(57)【要約】  本技術は、移動体の周辺の動体の位置を正確に伝えることができるようにする情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体に関する。情報処理装置は、センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出部と、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部とを備える。本技術は、例えば、動体への衝突又は接触を防止するための運転支援を行う装置、システム又は車両に適用できる。
2018180523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記動体の動きを予測する動き予測部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、さらに前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記音声出力制御部は、前記動体の第１の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定してから、次の前記動体の第２の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定するまでの間に、前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を設定する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記動き予測部は、前記移動体の動きをさらに予測し、
前記音声出力制御部は、前記移動体の予測位置に対する前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記音声出力制御部は、前記移動体と前記動体との間の距離に基づいて、前記通知音の音量を制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記音声出力制御部は、前記動体の種類により前記通知音の種類を変更する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記音声出力制御部は、前記移動体周辺に同じ種類の動体が複数存在する場合、動体毎に前記通知音の種類を変更する
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記動体に対する優先度を設定する優先度設定部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて、複数の前記動体に対する通知音の出力を制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記音声出力制御部は、前記優先度が高い前記動体に対する通知音を優先的に出力するように制御する
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて前記通知音の音量を制御する
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記優先度設定部は、前記動体が前記移動体に衝突又は接触する危険度に基づいて、前記優先度を設定する
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記音声出力制御部は、前記移動体の周囲の所定の範囲内の前記動体に対する前記通知音を出力するように制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記音声出力制御部は、前記移動体が存在する平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記音声出力制御部は、前記移動体において異なる高さに配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御することにより、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記音声出力制御部は、前記移動体において前記移動体の運転者の周囲を囲むように配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記音声出力制御部は、前記移動体に対する前記動体の検出位置の移動に伴い、前記通知音の音像の位置を移動させる
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップと
を含む情報処理方法。
【請求項１８】
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
本体に配置され周辺の状況の検出に用いるセンサと、
前記センサから入力される情報に基づいて周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部と
を備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体に関し、特に、移動体の周辺の動体の位置を正確に伝えるようにした情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の交差点の通過形態及び交差点への進入タイミング、並びに、他車両の交差点の通過形態及び交差点への進入タイミングに基づいて、他車両を案内する案内音声を出力するスピーカを選択することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
また、従来、自車両又は運転者に対する障害物の方向に警報情報の音像を定位させることが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２４５３４０号公報
【特許文献２】国際公開第２００８／０７５４０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の周辺の動体との衝突又は接触を回避するために、より正確に動体の位置を伝えることが望まれている。【０００６】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、車両等の移動体の周辺の動体の位置を正確に伝えることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の第１の側面の情報処理装置は、センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出部と、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部とを備える。【０００８】
前記動体の動きを予測する動き予測部をさらに設け、前記音声出力制御部には、さらに前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させることができる。【０００９】
前記音声出力制御部には、前記動体の第１の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定してから、次の前記動体の第２の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定するまでの間に、前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を設定させることができる。【００１０】
前記動き予測部には、前記移動体の動きをさらに予測させ、前記音声出力制御部には、前記移動体の予測位置に対する前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させることができる。【００１１】
前記音声出力制御部には、前記移動体と前記動体との間の距離に基づいて、前記通知音の音量を制御させることができる。【００１２】
前記音声出力制御部には、前記動体の種類により前記通知音の種類を変更させることができる。【００１３】
前記音声出力制御部には、前記移動体周辺に同じ種類の動体が複数存在する場合、動体毎に前記通知音の種類を変更させることができる。【００１４】
前記動体に対する優先度を設定する優先度設定部をさらに設け、前記音声出力制御部には、前記優先度に基づいて、複数の前記動体に対する通知音の出力を制御させることができる。【００１５】
前記音声出力制御部には、前記優先度が高い前記動体に対する通知音を優先的に出力するように制御させることができる。【００１６】
