(57)【要約】  横行用の複数の横行ローラ１１が、パレット１０（又はケージ３及び格納棚１２）の長手方向両端部に設けられ、横行ローラ１１の境界部Ｂまでの横行方向距離Ｌａ，Ｌｂが車両の前後で相違しており、その水平距離差ΔＬが第１閾値Ｋ１以上である。また、昇降制御装置１８は、車両の前後で、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正する「リレベリングＲ」を実施する。これにより、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージ３の四隅を紐部材で吊ったまま、パレット１０の横行を円滑に実施できる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路に沿って設けられた格納棚と、紐部材に吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記紐部材の昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、パレットを前記ケージと前記格納棚の境界部を越えて横行させる機械式駐車装置であって、
横行用の複数の横行ローラが、前記パレット又は前記ケージ及び前記格納棚の長手方向両端部に設けられ、前記横行ローラの前記境界部までの横行方向距離が車両の前後で相違しており、その水平距離差が第１閾値以上であり、
前記昇降制御装置は、前記車両の前後で、横行中に前記ケージを昇降させて前記ケージのパレット支持高さを修正するリレベリングを実施する、機械式駐車装置。
【請求項２】
前記昇降制御装置は、前記車両の前後におけるパレット支持点のそれぞれが前記境界部を越える際に、前記ケージと前記格納棚のパレット支持高さの差が第２閾値以内になるように、前記リレベリングを実施する、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項３】
前記格納棚のパレット支持高さに応じて前記昇降路の横行側前後に固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに設けられ、前記位置決め部材を検出して、前記パレット支持高さとの差を検出する複数の位置検出装置と、を備え、
前記昇降制御装置は、前記車両の前後の一方のパレット支持点が前記境界部を越えた後、他方の前記パレット支持点が前記境界部を越えるまでのリレベリング時間に、前記リレベリングを実施する、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項４】
複数の前記横行ローラは、前記パレットの前後に設けられ、
パレット支持点は、前記横行ローラの下端であり、
前記横行ローラが前記境界部を通過するときに、前記パレット支持点が前記境界部を越える、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項５】
複数の前記横行ローラは、前記ケージ及び前記格納棚の前記長手方向両端部に設けられ、
パレット支持点は、前記横行ローラの上端であり、
前記ケージと前記格納棚との間で前記パレット支持点が載り替わるときに、前記パレット支持点が前記境界部を越える、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項６】
前記パレットは、その長手方向両端部に横行用の複数の前記横行ローラをそれぞれ有し、
前記横行ローラの横行方向位置が、前記車両の前後で相違しており、
前記パレットは、さらに、前記格納棚への横行時にケージ上に最後に残る前記横行ローラに対向して長手方向反対側に設けられた補助ローラを有する、請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項７】
前記ケージと前記格納棚は、前記横行時に前記横行ローラを支持するケージ上レールと棚レールをそれぞれ有し、
前記補助ローラは、前記ケージ上レール又は前記棚レールの真上に位置する、請求項６に記載の機械式駐車装置。
【請求項８】
前記補助ローラ及びケージ上に最後に残る前記横行ローラは、前記パレットが横行する前記格納棚の反対側の幅方向端部にそれぞれ位置する、請求項６に記載の機械式駐車装置。
【請求項９】
請求項１に記載の機械式駐車装置の制御方法であって、
前記昇降制御装置により、前記車両の前後におけるパレット支持点のそれぞれが前記境界部を越える際に、前記ケージと前記格納棚のパレット支持高さの差が第２閾値以内になるように、横行中に前記リレベリングを実施する、機械式駐車装置の制御方法。
【請求項１０】
前記横行中に、横行速度を可変制御し、前記車両の前後の一方の前記パレット支持点が前記境界部を越えた後、他方の前記パレット支持点が前記境界部を越えるまでのリレベリング時間を変化させる、請求項９に記載の機械式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、紐部材に吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージを備えた機械式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、エレベータ式駐車装置１を示す概略図である。
このエレベータ式駐車装置１は、紐部材２（例えば、ワイヤロープやチェーン）に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ３と、ケージ３を昇降させる昇降機構４と、を備える。【０００３】
昇降機構４は、シーブ駆動装置５、従動滑車６、駆動シーブ７、およびカウンタウェイト８を備える。シーブ駆動装置５は、駆動シーブ７を回転する。駆動シーブ７には、紐部材２の中間部が掛け渡されており、紐部材２の一端は、ケージ３に固定されており、紐部材２の他端は、カウンタウェイト８に固定されている。【０００４】
