(57)【要約】  車両挙動制御装置２に、運転者による操舵の状態を判定する操舵状態判定部９８と、操舵状態判定部９８で、切返し操舵を行った場合における２操舵目の操舵角が保持されていると判定した場合には、切返し操舵時における２操舵目の操舵による操舵方向の反対方向の前輪６に所定の制動力を発生させると共に、２操舵目の操舵角が保持されたと判定された場合は制動力の低下量に制限を設ける安定化制動を行う制動装置制御部８８とを設ける。これにより、切返し操舵時の２操舵目の操舵によるヨーモーメントと反対方向のヨーモーメントを発生させることができ、操舵によるヨーモーメントを小さくすることができる。従って、切返し操舵の２操舵目の操舵時に大きくなり易いヨーモーメントによって、ヨーレートが大きくなり過ぎることを抑制でき、車両１の挙動が不安定になることを抑制できる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を向上させることができる。
2011007396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による操舵の状態を判定する操舵状態判定手段と、
車輪に制動力を発生させる制動装置を制御することにより前記制動力を制御可能に設けられていると共に、前記操舵状態判定手段での判定により、切返し操舵を行ったと判定された場合には、前記切返し操舵時の２操舵目の操舵による操舵方向の反対方向の前輪に所定の前記制動力を発生させ、且つ、前記２操舵目の操舵角が保持されたと前記操舵状態判定手段で判定された場合は前記制動力の低下量に制限を設ける安定化制動を行う制動装置制御手段と、
を備えることを特徴とする車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記操舵状態判定手段は、前記切返し操舵が行われ、且つ、操舵角が所定値より大きく、さらに前記操舵角の変化が所定の変化より少ない場合には、前記切返し操舵時の前記２操舵目の操舵角が保持されていると判定し、
前記制動装置制御手段は、前記２操舵目の操舵角が保持されている間は前記安定化制動を行う請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記制動装置制御手段は、前記安定化制動を行う場合には、現在の前記安定化制動の制御時における今回の制御量と、現在の前記安定化制動における前記今回の制御量より前の制御量とを比較し、大きい方の制御量を前記今回の制御量にすることにより前記制動力を維持する請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記制動装置制御手段は、前記安定化制動の制御量の下限値を設定し、前記安定化制動を行う場合には、前記安定化制動の制御時における制御量を前記下限値以上にすることにより、前記制動力を維持する請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項５】
さらに、前記車両の走行時におけるヨーレートを取得可能なヨーレート取得手段を備えており、
前記制動装置制御手段は、前記安定化制動を行っている場合に、前記ヨーレート取得手段で取得した前記安定化制動中における前記ヨーレートが、前記ヨーレートのピーク値に対して所定値以上低下した場合に、前記安定化制動を終了させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動制御装置に関するものである。特に、この発明は、車輪で発生させる制動力を制御することにより車両の挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両挙動制御装置では、車輪で発生させる制動力を制御し、車両の走行中に運転者の意思に関わらず車両の走行時の状態に応じて車輪の制動力を制御することにより、車両走行時の安定性を確保しているものがあり、このような車両の挙動の制御としては、例えば、車両の旋回中にヨー速度の制御偏差が所定の閾値を超えた場合に、カーブ外側前輪に制動力を発生させることにより、ヨー速度を低減させ、挙動の安定化を図っているものがある。【０００３】
ここで、このように車両の挙動の安定化を図る際に用いる制動装置は、油圧ポンプで油圧を発生させ、さらに様々な弁を作動させることにより、油圧ポンプで発生した油圧を車輪の近傍に設けられるホイールシリンダに作用させ、車輪に制動力を発生させる。しかし、車輪に制動力を発生させる場合には、このように油圧ポンプを起動させたり弁を作動させたりする必要があるため、制動力を発生させる指令後、実際に制動力が発生するまでには、時間的な遅れが発生し易くなる。【０００４】
これに対し、車両挙動制御装置で挙動の安定化を図るために車輪に制動力を発生させる場合は、スピンモードなどの不安定な挙動、或いは、運転操作に伴わない車両の挙動を安定化させるため、早急に制動力を発生させる必要があるが、制動力に遅れが発生した場合、安定化を図るための制御にも遅れが発生することとなっていた。このため、従来の車両挙動制御装置では、車両の挙動の安定化を図る場合における制動力の遅れの回避を図っているものがある。【０００５】
例えば、特許文献１に記載の車両の安定化走行動特性制御装置では、車両の旋回時に、挙動の安定化を図るために車輪に制動力を発生させることが予測される場合は、制動力を発生させることが予測される車輪に対して、予め低いレベルのブレーキの油圧である予備ブレーキ圧力を与えている。これにより、旋回時に車両の挙動が不安定になった場合において、カーブ外側前輪など制動力を発生させることにより挙動を安定化させることができる車輪に制動力を発生させる際に、短時間で当該車輪のホイールシリンダに作用させる油圧を上昇させることができ、早急に有効な制動力を発生させることができるため、挙動の安定化を図ることができる。【０００６】
また、車両の走行時には、走行車線の変更時や釣り針状操縦のような、車両を左右の一方向に旋回させた後に反対方向に旋回させる、いわゆる切返し操舵を行う場合があるが、スピンモード等の不安定な挙動は、最初に操舵を行った場合のみでなく、切返し操舵における２操舵目にも発生する場合がある。このため、特許文献１に記載の車両の安定化走行動特性制御装置では、切返し操舵を行う場合でも予備ブレーキ圧力を与えている。即ち、左右の一方向に操舵をした後、反対方向に操舵をしていると判定される場合は、２操舵目の旋回方向における外側の前輪に、予備ブレーキ圧力を与える。これにより、２操舵目に車両の挙動が不安定になった場合でも、早急に外側前輪で制動力を発生させることができ、挙動の安定化を図ることできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２００７−５１３００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
車両の旋回時の挙動の安定化を図る場合には、このように予備ブレーキ圧力を与えることにより、安定化制御を行う際の制御が遅れを抑制しているが、特許文献１に記載の車両の安定化走行動特性制御装置では、切返し操舵の２操舵目を行った場合、所定時間内に旋回時の挙動を安定化させるための制動制御を行わなかった場合には、予備ブレーキ圧力を除去している。【０００９】
しかし、切返し操舵を行った場合、一方向への旋回状態から反対方向の旋回状態に車両の挙動が変化するため、直進状態から旋回状態に移行する場合と比較して、ヨーモーメントが大きくなり易くなる。つまり、切返し操舵を行った場合には、１操舵目において沈み込んでいた旋回外側のサスペンションが２操舵目を行うことにより伸びるが、このサスペンションは２操舵目では旋回内側に位置するため、このサスペンションが伸びることにより、２操舵目では、旋回時のロールモーメントが一気に大きくなる。また、２操舵目は、操舵方向が１操舵目の操舵方向とは反対方向になるので、１操舵目によって旋回する車両の進行方向に対する操舵角が大きくなる。これらにより、車輪に横力が発生し易くなり、２操舵目ではヨーモーメントが大きくなり易くなる。【００１０】
切返し操舵における２操舵目では、このようにヨーモーメントが大きくなり易くなっているが、特許文献１に記載の車両の安定化走行動特性制御装置では、切返し操舵の２操舵目を行った場合に予備ブレーキ圧力を付与し、所定時間の経過後は予備ブレーキ圧力を除去している。しかし、切返し操舵の２操舵目は、ヨーモーメントが大きくなり易いため、予備ブレーキ圧力を付与しても挙動が不安定になった場合には、効果的に安定化させることができない場合がある。【００１１】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、切返し操舵時における挙動の安定性を向上させることのできる車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明に係る車両挙動制御装置は、運転者による操舵の状態を判定する操舵状態判定手段と、車輪に制動力を発生させる制動装置を制御することにより前記制動力を制御可能に設けられていると共に、前記操舵状態判定手段での判定により、切返し操舵を行ったと判定された場合には、前記切返し操舵時の２操舵目の操舵による操舵方向の反対方向の前輪に所定の前記制動力を発生させ、且つ、前記２操舵目の操舵角が保持されたと前記操舵状態判定手段で判定された場合は前記制動力の低下量に制限を設ける安定化制動を行う制動装置制御手段と、を備えることを特徴とする。【００１３】
また、この発明に係る車両挙動制御装置は、上記車両挙動制御装置において、前記操舵状態判定手段は、前記切返し操舵が行われ、且つ、操舵角が所定値より大きく、さらに前記操舵角の変化が所定の変化より少ない場合には、前記切返し操舵時の前記２操舵目の操舵角が保持されていると判定し、前記制動装置制御手段は、前記２操舵目の操舵角が保持されている間は前記安定化制動を行う。【００１４】
また、この発明に係る車両挙動制御装置は、上記車両挙動制御装置において、前記制動装置制御手段は、前記安定化制動を行う場合には、現在の前記安定化制動の制御時における今回の制御量と、現在の前記安定化制動における前記今回の制御量より前の制御量とを比較し、大きい方の制御量を前記今回の制御量にすることにより前記制動力を維持する。【００１５】
また、この発明に係る車両挙動制御装置は、上記車両挙動制御装置において、前記制動装置制御手段は、前記安定化制動の制御量の下限値を設定し、前記安定化制動を行う場合には、前記安定化制動の制御時における制御量を前記下限値以上にすることにより、前記制動力を維持する。【００１６】
また、この発明に係る車両挙動制御装置は、上記車両挙動制御装置において、さらに、前記車両の走行時におけるヨーレートを取得可能なヨーレート取得手段を備えており、前記制動装置制御手段は、前記安定化制動を行っている場合に、前記ヨーレート取得手段で取得した前記安定化制動中における前記ヨーレートが、前記ヨーレートのピーク値に対して所定値以上低下した場合に、前記安定化制動を終了させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る車両挙動制御装置は、切返し操舵時における挙動の安定性を向上させることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施例１に係る車両挙動制御装置が設けられた車両の概略図である。
【図２】図２は、図１に示した制動装置の構成概略図である。
【図３】図３は、図１に示した車両挙動制御装置の要部構成図である。
【図４】図４は、切返し操舵を行う際の各動作量の関係を示す説明図である。
【図５−１】図５−１は、実施例１に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。
【図５−２】図５−２は、実施例１に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。
【図６】図６は、実施例２に係る車両挙動制御装置の要部構成図である。
【図７−１】図７−１は、実施例２に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。
【図７−２】図７−２は、実施例２に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。
【図７−３】図７−３は、実施例２に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明に係る車両挙動制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明の実施例１に係る車両挙動制御装置が設けられた車両の概略図である。実施例１に係る車両挙動制御装置２を備える車両１は、内燃機関であるエンジン（図示省略）を動力源としており、動力源で発生した動力は、変速機（図示省略）等の動力伝達経路を介して、複数の車輪５のうち駆動輪として設けられる車輪５に伝達する。即ち、車両１が前輪駆動車の場合には動力は前輪６に伝達され、後輪駆動車の場合には動力は後輪７に伝達され、四輪駆動車の場合には動力は全車輪５に伝達される。これにより、動力が伝達された駆動輪は駆動力を発生し、車両１はこの駆動力によって走行可能に設けられている。なお、動力源は、エンジン以外のものでもよく、例えば、電気で作動するモータ（図示省略）を用いたり、または、エンジンとモータとを併用したりしてもよい。【００２１】
また、車両１が有する複数の車輪５のうち前輪６は、車両１の操舵輪として設けられており、操舵輪である前輪６は、車両１の運転席に配設されるハンドル１０によって操舵可能に設けられている。このハンドル１０は、車両１の運転者が車輪５を操舵する際における操舵補助力を発生する操舵補助装置であるＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）装置２１にステアリングシャフト２２を介して接続されている。このように、ハンドル１０はＥＰＳ装置２１に接続されるため、ハンドル１０を操作することにより前輪６を操舵可能に設けられている。つまり、前輪６のうち車両１の進行方向における左側に位置する前輪６である左前輪６Ｌと、車両１の進行方向における右側に位置する前輪６である右前輪６Ｒとは、共にそれぞれタイロッド２５やナックルアーム２６を介してＥＰＳ装置２１に接続されており、これにより、左前輪６Ｌと右前輪６Ｒとは、ハンドル１０を操作することによって操舵可能に設けられている。また、ＥＰＳ装置２１には、ハンドル１０の回転角度である舵角を検出する舵角検出手段である舵角センサ７５が設けられている。【００２２】
