(57)【要約】  車両（１）の走行状態を制御する車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、車両（１）に搭載され、車両制御部が車両（１）の走行状態を制御している際に点灯するＩＤランプ（１５０）と、ＩＤランプ（１５０）を制御するランプ制御部を有し、車両制御部は、走行状態を変更する前に変更を予告する予告信号をランプ制御部に出力するように構成されており、ランプ制御部は、車両制御部が走行状態を変更せずに所定の走行状態を維持する際に実行する第一モードと、車両制御部から予告信号が入力された時に実行する第二モードとを切り替えてＩＤランプ（１５０）を制御するように構成されている。
2019078289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を制御する車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、  車両に搭載され、前記車両制御部が前記車両の走行状態を制御している際に点灯する自動運転ランプと、  前記自動運転ランプを制御するランプ制御部を有し、  前記車両制御部は、走行状態を変更する前に変更を予告する予告信号を前記ランプ制御部に出力するように構成されており、  前記ランプ制御部は、    前記車両制御部が走行状態を変更せずに所定の走行状態を維持する際に実行する第一モードと、    前記車両制御部から前記予告信号が入力された時に実行する第二モードとを切り替えて前記自動運転ランプを制御するように構成されている、車両用ランプシステム。
【請求項２】
前記車両用ランプシステムは、ターンシグナルランプを含み、  前記ランプ制御部は、前記第二モードとして、前記自動運転ランプの点灯が前記ターンシグナルランプの点灯と連動するように前記自動運転ランプを制御する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
【請求項３】
前記ランプ制御部は、前記予告信号が入力された後に予告された走行状態の変更が実行された後に、前記第二モードから前記第一モードに切り替える、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
【請求項４】
前記車両制御部は、車線を変更する前に前記予告信号として車線変更予告信号を前記ランプ制御部に出力するように構成されており、  前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記車線変更予告信号が入力されたときに、車線を変更するまでの時間と連動するように前記第二モードで前記自動運転ランプを制御するように構成されている、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
【請求項５】
前記車両制御部は、前記予告信号とともに走行状態を変更するまでの時間を前記ランプ制御部に出力する、請求項１に記載の車両用ランプシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、車両用ランプシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】  現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、車両が自動運転モードで公道を走行可能とするための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードとは、車両の走行が自動制御されるモードをいう。一方、手動運転モードとは、車両の走行が運転者により制御されるモードをいう。自動運転車ではコンピュータにより自動的に車両の走行が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開平９−２７７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  ところで、例えば車両が停止状態から走行状態に移る際、車線を変更しようとする際に、突然走りだしたり車線を変更しようとすると、他の車両や歩行者に違和感を与えかねない。