(57)【要約】  第１の交差点距離特定部（２２０）は、車両の現在位置から、車両が進行する経路である第１の経路上で車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する。第２の交差点距離特定部（１１０）は、交差点で第１の経路と交差する第２の経路を交差点に向かって進行する仮想的な移動体を車両の現在位置において車両の運転手が視認できない範囲で交差点から最短の移動体の位置から交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する。衝突速度範囲算出部（１２０）は、第１の交差点距離と第２の交差点距離と車両の現在の速度とを用いて、車両と移動体とが交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する。
2019186716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載装置であって、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定部と、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定部と、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出部とを有する車載装置。
【請求項２】
前記第２の交差点距離特定部は、
前記第１の経路から前記第２の経路を見通す際に見通しを阻害する阻害物により前記車両の現在位置において前記車両の運転手が前記移動体を視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を前記第２の交差点距離として特定する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記第２の交差点距離特定部は、
前記車両のサイズと、前記移動体のサイズと、前記車両と前記阻害物との離間距離と、前記移動体と前記阻害物との離間距離と、前記第１の交差点距離とを用いて、前記第２の交差点距離を特定する請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とに加えて、前記車両の減速度を用いて、前記車両の運転手が前記阻害物から出現した前記移動体を視認した時点で前記減速度にて前記車両を減速する場合の前記衝突速度範囲を算出する請求項２に記載の車載装置。
【請求項５】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記移動体が減速せずに前記交差点に向かって進行する場合の前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
【請求項６】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とに加えて、前記車両のサイズと前記移動体のサイズとを用いて、前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
【請求項７】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記車両の前方と前記移動体の前方とが衝突するパターン、前記車両の後方と前記移動体の前方とが衝突するパターン、及び前記車両の前方と前記移動体の後方とが衝突するパターンの各々にて、前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
【請求項８】
前記車載装置は、更に、
前記第２の経路における実際の速度分布と、前記衝突速度範囲算出部により算出された前記衝突速度範囲とに基づき、前記車両が前記交差点で前記移動体と衝突する確率である衝突リスクを算出する衝突リスク算出部を有する請求項１に記載の車載装置。
【請求項９】
前記衝突リスク算出部は、
前記衝突リスクを用いて、前記第２の経路において前記移動体に後続する仮想的な後続移動体と前記車両が前記交差点で衝突する確率を算出する請求項８に記載の車載装置。
【請求項１０】
車両に搭載されたコンピュータが、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定し、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定し、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する情報処理方法。
【請求項１１】
車両に搭載されたコンピュータに、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定処理と、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定処理と、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出処理とを実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での衝突の可能性を低減する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転の研究開発が盛んになっている。自動運転では、車両は、車両に搭載された各種センサを用いて車両周囲の障害物を避けながら、移動する。【０００３】
