(57)【要約】インバータが備えるスイッチング素子のうちのどのスイッチング素子が故障したのかを特定する。実施形態に係る電力変換装置（１００）は、モータ（２００）の各相の巻線の一端に接続される第１インバータ（１２０）と、各相の巻線の他端に接続される第２インバータ（１３０）と、第１および第２インバータ（１２０、１３０）の動作を制御する制御回路（３００）とを備える。制御回路（３００）は、第１インバータ（１２０）に中性点（Ｎ１）を構成させ、第２インバータ（１３０）のハイサイド、第１相の巻線（Ｍ１）、中性点（Ｎ１）、第２相の巻線（Ｍ２）、および第２インバータ（１３０）のローサイドが繋がる経路に電圧を印加して、第１および第２インバータ（１２０、１３０）の故障の有無を診断する。
2019044112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源からの電力を、ｎ相（ｎは３以上の整数）の巻線を有するモータへ供給する電力に変換する電力変換装置であって、
前記モータの各相の巻線の一端に接続される第１インバータと、
前記各相の巻線の他端に接続される第２インバータと、
前記第１および第２インバータの動作を制御する制御回路と、
を備え、
前記第１および第２インバータのそれぞれは、複数のスイッチング素子を備え、
前記ｎ相の巻線は、第１相の巻線、第２相の巻線および第３相の巻線を含み、
前記制御回路は、
前記第１インバータに中性点を構成させ、
前記第２インバータのハイサイド、前記第１相の巻線、前記中性点、前記第２相の巻線、および前記第２インバータのローサイドが繋がる経路に電圧を印加して、前記第１および第２インバータの故障の有無を診断する、電力変換装置。
【請求項２】
前記制御回路は、
前記第１インバータに前記中性点を構成させ、
前記第２インバータのハイサイド、前記第２相の巻線、前記中性点、前記第３相の巻線、および前記第２インバータのローサイドが繋がる経路に電圧を印加して、前記第１および第２インバータの故障の有無を診断する、請求項１に記載の電力変換装置。
【請求項３】
前記制御回路は、
前記第１インバータに前記中性点を構成させ、
前記第２インバータのハイサイド、前記第３相の巻線、前記中性点、前記第１相の巻線、および前記第２インバータのローサイドが繋がる経路に電圧を印加して、前記第１および第２インバータの故障の有無を診断する、請求項１または２に記載の電力変換装置。
【請求項４】
前記複数のスイッチング素子のそれぞれは、還流ダイオードを含み、
前記制御回路は、前記電圧を印加したときに流れる電流が、前記還流ダイオードにおいて逆方向電流となるスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項１から３のいずれかに記載の電力変換装置。
【請求項５】
前記第１および第２インバータのそれぞれは、前記複数のスイッチング素子として、複数のローサイドスイッチング素子および複数のハイサイドスイッチング素子を備え、
前記第１インバータの第１ローサイドスイッチング素子および第１ハイサイドスイッチング素子は、前記第１相の巻線の一端に接続され、
前記第１インバータの第２ローサイドスイッチング素子および第２ハイサイドスイッチング素子は、前記第２相の巻線の一端に接続され、
前記第１インバータの第３ローサイドスイッチング素子および第３ハイサイドスイッチング素子は、前記第３相の巻線の一端に接続され、
前記第２インバータの第４ローサイドスイッチング素子および第４ハイサイドスイッチング素子は、前記第１相の巻線の他端に接続され、
前記第２インバータの第５ローサイドスイッチング素子および第５ハイサイドスイッチング素子は、前記第２相の巻線の他端に接続され、
前記第２インバータの第６ローサイドスイッチング素子および第６ハイサイドスイッチング素子は、前記第３相の巻線の他端に接続される、請求項１から４のいずれかに記載の電力変換装置。
【請求項６】
前記制御回路は、
前記第１インバータに前記中性点を構成させ、
前記第４ハイサイドスイッチング素子および前記第５ローサイドスイッチング素子をオンにし、
前記第４ローサイドスイッチング素子、前記第５ハイサイドスイッチング素子、前記第６ローサイドスイッチング素子および前記第６ハイサイドスイッチング素子をオフにし、
前記第１インバータにおいて前記中性点の構成に用いられるスイッチング素子、前記第４ハイサイドスイッチング素子および前記第５ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項５に記載の電力変換装置。
【請求項７】
前記制御回路は、
前記第１ローサイドスイッチング素子、前記第２ローサイドスイッチング素子および前記第３ローサイドスイッチング素子をオンにして、前記中性点を構成させ、
前記第１ローサイドスイッチング素子、前記第４ハイサイドスイッチング素子および前記第５ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項６に記載の電力変換装置。
【請求項８】
前記制御回路は、
前記第１インバータに前記中性点を構成させ、
前記第５ハイサイドスイッチング素子および前記第６ローサイドスイッチング素子をオンにし、
前記第４ローサイドスイッチング素子、前記第４ハイサイドスイッチング素子、前記第５ローサイドスイッチング素子および前記第６ハイサイドスイッチング素子をオフにし、
前記第１インバータにおいて前記中性点の構成に用いられるスイッチング素子、前記第５ハイサイドスイッチング素子および前記第６ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項５から７のいずれかに記載の電力変換装置。
【請求項９】
前記制御回路は、
前記第１ローサイドスイッチング素子、前記第２ローサイドスイッチング素子および前記第３ローサイドスイッチング素子をオンにして、前記中性点を構成させ、
前記第２ローサイドスイッチング素子、前記第５ハイサイドスイッチング素子および前記第６ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項８に記載の電力変換装置。
【請求項１０】
前記制御回路は、
前記第１インバータに前記中性点を構成させ、
前記第６ハイサイドスイッチング素子および前記第４ローサイドスイッチング素子をオンにし、
前記第４ハイサイドスイッチング素子、前記第５ローサイドスイッチング素子、前記第５ハイサイドスイッチング素子および前記第６ローサイドスイッチング素子をオフにし、
前記第１インバータにおいて前記中性点の構成に用いられるスイッチング素子、前記第６ハイサイドスイッチング素子および前記第４ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項５から９のいずれかに記載の電力変換装置。
【請求項１１】
前記制御回路は、
前記第１ローサイドスイッチング素子、前記第２ローサイドスイッチング素子および前記第３ローサイドスイッチング素子をオンにして、前記中性点を構成させ、
前記第３ローサイドスイッチング素子、前記第６ハイサイドスイッチング素子および前記第４ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項１０に記載の電力変換装置。
【請求項１２】
前記制御回路は、
前記第１ハイサイドスイッチング素子、前記第２ハイサイドスイッチング素子および前記第３ハイサイドスイッチング素子をオンにして、前記中性点を構成させ、
前記第２ハイサイドスイッチング素子、前記第４ハイサイドスイッチング素子および前記第５ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項６に記載の電力変換装置。
【請求項１３】
前記制御回路は、
前記第１ハイサイドスイッチング素子、前記第２ハイサイドスイッチング素子および前記第３ハイサイドスイッチング素子をオンにして、前記中性点を構成させ、
前記第３ハイサイドスイッチング素子、前記第５ハイサイドスイッチング素子および前記第６ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項８に記載の電力変換装置。
【請求項１４】
前記制御回路は、
前記第１ハイサイドスイッチング素子、前記第２ハイサイドスイッチング素子および前記第３ハイサイドスイッチング素子をオンにして、前記中性点を構成させ、
前記第１ハイサイドスイッチング素子、前記第６ハイサイドスイッチング素子および前記第４ローサイドスイッチング素子の故障の有無を診断する、請求項１０に記載の電力変換装置。
【請求項１５】
前記制御回路は、前記第１相の電圧値、前記第２相の電圧値および前記第３相の電圧値の少なくとも２つを用いて、前記故障の有無の診断を行う、請求項１から１４のいずれかに記載の電力変換装置。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれかに記載の電力変換装置と、
前記モータと、
を備えるモータ駆動ユニット。
【請求項１７】
請求項１６に記載のモータ駆動ユニットを備える電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電動モータに供給する電力を変換する電力変換装置、モータ駆動ユニットおよび電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスＤＣモータおよび交流同期モータなどの電動モータ（以下、単に「モータ」と表記する。）は、一般的に三相電流によって駆動される。三相電流の波形を正確に制御するため、ベクトル制御などの複雑な制御技術が用いられる。このような制御技術では、高度な数学的演算が必要であり、マイクロコントローラ（マイコン）などのデジタル演算回路が用いられる。ベクトル制御技術は、モータの負荷変動が大きな用途、例えば、洗濯機、電動アシスト自転車、電動スクータ、電動パワーステアリング装置、電気自動車、産業機器などの分野で活用されている。一方、出力が相対的に小さなモータでは、パルス幅変調（ＰＷＭ）方式などの他のモータ制御方式が採用されている。  【０００３】
車載分野においては、自動車用電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｏｒｌ  Ｕｎｉｔ）が車両に用いられる。ＥＣＵは、マイクロコントローラ、電源、入出力回路、ＡＤコンバータ、負荷駆動回路およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを備える。ＥＣＵを核として電子制御システムが構築される。例えば、ＥＣＵはセンサからの信号を処理してモータなどのアクチュエータを制御する。具体的に説明すると、ＥＣＵはモータの回転速度やトルクを監視しながら、電力変換装置におけるインバータを制御する。ＥＣＵの制御の下で、電力変換装置はモータに供給する駆動電力を変換する。  【０００４】
近年、モータ、電力変換装置およびＥＣＵが一体化された機電一体型モータが開発されている。特に車載分野においては、安全性の観点から高い品質保証が要求される。そのため、部品の一部が故障した場合でも安全動作を継続できる冗長設計が取り入れられている。冗長設計の一例として、１つのモータに対して２つの電力変換装置を設けることが検討されている。他の一例として、メインのマイクロコントローラにバックアップ用マイクロコントローラを設けることが検討されている。  【０００５】
例えば特許文献１は、制御部と、２つのインバータとを備え、三相モータに供給する電力を変換する電力変換装置を開示している。２つのインバータの各々は電源およびグランド（以下、「ＧＮＤ」と表記する。）に接続される。一方のインバータは、モータの三相の巻線の一端に接続され、他方のインバータは、三相の巻線の他端に接続される。各インバータは、各々がハイサイドスイッチング素子およびローサイドスイッチング素子を含む３つのレグから構成されるブリッジ回路を備える。制御部は、２つのインバータにおけるスイッチング素子の故障を検出した場合、モータ制御を正常時の制御から異常時の制御に切替える。本願明細書において、「異常」とは、主としてスイッチング素子の故障を意味する。また、「正常時の制御」は、全てのスイッチング素子が正常な状態における制御を意味し、「異常時の制御」は、あるスイッチング素子に故障が生じた状態における制御を意味する。  【０００６】