前記音声出力制御部には、前記優先度に基づいて前記通知音の音量を制御させることができる。【００１７】
前記優先度設定部には、前記動体が前記移動体に衝突又は接触する危険度に基づいて、前記優先度を設定させることができる。【００１８】
前記音声出力制御部には、前記移動体の周囲の所定の範囲内の前記動体に対する前記通知音を出力するように制御させることができる。【００１９】
前記音声出力制御部には、前記移動体が存在する平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御させることができる。【００２０】
前記音声出力制御部には、前記移動体において異なる高さに配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御することにより、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御させることができる。【００２１】
前記音声出力制御部には、前記移動体において前記移動体の運転者の周囲を囲むように配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御させることができる。【００２２】
前記音声出力制御部には、前記移動体に対する前記動体の検出位置の移動に伴い、前記通知音の音像の位置を移動させることができる。【００２３】
本技術の第１の側面の情報処理方法は、センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップとを含む。【００２４】
本技術の第１の側面のプログラムは、センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップとを含む処理をコンピュータに実行させる。【００２５】
本技術の第２の側面の移動体は、本体に配置され周辺の状況の検出に用いるセンサと、前記センサから入力される情報に基づいて周辺の動体を検出する動体検出部と、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部とを備える。【００２６】
本技術の第１の側面又は第２の側面においては、センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体が検出され、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置が移動する。
【発明の効果】
【００２７】
本技術の第１の側面又は第２の側面によれば、移動体の周辺の動体の位置を正確に伝えることができる。【００２８】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載された何れかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本技術を適用した車載システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】スピーカの設置位置の第１の例を示す図である。
【図３】通知制御処理の第１の実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図４】通知音の音量の制御方法を示すグラフである。
【図５】通知音の第１の出力例を示す図である。
【図６】通知音の第２の出力例を示す図である。
【図７】通知音の第３の出力例を示す図である。
【図８】通知対象となる自転車の動きの第１の例を示す図である。
【図９】自転車の予測位置を用いない場合の通知音の音像の方向及び音量の変化を模式的に示す図である。
【図１０】自転車の予測位置を用いた場合の通知音の音像の方向及び音量の変化を模式的に示す図である。
【図１１】図８の自転車に対する通知音を出力するために各スピーカから出力される出力音の波形の例を示すグラフである。
【図１２】通知対象となる自転車の動きの第２の例を示す図である。
【図１３】図１２の自転車に対する通知音を出力するために各スピーカから出力される出力音の波形の例を示すグラフである。
【図１４】通知制御処理の第２の実施形態を説明するためのフローチャートである。
【図１５】スピーカの設置位置の第２の例を示す図である。
【図１６】スピーカの設置位置の第３の例を示す図である。
【図１７】コンピュータの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
３．その他
【００３１】
＜＜１．実施の形態＞＞
＜１−１．車載システムの構成例＞
図１は、本技術を適用した車載システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【００３２】
車載システム１０は、車両に搭載され、運転支援を行うシステムである。例えば、車載システム１０は、車両の周辺を監視し、周辺の動体（例えば、車両、自転車、人等）との衝突又は接触を防止するための処理を行う。より具体的には、車載システム１０は、車両の周辺の動体の位置の通知、及び、動体との衝突又は接触を回避するためのブレーキシステム等の制動装置の制御等を行う。
【００３３】
なお、車載システム１０が搭載される車両は、特に限定されるものではなく、例えば、三輪トラック、小型トラック、小型乗用車、大型乗用車、大型バス、大型トラック、大型特殊車、小型特殊車等を含む。また、以下、車載システム１０が搭載されている車両を自車両とも称し、自車両以外の車両を他車両とも称する。
【００３４】
車載システム１０は、周辺センサ１１、車両情報取得部１２、情報処理部１３、表示部１４、音声出力部１５、制動制御部１６、及び、制動装置１７を備える。
【００３５】
周辺センサ１１は、自車両の周辺の状況の検出に用いる各種のセンサを備える。例えば、周辺センサ１１は、自車両の周辺を撮影するカメラ（画像センサ）、自車両に近い物体の検出に用いる近距離センサ、並びに、自車両から遠い物体の検出に用いる遠距離センサ等を備える。近距離センサとしては、例えば、超音波センサ等が挙げられる。遠距離センサとしては、例えば、レーダ、ライダ、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等が挙げられる。周辺センサ１１の各センサは、それぞれ検出結果を含む情報を示すデータ（以下、周辺センサデータと称する）を情報処理部１３の周辺状況検出部３１に供給する。
【００３６】
なお、以下、周辺センサ１１の各カメラにより撮影された画像を周辺画像と称し、周辺画像を示すデータを周辺画像データと称する。周辺画像データは、周辺センサデータの一種である。
【００３７】
車両情報取得部１２は、自車両の動きの予測に用いる各種のセンサ等を備える。例えば、車両情報取得部１２は、速度センサ、操舵角センサ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機等を備える。また、車両情報取得部１２は、自車両の方向指示器の操作情報、自車両のギアの位置を示す情報、ナビゲーションシステムに設定されたルート情報等を取得する。車両情報取得部１２は、取得したセンサデータ及び情報（以下、車両情報と総称する）を動き予測部３２に供給する。
【００３８】
なお、自車両に予め備えられているセンサを、周辺センサ１１及び車両情報取得部１２に用いるようにしてもよい。
【００３９】
情報処理部１３は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等により構成される。情報処理部１３は、周辺状況検出部３１、動き予測部３２、衝突予測部３３、優先度設定部３４、及び、ＨＭＩ（Human Machine Interface）制御部３５を備える。
【００４０】
周辺状況検出部３１は、周辺センサデータに基づいて、自車両の周辺の状況の検出を行う。周辺状況検出部３１は、空間生成部４１及び動体検出部４２を備える。
【００４１】
空間生成部４１は、周辺センサデータに基づいて、自車両の周辺の物体の形状や位置等を示す３次元空間マップを生成する。空間生成部４１は、３次元空間マップを動き予測部３２及びＨＭＩ制御部３５に供給する。また、空間生成部４１は、周辺センサデータのうち周辺画像データをＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００４２】
動体検出部４２は、周辺センサデータ及び３次元空間マップに基づいて、自車両の周辺の動体の検出を行う。動体検出部４２は、動体の検出結果を動き予測部３２及びＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００４３】