また、車両１には、車輪５に制動力を発生させる制動装置３０が設けられており、各車輪５の近傍には、制動装置３０が有すると共に油圧によって作動するホイールシリンダ６１と、このホイールシリンダ６１と組みになって設けられると共に車輪５の回転時には車輪５と一体となって回転するブレーキディスク６５とが設けられている。即ち、ホイールシリンダ６１は、左前輪６Ｌ、右前輪６Ｒ、左後輪７Ｌ、右後輪７Ｒの近傍に設けられるホイールシリンダ６１が、順に左前輪ホイールシリンダ６２Ｌ、右前輪ホイールシリンダ６２Ｒ、左後輪ホイールシリンダ６３Ｌ、右後輪ホイールシリンダ６３Ｒとなって設けられている。同様に、ブレーキディスク６５は、左前輪６Ｌ、右前輪６Ｒ、左後輪７Ｌ、右後輪７Ｒの近傍に設けられるブレーキディスク６５が、順に左前輪ブレーキディスク６６Ｌ、右前輪ブレーキディスク６６Ｒ、左後輪ブレーキディスク６７Ｌ、右後輪ブレーキディスク６７Ｒとなって設けられている。【００２３】
このうち、ホイールシリンダ６１は、車両１の制動時に当該ホイールシリンダ６１に作用させる油圧の経路である油圧経路４０に接続されている。この油圧経路４０には、車両１の制動時に油圧経路４０内の油圧を制御可能なブレーキアクチュエータ５０が設けられており、ブレーキアクチュエータ５０は、各ホイールシリンダ６１に作用させる油圧を、それぞれ独立して作用させることができる。これにより、複数の車輪５の制動力は、それぞれ独立して発生させることができる。【００２４】
さらに、各車輪５の近傍には、車輪５の回転速度である車輪速度を検出する車輪速度検出手段である車輪速度センサ７４が設けられている。この車輪速度センサ７４は、各車輪５に独立して設けられており、各車輪５の車輪速度を独立して検出可能になっている。【００２５】
また、車両１には、車両１の運転席に運転者が座った状態における運転者の足元付近に、走行中の車両１を制動する際に操作するブレーキペダル１２が配設されている。このブレーキペダル１２は、後述するマスタシリンダ３１（図２参照）等を介して油圧経路４０に接続されており、さらに、ブレーキペダル１２の近傍には、ブレーキペダル１２のストロークを検出可能なブレーキストローク検出手段であるブレーキストロークセンサ７１が設けられている。【００２６】
制動装置３０は、車両１の運転者がブレーキペダル１２を踏み込んで制動操作を行うことにより、車輪５に制動力を発生させることが可能になっている。このように制動装置３０は、少なくとも運転者の制動操作により車両１が有する車輪５に制動力を発生させることが可能な制動手段として設けられている。【００２７】
また、この車両１には、少なくとも車両１の幅方向の加速度を検出可能なＧセンサ７３と、車両１の走行時のヨーレートを検出可能なヨーレート検出手段であるヨーレートセンサ７２とが設けられている。これらのブレーキストロークセンサ７１、ヨーレートセンサ７２、Ｇセンサ７３、車輪速度センサ７４、舵角センサ７５、ＥＰＳ装置２１、ブレーキアクチュエータ５０は、車両１の各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）８０に接続されており、ＥＣＵ８０によって制御可能に設けられている。【００２８】
図２は、図１に示した制動装置の構成概略図である。車両１（図１参照）の制動時に操作をするブレーキペダル１２は、エンジンの吸気通路（図示省略）に接続されることにより、エンジンの運転時に発生する負圧の伝達が可能な負圧経路３３が接続されたブレーキブースタ３２に接続されている。このようにブレーキブースタ３２に接続される負圧経路３３には、吸気通路側からブレーキブースタ３２の方向への空気の流れを遮断する逆止弁である負圧経路逆止弁３４と、負圧経路３３内の負圧を検出可能な負圧検出手段である負圧センサ３５とが設けられている。【００２９】
また、ブレーキブースタ３２は、油圧を発生させることができるマスタシリンダ３１に接続されており、油圧経路４０は、このマスタシリンダ３１に接続されている。このようにマスタシリンダ３１に接続されている油圧経路４０は、作動油として用いられるブレーキフルード（図示省略）が満たされており、制動装置３０は、このブレーキフルードの油圧を変化させることにより車輪５に制動力を発生させることが可能に設けられている。また、この油圧経路４０は、２系統に分かれて構成されており、２系統の油圧経路４０である第１油圧経路４１と第２油圧経路４２とが、それぞれ独立してマスタシリンダ３１に接続されている。【００３０】
ブレーキペダル１２は、これらのようにブレーキブースタ３２とマスタシリンダ３１とを介して油圧経路４０に接続されており、このうちブレーキブースタ３２は、公知の真空式倍力装置となっており、ブレーキペダル１２に入力された踏力を、負圧経路３３から伝達された負圧と大気圧との差を利用することにより増大してマスタシリンダ３１に伝達可能に設けられている。また、マスタシリンダ３１は、ブレーキブースタ３２から伝達された力によって油圧を発生させ、発生させた油圧を油圧経路４０に伝達可能に設けられている。【００３１】
また、マスタシリンダ３１に接続される油圧経路４０には、その端部にホイールシリンダ６１が接続されており、第１油圧経路４１と第２油圧経路４２とで、車両１における互い違いの位置に配設されている車輪５の近傍に設けられるホイールシリンダ６１が接続されている。つまり、第１油圧経路４１には左前輪ホイールシリンダ６２Ｌと右後輪ホイールシリンダ６３Ｒとが接続され、第２油圧経路４２には右前輪ホイールシリンダ６２Ｒと左後輪ホイールシリンダ６３Ｌとが接続されている。【００３２】
また、油圧経路４０には、車両の制動時に油圧経路４０内の油圧を制御可能なブレーキアクチュエータ５０が複数設けられており、ブレーキアクチュエータ５０は、常開のソレノイドバルブであるマスタカット弁５１と保持弁５２、及び常閉のソレノイドバルブである減圧弁５３とを有している。これらのマスタカット弁５１と保持弁５２と減圧弁５３とは、車輪５に付与する制動力の配分を制御可能な制動力配分制御手段として設けられている。このうち、マスタカット弁５１は、第１油圧経路４１と第２油圧経路４２とにそれぞれ１つずつ配設されている。【００３３】
また、保持弁５２は、油圧経路４０において、マスタシリンダ３１からマスタカット弁５１を経てホイールシリンダ６１に向かう経路に設けられており、４つのホイールシリンダ６１に対応して保持弁５２も４つ設けられている。【００３４】
また、減圧弁５３は、保持弁５２からホイールシリンダ６１に向かう経路から分岐し、マスタカット弁５１と保持弁５２との間の経路に接続される経路であるリターン経路４５に設けられている。このように、減圧弁５３が設けられるリターン経路４５は、４つの保持弁５２とホイールシリンダ６１との間の経路からそれぞれ分岐しており、減圧弁５３は、分岐した各経路に設けられているため、減圧弁５３は油圧経路４０に４つ設けられている。即ち、減圧弁５３は、保持弁５２と同様に４つのホイールシリンダ６１に対応して４つ設けられている。【００３５】
また、リターン経路４５は、減圧弁５３の下流側、つまりリターン経路４５における、減圧弁５３よりもマスタカット弁５１と保持弁５２との間の経路に接続される側の部分が、第１油圧経路４１における２つのリターン経路４５同士、及び第２油圧経路４２における２つのリターン経路４５同士で接続されて、それぞれ１つの経路になっている。このように、リターン経路４５における１つの経路になった部分には、ブレーキアクチュエータ５０である加圧ポンプ５４と、リターン経路４５に設けられる逆止弁であるリターン経路逆止弁５５とが配設されており、リターン経路逆止弁５５は、リターン経路４５における、加圧ポンプ５４よりもマスタカット弁５１と保持弁５２との間の経路に接続される側に配設されている。【００３６】
このうち、加圧ポンプ５４には駆動用モータ５６が接続されており、加圧ポンプ５４は、駆動用モータ５６によって作動させることにより、リターン経路４５内のブレーキフルードを減圧弁５３側からマスタカット弁５１或いは保持弁５２側に供給可能に設けられている。また、リターン経路逆止弁５５は、加圧ポンプ５４からマスタカット弁５１或いは保持弁５２方向へのブレーキフルードのみ流し、反対方向のブレーキフルードの流れを遮断する。加圧ポンプ５４とリターン経路逆止弁５５とは、これらのように設けられているため、第１油圧経路４１と第２油圧経路４２とにそれぞれ１つずつ設けられており、全部でそれぞれ２つずつ設けられている。【００３７】
また、油圧経路４０におけるマスタカット弁５１の上流側、即ち、油圧経路４０におけるマスタシリンダ３１とマスタカット弁５１との間の部分からは、リターン経路４５に接続される経路である供給経路４６が分岐しており、供給経路４６はリターン経路４５に接続されている。また、この供給経路４６にはリザーバ５７と、供給経路４６に設けられる逆止弁である供給経路逆止弁５８とが配設されており、供給経路逆止弁５８は、供給経路４６における、リザーバ５７よりもマスタシリンダ３１とマスタカット弁５１との間の経路に接続される側に配設されている。【００３８】
このうち、リザーバ５７は、供給経路４６を流れるブレーキフルードを所定量貯留可能に設けられており、供給経路逆止弁５８は、マスタカット弁５１或いは保持弁５２側からリターン経路４５の方向へのブレーキフルードのみ流し、反対方向のブレーキフルードの流れを遮断する。リザーバ５７と供給経路逆止弁５８とは、これらのように設けられているため、第１油圧経路４１と第２油圧経路４２とにそれぞれ１つずつ設けられており、全部でそれぞれ２つずつ設けられている。【００３９】
また、第１油圧経路４１におけるマスタシリンダ３１とマスタカット弁５１との間には、操作圧力検出手段であるマスタシリンダ圧センサ５９が設けられている。このマスタシリンダ圧センサ５９は、第１油圧経路４１におけるマスタシリンダ３１とマスタカット弁５１との間の油圧を、運転者がブレーキ操作をしてブレーキペダル１２を踏んだ場合に発生する操作圧力として検出可能に設けられている。【００４０】
これらのように設けられる負圧センサ３５、マスタシリンダ圧センサ５９、マスタカット弁５１、保持弁５２、減圧弁５３、駆動用モータ５６は、ＥＣＵ８０に接続されており、ＥＣＵ８０によって制御可能に設けられている。【００４１】
図３は、図１に示した車両挙動制御装置の要部構成図である。ＥＣＵ８０には、処理部８１、記憶部１１０及び入出力部１１１が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。また、ＥＣＵ８０に接続されているＥＰＳ装置２１、ブレーキストロークセンサ７１、ヨーレートセンサ７２、Ｇセンサ７３、車輪速度センサ７４、舵角センサ７５、負圧センサ３５、マスタシリンダ圧センサ５９、マスタカット弁５１、保持弁５２、減圧弁５３、駆動用モータ５６は、入出力部１１１に接続されており、入出力部１１１は、これらのセンサ類等との間で信号の入出力を行う。【００４２】
また、記憶部１１０には、本実施例１に係る車両挙動制御装置２を制御するコンピュータプログラムが格納されている。この記憶部１１０は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、またはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ等のような読み出しのみが可能な記憶媒体）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性のメモリ、或いはこれらの組み合わせにより構成することができる。【００４３】
また、処理部８１は、メモリ及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成されており、ブレーキストロークセンサ７１での検出結果よりブレーキペダル１２のストローク量を取得可能な制動操作取得手段であるブレーキストローク量取得部８２と、舵角センサ７５での検出結果よりハンドル１０の回転角である舵角を取得可能な舵角取得手段である舵角取得部８３と、車輪速度センサ７４での検出結果より車輪速度を取得可能な車輪速度取得手段である車輪速度取得部８４と、ヨーレートセンサ７２での検出結果より、車両１の走行時におけるヨーレートを取得可能なヨーレート取得手段であるヨーレート取得部８５と、Ｇセンサ７３での検出結果より、車両１の走行時における横加速度を取得可能な横加速度取得手段である横加速度取得部８６と、を有している。【００４４】
また、処理部８１は、車両１のヨー方向の挙動を推定するヨー方向挙動推定手段であるヨー方向挙動推定部８７と、制動装置３０を制御してブレーキフルードの油圧を制御することにより車輪５に発生させる制動力を制御可能な制動手段制御手段である制動装置制御部８８と、挙動安定化制御を行うか否かの判定を車両１の運転状態に基づいて行う挙動安定化制御判定手段である挙動安定化制御判定部８９と、を有している。【００４５】
また、処理部８１は、車両１の旋回中に操舵方向の反対方向の前輪６に、車両１全体の減速度に影響を及ぼさない程度の弱い制動力を発生させる予備制動であるプリチャージの実行モードを設定するプリチャージモード設定手段であるプリチャージモード設定部９０と、切返し操舵時における２操舵目の操舵方向の反対方向の前輪６に所定の制動力を発生させる安定化制動を許可するか否かの判定を行う安定化制動許可判定部手段である安定化制動許可判定部９１と、安定化制動の実行モードを設定する安定化制動モード設定手段である安定化制動モード設定部９２と、安定化制動モードの状態の判定を行う安定化制動モード判定手段である安定化制動モード判定部９３と、を有している。【００４６】
