００８９】
上述された自動制御および手動制御は、組合わせられてもよい。たとえば、変形例の実施の形態においては、パラシュート開制御は自動で行われるが旋回制御は手動で行われてもよいし、別の変形例の実施の形態においては、パラシュート開制御は手動で行われるが旋回制御は自動で行われてもよい。
【００９０】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、マルチローターヘリコプター１０の無線コントロール方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであって、コンピューターと協働して動作するプログラムである。
【００９１】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、マルチローターヘリコプター１０の無線コントロール方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用されるコンピューター読取り可能な記録媒体である。
【００９２】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【００９３】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【００９４】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作するという形態であってもよい。
【００９５】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【００９６】
また、コンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【００９７】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明における飛行体および飛行体の無線コントロール方法は、より信頼性の高い飛行を実現することができ、さまざまな民生分野における無人長距離飛行などを実用化するための飛行体および飛行体の無線コントロール方法に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【００９９】
１０  マルチローターヘリコプター
１１  機体
１１ａ  機体底板
１２  脚部
２０  無線コントロール装置
１００  飛行用モーターユニット
１１０  飛行用モーター
１２０  プロペラー
２００  発電ユニット
２１０  発電機
２２０  エンジン
３００  ＬｉＰｏ電池
４００  発電ユニット吊下げ機構
４１０  振れ止め部材
４２０  フレーム部材
４２１  上フレーム
４２２  下フレーム
４３０  吊下げ部材
４３１  長手部
４３２  上側抜け止め部
４３３  下側抜け止め部
５００  ダンパー部材
６００  パラシュートユニット
６１０  パラシュート
７００  コントロールユニット
【図１】
2020016946.tif 000003
【図２】
2020016946.tif 000004
【図３】
2020016946.tif 000005
【図４】
2020016946.tif 000006
【図５】
2020016946.tif 000007
【図６】
2020016946.tif 000008
【図７】
2020016946.tif 000009
【図８】
2020016946.tif 000010
【図９】
2020016946.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月30日(2018.11.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
前記発電ユニットを前記機体の下方に吊下げる発電ユニット吊下げ機構と、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電され、
前記発電ユニット吊下げ機構は、前記機体の上方に設けられた振れ止め部材と、前記発電ユニットが下方へ取付けられている、前記機体の下方に設けられたフレーム部材と、前記機体を上下方向に貫通する吊下げ部材と、を有し、
前記吊下げ部材の上端部は、前記振れ止め部材へ接続されており、
前記吊下げ部材の下端部は、前記フレーム部材へ接続されており、
前記機体と前記振れ止め部材との間、および前記機体と前記フレーム部材との間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記フレーム部材は、上フレームと、下フレームと、を有し、
前記吊下げ部材は、前記上フレームを貫通しており、
前記吊下げ部材の前記下端部は、前記下フレームへ接続されており、
前記上フレームと前記下フレームとの間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
防炎素材で形成されたパラシュートと、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を実行するコントロールユニットと、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電されることを特徴とする飛行体。
【請求項４】
前記電池は、前記発電機の異常が発生した場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を自動で供給することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体。
