(57)【要約】  無人飛行体の予約システムは、バッテリーを有する無人飛行体と、無人飛行体に給電する給電装置と、無人飛行体に関する飛行体情報、バッテリーに関するバッテリー情報及び給電装置に関する給電装置情報を受け取って、無人飛行体の飛行を管理する飛行管理装置と、飛行管理装置からの飛行体情報、バッテリー情報及び給電装置情報を含む情報に基づいて、無人飛行体の飛行計画を作成する飛行計画作成装置と、飛行計画に基づいて無人飛行体及び給電装置を予約する端末と、を有し、飛行計画作成装置は、出発地から給電装置を経由する目的地までの飛行経路を作成し、端末は、飛行計画作成装置が作成した飛行経路で経由する給電装置に関する情報を表示する。
2019135271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーを有する無人飛行体と、
前記無人飛行体に給電する給電装置と、
前記無人飛行体に関する飛行体情報、前記バッテリーに関するバッテリー情報及び前記給電装置に関する給電装置情報を受け取って、前記無人飛行体の飛行を管理する飛行管理装置と、
前記飛行管理装置からの前記飛行体情報、前記バッテリー情報及び前記給電装置情報を含む情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行計画を作成する飛行計画作成装置と、
前記飛行計画に基づいて前記無人飛行体及び前記給電装置を予約する端末と、を有し、
前記飛行計画作成装置は、出発地から前記給電装置を経由する目的地までの飛行経路を作成し、
前記端末は、前記飛行計画作成装置が作成した飛行経路で経由する前記給電装置に関する情報を表示する
無人飛行体の予約システム。
【請求項２】
前記飛行計画作成装置は、前記端末で指定された前記無人飛行体を用いた前記飛行計画を作成する
請求項１に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項３】
前記給電装置は複数設けられており、
前記飛行計画作成装置は、経由する前記給電装置が少なくとも１つ以上異なる複数の前記飛行経路を作成し、
前記端末は、複数の前記飛行経路に関する情報を表示する
請求項１又は２に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項４】
前記飛行計画作成装置は、前記バッテリーの最大充電量よりも小さい第１充電量を設定し、前記給電装置において前記第１充電量が充電された場合に前記無人飛行体が飛行を再開する飛行計画を作成する
請求項３に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項５】
前記給電装置は、前記無人飛行体が着陸可能なドローンポートに設けられ、
前記無人飛行体は、前記給電装置の利用時に前記ドローンポートに着陸し、
複数の前記ドローンポートは、複数の管制区画のいずれかに属することを示す情報と対応付けられ、
前記飛行計画作成装置は、前記端末で指定された前記管制区画に属する前記ドローンポートを経由する前記飛行経路を作成する
請求項３又は４に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項６】
前記飛行管理装置は、飛行中に異常を生じた前記無人飛行体の位置に関する情報を取得し、
前記飛行計画作成装置は、前記位置に関する情報に基づいて、前記飛行中に異常を生じた前記無人飛行体に最寄りの前記ドローンポートを経由する前記飛行経路を作成する
請求項５に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項７】
前記無人飛行体は複数設けられており、
前記飛行計画作成装置は、前記最寄りの前記ドローンポートが前記飛行中に異常を生じた前記無人飛行体とは異なる他の前記無人飛行体の前記飛行経路に含まれていた場合、前記他の前記無人飛行体の前記飛行経路で経由する前記ドローンポートを前記最寄りの前記ドローンポートとは異なる前記ドローンポートに振り替える
請求項６に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項８】
前記飛行計画作成装置は、出発地から目的地まで複数の前記給電装置のうち少なくとも１つの前記給電装置を経由する複数の異なる飛行経路を作成し、前記飛行体情報及び前記給電装置情報に基づいて、複数の前記飛行経路毎に、飛行時間と充電時間との合計時間を算出し、
前記端末は、複数の前記飛行経路毎の前記合計時間を表示する
請求項３から７のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項９】
前記給電装置には利用時の料金が設定されており、
前記飛行計画作成装置は、前記飛行経路で利用される前記給電装置の料金を算出し、
前記端末は、前記飛行経路で利用される前記給電装置の料金を表示する
請求項１から８のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。
【請求項１０】
前記無人飛行体は、非接触給電により電力を受電する受電コイルを有し、
前記給電装置は、前記受電コイルに電力を送電する給電コイルを有する請求項１から９のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体の予約システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
バッテリーの電力を用いて飛行する無人飛行体の運用において、無人飛行体の運用計画にバッテリーを充電するための給電工程を含めることが記載されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１７−５１７４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人飛行体の運用では、無人飛行体の飛行を管理するもの（管理主体）と無人飛行体を利用する者とが異なる場合がある。従来は、無人飛行体がどのような飛行経路で飛行し、どこで給電を受けるのかを管理主体以外の者が把握することが困難であった。このため、無人飛行体の利用を予約する者が予め無人飛行体の飛行計画を把握することが可能な仕組みが求められていた。【０００５】
本発明では、無人飛行体の飛行計画に関する情報を踏まえて無人飛行体の利用を予約可能な無人飛行体の予約システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による無人飛行体の予約システムは、バッテリーを有する無人飛行体と、前記無人飛行体に給電する給電装置と、前記無人飛行体に関する飛行体情報、前記バッテリーに関するバッテリー情報及び前記給電装置に関する給電装置情報を受け取って、前記無人飛行体の飛行を管理する飛行管理装置と、前記飛行管理装置からの前記飛行体情報、前記バッテリー情報及び前記給電装置情報を含む情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行計画を作成する飛行計画作成装置と、前記飛行計画に基づいて前記無人飛行体及び前記給電装置を予約する端末と、を有し、前記飛行計画作成装置は、出発地から前記給電装置を経由する目的地までの飛行経路を作成し、前記端末は、前記飛行計画作成装置が作成した飛行経路で経由する前記給電装置に関する情報を表示する。【０００７】
これによれば、ユーザは、端末が表示した情報、すなわち、給電装置による給電を含む無人飛行体の飛行計画における飛行経路を踏まえて無人飛行体の利用を予約することができる。すなわち、無人飛行体の飛行計画に関する情報を踏まえて無人飛行体の飛行計画及び当該飛行計画で用いられる無人飛行体、給電装置３を含む機器を予約することができる。【０００８】
本発明の望ましい態様として、前記飛行計画作成装置は、前記端末で指定された前記無人飛行体を用いた前記飛行計画を作成する。これによれば、端末のユーザが希望する無人飛行体を用いた飛行計画を予約することができる。【０００９】
本発明の望ましい態様として、前記給電装置は複数設けられており、前記飛行計画作成装置は、経由する前記給電装置が少なくとも１つ以上異なる複数の前記飛行経路を作成し、前記端末は、複数の前記飛行経路に関する情報を表示する。これによれば、無人飛行体を用いた飛行計画の予約において、複数の飛行経路のいずれかを選択することができる。【００１０】
本発明の望ましい態様として、前記飛行計画作成装置は、前記バッテリーの最大充電量よりも小さい第１充電量を設定し、前記給電装置において前記第１充電量が充電された場合に前記無人飛行体が飛行を再開する飛行計画を作成する。これによれば、無人飛行体のバッテリーを最大充電量まで充電する回数を少なくすることができ、バッテリーの長寿命化を図ることができる。この結果、飛行中のバッテリーの性能低下や、バッテリー交換等のメンテナンスを少なくでき、効率的な飛行計画を作成することができる。【００１１】
本発明の望ましい態様として、前記給電装置は、前記無人飛行体が着陸可能なドローンポートに設けられ、前記無人飛行体は、前記給電装置の利用時に前記ドローンポートに着陸し、複数の前記ドローンポートは、複数の管制区画のいずれかに属することを示す情報と対応付けられ、前記飛行計画作成装置は、前記端末で指定された前記管制区画に属する前記ドローンポートを経由する前記飛行経路を作成する。これによれば、管制区画単位で無人飛行体の飛行計画を管理することができる。このため、複数の無人飛行体が同時に異なる飛行経路を飛行する場合であっても、飛行経路が交錯することを抑制することができる。【００１２】
本発明の望ましい態様として、前記飛行管理装置は、飛行中に異常を生じた前記無人飛行体の位置に関する情報を取得し、前記飛行計画作成装置は、前記位置に関する情報に基づいて、前記飛行中に異常を生じた前記無人飛行体に最寄りの前記ドローンポートを経由する前記飛行経路を作成する。これによれば、万が一、無人飛行体が飛行中に異常を生じたとしても、速やかに当該無人飛行体を着陸させるための飛行経路を当該無人飛行体に与えることができる。【００１３】
本発明の望ましい態様として、前記無人飛行体は複数設けられており、前記飛行計画作成装置は、前記最寄りの前記ドローンポートが前記飛行中に異常を生じた前記無人飛行体とは異なる他の前記無人飛行体の前記飛行経路に含まれていた場合、前記他の前記無人飛行体の前記飛行経路で経由する前記ドローンポートを前記最寄りの前記ドローンポートとは異なる前記ドローンポートに振り替える。これによれば、異常を生じた無人飛行体の着陸の優先と、他の無人飛行体の飛行とを並行することができる。【００１４】
本発明の望ましい態様として、前記飛行計画作成装置は、出発地から目的地まで複数の前記給電装置のうち少なくとも１つの前記給電装置を経由する複数の異なる飛行経路を作成し、前記飛行体情報及び前記給電装置情報に基づいて、複数の前記飛行経路毎に、飛行時間と充電時間との合計時間を算出し、前記端末は、複数の前記飛行経路毎の前記合計時間を表示する。これによれば、ユーザは、飛行計画の実行に際して費やされる時間を、飛行経路毎に把握したうえで、いずれかの飛行経路を採用した飛行計画で無人飛行体の利用を予約することができる。【００１５】
