(57)【要約】  本発明は、優先車線を有効に活用することができる車群形成装置及び車群生成方法を提供することを課題とする。この課題を解決するために、複数の車両で車群を形成するための車群形成装置であって、優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成手段を備えることを特徴とする。
2010100743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両で車群を形成するための車群形成装置であって、
優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成手段を備えることを特徴とする車群形成装置。
【請求項２】
前記車群形成手段は、優先車線の走行条件に適合するか否かに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定することを特徴とする請求項１に記載する車群形成装置。
【請求項３】
前記車群形成手段は、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する車群形成装置。
【請求項４】
複数の車両で車群を形成するための車群形成方法であって、
優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成ステップを含むことを特徴とする車群形成方法。
【請求項５】
前記車群形成手ステップでは、優先車線の走行条件に適合するか否かに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定することを特徴とする請求項４に記載する車群形成方法。
【請求項６】
前記車群形成ステップでは、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載する車群形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車群形成装置及び車群形成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数台の車両で車群を形成して走行することが検討されている。車群を形成する場合、車群を形成する車両の選択や車両の順序が重要となる。特許文献１に記載の装置では、目的地を含む車両情報に基づいて、車群を形成する車両を選択する。
【特許文献１】特開平１０−２６１１９５号公報
【特許文献２】特開２００８−３６７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
渋滞緩和や環境負荷低減などを目的として、所定の走行条件を満たす車両だけが走行可能な優先車線（例えば、ＨＯＶ[High Occupancy Vehicles]レーン（通称、カープールレーン）が運用されているところがある。この所定の走行条件としては、複数の乗員が乗車している車両、ハイブリッドカーや電気自動車などの低環境負荷車両などである。上記装置のように目的地などで車群を形成する車両を選択し、その車群での走行中に優先車線が設定されていない道路から優先車線が設定された道路になった場合、その車群の中に優先車線の走行条件に適合しない車両が存在すると、その車群では優先車線を走行することができない。そのため、その車群では、優先車線を有効に活用できない。【０００４】
そこで、本発明は、優先車線を有効に活用することができる車群形成装置及び車群生成方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車群形成装置は、複数の車両で車群を形成するための車群形成装置であって、優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成手段を備えることを特徴とする。【０００６】
この車群形成装置では、車群形成手段により、各車両について優先車線を走行するための条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する。このように、車群形成装置では、優先車線の走行条件を考慮して車群を形成することにより、その形成された車群で優先車線を有効に活用することができる。例えば、車群での走行中に優先車線が設定されていない道路から優先車線が設定された道路になった場合でも、その車群で継続して優先車線を走行することができる。その結果、その車群で優先車線を走行する距離（時間）を極力長くでき、その車群で優先車線のメリット（例えば、渋滞回避）を享受できる。【０００７】
本発明の上記車群形成装置では、車群形成手段は、優先車線の走行条件に適合するか否かに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定すると好適である。【０００８】
この車群形成装置では、車群形成手段により、各車両について優先車線を走行するための条件に適合するか否かに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する。このように、車群形成装置では、優先車線の走行条件に適合するか否かで車群を形成する車両を判断することにより、処理が容易になり、処理負荷を軽減できる。【０００９】
本発明の上記車群形成装置では、車群形成手段は、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択すると好適である。【００１０】
