(57)【要約】  探索を効率的に行えるよう支援できる探索支援プログラム、探索支援方法および探索支援装置を提供する。探索支援プログラムは、複数の無線端末（１０）からの受信電波に基づいて、複数の無線端末の位置と受信強度とを取得する処理をコンピュータ（１００）に実行させる。探索支援プログラムは、取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出する処理をコンピュータに実行させる。探索支援プログラムは、抽出した無線端末に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する処理をコンピュータに実行させる。
2018179436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無線端末からの受信電波に基づいて、前記複数の無線端末の位置と受信強度とを取得し、
取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出し、
抽出した前記無線端末に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする探索支援プログラム。
【請求項２】
受信強度が大きいほど、探索範囲を広くまたは赤色で表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の探索支援プログラム。
【請求項３】
被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出し、
救助犬に搭載された無線端末の位置を取得し、
取得した前記救助犬に搭載された無線端末の位置と、前記探索対象の無線端末の位置とを地図上に表示するとともに、前記地図上の１または複数の箇所について観測された風向きを示すデータを表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする探索支援プログラム。
【請求項４】
前記救助犬に搭載された無線端末の位置は、犬に対応する文字またはマークにより前記地図上に表示される、
ことを特徴とする請求項３に記載の探索支援プログラム。
【請求項５】
前記被災地域は、飛行体によって撮像されたある位置における撮像画像と、対応する位置における過去の撮像画像との差分に応じて特定される、
ことを特徴とする請求項３に記載の探索支援プログラム。
【請求項６】
複数の前記無線端末の位置のうち１以上の無線端末の位置は、前記飛行体により検出された位置である、
ことを特徴とする請求項５に記載の探索支援プログラム。
【請求項７】
前記表示する処理は、前記探索対象の無線端末の探索範囲を地図上に表示し、前記救助犬に搭載された無線端末の位置が前記探索範囲を通過する場合に、通過した位置に応じて前記探索範囲の面積を小さくする、
ことを特徴とする請求項３に記載の探索支援プログラム。
【請求項８】
前記取得する処理は、複数の救助犬に搭載された無線端末の位置を取得し、
前記探索範囲の面積が最小となるように、前記複数の救助犬それぞれの移動ルートを特定する処理をコンピュータに実行させ、
前記表示する処理は、特定したそれぞれの前記移動ルートを、前記複数の救助犬それぞれと対応付けて地図上に表示する、
ことを特徴とする請求項７に記載の探索支援プログラム。
【請求項９】
前記特定する処理は、前記風向きを示すデータに基づいて、前記複数の救助犬それぞれの移動ルートを特定する、
ことを特徴とする請求項８に記載の探索支援プログラム。
【請求項１０】
前記表示する処理は、前記探索対象の無線端末の位置と、前記救助犬に搭載された無線端末の位置とが所定時間以上、所定距離以内である場合に、前記探索対象の無線端末の位置の表示を変化させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の探索支援プログラム。
【請求項１１】
前記表示する処理は、前記探索対象の無線端末の位置と、前記救助犬に搭載された無線端末の位置とが所定距離以内である時間が所定時間未満である場合に、前記探索対象の無線端末の位置を非表示とする、
ことを特徴とする請求項３に記載の探索支援プログラム。
【請求項１２】
複数の無線端末からの受信電波に基づいて、前記複数の無線端末の位置と受信強度とを取得し、
取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出し、
抽出した前記無線端末に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする探索支援方法。
【請求項１３】
被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出し、
救助犬に搭載された無線端末の位置を取得し、
取得した前記救助犬に搭載された無線端末の位置と、前記探索対象の無線端末の位置とを地図上に表示するとともに、前記地図上の１または複数の箇所について観測された風向きを示すデータを表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする探索支援方法。
【請求項１４】
複数の無線端末からの受信電波に基づいて、前記複数の無線端末の位置と受信強度とを取得する取得部と、
取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出する抽出部と、
抽出した前記無線端末に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する表示制御部と、
を有することを特徴とする探索支援装置。
【請求項１５】
被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出する抽出部と、
救助犬に搭載された無線端末の位置を取得する取得部と、
取得した前記救助犬に搭載された無線端末の位置と、前記探索対象の無線端末の位置とを地図上に表示するとともに、前記地図上の１または複数の箇所について観測された風向きを示すデータを表示する表示制御部と、
を有することを特徴とする探索支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、探索支援プログラム、探索支援方法および探索支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
災害時において、瓦礫等に埋まった被災者を探索する場合、災害救助犬が用いられることがある。災害救助犬は、被災地域内に入ると、消防等の隊員とともに被災者の探索を開始する。また、携帯電話等の通信回線を利用して、見守り対象者が連れているペット等の行動を観測する装置から情報を取得して、見守り対象者の異常状態を検知することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２２２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、災害時には、通信回線は輻輳によって通信できない状況となることがあり、被災者が携帯電話等を所持していても、救助を要請できない場合がある。この様な場合に、例えば、災害救助犬に随伴する隊員が被災地域を目視で確認しつつ、災害救助犬が被災者の探索を行うことがある。このため、どこに被災者が埋まっているか判らず、被災者の探索が非効率的となる場合がある。【０００５】
