(57)【要約】【課題】床の角部まで掃除可能にすることである。【解決手段】走行部（６）と障害物検知手段を設け、走行部（６）により自走すると共に、障害物検知手段が障害物を検知すると、走行部（６）の走行方向を変更する制御を行いながら、底部に剥離自在に貼着したダストシート（１）で掃除を行う円盤状の床用自走式掃除機（４）において、上記ダストシート（１）は掃除機（４）の円形の底部と外周が同寸法の環状のシート（２）の外側に凸部（３）を少なくとも１つ延設したものである。【選択図】図１
2010110416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
上記ダストシートの外周に床用自走式掃除機に貼着した際に底部の側方に突出する凸部を少なくとも１つ延設することを特徴とするダストシート。
【請求項２】
前記凸部が等間隔で複数設けたものであることを特徴とする請求項１に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
【請求項３】
前記凸部の先端が鋭角であることを特徴とする請求項１または２に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
【請求項４】
前記ダストシートが紙製であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか1項に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
【請求項５】
円盤状であり、底部に走行方向変更自在の走行部と障害物検知手段を設け、内蔵した電源からの電力を受け走行部により走行すると共に、障害物検知手段が障害物を検知すると、走行部の走行方向を変更する制御を行ながら、本体部の底部に剥離自在に貼着した布製のダストシートで床の拭き掃除を行う床用自走式掃除機において、
上記ダストシートが前記請求項１乃至４のいずれかであることを特徴とする床用自走式掃除機。
【請求項６】
前記床用自走式掃除機が、少なくも障害物に衝突して方向を変える際に、ダストシートを回動させることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
【請求項７】
前記床用自走式掃除機の上面に隙間高さ検知手段を設け、この隙間高さ検知手段が隙間の高さが床用自走式掃除機の高さ以下であること検知したら、上記制御部により走行部の走行方向を変更する制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
【請求項８】
前記走行部が電力を受け回転する一対の後輪と、後輪の前方中央に位置する前輪とからなり、
この前輪は後輪に押されて回転すると共に、制御部により方向を変更し、
前記障害物検知手段が、前輪の回転を確認する車輪回転確認センサであり、前輪の回転が停止したら本体部が障害物に接触したと判断して制御部に信号を発するものであることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
【請求項９】
前記本体部を、円盤状の本体下部の上に、この本体下部より外径が一回り小さい円柱状の本体上部を固定した形状にし、前記隙間高さ検知手段が本体上部であることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
【請求項１０】
前記本体部の上面に、本体部の上端部の高さ以上の杆状部材を起立し、前記隙間高さ検知手段がこの杆状部材であることを特徴とする請求項５に記載の床用自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床用自走式掃除機用のダストシート及びこのダストシートを取り付けた床用自走式掃除機の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
円盤状の本体部１４、１５の底面に環状のダストシート１を取り付けた床用自走式掃除機がある（非特許文献１、特許文献１参照）。
非特許文献１の床用自走式掃除機は、円板状の本体１４の底面の中央部に設けた車輪により移動するものである（図１３参照）。
特許文献１の床用自走式掃除機は、上面が開口したハット状の本体１５内に駆動装置としてのボール１３を入れたものであり、このボール１３の重量中心を収容されている駆動ギヤにより変化させて移動をもたらすものである（図１４参照）。
いずれの床用自走式掃除機とも、本体部１４、１５が部屋の壁面に衝突すると方向を変えて移動し、本体部１４、１５の底面に取り付けられたダストシート１が床１７を拭き掃除していくものである。
電源を入れると部屋中を自走し、床を掃除してくれるので大変便利であるが、本体部１４、１５が部屋の壁を傷つけないために円盤状であること、ダストシート１がこの本体部１４、１５の底部と略同じ大きさであるので、床の角部１６を拭くことができなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６８１７２８号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】フローリング用お掃除ロボット  モッピーのホームページ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする課題は、床の角部まで掃除可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明のダストシートは、環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