また、自動運転では、車両の周囲の障害物以外にも物体の急な飛び出しにも対処する必要がある。
ここでの「飛び出し」とは、車両の運転手が視認することができない、また、センサも検知することができないところから物体が出現することであり、いわゆる死角からの飛び出しを意味する。
なお、死角を形成する要因は、車両の周囲の建物、駐車車両のような静止物から、車両の周囲の移動体まで多岐に渡るが、本明細書では、死角の存在する交差点での衝突の可能性を低減することを想定する。【０００４】
死角からの飛び出しに対処する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１９６０３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術では、死角から飛び出してくる移動体の速度を仮定し、移動体と衝突し得る車両の速度の範囲を求めている。
しかしながら、この方法では、死角から飛び出してくる移動体の速度が分からないため、衝突する条件が正しいとは限らない。
このため、得られた結果から車両を制御した結果が逆に衝突の原因になる可能性がある。【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みたものであり、衝突の可能性のある移動体の速度の範囲を正確に算出することができる構成を得ることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車載装置は、
車両に搭載された車載装置であって、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定部と、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定部と、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出部とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、衝突の可能性のある移動体の速度の範囲を正確に算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るリスク算出装置の機能構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る交差点の例を示す図。
【図３】実施の形態１に係るリスク算出装置の演算に用いられるパラメータの例を示す図。
【図４】実施の形態１に係る衝突パターン（１）を示す図。
【図５】実施の形態１に係る衝突パターン（２）を示す図。
【図６】実施の形態１に係る衝突パターン（３）を示す図。
【図７】実施の形態１に係る衝突条件を示す図。
【図８】実施の形態１に係るリスク算出装置のハードウェア構成例を示す図。
【図９】実施の形態１に係るリスク算出装置の動作例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
＊＊＊概要＊＊＊
本実施の形態では、死角の存在する交差点での衝突の可能性を低減する構成を説明する。つまり、本実施の形態では、車両が交差点に向けて進行中に、その交差点で交差する経路を進行する移動体が死角によって視認できない又はセンサが検知できないという状況で、衝突の可能性を低減することを想定する。なお、以下では、「車両の運転手が移動体を視認できない」には、「車両に搭載されているセンサが移動体を検知できない」との意味も含むものとする。
また、以下では、車両が進行する経路を第１の経路といい、第１の経路の車両の進行方向にある交差点にて第１の経路と交差する経路（移動体が進行する経路）を第２の経路という。
交差点において死角が存在する状況は、第１の経路から第２の経路を見通す際に見通しを阻害する阻害物が、第１の経路と第２の経路の間に存在する状況である。なお、以下では、「見通し」には、車両の運転手が第２の経路を視認することと、センサがレーダ、電波等の走査により第２の経路を探索することの両者を意味するものとする。
【００１２】
このような阻害物から飛び出してくる移動体は車両の運転手は視認することができない。このため、車両が現在の走行速度のまま交差点に向かって走行していっても安全なのか否かが不明である、また、車両の速度を落とすべきであれば、どれだけ速度を落とせば安全なのかも不明である。
【００１３】
一方で、車両と移動体とが衝突する場合には、車両の運転手が移動体を視認することができるタイミングが存在する。車両の運転手が移動体を視認できた時点で初めて、車両の速度、車両の現在位置から交差点までの距離、移動体の速度、移動体の現在位置から交差点までの距離によって、車両と移動体とが衝突するか否か、衝突を回避するために速度をどう制御すればよいかが明らかになる。しかし、このようなタイミングでは、車両と移動体との間の距離が短すぎる、速度が速すぎるといった理由により、衝突回避動作が間に合わない可能性がある。