この構成により、駆動シーブ７が回転すると、駆動シーブ７に掛けられた紐部材２が、その回転方向により、ケージ３に向けて繰り出され、または、ケージ側から引き上げられてカウンタウェイト８に向けて繰り出され、これにより、ケージ３が昇降する。図１の例では、このような紐部材２が、４本設けられている。これら４本の紐部材２は、それぞれ、ケージ３の四隅から延びて、従動滑車６、駆動シーブ７、従動滑車６に順に掛けられ、カウンタウェイト８まで延びている。
なお、この図において、９は昇降路、１０は車両を載せるパレットである。【０００５】
上述した昇降機構４は、駆動シーブ７と紐部材２との摩擦力によりケージ３を昇降させるため、トラクション式（摩擦式）と呼ばれる。トラクション式の昇降機構４は、低層から高層までの多くの駐車装置に適している。
なお、昇降機構４の駆動シーブ７の直径を小さくするために、ケージ３の四隅を複数（例えば２本）の紐部材２で吊り下げることがある。【０００６】
一方、昇降機構４には、他にドラム式が知られている。ドラム式の昇降機構は、円筒形のドラムに紐部材２を巻き付けて、紐部材２を巻き上げ、巻き戻しするものである。ドラム式の昇降機構は、低層から中層の駐車装置に適している。【０００７】
上述したエレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１８−４０１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
図２は、従来のパレット１０の横行状態を示す模式図である。この図は、ケージ３の四隅を紐部材２で吊ったまま車両を載せたパレット１０をケージ３から格納棚１２に横行させる状態を示している。格納棚１２は、装置の固定部分に固定されている。
この図において、（Ａ）は横行開始時、（Ｂ）はパレット１０の横行ローラ１１がケージと格納棚の境界部Ｂを通過する時点を示している。また、（Ａ）（Ｂ）において、上図は車両の軽量側、下図は車両の重量側である。【００１０】
パレット１０に載る車両（図示せず）の前輪側と後輪側の重量バランスは通常相違している（例えば６０：４０）。そのため、車両の前後の重量差により、ケージ３を吊っている前後の紐部材２の伸び量が相違する。前後の紐部材２の伸び量の差は、ケージ３の高さ（すなわち紐部材２の長さ）や車両の重量により変動し、例えば１０〜２０ｍｍである。【００１１】
図２（Ａ）は、軽量側のケージ３のパレット支持高さを格納棚１２に一致させた状態を示している。この場合、重量側のケージ３のパレット支持高さと格納棚のパレット支持高さの間に車両前後の重量差により、段差Δｈが発生する。この段差Δｈは、例えば１０〜２０ｍｍである。
この状態で横行を開始すると、図２（Ｂ）に示すように、重量側の横行ローラ１１が段差Δｈをスムースに乗り越えられず、衝撃や振動が発生し、或いは横行ができない可能性がある。
重量側のケージ３のパレット支持高さを格納棚に一致させた場合も、同様に軽量側に段差Δｈが発生する。【００１２】
なお、図２と相違し、ケージ３及び格納棚１２が、横行方向に間隔を隔てた横行用の複数の横行ローラ１１を有し、パレット１０がケージ３及び格納棚１２の横行ローラ１１で横行可能に支持される水平支持部を有する場合も、同様の問題が発生する。
以下、この場合のパレット１０を「ローラレスパレット」と呼ぶ。【００１３】
図３は、パレット１０の横行ローラ１１の横行方向位置（幅方向位置）が車両の前後で相違する場合を示す、図２と同様の模式図である。
この図において、（Ａ）は右側（棚側）の前後の横行ローラ１１が格納棚１２の棚レール１２ａに載っている状態、（Ｂ）は重量側の左側（反棚側）の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過し軽量側の左側（反棚側）の横行ローラ１１がケージ上に残った時点を示している。
すなわち、図３（Ｂ）は、前後の一方の横行ローラ１１が全て棚上に移動し他方の横行ローラ１１の１つがケージ上に残った直後を示している。【００１４】
図３（Ａ）において、重量側の左側の横行ローラ１１は、重量側の荷重の約半分を支持しており、重量側かつ棚側の紐部材２（以下、紐部材２ａ）の伸び量は大きい（例えば１００ｍｍ以上）。
一方、図３（Ｂ）において、重量側の左側の横行ローラ１１は、棚レール１２ａに載るため、ケージ３の紐部材２ａに作用する荷重が最小となり、紐部材２ａの伸びが大幅に小さくなる（例えば２０ｍｍ以下）。【００１５】
そのため、図３（Ｂ）において、紐部材２ａの伸び量の急減により、紐部材２ａで吊られたケージ３の重量側一角がケージ上レール３ａと共に上方に急に跳ね上がる（シフトする）。このシフト量は例えば８０ｍｍ以上である。
この結果、跳ね上がったケージ３の重量側の一部（例えばケージ上レール３ａ）が、パレット１０の一部と干渉する可能性があった。【００１６】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージの四隅を紐部材で吊ったまま、パレットの横行を円滑に実施できる機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
また第２の目的は、パレットの横行ローラの横行方向位置が車両の前後で相違し、前後の一方の横行ローラが全て棚上に移動し他方の横行ローラの１つがケージ上に残った直後のケージの跳ね上がりを防止することができる機械式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明によれば、昇降路に沿って設けられた格納棚と、紐部材に吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、前記紐部材の昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、パレットを前記ケージと前記格納棚の境界部を越えて横行させる機械式駐車装置であって、
