(57)【要約】  運転者に走行ルートの区間情報を適切に提供する。  走行ルート情報および走行ルートに係る交通情報を取得し、それらの情報に基づいて、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を、現在地点からの到達予測時間軸でインスツルメンツパネルやタブレット等に表示する。例えば、運転者介在必要区間は、手動運転区間、自動運転から手動運転への引継ぎ区間および自動運転からの注意走行区間を含む。
2019082774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ルート情報および上記走行ルートに係る交通情報を取得する情報取得部と、
上記走行ルート情報および上記交通情報に基づいて、上記走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイスに表示する表示制御部を備える
情報処理装置。
【請求項２】
上記運転者介在必要区間には、手動運転区間、自動運転から手動運転への引継ぎ区間および自動運転からの注意走行区間を含む
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
上記表示制御部は、
上記自動運転可能区間を第１の色で表示し、上記手動運転区間を第２の色で表示し、上記引継ぎ区間および上記注意走行区間を第３の色で表示する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
上記表示制御部は、
上記現在地点から第１の地点までの第１の区間は、第１の時間軸で表示し、
上記第１の地点から第２の地点までの第２の区間は、上記第１の時間軸から該第１の時間軸に対して所定の比率で縮小された第２の時間軸まで順次変化した時間軸で表示し、
上記第２の地点から第３の地点までの第３の区間は上記第２の時間軸で表示する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
上記表示制御部は、
上記第１の区間は、第１の幅で表示し、
上記第２の区間は、上記第１の幅から該第１の幅に対して狭い第２の幅まで順次変化した幅で表示し、
上記第３の区間は、上記第２の幅で表示する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
上記表示制御部は、
上記第３の区間において、上記運転車介在必要区間が実際には一定時間長以下である場合であっても該一定期間長で表示する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
上記表示制御部は、
表示された各区間において指定された地点に関連した情報をさらに表示する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
上記表示制御部は、
新たに発生した上記運転車介在必要区間を既存の上記運転車介在必要区間と識別可能に表示する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
上記表示制御部は、
上記運転者介在必要区間が上記現在地点から一定時間の範囲内に入ったとき、該運転者介在必要区間を強調表示の状態とする
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
上記表示制御部は、
上記各区間の表示を作業ウインドウと並列に表示する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
上記表示デバイスは携帯端末が持つ表示デバイスであり、
上記携帯端末との間で通信をする通信部をさらに備える
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
情報取得部が、走行ルート情報および上記走行ルートに係る交通情報を取得するステップと、
表示制御部が、上記走行ルート情報および上記交通情報に基づいて、上記走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイスに表示するステップを有する
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置および情報処理方法に関し、特に、走行ルートに関する表示をする情報処理装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両走行の安全性の向上やドライバの負荷軽減等を目的として、ドライバの操作によらず自動的に車両の走行の制御や支援を行うシステムの開発が進められている。自動運転中の車両で将来的には２次タスクの実行の許容が期待される。しかし、当面の道路インフラとしては運転者介在必要区間、いわゆる手動運転が求められる区間と自動運転可能区間が斑に入り混じった走行ルートとしての環境インフラ導入が進むと想定される。そのため、運転者が２次タスクの実行を良好に行うためには、当該運転者に走行ルート上の手動・自動などの区間情報を適切に提供することが必要となり、それら走行中の進行区間毎の最新情報は時々刻々と変わる状況変化に対応している必要がある。そしてこれら自動運転の区間終了地点は必ずしも固定されているとは限らない。【０００３】
例えば、特許文献１には、自車両の走行予定道路における複数の危険に対して、その危険度を表示する技術が開示されている。また、例えば、特許文献２には、自動運転中において運転者に手動運転を開始させる場合に、携帯端末に意識を集中させている運転者に対して、手動運転の開始をしなければならない状況にあることを携帯端末の画面に表示して知らせる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３９２０４号公報
【特許文献２】特開２０１６−０９０２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
現在自動運転を行うための車両周辺環境認識技術の成熟と道路走行環境の地図情報の発達などにより、車両の自動運転を実世界空間で利用する機運が高まっているが、実際には車両が走行し得るあらゆる連続区間で、一部地下鉄の様な自動運転が可能な閉じた閉鎖軌道完備環境空間を実現するのは難しく、実際にはあらゆる自動運転が可能な運転レベルの道路、更には一切の自動運転が許容されない道路などがランダムに連なった走行区間となるために、それら自動運転が可能な区間から運転者監視下または手動運転介在が必須などの区間で道路環境が構成されることが予想される。そしてそれら混在道路区間を走行する場合、運転者が区間を跨ぐ場合に求められる手動運転への復帰が的確に実施されないと、車両は走行を持続が出来ないことから緊急停車する必要が発生し、道路としての社会インフラの利用が阻害される大きな課題を包含している。さらには、自動運転の普及には社会全体で全ての区間で連続的に達成でき、環境維持が四六時中完備され走行が阻害されない環境を実現しない限り成り立たないという矛盾に直面している。【０００６】
そのため、完全自動運転として閉鎖環境のみ利用する概念や、自動運転から手動運転へ適切な引継ぎが出来ない場合には、車両を緊急停車させるなどの提案などがされているが、実際には道路インフラに緊急停車車両があふれでると道路環境で渋滞を誘発したり、更にはそれら緊急停車車両の増加で従来は無かった事故の誘発をしたりして、正常な社会活動の阻害をする問題があらたな課題とし発生し、結局は自動運転を広く普及させる手立てが見出されていない。【０００７】
例えばこんにち広く議論がされている自動運転のレベル３の運転をただ単純に一般道や例え専用道路区間で社会導入をしたとしても、社会的に渋滞などの負のインパクトなく成立させるためには、四六時中道路はレベル３で車両が走行できる環境がその区間１００％維持され、さらに運転者は確実に終了地点で復帰する必要があり、さらにはその間運転者は運転に直接携わる事もなく常に監視責任を負い、緊張した注意下での状態維持が求められる。つまり、人間の人間工学的・心理学側面を考慮すると該当の概念では長期利用が現実的ではないという課題があり、自動運転の広域の社会的導入には大きな課題であり、その解決策が求められている。【０００８】
本技術の目的は、これら課題に対処するため、運転者に走行ルートの区間情報を、運転者の状態、車両の走行特性、道路環境の情報などに応じて、制御を能動的に調整し適切な必要介在情報を運転者に適切に事前提供することで、多様な道路環境の復帰必要区間の接近前に常に提供し、車両を停車することなくシームレスに区間通過を高い確率で実現するものである。自動運転の導入には、これら区間を跨ぐ際に的確な運転者復帰技術が実現できていない課題が現在解決できていないため、社会的に導入が可能な区間は特定高速道路区間や既定区間などの極めて限定的となっている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本技術の概念は、
走行ルート情報および上記走行ルートに係る交通情報を常時取得する情報取得部と、
上記走行ルート情報および上記交通情報に基づいて、上記走行ルートの運転者介在必要区間、自車両の該当ルートでの走行特性、および自動運転可能区間を現在走行中の地点からの到達予測時間軸で直感的認知可能に、表示デバイスで常時更新表示する表示制御部を備える
情報処理装置にある。【００１０】
本技術においては、情報処理部により、走行ルート情報およびこの走行ルートに係る交通情報が取得される。更には、自車両の該当時刻・天候等での走行特性を加味したその特定車両で特定運転者の復帰遅延特性の能動的判定状態に応じて表示制御部により、走行ルート情報および交通情報に基づいて、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間が、現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイスに表示される。例えば、表示デバイスは携帯端末が持つ表示デバイスであり、携帯端末との間で通信をする通信部をさらに備える、ようにされてもよい。【００１１】
特許文献１や特許文献２のように特定通知を行う技術は知られているものの、自動運転の普及で想定される時々刻々と変わる走行ルートの環境条件変化や自車両の積載重量や制動能力、更には運転者の復帰特性と更には状態に応じて復帰遅延特性を加味した自動運転から手動運転への復帰の最適化通知を行うことはない為、その都度行われる通知は運転が実際に必要とするタイミングと異なるために通知に対する実際の復帰の必要性が次第に曖昧になる。従来、これら運転者に提供を想定していた既定通過ポイント毎の規定点通過での通知とは異なり、運転者に適切なタイミングと正確な時間感覚で運転者に運転介在復帰に必要な情報をより正確に提供する事で、通知が早すぎる事も無く、または遅すぎる事もない適正化がはかれ、結果的に道路走行中の主要な車両は環境変化等が時々刻々発生しても適切に自動運転から手動運転への引き継ぎは適切に行える様にする事で、引き継ぎ不具合による道路インフラへの負担が僅かとなり、自動運転車両を導入しても社会的道路インフラの運用破たんを誘発しないで済む。ここで述べるインフラの運用破たんとは、自動運転から手動運転引き継ぎが正常に行われない車両が多発する場合、道路インフラの車両通行の帯域幅が狭い道路区間では、緊急減速車両や停車車両が多発すると、該当する道路区間で車の流れが減速したり妨害され、正常は交通量を維持が出来なくなること全般をさす。【００１２】
例えば、ルート設定をして走行する場合、運転者に提示する地図上で、運転者介在必要区間には、手動運転区間、自動運転から手動運転への引継ぎ区間および自動運転からの注意走行区間を含む、ようにされてもよい。この場合、例えば、表示制御部は、自動運転可能区間を第１の色で表示し、手動運転区間を第２の色で表示し、引継ぎ区間および注意走行区間を第３の色で表示する、ようにされてもよい。これにより、運転者は、走行ルートの手動運転区間、自動運転から手動運転への引継ぎ区間、自動運転からの注意走行区間および自動運転可能区間を視覚的に見る事が出来る。しかしながら該当ルート区間を常に利用して各区間の平均通過速度などの感覚を得ていない場合、地図上に区間表示したのみでは運転介在復帰が必要なポイントに到達するまでの時間的な感覚は経験則に任され、引き継ぎ点までに何かできるか時間的余裕度を直感的に知る事が困難である。【００１３】
そのために、従来は自動運転の最大利点である２次タスクの作業中でも常に復帰地点の事を優先して意識におく必要があり、２次タスクの実行阻害となると同時に、結局のところ必要もない期間の注意継続を強いられることで結果的にいざ復帰に際して注意力アップが求められた際、その間の２次タスク活動で既に長期注意した緊張状態が続くと、知覚認知感覚が麻痺し、復帰に対する注意が曖昧となる。しかし、各現在地点から各引継ぎ地点までの到達予測時間が時間軸として直感的に常に更新表示される事で、安心した２次タスクの実行とタイムリーな通知と併用する事で復帰ポイントが常に適宜事前に分かり、容易に且つタイムリーに引き継ぎ点の認識が可能となる。【００１４】
また、例えば、表示制御部は、現在地点から第１の地点までの第１の区間は、第１の時間軸で表示し、この第１の地点から第２の地点までの第２の区間は、第１の時間軸からこの第１の時間軸に対して所定の比率で縮小された第２の時間軸まで順次変化した時間軸で表示し、第２の地点から第３の地点までの第３の区間は第２の時間軸で表示する、ようにされてもよい。これにより、運転者は、限られた表示スペースで、時間的に直近の区間情報を詳細に知ることができると共に、時間的により遠くまでの区間情報を知ることが可能となる。【００１５】
この場合、例えば、表示制御部は、第１の区間は、第１の幅で表示し、第２の区間は、第１の幅からこの第１の幅に対して狭い第２の幅まで順次変化した幅で表示し、第３の区間は、第２の幅で表示する、ようにされてもよい。これにより、運転者は、第１の区間に対する第２の区間および第３の区間の時間軸の縮小の程度を視覚的に且つ直感的に認識することが可能となる。【００１６】
また、この場合、例えば、第３の区間において、運転車介在必要区間が実際には一定時間長以下である場合であってもこの一定時間長で表示する、ようにされてもよい。これにより、時間軸が大きく縮小されている第３の区間において、短期間の運転車介在必要区間を運転者が容易に認識可能に表示することが可能となる。【００１７】
