(57)【要約】  近接した近距離通信機器の現在位置が自端末より信用できる場合にその近距離通信機器の現在位置を利用して自端末の現在位置の誤差がより小さくなるよう補正する。  携帯機器１０は、現在位置情報及び現在位置情報の推定誤差を記憶する現況情報記憶部１９と、携帯機器２０と近接したときに、携帯機器２０における現在位置情報及び誤差情報を受信する近距離通信処理部１４と、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が携帯機器２０から取得した推定誤差より大きい場合、携帯機器２０から取得した現在位置情報及び推定誤差で現況情報記憶部１９を補正する補正処理を実行する補正部１５と、を有する。ただ、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差と携帯機器２０から取得した推定誤差が共に誤差閾値を超える場合、補正処理を実行しない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
を有し、
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする移動体端末。
【請求項２】
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項３】
前記所定値は、０又は０に近い所定の値であることを特徴とする請求項２に記載の移動体端末。
【請求項４】
前記第１閾値には、誤差情報が示す現在位置情報の誤差が信用できるか否かを判別するための値が設定されることを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項５】
前記記憶手段には、受信先情報が更に記憶され、
前記補正手段は、前記補正処理を実行する際に、前記受信手段が受信した現在位置情報により位置が示される近距離通信機器を示す機器情報で前記記憶手段に記憶されている受信先情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項６】
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている受信先情報に対応して設定されている優先度が前記機器情報に対応して設定されている優先度を上回る場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする請求項５に記載の移動体端末。
【請求項７】
前記優先度は、固定設置されている前記近距離通信機器に対して、固定設置されていない前記近距離通信機器より高く設定されていることを特徴とする請求項６に記載の移動体端末。
【請求項８】
ユーザにより携帯される移動体端末と、
前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、
を有し、
前記移動体端末は、
現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
を有し、
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする現在位置補正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体端末及び現在位置補正システム、特に移動体端末の現在位置の測位に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の電波が届きにくい若しくは届かない屋内で現在の位置を測位する方法の一つにＰＤＲ（Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ  Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：歩行者自律航法又は歩行者推測航法）がある。ＰＤＲは、例えば歩行者が携帯するスマートフォンのセンサ値から歩行者の位置を推定する。具体的には、加速度センサの値から移動距離を、磁気センサの値から進行方向を推定することにより、起点からの移動先を相対的に推定する。このように、ＰＤＲは、ビーコンを用いた位置推定技術のように屋内に網目状に発信装置（ビーコン）を設置する必要がなく、スマートフォン単体で位置推定ができるというメリットがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２００１９７号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８３２６２号公報
【特許文献３】特開２００５−３００４１５号公報
【特許文献４】特表２０１４−５２９９４７号公報
【特許文献５】特開２０１３−１５２０９７号公報
【特許文献６】特開２０１２−２０７９９６号公報
【特許文献７】特開２０１０−１１２８６９号公報
【特許文献８】特開２００２−１５２７９８号公報
【特許文献９】特開２０１５−２２５４５５号公報
【特許文献１０】特開２０１６−２９５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
その一方、ＰＤＲ単独ではセンサデータの誤差を自己訂正できないため、推定を重ねていくと誤差が累積し、やがて正しい測位ができなくなるデメリットがある。【０００５】
従って、自機器の現在位置を、他の通信機器の現在位置を利用して補正することも考えられる。すなわち、他の通信機器と近接したときに、他の通信機器から現在位置を取得し、その現在位置で自機器の現在位置を更新することによって自機器の現在位置を補正する。【０００６】
しかしながら、他の通信機器がＰＤＲを利用して測位している場合、他の通信機器における現在位置も誤差が累積して正しく測位できていない場合も想定できる。このため、他の通信機器の現在位置を取得しても自機器の現在位置を正しく補正できるとは限らない。【０００７】
本発明は、近接した近距離通信機器の現在位置が自端末より信用できる場合にその近距離通信機器の現在位置を利用して自端末の現在位置の誤差がより小さくなるよう補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有し、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないものである。【０００９】
また、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新するものである。【００１０】
また、前記所定値は、０又は０に近い所定の値であるものである。【００１１】
また、前記第１閾値には、誤差情報が示す現在位置情報の誤差が信用できるか否かを判別するための値が設定されるものである。【００１２】
