(57)【要約】  装着部品保持用チャックは、基板に装着される部品の被保持部と接触する複数の爪片をそれぞれ有し、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置された複数の爪ユニットと、複数の爪ユニットをそれぞれ開閉させる爪ユニット開閉機構と、を備える。
2019058470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板に装着される部品の被保持部と接触する複数の爪片をそれぞれ有し、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置された複数の爪ユニットと、
複数の前記爪ユニットをそれぞれ開閉させる爪ユニット開閉機構と、
を備える装着部品保持用チャック。
【請求項２】
前記爪ユニット開閉機構は、複数の前記爪ユニットを連動して開閉させる、請求項１に記載の装着部品保持用チャック。
【請求項３】
１つの前記爪ユニットの少なくとも１つの前記爪片は、１以上の異なる前記爪ユニットの前記爪片に連結されて開閉方向に一体的に移動する、請求項１または２に記載の装着部品保持用チャック。
【請求項４】
前記装着部品保持用チャックは、複数の前記爪ユニットに保持された前記部品の上面に接触して前記部品を支持する支持部をさらに備える、請求項１−３の何れか一項に記載の装着部品保持用チャック。
【請求項５】
前記爪ユニット開閉機構は、弾性部材を有し、前記爪ユニットが前記部品を保持する状態とした際に、前記弾性部材の弾性力により前記爪片を前記部品の被保持部に付勢する、請求項１−４の何れか一項に記載の装着部品保持用チャック。
【請求項６】
前記部品は、前記被保持部としての複数の穴部と、可撓性を有し複数の前記穴部を連結するフレーム本体と、を有するフレーム部品である、請求項１−５の何れか一項に記載の装着部品保持用チャック。
【請求項７】
前記装着部品保持用チャックは、複数の前記穴部にそれぞれ挿入された複数の前記爪ユニットを開状態とすることにより前記部品を保持する、請求項６に記載の装着部品保持用チャック。
【請求項８】
請求項１−７の何れか一項に記載の前記装着部品保持用チャックと、
前記装着部品保持用チャックにより保持された前記部品を前記基板に装着する装着処理を実行する制御装置と、
を備える部品装着機。
【請求項９】
複数の前記被保持部は、前記部品が装着される前記基板に対する位置決めの基準位置に設定され、
複数の前記爪ユニットのそれぞれは、前記部品の前記基準位置に設定された前記被保持部に対応して配置される、請求項８に記載の部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着部品保持用チャックおよび部品装着機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品装着機は、回路基板に部品を装着する装着処理を実行する。装着部品保持用チャックは、部品装着機による装着処理において、装着の対象である部品を複数の爪片によりクランプする（特許文献１を参照）。装着処理には、部品の種別に応じて専用のチャックが用いられることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１４０５７１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
チャックには、より安定して部品を保持することの要請がある。また、基板に装着される部品には、可撓性を有し、クランプすると全体として変形し得る部品がある。このような部品を保持する場合には、部品の被保持部をクランプした状態において部品の変形が抑制されることが望ましい。【０００５】
本明細書は、より安定して部品を保持することが可能な装着部品保持用チャック、および当該チャックを備える部品装着機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、基板に装着される部品の被保持部と接触する複数の爪片をそれぞれ有し、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置された複数の爪ユニットと、複数の前記爪ユニットをそれぞれ開閉させる爪ユニット開閉機構と、を備える装着部品保持用チャックを開示する。【０００７】
本明細書は、上記の前記装着部品保持用チャックと、前記装着部品保持用チャックにより保持された前記部品を前記基板に装着する装着処理を実行する制御装置と、を備える部品装着機を開示する。
【発明の効果】
【０００８】
このような構成からなる装着部品保持用チャックによると、部品における複数の被保持部に対応する複数の爪ユニットがクランプすることにより部品を保持する。これにより、１つの爪ユニットにより部品をクランプする構成と比較して、より安定して部品を保持することが可能となる。また、複数の爪ユニットは、部品の被保持部に対応して、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置されている。これにより、仮に部品が可撓性を有して変形しやすくても、複数の被保持部をクランプできるので、部品の変形を抑制しつつ保持することができる。【０００９】