また、処理部８１は、安定化制動の実行状態に応じて、安定化制動が１回作動したことを示すフラグである安定化制動１回作動フラグの設定を行う安定化制動フラグ設定手段である安定化制動フラグ設定部９４と、安定化制動１回作動フラグの状態の判定を行う安定化制動フラグ判定手段である安定化制動フラグ判定部９５と、安定化制動１回作動フラグの所定の状態における経過時間を演算するフラグ経過時間演算手段であるフラグ経過時間演算部９６と、フラグ経過時間演算部９６で演算した経過時間が、安定化制動の禁止時間より長いか否かを判定する禁止時間経過判定手段である禁止時間経過判定部９７と、を有している。【００４７】
また、処理部８１は、舵角取得部８３で取得した操舵角等に基づいて操舵の状態を判定する操舵状態判定手段である操舵状態判定部９８と、舵角取得部８３で取得した操舵角に基づいて操舵の方向を判定する操舵方向判定手段である操舵方向判定部９９と、操舵状態判定部９８で判定した操舵の状態等に基づいて安定化制動を維持する状態であるか否かを判定する安定化制動維持判定手段である安定化制動維持判定部１００と、を有している。【００４８】
ＥＣＵ８０によって制御されるマスタカット弁５１等の制御は、例えば、ヨーレートセンサ７２などによる検出結果に基づいて、処理部８１が前記コンピュータプログラムを当該処理部８１に組み込まれたメモリに読み込んで演算し、演算の結果に応じてマスタカット弁５１等を作動させることにより制御する。その際に処理部８１は、適宜記憶部１１０へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。なお、このようにマスタカット弁５１等を制御する場合には、前記コンピュータプログラムの代わりに、ＥＣＵ８０とは異なる専用のハードウェアによって制御してもよい。【００４９】
この実施例１に係る車両挙動制御装置２は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。車両１の走行時には、動力源であるエンジン等を運転させることにより走行するが、走行時には車輪５の回転速度である車輪速度を、車輪速度センサ７４で検出する。車輪速度センサ７４で検出した車輪速度は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する車輪速度取得部８４に伝達され、車輪速度取得部８４で取得する。車輪速度取得部８４で車輪速度を取得する際には、４つの車輪速度センサ７４による検出結果を独立して取得する。即ち、車輪速度取得部８４は、４つの車輪５の車輪速度を、それぞれ独立して取得する。【００５０】
また、車両１の走行中に減速をする場合には、ブレーキペダル１２を踏み込むことによって車両１を制動する。このように、ブレーキペダル１２を踏み込んでブレーキ操作を行った場合、その踏力がブレーキブースタ３２に伝達される。ここで、このブレーキブースタ３２には負圧経路３３が接続されており、ブレーキブースタ３２にはエンジンの運転時における吸気行程で発生する負圧が負圧経路３３を介して伝達可能に設けられている。このため、踏力がブレーキブースタ３２に対して入力された場合、ブレーキブースタ３２はこの負圧と大気圧との差圧により、踏力を増力させてマスタシリンダ３１に入力する。踏力に対して増力した力が入力されたマスタシリンダ３１は、入力された力に応じてブレーキフルードに対して圧力を与え、マスタシリンダ３１内のブレーキフルードの油圧であるマスタシリンダ油圧を上昇させる。【００５１】
マスタシリンダ油圧が上昇した場合、マスタシリンダ３１に接続されている油圧経路４０内のブレーキフルードの圧力も上昇し、油圧経路４０内の油圧はマスタシリンダ油圧と同じ圧力になる。さらに、このように油圧経路４０内の油圧が上昇した場合、この油圧は常開のソレノイドバルブであるマスタカット弁５１と保持弁５２とを介してホイールシリンダ６１にも伝達される。この場合、減圧弁５３は常閉であるため、油圧経路４０内のブレーキフルードは保持弁５２側から減圧弁５３を通ってリターン経路４５には流れないため、保持弁５２からホイールシリンダ６１に伝達される油圧は低下しない。【００５２】
このように、上昇した油圧がホイールシリンダ６１に伝達された場合、ホイールシリンダ６１は伝達された油圧により作動する。即ち、ホイールシリンダ６１は、マスタシリンダ油圧で作動する。ホイールシリンダ６１が作動した場合、ホイールシリンダ６１は、当該ホイールシリンダ６１と組みになって設けられ、且つ、車輪５の回転時に車輪５と一体となって回転するブレーキディスク６５の回転速度を低下させる。これにより、車輪５の回転速度も低下するため、車輪５は路面に対して制動力を発生し、車両１は減速する。【００５３】
これらのように、ブレーキペダル１２を操作することにより、ホイールシリンダ６１にはブレーキディスク６５の回転速度を低下させる力であるブレーキ力が発生するため、ブレーキディスク６５の回転速度の低下を介して車輪５の回転速度を低下させることができ、走行中の車両１を制動することができる。【００５４】
また、このようにブレーキペダル１２を操作する場合には、ブレーキペダル１２のストローク量が、ブレーキペダル１２の近傍に設けられるブレーキストロークセンサ７１によって検出される。ブレーキストロークセンサ７１による検出結果は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有するブレーキストローク量取得部８２で取得する。ＥＣＵ８０の処理部８１が有する制動装置制御部８８は、ブレーキストローク量取得部８２で取得したブレーキペダル１２のストローク量や車両１に設けられる他のセンサでの検出結果に応じてブレーキアクチュエータ５０を制御することにより、ホイールシリンダ６１に作用させる油圧を制御する。【００５５】
また、車両１を旋回させるなど車両１の進行方向を変化させる場合には、ステアリングシャフト２２を回転軸としてハンドル１０を回転させ、ハンドル操作をする。ハンドル１０を回転させることによりステアリングシャフト２２を回転させた場合、その回転はＥＰＳ装置２１に伝達される。ＥＰＳ装置２１は、ステアリングシャフト２２の回転に応じて作動し、タイロッド２５に対して押力、または引張り力を出力する。ＥＰＳ装置２１からタイロッド２５に与えられた力はナックルアーム２６に伝達され、ナックルアーム２６はこの力により回動する。これにより前輪６も回動するので、前輪６の回転方向は車両１の前後方向とは異なる方向になり、車両１は進行方向が変化して旋回等を行う。【００５６】
これらのように、車両１はハンドル１０を操作することにより旋回するが、ハンドル１０を操作することにより変化する舵角は、ＥＰＳ装置２１に設けられる舵角センサ７５で検出する。舵角センサ７５で検出した舵角は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する舵角取得部８３に伝達され、舵角取得部８３で取得する。【００５７】
車両１が旋回する場合には、車両１には、車両１の鉛直軸周りの回転力であるヨーモーメントが発生する。このように、車両１にヨーモーメントが発生した場合、ヨーレートセンサ７２は、ヨーモーメントが発生して車両１が鉛直軸周りに回転した場合におけるヨー角速度であるヨーレートを検出する。ヨーレートセンサ７２で検出したヨーレートは、ＥＣＵ８０の処理部８１が有するヨーレート取得部８５に伝達され、ヨーレート取得部８５で取得する。【００５８】
また、車両１が旋回した場合には、車両１には遠心力が発生するため、遠心力によって車両１の幅方向の加速度、即ち横方向の加速度である横加速度が発生する。このように車両１の旋回中に発生する横加速度は、Ｇセンサ７３で検出し、検出結果をＥＣＵ８０の処理部８１が有する横加速度取得部８６で取得する。【００５９】
車両１の旋回中に取得した車輪速度やヨーレート、横加速度は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有するヨー方向挙動推定部８７に伝達されてヨー方向挙動推定部８７でヨー方向の挙動を推定する。ヨー方向挙動推定部８７で推定したヨー方向の挙動は、車両１の旋回中に取得したハンドル１０の舵角と共に挙動安定化制御判定部８９に伝達され、これらに基づいて挙動安定化制御を行うか否かを挙動安定化制御判定部８９で判定する。挙動安定化制御を行うと挙動安定化制御判定部８９で判定した場合には、制動装置制御部８８は、左右の車輪５で発生させる制動力に差を設けることにより、現在発生しているヨーモーメントと反対方向のヨーモーメントを発生させ、現在発生しているヨーモーメントを低減させることにより挙動安定化制御を行う。【００６０】
つまり、挙動安定化制御を行う際には、制動装置制御部８８で駆動用モータ５６やマスタカット弁５１、保持弁５２、減圧弁５３を適宜作動させることにより、左右の車輪５、即ち、左前輪６Ｌと右前輪６Ｒ、及び左後輪７Ｌと右後輪７Ｒの制動力をそれぞれ制御し、左右の車輪５で制動力差を発生させる。具体的には、旋回方向の反対側の前輪６、即ち、旋回時における外側の前輪６に制動力を発生させることにより、車両１には、通常の旋回によって発生するヨーモーメントとは反対方向のヨーモーメントが発生するため、挙動安定化制御時には、旋回時の外側の前輪６に制動力を発生させる。これにより、現在発生しているヨーモーメントと反対方向のヨーモーメントを発生させ、ヨー方向の挙動を安定させる。【００６１】
例えば、運転者がブレーキ操作をしていない状態で挙動安定化制御を行う場合には、駆動用モータ５６を作動させることによって加圧ポンプ５４を作動させ、この状態でマスタカット弁５１の開度を調節することにより、リターン経路４５から保持弁５２の方向に流れるブレーキフルードの量を調節し、油圧経路４０内のブレーキフルードの油圧を制御する。さらに、制動力を発生させない車輪５に対応する減圧弁５３を開くことにより、この車輪５に対応するホイールシリンダ６１には油圧が付与されなくなり、加圧ポンプ５４によって上昇させた油圧は、制動力を発生させる車輪５に対応するホイールシリンダ６１にのみ付与される。即ち、挙動安定化制御時に旋回時の外側の前輪６にのみ制動力を発生させる場合は、加圧ポンプ５４を作動させ、制動力を発生させる車輪５以外の車輪５に対応する減圧弁５３を開くことにより、油圧を旋回時の外側の前輪６に対応するホイールシリンダ６１にのみに付与し、この車輪５にのみ制動力を発生させる。これにより、車両１に発生しているヨーモーメントと反対方向のヨーモーメントを発生させ、車両１に発生しているヨー方向の挙動を低減する。【００６２】
つまり、挙動安定化制御を行う場合は、左右の車輪５のうち左側の車輪５に制動力を発生させる油圧と右側の車輪５に制動力を発生させる油圧とで差を設けることにより左右の車輪５で発生させる制動力に差を設け、ヨー方向の挙動を低減させる。また、挙動安定化制御を行う場合には、操舵輪である左右の前輪６の制動力差、即ち、左前輪６Ｌの制動力と右前輪６Ｒの制動力との差を制御することによって車両１のヨー方向の挙動を低減するのが好ましい。【００６３】
車両１の旋回中に、挙動安定化制御を行うと挙動安定化制御判定部８９で判定した場合には、このように挙動安定化制御を行うが、ハンドル１０を一方向に操舵した後、反対方向に操舵した場合、即ち、切返し操舵を行った場合に、操舵角を２操舵目の操舵角で保持する場合には、２操舵目の操舵による旋回の外側の前輪６に制動力を発生させる制御である安定化制動を行う。つまり、安定化制動は、切返し操舵時に、２操舵目の操舵方向の反対方向の前輪６に対して、所定の制動力を発生させると共に、２操舵目の操舵が保持されている場合は、制動力の低下量に制限を設ける。これにより、切返し操舵時に２操舵目の操舵角を保持している場合は、この２操舵目の操舵による旋回の外側の前輪６に対して、車両１の状態や操舵状態に応じた所定の制動力を発生させ続ける。【００６４】
図４は、切返し操舵を行う際の各動作量の関係を示す説明図である。切返し操舵を行う場合は、このように安定化制動を行うが、切返し操舵時の各動作量について説明すると、運転者がハンドル操作をし、一方向への操舵角ｓｔｒが大きくなると、車両１は旋回をする。これにより、ヨーレートＹｒが大きくなる。また、このように車両１が旋回中の場合、ヨーレートＹｒが操舵角ｓｔｒに対して大きくなった際に車両１は挙動が不安定になり、スピンが発生し易くなるが、このスピンが発生し易い状態を示す状態量であるスピン状態量ｓａは、操舵角ｓｔｒが大きくなっている場合に大きくなり易くなる。スピン状態量ｓａが大きくなった場合には、車両１はスピンする場合があるので、このように、スピン状態量ｓａが大きくなる走行状態の場合には、ＥＣＵ８０の処理部８１が有するプリチャージモード設定部９０で、制動力の制御状態を示す制動力発生モードｍｐをＯＮにする。【００６５】
このように制動力発生モードｍｐをＯＮにすることにより、旋回時に旋回の外側に位置する前輪６に対して弱い制動力を発生させる制御であるプリチャージを行わせるか否かを示すプリチャージモードをＯＮにした場合、プリチャージを行う際の制御量ｄｓを、スピン状態量ｓａを低減可能な制御量ｄｓとしてヨーレートＹｒ等に基づいて算出する。さらに、この制御量ｄｓに基づいて、制動装置制御部８８で制動装置３０を制御し、旋回の外側の前輪６に対応するホイールシリンダ６１に対して、制御量ｄｓに応じた油圧ｐｂを付与する。例えば、左旋回を行う場合には、旋回の外側の前輪６は右前輪６Ｒになるため、この右前輪６Ｒで発生させる制御量である右前輪制御量ＦＲｄｓをヨーレートＹｒ等に基づいて算出し、この右前輪制御量ＦＲｄｓに応じた油圧ｐｂである右前輪油圧ＦＲｐｂを、右前輪ホイールシリンダ６２Ｒに付与する。これにより、左旋回には右前輪６Ｒで弱い制動力を発生する。このように行うプリチャージは、操舵状態に関わらず短時間で終了する。【００６６】
