(57)【要約】  車両用表示制御装置（１０）において、特定地点情報取得部（１１）は、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、特定地点に対応付けされた画像の情報を取得する。傾斜角度決定部（１３）は、自車両から特定地点までの距離に基づいて、特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定する。表示制御部（１２）は、自車両から特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し傾斜角度だけ傾いて見えるように、ヘッドアップディスプレイ（２５）に表示させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、前記特定地点に対応付けされた画像の情報を取得する特定地点情報取得部と、
前記自車両から前記特定地点までの距離に基づいて、前記特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定する傾斜角度決定部と、
前記自車両から前記特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し前記傾斜角度だけ傾いて見えるように、前記自車両のヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御部と、
を備える車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記傾斜角度決定部は、前記自車両から前記特定地点までの距離が小さくなるにつれて前記傾斜角度を大きくする、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記特定地点は交差点であり、
前記交差点に対応付けされた画像は、前記交差点における前記自車両が走行中の道路の道路標示を表す画像である、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記道路標示が前記自車両から見えるか否かを判断する視認性判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路標示が前記自車両から見えないときに限り、前記道路標示を表す画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項３に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記特定地点は交差点であり、
前記交差点に対応付けされた画像は、前記交差点における前記自車両が走行中の車線の道路標示を表す画像である、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記道路標示が前記自車両から見えるか否かを判断する視認性判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路標示が前記自車両から見えないときに限り、前記道路標示を表す画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項５に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記特定地点は車線数が増減する地点である車線数変化地点であり、
前記車線数変化地点に対応付けされた画像は、前記車線数変化地点における前記自車両が走行中の車線の道路標示を表す画像である、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記道路標示が前記自車両から見えるか否かを判断する視認性判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路標示が前記自車両から見えないときに限り、前記道路標示を表す画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項７に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記特定地点はナビゲーション装置が前記自車両の経路案内を行う地点である案内地点であり、
前記案内地点に対応付けされた画像は、前記案内地点で前記ナビゲーション装置が前記自車両を案内する方向を示す画像である、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
前記自車両が前記案内に沿って走行するために車線変更が必要か否かを判断する車線変更要否判断部をさらに備え、
車線変更が必要と判断されると、前記表示制御部は、前記閾値を大きくする、
請求項９に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１１】
前記自車両が前記案内に沿って走行するために車線変更が必要か否かを判断する車線変更要否判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、車線変更の要否に応じて、前記自車両を案内する方向を示す画像の表示態様を変える、
請求項９に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１２】
車両用表示制御装置における画像表示方法であって、
前記車両用表示制御装置の特定地点情報取得部が、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、前記特定地点に対応付けされた画像の情報を取得し、
前記車両用表示制御装置の傾斜角度決定部が、前記自車両から前記特定地点までの距離に基づいて、前記特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定し、
前記自車両から前記特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記車両用表示制御装置の表示制御部が、前記特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し前記傾斜角度だけ傾いて見えるように、前記自車両のヘッドアップディスプレイに表示させる、