衝突回避動作を有効ならしめるためには、移動体が阻害物（死角）から出現する際の速度を事前に予測していることが必要である。
【００１４】
特許文献１の技術では、前述したように、移動体が阻害物（死角）から出現する際の速度は予め設けられた仮定の速度であり、計算により求められたものではない。このため、仮定の速度と、移動体が阻害物（死角）から出現する際の実際の速度とが異なっていると、適切な衝突回避動作を行えない。
【００１５】
そこで、本実施の形態では、車両の現在位置において移動体が阻害物（死角）から出現する瞬間の、車両と移動体の関係（衝突の可能性又は衝突回避の可能性）を、車両の移動体との衝突リスクとして定義する。そして、本実施の形態では、この衝突リスクの値を車両の制御に利用することを想定する。衝突の可能性が高い状態を高リスク状態といい、衝突の可能性が低い状態を低リスク状態という。本実施の形態では、車両の速度を低リスク状態になるように制御することで、安全に（衝突の可能性が低い状態で）車両が走行できるようにする。
【００１６】
本実施の形態では、車両の現在位置において「移動体がどのような速度範囲であれば衝突し得るか」を算出することにより、衝突リスクの多寡を決定する。車両と衝突し得る移動体の速度の範囲が広ければ、衝突リスクも高まる。
【００１７】
以下では、車両の現在の速度、車両の現在位置から交差点までの距離、車両の全長及び全幅、移動体の全長及び全幅といった具体的なパラメータを用いて、車両と移動体が交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲を算出し、衝突リスクを求める例を説明する。
【００１８】
以下、実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
【００１９】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係るリスク算出装置１００の機能構成例を示す。また、図８に、本実施の形態に係るリスク算出装置１００のハードウェア構成例を示す。
先ず、図８を参照して、リスク算出装置１００のハードウェア構成を説明する。
なお、リスク算出装置１００は車両に搭載されており、車載装置の例である。
【００２０】
リスク算出装置１００は、コンピュータである。
リスク算出装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３及び入出力装置９０４を備える。
補助記憶装置９０２には、図１に示す第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムが記憶されている。
当該プログラムは補助記憶装置９０２から主記憶装置９０３にロードされる。また、当該プログラムは主記憶装置９０３からプロセッサ９０１により読み出され、プロセッサ９０１により実行される。
第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムは、情報処理プログラムに相当する。また、当該プログラムにより実現される動作は、情報処理方法に相当する。
また、図１に示す走行位置パラメータ記憶部５１０、サイズパラメータ記憶部５２０、減速度パラメータ記憶部５３０は、補助記憶装置９０２及び主記憶装置９０３により実現される。
入出力装置９０４は、図１及び図８に図示していない要素から、車両の速度、車両の現在位置等を取得する。例えば、入出力装置９０４は、オドメトリ等の速度測定用のセンサから車両の速度を取得する。また、入出力装置９０４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から車両の現在位置を取得する。
【００２１】
次に、図１を参照して、リスク算出装置１００の機能構成を説明する。
【００２２】
車両速度取得部２１０は、リスク算出装置１００が搭載されている車両の速度を取得する。
【００２３】
第１の交差点距離特定部２２０は、第１の交差点距離を算出する。
第１の交差点距離特定部２２０により行われる処理は第１の交差点距離特定処理に相当する。
なお、第１の交差点距離の詳細は後述する。
【００２４】
第２の交差点距離特定部１１０は、第２の交差点距離を算出する。
第２の交差点距離特定部１１０により行われる処理は第２の交差点距離特定処理に相当する。
なお、第２の交差点距離の詳細は後述する。
【００２５】
衝突速度範囲算出部１２０は、衝突速度範囲を算出する。衝突速度範囲は、リスク算出装置１００が搭載されている車両と移動体とが交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲である。
衝突速度範囲算出部１２０により行われる処理は、衝突速度範囲算出処理に相当する。
衝突速度範囲の詳細は後述する。
【００２６】
衝突リスク算出部１３０は、衝突速度範囲算出部１２０で算出された衝突速度範囲に基づいて衝突リスクを算出する。衝突リスクの詳細は後述する。
【００２７】
前述したように、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０はプログラムにより実現される。
