(57)【要約】  電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、低コストで冗長化を可能とする信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供する。  車両用ブレーキシステム１は、相互に接続されたマスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１と、出力遮断制御部２００とを備える。各コントローラは、電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、自己が正常か否かを判定する自己判定部と、各コントローラの制動力演算結果を比較して自己以外の２つのコントローラが正常か否かを判断する他者判定部とを含む。出力遮断制御部は、マスタコントローラによる自己判定結果と、第１サブコントローラによる自己判定結果及びマスタコントローラの判定結果と、第２サブコントローラによる自己判定結果及びマスタコントローラの判定結果とに基づいて、マスタコントローラが正常でないと判断した場合にその出力を遮断する。
2019003537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のコントローラの少なくとも一部の出力の遮断を制御する出力遮断制御部を含み、
前記複数のコントローラは、第１コントローラ、第２コントローラ及び第３コントローラを少なくとも含み、
前記第１コントローラ、前記第２コントローラ及び前記第３コントローラのそれぞれは、
前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、
自己が正常か否かを判定する自己判定部と、
前記第１コントローラの制動力演算結果、前記第２コントローラの制動力演算結果及び前記第３コントローラの制動力演算結果を比較して、前記第１コントローラ、前記第２コントローラ及び前記第３コントローラのうちの自己以外の２つの前記コントローラが正常か否かを判定する他者判定部と、を含み、
前記出力遮断制御部は、
前記第１コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第２コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第２コントローラの前記他者判定部による前記第１コントローラの判定結果と、前記第３コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第３コントローラの前記他者判定部による前記第１コントローラの判定結果とに基づいて、前記第１コントローラが正常であるか否かを判断し、前記第１コントローラが正常でないと判断した場合に前記第１コントローラの出力を遮断することを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記出力遮断制御部は、
前記第２コントローラの前記自己判定部により自己が正常であると判定され、かつ、前記第３コントローラの前記自己判定部により自己が正常であると判定され、かつ、前記第２コントローラの前記他者判定部により前記第１コントローラが正常でないと判定され、かつ、前記第３コントローラの前記他者判定部により前記第１コントローラが正常でないと判定された場合には、前記第１コントローラの出力を遮断することを特徴とする、車両用ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ブレーキシステムの電気制御システムとしては、２つの中央モジュール（中央制御装置）と、４つの車輪モジュール（車輪制御装置）と、入力装置と、を含むシステムが提案されている（特許文献１）。２つの中央モジュールはそれぞれ車輪モジュールを２つずつ制御している。２つの中央制御装置は互いに監視し合い、車輪制御装置は欠陥の際に中央制御装置により給電装置から切り離される。このシステムでは、ロック防止機能又は横滑り防止機能を備える車輪制御装置の監視を行っていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−９９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。【０００６】
［１］
本発明に係る車両用ブレーキシステムの一態様は、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のコントローラの少なくとも一部の出力の遮断を制御する出力遮断制御部を含み、
前記複数のコントローラは、第１コントローラ、第２コントローラ及び第３コントローラを少なくとも含み、
前記第１コントローラ、前記第２コントローラ及び前記第３コントローラのそれぞれは、
前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、
自己が正常か否かを判定する自己判定部と、
前記第１コントローラの制動力演算結果、前記第２コントローラの制動力演算結果及び前記第３コントローラの制動力演算結果を比較して、前記第１コントローラ、前記第２コントローラ及び前記第３コントローラのうちの自己以外の２つの前記コントローラが正常か否かを判定する他者判定部と、を含み、
前記出力遮断制御部は、
前記第１コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第２コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第２コントローラの前記他者判定部による前記第１コントローラの判定結果と、前記第３コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第３コントローラの前記他者判定部による前記第１コントローラの判定結果とに基づいて、前記第１コントローラが正常であるか否かを判断し、前記第１コントローラが正常でないと判断した場合に前記第１コントローラの出力を遮断することを特徴とする。【０００７】
