(57)【要約】  車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき算出された駐車経路ＲＴを車両Ｖに移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、操作者Ｍの第１高さ位置と車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、相対高度が第１所定値以上と判断された場合には、制御命令において予め設定された第１速度を、第１速度よりも低い第２速度に変更し、変更された制御命令に従って車両Ｖを移動させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路を前記車両に移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記相対高度が第１所定値以上と判断された場合には、前記制御命令において予め設定された第１速度を、前記第１速度よりも低い第２速度に変更し、
変更された前記制御命令に従って、前記車両を移動させる駐車制御方法。
【請求項２】
前記第２速度は、前記車両を停止させる速度である請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記相対高度が、前記第１所定値以上の場合には、前記制御命令の実行を停止させる請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記相対高度が、前記第１所定値以上の場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記操作指令の受け付けを禁止させる請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記操作端末に前記操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させる請求項４に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記操作者と前記車両との距離が所定距離以上の場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出された場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記相対高度が第１所定値以上場合には、前記制御命令において予め設定された第１速度を、前記第１速度よりも低い第２速度に変更する駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車位置を調整する際に、低い車速で車両を移動させる技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０６２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、操作者と車両との高低差にかかわらず速度を一律に下げて車両を移動させるので、高低差がある場合におけるリモート駐車の操作性を確保できないという問題がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、操作者と車両とに高低差がある場合であっても操作性の高いリモート駐車制御を実行することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、操作者の高さ位置と車両の高さ位置との相対高度が第１所定値以上の場合には、駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令において予め設定された第１速度を、それよりも低い第２速度に変更することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操作者と車両とに高低差がある場合であっても、操作性の高いリモート駐車制御を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。
【図３Ａ】図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。
【図４Ａ】図４Ａは、車両と操作者との位置関係を説明するための第１の図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、車両と操作者との位置関係を説明するための第２の図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、車両と操作者との位置関係を説明するための第３の図である。
【図５Ａ】図５Ａは、第１位置の操作者から見た車両を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、第２位置の操作者から見た車両を示す図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、第３位置の操作者から見た車両を示す図である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、第４位置の操作者から見た車両を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの関係の一例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、距離Ｄと係数との関係の一例を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、相対高度ＨＴに応じた操作端末の第１の表示例を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、相対高度ＨＴに応じた操作端末の第２の表示例を示す図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、相対高度ＨＴに応じた操作端末の第３の表示例を示す図である。
【図９】図９は、制御命令の設定処理の例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、駐車経路ＲＴの各地点における目標速度ＴＶを規定した制御命令の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。
【００１１】
操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して制御対象車両を駐車させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車スペースの選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。
操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
【００１２】
情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
【００１３】
本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
【００１４】
本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
【００１５】
本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者Ｍの第１高さ位置と、制御対象となる車両Ｖの第２高さ位置との相対高度を検出し、相対高度が第１所定値以上の場合には、制御命令において予め設定された第１速度をそれよりも低い第２速度に変更し、変更された制御命令に従って、車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムを含む。駐車制御プログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。