本発明の望ましい態様として、前記給電装置には利用時の料金が設定されており、前記飛行計画作成装置は、前記飛行経路で利用される前記給電装置の料金を算出し、前記端末は、前記飛行経路で利用される前記給電装置の料金を表示する。これによれば、ユーザは、飛行計画の実行に際して費やされる料金を把握したうえで無人飛行体の利用を予約することができる。【００１６】
本発明の望ましい態様として、前記無人飛行体は、非接触給電により電力を受電する受電コイルを有し、前記給電装置は、前記受電コイルに電力を送電する給電コイルを有する。これによれば、給電装置において、無人飛行体のバッテリーは非接触給電により充電される。このため、給電装置において、無人飛行体への電力ケーブル等の接続が不要である。したがって、出発地から目的地まで、飛行計画にしたがって飛行体の自律飛行が可能である。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、無人飛行体の飛行計画に関する情報を踏まえて無人飛行体の利用を予約可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施形態に係る飛行制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る飛行体の斜視図である。
【図３】図３は、実施形態に係る飛行体の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る給電装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態に係る飛行管理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る飛行計画作成装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施形態に係る飛行計画作成装置が有する情報取得部の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、端末の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、飛行体の飛行計画の予約に関するトップ画面の表示例を示す図である。
【図１０】図１０は、飛行計画予約条件入力画面の表示例を示す図である。
【図１１】図１１は、飛行計画の予約に関する各種の情報の入力により詳細な情報まで含めた場合の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、予約計画候補一覧画面の表示例を示す図である。
【図１３】図１３は、飛行計画予約確認画面の表示例を示す図である。
【図１４】図１４は、予約内容確認画面の表示例を示す図である。
【図１５】図１５は、警告通知画面の表示例を示す図である。
【図１６】図１６は、キャンセル待ち予約画面の表示例を示す図である。
【図１７】図１７は、キャンセル通知画面の表示例を示す図である。
【図１８】図１８は、変更通知画面の表示例を示す図である。
【図１９】図１９は、キャンセル確認画面の表示例を示す図である。
【図２０】図２０は、ドローンポート予約画面の表示例を示す図である。
【図２１】図２１は、ドローンポート予約確認画面の表示例を示す図である。
【図２２】図２２は、飛行体の飛行計画の予約に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、飛行計画の作成の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２４】図２４は、バッテリーの充電量を制限しない飛行計画の作成の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２５】図２５は、バッテリーの充電量を制限する飛行計画の作成の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２６】図２６は、利用可能な給電装置が１つである場合の説明図である。
【図２７】図２７は、利用可能な給電装置が複数ある場合を示す説明図である。
【図２８】図２８は、利用可能な給電装置が複数ある場合を示す説明図である。
【図２９】図２９は、充電量が制限される場合を示す説明図である。
【図３０】図３０は、管制区画が選択された場合を示す説明図である。
【図３１】図３１は、キャンセル待ちに関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３２】図３２は、キャンセルに関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３３】図３３は、キャンセル通知に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３４】図３４は、飛行中に異常を生じた飛行体がある場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る飛行制御システム及び飛行計画作成方法の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、実施形態の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。また、実施形態に記載された方法、装置及び変形例は、当業者自明の範囲内にて任意に組み合わせが可能である。
【００２０】
図１は、実施形態に係る飛行制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、無人飛行体の予約システム１は、飛行体２と、給電装置３と、飛行管理装置４と、飛行計画作成装置５と、端末８と、を有する。
【００２１】
図１に示すように、飛行体２は、飛行管理装置４から送信された飛行指令Ｓｈにしたがって、無人で自律飛行する無人飛行体である。飛行体２は、例えば、マルチコプタ、ヘリコプタ、飛行機、飛行ロボット等である。飛行体２は、例えば、荷物の運搬や、空撮等、様々な用途に用いられる。飛行体２は、飛行体２に関する情報である飛行体情報Ｓａを飛行管理装置４に送信する。また、飛行体２は、推力等を発生するためのバッテリー２５１（図２、図３参照）を有する。飛行体２は、バッテリー２５１に関する情報であるバッテリー情報Ｓｂを飛行管理装置４に送信する。また、飛行体２は、飛行中の飛行体情報Ｓａ及びバッテリー情報Ｓｂを飛行計画作成装置５に送信することもできる。図１に示すように、無人飛行体の予約システム１は、複数の飛行体２−１、…、２−ｍを有する。複数の飛行体２−１、…、２−ｍは、それぞれ、飛行体情報Ｓａ及びバッテリー情報Ｓｂを飛行管理装置４に送信する。なお、以下の説明では、複数の飛行体２−１、…、２−ｍを区別して説明する必要がない場合には、単に飛行体２と表す。
【００２２】
給電装置３は、非接触給電により飛行体２に電力を供給する。給電装置３の非接触給電の方式は、例えば磁界共鳴方式（交流共鳴方式又は直流共鳴方式）である。なお、これに限定されず、給電装置３は、例えば、電磁誘導方式やマイクロ波方式等の他の非接触給電の方式により実現することも可能である。図１に示すように複数の給電装置３−１、…、３−ｎが設けられている。複数の給電装置３−１、…、３−ｎは、それぞれ給電装置３に関する情報である給電装置情報Ｓｃを飛行管理装置４に送信する。また、複数の給電装置３−１、…、３−ｎは、飛行体２の飛行中や充電中に、給電装置情報Ｓｃを飛行計画作成装置５に送信することもできる。なお、以下の説明では、複数の給電装置３−１、…、３−ｎを区別して説明する必要がない場合には、単に給電装置３と表す。
【００２３】
実施形態では、給電装置３は、飛行体２が着陸可能なドローンポートＤＰに設けられている（図２６等参照）。飛行体２は、給電装置３の利用時にドローンポートＤＰに着陸する。
【００２４】
飛行管理装置４は、複数の飛行体２−１、…、２−ｍに、それぞれ飛行指令Ｓｈを送信して、飛行体２−１、…、２−ｍの飛行を管理する。飛行管理装置４は、例えばＰＣ（パーソナルコンピュータ）等である。飛行管理装置４は、飛行体情報Ｓａ、バッテリー情報Ｓｂ及び給電装置情報Ｓｃを飛行計画作成装置５に送信する。また、飛行管理装置４は、過去の各飛行体２の飛行実績に関する情報である飛行実績情報Ｓｄを飛行計画作成装置５に送信する。飛行管理装置４は、後述する複数の管制区画（図３０）毎に個別に設けられていてもよいし、複数の管制区画を１つの飛行管理装置４で管理するようにしてもよい。
【００２５】
飛行計画作成装置５は、飛行管理装置４からの飛行体情報Ｓａ、バッテリー情報Ｓｂ、給電装置情報Ｓｃ及び飛行実績情報Ｓｄ等に基づいて、飛行体２の飛行計画を作成する。また、飛行計画作成装置５は、気象観測装置７から気象観測情報Ｓｅを受け取る。また、飛行計画作成装置５は、気象予測システム７１から気象予測情報Ｓｆを受け取る。飛行計画作成装置５は、気象観測情報Ｓｅ及び気象予測情報Ｓｆに基づいて飛行計画を作成することもできる。気象観測装置７及び気象予測システム７１は、無人飛行体の予約システム１に含まれていてもよく、或いは、外部の気象情報提供サービスを利用することも可能である。飛行計画作成装置５は、飛行計画に関する情報である飛行計画情報Ｓｇを飛行管理装置４に送信する。飛行管理装置４は、飛行計画情報Ｓｇに基づいて飛行指令Ｓｈを生成し、飛行体２に送信する。
【００２６】
次に、飛行体２、給電装置３、飛行管理装置４及び飛行計画作成装置５の詳細な構成について説明する。図２は、実施形態に係る飛行体の斜視図である。図３は、実施形態に係る飛行体の構成を示すブロック図である。
【００２７】
図２に示すように、飛行体２は、台座部２１と、アーム２２と、脚部２３と、飛行制御装置２４と、受電装置２５と、モータ２６と、プロペラ２７と、センサ群２８と、を含む。台座部２１は、板状の部材であり、上下方向（ｚ方向）に複数設けられている。アーム２２は、台座部２１に４つ設けられており、ｚ方向から見たときに放射状に延出する。
【００２８】
脚部２３は、脚支柱２３１と、水平脚２３２とを有する。脚支柱２３１は、台座部２１からそれぞれ±ｘ方向に開脚しつつ下方に延出する。水平脚２３２は、脚支柱２３１の下端に固定されｙ方向に延出する。
【００２９】
飛行制御装置２４は、台座部２１の上に設けられている。飛行制御装置２４は、受電装置２５やモータ２６に制御信号を供給して飛行体２の飛行を制御する制御回路である。また、受電装置２５は、台座部２１の下に設けられている。受電装置２５は、バッテリー２５１、受電制御装置２５２及び受電コイル２５３を有する。
【００３０】
４つのアーム２２の夫々の端部近傍には、モータ２６及びプロペラ２７が設けられている。モータ２６は、その回転軸の方向を上下方向（ｚ軸方向）に向けて設けられている。モータ２６の回転軸にはプロペラ２７が取り付けられている。なお、各モータ２６には、ＥＳＣ（Electrical  Speed  Controller）２６１及びモータ制御装置２６２（図３参照）が接続されている。
【００３１】
