(57)【要約】【課題】蛍光画像の観察が可能な残り時間を予測すること。【解決手段】本開示に係る情報処理装置は、蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える。この構成により、蛍光画像の輝度の変化に応じて、蛍光画像の輝度が限界輝度値に達する時間を推定できるため、蛍光画像の観察が可能な残り時間を予測することが可能となる。【選択図】図１０
2019093089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記残時間推定部は、前記蛍光画像の輝度が、被写体への蛍光薬剤の投入によりピークに達した後の減少過程に基づいて、前記残時間を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記残時間推定部は、前記減少過程における前記蛍光画像の輝度の減少率に基づいて、前記残時間を推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記残時間推定部は、前記減少過程における前記蛍光画像の輝度を所定の関数に当てはめて、前記残時間を推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記限界輝度値を制御する限界輝度値制御部を備え、
前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像のノイズに基づいて前記限界輝度値を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記蛍光画像と可視光画像を重畳する重畳処理部を備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像と重畳される可視光画像の輝度に基づいて、前記限界輝度値を制御する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像と重畳される可視光画像の彩度に基づいて、前記限界輝度値を制御する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像と重畳される可視光画像の周波数特性に基づいて、前記限界輝度値を制御する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記残時間推定部は、注目領域における前記蛍光画像の輝度の変化に基づいて、前記残時間を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記注目領域は、前記蛍光画像の輝度が画面内で空間的にピークとなる領域を含む、請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記注目領域は、前記蛍光画像の中央の領域、又はユーザの操作入力に基づいて設定された領域である、請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記残時間に応じて表示装置に表示させるための処理を行う表示処理部を備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記表示処理部は、前記残時間を数値表示、又はバー表示させる、請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記表示処理部は、前記残時間に応じて少なくとも前記蛍光画像を点滅表示させる、又は、前記残時間に応じて前記蛍光画像の色を変化させる、請求項１３に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記重畳処理部は、前記残時間が所定値よりも小さい場合に、前記蛍光画像に対する前記可視光画像の重畳率を下げる、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記残時間が所定値よりも小さい場合に、前記可視光画像又は前記蛍光画像に画像処理を行う画像処理部を備える、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
前記画像処理部は、前記可視光画像又は前記蛍光画像の輝度、彩度、又は帯域を変更する、請求項１７に記載の情報処理装置。
【請求項１９】
蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定することを備える、情報処理方法。
【請求項２０】
蛍光画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像される被写体に光を照射する光源と、
前記蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える、情報処理装置と、
を備える、蛍光画像撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及び蛍光画像撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１には、複数の波長帯域を撮像する撮像装置において、近赤外光帯域の光像を撮像する第一の撮像手段と、可視光帯域の光像を撮像する第二の撮像手段と、前記第一の撮像手段により取得した近赤外画像に対し、必要情報の抽出処理を行う画像処理手段と、前記第二の撮像手段により取得した可視光画像と、前記画像処理手段にて得られた画像を所定の割合にて加算し合成画像を生成する合成画像生成手段と、を備える撮像装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０２９８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
内視鏡、顕微鏡などを使用して行われる外科手術は、通常、キセノン（Ｘｅ）、ホワイトＬＥＤ等の可視光の広帯域光を照射した画像（以下、可視光画像とも称する）を観察しながら行われる。しかし、可視光画像の場合、上皮組織や脂肪に隠れた重要な血管、リンパ管／節、胆管等が見えないため、血流やリンパ流の有無が分からないという問題、病変部範囲が特定できないという問題等が生じる。【０００５】