また、運転者がハンドル１０の回転方向を、それまでの回転方向の反対方向に回転させ、いわゆる切返し操舵を行った場合、操舵角ｓｔｒは、車両１の直進時の操舵角ｓｔｒを中立位置とした場合における、中立位置を中心としてそれまでの操舵角ｓｔｒが位置する側の反対側の操舵角ｓｔｒになる。この場合、この切返し操舵に応じて車両１の挙動は変化し、切返し操舵を行う前の旋回方向と反対方向の旋回方向に旋回をする。このため、ヨーレートＹｒも、切返し操舵を行う前のヨーレートＹｒと反対向きのヨーレートＹｒが発生する。【００６７】
さらに、このように切返し操舵を行った場合には、ヨーレートＹｒが大きくなり易くなっているため、切返し操舵時における２操舵目の操舵によるスピン状態量ｓａは、１操舵目の操舵によるスピン状態量ｓａよりも大きくなり易くなっている。このため、切返し操舵時の２操舵目の操舵に対して行う制動制御である安定化制動は、操舵角ｓｔｒが完全に１操舵目の操舵角ｓｔｒの方向の反対方向に移る前でも、切返し操舵を行うと判定された時点から行う。【００６８】
従って、切返し操舵を行うと判定された場合には、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する安定化制動モード設定部９２で、制動力発生モードｍｐをＯＮにすることにすることにより、切返し操舵時における２操舵目の操舵による旋回時に、旋回の外側に位置する前輪６に対して制動力を発生させる制御である安定化制動を行わせるか否かを示す安定化制動モードをＯＮにする。【００６９】
このように制動力発生モードｍｐをＯＮにすることにより、安定化制動モードをＯＮにした場合、安定化制動を行う際の制御量ｄｓを、スピン状態量ｓａを低減可能な制御量ｄｓとしてヨーレートＹｒ等に基づいて算出する。さらに、この制御量ｄｓに基づいて、制動装置制御部８８で制動装置３０を制御し、旋回の外側の前輪６に対応するホイールシリンダ６１に対して、制御量ｄｓに応じた油圧ｐｂを付与する。この場合、制御量ｄｓはプリチャージを行う際の制御量ｄｓよりも大きくなり、これに伴いホイールシリンダ６１に付与する油圧ｐｂも、プリチャージを行う際の油圧ｐｂよりも高くなる。例えば、左旋回から右旋回に切返し操舵を行った場合には、旋回の外側の前輪６は左前輪６Ｌになるため、この左前輪６Ｌ発生させる制御量である左前輪制御量ＦＬｄｓをヨーレートＹｒ等に基づいて算出し、この左前輪制御量ＦＬｄｓに応じた油圧ｐｂである左前輪油圧ＦＬｐｂを、左前輪ホイールシリンダ６２Ｌに付与する。このように安定化制動を行う場合、左前輪制御量ＦＬｄｓはプリチャージを行う際の制御量ｄｓである右前輪制御量ＦＲｄｓよりも大きくなり、これに伴い左前輪ホイールシリンダ６２Ｌに付与する油圧ｐｂである左前輪油圧ＦＬｐｂも、プリチャージを行う際の油圧ｐｂである右前輪油圧ＦＲｐｂよりも高くなる。このように、左旋回から右旋回に切返し操舵を行った場合には、左前輪ホイールシリンダ６２Ｌに左前輪油圧ＦＬｐｂを付与することにより、２操舵目の操舵による旋回の外側に位置する前輪６である左前輪６Ｌで制動力を発生させる。【００７０】
これらのように、制動装置３０を制御することによって安定化制動を行った場合、安定化制動を１回行ったことを示すフラグである安定化制動１回作動フラグＦ１をＯＮにする。【００７１】
また、プリチャージは、短時間で終了させるが、安定化制動は、切返し操舵時の２操舵目の操舵角を保持している場合には、安定化制動を継続する。このため、安定化制動の制御量ｄｓは、例えば、左旋回から右旋回に切返し操舵を行った場合における２操舵目である右旋回の操舵角ｓｔｒが保持されている間は、左前輪制御量ＦＬｄｓを維持し、これに伴い、安定化制動を行う際に制動力を発生させる左前輪６Ｌに対応する左前輪ホイールシリンダ６２Ｌに付与する左前輪油圧ＦＬｐｂを、左前輪６Ｌで制動力を発生させることができる油圧ｐｂで維持する。即ち、切返し操舵を行った際に、操舵角ｓｔｒを維持することにより車両１の挙動が安定してスピン状態量ｓａが低下した場合でも、操舵角ｓｔｒを維持している間は安定化制動を継続する。【００７２】
スピン状態量ｓａが低下した場合でも、このように操舵角ｓｔｒを維持している間は安定化制動を継続することにより、車両１には、現在発生しているヨーモーメントの方向と反対方向の弱いヨーモーメントが発生する。これにより、切返し操舵によって発生しているヨーモーメントは、操舵角ｓｔｒを維持し、ヨーモーメントが発生し続ける状態でも大きくなり難くなるため、スピン状態量ｓａも大きくなり難くなる。従って、車両１は不安定になり難くなり、スピンの発生が抑制される。【００７３】
このように、操舵角ｓｔｒを維持している間は継続する安定化制動は、操舵角ｓｔｒを中立位置の方向に戻した場合に、終了する。安定化制動を終了した場合は、安定化制動の制御量ｄｓは０になり、これにより、ホイールシリンダ６１に付与する油圧も０になる。また、操舵角ｓｔｒを中立位置付近に戻した場合には、ヨーレートＹｒも、ほぼ０になる。また、安定化制動１回作動フラグＦ１は、安定化制動の開始後、安定化制動を禁止する期間である所定の期間が経過してから、ＯＦＦにする。【００７４】
図５−１、図５−２は、実施例１に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。次に、実施例１に係る車両挙動制御装置２の制御方法、即ち、当該車両挙動制御装置２の処理手順について説明する。なお、以下の処理は、車両１の運転時に各部を制御する際に、所定の期間ごとに呼び出されて実行する。実施例１に係る車両挙動制御装置２の処理手順では、まず、安定化制動を許可するか否かを判定する（ステップＳＴ１０１）。この判定は、車両１の運転状態に基づいてＥＣＵ８０の処理部８１が有する安定化制動許可判定部９１で行う。安定化制動を許可するか否かの判定を安定化制動許可判定部９１で行う場合は、例えば、制動状態が非制動中で、挙動安定化制御の状態量演算が許可状態になっており、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が正常の場合には、安定化制動を許可する判定を行う。【００７５】
このうち、制動状態が非制動中否かあるか否かの判定は、ブレーキストローク量取得部８２で取得したブレーキペダル１２のストローク量が０である場合は、ブレーキ操作は行われておらず、非制動中であると判定する。また、挙動安定化制御の状態量演算が許可状態であるか否かの判定は、ヨーレートセンサ７２や舵角センサ７５等、挙動安定化制御で用いるセンサ類が正常に機能しているか否かに基づいて判定し、これらのセンサ類が正常に機能していない場合は、挙動安定化制御の状態量を正確に演算することができないため、挙動安定化制御の状態量演算の許可は行わない。即ち、これらのセンサ類が正常に機能している場合に、挙動安定化制御の状態量演算を許可する判定を行う。また、ＡＢＳが正常であるか否かの判定は、制動装置３０が有するブレーキアクチュエータ５０が正常に機能しているか否かに基づいて判定し、ブレーキアクチュエータ５０が正常に機能している場合に、ＡＢＳは正常であるとの判定を行う。【００７６】
安定化制動許可判定部９１は、これらのように各判定を行い、これらのうち１つでも安定化制動を許可しない側の判定、即ち、制動状態が制動中であったり、挙動安定化制御の状態量演算が許可状態ではなかったり、ＡＢＳが正常ではない場合には、安定化制動を許可しない判定を行う。【００７７】
安定化制動許可判定部９１での判定（ステップＳＴ１０１）により、安定化制動を許可しない判定を行った場合には、安定化制動の状態を示す安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦに設定する（ステップＳＴ１０２）。この安定化制動モードＭ１は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されており、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する安定化制動モード設定部９２で設定する。安定化制動モード設定部９２は、このように記憶部１１０に記憶されている安定化制動モードＭ１をＯＦＦに設定する。安定化制動モード設定部９２で安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦにした後は、後述するステップＳＴ１１１に向かう。【００７８】
これに対し、安定化制動許可判定部９１での判定（ステップＳＴ１０１）により、安定化制動を許可する判定を行った場合には、次に、安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する安定化制動モード判定部９３で行う。安定化制動モード判定部９３は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている安定化制動モードＭ１がＯＦＦの状態であるか否かを判定する。安定化制動モード判定部９３での判定により、安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦではないとの判定がされた場合には、後述するステップＳＴ１１１に向かう。【００７９】
安定化制動モード判定部９３での判定（ステップＳＴ１０３）により、安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦであると判定された場合には、次に、切返し操舵を行っているか否かを判定する（ステップＳＴ１０４）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する操舵状態判定部９８で行う。【００８０】
切返し操舵を行っているか否かを判定する場合は、操舵状態判定部９８は、ヨーレート取得部８５で取得するヨーレートＹｒの符号と横加速度取得部８６で取得する横加速度ｇｙとを乗算した値であるｇｙＮｏｒｍと、横加速度ｇｙの閾値であるＴｈｇｙとを比較し、ｇｙＮｏｒｍ＞Ｔｈｇｙであるか否かを判定する。なお、以下の各演算では、全て左旋回時をプラスとし、右旋回時をマイナスとする。このため、ｇｙＮｏｒｍの算出時に用いるヨーレートＹｒの符号も、左旋回時の符号がプラスになり、右旋回時の符号がマイナスになり、同様に横加速度ｇｙの符号も、左旋回時に発生する横加速度の符号はプラスになり、右旋回時に発生する横加速度の符号はマイナスになる。【００８１】
このため、ヨーレートＹｒの符号と横加速度ｇｙの符号とは、通常の車両１の旋回時には同じ符号になるため、これらを乗算した場合は、符号は通常はプラスになる。従って、ヨーレートＹｒの符号と横加速度ｇｙとを乗算した値であるｇｙＮｏｒｍの符号がプラスの場合は、ヨー方向の挙動と旋回方向とが同じ方向であることを示しており、ｇｙＮｏｒｍの符号がマイナスの場合は、ヨー方向の挙動と旋回方向とが異なった方向であることを示している。即ち、ｇｙＮｏｒｍ＞Ｔｈｇｙが満たされる場合は、ヨーレートＹｒで示される旋回方向と横加速度ｇｙで示される旋回方向とは同じ方向を示しており、ヨー方向の車両１の挙動は旋回方向と同じ方向であることを示している。【００８２】
また、操舵状態判定部９８は、ヨーレートＹｒの符号と舵角取得部８３で取得する操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄとを乗算した値であるｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍと、操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄの閾値であるＴｈｓｔｒｓｐ１とを比較し、ｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍ＜Ｔｈｓｔｒｓｐ１であるか否かを判定する。つまり、ヨーレートＹｒの符号と操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄとを乗算した値であるｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍの符号がプラスの場合は、車両１は通常の旋回をしていることを示しており、ｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍの符号がマイナスの場合は、ヨー方向の挙動の方向と操舵の方向とか異なっていることを示している。即ち、ｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍ＜Ｔｈｓｔｒｓｐ１が満たされる場合は、ヨーレートＹｒで示される旋回方向の反対方向に操舵を行っていることを示している。【００８３】
また、操舵状態判定部９８は、ヨーレートＹｒの符号とヨーレート取得部８５で取得するヨー加速度ｙＡｃｃとを乗算した値であるｙＡｃｃＮｏｒｍと、ヨー加速度ｙＡｃｃの閾値であるＴｈｙａｃｃ１とを比較し、ｙＡｃｃＮｏｒｍ＜Ｔｈｙａｃｃ１であるか否かを判定する。つまり、ヨーレートＹｒの符号とヨー加速度ｙＡｃｃとを乗算した値であるｙＡｃｃＮｏｒｍの符号がプラスの場合は、ヨーレートＹｒの変化率が大きくなっていることを示しており、車両１は通常の旋回をしていることを示している。また、ヨーレートＹｒの符号がマイナスの場合は、ヨーレートＹｒの変化率が小さくなっていることを示している。即ち、ｙＡｃｃＮｏｒｍ＜Ｔｈｙａｃｃ１が満たされる場合は、ヨーレートＹｒが小さくなり始めていることを示している。【００８４】
従って、ｇｙＮｏｒｍ＞Ｔｈｇｙと、ｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍ＜Ｔｈｓｔｒｓｐ１と、ｙＡｃｃＮｏｒｍ＜Ｔｈｙａｃｃ１とが全て満たされる場合は、ヨー方向の車両１の挙動は旋回方向と同じ方向であり、且つ、ヨーレートＹｒで示される旋回方向の反対方向に操舵を行っており、さらに、ヨーレートＹｒが小さくなり始めているため、一方向への旋回中に反対方向への切返し操舵を行っていることを示している。このため、この場合は、操舵状態判定部９８は、運転者が切返し操舵を行っていると判定する。なお、この判定に用いる横加速度の閾値Ｔｈｇｙ、操舵角速度の閾値Ｔｈｓｔｒｓｐ１、ヨー角速度の閾値Ｔｈｙａｃｃ１は、予め設定されてＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている。【００８５】