【００１６】
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
【００１７】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。
【００１８】
本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置の相対高度の検出処理、駐車経路の算出処理、速度を含む制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。制御装置１０は、さらに障害物検出処理を実行させ、障害物の位置を考慮して駐車経路を算出させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００１９】
図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置の検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報（二次元位置情報）及び高さ位置（三次元位置情報）の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
【００２０】
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。
【００２１】
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を検出できる。
【００２２】
同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
【００２３】
車両Ｖの位置（高さ位置を含む）は、車両Ｖが備える位置検出装置の検出値に基づいて取得できる。位置検出装置は、ＧＰＳ（global positioning system）などの衛星からの受信電波に基づいて電波受信装置（車両Ｖ，操作端末５）の位置を検出する。同様に、操作者Ｍの位置は、操作端末５が備える位置検出装置の検出値に基づいて取得できる。
【００２４】
操作者Ｍと車両Ｖとの高さ情報は、相対的な高さの差分、つまり相対高度の情報として取得してもよい。相対高度は、「操作者Ｍの第１高さ位置−(マイナス)車両の第２高さ位置」又は「車両の第２高さ位置−(マイナス)操作者Ｍの第１高さ位置」により求めることができる。先述した車両Ｖに搭載された測距装置２の受信電波に基づいて、車両Ｖに対する操作者Ｍの相対位置を検出できるので、相対位置の高さ情報から相対高度を算出できる。車両Ｖに搭載されたカメラ１の操作者Ｍの撮像画像に基づいて、同様に車両Ｖに対する操作者Ｍの相対位置を検出できるので、相対位置の高さ情報から相対高度を算出できる。車両Ｖに搭載された通信装置５１において受信する操作端末５の受信電波に基づいて、同様に車両Ｖに対する操作者Ｍの相対位置を検出できるので、相対位置の高さ情報から相対高度を算出できる。
【００２５】
図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
【００２６】
図４Ａ〜図４Ｃに、車両Ｖと操作者Ｍの位置関係の例を示す。図４Ａは、立体駐車場において、操作者Ｍと車両Ｖの存在するフロアが異なる場合の例を示す。図４Ｂは、操作者Ｍと車両Ｖの存在するフロアに段差があり、その段差は操作者Ｍが乗り越えられない高低差である場合の例を示す。図４Ｃは、操作者Ｍが建屋などの構造物ＳＴの上階（上方）に存在し、下階（下方）の車両Ｖを見下ろす場合の例を示す。図４Ａ〜図４Ｃに示す例では、車両Ｖと操作者Ｍとの高さが異なる。車両Ｖと操作者Ｍとの相対位置の高さ情報に基づいて、相対高度Ｈを求めることができる。同図に示す位置関係にある操作者Ｍは、所定値以上の相対高度があるため、直ちに車両近傍に移動して、車両周囲を確認することができない。
【００２７】
図５Ａ〜図５Ｄは、車両Ｖと操作者Ｍとの高さが異なる場合における、操作者Ｍが車両Ｖを観察した状況を示す。同図に基づいて、リモートコントロールをする操作者Ｍが車両Ｖを操作して駐車させる場面を検討する。同図に示す車両Ｖ１は駐車操作の対象車両である。車両Ｖ１及び他車両Ｖ２，Ｖ３は、複数の貫通孔を有する網状の板材ＰＧで形成された駐車面ＰＧ１に載置される。駐車面ＰＧ１の構造体である板在ＰＧが複数の貫通孔を有するので、車両Ｖ１と操作端末５は通信可能である。板材ＰＧとしては、金属、軽金属、又は強化プラスチックなどの樹脂材を用いることができる。
【００２８】
車両Ｖ１を駐車させるスペースの両脇には他車両Ｖ２及びＶ３がすでに駐車されている。図５Ａ〜図５Ｄは、車両Ｖ１と、車両Ｖ１を見る操作者Ｍの視点の相対的な高さが異なる。図５Ａに示す図は、車両Ｖ１の駐車面ＰＧ１と通常の同じフロアの位置に存在する操作者Ｍの視点から観察した車両Ｖ１〜Ｖ３を示す。
図５Ｂに示す図は、例えば図４Ａに示すように、多層構造の駐車場において、操作者Ｍと車両Ｖの存在するフロアが異なる場合に、車両Ｖ１の駐車面ＰＧ１の位置よりも低い下のフロアの位置に存在する操作者Ｍの視点から観察した車両Ｖ１〜Ｖ３を示す。図５Ｂに示すように、操作者Ｍは駐車面ＰＧ１の裏面ＰＧ２側から車両Ｖ１〜Ｖ３の床裏（底面）を見る。駐車面ＰＧ１は多数の貫通孔を有する面（網状）であるので、操作者Ｍは貫通孔を介して車両Ｖ１〜Ｖ３を観察できる。
図５Ｃに示す図は、図４Ｂに示すように、操作者Ｍと車両Ｖの存在するフロアに段差があり、その段差は操作者Ｍが乗り越えられない高低差である場合に、操作者Ｍの視点から観察した車両Ｖ１〜Ｖ３を示す。一例ではあるが、駐車場の階層がスロープで連なるような場合に、中２階のフロアと２階の間のスロープに存在する操作者Ｍが、上階の２階に駐車された車両Ｖ１〜Ｖ３を見上げた状態の図である。
図５Ｄに示す図は、図４Ｃに示すように、操作者Ｍが建屋ＳＴの上階に存在し、下階の車両Ｖを見下ろす場合に、操作者Ｍの視点から観察した車両Ｖ１〜Ｖ３を示す。
このように、操作者Ｍが操作対象となる車両Ｖ１よりも低い位置に存在する場合がある。相対高度が大きい場合には、操作者Ｍは直ちに車両に近づいて、その周囲を確認することはできない。
【００２９】
図５Ａに示すように、通常の同じフロアから見た場合には、操作者Ｍは車両Ｖ１の奥の車両Ｖ２の存在を確認できる。しかし、図５Ｂに示すように、下のフロアからの低い位置から見た場合には、操作者Ｍの視点からでは車両Ｖ１の車体により奥の車両Ｖ２の一部が隠れてしまい、車両Ｖ１と車両Ｖ２との位置関係を視認することができない。また、車両Ｖ１と操作者Ｍが同じフロアに居る場合には、車両Ｖ１と車両Ｖ２が接近している位置に近づくことで視認しやすくできるが、車両Ｖ１と操作者Ｍが異なるフロアに居る場合には、車両Ｖ１に近づくことができないため、視認したい位置を視認することができない。さらに、図５Ｃに示すように、フロア違いよりも相対高度が小さい、例えば、スロープの下の低い位置から見た場合にも、操作者Ｍの視点からでは車両Ｖ１の車体に隠れてしまい、存在するはずの車両Ｖ２を視認することができない。加えて、図５Ｄに示すように、建屋などの構造物ＳＴの上階に存在する操作者Ｍが、相対高度の低い下方の車両Ｖを観察した場合においても、車両Ｖ１の観察できない部分は存在する。先述したように、車両Ｖ１と操作者Ｍが同じフロアに居る場合には、車両Ｖ１に近づいて視認できるが、操作者Ｍが別の構造物ＳＴの高さの異なるフロアに居る場合には、車両Ｖ１に近づくことができないため、視認したい位置を視認することができない。
【００３０】