また、例えば、表示制御部は、表示された各区間において指定された地点に関連した情報をさらに表示する、ようにされてもよい。これにより、運転者は、各区間において任意の地点を指定し、その地点に関連した情報を取得することが可能となる。【００１８】
また、例えば、表示制御部は、新たに発生した運転車介在必要区間を既存の運転車介在必要区間と識別可能に表示する、ようにされてもよい。この場合、例えば、点滅表示されたり、あるいは別色で表示されたりする。これにより、運転者は、新たに発生した運転車介在必要区間を容易に認識可能となり、追加事象発生前に予定していた走行プラニングに対して対処や変更するべき予定を明示的に把握できる。【００１９】
また、例えば、表示制御部は、運転者介在必要区間が現在地点から一定時間の範囲内に入ったとき、この運転者介在必要区間を強調表示の状態とする、ようにされてもよい。この場合、例えば、点滅表示されたり、別色で表示されたり、あるいは移動速度が実際より早く見える錯覚表示、例えば波打ち表示がされたりする。これにより、運転者は、運転者介在必要区間が現在地点から一定時間の範囲内に入ったことを容易に認識可能となる。動的表示の点滅表示は、人の動体視力を刺激する作用があり、注意喚起に有効な手段を用いた方法である。【００２０】
また、例えば、表示制御部は、各区間の表示を作業ウインドウと並列に表示する、ようにされてもよい。これにより、作業ウインドウで作業を行っている運転者は、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で容易に認識可能となる。同一の機器を用いて２次タスクをおこなう場合、マルチタスクが実行可能な表示装置であることが望ましく、タブレット端末やスマートフォン端末の場合でのサブウィンドウとしての表示であってもよく、ビデオ・プレイヤーやゲーム端末、テレビ電話会議システム等でもよい。【００２１】
このように本技術においては、走行ルート情報および交通情報に基づいて、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイスに表示するものである。そのため、運転者に走行ルートの当面走行する区間情報を適切に提供できる。これら表示更新方法は、運転者が区間接近情報を正確に把握し且つ意識をもって行う必要がある。しかし、他方では情報が常に視界に表示が更新表示されていると、運転者の認知機能は、光として情報は目に入り込むがその表示情報の内容に付いて意識除外するフィルタリングが働くこともある。運手者による常に表示される情報のフィルタリング効果は、情報を見逃す要因の一つとなるが、運転者とのインタラクティブ確認応答手順を導入する事で低減や回避できる。
【発明の効果】
【００２２】
本技術によれば、運転者に予定走行ルートの一定時間の運転介在が必要な区間の詳細且つタイムリーな情報を適切に提供できる。そしてその間接的であるが重要な効果として、自動運転が可能な区間や手動運転が求められる区間や注意下なら自動運転通過可能区間で車両を自動運転モードで走行した車両が高確率で的確に運転者の運転介在復帰が実現される結果、自動運転の走行が可能な環境が斑に導入されたインフラ環境であって自動運転車両の導入が道路インフラの正常な利用を阻害することなく導入できる効果もさらには期待される。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】自車の外部情報を検出するための各種センサの設置例を示す図である。
【図３】自動運転制御部における自動運転の手動引継ぎシーケンスの一例を概略的に示す図である。
【図４】自動運転の手動引継ぎシーケンスのさらに詳細な例を示す図である。
【図５】車両制御システムを備える自動運転対象車両の動作概要を示すフローチャートである。
【図６】運転者により目的地が設定されることで決定された自動運転可否区間が斑に設定され、または発生した走行ルートの一例を示す図である。
【図７】走行ルートにおける走行区間表示のための情報処理を説明するための図である。
【図８】最終的に表示される走行区間表示の一例を示す図である。
【図９】時間経過に伴う走行区間表示の変化例（スクロール例）を示す図である。
【図１０】タブレット端末機器（以下単に「タブレット」と記す）の画面上に表示される走行ルートにおける走行区間表示の一例を示す図である。
【図１１】運転者が実際にタブレットを用いて２次タスクを実行している状態の一例を示す図である。
【図１２】第２区間に新たに注意走行区間Ｓｄが発生し、点滅表示で運転者に警告している状態を示す図である。
【図１３】タブレットの画面上に小ウインドウがポップアップ表示されている状態を示す図である。
【図１４】小ウインドウに表示される情報の一例を示す図である。
【図１５】タブレットの画面上に走行区間表示が表示されている状態で、運転者介在必要区間が現在地点から一定時間の範囲内に入ったときの強調表示（波打ち表示）を示す図である。
【図１６】波打ち表示を実施する表示例を示す図である。
【図１７】波打ち表示を実施する他の表示例を示す図である。
【図１８】タブレットの画面上に走行区間表示が表示されている状態で、さらにマイルストーン・ポイント等の表示がされる例を示す図である。
【図１９】タブレットの画面上に走行区間表示が表示されている状態で、さらに運転者（ユーザ）の選択操作に応じて２次タスクの作業画面と地図画面とを切換表示し得る例を説明するための図である。
【図２０】端末に表示される引継ぎ通知や再開復帰点指定スライダーメニューの一例を示す図である。
【図２１】端末に表示される再開復帰点指定スライダーメニューや２次タスク実施者の認知応答がない場合における２次タスク実行ウインドウの縮小化等の表示の一例を示す図である。
【図２２】端末に表示される作業再開点を指定するスライダーメニューの表示の一例を示す図である。
【図２３】引き継ぎ通知判定を受け取った場合におけるシステムの処理手順の一例を示すフローチャート（１/２）である。
【図２４】引き継ぎ通知判定を受け取った場合におけるシステムの処理手順の一例を示すフローチャート（２/２）である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
【００２５】
＜１．実施の形態＞
［自動運転制御システムの構成］
図１は、実施の形態としての車両制御システム１００の構成例を示している。なお、以下、車両制御システム１００が設けられている車両を他の車両と区別する場合、自車または自車両と称する。
【００２６】
車両制御システム１００は、入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、車内機器１０４、出力制御部１０５、出力部１０６、駆動系制御部１０７、駆動系システム１０８、ボディ系制御部１０９、ボディ系システム１１０、記憶部１１１、および、自動運転制御部１１２を備える。
【００２７】
入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、出力制御部１０５、駆動系制御部１０７、ボディ系制御部１０９、記憶部１１１、および、自動運転制御部１１２は、通信ネットワーク１２１を介して、相互に接続されている。通信ネットワーク１２１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、または、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム１００の各部は、通信ネットワーク１２１を介さずに、直接接続される場合もある。
【００２８】
なお、以下、車両制御システム１００の各部が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部１０１と自動運転制御部１１２が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、単に入力部１０１と自動運転制御部１１２が通信を行うと記載する。
【００２９】
入力部１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、および、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部１０１は、赤外線もしくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、または、車両制御システム１００の操作に対応したモバイル機器もしくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１００の各部に供給する。
【００３０】
データ取得部１０２は、車両制御システム１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム１００の各部に供給する。
【００３１】
例えば、データ取得部１０２は、自車の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、および、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、もしくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。
【００３２】
また、例えば、データ取得部１０２は、自車の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、および、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部１０２は、天候または気象等を検出するための環境センサ、および、自車の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。
【００３３】
例えば、図２は、自車の外部情報を検出するための各種のセンサの設置例を示している。撮像装置７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。
【００３４】
フロントノーズに備えられる撮像装置７９１０および車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像装置７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像装置７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパまたはバックドアに備えられる撮像装置７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像装置７９１８は、主として先行車両または、歩行者、障害物、信号機、交通標識または車線等の検出に用いられる。また、今後自動運転においては車両の右左折の際により広域範囲にある右左折先道路の横断歩行者やさらには横断路接近物範囲まで拡張利用をしてもよい。
【００３５】
なお、図２には、それぞれの撮像装置７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像装置７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像装置７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパまたはバックドアに設けられた撮像装置７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像装置７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像、さらには車両周辺部を湾曲平面で囲う全周囲立体表示画像などが得られる。
【００３６】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナおよび車室内のフロントガラスの上部に設けられるセンサ７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサまたはレーダであってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部に設けられるセンサ７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬｉＤＡＲであってよい。これらのセンサ７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者または障害物等の検出に用いられる。これら検出結果は、さらに前記俯瞰表示や全周囲立体表示の立体物表示改善に適用をしてもよい。
【００３７】
図１に戻って、また、例えば、データ取得部１０２は、自車の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。
【００３８】
また、例えば、データ取得部１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、運転者を撮像する撮像装置、運転者の生体情報を検出する生体センサ、および、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面またはステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者の着座状態またはステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。生体信号としては心拍数、脈拍数、血流、呼吸、心身相関、視覚刺激、脳波、発汗状態、ドリフト、頭部姿勢挙動、眼、注視、瞬き、サッカード、マイクロサッカード、固視、凝視、虹彩の瞳孔反応など多様化可観測データが利用可能である。
【００３９】
通信部１０３は、車内機器１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム１００の各部に供給したりする。なお、通信部１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である