異常時の制御においては、２つのインバータのうちの故障したスイッチング素子を含むインバータ（以下、「故障インバータ」と表記する。）には、スイッチング素子を所定の規則でオンおよびオフすることにより巻線の中性点が構成される。その規則によれば、例えば、ハイサイドスイッチング素子が常時オフとなるオープン故障が発生した場合、インバータのブリッジ回路において、３つのハイサイドスイッチング素子のうちの故障したスイッチング素子以外のものはオフし、かつ、３つのローサイドスイッチング素子はオンする。その場合、中性点はローサイド側に構成される。または、ハイサイドスイッチング素子が常時オンとなるショート故障が発生した場合、インバータのブリッジ回路において、３つのハイサイドスイッチング素子のうちの故障したスイッチング素子以外のものはオンし、かつ、３つのローサイドスイッチング素子はオフする。その場合、中性点はハイサイド側に構成される。特許文献１の電力変換装置によれば、異常時において、三相の巻線の中性点は、故障インバータの中に構成される。スイッチング素子に故障が生じても、正常な方のインバータを用いてモータ駆動を継続させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−１９２９５０号公報
【特許文献２】特開２０１７−０６３５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記のような２つのインバータを用いてモータを駆動する装置において、インバータに故障が発生した場合には、その故障箇所を特定することが求められる。  【０００９】
特許文献２は、Ｙ結線された巻線を有するモータを１つのインバータで駆動する装置を開示している。特許文献２では、予め定められた通電パターンにおいて検出された信号を、予め定められた異常種類対応表に照合して、配線の断線および短絡を検出することが開示されている。  【００１０】
しかし、特許文献２の技術では、インバータが備えるスイッチング素子に故障が発生した場合に、複数のスイッチング素子のうちのどのスイッチング素子が故障したのかを特定することはできない。  【００１１】
２つのインバータを用いてモータを駆動する装置においては、スイッチング素子に故障が発生した場合、複数のスイッチング素子のうちのどのスイッチング素子が故障したのかを特定することが求められる。  【００１２】
本開示の実施形態は、スイッチング素子に故障が発生した場合に、複数のスイッチング素子のうちのどのスイッチング素子が故障したのかを特定することが可能な電力変換装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本開示の例示的な電力変換装置は、電源からの電力を、ｎ相（ｎは３以上の整数）の巻線を有するモータへ供給する電力に変換する電力変換装置であって、前記モータの各相の巻線の一端に接続される第１インバータと、前記各相の巻線の他端に接続される第２インバータと、前記第１および第２インバータの動作を制御する制御回路とを備え、前記第１および第２インバータのそれぞれは、複数のスイッチング素子を備え、前記ｎ相の巻線は、第１相の巻線、第２相の巻線および第３相の巻線を含み、前記制御回路は、前記第１インバータに中性点を構成させ、前記第２インバータのハイサイド、前記第１相の巻線、前記中性点、前記第２相の巻線、および前記第２インバータのローサイドが繋がる経路に電圧を印加して、前記第１および第２インバータの故障の有無を診断する。
【発明の効果】
【００１４】
本開示の実施形態によれば、インバータが備えるスイッチング素子に故障が発生した場合に、複数のスイッチング素子のうちのどのスイッチング素子が故障したのかを特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、例示的な実施形態１による電力変換装置１００の回路構成を示す回路図である。
【図２】図２は、例示的な実施形態１による電力変換装置１００の他の回路構成を示す回路図である。
【図３】図３は、例示的な実施形態１による電力変換装置１００のさらなる他の回路構成を示す回路図である。
【図４】図４は、例示的な実施形態１による電力変換装置１００のさらなる他の回路構成を示す回路図である。
【図５】図５は、電力変換装置１００を備えるモータ駆動ユニット４００の典型的な構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、三相通電制御に従って電力変換装置１００を制御したときにモータ２００のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流値をプロットして得られる電流波形（正弦波）を示す図である。
【図７】図７は、２つの切替回路１１０および第１インバータ１２０のＦＥＴが第１状態にあるときの電力変換装置１００内の電流の流れを示す模式図である。
【図８】図８は、第１状態において電力変換装置１００を制御したときにモータ２００のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流値をプロットして得られる電流波形を示す図である。
【図９】図９は、２つの切替回路１１０および第１インバータ１２０のＦＥＴが第３状態にあるときの電力変換装置１００内の電流の流れを示す模式図である。
【図１０】図１０は、ローサイドに中性点を構成して故障診断を行う動作の例を示す図である。
【図１１】図１１は、第１および第２インバータ１２０、１３０が備えるＦＥＴを示す図である。
【図１２】図１２は、ローサイドに中性点を構成した場合における、第２インバータ１３０においてオンにするスイッチング素子と、診断されるスイッチング素子との関係を示す図である。
【図１３】図１３は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。
【図１４】図１４は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。
【図１５】図１５は、ハイサイドに中性点を構成して故障診断を行う動作の例を示す図である。
【図１６】図１６は、ハイサイドに中性点を構成した場合における、第２インバータ１３０においてオンにするスイッチング素子と、診断されるスイッチング素子との関係を示す図である。
【図１７】図１７は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。
【図１８】図１８は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。
【図１９】図１９は、例示的な実施形態２による電動パワーステアリング装置５００の典型的な構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付の図面を参照しながら、本開示の電力変換装置、モータ駆動ユニットおよび電動パワーステアリング装置の実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。  
【００１７】
本願明細書においては、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線を有する三相モータに供給する電力を変換する電力変換装置を例にして、本開示の実施形態を説明する。ただし、四相または五相などのｎ相（ｎは４以上の整数）の巻線を有するｎ相モータに供給する電力を変換する電力変換装置も本開示の範疇である。  
【００１８】
（実施形態１）  図１は、本実施形態による電力変換装置１００の回路構成を模式的に示している。  
【００１９】
電力変換装置１００は、２つの切替回路１１０、第１インバータ１２０および第２インバータ１３０を備える。電力変換装置１００は種々のモータに供給する電力を変換することができる。モータ２００は、三相交流モータである。  
【００２０】
モータ２００は、Ｕ相の巻線Ｍ１、Ｖ相の巻線Ｍ２およびＷ相の巻線Ｍ３を備え、第１インバータ１２０と第２インバータ１３０とに接続される。具体的に説明すると、第１インバータ１２０はモータ２００の各相の巻線の一端に接続され、第２インバータ１３０は各相の巻線の他端に接続される。本願明細書において、部品（構成要素）同士の間の「接続」は、主に電気的な接続を意味する。第１インバータ１２０は、各相に対応した端子Ｕ＿Ｌ、Ｖ＿ＬおよびＷ＿Ｌを有し、第２インバータ１３０は、各相に対応した端子Ｕ＿Ｒ、Ｖ＿ＲおよびＷ＿Ｒを有する。  
【００２１】
第１インバータ１２０の端子Ｕ＿Ｌは、Ｕ相の巻線Ｍ１の一端に接続され、端子Ｖ＿Ｌは、Ｖ相の巻線Ｍ２の一端に接続され、端子Ｗ＿Ｌは、Ｗ相の巻線Ｍ３の一端に接続される。第１インバータ１２０と同様に、第２インバータ１３０の端子Ｕ＿Ｒは、Ｕ相の巻線Ｍ１の他端に接続され、端子Ｖ＿Ｒは、Ｖ相の巻線Ｍ２の他端に接続され、端子Ｗ＿Ｒは、Ｗ相の巻線Ｍ３の他端に接続される。モータとのこのような結線は、いわゆるスター結線およびデルタ結線とは異なる。  
【００２２】
２つの切替回路１１０は、スイッチ素子１１１、１１２、１１３および１１４を有する。本願明細書では、２つの切替回路１１０において、スイッチ素子１１１、１１２が設けられたＧＮＤ側の切替回路１１０を「ＧＮＤ側切替回路」と呼び、また、スイッチ素子１１３、１１４が設けられた電源側の切替回路１１０を「電源側切替回路」と呼ぶ。すなわち、ＧＮＤ側切替回路は、スイッチ素子１１１、１１２を有し、電源側切替回路は、スイッチ素子１１３、１１４を有する。  
【００２３】
電力変換装置１００では、第１インバータ１２０と第２インバータ１３０とは、２つの切替回路１１０によって電源１０１とＧＮＤとに電気的に接続可能である。  
【００２４】
具体的に説明すると、スイッチ素子１１１は、第１インバータ１２０とＧＮＤとの接続・非接続を切替える。スイッチ素子１１２は、第２インバータ１３０とＧＮＤとの接続・非接続を切替える。スイッチ素子１１３は、電源１０１と第１インバータ１２０との接続・非接続を切替える。スイッチ素子１１４は、電源１０１と第２インバータ１３０との接続・非接続を切替える。  
【００２５】
スイッチ素子１１１、１１２、１１３および１１４のオンおよびオフは、例えばマイクロコントローラまたは専用ドライバによって制御され得る。スイッチ素子１１１、１１２、１１３および１１４は、双方向の電流を遮断することが可能である。スイッチ素子１１１、１１２、１１３および１１４として、例えば、サイリスタ、アナログスイッチＩＣなどの半導体スイッチ、および、メカニカルリレーなどを用いることができる。ダイオードおよび絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）などの組み合わせを用いても構わない。ただし、本開示によるスイッチ素子は、寄生ダイオードが内部に形成された電界効果トランジスタ（典型的にはＭＯＳＦＥＴ）などの半導体スイッチを含む。以下、スイッチ素子１１１、１１２、１１３および１１４としてＦＥＴを用いる例を説明し、スイッチ素子１１１、１１２、１１３および１１４を、ＦＥＴ１１１、１１２、１１３および１１４とそれぞれ表記する。  
【００２６】
ＦＥＴ１１１、１１２は、寄生ダイオード１１１Ｄ、１１２Ｄをそれぞれ有し、寄生ダイオード１１１Ｄ、１１２Ｄが第１および第２インバータ１２０、１３０にそれぞれ向くように配置される。より詳細には、ＦＥＴ１１１は、寄生ダイオード１１１Ｄにおいて第１インバータ１２０に向けて順方向電流が流れるように配置され、ＦＥＴ１１２は、寄生ダイオード１１２Ｄにおいて第２インバータ１３０に向けて順方向電流が流れるように配置される。  
【００２７】
図示する例に限られず、使用するスイッチ素子の個数は、設計仕様などを考慮して適宜決定される。特に車載分野においては、安全性の観点から高い品質保証が要求されるので、電源側切替回路およびＧＮＤ側切替回路において、各インバータ用として複数のスイッチ素子を設けておくことが好ましい。  
【００２８】
図２は、本実施形態による電力変換装置１００の他の回路構成を模式的に示している。  
【００２９】
電源側切替回路１１０は、逆接続保護用のスイッチ素子（ＦＥＴ）１１５およびスイッチ素子（ＦＥＴ）１１６をさらに有していてもよい。ＦＥＴ１１３、１１４、１１５および１１６は寄生ダイオードを有し、ＦＥＴ内の寄生ダイオードの向きが互いに対向するように配置される。具体的に説明すると、ＦＥＴ１１３は、寄生ダイオードにおいて電源１０１に向けて順方向電流が流れるように配置され、ＦＥＴ１１５は、寄生ダイオードにおいて第１インバータ１２０に向けて順方向電流が流れるように配置される。ＦＥＴ１１４は、寄生ダイオードにおいて電源１０１に向けて順方向電流が流れるように配置され、ＦＥＴ１１６は、寄生ダイオードにおいて第２インバータ１３０に向けて順方向電流が流れるように配置される。電源１０１が逆向きに接続された場合でも、逆接続保護用の２つのＦＥＴによって逆電流を遮断することができる。  