動き予測部３２は、車両情報に基づいて、自車両の動き予測を行う。また、動き予測部３２は、３次元空間マップ及び動体の検出結果に基づいて、自車両の周辺の動体の動き予測を行う。動き予測部３２は、自車両及び自車両の周辺の動体の動き予測の結果を、衝突予測部３３、優先度設定部３４、及び、ＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００４４】
衝突予測部３３は、自車両及び自車両の周辺の動体の動きの予測結果に基づいて、自車両の周辺の動体の衝突予測を行う。衝突予測部３３は、衝突予測の結果を優先度設定部３４、ＨＭＩ制御部３５、及び、制動制御部１６に供給する。
【００４５】
優先度設定部３４は、自車両及び自車両の周辺の動体の動き予測の結果、並びに、衝突予測の結果に基づいて、各動体の位置を通知する際の優先度（以下、通知優先度と称する）を設定する。優先度設定部３４は、通知優先度の設定情報をＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００４６】
ＨＭＩ制御部３５は、自車両のＨＭＩの制御を行う。ＨＭＩ制御部３５は、表示制御部５１及び音声出力制御部５２を備える。
【００４７】
表示制御部５１は、表示部１４による画像（動画及び静止画）の表示を制御する。例えば、表示制御部５１は、３次元空間マップ、自車両の周辺の動体の検出結果、並びに、自車両の周辺の動体の動き予測及び衝突予測の結果に基づいて、自車両の周辺の状況を示す周辺監視画像を表示するための周辺監視画像データを生成する。表示制御部５１は、周辺監視画像データを表示部１４に供給し、周辺監視画像を表示させる。
【００４８】
音声出力制御部５２は、音声出力部１５からの音声の出力を制御する。例えば、音声出力制御部５２は、自車両の周辺の動体の検出結果、自車両及び自車両の周辺の動体の動き予測の結果、衝突予測の結果、及び、通知優先度に基づいて、自車両の周辺の動体の位置を通知する通知音用の音声データを生成する。音声出力制御部５２は、生成した音声データを音声出力部１５に供給し、音声データに基づく通知音を出力させる。
【００４９】
また、音声出力制御部５２は、後述するように、音像定位技術を用いて、通知音の音像を対応する動体の位置付近に定位させるともに、動体の移動に応じて、通知音の音像の位置を移動させる。
【００５０】
ここで、人間は、左右の耳に届く音の時間差により、音源の方向や距離を知覚する能力（音像定位能）を有している。音像定位技術とは、この音像定位能を利用して、複数のスピーカから出力される音の時間差や音量の違い等により、人間が知覚する仮想の音源（音像）の位置を制御する技術である。
【００５１】
表示部１４は、例えば、各種のディスプレイ等により構成される。表示部１４は、ＨＭＩ制御部３５の制御の下に、周辺監視画像等の各種の画像を表示する。
【００５２】
音声出力部１５は、例えば、自車両に設けられている複数のスピーカにより構成される。音声出力部１５は、音声出力制御部５２から供給される音声データに基づいて、通知音等の音声を出力する。
【００５３】
制動制御部１６は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等により構成される。制動制御部１６は、衝突予測部３３による衝突予測結果に基づいて、制動装置１７を制御して、自車両の緊急停止等を行う。
【００５４】
制動装置１７は、例えば、自車両のブレーキシステム等により構成される。
【００５５】
＜１−２．スピーカの配置例＞
図２は、音声出力部１５が備えるスピーカの配置例を示している。
【００５６】
例えば、音声出力部１５は、スピーカ１１１ＦＬ乃至スピーカ１１１ＢＲの４つのスピーカを備えている。なお、図２には、点線の円により、スピーカ１１１ＦＬ乃至スピーカ１１１ＢＲの位置が模式的に示されている。
【００５７】
スピーカ１１１ＦＬ乃至スピーカ１１１ＢＲは、車両１０１の室内において、運転席に座っている運転者１０２を囲むように配置されている。具体的には、スピーカ１１１ＦＬは、運転者１０２の左前方であって、車両１０１の助手席のドアの前端付近に配置されている。スピーカ１１１ＦＲは、運転者１０２の右前方であって、車両１０１の運転席のドアの前端付近に配置されている。スピーカ１１１ＢＬは、運転者１０２の左後方であって、車両１０１の左側の後部座席のドアの中央よりやや前よりに配置されている。スピーカ１１１ＢＲは、運転者１０２の右後方であって、車両１０１の右側の後部座席のドアの中央よりやや前よりに配置されている。スピーカ１１１ＦＬ乃至スピーカ１１１ＢＲは、いずれも車両１０１の室内を向くように設置されている。そして、スピーカ１１１ＦＬ乃至スピーカ１１１ＢＲを頂点とする四角形の空間内に運転者１０２が存在する。
【００５８】
なお、以下、スピーカ１１１ＦＬ乃至スピーカ１１１ＢＲを個々に区別する必要がない場合、単にスピーカ１１１と称する。
【００５９】
＜１−３．通知制御処理の第１の実施形態＞
次に、図３のフローチャートを参照して、車載システム１０により実行される通知制御処理について説明する。なお、ここでは、音声により車両１０１の周辺の動体の位置を通知する処理を中心に説明し、音声以外の画像等により通知する処理の説明は省略する。
【００６０】
この処理は、例えば、車両１０１を起動し、運転を開始するための操作が行われたとき、例えば、車両１０１のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオンされたとき開始される。また、この処理は、例えば、運転を終了するための操作が行われたとき、例えば、車両１０１のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオフされたとき終了する。
【００６１】
ステップＳ１において、情報処理部１３は、センサ情報を取得する。具体的には、周辺状況検出部３１は、周辺センサ１１の各センサから周辺センサデータを取得する。
【００６２】
ステップＳ２において、空間生成部４１は、空間生成処理を行う。すなわち、空間生成部４１は、周辺センサデータに基づいて、車両１０１の周辺の物体の形状や位置等を示す３次元空間マップを生成する（或いは、更新する）。なお、車両１０１の周辺の物体には、動体だけでなく、静止物（例えば、建物、路面等）も含まれる。空間生成部４１は、生成した３次元空間マップを動き予測部３２及びＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００６３】
なお、３次元空間マップの生成方法には、任意の方法を用いることが可能である。例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術が用いられる。
【００６４】
ステップＳ３において、動体検出部４２は、動体検出を行う。具体的には、動体検出部４２は、周辺センサデータ及び３次元空間マップに基づいて、車両１０１の周辺の動体の検出を行う。例えば、動体検出部４２は、車両１０１の周辺の動体の有無、動体の種類、大きさ、形状、位置等の検出を行う。動体検出部４２は、動体の検出結果を動き予測部３２及びＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００６５】
なお、動体の検出方法には、任意の方法を用いることが可能である。また、検出対象となる動体には、実際に動いている動体だけでなく、停車中の車両や自転車、停止中の歩行者等の一時的に静止している動体も含まれる。
【００６６】
さらに、動体検出部４２は、例えば、３次元空間マップを用いずに、周辺センサデータのみに基づいて、車両１０１の周辺の動体の検出を行うことも可能である。この場合、ステップＳ２とステップＳ３の処理を入れ替えることが可能である。
【００６７】
ステップＳ４において、動体検出部４２は、ステップＳ３の処理の結果に基づいて、周辺に動体が存在するか否かを判定する。例えば、動体検出部４２は、車両１０１を中心とする半径が所定の距離（以下、通知対象距離と称する）の範囲（以下、通知対象範囲と称する）内において動体が検出されなかった場合、周辺に動体が存在しないと判定し、処理はステップＳ１に戻る。
【００６８】
その後、周辺に動体が存在すると判定されるまで、ステップＳ１乃至ステップＳ４の処理が繰り返し実行される。
【００６９】
一方、ステップＳ４において、動体検出部４２は、通知対象範囲内において動体が検出された場合、周辺に動体が存在する判定し、処理はステップＳ５に進む。
【００７０】
ステップＳ５において、動き予測部３２は、動体の動きを予測する。具体的には、動き予測部３２は、３次元空間マップ、及び、車両１０１の周辺の動体の検出結果に基づいて、車両１０１の周辺の動体の移動速度及び移動方向等の予測を行う。動き予測部３２は、予測結果を、衝突予測部３３、優先度設定部３４、及び、ＨＭＩ制御部３５に供給する。