【００４０】
例えば、通信部１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、または、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、図示しない接続端子（および、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）、または、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器１０４と有線通信を行う。
【００４１】
さらに、例えば、通信部１０３は、基地局またはアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワークまたは事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバまたは制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者もしくは店舗の端末、または、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部１０３は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、自車と家との間（Vehicle to Home）の通信、および、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制または所要時間等の情報を取得する。なお、通信部を通して先導車両となり得る区間走行中前方走行車両とペアリングを行い、前方車搭載のデータ取得部より取得された情報を事前走行間情報として取得し、自車のデータ取得部１０２のデータと補完利用をしてもよく、特に先導車による隊列走行などで後続隊列のより安全性を確保する手段となる。
【００４２】
車内機器１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器（タブレット、スマートフォンなど）もしくはウェアラブル機器、自車に搬入され、もしくは取り付けられる情報機器、および、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。なお、自動運転の普及でかならずしも乗員は着座固定位置に固定されないことを考慮すれば、将来的にはビデオ再生器やゲーム機器やその他車両設置から着脱利用が可能な機器に拡張利用してもよい。本実施例では、運転者の介在必要地点の情報呈示を該当する運転者に限定した例をして記述をしているが、情報提供はさらに隊列走行等で後続車への情報提供をしてもよいし、更には旅客輸送相乗りバスや長距離物流商用車の運行管理センターに常時情報を上げる事で、適宜遠隔での走行支援と組み合せ利用をしてもよい。
【００４３】
出力制御部１０５は、自車の搭乗者または車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）および聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部１０６に供給することにより、出力部１０６からの視覚情報および聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部１０５は、データ取得部１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像またはパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部１０６に供給する。また、例えば、出力制御部１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音または警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部１０６に供給する。
【００４４】
出力部１０６は、自車の搭乗者または車外に対して、視覚情報または聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部１０６は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
【００４５】
駆動系制御部１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム１０８に供給することにより、駆動系システム１０８の制御を行う。また、駆動系制御部１０７は、必要に応じて、駆動系システム１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム１０８の制御状態の通知等を行う。
【００４６】
駆動系システム１０８は、自車の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム１０８は、内燃機関または駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。
【００４７】
ボディ系制御部１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム１１０に供給することにより、ボディ系システム１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部１０９は、必要に応じて、ボディ系システム１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム１１０の制御状態の通知等を行う。
【００４８】
ボディ系システム１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、および、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー、フォグランプ等）等を備える。
【００４９】
記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、および、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部１１１は、車両制御システム１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、および、自車の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。
【００５０】
自動運転制御部１１２は、自律走行または運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部１１２は、自車の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、または、自車のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部１１２は、検出部１３１、自己位置推定部１３２、状況分析部１３３、計画部１３４、および、動作制御部１３５を備える。
【００５１】
検出部１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部１３１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、および、車両状態検出部１４３を備える。
【００５２】
車外情報検出部１４１は、車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の物体の検出処理、認識処理、および、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。
【００５３】
また、例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、および、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部１３２、状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、および、状況認識部１５３、並びに、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
【００５４】
車外情報検出部１４１が取得する情報は、走行区間が重点的に自動運転の走行が可能な区間として常時更新されたローカルダイナミックマップがインフラより供給された区間であれば、主にインフラによる情報供給を受ける事が可能となり、または該当区間を先行走行する車両や車両群より区間侵入に先立ち事前に常に更新を受けて走行をすることがあってもよい。また、インフラより常時最新のローカルダイナミックマップの更新が行われていないばあいなど、取り分け隊列走行などでより安全な侵入区間直前での道路情報を得る目的で、区間侵入先導車両から得られる道路環境情報を補完的にさらに利用しても良い。自動運転が可能である区間であるかは多くの場合、これらインフラより提供される事前情報の有無により決まる。インフラより提供されるルート上の自動運転走行可否情報はいわゆる情報として見えない軌道を提供していることに等しい。
【００５５】
車内情報検出部１４２は、車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部１４２は、運転者の認証処理および認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、および、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。
【００５６】
さらに、自動運転において運転者は運転操舵作業から完全に離脱した利用が将来的に想定され、運転者は一時的な居眠りや他の作業に取り掛かり、運転復帰に必要な意識の覚醒復帰がどこまで進んでいるかシステムが把握する必要が出てくる。つまり、従来考えられていたドライバモニタリングシステムでは眠気などの意識低下を見る検出する手段が主であったが、今後は運転者が運転操舵に全く介在していない状態となるため、システムは運転者の運転介在度合いを観測する手段がなくなり、運転者の正確な意識状態が未知の状態から、運転に必要は意識復帰推移を観測し、その正確な運転者の内部覚醒を把握した上で操舵の自動運転から手動運転への介入譲渡を進める必要がある。
【００５７】
そこで、車内情報検出部１４２には主に大きな２段階の役割があり、一つ目の役割は自動運転中の運転者の状態のパッシブ監視であり、二つ目の役割はいざシステムより復帰の要請が出された以降、注意下運転の区間到達までに手動運転が可能なレベルまで、運転者の周辺認知、知覚、判断とさらには操舵機器の作動能力の検出判断である。制御として更に車両全体の故障自己診断を行い、その自動運転の一部機能故障で自動運転の機能低下が発生した場合も同様に運転者による早期手動運転への復帰をうながしても良い。ここでいうパッシブモニタリングとは、運転者に意識上の応答反応を求めない種類の検出手段をさし、物理的な電波や光等を機器から発信して応答信号を検出する物を除外するものではない。つまり、仮眠中など意識下での認知応答反応でない事をパッシブ方式としている。
【００５８】
検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、および、動作制御部１３５に供給する。なお、システムによる運転者へ運転復帰指示が出た後に運転者が的確な期限時間内に手動運転が達成できない事が判明し、自運転のまま減速制御を行って時間猶予をおこなっても引継ぎが間に合わないと判断された場合は、システムの緊急事態回避部１７１等に指示を出し、車両を退避の為に減速、退避・停車手順を開始する。
【００５９】
車両状態検出部１４３は、車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の状態の検出処理を行う。検出対象となる自車の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無および内容、運転操作の状態、パワーシートの位置および傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、および、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
【００６０】
自己位置推定部１３２は、車外情報検出部１４１、および、状況分析部１３３の状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の位置および姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。
【００６１】
自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、および、状況認識部１５３等に供給する。また、自己位置推定部１３２は、自己位置推定用マップを記憶部１１１に記憶させる。
【００６２】
状況分析部１３３は、自車および周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部１３３は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４および学習部１５５を備える。
【００６３】
マップ解析部１５１は、自己位置推定部１３２および車外情報検出部１４１等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号を必要に応じて用いながら、記憶部１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４、並びに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、および、動作計画部１６３等に供給する。
【００６４】
