(57)【要約】自動運転制御において、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現する。本開示の自動車線変更制御方法及び装置は、自車両（１０）と同一の走行車線を走行する先行車（１）を検出し、自車両（１０）及び先行車（１）の相対関係に基づき所定条件が成立したか否か判断し、所定条件が成立したと判断してから第１所定時間Ｎ１経過後に、自動制御により自車両（１０）の車線変更を実行する。自車両（１０）の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判定し、車線変更が運転者の意思に依るものであると判定した場合、自動制御による車線変更を禁止する時間として第１所定時間Ｎ１よりも長い第２所定時間Ｎ２を設定し、自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも操舵を自動制御可能な自車両において、
自車両と同一の走行車線を走行する先行車を検出し、
自車両及び前記先行車の相対関係に基づき所定条件が成立したか否か判断し、
前記所定条件が成立したと判断してから第１所定時間経過後に、前記自動制御により自車両の車線変更を実行する自動車線変更制御方法であって、
自車両の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判定し、
前記車線変更が運転者の意思に依るものであると判定した場合、前記自動制御による車線変更を禁止する時間として前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を設定し、
前記自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止することを特徴とする。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記禁止条件は、運転者の意思に依る前記車線変更が完了したと判断した時に成立することを特徴とする。
【請求項３】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記禁止条件は、運転者の意思に依る前記車線変更が完了したと判断し、かつ、前記所定条件が成立した時に成立することを特徴とする。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の制御方法であって、
運転者の意思に依る前記車線変更が完了してから前記先行車を検出し、
自車両と前記先行車との相対関係に基づき、自車両を所定減速度以上で減速する必要があると判断した場合、又は、前記先行車に対する自車両の相対速度が所定値以上であると判断した場合、前記禁止条件が成立してから前記第１所定時間以上で前記第２所定時間未満の第３所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止することを特徴とする。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の制御方法であって、
運転者の意思に依る前記車線変更が完了してから前記先行車を検出し、
前記先行車の検出時の車速と、該先行車の現在の車速との差分が所定差以上であるか否か判断し、
前記差分が所定差以上であると判断した場合、前記禁止条件が成立してから前記第１所定時間以上で前記第２所定時間未満の第３所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止することを特徴とする。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまでの間、自車両の運転者に対し前記自動制御による車線変更を禁止している旨の通知をすることを特徴とする。
【請求項７】
請求項６に記載の制御方法であって、
前記通知は、前記第２所定時間が経過するまでの残り時間を表示することを特徴とする。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまでの間に、前記自動制御による車線変更の禁止を解除可能であることを特徴とする。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記所定条件は、前記先行車に対する自車両の相対速度が既定値以上であること、自車両と前記先行車との相対位置が所定距離未満であること、及び前記先行車への衝突までの予測時間が既定時間未満であること、のうちの少なくとも１つであることを特徴とする。
【請求項１０】
少なくとも自車両の操舵を自動制御する制御部と、
自車両と同一の走行車線を走行する先行車を検出する検出部と、
運転者の意思により車線変更を実行したことを判定する判定部と、を備えた自動車線変更制御装置において、
前記制御部は、自車両及び前記先行車の相対関係に基づき所定条件が成立したと判断してから第１所定時間経過後に、前記自動制御により自車両の車線変更を実行するように構成される一方、
前記制御部は、運転者の意思により車線変更を実行したと判定した場合、前記自動制御による車線変更を禁止する時間として前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を設定し、
前記自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止するように構成されることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、車両の自動運転における車線変更制御方法及び車線変更制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  車両の自動運転制御では、自車両と、自車両と同一の車線を走行する先行車との相対関係に基づき、自動で車線を変更する制御が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６３２７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  特許文献１記載の制御装置により、先行車の車速が自車両の設定車速よりも遅い場合、自車両を自動で先行車と異なる車線に移動させることが可能となる。【０００５】  しかしながら、自動運転による車線変更が運転者の意図に沿わない場合もある。例えば、運転者の意思により車線変更を実行した後、続けて自動運転による車線変更を実行することは、運転者の意図に沿わないと考えられる。【０００６】  したがって、本開示は自動運転制御において、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御の実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】  上記目的を達成するため、本開示に係る自動車線変更制御方法は、
