(57)【要約】  他の車両との衝突の予測に要する時間を短縮する。  衝突予測装置１は、車両の周辺を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する検出部１１と、前記検出部１１の検出結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する判定部１３と、を備え、前記判定部１３は、前記検出部１１により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記検出部により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする衝突予測装置。
【請求項２】
前記１フレームの撮影画像から、前記車両と前記他の車両間の距離を計測する計測部を備え、
前記判定部は、前記検出部により前方のみ又は後方のみを検出し、かつ前記計測部により計測した距離が閾値未満である前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１に記載の衝突予測装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記１フレームの撮影画像において後方のみを検出した前記他の車両のバックライトの点灯を検出し、
前記判定部は、前記検出部により後方のみを検出し、かつバックライトの点灯を検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の衝突予測装置。
【請求項４】
車両の周囲を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する工程と、
前記検出の結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する工程と、を含み、
前記判定する工程では、前記検出する工程により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする衝突予測方法。
【請求項５】
コンピュータに、衝突予測方法を実行させるためのプログラムであって、
前記衝突予測方法は、
車両の周囲を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する工程と、
前記検出の結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する工程と、を含み、
前記判定する工程では、前記検出する工程により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突予測装置、衝突予測方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載したミリ波レーダーや撮影装置によって、車両周辺に位置する他の車両を検出し、検出した車両との衝突の回避を支援するシステムが開発されている。このようなシステムは、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety system）と呼ばれ、検出した車両との衝突の可能性が高いと予測した場合には、警報を発する、自動的にブレーキを作動させる等して、衝突の回避を図ることができる。【０００３】
衝突の予測方法としては、撮影時刻が異なる２フレームの撮影画像のオプティカルフローから、向きが斜めの他の車両を検出し、当該他の車両の走行の軌跡を推定して衝突を予測する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−４８４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の予測方法では、衝突の予測に撮影時刻をずらした２フレームの撮影画像が必要である。撮影画像を得るまでに時間を要するため、車両が高速で走行中の場合には衝突の予測が遅れる可能性がある。【０００６】
本発明は、他の車両との衝突の予測に要する時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、
車両の周辺を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記検出部により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする衝突予測装置が提供される。【０００８】
これにより、１フレームの撮影画像から、衝突の可能性が高い他の車両を判定することができる。衝突の予測に複数フレームの撮影画像は不要であり、予測を開始するまでの時間、ひいては衝突の予測に要する時間を短縮することができる。また、撮影画像から前方のみを検出した他の車両、例えば車両に向かって進行する他の車両と、後方のみを検出した他の車両、例えば車両の進行方向に位置する他の車両とを、衝突回避対象とすることができ、適切な衝突回避支援が可能になる。【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、
前記１フレームの撮影画像から、前記車両と前記他の車両間の距離を計測する計測部を備え、