交通ルール認識部１５２は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、および、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、自車の周囲の信号の位置および状態、自車の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部１５４等に供給する。
【００６５】
状況認識部１５３は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、車両状態検出部１４３、および、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部１５３は、自車の状況、自車の周囲の状況、および、自車の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部１５３は、必要に応じて、自車の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。
【００６６】
認識対象となる自車の状況には、例えば、自車の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、自車の運動特性を決定付ける貨物積載量や貨物積載に伴う車体の重心移動、タイヤ圧、ブレーキ制動パッド摩耗状況に伴う制動距離移動、積載物制動に引き起こす貨物移動防止の許容最大減速制動、液体搭載物に伴うカーブ走行時の遠心緩和限界速度など車両特有、更には積載貨物特有条件とさらには路面の摩擦係数や道路カーブや勾配など、全く同じ道路環境での車両自体の特性、さらには積載物等によっても制御に求められるタイミングは異なるため、それら多様な条件の収集を行い学習して制御を行う最適タイミングに反映する必要がある。単純に自車両の異常の有無および内容等を観測モニタリングすれば良い内容ではない。
【００６７】
認識対象となる自車の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類および位置、周囲の動物体の種類、位置および動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成および路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、および、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。車両を安全に走行させるという事は、その車両の固有の状態で搭載している積載量や搭載部の車台固定状態、重心の偏重状態、最大減速可能加速値、最大負荷可能遠心力、運転者の状態に応じて復帰応答遅延量などに応じて、対処が求められる制御開始ポイントが大きく異なってくる。
【００６８】
状況認識部１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部１３２および状況予測部１５４等に供給する。また、状況認識部１５３は、状況認識用マップを記憶部１１１に記憶させる。
【００６９】
状況予測部１５４は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２および状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部１５４は、自車の状況、自車の周囲の状況、および、運転者の状況等の予測処理を行う。
【００７０】
予測対象となる自車の状況には、例えば、自車の挙動、異常の発生、および、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる自車の周囲の状況には、例えば、自車の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、および、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動および体調等が含まれる。
【００７１】
状況予測部１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部１５２および状況認識部１５３からのデータとともに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、および、動作計画部１６３等に供給する。
【００７２】
学習部１５５は、運転者の復帰行動パターンや車両特性等に応じた最適復帰タイミングを学習し、その学習情報を状況認識部１５３等に提供する。これにより、例えば、既定された一定以上の割合で運転者が正常に自動運転から手動運転に復帰するのに要する統計的に求められた最適タイミングを運転者へ提示することが可能となる。
【００７３】
ルート計画部１６１は、マップ解析部１５１および状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、および、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部１６２等に供給する。
【００７４】
行動計画部１６２は、マップ解析部１５１および状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、ルート計画部１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための自車の行動を計画する。例えば、行動計画部１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、および、追い越し等の計画を行う。行動計画部１６２は、計画した自車の行動を示すデータを動作計画部１６３等に供給する
【００７５】
動作計画部１６３は、マップ解析部１５１および状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、行動計画部１６２により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。例えば、動作計画部１６３は、加速、減速、および、走行軌道等の計画を行う。動作計画部１６３は、計画した自車の動作を示すデータを、動作制御部１３５の加減速制御部１７２および方向制御部１７３等に供給する。
【００７６】
動作制御部１３５は、自車の動作の制御を行う。動作制御部１３５は、緊急事態回避部１７１、加減速制御部１７２、および、方向制御部１７３を備える。
【００７７】
緊急事態回避部１７１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、および、車両状態検出部１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための自車の動作を計画する。緊急事態回避部１７１は、計画した自車の動作を示すデータを加減速制御部１７２および方向制御部１７３等に供給する。
【００７８】
加減速制御部１７２は、動作計画部１６３または緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部１７２は、計画された加速、減速、または、急停車を実現するための駆動力発生装置または制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。なお、緊急事態が発生し得るケースは主に２つある。つまり、自動運転中の走行ルートで本来ならインフラより取得したローカルダイナミックマップ等で安全とされていた道路を自動運転中に突発的な理由で予想外の事故が発生し、緊急復帰が間に合わないケースと、自動運転から手動運転に運転者が的確に復帰することが困難になるケースがある。
【００７９】
方向制御部１７３は、動作計画部１６３または緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部１７３は、動作計画部１６３または緊急事態回避部１７１により計画された走行軌道または急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
【００８０】
「自動運転の手動引継ぎシーケンス」
図３は、自動運転制御部１１２における自動運転の手動引継ぎシーケンスの一例を概略的に示している。ステップＳ１では、運転者は、運転操舵から完全離脱の状態にあることが将来的にはあり得る。この状態で、運転者は、例えば、仮眠、あるいはタビデオ鑑賞、ゲームに集中、タブレット、スマートフォン等の視覚ツールを用いた作業などの２次タスクを実行できる。タブレット、スマートフォン等の視覚ツールを用いた作業は、例えば、運転席をずらした状態で、あるいは運転席とは別の席で行うことも考えられる。
【００８１】
これら運転者の状態次第では、ルート上の手動運転復帰が求められる区間に接近した際に、運転者が復帰するまでの時間はその時々の作業内容により大きく変動する事が想定され、事象接近の直前の通知では復帰までに時間が不足したり、事象接近に対して余裕をみたあまりにも早めに通知をした場合、実際に復帰に必要なタイミングまでの時間が長く空き過ぎたりすることが発生する。その結果、的確なタイミングで通知が行われない状況が繰り返し起こると、運転者はシステムの通知タイミングに対するタイミングの信頼性が失われ、通知に対する意識が低下して、結果的に運転者の的確な対処がおろそかになる、その結果、引き継が上手く行われないリスクが高まると同時に、安心した２次タスク実行の阻害要因にもなる。そこで、運転者が通知に対する的確な運転復帰の対処を開始するには、通知タイミングの最適化をシステムが行う必要がある。
【００８２】
ステップＳ２では、復帰通知のタイミングとなり、運転者に対して、視覚的あるいは聴覚的に運転復帰が通知される。自動運転制御部１１２では、例えば、運転者の定常状態がモニタリングされて、通知を出すタイミングを把握され、適宜なタイミングで通知がなされる。つまり、前段のパッシブモニタリング期間で運転者の２次タスクの実行状態が常時パッシブにモニタリングされ、通知の最適タイミングをシステムは算出する事ができ、ステップＳ１の期間のパッシブモニタリングを常時継続的に行って最適復帰タイミングと復帰通知方法は、運転者の固有復帰特性に合わせ行うのが望ましい。
【００８３】
つまり、運転者の復帰行動パターンや車両特性等に応じた最適復帰タイミング学習して、既定された一定以上の割合で運転者が正常に自動運転から手動運転に復帰するのに要する統計的に求めた最適タイミングを運転者へ提示するのが望ましい。この場合、通知に対して運転者が一定時間の間に応答しなかった場合には、アラームの鳴動などによる警告がなされる。
【００８４】
ステップＳ３では、運転者が、着座復帰したか確認される。ステップＳ４では、サッケード等により、運転者の内部覚醒度状態が確認される。ステップＳ５では、運転者の実操舵状況の安定度がモニタリングされる。そして、ステップＳ６では、自動運転から手動運転への引継ぎが完了した状態となる。
【００８５】
図４は、自動運転の手動引継ぎシーケンスのさらに詳細な例を示している。ステップＳ１１では、タブレット、スマートフォン等の視覚ツールへ復帰ポイントの予測が視覚的に提示される。ただし、表示はこれら視覚ツールに限定をする必要はなく例えば車両のセンターインフォメーションディスプレイなど、運転から離脱運転者の２次タスク実行中の視野に入る表示形態が望ましいい。詳細は、後述するが、前方予定と接近情報の提示がなされ、復帰ポイントは時間経過とともに自車に迫ってくるように表示される。
【００８６】
ステップＳ１２では、ＬＤＭ（Local Dynamic Map）の更新等によって前方予定と接近情報の提示内容が適宜変更される。また、このステップＳ１２では、運転者の状態が定期的にモニタリングされる。ステップＳ１３では、運転者に対して、現在地点から一定時間内に入った復帰ポイントが点滅表示、あるいは波打ち表示等の強調表示がされ、運転者に対して通知される。このステップＳ１３の通知発行するタイミングは、この前段で定期的モニタリングしていた検出結果に応じて、つまり運転者が仮眠や２次タスクによる運転からの離脱の深さに応じて早く実行する事で復帰が間に合うように調整される。
【００８７】
ステップＳ１４では、運転者が通知に対して無反応であれば、目覚め用のアラームを鳴らすようにされる。ステップＳ１５では、運転席に不着座であれば、運転者に対して、視覚的あるいは聴覚的に復帰するように通知される。ステップＳ１６では、着座の復帰遅れがある場合、警報用のアラームが鳴動される。ステップＳ１７では、例えば、運転者が、前方確認の指差し合図が、復帰開始としてモニタリングされる。
【００８８】
ステップＳ１８では、着座姿勢が確認される。ステップＳ１９では、例えば視線詳細解析等の手段を用いて運転者の脳内内部知覚状態の回復を検出するためにサーケードや固視と言った知覚反射等による運転者の内部覚醒度が判定される。ステップＳ２０では、運転者に運転操舵権限を順次委ね、その実操舵反応の応答操舵状況を観測しながら操舵を委ね、その操舵安定度がモニタリングされる。
【００８９】
この安定度をモニタリング観測した結果、万が一運転者が期待される程度に主体的運転操舵復帰が検出されない場合は、まだ夢見状態の延長であったりするリスクをはらむ事を意味する。そこでステップＳ２１では、正常復帰不可能と見込まれたら、緊急引き継ぎが失敗したものとされ、減速徐行退避シーケンスが開始される。
【００９０】
これら復帰に掛る時間的推移は、運転者の年齢や経験、疲労度など様々な要因で変わるため、個人に応じた復帰タイミングで定まる。運転者が自動運転から手動運転に復帰を求められた場合、ほぼ確実に手動運転に復帰出来るには少なくとも一定の時間を要する。車両特性や道路特性、更には個人の運転復帰特性に応じた最適タイミング通知を行う構成がもっとも望ましく、引き継ぎ点の接近状況が連動して表示される事で運転者は安心をして２時タスクを許容状況に応じて利用できる利便性を得ると同時に、緊張とリラックス状態の一方が交互に出現する事から人間工学的にみて利用者は適宜必要な区間毎に注意復帰が実現して利用に繋がる。言い換えれば、不必要な連続的注意緊張状態から解放される。
【００９１】