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、第１コントローラ、第２コントローラ及び第３コントローラが、それぞれ、自己が正常か否かを判定するとともに、各コントローラの制動力演算結果を比較して他の２つのコントローラが正常か否かを判定し、出力遮断制御部が、第１コントローラによる自己判定結果と、第２コントローラによる自己判定結果及び第１コントローラの判定結果と、第３コントローラによる自己判定結果及び第１コントローラの判定結果とに基づいて、第１コントローラが正常でないと判断した場合に第１コントローラの出力を遮断することで、制動力演算結果の信頼性を向上するとともに当該システムの冗長化を実現できる。【０００８】
［２］
上記車両用ブレーキシステムの一態様において、
前記出力遮断制御部は、
前記第２コントローラの前記自己判定部により自己が正常であると判定され、かつ、前記第３コントローラの前記自己判定部により自己が正常であると判定され、かつ、前記第２コントローラの前記他者判定部により前記第１コントローラが正常でないと判定され、かつ、前記第３コントローラの前記他者判定部により前記第１コントローラが正常でないと判定された場合には、前記第１コントローラの出力を遮断することができる。【０００９】
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、第２コントローラと第３コントローラのいずれもが、自己が正常であり、かつ、第１コントローラが正常でないと判定した場合に第１コントローラの出力が遮断されることで、第１コントローラが正常でない場合にその出力が確実に遮断されるので、制動力演算結果の信頼性を向上するとともに当該システムの冗長化を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第２サブコントローラ及びスレーブコントローラを示すブロック図である。
【図３】図３は、出力遮断制御部の構成例を示す図である。
【図４】図４は、出力遮断制御部の動作の一例についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００１２】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記複数のコントローラの少なくとも一部の出力の遮断を制御する出力遮断制御部を含み、前記複数のコントローラは、第１コントローラ、第２コントローラ及び第３コントローラを少なくとも含み、前記第１コントローラ、前記第２コントローラ及び前記第３コントローラのそれぞれは、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、自己が正常か否かを判定する自己判定部と、前記第１コントローラの制動力演算結果、前記第２コントローラの制動力演算結果及び前記第３コントローラの制動力演算結果を比較して、前記第１コントローラ、前記第２コントローラ及び前記第３コントローラのうちの自己以外の２つの前記コントローラが正常か否かを判定する他者判定部と、を含み、前記出力遮断制御部は、前記第１コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第２コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第２コントローラの前記他者判定部による前記第１コントローラの判定結果と、前記第３コントローラの前記自己判定部による判定結果と、前記第３コントローラの前記他者判定部による前記第１コントローラの判定結果とに基づいて、前記第１コントローラが正常であるか否かを判断し、前記第１コントローラが正常でないと判断した場合に前記第１コントローラの出力を遮断することを特徴とする。
【００１３】
１．車両用ブレーキシステム
図１〜図４を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及びスレーブコントローラ５０を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１、スレーブコントローラ５０）を備える制御装置（１０，１１）と、を備える。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。
【００１５】
１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０（及び第１サブコントローラ４０を介してマスタコントローラ３０）に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１を介して第１サブコントローラ４０及びマスタコントローラ３０に入力される。
【００１６】
前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ｂの検出信号は、スレーブコントローラ５０（及びスレーブコントローラ５０を介してマスタコントローラ３０）に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３を介してスレーブコントローラ５０及びマスタコントローラ３０に入力される。
【００１７】
後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４を介して第２サブコントローラ４１に入力される。
【００１８】
後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５を介して第２サブコントローラ４１に入力される。
【００１９】
ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。
【００２０】
減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。
【００２１】
直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。
【００２２】
モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。
【００２３】
１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ストロークセンサ２０を備える。
【００２４】
各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。
【００２５】