また、前記記憶手段には、受信先情報が更に記憶され、前記補正手段は、前記補正処理を実行する際に、前記受信手段が受信した現在位置情報により位置が示される近距離通信機器を示す機器情報で前記記憶手段に記憶されている受信先情報を更新するものである。【００１３】
また、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている受信先情報に対応して設定されている優先度が前記機器情報に対応して設定されている優先度を上回る場合には前記補正処理を実行しないものである。【００１４】
また、前記優先度は、固定設置されている前記近距離通信機器に対して、固定設置されていない前記近距離通信機器より高く設定されているものである。【００１５】
本発明に係る現在位置補正システムは、ユーザにより携帯される移動体端末と、前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、を有し、前記移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有し、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には前記補正処理を実行しないものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、近接した近距離通信機器の現在位置が自端末より信用できる場合にその近距離通信機器の現在位置を利用して自端末の現在位置の誤差がより小さくなるよう補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る現在位置補正システムの一実施の形態を示す全体構成図である。
【図２】本実施の形態における携帯機器のハードウェア構成図である。
【図３】本実施の形態における携帯機器のブロック構成を示す図である。
【図４】本実施の形態における現況情報記憶部に設定される現況情報のデータ構成の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態における優先度情報のデータ構成例を示す図である。
【図６】本実施の形態における現在位置情報の更新処理を示すフローチャートである。
【図７Ａ】本実施の形態における現在位置情報の補正処理を示すフローチャートの一部である。
【図７Ｂ】図７Ａに続く補正処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施の形態について説明する。
【００１９】
図１は、本発明に係る現在位置補正システムの一実施の形態を示す全体構成図である。図１には、移動体端末として２台の携帯機器１０，２０が示されている。本実施の形態では、携帯機器１０，２０としてスマートフォンを用いる場合を例にして説明する。もちろん、近距離通信機能を有し、携帯性のある通信端末機器であれば、タブレット端末など他の機器でもよい。携帯機器１０，２０は、施設内を移動するユーザＡ，Ｂによりそれぞれ携帯される。なお、図１では、説明に必要な２台の携帯機器１０，２０のみを図示したが、携帯機器１０，２０の台数は３台以上あってもよい。
【００２０】
図２は、本実施の形態における携帯機器１０，２０のハードウェア構成図である。本実施の形態における携帯機器１０，２０は、コンピュータを搭載し、従前から存在する汎用的なハードウェア構成で実現できる。すなわち、携帯機器１０，２０は、図２に示したようにＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ストレージ４、近距離無線通信を行うための近距離無線通信インタフェース（ＩＦ）５、ユーザインタフェースである液晶パネル６及び各種センサ７を内部バス８に接続して構成される。各種センサ７には、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、気圧センサ及び磁気センサ等が含まれる。
【００２１】
図３は、本実施の形態における携帯機器１０のブロック構成を示す図である。なお、図３では、便宜的に携帯機器１０のブロック構成のみ図示したが、携帯機器２０も同等の構成を有している。ここでは、携帯機器１０を代表させて説明する。
【００２２】
携帯機器１０は、ＰＤＲ算出部１１、現在位置推定部１２、誤差推定部１３、近距離通信処理部１４、補正部１５、制御部１６、ＰＤＲデータ記憶部１７、機器情報記憶部１８及び現況情報記憶部１９を有している。なお、本実施の形態の説明に用いない構成要素については図３から省略している。
【００２３】
ＰＤＲ算出部１１は、各種センサ７による計測値に基づいて歩行者自律航法（ＰＤＲ）に従って測位を行うことで起点（現在位置）からの移動距離及び進行方向を算出し、その算出した移動距離及び進行方向に基づき起点（現在位置）からの相対的な移動先を推定し、ＰＤＲデータ記憶部１７に保存する。
【００２４】
現在位置推定部１２は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及びＰＤＲ算出部１１が推定した移動距離及び進行方向に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を更新する。
【００２５】
現在位置情報は、携帯機器１０の現在位置を示す情報である。なお、携帯機器１０は、ユーザＡにより携帯されて移動するため、携帯機器１０とユーザＡの現在位置は同じとなる。すなわち、「ユーザＡの現在位置」と「携帯機器１０の現在位置」は同義である。後述するように、現在位置は、ユーザＡのいるフロア及び当該フロアにおける位置（座標データ）で表される。現在位置情報は、現在位置推定部１２による推定により求められるが、誤差推定部１３は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差を更新する。
【００２６】