【００７１】
なお、動き予測の方法には、任意の方法を用いることが可能である。
【００７２】
ステップＳ６において、衝突予測部３３は、衝突予測を行う。具体的には、衝突予測部３３は、車両１０１の周辺の動体の動きの予測結果に基づいて、車両１０１の周辺の動体が車両１０１に衝突又は接触する可能性があるか否か、並びに、衝突又は接触する可能性のある動体の衝突又は接触するまでの所要時間（以下、衝突予測時間と称する）を予測する。
【００７３】
ステップＳ７において、衝突予測部３３は、動体の危険度を設定する。例えば、衝突予測部３３、静止中の動体、及び、車両１０１から離れる方向に移動中の動体を危険度１に設定する。一方、衝突予測部３３、車両１０１に接近する方向に移動中の動体のうち、衝突予測時間がＴ１秒（例えば、５秒）を超える動体を危険度２に設定し、衝突予測時間がＴ１秒以内、かつ、Ｔ２秒（例えば１秒）を超える動体を危険度３に設定し、衝突予測時間がＴ２秒以内である動体を危険度４に設定する。衝突予測部３３は、各動体の危険度を含む衝突予測の結果を優先度設定部３４、ＨＭＩ制御部３５、及び、制動制御部１６に供給する。
【００７４】
なお、静止中の動体、及び、車両１０１から離れる方向に移動中の動体についても、衝突予測時間に基づいて、危険度２乃至４のいずれかに設定するようにしてもよい。
【００７５】
また、例えば、衝突予測時間の代わりに、車両１０１との間の距離に基づいて、各動体の危険度を設定するようにしてもよい。この場合、例えば、車両１０１に近い動体ほど危険度が高く設定される。
【００７６】
ステップＳ８において、優先度設定部３４は、通知優先度を設定する。具体的には、優先度設定部３４は、通知対象範囲内において複数の動体が検出された場合、まずその中から通知対象とする動体を選択する。
【００７７】
例えば、優先度設定部３４は、最も危険度が高い動体を通知対象に設定する。なお、最も危険度が高い動体が複数存在する場合、例えば、最も車両１０１から近い動体が通知対象に選択される。
【００７８】
或いは、例えば、優先度設定部３４は、危険度が所定の値以上の動体を通知対象に選択する。
【００７９】
或いは、例えば、優先度設定部３４は、危険度が上位の所定の数の動体を通知対象に選択する。
【００８０】
或いは、例えば、優先度設定部３４は、通知対象の選択を行わずに、通知対象範囲内の動体を全て通知対象とする。
【００８１】
次に、優先度設定部３４は、通知対象とした動体（以下、通知対象動体と称する）の優先順位を設定する。
【００８２】
例えば、優先度設定部３４は、危険度が高い順に通知対象動体の優先順位を設定する。なお、危険度が同じ動体が存在する場合、それらを同じ優先順位に設定してもよいし、例えば、車両１０１に近い動体ほど、優先順位を高く設定するようにしてもよい。
【００８３】
或いは、例えば、優先度設定部３４は、優先順位の設定を行わずに、全ての通知対象動体を同じ優先順位とする。
【００８４】
なお、優先度設定部３４は、通知対象範囲内において１つの動体が検出された場合、例えば、その動体を無条件に通知対象に選択する。
【００８５】
優先度設定部３４は、通知優先度の設定情報をＨＭＩ制御部３５に供給する。この設定情報は、通知対象動体を示す情報を含み、各通知対象動体の優先順位を設定した場合には、その情報も含む。
【００８６】
ステップＳ９において、音声出力制御部５２は、動体の現在位置に基づいて、通知音用の音声データを生成する。
【００８７】
例えば、音声出力制御部５２は、各通知対象動体の種類に基づいて、各通知対象動体の通知音の種類を設定する。このとき、各通知対象動体の種類が容易に識別できるように、通知音が設定される。例えば、自動車に対する通知音は、自動車のカーホーンを連想させる”ブーブー”という音に設定される。モータバイクに対する通知音は、モータバイクのエンジン音を連想させる”ブォンブォン”という音に設定される。自転車に対する通知音は、自転車のベルの音を連想させる”チャリンチャリン”という音に設定される。人に対する通知音は、人が歩いている音を連想させる”テクテク”という音に設定される。
【００８８】
なお、同じ種類の通知対象動体が複数存在する場合、それぞれを識別できるように通知音の種類が変更される。例えば、通知対象動体毎に通知音のパターン、音色、テンポ等が変更される。
【００８９】
また、音声出力制御部５２は、各通知対象動体の現在位置に基づいて、各通知対象動体の通知音の音像の定位位置を設定する。例えば、音声出力制御部５２は、各通知対象動体の通知音の音像の方向を、所定の基準位置を基準にして各動体が存在する方向に設定する。なお、基準位置は、例えば、車両１０１の平面方向の中心、或いは、運転者１０２の位置に設定される。従って、各通知対象動体の通知音の音像の方向が、車両１０１（又は運転者１０２）に対する各通知対象動体の現在の方向（相対方向）に設定される。
【００９０】
また、音声出力制御部５２は、通知音の音量により、各通知対象動体の通知音の音像の距離方向の位置を調整する。例えば、図４に示されるように、音声出力制御部５２は、車両１０１までの距離が０ｍのとき最大、かつ、通知対象距離Ｄｔｈのとき最小となり、車両１０１（自車両）までの距離に従って線形に減少するように、各通知対象動体の通知音の音量を設定する。なお、最大音量は、全ての通知対象動体で一定にしてもよいし、例えば、通知対象動体の優先順位や種類により変化させるようにしてもよい。
【００９１】
そして、音声出力制御部５２は、各通知対象動体の通知音が、設定した種類の音となり、各通知対象動体の通知音の音像が、設定した位置に定位するように、各スピーカ１１１に供給する音声データを生成する。このとき、例えば、同じ方向に複数の通知対象動体が存在する場合等に、１つのスピーカ１１１の出力音に、複数の通知対象動体の通知音が含まれるように、音声データが生成される。
【００９２】
ステップＳ１０において、音声出力部１５は、通知音を出力する。すなわち、音声出力制御部５２は、ステップＳ９の処理で生成した音声データを音声出力部１５の各スピーカ１１１に供給する。各スピーカ１１１は、音声データに基づく音声を出力する。その結果、各通知対象動体に対する通知音が、各通知対象動体の種類に対応する音で出力されるとともに、各通知音の音像が、車両１０１（又は運転者１０２）に対する各通知対象動体の現在位置の方向及び距離に対応する位置に定位する。
【００９３】
これにより、例えば、図５に示されるように、通知対象範囲Ｒ１内において車両１０１の左前方に存在する自動車１５１に対して、自動車１５１の方向から”ブーブー”という音が聞こえるように通知音が出力される。通知対象範囲Ｒ１内において車両１０１の右前方に存在する自転車１５２に対して、自転車１５２の方向から”チャリンチャリン”という音が聞こえるように通知音が出力される。通知対象範囲Ｒ１内において車両１０１の左後方に存在するモータバイク１５３に対して、モータバイク１５３の方向から”ブォンブォン”という音が聞こえるように通知音が出力される。通知対象範囲Ｒ１内において車両１０１の右後方に存在する人１５４に対して、人１５４の方向から”ブォンブォン”という音が聞こえるように通知音が出力される。
【００９４】
これにより、運転者１０２は、車両１０１の周辺の動体の種類及び位置を容易に把握することができる。
【００９５】
なお、音声出力制御部５２は、各通知対象物体の優先順位に従って通知音の出力を制御するようにしてもよい。
【００９６】
例えば、優先順位が高い通知対象物体の通知音が優先的に出力されるようにしてもよい。例えば、図６に示されるように、最も優先順位が高い自転車１５２に対する通知音のみが出力されるようにしてもよい。
【００９７】
或いは、例えば、図７に示されるように、優先順位に従って、各通知対象物体に対する通知音の音量を調整してもよい。例えば、最も優先順位が高い自転車１５２に対する通知音の音量が最も大きくされ、優先順位が２番目に高い自動車１５１に対する通知音の音量が２番目に大きくされ、優先順位が３番目に高いモータバイク１５３に対する通知音の音量が３番目に大きくされ、優先順位が最も低い人１５４に対する通知音の音量が最も小さくされる。
【００９８】
なお、ステップＳ１０の処理において出力が開始された通知音は、後述するステップＳ１３において、新たに通知音の出力が行われるか、通知制御処理が終了するまで、同じ種類かつ同じ定位位置で継続して出力される。
【００９９】
ステップＳ１１において、制動制御部１６は、緊急停止が必要であるか否かを判定する。例えば、制動制御部１６は、車両１０１の周辺の動体の中に危険度４の動体が存在しない場合、緊急停止の必要がないと判定し、処理はステップＳ１２に進む。