車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって第１の制御装置１０のマスタコントローラ３０及び第２の制御装置１１の第２サブコントローラ４１に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。
【００２６】
１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を２つ用いた例について説明するが、車両ＶＢにおける配置を考慮して１つとしてもよいし、さらに冗長性を高めるために３つ以上としてもよい。
【００２７】
第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信はＣＡＮに限定されない。
【００２８】
第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。
【００２９】
第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を少なくとも１つずつ備え、第２の制御装置１１は、少なくとも１つのサブコントローラ（第２サブコントローラ４１）を備える。第１の制御装置１０がマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を搭載することにより、第１の制御装置１０における冗長化と信頼性が向上する。
【００３０】
また、第１の制御装置１０は、さらにスレーブコントローラ５０を備える。安価なスレーブコントローラ５０を用いることで低コスト化を実現できる。なお、スレーブコントローラ５０の代わりにサブコントローラを設けることも可能である。
【００３１】
マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及びスレーブコントローラ５０はそれぞれ、マイクロコンピュータである。
【００３２】
第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及びスレーブコントローラ５０を備える。複数のコントローラを使用することによる冗長化を達成しながらも、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。
【００３３】
第１の制御装置１０は、バッテリ１００，１０１，１０２の出力電圧からマスタコントローラ３０の電源電圧を生成する電源電圧生成回路１１０及びバッテリ１００，１０１の出力電圧から第１サブコントローラ４０の電源電圧を生成する電源電圧生成回路１２０を備える。また、第２の制御装置１１は、バッテリ１０１，１０２の出力電圧から第２サブコントローラ４１の電源電圧を生成する電源電圧生成回路１３０を備える。
【００３４】
図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。
【００３５】
第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、を含む。第２サブコントローラ４１は、ドライバ６４，６５を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、を含む。第１、第２サブコントローラ４０，４１は、挙動制御部を備えない分、マスタコントローラ３０より安価なマイクロコンピュータを採用できるため、低コスト化に貢献する。
【００３６】
スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１の少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ６２を制御するドライバ制御部５００を含む。スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有していないため、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的安価なマイクロコンピュータを採用することができる。
【００３７】
ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。
【００３８】
ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。
【００３９】
制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。
【００４０】
ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、各荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号と、回転角センサ９０，９２，９４，９５の検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。
【００４１】
挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪Ｗａ〜Ｗｄのロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。
【００４２】
マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、自己の制動力演算部３０２，４０２，４１２の演算結果に基づいて自己が正常か否かを判定する自己判定部３０４，４０４，４１４を含む。例えば、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１がロックステップ方式などの自己診断機能を有するコントローラである場合、自己判定部３０４，４０４，４１４が自己診断を実行し、診断結果に基づいて自己が正常か否かを判定してもよい。
【００４３】