横行用の複数の横行ローラが、前記パレット又は前記ケージ及び前記格納棚の長手方向両端部に設けられ、前記横行ローラの前記境界部までの横行方向距離が車両の前後で相違しており、その水平距離差が第１閾値以上であり、
前記昇降制御装置は、前記車両の前後で、横行中に前記ケージを昇降させて前記ケージのパレット支持高さを修正するリレベリングを実施する、機械式駐車装置が提供される。【００１８】
また本発明によれば、上記の機械式駐車装置の制御方法であって、
前記昇降制御装置により、前記車両の前後におけるパレット支持点のそれぞれが前記境界部を越える際に、前記ケージと前記格納棚のパレット支持高さの差が第２閾値以内になるように、横行中に前記リレベリングを実施する、機械式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１９】
上記本発明によれば、横行用の複数の横行ローラが、パレット又はケージ及び格納棚の長手方向両端部に設けられ、横行ローラの境界部までの横行方向距離が車両の前後で相違しており、その水平距離差が第１閾値以上である。
この構成により、パレットの横行時に車両の前後が境界部を越える時点に横行方向距離の水平距離差に相当する時間差が発生する。【００２０】
また本発明によれば、昇降制御装置が、車両の前後で、横行中にケージを昇降させてケージのパレット支持高さを修正するリレベリングを実施する。
これにより、パレットの前後において、それぞれケージのパレット支持高さを修正するので、車両の前後がスムースに境界部を越えることができ、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージの四隅を紐部材で吊ったまま、パレットの横行を円滑に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】エレベータ式駐車装置を示す概略図である。
【図２】従来のパレットの横行状態を示す模式図である。
【図３】パレットの長手方向両端部の横行ローラが車両の前後で相違する場合を示す、図２と同様の模式図である。
【図４】本発明による機械式駐車装置の第１実施形態を示す正面図である。
【図５】本発明のパレットの第１実施形態図である。
【図６】ケージから格納棚への横行時の本発明の説明図である。
【図７】格納棚からケージへの横行時の本発明の説明図である。
【図８】本発明のパレットの第２実施形態図である。
【図９】パレットが「ローラレスパレット」の場合の、ケージから格納棚への横行時の本発明の説明図である。
【図１０】本発明による機械式駐車装置の第２実施形態を示す正面図である。
【図１１】本発明のパレットの第３実施形態図である。
【図１２】ケージから格納棚への横行時前半の説明図である。
【図１３】ケージから格納棚への横行時後半の説明図である。
【図１４】格納棚からケージへの横行時の本発明の説明図である。
【図１５】本発明のパレットの第４実施形態図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２３】
図４は、本発明による機械式駐車装置１００の第１実施形態を示す正面図である。機械式駐車装置１００は、この例ではエレベータ式駐車装置である。
【００２４】
この図において、機械式駐車装置１００は、複数の格納棚１２、ケージ３、昇降駆動装置１６、及び、昇降制御装置１８を備える。
【００２５】
複数の格納棚１２は、昇降路９に沿って上下に間隔を隔てて設けられている。
ケージ３は、複数（この例で４本）の紐部材２に吊下げられ昇降路９を昇降する。
昇降駆動装置１６は、複数の紐部材２を同期して昇降駆動する。紐部材２は、例えば、ワイヤロープ又はチェーンである。
昇降制御装置１８は、昇降駆動装置１６を制御する。
この機械式駐車装置１００は、図示しない横行機構により、車両を載せるパレット１０をケージ３と格納棚１２の境界部Ｂを越えて横行させるようになっている。
【００２６】
図５は、本発明のパレット１０の第１実施形態図である。この図において、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）はＣ−Ｃ矢視図である。
この例で横行用の１対の横行ローラ１１が、パレット１０の前後（長手方向両端部）に設けられている。
この例でパレット支持点Ｓは、横行ローラ１１の下端である。
【００２７】
図５において、横行ローラ１１の境界部Ｂまでの横行方向距離Ｌａ，Ｌｂが車両の前後で相違しており、その水平距離差ΔＬが第１閾値以上に設定されている。
すなわちこの例では、横行ローラ１１の横行方向位置が、車両の前後（長手方向両端部）で第１閾値以上相違している。
第１閾値Ｋ１は、例えば１００〜２００ｍｍであり、後述するリレベリングＲを実施するリレベリング時間Δｔを確保できるように設定するのがよい。
【００２８】
以下、この例で、パレット１０の前後で横行ローラ１１の間隔Ｌ１が相対的に大きい側を「幅広側」、間隔Ｌ２が相対的に小さい側を「幅狭側」と呼ぶ。この場合、以下の式（１）を満たす必要がある。
（Ｌ１−Ｌ２）／２≧Ｋ１・・・（１）
また、幅狭側の間隔Ｌ２も、リレベリング時間Δｔを確保するため第１閾値Ｋ１以上であることが好ましい。
【００２９】
図４において、ケージ３と格納棚１２は、横行時に横行ローラ１１を支持するケージ上レール３ａと棚レール１２ａをそれぞれ有している。パレット１０の横行時には、ケージ上レール３ａ及び棚レール１２ａの上面がパレット支持高さとなる。すなわち、この場合、パレット支持高さは、横行ローラ１１の下端高さである。
【００３０】
なお、図４、図５と相違し、横行用の複数の横行ローラ１１を、ケージ３及び格納棚１２の長手方向両端部に横行方向に間隔を隔てて設けてもよい。この場合、パレット１０は、ケージ３及び格納棚１２の横行ローラ１１で横行可能に支持される水平支持部を有する。