上記ダストシートの外周に床用自走式掃除機に貼着した際に底部の側方に突出する凸部を少なくとも１つ延設することを特徴とする。
請求項２の発明のダストシートは、凸部が等間隔で複数設けたものであることを特徴とする。
請求項３の発明のダストシートは、前記凸部の先端が鋭角であることを特徴とする。
請求項４の発明のダストシートは、前記ダストシートが紙製であることを特徴とする。
請求項５の発明の床用自走式掃除機は、円盤状であり、底部に走行方向変更自在の走行部と障害物検知手段を設け、内蔵した電源からの電力を受け走行部により走行すると共に、障害物検知手段が障害物を検知すると、走行部の走行方向を変更する制御を行ながら、本体部の底部に剥離自在に貼着した布製のダストシートで床の拭き掃除を行う床用自走式掃除機において、
上記ダストシートが前記請求項１乃至４のいずれかであることを特徴とする。
請求項６の発明は、前記床用自走式掃除機が、少なくも障害物に衝突して方向を変える際に、ダストシートを回動させることを特徴とする。
請求項７の発明は、前記床用自走式掃除機の上面に隙間高さ検知手段を設け、この隙間高さ検知手段が隙間の高さが床用自走式掃除機の高さ以下であること検知したら、上記制御部により走行部の走行方向を変更する制御を行うことを特徴とする。
請求項８の床用自走式掃除機は、前記走行部が電力を受け回転する一対の後輪と、後輪の前方中央に位置する前輪とからなり、
この前輪は後輪に押されて回転すると共に、制御部により方向を変更し、
前記障害物検知手段が、前輪の回転を確認する車輪回転確認センサであり、前輪の回転が停止したら本体部が障害物に接触したと判断して制御部に信号を発するものであることを特徴とする。
請求項９の床用自走式掃除機は、前記本体部を、円盤状の本体下部の上に、この本体下部より外径が一回り小さい円柱状の本体上部を固定した形状にし、前記隙間高さ検知手段が本体上部であることを特徴とする。
請求項１０の床用自走式掃除機は、前記本体部の上面に、本体部の上端部の高さ以上の杆状部材を起立し、前記隙間高さ検知手段がこの杆状部材であることを特徴とする。【０００７】
上記凸部には、ダストシートの環状部を大きくして床用自走式掃除機の底部の外周より全てはみ出した形状のものも含む。また、ダストシートは、織布製、不織布製、紙製のいずれをも含む。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明は、ダストシートが円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部より突出した凸部を少なくとも１つ延設するので、凸部により今まで届かなかった部分まで拭くことができる。
請求項２の発明は、凸部を等間隔で複数設けるので、ダストシートが円滑に回転する。
請求項３の発明では、凸部の先端が鋭角であるので、凸部が床の角部の隅々まで拭くことが可能である。請求項４の発明では、使用後のダストシートの廃棄が簡便である。請求項５の発明では、凸部が多数なくても床用自走式掃除機の回動により、凸部が床の角部に接することができ、円滑に掃除できる。請求項６〜１０の発明では、低い隙間に挟まることなく円滑に掃除できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の底面図である。
【図２】ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の側面図である。
【図３】ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
【図４】床用自走式掃除機が床の角部を掃除することを説明するための図である。
【図５】別の実施形態の床用自走式掃除機の側面図である。
【図６】さらに別の実施形態の床用自走式掃除機の斜視図である。
【図７】別の実施形態のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
【図８】さらに別の実施形態のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
【図９】上記各図とは違う形状のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の斜視図である。
【図１０】図９のダストシートに切り込みを多数入れ貼着した床用自走式掃除機の斜視図である。
【図１１】さらに別の実施形態のダストシートを床用自走式掃除機に貼着した状態の図である。
【図１２】凸部の寸法を説明するための図である。
【図１３】従来の床用自走式掃除機の側面図である。
【図１４】図１３とは別の従来の床用自走式掃除機の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る床用自走式掃除機の実施形態について図を参照して説明する。
図１はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の底面図であり、図２はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の側面図、図３はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
