(57)【要約】より安全な断裁機を提供する。クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、クランプゲージの前後方向においてはクランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段、クランプゲージの下端から第１の所定の距離とは異なる第２の所定の距離だけ下方に離間し、クランプゲージの前後方向においては手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段、クランプゲージが上下方向に動いているとき又は動いていないときに積載紙により奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときのクランプゲージの高さと、クランプゲージが上下方向に動いているときに不明物体により手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときのクランプゲージの高さと、第１の所定距離と第２の所定距離の差分と、侵入物体のクランプゲージの上下方向における見積寸法に基づいて、侵入物体を検出する。
2019235640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段と、
前記クランプゲージの下端から前記第１の所定の距離とは異なる第２の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段と、
前記クランプゲージが上下方向に動いているときに前記積載紙により前記奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの前記クランプゲージの高さと、前記クランプゲージが前記上下方向に動いているとき又は動いていないときに不明物体により前記手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの前記クランプゲージの高さと、前記第１の所定距離と前記第２の所定距離の差分と、侵入物体の前記クランプゲージの上下方向における見積寸法に基づいて、前記不明物体が前記積載紙であるのか又は前記侵入物体であるのかを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項２】
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段と、
前記クランプゲージの下端から前記第１の所定の距離とは異なる第２の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段と、
前記クランプゲージが上下方向に動いているときに前記積載紙により前記奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの時刻と、それから同一方向に継続して前記クランプゲージが前記上下方向に動いているときに不明物体により前記手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの時刻と、前記第１の所定距離と前記第２の所定距離の差分と、侵入物体の前記クランプゲージの前記上下方向における見積寸法と、前記クランプゲージの上昇又は下降の速度に基づいて、前記不明物体が前記積載紙であるのか又は前記侵入物体であるのかを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項３】
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段と、
前記クランプゲージの下端から前記第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段と、
不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わってから第１の所定期間が経過しても前記奥側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わらない場合には、前記不明物体は、侵入物体であると判断する判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項４】
請求項３に記載の断裁機であって、
前記判断手段は、前記不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わってから前記第１の所定期間が経過する前に前記奥側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わった場合には、前記不明物体は、前記積載紙であると判断することを特徴とする断裁機。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の断裁機であって、
前記判断手段は、前記奥側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わってから前記第１の所定期間と同一又は相違の第２の所定期間が経過する前に前記不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わった場合は、前記不明物体は、前記積載紙であると判断することを特徴とする断裁機。
【請求項６】
請求項３乃至５の何れか１項に記載の断裁機であって、
前記判断手段は、前記積載紙により前記奥側検出手段が検出状態であるが前記積載紙によっては前記手前側検出手段が検出状態にはなっていないときに、不明物体により前記手前側検手段が検出状態に変化し、その変化の前後において前記クランプゲージが所定距離以上下降していない場合には、前記不明物体は、前方からの侵入物体であると判断することを特徴とする断裁機。
【請求項７】
請求項３乃至６の何れか１項に記載の断裁機であって、
前記判断手段は、前記積載紙により前記奥側検出手段が検出状態であるが前記積載紙によっては前記手前側検出手段が検出状態にはなっていないときに、不明物体により前記手前側検手段が検出状態に変化し、その変化の前後において前記クランプゲージが所定距離以上下降している場合には、前記不明物体は、前記クランプゲージが下降しているときに検出した前記積載紙であると判断することを特徴とする断裁機。
【請求項８】
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置され、前記クランプゲージの前縁付近の下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として測定する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置され、前後方向において前記手前側検出手段が距離を測定する位置よりも奥側において前記プランゲージの下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として測定する奥側検出手段と、
前記手前側検出距離と前記奥側検出距離との差分に基づいて、前記積載紙の上に侵入物体が載置されているか否かを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項９】
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置され、前記クランプゲージの前縁付近の下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として測定する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置され、前後方向において前記手前側検出手段が距離を測定する位置よりも奥側において前記プランゲージの下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として測定する奥側検出手段と、
前記手前側検出距離と前記奥側検出距離との差分の時間的変化に基づいて、前記積載紙の上に物体が侵入して来ているか否かを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項１０】
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置され、前記クランプゲージの前縁付近の下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として測定する手前側検出手段と、
前記プランゲージの高さを測定する高さ検出手段と、
前記手前側検出距離と前記高さとの差分の時間的変化に基づいて、前記積載紙の上に物体が侵入して来ているか否かを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項１１】
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の断裁機であって、
不明物体が、侵入物体である判断したときに、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる衝突回避手段を更に備えることを特徴とする断裁機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積載紙を切るための断裁機に関する。
【背景技術】
【０００２】
紙などを断裁するための断裁機が普及している。【０００３】
図１、図２及び図３を参照すると、断裁機は、フレーム９０１、テーブル１０１、バックゲージ９０５及び包丁９０７を備えている。【０００４】
また、図４、図５及び図６を参照すると、断裁機は、クランプゲージ１０７を備えている。【０００５】
図６に示すように、クランプゲージ１０７は、包丁９０７とわずかな隙間を隔てて包丁９０７の後方に配置される。また、クランプゲージ１０７は、スプリング（図示せず）、チェーン（図示せず）、スプロケット（図示せず）により上方から吊られる。そして、クランプゲージ１０７は、油圧回路（図示せず）により駆動される油圧シリンダ（図示せず）及び所定の機構（図示せず）により下降する。【０００６】
テーブル１０１に載置された積層紙（図示せず）は、例えば、作業者によりテーブル１０１の奥付近まで移動しているバックゲージ９０５に突き当てられる。コンピュータとバックゲージ駆動機構により、バックゲージ９０５は、前後方向に移動することが可能であり、利用者によりコンピュータに設定された積載紙の断裁寸法に合わせた位置で停止する。【０００７】
バックゲージ９０５に接触したまま停止した積載紙は、包丁９０７よりも少し奥において上方から下降してきたクランプゲージ１０７によりクランプされる。【０００８】
クランプされた状態にある積載紙は、斜め上方からスイング下降してきた包丁９０７により断裁される。
【特許文献１】特開２０１６−１４７３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、実際に積載紙を断裁する場合、作業者は、クランプゲージ１０７が上死点付近にあるときに、バックゲージ位置調整用のダイアル又は操作パネルを操作することによりバックゲージ９０５の位置を微調整することがよくある。バックゲージ９０５が所望の位置に到達したならば、積載紙を手指又は補助道具によりバックゲージ９０５に突き当て、クランプ用のペダルを踏むことによりクランプゲージ１０７に積載紙を上方からクランプさせる。その状態において、作業者が包丁下降用の両手式ボタンを押すことにより積載紙は包丁９０７により断裁される。【００１０】
実際の作業はこれよりも複雑であり、積載紙を手指によりバックゲージ９０５に突き当てつつ、バックゲージ９０５の位置を微調整し、しかも、微調整の最中にペダルを踏むことによりクランプゲージ１０７に積載紙を試行的にクランプさせることもある。【００１１】
このような作業において、作業者は、積載紙を直接手指で前方又は斜め前方から押さえたり掴みながら積載紙の位置調整をするので、指の先端付近が積載紙に乗り、クランプゲージ１０７の下方まで侵入することがある。その時に作業者がペダルを誤って踏むことにより、クランプゲージ１０７を下降させてしまうと、指などが積載紙とクランプゲージ１０７により挟まれ、指が負傷してしまう可能性がある。【００１２】
そこで、そのような危険が発生しないことが望まれている。【００１３】
一部の断裁機には、「ソフトクランプ」と称されるものが導入されている。この「ソフトクランプ」によれば、クランプゲージが積載紙に到達してはじめて、目的とするクランプ圧が発生するようにクランプゲージが制御される。しかし、実際には、クランプゲージが積載紙に到達する前に指などを挟んだときに発生するクランプ圧が高くなってしまい、これにより、指が負傷してしまうことがある。【００１４】
特許文献１に開示されている断裁機は、上下方向及び奥行き方向において位置が異なる二組のセンサと所定のロジックにより、積載紙の上に載置された指などを検出することを図ったものである。所定のロジックにより、おそらくは指などが積載紙の上に載置されていると判断した場合には、クランプゲージに対して、クランプ動作とは反対の動作を行わせるという説明がある。【００１５】
従って、特許文献１に開示されている断裁機は、クランプゲージが積載紙との間で指を挟んでしまった場合のことを想定した「ソフトクランプ」に比べると、そもそも、クランプゲージが積載紙との間で指を挟むことを回避するので、相当安全であるともいえる。【００１６】
しかし、特許文献１に開示されている断裁機は、かならずしも充分な安全対策がとれているとはいえない。【００１７】
また、特許文献１には、侵入物体と用紙の波打ちや皺とを識別できるという説明があるが、その説明は不明確であり、実現可能性が疑わしい。【００１８】
そこで、本発明は、クランプゲージにより手指を損傷してしまう事故をより確実に未然に防ぐことができる断裁機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明によれば、
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段と、
前記クランプゲージの下端から前記第１の所定の距離とは異なる第２の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段と、
前記クランプゲージが上下方向に動いているときに前記積載紙により前記奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの前記クランプゲージの高さと、前記クランプゲージが前記上下方向に動いているとき又は動いていないときに不明物体により前記手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの前記クランプゲージの高さと、前記第１の所定距離と前記第２の所定距離の差分と、侵入物体の前記クランプゲージの上下方向における見積寸法に基づいて、前記不明物体が前記積載紙であるのか又は前記侵入物体であるのかを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。【００２０】
また、本発明によれば、
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段と、
前記クランプゲージの下端から前記第１の所定の距離とは異なる第２の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段と、
前記クランプゲージが上下方向に動いているときに前記積載紙により前記奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの時刻と、それから同一方向に継続して前記クランプゲージが前記上下方向に動いているときに不明物体により前記手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わったときの時刻と、前記第１の所定距離と前記第２の所定距離の差分と、侵入物体の前記クランプゲージの前記上下方向における見積寸法と、前記クランプゲージの上昇又は下降の速度に基づいて、前記不明物体が前記積載紙であるのか又は前記侵入物体であるのかを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。【００２１】
更に、本発明によれば、
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの下端から第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置された手前側検出手段と、
前記クランプゲージの下端から前記第１の所定の距離だけ下方に離間し、前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置された奥側検出手段と、
不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わってから第１の所定期間が経過しても前記奥側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わらない場合には、前記不明物体は、侵入物体であると判断する判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。【００２２】
更に、本発明によれば、
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置され、前記クランプゲージの前縁付近の下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として測定する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置され、前後方向において前記手前側検出手段が距離を測定する位置よりも奥側において前記プランゲージの下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として測定する奥側検出手段と、
前記手前側検出距離と前記奥側検出距離との差分に基づいて、前記積載紙の上に侵入物体が載置されているか否かを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。【００２３】
更に、本発明によれば、
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置され、前記クランプゲージの前縁付近の下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として測定する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの前後方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に配置され、前後方向において前記手前側検出手段が距離を測定する位置よりも奥側において前記プランゲージの下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として測定する奥側検出手段と、
前記手前側検出距離と前記奥側検出距離との差分の時間的変化に基づいて、前記積載紙の上に物体が侵入して来ているか否かを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
更に、本発明によれば、
テーブルに積載された積載紙を、上方からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの前後方向においては前記クランプゲージの前縁付近の位置に配置され、前記クランプゲージの前縁付近の下方にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として測定する手前側検出手段と、
前記プランゲージの高さを測定する高さ検出手段と、
前記手前側検出距離と前記高さとの差分の時間的変化に基づいて、前記積載紙の上に物体が侵入して来ているか否かを判断するための判断手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、クランプゲージにより手指を損傷してしまう事故をより確実に未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】断裁機の正面図である。
【図２】断裁機の上面図である。
【図３】断裁機の側面図である。
【図４】断裁機の他の正面図である。
【図５】断裁機の他の上面図である。
【図６】断裁機の他の側面図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第１の概念的正面図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第２の概念的正面図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第３の概念的正面図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第４の概念的正面図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれていることを検出することを説明するための側面図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれていないことを検出することを説明するための側面図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出高さに基づいて検出することを説明するための図である。
【図１７】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出タイミングに基づいて検出することを説明するためのタイミング図である。
【図１８】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれていることを検出することを説明するための側面図である。
【図１９】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれていないことを検出することを説明するための側面図である。
【図２０】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出高さに基づいて検出することを説明するための図である。
【図２１】本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出タイミングに基づいて検出することを説明するためのタイミング図である。
【図２２】本発明の第３の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２３】本発明の第３の実施の形態による高さの差分を用いて指の有無を検出する方法の原理を説明するための図である。
【図２４】図２２を参照して説明した方法による指の有無を検出する範囲を説明するための図である。
【図２５】本発明の第３の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の更に他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図２６】本発明の第３の実施の形態による時間の差分を用いて指の有無を検出する方法の原理を説明するための図である。
【図２７】図２５を参照して説明した方法による指の有無を検出する範囲を説明するための図である。
【図２８】本発明の第３の実施の形態の簡略化したバリエーションの方法を示すフローチャートである。
【図２９】本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図３０】本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図３１】本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するための第１のフローチャートである。
【図３２】本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するための第２のフローチャートである。
【図３３】本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するための第３のフローチャートである。
【図３４】本発明の第６及び第７の実施の形態を説明するための第１の状態遷移図である。
【図３５】本発明の第６の実施の形態を説明するための第２の状態遷移図である。
【図３６】本発明の第７の実施の形態を説明するための第２の状態遷移図である。
【図３７】本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図３８】本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図３９】本発明の第９の実施の形態における積載紙とクランプゲージの３通りの離間距離毎のライン検出装置の検出状況を説明するための図である。
【図４０】本発明の第９の実施の形態における積載紙とクランプゲージの間隔対検出光強度の関係を示すグラフである。
【図４１】本発明の第９の実施の形態において積載紙とクランプゲージの間に何も侵入しないときの時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
【図４２】本発明の第９の実施の形態において積載紙とクランプゲージの間に何も侵入しないときの時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
【図４３】本発明の第９の実施の形態において積載紙とこれから或る距離だけ離間した積載紙との間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図４４】図７１に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
【図４５】本発明の第９の実施の形態において別の或る距離だけ離間した積載紙とクランプゲージの間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図４６】図７４に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
【図４７】本発明の第９の実施の形態において積載紙とこれから更に別の或る距離だけ離間した積載紙との間に指が奥行き方向に浅い位置まで侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図４８】本発明の第９の実施の形態において積載紙とこれから或る距離だけ離間し、且つ前端部が盛り上がっている積載紙との間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図４９】図４８に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑを示す図である。
【図５０】図４８に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図５１】本発明の第９の実施の形態において積載紙とこれから別の或る距離だけ離間した積載紙との間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図５２】本発明の第９の実施の形態において積載紙とこれから或る距離だけ離間し、且つ上面が平坦な積載紙との間に指が侵入するとき（図５１に示すようなとき）の動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐを示す図である。
【図５３】本発明の第９の実施の形態において積載紙とこれから或る距離だけ離間し、且つ上面が平坦な積載紙との間に指が侵入するとき（図５１に示すようなとき）の動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図５４】本発明の第９の実施の形態において平坦な積載紙までクランプゲージが下降するときの動作例を説明するための図である。
【図５５】図５４に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ及び検出光強度Ｑを示す図である。
【図５６】図５４に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図５７】本発明の第９の実施の形態において段差のある積載紙までクランプゲージが下降するときの動作例を説明するための図である。
【図５８】図５７に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ及び検出光強度Ｑを示す図である。
【図５９】図５７に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図６０】本発明の第９の実施の形態において平坦な積載紙までクランプゲージが下降するときに両者の間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図６１】図６０に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
【図６２】図６０に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図６３】本発明の第９の実施の形態において平坦な積載紙までクランプゲージが下降するときに両者の間に指よりも低い物が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図６４】図６３に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
【図６５】図６３に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図６６】本発明の第９の実施の形態において段差がある積載紙までクランプゲージが下降するときに両者の間に指よりも低い物が侵入するときの動作例を説明するための図である。
【図６７】図６６に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
【図６８】図６６に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ及び二次差分ＲＲを示す図である。
【図６９】本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７０】本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７１】本発明の第１０の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図７２】本発明の第１０の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面である。
【図７３】本発明の第１１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図７４】本発明の第１１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図７５】本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが静止している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
【図７６】本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
【図７７】本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
【図７８】本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
【図７９】本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
【図８０】本発明の第１２の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図８１】本発明の第１２の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図８２】本発明の第１３の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図８３】本発明の第１３の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図８４】本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが静止している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
【図８５】本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
【図８６】本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
【図８７】本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
【図８８】本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
【図８９】本発明の第１４の実施の形態による指の検出方法を示すための正面図である。
【図９０】本発明の第１４の実施の形態によるめくれ上がった紙の検出方法を示すための正面図である。
【図９１】本発明の第１５の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
【図９２】本発明の第１５の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
【図９３】本発明の第１６の実施の形態によるクランプ及びこれに取り付けられた安全装置を示す正面図である。
【図９４】本発明の第１６の実施の形態によるクランプ及びこれに取り付けられた安全装置を示す側面図である。
【図９５】本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれている場合の第１の状態を示す図である。
【図９６】本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれている場合の第２の状態を示す図である。
【図９７】本発明の第１６の実施の形態によるクランプ及びこれに取り付けられた安全装置を示す側面図である。
【図９８】本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれていない場合の第１の状態を示す図である。
【図９９】本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれていない場合の第２の状態を示す図である。
【図１００】本発明の第１６の実施の形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０１】本発明の第１７の実施の形態による積載紙が平坦な状態における直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の状態遷移を示す図である。
【図１０２】本発明の第１７の実施の形態による積載紙の手前側が隆起した状態における直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の状態遷移を示す図である。
【図１０３】図１０１に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４への遷移を検出する方法を説明するためのタイミング図である。
【図１０４】図１０２に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４Ｂを経由して状態＃Ｎ４への遷移を検出する方法を説明するためのタイミング図である。
【図１０５】図１０１又は図１０２に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２への遷移を検出する方法を説明するためのタイミング図である。
【図１０６】積載紙の奥側に対する手前側の隆起量の違いを示す図である。
【図１０７】本発明の第１７の実施の形態において、積載紙の奥側が手前側に対して隆起している場合の状態遷移を示す図である。
【図１０８】本発明の第１７の実施の形態において、積載紙が平坦である場合の状態遷移を示す図である。
【図１０９】本発明の第１７の実施の形態において、奥側に対して手前側が隆起している積載紙に向かってクランプゲージが下降する場合において直下手前側検出装置が非検出状態から検出状態に変化してから直下奥側検出装置が非検出状態から検出状態に変化するまでの経過時間と、指が載置されている平坦な積載紙に向かってクランプゲージが下降する場合において直下手前側検出装置が非検出状態から検出状態に変化してから直下奥側検出装置が非検出状態から検出状態に変化するまでの経過時間を比較するためのタイミング図である。
【図１１０】本発明の第１７の実施の形態において、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置を用いて直下手前側検出装置及び直下奥側検出装置の各々が非検出状態から検出状態に変化するタイミングの関係を直下奥側検出装置が非検出状態から検出状態に変化する時刻を基準にして示したタイミング図である。
【図１１１】本発明の第１７の実施の形態において、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置を用いて直下手前側検出装置及び直下奥側検出装置の各々が非検出状態から検出状態に変化するタイミングの関係を直下手前側検出装置が非検出状態から検出状態に変化する時刻を基準にして示したタイミング図である。
【図１１２】本発明の第１７の実施の形態において、時刻の閾値を適切に設定することにより、積載紙が平坦である場合にも積載紙の前方又は後方に隆起がある場合でも、積載紙に指が載せられていることとそうでないことを正確に識別することができることを説明するための概念図である。
【図１１３】本発明の第１７の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１４】本発明の第１７の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１５】第１９の実施の形態による構成を示す正面図である。
【図１１６】第１９の実施の形態による構成を示す側面図である。
【図１１７】第２２の実施の形態による構成を示す正面図である。
【図１１８】第２２の実施の形態による構成を示す側面図である。
【図１１９】第２２の実施の形態による他の構成を示す正面図である。
【図１２０】第２２の実施の形態による他の構成を示す側面図である。