この車群形成装置では、車群形成手段により、各車両について優先車線の走行条件以外に目的地に基づいて車群を形成する車両を選択する。このように、車群形成装置では、目的地も考慮して車群を形成することにより、車群で走行する距離（時間）をより長くでき、車群で走行するメリットをより長く享受できる。【００１１】
本発明に係る車群形成方法は、複数の車両で車群を形成するための車群形成方法であって、優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成ステップを含むことを特徴とする。【００１２】
本発明の上記車群形成方法の車群形成手ステップでは、優先車線の走行条件に適合するか否かに基づいて車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定すると好適である。さらに、本発明の上記車群形成方法の車群形成ステップでは、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択すると好適である。【００１３】
この各車群形成方法では、上記の各車群形成装置と同様の作用及び効果を有している。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、優先車線の走行条件を考慮して車群を形成することにより、その形成された車群で優先車線を有効に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施の形態に係るＡＣＣ装置の構成図である。
【図２】図１のＥＣＵにおける先行車両選択制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１６】
１…ＡＣＣ装置、１０…ＧＰＳ受信装置、１１…前方カメラ、１２…ミリ波レーダ、１３…通信装置、１４…シートセンサ、１５…車速センサ、１６…ＡＣＣスイッチ、２０…ブレーキアクチュエータ、２１…スロットルアクチュエータ、３０…ＥＣＵ、３１…記憶装置、３１ａ…地図情報データベース
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係る車群形成装置及び車群形成方法の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【００１８】
本実施の形態では、本発明を、車両に搭載されるＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]装置に適用する。本実施の形態に係るＡＣＣ装置は、車間又は車速を保持するために駆動力及び制動力を制御し、運転者のアクセル操作とブレーキ操作を支援する。本実施の形態に係るＡＣＣ装置は、追従対象の車両が存在する場合には車間制御（先行車両追従制御）を行い、追従対象の車両が存在する場合には定速制御を行う。【００１９】
図１を参照して、本実施の形態に係るＡＣＣ装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係るＡＣＣ装置の構成図である。【００２０】
ＡＣＣ装置１は、運転者によって起動されると、追従対象の先行車両を選択する。特に、ＡＣＣ装置１では、走行中の道路に優先車線（優先レーン）が設定されている場合にはその優先車線を有効に活用するために、自車両が優先車線の走行条件に適合するときには先行車両も優先車線の走行条件に適合する車両を選択する。優先車線の走行条件としては乗車人数が２人以上、低燃費車両（例えば、１０モードや１５モード燃費がＡｋｍ／ｌ以上）、低環境負荷車両（例えば、ハイブリッドカー）などであり、これらのうちの１つの条件だけが対象であり、その条件に適合した車両が優先車線を走行できる場合もあれば複数の条件が対象であり、その複数の条件の中の少なくとも１つの条件に適合した車両あるいは複数の条件に適合した車両が優先車線を走行できる場合もある。【００２１】
ＡＣＣ装置１は、ＧＰＳ[Global Positioning System]受信装置１０、前方カメラ１１、ミリ波レーダ１２、通信装置１３、シートセンサ１４、車速センサ１５、ＡＣＣスイッチ１６、ブレーキアクチュエータ２０、スロットルアクチュエータ２１、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０、記憶装置３１（地図情報データベース３１ａ）を備えている。【００２２】
ＧＰＳ受信装置１０は、ＧＰＳを利用して自車両の現在位置などを推定するための装置である。ＧＰＳ受信装置１０では、一定時間毎に、ＧＰＳアンテナによって各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、その各ＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星の位置データに基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）や進行方向などを演算する。そして、ＧＰＳ受信装置１０では、自車両の現在位置や進行方向などを現在位置信号としてＥＣＵ３０に送信する。なお、車両にナビゲーションシステムが搭載される場合、ナビゲーションシステムのＧＰＳ受信装置を共有するか、あるいは、ナビゲーションシステムから現在位置や進行方向（目的地でもよい）を取得してもよい。【００２３】