【０００５】  そこで本発明は、実際に動作を実行する前に該動作を他者へ知らせることができる車両用ランプシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  上記目的を達成するために、本発明の車両用ランプシステムは、  車両の走行状態を制御する車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、  車両に搭載され、前記車両制御部が前記車両の走行状態を制御している際に点灯する自動運転ランプと、  前記自動運転ランプを制御するランプ制御部を有し、  前記車両制御部は、走行状態を変更する前に変更を予告する予告信号を前記ランプ制御部に出力するように構成されており、  前記ランプ制御部は、    前記車両制御部が走行状態を変更せずに所定の走行状態を維持する際に実行する第一モードと、    前記車両制御部から前記予告信号が入力された時に実行する第二モードとを切り替えて前記自動運転ランプを制御するように構成されている。【０００７】  上記構成によれば、実際に走行状態を変更する前に予告することができるので、他車両や歩行者に違和感を与えにくい。また、自動運転ランプを予告するランプとして機能させることができるので、車両の部品点数が増加しない。
【発明の効果】
【０００８】  本発明に係る車両用ランプシステムによれば、実際に動作を実行する前に該動作を他者へ知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の上面図である。
【図１Ｂ】本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の側面図である。
【図２】車両システムおよび車両用ランプシステムのブロック図である。
【図３】路面描画ランプの垂直断面図である。
【図４】路面描画ランプの光源ユニットの構成を示す側面図である。
【図５】路面描画ランプの配光部の構成を示す斜視図である。
【図６】車両用ランプシステムが実行するフローチャートである。
【図７Ａ】ＩＤランプの表示態様の変化を示す図である。
【図７Ｂ】ＩＤランプの表示態様の変化を示す図である。
【図７Ｃ】ＩＤランプの表示態様の変化を示す図である。
【図８Ａ】ＩＤランプとターンシグナルランプが単一のヘッドランプユニットに組み込まれた例を示す図である。
【図８Ｂ】ＩＤランプとターンシグナルランプが単一のターンシグナルランプユニットに組み込まれた例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】  以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。
【００１１】  また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１Ａおよび図１Ｂに示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００１２】  図１Ａおよび図１Ｂは、本実施形態に係る車両用ランプシステムが搭載された車両１を示す。図１Ａは、車両１の上面図を示し、図１Ｂは車両１の側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な自動車である。  車両１には、ルーフ上に、アイデンティフィケーションランプ（以下、ＩＤランプという。）１５０（自動運転ランプの一例）と、右シグナリングランプ１６０Ｒと、左シグナリングランプ１６０Ｌとが搭載されている。また、車両１には、右ターンシグナルランプ１７０Ｒと、左ターンシグナルランプ１７０Ｌが搭載されている。
【００１３】  ＩＤランプ１５０は、車両１が自動運転モードであることを示すランプである。本実施形態において、ＩＤランプ１５０は、車両１の左右方向の中央部に設けられている。ＩＤランプ１５０は、車両制御部３が車両１の走行状態を制御している際に点灯する。本実施形態では、車両制御部３が、後述する完全自動運転モード、高度運転支援モードを実行中に点灯する。  シグナリングランプ１６０Ｒ，１６０Ｌは、自動運転モードの車両１の意図（意志）を他車両や歩行者などの交通他者へ伝達するランプである。右シグナリングランプ１６０Ｒは、ＩＤランプ１５０の右側に配置されている。左シグナリングランプ１６０Ｌは、ＩＤランプ１５０の左側に配置されている。右シグナリングランプ１６０Ｒおよび左シグナリングランプ１６０Ｌは、車両１の前後方向に延びる中心線に対し左右対称に取り付けられる。
【００１４】  また、車両１には、左右前部に、前照灯（ＨｅａｄＬａｍｐ：ＨＬ）１０１と路面描画ランプ１０２とが内蔵されるランプユニット１００が搭載されている。さらに、車両１には、ドアミラーに、ターンシグナルランプ１７０Ｒ，１７０Ｌが搭載されている。
【００１５】  図２は、車両１に搭載された車両システム２および車両用ランプシステム２０のブロック図を示す。図２を参照して、先ず、車両システム２について説明する。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。
【００１６】  車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の外部情報に基づいて、車両１の走行を制御する。