この場合のパレット１０は、上述した「ローラレスパレット」である。
【００３１】
パレット１０がローラレスパレットである場合、パレット支持点は、横行ローラ１１の上端である。また、この場合も、横行ローラ１１の横行方向位置は、長手方向両端部で第１閾値Ｋ１以上相違している必要がある。
長手方向両端部（パレット１０の前後）における横行ローラ１１の横行方向位置の差は、第１閾値Ｋ１以上であれば一定でも相違してもよい。
【００３２】
以下、図４、図５に基づいて説明する。
【００３３】
図４において、昇降駆動装置１６は、電動機１６ａ、インバータ１６ｂ、及びエンコーダ１６ｃ（又はパルスジェネレータ）を有する。
電動機１６ａは、駆動シーブ７を回転駆動して紐部材２を巻上げ又は巻戻しする。インバータ１６ｂは、電動機１６ａを速度制御する。エンコーダ１６ｃは、電動機１６ａの回転位置を検出する。
【００３４】
昇降制御装置１８は、記憶装置１８ａと演算装置１８ｂを有するコンピュータであるのがよい。
【００３５】
なお上述した昇降駆動装置１６及び昇降制御装置１８の構成は必須ではなく、複数の紐部材２に吊下げられたケージ３の昇降を制御できればよい。
【００３６】
昇降制御装置１８は、車両の前後で、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正するリレベリングＲを実施する。
すなわち昇降制御装置１８は、車両の前後におけるパレット支持点Ｓのそれぞれが境界部Ｂを越える際に、ケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差（以下、段差Δｈ）が第２閾値Ｋ２以内になるように、リレベリングＲを実施する。
段差Δｈの第２閾値Ｋ２は、例えば、２〜１０ｍｍである。
以下、リレベリングＲを実施する時間帯を「リレベリング時間Δｔ」と呼ぶ。
【００３７】
「パレット支持点Ｓのそれぞれが境界部Ｂを越える際」とは、ケージ３と格納棚１２の間でパレット支持点Ｓを支持する負荷が急に変化する時点を意味する。
「パレット支持点Ｓのそれぞれが境界部Ｂを越える際」の検出は、例えば、横行開始からの時間で設定する。また、図示しない横行装置の駆動部（例えば旋回アーム）の位置をセンサで検出してもよい。
【００３８】
図４、図５において、「パレット支持点Ｓ」は、横行ローラ１１の下端である。またこの場合、「境界部Ｂを越える際」とは、境界部Ｂを横行ローラ１１の下端が通過する時点である。
【００３９】
図４、図５と相違し、パレット１０が「ローラレスパレット」である場合、「パレット支持点Ｓ」は、ケージ３又は格納棚１２の横行ローラ１１の上端である。またこの場合、「境界部Ｂを越える際」とは、パレット支持点Ｓがケージ上の横行ローラ１１から格納棚上の横行ローラ１１に載り替わるとき、又はその逆のときを意味する。
【００４０】
図４において、機械式駐車装置１００は、さらに、複数の位置決め部材２０と複数の位置検出装置２２とを備える。
複数の位置決め部材２０は、格納棚１２のパレット支持高さ（以下、「棚支持高さ」）に応じて昇降路９の横行側前後に固定されている。
複数の位置検出装置２２は、ケージ３に設けられ、位置決め部材２０を検出して、ケージ３のパレット支持高さ（以下、「ケージ支持高さ」）と棚支持高さとの差を検出する。
この構成により、ケージ３の昇降中に棚支持高さを検出することができる。また、位置決め部材２０が昇降路９の横行側前後にそれぞれ設けられているので、ケージ３の横行側前後でそれぞれケージ３のパレット支持高さを修正することができる。
なお、図４において、位置決め部材２０は昇降路９の四隅に設けることが好ましい。
【００４１】
位置検出装置２２は、ケージ支持高さと棚支持高さとの差（以下、「段差」）を連続的に検出できることが好ましい。
また、位置検出装置２２は、ケージ支持高さと棚支持高さとの差（段差）を、第２閾値Ｋ２の範囲で、複数（例えば、上限、下限、中間点）の位置で検出できる構成であってもよい。かかる位置検出装置２２は、馬蹄形センサとして知られている。
【００４２】
昇降制御装置１８は、車両の前後の一方のパレット支持点Ｓが境界部Ｂを越えた後、他方のパレット支持点Ｓが境界部Ｂを越えるまでのリレベリング時間Δｔに、リレベリングＲを実施する。
すなわち、上述した「リレベリング時間Δｔ」は、パレット１０の長手方向一端のパレット支持点Ｓが境界部Ｂを越えた後、他端のパレット支持点Ｓが境界部Ｂを越えるまでの時間である。
【００４３】
本発明による機械式駐車装置１００の制御方法は、上述した機械式駐車装置１００の制御方法である。
本発明の制御方法は、上述した昇降制御装置１８により、車両の前後におけるパレット支持点Ｓのそれぞれが境界部Ｂを越える際に、ケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差が第２閾値Ｋ２以内になるように、横行中にリレベリングＲを実施する。
【００４４】
また、パレット１０の横行中に、横行速度を可変制御し、リレベリング時間Δｔを変化させる、ことが好ましい。
例えば、「パレット支持点Ｓのそれぞれが境界部Ｂを越える際」の検出を、横行開始からの時間、或いはパレット１０の横行方向に設けた位置センサで検出し、その検出前に横行速度を減速又は一時停止することにより、リレベリング時間Δｔを確保してもよい。
【００４５】
図６は、ケージ３から格納棚１２への横行時の本発明の説明図である。
この例で、車両（図示せず）の軽量側がパレット１０の幅広側に載り、車両の重量側がパレット１０の幅狭側に載っているものとする。
この図において、（Ａ）〜（Ｃ）は横行開始からパレット１０の右側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過するまでを示している。