センサ群２８は、台座部２１の上に設けられている。センサ群２８は、例えば、３軸ジャイロセンサ（角速度センサ）、３軸加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、感圧センサ等を含む。
【００３２】
図２に示すように、台座部２１の下方には、飛行体２の積載物１１０が搭載されている。積載物１１０は、台座部２１の下段と２本の脚支柱２３１とで囲まれる空間に配置される。積載物１１０は、例えば、飛行体２が荷物の集配に用いられる場合は集配物であり、また例えば、飛行体２が空撮目的で用いられる場合は撮影機材（カメラ、ビデオカメラ、スタビライザ、ジンバル、振動緩衝体等）である。
【００３３】
なお、図２に示す飛行体２の構成は、あくまで一例であり、適宜変更することができる。例えば、アーム２２及びプロペラ２７は、それぞれ４つ設けられているが、２つ、３つ又は５つ以上であってもよい。また、受電コイル２５３は台座部２１の下に設けられているが、これに限定されず、給電コイル３１３（図４参照）と対面できる位置であればよい。
【００３４】
図３に示すように、飛行体２は、更に通信部２９と、ＥＳＣ温度センサ２８１と、ＧＰＳ受信部２８２とを含む。通信部２９は、飛行管理装置４及び飛行計画作成装置５と無線通信を行う送受信回路を含む。この無線通信は、例えば、２．４ＧＨｚ帯の電波等を用いて行われる。ＥＳＣ温度センサ２８１は、ＥＳＣ２６１の温度を検出する温度センサである。ＧＰＳ受信部２８２は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）におけるＧＰＳ信号を受信する受信アンテナ、受信回路等を含む。
【００３５】
飛行制御装置２４は、制御回路２４１と、記憶部２４２と、を含む。制御回路２４１は、飛行管理装置４からの飛行指令Ｓｈに基づいて、受電装置２５及びモータ制御装置２６２に制御信号を出力して、飛行体２の飛行を制御する。制御回路２４１は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。記憶部２４２は、飛行体２に関する飛行体情報Ｓａや、バッテリー情報Ｓｂや、飛行に必要な飛行計画情報Ｓｇ等を記憶する。記憶部２４２は、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等である。
【００３６】
モータ制御装置２６２は、制御回路２４１からの制御信号に基づいて、ＥＳＣ２６１に駆動信号を出力する。ＥＳＣ２６１は、電気抵抗値の大きさ制御やＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）制御によって、モータ２６に電圧信号を出力する。これにより、ＥＳＣ２６１は、モータ２６の回転を制御する。ＥＳＣ２６１は、モータ２６の動作を制御するモータ駆動回路である。制御回路２４１は、センサ群２８、ＥＳＣ温度センサ２８１及びＧＰＳ受信部２８２からの情報に基づいて、複数のモータ２６の回転数を制御する。これにより、制御回路２４１は、飛行体２の動作（姿勢（ピッチ、ロール、ヨー）、移動（前進、後退、左右移動、上昇、下降）等）を制御する。モータ２６は、電動モータであり、例えば、ブラシレスモータである。また、制御回路２４１は、給電装置３と無線通信を行い、飛行体２と給電装置３との間の認証を行う機能も有する。
【００３７】
受電装置２５は、バッテリー２５１、受電制御装置２５２及び受電コイル２５３に加え、充電量検出回路２５４を有する。受電制御装置２５２は、制御回路２４１からの制御信号に基づいて、バッテリー２５１への充電を制御する回路である。バッテリー２５１は、例えば、リチウムポリマー二次電池、電気二重層キャパシタ（電気二重層コンデンサ）、リチウムイオン二次電池等である。充電量検出回路２５４は、バッテリー２５１の端子間電圧に基づいて、充電量を検出する回路である。また、充電量検出回路２５４は、バッテリー２５１の端子間電圧に基づいて、バッテリー２５１の残電圧容量を検出することもできる。制御回路２４１は、残電圧容量の情報に基づいて、バッテリー２５１の消費電力を算出する。
【００３８】
受電コイル２５３は、例えばスパイラル型のコイルである。受電コイル２５３は、飛行体２が給電装置３に着陸した場合に、給電装置３の給電コイル３１３（図４参照）と対面するように設けられる。受電コイル２５３と給電コイル３１３とが磁気結合することにより、給電装置３から非接触給電によりバッテリー２５１が充電される。バッテリー２５１の電力は、制御回路２４１及びＥＳＣ２６１に供給される。
【００３９】
図４は、実施形態に係る給電装置の構成を示すブロック図である。図４に示すように給電装置３は、給電回路３１と、給電制御装置３２と、記憶部３３と、タイマー３４と、飛行体検知センサ３５と、通信部３９とを有する。給電制御装置３２は、給電回路３１、記憶部３３、タイマー３４、飛行体検知センサ３５、通信部３９等を制御して、給電装置３から受電装置２５への非接触給電を制御する回路である。
【００４０】
給電回路３１は、給電コイル３１３と、電力計測回路３１２と、電源回路３１１とを有する。電源回路３１１は、例えば、ＡＣ／ＤＣコンバータやレギュレータを含む。電源回路３１１は、例えば、商用電源等から供給される電力を、電力計測回路３１２を介して給電コイル３１３に供給する。電力計測回路３１２は、給電コイル３１３に供給される電力を計測する。電力計測回路３１２は、例えば、電圧計や電流計等を含む。給電コイル３１３は、例えばスパイラル型コイルであり、受電コイル２５３に非接触で電力を供給する。
【００４１】
記憶部３３は、給電装置３に関する情報である給電装置情報Ｓｃを記憶する。また、記憶部３３は、飛行体２に対する給電時間や給電量等の給電条件や、過去の給電実績に関する条件も記憶する。タイマー３４は、飛行体２に対する給電時間、すなわち給電回路３１が給電を開始してから、給電を完了するまでの時間を計測する。
【００４２】
飛行体検知センサ３５は、飛行体２が給電装置３の定位置に存在するか否か（給電コイル３１３の給電領域と受電コイル２５３の受電領域とが対面した状態になっているか否か）を検知する。飛行体検知センサ３５は、例えば、光電式センサ、感圧センサ、測距センサ等を用いて構成される。
【００４３】
通信部３９は、飛行体２、飛行管理装置４及び飛行計画作成装置５と無線通信を行う送受信回路を含む。給電制御装置３２は、通信部３９を介して、飛行管理装置４及び飛行計画作成装置５に給電装置情報Ｓｃ等の各種情報を送信する。また、給電制御装置３２は、通信部３９を介して、飛行体２から飛行体情報Ｓａ、バッテリー情報Ｓｂを受信して、飛行体２の認証を行う。
【００４４】
図５は、実施形態に係る飛行管理装置の構成を示すブロック図である。図５に示すように、飛行管理装置４は、制御装置４１と、記憶部４２と、入力部４３と、出力部４４と、通信部４５とを有する。入力部４３は、管理者から情報や指示の入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等である。管理者は、飛行体２の識別名、飛行経路の出発地、目的地等の情報を入力部４３から制御装置４１に入力することができる。出力部４４は、管理者に情報を提供するインタフェースであり、例えば、液晶パネル（Liquid  Crystal  Display）、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）、スピーカ等である。通信部４５は、飛行体２、給電装置３及び飛行計画作成装置５と無線通信を行う送受信回路を含む。
【００４５】
制御装置４１は、各種情報に基づいて１又は複数の飛行体２の飛行を制御する。制御装置４１は、例えばＣＰＵである。制御装置４１は、飛行体識別部４１１と、バッテリー識別部４１２と、情報取得部４１３と、飛行指令出力部４１４と、を有する。
【００４６】
情報取得部４１３は、飛行体２、給電装置３及び飛行計画作成装置５から各種情報を取得する。記憶部４２は、情報取得部４１３が取得した各種情報をデータベースとして記憶する。記憶部４２は、飛行体情報データベース４２１、バッテリー情報データベース４２２、飛行計画情報データベース４２３、給電装置情報データベース４２４、気象情報データベース４２５及び飛行実績データベース４２６等を含む。
【００４７】
飛行体識別部４１１は、飛行体２からの飛行体情報Ｓａと、飛行計画作成装置５からの飛行計画情報Ｓｇとに基づいて、飛行体２が、管理対象の飛行体２であるかどうかを識別する。同様に、バッテリー識別部４１２は、バッテリー２５１からのバッテリー情報Ｓｂと、飛行計画作成装置５からの飛行計画情報Ｓｇとに基づいて、バッテリー２５１が、管理対象のバッテリー２５１であるかどうかを識別する。飛行指令出力部４１４は、管理対象の飛行体２に対して、飛行計画情報Ｓｇを飛行指令Ｓｈとして送信する。
【００４８】
図６は、実施形態に係る飛行計画作成装置の構成を示すブロック図である。図７は、実施形態に係る飛行計画作成装置が有する情報取得部の構成を示すブロック図である。図６に示すように、飛行計画作成装置５は、制御装置５１と、記憶部５２と、通信部５３と、入力部５４と、出力部５５とを有する。
【００４９】
入力部５４は、管理者から情報や指示の入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等である。出力部５５は、管理者に情報を提供するインタフェースであり、例えば、液晶パネル（Liquid  Crystal  Display）、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）、スピーカ等である。通信部５３は、飛行体２、給電装置３及び飛行管理装置４と無線通信を行う送受信回路を含む。
【００５０】
制御装置５１は、情報取得部５１１と、飛行計画作成部５１２とを含む。制御装置５１は、例えばＣＰＵである。情報取得部５１１は、飛行体２、給電装置３及び飛行管理装置４から各種情報を取得する。図７に示すように、情報取得部５１１は、飛行体情報取得部５１１Ａ、バッテリー情報取得部５１１Ｂ、飛行条件取得部５１１Ｃ、給電装置情報取得部５１１Ｄ、気象条件取得部５１１Ｅ、飛行実績情報取得部５１１Ｆ及び予約情報取得部５１１Ｇ等を含む。
【００５１】
飛行体情報取得部５１１Ａは、飛行体情報Ｓａとして、飛行体識別名、機体スペック情報、搭載バッテリー識別名、位置情報、飛行速度、飛行方向、飛行時間、ＥＳＣ温度、モータ温度等の情報を取得する。バッテリー情報取得部５１１Ｂは、バッテリー情報Ｓｂとして、バッテリー識別名、バッテリースペック情報、残電圧容量、出力電流値、バッテリー温度等の情報を取得する。飛行条件取得部５１１Ｃは、出発地、目的地、積載物重量、積載物容量、積載物形状、飛行方法等の情報を取得する。給電装置情報取得部５１１Ｄは、給電装置情報Ｓｃとして、給電装置識別名、設置場所、給電装置スペック情報、管制識別名、料金情報等の情報を取得する。気象情報取得部は、気象観測情報Ｓｅ及び気象予測情報Ｓｆとして、気温、風速、風向等の情報を取得する。飛行実績情報取得部５１１Ｆは、飛行実績情報Ｓｄとして、飛行経路、所要時間、消費電力、気象条件、ＥＳＣ温度、モータ温度、バッテリー温度等の情報を取得する。予約情報取得部５１１Ｇは、飛行体識別名、給電装置識別名、予約日時情報等の情報を取得する。
