(57)【要約】サービス提供システムは、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人が有する外界を感知するための感覚機能に対応した機能を有するセンサを備える移動可能なロボットと、ロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定する対象判定部と、動作対象が人であると判定されると、センサにより検出された信号を第１の態様で出力し、動作対象が他のロボットであると判定されると、第２の態様で出力するユーザ機器制御部と、出力された信号に基づいてユーザが知覚可能な態様で動作するユーザ機器と、を備える。
2019065303.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人が有する外界を感知するための感覚機能に対応した機能を有する検出部を備える移動可能なロボットと、
前記ロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定する対象判定部と、
前記対象判定部により前記動作対象が人であると判定されると、前記検出部により検出された信号を第１の態様で出力し、前記動作対象が他のロボットであると判定されると、前記検出部により検出された信号を第２の態様で出力する出力部と、
前記出力部により出力された信号に基づいてユーザが知覚可能な態様で動作するユーザ機器と、を備えることを特徴とするサービス提供システム。
【請求項２】
請求項１に記載のサービス提供システムにおいて、
前記出力部は、前記対象判定部により動作対象が人であると判定されると、前記検出部により検出された信号に基づいて前記ユーザ機器が動作し、前記動作対象が他のロボットであると判定されると、前記他のロボットを人に置き換えたときに前記検出部により検出されると予想される信号に基づいて前記ユーザ機器が動作するように信号を出力することを特徴とするサービス提供システム。
【請求項３】
請求項２に記載のサービス提供システムにおいて、
前記ロボットを利用するユーザの態様を登録するユーザ登録部をさらに備え、
前記出力部は、前記対象判定部により前記動作対象が他のロボットであると判定されると、前記他のロボットを前記ユーザ登録部により登録された前記他のロボットを利用するユーザに置き換えたときに前記検出部により検出されると予想される信号に基づいて前記ユーザ機器が動作するように信号を出力することを特徴とするサービス提供システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のサービス提供システムにおいて、
前記検出部は、カメラを含み、前記ユーザ機器は、前記カメラにより撮影された画像のうち、前記他のロボットを含まない画像を立体的に表示する表示部を有することを特徴とするサービス提供システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のサービス提供システムにおいて、
前記検出部は、力覚センサを含み、前記ユーザ機器は、ユーザの身体に装着されて、前記力覚センサにより検出された力をユーザの身体の所定部位に付与するアクチュエータを有することを特徴とするサービス提供システム。
【請求項６】
無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人が有する外界を感知するための感覚機能に対応した検出機能を有する検出部を備える移動可能なロボットと、ユーザが知覚可能な態様で動作するユーザ機器と、を用いて、ユーザにサービスを提供するサービス提供方法であって、
前記ロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定し、
前記動作対象が人であると判定されると、前記検出部により検出された信号を第１の態様で前記ユーザ機器に出力し、前記動作対象が他のロボットであると判定されると、前記検出部により検出された信号を第２の態様で前記ユーザ機器に出力することを含むことを特徴とするサービス提供方法。
【請求項７】
ユーザ機器及びロボットと信号の送受信が可能な通信接続部と、
前記通信接続部を介して受信した前記ロボットからの信号に基づき前記ロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定する対象判定部と、