近距離通信処理部１４は、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器との間で近距離無線通信を行う。「近距離通信機器」というのは、近距離無線通信を行うための機能を搭載した機器のことをいう。本実施の形態では、近距離通信機器として、ユーザに携帯されることで移動する携帯機器２０や、自律的に移動する移動体端末、更に既知の場所に取り付けられ設置される、つまり固定設置されているビーコン等ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）技術を利用した機器を想定している。近距離通信処理部１４は、近距離通信機器と近接したときに、具体的には、近距離通信機器と近距離無線通信を行うことが可能な距離まで近づいたときに、近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する。なお、ビーコンは、位置が固定されているので、ビーコンの設置位置を示す設置位置情報が現在位置情報に相当する。ビーコンが自ら設置位置情報を発信する機能を有する場合、近距離通信処理部１４は、ビーコンが発信する設置位置情報を受信する。ビーコンが自ら設置位置情報を発信する機能を有していない場合、近距離通信処理部１４は、例えば既知の外部のデータベースからビーコンの設置位置情報を取得する。いずれの場合でも、以降の説明では便宜的に近距離通信処理部１４がビーコンから設置位置情報を受信（取得）するものとして説明する。更に、近距離通信処理部１４は、近距離通信機器と近接したときに、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を近距離通信機器へ送信する。近接する状態は、携帯機器１０が自ら移動する場合、通信相手となる近距離通信機器が移動してきて携帯機器１０に近接する場合、また双方が移動している場合に起こりうる。
【００２７】
補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている誤差情報と近距離通信処理部１４が受信した誤差情報とを対比した結果、携帯機器１０の現在位置情報の誤差が近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する。但し、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている誤差情報と近距離通信処理部１４が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合には補正処理を実行しない。
【００２８】
制御部１６は、上記各構成要素１１〜１５の動作制御を行う。
【００２９】
ＰＤＲデータ記憶部１７には、ＰＤＲ算出部１１が求めた移動距離及び進行方向が記憶される。機器情報記憶部１８には、携帯機器１０に搭載されている各種センサ７に関する情報が記憶されている。各種センサ７に関する情報としては、携帯機器１０に搭載されているセンサの種類や数、各種センサ７の性能に関する情報等である。なお、機器情報記憶部１８に携帯機器１０に関する情報、具体的には携帯機器１０の型番等機種が特定できる情報を記憶するようにしてもよい。そして、この情報から各種センサ７に関する情報を外部から取得してもよい。
【００３０】
図４は、本実施の形態における現況情報記憶部１９に設定される現況情報のデータ構成の一例を示す図である。現況情報には、携帯機器１０の現在位置に関する情報として、現在位置情報、推定誤差及び補正情報が設定される。現在位置情報は、携帯機器１０の現在位置を示す情報であり、施設内における位置を２次元（平面）で表した情報（Ｘ座標とＹ座標）と、Ｚ座標データで特定できる階数（フロア）と、で構成される。本実施の形態では、図４に例示したように、Ｚ座標データをユーザＡがいる階数で表している。ユーザＡの現在位置は、推定により求められるが、推定誤差は、この推定により発生していると推定される現在位置の誤差を示す誤差情報である。
【００３１】
補正情報は、現在位置情報及び推定誤差が補正された場合に、その補正に関連する情報を含む。本実施の形態では、補正時刻、補正方法及び補正相手を含んでいる。補正時刻は、現在位置情報及び推定誤差が補正されたときの時間情報である。本実施の形態では、時刻のみを取り扱っているが、日にちを含めるなど時間を表す形式はこれに限る必要はない。補正方法は、現在位置情報をどのようにして補正したかを示す情報である。本実施の形態では、現在位置情報を近距離通信機器（携帯機器２０）とのすれ違い通信により取得した現在位置情報で補正する場合と、ビーコンの現在位置情報（設置位置情報）で補正する場合を想定しているので、補正方法には、「すれ違い」又は「ビーコン」が設定される。本実施の形態において「すれ違い通信」というのは、携帯機器１０，２０を携帯するユーザＡ，Ｂがすれ違うときに携帯機器１０，２０が通信可能な範囲に入ることで相互に行われる通信のことをいう。補正方法は、近距離通信処理部１４の現在位置情報の受信先となる近距離通信機器（携帯機器２０又はビーコン）を特定しうる情報なので、補正方法に設定される情報（「すれ違い」又は「ビーコン」）は、受信先を示す受信先情報に相当し、また機器を示す機器情報にも相当する。補正相手は、更新する情報の取得先となる近距離通信機器を特定する情報である。本実施の形態では、機器識別情報（機器ＩＤ）が設定される。
【００３２】
図５は、本実施の形態において用いる優先度情報のデータ構成例を示す図である。優先度情報は、上記補正方法に対応して優先度を設定することで構成される。優先度は、理由は後述するように、補正方法が示す近距離通信機器に対する信用度を示す情報であるともいえる。優先度情報は、ストレージ４に予め設定してもよいし、優先度情報を用いる補正部１５を実現するアプリケーションの内部に組み込んでもよい。
【００３３】
携帯機器１０における各構成要素１１〜１６は、携帯機器１０に搭載されたコンピュータと、コンピュータに搭載されたＣＰＵ１で動作するプログラムとの協調動作により実現される。また、各記憶部１７〜１９は、携帯機器１０に搭載されたストレージ４にて実現される。あるいは、ＲＡＭ３又は外部にある記憶手段をネットワーク経由で利用してもよい。
【００３４】
また、本実施の形態で用いるプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。通信手段や記録媒体から提供されたプログラムはコンピュータにインストールされ、コンピュータのＣＰＵ１がプログラムを順次実行することで各種処理が実現される。
【００３５】
次に、本実施の形態における動作について説明する。携帯機器１０，２０は、同等の構成を有し、同等の動作を行うため、ここでも携帯機器単体の動作においては、携帯機器１０を代表させて説明する。
【００３６】
まず、携帯機器１０が他の近距離通信機器と近接する、しないにかかわらず、現在位置情報を更新する処理は実施される。この更新処理について図６に示すフローチャートを用いて説明する。本処理は、いったん開始されると、終了が指示されるまで、例えばユーザＡが１歩移動する度に繰り返し実行される。本実施の形態では、ユーザＡの１歩の移動をユーザＡ（携帯機器１０）の移動として検知するものとする。ただ、後述するように、昇降機を移動手段として利用する場合、ユーザＡ自身は移動しなくても携帯機器１０は移動することになるので、このような場合を想定すると、ユーザＡ自身の移動ではなくステップ１０２〜１０５を繰り返し周期的に実行するようにしてもよい。