自車両と同一の走行車線を走行する先行車を検出し、
自車両及び先行車の相対関係に基づき所定条件が成立したか否か判断し、
所定条件が成立したと判断してから第１所定時間経過後に、自動制御により自車両の車線変更を実行する。
さらに、当該方法は、自車両の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判定し、
車線変更が運転者の意思に依るものであると判定した場合、自動制御に依る車線変更を禁止する時間として第１所定時間よりも長い第２所定時間を設定し、
自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する。
【発明の効果】
【０００８】  即ち、車線変更が運転者の意思に基づき実行された場合、自動制御による車線変更を一定時間（第２所定時間）実行しない。この結果、運転者の意思に基づく車線変更の後、続けて自動運転により車線変更が実行されるのを回避できる。よって、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示に係る自動車線変更制御方法及び装置の概要図である。
【図２】本開示に係る自動車線変更制御方法及び装置の基本構成図である。
【図３】自動車線変更制御の基本的な流れを示す概念図である。
【図４】図３に示す自動車線変更制御に係るフローチャートである。
【図５】本開示に係る自動車線変更制御のフローチャートである。
【図６】実施例１における自動車線変更制御のフローチャートである。
【図７】実施例２における自動車線変更制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下、本開示の自動車線変更制御方法及び装置を実施するための形態を、図面を参照しながら説明する。なお、本明細書において「自動車線変更」とは、後述する自動運転の一例であって、先行車への過度の接近を避けるために、自車両の走行車線を自動的に変更することを意味する。
【実施例１】
【００１１】  図１に示すように、本開示に係る自動車線変更制御方法及び装置（自車両１０）は、大きく三つの構成を備える。【００１２】  第一に、自車両１０は、車線変更に必要な情報を取得する第１ユニット１００を有する。第１ユニット１００は、先行車検出部と、記憶部と、白線認識部と、備える。先行車検出部は、自車両と同一の車線を走行する先行車１（図３参照）を検出し、先行車１の車速や自車両１０との車間距離を取得する。監視部は、自車両１０の周辺状況を監視する。記憶部は、取得した先行車１の情報を記憶する。白線認識部は、白線を検出し、白線と自車両１０との距離などを取得する。【００１３】  第二に、自車両１０は、自動運転による車線変更を管理する第２ユニット２００を有する。第２ユニット２００は、走行制御管理部と、車線変更管理部２７（図２参照）と、車線変更判断部と、備える。走行制御管理部は、自動運転制御に必要なパラメータ（例えば、自車両１０の設定車速ＶＳ）を管理する。さらに、車線変更管理部２７は、自動車線変更制御のＯＮ／ＯＦＦを管理すると共に、該制御が有効である場合に、現時点で自車両１０が該制御のどのシーケンスにいるかを管理する。車線変更判断部は、第１ユニット１００の監視部が取得した車両周辺状況や、先行車と自車両と相対関係等に基づき自動車線変更の可否を判断する。なお、本明細書において「自動運転」とは、少なくとも自車両１０の操舵を自動的に行うことを意味する。また、該自動運転は、操舵に加えて加減速を自動的に行うものであっても良い。【００１４】  第三に、自車両１０は、自動車線変更制御を実行する第３ユニット３００を有する。第３ユニット３００は、第２ユニット２００の車線変更判断部から送信される自動車線変更の指令を受けて、自車両１０のステアリングやアクセル開度を制御する実行部を備える。【００１５】  図２を参照しながら、自車両１０のより詳細な構成を説明する。【００１６】  自車両１０は、物体検出センサ１１と、監視カメラ１２と、ＧＰＳ受信機１３とを有する。物体検出センサ１１は、例えばミリ波レーダやレーザレーダからなり、自車両１０の前方に存在する物体を検出する。監視カメラ１２は、例えば複数のＣＣＤカメラからなり、少なくとも自車両１０の前方及び後方の画像を取得する。ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両１０の位置を算出する。【００１７】  物体検出センサ１１による検出結果は先行車判定部１４に送られる。先行車判定部１４は、物体検出センサ１１によって検出された物体の大きさ、移動速度、軌道に基づき、検出された物体が先行車１か否か判定する。なお、物体検出センサ１１及び先行車判定部１４が、先行車を検出する検出部に相当する。検出部は、自動車線変更制御を実現するために、先行車１の車速に加え、先行車１と自車両１０との車間距離も算出する。【００１８】  監視カメラ１２により取得された複数の画像と、ＧＰＳ受信機１３により算出された自車両１０の位置は、周辺状況取得部１５に送られる。周辺状況取得部１５は、監視カメラ１２から送られてきた画像と、ＧＰＳ受信機１３から送られてきた位置と、予め保有する地図情報とに基づき、自車両１０の周辺状況を取得する。具��的には、後方車、自車両周辺の障害物、又は隣接する車線を走行する先行車等の情報を取得する。なお、監視カメラ１２、ＧＰＳ受信機１３、及び周辺状況取得部１５が、自車両の周辺状況を監視する監視部に相当する。【００１９】  先行車判定部１４により先行車１が検出されると、該先行車１の現在位置や現在の車速が記憶部１６に格納される。【００２０】  自車両１０はさらに、設定部２０を有する。