【図１２１】本発明の第２３の実施の形態を説明する図である。
【図１２２】本発明の第２４の実施の形態におけるライン型直下手前側検出装置とライン型直下奥側検出装置の他の構成形態を示す概念的正面図及び側面図である。
【図１２３】図１２２に示す形態のクランプゲージ制御装置における光学系の１例を示す概念図である。
【図１２４】図１２２に示す形態のクランプゲージ制御装置における光学系の他の１例を示す概念図である。
【図１２５】図１２４に示す光学系におけるクランプゲージの高さが低いときの光路を示す図である。
【図１２６】図１２４に示す光学系におけるクランプゲージの高さが中程度であるときの光路を示す図である。
【図１２７】図１２４に示す光学系におけるクランプゲージの高さが高いときの光路を示す図である。
【図１２８】本発明の第２４の実施の形態におけるクランプゲージの高さと検出光強度の関係を示すグラフである。
【図１２９】本発明の第２４の実施の形態によるライン型直下手前側検出装置及びその周辺部の他の構成を示す概念図である。
【図１３０】本発明の第２４の実施の形態によるライン型直下手前側検出装置を用いた間隔検出方法を説明するための図である。
【図１３１】本発明の第２４の実施の形態によるライン型直下手前側検出装置を用いた場合における光路例を示す概念図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について詳細に説明する。【００２７】
［第１の実施の形態］
第１の実施の形態においては、図７及び図８に示すように、クランプゲージ１０７の両端には一対の検出装置取付板１０９が取り付けられている。検出装置取付板１０９には、先行検出装置２２１、主検出装置２２３が取り付けられている。なお、検出装置取付板１０９は、クランプゲージ１０７の下面両端に取り付けられていてもよい。また、クランプゲージ１０７を下方から引くリンク棒が検出装置取付板１０９として利用されていてもよい。【００２８】
先行検出装置２２１及び主検出装置２２３は、共に、光透過型であり、例えば、左側の検出装置取付板１０９には、発光側先行検出装置２２１−１及び発光側主検出装置２２３−１が取り付けられ、右側の検出装置取付板１０９には、受光側先行検出装置２２１−２及び受光側主検出装置２２３−２が取り付けられる。【００２９】
先行検出装置２２１は、クランプゲージ１０７が下降して積載紙１０３に近接したことを検出するためのものであり、積載紙１０３の上端面からクランプゲージ１０７の下端面までの距離が所定値になったときに検出状態（ＯＮ）になる。なお、以下では、積載紙１０３の上端面からクランプゲージ１０７の下端面までの距離のことを単に積載紙１０３からクランゲージ１０７までの距離ということがある。例えば、先行検出装置２２１は、これがクランプゲージ１０７の下端面から下方約２０ミリメートルから下方１００ミリメートル程度の高さだけ離間するように配置される。検出位置が下方３５ミリメートルの高さだけの離間距離で離間するように配置された場合には、積載紙１０３からクランプゲージ１０７までの距離がその離間距離と同じ３５ミリメートルになった時に、先行検出装置２２１は、検出状態（ＯＮ）になる。【００３０】
なお、先行検出装置２２１は、積載紙１０３の前端付近の上面に侵入してきた指などの侵入物体を誤って積載紙として検出しないように或る程度奥側の位置（例えば、奥行き方向の検出位置がクランプゲージ１０７の前端から５０ミリメートル程度後方の位置）に配置されるが、この限りではない。つまり、先行検出装置２２１は、積載紙１０３を検出できるが、積載紙１０３の上面にある指や手などの侵入物体を検出しないような位置ならば任意の他の奥行き方向の位置に配置されてもよい。【００３１】
主検出装置２２３は、先行検出装置２２１と同様に積載紙１０３を検出できる。また、主検出装置２２３は、積載紙１０３の上に指などが乗せられていれば、それを検出することもできる。主検出装置２２３は、高さ方向においては、先行検出装置２２１よりもクランプゲージ１０７の下端に近接した位置に配設される。一例として、主検出装置２２３と先行検出装置２２１は、これらの高低差が、２０乃至３０ミリメートルになるように配設される。また、主検出装置２２３は、奥行き方向においては、積載紙１０３の前端付近の上面にある指などを確実に検出できるように奥行き方向の検出位置がクランプゲージ１０７の前端から所定範囲内（例えば±５ミリ以内）の位置になるように配置される。検出位置が丁度前端の位置であってもよい。また、ガード領域を設けるなどの必要に応じて、検出位置がクランプゲージ１０７の前端から手前側に飛び出た位置になるようにしてもよい。【００３２】
先行検出装置２２１と主検出装置２２３の高低差が２５ミリメートルならば、先行検出装置２２１が第１の物体を検出してからクランプゲージ１０７が下方に更に２５ミリメートル下降したときに主検出装置２２３が第２の物体を検出した場合には、両方の物体は、高さが揃っているので、第１の物体と第２の物体は平坦な積載紙１０３であり、これには侵入物体が乗せられていないと判断することができる。他方で、先行検出装置２２１が第１の物体を検出してからクランプゲージ１０７が下方に更に２５ミリメートル下降する前に、主検出装置２２３が第２の物体を検出した場合には、高さが揃っていないので、第１の物体は積載紙であり、第２の物体は積載紙の上にある指などの侵入物体であると判断することができる。例えば、指の厚みが１８ミリメートルであれば、先行検出装置２２１が第１の物体を検出してからクランプゲージ１０７が下方に更に７ミリメートル下降した時に、主検出装置２２３は第２の物体を検出する。【００３３】
先行検出装置２２１、主検出装置２２３の位置を調整可能としてもよい。調整可能な位置は、上下方向の位置のみ、奥行き方向の位置のみ又は双方の何れであってもよい。この場合、実際の作業者の体格や、積載紙の状態や、使用目的に基づいて位置を調整することができる。【００３４】
また、図７に示すように、クランプゲージ１０７には、ワイヤ８１１が取り付けられている。ワイヤ８１１は、クランプゲージ１０７の上昇下降に応じて、たるみなく、そして、伸縮することなく巻き取られたり巻き戻されたりするが、ロータリ・エンコーダ８１３は、これを検出する。動作検出装置８１５は、ロータリ・エンコーダ８１３から出力される検出信号に基づいて、クランプゲージ１０７の上下方向の高さ、速度、加速度を測定することができる。【００３５】
なお、ワイヤ８１１の代わりにラックアンドピニオンを用いてもよい。この場合、ロータリ・エンコーダ８１３はピニオンに連結される。【００３６】
次に、図９、図１０、図１１及び図１２を参照して、本実施の形態による指、手などの侵入物体の検出方法の原理の説明をする。【００３７】
図９を参照すると、クランプゲージ１０７が上死点付近から下降を開始する時には、先行検出装置２２１及び主検出装置２２３は、非検出状態（ＯＦＦ）である。【００３８】
次に、クランプゲージ１０７が下降を継続すると、図１０に示すように、先行検出装置２２１は、積載紙１０３の上端面を検出して、検出状態（ＯＮ）に変化する。この時のクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離Ｌ０を測定する。【００３９】
次に、積載紙１０３の上方に指などの侵入物体が積載されていない場合には、先行検出装置２２１が、積載紙１０３の上端面を検出してからクランプゲージ１０７が下降を更に継続すると、図１１に示すように、主検出装置２２３は、積載紙の上端面を検出して、検出状態（ＯＮ）に変化する。この場合には、この時のクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離Ｌ１を測定する。【００４０】
他方で、積載紙１０３の上方に指などの侵入物体が積載されている場合には、先行検出装置２２１が、積載紙１０３の上端面を検出してからクランプゲージ１０７が下降を更に継続すると、図１２に示すように、主検出装置２２３は、指などの侵入物体の上端面を検出して、検出状態（ＯＮ）に変化する。この場合には、この時のクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離Ｌ１を測定する。【００４１】
従って、下記のようにして、侵入物体の有無を検出することができる。【００４２】
先行検出装置２２１と主検出装置２２３の高低差をＳ、侵入物体の高さをＭとする。そうすると、
Ｌ１−Ｌ０  ＝  Ｓ      ならば、侵入物体なし
Ｌ１−Ｌ０  ＝  Ｓ−Ｍ  ならば、高さＭの侵入物体あり
と判断することができる。式を変形すると、
Ｌ１−Ｌ０−Ｓ  ＝  ０    ならば、侵入物なし
Ｌ１−Ｌ０−Ｓ  ＝  −Ｍ  ならば、高さＭの侵入物あり
と判断することができる。従って、侵入物由来補正値Ｍ´＝Ｍ／２を設けるならば、
Ｌ１−Ｌ０−Ｓ  ＞  −Ｍ´  ならば、侵入物なし
Ｌ１−Ｌ０−Ｓ  ＜  −Ｍ´  ならば、高さＭの侵入物あり
と判断することができる。先行検出装置２２１が物体を検出したときに参照距離Ｌ０をゼロに初期化すれば、
Ｌ１−Ｓ  ＞  −Ｍ´  ならば、侵入物なし
Ｌ１−Ｓ  ＜  −Ｍ´  ならば、高さＭの侵入物あり
と判断することができる。式を変形すると、
Ｌ１  ＞  Ｓ−Ｍ´  ならば、侵入物なし
Ｌ１  ＜  Ｓ−Ｍ´  ならば、高さＭの侵入物あり
と判断することができる。【００４３】
つまり、先行検出装置２２１が物体を検出してから主検出装置２２３が物体を検出するまでの下降距離Ｌ１が、先行検出装置２２１と主検出装置２２３の高低差Ｓから物体の高さＭの半分を差し引いて得た差分よりも長ければ、侵入物がないと判断し、そうでなければ、侵入物があると判断することができる。なお、Ｍ´を高さＭの半分としたのはあくまで一例であり、Ｍにゼロを超え１を下回る他の係数をかけた値をＭ´として用いてもよい。つまり、
Ｌ１  ＞  Ｓ−Ｍ´  ならば  侵入物なし
Ｌ１  ＜  Ｓ−Ｍ´  ならば  高さＭの侵入物あり
ここで、侵入物由来補正値Ｍ´＝Ｍ×α
但し、
Ｍは侵入物の高さ
０＜α＜０
例えば、α＝１／２
となる。【００４４】
次に、この原理を使った侵入物の検出方法を図１３を参照して説明する。【００４５】
まず、クランプゲージの下降を開始させる（ステップＳ５０１）。【００４６】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出するまで待つ（ステップＳ５０３でＮＯ）。【００４７】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出したならば（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、参照距離Ｌ１をゼロに初期化する（ステップＳ５０５）。【００４８】
次に、主検出装置２２３が物体を検出するまで待つ（ステップＳ５０７でＮＯ）。【００４９】
次に、主検出装置２２３が物体を検出したならば（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、参照距離Ｌ１を測定する（ステップＳ５０９）。【００５０】
次に、
参照距離Ｌ１  ＜  検出装置高低差Ｓ−侵入物由来補正値Ｍ´
であるか否かを判断する（ステップＳ５１１）。【００５１】
そうであれば（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙の上に置かれていると判断し（ステップＳ５１７）、衝突回避処理として、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。【００５２】
そうでなければ（ステップＳ５１１でＮＯ）、指などの侵入物が積載紙の上に置かれていないと判断し、処理を終了する。処理を終了した場合、クランプゲージ１０７を駆動する機構により、クランプゲージ１０７は、積載紙１０３に到達し、そして積載紙１０３をクランプする。【００５３】
なお、ステップＳ５０５で、参照距離Ｌ１を初期化しなくてもよい。この場合には、ステップ５１１では、ステップＳ５０９で取得した参照距離Ｌ１からステップＳ５０５で取得した参照距離Ｌ０を差し引いて得た差分を検出装置高低差Ｓ−Ｍ´と比較する。【００５４】
［第２の実施の形態］
第１の実施の形態においては、Ｓ＞Ｍであるが、第２の実施の形態においては、Ｓ＜Ｍである。つまり第２の実施の形態においては、先行検出装置２２１と主検出装置２２３の高低差Ｓが少なく、高低差Ｓよりも指などの侵入物の高さＭのほうが大きい。【００５５】
第２の実施の形態では、積載紙１０３に侵入物が置かれている場合には、クランプゲージ１０７が下降するならば、主検出装置２２３が侵入物を検出してから先行検出装置２２１が積載紙を検出する。【００５６】
積載紙に侵入物が載置されていない場合には、先行検出装置２２１が積載紙を検出してから、主検出装置２２３が積載紙を検出する。先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離をＬ０とする。また、主検出装置２２３が積載紙を検出するときのクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離をＬ１０とする。そうすると、参照距離Ｌ０と参照距離Ｌ１０の差分Ｌは、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差Ｓと等しくなる。【００５７】
積載紙に侵入物が載置されている場合には、主検出装置２２３が積載紙を検出してから、先行検出装置２２１が積載紙を検出する。積載紙に侵入物が載置されている場合において先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離は、積載紙に侵入物が載置されていない場合において先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離Ｌ０と同一である。他方で、積載紙に侵入物が載置されている場合において主検出装置２２３が侵入物を検出するときのクランプゲージの高さの指標となる参照距離Ｌ１１は、積載紙に侵入物が載置されていない場合において主検出装置２２３が積載紙を検出するときの高さの指標となる参照距離Ｌ１０よりも侵入物の高さＭの分だけ短い。【００５８】
これらをまとめると次のようになる。【００５９】
侵入物が積載紙に載置されていない場合、先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージの参照距離はＬ０
侵入物が積載紙に載置されていない場合、主検出装置２２３が積載紙を検出するときのクランプゲージの参照距離はＬ１０
参照距離Ｌ０と参照距離Ｌ１０の差分は、両検出装置２２１、２２３の高低差Ｓに等しい。【００６０】
高さＭの侵入物が積載紙に載置されている場合、先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージの参照距離はＬ０
高さＭの侵入物が積載紙に載置されている場合、主検出装置２２３が積載紙を検出するときのクランプゲージの参照距離はＬ１１＝Ｌ１０−Ｍ
従って、主検出装置２２３が何かしらの物体を検出した時のクランプゲージの参照距離をＬとし、先行検出装置２２１が積載紙を検出する時のクランプゲージの参照距離をＬ０として、
Ｌ−Ｌ０＝Ｓ
であれば、積載紙に侵入物が載置されていないと判断することができる。【００６１】
また、
Ｌ−Ｌ０＝Ｓ−Ｍ（＜０）
であれば、積載紙に侵入物が載置されていると判断することができる。従って、例えば、Ｍ´＝Ｍ／２という侵入物由来補正値を設け、
Ｌ−Ｌ０＞Ｓ−Ｍ´
であれば、積載紙に侵入物が載置されておらず、
Ｌ−Ｌ０≦Ｓ−Ｍ´
であれば積載紙に侵入物が載置されていると判断することができる。【００６２】
また、高さＭの侵入物が積載紙が載置されている場合、主検出装置２２３が侵入物を検出してから先行検出装置２２１が積載紙を検出する。【００６３】
高さＬと高さＬ０を取得してから判断をすることになるので、主検出装置２２３が侵入物を検出したことを、その瞬間には判断することができない。しかし、その後、先行検出装置２２１が積載紙を検出した時にそれを判断することができる。【００６４】
［第３の実施の形態］
ここで、紙の隆起や捲れによる誤検出を軽減するための構成を追加する。【００６５】
図１４及び図１５に示すように、検出しようとする指の厚みをＭ、先行検出装置２２１と主検出装置２２３の高低差をＳとしたとき、高低差Ｓが指の厚みＭよりも大きくなるように（Ｓ＜Ｍ）これらの検出装置を配置することができる。【００６６】
このような配置の場合、クランプゲージ１０７の高さでみた場合、図１４に示すように積載紙１０３の上に指９９９が載置されているならば、主検出装置２２３が指を検出する高さと比較して先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さは、
Ｓ−Ｍ
だけ高い。また、図１５に示すように積載紙１０３の上に指が載置されていないならば、主検出装置２２３が積載紙を検出する高さと比較して先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さは、
Ｓ
だけ高い。【００６７】
また、クランプゲージ１０７が所定の下降速度で下降することを前提としてタイミングでみた場合、図１４に示すように積載紙１０３の上に指９９９が載置されているならば、主検出装置２２３が指を検出する時刻と比較して先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する時刻は、
（Ｓ−Ｍ）／下降速度
だけ前になる。また、図１５に示すように、積載紙１０３の上に指が載置されていないならば、主検出装置２２３が積載紙を検出する時刻と比較して先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する時刻は、
Ｓ／下降速度
だけ前になる。【００６８】
図１６は、高さについてまとめた図である。説明が部分的に重複するが、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さを基準高さとして見ると、積載紙１０３の上に指９９９が載置されている場合には、主検出装置２２３が指を検出する高さは、Ｓ−Ｍだけ低くなり、積載紙１０３の上に指が載置されていない場合には、主検出装置２２３が積載紙を検出する高さは、Ｓだけ低くなる。【００６９】
従って、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さである基準高さよりもＳ−Ｍだけ低い高さと基準高さよりもＳだけ低い高さの間に閾値高さＨＴＨを設定し、この閾値高さＨＴＨと主検出装置が何かを検出したときの高さを比較することにより、積載紙１０３の上に指９９９が載置されているのか否かを判断することができる。つまり、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さである基準高さよりもＳ−Ｍだけ低い高さと基準高さよりもＳだけ低い高さの間に設定した閾値高さＨＴＨと比較して、主検出装置が何かを検出したときの高さのほうが高ければ、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていて、主検出装置が何かを検出したときの高さのほうが低ければ、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていないと判断することができる。【００７０】
ここで、積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さから離れる傾向があり（矢印Ｄ１）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さも基準高さから遠ざかる傾向がある（矢印Ｄ２）。他方で、積載紙の手前側が奥側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さに近づく傾向があり（矢印Ｄ３）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さも基準高さに近づく傾向がある（矢印Ｄ４）。【００７１】
積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さから遠ざかると（矢印Ｄ１）、積載紙１０３に指が乗せられているのにそれを検出することができない誤りが生ずる可能性が高くなる（誤り＃１）。積載紙の手前側が奥側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印Ｄ４）、積載紙１０３に指が乗せられていないのに乗せられていると誤って判断してしまう可能性が高くなる（誤り＃２）。【００７２】
誤り＃１は、閾値高さＨＴＨを低めに設定することにより（基準高さからの距離が長くなるように設定することにより）、その発生の可能性を低くすることができる。誤り＃２は、閾値高さＨＴＨを高めに設定することにより（基準高さからの距離が短くなるように設定することにより）、その発生の可能性を低くすることができる。従って、指の安全を重視するならば、閾値高さＨＴＨを低めに設定する（基準高さからの距離を長めに設定する）。例えば、Ｓ＝２５ｍｍ、Ｍ＝１８ｍｍならば、閾値高さＨＴＨを基準高さから２５−１８／２＝１６ｍｍだけ低い位置に設定するよりも、２５−１８／３＝１９ｍｍだけ低い位置に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として紙に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。【００７３】
図１７は、時刻についてまとめた図である。クランプゲージ１０７が所定の下降速度又はそれに近い速度で下降することを前提とする。先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する時刻を基準時刻として見ると、積載紙１０３の上に指９９９が載置されている場合には、主検出装置２２３が指を検出する時刻は、
（Ｓ−Ｍ）／下降速度
だけ後になり、積載紙１０３の上に指が載置されていない場合には、主検出装置２２３が積載紙を検出する時刻は、
Ｓ／下降速度
だけ後になる。【００７４】
従って、基準時刻よりも
（Ｓ−Ｍ）／下降速度
だけ後の時刻から基準時刻よりも
Ｓ／下降速度
だけ後の時刻の間に閾値時刻ＴＴＨを設定し、この閾値時刻ＴＴＨと主検出装置２２３が何かを検出したときの時刻を比較することにより、積載紙１０３の上に指９９９が載置されているのか否かを判断することができる。つまり、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する時刻である基準時刻よりも
（Ｓ−Ｍ）／下降速度
だけ後の時刻と基準時刻よりも
Ｓ／下降速度
だけ後の時刻の間に設定した閾値時刻ＴＴＨと比較して、主検出装置が何かを検出したときの時刻のほうが前ならば、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていて、主検出装置が何かを検出したときの時刻のほうが後ならば、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていないと判断することができる。【００７５】
ここで、積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する時刻が基準時刻から遠ざかる傾向があり（矢印Ｅ１）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する時刻も基準時刻から遠ざかる傾向がある（矢印Ｅ２）。他方で、積載紙の手前側が奥側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する時刻が基準時刻に近づく傾向があり（矢印Ｅ３）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する時刻も基準時刻に近づく傾向がある（矢印Ｅ４）。【００７６】
積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が積載紙１０３に載置されている指を検出する時刻が基準時刻から遠ざかると（矢印Ｅ１）、積載紙１０３に指が乗せられているのにそれを検出することができない誤りが生ずる可能性が高くなる（誤り＃１）。積載紙の手前側が奥側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印４）、積載紙１０３に指が乗せられていないのに乗せられていると誤って判断してしまう可能性が高くなる（誤り＃２）。【００７７】
誤り＃１は、閾値時刻ＴＴＨを遅めの時刻に設定することにより、その発生の可能性を低くすることができる。誤り＃２は、閾値時刻ＴＴＨを早めの時刻に設定することにより、その発生の可能性を低くすることができる。従って、指の安全を重視するならば、閾値時刻ＴＴＨを遅めの時刻に設定する。例えば、Ｓ＝２５ｍｍ、Ｍ＝１８ｍｍならば、（２５−１８／２）／Ｖ（ｍｍ／秒）＝１６／Ｖ秒だけ基準時刻から遅延した時刻に閾値時刻ＴＴＨを設定するよりも、（２５−１８／３）／Ｖ（ｍｍ／秒）＝１９／Ｖ秒だけ基準時刻から遅延した時刻に閾値時刻ＴＴＨを設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として紙に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。ここで、Ｖは、クランプゲージの下降速度である。【００７８】
図１８及び図１９に示すように、検出しようとする指の厚みをＭ、先行検出装置２２１と主検出装置２２３の高低差をＳとしたとき、高低差Ｓが指の厚みＭよりも小さくなるように（Ｓ＜Ｍ）これらの検出装置を配置することができる。【００７９】
このような配置の場合、クランプゲージ１０７の高さでみた場合、図１８に示すように積載紙１０３の上に指９９９が載置されているならば、主検出装置２２３が指を検出する高さと比較して先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さは、Ｍ−Ｓだけ低い。また、図１９に示すように積載紙１０３の上に指が載置されていないならば、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さと比較して主検出装置２２３が積載紙１０３を検出する高さは、Ｓだけ低い。【００８０】
また、クランプゲージ１０７が所定の下降速度で下降することを前提としてタイミングでみた場合、図１８に示すように積載紙１０３の上に指９９９が載置されているならば、主検出装置２２３が指を検出してから先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する。また、図１９に示すように積載紙１０３の上に指が載置されていないならば、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出してから主検出装置２２３が積載紙１０３を検出する。【００８１】
図２０は、高さについてまとめた図である。先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さを基準高さとして見ると、積載紙１０３の上に指９９９が載置されている場合には、主検出装置２２３が指を検出する高さはＭ−Ｓだけ高く、積載紙１０３の上に指が載置されていない場合には、主検出装置２２３が積載紙を検出する高さはＳだけ低い。【００８２】
従って、基準高さよりもＭ−Ｓだけ高い位置から基準高さよりもＳだけ低い位置の間に閾値高さＨＴＨを設定し、この閾値高さＨＴＨと主検出装置２２３が何かを検出したときの高さを比較することにより、積載紙１０３の上に指９９９が載置されているのか否かを判断することができる。つまり、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さである基準高さよりもＭ−Ｓだけ高い高さと基準高さよりもＳだけ低い高さの間に設定した閾値高さＨＴＨと比較して、主検出装置が何かを検出したときの高さのほうが高ければ、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていて、主検出装置が何かを検出したときの高さのほうが低ければ、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていないと判断することができる。【００８３】
ここで、積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さに近づく傾向があり（矢印Ｆ１）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さから遠ざかる傾向がある（矢印Ｆ２）。他方で、積載紙の手前側が奥側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さから遠ざかる傾向があり（矢印Ｆ３）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づく傾向がある（矢印Ｆ４）。【００８４】
積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印Ｆ１）、積載紙１０３に指が乗せられているのにそれを検出することができない誤りが生ずる可能性が高くなる（誤り＃１）。積載紙の手前側が奥側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印Ｆ４）、積載紙１０３に指が乗せられていないのに乗せられていると誤って判断してしまう可能性が高くなる（誤り＃２）。【００８５】
誤り＃１は、閾値高さＨＴＨを低めに設定することにより、その発生の可能性を低くすることができる。誤り＃２は、閾値高さＨＴＨを高めに設定することにより、その発生の可能性を低くすることができる。従って、指の安全を重視するならば、閾値高さＨＴＨを低めに設定する。【００８６】
第１の例として、Ｓ＝３ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値高さＨＴＨを基準高さから１５／２−３＝４．５ｍｍだけ高い位置に設定するよりも、１５／３−３＝２ｍｍだけ高い位置に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として紙に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。【００８７】
第２の例として、Ｓ＝１０ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値高さＨＴＨを基準高さから１５／２−１０＝−２．５ｍｍだけ高い位置（つまり、２．５ｍｍだけ低い位置）に設定するよりも、１５／３−１０＝−５ｍｍだけ高い位置（つまり、５ｍｍだけ低い位置）に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として紙に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。【００８８】
第１の例においては、先行検出装置が紙を検出する高さである基準高さから４．５ｍｍだけ高い位置は、主検出装置が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、７．５ｍｍだけ低い位置である（１５−３−４．５＝７．５）。また、第２の例においては、先行検出装置が紙を検出する高さである基準高さから２．５ｍｍだけ低い位置は、主検出装置が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、同様に、７．５ｍｍだけ低い位置である（１５−１０＋２．５＝７．５）。【００８９】
第１の例においては、先行検出装置が紙を検出する高さである基準高さから２ｍｍだけ高い位置は、主検出装置が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、１０ｍｍだけ低い位置である（１５−３−２）。また、第２の例においては、先行検出装置が紙を検出する高さである基準高さから５ｍｍだけ低い位置は、主検出装置が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、同様に、１０ｍｍだけ低い位置である（１５−１０＋５）。【００９０】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差に依存せずに、高さに関する同一のマージン量を同様な方法で設定することが可能であることがわかる。例えば、主検出装置２２３と先行検出装置２２１が同一の高さにあっても、更には、主検出装置が先行検出装置よりも下にあっても、閾値高さを適切に設定することにより必要なマージン量を維持しつつ、積載紙の上の指が乗せられているか否かを判別することができる。つまり、図８においては、主検出装置２２３よりも低い位置に先行検出装置２２１があるが、これらの高さが同一であってもよい。更には、この場合には、もはや先行検出装置２２１という名称はふさわしくないが、主検出装置２２３よりも高い位置に先行検出装置２２１があってもよい。【００９１】
ここで、閾値高さＨＴＨは、例えば、次のように設定する。【００９２】
ＨＴＨ＝Ｈ０−Ｓ＋Ｍ（１−α）
ここで、
Ｈ０：先行検出装置が積載紙を検出する高さ
Ｓ：先行検出装置に対する主検出装置の高さ
Ｍ：指の高さ
α：指の高さＭを１００％とした場合のマージン量。【００９３】
図２１は、時刻についてまとめた図である。クランプゲージ１０７が所定の下降速度又はそれに近い速度で下降することを前提とする。先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する時刻を基準時刻として見ると、積載紙１０３の上に指９９９が載置されている場合には、主検出装置２２３が指を検出する時刻は、
（Ｍ−Ｓ）／下降速度
だけ前になり、積載紙１０３の上に指が載置されていない場合には、主検出装置２２３が積載紙を検出する時刻は、
Ｓ／下降速度
だけ後になる。【００９４】
従って、基準時刻よりも
（Ｍ−Ｓ）／下降速度
だけ先の時刻から基準時刻よりも
Ｓ／下降速度
だけ後の時刻の間に閾値時刻ＴＴＨを設定し、この閾値時刻ＴＴＨと主検出装置が何かを検出したときの時刻を比較することにより、積載紙１０３の上に指９９９が載置されているのか否かを判断することができる。つまり、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する時刻である基準時刻よりも
（Ｍ−Ｓ）／下降速度
だけ前の時刻と基準時刻よりも
Ｓ／下降速度
だけ後の時刻の間に設定した閾値時刻ＴＴＨと比較して、主検出装置が何かを検出したときの時刻のほうが前ならば、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていて、主検出装置が何かを検出したときの時刻のほうが後ならば、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていないと判断することができる。【００９５】
ここで、積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する時刻が基準時刻に近づく傾向があり（矢印Ｇ１）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する時刻が基準時刻から遠ざかる傾向がある（矢印Ｇ２）。他方で、積載紙の手前側が奥側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する時刻が基準時刻から遠ざかる傾向があり（矢印Ｇ３）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する時刻が基準時刻に近づく傾向がある（矢印Ｇ４）。【００９６】
積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が積載紙１０３に載置されている指を検出する時刻が基準時刻に近づくと（矢印Ｇ１）、積載紙１０３に指が乗せられているのにそれを検出することができない誤りが生ずる可能性が高くなる（誤り＃１）。積載紙の手前側が奥側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置が指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印Ｇ４）、積載紙１０３に指が乗せられていないのに乗せられていると誤って判断してしまう可能性が高くなる（誤り＃２）。【００９７】
誤り＃１は、閾値時刻ＴＴＨを遅めの時刻に設定することにより、その発生の可能性を低くすることができる。誤り＃２は、閾値時刻ＴＴＨを早めの時刻に設定することにより、その発生の可能性を低くすることができる。従って、指の安全を重視するならば、閾値時刻ＴＴＨを遅めの時刻に設定する。【００９８】
第１の例として、Ｓ＝３ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値時刻ＴＴＨを基準時刻から
（１５／２−３）／下降速度
＝４．５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻に設定するよりも、
（１５／３−３）／下降速度
＝２ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として紙に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。【００９９】
第２の例として、Ｓ＝１０ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値時刻ＴＴＨを基準時刻から
（１５／２−１０）／下降速度
＝−２．５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻（つまり、２．５ｍｍ／下降速度だけ後の時刻）に設定するよりも、
（１５／３−１０）／下降速度
＝−５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻（つまり、５ｍｍ／下降速度だけ後の時刻）に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として紙に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。【０１００】
第１の例においては、先行検出装置が紙を検出する時刻である基準時刻から
４．５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻は、主検出装置が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、
７．５ｍｍ／下降速度
だけ遅い時刻である。また、第２の例においては、先行検出装置が紙を検出する時刻である基準時刻から
２．５ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻は、主検出装置が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、同様に、