一つの側面では、探索を効率的に行えるよう支援できる探索支援プログラム、探索支援方法および探索支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの態様では、探索支援プログラムは、複数の無線端末からの受信電波に基づいて、前記複数の無線端末の位置と受信強度とを取得する処理をコンピュータに実行させる。探索支援プログラムは、取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する無線端末を探索対象の無線端末として抽出する処理をコンピュータに実行させる。探索支援プログラムは、抽出した前記無線端末に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する処理をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
探索を効率的に行えるよう支援できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施例の探索支援システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、ドローンによる端末の位置検出の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施例のサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、撮像画像記憶部の一例を示す図である。
【図５】図５は、被災地域記憶部の一例を示す図である。
【図６】図６は、探索対象記憶部の一例を示す図である。
【図７】図７は、救助犬情報記憶部の一例を示す図である。
【図８】図８は、風向情報記憶部の一例を示す図である。
【図９】図９は、被災地域の特定の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、特定した被災地域の表示の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、検出した端末の表示の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、抽出した探索対象の端末の表示の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、救助犬の表示の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、被災地域の拡大表示の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、風下から近づくルートの表示の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、迂回ルートの表示の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、救助犬のスケジュール管理の表示の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、救助犬の探索状況の表示の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、実施例の探索支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、探索支援プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、本願の開示する探索支援プログラム、探索支援方法および探索支援装置の実施例を詳細に説明する。なお、本実施例により、開示技術が限定されるものではない。また、以下の実施例は、矛盾しない範囲で適宜組みあわせてもよい。
【実施例】
【００１０】
図１は、実施例の探索支援システムの構成の一例を示す図である。図１に示す探索支援システム１は、複数の端末１０の探索を支援するシステムであり、ドローン２０と、ゲートウェイ３０と、救助犬端末４０と、指揮端末５０と、サーバ１００とを有する。すなわち、探索支援システム１は、災害時に瓦礫に埋もれた被災者が所持する端末１０の情報に基づいて、被災者の探索を支援するシステムである。なお、ドローン２０、ゲートウェイ３０、救助犬端末４０および指揮端末５０の数は限定されず、探索支援システム１は、任意の数のドローン２０、ゲートウェイ３０、救助犬端末４０および指揮端末５０を有してもよい。【００１１】
ドローン２０および救助犬端末４０と、サーバ１００との間は、ゲートウェイ３０およびネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。また、指揮端末５０とサーバ１００との間は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。かかるネットワークＮには、有線または無線を問わず、インターネットを始め、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やＶＰＮ（Virtual  Private  Network）などの任意の種類の通信網を採用できる。また、ドローン２０および救助犬端末４０と、ゲートウェイ３０との間は、例えば、無線ＬＡＮや携帯電話回線等の無線通信により接続される。【００１２】
端末１０は、災害の被災者が所持する携帯電話やスマートフォン等の無線端末の一例である。端末１０は、待ち受け時においても定期的に基地局との間で通信を行うために電波を送信している。なお、本実施例では、端末１０が送信する電波をドローン２０で受信し、受信電波に基づいて、端末１０の位置を検出する場合について説明する。【００１３】
ドローン２０は、例えば、小型無人機（ＵＡＶ：Unmanned  Aerial  Vehicle）の一種であるマルチコプターである。すなわち、ドローン２０は、飛行体の一例である。ドローン２０は、例えば、端末１０が送信する電波を受信する受信機と、被災地域を撮像する撮像装置と、取得した撮像画像、および、端末１０の位置と電波の受信強度とを送信する通信装置とを有する。受信機には、指向性を有するアンテナが接続され、端末１０のおおよその方向を特定できる。【００１４】
ドローン２０は、例えば、被災地域近傍から離陸し、被災地域を含む地域を上空から撮像する。ドローン２０は、撮像した被災地域を含む地域の撮像画像を、撮像位置、撮像日時および撮像方向といった情報とともに、ゲートウェイ３０およびネットワークＮを介してサーバ１００に送信する。また、ドローン２０は、被災地域付近の複数の地点において自転することで、アンテナの指向性（ビーム）を掃引し、端末１０の電波を探索する。ドローン２０は、複数の地点における端末１０の電波の探索結果に基づいて、端末１０の位置を検出する。【００１５】
ここで、図２を用いてドローン２０による端末１０の位置検出について説明する。図２は、ドローンによる端末の位置検出の一例を示す図である。図２に示すように、ドローン２０は、例えば、地点６０ａにおいて自転することでビーム６１ａを掃引した際に、端末１０からの電波６２ａを受信する。つまり、ドローン２０は、端末１０の存在を検出する。その後、ドローン２０は、地点６０ｂに移動し、再度自転することでビーム６１ｂを掃引し、端末１０からの電波６２ｂを受信する。さらに、ドローン２０は、地点６０ｃに移動し、再度自転することでビーム６１ｃを掃引し、端末１０からの電波６２ｃを受信する。【００１６】