【００３０】
電源１０１は所定の電源電圧を生成する。電源１０１として、例えば直流電源が用いられる。ただし、電源１０１は、ＡＣ−ＤＣコンバータおよびＤＣ―ＤＣコンバータであってもよいし、バッテリー（蓄電池）であっても良い。  
【００３１】
電源１０１は、第１および第２インバータ１２０、１３０に共通の単一電源であってもよいし、第１インバータ１２０用の第１電源および第２インバータ１３０用の第２電源を備えていてもよい。  
【００３２】
電源１０１と電源側切替回路との間にコイル１０２が設けられている。コイル１０２は、ノイズフィルタとして機能し、各インバータに供給する電圧波形に含まれる高周波ノイズ、または各インバータで発生する高周波ノイズを電源１０１側に流出させないように平滑化する。また、電源１０１と各インバータとの間にはコンデンサ１０３が接続されている。図示する例では、コイル１０２と電源側切替回路１１０との間にコンデンサ１０３が接続されている。コンデンサ１０３は、いわゆるバイパスコンデンサであり、電圧リプルを抑制する。コンデンサ１０３は、例えば電解コンデンサであり、容量および使用する個数は設計仕様などによって適宜決定される。  
【００３３】
第１インバータ１２０（「ブリッジ回路Ｌ」と表記する場合がある。）は、３個のレグから構成されるブリッジ回路を含む。各レグは、ローサイドスイッチング素子およびハイサイドスイッチング素子を有する。図１に示されるスイッチング素子１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌがローサイドスイッチング素子であり、スイッチング素子１２１Ｈ、１２２Ｈおよび１２３Ｈが、ハイサイドスイッチング素子である。スイッチング素子として、例えばＦＥＴやＩＧＢＴを用いることができる。以下、スイッチング素子としてＦＥＴを用いる例を説明し、スイッチング素子をＦＥＴと表記する場合がある。例えば、スイッチング素子１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌは、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌと表記される。  
【００３４】
第１インバータ１２０は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各相の巻線に流れる電流を検出するための電流センサ（図５を参照）として、３個のシャント抵抗１２１Ｒ、１２２Ｒおよび１２３Ｒを備える。電流センサ１５０は、各シャント抵抗に流れる電流を検出する電流検出回路（不図示）を含む。例えば、シャント抵抗１２１Ｒ、１２２Ｒおよび１２３Ｒは、第１インバータ１２０の３個のレグに含まれる３個のローサイドスイッチング素子とグランドとの間にそれぞれ接続される。具体的には、シャント抵抗１２１ＲはＦＥＴ１２１ＬとＦＥＴ１１１との間に電気的に接続され、シャント抵抗１２２ＲはＦＥＴ１２２ＬとＦＥＴ１１１との間に電気的に接続され、シャント抵抗１２３ＲはＦＥＴ１２３ＬとＦＥＴ１１１との間に電気的に接続される。シャント抵抗の抵抗値は、例えば０．５ｍΩ〜１．０ｍΩ程度である。  
【００３５】
第１インバータ１２０と同様に、第２インバータ１３０（「ブリッジ回路Ｒ」と表記する場合がある。）は、３個のレグから構成されるブリッジ回路を含む。図１に示されるＦＥＴ１３１Ｌ、１３２Ｌおよび１３３Ｌがローサイドスイッチング素子であり、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｈおよび１３３Ｈがハイサイドスイッチング素子である。また、第２インバータ１３０は、３個のシャント抵抗１３１Ｒ、１３２Ｒおよび１３３Ｒを備える。それらのシャント抵抗は、３個のレグに含まれる３個のローサイドスイッチング素子とグランドとの間に接続される。第１および第２インバータ１２０、１３０の各ＦＥＴは、例えばマイクロコントローラまたは専用ドライバによって制御され得る。  
【００３６】
図１では、各インバータにおいて各レグに１個のシャント抵抗を配置する構成を例示している。ただし、第１および第２インバータ１２０、１３０は、６個以下のシャント抵抗を備えることができる。例えば、６個以下のシャント抵抗は、第１および第２インバータ１２０、１３０が備える６個のレグのうちの６個以下のローサイドスイッチング素子とＧＮＤとの間に接続され得る。さらにこれをｎ相モータに拡張すると、第１および第２インバータ１２０、１３０は、２ｎ個以下のシャント抵抗を備えることができる。例えば、２ｎ個以下のシャント抵抗は、第１および第２インバータ１２０、１３０が備える２ｎ個のレグのうちの２ｎ個以下のローサイドスイッチング素子とＧＮＤとの間に接続され得る。  
【００３７】
図３および図４は、本実施形態による電力変換装置１００のさらなる他の回路構成を模式的に示している。  
【００３８】
図３に示されるように、第１または第２インバータ１２０、１３０の各レグと、巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３との間に３つのシャント抵抗を配置することも可能である。例えば、第１インバータ１２０と巻線Ｍ１、Ｍ２およびＭ３の一端との間にシャント抵抗１２１Ｒ、１２２Ｒおよび１２３Ｒが配置され得る。また例えば、図示されないが、シャント抵抗１２１Ｒ、１２２Ｒは第１インバータ１２０と巻線Ｍ１、Ｍ２の一端との間に配置され、シャント抵抗１２３Ｒは、第２インバータ１３０と巻線Ｍ３の他端との間に配置され得る。このような構成において、Ｕ、ＶおよびＷ相用に３個のシャント抵抗が配置されていれば十分であり、最低２個のシャント抵抗が配置されていればよい。  
【００３９】
図４に示されるように、例えば各インバータに、各相の巻線に共通のシャント抵抗を１つだけ配置してもよい。１個のシャント抵抗は、例えば第１インバータ１２０のローサイド側のノードＮ１（各レグの接続点）とＦＥＴ１１１との間に電気的に接続され、他の１個のシャント抵抗は、例えば第２インバータ１３０のローサイド側のノードＮ２とＦＥＴ１１２との間に電気的に接続され得る。  
【００４０】
または、ローサイド側と同様に、１個のシャント抵抗は、例えば第１インバータ１２０のハイサイド側のノードＮ３とＦＥＴ１１３との間に電気的に接続され、他の１個のシャント抵抗は、例えば第２インバータ１３０のハイサイド側のノードＮ４とＦＥＴ１１４との間に電気的に接続される。このように、使用するシャント抵抗の数およびシャント抵抗の配置は、製品コストや設計仕様などを考慮して適宜決定される。  
【００４１】
図５は、電力変換装置１００を備えるモータ駆動ユニット４００の典型的なブロック構成を模式的に示している。  
【００４２】
モータ駆動ユニット４００は、電力変換装置１００およびモータ２００を備える。電力変換装置１００は、制御回路３００を備える。なお、制御回路３００は電力変換装置１００とは別の構成要素として設けられていてもよい。  
【００４３】
制御回路３００は、例えば、電源回路３１０と、角度センサ３２０と、入力回路３３０と、マイクロコントローラ３４０と、駆動回路３５０と、ＲＯＭ３６０とを備える。制御回路３００は、電力変換装置１００に接続され、電力変換装置１００を制御することによりモータ２００を駆動する。  
【００４４】
具体的には、制御回路３００は、目的とするロータの位置、回転速度、および電流などを制御してクローズドループ制御を実現することができる。なお、制御回路３００は、角度センサに代えてトルクセンサを備えてもよい。この場合、制御回路３００は、目的とするモータトルクを制御することができる。  
【００４５】
電源回路３１０は、回路内の各ブロックに必要なＤＣ電圧（例えば３Ｖ、５Ｖ）を生成する。角度センサ３２０は、例えばレゾルバやホールＩＣである。角度センサ３２０は、モータ２００のロータの回転角（以下、「回転信号」と表記する。）を検出し、回転信号をマイクロコントローラ３４０に出力する。入力回路３３０は、電流センサ１５０によって検出されたモータ電流値（以下、「実電流値」と表記する。）を受け取って、実電流値のレベルをマイクロコントローラ３４０の入力レベルに必要に応じて変換し、実電流値をマイクロコントローラ３４０に出力する。  
【００４６】
マイクロコントローラ３４０は、電力変換装置１００の第１および第２インバータ１２０、１３０における各ＦＥＴのスイッチング動作（ターンオンまたはターンオフ）を制御する。マ
イクロコントローラ３４０は、実電流値およびロータの回転信号などに従って目標電流値を設定してＰＷＭ信号を生成し、それを駆動回路３５０に出力する。また、マイクロコントローラ３４０は、電力変換装置１００の２つの切替回路１１０における各ＦＥＴのオンおよびオフを制御することができる。  
【００４７】
駆動回路３５０は、典型的にはゲートドライバである。駆動回路３５０は、第１および第２インバータ１２０、１３０における各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する制御信号（ゲート制御信号）をＰＷＭ信号に従って生成し、各ＦＥＴのゲートに制御信号を与える。また、駆動回路３５０は、２つの切替回路１１０における各ＦＥＴのオンおよびオフを制御する制御信号（ゲート制御信号）をマイクロコントローラ３４０からの指示に従って生成し、各ＦＥＴのゲートに制御信号を与えることができる。  
【００４８】
駆動回路３５０は、電圧検出回路３８０を備える。電圧検出回路３８０は、例えば、第１および第２インバータ１２０、１３０が備える各ＦＥＴのソース−ドレイン間の電圧を検出する。また、例えば、後述するように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの電圧を検出する。  
【００４９】
なお、マイクロコントローラが２つの切替回路１１０のＦＥＴの制御を実行するようにしてもよい。なお、マイクロコントローラ３４０は駆動回路３５０の機能を備えていてもよい。その場合、制御回路３００は駆動回路３５０を有していなくてもよい。  
【００５０】
ＲＯＭ３６０は、例えば書き込み可能なメモリ、書き換え可能なメモリまたは読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ３６０は、マイクロコントローラ３４０に電力変換装置１００を制御させるための命令群を含む制御プログラムを格納している。例えば、制御プログラムはブート時にＲＡＭ（不図示）に一旦展開される。  
【００５１】
電力変換装置１００には正常時および異常時の制御がある。制御回路３００（主としてマイクロコントローラ３４０）は、電力変換装置１００の制御を正常時の制御から異常時の制御に切替えることができる。ＦＥＴの故障パターンに従って、２つの切替回路１１０における各ＦＥＴのオン・オフ状態が決定される。また、故障インバータにおける各ＦＥＴのオン・オフ状態も決定される。  
【００５２】
（１．正常時の制御）  先ずは、電力変換装置１００の正常時の制御方法の具体例を説明する。上述したとおり、正常とは、第１および第２インバータ１２０、１３０の各ＦＥＴは故障しておらず、かつ、２つの切替回路１１０における各ＦＥＴも故障していない状態を指す。  
【００５３】
正常時において、制御回路３００は、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１２、１１３および１１４を全てオンにする。これにより、電源１０１と第１インバータ１２０とが電気的に接続され、かつ、電源１０１と第２インバータ１３０とが電気的に接続される。また、第１インバータ１２０とＧＮＤとが電気的に接続され、かつ、第２インバータ１３０とＧＮＤとが電気的に接続される。この接続状態において、制御回路３００は、第１および第２インバータ１２０、１３０の両方を用いて三相通電制御することによってモータ２００を駆動する。具体的に、制御回路３００は、第１インバータ１２０のＦＥＴと第２インバータ１３０のＦＥＴとを互いに逆位相（位相差＝１８０°）でスイッチング制御することにより三相通電制御を行う。例えば、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２１Ｈ、１３１Ｌおよび１３１Ｈを含むＨブリッジに着目すると、ＦＥＴ１２１Ｌがオンすると、ＦＥＴ１３１Ｌはオフし、ＦＥＴ１２１Ｌがオフすると、ＦＥＴ１３１Ｌはオンする。これと同様に、ＦＥＴ１２１Ｈがオンすると、ＦＥＴ１３１Ｈはオフし、ＦＥＴ１２１Ｈがオフすると、ＦＥＴ１３１Ｈはオンする。電源１０１から出力された電流は、ハイサイドスイッチング素子、巻線、ローサイドスイッチング素子を通ってＧＮＤに流れる。  