前記対象判定部により前記動作対象が人であると判定されると、前記ロボットからの信号を、前記通信接続部を介して第１の態様で前記ユーザ機器に出力し、前記動作対象が他のロボットであると判定されると、前記ロボットからの信号を、前記通信接続部を介して第２の態様で前記ユーザ機器に出力する出力部と、を備えることを特徴とするサービス提供システム用管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動可能なロボットを活用してユーザに各種サービスを提供するサービス提供システム、サービス提供方法およびサービス提供システム用管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、従来、ネットワークを介したユーザ端末からの指令により遠隔地のロボットを移動させるようにしたシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載のシステムでは、ロボットに視覚センサが設けられ、視覚センサにより取得された画像信号がネットワークを介してユーザ端末に出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許文献１：特開２００５−６４８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このようなロボットを用いたサービスが流行すると、ロボットの数が増えて、ユーザが利用するロボットの周囲に別のロボットが存在する可能性が高まる。その結果、ユーザは、提供されるサービスに対し十分な満足感を得られないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様であるサービス提供システムは、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人が有する外界を感知するための感覚機能に対応した機能を有する検出部を備える移動可能なロボットと、ロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定する対象判定部と、対象判定部により動作対象が人であると判定されると、検出部により検出された信号を第１の態様で出力し、動作対象が他のロボットであると判定されると、検出部により検出された信号を第２の態様で出力する出力部と、出力部により出力された信号に基づいてユーザが知覚可能な態様で動作するユーザ機器と、を備える。【０００６】
本発明の他の態様は、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人が有する外界を感知するための感覚機能に対応した検出機能を有する検出部を備える移動可能なロボットと、ユーザが知覚可能な態様で動作するユーザ機器と、を用いて、ユーザにサービスを提供するサービス提供方法であって、ロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定し、動作対象が人であると判定されると、検出部により検出された信号を第１の態様でユーザ機器に出力し、動作対象が他のロボットであると判定されると、検出部により検出された信号を第２の態様でユーザ機器に出力することを含む。【０００７】
本発明のさらなる他の態様であるサービス提供システム用管理装置は、ユーザ機器及びロボットと信号の送受信が可能な通信接続部と、通信接続部を介して受信したロボットからの信号に基づきロボットの動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定する対象判定部と、対象判定部により動作対象が人であると判定されると、ロボットからの信号を、通信接続部を介して第１の態様でユーザ機器に出力し、動作対象が他のロボットであると判定されると、ロボットからの信号を、通信接続部を介して第２の態様でユーザ機器に出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザが利用するロボットの周囲に他のロボットが存在する場合であっても、ユーザに対し十分な満足感を与えるサービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るサービス提供システムの全体構成を概略的に示す図。
【図２】図１のユーザ機器の構成を示す図。
【図３】図１のロボットの構成を示す図。
【図４】図１の管理サーバの概略構成を示すブロック図。
【図５】図４の演算部で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態に係るサービス提供システムの動作の一例を説明するための図。
【図７】図１のユーザ機器の他の例を示す図。
【図８】図７のユーザ機器を用いての動作の一例を説明するための図。
【図９】図７のユーザ機器を用いての動作の他の例を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１〜図９を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係るサービス提供システムは、ユーザからの指令により、ユーザから離れた場所に位置するロボットを動作させるとともに、ロボットにより検出された信号に基づいて、ユーザに知覚可能な態様でサービスを提供するものである。