７．５ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻である。【０１０１】
第１の例においては、先行検出装置が紙を検出する時刻である基準時刻から
２ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻は、主検出装置が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、
１０ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻である。また、第２の例においては、先行検出装置が紙を検出する時刻である基準時刻から５ｍｍだけ後の時刻は、主検出装置が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、同様に、
１０ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻である。【０１０２】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差に依存せずに、高さに関する同一のマージン量を同様な方法で設定することが可能であることがわかる。例えば、主検出装置と先行検出装置が同一の高さにあっても、更には、主検出装置が先行検出装置よりも下にあっても、閾値高さを適切に設定することにより必要なマージン量を維持しつつ、積載紙の上の指が乗せられているか否かを判別することができる。【０１０３】
ここで、閾値時刻ＴＴＨは、例えば、次のように設定する。【０１０４】
ＴＴＨ＝（Ｈ０−Ｓ＋Ｍ（１−α））／下降速度
ここで、
Ｈ０：先行検出装置が積載紙を検出する高さ
Ｓ：先行検出装置に対する主検出装置の高さ
Ｍ：指の高さ
α：指の高さＭを１００％とした場合のマージン量。  次に、高さの差分の原理を使った侵入物の検出方法を図２２を参照して説明する。【０１０５】
まず、クランプゲージの下降を開始させる（ステップＳ７２１）。【０１０６】
次に、主検出装置２２３が物体を検出し、又は、先行検出装置２２１が物体を検出するまで待つ（ステップＳ７２３でＮＯ、ステップＳ７２５でＮＯ）。【０１０７】
ステップＳ７２３、ステップＳ７２５の待ちループで先行検出装置２２１よりも早く主検出装置２２３が物体を検出したならば（ステップＳ７２３でＹＥＳ）、このときの高さをＬｍとして記録する（ステップＳ７２７）。【０１０８】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出するまで待つ（ステップＳ７２９でＮＯ）。【０１０９】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出したならば（ステップＳ７２９でＹＥＳ）、このときの高さをＬａとして記録してから（ステップＳ７３１）、ステップＳ７７９に進む。【０１１０】
ステップＳ７２３、ステップＳ７２５の待ちループで主検出装置２２３よりも早く先行検出装置２２１が物体を検出したならば（ステップＳ７２５でＹＥＳ）、このときの高さをＬａとして記録する（ステップＳ７３３）。【０１１１】
次に、主検出装置２２３が物体を検出するまで待つ（ステップＳ７３５でＮＯ）。【０１１２】
次に、主検出装置２２３が物体を検出したならば（ステップＳ７３５でＹＥＳ）、このときの高さをＬｍとして記録してから（ステップＳ７７７）、ステップＳ７７９に進む。【０１１３】
ステップＳ７７９では、
高さＬａ−高さＬｍ≦Ｓ−Ｍ´
であるか否かを判断する。【０１１４】
そうであれば（ステップＳ７７９でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙の上に置かれていると判断し（ステップＳ５１７）、衝突回避処理として、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。【０１１５】
図２２の方法は、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差Ｓと侵入物の高さの大小関係に関係なく利用できるものである。従って、実地において、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高さを変更しても図２２の方法を継続して使用することができる。但し、この場合には、高低差Ｓの変更に伴い、ステップＳ７７９で用いる閾値Ｓ−Ｍ´における高低差Ｓを調整する必要がある。高低差Ｓの実測値をＳ−Ｍ´におけるＳに代入できるようにしておけばよい。【０１１６】
また、図２２の方法は、例えば、検出したい侵入物を異なる高さの侵入物に変更する場合に高低差Ｓと侵入物の高さＭの大小関係に関係なく利用できるものである。但し、この場合には、侵入物の高さＭの変更に伴い、ステップＳ７７９で用いる閾値Ｓ−Ｍ´におけるＭ´を調整する必要がある。侵入物の見積高さＭをＳ−Ｍ´＝Ｓ−αＭにおけるＭに代入できるようにしておけばよい。【０１１７】
図２３は、以下の４通りの場合における高さの関係を示す。
（１−１）高低差Ｓ＞指の厚みＭの設定において指がある場合
（１−２）高低差Ｓ＞指の厚みＭの設定において指がない場合
（２−１）高低差Ｓ＜指の厚みＭの設定において指がある場合
（２−２）高低差Ｓ＜指の厚みＭの設定において指がない場合
（１−１）の場合には、先行検出装置が高さＬａで紙を検出してから主検出装置が高さＬｍで指を検出する。Ｌａ−Ｌｍ＝Ｓ−Ｍである。【０１１８】
（１−２）の場合、先行検出装置が高さＬａで紙を検出してから主検出装置が高さＬｍで紙を検出する。Ｌａ―Ｌｍ＝Ｓである。【０１１９】
従って、例えば、Ｌａ−ＬｍをＳ−Ｍ／２と比較することにより（１−１）と（１−２）を判別することができる。【０１２０】
（２−１）の場合には、主検出装置が高さＬｍで紙を検出してから先行検出装置が高さＬａで指を検出する。Ｌｍ−Ｌａ＝Ｍ−Ｓである。従って、Ｌａ−Ｌｍ＝Ｓ−Ｍである。【０１２１】
（２−２）の場合、先行検出装置が高さＬａで紙を検出してから主検出装置が高さＬｍで紙を検出する。Ｌａ―Ｌｍ＝Ｓである。【０１２２】
従って、例えば、Ｌａ−ＬｍをＳ−Ｍ／２と比較することにより（２−１）と（２−２）を判別することができる。【０１２３】
従って、高低差Ｓと指の厚みＭの大小関係に関係なく、Ｌａ-Ｌｍ＞Ｓ−Ｍ／２ならば指があり、そうでなければ指がないと判断することができる。【０１２４】
図２３は、主検出装置の高低差Ｓが指の厚みＭよりも大きい場合及び小さい場合についての先行検出装置が積載紙を検出する高さＬａを基準にして描かれているタイミング図である。これに対して、図２４は、主検出装置の高低差Ｓが指の厚みＭよりも小さい場合についての主検出装置が積載紙又は指を検出する高さＬｍを基準にして描かれているタイミング図である。【０１２５】
図２４を参照すると、指がある場合には、主検出装置が指を検出する高さＬｍよりＭ−Ｓだけ低い位置Ｌａで先行検出装置が積載紙を検出する。他方で、指がない場合には、主検出装置が積載紙を検出する高さＬｍよりＳだけ高い位置Ｌａで先行検出装置が積載紙を検出する。【０１２６】
従って、高さの差分Ｌｍ−Ｌａは、指がある場合には、Ｍ−Ｓであり、指がない場合は、Ｓである。ここで、Ｍ−Ｓ＜０、Ｓ＞０である。本実施では、閾値高さＨＴＨを高さＬｍを基準としてＳだけ高い位置とＭ−Ｓだけ低い位置との間の高さに設定することができる。【０１２７】
図２４に示す閾値高さＨＴＨ＃１は、主検出装置の高さＬｍと同一の高さに設定したものである。閾値高さＨＴＨ＃２は、ＨＴＨ設定可能範囲の中心の高さ（つまり、高さＬｍより−Ｓ＋Ｍ／２だけ下の高さ）に設定したものである。閾値高さＨＴＨ＃３は、閾値高さＴＴＨ＃２よりも下の高さ（例えば、高さＬｍより−Ｓ＋３Ｍ／４だけ下の高さに設定したものである。【０１２８】
積載紙の手前側に比べて奥側が盛り上がっていると、積載紙に指が乗っているのに検出できない可能性が生じる。この可能性は、閾値高さＨＴＨ＃１を用いた場合よりも閾値高さＴＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値高さＴＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値高さ＃３を用いたほうが低くなる。【０１２９】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙の盛り上がり具合に応じて閾値高さＨＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っているのにこれを検出することができなくなる可能性を減らすことができる。【０１３０】
積載紙の奥側に比べて手前側が盛り上がっていると、積載紙に指が乗っていないのに誤って乗っていると判断してしまう可能性が生じる。この可能性は、閾値高さＨＴＨ＃３を用いた場合よりも閾値高さＨＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値高さＨＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値高さＨＴＨ＃１を用いたほうが低くなる。【０１３１】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙の盛り上がり具合に応じて閾値高さＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っていないのに乗っていると誤判断してしまう可能性を減らすことができる。【０１３２】
次に、時間の差分の原理を使った侵入物の検出方法を図２５を参照して説明する。【０１３３】
まず、クランプゲージの下降を開始させる（ステップＳ８２１）。【０１３４】
次に、主検出装置２２３が物体を検出し、又は、先行検出装置２２１が物体を検出するまで待つ（ステップＳ８２３でＮＯ、ステップＳ８２５でＮＯ）。【０１３５】
ステップＳ８２３、ステップＳ８２５の待ちループで先行検出装置２２１よりも早く主検出装置２２３が物体を検出したならば（ステップＳ８２３でＹＥＳ）、このときの時刻をＴｍとして記録する（ステップＳ８２７）。【０１３６】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出するまで待つ（ステップＳ８２９でＮＯ）。【０１３７】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出したならば（ステップＳ８２９でＹＥＳ）、このときの時刻をＴａとして記録してから（ステップＳ８３１）、ステップＳ８７９に進む。【０１３８】
ステップＳ８２３、ステップＳ８２５の待ちループで主検出装置２２３よりも早く先行検出装置２２１が物体を検出したならば（ステップＳ８２５でＹＥＳ）、このときの時刻をＴａとして記録する（ステップＳ８３３）。【０１３９】
次に、主検出装置２２３が物体を検出するまで待つ（ステップＳ８３５でＮＯ）。【０１４０】
次に、主検出装置２２３が物体を検出したならば（ステップＳ８３５でＹＥＳ）、このときの時刻をＴｍとして記録してから（ステップＳ８７７）、ステップＳ８７９に進む。【０１４１】
ステップＳ８７９では、
時刻Ｔｍ−時刻Ｔａ≦（Ｓ−Ｍ´）／Ｖ
ここで、
Ｖはクランプゲージの下降速度
であるか否かを判断する。【０１４２】
そうであれば（ステップＳ８７９でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙の上に置かれていると判断し（ステップＳ５１７）、衝突回避処理として、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。【０１４３】
図２５の方法は、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差Ｓと侵入物の高さの大小関係に関係なく利用できるものである。従って、実地において、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高さを変更しても図２５の方法を継続して使用することができる。但し、この場合には、高低差Ｓの変更に伴い、ステップＳ８７９で用いる閾値（Ｓ−Ｍ´）／Ｖにおける高低差Ｓを調整する必要がある。高低差Ｓの実測値を（Ｓ−Ｍ´）／ＶにおけるＳに代入できるようにしておけばよい。【０１４４】
また、図２５の方法は、例えば、検出したい侵入物を異なる高さの侵入物に変更する場合に高低差Ｓと侵入物の高さＭの大小関係に関係なく利用できるものである。但し、この場合には、侵入物の高さＭの変更に伴い、ステップＳ８７９で用いる閾値（Ｓ−Ｍ´）／ＶにおけるＭ´を調整する必要がある。侵入物の見積高さＭを（Ｓ−Ｍ´）／Ｖ＝（Ｓ−αＭ）／ＶにおけるＭに代入できるようにしておけばよい。【０１４５】
図２６は、以下の４通りの場合におけるタイミングの関係を示す。
（１−１）高低差Ｓ＞指の厚みＭの設定において指がある場合
（１−２）高低差Ｓ＞指の厚みＭの設定において指がない場合
（２−１）高低差Ｓ＜指の厚みＭの設定において指がある場合
（２−２）高低差Ｓ＜指の厚みＭの設定において指がない場合
（１−１）の場合には、先行検出装置が時刻Ｔａで紙を検出してから主検出装置が時刻Ｔｍで指を検出する。Ｔｍ−Ｔａ＝（Ｓ−Ｍ）／Ｖである。【０１４６】
（１−２）の場合、先行検出装置が時刻Ｔａで紙を検出してから主検出装置が時刻Ｔｍで紙を検出する。Ｔｍ―Ｔａ＝Ｓ／Ｖである。【０１４７】
従って、例えば、Ｔｍ−Ｔａを（Ｓ−Ｍ／２）／Ｖと比較することにより（１−１）と（１−２）を判別することができる。【０１４８】
（２−１）の場合には、主検出装置が時刻Ｔｍで紙を検出してから先行検出装置が時刻Ｔａで指を検出する。Ｔａ−Ｔｍ＝（Ｍ−Ｓ）／Ｖである。従って、Ｔｍ−Ｔａ＝（Ｓ−Ｍ）／Ｖである。【０１４９】
（２−２）の場合、先行検出装置が時刻Ｔａで紙を検出してから主検出装置が時刻Ｔｍで紙を検出する。Ｔｍ―Ｔａ＝Ｓ／Ｖである。【０１５０】
従って、例えば、Ｔｍ−Ｔａを（Ｓ−Ｍ／２）／Ｖと比較することにより（２−１）と（２−２）を判別することができる。【０１５１】
従って、高低差Ｓと指の厚みＭの大小関係に関係なく、Ｔｍ-Ｔａ≦（Ｓ−Ｍ／２）／Ｖならば指があり、そうでなければ指がないと判断することができる。【０１５２】
図２６は、主検出装置と先行検出装置の高低差Ｓが指の厚みＭよりも大きい場合及び小さい場合についての先行検出装置が積載紙を検出する時刻Ｔａを基準にして描かれているタイミング図である。これに対して、図２７は、主検出装置と先行検出装置の高低差Ｓが指の厚みＭよりも小さい場合についての主検出装置が積載紙又は指を検出する時刻Ｔｍを基準にして描かれているタイミング図である。【０１５３】
図２７を参照すると、指がある場合には、主検出装置が指を検出する時刻Ｔｍより（Ｍ−Ｓ）／Ｖだけ後の時刻Ｔａで先行検出装置が積載紙を検出する。他方で、指がない場合には、主検出装置が積載紙を検出する時刻よりＳ／Ｖだけ前の時刻Ｔａで先行検出装置が積載紙を検出する。【０１５４】
従って、時間差Ｔａ−Ｔｍは、指がある場合には、（Ｍ−Ｓ）／Ｖ＞０であり、指がない場合は、−Ｓ／Ｖ＜０である。本実施では、閾値時刻ＴＴＨを時刻Ｔｍを基準としてＳ／Ｖだけ前の時刻と（Ｍ−Ｓ）／Ｖだけ後の時刻との間の時刻に設定することができる。【０１５５】
図２７に示す閾値時刻ＴＴＨ＃１は、時刻Ｔｍと同一の時刻に設定したものである。閾値時刻ＴＴＨ＃２は、ＴＴＨ設定可能範囲の中心の時刻（つまり、時刻Ｔｍより（−Ｓ＋Ｍ／２）／Ｖだけ後の時刻）に設定したものである。閾値時刻ＴＴＨ＃３は、閾値時刻ＴＴＨ＃２よりも後の時刻（例えば、時刻Ｔｍより（−Ｓ＋３Ｍ／４）／Ｖだけ後の時刻）に設定したものである。【０１５６】
積載紙の手前側に比べて奥側が盛り上がっていると、積載紙に指が乗っているのに検出できない可能性が生じる。この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃３を用いた場合よりも閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値時刻＃１を用いたほうが低くなる。【０１５７】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙の盛り上がり具合に応じて閾値時刻ＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っているのにこれを検出することができなくなる可能性を減らすことができる。【０１５８】
積載紙の奥側に比べて手前側が盛り上がっていると、積載紙に指が乗っていないのに誤って乗っていると判断してしまう可能性が生じる。この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃１を用いた場合よりも閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値時刻＃ＴＴＨ３を用いたほうが低くなる。【０１５９】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙の盛り上がり具合に応じて閾値時刻ＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っていないのに乗っていると誤判断してしまう可能性を減らすことができる。【０１６０】
例えば、閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いると、両方の誤りをバランス良く低減することができる。【０１６１】
なお、特許文献１に開示されている発明は、閾値時刻として、時刻Ｔｍと同一の時刻である閾値時刻ＴＴＨ＃１しか選択できないものであるという位置づけになる。従って、特許文献１の発明では、主検出装置と先行検出装置の高低差を調整しない限り紙の状態に応じて適切な閾値の設定をすることができない。【０１６２】
本実施形態の１つの簡略化したバリエーションとして、図２８のフローチャートにより示される方法がある。これは、また、特許文献１の方法を基準として見れば、閾値時刻として、時刻Ｔｍと同一の時刻である閾値時刻ＴＴＨ＃１以降の閾値時刻を設定できるようにしたものである。従って、図２８を参照して説明すると、閾値時刻ＴＴＨ＃１の他に、閾値時刻ＴＴＨ＃２、閾値時刻ＴＴＨ＃３などの閾値時刻ＴＴＨ＃１よりも後の閾値時刻も設定できるようにしたものである。従って、例えば、閾値時刻ＴＴＨ＃１を閾値時刻ＴＴＨ＃２に変更することにより、閾値時刻ＴＴＨ＃１を用いると本来ならば指ありであると判断するべきなのにそれができていなかったところ、閾値時刻ＴＴＨ＃２に変更することにより、それができるようになる。【０１６３】
なお、ステップＳ５１９でクランプゲージを停止させ、又は、上昇させるのみならず、包丁が下降しないようにするための設定をしてもよい。また、仮に包丁が下降している最中ならば包丁を停止させてもよい。【０１６４】
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態においては、図２９及び図３０に示すように、検出装置としては、第１の実施の形態と同様に先行検出装置２２１及び主検出装置２２３を配置させるが、更に、直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９を配置させる。【０１６５】
直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９は、一旦、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達した後で、クランプゲージ１０７が上下動を繰り返している最中に、作業者が誤って指などを積載紙１０３の上に乗せてしまった場合に、これを検出して、クランプゲージ１０７を停止させたり、上昇させたりするためのものである。【０１６６】
一旦、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達すると、直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９は、双方とも、検出状態（ＯＮ）になるが、それからクランプゲージ１０７が上昇してから、作業者が誤って指などを積載紙１０３の上に乗せてしまうと、直下手前側検出装置２２７が検出状態（ＯＮ）であり直下奥側検出装置２２９が非検出状態（ＯＦＦ）であるという組合せの状態が生じる。このような組合せの状態が生じた場合に、クランプゲージ１０７を停止させたり、上昇させたりする。【０１６７】
また、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達せずに、積載紙１０３付近で停滞しているときに、作業者が誤って指などを積載紙１０３の上に乗せてしまった場合にも、同様な原理により、これを検出して、クランプゲージ１０７を停止させたり、上昇させたりすることができる。この場合には、直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９は、双方とも、検出状態（ＯＮ）になる以前から直下手前側検出装置２２７が検出状態（ＯＮ）であり直下奥側検出装置２２９が非検出状態（ＯＦＦ）であるという組合せが生じる。このような組合せが生じた場合に、クランプゲージ１０７を停止させたり、上昇させたりする。【０１６８】
また、これらの検出は、最初にクランプゲージ１０７が上死点から下降を開始してから、継続的に実施される。【０１６９】
次に、この原理を使った侵入物の検出方法を図３１、図３２及び図３３を参照して説明する。【０１７０】
まず、クランプゲージの下降を開始させる（ステップＳ５０１）。【０１７１】
下降を開始させたならば、経過タイマをゼロに初期化する（ステップＳ５２１）。【０１７２】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出するまで待つ（ステップＳ５０３でＮＯ）。【０１７３】
次に、先行検出装置２２１が物体を検出したならば（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、参照距離Ｌ１をゼロに初期化する（ステップＳ５０５）。【０１７４】
次に、主検出装置２２３が物体を検出するまで待つ（ステップＳ５０７でＮＯ）。【０１７５】
次に、主検出装置２２３が物体を検出したならば（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、参照距離Ｌ１を測定する（ステップＳ５０９）。【０１７６】
次に、
参照距離Ｌ１  ＜  検出装置高低差Ｓ−Ｍ´
であるか否かを判断する（ステップＳ５１１）。【０１７７】
そうであれば（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙の上に置かれていると判断し（ステップＳ５１７）、衝突回避処理として、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。【０１７８】
そうでなければ（ステップＳ５１１でＮＯ）、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達することを、経過時間がＴ１４＋ΔＴになるまで待つ（ステップＳ５２３、Ｓ５２５でＮＯ）。ここで、時間Ｔ１４は、通常のクランプゲージ１０７の下降速度に対応した下降時間（上死点から通常の積載厚までに要する時間）であり、ΔＴは、所定のマージン時間である。【０１７９】
経過時間がＴ１４＋ΔＴになるまでクランプゲージ１０７が積載紙１０３に到達したならば（ステップＳ５２５でＮＯ、ステップＳ５２３でＹＥＳ）、直下手前側検出装置２２７が検出状態（ＯＮ）で、直下奥側検出装置２２９が非検出状態（ＯＦＦ）になるまで待つ（ステップＳ５２９でＮＯ）。【０１８０】
そうなったならば（ステップ５２９でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙１０３に置かれていると判断し（ステップＳ５３１）、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５３３）。【０１８１】
経過時間がＴ１４＋ΔＴになるまでクランプゲージ１０７が積載紙１０３に到達しなければ、（ステップＳ５２３でＮＯ、ステップＳ５２５でＹＥＳ）、非到達処理を実行する（ステップ５２７）。【０１８２】
非到達処理の一例は、図３３に示すものである。つまり、直下手前側検出装置２２７が検出状態（ＯＮ）で、直下奥側検出装置２２９が非検出状態（ＯＦＦ）になるまで待つ（ステップＳ５３５でＮＯ）。【０１８３】
そうなったならば（ステップ５３５でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙１０３に置かれていると判断し（ステップＳ５３７）、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５３９）。【０１８４】
なお、クランプゲージ１０７が積載紙まで到達したことは、例えば、油圧回路によりクランプゲージを下降させるための圧力を増加させてもクランプゲージが下降しないことから検出することができる。【０１８５】
なお、主検出装置２２３を直下手前側検出装置２２７としても利用してもよい。この場合、直下手前側検出装置２２７を省略することができる。また、この場合、主検出装置２２３と同じ高さに直下奥側検出装置２２９を配置する。【０１８６】
［第５の実施の形態］
既に第３の実施の形態で同様なことを説明しているが、図２９、図３０に示す直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９のみでも積載紙の上に置かれた指などの異物を検出することができる。つまり、図２０乃至図２７を参照した説明にあった閾値高さ又は閾値時刻を適切に設定することにより同一の高さにおいて前後に並ぶ直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９のみでも積載紙の上に置かれた指などの異物を検出することができる。【０１８７】
［第６の実施の形態］
第６の実施の形態は、上記の実施の形態を一部に含むものであるが、クランプゲージ１０７の一通りの動作と指などの侵入物が挿入される状況を考慮したものである。【０１８８】
図３４及び図３５を参照すると、状態＃Ｎ１は、クランプゲージ１０７が上死点にあり、これから下降しようしている状態である。【０１８９】
まず、図３４を参照すると、状態＃Ｎ２は、クランプゲージ１０７の下降が始まってから、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する位置までクランプゲージ１０７が下りてきた状態である。【０１９０】
状態＃Ｎ３は、クランプゲージ１０７が更に下降して、先行検出装置２２１及び主検出装置２２３が積載紙１０３を検出する位置まで下りてきた状態である。【０１９１】
状態＃Ｎ４は、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達して、先行検出装置２２１、主検出装置２２３、直下手前側検出装置２２７及び直下奥側検出装置２２９が積載紙１０３を検出している状態である。【０１９２】
ここで、状態＃Ｎ３まで進む前に積載紙１０３に指などの侵入物が置かれると、状態＃Ｎ２から状態＃Ｎ３に進まずに、状態＃Ｅ１１に進む。状態＃Ｅ１１においては、先行検出装置２２１は、積載紙１０３を検出するが、主検出装置２２３は、指などの侵入物を検出する。【０１９３】
上記の実施の形態では、状態＃Ｎ２においてゼロにリセットした参照距離Ｌが、主検出装置２２３が何かしらの物体を検出した時にＳになっているかＳ−Ｍになっているかを、参照距離ＬをＳ−Ｍ／２と比較することにより判別し、この判別結果により、この時の状態が状態＃Ｎ３であるのか状態＃Ｅ１１であるのかを判断した。【０１９４】
また、状態＃Ｎ２に進んでから、クランプゲージ１０７が上昇し、状態＃Ｎ１に戻ることもある。この場合には、参照距離Ｌはマイナスとなるが、状態＃Ｎ２に戻れば参照距離Ｌはゼロになり、上記の動作を継続することができる。状態＃Ｎ２に戻った時に参照距離Ｌを再度リセットしてもよい。【０１９５】
更に、状態＃Ｎ３にあるときに指などの侵入物が入り状態＃Ｅ１２に移ることもありえるが、この場合には、直下手前側検出装置２２７が検出状態で、直下奥側検出装置２２９が非検出状態という組み合わせが生じるので、これにより指などの侵入物が入り込んだことを検出することができる。【０１９６】
図３５を参照すると、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達して状態＃Ｎ４に入っても、その後、積載紙１０３が包丁により断裁される前に、クランプゲージ１０７が上昇して状態＃Ｎ３に移る場合がある。クランプゲージが更に上昇すれば状態＃Ｎ２に移り、更に上昇すれば状態＃Ｎ１に移る。【０１９７】
また、上昇しかけたクランプゲージ１０７は再度下降する場合もある。従って、
状態＃Ｎ４←→状態＃Ｎ３←→状態＃Ｎ２←→状態＃Ｎ１
というような単一線上の両方向の状態遷移が発生する。【０１９８】
状態＃Ｎ３のときに指などの侵入物が積載紙１０３に乗せられれば、状態＃Ｅ１２に移る。状態＃Ｅ１２においては、直下手前側検出装置２２７が検出状態（ＯＮ）になり、直下奥側検出装置２２９が非検出状態（ＯＦＦ）になる。従って、この組み合わせが発生したならば、状態＃Ｅ１２に遷移したと判断する。この場合、衝突回避処理を実行する。【０１９９】
状態＃Ｎ２のときに指などの侵入物が積載紙１０３に乗せられれば、状態＃Ｅ１１に移る。状態＃Ｅ１１においては、主検出装置２２３が検出状態（ＯＮ）になる。また、状態＃Ｎ２でリセットされた参照距離Ｌが０からＳ−Ｍの間にある。従って、主検出装置２２３が検出状態（ＯＮ）になったときに、参照距離Ｌが例えばＳ−Ｍ／２よりも小さいことに基づいて、状態＃Ｅ１１に遷移したと判断することができる。この場合、衝突回避処理を実行する。【０２００】
なお、図３４では、状態＃Ｎ４から状態＃Ｎ１までの４つの状態を離散的に描いているが、クランプゲージ１０７の高さは連続的に変化する。特に、クランプゲージ１０７は、これらの状態の間で上昇したり下降したりするだけではなく、任意の高さで静止したりする。そして、上昇の最中であっても、下降の最中であっても、静止している時であっても、指が前方から侵入すれば、直下手前側検出装置２２７の検出状態と直下奥側検出装置２２９の検出状態が、状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２に変化することがあり、また、先行検出装置２２１の検出状態と主検出装置２２３の検出状態が、状態＃Ｎ２から状態＃Ｅ１１に変化することがある。このような変化においては、クランプゲージ１０７が下降中であれば、主検出装置２２３と直下手前側検出装置２２７は、指の上端付近の高さの部分を検出することになるが、クランプゲージ１０７が上昇中又は静止中であれば、主検出装置２２３と直下手前側検出装置２２７は、指の何れかの高さの部分を検出することになる。【０２０１】
但し、状態＃Ｅ１１に遷移した後に状態＃Ｅ１２に進んだ時点において、衝突回避処理をすれば十分であるならば、状態＃Ｅ１１に入ったことがわかっても衝突回避処理は省略してもよい。例えば、状態＃Ｅ１１に遷移したときのクランプゲージ１０７の下降速度を検出し、下降速度が所定値未満であるならば、衝突処理を省略してもよい。【０２０２】
しかし、状態＃Ｅ１１の検出の正確性のほうが、状態＃Ｅ１２の検出の正確性よりも高いのであれば、状態＃Ｅ１１を検出したならば、衝突回避処理を実行する。【０２０３】
また、状態＃Ｅ１１を経由して状態＃Ｅ１２に進んだ時点で初めて衝突回避処理を開始すると、それからクランプゲージが停止するまでの間にクランプゲージがある程度下降してしまい、必ずしも衝突回避を確実にできるとは限らない。そこで、状態＃Ｅ１１を検出したならばクランプゲージの下降速度を通常の下降速度よりも低くする。こうすることにより、状態＃Ｅ１１から状態＃１２に進んだことを契機として衝突回避処理を開始した場合、クランプゲージが停止するまでにクランプゲージが下降する距離を短縮させることができる。【０２０４】
また、積載紙が高い場合には、状態＃Ｎ１からスタートせずに、状態＃Ｎ２からスタートする場合がある。このような場合には、クランプゲージの下降速度を最初から通常よりも下げておく。こうすることにより、状態＃Ｎ２から状態＃Ｅ１１に入ったことを検出して衝突回避処理に入ってからクランプゲージが停止するまでにクランプゲージが下降する距離を短くすることができる。【０２０５】
また、状態＃Ｎ２に入ったときにクランプゲージの下降速度を下げるならば、次のような効果を奏することができる。つまり、状態＃Ｎ２に入ってから主検出装置２２３が検出状態に入ったならば、状態＃Ｅ１１に遷移した可能性があるが、あえてこのときに衝突回避処理をする必要性がなくなる。そして、状態＃Ｅ１１から状態＃１２に進んだときになって初めて衝突回避処理をすればよくなる。こうすることにより、状態＃Ｎ２から状態＃Ｎ２に進むことにより主検出装置２２３が検出状態に入った場合に過って衝突回避動作をすることを避けることができる。【０２０６】
説明が重複するが、スタート時の状態が状態＃Ｎ２であり、それから状態＃Ｅ１１に遷移し、それから状態＃Ｅ１２に遷移する場合もある。このような場合においても、スタート時からクランプゲージの下降速度を下げておくことにより、状態＃Ｅ１２に遷移してから衝突回避処理を開始しても、それからクランプゲージが下降する距離を短くすることができる。【０２０７】
また、これも説明が重複するが、スタート時の状態が状態＃Ｎ２であり、それから状態＃Ｎ３に遷移し、それから状態＃Ｅ１２に遷移する場合もある。このような場合においても、スタート時からクランプゲージの下降速度を下げておくことにより、状態＃Ｅ１２に遷移してから衝突下記処理を開始しても、それからクランプゲージが下降する距離を短くすることができる。【０２０８】
また、状態＃Ｎ１から通常の速度でクランプゲージを下降させ、状態＃Ｎ２に移行してもその速度を維持し、その後に、主検出装置２２３が検出状態になった場合において、これが状態＃Ｎ３に遷移したからなのか或いは状態＃Ｅ１１に遷移したからなのかを判断をすることができない場合には、クランゲージの速度を下げるようにしてもよい。そうすることによりその後状態＃Ｅ１２に入ったことを検出して衝突回避処理を開始した場合、それからクランプゲージが停止するまでにクランプゲージが下降する距離を短縮することができる。従って、主検出装置２２３が検出状態になったときに、それが状態＃Ｎ３に遷移したからなのか或いは状態＃Ｅ１１に遷移したからなのかを判断する必要性がなくなることもある。【０２０９】
状態＃Ｎ２からクランプゲージの下降速度を下げておけば、主検出装置２２３が検出状態になった場合において、これが状態＃Ｎ３に遷移したからなのか或いは状態＃Ｅ１１に遷移したからなのかを判断をすることができないために、クランプゲージを停止しないまま放置したとしても、次に状態＃Ｅ１２に入った時に、衝突回避処理を開始してからクランプゲージが停止するまでにクランプゲージが下降する距離を短縮することができる。従って、主検出装置２２３が検出状態になったときに、それが状態＃Ｎ３に遷移したからなのか或いは状態＃Ｅ１１に遷移したからなのかを判断する必要性がなくなる。【０２１０】
状態＃Ｎ２のときに指などの侵入物が積載紙１０３に乗せられれば、状態＃Ｅ１１を経由せずに、状態＃Ｅ１２に移る場合がある。状態＃Ｅ１２においては、直下手前側検出装置２２７が検出状態（ＯＮ）になり、直下奥側検出装置２２９が非検出状態（ＯＦＦ）になる。従って、この組み合わせが発生したことにより、状態＃Ｅ１２に遷移したと判断する。この場合、衝突回避処理を実行する。【０２１１】
［第７の実施の形態］
第７の実施の形態は、上記の実施の形態を一部に含むものであるが、クランプゲージ１０７の一通りの動作と指などの侵入物が挿入される状況を考慮したものである。【０２１２】
第６の実施の形態において図３４を参照して説明した動作は、第７の実施の形態においても同様であるので、重複する説明を省略する。【０２１３】
図３６を参照すると、クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達したときに状態＃Ｎ４となるが、このときの参照距離Ｌを下死点参照距離Ｋとして測定しておく。【０２１４】
クランプゲージ１０７が積載紙１０３まで到達して状態＃Ｎ４に入っても、その後、積載紙１０３が包丁により断裁される前に、クランプゲージ１０７が上昇して状態＃Ｎ３に移る場合がある。クランプゲージが更に上昇すれば状態＃Ｎ２に移り、更に上昇すれば状態＃Ｎ１に移る。【０２１５】
また、上昇しかけたクランプゲージ１０７は再度下降する場合もある。従って、
状態＃Ｎ４←→状態＃Ｎ３←→状態＃Ｎ２←→状態＃Ｎ１
というような単一線上の両方向の状態遷移が発生する。【０２１６】
状態＃Ｎ３のときに指などの侵入物が積載紙１０３に乗せられれば、状態＃Ｅ１２に移る。状態＃Ｅ１２に入ったことは、直下手前側検出装置２２７が何かしらの物体を検出した時の参照距離Ｌに基づいて検出することができる。つまり、直下手前側検出装置２２７が何かしらの物体を検出した時の参照距離Ｌと下死点参照距離Ｋとの差分が閾値（例えば、侵入物の高さＭに所定の係数（例えば、１／２）を乗じて得た値）よりも大きければ、直下手前側検出装置２２７が検出した物体は指などの侵入物であり、状態＃Ｅ１２に入ったと判断する。この場合、衝突回避処理を実行する。【０２１７】
状態＃Ｎ２のときに指などの侵入物が積載紙１０３に乗せられれば、状態＃Ｅ１１に移る。状態＃Ｅ１１においては、主検出装置２２３が検出状態（ＯＮ）になる。また、状態＃Ｎ２でリセットされた参照距離Ｌが０からＳ−Ｍの間にある。従って、主検出装置２２３が検出状態（ＯＮ）になったときに、参照距離Ｌが例えばＳ−Ｍ／２よりも小さければ、状態＃Ｅ１１に遷移したと判断する。また、主検出装置２２３が何かしらの物体を検出した時の参照距離Ｌと下死点参照距離Ｋとの差分が閾値（例えば、侵入物の高さＭに所定の係数（例えば、１／２）を乗じて得た値）よりも大きければ、主検出装置２２３が検出した物体は指などの侵入物であり、状態＃Ｅ１１に入ったと判断してもよい。これらの判断を組み合わせてもよい。例えば、片方の方法だけで状態＃Ｅ１１に入ったと判断したら、全体として、状態＃Ｅ１１に入ったと判断してもよい。状態＃Ｅ１１に入ったと判断したならば、衝突回避処理を実行する。但し、この後、状態＃Ｅ１２に進んだ時に、衝突回避処理をすれば十分であるならば、衝突回避処理は省略してもよい。例えば、状態＃Ｅ１１に遷移したときのクランプゲージ１０７の下降速度を検出し、下降速度が所定値未満であるならば、衝突処理を省略してもよい。【０２１８】
［第８の実施の形態］
第６の実施の形態においては、クランプゲージ１０７の下降期間において、先行検出装置２２１が物体を検出するまでの下降速度をＶ１、それから主検出装置２２３が物体を検出するまでの下降速度をＶ２、それからクランプゲージ１０７が積載紙１０３に到達するまでの下降速度をＶ３とした場合、
Ｖ１＞Ｖ２
Ｖ２≦Ｖ３
にする。主検出装置２２３が検出した物体が積載紙１０３である場合には、下降速度は、Ｖ１→Ｖ２→Ｖ３と変化していくことになる。主検出装置２２３が検出した物体が指などの侵入物である場合には、速度がＶ３になる前にクランプゲージが停止または上昇するので、下降速度は、Ｖ１→Ｖ２と変化していくことになる。【０２１９】
