(57)【要約】  ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要せずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得るようにするために、通信システムは、送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信し、前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う。
2019138985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する受信手段と、
前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う出力手段と、
を備える通信システム。
【請求項２】
前記第一通信装置が前記情報群の第二通信装置への送付と前記出力とを行い、前記第二通信装置が前記特定と前記第一通信装置への送信とを行う、請求項１に記載された通信システム。
【請求項３】
前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が、前記第一通信装置が静止している時間帯のものである、請求項１又は請求項２に記載された通信システム。
【請求項４】
前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が略等しい、請求項１又は請求項２に記載された通信システム。
【請求項５】
前記時間情報が、前記時間に係る前記識別情報を含む、請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項６】
前記情報群が、前記衛星の各々からの前記電波により導出した前記時間情報を一つずつ備える、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項７】
前記情報群が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項８】
前記対応情報が、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ備える、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項９】
前記対応情報が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項１０】
ある前記対応情報と他の前記対応情報とで、含まれる、ある前記衛星に係る記時間情報の数が異なる、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項１１】
前記対応情報が、前記衛星の各々に対応する前記時間情報を各々一つ以上備える組合せ情報と、前記位置を表す位置情報とを組み合わせたものである、請求項１乃至請求項１０のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項１２】
前記対応情報が対応情報群に含まれる、請求項１１に記載された通信システム。
【請求項１３】
前記情報群が、前記対応情報群の一つの前記対応情報に含まれることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、請求項１２に記載された通信システム。
【請求項１４】
前記情報群から抽出した、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ含む組合せのいずれかを含む前記対応情報が前記対応情報群にあることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、請求項１２又は請求項１３に記載された通信システム。
【請求項１５】
前記情報群から抽出した、前記衛星の各々についての前記時間情報を所定数含む組合せのいずれかを含む前記対応情報があることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、請求項１２又は請求項１３に記載された通信システム。
【請求項１６】
前記情報群により仮位置を導出し、前記仮位置への前記電波の反射の影響がない位置範囲を表す範囲情報を予め保持しており、前記仮位置が前記位置範囲に含まれないことを判定した場合に、前記仮位置を前記位置とする、請求項１乃至請求項１５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項１７】
前記仮位置の前記導出を前記第一通信装置が行う、請求項１６に記載された通信システム。
【請求項１８】
前記保持を前記第一通信装置が行う、請求項１６又は請求項１７に記載された通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置を特定するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いた測位は、広く用いられている周知技術である。ここで、ＧＰＳは、ＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ  ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  ｓｙｓｔｅｍ）とも呼ばれる、全地球測位システムである。【０００３】
ＧＰＳを用いた測位には，様々な誤差要因が存在する。その誤差要因は、例えば、電離層、対流圏による電波の遅延、衛星のクロック誤差、受信機のクロック誤差、衛星からの電波にマルチパスが存在することによる誤差などである。【０００４】
この問題を解決するために、非特許文献１は、上記要因により生じる誤差を補正する方法を開示する。その方法は、各地点で，誤差を含んだ距離を導出した後に、レイトレーシング法によって三次元のビルからの反射波とその反射点を幾何学的に計算し、これによりＧＰＳ受信機の内部で発生する誤差を補正するものである。【０００５】
図１は、非特許文献１が開示するＧＰＳ受信機８００の構成を表す概念図である。【０００６】
ＧＰＳ受信機８００は、ＧＰＳ受信部８０１と、擬似距離計算部８０６と、マルチパス誤差補正部８１１と、位置計算部８１６とを備える。【０００７】
ＧＰＳ受信部８０１は、複数の衛星から送信されたＧＰＳ電波の各々を電気信号に変換し、擬似距離計算部８０６に送付する。【０００８】
擬似距離計算部８０６は、ＧＰＳ受信部８０１から送付された、複数の電気信号について、その電気信号に係る衛星ＩＤと、その電気信号の受信時刻と、その電気信号に含まれるその電気信号に対応する電波の送信時刻とを特定する。ここで、衛星ＩＤは、ＧＰＳ衛星のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）である。また、受信時刻は、ＧＰＳ受信部８０１がＧＰＳ電波を前記電気信号に変換した時刻である。そして、擬似距離計算部８０６は、前記受信時刻と前記送信時刻とから、そのＧＰＳ電波についての、ＧＰＳ受信機８００とＧＰＳ衛星との擬似距離を導出する。当該擬似距離には、ビル等の構造物により反射した反射電波から導出したものも含まれる。そのため、擬似距離は、必ずしも正しい距離ではない。【０００９】
擬似距離計算部８０６は、ＧＰＳ受信部８０１が受信した各ＧＰＳ電波について、そのＧＰＳ電波の送信元のＧＰＳ衛星の衛星ＩＤと、そのＧＰＳ電波から導出した擬似距離との組合せを導出し、マルチパス誤差補正部８１１に送付する。【００１０】
マルチパス誤差補正部８１１は、擬似距離計算部８０６から送付された衛星ＩＤと擬似距離との組合せから、ＧＰＳ受信機８００の位置の導出に用いるべきものを選択する。マルチパス誤差補正部８１１は、選択した衛星ＩＤと擬似距離との組合せを、位置計算部８１６に送付する。【００１１】
位置計算部８１６は、マルチパス誤差補正部８１１から送付された前記組合せと、各衛星の位置情報とから、ＧＰＳ受信機８００の位置を導出する。【００１２】
ここで、特許文献１は、ＤＧＰＳにおける擬似距離補正データと測位対象装置の擬似距離データとを入力し、前記擬似距離補正データに基づき前記擬似距離データを補正する測位装置を開示する。その測位装置は、補正した擬似距離データに基づいて前記測位対象装置の位置を測位する。ここで、ＤＧＰＳは、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ    Ｇｌｏｂａｌ    Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ    Ｓｙｓｔｅｍの略である。【００１３】
また、特許文献２は、測位用衛星からの電波により求めた測位情報をサーバに送信し、測位情報から求めた自局の位置情報をサーバから受信し、前記送信から前記受信までの間の自局の移動により前記位置情報に生じる誤差を補正する通信端末装置を開示する。【００１４】
また、非特許文献２は、後述のｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇについて開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２００６−２５８４６１号公報
【特許文献２】国際公開第２００９／０７８０８０号
【非特許文献】