自車両１０の運転者は、設定部２０を介して自動車線変更制御のＯＮ／ＯＦＦを選択（入力）できる。また、自動車線変更制御をＯＮにした場合に、自車両１０の設定車速を入力できる。設定部２０を介して入力された情報は、目標軌道生成部２１に送信される。なお、設定部２０は、運転席正面のインストルメントパネルやステアリングホイールに設けられた各種スイッチや方向指示器（ウインカー）からなる。【００２１】  目標軌道生成部２１は、記憶部１６に格納された先行車１の情報と、周辺状況取得部１５により取得された周辺状況と、設定部２０を介して入力された情報と、に基づき、自動車線変更制御を実行する場合の目標軌道を生成する。【００２２】  自車両１０は車速センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、舵角センサ２４と、を備える。車速センサ２２、ヨーレートセンサ２３、舵角センサ２４により検出された各検出値と、ＧＰＳ受信機１３により算出された自車両１０の位置情報とは、実軌道演算部２５に入力される。実軌道演算部２５は、入力された値に基づいて自車両１０が実際に辿った軌道（実走行軌跡）を算出する。【００２３】  目標軌道生成部２１により生成された目標軌道と、実軌道演算部２５により算出された実走行軌跡とは、補正量算出部２６に入力される。補正量算出部２６は、入力された目標軌道に対する実走行軌跡との差分を算出すると共に、算出した差分に対し、適宜設定された補正係数を乗じて補正量を算出する。【００２４】  補正量算出部２６で算出された補正量は、走行制御部３１に送信される。走行制御部３１は、自車両１０の実走行軌跡と目標軌道とが一致するように、受信した補正量に基づいて各種アクチュエータ３２に対する指令値を決定する。該アクチュエータ３２は、受信した指令値に基づき自車両１０のステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等を動作させる。即ち、自車両１０は、走行制御部３１からの信号に基づき、自車両１０の加減速及び操舵を自動で制御することができる。【００２５】  設定部２０を介して入力された情報と、目標軌道生成部２１により生成された目標軌道と、実軌道演算部２５により算出された自車両１０の実走行軌跡とは、車線変更管理部２７に入力される。車線変更管理部２７は、設定部２０から入力された情報に基づき、自車両１０の設定車速ＶＳ及び自動車線変更制御のＯＮ／ＯＦＦを管理する。また、入力された目標軌道と実走行軌跡とに基づき、自動車線変更制御の実行時に、自車両１０が該制御のどのシーケンスにいるかを判断する。これにより、車線変更管理部２７は、車線変更が運転者の意図に依るものか否か判定することができる。なお、車線変更管理部２７が判定部に相当する。【００２６】  また、本開示において、上記した目標軌道生成部２１、実軌道演算部２５、補正量���出部２６、車線変更管理部２７、走行制御部３１を総称して制御部とも言う。制御部は、具体的にはプロセッサ等からなり、後述するプログラムを記録する、コンピュータにより読取可能な非一過性の記録媒体を備える。【００２７】  また、自車両１０は、例えばインストルメントパネルに設けられた通知部３３を有する。通知部３３は、車線変更管理部２７からの情報に基づき、後述する自動車線変更制御を禁止する期間中にライトを点灯又は点滅することで、当該禁止状態を運転者に通知する。さらに／又は、通知部３３は、上記禁止期間の残り時間を表示するものであっても良い。【００２８】  続いて、図３，４を参照して自動車線変更制御について説明する。なお、図４フローチャートの処理及び後述する図５〜７フローチャートの処理は、制御部により実行される。【００２９】  図３に示すように、先行車１と自車両１０との車間距離をＤ、先行車の車速をＶＰ、自車両の設定車速をＶＳとする。走行中、物体検出センサ１１及び先行車判定部１４により、自車両１０が先行車１を検出すると、図４の処理が開始される。【００３０】  Ｓ１０では、検出部（物体検出センサ１１、先行車判定部１４）を用いて先行車車速ＶＰと車間距離Ｄとを取得する。次いで、Ｓ１２において、設定部２０で設定した自車両１０の設定車速ＶＳを取得する。【００３１】  Ｓ１４では、自車両１０の自動車線変更制御を実行する条件（所定条件）が成立しているか否か判断する。具体的には、自車両１０の設定車速ＶＳが先行車１の車速ＶＰよりも既定値ΔＶ以上速く（換言すれば、先行車１に対する自車両の相対速度が既定値ΔＶ以上である）、かつ、車間距離Ｄが閾値ＤＴＨ未満である場合、所定条件が成立していると判断する。なお、既定値ΔＶは、例えば１５ｋｍ／ｈ、閾値ＤＴＨは、例えば６０ｍとする。【００３２】  なお、Ｓ１４では、自車両１０の設定車速ＶＳが先行車１の車速ＶＰよりも既定値ΔＶ以上速い場合と、車間距離Ｄが閾値ＤＴＨ未満である場合の、いずれか一方のみが成立する場合に上記所定条件が成立していると判断しても良い。また、上記条件に代えて、又は上記条件に加えて、先行車１への衝突までの予測時間（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：ＴＴＣ）を算出し、算出した予測時間が既定時間未満である場合、上記所定条件が成立していると判断しても良い。【００３３】  Ｓ１４の判断が否定される場合、プログラムはＳ１６に進み、自動車線変更制御を実行することなくプログラムを終了する。Ｓ１４の判断が肯定される場合、プログラムはＳ１８に進み、先行車１を検出してから所定時間Ｎ（より正確には、第１所定時間Ｎ１）が経過したか否か判断する。なお、第１所定時間Ｎ１の値は、例えば５秒程度とする。【００３４】  Ｓ１８の判断が否定される場合は、後述する処理を実行せずにプログラムを終了する。Ｓ１８の判断が肯定される場合、プログラムはＳ２０に進む。即ち、Ｓ１０からＳ１８までの処理は、Ｓ１８の判断が肯定されるまで繰り返される。なお、詳述はしないが、所定時間Ｎを経過するまでの間は、先行車１への接触を回避するため、自車両１０は先行車１に対する自動追従制御を実行する。また、運転者が自動車線変更制御を希望しない場合、運転者は、第１所定時間Ｎ１が経過する前に設定部２０を介して当該制御を強制的に中断させることができる。換言すれば、Ｓ１８の判断が肯定される場合、自動車線変更に対して運転者の同意が得られたと判断することができる。