下降速度Ｖ２は、通常のソフトクランプの場合の下降速度と同一であってもよい。【０２２０】
Ｖ１を従来のクランプ下降速度よりも早くすることにより、全体の所要時間を短縮することもできる。【０２２１】
本実施の形態では、仮にクランプゲージ１０７が指などの侵入物に衝突するとしても、通常のソフトクランプの場合の下降速度又はそれ未満の速度としている速度Ｖ２で衝突し、しかも、クランプゲージ１０７の全体の下降時間を短縮させるような動作をさせることができる。また、下降速度Ｖ２を更に下げれば、衝突時の衝撃が更に少なくなり、また、指などが挟まれようとしていることを目撃した利用者自身がそれを回避するための動作をする時間を確保しやすくなる。【０２２２】
［第９の実施の形態］
第９の実施の形態においては、図３７及び図３８に示すように、先行検出装置２２１、主検出装置２２３に追加して、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２を配置する。【０２２３】
ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２は、双方とも、高さ方向においてクランプゲージ１０７の直下を起点として、そこから下方に所定の距離だけ離れた位置を終点とする範囲を検出範囲とする。【０２２４】
また、奥行き方向において、ライン型直下手前側検出装置２４１は、ライン型直下奥側検出装置２４２の手前側に配設される。【０２２５】
クランプゲージ１０７の前縁に僅かでも差し掛かった指などを保護するためには、ライン型直下手前側検出装置２４１を、奥行き方向において、できる限りクランプゲージ１０７の前縁から近い位置に配設することが好ましい。また、クランプゲージ１０７の下に侵入しようとしている指などをクランプゲージ１０７の前縁に差し掛かる前に検出しようとするならば、奥行き方向において、例えば、クランプゲージ１０７の前縁よりも手前側にライン型直下手前側検出装置２４１を配設することにより、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出範囲がクランプゲージ１０７の前縁よりも手前側を含むようにすることが好ましい。【０２２６】
また、ライン型直下奥側検出装置２４２の奥行き方向における位置として、作業者の指が侵入する可能性が少ない領域を検出範囲とするという点においては、できる限り奥の位置を選択することが好ましい。【０２２７】
ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２を用いることにより、積載紙１０３の上端からクランプゲージ１０７の下端までの距離にかかわらず、これらの間に侵入した指２９１などの侵入物を検出することができる。【０２２８】
図３９（ａ）乃至図３９（ｃ）は、積載紙とクランプゲージの３通りの離間距離ｈ１、ｈ２、ｈ３毎のライン検出装置の検出状況を示す。【０２２９】
図４０は、積載紙とクランプゲージの離間距離ｈ対検出光強度Ｊの関係を示すグラフである。但し、図３９に示す構成においては、Ｈ１＝０である。Ｈ２は、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２の検出範囲である。離間距離ｈがＨ１からＨ１＋Ｈ２の範囲にあるときには、検出光強度Ｊは、直線状に変化する。【０２３０】
積載紙１０３が平坦であり、積載紙１０３の上に何も載置されていなければ、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑが同一となるので、クランプゲージ１０７が何れの高さにあるときでも、これらの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）はゼロになる。【０２３１】
例えば、クランプゲージ１０７が一定速度で下降するならば、検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び差分Ｒは、図４１又は図４２に示すようになる。図４１と図４２との相違は、Ｈ１の数値、Ｈ２の数値の相違により生じている。【０２３２】
また、積載紙１０３が平坦であり、積載紙１０３の上に指などの侵入物が載置されていなければ、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑが同一となるので、クランプゲージ１０７が何れの高さにあるときでも、これらの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）は侵入物の高さに対応した値になる。【０２３３】
図４０のグラフより、単位寸法の高さあたりの検出光強度は、
Ｊｍａｘ／Ｈ２
であるので、侵入物の高さがＭならば、差分Ｒは、
Ｒ＝Ｊｍａｘ×Ｍ／Ｈ２
になる。従って、例えば、閾値ＴＨＳとして、
ＴＨＳ＝Ｊｍａｘ×（Ｍ／２）／Ｈ２
を用いて、差分ＲとＴＨＳを比較することにより積載紙１０３の上に異物が載置されているか否かを判断することができる。つまり、
Ｒ＞ＴＨＳ
ならば、積載紙１０３の上に異物が載置されていると判断することができる。【０２３４】
図４３（ａ）乃至図４３（ｃ）に示すように離間距離ｈが一定距離ｈ１に維持されている期間において指２９１などの侵入物が侵入した場合、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐ、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）は時間的に図４４に示すようになる。【０２３５】
他方で、離間距離ｈが一定距離ｈ１に維持されている期間において指などの侵入物が侵入しない場合、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐ、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑは共通の一定レベルを維持し、これらの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）はゼロを維持する。【０２３６】
つまり、離間距離ｈが一定距離ｈ１に維持されている期間において指２９１などの侵入物が侵入しない場合には、差分Ｒは常にゼロであるが、侵入すると差分Ｒがプラスになる期間が発生する。より具体的には、差分Ｒは、侵入が開始すると徐々に増加し、所定値のピーク値を暫く維持した後で、徐々にゼロまで減少する。【０２３７】
従って、ゼロとピーク値との間に閾値を設けておき、実同時に差分Ｒが閾値を超えた時に指などの侵入物が侵入したと判断することができる。【０２３８】
図４５（ａ）乃至図４５（ｃ）に示すように離間距離ｈが一定距離ｈ２に維持されている期間において指２９１などの侵入物が侵入した場合、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐ、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）は時間的に図４６に示すようになる。【０２３９】
他方で、離間距離ｈが一定距離ｈ２に維持されている期間において指などの侵入物が侵入しない場合、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑは共通の一定レベルを維持し、これらの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）はゼロを維持する。【０２４０】
つまり、離間距離ｈが一定距離ｈ２に維持されている期間において指２９１などの侵入物が侵入しない場合には、差分Ｒは常にゼロであるが、侵入すると差分Ｒがプラスになる期間が発生する。より具体的には、差分Ｒは、侵入が開始すると徐々に増加し、所定値のピーク値を暫く維持した後で、徐々にゼロまで減少する。【０２４１】
従って、ゼロとピーク値との間に閾値を設けておき、実同時に差分Ｒが閾値を超えた時に指などの侵入物が侵入したと判断することができる。【０２４２】
以上の２つの場合から、離間距離ｈの長短にかかわらず、差分Ｒを閾値と比較することにより、これらの間に侵入した指２９１などの侵入物を検出することができることがわかる。【０２４３】
また、作業者による操作によりクランプゲージ１０７が上下している最中に指などの侵入物が侵入した場合であっても、同じ検出方法（つまり、差分Ｒと閾値を用いた検出方法）により積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入した指２９１などの侵入物を検出することができる。特に、閾値を距離に応じて変更する必要はない。【０２４４】
なお、図４７に示すように、指が浅く侵入した場合には、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度は下がるが、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度は下がらない。このような場合であっても、差分Ｒが閾値よりも高くなったときに指などの侵入物が積載紙に置かれていると判断して、クランプゲージを停止させ、又は、上昇させる。【０２４５】
図４８に示すように、積載紙の高さに前後差が生じてから指などが侵入する場合がある。これを検出するためには、次のような処理をする。【０２４６】
つまり、積載紙に前後間で高低差が生じていると判断したならば、その高低差に対応した量Ａにより差分Ｒを調整する。つまり、
差分Ｒ＝Ｑ−Ｐ−Ａ
とする。【０２４７】
また、前後間で高低差のある積載紙とクランプゲージの間に侵入した指などを次のように検出することもできる。【０２４８】
つまり、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｒの差分Ｒ、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｒの差分を遅延させることにより得られる遅延差分Ｒ´、差分Ｒと遅延差分Ｒ´の間の差分である二次差分ＲＲを次のように計算する。【０２４９】
差分Ｒ（ｔ）＝Ｑ（ｔ）−Ｐ（ｔ）
差分Ｒ´（ｔ）＝Ｑ´（ｔ）−Ｐ´（ｔ）＝Ｑ（ｔ―ΔＴ）−Ｐ（ｔ−ΔＴ）
二次差分ＲＲ（ｔ）＝Ｒ´（ｔ）−Ｒ（ｔ）
ここで、ΔＴは所定の遅延時間である。【０２５０】
そして、二次差分ＲＲ（ｔ）が閾値ＴＨを超えたならば指が侵入したと判断する。ここで、閾値ＴＨは、例えば、指の厚みに所定の係数（ゼロを超え、１未満、例えば０．５）を乗じた値である。【０２５１】
これを図４９及び図５０を参照して説明する。【０２５２】
ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐ、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒは、図４９に示すようになる。差分Ｒは、閾値を上回っているが、これにより侵入物があるという判断をすることは避ける。【０２５３】
次に、差分Ｒ及びこれを遅延させた遅延差分Ｒ´及び差分Ｒと遅延差分Ｒ´との差分である二次差分ＲＲは、図４９に示すようになる。従って、二次差分ＲＲと閾値を比較することにより指の侵入を検出できることがわかる。【０２５４】
なお、積載紙とこれから或る距離だけ離間し、且つ上面が平坦な積載紙との間に指が侵入するとき（図４３、図４５又は図５１のケース）でも図５２及び図５３に示すように二次差分ＲＲと閾値を比較することにより指の侵入を検出できる。【０２５５】
つまり、指が時刻ｔ１より前においては指が侵入してきておらず、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて指が侵入してきているが、二次差分ＲＲが閾値を超えるのは、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけてであるので、二次差分ＲＲは、指の侵入／非侵入を正確に表したレベルを持つことがわかる。従って、二次差分ＲＲを閾値と比較することにより、指の侵入／非侵入を識別することが可能になる。【０２５６】
従って、常に二次差分ＲＲと閾値を比較していれば、指が侵入した瞬間にそれを検出することができる。【０２５７】
つまり、第９の実施の形態によれば、積載紙１０３の上面が平坦であれば、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度とライン型直下奥側検出装置２４２の検出装置の検出光強度の差分に基づいて、積載紙１０３とクランプゲージ１０７との離間距離の長短に関係なく、積載紙とクランプゲージの間に指が侵入してきたならば、それを検出することができる。また、侵入してきた指がライン型直下手前側検出装置２４１により検出された時に、その後、ライン型直下型奥側検出装置２４２により検出されてもされなくても、侵入してきた指を検出することができる。更に、挿入されてきた物が指よりも高さの低いものであれば、それを誤って指であると判断することを避けることができる。【０２５８】
また、第９の実施の形態によれば、積載紙１０３の上面が平坦であってもなくても、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度とライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度の二次差分（同一時間における両者間の一次差分と時間的な一次差分）に基づいて、積載紙１０３とクランプゲージ１０７との離間距離の長短に関係なく、積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に指が侵入してきたならば、それを検出することができる。また、侵入してきた指がライン型直下手前側検出装置２４１により検出された後に、ライン型直下型奥側検出装置２４２により検出されてもされなくても、侵入してきた指を検出することができる。更に、挿入されてきた物が指よりも高さの低いものであれば、それを誤って指であると判断することを避けることができる。更に、積載紙１０３が波打っていたり積載紙１０３に皺が寄っているために積載紙１０３の高さに前後差があってもその影響を受けることがない。従って、波打っていたり皺が寄っている積載紙１０３を誤って指であると判断してしまうことを避けることができる。【０２５９】
図５４は、上面が平坦な積載紙１０３に向かってクランプゲージ１０７が下降する様子を示している。図５５に示すようにライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑは同様に変化し、その結果として図５６に示すように、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）は、常にゼロとなり、従って、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）及び二次差分ＲＲも常にゼロとなる。【０２６０】
図５７は、手前の上面が奥側の上面に対して高い積載紙１０３に向かってクランプゲージ１０７が下降する様子を示している。【０２６１】
図５８に示すように初期においては、ライン直下手前側検出装置２４１の出力レベルとライン型直下奥側検出装置２４２の出力レベルには、積載紙１０３の前後間の高低差に応じた差分がある。その後、クランプゲージ１０７が下降すると、その差分を維持したまま、両検出装置２４１、２４２の出力レベルが低下する。従って、図５９に示すように、二次差分は継続的にゼロである。【０２６２】
従って、二次差分が閾値を超えれば指などの異物が侵入してきたという判断をするならば、図５７に示すように、積載紙１０３の前後間に波打ちなどによる高低差があっても、この高低差を異物の侵入であると誤判断することを避けることができる。【０２６３】
なお、上面が平坦な積載紙に指が乗せられている場合も、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐ、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑ、これらの差分Ｒ、遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲは、同様に変化する。【０２６４】
従って、二次差分ＲＲが閾値を超えた場合にのみ指などの異物が侵入してきたという判断をするならば、積載紙に継続的に指が乗せられているならば、その指を検出することができない可能性がある。しかし、継続的に指が乗せられるようになる前には、指が前方から奥に向かって侵入して来た履歴があり、そのときに衝突回避処理をすることができるので、積載紙に継続的に指が乗せられているならば、その指を検出することができない可能性が生まれないようにすることができる。【０２６５】
また、二次差分ＲＲが二次差分ＲＲと比較するために用意された閾値を超えた場合のみならず差分Ｒが差分Ｒと比較するために用意された閾値を超えた場合にも、衝突回避処理をするならば、前方から奥に向かって指が積載紙の上面に侵入してくる時のみならず、積載紙の上面に継続的に指が乗せられている期間にも、その指を検出することができるようになる。【０２６６】
図６０は、平坦な積載紙１０３までクランプゲージ１０７が下降するときに両者の間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。【０２６７】
この場合には、図６１に示すように、まず、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度とライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度は、同時に減少し始める。それから指が侵入すると、まずライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度がステップ状に減少し、それから暫くしてから、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度がステップ状に減少する。両光強度はステップ状に減少した後は、その前と同じ減少率で減少する。【０２６８】
従って、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑの差分Ｒは、図６１に示すように、両方のステップ状の変化が生じた時刻に挟まれた期間において指の厚みに対応したレベルを持つようになる。【０２６９】
また、差分Ｒ、遅延差分Ｒ´、二次差分ＲＲは、図６２に示すようになる。二次差分ＲＲは、図６２に示すように、両方のステップ状の変化が生じた時刻に挟まれた期間において指の厚みに対応したレベルを持つようになる。なお、二次差分ＲＲのマイナス側のレベルは無視する。【０２７０】
従って、図６０に示す場合においては、差分Ｒが差分Ｒと比較するために用意された閾値よりも大きくなることにより指の侵入を検出でき、また、二次差分ＲＲが二次差分ＲＲと比較するために用意された閾値よりも大きくなることによっても指の侵入を検出することができる。【０２７１】
図６３は、平坦な積載紙１０３までクランプゲージ１０７が下降するときに両者の間に指よりも厚みが少ない物が侵入するときの動作例を説明するための図である。【０２７２】
この場合には、図６４に示すように、まず、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度とライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度は、同時に減少し始める。それから指よりも厚みが少ない物が侵入すると、まずライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度がステップ状に減少し、それから暫くしてから、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度がステップ状に減少する。両光強度はステップ状に減少した後は、その前と同じ減少率で減少する。【０２７３】
従って、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑの差分Ｒは、図６４に示すように、両方のステップ状の変化が生じた時刻に挟まれた期間において指よりも厚みの少ない物の厚みに対応したレベルを持つようになる。【０２７４】
また、差分Ｒ、遅延差分Ｒ´、二次差分ＲＲは、図６５に示すようになる。二次差分ＲＲは、図６５に示すように、両方のステップ状の変化が生じた時刻に挟まれた期間において指の厚みに対応したレベルを持つようになる。【０２７５】
従って、指の厚みの半分の閾値を設け、差分Ｒが発生して差分Ｒが閾値以上である場合には、積載紙１０３に指が乗せられていて、そうでなければ、指が乗せられていないと判断するならば、指でないものを指であると誤判断することを回避することができる。【０２７６】
また、指の厚みの半分の閾値を設け、二次差分ＲＲが発生して二次差分ＲＲが閾値以上である場合には、積載紙１０３に指が乗せられていて、そうでなければ、指が乗せられていないと判断するならば、指でないものを指であると誤判断することを回避することができる。【０２７７】
図６６は、段差がある積載紙１０３までクランプゲージ１０７が下降するときに両者の間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。【０２７８】
図６７に示すように初期においては、ライン直下手前側検出装置２４１の出力レベルとライン型直下奥側検出装置２４２の出力レベルには、積載紙１０３の前後間の高低差に応じた差分がある。その後、クランプゲージ１０７の下降が開始すると、その差分を維持したまま、両検出装置２４１、２４２の出力レベルの低下が開始する。【０２７９】
その後、侵入してきた指によりライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度がステップ状に下がり、それからライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度もステップ状に下がる。【０２８０】
差分Ｒは、積載紙１０３の前後の高さの違いに応じたレベルをベースラインにする。そして、上記の２つのステップ状の変化点に挟まれた期間においては、ベースラインに指の厚みに応じたレベルが上乗せされる。【０２８１】
従って、積載紙１０３の前後の高さの違いに応じた差分Ｒのレベルが閾値よりも高ければ、積載紙１０３を指であると誤検出してしまう。【０２８２】
しかし、二次差分ＲＲは、図６８に示すようになるので、積載紙１０３を誤って指として検出してしまうことはなく。指のみを指として正しく検出する。つまり、二次差分ＲＲは、ゼロをベースラインとし、上記の２つのステップ状の変化点に挟まれた期間において指の厚みに応じたレベルのみを持つようになるので、二次差分ＲＲと閾値の比較により、指のみを指として正しく検出する。【０２８３】
従って、閾値の設定にあたり、指の厚みと紙の起伏とのトレードオフを考慮する必要性はなく、指の厚みのみを考慮して閾値を設定することができる。【０２８４】
また、紙の起伏の高低差が指の厚みよりも大きくても、指のみを検出することができる。【０２８５】
次に、図６９を参照して、本実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作の説明をする。【０２８６】
まず、クランプゲージ１０７の下降を開始させる（ステップＳ６０１）。【０２８７】
次に、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐを測定する（ステップＳ６０３）。【０２８８】
次に、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑを測定する（ステップＳ６０５）。【０２８９】
次に、差分Ｒ＝Ｑ−Ｐを算出する（ステップＳ６０７）
次に、差分Ｒが閾値よりも大きいならば（ステップＳ６０９でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙１０３の上に置かれていると判断し（ステップＳ６１１）、衝突回避処理として、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ６１３）。【０２９０】
差分Ｒが閾値よりも以下ならば（ステップＳ６０９でＮＯ）、ステップＳ６０３に戻る。【０２９１】
なお、二次差分ＲＲにより指などの侵入物を検出する場合には、ステップＳ６０９では、差分Ｒと閾値を比較する代わりに二次差分ＲＲと閾値を比較する。また、二次差分ＲＲは、今回のループにおける差分Ｒと前回のループにおける差分Ｒ´に基づいて算出する。【０２９２】
次に、図７０を参照して、本実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作の説明をする。【０２９３】
まず、クランプゲージ１０７の下降を開始させる（ステップＳ６０１）。【０２９４】
次に、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐを測定する（ステップＳ６０３）。【０２９５】
次に、ライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑを測定する（ステップＳ６０５）。【０２９６】
次に、検出光強度Ｐ及び検出光強度Ｑの一方又は双方に基づいて積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間隔Ｌを算出する（Ｓ６２１）。【０２９７】
次に、間隔Ｌに基づいた処理を実行する（Ｓ６２１）。【０２９８】
次に、差分Ｒ＝Ｑ−Ｐを算出する（ステップＳ６０７）
次に、差分Ｒが閾値よりも大きいならば（ステップＳ６０９でＹＥＳ）、指などの侵入物が積載紙１０３の上に置かれていると判断し（ステップＳ６１１）、衝突回避処理として、クランプゲージ１０７を停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ６１３）。【０２９９】
差分Ｒが閾値よりも以下ならば（ステップＳ６０９でＮＯ）、ステップＳ６０３に戻る。【０３００】
なお、二次差分ＲＲにより指などの侵入物を検出する場合には、ステップＳ６０９では、差分Ｒと閾値を比較する代わりに二次差分ＲＲと閾値を比較する。また、二次差分ＲＲは、今回のループにおける差分Ｒと前回のループにおける差分Ｒ´に基づいて算出する。【０３０１】
ここで、上記のステップＳ６２１について説明する。【０３０２】
クランプゲージ１０７からライン型直下手前側検出装置２４１の上端までの距離をＨ１、ライン型直下手前側検出装置の高さをＨ２、ライン型直下手前側検出装置２４１の最大受光光強度をＪｍａｘ、ライン型直下手前側検出装置２４１の現在の受光光強度をＪとすれば、積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間隔Ｌは、図４０に示すように、
（ａ）Ｊ＝Ｊｍａｘならば、
Ｌ≧Ｈ１＋Ｈ２
（ｂ）０＜Ｊ＜Ｊｍａｘならば、
Ｌ＝Ｈ１＋Ｈ２×Ｊ／Ｊｍａｘ
（ｃ）Ｊ＝０ならば、
０≦Ｌ≦Ｈ１
となる。【０３０３】
これは、ライン型直下奥側検出装置２４２についても同様である。【０３０４】
従って、ライン型直下手前側検出装置２４１における検出光強度のみに基づいて積載紙とクランプゲージの間隔を算出することもできるし、ライン型直下奥側検出装置２４２における検出光強度のみに基づいて積載紙とクランプゲージの間隔を算出することもできる。両方の算出結果に基づいた演算値（例えば、平均、最小値、最大値）を最終的な間隔としてもよい。【０３０５】
次に、上記のステップＳ６２３について説明する。【０３０６】
例えば、距離Ｈｓ、距離Ｈｅを
Ｈ１＋Ｈ２＞Ｈｓ＞Ｈｅ＞Ｈ１
と定めた上で、間隔Ｌが距離Ｈｓから距離Ｈｅまでの範囲であるならば、クランプゲージ１０７の下降速度を他の範囲にあるときの下降速度よりも低くしてもよい。また、間隔Ｌが距離Ｈｓからゼロまでの範囲であるならば、クランプゲージの下降速度を他の範囲にあるときの下降速度よりも低くしてもよい。【０３０７】
また、間隔Ｌが特定値の時に特定の処理を実行してもよい。間隔Ｌが特定の範囲にある時に特定の処理を実行してもよい。時系列的に取得した間隔Ｌに基づいて特定の処理を実行してもよい。【０３０８】
図６９及び図７０に示す方法は、初回にクランプゲージが下降する期間のみにおいて実行されるものではない。例えば、クランプゲージが積載紙に到達する前に利用者による操作により上下動している期間や到達する前に利用者による操作により一旦停止している期間においても実行され続ける。従って、このような期間において積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に指などが侵入した場合であっても、ステップＳ６１３に進んでクランプゲージを停止させたり、上昇させたりすることができる。【０３０９】
第９の実施の形態による構成によれば、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２を用いることにより次のことができる。【０３１０】
ライン型直下手前側検出装置２４１の出力レベルとライン型直下奥側検出装置２４２の出力レベルの差分を用いることにより、
・クランプゲージ１０７の高さに関係なく積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に挿入されている指を検出することができ、
・積載紙１０３に前後間の高低差があっても積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に挿入されている指を検出することができ、
・クランプゲージ１０７が静止している期間であっても上昇している期間であっても下降している期間であっても（つまり、クランプゲージ１０７の高さが変動していても）積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に挿入されている指を検出することができる。【０３１１】
また、ライン型直下手前側検出装置２４１の出力レベルとライン型直下奥側検出装置２４２の出力レベルの差分の時間的変化を用いることにより、
・クランプゲージ１０７の高さに関係なく積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入してくる指を検出することができ、
・積載紙１０３に前後間の高低差があっても積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入してくる指を検出することができ、
・クランプゲージ１０７が静止している期間であっても上昇している期間であっても下降している期間であっても（つまり、クランプゲージ１０７の高さが変動していても）積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入してくる指を検出することができ、
・高低差のある積載紙１０３を誤って指であると検出することを避けることができる。【０３１２】
なお、二次差分をライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐ（ｔ）とライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｒ（ｔ）に基づいて、
差分Ｒ（ｔ）＝Ｑ（ｔ）−Ｐ（ｔ）
差分Ｒ´（ｔ）＝Ｑ´（ｔ）−Ｐ´（ｔ）＝Ｑ（ｔ―ΔＴ）−Ｐ（ｔ−ΔＴ）
二次差分ＲＲ（ｔ）＝Ｒ´（ｔ）−Ｒ（ｔ）
ここで、
ΔＴは所定の遅延時間
に基づいて算出することにしたが、検出光強度Ｑ（ｔ）に代わりに、クランゲージ１０７の高さの計測値Ｈ（ｔ）に正規化係数をかけた数値ａをかけた数値Ｑ２（ｔ）（＝ａ・Ｈ（ｔ））を用いてもよい。つまり、
差分Ｒ（ｔ）＝Ｑ２（ｔ）−Ｐ（ｔ）
差分Ｒ´（ｔ）＝Ｑ２´（ｔ）−Ｐ´（ｔ）＝Ｑ２（ｔ―ΔＴ）−Ｐ（ｔ−ΔＴ）
二次差分ＲＲ（ｔ）＝Ｒ´（ｔ）−Ｒ（ｔ）
ここで、
ΔＴは所定の遅延時間
［第１０の実施の形態］
第１０の実施の形態においては、図７１及び図７２に示すように、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２を配置する。なお、先行検出装置２２１、主検出装置２２３は配置していない。【０３１３】
また、本実施の形態では、クランプゲージ１０７の高さを検出する必要がないため、ワイヤ８１１、ロータリ・エンコーダ８１３及び動作検出装置８１５を設けていない。【０３１４】
ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２は、双方とも、高さ方向においてクランプゲージ１０７の直下を起点として、そこから下方に所定の距離だけ離れた位置を終点とする範囲を検出範囲とする。【０３１５】
また、奥行き方向において、ライン型直下手前側検出装置２４１は、ライン型直下奥側検出装置２４２の手前側に配設される。【０３１６】
クランプゲージ１０７の前縁に僅かでも差し掛かった指などを保護するためには、ライン型直下手前側検出装置２４１を、奥行き方向において、できる限りクランプゲージ１０７の前縁から近い位置に配設することが好ましい。また、クランプゲージ１０７の下に侵入しようとしている指などをクランプゲージ１０７の前縁に差し掛かる前に検出しようとするならば、奥行き方向において、例えば、クランプゲージ１０７の前縁よりも手前側にライン型直下手前側検出装置２４１を配設することにより、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出範囲がクランプゲージ１０７の前縁よりも手前側を含むようにすることが好ましい。【０３１７】
また、ライン型直下奥側検出装置２４２の奥行き方向における位置として、作業者の指が侵入する可能性が少ない領域を検出範囲とするという点においては、できる限り奥の位置を選択することが好ましい。【０３１８】
第１０の実施の形態による構成によれば、第９の実施の形態による構成と同様に、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２２２を用いることにより次のことができる。【０３１９】
ライン型直下手前側検出装置２４１の出力レベルとライン型直下奥側検出装置２４２の出力レベルの差分を用いることにより、
・クランプゲージ１０７の高さに関係なく積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に挿入されている指を検出することができ、
・積載紙１０３に前後間の高低差があっても積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に挿入されている指を検出することができ、
・クランプゲージ１０７が静止している期間であっても上昇している期間であっても下降している期間であっても（つまり、クランプゲージ１０７の高さが変動していても）積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に挿入されている指を検出することができる。【０３２０】
また、ライン型直下手前側検出装置２４１の出力レベルとライン型直下奥側検出装置２４２の出力レベルの差分の時間的変化を用いることにより、
・クランプゲージ１０７の高さに関係なく積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入してくる指を検出することができ、
・積載紙１０３に前後間の高低差があっても積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入してくる指を検出することができ、
・クランプゲージ１０７が静止している期間であっても上昇している期間であっても下降している期間であっても（つまり、クランプゲージ１０７の高さが変動していても）積載紙１０３とクランプゲージ１０７の間に侵入してくる指を検出することができ、
・高低差のある積載紙１０３を誤って指であると検出することを避けることができる。【０３２１】
［第１１の実施の形態］
第１１の実施の形態においては、図７３及び図７４に示すように、先行検出装置２２１、主検出装置２２３に追加して、ライン型直下手前側検出装置２４１を配置する。第９の実施の形態にあるライン型直下奥側検出装置２４２は削除されている。【０３２２】
第１１の実施の形態では、まず、クランプゲージ１０７を下降させていきライン型直下手前側検出装置２４１が積載紙１０３を検出した時に高さ検出装置が検出しているクランプゲージの高さを初期高さＨ０として記録する。高さ検出装置としては、図７３に示されているようなワイヤ８１１、ロータリ・エンコーダ８１３及び動作検出装置８１５を用いるが、他のものを用いても良い。【０３２３】
また、動作開始時からライン型直下手前側検出装置２４１が積載紙を検出しているのであれば、高さ検出装置が検出しているクランプゲージの高さをライン型直下手前側検出装置２４１の検出レベルに対応させて初期高さＨ０として記録する。【０３２４】
ライン型直下手前側検出装置２４１の検出レベルは、有効領域において高さに比例する。すなわち、検出レベルＥは、
Ｅ＝Ｅｍａｘ×Ｈ／Ｈｍａｘ
となる。ここで、Ｈｍａｘは、ライン型直下手前側検出装置２４１の高さであり、Ｈは、検出装置２４１の下端を基準としたときの検出高さである。従って、
Ｈ＝Ｈｍａｘ×Ｅ／Ｅｍａｘ
となる。つまり、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出レベルＥに基づいて、クランプゲージの高さを求めることができる。【０３２５】
そこで、ライン型直下手前側検出装置２４１により検出した積載紙の上面高さ又は積載紙の上面に乗せられた指の上面の高さ（ライン型直下手前側検出装置２４１の下端を基準としたもの）をＡとして、高さ検出装置により検出したクランプゲージの高さをＢとして、これら時間的変化に基づいて、積載紙の上面に指が載置されているのか否かを判断することができる。【０３２６】
ある時刻におけるＡ及びＢを、Ａ１及びＢ１として、それから暫く経過した時刻におけるＡ及びＢを、Ａ２及びＢ２とした場合、
Ｃ
＝ΔＡ＋ΔＢ
＝（Ａ２―Ａ１）＋（Ｂ２−Ｂ１）
が閾値（例えば、指の高さの半分の寸法）ＴＨを超えていれば、指が積載紙に乗せられたと判断することができる。【０３２７】
これを図７５乃至図７９を参照して説明する。【０３２８】
図７５は、クランプゲージが静止している間に指が挿入された場合を示す。【０３２９】
Ｃ＝ΔＡ＋ΔＢ
＝Ｆ＞ＴＨ
ここで、
Ｆは指の高さ
となるので、指が挿入されたことを検出することができる。【０３３０】
図７６は、クランプゲージが上昇している間に指が挿入された場合を示す。【０３３１】
Ｃ＝ΔＡ＋ΔＢ
＝（Ｆ−ΔＨ）＋ΔＨ
＝Ｆ＞ＴＨ
ここで、
Ｆは指の高さ
となるので、指が挿入されたことを検出することができる。【０３３２】
図７７は、クランプゲージが下降している間に指が挿入された場合を示す。【０３３３】
Ｃ＝ΔＡ＋ΔＢ
＝（Ｆ＋ΔＨ）−ΔＨ
＝Ｆ＞ＴＨ
ここで、
Ｆは指の高さ
となるので、指が挿入されたことを検出することができる。【０３３４】
図７８は、クランプゲージが上昇している間に何も挿入されない場合を示す。【０３３５】
Ｃ＝ΔＡ＋ΔＢ
＝−ΔＨ＋ΔＨ
＝０＜ＴＨ
となるので、何も挿入されなかったと判断することができる。【０３３６】
図７９は、クランプゲージが下降している間に何も挿入されない場合を示す。【０３３７】