【００１６】
【非特許文献１】ＩＥＥＥ  Ｅｘｐｌｏｒｅ  （登録商標）  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｌｉｂｒａｒｙ、”ＧＰＳ  Ｍｕｌｔｉｐａｔｈ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒｅｃｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  ｕｓｉｎｇ  ３Ｄ  Ｍａｐｓ”、［２０１７年１２月５日検索］、インターネット（ｈｔｔｐ：／／ｉｅｅｅｘｐｌｏｒｅ．ｉｅｅｅ．ｏｒｇ／ｉｅｌ７／６７１２１７６／６７２８２０１／０６７２８４４７．ｐｄｆ）
【非特許文献２】Ｗｉｋｉｐｅｄｉａ，  ｔｈｅ  ｆｒｅｅ  ｅｎｃｙｃｌｏｐｅｄｉａ、”Ｗｉ−Ｆｉ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ”、［２０１８年１月１０日検索］、インターネット（ｈｔｔｐｓ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｗｉ−Ｆｉ＿ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ＿ｓｙｓｔｅｍ）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
特許文献１及び非特許文献１が開示する方法は、都市部等で正確な測位を行うためには，次の理由により、三次元地図等をＧＰＳ受信機が備える必要がある。【００１８】
すなわち、ＧＰＳ電波は、遮蔽物等により遮られ、ＧＰＳ受信機に直接到達する直接電波はＧＰＳ受信機に到達しない場合がある。その場合でも、構造物により反射したＧＰＳ電波である反射電波は、ＧＰＳ受信機に到達する場合がある。その場合は、ＧＰＳ受信機は、その反射電波により導出した衛星との距離を位置計算に用いると、計算結果に誤差が生じる。従い、位置を正確に測定するためには、ＧＰＳ受信機は、位置計算に反射せずに直接到達する電波を用いる必要がある。そして、ＧＰＳ受信機に到達した電波が、直接電波か反射電波かを識別するためには、前述の三次元地図等が必要であるためである。【００１９】
ここで、三次元地図等は、ビルやトンネル等の人工構造物の生成や消滅により、時間の経過にともない変わり得る。そのため、同方法は、ＧＰＳ受信機における地図情報等の更新を必要とするという問題がある。また、同方法は、三次元地図等による前記判定のために多くの計算資源を必要とするという問題がある。【００２０】
同方法は、さらに、測位計算に用いた場合に誤差が発生するビル反射波を特定するために、自位置から見える衛星を特定する必要がある。そのため、同方法においては、ＧＰＳ受信機が自位置を正しく知る必要がある。そのためには、同方法においては、ＧＰＳ受信機は、位置補正を何度も繰り返す必要があり、多くの計算資源を必要とする。【００２１】
本発明は、ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要せずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得る位置特定システム等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
本発明の通信システムは、送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信し、前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の位置特定システム等は、ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要とせずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】一般的なＧＰＳ受信機の構成例を表す概念図である。
【図２】第一実施形態の位置特定システムの構成例を表す概念図である。
【図３】第二実施形態の位置特定システムの構成例を表す概念図である。
【図４】情報群の例及びその導出方法を表す概念図である。
【図５】ＧＰＳ衛星の数より多い数の時間情報を含む情報群の例を表す概念図である。
【図６】対応情報群の第一の例を表す概念図である。
【図７】対応情報群の第二の例を表す概念図である。
【図８】対応情報群の第三の例を表す概念図である。
【図９】対応情報群の第四の例を表す概念図である。
【図１０】ＧＰＳ受信機の処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図１１】サーバの処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図１２】Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える第一の処理を表す概念図である。
【図１３】Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える第二の処理を表す概念図である。
【図１４】位置特定システムが行う動作例を表す概念図である。
【図１５】Ｓ１０３、Ｓ１０４及びＳ１０６の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
【図１６】Ｓ１０３ａ、Ｓ１０３ｂ及びＳ１０４処理との間に追加する処理を表す概念図である。
【図１７】Ｓ２０１、Ｓ２０２及びＳ２０５の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
【図１８】Ｓ２０１、Ｓ２０１ａ及びＳ２０２の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
【図１９】実施形態の通信システムの最小限の構成を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、サーバがＧＰＳ受信機の位置を特定する位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図２は、第一実施形態の位置特定システムの例である位置特定システム３００の構成を表す概念図である。
【００２６】
位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００とサーバ２００とを備える。
【００２７】
ＧＰＳ受信機１００は、位置導出に必要な３個以上のＧＰＳ衛星の各々からのＧＰＳ電波を受信する。前記ＧＰＳ電波は、送信時刻と送信元の識別情報とを含む。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１００は、また、前記ＧＰＳ電波の受信時刻が略等しい、前記ＧＰＳ衛星の各々についての、前記受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群を生成する。前記時間情報は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００までのＧＰＳ電波の伝搬時間である。前記伝搬時間は、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機１００との距離を表すものである。そして、ＧＰＳ受信機１００は、前記情報群を、サーバ２００が後述の検索を行うための検索用情報としてサーバ２００に無線により送信する。
【００２９】
サーバ２００は、前記検索用情報とＧＰＳ受信機１００の位置との対応を表す対応表を、予め保持している。当該対応表は、ＧＰＳ受信機１００と同様のＧＰＳ受信機を自動車等に搭載し移動させながら、前記時間情報を実測し地図上の位置と対応させる等により求めたものである。サーバ２００は、ＧＰＳ受信機１００から送付された前記検索用情報により前記対応表を検索し、その検索用情報に対応するＧＰＳ受信機１００の位置を特定する。そして、サーバ２００は、前記位置をＧＰＳ受信機１００に無線により送信する。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１００は、サーバ２００から送付されたＧＰＳ受信機１００の位置を表す位置情報を無線により受信し、出力する。
【００３１】
なお、前記対応表は、必ずしも表形式である必要はなく、前記検索用情報と前記位置との対応を表す情報であれば良い。
【００３２】
ＧＰＳ受信機１００が静止している場合の、前記ＧＰＳ衛星の各々についての前記ＧＰＳ電波の受信時刻は必ずしも略等しい必要はない。前記ＧＰＳ衛星の各々についての前記ＧＰＳ電波の受信時刻はＧＰＳ受信機１００が静止している間のものであれば良い。
［効果］
位置特定システムにおいては、ＧＰＳ受信機は、前記受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる検索情報をサーバに送付する。そして、サーバは、予め保持する対応表を検索用情報で検索し、前記対応表における、検索用情報にヒットする前記ＧＰＳ受信機の位置を前記ＧＰＳ受信機に送付する。そして、前記ＧＰＳ受信機は、前記サーバから送付された前記ＧＰＳ受信機の位置を出力する。
【００３３】