前方カメラ１１は、自車両の前方を撮像するためのカメラである。前方カメラ１１は、自車両の前側の中央に取り付けられる。前方カメラ１１では、一定時間毎に、自車両の前方を撮像し、その画像情報を画像信号としてＥＣＵ３０に送信する。【００２４】
ミリ波レーダ１２は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１２は、自車両の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１２では、一定時間毎に、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１２では、そのミリ波の送受信情報をレーダ信号としてＥＣＵ３０に送信する。【００２５】
通信装置１３は、車両同士で通信するための無線通信装置である。通信装置１３では、ＥＣＵ３０から車車間送信信号を受信すると、その車車間送信信号に含まれる情報を変調し、所定距離以内に存在する車両に対してその変調した信号を送信する。また、通信装置１３では、所定距離以内に存在する車両から信号を受信すると、その受信した信号を復調して情報を取り出し、その情報を車車間受信信号としてＥＣＵ３０に送信する。【００２６】
シートセンサ１４は、各座席に設けられ、座席に人が座っているか否かを検出するセンサである。各シートセンサ１４では、一定時間毎に、座席のシート圧を検出し、その検出したシート圧をシート圧信号としてＥＣＵ３０に送信する。【００２７】
車速センサ１５は、各車輪に設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。各車速センサ１５では、一定時間毎に、車輪の回転速度を検出し、その検出した回転速度を車速信号としてＥＣＵ３０に送信する。なお、ＥＣＵ３０では、この各車輪の回転速度から自車両の車速を演算する。さらに、ＥＣＵ３０では、この車速の時間変化から加速度や減速度を演算する。加速度（減速度）については、加速度センサによって検出してもよい。【００２８】
ＡＣＣスイッチ１６は、ＡＣＣ装置１のオン（起動）／オフ（停止）などの操作を行うためのスイッチである。ＡＣＣスイッチ１６では、運転者によって行われた操作情報をＡＣＣスイッチ信号としてＥＣＵ３０に送信する。【００２９】
ブレーキアクチュエータ２０は、各車輪のホイールシリンダ（図示せず）のブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ２０では、ＥＣＵ３０からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ＥＣＵ３０で設定した目標減速度となり、目標車速となる。【００３０】
スロットルアクチュエータ２１は、スロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータ２１では、ＥＣＵ３０からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標開度になると、車両は、ＥＣＵ３０で設定した目標加速度となり、目標車速となる。【００３１】
記憶装置３１（例えば、ハードディスクなど）の所定の領域には、地図情報データベース３１ａが構築されている。地図情報データベース３１ａには、道路情報、車線情報、交差点形状情報などが格納される。道路情報には、優先車線の有無、優先車線の設定区間、優先車線の適用時間、優先車線の走行条件などの情報が含まれている。【００３２】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、ＡＣＣ装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、ＡＣＣスイッチ１６からのＡＣＣスイッチ信号に基づいて、運転者がＡＣＣスイッチ１６に対するオン操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を起動し、ＡＣＣ装置１が作動中に運転者がＡＣＣスイッチ１６に対するオフ操作を行った場合にはＡＣＣ装置１を停止する。【００３３】
ＡＣＣ装置１が作動中、ＥＣＵ３０では、各種装置やセンサ１０〜１６から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて通信制御、先行車両選択制御、先行車両追従制御、定速制御などを行う。そして、ＥＣＵ３０では、目標加減速度を設定し、目標減速度又は目標加速度に基づいて、ブレーキアクチュエータ２０又はスロットルアクチュエータ２１に制御信号を送信する。なお、目標加減速度は、プラス値／マイナス値で表され、プラス値のときは目標加速度による加速制御（駆動力制御）であり、マイナス値のときは目標減速度による減速制御（制動力制御）である。なお、本実施の形態では、ＥＣＵ３０における先行車両選択制御が特許請求の範囲に記載する車群形成手段に相当する。【００３４】
通信制御について説明する。ＥＣＵ３０では、通信装置１３からの車車間受信信号を受信すると、その車車間受信信号に含まれる情報を取り出す。この受信した車車間情報には、周辺の他車両の現在位置、進行方向（目的地でもよい）及び優先車線の走行条件に関する情報（例えば、乗車人数、燃費情報、低環境負荷車両か否か）などが含まれている。また、ＥＣＵ３０では、周辺の他車両に送信する自車両の情報を生成し、その情報を含む車車間送信信号を通信装置１３に送信する。この送信する車車間情報には、自車両の現在位置、進行方向（目的地でもよい）及び優先車線の走行条件に関する情報などが含まれている。自車両の現在位置や進行方向については、ＧＰＳ受信装置１０からの情報を用いる。優先車線の走行条件を判定するための情報は、各座席のシートセンサ１４からのシート圧に基づいて判断された乗車人数、自車両の諸元情報を利用する。なお、この通信制御については、通信専用のＥＣＵで行ってもよい。【００３５】