このような構成からなる部品装着機によると、可撓性を有しクランプにより変形しやすい部品を装着処理の対象にすることができる。これにより、基板製品の生産における省人化を図ることができる。また、チャックが安定して部品を保持可能であることから、チャックの移動速度を向上でき、装着処理の所要時間の短縮を図ることができる。結果として、基板製品の生産効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における装着部品保持用チャックを用いて装着処理を実行する部品装着機の構成を示す平面図である。
【図２】フレーム部品を示す平面図である。
【図３】図１における装着ヘッドおよび装着部品保持用チャックであり、保持されたフレーム部品を破線で示す側面図である。
【図４】図３におけるＩＶ方向視の装着部品保持用チャックであり、保持されたフレーム部品を破線で示す図である。
【図５Ａ】閉状態（アンクランプ状態）の爪ユニットとフレーム部品の一部を拡大して示す側面図である。
【図５Ｂ】開状態（クランプ状態）の爪ユニットとフレーム部品の一部を拡大して示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．実施形態
１−１．部品装着機１の構成
部品装着機１は、図１に示すように、基板搬送装置１０、部品供給装置２０、部品移載装置３０、部品カメラ６１、基板カメラ６２、および制御装置７０を備える。基板搬送装置１０は、ベルトコンベアなどにより構成され、基板９０を搬送方向へと順次搬送する。基板搬送装置１０は、部品装着機１の機内に基板９０を搬入するとともに、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１０は、部品装着機１による部品の装着処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１の機外に搬出する。
【００１２】
部品供給装置２０は、基板９０に装着される部品を供給する。部品供給装置２０は、Ｘ軸方向に並んでセットされたフィーダ２１を有する。フィーダ２１は、多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、フィーダ２１の先端側に位置する供給位置において部品を採取可能に供給する。また、部品供給装置２０は、例えばリード部品や後述するフレーム部品などの比較的大型の部品を、パレット２２に載置されたトレイ２５上に並べた状態で供給する。部品供給装置２０は、上下方向に区画された収納棚２３に複数のパレット２２を収納し、装着処理に応じて所定のパレット２２を引き出してリード部品などを供給する。
【００１３】
部品移載装置３０は、ヘッド駆動装置３１および移動台３２を備える。ヘッド駆動装置３１は、直動機構により移動台３２を水平方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向）に移動可能に構成されている。移動台３２には、図示しないクランプ部材により装着ヘッド４０が交換可能に固定される。装着ヘッド４０は、部品供給装置２０により供給される部品を採取して基板９０の所定の装着位置に装着する。
【００１４】
装着ヘッド４０には、１または複数の保持部材が着脱可能に設けられる。上記の保持部材としては、例えば負圧エアを供給されて部品を吸着する吸着ノズルや、部品をクランプする装着部品保持用チャック（以下、単に「チャック」とも称する）などが採用され得る。本実施形態において、装着ヘッド４０は、図３に示すように、１つのチャック５０をＺ軸方向に移動可能に、且つＺ軸に平行なθ軸周りに回転可能に支持する。
【００１５】
また、装着ヘッド４０は、図示しないバルブの切り換えによって、負圧エアまたは正圧エアを供給するエア供給源４１に接続されたエア通路と、チャック５０のエア通路とを連通させる。これにより、装着ヘッド４０は、チャック５０に負圧エアまたは正圧エアを供給する。上記のエア供給源４１は、例えば装着ヘッド４０の内部に設けられたエアポンプ等により構成される。チャック５０の詳細構成については後述する。
【００１６】
部品カメラ６１、および基板カメラ６２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ６１、および基板カメラ６２は、外部入力される制御信号に基づいて撮像を行う。部品カメラ６１、および基板カメラ６２は、撮像により取得した画像データを送出する。
【００１７】
部品カメラ６１は、図１に示すように、光軸がＺ軸方向の上向きとなるように部品装着機１の基台に固定されている。部品カメラ６１は、チャック５０などの保持部材に保持された部品を下方から撮像可能に構成されている。基板カメラ６２は、光軸がＺ軸方向の下向きとなるように部品移載装置３０の移動台３２に設けられる。基板カメラ６２は、基板９０を上方から撮像可能に構成されている。
【００１８】
制御装置７０は、主として、ＣＰＵや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置７０は、基板９０に部品を装着する装着処理において、部品装着機１に複数設けられた各種センサから出力される情報、画像処理などによる認識処理の結果を入力する。そして、制御装置７０は、制御プログラムや予め設定されている規定の装着条件などに基づいて、部品移載装置３０へと制御信号を送出する。これにより、装着ヘッド４０に支持されたチャック５０などの保持部材の位置および回転角度が制御される。
