(57)【要約】  画像変換支援装置１０は、サンプルとなる入力画像及び出力画像をメモリ２０に格納するサンプル画像取得部１１と、出力画像の画素毎に、対応する入力画像の画素を特定して、出力画像の各画素と入力画像の各画素との対応関係を特定する対応関係特定部１２と、メモリ２０上の入力画像の各画素のアドレスと出力画像の各画素のアドレスとを特定するアドレス特定部１３と、対応関係を用いてメモリ上の入力画像の各画素のアドレス毎に、それとメモリ上の出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めた関係をメモリ２０上の入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、入力画像を出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成するテーブル作成部１４とを備える。
2018168506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、サンプル画像取得部と、
前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、対応関係特定部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、アドレス特定部と、
前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、テーブル作成部と、
を備えていることを特徴とする画像変換支援装置。
【請求項２】
前記対応関係特定部が、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記テーブル作成部が、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
請求項１に記載の画像変換支援装置。
【請求項３】
前記テーブル作成部は、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
請求項１または２に記載の画像変換支援装置。
【請求項４】
メモリ上の入力画像を出力画像に変換するための装置であって、
前記入力画像を取得して、メモリ上に格納する、画像取得部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を登録している、ルックアップテーブルを用いて、メモリ上に格納されている前記入力画像を前記出力画像に変換する、画像変換部と、
を備えていることを特徴とする画像変換装置。
【請求項５】
前記画像変換部が、前記ルックアップテーブルの配列に沿って、前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記入力画像の各画素の情報を読み込んで、前記入力画像を前記出力画像に変換する、
請求項４に記載の画像変換装置。
【請求項６】
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を有することを特徴とする画像変換支援方法。
【請求項７】
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
請求項６に記載の画像変換支援方法。
【請求項８】
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
請求項６または７に記載の画像変換支援方法。
【請求項９】
コンピュータに、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１０】
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
請求項９に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１１】
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
請求項９または１０に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像変換処理に用いるルックアップテーブルを作成するための、画像変換支援装置及び画像変換支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、作成されたルックアップテーブルを用いる画像変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚眼カメラは、１８０°を超える広視野角を一つの画像として撮像及び取得できる特徴を備えており、その特徴から、監視、地図生成、自動車のリアビューモニタなどの産業分野で利用されている。【０００３】
一方、魚眼カメラは、撮像画像に大きな光学歪を生じることが知られている。このため、魚眼カメラでは、画像上の歩行者など特定の物体を検出するようなタスクに置いては、検出が困難となることがある。このため、例えば、特許文献１及び特許文献２は、魚眼カメラの画像を幾何学変換することによって、魚眼カメラ画像に写る人物などの歪みを補正する技術を開示している。【０００４】
具体的には、特許文献１は画像変換装置を開示している。特許文献１に開示された画像変換装置は、魚眼画像を仮想球体面上にモデル化し、これを円柱座標系に投影して湾曲正則画像を生成することで、歪みを補正している。なお、円柱座標系では、水平方向は球体面の接線方向に設定され、垂直方向を球体面の軸方向に設定されている。【０００５】
また、特許文献２は、特許文献１に開示された画像変換装置を用いた画像提示装置を開示している。特許文献２に開示された画像処理装置は、特許文献１に開示された湾曲正則画像を用いて、魚眼画像の中心視野から水平方向の視野範囲において複数の人物画像を補正している。【０００６】
また、このような画像の幾何学変換が行なわれた後は、入力画像と出力画像との対応関係を示すルックアップテーブルが作成される（図９参照）。そして、ルックアップテーブルは、画像変換装置に搭載され、画像変換装置は、魚眼カメラから画像が入力されると、ルックアップテーブルを用いて、この画像に対して画像変換（幾何学変換）を行なう。また、幾何学変換後の画像は、上述した物体検出等に用いられる。【０００７】