【００３５】  Ｓ２０では、目標軌道生成部２１により、図３に一点鎖線で示す如く、自車両１０の目標軌道が生成される。次いでＳ２２において、Ｓ２０で生成した目標軌道に基づき、各種アクチュエータ３２を介して舵角やアクセル開度が制御される。なお、Ｓ２２の制御は車線変更が完了するまで繰り返される。【００３６】  また、Ｓ２４において車線変更が完了した、即ち目標軌道を走破したと判断されるとＳ２６に進む。Ｓ２６では、自動車線変更制御が実行されたことを示すフラグＦの値（初期値＝０）を１に設定する。なお、車線変更制御の完了は、周辺状況取得部１５やＧＰＳ受信機１３により取得された情報から、自車両１０と白線の位置を認識することにより判断される。【００３７】  また、詳細な説明は省略するが、Ｓ２２からＳ２４までの処理にあっては、監視部（監視カメラ１２、周辺状況取得部１５）から取得した自車両１０の周辺状況に基づき、自動車線変更制御を実行可能か否かが判断される。例えば、目標軌道上に別の車両が存在するような場合は、自動車線変更制御の実行が禁止される（自走車線変更制御の実行を許可しない）。【００３８】  次いで、図５，６を参照して実施例１に係る自動車線変更制御について説明する。図５のフローチャートは、自車両１０の車線変更が完了すると開始される。【００３９】  Ｓ１００では、完了した車線変更が、自動制御による車線変更であったか否か判断される。この判断は、第２ユニット２００の車線変更管理部２７により行われる。具体的には、設定部２０の方向指示器に対する操作の有無や、図４フローチャートのＳ２６で設定したフラグＦの値により、Ｓ１００の判断が行われる。【００４０】  Ｓ１００の判断が肯定される場合、プログラムはＳ１０２に進み、自動車線変更制御を実行するまでの待機時間である所定時間Ｎの値として初期値（第１所定時間Ｎ１）を維持する。Ｓ１００の判断が否定される場合、プログラムはＳ１０４に進み、所定時間Ｎの値を第１所定時間Ｎ１よりも長い第２所定時間Ｎ２に設定する。なお、第２所定時間Ｎ２の値は、例えば３分とする。また、第２所定時間Ｎ２がカウントされている間は、通知部３３のライトを点灯又は点滅させる。これにより、自動車線変更制御が禁止されていることを運転者に通知することができ、自動車線変更制御が実行されないことに対して不安を感じるのを防ぐことができる。【００４１】  以上の如く、完了した車線変更が自動制御によるものであった場合、次回の車線変更において用いられる所定時間Ｎは初期値（第１所定時間Ｎ１）のままとなる。一方、完了した車線変更が自動制御によるものでなく、運転者の意思に依るものである場合、所定時間Ｎを初期値よりも長い第２所定時間Ｎ２に設定する。即ち、自車両１０が現在走行している車線は運転者が選択したものであるため、運転者は該車線に留まることを望んでいると考えられる。換言すれば、さらなる車線変更を続けて実行するのは運転者の意図に沿わないと考えられる。したがっ���、かかる場合は従来の所定時間（第１所定時間Ｎ１）が経過した後であっても、より長い第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動車線変更制御を禁止する。【００４２】  なお、運転者の意思に依る車線変更とは、運転者のステアリング操作によるものに加え、自車両１０の自動運転制御中に、運転者が方向指示器等を介して自車両１０に対して車線変更を指示した場合も含む。【００４３】  車線変更後に新たな先行車１を検出した場合には、図６のフローチャートが開始される。Ｓ２００では、自動車線変更制御を実行するための所定条件が成立しているか否か判断する。Ｓ２００の所定条件は、図４のＳ１４に示す条件に加え、前回の車線変更が完了しているか否かを判断する。【００４４】  Ｓ２００の判断が否定される場合、プログラムはＳ２０２に進み、自動車線変更制御を実行しない。Ｓ２００の判断が肯定される場合、プログラムはＳ２０４に進み、自動車線変更制御の機能がＯＮか否か判断する。なお、自車両１０の運転者が自動車線変更制御を希望せず、当該制御を強制的に中断した場合も、Ｓ２０４の判断は否定される。【００４５】  Ｓ２０４の判断が否定される場合、プログラムはＳ２０２に進み、自動車線変更制御を実行しない。Ｓ２０４の判断が肯定される場合、プログラムはＳ２０６に進み、新たな先行車１を検出してから所定時間Ｎが経過したか否か判断する。なお、Ｓ２０６における所定時間Ｎは、図５フローチャートによって設定された値（第１所定時間Ｎ１又は第２所定時間Ｎ２）が用いられる。【００４６】  Ｓ２０６の判断が肯定される場合、プログラムはＳ２０８に進み、自動車線変更制御を実行する。また、Ｓ２０８の自動車線変更制御が完了すると、プログラムはＳ２１０に進み、自動車線変更制御が実行されたことを示すフラグＦの値を１に設定する。なお、図６では省略するが、Ｓ２０８とＳ２１０との間では、図４フローチャートのＳ２２，Ｓ２４と同様、車線変更が完了したか否かの判断がされる。【００４７】  Ｓ２０６の判断が否定される場合、プログラムはＳ２１２に進み、先行車１を検出した直後の先行車車速ＶＰ０と先行車１の現在の車速ＶＰ１との差分が所定差ΔＶＰ以上か否か判断する。Ｓ２１２の判断が肯定される場合、即ち、先行車１を検出した後に先行車１が所定差ΔＶＰ以上減速したと判断される場合、プログラムはＳ２１４に進む。Ｓ２１４では、所定時間Ｎを第３所定時間Ｎ３に設定する。なお、所定差ΔＶＰは、例えば２０ｍｋ／ｈとする。また、第３所定時間Ｎ３は、第１所定時間Ｎ１以上、第２所定時間Ｎ２未満の値であり（Ｎ１≦Ｎ３＜Ｎ２）、例えば５秒から８秒とする。【００４８】  その結果、第３所定時間Ｎ３を所定時間Ｎとして図６フローチャートが繰り返される。Ｓ２０６において所定時間Ｎ（第３所定時間Ｎ３）が経過したと判断されると、プログラムはＳ２０８に進み、自動車線変更制御が実行される（図４：Ｓ２０からＳ２４）。【００４９】  即ち、前回の車線変更が運転者の意図に依るものであっても、先行車１の走行状況が大きく変化した場合は、運転者は同一の車線に留まることを望まないと考えられる。したがって、かかる場合には自動車線変更制御を実行するまでの待機時間を比較的短い第３所定時間Ｎ３に切り替えることとした。これにより、運転者に不快感を与えることなく自動走行制御を継続することが可能となる。