【００５４】
図６は、三相通電制御に従って電力変換装置１００を制御したときにモータ２００のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流値をプロットして得られる電流波形（正弦波）を例示している。横軸は、モータ電気角（ｄｅｇ）を示し、縦軸は電流値（Ａ）を示している。図６の電流波形において、電気角３０°毎に電流値をプロットしている。Ｉpkは各相の最大電流値（ピーク電流値）を表している。  
【００５５】
表１は、図６の正弦波において電気角毎に、各インバータの端子に流れる電流値を示している。具体的には、表１は、第１インバータ１２０（ブリッジ回路Ｌ）の端子Ｕ＿Ｌ、Ｖ＿ＬおよびＷ＿Ｌに流れる、電気角３０°毎の電流値、および、第２インバータ１３０（ブリッジ回路Ｒ）の端子Ｕ＿Ｒ、Ｖ＿ＲおよびＷ＿Ｒに流れる、電気角３０°毎の電流値を示している。ここで、ブリッジ回路Ｌに対しては、ブリッジ回路Ｌの端子からブリッジ回路Ｒの端子に流れる電流方向を正の方向と定義する。図６に示される電流の向きはこの定義に従う。また、ブリッジ回路Ｒに対しては、ブリッジ回路Ｒの端子からブリッジ回路Ｌの端子に流れる電流方向を正の方向と定義する。従って、ブリッジ回路Ｌの電流とブリッジ回路Ｒの電流との位相差は１８０°となる。表１において、電流値Ｉ1の大きさは〔（３）1/2／２〕＊Ｉpkであり、電流値Ｉ2の大きさはＩpk／２である。  
【００５６】
【表１】
2019044112.tif 000003
【００５７】
電気角０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１には電流は流れない。Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れる。  
【００５８】
電気角３０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れる。  
【００５９】
電気角６０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。Ｗ相の巻線Ｍ３には電流は流れない。  
【００６０】
電気角９０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れる。  
【００６１】
電気角１２０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。Ｖ相の巻線Ｍ２には電流は流れない。  
【００６２】
電気角１５０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れる。  
【００６３】
電気角１８０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１には電流は流れない。Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。  
【００６４】
電気角２１０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れる。  
【００６５】
電気角２４０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れる。Ｗ相の巻線Ｍ３には電流は流れない。  
【００６６】
電気角２７０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れる。  
【００６７】
電気角３００°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れる。Ｖ相の巻線Ｍ２には電流は流れない。  
【００６８】
電気角３３０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ2の電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩｐｋの電流が流れる。  
【００６９】
三相通電制御によれば、電流の向きを考慮した三相の巻線に流れる電流の総和は電気角毎に常に「０」になる。例えば、制御回路３００は、図６に示される電流波形が得られるようなＰＷＭ制御によってブリッジ回路ＬおよびＲの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。  
【００７０】
（２．異常時の制御）  上述したように、異常とは主としてＦＥＴに故障が発生したことを意味する。ＦＥＴの故障には、大きく分けて「オープン故障」と「ショート故障」とがある。「オープン故障」は、ＦＥＴのソース−ドレイン間が開放する故障（換言すると、ソース−ドレイン間の抵抗ｒｄｓがハイインピーダンスになること）を指し、「ショート故障」は、ＦＥＴのソース−ドレイン間が短絡する故障を指す。  
【００７１】
再び図１を参照する。電力変換装置１００の動作時において、通常は、複数のＦＥＴの中から１つのＦＥＴがランダムに故障するランダム故障が発生すると考えられる。本開示は、主としてランダム故障が発生した場合における電力変換装置１００の制御方法を対象としている。ただし、本開示は、複数のＦＥＴが連鎖的に故障した場合などの電力変換装置１００の制御方法も対象とする。連鎖的な故障とは、例えば１つのレグのハイサイドスイッチング素子およびローサイドスイッチング素子に同時に発生する故障を意味する。  
【００７２】
電力変換装置１００を長期間使用すると、ランダム故障が起こる可能性がある。なお、ランダム故障は、製造時に発生し得る製造故障とは異なるものである。２つのインバータの複数のＦＥＴのうちの１つでも故障すると、正常時の三相通電制御はもはや不可能となる。  
【００７３】
故障検知の一例として、駆動回路３５０は、各ＦＥＴのソース−ドレイン間の電圧を監視し、ソース−ドレイン間の電圧と所定の閾値電圧とＶｄｓとを比較することによって、ＦＥＴの故障を検知する。閾値電圧は、例えば外部ＩＣ（不図示）とのデータ通信および外付け部品によって駆動回路３５０に設定される。駆動回路３５０は、マイクロコントローラ３４０のポートと接続され、故障検知信号をマイクロコントローラ３４０に通知する。例えば、駆動回路３５０は、ＦＥＴの故障を検知すると、故障検知信号をアサートする。マイクロコントローラ３４０は、アサートされた故障検知信号を受信すると、駆動回路３５０の内部データを読み出して、複数のＦＥＴの中でどのＦＥＴが故障しているのかを判別する。  
【００７４】
故障検知の他の一例としては、マイクロコントローラ３４０は、モータの実電流値と目標電流値との差に基づいて
ＦＥＴの故障を検知することも可能である。ただし、故障検知は、これらの手法に限られず、故障検知に関する種々の手法を用いることができる。  
【００７５】
マイクロコントローラ３４０は、故障検知信号がアサートされると、電力変換装置１００の制御を正常時の制御から異常時の制御に切替える。例えば、正常時から異常時に制御を切替えるタイミングは、故障検知信号がアサートされてから１０ｍｓｅｃ〜３０ｍｓｅｃ程度である。  
【００７６】
電力変換装置１００の故障には様々な故障パターンが存在する。以下、故障パターンを場合分けして、電力変換装置１００の異常時の制御をパターン毎に詳細に説明する。本実施形態では、２つのインバータのうちの第１インバータ１２０を故障インバータとして扱い、第２インバータ１３０を正常インバータとして扱う。  
【００７７】
〔２−１．ハイサイドスイッチング素子＿オープン故障〕  第１インバータ１２０のブリッジ回路において、３個のハイサイドスイッチング素子がオープン故障したスイッチング素子を含む場合の異常時の制御を説明する。  
【００７８】
第１インバータ１２０のハイサイドスイッチング素子（ＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈおよび１２３Ｈ）の中でＦＥＴ１２１Ｈがオープン故障したとする。なお、ＦＥＴ１２２Ｈまたは１２３Ｈがオープン故障した場合においても、以下で説明する制御方法で電力変換装置１００を制御することができる。  
【００７９】
ＦＥＴ１２１Ｈがオープン故障している場合、制御回路３００は、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１２、１１３および１１４と、第１インバータ１２０のＦＥＴ１２２Ｈ、１２３Ｈ、１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌとを第１状態にする。第１状態では、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１３はオフし、ＦＥＴ１１２、１１４はオンする。また、第１インバータ１２０の、故障したＦＥＴ１２１Ｈ以外のＦＥＴ１２２Ｈ、１２３Ｈ（故障したＦＥＴ１２１Ｈとは異なるハイサイドスイッチング素子）はオフし、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌはオンする。  
【００８０】
第１状態において、第１インバータ１２０は、電源１０１およびＧＮＤから電気的に切り離され、第２インバータ１３０は電源１０１およびＧＮＤに電気的に接続される。換言すると、第１インバータ１２０が異常のとき、ＦＥＴ１１３は電源１０１と第１インバータ１２０との接続を遮断し、かつ、ＦＥＴ１１１は第１インバータ１２０とＧＮＤとの接続を遮断する。また、３つのローサイドスイッチング素子を全てオンすることにより、ローサイド側のノードＮ１が各巻線の中性点として機能する。本願明細書において、あるノードが中性点として機能することを、「中性点が構成される」と表現することとする。電力変換装置１００は、第１インバータ１２０のローサイド側に構成された中性点および第２インバータ１３０を用いてモータ２００を駆動する。  
【００８１】
図７は、２つの切替回路１１０および第１インバータ１２０のＦＥＴが第１状態にあるときの電力変換装置１００内の電流の流れを模式的に示している。図８は、第１状態において電力変換装置１００を制御したときにモータ２００のＵ相、Ｖ相およびＷ相の各巻線に流れる電流値をプロットして得られる電流波形を例示している。図７には、例えばモータ電気角２７０°での電流の流れを示している。直線の矢印のそれぞれは、電源１０１からモータ２００に流れる電流を表している。  
【００８２】
図７に示される状態では、第２インバータ１３０においてＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌおよび１３３Ｌはオン状態であり、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３２Ｈおよび１３３Ｈはオフ状態である。第２インバータ１３０のＦＥＴ１３１Ｈを流れた電流は、巻線Ｍ１および第１インバータ１２０のＦＥＴ１２１Ｌを通って中性点に流れる。その電流の一部は、ＦＥＴ１２２Ｌを通って巻線Ｍ２に流れ、残りの電流は、ＦＥＴ１２３Ｌを通って巻線Ｍ３に流れる。巻線Ｍ２およびＭ３を流れた電流は、第２インバータ１３０側のＦＥＴ１１２を通ってＧＮＤに流れる。また、ＦＥＴ１３１Ｌの還流ダイオード（「回生ダイオード」とも呼ばれる。）には回生電流がモータ２００の巻線Ｍ１に向けて流れる。図１１を用いて後述するように、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌ、１２３Ｌ、１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈ、１３１Ｌ、１３２Ｌ、１３３Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｈ、１３３Ｈのそれぞれの内部には、寄生ダイオード１４０が形成されている。各ＦＥＴにおいて、寄生ダイオード１４０は、電源１０１の方向に向けて順方向電流が流れるように配置されている。本実施形態では、この寄生ダイオード１４０を還流ダイオードとして用いる。  
【００８３】