このようにして、前記ＧＰＳ受信機は、三次元地図情報に基づく前記位置の導出のための処理を行わずに、前記位置を取得し出力し得る。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、ＧＰＳ受信機の位置をサーバが特定する位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図３は、第二実施形態の位置特定システムの例である位置特定システム３００の構成を表す概念図である。
【００３４】
位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００の位置を特定するためのシステムである。
【００３５】
位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００とサーバ２００とを備える。
【００３６】
まず、位置特定システム３００の構成と動作の概要を説明する。
【００３７】
ＧＰＳ受信機１００は、各ＧＰＳ衛星から送付されたＧＰＳ電波について、送信元ＧＰＳ衛星を発してからＧＰＳ受信機１００が受信するまでの時間とＧＰＳ衛星の識別子を表す時間情報を取得し保持する。
【００３８】
そして、ＧＰＳ受信機１００は、所定のタイミングで、受信時刻が同じ、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波に係る、前記時間情報の組合せである情報群を、サーバ２００に送付する。
【００３９】
サーバ２００は、予め、前記情報群とＧＰＳ受信機１００の位置との対応情報を保持している。そして、サーバ２００は、ＧＰＳ受信機１００から送付を受けた前記情報群と前記対応情報とからＧＰＳ受信機１００の位置を特定し、ＧＰＳ受信機１００に送付する。
【００４０】
ＧＰＳ受信機１００は、サーバ２００から送付されたＧＰＳ受信機１００の位置を出力する。
【００４１】
以下、位置特定システム３００の構成及び動作の詳細を説明する。
【００４２】
ＧＰＳ受信機１００は、ＧＰＳ受信部１０１と、処理部１０６と、記録部１１１と、通信部１１６と、出力部１２１とを備える。
【００４３】
サーバ２００は、処理部２０１と、記録部２１１と、通信部２１６とを備える。
【００４４】
ＧＰＳ受信機１００のＧＰＳ受信部１０１は、各ＧＰＳ衛星が送信したＧＰＳ電波を受信し、当該受信に係る受信時刻を特定する。ＧＰＳ受信部１０１は、また、当該受信に係る受信信号から、前記ＧＰＳ電波を送信したＧＰＳ衛星の衛星ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、そのＧＰＳ電波の送信時刻とを特定する。当該衛星ＩＤと当該送信時刻とはＧＰＳ電波が搬送する情報である。そして、ＧＰＳ受信部１０１は、各ＧＰＳ電波に係る、前記衛星ＩＤと、前記受信時刻と、前記送信時刻との組合せである第一情報を記録部１１１に記録させる。
【００４５】
前記第一情報には、その他、対応する各ＧＰＳ電波を受信する際の受信電波強度（受信電界強度）を含む場合も想定され得る。ここで、受信電波強度は受信電界強度と同義とする。
【００４６】
ＧＰＳ受信機１００は、上記動作を、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ電波を受信するたびに行う。
【００４７】
処理部１０６は、所定のタイミングで、記録部１１１から直近の等しい（略等しい）受信時刻を含む前記第一情報からなる第一情報群を、記録部１１１から読み込む。処理部１０６は、前記第一情報群に、前記受信時刻の他、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波に係る前記第一情報が、少なくとも一つずつ含まれるようにする。
【００４８】
そして、処理部１０６は、読み込んだ前記第一情報群に含まれる前記第一情報の各々について、前記送信時刻と前記受信時刻とから、その第一情報に含まれる衛星ＩＤのＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との時間情報要素を導出する。ここで、時間情報要素は、ＧＰＳ電波についてのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機までの伝搬時間を表す情報である。前記伝搬時間は、そのＧＰＳ電波の受信時刻からそのＧＰＳ電波のそのＧＰＳ衛星における送信時刻を減じた値である。
【００４９】
前記時間情報要素は、そのＧＰＳ電波が、対応するＧＰＳ衛星から放出されＧＰＳ受信機１００に到達するまでに通過した距離を表す情報でもある。
【００５０】
処理部１０６は、第一情報群から導出した時間情報要素とその時間情報要素に係る前記衛星ＩＤとを組み合わせた時間情報からなる情報群を、記録部１１１の格納領域に格納させる。その際に、処理部１０６は、前記情報群をその情報群に係る前記受信時刻と関連付けて格納させる。
【００５１】
情報群は、各衛星ＩＤの衛星から同時（ほぼ同時）に受信したＧＰＳ電波から導出した時間情報を、各衛星ＩＤについて少なくとも一つずつ含む。
【００５２】
通信部１１６は、処理部１０６が生成した情報群を記録部１１１に格納すると、記録部１１１からその情報群を読み込み、サーバ２００に送付する。
【００５３】
通信部１１６は、その後、送付した情報群に対応する位置情報等の送付をサーバ２００から受けた場合は、当該位置情報等を記録部１１１に保持させる。ここで、位置情報等は、ＧＰＳ受信機１００の位置を表す位置情報又は該当する位置情報がない旨を表す情報である。
【００５４】
通信部１１６は、その他、ＧＰＳ受信機１００の各構成が指示する情報を、サーバ２００に送付する。通信部１１６は、サーバ２００から送付を受けた上記位置情報等以外の情報を、記録部１１１に保持させる。
【００５５】
出力部１２１は、新たな前記位置情報等が通信部１１６により記録部１１１に格納された場合は、その位置情報等を出力する。出力部１２１は、例えば、ディスプレイ等の表示部、音声出力部、外部の通信装置に送信する通信装置等である。
【００５６】
記録部１１１は、予め、ＧＰＳ受信機１００の各構成が上記動作を行うために必要なプログラムや情報を保持している。記録部１１１は、また、ＧＰＳ受信機１００の各構成が指示する情報を保持する。記録部１１１は、また、ＧＰＳ受信機１００の各構成が指示する情報を、その構成が指定する前記構成に送付する。
【００５７】
一方、サーバ２００の通信部２１６は、ＧＰＳ受信機１００の通信部１１６から送付された前記情報群を、記録部２１１に格納する。
【００５８】
記録部２１１は、対応情報からなる対応情報群を予め保持している。当該対応情報は、ＧＰＳ受信機１００が存在する可能性がある所定の間隔ごとの位置についての情報である。前記対応情報の各々は、その位置を表す位置情報と、その位置における、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波により測定した時間情報要素を表す時間情報の組合せである組合せ情報と、を組み合わせた情報である。
【００５９】
ここで、前記位置情報は、例えばその位置を表す緯度と経度との組合せである。
【００６０】
前記時間情報要素は、例えば、ＧＰＳ電波からＧＰＳ受信機１００と同等の時間情報要素を導出し得るＧＰＳ受信機を用いて、各位置について、事前に実測する等により取得したものである。また、前記位置情報は、例えば、地図情報と実際の地形や構造物との対応等により、求めたものである。前記位置情報は、位置に関する要求精度を十分に満たすことが確認されているものである。
【００６１】
処理部２０１は、ＧＰＳ受信機１００からの送付を受け記録部２１１が格納した直近の前記情報群について、その前記情報群を含む対応情報が、前記対応情報群に含まれているかについての判定を行う。
【００６２】
処理部２０１は、その対応情報が前記対応情報群に含まれていることを判定した場合は、当該判定に係る前記対応情報に含まれる前記位置情報を、通信部２１６を介して、ＧＰＳ受信機１００に送信する。
【００６３】
一方、処理部２０１は、その対応情報が前記対応情報群に格納されてい無いことを判定した場合は、対応する位置情報がない旨を表す情報を、通信部２１６を介して、ＧＰＳ受信機１００に送付する。
【００６４】
通信部２１６は、前記情報群を含む、ＧＰＳ受信機１００から送付を受けた各情報を、記録部２１１に格納させる。通信部は、また、前記位置情報等を含む、サーバ２００の各構成が指示する情報を、ＧＰＳ受信機１００宛てに送付する。
【００６５】
記録部２１１は、前述の対応情報群の他に、サーバ２００の各構成が上記処理を行うために必要なプログラムや情報を予め保持する。記録部２１１は、また、前記各構成が指示する情報を保持する。記録部２１１は、また、前記各構成が指示する情報を、指示された前記各構成に送付する。
【００６６】
なお、通信部１１６と通信部２１６との間で行われる通信の種類は任意である。
【００６７】
また、位置特定システム３００は、ＧＰＳ受信機１００に相当するＧＰＳ受信機を複数台備えても構わない。
【００６８】
図４は、前述の情報群の例である情報群９０１及びその導出方法を表す概念図である。ここでは、ＧＰＳ衛星は、衛星ＩＤがａ、ｂ、ｃ及びｄの４台であるものとする。
【００６９】
情報群９０１は、受信時刻Ｔｒに、衛星ＩＤがｗ＝ａ乃至ｄの各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波について求めた４つの時間情報である（ｗ、Ｌｗ）を含む。ここで、Ｌｗは、受信時刻Ｔｒの、ｗを衛星ＩＤとするＧＰＳ衛星から受信した電波について導出した、前述の時間情報要素である。