図９は、従来からのルックアップテーブルの一例を示す図である。図９に示すように、ルックアップテーブルには、出力画像のアドレスの順に、出力画像のアドレスと入力画像のアドレスとの対比関係が登録されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第４６２９１３１号公報
【特許文献２】特許第５５６９３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、図９に示すルックアップテーブルにおいて、対応関係が、出力画像のアドレスの順となっているのは、この順に、出力画像の画像データの読み出しが行なわれるからである。しかしながら、この場合は、不連続なアドレスの順に、入力画像が記憶されている記憶領域にアクセスする必要があるため、入力画像がＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等に格納されている場合は、画像変換処理に時間がかかってしまう。【００１０】
一方、入力画像が、ＤＲＡＭではなくて、画像変換装置を構成しているプロセッサのキャッシュメモリに格納されるようにすれば、画像変換処理にかかる時間の短縮化は図られるが、この場合は、画像変換装置のコストが上昇してしまう。【００１１】
また、近年においては、集積回路でありながらユーザが自由にプログラミングできる点から、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が、種々の機器において採用されている。そして、画像変換装置をＦＰＧＡによって構成する例が増加しているが、ＦＰＧＡにおいて、キャッシュメモリの容量拡大は困難である。【００１２】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、キャッシュメモリの容量を増加させることなく、画像変換処理の短縮化を可能にし得る、画像変換支援装置、画像変換装置、画像変換支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における画像変換支援装置は、
サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、サンプル画像取得部と、
前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、対応関係特定部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、アドレス特定部と、
前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、テーブル作成部と、
を備えていることを特徴とする。【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の一側面における画像変換装置は、メモリ上の入力画像を出力画像に変換するための装置であって、
前記入力画像を取得して、メモリ上に格納する、画像取得部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を登録している、ルックアップテーブルを用いて、メモリ上に格納されている前記入力画像を前記出力画像に変換する、画像変換部と、
を備えていることを特徴とする。【００１５】
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における画像変換支援方法は、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を有することを特徴とする。【００１６】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、コンピュータに、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明によれば、キャッシュメモリの容量を増加させることなく、画像変換処理の短縮化を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態における画像変換支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態で特定される、サンプル出力画像の各画素とサンプル入力画像の各画素との対応関係の一例を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態で作成される一時情報テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態で作成されるルックアップテーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態で作成されるルックアップテーブルの他の例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における画像変換支援装置の動作を示すフロー図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態における画像変換装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態における画像変換支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、従来からのルックアップテーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、画像変換支援装置、画像変換装置、画像変換支援方法、及びプログラムについて、図１〜図８を参照しながら説明する。
【００２０】
［画像変換支援装置の構成］