これら手順の最大の効果は、利用者における緊張と緩和状態での２次タスクのバランスを取り得ることにある。結果的に緊張状態が持続する事で神経が疲れ結果的に途中から眠気などで注意散漫状態に推移するなどのリスクが低減でき、長期持続運用上の効果がある。なお、その効果を最大化するには、長距離に跨り運転者介在を要しない区間であっても、途中途中運転者の緊張復帰が望ましい場合は、途中でダミーイベントを発生し、運転者によるダミーイベントへの復帰度合いに応じて運手者の復帰レベル評価と運転者の適性反応評価を行い、その復帰度合い評価値の記録保存を更におこなっても良い。
【００９２】
「自動運転対象車両の動作概要」
図５のフローチャートは、上述の車両制御システム１００を備える自動運転対象車両の動作概要を示している。ステップＳ３１において、動作が開始される。次に、ステップＳ３２において、運転者により入力部１０１が操作されて、目的地が設定される。この場合、インスツルメンツパネルの表示に基づいて運転者の入力操作が行われる。
【００９３】
なお、本実施例としては車両に乗車して旅程設定を想定した場合の事例を説明しているが、車両に乗車する前に事前にスマートフォンや自宅を出る前にパソコンより遠隔事前予約設定するなどを行ってもよく、更にはスケジュール表に則って車のシステムが運転者の想定したスケジュールに沿ってプリプラニング設定を行い、道路環境のＬＤＭ情報などを更新取得して乗車時やその前にコンシエルジュ的に実際の走行アドバイス表示などを行ってもよい。
【００９４】
次に、ステップＳ３３において、走行ルート上の走行区間表示が開始される。この走行区間表示は、インスツルメンツパネルに表示される他、例えば、運転者が２次タスクを行うタブレット等にも作業ウインドウと並べて表示される。これにより、作業ウインドウで作業を行っている運転者は、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で容易に認識可能となる。
【００９５】
この走行区間表示では、前方予定と各地点への接近情報の提示がなされる。この走行区間表示においては、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間が、現在地点からの到達予測時間軸で表示される。そして、運転者介在必要区間には、手動運転区間、自動運転から手動運転への引継ぎ区間および自動運転からの注意走行区間が含まれる。この走行区間表示の詳細については、後述する。
【００９６】
次に、ステップＳ３４において、ＬＤＭ更新情報の取得が開始される。このＬＤＭ更新情報の取得に伴って、走行区間表示の内容を最新の状態に変更可能となる。次に、ステップＳ３５において、走行が開始される。次に、ステップＳＴ３６において、自車の位置情報と取得ＬＤＭ更新情報に基づいて、走行区間表示の表示が更新されていく。これにより走行区間表示は、走行に伴って、各区間が自車に迫ってくるように、スクロール表示されるものとなる。
【００９７】
次に、ステップＳ３７において、運転者状態のモニタリングがされる。そして、ステップＳ３８において、運転者状態の変更が必要か判断される。例えば、現在自動運転可能区間にあって運転者が運転操舵から完全離脱状態にある状態で、運転者介在必要区間が接近してきた場合には、運転者を運転操舵状態に早期に復帰させることが必要となる。
【００９８】
運転者状態の変更が必要でないときは、ステップＳ３６の動作に戻る。一方、運転者状態の変更が必要であるときは、ステップＳ３９において、運転者に対して、通知し、さらにその通知に無反応であるときは、警告（アラーム）が発生される。この通知や警告に運転者が反応することで、ステップＳ３６の動作に戻る。
【００９９】
なお、図５のフローチャートには表れていないが、例えば、運転者介在必要区間が迫ってきている段階で、運転者が運転操舵状態に設定猶予予定時間内に復帰することが不可能と見込まれる場合には、例えば、減速徐行退避シーケンスが開始され、引き継ぎ点への到達時間を遅らせて時間猶予を生成するとともに、それでも復帰が望めない際には車両は更に緊急で路肩や避難地点へ退避走行し停止される。減速徐行で引継ぎ地点到達を遅らせるかは、該当道路に許容される渋滞発生インパクトや退避所の有無や、交通ボトルネック区間であるかなどのインフラ要因や該当時点での交通量など様々な要因で望ましい状態が発生するため、路車間協調で最適な制御に応じた対応が望ましいが、本明細書にて表示形式に主眼をおいているため、時間軸の設定に影響する車両制御については詳細な記述はしていない。
【０１００】
「走行区間表示の詳細」
図６は、運転者により目的地が設定されることで決定された走行ルートの一例を示している。この走行ルートには、自動運転可能区間Ｓａと、手動運転区間Ｓｂと、自動運転から手動運転への引継ぎ区間Ｓｃと、自動運転からの注意走行区間Ｓｄが存在する。ここで、引継ぎ区間Ｓｃは手動運転区間Ｓｂの直前に必ず存在し、運転者は手動運転への復帰体勢にあることが必要となる。また、注意走行区間Ｓｄは、手動運転への復帰体勢にある運転者の注意監視下において自動運転のまま減速して走行が可能な区間である。
【０１０１】
図示の例において、自動運転可能区間Ｓａは緑色で示され、手動運転区間Ｓｂは赤色で示され、引継ぎ区間Ｓｃおよび注意走行区間Ｓｄは黄色で示されている。なお、便宜上、各色は別々の模様で表している。
【０１０２】
センターインフォーメーションディスプレイやタブレット等の表示デバイスにおける走行区間表示にあっては、上述したような走行ルートの各区間が、現在地点からの到達予測時間軸で表示される。自動運転制御部１１２は、走行ルート情報および交通情報に基づいて走行ルートにおける走行区間表示のための情報処理をする。
【０１０３】
図７（ａ）は、走行ルートの各区間を現在地点からの移動距離軸で一定のスケールで表している。図７（ｂ）は、各地点における平均的道路交通の流れ速度ｖ（ｔ）を表している。図７（ｃ）は、移動距離軸で表されている各区間を、速度ｖ（ｔ）を用いて時間軸に変換したものである。これにより、走行ルートの各区間は、現在地点からの到達予測時間軸で表されるものとなる。つまり、走行ルートの物理的距離を該当区間毎の平均速度で除算した時間軸で表す事が出来る。
【０１０４】
この実施の形態においては、走行区間表示される全区間を、図７（ｄ）に示すように３つの区間に分割し、各区間の時間軸を変化させている。すなわち、現在地点から第１の地点（時間ｔ０、例えば１０分程度）までの第１の区間は、時間リニア表示直近区間として、第１の時間軸で表示する。例えば、時間ｔ０は、一般的な運転者が２次タスクを終了して運転復帰するまでに必要十分な時間に設定される。走行により接近する直近区間はあたかも一定速度で進む地図上に示すのと同等の視覚的直感効果が有るため、運転者は事象接近に伴う的確な運転復帰の準備を開始でき、ある程度正確に復帰を開始するポイントが感覚的に把握できるメリットがある。つまりこの区間の表示目的は運手者の的確復帰ポイントの開始判断情報を利用者に提供することにある。
【０１０５】
また、第１の地点（時間ｔ０）から第２の地点（時間ｔ１、例えば１時間程度）までの第２の区間は、時間の逆数表示区間として、第１の時間軸からこの第１の時間軸に対して所定の比率で縮小された第２の時間軸まで順次変化した時間軸で表示する。この第２の区間の表示目的は、主に先の第１の区間と同等スケール倍率で表示をすると、狭い表示スペースに長期期間の表示が困難となるため、より長期期間の道路状況を狭い表示で運転者に正確に提供する工夫となる。こうすることで、運転者は走行に伴いある一定の先の区間で何処までの地点は運転介在が求められないで済むかを把握が容易に出来る様になり、２次タスクへの従事を計画的に行えるメリットがある。運転介在のメリハリが付き、また第三者とのやり取りに伴う２次タスクなどでは運転者の２次タスクからの解放プラニング等での重要な情報呈示の役割を果たす。
【０１０６】
ここで、図７（ｄ）において、この第２の表示区間の設定方法について記述する。三角形の高さをｈ０としたとき、その先端からｈだけ手前の地点の時間ｔは、以下の（１）式で求められる。
ｔ＝ｔ０*ｈ０/ｈ      ・・・（１）
【０１０７】
また、第２の地点（時間ｔ１）における第２の時間軸は、第１の時間軸に対して、ｈｓ/ｈ０の比率で縮小されたものとなる。例えば、ｈｓ＝ｈ０/８である場合、縮小率は、１/８ということになる。
【０１０８】
以上に示す第２の表示区間の表示は、車速が一定で走行している場合であれば、地図上の走行直線伸張表示区間を進行方向に斜め傾けた地図を見た表示、または道路平面前方を斜めみした状態に相当する。言い換えれば、この表示区間の視覚的効果が表示像高位置で遠近が直感的にわかるため、画面上に正確な位置表示の目盛等を表示しなくとも感覚的距離が把握容易にできる表示とも言える。そして遠方の区間は縮小されるが、走行で直ぐ到達する地点ではないため、大凡の予測は重要となるが、近傍点程厳密な到着時刻情報を運転者が感覚的に把握する必要ではないため、２次タスク実行計画をする上でも好適である。
【０１０９】
また、第２の地点（時間ｔ１）から第３の地点（時間ｔ２）までの第３の区間は、時間リニア表示遠方区間として、第２の時間軸（縮小率ｈｓ/ｈ０）で表示する。このように３つの区間に分割して表示することで、運転者は、限られた表示スペースで、時間的に直近の区間情報の詳細に知ることができると共に、時間的により遠くまでの区間情報を知ることが可能となる。なお、第２区間の表示形態のままで遠方部を表示すると、人の視覚分解能、更にはシステムの表示分解能限界以下となり、２次タスクの計画判断に必要な情報が判別できなくなり、表示機能の意味が失われる。そこで、直感的に時間の区間感覚が十分把握でき、必要な介在区間、不必要区間区分が適切に表示される程度の段階で表示スケールの縮小を終え、それ以降の区間はまた一定スケールに戻した表示を行うのが最も効果的は表示となる。
【０１１０】
なお、車両制御システム１００は、時間ｔ０、ｔ１、ｔ３のデフォルト値を備えている。長距離運転と近距離運転とで時間ｔ０、ｔ１、ｔ３の値を別にすることも考えられるので、デフォルト値は１つに限定されるものではなく、複数種類を備えていて、運転者（ユーザ）あるいはシステムが走行ルートに応じて選択的に用いるようにされてもよい。また、時間ｔ０、ｔ１、ｔ３の値を、運転者（ユーザ）が任意に設定できるようにすることも考えられる。
【０１１１】
図８（ａ），（ｂ）は、最終的に表示される走行区間表示の一例を示している。なお、矢印の長さにより、時間軸がリニアであるか否か、さらには時間軸の縮小率の変化が示されている。図８（ａ）の場合には、第１の区間、第２の区間および第３の区間の全ての区間が第１の幅のままで表示されている。
【０１１２】
一方、図８（ｂ）の場合には、現在地点から第１の地点（時間ｔ０）までの第１の区間は、第１の幅で表示され、第１の地点（時間ｔ０）から第２の地点（時間ｔ１）までの第２の区間は、第１の幅からこの第１の幅に対して狭い第２の幅まで順次変化した幅で表示され、第２の地点（時間Ｔ１）から第３の地点（時間Ｔ２）までの第３の区間は、第２の幅で表示される。これにより、運転者は、第１の区間に対する第２の区間および第３の区間の時間軸の縮小の程度を視覚的に認識することが可能となる。つまり、図７での表示形態は進行方向の縮小率のみを配慮した表示であるが、さらに表示情報の進行方向に対する横断横幅を擬似的に遠近に合わせて幅を変える事で、道路や地図の進行に沿って無限方向に向かって見るのと同じ遠近効果が得られ、運転介在必要区間の分布が画面を一瞬みるだけより直感的に把握が容易となる。特に、第２の区間のみを反時計代わりに回転して見た場合、あたかも一定速度で走行した場合の道路前方の道路幅と各該当地点の到達時間に匹敵するので、正確な位置メモリを目視判断しなくても、各地点までの到達実感が直感的に把握でき、時間配分が可能となる表示形態といえる。
【０１１３】
なお、例えば第３の区間のように縮小率ｈｓ/ｈ０が小さな部分では、短い時間長の区間をそのままの時間長で表示すると、その区間が非常に細く表示され、運転者の認識が困難となることが予想される。そのため、運転者介在区間（手動運転区間、引き継ぎ区間、注意走行区間）が実際には一定時間長以下である場合であっても、一定時間長で表示するようにされる。この場合、例えば、引き継ぎ区間と手動運転区間が連続している場合、引き継ぎ区間の表示は省略されることもある。図８（ａ），（ｂ）において、第３の区間の最初の手動運転区間Ｓｂの表示は、そのような状態を示している。これにより、時間軸が大きく縮小されている第３の区間において、短い時間長の運転車介在必要区間を運転者が認識可能に表示することが可能となる。
【０１１４】
また、第３の区間のように縮小率ｈｓ/ｈ０が小さな部分では、手動運転区間Ｓｂが間欠的に短い周期で連続する場合、全体が繋がった手動運転区間Ｓｂとして表示される。図８（ａ），（ｂ）において、第３の区間の２番目の手動運転区間Ｓｂの表示は、そのように繋がれて表示された状態を示している。このように表示された手動運転区間Ｓｂは、実際には、図８（ｃ）に示すように、手動運転区間Ｓｂの他に、短い期間の引継ぎ区間Ｓｄおよび自動運転可能区間Ｓａが含まれている。なお、後述するように、タブレット等に走行区間表示がされている状態で当該地点が例えばダブルタッチされることで、詳細表示が可能とされる。
【０１１５】
上述の走行ルートにおける走行区間表示は、自車の位置情報と取得ＬＤＭ更新情報に基づいて、更新されていく。これにより走行区間表示は、時間経過に伴って、各区間が自車に迫ってくるように、スクロール表示されるものとなる。図９（ａ）〜（ｄ）は、時間経過に伴う走行区間表示の変化例を示している。この例は、第２の区間が先細りに表示されている例を示しているが、全ての区間が同じ幅で表示される場合も同様である。
【０１１６】
この場合、第１の区間では、各区間の移動が早い。また、第２の区間では、第３の区間側から第１の区間側にいくほど、時間軸の縮小が小さくされているので、各区間の移動が早くなっていく。また、第３の区間では、時間軸の縮小が大きくなっているので、各区間の移動は遅い。
【０１１７】