表２は、図８の電流波形における電気角毎に、第２インバータ１３０の端子に流れる電流値を例示している。具体的には、表２は、第２インバータ１３０（ブリッジ回路Ｒ）の端子Ｕ＿Ｒ、Ｖ＿ＲおよびＷ＿Ｒに流れる、電気角３０°毎の電流値を例示している。電流方向の定義は上述したとおりである。なお、電流方向の定義によって、図８に示される電流値の正負の符号は、表２に示される電流値のそれとは逆の関係（位相差１８０°）になる。  
【００８４】
【表２】
2019044112.tif 000004
【００８５】
例えば、電気角３０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩｐｋの電流が流れ、Ｗ相の巻線Ｍ３にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ2の電流が流れる。電気角６０°においては、Ｕ相の巻線Ｍ１にはブリッジ回路Ｌからブリッジ回路Ｒに大きさＩ1の電流が流れ、Ｖ相の巻線Ｍ２にはブリッジ回路Ｒからブリッジ回路Ｌに大きさＩ1の電流が流れる。Ｗ相の巻線Ｍ３には電流は流れない。中性点に流れ込む電流と中性点から流れ出る電流との総和は電気角毎に常に「０」になる。制御回路３００は、例えば図８に示される電流波形が得られるようなＰＷＭ制御によってブリッジ回路Ｒの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。  
【００８６】
表１および表２に示されるように、正常時および異常時の制御の間でモータ２００に流れるモータ電流は電気角毎に変わらないことが分かる。このため、正常時の制御と比較して、異常時の制御においてはモータのアシストトルクは低減しない。  
【００８７】
電源１０１と第１インバータ１２０とは電気的に非接続であるので、電源１０１から第１インバータ１２０に電流が流れ込まない。また、第１インバータ１２０とＧＮＤとは電気的に非接続であるので、中性点を流れる電流はＧＮＤには流れない。これにより、電力損失を抑制することができ、かつ、駆動電流の閉ループを形成することで適切な電流制御が可能となる。  
【００８８】
ハイサイドスイッチング素子（ＦＥＴ１２１Ｈ）がオープン故障している場合、２つの切替回路１１０および第１インバータ１２０のＦＥＴの状態は第１状態に限られない。例えば、制御回路３００は、それらのＦＥＴを第２状態にしてもよい。第２状態では、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１３はオンし、かつ、１１１はオフし、かつ、ＦＥＴ１１２、１１４はオンする。また、第１インバータ１２０の、故障したＦＥＴ１２１Ｈ以外のＦＥＴ１２２Ｈ、１２３Ｈはオフし、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌはオンする。第１状態と第２状態との差異は、ＦＥＴ１１３がオンしているか否かである。ＦＥＴ１１３がオンしてもよい理由は、ＦＥＴ１２１Ｈがオープン故障の場合、ＦＥＴ１２２Ｈ、１２３Ｈをオフ状態に制御することによりハイサイドスイッチング素子は全て開放状態となり、ＦＥＴ１１３がオンしても、電源１０１から第１インバータ１２０に電流は流れないためである。このように、オープン故障時において、ＦＥＴ１１３はオン状態でもよいし、オフ状態でもよい。  
【００８９】
〔２−２．ハイサイドスイッチング素子＿ショート故障〕  第１インバータ１２０のブリッジ回路において、３個のハイサイドスイッチング素子がショート故障したスイッチング素子を含む場合の異常時の制御を説明する。  
【００９０】
第１インバータ１２０のハイサイドスイッチング素子（ＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈおよび１２３Ｈ）の中でＦＥＴ１２１Ｈがショート故障したとする。なお、ＦＥＴ１２２Ｈまたは１２３Ｈがショート故障した場合においても、以下で説明する制御方法で電力変換装置１００を制御することができる。  
【００９１】
ＦＥＴ１２１Ｈがショート故障している場合、制御回路３００は、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１２、１１３および１１４と、第１インバータ１２０のＦＥＴ１２２Ｈ、１２３Ｈ、１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌとを第１状態にする。なお、ショート故障の場合、ＦＥＴ１１３がオンすると、電源１０１からショートしたＦＥＴ１２１Ｈに電流が流れ込むので、第２状態での制御は禁止される。  
【００９２】
オープン故障時と同様に、３つのローサイドスイッチング素子を全てオンすることにより、ローサイド側のノードＮ１には各巻線の中性点が構成される。電力変換装置１００は、第１インバータ１２０のローサイド側に構成された中性点および第２インバータ１３０を用いてモータ２００を駆動する。制御回路３００は、例えば図８に示される電流波形が得られるようなＰＷＭ制御によってブリッジ回路Ｒの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。例えば、ショート故障時の第１状態において、電気角２７０°のときに電力変換装置１００内に流れる電流の流れは図７に示されるとおりであり、また、モータ電気角毎の各巻線に流れる電流値は表２に示されるとおりである。  
【００９３】
なお、ＦＥＴ１２１Ｈがショート故障している場合、例えば、図７に示される各ＦＥＴの第１状態で表２におけるモータ電気角０°〜１２０°では、ＦＥＴ１２２Ｈの寄生ダイオードを通ってＦＥＴ１２１Ｈに回生電流が流れ、表２におけるモータ電気角６０°〜１８０°では、ＦＥＴ１２３Ｈの寄生ダイオードを通ってＦＥＴ１２１Ｈに回生電流が流れる。このように、ショート故障の場合、モータ電気角のある範囲では電流がＦＥＴ１２１Ｈを通って分散し得る。  
【００９４】
この制御によれば、電源１０１と第１インバータ１２０とは電気的に非接続であるので、電源１０１から第１インバータ１２０に電流は流れ込まない。また、第１インバータ１２０とＧＮＤとは電気的に非接続であるので、中性点を流れる電流はＧＮＤには流れない。  
【００９５】
〔２−３．ローサイドスイッチング素子＿オープン故障〕  第１インバータ１２０のブリッジ回路において、３個のローサイドスイッチング素子がオープン故障したスイッチング素子を含む場合の異常時の制御を説明する。  
【００９６】
第１インバータ１２０のローサイドスイッチング素子（ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌ）の中でＦＥＴ１２１Ｌがオープン故障したとする。なお、ＦＥＴ１２２Ｌまたは１２３Ｌがオープン故障した場合においても、以下で説明する制御方法で電力変換装置１００を制御することができる。  
【００９７】
ＦＥＴ１２１Ｌがオープン故障している場合、制御回路３００は、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１２、１１３および１１４と、第１インバータ１２０のＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈ、１２２Ｌおよび１２３Ｌとを第３状態にする。第３状態では、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１３はオフし、ＦＥＴ１１２、１１４はオンする。また、第１インバータ１２０の、故障したＦＥＴ１２１Ｌ以外のＦＥＴ１２２Ｌ、１２３Ｌ（故障した１２１Ｌとは異なるローサイドスイッチング素子）はオフし、ＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈおよび１２３Ｈはオンする。  
【００９８】
第３状態において、第１インバータ１２０は、電源１０１およびＧＮＤから電気的に切り離され、第２インバータ１３０は電源１０
１およびＧＮＤに電気的に接続される。また、第１インバータ１２０の３つのハイサイドスイッチング素子を全てオンすることにより、ハイサイド側のノードＮ３には各巻線の中性点が構成される。  
【００９９】
図９は、２つの切替回路１１０および第１インバータ１２０のＦＥＴが第３状態にあるときの電力変換装置１００内の電流の流れを模式的に示している。図９には、例えばモータ電気角２７０°における電流の流れを示している。直線の矢印のそれぞれは、電源１０１からモータ２００に流れる電流を表している。  
【０１００】
図９に示される状態では、第２インバータ１３０においてＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌおよび１３３Ｌはオン状態であり、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３２Ｈおよび１３３Ｈはオフ状態である。第２インバータ１３０のＦＥＴ１３１Ｈを流れた電流は、巻線Ｍ１および第１インバータ１２０のＦＥＴ１２１Ｈを通って中性点に流れる。その電流の一部は、ＦＥＴ１２２Ｈを通って巻線Ｍ２に流れ、残りの電流は、ＦＥＴ１２３Ｈを通って巻線Ｍ３に流れる。巻線Ｍ２およびＭ３を流れた電流は、第２インバータ１３０側のＦＥＴ１１２を通ってＧＮＤに流れる。また、ＦＥＴ１３１Ｌの寄生ダイオードには回生電流がモータ２００の巻線Ｍ１に向けて流れる。例えば、モータ電気角毎の各巻線に流れる電流値は表２に示されるとおりである。  
【０１０１】
電力変換装置１００は、第１インバータ１２０のハイサイド側に構成された中性点および第２インバータ１３０を用いてモータ２００を駆動する。制御回路３００は、例えば図８に示される電流波形が得られるようなＰＷＭ制御によってブリッジ回路Ｒの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。  
【０１０２】
この制御によれば、電源１０１と第１インバータ１２０とは電気的に非接続であるので、電源１０１から第１インバータ１２０の中性点に電流が流れ込まない。また、第１インバータ１２０とＧＮＤとは電気的に非接続であるので、電流は第１インバータ１２０からＧＮＤには流れない。  
【０１０３】
ローサイドスイッチング素子（ＦＥＴ１２１Ｌ）がオープン故障している場合、２つの切替回路１１０および第１インバータ１２０のＦＥＴの状態は第３状態に限られない。例えば、制御回路３００は、それらのＦＥＴを第４状態にしてもよい。第４状態では、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１３はオフし、かつ、１１１はオンし、かつ、ＦＥＴ１１２、１１４はオンする。また、第１インバータ１２０の、故障したＦＥＴ１２１Ｌ以外のＦＥＴ１２２Ｌ、１２３Ｌはオフし、ＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈおよび１２３Ｈはオンする。第３状態と第４状態との差異は、ＦＥＴ１１１がオンしているか否かである。ＦＥＴ１１１がオンしてもよい理由は、ＦＥＴ１２１Ｌがオープン故障の場合、ＦＥＴ１２２Ｌ、１２３Ｌをオフ状態に制御することによりローサイドスイッチング素子は全て開放状態になり、ＦＥＴ１１１がオンしても、電流はＧＮＤに流れないためである。このように、オープン故障時においては、ＦＥＴ１１１はオン状態でもよいし、オフ状態でもよい。  
【０１０４】
〔２−４．ローサイドスイッチング素子＿ショート故障〕  第１インバータ１２０のブリッジ回路において、３個のローサイドスイッチング素子がショート故障したスイッチング素子を含む場合の異常時の制御を説明する。  
【０１０５】
第１インバータ１２０のローサイドスイッチング素子（ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌおよび１２３Ｌ）の中でＦＥＴ１２１Ｌがショート故障したとする。なお、ＦＥＴ１２２Ｌまたは１２３Ｌがショート故障した場合においても、以下で説明する制御方法で電力変換装置１００を制御することができる。  
【０１０６】
ＦＥＴ１２１Ｌがショート故障している場合、制御回路３００は、オープン故障時と同様に、２つの切替回路１１０のＦＥＴ１１１、１１２、１１３および１１４と、第１インバータ１２０のＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈ、１２２Ｌおよび１２３Ｌとを第３状態にする。なお、ショート故障の場合、ＦＥＴ１１１がオンすると、ショートしたＦＥＴ１２１ＬからＧＮＤに電流が流れ込むので、第４状態での制御は禁止される。  