図１では、プロセッサ９０１が第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
【００２８】
走行位置パラメータ記憶部５１０は、走行位置パラメータを記憶する。
走行位置パラメータは、移動体の走行位置を表すパラメータである。
【００２９】
サイズパラメータ記憶部５２０は、サイズパラメータを記憶する。
サイズパラメータは、車両のサイズ（全長、全幅）を表すパラメータ及び移動体のサイズ（全長、全幅）を表すパラメータである。
【００３０】
減速度パラメータ記憶部５３０は、減速度パラメータを記憶する。
減速度パラメータは、車両の減速度を表すパラメータである。
【００３１】
次に、図２を参照して、本実施の形態で想定する交差点の例を説明する。
【００３２】
本実施の形態では、図２で示すように、交差点付近に阻害物である壁３０が存在していることを想定している。阻害物は壁３０でなくてもよい。阻害物として、例えば、建物、他車両等が考えられる。
また、本実施の形態では、車両１０は、速度ｖ０で交差点に向かって進行しているものとする。
移動体２０は、衝突リスクの算出に用いられる仮想的な移動体２０である。本実施の形態では、移動体２０も車両であることを想定する。また、図２では、移動体２０が速度ｖｒで交差点に向かって進行している状態を示しているが、速度ｖｒは定められていない。つまり、リスク算出装置１００が速度ｖｒの範囲を衝突速度範囲として算出する。
車両１０の進行方向をｙ軸とし、移動体２０の進行方向をｘ軸とする。
車両１０には、図１に示すリスク算出装置１００が搭載されているものとする。
また、車両１０が進行する経路を第１の経路という。また、移動体２０が進行する経路を第２の経路という。
図２の例では、第１の経路から第２の経路を見通す際に壁３０が見通しを阻害する。つまり、壁３０により死角が形成される。
本実施の形態では、車両１０の運転手が移動体２０を視認した時点でブレーキを踏むが、移動体２０の運転手は車両１０に気づかずに減速しない状況を想定する。
車両１０がブレーキを踏んだ後の減速度を減速度ａとする。
また、境界線４０は、車両１０の現在位置と車両１０と壁３０との幾何的関係から得られる仮想的な線分である。境界線４０は、車両１０の現在位置（図２に示す車両１０の位置）にて車両１０の運転手が視認できる第２の経路の範囲と視認できない第２の経路の範囲とを分ける境界線である。移動体２０の少なくとも一部が境界線４０の右に出ていれば、車両１０の運転手は移動体２０を視認することができる。図２では、移動体２０は境界線４０に接するようにして境界線４０の左に位置している（移動体２０において境界線４０の右にはみ出している部分がない）。このため、車両１０の現在位置では、車両１０の運転手は壁３０によりぎりぎり移動体２０を視認することができない。換言すると、車両１０の運転手が移動体２０を視認できない範囲で交差点から最短の位置に移動体２０が所在している。
リスク算出装置１００は、車両１０の現在位置における境界線４０に基づき、壁３０から出現する直前の位置に移動体２０がいると想定して、車両１０と移動体２０が交差点で衝突し得る移動体２０の速度の範囲を算出する。
【００３３】
図３は、本実施の形態に係るリスク算出装置１００の演算に用いられるパラメータの例を示す。
【００３４】
距離Ｙは、車両１０の現在位置から交差点の任意の点までの距離である。本実施の形態では、距離Ｙは、車両１０の現在位置から交差点の中心点５０までの距離とする。距離Ｙは第１の交差点距離ともいう。
距離Ｙは、第１の交差点距離特定部２２０により特定される。
距離Ｘは、移動体２０の現在位置から交差点の中心点５０までの距離である。距離Ｘは第２の交差点距離ともいう。移動体２０の現在位置は、図３に示すように、移動体２０が境界線４０よりも左にある範囲で、交差点の中心点５０までの距離が最短となる位置である。
距離Ｘは、第２の交差点距離特定部１１０により特定される。
全幅ｗ０は、車両１０の幅の長さである。全幅ｗ０は、現実の値である。全幅ｗ０は、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
全長ｄ０は、車両１０の縦の長さである。全長ｄ０は、現実の値である。全長ｄ０は、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
全幅ｗは、移動体２０の幅の長さである。全幅ｗは、仮想値である。全幅ｗは、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
全長ｄは、移動体２０の縦の長さである。全長ｄは、仮想値である。全長ｄは、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
離間距離Δｘは、車両１０と壁３０との間の距離である。離間距離Δｘは、現実の値である。離間距離Δｘは、例えば、車両１０に搭載されたセンサにより計測される。離間距離Δｘは、例えば、センサから入出力装置９０４を介して第１の交差点距離特定部２２０及び第２の交差点距離特定部１１０に通知される。
離間距離Δｙは、移動体２０と壁３０との間の距離である。離間距離Δｙは、仮想値である。離間距離Δｙは、走行位置パラメータ記憶部５１０の走行位置パラメータに含まれる。