ドローン２０は、地点６０ａ、６０ｂ、６０ｃのそれぞれにおける電波６２ａ、６２ｂ、６２ｃの受信強度と、ビーム６１ａ、６１ｂ、６１ｃの方向とに基づいて、端末１０の位置を検出する。すなわち、ドローン２０は、複数地点で端末１０を検出した方向と距離とが重なった地点を端末１０の位置とする。ドローン２０は、複数の端末１０のそれぞれについても同様に位置を検出し、検出した位置と受信強度とをゲートウェイ３０およびネットワークＮを介してサーバ１００に送信する。【００１７】
なお、受信強度、つまり電波の強弱は、端末１０までの距離に依存する。すなわち、電波が強い場合には、ドローン２０から端末１０までの距離は近く、電波が弱い場合には、ドローン２０から端末１０までの距離は遠い。また、電波６２ａ、６２ｂ、６２ｃの受信強度は、被災者の端末１０の瓦礫への埋もれ具合によっても変化する。つまり、電波の強弱は、別の観点として、端末１０が瓦礫に埋まっている状態にも依存する。すなわち、電波が強い場合には、端末１０が瓦礫に浅く埋まっており探索範囲が限られるため、指揮者は、すぐに救助犬による探索を行うと判断することができる。【００１８】
一方、端末１０が瓦礫に埋まっている状態の観点において、電波が弱い場合には、端末１０が瓦礫に深く埋まっている。このため、地図上で受信強度に基づいて探索範囲を表示する際には、ドローン２０が撮像した撮像画像に基づいて瓦礫の有無を判定することで、受信強度が弱い場合に、距離が近くて瓦礫に埋まっているのか、単に距離が遠いのかを判定することができる。指揮者は、ドローン２０で検出した端末１０の位置と、これらの情報とを勘案することで、自分が指揮する救助犬を救助に向かわせるか、他の救助隊員が指揮する救助犬に任せるのかを判断することができる。【００１９】
図１の説明に戻って、ゲートウェイ３０は、被災地域近傍に配置され、ドローン２０および救助犬端末４０と、無線ＬＡＮや携帯電話回線等の無線通信により接続される。すなわち、ゲートウェイ３０は、ドローン２０および救助犬端末４０がネットワークＮに接続するためのゲートウェイとなる。つまり、ゲートウェイ３０は、自身およびネットワークＮを介して、ドローン２０および救助犬端末４０と、サーバ１００との間の通信を中継する。【００２０】
救助犬端末４０は、救助犬または救助犬を使役する救助隊員に装備される無線端末である。救助犬端末４０は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）等の位置を測位するための測位センサと、ゲートウェイ３０およびネットワークＮを介してサーバ１００と通信するための通信装置とを有する。救助犬端末４０は、救助犬が装備する場合には、例えば、いわゆるＧＰＳトラッカーといったような位置情報を定期的に送信する無線端末を用いることができる。また、救助犬端末４０は、救助隊員が装備する場合には、例えば、スマートフォン等を用いることで、サーバ１００から送信された地図情報や自身の救助犬に関する情報等を表示できるようにしてもよい。救助犬端末４０は、定期的に、例えば１分ごとに測位した位置情報をゲートウェイ３０およびネットワークＮを介してサーバ１００に送信する。【００２１】
指揮端末５０は、ドローン２０への指示や、救助犬端末４０を装備する救助犬の探索状況の把握、救助犬のスケジュール管理等を行う情報処理装置である。指揮端末５０には、例えば、可搬型や据置型のパーソナルコンピュータ等を用いることができる。また、指揮端末５０には、タブレット端末やスマートフォン等の移動体通信端末等を用いるようにしてもよい。指揮端末５０は、ネットワークＮを介してサーバ１００と接続され、サーバ１００に対して各種処理の指示を行うとともに、サーバ１００での各種処理の結果を表示する。指揮端末５０は、例えば、ＧＩＳ（Geographic  Information  System：地理情報システム）における地図の表示や、地図上にプロットされた各種情報を表示することで、指揮者に対して被災地域の情報を提示する。【００２２】
サーバ１００は、ドローン２０および救助犬端末４０から撮像画像、位置情報および受信強度等の情報を取得し、指揮端末５０に対してＧＩＳ機能等を提供する情報処理装置である。なお、サーバ１００は、探索支援装置の一例である。サーバ１００は、複数の端末１０からの受信電波に基づいて、複数の端末１０の位置と受信強度とを取得する。サーバ１００は、取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する端末１０を探索対象の端末１０として抽出する。サーバ１００は、抽出した端末１０に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示した表示画面を指揮端末５０に表示させる。これにより、サーバ１００は、探索を効率的に行えるよう支援できる。【００２３】
また、サーバ１００は、被災地域内に含まれる位置に対応する端末１０を探索対象の端末１０として抽出する。サーバ１００は、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置を取得する。サーバ１００は、取得した救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置と、探索対象の端末１０の位置とを地図上に表示した表示画面を指揮端末５０に表示させる。サーバ１００は、位置の表示とともに、地図上の１または複数の箇所について観測された風向きを示すデータを表示した表示画面を指揮端末５０に表示させる。これにより、サーバ１００は、探索を効率的に行えるよう支援できる。【００２４】
次に、サーバ１００の構成について説明する。図３は、実施例のサーバの構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、サーバ１００は、通信部１１０と、表示部１１１と、操作部１１２と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有する。なお、サーバ１００は、図３に示す機能部以外にも既知のコンピュータが有する各種の機能部、例えば各種の入力デバイスや音声出力デバイス等の機能部を有することとしてもかまわない。【００２５】
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Network  Interface  Card）等によって実現される。通信部１１０は、ネットワークＮを介して、ドローン２０、救助犬端末４０および指揮端末５０と有線または無線で接続され、ドローン２０、救助犬端末４０および指揮端末５０との間で情報の通信を司る通信インタフェースである。通信部１１０は、ドローン２０から受信した撮像画像、および、検出した端末１０の位置と電波の受信強度を制御部１３０に出力する。また、通信部１１０は、救助犬端末４０から受信した位置情報を制御部１３０に出力する。また、通信部１１０は、制御部１３０から入力されたＧＩＳにおける各種の表示情報を指揮端末５０に送信する。【００２６】
表示部１１１は、サーバ１００の管理者に対して各種情報を表示するための表示デバイスである。表示部１１１は、例えば、表示デバイスとして液晶ディスプレイ等によって実現される。表示部１１１は、制御部１３０から入力された表示画面等の各種画面を表示する。【００２７】
操作部１１２は、サーバ１００の管理者から各種操作を受け付ける入力デバイスである。操作部１１２は、例えば、入力デバイスとして、キーボードやマウス等によって実現される。操作部１１２は、管理者によって入力された操作を操作情報として制御部１３０に出力する。なお、操作部１１２は、入力デバイスとして、タッチパネル等によって実現されるようにしてもよく、表示部１１１の表示デバイスと、操作部１１２の入力デバイスとは、一体化されるようにしてもよい。【００２８】