【００１１】
１はダストシートであり、環状のシート２の外側に凸部３を複数（図では７つ）延設する。
環状のシート２は、従前のシートと同様のサイズであり、外周が床用自走式掃除機の底部の外周と略同じ大きさである。凸部３は、先端が鋭角に尖っている。
環状のシート２と凸部３は一体であり、いずれも可撓性であり紙または布（織布又は不織布）で製造する。
【００１２】
このダストシート１は、従前と同様に裏面に面ファスナなどの着脱構造を持っており、円盤状の床用自走式掃除機４の底部５に着脱自在である（図２，３参照）。
床用自走式掃除機４は従前のものと同様に円盤状であり、底部５に走行部６と障害物検知手段（図示せず）を有する。
走行部６は、所定間隔離間した一対の後輪６ａ、６ａと、後輪６ａ、６ａの前方中央に位置する前輪６ｂの３つの車輪で構成され、内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転する。前輪６ｂは、後輪６ａ、６ａに押されて回転すると共に、制御部(図示せず)により方向を変更する。
障害物検知手段は、前輪６ｂの回転・停止を検知するセンサや前方斜め下に向け赤外線を照射する形式の赤外線センサなどのうち1つまたは複数センサで構成され、車輪の回転・停止を検知、もしくは所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合に、前輪６ｂに指令を出し走行方向を変更させると共に、床用自走式掃除機４を回動させる。
７は、床用自走式掃除機４の上面の周縁部に所定間隔離間して立設した杆状部材であり、図示のものでは等間隔に８つ設けている。
この杆状部材７の上端部は、床用自走式掃除機４の上端以上の高さであり、この杆状部材７が隙間高さ検知手段である。
【００１３】
以上のようにしてなる床用自走式掃除機４は、本体に内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転して、床上を走行する。そして、底部５に貼着したダストシート１が床を拭きながら掃除していく。そして、所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを障害物検知手段が検知すると(前輪６ｂが回転しない場合、センサが距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合)、制御部が前輪６ｂに指令を出し、床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
また、床の角部では、凸部３が適宜屈曲しながら今まで拭くことのできなかった角部の隅々まで拭く（図４参照）。
また、床用自走式掃除機４が椅子の下などの隙間に入り、杆状部材７が障害物に衝突し前輪６ｂが回転しない場合、または杆状部材７に取り付けたセンサ８がこれを感知した場合、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
【００１４】
次に別の実施形態について説明する。
この実施形態では、ダストシート１の形状は上記実施形態と同じであり、床用自走式掃除機４の形状が異なる。
図５に示すように、床用自走式掃除機４は、円盤状の本体下部９の上に、この本体下部９より外径が一回り小さい円柱状の本体上部１０を固定した形状のもので、本体下部９と本体上部１０とを併せた高さは、上記実施形態と同じ（約５ｃｍ）である。この本体上部１０が、隙間高さ検知手段である。
そして、上記実施形態と同じく、本体下部９の底部５に走行方向変更自在の走行部６と障害物検知手段（図示せず）を有する。
【００１５】
以上のようにしてなる床用自走式掃除機４は、本体に内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転して、床上を走行する。そして、底部５に貼着したダストシート１が床を拭きながら掃除していく。そして、所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを障害物検知手段が検知すると(前輪６ｂが回転しない場合、センサが距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合)、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
また、床用自走式掃除機４が椅子の下などの隙間に入り、本体上部１０が障害物に衝突し前輪６ｂが回転しない場合、または本体上部１０に取り付けたセンサ８がこれを感知した場合、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
【００１６】
次にさらに別の実施形態について説明する。
この実施形態でも、ダストシート１の形状は上記各実施形態と同じであり、床用自走式掃除機の形状が異なる。
図６に示すように床用自走式掃除機１１は、環状の部材の内周部に筒状の部材を取り付けた形状の本体部１２と、筒状の部材の内部に収容する球形の走行部１３からなり、本体部１２が障害物に当たると、本体部１２の内側に設けた複数の縦溝に走行部１３が接して床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行部１３が走行方向を変更する。