このように、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度が第１所定値以上あり、操作者Ｍの第１高さ位置が車両Ｖの第２高さ位置よりも低い（又は高い）場合には、第１高さ位置が第２高さ位置と同等の場合よりも、操作者Ｍによる車両Ｖの周囲の様子の確認がしにくいと判断できる。また、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度が第１所定値以上ある場合には、車両Ｖ１に操作者Ｍが近づくことができないため、視認したい位置を視認することができないと判断できる。なお、多階層の構造の駐車場で、車両Ｖの第２高さ位置に対して操作者Ｍの第１高さ位置が低い場合を示したが、車両Ｖの第２高さ位置に対して操作者Ｍの第１高さ位置が高い場合であっても、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度が第１所定値以上ある場合には、車両Ｖ１に操作者Ｍが近づくことができないため、視認したい位置を視認することができないと判断できる。例えば、図６のように、操作者Ｍが建物の２階に居り、建物の１階の前の駐車スペースに車両Ｖが存在する場合などがある。また、多階層の構造の駐車場のスロープの例を示したが、一般的な道路の坂道でも同様に判断することができる。
本実施形態では、第１高さ位置と第２高さ位置の差が第１所定値以上である場合には、周囲の確認がしにくくなる又は車両Ｖにすぐに近づくことができないと判断し、車両Ｖの駐車処理における制御命令における速度を低く変更する。操作者Ｍと車両Ｖとの相対高度の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしにくい状態(場面)を適切に抽出することができる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしにくい場合には、制御命令における速度を低く変更して操作者Ｍが指示をしやすいようにすることができる。
【００３１】
なお、第１高さ位置と第２高さ位置との差が微小であれば、車両周囲の確認のしやすさはさほど変わらない。本実施形態では、操作者Ｍが車両周囲を確認しにくくなると考えられる第１高さ位置と第２高さ位置との差として第１所定値を定義する。第１高さ位置と第２高さ位置との差が第１所定値以上である場合には、操作者Ｍが車両周囲を確認しにくくなると判断する。
【００３２】
本実施形態における「第１所定値」は駐車場の構造や操作者Ｍが操作できるエリアなどに応じて適宜に決定することができる。例えば、第１所定値は、２ｍと設定することができる。２ｍの相対高度があると、操作者は、容易に車両Ｖへ近づくことができなくなるため、視認したい位置を速やかに視認することができなくなる。また、車両Ｖの高さ、操作者Ｍの身長、操作者Ｍの視力にも影響される要因であるが、実験によると、第１所定値が２ｍ、つまり、第１高さ位置と第２高さ位置との差が２ｍを超えるときに、操作者Ｍが「車両周囲を確認しにくい」「車両の操作がしにくい」と感じる傾向がみられることが分かった。実験では、操作者Ｍが駐車面ＰＧ１に対して高さ２ｍ低い階下の駐車面や階下に連なるスロープ（歩道）の上で操作する場合において、高低差が２ｍを超える位置で操作をした操作者Ｍ(テスター)の全員から「車両周囲が確認しにくい」「車両の操作がしにくい」とする回答を得た。操作者Ｍが駐車面ＰＧ１に対して高さ２ｍ高い駐車面、上階に連なるスロープ（歩道）上、構造物ＳＴの上で操作する場合において、高低差が２ｍを超える位置で操作をした操作者Ｍ(テスター)の全員から「車両周囲が確認しにくい」「車両の操作がしにくい」とする回答を得た。
【００３３】
本実施形態の駐車制御方法は、操作者Ｍの第１高さ位置が車両Ｖの第２高さ位置よりも第１所定値以上である場合には、制御命令において予め設定された第１速度を、この第１速度よりも低い第２速度に変更する。つまり、操作者Ｍが車両Ｖよりも低い位置から車両Ｖ周囲を観察する状況は、操作者Ｍが確認しにくい状況であると判断できるので、制御装置１０に車両Ｖの移動速度を低減させた制御命令の再計算をさせる。制御命令における速度を低くすることにより、車両Ｖの移動操作の余裕時間が長くなり、移動操作を容易にすることができる。これにより、操作者Ｍが車両Ｖ１に対して相対高度差がある位置から操作する場合であっても、操作者Ｍの車両Ｖを遠隔操作する場合の操作のしやすさ、車両の周囲の状況確認のしやすさを確保できる。
【００３４】
また、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が離れている場合には、操作者Ｍは車両Ｖを視認しにくくなる。このため、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離以上である場合に、操作者Ｍが車両Ｖを確認しにくい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。ここで操作者Ｍと車両Ｖとの距離とは、操作者Ｍと車両Ｖとの最短距離である。便宜的に操作者Ｍと車両Ｖとの水平距離を用いてもよい。操作者Ｍと車両Ｖとの距離の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしにくい状態を適切に抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしにくい状態であるときに、制御命令における速度を低く変更して操作者Ｍが車両Ｖの操作をしやすくすることができる。
【００３５】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、車両周囲の障害物についても配慮する。制御装置１０は、車両Ｖの周囲に存在する障害物を検出し、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が検出された場合には、障害物によって死角が生じる可能性があると判断する。障害物の検出は、操作者Ｍが車両Ｖを確認しにくい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が存在する場合を、車両周囲の状況を確認しにくい場面として抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の状況を確認しにくい場合に、制御命令における速度を低く変更して駐車処理における車両Ｖ１の操作性を向上することができる。
【００３６】
以下、図６に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図６は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００３７】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
【００３８】
ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、車両周囲の情報を取得する。測距信号の取得、撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
【００３９】
ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
【００４０】
ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースの選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車スペースは、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。
【００４１】
本実施形態では、ステップ１０４において、乗員を降車させる。この後は、リモートコントロールにより目標駐車スペースに車両Ｖを移動させる。目標駐車スペースは、乗員が降車後に選択してもよい。
【００４２】
ステップ１０５において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの相対高度を取得する。相対高度は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との差である。制御装置１０は、先述した手法により操作者Ｍの位置を検出する。操作者Ｍの位置は、高さ方向の第１高さ位置を含む。ステップ１０６において、制御装置１０は、車両Ｖの高さ方向の第２高さ位置を取得する。制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との差（第２高さ位置−第１高さ位置）を求めて、これを相対高度としてもよい。制御装置１０は車載の測距装置２の検出結果に基づいて算出される操作者Ｍの第１高さ位置（車両Ｖに対する高さ）、車載のカメラ１の撮像画像に基づいて算出される操作者Ｍの第１高さ位置（車両Ｖに対する高さ）を、相対高度として取得してもよい。