Ｃ＝ΔＡ＋ΔＢ
＝ΔＨ−ΔＨ
＝０＜ＴＨ
となるので、何も挿入されなかったと判断することができる。【０３３８】
［第１２の実施の形態］
従って、第１１の実施の形態の原理による検出のみを行えば良いのであれば、図８０、図８１に示すように、先行検出装置２２１、主検出装置２２３を削除して、ライン型直下手前側検出装置２４１を配置して、例えば、ワイヤ８１１、ロータリ・エンコーダ８１３及び動作検出装置８１５を含む高さ検出装置を設ければよくなる。【０３３９】
［第１３の実施の形態］
図８２及び図８３に示すように、第１３の実施の形態においては、検出装置としては、第１ライン型直下手前側検出装置２４１及び第２ライン型直下手前側検出装置２７１を配置する。高さ検出装置は省略することができる。【０３４０】
第１ライン型直下手前側検出装置２４１により検出した積載紙の上面高さ又は積載紙の上面に乗せられた指の上面の高さ（ライン型直下手前側検出装置２４１の下端を基準としたもの）をＡとして、第２ライン型直下手前側検出装置２７１により検出したクランプゲージの高さをＥとして、これら時間的変化に基づいて、積載紙の上面に指が載置されているのか否かを判断することができる。【０３４１】
ある時刻におけるＡ及びＥを、Ａ１及びＥ１として、それから暫く経過した時刻におけるＡ及びＥを、Ａ２及びＥ２とした場合、
Ｇ
＝ΔＡ＋ΔＥ
＝（Ａ２―Ａ１）＋（Ｅ２−Ｅ１）
が閾値（例えば、指の高さの半分の寸法）ＴＨを超えていれば、指が積載紙とクランプゲージの間に侵入してきたと判断することができる。【０３４２】
これを図８４乃至図８８を参照して説明する。【０３４３】
図８４は、クランプゲージが静止している間に指が挿入された場合を示す。【０３４４】
Ｇ＝ΔＡ＋ΔＥ
＝ΔＡ
＝Ｆ＞ＴＨ
ここで、
Ｆは指の高さ
となるので、指が挿入されたことを検出することができる。【０３４５】
図８５は、クランプゲージがΔＨだけ上昇している間に指が挿入された場合を示す。【０３４６】
Ｇ＝ΔＡ＋ΔＥ
＝（Ｆ−ΔＨ）＋ΔＨ
＝Ｆ＞ＴＨ
ここで、
Ｆは指の高さ
となるので、指が挿入されたことを検出することができる。【０３４７】
図８６は、クランプゲージがΔＨだけ下降している間に指が挿入された場合を示す。【０３４８】
Ｇ＝ΔＡ＋ΔＥ
＝（Ｆ＋ΔＨ）−ΔＨ
＝Ｆ＞ＴＨ
ここで、
Ｆは指の高さ
となるので、指が挿入されたことを検出することができる。【０３４９】
図８７は、クランプゲージが上昇している間に何も挿入されない場合を示す。【０３５０】
Ｇ＝ΔＡ＋ΔＥ
＝−ΔＨ＋ΔＨ
＝０＜ＴＨ
となるので、何も挿入されなかったと判断することができる。【０３５１】
図８８は、クランプゲージが下降している間に何も挿入されない場合を示す。【０３５２】
Ｇ＝ΔＡ＋ΔＥ
＝ΔＨ−ΔＨ
＝０＜ＴＨ
となるので、何も挿入されなかったと判断することができる。【０３５３】
［第１４の実施の形態］
図８９及び図９０に示すように、検出装置として反射型の距離測定装置を利用する。距離測定装置の配置は、第１の実施の形態と同様である。【０３５４】
図８９は、積載紙の上に指が置かれた状態を示す。この状態においては、反射型の先行左側検出装置２７３−１は、これから積載紙の左側面までの距離を測定することができる。また、反射型の先行右側検出装置２７３−２は、これから積載紙の右側面までの距離を測定することができる。更に、反射型の左側主検出装置２７５−１は、これから指の左側面までの距離Ｗ１´を測定することができる。更に、反射型の右側主検出装置２７５−２は、これから指の右側面までの距離Ｗ２´を測定することができる。【０３５５】
左側主検出装置２７５−１から右側主検出装置２７５−２までの距離をＷとすれば、指の幅Ｗｆを、
Ｗｆ＝Ｗ−（Ｗ１´＋Ｗ２´）
として検出することができる。【０３５６】
図９０は、上端付近がめくれ上がった積載紙の上に指が置かれていな状態を示す。この状態においては、先行左側検出装置２７３−１は、これから積載紙の左側面までの距離を測定することができる。また、先行右側検出装置２７３−２は、これから積載紙の右側面までの距離を測定することができる。更に、左側主検出装置２７５−１は、これからめくれ上がった紙の左側面までの距離Ｗ１´´を測定することができる。更に、右側主検出装置２７５−２は、これからめくれ上がった紙の右側面までの距離Ｗ２´´を測定することができる。【０３５７】
左側主検出装置２７５−１から右側主検出装置２７５−２までの距離をＷとすれば、めくれ上がった紙の幅Ｗｐを、
Ｗｐ＝Ｗ−（Ｗ１´´＋Ｗ２´´）
として検出することができる。【０３５８】
従って、
Ｗｘ＝Ｗ−（Ｗ１＋Ｗ２）
を求め、この数値を調べることにより検出した物体が何であるのかを判断することができる。【０３５９】
例えば、ＷｘがＷｆ±αであれば、指が検出されたと判断してもよい。ここで、αは、誤差許容範囲である。【０３６０】
また、ＷｘがＷｆ＋α以下であれば、指が検出されたと判断してもよい。【０３６１】
また、手の幅をＷｈとして、ＷｘがＷｈ＋α以下であれば、手又は指を検出したと判断してもよい。【０３６２】
それら以外の場合には、めくれ上がった紙又はめくれ上がっていない紙を検出したと判断してもよい。【０３６３】
右手の指と左手の指が積載紙１０３に同時に置かれている場合を想定して、肩幅程度の幅Ｗｓを閾値として、ＷｘがＷｓ＋α以下であれば、手又は指を検出したと判断してもよい。【０３６４】
図１３に示したステップＳ５１１では、
参照距離Ｌ１＜検出装置高低差Ｓ−異物由来補正値Ｍ´
がＹＥＳであれば、指などの異物が積載紙１０３に置かれていると判断し、ＮＯであれば指などの異物が積載紙１０３に置かれていないと判断した。【０３６５】
その代わりに、
参照距離Ｌ１＜検出装置高低差Ｓ−異物由来補正値Ｍ´
であり、且つ、
幅Ｗｘ＜Ｗｆ＋α
であれば、指などの異物が積載紙１０３に置かれていると判断するようにしてもよい。そしてそれに対応して、
参照距離Ｌ１＜検出装置高低差Ｓ−異物由来補正値Ｍ´
であり、且つ、
幅Ｗｘ≧Ｗｆ＋α
である場合には、指などの異物が積載紙１０３に置かれていないと判断するようにしてもよい。なお、
参照距離Ｌ１≧検出装置高低差Ｓ−異物由来補正値Ｍ´
であれば、指などの異物が積載紙１０３に置かれていないと判断する点は変わらない。【０３６６】
［第１５の実施の形態］
第１５の実施の形態では、図９１、図９２に示すように、反射型の左側主検出装置２７５−１、反射型の右側主検出装置２７５−２、反射型のテーブル固定左側検出装置２５３−１及び反射型のテーブル固定右側検出装置２５３−２を用いる。【０３６７】
反射型の左側主検出装置２７５−１及び反射型の右側主検出装置２７５−２は、第１の実施の形態の発光側主検出装置２２１−１及び受光側主検出装置２２１−２と同様な位置に配置される。【０３６８】
テーブル固定左側検出装置２５３−１及びテーブル固定右側検出装置２５３−２は、幅方向でみるとテーブル１０１の左右の両端に配置され、奥行き方向でみるとクランプゲージ１０７の下方に配置され、高さ方向で見るとテーブル１０１直上の位置に配置される。特に、テーブル固定左側検出装置２５３−１及びテーブル固定右側検出装置２５３−２は、奥行き方向でみたときに左側主検出装置２７５−１及び右側主検出装置２７５−２と同じ位置に配置されるのが好ましい。【０３６９】
テーブル固定左側検出装置２５３−１とテーブル固定右側検出装置２５３−２は、距離ｗ１０１だけ離間している。従って、テーブルの上に載置されている幅ｗｐの積載紙１０３を検出するときには、テーブル固定左側検出装置２５３−１による検出距離ｗ１１１とテーブル固定右側検出装置２５３−２による検出距離ｗ１１２は、次の関係式を満たす。【０３７０】
ｗ１０１＝ｗｐ＋ｗ１１１＋ｗ１１２
また、左側主検出装置２７５−１と右側主検出装置２７５−２は、距離ｗ２０１だけ離間している。従って、積載紙１０３の上に載置されている幅ｗｆの指を検出するときには、左側主検出装置２７５−１による検出距離ｗ２１１と右側主検出装置２７５−２による検出距離ｗ２１２は、次の関係式を満たす。【０３７１】
ｗ２０１＝ｗｆ＋ｗ２１１＋ｗ２１２
更に、左側主検出装置２７５−１と右側主検出装置２７５−２は、距離ｗ２０１だけ離間している。従って、テーブル１０１の上に載置されている幅ｗｐの指を検出するときには、左側主検出装置２７５−１による検出距離ｗ２１１と右側主検出装置２７５−２による検出距離ｗ２１２は、次の関係式を満たす。【０３７２】
ｗ２０１＝ｗｐ＋ｗ２１１＋ｗ２１２
従って、クランプゲージ１０７を下降させていって、左側主検出装置２７５−１及び右側主検出装置２７５−２が物体を検出したならば、その物体の幅ｗｘを
ｗｘ＝ｗ２０１−（ｗ２１１＋ｗ２１２）
により求め、次に幅ｗｘと閾値ｗｆ+αを比較することにより、その物体が指であるか否かを判別することができる。つまり、ｗｘ＜ｗｆ+αであれば、その物体が指であると判別することができる。【０３７３】
また、クランプゲージ１０７が下降する前に、積載紙１０３はバックゲージ９０５により所定の奥行き方向の位置まで来たならば、テーブル固定左側検出装置２５３−１及びテーブル固定右側検出装置２５３−２による検出距離ｗ１１１、ｗ１１２を用いて、積載紙１０３の幅ｗｐを、
ｗｐ＝ｗ１０１−（ｗ１１１＋ｗ１１２）
により求めておき、幅ｗｐと幅ｗｘを比較することにより、物体が指であるか否かを判別してもよい。つまり、ｗｘ＜ｗｐ・ｓであれば、その物体が指であると判別することができる。ここで、ｓの値は１未満の範囲で適宜定める。【０３７４】
テーブル固定左側検出装置２５３−１及びテーブル固定右側検出装置２５３−２を削除して、検出装置としては、左側主検出装置２７５−１及び右側主検出装置２７５−２のみを用いてもよい。その場合には、クランプゲージ１０７を下降させていって、左側主検出装置２７５−１及び右側主検出装置２７５−２が物体を検出したならば、その物体の幅ｗｘを
ｗｘ＝ｗ２０１−（ｗ２１１＋ｗ２１２）
により求め、次に幅ｗｘと閾値ｗｆ+αを比較することのみにより、その物体が指であるか否かを判別する。つまり、ｗｘ＜ｗｆ+αであれば、その物体が指であると判別することができる。【０３７５】
次に、本実施形態によるクランプゲージ制御方法を説明する。【０３７６】
クランプゲージの下降を開始させたならば、左側主検出装置により距離ｗ２１１を、右側主検出装置により距離ｗ２１２を測定し、次の比較式による判断をすることを繰り返す。【０３７７】
ｗ２０１−（ｗ２１１＋ｗ２１２）＜ｗｆ＋α
この判断においてＹＥＳであれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれていると判断して、クランプゲージを停止させ、又は、上昇させる。【０３７８】
［第１６の実施の形態］
図９３及び図９４を参照すると、テーブル１０１には、断裁対象である積層紙１０３を置くことができる。不注意により積層紙１０３に指９９９を作業者が乗せたまま、クランプゲージ１０７を下降してしまう場合がある。【０３７９】
クランプゲージ１０７の両端には、安全装置取付板１０９が取り付けられ、両端の安全装置取付板１０９には、上側検出装置２０１および下側検出装置２０３が取り付けられる。例えば、左側の安全装置取付板１０９に発光側上側検出装置２０１−１及び発光側下側検出装置２０３−１が取り付けられ右側の安全装置取付板１０９に受光側上側検出装置２０１−２及び受光側下側検出装置２０３−２が取り付けられる。【０３８０】
図９５は、指９９９が置かれている時に、最初に下側検出装置２０３が紙を検出している状態を示す。この状態においては、クランプのテーブル面からの高さはＨ１である。【０３８１】
図９６は、指９９９が置かれている時に、次に上側検出装置２０１が紙を検出している状態を示す。この状態においては、クランプのテーブル面からの高さはＨ２である。【０３８２】
図９７は、積層紙１０３の上に指が置かれていない状態を示す。【０３８３】
図９８は、指が置かれていない時に、最初に下側検出装置２０３が紙を検出している状態を示す。この状態においては、クランプのテーブル面からの高さはＨ１である。【０３８４】
図９９は、指が置かれていない時に、次に上側検出装置２０１が紙を検出している状態を示す。この状態においては、クランプのテーブル面からの高さはＨ４である。【０３８５】
クランプの下降速度をＶとすると、
図９５の状態から図９６の状態に進むまでの所要時間Ｔ１２は、（Ｈ１−Ｈ２）／Ｖである。【０３８６】
また、図９８の状態から図９９の状態に進むまでの所要時間Ｔ１４は、（Ｈ１−Ｈ４）／Ｖである。【０３８７】
ここで、図から明らかなようにＨ１−Ｈ４よりもＨ１−Ｈ２のほうが短いので所要時間Ｔ１２は所要時間Ｔ１４よりも短い。【０３８８】
指が置かれていない場合の所要時間Ｔ１４である（Ｈ１−Ｈ４）／Ｖは、Ｈ１−Ｈ４及びＶが既知であれば、予め知っておくことができる。Ｈ１−Ｈ４は、下側検出装置２０３と上側検出装置２０１との高さの差であるので既知である。また、Ｖは、クランプ制御をしているので、これも、既知である。【０３８９】
従って、状態６から所要時間Ｔ１４が経過するよりも前に上側検出装置２０１が何かしらの物体を検出するのであれば、それは、紙の上に乗せられている指や腕などの物体であるということになる。【０３９０】
従って、状態６から所要時間Ｔ１４が経過するよりも前に上側検出装置２０１が何かしらの物体を検出したならば、紙の上に指や腕が乗せられいる可能性があるので、クランプの下降を停止したり、クランプを上昇させたりすることにより、紙とクランプにより指や腕が挟まってしまうことを防止することができる。【０３９１】
図１００を参照して、本実施形態の動作の説明をする。【０３９２】
まず、クランプ下降の指示があったならばクランプの下降を開始させる（ステップＳ５０１）。ここでクランプ下降の指示とは、例えば、クランプペダルの踏み込みによるものである。【０３９３】
次に、下側検出装置２０３が物体を検出するまで待ち（ステップＳ５０１でＮＯ）、検出したならば（ステップＳ５０１でＹＥＳ）、経過時間タイマｔをゼロにリセットする（ステップＳ５０５）。【０３９４】
次に、上側検出装置２０１が物体を検出するか、経過時間タイマｔが所定期間Ｔ１４に到達するまで待つ（ステップＳ５０７、Ｓ５０９）。【０３９５】
上側検出装置２０１が物体を検出する前に（ステップＳ５０７でＮＯ）、経過時間タイマｔが所定期間Ｔ１４に到達したならば（ステップＳ５０９でＹＥＳ）、指などの侵入物体が積載紙に置かれていないと判断して（ステップＳ５１１）、通常動作を継続する（ステップＳ５１３）。【０３９６】
［第１７の実施の形態］
図１０１は、図３６の一部を抜粋したものである。【０３９７】
状態＃３において、クランプゲージが下降すると状態＃４に遷移する。また、状態＃３においてクランプゲージが下降せず、指が前方から挿入されると状態＃Ｅ１２に遷移する。【０３９８】
状態＃Ｎ３においては、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦであり、直下奥側検出装置ＳＢもＯＦＦである。【０３９９】
状態＃Ｎ４においては、直下手前側検出装置ＳＦがＯＮであり、直下奥側検出装置ＳＢがＯＮである。【０４００】
状態＃Ｅ１２においては、直下手前側検出装置ＳＦがＯＮであり、直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦである。【０４０１】
従って、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢのＯＮ／ＯＦＦの状態の変化により、状態＃Ｎ３から状態＃４への遷移と状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２への遷移を区別して検出することができる。【０４０２】
ところで、図１０１に示すものは、積載紙が平坦な場合におけるものである。実際には、図１０２に示すように、積載紙の手前側が隆起したり跳ね上がっている場合がある。【０４０３】
このような場合には、状態＃Ｎ３と状態＃Ｎ４の間には、状態＃Ｎ４Ｂが挟まる。【０４０４】
状態＃Ｎ４Ｂにおいては、状態＃Ｅ１２と同様に、直下手前側検出装置ＳＦがＯＮであり、直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦである。【０４０５】
ここで、状態＃Ｎ４Ｂを誤って状態＃Ｅ１２であると判断することを避けることができればよい。【０４０６】
クランプゲージが下降を継続してるならば、状態＃Ｎ３から一旦状態＃４Ｂに遷移しても、それから僅かな時間が経過すれば、更に、状態＃Ｎ４に遷移する。【０４０７】
これに対して、クランプゲージが下降していないときに指が積載紙に置かれることにより状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２に遷移した場合には、その後、状態＃Ｎ４に遷移せず、状態＃Ｅ１２が継続する。【０４０８】
従って、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに変化する時刻から所定時間内に直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦからＯＮに切り替わったならば、状態Ｎ３⇒状態＃Ｎ４Ｂ⇒状態＃Ｎ４の遷移が生じたと判断し、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに変化する時刻から所定時間内に直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦからＯＮに切り替わらなければ、状態Ｎ３⇒状態＃Ｅ１２の遷移が生じたと判断することができる。【０４０９】
図１０３は、図１０１に示すように積載紙が平坦である場合において、クランプゲージが下降することにより、状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４に変化することに対応するタイミング図を示す。直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わったことを検出したときにスタートしたタイマーは、直下奥側検出装置ＳＢがＯＮであることを検出したときにストップする。タイマー値が閾値ＴＨ未満でストップするので、衝突回避動作を開始しない。積載紙の手前側が奥側に比べて僅かに高い場合には、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わった直後に、直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦからＯＮに切り替わるのでタイマー値は僅かなカウントをする。逆に積載紙の手前側が奥側に比べて僅かに低い場合には、直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦからＯＮに切り替った直後に直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わるので、タイマー値はカウントゼロのまま停止する。従って、何れの場合であっても積載紙がほぼ平坦であり、その上に指が乗せられてないことを判別することができる。また、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わる時刻と直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦからＯＮに切り替わる時刻の時間差を計測する回路によりこれらの時間差を計測し、それと閾値を比較するようにしても良い。ＯＦＦからＯＮに切り替わる順序により閾値を異ならせても良い。時間差が閾値未満であれば、これらの検出装置ＳＦ、ＳＢをＯＦＦからＯＮにさせたものが平坦な積載紙であるという判断をすることができる。【０４１０】
図１０４は、図１０２に示すように、積載紙の手前側が隆起したり跳ね上がっている場合において、クランプゲージが下降することにより、状態＃Ｎ３⇒状態＃Ｎ４Ｂ⇒状態＃Ｎ４の遷移が発生することに対応するタイミング図を示す。直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わったことを検出したならば、タイマーをスタートし、直下奥側検出装置ＳＢがＯＮであることを検出したならばタイマーをストップする。タイマー値ｔが閾値ＴＨ未満でストップするので、衝突回避動作を開始しない。【０４１１】
図１０５は、図１０１又は図１０２に示すような紙の状態において、指が手前側から挿入されることにより、状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２の遷移が発生することに対応するタイミング図を示す。直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わったことを検出したならば、タイマーをスタートし後、直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦ状態を継続する。タイマー値ｔが閾値ＴＨ以に到達した時に、衝突回避動作を起動する。【０４１２】
図１０６に示すように、積載紙１０３の手前側の奥側に対する隆起量がＰ１である場合と、これよりも多いＰ２である場合を比較すると、クランプゲージの下降速度をＶとすれば、クランプゲージが隆起量Ｐ１だけ下降するための時間Ｔ１は、Ｐ１／Ｖであり、クランプゲージが隆起量Ｐ２だけ下降するための時間Ｔ２は、Ｐ２／Ｖとなる。従って、隆起量が多いとタイマー値ｔが増加する傾向があり、実際には、指が手前側から挿入されこなかったのに、誤って、挿入されてきたと判断される可能性が増大する。これを避けるためには、想定される隆起量が多い場合には、タイマー値ｔに対する閾値ＴＨを大きくするすればよい。【０４１３】
逆に、想定される隆起量が少ない場合には、タイマー値ｔに対する閾値ＴＨを小さくしてもよい。その場合、指の侵入を検出する感度が高くなる。【０４１４】
次に、積載紙の奥側が手前側に対して隆起している場合について説明する。【０４１５】
このような場合においては、指が侵入しなければ、図１０７に示すように、クランプゲージが下降していくと、状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４Ｃへの遷移と、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移がこの順で発生する。【０４１６】
状態＃Ｎ３においては、高さはＨ１１であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＦＦであり、直下奥側検出装置もＯＦＦである。【０４１７】
状態＃Ｎ４Ｃにおいては、高さはＨ１２であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＦＦであり、直下奥側検出装置はＯＮである。ここで、Ｈ１２＜Ｈ１１である。【０４１８】
状態＃Ｎ４においては、高さはＨ１３であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＮであり、直下奥側検出装置もＯＮである。ここで、Ｈ１３＜Ｈ１２である。【０４１９】
他方で、このような場合において、指が侵入するならば、１つのケースとして、状態＃３から状態＃Ｅ１２Ｂへの遷移が発生することがある。【０４２０】
状態＃Ｅ１２Ｂにおいては、高さはＨ１１であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＮであり、直下奥側検出装置はＯＦＦである。【０４２１】
また、このような場合において、指が侵入するならば、他のケースとして、状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４Ｃへの遷移と、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移がこの順で発生する。【０４２２】
状態＃Ｅ１２Ｃにおいては、高さはＨ１２であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＮであり、直下奥側検出装置もＯＮである。【０４２３】
つまり、積載紙の奥側が手前側に対して隆起している場合において、指が侵入するならば、状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２Ｂへの遷移又は状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移が発生する。【０４２４】
状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２Ｂへの遷移とは、クランプゲージの高さが変わらず直下奥側検出装置がＯＦＦであるままなのに、指の侵入により直下手前側検出装置のみがＯＦＦからＯＮに切り替わることによる遷移であるので、高さも判断材料に用いて、この遷移を検出することができる。これは、積載紙の手前側が奥側に対して隆起している場合でも同様である。従って、積載紙の手前側と奥側のどちらが他方に対して隆起しているかに関係なく、クランプゲージの高さが変わらず直下奥側検出装置がＯＦＦであるままなのに、直下手前側検出装置のみがＯＦＦからＯＮに切り替わるならば、指が侵入したと判断することができる。【０４２５】
積載紙の奥側が手前側に対して隆起している場合の状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移と状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移の識別は、次のようにして行うことができる。つまり、何れの遷移においても、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の検出状態の遷移は、ＯＦＦ、ＯＮからＯＮ、ＯＮへの遷移である。また、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移においては、クランプゲージの高さは変化しないが、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移においては、クランプゲージは下降する。【０４２６】
従って、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置がＯＦＦ、ＯＮであるときにクランプゲージの高さを測定しておき、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置がＯＮ、ＯＮになったときにもクランプゲージの高さを測定し、先に測定しておいた高さと後で測定した高さが同一であれば、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移が発生した、つまり、指が侵入したと判断することができる。他方で、高さが減っているのであれば、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移が発生した、つまり、クランプゲージが下降したと判断することができる。【０４２７】
ところで、図１０２、図１０７を参照して、指が途中から侵入し、これを検出する場合の説明をしたが、クランプゲージが下降を始める時に既に積載紙の上に指が乗せられていても、これを検出することができる。これを説明する。【０４２８】
図１０２、図１０７に示す状態＃Ｎ３における高さＨ１１は、その高さにおいて指が侵入すると直下手前側検出装置がＯＦＦからＯＮに切り替わり状態＃Ｅ１２又は状態＃Ｅ１２Ｂに遷移する高さである。【０４２９】
図１０８に示す状態＃Ｎ３Ｂにおける高さＨ１０は、その高さにおいて指が侵入しても直下手前側検出装置がＯＦＦからＯＮに切り替わらず、状態＃Ｎ３Ｂを維持する高さである（Ｈ１０＞Ｈ１１）。【０４３０】
その後、クランプゲージが高さＨ１２まで下降すると、直下手前側検出装置がＯＦＦからＯＮに切り替わり状態＃Ｅ１２Ｄに遷移する。【０４３１】
ここで、図１０２と図１０８を比較すると明らかなように、状態＃Ｎ３⇒状態＃Ｎ４Ｂのような遷移をする場合にも、状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄのような遷移をする場合にも、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置は、ＯＦＦ、ＯＦＦ⇒ＯＮ、ＯＦＦのように遷移するので、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の状態遷移だけ基づいて、積載紙の上に指が乗せられているのか否かの判別をすることが困難である。【０４３２】
しかし、指の見積高さがＭであり、紙の隆起の見積高さがＣとした場合、ＣがＭよりもある程度小さければ、ＭとＣの間の高さに対応したタイマー閾値を設定することにより積載紙の上に指が乗せられているのか否かの判別をすることができるようになる。【０４３３】
つまり、図１０９に示すように、直下手前側検出装置がＯＦＦからＯＮに変化する時刻から直下奥側検出装置がＯＦＦからＯＮに変化する時刻までの経過時間ｔは、Ｃ＜Ｍであるならば、状態＃Ｎ３⇒状態＃Ｎ４Ｂのような状態遷移をする場合よりも状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄのような遷移遷移をする場合の方が長いので（ｔ１＜ｔ２）、両者の場合の時間の間に時間閾値ＴＨを設けることにより（ｔ１＜ＴＨ＜ｔ２）、両者を判別することが可能になる。【０４３４】
なお、このように閾値ＴＨを設定した場合であっても、図１０２に示すように指が途中から侵入することにより状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２に変化することを検出することができる。つまり、直下手前側検出装置がＯＦＦからＯＮに変化してから時間閾値ＴＨが経過しても、直下奥側検出装置がＯＦＦのままであることにより、指が途中から侵入したことを検出することができる。【０４３５】
図１１０は、以下の２通りの場合におけるタイミングの関係を示す。
（１０１−１）高低差Ｓ＝０＜指の厚みＭの設定において指がある場合
（１０１−２）高低差Ｓ＝０＜指の厚みＭの設定において指がない場合
（１０２−１）の場合には、直下手前側装置が時刻Ｔｍで紙を検出してから直下奥側検出装置が時刻Ｔａで指を検出する。Ｔａ−Ｔｍ＝Ｍ／Ｖである。従って、Ｔａ−Ｔｍ＝Ｍ／Ｖである。【０４３６】
（１０２−２）の場合、先行検出装置が時刻Ｔａで紙を検出してから主検出装置が時刻Ｔｍで紙を検出する。Ｔａ――Ｔｍ＝０である。【０４３７】
従って、例えば、Ｔａ−Ｔｍを（Ｍ／２）／Ｖと比較することにより（１０２−１）と（１０２−２）を判別することができる。【０４３８】
図１１０は、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の高低差Ｓがゼロである場合について直下奥側検出装置が積載紙を検出する時刻Ｔａを基準にして描かれているタイミング図である。これに対して、図１１１は、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の高低差Ｓがゼロである場合について直下手前側検出装置が積載紙又は指を検出する時刻Ｔｍを基準にして描かれているタイミング図である。【０４３９】
図１１１を参照すると、指がある場合には、直下手前側検出装置が指を検出する時刻ＴｍよりＭ／Ｖだけ後の時刻Ｔａで直下奥側検出装置が積載紙を検出する。他方で、指がない場合には、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置は同時に積載紙を検出する。【０４４０】
従って、時間差Ｔａ−Ｔｍは、指がある場合には、Ｍ／Ｖであり、指がない場合は、ゼロである。本実施形態では、閾値時刻ＴＴＨを時刻Ｔｍを基準としてゼロからＭ／Ｖだけ後の時刻との間の時刻に設定することができる。【０４４１】
図１１１に示す閾値時刻ＴＴＨ＃１０１は、時刻Ｔｍと同一の時刻に設定したものである。閾値時刻ＴＴＨ＃１０２は、ＴＴＨ設定可能範囲の中心の時刻（つまり、時刻Ｔｍより（Ｍ／２）／Ｖだけ後の時刻）に設定したものである。閾値時刻ＴＴＨ＃１０３は、閾値時刻ＴＴＨ＃２よりも後の時刻（例えば、時刻Ｔｍより（３Ｍ／４）／Ｖだけ後の時刻）に設定したものである。【０４４２】
積載紙の手前側に比べて奥側が盛り上がっていると、積載紙に指が乗っているのに検出できない可能性が生じる。この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃１０３を用いた場合よりも閾値時刻ＴＴＨ＃１０２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃１０２を用いた場合よりも閾値時刻＃１０１を用いたほうが低くなる。【０４４３】
従って、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の高低差をゼロに固定した場合であっても、積載紙の盛り上がり具合に応じて閾値時刻ＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っているのにこれを検出することができなくなる可能性を減らすことができる。【０４４４】
積載紙の奥側に比べて手前側が盛り上がっていると、積載紙に指が乗っていないのに誤って乗っていると判断してしまう可能性が生じる。この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃１０１を用いた場合よりも閾値時刻ＴＴＨ＃１０２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃１０２を用いた場合よりも閾値時刻＃１０３を用いたほうが低くなる。【０４４５】
従って、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の高低差をゼロに固定した場合であっても、積載紙の盛り上がり具合に応じて閾値時刻ＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っていないのに乗っていると誤判断してしまう可能性を減らすことができる。【０４４６】
例えば、閾値時刻ＴＴＨ＃１０２を用いると、両方の誤りをバランス良く低減することができる。【０４４７】
図１１２を参照すると、例えば、閾値時刻ＴＴＨ＃１０２付近の閾値時刻を用いれば、積載紙に隆起の有無に関係なく、積載紙に指が載せられているか否かを正しく判断することができる。つまり、奥側が隆起しているが指が乗せられていない状態＃Ｑ１、隆起がなく指が乗せられていない状態＃Ｑ２、手前側が隆起しているが指が乗せられていない状態＃Ｑ３を正しく指が乗せられていない状態であると正しく判断することができ、奥側が隆起していて指が乗せられている状態＃Ｒ１、隆起がなく指が乗せられている状態＃Ｒ２、手前側が隆起していて指が乗せられている状態＃Ｒ３を正しく指が乗せられている状態であると正しく判断することができる。【０４４８】
次に、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置により積載紙に乗っている指を検出するための３通りの方法のそれぞれについて、図１１３及び図１１４を参照して説明する。【０４４９】
図１１３に示す方法は、直下手前側検出装置が直下奥側検出装置よりも先に物体を検出する場合のものであり、図１１４に示す方法は、直下奥側検出装置が直下手前側検出装置よりも先に物体を検出する場合のものである。図１１３に示す方法は、図１０２に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２への遷移の検出と、図１０７に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２Ｂへの遷移と、図１０８に示す状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄへの遷移の検出に関連する。また、これらの遷移を図１０２に示す状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄ⇒状態＃Ｎ４の遷移から識別することに関連する。【０４５０】
また、図１１４に示す方法は、図１０７に示す状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移の検出に関連し、また、この遷移を図１０７に示す状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移から識別することに関連する。【０４５１】
図１１３を参照すると、クランプゲージの下降を開始させてから（ステップＳ５４１）、直下奥側検出装置が物体を検出する前に直下手前側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５５１及びステップＳ５４３でＮＯのループでステップＳ５４３でＹＥＳになったならば）、タイマーを初期値Ｔａからスタートさせる（ステップＳ５４５）。ここでの初期値Ｔａは、上述した閾値時刻ＴＴＨを設定するためのものである。【０４５２】
次に、奥側検出装置が物体を検出する前にタイマーがタイムアウトしたならば（ステップＳ５４７及びステップＳ５４９でＮＯのループでステップＳ５４９でＹＥＳになったならば）、ステップＳ５４３で検出した物体は指などの侵入物であると判断して（ステップＳ５１７）、クランプゲージを停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。【０４５３】
次に、タイマーがタイムアウトする前に奥側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５４７及びステップＳ５４９でＮＯのループでステップＳ５４７でＹＥＳになったならば）、ステップＳ５４３で検出した物体は積載紙であると判断して処理を終了する。【０４５４】
図１１４を参照すると、クランプゲージの下降を開始させてから（ステップＳ５４１）、直下手前側検出装置が物体を検出する前に直下奥側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５５１及びステップＳ５４３でＮＯのループでステップＳ５５１でＹＥＳになったならば）、そのときのクランプゲージの高さを高さＨ１２として測定する（ステップＳ５５３）。次に、手前側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５５５でＹＥＳ）、そのときの高さを高さＨＸとして測定する（ステップＳ５５７）。【０４５５】
次に、高さＨＸと高さＨ１２を比較し、高さＨＸが高さＨ１２と同一かそれよりも高ければ（ステップＳ５５９でＹＥＳ）、ステップＳ５５５で検出した物体は侵入してきた指などであると判断して（ステップＳ５６１）、クランプゲージを停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。【０４５６】
高さＨＸが高さＨ１２よりも低ければ（ステップＳ５５９でＹＥＳ）、ステップＳ５５５で検出した物体は積載紙であると判断して（ステップＳ５６１）、処理を終了する。Ｈ１２の代わりにＨ１２−｜ｈ｜を用いてもよい。ここで、｜ｈ｜はマージンである。【０４５７】
［第１８の実施の形態］