【００５０】  一方、Ｓ２１２の判断が否定される場合、先行車１の走行状況に大きな変化はないと判断できるため、所定時間Ｎを変更することなくプログラムを終了する。その結果、現在の所定時間Ｎを維持したまま図６フローチャートが繰り返される。Ｓ２０６において所定時間Ｎが経過したと判断されると、プログラムはＳ２０８に進み、自動車線変更制御が実行される（図４：Ｓ２０からＳ２４）。【００５１】  なお、Ｓ２１２の判断にあっては、上記に加え、又は上記に代えて、以下の条件を付しても良い。即ち、新たな先行車１を検出してから所定時間Ｎを経過するまでの間に、自車両１０を所定減速度以上で減速する必要があるか否か、又は、先行車１に対する自車両１０の相対速度が所定値以上か否かを判断する。【００５２】  即ち、先行車１の走行状況に大きな変化はないものの、先行車１に対する自動追従制御を比較的長い時間（特に、第２所定時間Ｎ２の間）実行すると自車両１０の走行状況が大きく変化してしまう場合がある。かかる場合、前回の車線変更が運転者の意図に依るものであっても、運転者は長時間同一の車線に留まることを望まないと考えられる。したがって、上記した追加の判断が肯定される場合は、自動車線変更制御を実行するまでの待機時間を比較的短い第３所定時間Ｎ３に切り替えることとしても良い。【００５３】  また、前回の車線変更が運転者の意図に依るものであっても、運転者が第２所定時間Ｎ２の経過を待たずに更なる車線変更を希望する場合も考えられる。かかる場合、運転者は設定部２０により、第２所定時間Ｎ２の設定を解除することができる。即ち、運転者は、第２所定時間Ｎ２が経過する前に、自動車線変更制御の禁止を解除することができる。【００５４】  なお、自動車線変更制御の禁止を解除する手段として、設定部２０に専用のスイッチを設けても良い。あるいは、設定部２０を構成する方向指示器を操作することで、上記解除を実現しても良い。又は、設定部２０の自動車線変更制御のＯＮ／ＯＦＦスイッチをＯＦＦとしたり、続けて２回押したりすることにより実現しても良い。【００５５】  以上の如く、実施例１では、自車両１０と同一の走行車線を走行する先行車１を検出し、自車両１０及び先行車１の相対関係（ＶＳ，ＶＰ，Ｄ）に基づき所定条件が成立したか否か判断し（Ｓ１４）、所定条件が成立したと判断してから第１所定時間Ｎ１経過後に、自動制御により自車両１０の車線変更を実行する自動車線変更制御方法であって、自車両１０の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判断し（Ｓ１００）、車線変更が運転者の意思に依るものであると判断した場合、自動制御による車線変更を禁止する時間として第１所定時間Ｎ１よりも長い第２所定時間Ｎ２を設定し、自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ１０４，Ｓ２００，Ｓ２０４，Ｓ２０６）。これにより、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。【００５６】  即ち、運転者の意思により車線変更がされた場合、運転者は車線変更後の車線���留まることを希望すると考えられる。したがって、運転者の意思により車線変更をした後に、連続して自動運転制御により車線変更を実行すると、運転者に不快感を与える虞がある。そこで実施例１では、運転者の意思に依る車線変更があった後は、従来の時間（第１所定時間Ｎ１）よりも長い第２所定時間Ｎ２が経過するまで自動車線変更制御を禁止する。【００５７】  なお、実施例１の制御方法では、禁止条件は、運転者の意思に依る車線変更が完了したと判断し、かつ、自車両１０の自動車線変更制御を実行する条件（所定条件）が成立した時に成立する（Ｓ２００）。よって、禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動制御による車線変更が禁止される（Ｓ１０４，Ｓ２００，Ｓ２０４，Ｓ２０６）。これにより、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。【００５８】  また、実施例１の制御方法では、運転者の意思に依る車線変更が完了してから先行車１を検出し、自車両１０と先行車１との相対関係（ＶＳ，ＶＰ，Ｄ）に基づき、自車両１０を所定減速度以上で減速する必要があると判断した場合、又は、新たな先行車１に対する自車両１０の相対速度（ＶＳ−ＶＰ）が所定値以上であると判断した場合、禁止条件が成立してから第１所定時間Ｎ１以上で第２所定時間Ｎ２未満の第３所定時間Ｎ３が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ２１４，Ｓ２０６，Ｓ２０８）。これにより、運転者に不快感を与えることなく自動運転制御を継続することができる。【００５９】  上記した通り、運転者の意思に依る車線変更がされた場合、運転者は車線変更後の車線に留まることを希望すると考えられる。しかしながら、車線変更後に自車両１０の車速を大きく減速しなければならない場合もある。かかる場合、運転者は当初の意図に反して車線変更を希望すると考えられる。したがって、そのような場合には第２所定時間Ｎ２を待つことなく、早期に自動車線変更制御が実行されるように構成した。【００６０】  また、実施例１の制御方法では、運転者の意思に依る車線変更が完了してから先行車１を検出し、先行車１の検出時の車速ＶＰ０と、先行車１の現在の車速ＶＰ１との差分が所定差ΔＶＰ以上であるか否か判断し（Ｓ２１２）、差分が所定差ΔＶＰ以上であると判断した場合、禁止条件が成立してから第１所定時間Ｎ１以上で第２所定時間Ｎ２未満の第３所定時間Ｎ３が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ２１４，Ｓ２０６，Ｓ２０８）。これにより、運転者に不快感を与えることなく自動運転制御を継続することができる。【００６１】  運転者の意思に依る車線変更がされた場合でも、その後、先行車１が減速することで自車両１０に対する相対速度が小さくなることがある。その場合、第２所定時間Ｎ２が経過するまで自動車線変更制御を禁止すると運転者に不快感を与える虞が生じる。したがって、かかる場合には第２所定時間Ｎ２を待つことなく、早期に自動車線変更制御が実行されるようにした。