【００４３】
ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。
【００４４】
ステップ１０７において、制御装置１０は、車両Ｖの停止位置から目標駐車スペースに至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し地点を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。
【００４５】
ステップ１０８において、制御装置１０は、駐車経路を移動する車両Ｖの制御命令を算出する。制御命令は、車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この制御命令が実行されると、車両Ｖは駐車経路を辿って目標駐車スペースへ移動する。本実施形態の制御装置１０は、車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させる制御命令を実行する、いわゆるリモートコントロール型の駐車制御装置である。
【００４６】
本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との差である相対高度に応じて、制御命令に含まれる速度を設定する。具体的に、制御装置１０は、相対高度に基づいて、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との差が第１所定値以上あると判断された場合には、制御命令において予め設定された第１速度を、この第１速度よりも低い第２速度に変更する。つまり、操作者Ｍが車両Ｖよりも低い位置から車両Ｖを見上げる状況は、操作者Ｍが車両Ｖ１の位置及び動きを確認しにくい状況であると判断できるので、制御装置１０は、車両Ｖの移動速度を低減させた制御命令の再計算をする。制御命令における速度を低くすることにより、車両Ｖが駐車経路を移動する速度は低くなる。これにより、操作者Ｍが車両Ｖを確認しにくい状況において、操作者Ｍの車両操作の操作性を向上させることができる。
【００４７】
第２速度の設定の手法は特に限定されない。第１速度に所定値（正の値）を減算して第２速度を算出してもよいし、第１速度に所定値（０＜Ｋ＜１）を乗じて第２速度を算出してもよい。予め、第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの関係を定義しておいてもよい。
【００４８】
図７Ａは、相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの関係の一例を示す図である。相対高度ＨＴの軸は右に行くほど（原点から離れるほど）、操作者Ｍの位置が相対的に低くなる。同図に示す関係によれば、相対高度が第１閾値ＴＨ１（＜ＴＨ２）以上、第２閾値ＴＨ２未満である場合には、車速をＭＶ１とし、第２閾値ＴＨ２以上、第３閾値ＴＨ３未満である場合には、相対高度ＨＴが高くなるほど、第２速度ＭＶを低くする。
【００４９】
特に限定されないが、第１閾値ＴＨ１は例えば１ｍ程度と設定できる。坂道などで１ｍ程度の高低差においては、操作者Ｍが車両Ｖ１の動きを確認することに支障は生じないと考えられる。第２閾値ＴＨ２は例えば２ｍ程度と設定できる。緩やかな高低差が生じる坂道などを除き、多階層の駐車場などで大きな高低差が生じる場面を抽出できる。さらに、第３閾値ＴＨ３は例えば４ｍ程度と設定できる。多階層の駐車場で１階の操作者Ｍが２階や中３階の車両Ｖ１を操作することは難しい。相対高度が第３閾値ＴＨ３以上である場合には、車両Ｖ１を停止させる。
【００５０】
第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値ＴＨ３（＞ＴＨ２）以上の場合には、車両Ｖ１を停止（速度＝ゼロ）とする。このように第１高さ位置と第２高さ位置の差が、車速の低減制御を開始する第２閾値ＴＨ２所定値よりも高い第３閾値ＴＨ３（＞ＴＨ２）以上の場合に車両Ｖ１を停止させる。停止処理は一時的なものであってもよい。操作者Ｍは時間的な余裕をもって車両Ｖ１を操作することができる。
【００５１】
第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値ＴＨ３（＞ＴＨ２）以上の場合には、車両Ｖ１を駐車させる制御命令の実行を中断又は中止する。このように、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、上限車速の低減制御を開始する第２閾値ＴＨ２よりも高い第３閾値ＴＨ３（＞ＴＨ２）以上の場合に車両Ｖ１の制御命令の実行を中断又は中止させるので、操作者Ｍは高さの差を小さくする位置に移動すること、又は余裕をもって次の指示を検討して入力操作をすることができる。
【００５２】
本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が遠いほど、低い第２速度を設定する。操作者Ｍから距離が遠いほど車両Ｖの動きを把握することが難しくなる。制御装置１０は、操作者Ｍからの距離が遠いほど、車両Ｖの動きを低速に制御して、その位置や障害物との接近を監視しやすくする。結果として、車両Ｖが操作者Ｍから離れた位置に存在していても、操作者Ｍの操作性を維持乃至向上させることができる。
【００５３】
図７Ｂは、操作者Ｍと車両Ｖとの距離Ｄと、速度ＭＶの制限比率Ｋとの関係の一例を示す図である。操作者Ｍと車両Ｖとの距離Ｄは直線距離である。距離Ｄの軸は右に行くほど（原点から離れるほど）、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が大きくなる。制限比率Ｋは、相対速度が第１所定値（図７Ａの第２閾値）以上低い場合に適用される第２速度に乗じられる係数（０＜Ｋ＜１）である。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が大きいほど(離れているほど)、制限比率Ｋを小さい値（０＜Ｋ＜１）として、制限比率Ｋを乗じた低い第２速度を算出する。同図に示すように、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が第１距離閾値ＴＨｄ以下である場合は制限比率Ｋを１．０として、第２速度を補正しないが、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が第１距離閾値ＴＨｄを超えるときには、距離Ｄに応じて制限比率Ｋを低減させる。同図に示すように制限比率Ｋについては最低値（例えば、０．５）を設定してもよい。
【００５４】
上述した例に限定されず、第２速度の制限比率Ｋは、車両周囲の駐車環境要因と対応づけてもよい。この処理における駐車環境要因は、障害物の有無、障害物の大きさ、視認可能な領域の広さ、死角領域の広さ、視認可能な領域の広さと死角領域の広さとの比などの視界に関する条件、天候（降雨、降雪）明度、などの検出環境、路面状態を含む。図７Ａに示す縦軸をこれらの駐車環境要因としてもよい。
【００５５】