最初に、図１を用いて、本実施の形態における画像変換支援装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における画像変換支援装置の構成を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、画像変換支援装置１０は、画像変換装置（後述の図７参照）が利用するルックアップテーブル４２を作成することによって、画像変換装置における画像変換を支援する装置である。図１に示すように、画像変換支援装置１０は、サンプル画像取得部１１と、対応関係特定部１２と、アドレス特定部１３と、テーブル作成部１４とを備えている。
【００２２】
サンプル画像取得部１１は、サンプルとなる入力画像（以下「サンプル入力画像」と表記する。）と、サンプルとなる出力画像（以下「サンプル出力画像」と表記する。）とを取得し、それぞれをメモリ２０に格納する。対応関係特定部１２は、サンプル出力画像の画素毎に、各画素に対応する、サンプル入力画像の画素を特定して、サンプル出力画像の各画素とサンプル入力画像の各画素との対応関係を特定する。アドレス特定部１３は、メモリ２０上のサンプル入力画像の各画素のアドレスと、メモリ２０上のサンプル出力画像の各画素のアドレスとを特定する。
【００２３】
テーブル作成部１４は、まず、特定された対応関係を用いて、メモリ２０上のサンプル入力画像の各画素のアドレス毎に、各アドレスと、メモリ２０上のサンプル出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める。続いて、テーブル作成部１４は、求めたアドレス間の関係を、メモリ２０上の入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、入力画像を出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する。
【００２４】
このように、本実施の形態で作成されるルックアップテーブルでは、図９に示した従来のルックアップテーブルと異なり、出力画像の各画素のアドレスと入力画像の各画素のアドレスとの関係は、メモリ上の入力画像の各画素のアドレスの順に配列される。このため、本実施の形態によれば、画像変換処理において、入力画像が記憶されている記憶領域へのアクセスを効率良く行なうことができるので、キャッシュメモリの容量を増加させることなく、画像変換処理の短縮化を図ることができる。
【００２５】
続いて、図２〜図５を用いて、本実施の形態における画像変換支援装置の構成についてより具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態で特定される、サンプル出力画像の各画素とサンプル入力画像の各画素との対応関係の一例を示す図である。図３は、本発明の実施の形態で作成される一時情報テーブルの一例を示す図である。図４は、本発明の実施の形態で作成されるルックアップテーブルの一例を示す図である。図５は、本発明の実施の形態で作成されるルックアップテーブルの他の例を示す図である。
【００２６】
まず、本実施の形態において、サンプル入力画像の例としては、魚眼レンズを搭載した撮像装置で撮影された魚眼カメラ画像が挙げられる。また、サンプル出力画像の例としては、サンプル入力画像である魚眼カメラ画像に対して幾何学変換を行なって得られた画像が挙げられる。サンプル画像取得部１１は、予め用意されたこれらの画像を取得して、これらの画像の画像データをメモリ２０に格納する。
【００２７】
対応関係特定部１２は、本実施の形態では、まず、サンプル出力画像の各画素とサンプル入力画像の各画素との対応関係を特定する。具体的には、対応関係特定部１２は、図２に示すように、サンプル出力画像の各画素とサンプル入力画像の各画素との対応関係を特定する、対応関係テーブルを作成する。この対応関係テーブルは、出力画像の画素の座標の順に配列されている。
【００２８】
続いて、対応関係特定部１２は、対応関係テーブルを用いて、図３に示すように、入力画像の画素の座標毎に、対応する出力画像の個数と、対応する出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成する。
【００２９】
アドレス特定部１３は、本実施の形態では、サンプル画像取得部１１から、それがサンプル入力画像及びサンプル出力画像をメモリに書き込む際に指定した画素毎のアドレスを取得する。これにより、アドレス特定部１３は、サンプル入力画像の各画素のアドレスとサンプル出力画像の各画素のアドレスとを特定する。
【００３０】
テーブル作成部１４は、本実施の形態では、まず、図３に示した一時情報テーブルにおいて、サンプル入力画像の画素の座標及びサンプル出力画像の画素の座標をメモリ２０上のアドレスに変換する。これにより、テーブル作成部１４は、メモリ２０上のサンプル入力画像の各画素のアドレス毎に、そのアドレスと、メモリ２０上のサンプル出力画像の各画素のアドレスとの関係を求めることができる。
【００３１】
そして、テーブル作成部１４は、図４に示すように、アドレス間の関係を、メモリ上の入力画像の各画素のアドレスの順に配列することによって、ルックアップテーブルを作成する。また、テーブル作成部１４は、メモリ２０の読み取り時のバースト長に合わせて、ルックアップテーブルを複数のブロックに分割することもできる。
【００３２】
また、図５に示すように、ルックアップテーブルにおいては、入力元の画像の先頭のアドレス（入力先頭アドレス）と、入力元の画像の画素数（入力画素個数）とを登録することで、入力元の画像のアドレスを省略することもできる。更に、図５に示すルックアップテーブルでは、入力元の画像において読込がスキップされる画素が存在する場合は、出力先個数が０（ゼロ）に設定される。図５に示すルックアップテーブルによれば、データサイズの削減を図ることができる。
【００３３】
［画像変換支援装置の動作］
次に、本実施の形態における画像変換支援装置の動作について図６を用いて説明する。図６は、本発明の実施の形態における画像変換支援装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１を参酌する。また、本実施の形態では、画像変換支援装置１０を動作させることによって、画像変換支援方法が実施される。よって、本実施の形態における画像変換支援方法の説明は、以下の画像変換支援装置１０の動作説明に代える。
