(57)【要約】  リードとボディとから構成されるリード部品を保持する保持具を有する保持ヘッドと、保持ヘッドを移動させる移動装置とを備え、移動装置の作動により、保持具に保持されたリード部品のリードを、基板に形成された穴に挿入することで、リード部品を基板に装着する作業機による作業時の保持具に保持されたリード部品の離脱位置を演算する演算装置であって、演算装置が、保持具により保持されたリード部品である保持部品の装着作業時に、保持部品のボディが既に基板に装着されている先付部品と干渉することなく、リードを穴に挿入可能な保持部品の高さを、先付部品の寸法と、保持部品のリードの寸法と、保持具の寸法とに基づいて、保持具による保持部品の離脱高さとして演算する演算装置。
2019097671.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リードとボディとから構成されるリード部品を保持する保持具を有する保持ヘッドと、前記保持ヘッドを移動させる移動装置とを備え、前記移動装置の作動により、前記保持具に保持された前記リード部品のリードを、基板に形成された穴に挿入することで、前記リード部品を前記基板に装着する作業機による作業時の前記保持具に保持された前記リード部品の離脱位置を演算する演算装置であって、
前記演算装置が、
前記保持具により保持されたリード部品である保持部品の装着作業時に、前記保持部品のボディが既に基板に装着されている先付部品と干渉することなく、リードを前記穴に挿入可能な当該保持部品の高さを、前記先付部品の寸法と、前記保持部品のリードの寸法と、前記保持具の寸法とに基づいて、前記保持具による保持部品の離脱高さとして演算する演算装置。
【請求項２】
前記演算装置が、
前記保持部品の装着作業時に、前記保持部品のボディが前記先付部品と干渉することなく、リードの先端が前記穴に挿入された状態の前記保持部品の高さを、前記先付部品の寸法と、前記保持部品のリードの寸法と、前記保持具の寸法とに基づいて、前記保持具による保持部品の離脱高さとして演算する請求項１に記載の演算装置。
【請求項３】
前記演算装置が、
前記保持部品の装着作業時に、前記保持部品を保持する保持具が前記先付部品に干渉することなく、リードを前記穴に挿入可能な当該保持部品の高さを、前記先付部品の寸法と、前記保持部品のリードの寸法と、前記保持具の寸法とに基づいて、前記保持具による保持部品の離脱高さとして演算する請求項１または請求項２に記載の演算装置。
【請求項４】
前記演算装置が、
第１の保持具による保持部品の離脱高さを演算しても、前記第１の保持具の前記先付部品への干渉を回避できない場合に、第２の保持具による保持部品の離脱高さを演算する請求項３に記載の演算装置。
【請求項５】
前記演算装置が、
前記保持部品を保持可能な１以上の保持具の各々による保持部品の離脱高さを演算しても、前記１以上の保持具の各々の前記先付部品への干渉を回避できない場合に、エラーを報知する請求項３または請求項４に記載の演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持具に保持されたリード部品のリードを基板の穴に挿入することで、リード部品を基板に装着する作業機による作業時の保持具に保持されたリード部品の離脱位置を演算する演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板には、複数の部品が装着されるため、装着対象の部品、つまり、保持具により保持された保持部品の装着作業時に、その保持部品より先に基板に装着されている先付部品への干渉が発生する虞がある。このため、下記特許文献に記載されているように、保持部品の装着作業時における先付部品への干渉が防止される。【０００３】
【特許文献１】特開平９−１３００９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、保持部品の装着作業時における先付部品への干渉を好適に防止することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、リードとボディとから構成されるリード部品を保持する保持具を有する保持ヘッドと、前記保持ヘッドを移動させる移動装置とを備え、前記移動装置の作動により、前記保持具に保持された前記リード部品のリードを、基板に形成された穴に挿入することで、前記リード部品を前記基板に装着する作業機による作業時の前記保持具に保持された前記リード部品の離脱位置を演算する演算装置であって、前記演算装置が、前記保持具により保持されたリード部品である保持部品の装着作業時に、前記保持部品のボディが既に基板に装着されている先付部品と干渉することなく、リードを前記穴に挿入可能な当該保持部品の高さを、前記先付部品の寸法と、前記保持部品のリードの寸法と、前記保持具の寸法とに基づいて、前記保持具による保持部品の離脱高さとして演算する演算装置を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、保持部品の装着作業時に保持部品のボディが先付部品と干渉することなく、リードを基板の穴に挿入可能な保持部品の高さが、先付部品の寸法と、保持部品のリードの寸法と、保持具の寸法とに基づいて、保持具による保持部品の離脱高さとして演算される。