(57)【要約】  ナビゲーションシステム（１０）は、自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部（１１）と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタ（１２）と、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部（１３）とを備える。
2019207675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部と、
前記運転者の視認位置が前記自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタと、
前記視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、前記運転者に前記自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路案内は音声による経路案内である、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記自車両周辺の画像を取得する画像取得部と、
前記自車両周辺の画像を解析して、前記自車両が進入すべき道路の目印になる事物を検出する画像解析部と、
をさらに備え、
前記経路案内部は、前記画像解析部が検出した事物を目印として用いた経路案内を行う、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記事物は、他の車両、歩行者、道路工事箇所、建物、看板、道路標識、道路標示、路面の色、道路の明るさ、交通状況のうちの１つ以上を含む、
請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
ナビゲーションシステムの視認位置特定部が、自車両の運転者の視認位置を特定し、
前記ナビゲーションシステムの視線切替回数カウンタが、前記運転者の視認位置が前記自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントし、
前記視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、前記ナビゲーションシステムの経路案内部が、前記運転者に前記自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う、
経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーションシステムおよび経路案内方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムが行う経路案内に関する技術として、例えば下記の特許文献１に、案内した経路を運転者が理解したか否かを運転者が視認した事物から判定し、運転者が経路を理解していないと判断すると、経路案内を再度行うナビゲーション装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２２５２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、運転者が経路を理解したか否かの判定手法の１つとして、経路案内が行われたにもかかわらず、運転者がナビゲーション装置の表示画面を視認した場合に、運転者が経路を理解していないと判定することが提案されている。しかし、運転者は、経路を理解しても、経路の確認やその他の目的（例えば渋滞情報や到着予定時刻の確認など）で表示画面を見ることもある。そのため、運転者が表示画面を見ただけで経路案内が再度行われるのは、経路を理解している運転者にとって煩わしいものとなる。【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、案内された経路を理解した運転者に不要な経路案内が行われることを防止できるナビゲーションシステムを提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るナビゲーションシステムは、自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタと、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者に経路案内を行うか否かが、運転者の視線が自車両の前方と表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数に基づいて決定される。経路を理解した運転者が表示装置を繰り返し見ることは少ないため、経路を理解した運転者に対して不要な経路案内が行われることが防止される。【０００８】
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図２】進入すべき道路を迷いやすい例を説明するための図である。
【図３】視線切替回数を説明するための図である。
【図４】実施の形態１に係るナビゲーションシステムが再案内を行うための動作を示すフローチャートである。
【図５】表示装置を用いた再案内の例を示す図である。
【図６】ナビゲーションシステムのハードウェア構成の例を示す図である。
【図７】ナビゲーションシステムのハードウェア構成の例を示す図である。
【図８】実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図９】実施の形態２における再案内の例を説明するための図である。
【図１０】実施の形態２における再案内の例を説明するための図である。
【図１１】実施の形態２における再案内の例を説明するための図である。
【図１２】実施の形態２に係るナビゲーションシステムが再案内を行うための動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１０の機能ブロック図である。図１のように、ナビゲーションシステム１０には、視線検出装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、表示装置２４および音声出力装置２５が接続されている。ここでは、ナビゲーションシステム１０は車両に搭載されており、視線検出装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、表示装置２４および音声出力装置２５は、当該車両に備えられたものとする。ただし、ナビゲーションシステム１０は、例えば携帯電話やスマートフォンなど、車両に持ち込み可能な携帯型機器として構成されてもよい。以下、ナビゲーションシステム１０が搭載された車両を「自車両」という。
【００１１】
視線検出装置２１は、例えばカメラ等で運転者の目を撮影した画像を解析して、運転者の視線の方向を検出する。また、現在位置算出装置２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位信号などを用いて、自車両の現在位置を算出する。
