(57)【要約】  本技術は、車両等の移動体の隊列に関する情報を容易に取得することができるようにする情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体に関する。情報処理装置は、第１の移動体に設けられ、前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御部とを備える。本技術は、例えば、自動運転を行う車両に適用できる。
2019039281.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に設けられ、
前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、
前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、
更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記隊列情報は、前記隊列の予定経路、前記隊列の目的地又は経由地の到着予定時刻、前記隊列の長さ、及び、前記隊列を構成する各移動体に関する情報のうち少なくとも１つを含む
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記移動体に関する情報は、移動体の大きさを含む
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１の移動体が隊列の先頭である場合、前記隊列情報生成部は、前記第１の移動体のみの隊列に関する隊列情報を生成し、前記出力制御部は、生成された前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２の移動体が前記隊列から離れた場合、前記隊列情報生成部は、前記第２の移動体までの隊列に関する前記隊列情報から前記第２の移動体に関する情報を削除し、前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新し、前記出力制御部は、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の前記隊列に対する行動を計画する隊列行動計画部を
さらに備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記隊列行動計画部は、前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の前記隊列に対する合流、追い越し、及び、追従のうち少なくとも１つの計画を行う
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記隊列情報は、前記隊列を構成する各移動体の大きさを含み、
前記隊列行動計画部は、前記各移動体の大きさに基づいて、前記隊列への合流位置を設定する
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記隊列情報は、前記隊列の長さを含み、
前記隊列行動計画部は、前記隊列の長さに基づいて、前記隊列の追い越しの計画を行う
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第１の光学信号及び前記第２の光学信号は、光の強度又は波長を変調した信号である
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記第１の移動体及び前記第２の移動体は車両であり、
前記出力制御部は、前記第１の移動体のテールランプ又はブレーキランプを制御することにより、前記第２の光学信号の出力を制御する
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記第１の光学信号は、前記第１の移動体の前方を撮影する撮像装置により受信される
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
第１の移動体に設けられる情報処理装置が、
前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出し、
前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新し、
更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する
情報処理方法。
【請求項１４】
第１の移動体に設けられるコンピュータに、
前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出ステップと、
前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成ステップと、
更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御ステップと
を含む処理を実行させるためのプログラム。
【請求項１５】
前方の他の移動体から出力される第１の光学信号を受信する受信部と、
前記第１の光学信号に基づいて、前記他の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、
前記隊列情報に自分に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、
第２の光学信号を出力する出力部と、
更新後の前記隊列情報に基づいて、後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する出力制御部と
を備える移動体。
【請求項１６】
前記受信部は、前記移動体の前方を撮影する撮像装置を備える
請求項１５に記載の移動体。
【請求項１７】
前記出力部は、前記移動体の後方に光を発する発光素子を備える
請求項１５に記載の移動体。
【請求項１８】
前記移動体及び前記他の移動体は、車両であり、
前記発光素子は、テールランプ又はブレーキランプである
請求項１７に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体に関し、特に、移動体の隊列に関する情報を容易に取得できるようにした情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方車から受信した光データに含まれる識別番号ＩＤを１つインクリメントした値を自車の識別番号ＩＤとし、自車の識別番号ＩＤを含む光データを後方車に送信することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−８１８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、隊列走行中の各車両が、識別番号ＩＤにより隊列内の位置を認識することは可能であるが、隊列に関する情報を取得することはできない。【０００５】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、車両等の移動体の隊列に関する情報を容易に取得できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の第１の側面の情報処理装置は、第１の移動体に設けられ、前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御部とを備える。【０００７】