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１２０は、地図情報記憶部１２１、撮像画像記憶部１２２、被災地域記憶部１２３、探索対象記憶部１２４、救助犬情報記憶部１２５および風向情報記憶部１２６を有する。また、記憶部１２０は、制御部１３０での処理に用いる情報を記憶する。【００２９】
地図情報記憶部１２１は、ＧＩＳの各種の地図情報を記憶する。地図情報記憶部１２１には、例えば、地形図、建物等の地物に関連する属性情報、測地系（例えば世界測地系（ＷＧＳ８４））、縮尺等が記憶される。地図情報記憶部１２１では、これらの地図情報について、例えば、ラスタデータやベクタデータで記憶される。また、地図情報記憶部１２１には、平常時における空中写真や衛星画像等の撮像画像も地図と対応付けて記憶される。さらに、地図情報記憶部１２１では、後述する各種の情報が付加された地図情報が記憶されるようにしてもよい。【００３０】
撮像画像記憶部１２２は、ドローン２０が撮像した撮像画像を記憶する。図４は、撮像画像記憶部の一例を示す図である。図４に示すように、撮像画像記憶部１２２は、「画像ＩＤ（Identifier）」、「撮像位置」、「撮像日時」、「撮像方向」、「ファイル名」といった項目を有する。撮像画像記憶部１２２は、例えば、画像ＩＤごとに１レコードとして記憶する。【００３１】
「画像ＩＤ」は、撮像画像を識別する識別子である。「撮像位置」は、撮像画像が撮像された位置を示す情報である。「撮像位置」は、経度緯度で表され、例えば、世界測地系（ＷＧＳ８４）等の測地系に基づくものである。「撮像日時」は、撮像画像が撮像された日時を示す情報である。「撮像方向」は、ドローン２０がどちらの方向に向かって撮像したのかを示す情報である。「撮像方向」は、例えば、北を基準とした角度（一周を３６０°とする。）で表すことができる。「撮像方向」は、例えば、北を０°（＝３６０°）とし、東を９０°、南を１８０°、西を２７０°となるように表すことができる。「ファイル名」は、例えば所定のディレクトリに格納された、撮像画像のデータである画像ファイルを示す情報である。なお、撮像画像記憶部１２２は、ファイル名の代わりに、撮像画像のデータを直接記憶するようにしてもよい。【００３２】
図３の説明に戻って、被災地域記憶部１２３は、ドローン２０によって撮像された撮像画像と、対応する位置における過去の撮像画像との差分に応じて特定された被災地域の情報を記憶する。図５は、被災地域記憶部の一例を示す図である。図５に示すように、被災地域記憶部１２３は、「地域ＩＤ」、「中心位置」、「範囲」、「辺の方向」といった項目を有する。被災地域記憶部１２３は、例えば、地域ＩＤごとに１レコードとして記憶する。【００３３】
「地域ＩＤ」は、被災地域を識別する識別子である。「中心位置」は、被災地域の中心の位置を示す情報である。「中心位置」は、経度緯度で表され、例えば、世界測地系（ＷＧＳ８４）等の測地系に基づくものである。「範囲」は、被災地域の範囲を示す情報である。「範囲」は、例えば、四角形とすることができ、四角の一辺の長さで表すことができる。「辺の方向」は、例えば、被災地域の四角形のある一辺の方向を示す情報である。「辺の方向」は、例えば、北を０°（＝３６０°）とし、東を９０°、南を１８０°、西を２７０°となるように表すことができる。また、四角形の各辺のうち０°から９０°の範囲にある辺の角度で表すようにしてもよい。【００３４】
図３の説明に戻って、探索対象記憶部１２４は、探索対象として抽出された端末１０の位置情報や受信強度等を記憶する。図６は、探索対象記憶部の一例を示す図である。図６に示すように、探索対象記憶部１２４は、「端末ＩＤ」、「位置情報」、「受信強度」、「探索範囲」、「探索済」といった項目を有する。探索対象記憶部１２４は、例えば、端末ＩＤごとに１レコードとして記憶する。【００３５】
「端末ＩＤ」は、探索対象として抽出された端末１０を識別する識別子である。「位置情報」は、ドローン２０から受信した、検出された端末１０の位置を示す情報である。「位置情報」は、経度緯度で表され、例えば、世界測地系（ＷＧＳ８４）等の測地系に基づくものである。「受信強度」は、ドローン２０から受信した、検出された端末１０から受信した電波の受信強度を示す情報である。「探索範囲」は、受信強度に応じて設定された探索範囲の大きさを示す情報である。「探索範囲」は、例えば、受信強度を強、中、弱の３段階に分類し、それぞれ「レベル１〜３」を設定する。「レベル１」は、最も探索範囲が狭く、例えば半径数ｍ程度とすることができる。「レベル２」は、中程度の探索範囲、例えば、半径１０数ｍ程度とすることができる。「レベル３」は、最も探索範囲が広く、例えば、半径２０〜３０ｍ程度とすることができる。なお、探索範囲は、受信強度が強い場合に広くするようにしてもよい。また、「探索範囲」は、例えば、半径や直径等の数値を直接用いてもよい。「探索済」は、救助犬が探索対象の端末１０を探索済であるか否かを示す情報である。「探索済」は、端末１０を探索済である場合には「Ｙ」とし、未探索である場合には「Ｎ」とする。【００３６】
図３の説明に戻って、救助犬情報記憶部１２５は、救助犬ごとに現在の位置情報と、探索を行った軌跡情報とを対応付けて記憶する。図７は、救助犬情報記憶部の一例を示す図である。図７に示すように、救助犬情報記憶部１２５は、「救助犬端末ＩＤ」、「救助犬名称」、「順番」、「位置情報」、「軌跡情報」といった項目を有する。救助犬情報記憶部１２５は、例えば、救助犬端末ＩＤごとに１レコードとして記憶する。【００３７】
「救助犬端末ＩＤ」は、救助犬端末４０を識別する識別子である。「救助犬名称」は、救助犬の名前を示す情報である。「順番」は、救助犬が探索を行う順番を示す情報である。「位置情報」は、救助犬端末４０の現在位置を示す情報である。「位置情報」は、経度緯度で表され、例えば、世界測地系（ＷＧＳ８４）等の測地系に基づくものである。「軌跡情報」は、救助犬が探索を行った移動ルートを示す情報であり、日時と位置情報とを対応付けて記憶する。【００３８】
図３の説明に戻って、風向情報記憶部１２６は、例えば、救助犬を使役する救助隊員等が入力した各地点の風向等の情報を記憶する。なお、風向情報は、各地の気象台のデータを外部から取得するようにしてもよい。図８は、風向情報記憶部の一例を示す図である。図８に示すように、風向情報記憶部１２６は、「地点ＩＤ」、「位置情報」、「風向」、「風力」といった項目を有する。風向情報記憶部１２６は、例えば、地点ＩＤごとに１レコードとして記憶する。【００３９】
「地点ＩＤ」は、風向および風力といった情報を観測した地点を識別する識別子である。「位置情報」は、観測地点の位置を示す情報である。「位置情報」は、経度緯度で表され、例えば、世界測地系（ＷＧＳ８４）等の測地系に基づくものである。「風向」は、風向きを示す情報であり、例えば、１６方位の点画式（例えば、南南東といった表記。）を用いることができる。「風力」は、風の強さを示す情報であり、例えば、気象庁風力階級を用いて表すことができる。【００４０】
図３の説明に戻って、制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等によって、内部の記憶装置に記憶されているプログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の集積回路により実現されるようにしてもよい。【００４１】