なお、この例では、図で右側の格納棚１２への横行を示しているが、左側の格納棚１２への横行も同様である。
【００４６】
図６（Ａ）は、軽量側のケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差（段差）が第２閾値Ｋ２以内に位置する状態を示している。すなわち、軽量側の段差が実質的にない状態で、ケージ３の昇降が停止している。
この場合、車両前後の重量差により重量側のケージ３のパレット支持高さが下がっており、重量側のケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの間に第２閾値Ｋ２を超える段差Δｈが発生している。
【００４７】
この状態で横行を開始すると、図６（Ｂ）に示すように、軽量側のパレット１０の横行ローラ１１が境界部Ｂを先にスムースに通過し、この時点で重量側のパレット１０の横行ローラ１１はケージ３に載ったまま境界部Ｂの手前（図で左側）に位置している。
この時点で、重量側の段差Δｈは依然として存在する。
【００４８】
次いで、上述したリレベリングＲにより、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正する。この結果、図６（Ｃ）に示すように、幅狭側（重量側）のケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差（段差）が第２閾値以内に低減され、幅狭側（重量側）のパレット１０の横行ローラ１１が境界部Ｂをスムースに通過する。
上述した「リレベリング時間Δｔ」は、図６（Ｂ）から、図６（Ｃ）までの時間である。
【００４９】
上述したリレベリングＲにより、図６（Ｃ）に示すように、先に境界部Ｂを通過した幅広側の左右の横行ローラ１１のパレット支持点Ｓの高さの差が大きくなり幅広側のパレット１０がわずかに傾斜する。しかし、境界部Ｂを通過後のパレット１０の傾斜は、パレット自体の弾性で吸収することができ、車両への影響はほとんど無視することができる。
【００５０】
図６（Ｃ）の後、幅狭側（重量側）のパレット１０の左側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過し、次いで幅広側（軽量側）のパレット１０の左側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過して横行が完了する。
図６（Ｃ）の後も、それぞれの横行ローラ１１のパレット支持点Ｓのそれぞれが境界部Ｂを越える際に、上述したリレベリング時間Δｔに上述したリレベリングＲを実施することが好ましい。
【００５１】
図７は、格納棚１２からケージ３への横行時の本発明の説明図である。
この例でも、車両（図示せず）の軽量側がパレット１０の幅広側に載り、車両の重量側がパレット１０の幅狭側に載っているものとする。
この図において、（Ａ）は横行開始時、（Ｂ）幅狭側（重量側）の左側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過する際を示している。
なお、この例では、図で右側の格納棚１２からの横行を示しているが、左側の格納棚１２からの横行も同様である。
【００５２】
図７（Ａ）は、軽量側のケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差（段差）が第２閾値以内に位置する状態を示している。すなわち、軽量側の段差が実質的にない状態で、ケージ３の昇降が停止している。
この場合、パレット１０は格納棚１２に位置するので、ケージ３のパレット支持高さは重量側と軽量側とで同じである。
【００５３】
この状態で横行を開始すると、図７（Ｂ）に示すように、軽量側のパレット１０の横行ローラ１１が境界部Ｂを先にスムースに通過し、この時点で重量側のパレット１０の横行ローラ１１は格納棚１２に載ったまま境界部Ｂの手前（図で右側）に位置している。
【００５４】
この状態で、図７（Ｂ）に示すように、先に境界部Ｂを通過した軽量側の横行ローラ１１の重量により、ケージ３が下方にシフトし、幅広側の左右の横行ローラ高さの差が大きくなり幅広側のパレット１０がわずかに傾斜する。しかし、境界部Ｂを通過後の幅広側のパレット１０の傾斜は、パレット自体の弾性で吸収することができ、車両への影響はほとんど無視することができる。
【００５５】
次いで、上述したリレベリングＲにより、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正する。この結果、図７（Ｂ）に破線で示すように、重量側のケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差（段差）が第２閾値以内に減少し、重量側のパレット１０の横行ローラ１１が境界部Ｂをスムースに通過することができる。
【００５６】
図７（Ｂ）の後、幅狭側（重量側）のパレット１０の右側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過し、次いで幅広側（軽量側）のパレット１０の右側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過して横行が完了する。
図７（Ｂ）の後、それぞれの横行ローラ１１のパレット支持点のそれぞれが境界部Ｂを越える際に、上述したリレベリング時間Δｔに上述したリレベリングＲを実施することが好ましい。
【００５７】
図８は、本発明のパレット１０の第２実施形態図である。この図において、パレット１０は「ローラレスパレット」であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）はＣ−Ｃ矢視図である。
この例で横行用の複数の横行ローラ１１が、ケージ３（具体的にはケージ上レール３ａ）及び格納棚１２（具体的には棚レール１２ａ）の長手方向両端部に設けられている。