また、減速度ａは、前述のように、車両１０の運転手が移動体２０を視認した時点で作用する減速度である。減速度ａは、減速度パラメータ記憶部５３０の減速度パラメータに含まれる。
【００３５】
第１の交差点距離特定部２２０は、第１の交差点距離である図３の距離Ｙを特定する。距離Ｙの特定方法は後述する。
【００３６】
第２の交差点距離特定部１１０は、第２の交差点距離である図３の距離Ｘを特定する。
具体的には、第２の交差点距離特定部１１０は第１の交差点距離特定部２２０から距離Ｙの値を取得する。また、第２の交差点距離特定部１１０は、入出力装置９０４から離間距離Δｘの値を取得する。また、第２の交差点距離特定部１１０は、サイズパラメータ記憶部５２０からサイズパラメータとして、車両１０の全幅ｗ０の値と移動体２０の全幅ｗの値を取得する。また、第２の交差点距離特定部１１０は、走行位置パラメータ記憶部５１０から走行位置パラメータとして、離間距離Δｙの値を取得する。
そして、第２の交差点距離特定部１１０は、以下の式１に従って、距離Ｘを算出する。
【００３７】
【数１】
2019186716.tif 000003
【００３８】
衝突速度範囲算出部１２０は、第１の交差点距離特定部２２０により算出された距離Ｘと、第２の交差点距離特定部１１０により算出された距離Ｙと、車両１０の速度ｖ０、減速度ａ等を用いて、交差点で車両１０と衝突し得る移動体２０の速度の範囲を算出する。
【００３９】
車両１０と移動体２０とが衝突する条件は、車両１０と移動体２０のどちらが先に交差点に進入したかで３パターンに分けられる。
図４は、車両１０の左前方と移動体２０の右前方とが衝突するパターンである。以下、図４のパターンを衝突パターン（１）ともいう。
図５は、車両１０の左後方と移動体２０の左前方とが衝突するパターンである。以下、図５のパターンを衝突パターン（２）ともいう。
図６は、車両１０の右前方と移動体２０の右後方とが衝突するパターンである。以下、図６のパターンを衝突パターン（３）ともいう。
【００４０】
図７は、衝突パターン（１）〜（３）のそれぞれにおいて、交差点で車両１０と移動体２０とが衝突する場合の衝突条件を示す。
図７では、横軸に車両１０の速度、縦軸に移動体２０の速度が示される。車両１０は、車両１０の速度は、距離Ｙの平均速度である。移動体２０は距離Ｘを一定の速度で走行する。
図７においてハッチングを施している部分が車両１０と移動体２０が交差点で衝突しない速度の組み合わせを示す。
すなわち、車両１０の速度（横軸方向）を定めることで、車両１０と衝突する移動体２０の速度範囲が定まる。
【００４１】
衝突リスク算出部１３０は、衝突速度範囲算出部１２０により得られた速度範囲をもとに、交差点における車両１０の衝突リスクを算出する。
【００４２】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、図９のフローチャートを用いて、本実施の形態に係るリスク算出装置１００の動作例を説明する。
【００４３】
まず、第２の交差点距離特定部１１０が第１の交差点距離特定部２２０に距離Ｙを要求する。
【００４４】
第１の交差点距離特定部２２０では第２の交差点距離特定部１１０からの要求を受け、距離Ｙを特定する。そして、第１の交差点距離特定部２２０は、距離Ｙを第２の交差点距離特定部１１０に通知する。
第１の交差点距離特定部２２０は、第２の交差点距離特定部１１０から距離Ｙを取得する（ステップＳ１）。
第１の交差点距離特定部２２０は、レーザセンサ又はレーダセンサを用いて交差点内の物体との距離を計測して距離Ｙを特定してもよいし、ＧＰＳ等による車両１０の位置と地図情報を用いて距離Ｙを算出してもよい。
【００４５】
次に、第２の交差点距離特定部１１０は、離間距離Δｘ及び離間距離Δｙを走行位置パラメータ記憶部５１０から取得する（ステップＳ２）。
更に、第２の交差点距離特定部１１０は、車両の全幅ｗ０及び移動体２０の全幅ｗをサイズパラメータ記憶部５２０から取得する（ステップＳ３）。
【００４６】
次に、第２の交差点距離特定部１１０は、速度ｖ０、距離Ｙ、離間距離Δｘ及び離間距離Δｙ等を用いて、死角の境界を計算する。より具体的には、第２の交差点距離特定部１１０は、この死角の境界を表すパラメータとして、距離Ｘを算出する（ステップＳ４）。
第２の交差点距離特定部１１０は、距離Ｘを前述の式１で算出する。
【００４７】
次に、衝突速度範囲算出部１２０が、車両速度取得部２１０に現在の車両１０の速度ｖ０を要求し、車両速度取得部２１０から車両１０の速度ｖ０を取得する（ステップＳ５）。
【００４８】
車両速度取得部２１０は、衝突速度範囲算出部１２０からの要求を受け、車両１０に搭載されている速度計測用のセンサを用いて現在の車両１０の速度を計測する。そして、車両速度取得部２１０は、計測した速度の値を衝突速度範囲算出部１２０に通知する。
なお、速度計測用のセンサは、例えば、加速度センサ又はオドメトリである。また、車両速度取得部２１０は、ＧＰＳ等の位置情報から車両１０の速度ｖ０を算出してもよい。
【００４９】
次に、衝突速度範囲算出部１２０は、減速度ａを減速度パラメータ記憶部５３０から取得する（ステップＳ６）。
【００５０】