【００５２】
図６に示す記憶部５２は、情報取得部５１１が取得した情報を記憶する。また、記憶部５２は、飛行計画作成部５１２が作成した飛行計画情報Ｓｇの記録として機能するデータを記憶する。記憶部５２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハーディスク等である。
【００５３】
飛行計画作成部５１２は、情報取得部５１１が取得した各種情報に基づいて飛行計画を作成する回路である。飛行計画作成部５１２は、飛行経路作成部５１３、飛行時間算出部５１４、充電時間算出部５１５、飛行距離算出部５１６、所要時間算出部５１７、ＥＳＣ冷却時間算出部５１８及び判定部５１９を備える。飛行計画作成部５１２は、上記の機能ごとに個別に形成された演算回路により構成されていてもよい。或いは、飛行計画作成部５１２の各機能は、１つの半導体集積回路（ＩＣ：Integrated  Circuit）により形成されていてもよい。
【００５４】
通知情報作成部５２０は、情報取得部５１１が取得した各種情報及び飛行計画作成部５１２が作成した飛行計画に基づいて端末８に無人飛行機の利用予約に関する通知を作成する回路である。通知情報作成部５２０は、飛行計画通知作成部５２１、警告通知作成部５２２、キャンセル待ち予約通知作成部５２３、キャンセル確認通知作成部５２４、キャンセル通知作成部５２５、変更通知作成部５２６を備える。
【００５５】
飛行計画作成部５１２が作成した飛行計画は、飛行計画情報Ｓｇとして、通信部５３を介して、飛行管理装置４に送信される。また、当該飛行計画及び通知情報作成部５２０が作成した通知は、情報配信部５２７によって、端末８の出力部８５で出力可能な形式のデータで配信される。情報配信部が配信するデータは、通信部５３を介して、端末８に送信される。
【００５６】
通知情報作成部５２０は、上記の機能ごとに個別に形成された演算回路により構成されていてもよい。或いは、通知情報作成部５２０の各機能は、１つの半導体集積回路（ＩＣ：Integrated  Circuit）により形成されていてもよい。また、制御装置５１の各機能は、ソフトウェア・プログラムの実行処理により実現される機能であってもよい。係るソフトウェア・プログラムは、例えば、上述の情報取得部５１１、飛行計画作成部５１２、通知情報作成部５２０及び情報配信部の機能並びに端末８で実行されるウェブブラウザを用いて表示可能なウェブサイトの形式で各種の情報を通知する機能を含むソフトウェア・プログラムである。
【００５７】
図８は、端末８の構成を示すブロック図である。図８に示すように、端末８は、制御装置８１と、記憶部８２と、通信部８３と、入力部８４と、出力部８５とを有する。端末８は、飛行計画に基づいて飛行体２及び給電装置３をユーザが予約するために用いられる。
【００５８】
入力部８４は、ユーザから情報や指示の入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル等である。ユーザは、飛行体２の飛行計画の予約に関する情報を入力部８４から端末８に入力することができる。出力部８５は、ユーザに情報を提供するインタフェースであり、例えば、液晶パネル（Liquid  Crystal  Display）、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）、スピーカ等である。通信部８３は、飛行計画作成装置５と有線及び無線の少なくとも一方を含む通信を行う送受信回路を含む。
【００５９】
制御装置８１は、情報取得部８１１と、情報送信部８１２とを含む。制御装置８１は、例えばＣＰＵである。情報取得部８１１は、飛行計画作成装置５が配信する情報を取得する。情報送信部は、飛行体２の飛行計画の予約に関する入力に応じた情報を、通信部８３を介して飛行計画作成装置５に送信する。
【００６０】
図８に示す記憶部８２は、情報取得部８１１が取得した情報を記憶する。記憶部８２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハーディスク等である。また、記憶部８２は、例えばウェブブラウザのソフトウェア・プログラム等、制御装置８１が実行処理する各種のソフトウェア・プログラムを記憶する。
【００６１】
以下、情報配信部５２７によって飛行計画作成装置５から端末８に配信される各種の通知が端末８で実行されるウェブブラウザを用いて表示される場合を一例として、飛行体２の予約に関する各種の通知について、図９から図２１を参照して説明する。図９から図２１で示す表示内容に基づいて行われる各種の入力は、入力部８４に対するユーザの入力である。
【００６２】
図９は、飛行体の飛行計画の予約に関するトップ画面の表示例を示す図である。例えば図９に示すように、トップ画面Ｄｐ１は、ハイパーリンクＬｎ１，Ｌｎ２，Ｌｎ３等を含む。ハイパーリンクＬｎ１は、飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２へ遷移するためのハイパーリンクである。ハイパーリンクＬｎ２は、ドローンポート予約画面Ｄｐ１２へ遷移するためのハイパーリンクである。ハイパーリンクＬｎ３は、予約内容確認画面Ｄｐ６へ遷移するためのハイパーリンクである。
【００６３】
図１０は、飛行計画予約条件入力画面の表示例を示す図である。例えば図１０に示すように、飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２は、飛行体２の飛行計画の予約に関する各種の情報を入力可能に設けられている。飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２は、例えば、プルダウンメニューＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３，Ｐｄ４，Ｐｄ５、ラジオボタンＲｂ１，Ｒｂ２、電池容量表示エリアＤｐ２１、検索ボタンＣｍ０等を含む。
【００６４】
プルダウンメニューＰｄ１は、飛行体２を飛行させる希望の日時を指定するため、年、月、日、飛行開始時刻、飛行終了時刻を選択可能に設けられている。プルダウンメニューＰｄ２は、飛行開始時における飛行体２の出発地点を選択可能に設けられている。プルダウンメニューＰｄ３は、飛行終了時における飛行体２の目的地点を選択可能に設けられている。プルダウンメニューＰｄ４は、飛行体２の機種等、予約する飛行体２を識別可能な情報を選択可能に設けられている。飛行計画作成装置５は、例えば、プルダウンメニューＰｄ４で指定された飛行体２を用いた飛行計画を作成する。プルダウンメニューＰｄ５は、飛行計画において優先すべき事項を選択可能に設けられている。優先すべき事項とは、例えば飛行開始から飛行終了までの時間、コスト（料金）、バッテリーの負荷軽減のいずれかである。
【００６５】
ラジオボタンＲｂ１は、飛行計画の予約において飛行開始時刻（出発）又は飛行終了時刻（到着）のいずれを優先的な基準とするかを選択可能に設けられている。ラジオボタンＲｂ２は、飛行計画の予約に関する各種の情報の入力を簡単な条件に限るか（簡単）、より詳細な情報まで含めるか（詳細）を選択可能に設けられている。なお、図１０は、飛行計画の予約に関する各種の情報の入力を簡単な条件に限る場合の一例である。電池容量表示エリアＤｐ２１は、プルダウンメニューＰｄ４で選択された飛行体２が有するバッテリーの放電容量である。検索ボタンＣｍ０は、飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２の内容で予約可能な飛行計画の検索を飛行計画作成装置５に要求するためのボタンである。
【００６６】
図１１は、飛行計画の予約に関する各種の情報の入力により詳細な情報まで含めた場合の一例を示す図である。ラジオボタンＲｂ２で詳細が選択された場合、例えば図１１に示すように、飛行計画の予約に関するより詳細な情報を入力するための詳細条件入力部Ｄｐ３が追加される。詳細条件入力部Ｄｐ３は、例えば、プルダウンメニューＰｄ６，プルダウンメニューＰｄ７，プルダウンメニューＰｄ８等を含む。プルダウンメニューＰｄ６は、飛行計画の実行中に上空を通過又は着陸すべき地点であって、出発地点と目的地点以外の地点を選択可能に設けられている。プルダウンメニューＰｄ７は、飛行計画の実行中に利用するドローンポートＤＰが属する管制区画を選択可能に設けられている。プルダウンメニューＰｄ８は、飛行計画の実行中に給電を受けるべき給電装置３を選択可能に設けられている。
【００６７】
図１２は、予約計画候補一覧画面の表示例を示す図である。予約計画候補一覧画面Ｄｐ４は、例えば検索ボタンＣｍ０の入力に応じて飛行計画作成装置５から端末８に配信される。予約計画候補一覧画面Ｄｐ４は、実施形態における飛行計画通知として機能する。予約計画候補一覧画面Ｄｐ４は、例えば、ルート、使用ドローンポート、料金、時間、お勧め、申込等、複数の欄をテーブル形式で表示する。
【００６８】
ルートの欄は、予約計画候補一覧画面Ｄｐ４で選択された機種の飛行体２で予約可能な飛行計画に付される識別名を示す。図１２では、Ａ，Ｂ，Ｃの識別名が付された３通りの飛行計画が例示されている。使用ドローンポートの欄は、各飛行計画で使用されるドローンポートＤＰを示す。実施形態では、ドローンポートＤＰに給電装置３が設けられているため、給電装置３の識別名で使用するドローンポートＤＰが識別されている。使用ドローンポートの欄を含む予約計画候補一覧画面Ｄｐ４の表示によって、端末８は、飛行経路で経由する給電装置３に関する情報を出力する。また、飛行経路で経由する給電装置３に関する情報は、すなわち、飛行経路に関する情報としても機能する。
【００６９】
料金の欄は、飛行計画を予約して実行するために生じる費用を示す。飛行計画作成装置５は、飛行経路で利用される給電装置３の料金を算出する。具体的には、給電装置情報取得部５１１Ｄが給電装置３の料金情報を取得する。飛行計画作成部５１２は、飛行経路で経由する給電装置３の料金を合算する。端末８は、このようにして算出された飛行経路で利用される給電装置３の料金を、予約計画候補一覧画面Ｄｐ４の表示によって出力する。実施形態では、給電装置３の利用料がそのまま費用になっているが、費用は、他の利用料を含んでいてもよい。他の利用料とは、例えば飛行体２の利用料、無人飛行体の予約システム１のサービス利用料等である。
【００７０】
時間の欄は、飛行計画をした場合に飛行開始から飛行終了までにかかる時間を示す。この時間は、飛行経路を飛行体２が飛行する飛行時間と給電装置３から飛行体２への給電による充電時間との合計時間である。お勧めの欄は、選択可能な飛行計画における各飛行計画の優位性を示す。図１２では、Ａの識別名が付された飛行計画が時間の観点で最も優れ、料金の観点で２番目に優れていることを示している。また、Ｂの識別名が付された飛行計画が時間の観点で２番目に優れ、料金の観点で最も優れていることを示している。また、Ｃの識別名が付された飛行計画がバッテリー負荷の観点で最も優れていることを示している。飛行計画作成装置５は、複数の飛行計画がある場合、飛行計画毎の時間及び料金を比較し、時間及び料金の優位性の順序を決定する。また、バッテリー負荷の観点で最も優れている飛行計画は、例えばバッテリーの充電量を制限する飛行計画として個別に作成される（図２５参照）ため、それを以て識別する。予約計画候補一覧画面Ｄｐ４では、最も優れていることを二重丸で示し、２番目に優れていることを丸で示しているが、これは表示形態の一例であってこれに限られるものでなく、適宜変更可能である。申込の欄は、各ルートの飛行計画を予約するための飛行計画予約確認画面Ｄｐ５へ遷移するためのハイパーリンクＬｎ４１，Ｌｎ４２，Ｌｎ４３を提示する。
