(57)【要約】【課題】アプリケーションが必要とする測定精度を満たすこと、及び消費電力を抑制することを両立させる仕組みを提供する。【解決手段】センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、を備える情報処理装置。【選択図】図１
2018179644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記センサの消費電力にさらに基づいて前記センサを制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記要求精度を満たしつつ消費電力の総和が最小化されるよう前記センサを制御する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記センサに対応付けられた電池の残量に基づいて前記センサを制御する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記センサの起動／停止、前記センサの動作頻度、又は前記センサの精度の少なくともいずれかを制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記測定情報は、位置情報又は姿勢情報の少なくともいずれかを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記要求精度を示す情報は、絶対的な位置情報の要求精度、絶対的な姿勢情報の要求精度、相対的な位置情報の要求精度、又は相対的な姿勢情報の要求精度の少なくともいずれかを含む、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記要求精度を示す情報は、前記要求精度に対応するインデックスを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記要求精度を示す情報は、前記センサの使用可否を示す情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記要求精度を示す情報は、想定される動きの激しさを示す情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記要求精度を示す情報は、相対的な前記測定情報を測定する際の基準となる物体を示す情報を含む、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、測定された位置情報が予め設定された地理的範囲に含まれる場合、前記地理的範囲に対応する前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記測定情報の精度及び前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成する制御部、
を備える情報処理装置。
【請求項１５】
前記制御部は、実空間に仮想オブジェクトを重畳表示させる処理を行い、前記仮想オブジェクトの大きさ、重畳距離、重畳精度、及びオクルージョン処理の要否に応じて前記要求精度を示す情報を生成する、請求項１４に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御すること、
を含むプロセッサにより実行される情報処理方法。
【請求項１７】
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成すること、
を含むプロセッサにより実行される情報処理方法。
【請求項１８】
コンピュータを、
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、
として機能させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１９】
コンピュータを
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成する制御部、
として機能させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ、マイクロフォン、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）、及び慣性センサ等の様々なセンサを用いた技術が多様に利用されている。例えば、センサフュージョンによる自己位置推定及び姿勢推定は、飛行機及び車等の電力の制約が少ない機器向けに開発されてきたが、近年ではＨＭＤ（Head  Mounted  Display）又はリストバンド型端末等のウェアラブル端末においても利用され始めている。このようなウェアラブル端末では、搭載可能な電池の大きさの制約から、搭載された各種センサを効率的に使用して消費電力を抑制する技術の開発が望まれている。【０００３】
その一例として、下記特許文献１では、複数台のカメラを用いた自己位置推定を行う際に、撮像画像の特徴量、及びＧＰＳ信号の受信結果に応じて使用するカメラを制限することで、より低い消費電力で自己位置推定を行うことが可能な技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１９７０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に記載されている自己位置推定及び姿勢推定等の測定技術には、測定結果を使用するアプリケーションが、どのような精度の測定結果を必要としているのか、が考慮されていない。そのため、アプリケーションによっては精度が高すぎる測定結果が提供される場合があり、その場合、消費電力はさらに抑制可能であると言える。他方、アプリケーションによっては精度が低すぎる測定結果が提供される場合もあり、その場合、消費電力の抑制と引き換えにパフォーマンスの低下を引き起し得る。【０００６】
そのため、アプリケーションが必要とする測定精度を満たすこと、及び消費電力を抑制することを両立させる仕組みが提供されることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、を備える情報処理装置が提供される。【０００８】
また、本開示によれば、センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成する制御部、を備える情報処理装置が提供される。【０００９】
また、本開示によれば、センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御すること、を含むプロセッサにより実行される情報処理方法が提供される。【００１０】
また、本開示によれば、センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成すること、を含むプロセッサにより実行される情報処理方法が提供される。【００１１】
また、本開示によれば、コンピュータを、センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、として機能させるためのプログラムを記録した記録媒体が提供される。【００１２】
また、本開示によれば、コンピュータをセンサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成する制御部、として機能させるためのプログラムを記録した記録媒体が提供される。【００１３】
本開示によれば、情報処理装置は、アプリケーションの要求精度に応じてセンサを制御する。これにより、アプリケーションが必要とする測定精度を満たしつつ、消費電力を抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本開示によれば、アプリケーションが必要とする測定精度を満たすこと、及び消費電力を抑制することを両立させる仕組みが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本開示の一実施形態に係る情報処理装置の外観構成の一例を示す図である。
【図２】同実施形態に係るＨＭＤの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係るＨＭＤにより表示される画面の一例を示す図である。