画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイに画像を表示させる車両用表示制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者に情報を提示する表示装置として、運転者が見通せる画面（例えばフロントウィンドウなど）に画像を表示することにより、運転者の視野に画像を虚像として表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が知られている。例えば下記の特許文献１には、ナビゲーション装置の案内経路に沿って、路面の道路標示を表す画像をヘッドアップディスプレイに表示させる情報表示装置が開示されている。特許文献１の情報表示装置は、車両が案内経路から逸脱の可能性がないときに道路標示を表す画像の視認性を下げて、その画像に運転者の視線が奪われることを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３６９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の情報表示装置は、ヘッドアップディスプレイを用いて道路標示を表す画像を運転者に提示するが、運転者はその画像から交差点までの距離を認識することはできない。例えば、道路標示を表す画像に加えて、交差点までの距離を示す数値を表示させることも可能であるが、ヘッドアップディスプレイに表示させる項目が増えると、運転者の視線が奪われる要因となり好ましくない。【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、運転者に車両から特定地点までの距離を認識できる画像をヘッドアップディスプレイに表示させることが可能な車両用表示制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両用表示制御装置は、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、特定地点に対応付けされた画像の情報を取得する特定地点情報取得部と、自車両から特定地点までの距離に基づいて、特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定する傾斜角度決定部と、自車両から特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し傾斜角度だけ傾いて見えるように、自車両のヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両用表示制御装置は、特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し、自車両から特定地点までの距離に基づいて決定された傾斜角度だけ傾いて見えるように、ヘッドアップディスプレイに表示させるため、運転者に自車両から特定地点までの距離を認識させることができる。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図４】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図７】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図８】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図９】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１０】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１１】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１２】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図１３】自車両から特定地点までの距離と画像の傾斜角度との関係の例を示す図である。
【図１４】自車両から特定地点までの距離と画像の傾斜角度との関係の例を示す図である。
【図１５】自車両から特定地点までの距離と画像の傾斜角度との関係の例を示す図である。
【図１６】自車両から特定地点までの距離と画像の傾斜角度との関係の例を示す図である。
【図１７】実施の形態１に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】画像表示処理を示すフローチャートである。
【図１９】表示制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図２０】表示制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図２１】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図２２】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図２３】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図２４】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図２５】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図２６】実施の形態２に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図２７】実施の形態３に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。
【図２８】視認性判断部の動作を説明するための図である。
【図２９】視認性判断部の動作を説明するための図である。
【図３０】実施の形態３に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３１】実施の形態３に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３２】実施の形態４に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。
【図３３】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３４】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３５】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３６】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３７】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３８】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図３９】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図４０】実施の形態４に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図４１】実施の形態５に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。