そこで、生体に対して安全性の高い蛍光薬剤（ＩＣＧ、レザフィリン、５ＡＬＡ等）を観察したい組織に注入したり、生体の組織に対してＦＩＳＨ(Fluorescence  In-Situ  Hybridization)や酵素抗体法等の蛍光染色を行い、励起光を照射して、薬剤から発光される蛍光を画像化した蛍光画像を観察することが行われる。これにより、可視光画像では確認が困難な生体の組織や状態を把握することができる。また近年では、蛍光画像だけを単独で見るのではなく、手術をより安全に進めるために、蛍光画像と可視光画像を同時に取得して、２つの画像を重畳する観察が積極的に実施されている。【０００６】
しかし、蛍光観察は、蛍光が発光する時間が限られているため、観察が可能な時間に制限があるという問題がある。更に、蛍光画像を可視光画像と重畳すると、重畳率によって観察できる度合いが異なり、見やすい観察状態に調整したり、観察可能時間を予測することが困難になる。そして、観察可能時間が分からない状態は、医師に不安とストレスを与え、手術事故を誘発する恐れがある。また、暗くなってきた蛍光を強めるために、再度蛍光薬剤を注入することがあるが、感覚的な判断で実施すると、過分に薬剤を体内に注入することにつながり、生体侵襲性を高めてしまう可能性がある。【０００７】
そこで、蛍光画像の観察が可能な残り時間を予測することが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える、情報処理装置が提供される。【０００９】
また、本開示によれば、蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定することを備える、情報処理方法が提供される。【００１０】
また、本開示によれば、蛍光画像を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により撮像される被写体に光を照射する光源と、前記蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える、情報処理装置と、を備える、蛍光画像撮像システムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、蛍光画像の観察が可能な残り時間を予測することが可能となる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の一実施形態に係るシステムの構成を示す模式図である。
【図２】フレームシーケンシャル（ＦＳ：Ｆｒａｍｅ  ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ）方式を示す模式図である。
【図３】２板方式を示す模式図である。
【図４】センサ方式を示す模式図である。
【図５】重畳処理部における処理手順を示す模式図である。
【図６】可視光重畳率を算出するための重畳率定義関数を示す模式図である。
【図７】信号レンジを輝度成分とした場合の特性を示す特性図である。
【図８】重畳画像の例を示す模式図である。
【図９】重畳画像の重畳度合いを調節した画像の例と、構造強調度合いを調節した画像の例を示す模式図である。
【図１０】観察時間推定部の構成を示す模式図である。
【図１１Ａ】蛍光輝度がピークとなる領域を注目領域とする例を示す模式図である。
【図１１Ｂ】予め定められた中央付近を注目領域とする例を示す模式図である。
【図１１Ｃ】ユーザが注目領域を指定する例を示す模式図である。
【図１２】注目領域の蛍光部平均輝度（縦軸）と、時間（横軸）との関係を示す特性図である。
【図１３】限界輝度制御部の構成を示す模式図である。
【図１４Ａ】限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを決定する方法を説明するための模式図である。
【図１４Ｂ】限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを決定する方法を説明するための模式図である。
【図１５Ａ】表示処理部による処理結果に応じて表示装置に表示される画像を示す模式図である。
【図１５Ｂ】表示処理部による処理結果に応じて表示装置に表示される画像を示す模式図である。
【図１５Ｃ】表示処理部による処理結果に応じて表示装置に表示される画像を示す模式図である。
【図１５Ｄ】表示処理部による処理結果に応じて表示装置に表示される画像を示す模式図である。
【図１６】図１の構成に対して、重畳情報変更判定部を追加した例を示す模式図である。
【図１７】重畳情報変更判定部の構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．システムの概要
２．撮像装置の構成
３．重畳処理部の構成
４．観察時間推定部の構成
５．表示処理部の構成
６．観察残時間の延長について
【００１５】
１．システムの概要
図１は、本開示の一実施形態に係るシステム２０００の構成を示す模式図である。図１に示すように、システム２０００は、画像処理装置（情報処理装置）１０００、撮像装置１１００、表示装置１２００、光源１３００、を有して構成されている。
【００１６】
画像処理装置１０００は、重畳処理部１１０、重畳情報入力部１２０、観察時間推定部１３０、表示処理部１４０、光源制御部１５０、露光時間制御部１６０、操作入力部１７０、を有して構成されている。
【００１７】
撮像装置１１００は、蛍光画像と可視光画像を同時に撮像する。撮像装置１１００による撮像で得られた蛍光画像信号（以下、蛍光画像と称する）と可視光画像信号（以下、可視光画像と称する）は、重畳処理部１１０と観察時間推定部１３０に入力される。重畳情報入力部１２０には、重畳の方法を制御するための重畳パラメータ（重畳制御情報）がユーザによって入力される。重畳制御情報は、重畳処理部１１０と観察時間推定部１３０に入力される。
【００１８】
重畳処理部１１０では、与えられた重畳制御情報に従って蛍光画像と可視光画像を重畳し、重畳画像信号（以下、重畳画像と称する）を生成する。観察時間推定部１３０は、蛍光の発光の減衰に応じた観察可能時間を推定する。表示処理部１４０は、重畳画像と観察可能時間などを表示装置１２００に表示するための処理を行う。
【００１９】
表示装置１２００は、液晶表示ディスプレイ（ＬＣＤ）等から構成され、表示処理部１４０によって処理された重畳画像及び観察可能時間、その他の情報を表示画面に表示し、ユーザに提示を行う。光源１３００は、撮像装置１１００が撮像する被写体に光を照射する。光源１３００は、被写体に可視光を照射する可視光照射部と、被写体に蛍光用励起光を照射する励起光照射部を含むことができる。