【００３４】
図６に示すように、最初に、サンプル画像取得部１１は、外部からサンプル入力画像とサンプル出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する（ステップＡ１）。ステップＡ１では、サンプル画像取得部１１は、更に、サンプル入力画像及びサンプル出力画像それぞれの画素毎の書き込み先のアドレスをアドレス特定部１３に通知する。
【００３５】
次に、対応関係特定部１２は、サンプル出力画像の各画素とサンプル入力画像の各画素との対応関係を特定し、図２に示した対応関係テーブルを作成する（ステップＡ２）。続いて、対応関係特定部１２は、ステップＡ２で作成した対応関係テーブルを用いて、図３に示した一時情報テーブルを作成する（ステップＡ３）。
【００３６】
次に、アドレス特定部１３は、サンプル画像取得部１１から通知されたアドレスから、サンプル入力画像の各画素のアドレスとサンプル出力画像の各画素のアドレスとを特定する（ステップＡ４）。
【００３７】
次に、テーブル作成部１４は、メモリ２０上のサンプル入力画像の各画素のアドレス毎に、そのアドレスと、メモリ上のサンプル出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める（ステップＡ５）。具体的には、テーブル作成部１４は、ステップＡ３で作成した一時情報テーブルにおいて、サンプル入力画像の画素の座標及びサンプル出力画像の画素の座標を、メモリ２０上のアドレスに変換する。
【００３８】
次に、テーブル作成部１４は、ステップＡ５で得られたアドレス間の関係を、メモリ２０上のサンプル入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、ルックアップテーブルを作成する（ステップＡ６）。
【００３９】
以上のステップＡ１〜Ａ６により、図４又は図５に示すルックアップテーブルが作成される。作成されたルックアップテーブルは、後述する画像変換装置において用いられる。
【００４０】
［画像変換装置］
次に、本発明の実施の形態における画像変換装置について、図７を参照しながら説明する。図７は、本発明の実施の形態における画像変換装置の構成を示すブロック図である。
【００４１】
図７に示す画像変換装置３０は、メモリ４０上の入力画像４１を出力画像４３に変換するための装置である。図７に示すように、画像変換装置３０は、画像取得部３１と、画像変換部３２とを備えている。また、本実施の形態では、画像変換装置３０は、魚眼レンズを搭載した撮像装置５０に接続されている。
【００４２】
画像取得部３１は、入力画像を取得して、メモリ４０上に格納する。本実施の形態では、画像取得部３１は、撮像装置５０から、入力画像として魚眼カメラ画像を取得し、取得した入力画像の各画素をメモリ４０上の設定されたアドレスに格納する。
【００４３】
画像変換部３２は、図１に示した画像変換支援装置１０によって作成されたルックアップテーブル４２を用いて、メモリ４０上に格納されている入力画像４１を、出力画像４３に変換する。ルックアップテーブル４２は、メモリ４０上の入力画像４１の各画素のアドレスの順に、メモリ４０上の入力画像の各画素のアドレスと、メモリ４０上の出力画像４３の各画素のアドレスとの関係を登録している。
【００４４】
具体的には、画像変換部３２は、図４又は図５に示したルックアップテーブル４２の配列に沿って、入力画像４１の各画素のアドレスの順に、入力画像４１の各画素の情報、例えば、出力先の画素のアドレス等を読み込んで、メモリ４０上で、入力画像４１から出力画像４３を作成する。
【００４５】
また、画像変換部３２は、メモリ４０上で作成された出力画像４３を取り出し、取り出した出力画像４３を外部からの要求に従って出力する。出力画像４３の出力先としては、例えば、画像変換装置３０が車両に搭載されている場合は、車両上の演算装置が挙げられる。
【００４６】
［実施の形態における効果］
以上のように、本実施の形態において作成されたルックアップテーブルでは、出力画像の各画素のアドレスと入力画像の各画素のアドレスとの関係は、メモリ上の入力画像の各画素のアドレスの順に配列されている。このため、画像変換処理において、入力画像が記憶されている記憶領域へのアクセスを効率良く行なうことができるので、キャッシュメモリの容量を増加させることなく、画像変換処理の短縮化を図ることができる。
【００４７】
［プログラム］
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図６に示すステップＡ１〜Ａ６を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における画像変換支援装置１０と画像変換方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、サンプル画像取得部１１、対応関係特定部１２、アドレス特定部１３、及びテーブル作成部１４として機能し、処理を行なう。
【００４８】
また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、サンプル画像取得部１１、対応関係特定部１２、アドレス特定部１３、及びテーブル作成部１４のいずれかとして機能しても良い。
【００４９】
ここで、実施の形態におけるプログラムを実行することによって、画像変換支援装置１０を実現するコンピュータについて図８を用いて説明する。図８は、本発明の実施の形態における画像変換支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
【００５０】
図８に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡを備えても良い。
【００５１】
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。
【００５２】