この実施形態でも、上記各実施形態のように環状部材の上面の外周部に杆状部材７を設けてもよい。
【００１７】
上記各実施形態では、ダストシート１は、環状のシート２の外側に凸部３を７つ延設したものであるが、凸部の数は１以上であればよい。ただし、あまり少ないと、床の角部に接する機会が減り隅々まで拭くという目的に反するので、３つ以上設けるとよい。
また、凸部３は、先端が鋭角に尖ったものとしているがこれに限るものではなく、図７に示すように先端を丸めてもよい。ただし、先端が鋭角状（鋭角及び鋭角の先端を丸くしたもの）でないと、９０°になっている角部から凸部３がはみ出しうまく拭けなくなるおそれがある。
また、ダストシート１は床用自走式掃除機の円形の底部より突出していればよく、図８に示すような三角形状であってもよい。
また、図９に示すように環状部を床用自走式掃除機の底部の外周より大きくして全てはみ出した形状にしてもよい。本発明の凸部はこのようなものも含む意味である。ただし、この場合は凸部を屈曲自在の薄い材質にし、床の角部に接触させやすくする必要がある。
また、図１０に示すように環状部を床用自走式掃除機の底部の外周より大きくして全てはみ出すと共に、ダストシートの中心から外周に向かう方向に多数の切り込み１９を入れた形状にしてもよい。床の角部に接触した際に円滑に折曲し、隅々まで掃除できる。
また、凸部３は、先端を図１１に示すように折り返して、床用自走式掃除機４に接着剤、面ファスナなどで貼り付けると、先端が折れ曲がり難くなり、折れ曲がって角部が拭けなくなるということがなくなる。
また、杆状部材７、本体上部１０にはセンサ８を設けなくともよい。センサ８がなくても前輪６ｂが回転しないことを検知すれば同等の制御ができるからである。
なお、凸部３は、床用自走式掃除機の円形の底部に外接する四角形の角部１８以上に突出させるとよい。図１２に示すようにこれより短いと、床用自走式掃除機が壁面に衝突しても、凸部３が床の角部に接触しないからである。
【符号の説明】
【００１８】
１    ダストシート
２    環状のシート
３    シートの凸部
４    床用自走式掃除機
６    走行部
８    接触センサ
【図１】
2010110416.tif 000003
【図２】
2010110416.tif 000004
【図３】
2010110416.tif 000005
【図４】
2010110416.tif 000006
【図５】
2010110416.tif 000007
【図６】
2010110416.tif 000008
【図７】
2010110416.tif 000009
【図８】
2010110416.tif 000010
【図９】
2010110416.tif 000011
【図１０】
2010110416.tif 000012
【図１１】
2010110416.tif 000013
【図１２】
2010110416.tif 000014
【図１３】
2010110416.tif 000015
【図１４】
2010110416.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成22年10月12日(2010.10.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
上記ダストシートの外周に床用自走式掃除機に貼着した際に底部の側方に突出する凸部を少なくとも１つ延設すると共に、当該凸部の先端部の上面に、床用自走式掃除機の上面と接離自在の接着部材を取り付けることを特徴とするダストシート。
【請求項２】
前記凸部が等間隔で複数設けたものであることを特徴とする請求項１に記載の床用自走式掃除機用のダストシート。
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
（削除）
【請求項１０】
（削除）
【請求項１１】
環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
上記ダストシートを床用自走式掃除機に貼着した際に底部の外周より全周に亘りはみ出すと共に、少なくも当該はみ出した部分に中心から外周に向かう方向に多数の切り込みを入れることを特徴とするダストシート。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、床用自走式掃除機用のダストシートの改良に関する。
背景技術
［０００２］
円盤状の本体部１４、１５の底面に環状のダストシート１を取り付けた床用自走式掃除機がある（非特許文献１、特許文献１参照）。
非特許文献１の床用自走式掃除機は、円板状の本体１４の底面の中央部に設けた車輪により移動するものである（図１３参照）。
特許文献１の床用自走式掃除機は、上面が開口したハット状の本体１５内に駆動装置としてのボール１３を入れたものであり、このボール１３の重量中心を収容されている駆動ギヤにより変化させて移動をもたらすものである（図１４参照）。
いずれの床用自走式掃除機とも、本体部１４、１５が部屋の壁面に衝突すると方向を変えて移動し、本体部１４、１５の底面に取り付けられたダストシート１が床１７を拭き掃除していくものである。