【００２０】
２．撮像装置の構成
撮像装置１１００は、撮像素子（撮像センサ）１１０２を備える。撮像装置１１００は、蛍光画像、可視光画像の撮像方法に応じて異なる構成とすることができる。ここでは、撮像装置１１００として、図２〜図４に示す３つの例を挙げる。いずれの例においても、被写体１５００は生体であり、被写体１５００に蛍光色素としてＩＣＧ（インドシアニングリーン）が注入されるものとする。
【００２１】
図２は、フレームシーケンシャル（ＦＳ：Ｆｒａｍｅ  ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ）方式を示す模式図である。フレームシーケンシャル方式では、フレーム毎に時分割で可視光と蛍光用励起光の照射を切り換えて撮像する。励起光照射時は、撮像装置１１００の前面に励起光をカットするフィルタ１１０４が装着され、撮像素子１１０２には励起光が当たらない。このため、撮像素子１１０２により蛍光のみが検出され、蛍光画像が取得される。一方、可視光を照射時は、フィルタ１１０４が撮像装置１１００の前面から除かれ、撮像素子１１０２により可視光画像が取得される。フレームシーケンシャル方式は、蛍光画像、可視光画像がフレーム毎に交互に撮像できるシステムである。
【００２２】
図３は、２板方式を示す模式図である。２板方式では、ビームスプリッタ又はダイクロイックミラー等の光学素子１１１０が撮像素子１１０２ａ，１１０２ｂよりも被写体１５００側に設けられる。可視光と励起光が混ざった光を被写体１５００に照射し、光学素子１１１０で反射光を特定波長で分離する。励起光が含まれた光を検出するための撮像素子１１０２ａと、可視光が含まれた光を検出するための撮像素子１１０２ｂ、の２つを用意し、それぞれ別々に検出することで、蛍光画像と可視光画像を同時に取得可能である。蛍光を検出するセンサ（撮像素子１１０２ａ）の前には励起光をカットするフィルタ１１０４を設け、励起光が蛍光取得用の撮像素子１１０２ａに照射されないようにする。また、可視光を検出するための撮像素子１１０２ｂの前には赤外線（ＩＲ）をカットするフィルタ１１０５を設ける。図３では、蛍光を検出する撮像素子１１０２ａをモノクロセンサとして記載しているが、蛍光に感度があるセンサであれば、どのようなセンサであっても良い。
【００２３】
図４は、センサ方式を示す模式図である。カラーフィルタを変更することにより、ＩＲの波長帯のみに感度のあるＩＲ画素と、Ｒ，Ｇ，Ｂに感度のあるＲ画素、Ｇ画素、Ｂ画素とを共にを有する撮像素子１１０６を設ける。可視光と励起光が混ざった光を被写体１５００に照射し、反射光として戻ってくる励起光のみを、励起光をカットするフィルタ１１０４等でカットする。これにより、Ｒ,Ｇ,Ｂ画素で可視光画像を取得することができ、同時に、ＩＲ画素で蛍光画像を取得することが可能である。
【００２４】
なお、撮像装置１１００の構成は、上記の３つに限定されるものではなく、蛍光画像と可視光画像が一定の同時性を持って取得できる方法であれば、どのような方法であっても良い。
【００２５】
３．重畳処理部の構成
重畳処理部１１０では、重畳パラメータに基づいて、蛍光画像と可視光画像を重畳し、重畳画像を生成する。蛍光画像と可視光画像を重畳する際の重畳率は、画面全体で一律としても良いし、画面上で空間的に重畳率を変更しても良い。なお、以下では、蛍光画像と可視光画像を重畳する際の可視光の重畳率（可視光重畳率）をαブレンド比率とも称する。また、蛍光画像と可視光画像の重畳をαブレンドとも称する。
【００２６】
以下では、重畳処理部１１０が、蛍光が存在する部分と、蛍光が存在しない部分とで、空間的にαブレンド比率を変更して重畳画像を作成する例について説明する。図５は、重畳処理部１１０における処理手順を示す模式図である。
【００２７】
図５に示すように、重畳処理部１１０は、重畳値計算部１１２と可視光重畳率計算部１１４を有する。可視光重畳率計算部１１４は、可視光重畳率をピクセル毎に計算する。重畳処理部１１０は、可視光重畳率を用いて、可視光画像と蛍光画像をピクセル毎にαブレンドする。
【００２８】
また、重畳処理部１１０は、可視光画像と蛍光画像を重畳する前に可視光画像に画像処理を行う可視光画像処理部１１６と、可視光画像と蛍光画像を重畳する前に蛍光画像に画像処理を行う蛍光画像処理部１１８と、を備える。
【００２９】
（可視光重畳率計算部）
可視光重畳率計算部１１４は、蛍光画像と重畳制御情報を入力として、可視光重畳率を出力する。蛍光画像は、蛍光強度（輝度）に応じたデジタル値を持つ画像であり、通常１チャネルの白黒画像である。この場合、あるピクセルの画素値を（Ｘ）と定義する。単色の色がついている場合、蛍光強度に応じたカラーマップが割り当てられている場合もあるので、カラー画像の場合もある。この場合の画素値は３チャネルであることが多く、定義される色空間はＲＧＢ，ＹＣｂＣｒ，ＹＩＱ，Ｌ＊ａ＊ｂ＊(CIELAB)，Ｌ＊ｕ＊ｖ＊(CIELUV)等、様々なものがある。
【００３０】
この様な蛍光画像から、蛍光強度値Ｙｆｌを定義する。Ｙｆｌは、蛍光強度に相関のある値であればどのような値でも良く、具体的には輝度値等に相当する。１チャネルの白黒画像であれば、Ｙｆｌは画素値（＝Ｘ）そのものであり、カラー画像であれば、輝度に相当するチャネルをＹｆｌとしても良いし、輝度を３チャネルの信号から適切な比率で混合してＹｆｌとしても良い。
【００３１】
可視光重畳率は、Ｙｆｌに基づいて算出される。図６は、可視光重畳率を算出するための重畳率定義関数を示す模式図である。可視光重畳率ＯＲｗｌは、例えば図６に示すような重畳率定義関数を参照して算出することができる。この関数は、蛍光強度が小さい時には可視光重畳率を上げ、蛍光強度が大きい時には可視光重畳率を下げるように定義される。Ｙｆｌの強度が遷移する部分は、重畳率も徐々に遷移するように定義される。
【００３２】
図６に示す例では、４つのパラメータ（ｔｈ１,ｔｈ２,ＯＲｗｌ＿ｔｈ１,ＯＲｗｌ＿ｔｈ２）で関数の形状を制御している。これらの４つのパラメータは、ユーザが主観的に決定できるものとし、上述した重畳制御情報に相当する。なお、図６に示す重畳率定義関数は、以下のように定義することができる。
【００３３】