【００１７】  センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備えている。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。さらに、センサ５は、車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサを備えていてもよい。
【００１８】  カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６とレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００１９】  ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００２０】  ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００２１】  車両１の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとからなる。車両１が完全自動運転モードや高度運転支援モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等の外部情報に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、これらのモードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
【００２２】  一方、車両１が運転支援モードや完全手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、これらのモードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００２３】  続いて、車両１の運転モードについて説明する。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。  一方、運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。完全手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００２４】  車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、完全手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車両が走行可能である走行可能区間や自動運転車両の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの外部情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
【００２５】  車両制御部３は、センサ５、カメラ６、ＧＰＳ９、無線通信部１０、地図情報記憶部１１等から得られる外部情報に基づいて、例えば、周囲にいる他車の「自動運転レベル」を判別する。本実施形態における自動運転レベルは、「自動運転モード」レベルと、「手動運転モード」レベルとの２つに分類される。「自動運転モード」レベルとは、完全自動運転モードと高度運転支援モードとを含む概念である。「手動運転モード」レベルとは、運転支援モードと完全手動運転モードとを含む概念である。自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者に運転の主権がなく運転者は車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者に運転の主権があり運転者が車両を運転し、車両制御部３は運転者による運転を支援する。
【００２６】  図３は、ランプユニット１００に内蔵される路面描画ランプ１０２の概略構成を示す垂直断面図である。図３に示すように、ランプユニット１００は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１１１と、ランプボディ１１１の開口部を覆うように取り付けられた透明の前面カバー１１２と、を備えている。このランプボディ１１１と前面カバー１１２とによって形成される灯室１１３の内部に、路面描画ランプ１０２、ランプ制御部４等が収容されている。なお、図３の断面図では図示されていないが、前照灯１０１も路面描画ランプ１０２と同様に灯室１１３の内部に収容されている。