先行車両選択制御について説明する。ＥＣＵ３０では、自車両についての優先車線の走行条件に関する情報を取得する。具体的には、ＥＣＵ３０では、自車両の諸元情報からハイブリッドカーなどの低環境負荷車両か否かの情報及び１０モードや１５モード燃費情報を取得する。また、ＥＣＵ３０では、座席毎にシートセンサ１４からのシート圧に基づいて乗員が着座しているか否かを判定し、自車両の乗車人数を取得する。【００３６】
ＥＣＵ３０では、地図情報データベース３１ａから現在走行中の道路（目的地までの各道路でもよい）における優先車線の情報を取得する。そして、ＥＣＵ３０では、自車両についての優先車線の走行条件に関する情報に基づいて、自車両が優先車線の走行条件に適合するか否かを判定する。この判定では、現在走行中の地点に優先車線が設定されている場合にはその優先車線の走行条件で判定するだけでなく、現在走行中の地点では優先車線が設定されていないが、将来的に走行する地点に優先車線が設定されている場合にはその優先車線の走行条件で判定する。【００３７】
自車両が優先車線の走行条件に適合すると判定した場合、ＥＣＵ３０では、歩行者検出モードがＯＮの場合には歩行者検出モードをＯＦＦする。また、ＥＣＵ３０では、通信装置１３で受信した自車両周辺の各車両の情報から、各周辺車両についての優先車線の走行条件に関する情報を取得する。そして、ＥＣＵ３０では、周辺車両毎に、周辺車両についての優先車線の走行条件に関する情報に基づいて、周辺車両が優先車線の走行条件に適合するか否かを判定する（すなわち、周辺車両が自車両と同じ条件かを判定する）。ここでは、判定対象の車両としては、少なくとも自車両と進行方向が同じ車両である（車両の目的地が判っている場合には、目的地が近いことが望ましい）。【００３８】
優先車線の走行条件に適合する周辺車両が存在すると判定した場合、ＥＣＵ３０では、その周辺車両を追従対象の先行車両として選択する。条件に適合する周辺車両が複数存在する場合、自車両との相対距離が最も近い車両を選択する（この際、自車両の前方に存在する車両が望ましい）。なお、周辺車両毎に条件に対する適合度合い（自車両と周辺車両との条件の一致度合い）を求め、その適合度合い及び自車両との相対距離にそれぞれ重み付けして１つのパラメータ値とし、そのパラメータ値が最も高い周辺車両を選択してもよい。【００３９】
自車両が優先車線の走行条件に適合しないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、歩行者検出モードがＯＦＦの場合には歩行者検出モードをＯＮにする。歩行者検出モードがＯＮになっている場合、自車両周辺の歩行者を検出するための感度を向上させる。感度を向上させる方法としては、歩行者の検知範囲を広げるたり（例えば、車道や車道付近から歩道全域も）、検出の閾値（例えば、検出対象の歩行者の移動速度の閾値）を下げるなどする。検出方法としては、従来の方法を適用し、例えば、前方カメラ１１で撮像した画像を利用し、画像処理によるパターンマッチングなどで歩行者を検出する。特に、あいのりを希望する歩行者を検出し、あいのり希望の歩行者を検出した場合には運転者に通知するようにする。あいのり希望者か否かの判別は、パターンマッチングによって歩行者の姿勢などで判別する。このように、あいのり希望者を探索し、あいのりを積極的に行うようにするのは、あいのりによって自車両の乗員人数を複数人とし、自車両を優先車線の走行条件に適合させるためである。【００４０】
なお、上記のような歩行者を検出する機能がない車両で優先車線の走行条件に適合しないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、通常の先行車両の選択方法によって先行車両を選択する。この選択方法としては、例えば、ミリ波レーダ１２からの送受信情報に基づいて、自車両の前方に追従対象となる車両が存在するか否かを判定し、存在する場合にはその先行車両を選択する。また、自車両が走行している道路や走行先の道路に優先車線が設定されていない場合も、従来の先行車両の選択方法によって先行車両を選択する。【００４１】
先行車両追従制御について説明する。先行車両が選択された場合、ＥＣＵ３０では、レーダ信号に基づいてその選択した先行車両と自車両との車間距離を演算し、その車間距離の時間変化から自車両と先行車両との相対速度を演算する。そして、ＥＣＵ３０では、その先行車両までの車間距離を相対速度で除算し、その除算値をＴＴＣ[Time To Collision]とする。ＴＴＣは、自車両が先行車両に到達するまでの時間を表している。さらに、ＥＣＵ３０では、先行車両とのＴＴＣが目標ＴＴＣになるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ＥＣＵ３０では、目標加速度を設定し、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ２１に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ＥＣＵ３０では、目標減速度を設定し、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータ２０に送信する。なお、目標ＴＴＣは、予め設定された固定値でもよいし、あるいは、マップなどを用いて設定した自車速などに応じた可変値でもよい。【００４２】