また、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、各コントローラの制動力演算結果を比較して他の各コントローラが正常であるか否かを判定する他者判定部３０５，４０５，４１５を含む。具体的には、マスタコントローラ３０の他者判定部３０５は、マスタコントローラ３０の制動力演算結果（制動力演算部３０２における演算結果）、第１サブコントローラ４０の制動力演算結果（制動力演算部４０２における演算結果）及び第２サブコントローラ４１の制動力演算結果（制動力演算部４１２における演算結果）を比較して、自己以外の２つのコントローラである第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１がそれぞれ正常か否かを判定する。また、第１サブコントローラ４０の他者判定部４０５は、第１サブコントローラ４０の制動力演算結果（制動力演算部４０２における演算結果）、第２サブコントローラ４１の制動力演算結果（制動力演算部４１２における演算結果）及びマスタコントローラ３０の制動力演算結果（制動力演算部３０２における演算結果）を比較して、自己以外の２つのコントローラである第２サブコントローラ４１及びマスタコントローラ３０がそれぞれ正常か否かを判定する。また、第２サブコントローラ４１の他者判定部４１５は、第２サブコントローラ４１の制動力演算結果（制動力演算部４１２における演算結果）、マスタコントローラ３０の制動力演算結果（制動力演算部３０２における演算結果）及び第１サブコントローラ４０の制動力演算結果（制動力演算部４０２における演算結果）を比較して、自己以外の２つのコントローラであるマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０がそれぞれ正常か否かを判定する。
【００４４】
他者判定部３０５，４０５，４１５は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によって、他の各コントローラが正常か否かを判定してもよい。例えば、他者判定部３０５は、制動力演算部４１２の演算結果だけが他の演算結果（制動力演算部３０２，４０２の演算結果）と異なる場合（例えば、制動力演算部４１２の演算結果と他の演算結果との差分が所定の閾値を超える場合、或いは、制動力演算部４１２から演算結果を取得できなかった場合）には、第２サブコントローラ４１が正常でないと判定し、第１サブコントローラ４０が正常であると判定する。また、他者判定部４０５は、制動力演算部３０２の演算結果だけが他の演算結果（制動力演算部４０２，４１２の演算結果）と異なる場合（例えば、制動力演算部３０２の演算結果と他の演算結果との差分が所定の閾値を超える場合、或いは、制動力演算部３０２から演算結果を取得できなかった場合）には、マスタコントローラ３０が正常でないと判定し、第２サブコントローラ４１が正常であると判定する。また、他者判定部４１５は、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果（制動力演算部３０２，４１２の演算結果）と異なる場合（例えば、制動力演算部４０２の演算結果と他の演算結果との差分が所定の閾値を超える場合、或いは、制動力演算部４０２から演算結果を取得できなかった場合）には、第１サブコントローラ４０が正常でないと判定し、マスタコントローラ３０が正常であると判定する。
【００４５】
各ドライバ制御部は、各自己判定部及び各他者判定部により正常であると判定されたコントローラの演算結果を制動力として採用して、当該演算結果に基づいてドライバを制御する。例えば、マスタコントローラ３０が正常でないと判定された場合には、ドライバ制御部４００は、制動力演算部４０２の演算結果に基づいてドライバ６０を制御し、ドライバ制御部４１０は、制動力演算部４１２の演算結果に基づいてドライバ６４，６５を制御し、ドライバ制御部５００は、制動力演算部４０２又は制動力演算部４１２の演算結果に基づいてドライバ６２を制御する。また、第１サブコントローラ４０が正常でないと判定された場合には、ドライバ制御部３０１は、制動力演算部３０２の演算結果に基づいてドライバ６１，６３を制御し、ドライバ制御部４１０は、制動力演算部４１２の演算結果に基づいてドライバ６４，６５を制御し、ドライバ制御部５００は、制動力演算部３０２又は制動力演算部４１２の演算結果に基づいてドライバ６２を制御する。また、第２サブコントローラ４１が正常でないと判定された場合には、ドライバ制御部３０１は、制動力演算部３０２の演算結果に基づいてドライバ６１，６３を制御し、ドライバ制御部４００は、制動力演算部４０２の演算結果に基づいてドライバ６０を制御し、ドライバ制御部５００は、制動力演算部３０２又は制動力演算部４０２の演算結果に基づいてドライバ６２を制御する。
【００４６】
第１の制御装置１０は、複数のコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１及びスレーブコントローラ５０）の少なくとも一部であるマスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１の出力の遮断を制御する出力遮断制御部２００を備える。コントローラの出力とは、例えば、ドライバ制御部によるドライバに対する制御信号（指令）や、自己判定部や他者判定部による判定結果の信号等である。なお、第２の制御装置１１が出力遮断制御部２００を備えてもよいし、第１の制御装置１０が出力遮断制御部２００の一部を備え、かつ、第２の制御装置１１が出力遮断制御部２００の他の一部を備えてもよい。また、出力遮断制御部２００の一部又は全部が、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１の外部に設けられていてもよい。
【００４７】
出力遮断制御部２００は、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４による判定結果と、第１サブコントローラ４０の自己判定部４０４による判定結果と、第１サブコントローラ４０の他者判定部４０５によるマスタコントローラ３０の判定結果と、第２サブコントローラ４１の自己判定部４１４による判定結果と、第２サブコントローラ４１の他者判定部４１５によるマスタコントローラ３０の判定結果とに基づいて、マスタコントローラ３０が正常であるか否かを判断し、マスタコントローラ３０が正常でないと判断した場合にマスタコントローラ３０の出力を遮断する。具体的には、出力遮断制御部２００は、電源電圧生成回路１１０からマスタコントローラ３０への電源電圧が出力されないように制御することにより、マスタコントローラ３０の動作を停止させ、その結果、マスタコントローラ３０の出力が遮断される（例えば、すべての出力端子の電圧が０Ｖとなる）。
【００４８】