制御部１３０は、取得部１３１と、抽出部１３２と、表示制御部１３３と、特定部１３４とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３０の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。なお、以下の説明では、ＧＩＳの地図情報について、サーバ１００の表示制御部１３３がネットワークＮを介して指揮端末５０に送信して表示させることを、単に地図を表示すると表現する場合がある。【００４２】
取得部１３１は、ゲートウェイ３０、ネットワークＮおよび通信部１１０を介して、ドローン２０から被災地域を含む地域の撮像画像を、撮像位置、撮像日時および撮像方向といった情報とともに受信して取得する。取得部１３１は、地図情報記憶部１２１を参照し、撮像位置に基づいて、取得した撮像画像に対応する過去の撮像画像、つまり平常時の撮像画像との差分を求める。取得部１３１は、差分に基づいて被災地域を特定する。取得部１３１は、特定した被災地域を含む対象地域の情報を抽出部１３２に出力する。【００４３】
取得部１３１は、被災地域を特定すると、ゲートウェイ３０、ネットワークＮおよび通信部１１０を介して、ドローン２０から撮像画像に続いて送信される、複数の端末１０の位置と受信強度とを受信して取得する。取得部１３１は、取得した複数の端末１０の位置と受信強度、つまり各端末１０の位置情報および受信強度を抽出部１３２に出力する。【００４４】
取得部１３１は、ゲートウェイ３０、ネットワークＮおよび通信部１１０を介して、救助犬端末４０から位置情報を受信して取得する。取得部１３１は、取得した救助犬端末４０の位置情報を抽出部１３２に出力するとともに、救助犬情報記憶部１２５に記憶する。なお、救助犬情報記憶部１２５には、過去の救助犬端末４０の位置情報が軌跡情報として記憶される。また、取得部１３１は、例えば、救助犬を使役する救助隊員等が入力した各地点の風向や風力等の風向情報を取得する。取得部１３１は、取得した風向情報を風向情報記憶部１２６に記憶する。なお、風向情報は、各地の気象台のデータを外部から取得するようにしてもよい。【００４５】
ここで、図９および図１０を用いて被災地域の特定について説明する。図９は、被災地域の特定の一例を示す図である。図９に示すように、取得部１３１は、地図情報記憶部１２１を参照し、取得した撮像画像６３ａに対応する平常時の撮像画像６３ｂを取得する。取得部１３１は、撮像画像６３ａと撮像画像６３ｂとの差分を、例えば背景差分手法等を用いて求める。取得部１３１は、求めた差分に基づいて、被災地域６４を特定する。【００４６】
図１０は、特定した被災地域の表示の一例を示す図である。図１０に示す地図６５は、取得部１３１が特定した被災地域６４ａ、６４ｂ、６４ｃをＧＩＳに反映した場合の表示の一例である。図１０のＧＩＳの地図の表示例では、被災地域を含む地域の地図６５に対して、被災地域６４ａ、６４ｂ、６４ｃを四角形で表している。【００４７】
図３の説明に戻って、抽出部１３２には、取得部１３１から、対象地域の情報、各端末１０の位置情報および受信強度、ならびに、救助犬端末４０の位置情報が入力される。抽出部１３２は、地図情報記憶部１２１を参照し、対象地域の情報に基づいて、地図情報を取得する。抽出部１３２は、取得した地図情報に対象地域の情報に含まれる被災地域を付加する。抽出部１３２は、被災地域が付加された地図情報に、各端末１０の位置情報に基づいて、各端末１０の位置を付加する。すなわち、ＧＩＳの地図上の表示では、地図上に被災地域と対象地域内で検出した端末１０とが表示される。【００４８】
この場合におけるＧＩＳの地図上での表示の一例について図１１を用いて説明する。図１１は、検出した端末の表示の一例を示す図である。図１１では、地図６５上に被災地域６４ａ、６４ｂ、６４ｃと、検出した各端末１０の検出位置６６が示される。この場合、被災地域６４ｂ内の検出位置６６ｂ、および、被災地域６４ｃ内の検出位置６６ｃには、瓦礫に埋まった被災者の端末１０があると考えられる。一方、被災地域６４ａ、６４ｂ、６４ｃ以外の検出位置６６は、瓦礫に埋もれていない人物の端末１０の位置であることがわかる。なお、検出位置６６ｂ、６６ｃの端末１０は動きがなく、その他の検出位置６６の端末１０は動きがあるといった違いに基づいて、これらを区別してもよい。【００４９】
抽出部１３２は、被災地域および各端末１０の位置が付加された地図情報について、被災地域内における探索対象の端末１０を抽出する。すなわち、抽出部１３２は、図１１の例では、検出位置６６ｂ、６６ｃの端末１０を探索対象の端末１０として抽出する。抽出部１３２は、地図情報に付加された各端末１０の位置のうち、探索対象の端末１０以外の位置を除外する。すなわち、抽出部１３２は、被災地域内に含まれる位置に対応する端末１０を探索対象の端末１０として抽出する。また、抽出部１３２は、救助犬端末４０の位置情報を地図情報に付加する。すなわち、抽出部１３２は、地図情報記憶部１２１から取得した地図情報に対して、被災地域、被災地域内における探索対象の端末１０の位置情報、および、救助犬端末４０の位置情報を付加した地図情報を生成する。抽出部１３２は、生成した各種情報が付加された地図情報を表示制御部１３３に出力する。【００５０】
表示制御部１３３は、抽出部１３２から各種情報が付加された地図情報が入力されると、通信部１１０およびネットワークＮを介して、入力された地図情報を指揮端末５０に送信して表示させる。つまり、指揮端末５０におけるＧＩＳの表示としては、被災地域、被災地域内における探索対象の端末１０の位置情報、および、救助犬端末４０の位置情報が付加された地図が表示される。【００５１】
この場合におけるＧＩＳの地図上での表示の一例について図１２を用いて説明する。図１２は、抽出した探索対象の端末の表示の一例を示す図である。図１２では、地図６５上に被災地域６４ａ、６４ｂ、６４ｃと、被災地域６４ｂ内の探索対象の端末１０の検出位置６６ｂと、被災地域６４ｃ内の探索対象の端末１０の検出位置６６ｃと、救助犬端末４０の位置６７とが示される。図１２の例では、救助犬が被災地域６４ｃに向かっていることがわかる。なお、救助犬端末４０の位置６７は、犬のマークの他、救助犬の名称を示す文字が表示されるようにしてもよい。すなわち、ＧＩＳの地図上での表示では、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置６７は、犬に対応する文字またはマークにより地図６５上に表示される。【００５２】
また、表示制御部１３３は、救助犬情報記憶部１２５を参照し、待機中の救助犬を示すアイコンを地図上に表示してもよい。図１３は、救助犬の表示の一例を示す図である。図１３では、地図６５上に被災地域６４ａ、６４ｂ、６４ｃと、被災地域６４ｂ内の探索対象の端末１０の検出位置６６ｂと、被災地域６４ｃ内の探索対象の端末１０の検出位置６６ｃと、探索中の救助犬端末４０の位置６７とが示される。さらに、図１３では、図１２と比較して、地図６５上に待機中の救助犬のアイコン６８が表示される。【００５３】
表示制御部１３３は、ＧＩＳ上において、指揮端末５０から被災地域付近を拡大するように指示を受け付けると、被災地域を拡大した地図情報を指揮端末５０に表示させる。また、表示制御部１３３は、拡大表示において、探索対象の端末１０の検出位置を中心として、電波の受信強度に応じた探索範囲をＧＩＳ上に表示させる。すなわち、表示制御部１３３は、地図上に探索対象の端末１０の位置に応じた探索範囲を表示させる。【００５４】