【００２７】  路面描画ランプ１０２は、光源ユニット１２０と、光源ユニット１２０からの光を反射する配光部１３０とを備えている。光源ユニット１２０および配光部１３０は、支持プレート１４１により灯室１１３内の所定位置に支持されている。支持プレート１４１は、エイミングスクリュー１４２を介してランプボディ１１１に取り付けられている。
【００２８】  光源ユニット１２０は、複数（本実施形態では３個）の光源１２１と、ヒートシンク１２２と、複数（本実施形態では４個）のレンズ１２３と、集光部１２４とを有している。光源ユニット１２０は、支持プレート１４１の前面に固定されている。各々の光源１２１は、ランプ制御部４と電気的に接続されている。
【００２９】  配光部１３０は、端子部１３７と、反射鏡１３８とを有している。配光部１３０は、光源ユニット１２０から出射されたレーザ光を、反射鏡１３８を介して、路面描画ランプ１０２の前方へ反射できるように、光源ユニット１２０との位置関係が定められている。配光部１３０は、支持プレート１４１の前面から前方に突出する突出部１４３の先端に固定される。端子部１３７は、ランプ制御部４と電気的に接続されている。
【００３０】  ランプ制御部４は、支持プレート１４１よりも後方側でランプボディ１１１に固定されている。なお、ランプ制御部４が設けられる位置は、この位置に限定されない。路面描画ランプ１０２は、エイミングスクリュー１４２を回転させて支持プレート１４１の姿勢を調節することで光軸を水平方向および垂直方向に調整できるように構成されている。
【００３１】  図４は、路面描画ランプ１０２を構成する光源ユニット１２０の側面図である。図４に示すように、光源ユニット１２０は、第一の光源１２１ａと、第二の光源１２１ｂと、第三の光源１２１ｃと、ヒートシンク１２２と、第一のレンズ１２３ａと、第二のレンズ１２３ｂと、第三のレンズ１２３ｃと、第四のレンズ１２３ｄと、集光部１２４とを有している。
【００３２】  第一の光源１２１ａは、赤色レーザ光Ｒを出射する光源であり、赤色レーザダイオードからなる発光素子で構成されている。同様に、第二の光源１２１ｂは、緑色レーザ光Ｇを出射する緑色レーザダイオードで構成されており、第三の光源１２１ｃは、青色レーザ光Ｂを出射する青色レーザダイオードで構成されている。第一の光源１２１ａと、第二の光源１２１ｂと、第三の光源１２１ｃとは、各々の光出射面であるレーザ光出射面１２５ａと、レーザ光出射面１２５ｂと、レーザ光出射面１２５ｃとが互いに平行となるように配置されている。なお、各光源の発光素子は、レーザダイオードに限定されない。
【００３３】  第一の光源１２１ａ〜第三の光源１２１ｃは、それぞれのレーザ光出射面１２５ａ〜１２５ｃが路面描画ランプ１０２の前方を向くように配置され、ヒートシンク１２２に取り付けられている。ヒートシンク１２２は、アルミニウムなど熱伝導率が高い材料によって形成されており、ヒートシンク１２２の後側面が支持プレート１４１（図３参照）に接触された状態で光源ユニット１２０に取り付けられている。
【００３４】  第一のレンズ１２３ａ〜第四のレンズ１２３ｄは、例えばコリメートレンズで構成されている。第一のレンズ１２３ａは、第一の光源１２１ａと集光部１２４との間の赤色レーザ光Ｒの光路上に設けられ、第一の光源１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒを平行光に変換して集光部１２４に出射する。第二のレンズ１２３ｂは、第二の光源１２１ｂと集光部１２４との間の緑色レーザ光Ｇの光路上に設けられ、第二の光源１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇを平行光に変換して集光部１２４に出射する。
【００３５】  第三のレンズ１２３ｃは、第三の光源１２１ｃと集光部１２４との間の青色レーザ光Ｂの光路上に設けられ、第三の光源１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂを平行光に変換して集光部１２４に出射する。第四のレンズ１２３ｄは、光源ユニット１２０の筐体１２６の上部に設けられた開口に嵌め合わされている。第四のレンズ１２３ｄは、集光部１２４と配光部１３０（図３参照）との間の白色レーザ光Ｗ（後述）の光路上に設けられ、集光部１２４から出射された白色レーザ光Ｗを平行光に変換して配光部１３０に出射する。
【００３６】  集光部１２４は、赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇ、および青色レーザ光Ｂを集合させて白色レーザ光Ｗを生成する。集光部１２４は、第一のダイクロイックミラー１２４ａと、第二のダイクロイックミラー１２４ｂと、第三のダイクロイックミラー１２４ｃとを有している。