この例でパレット支持点Ｓは、横行ローラ１１の上端である。
【００５８】
図８において、境界部Ｂに最も近い棚レール１２ａ上の横行ローラ１１の境界部Ｂまでの横行方向距離Ｌａ，Ｌｂが車両の前後で相違しており、そのΔＬが第１閾値以上に設定されている。
境界部Ｂに最も近い横行ローラ以外の横行ローラ１１は、横行方向位置が車両の前後で相違することが好ましい。
【００５９】
図９は、パレット１０が「ローラレスパレット」の場合の、ケージ３から格納棚１２への横行時の本発明の説明図である。
図９（Ａ）〜（Ｃ）は、図６（Ａ）〜（Ｃ）にそれぞれ対応する。
【００６０】
軽量側の段差が実質的にない図９（Ａ）の状態で横行を開始すると、図９（Ｂ）に示すように、軽量側のケージ３のパレット支持点Ｓが格納棚１２のパレット支持点Ｓに載り替わることで、パレット支持点Ｓが境界部Ｂを先にスムースに越える。
この時点で重量側のパレット１０は、ケージ３のパレット支持点Ｓに載ったまま重心位置が境界部Ｂの手前（図で左側）に位置しており、重量側の段差Δｈは依然として存在する。
【００６１】
次いで、上述したリレベリングＲにより、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正する。この結果、図９（Ｃ）に示すように、重量側の段差が第２閾値以内に低減され、重量側のパレット支持点Ｓがケージ３から格納棚１２に載り替わることで、重量側のパレット支持点Ｓが境界部Ｂをスムースに越える。
その他は、図６（Ａ）〜（Ｃ）と同様である。
【００６２】
上述したように、本発明の第１実施形態によれば、横行用の複数の横行ローラ１１が、パレット１０又はケージ３及び格納棚１２の長手方向両端部に設けられ、横行ローラ１１の境界部Ｂまでの横行方向距離が車両の前後で相違している。その水平距離差ΔＬは第１閾値Ｋ１以上である。
この構成により、パレット１０の横行時に車両の前後が境界部Ｂを越える時点に横行方向距離の水平距離差ΔＬに相当する時間差が発生する。
【００６３】
また本発明の実施形態によれば、昇降制御装置１８が、車両の前後で、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正するリレベリングＲを実施する。
これにより、パレット１０の前後において、それぞれ第２閾値Ｋ２以内の段差Δｈでパレット支持点Ｓが境界部Ｂを越えるので、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージ３の四隅を紐部材２で吊ったまま、パレット１０の横行を円滑に実施できる。
【００６４】
図１０は、本発明による機械式駐車装置１００の第２実施形態を示す正面図である。機械式駐車装置１００は、この例ではエレベータ式駐車装置である。
【００６５】
この機械式駐車装置１００は、図示しない横行機構により、車両を載せるパレット１０をケージ３と格納棚１２の間でその境界部Ｂを越えて横行させるようになっている。
【００６６】
横行機構は、例えば、先端に係合ドグを有する横行アームの水平旋回により、係合ドグと係合するパレット１０を水平移動させる。
【００６７】
図１０において、ケージ３と格納棚１２は、横行時に横行ローラ１１を支持するケージ上レール３ａと棚レール１２ａをそれぞれ有している。
ケージ上レール３ａは、ケージ３に固定されており、幅方向に水平に延び横行ローラ１１を支持してその横行を案内する。
パレット１０の横行時には、ケージ上レール３ａ及び棚レール１２ａの上面がパレット支持高さとなる。すなわち、この場合、パレット支持高さは、横行ローラ１１の下端高さである。
その他の構成は、図４の第１実施形態と同様である。
【００６８】
図１１は、本発明のパレット１０の第３実施形態図である。この図において、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）はＣ−Ｃ矢視図である。
【００６９】
図１１において、横行ローラ１１の横行方向位置が、車両の前後（長手方向両端部）で相違している。
この例で、図で右側の横行ローラ１１は、横行する格納棚１２との境界部Ｂまでの横行距離Ｌａ，Ｌｂが車両の前後で相違しており、横行ローラ１１の水平距離差ΔＬが第１閾値以上に設定されている。左側の横行ローラ１１も同様である。
【００７０】
図１１において横行ローラ１１の間隔Ｌ１，Ｌ２は、パレット１０の幅方向中心に対し対称位置に設定されている。なおこの構成は必須ではなく、幅方向中心に対し非対称の位置でもよい。
また、図１１においてパレット１０の長手方向両端部の横行ローラ１１はそれぞれ１対（２つ）であるが、それぞれ３以上でもよい。
【００７１】
図１１において、機械式駐車装置１００は、さらに、補助ローラ１３を有する。
補助ローラ１３は、パレット１０の長手方向に延びる軸心を中心に回転可能であり、格納棚１２への横行時にケージ上に最後に残る横行ローラ１１（以下、「最遠ローラ１１Ａ」）に対向して長手方向反対側に設けられている。
すなわち補助ローラ１３は、境界部Ｂまでの横行距離が最遠ローラ１１Ａと同一に設定されている。
【００７２】
この例において、補助ローラ１３は、最遠ローラ１１Ａと同一径かつ同一の支持高さである。なお、補助ローラ１３を最遠ローラ１１Ａより小径にし、或いはその支持高さを最遠ローラ１１Ａより少し上（５〜１０ｍｍ上方）に設定してもよい。この理由は後述する。
【００７３】
補助ローラ１３及びケージ上に最後に残る横行ローラ１１（最遠ローラ１１Ａ）は、パレット１０が横行する格納棚１２の反対側の幅方向端部にそれぞれ位置することが好ましい。
この構成により、棚側への横行の最終段階で、最遠ローラ１１Ａと補助ローラ１３が境界部Ｂを越えた時点でケージ３が上方にシフトしても、ケージ３とパレット１０との干渉を回避することができる。
【００７４】