定速制御について説明する。先行車両が選択されなかった場合、ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、車速センサ１５からの情報に基づいて演算された自車両速と目標車速との差に基づいて、自車速が目標車速になるために必要な目標加減速度を設定する。自車両の加減速度を目標加減速度とするための処理については、上記の先行車両追従制御と同様の処理である。目標車速としては、例えば、ＡＣＣスイッチ１６に備えられる機能によって運転者が設定するものでもよいし、あるいは、ＡＣＣ装置１が起動されたときの自車速が設定されてもよい。【００４３】
図１を参照して、ＡＣＣ装置１の動作について説明する。特に、ＥＣＵ３０における先行車両選択制御については図２のフローチャートに沿って説明する。図２は、図１のＥＣＵにおける先行車両選択制御の流れを示すフローチャートである。【００４４】
ＧＰＳ受信装置１０では、一定時間毎に、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報をそれぞれ受信し、各ＧＰＳ情報に基づいて現在位置などを演算し、その現在位置を現在位置信号としてＥＣＵ３０に送信している。また、前方カメラ１１では、一定時間毎に、自車両の前方を撮像し、その画像情報を画像信号としてＥＣＵ３０に送信している。また、ミリ波レーダ１２では、一定時間毎に、ミリ波を送受信し、その送受信した情報をレーダ信号としてＥＣＵ３０に送信している。【００４５】
通信装置１３では、所定距離以内に存在する車両から信号が送信されると、その車両からの信号を受信し、その信号を復調して情報を取り出し、その情報を車車間受信信号としてＥＣＵ３０に送信している。また、通信装置１３では、ＥＣＵ３０から車車間送信信号を受信すると、その車車間送信信号に含まれる情報を変調し、所定距離以内に存在する車両に対してその変調した信号を送信する。【００４６】
各座席のシートセンサ１４では、一定時間毎に、座席のシート圧を検出し、その検出したシート圧をシート圧信号としてＥＣＵ３０に送信している。また、各車輪の車速センサ１５では、一定時間毎に、車輪の回転速度を検出し、その回転速度を車速信号としてＥＣＵ３０に送信している。【００４７】
ＡＣＣスイッチ１６では、運転者によって行われた操作情報をＡＣＣスイッチ信号としてＥＣＵ３０に送信している。このＡＣＣスイッチ信号に基づいて運転者によるＡＣＣスイッチ１６に対するオン操作が行われたと判定すると、ＥＣＵ３０では、ＡＣＣ装置１を起動し、一定時間毎に以下の処理を繰り返し行う。【００４８】
ＥＣＵ３０では、自車両の諸元情報や各座席のシートセンサ１４からのシート圧情報から、自車両についての優先車線の走行条件に関する情報を取得する（Ｓ１）。また、ＥＣＵ３０では、地図情報データベース３１ａから現在走行中の道路や走行先の優先車線情報を取得する。そして、ＥＣＵ３０では、自車両が優先車線を走行可能か否かを判定する（Ｓ２）。【００４９】
Ｓ２にて自車両が優先車線を走行不可と判定した場合、ＥＣＵ３０では、歩行者検出モードがＯＦＦか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にて歩行者検出モードがＯＦＦと判定した場合、ＥＣＵ３０では、歩行者検出モードをＯＮし、今回の先行車両選択制御を終了する（Ｓ４）。一方、Ｓ３にて歩行者検出モードがＯＮと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の先行車両選択制御を終了する。この場合、歩行者検出モードがＯＮされているので、歩行者（特に、あいのり希望者）の検出感度が高くなっている。そのため、歩行者検出であいのり希望者が検出されると、運転者にそれを通知することによって、自車両にあいのり希望者が乗車し、自車両が優先車線を走行可能な条件となる。【００５０】
Ｓ２にて自車両が優先車線を走行可能と判定した場合、ＥＣＵ３０では、歩行者検出モードがＯＮか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて歩行者検出モードがＯＮと判定した場合、ＥＣＵ３０では、歩行者検出モードをＯＦＦする（Ｓ５）。そして、ＥＣＵ３０では、通信装置１３で受信した自車両周辺の各車両の情報から、各周辺車両についての優先車線の走行条件に関する情報を取得する（Ｓ７）。さらに、ＥＣＵ３０では、周辺車両毎に優先車線を走行可能か否か判定し、優先車線を走行可能な周辺車両の中から最適な他車両を先行車両として選択し、今回の先行車両選択制御を終了する（Ｓ８）。【００５１】
なお、歩行者を検出する機能のない車両では、Ｓ２にて自車両が優先車線を走行不可と判定した場合、ＥＣＵ３０では、通常の方法によって先行車両を選択する（Ｓ９）。【００５２】