【００７１】
図１３は、飛行計画予約確認画面の表示例を示す図である。図１３では、図１２におけるルートＢの飛行計画予約確認画面Ｄｐ５を例示している。飛行計画予約確認画面Ｄｐ５は、選択決定ボタンＣｍ１を含む。選択決定ボタンＣｍ１は、例えば予約の対象となる飛行計画の内容の下方に表示され、当該飛行計画を予約するか（はい）、予約しないか（いいえ）を選択可能に設けられている。端末８においてユーザにより飛行計画を予約する旨の入力操作が行われた場合、飛行計画作成装置５は、当該飛行計画の飛行計画情報Ｓｇを飛行管理装置４に送信するとともに、記憶部５２に記録する。この記録の内容は、予約内容確認画面Ｄｐ６に反映される。
【００７２】
図１４は、予約内容確認画面の表示例を示す図である。予約内容確認画面Ｄｐ６は、予約済みの飛行計画及びドローンポートＤＰを示す。予約内容確認画面の表示内容は、記憶部５２に記録された飛行計画情報Ｓｇが示す飛行計画に対応する。図１３では、図１２におけるルートＢの飛行計画予約確認画面Ｄｐ５及びルートＢで用いられる「３−１」の給電装置３が設けられたドローンポートＤＰが予約済みである場合を例示している。
【００７３】
予約内容確認画面Ｄｐ６では、予約済みの飛行計画やドローンポートＤＰの予約を変更することができるようになっていてもよい。例えば、予約内容確認画面Ｄｐ６には、後述するキャンセル確認画面Ｄｐ１１へ遷移するためのハイパーリンクＬｎ６１，Ｌｎ６２が含まれていてもよい。
【００７４】
図１５は、警告通知画面の表示例を示す図である。警告通知画面Ｄｐ７は、例えば検索ボタンＣｍ０の入力に応じて飛行計画作成装置５から端末８に配信される。警告通知画面Ｄｐ７は、実施形態における警告通知として機能する。警告通知画面は、飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２等で入力された情報を飛行計画の条件とした場合に、そのような条件を満たす飛行計画を作成することができないことを端末８のユーザに通知する。
【００７５】
図１５に示すように、警告通知画面は、飛行計画を作成可能とするために変更すべき情報を示唆する内容を含んでいてもよい。図１５では、警告通知画面Ｄｐ７は、ハイパーリンクＬｎ７１，Ｌｎ７２，Ｌｎ７３を含む。ハイパーリンクＬｎ７１，Ｌｎ７２は、キャンセル待ち予約画面Ｄｐ８へ遷移するためのハイパーリンクである。ハイパーリンクＬｎ７１は、例えば飛行計画を作成するために必要な給電装置３を示す文章とともに表示される。ハイパーリンクＬｎ７２は、例えば飛行計画を作成するために必要な飛行体２を示す文章とともに表示される。図１５では、給電装置３−３及び機種Ｚが他のユーザにより予約済みであり、現状では予約が不可能な場合を例示している。ハイパーリンクＬｎ７３は、飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２へ遷移するためのハイパーリンクである。ハイパーリンクＬｎ７３は、例えば日時を変更すれば飛行計画を作成することができる可能性があることを示唆する文章とともに表示される。
【００７６】
図１６は、キャンセル待ち予約画面の表示例を示す図である。キャンセル待ち予約画面Ｄｐ８は、実施形態におけるキャンセル待ち予約通知として機能する。図１６は、ハイパーリンクＬｎ７１に対する入力操作に応じて表示されたキャンセル待ち予約画面Ｄｐ８を例示している。キャンセル待ち予約画面Ｄｐ８は、選択決定ボタンＣｍ２を含む。選択決定ボタンＣｍ２は、例えば既に他のユーザによって予約済みの予約対象を示す内容の下方に表示され、当該予約対象のキャンセル待ちを希望するか（はい）、希望しないか（いいえ）を選択可能に設けられている。端末８においてユーザによりキャンセル待ちを希望する旨の入力操作が行われた場合、飛行計画作成装置５は、当該キャンセル待ちが生じたことを示す情報（キャンセル待ち情報）を記憶部５２に記録する。
【００７７】
図１７は、キャンセル通知画面の表示例を示す図である。キャンセル通知画面Ｄｐ９は、記憶部５２に記録されているキャンセル待ち情報のうち、実際にキャンセルされた予約対象に関する情報を通知する。キャンセル通知画面Ｄｐ９は、実施形態におけるキャンセル通知として機能する。図１７は、図１６に示すキャンセル待ちの予約対象が実際にキャンセルされた場合を例示している。キャンセル通知画面Ｄｐ９は、キャンセルされた予約対象を示す内容を含む。キャンセル通知画面Ｄｐ９は、キャンセルされた予約対象の予約にユーザを誘導する内容を含んでいてもよい。図１７は、ユーザを誘導する内容として、予約計画候補一覧画面Ｄｐ４へのハイパーリンクＬｎ９１を含んでいる。
【００７８】
図１８は、変更通知画面の表示例を示す図である。変更通知画面Ｄｐ１０は、予約されていた飛行計画における予約対象の一部又は全部が変更されたことを通知する。変更通知画面Ｄｐ１０は、実施形態における変更通知として機能する。図１８では、ドローンポートＤＰの給電装置３の予約が、３−３の識別名を付された給電装置３から３−４の識別名を付された給電装置３に変更されたことを示している。
【００７９】
変更通知画面Ｄｐ１０は、予約変更後の飛行計画や予約対象を端末８のユーザが確認可能とするよう、予約内容確認画面Ｄｐ６へ遷移するためのハイパーリンクＬｎ１０１を含んでいてもよい。ハイパーリンクＬｎ１０１に対する入力操作に応じて表示される予約内容確認画面Ｄｐ６では、予約変更後の内容が反映されていてもよいし、予約変更前後の両方の内容を確認可能な表示内容を含んでいてもよい。また、変更通知画面Ｄｐ１０は、予約変更後の飛行計画をキャンセル可能とするよう、キャンセル確認画面Ｄｐ１１へ遷移するためのハイパーリンクＬｎ１０２を含んでいてもよい。
【００８０】
図１９は、キャンセル確認画面の表示例を示す図である。キャンセル確認画面Ｄｐ１１は、選択決定ボタンＣｍ３を含む。選択決定ボタンＣｍ３は、例えばキャンセルの対象となる飛行計画を示す内容の下方に表示され、当該飛行計画のキャンセルを希望するか（はい）、希望しないか（いいえ）を選択可能に設けられている。端末８においてユーザによりキャンセルを希望する旨の入力操作が行われた場合、飛行計画作成装置５は、キャンセルが生じた飛行計画情報Ｓｇを記憶部５２から削除するとともに、当該飛行計画情報Ｓｇの取り消しを示す情報を飛行管理装置４に送信する。
【００８１】
以上、飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２における情報の入力に基づいて配信される各種の画面について例示したが、実施形態では、ドローンポートＤＰの給電装置３単位で予約を行うこともできるよう設けられている。ドローンポートＤＰの給電装置３単位での予約は、例えば、トップ画面Ｄｐ１におけるハイパーリンクＬｎ２に対する入力操作に応じて表示されるドローンポート予約画面Ｄｐ１２から行われる。
【００８２】
図２０は、ドローンポート予約画面の表示例を示す図である。ドローンポート予約画面Ｄｐ１２は、例えば、ドローンポート、給電装置スペック、料金、空き状況、申込等、複数の欄をテーブル形式で表示する。ドローンポートの欄は、予約可能なドローンポートＤＰの給電装置３に与えられている識別名を示す。給電装置スペックの欄は、ドローンポートＤＰの給電装置３の給電装置スペック情報を示す。例えば、急速充電対応の可否等がこの欄で示される。料金の欄は、ドローンポートＤＰの給電装置３を使用するために生じる費用を示す。実施形態では、給電装置３の利用料がそのまま費用になっているが、費用は、他の利用料を含んでいてもよい。他の利用料とは、無人飛行体の予約システム１のサービス利用料等である。空き状況の欄は、予約が可能な状態であるか（空き）、そうではないかを示す。この欄では、予約済みであるドローンポートＤＰの予約状況や、ドローンポートＤＰを予約できない理由及び期間等を示すようにしてもよい。この場合、例えば、これらの表示内容に応じた情報が情報取得部５１１によって取得される。申込の欄は、各ドローンポートＤＰの給電装置３を予約するためのドローンポート予約確認画面Ｄｐ１３へ遷移するためのハイパーリンクＬｎ１２１を提示する。また、申込の欄は、予約済みのドローンポートＤＰのキャンセル待ち予約をするため、キャンセル待ち予約画面Ｄｐ８へ遷移するためのハイパーリンクＬｎ１２２を提示するようにしてもよい。
【００８３】
図２１は、ドローンポート予約確認画面の表示例を示す図である。図２１では、図２０におけるドローンポートのうち、３−３の識別名を付された給電装置３を有するドローンポートＤＰのドローンポート予約確認画面Ｄｐ１３を例示している。ドローンポート予約確認画面Ｄｐ１３は、選択決定ボタンＣｍ４を含む。選択決定ボタンＣｍ４は、例えば予約の対象となるドローンポートＤＰの内容の下方に表示され、当該ドローンポートＤＰを予約するか（はい）、予約しないか（いいえ）を選択可能に設けられている。端末８においてユーザによりドローンポートＤＰを予約する旨の入力操作が行われた場合、飛行計画作成装置５は、当該ドローンポートＤＰが予約されたことを示す情報を記憶部５２に記録する。この記録の内容は、予約内容確認画面Ｄｐ６に反映される。
【００８４】
なお、飛行計画作成装置５は、ユーザを識別するための処理を行い、ユーザ毎に飛行計画の予約を管理するようにしてもよい。例えば、飛行計画作成装置５は、端末８から入力されるユーザ固有の情報（例えば、ユーザＩＤとパスワード等）に基づいた認証処理を行い、認証されたユーザのユーザＩＤと飛行計画情報Ｓｇとを対応付けるようにしてもよい。
【００８５】
次に、飛行体２の飛行計画の予約に関する処理の流れの一例について、図２２のフローチャートを参照して説明する。
【００８６】
図２２は、飛行体２の飛行計画の予約に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。端末８において飛行計画予約条件入力画面Ｄｐ２を介して飛行体２の飛行計画に関する各種の条件が入力されると（ステップＳＴ１）、情報送信部８１２が、入力された条件を示す情報を飛行計画作成装置５に送信する。判定部５１９は、ステップＳＴ１の処理で入力された条件で飛行計画が作成可能か判定する（ステップＳＴ２）。具体的には、判定部５１９は、例えば指定された出発地と目的地との位置関係が適正であるか判定する。判定部５１９は、例えば、出発地と目的地とが同一である（誤入力）、出発地と目的地との位置関係が遠すぎて飛行体２の飛行計画の実現が困難である等、エラーとして処理される条件が満たされた場合、飛行計画が作成不可能と判定する。
【００８７】