本技術の第１の側面の情報処理方法は、第１の移動体に設けられる情報処理装置が、前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出し、前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新し、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する。【０００８】
本技術の第１の側面のプログラムは、第１の移動体に設けられるコンピュータに、前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出ステップと、前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成ステップと、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御ステップとを含む処理を実行させる。【０００９】
本技術の第２の側面の移動体は、前方の他の移動体から出力される第１の光学信号を受信する受信部と、前記第１の光学信号に基づいて、前記他の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、前記隊列情報に自分に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、第２の光学信号を出力する出力部と、更新後の前記隊列情報に基づいて、後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する出力制御部とを備える。【００１０】
本技術の第１の側面においては、第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報が検出され、前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報が加えられることにより前記隊列情報が更新され、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部が制御される。【００１１】
本技術の第２の側面においては、前方の他の移動体から出力される第１の光学信号が受信され、前記第１の光学信号に基づいて、前記他の移動体までの隊列に関する隊列情報が検出され、前記隊列情報に自分に関する情報が加えられることにより前記隊列情報が更新され、更新後の前記隊列情報に基づいて、後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部が制御される。
【発明の効果】
【００１２】
本技術の第１又は第２の側面によれば、車両等の移動体の隊列に関する情報を容易に取得することができる。【００１３】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載された何れかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本技術が適用され得る車両制御システムの概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
【図２】本技術を適用した隊列処理システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図３】隊列関連処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】隊列情報の構成例を示す図である。
【図５】到着予定時刻情報の構成例を示す図である。
【図６】隊列への合流位置を設定する方法の例を示す図である。
【図７】隊列の追い越し判定処理の例を説明するための図である。
【図８】コンピュータの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．車両制御システムの構成例
２．実施の形態
３．変形例
４．その他
【００１６】
＜＜１．車両制御システムの構成例＞
図１は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム１００の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
【００１７】
車両制御システム１００は、車両１０に設けられ、車両１０の各種の制御を行うシステムである。なお、以下、車両１０を他の車両と区別する場合、自車又は自車両と称する。
【００１８】
車両制御システム１００は、入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、車内機器１０４、出力制御部１０５、出力部１０６、駆動系制御部１０７、駆動系システム１０８、ボディ系制御部１０９、ボディ系システム１１０、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２を備える。入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、出力制御部１０５、駆動系制御部１０７、ボディ系制御部１０９、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２は、通信ネットワーク１２１を介して、相互に接続されている。通信ネットワーク１２１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、又は、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム１００の各部は、通信ネットワーク１２１を介さずに、直接接続される場合もある。
【００１９】
なお、以下、車両制御システム１００の各部が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部１０１と自動運転制御部１１２が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、単に入力部１０１と自動運転制御部１１２が通信を行うと記載する。
【００２０】
入力部１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部１０１は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、車両制御システム１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１００の各部に供給する。
【００２１】
データ取得部１０２は、車両制御システム１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム１００の各部に供給する。
【００２２】
例えば、データ取得部１０２は、車両１０の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。
【００２３】
また、例えば、データ取得部１０２は、車両１０の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部１０２は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び、車両１０の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。
【００２４】