【００１１】
ロボットは、ユーザからの指令により単独で行動することができるが、以下では、単独ではなくロボットがユーザの家族等の第三者とともに行動する例を説明する。具体的には、ユーザが家族とともに外出（例えば旅行）することが困難な場合に、ユーザの代わりにロボットが家族とともに旅行し、そのときにロボットが得た情報を、ユーザに提供するようにサービス提供システムを構成する。これによりユーザは、例えば自宅にいながら、あたかも家族とともに旅行している気分を味わうことができる。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係るサービス提供システム１００の全体構成を概略的に示す図である。図１に示すように、サービス提供システム１００は、Ａ地点に位置するユーザＡに装着されたユーザ機器１０Ａと、Ｂ地点に位置するユーザＢに装着されたユーザ機器１０Ｂと、Ｃ地点に位置してユーザＡにより操作されるロボット２０Ａと、Ｃ地点に位置してユーザＢにより操作されるロボット２０Ｂと、管理サーバ３０とを含んで構成される。
【００１３】
これらユーザ機器１０Ａと、ユーザ機器１０Ｂと、ロボット２０Ａと、ロボット２０Ｂと、管理サーバ３０とは、インターネット回線等の無線通信網を含むネットワーク１で通信可能に接続される。なお、ユーザ機器１０Ａ，１０Ｂは互いに同一構成であり、これを符号１０で表すこともある。ロボット２０Ａ，２０Ｂは互いに同一構成であり、これを符号２０で表すこともある。
【００１４】
Ａ地点とＢ地点とＣ地点とは、互いに離れた地点、例えば互いに異なる地域である。なお、互いに異なる国であってもよい。Ａ地点とＢ地点とが同一の地点であり、Ｃ地点がＡ地点とＢ地点とに対し離れた地点（遠隔地）であってもよい。Ｃ地点のロボット２０Ａ，２０Ｂは、Ｃ地点またはＣ地点の近傍の店舗２からレンタルされる。すなわち、ロボット２０Ａは、店舗２に赴いたユーザＡの家族によりレンタルされ、Ｃ地点でユーザＡの家族とともに行動する。ロボット２０Ｂは、店舗２に赴いたユーザＢの家族によりレンタルされ、Ｃ地点でユーザＢの家族とともに行動する。ロボット２０Ａ，２０Ｂは、Ｃ地点での旅行が終了するときにユーザＡ，Ｂの家族により店舗２に返却される。店舗２の各ロボット２０には、予め固有の識別ＩＤが付されている。
【００１５】
図２は、ユーザ機器１０の構成を示す図である。図２に示すようにユーザ機器１０は、例えば全体が略ヘルメット形状を呈するウェアラブルコンピュータであり、ユーザの頭部に装着される。ユーザ機器１０は、ユーザの脳波や脳磁波、脳血流の状態等の脳活動を検出する複数のセンサ１１を備える。すなわち、ユーザ機器１０は、ユーザの思考ないし意図を脳活動信号から検出し、身体を使うことなく機械操作を実現する、いわゆるブレインマシンインタフェース（ＢＭＩ）を備える。
【００１６】
さらにユーザ機器１０は、ディスプレイ１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、入力装置１５と、コントローラ１６と、無線ユニット１７とを有する。ディスプレイ１２は、例えば非透過型のヘッドマウントディスプレイであり、ユーザの顔面を覆うように配置され、ロボット２０からのカメラ画像だけでなく、仮想現実の三次元画像を表示することができる。マイク１３は、ユーザの口元に配置され、ユーザの発話による音声信号を入力する。スピーカは、ユーザの耳元に配置され、音声を出力する。入力装置１５は、ユーザにより操作されるスイッチやタッチパネル等により構成され、入力装置１５を介してユーザの個人情報等、各種情報を入力することができる。
【００１７】
コントローラ１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット１７を制御して管理サーバ３０との間で通信する。例えばコントローラ１６は、センサ１１とマイク１３とからの信号を管理サーバ３０に送信させる。さらにコントローラ１６は、管理サーバ３０からの信号に基づきディスプレイ１２やスピーカ１４などに制御信号を出力する。
【００１８】
図３は、ロボット２０の構成を示す図である。図３に示すようにロボット２０は、頭、胴体、２つの腕部、２つの脚部を有する人型ロボットであり、二足歩行によりロボット自身で移動することができる。ロボット２０の高さは、成人の身長に近く、例えば１４０〜１６０ｃｍ程度である。
【００１９】
ロボット２０は、外界を感知するための人の感覚機能である五感に対応した検出機能を有する複数のセンサ、すなわち視覚センサ２１１と、聴覚センサ２１２と、触覚センサ２１３と、臭覚センサ２１４と、味覚センサ２１５とを有する。これらセンサ２１１〜２１５は、人の五感に対応した信号（五感信号）を検出信号として出力する。
【００２０】