【図４】同実施形態に係るＨＭＤにより表示される画面の一例を示す図である。
【図５】同実施形態に係るＨＭＤにより表示される画面の一例を示す図である。
【図６】同実施形態に係るＨＭＤにより表示される画面の一例を示す図である。
【図７】第１の実施形態の概要を説明するための図である。
【図８】同実施形態に係るＨＭＤの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図９】同実施形態に係るＨＭＤにより実行されるセンサ制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態の概要を説明するための図である。
【図１１】同実施形態に係るＨＭＤの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】同実施形態に係るＨＭＤにより実行されるセンサ制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】第３の実施形態の概要を説明するための図である。
【図１４】同実施形態に係るＨＭＤの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】同実施形態に係るＨＭＤにより実行されるセンサ制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１６】本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．基本構成
２．第１の実施形態
２．１．概要
２．２．技術的特徴
３．第２の実施形態
３．１．概要
３．２．技術的特徴
４．第３の実施形態
４．１．概要
４．２．技術的特徴
５．補足
６．ハードウェア構成例
７．まとめ
【００１８】
＜＜１．基本構成＞＞
まず、図１〜図５を参照して、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の基本構成を説明する。
【００１９】
（１）外観構成例
図１は、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の外観構成の一例を示す図である。図１に示す情報処理装置１００は、ＨＭＤとも称される。
【００２０】
情報処理装置１００は、例えば両側頭部から後頭部にかけて半周回するようなフレーム構造の装着ユニットを持ち、図１に示すように両耳殻にかけられることでユーザに装着される。そしてこの情報処理装置１００は、図１に示すような装着状態において、ユーザの両眼の直前に表示部１２１が配置される構成とされている。この表示部１２１には、例えば液晶パネルが用いられ、情報処理装置１００は、液晶パネルの透過率を制御することで、スルー状態、即ち透明又は半透明の状態にしたり、非透過の状態にしたりすることができる。
【００２１】
さらに、表示部１２１は、スルー状態のまま、テキストや図等の画像を表示することで、実空間の風景にＡＲ（ＡＲ：Augmented  Reality）情報（即ち、アノテーション）を重畳表示することができる。また、表示部１２１は、非透過の状態において、外向きカメラ１１２で撮像された実空間の撮像画像を表示し、当該実空間の撮像画像にアノテーションを重畳表示することも可能である。
【００２２】
他方、表示部１２１は、非透過の状態において、ＶＲ情報を表示可能である。例えば、表示部１２１は、非透過の状態において、情報処理装置１００が外部機器から受信したコンテンツや、情報処理装置１００の記憶媒体に記憶されるコンテンツを再生表示したり、再生表示したコンテンツにアノテーションを重畳表示したりすることもできる。なお、外部機器とは、サーバ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、または携帯電話端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置などである。
【００２３】
なお、以下では、表示部１２１において表示される画像全体を、画面とも称する。ここで、画面とは、非透過の状態において表示される画像と、スルー状態において透過的に映る光景及び重畳表示されるアノテーションとを含む概念であるものとする。また、画面に含まれる要素の各々を仮想オブジェクトとも称し、仮想オブジェクトはアノテーション等を含む概念であるものとする。
【００２４】
また、情報処理装置１００には、ユーザが情報処理装置１００を装着した状態で、ユーザを近距離から撮像するように、ユーザに向けて一対の内向きカメラ１１１が配置されている。内向きカメラ１１１は、ユーザの目を撮像する第１の画像センサとして機能する。内向きカメラ１１１は、深度情報も取得可能なステレオカメラであってもよいし、深度センサが併設されていてもよい。
【００２５】
また、情報処理装置１００には、ユーザが情報処理装置１００を装着した状態において、ユーザが向く方向（例えば、表示部１２１がスルー状態である場合にユーザが視認する方向）を撮像方向として撮像するように、前方に向けて外向きカメラ１１２が配置されている。外向きカメラ１１２は、ユーザの手等の認識対象物を撮像する第２の画像センサとして機能する。外向きカメラ１１２は、深度情報も取得可能なステレオカメラであってもよいし、深度センサが併設されていてもよい。
【００２６】
また、図１では図示されていないが、ユーザが情報処理装置１００を装着した状態において、ユーザの両耳殻に挿入されるイヤホンスピーカが配置されてもよい。また、図１では図示されていないが、外部音を収音するマイクが配置されてもよい。
【００２７】
なお、本実施形態に係る情報処理装置１００は、図１に示したようなＨＭＤでもよいし、例えばスマートフォンを眼前に固定することで構成される簡易的なＨＭＤであってもよい。その場合、スマートフォンのディスプレイ、ディスプレイ側に設けられるインカメラ、及び背面側に設けられるアウトカメラが、それぞれ上述した表示部１２１、内向きカメラ１１１及び外向きカメラ１１２として機能する。
【００２８】
他にも、情報処理装置１００は、ＨＭＤの他、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ、デジタルサイネージ等として実現され得る。
【００２９】
以上、情報処理装置１００の外観構成を説明した。続いて、情報処理装置１００の内部構成を説明する。以下では、情報処理装置１００は、ＨＭＤであるものとして説明する。
【００３０】
（２）内部構成
図２は、本実施形態に係るＨＭＤ１００の内部構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態に係る情報処理装置１００は、センサ、ＯＳ（Operating  System）又はアプリケーションに分類される複数の構成要素を備える。センサに分類される構成要素は、物理的な構成要素であり、ＯＳ又はアプリケーションに分類される構成要素は、論理的な構成要素である。例えば、ＯＳ又はアプリケーションに分類される構成要素は、メモリ等の記憶装置に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵ等の演算装置において動作するソフトウェアとして構成され得る。
【００３１】
・センサ
ＨＭＤ１００は、センサとして、多様なセンサから成るセンサ群１０を備える。センサ群１０は、慣性センサ１１、地磁気センサ１２、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）受信機１３、及びカメラ１４を含む。
【００３２】
慣性センサ１１は、例えば３軸で角速度及び加速度を検出する。地磁気センサ１２は、磁場の大きさ及び方向を検出する。ＧＮＳＳ受信機１３は、ＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号（１周波又は２周波）を受信する。カメラ１４は、レンズ系、レンズ系を駆動させる駆動系、及びレンズ系で得られる撮像光から撮像信号を生成する撮像素子を含み、デジタル信号とされた撮像画像のデータを出力する。カメラ１４は、図１に示した内向きカメラ１１１及び外向きカメラ１１２を含む。
【００３３】