【０１０７】
図９に示される状態では、第２インバータ１３０においてＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌおよび１３３Ｌはオン状態であり、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３２Ｈおよび１３３Ｈはオフ状態である。第２インバータ１３０のＦＥＴ１３１Ｈを流れた電流は、巻線Ｍ１および第１インバータ１２０のＦＥＴ１２１Ｈを通って中性点に流れる。その電流の一部は、ＦＥＴ１２２Ｈを通って巻線Ｍ２に流れ、残りの電流は、ＦＥＴ１２３Ｈを通って巻線Ｍ３に流れる。巻線Ｍ２およびＭ３を流れた電流は、第２インバータ１３０側のＦＥＴ１１２を通ってＧＮＤに流れる。また、ＦＥＴ１３１Ｌの寄生ダイオードには回生電流がモータ２００の巻線Ｍ１に向けて流れる。さらに、オープン故障とは異なりショート故障においては、ショートしたＦＥＴ１２１Ｌからローサイド側のノードＮ１に電流が流れる。その電流の一部は、ＦＥＴ１２２Ｌの寄生ダイオードを通って巻線Ｍ２に流れ、残りの電流は、ＦＥＴ１２３Ｌの寄生ダイオードを通って巻線Ｍ３に流れる。巻線Ｍ２およびＭ３に流れた電流はＦＥＴ１１２を通ってＧＮＤに流れる。  
【０１０８】
例えば、モータ電気角毎の各巻線に流れる電流値は表２に示されるとおりである。  
【０１０９】
電力変換装置１００は、第１インバータ１２０のハイサイド側に構成された中性点および第２インバータ１３０を用いてモータ２００を駆動する。制御回路３００は、例えば図８に示される電流波形が得られるようなＰＷＭ制御によってブリッジ回路Ｒの各ＦＥＴのスイッチング動作を制御する。  
【０１１０】
この制御によれば、電源１０１と第１インバータ１２０とは電気的に非接続であるので、電源１０１から第１インバータ１２０の中性点に電流が流れ込まない。また、第１インバータ１２０とＧＮＤとは電気的に非接続であるので、電流は第１インバータ１２０からＧＮＤには流れない。  
【０１１１】
上記の実施形態の説明では、２つのインバータのうちの第１インバータ１２０を故障インバータとして扱い、第２インバータ１３０を正常インバータとして扱った。第２インバータ１３０が故障インバータであり、第１インバータ１２０が正常インバータである場合も上記と同様に、異常時の制御を行うことができる。この場合は、第１インバータ１２０、第２インバータ１３０、切替回路１１０の制御を上記の制御と逆にする。すなわち、第２インバータ１３０に中性点を構成し、その中性点および第１インバータ１２０を用いてモータ２００を駆動することができる。  
【０１１２】
（３．故障診断）  次に、本実施形態の２つのインバータ１２０、１３０を用いてモータ２００を駆動する電力変換装置１００において、ＦＥＴの故障の有無を診断する動作を説明する。本実施形態の故障診断では、ＦＥＴに故障が発生した場合に、複数のＦＥＴのうちのどのＦＥＴが故障したのかを特定することができる。  
【０１１３】
本実施形態の故障診断では、上記で説明した中性点を構成した状態で診断を行う。故障診断は、例えば、上述した正常時の制御動作中において、中性点を定期的に構成することによって行ってもよい。また、例えば、既に故障が発生し、中性点を構成してモータ２００の駆動を行っている状態においても、故障診断を行うことができる。  
【０１１４】
本実施形態の故障診断では、ＦＥＴのオープン故障を検出する。上述したように、オープン故障とは、ＦＥＴのソース−ドレイン間が開放する故障（換言すると、ソース−ドレイン間の抵抗が常時ハイインピーダンスになること）を指す。  
【０１１５】
〔３−１．ローサイドに中性点を構成したときの故障診断〕  まず、第１インバータ１２０のローサイドのノードＮ１に中性点を構成して、故障診断を行う動作を説明する。  
【０１１６】
図１０は、中性点を構成して故障診断を行う動作の例を示す図である。  
【０１１７】
制御回路３００は、ＦＥＴ１１１、１１３をオフにして、ＦＥＴ１１２、１１４をオンにする。そして、ＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈをオフにし、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌ、１２３Ｌをオンにして、ノードＮ１に中性点を構成する。  
【０１１８】
中性点を構成する動作と並行して、制御回路３００は、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌをオンにし、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３２Ｈ、１３３Ｌ、１３３Ｈをオフにする。これにより、第２インバータ１３０のハイサイドのＦＥＴ１３１Ｈ、Ｕ相の巻線Ｍ１、中性点（ノードＮ１）、Ｖ相の巻線Ｍ２、および第２インバータ１３０のローサイドのＦＥＴ１３２Ｌが繋がる導電経路が構成される。この導電経路には、電源１０１から電圧が印加されて電流が流れる。直線の矢印のそれぞれは、導電経路に流れる電流を表している。  
【０１１９】
図１１は、第１および第２インバータ１２０、１３０が備えるＦＥＴを示す図である。ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌ、１２３Ｌ、１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈ、１３１Ｌ、１３２Ｌ、１３３Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｈ、１３３Ｈのそれぞれの内部には、寄生ダイオード１４０が形成されている。各ＦＥＴにおいて、寄生ダイオード１４０は、電源１０１に向けて順方向電流が流れるように配置されている。すなわち、カソードが電源１０１の方を向き、アノードがＧＮＤの方を向くように寄生ダイオード１４０は配置されている。本実施形態では、この寄生ダイオード１４０を還流ダイオードとして用いる。なお、ＦＥＴに還流ダイオードが並列に接続された素子構成も本実施形態において用いることができる。  
【０１２０】
図１０を参照して、本実施形態では、上記の導電経路に流れる電流が、還流ダイオード１４０において逆方向電流となるスイッチング素子の故障の有無を診断する。図１０に示す例では、導電経路に流れる電流は、ＦＥＴ１２１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌの還流ダイオード１４０において逆方向電流となる。すなわち、ＦＥＴ１２１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌの故障の有無を診断する。  
【０１２１】
制御回路３００は、上記の導電経路に電圧が印加されたときの、Ｕ相の電圧値、Ｖ相の電圧値およびＷ相の電圧値の少なくとも２つを用いて、故障の有無の診断を行う。Ｕ相の電圧値は、例えば、ＦＥＴ１３１ＨとＦＥＴ１３１Ｌとが接続されるノードＮ１３１の電圧値である。ノードＮ１３１の電圧値は、例えば、ノードＮ１３１とＧＮＤとの電位差である。ノードＮ１３１の電圧は、端子Ｕ＿Ｒ（図１）の電圧と同じであり得る。Ｖ相の電圧値は、例えば、ＦＥＴ１３２ＨとＦＥＴ１３２Ｌとが接続されるノードＮ１３２の電圧値である。ノードＮ１３２の電圧値は、例えば、ノードＮ１３２とＧＮＤとの電位差である。ノードＮ１３２の電圧は、端子Ｖ＿Ｒ（図１）の電圧と同じであり得る。Ｗ相の電圧値は、例えば、ＦＥＴ１３３ＨとＦＥＴ１３３Ｌとが接続されるノードＮ１３３の電圧値である。ノードＮ１３３の電圧値は、例えば、ノードＮ１３３とＧＮＤとの電位差である。ノードＮ１３３の電圧は、端子Ｗ＿Ｒ（図１）の電圧と同じであり得る。電圧検出回路３８０（図５）は、これらＵ相、Ｖ相、Ｗ相それぞれの電圧値を検出し、マイクロコントローラ３４０に出力する。  
【０１２２】
まず、ＦＥＴ１２１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌの全てが正常である場合の電圧値を説明する。ＦＥＴ１２１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌの全てが正常である場合、ノードＮ１３１の電圧は、電源１０１の出力電圧に近い値になる。また、ノードＮ１３２の電圧は、電源１０１の出力電圧とＧＮＤ電圧との間の値になる。例えば、ノードＮ１３２の電圧は、電源１０１の出力電圧よりもＧＮＤ電圧にやや寄った値となる。以下、このような電源１０１の出力電圧に近い値を電圧が“高”であると表現する。また、電源１０１の出力電圧とＧＮＤ電圧との間の値を電圧が“中”であると表現する。  
【０１２３】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１の電圧が“高”であり、ノードＮ１３２の電圧が“中”である場合、ＦＥＴ１２１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌの全てが正常であると判断する。  
【０１２４】
次に、ＦＥＴ１３１Ｈがオープン故障した場合の電圧値を説明
する。ＦＥＴ１３１Ｈがオープン故障した場合、ノードＮ１３１には電源電圧は印加されない。そのため、ノードＮ１３１、Ｎ１３２の電圧は共にＧＮＤ電圧に近い値となる。以下、このようなＧＮＤ電圧に近い値を電圧が“低”であると表現する。また、上記の電圧が“中”とは、電圧が“高”と“低”の間の値であることを表している。  
【０１２５】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１、Ｎ１３２の電圧が共に“低”である場合、ＦＥＴ１３１Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１２６】
次に、ＦＥＴ１２１Ｌがオープン故障した場合の電圧値を説明する。ＦＥＴ１２１Ｌがオープン故障した場合、ノードＮ１３１の電圧は“高”となり、ノードＮ１３２の電圧は“低”となる。  
【０１２７】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１の電圧が“高”であり、ノードＮ１３２の電圧が“低”である場合、ＦＥＴ１２１Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１２８】
次に、ＦＥＴ１３２Ｌがオープン故障した場合の電圧値を説明する。この場合、ノードＮ１３２はＧＮＤに接続されない。このため、ノードＮ１３１、Ｎ１３２の電圧は共に“高”となる。  
【０１２９】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１、Ｎ１３２の電圧が共に“高”である場合、ＦＥＴ１３２Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１３０】
図１２は、ローサイドに中性点を構成した場合における、第２インバータ１３０においてオンにするスイッチング素子と、診断されるスイッチング素子との関係を示す図である。図１２に示す表では、オンにするスイッチング素子に対して診断可能なスイッチング素子を白丸印で表している。図１０に示す例では、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌがオン状態であり、ＦＥＴ１２１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌの故障の有無を診断することができる。以下、図１３を用いて、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌがオン状態のときの故障診断を説明する。また、図１４を用いて、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌがオン状態のときの故障診断を説明する。  
【０１３１】
図１３は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。図１０の例と同様に、制御回路３００は、ノードＮ１に中性点を構成する。  
【０１３２】