さらに、例えば、データ取得部１０２は、車両１０の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。
【００２５】
また、例えば、データ取得部１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、運転者を撮像する撮像装置、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者又はステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。
【００２６】
通信部１０３は、車内機器１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム１００の各部に供給したりする。なお、通信部１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。
【００２７】
例えば、通信部１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器１０４と有線通信を行う。
【００２８】
さらに、例えば、通信部１０３は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両１０の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部１０３は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両１０と家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。
【００２９】
車内機器１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、車両１０に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。
【００３０】
出力制御部１０５は、車両１０の搭乗者又は車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部１０６に供給することにより、出力部１０６からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部１０５は、データ取得部１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部１０６に供給する。また、例えば、出力制御部１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音又は警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部１０６に供給する。
【００３１】
出力部１０６は、車両１０の搭乗者又は車外に対して、視覚情報又は聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部１０６は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
【００３２】
駆動系制御部１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム１０８に供給することにより、駆動系システム１０８の制御を行う。また、駆動系制御部１０７は、必要に応じて、駆動系システム１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム１０８の制御状態の通知等を行う。
【００３３】
駆動系システム１０８は、車両１０の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム１０８は、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。
【００３４】
ボディ系制御部１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム１１０に供給することにより、ボディ系システム１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部１０９は、必要に応じて、ボディ系システム１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム１１０の制御状態の通知等を行う。
【００３５】
ボディ系システム１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ等）等を備える。
【００３６】
記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部１１１は、車両制御システム１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、車両１０の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。
【００３７】
自動運転制御部１１２は、自律走行又は運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部１１２は、車両１０の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両１０の衝突警告、又は、車両１０のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部１１２は、検出部１３１、自己位置推定部１３２、状況分析部１３３、計画部１３４、及び、動作制御部１３５を備える。
【００３８】
検出部１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部１３１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３を備える。
【００３９】
車外情報検出部１４１は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両１０の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部１４１は、車両１０の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部１４１は、車両１０の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部１３２、状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３、並びに、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
【００４０】
車内情報検出部１４２は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部１４２は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
【００４１】
車両状態検出部１４３は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両１０の状態の検出処理を行う。検出対象となる車両１０の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
【００４２】