【００３７】
制御部１６は、加速度センサからの計測値を常時監視することによってユーザＡの移動を監視している（ステップ１０１でＮ）。そして、ユーザＡの移動を検知すると（ステップ１０１でＹ）、ＰＤＲ算出部１１は、制御部１６からの指示に従い加速度センサによる測定値に基づき起点（現在位置）からの移動距離を、また、磁気センサによる測定値に基づき起点（現在位置）からの進行方向を、それぞれ算出する（ステップ１０２）。そして、ＰＤＲ算出部１１は、その算出した移動距離及び進行方向に基づき起点（現在位置）からの相対的な移動先を推定し（ステップ１０３）、ＰＤＲデータ記憶部１７に保存する。
【００３８】
続いて、現在位置推定部１２は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を読み出し、その現在位置情報を起点としてＰＤＲ算出部１１が推定した相対的な移動先を加えることでユーザＡが移動したことに伴う新たな現在位置を推定する。そして、現在位置推定部１２は、推定した現在位置を示す現在位置情報で現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を更新する（ステップ１０４）。
【００３９】
ところで、推定により得られる現在位置情報には、誤差が含まれている可能性がある。つまり、ユーザＡの実際の所在位置（現在位置）とずれている可能性がある。前述した現在位置を推定する処理を繰り返し実行すると、推定される現在位置情報には誤差が累積されることになる。誤差推定部１３は、この推定により得られる現在位置情報の誤差を推定する。具体的には、ステップ１０３で更新した現在位置情報の誤差を推定し、現況情報記憶部１９に記憶されている誤差情報（推定誤差）を読み出し、読み出した誤差情報に、推定した誤差を加えることでユーザＡが移動したことに伴う新たな誤差（累積誤差）を推定する。そして、誤差推定部１３は、推定した誤差（累積誤差）で現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差を更新する（ステップ１０５）。誤差推定部１３による現在位置情報の誤差の具体的な推定方法については、後述する。ここでは、推定誤差として図４に例示したように数値が得られるものとして説明を続ける。
【００４０】
以上のようにして、ユーザＡの移動が検知される度に、現況情報記憶部１９で保持される携帯機器１０（ユーザＡ）の現在位置情報及び現在位置情報の推定誤差は更新されることになる。
【００４１】
続いて、現在位置情報の補正について図７Ａ及び図７Ｂに示すフローチャートを用いて説明する。本処理は、いったん開始されると、終了が指示されるまで繰り返し実行される。前述したように、近距離通信機器としては、移動する携帯機器２０と移動しないビーコンが存在するが、ここでは、特に断らない限り、近距離通信機器として携帯機器２０を想定して説明する。もちろん、近距離通信機器としての携帯機器２０においても、移動体端末として図７Ａ及び図７Ｂを用いて以下に説明する処理は実行される。
【００４２】
制御部１６は、近距離通信処理部１４の通信範囲内に携帯機器２０がいるかどうかを常時監視している（ステップ１１１でＮ）。近距離通信処理部１４の通信範囲内に携帯機器２０がいる、すなわち制御部１６が携帯機器２０を検出できるということは、近距離通信処理部１４が携帯機器２０との間で近距離無線通信が可能になるくらいに、携帯機器１０と携帯機器２０とが近接していることである。本実施の形態において携帯機器１０と携帯機器２０とが近接するということは、同じ位置に所在する、すなわち現在位置が同じであると仮定する。現在位置が同じということは、携帯機器１０，２０それぞれの現在位置情報が示す現在位置は、論理的には同じであるはずである。ただ、前述したように、本実施の形態では、現在位置情報には推定誤差が含まれている。
【００４３】
近距離通信処理部１４の通信範囲内に携帯機器２０が検出された場合（ステップ１１１でＹ）、制御部１６は、近距離通信処理部１４に、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を携帯機器２０へ送信させる（ステップ１１２）。なお、この際、近距離通信処理部１４は、送信元を特定する情報として自機器の機器ＩＤ“Ｔａ”を合わせて送信する。携帯機器２０においても携帯機器１０と同様に動作するので、携帯機器２０は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を携帯機器１０へ送信する。これにより、近距離通信処理部１４は、携帯機器２０から送信された現在位置情報及び推定誤差を受信する（ステップ１１３）。この受信する情報には、送信元を特定する情報として携帯機器２０の機器ＩＤ“Ｔｂ”が付加されている。図１には、携帯機器１０，２０間の情報交換を模式的に示している。なお、情報の送受信はどちらを先に実施してもよい。
【００４４】
情報交換が終了すると、補正部１５は、制御部１６からの指示に従い動作を開始する。まず、補正部１５は、情報の送信元の機器ＩＤを確認する。ここでは、通信相手は携帯機器２０、すなわち移動体なので（ステップ１１４でＹ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差を読み出し、その読み出した推定誤差と誤差閾値（第１閾値）とを比較する。誤差閾値は、推定誤差が示す値が信用できる値かそうでない値かを判別するための閾値であり、後述する推定誤差の推定方法に応じて適当な値が予め設定される。比較した結果、読み出した推定誤差が誤差閾値を超える場合（ステップ１１５でＮ）、その推定誤差は信用できない値であると推定されてステップ１１８に移行する。
【００４５】
一方、読み出した推定誤差が誤差閾値以下の場合（ステップ１１５でＮ）、その推定誤差はまだ信用できる値であると推定される。この場合、近距離通信処理部１４は、ステップ１１３において近距離通信機器、ここでは携帯機器２０とのすれ違い通信により現在位置情報を取得しているので、補正部１５は、図５に示した優先度情報を参照し、補正方法“すれ違い”に対応する優先度“０”を取得する。また、図４（ａ）に示す現況情報が現況情報記憶部１９に設定されていたとすると、補正部１５は、優先度情報を参照して補正方法“ビーコン”に対応する優先度“１”を取得する（ステップ１１６）。
【００４６】
このようにして、補正部１５は、現在位置情報を近距離通信機器から受信したときの補正方法に対応する優先度（相手優先度）と現況情報記憶部１９に現時点で設定されている補正方法に対応する優先度（現在優先度）とを比較し、相手優先度が現在優先度以上の場合（ステップ１１７でＹ）、ステップ１１８に移行する。一方、相手優先度が現在優先度以上を下回る場合（ステップ１１７でＮ）、ステップ１１１に戻る。