図１４は、被災地域の拡大表示の一例を示す図である。図１４に示すように、地図６９における検出位置６６ｄの探索範囲７０ｄは、探索対象の端末１０から受信した電波の受信強度が弱く、探索範囲が最も広い「レベル３」である場合の探索範囲の表示例である。また、表示制御部１３３は、救助犬端末４０の位置情報に基づいて、探索対象の端末１０の検出位置に救助犬が近づいた場合には、受信強度が弱い場合であっても、リアルタイムに探索範囲を小さくするようにしてもよい。地図６９における検出位置６６ｅでは、探索中の救助犬端末４０の位置６７が検出位置６６ｅに近づいている。このため、検出位置６６ｅの探索範囲７０ｅは、例えば、当初の「レベル３」から最も探索範囲が狭い「レベル１」に応じた探索範囲の表示としている。つまり、探索範囲７０ｅは、救助犬が探索対象の端末１０に近づいていくと、探索が進んで探索範囲が縮小することを表している。【００５５】
言い換えると、表示制御部１３３は、抽出した端末１０に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する。また、表示制御部１３３は、受信強度が大きいほど、探索範囲を広くまたは赤色で表示するようにしてもよい。【００５６】
さらに、表示制御部１３３は、地図情報に被災地域の風向情報を付加してもよい。表示制御部１３３は、風向情報記憶部１２６を参照し、被災地域の風向情報を取得する。表示制御部１３３は、取得した風向情報を地図情報に付加してＧＩＳの地図上に風向情報を表示させる。図１５は、風下から近づくルートの表示の一例を示す図である。図１５に示す地図７１には、被災地域７２の探索対象の端末１０の検出位置７３に向かっている救助犬の救助犬端末４０の位置６７が表示されている。また、地図７１には、風向情報７４が表示され、救助犬が風下から検出位置７３に向かっていることがわかる。【００５７】
すなわち、表示制御部１３３は、取得した救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置６７と、探索対象の端末１０の位置とを地図上に表示するとともに、地図上の１または複数の箇所について観測された風向きを示すデータを表示する。【００５８】
表示制御部１３３は、ＧＩＳ上において指揮端末５０から救助犬の移動ルートを表示する指示を受信したか否かを判定する。すなわち、表示制御部１３３は、地図上に救助犬の移動ルートを表示するか否かを判定する。表示制御部１３３は、地図上に救助犬の移動ルートを表示すると判定した場合には、特定部１３４に特定指示を出力する。表示制御部１３３は、地図上に救助犬の移動ルートを表示しないと判定した場合には、指揮端末５０から探索終了の指示を受け付けたか否かを判定する。つまり、表示制御部１３３は、探索を終了するか否かを判定する。表示制御部１３３は、探索を終了しないと判定した場合には、引き続き、複数の端末１０の位置と受信強度とを取得する処理に戻り、一連の探索支援処理を行う。表示制御部１３３は、探索を終了すると判定した場合には、探索支援処理を終了する。【００５９】
表示制御部１３３は、特定部１３４から救助犬の移動ルートが入力されると、入力された救助犬の移動ルートを、ＧＩＳの地図上に表示させる。表示制御部１３３は、救助犬の移動ルートを表示すると、上述の探索を終了するか否かの判定処理を行う。【００６０】
図１の説明に戻って、特定部１３４には、表示制御部１３３から特定指示が入力される。特定部１３４は、特定指示が入力されると、被災地域記憶部１２３、探索対象記憶部１２４および救助犬情報記憶部１２５を参照し、被災地域、探索対象の端末１０の位置情報、および、救助犬端末４０の位置情報に基づいて、救助犬の移動ルートを特定する。特定部１３４は、例えば、救助犬の現在位置から被災地域を迂回するように移動ルートを特定することができる。特定部１３４は、特定した救助犬の移動ルートを表示制御部１３３に出力する。【００６１】
図１６は、迂回ルートの表示の一例を示す図である。図１６に示す地図７５では、被災地域７６ａ〜７６ｅが表示され、被災地域７６ａ、７６ｂ、７６ｅには、探索対象の端末１０の検出位置７７ａ、７７ｂ、７７ｅが表示されている。ここで、検出位置７７ａの探索を終えた救助犬は、次に検出位置７７ｂに向かおうとしているとする。この場合、主な移動ルートとして２つのルートがあるが、一方のルート上には被災地域７６ｃがある。被災地域７６ｃには、探索対象の端末１０が検出されていないので、特定部１３４は、被災地域７６ｃを迂回する移動ルート７８を特定することができる。【００６２】
また、特定部１３４は、例えば、複数の救助犬が同時に探索する場合に、探索対象である複数の端末１０の探索範囲の面積が最小となるように、複数の救助犬それぞれの移動ルートを特定するようにしてもよい。この場合、特定部１３４は、特定したそれぞれの移動ルートを、対応する救助犬それぞれと対応付けて地図上に表示可能なように、それぞれの移動ルートを表示制御部１３３に出力する。【００６３】
また、特定部１３４は、風向情報記憶部１２６を参照し、被災地域における風向情報、つまり風向きを示すデータに基づいて、複数の救助犬それぞれの移動ルートを特定するようにしてもよい。【００６４】
また、サーバ１００は、救助犬のスケジュール管理や探索記録を指揮端末５０にＧＩＳ上の情報として提供してもよく、この場合の指揮端末５０における表示について、図１７および図１８を用いて説明する。【００６５】
図１７は、救助犬のスケジュール管理の表示の一例を示す図である。図１７は、救助犬として、例えば「ジョン」、「ポチ」、「タロー」の３頭が被災地域に派遣された場合のスケジュール管理の表示例である。救助犬の探索時間は、１頭あたり２０〜３０分程度であるので、複数の救助犬をローテーションして探索を行う。図１７の例では、「ジョン」、「ポチ」、「タロー」の順に探索を行う。また、複数の救助犬を用いる際には、それぞれの救助犬が探索した被災地域が重複しないようにすることが求められる。このため、サーバ１００は、各救助犬の探索状況をＧＩＳの地図上に表示させることで、探索した範囲が指揮者に一目でわかるようにする。【００６６】
図１８は、救助犬の探索状況の表示の一例を示す図である。図１８の地図７９には、救助犬「ジョン」を示すアイコン８０と、「ジョン」が探索を行った範囲８１と、探索対象の端末１０の検出位置８２と、「ジョン」が探索を行った際の風向きを示す風向情報８３とが表示されている。また、地図７９には、救助犬「ポチ」を示すアイコン８４と、「ポチ」が探索を行った範囲８５と、探索対象の端末１０の検出位置８６と、「ポチ」が探索を行った際の風向きを示す風向情報８７とが表示されている。指揮者は、地図７９を見た上で、３番目に探索を行う救助犬「タロー」が探索を行う範囲が、「ジョン」が探索を行った範囲８１、および、「ポチ」が探索を行った範囲８５と重ならないように、「タロー」を使役する救助隊員に移動ルートを指示することができる。【００６７】
次に、実施例の探索支援システム１におけるサーバ１００の動作について説明する。図１９は、実施例の探索支援処理の一例を示すフローチャートである。【００６８】
サーバ１００の取得部１３１は、ドローン２０から被災地域を含む地域の撮像画像を、撮像位置、撮像日時および撮像方向といった情報とともに受信して取得する。取得部１３１は、地図情報記憶部１２１を参照し、撮像位置に基づいて、取得した撮像画像に対応する過去の撮像画像、つまり平常時の撮像画像との差分を求める。取得部１３１は、差分に基づいて被災地域を特定する（ステップＳ１）。取得部１３１は、特定した被災地域を含む対象地域の情報を抽出部１３２に出力する。【００６９】
また、取得部１３１は、被災地域を特定すると、ドローン２０から複数の端末１０の位置情報と受信強度とを受信して取得する（ステップＳ２）。取得部１３１は、各端末１０の位置情報および受信強度を抽出部１３２に出力する。さらに、取得部１３１は、救助犬端末４０から位置情報を受信して取得する（ステップＳ３）。取得部１３１は、取得した救助犬端末４０の位置情報を抽出部１３２に出力するとともに、救助犬情報記憶部１２５に記憶する。【００７０】