【０１００】
ステップＳ１２において、音声出力制御部５２は、動体の予測位置に基づいて、通知音用の音声データを生成する。具体的には、音声出力制御部５２は、動き予測部３２の予測結果に基づいて、次に通知音を出力するタイミングにおける各通知対象動体の予測位置を求める。そして、音声出力制御部５２は、各通知対象動体の現在位置の代わりに予測位置に基づいて、ステップＳ９の処理と同様に、各通知対象動体に対する通知音用の音声データを生成する。
【０１０１】
なお、予測位置が通知対象範囲の外に出た通知対象動体の通知音については、出力を停止するようにしてもよいし、継続するようにしてもよい。
【０１０２】
ステップＳ１３において、音声出力部１５は、通知音を出力する。すなわち、音声出力制御部５２は、ステップＳ１２の処理で生成した音声データを音声出力部１５の各スピーカ１１１に供給する。各スピーカ１１１は、音声データに基づく音声を出力する。
【０１０３】
なお、ステップＳ１３の処理において出力が開始された通知音は、ステップＳ１０又は次にステップＳ１３において、新たに通知音の出力が行われるか、通知制御処理が終了するまで、同じ種類かつ同じ定位位置で継続して出力される。
【０１０４】
ステップＳ１４において、動体検出部４２は、動体検出を行うタイミングであるか否かを判定する。動体検出を行うタイミングでないと判定された場合、処理はステップＳ１２に戻り、ステップＳ１４において、動体検出を行うタイミングであると判定されるまで、ステップＳ１２乃至ステップＳ１４の処理が繰り返し実行される。
【０１０５】
例えば、動体検出部４２が、周辺画像データに基づいて動体検出を行う場合、動体検出を行う間隔は、周辺画像データのフレームレート以下となる。ここで、周辺画像データのフレームレート以下としたのは、例えば、複数フレーム毎に動体検出が実行される場合も想定されるからである。
【０１０６】
従って、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理が実行されなければ、通知音の音像の定位位置の更新間隔は、動体検出の実行間隔と等しくなり、周辺画像データのフレームレート以下となる。そして、動体検出の実行結果に基づいて通知音が出力されてから、次の動体検出の実行結果に基づいて通知音が出力されるまでの間に通知対象動体が移動しても、通知音の音像の方向及び音量は変化しない。従って、通知対象動体の移動に伴い、通知音の音像の方向や音量が急激に変化し、運転者１０２が違和感を覚えたり、混乱したりするおそれがある。また、通知音の音像の定位位置と、実際の通知対象動体の位置との間のズレが大きくなるおそれがある。
【０１０７】
一方、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理が実行されることにより、動体検出の実行結果に基づいて通知音が出力されてから、次の動体検出の実行結果に基づいて通知音が出力されるまでの間に、通知対象動体の予測位置に基づいて、通知音の音像の定位位置が更新される。すなわち、動体の検出位置に基づいて通知音の音像の位置が設定されてから、次の動体の検出位置に基づいて通知音の音像の位置が設定されるまでの間に、動体の予測位置に基づいて通知音の音像の位置が設定される。これにより、通知音の音像の方向及び音量の更新間隔が、動体検出の実行間隔より短くなる。その結果、通知対象動体の移動に伴い、通知音の音像の方向及び音量がより滑らかに変化するようになり、運転者１０２が違和感を覚えたり、混乱したりすることが防止される。また、通知音の音像の定位位置と、実際の通知対象動体の位置との間のズレが小さくなる。
【０１０８】
例えば、図８に示されるように、自転車１７１が、車両１０１の前方を右から左へ移動する場合について検討する。
【０１０９】
なお、通知対象範囲Ｒ１は、車両１０１の中心Ｃ１を中心とし、半径が通信対象距離と等しい円形の領域である。なお、以下、中心Ｃ１からスピーカ１１１ＦＬの方向に延びる線Ｌ１、スピーカ１１１ＦＲの方向に延びる線Ｌ２、スピーカＬ１１１ＢＬの方向に延びる線Ｌ３、及び、スピーカ１１１ＢＲの方向に延びる線Ｌ４により通知対象範囲Ｒ１を４分割した領域を、それぞれ領域Ｒ１Ｆ、領域Ｒ１Ｌ、領域Ｒ１Ｒ、及び、領域Ｒ１Ｂとする。領域Ｒ１Ｆは車両１０１の前方の領域であり、領域Ｒ１Ｌは車両１０１の左方向の領域であり、領域Ｒ１Ｒは車両１０１の右方向の領域であり、領域Ｒ１Ｂは車両１０１の後方の領域である。
【０１１０】
なお、領域Ｒ１Ｆ内の通知対象動体に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＬ及びスピーカ１１１ＦＲから出力される。領域Ｒ１Ｌ内の通知対象動体に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＬ及びスピーカ１１１ＢＬから出力される。領域Ｒ１Ｒ内の通知対象動体に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＲ及びスピーカ１１１ＢＲから出力される。領域Ｒ１Ｂ内の通知対象動体に対する通知音は、スピーカ１１１ＢＬ及びスピーカ１１１ＢＲから出力される。
【０１１１】
図８の例では、自転車１７１は、時刻ｔ０において、車両１０１の右前方から通知対象範囲Ｒ１の領域Ｒ１Ｒに進入し、車両１０１の前方を右から左方向に移動し、時刻ｔ４において、通知対象範囲Ｒ１から出ている。また、自転車１７１は、時刻ｔ１において、領域Ｒ１Ｒと領域Ｒ１Ｆの境界付近に到達し、時刻ｔ２において、車両１０１の正面付近に到達し、時刻ｔ３において、領域Ｒ１Ｆと領域Ｒ１Ｌの境界付近に到達している。
【０１１２】
図９は、自転車１７１の検出位置のみに基づいて、自転車１７１に対する通知音の音像の定位位置を更新した場合の通知音の音像の方向及び音量の変化を模式的に示している。図内の横軸方向が、通知音の音像の方向を示し、縦軸方向が、通知音の音量を示している。
【０１１３】
時刻ｔ０において、通知音の出力が開始され、その後、時刻が進み、自転車１７１が左方向に移動するのに伴い、通知音の音像の方向が右から左に移動している。また、通知音の音量は、時刻ｔ０から時刻ｔ２まで段階的に上昇し、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの期間に最大となり、時刻ｔ３乃至時刻ｔ５まで段階的に下降し、時刻ｔ５において０になっている。
【０１１４】
図１０は、自転車１７１の検出位置及び予測位置の両方に基づいて、自転車１７１に対する通知音の音像の定位位置を更新した場合の通知音の音像の方向及び音量の変化を模式的に示している。図９と同様に、図内の横軸方向が、通知音の音像の方向を示し、縦軸方向が、通知音の音量を示している。
【０１１５】
この例では、各時刻の間に、自転車１７１の予測位置に基づいて、２回通知音の定位位置が更新されている。時刻ｔ０において、通知音の出力が開始され、その後、時刻が進み、自転車１７１が左方向に移動するのに伴い、通知音の音像の方向が右から左に移動している。また、通知音の音量は、時刻ｔ０から時刻ｔ２まで段階的に上昇し、時刻ｔ２から次の通知音の定位位置の更新タイミングまでの期間に最大となり、その後時刻ｔ４まで段階的に下降し、時刻ｔ４の次の通知音の定位位置の更新タイミングにおいて０になっている。
【０１１６】
図１０の例を図９の例と比較すると、通知音の音像の方向及び音量がより滑らかに変化している。従って、運転者１０２が違和感を覚えたり、混乱したりすることが防止される。
【０１１７】
図１１は、図８に示されるように自転車１７１が移動した場合に、各スピーカ１１１から出力される出力音の波形の詳細な例を示している。図１１の横軸は時刻を示し、いちばん上の波形は左前方のスピーカ１１１ＦＬの出力音の波形を示し、２番目の波形は右前方のスピーカ１１１ＦＲの出力音の波形を示し、３番目の波形は左後方のスピーカ１１１ＢＬの出力音の波形を示し、４番目の波形は右後方のスピーカ１１１ＢＲの出力音の波形を示している。なお、図１１の横軸は時刻を示し、波形の振幅は各スピーカ１１１の出力音の音量を示している。
【０１１８】
時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間、自転車１７１は領域Ｒ１Ｒ内にいるため、自転車１７１に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＲの出力音及びスピーカ１１１ＢＲの出力音が合成されることにより実現される。すなわち、スピーカ１１１ＦＲの出力音及びスピーカ１１１ＢＲの出力音により、自転車１７１に対する通知音の音像が、基準位置（例えば、車両１０１の中心又は運転者１０２）から見て自転車１７１の方向に定位するように移動する。また、自転車１７１が基準位置に近づくにつれて通知音の音量が大きくなるように、スピーカ１１１ＦＲの出力音及びスピーカ１１１ＢＲの出力音の音量が調整される。