【数１】
2019093089.tif 000003
【００３４】
図６に示す関数は、折れ線形状であるが、遷移を滑らかにするように、Ｓ字カーブの様な曲線で関数を定義しても良い。また、重畳制御情報についても、曲線に準じて適切な種類を用意しても良い。
【００３５】
（重畳値計算部）
重畳値計算部１１２は、可視光重畳率計算部１１４が計算した可視光重畳率ＯＲｗｌに従って、可視光画像と蛍光画像をαブレンドする。可視光重畳率ＯＲｗｌは画素値毎に異なるので、画素毎に異なるαブレンドを実施することになる。例として、可視光画像がＹＣｂＣｒ空間で定義されるカラー画像の場合のαブレンド計算式を以下に示す。
【００３６】
【数２】
2019093089.tif 000004
【００３７】
また、可視光画像がＲＧＢ空間で定義されるカラー画像の場合のαブレンド計算式の例を以下に示す。
【００３８】
【数３】
2019093089.tif 000005
【００３９】
ＹＣｂＣｒ空間の場合、可視光画像の画素値は（Ｙｗｌ,Ｃｂｗｌ,Ｃｒｗｌ）、蛍光画像の画素値は（Ｙｆｌ,Ｃｂｆｌ,Ｃｒｆｌ）となる。蛍光画像が１チャネルの場合は、Ｃｂｆｌ、Ｃｒｆｌの値は０であるものと想定する。
【００４０】
ＲＧＢ空間の場合、可視光画像の画素値は（Ｒｗｌ,Ｇｗｌ,Ｂｗｌ）、蛍光画像の画素値は（Ｒｆｌ,Ｇｆｌ,Ｂｆｌ）となる。蛍光画像が１チャネルの場合は、蛍光画像のＲＧＢの画素値が全て同じ値であるものと想定する。すなわち、この場合、Ｒｆｌ＝Ｇｆｌ＝Ｂｆｌ＝Ｙｆｌとなる。
【００４１】
可視光の重畳率はＯＲｗｌであるため、蛍光の重畳率は、ＯＲｗｌを１００％から差し引いた値、すなわち、１．０−ＯＲｗｌとなる。それぞれの重畳率を、対応する画素値に乗算して加算すると、重畳画像の画素値（Ｙｏｖ,Ｃｂｏｖ,Ｃｒｏｖ）又は（Ｒｏｖ,Ｇｏｖ,Ｂｏｖ）となる。
【００４２】
図８は、重畳画像の例を示す模式図である。図８に示す画像５００は、蛍光画像と可視光画像を単純に重畳した場合を示している。この場合、蛍光の領域５００ａが一部飽和してしまい、観察に支障が生じる場合がある。また、画像５０２に示すように、重畳率が適切でないと、蛍光の部位５０２ａの周囲の背景の領域５０２ｂが暗くなり、やはり観察に支障が生じる場合がある。
【００４３】
一方、図８に示す画像５０４は、本実施形態の手法により生成した重畳画像を示している。画像５０４に示すように、本実施形態の手法によれば、蛍光の領域５０４ａとともに、背景の領域５０４ｂも明るくなり、両者を確実に視認可能である。
【００４４】
なお、上述した説明では、空間的にαブレンド比率を変更する例を示したが、可視光重畳率を画面全体で一律にしても良い。図８に例示した画像５００及び画像５０２のような観察に特に支障が生じる画像でない限り、可視光重畳率を画面全体で一律にしても特に問題は生じない。
【００４５】
図７は、信号レンジを輝度成分とした場合の特性を示す特性図である。図７に示すように、信号レンジを輝度成分と見立てると、蛍光部と可視光部の輝度差がなくなり、輝度コントラストが落ちている様に見える。しかし、実際は蛍光部には生体色に無い色（緑、シアン等）の色が一様についている信号なので、色コントラストは十分残っている。このため、視認性は保たれたまま、信号飽和のない重畳を実現することができる。
【００４６】
図９は、重畳画像の重畳度合いを調節した画像５１０の例と、構造強調度合いを調節した画像５２０の例を示す模式図である。一般的に、背景となる可視光画像を常に見せるかどうかは、手術の種類やシーンによってユーザが調節できるようにしておくことが好ましい。
【００４７】
図９に示す画像５１０，５２０では、中央付近の白く見える部分は蛍光画像によるものであり、周囲の黒く見える部分は可視光画像によるものである。画像５１０では、右側の画像ほど可視光重畳率を低くしている。画像５１０のように、可視光重畳率を低くするほど、背景の可視光の領域が暗くなり、蛍光部を観察し易くなる。これにより、蛍光部の輝度が減衰しても蛍光部を観察することができ、蛍光の発光が減衰した場合であっても、観察時間を長くすることができる。
【００４８】
また、図９に示す画像５２０において、可視光画像と蛍光画像は、右側の画像ほど構造強調度合い（画素値の周波数）が高くなっている。画素値の周波数を高くするほど画像が精細になるため、蛍光の輝度が減衰した場合であっても、蛍光画像による蛍光部を観察することができ、観察時間を長くすることができる。
【００４９】
図９に示したように、可視光重畳率を調整したり、蛍光画像、可視光画像の明るさ、彩度、構造強調度合を調節可能なパラメータが用意されている。
【００５０】
４．観察時間推定部の構成
図１０は、観察時間推定部１３０の構成を示す模式図である。観察時間推定部１３０は、注目領域決定部１３２、残時間推定部１３４、限界輝度値制御部１３６、を有して構成されている。
【００５１】
注目領域決定部１３２は、シーン中の観察対象領域を決定する。図１１Ａ〜図１１Ｃは、注目領域決定部１３２が、撮像により得られた画面内から注目領域５３０を決定する手法を示す模式図である。図１１Ａ〜図１１Ｃは、いずれも表示装置１２００の表示画面を示している。
【００５２】
図１１Ａは、画面内に注目領域５３０に相当する大きさの任意の領域を設定した場合に、輝度が最も高くなる領域（領域内の平均輝度がピークになる領域）を注目領域５３０とする例を示す模式図である。また、図１１Ａに示す例では、任意の時間だけ観察した後、蛍光輝度がピークとなる領域を中心に、適当な領域を注目領域５３０として自動的に決定することができる。
【００５３】
図１１Ｂは、予め定められた中央付近の適切な注目領域５３０とする例を示す模式図である。また、図１１Ｃは、ユーザが注目領域５３０を指定する例を示す模式図である。図１１Ｃに示す例では、ユーザが、予め決められた複数の領域（右上、右下、中央、左上、左下、等）から注目領域５３０を選択する。ユーザは、音声で選択する方法の他、例えば撮像装置１１００、カメラコントロールユニット等に設けられるタッチパネル等を操作することで、操作入力部１７０へ操作情報を入力し、注目領域５３０を選択することができる。
【００５４】