中性点を構成する動作と並行して、制御回路３００は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌをオンにし、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌ、１３３Ｈをオフにする。これにより、第２インバータ１３０のハイサイドのＦＥＴ１３２Ｈ、Ｖ相の巻線Ｍ２、中性点（ノードＮ１）、Ｗ相の巻線Ｍ３、および第２インバータ１３０のローサイドのＦＥＴ１３３Ｌが繋がる導電経路が構成される。この導電経路には、電源１０１から電圧が印加されて電流が流れる。直線の矢印のそれぞれは、導電経路に流れる電流を表している。  
【０１３３】
図１３に示す例では、導電経路に流れる電流は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１２２Ｌ、１３３Ｌの還流ダイオード１４０において逆方向電流となる。図１３に示す例では、ＦＥＴ１３２Ｈ、１２２Ｌ、１３３Ｌの故障の有無を診断する。  
【０１３４】
図１０を用いて説明した方法と同様に、マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２、Ｎ１３３のそれぞれの電圧が“高”、“中”、“低”のいずれであるかを判断して、故障診断を行う。  
【０１３５】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２の電圧が“高”であり、ノードＮ１３３の電圧が“中”である場合、ＦＥＴ１３２Ｈ、１２２Ｌ、１３３Ｌの全てが正常であると判断する。  
【０１３６】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２、Ｎ１３３の電圧が共に“低”である場合、ＦＥＴ１３２Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１３７】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２の電圧が“高”であり、ノードＮ１３３の電圧が“低”である場合、ＦＥＴ１２２Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１３８】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２、Ｎ１３３の電圧が共に“高”である場合、ＦＥＴ１３３Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１３９】
図１４は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。図１０、図１３の例と同様に、制御回路３００は、ノードＮ１に中性点を構成する。  
【０１４０】
中性点を構成する動作と並行して、制御回路３００は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌをオンにし、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌ、１３２Ｈ、１３３Ｌをオフにする。これにより、第２インバータ１３０のハイサイドのＦＥＴ１３３Ｈ、Ｗ相の巻線Ｍ３、中性点（ノードＮ１）、Ｕ相の巻線Ｍ１、および第２インバータ１３０のローサイドのＦＥＴ１３１Ｌが繋がる導電経路が構成される。この導電経路には、電源１０１から電圧が印加されて電流が流れる。直線の矢印のそれぞれは、導電経路に流れる電流を表している。  
【０１４１】
図１４に示す例では、導電経路に流れる電流は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１２３Ｌ、１３１Ｌの還流ダイオード１４０において逆方向電流となる。図１４に示す例では、ＦＥＴ１３３Ｈ、１２３Ｌ、１３１Ｌの故障の有無を診断する。  
【０１４２】
図１０、図１３を用いて説明した方法と同様に、マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３、Ｎ１３１のそれぞれの電圧が“高”、“中”、“低”のいずれであるかを判断して、故障診断を行う。  
【０１４３】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３の電圧が“高”であり、ノードＮ１３１の電圧が“中”である場合、ＦＥＴ１３３Ｈ、１２３Ｌ、１３１Ｌの全てが正常であると判断する。  
【０１４４】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３、Ｎ１３１の電圧が共に“低”である場合、ＦＥＴ１３３Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１４５】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３の電圧が“高”であり、ノードＮ１３１の電圧が“低”である場合、ＦＥＴ１２３Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１４６】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３、Ｎ１３１の電圧が共に“高”である場合、ＦＥＴ１３１Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１４７】
このように、本実施形態によれば、ＦＥＴに故障が発生した場合に、複数のＦＥＴのうちのどのＦＥＴが故障したのかを特定することができる。  
【０１４８】
〔３−２．ハイサイドに中性点を構成したときの故障診断〕  次に、第１インバータ１２０のハイサイドのノードＮ３に中性点を構成して、故障診断を行う動作を説明する。  
【０１４９】
図１５は、中性点を構成して故障診断を行う動作の例を示す図である。  
【０１５０】
制御回路３００は、ＦＥＴ１１１、１１３をオフにして、ＦＥＴ１１２、１１４をオンにする。そして、ＦＥＴ１２１Ｌ、１２２Ｌ、１２３Ｌをオフにし、ＦＥＴ１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈをオンにして、ノードＮ３に中性点を構成する。  
【０１５１】
中性点を構成する動作と並行して、制御回路３００は、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌをオンにし、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３２Ｈ、１３３Ｌ、１３３Ｈをオフにする。これにより、第２インバータ１３０のハイサイドのＦＥＴ１３１Ｈ、Ｕ相の巻線Ｍ１、中性点（ノードＮ３）、Ｖ相の巻線Ｍ２、および第２インバータ１３０のローサイドのＦＥＴ１３２Ｌが繋がる導電経路が構成される。この導電経路には、電源１０１から電圧が印加されて電流が流れる。直線の矢印のそれぞれは、導電経路に流れる電流を表している。  
【０１５２】
図１５に示す例では、導電経路に流れる電流は、ＦＥＴ１２２Ｈ、１３１Ｈ、１３２Ｌの還流ダイオード１４０において逆方向電流となる。すなわち、ＦＥＴ１２２Ｈ、１３１Ｈ、１３２Ｌの故障の有無を診断する。  
【０１５３】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１の電圧が“高”であり、ノードＮ１３２の電圧が“中”である場合、ＦＥＴ１２２Ｈ、１３１Ｈ、１３２Ｌの全てが正常であると判断する。  
【０１５４】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１、Ｎ１３２の電圧が共に“低”である場合、ＦＥＴ１３１Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１５５】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１の電圧が“高”であり、ノードＮ１３２の電圧が“低”である場合、ＦＥＴ１２２Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１５６】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３１、Ｎ１３２の電圧が共に“高”である場合、ＦＥＴ１３２Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１５７】
図１６は、ハイサイドに中性点を構成した場合における、第２インバータ１３０においてオンにするスイッチング素子と、診断されるスイッチング素子との関係を示す図である。図１６に示す表では、オンにするスイッチング素子に対して診断可能なスイッチング素子を白丸印で表している。図１５に示す例では、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌがオン状態であり、ＦＥＴ１２２Ｈ、１３１Ｈ、１３２Ｌの故障の有無を診断することができる。  
【０１５８】
図１７は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。図１５の例と同様に、制御回路３００は、ノードＮ３に中性点を構成する。  
【０１５９】
中性点を構成する動作と並行して、制御回路３００は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１３３Ｌをオンにし、ＦＥＴ１３１Ｌ、１３１Ｈ、１３２Ｌ、１３３Ｈをオフにする。これにより、第２インバータ１３０のハイサイドのＦＥＴ１３２Ｈ、Ｖ相の巻線Ｍ２、中性点（ノードＮ３）、Ｗ相の巻線Ｍ３、および第２インバータ１３０のローサイドのＦＥＴ１３３Ｌが繋がる導電経路が構成される。この導電経路には、電源１０１から電圧が印加されて電流が流れる。直線の矢印のそれぞれは、導電経路に流れる電流を表している。  
【０１６０】
図１７に示す例では、導電経路に流れる電流は、ＦＥＴ１３２Ｈ、１２３Ｈ、１３３Ｌの還流ダイオード１４０において逆方向電流となる。図１７に示す例では、ＦＥＴ１３２Ｈ、１２３Ｈ、１３３Ｌの故障の有無を診断する。  
【０１６１】
上述した方法と同様に、マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２、Ｎ１３３のそれぞれの電圧が“高”、“中”、“低”のいずれであるかを判断して、故障診断を行う。  
【０１６２】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２の電圧が“高”であり、ノードＮ１３３の電圧が“中”である場合、ＦＥＴ１３２Ｈ、１２３Ｈ、１３３Ｌの全てが正常であると判断する。  
【０１６３】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２、Ｎ１３３の電圧が共に“低”である場合、ＦＥＴ１３２Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１６４】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２の電圧が“高”であり、ノードＮ１３３の電圧が“低”である場合、ＦＥＴ１２３Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１６５】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３２、Ｎ１３３の電圧が共に“高”である場合、ＦＥＴ１３３Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１６６】
図１８は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌをオンにしたときの故障診断を説明する図である。図１５、図１７の例と同様に、制御回路３００は、ノードＮ３に中性点を構成する。  
【０１６７】
中性点を構成する動作と並行して、制御回路３００は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１３１Ｌをオンにし、ＦＥＴ１３１Ｈ、１３２Ｌ、１３２Ｈ、１３３Ｌをオフにする。これにより、第２インバータ１３０のハイサイドのＦＥＴ１３３Ｈ、Ｗ相の巻線Ｍ３、中性点（ノードＮ３）、Ｕ相の巻線Ｍ１、および第２インバータ１３０のローサイドのＦＥＴ１３１Ｌが繋がる導電経路が構成される。この導電経路には、電源１０１から電圧が印加されて電流が流れる。直線の矢印のそれぞれは、導電経路に流れる電流を表している。  