より具体的には、視覚センサ２１１はカメラにより構成され、ロボット２０の目の位置に設けられたＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等の画像センサとレンズとを有する撮影部と、撮影部を上下左右に駆動する駆動部と、被写体を拡大縮小するズーム機構とを有し、ロボット２０の周囲の画像（動画）を取得する。聴覚センサ２１２は、例えばロボット２０の耳の位置に設けられたマイクにより構成され、ロボット２０の周囲の音声を取得する。触覚センサ２１３は、例えばロボット２０のハンドの位置等に設けられた力覚センサにより構成され、ロボット２０のハンドに作用する外力を検出する。臭覚センサ２１４は、ロボット２０の鼻の位置に設けられ、臭いを検出する。味覚センサ２１５は、ロボット２０の口の位置に設けられ、味を検出する。
【００２１】
さらにロボット２０は、アクチュエータ２２と、スピーカ２３と、入力装置２４と、ＧＰＳセンサ２５と、コントローラ２６と、無線ユニット２７とを有する。アクチュエータ２２は、例えばロボット２０の関節部に設けられた複数のサーボモータ等により構成され、アクチュエータ２２の駆動によりロボット２０が動作する。スピーカ２３は、ロボット２０の口の位置に設けられ、音声を出力する。入力装置２４は、電源スイッチ等の各種スイッチを備える。ＧＰＳセンサ２５は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳセンサ２５からの信号により、ロボット２０の位置を検出することができる。
【００２２】
コントローラ２６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを含み、無線ユニット２７を制御して管理サーバ３０との間で通信する。例えばコントローラ２６は、五感信号を出力するセンサ２１１〜２１５とＧＰＳセンサ２５とからの信号を管理サーバ３０に送信させる。さらにコントローラ２６は、管理サーバ３０からの信号に基づきアクチュエータ２２やスピーカ２３などに制御信号を出力する。
【００２３】
図４は、管理サーバ３０の概略構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、管理サーバ３０は、入力装置３１と、表示装置３２と、コントローラ３３と、無線ユニット３４とを有する。なお、入力装置３１と表示装置３２とは、省略することができる。
【００２４】
コントローラ３３は、ＣＰＵ等の演算部３３Ａと、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク等の記憶部３３Ｂと、その他の周辺回路とを有し、無線ユニット３４を制御してユーザ機器１０およびロボット２０との間で通信する。演算部３３Ａは、機能的構成として、ロボット管理部３３１と、信号入力部３３２と、対象判定部３３３と、ロボット制御部３３４と、ユーザ機器制御部３３５とを有する。記憶部３３Ｂは、機能的構成としてユーザ登録部３３６を有する。
【００２５】
ユーザ登録部３３６は、ユーザ情報を記憶する。ユーザ情報は、各ユーザの氏名、年齢、性別、外見等の情報を含む。外見の情報は、予めユーザ自身をカメラで撮影することにより、あるいはユーザが写っている写真等の画像を読み込むことにより得られる。ユーザ機器制御部３３５は、ユーザ情報（特に外見などのユーザの態様の情報）を用いて、ユーザの外見に対応した画像信号を生成することができる。ユーザ情報には、ユーザ固有のユーザＩＤが付される。ユーザ情報は、例えばユーザ機器１０の入力装置１５（図２）を介して入力することができる。なお、ユーザの家族が店舗２（図１）でロボット２０をレンタルする際に、店舗２の端末を介してユーザ情報を入力することもできる。
【００２６】
ロボット管理部３３１は、店舗２が所有するロボット２０の情報（貸し出し情報、メンテナンス情報等）を管理する。ロボット２０がレンタルされる際には、ロボット管理部３３１は、レンタルされるロボット２０のロボットＩＤと、このロボット２０をレンタルするユーザのユーザＩＤとを紐付ける。これにより、各ロボット２０に対応するユーザの態様が特定される。
【００２７】
信号入力部３３２は、ユーザ機器１０（図２のセンサ１１やマイク１３等）から送信されたデータおよびロボット２０（図３のセンサ２１１〜２１５やＧＰＳセンサ２５等）から送信されたデータを、無線ユニット３４を介して取得する。なお、無線ユニット３４はユーザ機器１０とロボット２０とを通信接続される構成（通信接続部）であれば良い。
【００２８】
対象判定部３３３は、ロボット２０の視覚センサ２１１（カメラ）で認識された対象が、人であるかロボット２０であるかを判定する。この判定は、例えば視覚センサ２１１により得られた画像と予め記憶部３３Ｂに記憶されたロボット２０の画像とのパターンマッチングを行うことで実現可能である。ＧＰＳセンサ２５からの信号により、ロボット２０の周囲に存在する他のロボット２０の位置を検出することで、認識された対象がロボット２０であるか否かを判定することもできる。
