(57)【要約】  カーブ路において加速できるシーンが増える上に、ドライバに与える不安感も低減すること。  運転支援車両の走行制御装置であって、カーブ路走行コントローラ（３４）は、カーブ路検出部（３４ａ）と、他車両検出部（３４ｆ）と、閾値設定部（３４ｂ）と、横加速度判定部（３４ｄ）と、旋回加速制御部（３４ｅ）と、を有する。閾値設定部（３４ｂ）は、カーブ路を走行する際、自車Ａの加速を抑制する境界値として設定される加速禁止横加速度閾値を、自車走行車線Ｃに隣接するカーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在する場合、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在しない場合に比べて低く設定する。横加速度判定部（３４ｄ）は、カーブ路走行中、横加速度が加速禁止横加速度閾値よりも大きいか否かを判定する。旋回加速制御部（３４ｅ）は、横加速度が加速禁止横加速度閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、横加速度が加速禁止横加速度閾値よりも大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する。
2019038872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車走行車線に沿って走行するとき、カーブ路において自車の加速を抑制するコントローラを備える運転支援車両の走行制御方法であって、
自車が走行する自車走行車線上のカーブ路を検出し、
自車の周囲に他車両が存在するか存在しないかを検出し、
前記カーブ路を走行する際、自車の加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値を、前記自車走行車線に隣接するカーブ外周路に他車両が存在する場合、カーブ外周路に他車両が存在しない場合に比べて低く設定し、
カーブ路走行中、自車の旋回挙動状態を評価する値である旋回挙動指標値を取得し、前記旋回挙動指標値が前記旋回挙動閾値よりも大きいか否かを判定し、
前記旋回挙動指標値が前記旋回挙動閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、前記旋回挙動指標値が前記旋回挙動閾値よりも大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する
ことを特徴とする運転支援車両の走行制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載された運転支援車両の走行制御方法において、
前記自車走行車線に隣接するカーブ外周路に存在する他車両が自車へ接近するか否かを判定し、
前記旋回挙動閾値は、カーブ外周路に存在する他車両が自車へ接近すると判定される場合、他車両が自車へ接近しないと判定される場合に比べて低く設定する
ことを特徴とする運転支援車両の走行制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された運転支援車両の走行制御方法において、
前記自車の加速を抑制する旋回挙動閾値を、横加速度閾値とし、
前記自車の旋回挙動指標値を、自車の横加速度情報とする
ことを特徴とする運転支援車両の走行制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載された運転支援車両の走行制御方法において、
前記自車の横加速度情報として、カーブ曲率と車速により推定算出される推定横加速度と、横加速度センサにより検出される自車に発生している横加速度と、を用いる
ことを特徴とする運転支援車両の走行制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載された運転支援車両の走行制御方法において、
前記推定横加速度が横加速度閾値以下、或いは、前記自車に発生している横加速度が横加速度閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、
前記推定横加速度が横加速度閾値より大きく、かつ、前記自車に発生している横加速度が横加速度閾値より大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する
ことを特徴とする運転支援車両の走行制御方法。
【請求項６】
自車走行車線に沿って走行するとき、カーブ路において自車の加速を抑制するコントローラを備える運転支援車両の走行制御装置であって、
前記コントローラは、
自車が走行する自車走行車線上のカーブ路を検出するカーブ路検出部と、
自車の周囲に他車両が存在するか存在しないかを検出する他車両検出部と、
前記カーブ路を走行する際、自車の加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値を、前記自車走行車線に隣接するカーブ外周路に他車両が存在する場合、カーブ外周路に他車両が存在しない場合に比べて低く設定する旋回挙動閾値設定部と、
カーブ路走行中、自車の旋回挙動状態を評価する値である旋回挙動指標値を取得し、前記旋回挙動指標値が前記旋回挙動閾値よりも大きいか否かを判定する旋回挙動指標値判定部と、
前記旋回挙動指標値が前記旋回挙動閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、前記旋回挙動指標値が前記旋回挙動閾値よりも大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する旋回加速制御部と、
を有することを特徴とする運転支援車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自車走行車線に沿って走行するとき、カーブ路において自車の加速を抑制する運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両１が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、カーブ走行区間における自動走行制御による加速を禁止するカーブ判定部３３と、を有する運転支援装置及び運転支援方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−４７７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来装置にあっては、操舵制御システムの制御によってカーブにおいて所望の軌跡を走行できる場合でも、一律でカーブでの加速を禁止している。このため、ドライバによっては加速しないことに対して不満に感じることがある。一方で、カーブ路外側に他車両が存在する場合、他車両が存在しない場合に比べて、ドライバは所望の軌跡から外れた場合の不安感が増すことがある。【０００５】