センサは、ＨＭＤ１００とは分離した、例えばウェラブルデバイスに含まれていてもよい。換言すると、ＨＭＤ１００は、他のデバイスのセンサを制御対象とし得る。
【００３４】
センサ群１０は、各種センサによる検出結果を示す情報（以下、センサ情報とも称する）を測定部２０に出力する。センサ情報は、測定部２０による位置又は姿勢の測定（又は推定）のために使用される。センサ群１０は、位置又は姿勢の推定のために使用可能なセンサ情報を検出する任意のセンサをさらに含んでいてもよい。例えば、センサ群１０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の任意の無線通信規格に準拠した通信が可能な無線通信装置を有していてもよく、例えばアクセスポイント（又は基地局）との通信に係る電波強度に基づいて位置が測定され得る。
【００３５】
センサ群１０は、多様なセンサを含み得る。例えば、センサ群１０は、ＢＬＥ（Bluetooth  Low  Energy（登録商標））、Ｗｉ−Ｆｉ、又は可視光通信等の任意の無線通信規格に準拠した通信が可能な無線通信装置を有していてもよい。また、センサ群１０は、赤外線カメラ、ＩＣゲート、ミリ波レーダー、ＬｉＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging）、測距センサ、レーザードップラーセンサ、車速パルスセンサ、生体情報センサ又は温度センサ等を有していてもよい。
【００３６】
・ＯＳ
ＨＭＤ１００は、ＯＳの一機能として、測定部２０及びセンサ制御部３０を備える。
【００３７】
−測定部
測定部２０は、センサ情報に基づき測定情報を測定する。測定情報は、位置情報又は姿勢情報の少なくともいずれかを含む。以下では、位置情報及び姿勢情報を、測定情報と総称する場合がある。
【００３８】
図２に示すように、測定部２０は、測位部２１及び姿勢測定部２２を備える。測位部２１は、センサ群１０から出力されたセンサ情報に基づいて位置情報を測定する（即ち、測位する）。位置情報は、緯度及び経度から成る絶対的な位置を示す情報であってもよいし、基準とする物体に対する相対的な位置を示す情報であってもよい。また、位置情報は、高度情報を含んでいてもよい。姿勢測定部２２は、センサ群１０から出力されたセンサ情報に基づいて姿勢情報を測定する。姿勢情報は、地面に対する絶対的な姿勢を示す情報であってもよいし、基準とする物体に対する相対的な姿勢を示す情報であってもよい。
【００３９】
例えば、測定部２０は、ＧＮＳＳ信号の受信結果に基づいて位置情報を測定してもよい。また、測定部２０は、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  and  Mapping）等の技術を用いて、撮像画像に基づいて位置情報及び姿勢情報を測定してもよい。また、測定部２０は、地磁気の方向に基づいて、位置情報及び姿勢情報を測定してもよい。また、測定部２０は、ＰＤＲ（Pedestrian  Dead-Reckoning）又は慣性航法等の技術を用いて、位置情報及び姿勢情報を測定してもよい。また、測定部２０は、複数のセンサ情報、及び複数の測定方法を組み合わせて、位置情報又は姿勢情報を測定してもよい。
【００４０】
−センサ制御部
センサ制御部３０は、センサ群１０に含まれる各種センサを制御する。具体的には、センサ制御部３０は、測定情報の要求精度を示す情報に基づいて、センサ群１０群を、より正確にはセンサ群１０に含まれる各種センサを制御する。
【００４１】
センサ制御部３０は、多様なセンサ制御を行い得る。例えば、センサ制御部３０は、センサのＯＮ／ＯＦＦ（即ち、起動／停止）を制御してもよい。センサ制御部３０は、不要なセンサを停止することで、その分の消費電力を抑制することが可能である。また、センサ制御部３０は、センサの動作頻度を制御してもよい。センサ制御部３０は、動作頻度を上げ下げして、測定精度と消費電力とを微調整することが可能である。また、センサ制御部３０は、センサの精度を制御してもよい。センサ制御部３０は、センサの精度を上げ下げして、測定精度と消費電力とを微調整することが可能である。センサ精度の制御は、例えばセンサに供給する電力量の制御等により行われ得る。このような、どのセンサを、どの頻度で、どの精度で動作させるか、といった制御内容を、以下では制御パターンとも称する。
【００４２】
センサ制御部３０は、センサの特性にさらに基づいて、測定情報の要求精度を満たしつつ消費電力を抑制するよう、センサ群１０を制御する。センサ制御部３０は、要求精度を満たしつつ消費電力の総和が最小化されるようセンサ群１０を制御する。換言すると、センサ制御部３０は、要求精度を満たす、最も消費電力が低い制御パターンを決定する。センサの特性としては、例えば、消費電力、姿勢測定精度寄与率、位置測定精度寄与率及び使用可否等が挙げられる。その一例を、表１に示す。
【００４３】
【表１】
2018179644.tif 000003
【００４４】
上記表１に示した以外にも、センサの特性にはセンサの精度も含まれ得る。典型的には、センサの精度が高いほど測定部２０による測定精度も高くなる。センサの特性は、予め記憶されていてもよいし、状況に応じて更新されてもよい。例えば、電流センサを用いて各センサの消費電力が実測されてもよい。また、センサの精度は、ＨＭＤ１００の動きの激しさ、電波受信状況、環境光の強さ、又は撮像画像に含まれる特徴点の数等の外的要因に応じて見積もりが変更されてもよい。また、センサの精度は、他のセンサとの比較により実測されてもよい。
【００４５】
ここで、要求精度を示す情報は、絶対位置精度、絶対姿勢精度、相対位置精度又は相対姿勢精度の少なくともいずれかを含んでいてもよい。絶対位置精度とは、絶対的な位置情報の要求精度である。絶対姿勢精度とは、絶対的な姿勢情報の要求精度である。相対位置精度とは、相対的な位置情報の要求精度である。相対姿勢精度とは、相対的な姿勢情報の要求精度である。要求精度を示す情報にこれらの情報が含まれる場合、センサ制御部３０は、これらの情報に基づいてセンサ群１０を制御する。
【００４６】
例えば、絶対位置精度５ｍであり、絶対姿勢精度が１°である場合、センサ制御部３０は、慣性センサ１１とＧＮＳＳ受信機１３（２周波）を起動して、カメラを停止する。このように、センサ制御部３０は、要求精度に応じて、どのセンサを、どの頻度で、どの精度で動作させるか、といった制御パターンを決定する。さらに、センサ制御部３０は、実際に測定された測定結果が要求精度を満たしているか否かに応じて制御パターンを調整してもよい。このような制御により、ＨＭＤ１００は、要求精度を満たしつつ消費電力を抑制することが可能となる。
【００４７】
他にも、要求精度を示す情報は、多様な情報を含み得る。
【００４８】
例えば、要求精度を示す情報は、要求精度に対応するインデックスを含んでいてもよい。具体的には、要求精度を示す情報は、高精度測定モードのインデックス又は低精度測定モード等のインデックスを含んでいてもよい。その場合、センサ制御部３０は、インデックスに対応する絶対位置精度、絶対姿勢精度、相対位置精度及び相対姿勢精度に基づいて、センサ群１０を制御する。
【００４９】
例えば、要求精度を示す情報は、センサの使用可否を示す情報を含んでいてもよい。その場合、センサ制御部３０は、使用可能なセンサのみが動作するようセンサ群１０を制御する。センサ使用可否としては、例えば夜であれば鮮明な画像の撮像が困難なためカメラを使用不可とする、といったことが考えられる。
【００５０】
例えば、要求精度を示す情報は、想定される動きの激しさを示す情報を含んでいてもよい。センサ制御部３０は、激しい動きが想定される場合に誤差が大きくなる傾向にあるセンサ（例えば、慣性センサ１１）を停止し、安定的な検出が可能なセンサ（例えば、ＧＮＳＳ受信機１３）が動作するよう、センサ群１０を制御する。例えば、激しい動きが想定されるアプリケーションとしては、図５を参照して説明したテニスのアプリケーションが考えられる。
【００５１】
例えば、要求精度を示す情報は、相対的な測定情報（例えば、相対位置又は相対姿勢）を測定する際の基準となる物体を示す情報を含んでいてもよい。例えば、センサ制御部３０は、基準となる物体が静止した物体であればカメラの撮像頻度を低くし、基準となる物体が動く物体であればカメラの撮像頻度を高くする。