【００１９】
具体的には、制御装置７０は、部品供給装置２０により供給された部品をチャック５０などの保持部材により保持して、部品カメラ６１により撮像する。制御装置７０は、部品カメラ６１の撮像により取得した画像データに基づいて、保持部材に対する部品の姿勢を認識する。このとき、制御装置７０は、例えば基板９０に対する位置決めの基準位置となる部品の部位や、部品の外観で特徴的な部位を画像処理により認識することによって、部品の姿勢を認識する。
【００２０】
そして、制御装置７０は、図３に示すように、基板９０における所定位置の上方へと装着ヘッド４０を移動させる。このとき、制御装置７０は、画像処理により認識された部品の姿勢に基づいて保持部材の位置および角度を補正する。そして、制御装置７０は、部品を保持した保持部材を下降させて基板９０に部品を装着する。制御装置７０は、上記のようなピックアンドプレースサイクルを繰り返すことにより、基板９０に部品を装着する装着処理を実行する。
【００２１】
１−２．装着部品保持用チャック５０の詳細構成
チャック５０は、装着対象の部品に応じて種類を選択され、装着ヘッド４０に手動または自動で取り付けられる。装着対象となる部品には、フィーダ２１に装填されたキャリアテープに収容された部品や、トレイ２５などに並べて載置された状態で供給されるリード部品や後述するフレーム部品８０などの比較的大型の部品が含まれる。なお、部品供給装置２０は、上記の他に、フレーム部品８０をキャリアテープのキャビティに収納してフィーダ２１により供給する構成も採用し得る。
【００２２】
本実施形態のチャック５０は、フレーム部品８０を対象とした専用の保持部材である。フレーム部品８０は、図２に示すように、複数の穴部８１−８３と、フレーム本体８４とを有する。複数の穴部８１−８３は、上方視において閉じた円形状に形成される。複数の穴部８１−８３は、フレーム部品８０が基板９０に装着された状態において、例えば基板９０側の複数の接合穴９１−９３と連通する（図３を参照）。フレーム部品８０は、例えば複数の穴部８１−８３を貫通するボルトが複数の接合穴９１−９３にねじ止めされることにより、基板９０に対して接合される。
【００２３】
フレーム本体８４は、複数の穴部８１−８３を連結する。また、フレーム本体８４は、全体として可撓性を有する。フレーム本体８４の可撓性は、フレーム本体８４を形成する材質や断面積、断面形状等により定まる。一方で、複数の穴部８１−８３は、フレーム本体８４よりも剛性が高い。本実施形態において、フレーム本体８４は、上面視においてＬ字状に形成される。以下では、フレーム部品８０の複数の穴部８１−８３を、図２の左側、右側、中央の順に、第一穴部８１、第二穴部８２、および第三穴部８３として説明する。
【００２４】
本実施形態において、第一穴部８１および第二穴部８２は、フレーム部品８０が装着される基板９０に対する位置決めの基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２に設定される。部品装着機１の制御装置７０は、装着処理において、保持されたフレーム部品８０における第一穴部８１および第二穴部８２の位置を、部品カメラ６１の撮像による画像データに基づいて認識する。そして、制御装置７０は、第一穴部８１および第二穴部８２に対応する基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２の位置に基づいてフレーム部品８０の姿勢を認識し、チャック５０の位置および角度を補正する。
【００２５】
ここで、上記のフレーム部品８０を含む比較的大型で長尺の本体を有する部品は、例えば上面に平坦な部分が十分でなく吸着ノズルによる保持が困難である場合がある。さらに、汎用的なチャックをフレーム部品８０の形状に合わせて構成すると、チャックの複数の爪片とフレーム部品８０の接触面積が不足するなどして、フレーム部品８０の保持状態が不安定になるおそれがある。また、フレーム部品８０における離れた位置に接触するように配置された複数の爪片でクランプした場合には、フレーム本体８４の可撓性によりフレーム部品８０が全体として変形し得る。
【００２６】
仮に、フレーム部品８０が変形した状態で保持されると、フレーム部品８０に設定された基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２が本来の位置から変位することがある。このような場合に、装着処理において画像データに基づいてフレーム部品８０の姿勢の認識処理を行うと、フレーム部品８０の変形に起因して認識処理の精度が低下するおそれがある。そのため、チャック５０には、フレーム部品８０のように変形しやすい部品であっても変形を抑制しつつ、確実に部品を保持することが望まれる。
【００２７】