【図４２】実施の形態５に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図４３】実施の形態５に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【図４４】実施の形態５に係る表示制御装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。以下、車両用情報表示システムが搭載された車両を「自車両」という。
【００１１】
図１に示すように、実施の形態１に係る車両用情報表示システムは、車両用表示制御装置１０（以下、単に「表示制御装置」という）と、それに接続された自車両位置取得装置２１、地図情報記憶装置２２およびヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２５とを備えている。
【００１２】
自車両位置取得装置２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から受信した測位信号や、自車両の走行距離センサ、方位センサなどから得られる情報に基づいて、自車両の位置を取得する。本実施の形態の自車両位置取得装置２１は、自車両が走行中の車線（レーン）を識別できるほどの高精度な位置情報を取得可能なものとする。
【００１３】
地図情報記憶装置２２は、地図情報が記憶された記憶媒体である。本実施の形態の地図情報記憶装置２２に記憶された地図情報には、道路に含まれる各車線の位置、ならびに各車線の路面に描かれた道路標示の位置および種類の情報が含まれるものとする。地図情報記憶装置２２は、必ずしも自車両に搭載されていなくてもよく、例えば、通信により表示制御装置１０へ地図情報を配信するサーバであってもよい。
【００１４】
ヘッドアップディスプレイ２５は、自車両の運転者が見通せる画面に画像を表示することで、運転者の視野に画像を虚像として表示する。本実施の形態のヘッドアップディスプレイ２５は、自車両のフロントウィンドウを画面として利用している。ヘッドアップディスプレイ２５が画像を表示すると、その画像は、運転者からフロントウィンドウを通して見える風景に重畳して表示される。運転者からは、画像があたかも車両の前方に存在する虚像として見える。
【００１５】
図１のように、表示制御装置１０は、特定地点情報取得部１１、表示制御部１２および傾斜角度決定部１３を備えている。
【００１６】
特定地点情報取得部１１は、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、その特定地点に対応付けされた画像（以下「特定地点対応画像」という）の情報を取得する。本実施の形態では、特定地点は自車両の前方の交差点であり、特定地点としての交差点には、その交差点における自車両が走行中の車線の道路標示を表す画像（以下「道路標示画像」という）が対応付けされる。道路標示画像のデータは、地図情報の一部として地図情報記憶装置２２に記憶されていてもよいし、表示制御装置１０に記憶されていてもよい。また、特定地点情報取得部１１は、自車両位置取得装置２１が取得した自車両の位置と、自車両位置取得装置２１が取得した特定地点の位置とから、自車両から特定地点までの距離を算出することができる。
【００１７】
表示制御部１２は、特定地点情報取得部１１が取得した自車両から特定地点までの距離が予め定められた閾値以下であるときに、特定地点対応画像をヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。ヘッドアップディスプレイ２５は、特定地点対応画像を、自車両のフロントウィンドウに表示することで、特定地点対応画像を運転者の視野に虚像として表示させる。このとき、表示制御部１２は、特定地点対応画像が路面に対して傾いて見えるように、特定地点対応画像を加工してヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。本実施の形態の表示制御部１２は、特定地点対応画像を、路面から手前に起き上がって見えるように、ヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。
【００１８】
なお、ヘッドアップディスプレイ２５が、奥行きのある３次元画像を表示可能である場合には、表示制御部１２は、特定地点対応画像を加工する必要はなく、実際に特定地点対応画像を傾けて表示させればよい。
【００１９】
傾斜角度決定部１３は、ヘッドアップディスプレイ２５が表示する特定地点対応画像の、路面に対する見かけ上の傾きの角度（以下「傾斜角度」という）を決定する。傾斜角度は、自車両から特定地点までの距離に基づいて決定される。本実施の形態の表示制御部１２は、自車両から特定地点までの距離が小さくなるにつれて傾斜角度が大きくなるように、傾斜角度を変化させる。
【００２０】
次に、表示制御装置１０の動作について具体的な例を挙げて説明する。先に述べたように、本実施の形態では、自車両の前方の交差点が特定地点であり、特定地点としての交差点には、その交差点における自車両が走行中の車線の画像（道路標示画像）が対応付けされる。
【００２１】
例えば、図２のように自車両１００が道路の右折車線を走行している場合を仮定する。この場合、特定地点である交差点には、道路標示画像として、右折車線の道路標示を表す画像（右折を示す矢印の画像）が対応付けされる。
【００２２】
特定地点情報取得部１１は、自車両１００から交差点までの距離ＤＡと、右折車線の道路標示を表す道路標示画像のデータを取得する。表示制御部１２は、距離ＤＡと予め定められた閾値ＤＴとを比較して、距離ＤＡが閾値ＤＴ以下であれば、ヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像を表示させる。図２の状態では、距離ＤＡが閾値ＤＴよりも大きいため、表示制御部１２はヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像を表示させることはしない。そのため、図３のように、運転者からフロントウィンドウ１０１を通して見える風景には、何の画像も重畳表示されない。
【００２３】
その後、自車両１００が前進して、図４のように自車両１００から交差点までの距離ＤＡが閾値ＤＴ以下になると、図５のように、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像２００を表示させる。このとき、表示制御部１２は、道路標示画像２００があたかも図６のように路面から手前に起き上がって見えるように、ヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像２００を表示させる。
【００２４】
路面に対する道路標示画像２００の傾斜角度θは、傾斜角度決定部１３が、自車両１００から交差点までの距離ＤＡに基づいて決定する。本実施の形態では、傾斜角度決定部１３は、距離ＤＡが小さくなるにつれて傾斜角度θが大きくなるように、傾斜角度θを変化させる。
【００２５】