また、出力遮断制御部２００は、第１サブコントローラ４０の自己判定部４０４による判定結果と、第２サブコントローラ４１の自己判定部４１４による判定結果と、第２サブコントローラ４１の他者判定部４１５による第１サブコントローラ４０の判定結果と、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４による判定結果と、マスタコントローラ３０の他者判定部３０５による第１サブコントローラ４０の判定結果とに基づいて、第１サブコントローラ４０が正常であるか否かを判断し、第１サブコントローラ４０が正常でないと判断した場合に第１サブコントローラ４０の出力を遮断する。具体的には、出力遮断制御部２００は、電源電圧生成回路１２０から第１サブコントローラ４０への電源電圧が出力されないように制御することにより、第１サブコントローラ４０の動作を停止させ、その結果、第１サブコントローラ４０の出力が遮断される（例えば、すべての出力端子の電圧が０Ｖとなる）。
【００４９】
また、出力遮断制御部２００は、第２サブコントローラ４１の自己判定部４１４による判定結果と、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４による判定結果と、マスタコントローラ３０の他者判定部３０５による第２サブコントローラ４１の判定結果と、第１サブコントローラ４０の自己判定部４０４による判定結果と、第１サブコントローラ４０の他者判定部４０５による第２サブコントローラ４１の判定結果とに基づいて、第２サブコントローラ４１が正常であるか否かを判断し、第２サブコントローラ４１が正常でないと判断した場合に第２サブコントローラ４１の出力を遮断する。具体的には、出力遮断制御部２００は、電源電圧生成回路１３０から第２サブコントローラ４１への電源電圧が出力されないように制御することにより、第２サブコントローラ４１の動作を停止させ、その結果、第２サブコントローラ４１の出力が遮断される（例えば、すべての出力端子の電圧が０Ｖとなる）。
【００５０】
このように、出力遮断制御部２００により正常でないと判断されたコントローラの出力が遮断されるので、正常でないコントローラによってドライバが制御されないようにすることができる。
【００５１】
なお、出力遮断制御部２００が正常でないと判定したコントローラの出力を遮断した結果、正常に動作しているコントローラ（マスタコントローラ、サブコントローラ）が２つ以下となった場合には、他者判定部３０５，４０５，４１５は、制動力演算結果の多数決を行うことができなくなるため、それ以降、他の各コントローラが正常か否かの判定処理を行わない。
【００５２】
図３は出力遮断制御部２００の構成例を示す図である。図３に示す例では、マスタコントローラ３０は、自己判定部３０４による判定結果を示す自己ＩＮＨ信号、他者判定部３０５による第１サブコントローラ４０の判定結果を示す第１サブＩＮＨ信号及び他者判定部３０５による第２サブコントローラ４１の判定結果を示す第２サブＩＮＨ信号を出力する。同様に、第１サブコントローラ４０は、自己判定部４０４による判定結果を示す自己ＩＮＨ信号、他者判定部４０５によるマスタコントローラ３０の判定結果を示すマスタＩＮＨ信号及び他者判定部４０５による第２サブコントローラ４１の判定結果を示す第２サブＩＮＨ信号を出力する。同様に、第２サブコントローラ４１は、自己判定部４１４による判定結果を示す自己ＩＮＨ信号、他者判定部４１５によるマスタコントローラ３０の判定結果を示すマスタＩＮＨ信号及び他者判定部４１５による第１サブコントローラ４０の判定結果を示す第１サブＩＮＨ信号を出力する。これらの自己ＩＮＨ信号、マスタＩＮＨ信号、第１サブＩＮＨ信号及び第２サブＩＮＨ信号は、いずれも、ハイレベル（論理値が‘１’）のときに対象のコントローラが正常であるとの判定結果を示し、ローレベル（論理値が‘０’）のときに対象のコントローラが正常でない（故障している）旨の判定結果を示す。
【００５３】
図３の例では、出力遮断制御部２００は、２入力のＯＲ素子２０１〜２０６、２入力のＮＯＲ素子２１１〜２１３及び２入力のＡＮＤ素子２２１〜２２３を含む。
【００５４】
ＯＲ素子２０１は、第１サブコントローラ４０が出力するマスタＩＮＨ信号と第２サブコントローラ４１が出力するマスタＩＮＨ信号との論理和（ＯＲ）を示す信号を出力する。ＮＯＲ素子２１１は、第１サブコントローラ４０が出力する自己ＩＮＨ信号と第２サブコントローラ４１が出力する自己ＩＮＨ信号との否定論理和（ＮＯＲ）を示す信号を出力する。ＯＲ素子２０２は、ＯＲ素子２０１の出力信号とＮＯＲ素子２１１の出力信号との論理和（ＯＲ）を示す信号を出力する。ＡＮＤ素子２２１は、ＯＲ素子２０２の出力信号とマスタコントローラ３０が出力する自己ＩＮＨ信号との論理積（ＡＮＤ）を示す信号を出力する。このＡＮＤ素子２２１の出力信号は、出力遮断制御部２００によるマスタコントローラ３０が正常であるか否かの判断結果を示す信号（ハイレベル：正常、ローレベル：正常でない）であり、電源電圧生成回路１１０に供給される。
【００５５】
ＯＲ素子２０３は、マスタコントローラ３０が出力する第１サブＩＮＨ信号と第２サブコントローラ４１が出力する第１サブＩＮＨ信号との論理和（ＯＲ）を示す信号を出力する。ＮＯＲ素子２１２は、マスタコントローラ３０が出力する自己ＩＮＨ信号と第２サブコントローラ４１が出力する自己ＩＮＨ信号との否定論理和（ＮＯＲ）を示す信号を出力する。ＯＲ素子２０４は、ＯＲ素子２０３の出力信号とＮＯＲ素子２１２の出力信号との論理和（ＯＲ）を示す信号を出力する。ＡＮＤ素子２２２は、ＯＲ素子２０４の出力信号と第１サブコントローラ４０が出力する自己ＩＮＨ信号との論理積（ＡＮＤ）を示す信号を出力する。このＡＮＤ素子２２２の出力信号は、出力遮断制御部２００による第１サブコントローラ４０が正常であるか否かの判断結果を示す信号（ハイレベル：正常、ローレベル：正常でない）であり、電源電圧生成回路１２０に供給される。
【００５６】
ＯＲ素子２０５は、マスタコントローラ３０が出力する第２サブＩＮＨ信号と第１サブコントローラ４０が出力する第２サブＩＮＨ信号との論理和（ＯＲ）を示す信号を出力する。ＮＯＲ素子２１３は、マスタコントローラ３０が出力する自己ＩＮＨ信号と第１サブコントローラ４０が出力する自己ＩＮＨ信号との否定論理和（ＮＯＲ）を示す信号を出力する。ＯＲ素子２０６は、ＯＲ素子２０５の出力信号とＮＯＲ素子２１３の出力信号との論理和（ＯＲ）を示す信号を出力する。ＡＮＤ素子２２３は、ＯＲ素子２０６の出力信号と第２サブコントローラ４１が出力する自己ＩＮＨ信号との論理積（ＡＮＤ）を示す信号を出力する。このＡＮＤ素子２２３の出力信号は、出力遮断制御部２００による第２サブコントローラ４１が正常であるか否かの判断結果を示す信号（ハイレベル：正常、ローレベル：正常でない）であり、電源電圧生成回路１３０に供給される。