自己位置推定部１３２は、車外情報検出部１４１、及び、状況分析部１３３の状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両１０の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３等に供給する。また、自己位置推定部１３２は、自己位置推定用マップを記憶部１１１に記憶させる。
【００４３】
状況分析部１３３は、車両１０及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部１３３は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、及び、状況予測部１５４を備える。
【００４４】
マップ解析部１５１は、自己位置推定部１３２及び車外情報検出部１４１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号を必要に応じて用いながら、記憶部１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４、並びに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。
【００４５】
交通ルール認識部１５２は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両１０の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、車両１０の周囲の信号の位置及び状態、車両１０の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部１５４等に供給する。
【００４６】
状況認識部１５３は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、車両状態検出部１４３、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両１０に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部１５３は、車両１０の状況、車両１０の周囲の状況、及び、車両１０の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部１５３は、必要に応じて、車両１０の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。
【００４７】
認識対象となる車両１０の状況には、例えば、車両１０の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる車両１０の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。
【００４８】
状況認識部１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部１３２及び状況予測部１５４等に供給する。また、状況認識部１５３は、状況認識用マップを記憶部１１１に記憶させる。
【００４９】
状況予測部１５４は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車両１０に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部１５４は、車両１０の状況、車両１０の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。
【００５０】
予測対象となる車両１０の状況には、例えば、車両１０の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる車両１０の周囲の状況には、例えば、車両１０の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。
【００５１】
状況予測部１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３からのデータとともに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。
【００５２】
ルート計画部１６１は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部１６２等に供給する。
【００５３】
行動計画部１６２は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、ルート計画部１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための車両１０の行動を計画する。例えば、行動計画部１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部１６２は、計画した車両１０の行動を示すデータを動作計画部１６３等に供給する。
【００５４】
動作計画部１６３は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、行動計画部１６２により計画された行動を実現するための車両１０の動作を計画する。例えば、動作計画部１６３は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部１６３は、計画した車両１０の動作を示すデータを、動作制御部１３５の加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。
【００５５】
動作制御部１３５は、車両１０の動作の制御を行う。動作制御部１３５は、緊急事態回避部１７１、加減速制御部１７２、及び、方向制御部１７３を備える。
【００５６】
緊急事態回避部１７１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両１０の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための車両１０の動作を計画する。緊急事態回避部１７１は、計画した車両１０の動作を示すデータを加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。
【００５７】
加減速制御部１７２は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された車両１０の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部１７２は、計画された加速、減速、又は、急停車を実現するための駆動力発生装置又は制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
【００５８】
方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された車両１０の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された走行軌道又は急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
【００５９】
＜＜２．実施の形態＞＞
次に、図２乃至図７を参照して、本技術の実施の形態について説明する。
【００６０】
なお、この実施の形態は、図１の車両制御システム１００のうち、主に検出部１３１、状況分析部１３３、及び、行動計画部１６２の処理に関連するものである。