ステップＳＴ２の処理で飛行計画が作成不可能であると判定された場合（ステップＳＴ２；Ｎｏ）、警告通知作成部５２２は、警告通知を作成する（ステップＳＴ３）。この場合の警告通知は、例えば出発地と目的地との関係を変更するよう示唆する内容を含む警告通知になる。一方、ステップＳＴ２の処理で飛行計画が作成可能であると判定された場合（ステップＳＴ２；Ｙｅｓ）、判定部５１９は、ステップＳＴ１の処理で入力された条件で使用する飛行体及び給電装置３の予約が空いているか判定する（ステップＳＴ４）。具体的には、予約情報取得部５１１Ｇが飛行管理装置４又は記憶部５２から既存の飛行計画情報Ｓｇを取得し、飛行計画情報Ｓｇが示す飛行計画において用いられる飛行体２の飛行体識別名、当該飛行計画において用いられる給電装置３の給電装置識別名、当該飛行計画が実行される予定である予約日時情報等を取得する。判定部５１９は、取得された飛行体識別名、給電装置識別名、予約日時情報に基づいて、どの飛行体２及び給電装置がどの日時に予約済みであるか判定する。
【００８８】
ステップＳＴ４の処理で使用する飛行体及び給電装置３の予約が空いていないと判定された場合（ステップＳＴ４；Ｎｏ）、飛行計画作成装置５は、ステップＳＴ３の処理に移行する。この場合の警告通知は、例えば警告通知画面Ｄｐ７に示すように、キャンセル待ち予約をするよう示唆する内容を含む警告通知になる。一方、ステップＳＴ４の処理で使用する飛行体及び給電装置３の予約が空いていると判定された場合（ステップＳＴ４；Ｙｅｓ）、飛行計画作成装置５は、飛行計画の作成処理を行う（ステップＳＴ５）。
【００８９】
情報配信部５２７は、ステップＳＴ３の処理又はステップＳＴ５の処理で作成された通知を端末８に送信する（ステップＳＴ６）。端末８は、通信部８３を介して情報取得部８１１が通知を受信し（ステップＳＴ７）、通知の表示（ステップＳＴ８）を行う。
【００９０】
図２３は、飛行計画の作成（ステップＳＴ５）の処理の流れの一例を示すフローチャートである。飛行計画作成装置５は、バッテリーの充電量を制限しない飛行計画の作成（ステップＳＴ１１）、バッテリーの充電量を制限する飛行計画の作成（ステップＳＴ１２）を順次行う。ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２の処理後、飛行計画通知作成部５２１は、飛行計画通知の作成（ステップＳＴ１３）を行う。飛行計画通知は、例えば予約計画候補一覧画面Ｄｐ４の形式で、ステップＳＴ１１の処理及びステップＳＴ１２の処理で作成された飛行計画を合わせて一覧表示する。
【００９１】
図２４は、バッテリーの充電量を制限しない飛行計画の作成（ステップＳＴ１１）の処理の流れの一例を示すフローチャートである。飛行計画作成装置５は、ステップＳＴ１の処理で入力された出発地及び目的地の具体的な位置情報を飛行管理装置４から受信する（ステップＳＴ２１）。飛行計画作成装置５は、さらに、飛行管理装置４から飛行体情報Ｓａ、バッテリー情報Ｓｂ及び給電装置情報Ｓｃ等の各種情報を取得する（ステップＳＴ２２）。
【００９２】
飛行距離算出部５１６は、飛行体情報Ｓａ及びバッテリー情報Ｓｂに基づいて、１回の飛行で飛行可能な距離を算出する。言い換えると、飛行距離算出部５１６は、給電装置３でのバッテリー２５１の充電を行わずに飛行可能な距離を算出する。判定部５１９は、出発地及び目的地の情報と、飛行距離算出部５１６からの情報に基づいて、飛行体２が１回の飛行で目的地まで到達不可であるかどうかを判定する（ステップＳＴ２３）。
【００９３】
ステップＳＴ２３の処理で到達不可ではないと判定された場合（ステップＳＴ２３；Ｎｏ）、判定部５１９は、飛行体２が給電装置３を経由する必要がないと判定する。これにより、飛行経路作成部５１３及び飛行時間算出部５１４は、出発地から目的地までの飛行計画を作成する（ステップＳＴ２４）。ステップＳＴ２４での飛行計画は、給電装置３を経由しない出発地から目的地までの飛行経路と、出発地から目的地までに要する飛行時間と、を含む。
【００９４】
ステップＳＴ２３の処理で到達不可であると判定された場合（ステップＳＴ２３；Ｙｅｓ）、判定部５１９は、飛行体２が給電装置３を経由する必要があると判定する。飛行経路作成部５１３は、出発地及び目的地の情報と、給電装置情報Ｓｃとに基づいて、出発地と目的地との間で利用可能な複数の給電装置３があるかどうか判断する（ステップＳＴ２５）。
【００９５】
ステップＳＴ２５の処理で複数の給電装置３がないと判定された場合（ステップＳＴ２５；Ｎｏ）、飛行経路作成部５１３は、利用可能な１つの給電装置３を経由する飛行経路を作成する。飛行計画作成部５１２は、飛行経路作成部５１３が作成した飛行経路に基づいて、給電装置３を経由する飛行計画を作成する（ステップＳＴ２６）。
【００９６】
ステップＳＴ２５の処理で複数の給電装置３が有ると判定された場合（ステップＳＴ２５；Ｙｅｓ）、飛行経路作成部５１３は、利用可能な複数の給電装置３で実現可能な複数の飛行経路に基づいて、経由する給電装置３が少なくとも１つ以上異なる複数の飛行経路を作成する。飛行計画は、飛行経路作成部５１３が作成した複数の飛行経路に基づいて、それぞれ異なる飛行経路を含む複数の飛行計画を作成する（ステップＳＴ２７）。ステップＳＴ２６又はステップＳＴ２７の処理後、所要時間算出部５１７は、各飛行計画における飛行経路を飛行するための飛行時間と充電時間の情報から、各飛行計画の所要時間を算出する（ステップＳＴ２８）。具体的には、飛行距離算出部５１６は、各飛行計画の飛行経路について、飛行距離の情報と飛行体情報Ｓａとに基づいて、飛行時間を算出する。充電時間算出部５１５は、バッテリー情報Ｓｂと給電装置情報Ｓｃとに基づいて、各飛行計画に含まれる給電装置３での充電時間を算出する。所要時間算出部５１７は、算出された飛行時間と充電時間の合計時間を所要時間として算出する。
【００９７】
図２５は、バッテリーの充電量を制限する飛行計画の作成（ステップＳＴ１２）の処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳＴ３１、ＳＴ３２の処理は、ステップＳＴ２１、ステップＳＴ２２の処理と同様である。
【００９８】
実施形態では、バッテリー２５１の最大充電量よりも少ない第１充電量が設定される。例えば、第１充電量として、最大充電量の８０％の充電量が設定される。第１充電量は、例えば管理者から入力部４３を介して飛行管理装置４に入力されることで設定される。情報取得部５１１は、バッテリー情報Ｓｂ又は飛行条件に関する情報として第１充電量の情報を取得する。
【００９９】
飛行距離算出部５１６は、第１充電量で飛行可能な飛行距離を算出する（ステップＳＴ３３）。飛行計画作成部５１２は、複数の給電装置３のうち第１充電量で到達可能な給電装置３を経由して飛行計画を作成する（ステップＳＴ３４）。すなわち、飛行計画作成部５１２は、１回の飛行距離が、第１充電量で飛行可能な飛行距離よりも短くなるように飛行計画を作成する。所要時間算出部５１７は、ステップＳＴ３４で作成された飛行計画における飛行時間と充電時間の情報から、各飛行計画の所要時間を算出する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ３５の処理は、図２４に示すステップＳＴ２８の処理と同様である。
【０１００】
ここで、作成される飛行計画の一例について、図２６から図２９を参照して説明する。図２６から図２９を参照した説明では、出発地Ｐ１から目的地Ｐ２への飛行計画を例としている。
【０１０１】
図２６は、利用可能な給電装置が１つである場合の説明図である。例えばステップＳＴ２６の処理のように、給電装置３が複数ないことを前提とした場合、飛行経路作成部５１３は、利用可能な１つの給電装置３を経由する飛行経路ＦＰ１を作成する。図２６では、出発地Ｐ１から給電装置３までの第１部分飛行経路ＦＰ１−１と、給電装置３から目的地Ｐ２までの第２部分飛行経路ＦＰ１−２を含む飛行経路ＦＰ１を例示している。
【０１０２】
図２７及び図２８は、利用可能な給電装置が複数ある場合を示す説明図である。例えばステップＳＴ２７の処理のように、給電装置３が複数あることを前提とした場合、飛行経路作成部５１３は、利用可能な複数の給電装置３のいずれか１つ以上を経由する飛行経路（例えば、飛行経路ＦＰ２，ＦＰ３）を作成する。図２７では、出発地Ｐ１から給電装置３−１までの第１部分飛行経路ＦＰ２−１と、給電装置３−１から目的地Ｐ２までの第２部分飛行経路ＦＰ２−２を含む飛行経路ＦＰ２を例示している。また、図２８では、出発地Ｐ１から給電装置３−２までの第１部分飛行経路ＦＰ３−１と、給電装置３−２から目的地Ｐ２までの第２部分飛行経路ＦＰ３−２を含む飛行経路ＦＰ３を例示している。
【０１０３】
図２７では、第１部分飛行経路ＦＰ２−１の所要時間が１０分であり、第２部分飛行経路ＦＰ２−２の所要時間が２０分である。また、図２８では、第１部分飛行経路ＦＰ３−１の所要時間が２０分であり、第２部分飛行経路ＦＰ３−２の所要時間が１０分である。このように、飛行経路ＦＰ２の飛行時間と飛行経路ＦＰ３の飛行時間は同一であるが、出発地Ｐ１と目的地Ｐ２と給電装置３−１，３−２の各々との位置関係によっては、飛行経路ＦＰ２の飛行時間と飛行経路ＦＰ３の飛行時間は異なり得る。
【０１０４】
複数の飛行経路ＦＰ２，ＦＰ３は、例えば給電装置３−１と給電装置３−２の給電装置スペックの違い等によって、充電時間が異なりうる。図２７では、給電装置３−１による充電時間が１０分である場合を例示している。また、図２８では、給電装置３−２による充電時間が５分である場合を例示している。
【０１０５】
図２９は、充電量が制限される場合を示す説明図である。例えばステップＳＴ３４の処理のように、第１充電量で到達可能な給電装置３を経由して飛行計画を作成する場合、飛行経路作成部５１３は、例えば図２９に示すように、出発地Ｐ１から第１給電装置３−１及び第２給電装置３−２を経由して目的地Ｐ２に到達する飛行経路ＦＰ４を作成する。第１部分飛行経路ＦＰ４−１、第２部分飛行経路ＦＰ４−２及び第３部分飛行経路ＦＰ４−３は、第１充電量で飛行可能な飛行距離よりも短い。第１部分飛行経路ＦＰ４−１は、出発地Ｐ１から第１給電装置３−１までの飛行経路である。第２部分飛行経路ＦＰ４−２は、第１給電装置３−１から第２給電装置３−２までの飛行経路である。第３部分飛行経路ＦＰ４−３は、第２給電装置３−２から目的地Ｐ２までの飛行経路である。充電時間算出部５１５は、第１給電装置３−１及び第２給電装置３−２での充電時間を、最大充電量よりも少ない第１充電量が充電される時間で算出する。飛行時間算出部５１４は、第１部分飛行経路ＦＰ４−１、第２部分飛行経路ＦＰ４−２及び第３部分飛行経路ＦＰ４−３のそれぞれの飛行時間を算出する。所要時間算出部５１７は、充電時間及び飛行時間の情報から、飛行経路ＦＰ４の飛行に必要な所要時間を算出する。このようにして、飛行計画作成部５１２は、第１充電量で飛行可能な飛行計画を作成する。
【０１０６】
なお、図１１を参照して説明したように、詳細な条件としてプルダウンメニューＰｄ７で管制区画が選択されている場合、選択された管制区画に応じた管制識別名が与えられている給電装置３が飛行計画において経由する給電装置３として選択される。選択された管制区画に応じた管制識別名が与えられていない給電装置３は選択されない。
【０１０７】