【００２９】
ロボット制御部３３４は、信号入力部３３２が読み込んだユーザ機器１０のセンサ１１からの信号（脳活動信号）に基づいて、ロボット２０のアクチュエータ２２に対する動作信号を、無線ユニット３４を介してロボット２０に送信する。ロボット２０のコントローラ２６は、この動作信号に応じてアクチュエータ２２に制御信号を出力する。これにより、ユーザの意図に従いロボット２０の動作が制御される。ロボット制御部３３４は、ユーザ機器１０のマイク１３からの信号に基づく音声を、ロボット２０のスピーカ２３から出力させることもできる。
【００３０】
ユーザ機器制御部３３５は、信号入力部３３２が読み込んだロボット２０のセンサ２１１〜２１５からの信号（五感信号）に基づいて、ユーザ機器１０に対する動作信号を、無線ユニット３４を介してユーザ機器１０に送信する。例えば視覚センサ２１１により検出された画像信号を送信する。ユーザ機器１０のコントローラ１６は、この画像信号に応じてディスプレイ１２に制御信号を出力し、ディスプレイ１２に視覚センサ２１１から得られた三次元画像を表示させる。ユーザ機器制御部３３５は、聴覚センサ２１２からの信号に基づく音声を、ユーザ機器１０のスピーカ１４から出力させることもできる。
【００３１】
ところで、ユーザＡが操作するロボット２０Ａの視覚センサ２１１（カメラ）が、他のロボット（ユーザＢが操作するロボット２０Ｂ）を撮影したときに、その画像をそのままユーザＡのユーザ機器１０Ａのディスプレイ１２に表示させると、ユーザＡは、ユーザ機器１０Ａを介して提供されるサービスに対し十分な満足感を得られない。すなわち、旅行先でユーザＢの身代わりとしてのロボット２０Ｂを見かけると、ユーザＡは折角の旅行気分を損ない、味気ない気分となる。そこで、ユーザ機器制御部３３５は、以下のように対象判定部３３３での判定結果に応じてユーザ機器１０に制御信号を送信し、ディスプレイ１２の表示画像を制御する。
【００３２】
図５は、予め記憶部３３Ｂに記憶されたプログラムに従い演算部３３Ａで実行される処理の一例、特にユーザ機器制御部３３５で主に実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、視覚センサ２１１によりロボット２０の周囲の撮影が開始されると開始され、所定周期で繰り返される。
【００３３】
まず、Ｓ１（Ｓ：処理ステップ）で、撮影対象がロボット２０であるか否かを判定する。この判定は、対象判定部３３３で実行される。Ｓ１で否定、すなわち撮影対象が人や物（ロボット以外）であると判定されるとＳ２に進み、視覚センサ２１１からの画像信号をそのままユーザ機器１０に送信する。これにより視覚センサ２１１が取得した三次元画像（動画）が、ユーザ機器１０のディスプレイ１２にそのまま表示される。
【００３４】
一方、Ｓ１で、撮影対象がロボット２０であると判定されると、Ｓ３に進み、そのロボット２０を操作するユーザの情報をユーザ登録部３３６から読み込む。次いで、Ｓ４で、視覚センサ２１１が取得したロボット２０の画像信号を、ユーザ登録部３３６で読み込んだユーザの態様（外見）を示す画像信号に置き換えて、ユーザ機器１０に送信する。すなわちロボット２０を人に置き換えたときにセンサ２１１で検出されると予想される画像信号を、ユーザ機器１０に送信する。これによりユーザ機器１０のディスプレイ１２には、視覚センサ２１１が取得したロボット２０の画像に代えて、そのロボット２０を操作するユーザの三次元画像（動画）が表示される。
【００３５】
図６は、本発明の実施形態に係るサービス提供システム１００の主要な動作を説明するための図である。図６では、Ａ地点のユーザＡ（図１）により操作されるロボット２０Ａ（実線）と、Ｂ地点のユーザＢ（図１）により操作されるロボット２０Ｂ（実線）とが、Ｃ地点において互いに対向した状態を示す。このとき、ユーザＡのユーザ機器１０のディスプレイ１２には、点線で示すユーザＢの三次元画像が表示され（Ｓ４）、ユーザＢのユーザ機器１０のディスプレイ１２には、点線で示すユーザＡの三次元画像が表示される（Ｓ４）。一方、ロボット２０Ａ，２０Ｂの周囲の人３は、ディスプレイ１２にそのまま三次元画像で表示される（Ｓ２）。
【００３６】
このようにユーザによって操作されるロボット２０の視覚センサ２１１が他のロボット２０を撮影すると、そのロボット２０の画像が人に置き換えて表示される。これによりユーザは、旅行の気分を害することなく、ロボット２０を活用したサービス提供システム１００により提供されるサービス（画像の表示）に対し、十分な満足感を得ることができる。視覚センサ２１１によるロボット２０の画像は、ユーザの個人の画像に置き換えられるので、ユーザに提供される三次元画像についての現実空間であるかのようなリアル感が高まり、ユーザに対しより高いサービスを提供できる。