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、カーブ路において加速できるシーンが増える上に、ドライバに与える不安感も低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示は、運転支援車両の走行制御方法において、カーブ路を走行する際、自車の加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値を、自車走行車線に隣接するカーブ外周路に他車両が存在する場合、カーブ外周路に他車両が存在しない場合に比べて低く設定し、カーブ路走行中、自車の旋回挙動状態を評価する値である旋回挙動指標値を取得し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値よりも大きいか否かを判定し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値よりも大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する。
【発明の効果】
【０００７】
このように、自車の加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値を、カーブ外周路に他車両が存在する場合は、他車両が存在しない場合に比べて低く設定することで、カーブ路において加速できるシーンが増える上に、ドライバに与える不安感も低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の走行制御方法及び走行制御装置が適用された運転支援車両に搭載された運転支援システムを示す全体構成図である。
【図２】図１の運転支援システムに備える自動運転用認識判断プロセッサの詳細構成を示す制御ブロック図である。
【図３】図２の自動運転用認識判断プロセッサに有するカーブ路走行コントローラにて実行されるカーブ路走行制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】カーブ外周路に走行車両が無いシーンで自車がカーブ路を旋回走行する概要を示す作用説明図である。
【図５】カーブ外周路に走行車両が無いシーンで自車がカーブ路を旋回走行する場合の自車の時間毎の位置変化を示す作用説明図である。
【図６】カーブ外周路に走行車両が無いシーンで自車がカーブ路を旋回走行する場合の自車の目標舵角と目標横加速度と目標車速を時間軸によりあらわした舵角プロファイル・横加速度プロファイル・車速プロファイルを示すタイムチャートである。
【図７】カーブ外周路に走行車両が存在するシーンで自車がカーブ路を旋回走行する概要を示す作用説明図である。
【図８】カーブ外周路に走行車両が存在するシーンで自車がカーブ路を旋回走行する場合の自車の時間毎の位置変化を示す作用説明図である。
【図９】カーブ外周路に走行車両が存在するシーンで自車がカーブ路を旋回走行する場合の自車の目標舵角と目標横加速度と目標車速を時間軸によりあらわした舵角プロファイル・横加速度プロファイル・車速プロファイルを示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示による運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
実施例１における走行制御方法及び走行制御装置は、モータ駆動を含む電動車両をベースとし、自動運転モードを選択すると、自車が走行している車線に沿って操舵/駆動/制動の制御による自動運転機能を発揮する運転支援車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「運転支援システムの全体構成」、「自動運転用認識判断プロセッサの詳細構成」、「カーブ路走行制御処理構成」に分けて説明する。【００１１】
［運転支援システムの全体構成］
図１は、実施例１の走行制御方法及び走行制御装置が適用された運転支援車両に搭載された運転支援システムを示す。以下、図１に基づいて運転支援システムの全体構成を説明する。【００１２】
運転支援システムは、図１に示すように、認識センサ１と、ＧＰＳ２と、自動運転用認識判断プロセッサ３と、地図データ４と、自動運転用制御コントローラ５と、電動パワーステアリング６と、駆動/回生モータ７と、油圧ブレーキ８と、横加速度センサ９と、車速センサ１０と、を備えている。つまり、自動運転用認識判断プロセッサ３と、各制御指令値を計算して各アクチュエータECUへ送信する自動運転用制御コントローラ５とが、マイコンによる電子制御処理系として車載されている。なお、各アクチュエータECUの記載は省略する。【００１３】
認識センサ１は、自車前方や自車後方や自車左右側方による自車周囲の外部環境を認識するために設けられた車載のセンサである。代表的には、車載の周囲認識カメラやレーザーレーダ等をいう。【００１４】
ＧＰＳ２は、自車に搭載され、走行中の自車の走行位置（緯度・経度）を検出する位置検出手段である。なお、「ＧＰＳ」は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System）の略称である。【００１５】
自動運転用認識判断プロセッサ３は、地図データ４やＧＰＳ２や認識センサ１の情報を統合処理し、舵角プロファイル、横加速度プロファイル、車速プロファイル等の各種プロファイルの計算をする。つまり、乗員が目的地を指定すると、指定した目的地までの目標走行経路を、ＧＰＳ２と車載メモリに格納された地図データ４に基づいて算出する。そして、ＧＰＳ２による位置情報に基づいて自車走行車線上の目標走行経路に沿って走行するときは、所定の自動運転制御則にしたがって舵角プロファイル、横加速度プロファイル、車速プロファイル等の各種プロファイルの計算をする。そして、自車走行車線上や隣接する車線上に他車両が存在するとき、或いは、自車走行車線がカーブ路であるときは、車載した認識センサ１による車両周囲のセンシング結果等に基づいて、各種プロファイルを逐次修正する。【００１６】