【請求項５】
機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
防炎素材で形成されたパラシュートと、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電される飛行体の無線コントロール方法であって、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を、無線コントロール装置を利用して実行するコントロールステップを備えることを特徴とする飛行体の無線コントロール方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、さまざまな民生分野における無人長距離飛行などを実用化するための飛行体および飛行体の無線コントロール方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人探査ヘリコプターなどのＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）は、米国などで軍事利用を目的として研究されてきた。
【０００３】
近年では、リチウムイオン電池技術が急速に発展してきており、ＬｉＰｏ（Ｌｉｔｈｉｕｍ  Ｐｏｌｙｍｅｒ）電池などの電池を搭載するＵＡＶが農薬散布作業などの農業利用を目的として実用化されている。
【０００４】
そこで、そのような電池を搭載するＵＡＶが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−７６６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、本発明者は、電池を搭載するＵＡＶが商品配送作業などの運輸業利用を目的としてより広く実用化されることが望ましいと考えている。
【０００７】
しかしながら、従来のＵＡＶを利用して、飛行距離および安全性などについて十分に信頼性の高い飛行を実現することは、困難であった。
【０００８】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、より信頼性の高い飛行を実現することができる飛行体および飛行体の無線コントロール方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
【００１０】
第１の本発明は、機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
前記発電ユニットを前記機体の下方に吊下げる発電ユニット吊下げ機構と、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電され、
前記発電ユニット吊下げ機構は、前記機体の上方に設けられた振れ止め部材と、前記発電ユニットが下方へ取付けられている、前記機体の下方に設けられたフレーム部材と、前記機体を上下方向に貫通する吊下げ部材と、を有し、
前記吊下げ部材の上端部は、前記振れ止め部材へ接続されており、
前記吊下げ部材の下端部は、前記フレーム部材へ接続されており、
前記機体と前記振れ止め部材との間、および前記機体と前記フレーム部材との間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする飛行体である。
【００１１】
第２の本発明は、前記フレーム部材は、上フレームと、下フレームと、を有し、
前記吊下げ部材は、前記上フレームを貫通しており、
前記吊下げ部材の前記下端部は、前記下フレームへ接続されており、
前記上フレームと前記下フレームとの間には、ダンパー部材が嵌込まれていることを特徴とする第１の本発明の飛行体である。
【００１２】
第３の本発明は、機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
防炎素材で形成されたパラシュートと、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を実行するコントロールユニットと、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電されることを特徴とする飛行体である。
【００１３】
第４の本発明は、前記電池は、前記発電機の異常が発生した場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を自動で供給することを特徴とする第１から第３のいずれか一つの本発明の飛行体である。
【００１４】
第５の本発明は、機体と、
プロペラーを駆動する飛行用モーターを有する、前記機体へ取付けられた飛行用モーターユニットと、
前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する発電機と、前記発電機を駆動するエンジンと、を有する発電ユニットと、
前記発電機の電力が不足している場合に前記飛行用モーターユニットへ電力を供給する電池と、
防炎素材で形成されたパラシュートと、
を備え、
前記電池は、前記発電機の余剰電力を利用して充電される飛行体の無線コントロール方法であって、
火災が発生した場合に、前記パラシュートを開かせた後、前記機体を開いている前記パラシュートの上方に位置するように移動させることにより、前記パラシュートで包まれた状態での前記機体の落下を実現するための制御を、無線コントロール装置を利用して実行するコントロールステップを備えることを特徴とする飛行体の無線コントロール方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、より信頼性の高い飛行を実現することが可能な飛行体および飛行体の無線コントロール方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターおよび無線コントロール装置のブロック図