【００７０】
なお、時間情報である（ｗ、Ｌｗ）は、ｗとＬｗとの組合せであることを表す。当該組合せにおけるｗ及びＬｗの並び順は、どちらが衛星ＩＤでどちらが時間情報要素であるかが特定できる限り、任意である。
【００７１】
時間情報（ｗ、Ｌｗ）に含まれる時間情報要素Ｌｗは、受信時刻Ｔｒに衛星ＩＤがｗのＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ電波の、そのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００までの伝搬時間ｔｗ（ｗ＝ａ乃至ｄ）に所定の定数を乗じた値とする。
【００７２】
前記定数は、電波の伝搬速度である光速Ｃであっても構わない。図４には前記定数に光速Ｃを用いた場合を表してある。
【００７３】
前記定数は１であっても構わない。その場合は、時間情報要素Ｌｗは伝搬時間ｔｗに等しくなる。
【００７４】
伝搬時間Ｔｗ（ｗ＝ａ乃至ｄ）は、受信時刻Ｔｒから、対象とするＧＰＳ電波の送信時刻Ｔｓｗ（ｗ＝ａ乃至ｄ）を減じた値である。
【００７５】
情報群９０１の導出に用いる各衛星からのＧＰＳ電波の受信時刻の各々は、互いに厳密に一致する必要はない。各衛星からのＧＰＳ電波の受信時刻は、許容され得る受信時刻Ｔｒの誤差範囲にあればよい。
【００７６】
情報群が備える時間情報の数は、ＧＰＳ受信機１００の位置の特定に必要な３以上の数であれば、必ずしもＧＰＳ衛星の数に等しい必要はない。
【００７７】
図５は、ＧＰＳ衛星の数より多い数の時間情報を含む情報群の例である情報群９０２を表す概念図である。
【００７８】
情報群９０２は、衛星ＩＤであるａ乃至ｄの各々を含む時間情報を含むことに加えて、ａの衛星ＩＤを含む時間情報を（ａ、Ｌａ−１）と（ａ、Ｌａ−２）との二つ含む。ここで、Ｌａ−１は、衛星ＩＤがａの衛星からのＧＰＳ電波についての第一の前記時間情報要素である。また、Ｌａ−２は、衛星ＩＤがａの衛星からのＧＰＳ電波についての第二の前記時間情報要素である。
【００７９】
時間情報要素Ｌａ−１は、例えば、衛星ＩＤがａのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００に反射せずに直接到達したＧＰＳ電波から導出した時間情報要素である。そして、時間情報要素Ｌａ−２は、例えば、衛星ＩＤがａのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００に、構造物により反射して到達したＧＰＳ電波から導出した時間情報要素である。
【００８０】
あるいは、時間情報要素Ｌａ−１及びＬａ−２のいずれもが、衛星ＩＤがａのＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機１００に、構造物により反射して到達したＧＰＳ電波から導出した時間情報要素である場合も想定され得る。
【００８１】
なお、実施形態の情報群は、ｂ乃至ｄのうちのいずれかの衛星ＩＤを含む時間情報を複数含んでも構わない。さらに、実施形態の情報群が含む、一つの衛星ＩＤを含む時間情報の数は任意である。
【００８２】
このように、情報群がＧＰＳ衛星の数より多い数の時間情報を含む場合には、サーバ２００における前記位置情報の判定精度が向上する場合がある。
【００８３】
次に、図３に表すサーバ２００が記録部２１１に保持する対応情報群の例を説明する。
【００８４】
図６は、対応情報群の第一の例である対応情報群９２１を表す概念図である。
【００８５】
対応情報群９２１は、ｎ個の対応情報である対応情報９２１１乃至９２１ｎを含む複数の対応情報を含む。
【００８６】
対応情報９２１ｎ（ｎは１以上）は、組合せ情報９１１ｎと位置情報９３１ｎとを含む。
【００８７】
組合せ情報９１１ｎは、４つの時間情報である、（ａ、Ｌａｎ）、（ｂ、Ｌｂｎ）、（ｃ、Ｌｃｎ）及び（ｄ、Ｌｄｎ）を含む。すなわち、組合せ情報９１１ｎは、各衛星ＩＤを含む時間情報を一つずつ含む。
【００８８】
位置情報９３１ｎは、ＧＰＳ受信機１００の位置を表す緯度Ｉｎと経度Ｋｎとを含む。
【００８９】
実施形態の対応情報群に含まれる各対応情報が含む組合せ情報に含まれる同じ衛星ＩＤを含む時間情報の数は複数であっても構わない。
【００９０】
図７は、対応情報群の第二の例である対応情報群９２２を表す概念図である。
【００９１】
組合せ情報９１２ｎは、ａ乃至ｄの各衛星ＩＤを含む時間情報を二つずつ含む。
【００９２】
実施形態の対応情報群に含まれるある対応情報と他の対応情報とで、組合せ情報に含まれる、ある衛星ＩＤを含む時間情報の数が異なっていても構わない。
【００９３】
図８は、対応情報群の第三の例である対応情報群９２３を表す概念図である。
【００９４】
対応情報９２３ｍが含む組合せ情報９１３ｍに含まれるａの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ａ、Ｌａｍ−１）と（ａ、Ｌａｍ−２）との二つである。これに対し、対応情報９２３ｎが含む組合せ情報９１３ｎに含まれるａの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ａ、Ｌａｎ）の一つである。
【００９５】
また、対応情報９２３ｍが含む組合せ情報９１３ｍに含まれるｂの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ｂ、Ｌｂｍ）の一つである。これに対し、対応情報９２３ｎが含む組合せ情報９１３ｎに含まれるｂの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ｂ、Ｌｂｎ−１）と（ｂ、Ｌｂｎ−２）との二つである。
【００９６】
実施形態の対応情報群が含む対応情報の組合せ情報に含まれる同じ衛星ＩＤの時間情報の数は任意である。
【００９７】
図９は、対応情報群の第四の例である対応情報群９２４を表す概念図である。
【００９８】
対応情報９２４ｎが含む組合せ情報９１４ｎに含まれるａの衛星ＩＤを含む時間情報は、（ａ、Ｌａｎ−１）乃至（ａ、Ｌａｎ−ｐ）のｐ個である。
［処理フロー］
図１０は、図３に表すＧＰＳ受信機１００の処理部１０６が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００９９】
処理部１０６は、例えば、外部からの開始情報の入力により、図１０に表す処理を開始する。
【０１００】
そして、処理部１０６は、Ｓ１０１の処理として、図３に表すＧＰＳ受信部１０１がＧＰＳ電波を受信したかについての判定を行う。
【０１０１】
処理部１０６は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０２の処理を行う。
【０１０２】
一方、処理部１０６は、Ｓ１０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【０１０３】
処理部１０６は、Ｓ１０２の処理を行う場合は、同処理として、前記第一情報の前記格納領域への格納を記録部１１１に行わせる。前記第一情報は、受信したＧＰＳ電波を送信したＧＰＳ衛星の衛星ＩＤと、そのＧＰＳ電波の受信時刻と、そのＧＰＳ電波の送信時刻との組合せである。また、前記格納領域は、前述のように、図３に表す記録部１１１の、時間情報を格納するために予め用意された領域である。
【０１０４】
次に、処理部１０６は、Ｓ１０３の処理として、位置情報を導出すべきタイミングかについての判定を行う。処理部１０６は、当該判定を、例えば、図示しないタイマが送付又は発生するタイミング通知情報の有無を判定することにより行う。
【０１０５】
処理部１０６は、Ｓ１０３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０４の処理を行う。
【０１０６】
一方、処理部１０６は、Ｓ１０３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【０１０７】
処理部１０６は、Ｓ１０４の処理を行う場合は、同処理として、サーバに送付する情報群の生成を行う。処理部１０６は、当該生成を、前記格納領域に格納されている前記第一情報から前述の第一情報群を生成し、その前記第一情報群の各第一情報から時間情報を導出することにより行う。第一情報から時間情報を導出する方法は、図４を参照して説明した通りである。
【０１０８】
処理部１０６は、図４に表す情報群９０１を生成する場合は、例えば、ａ乃至ｄの各々の衛星ＩＤを含む時間情報のうち、各衛星ＩＤに係る受信時刻が等しい（略等しい）ものを、各衛星ＩＤについて一つずつ、情報群に格納する。前記受信時刻は、例えば直近のものである。
【０１０９】
処理部１０６は、あるいは、図４に表す情報群９０１を生成する場合に、受信電波強度が所定のレベルを超えたものから、情報群に格納する擬似情報を選択しても良い。ここでは、図３に表すＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳ電波を受信する際にそのＧＰＳ電波に係る受信電波強度（受信電界強度）を取得していることを前提としている。
【０１１０】