地図データ４は、車載メモリに格納され、カーブ曲率や路面勾配や制限速度等の道路情報が書き込まれた地図データである。この地図データ４は、ＧＰＳ２にて走行中の自車の走行位置が検出されると、自車の走行位置を中心とする地図情報が自動運転用認識判断プロセッサ３から読み出される。【００１７】
自動運転用制御コントローラ５は、自動運転用認識判断プロセッサ３からの各種プロファイル情報に基づいて、操舵量・駆動量・制動量の各指令値を決める。操舵制御は、操舵アクチュエータである電動パワーステアリング６で行うものとする。駆動制御は、駆動源アクチュエータである駆動/回生モータ７で行うものとする。制動制御は、駆動/回生モータ７による回生分と油圧ブレーキ８によるメカブレーキ分の配分で行うものとする。なお、操舵制御、駆動制御、制動制御は、アクチュエータ毎に設けられた各ECUで行われる。【００１８】
電動パワーステアリング６は、自動運転用制御コントローラ５からの制御指令値にしたがって自動操舵する操舵アクチュエータである。なお、自動操舵中において、ドライバがステアリングホイールを把持してのマニュアル操舵を介入させることも可能である。【００１９】
駆動/回生モータ７は、自動運転用制御コントローラ５からの制御指令値にしたがって駆動による定速走行や加速走行、或いは、回生による減速走行を行う駆動源アクチュエータである。【００２０】
油圧ブレーキ８は、自動運転用制御コントローラ５からの制御指令値にしたがって油圧制動を作動させるブレーキアクチュエータである。【００２１】
横加速度センサ９は、自車に搭載され、自車で発生する横加速度を検出し、自動運転用認識判断プロセッサ３へ入力する。車速センサ１０は、自車に搭載され、自車の車速を検出し、自動運転用認識判断プロセッサ３へ入力する。【００２２】
［自動運転用認識判断プロセッサの詳細構成］
図２は、図1の運転支援システムに備える自動運転用認識判断プロセッサ３の制御ブロック図を示す。以下、図２に基づいて自動運転用認識判断プロセッサ３の詳細構成を説明する。【００２３】
自動運転用認識判断プロセッサ３は、図２に示すように、目標走行経路生成部３１と、自動運転コントローラ３２と、各種プロファイル生成部３３と、カーブ路走行コントローラ３４と、を備えている。【００２４】
目標走行経路生成部３１は、ドライバにより自動運転の選択操作が行われると、ＧＰＳ２と車載メモリに格納された地図データ４を入力する。そして、乗員が目的地を指定すると、自車位置情報と道路情報等に基づいて、現在の自車位置から目的地までの目標走行経路を、最短距離計算やコスト計算等により生成する。ここで、目標走行経路は、自車走行車線の車線幅の中央位置に設定する。【００２５】
自動運転コントローラ３２は、目標走行経路生成部３１からの目標走行経路情報を入力する。そして、自動運転制御則にしたがって、自車が自動運転により走行するときの目標舵角、目標横加速度、目標車速等の計算をする。【００２６】
ここで、自動運転制御則とは、ドライバが設定した車速の範囲で先行車との車間距離を保ちながら走行する車間制御システムと、自車走行車線内を維持するように操舵をアシストする車線追従制御システムとを併用した制御則をいう。車間制御システムでは、先行車を検出していないときは、ドライバが設定した設定車速を保つ。しかし、先行車を検出すると、設定車速を上限とし、車速に応じた先行車との車間を保つように制御する。なお、先行車が車線変更により自車走行車線から外れると、自車を加速して設定車速に戻す。【００２７】
各種プロファイル生成部３３は、自動運転コントローラ３２から目標舵角・目標横加速度・目標車速等を入力する。そして、目標舵角・目標横加速度・目標車速を、目標走行経路に沿った特性によりあらわした舵角プロファイル・横加速度プロファイル・車速プロファイルを生成する。ここで、自車走行車線がカーブ路であるときは、旋回加速制御部３４ｅから加速禁止フラグ＝１を入力するか、或いは、加速禁止フラグ＝０を入力するか、によって各種プロファイルを修正する。この各種プロファイル生成部３３にて生成された各種プロファイルは、自動運転用制御コントローラ５に出力される。【００２８】
カーブ路走行コントローラ３４は、カーブ路検出部３４ａと、閾値設定部３４ｂ（旋回挙動閾値設定部）と、横加速度推定部３４ｃと、横加速度判定部３４ｄ（旋回挙動指標値判定部）と、旋回加速制御部３４ｅと、他車両検出部３４ｆと、を有する。【００２９】
カーブ路検出部３４ａは、目標走行経路生成部３１により生成された目標走行経路を入力する。そして、自車走行車線に沿って走行するとき、自車の走行予定経路である目標走行経路に存在するカーブ路を検出する。ここで、カーブ路が検出されると、同時に検出されたカーブ路のカーブ曲率情報を取得する。【００３０】
閾値設定部３４ｂは、他車両検出部３４ｆからの他車両の存在有無情報と、車速センサ１０からの車速情報とを入力する。そして、カーブ路にて自車の加速を禁止する境界値として設定される加速禁止横加速度閾値を、カーブ外周路に他車両が存在する場合に、カーブ外周路に他車両が存在しない場合に比べて低く設定する。ここで、カーブ外周路に他車両が存在する場合は、如何なる場合も加速禁止横加速度閾値を低く設定するのではなく、カーブ外周路に他車両が存在し、かつ、他車両が自車に接近する場合に加速禁止横加速度閾値を低く設定する。つまり、カーブ外周路に他車両が存在しても他車両が自車に接近しない場合は、加速禁止横加速度閾値を通常の値に設定する。ここで、他車両検出部３４ｆは、認識センサ１からの自車周囲の認識情報に基づいて、自車の周囲に他車両が存在するか存在しないかを検出する。【００３１】
横加速度推定部３４ｃは、カーブ路検出部３４ａからのカーブ曲率情報と、車速センサ１０からの車速情報を入力する。そして、カーブ曲率と車速により、自車に発生すると推定される推定横加速度を算出する。【００３２】
横加速度判定部３４ｄは、閾値設定部３４ｂからの加速禁止横加速度閾値情報と、横加速度推定部３４ｃからの推定横加速度情報と、横加速度センサ９からの自車に発生している横加速度情報と、を入力する。そして、カーブ路走行中、推定横加速度が加速禁止横加速度閾値以下、又は、自車に発生している横加速度が加速禁止横加速度閾値以下である間は、加速許可判定を出力する。一方、カーブ路走行中、推定横加速度が加速禁止横加速度閾値よりも大きく、かつ、自車に発生している横加速度が加速禁止横加速度閾値よりも大きいと判定されると、加速禁止判定を出力する。なお、横加速度推定部３４ｃからの推定横加速度情報と、横加速度センサ９からの横加速度情報は、カーブ路走行中、自車の旋回挙動状態を評価する値である旋回挙動指標値に相当する。【００３３】