補助ローラ１３は、ケージ上レール３ａ又は棚レール１２ａの真上に位置する。
この構成により、横行時に補助ローラ１３をケージ上レール３ａ及び棚レール１２ａで支持することができる。
【００７５】
「横行ローラ１１のそれぞれが境界部Ｂを越える際」とは、ケージ３と格納棚１２の間でパレット支持点Ｓを支持する負荷が急に変化する時点を意味する。
「横行ローラ１１のそれぞれが境界部Ｂを越える際」の検出は、例えば、横行開始からの時間で設定する。また、図示しない横行装置の駆動部（例えば旋回アーム）の位置をセンサで検出してもよい。
【００７６】
昇降制御装置１８は、車両の前後の一方の横行ローラ１１が境界部Ｂを越えた後、他方の横行ローラ１１が境界部Ｂを越えるまでのリレベリング時間Δｔに、リレベリングＲを実施する。
すなわち、上述した「リレベリング時間Δｔ」は、パレット１０の長手方向一端の横行ローラ１１が境界部Ｂを越えた後、他端の横行ローラ１１が境界部Ｂを越えるまでの時間である。
【００７７】
本発明による機械式駐車装置１００の制御方法は、上述した機械式駐車装置１００の制御方法である。
本発明の制御方法は、上述した昇降制御装置１８により、車両の前後における横行ローラ１１のそれぞれが境界部Ｂを越える際に、ケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差が第２閾値Ｋ２以内になるように、横行中にリレベリングＲを実施する。
【００７８】
図１２は、ケージ３から格納棚１２への横行時前半の説明図である。
この例で、車両（図示せず）の軽量側がパレット１０の幅広側に載り、車両の重量側がパレット１０の幅狭側に載っているものとする。
この図において、（Ａ）〜（Ｃ）は横行開始からパレット１０の右側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過するまでを示している。
図１２（Ａ）〜（Ｃ）の動作は、図６（Ａ）〜（Ｃ）と同様である。
【００７９】
図１３は、ケージ３から格納棚１２への横行時後半の説明図である。
この図において、図１３（Ｃ）は図１２（Ｃ）と同じであり、パレット１０の右側前後の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過した時点、図１３（Ｄ）は、重量側のパレット１０の左側の横行ローラ１１が境界部Ｂを通過した時点を示している。
【００８０】
図１３（Ｃ）の後、重量側のパレット１０の左側の横行ローラ１１が境界部Ｂを越える際も、上述したリレベリング時間Δｔに上述したリレベリングＲを実施する。
この結果、図１３（Ｄ）に示すように、重量側のケージ３と格納棚１２のパレット支持高さの差（段差）が第２閾値以内に低減され、重量側のパレット１０の左側の横行ローラ１１が境界部Ｂをスムースに通過する。
【００８１】
この時点でケージ上に横行ローラ１１の１つ（すなわち最遠ローラ１１Ａ）と補助ローラ１３が残っている。
従って、格納棚１２へパレット１０が横行し、ケージ上に横行ローラ１１の１つのみが残るときに、補助ローラ１３もケージ上の長手方向反対側に残るため、ケージ３の跳ね上がりを防止することができる。
【００８２】
次いで、図１３（Ｄ）において、ケージ上に最後に残る横行ローラ１１（最遠ローラ１１Ａ）と補助ローラ１３が同時に境界部Ｂを越える際は、補助ローラ側の横行ローラ１１はすべて格納棚１２に載っている。従って、最後に残る横行ローラ１１（最遠ローラ１１Ａ）を格納棚１２のパレット支持高さに一致させて横行させることで、補助ローラ１３は格納棚１２のパレット支持高さより少し上に浮いた状態で衝撃なく横行することができる。
【００８３】
なお、最遠ローラ１１Ａを横行させる際に、補助ローラ１３が格納棚１２のパレット支持高さより少し上に位置する理由は、補助ローラ１３で支持するパレット１０の重量比率がケージ上に最後に残る横行ローラ１１の重量比率より小さいからである。
例えば、車両の前輪側と後輪側の重量バランスが、６０：４０であり、重量比率が重量側６０％、軽量側４０％とすると、支持する重量比率は補助ローラ１３が例えば１５％、最遠ローラ１１Ａが例えば２０％となる。
【００８４】
なお、この関係を確実に確保するために、補助ローラ１３を最遠ローラ１１Ａより小径にし、或いはその支持高さを最遠ローラ１１Ａより少し上（５〜１０ｍｍ上方）に設定することが好ましい。
【００８５】
次いでパレット１０の左側の最遠ローラ１１Ａと補助ローラ１３が境界部Ｂを通過して横行が完了する。
この際、最遠ローラ１１Ａと補助ローラ１３が、格納棚１２の反対側のパレット１０の幅方向端部にそれぞれ位置するので、紐部材２ａの伸び量の急減により、ケージ３が上方に急にシフトしても、ケージ３とパレット１０との干渉を回避することができる。
【００８６】
なお、図１２、図１３では、図で右側の格納棚１２への横行を示しているが、左側の格納棚１２への横行も同様である。
すなわち、図で右側へ横行するパレット１０と、左側へ横行するパレット１０とは、図１０に示すように、補助ローラ１３の位置が横行方向で反対となる。
【００８７】
図１４は、格納棚１２からケージ３への横行時の本発明の説明図である。
この例でも、車両（図示せず）の軽量側がパレット１０の幅広側に載り、車両の重量側がパレット１０の幅狭側に載っているものとする。
この図において、（Ａ）は横行開始時、（Ｂ）は軽量側（幅広側）の左側の最遠ローラ１１Ａが境界部Ｂを通過する際を示している。
図１４（Ａ）〜（Ｂ）の動作は、図７（Ａ）〜（Ｂ）と同様である。
【００８８】
なお、図１４（Ｂ）において、重量側のパレット１０の横行ローラ１１は棚レール１２ａに載っているのため、補助ローラ１３は、ケージ上レール３ａからわずかに浮いた状態となる。
【００８９】
図１５は、本発明のパレット１０の第４実施形態図である。この図において、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）はＣ−Ｃ矢視図である。