視界に関する条件は、カメラ１の撮像画像を用いて操作者Ｍの位置から視認できる範囲を算出することにより求める。視界に関する条件においては、横軸の右方向が、視界が悪くなる方向である。視界が悪いほど、制限比率Ｋは低くなる。例えば死角領域の面積が大きいほど、制限比率Ｋは小さい値となり、車両Ｖの第２速度は低い値に設定される。検出環境に関する条件は、ワイパー機能のオンオフ、ワイパー機能の駆動速度、外部から取得した天候のニュース、撮像画像、照度計の値、暦と時刻（日没前後の判断）に基づいて求めることができる。検出環境に関する条件においては、横軸の右方向が、検出精度が低くなる方向である。例えば、天候が悪いほど、明度が低いほど制限比率Ｋは低くなる。例えばワイパーの駆動速度が高いほど（降雨量が多いほど）、検出された明度が制限比率Ｋは小さい値（０＜Ｋ＜１）となり、制限比率Ｋを乗じた第２速度は低い値に設定される。路面状態に関する条件は、車輪のスリップ率、天候に基づいて求めることができる。降雨時には路面が滑りやすくなるので、ワイパー機能のオンオフ、ワイパー機能の駆動速度、外部から取得した天候のニュース、撮像画像に基づいて降雨時又は降雨量を求めて、降雨の状態から路面状態を推測することもできる。路面状態に関する条件においては、横軸の右方向が、滑りやすい状態となる方向である。例えば、路面が滑りやすいと判断されるほど制限比率Ｋは低い値（０＜Ｋ＜１）となる。例えば車輪のスリップ率が高いほど、ワイパーの駆動速度が高いほど（雨量が多いほど）、降雪状態であるほど、検出された明度が制限比率Ｋは小さい値（０＜Ｋ＜１）となり、車両Ｖの第２速度は低い値に設定される。車輪のスリップ率はＡＢＳコントロールユニットから取得する。
【００５６】
さらに、第１高さ位置と第２高さ位置の差に応じて、入力操作の制限をすることもできる。本実施形態の制御装置１０は、第１高さ位置が第２高さ位置よりも低く、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値ＴＨ３（＞ＴＨ２）以上の場合には、操作端末５に操作指令の受け付けを禁止させる。このように、相対的に低い第１高さ位置と第２高さ位置の差が、車速の低減制御を開始する第２閾値ＴＨ２よりも高い第３閾値ＴＨ３（＞ＴＨ２）以上の場合に、操作端末５への操作指令の入力操作を禁止させるので、操作者Ｍに入力操作が不能であることを知らせることができる。操作入力ができないことを知らせることにより、高低差が小さい位置に操作者Ｍが移動するように誘導できる。高低差が大きい状況では操作者Ｍの操作の正確性を担保できない可能性がある。操作入力を受け付けないことにより、不正確な入力情報に基づいて車両Ｖ１を移動させることを防止できる。操作入力を受け付けないとは、入力された情報を無視する処理、操作入力を受け付けない旨の情報を提示する処理、駐車制御が不可能であることを伝える情報を提示する処理を含む。
【００５７】
また、操作端末５に操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させることにより、操作入力を受け付けないようにしてもよい。操作指令を受け付けるための情報の提示を禁止する処理としては、操作画面を表示しない、入力スイッチをグレーアウト表示する、又は操作画面にメッセージを重畳表示させることができる。これにより、受け付けられない無駄な入力操作を操作者Ｍにさせないようにすることができる。また、操作画面が提示されないことにより、操作者Ｍは駐車制御が実行不能であることを認識できる。
【００５８】
図８Ａ乃至図８Ｃは、操作端末５のディスプレイ５３に表示させる操作画面の一例を示す。図８Ａは、操作指令を受け付ける操作画面の一例を示す。同図は、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値（減速制御が開始される第１所定値）未満であるときに示される操作画面の一例である。つまり、相対速度が第１所定値未満、操作者Ｍと車両Ｖが同じ高さにいる場合に表示される操作画面の一例である。同図に示すように、駐車制御の実行を指示するデッドマンスイッチとして機能する「ＧＯ」ボタンが表示される。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。
【００５９】
図８Ｂは、操作者Ｍと車両Ｖの相対高度差があり、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値（第１所定値）以上であるときに示される操作画面の一例である。同図に示すように、駐車制御の実行を指示する「ＧＯ」ボタンの表示がグレーアウトされる。グレーアウト表示された「ＧＯ」ボタンは入力操作を受け付けない。
【００６０】
同じく図８Ｃは、操作者Ｍと車両Ｖの相対高度差があり、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値（第１所定値）以上であるときに示される操作画面の他の例である。同図に示すように、駐車制御の実行を指示する「ＧＯ」ボタンの上にメッセージが重畳表示される。本例では、「車両に近づいてください。車両に近づくと駐車制御を開始します。」というメッセージにより駐車制御の実行を指示する「ＧＯ」ボタンを隠す。テキストの表示により隠された「ＧＯ」ボタンは操作者Ｍの入力操作を受け付けない。第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第２閾値（第１所定値）又は第３閾値（第１所定値）以上であるときに、操作端末５の振動機能を起動させ、操作端末５の振動部材を振動させてもよい。操作端末５を振動させることにより、操作者Ｍの入力操作の操作性を低下させ、その入力を受け付けないことを操作者Ｍに知らせることができる。
【００６１】
図９は、ステップ１０８のサブルーチンである。ステップ１２０において、制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度が第１所定値以上か否かを判断する。第１所定値以下である場合には、車両Ｖの周囲を確認しやすい状況であると判断できる。この場合は、ステップ１２５へ進み、予め規定値として設定された第１速度をそのまま制御命令に適用する。
【００６２】
他方、第１高さ位置と第２高さ位置との相対高度の値が第１所定値以上である場合には、操作者Ｍは車両Ｖの周囲を確認しにくい状況であると判断してステップ１２１へ進む。なお、ステップ１２０において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離を評価し、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離以上であることを加重条件としてもよい。相対高度だけでなく、水平位置の離隔の状態も考慮して、速度の変更をすることができる。さらに、ステップ１２０において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物の存否を確認し、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が存在することを加重条件としてもよい。相対高度だけではなく、障害物の有無を考慮して、速度の変更をすることができる。
【００６３】
ステップ１２１において、制御装置１０は、相対高度（高度差）に応じた第２速度を算出する。ここでいう相対高度は、操作者Ｍが車両Ｖよりも低い位置に所在していることが前提である。図７Ａに一例として示す相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの対応関係を参照して、第２速度を算出する。
【００６４】
さらに、ステップ１２２において、制御装置１０は、駐車環境要因の度合いに応じた制限比率Ｋを用いて、第２速度を算出する。図７Ｂに一例として示す駐車環境要因の一つである操作者Ｍと車両Ｖとの距離と制限比率Ｋとの対応関係を参照して、第２速度を算出する。
【００６５】
ステップ１２３において、制御装置１０は、操作端末５に操作指令の入力を禁止させる。このステップ１２３は、ステップ１２１，１２２に相前後して行われる。制御装置１０は、操作端末５に操作指令を受け付ける情報の提示を禁止する、又は操作指令を受け付けるスイッチ機能を無効化する。これにより、操作端末５に対する操作指令の入力が制限される。
【００６６】
ステップ１２４において、制御装置１０は、算出された第２速度を駐車制御に用いる。駐車制御において当初設定されていた第１速度は第２速度に変更される。なお、制御装置１０は、相対高度が第１所定値以上である場合に、第２速度を、ゼロとして車両を停止させてもよい。
【００６７】