旋回加速制御部３４ｅは、横加速度判定部３４ｄからの判定結果を入力する。そして、横加速度判定部３４ｄから加速許可判定を入力すると、カーブ路での加速走行を許可する加速禁止フラグ＝０を各種プロファイル生成部３３に出力する。一方、横加速度判定部３４ｄから加速禁止判定を入力すると、カーブ路での加速走行を禁止する加速禁止フラグ＝１を各種プロファイル生成部３３に出力する。【００３４】
［カーブ路走行制御処理構成］
図３は、図２の自動運転用認識判断プロセッサ３に有するカーブ路走行コントローラ３３にて実行されるカーブ路走行制御処理の流れを示す。以下、図３に示すフローチャートの各ステップについて説明する。【００３５】
ステップＳ１では、カーブ路走行制御開始に続いて、カーブ路走行制御で用いる必要データを入力し、ステップＳ２へ進む。【００３６】
ステップＳ２では、ステップＳ１での必要データ入力に続き、カーブ路が検出されたか否かを判断する。YES（カーブ路検出）の場合はステップＳ３へ進み、NO（カーブ路非検出）の場合はステップＳ１へ戻る。【００３７】
ステップＳ３では、ステップＳ２でのカーブ路検出であるとの判断に続き、カーブ路のカーブ曲率は閾値よりも大きいか否かを判断する。YES（カーブ曲率＞閾値）の場合はステップＳ４へ進み、NO（カーブ曲率≦閾値）の場合はステップＳ８へ進む。【００３８】
ここで、「カーブ曲率の閾値」は、舵角が小さく高車速で走り抜けても自車に横変位が殆ど生じないようなカーブ曲率が小さいカーブ路、つまり、カーブ半径が大きくて直線路に近いカーブ路を除く値に設定される。【００３９】
ステップＳ４では、ステップＳ３でのカーブ曲率＞閾値であるとの判断に続き、自車前方の隣接車線に側方車両（他車両）が存在するか否かを判断する。YES（隣接車線に側方車両存在）の場合はステップＳ５へ進み、NO（隣接車線に側方車両無し）の場合はステップＳ８へ進む。【００４０】
ステップＳ５では、ステップＳ４での隣接車線に側方車両存在であるとの判断に続き、カーブ路が曲がる方向は側方車両が存在する側と反対か否かを判断する。YES（カーブ方向は側方車両の存在側と反対）の場合はステップＳ６へ進み、NO（カーブ方向は側方車両の存在側）の場合はステップＳ８へ進む。【００４１】
ここで、「カーブ方向は側方車両の存在側と反対」ということは、自車走行車線に隣接するカーブ外周路に他車両が存在することを意味する。「カーブ方向は側方車両の存在側」ということは、自車走行車線に隣接するカーブ内周路に他車両が存在することを意味する。【００４２】
ステップＳ６では、ステップＳ５でのカーブ方向は側方車両の存在側と反対であるとの判断に続き、自車走行車線に隣接するカーブ外周路に存在する側方車両（他車両）が自車へ接近しているか否かを判断する。YES（他車両が自車へ接近している）の場合はステップＳ７へ進み、NO（他車両が自車へ接近していない）の場合はステップＳ８へ進む。【００４３】
ここで、他車両と自車とが接近しているか否かは、他車両と自車の相対速度や相対距離情報からTTC(Time to Collision)やTHW(Time Head Way)を計算し、接近度合を数値化し、接近度合値が時間経過により減少しているか増加しているかにより判断する。【００４４】
ステップＳ７では、ステップＳ６での他車両が自車へ接近しているとの判断に続き、カーブ路での加速を禁止するための加速禁止横加速度閾値を、通常の閾値よりも低く設定し、ステップＳ９へ進む。【００４５】
ここで、ステップＳ７で設定される加速禁止横加速度閾値は、そのときの車速でカーブ路を走行するとき、車線追従制御システムや操舵補助制御装置により制限される上限横加速度から切り増し余裕幅を差し引いた値に設定される。【００４６】
ステップＳ８では、ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の何れかのステップでNOであるとの判断に続き、カーブ路での加速を禁止するための加速禁止横加速度閾値を、通常の閾値に設定し、ステップＳ９へ進む。【００４７】
ここで、ステップＳ８で設定される加速禁止横加速度閾値は、そのときの車速でカーブ路を走行するとき、車線追従制御システムや操舵補助制御装置により制限される上限横加速度から切り増し余裕幅を抑えた値に設定される。【００４８】
ステップＳ９では、ステップＳ７又はステップＳ８での加速禁止横加速度閾値の設定に続き、そのときのカーブ路のカーブ曲率から発生する横加速度を推定し、ステップＳ１０へ進む。【００４９】
ここで、「カーブ曲率から発生する横加速度」とは、カーブ曲率と車速に基づいて算出される推定横加速度である。【００５０】
ステップＳ１０では、ステップＳ９でのカーブ曲率から発生する横加速度の推定に続き、推定横加速度は、ステップＳ７又はステップＳ８にて設定された加速禁止横加速度閾値よりも大きいか否かを判断する。YES（推定横加速度＞加速禁止横加速度閾値）の場合はステップＳ１１へ進み、NO（推定横加速度≦加速禁止横加速度閾値）の場合はステップＳ１２へ進む。【００５１】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０での推定横加速度＞加速禁止横加速度閾値であるとの判断に続き、横加速度センサ９からの自車に発生している横加速度は、ステップＳ７又はステップＳ８にて設定された加速禁止横加速度閾値よりも大きいか否かを判断する。YES（発生している横加速度＞加速禁止横加速度閾値）の場合はステップＳ１３へ進み、NO（発生している横加速度≦加速禁止横加速度閾値）の場合はステップＳ１２へ進む。【００５２】
ステップＳ１２では、ステップＳ１０での推定横加速度≦加速禁止横加速度閾値であるとの判断、或いは、ステップＳ１１での発生している横加速度≦加速禁止横加速度閾値であるとの判断に続き、加速禁止フラグをＯＦＦにし（加速禁止フラグ＝０）、ステップＳ１４へ進む。【００５３】
ステップＳ１３では、ステップＳ１０での推定横加速度＞加速禁止横加速度閾値であるとの判断、かつ、ステップＳ１１での発生している横加速度＞加速禁止横加速度閾値であるとの判断に続き、加速禁止フラグをＯＮにし（加速禁止フラグ＝１）、ステップＳ１４へ進む。【００５４】
ステップＳ１４では、ステップＳ１２での加速禁止フラグ＝０、或いは、ステップＳ１３での加速禁止フラグ＝１に続き、何れかの加速禁止フラグを、各種プロファイル生成部３３へ出力し、終了へ進む。【００５５】
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「背景技術について」、「カーブ路走行制御作用」、「カーブ外周路に走行車両が無いシーンでのカーブ路走行制御作用」、「カーブ外周路に走行車両が存在するシーンでのカーブ路走行制御作用」に分けて説明する。【００５６】