【００６２】  また、実施例１の制御方法では、禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまでの間、自車両１０の運転者に対し前記自動制御による車線変更を禁止している旨の通知をする（通知部３３）。これにより、自動車線変更制御が実行されないことに対して運転者が不安を感じるのを防ぐことができる。【００６３】  また、通知部３３による通知は、第２所定時間Ｎ２が経過するまでの残り時間を表示しても良い。これにより、自動車線変更制御の再開時期を運転者に通知することができる。【００６４】  また、実施例１の制御方法では、禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまでの間に、自動制御による車線変更の禁止を解除可能である。これにより、より運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。【００６５】  また、実施例１の制御方法では、所定条件は、先行車１に対する自車両１０の相対速度（ＶＳ−ＶＰ）が既定値ΔＶ以上であること、自車両１０と先行車１との相対位置（車間距離Ｄ）が所定距離（閾値）ＤＴＨ未満であること、及び先行車１への衝突までの予測時間（ＴＴＣ）が既定時間未満であること、のうちの少なくとも１つである。これにより、適切なタイミングで自動車線変更制御を実行することができる。【００６６】  実施例１の自動車線変更制御装置にあっては、少なくとも自車両１０の操舵を自動制御する制御部（目標軌道生成部２１、実軌道演算部２５、補正量算出部２６、車線変更管理部２７、走行制御部３１）と、自車両１０と同一の走行車線を走行する先行車１を検出する検出部（物体検出センサ１１、先行車判定部１４）と、運転者の意思により車線変更を実行したことを判定する判定部（車線変更管理部２７）と、を備える。制御部は、自車両１０及び先行車１の相対関係（ＶＳ，ＶＰ，Ｄ）に基づき所定条件が成立したと判断してから第１所定時間Ｎ１経過後に、自動制御により自車両１０の車線変更を実行するように構成される（Ｓ１４，Ｓ１８−Ｓ２４）。ただし、運転者の意思により車線変更を実行したと判定した場合、自動制御による車線変更を禁止する時間として前記第１所定時間Ｎ１よりも長い第２所定時間Ｎ２を設定し（Ｓ１００、Ｓ１０４）、自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止するように構成される（Ｓ２００，Ｓ２０４，Ｓ２０６）。これにより、上述した制御方法同様、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。
【実施例２】
【００６７】  図７を参照して、本開示の実施例２に係る自動車線変更制御方法及び装置について説明する。なお、図７において、実施例１と同様のステップについては、図６と同一の符号を付している。【００６８】  実施例１同様、自車両１０の車線変更が完了すると、図５フローチャートにより所定時間Ｎが設定される（図５：Ｓ１００からＳ１０４）。車線変更後に新たな先行車１を検出すると、図７フローチャートが実行される。【００６９】  図７フローチャートでは、実施例１と同様にＳ２００からＳ２０４までの処理が行われる。Ｓ２０６’では、前回の車線変更が完了してから所定時間Ｎが経過したか否か判断される。上記の通り、実施例１に係る自動車線変更制御では、前回の車線変更が完了し、かつ、自動車線変更制御を実行する所定条件が成立した時に禁止条件が成立し、所定時間Ｎのカウントが開始される。一方、実施例２に係る自動車線変更制御方法及び装置にあっては、前回の車線変更が完了したと判断した時に禁止条件が成立し、所定時間Ｎのカウントが開始される。【００７０】  道路状況によっては、車線変更後もしばらく先行車１が検出されない場合がある。かかる場合は、新たな先行車１が検出されるまでの間に一定時間、現在の車線を走行する。そのため、新たな先行車１が検出されて直ぐに自動車線変更制御を実行しても、運転者に不快感を与えることはない。したがって、実施例２にあっては、前回の車線変更が完了したと判断した時に、所定時間Ｎのカウントを開始することとした。【００７１】  なお、残る処理（Ｓ２０８からＳ２１４）は、実施例１の図６フローチャートと同様であるため、説明を省略する。【００７２】  以上の如く、実施例２では、運転者の意思に依る車線変更が完了してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ２０６’）。即ち、車線変更後、先行車１の存否にかかわらず第２所定時間Ｎ２のカウントを実行する。これにより、例えば、車線変更が完了してから第２所定時間以上経過後に先行車１が検出された場合には、スムースに自動車線変更制御を開始することができる。【００７３】  以上、本開示の自動車線変更制御方法及び装置を実施例１，２に基づき説明したが、具体的な構成については、これら実施例に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。【００７４】  例えば、実施例では所定時間Ｎ（第１所定時間Ｎ１、第２所定時間Ｎ２、第３所定時間Ｎ３）の値として具体的な数値を示した。しかし、これらの数値は例示に過ぎない。また、自車両１０や先行車１の車速に応じて所定時間Ｎが変化するものであっても良い。【００７５】  また、実施例では、通知部３３としてライトや第２所定時間Ｎ２の残り時間を表示するものを示した。しかし、通知部３３にマイクを設け、音声により各種の通知を行うようにしても良い。【００７６】  実施例では、自動車線変更制御として自車両１０の車線を変更する例のみを示した。しかし、本開示は、自動運転の一例であって、先行車を追い越すために自動車線変更を実施し、該先行車を追い越した後、自動的に元の車線に復帰する自動追越制御を実行する場合においても適用可���であることは言うまでもない。
【図１】
2019162717.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年10月22日(2018.10.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも操舵を自動制御可能な自車両において、