【００３７】  第一のダイクロイックミラー１２４ａは、少なくとも、赤色光を反射し青色光および緑色光を透過させるミラーであり、第一のレンズ１２３ａを通過した赤色レーザ光Ｒを第四のレンズ１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第二のダイクロイックミラー１２４ｂは、少なくとも、緑色光を反射し青色光を透過させるミラーであり、第二のレンズ１２３ｂを通過した緑色レーザ光Ｇを第四のレンズ１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第三のダイクロイックミラー１２４ｃは、少なくとも、青色光を反射するミラーであり、第三のレンズ１２３ｃを通過した青色レーザ光Ｂを第四のレンズ１２３ｄに向けて反射するように配置されている。
【００３８】  また、第一のダイクロイックミラー１２４ａ〜第三のダイクロイックミラー１２４ｃは、それぞれが反射したレーザ光の光路が平行で、かつ各レーザ光が集合して第四のレンズ１２３ｄに入射されるように、互いの位置関係が定められている。本実施形態では、第一のダイクロイックミラー１２４ａ〜第三のダイクロイックミラー１２４ｃは、各ダイクロイックミラー１２４ａ〜１２４ｃにおいてレーザ光が当たる領域（レーザ光の反射点）が一直線上に並ぶように配置されている。
【００３９】  第三の光源１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂは、第三のダイクロイックミラー１２４ｃで反射され、第二のダイクロイックミラー１２４ｂ側に進行する。第二の光源１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇは、第二のダイクロイックミラー１２４ｂにより第一のダイクロイックミラー１２４ａ側に反射されるとともに、第二のダイクロイックミラー１２４ｂを透過した青色レーザ光Ｂと重ね合わせられる。第一の光源１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒは、第一のダイクロイックミラー１２４ａにより第四のレンズ１２３ｄ側に反射されるとともに、第一のダイクロイックミラー１２４ａを透過した青色レーザ光Ｂおよび緑色レーザ光Ｇの集合光と重ね合わせられる。その結果、白色レーザ光Ｗが形成され、形成された白色レーザ光Ｗは、第四のレンズ１２３ｄを通過して配光部１３０に向けて進行する。
【００４０】  第一の光源１２１ａ〜第三の光源１２１ｃは、赤色レーザ光Ｒを出射する第一の光源１２１ａが集光部１２４から最も近い位置に配置され、青色レーザ光Ｂを出射する第三の光源１２１ｃが集光部１２４から最も遠い位置に配置され、緑色レーザ光Ｇを出射する第二の光源１２１ｂが中間の位置に配置される。すなわち、第一の光源１２１ａ〜第三の光源１２１ｃは、出射するレーザ光の波長が長いものほど集光部１２４に近い位置に配置される。
【００４１】  図５は、路面描画ランプ１０２を構成する配光部１３０を前方側から観察したときの斜視図である。図５に示すように、配光部１３０は、ベース１３１と、第一の回動体１３２と、第二の回動体１３３と、第一のトーションバー１３４と、第二のトーションバー１３５と、永久磁石１３６ａ，１３６ｂと、端子部１３７と、反射鏡１３８とを有している。配光部１３０は、例えばガルバノミラーで構成されている。なお、配光部１３０を例えばＭＥＭＳ（メムス）ミラーで構成するようにしてもよい。
【００４２】  ベース１３１は、中央に開口部１３１ａを有する枠体であり、路面描画ランプ１０２の前後方向へ傾斜した状態で突出部１４３（図３参照）に固定されている。ベース１３１の開口部１３１ａには、第一の回動体１３２が配置されている。第一の回動体１３２は、中央に開口部１３２ａを有する枠体であり、路面描画ランプ１０２の後方下側から前方上側に延在する第一のトーションバー１３４により、ベース１３１に対し左右（車幅方向）に回動可能に支持されている。
【００４３】  第一の回動体１３２の開口部１３２ａには、第二の回動体１３３が配置されている。第二の回動体１３３は、矩形状の平板であり、車幅方向に延在する第二のトーションバー１３５により、第一の回動体１３２に対し上下（垂直方向）に回動可能に支持されている。第二の回動体１３３は、第一の回動体１３２が第一のトーションバー１３４を回動軸として左右に回動すると、第一の回動体１３２と共に左右に回動する。第二の回動体１３３の表面には、メッキまたは蒸着等により反射鏡１３８が設けられている。