そこで、本実施形態のチャック５０は、上記のようなフレーム部品８０の本来の形状を維持しつつ、より安定して部品を保持可能とする構成を採用する。具体的には、チャック５０は、フレーム部品８０における２つの被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２をそれぞれクランプして保持する。ここで、本実施形態において、フレーム部品８０における２つの被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２は、フレーム部品８０の基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２に設定される。換言すると、チャック５０は、フレーム部品８０を保持する際に、基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２に対応する第一穴部８１および第二穴部８２をそれぞれクランプする。
【００２８】
チャック５０は、図３に示すように、複数の爪ユニット５１，５２と、爪ユニット開閉機構５３（以下、単に「開閉機構５３」と称する）と、チャック本体５４と、支持部５５とを備える。複数の爪ユニット５１，５２は、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置され、フレーム部品８０に接触してクランプする。以下では、複数の爪ユニット５１，５２を、図３の左側から順に、第一爪ユニット５１、および第二爪ユニット５２と称する。
【００２９】
第一爪ユニット５１は、基板９０に装着されるフレーム部品８０の被保持部Ｓｈ１としての第一穴部８１と接触する第一爪片５１１および第二爪片５１２を有する。同様に、第二爪ユニット５２は、基板９０に装着されるフレーム部品８０の被保持部Ｓｈ２としての第二穴部８２と接触する第三爪片５２１および第四爪片５２２を有する。本実施形態において、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、２爪タイプであり、開閉方向がフレーム部品８０の長手方向（図２の左右方向）となった状態で開閉される。
【００３０】
開閉機構５３は、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２をそれぞれ開閉させる。本実施形態において、開閉機構５３は、水平方向（図３の左右方向）に相対移動可能に設けられた第一ブロック５３１および第二ブロック５３２を有する。開閉機構５３は、チャック５０に供給される負圧エアまたは正圧エアによりピストン（図示しない）を初期位置から移動させて、ピストンの移動に伴って第一ブロック５３１および第二ブロック５３２を水平方向に移動させる。
【００３１】
ここで、第一爪ユニット５１の第一爪片５１１は、開閉機構５３の第一ブロック５３１により第二爪ユニット５２の第三爪片５２１に連結され開閉方向に一体的に移動する。同様に、第一爪ユニット５１の第二爪片５１２は、開閉機構５３の第二ブロック５３２により第二爪ユニット５２の第四爪片５２２に連結され開閉方向に一体的に移動する。このような構成により、開閉機構５３は、第一ブロック５３１および第二ブロック５３２を水平方向に相対移動させて、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２を連動して開閉させる。
【００３２】
チャック本体５４は、開閉機構５３の第一ブロック５３１および第二ブロック５３２を図示しないレールにより水平方向に移動可能に支持する。また、チャック本体５４の上部には、エア通路を形成された筒状の軸部５４１が形成される。軸部５４１は、装着ヘッド４０に着脱可能に取り付けられる部位である。
【００３３】
支持部５５は、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２に保持されたフレーム部品８０の上面に接触して、フレーム部品８０を支持する。より詳細には、支持部５５は、図４に示すように、第一穴部８１と第三穴部８３との間、および第二穴部８２と第三穴部８３との間において、フレーム本体８４の上面に接触して支持する。
【００３４】
ここで、全体形状がＬ字状を呈するフレーム部品８０のような直線状でない部品は、部品の重心が２つの被保持部を結ぶ直線上からずれやすい。これに対して、上記のような構成からなる支持部５５がフレーム部品８０を適宜支持することにより、フレーム部品８０の採取時および装着時においてフレーム部品８０の姿勢を安定させることができる。
【００３５】
なお、支持部５５が支持する部位は、フレーム部品８０の形状等に応じて適宜設定することができる。具体的には、フレーム部品８０のうちフレーム本体８４の角部や、フレーム部品８０が基板９０に予め塗布された接合材（例えばクリームはんだ）により接合される場合には接合位置に対応したフレーム本体８４の上面に接触するように支持部５５が支持する部位が配置されてもよい。上記のような構成によると、フレーム部品８０における接合位置の下面を接合材に圧着できるので、装着動作の確実性を向上できる。
【００３６】
１−３．部品装着機１による装着処理
部品装着機１により実行される装着処理におけるチャック５０の動作について、図３、図５Ａ、図５Ｂを参照して説明する。ここでは、装着ヘッド４０にフレーム部品を対象とした専用のチャック５０が取り付けられているものとする。ここで、上記のようにチャック５０の第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置されている。