図１０（ａ），（ｂ）は、タブレット３００の画面上に表示される走行ルートにおける走行区間表示２００の一例を示している。図１０（ａ）は、タブレット３００を縦長で使用する場合の例である。この場合、走行区間表示２００は、左辺から上辺に沿って折れ曲がった状態で表示され、タブレット３００で行われる２次タスクの実行画面である作業ウインドウと並列に表示される。図１０（ｂ）は、タブレット３００を横長で使用する場合の例である。この場合も、走行区間表示２００は、左辺から上辺に沿って折れ曲がった状態で表示され、タブレット３００で行われる２次タスクの実行画面である作業ウインドウと並列に表示される。なお、図示の例では、タブレット３００の画面上に走行区間表示２００が折り曲げた状態で配置されているが、配置スペースが十分にとれる場合には直線的に配置することも考えられる。
【０１１８】
図１１は、運転者が実際にタブレット３００を用いて２次タスクを実行している状態の一例を示している。この例は、タブレット３００は横長で使用されている。タブレット３００の画面には、左辺から上辺に沿って折れ曲がった状態で走行区間表示２００が表示されている。なお、この走行区間表示２００を画面上に出すか否かを運転者（ユーザ）の操作で選択的に行うようにされてもよい。その場合、例えば、走行区間表示２００が画面上に出ていない場合に、運転者介在必要区間が一定時間内に入ってきて、運転者に通知する場合には、自動的に、走行区間表示２００が画面上に出てくるようにされてもよい。
【０１１９】
タブレット３００の画面上に走行区間表示２００が表示されている状態で、その表示区間中に新たに運転者介在必要区間が発生した場合、その新たに発生した運転者介在必要区間の表示が新たに発生する。この場合、この新たに発生した運転者介在必要区間は、他とは識別可能に、例えば一定時間の点滅表示が行われる。この点滅表示は、注意アラーム音を伴ってなされてもよい。ここで、新たに運転者介在必要区間が発生した場合には、注意走行区間や手動運転区間が新たに発生した場合の他、注意走行区間から手動運転区間に変更になった場合も含まれる。
【０１２０】
図１２は、第２区間に新たに注意走行区間Ｓｄが発生し、点滅表示で運転者に警告している状態を示している。なお、この場合、運転者がこの点滅表示されている注意走行区間Ｓｄの表示箇所をタッチすることで、その点滅、つまり警告状態を停止することが可能とされてもよい。あるいは、運転者がこの点滅表示されている注意走行区間Ｓｄの表示箇所をタッチすることで、小ウインドウがポップアップ表示され、承諾の画面タッチで、その点滅、つまり警告状態を停止することが可能とされてもよい。
【０１２１】
また、タブレット３００の画面上に走行区間表示２００が表示されている状態で、運転者（ユーザ）が任意の地点をダブルタッチして指定した場合、例えば、図１３に示すように、小ウインドウがポップアップ表示され、その地点に関連した表示がなされる。
【０１２２】
図１４（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、小ウインドウに表示される情報の一例を示している。図１４（ａ）は、小ウインドウにその地点における路面状況、天候、さらには如何なる区間であるか等が文字で表示される例である。図１４（ｂ）は、小ウインドウにその地点における地図が表示される例である。図１４（ｃ）は、小ウインドウにその地点を含む一定時間内が如何なる区間からなっているかが表示される例である。図１４（ｄ）は、う回路が表示される例である。なお、これらの表示例は一例であって、これらに限定されるものではない。また、これらの全てあるいはいくつかが運転者の操作で順次切り換え表示されてもよい。
【０１２３】
また、タブレット３００の画面上に走行区間表示２００が表示されている状態で、運転者介在必要区間が現在地点から一定時間の範囲内に入ったとき、この運転者介在必要区間が強調表示の状態とされ、運転者に注意喚起のための通知がなされる。運転者は、この通知に基づいて、運転復帰を速やかに行うことになる。なお、この一定時間は、運転者への運転復帰へ必要な時間的余裕度を元にタイミングが来てその開始合図としての通知を与えるものであり、運転者の性格に応じて、あるいは運転者の現在状態に応じて、さらには車両の積載制動特性等と道路の状況に応じて運転引継ぎ区間や注意走行区間が到来するまでに十分に運転復帰が可能なように、設定される。つまり、これら通知の詳細発報地点は運転者特定等の固有特性を運転者個人特性学習器にて学習し、その最適タインミングで行ってもよい。本明細書では最適復帰タイミングの個人特性の学習器の構成や学習方法に関して細述はしないが、運転者が通知を受けてから一定割合で自動運転から手動運転に正しく復帰する際の遅延時間を運転の可観測状態から推定する、学習機器である。
【０１２４】
強調表示の状態では、例えば、点滅表示されたり、別色で表示されたり、あるいは移動速度が実際より早く見える錯覚表示、例えば波打ち表示がされたりする。これにより、運転者は、運転者介在必要区間が現在地点から一定時間の範囲内に入ったことを容易に認識可能となる。画面の表示範囲等の関係から、通常接近表示では表示スケールが小さく、接近感が把握し辛いケースもあるが、人の目の動体視力の効果を最大限利用するには、接近箇所に早い輝度勾配の変化点をこの方法で表示画面上に生成する事ができ、運転者が２次タスクで画面の別の箇所を見て作業している場合でも、周辺視野の中で変化をとらえる事が本手法の最大の利点となる。
【０１２５】
図１５は、強調表示の状態として、手動運転区間Ｓｂの直前に存在する引継ぎ区間Ｓｃに波打ち表示が適用されることを示している。図１６は、波打ち表示を実施する表示例を示している。この表示例では、引継ぎ区間Ｓｃの区間長をΔｔ毎に変更することで、進行速度より早めた表示と引き戻す操作が繰り返される。また、図１７は、波打ち表示を実施する他の表示例を示している。この表示例では、引継ぎ区間Ｓｃの区間位置をΔｔ毎に変更することで、進行速度より早めた表示と引き戻す操作が繰り返される。
【０１２６】
また、タブレット３００の画面上に走行区間表示２００が表示されている状態で、さらに、走行区間表示２００と並行して、通過予定マイルストーン・ポイント（Milestone Point）や主要ルート名などを表示するようにされてもよい。このマイルストーン・ポイントは、システムによる推奨あるいは運転者（ユーザ）設定のいずれかとされる。図１８は、マイルストーン・ポイント等の表示例を示している。
【０１２７】
また、タブレット３００の画面上に走行区間表示２００が表示されている状態で、さらに、運転者（ユーザ）の選択操作に応じて、２次タスクの作業画面と地図画面とを切換表示が可能とされてもよい。図１９（ａ）は、タブレット３００の画面上に２次タスクの作業画面が表示されている。この状態で、走行区間表示２００の任意の地点をトリプルタッチした後にマップ画面アイコン「Ｍ」をタッチすることで、図１９（ｂ）に示すように、タブレット３００の画面上に当該地点の拡大マップが俯瞰表示された状態となる。
【０１２８】
また、このようにタブレット３００の画面上に当該地点の拡大マップが表示された状態で、タブレット３００を水平線に沿って回転させることで、図１９（ｃ）に示すように、マップ表示は斜め３Ｄ表示の状態とされる。なお、任意の地点が現在地点に対して直近の地点、例えば第１の区間内の地点である場合には、斜め３Ｄ表示はされず、図１９（ｂ）に示すような俯瞰表示が保たれる。俯瞰表示の場合接近時間が表示長さに比例し、俯瞰表示の方が接近時間を直感的に把握できるからである。タブレット３００の画面上に拡大マップが表示された状態で、作業画面アイコン「Ｔ」をタッチすることで、図１９（ａ）の状態に戻される。
【０１２９】
上述したように、図１に示す車両制御システム１００においては、走行ルート情報および交通情報に基づいて、走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間が現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイス（インスツルメンツパネル、タブレットなど）に表示される。そのため、運転者に、走行ルートの区間情報を常に適切に提供でき、運転者は複数の自動運転走行レベルが複雑に入り混じった斑な走行レベル区間であってもメリハリの利いた２次タスク実行と介在復帰を（復帰）待機ストレスがなくスムーズに且つシームレスに復帰の実行が可能となり、自動運転モードの利点を最大限に活用した長区間の走破が可能となる。そして、大局的に見ると、自動運転から手動運転の引き継ぎ失敗車両の割合を効果的に低減が出来る結果、社会インフラとしての道路の交通帯域負担と言う大きな課題に対し、自動運転を広く導入してのその負の影響を最小限に抑える事が可能となる。
【０１３０】
＜２．変形例＞
「変形例１」
なお、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、全ての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
【０１３１】
「変形例２」
また、本明細書において、運転者が実行する２次タスクが例えば第三者を含むテレビ電話会議システムなどの場合、２次タスク中の運転者と遠隔接続する第三者は運転者が何時運転に復帰する必要があるか状況を直接は把握することは出来ない。しかし、それでは運転者がいつ２次タスクから抜けて運転に復帰する必要があるか分からないため、遠隔接続した第三者は把握出来ずに、やり取りと中断するべき状況が差し迫っているか知る事が出来ずに不具合がある。そこで、運転者が従事するテレビ会議の接続画面の反対側にいる接続相手の第三者に、運転者の復帰必要性タイミング情報を提供する事で、運転者が運転作業の２次タスクとして会議実行を行っている事を周知させことが可能となる。つまり、接続相手も運転者の復帰タイミングの状況把握をしておくことが望ましく、相手側への一部または一定の時間に跨る運転者介在復帰要求情報を通信によりシェアするようにさらに行ってもよい。
【０１３２】
そして、会議中でも、システムによる運転復帰要請を優先して取り組む事を可能とする為に、接続相手側へ通知、状況認知、会議継続拒否通知などの手段を取っても良い。システムによる復帰要請情報として必ず運転者と同等な情報を提示する必要はなく、音声による通知であったり、ＯＳＤ等でメッセージ表示をしたりしてもよい。更には運転者による自主的運転介在復帰が２次タスクを実行している事で遅延している場合、システムが強制的に中断を進めてもよく、さらには運転者による無理な２次タスク継続を避ける為に、システムによる復帰リクエストから運転者の復帰行動のログをトラッキング記録してもよい。つまり、自動運転中の車両運転者と遠隔接続して作業に加わった場合、該当する第三者は運転への運転者復帰を阻害する事は好ましくなく、阻害行動を起こした場合はその記録を残す事も必要となる。
【０１３３】
遠隔接続により２次タスクに加わった第三者が、自動運転から手動運転に運転者が復帰する必要があった場合、その状況が一時的なことであるか、またその状態が継続するか知る事で、行動制限を受けなくて済むため、利便性が高まる。そこで、自動運転車両による自動運転の運転者復帰必要性の予定表示は用途によっては更に遠隔第三者に遠隔通信で通知をしてもよい。
【０１３４】
本明細書において、細述した運転者が実行する２次タスク中に、走行ルートに沿った注意下での走行や手動運転に復帰して走行に移行する事をシステムより要求された場合、その要請タイミングが実行中の２次タスクの内容次第では、２次タスクの作業を中断するには適切ではないケースもある。
【０１３５】
例えば、２次タスクが深い眠りを含む仮眠である場合、その睡眠の深さ判定など、システムが運転者状態を常時継続観測して得られる定常ステータス観測により、ある程度は復帰に適した眠りの浅いタイミングを判定することが出来るケースもある。ただし、運転者が取り得る多様な種類の２次タスクでは、システムが行える運転者の生体観測情報等のみからでは、その運転者の実施する２次タスクに対して最適な通知タイミングを常に算出することは極めて難しい。
【０１３６】
２次タスクの種類によって、上述の睡眠の様に極端な操舵作業からの離脱とは異なるタイプの意識離脱がある。没入型のゲームもその様な２次タスクの好例と言える。勿論、その２次タスクとの関わり方次第では、運転復帰に必要な前方注意をしながら取り掛かる事は出来ても、同時に、関わり方次第、脳の思考活動次第では２次タスクにのめり込んで走行前方や引き継ぎ通知タイミングに対する注意が著しく低下する可能性がある作業でもある。ゲーム依存症の様に極端な嗜癖におよぶとシステムによる通知や警報に対し鈍感となり、適切な復帰が得られ難くなる恐れを伴う。
【０１３７】
また、類似した没入感を伴うタスクとして、スポーツのテレビ中継等による観戦がある。また、電話会議等で活発な討議を伴う期間は、その論議への参加状況次第では会議以外によるシステムによる復帰通知や警報に対し同じく鈍感となることも想定される。
【０１３８】
また、タブレット端末機器への伝票入力系の作業も、作業効率の視点で見ると作業を中断することなく一連の入力を連続して行いその作業が一段落するまで入力作業を進める事が一般には好まれる種類の２次タスクに分類できる。
【０１３９】
なお、より軽度の没入感のある作業として、例えば録画されたビデオ等の映画鑑賞や時事ニュースの録画視聴、これらいずれの２次タスクも、その作業はコンテンツ次第では２次タスクへの注意集中過多が深くなったり浅くなったりする。その時々の再生内容次第で周囲走行に関連する注意の割り当てが疎かになったり、十分な注意維持が出来たりする場合もある。
【０１４０】
しかし、一概に作業で運転注意からの離脱の深さと相関関係を取る事は困難である。そのため、システムによる運転者状態のパッシブ観測が行えたとしても、脳内の思考状況まで観測する事ができないために注意集中度合いの直接観測は出来ず、復帰通知や警報タイミングの最適化を図ることは困難である。
【０１４１】
この問題を克服するには、運転者のある程度の自主的作業中断に頼るしかないといえる。運転者による２次タスクの中断を容易にするには、２次タスクの中断を躊躇する要因低減を行う必要となる。
【０１４２】
上記に示す幾つかの例では、運転者自身が再生映像や試合の進行の度合いの制御は必ずしも出来ないため、如何に２次タスクを中断して、後にその中断箇所から再生再開をしても心地よくその続きを見られるかで中断の躊躇を低減できる。
【０１４３】
映画鑑賞やスポーツ中継観戦などでは視聴時の感情的（エモーショナル）テンションの上がったシーンから次の切り替わりシーンなど、区切りのよいシーンで鑑賞や観戦を一時中断し、それらポイントより再鑑賞や観戦ができると、途中中断による物足りなさや不快感を低減する事ができる。