第１４の実施の形態において、紙の全幅をＷｐ、めくれ上がった紙又は盛り上がった紙のそのような部分の幅をＷｑ、指の幅をＷｆとしている。【０４５８】
クランプゲージが紙をクランプして実際に包丁がその紙を断裁するときに検出したＷ１、Ｗ２を用いて、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
の式より求めたＷは、紙の全幅Ｗｐとなる。【０４５９】
紙をテーブル上で回転させずに、バックゲージを前方に送りながら断裁を繰り返す場合には、クランプゲージが紙をクランプして実際に包丁がその紙を断裁するときに検出したＷ１、Ｗ２は変化しないし、
Ｗ＝Ｗ０―（Ｗ１＋Ｗ２）
により求めたＷｐも変化しない。【０４６０】
従って、バックゲージを前方に送りながら連続して断裁をするシーケンスにおいて最初の断裁で紙について求めたＷ１、Ｗ２、Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）を記憶しておき、２度目以降の断裁において、左側検出装置がＷ１よりも長い距離を検出した時、又は、右側検出装置がＷ２よりも長い距離を検出した、又は、その双方が生じた時には、それは、指を検出したことによるものであると判断することができる。【０４６１】
また、バックゲージを前方に送りながら連続して断裁をするシーケンスにおいて最初の断裁において紙の幅Ｗｐを最初に検出した瞬間のクランプゲージの高さを検出して保持しておき、２度目以降の断裁において、クランプゲージがその高さまで下りる前に、左側検出装置又は右側検出装置が何かしらの物体を検出した時には、それは、指を検出したことによるものであると判断することができる。【０４６２】
［第１９の実施の形態］
第１９の実施の形態では、図１１５、図１１６に示すようにテーブ１０１上の間口の左右の両方衝立板２７６付近に反射型距離測定装置２７５−１、２７５−２を配置する。これらを左側紙幅検出装置、右側紙幅検出装置と称することにする。【０４６３】
左側紙幅検出装置２７５−１及び右側紙幅検出装置２７５−２による検出距離を、それぞれ、Ｗ１、Ｗ２とすれば、紙幅Ｗｐは、
Ｗｐ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
により求めることができる。【０４６４】
従って、各断裁において、例えば、クランプゲージの下降開始時に左側紙幅検出装置２７５−１及び右側紙幅検出装置２７５−２により検出したＷ１、Ｗ２に基づいて紙幅Ｗｐを求めておき、左側検出装置がＷ１よりも長い距離を検出した時、又は、右側検出装置がＷ２よりも長い距離を検出した、又は、その双方が生じた時には、それは、指を検出したことによるものであると判断することができる。【０４６５】
［第２０の実施の形態］
第１８又は第１９の実施の形態においては、左側検出装置がＷ１よりも長い距離を検出した時、又は、右側検出装置がＷ２よりも長い距離を検出した、又は、その双方が生じた時には、それは、指を検出したことによるものであると判断することができるという説明をした。【０４６６】
しかし、これらの検出装置が紙を前方又は側方から押して紙を揃える押し板を検出した場合においても、左側検出装置がＷ１よりも長い距離を検出し、右側検出装置がＷ２よりも長い距離を検出する。【０４６７】
そこで、押し板の幅をＷｃとして、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
により求めたＷがＷｃである場合には、押し板を検出したと判断する。そして必要に応じて衝突回避動作の開始を避ける。【０４６８】
「第２１の実施の形態」
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｔｈ２≧Ｗ＞−ａｂｓ（Ｗｔｈ３）
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第１の設定と、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｔｈ２≧Ｗ＞０
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第２の設定と、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｐ＞Ｗ
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第３の設定と、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｐ＞Ｗ
且つ
Ｗｃ≠Ｗｔ
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第４の設定と、
を切り替えてもよい。【０４６９】
［第２２の実施の形態］
第２２の実施の形態では、図１１７、図１１８に示すように、積載紙１０３の高さを検出するための積載紙高さ検出装置２７７を追加する。また、ワイヤ８１１、ロータリ・エンコーダ８１３及び動作検出装置８１５を含むクランプゲージ高さ検出装置を用いる。更に、主検出装置２２１を用いる。主検出装置２２１としては、発光側主検出装置２２１−１及び受光側主検出装置２２１−２を含む透過型検出装置を用いてもよいし、発光側主検出装置２２１−１の位置に設置した反射型検出装置を一つのみ用いてもよい。【０４７０】
積載紙高さ検出装置２７７は、これから積載紙１０３までの距離Ｈｐｄを検出するが、テーブル１０１から積載紙高さ検出装置２７７までの高さＨｔｄを用いて、積載紙１０３の高さＨｔｐを
Ｈｔｐ＝Ｈｔｄ−Ｈｐｄ
により求めることができる。【０４７１】
また、クランプゲージ１０７の下端から主検出装置２２１までの距離をＨｓｃとする。【０４７２】
クランプゲージ１０７の高さＨｔｃは、クランプゲージ高さ検出装置により求めることができる。【０４７３】
積載紙の上に指などの侵入物体が乗っていなければ、主検出装置２２１は、クランプゲージ１０７の高さＨｔｃが、積載紙１０３の高さＨｔｐに距離Ｈｓｃを加算して得た高さ（Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ）又はそれ以下であるときに積載紙を物体として検出する。つまり、
Ｈｔｃ≦Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ
であるときに積載紙を物体として検出する。【０４７４】
しかし、積載紙の上に指などの侵入物体が乗っていれば、この侵入物体の高さがＨｆであるとして、主検出装置２２１は、クランプゲージ１０７の高さＨｔｃが積載紙１０３の高さＨｔｐに距離Ｈｓｃ及び侵入物体の高さＨｆを加算して得た高さ（Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ＋Ｈｆ）から（Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ）の範囲であるときに侵入物体を物体として検出する。つまり、
Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ＜Ｈｔｃ≦Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ＋Ｈｆ
であるときに侵入物体を物体として検出する。【０４７５】
従って、クランプゲージ１０７の高さＨｔｃについて、
Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ
≦Ｈｔｃ
≦Ｈｔｐ＋Ｈｓｃ＋Ｈｆ
の条件が満たされているときに主検出装置２２１が物体を検出したならば、その物体は積載紙１０３の上に乗せられている物体であると判断することができる。【０４７６】
クランプゲージ高さ検出装置としては、上述の構成を持つもの以外のものを用いることができる。例えば、クランプゲージの下端面からテーブルまでの距離Ｈｔｓを測定する反射型距離検出装置をクランプゲージ高さ検出装置として利用することができる。【０４７７】
また、主検出装置２２１の高さＨｔｓを用いて、上述の内容をまとめなおすと、
Ｈｓｃ＝Ｈｔｃ−Ｈｔｓ
であるので、
Ｈｔｐ＋Ｈｔｃ−Ｈｔｓ
≦Ｈｔｃ
≦Ｈｔｐ＋Ｈｔｃ−Ｈｔｓ＋Ｈｆ
の条件が満たされているときに主検出装置２２１が物体を検出したならば、その物体は積載紙１０３の上に乗せられている物体であると判断することができる。【０４７８】
クランプゲージ高さ検出装置として、この他にクランプゲージ１０７と一緒に上下動する如何なる装置も利用することができる。また、テーブル面１０１からクランプゲージ１０７の底面の高さを測定する装置を用いることができるし、クランプゲージの上方からクランプゲージ１０７の上面の高さを測定する装置を用いることもできる。【０４７９】
また、積載紙高さ検出装置２７７が積載紙１０３の一点のみの高さを検出するならば、積載紙高さ検出装置２７７は、例えば、テーブル１０３の左端付近のみに存在する積載紙の高さを検出することができない。そこで、積載紙高さ検出装置２７７を幅方向に複数設置して、これらのうちの少なくとも１つが積載紙の高さを検出できるようにしてもよい。【０４８０】
図１１９、図１２０示すように、懸架手段２７９により幅方向に延びたプレート２７８を吊り下げ、これが何れかの左右方向の範囲にある積載紙１０３まで下りたときの高さに基づいて積載紙１０３の高さを検出するようにしてもよい。【０４８１】
また、テーブルの側面から積載紙の高さを検出すれば、積載紙がテーブルの左右方向のどの範囲に亘り存在していても、対応することができる。【０４８２】
更に、バックゲージに積載紙を上方からクランプするクランプ機構をバックゲージの幅方向全体に亘り設け、このようなクランプ機構により積載紙をクランプできたときのクランプ機構の高さにより積載紙の高さを検出してもよい。【０４８３】
［第２３の実施の形態］
図１２１は、本発明の第１７の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の構成を示す機能ブロック図である。但し、他の実施の形態にも共通である。【０４８４】
図１２１を参照すると、このクランプゲージ制御装置は、演算処理部４０１、高さ測定部４０３、高さ／高低差保持部４０５、時刻計測部４０７、時刻／経過時間保持部４０９、閾値設定部４１１、閾値保持部４１３、センサーインターフェース／ヒューマンインターフェース部４１５、検出状態保持部４１７、機構インターフェース部４１９を含む。【０４８５】
高さ測定部４０３は、図７３に示されているようなワイヤ８１１、ロータリ・エンコーダ８１３及び動作検出装置８１５を含むが、他のものを含んでいてもよい。高さ測定部４０３は、演算処理部４０１から高さ計測の指示があったときに高さを計測し、それを高さ／高低差保持部４０５に保存する。【０４８６】
演算処理部４０１は、高さ測定部４０３により測定された高さ又は高さ／高低差保持部４０５に保持されている高さから２つの高さを選び、それに基づいて高低差を演算し、高さ／高低差保持部４０５に保存する。【０４８７】
時刻計測部４０７は、演算処理部４０１から時刻計測の指示があったとき時刻を計測し、時刻／経過時間保持部４０９に保存する。【０４８８】
演算処理部４０１は、時刻測定部４０７により測定された時刻又は時刻／経過時間保持部４０９に保持されている時刻から２つの時刻を選び、それに基づいて経過時間を演算し、時刻／経過時間保持部４０９に保存する。【０４８９】
閾値設定部４１１は、演算処理部４０１から閾値設定の指示があったときにセンサーインターフェース／ヒューマンインターフェース部４１５から入力した数値などに基づいて時刻閾値又は高さ閾値を設定し、閾値保持部４１３に保存する。【０４９０】
センサーインターフェース／ヒューマンインターフェース部４１５は、演算処理部４０１から指示があったときに検出装置の検出状態／非検出状態を取得し、それを検出状態保持部４１７に保存する。また、センサーインターフェース／ヒューマンインターフェース部４１５は、ヒューマンインターフェースを介して、利用者を相手にして入出力をする。【０４９１】
機構インターフェース部４１９は、機構の状態を取得したり、機構を動かすための信号を出力したりする。【０４９２】
演算処理部４０１は、各部から取得したデータに基づいて演算処理を行い、演算結果を各種保持部に保存したり、演算結果に基づいて機構インターフェース部４１９に指示信号を出す。【０４９３】
上記のクランプゲージ制御装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合わせにより実現することができる。また、上記のクランプゲージ制御装置により行なわれるクランプゲージ制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらに組合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。【０４９４】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory)）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。【０４９５】
［第２４の実施の形態］
図１２２は、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２の光学系の構成例をしめす。【０４９６】
ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２は、それぞれ、発光側検出装置３０１、受光側検出装置３０２、第１偏向素子３０３−１及び第２偏向素子３０３−２を含む。【０４９７】
発光側検出装置３０１から上方に向かって出射された光は、第１偏向素子３０３−１により水平方向の光に偏向される。そして、水平方向に進む光は、第２偏向素子３０３−２により下方方向の光に偏向され、受光側検出装置３０２に到達する。【０４９８】
特に、上方方向の光の幅及び下方方向の光の幅に対して、水平方向の光の幅を広くする必要があるが、このためには、第１偏向素子３０３−１、第２偏向素子３０３−２を、例えば、図１２３に示すような構成にする。このような構成の偏向素子は、水平方向に連続的に、垂直方向に離散的に配置される。【０４９９】
また、第１偏向素子３０３−１、第２偏向素子３０３−２は、図１２４に示すような構成を持っていても良い。このような構成の変更素子は、一部の光を透過させて、残りの光を９０度偏向させる素子を複数含んでいる。例えば、光の波長により透過／偏向を切り替えても良いし、所定の周波数（例えば数キロヘルツ以上）の時分割で透過／偏向を切り替えても良いし、偏光方向により透過／偏向を切り替えても良いし、これらを複合させてもよい。【０５００】
図１２５乃至図１２７は、クランプゲージ１０７の高さにより発光側検出装置３０１から受光側検出装置３０２まで到達する光が変化する様子を示す。【０５０１】
受光側検出装置３０２の受光光強度Ｕは、上部を経由した光の強度Ｕ１、中部を経由した光の強度Ｕ２及び下部を経由した光の強度Ｕ３を加算したものとして表すことができる。【０５０２】
クランプゲージ１０７の高さが図１２５に示す高さであれば、
Ｕ
＝Ｕ１＋Ｕ２＋Ｕ３
＝∫u1・dx＋∫u2・dx＋∫u3・dx
になる。ここで、
∫u1・dx
の積分範囲は受光側装置３０２の受光領域の全範囲に対応したゼロからＸＸである。また、
∫u2・dx
の積分範囲も受光側装置３０２の受光領域の全範囲に対応したゼロからＸＸである。更に、
∫u3・dx
の積分範囲は、受光側装置３０２の受光領域のクランプゲージの高さに対応した範囲に対応したゼロからｘである。【０５０３】
クランプゲージ１０７の高さが図１２６に示す高さであれば、
Ｕ
＝Ｕ１＋Ｕ２
＝∫u1・dx＋∫u2・dx
になる。ここで、
∫u1・dx
の積分範囲は受光側装置３０２の受光領域の全範囲に対応したゼロからＸＸである。また、
∫u2・dx
の積分範囲は、受光側装置３０２の受光領域のクランプゲージの高さに対応した範囲に対応したゼロからｘである。【０５０４】
クランプゲージ１０７の高さが図１２７に示す高さであれば、
Ｕ
＝Ｕ１
＝∫u1・dx
になる。ここで、
∫u1・dx
の積分範囲は、受光側装置３０２の受光領域のクランプゲージの高さに対応した範囲に対応したゼロからｘである。【０５０５】
従って、クランプゲージ１０７の高さと受光側検出装置３０２の受光光強度Ｕの関係は図１２８に示すようになる。【０５０６】
図１２９は、ライン型直下手前側検出装置２４１及びその周辺部の他の構成を示す概念図である。なお、ライン型直下奥側検出装置２４３など他のライン型検出装置も同様の構成を持つことができる。【０５０７】
図１２９を参照すると、発光側ライン型直下手前側検出装置２４１−１は、Ｎ個の発光部３１１−１、３１１−２、・・・、３１１−Ｎを含む。例えば、発光側ライン型直下手前側検出装置２４１は、入射した１束の光をＮ束に分波する分波部を内部に含み、分波部の出力が発光部３１１−１、３１１−２、・・・、３１１−Ｎに供給される。【０５０８】
受光側ライン型直下手前側検出装置２４１−２は、Ｎ個の受光部３１２−１、３１２−２、・・・、３１２−Ｎを含む。例えば、受光側ライン型直下手前側検出装置２４１−２は、入射したＮ束の光を１束に合波する合波部を内部に含み、受光部３１２−１、３１２−２、・・・、３１２−Ｎが受光した光が合光部に供給される。【０５０９】
図１２９に示す例においては、受光部３１２−１、３１２−２は受光するが、受光部３１２−３、・・・、３１２−Ｎは受光しない。この場合には、受光部３１２−１、３１２−２がそれぞれ受光する光の強度をｊ（１）、ｊ（２）とすれば、受光側ライン型直下手前側検出装置２４１−２はｊ（１）＋ｊ（２）の強度の光を出力する。【０５１０】
図１３０は、クランプゲージ１０７の下端から積載紙１０３の上端までの間隔Ｈをクランプゲージ１０７の下端からライン型直下手前側検出装置２４１の上端までの間隔Ｈ１とライン型直下手前側検出装置２４１の上端から積載紙１０３の上端までの間隔ＨＨに分けた場合の間隔ＨＨと受光側ライン直下手前側検出装置２４１−２の受光強度Ｊとの関係を示す。【０５１１】
間隔ＨＨがゼロからｈだけ増加する毎に、受光強度Ｊは、
０  （０≦ＨＨ＜ｈのとき）、
ｊ（１）  （ｈ≦ＨＨ＜２ｈのとき）、
ｊ（１）＋ｊ（２）  （２ｈ≦ＨＨ＜３ｈのとき）、
ｊ（１）＋ｊ（２）＋ｊ（３）  （３≦ＨＨ＜４ｈのとき）、
・
・
・
・
ｊ（１）＋ｊ（２）＋ｊ（３）＋・・・＋ｊ（Ｎ−１）  （（ｎ−１）ｈ≦ＨＨ＜ｎｈのとき）
と増加する。ここで、一般には、
ｊ（ａ）≠ｊ（ｂ）（但し、ａ≠ｂ）
である。従って、受光強度Ｊが
０、
ｊ（１）、
ｊ（１）＋ｊ（２）、
ｊ（１）＋ｊ（２）＋ｊ（３）、
・
・
・
・
ｊ（１）＋ｊ（２）＋ｊ（３）＋・・・＋ｊ（Ｎ−１）
のうちの何れであるのかを検出すれば、それに基づいて間隔ＨＨをｈの分解能で求めることができる。【０５１２】
ここで、
０≦ＨＨ＜ｈのときの受光強度Ｊを計測し、それを０として記録媒体に記録し、
ｈ≦ＨＨ＜２ｈのときの受光強度Ｊを計測し、それをｊ（１）として記録媒体に記録し、
２ｈ≦ＨＨ＜３ｈのときの受光強度Ｊを計測し、それをｊ（１）＋ｊ（２）として記録媒体に記録し、
３ｈ≦ＨＨ＜４ｈのときの受光強度Ｊを計測し、それをｊ（１）＋ｊ（２）＋ｊ（３）として記録媒体に記録し、
・
・
・
（ｎ−１）ｈ≦ＨＨ＜ｎｈのときのＪを計測し、それをｊ（１）＋ｊ（２）＋ｊ（３）＋・・・＋ｊ（Ｎ−１）として記録媒体に記録しておけば、上述のように受光強度Ｊに基づいて間隔ＨＨをｈの分解能で求めることができる。【０５１３】
図１３１に示すように。ａ番目の発光部３１１−ａからの光がａ番目の受光部３１２−ａだけでなくその周辺の受光部（積載紙１０３又は指により受光できない受光部を除く。）に到達しても上記の関係を利用することができる。【０５１４】
また、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２の相互間で発光側と受光側を左右反対にすれば、両検出装置間の光の干渉を大幅に軽減することができる。【０５１５】
また、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２を所定の周波数（例えば数キロヘルツ以上）の時分割で時分割で動作させることにより、両検出装置間の光の干渉をなくすことができる。【０５１６】
本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく、他の種々の形で実施することができる。そのため、前述した各実施の形態は単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるべきではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更はすべて本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【０５１７】
本発明は、断裁機に利用することができる。また、移動物が障害物に衝突することを避けるために利用することができる。
【符号の説明】
【０５１８】
１０１  テーブル
１０３  積載紙
１０７  クランプゲージ
１０９  検出装置取付板
２２１  先行検出装置
２２３  主検出装置
２２７  直下手前側検出装置
２２９  直下奥側検出装置
２３１−１、２３１−２、・・・、２３１−Ｎ  補助検出装置
６０１  クランプゲージ制御装置
８１１  ワイヤ
８１３  ロータリ・エンコーダ
８１５  動作検出装置
９０１  フレーム
９０５  バックゲージ
９０７  包丁
【図１】
2019235640.tif 000003
【図２】
2019235640.tif 000004
【図３】
2019235640.tif 000005
【図４】
2019235640.tif 000006
【図５】
2019235640.tif 000007
【図６】
2019235640.tif 000008
【図７】
2019235640.tif 000009
【図８】
2019235640.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2019235640.tif 000020
【図１９】
2019235640.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2019235640.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
2019235640.tif 000039
【図３８】
2019235640.tif 000040
【図３９】
2019235640.tif 000041
【図４０】
2019235640.tif 000042
【図４１】
2019235640.tif 000043
【図４２】
2019235640.tif 000044
【図４３】
2019235640.tif 000045
【図４４】
2019235640.tif 000046
【図４５】
2019235640.tif 000047
【図４６】
2019235640.tif 000048
【図４７】
2019235640.tif 000049
【図４８】
2019235640.tif 000050
【図４９】
2019235640.tif 000051
【図５０】
2019235640.tif 000052
【図５１】
2019235640.tif 000053
【図５２】
2019235640.tif 000054
【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
2019235640.tif 000060
【図５９】
2019235640.tif 000061
【図６０】
2019235640.tif 000062
【図６１】
2019235640.tif 000063
【図６２】
2019235640.tif 000064
【図６３】
2019235640.tif 000065
【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
2019235640.tif 000069
【図６８】
2019235640.tif 000070
【図６９】
2019235640.tif 000071
【図７０】
2019235640.tif 000072
【図７１】
2019235640.tif 000073
【図７２】
2019235640.tif 000074
【図７３】
2019235640.tif 000075
【図７４】
2019235640.tif 000076
【図７５】
2019235640.tif 000077
【図７６】
2019235640.tif 000078
【図７７】
2019235640.tif 000079
【図７８】
2019235640.tif 000080
【図７９】
2019235640.tif 000081
【図８０】
2019235640.tif 000082
【図８１】
2019235640.tif 000083
【図８２】
2019235640.tif 000084
【図８３】
2019235640.tif 000085
【図８４】
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【図８５】
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【図８６】
2019235640.tif 000088
【図８７】
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【図８８】
2019235640.tif 000090
【図８９】
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【図９０】
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【図９１】
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【図９２】
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【図９３】
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【図９４】
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【図９５】
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【図９６】
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【図９７】
2019235640.tif 000099
【図９８】
2019235640.tif 000100
【図９９】
2019235640.tif 000101
【図１００】
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【図１０１】
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【図１０２】
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【図１０３】
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【図１０４】
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【図１０５】
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【図１０６】
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【図１０７】
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【図１０８】
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【図１０９】
2019235640.tif 000111
【図１１０】
2019235640.tif 000112
【図１１１】
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【図１１２】
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【図１１３】
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【図１１４】
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【図１１５】
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【図１１６】
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【図１１７】
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【図１１８】
2019235640.tif 000120
【図１１９】
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【図１２０】
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【図１２１】
2019235640.tif 000123
【図１２２】
2019235640.tif 000124
【図１２３】
2019235640.tif 000125
【図１２４】
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【図１２５】
2019235640.tif 000127
【図１２６】
2019235640.tif 000128
【図１２７】
2019235640.tif 000129
【図１２８】
2019235640.tif 000130
【図１２９】
2019235640.tif 000131
【図１３０】
2019235640.tif 000132
【図１３１】
2019235640.tif 000133
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月5日(2020.5.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とする手前側検出手段と、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から前記第１の所定の距離とは同一又は相違の第２の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側に在る領域を検出範囲とする奥側検出手段と、
前記被断裁物の検出の有無により前記奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わった時刻における前記クランプゲージの高さＨ０を基準にして決めた高さ閾値ＨＴＨよりも、不明物体の検出の有無により前記手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わった時刻における前記クランプゲージの高さＨ１が高い場合には（Ｈ１＞ＨＴＨ）、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項２】
請求項１に記載の断裁機であって、
前記第１の所定の距離をＤ１、
前記第２の所定の距離をＤ２、
前記第１の所定の距離と前記第２の所定の距離との差分をＳ＝Ｄ２−Ｄ１、
前記侵入物体の前記テーブル面に対して垂直な方向における見積寸法をＭ、
係数をα（但し、０＜α＜１）としたとき、
前記高さ閾値ＨＴＨは、
ＨＴＨ＝Ｈ０−（Ｓ−αＭ）＝Ｈ０−Ｄ２＋Ｄ１＋αＭ
により算出された値を持つことを特徴とする断裁機。
【請求項３】
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とする手前側検出手段と、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から前記第１の所定の距離とは同一又は相違の第２の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側に在る領域を検出範囲とする奥側検出手段と、
前記クランプゲージが下降する期間において、前記被断裁物の検出の有無により前記奥側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わった時刻Ｔ０を基準にして決めた時間閾値ＴＴＨよりも、不明物体の検出の有無により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わった時刻Ｔ１が早い場合には（Ｔ１＞ＴＴＨ）、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項４】
請求項３に記載の断裁機であって、
前記第１の所定の距離をＤ１、
前記第２の所定の距離をＤ２、
前記第１の所定の距離と前記第２の所定の距離との差分をＳ＝Ｄ２−Ｄ１、
前記侵入物体の前記テーブル面に対して垂直な方向における見積寸法をＭ、
前記クランプゲージの下降速度をＶ、
係数をα（但し、０＜α＜１）としたとき、
前記時間閾値ＴＴＨは、
ＴＴＨ＝（Ｈ０−（Ｓ−αＭ））Ｖ＝（Ｈ０−Ｄ２＋Ｄ１＋αＭ）／Ｖ
により算出された値を持つことを特徴とする断裁機。
【請求項５】
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とする手前側検出手段と、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から前記第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側に在る領域を検出範囲とする奥側検出手段と、
不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わってから第１の所定期間が経過しても前記奥側検出手段が非検出状態を維持する場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項６】
請求項５に記載の断裁機であって、
前記制御手段は、前記被断裁物により前記奥側検出手段が検出状態である期間において、不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に変化し、その変化の時刻から遡った、前記第１の所定期間と長さが同一又は相違の第２の所定期間内において前記クランプゲージが所定高さ以上下降していない場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせることを特徴とする断裁機。
【請求項７】
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とし、前記クランプゲージの前縁において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として検出する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に在る領域を検出範囲とし、クランプゲージの奥行方向において前記手前側検出手段が前記手前側検出距離を検出する位置よりも奥側において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として検出する奥側検出手段と、
前記奥側検出距離から前記手前側検出距離を差し引くことにより得られる距離差分が所定の距離閾値よりも大きい場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項８】
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とし、前記クランプゲージの前縁において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として検出する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に在る領域を検出範囲とし、クランプゲージの奥行方向において前記手前側検出手段が前記手前側検出距離を検出する位置よりも奥側において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として検出する奥側検出手段と、
前記奥側検出距離から前記手前側検出距離を差し引くことにより得られる距離差分の時間的変化の大きさを示す値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【請求項９】
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とし、前記クランプゲージの前縁において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として検出する手前側検出手段と、
前記プランゲージの高さを検出する高さ検出手段と、
前記高さから前記手前側検出距離を差し引くことにより得られる距離差分の時間的変化の大きさを示す値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明によれば、
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とする手前側検出手段と、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から前記第１の所定の距離とは同一又は相違の第２の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側に在る領域を検出範囲とする奥側検出手段と、
前記被断裁物の検出の有無により前記奥側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わった時刻における前記クランプゲージの高さＨ０を基準にして決めた高さ閾値ＨＴＨよりも、不明物体の検出の有無により前記手前側検出手段の検出状態／非検出状態が切り替わった時刻における前記クランプゲージの高さＨ１が高い場合には（Ｈ１＞ＨＴＨ）、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
また、本発明によれば、
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とする手前側検出手段と、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から前記第１の所定の距離とは同一又は相違の第２の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側に在る領域を検出範囲とする奥側検出手段と、