例えば、図７のように自車両１００が交差点に近づくと、傾斜角度決定部１３は、図８のように道路標示画像２００の傾斜角度θを大きくする。応じて、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に表示させる道路標示画像２００は、図９のように起き上がってくるように見える。
【００２６】
また、図１０のように自車両１００が交差点の直前まで進むと、傾斜角度決定部１３は、図１１のように道路標示画像２００の傾斜角度θを９０°にする。応じて、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に表示させる道路標示画像２００は、図１２のように直立して見える。
【００２７】
このように、実施の形態１に係る表示制御装置１０は、道路標示画像２００を、自車両１００から交差点までの距離ＤＡに応じた傾斜角度θで傾いて見えるような方法で、ヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。よって、運転者からは、自車両１００が交差点に近づくにつれて、道路標示画像２００が起き上がってくるように見える。従って、運転者は、道路標示画像２００から、自車両が走行中の車線の道路標示を認識できるだけでなく、自車両１００から交差点までの距離も認識することができる。
【００２８】
また、自車両１００から交差点までの距離ＤＡが閾値ＤＴよりも大きいときは、道路標示画像２００は表示されない。また、距離ＤＡが閾値ＤＴ以下になっても、距離ＤＡが比較的大きいときは道路標示画像２００が前方に倒れて見え、フロントウィンドウ１０１内で道路標示画像２００が占める面積は小さいため、道路標示画像２００によって運転者の視線が奪われることが抑制される。
【００２９】
なお、自車両１００から交差点までの距離ＤＡが小さくなるにつれて傾斜角度θが単調に増加する関係が得られれば、傾斜角度決定部１３による傾斜角度θの決定方法は任意の方法でよい。例えば、傾斜角度θを、θ＝ｓｉｎ−１｛（ＤＴ−ＤＡ）／ＤＴ｝と定義してもよく、その場合、距離ＤＡと傾斜角度θとの関係は図１３のようになる。また、傾斜角度θを、θ＝ｃｏｓ−１（ＤＡ／ＤＴ）と定義してもよく、その場合、距離ＤＡと傾斜角度θとの関係は図１４のようになる。
【００３０】
図１３および図１４の例では、距離ＤＡの変化に対して傾斜角度θが曲線的に変化しているが、図１５のように、距離ＤＡの変化に対して傾斜角度θが直線的に変化してもよい。図１５は、傾斜角度θを、θ＝９０・（１−ＤＡ／ＤＴ）として定義した例である。また、図１６のように、距離ＤＡの変化に対して傾斜角度θが一定となる区間を設けたり、傾斜角度θが不連続に変化する点を設けたりしてもよい。
【００３１】
また、ヘッドアップディスプレイ２５が、運転者から画像の表示位置までの見かけ上の距離（以下「虚像距離」という）を変化させることが可能な場合、距離ＤＡの変化に応じて、道路標示画像２００の虚像距離を変化させてもよい。例えば、距離ＤＡが小さくなるにつれて道路標示画像２００が運転者に近づいて見えるようにし、道路標示画像２００が一定の位置（例えば、交差点間近の位置）に止まって見えるようにしてもよい。
【００３２】
図５、図９および図１２では、道路標示画像２００の表示位置を道路と重畳する位置としたが、道路標示画像２００の表示位置はそれに限定されない。また、距離ＤＡの変化に応じて、道路標示画像２００の表示位置を変化させてもよい。例えば、距離ＤＡが小さくなるにつれて、道路標示画像２００の表示位置を上に向けて移動させてもよい。
【００３３】
また、距離ＤＡの変化に応じて、道路標示画像２００の形状や色などの表示態様を変化させてもよい。例えば、距離ＤＡが小さくなるにつれて、道路標示画像２００の形状が長くなるように変形させたり、より目立つ色に変化させたりしてもよい。
【００３４】
なお、本実施の形態では、特定地点としての交差点に、自車両が走行中の車線の道路標示画像のみが対応付けされたが、それに加えて、隣接車線など、他の車線の道路標示画像も対応付けされてもよい。すなわち、特定地点としての交差点には、自車両が走行中の道路の道路標示を表す画像が対応付けされていればよい。例えば、特定地点としての交差点に、自車両が走行中の道路に含まれる複数の車線の全ての道路標示画像が対応付けされる場合、表示制御部１２は、ヘッドアップディスプレイ２５に、それら複数の道路標示画像を表示させる。その場合、各道路標示画像は、それに対応する車線に重畳して表示されることが好ましい。
【００３５】
図１７および図１８は、表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。上で説明した表示制御装置１０の動作は、表示制御装置１０が図１７および図１８のフローを実行することによって実現される。以下、図１７および図１８に基づいて、表示制御装置１０の動作を説明する。
【００３６】
表示制御装置１０が起動すると、特定地点情報取得部１１が、自車両位置取得装置２１から自車両の位置を取得する（ステップＳ１）。また、特定地点情報取得部１１は、地図情報記憶装置２２から自車両周辺の地図情報を取得して、自車両の前方にある特定地点の位置を取得する（ステップＳ２）。そして、特定地点情報取得部１１は、自車両の位置と特定地点の位置とから、自車両から特定地点までの距離を算出し（ステップＳ３）、その距離が予め定められた閾値以下か否かを確認する（ステップＳ４）。
【００３７】
自車両から特定地点までの距離が閾値よりも大きければ（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ１へ戻る。自車両から特定地点までの距離が閾値以下であれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、ヘッドアップディスプレイ２５に画像を表示させる処理である画像表示処理（ステップＳ５）に移行する。
【００３８】
図１８は、画像表示処理のフローチャートである。画像表示処理が開始されると、特定地点情報取得部１１は、自車両の前方の特定地点に対応付けされた特定地点対応画像を取得する（ステップＳ５１）。また、特定地点情報取得部１１は、再度、自車両位置取得装置２１から自車両の位置を取得し（ステップＳ５２）、自車両から特定地点までの距離を算出する（ステップＳ５３）。
【００３９】
続いて、傾斜角度決定部１３は、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に特定地点対応画像を表示させるときの傾斜角度を、自車両から特定地点までの距離に基づいて決定する（ステップＳ５４）。
【００４０】
そして、表示制御部１２が、ヘッドアップディスプレイ２５に、特定地点対応画像を表示させる（ステップＳ５５）。このとき、表示制御部１２は、特定地点対応画像がステップＳ５４で決定された傾斜角度だけ路面に対して傾いて見えるような方法で、ヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。