［背景技術について］
ドライバの運転を支援するシステムとして、ドライバが設定した車速の範囲で先行車との距離を保ちながら走行する車間制御システムと、車線内を維持するように操舵をアシストする車線追従制御システムとを併合したシステムが存在する。【００５７】
この運転支援システムの場合、先行車に追従して走行中にカーブ路に進入し、カーブ路走行中に先行車が加速した場合、車間制御システムの車間制御によって自車は、設定車速まで自動的に加速する。このため、カーブ路走行中、自車の走行車速が高すぎる場合は、車線追従制御システムでの車線維持制御によっても車線内を維持できず、自車が所望の軌跡（例えば、車線中央）を描かず、カーブ外周路側に膨らんで所望の軌跡から外れるおそれがある。【００５８】
これに対し、カーブ路において車両状態からカーブ走行区間判定を行い、カーブ走行区間では加速を禁止することで、車両走行おける安全性と快適性を両立させようとするものが知られている（例えば、特開２０１７−４７７１０号公報）。【００５９】
この従来技術では、車両状態からカーブ走行区間が判定されると、加速を禁止する構成になっている。このため、自車の周囲に他車両が存在しているか、自車の周囲に他車両が存在していないかにかかわらず、カーブ路走行シーンでは自車の加速が禁止されることになる。【００６０】
しかし、ドライバの操舵介入を許容する操舵制御装置によって、カーブ路で車線を維持できない速度で走行する場合でも、ドライバがハンドルを切り増すことで所望の軌跡から外れることなく走行することが可能である。このため、カーブ路で一律に加速を禁止すると、ドライバによっては加速しないことに対して不満に感じることがある。【００６１】
一方で、カーブ路外周側に他車両が存在する場合、他車両が存在しない場合に比べ、所望の軌跡（例えば、車線中央）から外れると、自車が他車両に向かって接近することになり、接近に対するドライバの不安感度が高まる。特に、先行車追従中のカーブ路で自動的に加速するシーンにおいては、自車が所望の軌跡から外れて他車両に接近することに対するドライバの不安感度がより高まる傾向がある。【００６２】
これに対し、カーブ路走行シーンで加速を禁止する閾値を、カーブ路外周側に他車両が存在するか否かにかかわらず固定値により設定し、加速しないことに対する不満を解消するように、カーブ路走行での加速を許容する値とする。この場合、カーブ路外周側に他車両が存在すると、自車が所望の軌跡（例えば、車線中央）から外れ、他車両へ接近することに対する不安感をドライバが抱いているにもかかわらず、加速することがある。【００６３】
［カーブ路走行制御作用］
上記背景技術に対し、実施例１では、カーブ路走行中、自車の加速を抑制する加速禁止横加速度閾値を、自車走行車線に隣接するカーブ外周路に他車両が存在する場合、カーブ外周路に他車両が存在しない場合に比べて低く設定する（図３のＳ１〜Ｓ８）。カーブ路走行中、自車の横加速度と加速禁止横加速度閾値を比較する（図３のＳ９〜Ｓ１１）。自車の横加速度が加速禁止横加速度閾値以下である間は、カーブ路での加速走行を許可する（図３のＳ１２→Ｓ１４）。一方で、カーブ路走行中、自車の横加速度が加速禁止横加速度閾値よりも大きいと、カーブ路での加速走行を禁止する（図３のＳ１３→Ｓ１４）。【００６４】
即ち、カーブ路が検出されたとき、図３のフローチャートに示すように、カーブ曲率条件（Ｓ３）と、他車両存在条件（Ｓ４）と、カーブ外周側存在条件（Ｓ５）と、自車接近条件（Ｓ６）が判断される。そして、ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の条件の全てが成立すると、ステップＳ７へ進み、ステップＳ７では、加速禁止横加速度閾値が通常の閾値よりも低く設定される。【００６５】
一方、ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の条件のうち、何れかの条件が成立しないと、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ８へと進み、ステップＳ８では、加速禁止横加速度閾値が、通常の閾値に設定される。【００６６】
ステップＳ７又はステップＳ８にて加速禁止横加速度閾値が設定されると、ステップＳ９→ステップＳ１０へ進む。ステップＳ９では、そのときのカーブ路のカーブ曲率から発生する横加速度が推定される。次のステップＳ１０では、推定横加速度が、ステップＳ７又はＳ８にて設定された加速禁止横加速度閾値よりも大きいか否かが判断される。ステップＳ１１では、横加速度センサ９からの自車に発生している横加速度が、ステップＳ７又はＳ８にて設定された加速禁止横加速度閾値よりも大きいか否かが判断される。【００６７】
そして、ステップＳ１０にて推定横加速度≦加速禁止横加速度閾値と判断されると、ステップＳ１２へ進む。或いは、ステップＳ１０にて推定横加速度＞加速禁止横加速度閾値と判断されても、次のステップＳ１１にて発生している横加速度≦加速禁止横加速度閾値と判断されると、同様にステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、加速禁止フラグがＯＦＦ（加速禁止フラグ＝０）にされる。【００６８】
一方、ステップＳ１０にて推定横加速度＞加速禁止横加速度閾値と判断され、かつ、ステップＳ１１にて発生している横加速度＞加速禁止横加速度閾値と判断されると、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、加速禁止フラグがＯＮ（加速禁止フラグ＝１）にされる。【００６９】
そして、ステップＳ１２にて加速禁止フラグ＝０にセットされ、或いは、ステップＳ１３にて加速禁止フラグ＝１に設定されると、ステップＳ１４では、セットされた加速禁止フラグが、各種プロファイル生成部３３へ出力される。【００７０】
このように、推定横加速度の算出情報と自車に発生している横加速度の検出情報とを用い、横加速度の算出情報と検出情報の何れかが加速禁止横加速度閾値以下である間は、加速禁止フラグが、加速禁止フラグ＝０にセットされる。そして、何れも加速禁止横加速度閾値より大きくなると、加速禁止フラグが、加速禁止フラグ＝１にセットされる。【００７１】
従って、カーブ外周路に他車両が存在しない場合には、カーブ路走行中の加速を禁止する加速禁止横加速度閾値が大きな値に設定される。よって、加速禁止フラグのセットタイミングが遅れることで、カーブ路への進入側で自車の加速が許容されたり、加速禁止フラグがセットされないままでカーブ路を走破できたりする。このため、ドライバが設定した車速に近い速度でカーブ路を走行することができる。つまり、一律でカーブ路走行中に加速を禁止する場合のようなドライバ不満も解消される。【００７２】