【００３７】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係るサービス提供システム１００は、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人の五感に対応した検出機能を有する複数のセンサ２１１〜２１５を備える移動可能なロボット２０と、ロボット２０による撮影対象が人であるか他のロボット２０であるかを判定する対象判定部３３３と、対象判定部３３３により撮影対象が人であると判定されると、センサ（特に視覚センサ２１１）で検出された信号をそのまま出力し、撮影対象が他のロボット２０であると判定されると、視覚センサ２１１で検出された信号を、ユーザを表す画像信号に置き換えて出力するユーザ機器制御部３３５と、ユーザ機器制御部３３５から出力された信号に基づいてロボット２０の周囲の画像（動画）を表示するユーザ機器１０（ディスプレイ１２）とを備える（図１，４）。これにより人の身代わりとして利用されているロボット２０の画像が、そのままユーザ機器１０のディスプレイ１２に表示されることを防止できる。このためユーザは、利用中のロボット２０の周囲に、他のユーザによって利用されているロボット２０が存在する場合であっても、表示画像に対し高い満足感を得ることができる。
【００３８】
（２）ユーザ機器制御部３３５は、対象判定部３３３により撮影対象が人であると判定されると、視覚センサ２１１で検出された信号をそのまま出力し（Ｓ２）、撮影対象が他のロボット２０であると判定されると、他のロボット２０を人に置き換えたときに視覚センサ２１１で得られると予想される信号を出力する（Ｓ４）。これにより、ユーザのディスプレイ１２には、ロボット２０が人に置き換えられて表示されるため、ユーザは、旅行気分を違和感なく味わうことができる。
【００３９】
（３）サービス提供システム１００は、ロボット２０を利用するユーザの情報を登録するユーザ登録部３３６をさらに備える（図４）。ユーザ機器制御部３３５は、対象判定部３３３により動作対象が他のロボット２０であると判定されると、他のロボット２０をユーザ登録部３３６により登録されたユーザに置き換えたときに視覚センサ２１６で得られると予想される信号を出力する（Ｓ４）。これによりロボット２０を操作するユーザがあたかもその場所に存在するかのようにディスプレイ１２に仮想表示されるため、例えばロボット２０の周囲に複数の他のロボット２０が存在するときに、画一的な態様でユーザが仮想表示される場合に比べ、ユーザはより高い満足感を得られる。すなわち、画一的な態様でユーザが仮想表示されると、外見が同一のユーザが仮想表示されることとなる。この場合、ユーザにとって違和感が大きく、提供されるサービスに対し十分な満足感が得られない。
【００４０】
（４）本実施形態に係るサービス提供方法は、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人の五感に対応した検出機能を有する複数のセンサ２１１〜２１５を備える移動可能なロボット２０と、ロボット２０の周囲の画像を表示するディスプレイ１２を有するユーザ機器１０とを用いて、ユーザに画像表示のサービスを提供するものであり、ロボット２０による撮影対象が人であるか他のロボット２０であるかを判定し（Ｓ１）、撮影対象が人であると判定されると、センサ（特に視覚センサ２１１）により検出された信号をそのままユーザ機器１０に出力し（Ｓ２）、撮影対象が他のロボット２０であると判定されると、視覚センサ２１１により検出された信号をユーザの画像信号に置き換えてユーザ機器１０に出力することを含む（Ｓ４）。これにより、ユーザは、ディスプレイ１２の表示画像に対し高い満足感を得ることができる。
【００４１】
なお、上記実施形態では、視覚センサ２１１により取得された信号に基づいてユーザ機器１０のディスプレイ１２に画像を表示させるようにした。すなわち、ユーザ機器としてヘッドマウントディスプレイを用いたが、ユーザ機器制御部３３５により出力された信号に基づいてユーザが知覚可能な態様で動作するのであれば、ユーザ機器はいかなるものでもよい。例えばユーザに非装着のモニタの画面に画像を表示させるようにしてもよい。ＢＭＩが画像を脳刺激の態様に変換するとともに、ユーザの脳（後頭葉の視覚野など）を磁気刺激し、これにより画像をユーザの脳裏に浮かばせるようにしてもよい。画像以外のサービスを提供してもよい。
【００４２】
図７は、ユーザ機器の他の例を示す図である。図７では、ユーザの頭部に装着されたユーザ機器１０（１０Ａ）に加え、ユーザの手に例えば手袋形状のユーザ機器１０Ｃが装着される。ユーザ機器１０Ｃは、例えばユーザの指の関節部に相当する位置に電気信号によって動作するアクチュエータ１９を有するとともに、アクチュエータ１９の駆動を制御するコントローラ（不図示）を有する。コントローラからの指令によりアクチュエータ１９を駆動することで、ユーザ機器１０Ｃが伸縮し、これによりユーザに握手の感覚を付与することができる。