【００４１】
その後、特定地点情報取得部１１は、自車両が特定地点に到達しているか否かを確認する（ステップＳ５６）。自車両が特定地点に到達していなければ（ステップＳ５６でＮＯ）、ステップＳ５１へ戻り、自車両が特定地点に到達していれば（ステップＳ５６でＹＥＳ）、画像表示処理を終了する。なお、画像表示処理が終了すると、図１７のステップＳ１へと戻る。
【００４２】
実施の形態１では、特定地点対応画像が、自車両が走行中の車線の道路標示画像であるので、画像表示処理（図１８）の途中で自車両が車線変更すると、特定地点対応画像が変わることになる。そのため、自車両が特定地点に到達するまでの間（ステップＳ５６でＮＯと判断される間）、特定地点対応画像の取得（ステップＳ５１）を繰り返し行う必要がある。しかし、特定地点対応画像が画像表示処理の途中で変化することがない場合には、特定地点対応画像の取得（ステップＳ５１）は１回の画像表示処理で１回だけ行われれば足りる。よってその場合には、ステップＳ５６でＮＯと判断されたときに、ステップＳ５１ではなく、ステップＳ５２へ戻るようにしてもよい。
【００４３】
図１９および図２０は、それぞれ表示制御装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した表示制御装置１０の構成要素（特定地点情報取得部１１、表示制御部１２および傾斜角度決定部１３）の各機能は、例えば図１９に示す処理回路５０により実現される。すなわち、表示制御装置１０は、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、特定地点に対応付けされた画像の情報を取得し、自車両から特定地点までの距離に基づいて、特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定し、自車両から特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し傾斜角度だけ傾いて見えるように、自車両のヘッドアップディスプレイに表示させるための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００４４】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。表示制御装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４５】
図２０は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における表示制御装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、表示制御装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、特定地点に対応付けされた画像の情報を取得する処理と、自車両から特定地点までの距離に基づいて、特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定する処理と、自車両から特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、特定地点に対応付けされた画像を、路面に対し傾斜角度だけ傾いて見えるように、自車両のヘッドアップディスプレイに表示させる処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、表示制御装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４６】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４７】
以上、表示制御装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、表示制御装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４８】
以上のように、表示制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４９】
＜実施の形態２＞
実施の形態２では、特定地点を、道路の車線数が増減する地点（以下「車線数変化地点」という）とし、特定地点に対応付けされる画像を、車線数変化地点における自車両が走行中の車線の道路標示を表す画像（道路標示画像）とする。このことを除いて、車両用情報表示システムの構成および動作は実施の形態１と同様である。
【００５０】
実施の形態２に係る表示制御装置１０の動作について具体的な例を挙げて説明する。例えば図２１のように、自車両１００が直進と右折の兼用車線（以下「直進／右折車線」という）を走行しており、特定地点としての車線数変化地点で、直進／右折車線が直進車線と右折車線とに別れて車線数が増加する場合を仮定する。この場合、特定地点である車線数変化地点には、道路標示画像として、直進／右折車線の道路標示を表す画像（直進と右折の両方を示す矢印の画像）が対応付けされる。
【００５１】
特定地点情報取得部１１は、自車両１００から車線数変化地点までの距離ＤＡの情報と、直進／右折車線の道路標示画像を取得する。表示制御部１２は、距離ＤＡと予め定められた閾値ＤＴとを比較して、距離ＤＡが閾値ＤＴ以下であれば、ヘッドアップディスプレイ２５に、道路標示画像を表示させる。図２１の状態では、距離ＤＡが閾値ＤＴよりも大きいため、表示制御部１２はヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像を表示させることはしない。そのため、図２２のように、運転者からフロントウィンドウ１０１を通して見える風景には、何の画像も重畳表示されない。
【００５２】
その後、自車両１００が前進して、図２３のように自車両１００から車線数変化地点までの距離ＤＡが閾値ＤＴ以下になると、図２４のように、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像２００を表示させる。このとき、表示制御部１２は、道路標示画像２００が路面から起き上がって見えるように、ヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。
【００５３】
路面に対する道路標示画像２００の傾斜角度は、傾斜角度決定部１３により、自車両１００から車線数変化地点までの距離ＤＡに基づいて決定される。また、傾斜角度決定部１３は、距離ＤＡが小さくなるにつれて傾斜角度が大きくなるように、傾斜角度を変化させる。
【００５４】
そして図２５のように自車両１００が車線数変化地点の直前まで進むと、傾斜角度決定部１３は、道路標示画像２００の傾斜角度を９０°にする。応じて、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に表示させる道路標示画像２００は、図２６のように直立する。