【００５７】
電源電圧生成回路１１０は、レギュレータ１１４によって、ダイオード１１１，１１２，１１３を介して供給されたバッテリ１００，１０１，１０２の出力電圧からマスタコントローラ３０の電源電圧を生成する。さらに、電源電圧生成回路１１０は、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）１１５によって、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベルのと
きはレギュレータ１１４が生成した電源電圧をマスタコントローラ３０に供給し、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がローレベルのときはレギュレータ１１４が生成した電源電圧のマスタコントローラ３０への供給を遮断する。
【００５８】
電源電圧生成回路１２０は、レギュレータ１２４によって、ダイオード１２１，１２２を介して供給されたバッテリ１００，１０１の出力電圧から第１サブコントローラ４０の電源電圧を生成する。さらに、電源電圧生成回路１２０は、ＦＥＴ１２５によって、ＡＮＤ素子２２２の出力信号がハイレベルのときはレギュレータ１２４が生成した電源電圧を第１サブコントローラ４０に供給し、ＡＮＤ素子２２２の出力信号がローレベルのときはレギュレータ１２４が生成した電源電圧の第１サブコントローラ４０への供給を遮断する。
【００５９】
電源電圧生成回路１３０は、レギュレータ１３４によって、ダイオード１３１，１３２を介して供給されたバッテリ１０１，１０２の出力電圧から第２サブコントローラ４１の電源電圧を生成する。さらに、電源電圧生成回路１３０は、ＦＥＴ１３５によって、ＡＮＤ素子２２３の出力信号がハイレベルのときはレギュレータ１３４が生成した電源電圧を第２サブコントローラ４１に供給し、ＡＮＤ素子２２３の出力信号がローレベルのときはレギュレータ１３４が生成した電源電圧の第２サブコントローラ４１への供給を遮断する。
【００６０】
従って、電源電圧生成回路１１０，１２０，１３０が有するＦＥＴ１１５，１２５，１３５は、出力遮断制御部２００によって正常でないと判断されたコントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１）への電力の供給を遮断するフェールセーフリレーとして機能する。
【００６１】
図４は、出力遮断制御部２００の動作の一例についての説明図である。図４では、１０個のケースについて、各信号の論理値及びマスタコントローラ３０への電力供給のＯＮ／ＯＦＦが示されている。なお、図４において、斜線が施されていない論理値は正しく、斜線が施されている論理値は誤っていることを示している。例えば、ケース（２）のマスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ出力の斜線は、実際はマスタコントローラ３０が故障しているはずなのに、自己ＩＮＨ信号がハイレベルとなっており、すなわち自己ＩＮＨ信号の論理値が誤っていることを表している。
【００６２】
ケース（１）では、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１がいずれも正常であり、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベル（論理値が‘１’）となり、正常であるマスタコントローラ３０に電力が供給される。
【００６３】
ケース（２）、ケース（３）は、いずれも、マスタコントローラ３０が正常でなく（故障し）、かつ、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１がいずれも正常の場合である。ただし、ケース（２）では、マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル（論理値が‘１’）である（論理値が誤っている）のに対して、ケース（３）では、マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号がローレベル（論理値が‘０’）である（論理値が正しい）。ケース（２）、ケース（３）のいずれの場合も、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がローレベル（論理値が‘０’）となり、正常でないマスタコントローラ３０への電力の供給が遮断される。このケース（２）又はケース（３）のように、出力遮断制御部２００は、第１サブコントローラ４０の自己判定部４０４により自己が正常であると判定され（第１サブコントローラ４０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル）、かつ、第２サブコントローラ４１の自己判定部４１４により自己が正常であると判定され（第２サブコントローラ４１の自己ＩＮＨ信号がハイレベル）、かつ、第１サブコントローラ４０の他者判定部４０５によりマスタコントローラ３０が正常でないと判定され（第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号がローレベル）、かつ、第２サブコントローラ４１の他者判定部４１５によりマスタコントローラ３０が正常でないと判定された（第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号がローレベル）場合には、マスタコントローラ３０の出力を遮断する。
【００６４】
ケース（４）、ケース（５）は、いずれも、第１サブコントローラ４０が正常でなく（故障し）、かつ、マスタコントローラ３０、第２サブコントローラ４１がいずれも正常の場合である。ただし、ケース（４）では、第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号がローレベル（論理値が‘０’）であり（論理値が誤っている）、かつ、第１サブコントローラ４０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル（論理値が‘１’）である（論理値が誤っている）のに対して、ケース（５）では、第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号がハイレベル（論理値が‘１’）であり（論理値が正しい）、かつ、第１サブコントローラ４０の自己ＩＮＨ信号がローレベル（論理値が‘０’）である（論理値が正しい）。ケース（４）、ケース（５）のいずれの場合も、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベル（論理値が‘１’）となり、正常であるマスタコントローラ３０に電力が供給される。