そして、保持具が、演算された離脱高さで保持部品を離脱すると、保持部品のボディが基板から離れた状態で、保持部品は自重などにより下降し、リードが基板の穴に挿入される。これにより、保持部品の装着作業時における先付部品への干渉を好適に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】部品実装機を示す斜視図である。
【図２】部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】部品保持具を示す側面図である。
【図４】部品保持具を示す正面図である。
【図５】アーム部の拡大図である。
【図６】部品保持具を示す側面図である。
【図７】部品保持具を示す図である。
【図８】制御装置を示すブロック図である。
【図９】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図１０】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図１１】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図１２】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【図１３】リード部品装着時の部品保持具の作動図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図８参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
【００１０】
装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
【００１１】
部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド５６，５８と作業ヘッド移動装置６２とを有している。作業ヘッド移動装置６２は、Ｘ方向移動装置６３とＹ方向移動装置６４とＺ方向移動装置６５とによって構成されている。Ｘ方向移動装置６３及びＹ方向移動装置６４は、それぞれ、電磁モータ（図８参照）６６，６８を有している。そして、各電磁モータ６６，６８の作動により、２台の作業ヘッド５６，５８が、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動する。また、Ｚ方向移動装置６５は、電磁モータ（図８参照）７０，７２を有しており、各電磁モータ７０，７２の作動により、スライダ７４，７６が個別に上下方向に移動する。そして、そのスライダ７４，７６に作業ヘッド５６，５８が着脱可能に装着されている。これにより、作業ヘッド５６，５８は、Ｚ方向移動装置６５によって、個別に上下方向に移動する。
【００１２】
また、各作業ヘッド５６，５８の下端面には、図２に示すように、部品保持具７８が取り付けられている。部品保持具７８は、リード部品のリード線を保持するものであり、図３乃至図６に示すように、本体部８０とアーム部８２と開閉装置（図８参照）８６とプッシャ８８とエアシリンダ（図８参照）８９とを含む。ちなみに、図３は、部品保持具７８の側面図であり、図４は、部品保持具７８の正面図であり、図５は、アーム部８２を下からの視点において示す拡大図であり、図６は、リード部品９２を保持した状態の部品保持具７８の側面図である。
【００１３】