一方で、カーブ外周路に他車両が存在する場合には、カーブ路走行中の加速を禁止する加速禁止横加速度閾値が、カーブ外周路に他車両が存在しない場合に比べて小さく設定される。よって、カーブ路へ進入すると、早期タイミングで加速禁止フラグがセットされ、カーブ路での加速が禁止されることになる。このため、カーブ路走行中、自車の旋回走行軌跡が、カーブ外周路方向に膨らむことが防止され、自車の実走行軌跡と所望の走行軌跡との一致性を高めることができる。【００７３】
そして、例えば、複数車線あるカーブ路を車線追従制御で走行する際、カーブ外周路に他車両が存在する場合、上記のように、他車両が存在しない場合に比べて、所望の軌跡から外れて他車両に接近することに対するドライバの不安感度が高まる。これに対し、カーブ路へ進入すると、早期タイミングで加速禁止フラグがセットされることで、他車両に接近するという不安感をドライバが持つ前に加速を禁止することができる。【００７４】
［カーブ外周路に走行車両が無いシーンでのカーブ路走行制御作用］
図４は、カーブ外周路に走行車両が無いシーンで自車がカーブ路を旋回走行する概要を示し、図５は、同じシーンでの自車の時間毎の位置変化を示し、図６は、同じシーンでの時間軸による各種プロファイルを示す。以下、図４〜図６に基づいてカーブ外周路に走行車両が無いシーンでのカーブ路走行制御作用を説明する。【００７５】
図４は、車間制御システムによって先行車Ｂに追従しながら自車Ａが自車走行車線Ｃのカーブ路に進入し、先行車Ｂがカーブ路走行中に加速する場面を示している。この場面のとき、自車の搭載された認識センサ１（カメラやレーダやレーザやソナー等）を用い、自車前方認識範囲Ｄに含まれるカーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在するか否かが判定される。そして、図４に示すように、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在しない場合には、カーブ中の加速を禁止する加速禁止横加速度閾値ay_th1が、操舵補助装置の制限舵角に近い通常の値に設定される。なお、先行車Ｂの有無は関係なく、例えば、カーブ路走行中にドライバが設定車速を変更し、設定車速が現在車速よりも大きくなったために車間制御システムが加速を行う場合にも同様である。【００７６】
図５は、自車Ａが自車走行車線Ｃのカーブ路に進入したとき、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在しない場面を示している。図５の時刻t1において、先行車Ｂが加速した場合、車間制御システムによって自車Ａ１は加速を開始する。そして、自車Ａ１が加速を開始した時刻t1から、自車Ａ１に発生する横加速度が通常時の加速禁止横加速度閾値ay_th1以下である時刻t2までの間は、カーブ路走行コントローラ３４から加速禁止フラグ＝０が出力される。【００７７】
よって、時刻t1から時刻t2までは、図６に示すように、カーブ路走行中の加速が許可され、舵角δの舵角δsusp1までの上昇と、横速度ayの加速禁止横加速度閾値ay_th1までの上昇と、車速Vの車速Vsup1までの上昇とを許容するカーブ路走行になる。【００７８】
ここで、横速度ayの上限値である通常時の加速禁止横加速度閾値ay_th1は、操舵補助装置の制限舵角を決める上限横加速度に近い値であるが、少し低い値に設定される。このため、加速禁止横加速度閾値ay_th1までの横速度ayの上昇を許容しても、図５の自車Ａ１から自車Ａ２までのコーナ路走行中、自車Ａ１〜自車Ａ２の走行軌跡Ｇ１が、所望の軌跡である自車走行車線Ｃの中央軌跡からカーブ外周路Ｅ側に膨らんで外れることが無い。【００７９】
図５の時刻t2において、自車Ａ２に発生する横加速度がカーブ路走行中の加速を禁止する通常時の加速禁止横加速度閾値ay_th1に到達すると、カーブ路走行コントローラ３４から加速禁止フラグ＝１が出力される。【００８０】
よって、時刻t2以降においては、図６に示すように、カーブ路走行中の加速が禁止され、時刻t2での舵角δsusp1と、時刻t2での横速度（＝加速禁止横加速度閾値ay_th1）と、時刻t2での車速Vsup1とを維持したままでのカーブ路走行になる。【００８１】
ここで、通常時の加速禁止横加速度閾値ay_th1は、操舵補助装置の制限舵角を決める上限横加速度よりも少し低い値に設定される。このため、加速禁止横加速度閾値ay_th1を維持していると、図５の自車Ａ２から自車Ａ３までのコーナ路走行中、前方のカーブ半径が小さくならない限り、自車Ａ２〜自車Ａ３の走行軌跡Ｇ２が、所望の軌跡から外れることが無い。【００８２】
図５の時刻t3において、自車走行車線Ｃの中央軌跡を維持しようとしたとき、自車Ａ３より前方のカーブ半径が小さくなって、自車Ａ３の走行軌跡Ｇ３が、走行軌跡Ｇ３’に変化したとする。この場合、図６に示すように、通常時の加速禁止横加速度閾値ay_th1によって加速を禁止された時の舵角δsup1から、操舵補助での制限舵角δmaxまでのマージンδmergin1だけ操舵補助により切り増すことができる。このため、自車Ａ３からの走行軌跡Ｇ３が走行軌跡Ｇ３’に変化しても、舵角δの切り増し範囲で対応できる限り、自車Ａ３から所望の軌跡である走行軌跡Ｇ３’に沿うカーブ路走行となり、所望の軌跡から外れることが無い。【００８３】
［カーブ外周路に走行車両が存在するシーンでのカーブ路走行制御作用］
図７は、カーブ外周路に走行車両が存在するシーンで自車がカーブ路を旋回走行する概要を示し、図８は、同じシーンでの自車の時間毎の位置変化を示し、図９は、同じシーンでの時間軸による各種プロファイルを示す。以下、図７〜図９に基づいてカーブ外周路に走行車両が存在するシーンでのカーブ路走行制御作用を説明する。【００８４】
図７は、車間制御システムによって先行車Ｂに追従しながら自車Ａが自車走行車線Ｃのカーブ路に進入し、先行車Ｂがカーブ路走行中に加速する場面を示している。この場面のとき、自車の搭載された認識センサ１（カメラやレーダやレーザやソナー等）を用い、自車前方認識範囲Ｄに含まれるカーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在するか否かが判定される。そして、図７に示すように、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在する場合には、カーブ中の加速を禁止する加速禁止横加速度閾値ay_th2が、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが無い場合の加速禁止横加速度閾値ay_th1より低い値に設定される。【００８５】