次に、衝突速度範囲算出部１２０は、距離Ｘ、距離Ｙ、速度ｖ０、加速度ａ等を用いて、車両１０と移動体２０が衝突し得る、移動体２０の速度ｖｒの範囲を算出する（ステップＳ７）。
車両１０と移動体２０とが衝突するパターンは、前述のように、図４、図５及び図６に示すように３つある。衝突速度範囲算出部１２０は、それぞれのパターンにおける速度ｖｒの値を算出する。
算出結果は図７で示す通りであるが、以下にて算出手順の詳細を示す。
【００５１】
図４の衝突パターン（１）では、車両１０が（Ｙ−ｗ／２）進む間に移動体２０が（Ｘ−ｗ０／２）だけ進む。車両１０が（Ｙ−ｗ／２）だけ進むのにかかる時間ｔは、以下の式を満たす。
【００５２】
【数２】
2019186716.tif 000004
【００５３】
式２を満たすｔは最大２個存在するが、２個のうち小さい方が解となる。このことから、衝突パターン（１）における速度ｖｒは以下のように表すことができる。
【００５４】
【数３】
2019186716.tif 000005
【００５５】
なお、式２が解を持たないパターンは、車両１０が（Ｙ−ｗ／２）だけ進まないことを意味する。つまり、移動体２０の走行範囲に車両１０が到達しないことを意味する。すなわち、解がない場合は車両１０と移動体２０が衝突することは無い。このときは以下の条件が成り立つ。
【００５６】
【数４】
2019186716.tif 000006
【００５７】
図５の衝突パターン（２）では、車両１０が（Ｙ＋ｗ／２＋ｄ０）だけ進む間に移動体２０が（Ｘ−ｗ０／２）だけ進む。車両１０が（Ｙ＋ｗ／２＋ｄ０）だけ進むのにかかる時間ｔは、以下の式を満たす。
【００５８】
【数５】
2019186716.tif 000007
【００５９】
式５を満たすｔは最大２個存在するが、２個のうち小さい方が解となる。このことから、衝突パターン（２）における速度ｖｒは以下のように表すことができる。
【００６０】
【数６】
2019186716.tif 000008
【００６１】
なお、式５が解を持たないパターンは、車両１０が（Ｙ＋ｗ／２＋ｄ０）だけ進まないことを意味する。この時、速度ｖ０は以下を満たす。
【００６２】
【数７】
2019186716.tif 000009
【００６３】
式６及び衝突パターン（２）の定義から、速度ｖｒが式６で示される値より小さい場合は、車両１０と移動体２０は衝突しないことになる。これは、移動体２０よりも先に車両１０が交差点を通り抜けたことを意味する。
【００６４】
図６の衝突パターン（３）では、車両１０が（Ｙ−ｗ／２）進む間に移動体２０が（Ｘ＋ｗ０／２＋ｄ）だけ進む。車両１０が（Ｙ−ｗ／２）だけ進むのにかかる時間ｔは、前記の式２で表される。
【００６５】
前記した通り、式２を満たすｔは最大２個存在するが、２個のうち小さい方が解となる。このことから、衝突パターン（３）における速度ｖｒは以下のように表すことができる。
【００６６】
【数８】
2019186716.tif 000010
【００６７】
式８及び衝突パターン（３）の定義から、速度ｖｒが式６で示される値より大きい場合、車両１０と移動体２０は衝突しないことになる。これは、車両１０よりも先に移動体２０が交差点を通り抜けたことを意味する。
【００６８】
図７は、以上の検討と式４、式６、式７及び式８の算出結果を示す。
式３の算出結果は、式４、式６、式７及び式８の算出結果に包含される形となり、図７では境界としては表現されない。
【００６９】
以上のように、車両１０の速度ｖ０等から、車両１０と衝突する移動体２０の速度ｖｒの範囲が図７のように表せる。そして、図７から車両１０の速度ｖ０に対応した「車両１０と衝突し得る移動体２０の速度ｖｒの範囲」が求められる。
【００７０】
車両１０と衝突し得る移動体２０の速度ｖｒの範囲が求められると、衝突リスク算出部１３０が、この範囲を基にしたリスク値を算出する（ステップＳ８）。
衝突リスク算出部１３０は、リスク値として、速度ｖｒの範囲ｖｄを出力する。
【００７１】
このようにして得られたリスク値が大きければ移動体２０と衝突する可能性が上がり、小さければ下がると考えられる。つまり、リスク値の大小と衝突の危険性の大小が連動すると考えられる。
このため、リスクを下げるように車両１０の速度制御を行うことで、より安全な車両１０制御が可能になる。
【００７２】
なお、移動体２０の走行する道路（第２の経路）における速度分布（当該道路を走行するとき、車両はどのような速度で走るかの分布）が得られるならば、リスク値を移動体２０の速度範囲ではなく、当該速度分布（ある速度で走行する確率）での速度ｖｒの範囲の分布値の総和としてもよい。すなわち、速度ｖｒの範囲をｖｒ０〜ｖｒ１とし、速度分布をＰ（ｖ）（移動体２０の走行する道路を速度ｖで走る確率）と定義したとすると、リスク値Ｒ（ｖ０，Ｙ）は以下のように定義することができる。つまり、衝突リスク算出部１３０は、以下の式９により、リスク値を算出してよい。
【００７３】
【数９】
2019186716.tif 000011