【００６１】
＜隊列処理システムの構成例＞
図２は、本技術を適用した隊列処理システム２００の一実施の形態を示すブロック図である。
【００６２】
隊列処理システム２００は、隊列処理システム２００が設けられている車両１０の隊列に関連する処理を行うシステムである。隊列処理システム２００は、隊列情報伝送部２０１及び隊列行動計画部２０２を備える。
【００６３】
隊列情報伝送部２０１は、車両１０の前方車両及び後方車両との間で隊列に関する隊列情報の伝送を行う。隊列情報伝送部２０１は、受信部２１１、前方センシング部２１２、隊列情報処理部２１３、及び、出力部２１４を備える。
【００６４】
受信部２１１は、前方車両から光学的な手法により無線で伝送される隊列情報を受信可能なデバイスを備える。より具体的には、例えば、受信部２１１は、前方車両から光学的な信号（以下、光学信号と称する）を用いて無線で伝送される隊列情報を受信可能なデバイスを備える。
【００６５】
なお、光学信号には、任意の方式の信号を用いることができる。
【００６６】
例えば、光学変調方式の光学信号を用いることができる。光学変調方式の光学信号とは、光の強度又は波長（色）等を所定の方式により変調した信号のことである。この場合、受信部２１１は、撮像装置、イメージセンサ、受光素子（例えば、フォトダイオード）等の光学信号を受光可能なデバイスを備える。
【００６７】
なお、光学変調方式の光学信号には、可視光、近赤外光等の任意の波長の信号を用いることができる。
【００６８】
また、例えば、表示方式の光学信号を用いることができる。表示方式の光学信号とは、隊列情報を文字、図形等により表す表示情報（例えば、画像）を用いた視覚的な信号のことである。例えば、前方車両において、隊列情報を文字、図形等により表す画像がディスプレイに表示され、車両１０において、撮像装置又はイメージセンサを用いて、その画像が撮影される。そして、撮影された画像に対して画像認識が行われることにより、隊列情報が認識される。この場合、受信部２１１は、撮像装置、イメージセンサ等の表示情報の撮影が可能なデバイスを備える。
【００６９】
なお、表示方式の光学信号（表示情報）は、必ずしも人が視認可能な信号である必要はなく、受信側のデバイスが認識可能な信号であればよい。従って、表示方式の光学信号には、可視光以外の近赤外光等の任意の波長の信号を用いることができる。
【００７０】
受信部２１１は、前方車両から受信した隊列情報を含む光学信号（以下、隊列情報信号と称する）を電気信号に変換して、隊列情報処理部２１３の隊列情報検出部２２１に供給する。
【００７１】
前方センシング部２１２は、車両１０の前方の物体を検出するための各種の撮像装置及び各種のセンサのうち少なくとも１つを備える。前方センシング部２１２は、車両１０の前方をセンシングした結果を示すセンサデータを隊列情報処理部２１３の先頭判定部２２２に供給する。
【００７２】
なお、受信部２１１の隊列情報信号を受信するデバイスと、前方センシング部２１２の前方の物体を検出するためのデバイスを共通にしてもよい。例えば、撮像装置、イメージセンサ、受光素子等を、受信部２１１と前方センシング部２１２で共有するようにしてもよい。
【００７３】
隊列情報処理部２１３は、隊列情報の生成又は更新、並びに、後方車両への隊列情報の伝送制御等を行う。隊列情報処理部２１３は、隊列情報検出部２２１、先頭判定部２２２、隊列情報生成部２２３、及び、出力制御部２２４を備える。
【００７４】
隊列情報検出部２２１は、隊列情報信号に含まれる隊列情報を検出し、先頭判定部２２２、隊列情報生成部２２３、及び、隊列行動計画部２０２に供給する。
【００７５】
先頭判定部２２２は、前方センシング部２１２からのセンシングデータ、及び、隊列情報検出部２２１による隊列情報の検出結果に基づいて、車両１０が隊列の先頭であるか否かを判定する。先頭判定部２２２は、判定結果を隊列情報生成部２２３に供給する。
【００７６】
隊列情報生成部２２３は、隊列情報の生成又は更新を行い、出力制御部２２４に供給する。
【００７７】
出力制御部２２４は、出力部２１４による隊列情報の出力を制御する。
【００７８】
出力部２１４は、受信部２１１と同じ方式の光学信号を出力可能なデバイスを備える。
【００７９】
例えば、出力部２１４は、光学変調方式の隊列情報信号により隊列情報を出力する場合、車両１０の後方に光を発する発光素子を備える。この発光素子には、例えば、ＬＥＤ等の専用の発光素子を用いてもよいし、テールランプ又はブレーキランプ等の車両１０の後方に設けられている発光素子を用いてもよい。
【００８０】
なお、隊列情報信号の強度、波長、周波数等は、後方車両の運転者等にちらつきや眩惑等の不快感を与えないように設定することが望ましい。また、ブレーキランプを用いる場合は、隊列情報信号による点灯とブレーキによる点灯を区別できるようにすることが望ましい。
【００８１】
また、例えば、出力部２１４は、表示方式の隊列情報信号により隊列情報を出力する場合、ディスプレイ又は電光掲示板等の表示デバイスを備える。この表示デバイスは、後方車両から見やすい位置に設置される。
【００８２】
隊列行動計画部２０２は、隊列情報に基づいて、例えば、合流、追い越し、追従等の隊列に対する車両１０の行動の計画を行う。隊列行動計画部２０２は、作成した計画を示すデータを、図１の動作計画部１６３等に供給する。
【００８３】
＜隊列関連処理＞
次に、図３のフローチャートを参照して、隊列処理システム２００により実行される隊列関連処理について説明する。なお、この処理は、車両１０を起動し、運転を開始するための操作が行われたとき、例えば、車両１０のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオンされたとき開始される。また、この処理は、例えば、運転を終了するための操作が行われたとき、例えば、車両１０のイグニッションスイッチ、パワースイッチ、又は、スタートスイッチ等がオフされたとき終了する。
【００８４】
なお、以下、この処理において、隊列処理システム２００が設けられている車両１０のことを自車とも称する。
【００８５】
ステップＳ１において、隊列情報検出部２２１は、隊列情報を受信したか否かを判定する。隊列情報を受信していないと判定された場合、処理はステップＳ２に進む。
【００８６】
ステップＳ２において、先頭判定部２２２は、自車が隊列の先頭であるか否かを判定する。具体的には、先頭判定部２２２は、前方センシング部２１２からのセンシングデータに基づいて、前方車両の検出を行う。そして、先頭判定部２２２は、所定の距離の範囲内に前方車両が検出された場合、自車が隊列の先頭でないと判定し、処理はステップＳ１に戻る。
【００８７】
その後、ステップＳ１において、隊列情報を受信したと判定されるか、ステップＳ２において、自車が隊列の先頭であると判定されるまで、ステップＳ１及びステップＳ２の処理が繰り返し実行される。
【００８８】
一方、ステップＳ２において、先頭判定部２２２は、所定の距離の範囲内に前方車両が検出されなかった場合、自車が隊列の先頭であると判定し、処理はステップＳ３に進む。このとき、先頭判定部２２２は、自車が隊列の先頭であることを隊列情報生成部２２３に通知する。
【００８９】
ステップＳ３において、隊列情報生成部２２３は、隊列情報を出力するタイミングであるか否かを判定する。隊列処理システム２００は、自車が隊列の先頭である場合、例えば、所定の時間毎（例えば、１０秒毎）に隊列情報を出力する。そして、隊列情報生成部２２３は、前回隊列情報を出力してからまだ所定の時間が経過していない場合、隊列情報を出力するタイミングでないと判定し、処理はステップＳ１に戻る。