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
【００５３】
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
【００５４】
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。
【００５５】
なお、本実施の形態における画像変換支援装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、画像変換支援装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
【００５６】
上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）〜（付記１１）によって実現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。
【００５７】
（付記１）
サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、サンプル画像取得部と、
前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、対応関係特定部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、アドレス特定部と、
前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、テーブル作成部と、
を備えていることを特徴とする画像変換支援装置。
【００５８】
（付記２）
前記対応関係特定部が、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記テーブル作成部が、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
付記１に記載の画像変換支援装置。
【００５９】
（付記３）
前記テーブル作成部は、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
付記１または２に記載の画像変換支援装置。
【００６０】
（付記４）
メモリ上の入力画像を出力画像に変換するための装置であって、
前記入力画像を取得して、メモリ上に格納する、画像取得部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を登録している、ルックアップテーブルを用いて、メモリ上に格納されている前記入力画像を前記出力画像に変換する、画像変換部と、
を備えていることを特徴とする画像変換装置。
【００６１】
（付記５）
前記画像変換部が、前記ルックアップテーブルの配列に沿って、前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記入力画像の各画素の情報を読み込んで、前記入力画像を前記出力画像に変換する、
付記４に記載の画像変換装置。
【００６２】
（付記６）
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を有することを特徴とする画像変換支援方法。
【００６３】
（付記７）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
付記６に記載の画像変換支援方法。
【００６４】
（付記８）
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
付記６または７に記載の画像変換支援方法。
【００６５】
（付記９）
コンピュータに、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００６６】
（付記１０）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
付記９に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００６７】
（付記１１）
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
付記９または１０に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【００６８】
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【００６９】
この出願は、２０１７年３月１３日に出願された日本出願特願２０１７−０４６８９４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上のように、本発明によれば、キャッシュメモリの容量を増加させることなく、画像変換処理の短縮化を可能にすることができる。本発明は、リアルタイムでの画像変換が必要な画像処理装置に有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１０  画像変換支援装置
１１  サンプル画像取得部
１２  対応関係特定部
１３  アドレス特定部
１４  テーブル作成部
２０  メモリ
３０  画像変換装置
３１  画像取得部
３２  画像変換部
４０  メモリ
４１  入力画像
４２  ルックアップテーブル
４３  出力画像
５０  撮像装置
１１０  コンピュータ
１１１  ＣＰＵ
１１２  メインメモリ
１１３  記憶装置
１１４  入力インターフェイス
１１５  表示コントローラ
１１６  データリーダ／ライタ
１１７  通信インターフェイス
１１８  入力機器
１１９  ディスプレイ装置
１２０  記録媒体
１２１  バス
【図１】
2018168506.tif 000003
【図２】
2018168506.tif 000004
【図３】
2018168506.tif 000005
【図４】
2018168506.tif 000006
【図５】
2018168506.tif 000007
【図６】