先行車両を選択した場合、ＥＣＵ３０では、ミリ波レーダ１２の送受信情報に基づいてその選択した先行車両と自車両との車間距離や相対速度を演算する。そして、ＥＣＵ３０では、その先行車両との車間距離を相対速度で除算し、ＴＴＣを演算する。さらに、ＥＣＵ３０では、そのＴＴＣが目標ＴＴＣになるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ＥＣＵ３０では、目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータ２１に送信する。この目標スロットル開度信号を受信すると、スロットルアクチュエータ２１では、目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、自車両では、目標加速度となり、目標車速となる。目標加減速度がマイナス値の場合、ＥＣＵ３０では、目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータ２０に送信する。この目標油圧信号を受信すると、ブレーキアクチュエータ２０では、目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、自車両では、目標減速度となり、目標車速となる。これによって、自車両では、先行車両とのＴＴＣが目標ＴＴＣになるように調整される。【００５３】
先行車両を選択できなかった場合、ＥＣＵ３０では、車速センサ１５からの情報に基づく自車速が目標車速となるために必要な目標加減速度を設定する。この目標加減速度に基づいて、ＥＣＵ３０、スロットルアクチュエータ２１、ブレーキアクチュエータ２０において上記した同様の動作が行われる。これによって、自車両では、自車速が目標車速になるように調整される。【００５４】
このＡＣＣ装置１によれば、優先車線の走行条件を考慮して先行車両を選択することにより、その先行車両との追従走行中に優先車線を有効に活用することができる。例えば、追従走行中に優先車線が設定されていない道路から優先車線が設定されている道路になった場合でも、予め優先車線の走行条件に適合する車両同士で追従走行を行っているので、その追従走行を継続しながら優先車線を走行することができる。その結果、その追従走行での優先車線で走行する距離（時間）を極力長くでき、優先車線のメリット（例えば、渋滞回避）を享受できる。【００５５】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。【００５６】
例えば、本実施の形態では車両に搭載されるＡＣＣ装置に適用し、追従対象の先行車両を選択するために本発明の車群形成方法を利用したが、複数の車両で車群を形成する他の装置に適用してもよいし、あるいは、所定地域の車両を統括的に制御するような路側の装置に適用してもよい。【００５７】
また、本実施の形態では優先車線の走行条件に適合するか否かによって先行車両(車群を形成する対象の車両)を選択する構成としたが、優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する対象の車両の選択を行う構成としてもよい。例えば、３人以上乗車していることが優先車線の走行条件の場合、１人乗車の車両、２人乗車の車両、３人以上乗車の車両に対してそれぞれ適合度合いを設定し、その適合度合いの高い車両を選択する。また、優先車線の走行条件に対する適合度合いに基づいて車群を形成する車両の走行順序を決定する構成としてもよい。例えば、所定の燃費条件を満たすことが優先車線の走行条件の場合、ミニバンなどの略直方体形状の車両は空気抵抗が大きく、スポーツカーなどの流線形状の車両は空気抵抗が小さいので、これらの車両で車群を形成するときに、燃費に優れる流線形状の車両を先頭に配置させ、その後方に略直方体形状の車両を配置（この略直方体形状の車両も前方に車両が存在するので空気抵抗が低下する）させるように車群の順序を決定することにより、車群全体としての燃費を向上させることができ、所定の燃費条件を満たすことができる。【００５８】
また、本実施の形態では優先車線の走行条件以外に少なくとも進行方向が同じ車両を追従対象の先行車両として選択する構成としたが、優先車線の走行条件以外に少なくとも目的地に基づいて車群を形成する車両を選択する構成としてもよい。目的地が近い車両同士で車群を形成した場合、車群で走行する距離（時間）を長くでき、車群で走行するメリットをより長く享受できる。【００５９】
また、本実施の形態ではシートセンサによる検出結果に基づいて各座席に乗員が存在するかを判定する構成としたが、車内カメラによる撮像画像、運転者による直接入力などで判定してもよい。【００６０】
また、本実施の形態では自車両が先行車両を選択し、この２台の車両間で追従走行を行う場合で説明したが、更に、自車両が追従対象の先行車両として選択されたり、先行車両が前方の車両を追従対象の先行車両として選択し、他の車両間でも追従走行を行うことにより、３台以上の車両で追従走行を行う場合にも適用できる。【００６１】
また、本実施の形態では自車両が優先車線の走行条件に適合している場合には走行車検出モードをＯＦＦする構成としたが、自車両が優先車線の走行条件に適合している場合でも走行車検出モードをＯＮにし、積極的にあいのり希望者を検出するようにしてもよい。【００６２】
また、本実施の形態では車車間通信によって周辺車両の情報を取得する構成としたが、車車間通信で情報を取得できない場合、カメラで撮像した画像に基づいて周辺車両の車種や乗車人数を認識するようにしてもよい。
【図１】
2010100743.tif 000003
【図２】
2010100743.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成22年9月13日(2010.9.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両で車群を形成するための車群形成装置であって、