図３０は、管制区画が選択された場合を示す説明図である。例えば、出発地Ｐ１、目的地Ｐ２及び給電装置３−１が管制区画Ａ１に属し、給電装置３−２が管制区画３−２に属しているものとする。ここで、プルダウンメニューＰｄ７で管制区画Ａ１が選択されている場合、給電装置３−２は管制区画外であるため選択されない。従って、飛行経路作成部５１３は、管制区画Ａ１で利用可能な１つの給電装置３−１を経由する飛行経路を作成する。図３０では、出発地Ｐ１から給電装置３−１までの第１部分飛行経路ＦＰ５−１と、給電装置３−１から目的地Ｐ２までの第２部分飛行経路ＦＰ５−２を含む、管制区画Ａ１内の飛行経路ＦＰ５を例示している。
【０１０８】
具体的には、複数のドローンポートＤＰは、例えばドローンポートＤＰに設けられた給電装置３の管制識別名、すなわち、給電装置情報取得部５１１Ｄによって取得される管制識別名によって、複数の管制区画のいずれかに属することを示す情報と対応付けられている。プルダウンメニューＰｄ７で管制区画Ａ１が選択されている場合、飛行計画作成装置５は、端末８で指定された管制区画に属するドローンポートＤＰを経由する飛行経路を作成する。
【０１０９】
図３１は、キャンセル待ちに関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。端末８でキャンセル待ち予約の入力が行われた場合（ステップＳＴ４１）、キャンセル待ち予約通知作成部５２３は、例えばキャンセル待ち予約画面Ｄｐ８に示すような画面を表示するためのキャンセル待ち予約通知を作成する（ステップＳＴ４２）。情報配信部５２７は、ステップＳＴ４２で作成された通知を端末８に送信する（ステップＳＴ４３）。端末８は、通信部８３を介して情報取得部８１１が通知を受信し（ステップＳＴ４４）、通知の表示（ステップＳＴ４５）を行う。
【０１１０】
制御装置５１は、キャンセル待ち予約画面Ｄｐ８に示すような画面において「はい」が操作されたか判定する（ステップＳＴ４６）。具体的には、制御装置５１は、選択決定ボタンＣｍ２によってキャンセル待ちを希望する旨の入力操作が行われたか否か判定する。ステップＳＴ４６の処理で「はい」が操作されたと判定された場合（ステップＳＴ４６；Ｙｅｓ）、飛行計画作成装置５は、当該キャンセル待ちが生じたことを示す情報（キャンセル待ち情報）を記憶部５２に記録してキャンセル待ちを受け付ける（ステップＳＴ４７）。ステップＳＴ４７の処理後又はステップＳＴ４６の処理で「はい」が操作されなかったと判定された場合（ステップＳＴ４６；Ｎｏ）、キャンセル待ちに関する処理は終了する。
【０１１１】
図３２は、キャンセルに関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。端末８でキャンセルの入力が行われた場合（ステップＳＴ５１）、キャンセル確認通知作成部５２４は、例えばキャンセル確認画面Ｄｐ１１に示すような画面を表示するためのキャンセル確認通知を作成する（ステップＳＴ５２）。情報配信部５２７は、ステップＳＴ５２で作成された通知を端末８に送信する（ステップＳＴ５３）。端末８は、通信部８３を介して情報取得部８１１が通知を受信し（ステップＳＴ５４）、通知の表示（ステップＳＴ５５）を行う。
【０１１２】
制御装置５１は、キャンセル確認画面Ｄｐ１１に示すような画面において「はい」が操作されたか判定する（ステップＳＴ５６）。具体的には、制御装置５１は、選択決定ボタンＣｍ３によってキャンセルを希望する旨の入力操作が行われたか否か判定する。ステップＳＴ５６の処理で「はい」が操作されたと判定された場合（ステップＳＴ５６；Ｙｅｓ）、飛行計画作成装置５は、当該キャンセルが生じた飛行計画情報Ｓｇ等を記憶部５２から削除するとともに、当該飛行計画情報Ｓｇ等の取り消しを示す情報を飛行管理装置４に送信して、キャンセルを受け付ける（ステップＳＴ５７）。ステップＳＴ５７の処理後又はステップＳＴ５６の処理で「はい」が操作されなかったと判定された場合（ステップＳＴ５６；Ｎｏ）、キャンセルに関する処理は終了する。
【０１１３】
図３３は、キャンセル通知に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御装置５１は、キャンセル待ちの予約対象がキャンセルされたか判定する（ステップＳＴ６１）。具体的には、制御装置５１は、例えばキャンセル待ち予約画面Ｄｐ８及び図３０を参照して説明したキャンセル待ちの予約が行われた予約対象について、キャンセル確認画面Ｄｐ１１及び図３２を参照して説明したキャンセルが行われたか判定する。
【０１１４】
ステップＳＴ６１の処理でキャンセル待ちの予約対象がキャンセルされたと判定された場合（ステップＳＴ６１；Ｙｅｓ）、キャンセル通知作成部５２５は、例えばキャンセル通知画面Ｄｐ９に示すような画面を表示するためのキャンセル通知を作成する（ステップＳＴ６２）。情報配信部５２７は、ステップＳＴ６２で作成された通知を端末８に送信する（ステップＳＴ６３）。端末８は、通信部８３を介して情報取得部８１１が通知を受信し（ステップＳＴ６４）、通知の表示（ステップＳＴ６５）を行う。
【０１１５】
実施形態の飛行管理装置４は、飛行中に異常を生じた飛行体２の位置に関する情報を取得することができる。例えば、通信部４５を介した飛行体２との通信を介して、センサ群２８、ＥＳＣ温度センサ２８１、受電装置２５等の出力に基づいた飛行体２の異常を検知することができる。すなわち、例えば、センサ群２８、ＥＳＣ温度センサ２８１、受電装置２５等の出力が、異常に関する情報として機能する。また、飛行管理装置４は、通信部４５を介した飛行体２との通信を介して、ＧＰＳ受信部２８２によって得られた飛行体２の位置に関する情報を取得することができる。飛行計画作成装置５は、この位置に関する情報に基づいて、飛行中に異常を生じた飛行体２に最寄りのドローンポートＤＰを経由する飛行経路を作成する。
【０１１６】
なお、飛行体２が複数設けられていて、飛行中に異常を生じた飛行体２のために予約しようとする最寄りのドローンポートＤＰが他の飛行体２の予約済みの飛行経路に含まれていた場合、飛行計画作成装置５は、当該他の飛行体２の飛行経路で経由するドローンポートＤＰを当該最寄りのドローンポートＤＰとは異なるドローンポートＤＰに振り替える。
【０１１７】
図３４は、飛行中に異常を生じた飛行体２がある場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。飛行管理装置４が飛行体２の異常に関する情報を受信すると（ステップＳＴ７１）、飛行経路作成部５１３が異常を生じた飛行体２の位置に最寄りのドローンポートＤＰを含む飛行経路を作成し、当該最寄りのドローンポートＤＰを予約する（ステップＳＴ７２）。飛行計画作成部５１２は、異常を生じた飛行体の飛行計画における飛行経路をステップＳＴ７２の処理で作成された飛行経路に変更する（ステップＳＴ７３）。変更通知作成部５２６は、飛行中に異常を生じた飛行体２を用いた飛行計画を予約していたユーザの端末８に対してステップＳＴＳ７２の処理によるドローンポートＤＰの変更を通知するための変更通知を作成する（ステップＳＴ７４）。具体的には、変更通知作成部５２６は、例えば変更通知画面Ｄｐ１０に示すような画面を表示するための変更通知を作成する。図示しないが、情報配信部５２７は、ステップＳＴ７４で作成された通知を端末８に送信する。端末８は、通信部８３を介して情報取得部８１１が通知を受信し、通知の表示を行う。
【０１１８】
制御装置５１は、ステップＳＴ７２の処理で予約されたドローンポートＤＰに先約があったか判定する（ステップＳＴ７５）。先約があったと判定された場合（ステップＳＴ７５；Ｙｅｓ）、飛行計画作成部５１２は、ステップＳＴＳ７２の処理で予約されたドローンポートＤＰを元々予約していた飛行計画における当該ドローンポートＤＰを他のドローンポートＤＰに振り替えた飛行経路を作成する（ステップＳＴＳ７６）。飛行計画作成部５１２は、ドローンポートＤＰの振替を生じた飛行計画における飛行経路をステップＳＴ７６の処理で作成された飛行経路に変更する（ステップＳＴ７７）。変更通知作成部５２６は、ドローンポートＤＰの振替を生じた飛行計画を予約していたユーザの端末８に対してステップＳＴＳ７５の処理によるドローンポートＤＰの変更を通知するための変更通知を作成する（ステップＳＴ７８）。図示しないが、情報配信部５２７は、ステップＳＴ７４で作成された通知を端末８に送信する。端末８は、通信部８３を介して情報取得部８１１が通知を受信し、通知の表示を行う。
【０１１９】
以上説明したように、実施形態の無人飛行体の予約システム１は、バッテリー２５１を有する飛行体２と、飛行体２に給電する複数の給電装置３と、飛行体２に関する飛行体情報Ｓａ、バッテリー２５１に関するバッテリー情報Ｓｂ及び給電装置３に関する給電装置情報Ｓｃを受け取って、飛行体２の飛行を管理する飛行管理装置４と、飛行管理装置４からの飛行体情報Ｓａ、バッテリー情報Ｓｂ及び給電装置情報Ｓｃに基づいて、飛行体２の飛行計画を作成する飛行計画作成装置５と、飛行計画に基づいて飛行体２及び給電装置３を予約する端末８とを有する。飛行計画作成装置５は、出発地Ｐ１から目的地Ｐ２まで複数の給電装置３のうち少なくとも１つの給電装置３を経由する飛行経路（例えば、飛行経路ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３，ＦＰ４）を示す情報を含む飛行計画を作成する。端末８は、例えば予約計画候補一覧画面Ｄｐ４で例示するように、飛行計画作成装置５が作成した飛行経路で経由する給電装置３に関する情報を表示する。
【０１２０】
これによれば、ユーザは、端末８が表示した情報、すなわち、給電装置３による給電を含む飛行体２の飛行計画における飛行経路を踏まえて飛行体２の利用を予約することができる。すなわち、飛行体２の飛行計画に関する情報を踏まえて飛行体２の飛行計画及び当該飛行計画で用いられる飛行体２、給電装置３を含む機器を予約することができる。
【０１２１】
また、飛行計画作成装置５は、端末８で指定された飛行体２を用いた飛行計画を作成する。これによれば、端末８のユーザが希望する飛行体２を用いた飛行計画を予約することができる。
【０１２２】
また、給電装置３は複数設けられており、飛行計画作成装置５は、経由する給電装置３が少なくとも１つ以上異なる複数の飛行経路を作成し、端末８は、複数の飛行経路に関する情報を表示する。これによれば、飛行体２を用いた飛行計画の予約において、複数の飛行経路のいずれかを選択することができる。
【０１２３】
また、飛行計画作成装置５は、バッテリーの最大充電量よりも小さい第１充電量を設定し、給電装置３において第１充電量が充電された場合に飛行体２が飛行を再開する飛行計画を作成する。これによれば、飛行体２のバッテリーを最大充電量まで充電する回数を少なくすることができ、バッテリーの長寿命化を図ることができる。この結果、飛行中のバッテリーの性能低下や、バッテリー交換等のメンテナンスを少なくでき、効率的な飛行計画を作成することができる。
【０１２４】
また、給電装置３は、飛行体２が着陸可能なドローンポートＤＰに設けられ、飛行体２は、給電装置３の利用時にドローンポートＤＰに着陸し、複数のドローンポートＤＰは、複数の管制区画のいずれかに属することを示す情報と対応付けられ、飛行計画作成装置５は、端末８で指定された管制区画に属するドローンポートＤＰを経由する飛行経路を作成する。これによれば、管制区画単位で飛行体２の飛行計画を管理することができる。このため、複数の飛行体２が同時に異なる飛行経路を飛行する場合であっても、飛行経路が交錯することを抑制することができる。