【００３７】
具体的には、規定位置は、第一爪ユニット５１がフレーム部品８０の第一穴部８１（基準位置Ｐｓ１）に対応する位置に位置決めされた場合に、第二爪ユニット５２がフレーム部品８０の第二穴部８２（基準位置Ｐｓ２）に対応する位置に位置決めされる相対的な位置に設定されている。換言すると、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、フレーム部品８０の２つの被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２である第一穴部８１および第二穴部８２に対応して配置される。
【００３８】
フレーム部品８０の採取に際して、制御装置７０は、チャック５０への負圧エアの供給を遮断して、チャック５０を初期の閉状態（アンクランプ状態）とする。次に、制御装置７０は、部品供給装置２０により供給されたフレーム部品８０の第一穴部８１および第二穴部８２に第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２の先端が挿入されるように（図５Ａを参照）、装着ヘッド４０の動作を制御する。このとき、支持部５５の下面がフレーム部品８０のフレーム本体８４の上面に接触した状態となる。
【００３９】
制御装置７０は、チャック５０に負圧エアを供給させて、図５Ｂに示すように、チャック５０を開状態（クランプ状態）とする。具体的には、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、開閉機構５３の第一ブロック５３１および第二ブロック５３２が反対方向に移動することにより、連動して開状態へと移行する。これにより、第一爪ユニット５１の第一爪片５１１および第二爪片５１２の各外周面がフレーム部品８０の第一穴部８１の内周面に接触する。同様に、第二爪ユニット５２の第三爪片５２１および第四爪片５２２の各外周面がフレーム部品８０の第二穴部８２の内周面に接触する。
【００４０】
その後に、制御装置７０は、チャック５０を上昇させるように装着ヘッド４０の動作を制御する。これにより、チャック５０にクランプされたフレーム部品８０は、部品供給装置２０のトレイ２５から離脱する。このとき、第一爪ユニット５１および第二爪片５１２が規定位置にそれぞれ配置されていることにより、フレーム部品８０の第一穴部８１および第二穴部８２は、フレーム部品８０の本来の形状における位置関係を維持される。また、第一穴部８１および第二穴部８２は、フレーム本体８４よりも剛性が高いため、クランプに必要な外力を加えられても変形しにくい。これにより、フレーム部品８０がクランプにより変形することが防止される。
【００４１】
続いて、制御装置７０は、フレーム部品８０をクランプしたチャック５０を部品カメラ６１の上方に移動させて、部品カメラ６１の撮像により画像データを取得する。制御装置７０は、取得した画像データにおける基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２（第一穴部８１、第二穴部８２）に基づいて、チャック５０に保持されたフレーム部品８０の保持状態（部品の有無、および部品の姿勢を含む状態）を認識する。制御装置７０は、チャック５０の位置および角度を調整して、図３に示すように、基板９０における所定位置の上方へと装着ヘッド４０を移動させる。
【００４２】
制御装置７０は、チャック５０を下降させて、基板９０にフレーム部品８０を装着する。このとき、チャック５０の支持部５５がフレーム部品８０のフレーム本体８４の上面に接触して、フレーム部品８０を基板９０側へと押圧する。制御装置７０は、チャック５０への負圧エアの供給を遮断して、再びチャック５０を閉状態（アンクランプ状態）とする。これにより、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、フレーム部品８０の第一穴部８１および第二穴部８２から離脱した状態となる。その後に、制御装置７０は、チャック５０を上昇させて、１回のピックアンドプレースサイクルを終了する。
【００４３】
１−４．実施形態の構成による効果
上記のような構成によると、チャック５０は、フレーム部品８０における複数の被保持部（第一被保持部Ｓｈ１および第二被保持部Ｓｈ２）に対応する複数の爪ユニット（第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２）がクランプすることによりフレーム部品８０を保持する。これにより、１つの爪ユニットによりフレーム部品８０をクランプする構成と比較して、より安定してフレーム部品８０を保持することが可能となる。
【００４４】
また、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、フレーム部品８０の被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２に対応して、互いに離間した規定位置にそれぞれ配置されている。これにより、可撓性を有して変形しやすいフレーム部品８０における複数の被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２をクランプできるので、フレーム部品８０の変形を抑制しつつ保持することができる。