前記判定部は、前記検出部により前方のみ又は後方のみを検出し、かつ前記計測部により計測した距離が閾値未満である前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１に記載の衝突予測装置が提供される。【００１０】
これにより、車間距離が十分でない他の車両を、衝突回避対象とすることができる。【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、
前記検出部は、前記１フレームの撮影画像において後方のみを検出した前記他の車両のバックライトの点灯を検出し、
前記判定部は、前記検出部により後方のみを検出し、かつバックライトの点灯を検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の衝突予測装置が提供される。【００１２】
これにより、バックで車両に向かって進行する他の車両を、衝突回避対象とすることができる。【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、
車両の周囲を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する工程と、
前記検出の結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する工程と、を含み、
前記判定する工程では、前記検出する工程により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とする衝突予測方法が提供される。【００１４】
これにより、１フレームの撮影画像から、衝突の可能性が高い他の車両を判定することができる。衝突の予測に複数フレームの撮影画像は不要であり、予測を開始するまでの時間、ひいては衝突の予測に要する時間を短縮することができる。また、撮影画像から前方のみを検出した他の車両、例えば車両に向かって進行する他の車両と、後方のみを検出した他の車両、例えば車両の進行方向に位置する他の車両とを、衝突回避対象とすることができ、適切な衝突回避支援が可能になる。【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、
コンピュータに、衝突予測方法を実行させるためのプログラムであって、
前記衝突予測方法は、
車両の周囲を撮影した１フレームの撮影画像から、前記車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する工程と、
前記検出の結果に基づいて、前記他の車両との衝突の可能性を判定する工程と、を含み、
前記判定する工程では、前記検出する工程により前方、後方及び側面のいずれか１つ以上を検出した前記他の車両のうち、前方のみ又は後方のみを検出した前記他の車両との衝突の可能性が高いと判定することを特徴とするプログラムが提供される。【００１６】
これにより、１フレームの撮影画像から、衝突の可能性が高い他の車両を判定することができる。衝突の予測に複数フレームの撮影画像は不要であり、予測を開始するまでの時間、ひいては衝突の予測に要する時間を短縮することができる。また、撮影画像から前方のみを検出した他の車両、例えば車両に向かって進行する他の車両と、後方のみを検出した他の車両、例えば車両の進行方向に位置する他の車両とを、衝突回避対象とすることができ、適切な衝突回避支援が可能になる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、他の車両との衝突の予測に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態である衝突予測装置の主な構成を機能ごとに示すブロック図である。
【図２】衝突予測装置において他の車両との衝突の可能性を判定するときの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】前方のみを検出した他の車両の撮影画像を示す図である。
【図４】後方のみを検出した他の車両の撮影画像を示す図である。
【図５】側面のみを検出した他の車両の撮影画像を示す図である。
【図６】前方と側面をそれぞれ検出した他の車両の撮影画像を示す図である。
【図７】前方と側面をそれぞれ検出した他の車両の撮影画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の衝突予測装置、衝突予測方法及びプログラムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態である衝突予測装置１の構成を機能ごとに示すブロック図である。
図１に示すように、衝突予測装置１は、衝突予測装置１と同じ車両に搭載された撮影装置２０、通知部３０及び車両制御装置４０と接続されている。
衝突予測装置１は、撮影装置２０により生成された撮影画像から、車両の周辺に位置する他の車両との衝突を予測する。また、衝突予測装置１は、衝突の予測結果を通知部３０及び車両制御装置４０にそれぞれ出力する。
以下、衝突予測装置１によって他の車両との衝突の可能性を予測する車両を対象車両という。
【００２１】