【００９０】
その後、ステップＳ１において、隊列情報を受信したと判定されるか、ステップＳ３において、隊列情報を出力するタイミングであると判定されるまで、ステップＳ１乃至ステップＳ３の処理が繰り返し実行される。
【００９１】
一方、ステップＳ３において、隊列情報生成部２２３は、例えば、前回隊列情報を出力してから所定の時間が経過した場合、或いは、自車が隊列の先頭になった直後である場合、隊列情報を出力するタイミングであると判定し、処理はステップＳ４に進む。
【００９２】
ステップＳ４において、隊列情報生成部２２３は、隊列情報を生成する。具体的には、隊列情報生成部２２３は、自車が先頭車両であり、かつ、自車のみの１台からなる隊列に関する隊列情報を生成し、出力制御部２２４に供給する。
【００９３】
図４は、隊列情報の構成例を示している。
【００９４】
隊列情報は、例えば、予定経路情報、到着予定時刻情報、隊列長情報、及び、隊列構成車リストを含む。
【００９５】
予定経路情報は、隊列の先頭車両の目的地及び目的地までの経由地に関する情報を含む。
【００９６】
到着予定時刻情報は、例えば、図５に示されるように、隊列の先頭車両の目的地及び各経由地の到着予定時刻を含む。
【００９７】
隊列長情報は、例えば、隊列の全長、隊列を構成する各車両の全長、及び、各車両間の車間距離を含む。隊列の全長は、例えば、隊列の先頭車両の前端から自車の後端までの長さに設定される。従って、隊列の先頭車両においては、その車両の全長が隊列の全長に設定される。
【００９８】
隊列構成車リストは、例えば、隊列を構成する各車両に関する情報を先頭車両から順番に並べたリストである。各車両に関する情報は、例えば、車両の大きさ、車両の種類、車種名、及び、運動性能を含む。車両の大きさは、例えば、車両の幅方向及び高さ方向の寸法、或いは、車両の断面積を含む。車両の種類は、例えば、トラック、バス、普通自動車、軽自動車等に分類される。なお、隊列長情報に含まれる各車両の全長を、隊列構成車リストに含めてもよい。なお、隊列の先頭車両においては、先頭車両に関する情報のみが隊列構成車リストに登録される。
【００９９】
なお、隊列情報は、この例に限定されるものではなく、必要に応じて、情報の種類や内容を増やしたり、減らしたりすることが可能である。
【０１００】
ステップＳ５において、出力部２１４は、出力制御部２２４の制御の下に、隊列情報を出力する。具体的には、出力部２１４は、出力制御部２２４の制御の下に、隊列情報を含む所定の方式の隊列情報信号を自車の後方に向けて出力する。
【０１０１】
その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【０１０２】
一方、ステップＳ１において、自車の前方車両から隊列情報信号が出力された場合、受信部２１１は、その隊列情報信号を受信し、電気信号に変換して隊列情報検出部２２１に供給する。そして、隊列情報検出部２２１は、隊列情報信号に含まれる隊列情報を検出した場合、隊列情報を受信したと判定し、処理はステップＳ６に進む。なお、前方車両から受信した隊列情報には、先頭車両から前方車両までの隊列に関する情報が含まれる。
【０１０３】
ステップＳ６において、隊列情報生成部２２３は、隊列情報を更新する。
【０１０４】
具体的には、隊列情報検出部２２１は、検出した隊列情報を隊列情報生成部２２３に供給する。
【０１０５】
隊列情報生成部２２３は、取得した隊列情報に自車に関する情報を加えることにより隊列情報を更新する。
【０１０６】
例えば、隊列情報生成部２２３は、隊列長情報に含まれる隊列の全長に、前方車両との間の車間距離及び自車の全長を加算する。また、隊列情報生成部２２３は、自車の全長、及び、前方車両との間の車間距離を隊列長情報に追加する。さらに、例えば、隊列情報生成部２２３は、隊列構成車リストに自車に関する情報を追加する。
【０１０７】
これにより、先頭車両から前方車両までの隊列に関する情報から、先頭車両から自車までの隊列に関する情報に隊列情報が更新される。
【０１０８】
隊列情報生成部２２３は、更新後の隊列情報を出力制御部２２４に供給する。
【０１０９】
ステップＳ７において、ステップＳ５の処理と同様に、隊列情報が出力される。
【０１１０】
ステップＳ８において、隊列行動計画部２０２は、前方の隊列が変化したか否かを判定する。具体的には、隊列行動計画部２０２は、最新の隊列情報と前回取得した隊列情報を比較する。そして、隊列行動計画部２０２は、例えば、隊列の目的地、経由地、目的地への到着予定時刻、各経由地への到着予定時刻、並びに、隊列を構成する車両及び車両の順番が変化していない場合、前方の隊列が変化していないと判定し、処理はステップＳ１に戻る。
【０１１１】
その後、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【０１１２】
一方、ステップＳ８において、隊列行動計画部２０２は、例えば、隊列の目的地、経由地、目的地への到着予定時刻、各経由地への到着予定時刻、並びに、隊列を構成する車両及び車両の順番のうち少なくとも１つが変化している場合、前方の隊列が変化したと判定し、処理はステップＳ９に進む。なお、例えば、自車が隊列の先頭であった場合に、前方の隊列に追いつき、新たに前方車両から隊列情報を受信した場合も、前方の隊列が変化したと判定され、処理はステップＳ９に進む。
【０１１３】
ステップＳ９において、隊列行動計画部２０２は、最新の隊列情報に基づいて、自車の目的地が隊列の目的地又は経由地に含まれているか否かを判定する。自車の目的地が隊列の目的地又は経由地に含まれていると判定された場合、処理はステップＳ１０に進む。
【０１１４】
ステップＳ１０において、隊列行動計画部２０２は、最新の隊列情報に基づいて、隊列の方が自車より目的地に早く到着するか否かを判定する。隊列行動計画部２０２は、自車の目的地への到着予定時刻が、隊列の方が自車より早い場合、隊列の方が自車より目的地に早く到着すると判定し、処理はステップＳ１１に進む。
【０１１５】
ステップＳ１１において、隊列行動計画部２０２は、隊列への合流位置を設定する。
【０１１６】
例えば、隊列行動計画部２０２は、最新の隊列情報に基づいて、自車より前の隊列内の車両の中から自車より断面積が大きな車両を検出し、検出された車両のいずれかの後ろに合流位置を設定する。これにより、自車は、隊列に合流した後、自車より断面積が大きい車両の後ろを走行することになり、自車への空気抵抗を減らすことができる。
【０１１７】
また、例えば、隊列行動計画部２０２は、最新の隊列情報に基づいて、自車より前の隊列内の車両の中から自車より断面積が小さな車両を検出し、検出された車両のいずれかの前に合流位置を設定する。これにより、自車は、隊列に合流した後、自車より断面積が小さい車両の前を走行することになり、後方車両への空気抵抗を減らすことができる。
【０１１８】
なお、上記の２つを組み合わせて、自車の合流位置を設定するようにしてもよい。
【０１１９】
例えば、図６に示されるように、車両１０（自車）が、車両３０１乃至車両３０３からなる隊列に合流する場合の例について説明する。なお、車両の断面積は、車両３０１＞車両３０２＞車両１０＞車両３０３であるものとする。
【０１２０】
この場合、例えば、図内の矢印で示される、車両１０より断面積が大きい車両３０２の後ろ、かつ、車両１０より断面積が小さい車両３０３の前に合流位置が設定される。これにより、車両１０及び車両３０３の空気抵抗を、それぞれ単独で走行する場合と比較して減らすことができる。