【００６５】
ケース（６）、ケース（７）は、いずれも、第２サブコントローラ４１が正常でなく（故障し）、かつ、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０がいずれも正常の場合である。ただし、ケース（６）では、第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号がローレベル（論理値が‘０’）であり（論理値が誤っている）、かつ、第２サブコントローラ４１の自己ＩＮＨ信号がハイレベル（論理値が‘１’）である（論理値が誤っている）のに対して、ケース（７）では、第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号がハイレベル（論理値が‘１’）であり（論理値が正しい）、かつ、第２サブコントローラ４１の自己ＩＮＨ信号がローレベル（論理値が‘０’）である（論理値が正しい）。ケース（６）、ケース（７）のいずれの場合も、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベル（論理値が‘１’）となり、正常であるマスタコントローラ３０に電力が供給される。
【００６６】
このケース（４）、ケース（５）、ケース（６）又はケース（７）のように、出力遮断制御部２００は、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４により自己が正常であると判定され（マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル）、かつ、第１サブコントローラ４０の他者判定部４０５及び第２サブコントローラ４１の他者判定部４１５の少なくとも一方によりマスタコントローラ３０が正常であると判定された（第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号及び第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号の少なくとも一方がハイレベル）場合には、マスタコントローラ３０の出力を遮断しない。
【００６７】
ケース（８）は、第１サブコントローラ４０の出力が遮断されており、かつ、マスタコントローラ３０、第２サブコントローラ４１がいずれも正常の場合である。このケース（８）では、第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号及び自己ＩＮＨ信号はともにローレベル（論理値が‘０’）であり、かつ、マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号、第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号及び自己ＩＮＨ信号はいずれもハイレベル（論理値が‘１’）である。そのため、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベル（論理値が‘１’）となり、正常であるマスタコントローラ３０に電力が供給される。このケース（８）のように、出力遮断制御部２００は、第１サブコントローラ４０の出力が遮断されている場合、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４により自己が正常であると判定され（マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル）、かつ、第２サブコントローラ４１の他者判定部４１５によりマスタコントローラ３０が正常であると判定された（第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号がハイレベル）場合には、マスタコントローラ３０の出力を遮断しない。
【００６８】
ケース（９）は、第２サブコントローラ４１の出力が遮断されており、かつ、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０がいずれも正常の場合である。このケース（９）では、第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号及び自己ＩＮＨ信号はともにローレベル（論理値が‘０’）であり、かつ、マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号、第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号及び自己ＩＮＨ信号はいずれもハイレベル（論理値が‘１’）である。そのため、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベル（論理値が‘１’）となり、正常であるマスタコントローラ３０に電力が供給される。このケース（９）のように、出力遮断制御部２００は、第２サブコントローラ４１の出力が遮断されている場合、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４により自己が正常であると判定され（マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル）、かつ、第１サブコントローラ４０の他者判定部４０５によりマスタコントローラ３０が正常であると判定された（第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号がハイレベル）場合には、マスタコントローラ３０の出力を遮断しない。
【００６９】