【０１１９】
時刻ｔ１から時刻ｔ３までの間、自転車１７１は領域Ｒ１Ｆ内にいるため、自転車１７１に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音が合成されることにより実現される。すなわち、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音により、自転車１７１に対する通知音の音像が、基準位置から見て自転車１７１の方向に定位するように移動する。また、自転車１７１が基準位置に近づくにつれて通知音の音量が大きくなり、基準位置から遠ざかるにつれて通知音の音量が小さくなるように、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音の音量が調整される。
【０１２０】
時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、自転車１７１は領域Ｒ１Ｌ内にいるため、自転車１７１に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＬの出力音が合成されることにより実現される。すなわち、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＬの出力音により、自転車１７１に対する通知音の音像が、基準位置から見て自転車１７１の方向に定位するように移動する。また、自転車１７１が基準位置から遠ざかるにつれて通知音の音量が小さくなるように、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＬの出力音の音量が調整される。
【０１２１】
時刻ｔ４以降は、自転車１７１が通知対象範囲Ｒ１の外にいるため、自転車１７１に対する通知音は停止される。
【０１２２】
図１３は、図１２に示されるように自転車１７２が移動した場合に、各スピーカ１１１から出力される出力音の波形の詳細な例を示している。
【０１２３】
図１２の例では、自転車１７２は、時刻ｔ０において、車両１０１の左後方から通知対象範囲Ｒ１の領域Ｒ１Ｂに進入し、車両１０１の左側を後ろから前方向に移動し、時刻ｔ４において、通知対象範囲Ｒ１から出ている。また、自転車１７２は、時刻ｔ１において、領域Ｒ１Ｂと領域Ｒ１Ｌの境界付近に到達し、時刻ｔ２において、車両１０１の左隣りに到達し、時刻ｔ３において、領域Ｒ１Ｌと領域Ｒ１Ｆの境界付近に到達している。
【０１２４】
時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間、自転車１７２は領域Ｒ１Ｂ内にいるため、自転車１７２に対する通知音は、スピーカ１１１ＢＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＲの出力音が合成されることにより実現される。すなわち、スピーカ１１１ＢＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＲの出力音により、自転車１７２に対する通知音の音像が、基準位置から見て自転車１７２の方向に定位するように移動する。また、自転車１７２が基準位置に近づくにつれて通知音の音量が大きくなるように、スピーカ１１１ＢＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＲの出力音の音量が調整される。
【０１２５】
時刻ｔ１から時刻ｔ３までの間、自転車１７２は領域Ｒ１Ｌ内にいるため、自転車１７２に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＬの出力音が合成されることにより実現される。すなわち、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＬの出力音により、自転車１７２に対する通知音の音像が、基準位置から見て自転車１７２の方向に定位するように移動する。また、自転車１７２が基準位置に近づくにつれて通知音の音量が大きくなり、基準位置から遠ざかるにつれて通知音の音量が小さくなるように、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＢＬの出力音の音量が調整される。
【０１２６】
時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間、自転車１７２は領域Ｒ１Ｆ内にいるため、自転車１７２に対する通知音は、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音が合成されることにより実現される。すなわち、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音により、自転車１７２に対する通知音の音像が、基準位置から見て自転車１７２の方向に定位するように移動する。また、自転車１７２が基準位置から遠ざかるにつれて通知音の音量が小さくなるように、スピーカ１１１ＦＬの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音の音量が調整される。
【０１２７】
時刻ｔ４以降は、自転車１７２が通知対象範囲Ｒ１の外にいるため、自転車１７２に対する通知音は停止される。
【０１２８】
図３に戻り、一方、ステップＳ１４において、動体検出を行うタイミングであると判定された場合、処理はステップＳ１に戻る。
【０１２９】
その後、ステップＳ１１において、緊急停止が必要であると判定されるまで、ステップＳ１乃至ステップＳ１４の処理が繰り返し実行される。
【０１３０】
一方、ステップＳ１１において、例えば、制動制御部１６は、車両１０１の周辺の動体の中に危険度４の動体が存在する場合、緊急停止の必要があると判定し、処理はステップＳ１５に進む。
【０１３１】
ステップＳ１５において、制動制御部１６は、制動装置１７を制御して、車両１０１を緊急停止させる。これにより、車両１０１の周辺の動体との衝突又は接触が防止される。
【０１３２】
その後、通知制御処理は終了する。
【０１３３】
以上のようにして、車両１０１の周辺の動体の移動に合わせて、通知音が継続して出力されながら音像の位置が移動する。また、動体毎に異なる種類の通知音が出力される。これにより、車両１０１の周辺の動体の位置や種類を正確に運転者１０２に伝えることができる。その結果、例えば、運転者１０２は、確実かつ迅速に危険を察知することができ、動体への衝突又は接触を回避することができる。
【０１３４】
＜１−５．通知制御処理の第２の実施形態＞
次に、図１４のフローチャートを参照して、通知制御処理の第２の実施形態について説明する。
【０１３５】
通知制御処理の第２の実施の形態では、第１の実施の形態と比較して、自車両の周辺の動体の動きに加えて、自車両の動きが予測され、自車両及び周辺の動体の動きの予測結果に基づいて、衝突予測が行われる点が異なる。
【０１３６】
ステップＳ１０１乃至ステップＳ１０５において、図３のステップＳ１乃至ステップＳ５と同様の処理が実行される。
【０１３７】
ステップＳ１０６において、動き予測部３２は、車両情報取得部１２から自車両（車両１０１）の車両情報を取得する。
【０１３８】
ステップＳ１０７において、動き予測部３２は、自車両の動きを予測する。具体的には、動き予測部３２は、車両情報に基づいて、車両１０１の移動速度及び移動方向等の予測を行う。動き予測部３２は、予測結果を、衝突予測部３３、優先度設定部３４、及び、ＨＭＩ制御部３５に供給する。
【０１３９】
ステップＳ１０８において、衝突予測部３３は、衝突予測を行う。具体的には、衝突予測部３３は、車両１０１及び車両１０１の周辺の動体の動きの予測結果に基づいて、車両１０１の周辺の動体が車両１０１に衝突又は接触する可能性があるか否か、並びに、衝突又は接触する可能性のある動体の衝突予測時間を予測する。
【０１４０】
ステップＳ１０９において、図３のステップＳ７の処理と同様に、動体の危険度が設定される。
【０１４１】
ステップＳ１１０において、図３のステップＳ７の処理と同様に、通知優先度が設定される。このとき、例えば、車両１０１の動き予測の結果を考慮して、通知優先度を設定するようにしてもよい。例えば、車両１０１の進行方向に存在する動体の優先順位が高く設定されるようにしてもよい。
【０１４２】
その後、ステップＳ１１１乃至ステップＳ１１３において、図３のステップＳ９乃至ステップＳ１１と同様の処理が実行される。
【０１４３】