【００５５】
このように、実施の形態２に係る表示制御装置１０は、ヘッドアップディスプレイ２５に、自車両１００から車線数変化地点までの距離ＤＡに応じた傾斜角度で道路標示画像２００を表示させる。よって、運転者からは、自車両１００が車線数変化地点に近づくほど、道路標示画像２００が起き上がってくるように見える。従って、運転者は、道路標示画像２００から、自車両が走行中の車線の道路標示を認識できるだけでなく、自車両１００から車線数変化地点までの距離も認識することができる。
【００５６】
また、自車両１００から車線数変化地点までの距離ＤＡが閾値ＤＴよりも大きいときは道路標示画像２００が表示されない。距離ＤＡが閾値ＤＴ以下になっても、距離ＤＡが比較的大きいときは道路標示画像２００が前方に倒れて見え、フロントウィンドウ１０１内で道路標示画像２００が占める面積は小さいため、道路標示画像２００によって運転者の視線が奪われることが抑制される。
【００５７】
＜実施の形態３＞
図２７は、実施の形態３に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。図２７の車両用情報表示システムの構成は、図１の構成に対し、自車両の車載センサ２３を追加するとともに、表示制御装置１０に視認性判断部１４を設けたものである。また、実施の形態３では、実施の形態１と同様に、特定地点は自車両の前方の交差点であり、特定地点としての交差点には、その交差点における自車両が走行中の車線の道路標示を表す画像（道路標示画像）が対応付けされる。
【００５８】
車載センサ２３は、自車両の周辺に存在する他車両などの障害物の位置を検出可能なものであり、例えばカメラやレーダなどで構成される。
【００５９】
視認性判断部１４は、自車両位置取得装置２１が取得した自車両の位置と、車載センサ２３が検出した障害物の位置と、地図情報記憶装置２２から取得した道路標示の位置とに基づいて、道路標示が自車両から見えるか否かを判断する。具体的には、視認性判断部１４は、図２８のように、自車両１００から前方車両１１０までの距離Ｄ１が、自車両１００から道路標示１２０の先端までの距離Ｄ２よりも大きければ、自車両１００から道路標示１２０が見えると判断し、図２９のように、距離Ｄ１が距離Ｄ２以下であれば、自車両１００から道路標示１２０が見えないと判断する。
【００６０】
道路標示が自車両から見えるか否かの判断方法は、上記の方法に限られず、例えば、車載センサ２３であるカメラで撮影した自車両の前方を映像に、道路標示が写っているか否かによって判断してもよい。この方法では、例えば雪で路面標示が覆われている状況や、路面の摩耗で道路標示が消えている状況でも、道路標示が自車両から見えないと判断される。
【００６１】
表示制御装置１０の動作は基本的に実施の形態１と同様である。ただし、実施の形態３では、表示制御部１２が、道路標示が自車両から見えないときに限り、道路標示画像をヘッドアップディスプレイ２５に表示させるように動作する。
【００６２】
例えば図３０のように、道路標示が前方車両１１０に隠れて自車両から見えないとき、表示制御部１２は、実施の形態１と同様に、ヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像２００を表示させる。しかし、図３１のように、道路標示が自車両から見えるときは、表示制御部１２は、ヘッドアップディスプレイ２５に道路標示画像２００を表示させない。
【００６３】
実施の形態３によれば、自車両から道路標示が見えず、運転者が道路標示を認識することが困難な場合に限り、ヘッドアップディスプレイ２５によって道路標示画像が表示される。道路標示画像が必要以上に表示されることが防止されるため、運転者の視線が奪われる恐れを低減できる。なお、実施の形態３の技術は、実施の形態２の車両用情報表示システムにも適用可能である。
【００６４】
＜実施の形態４＞
図３２は、実施の形態４に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。図３２の車両用情報表示システムの構成は、図１の構成に対し、ナビゲーション装置２４を追加したものである。ナビゲーション装置２４は、運転者により設定された目的地に基づいて自車両の走行予定経路を設定し、自車両を走行予定経路に沿って走行させるように、運転者に対して経路案内を行う。
【００６５】
また、実施の形態４では、特定地点はナビゲーション装置２４が自車両の経路案内を行う地点（以下「案内地点」という）であり、特定地点としての案内地点には、その案内地点でナビゲーション装置２４が案内する方向を示す画像（以下「案内画像」という）が対応付けされる。
【００６６】
なお、図３２では、自車両位置取得装置２１、地図情報記憶装置２２およびナビゲーション装置２４をそれぞれ個別のブロックとして示したが、自車両位置取得装置２１および地図情報記憶装置２２は、ナビゲーション装置２４に内蔵されたものでもよい。
【００６７】
実施の形態４に係る表示制御装置１０の動作について具体的な例を挙げて説明する。例えば、自車両１００のナビゲーション装置２４に、図３３のように交差点を右折する走行予定経路が設定されており、その交差点で右折の経路案内が行われる場合を仮定する。この場合、案内地点である交差点が特定地点であり、その交差点には、案内画像として、右折の案内を表す画像（右折を示す矢印の画像）が対応付けされる。
【００６８】
特定地点情報取得部１１は、自車両１００から案内地点までの距離ＤＡと、右折を示す案内画像を取得する。表示制御部１２は、距離ＤＡと予め定められた閾値ＤＴとを比較して、距離ＤＡが閾値ＤＴ以下であれば、ヘッドアップディスプレイ２５に、案内画像を表示させる。図３３の状態では、距離ＤＡが閾値ＤＴよりも大きいため、表示制御部１２はヘッドアップディスプレイ２５に案内画像を表示させることはしない。そのため、図３４のように、運転者からフロントウィンドウ１０１を通して見える風景には、何の画像も重畳表示されない。
【００６９】
その後、自車両１００が前進して、図３５のように自車両１００から案内地点までの距離ＤＡが閾値ＤＴ以下になると、図３６のように、表示制御部１２は、ヘッドアップディスプレイ２５に案内画像２０１を表示させる。このとき、表示制御部１２は、案内画像２０１が路面に対して傾いて見えるような方法で、案内画像２０１をヘッドアップディスプレイ２５に表示させる。
【００７０】
路面に対する案内画像２０１の傾斜角度は、傾斜角度決定部１３により、自車両１００から案内地点までの距離ＤＡに基づいて決定される。傾斜角度決定部１３は、距離ＤＡが小さくなるにつれて傾斜角度が大きくなるように、傾斜角度を変化させる。
【００７１】
例えば図３７のように自車両１００が案内地点に近づくと、傾斜角度決定部１３が案内画像２０１の傾斜角度を大きくする。よって、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に表示させる案内画像２０１は、図３８のように起き上がってくる。