アーム部８２は、１対の爪部９０と補助プレート９１とによって構成されている。１対の爪部９０は、本体部８０によって搖動可能に保持されており、開閉装置８６の作動により、１対の爪部９０が搖動しながら、互いの先端部が接近・離間する。１対の爪部９０の内側には、保持対象のリード部品９２のリード９４の線径の応じた大きさの凹部９５が形成されている。また、補助プレート９１は、１対の爪部９０の間に位置しており、１対の爪部９０と共に搖動する。つまり、１対の爪部９０及び補助プレート９１は、図３に示す状態（以下、「解除状態」と記載する場合がある）と図６に示す状態（以下、「把持状態」と記載する場合がある）との間で搖動する。そして、１対の爪部９０及び補助プレート９１が把持状態に向かって搖動することで、補助プレート９１が、リード部品９２の１対のリード９４の間に侵入し、１対の爪部９０が補助プレート９１に接近する。この際、リード部品９２の１対のリード９４の各々が、爪部９０の凹部と補助プレート９１とによって、両側面から挟持される。これにより、リード部品９２は、図６に示すように、リード９４の基端部、つまり、リード９４の部品本体９６に近い側の端部において、アーム部８２により保持される。
【００１４】
また、プッシャ８８は、本体部８０により上下方向に移動可能に保持されており、エアシリンダ８９の作動により、昇降する。なお、プッシャ８８は、下降した際に、アーム部８２により保持されたリード部品９２の部品本体９６に接触し、リード部品９２を下方に向かって押つける。なお、プッシャ８８によってリード部品９２が下方に向かって押し付けられる際に、アーム部８２によるリード９４の保持は解除される。つまり、アーム部８２が、把持状態から解除状態に向かって揺動され、アーム部８２により保持されたリード部品９２が離脱する。
【００１５】
なお、部品保持具７８は、作業ヘッド５６，５８に着脱可能とされており、部品保持具７８と異なる部品保持部に交換可能とされている。詳しくは、部品実装機１０には、ノズルステーション（図示省略）が配設されており、ノズルステーションに、図７に示す部品保持具１００が収容されている。そして、ノズルステーションにおいて、作業ヘッド５６，５８に装着されている部品保持具７８と、ノズルステーションに収容されている部品保持具１００との交換等が、必要に応じて行われる。
【００１６】
なお、部品保持具１００は、本体部１０２と１対の爪部１０４とを含む。１対の爪部１０４は、本体部１０２の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間可能にスライドする。これにより、部品保持具１００は、１対の爪部１０４を接近させることで、１対の爪部１０４によってリード部品９２の部品本体９６を狭持し、１対の爪部１０４を離間させることで、リード部品９２を離脱する。
【００１７】
また、マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド５６とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド５６，５８の部品保持具７８等に保持された部品を撮像する。
【００１８】
また、部品供給装置３０は、図１に示すように、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置１１６とフィーダ型部品供給装置（図８参照）１１８とを有している。トレイ型部品供給装置１１６は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置１１８は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
【００１９】
ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
【００２０】
制御装置３６は、図８に示すように、コントローラ１２０、複数の駆動回路１２２、画像処理装置１２６、制御回路１２７を備えている。複数の駆動回路１２２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、電磁モータ６６，６８，７０，７２、開閉装置８６、エアシリンダ８９、トレイ型部品供給装置１１６、フィーダ型部品供給装置１１８、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１２２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１２０によって制御される。
【００２１】
また、コントローラ１２０は、画像処理装置１２６にも接続されている。画像処理装置１２６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１２０は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１２０は、制御回路１２７に接続されており、その制御回路１２７は、ばら部品供給装置３２に配設されている表示パネル（図１参照）１２８に接続されている。これにより、コントローラ１２０の指令に従って、表示パネル１２８に任意の画像が表示される。なお、コントローラ１２０は、演算部１５０を有しており、演算部１５０は、後に詳しく説明するが、部品実装機１０による部品の装着手順を演算する。