【図２】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な正面図（その一）
【図３】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な上面図
【図４】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構の模式的な分解部分斜視図
【図５】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構近傍の模式的な断面図
【図６】本発明における変形例（その一）の実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構近傍の模式的な断面図
【図７】本発明における変形例（その二）の実施の形態のマルチローターヘリコプターの発電ユニット吊下げ機構近傍の模式的な断面図
【図８】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な正面図（その二）
【図９】本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプターの模式的な正面図（その三）
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１８】
はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作について具体的に説明する。
【００１９】
ここに、図１は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０および無線コントロール装置２０のブロック図であり、図２は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の模式的な正面図（その一）であり、図３は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の模式的な上面図である。
【００２０】
マルチローターヘリコプター１０は本発明における飛行体の一例であり、ＬｉＰｏ電池３００は本発明における電池の一例である。
【００２１】
飛行用モーターユニット１００は、プロペラー１２０を駆動する飛行用モーター１１０を有する、機体１１へ取付けられたユニットである。
【００２２】
放射状に延びているアーム部材を利用して機体１１へ取付けられたプロペラー１２０の個数は、本実施の形態においては４であるが、４より小さくてもよいし４より大きくてもよい。
【００２３】
カメラユニットなどが、脚部１２を利用して取付けられてもよい。
【００２４】
パラシュートユニット６００は、パラシュート６１０を有するユニットである。
【００２５】
多くの産業用ＵＡＶにおいては、リチウムイオン充電池を利用する電池駆動型ＵＡＶシステムが採用されている。農薬散布用マルチローター型ＵＡＶの最大無着陸飛行時間は、カメラユニットのような３キログラムのペイロードでおよそ２時間であり、１０キログラムのペイロードでおよそ２０分である。１０キログラムのペイロードで１０時間の最大無着陸飛行時間を実現する電池技術が期待されるが、重量体積エネルギー密度の制約があるので、２時間を超える最大無着陸飛行時間を電池駆動型ＵＡＶシステムにより実現することは困難である。
【００２６】
一方、ガソリンのオクタン価は高いので、ガソリンエンジン発電機により代表される内燃機関の駆動装置を利用して大きなエネルギーを取出すことができる可能性はあるが、装置重量が大きくなりやすい。
【００２７】
本発明者は、エンジン、発電機および畜電池が組合わせられている、自動車のためのハイブリッドシステムのようなＵＡＶのための超小型軽量ハイブリッドシステムの実用化が望ましいと考えている。
【００２８】
マルチローターヘリコプター１０においては、エンジン２２０、発電機２１０およびＬｉＰｏ電池３００を利用するハイブリッド型ＵＡＶシステムが採用されている。
【００２９】
発電ユニット２００は、飛行用モーターユニット１００へ電力を供給する発電機２１０と、発電機２１０を駆動するエンジン２２０と、を有するユニットである。
【００３０】
単気筒または多気筒のガソリンエンジンのようなエンジン２２０、および発電機２１０は一体的に成形された筐体に収納されており、超小型化および軽量化が実現される。エンジン２２０の部品として、点火プラグ、エアクリーナー、放熱のための空冷式冷却フィン、および始動リコイルスターターなどが、効率的に収納されている。エンジン２２０のＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ  Ｏｆｆ）軸は発電機２１０の発電コイル回転軸と一体的に成形されており、発電コイルの磁束発電回転運動への直接的な寄与が実現される。
【００３１】
ＬｉＰｏ電池３００は、発電機２１０の電力が不足している場合に飛行用モーターユニット１００へ電力を供給する電池である。
【００３２】
ＬｉＰｏ電池３００は、発電機２１０の余剰電力を利用して充電される。
【００３３】