【００４５】
また、開閉機構５３は、フレーム部品８０をクランプ状態またはアンクランプ状態とする際に、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２を連動して開閉させる。このような構成によると、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２がフレーム部品８０の被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２に接触または離脱するタイミングが近くなり、フレーム部品８０の本来の形状をより維持して、フレーム部品８０を保持および開放することができる。
【００４６】
さらに、第一爪ユニット５１の第一爪片５１１は、異なる第二爪ユニット５２の第三爪片５２１に連結され開閉方向に一体的に移動する。同様に、第一爪ユニット５１の第二爪片５１２は、異なる第二爪ユニット５２の第四爪片５２２に連結され開閉方向に一体的に移動する。このような構成によると、開閉機構５３は、各爪片を連結する第一ブロック５３１および第二ブロック５３２を相対的に移動させることで、複数の爪ユニット（第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２）を開閉できる。よって、開閉機構５３の小型化を図ることができるとともに、製造コストを低減できる。
【００４７】
また、チャック５０は、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２にクランプされて保持されたフレーム部品８０の上面に接触してフレーム部品８０を支持する支持部５５を備える。このような構成によると、フレーム部品８０の保持状態をより安定させることができる。また、チャック５０がフレーム部品８０を採取する際、および基板９０に装着する際に、支持部５５によりフレーム部品８０を下方に押圧できる。よって、採取の際には、供給されたフレーム部品８０の姿勢を安定させた状態でクランプできる。また、装着の際には、装着されたフレーム部品８０を基板９０に圧着できる。
【００４８】
本実施形態において、チャック５０が保持の対象とする部品は、可撓性を有し複数の穴部８１−８３を連結するフレーム本体８４を有するフレーム部品８０である。このようなフレーム部品８０は、クランプするための外力を加えられる変形しやすい。一方で、複数の穴部８１−８３は、フレーム本体８４と比較して変形しにくい。そのため、このような複数の穴部８１−８３のうち第一穴部８１および第二穴部８２を被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２とすることにより、クランプするための外力を加えた際の変形を抑制できる。本実施形態における第一穴部８１および第二穴部８２は、閉じた形状であることから特に、クランプするための外力に対して変形しない程度の構成が確保されている。
【００４９】
また、チャック５０は、第一穴部８１および第二穴部８２にそれぞれ挿入された複数の爪ユニット５１，５２を開状態とすることによりフレーム部品８０を保持する。このような構成によると、チャック５０は、第一穴部８１の内周側に第一爪ユニット５１の開閉に要するスペースが確保され、第二穴部８２の内周側に第二爪ユニット５２の開閉に要するスペースが確保される。
【００５０】
これにより、フレーム部品８０の外周面を閉状態でクランプする汎用的なチャックと比較して、基板９０に既に装着された部品等に第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２が干渉することを防止できる。よって、基板９０にフレーム部品８０を含む装着部品を高密度で装着することが可能となる。従って、基板製品の設計自由度が向上するとともに、基板製品の小型化を図ることができる。
【００５１】
また、部品装着機１の制御装置７０は、上記のような構成のチャック５０により保持されたフレーム部品８０を基板９０に装着する装着処理を実行する。このような構成によると、可撓性を有しクランプにより変形しやすいフレーム部品８０を装着処理の対象にすることができる。これにより、基板製品の生産における省人化を図ることができる。また、チャック５０が安定してフレーム部品８０を保持可能であることから、チャック５０の移動速度を向上でき、装着処理の所要時間の短縮を図ることができる。結果として、基板製品の生産効率を向上できる。
【００５２】
本実施形態において、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、フレーム部品８０の基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２に設定された被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２（第一穴部８１および第二穴部８２）に対応して配置される。このような構成によると、画像処理における基準位置Ｐｓ１，Ｐｓ２を保持し、その位置が基板９０の所定位置に対応するように装着できる。これにより、装着処理の精度向上を図ることがきる。