【００２２】
部品実装機の作動
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、部品保持具７８に保持されたリード部品９２を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。
【００２３】
具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、コントローラ１２０は、その撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等に関する情報を演算する。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品９２を供給する。そして、部品保持具７８の装着された作業ヘッド５６，５８が、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具７８によってリード部品９２が保持される。
【００２４】
次に、部品保持具７８によってリード部品９２が保持されると、部品保持具７８がパーツカメラ２８の上に移動し、部品保持具７８により保持されたリード部品９２が、パーツカメラ２８によって撮像される。そして、コントローラ１２０は、その撮像データに基づいて、リード部品９２のリード９４の先端のＸＹ方向における位置座標を演算する。
【００２５】
続いて、回路基材１２に形成された貫通孔（図９参照）１３０のＸＹ方向における位置座標と、リード９４の先端のＸＹ方向における位置座標とが一致するように、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御される。これにより、リード部品９２を保持する部品保持具７８が、回路基材１２に形成された貫通孔１３０の上方に移動し、その貫通孔１３０と、リード９４の先端とが上下方向において一致する。
【００２６】
続いて、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御され、リード部品９２を保持する部品保持具７８が下降される。これにより、図９に示すように、リード部品９２のリード９４の先端が、貫通孔１３０に挿入される。なお、部品保持具７８は、回路基材１２の上面と部品保持具７８のアーム部８２の下端との間の距離が設定距離Ｘ１となる位置まで、下降し、停止する。次に、エアシリンダ８９の作動により、プッシャ８８が下降され、そのプッシャ８８が、図１０に示すように、リード部品９２の部品本体９６の上面に当接することで、リード部品９２が回路基材１２に向かって押し付けられる。
【００２７】
この際、アーム部８２は、把持状態から解除状態に向かって揺動され、アーム部８２によるリード部品９２のリード９４の把持が解除される。これにより、アーム部８２による把持が解除されたリード部品９２が、プッシャ８８によって回路基材１２に向かって押し付けられることで、部品本体９６の下面が回路基材１２の上面に接触するまで、リード９４が貫通孔１３０に挿入される。このようにして、部品実装機１０では、部品保持具７８に把持されたリード部品９２が、リード９４を貫通孔１３０に挿入させた状態で、回路基材１２に装着される。
【００２８】
演算部による装着手順の演算
部品実装機１０では、上述した手順に従って、装着作業が実行されるが、回路基板には、複数の部品が装着されるため、回路基板に先に装着された部品（以下、「先付部品」と記載する）と、装着作業時に部品保持具７８によって保持されているリード部品（以下、「保持部品」と記載する）９２とが干渉する虞がある。
【００２９】
具体的には、図１１に示すように、保持部品９２の装着作業の前に、その保持部品９２の装着予定位置、つまり、保持部品９２のリード９４の挿入が予定されている貫通孔１３０の近傍に、先付部品１４０が既に装着されている場合がある。このような場合に、保持部品９２のリード９４を貫通孔１３０に挿入するべく、部品保持具７８を、回路基材１２の上面と部品保持具７８のアーム部８２の下端との間の距離が設定距離Ｘ１となる位置まで下降させると、部品保持具７８と先付部品１４０とが当接する虞がある。そこで、先付部品１４０の高さ寸法などを考慮し、装着作業時における部品保持具７８の下降位置が演算され、演算された数値に従って、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御され、部品保持具７８と先付部品１４０との干渉が防止される。
【００３０】