【０１６８】
図１８に示す例では、導電経路に流れる電流は、ＦＥＴ１３３Ｈ、１２１Ｈ、１３１Ｌの還流ダイオード１４０において逆方向電流となる。図１８に示す例では、ＦＥＴ１３３Ｈ、１２１Ｈ、１３１Ｌの故障の有無を診断する。  
【０１６９】
上述した方法と同様に、マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３、Ｎ１３１のそれぞれの電圧が“高”、“中”、“低”のいずれであるかを判断して、故障診断を行う。  
【０１７０】
マイクロコ
ントローラ３４０は、ノードＮ１３３の電圧が“高”であり、ノードＮ１３１の電圧が“中”である場合、ＦＥＴ１３３Ｈ、１２１Ｈ、１３１Ｌの全てが正常であると判断する。  
【０１７１】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３、Ｎ１３１の電圧が共に“低”である場合、ＦＥＴ１３３Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１７２】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３の電圧が“高”であり、ノードＮ１３１の電圧が“低”である場合、ＦＥＴ１２１Ｈがオープン故障したと判断する。  
【０１７３】
マイクロコントローラ３４０は、ノードＮ１３３、Ｎ１３１の電圧が共に“高”である場合、ＦＥＴ１３１Ｌがオープン故障したと判断する。  
【０１７４】
このように、本実施形態によれば、ＦＥＴに故障が発生した場合に、複数のＦＥＴのうちのどのＦＥＴが故障したのかを特定することができる。  
【０１７５】
特に、図１２および図１６から理解されるように、ローサイドに中性点を構成した状態での故障診断およびハイサイドに中性点を構成した状態での故障診断の両方を行うことにより、第１および第２インバータ１２０、１３０が備える１２個のＦＥＴの全ての故障診断を行うことができる。  
【０１７６】
これにより、例えば、上述したようなＦＥＴのソース−ドレイン間の電圧を監視しない形態においても、故障したＦＥＴを特定することができる。  
【０１７７】
また、電力変換装置１００の正常時の制御動作中において、中性点を定期的に構成することによって上記の故障診断を行うことができる。上記の故障診断により、故障したＦＥＴを検出した場合は、「正常時の制御」を「異常時の制御」に切り替えて、モータ２００の駆動を継続することができる。  
【０１７８】
また、例えば、既に故障が発生し、中性点を構成してモータ２００の駆動を行っている状態においても、上記の故障診断を行うことができる。例えば、第１インバータ１２０のローサイドに中性点を構成する「異常時の制御」を行っている場合は、図１０、図１２、図１３、図１４を用いて説明した故障診断を行うことができる。また、例えば、第１インバータ１２０のハイサイドに中性点を構成する「異常時の制御」を行っている場合は、図１５、図１６、図１７、図１８を用いて説明した故障診断を行うことができる。  
【０１７９】
上記の実施形態の説明では、２つのインバータのうちの第１インバータ１２０に中性点を構成して故障診断を行った。第２インバータ１３０に中性点を構成する場合も上記と同様に、故障診断を行うことができる。この場合は、第１インバータ１２０、第２インバータ１３０の制御を上記の制御と逆にすることで、故障診断を行うことができる。  
【０１８０】
（実施形態２）  自動車等の車両は一般的に、電動パワーステアリング装置を備えている。電動パワーステアリング装置は、運転者がステアリングハンドルを操作することによって発生するステアリング系の操舵トルクを補助するための補助トルクを生成する。補助トルクは、補助トルク機構によって生成され、運転者の操作の負担を軽減することができる。例えば、補助トルク機構は、操舵トルクセンサ、ＥＣＵ、モータおよび減速機構などを備える。操舵トルクセンサは、ステアリング系における操舵トルクを検出する。ＥＣＵは、操舵トルクセンサの検出信号に基づいて駆動信号を生成する。モータは、駆動信号に基づいて操舵トルクに応じた補助トルクを生成し、減速機構を介してステアリング系に補助トルクを伝達する。  
【０１８１】
本開示のモータ駆動ユニット４００は、電動パワーステアリング装置に好適に利用される。図１９は、本実施形態による電動パワーステアリング装置５００の典型的な構成を模式的に示している。電動パワーステアリング装置５００は、ステアリング系５２０および補助トルク機構５４０を備える。  
【０１８２】
ステアリング系５２０は、例えば、ステアリングハンドル５２１、ステアリングシャフト５２２（「ステアリングコラム」とも称される。）、自在軸継手５２３Ａ、５２３Ｂ、回転軸５２４（「ピニオン軸」または「入力軸」とも称される。）、ラックアンドピニオン機構５２５、ラック軸５２６、左右のボールジョイント５５２Ａ、５５２Ｂ、タイロッド５２７Ａ、５２７Ｂ、ナックル５２８Ａ、５２８Ｂ、および左右の操舵車輪（例えば左右の前輪）５２９Ａ、５２９Ｂを備える。ステアリングハンドル５２１は、ステアリングシャフト５２２と自在軸継手５２３Ａ、５２３Ｂとを介して回転軸５２４に連結される。回転軸５２４にはラックアンドピニオン機構５２５を介してラック軸５２６が連結される。ラックアンドピニオン機構５２５は、回転軸５２４に設けられたピニオン５３１と、ラック軸５２６に設けられたラック５３２とを有する。ラック軸５２６の右端には、ボールジョイント５５２Ａ、タイロッド５２７Ａおよびナックル５２８Ａをこの順番で介して右の操舵車輪５２９Ａが連結される。右側と同様に、ラック軸５２６の左端には、ボールジョイント５５２Ｂ、タイロッド５２７Ｂおよびナックル５２８Ｂをこの順番で介して左の操舵車輪５２９Ｂが連結される。ここで、右側および左側は、座席に座った運転者から見た右側および左側にそれぞれ一致する。  
【０１８３】
ステアリング系５２０によれば、運転者がステアリングハンドル５２１を操作することによって操舵トルクが発生し、ラックアンドピニオン機構５２５を介して左右の操舵車輪５２９Ａ、５２９Ｂに伝わる。これにより、運転者は左右の操舵車輪５２９Ａ、５２９Ｂを操作することができる。  
【０１８４】
補助トルク機構５４０は、例えば、操舵トルクセンサ５４１、ＥＣＵ５４２、モータ５４３、減速機構５４４および電力変換装置５４５を備える。補助トルク機構５４０は、ステアリングハンドル５２１から左右の操舵車輪５２９Ａ、５２９Ｂに至るステアリング系５２０に補助トルクを与える。なお、補助トルクは「付加トルク」と称されることがある。  
【０１８５】
ＥＣＵ５４２として、実施形態１による制御回路３００を用いることができ、電力変換装置５４５として、実施形態１による電力変換装置１００を用いることができる。また、モータ５４３は、実施形態１におけるモータ２００に相当する。ＥＣＵ５４２、モータ５４３および電力変換装置５４５を備える機電一体型ユニットとして、実施形態１によるモータ駆動ユニット４００を好適に用いることができる。  
【０１８６】
操舵トルクセンサ５４１は、ステアリングハンドル５２１によって付与されたステアリング系５２０の操舵トルクを検出する。ＥＣＵ５４２は、操舵トルクセンサ５４１からの検出信号（以下、「トルク信号」と表記する。）に基づいてモータ５４３を駆動するための駆動信号を生成する。モータ５４３は、操舵トルクに応じた補助トルクを駆動信号に基づいて発生する。補助トルクは、減速機構５４４を介してステアリング系５２０の回転軸５２４に伝達される。減速機構５４４は、例えばウォームギヤ機構である。補助トルクはさらに、回転軸５２４からラックアンドピニオン機構５２５に伝達される。  
【０１８７】
電動パワーステアリング装置５００は、補助トルクがステアリング系５２０に付与される箇所によって、ピニオンアシスト型、ラックアシスト型、およびコラムアシスト型等に分類することができる。図１９には、ピニオンアシスト型の電動パワーステアリング装置５００を例示している。ただし、電動パワーステアリング装置５００は、ラックアシスト型、コラムアシスト型等であってもよい。  
【０１８８】
ＥＣＵ５４２には、トルク信号だけでなく、例えば車速信号も入力され得る。外部機器５６０は例えば車速センサである。または、外部機器５６０は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークで通信可能な他のＥＣＵであってもよい。ＥＣＵ５４２のマイクロコントローラは、トルク信号や車速信号などに基づいてモータ５４３をベクトル制御またはＰＷＭ制御することができる。  
【０１８９】
ＥＣＵ５４２は、少なくともトルク信号に基づいて目標電流値を設定する。ＥＣＵ５４２は、車速センサによって検出された車速信号を考慮し、さらに角度センサによって検出されたロータの回転信号を考慮して、目標電流値を設定することが好ましい。ＥＣＵ５４２は、電流センサ（不図示）によって検出された実電流値が目標電流値に一致するように、モータ５４３の駆動信号、つまり、駆動電流を制御することができる。  
【０１９０】
電動パワーステアリング装置５００によれば、運転者の操舵トルクにモータ５４３の補助トルクを加えた複合トルクを利用してラック軸５２６によって左右の操舵車輪５２９Ａ、５２９Ｂを操作することができる。特に、上述した機電一体型ユニットに、本開示のモータ駆動ユニット４００を利用することにより、部品の品質が向上し、かつ、正常時および異常時のいずれにおいても適切な電流制御が可能となる、モータ駆動ユニットを備える電動パワーステアリング装置が提供される。
【産業上の利用可能性】
【０１９１】
本開示の実施形態は、掃除機、ドライヤ、シーリングファン、洗濯機、冷蔵庫および電動パワーステアリング装置などの、各種モータを備える多様な機器に幅広く利用され得る。
【符号の説明】
【０１９２】
１００    ：電力変換装置１０１    ：電源１０２    ：コイル１０３    ：コンデンサ１１０    ：切替回路１１１    ：スイッチ素子（ＦＥＴ）１１２    ：スイッチ素子（ＦＥＴ）１１３    ：スイッチ素子（ＦＥＴ）１１４    ：スイッチ素子（ＦＥＴ）１１５    ：スイッチ素子（ＦＥＴ）１１６    ：スイッチ素子（ＦＥＴ）１２０    ：第１インバータ１２１Ｈ、１２２Ｈ、１２３Ｈ    ：ハイサイドスイッチング素子（ＦＥＴ）１２１Ｌ、１２２Ｌ、１２３Ｌ    ：ローサイドスイッチング素子（ＦＥＴ）１２１Ｒ、１２２Ｒ、１２３Ｒ    ：シャント抵抗１３０    ：第２インバータ１３１Ｈ、１３２Ｈ、１３３Ｈ    ：ハイサイドスイッチング素子（ＦＥＴ）１３１Ｌ、１３２Ｌ、１３３Ｌ    ：ローサイドスイッチング素子（ＦＥＴ）１３１Ｒ、１３２Ｒ、１３３Ｒ    ：シャント抵抗１４０    ダイオード１５０    ：電流センサ２００    ：電動モータ３００    ：制御回路３１０    ：電源回路３２０    ：角度センサ３３０    ：入力回路３４０    ：マイクロコントローラ３５０    ：駆動回路３６０    ：ＲＯＭ３８０    ：電圧検出回路４００    ：モータ駆動ユニット５００    ：電動パワーステアリング装置
【図１】
2019044112.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019044112.tif 000009
【図６】
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【図７】
2019044112.tif 000011
【図８】
2019044112.tif 000012
【図９】
2019044112.tif 000013
【図１０】
2019044112.tif 000014
【図１１】
2019044112.tif 000015
【図１２】
2019044112.tif 000016
【図１３】
2019044112.tif 000017
【図１４】
2019044112.tif 000018
【図１５】
2019044112.tif 000019
【図１６】
2019044112.tif 000020
【図１７】
2019044112.tif 000021
【図１８】
2019044112.tif 000022
【図１９】
2019044112.tif 000023
【国際調査報告】
2019044112.tif 000024
2019044112.tif 000025
2019044112.tif 000026
2019044112.tif 000027