操舵状態判定部９８での判定（ステップＳＴ１０４）により、ｇｙＮｏｒｍ＞Ｔｈｇｙと、ｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍ＜Ｔｈｓｔｒｓｐ１と、ｙＡｃｃＮｏｒｍ＜Ｔｈｙａｃｃ１との全てが満たされることにより、切返し操舵を行っていると判定された場合には、次に、左方向に操舵しているか否かを判定する（ステップＳＴ１０５）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する操舵方向判定部９９で行う。この実施例１に係る車両挙動制御装置２での演算では、左旋回時をプラスとし、右旋回時をマイナスとするため、操舵方向判定部９９では、舵角取得部８３で取得した操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄが０より大きいか否かを判定することにより、左方向に操舵しているか否かを判定する。即ち、操舵方向判定部９９は、操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄ＞０である場合には、左方向に操舵していると判定する。【００８６】
操舵方向判定部９９での判定（ステップＳＴ１０５）により、左方向に操舵をしていると判定された場合には、次に、安定化制動モード設定部９２で、安定化制動モードＭ１＝ＦＲ＿ＣＨＧに設定する（ステップＳＴ１０６）。つまり、安定化制動モードＭ１を、油圧経路４０のうち右前輪ホイールシリンダ６２Ｒが接続される系統である第２油圧経路４２に安定化制動を行うモードであるＦＲ＿ＣＨＧに設定する。【００８７】
これに対し、操舵方向判定部９９での判定（ステップＳＴ１０５）により、左方向に操舵をしていないと判定された場合、即ち、操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄ＞０ではないと判定された場合には、次に、右方向に操舵しているか否かを判定する（ステップＳＴ１０７）。この判定は、操舵方向判定部９９で行い、左方向に操舵しているか否かを判定する場合とは反対に、舵角取得部８３で取得した操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄが０より小さいか否かを判定することにより、右方向に操舵しているか否かを判定する。即ち、操舵方向判定部９９は、操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄ＜０である場合には、右方向に操舵していると判定する。この判定により、右方向に操舵していないと判定された場合には、左方向にも右方向にも操作されていないと判定されたことになり、この場合、後述するステップＳＴ１１１に向かう。【００８８】
操舵方向判定部９９での判定（ステップＳＴ１０７）により、右方向に操舵をしていると判定された場合には、次に、安定化制動モード設定部９２で、安定化制動モードＭ１＝ＦＬ＿ＣＨＧに設定する（ステップＳＴ１０８）。つまり、安定化制動モードＭ１を、油圧経路４０のうち左前輪ホイールシリンダ６２Ｌが接続される系統である第１油圧経路４１に安定化制動を行うモードであるＦＬ＿ＣＨＧに設定する。【００８９】
また、操舵状態判定部９８での判定（ステップＳＴ１０４）により、ｇｙＮｏｒｍ＞Ｔｈｇｙと、ｓｔｒＳｐｅｅｄＮｏｒｍ＜Ｔｈｓｔｒｓｐ１と、ｙＡｃｃＮｏｒｍ＜Ｔｈｙａｃｃ１とのうち、１つでも満たされないことにより、切返し操舵を行っていないと判定された場合には、次に、操舵が終了傾向にあるか否かを判定する（ステップＳＴ１０９）。この判定は、操舵状態判定部９８で行う。【００９０】
操舵が終了傾向にあるか否かを判定する場合は、操舵状態判定部９８は、舵角取得部８３で取得した操舵角ｓｔｒの絶対値であるａｂｓ（ｓｔｒ）と、操舵角の閾値であるＴｈｓｔｒとを比較し、ａｂｓ（ｓｔｒ）＜Ｔｈｓｔｒであるか否かを判定する。この判定により、ａｂｓ（ｓｔｒ）＜Ｔｈｓｔｒが満たされる場合は、現在の操舵角は、所定値よりも小さくなっていることを示している。【００９１】
また、操舵状態判定部９８は、舵角取得部８３で取得した操舵角速度ｓｔｒＳｐｅｅｄの絶対値であるａｂｓ（ｓｔｒＳｐｅｅｄ）と、操舵角速度の閾値であるＴｈｓｔｒｓｐ２とを比較し、ａｂｓ（ｓｔｒＳｐｅｅｄ）＜Ｔｈｓｔｒｓｐ２であるか否かを判定する。この判定により、ａｂｓ（ｓｔｒＳｐｅｅｄ）＜Ｔｈｓｔｒｓｐ２が満たされる場合は、現在の操舵角速度は、所定値よりも小さくなっていることを示している。【００９２】
また、操舵状態判定部９８は、ヨーレート取得部８５で取得したヨー加速度ｙＡｃｃの絶対値であるａｂｓ（ｙＡｃｃ）と、操舵角速度の閾値であるＴｈｙａｃｃ２とを比較し、ａｂｓ（ｙＡｃｃ）＜Ｔｈｙａｃｃ２であるか否かを判定する。この判定により、ａｂｓ（ｙＡｃｃ）＜Ｔｈｙａｃｃ２が満たされる場合は、現在のヨー加速度は、所定値よりも小さくなっていることを示している。【００９３】
従って、ａｂｓ（ｓｔｒ）＜Ｔｈｓｔｒが満たされ、さらに、ａｂｓ（ｓｔｒＳｐｅｅｄ）＜Ｔｈｓｔｒｓｐ２、またはａｂｓ（ｙＡｃｃ）＜Ｔｈｙａｃｃ２が満たされた場合は、操舵角が小さくなっており、さらに操舵角速度またはヨー角速度が小さくなっていることを示しているため、操舵状態判定部９８は、操舵が終了している、または終了させようとしていると判定し、操舵は終了傾向にあると判定する。なお、この判定に用いる操舵角の閾値Ｔｈｓｔｒ、操舵角速度の閾値Ｔｈｓｔｒｓｐ２、ヨー角速度の閾値Ｔｈｙａｃｃ２は、予め設定されてＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている。操舵状態判定部９８での判定により、操舵は終了傾向にはないと判定された場合には、後述するステップＳＴ１１１に向かう。【００９４】
操舵状態判定部９８での判定（ステップＳＴ１０９）により、操舵は終了傾向にあると判定された場合には、安定化制動モード設定部９２で、安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦに設定する（ステップＳＴ１１０）。【００９５】
安定化制動モード設定部９２で安定化制動モードをＭ１＝ＯＦＦに設定したり（ステップＳＴ１０２、ＳＴ１１０）、Ｍ１＝ＦＲ＿ＣＨＧに設定したり（ステップＳＴ１０６）、Ｍ１＝ＦＬ＿ＣＨＧに設定した場合（ステップＳＴ１０８）、または、安定化制動モード判定部９３での判定（ステップＳＴ１０３）により、安定化制動モードＭ１＝ＯＦＦではないと判定された場合、または、操舵方向判定部９９での判定により、左方向に操舵されておらず（ステップＳＴ１０５）、右方向に操舵されていないと判定された場合（ステップＳＴ１０７）には、安定化制動モード判定部９３で、Ｍ１の前回値であるＭ２≠ＯＦＦで、且つ、Ｍ１＝ＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳＴ１１１）。【００９６】
つまり、Ｍ２は安定化制動モードＭ１の前回のモードを示しているため、安定化制動モード判定部９３でＭ２≠ＯＦＦであるか否かを判定することにより、前回の処理では安定化制動が実行されたか否かを判定し、さらに現在の安定化制動モードＭ１はＯＦＦに設定されているか否かを判定する。この判定により、Ｍ２≠ＯＦＦではない、またはＭ１＝ＯＦＦではないと判定された場合、つまり、前回は安定化制動が実行されていない、または、現在は安定化制動モードがＯＦＦではないと判定された場合には、後述するＳＴ１１３に向かう。【００９７】
安定化制動モード判定部９３での判定（ステップＳＴ１１１）により、Ｍ２≠ＯＦＦであり、且つ、Ｍ１＝ＯＦＦであると判定された場合には、安定化制動が１回作動したことを示すフラグである安定化制動１回作動フラグＦ１をＯＮに設定する（ステップＳＴ１１２）。この設定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する安定化制動フラグ設定部９４で行う。つまり、Ｍ２≠ＯＦＦであり、Ｍ１＝ＯＦＦの場合には、前回安定化制動が実行されたことを示すので、安定化制動フラグ設定部９４は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている安定化制動１回作動フラグＦ１を切り替え、安定化制動１回作動フラグＦ１＝ＯＮに設定する。【００９８】
このように、安定化制動フラグ設定部９４で安定化制動１回作動フラグＦ１＝ＯＮに設定した場合、または、安定化制動モード判定部９３での判定（ステップＳＴ１１１）により、Ｍ２≠ＯＦＦではない、またはＭ１＝ＯＦＦではないと判定された場合には、次に、Ｆ１＝ＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ１１３）。この判定は、安定化制動フラグ判定部９５で行う。安定化制動フラグ判定部９５は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている安定化制動１回作動フラグＦ１がＯＮの状態であるか否かを判定する。安定化制動フラグ判定部９５での判定により、安定化制動１回作動フラグＦ１＝ＯＮではないとの判定がされた場合には、後述するステップＳＴ１１５に向かう。【００９９】
これに対し、安定化制動フラグ判定部９５での判定（ステップＳＴ１１３）により、Ｆ１＝ＯＮであると判定された場合には、次に、Ｆ１がＯＮの状態の経過時間であるＦ１フラグ経過時間Ｃ１の演算を行い、Ｃ１＝Ｃ１＋１を演算する（ステップＳＴ１１４）。この演算はＥＣＵ８０の処理部８１が有するフラグ経過時間演算部９６で行う。フラグ経過時間演算部９６は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されているＦ１フラグ経過時間Ｃ１に１を加え、再び記憶部１１０に記憶させる。【０１００】
このように、フラグ経過時間演算部９６でＣ１＝Ｃ１＋１を演算した場合、または、安定化制動フラグ判定部９５での判定（ステップＳＴ１１３）により、安定化制動１回作動フラグＦ１＝ＯＮではないと判定された場合には、次に、Ｆ１フラグ経過時間Ｃ１が、安定化制動を実行後における安定化制動の禁止時間である安定化制動禁止最大時間Ｔ１より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ１１５）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する禁止時間経過判定部９７で行う。禁止時間経過判定部９７は、記憶部１１０に記憶されているＦ１フラグ経過時間Ｃ１と、安定化制動を禁止する時間として予め設定されＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている安定化制動禁止最大時間Ｔ１とを比較し、Ｃ１＞Ｔ１であるか否かを判定する。この判定により、Ｃ１＞Ｔ１ではないと判定された場合には、後述するステップＳＴ１１７に向かう。【０１０１】
禁止時間経過判定部９７での判定（ステップＳＴ１１５）により、Ｃ１＞Ｔ１であると判定された場合には、次に、安定化制動フラグ設定部９４でＦ１＝ＯＦＦに設定し、フラグ経過時間演算部でＣ１＝０に設定する（ステップＳＴ１１６）。つまり、Ｆ１フラグ経過時間Ｃ１が安定化制動禁止最大時間Ｔ１を越えた場合には、安定化制動の実行が可能になるので、安定化制動が１回作動したことを示す安定化制動１回作動フラグＦ１をＯＦＦにし、Ｆ１フラグ経過時間Ｃ１をリセットする。【０１０２】
このように、Ｆ１＝ＯＦＦに設定し、Ｃ１＝０に設定した場合、または、禁止時間経過判定部９７での判定（ステップＳＴ１１５）により、Ｃ１＞Ｔ１ではないと判定された場合には、Ｍ１の前回値であるＭ２を、現在の安定化制動モードＭ１の設定状態に安定化制動モード設定部９２で設定する（ステップＳＴ１１７）。このように、Ｍ２にＭ１の内容を入れて、Ｍ２の内容を現在のＭ１の内容にする。【０１０３】
次に、安定化制動を維持する状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１８）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する安定化制動維持判定部１００で行う。安定化制動維持判定部１００で安定化制動を維持する状態であるか否かを判定する場合は、安定化制動１回作動フラグＦ１と操舵角絶対値ａｂｓＳｔｒとの状態に基づいて行う。このうち、安定化制動１回作動フラグＦ１の状態を判定する場合は、安定化制動フラグ判定部９５で、Ｆ１＝ＯＮであるか否かを判定することにより、切返し操舵が行われたか否かを、安定化制動の作動状態に基づいて判定する。また、操舵角絶対値ａｂｓＳｔｒの状態を判定する場合は、操舵状態判定部９８で、操舵角絶対値ａｂｓＳｔｒと、操舵角絶対値の閾値であるＴｈｓ１とを比較し、ａｂｓＳｔｒ＞Ｔｈｓ１であるか否かを判定する。さらに、操舵状態判定部９８で、操舵角の絶対値の前回値であるａｂｓＳｔｒＬと現在の操舵角の絶対値ａｂｓＳｔｒとの差の絶対値と、この前回の操舵角と今回の操舵角との差の閾値であるＴｈｓ２とを比較し、｜ａｂｓＳｔｒＬ−ａｂｓＳｔｒ｜＜Ｔｈｓ２であるか否かを判定する。【０１０４】
安定化制動維持判定部１００は、Ｆ１＝ＯＮであると判定され、さらに、ａｂｓＳｔｒ＞Ｔｈｓ１と｜ａｂｓＳｔｒＬ−ａｂｓＳｔｒ｜＜Ｔｈｓ２とが満たされた場合に、安定化制動を維持すると判定する。つまり、Ｆ１＝ＯＮである場合は、安定化制動が１回作動したことを示しており、切返し操舵が行われたことを示している。また、ａｂｓＳｔｒ＞Ｔｈｓ１が満たされる場合は、操舵角が所定値以上の状態であることを示しており、｜ａｂｓＳｔｒＬ−ａｂｓＳｔｒ｜＜Ｔｈｓ２が満たされる場合は、操舵角の変化が所定の変化より少ない状態を示している。即ち、ａｂｓＳｔｒ＞Ｔｈｓ１と｜ａｂｓＳｔｒＬ−ａｂｓＳｔｒ｜＜Ｔｈｓ２とが満たされた場合は、所定値以上の操舵角で保持されている状態を示している。安定化制動維持判定部１００は、このように切返し操舵が行われ、且つ、操舵角が所定の操舵角で保持されていると判定された場合には、安定化制動を維持すると判定する。つまり、切返し操舵が行われ、且つ、操舵角が所定値以上の操舵角で保持されていると判定された場合には、切返し操舵時における２操舵目の操舵角が保持されていると判定することができるため、この場合は、安定化制動を維持すると判定する。この判定により、安定化制動を維持しないと判定した場合には、この処理手順から抜け出る。【０１０５】