【００７２】
また、図３９のように自車両１００が案内地点の直前まで進むと、傾斜角度決定部１３は、案内画像２０１の傾斜角度を９０°にする。よって、表示制御部１２がヘッドアップディスプレイ２５に表示させる案内画像２０１は、図４０のように直立する。
【００７３】
このように、実施の形態４に係る表示制御装置１０は、ヘッドアップディスプレイ２５に、自車両１００から案内地点までの距離ＤＡに応じた傾斜角度で案内画像２０１を表示させる。よって、運転者からは、自車両１００が案内地点に近づくほど、道路標示画像２００が起き上がってくるように見える。従って、運転者は、案内画像２０１から、経路案内を認識できるだけでなく、自車両１００から案内地点までの距離も認識することができる。
【００７４】
また、自車両１００から案内地点までの距離ＤＡが閾値ＤＴよりも大きいときは案内画像２０１が表示されない。また、距離ＤＡが閾値ＤＴ以下になっても、距離ＤＡが比較的大きいときは案内画像２０１が前方に倒れて見え、フロントウィンドウ１０１内で案内画像２０１が占める面積は小さいため、案内画像２０１によって運転者の視線が奪われることを抑制できる。
【００７５】
＜実施の形態５＞
図４１は、実施の形態５に係る車両用情報表示システムの構成を示す図である。図４１の車両用情報表示システムの構成は、図３２の構成に対し、表示制御装置１０に車線変更要否判断部１５を追加したものである。
【００７６】
実施の形態５では、実施の形態４と同様に、特定地点はナビゲーション装置２４が自車両の経路案内を行う案内地点であり、特定地点としての案内地点には、その案内地点でナビゲーション装置２４が案内する方向を示す案内画像が対応付けされる。
【００７７】
車線変更要否判断部１５は、自車両位置取得装置２１が取得した自車両の位置と、地図情報記憶装置２２から取得した自車両が走行中の道路に含まれる車線と、ナビゲーション装置２４に設定されている走行予定経路とに基づいて、自車両１００が走行予定経路に沿って走行するために車線変更を行う必要があるか否かを判断する。
【００７８】
例えば、図４２に示すように、自車両１００が走行予定経路に沿って走行するために右折車線を走行する必要がある場合を仮定する。このとき、図４２のように、自車両１００が右折車線を走行していれば、車線変更要否判断部１５は、自車両１００の車線変更は不要と判断する。一方、図４３のように、自車両１００が右折車線以外の車線を走行していれば、車線変更要否判断部１５は、自車両１００の車線変更が必要と判断する。
【００７９】
実施の形態５に係る表示制御装置１０の動作は基本的に実施の形態４と同様である。ただし、実施の形態５では、自車両１００の車線変更が必要な場合には、表示制御部１２が、自車両１００から案内地点までの距離ＤＡと比較する閾値ＤＴを、車線変更が不要な場合に比べて大きくする（図４３よりも図４２の方が閾値ＤＴは大きくなっている）。よって、自車両１００の車線変更が必要なときは、車線変更が不要なときよりも早いタイミングで案内画像２０１が表示される。
【００８０】
実施の形態５によれば、自車両１００の車線変更が必要なときに案内画像２０１が表示されるタイミングが早くなるため、運転者に車線変更が必要なことをいち早く認識させることができる。
【００８１】
また、表示制御部１２は、自車両１００の車線変更の要否に応じて、案内画像２０１の表示態様を変化させてもよい。例えば、車線変更が必要なときに、図４４のように、車線変更が不要なときよりも目立つ色で案内画像２０１を表示させることで、運転者に車線変更が必要なことをより確実に認識させることができる。
【００８２】
また、傾斜角度決定部１３は、自車両１００の車線変更の要否に応じて、案内画像２０１の傾斜角度を変更してもよい。例えば、車線変更が必要なときに、車線変更が不要なときよりも案内画像２０１傾斜角度を大きくすることで、案内画像２０１が目立つようになり、運転者に車線変更が必要なことをより確実に認識させることができる。
【００８３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【００８４】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００８５】
１０  表示制御装置、１１  特定地点情報取得部、１２  表示制御部、１３  傾斜角度決定部、１４  視認性判断部、１５  車線変更要否判断部、２１  自車両位置取得装置、２２  地図情報記憶装置、２３  車載センサ、２４  ナビゲーション装置、２５  ヘッドアップディスプレイ、１００  自車両、１０１  フロントウィンドウ、１１０  前方車両、１２０  道路標示、２００  道路標示画像、２０１  案内画像、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
2019138465.tif 000003
【図２】
2019138465.tif 000004
【図３】
2019138465.tif 000005
【図４】
2019138465.tif 000006
【図５】
2019138465.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019138465.tif 000009
【図８】
2019138465.tif 000010
【図９】
2019138465.tif 000011
【図１０】
2019138465.tif 000012
【図１１】
2019138465.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2019138465.tif 000015
【図１４】
2019138465.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2019138465.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
2019138465.tif 000023
【図２２】
2019138465.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
2019138465.tif 000026
【図２５】
2019138465.tif 000027
【図２６】
2019138465.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
2019138465.tif 000031
【図３０】
2019138465.tif 000032
【図３１】
2019138465.tif 000033
【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
2019138465.tif 000036
【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
2019138465.tif 000041