2018168506.tif 000008
【図７】
2018168506.tif 000009
【図８】
2018168506.tif 000010
【図９】
2018168506.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月11日(2019.9.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、サンプル画像取得部と、
前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、対応関係特定部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、アドレス特定部と、
前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、テーブル作成部と、
を備えていることを特徴とする画像変換支援装置。
【請求項２】
前記対応関係特定部が、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記テーブル作成部が、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
請求項１に記載の画像変換支援装置。
【請求項３】
前記テーブル作成部は、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
請求項１または２に記載の画像変換支援装置。
【請求項４】
メモリ上の入力画像を出力画像に変換するための装置であって、
前記入力画像を取得して、メモリ上に格納する、画像取得部と、
前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を登録している、ルックアップテーブルを用いて、メモリ上に格納されている前記入力画像を前記出力画像に変換する、画像変換部と、
を備えていることを特徴とする画像変換装置。
【請求項５】
前記画像変換部が、前記ルックアップテーブルの配列に沿って、前記入力画像の各画素のアドレスの順に、前記入力画像の各画素の情報を読み込んで、前記入力画像を前記出力画像に変換する、
請求項４に記載の画像変換装置。
【請求項６】
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を有することを特徴とする画像変換支援方法。
【請求項７】
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
請求項６に記載の画像変換支援方法。
【請求項８】
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
請求項６または７に記載の画像変換支援方法。
【請求項９】
コンピュータに、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項１０】
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
請求項９または１０に記載のプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、画像変換処理に用いるルックアップテーブルを作成するための、画像変換支援装置及び画像変換支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラム、作成されたルックアップテーブルを用いる画像変換装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、キャッシュメモリの容量を増加させることなく、画像変換処理の短縮化を可能にし得る、画像変換支援装置、画像変換装置、画像変換支援方法、及びプログラムを提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
（付記９）
コンピュータに、
（ａ）サンプルとなる入力画像とサンプルとなる出力画像とを取得し、それぞれをメモリに格納する、ステップと、
（ｂ）前記出力画像の画素毎に、当該画素に対応する、前記入力画像の画素を特定して、前記出力画像の各画素と前記入力画像の各画素との対応関係を特定する、ステップと、
（ｃ）前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとを特定する、ステップと、
（ｄ）前記対応関係を用いて、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求め、求めたアドレス間の関係を、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレスの順に配列して、前記入力画像を前記出力画像に変換するためのルックアップテーブルを作成する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
（付記１０）
前記（ｂ）のステップにおいて、特定した前記対応関係を用いて、前記入力画像の画素の座標毎に、対応する前記出力画像の個数と、対応する前記出力画像の座標とを示す、一時情報テーブルを作成し、
前記（ｄ）のステップにおいて、前記一時情報テーブルにおける、前記入力画像の画素の座標及び前記出力画像の画素の座標を前記メモリ上のアドレスに変換して、前記メモリ上の前記入力画像の各画素のアドレス毎に、当該アドレスと、前記メモリ上の前記出力画像の各画素のアドレスとの関係を求める、
付記９に記載のプログラム。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
（付記１１）
前記（ｄ）のステップにおいて、前記メモリの読み取り時のバースト長に合わせて、前記ルックアップテーブルを複数のブロックに分割する、
付記９または１０に記載のプログラム。
【国際調査報告】
2018168506.tif 000012
2018168506.tif 000013
2018168506.tif 000014
2018168506.tif 000015