自車両と同一の走行車線を走行する先行車を検出し、
自車両及び前記先行車の相対関係に基づき所定条件が成立したか否か判断し、
前記所定条件が成立したと判断してから第１所定時間経過後に、前記自動制御により自車両の車線変更を実行する自動車線変更制御方法であって、
自車両の前回の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判断し、
前記前回の車線変更が運転者の意思に依るものであると判定した場合、前記自動制御による車線変更を禁止する時間として前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を設定し、
前記自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止することを特徴とする。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記禁止条件は、運転者の意思に依る前記前回の車線変更が完了したと判断した時に成立することを特徴とする。
【請求項３】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記禁止条件は、運転者の意思に依る前記前回の車線変更が完了したと判断し、かつ、前記所定条件が成立した時に成立することを特徴とする。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の制御方法であって、
運転者の意思に依る前記前回の車線変更が完了してから前記先行車を検出し、
自車両と前記先行車との相対関係に基づき、自車両を所定減速度以上で減速する必要があると判断した場合、又は、前記先行車に対する自車両の相対速度が所定値以上であると判断した場合、前記禁止条件が成立してから前記第１所定時間以上で前記第２所定時間未満の第３所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止することを特徴とする。
【請求項５】
請求項２又は３に記載の制御方法であって、
運転者の意思に依る前記前回の車線変更が完了してから前記先行車を検出し、
前記先行車の検出時の車速と、該先行車の現在の車速との差分が所定差以上であるか否か判断し、
前記差分が所定差以上であると判断した場合、前記禁止条件が成立してから前記第１所定時間以上で前記第２所定時間未満の第３所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止することを特徴とする。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまでの間、自車両の運転者に対し前記自動制御による車線変更を禁止している旨の通知をすることを特徴とする。
【請求項７】
請求項６に記載の制御方法であって、
前記通知は、前記第２所定時間が経過するまでの残り時間を表示することを特徴とする。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまでの間に、前記自動制御による車線変更の禁止を解除可能であることを特徴とする。
【請求項９】
請求項１から８までのいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記所定条件は、前記先行車に対する自車両の相対速度が既定値以上であること、自車両と前記先行車との相対位置が所定距離未満であること、及び前記先行車への衝突までの予測時間が既定時間未満であること、のうちの少なくとも１つであることを特徴とする。
【請求項１０】
少なくとも自車両の操舵を自動制御する制御部と、
自車両と同一の走行車線を走行する先行車を検出する検出部と、
運転者の意思により車線変更を実行したことを判定する判定部と、を備えた自動車線変更制御装置において、
前記制御部は、自車両及び前記先行車の相対関係に基づき所定条件が成立したと判断してから第１所定時間経過後に、前記自動制御により自車両の車線変更を実行するように構成される一方、
前記制御部は、前回の車線変更が運転者の意思により実行されたと判定した場合、前記自動制御による車線変更を禁止する時間として前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を設定し、
前記自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから前記第２所定時間が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止するように構成されることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
御の実現を目的とする。
課題を解決するための手段
［０００７］
上記目的を達成するため、本開示に係る自動車線変更制御方法は、
自車両と同一の走行車線を走行する先行車を検出し、
自車両及び先行車の相対関係に基づき所定条件が成立したか否か判断し、
所定条件が成立したと判断してから第１所定時間経過後に、自動制御により自車両の車線変更を実行する。
さらに、当該方法は、自車両の前回の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判定し、
前回の車線変更が運転者の意思に依るものであると判定した場合、自動制御に依る車線変更を禁止する時間として第１所定時間よりも長い第２所定時間を設定し、
自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する。
発明の効果
［０００８］
即ち、車線変更が運転者の意思に基づき実行された場合、自動制御による車線変更を一定時間（第２所定時間）実行しない。この結果、運転者の意思に基づく車線変更の後、続けて自動運転により車線変更が実行されるのを回避できる。よって、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。
図面の簡単な説明
［０００９］
［図１］本開示に係る自動車線変更制御方法及び装置の概要図である。
［図２］本開示に係る自動車線変更制御方法及び装置の基本構成図である。