抽出部１３２には、取得部１３１から、対象地域の情報、各端末１０の位置情報および受信強度、ならびに、救助犬端末４０の位置情報が入力される。抽出部１３２は、地図情報記憶部１２１を参照し、対象地域の情報に基づいて、地図情報を取得する。抽出部１３２は、取得した地図情報に対象地域の情報に含まれる被災地域と、各端末１０の位置とを付加する。抽出部１３２は、被災地域および各端末１０の位置が付加された地図情報について、被災地域内における探索対象の端末１０を抽出する（ステップＳ４）。【００７１】
抽出部１３２は、地図情報記憶部１２１から取得した地図情報に対して、被災地域、被災地域内における探索対象の端末１０の位置情報、および、救助犬端末４０の位置情報を付加した地図情報を生成する。抽出部１３２は、生成した各種情報が付加された地図情報を表示制御部１３３に出力する。表示制御部１３３は、抽出部１３２から各種情報が付加された地図情報が入力されると、入力された地図情報を指揮端末５０に送信して表示させる。すなわち、表示制御部１３３は、ＧＩＳの地図上に探索対象の端末１０および救助犬端末４０の位置を表示させる（ステップＳ５）。【００７２】
表示制御部１３３は、ＧＩＳ上において、指揮端末５０から被災地域付近を拡大するように指示を受け付けると、被災地域を拡大した地図情報を指揮端末５０に表示させる。表示制御部１３３は、拡大表示において、電波の受信強度に対応する、地図上に探索対象の端末１０の位置に応じた探索範囲を表示させる（ステップＳ６）。また、表示制御部１３３は、風向情報記憶部１２６を参照し、被災地域の風向情報を取得する。表示制御部１３３は、取得した風向情報を地図情報に付加し、地図上に風向情報を表示させる（ステップＳ７）。【００７３】
表示制御部１３３は、地図上に救助犬の移動ルートを表示するか否かを判定する（ステップＳ８）。表示制御部１３３は、地図上に救助犬の移動ルートを表示すると判定した場合には（ステップＳ８：肯定）、特定部１３４に特定指示を出力する。【００７４】
特定部１３４は、特定指示が入力されると、被災地域記憶部１２３、探索対象記憶部１２４および救助犬情報記憶部１２５を参照し、被災地域、探索対象の端末１０の位置情報、および、救助犬端末４０の位置情報に基づいて、救助犬の移動ルートを特定する。特定部１３４は、特定した救助犬の移動ルートを表示制御部１３３に出力する。表示制御部１３３は、特定部１３４から救助犬の移動ルートが入力されると、入力された救助犬の移動ルートを地図上に表示させ（ステップＳ９）、ステップＳ１０に進む。【００７５】
表示制御部１３３は、ステップＳ８において、地図上に救助犬の移動ルートを表示しないと判定した場合（ステップＳ８：否定）、または、ステップＳ９に続いて、探索を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０）。表示制御部１３３は、探索を終了しないと判定した場合には（ステップＳ１０：否定）、ステップＳ２に戻る。表示制御部１３３は、探索を終了すると判定した場合には（ステップＳ１０：肯定）、探索支援処理を終了する。これにより、サーバ１００は、探索を効率的に行えるよう支援できる。すなわち、サーバ１００は、探索支援処理を継続する場合、探索対象の端末１０および救助犬端末４０の位置をリアルタイムで提示することができる。また、サーバ１００は、探索対象の端末１０に対応する探索範囲についても、リアルタイムで表示を変更することができる。【００７６】
なお、上記実施例では、探索対象の端末１０に救助犬が近づいた場合に、端末１０に対応する探索範囲を小さくしたが、これに限定されない。例えば、探索対象の端末１０の探索範囲を地図上に表示し、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置が探索範囲を通過する場合に、通過した位置に応じて探索範囲の面積を小さくするようにしてもよい。例えば、円形の探索範囲に対して救助犬端末４０の位置が近づいた場合に、三日月状に探索範囲の面積を小さくする。これにより、未探索の範囲が容易にわかるように情報を提示できる。【００７７】
また、上記実施例では、救助犬による探索が完了した端末１０について、そのまま地図上に表示したが、これに限定されない。例えば、探索対象の端末１０の位置と、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置とが所定時間以上、所定距離以内である場合に、探索対象の無線端末の位置の表示を変化させる。なお、所定時間は、例えば５分とすることができ、所定距離は、例えば５ｍとすることができる。すなわち、救助犬が被災者を発見したと推定される場合に、例えば、端末１０を示す表示の色を変化させたり、所定の記号、例えば感嘆符「！」を表示させたりする。【００７８】
また、上記実施例では、救助犬による探索が完了した端末１０について、そのまま地図上に継続して表示したが、これに限定されない。例えば、探索対象の端末１０の位置と、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置とが所定距離以内である時間が所定時間未満である場合に、探索対象の端末１０の位置を非表示とする。非表示とした探索対象の端末１０は、探索対象記憶部１２４の項目「探索済」を「Ｙ」にすることで記憶する。なお、所定距離は、例えば５ｍとすることができ、所定時間は例えば５分とすることができる。すなわち、救助犬が探索対象の端末１０の位置を探索したが、被災者を発見できかった場合、その位置には被災者がいないことを示すために、当該端末１０の位置を非表示とする。これにより、探索済の端末１０の位置を再度探索してしまうことを抑止することができる。【００７９】
また、上記実施例では、救助犬が探索を行ったが、これに限定されない。例えば、救助隊員が探索を行う場合でも、救助隊員が救助犬端末４０と同様の端末を持つことで、同じように探索を支援することができる。【００８０】
このように、サーバ１００は、複数の端末１０からの受信電波に基づいて、複数の端末１０の位置と受信強度とを取得する。また、サーバ１００は、取得した位置のうち、被災地域内に含まれる位置に対応する端末１０を探索対象の端末１０として抽出する。また、サーバ１００は、抽出した端末１０に対応する位置に、対応する受信強度に応じた強調度で探索範囲を表示する。その結果、サーバ１００は、探索を効率的に行えるよう支援できる。【００８１】
また、サーバ１００は、受信強度が大きいほど、探索範囲を広くまたは赤色で表示する。その結果、サーバ１００は、探索範囲を強調して表示できる。【００８２】
また、サーバ１００は、被災地域内に含まれる位置に対応する端末１０を探索対象の端末１０として抽出する。また、サーバ１００は、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置を取得する。また、サーバ１００は、取得した救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置と、探索対象の端末１０の位置とを地図上に表示するとともに、地図上の１または複数の箇所について観測された風向きを示すデータを表示する。その結果、サーバ１００は、探索を効率的に行えるよう支援できる。【００８３】
また、サーバ１００では、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置は、犬に対応する文字またはマークにより地図上に表示される。その結果、サーバ１００は、救助犬の位置を一目で判別できるように表示できる。【００８４】