【００４４】  ベース１３１には、第一のトーションバー１３４の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１３６ａが設けられている。永久磁石１３６ａは、第一のトーションバー１３４と直交する磁界を形成する。第一の回動体１３２には第一のコイル（図示省略）が配線され、第一のコイルは、端子部１３７を介してランプ制御部４に接続されている。また、ベース１３１には、第二のトーションバー１３５の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１３６ｂが設けられている。永久磁石１３６ｂは、第二のトーションバー１３５と直交する磁界を形成する。第二の回動体１３３には第二のコイル（図示省略）が配線され、第二のコイルは、端子部１３７を介してランプ制御部４に接続されている。
【００４５】  第一のコイルおよび第二のコイルに流れる電流の大きさと向きとが制御されることにより、第一の回動体１３２および第二の回動体１３３が左右に往復回動し、また第二の回動体１３３が単独で上下に往復回動する。これにより、反射鏡１３８が上下左右に往復回動する。
【００４６】  光源ユニット１２０と配光部１３０とは、光源ユニット１２０から出射された白色レーザ光Ｗが反射鏡１３８で路面描画ランプ１０２の前方に反射されるよう互いの位置関係が定められている。配光部１３０は、反射鏡１３８の往復回動により白色レーザ光Ｗで車両１の前方を走査する。例えば、配光部１３０は、形成すべき描画パターンの領域を白色レーザ光Ｗにより走査する。これにより、白色レーザ光Ｗが描画パターンの形成領域に配光されて、車両１の前方に（例えば、周囲の他車両に向けて）所定の描画パターンが形成される。
【００４７】  次に、図２、図６および図７Ａ〜７Ｃを用いて車両１の車両用ランプシステム２０について説明する。  図２に示すように、車両用ランプシステム２０は、ランプ制御部４と、ランプ制御部４に接続されるＩＤランプ１５０、右ターンシグナルランプ１７０Ｒ、左ターンシグナルランプ１７０Ｌと、を備えている。ランプ制御部４は、車両制御部３に接続されている。車両用ランプシステム２０は、車両制御部３とともに用いられる。ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて、ＩＤランプ１５０およびターンシグナルランプ１７０Ｒ，１７０Ｌの動作を制御する。なお、以降の説明で特に右ターンシグナルランプ１７０Ｒと左ターンシグナルランプ１７０Ｌとを区別しないで呼ぶ場合、これらをまとめてターンシグナルランプ１７０と呼ぶことがある。
【００４８】  本実施形態のランプ制御部４は、第一モードと、第一モードとは異なる第二モードでＩＤランプ１５０を制御可能である。第一モードは、車両制御部３が走行状態を変更せずに所定の走行状態を維持する際にランプ制御部４が実行するモードである。第二モードは、車両制御部３から予告信号が入力された時にランプ制御部４が実行するモードである。第一モード、第二モードの詳細は後に説明する。
【００４９】  次に、図６および図７Ａ〜７Ｃを参照して車両用ランプシステム２０の動作例について説明する。図６は、車両１が走行車線の変更を開始する際に車両用ランプシステム２０が実行するフローチャートである。また、図７Ａ〜７Ｃは、車両１が車線変更を開始するまでの表示の一例を示す図である。
【００５０】  図７Ａは、自動運転モードに設定された車両１が二車線からなる道路Ｒの左車線ＲＦを走行している状況を表している。図７Ａにおいては、車両制御部３はまだ車線変更をするという決定をしていない。車両制御部３は、車両１の現在の走行状態を維持している。この状態において、ランプ制御部４は、第一モードでＩＤランプ１５０を制御する（ステップＳ１１１）。
【００５１】  この第一モードとは、車両制御部３が走行状態を変更せずに所定の走行状態を維持する際にランプ制御部４に実行される態様である。本実施形態において、第一モードにおいては、ランプ制御部４は、ＩＤランプ１５０を白色で連続点灯させている。
【００５２】  図７Ｂは、車両制御部３が、この先の交差点で右折する、あるいは、この先において左車線ＲＬが右車線ＲＲに合流する、などの理由で、右車線ＲＲに車線変更する必要が生じたと判断した場合を示している。車両制御部３は、図６に示すように、例えばこの先の交差点で右折する必要があると判断し、車線変更すると決定する（ステップＳ１０１）。
【００５３】  車線変更を行うと決定した車両制御部３は、車線変更の決定から実際に車両１が車線変更を開始するまでの待機時間を決定する（ステップＳ１０２）。すなわち、車両制御部３は、車線変更を行うと決定しても車両１を直ちに車線変更させず、所定時間だけ左車線ＲＦを走行する状態を継続する。  この待機時間は、周囲の交通状況に応じて定めることができる。例えば、周囲に他車両が存在しない場合は、待機時間は０．５秒間とすることができる。あるいは、自車両の右後方に他車両が存在する場合は、他車両の自車両との相対速度を算出し、他車両が自車両を追い越すまでの時間を待機時間と定めることができる。あるいは、自車両の右後方に他車両が存在するが、他車両の速度が自車両よりも遅い場合には、待機時間を３秒間として自車両１の車線変更の意思を伝えるのに十分な時間を設定する。  車両制御部３は、車線変更を決定したら、車線変更予告信号をランプ制御部４へ送信する（ステップＳ１０３）。