次に、処理部１０６は、Ｓ１０５の処理として、Ｓ１０４の処理により生成した情報群の図３に表すサーバ２００への送付を図３に表す通信部１１６に行わせる。
【０１１１】
そして、処理部１０６は、Ｓ１０６の処理として、Ｓ１０５の処理により送付させた情報群に対応する位置情報等の送付を、通信部１１６が、図３に表すサーバ２００から受けたかについての判定を行う。ここで、位置情報等は、前述のように、位置情報又は該当する位置情報がない旨を表す情報である。
【０１１２】
処理部１０６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０７の処理を行う。
【０１１３】
一方、処理部１０６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０６の処理を再度行う。
【０１１４】
処理部１０６は、Ｓ１０７の処理を行う場合は、同処理として、図３に表すサーバ２００から受けた位置情報等を、出力部１２１に出力させる。
【０１１５】
そして、処理部１０６は、Ｓ１０８の処理として、前記格納領域に格納した時間情報をすべて削除する。
【０１１６】
そして、処理部１０６は、Ｓ１０９の処理として、図１０に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部１０６は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１１７】
処理部１０６は、Ｓ１０９の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表す処理を終了する。
【０１１８】
一方、処理部１０６は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【０１１９】
図１１は、図３に表すサーバ２００の処理部２０１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１２０】
処理部２０１は、例えば、外部からの開始情報の入力により、図１１に表す処理を開始する。
【０１２１】
そして、処理部２０１は、Ｓ２０１の処理として、通信部２１６が、図３に表すＧＰＳ受信機１００から、前記情報群の送付を受けたかについての判定を行う。
【０１２２】
処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
【０１２３】
一方、処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【０１２４】
処理部２０１は、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により送付を受けたことを判定した擬似情報群を含む対応情報が、図３に表す記録部２１１が保持する前述の対応情報群に格納されているかについての判定を行う。
【０１２５】
処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
【０１２６】
一方、処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【０１２７】
処理部２０１は、Ｓ２０３の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０２の処理により情報群を含むことを判定した対応情報が含む位置情報のＧＰＳ受信機への送付を、図３に表す通信部２１６に行わせる。そして、処理部２０１は、Ｓ２０５の処理を行う。
【０１２８】
処理部２０１は、Ｓ２０４の処理を行う場合は、同処理として、該当する位置情報がない旨を表す情報のＧＰＳ受信機への送付を、図３に表す通信部２１６に行わせる。そして、処理部２０１は、Ｓ２０５の処理を行う。
【０１２９】
処理部２０１は、Ｓ２０５の処理を行う場合は、図１１に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部２０１は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１３０】
処理部２０１は、Ｓ２０５の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１１に表す処理を終了する。
【０１３１】
一方、処理部２０１は、Ｓ２０５の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【０１３２】
処理部２０１が行う処理フロー例は、図１１に表すＳ２０２乃至Ｓ２０４の処理を、図１２に表す処理で置き換えたものでも構わない。
【０１３３】
図１２は、Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える処理を表す概念図である。
【０１３４】
処理部２０１は、図１１に表すＳ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合はＳ２０２−２の処理を行う。
【０１３５】
処理部２０１は、Ｓ２０２−２の処理を行う場合は、同処理として、情報群から抽出した、各衛星ＩＤを含む時間情報を一つずつ含む組合せのいずれかを含む対応情報が、対応情報群にあるかを判定する。
【０１３６】
処理部２０１は、Ｓ２０２−２の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０３−２の処理を行う。
【０１３７】
一方、処理部２０１は、Ｓ２０２−２の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０４−２の処理を行う。
【０１３８】
処理部２０１は、Ｓ２０３−２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０２−２の処理により、前記組合せのいずれかを含むことを判定した対応情報が含む位置情報を、図３に表す通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
【０１３９】
処理部２０１は、Ｓ２０４−２の処理を行う場合は、同処理として、該当する位置情報がない旨を表す情報を、通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
【０１４０】
処理部２０１が行う処理フロー例は、図１１に表すＳ２０２乃至Ｓ２０４の処理を、図１３に表す処理で置き換えたものでも構わない。
【０１４１】
図１３は、Ｓ２０２乃至Ｓ２０４の処理を置き換える処理を表す概念図である。
【０１４２】
処理部２０１は、図１１に表すＳ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２−３の処理を行う。
【０１４３】
処理部２０１は、Ｓ２０２−３の処理を行う場合は、同処理として、情報群から抽出した、各衛星ＩＤを含む時間情報を所定数含む組合せのいずれかを含む対応情報が前記対応情報群にあるかを判定する。
【０１４４】
処理部２０１は、Ｓ２０２−３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０３−３の処理を行う。
【０１４５】
一方、処理部２０１は、Ｓ２０２−３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０４−３の処理を行う。
【０１４６】
処理部２０１は、Ｓ２０３−３の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０２−３の処理により、前記組合せのいずれかを含むことを判定した対応情報が含む位置情報を、図３に表す通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
【０１４７】
処理部２０１は、Ｓ２０４−３の処理を行う場合は、同処理として、該当する位置情報がない旨を表す情報を、通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００へ送付させる。そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
【０１４８】
図１４は、図３に表す位置特定システム３００が行う、上記処理フロー例に基づく動作例を表す概念図である。
【０１４９】
ＧＰＳ受信機１００は、Ａ１０１の動作として、まず、前述の情報群の生成を行う（図１０のＳ１０１乃至Ｓ１０４の処理）。
【０１５０】
そして、ＧＰＳ受信機１００は、Ａ１０２の動作として、Ａ１０１の動作により生成した情報群をサーバ２００に送付する（同Ｓ１０５の処理）。
【０１５１】
サーバ２００は、当該送付を受けて、Ａ１０３の動作として、情報群から前述の位置情報等を生成する（図１１のＳ２０１乃至Ｓ２０４の処理）。
【０１５２】
そして、サーバ２００は、Ａ１０４の動作として、生成した位置情報等のＧＰＳ受信機１００への送付を行う（同Ｓ２０３及びＳ２０４の処理）。
【０１５３】
ＧＰＳ受信機１００は、当該送付を受けて、送付された位置情報等を出力する（同Ｓ１０７の処理）。
［効果］
本実施形態の位置特定システムにおいては、ＧＰＳ受信機は、前記情報群をサーバに送付する。サーバは、前記送付を受けて、送付された情報群と、予め保持する、情報群と前記ＧＰＳ受信機の位置との対応データとにより導出した前記位置を前記ＧＰＳ受信機に送付する。前記ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ電波からの前記ＧＰＳ受信機の位置の導出を行わない。