乗車人数、低燃費車両、低環境負荷車両を含む複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断することによって車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成手段を備えることを特徴とする車群形成装置。
【請求項２】
前記車群形成手段は、前記複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断することによって優先車線の走行条件に適合するか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載する車群形成装置。
【請求項３】
前記車群形成手段は、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する車群形成装置。
【請求項４】
複数の車両で車群を形成するための車群形成方法であって、
乗車人数、低燃費車両、低環境負荷車両を含む複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断することによって車群を形成する車両を選択又は車両の順序を決定する車群形成ステップを含むことを特徴とする車群形成方法。
【請求項５】
前記車群形成ステップでは、前記複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断することによって優先車線の走行条件に適合するか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載する車群形成方法。
【請求項６】
前記車群形成ステップでは、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載する車群形成方法。
【手続補正書】
【提出日】平成22年9月13日(2010.9.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両で車群を形成するための車群形成装置であって、
乗車人数、低燃費車両、低環境負荷車両を含む複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断し、前記条件に適合している車両の中から自車両との相対距離が最も近い車両又は前記条件の適合度合い及び自車両との相対距離に基づくパラメーラ値が最も高い車両を車群を形成する車両として選択する車群形成手段を備えることを特徴とする車群形成装置。
【請求項２】
前記車群形成手段は、前記複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断することによって優先車線の走行条件に適合するか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載する車群形成装置。
【請求項３】
前記車群形成手段は、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する車群形成装置。
【請求項４】
複数の車両で車群を形成するための車群形成方法であって、
乗車人数、低燃費車両、低環境負荷車両を含む複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断し、前記条件に適合している車両の中から自車両との相対距離が最も近い車両又は前記条件の適合度合い及び自車両との相対距離に基づくパラメーラ値が最も高い車両を車群を形成する車両として選択する車群形成ステップを含むことを特徴とする車群形成方法。
【請求項５】
前記車群形成ステップでは、前記複数の条件のうちの少なくとも１つの条件に適合しているか否かを判断することによって優先車線の走行条件に適合するか否かを判断することを特徴とする請求項４に記載する車群形成方法。
【請求項６】
前記車群形成ステップでは、車両の目的地に基づいて車群を形成する車両を選択することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載する車群形成方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
入力などで判定してもよい。
［００６０］
また、本実施の形態では自車両が先行車両を選択し、この２台の車両間で追従走行を行う場合で説明したが、更に、自車両が追従対象の先行車両として選択されたり、先行車両が前方の車両を追従対象の先行車両として選択し、他の車両間でも追従走行を行うことにより、３台以上の車両で追従走行を行う場合にも適用できる。
［００６１］
また、本実施の形態では自車両が優先車線の走行条件に適合している場合には歩行者検出モードをＯＦＦする構成としたが、自車両が優先車線の走行条件に適合している場合でも歩行者検出モードをＯＮにし、積極的にあいのり希望者を検出するようにしてもよい。
［００６２］
また、本実施の形態では車車間通信によって周辺車両の情報を取得する構成としたが、車車間通信で情報を取得できない場合、カメラで撮像した画像に基づいて周辺車両の車種や乗車人数を認識するようにしてもよい。
【国際調査報告】
2010100743.tif 000005
2010100743.tif 000006