【００７４】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、車両の現在の速度、車両の現在位置から交差点までの距離、車両の全長及び全幅、移動体の全長及び全幅といった具体的なパラメータを用いて、車両と移動体が交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲を算出する。このため、本実施の形態によれば、衝突の可能性のある移動体の速度の範囲を正確に算出することができ、より効果的な衝突回避動作を行うことが可能になる。
車両の進行に合わせて、距離Ｘ及び距離Ｙは変化する。このため、少し後の時刻における衝突リスクを考慮し、例えば、「減速（又は加速）することで衝突リスクが低くなるため、事前に減速（又は加速）する」といった制御を行うことで、衝突を効果的に回避することができる。
【００７５】
実施の形態２．
実施の形態１では、車両１０の現在位置における境界線４０に基づき、壁３０から出現する直前の位置に移動体２０がいると想定して、車両１０と移動体２０が交差点で衝突し得る移動体２０の速度の範囲を算出している。そして、算出した速度の範囲に基づいてリスクを算出している。
本実施の形態では、実施の形態１の手法を拡張し、第２の経路において移動体２０に後続する仮想的な移動体（以下、後続移動体という）との衝突リスクを算出する。すなわち、本実施の形態では、壁３０から出現するまでの時間が移動体２０よりも長い後続移動体との衝突リスクを算出する。
これは、車両１０が交差点まで移動するまで（車両１０と交差点の距離Ｙが０になるまで）のリスクの和を考えることで求められる。後続移動体と車両１０が交差点で衝突するならば、車両１０が交差点に到達するまで（距離Ｙが０になるまで）のいずれかのタイミングにて車両１０の運転手は後続移動体を視認することができる。車両１０の運転手が後続移動体を視認できるタイミングの直前のタイミングでは、後続移動体が図３の移動体２０の位置に相当する位置に到達している。
【００７６】
以上より、衝突リスクＲ’は前記の式９を拡張し、以下のように表すことができる。
【００７７】
【数１０】
2019186716.tif 000012
【００７８】
衝突リスク算出部１３０は、式１０に従った計算を行うことにより、後続移動体との衝突リスクＲ’を得ることができる。
本実施の形態は、実施の形態１を前提している。以上で説明していない事項は、実施の形態１で説明したものと同じである。
【００７９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これら２つの実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これら２つの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これら２つの実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００８０】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
最後に、リスク算出装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
図８に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
図８に示す補助記憶装置９０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。
図８に示す主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００８１】
また、補助記憶装置９０２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、プロセッサ９０１により実行される。
プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
【００８２】
また、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
また、リスク算出装置１００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）である。
なお、本明細書では、プロセッサ９０１と処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサ９０１と処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
【符号の説明】
【００８３】
１０  車両、２０  移動体、３０  壁、４０  境界線、５０  交差点の中心点、１００  リスク算出装置、１１０  第２の交差点距離特定部、１２０  衝突速度範囲算出部、１３０  衝突リスク算出部、２１０  車両速度取得部、２２０  第１の交差点距離特定部、５１０  走行位置パラメータ記憶部、５２０  サイズパラメータ記憶部、５３０  減速度パラメータ記憶部、９０１  プロセッサ、９０２  補助記憶装置、９０３  主記憶装置、９０４  入出力装置。
【図１】
2019186716.tif 000013
【図２】
2019186716.tif 000014
【図３】
2019186716.tif 000015
【図４】
2019186716.tif 000016
【図５】
2019186716.tif 000017