【００５２】
例えば、要求精度を示す情報は、どのセンサを、どの頻度で、どの精度で動作させるか、といった制御パターンを示す情報であってもよい。この場合、センサ制御部３０は、制御パターンを示す情報に従ってセンサ群１０を制御する。
【００５３】
例えば、要求精度を示す情報は、位置情報（例えば、第２の実施形態において後述する地理的範囲）と対応付けられていてもよい。この場合、センサ制御部３０は、センサ群１０の位置に対応する要求精度を示す情報に基づいて、センサ群１０を制御する。
【００５４】
・アプリケーション
ＨＭＤ１００は、様々なアプリケーション４０を動作させることが可能である。アプリケーション４０は、センサ情報を使用する処理を行う。より詳しくは、アプリケーション４０は、センサ情報に基づいて生成された情報である、位置情報及び姿勢情報を使用する。例えば、アプリケーション４０は、位置情報及び姿勢情報を用いて表示部１２１に映った実空間に仮想オブジェクト（即ち、アノテーション）を重畳表示する、ＡＲアプリケーションであってもよい。
【００５５】
ここで、アプリケーションごとに要求精度は異なり得る。以下、図３〜図５を参照して、アプリケーションごとに異なる要求精度の一例を説明する。
【００５６】
図３は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により表示される画面の一例を示す図である。図３に示すように、画面２００では、実空間の行列２０１の頭上に、待ち時間を示すアノテーション２０２、及びお店の情報を示すアノテーション２０３が重畳されている。本アプリケーションでは、ＨＭＤ１００から近い位置にアノテーションが重畳されるものの、大まかな位置に重畳されればよい。そのため、例えば本アプリケーションの要求精度は、絶対位置精度が２ｍであり、絶対姿勢精度が２０°である。
【００５７】
図４は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により表示される画面の一例を示す図である。図４に示すように、画面２１０では、遠くに巨大な怪獣のアノテーション２１１が重畳されている。本アプリケーションでは、ＨＭＤ１００から遠く、かつ大まかな位置にアノテーションが重畳されればよい一方で、怪獣の姿勢はリアリティのために正確に重畳させることが望ましい。そのため、例えば本アプリケーションでは、絶対位置精度は５ｍであり、絶対姿勢精度は１°である。
【００５８】
図５は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により表示される画面の一例を示す図である。図５に示すように、画面２２０では、仮想的なテニスコートのアノテーション２２３が重畳された空間において、テニスプレイヤー２２１及び２２２がテニスを行っている。本アプリケーションでは、仮想的なテニスコートが正確に重畳されることが望ましい。そのため、例えば本アプリケーションでは、相対位置精度は１０ｃｍであり、相対姿勢精度は１°である。
【００５９】
また、同一のアプリケーションでも、状況によって要求精度は異なり得る。以下、図６を参照して、ユーザの生活を支援する生活支援アプリケーションにおける、状況によって異なる要求精度の一例を説明する。
【００６０】
図６は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により表示される画面の一例を示す図である。図６に示すように、画面２３０では、遠くにある店２３１の上空に、セール中であることを示すアノテーション２３２が重畳されている。このような状況では、ＨＭＤ１００から遠く且つ大まかな位置にアノテーションが重畳されればよいので、要求される絶対位置精度及び絶対姿勢精度は低い。
【００６１】
画面２４０は、店２３１にユーザが近づいた場合に表示される画面である。このような状況では、ＨＭＤ１００から近くにアノテーションが重畳されるので、画面２３０の場合と比較して高い絶対位置精度及び絶対姿勢精度が要求される。
【００６２】
画面２５０は、ユーザが店２３１に入った場合に表示される画面である。店２３１の内部には、店員２３３がいて、棚２３４がある。そして、店員２３３からのメッセージを示すアノテーション２３５が店員２３３に対応付けて重畳されており、棚２３４に陳列された商品のセール情報を示すアノテーション２３６及び２３７が、対応する商品に対応付けて重畳されている。このような状況では、アノテーションの重畳位置及び姿勢と対応付けられた実物体の位置及び姿勢とのずれが少ないほど望ましい。従って、高い相対位置精度及び相対姿勢精度が要求される。
【００６３】
この他にも、例えばオクルージョン処理の要否等の様々な要因によって、要求精度は変わり得る。
【００６４】
以下、状況によって要求精度が変動する生活支援アプリケーションを例として用い、本開示の各実施形態を説明する。なお、以下では、上記説明した基本構成と同様の部分については説明を省略する。
【００６５】
＜＜２．第１の実施形態＞＞
本実施形態は、アプリケーションからの要求精度を示す情報に基づいてセンサ制御が行われる形態である。以下、図７〜図９を参照して、本実施形態について説明する。
【００６６】
＜２．１．概要＞
図７は、本実施形態の概要を説明するための図である。図７に示すように、シーン３００においては、ＨＭＤ１００を装着したユーザは屋外を散歩している。そして、アプリケーションは、ユーザに対して経路案内を行う。アプリケーションは、ユーザのだいたいの位置が分かればよいので、誤差許容範囲３０１は広く、要求精度は低い。一方で、シーン３１０においては、ＨＭＤ１００を装着したユーザは屋内で買い物をしている。そして、アプリケーションは、ユーザに対してセール情報を重畳する等して買い物支援を行う。アプリケーションは、正確な商品の位置及び店員の位置を要するので、誤差許容範囲３１１は狭く、要求精度は高い。
【００６７】
そこで、本実施形態に係るＨＭＤ１００は、このようなアプリケーションの要求精度に応じて、センサ制御を行う。例えば、ＨＭＤ１００は、シーン３００においてはカメラを停止し、シーン３１０においてはカメラを動作させる。
【００６８】
＜２．２．技術的特徴＞
（１）構成例
図８は、本実施形態に係るＨＭＤ１００の内部構成の一例を示すブロック図である。図８に示すように、本実施形態に係るＨＭＤ１００は、図２に示した基本構成と同様の構成要素を有し、さらに、アプリケーション４０からセンサ制御部３０への情報の通知経路を有する。
【００６９】
アプリケーション４０は、処理内容に応じて測定情報の要求精度を示す情報を生成する。例えば、アプリケーション４０は、実空間に仮想オブジェクト（即ち、アノテーション）を重畳表示させる処理を行う、ＡＲアプリケーションであってもよい。その場合、アプリケーション４０は、アノテーションの大きさ、重畳距離、重畳精度、及びオクルージョン処理の要否に応じて、要求精度を示す情報を生成する。例えば、アプリケーション４０は、アノテーションが大きい、重畳距離が長い、重畳精度が低い、又はオクルージョン処理が不要である場合に、低い要求精度を示す情報を生成する。また、アプリケーション４０は、アノテーションが小さい、重畳距離が短い、重畳精度が高い、又はオクルージョン処理が行わる場合に、高い要求精度を示す情報を生成する。
【００７０】
アプリケーション４０は、要求精度を示す情報をセンサ制御部３０に通知する。例えば、アプリケーション４０は、起動された、スリープが解除された（例えば、他のアプリケーションから切り替えられた）、シーンが切り替わった、又はコンテンツが切り替わった等の多様なタイミングで、要求精度を示す情報を通知する。その他、アプリケーション４０は、周期的に要求精度を示す情報をセンサ制御部３０に通知してもよい。なお、アプリケーション４０は、コンテンツに応じて要求精度を変更してもよい。
【００７１】
センサ制御部３０は、アプリケーション４０から通知された要求精度を示す情報を取得する。センサ制御部３０は、要求精度を示す情報を通知するようアプリケーション４０にリクエストを通知することで、アプリケーション４０に要求精度を示す情報を通知させてもよい。
【００７２】