残時間推定部１３４は、注目領域決定部１３２が決定した注目領域５３０において、蛍光を視認できる残時間を推定する。残時間推定部１３４における残時間推定の具体的な方法として、蛍光時間の減衰率から求める方法を以下に説明する。図１２は、注目領域５３０の蛍光部平均輝度（縦軸）と、時間（横軸）との関係を示す特性図である。図１２に示すように、蛍光部平均輝度（縦軸）と、時間（横軸）との関係では、発光ピークを有する特性曲線が得られる。例えば、ＩＣＧを静脈に注射して肝臓を観察する場合、注目領域５３０（肝臓）における蛍光輝度は、ＩＣＧを腕の静脈に注射してからＩＣＧが肝臓に達するまでの間は上昇し、ピークに達した後、減衰する。ここで、蛍光輝度が減衰する際の傾きｒは、ピーク輝度を少し過ぎた時刻ｔと、時刻ｔから時間ａが経過した時刻ｔ＋ａの輝度から求めることができる。
【００５５】
蛍光部の輝度が低下すると、蛍光観察をすることが難しくなる。図１２において、蛍光観察が可能な限界輝度をＦｌ＿Ｌｉｍとする。Ｆｌ＿Ｌｉｍの値は、限界輝度値制御部１３６が設定する。図１２において、傾きｒと時刻ｔ＋ａにおける輝度情報から傾きに沿った破線Ｌを引き、破線Ｌが限界輝度Ｆｌ＿Ｌｉｍと交わる時刻ｔ１を求めることで、時刻ｔ＋ａから限界輝度Ｆｌ＿Ｌｉｍに達するまでの残時間を推定することができる。推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔは、以下の式から算出できる。
ｔ＿ｌｅｆｔ＝ｔ１−ｔ＋ａ
【００５６】
また、残時間を推定する際に、傾きｒの直線による推定の代わりに、様々なフィッティングカーブ（Ｆｉｔｔｉｎｇ  ｃｕｒｖｅ）でも近似することも可能である。例えば、ピーク輝度を過ぎてからの３つ以上の時間と輝度の値の組合せを使って、多項式近似、Ｇａｕｓｓｉａｎ関数、ローレンツ関数などを用いて近似をすることができる。これらの近似関数が限界輝度Ｆｌ＿Ｌｉｍとなる時間を計算し、破線Ｌを用いた場合と同様に推定残時間を求めることも可能である。
【００５７】
更に、限界輝度値制御部１３６は、注目領域５３０の重畳時の蛍光画像、可視光画像における様々な情報に基づいて、限界輝度Ｆｌ＿Ｌｉｍを制御する。図１３は、限界輝度値制御部１３６の構成を示す模式図である。図１３に示すように、限界輝度値制御部１３６は、蛍光画像の重畳処理用画像を作成する重畳処理用画像作成部（ＦＬ）１３６ａ、可視光画像の重畳処理用画像を作成する重畳処理用画像作成部（ＷＬＩ）１３６ｂ、蛍光単体での限界輝度値を決定する蛍光単体限界輝度値決定部１３６ｃ、限界輝度値変調部１３６ｄ、を有して構成される。
【００５８】
また、図１４Ａ及び図１４Ｂは、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを決定する方法を説明するための模式図である。図１４Ａは、蛍光画像を単体で観察する場合に、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを決定する方法を示している。また、図１４Ｂは、蛍光画像と可視光画像とからなる重畳画像を観察する場合に、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを決定する方法を示している。
【００５９】
図１４Ａに示すように、蛍光画像を単体で観察する場合、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍは、注目領域５３０の蛍光画像を用いて、蛍光画像が暗部ノイズに埋もれてない程度の輝度値として設定する。蛍光画像中の暗部領域をある輝度値以下という条件で検出し、その暗部領域の画像の標準偏差をノイズ量と定義してもよい。限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍをノイズ量よりも大きい値に設定することで、蛍光画像が暗部ノイズに埋もれず、蛍光画像を確実に観察することができる。
【００６０】
重畳画像を観察する場合は、図１４Ａの処理に加えて、図１４Ｂの処理が行われる。図１４Ｂの処理を行う前提として、蛍光画像の重畳処理用画像作成部（ＦＬ）１３６ａは、注目領域５３０の蛍光画像をαブレンド比率で処理し、注目領域５３０の蛍光重畳処理画像を生成する。可視光画像の重畳処理用画像作成部（ＷＬＩ）１３６ｂは、注目領域５３０の可視光画像をαブレンド比率で処理し、注目領域５３０の可視光重畳処理画像を生成する。
【００６１】
そして、図１４Ａに示す手法により、蛍光単体限界輝度値決定部１３６ｃは、蛍光重畳処理画像を用いて、蛍光画像が暗部ノイズに埋もれてない程度の輝度値を限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍとして設定する。
【００６２】
限界輝度値変調部１３６ｄには、蛍光単体限界輝度値決定部１３６ｃにより設定された限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍと、可視光重畳処理画像とが入力される。限界輝度値変調部１３６ｄは、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを変更して、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍ＿ｏｖを出力する。
【００６３】
一例として、図１４Ｂに示すように、可視光重畳処理画像の平均輝度Ｗｌ＿ｍｅａｎが、蛍光重畳処理画像の限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍよりも大きい時を想定する。この場合は、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを少なくとも平均輝度Ｗｌ＿ｍｅａｎよりも大きな値Ｆｌ＿Ｌｉｍ＿ｏｖにしておかないと、蛍光重畳処理画像が可視光重畳処理画像に埋もれて見えなくなってしまう。従って、可視光重畳処理画像の状態に応じて、限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを制御する。図１４Ｂに示す例の場合、限界輝度値Ｆｌ＿ＬｉｍをＦｌ＿Ｌｉｍ＿ｏｖに変更することで、蛍光画像の重畳処理用画像ＦＬを確実に視認することが可能である。
【００６４】
以上説明したような限界輝度値の制御は、以下の式でＦｌ＿Ｌｉｍ＿ｏｖを算出することで実現できる。
Ｆｌ＿Ｌｉｍ＿ｏｖ＝ＦＬ＿Ｌｉｍ＋ａ＊（ＷＬ＿ｍｅａｎ−ＦＬ＿Ｌｉｍ）    （但し、ａ＞１．０）
【００６５】