図８は、自車Ａが自車走行車線Ｃのカーブ路に進入したとき、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在する場面を示している。時刻t1において、先行車Ｂが加速した場合、車間制御システムによって自車Ａ１は加速を開始する。そして、自車Ａ１が加速を開始した時刻t1から、自車Ａ１に発生する横加速度が加速禁止横加速度閾値ay_th2以下である時刻t2’までの間は、カーブ路走行コントローラ３４から加速禁止フラグ＝０が出力される。【００８６】
よって、時刻t1から時刻t2’までは、図９に示すように、カーブ路走行中の加速が許可され、舵角δの舵角δsusp2までの上昇と、横速度ayの加速禁止横加速度閾値ay_th2までの上昇と、車速Vの車速Vsup2までの上昇とを許容するカーブ路走行になる。【００８７】
ここで、横速度ayの上限値である加速禁止横加速度閾値ay_th2は、加速禁止横加速度閾値ay_th1よりも低い値に設定される。このため、加速禁止横加速度閾値ay_th2までの横速度ayの上昇を許容しても、図８の自車Ａ１から自車Ａ２’までのコーナ路走行中、自車Ａ１〜自車Ａ２’の走行軌跡Ｇ１’が、所望の軌跡である自車走行車線Ｃの中央軌跡からカーブ外周路Ｅ側に膨らんで外れることが無い。【００８８】
図８の時刻t2’において、自車Ａ２’に発生する横加速度がカーブ路走行中の加速を禁止する加速速禁止横加速度閾値ay_th2に到達すると、カーブ路走行コントローラ３４から加速禁止フラグ＝１が出力される。よって、カーブ路走行中の加速が禁止され、図９に示すように、時刻t2’以降において、時刻t2’での舵角δsusp2（＜δsusp1）と、時刻t2’での横速度（＝加速禁止横加速度閾値ay_th2）と、時刻t2’での車速Vsup2（＜Vsup1）とを維持したままでのカーブ路走行になる。【００８９】
ここで、加速禁止横加速度閾値ay_th2は、加速禁止横加速度閾値ay_th1よりもさらに低い値に設定される。このため、加速禁止横加速度閾値ay_th2を維持していると、図８の自車Ａ２’から自車Ａ３までのコーナ路走行中、前方のカーブ半径が小さくならない限り、自車Ａ２’〜自車Ａ３の走行軌跡Ｇ２’が、所望の軌跡から外れることが無く、カーブ外周路Ｅに存在する他車両Ｆへ近づくことも無い。【００９０】
図８の時刻t3において、自車走行車線Ｃの中央軌跡を維持しようとしたとき、自車Ａ３より前方のカーブ半径が小さくなって、自車Ａ３の走行軌跡Ｇ３が、走行軌跡Ｇ３’に変化したとする。この場合は、図９に示すように、加速禁止横加速度閾値ay_th2によって加速を禁止された時の舵角δsup2から、操舵補助での制限舵角δmaxまでのマージンδmergin2（＞δmergin1）だけ操舵補助により切り増すことができる。このため、自車Ａ３からの走行軌跡Ｇ３が走行軌跡Ｇ３’に変化しても、より拡大した舵角δの切り増し範囲で対応できる限り、自車Ａ３から所望の軌跡である走行軌跡Ｇ３’に沿うカーブ路走行となり、所望の軌跡から外れることが無い。【００９１】
次に、効果を説明する。
実施例１における運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。【００９２】
(1) 自車走行車線Ｃに沿って走行するとき、カーブ路において自車Ａの加速を抑制するコントローラ（カーブ路走行コントローラ３４）を備える。
この運転支援車両の走行制御方法であって、自車Ａが走行する自車走行車線Ｃ上のカーブ路を検出する（図３のＳ２）。
自車の周囲に他車両が存在するか存在しないかを検出する（図３のＳ４）。
カーブ路を走行する際、自車Ａの加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値（加速禁止横加速度閾値）を、自車走行車線Ｃに隣接するカーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在する場合、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在しない場合に比べて低く設定する（図３のＳ５〜Ｓ８）。
カーブ路走行中、自車Ａの旋回挙動状態を評価する値である旋回挙動指標値（横加速度情報）を取得し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値よりも大きいか否かを判定する（図３のＳ９〜Ｓ１１）。
旋回挙動指標値が旋回挙動閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値よりも大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する（図３のＳ１２〜Ｓ１４）。
このため、カーブ路において加速できるシーンが増える上に、ドライバに与える不安感も低減する運転支援車両の走行制御方法を提供することができる。【００９３】
(2) 自車走行車線Ｃに隣接するカーブ外周路Ｅに存在する他車両Ｆが自車Ａへ接近するか否かを判定する（図３のＳ６）。
旋回挙動閾値（加速禁止横加速度閾値）は、カーブ外周路Ｅに存在する他車両Ｆが自車Ａへ接近すると判定される場合、他車両Ｆが自車Ａへ接近しないと判定される場合に比べて低く設定する（図３のＳ７，８）。
このため、(1)の効果に加え、カーブ路において加速できるシーンをさらに増やすことができる。即ち、自車走行車線Ｃに隣接するカーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在するとき、他車両Ｆが自車Ａへ接近する場合には、ドライバが抱く不安感が高く、不安感を低減することが優先される。しかし、他車両Ｆが自車Ａへ接近しない場合には、ドライバが抱く不安感は低く、不安感を低減することより、加速が制限されることに対する不満を解消することが優先される。【００９４】
(3) 自車Ａの加速を抑制する旋回挙動閾値を、横加速度閾値（加速禁止横加速度閾値）とする。
自車Ａの旋回挙動指標値を、自車Ａの横加速度情報とする（図３のＳ７〜Ｓ１１）。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、カーブ路走行中、１つの横加速度情報を監視するだけで、自車Ａの横方向移動を適切にコントロールすることができる。【００９５】