【００４７】
ところで、本実施の形態では、補正方法に対応する優先度は、現在位置情報の取得先となる近距離通信機器の信用度を示す指標値であるとも考えられる。上記例のように、携帯機器２０とのすれ違い通信により取得した現在位置情報と、固定設置されているビーコンの現在位置情報とでは、ビーコンの現在位置情報の方が信用でき、正しい情報であると考えられる。従って、“ビーコン”の優先度は、図５に例示したように“すれ違い”、すなわち携帯機器２０より高く設定される。
【００４８】
現況情報記憶部１９に記憶される現在位置情報を直前に補正したときの現在位置情報の取得先は、現況情報記憶部１９に設定されている補正方法で特定できる。この補正方法がビーコンを示している場合、現況情報記憶部１９に現在設定されている現在位置情報は、今回の携帯機器２０とのすれ違い通信により取得した現在位置情報より信用できる情報であると考えられる。そこで、ステップ１１３において、現況情報記憶部１９に現在設定されている補正方法（現在位置情報の取得先、この例では“ビーコン”）より信頼度（優先度）の低い携帯機器２０から現在位置情報を受信した場合、その受信した現在位置情報で現況情報記憶部１９を更新することは好ましくない。従って、本実施の形態では、現在位置情報の補正処理（ステップ１２０）を実行することなくステップ１１１に戻るようにした。その逆に、現況情報記憶部１９に現在設定されている補正方法（現在位置情報の取得先）に対応する優先度（信頼度）以上の近距離通信機器から現在位置情報を受信した場合、ステップ１１８に移行し、その他の条件を満たすことで現在位置情報の補正処理を実行できるようにした。
【００４９】
なお、現況情報記憶部１９に現在設定されている現在位置情報がビーコンから取得した現在位置情報によって補正された場合でも、その補正から多大な時間が経過すると、現在位置の誤差が累積され、推定誤差が相対的に大きい値を示す場合もありうる。従って、ビーコンから取得した現在位置情報による補正処理の実行からの経過時間が所定時間以上になり、かつ推定誤差が閾値以上になった場合にはステップ１１６，１１７に示す処理を実行しないようにしてもよい。この経過時間は、現況情報記憶部１９に設定されている補正時刻と現在時刻との差を算出することで得られる。
【００５０】
また、本実施の形態では、移動可能な携帯機器１０，２０と、固定設置されているビーコンを、近距離通信機器の例として説明している。そのため、図５には、２つの補正方法（現在位置情報の取得先）に対する優先度情報の設定例が示されている。ただ、この例に限る必要はない。例えば、携帯機器の中でも警備員等に携帯されることで、施設内の予め決められた経路のみを移動する携帯機器も存在しうる。この場合、警備員の携帯機器の現在位置は、施設内を不特定に移動するユーザの携帯機器より正しく推定できると考えられる。このように、同じ種類の近距離通信機器であっても複数の補正方法に分類して優先度情報に設定してもよい。
【００５１】
続いて、補正部１５は、現況情報記憶部１９に設定されている携帯機器１０の推定誤差及びステップ１１３において受信した携帯機器２０の推定誤差と、前述した誤差閾値とを比較する。なお、自機器と他機器に対して異なる誤差閾値を設定してもよい。前述したように、誤差閾値は、推定誤差が示す値が信用できるか否かを判別するための閾値であるが、双方の推定誤差が共に誤差閾値を超えている場合、すなわち双方の推定誤差とも信用できない値であると判断した場合（ステップ１１８でＹ）、続いて、補正部１５は、現況情報記憶部１９に設定されている携帯機器１０の現在位置情報及びステップ１１３において受信した携帯機器２０の現在位置情報に基づき携帯機器１０，２０間距離を算出する（ステップ１２２）。そして、補正部１５は、算出した距離と距離閾値とを比較する。
【００５２】
ところで、携帯機器１０と携帯機器２０は、情報交換可能に近接しているはずである（ステップ１１１〜１１３）。従って、距離閾値に携帯機器１０，２０間で通信可能な最大距離を設定しておけば、ステップ１２２で算出される距離は、距離閾値以下となるはずである。ただ、現在位置情報には、推定誤差が含まれていることから現在位置情報に基づき算出した距離が距離閾値を上回る可能性はある。これは、携帯機器１０又は携帯機器２０の少なくとも一方の現在位置情報が示す現在位置が正しくない場合に起こり得る。従って、正しい携帯機器１０の現在位置（現況情報記憶部１９に設定されている現在位置情報）を、正しくない携帯機器２０の現在位置（ステップ１１３で受信した現在位置情報）で更新してしまうリスクを回避するために、本実施の形態では、距離の算出値が距離閾値を上回る場合（ステップ１２３でＹ）、現在位置情報の補正処理を実行せずにステップ１１１に戻るようにした。
【００５３】
一方、算出した携帯機器１０，２０間距離が、携帯機器１０，２０間で通信可能な範囲を示す距離閾値以下ということは、携帯機器１０と携帯機器２０とが近接したことを計算上、証明したことになる。ところで、ステップ１２３における処理は、ステップ１１８において携帯機器１０，２０双方の推定誤差が共に誤差閾値を超えている場合に実行される処理である。つまり、携帯機器１０，２０双方の現在位置には、誤差閾値を上回るほど誤差が含まれている可能性があることを意味している。それにも関わらず、ステップ１２２において現在位置情報に基づき算出した距離が距離閾値以下であるということは、現在位置情報は正しく、推定誤差（累積誤差）に誤りがあると考えられる。もちろん、携帯機器１０，２０双方の現在位置が共に正しくなく、偶然に一致している可能性がないわけではない。しかしながら、推定誤差が誤差閾値以上あるので、偶然に一致する可能性は極めて小さいと考えられる。すなわち、推定誤差（累積誤差）に誤りがあると推測するのが妥当である。
【００５４】
そこで、算出した距離が距離閾値以下の場合（ステップ１２３でＮ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９における推定誤差を０にリセットする（ステップ１２４）。なお、携帯機器２０においても前述した処理が実行され、携帯機器２０における推定誤差は、携帯機器２０においてリセットされる。
【００５５】
ここでは、推定誤差を０にリセットするように説明したが、必ずしも０とする必要はなく、許容範囲を考慮して０に近い所定の値で推定誤差を補正するようにしてもよい。また、誤差閾値以下であって誤差閾値に近い所定の値を推定誤差に設定してもよい。推定誤差を誤差閾値に近い値に設定するということは、自機器（携帯機器１０）の現在位置が信用できない状態に設定するということである。これにより、自機器の現在位置情報が、自機器より信用できる他機器の現在位置情報によって更新されやすくなる（ステップ１１５でＹ，ステップ１１８でＮ，ステップ１１９でＹ，ステップ１２０）。