撮影装置２０は、対象車両の周辺を一定時間間隔で撮影し、撮影するごとに１フレームの撮影画像を生成する。
１又は複数の撮影装置２０を使用して、対象車両の前方側、後方側、側面側等の各方向の撮影画像が得られるようにしてもよいし、１つの撮影装置２０を回転させて全方向の撮影画像を得る構成であってもよい。撮影装置２０の撮影範囲が広いほど、衝突を予測する他の車両の検出範囲を広げることができる。
【００２２】
通知部３０は、衝突予測装置１によって衝突の可能性が高いと予測された他の車両の存在をドライバーに通知する。通知方法は特に限定されず、音、音声、表示、振動等により通知することができ、通知部３０としては、スピーカー、ディスプレイ、バイブレーター等を使用することができる。
【００２３】
車両制御装置４０は、対象車両のブレーキ、アクセル、ハンドル等の操作を制御する。車両制御装置４０は、衝突予測装置１によって他の車両との衝突の可能性が高いことが予測された場合には、対象車両の発進、停止、走行速度、進行方向等を自動制御して、衝突の回避を支援することができる。
【００２４】
（衝突予測装置）
衝突予測装置１は、図１に示すように、検出部１１、計測部１２及び判定部１３を備えて構成されている。検出部１１、計測部１２及び判定部１３のそれぞれの処理内容は、各部の処理手順を記述したプログラムを、当該プログラムを記憶する記憶媒体からコンピュータが読み取って実行するソフトウェア処理により、実現することができる。コンピュータとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサーを使用することができる。記憶媒体としては、ハードディスクやＲＯＭ（Read Only Memory）等を使用することができる。
【００２５】
検出部１１は、撮影装置２０において一定時間間隔で生成される撮影画像を入力する。検出部１１は、１フレームの撮影画像を入力するごとに、当該１フレームの撮影画像から、対象車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する。
検出部１１は、１フレームの撮影画像において後方のみを検出した他の車両のバックライトの点灯を検出することもできる。バックライトとは、車両の後方に設けられ、車両がバック走行する時のみ点灯するライトである。
【００２６】
計測部１２は、検出部１１により他の車両の前方、後方及び側面を検出した１フレームの撮影画像から、対象車両と検出した他の車両間の距離を計測する。
【００２７】
判定部１３は、検出部１１の検出結果に基づいて、他の車両との衝突の可能性を判定する。
【００２８】
図２は、衝突予測装置１において衝突の可能性を予測するときの処理手順を示している。衝突予測装置１は、この処理手順を、撮影装置２０から１フレームの撮影画像を入力するごとに実行する。
図２に示すように、衝突予測装置１では、検出部１１が、撮影装置２０から入力した１フレームの撮影画像から、その撮影範囲内において対象車両の周辺に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する（ステップＳ１）。
【００２９】
検出部１１による検出方法は特に限定されないが、例えば機械学習、人口知能を利用した深層学習（ディープラーニング）等を利用することができる。機械学習としては、例えばニューラルネットワーク、サポートベクターマシン等が挙げられる。深層学習としては、例えばＦａｓｔｅｒ−ＲＣＮＮ等が挙げられる。なかでも、Ｆａｓｔｅｒ−ＲＣＮＮ等の深層学習は検出精度が高く、処理が高速であるため、好ましい。機械学習又は深層学習の場合、検出部１１は、車種や遠近感が異なる車両を様々な方向から撮影した撮影画像を学習用の画像として使用して、車両の前方、後方及び側面の画像の特徴を学習する。そして、検出部１１は、検出対象の撮影画像において、学習した車両の前方、後方及び側面の画像の特徴とそれぞれ一致する画像領域を検出する。
【００３０】
図３は、他の車両の前方のみが検出された撮影画像の一例を示している。図３中のフレームａは、検出された他の車両の前方の画像領域を示している。
他の車両が、対象車両の前方、後方又は側面に向いている場合、図３に示すように、他の車両の前方のみが検出される。例えば、対象車両の前方側を撮影した撮影画像から、図３に示すように他の車両の前方のみが検出された場合、対象車両と他の車両が互いに向き合っている場面等が想定できる。また、対象車両の後方側又は側面側を撮影した撮影画像の場合は、対象車両に向かって他の車両が進行している場面等が想定できる。
【００３１】
図４は、他の車両の後方のみが検出された撮影画像の一例を示している。図４中のフレームｂは、検出された他の車両の後方の画像領域を示している。
対象車両が、他の車両に向かって進行している場合、図４に示すように、他の車両の後方のみが検出される。例えば、対象車両の前方側を撮影した撮影画像から、図４に示すように他の車両の後方のみが検出された場合、対象車両が他の車両に向かって進行している場面等が想定できる。また、対象車両の後方側又は側面側を撮影した撮影画像の場合は、対象車両から他の車両が離れていくか、他の車両がバックして対象車両に向かって進行している場面等が想定できる。
【００３２】