ステップＳ１１４において、音声出力制御部５２は、自車両及び動体の予測位置に基づいて、通知音用の音声データを生成する。具体的には、音声出力制御部５２は、動き予測部３２の予測結果に基づいて、次に通知音を出力するタイミングにおける車両１０１及び各通知対象動体の予測位置を求める。そして、音声出力制御部５２は、各通知対象動体の現在位置の代わりに、車両１０１に対する各通知対象物体の予測される相対位置に基づいて、ステップＳ１１１の処理と同様に、各通知対象動体に対する通知音用の音声データを生成する。
【０１４４】
その後、ステップＳ１１５乃至ステップＳ１１７において、図３のステップＳ１３乃至ステップＳ１５と同様の処理が実行される。
【０１４５】
このように、動体の動きだけでなく車両１０１の動きに基づいて、衝突予測や通知優先度の設定が行われるので、例えば、より衝突又は接触の可能性が高い動体に対する通知が優先的に行われるようになる。また、車両１０１に対する各通知対象物体の相対位置が予測され、その予測結果に基づいて、通知音の音像の定位位置が設定されることにより、より各通知対象物体に近い位置に通知音の音像を定位させることが可能になる。
【０１４６】
＜＜２．変形例＞＞
以下、上述した本開示に係る技術の実施の形態の変形例について説明する。
【０１４７】
＜２−１．スピーカの数及び配置に関する変形例＞
スピーカ１１１の数及び配置は、図２の例に限定されるものではなく、変更することが可能である。
【０１４８】
例えば、自車両の周辺の水平方向の全ての方向の動体について通知を行う場合、運転者の周囲を囲み、各スピーカを頂点とする空間内に運転者が存在するようにスピーカを配置すればよい。従って、少なくとも３つのスピーカがあればよい。
【０１４９】
また、例えば、自車両の正面方向等の特定の方向の動体のみを通知対象とする場合、スピーカの数を２つにすることも可能である。
【０１５０】
一方、より多くの方向にスピーカを配置した方が、通知音の音像の定位感が増し、運転者がより確実に動体の位置を把握することができる。例えば、図１５に示されるように、運転者１０２の周囲に８つのスピーカ１１１を配置することが考えられる。なお、図中、図２と対応する部分には、同じ符号を付している。
【０１５１】
この例では、図２の例と比較して、スピーカ１１１Ｆ、スピーカ１１１Ｌ、スピーカ１１１Ｒ、及び、スピーカ１１１Ｂが追加されている。スピーカ１１１Ｆは、スピーカ１１１ＦＬとスピーカ１１１ＦＲの中間付近であって、車両１０１のダッシュボードの中央付近に配置されている。スピーカ１１１Ｌは、スピーカ１１１ＦＬとスピーカ１１１ＢＬの中間付近であって、車両１０１の助手席のドアの後端付近に配置されている。スピーカ１１１Ｒは、スピーカ１１１ＦＲとスピーカ１１１ＢＲの中間付近であって、車両１０１の運転席のドアの後端付近に配置されている。スピーカ１１１Ｂは、スピーカ１１１ＢＬとスピーカ１１１ＢＲの中間付近であって、後部座席の中央付近に配置されている。スピーカ１１１Ｆとスピーカ１１１Ｂ、及び、スピーカ１１１Ｌとスピーカ１１Ｒは、それぞれ互いに対向するように配置されている。
【０１５２】
また、例えば、音声出力制御部５２が、自車両（又は運転者）に対する通知音の音像の水平方向の位置だけでなく、垂直方向（上下方向）の位置を制御することにより、自車両（又は運転者）が存在する平面（例えば、路面）を基準とする動体の上下方向の位置を通知するようにしてもよい。
【０１５３】
ここで、自車両が存在する平面を基準とする動体の上下方向の位置とは、例えば、自車両が存在する路面に対して垂直な方向の動体の位置のことである。例えば、自車両が上り坂を走行中の場合、同じ上り坂を走行中の先行車は、自車両より高度が高い位置に存在するものの、自車両が存在する平面を基準とする上下方向の位置は、自車両とほぼ同じとなる。一方、例えば、自車両が平坦な道を走行中に前方の上り坂に動体が存在する場合、その動体の自車両が存在する平面を基準とする上下方向の位置は、自車両より高くなる。
【０１５４】
そして、例えば、自車両が平坦な道を走行中に前方の上り坂に動体が存在する場合、その動体に対する通知音の音像が上方向に定位される。また、例えば、自車両が平坦な道を走行中に前方の下り坂に動体が存在する場合、その動体に対する通知音の音像が下方向に定位される。
【０１５５】
この場合、例えば、図１６に示されるように、複数のスピーカ１１１が、異なる高さに配置される。なお、図１６は、左方向から見た車両１０１の内部を模式的に示す透視図である。また、図中、図２と対応する部分には、同じ符号を付している。
【０１５６】
この例では、図２の例と比較して、スピーカ１１１ＦＬＵ（不図示）、スピーカ１１１ＦＲＵ、スピーカ１１１ＦＬＤ（不図示）、スピーカ１１１ＦＲＤ、スピーカ１１１ＢＬＤ（不図示）、及び、スピーカ１１１ＢＲＤが追加されている。
【０１５７】
スピーカ１１１ＦＲＵは、スピーカ１１１ＦＲより高い位置であって、車両１０１のウインドシールドの右上端付近に配置されている。スピーカ１１１ＦＲＤは、スピーカ１１１ＦＲの下方であって、運転席のドアの下端付近に配置されている。スピーカ１１１ＢＲＤは、スピーカ１１１ＢＲの下方であって、右側の後部座席のドアの下端付近に配置されている。なお、図示は省略するが、スピーカ１１１ＦＬＵ、スピーカ１１１ＦＬＤ、及び、スピーカ１１１ＢＬＤは、車両１０１の室内の左側において、スピーカ１１１ＦＲＵ、スピーカＦＲＤ、及び、スピーカ１１１ＢＲＤとほぼ対向する位置に配置されている。スピーカ１１１ＦＬＵ、スピーカ１１１ＦＲＵ、スピーカ１１１ＦＬＤ、スピーカ１１１ＦＲＤ、スピーカ１１１ＢＬＤ、及び、スピーカ１１１ＢＲＤは、いずれも車両１０１の室内を向くように設置されている。
【０１５８】
例えば、スピーカ１１１ＦＲＵの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音により、車両１０１（又は運転者１０２）より高い位置に通知音の音像を定位させることができる。また、例えば、スピーカ１１１ＦＲＵの出力音及びスピーカ１１１ＦＲの出力音により、車両１０１（又は運転者１０２）より低い位置に通知音の音像を定位させることができる。
【０１５９】
また、以上の説明では、１つの通知音につき、２つのスピーカからの出力音により音像の位置を制御する例を示したが、３以上のスピーカからの出力音により音像の位置を制御するようにしてもよい。
【０１６０】
＜２−２．システムの構成に関する変形例＞
図１の車載システム１０の構成例は、その一例であり、必要に応じて変更することが可能である。
【０１６１】
例えば、情報処理部１３を複数に分割したり、情報処理部１３の一部と制動制御部１６とを組み合わせたり、制動制御部１６を情報処理部１３に含めたりすることが可能である。
【０１６２】
また、例えば、周辺センサデータの一部を、自車両の外部（例えば、車道沿い）に設けられたセンサから取得するようにすることが可能である。
【０１６３】
＜２−３．その他の変形例＞
以上の説明では、通知対象範囲を車両１０１からの距離に基づいて設定する例を示したが、例えば、衝突予測時刻に基づいて設定するようにしてもよい。すなわち、車両１０１の周辺の動体のうち、衝突予測時刻が所定の時間内の動体を通知対象とするようにしてもよい。
【０１６４】
また、例えば、動体の種類以外にも、優先度や危険度に基づいて、通知音の種類を変更するようにしてもよい。
【０１６５】
さらに、例えば、ユーザ設定により通知音の種類を設定できるようにしてもよい。
【０１６６】
＜２−４．適用例＞
本技術は、先に例示した車両以外の移動体にも適用することが可能である。例えば、本技術は、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）等の移動体に適用することが可能である。
【０１６７】
＜＜３．その他＞＞
＜３−１  コンピュータの構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１６８】
図１７は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０１６９】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）４０１，ROM（Read Only Memory）４０２，RAM（Random Access Memory）４０３は、バス４０４により相互に接続されている。
【０１７０】
バス４０４には、さらに、入出力インターフェース４０５が接続されている。入出力インターフェース４０５には、入力部４０６、出力部４０７、記録部４０８、通信部４０９、及びドライブ４１０が接続されている。
【０１７１】
