(57)【要約】  異常度特定部２０２は、飛行体１０において検出された検出値に応じた異常度を特定する。パラメータ特定部２０３は、異常度特定部２０２により特定された異常度において、飛行体１０が飛行不能となる可能性を示す飛行不能レベルを導出するための示す導出パラメータを特定する。飛行制御部２０４は、異常度特定部２０２により特定された異常度及びパラメータ特定部２０３により特定された導出パラメータに基づいて飛行不能レベルを求め、その飛行不能レベルに応じて飛行体１０の動作を制御する。
2019146577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体において検出された検出値に応じた異常度を特定する異常度特定部と、
特定された前記異常度において前記飛行体が飛行不能となる可能性を示す飛行不能レベルを導出するための導出パラメータを特定するパラメータ特定部と、
特定された前記異常度及び前記導出パラメータに基づく前記飛行不能レベルに応じて、前記飛行体の動作を制御する飛行制御部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記飛行制御部は、前記飛行不能レベルが、変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記飛行制御部は、前記飛行体が搬送する搬送物の属性に応じて変動する前記安全基準を用いる
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記飛行制御部は、前記飛行体が飛行する空域に対応する地上の属性に応じて変動する前記安全基準を用いる
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記飛行制御部は、前記飛行体が飛行する空域の属性に応じて変動する前記安全基準を用いる
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記飛行制御部による制御は、前記飛行体の高度低下に関する動作の制御を含む
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記飛行制御部による動作の制御は、前記飛行体の進路変さらに関する動作の制御を含む
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記飛行制御部による制御は、前記飛行体の着陸に関する動作の制御を含む
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記飛行制御部による制御は、前記飛行体の代替機への切り替えに関する動作の制御を含む
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体による危険を抑制するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばドローンと呼ばれるような無人の飛行体の普及とともに、その安全確保のための技術の確立が求められている。例えば特許文献１には、飛行体が飛行中において電池の出力電圧、出力電流、及び出力電力のいずれかが所定の閾値未満になったときに、飛行体の上昇禁止制御を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２１０４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、飛行体におけるいわゆる電池切れにのみ着目したものであるが、飛行体が飛行不能となる要因はこの電池切れ以外の要因も考えられる。また、特許文献１に記載の技術は、出力電圧、出力電流、及び出力電力に基づいて異常であるかどうかを推定しているが、これらの値が異常に相当するか否かは飛行体の状態に応じて異なる。【０００５】
そこで、本発明は、飛行体が飛行不能となる前に安全確保のための動作をより適切に行い得る仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、飛行体において検出された検出値に応じた異常度を特定する異常度特定部と、特定された前記異常度において前記飛行体が飛行不能となる可能性を示す飛行不能レベルを導出するための導出パラメータを特定するパラメータ特定部と、特定された前記異常度及び前記導出パラメータに基づく前記飛行不能レベルに応じて、前記飛行体の動作を制御する飛行制御部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。【０００７】
前記飛行制御部は、前記飛行不能レベルが、変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御するようにしてもよい。【０００８】
前記飛行制御部は、前記飛行体が搬送する搬送物の属性に応じて変動する前記安全基準を用いるようにしてもよい。【０００９】
前記飛行制御部は、前記飛行体が飛行する空域に対応する地上の属性に応じて変動する前記安全基準を用いるようにしてもよい。【００１０】
前記飛行制御部は、前記飛行体が飛行する空域の属性に応じて変動する前記安全基準を用いるようにしてもよい。【００１１】
前記飛行制御部による制御は、前記飛行体の高度低下に関する動作の制御を含むようにしてもよい。【００１２】
前記飛行制御部による動作の制御は、前記飛行体の進路変さらに関する動作の制御を含むようにしてもよい。【００１３】
前記飛行制御部による制御は、前記飛行体の着陸に関する動作の制御を含むようにしてもよい。【００１４】