図５は、他の車両の側面のみが検出された撮影画像の一例を示している。図５中のフレームｃは、側面のみが検出された他の車両の画像領域を示している。
他の車両が、対象車両の前方や後方を横切るか、対象車両の隣の車線を走行している場合、図５に示すように、他の車両の側面のみが検出される。例えば、対象車両の前方側又は後方側を撮影した撮影画像から、図５に示すように他の車両の側面のみが検出された場合、他の車両が横切っている場面が想定できる。また、対象車両の側面側を撮影した撮影画像の場合は、他の車両が対象車両の隣の車線を走行している場面が想定できる。
【００３３】
図６及び図７は、それぞれ他の車両の前方と側面をそれぞれ検出した撮影画像の一例を示している。図６及び図７において、１台の他の車両上に、前方の画像領域の検出を示すフレームａと、側面の画像領域の検出を示すフレームｃの両方が重なっている。
他の車両の向きが対象車両に対して傾斜している場合、図６及び図７に示すように、他の車両の前方と側面の両方が検出される。
【００３４】
次に、検出部１１は、１フレームの撮影画像において、後方のみを検出した他の車両については、さらにバックライトの点灯を検出する（ステップＳ２）。
バックライトの点灯についても、上述した機械学習又は深層学習によって、バックライトが点灯した車両の画像を学習用の画像として使用することにより、検出することができる。点灯時は輝度が高くなるため、バックライトの位置をテンプレートマッチング等により検出した後、撮影画像を２値化し、検出したバックライトの画像領域が白く低濃度となる場合は点灯していると判断することもできる。
【００３５】
検出が終了すると、計測部１２は、他の車両を検出した１フレームの撮影画像から、対象車両と他の車両間の距離を計測する（ステップＳ３）。
車間距離の計測方法は特に限定されない。例えば、計測部１２は、対象車両の進行方向をｙ方向、進行方向と直交する方向をｘ方向として、撮影画像にｘｙ座標を設定する。そして、計測部１２は、撮影画像上の消失点の座標を求める。消失点の座標を求める方法についても特に限定されず、例えば撮影画像中に含まれる白線等の直線を元に特定することができる。計測部１２は、撮影画像の下辺から消失点までのｙ方向の長さをｙ０とし、消失点を頂点、撮影画像の下辺を底辺とする二等辺三角形の底角と、撮影画像の下辺から車両の底部までのｙ方向の長さｙ１を求める。撮影画像の下辺のｘ方向の長さｘ０は、撮影装置２０から地面までの距離が固定であれば、一意に決定される。計測部１２は、求めた長さｙ０及びｙ１により、対象車両から他の車両までの距離を遠近法によって推測する。
【００３６】
計測後、判定部１３は、撮影画像から検出した他の車両との衝突の可能性を判定する。複数の他の車両を検出している場合、判定部１３はそのうちの１つを抽出する。抽出した他の車両が、前方、後方及び側面のうち、前方のみを検出した他の車両である場合（ステップＳ４：Ｙ）、判定部１３は、抽出した他の車両との衝突の可能性が高いと判定する（ステップＳ５）。これにより、撮影画像から前方、後方及び側面の１つ以上を検出した他の車両のなかでも、前方のみを検出した他の車両、例えば対象車両に向かって進行する他の車両を、衝突回避対象とすることができる。
【００３７】
抽出した他の車両が、後方のみを検出した他の車両である場合（ステップＳ４：Ｎ、Ｓ６：Ｙ）、判定部１３は、計測部１２において計測した当該他の車両との距離を閾値と比較する。閾値は、衝突の回避に十分な距離に応じて任意に決定することができる。例えば、衝突回避に十分な距離が１００ｍである場合、閾値を１００ｍに設定することができる。衝突回避が十分か否かは走行速度によっても変わるため、閾値は、一定値ではなく、対象車両の走行速度に応じて変動する値であってもよい。また、他の車両に対して対象車両の走行速度が速い場合は短時間で車間距離が短くなるため、他の車両の走行速度が分かる場合は、他の車両と対象車両の相対速度に応じて閾値を変動させてもよい。
【００３８】
判定部１３は、後方のみを検出した他の車両と対象車両との距離が閾値未満である場合（ステップＳ７：Ｎ）、当該他の車両との衝突の可能性が高いと判定する（ステップＳ５）。これにより、後方のみを検出した他の車両、例えば対象車両の進行方向に位置する他の車両であって、十分な車間距離がない他の車両を、衝突回避対象とすることができる。
【００３９】
後方のみを検出した他の車両と対象車両との距離が閾値以上であるが（ステップＳ７：Ｙ）、当該他の車両のバックライトの点灯が検出されている場合（ステップＳ８：Ｙ）、判定部１３は当該他の車両との衝突の可能性が高いと判定する（ステップＳ５）。これにより、検出時に車間距離が十分であっても、バックで対象車両に向かって進行する他の車両を、衝突回避対象とすることができる。
【００４０】
一方、後方のみを検出した他の車両との距離が閾値以上であり（ステップＳ７：Ｙ）、バックライトの点灯も検出されていない場合（ステップＳ８：Ｎ）、判定部１３は当該他の車両との衝突の可能性が低いと判定する（ステップＳ９）。これにより、対象車両の進行方向に位置するが、進行方向が同じであり、車間距離が十分である他の車両との衝突の可能性を低いと判定し、衝突回避対象から除外することができる。
【００４１】