【０１４４】
また、鑑賞を再開する事が可能となった時点で、中断ポイントまでのストーリの短縮要約を挿入して再開や、スポーツ中継観戦であれば中断の間のハイライトシーンを挿入して再開など、視聴者である運転者に穴埋め情報を提供する事で、２次タスク中断の際に起こる心残りの心理低減を図る事が可能である。
【０１４５】
これら２次タスクを中断しての運転操舵注意と実際の操舵復帰を行うための２次タスクの中断は、運転者自身により中断手続きを取っても良い。そしてその時に中断ポイントから再開をしても良いし、遡っての再生ポイントを事前予約して中断をしてもよい。中断再生方法は例えば鑑賞モニタリングスクリーンをシングルタッチする事で、中断メニューを提供し、中断再生方法指定、遡りポイントのスライダ指定中断など、直感的で速やかな指定が可能な方法での入力が望ましい。
【０１４６】
また、特に指定が無い場合は中断位置からの遡り再生であっても良い。これら遡り再生のメリットは、再生再開した際に継続鑑賞とは異なり、それまでの鑑賞知識の中断があるために、続きを見てもストーリ性の把握が困難となるためである。漫才の突っ込みを聞いて、暫くしてから落ちを聞いても面白くない事を例に取れば、本再生方法の効果は容易に理解されるであろう。
【０１４７】
より中断自由度の高い２次タスクとしてタブレット端末やパソコン等へのデータ入力の様な作業や読書と言った類の例をあげることができる。データ入力の場合、幾つかの関連する項目を確認しながら連動して表などへの情報の入力となると、区切りの悪い箇所で作業を中断すると、その途中までの作業が無駄になりかねない。また、近年あらゆる分野で多用されているインターネット経由の購入や公的手続入処理などその入力作業には一定の連続した作業が求められるものも多い。そのため、手続き入力作業が終えられない場合、途中中断してその再開のために元の入力開始地点まで遡らないとなると、入力作業中断をする事が躊躇される。
【０１４８】
上記例で示す通り、２次タスクへの没頭度合いや連続的入力の必要性などにも依存して、その２次タスクを中断した場合にそのタスクを初めからやり直しする必要がある種類の２次タスクであれば、ヒトの心理としては通知を受けてもその２次タスクの中断を遅らせ、作業を区切りの良いところまでやり終えようとする心理が働く事もある。
【０１４９】
利用者に２次タスクの中断を優先させ、早期の運転操舵作業へ復帰心理が働かせるには、早期作業を中断して手動運転の引き継ぎを優先した場合のデメリットが２次タスクを作業中断せずに継続して引き継ぎが遅れた場合のデメリットより低い場合である。ただし、作業中断せずに継続して引き継ぎが遅れた場合のデメリットのうち、最終的に運転復帰遅れが発生する確率が増し、また希にその結果で引継ぎが間に合わないケースでシステムが緊急対処の走行退避避難走行などしても、その影響が直感的なデメリットでない場合、その状況に陥る事を避ける心理が働かない。
【０１５０】
その対策として、作業中断して復帰が遅れた事をシステムが観測した場合に、利用者にペナルティを科す仕組みが有効となる。ただし、復帰手続きが遅れた場合のペナルティは必ずしも万能では無く、ヒトの行動心理としては直接的なペナルティを感じるまでは、その復帰の通知を優先的に守り、２次タスクを中断する心理が必ずしも働かない。
【０１５１】
特に緊急度の高い引き継ぎ要請の発生時や、引き継ぎが想定時間内に完了できない事でシステムによるリスク最小化（Minimum Risk Maneuver）のための緊急徐行や退避走行を行うと、後続車等の周辺走行車両へ急ブレーキや回避動作を強いる事で渋滞や追突事故などリスク増大要因となる。つまり、無条件に２次タスクを強行にやり続けシステムが実施する緊急事対応をよりどころにした運用では、渋滞や追突などの２次的副次被害をもたらす確率をはらみ、社会的な道路インフラの機能低下をもたらすといった弊害を隠し持つ。
【０１５２】
運転者による早期の２次タスクの無理な継続を避け、速やかな２次タスクの中断と引き継の開始を促す利用形態が望ましい。つまり早期引き継ぎのモティベーション（インセンシティブ）と要請を無視する違反に対してペナルティが発生すると、利用者の積極的な自主的、反射的な早期引き継ぎが習慣化する事が期待されると同時に、その際の煩わしさのデメリットを低減しておくことも合わせて必要となる。
【０１５３】
つまり、ヒトの自動運転利用行動の心理は、多くの走行環境でシステムによる自動運転操舵に依存しがちになる一方で、過剰依存に伴う引き継ぎ実施の怠慢を避けるべく、自主的復帰行動を促す仕組みが有効であり、利用時のメリットとデメリットのバランスが操作感覚に直感的に現れている事で、ヒトは優先的な中断作業を開始する。
【０１５４】
継続的な２次タスクの実行が想定される作業の例として、映画鑑賞、スポーツ観戦、ボードゲームや電子ゲーム、同乗者同士の会話、電話会議で議論途中、情報端末を用いたデータ入力、ネットバンキング作業、メール等のテキスティング、ブラウジング、ネットショッピングなどなど多様な作業が今後想定される。
【０１５５】
特に、これら２次タスクの中でも、ゲームの対戦途中、更にはスマートフォンやタブレットと言った情報端末でアプリケーションを用いて伝票の入力処理など一連の情報を入力する場合やネットショッピングなど、その作業の途中で作業中断をすると、それまでの入力処理作業が全て無駄に成り、結果として作業は一から入れ直し（やり直し）をしないといけない状況があり得る。
【０１５６】
人間の心理として作業の無駄をなくしたいため、最後まで入力を終えようとする心理が働くと作業の中断が後回しとなり、また少し遅れても間に合うであろうとの心理が更に働き、結局安全でスムーズな復帰が行えず、強いては間に合わなくなるという危険を伴う。つまり、運転者が一人の人間であり、ヒトの行動心理に沿ってその引継ぎ作業が行われる以上、その行動心理において作業を中断し早期復帰を優先する仕組みが必要となる。
【０１５７】
そこで、作業を中断し早期復帰を優先する仕組みが構築できると、利用者（運転者）による作業の継続を断念させることで、リスク低減する事が期待される。特に、２次タスクがタブレット等での情報入力であり、実行アプリ上でユーザーによる作業指定ポイント復帰を容易にする明示的メニューが準備されていれば、利用者は一時中断しても容易に中断ポイントから作業の再開が可能となる。
【０１５８】
なお、現在普及している多くのパソコンやその他情報端末のアプリケーションソフトウェアでは、入力の取り消しややり直しに用いる実行処理の履歴の保存やリカバー機能が装備されている。しかしながらそれらの機能は、その端末での入力に従事中に入力のやり直しを目的とした利用想定であり、また複数人で作業した書類の校閲作業中での選択的な変更内容の選択反映であり、不特定任意入力作業途中で中断した際の入力作業再開のために手助けする目的の機能ではない。そのため、利用者が２次タスクとして情報端末への入力作業の中断を躊躇する要因となる。
【０１５９】
利用者が入力作業を中断して運転タスクに優先的に復帰するには、その入力作業等の再開を手助けする補助的機能が望まれる。以下、その復帰を手助けする実施例をいくつかの用途に沿って示す。
【０１６０】
情報端末を利用した２次タスク実施の場合、利用者に２次タスクに没頭し過ぎて自動運転からの復帰通知を見落とし、運転注意からの完全離脱を避けるために、作業ウインドウ４００には通常、進捗に伴う引継ぎ点到着までの指標提示（走行区間表示２００）を常に行う。さらに、引き継ぎ通知判定器が通知タイミングと判定したら、図２０（ａ）に示すように、作業ウインドウ４００内に通知の小アイコンを点滅等の視覚刺激誘導をして表示する。
【０１６１】
運転者（２次タスク実施者）が通知を認知し、該当アイコンを例えばタッチ、レ点動作チェックなどを行った場合、例えば、図２０（ｂ）に示すように、作業画面を中断（一部妨害的に）し、入力作業の再開復帰点指定スライダーメニューを表示して、利用者が最適復帰点をスライダ回転する事で自由設定出来る様にする。この場合、スライダ表示は、図２０（ｂ）に示すように、回転型の時計回りでの回転表示でも良いし、図２１（ａ）に示すような水平のリニア表示、あるいは図示しない垂直のリニア表示であってもよい。
【０１６２】
図２０（ｂ）に示すような時計回り表示であれば、１２時方角より９時方角の反時計まわり方角を入力遡りポイントとし、図２１（ａ）に示すような水平のリニアなスライダ表示形態では、例えば長さ２/３程度の地点を現在入力点として左方向を入力遡りポイントとする。
【０１６３】
情報入力処理の場合、最終入力情報地点が現在地点となり、まだ未入力箇所は本来再開できる地点では無いために再開時に再開指定ポイントには指定出来ない。ただし、メニュー上で作業項目を進める事で、入力アプリツール上で予定入力箇所に進め、また戻す入力時の画面シミュレーション簡易表示を実行する事で、遡って作業再開するのに最適地点判断が可能となる。
【０１６４】
その理由が少し分かりにくいので、スポーツの走り高跳びジャンプに例えるなら、その際の飛び越えるべき距離を事前に見越せるなら、助走の距離をどのくらい確保しておくべきか判断が付くので、一旦中断して飛ぶのは後になるが、状況を事前に把握しておく事で、どこまで遡った地点で助走を再開すれば良いかの予測がつく。未来の入力箇所を先送り閲覧できるスライダデザインはその対策である。そのメリットは、残入力項目を確認する場合に役に立つ。
【０１６５】
通知に伴い、一定時刻経過移行や、通知に対する運転者の認知応答入力がされずに、システムが運転者の応答検出の確認を取れない場合、警告を発して早期復帰を促すのが妥当である。例えば、図２１（ｂ）に示すように、進行方向の引継ぎ点到着までの指標提示（走行区間表示２００）を走行区間表示２００´のように拡大表示し、２次タスク実行ウインドウ４００を縮小し、場合によっては２次タスクとして実行中のアプリ入力を強制的に終了しても良い。
【０１６６】
２次タスク実行中の運転者はシステムによる復帰要請に応じて作業再開ポイントを指定して一旦作業中断したあと、フローとして再度自動運転に復帰ができたとして、作業再開をした場合、図２２に示すように、入力作業点（データ入力に対するＣＲ（確定のキーボードCarriage Return）実行点や入力フォーム完了点）を時系列順に明示的に並べたスライダーメニュー（再開時画面における入力履歴付きの復帰箇所指定用スライダ）５００を呈示してもよい。なお、一旦作業を中断後の再開は、必ずしも自動運転に復帰後である必要はなく、旅程終了後であっても良いが、フロー図には該当ケースの事例は省略する。
【０１６７】
特に、特定再開ポイントを指定する必要が無ければスライダをダブルフィンガーでスライドして画面の外に流す処理やクローズメニューで閉じても良い。または数値入力してキャリッジリターンを打って複数点の内、作業再開をしたい箇所にスライド移動して該当箇所をダブルタッチや場所のレ点動作認識で再開場所を指定しても良い。
【０１６８】
これら再開ポイントの指定と動作とを合わせ、スライダ上で指定箇所を移動させることで、アプリ実行画面に入力画面をリプレイ再生する事も有効である。作業再開時にも入力リターンキー毎に区切られた作業進捗メニューをスライダ表示することで、入力者は容易に中断箇所とそれまでの入力経過を確認することができるため、中断地点を思い出し易いインタフェースとなる。
【０１６９】
特に、タブレット等での端末作業の入力作業点と走行環境の到達点は利用者により直感的に把握できるため、メニューで進行に伴う区間接近ウインドウのスクロールと作業回復地点の画面ダブルタッチやトリプルタッチ操作等で、タスクのプレイバック機能等を併用できるよう、２次タスクの実行タスクと表示更新情報を単純に一時的に運転者に表示するのみではなく、タスクとの同期記録をさらに記録装置に保存をしてもよい。
【０１７０】
このように運転者に運転復帰後に任意の作業点へ容易に作業復帰が可能な作業復帰点検索や復帰マーカの手段を提供する事で、人間工学的な視点で２次タスクの無理な続行を回避でき、結果的にストレスなく２次タスクを実行中の運転者は素早く運転復帰に取り掛かるため、より安全な自動運転の利用が実現できることに繋がる。
【０１７１】
特に入力作業は、入力情報の前後の相互関係が重要となり、例えば表などに複数の関連情報を連続して入れる場合、項目選択してその項目に連動した一連の情報を入力する場合、歯切れの悪い途中状態の入力を中断すると、再開時の記憶次第では中断箇所を思い出すのに時間を要したり、間違いを行なったりする恐れが出る。
【０１７２】
つまり、通常の連続使用を想定したアプリケーションインターフェスのままでは、入力作業の途中中断を行いその間に注意の異なる作業を行うと、作業復帰時に中断箇所に的確に戻り作業継続する際に弊害があった。作業中断点指定を行う専用メニューや入力箇所の明示的視覚化を行う事で、作業復帰時に入力時記憶を呼び覚まして容易な作業再開を可能とする。
【０１７３】
２次タスクの入力中断時までの入力画面変化履歴は、入力再開点を思い出す有効は補助機能であり、作業効率の改善に役立つ。特に履歴情報の閲覧効果が大きいが再演算が重い作業では、画面変化を最後の数段階にまたがり画像としてローカル保存する事で再演算処理を省略する事も出来る。
【０１７４】
上記の例は主に情報入力アプリケーションとして情報端末へデータ入力の視点で見たフローであるが、映画鑑賞、スポーツ観戦やニュース番組のストリーミング視聴でも類似の動作フローとなる。映画鑑賞やサッカーなどの競技試合のテレビ放映中の鑑賞であれば、放映放送の一時ローカル保存して、一旦手動運転復帰が求められたタイミングで再生表示を中断し、ドライバによる作業途中から遅延再生するなどは有効である。そのときに、煩わしい巻き戻したプレイバック処理の必要性を下げる事が可能となる。
【０１７５】
ただし、仮に没入感が深い参加型のゲーム等、特にＶＲ利用など極端な利用形態が行われた場合では、強制作業中断のみならず、前方走行情報を２次タスク画面に切り替えて見せるなど強制表示を合わせて行い、運転走行作業からの完全な意識離脱から早期注意復帰を施す事も有効となる。
【０１７６】