ＬｉＰｏ電池３００は、離陸または着陸などのための最大負荷電流が要求されるときにおよそ１３００ミリアンペアの電流を飛行用モーター１１０に供給するのみならず、発電機２１０の余剰電力を利用して予備的に充電されるので、１００キログラムのペイロードで１０時間の最大無着陸飛行時間さえも期待される。
【００３４】
ＬｉＰｏ電池３００は、発電機２１０の異常が発生した場合に飛行用モーターユニット１００へ電力を自動で供給する。
【００３５】
火災のような異常が温度センサーにより検知されて発電機２１０からの電力が停止したときに、ハイブリッド型ＵＡＶシステムの内蔵電池であるＬｉＰｏ電池３００が自動で起動し、信頼性の高い飛行を継続するためのフェイルセーフシステムが実現される。
【００３６】
つぎに、図４および５を主として参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３７】
ここに、図４は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００の模式的な分解部分斜視図であり、図５は本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００近傍の模式的なＡ−Ａ´線（図２参照）断面図である。
【００３８】
図４においては、理解を容易にするために、機体底板１１ａが嵌込まれている機体１１の外枠は示されていない。
【００３９】
発電ユニット吊下げ機構４００は、発電ユニット２００を機体１１の下方に吊下げる機構である。
【００４０】
発電ユニット２００においては、発電機２１０と一体的に構成されたエンジン２２０の回転数および負荷などに依存する周波数で、無視できない振動が発生しやすい。コントロールユニット７００およびＬｉＰｏ電池３００が取付けられている、機体１１への発電ユニット２００における振動の悪影響を考慮して、本発明者は、３次元的な構造のダンパージンバル機構の採用が望ましいと考えている。
【００４１】
発電ユニット吊下げ機構４００は、機体１１の上方に設けられた振れ止め部材４１０と、発電ユニット２００が下方へ取付けられている、機体１１の下方に設けられたフレーム部材４２０と、機体１１を上下方向に貫通する吊下げ部材４３０と、を有する。
【００４２】
発電ユニット吊下げ機構４００は、軽量カーボンファイバー素材などを利用して構成されていることが望ましい。
【００４３】
吊下げ部材４３０の個数は、本実施の形態においては８であるが、８より小さくてもよいし８より大きくてもよい。
【００４４】
振れ止め部材４１０は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている、矩形プレート部材であるが、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００４５】
機体１１は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている機体底板１１ａを有する、蓋の付いていない薄箱部材であるが、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００４６】
吊下げ部材４３０の上端部は、振れ止め部材４１０へ接続されている。
【００４７】
吊下げ部材４３０の下端部は、フレーム部材４２０へ接続されている。
【００４８】
吊下げ部材４３０は、長手部４３１、上側抜け止め部４３２、および下側抜け止め部４３３を有する。
【００４９】
長手部４３１は、本実施の形態においては、ナットのような上側抜け止め部４３２および下側抜け止め部４３３を締結するための上下端部ボルト溝の付いたシャフトであるが、図６に示されているように、ワイヤであってもよい。
【００５０】
ここに、図６は、本発明における変形例（その一）の実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００近傍の模式的なＡ−Ａ´線（図２参照）断面図である。
【００５１】
機体１１と振れ止め部材４１０との間、および機体１１とフレーム部材４２０との間には、ダンパー部材５００が嵌込まれている。
【００５２】
ダンパー部材５００は、本実施の形態においては上下突出部の付いた球状ゴム部材であるが、スプリング部材であってもよい。
【００５３】
吊下げ部材４３０は、本実施の形態においてはダンパー部材５００を貫通しているが、図７に示されているように、ダンパー部材５００を貫通していなくてもよい。
【００５４】
ここに、図７は、本発明における変形例（その二）の実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の発電ユニット吊下げ機構４００近傍の模式的なＡ−Ａ´線（図２参照）断面図である。
【００５５】
フレーム部材４２０は、上フレーム４２１と、下フレーム４２２と、を有する。
【００５６】
吊下げ部材４３０は、上フレーム４２１を貫通している。
【００５７】
上フレーム４２１は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている、矩形窓の打抜かれた矩形プレート部材であるが、丸パイプまたは角パイプを利用して構成されていてもよいし、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００５８】
下フレーム４２２は、本実施の形態においては、吊下げ部材４３０が貫通する８個の孔が穿孔されている、矩形窓の打抜かれた矩形プレート部材であるが、丸パイプまたは角パイプを利用して構成されていてもよいし、吊下げ部材４３０が貫通する孔の穿孔が不要であるメッシュ素材を利用して構成されていてもよい。
【００５９】