図６に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの目標とする速度(ゼロを含む)、減速度、操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジションその他の動作命令を含む。目標とする速度は、上限速度を含む。目標とする加減速度は、上限加速度、上限減速度を含む。目標とする操舵量、操舵速度、操舵加速度はそれらの上限値を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車スペースに車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
【００６８】
図１０は、制御命令の一例を示す図である。図１０は、駐車経路の位置ＲＴに目標速度ＴＶが対応づけられた制御命令の一例を示す。駐車経路の各地点に車両Ｖが走行するときの目標速度ＴＶが規定されている。駐車経路上の駐車制御処理の開始地点ＰＳ、切り返し地点ＰＴ、及び駐車制御処理の終了地点ＰＥの各地点において目標速度はゼロとなる。図６に示す制御命令において、実線ＣＲ１は、予め設定された第１速度のうちの第１上限速度ＭＶ１（＞第２上限速度ＭＶ２）が適用された制御命令である。破線ＣＲ２は、算出された第２速度のうちの第２上限速度ＭＶ２（＜第１上限速度ＭＶ１）が適用された制御命令である。第１上限速度、第２上限速度は目標速度の一態様である。同図に示すように、破線ＣＲ２で示す制御命令の目標速度ＴＶは、実線ＣＲ１で示す制御命令の目標速度ＴＶよりも低い。ちなみに、第２上限速度は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度が第１所定値以上（｜第２高さ位置−第１高さ位置｜＞第１所定値）と判断された場合に適用される上限速度である。
【００６９】
ステップ１０９以降の処理を説明する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０９において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。操作者Ｍが駐車経路を確認し、ステップ１１０において実行命令が入力された場合には、ステップ１１１に進む。操作端末５は操作者Ｍの実行命令を車両Ｖの駐車制御装置１００へ送出する。車両Ｖの駐車制御装置１００は、駐車制御を開始する。
【００７０】
ステップ１１３において、制御装置１０は、相対高度(第１高さ位置と第２高さ位置の差)を周期的に算出する。車両Ｖの移動又は操作者Ｍの移動により相対高度は変化し、操作者Ｍの車両Ｖの確認のしやすさは変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、相対高度を所定周期で算出する。ステップ１１４において、制御装置１０は、相対高度に変化があるか否かを判断する。変化があれば、操作者Ｍが車両Ｖ及び駐車経路の確認のしやすさ、リモート操作のし易さにも変化があるので制御命令を再度算出する。新たに適切な制御命令が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。ステップ１１５において、制御装置１０は、ステップ１０８で算出した制御命令を更新する。ステップ１１４において相対高度に変化がなければ、新たな制御命令を算出する必要はないのでステップ１１６へ進む。
【００７１】
ステップ１１６において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し地点に到達するまで、相対高度の変化を監視する。車両Ｖが切り返し地点に到達したら、ステップ１１７において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１８において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
【００７２】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
【００７３】
本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
【００７４】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車スペースへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００７５】
本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
【００７６】
本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００７７】
［１］本実施形態の駐車制御方法は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度が第１所定値以上の場合には、制御命令において予め設定された第１速度を、この第１速度よりも低い第２速度に変更する。つまり、操作者Ｍが車両Ｖと相対高度差がある位置から車両Ｖ周囲を観察する状況は、操作者Ｍが確認しにくい状況であると判断できるので、制御装置１０に車両Ｖの移動速度を低減させた制御命令の再計算をさせる。制御命令における速度を低くすることにより、車両Ｖの移動操作を容易にすることができる。これにより、操作者Ｍが車両Ｖ１と相対高度差がある位置から操作する場合であっても、操作者Ｍが車両Ｖの動きを確認することができ、遠隔操作する場合の操作のしやすさ、車両の周囲の状況確認のしやすさを確保できる。車両の速度を低下させることにより、操作者が迅速かつ容易に車両に近づくことができるようになるので、車両の周囲の状況確認をしやすくできる。
【００７８】
［２］本実施形態の駐車制御方法は、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第１所定値以上の場合に車両Ｖ１を停止させるので、操作者Ｍは時間的な余裕をもって車両Ｖ１を操作することができる。
【００７９】
［３］本実施形態の駐車制御方法は、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第１所定値以上の場合には、車両Ｖ１を駐車させる制御命令の実行を中断又は中止する。このように、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、車速の低減制御を開始する第１所定値以上の場合に車両Ｖ１の制御命令の実行を中断又は中止させるので、操作者Ｍは余裕をもって入力操作をすることができる。
【００８０】
［４］本実施形態の駐車制御方法は、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第１所定値以上の場合には、操作端末５に操作指令の受け付けを禁止させる。このように、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第１所定値以上の場合に、操作端末５への操作指令の入力操作を禁止させるので、操作者Ｍに操作が不可能であることを知らせることができる。操作入力ができないことを伝えることにより、高低差が小さくなる位置（上方）へ移動するように操作者Ｍを誘導できる。高低差が大きい状況では操作者Ｍの操作の正確性を担保できない可能性がある。操作入力を受け付けないことにより、不正確な入力情報に基づいて車両Ｖ１を移動させることを防止できる。
【００８１】
［５］本実施形態の駐車制御方法は、操作端末５に操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させることにより、操作入力を受け付けないようする。操作画面を表示しないことにより、受け付けられない無駄な入力操作を操作者Ｍにさせないようにすることができる。また、操作画面が提示されないことにより、操作者Ｍは駐車制御が実行不能であることを認識できる。
【００８２】