自動運転中の２次タスク作業を中断する事のメリットが安全の確保や引き継ぎ限界地点での確実でスムーズな引き継ぎのみしか短期的に感じ取れない場合、その必要性は直観的に感じられない。そのため、直感的な復帰開始の必要性を利用者に感じて行動を促すには段階的ペナルティ機能は有効であるが、アラームやハプティックスを用いた警報は煩わしく、刑罰のみでは必ずしも人の行動心理を改善ができない。しかし、デメリットを打ち消す上記の２次タスク中断時の再開復帰サポートをする仕組みを組み合せる事で、速やかな２次タスク中断の心理を育て、無理な２次タスク継続を習慣的に低減する事が可能となる。
【０１７７】
図２３、図２４のフローチャートは、引き継ぎ通知判定を受け取った場合におけるシステムの処理手順の一例を示している。
【０１７８】
システムは、ステップＳ５１において、引き継ぎ通知判定を受け取ることで処理を開始する。次に、システムは、ステップＳ５２において、２次タスクの実施者への通知実行をする。例えば、情報端末を利用した２次タスク実施の場合、作業ウインドウ４００内に通知の小アイコンを点滅等させる（図２０（ａ）参照）。
【０１７９】
次に、システムは、ステップＳ５３において、２次タスクの実施者の通知認知応答を検出する。例えば、情報端末を利用した２次タスク実施の場合であって、上述したように作業ウインドウ４００内に通知の小アイコンを点滅等させて通知した場合、例えば、そのアイコンへの実施者によるタッチ操作等を検出する。また、システムは、ステップＳ５４において、２次タスクの実施者に対して、２次タスクの入力作業の中断要請をし、画面縮小化・中断の予告をする。
【０１８０】
次に、システムは、ステップＳ５５において、通知認知応答が検出されたか否かを判別する。通知認知応答が検出されてないとき、システムは、ステップＳ５６において、引き継ぎ猶予バジェットの残存時間を算出する。そして、システムは、ステップＳ５７において、ステップＳ５６で算出された残存時間に基づいてタイムアウトか否かを判別する。タイムアウトでないとき、システムは、ステップＳ５３に戻り、上述したと同様の処理を繰り返す。
【０１８１】
一方、ステップＳ５７でタイムアウトであるとき、システムは、ステップＳ５８において、音や振動、画像等を用いた警告を実行する。次に、システムは、ステップＳ５９において、作業画面の縮小化と引継ぎ点接近表示の拡大強調表示をする（図２１（ｂ）参照）。次に、システムは、ステップＳ６０において、警告認知と２次タスクの再開点指定の受付処理をする。この場合、システムは、２次タスク入力作業の再開点指定スライダーメニューを表示し、２タスク実施者による再開点指定の受付確定（スライダー等による作業復帰点予約）をする（図２０（ｂ）、図２１（ａ）参照）。
【０１８２】
次に、システムは、ステップＳ６１において、タイムアウトか否かを判別する。この場合、引き継ぎ猶予時間判定で引継ぎ遅れが予測される時点でタイムアウトと判別される。タイムアウトでないとき、システムは、ステップＳ６０の処理を続ける。一方、タイムアウトでるとき、システムは、ステップＳ６２において、２次タスクの作業を強制終了する。そして、システムは、ステップＳ６３において、復帰遅延ペナルティ記録、作業再開点の制限、自動運転モードの再利用制限などを実行する。
【０１８３】
また、上述のステップＳ５５で通知認知応答が検出されたとき、システムは、ステップＳ６４において、２次タスク入力作業の再開点指定スライダーメニューを表示し、さらに、ステップＳ６５において、２タスク実施者による再開点指定の受付確定（スライダ等による作業復帰点予約）をする（図２０（ｂ）、図２１（ａ）参照）。そして、システムは、ステップＳ６５の処理の後、ステップＳ６６の処理に進む。システムは、上述のステップＳ６３の処理の後も、このステップＳ６６の処理に進む。
【０１８４】
ステップＳ６６において、システムは、２次タスクの作業履歴と再開点指定情報を保存する。次に、システムは、ステップＳ６７において、手動運転復帰期間であって、２次タスク実行不可とする。
【０１８５】
次に、システムは、ステップＳ６８において、自動運転再開可否判定に必要なＬＤＭ情報、運転者状態、車両自己診断情報のモニタリング取得をする。そして、システムは、ステップＳ６９において、２次タスクの実行可能区間への再進入済みか否かを判断する。２次タスクの実行可能区間への再進入済みでないとき、システムは、ステップＳ６８の処理を続ける。一方、２次タスクの実行可能区間への再進入済みであるとき、システムは、ステップＳ７０において、自動運転可能区間進入とする。
【０１８６】
次に、システムは、ステップＳ７１において、端末の２次タスク作業の復帰可能メニューを有効化する。次に、システムは、ステップＳ７２において、２次タスク復帰再開入力のモニタリングをする。そして、システムは、ステップＳ７３において、２次タスクの実施者による復帰メニューの選択があるか否かを判断する。復帰メニューの選択がないとき、システムは、ステップＳ７４において、タイムアウト（再開指定待機時間タイムアウト）であるか否かを判断する。タイムアウトでないとき、システムは、ステップ７１の処理に戻り、上述したと同様の処理を繰り返す。ステップＳ７４で行うタイムアウト判定は、運転者が一定の時間内に２次タスク再開を行わなかった場合、端末等の省エネモードであるスタンバイモードへの移行や電源を完全に落とす中断情報を記録して作業を閉じる休止モード等に匹敵るする作業の中断をする事で、長期作業中断を要する手動運転復帰で、それまでの作業内容が喪失を避ける手順としても良い。
【０１８７】
ステップＳ７３で復帰メニューの選択があったとき、システムは、ステップＳ７５において、スライダーメニュー等により作業再開点指定が実行されると、システムは、ステップＳ７６において、指定入力に沿った作業再開が行われるようにする。その後、システムは、ステップＳ７７において、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ７４でタイムアウトであるとき、システムは、直ちにステップＳ７７に進み、一連の処理を終了する。
【０１８８】
「変形例４」
また、本明細書において、細述した運転者が実行する２次タスク中に走行ルートに沿った注意下走行や手動運転復帰要求情報に基づいて２次タスクを中断して手動運転復帰を優先した場合、運転者は復帰が求められたタイミングで必ずしも、実行中の２次タスクを中断する良いタイミングとは言えないケースもあり得る。特に一連の情報を入力する場合に途中で作業中断するとそれまでの入力処理作業を全て一から入れ直しをしないといけない状況もあり得る。人間の心理として作業の無駄をなくしたいため、最後まで入力を終えようとするが復帰が間に合わなくなるという危険を伴う。そこで、利用者によるリスク低減策として、２次タスクの実行アプリ上でユーザーによる作業指定ポイント復帰を容易にする明示的メニューが更に補助的に提供されてもよい。特に、タブレット等での端末作業の入力作業点と走行環境の到達点は利用者により直感的に把握できるため、メニューで進行に伴う区間接近ウインドウのスクロールと作業回復地点の画面ダブルタッチやトリプルタッチ操作等で、タスクのプレイバック機能等を併用できるよう、２次タスクの実行タスクと表示更新情報の単純に一時的に運転者に表示するのみではなく、タスクとの同期記録をさらに記録装置に保存をしてもよい。このように運転者に運転復帰後に任意の作業転へ様に復帰可能な手段を提供する事で、人間工学的な視点で２次タスクの無理な続行を回避でき、結果的にストレスなく２次タスクを実行中の運転者は素早く運転復帰に取り掛かるため、より安全な自動運転の利用が実現できることに繋がる。
【０１８９】
「変形例５」
また、隊列走行などの運用で無線通信による遠隔支援を更に受けた走行支援の場合、遠隔支援者が該当車両や車両群の支援必要ポイントを走行速度制御して計画的配分や、管制センターの支援集中を回避し分配プラニングを行っても良いし、更には宅配事業者などが自動配送相手と手配送相手の分配計画を立てるプラニングなどに利用するなど、更には配送遠隔支援などに利用を広げても良い。
【０１９０】
「変形例６」
また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、本技術は、１つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０１９１】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０１９２】
また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
（１）走行ルート情報および上記走行ルートに係る交通情報を取得する情報取得部と、
上記走行ルート情報および上記交通情報に基づいて、上記走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイスに表示する表示制御部を備える
情報処理装置。
（２）上記運転者介在必要区間には、手動運転区間、自動運転から手動運転への引継ぎ区間および自動運転からの注意走行区間を含む
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）上記表示制御部は、
上記自動運転可能区間を第１の色で表示し、上記手動運転区間を第２の色で表示し、上記引継ぎ区間および上記注意走行区間を第３の色で表示する
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）上記表示制御部は、
上記現在地点から第１の地点までの第１の区間は、第１の時間軸で表示し、
上記第１の地点から第２の地点までの第２の区間は、上記第１の時間軸から該第１の時間軸に対して所定の比率で縮小された第２の時間軸まで順次変化した時間軸で表示し、
上記第２の地点から第３の地点までの第３の区間は上記第２の時間軸で表示する
前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）上記表示制御部は、
上記第１の区間は、第１の幅で表示し、
上記第２の区間は、上記第１の幅から該第１の幅に対して狭い第２の幅まで順次変化した幅で表示し、
上記第３の区間は、上記第２の幅で表示する
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）上記表示制御部は、
上記第３の区間において、上記運転車介在必要区間が実際には一定時間長以下である場合であっても該一定期間長で表示する
前記（４）に記載の情報処理装置。
（７）上記表示制御部は、
表示された各区間において指定された地点に関連した情報をさらに表示する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）上記表示制御部は、
新たに発生した上記運転車介在必要区間を既存の上記運転車介在必要区間と識別可能に表示する
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）上記表示制御部は、
上記運転者介在必要区間が上記現在地点から一定時間の範囲内に入ったとき、該運転者介在必要区間を強調表示の状態とする
前記（１）から（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）上記表示制御部は、
上記各区間の表示を作業ウインドウと並列に表示する
前記（１）から（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）上記表示デバイスは携帯端末が持つ表示デバイスであり、
上記携帯端末との間で通信をする通信部をさらに備える
前記（１）から（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）情報取得部が、走行ルート情報および上記走行ルートに係る交通情報を取得するステップと、
表示制御部が、上記走行ルート情報および上記交通情報に基づいて、上記走行ルートの運転者介在必要区間および自動運転可能区間を現在地点からの到達予測時間軸で表示デバイスに表示するステップを有する
情報処理方法。
【符号の説明】
【０１９３】
１００・・・車両制御システム
１０１・・・入力部
１０２・・・データ取得部
１０３・・・通信部
１０４・・・車内機器
１０５・・・出力制御部
１０６・・・出力部
１０７・・・駆動系制御部
１０８・・・駆動系システム
１０９・・・ボディ系制御部
１１０・・・ボディ系システム
１１１・・・記憶部
１１２・・・自動運転制御部
１２１・・・通信ネットワーク
１３１・・・検出部
１３２・・・自己位置推定部
１３３・・・状況分析部
１３４・・・計画部
１３５・・・動作制御部
１４１・・・車外情報検出部
１４２・・・車内情報検出部
１４３・・・車両状態検出部
１５１・・・マップ解析部
１５２・・・交通ルール認識部
１５３・・・状況認識部
１５４・・・状況予測部
１６１・・・ルート計画部
１６２・・・行動計画部
１６３・・・動作計画部
１７１・・・緊急事態回避部
１７２・・・加減速制御部
１７３・・・方向制御部
【図１】
2019082774.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019082774.tif 000012
【図１１】
2019082774.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2019082774.tif 000015
【図１４】
2019082774.tif 000016
【図１５】
2019082774.tif 000017
【図１６】
2019082774.tif 000018
【図１７】
2019082774.tif 000019
【図１８】
2019082774.tif 000020
【図１９】
2019082774.tif 000021
【図２０】
2019082774.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2019082774.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【国際調査報告】
2019082774.tif 000027
2019082774.tif 000028
2019082774.tif 000029