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
2019138465.tif 000046
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月10日(2020.1.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、前記特定地点に対応付けされた画像の情報を取得する特定地点情報取得部と、
前記自車両から前記特定地点までの距離に基づいて、前記特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定する傾斜角度決定部と、
前記自車両から前記特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記特定地点に対応付けされた画像を、前記特定地点の手前の路面に対し前記傾斜角度だけ傾いて見えるように、前記自車両のヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御部と、
を備え、
前記傾斜角度決定部は、前記自車両から前記特定地点までの距離が小さくなるにつれて前記傾斜角度を大きくする、
車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記特定地点は交差点であり、
前記表示制御部は、前記交差点における前記自車両が走行中の道路の前記交差点の手前に標示された道路標示の手前に、前記交差点に対応付けされた画像として、前記道路標示に対応する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記道路標示が前記自車両から見えるか否かを判断する視認性判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路標示が前記自車両から見えないときに限り、前記道路標示を表す画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記特定地点は交差点であり、
前記表示制御部は、前記交差点における前記自車両が走行中の車線の前記交差点の手前に標示された道路標示の手前に、前記交差点に対応付けされた画像として、前記道路標示に対応する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記道路標示が前記自車両から見えるか否かを判断する視認性判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路標示が前記自車両から見えないときに限り、前記道路標示を表す画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項４に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記特定地点は車線数が増減する地点である車線数変化地点であり、
前記表示制御部は、前記車線数変化地点における前記自車両が走行中の車線の前記車線数変化地点の手前に標示された道路標示の手前に、前記車線数変化地点に対応付けされた画像として、前記道路標示に対応する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記道路標示が前記自車両から見えるか否かを判断する視認性判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記道路標示が前記自車両から見えないときに限り、前記道路標示を表す画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項６に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記特定地点はナビゲーション装置が前記自車両の経路案内を行う地点である案内地点であり、
前記表示制御部は、前記案内地点における前記自車両が走行中の車線で、前記案内地点で前記ナビゲーション装置が前記自車両を案内する方向を示す道路標示の手前に、前記案内地点に対応付けされた画像として、前記道路標示に対応する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記自車両が前記案内に沿って走行するために車線変更が必要か否かを判断する車線変更要否判断部をさらに備え、
車線変更が必要と判断されると、前記表示制御部は、前記閾値を大きくする、
請求項８に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
前記自車両が前記案内に沿って走行するために車線変更が必要か否かを判断する車線変更要否判断部をさらに備え、
前記表示制御部は、車線変更の要否に応じて、前記自車両を案内する方向を示す画像の表示態様を変える、
請求項８に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１１】
車両用表示制御装置における画像表示方法であって、
前記車両用表示制御装置の特定地点情報取得部が、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、前記特定地点に対応付けされた画像の情報を取得し、
前記車両用表示制御装置の傾斜角度決定部が、前記自車両から前記特定地点までの距離に基づいて、前記特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定し、
前記自車両から前記特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記車両用表示制御装置の表示制御部が、前記特定地点に対応付けされた画像を、前記特定地点の手前の路面に対し前記傾斜角度だけ傾いて見えるように、前記自車両のヘッドアップディスプレイに表示させ、
前記傾斜角度決定部は、前記自車両から前記特定地点までの距離が小さくなるにつれて前記傾斜角度を大きくする、
画像表示方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る車両用表示制御装置は、自車両からその前方の特定地点までの距離の情報、および、特定地点に対応付けされた画像の情報を取得する特定地点情報取得部と、自車両から特定地点までの距離に基づいて、特定地点に対応付けされた画像の傾斜角度を決定する傾斜角度決定部と、自車両から特定地点までの距離が予め定められた閾値以下になると、特定地点に対応付けされた画像を、特定地点の手前の路面に対し傾斜角度だけ傾いて見えるように、自車両のヘッドアップディスプレイに表示させる表示制御部と、を備え、傾斜角度決定部は、自車両から特定地点までの距離が小さくなるにつれて傾斜角度を大きくするものである。
【国際調査報告】
2019138465.tif 000047
2019138465.tif 000048
2019138465.tif 000049