また、サーバ１００では、被災地域は、ドローン２０によって撮像されたある位置における撮像画像と、対応する位置における過去の撮像画像との差分に応じて特定される。その結果、サーバ１００は、被災地域を特定できる。【００８５】
また、サーバ１００では、複数の端末１０の位置のうち１以上の端末１０の位置は、ドローン２０により検出された位置である。その結果、サーバ１００は、端末１０の位置をリアルタイムに検出できる。【００８６】
また、サーバ１００は、探索対象の端末１０の探索範囲を地図上に表示し、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置が探索範囲を通過する場合に、通過した位置に応じて探索範囲の面積を小さくする。その結果、サーバ１００は、救助犬の探索範囲を効率的に管理できる。【００８７】
また、サーバ１００は、複数の救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置を取得する。また、サーバ１００は、探索範囲の面積が最小となるように、複数の救助犬それぞれの移動ルートを特定する。また、サーバ１００は、特定したそれぞれの移動ルートを、複数の救助犬それぞれと対応付けて地図上に表示する。その結果、サーバ１００は、救助犬の移動ルートを効率的に管理できる。【００８８】
また、サーバ１００は、風向きを示すデータに基づいて、複数の救助犬それぞれの移動ルートを特定する。その結果、サーバ１００は、救助犬の移動ルートを効率的に管理できる。【００８９】
また、サーバ１００は、探索対象の端末１０の位置と、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置とが所定時間以上、所定距離以内である場合に、探索対象の端末１０の位置の表示を変化させる。その結果、サーバ１００は、被災者の発見を知らせることができる。【００９０】
また、サーバ１００は、探索対象の端末１０の位置と、救助犬に搭載された救助犬端末４０の位置とが所定距離以内である時間が所定時間未満である場合に、探索対象の端末１０の位置を非表示とする。その結果、サーバ１００は、未探索の探索対象の端末１０の位置をより明確に表示できる。【００９１】
また、図示した各部の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、表示制御部１３３と特定部１３４とを統合してもよい。また、図示した各処理は、上記の順番に限定されるものでなく、処理内容を矛盾させない範囲において、同時に実施してもよく、順序を入れ替えて実施してもよい。【００９２】
さらに、各装置で行われる各種処理機能は、ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）等のマイクロ・コンピュータ）上で、その全部または任意の一部を実行するようにしてもよい。また、各種処理機能は、ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵ等のマイクロ・コンピュータ）で解析実行されるプログラム上、またはワイヤードロジックによるハードウェア上で、その全部または任意の一部を実行するようにしてもよいことは言うまでもない。【００９３】
ところで、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することで実現できる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図２０は、探索支援プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。【００９４】
図２０に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、データ入力を受け付ける入力装置２０２と、モニタ２０３とを有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る媒体読取装置２０４と、各種装置と接続するためのインタフェース装置２０５と、他の情報処理装置等と有線または無線により接続するための通信装置２０６とを有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０７と、ハードディスク装置２０８とを有する。また、各装置２０１〜２０８は、バス２０９に接続される。【００９５】
ハードディスク装置２０８には、図３に示した取得部１３１、抽出部１３２、表示制御部１３３および特定部１３４の各処理部と同様の機能を有する探索支援プログラムが記憶される。また、ハードディスク装置２０８には、地図情報記憶部１２１、撮像画像記憶部１２２、被災地域記憶部１２３、探索対象記憶部１２４、救助犬情報記憶部１２５、風向情報記憶部１２６、および、探索支援プログラムを実現するための各種データが記憶される。入力装置２０２は、例えば、コンピュータ２００の管理者から操作情報等の各種情報の入力を受け付ける。モニタ２０３は、例えば、コンピュータ２００の管理者に対して表示画面等の各種画面を表示する。インタフェース装置２０５は、例えば印刷装置等が接続される。通信装置２０６は、例えば、図３に示した通信部１１０と同様の機能を有し図示しないネットワークと接続され、他の情報処理装置等と各種情報をやりとりする。【００９６】
ＣＰＵ２０１は、ハードディスク装置２０８に記憶された各プログラムを読み出して、ＲＡＭ２０７に展開して実行することで、各種の処理を行う。また、これらのプログラムは、コンピュータ２００を図３に示した取得部１３１、抽出部１３２、表示制御部１３３および特定部１３４として機能させることができる。【００９７】
なお、上記の探索支援プログラムは、必ずしもハードディスク装置２０８に記憶されている必要はない。例えば、コンピュータ２００が読み取り可能な記憶媒体に記憶されたプログラムを、コンピュータ２００が読み出して実行するようにしてもよい。コンピュータ２００が読み取り可能な記憶媒体は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等が対応する。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ等に接続された装置にこの探索支援プログラムを記憶させておき、コンピュータ２００がこれらから探索支援プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１  探索支援システム
１０  端末
２０  ドローン
３０  ゲートウェイ
４０  救助犬端末
５０  指揮端末
１００  サーバ
１１０  通信部
１１１  表示部
１１２  操作部
１２０  記憶部
１２１  地図情報記憶部
１２２  撮像画像記憶部
１２３  被災地域記憶部
１２４  探索対象記憶部
１２５  救助犬情報記憶部
１２６  風向情報記憶部
１３０  制御部
１３１  取得部
１３２  抽出部
１３３  表示制御部
１３４  特定部
Ｎ  ネットワーク
【図１】
2018179436.tif 000003
【図２】
2018179436.tif 000004
【図３】
2018179436.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【国際調査報告】
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