【０１５４】
従い、前記位置の導出のために用いるＧＰＳ電波を、情報量の多い三次元地図等を保持して選択する処理量の多い処理を行う必要がない。
【０１５５】
そのため、前記位置特定システムは、前記ＧＰＳ受信機が三次元地図等を保持しないこと、及び、三次元地図等を用いた計算の省略を可能にする。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、ＧＰＳ受信機とサーバとがＧＰＳ受信機の位置を特定する処理を分担する位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
第三実施形態の位置特定システムの構成例は、図３に表す位置特定システム３００と同じである。
【０１５６】
そして、第三実施形態の位置特定システム３００は、以下が、第二実施形態の位置特定システム３００の説明と異なる。
【０１５７】
図３に表す第三実施形態の記録部１１１は、予め、ＧＰＳ電波の何らかの構造物からの反射が想定されないことが確認される位置範囲を表す無反射想定範囲情報を保持している。当該無反射想定範囲情報は、三次元地図等のような情報量の多いものではなく、より大まかな情報量の少ない情報である。
【０１５８】
前記無反射想定範囲情報は、海や内水面、田畑、牧場、広場、荒地等を表す情報であっても構わない。また、前記無反射想定範囲情報は、三次元地図等を用いて反射がないことを確認した位置範囲を表すものであっても構わない。
【０１５９】
図３に表す第三実施形態の処理部１０６は、第一実施形態において説明した方法により前記情報群を生成すると、その情報群を用いて、ＧＰＳ受信機１００の位置を導出する。当該位置は、以降の処理により、位置として採用される場合とされない場合とがある。そこで、実施形態では当該位置を「仮位置」ということにする。
【０１６０】
処理部１０６は、例えば、受信時刻が等しい（略等しい）ＧＰＳ電波が同じ衛星ＩＤについて複数ある場合は、例えば、同じ衛星ＩＤのＧＰＳ電波のうち最も受信電波強度（受信電界強度）の高いものに関する前記第一情報を用いて、前記仮位置を導出する。
【０１６１】
前記仮位置を導出する方法は、背景技術の項で述べたように、周知である。当該仮位置は、誤差が含まれている位置である場合と正しい位置である場合との両方があり得る。
【０１６２】
そして、処理部１０６は、導出した前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。ここで、前記無反射範囲は、反射による誤差がある可能性がある前記仮位置を用いても、その仮位置が含まれる場合には、無反射であることが判定できるように余裕を持って設定されているものとする。
【０１６３】
処理部１０６は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれることを判定した場合には、前記仮位置をＧＰＳ受信機１００の正しい位置として確定させる。
【０１６４】
そして、処理部１０６は、確定させた位置を表す位置情報を、図３に表す出力部１２１に出力させる。
【０１６５】
一方、処理部１０６は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれないことを判定した場合には、導出した前記伝搬距離情報群を、図３に表すサーバ２００に送付し、サーバからの前記位置情報の送付を待つ。
【０１６６】
処理部１０６は、図３に表すサーバ２００から位置情報等の送付があった場合は、その位置情報等を、出力部１２１に出力させる。
【０１６７】
図３に表す第三実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作は、上記を除いて、第一実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作と同じである。また、上記説明と、第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［処理フロー］
図３に表す第三実施形態の処理部１０６が行う処理の処理フロー例は、図１０に表すＳ１０３のｙｅｓ、Ｓ１０４及びＳ１０６の処理の間に図１５に表す処理を追加したものである。
【０１６８】
図１５は、Ｓ１０３のｙｅｓ、Ｓ１０４及びＳ１０６の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
【０１６９】
処理部１０６は、Ｓ１０３の処理により、位置情報導出のタイミングであることを判定した場合には、Ｓ１０３ａの処理を行う。
【０１７０】
処理部１０６は、Ｓ１０３ａの処理を行う場合には、同処理として、前述の仮位置の導出を行う。前記仮位置の導出方法についての説明は前述の通りである。
【０１７１】
そして、処理部１０６は、Ｓ１０３ｂの処理として、Ｓ１０３ａの処理により導出した仮位置が、図３に表す記録部１１１が保持する前述の無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。
【０１７２】
処理部１０６は、Ｓ１０３ｂの処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表すＳ１０４の処理を行う。
【０１７３】
一方、処理部１０６は、Ｓ１０３ｂの処理による判定結果がｎｏの場合は、図１０に表すＳ１０４の処理を行う。
【０１７４】
処理部１０６は、Ｓ１０３ｃの処理を行う場合には、同処理として、Ｓ１０３ａの処理により導出した仮位置を位置とする位置情報を生成する。
【０１７５】
そして、処理部１０６は、図１０に表すＳ１０６の処理を行う。
【０１７６】
また、第三実施形態の処理部１０６が行う、図１０のＳ１０７の処理の説明は、以下の通りである。
【０１７７】
処理部１０６は、Ｓ１０７の処理を行う場合は、同処理として、図３に表すサーバ２００から受けた位置情報等、又は、Ｓ１０３ｃの処理により生成した位置情報のうちのいずれかを、出力部１２１に出力させる。
【０１７８】
図１５に表すＳ１０３ａ、Ｓ１０３ｂ及びＳ１０４の処理の間に、図１６に表す処理を追加しても構わない。
【０１７９】
図１６は、Ｓ１０３ａ、Ｓ１０３ｂ及びＳ１０４の処理との間に追加する第二の処理を表す概念図である。
【０１８０】
処理部１０６は、図１５に表すＳ１０３ａの処理の次にＳ１０３ｄの処理を行う。
【０１８１】
処理部１０６は、Ｓ１０３ｄの処理を行う場合は、同処理として、直近の等しい（略等しい）受信時刻の第一情報に、同じ衛星ＩＤを含むものが複数あるかについての判定を行う。当該判定は、等しい受信時刻の第一情報に同じ衛星ＩＤを含むものが複数ある場合は、反射による影響があることが明らかなので、導出した仮位置を本位置として確定させないために行う処理である。
【０１８２】
処理部１０６は、Ｓ１０３ｄによる判定結果がｎｏの場合は、図１５に表すＳ１０３ｂの処理を行う。
【０１８３】
一方、処理部１０６は、Ｓ１０３ｄによる判定結果がｙｅｓの場合は、図１０に表すＳ１０４の処理を行う。
【０１８４】
以上を除いて、図３に表す第三実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例は、第二実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例と同じである。ただし、上記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
第三実施形態の位置特定システムは、第二実施形態の位置特定システムが備える構成を備え、第二実施形態の位置特定システムが奏する効果を奏する。
【０１８５】
それに加えて、第三実施形態の位置特定システムのＧＰＳ受信機は、導出した仮位置が前述の反射想定範囲に含まれる場合には、当該仮位置をＧＰＳ受信機の位置とする。そのため、サーバは、前記反射想定範囲については、第二実施形態において説明した対応情報を保持する必要がない。従い、第三実施形態の位置特定システムは、対応情報群の生成に要する費用や労力を節約することが可能である。
＜第四実施形態＞
第四実施形態は、前述の無反射想定範囲情報をサーバが備える位置特定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
第四実施形態の位置特定システムの構成例は、図３に表す位置特定システム３００と同じである。
【０１８６】
そして、第四実施形態の位置特定システム３００は、以下の説明が、第二実施形態の位置特定システム３００の説明と異なる。
【０１８７】
図３に表す第四実施形態の記録部２１１は、予め、ＧＰＳ電波の何らかの構造物からの反射が想定されないことが確認される位置範囲である無反射想定範囲情報を保持している。当該無反射想定範囲情報の説明は、第三実施形態で説明したものと同じである。
【０１８８】
図３に表す第四実施形態の処理部２０１は、前記情報群を受信したことを判定すると、その情報群を用いて仮位置を導出する。当該仮位置の説明は、第三実施形態で説明したものと同じである。
【０１８９】
そして、処理部２０１は、導出した仮位置が前記無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。
【０１９０】