上フレーム４２１の取付け角度と下フレーム４２２の取付け角度との間の上面視における差異はおよそ９０度であるので、振動吸収効果が発揮され、機体１１への発電ユニット２００における振動の悪影響が発生しにくい。
【００６０】
吊下げ部材４３０の下端部は、下フレーム４２２へ接続されている。
【００６１】
吊下げ部材４３０の下端部においては、長手部４３１の下端部に係止された下側抜け止め部４３３を利用して、吊下げ部材４３０の上抜けが防止されている。長手部４３１の下端部は、本実施の形態においては下フレーム４２２へ固定されていないが、下側抜け止め部４３３で下フレーム４２２へ固定されていてもよい。
【００６２】
吊下げ部材４３０の上端部においては、長手部４３１の上端部に係止された上側抜け止め部４３２を利用して、吊下げ部材４３０の下抜けが防止されている。長手部４３１の上端部は、本実施の形態においては振れ止め部材４１０へ固定されていないが、上側抜け止め部４３２で振れ止め部材４１０へ固定されていてもよい。
【００６３】
上フレーム４２１と下フレーム４２２との間には、ダンパー部材５００が嵌込まれている。
【００６４】
上フレーム４２１と下フレーム４２２との間に嵌込まれた８個のダンパー部材５００は、発電ユニット２００における振動による押上げ力または押下げ力に起因する、下フレーム４２２から上フレーム４２１へのＺ方向の振動の伝搬を抑制することができる。ダンパー部材５００の上突出部が上フレーム４２１の孔に嵌込まれており、ダンパー部材５００の下突出部が下フレーム４２２の孔に嵌込まれているので、上フレーム４２１と下フレーム４２２との間に嵌込まれたダンパー部材５００は下フレーム４２２から上フレーム４２１へのＸ方向およびＹ方向の振動の伝搬を抑制することもできる。
【００６５】
機体底板１１ａと上フレーム４２１との間に嵌込まれた８個のダンパー部材５００は、上フレーム４２１から機体底板１１ａへのＺ方向の振動の伝搬を抑制することができる。ダンパー部材５００の上突出部が機体底板１１ａの孔に嵌込まれており、ダンパー部材５００の下突出部が上フレーム４２１の孔に嵌込まれているので、機体底板１１ａと上フレーム４２１との間に嵌込まれたダンパー部材５００は上フレーム４２１から機体底板１１ａへのＸ方向およびＹ方向の振動の伝搬を抑制することもできる。
【００６６】
機体底板１１ａと振れ止め部材４１０との間に嵌込まれた８個のダンパー部材５００は、振れ止め部材４１０から機体底板１１ａへのＺ方向の振動の伝搬を抑制することができる。ダンパー部材５００の上突出部が振れ止め部材４１０の孔に嵌込まれており、ダンパー部材５００の下突出部が機体底板１１ａの孔に嵌込まれているので、機体底板１１ａと振れ止め部材４１０との間に嵌込まれたダンパー部材５００は振れ止め部材４１０から機体底板１１ａへのＸ方向およびＹ方向の振動の伝搬を抑制することもできる。
【００６７】
ダンパー部材５００の個数は、本実施の形態においては２４（＝８×３）であるが、２４より小さくてもよいし２４より大きくてもよい。
【００６８】
つぎに、図８および９を主として参照しながら、本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００６９】
ここに、図８および９は、本発明における実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の模式的な正面図（その二および三）である。
【００７０】
本実施の形態のマルチローターヘリコプター１０の動作について説明しながら、火災が発生した場合に、パラシュート６１０を開かせた後、機体１１を開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動させることにより、パラシュート６１０で包まれた状態での機体１１の落下を実現するための制御を、無線コントロール装置２０を利用して実行するコントロールステップを有するマルチローターヘリコプター１０の無線コントロール方法についても説明する。
【００７１】
パラシュート６１０は、防炎素材で形成されたパラシュートである。
【００７２】
コントロールユニット７００は、火災が発生した場合に、パラシュート６１０を開かせた後、機体１１を開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動させることにより、パラシュート６１０で包まれた状態での機体１１の落下を実現するための制御を実行するユニットである。
【００７３】
火災発熱検知信号による自己診断機能として実現される、このような自動制御についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７４】
コントロールユニット７００は、温度センサーなどで機体１１の火災を認識すると、パラシュート６１０を開かせるためのパラシュート開制御を自動で行う。
【００７５】
パラシュート６１０は、パラシュート開制御に応じて開き始める。
【００７６】
コントロールユニット７００は、所定時間がパラシュート開制御実行の後に経過すると、矢印Ｔの向きに機体１１を旋回させるための旋回制御を自動で行う。
【００７７】
機体１１は、上下反転しながら、開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動する。
【００７８】
コントロールユニット７００は、所定時間が旋回制御実行の後に経過すると、飛行用モーター１１０を駆動して矢印Ｆの向きに機体１１を強制的に落下させるための、または飛行用モーター１１０を停止して矢印Ｆの向きに機体１１を自然に落下させるための制御を自動で行う。
【００７９】