［６］操作者Ｍと車両Ｖとの距離が離れている場合には、操作者Ｍは車両Ｖを視認しにくくなる。本実施形態の駐車制御方法では、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離以上の場合に、操作者Ｍが車両Ｖを確認しにくい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。操作者Ｍが車両Ｖから離隔したときに、車両周囲の確認がしにくい状態を抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしにくい場合に、制御命令における速度を低く変更して操作者Ｍの操作を容易にすることができる。
【００８３】
［７］本実施形態の駐車制御方法は、車両Ｖの周囲に存在する障害物を検出し、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が検出された場合には、制御命令に含まれる第１速度を第２速度に変更する処理を行う。操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が存在し、車両周囲を確認しにくい場面を抽出して速度を低減させることができる。その結果、操作者Ｍが相対的に低い位置に存在し、車両の動きを確認しにくい場合であっても、操作者Ｍが車両Ｖの動きを確認することができ、遠隔操作する場合の操作のしやすさ、車両の周囲の状況確認のしやすさを確保できる。
【００８４】
［８］本実施形態の駐車制御方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から７に記載した作用及び効果を奏する。
【００８５】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００８６】
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ，Ｖ１…車両
【図１】
2019082388.tif 000003
【図２Ａ】
2019082388.tif 000004
【図２Ｂ】
2019082388.tif 000005
【図２Ｃ】
2019082388.tif 000006
【図２Ｄ】
2019082388.tif 000007
【図３Ａ】
2019082388.tif 000008
【図３Ｂ】
2019082388.tif 000009
【図４Ａ】
2019082388.tif 000010
【図４Ｂ】
2019082388.tif 000011
【図４Ｃ】
2019082388.tif 000012
【図５Ａ】
2019082388.tif 000013
【図５Ｂ】
2019082388.tif 000014
【図５Ｃ】
2019082388.tif 000015
【図５Ｄ】
2019082388.tif 000016
【図６】
2019082388.tif 000017
【図７Ａ】
2019082388.tif 000018
【図７Ｂ】
2019082388.tif 000019
【図８Ａ】
2019082388.tif 000020
【図８Ｂ】
2019082388.tif 000021
【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年5月29日(2018.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路を前記車両に移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第１所定値以上であると判断された場合には、前記制御命令において予め設定された第１速度を、前記第１速度よりも低い第２速度に変更し、
変更された前記制御命令に従って、前記車両を移動させる駐車制御方法。
【請求項２】
前記第２速度は、前記車両を停止させる速度である請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記相対高度が、前記第１所定値以上の場合には、前記制御命令の実行を停止させる請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記相対高度が、前記第１所定値以上の場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令の受け付けを禁止させる請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させる請求項４に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記操作者と前記車両との距離が所定距離以上の場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出された場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第１所定値以上である場合には、前記制御命令において予め設定された第１速度を、前記第１速度よりも低い第２速度に変更する駐車制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年9月21日(2018.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（削除）
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
（削除）
【請求項５】
（削除）
【請求項６】
（削除）
【請求項７】
（削除）
【請求項８】
（削除）
【請求項９】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路を前記車両に移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第１閾値以上、第２閾値未満である場合には、前記制御命令において設定された第１速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第２閾値以上、前記第２閾値よりも高い第３閾値未満である場合には、前記第１速度よりも低く、ゼロよりも高い第２速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第３閾値以上である場合には、前記制御命令の実行を中断又は中止させる駐車制御方法。
【請求項１０】
前記第２速度は、前記相対高度が大きいほど低く設定される請求項９に記載の駐車制御方法。
【請求項１１】
前記相対高度が、前記第３閾値よりも大きい場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令の受け付けを禁止させる請求項９又は１０に記載の駐車制御方法。
【請求項１２】
前記相対高度が、前記第３閾値よりも大きい場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させる請求項９〜１１の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１３】
前記操作者と前記車両との距離が所定距離以上の場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項９〜１２の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１４】