前記飛行制御部による制御は、前記飛行体の代替機への切り替えに関する動作の制御を含むようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、飛行体が飛行不能となる前に安全確保のための動作をより適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】飛行体１０の外観の一例を示す図である。
【図３】飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。
【図４】サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。
【図５】サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図６】飛行不能要因と飛行制御との関係を説明する図である。
【図７】安全基準の変動例を説明する図である。
【図８】サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１７】
１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、２１：プロセッサ、２２：メモリ、２３：ストレージ、２４：通信装置、２５：バス、２００：トラッキング部、２０１：取得部、２０２：異常度特定部、２０３：パラメータ特定部、２０４：飛行制御部。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［構成］
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム１は、複数の飛行体１０と、サーバ装置２０とを備える。サーバ装置２０は、飛行体１０の飛行を制御する情報処理装置であり、ここでは特に、飛行体１０の飛行が制限される飛行制限空域を設定する。ここでいう飛行体１０の飛行制限とは、典型的には、飛行制限空域に対する飛行体１０の進入禁止を想定している。ただし、これ以外にも、例えば飛行制限空域における飛行体１０の速度又は加速度の制限、飛行制限空域における飛行体１０の進行方向変更の制限、飛行制限空域における飛行体１０の上昇又は下降の制限、飛行制限空域における飛行体１０の滞在期間の制限、飛行制限空域で飛行する飛行体１０の重量制限などの、飛行体１０の飛行に関する何らかの制限であればよい。
【００１９】
図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、例えばドローンと呼ばれるものであり、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリ１０３とを備える。
【００２０】
プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターとモーターの動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構とを含む。バッテリ１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。
【００２１】
図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、ビーコン装置１７、バス１８などを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００２２】
プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。
【００２３】
また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらにしたがって各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。
【００２４】
メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２５】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。
【００２６】
通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
【００２７】
測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。
【００２８】
撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置１６の撮影方向は、飛行体１０の前方に限定されず、飛行体１０の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置１６を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。
【００２９】
ビーコン装置１７は、所定の周波数のビーコン信号を送信し、また、他の飛行体１０から送信されるビーコン信号を受信する。このビーコン信号の到達範囲は例えば１００ｍなどの所定距離である。ビーコン信号には、当該ビーコン信号を送信する飛行体１０を識別する飛行体識別情報が含まれている。
【００３０】
センサ部１９は、飛行体１０の部品故障の兆候や、飛行体１０における異音、電池のバッテリ残量等の検出値を検出する。飛行体１０の部品故障の兆候は、例えば各部品の電圧値、電流値等の動作状態を監視することで把握される。これらの検出値はサーバ装置２０に提供される。
【００３１】
上述したプロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１８で接続される。バス１８は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００３２】