【００５６】
一方、現況情報記憶部１９に設定されている自機器の推定誤差又はステップ１１３において受信した推定誤差の少なくとも一方が誤差閾値以下の場合、すなわち少なくとも一方の推定誤差は信用できる値であると判断した場合（ステップ１１８でＮ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９から読み出した携帯機器１０の推定誤差と携帯機器２０から取得した推定誤差とを比較する。そして、携帯機器１０の推定誤差が携帯機器２０から取得した推定誤差より大きい場合（ステップ１１９でＹ）、補正部１５は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を、携帯機器２０から取得した現在位置情報及び推定誤差で更新する（ステップ１２０）。
【００５７】
携帯機器１０の推定誤差が携帯機器２０の推定誤差より大きいということは、携帯機器２０における現在位置情報の方が相対的に現在位置を正しく示していると考えられる。双方に推定誤差はあるかもしれないが、少なくとも通信相手側の携帯機器２０の現在位置の方が正しく測位されていると考えられる。そこで、本実施の形態では、相対的に正しいと考えられる情報を採用し、上記のように携帯機器１０における現在位置を携帯機器２０における現在位置で補正する。
【００５８】
ここでは、携帯機器２０から取得した情報で更新しているので、図４（ｂ）に示す補正後の現在位置情報及び推定誤差は、携帯機器２０と同じである。この数値例によると、携帯機器１０における推定誤差は３０であり、携帯機器２０における推定誤差の１５より大きい。従って、補正部１５は、携帯機器１０の現在位置情報及び推定誤差を、携帯機器２０から受信した現在位置情報及び推定誤差でそれぞれ補正する。また、補正部１５は、補正した現在時刻で補正時刻を、すれ違い通信により補正することで「すれ違い」で補正方法を、情報の取得先の携帯機器２０の機器ＩＤ“Ｔｂ”で補正相手を、それぞれ更新する。この結果、携帯機器１０における現在位置情報及び推定誤差は、図４（ｂ）に示すように更新される。前述したように、現在位置情報及び推定誤差は、携帯機器２０と同じ値となる。
【００５９】
ステップ１２０における補正処理が終了すると、処理はステップ１１１に戻る。なお、仮に、携帯機器２０がまだ通信範囲内にいるとしても、１回の検出につき前述した１回の補正を行えばよいので、同じ更新処理を繰り返し実行しないようにしてもよい。これは、ステップ１１３において受信した機器ＩＤ“Ｔｂ”を、携帯機器２０が近距離通信処理部１４の通信範囲からいなくなるまで一時記憶しておくことで判別可能となる。
【００６０】
一方、現況情報記憶部１９から読み出した推定誤差が携帯機器２０から取得した推定誤差以下の場合（ステップ１１９でＮ）、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報の方が正しい現在位置を示していると判断して、情報を更新することなくステップ１１１に戻る。ところで、携帯機器２０は、携帯機器１０と同等の機能を有しているので、携帯機器２０は、ステップ１１２において携帯機器１０が送信した現在位置情報及び推定誤差を受信し、受信した情報で自機器内の現況情報記憶部に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を更新することになる。
【００６１】
また、ここでは、携帯機器２０を通信相手として説明しているが、ユーザＡが移動することで、携帯機器１０がビーコンに近接し、ビーコンとの間で近距離無線通信が可能になる場合もある。この場合（ステップ１１１でＹ）、携帯機器２０と異なり、ビーコンは携帯機器１０，２０と同等の機能を有しているとは限らない。従って、携帯機器１０が現在位置情報及び推定誤差を送信するが（ステップ１１２）、ビーコンは送信した情報を受け取るとは限らない。もちろん、受け取らなくても問題ない。
【００６２】
一方、近距離通信処理部１４は、ビーコンから送信された情報を受信する（ステップ１１３）。この受信する情報には、ビーコンの設置位置を示す設置位置情報及び送信元を特定する情報としてビーコンの機器ＩＤが含まれている。
【００６３】
補正部１５は、情報送信元の機器ＩＤに基づき通信相手がビーコンと判断した場合（ステップ１１４でＮ）、前述した推定誤差を対比することなく、受信した設置位置情報を現在位置情報として取り扱い、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報を更新すると共に、推定誤差を０に初期化する（ステップ１２１）。ビーコンから推定誤差は送られてこないと考えられるが、そもそもビーコンから受信する設置位置情報に誤差はない（推定誤差＝０）と考えられるので推定誤差を比較する必要もない。また、補正部１５は、補正した現在時刻で補正時刻を、ビーコンから取得した情報で補正するので「ビーコン」で補正方法を、情報の取得先のビーコンの機器ＩＤで補正相手を、それぞれ更新する。
【００６４】
本実施の形態によれば、携帯機器１０の利用環境がＧＰＳの電波が届きにくい若しくは届かない施設内等の環境であっても、上記のようにして現在位置を正しく測位することが可能となる。
【００６５】
ここで、誤差推定部１３による推定誤差の推定方法について説明する。本実施の形態では、移動距離、経過時間あるいは進路変更回数という指標を用いる。
【００６６】
移動距離は、ユーザ（携帯機器）の移動距離であり、加速度センサにより計測値に基づき計測可能である。移動距離が長くなるにつれ、現在位置情報の誤差は相対的に大きくなると考えられる。基本的には、移動距離は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が０に初期化されてからの移動距離を示す。ただ、携帯機器２０の推定誤差で補正されると、移動距離に基づき得られる推定誤差は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている推定誤差が初期化されてからのユーザＢの移動に伴う推定誤差に、補正後におけるユーザＡの移動に伴う推定誤差が累積されていくことになる。なお、移動距離ではなく、ユーザの歩数という指標を用いるようにしてもよい。歩数は、加速度センサで計測可能である。
【００６７】