前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出された場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項９〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項１５】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第１閾値以上、第２閾値未満である場合には、前記制御命令において設定された第１速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第２閾値以上、前記第２閾値よりも高い第３閾値未満である場合には、前記第１速度よりも低く、ゼロよりも高い第２速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第３閾値以上である場合には、前記制御命令の実行を中断又は中止させる駐車制御装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月15日(2020.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路を前記車両に移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第１閾値以上、第２閾値未満である場合には、前記制御命令において設定された第１速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第２閾値以上、前記第２閾値よりも高い第３閾値未満である場合には、前記第１速度よりも低く、ゼロよりも高い第２速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第３閾値以上である場合には、前記制御命令の実行を中断又は中止させる駐車制御方法。
【請求項２】
前記第２速度は、前記相対高度が大きいほど低く設定される請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記相対高度が、前記第３閾値よりも大きい場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令の受け付けを禁止させる請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記相対高度が、前記第３閾値よりも大きい場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させる請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記操作者と前記車両との距離が所定距離以上の場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出された場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第１閾値以上、第２閾値未満である場合には、前記制御命令において設定された第１速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第２閾値以上、前記第２閾値よりも高い第３閾値未満である場合には、前記第１速度よりも低く、ゼロよりも高い第２速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第３閾値以上である場合には、前記制御命令の実行を中断又は中止させる駐車制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄにより取得された撮像画像を用いたモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
図７Ｂは、操作者Ｍと車両Ｖとの距離Ｄと、速度ＭＶの制限比率Ｋとの関係の一例を示す図である。操作者Ｍと車両Ｖとの距離Ｄは直線距離である。距離Ｄの軸は右に行くほど（原点から離れるほど）、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が大きくなる。制限比率Ｋは、相対距離が第１所定値（図７Ａの第２閾値に対応）以上である場合に適用される第２速度に乗じられる係数（０＜Ｋ＜１）である。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が大きいほど(離れているほど)、制限比率Ｋを小さい値（０＜Ｋ＜１）として、制限比率Ｋを乗じた低い第２速度を算出する。同図に示すように、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が第１距離閾値ＴＨｄ以下である場合は制限比率Ｋを１．０として、第２速度を補正しないが、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が第１距離閾値ＴＨｄを超えるときには、距離Ｄに応じて制限比率Ｋを低減させる。同図に示すように制限比率Ｋについては最低値（例えば、０．５）を設定してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
上述した例に限定されず、第２速度の制限比率Ｋは、車両周囲の駐車環境要因と対応づけてもよい。この処理における駐車環境要因は、障害物の有無、障害物の大きさ、視認可能な領域の広さ、死角領域の広さ、視認可能な領域の広さと死角領域の広さとの比などの視界に関する条件、天候（降雨、降雪）、明度、などの検出環境、路面状態を含む。図７Ａに示す縦軸をこれらの駐車環境要因としてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
視界に関する条件は、カメラ１の撮像画像を用いて操作者Ｍの位置から視認できる範囲を算出することにより求める。視界に関する条件においては、横軸の右方向が、視界が悪くなる方向である。視界が悪いほど、制限比率Ｋは低くなる。例えば死角領域の面積が大きいほど、制限比率Ｋは小さい値となり、車両Ｖの第２速度は低い値に設定される。検出環境に関する条件は、ワイパー機能のオンオフ、ワイパー機能の駆動速度、外部から取得した天候のニュース、撮像画像、照度計の値、暦と時刻（日没前後の判断）に基づいて求めることができる。検出環境に関する条件においては、横軸の右方向が、検出精度が低くなる方向である。例えば、天候が悪いほど、明度が低いほど制限比率Ｋは低くなる。例えばワイパーの駆動速度が高いほど（降雨量が多いほど）、検出された明度が低いほど、制限比率Ｋは小さい値（０＜Ｋ＜１）となり、制限比率Ｋを乗じた第２速度は低い値に設定される。路面状態に関する条件は、車輪のスリップ率、天候に基づいて求めることができる。降雨時には路面が滑りやすくなるので、ワイパー機能のオンオフ、ワイパー機能の駆動速度、外部から取得した天候のニュース、撮像画像に基づいて降雨時又は降雨量を求めて、降雨の状態から路面状態を推測することもできる。路面状態に関する条件においては、横軸の右方向が、滑りやすい状態となる方向である。例えば、路面が滑りやすいと判断されるほど制限比率Ｋは低い値（０＜Ｋ＜１）となる。例えば車輪のスリップ率が高いほど、ワイパーの駆動速度が高いほど（雨量が多いほど）、降雪状態であるほど、検出された明度が低いほど、制限比率Ｋは小さい値（０＜Ｋ＜１）となり、車両Ｖの第２速度は低い値に設定される。車輪のスリップ率はＡＢＳコントロールユニットから取得する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
図８Ａ乃至図８Ｃは、操作端末５のディスプレイ５３に表示させる操作画面の一例を示す。図８Ａは、操作指令を受け付ける操作画面の一例を示す。同図は、第１高さ位置と第２高さ位置の差が、第３閾値（減速制御が開始される第１所定値）未満であるときに示される操作画面の一例である。つまり、相対高度が第１所定値未満、操作者Ｍと車両Ｖが同じ高さにいる場合に表示される操作画面の一例である。同図に示すように、駐車制御の実行を指示するデッドマンスイッチとして機能する「ＧＯ」ボタンが表示される。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。
【国際調査報告】
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2019082388.tif 000026
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