前記クランプゲージが下降する期間において、前記被断裁物の検出の有無により前記奥側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わった時刻Ｔ０を基準にして決めた時間閾値ＴＴＨよりも、不明物体の検出の有無により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わった時刻Ｔ１が早い場合には（Ｔ１＞ＴＴＨ）、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
更に、本発明によれば、
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とする手前側検出手段と、
前記テーブル面に対して垂直な方向においては前記クランプゲージの前記テーブル面に対向する端面から前記第１の所定の距離だけ前記テーブル面側に離間し、前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側に在る領域を検出範囲とする奥側検出手段と、
不明物体により前記手前側検出手段が非検出状態から検出状態に切り替わってから第１の所定期間が経過しても前記奥側検出手段が非検出状態を維持する場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
更に、本発明によれば、
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とし、前記クランプゲージの前縁において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として検出する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に在る領域を検出範囲とし、クランプゲージの奥行方向において前記手前側検出手段が前記手前側検出距離を検出する位置よりも奥側において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として検出する奥側検出手段と、
前記奥側検出距離から前記手前側検出距離を差し引くことにより得られる距離差分が所定の距離閾値よりも大きい場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
更に、本発明によれば、
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とし、前記クランプゲージの前縁において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として検出する手前側検出手段と、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記手前側検出手段よりも奥側の位置に在る領域を検出範囲とし、クランプゲージの奥行方向において前記手前側検出手段が前記手前側検出距離を検出する位置よりも奥側において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を奥側検出距離として検出する奥側検出手段と、
前記奥側検出距離から前記手前側検出距離を差し引くことにより得られる距離差分の時間的変化の大きさを示す値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
更に、本発明によれば、
テーブル面に積載された被断裁物を、前記テーブル面に対向する方向からクランプゲージによりクランプしてから包丁により断裁するための断裁機であって、
前記クランプゲージの奥行方向においては前記クランプゲージの前縁付近に在る領域を検出範囲とし、前記クランプゲージの前縁において前記クランプゲージと前記テーブル面との間にある物体から前記クランプゲージまでの距離を手前側検出距離として検出する手前側検出手段と、
前記プランゲージの高さを検出する高さ検出手段と、
前記高さから前記手前側検出距離を差し引くことにより得られる距離差分の時間的変化の大きさを示す値が所定の閾値よりも大きい場合には、前記クランプゲージ、前記包丁又はその双方に対して衝突回避動作をさせる制御手段と、
を備えることを特徴とする断裁機が提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図１は、断裁機の正面図である。
図２は、断裁機の上面図である。
図３は、断裁機の側面図である。
図４は、断裁機の他の正面図である。
図５は、断裁機の他の上面図である。
図６は、断裁機の他の側面図である。
図７は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図８は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図９は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第１の概念的正面図である。
図１０は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第２の概念的正面図である。
図１１は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第３の概念的正面図である。
図１２は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の原理を説明するための第４の概念的正面図である。
図１３は、本発明の第１の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図１４は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれていることを検出することを説明するための側面図である。
図１５は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれていないことを検出することを説明するための側面図である。
図１６は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出高さに基づいて検出することを説明するための図である。
図１７は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が大きい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出タイミングに基づいて検出することを説明するためのタイミング図である。
図１８は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれていることを検出することを説明するための側面図である。
図１９は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれていないことを検出することを説明するための側面図である。
図２０は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出高さに基づいて検出することを説明するための図である。
図２１は、本発明の第３の実施の形態において、先行検出装置と主検出装置の高低差が検出しようとする指の厚みよりも寸法が小さい場合において、積載紙の上に指が置かれているか否かをそれらの検出装置による検出タイミングに基づいて検出することを説明するためのタイミング図である。
図２２は、本発明の第３の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の他の動作を説明するためのフローチャートである。
図２３は、本発明の第３の実施の形態による高さの差分を用いて指の有無を検出する方法の原理を説明するための図である。
図２４は、図２２を参照して説明した方法による指の有無を検出する範囲を説明するための図である。
図２５は、本発明の第３の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の更に他の動作を説明するためのフローチャートである。
図２６は、本発明の第３の実施の形態による時間の差分を用いて指の有無を検出する方法の原理を説明するための図である。
図２７は、図２５を参照して説明した方法による指の有無を検出する範囲を説明するための図である。
図２８は、本発明の第３の実施の形態の簡略化したバリエーションの方法を示すフローチャートである。
図２９は、本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図３０は、本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図３１は、本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するための第１のフローチャートである。
図３２は、本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するための第２のフローチャートである。
図３３は、本発明の第４の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するための第３のフローチャートである。
図３４は、本発明の第６及び第７の実施の形態を説明するための第１の状態遷移図である。
図３５は、本発明の第６の実施の形態を説明するための第２の状態遷移図である。
図３６は、本発明の第７の実施の形態を説明するための第２の状態遷移図である。
図３７は、本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図３８は、本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図３９は、本発明の第９の実施の形態における積載紙とクランプゲージの３通りの離間距離毎のライン検出装置の検出状況を説明するための図である。
図４０は、本発明の第９の実施の形態における積載紙とクランプゲージの間隔対検出光強度の関係を示すグラフである。
図４１は、本発明の第９の実施の形態において積載紙とクランプゲージの間に何も侵入しないときの時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
図４２は、本発明の第９の実施の形態において積載紙とクランプゲージの間に何も侵入しないときの時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
図４３は、本発明の第９の実施の形態においてクランプゲージとこれから或る距離だけ離間した積載紙との間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図４４は、図４３に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
図４５は、本発明の第９の実施の形態において別の或る距離だけ離間した積載紙とクランプゲージの間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図４６は、図４５に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
図４７は、本発明の第９の実施の形態においてクランプゲージとこれから更に別の或る距離だけ離間した積載紙との間に指が奥行き方向に浅い位置まで侵入するときの動作例を説明するための図である。
図４８は、本発明の第９の実施の形態においてクランプゲージとこれから或る距離だけ離間し、且つ前端部が盛り上がっている積載紙との間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図４９は、図４８に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及びこれらの差分Ｒを示す図である。
図５０は、図４８に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図５１は、本発明の第９の実施の形態においてクランプゲージとこれから別の或る距離だけ離間した積載紙との間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図５２は、発明の第９の実施の形態においてクランプゲージとこれから或る距離だけ離間し、且つ上面が平坦な積載紙との間に指が侵入するとき（図５１に示すようなとき）の動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐを示す図である。
図５３は、本発明の第９の実施の形態においてクランプゲージとこれから或る距離だけ離間し、且つ上面が平坦な積載紙との間に指が侵入するとき（図５１に示すようなとき）の動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図５４は、本発明の第９の実施の形態において平坦な積載紙までクランプゲージが下降するときの動作例を説明するための図である。
図５５は、図５４に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ及び検出光強度Ｑを示す図である。
図５６は、図５４に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図５７は、本発明の第９の実施の形態において段差のある積載紙までクランプゲージが下降するときの動作例を説明するための図である。
図５８は、図５７に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
図５９は、図５７に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図６０は、本発明の第９の実施の形態において平坦な積載紙までクランプゲージが下降するときに両者の間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図６１は、図６０に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
図６２は、図６０に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図６３は、本発明の第９の実施の形態において平坦な積載紙までクランプゲージが下降するときに両者の間に指よりも低い物が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図６４は、図６３に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
図６５は、図６３に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図６６は、本発明の第９の実施の形態において段差がある積載紙までクランプゲージが下降するときに両者の間に指が侵入するときの動作例を説明するための図である。
図６７は、図６６に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐ、検出光強度Ｑ及び検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒを示す図である。
図６８は、図６６に示す動作例における時間軸に沿った検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´及び二次差分ＲＲを示す図である。
図６９は、本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図７０は、本発明の第９の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の他の動作を説明するためのフローチャートである。
図７１は、本発明の第１０の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図７２は、本発明の第１０の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面である。
図７３は、本発明の第１１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図７４は、本発明の第１１の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図７５は、本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが静止している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
図７６は、本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
図７７は、本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
図７８は、本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
図７９は、本発明の第１１の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
図８０は、本発明の第１２の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図８１は、本発明の第１２の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図８２は、本発明の第１３の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図８３は、本発明の第１３の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図８４は、本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが静止している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
図８５は、本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
図８６は、本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において指が侵入するときの動作を説明するための図である。
図８７は、本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが上昇している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
図８８は、本発明の第１３の実施の形態のクランプゲージが下降している期間において何も侵入しないときの動作を説明するための図である。
図８９は、本発明の第１４の実施の形態による指の検出方法を示すための正面図である。
図９０は、本発明の第１４の実施の形態によるめくれ上がった紙の検出方法を示すための正面図である。図９１は、本発明の第１５の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的正面図である。
図９２は、本発明の第１５の実施の形態によるクランプゲージ及びその周辺部を示す概念的側面図である。
図９３は、本発明の第１６の実施の形態によるクランプ及びこれに取り付けられた安全装置を示す正面図である。
図９４は、本発明の第１６の実施の形態によるクランプ及びこれに取り付けられた安全装置を示す側面図である。
図９５は、本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれている場合の第１の状態を示す図である。
図９６は、本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれている場合の第２の状態を示す図である。
図９７は、本発明の第１６の実施の形態によるクランプ及びこれに取り付けられた安全装置を示す側面図である。
図９８は、本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれていない場合の第１の状態を示す図である。
図９９は、本発明の第１６の実施の形態において指が紙の上に置かれていない場合の第２の状態を示す図である。
図１００は、本発明の第１６の実施の形態の動作を説明するためのフローチャートである。
図１０１は、本発明の第１７の実施の形態による積載紙が平坦な状態における直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の状態遷移を示す図である。
図１０２は、本発明の第１７の実施の形態による積載紙の手前側が隆起した状態における直下手前側検出装置と直下奥側検出装置の状態遷移を示す図である。
図１０３は、図１０１に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４への遷移を検出する方法を説明するためのタイミング図である。
図１０４は、図１０２に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｎ４Ｂを経由して状態＃Ｎ４への遷移を検出する方法を説明するためのタイミング図である。
図１０５は、図１０１又は図１０２に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２への遷移を検出する方法を説明するためのタイミング図である。
図１０６は、積載紙の奥側に対する手前側の隆起量の違いを示す図である。
図１０７は、本発明の第１７の実施の形態において、積載紙の奥側が手前側に対して隆起している場合の状態遷移を示す図である。
図１０８は、本発明の第１７の実施の形態において、積載紙が平坦である場合の状態遷移を示す図である。
図１０９は、本発明の第１７の実施の形態において、奥側に対して手前側が隆起している積載紙に向かってクランプゲージが下降する場合において直下手前側検出装置が非検出状態から検出状態に変化してから直下奥側検出装置が非検出状態から検出状態に変化するまでの経過時間と、指が載置されている平坦な積載紙に向かってクランプゲージが下降する場合において直下手前側検出装置が非検出状態から検出状態に変化してから直下奥側検出装置が非検出状態から検出状態に変化するまでの経過時間を比較するためのタイミング図である。
図１１０は、本発明の第１７の実施の形態において、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置を用いて直下手前側検出装置及び直下奥側検出装置の各々が非検出状態から検出状態に変化するタイミングの関係を直下奥側検出装置が非検出状態から検出状態に変化する時刻を基準にして指が積載紙の上の乗せられている場合と載せられていない場合について示したタイミング図である。
図１１１は、本発明の第１７の実施の形態において、直下手前側検出装置と直下奥側検出装置を用いて直下手前側検出装置及び直下奥側検出装置の各々が非検出状態から検出状態に変化するタイミングの関係を直下手前側検出装置が非検出状態から検出状態に変化する時刻を基準にして指が積載紙の上の乗せられている場合と載せられていない場合について示したタイミング図である。
図１１２は、本発明の第１７の実施の形態において、時刻の閾値を適切に設定することにより、積載紙が平坦である場合にも積載紙の前方又は後方に隆起がある場合でも、積載紙に指が載せられていることとそうでないことを正確に識別することができることを説明するための概念図である。
図１１３は、本発明の第１７の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図１１４は、本発明の第１７の実施の形態によるクランプゲージ制御装置の他の動作を説明するためのフローチャートである。
図１１５は、第１９の実施の形態による構成を示す正面図である。
図１１６は、第１９の実施の形態による構成を示す側面図である。
図１１７は、第２２の実施の形態による構成を示す正面図である。
図１１８は、第２２の実施の形態による構成を示す側面図である。
図１１９は、第２２の実施の形態による他の構成を示す正面図である。
図１２０は、第２２の実施の形態による他の構成を示す側面図である。
図１２１は、本発明の第２３の実施の形態を説明する図である。
図１２２は、本発明の第２４の実施の形態におけるライン型直下手前側検出装置とライン型直下奥側検出装置の他の構成形態を示す概念的正面図及び側面図である。
図１２３は、図１２２に示す形態のクランプゲージ制御装置における光学系の１例を示す概念図である。
図１２４は、図１２２に示す形態のクランプゲージ制御装置における光学系の他の１例を示す概念図である。
図１２５は、図１２４に示す光学系におけるクランプゲージの高さが低いときの光路を示す図である。
図１２６は、図１２４に示す光学系におけるクランプゲージの高さが中程度であるときの光路を示す図である。
図１２７は、図１２４に示す光学系におけるクランプゲージの高さが高いときの光路を示す図である。
図１２８は、本発明の第２４の実施の形態におけるクランプゲージの高さと検出光強度の関係を示すグラフである。
図１２９は、本発明の第２４の実施の形態によるライン型直下手前側検出装置及びその周辺部の他の構成を示す概念図である。
図１３０は、本発明の第２４の実施の形態によるライン型直下手前側検出装置を用いた間隔検出方法を説明するための図である。
図１３１は、本発明の第２４の実施の形態によるライン型直下手前側検出装置を用いた場合における光路例を示す概念図である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
第２の実施の形態では、積載紙１０３に侵入物が置かれている場合には、クランプゲージ１０７が下降するならば、主検出装置２２３が侵入物を検出してから先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
積載紙に侵入物が載置されている場合には、主検出装置２２３が侵入物を検出してから、先行検出装置２２１が積載紙を検出する。積載紙に侵入物が載置されている場合において先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離は、積載紙に侵入物が載置されていない場合において先行検出装置２２１が積載紙を検出するときのクランプゲージ１０７の高さの指標となる参照距離Ｌ０と同一である。他方で、積載紙に侵入物が載置されている場合において主検出装置２２３が侵入物を検出するときのクランプゲージの高さの指標となる参照距離Ｌ１１は、積載紙に侵入物が載置されていない場合において主検出装置２２３が積載紙を検出するときの高さの指標となる参照距離Ｌ１０よりも侵入物の高さＭの分だけ短い。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
また、高さＭの侵入物が積載紙に載置されている場合、主検出装置２２３が侵入物を検出してから先行検出装置２２１が積載紙を検出する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
従って、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さである基準高さよりもＳ−Ｍだけ低い高さと基準高さよりもＳだけ低い高さの間に閾値高さＨＴＨを設定し、この閾値高さＨＴＨと主検出装置２２３が何かを検出したときの高さを比較することにより、積載紙１０３の上に指９９９が載置されているのか否かを判断することができる。つまり、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さである基準高さよりもＳ−Ｍだけ低い高さと基準高さよりもＳだけ低い高さの間に設定した閾値高さＨＴＨと比較して、主検出装置２２３が何かを検出したときの高さのほうが高ければ、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていて、主検出装置２２３が何かを検出したときの高さのほうが低ければ、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていないと判断することができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
ここで、積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さから離れる傾向があり（矢印Ｄ１）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さも基準高さから離れる傾向がある（矢印Ｄ２）。他方で、積載紙の手前側が奥側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さに近づく傾向があり（矢印Ｄ３）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さも基準高さに近づく傾向がある（矢印Ｄ４）。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
図２０は、高さについてまとめた図である。
先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する高さを基準高さとして見ると、積載紙１０３の上に指９９９が載置されている場合には、主検出装置２２３が指を検出する高さはＭ−Ｓだけ高く、積載紙１０３の上に指が載置されていない場合には、主検出装置２２３が積載紙１０３を検出する高さはＳだけ低い。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
ここで、積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さに近づく傾向があり（矢印Ｆ１）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さから遠ざかる傾向がある（矢印Ｆ２）。他方で、積載紙１０３の手前側が奥側と比較して隆起している場合には、積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さから遠ざかる傾向があり（矢印Ｆ３）、指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づく傾向がある（矢印Ｆ４）。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
積載紙１０３の奥側が手前側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置２２３が積載紙１０３に載置されている指を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印Ｆ１）、積載紙１０３に指が乗せられているのにそれを検出することができない誤りが生ずる可能性が高くなる（誤り＃１）。積載紙１０３の手前側が奥側と比較して隆起していることなどに起因して主検出装置２２３が指が乗せられていない積載紙１０３を検出する高さが基準高さに近づくと（矢印Ｆ４）、積載紙１０３に指が乗せられていないのに乗せられていると誤って判断してしまう可能性が高くなる（誤り＃２）。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
第１の例として、
Ｓ＝３ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値高さＨＴＨを基準高さから１５／２−３＝４．５ｍｍだけ高い位置に設定するよりも、１５／３−３＝２ｍｍだけ高い位置に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として積載紙１０３に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
第２の例として、Ｓ＝１０ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値高さＨＴＨを基準高さから１５／２−１０＝−２．５ｍｍだけ高い位置（つまり、２．５ｍｍだけ低い位置）に設定するよりも、１５／３−１０＝−５ｍｍだけ高い位置（つまり、５ｍｍだけ低い位置）に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として積載紙１０３に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
第１の例においては、先行検出装置が積載紙１０３を検出する高さである基準高さから４．５ｍｍだけ高い位置は、主検出装置が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、７．５ｍｍだけ低い位置である（１５−３−４．５＝７．５）。また、第２の例においては、先行検出装置が積載紙１０３を検出する高さである基準高さから２．５ｍｍだけ低い位置は、主検出装置が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、同様に、７．５ｍｍだけ低い位置である（１５−１０＋２．５＝７．５）。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
第１の例においては、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さである基準高さから２ｍｍだけ高い位置は、主検出装置２２３が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、１０ｍｍだけ低い位置である（１５−３−２）。また、第２の例においては、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さである基準高さから５ｍｍだけ低い位置は、主検出装置２２３が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、同様に、１０ｍｍだけ低い位置である（１５−１０＋５）。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
第１の例においては、先行検出装置２２１が紙を検出する高さである基準高さから２ｍｍだけ高い位置は、主検出装置２２３が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、１０ｍｍだけ低い位置である（１５−３−２）。また、第２の例においては、先行検出装置２２１が紙を検出する高さである基準高さから５ｍｍだけ低い位置は、主検出装置２２３が指を検出する高さを基準高さとして見た場合には、同様に、１０ｍｍだけ低い位置である（１５−１０＋５）。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
従って、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差に依存せずに、高さに関する同一のマージン量を同様な方法で設定することが可能であることがわかる。例えば、主検出装置２２３と先行検出装置２２１が同一の高さにあっても、更には、主検出装置２２３が先行検出装置２２１よりも下にあっても、閾値高さを適切に設定することにより必要なマージン量を維持しつつ、積載紙の上の指が乗せられているか否かを判別することができる。つまり、図８においては、主検出装置２２３よりも低い位置に先行検出装置２２１があるが、これらの高さが同一であってもよい。更には、この場合には、もはや先行検出装置２２１という名称はふさわしくないが、主検出装置２２３よりも高い位置に先行検出装置２２１があってもよい。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
ＨＴＨ＝Ｈ０−Ｓ＋Ｍ（１−α）
ここで、
Ｈ０：先行検出装置が積載紙を検出する高さ
Ｓ：先行検出装置から主検出装置までの高さ方向の距離
Ｍ：指の高さ
α：指の高さＭを１００％とした場合のマージン量。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
従って、基準時刻よりも
（Ｍ−Ｓ）／下降速度
だけ先の時刻から基準時刻よりも
Ｓ／下降速度
だけ後の時刻の間に閾値時刻ＴＴＨを設定し、この閾値時刻ＴＴＨと主検出装置２２３が何かを検出したときの時刻を比較することにより、積載紙１０３の上に指９９９が載置されているのか否かを判断することができる。つまり、先行検出装置２２１がＯＦＦからＯＮに変化する時刻である基準時刻よりも
（Ｍ−Ｓ）／下降速度
だけ前の時刻と基準時刻よりも
Ｓ／下降速度
だけ後の時刻の間に設定した閾値時刻ＴＴＨと比較して、主検出装置２２３が何かを検出したときの時刻のほうが前ならば、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていて、主検出装置２２３が何かを検出したときの時刻のほうが後ならば、積載紙１０３の上に指９９９が載置されていないと判断することができる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
第１の例として、Ｓ＝３ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値時刻ＴＴＨを基準時刻から
（１５／２−３）／下降速度
＝４．５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻に設定するよりも、
（１５／３−３）／下降速度
＝２ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として積載紙１０３に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
第２の例として、Ｓ＝１０ｍｍ、Ｍ＝１５ｍｍならば、閾値時刻ＴＴＨを基準時刻から
（１５／２−１０）／下降速度
＝−２．５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻（つまり、２．５ｍｍ／下降速度だけ後の時刻）に設定するよりも、
（１５／３−１０）／下降速度
＝−５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻（つまり、５ｍｍ／下降速度だけ後の時刻）に設定したほうが、奥側が手前側と比較して隆起していることを原因として積載紙１０３に積載されている指を検出できなくなる可能性を低くすることができる。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
第１の例においては、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する時刻である基準時刻から
４．５ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻は、主検出装置２２３が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、
７．５ｍｍ／下降速度
だけ遅い時刻である。また、第２の例においては、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する時刻である基準時刻から