具体的には、コントローラ１２０が有する演算部１５０は、回路基材１２に装着される全ての部品の各々の装着予定位置，各部品の寸法，部品保持具７８の寸法，回路基材１２の寸法などの装着作業に必要な情報（以下、「作業情報」と記載する）を記憶している。そして、演算部１５０は、作業情報に基づいて、作業時間が短くなるように、部品の装着順を演算する。次に、演算部１５０は、演算された装着順に従って部品が装着された場合に、装着対象の部品、つまり、保持部品９２を保持する部品保持具７８を設定距離Ｘ１まで下降させると、部品保持具７８が先付部品１４０に干渉するか否かを判断する。ちなみに、部品保持具７８が先付部品１４０に干渉するか否かの判断は、先付部品１４０の装着位置，保持部品９２の装着予定位置，先付部品１４０の寸法，部品保持具７８の寸法等に基づいて判断される。そして、部品保持具７８が先付部品１４０に干渉すると判断された場合に、演算部１５０は、部品保持具７８が先付部品１４０に干渉しないように、保持部品９２の部品本体９６が回路基材１２から離れた状態でリード９４を貫通孔１３０に挿入可能な保持部品９２の高さを演算する。
【００３１】
具体的には、例えば、図１２に示すように、先付部品１４０の高さ寸法がｈであり、所定のクリアランスＳを考慮した場合に、保持部品９２を保持する部品保持具７８をＸ２（＝ｈ＋Ｓ）まで下降させても、部品保持具７８は先付部品１４０に干渉しない。ただし、部品保持具７８をＸ２（＝ｈ＋Ｓ）まで下降させた際に、保持部品９２のリード９４の先端が貫通孔１３０に挿入可能な高さまで下降している必要がある。
【００３２】
なお、貫通孔１３０に挿入可能な高さとは、部品保持具７８が保持している保持部品９２を離脱した場合に、保持部品９２の自重、若しくは、プッシャ８８の押し込みにより、リード９４が貫通孔１３０に挿入される高さである。具体的には、例えば、部品保持具７８に保持された保持部品９２のリード９４の先端が、回路基材１２の上面より下方に位置する高さである。また、例えば、部品保持具７８に保持された保持部品９２のリード９４の先端が、回路基材１２の上面と下面との間に位置する高さである。また、例えば、部品保持具７８に保持された保持部品９２のリード９４の先端が、回路基材１２の上面より僅か（例えば、１ｍｍ程度）に上方に位置する高さである。ちなみに、本明細書では、貫通孔１３０に挿入可能な高さとは、部品保持具７８に保持された保持部品９２のリード９４の先端が、回路基材１２の上面より下方に位置する高さである。
【００３３】
また、リード９４の長さ寸法をＬとし、リード９４の上端、つまり、部品本体９６側の端から、リード９４を把持するアーム部８２の下端までの距離をＫとした場合に、アーム部８２の下端から延び出すリード９４の長さ寸法（以下、「延出寸法」と記載する）Ｎは、（Ｌ−Ｋ）となる。そして、この延出寸法Ｎ（＝Ｌ−Ｋ）がＸ２（＝ｈ＋Ｓ）より長い場合に、図１２に示すように、部品保持具７８をＸ２（＝ｈ＋Ｓ）まで下降させた際に、保持部品９２のリード９４の先端が、回路基材１２の上面より下方に位置する。
【００３４】
そして、保持部品９２のリード９４の先端が、回路基材１２の上面より下方に位置している状態において、部品保持具７８が保持している保持部品９２を離脱した場合に、保持部品９２の自重、若しくは、プッシャ８８の押し込みにより、リード９４が貫通孔１３０に挿入される。このようなことに鑑みて、延出寸法Ｎ（＝Ｌ−Ｋ）がＸ２（＝ｈ＋Ｓ）より長い場合に、部品保持具７８の下降位置Ｘ２が（ｈ＋Ｓ）に設定される。つまり、部品保持具７８が先付部品１４０に干渉しないように、保持部品９２の部品本体９６が回路基材１２から離れた状態でリード９４を貫通孔１３０に挿入可能な保持部品９２の高さが、部品保持具７８の下降位置Ｘ２（＝ｈ＋Ｓ）として設定される。そして、設定された下降位置Ｘ２に基づいて、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御されることで、装着作業時における部品保持具７８と先付部品１４０との干渉を防止することが可能となる。
【００３５】
また、延出寸法Ｎ（＝Ｌ−Ｋ）がＸ２（＝ｈ＋Ｓ）以下である場合には、図１３に示すように、部品保持具７８をＸ２（＝ｈ＋Ｓ）まで下降させた際に、保持部品９２のリード９４の先端は、回路基材１２の上面より上方に位置する。この際、部品保持具７８が保持している保持部品９２を離脱した場合に、保持部品９２の自重、若しくは、プッシャ８８の押し込みにより、リード９４を貫通孔１３０に適切に挿入できない虞がある。このため、演算部１５０は、延出寸法Ｎ（＝Ｌ−Ｋ）がＸ２（＝ｈ＋Ｓ）以下である場合に、部品保持具７８に保持された保持部品９２の装着作業時において、部品保持具７８と先付部品１４０との干渉を回避できないと判断する。