［図３］自動車線変更制御の基本的な流れを示す概念図である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
以上の如く、実施例１では、自車両１０と同一の走行車線を走行する先行車１を検出し、自車両１０及び先行車１の相対関係（ＶＳ，ＶＰ，Ｄ）に基づき所定条件が成立したか否か判断し（Ｓ１４）、所定条件が成立したと判断してから第１所定時間Ｎ１経過後に、自動制御により自車両１０の車線変更を実行する自動車線変更制御方法であって、自車両１０の前回の車線変更が運転者の意思に依るものか否か判断し（Ｓ１００）、前回の車線変更が運転者の意思に依るものであると判断した場合、自動制御による車線変更を禁止する時間として第１所定時間Ｎ１よりも長い第２所定時間Ｎ２を設定し、自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ１０４，Ｓ２００，Ｓ２０４、Ｓ２０６）。これにより、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。
［００５６］
即ち、運転者の意思により車線変更がされた場合、運転者は車線変更後の車線に留まることを希望すると考えられる。したがって、運転者の意思により車線変更をした後に、連続して自動運転制御により車線変更を実行すると、運転者に不快感を与える虞がある。そこで実施例１では、運転者の意思に依る車線変更があった後は、従来の時間（第１所定時間Ｎ１）よりも長い第２所定時間Ｎ２が経過するまで自動車線変更制御を禁止する。
［００５７］
なお、実施例１の制御方法では、禁止条件は、運転者の意思に依る前回の車線変更が完了したと判断し、かつ、自車両１０の自動車線変更制御を実行する条件（所定条件）が成立した時に成立する（Ｓ２００）。よって、禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、自動制御による車線変更が禁止される（Ｓ１０４，Ｓ２００，Ｓ２０４、Ｓ２０６）。これにより、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。
［００５８］
また、実施例１の制御方法では、運転者の意思に依る前回の車線変更が完了してから先行車１
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
を検出し、自車両１０と先行車１との相対関係（ＶＳ，ＶＰ，Ｄ）に基づき、自車両１０を所定減速度以上で減速する必要があると判断した場合、又は、新たな先行車１に対する自車両１０の相対速度（ＶＳ−ＶＰ）が所定値以上であると判断した場合、禁止条件が成立してから第１所定時間Ｎ１以上で第２所定時間Ｎ２未満の第３所定時間Ｎ３が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ２１４，Ｓ２０６，Ｓ２０８）。これにより、運転者に不快感を与えることなく自動運転制御を継続することができる。
［００５９］
上記した通り、運転者の意思に依る前回の車線変更がされた場合、運転者は車線変更後の車線に留まることを希望すると考えられる。しかしながら、車線変更後に自車両１０の車速を大きく減速しなければならない場合もある。かかる場合、運転者は当初の意図に反して車線変更を希望すると考えられる。したがって、そのような場合には第２所定時間Ｎ２を待つことなく、早期に自動車線変更制御が実行されるように構成した。
［００６０］
また、実施例１の制御方法では、運転者の意思に依る前回の車線変更が完了してから先行車１を検出し、先行車１の検出時の車速ＶＰ０と、先行車１の現在の車速ＶＰ１との差分が所定差ΔＶＰ以上であるか否か判断し（Ｓ２１２）、差分が所定差ΔＶＰ以上であると判断した場合、禁止条件が成立してから第１所定時間Ｎ１以上で第２所定時間Ｎ２未満の第３所定時間Ｎ３が経過するまで、自動制御による車線変更を禁止する（Ｓ２１４，Ｓ２０６，Ｓ２０８）。これにより、運転者に不快感を与えることなく自動運転制御を継続することができる。
［００６１］
運転者の意思に依る前回の車線変更がされた場合でも、その後、先行車１が減速することで自車両１０に対する相対速度が小さくなることがある。その場合、第２所定時間Ｎ２が経過するまで自動車線変更制御を禁止すると運転者に不快感を与える虞が生じる。したがって、
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
る検出部（物体検出センサ１１、先行車判定部１４）と、運転者の意思により車線変更を実行したことを判定する判定部（車線変更管理部２７）と、を備える。制御部は、自車両１０及び先行車１の相対関係（ＶＳ，ＶＰ，Ｄ）に基づき所定条件が成立したと判断してから第１所定時間Ｎ１経過後に、自動制御により自車両１０の車線変更を実行するように構成される（Ｓ１４，Ｓ１８−Ｓ２４）。ただし、前回の車線変更が運転者の意思により実行されたと判定した場合、自動制御による車線変更を禁止する時間として前記第１所定時間Ｎ１よりも長い第２所定時間Ｎ２を設定し（Ｓ１００、Ｓ１０４）、自動制御による車線変更を禁止する禁止条件が成立してから第２所定時間Ｎ２が経過するまで、前記自動制御による車線変更を禁止するように構成される（Ｓ２００，Ｓ２０４，Ｓ２０６）。これにより、上述した制御方法同様、運転者の意図を尊重した自動車線変更制御を実現できる。
実施例２
［００６７］
図７を参照して、本開示の実施例２に係る自動車線変更制御方法及び装置について説明する。なお、図７において、実施例１と同様のステップについては、図６と同一の符号を付している。
［００６８］
実施例１同様、自車両１０の車線変更が完了すると、図５フローチャートにより所定時間Ｎが設定される（図５：Ｓ１００からＳ１０４）。車線変更後に新たな先行車１を検出すると、図７フローチャートが実行される。
［００６９］
図７フローチャートでは、実施例１と同様にＳ２００からＳ２０４までの処理が行われる。Ｓ２０６’では、前回の車線変更が完了してから所定時間Ｎが経過したか否か判断される。上記の通り、実施例１に係る自動車線変更制御では、前回の車線変更が完了し、かつ、自動車線変更制御を実行する所定条件が成立した時に禁止条件が成立し、所定時間Ｎ
【国際調査報告】
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