【０１２１】
隊列行動計画部２０２は、合流位置を含む隊列への合流計画を示す行動計画データを生成し、図１の動作計画部１６３等に供給する。
【０１２２】
その後、例えば、動作計画部１６３が、行動計画データに基づいて動作計画を作成し、動作制御部１３５が、動作計画に従って、自車の動作の制御を行う。これにより、自車は隊列内の設定された合流位置に合流する。
【０１２３】
その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【０１２４】
一方、ステップＳ９において、自車の目的地が隊列の目的地及び経由地に含まれていないと判定されるか、ステップＳ１０において、隊列の方が自車より目的地に早く到着しないと判定された場合、処理はステップＳ１２に進む。
【０１２５】
ステップＳ１２において、隊列行動計画部２０２は、隊列の追い越し判定を行う。具体的には、隊列行動計画部２０２は、最新の隊列情報に基づいて、隊列の全長、並びに、隊列の目的地及び経由地等に基づいて、隊列を追い越すか、或いは、追い越さずに隊列に追従するかの判定を行う。
【０１２６】
例えば、図７に示されるように、車両１０（自車）の前方に車両３２１乃至車両３２４からなる隊列が存在する場合の例について説明する。なお、隊列の目的地と自車の目的地が異なり、図内の分岐点Ａにおいて、それぞれの目的地の方向が分かれるものとする。
【０１２７】
この例の場合、隊列が分岐点Ａより前に延びており、車両１０が隊列を追い越すと、分岐点Ａを通り過ぎてしまい、目的地に向かうことができない。従って、隊列行動計画部２０２は、隊列に追従すると判定する。
【０１２８】
隊列行動計画部２０２は、隊列を追い越すか又は追従するかの計画を示す行動計画データを生成し、図１の動作計画部１６３等に供給する。
【０１２９】
その後、例えば、動作計画部１６３が、行動計画データに基づいて動作計画を作成し、動作制御部１３５が、動作計画に従って、自車の動作の制御を行う。これにより、自車は、隊列を追い越すか、或いは、そのまま隊列に追従する。
【０１３０】
その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【０１３１】
以上の処理により、自車は、前方車両までの隊列に関する情報を容易に取得し、自車を含む隊列に関する情報を後方車両に容易に伝えることができる。特に、自車が備える撮像装置、テールランプ、ブレーキランプ等の光学機器を用いて車両情報信号の伝送を行うことにより、新たなシステムやデバイス等を設けることなく、低コストで隊列情報の伝送を実現することが可能になる。
【０１３２】
また、自車は、前方車両からのみ隊列情報を取得し、後方車両へのみ隊列情報を伝送することができる。これにより、他の車線等に複数の隊列が存在しても、自車とほぼ直線状に並ぶ車両との間でのみ隊列情報を伝送することができる。
【０１３３】
さらに、自車は、前方の隊列に関する様々な情報を得ることができ、隊列に対する合流、追い越し、追従等を適切に計画することができる。その結果、自車は安全かつ迅速に目的地に到着することができる。
【０１３４】
＜＜３．変形例＞＞
以下、上述した本開示に係る技術の実施の形態の変形例について説明する。
【０１３５】
例えば、隊列情報の予定経路情報に、先頭車両以外の車両の予定経路に関する情報を追加してもよい。この場合、さらに、隊列情報の到着予定時刻情報に、先頭車両以外の車両の到着予定時刻に関する情報を追加してもよい。
【０１３６】
また、以上の説明では、隊列の先頭車両が、所定の時間毎に隊列情報を出力する例を示したが、例えば、常に隊列情報を出力するようにしてもよい。
【０１３７】
さらに、例えば、先頭車両以外の車両は、前方車両から受信した隊列情報が変化した場合のみ、後方車両に隊列情報を伝送するようにしてもよい。これにより、消費電力を削減することができる。
【０１３８】
また、例えば、車両が隊列から離れた場合、その後ろの車両が後方車両に隊列情報を伝送するようにしてもよい。例えば、車両Ａが、前方の車両Ｂ（前方車両）が隊列から離れたことを検出した場合、その前に車両Ｂから受信していた最新の隊列情報（車両Ｂまでの隊列に関する隊列情報）から車両Ｂに関する情報を削除し、車両Ａ（自車）に関する情報を加えることにより隊列情報を更新し、更新した隊列情報を後方に出力するようにしてもよい。
【０１３９】
さらに、本技術は、先に例示した車両以外にも、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ等の隊列を組んで移動することが可能な移動体に適用することができる。また、本技術が適用可能な移動体には、例えば、ロボット等のユーザが搭乗せずにリモートで運転（操作）する移動体も含まれる。
【０１４０】
＜＜４．その他＞＞
＜コンピュータの構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１４１】
図８は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０１４２】
コンピュータ５００において、CPU（Central Processing Unit）５０１，ROM（Read Only Memory）５０２，RAM（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
【０１４３】
バス５０４には、さらに、入出力インターフェース５０５が接続されている。入出力インターフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記録部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
【０１４４】
入力部５０６は、入力スイッチ、ボタン、マイクロフォン、撮像素子などよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記録部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体５１１を駆動する。
【０１４５】
以上のように構成されるコンピュータ５００では、CPU５０１が、例えば、記録部５０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース５０５及びバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１４６】
コンピュータ５００（CPU５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体５１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１４７】
コンピュータ５００では、プログラムは、リムーバブル記録媒体５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インターフェース５０５を介して、記録部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記録部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM５０２や記録部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１４８】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１４９】