【００３６】
この際、部品保持具７８と先付部品１４０との干渉を回避できないと判断されると、演算部１５０は、部品保持具１００により保持部品９２が保持された場合において、部品保持具１００と先付部品１４０との干渉の可否を判断する。そして、部品保持具１００と先付部品１４０とが干渉する場合に、演算部１５０は、先付部品１４０の高さ寸法などに基づいて、装着作業時における部品保持具１００の下降位置Ｘ２を演算する。なお、部品保持具１００の下降位置の演算手法は、上述した部品保持具７８の下降位置Ｘ２の演算手法と似ているため説明を省略する。ただし、部品保持具１００の下降位置の演算時における部品保持具１００の下降位置Ｘ２は、図７に示すように、部品保持具１００の下端と回路基材１２の上面との間の距離である。また、延出寸法Ｎは、保持部品９２の爪部１０４の下端により把持された箇所と、リード９４の先端との間の距離である。
【００３７】
そして、演算部１５０において、装着作業時における部品保持具１００と先付部品１４０との干渉を防止することができると判断された場合に、保持部品９２を保持する保持具として、部品保持具１００が設定されるとともに、その部品保持具１００の下降位置Ｘ２が設定される。そして、部品実装機１０において、作業ヘッド５６，５８に装着されている部品保持具７８が、部品保持具１００に交換され、設定された下降位置Ｘ２に基づいて、作業ヘッド移動装置６２の作動が制御されることで、装着作業時における部品保持具１００と先付部品１４０との干渉を防止することが可能となる。
【００３８】
一方、演算部１５０において、装着作業時における部品保持具１００と先付部品１４０との干渉を防止することができないと判断された場合において、部品保持具７８と部品保持具１００との何れを用いても、先付部品１４０への干渉を回避することができない。このため、このような場合に、表示パネル１２８にエラー画面が表示される。これにより、作業者は、部品保持具７８と部品保持具１００との何れを用いても、先付部品１４０への干渉を回避することができないことを認識する。そして、その保持部品９２は、部品実装機１０による装着作業完了後などに、作業者により回路基材１２に装着される。
【００３９】
なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。回路基材１２は、基板の一例である。作業ヘッド５６，５８は、保持ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６２は、移動装置の一例である。部品保持具７８は、保持具の一例である。リード部品９２は、リード部品及び保持部品の一例である。リード９４は、リードの一例である。部品本体９６は、ボディの一例である。部品保持具１００は、保持具の一例である。貫通孔１３０は、穴の一例である。先付部品１４０は、先付部品の一例である。演算部１５０は、演算装置の一例である。
【００４０】
また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、保持具として、部品保持具７８，１００等のチャックが採用されているが、吸着ノズル等を採用することが可能である。
【００４１】
また、上記実施例では、部品保持具７８の下降位置Ｘ２などが演算される際に、先付部品１４０の寸法，リード９４の長さ寸法，部品保持具７８によるリード９４の把持位置などが用いられているが、回路基材１２の厚さ寸法，プッシャのストローク量などを用いることも可能である。
【００４２】
また、上記実施例では、演算部１５０が、制御装置３６のコントローラ１２０の一部を構成しているが、別の制御装置を構成するものであってもよい。つまり、部品実装機１０から独立した制御装置内に演算部１５０が構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１０：部品実装機（作業機）    １２：回路基材（基板）    ５６：作業ヘッド（保持ヘッド）    ５８：作業ヘッド（保持ヘッド）    ６２：作業ヘッド移動装置（移動装置）    ７８：部品保持具（保持具）    ９２：リード部品（保持部品）    ９４：リード    ９６：部品本体（ボディ）    １００：部品保持具（保持具）    １３０：貫通孔（穴）    １４０：先付部品    １５０：演算部（演算装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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