電源を入れると部屋中を自走し、床を掃除してくれるので大変便利であるが、本体部１４、１５が部屋の壁を傷つけないために円盤状であること、ダストシート１がこの本体部１４、１５の底部と略同じ大きさであるので、床の角部１６を拭くことができなかった。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特許第３６８１７２８号公報
非特許文献
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
［０００４］
非特許文献１：フローリング用お掃除ロボット  モッピーのホームページ
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００５］
解決しようとする課題は、床の角部まで掃除可能にすることである。
課題を解決するための手段
［０００６］
請求項１の発明のダストシートは、環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
上記ダストシートの外周に床用自走式掃除機に貼着した際に底部の側方に突出する凸部を少なくとも１つ延設すると共に、当該凸部の先端部の上面に、床用自走式掃除機の上面と接離自在の接着部材を取り付けることを特徴とする。
請求項２の発明のダストシートは、凸部が等間隔で複数設けたものであることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
請求項１１の発明のダストシートは、環状のシートの裏面を剥離自在の着脱構造にしたものであり、円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部に貼着し、床用自走式掃除機の移動に伴い床面を拭いていくダストシートにおいて、
上記ダストシートを床用自走式掃除機に貼着した際に底部の外周より全周に亘りはみ出すと共に、少なくも当該はみ出した部分に中心から外周に向かう方向に多数の切り込みを入れることを特徴とする。
［０００７］
上記凸部には、ダストシートの環状部を大きくして床用自走式掃除機の底部の外周より全てはみ出した形状のものも含む。また、ダストシートは、織布製、不織布製、紙製のいずれをも含む。
発明の効果
［０００８］
請求項１の発明は、ダストシートが円盤状の床用自走式掃除機の円形の底部より突出した凸部を少なくとも１つ延設するので、凸部により今まで届かなかった部分まで拭くことができる。また、凸部は、先端を折り返して、床用自走式掃除機の上面に貼り付けると、先端が折れ曲がり難くなり（凸部が折れ曲がって床用自走式掃除機の底部に潜り込むことがなく）、床の角部を円滑に掃除できる。
請求項２の発明は、凸部を等間隔で複数設けるので、ダストシートが円滑に回転する。
請求項１１の発明は、ダストシートが床の角部に接触した際に円滑に折曲し、隅々まで掃除できる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
図面の簡単な説明
［０００９］
［図１］ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の底面図である。
［図２］ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の側面図である。
［図３］ダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
［図４］床用自走式掃除機が床の角部を掃除することを説明するための図である。
［図５］別の参考例の床用自走式掃除機の側面図である。
［図６］さらに別の参考例の床用自走式掃除機の斜視図である。
［図７］別の参考例のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
［図８］さらに別の参考例のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
［図９］上記各図とは違う形状のダストシートを貼着した床用自走式掃除機の斜視図である。
［図１０］図９のダストシートに切り込みを多数入れ貼着した床用自走式掃除機の斜視図である。
［図１１］実施形態のダストシートを床用自走式掃除機に貼着した状態の図である。
［図１２］凸部の寸法を説明するための図である。
［図１３］従来の床用自走式掃除機の側面図である。
［図１４］図１３とは別の従来の床用自走式掃除機の斜視図である。
発明を実施するための形態
［００１０］
以下、本発明に係る床用自走式掃除機の実施形態などについて図を参照して説明する。
図１はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の底面図であり、図２はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の側面図、図３はダストシートを貼着した床用自走式掃除機の平面図である。
［００１１］
１はダストシートであり、環状のシート２の外側に凸部３を複数（図では
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
て、所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを障害物検知手段が検知すると（前輪６ｂが回転しない場合、センサが距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合）、制御部が前輪６ｂに指令を出し、床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