【００５４】  車両制御部３は、待機時間が経過し（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、変更先の車線に他車両がいない場合に車線を変更する（ステップＳ１０５）。
【００５５】  一方、ランプ制御部４は、車両制御部３から車線変更予告信号が送信されてきたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ランプ制御部４は、車線変更予告信号を受信したら（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ＩＤランプ１５０を第二モードで制御する（ステップＳ１１３）。第二モードとは、車線変更する旨を予告するようにランプを制御するモードである。
【００５６】  図７Ｂは、第二モードで制御されたＩＤランプ１５０を示している。ランプ制御部４は、第二モードを実行し、ＩＤランプ１５０を緑色で点滅させる。なお、車線変更予告信号が入力されると、ランプ制御部４は、ＩＤランプ１５０とともに、右ターンシグナルランプ１７０Ｒを点滅させる。
【００５７】  図６に戻り、車両制御部３は、車両１が右車線ＲＲへ移り車線変更が完了したと判断すると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、車線変更完了信号をランプ制御部４へ送信する（ステップＳ１０７）。図７Ｃは、車線変更が完了した様子を示している。  ランプ制御部４は、車両制御部３から車線変更完了信号を受信したら（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、第二モードから第一モードへ切り替える。これにより、ランプ制御部４は、第一モードでＩＤランプ１５０を制御する。ランプ制御部４は、ＩＤランプ１５０を白色で連続点灯させる。
【００５８】＜効果＞  完全自動運転モードで走行している車両は、車線変更を行うことがある。ところが、直進していた完全自動運転モードの車両が何の合図もなく車線変更すると、周囲にいる他車両は、その突然の動きの変化に違和感を持つことがある。
【００５９】  これに対して、本実施形態の車両用ランプシステム２０によれば、車線変更を開始する前に通常時と異なるモードでランプを制御し、これから車線変更することを予告できる。したがって、周囲にいる他の車両や歩行者は、そのランプの変化を見ることで、走行状態が変化することを事前に把握することができる。このため、車両用ランプシステム２０によれば、他の車両や歩行者に対して違和感を与えにくい。
【００６０】  また、本実施形態に係る車両用ランプシステムによれば、車両１の走行状態の変更を予告する際に制御するランプは、車両１の走行状態を変更させない通常時には、車両制御部３が完全自動運転モードまたは高度運転支援モードを実行中であることを示すようにＩＤランプ１５０を連続点灯させている。このため、走行状態の変更を予告する専用のランプと、自動運転モードを実行中であることを示す専用のランプを別々に設ける必要がなく、車両１の部品点数が増加しない。
【００６１】  また、本実施形態においては、緑色に点滅する第二モードで制御されていたＩＤランプ１５０の表示が、車線変更が完了した後に白色に連続点灯する第一モードに戻るように構成されている。このため、他車両がそのＩＤランプ１５０の変化により、車両１が車線変更を完了したことを容易に把握できる。
【００６２】  なお、上述した実施形態において、車両制御部３は待機時間を決定したら、待機時間をランプ制御部４へ送信してもよい。ランプ制御部４は、この待機時間に応じて第二モードでランプを制御してもよい。例えば、上述した実施形態において、ＩＤランプ１５０の点滅周期を徐々に早くしていき、待機時間がゼロ、すなわち車線変更を実行するときにＩＤランプ１５０を連続点灯するように構成してもよい。
【００６３】  また、上述した実施形態において、ランプ制御部４は第二モード実行時に、ＩＤランプ１５０の点滅をターンシグナルランプ１７０の点滅と連動させてもよい。ターンシグナルランプ１７０の点滅と連動させてＩＤランプ１５０を点滅させることにより、統一感のある見せ方を実現できる。