処理部２０１は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれることを判定した場合には、前記仮位置をＧＰＳ受信機１００の正しい位置として確定させる。
【０１９１】
そして、処理部２０１は、確定させた位置を表す位置情報を、通信部２１６に、ＧＰＳ受信機１００に送付させる。
【０１９２】
一方、処理部１０６は、前記仮位置が前記無反射想定範囲に含まれないことを判定した場合には、導出した前記情報群と第二実施形態で説明した対応情報群とから、第二実施形態で説明した方法により、前述の位置情報等の導出を行う。
【０１９３】
図３に表す第四実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作は、上記を除いて、第二実施形態の位置特定システム３００の各構成が行う動作と同じである。また、上記説明と、第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［処理フロー］
図３に表す第四実施形態の処理部２０１が行う処理の処理フロー例は、図１１に表すＳ２０１のｙｅｓ、Ｓ２０２及びＳ２０５の処理の間に図１７に表す処理を追加したものである。
【０１９４】
図１７は、Ｓ２０１のｙｅｓ、Ｓ２０２及びＳ２０５の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
【０１９５】
処理部２０１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０１ａの処理を行う。
【０１９６】
処理部２０１は、Ｓ２０１ａの処理を行う場合には、同処理として、前述の仮位置の導出を行う。
【０１９７】
そして、処理部２０１は、Ｓ２０１ｂの処理として、Ｓ２０１ａの処理により導出した仮位置が、図３に表す記録部２１１が保持する前述の無反射想定範囲に含まれるかについての判定を行う。
【０１９８】
処理部２０１は、Ｓ２０１ｂの処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０１ｃの処理を行う。
【０１９９】
一方、処理部２０１は、Ｓ１０３ｂの処理による判定結果がｎｏの場合は、図１１に表すＳ２０２の処理を行う。
【０２００】
処理部２０１は、Ｓ２０１ｃの処理を行う場合には、同処理として、Ｓ２０１ａの処理により導出した仮位置を位置とする位置情報を生成し、図３に表す通信部２１６を介してＧＰＳ受信機１００に送付する。
【０２０１】
そして、処理部２０１は、図１１に表すＳ２０５の処理を行う。
【０２０２】
図１１に表すＳ２０１、図１７に表すＳ２０１ａ及びＳ２０２の処理の間に、図１８に表す処理を追加しても構わない。
【０２０３】
図１８は、Ｓ２０１、Ｓ２０１ａ及びＳ２０２の処理の間に追加する処理を表す概念図である。
【０２０４】
処理部２０１は、図１１に表すＳ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合はＳ２０１ｄの処理を行う。
【０２０５】
処理部２０１は、Ｓ２０１ｄの処理を行う場合は、同処理として、Ｓ２０１の処理により送付を受けたことを判定した情報群が、同じ衛星ＩＤを含む時間情報を複数含むかについての判定を行う。当該判定は、情報群が、同じ衛星ＩＤを含む時間情報を複数含む場合は、反射による影響があることが明らかなので、導出した仮位置を本位置として確定させないために行う処理である。
【０２０６】
処理部２０１は、Ｓ２０１ｄによる判定結果がｙｅｓの場合は、図１１に表すＳ２０２の処理を行う。
【０２０７】
一方、処理部２０１は、Ｓ２０１ｄによる判定結果がｎｏの場合は、図１０に表すＳ２０１ａの処理を行う。情報群が同じ衛星ＩＤを含む時間情報を一つだけ含む場合であっても、その時間情報が反射波による場合がある。従い、Ｓ２０１ｄによる判定結果がｎｏであっても、Ｓ２０１ａの処理を行う必要がある。
【０２０８】
以上を除いて、図３に表す第四実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例は、第二実施形態の処理部１０６及び処理部２０１が行う処理の処理フロー例と同じである。ただし、上記説明と第二実施形態の説明とが矛盾する場合は、上記説明を優先する。
［効果］
第四実施形態の位置特定システムは、第二実施形態の位置特定システムが備える構成を備え、第二実施形態の位置特定システムが奏する効果を奏する。
【０２０９】
それに加えて、第四実施形態の位置特定システムのサーバは、導出した仮位置が前述の無反射想定範囲に含まれる場合には、当該仮位置をＧＰＳ受信機の位置とする。そのため、サーバは、前記反射想定範囲については、第二実施形態において説明した対応情報を保持する必要がない。従い、第四実施形態の位置特定システムは、対応情報群の生成に要する費用や労力を節約することが可能である。
【０２１０】
さらに、第四実施形態の位置特定システムは、第三実施形態の位置特定システムのように、ＧＰＳ受信機が前記無反射想定範囲情報を保持する必要がない。前記無反射想定範囲情報は、前記三次元地図等ほど情報量の多いものではないにしても、更新が必要な情報である。第四実施形態の位置特定システムは、前記無反射想定範囲情報のＧＰＳ受信機における更新を行わないことを可能にする。
【０２１１】
なお、実施形態のＧＰＳ受信機は、実施形態のサーバが備える構成を含んでいても構わない。その場合におけるＧＰＳ受信機の各構成とサーバが備える構成との間の情報交換の方法は任意である。
【０２１２】
また、ＧＰＳの代わりにＧＰＳを代替し得るシステムが用いられていても構わない。
【０２１３】
図１９は、実施形態の通信システムの最小限の構成である通信システム３００ｘの構成を表すブロック図である。
【０２１４】
通信システム３００ｘは、受信手段１０１ｘと出力手段１２６ｘとを備える。
【０２１５】
受信手段１０１ｘは、送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する。
出力手段１２１ｘは、前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う。
【０２１６】
通信システム３００ｘは、前記情報報群と前記対応情報とから前記位置を特定する。そのため、前記第一通信装置は、前記情報群から前記位置の導出を行わない。そのため、前記第一通信装置は、前記位置の導出のために用いるＧＰＳ電波を、情報量の多い三次元地図等を保持して選択する処理を行う必要がない。
【０２１７】
そのため、通信システム３００ｘは、ＧＰＳ受信機における三次元地図情報に基づく処理を必要とせずにＧＰＳ受信機の位置を特定し得る。
【０２１８】
そのため、通信システム３００ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【０２１９】
なお、図１９に表す通信システム３００ｘは、例えば、図３に表す位置特定システム３００である。また、受信手段１０１ｘは、は、例えば、図３に表すＧＰＳ受信部１０１である。また、出力手段１２１ｘは、例えば、出力部１２１である。
【０２２０】
なお、本発明の技術とは異なるが、網羅的に端末の周囲の情報をデータベースに格納し、当該情報から位置を特定するｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇと呼ばれる技術が知られている（非特許文献２参照）。
【０２２１】
当該技術において、前記周囲の情報として無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に関する情報を利用することを想定する。その場合、多数のスマートフォンの各々が、受信可能な周囲の無線ＬＡＮアクセスポイントのＭＡＣアドレスとＬＴＥの基地局から導かれる位置やＧＰＳによる位置などを組みあわせてサーバにアップロードしてデータベースが作られる。ここで、ＭＡＣは、Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌの略である。また、ＬＴＥは、Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎの略である。スマートフォンは、周囲の無線ＬＡＮのアクセスポイントの情報を持ってサーバに問い合わせることにより当該スマートフォンの位置を取得する。
【０２２２】
本実施形態の通信システムの場合は、端末が利用する周囲の情報が衛星からの電波に係る時間情報である点が、前記技術とは明確に異なる。
【０２２３】
前記技術においては、アクセスポイントの移動や廃止等が頻繁に行われる。そのため、当該移動や廃止により、突然に端末の位置が得られなくなる可能性がある。これに対し、本実施形態の通信システムの場合は、衛星からの電波に関する時間情報を利用するため、突然に端末の位置が得られなくならないという長所を有する。
【０２２４】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【０２２５】
また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
（付記１）
送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する受信手段と、