経過時間は、推定誤差が０に初期化されてからの経過時間であり、計時手段で計測可能である。ユーザＡが全く移動しない場合を除き、初期化されてからの時間が経過するにつれ、現在位置情報の誤差は相対的に大きくなると考えられる。基本的には、経過時間は、現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が０に初期化されてからの経過時間である。ただ、携帯機器２０の推定誤差で補正されると、経過時間に基づき得られる推定誤差は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている推定誤差が初期化されてからの経過時間に伴う推定誤差に、携帯機器１０の現況情報記憶部１９に記憶されている推定誤差が補正されてからの経過時間に伴う推定誤差が累積されていくことになる。
【００６８】
進路変更回数は、ユーザＡが施設内を右折又は左折等を行うことで進路を変更した回数であり、加速度センサ及び角速度センサで計測可能である。ユーザＡが直進を続ける場合と比較して、進路の変更を重ねるにつれ、現在位置情報の誤差は相対的に大きくなると考えられる。基本的には、進路変更回数は、携帯機器１０に記憶されている推定誤差が０に初期化されてからの進路の変更回数である。ただ、携帯機器２０の推定誤差で補正されると、進路変更回数に基づき得られる推定誤差は、携帯機器２０の現況情報記憶部に記憶されている推定誤差が初期化されてからのユーザＢにおける進路変更に伴う推定誤差に、補正後におけるユーザＡの進路変更に伴う推定誤差が累積されていくことになる。なお、進路変更の回数ではなく、進路を変更した際の角度（直進方向からずれた角度）の総和（累積角度）という指標を用いるようにしてもよい。進路を変更したときの角度は、加速度センサ及びジャイロセンサで計測可能である。
【００６９】
以上説明した移動距離、経過時間あるいは進路変更回数は、数値データであるが、これ以外にも、例えば推定誤差の推定に移動手段という指標を用いてもよい。移動手段というのは、ユーザの移動手段であり、歩行、走行、昇降機、階段、輸送機（車両、電車等）等が考えられる。移動手段は、加速度センサ、気圧センサ、角速度センサ、３軸型の磁気センサ等の各計測値を分析することで判別可能である。例えば、歩行による移動は、走行による移動より速度は相対的に遅い。また、輸送機による移動は、走行による移動より速度は相対的に速い。閾値を予め設定しておくことで判別可能である。階段による移動は、２次元方向の移動に加えて上下方向の移動が伴い、昇降機による移動は上下方向の移動のみである。このように、移動手段は、各種センサ７による計測値に基づいて推定することが可能である。
【００７０】
また、歩行は、走行に対して移動に伴う誤差は相対的に生じにくいと考えられる。輸送機は、ＰＤＲではなくＧＰＳを利用して測位できるので、誤差は相対的に生じにくいと考えられる。このような判断の下、推定した移動手段毎に推定誤差を数値化することによって前述した移動距離等と同様に取り扱えるようにする。なお、誤差が生じにくい移動手段ほど推定誤差を示す数値を小さい値に設定する。
【００７１】
更に、誤差推定部１３は、推定誤差を推定する指標に、機器情報記憶部１８に設定されている情報を用いてもよい。例えば、現在位置の測位に利用するセンサの数が多ければ多いほど、現在位置情報の誤差は相対的に小さくなると考えられる。また、携帯機器１０の機種が新しいと、携帯機器１０に搭載されているセンサも新しく、新しいセンサほど精度がよいため現在位置情報の誤差は相対的に小さくなると考えられる。このように、センサの数や精度を数値化することによって前述した移動距離等と同様に取り扱えるようにする。
【００７２】
以上のように推定誤差の推定に利用する情報として、以上説明した指標を用いることが可能である。これらの指標は、必ずしも単独で用いる必要はなく、適宜組み合わせて利用してもよい。ただ、指標によって取り得る数値の範囲や大きさが異なるため、また、各指標に優先度を付けるため、これらの指標値を組み合わせて推定誤差を算出する際に各指標に重み付けを行って推定誤差を算出するのが好適である。また、前述した通信相手がビーコンの場合は、推定誤差が０に算出されるようにすることも必要である。
【００７３】
以上のようにして、誤差推定部１３は、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報の推定誤差を算出することになる。
【００７４】
以上説明したように、本実施の形態では、携帯機器１０に補正部１５を設け、現況情報記憶部１９に記憶されている現在位置情報及び推定誤差を自ら補正するようにした。ただ、すれ違い通信を行った携帯機器１０，２０の組は、現在位置情報及び推定誤差を通信相手ではなく外部の携帯機器の管理センタ（図示せず）等へ送信して、現況情報記憶部に記憶されている現在位置情報及び推定誤差の補正の要否の判断を管理センタに委任するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  ＣＰＵ、２  ＲＯＭ、３  ＲＡＭ、４  ストレージ、５  近距離無線通信インタフェース（ＩＦ）、６  液晶パネル、７  各種センサ、８  内部バス、１０，２０  携帯機器、１１  ＰＤＲ算出部、１２  現在位置推定部、１３  誤差推定部、１４  近距離通信処理部、１５  補正部、１６  制御部、１７  ＰＤＲデータ記憶部、１８  機器情報記憶部、１９  現況情報記憶部。
【図１】
2019234858.tif 000003
【図２】
2019234858.tif 000004
【図３】
2019234858.tif 000005
【図４】
2019234858.tif 000006
【図５】
2019234858.tif 000007
【図６】
2019234858.tif 000008
【図７Ａ】
2019234858.tif 000009
【図７Ｂ】
2019234858.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月7日(2018.12.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
を有することを特徴とする移動体端末。
【請求項２】
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項３】
前記所定値は、０又は０に近い所定の値であることを特徴とする請求項２に記載の移動体端末。
【請求項４】
前記第１閾値には、誤差情報が示す現在位置情報の誤差が信用できるか否かを判別するための値が設定されることを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項５】
前記記憶手段には、受信先情報が更に記憶され、