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１５０】
さらに、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１５１】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１５２】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５３】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１５４】
＜構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
【０１５５】
（１）
第１の移動体に設けられ、
前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、
前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、
更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御部と
を備える情報処理装置。
（２）
前記隊列情報は、前記隊列の予定経路、前記隊列の目的地又は経由地の到着予定時刻、前記隊列の長さ、及び、前記隊列を構成する各移動体に関する情報のうち少なくとも１つを含む
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記移動体に関する情報は、移動体の大きさを含む
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記第１の移動体が隊列の先頭である場合、前記隊列情報生成部は、前記第１の移動体のみの隊列に関する隊列情報を生成し、前記出力制御部は、生成された前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記第２の移動体が前記隊列から離れた場合、前記隊列情報生成部は、前記第２の移動体までの隊列に関する前記隊列情報から前記第２の移動体に関する情報を削除し、前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新し、前記出力制御部は、更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する
前記（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の前記隊列に対する行動を計画する隊列行動計画部を
さらに備える前記（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
前記隊列行動計画部は、前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の前記隊列に対する合流、追い越し、及び、追従のうち少なくとも１つの計画を行う
前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記隊列情報は、前記隊列を構成する各移動体の大きさを含み、
前記隊列行動計画部は、前記各移動体の大きさに基づいて、前記隊列への合流位置を設定する
前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記隊列情報は、前記隊列の長さを含み、
前記隊列行動計画部は、前記隊列の長さに基づいて、前記隊列の追い越しの計画を行う
前記（７）又は（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記第１の光学信号及び前記第２の光学信号は、光の強度又は波長を変調した信号である
前記（１）乃至（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記第１の移動体及び前記第２の移動体は車両であり、
前記出力制御部は、前記第１の移動体のテールランプ又はブレーキランプを制御することにより、前記第２の光学信号の出力を制御する
前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記第１の光学信号は、前記第１の移動体の前方を撮影する撮像装置により受信される
前記（１）乃至（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
第１の移動体に設けられる情報処理装置が、
前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出し、
前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新し、
更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する
情報処理方法。
（１４）
第１の移動体に設けられるコンピュータに、
前記第１の移動体の前方の第２の移動体から出力される第１の光学信号に基づいて、前記第２の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出ステップと、
前記隊列情報に前記第１の移動体に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成ステップと、
更新後の前記隊列情報に基づいて、前記第１の移動体の後方へ第２の光学信号が出力されるように出力部を制御する出力制御ステップと
を含む処理を実行させるためのプログラム。
（１５）
前方の他の移動体から出力される第１の光学信号を受信する受信部と、
前記第１の光学信号に基づいて、前記他の移動体までの隊列に関する隊列情報を検出する隊列情報検出部と、
前記隊列情報に自分に関する情報を加えることにより前記隊列情報を更新する隊列情報生成部と、
第２の光学信号を出力する出力部と、
更新後の前記隊列情報に基づいて、後方へ前記第２の光学信号が出力されるように前記出力部を制御する出力制御部と
を備える移動体。
（１６）
前記受信部は、前記移動体の前方を撮影する撮像装置を備える
前記（１５）に記載の移動体。
（１７）
前記出力部は、前記移動体の後方に光を発する発光素子を備える
前記（１５）又は（１６）に記載の移動体。
（１８）
前記移動体及び前記他の移動体は、車両であり、
前記発光素子は、テールランプ又はブレーキランプである
前記（１７）に記載の移動体。
【０１５６】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【０１５７】
１０  車両，  １００  車両制御システム，  １１２  自動運転制御部，  １３２  自己位置推定部，  １４１  車外情報検出部，  １５３  状況認識部，  １６２  行動計画部，  １６３  動作計画部，  １３５  動作制御部，  ２００  隊列処理システム，  ２０１  隊列情報伝送部，  ２０２  隊列行動計画部，  ２１１  受信部，  ２１３  隊列情報処理部，  ２１４  出力制御部，  ２２１  隊列情報検出部，  ２２３  隊列情報生成部，  ２２４  出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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