ケース（１０）は、第１サブコントローラ４０、第２サブコントローラ４１の出力がいずれも遮断されており、かつ、マスタコントローラ３０が正常の場合である。このケース（１０）では、第１サブコントローラ４０のマスタＩＮＨ信号及び自己ＩＮＨ信号、第２サブコントローラ４１のマスタＩＮＨ信号及び自己ＩＮＨ信号はいずれもローレベル（論理値が‘０’）であり、かつ、マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号はハイレベル（論理値が‘１’）である。そのため、ＡＮＤ素子２２１の出力信号がハイレベル（論理値が‘１’）となり、正常であるマスタコントローラ３０に電力が供給される。このケース（１０）のように、出力遮断制御部２００は、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１の出力がいずれも遮断されている場合、マスタコントローラ３０の自己判定部３０４により自己が正常であると判定された（マスタコントローラ３０の自己ＩＮＨ信号がハイレベル）場合には、マスタコントローラ３０の出力を遮断しない。
【００７０】
詳細な説明を省略するが、出力遮断制御部２００は、マスタコントローラ３０と同様に、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１の出力の遮断を制御する。
【００７１】
なお、本実施形態において、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１は、それぞれ、本発明における「第１コントローラ」、「第２コントローラ」及び「第３コントローラ」に相当する。あるいは、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１は、それぞれ、本発明における「第３コントローラ」、「第１コントローラ」及び「第２コントローラ」に相当する。あるいは、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１は、それぞれ、本発明における「第２コントローラ」、「第３コントローラ」及び「第１コントローラ」に相当する。
【００７２】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、制動力演算部を備えたコントローラ（マスタコントローラ、サブコントローラ）を少なくとも３つ備え、そのうち少なくとも１つのコントローラが、各コントローラの制動力演算結果を比較して各コントローラが正常か否かを判断し、正常でないと判断されたコントローラの出力を遮断することで、制動力演算結果の信頼性を向上するとともに車両用ブレーキシステム１の冗長化を達成できる。
【００７３】
本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１が、それぞれ、自己が正常か否かを判定するとともに、各コントローラの制動力演算結果を比較して他の２つのコントローラが正常か否かを判定し、出力遮断制御部が、第１コントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１のいずれか）による自己判定結果と、第２コントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１の他のいずれか）による自己判定結果及び第１コントローラの判定結果と、第３コントローラ（マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１の他のいずれか）による自己判定結果及び第１コントローラの判定結果とに基づいて、第１コントローラが正常でないと判断した場合に第１コントローラの出力を遮断することで、制動力演算結果の信頼性を向上するとともに車両用ブレーキシステム１の冗長化を達成できる。
【００７４】
特に、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、第２コントローラと第３コントローラのいずれもが、自己が正常であり、かつ、第１コントローラが正常でないと判定した場合に第１コントローラの出力が遮断されることで、第１コントローラが正常でない場合にその出力が確実に遮断されるので、制動力演算結果の信頼性を向上するとともに車両用ブレーキシステム１の冗長化を達成できる。
【００７５】
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、少なくとも３つのコントローラを別々の制御装置（第１の制御装置１０、第２の制御装置１１）に搭載することにより、車両用ブレーキシステム１の冗長性を向上することができ、また、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とで前後輪を個別に制御することができ、制御性の向上を図ることができる。
【００７６】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【００７７】
１…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０…第１の制御装置、１１…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…自己判定部、３０５…他者判定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…自己判定部、４０５…他者判定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…自己判定部、４１５…他者判定部、５０…スレーブコントローラ、５００…ドライバ制御部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１１０…電源電圧生成回路、１１１〜１１３…ダイオード、１１４…レギュレータ、１１５…ＦＥＴ、１２０…電源電圧生成回路、１２１，１２２…ダイオード、１２４…レギュレータ、１２５…ＦＥＴ、１３０…電源電圧生成回路、１３１，１３２…ダイオード、１３４…レギュレータ、１３５…ＦＥＴ、２００…出力遮断制御部、２０１〜２０６…ＯＲ素子、２１１〜２１３…ＮＯＲ素子、２２１〜２２３…ＡＮＤ素子、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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