また、床の角部では、凸部３が適宜屈曲しながら今まで拭くことのできなかった角部の隅々まで拭く（図４参照）。
また、床用自走式掃除機４が椅子の下などの隙間に入り、杆状部材７が障害物に衝突し前輪６ｂが回転しない場合、または杆状部材７に取り付けたセンサ８がこれを感知した場合、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
［００１４］
次に別の参考例について説明する。
この参考例では、ダストシート１の形状は上記参考例と同じであり、床用自走式掃除機４の形状が異なる。
図５に示すように、床用自走式掃除機４は、円盤状の本体下部９の上に、この本体下部９より外径が一回り小さい円柱状の本体上部１０を固定した形状のもので、本体下部９と本体上部１０とを併せた高さは、上記実施形態と同じ（約５ｃｍ）である。この本体上部１０が、隙間高さ検知手段である。
そして、上記参考例と同じく、本体下部９の底部５に走行方向変更自在の走行部６と障害物検知手段（図示せず）を有する。
［００１５］
以上のようにしてなる床用自走式掃除機４は、本体に内蔵した電源（図示せず）からの電力を受け後輪６ａ、６ａが回転して、床上を走行する。そして、底部５に貼着したダストシート１が床を拭きながら掃除していく。そして、所定距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを障害物検知手段が検知すると（前輪６ｂが回転しない場合、センサが距離前方に壁面を検知した場合または床面がなくなることを検知した場合）、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、床用自走式掃除機４が椅子の下などの隙間に入り、本体上部１０が障害物に衝突し前輪６ｂが回転しない場合、または本体上部１０に取り付けたセンサ８がこれを感知した場合、制御部が前輪６ｂに指令を出し床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行方向を変更させる。
［００１６］
次にさらに別の参考例について説明する。
この参考例でも、ダストシート１の形状は上記各参考例と同じであり、床用自走式掃除機の形状が異なる。
図６に示すように床用自走式掃除機１１は、環状の部材の内周部に筒状の部材を取り付けた形状の本体部１２と、筒状の部材の内部に収容する球形の走行部１３からなり、本体部１２が障害物に当たると、本体部１２の内側に設けた複数の縦溝に走行部１３が接して床用自走式掃除機４を回動させると共に、走行部１３が走行方向を変更する。
この参考例でも、上記各参考例のように環状部材の上面の外周部に杆状部材７を設けてもよい。
［００１７］
上記各参考例では、ダストシート１は、環状のシート２の外側に凸部３を７つ延設したものであるが、凸部の数は１以上であればよい。ただし、あまり少ないと、床の角部に接する機会が減り隅々まで拭くという目的に反するので、３つ以上設けるとよい。
また、凸部３は、先端が鋭角に尖ったものとしているがこれに限るものではなく、図７に示すように先端を丸めてもよい。ただし、先端が鋭角状（鋭角及び鋭角の先端を丸くしたもの）でないと、９０°になっている角部から凸部３がはみ出しうまく拭けなくなるおそれがある。
また、ダストシート１は床用自走式掃除機の円形の底部より突出していればよく、図８に示すような三角形状であってもよい。
また、図９に示すように環状部を床用自走式掃除機の底部の外周より大きくして全てはみ出した形状にしてもよい。本発明の凸部はこのようなものも含む意味である。ただし、この場合は凸部を屈曲自在の薄い材質にし、床の角部に接触させやすくする必要がある。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、図１０に示すように環状部を床用自走式掃除機の底部の外周より大きくして全てはみ出すと共に、ダストシートの中心から外周に向かう方向に多数の切り込み１９を入れた形状にしてもよい。床の角部に接触した際に円滑に折曲し、隅々まで掃除できる。
また、凸部３は、先端を図１１に示すように折り返して、床用自走式掃除機４に接着剤、面ファスナなどで貼り付けると（実施形態）、先端が折れ曲がり難くなり、折れ曲がって角部が拭けなくなるということがなくなる。
また、杆状部材７、本体上部１０にはセンサ８を設けなくともよい。センサ８がなくても前輪６ｂが回転しないことを検知すれば同等の制御ができるからである。
なお、凸部３は、床用自走式掃除機の円形の底部に外接する四角形の角部１８以上に突出させるとよい。図１２に示すようにこれより短いと、床用自走式掃除機が壁面に衝突しても、凸部３が床の角部に接触しないからである。
符号の説明
［００１８］
１    ダストシート
２    環状のシート
３    シートの凸部
４    床用自走式掃除機
６    走行部
８    接触センサ
【国際調査報告】
2010110416.tif 000017
2010110416.tif 000018
2010110416.tif 000019
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