図４は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されている。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、及びバス１８と同様であるため、その説明を省略する。
【００３３】
図５は、サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。
【００３４】
図５において、トラッキング部２００は、サーバ装置２０の制御下にある飛行体１０の飛行体識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には、飛行体１０が飛行している位置と、その位置における日時とが含まれている。トラッキング部２００は、飛行体１０から通知される位置情報及び日時情報を記録する。また、トラッキング部２００は、その位置情報及び日時情報が、予め計画された飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果を記録する。これにより、飛行体１０の飛行の計画と実績との差分が、飛行体１０において検出された検出値として特定される。
【００３５】
取得部２０１は、飛行体１０が飛行する候補となる空域における地上（つまり空域直下の地上）の属性、当該空域の属性、当該飛行体１０が搬送する搬送物の属性、及び飛行体１０のセンサ部１９によって検出された検出値を取得する。これらの属性は地上や空域の特徴を示す情報であり、各飛行体１０から、又は取得部２０１が記憶しているデータベースから、取得部２０１により取得される。このデータベースには、地上の属性として、地上における人口分布と、地上における設備又は自然物の位置、数、密度及び種類とが記憶され、空域の属性として、飛行体１０が飛行する候補となる各空域の位置（緯度・経度・高度）及びその空域を飛行する予定の飛行体の数および属性と、各空域における飛行体１０の通信環境や各空域の天候等に関する情報が、記憶されている。これらの情報は予め特定されて又は計測されてこのデータベースに記憶される。
【００３６】
異常度特定部２０２は、飛行体１０において検出された検出値に応じた異常度を特定する。飛行計画と飛行実績との差分、飛行体１０の部品故障の兆候、飛行体１０における異音、電池のバッテリ残量等の検出値から、その飛行体１０が正常レベルからどの程度乖離しているか（つまりどの程度の異常度か）は所定のアルゴリズムに従い求められるようになっている。異常度は、例えば０が正常レベルで１０が最大の異常レベルであり、その値が大きいほど正常レベルから乖離していること（つまり異常であること）を意味している。
【００３７】
パラメータ特定部２０３は、異常度特定部２０２により特定された異常度において、飛行体１０が飛行不能となる可能性を示す飛行不能レベルを導出するためのパラメータ（以下、導出パラメータという）を特定する。ここで、導出パラメータとは、例えば飛行体１０の製造時期、使用開始時期又は前回メンテナンス時期からの経過期間、或いは、飛行時の天候等を含む。例えば飛行体１０における異音に基づいて、異常度が「７」の場合、その飛行体１０が実際に飛行不能となるか否かは、飛行体１０の製造時期、使用開始時期又は前回メンテナンス時期からの経過期間や飛行時の天候によって異なる。例えば異常度が「７」の場合において、飛行体１０の製造時期、使用開始時期又は前回メンテナンス時期からの経過期間が閾値以上の場合は、飛行不能となる可能性はＸ１％であるが、これらの期間が閾値未満の場合は、飛行不能となる可能性はＸ２％（Ｘ２＜Ｘ１）である。なお、使用開始時期からの経過期間が小さいとき（いわゆる、バスタブ曲線と呼ばれる故障率曲線における初期故障発生期）は、飛行不能となる可能性を大きくしてもよい。つまり、この期間においては、摩耗や経年劣化による異常ではなく、初期不良による異常である場合が多いので、異常度が同じであったとしても、飛行不能となる確率はこの期間経過後において飛行不能となる可能性よりも高くなる。また、例えば異常度が「７」の場合に、天候が「晴れ、風速１ｍ以下」の場合に、飛行不能となる可能性はＹ１％であるが、天候が「雨、風速１０ｍ以上」の場合に、飛行不能となる可能性はＹ２％である（Ｙ１＜Ｙ２）である。このように、パラメータ特定部２０３は、各異常度から飛行不能レベル（例えば上記のＸ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２％）を導出するための導出パラメータを記憶しておき、異常度特定部２０２により特定された異常度に対応する導出パラメータを特定する。
【００３８】
飛行制御部２０４は、異常度特定部２０２により特定された異常度及びパラメータ特定部２０３により特定された導出パラメータに基づいて飛行不能レベルを求め、その飛行不能レベルに応じて飛行体１０の動作を制御する。具体的には、飛行制御部２０４は、異常度と導出パラメータとを用いた所定の演算を行って上記のＸ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２％といった飛行不能レベルを算出し、その飛行不能レベルが安全基準を下回る場合に、当該飛行不能レベルが安全基準を下回った要因に応じた動作を行うよう飛行体１０を制御する。この安全基準は、飛行体が搬送する搬送物の属性（搬送物属性という）、飛行体が飛行する空域に対応する地上の属性（地上属性という）、又は飛行体が飛行する空域の属性（空域属性という）に応じて変動する。
【００３９】