そして、センサ制御部３０は、アプリケーション４０から取得した要求精度を示す情報に基づいて、センサ群１０を制御する。例えば、センサ制御部３０は、要求精度が高い場合は、高精度なセンサ又は高消費電力なセンサを追加起動させたり、センサを高頻度で動作させたりする。一方で、センサ制御部３０は、要求精度が低い場合は、高精度なセンサ又は高消費電力なセンサを停止させたり、センサを低頻度で動作させたりする。
【００７３】
（２）処理の流れ
図９は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により実行されるセンサ制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すように、まず、ＨＭＤ１００は、位置情報及び姿勢情報を必要とするアプリケーションを起動する（ステップＳ１０２）。次いで、起動されたアプリケーションが要求精度を示す情報を生成する（ステップＳ１０４）。次に、ＨＭＤ１００は、要求精度を示す情報に基づいてセンサを起動する（ステップＳ１０６）。次いで、ＨＭＤ１００は、センサにより検出されたセンサ情報を取得する（ステップＳ１０８）。次に、ＨＭＤ１００は、センサ情報に基づく位置測定及び姿勢測定を含む測定処理を行う（ステップＳ１１０）。次いで、アプリケーションが、測定結果に基づく処理を行う（ステップＳ１１２）。次に、ＨＭＤ１００は、測定結果が要求精度を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１４）。要求精度を満たすと判定された場合（ステップＳ１１４／ＹＥＳ）、ＨＭＤ１００は、余剰なセンサを停止させる又は間欠動作させる（ステップＳ１１６）。一方で、要求精度を満たさないと判定された場合（ステップＳ１１４／ＮＯ）、ＨＭＤ１００は、センサを追加起動させる又は高頻度動作させる（ステップＳ１１８）。その後、処理は再度ステップＳ１０８に戻る。
【００７４】
＜＜３．第２の実施形態＞＞
本実施形態は、位置情報に対応する要求精度を用いる形態である。以下、図１０〜図１２を参照して、本実施形態について説明する。
【００７５】
＜３．１．概要＞
図１０は、本実施形態の概要を説明するための図である。図１０に示すように、シーン３２０においては、ＨＭＤ１００を装着したユーザは開けた公園を散歩している。そして、アプリケーションは、ユーザに対して経路案内を行う。アプリケーションは、ユーザのだいたいの位置が分かればよいので、誤差許容範囲３２１は広く、要求精度は低い。一方で、シーン３３０においては、ＨＭＤ１００を装着したユーザは建物が密集した街中を歩いている。そして、アプリケーションは、ユーザに対して経路案内を行う。アプリケーションは、建物が密集した環境下での経路案内のためにユーザの正確な位置を要するので、誤差許容範囲３２２は狭く、要求精度は高い。
【００７６】
ここで、本実施形態では、位置情報と要求精度を示す情報とが対応付けられる。例えば、低い要求精度を示す情報が対応付けられた地理的範囲である低精度測定エリア３２３、及び高い要求精度を示す情報が対応付けられた地理的範囲である高精度測定エリア３２４が設定される。例えば、シーン３２０のように要求精度が低くなるエリアが低精度測定エリア３２３として設定され、シーン３３０のように要求精度が高くなるエリアが高精度測定エリア３２４として設定される。
【００７７】
ＨＭＤ１００は、例えば、ＧＮＳＳ信号、又はＢＬＥ若しくはＷｉ−Ｆｉ等の無線通信により位置情報を測定し、どのエリアに位置しているかを判定する。そして、ＨＭＤ１００は、低精度測定エリア３２３内に位置していると判定した場合、低い要求精度に応じたセンサ制御を行う。一方で、ＨＭＤ１００は、高精度測定エリア３２４内に位置していると判定した場合、高い要求精度に応じたセンサ制御を行う。例えば、ＨＭＤ１００は、低精度測定エリア３２３内に位置していると判定した場合にカメラを停止し、高精度測定エリア３２４内に位置していると判定した場合にカメラを動作させる。この場合、高精度測定エリア３２４は、カメラＯＮ／ＯＦＦを切り替えるジオフェンスとして捉えられ得る。
【００７８】
＜３．２．技術的特徴＞
（１）構成例
図１１は、本実施形態に係るＨＭＤ１００の内部構成の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、本実施形態に係るＨＭＤ１００は、図２に示した基本構成と同様の構成要素を有し、さらに、測定部２０からセンサ制御部３０への情報の通知経路を有する。
【００７９】
測定部２０は、位置情報をセンサ制御部３０に通知する。例えば、測定部２０は、周期的に又は非周期的に位置情報をセンサ制御部３０に通知する。
【００８０】
センサ制御部３０は、測定部２０から通知された位置情報を取得する。センサ制御部３０は、位置情報を通知するよう測定部２０にリクエストを通知することで、測定部２０に位置情報を通知させてもよい。そして、センサ制御部３０は、測定部２０から取得した位置情報に基づいて、センサ群１０を制御する。
【００８１】
センサ制御部３０は、地理的範囲と要求精度を示す情報とを対応付けた情報を参照して、測定部２０から取得した位置情報に対応する要求精度を示す情報に基づいて、センサ群１０を制御する。具体的には、センサ制御部３０は、測定された位置情報が予め設定された地理的範囲に含まれる場合、当該地理的範囲に対応する要求精度を示す情報に基づいてセンサを制御する。例えば、センサ制御部３０は、位置情報が低精度測定エリアに含まれる場合、低い要求精度に応じたセンサ制御を行う。一方で、センサ制御部３０は、位置情報が高精度測定エリアに含まれる場合、高い要求精度に応じたセンサ制御を行う。
【００８２】
地理的範囲と要求精度を示す情報とを対応付けた情報は、図示しない記憶部により記憶され得る。若しくは、地理的範囲と要求精度を示す情報とを対応付けた情報は、サーバ等の外部機器に記憶され、適宜ＨＭＤ１００に送信され得る。
【００８３】
地理的範囲と要求精度を示す情報との対応付けは、アプリケーションの作成者により任意に行われてもよい。また、地理的範囲と要求精度を示す情報との対応付けは、周囲の建物の密集度合いに基づいて行われてもよい。
【００８４】
（２）処理の流れ
図１２は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により実行されるセンサ制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、まず、ＨＭＤ１００は、位置情報及び姿勢情報を必要とするアプリケーションを起動する（ステップＳ２０２）。次に、ＨＭＤ１００は、センサを起動する（ステップＳ２０４）。次いで、ＨＭＤ１００は、センサにより検出されたセンサ情報を取得する（ステップＳ２０６）。次に、ＨＭＤ１００は、センサ情報に基づく位置測定及び姿勢測定を含む測定処理を行う（ステップＳ２０８）。次いで、アプリケーションが、測定結果に基づく処理を行う（ステップＳ２１０）。次に、ＨＭＤ１００は、現在位置が高精度測定エリア内か否かを判定する（ステップＳ２１２）。高精度測定エリア内であると判定された場合（ステップＳ２１２／ＹＥＳ）、ＨＭＤ１００は、センサを追加起動させる又は高頻度動作させる（ステップＳ２１４）。一方で、高精度測定エリア内ではないと判定された場合（ステップＳ２１２／ＮＯ）、ＨＭＤ１００は、余剰なセンサを停止させる又は間欠動作させる（ステップＳ２１６）。その後、処理は再度ステップＳ２０６に戻る。
【００８５】
＜＜４．第３の実施形態＞＞
本実施形態は、アプリケーションからの要求精度を示す情報、及び測定精度に基づいてセンサ制御が行われる形態である。以下、図１３〜図１５を参照して、本実施形態について説明する。
【００８６】
＜４．１．概要＞
図１３は、本実施形態の概要を説明するための図である。図１３に示すように、ＨＭＤ１００を装着したユーザが散歩している。そして、アプリケーションは、ユーザに対して経路案内を行う。第１の実施形態において説明したように、ＨＭＤ１００は、アプリケーションの要求精度に応じて、センサ制御を行う。本実施形態では、さらに、ＨＭＤ１００は、測定精度に応じてセンサ制御を行う。
【００８７】