【図６】
2019186716.tif 000018
【図７】
2019186716.tif 000019
【図８】
2019186716.tif 000020
【図９】
2019186716.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月4日(2019.2.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載装置であって、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定部と、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定部と、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出部と、
前記第２の経路における実際の速度分布と、前記衝突速度範囲算出部により算出された前記衝突速度範囲とに基づき、前記車両が前記交差点で前記移動体と衝突する確率である衝突リスクを算出し、算出した前記衝突リスクを用いて、前記第２の経路において前記移動体に後続する仮想的な後続移動体と前記車両が前記交差点で衝突する確率を算出する衝突リスク算出部とを有する車載装置。
【請求項２】
前記第２の交差点距離特定部は、
前記第１の経路から前記第２の経路を見通す際に見通しを阻害する阻害物により前記車両の現在位置において前記車両の運転手が前記移動体を視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を前記第２の交差点距離として特定する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記第２の交差点距離特定部は、
前記車両のサイズと、前記移動体のサイズと、前記車両と前記阻害物との離間距離と、前記移動体と前記阻害物との離間距離と、前記第１の交差点距離とを用いて、前記第２の交差点距離を特定する請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とに加えて、前記車両の減速度を用いて、前記車両の運転手が前記阻害物から出現した前記移動体を視認した時点で前記減速度にて前記車両を減速する場合の前記衝突速度範囲を算出する請求項２に記載の車載装置。
【請求項５】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記移動体が減速せずに前記交差点に向かって進行する場合の前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
【請求項６】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とに加えて、前記車両のサイズと前記移動体のサイズとを用いて、前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
【請求項７】
前記衝突速度範囲算出部は、
前記車両の前方と前記移動体の前方とが衝突するパターン、前記車両の後方と前記移動体の前方とが衝突するパターン、及び前記車両の前方と前記移動体の後方とが衝突するパターンの各々にて、前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
【請求項８】
車両に搭載されたコンピュータが、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定し、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定し、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出し、
前記第２の経路における実際の速度分布と、算出された前記衝突速度範囲とに基づき、前記車両が前記交差点で前記移動体と衝突する確率である衝突リスクを算出し、算出した前記衝突リスクを用いて、前記第２の経路において前記移動体に後続する仮想的な後続移動体と前記車両が前記交差点で衝突する確率を算出する情報処理方法。
【請求項９】
車両に搭載されたコンピュータに、
前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定処理と、
前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定処理と、
前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出処理と、
前記第２の経路における実際の速度分布と、前記衝突速度範囲算出処理により算出された前記衝突速度範囲とに基づき、前記車両が前記交差点で前記移動体と衝突する確率である衝突リスクを算出し、算出した前記衝突リスクを用いて、前記第２の経路において前記移動体に後続する仮想的な後続移動体と前記車両が前記交差点で衝突する確率を算出する衝突リスク算出処理とを実行させる情報処理プログラム。
【国際調査報告】
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