前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う出力手段と、
を備える通信システム。
（付記２）
前記第一通信装置が前記情報群の第二通信装置への送付と前記出力とを行い、前記第二通信装置が前記特定と前記第一通信装置への送信とを行う、付記１に記載された通信システム。
（付記３）
前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が、前記第一通信装置が静止している時間帯のものである、付記１又は付記２に記載された通信システム。
（付記４）
前記衛星の各々からの前記電波に係る前記受信時刻が略等しい、付記１又は付記２に記載された通信システム。
（付記５）
前記時間情報が、前記時間に係る前記識別情報を含む、付記１乃至付記４のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記６）
前記情報群が、前記衛星の各々からの前記電波により導出した前記時間情報を一つずつ備える、付記１乃至付記５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記７）
前記情報群が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、付記１乃至付記５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記８）
前記対応情報が、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ備える、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記９）
前記対応情報が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１０）
ある前記対応情報と他の前記対応情報とで、含まれる、ある前記衛星に係る記時間情報の数が異なる、付記１乃至付記７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１１）
前記対応情報が、前記衛星の各々に対応する前記時間情報を各々一つ以上備える組合せ情報と、前記位置を表す位置情報とを組み合わせたものである、付記１乃至付記１０のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１２）
前記対応情報が対応情報群に含まれる、付記１１に記載された通信システム。
（付記１３）
前記情報群が、前記対応情報群の一つの前記対応情報に含まれることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、付記１２に記載された通信システム。
（付記１４）
前記情報群から抽出した、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ含む組合せのいずれかを含む前記対応情報が前記対応情報群にあることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、付記１２又は付記１３に記載された通信システム。
（付記１５）
前記情報群から抽出した、前記衛星の各々についての前記時間情報を所定数含む組合せのいずれかを含む前記対応情報があることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報について前記特定を行う、付記１２又は付記１３に記載された通信システム。
（付記１６）
前記情報群により仮位置を導出し、前記仮位置への前記電波の反射の影響がない位置範囲を表す範囲情報を予め保持しており、前記仮位置が前記位置範囲に含まれないことを判定した場合に、前記仮位置を前記位置とする、付記１乃至付記１５のうちのいずれか一に記載された通信システム。
（付記１７）
前記仮位置の前記導出を前記第一通信装置が行う、付記１６に記載された通信システム。
（付記１８）
前記保持を前記第一通信装置が行う、付記１６又は付記１７に記載された通信システム。
【０２２６】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【０２２７】
この出願は、２０１８年１月１２日に出願された日本出願特願２０１８−００３６６９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０２２８】
１００、８００    ＧＰＳ受信機
１０１、８０１    ＧＰＳ受信部
１０１ｘ    受信手段
１０６、２０１    処理部
１１１、２１１    記録部
１１６、２１６    通信部
１２１    出力部
１２１ｘ    出力手段
２００    サーバ
２００ｘ    第二通信装置
３００    位置特定システム
３００ｘ    通信システム
８０６    擬似距離計算部
８１１    マルチパス誤差補正部
８１６    位置計算部
９０２    情報群
９１１１、９１１２、９１１ｎ、９１２ｎ、９１３ｍ、９１３ｎ、９１４ｎ    組合せ情報
９２１、９２２、９２３、９２４    対応情報群
９２１１、９２１２、９２１ｎ、９２２ｎ、９２３ｍ、９２３ｎ、９２４ｎ    対応情報
９３１ｎ    位置情報
【図１】
2019138985.tif 000003
【図２】
2019138985.tif 000004
【図３】
2019138985.tif 000005
【図４】
2019138985.tif 000006
【図５】
2019138985.tif 000007
【図６】
2019138985.tif 000008
【図７】
2019138985.tif 000009
【図８】
2019138985.tif 000010
【図９】
2019138985.tif 000011
【図１０】
2019138985.tif 000012
【図１１】
2019138985.tif 000013
【図１２】
2019138985.tif 000014
【図１３】
2019138985.tif 000015
【図１４】
2019138985.tif 000016
【図１５】
2019138985.tif 000017
【図１６】
2019138985.tif 000018
【図１７】
2019138985.tif 000019
【図１８】
2019138985.tif 000020
【図１９】
2019138985.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月10日(2020.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信時刻と送信元の識別情報とを含む電波を送出する衛星からなる衛星群に含まれる前記衛星の各々からの電波を受信する受信手段と、
前記衛星の各々についての、前記電波の受信時刻から前記送信時刻を減じた時間を表す時間情報からなる情報群と、前記情報群と第一通信装置の位置との対応を表す対応情報とから特定した前記位置の出力を行う出力手段と、
を備える通信システム。
【請求項２】
前記第一通信装置が前記情報群の第二通信装置への送付と前記出力とを行い、前記第二通信装置が前記特定と前記第一通信装置への送信とを行う、請求項１に記載された通信システム。
【請求項３】
前記情報群が、前記衛星の各々からの前記電波により導出した前記時間情報を一つずつ備える、請求項１又は請求項２に記載された通信システム。
【請求項４】
前記情報群が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、請求項１又は請求項２に記載された通信システム。
【請求項５】
前記対応情報が、前記衛星の各々に係る前記時間情報を一つずつ備える、請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項６】
前記対応情報が、ある前記衛星に係る前記時間情報を複数備える、請求項１乃至請求項4のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項７】
ある前記対応情報と他の前記対応情報とで、含まれる、ある前記衛星に係る前記時間情報の数が異なる、請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項８】
前記対応情報が、前記衛星の各々に対応する前記時間情報を各々一つ以上備える組合せ情報と、前記位置を表す位置情報とを組み合わせたものである、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【請求項９】
前記対応情報が対応情報群に含まれ、前記情報群が、前記対応情報群の一つの前記対応
情報に含まれることを判定した場合に、その前記対応情報に含まれる前記位置情報につい
て前記特定を行う、請求項８に記載された通信システム。
【請求項１０】
前記情報群により仮位置を導出し、前記仮位置への前記電波の反射の影響がない位置範囲を表す範囲情報を予め保持しており、前記仮位置が前記位置範囲に含まれないことを判定した場合に、前記仮位置を前記位置とする、請求項１乃至請求項９のうちのいずれか一に記載された通信システム。
【国際調査報告】
2019138985.tif 000022
2019138985.tif 000023
2019138985.tif 000024