また、判定部１３は、抽出した他の車両が、前方のみ又は後方のみを検出した他の車両ではない場合（ステップＳ４：Ｎ、Ｓ６：Ｎ）、当該他の車両との衝突の可能性が低いと判定する（ステップＳ９）。これにより、例えば側面のみを検出した他の車両、前方と側面の両方を検出した他の車両等、対象車両に向かって進行していない他の車両を、衝突回避対象から除外することができる。
【００４２】
抽出したすべての他の車両について衝突の可能性を判定していない場合（ステップＳ１０：Ｎ）、ステップＳ４の処理に戻り、判定部１３は未判定の他の車両について上述したステップＳ４〜Ｓ９の処理を繰り返す。そして、抽出したすべての他の車両について衝突の可能性を判定し終えると（ステップＳ１０：Ｙ）、本処理を終了する。
【００４３】
衝突予測装置１は、上述のようにして予測した結果を、通知部３０及び車両制御装置４０に出力する。予測結果を入力した通知部３０では、衝突の可能性が高い他の車両の存在をドライバーに通知することができる。また、予測結果を入力した車両制御装置４０では、ブレーキを作動させて自動停止する、アクセルを自動制御して走行速度を低速化する等、衝突回避のための制御を行うことができる。
【００４４】
以上のように、本実施の形態の衝突予測装置１は、対象車両の周囲を撮影した１フレームの撮影画像から、対象車両の周辺において撮影範囲内に位置する他の車両の前方、後方及び側面をそれぞれ検出する検出部１１と、検出部１１の検出結果に基づいて、他の車両との衝突の可能性を判定する判定部１３と、を備える。本実施の形態において、判定部１３は、前方のみを検出した他の車両との衝突の可能性が高いと判定する。
【００４５】
これにより、１フレームの撮影画像から、衝突の可能性が高い他の車両を判定することができる。衝突の予測に複数フレームの撮影画像は不要であり、予測を開始するまでの時間、ひいては衝突の予測に要する時間を短縮することができる。対象車両又は他の車両の走行速度が高速の場合にも、衝突の可能性の予測結果を迅速に出力することができ、衝突の回避が容易になる。また、撮影画像から、前方のみを検出した他の車両、例えば対象車両に向かって進行する他の車両を衝突回避対象とすることができ、適切な衝突回避支援が可能になる。
【００４６】
上記実施の形態は本発明の好適な一例であり、これに限定されない。本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、判定部１３は、後方のみ検出した他の車両については、対象車両が他の車両に向いており、衝突の可能性は少なからずあることから、対象車両との距離やバック走行中か否かによらず、当該他の車両との衝突の可能性が高いと判定してもよい。
【００４７】
また、上記処理手順では、判定部１３は、対象車両との距離によらず、前方のみ検出した他の車両との衝突の可能性を高いと判定していたが、前方のみ検出した他の車両においても、対象車両との距離によって衝突の可能性を判定してもよい。具体的には、判定部１３は、前方のみを検出し、かつ計測した対象車両との距離が閾値未満の他の車両との衝突の可能性が高いと判定することができる。一方、判定部１３は、前方のみ検出した他の車両であっても対象車両との距離が閾値以上であれば、衝突の可能性が低いと判定することができる。
【００４８】
なお、前方のみを検出した他の車両は、対象車両に向かって進行しており、後方のみを検出した他の車両とは衝突回避に必要な時間が異なる。そのため、前方のみを検出した他の車両と対象車両の距離との比較に使用する閾値を、上記ステップＳ７において後方のみ検出した他の車両と対象車両の距離との比較に使用する閾値と異ならせてもよい。
【００４９】
また、上記処理手順は、対象車両と他の車両の両方が走行中であることを想定しているが、対象車両又は他の車両が停止中の場合も上記処理手順によって衝突の可能性を判定してもよい。ただし、対象車両が停止中の場合、対象車両から他の車両に向かって進行して衝突する可能性は少ない。よって、後方のみを検出した他の車両であって（ステップＳ６：Ｙ）、かつ対象車両との距離が閾値未満と判断した他の車両（ステップＳ７：Ｎ）については、上記処理手順により衝突の可能性が高いと判定されても、判定部１３はその判定結果を無視するようにしてもよい。対象車両が停止中か否かの情報は、車両制御装置４０から取得できる。
【００５０】
また、他の車両が停止中の場合、他の車両が対象車両に向かって進行して衝突する可能性は少ない。よって、判定部１３が他の車両が停止中か否かの情報を取得できる場合は、前方のみを検出した他の車両については、上記処理手順により衝突の可能性が高いと判定されても、判定部１３はその判定結果を無視するようにしてもよい。
【００５１】
本出願は、２０１７年９月１日に出願された日本特許出願である特願２０１７−１６８４９７号に基づく優先権を主張し、当該日本特許出願のすべての記載内容を援用する。
【符号の説明】
【００５２】
１    衝突予測装置
１１    検出部
１２    計測部
１３    判定部
２０    撮影装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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