また、Ｗｌ＿ｍｅａｎ≦Ｆｌ＿ｌｉｍの時は、蛍光単体限界輝度値決定部１３６ｃにより設定された限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍに制御する。
【００６６】
上式において、係数ａを１．０より大きい値に適切に設定し、自動的に限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを制御することが可能である。限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍに影響を与える可視光画像の特徴としては、輝度(平均値、最大値、最頻値等)、彩度(平均値、最頻値等)、周波数帯域（ある帯域より高帯域を多く含む場合等）、等が想定できる。
【００６７】
例えば、可視光画像の輝度(平均値、最大値、または最頻値等)が大きいほど、係数ａの値を大きくして限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを大きくする。また、可視光画像の彩度(平均値、または最頻値等)が大きいほど、係数ａの値を大きくして限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを大きくする。可視光画像の輝度または彩度が大きいほど、ユーザが蛍光部を見難くなるため、可視光画像の輝度または彩度が大きいほど限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを大きくすることで、推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔをより正確に算出することができる。
【００６８】
また、可視光画像の周波数帯域が、ある帯域より高帯域を多く含む場合は、係数ａの値を大きくして限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを大きくする。可視光画像の周波数帯域が高帯域の場合、ユーザが蛍光部を見難くなるため、可視光画像の周波数帯域が高帯域の場合ほど限界輝度値Ｆｌ＿Ｌｉｍを大きくすることで、推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔをより正確に算出することができる。
【００６９】
５．表示処理部の構成
表示処理部１４０は、重畳画像と推定残時間を表示装置１２００からユーザに適切に提示するための処理を行う。図１５Ａ〜図１５Ｄは、表示処理部１４０による処理結果に応じて表示装置１２００に表示される画像を示す模式図である。図１５Ａは、重畳画像６００と同じ画面上で、推定残時間を数値６５０で表示した例を示している。図１５Ｂは、重畳画像６００と同じ画面上で、推定残時間を図形（バーなど）６５２で表示した例を示している。
【００７０】
また、図１５Ｃは、推定残時間が少なくなった場合に、重畳画像６００と蛍光画像６１０（または可視光画像）を交互に点滅させ、推定残時間に応じて、点滅速度を変化させる（点滅速度を速くする）例を示している。図１５Ｄは、推定残時間が少なくなった場合に、推定残時間に応じて、重畳画像６００中の蛍光部の色を変化させ、残り時間が少なくなったことを知らせる例を示している。図１５Ｄでは、推定残時間の減少に応じて、蛍光部の色を緑から青（シアン）に変化させた場合を示している。
【００７１】
図１５Ａ〜図１５Ｃに示す方法の他にも、例えば、推定残時間そのものは画面に表示せずに、推定残時間が少なくなってきた場合に、アラート音で報知しても良い。推定残時間の提示は、上述した方法のいずれかを単独で実施しても良いし、複数を共に実施しても良い。
【００７２】
６．観察残時間の延長について
図１６は、図１の構成に対して、重畳情報変更判定部２００を追加した例を示す模式図である。重畳情報変更判定部２００を備えることにより、蛍光画像が暗くなってきた際に自動、または、手動で重畳制御情報を変更し、観察時間を延長することができる。
【００７３】
重畳情報変更判定部２００は、推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔから重畳制御情報を変更するか否かを判断する。
【００７４】
図１７は、重畳情報変更判定部２００の構成を示す模式図である。重畳情報変更判定部２００は、推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔが観察限界時間ＴｈＴｉｍｅよりも少ないか否かに応じて、重畳制御情報を変更するか否かを判断する。また、重畳情報変更判定部２００は、ユーザの声、視線、ジェスチャー等の指示に基づいて、重畳制御情報を変更するか否かを判断する。
【００７５】
重畳情報変更判定部２００は、重畳制御情報変更部２１０を備える。重畳制御情報を変更することを判定した場合、重畳制御情報変更部２１０は、重畳制御情報を変更し、観察時間の延長を促す重畳制御情報を出力する。変更された重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られる。
【００７６】
一方、重畳情報変更判定部２００により重畳制御情報を変更しないと判定された場合は、重畳画像と推定残時間が表示処理部１４０に送られて、表示装置１２００からユーザに提示される。
【００７７】
重畳情報変更判定部２００による重畳制御情報の変更例として、例えば、可視光画像の重畳率を下げること、可視光画の彩度を下げること、可視光画の帯域を下げる（ぼかす）こと、等が挙げられる。
【００７８】
可視光画像の重畳率を下げる場合、その旨を示す重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られ、更に重畳処理部１１０に送られる。これにより、重畳処理部１１０において、可視光画像の重畳率を下げて重畳が行われる。可視光画像の重畳率を下げることで、図１４Ｂに示した平均輝度Ｗｌ＿ｍｅａｎが下がることになり、蛍光画像を視認し易くなる（蛍光画単体表示も含む）。従って、図９に示した画像５１０の例のように、可視光重畳率を低くするほど、背景の可視光の領域が暗くなり、蛍光部を観察し易くなるので、蛍光の発光が減衰した場合であっても、観察時間を長くすることができる。
【００７９】