２．５ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻は、主検出装置２２３が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、同様に、
７．５ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻である。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０１】
第１の例においては、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する時刻である基準時刻から
２ｍｍ／下降速度
だけ前の時刻は、主検出装置２２３が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、
１０ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻である。また、第２の例においては、先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する時刻である基準時刻から
５ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻は、主検出装置２２３が指を検出する時刻を基準時刻として見た場合には、同様に、
１０ｍｍ／下降速度
だけ後の時刻である。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０２】
従って、主検出装置と先行検出装置の高低差に依存せずに、時間に関する同一のマージン量を同様な方法で設定することが可能であることがわかる。例えば、主検出装置と先行検出装置が同一の高さにあっても、更には、主検出装置が先行検出装置よりも下にあっても、閾値時刻を適切に設定することにより必要なマージン量を維持しつつ、積載紙の上の指が乗せられているか否かを判別することができる。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１５】
図２２の方法は、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差Ｓと侵入物の高さの大小関係に関係なく利用できるものである。従って、実地において、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高さを変更しても図２２の方法を継続して使用することができる。但し、この場合には、実際の高低差Ｓの変更に伴い、ステップＳ７７９で用いる閾値Ｓ−Ｍ´における高低差Ｓを調整する必要がある。高低差Ｓの実測値をＳ−Ｍ´におけるＳに代入できるようにしておけばよい。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２４】
図２３は、主検出装置２２３の高低差Ｓが指の厚みＭよりも大きい場合及び小さい場合についての先行検出装置２２１が積載紙１０３を検出する高さＬａを基準にして描かれているタイミング図である。これに対して、図２４は、主検出装置２２３の高低差Ｓが指の厚みＭよりも小さい場合についての主検出装置２２３が積載紙又は指を検出する高さＬｍを基準にして描かれているタイミング図である。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２７】
図２４に示す閾値高さＨＴＨ＃１は、主検出装置２２３の高さＬｍと同一の高さに設定したものである。閾値高さＨＴＨ＃２は、ＨＴＨ設定可能範囲の中心の高さ（つまり、高さＬｍより−Ｓ＋Ｍ／２だけ下の高さ）に設定したものである。閾値高さＨＴＨ＃３は、閾値高さＴＴＨ＃２よりも下の高さ（例えば、高さＬｍより−Ｓ＋３Ｍ／４だけ下の高さに設定したものである。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】
積載紙の手前側に比べて奥側が盛り上がっていると、積載紙１０３に指が乗っているのに検出できない可能性が生じる。この可能性は、閾値高さＨＴＨ＃１を用いた場合よりも閾値高さＴＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値高さＴＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値高さＴＴＨ＃３を用いたほうが低くなる。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】
従って、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙１０３の盛り上がり具合に応じて閾値高さＨＴＨを調整することにより、積載紙１０３に指が乗っているのにこれを検出することができなくなる可能性を減らすことができる。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３０】
積載紙１０３の奥側に比べて手前側が盛り上がっていると、積載紙１０３に指が乗っていないのに誤って乗っていると判断してしまう可能性が生じる。この可能性は、閾値高さＨＴＨ＃３を用いた場合よりも閾値高さＨＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値高さＨＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値高さＨＴＨ＃１を用いたほうが低くなる。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５６】
積載紙の手前側に比べて奥側が盛り上がっていると、積載紙１０３に指が乗っているのに検出できない可能性が生じる。この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃３を用いた場合よりも閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値時刻＃１を用いたほうが低くなる。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５７】
従って、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙１０３の盛り上がり具合に応じて閾値時刻ＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っているのにこれを検出することができなくなる可能性を減らすことができる。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５８】
積載紙１０３の奥側に比べて手前側が盛り上がっていると、積載紙１０３に指が乗っていないのに誤って乗っていると判断してしまう可能性が生じる。この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃１を用いた場合よりも閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合のほうが低くなる。更には、この可能性は、閾値時刻ＴＴＨ＃２を用いた場合よりも閾値時刻＃ＴＴＨ３を用いたほうが低くなる。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５９】
従って、主検出装置２２３と先行検出装置２２１の高低差を変更することができない場合であっても、積載紙１０３の盛り上がり具合に応じて閾値時刻ＴＴＨを調整することにより、積載紙に指が乗っていないのに乗っていると誤判断してしまう可能性を減らすことができる。
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１６２】
本実施形態の１つの簡略化したバリエーションとして、図２８のフローチャートにより示される方法がある。これは、また、特許文献１の方法を基準として見れば、閾値時刻として、時刻Ｔｍと同一の時刻である閾値時刻ＴＴＨ＃１以降の閾値時刻を設定できるようにしたものである。従って、図２７を参照して説明すると、閾値時刻ＴＴＨ＃１の他に、閾値時刻ＴＴＨ＃２、閾値時刻ＴＴＨ＃３などの閾値時刻ＴＴＨ＃１よりも後の閾値時刻も設定できるようにしたものである。従って、例えば、閾値時刻ＴＴＨ＃１を用いたときに本来ならば積載紙１０３の上に指があると判断するべきなのに積載紙１０３の前側が隆起しているためにそれができていなかったところ、閾値時刻ＴＴＨ＃１を閾値時刻ＴＴＨ＃２に変更することにより、それができるようになる。
図２８に示す方法が図２５に示す方法と異なる点は、ステップＳ８２７、ステップＳ８２９、ステップＳ８３１が削除された点と、ステップＳ８２３でＹＥＳとなった場合に、ステップＳ５１７に直接的に進む点である。これは、図２８に示す方法では、閾値時間ＴＴＨを図２７に示すＴＴＨ＃１よりも前に設定するような調整ができないことができないことを意味する。
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０５】
また、状態＃Ｎ２に入ったときにクランプゲージの下降速度を下げるならば、次のような効果を奏することができる。つまり、状態＃Ｎ２に入ってから主検出装置２２３が検出状態に入ったならば、状態＃Ｅ１１に遷移した可能性があるが、あえてこのときに衝突回避処理をする必要性がなくなる。そして、状態＃Ｅ１１から状態＃１２に進んだときになって初めて衝突回避処理をすればよくなる。こうすることにより、状態＃Ｎ２から状態＃Ｎ３に進むことにより主検出装置２２３が検出状態に入った場合に過って衝突回避動作をすることを避けることができる。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２１８】
［第８の実施の形態］
第８の実施の形態においては、クランプゲージ１０７の下降期間において、先行検出装置２２１が物体を検出するまでの下降速度をＶ１、それから主検出装置２２３が物体を検出するまでの下降速度をＶ２、それからクランプゲージ１０７が積載紙１０３に到達するまでの下降速度をＶ３とした場合、
Ｖ１＞Ｖ２
Ｖ２≦Ｖ３
にする。主検出装置２２３が検出した物体が積載紙１０３である場合には、下降速度は、Ｖ１→Ｖ２→Ｖ３と変化していくことになる。主検出装置２２３が検出した物体が指などの侵入物である場合には、速度がＶ３になる前にクランプゲージが停止または上昇するので、下降速度は、Ｖ１→Ｖ２と変化していくことになる。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３２】
また、積載紙１０３が平坦であり、積載紙１０３の上に指などの侵入物が載置されていれば、ライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）は侵入物の高さに対応した値になる。
【手続補正４３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５４】
なお、クランプゲージとこれから或る距離だけ離間し、且つ上面が平坦な積載紙との間に指が侵入するとき（図４３、図４５又は図５１のケース）でも図５２及び図５３に示すように二次差分ＲＲと閾値を比較することにより指の侵入を検出できる。
【手続補正４４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２５９】
図５４は、上面が平坦な積載紙１０３に向かってクランプゲージ１０７が下降する様子を示している。図５５に示すようにライン型直下手前側検出装置２４１の検出光強度Ｐとライン型直下奥側検出装置２４２の検出光強度Ｑは同様に変化し、その結果として図５６に示すように、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの差分Ｒ（＝Ｑ−Ｐ）は、常にゼロとなり、従って、検出光強度Ｐと検出光強度Ｑの遅延差分Ｒ´（＝Ｑ´−Ｐ´）及び二次差分ＲＲも常にゼロとなる。
【手続補正４５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２７４】
また、差分Ｒ、遅延差分Ｒ´、二次差分ＲＲは、図６５に示すようになる。二次差分ＲＲは、図６５に示すように、両方のステップ状の変化が生じた時刻に挟まれた期間において指の厚みよりも厚みの少ない物の厚みに対応したレベルを持つようになる。
【手続補正４６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３１８】
第１０の実施の形態による構成によれば、第９の実施の形態による構成と同様に、ライン型直下手前側検出装置２４１及びライン型直下奥側検出装置２４２を用いることにより次のことができる。
【手続補正４７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３４０】
第１ライン型直下手前側検出装置２４１により検出した積載紙の上面高さ又は積載紙の上面に乗せられた指の上面の高さ（ライン型直下手前側検出装置２４１の下端を基準としたもの）をＡとして、第２ライン型直下手前側検出装置２７１により検出した積載紙の上面高さをＥとして、これら時間的変化に基づいて、積載紙の上面に指が載置されているのか否かを判断することができる。
【手続補正４８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３７１】
ｗ２０１＝ｗｆ＋ｗ２１１＋ｗ２１２
更に、左側主検出装置２７５−１と右側主検出装置２７５−２は、距離ｗ２０１だけ離間している。従って、テーブル１０１の上に載置されている幅ｗｐの積載紙を検出するときには、左側主検出装置２７５−１による検出距離ｗ２１１と右側主検出装置２７５−２による検出距離ｗ２１２は、次の関係式を満たす。
【手続補正４９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３８９】
従って、クランプゲージのテーブルからの高さがＨ１である状態から所要時間Ｔ１４が経過するよりも前に上側検出装置２０１が何かしらの物体を検出するのであれば、それは、紙の上に乗せられている指や腕などの物体であるということになる。
【手続補正５０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３９０】
従って、クランプゲージのテーブルからの高さがＨ１である状態から所要時間Ｔ１４が経過するよりも前に上側検出装置２０１が何かしらの物体を検出したならば、紙の上に指や腕が乗せられいる可能性があるので、クランプの下降を停止したり、クランプを上昇させたりすることにより、紙とクランプにより指や腕が挟まってしまうことを防止することができる。
【手続補正５１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３９４】
次に、上側検出装置２０１が物体を検出するか、経過時間タイマｔが所定期間Ｔ１４に到達するまで待つ（ステップＳ５０７及びＳ５０９でＮＯ）。
【手続補正５２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０３９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０３９５】
上側検出装置２０１が物体を検出する前に（ステップＳ５０７でＮＯ）、経過時間タイマｔが所定期間Ｔ１４に到達したならば（ステップＳ５０９でＹＥＳ）、指などの侵入物体が積載紙に置かれていないと判断して（ステップＳ５１１）、通常動作を継続する（ステップＳ５１３）。
経過時間タイマｔが所定期間Ｔ１４に到達しする前に（ステップＳ５０９でＮＯ）、上側検出装置２０１が物体を検出するならば（ステップＳ５０７でＹＥＳ）、指などの侵入物体が積載紙に置かれていると判断して（ステップＳ５１５）、クランプゲージを上昇させる（ステップＳ５１７）。
【手続補正５３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４１６】
状態＃Ｎ３においては、高さはＨ１１であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＦＦであり、直下奥側検出装置ＳＢもＯＦＦである。
【手続補正５４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４１７】
状態＃Ｎ４Ｃにおいては、高さはＨ１２であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＦＦであり、直下奥側検出装置ＳＢはＯＮである。ここで、Ｈ１２＜Ｈ１１である。
【手続補正５５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４１８】
状態＃Ｎ４においては、高さはＨ１３であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＮであり、直下奥側検出装置ＳＢもＯＮである。ここで、Ｈ１３＜Ｈ１２である。
【手続補正５６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２０】
状態＃Ｅ１２Ｂにおいては、高さはＨ１１であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＮであり、直下奥側検出装置ＳＢはＯＦＦである。
【手続補正５７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２２】
状態＃Ｅ１２Ｃにおいては、高さはＨ１２であり、直下手前側検出装置ＳＦはＯＮであり、直下奥側検出装置ＳＢもＯＮである。
【手続補正５８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２４】
状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２Ｂへの遷移とは、クランプゲージの高さが変わらず直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦであるままなのに、指の侵入により直下手前側検出装置ＳＦのみがＯＦＦからＯＮに切り替わることによる遷移であるので、高さも判断材料に用いて、この遷移を検出することができる。これは、積載紙の手前側が奥側に対して隆起している場合でも同様である。従って、積載紙の手前側と奥側のどちらが他方に対して隆起しているかに関係なく、クランプゲージの高さが変わらず直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦであるままなのに、直下手前側検出装置ＳＦのみがＯＦＦからＯＮに切り替わるならば、指が侵入したと判断することができる。
【手続補正５９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２５】
積載紙の奥側が手前側に対して隆起している場合の状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移と状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移の識別は、次のようにして行うことができる。つまり、何れの遷移においても、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢの検出状態の遷移は、ＯＦＦ、ＯＮからＯＮ、ＯＮへの遷移である。また、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移においては、クランプゲージの高さは変化しないが、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移においては、クランプゲージは下降する。
【手続補正６０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２６】
従って、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦ、ＯＮであるときにクランプゲージの高さを測定しておき、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢがＯＮ、ＯＮになったときにもクランプゲージの高さを測定し、先に測定しておいた高さと後で測定した高さが同一であれば、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｅ１２Ｃへの遷移が発生した、つまり、指が侵入したと判断することができる。他方で、高さが減っているのであれば、状態＃Ｎ４Ｃから状態＃Ｎ４への遷移が発生した、つまり、クランプゲージが下降したと判断することができる。
【手続補正６１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２７】
ところで、図１０２、図１０７を参照して、指が途中から侵入し、これを検出する場合の説明をしたが、クランプゲージが下降を始める時に既に積載紙の上に指が乗せられていても、これを検出することができる。これを説明する。
【手続補正６２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２８】
図１０２、図１０７に示す状態＃Ｎ３における高さＨ１１は、その高さにおいて指が侵入すると直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わり状態＃Ｅ１２又は状態＃Ｅ１２Ｂに遷移する高さである。
【手続補正６３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４２９】
図１０８に示す状態＃Ｎ３Ｂにおける高さＨ１０は、その高さにおいて指が侵入しても直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わらず、状態＃Ｎ３Ｂを維持する高さである（Ｈ１０＞Ｈ１１）。
【手続補正６４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３０】
その後、クランプゲージが高さＨ１２まで下降すると、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに切り替わり状態＃Ｅ１２Ｄに遷移する。
【手続補正６５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３１】
ここで、図１０２と図１０８を比較すると明らかなように、状態＃Ｎ３⇒状態＃Ｎ４Ｂのような遷移をする場合にも、状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄのような遷移をする場合にも、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢは、ＯＦＦ、ＯＦＦ⇒ＯＮ、ＯＦＦのように遷移するので、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢの状態遷移だけ基づいて、積載紙の上に指が乗せられているのか否かの判別をすることが困難である。
【手続補正６６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３２】
しかし、指の見積高さがＭであり、紙の隆起の見積高さがＣとした場合、ＣがＭよりもある程度小さければ、ＭとＣの間の高さに対応したタイマー閾値を設定することにより積載紙の上に指が乗せられているのか否かの判別をすることができるようになる。
【手続補正６７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３３】
つまり、図１０９に示すように、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに変化する時刻から直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦからＯＮに変化する時刻までの経過時間ｔは、Ｃ＜Ｍであるならば、状態＃Ｎ３⇒状態＃Ｎ４Ｂのような状態遷移をする場合よりも状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄのような遷移遷移をする場合の方が長いので（ｔ１＜ｔ２）、両者の場合の時間の間に時間閾値ＴＨを設けることにより（ｔ１＜ＴＨ＜ｔ２）、両者を判別することが可能になる。
【手続補正６８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３４】
なお、このように閾値ＴＨを設定した場合であっても、図１０２に示すように指が途中から侵入することにより状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２に変化することを検出することができる。つまり、直下手前側検出装置ＳＦがＯＦＦからＯＮに変化してから時間閾値ＴＨが経過しても、直下奥側検出装置ＳＢがＯＦＦのままであることにより、指が途中から侵入したことを検出することができる。
【手続補正６９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３５】
図１１０は、以下の２通りの場合におけるタイミングの関係を示す。
（１０１−１）高低差Ｓ＝０＜指の厚みＭの設定において指がある場合
（１０１−２）高低差Ｓ＝０＜指の厚みＭの設定において指がない場合
（１０１−１）の場合には、直下手前側検出装置ＳＦが時刻Ｔｍで紙を検出してから直下奥側検出装置ＳＢが時刻Ｔａで指を検出する。Ｔａ−Ｔｍ＝Ｍ／Ｖである。
【手続補正７０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３６】
（１０１−２）の場合には、直下手前側検出装置ＳＦが時刻Ｔｍで紙を検出するのと同時に直下奥側検出装置ＳＢが時刻Ｔａ（＝Ｔｍ）で指を検出する。Ｔｍ−Ｔａ＝Ｔｍ−Ｔｍ＝０である。
【手続補正７１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３７】
従って、例えば、Ｔａ−Ｔｍを（Ｍ／２）／Ｖと比較することにより（１０１−１）と（１０１−２）を判別することができる。
【手続補正７２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３８】
図１１０は、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢの高低差Ｓがゼロである場合について直下奥側検出装置ＳＢが積載紙を検出する時刻Ｔａを基準にして描かれているタイミング図である。これに対して、図１１１は、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢの高低差Ｓがゼロである場合について直下手前側検出装置ＳＦが積載紙又は指を検出する時刻Ｔｍを基準にして描かれているタイミング図である。
【手続補正７３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４３９】
図１１１を参照すると、指がある場合には、直下手前側検出装置ＳＦが指を検出する時刻ＴｍよりＭ／Ｖだけ後の時刻Ｔａで直下奥側検出装置ＳＢが積載紙を検出する。他方で、指がない場合には、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢは同時に積載紙を検出する。
【手続補正７４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４４８】
次に、直下手前側検出装置ＳＦと直下奥側検出装置ＳＢにより積載紙に乗っている指を検出するための３通りの方法のそれぞれについて、図１１３及び図１１４を参照して説明する。
【手続補正７５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４４９】
図１１３に示す方法は、直下手前側検出装置ＳＦが直下奥側検出装置ＳＢよりも先に物体を検出する場合のものであり、図１１４に示す方法は、直下奥側検出装置ＳＢが直下手前側検出装置ＳＦよりも先に物体を検出する場合のものである。図１１３に示す方法は、図１０２に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２への遷移の検出と、図１０７に示す状態＃Ｎ３から状態＃Ｅ１２Ｂへの遷移と、図１０８に示す状態＃Ｎ３Ｂ⇒状態＃Ｅ１２Ｄへの遷移の検出に関連する。また、これらの遷移を
図１０２に示す状態＃Ｎ３⇒状態＃Ｎ４８⇒状態＃Ｎ４の遷移から識別することに関連する。
【手続補正７６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４５１】
図１１３を参照すると、クランプゲージの下降を開始させてから（ステップＳ５４１）、直下奥側検出装置ＳＢが物体を検出する前に直下手前側検出装置ＳＦが物体を検出したならば（ステップＳ５５１及びステップＳ５４３でＮＯのループでステップＳ５４３でＹＥＳになったならば）、タイマーを初期値Ｔａからスタートさせる（ステップＳ５４５）。ここでの初期値Ｔａは、上述した閾値時刻ＴＴＨを設定するためのものである。
【手続補正７７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４５２】
次に、直下奥側検出装置ＳＢが物体を検出する前にタイマーがタイムアウトしたならば（ステップＳ５４７及びステップＳ５４９でＮＯのループでステップＳ５４９でＹＥＳになったならば）、ステップＳ５４３で検出した物体は指などの侵入物であると判断して（ステップＳ５１７）、クランプゲージを停止させ、又は、上昇させる（ステップＳ５１９）。
【手続補正７８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４５３】
次に、タイマーがタイムアウトする前に直下奥側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５４７及びステップＳ５４９でＮＯのループでステップＳ５４７でＹＥＳになったならば）、ステップＳ５４３で検出した物体は積載紙であると判断して処理を終了する。
【手続補正７９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４５４】
図１１４を参照すると、クランプゲージの下降を開始させてから（ステップＳ５４１）、直下手前側検出装置が物体を検出する前に直下奥側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５５１及びステップＳ５４３でＮＯのループでステップＳ５５１でＹＥＳになったならば）、そのときのクランプゲージの高さを高さＨ１２として測定する（ステップＳ５５３）。次に、直下手前側検出装置が物体を検出したならば（ステップＳ５５５でＹＥＳ）、そのときの高さを高さＨＸとして測定する（ステップＳ５５７）。
【手続補正８０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４５６】
高さＨＸが高さＨ１２よりも低ければ（ステップＳ５５９でＮＯ）、ステップＳ５５５で検出した物体は積載紙であると判断して、処理を終了する。Ｈ１２の代わりにＨ１２−｜ｈ｜を用いてもよい。ここで、｜ｈ｜はマージンである。
【手続補正８１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４５８】
クランプゲージが紙をクランプして実際に包丁がその紙を断裁するときに検出したＷ１、Ｗ２を用いて、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
の式より求めたＷは、紙の全幅Ｗｐとなる。
Ｗｐ＝Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
【手続補正８２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４６０】
従って、バックゲージを前方に送りながら連続して断裁をするシーケンスにおいて最初の断裁で紙について求めたＷ１、Ｗ２、Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）を記憶しておき、２度目以降の断裁において、左側検出装置２２３−１がＷ１よりも長い距離を検出した時、又は、右側検出装置２２３−２がＷ２よりも長い距離を検出した、又は、その双方が生じた時には、それは、指を検出したことによるものであると判断することができる。

【手続補正８３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４６２】
［第１９の実施の形態］
第１９の実施の形態では、図１１５、図１１６に示すようにテーブ１０１上の間口の左右の両方衝立板２７６付近に反射型距離測定装置２７８−１、２７８−２を配置する。これらを左側紙幅検出装置、右側紙幅検出装置と称することにする。
【手続補正８４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４６３】
左側紙幅検出装置２７８−１及び右側紙幅検出装置２７８−２による検出距離を、それぞれ、Ｗ１、Ｗ２とすれば、紙幅Ｗｐは、
Ｗｐ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
により求めることができる。
【手続補正８５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４６４】
従って、各断裁において、例えば、クランプゲージの下降開始時に左側紙幅検出装置２７８−１及び右側紙幅検出装置２７８−２により検出したＷ１、Ｗ２に基づいて紙幅Ｗｐを求めておき、左側検出装置２２３−１がＷ１よりも長い距離を検出した時、又は、右側検出装置２２３−２がＷ２よりも長い距離を検出した、又は、その双方が生じた時には、それは、指を検出したことによるものであると判断することができる。
【手続補正８６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４６８】
「第２１の実施の形態」
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｔｈ２≧Ｗ＞−ａｂｓ（Ｗｔｈ３）
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第１の設定と、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｔｈ２≧Ｗ＞０
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第２の設定と、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｐ＞Ｗ
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第３の設定と、
Ｗ＝Ｗ０−（Ｗ１＋Ｗ２）
について
Ｗｐ＞Ｗ
且つ
Ｗｃ≠Ｗ
であれば、指などの侵入物体が積載紙に置かれているという判断をする第４の設定と、
を切り替えてもよい。
【手続補正８７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４７６】
クランプゲージ高さ検出装置としては、上述の構成を持つもの以外のものを用いることができる。例えば、クランプゲージの下端面からテーブルまでの距離Ｈｔｃを測定する反射型距離検出装置をクランプゲージ高さ検出装置として利用することができる。
【手続補正８８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2019235640.tif 000134
【手続補正８９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２２】
2019235640.tif 000135
【手続補正９０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２５】
2019235640.tif 000136
【手続補正９１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３１】
2019235640.tif 000137
【手続補正９２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３２】
2019235640.tif 000138
【手続補正９３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５２】
2019235640.tif 000139
【手続補正９４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５３】
2019235640.tif 000140
【手続補正９５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１５】
2019235640.tif 000141
【手続補正９６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１６】
2019235640.tif 000142
【手続補正９７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１７】
2019235640.tif 000143
【手続補正９８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１８】
2019235640.tif 000144
【手続補正９９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１９】
2019235640.tif 000145
【手続補正１００】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２０】
2019235640.tif 000146
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月4日(2020.7.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】手続補正書
【補正対象項目名】手続補正２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【国際調査報告】
2019235640.tif 000147
2019235640.tif 000148
2019235640.tif 000149
2019235640.tif 000150
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2019235640.tif 000156
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