地上属性は、例えば飛行体１０が飛行する候補となる空域の地上における人口の密度や、地上における設備又は自然物の数、密度又は種類に関する。人口は時間的に変動する場合を含む。設備は例えば建造物（屋根の有無を含む）、道路、田畑、ドローン着陸設備或いは車両などであり、地上の固定されたもののほか、地上を移動するものを含む。設備は時間的に変動する場合を含む。自然物は、山、河川、海、湖沼等を含む。
【００４０】
空域属性は、例えば空域の高度、空域における飛行体１０の通信環境、空域における飛行体１０の数又は密度、又は空域が特定の飛行体１０に対して時空間的に専有するよう割り当てるものか或いは複数の飛行体１０に対して共有するよう割り当てるものかということに関する。
【００４１】
搬送物属性は、飛行体１０によって搬送される搬送物の特徴を示す情報であって、例えば、その重量、壊れ易さ、重要度を含む。
【００４２】
図６は安全基準の変動例を説明する図である。搬送物属性として例えば搬送物が壊れ物である場合には、安全基準はTh1であり、壊れ物でない場合には、安全基準はTh2である。ただし、Th1＞Th2である。つまり、搬送物が壊れ物である場合には、飛行体１０の安全確保がより必要となりやすい。また、地上属性として人口多（例えば人口密度が閾値以上）である場合には、安全基準はTh3であり、人口少（例えば人口密度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh4である。ただし、Th3＞Th4である。つまり、人口が多いほど、飛行体１０の安全確保が必要となりやすい。空域属性として高高度（高度が閾値以上である場合）には、安全基準はTh5であり、低高度（例えば高度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh6である。ただし、Th5＞Th6である。つまり、飛行体１０の高度が高いほど、飛行体１０の安全確保が必要となりやすい。
【００４３】
図７は、飛行不能要因と飛行制御との関係を説明する図である。飛行制御部２０４による制御は、飛行体１０の飛行日時、飛行経路、飛行速度等の指示が含まれる。図７に示すように、安全基準を下回った要因が飛行体の故障に関する要因である場合には、飛行制御部２０４による制御は、飛行体の高度低下に関する動作の制御を含む。この飛行体の故障に関する要因は、飛行の計画と実績との差分、飛行体１０の部品故障の兆候、飛行体１０における異音といったものが検出対象となる。安全基準を下回った要因が飛行体の衝突に関する要因である場合には、飛行制御部２０４による動作の制御は、飛行体の進路変さらに関する動作の制御を含む。飛行体の衝突に関する要因として、他の飛行体の数・属性や通信状態といったものが検出対象となる。安全基準を下回った要因が飛行体の電力不足に関する要因である場合には、飛行制御部２０４による制御は、飛行体の着陸に関する動作の制御を含む。飛行体の電力不足に関する要因は、飛行体１０のバッテリ残量又は天候といったものが検出対象となる。
【００４４】
このように、飛行不能レベルが安全基準を下回った要因に応じて飛行体１０の制御を異ならせる理由は以下のとおりである。例えば安全基準を下回った要因として飛行体の故障に関する要因があったとしても、飛行体１０が飛行を継続できている場合は、電力不足に関する要因と比較すると、飛行不能となる（つまり飛行体１０が墜落する）蓋然性は高くない。したがって、このような場合は、飛行体１０を着陸させるのではなく、飛行体１０の高度を低下させて例えば墜落時の危険性を小さくするとともに、飛行体１０の飛行目的を遂行することを優先させる。このように、飛行体１０に対する適切な動作制御は、安全基準を下回った要因に応じてそれぞれ異なると考えられる。なお、飛行体の電力不足に関する要因に関しては、安全基準のレベルを複数段階設けておき、そのうち安全度がより高い１つめの安全基準を下回ったときに飛行体１０の高度低下に関する動作制御を行い、安全度がより低い２つめの安全基準を下回ったときに飛行体１０の着陸に関する動作制御を行う、といったように飛行体１０の動作を段階的に制御してもよい。
【００４５】
［動作］
次に本実施形態の動作を説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。
【００４６】
図８は、サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。サーバ装置２０において、取得部２０１は、或る飛行体１０について搬送物属性、地上属性、及び空域属性といった各属性を取得するとともに、飛行体が飛行不能となる複数の要因を特定するための検出値（飛行の計画と実績との差分、飛行体１０の部品故障の兆候、飛行体１０における異音、他飛行体の数・属性、飛行体１０のバッテリ残量、天候等）といった各データを取得する（ステップＳ１１）。
【００４７】
異常度特定部２０２は、各要因を特定するための検出値に基づいて飛行体１０の異常度を特定する（ステップＳ１２）。
【００４８】
パラメータ特定部２０３は、特定された異常度において飛行不能レベルを導出するための導出パラメータを特定する（ステップＳ１３）。
【００４９】
飛行制御部２０４は、特定された異常度及び導出パラメータに基づいて飛行不能レベルを求め、その飛行不能レベルと安全基準とを比較する（ステップＳ１４）。ここで、飛行不能レベルと比較される安全基準は、搬送物属性、地上属性、及び空域属性ごとに決められる。例えば搬送物属性として例えば搬送物が壊れ物である場合には、安全基準はTh1であり、壊れ物でない場合には、安全基準はTh2である。また、地上属性として人口多（例えば人口密度が閾値以上）である場合には、安全基準はTh3であり、人口少（例えば人口密度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh4である。空域属性として高高度（高度が閾値以上である場合）には、安全基準はTh5であり、低高度（例えば高度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh6である。