【００５３】
２．実施形態の変形態様
２−１．装着部品保持用チャック５０について
実施形態において、チャック５０の開閉機構５３は、負圧エアを供給されて閉状態（アンクランプ状態）から開状態（クランプ状態）へと移行する構成とした。これに対して、チャック５０の開閉機構５３は、正圧エアを供給されて開閉するように構成されてもよいし、エアの他に例えば給電されて複数の爪ユニットを開閉するように構成されてもよい。
【００５４】
また、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、ともに２爪タイプである態様を例示して説明した。これに対して、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２は、３以上の爪片を有する構成としてもよい。実施形態において、第一爪片５１１と第三爪片５２１、および第二爪片５１２と第四爪片５２２は、第一ブロック５３１および第二ブロック５３２によりそれぞれ連結され、開閉方向に一体的に移動する。これに対して、複数の爪片は、一部（例えば、第一爪片５１１と第三爪片５２１）が連結される構成とし、残り（例えば、第二爪片５１２と第四爪片５２２）が独立して移動可能に構成されてもよい。
【００５５】
上記のような構成によると、連結された複数の爪片については開閉の際に一体的に移動させることができるので、開閉機構５３の構成を簡易にできる。また、チャックが独立して移動可能な爪片を有することにより、部品の被保持部に対するクランプ状態を爪ユニットごとに調整することが可能となる。但し、開閉機構５３の構成を簡易にし、チャックの小型化するという観点からは、実施形態にて例示した態様が好適である。
【００５６】
ここで、チャック５０の開閉機構５３は、弾性部材を有する構成としてもよい。例えば、開閉機構５３において負圧エアにより移動するピストンと、第一ブロック５３１および第二ブロック５３２との連結部位に、ゴムなどの弾性力を有する弾性部材を介在させる。これにより、開閉機構５３は、第一爪ユニット５１および第二爪ユニット５２がフレーム部品８０を保持するクランプ状態とした際に、弾性部材の弾性力により複数の爪片５１１，５１２，５２１，５２２をフレーム部品８０の被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２（第一穴部８１および第二穴部８２）に付勢する。
【００５７】
このような構成によると、複数の爪片が被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２に弾性力をもって付勢されるので、爪片と被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２との間の摩擦力が向上し、フレーム部品８０を確実に保持できる。なお、上記の弾性部材は、ゴムの他に樹脂などの材料を適宜採用することができる他に、ばねを適用することもできる。さらに、上記のように爪片を被保持部Ｓｈ１，Ｓｈ２に付勢するという観点からは、弾性を有する材料により爪片を形成する構成や、爪片の外周面に弾性部材を設ける構成を採用し得る。
【００５８】
２−２．装着部品について
実施形態において、チャック５０が保持の対象とする装着部品は、全体形状がＬ字状を呈するフレーム部品８０であるものとした。これに対して、フレーム部品は、種々の形状が想定される。具体的には、フレーム部品は、Ｌ字状の他に、直線状やＵ字状、閉じた矩形状などであってもよい。上記のようなフレーム部品の場合には、クランプするための外力を加えると変形しやすく、複数の爪ユニットによりクランプしてフレーム部品を保持するチャックの適用が特に有用である。
【００５９】
また、装着部品は、フレーム部品の他に、複数の被保持部をクランプされて保持可能な部品であれば、複数の爪ユニットを備えるチャックを適用することができる。また、装着部品の外周側に、爪ユニットの開閉に要するスペースが確保できる場合には、被保持部を爪ユニットの閉状態でクランプするようにしてもよい。但し、爪片と他の装着部品との干渉を防止し、また装着部品を高密度で装着する観点からは、実施形態にて例示した態様が好適である。
【符号の説明】
【００６０】
１：部品装着機、  ５０：チャック（部品装着用チャック）、  ５１：第一爪ユニット、  ５１１：第一爪片、  ５１２：第二爪片、  ５２：第二爪ユニット、  ５２１：第三爪片、  ５２２：第四爪片、  ５３：開閉機構（爪ユニット開閉機構）、  ５４：チャック本体、  ５５：支持部、  ７０：制御装置、  ８０：フレーム部品、  ８１：第一穴部、  ８２：第二穴部、  ８３：第三穴部、  ８４：フレーム本体、  Ｓｈ１：第一被保持部、  Ｓｈ２：第二被保持部、  Ｐｓ１，Ｐｓ２：基準位置、  ９０：基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【国際調査報告】
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