【００４３】
すなわち、例えば図８に示すように、ユーザにより操作されるロボット２０が第三者４と握手をすると、触覚センサ２１３により検出された信号が管理サーバ３０に送信される。管理サーバ３０（ユーザ機器制御部３３５）は、この検出信号に対応した動作信号をユーザ機器１０Ｃのコントローラに送信し、これによりアクチュエータ１９が作動し、ユーザは第三者４と握手をした感覚を得られる。
【００４４】
対象判定部３３３により、ロボット２０Ａの握手の相手が他のユーザにより操作されるロボット２０Ｂであると判定されるとき、図９に示すように、ロボット２０Ａ，２０Ｂ同士は互いに握手をする必要はなく、ユーザ機器１０Ａの画像上、握手しているだけでよい。この場合には、握手したときに触覚センサ２１３により検出されると予想される信号を、管理サーバ（ユーザ機器制御部３３５）がユーザ機器１０Ａに送信する。これによりロボット２０Ａを操作するユーザＡは、ロボット２０Ｂを操作するユーザＢと握手した感覚を得られる。ロボット２０Ａ，２０Ｂ同士が実際に握手する必要がないので、ロボット２０Ａ，２０Ｂの無駄な動作を省くことができる。
【００４５】
上記実施形態では、二足歩行可能な人型ロボット２０を用いたが、無線通信を介したユーザからの指令に応じて動作し、人が有する外界を感知するための感覚機能、すなわち視覚機能や触覚機能等に対応した機能を有する検出部を備えるのであれば、ロボットの構成は上述したものに限らない。上述したセンサ２１１〜２１５は、人の感覚機能に対応した機能を有する検出部の一例であるが、検出部の構成はこれに限らない。
【００４６】
上記実施形態では、視覚センサ２１１やＧＰＳセンサ２５からの信号に基づいて、対象判定部３３３がロボット２０の撮影動作の対象あるいは握手の動作の対象が人であるか他のロボット２０であるかを判定するようにした。しかしながら、ロボットの動作対象はこれに限らず、他の動作対象が人であるか他のロボットであるかを判定するようにしてもよく、対象判定部の構成は上述したものに限らない。
【００４７】
上記実施形態では、対象判定部３３３によりロボット２０の動作対象（例えば撮影動作の対象）が人であると判定されると、センサ２１１の検出値をそのまま出力し、動作対象が他のロボット２０であると判定されると、他のロボット２０を人に置き換えたときにセンサ２１１により検出されると予想される信号を出力するようにした。しかしながら、人と判定されたときとロボットと判定されたときとで、互いに異なる態様（第１の態様、第２の態様）でディスプレイ１２等のユーザ機器に対し信号を出力するのであれば、出力部としてのユーザ機器制御部３３５の構成はいかなるもでもよい。すなわち、互いに異なる態様で信号を出力するのであれば、互いに同一の態様で信号を出力する場合に比べ、ユーザは提供されるサービスに対し高い満足感を得ることが可能となる。なお、対象判定部３３３の判定結果に拘らずにユーザ機器制御部３３５が常にセンサ信号を出力し、ユーザ機器１０のコントローラ１６が、対象判定部３３３の判定結果に応じて第１の態様と第２の態様の信号を出力するようにしてもよい。すなわち、ユーザ機器制御部３３５ではなく、コントローラ１６が出力部として機能してもよい。
【００４８】
上記実施形態では、管理サーバ３０とユーザ機器１０およびロボット２０との間で信号を送受信するようにした。すなわち、ユーザ機器１０とロボット２０とが管理サーバ３０を介して通信するようにしたが、ユーザ機器１０とロボット２０とが管理サーバ３０を介さずに直接通信するようにしてもよい。この場合、管理サーバ３０の機能を、ユーザ機器１０およびロボット２０のコントローラ１６，２６等が有するようにすればよい。
【００４９】
上記実施形態では、ロボット２０を店舗２でレンタルするようにしたが、例えばユーザが自宅に所有するロボットを用いても、本発明は、同様に構成することができる。ロボットを家族とともに行動させるのではなく、単独で行動させてもよい。管理サーバ３０と店舗２の端末とを通信可能に構成し、ロボット２０のレンタル予約の申し込み、レンタル料金の支払い等を、管理サーバ３０を介して行うようにしてもよい。
【００５０】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１０，１０Ａ  ユーザ機器、１２  ディスプレイ、１９  アクチュエータ、２０，２０Ａ，２０Ｂ  ロボット、１００  サービス提供システム、２１１  視覚センサ、２１３  触覚センサ、３３３  対象判定部、３３５  ユーザ機器制御部、３３６  ユーザ登録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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