ＨＭＤ１００は、ＧＮＳＳ衛星３４０からのＧＮＳＳ信号を受信して位置情報を測定可能である。ＧＮＳＳ信号の受信強度が高い場合には位置情報の測定精度が高くなり、受信強度が低い場合には位置情報の測定精度が低くなる。例えば、ＧＮＳＳ信号の受信強度が高い場合、図１３に示すように、アプリケーションが求める誤差許容範囲３４２よりも、ＧＮＳＳ信号に基づいて特定される位置情報の範囲３４１（狭いほど測定精度が高く、広いほど測定精度が低い）の方が狭い。よって、消費電力削減の余地があると言える。
【００８８】
そこで、ＨＭＤ１００は、ＧＮＳＳ信号に基づく位置情報の測定精度が、アプリケーションの要求精度よりも高い場合には、カメラ等の余剰なセンサを停止させたり、センサを間欠動作させたりする。一方で、ＨＭＤ１００は、ＧＮＳＳ信号に基づく位置情報の測定精度が、アプリケーションの要求精度よりも低い場合には、カメラ等の他のセンサを追加起動させたり、センサを高頻度動作させたりする。このように、ＨＭＤ１００は、アプリケーションの要求精度に加えて測定精度を加味することで、より細やかなセンサ制御を行うことが可能となる。
【００８９】
＜４．２．技術的特徴＞
（１）構成例
図１４は、本実施形態に係るＨＭＤ１００の内部構成の一例を示すブロック図である。図１４に示すように、本実施形態に係るＨＭＤ１００は、図２に示した基本構成と同様の構成要素を有し、さらに、アプリケーション４０からセンサ制御部３０への情報の通知経路、及び測定部２０からセンサ制御部３０への情報の通知経路を有する。
【００９０】
アプリケーション４０は、第１の実施形態において説明したように、要求精度を示す情報を生成して、センサ制御部３０に通知する。
【００９１】
測定部２０は、測定情報をセンサ制御部３０に通知する。例えば、測定部２０は、周期的に又は非周期的に測定情報をセンサ制御部３０に通知する。さらに、測定部２０は、測定情報の精度を示す情報をセンサ制御部３０に通知してもよい。測定情報の精度を示す情報としては、例えばＧＮＳＳ信号の受信強度を示す情報、及び動きの激しさを示す情報等が考えられる。
【００９２】
センサ制御部３０は、アプリケーション４０から通知された要求精度を示す情報を取得する。センサ制御部３０は、要求精度を示す情報を通知するようアプリケーション４０にリクエストを通知することで、アプリケーション４０に要求精度を示す情報を通知させてもよい。
【００９３】
センサ制御部３０は、測定部２０から通知された測定情報及び精度を示す情報を取得する。センサ制御部３０は、これらの情報を通知するよう測定部２０にリクエストを通知することで、測定部２０にこれらの情報を通知させてもよい。
【００９４】
そして、センサ制御部３０は、測定部２０から取得した測定情報の精度、及びアプリケーション４０から取得した要求精度を示す情報に基づいて、センサ群１０を制御する。詳しくは、センサ制御部３０は、測定情報の測定精度が、アプリケーションの要求精度よりも余剰である（例えば、過度に高い）場合には、余剰なセンサを停止させたり、センサを間欠動作させたりする。一方で、センサ制御部３０は、位置情報又は姿勢情報の測定精度が、アプリケーションの要求精度よりも低い場合には、他のセンサを追加起動させたり、センサを高頻度動作させたりする。これにより、ＨＭＤ１００は、アプリケーションからの要求精度を示す情報のみを使用する場合と比較して細やかなセンサ制御を行うことが可能となるので、消費電力をより抑制することが可能となる。
【００９５】
なお、測定精度が余剰であるか否かの判定には、閾値が用いられてもよい。また、センサ制御部３０は、センサの制御パターンを切り替えながら、要求精度を満たすようにフィードバック制御を行ってもよい。
【００９６】
（２）処理の流れ
図１５は、本実施形態に係るＨＭＤ１００により実行されるセンサ制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５に示すように、まず、ＨＭＤ１００は、位置情報及び姿勢情報を必要とするアプリケーションを起動する（ステップＳ３０２）。次いで、起動されたアプリケーションが要求精度を示す情報を生成する（ステップＳ３０４）。次に、ＨＭＤ１００は、要求精度を示す情報に基づいてセンサを起動する（ステップＳ３０６）。次いで、ＨＭＤ１００は、センサにより検出されたセンサ情報を取得する（ステップＳ３０８）。次に、ＨＭＤ１００は、センサ情報に基づく位置測定及び姿勢測定を含む測定処理を行う（ステップＳ３１０）。次いで、アプリケーションが、測定結果に基づく処理を行う（ステップＳ３１２）。次に、ＨＭＤ１００は、測定結果が要求精度を満たすか否かを判定する（ステップＳ３１４）。要求精度を満たすと判定された場合（ステップＳ３１４／ＹＥＳ）、ＨＭＤ１００は、測定精度が要求精度に対して過度に高いか否かを判定する（ステップＳ３１６）。過度に高いと判定された場合（ステップＳ３１６／ＹＥＳ）、ＨＭＤ１００は、余剰なセンサを停止させる又は間欠動作させる（ステップＳ３１８）。その後、処理は再度ステップＳ３０８に戻る。一方で、過度に高いわけではないと判定された場合（ステップＳ３１６／ＮＯ）、処理は再度ステップＳ３０８に戻る。また、ステップＳ３１４において、要求精度を満たさないと判定された場合（ステップＳ３１４／ＮＯ）、ＨＭＤ１００は、センサを追加起動させる又は高頻度動作させる（ステップＳ３２０）。その後、処理は再度ステップＳ３０８に戻る。
【００９７】
＜＜５．補足＞＞
センサ制御の方法は、上記説明した以外にも多様に考えられる。
【００９８】
ＨＭＤ１００は、姿勢情報に基づいて、ＧＮＳＳ優位又はカメラ優位を判別して、動作させるセンサを切り替えてもよい。例えば、ＨＭＤ１００は、ユーザが空を見上げているため空の画像が撮像される場合にＧＮＳＳ受信機１３を動作させて、ユーザが地面を見ているため特徴点のある画像が撮像可能である場合にカメラ１４を動作させる。
【００９９】
ＨＭＤ１００は、位置情報に基づいて、ＧＮＳＳ優位又はカメラ優位を判別して、動作させるセンサを切り替えてもよい。例えば、ＨＭＤ１００は、街中ではカメラ１４を動作させて、公園ではＧＮＳＳ受信機１３を動作させる。
【０１００】
ＨＭＤ１００は、姿勢測定精度に基づいて、動作させるセンサを切り替えてもよい。例えば、ＨＭＤ１００は、姿勢測定精度が高い場合に姿勢測定精度に大きく寄与するセンサを動作させる。そのような、センサとしては、例えばＧＮＳＳ信号の時間差分をとるための２周波のＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機、ビジュアルオドメトリ法のためのステレオカメラ、及び地磁気センサが挙げられる。
【０１０１】
ＨＭＤ１００は、位置測定精度に基づいて、動作させるセンサを切り替えてもよい。例えば、ＨＭＤ１００は、位置測定精度が高い場合に姿勢位置精度に大きく寄与するセンサを動作させる。そのようなセンサとしては、例えばマップマッチングのためのＧＮＳＳ受信機が挙げられる。
【０１０２】
ＨＭＤ１００は、ユーザの自宅等の充電容易な場所では全てのセンサを動作させて、屋外等の充電困難な場所では消費電力の大きいセンサを停止させてもよい。
【０１０３】
ＨＭＤ１００は、センサに対応付けられた電池の残量に基づいてセンサを制御してもよい。例えば、センサが複数の装置に分離して含まれる場合、ＨＭＤ１００は、電池残量が多い装置のセンサを優先的に動作させて、電池残量が少ない装置のセンサを停止させる。また、例えば、ＨＭＤ１００は、自身の電池残量が少ない場合、自身のセンサを停止させて、他の装置のセンサを優先的に動作させる。このようにして、ＨＭＤ１００は、関連する装置群全体での電力消費を最適化することが可能である。
【０１０４】
ＨＭＤ１００は、周囲が暗い場合又は極端に明るい場合はカメラを停止させてもよい。
【０１０５】
ＨＭＤ１００は、自身又はアプリケーションが省電力モードである場合に、動作させるセンサを減らしてもよい。
【０１０６】
ＨＭＤ１００は、センサのＯＮ／ＯＦＦ以外にも、例えば近似計算により演算処理を計量化して、消費電力を抑制してもよい。
【０１０７】
ＨＭＤ１００は、センサのＯＮ／ＯＦＦ以外にも、例えばネットワーク通信による測定結果の補正を停止することで、消費電力を抑制してもよい。
【０１０８】
ＨＭＤ１００は、各センサの消費電力リストをユーザに提示して、ユーザ入力に基づいてセンサ制御を行ってもよい。ユーザは、例えばセンサＯＮ／ＯＦＦを指定してもよいし、場所に紐付けたセンサＯＮ／ＯＦＦを設定してもよい。