パラシュート６１０は矢印ｗの向きに機体１１を包みながら閉じ始め、機体１１はパラシュート６１０で包まれた状態で落下する。
【００８０】
火災が発生した場合に、パラシュート６１０を開かせた後、機体１１を開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動させることにより、パラシュート６１０で包まれた状態での機体１１の落下を実現するための制御は、無線コントロール装置２０を利用して実行されてもよい。
【００８１】
遠隔信号による無線コントロール機能として実現される、このような手動制御についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００８２】
ユーザーは、目視確認などで機体１１の火災を認識すると、パラシュート６１０を開かせるためのパラシュート開制御を、無線コントロール装置２０を利用して、コントロールユニット７００に手動で行わせる。
【００８３】
パラシュート６１０は、パラシュート開制御に応じて開き始める。
【００８４】
ユーザーは、パラシュート６１０が開き始めたことを認識すると、矢印Ｔの向きに機体１１を旋回させるための旋回制御を、無線コントロール装置２０を利用して、コントロールユニット７００に手動で行わせる。
【００８５】
機体１１は、上下反転しながら、開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動する。
【００８６】
ユーザーは、機体１１が開いているパラシュート６１０の上方に位置するように移動したことを認識すると、飛行用モーター１１０を駆動して矢印Ｆの向きに機体１１を強制的に落下させるための、または飛行用モーター１１０を停止して矢印Ｆの向きに機体１１を自然に落下させるための制御を、無線コントロール装置２０を利用して、コントロールユニット７００に手動で行わせる。
【００８７】
パラシュート６１０は矢印ｗの向きに機体１１を包みながら閉じ始め、機体１１はパラシュート６１０で包まれた状態で落下する。
【００８８】
パラシュート６１０は、エンジン２２０およびＬｉＰｏ電池３００のパワーが喪失した場合における墜落衝撃を安全に吸収するのみならず、機体１１の消火動作をも実行する多目的非常パラシュートとして機能し、ＵＡＶ本体の火災が発生しても、パラシュート６１０で包まれた状態で機体１１を落下させる防炎防火パラシュートシステムを実現することができる。
【００８９】
上述された自動制御および手動制御は、組合わせられてもよい。たとえば、変形例の実施の形態においては、パラシュート開制御は自動で行われるが旋回制御は手動で行われてもよいし、別の変形例の実施の形態においては、パラシュート開制御は手動で行われるが旋回制御は自動で行われてもよい。
【００９０】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、マルチローターヘリコプター１０の無線コントロール方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであって、コンピューターと協働して動作するプログラムである。
【００９１】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、マルチローターヘリコプター１０の無線コントロール方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用されるコンピューター読取り可能な記録媒体である。
【００９２】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【００９３】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【００９４】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作するという形態であってもよい。
【００９５】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【００９６】
また、コンピューターは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【００９７】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明における飛行体および飛行体の無線コントロール方法は、より信頼性の高い飛行を実現することができ、さまざまな民生分野における無人長距離飛行などを実用化するための飛行体および飛行体の無線コントロール方法に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【００９９】
１０  マルチローターヘリコプター
１１  機体
１１ａ  機体底板
１２  脚部
２０  無線コントロール装置
１００  飛行用モーターユニット
１１０  飛行用モーター
１２０  プロペラー
２００  発電ユニット
２１０  発電機
２２０  エンジン
３００  ＬｉＰｏ電池
４００  発電ユニット吊下げ機構
４１０  振れ止め部材
４２０  フレーム部材
４２１  上フレーム
４２２  下フレーム
４３０  吊下げ部材
４３１  長手部
４３２  上側抜け止め部
４３３  下側抜け止め部
５００  ダンパー部材
６００  パラシュートユニット
６１０  パラシュート
７００  コントロールユニット
【国際調査報告】
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