入力部４０６は、入力スイッチ、ボタン、マイクロホン、撮像素子などよりなる。出力部４０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記録部４０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部４０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ４１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体４１１を駆動する。
【０１７２】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU４０１が、例えば、記録部４０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース４０５及びバス４０４を介して、RAM４０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１７３】
コンピュータ（CPU４０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体４１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１７４】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体４１１をドライブ４１０に装着することにより、入出力インターフェース４０５を介して、記録部４０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部４０９で受信し、記録部４０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM４０２や記録部４０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１７５】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１７６】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１７７】
さらに、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１７８】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１７９】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１８０】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１８１】
＜３−２．構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
【０１８２】
（１）
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部と
を備える情報処理装置。
（２）
前記動体の動きを予測する動き予測部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、さらに前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記音声出力制御部は、前記動体の第１の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定してから、次の前記動体の第２の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定するまでの間に、前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を設定する
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記動き予測部は、前記移動体の動きをさらに予測し、
前記音声出力制御部は、前記移動体の予測位置に対する前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
前記（２）又は（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記音声出力制御部は、前記移動体と前記動体との間の距離に基づいて、前記通知音の音量を制御する
前記（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
前記音声出力制御部は、前記動体の種類により前記通知音の種類を変更する
前記（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
前記音声出力制御部は、前記移動体周辺に同じ種類の動体が複数存在する場合、動体毎に前記通知音の種類を変更する
前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記動体に対する優先度を設定する優先度設定部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて、複数の前記動体に対する通知音の出力を制御する
前記（１）乃至（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記音声出力制御部は、前記優先度が高い前記動体に対する通知音を優先的に出力するように制御する
前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて前記通知音の音量を制御する
前記（８）又は（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記優先度設定部は、前記動体が前記移動体に衝突又は接触する危険度に基づいて、前記優先度を設定する
前記（８）乃至（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
前記音声出力制御部は、前記移動体の周囲の所定の範囲内の前記動体に対する前記通知音を出力するように制御する
前記（１）乃至（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
前記音声出力制御部は、前記移動体が存在する平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
前記（１）乃至（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
前記音声出力制御部は、前記移動体において異なる高さに配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御することにより、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記音声出力制御部は、前記移動体において前記移動体の運転者の周囲を囲むように配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御する
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
前記音声出力制御部は、前記移動体に対する前記動体の検出位置の移動に伴い、前記通知音の音像の位置を移動させる
前記（１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップと
を含む情報処理方法。
（１８）
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（１９）
本体に配置され周辺の状況の検出に用いるセンサと、
前記センサから入力される情報に基づいて周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部と
を備える移動体。
【符号の説明】
【０１８３】
１０  車載システム，  １１  周辺センサ，  １２  車両情報取得部，  １３  情報処理部，  １５  音声出力部，  ３１  周辺状況検出部，  ３２  動き予測部，  ３３  衝突予測部，  ３４  優先度設定部，  ３５  ＨＭＩ制御部，  ４２  動体検出部，  ５２  音声出力制御部，  １０１  車両，  １０２  運転者，  １１１Ｆ乃至１１１ＢＲＤ  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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