【０１０９】
ＨＭＤ１００は、気温が低い場合は消費電力の大きいセンサを動作させて発熱させてもよい。
【０１１０】
＜＜６．ハードウェア構成例＞＞
最後に、図１６を参照して、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図１６は、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図１６に示す情報処理装置９００は、例えば、図１及び図２に示した情報処理装置１００を実現し得る。本実施形態に係る情報処理装置１００による情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。
【０１１１】
図１６に示すように、情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３及びホストバス９０４ａを備える。また、情報処理装置９００は、ブリッジ９０４、外部バス９０４ｂ、インタフェース９０５、入力装置９０６、出力装置９０７、ストレージ装置９０８、ドライブ９０９、接続ポート９１１及び通信装置９１３を備える。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１に代えて、又はこれとともに、電気回路、ＤＳＰ若しくはＡＳＩＣ等の処理回路を有してもよい。
【０１１２】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＣＰＵ９０１は、例えば、図２に示す測定部２０、センサ制御部３０及びアプリケーション４０として動作し得る。
【０１１３】
ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、ＣＰＵバスなどを含むホストバス９０４ａにより相互に接続されている。ホストバス９０４ａは、ブリッジ９０４を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０４ｂに接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４ａ、ブリッジ９０４および外部バス９０４ｂを分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【０１１４】
入力装置９０６は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ及びレバー等、ユーザによって情報が入力される装置によって実現される。また、入力装置９０６は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置９００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡ等の外部接続機器であってもよい。さらに、入力装置９０６は、例えば、上記の入力手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などを含んでいてもよい。情報処理装置９００のユーザは、この入力装置９０６を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【０１１５】
他にも、入力装置９０６は、ユーザに関する情報を検知する装置により形成され得る。例えば、入力装置９０６は、画像センサ（例えば、カメラ）、深度センサ（例えば、ステレオカメラ）、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、光センサ、音センサ、測距センサ、力センサ等の各種のセンサを含み得る。また、入力装置９０６は、情報処理装置９００の姿勢、移動速度等、情報処理装置９００自身の状態に関する情報や、情報処理装置９００の周辺の明るさや騒音等、情報処理装置９００の周辺環境に関する情報を取得してもよい。また、入力装置９０６は、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して装置の緯度、経度及び高度を含む位置情報を測定するＧＮＳＳモジュールを含んでもよい。また、位置情報に関しては、入力装置９０６は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、携帯電話・ＰＨＳ・スマートフォン等との送受信、または近距離通信等により位置を検知するものであってもよい。入力装置９０６は、例えば、図１に示す内向きカメラ１１１、外向きカメラ１１２、及び図２に示すセンサ群１０を形成し得る。
【０１１６】
出力装置９０７は、取得した情報をユーザに対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で形成される。このような装置として、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置、レーザープロジェクタ、ＬＥＤプロジェクタ及びランプ等の表示装置や、スピーカ及びヘッドホン等の音声出力装置や、プリンタ装置等がある。出力装置９０７は、例えば、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を出力する。具体的には、表示装置は、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。出力装置９０７は、例えば、図１に示す表示部１２１を形成し得る。
【０１１７】
ストレージ装置９０８は、情報処理装置９００の記憶部の一例として形成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９０８は、例えば、ＨＤＤ等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等により実現される。ストレージ装置９０８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置９０８は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ及び外部から取得した各種のデータ等を格納する。
【０１１８】
ドライブ９０９は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９０９は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９０９は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むこともできる。
【０１１９】
接続ポート９１１は、外部機器と接続されるインタフェースであって、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）などによりデータ伝送可能な外部機器との接続口である。
【０１２０】
通信装置９１３は、例えば、ネットワーク９２０に接続するための通信デバイス等で形成された通信インタフェースである。通信装置９１３は、例えば、有線若しくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カード等である。また、通信装置９１３は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ又は各種通信用のモデム等であってもよい。この通信装置９１３は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。通信装置９１３は、例えば、図２に示したセンサ群１０に含まれるセンサのひとつを形成し得る。
【０１２１】
なお、ネットワーク９２０は、ネットワーク９２０に接続されている装置から送信される情報の有線、または無線の伝送路である。例えば、ネットワーク９２０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク９２０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
【０１２２】