安定化制動維持判定部１００での判定（ステップＳＴ１１８）により、安定化制動を維持すると判定した場合は、挙動安定化制御の制御量を維持する（ステップＳＴ１１９）。挙動安定化制御の制御量の維持は、制動装置制御部８８で行う。制動装置制御部８８で挙動安定化制御の制御量を維持する場合は、具体的には、挙動安定化制御の制御量ｄｓを、ｄｓ＝ＭＡＸ（ｄｓ、ｄｓＬ）にしてブレーキアクチュエータ５０を制御する。つまり、挙動安定化制御を行う際における制御量ｄｓを、現在の車両１のヨーレートＹｒ等より推測される挙動より算出される制御量ｄｓと、前回算出されたｄｓであるｄｓＬとのうち、値が大きい方を現在の挙動安定化制御の制御量として選択し、制御量ｄｓとして算出する。【０１０６】
このように、ｄｓ＝ＭＡＸ（ｄｓ、ｄｓＬ）を演算し、現在の挙動より算出される制御量ｄｓと、前回の制御量ｄｓＬとのうち、値が大きい方を制御量ｄｓとして選択することにより、車両１の挙動が小さくなった場合でも、挙動安定化制御の制御量が維持される。
制動装置制御部８８で、この制御量ｄｓでブレーキアクチュエータ５０を制御することにより、車両１のヨー方向の挙動が小さくなった場合でも、切返しの２操舵目の操舵による旋回の外側の前輪６に対して、制動力の低下量に制限を設けた状態で制動力を発生させ続けることができる。即ち、制動装置制御部８８は、安定化制動を行う場合には、現在の安定化制動の制御時における今回の制御量ｄｓと、前回の制御量ｄｓＬなど現在の安定化制動における今回の制御量より前の制御量とを比較し、大きい方の制御量を今回の制御量ｄｓにすることにより、切返し操舵の２操舵目の操舵による旋回の外側の前輪６に対して発生させる制動力を維持する。これにより、切返し操舵時における２操舵目の操舵角が保持されていると判定された場合における制動力で、安定化制動が維持される。【０１０７】
以上の車両挙動制御装置２は、切返し操舵を行った場合における２操舵目の操舵角が保持されていると操舵状態判定部９８で判定した場合には、制動装置制御部８８で制動装置３０を制御することにより、切返し操舵時の２操舵目の操舵による操舵方向の反対方向の前輪６に制動力を発生させると共に、２操舵目の操舵が保持されている間は制動力の低下量に制限を設ける安定化制動を行っている。これにより、切返し操舵時の２操舵目の操舵時にヨーモーメントが大きくなった場合でも、旋回時における外側の前輪６に制動力を発生させることにより、操舵によるヨーモーメントと反対方向のヨーモーメントを発生させることができ、操舵によるヨーモーメントを小さくすることができる。従って、切返し操舵の２操舵目の操舵時に大きくなり易いヨーモーメントによって、ヨーレートが大きくなり過ぎることを抑制でき、車両１の挙動が不安定になることを抑制できる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を向上させることができる。【０１０８】
また、操舵状態判定部９８は、切返し操舵が行われ、且つ、操舵角が所定値より大きく、さらに操舵角の変化が所定の変化より少ない場合に、切返し操舵を行った場合における２操舵目の操舵角が保持されていると判定するので、安定化制動を行うタイミングを、より適切に判定することができる。これにより、車両１の挙動が不安定になることを適切に抑制することができる。つまり、例えば、通常の操舵時の場合は、切返し操舵の２操舵目の操舵によるヨーモーメントと比較して、ヨーモーメントが大きくなり難くなっている。このため、通常の操舵時に旋回時における外側の前輪６に弱い制動力を発生させ、操舵角を保持している間は制動力を維持し続けた場合は、ヨーモーメントが必要以上に小さくなるため、車両１は旋回し難くなる場合がある。従って、操舵状態判定部９８によって、切返し操舵における２操舵目の操舵を適切に判定することにより、ヨーモーメントが大きくなり易い状態を適切に判定することができ、この場合に安定化制動を行うことにより、大きくなり易いヨーモーメントを適切に小さくし、車両１の挙動が不安定になることを抑制することができる。この結果、車両１の走行特性を低減させることなく、切返し操舵時における挙動の安定性を適切に向上させることができる。【０１０９】
また、制動装置制御部８８は、安定化制動を行う場合には、現在の安定化制動の制御時における今回の制御量ｄｓと、現在の安定化制動における前回の制御量ｄｓＬなど今回の制御量ｄｓより前の制御量とを比較し、大きい方の制御量を今回の制御量ｄｓにすることにより、制動力の低下量に制限を設けている。このため、切返し操舵時におけるヨーレート等の挙動の状態量に関わらず、安定化制動を行う場合における制御量を維持することができる。従って、安定化制動を行う際に、この制御量に基づいて制動力の制御を行うことにより、切返し操舵の２操舵目の操舵角の保持時に、より適切に制動力を発生させることができ、制動力を維持することができる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を、より確実に向上させることができる。【０１１０】
また、切返し操舵の２操舵目の操舵角を保持している間は、安定化制動を行うことによって２操舵目での旋回時における外側の前輪６に制動力を発生させるため、切返し操舵の２操舵目にヨーレートが大きくなり、車両１の挙動がスピンモードになるなど不安点な挙動になった場合でも、制動力を発生させている前輪６の制動力を短時間で大きくすることができる。これにより、２操舵目の操舵により発生するヨーモーメントの反対方向の大きなヨーモーメントを、短時間で発生させることができ、大きくなったヨーレートを小さくすることができる。従って、不安定になった車両１の挙動を、短時間で安定化させることができる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を、より確実に向上させることができる。
【実施例２】
【０１１１】
実施例２に係る車両挙動制御装置１２０は、実施例１に係る車両挙動制御装置２と略同様の構成であるが、安定化制動の解除条件にヨーレートを用いている点に特徴がある。他の構成は実施例１と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。図６は、実施例２に係る車両挙動制御装置の要部構成図である。実施例２に係る車両挙動制御装置１２０は、切返し操舵を行った場合における２操舵目の操舵角が保持されている場合には、２操舵目の操舵による操舵方向の反対方向の前輪６に制動力を発生させると共に、２操舵目の操舵角が保持されている間は制動力を維持する制御である安定化制動が可能に構成されている。このため、ＥＣＵ８０の処理部８１は、ブレーキストローク量取得部８２と、舵角取得部８３と、車輪速度取得部８４と、ヨーレート取得部８５と、横加速度取得部８６と、ヨー方向挙動推定部８７と、制動装置制御部８８と、挙動安定化制御判定部８９と、プリチャージモード設定部９０と、安定化制動許可判定部９１と、安定化制動モード設定部９２と、安定化制動モード判定部９３と、安定化制動フラグ設定部９４と、安定化制動フラグ判定部９５と、フラグ経過時間演算部９６と、禁止時間経過判定部９７と、操舵状態判定部９８と、操舵方向判定部９９と、安定化制動維持判定部１００と、を有している。【０１１２】
さらに、実施例２に係る車両挙動制御装置１２０は、安定化制動を実行時には、ヨーレートの状態に基づいて安定化制動を終了させる。このため、実施例２に係る車両挙動制御装置１２０では、ＥＣＵ８０の処理部８１は、さらに、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートの状態を判定するヨーレート判定手段であるヨーレート判定部１２１と、ヨーレートを用いて安定化制動の制御を行う場合の各種演算を行うヨーレート演算手段であるヨーレート演算部１２２と、切返し操舵時における操舵角を保持した状態での経過時間である舵角保舵経過時間の演算を行う舵角保舵経過時間演算手段である舵角保舵経過時間演算部１２３と、舵角保舵経過時間演算部１２３で演算した舵角保舵経過時間と判定の基準となる所定の時間とを比較し、舵角保舵経過時間の大きさを判定する舵角保舵経過時間判定手段である舵角保舵経過時間判定部１２４と、舵角の保舵状態の判定結果を示すフラグである舵角保舵判定フラグの設定をする舵角保舵判定フラグ設定手段である舵角保舵判定フラグ設定部１２５と、現在の舵角保舵判定フラグの状態を判定する舵角保舵判定フラグ判定手段である舵角保舵判定フラグ判定部１２６と、を有している。【０１１３】
この実施例２に係る車両挙動制御装置１２０は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。車両１の走行中に切返し操舵を行い、２操舵目が保持されている間は、実施例１に係る車両挙動制御装置２と同様に安定化制動を維持するが、実施例２に係る車両挙動制御装置１２０では、２操舵目による旋回時のヨーレートが、ピーク値に対して所定値以下になった場合に、安定化制動を終了する。【０１１４】
具体的には、旋回中のヨーレートのピーク値を設定すると共に、切返し操舵時の２操舵目による旋回中にヨーレート取得部８５でヨーレートを取得し、取得したヨーレートがヨーレートのピーク値よりも大きい場合には、取得したヨーレートをヨーレート演算部１２２でヨーレートのピーク値にすることにより、ヨーレートのピーク値を更新する。このように、取得したヨーレートが大きくなる度に更新されるヨーレートのピーク値より、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートが所定値以上小さくなったとヨーレート判定部１２１で判定した場合には、安定化制動を終了する。なお、このヨーレートのピーク値は、左旋回時のヨーレートのピーク値と右旋回時のヨーレートのピーク値とを、別々に設定する。【０１１５】
このため、切返し操舵時の２操舵目による旋回が左旋回の場合には、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートと左旋回時のヨーレートのピーク値とに基づいて、ヨーレートがピーク値を超えて所定値以下になったか否かをＥＣＵ８０の処理部８１が有するヨーレート判定部１２１で判定する。この判定により、ヨーレートがピーク値を超えて所定値以下になっていないと判定された場合には、制動装置制御部８８で右前輪６Ｒに対して制動力を発生させ続けることにより安定化制動を維持し、ヨーレートがピーク値を超えて所定値以下になったと判定された場合には、安定化制動を終了する。【０１１６】
同様に、切返し操舵時の２操舵目による旋回が右旋回の場合には、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートと右旋回時のヨーレートのピーク値とに基づいて、ヨーレートがピーク値を超えて所定値以下になったか否かをヨーレート判定部１２１で判定する。この判定により、ヨーレートがピーク値を超えて所定値以下になっていないと判定された場合には、制動装置制御部８８で左前輪６Ｌに対して制動力を発生させ続けることにより安定化制動を維持し、ヨーレートがピーク値を超えて所定値以下になったと判定された場合には、安定化制動を終了する。【０１１７】
つまり、制動装置制御部８８は、安定化制動を行っている場合に、ヨーレート取得部８５で取得した安定化制動中におけるヨーレートが、ヨーレートのピーク値に対して所定値以上低下した場合に、安定化制動を終了させる。【０１１８】
図７−１、図７−２、図７−３は、実施例２に係る車両挙動制御装置の処理手順を示すフロー図である。次に、実施例２に係る車両挙動制御装置１２０の制御方法、即ち、当該車両挙動制御装置１２０の処理手順について説明する。なお、以下の処理では、安定化制動許可判定部９１で行う安定化制動を許可するか否かを判定（ステップＳＴ１０１）から、安定化制動維持判定部１００で行う安定化制動を維持する状態であるか否かを判定（ステップＳＴ１１８）までは、実施例１に係る車両挙動制御装置２での処理手順と同じなので、説明を省略する。【０１１９】
安定化制動維持判定部１００での判定（ステップＳＴ１１８）により、安定化制動を維持すると判定した場合は、操舵角を保持した状態での経過時間である舵角保舵経過時間Ｃ２の演算を行い、Ｃ２＝Ｃ２＋１を演算する（ステップＳＴ２０１）。この演算はＥＣＵ８０の処理部８１が有する舵角保舵経過時間演算部１２３で行う。舵角保舵経過時間演算部１２３は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている舵角保舵経過時間Ｃ２に１を加え、再び記憶部１１０に記憶させる。【０１２０】
次に、ヨーレートＹｒと、左旋回時におけるヨーレートＹｒのピーク値であるＹｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘとを比較し、Ｙｒ＞ＹｒＭａｘであるか否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有するヨーレート判定部１２１で行う。Ｙｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘは、左方向へ旋回した場合に発生したヨーレートＹｒのピーク値となっており、車両１の走行時のヨーレートＹｒがＹｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘを超える度に、Ｙｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘは適宜更新され、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている。ヨーレート判定部１２１は、このように記憶部１１０に記憶されているＹｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘと、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒとを比較し、Ｙｒ＞ＹｒＭａｘであるか否かを判定する。【０１２１】
ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２０２）により、Ｙｒ＞ＹｒＭａｘであると判定された場合には、ＹｒＭａｘ＝Ｙｒを演算する（ステップＳＴ２０３）。この演算は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有するヨーレート演算部１２２で行う。ヨーレート判定部１２１での判定により、Ｙｒ＞ＹｒＭａｘであると判定された場合には、ヨーレート演算部１２２は、記憶部１１０に記憶されているＹｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘを、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒの値にし、Ｙｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘを更新する。【０１２２】
これに対し、ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２０２）により、Ｙｒ＞ＹｒＭａｘではないと判定された場合には、次に、ヨーレートＹｒと、右旋回時におけるヨーレートＹｒのピーク値であるＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎとを比較し、Ｙｒ＜ＹｒＭｉｎであるか否かをヨーレート判定部で判定する（ステップＳＴ２０４）。Ｙｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎは、右方向へ旋回した場合に発生したヨーレートＹｒのピーク値となっており、車両１の走行時のヨーレートＹｒがＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎを下回る度に、Ｙｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎは適宜更新され、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている。即ち、ヨーレートＹｒは、右旋回の場合は符号がマイナスになるため、右旋回時のヨーレートＹｒは、状態量が大きくなるに従って数値は小さくなる。このため、Ｙｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎよりもヨーレートＹｒの方が下回っている場合は、ヨーレートＹｒの状態量としては、Ｙｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎよりも大きくなっていることを示している。【０１２３】
ヨーレート判定部１２１は、このように記憶部１１０に記憶されているＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎと、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒとを比較し、Ｙｒ＜ＹｒＭｉｎであるか否かを判定する。この判定により、Ｙｒ＜ＹｒＭｉｎではないと判定された場合、つまり、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒは、Ｙｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘもＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎも超えていないと判定された場合には、後述するステップＳＴ２０７に向かう。【０１２４】
ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２０４）により、Ｙｒ＜ＹｒＭｉｎであると判定された場合には、ヨーレート演算部１２２でＹｒＭｉｎ＝Ｙｒを演算する（ステップＳＴ２０５）。ヨーレート判定部１２１での判定により、Ｙｒ＜ＹｒＭｉｎであると判定された場合には、ヨーレート演算部１２２は、記憶部１１０に記憶されているＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎを、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒの値にし、Ｙｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎを更新する。【０１２５】
また、これらに対し、安定化制動維持判定部１００での判定（ステップＳＴ１１８）により、安定化制動を維持しないと判定した場合は、舵角保舵経過時間Ｃ２の演算を行い、Ｃ２＝０を演算する（ステップＳＴ２０６）。この演算は舵角保舵経過時間演算部１２３で行う。舵角保舵経過時間演算部１２３は、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている舵角保舵経過時間Ｃ２の値を０にし、再び記憶部１１０に記憶させる。【０１２６】
ヨーレート判定部１２１での判定により、ヨーレートＹｒは、Ｙｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘもＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎも超えていないと判定された場合（ステップＳＴ２０２、ＳＴ２０４）、または、ヨーレート演算部１２２での演算により、Ｙｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘが更新されたり（ステップＳＴ２０３）、Ｙｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎが更新されたり（ステップＳＴ２０５）した場合、または、舵角保舵経過時間演算部１２３でＣ２＝０を演算した場合（ステップＳＴ２０６）は、次に、操舵角を保持した状態での経過時間の最大時間である舵角保舵経過継続最大時間Ｔ２と、舵角保舵経過時間Ｃ２とを比較し、Ｔ２＜Ｃ２であるか否かを判定する（ステップＳＴ２０７）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する舵角保舵経過時間判定部１２４で行う。舵角保舵経過時間判定部１２４は、記憶部１１０に記憶されている舵角保舵経過時間Ｃ２と、舵角保舵経過継続最大時間として予め設定されＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている舵角保舵経過継続最大時間Ｔ２とを比較し、Ｔ２＜Ｃ２であるか否かを判定する。この判定により、Ｔ２＜Ｃ２ではないと判定された場合には、後述するステップＳＴ２０９に向かう。【０１２７】
舵角保舵経過時間判定部１２４での判定（ステップＳＴ２０７）により、Ｔ２＜Ｃ２であると判定された場合には、次に、舵角の保舵状態の判定結果を示すフラグである舵角保舵判定フラグＦ３をＯＮに設定する（ステップＳＴ２０８）。この設定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する舵角保舵判定フラグ設定部１２５で行う。舵角保舵判定フラグ設定部１２５は、舵角保舵経過時間判定部１２４での判定により、Ｔ２＜Ｃ２であると判定された場合には、ＥＣＵ８０の記憶部１１０に記憶されている舵角保舵判定フラグＦ３を切り替え、舵角保舵判定フラグＦ３＝ＯＮに設定する。【０１２８】
このように、舵角保舵判定フラグ設定部１２５で舵角保舵判定フラグＦ３＝ＯＮに設定した場合、または、舵角保舵経過時間判定部１２４での判定（ステップＳＴ２０７）により、Ｔ２＜Ｃ２ではないと判定された場合には、Ｆ３＝ＯＮであるか否かを判定する（ステップＳＴ２０９）。この判定は、ＥＣＵ８０の処理部８１が有する舵角保舵判定フラグ判定部１２６で行う。舵角保舵判定フラグ判定部１２６は、記憶部１１０に記憶されている舵角保舵判定フラグＦ３がＯＮであるか否かを判定する。この判定により、Ｆ３＝ＯＮではないと判定された場合には、この処理手順から抜け出る。【０１２９】
舵角保舵判定フラグ判定部１２６での判定（ステップＳＴ２０９）により、Ｆ３＝ＯＮであると判定された場合には、次に、ヨーレートＹｒ≧０であるか否かを、ヨーレート判定部１２１で判定する（ステップＳＴ２１０）。ヨーレート判定部１２１は、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒが０以上であるか否かを判定する。この判定により、ヨーレートＹｒ≧０ではないと判定された場合には、後述するステップＳＴ２１５に向かう。【０１３０】
ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２１０）により、ヨーレートＹｒ≧０であると判定された場合には、ヨーレートＹｒが収束したか否かの判定を行う際の閾値であるＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈの演算をヨーレート演算部１２２で行い、ＹｒＴｈ＝ＹｒＭａｘ×Ｋ１を演算する（ステップＳＴ２１１）。つまり、ヨーレート演算部１２２は、記憶部１１０に記憶されているＹｒ左旋回時ピーク値ＹｒＭａｘに、ヨーレートＹｒがピーク値から減衰した場合における割合の定数として予め設定されて記憶部１１０に記憶されているＹｒピーク減衰割合Ｋ１を乗算することにより、Ｙｒ収束判定閾値ＹｒＴｈを算出する。このように算出したＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈは、切返し操舵の２操舵目が左方向への操舵の場合にヨーレートＹｒがピーク値を超えて所定値以上低下したか否かの判定に用いられる。また、この判定を行う場合に用いられる所定値は、ＹｒＭａｘとＹｒＴｈとの差になる。【０１３１】
次に、ヨーレート判定部１２１で、ＹｒＴｈ＜Ｙｒであるか否かを判定する（ステップＳＴ２１２）。ヨーレート判定部１２１は、ヨーレート演算部１２２で算出したＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈと、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒとを比較することにより、ＹｒＴｈ＜Ｙｒであるか否かを判定する。【０１３２】
ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２１２）により、ＹｒＴｈ＜Ｙｒであると判定された場合には、制動装置制御部８８で、挙動安定化制御における右前輪６Ｒの制御量を維持する（ステップＳＴ２１３）。つまり、ＹｒＴｈ＜Ｙｒであると判定された場合には、ヨーレートＹｒはピーク値から所定値以上低下していないと判定することができるため、切返し操舵の２操舵目が左旋回時の安定化制動を維持する際の制御量、即ち、挙動安定化制御における右前輪６Ｒの制御量を維持する。【０１３３】
制動装置制御部８８で挙動安定化制御における右前輪６Ｒの制御量を維持する場合は、具体的には、挙動安定化制御時における右前輪６Ｒの制動力の制御量である右前輪制御量ＦＲｄｓを、ＦＲｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＲｄｓ、ＦＲｄｓＬ）にしてブレーキアクチュエータ５０を制御する。つまり、挙動安定化制御を行う際における右前輪制御量ＦＲｄｓを、現在の車両１のヨーレートＹｒ等より推測される挙動より算出される右前輪制御量ＦＲｄｓと、前回算出されたＦＲｄｓであるＦＲｄｓＬとのうち、値が大きい方を現在の挙動安定化制御における右前輪６Ｒの制動力の制御量として選択し、右前輪制御量ＦＲｄｓとして算出する。【０１３４】
このように、ＦＲｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＲｄｓ、ＦＲｄｓＬ）を演算し、現在の挙動より算出される右前輪制御量ＦＲｄｓと、前回の右前輪制御量ＦＲｄｓＬとのうち、値が大きい方を右前輪制御量ＦＲｄｓとして選択することにより、切返し操舵の２操舵目によって左旋回をしている場合の車両１の挙動が小さくなった場合でも、挙動安定化制御の制御量が維持される。制動装置制御部８８で、この右前輪制御量ＦＲｄｓでブレーキアクチュエータ５０を制御することにより、左旋回時のヨー方向の挙動が小さくなった場合でも、左旋回時に外側に位置する前輪６である右前輪６Ｒに対して制動力を発生させ続けることができる。【０１３５】
即ち、制動装置制御部８８は、切返し操舵の２操舵目が左方向への操舵の場合に安定化制動を行う場合には、現在の安定化制動の制御時における今回の右前輪制御量ＦＲｄｓと、前回の右前輪制御量ＦＲｄｓＬなど現在の安定化制動における今回の制御量より前の制御量とを比較し、大きい方の制御量を今回の右前輪制御量ＦＲｄｓにすることにより、右前輪６Ｒに対して発生させる制動力を維持する。これにより、切返し操舵の２操舵目が左方向への操舵の場合における安定化制動が維持される。【０１３６】