【０１２５】
また、飛行管理装置４は、飛行中に異常を生じた飛行体２の位置に関する情報を取得し、飛行計画作成装置５は、位置に関する情報に基づいて、飛行中に異常を生じた飛行体２に最寄りのドローンポートＤＰを経由する飛行経路を作成する。これによれば、万が一、飛行体２が飛行中に異常を生じたとしても、速やかに当該飛行体２を着陸させるための飛行経路を当該飛行体２に与えることができる。
【０１２６】
また、飛行体２は複数設けられており、飛行計画作成装置５は、最寄りのドローンポートＤＰが飛行中に異常を生じた飛行体２とは異なる他の飛行体２の飛行経路に含まれていた場合、他の飛行体２の飛行経路で経由するドローンポートＤＰを最寄りのドローンポートＤＰとは異なるドローンポートＤＰに振り替える。これによれば、異常を生じた飛行体２の着陸の優先と、他の飛行体２の飛行とを並行することができる。
【０１２７】
また、飛行計画作成装置５は、出発地から目的地まで複数の給電装置３のうち少なくとも１つの給電装置３を経由する複数の異なる飛行経路を作成し、飛行体情報Ｓａ及び給電装置情報Ｓｃに基づいて、複数の飛行経路毎に、飛行時間と充電時間との合計時間を算出し、端末８は、複数の飛行経路毎の合計時間を表示する。これによれば、ユーザは、飛行計画の実行に際して費やされる時間を、飛行経路毎に把握したうえで、いずれかの飛行経路を採用した飛行計画で飛行体２の利用を予約することができる。
【０１２８】
また、給電装置３には利用時の料金が設定されており、飛行計画作成装置５は、飛行経路で利用される給電装置３の料金を算出し、端末８は、飛行経路で利用される給電装置３の料金を表示する。これによれば、ユーザは、飛行計画の実行に際して費やされる料金を把握したうえで飛行体２の利用を予約することができる。
【０１２９】
また、飛行体２は、非接触給電により電力を受電する受電コイルを有し、給電装置３は、受電コイルに電力を送電する給電コイルを有する。これによれば、給電装置３において、飛行体２のバッテリーは非接触給電により充電される。このため、給電装置３において、飛行体２への電力ケーブル等の接続が不要である。したがって、出発地から目的地まで、飛行計画にしたがって飛行体の自律飛行が可能である。
【０１３０】
以上、実施形態について説明したが、この実施形態の内容によりこの発明が限定されるものではなく、適宜変更することができる。例えば、例えば、上述した各実施形態の飛行計画作成方法は、適宜組み合わせることができる。図５に示す飛行管理装置４の構成及び図６に示す飛行計画作成装置５の構成は、あくまで一例である。飛行管理装置４及び飛行計画作成装置５は、それぞれ、図５及び図６に示す構成要素の一部を省略してもよい。或いは、飛行管理装置４及び飛行計画作成装置５は、それぞれ、図５及び図６に示す構成に別の構成要素を追加してもよい。また、図７に示す情報取得部５１１の各種情報についても、あくまで一例であり、一部の情報を省略してもよく、或いは他の情報を追加してもよい。
【０１３１】
ドローンポートＤＰと給電装置３とを個別の識別名で管理してもよい。また、飛行体２に異常を生じた場合の着陸地点等として、給電装置３のないドローンポートＤＰが飛行経路に設けられていてもよい。
【０１３２】
端末８における飛行計画に関する情報の出力形式は、表示に限られない。音声出力等であってもよい。
【０１３３】
また、ＥＳＣ温度センサ２８１によって検知されたＥＳＣ２６１の温度や気象観測情報Ｓｅが示す気温等の情報に基づいて、ＥＳＣ冷却時間算出部５１８によりＥＳＣ２６１の冷却に必要な時間を算出し、ＥＳＣ２６１の温度が所定温度以下になる冷却時間が経過までドローンポートＤＰで飛行体２を待機させる飛行計画を作成するようにしてもよい。この場合、冷却時間と、給電装置３による給電時間のうち、長い方の時間がドローンポートＤＰにおける待機時間になる。所定温度は、例えば次の着陸（ドローンポートＤＰ又は目的地）までの飛行に伴うＥＳＣ２６１の加熱を考慮してもＥＳＣ２６１が十分に正常に機能可能な温度である。
【符号の説明】
【０１３４】
１  無人飛行体の予約システム
２  飛行体
２４  飛行制御装置
２５  受電装置
２５１  バッテリー
２５２  受電制御装置
２５３  受電コイル
２６  モータ
２６１  ＥＳＣ
２８１  ＥＳＣ温度センサ
３  給電装置
３１  給電回路
３１３  給電コイル
３２  給電制御装置
４  飛行管理装置
５  飛行計画作成装置
７  気象観測装置
８  端末
７１  気象予測システム
Ｓａ  飛行体情報
Ｓｂ  バッテリー情報
Ｓｃ  給電装置情報
Ｓｄ  飛行実績情報
Ｓｅ  気象観測情報
Ｓｆ  気象予測情報
Ｓｇ  飛行計画情報
Ｓｈ  飛行指令
１１０  積載物
【図１】
2019135271.tif 000003
【図２】
2019135271.tif 000004
【図３】
2019135271.tif 000005
【図４】
2019135271.tif 000006
【図５】
2019135271.tif 000007
【図６】
2019135271.tif 000008
【図７】
2019135271.tif 000009
【図８】
2019135271.tif 000010
【図９】
2019135271.tif 000011
【図１０】
2019135271.tif 000012
【図１１】
2019135271.tif 000013
【図１２】
2019135271.tif 000014
【図１３】
2019135271.tif 000015
【図１４】
2019135271.tif 000016
【図１５】
2019135271.tif 000017
【図１６】
2019135271.tif 000018
【図１７】
2019135271.tif 000019
【図１８】
2019135271.tif 000020
【図１９】
2019135271.tif 000021
【図２０】
2019135271.tif 000022
【図２１】
2019135271.tif 000023
【図２２】
2019135271.tif 000024
【図２３】
2019135271.tif 000025
【図２４】
2019135271.tif 000026
【図２５】
2019135271.tif 000027
【図２６】
2019135271.tif 000028
【図２７】
2019135271.tif 000029
【図２８】
2019135271.tif 000030
【図２９】
2019135271.tif 000031
【図３０】
2019135271.tif 000032
【図３１】
2019135271.tif 000033
【図３２】
2019135271.tif 000034
【図３３】
2019135271.tif 000035
【図３４】
2019135271.tif 000036
【手続補正書】
【提出日】平成30年9月28日(2018.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリーを有する無人飛行体と、
前記無人飛行体が着陸可能なドローンポートに設けられ、前記無人飛行体に給電する給電装置と、
前記無人飛行体に関する飛行体情報、前記バッテリーに関するバッテリー情報及び前記給電装置に関する給電装置情報を受け取って、前記無人飛行体の飛行を管理する飛行管理装置と、
前記飛行管理装置からの前記飛行体情報、前記バッテリー情報及び前記給電装置情報を含む情報に基づいて、前記無人飛行体の飛行計画を作成する飛行計画作成装置と、
前記飛行計画に基づいて前記無人飛行体及び前記給電装置を予約する端末と、を有し、
前記給電装置は、複数の前記ドローンポートに設けられており、
前記無人飛行体は、前記給電装置の利用時に前記ドローンポートに着陸し、
複数の前記ドローンポートは、複数の管制区画のいずれかに属することを示す情報と対応付けられ、
前記飛行計画作成装置は、出発地から前記給電装置を経由する目的地までの飛行経路の作成において、前記端末で指定された前記管制区画に属する前記ドローンポートを経由し、かつ、経由する前記給電装置が少なくとも１つ以上異なる複数の前記飛行経路を作成し、
前記端末は、前記飛行計画作成装置が作成した複数の前記飛行経路及び各飛行経路で経由する前記給電装置に関する情報を表示する
無人飛行体の予約システム。 
【請求項２】
前記飛行計画作成装置は、前記端末で指定された前記無人飛行体を用いた前記飛行計画を作成する
請求項１に記載の無人飛行体の予約システム。 
【請求項３】
前記飛行計画作成装置は、前記バッテリーの最大充電量よりも小さい第１充電量を設定し、前記給電装置において前記第１充電量が充電された場合に前記無人飛行体が飛行を再開する飛行計画を作成する
請求項１又は２に記載の無人飛行体の予約システム。 
【請求項４】
前記飛行管理装置は、飛行中に異常を生じた前記無人飛行体の位置に関する情報を取得し、
前記飛行計画作成装置は、前記位置に関する情報に基づいて、前記飛行中に異常を生じた前記無人飛行体に最寄りの前記ドローンポートを経由する前記飛行経路を作成する
請求項１から３のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。 
【請求項５】
前記無人飛行体は複数設けられており、
前記飛行計画作成装置は、前記最寄りの前記ドローンポートが前記飛行中に異常を生じた前記無人飛行体とは異なる他の前記無人飛行体の前記飛行経路に含まれていた場合、前記他の前記無人飛行体の前記飛行経路で経由する前記ドローンポートを前記最寄りの前記ドローンポートとは異なる前記ドローンポートに振り替える
請求項４に記載の無人飛行体の予約システム。 
【請求項６】
前記飛行計画作成装置は、出発地から目的地まで複数の前記給電装置のうち少なくとも１つの前記給電装置を経由する複数の異なる飛行経路を作成し、前記飛行体情報及び前記給電装置情報に基づいて、複数の前記飛行経路毎に、飛行時間と充電時間との合計時間を算出し、
前記端末は、複数の前記飛行経路毎の前記合計時間を表示する
請求項１から５のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。 
【請求項７】
前記給電装置には利用時の料金が設定されており、
前記飛行計画作成装置は、前記飛行経路で利用される前記給電装置の料金を算出し、
前記端末は、前記飛行経路で利用される前記給電装置の料金を表示する
請求項１から６のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。 
【請求項８】
前記無人飛行体は、非接触給電により電力を受電する受電コイルを有し、
前記給電装置は、前記受電コイルに電力を送電する給電コイルを有する請求項１から７のいずれか一項に記載の無人飛行体の予約システム。
【国際調査報告】
2019135271.tif 000037
2019135271.tif 000038