以上、本実施形態に係る情報処理装置９００の機能を実現可能なハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて実現されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより実現されていてもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。
【０１２３】
なお、上述のような本実施形態に係る情報処理装置９００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
【０１２４】
＜＜７．まとめ＞＞
以上、図１〜図１６を参照して、本開示の一実施形態について詳細に説明した。上記説明したように、本実施形態に係る情報処理装置１００は、センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから測定情報の要求精度を示す情報を取得して、要求精度を示す情報に基づいてセンサを制御する。情報処理装置１００は、要求精度に基づいてセンサを制御することが可能であるので、測定精度が余剰である場合にはセンサを制御して消費電力を削減し、測定精度が不足である場合にはセンサを制御して要求精度を満たすことが可能となる。これにより、例えばＨＭＤにおいて動作するＡＲアプリケーションに関し、要求精度が許す場合には消費電力が大きいセンサを切ることで、連続使用可能時間を伸ばすことが可能となる。
【０１２５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２６】
例えば、上記実施形態では、位置情報及び姿勢情報が測定される場合の例を説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、画像認識処理、音声認識処理、速度測定処理、環境情報測定処理等のセンサ情報に基づく多様な測定処理に関し、本技術が適用されてもよい。情報処理装置１００は、どのような測定処理に関しても、測定情報の精度に応じてセンサを制御することが可能である。
【０１２７】
また、上記各実施形態は適宜組み合わせることが可能である。例えば、第１の実施形態と第２の実施形態とが組み合わされてもよい。この場合、情報処理装置１００は、所定の地理的範囲においては当該地理的範囲に対応する要求精度を示す情報に基づいてセンサを制御しつつ、当該地理的範囲外ではアプリケーションから取得した要求精度を示す情報に基づいてセンサを制御する。また、第２の実施形態と第３の実施形態とが組み合わされてもよい。この場合、この場合、情報処理装置１００は、所定の地理的範囲においては当該地理的範囲に対応する要求精度を示す情報に基づいてセンサを制御しつつ、当該地理的範囲外ではアプリケーションから取得した要求精度を示す情報及び測定情報の精度に基づいてセンサを制御する。
【０１２８】
また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【０１２９】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１３０】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、
を備える情報処理装置。
（２）
前記制御部は、前記センサの消費電力にさらに基づいて前記センサを制御する、前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、前記要求精度を満たしつつ消費電力の総和が最小化されるよう前記センサを制御する、前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、前記センサに対応付けられた電池の残量に基づいて前記センサを制御する、前記（２）又は（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記制御部は、前記センサの起動／停止、前記センサの動作頻度、又は前記センサの精度の少なくともいずれかを制御する、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記測定情報は、位置情報又は姿勢情報の少なくともいずれかを含む、前記（１）〜（５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（７）
前記要求精度を示す情報は、絶対的な位置情報の要求精度、絶対的な姿勢情報の要求精度、相対的な位置情報の要求精度、又は相対的な姿勢情報の要求精度の少なくともいずれかを含む、前記（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記要求精度を示す情報は、前記要求精度に対応するインデックスを含む、前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
前記要求精度を示す情報は、前記センサの使用可否を示す情報を含む、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記要求精度を示す情報は、想定される動きの激しさを示す情報を含む、前記（１）〜（９）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記要求精度を示す情報は、相対的な前記測定情報を測定する際の基準となる物体を示す情報を含む、前記（１）〜（１０）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、測定された位置情報が予め設定された地理的範囲に含まれる場合、前記地理的範囲に対応する前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する、前記（１）〜（１１）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、前記測定情報の精度及び前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する、前記（１）〜（１２）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１４）
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成する制御部、
を備える情報処理装置。
（１５）
前記制御部は、実空間に仮想オブジェクトを重畳表示させる処理を行い、前記仮想オブジェクトの大きさ、重畳距離、重畳精度、及びオクルージョン処理の要否に応じて前記要求精度を示す情報を生成する、前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御すること、
を含むプロセッサにより実行される情報処理方法。
（１７）
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成すること、
を含むプロセッサにより実行される情報処理方法。
（１８）
コンピュータを、
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用するアプリケーションから前記測定情報の要求精度を示す情報を取得して、前記要求精度を示す情報に基づいて前記センサを制御する制御部、
として機能させるためのプログラムを記録した記録媒体。
（１９）
コンピュータを
センサによる検出結果に基づく測定情報を使用する処理を行い、処理内容に応じて前記測定情報の要求精度を示す情報を生成する制御部、
として機能させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【符号の説明】
【０１３１】
１０    センサ群
１１    慣性センサ
１２    地磁気センサ
１３    ＧＮＳＳ受信機
１４    カメラ
２０    測定部
２１    測位部
２２    姿勢測定部
３０    センサ制御部
４０    アプリケーション
１００    情報処理装置、ＨＭＤ
１１１    内向きカメラ
１１２    外向きカメラ
１２１    表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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