これに対し、ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２１２）により、ＹｒＴｈ＜Ｙｒではないと判定された場合には、舵角保舵判定フラグ設定部１２５で舵角保舵判定フラグＦ３をＯＦＦに設定し、ヨーレート演算部でＹｒＭａｘ＝Ｙｒを演算する（ステップＳＴ２１４）。つまり、ＹｒＴｈ＜Ｙｒではないと判定された場合には、ヨーレートＹｒはピーク値を超え、所定以上低下したと判定することができる。このため、この場合は、切返し操舵の２操舵目を戻しており、操舵角の保持が終了したと判定することができるため、舵角保舵判定フラグ設定部１２５で舵角保舵判定フラグＦ３＝ＯＦＦに設定する。これにより、安定化制動を終了させる。また、この場合は、ヨーレートＹｒが低下傾向であるため、以後の制御で現在のヨーレートＹｒを、今回の操舵におけるピーク値として処理するために、ヨーレート演算部１２２でＹｒＭａｘ＝Ｙｒを演算する。【０１３７】
これらに対し、ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２１０）により、ヨーレートＹｒ≧０ではないと判定された場合には、Ｙｒ収束判定閾値ＹｒＴｈの演算をヨーレート演算部１２２で行い、ＹｒＴｈ＝ＹｒＭｉｎ×Ｋ１を演算する（ステップＳＴ２１５）。つまり、ヨーレート演算部１２２は、記憶部１１０に記憶されているＹｒ右旋回時ピーク値ＹｒＭｉｎに、Ｙｒピーク減衰割合Ｋ１を乗算することにより、Ｙｒ収束判定閾値ＹｒＴｈを算出する。このように算出したＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈは、切返し操舵の２操舵目が右方向への操舵の場合にヨーレートＹｒがピーク値を超えて所定値以上低下したか否かの判定に用いられる。また、この判定を行う場合に用いられる所定値は、ＹｒＭｉｎとＹｒＴｈとの差になる。【０１３８】
次に、ヨーレート演算部１２２で算出したＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈと、ヨーレート取得部で取得したヨーレートＹｒとをヨーレート判定部１２１で比較することにより、ＹｒＴｈ＞Ｙｒであるか否かを判定する（ステップＳＴ２１６）。【０１３９】
ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２１６）により、ＹｒＴｈ＞Ｙｒであると判定された場合には、制動装置制御部８８で、挙動安定化制御における左前輪６Ｌの制御量を維持する（ステップＳＴ２１７）。つまり、ＹｒＴｈ＞Ｙｒであると判定された場合には、ヨーレートＹｒはピーク値から所定値以上低下していないと判定することができるため、切返し操舵の２操舵目が右旋回時の安定化制動を維持する際の制御量、即ち、挙動安定化制御における左前輪６Ｌの制御量を維持する。【０１４０】
制動装置制御部８８で挙動安定化制御における左前輪６Ｌの制御量を維持する場合は、右前輪の制御量を維持する場合（ステップＳＴ２１３）と同様に、挙動安定化制御時における左前輪６Ｌの制動力の制御量である左前輪制御量ＦＬｄｓを、ＦＬｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＬｄｓ、ＦＬｄｓＬ）にしてブレーキアクチュエータ５０を制御する。つまり、左前輪制御量ＦＬｄｓを、車両１のヨーレートＹｒ等に基づいて算出される左前輪制御量ＦＬｄｓと、前回算出されたＦＬｄｓであるＦＬｄｓＬとのうち、値が大きい方を左前輪制御量ＦＬｄｓとして選択し、算出する。【０１４１】
このように、ＦＬｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＬｄｓ、ＦＬｄｓＬ）を演算することにより、切返し操舵の２操舵目によって右旋回をしている場合の車両１の挙動が小さくなった場合でも、挙動安定化制御の制御量が維持される。制動装置制御部８８で、この左前輪制御量ＦＬｄｓでブレーキアクチュエータ５０を制御することにより、右旋回時のヨー方向の挙動が小さくなった場合でも、右旋回時に外側に位置する前輪６である左前輪６Ｌに対して制動力を発生させ続けることができる。【０１４２】
即ち、制動装置制御部８８は、切返し操舵の２操舵目が右方向への操舵の場合に安定化制動を行う場合には、現在の安定化制動の制御時における今回の左前輪制御量ＦＬｄｓと、前回の左前輪制御量ＦＬｄｓＬなど現在の安定化制動における今回の制御量より前の制御量とを比較し、大きい方の制御量を今回の左前輪制御量ＦＬｄｓにすることにより、左前輪６Ｌに対して発生させる制動力を維持する。これにより、切返し操舵の２操舵目が右方向への操舵の場合における安定化制動が維持される。【０１４３】
これに対し、ヨーレート判定部１２１での判定（ステップＳＴ２１６）により、ＹｒＴｈ＞Ｙｒではないと判定された場合には、舵角保舵判定フラグ設定部１２５で舵角保舵判定フラグＦ３をＯＦＦに設定し、ヨーレート演算部でＹｒＭｉｎ＝Ｙｒを演算する（ステップＳＴ２１８）。つまり、ヨーレートＹｒはピーク値を超え、所定値以上低下したと判定することができるため、この場合は、舵角保舵判定フラグ設定部１２５で舵角保舵判定フラグＦ３＝ＯＦＦに設定する。これにより、安定化制動を終了させる。また、この場合は、ヨーレートＹｒが低下傾向であるため、以後の制御で現在のヨーレートＹｒを、今回の操舵におけるピーク値として処理するために、ヨーレート演算部でＹｒＭｉｎ＝Ｙｒを演算する。【０１４４】
以上の車両挙動制御装置１２０は、安定化制動を行っている場合に、ヨーレート取得部８５で取得した安定化制動中におけるヨーレートＹｒと、ヨーレート演算部１２２で算出したＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈとを比較することにより、ヨーレートＹｒがピーク値に対して所定値以上低下したか否かを判定している。そして、この比較により、ヨーレート取得部８５で取得したヨーレートＹｒが、ヨーレートＹｒのピーク値に対して所定値以上低下したと判定された場合に、安定化制動を終了させている。つまり、ヨーレートＹｒが、ピーク値に対して所定値以上低下した場合には、ヨーレートＹｒが低下傾向であることを示しており、即ち、操舵を中立方向の戻していると判定することができる。このため、この場合は安定化制動を終了させることにより、安定化制動を必要以上に維持させることを抑制することができ、車両１の進行方向が直進方向に近くなった場合でも安定化制動を維持させることにより、安定化制動によって不要なヨーモーメントが発生し、車両１の挙動が不安定になることを抑制できる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を、より確実に向上させることができる。【０１４５】
また、ヨーレートＹｒがピーク値から所定値以上低下したか否かを判定する際に用いるＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈを、切返し操舵の２操舵目が左旋回の場合と右旋回の場合とで別々に算出し、安定化制動を維持するか否かを、左旋回時と右旋回時とで、それぞれ別々に算出したＹｒ収束判定閾値ＹｒＴｈを用いて判定している。これにより、切返し操舵の２操舵目が左旋回の場合でも右旋回の場合でも、ヨーレートＹｒがピーク値から所定値以上低下したか否かを、より適切に判定することができ、安定化制動を維持するか否かを、より適切に判定することができる。従って、安定化制動を維持するか否かを、ヨーレートＹｒに基づいて適切に判定することができ、必要以上に安定化制動を維持することを抑制できる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を、より確実に向上させることができる。【０１４６】
なお、上述した車両挙動制御装置２、１２０では、プリチャージや安定化制動を行う際の制御量は、ヨーレートＹｒ等の車両１の挙動の状態量に基づいて算出しているが、この制御量は、予め定められた所定値でもよい。プリチャージや安定化制動は、旋回時の挙動が不安定にならないように、スピンが発生するなど挙動が大きく不安定になる前に行う制御であるため、挙動の状態量に正確に対応させて行わなくてもよく、旋回時のヨーモーメントを若干低減できる程度の制動力を発生させることができればよい。【０１４７】
また、実施例１に係る車両挙動制御装置２では、安定化制動を行う際の制御量は、ｄｓ＝ＭＡＸ（ｄｓ、ｄｓＬ）を演算し、現在の挙動より算出される制御量ｄｓと、前回の制御量ｄｓＬとのうち、値が大きい方を制御量ｄｓとして選択することにより制御量を維持しており、実施例２に係る車両挙動制御装置１２０では、ＦＲｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＲｄｓ、ＦＲｄｓＬ）やＦＬｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＬｄｓ、ＦＬｄｓＬ）を演算し、ＦＲｄｓとＦＲｄｓＬ、またはＦＬｄｓとＦＬｄｓＬとのうち、それぞれ値が大きい方を制御量ＦＲｄｓ、ＦＬｄｓとして選択することにより制御量を維持しているが、安定化制動を行う際の制御量は、これ以外の方法により維持してもよい。例えば、安定化制動の制御量の下限値を設定し、安定化制動を行う場合には、安定化制動の制御時における制御量を下限値以上にすることにより制動力の低下量に制限を設け、制動力を維持してもよい。【０１４８】
具体的には、実施例１に係る車両挙動制御装置２の場合について説明すると、制御量の下限値をｄｓｍｉｎとして予め設定して、ｄｓ＝ＭＡＸ（ｄｓ、ｄｓｍｉｎ）を演算し、現在の挙動より算出される制御量ｄｓと、制御量の下限値ｄｓｍｉｎとのうち、大きい方を制御量ｄｓとして選択することにより、制御量ｄｓを下限値ｄｓｍｉｎ以上にする。このように、制御量の下限値を設定することにより、切返し操舵の２操舵目の操舵角の保持時に、制御量が低下し過ぎることを抑制でき、制御量の低下量を小さくすることができる。これにより、安定化制動を行う際に、切返し操舵の２操舵目の操舵角の保持時における制動力の低下量を小さくすることができ、安定化制動の制動力を所定以上の大きさで維持することができる。また、実施例２に係る車両挙動制御装置１２０の場合には、同様に下限値をＦＲｄｓｍｉｎ、ＦＬｄｓｍｉｎとして予め設定し、ＦＲｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＲｄｓ、ＦＲｄｓｍｉｎ）やＦＬｄｓ＝ＭＡＸ（ＦＬｄｓ、ＦＬｄｓｄｓｍｉｎ）を演算することにより、安定化制動を行う際における制動力を所定以上の大きさで維持することができる。この結果、切返し操舵時における挙動の安定性を、より確実に向上させることができる。【０１４９】
また、上述した車両挙動制御装置２、１２０では、操舵状態判定部９８は、安定化制動１回作動フラグＦ１と操舵角絶対値ａｂｓＳｔｒとの状態に基づいて、切返し操舵を行った場合における２操舵目の操舵角が保持されているか否かを判定しているが、この判定は、安定化制動１回作動フラグＦ１と操舵角絶対値ａｂｓＳｔｒとの状態以外に基づいて行ってもよい。判定方法に関わらず、切返し操舵を行った場合における２操舵目の操舵角が保持されている場合に安定化制動を行うことにより、切返し操舵時における挙動の安定性を向上させることができる。【０１５０】
また、上述した車両挙動制御装置２、１２０では、制動装置３０は、挙動安定化制御を行わない場合には、ブレーキペダル１２を制動操作する運転者の踏力によりホイールシリンダ６１に作用させる油圧を発生させているが、制動装置３０は、挙動安定化制御を行わない場合でも、制動装置制御部８８で制動装置３０のブレーキアクチュエータ５０を制御し、ブレーキアクチュエータ５０を作動させることにより、ホイールシリンダ６１に作用させる油圧を発生させる形態であってもよい。【０１５１】
また、上述した車両挙動制御装置２、１２０は、制動装置３０は、各車輪５の近傍にホイールシリンダ６１とブレーキディスク６５とを備える、いわゆるディスクブレーキによって制動する制動装置３０として構成されているが、制動装置３０は、車輪５の近傍にブレーキドラムとブレーキシューとを備える、いわゆるドラムブレーキによって制動する制動装置３０として構成されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５２】
以上のように、本発明に係る車両挙動制御装置は、各車輪で独立して制動力を調節可能な車両に有用であり、特に、運転者の制動操作に関わらず制動力を発生させることによって車両の安定化を図る場合に適している。
【符号の説明】
【０１５３】
１  車両
２、１２０  車両挙動制御装置
５  車輪
６  前輪
７  後輪
１０  ハンドル
１２  ブレーキペダル
２１  ＥＰＳ装置
３０  制動装置
５０  ブレーキアクチュエータ
６１  ホイールシリンダ
６５  ブレーキディスク
７１  ブレーキストロークセンサ
７２  ヨーレートセンサ
７３  Ｇセンサ
７４  車輪速度センサ
７５  舵角センサ
８０  ＥＣＵ
８１  処理部
８２  ブレーキストローク量取得部
８３  舵角取得部
８４  車輪速度取得部
８５  ヨーレート取得部
８６  横加速度取得部
８７  ヨー方向挙動推定部
８８  制動装置制御部
８９  挙動安定化制御判定部
９０  プリチャージモード設定部
９１  安定化制動許可判定部
９２  安定化制動モード設定部
９３  安定化制動モード判定部
９４  安定化制動フラグ設定部
９５  安定化制動フラグ判定部
９６  フラグ経過時間演算部
９７  禁止時間経過判定部
９８  操舵状態判定部
９９  操舵方向判定部
１００  安定化制動維持判定部
１１０  記憶部
１１１  入出力部
１２１  ヨーレート判定部
１２２  ヨーレート演算部
１２３  舵角保舵経過時間演算部
１２４  舵角保舵経過時間判定部
１２５  舵角保舵判定フラグ設定部
１２６  舵角保舵判定フラグ判定部
【図１】
2011007396.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
2011007396.tif 000011
【図７−３】
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【国際調査報告】
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2011007396.tif 000014