可視光画像の彩度を下げる場合、その旨を示す重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られ、更に重畳処理部１１０に送られる。重畳処理部１１０の可視光画像処理部１１６は、重畳制御情報に基づいて、可視光画像の彩度を下げる処理を行う。可視光画の彩度を下げることで、図１４Ｂに示した平均輝度Ｗｌ＿ｍｅａｎが下がることになり、蛍光画像を視認し易くなる。
【００８０】
また、可視光画像の帯域を下げる（可視光画像をぼかす）場合、その旨を示す重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られ、更に重畳処理部１１０に送られる。重畳処理部１１０の可視光画像処理部１１６は、重畳制御情報に基づいて、可視光画像の帯域を下げる処理を行う。可視光画の帯域を下げる（ぼかす）ことで、重畳画像中のテクスチャ（Ｔｅｘｔｕｒｅ）が少なくなるので、蛍光画像の構造が目立つことになり、蛍光画像を視認し易くなる。これにより、図９に示した画像５２０の例のように、画素値の周波数を高くするほど画像が精細になるため、蛍光の輝度が減衰した場合であっても、蛍光画像による蛍光部を観察することができ、観察時間を長くすることができる。
【００８１】
また、重畳情報変更判定部２００による重畳制御情報の変更例として、蛍光画像を変更することもできる。
【００８２】
蛍光画像の輝度ゲインを上げる場合、その旨を示す重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られ、更に重畳処理部１１０に送られる。重畳処理部１１０の蛍光画像処理部１１８は、重畳制御情報に基づいて、蛍光画像の帯域を下げる処理を行う。蛍光画像の輝度ゲインを上げることで、蛍光輝度Ｆｌが上がり、蛍光画像を視認し易くすることができる。
【００８３】
また、蛍光画像の彩度を上げる場合、その旨を示す重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られ、更に重畳処理部１１０に送られる。重畳処理部１１０の蛍光画像処理部１１８は、重畳制御情報に基づいて、蛍光画像の彩度を下げる処理を行う。蛍光画像の彩度（ＩＣＧの場合、緑色）を上げることで、蛍光画像を視認し易くなる。
【００８４】
また、蛍光画像の帯域を上げる場合、その旨を示す重畳制御情報は、重畳情報入力部１２０に送られ、更に重畳処理部１１０に送られる。重畳処理部１１０の蛍光画像処理部１１８は、重畳制御情報に基づいて、蛍光画像の帯域を上げる処理を行う。蛍光画像の帯域を上げることで、蛍光画像の構造が目立つことになり、蛍光画像を視認し易くすることができる。
【００８５】
なお、可視光画像の輝度、彩度、帯域の制御は、重畳制御情報に基づいて、重畳処理用画像作成部（ＷＬＩ）１３６ｂが行っても良い。同様に、蛍光画像の輝度、彩度、帯域の制御は、重畳処理用画像作成部（ＦＬ）１３６ａが行っても良い。この場合、重畳処理部１１０は、重畳処理用画像作成部（ＷＬＩ）１３６ｂから可視光画像を受け取り、重畳処理用画像作成部（ＦＬ）１３６ａから蛍光画像を受け取り、重畳処理を行う。
【００８６】
時間延長は、光源１３００を明るくすることによって行うこともできる。光源１３００の照度の制御は、光源制御部１５０によって行われる。光源制御部１５０には、観察時間推定部１３０の残時間推定部１３４により推定された推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔが入力される。光源制御部１５０は、推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔが観察限界時間ＴｈＴｉｍｅよりも小さくなると、光源１３００に対して制御情報を送り、光源１３００から照射される光をより明るくする制御を行う。これにより、重畳画像の蛍光部がより明るく発光するため、蛍光画像を視認し易くすることができる。
【００８７】
また、時間延長は、撮像装置１１００による露光時間を長くすることによって行うこともできる。露光時間の制御は、露光時間制御部１６０によって行われる。露光時間制御部１６０には、観察時間推定部１３０の残時間推定部１３４により推定された推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔが入力される。露光時間制御部１６０は、推定残時間ｔ＿ｌｅｆｔが観察限界時間ＴｈＴｉｍｅよりも小さくなると、撮像装置１１００に対して制御情報を送り、蛍光画像を露光する際の露光時間を長くする制御を行う。例えば、制御情報を受けた撮像装置１１００は、単位時間当たりのフレーム数を少なくすることで、１フレームの露光時間を長くする処理を行う。これにより、重畳画像の蛍光部がより明るくなるため、蛍光画像を視認し易くすることができる。
【００８８】
露光時間の制御による時間延長は、特に被写体の動きが少ない場合に好適である。例えば、脳外科などにおいて、被写体として脳の画像を撮像する場合、被写体の動きが少ないため、露光時間を長くしてフレーム数を少なくしたことによる画質の低下を抑制することができる。
【００８９】
以上説明したように本実施形態によれば、蛍光画像を観察できる時間情報を提示することにより、医師はストレスなく蛍光観察することができる。これにより、手術中に蛍光観察したい大切な場面を、見落としなく集中して観察することができ、手術事故の防止を促進することができる。
【００９０】
また、蛍光画像が暗くなってきた場合は、観察残り時間と必要性に応じて、観察時間延長処理を施すことができる。これにより、過分な追加薬剤の投与を抑制することができ、生体侵襲性を減らすことが可能となる。
【００９１】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９２】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【００９３】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）  蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える、情報処理装置。