前記補正手段は、前記補正処理を実行する際に、前記受信手段が受信した現在位置情報により位置が示される近距離通信機器を示す機器情報で前記記憶手段に記憶されている受信先情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項６】
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている受信先情報に対応して設定されている優先度が前記機器情報に対応して設定されている優先度を上回る場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする請求項５に記載の移動体端末。
【請求項７】
前記優先度は、固定設置されている前記近距離通信機器に対して、固定設置されていない前記近距離通信機器より高く設定されていることを特徴とする請求項６に記載の移動体端末。
【請求項８】
ユーザにより携帯される移動体端末と、
前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、
を有し、
前記移動体端末は、
現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
を有することを特徴とする現在位置補正システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明に係る現在位置補正システムは、ユーザにより携帯される移動体端末と、前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、を有し、前記移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有するものである。
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月22日(2019.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
を有し、
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新することを特徴とする移動体端末。
【請求項２】
前記所定値は、０又は０に近い所定の値であることを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項３】
前記第１閾値には、誤差情報が示す現在位置情報の誤差が信用できるか否かを判別するための値が設定されることを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項４】
前記記憶手段には、受信先情報が更に記憶され、
前記補正手段は、前記補正処理を実行する際に、前記受信手段が受信した現在位置情報により位置が示される近距離通信機器を示す機器情報で前記記憶手段に記憶されている受信先情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体端末。
【請求項５】
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている受信先情報に対応して設定されている優先度が前記機器情報に対応して設定されている優先度を上回る場合には前記補正処理を実行しないことを特徴とする請求項４に記載の移動体端末。
【請求項６】
前記優先度は、固定設置されている前記近距離通信機器に対して、固定設置されていない前記近距離通信機器より高く設定されていることを特徴とする請求項５に記載の移動体端末。
【請求項７】
ユーザにより携帯される移動体端末と、
前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、
を有し、
前記移動体端末は、
現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、
前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、
近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、
を有し、
前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新することを特徴とする現在位置補正システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有し、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明に係る現在位置補正システムは、ユーザにより携帯される移動体端末と、前記移動体端末と近距離無線通信を行う近距離通信機器と、を有し、前記移動体端末は、現在位置情報及び誤差情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び搭載されているセンサによる計測値に基づいて現在位置を推定し、推定した現在位置を示す現在位置情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報を更新する現在位置推定手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報の少なくとも一方が予め設定された第１閾値以下の場合において、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報の誤差を推定し、推定した誤差を示す誤差情報で前記記憶手段に記憶されている誤差情報を更新する誤差推定手段と、近距離通信機器と近接したときに、当該近距離通信機器から当該近距離通信機器における現在位置情報及び誤差情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とを対比した結果、自端末の現在位置情報の誤差が前記近距離通信機器の現在位置情報の誤差より大きいと判断した場合、前記近距離通信機器から取得した現在位置情報及び誤差情報で前記記憶手段に記憶されている現在位置情報及び誤差情報を更新することによって補正する補正処理を実行する補正手段と、を有し、前記補正手段は、前記記憶手段に記憶されている誤差情報と前記受信手段が受信した誤差情報とが共に予め設定された第１閾値を超える場合であって、前記記憶手段に記憶されている現在位置情報と前記受信手段が受信した現在位置情報とから得られる自端末と前記近距離通信機器との距離が、自端末が前記近距離通信機器に近接したとみなす距離以下の場合、前記記憶手段に記憶されている誤差情報を、前記第１閾値未満の所定値で更新するものである。
【国際調査報告】
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