(4) 自車の横加速度情報として、カーブ曲率と車速により推定算出される推定横加速度と、横加速度センサ９により検出される自車Ａに発生している横加速度と、を用いる（図３のＳ９〜Ｓ１１）。
このため、(3)の効果に加え、カーブ路走行中、１つの横加速度情報を算出値と検出値の２種類を用いて監視することで、１種類の横加速情報を用いる場合に比べ、カーブ路での加速走行を許容/抑制する条件判断の適正化を図ることができる。【００９６】
(5) 推定横加速度が横加速度閾値（加速禁止横加速度閾値）以下、或いは、自車Ａに発生している横加速度が横加速度閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容する。
推定横加速度が横加速度閾値より大きく、かつ、自車Ａに発生している横加速度が横加速度閾値より大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する（図３のＳ１０〜Ｓ１４）。
このため、(4)の効果に加え、カーブ路での加速走行を抑制する判断条件が厳しくなることで、カーブ路において加速できるシーンを増やすことができる。【００９７】
(6) 自車走行車線Ｃに沿って走行するとき、カーブ路において自車Ａの加速を抑制するコントローラ（カーブ路走行コントローラ３４）を備える。
この運転支援車両の走行制御装置であって、コントローラ（カーブ路走行コントローラ３４）は、カーブ路検出部３４ａと、他車両検出部３４ｆと、閾値設定部３４ｂ（旋回挙動閾値設定部）と、横加速度判定部３４ｄ（旋回挙動指標値判定部）と、旋回加速制御部３４ｅと、を有する。
カーブ路検出部３４ａは、自車Ａが走行する自車走行車線Ｃ上のカーブ路を検出する。
他車両検出部３４ｆは、自車Ａの周囲に他車両Ｆが存在するか存在しないかを検出する。
閾値設定部３４ｂは、カーブ路を走行する際、自車Ａの加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値（加速禁止横加速度閾値）を、自車走行車線Ｃに隣接するカーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在する場合、カーブ外周路Ｅに他車両Ｆが存在しない場合に比べて低く設定する。
横加速度判定部３４ｄは、カーブ路走行中、自車Ａの旋回挙動状態を評価する値である横加速度（旋回挙動指標値）を取得し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値よりも大きいか否かを判定する。
旋回加速制御部３４ｅは、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値以下と判定されている間は、カーブ路での加速走行を許容し、旋回挙動指標値が旋回挙動閾値よりも大きいと判定されると、カーブ路での加速走行を抑制する（図２）。
このため、カーブ路において加速できるシーンが増える上に、ドライバに与える不安感も低減する運転支援車両の走行制御装置を提供することができる。【００９８】
以上、本開示の運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。【００９９】
実施例１では、自車Ａの加速を抑制する境界値として設定される旋回挙動閾値として、加速禁止横加速度閾値を用い、自車Ａの旋回挙動状態を評価する値である旋回挙動指標値として横加速度を用いる例を示した。しかし、旋回挙動閾値や旋回挙動指標値としては、横加速度に限らず、ヨーレートと車速の組み合わせ、又は、舵角と車速組み合わせ、又は、舵角のみ、又は、カーブ中の目標軌跡からのずれ量、又は、自車から白線までの横位置等を用いても良い。要するに、自車の旋回挙動状態を評価する指標値であれば良い。【０１００】
実施例１では、カーブ路での加速走行を抑制として、加速禁止フラグを用いてカーブ路での加速を禁止する例（加速勾配＝０）を示した。しかし、カーブ路での加速走行を抑制としては、カーブ路での加速勾配を低く制限するような例としても良い。【０１０１】
実施例１では、カーブ路及びカーブ外周路の検出として、ＧＰＳ２による自車位置情報と地図データ４を用いて行う例を示した。しかし、カーブ路及びカーブ外周路の検出としては、横加速度やレーダ等の車載器に基づいたデータにより検出する例であっても、車車間通信・路車間通信等により取得された情報を用いて検出する例であっても良い。【０１０２】
実施例１では、カーブ路及びカーブ外周路の検出タイミングとして、ＧＰＳ２による自車位置情報と地図データ４とを用い、カーブ路に入る前の直線路で予測する例を示した。しかし、カーブ路及びカーブ外周路の検出タイミングとしては、カーブ路への進入開始からカーブ路から抜け完了までのカーブ路走行中のタイミングであっても良い。【０１０３】
実施例１では、横加速度の推定に用いるカーブ曲率を、地図データ４から取得する例を示した。しかし、横加速度の推定に用いるカーブ曲率は、カメラ等によってリアルタイムに取得しても良いし、或いは、予め収集されたマップ情報等から取得しても良い。【０１０４】
実施例１では、白線情報を、車載カメラによってリアルタイムに取得する例を示した。しかし、白線情報は、予め収集されたマップ情報等から取得しても良い。【０１０５】
実施例１では、自車に発生している横加速度を、横加速度センサ９によって取得する例を示した。しかし、自車に発生している横加速度は、舵角センサからの舵角とヨーレートセンサからのヨーレートから推定された値でも良い。【０１０６】
実施例１では、本開示の走行制御方法及び走行制御装置を、モータ駆動を含む電動車両をベースとし、自動運転モードを選択すると、自車が走行している車線に沿って操舵/駆動/制動の制御による自動運転機能を発揮する運転支援車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行制御方法及び走行制御装置は、駆動源にモータとエンジンを搭載したハイブリッド車両や駆動源にエンジンのみを搭載したエンジン車両に対しても適用することもできる。そして、カーブ路走行中に制限車速や制限舵角を表示することでドライバの運転を支援する車両、カーブ路走行中に車速制限制御を行う運転支援車両、カーブ路走行中に舵角制限制御を行う運転支援車両に適用することもできる。さらに、自動運転モードを選択すると周囲環境に応じて車線変更を含み完全自動運転機能を発揮する自動運転車両等にも適用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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