（２）  前記残時間推定部は、前記蛍光画像の輝度が、被写体への蛍光薬剤の投入によりピークに達した後の減少過程に基づいて、前記残時間を推定する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）  前記残時間推定部は、前記減少過程における前記蛍光画像の輝度の減少率に基づいて、前記残時間を推定する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）  前記残時間推定部は、前記減少過程における前記蛍光画像の輝度を所定の関数に当てはめて、前記残時間を推定する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（５）  前記限界輝度値を制御する限界輝度値制御部を備え、
前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像のノイズに基づいて前記限界輝度値を制御する、前記（１）〜（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）  前記蛍光画像と可視光画像を重畳する重畳処理部を備える、前記（１）〜（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）  前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像と重畳される可視光画像の輝度に基づいて、前記限界輝度値を制御する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（８）  前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像と重畳される可視光画像の彩度に基づいて、前記限界輝度値を制御する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（９）  前記限界輝度値制御部は、前記蛍光画像と重畳される可視光画像の周波数特性に基づいて、前記限界輝度値を制御する、前記（５）に記載の情報処理装置。
（１０）  前記残時間推定部は、注目領域における前記蛍光画像の輝度の変化に基づいて、前記残時間を推定する、前記（１）〜（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）  前記注目領域は、前記蛍光画像の輝度が画面内で空間的にピークとなる領域を含む、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）  前記注目領域は、前記蛍光画像の中央の領域、又はユーザの操作入力に基づいて設定された領域である、前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１３）  前記残時間に応じて表示装置に表示させるための処理を行う表示処理部を備える、前記（１）〜（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）  前記表示処理部は、前記残時間を数値表示、又はバー表示させる、前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）  前記表示処理部は、前記残時間に応じて少なくとも前記蛍光画像を点滅表示させる、又は、前記残時間に応じて前記蛍光画像の色を変化させる、前記（１３）に記載の情報処理装置。
（１６）  前記重畳処理部は、前記残時間が所定値よりも小さい場合に、前記蛍光画像に対する前記可視光画像の重畳率を下げる、前記（６）に記載の情報処理装置。
（１７）  前記残時間が所定値よりも小さい場合に、前記可視光画像又は前記蛍光画像に画像処理を行う画像処理部を備える、前記（６）に記載の情報処理装置。
（１８）  前記画像処理部は、前記可視光画像又は前記蛍光画像の輝度、彩度、又は帯域を変更する、前記（１７）に記載の情報処理装置。
（１９）  蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定することを備える、情報処理方法。
（２０）  蛍光画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像される被写体に光を照射する光源と、
前記蛍光画像の観察が可能な限界輝度値と、蛍光画像の輝度の変化に基づいて、蛍光画像の輝度が前記限界輝度値に達するまでの残時間を推定する残時間推定部を備える、情報処理装置と、
を備える、蛍光画像撮像システム。
【符号の説明】
【００９４】
１１０    重畳処理部
１１６    可視光画像処理部
１１８    蛍光画像処理部
１３４    残時間推定部
１３６    限界輝度値制御部
１４０    表示処理部
１０００  画像処理装置
１１００  撮像装置
１２００  表示装置
１３００  光源
【図１】
2019093089.tif 000006
【図２】
2019093089.tif 000007
【図３】
2019093089.tif 000008
【図４】
2019093089.tif 000009
【図５】
2019093089.tif 000010
【図６】
2019093089.tif 000011
【図７】
2019093089.tif 000012
【図８】
2019093089.tif 000013
【図９】
2019093089.tif 000014
【図１０】
2019093089.tif 000015
【図１１Ａ】
2019093089.tif 000016
【図１１Ｂ】
2019093089.tif 000017
【図１１Ｃ】
2019093089.tif 000018
【図１２】
2019093089.tif 000019
【図１３】
2019093089.tif 000020
【図１４Ａ】
2019093089.tif 000021
【図１４Ｂ】
2019093089.tif 000022
【図１５Ａ】
2019093089.tif 000023
【図１５Ｂ】
2019093089.tif 000024
【図１５Ｃ】
2019093089.tif 000025
【図１５Ｄ】
2019093089.tif 000026
【図１６】
2019093089.tif 000027
【図１７】
2019093089.tif 000028
【国際調査報告】
2019093089.tif 000029
2019093089.tif 000030
2019093089.tif 000031
2019093089.tif 000032