【００６４】  なお、上述した実施形態において、自動運転ランプとしてのＩＤランプ１５０が車両１の屋根に設けられ、ターンシグナルランプ１７０Ｒ，１７０Ｌが車両のサイドミラーに設けられる例を図示したが、本発明はこれに限られない。ＩＤランプ１５０やターンシグナルランプ１７０Ｒ，１７０Ｌが設けられる位置や形状などはこれに限られない。
【００６５】  図８Ａに示すように、ＩＤランプとターンシグナルランプが単一のヘッドランプユニット２００の中に組み込まれていてもよい。図８Ａはヘッドランプユニット２００の正面図である。図８Ａに示すように、ヘッドランプユニット２００は、共通ハウジング２０１、第一前照灯２０２、第二前照灯２０３、ＩＤランプ２０４、ターンシグナルランプ２０５を有している。図示の例において、ＩＤランプ２０４は長軸が水平方向に延びる矩形状の発光部を有している。ターンシグナルランプ２０５は長軸が鉛直方向に延びる矩形状の発光部を有している。ＩＤランプ２０４はターンシグナルランプ２０５の下方に設けられている。
【００６６】  あるいは、図８Ｂに示すように、ＩＤランプとターンシグナルランプが単一のターンシグナルランプユニット３００の中に組み込まれていてもよい。図８Ｂはターンシグナルランプユニット３００の正面図である。図８Ｂに示すように、ターンシグナルランプユニット３００は、共通ハウジング３０１、ＩＤランプ３０４、ターンシグナルランプ３０５を示している。ＩＤランプ３０４の発光部の大きさとターンシグナルランプ３０５の発光部の大きさがほぼ同じ大きさである。楕円形の発光部を短軸で２分割して、一方側がＩＤランプ３０４、他方側がターンシグナルランプ３０５とされ、統一感のあるデザインとされている。
【００６７】  図８Ａや図８Ｂに示すように、ＩＤランプとターンシグナルランプを共通のハウジングの中に設けることにより、部品点数を低減できる。
【００６８】  以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【００６９】  上述した実施形態においては、車線変更時にランプ制御部４がＩＤランプ１５０を第一モードから第二モードへ切り替える例を説明したが、本発明はこれに限られない。右折時や左折時にランプ制御部４がＩＤランプ１５０を第一モードから第二モードへ切り替えてもよい。あるいは、停止状態から走行を開始するときにランプ制御部４がＩＤランプ１５０を第一モードから第二モードへ切り替えてもよい。車両制御部３が車両の走行状態を変更するときに、該変更を予告するためにランプ制御部４がＩＤランプ１５０を第一モードから第二モードへ切り替えると、自車両１の周囲の他車両や歩行者に該変更を予告できる。
【００７０】  ＩＤランプ１５０の第一モードにおける表示態様と、第二モードにおける表示態様は、上述したものに限られない。第一モードと第二モードは、点灯色、点滅周期、照射範囲、明るさ、照射する形状の少なくとも一つ以上が異なっていればよい。
【００７１】  また、上述の説明においては、ランプ制御部４がランプユニット１００に搭載され、車両用ランプシステム２０が車両システム２とは別の独立したシステムとして構成される例を想定しているが、この構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部３を含むシステムとして構成されていてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成されていてもよい。また、ランプ制御部４は、車両制御部３を構成するＥＣＵの一部として構成してもよい。この場合、ランプ制御部４はランプユニット１００ではなく、車両１に搭載される。
【００７２】  本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。
【００７３】  さらに、車両の運転モードの区分や表示形態は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
【００７４】  本出願は、２０１７年１０月１９日出願の日本特許出願２０１７−２０２４６１号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【産業上の利用可能性】
【００７５】  本発明によれば、実際に動作を実行する前に該動作を他者へ知らせることができる車両用ランプシステムが提供される。
【符号の説明】
【００７６】  １：車両  ２：車両システム  ３：車両制御部  ４：ランプ制御部  ２０：車両用ランプシステム  １５０：ＩＤランプ（自動運転ランプの一例）  １７０Ｒ，１７０Ｌ：ターンシグナルランプ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【国際調査報告】
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