【００５０】
飛行制御部２０４は、特定された飛行不能レベルと安全基準とを、上記飛行体１０の搬送物属性、地上属性、及び空域属性ごとに比較し、安全基準を下回る飛行不能レベルがある場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、図７で説明したごとく、その安全基準を下回った飛行不能レベルに対応する要因について決められた飛行制御を行う（ステップＳ１５）。つまり、安全基準を下回った要因が飛行体の故障に関する要因である場合には、飛行制御部２０４による制御は、飛行体の高度低下に関する動作の制御を含むことになる。また、安全基準を下回った要因が飛行体の衝突に関する要因である場合には、飛行制御部２０４による動作の制御は、飛行体の進路変さらに関する動作の制御を含むものとなる。また、安全基準を下回った要因が飛行体の電力不足に関する要因である場合には、飛行制御部２０４による制御は、飛行体の着陸に関する動作の制御を含むものとなる。
【００５１】
以上説明した実施形態によれば、飛行体１０が飛行不能となる前に安全確保のための動作をより適切に行うことができる。
【００５２】
［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
【００５３】
飛行制御部２０４による制御は、飛行体１０の代替機への切り替えに関する動作の制御を含むようにしてもよい。具体的には、飛行制御部２０４は、飛行中の第１の飛行体１０に対して着陸基地に着陸するよう指示するとともに、その基地で待機中の第２の飛行体１０に対して、第１の飛行体１０の代替として飛行を行うよう指示する。
【００５４】
実施形態では、サーバ装置２０が搬送物属性、地上属性、空域属性の全てを用いていたが、少なくともいずれか１の属性を用いればよい。また、飛行体１０の位置は、ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。
【００５５】
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が飛行体１０に実装されてもよい。同様に、飛行体１０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０に実装されてもよい。
要するに、本発明に係る情報処理システムにおいて、飛行体において検出された検出値に応じた異常度を特定するステップと、特定された前記異常度において前記飛行体が飛行不能となる可能性を示す飛行不能レベルを導出するための導出パラメータを特定するステップと、特定された前記異常度及び前記導出パラメータに基づく前記飛行不能レベルに応じて、前記飛行体の動作を制御するステップとが実行されればよい。
【００５６】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００５７】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００５８】
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００５９】
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
【００６０】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。
【００６１】
本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）  した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）  （例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００６２】
本発明は、飛行制御システム１やサーバ装置２０において行われる処理のステップを備える飛行制御方法又は情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
【００６３】
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００６４】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００６５】
本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
【００６６】
本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００６７】
上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
【００６８】
「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００６９】
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００７０】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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