この例で横行用の１対の横行ローラ１１が、第３実施形態と同様に、パレット１０の前後（長手方向両端部）にそれぞれ設けられている。
【００９０】
図１５において、車両の前後で横行ローラ１１の水平距離、すなわち、境界部Ｂまでの横行ローラ１１の水平距離差ΔＬが第１閾値以上に設定されている。
なお、この例では、第３実施形態と相違し、パレット１０の前後で横行ローラ１１の間隔Ｌ１、Ｌ２は、同一であってもよい。
以下、図１５（Ａ）において、車両（図示せず）の軽量側がパレット１０の図で上側に載り、車両の重量側がパレット１０の図で下側に載っているものとする。
【００９１】
またこの例で、軽量側の最遠ローラ１１Ａは、格納棚１２の反対側の幅方向端部に位置し、重量側の補助ローラ１３は、最遠ローラ１１Ａに対向して境界部Ｂまでの横行距離が最遠ローラ１１Ａと同一に設定されている。
その他の構成は、第３実施形態と同様である。
【００９２】
図１５のパレット１０がケージ３から格納棚１２へ横行する場合、パレット１０の重量側の横行ローラ１１が境界部Ｂを先にスムースに通過し、次いで、軽量側の横行ローラ１１が境界部Ｂをスムースに通過することができる。
また、ケージ上に横行ローラ１１の１つ（すなわち最遠ローラ１１Ａ）のみが残るときに、補助ローラ１３もケージ上の長手方向反対側に残るため、ケージ３の跳ね上がりを防止することができる。
【００９３】
図１５のパレット１０が格納棚１２からケージ３への横行する場合も、図１４と同様である。
【００９４】
上述したように、本発明の第２実施形態によれば、横行用の複数の横行ローラ１１が、パレット１０の長手方向両端部にそれぞれ設けられ、横行ローラ１１の境界部Ｂまでの横行距離が車両の前後で相違している。横行ローラ１１の水平距離差ΔＬは第１閾値Ｋ１以上である。
この構成により、パレット１０の横行時に車両の前後が境界部Ｂを越える時点に横行ローラ１１の水平距離差ΔＬに相当する時間差が発生する。
【００９５】
また本発明の実施形態によれば、パレット１０は、さらに、格納棚１２への横行時にケージ上に最後に残る横行ローラ１１（最遠ローラ１１Ａ）に対向して長手方向反対側に設けられた補助ローラ１３を有する。
この構成により、格納棚１２へパレット１０が横行し、ケージ上に横行ローラ１１の１つのみが残るときに、補助ローラ１３もケージ上の長手方向反対側に残るため、ケージ３の跳ね上がりを防止することができる。
【００９６】
次いで、ケージ上に最後に残る横行ローラ１１（最遠ローラ１１Ａ）と補助ローラ１３が同時に境界部Ｂを越える際は、補助ローラ側の横行ローラ１１はすべて格納棚１２に載っている。従って、最後に残る横行ローラ１１（最遠ローラ１１Ａ）を格納棚１２のパレット支持高さに一致させて横行させることで、補助ローラ１３は格納棚１２のパレット支持高さより上に浮いた状態で衝撃なく横行することができる。
【００９７】
さらに本発明の実施形態によれば、昇降制御装置１８が、車両の前後で、横行中にケージ３を昇降させてケージ３のパレット支持高さを修正するリレベリングＲを実施する。
これにより、パレット１０の前後において、それぞれ第２閾値Ｋ２以内の段差Δｈでパレット支持点Ｓが境界部Ｂを越えるので、車両前後の重量差の影響を受けずに、ケージ３の四隅を紐部材２で吊ったまま、パレット１０の横行を円滑に実施できる。
【００９８】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００９９】
例えば、上述の例で、機械式駐車装置１００は、エレベータ式駐車装置であるが、本発明はこれに限定されない。例えば、ケージ３が紐部材２に吊下げられ、車両又は荷物を載せるパレットがケージ上で横行する限りで、その他の機械式駐車装置、或いは自動倉庫等にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１００】
Ｂ  境界部、Δｈ  段差（パレット支持高さの差）、
Ｋ１  第１閾値、Ｋ２  第２閾値、
ΔＬ  水平距離差、Ｒ  リレベリング、Ｓ  パレット支持点、
Δｔ  リレベリング時間、
１  エレベータ式駐車装置、２  紐部材、３  ケージ、
３ａ  ケージ上レール、４  昇降機構、５  シーブ駆動装置、
６  従動滑車、７  駆動シーブ、８  カウンタウェイト、９  昇降路、
１０  パレット、１１  横行ローラ、１１Ａ  最遠ローラ、
１２  格納棚、１２ａ  棚レール、１３  補助ローラ、
１６  昇降駆動装置、１６ａ  電動機、
１６ｂ  インバータ、１６ｃ  パルスジェネレータ、
１８  昇降制御装置、１８ａ  記憶装置、１８ｂ  演算装置、
２０  位置決め部材、２２  位置検出装置、
１００  機械式駐車装置（エレベータ式駐車装置）
【図１】
2020012855.tif 000003
【図２】
2020012855.tif 000004
【図３】
2020012855.tif 000005
【図４】
2020012855.tif 000006
【図５】
2020012855.tif 000007
【図６】
2020012855.tif 000008
【図７】
2020012855.tif 000009
【図８】
2020012855.tif 000010
【図９】
2020012855.tif 000011
【図１０】
2020012855.tif 000012
【図１１】
2020012855.tif 000013
【図１２】
2020012855.tif 000014
【図１３】
2020012855.tif 000015
【図１４】
2020012855.tif 000016
【図１５】
2020012855.tif 000017
【国際調査報告】
2020012855.tif 000018
2020012855.tif 000019