【００１２】
地図情報記憶装置２３は、地図情報が記憶された記憶媒体である。図１には、地図情報記憶装置２３がナビゲーションシステム１０に外付けされた例を示したが、地図情報記憶装置２３はナビゲーションシステム１０に内蔵されていてもよい。また、地図情報記憶装置２３は、自車両の外部から通信によりナビゲーションシステム１０へ地図情報を配信するサーバであってもよい。
【００１３】
表示装置２４は、ナビゲーションシステム１０が、情報を画像（文字や図形を含む）として出力するための出力手段であり、例えば液晶表示装置などで構成される。ナビゲーションシステム１０は、例えば、自車両の位置や走行予定経路を示す地図、経路案内の内容を示す画像を表示装置２４に表示させる。経路案内の内容を示す画像としては、例えば、自車両から交差点までの距離を示す文字や、交差点での進行方向を示す矢印の図形などがある。
【００１４】
音声出力装置２５は、ナビゲーションシステム１０が、情報を音声で出力するためのスピーカである。ナビゲーションシステム１０は、例えば経路案内の内容を示す音声を、音声出力装置２５に出力させる。経路案内の内容を示す音声としては、例えば「３００ｍ先を左折です」などの音声メッセージがある。
【００１５】
図１のように、ナビゲーションシステム１０は、視認位置特定部１１、視線切替回数カウンタ１２および経路案内部１３を備えている。
【００１６】
視認位置特定部１１は、視線検出装置２１が検出した運転者の視線の方向に基づいて、運転者が視認している位置（以下「視認位置」という）を特定する。視認位置特定部１１は、最低限、運転者の視認位置が自車両の前方にあるか、表示装置２４上にあるか、を判別できればよい。
【００１７】
視線切替回数カウンタ１２は、視認位置特定部１１が特定した運転者の視認位置に基づいて、一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数である視線切替回数をカウントする。具体的には、視線切替回数カウンタ１２は、運転者の視認位置の履歴から運転者の視線の動きを判断し、運転者の視線が自車両の前方と表示装置２４との間を往復した回数を、視線切替回数としてカウントする。ただし、一定時間以上前のカウント値は、視線切替回数から除外される。
【００１８】
経路案内部１３は、現在位置算出装置２２が取得した自車両の現在位置および地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に基づいて、自車両の経路案内を行う。具体的には、経路案内部１３は、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を設定し、自車両が道路の分岐点や交差点などの案内地点に近づいたときに、運転者に自車両が進入すべき道路（以下、単に「進入すべき道路」という）を案内する経路案内を行う。経路案内部１３が行う経路案内は、経路案内の内容を示す画像を表示装置２４に表示することで行われてもよいし、経路案内の内容を示す音声を音声出力装置２５から出力することで行われてもよい。
【００１９】
また、経路案内部１３は、経路案内を行ったにもかかわらず、運転者が自車両をどの道路へ進入させるべきか迷っていると判断すると、経路案内を再度行う。以下、自車両が案内地点に近づいたときに行われる一般的な経路案内を「通常案内」といい、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断されたときに行われる追加的な経路案内を「再案内」という。
【００２０】
例えば図２のように、自車両１００が走行中の道路に、道路Ｒ１への分岐点と道路Ｒ２への分岐点とが、互いに近接して存在する場合を想定する。このとき、ナビゲーションシステム１０により「３００ｍ先を左折です」という通常案内が行われたとしても、運転者は、目視で３００ｍの距離を認識するのは困難なため、道路Ｒ１と道路Ｒ２のどちらが進入すべき道路か迷うであろう。そのような場合、自車両１００が道路Ｒ１および道路Ｒ２にさらに接近してから、「１００ｍ先を左折です」という再案内が行われれば、運転者は道路Ｒ１と道路Ｒ２のどちらが進入すべき道路か判断しやすくなる。短い距離ほど、目視での認識が容易になるからである。
【００２１】
本実施の形態の経路案内部１３は、運転者が進入すべき道路を迷っているか否かを、視線切替回数カウンタ１２によってカウントされた視線切替回数（一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数）に基づいて判断する。一般に、運転者は、進入すべき道路を迷うと、自車両の前方の風景と表示装置２４に表示されている地図や経路案内情報とを見比べるために、図３のように、前方と表示装置２４とを交互に見ることが多くなる（図３における点線の矢印は運転者１０１の視線の方向を示している）。そこで、経路案内部１３は、視線切替回数が予め定められた閾値以上になったときに、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断し、再案内を行う。
【００２２】
視線切替回数が積算される時間である上記の一定時間と、運転者が進入すべき道路を迷っているか否かの判断基準となる上記の閾値は、再案内が行われる頻度に影響する。それらの値は固定値であってもよいし、運転者が好みに応じて調整可能であってもよい。ただし、不要な再案内を防止する観点から、閾値は２以上であることが好ましい。
【００２３】
再案内も、表示装置２４に表示される画像によって行われてもよいし、音声出力装置２５から出力される音声によって行われてもよい。ただし、再案内は、運転者が進入すべき道路を迷っている状況で行われるため、運転者が前方を見ながら認識できる音声によるものが好ましい。
【００２４】
図４は、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１０が再案内を行うための動作を示すフローチャートである。このフローは、経路案内部１３により通常案内が行われた後に実行される。なお、経路案内部１３が通常案内を行うための動作は、一般的なナビゲーションシステムと同じでよいため、ここでの説明は省略する。
【００２５】
経路案内部１３により通常案内が行われ、図４のフローが開始されると、視認位置特定部１１が、視線検出装置２１により検出された運転者の視線の方向に基づいて、運転者の視認位置を特定する（ステップＳ１０１）。続いて、視線切替回数カウンタ１２が、特定された運転者の視認位置に基づいて、一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数である視線切替回数をカウントする（ステップＳ１０２）。
【００２６】
その後、経路案内部１３は、視線切替回数が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。視線切替回数が閾値よりも小さければ（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０１，Ｓ１０２が繰り返し実行される。
【００２７】
視線切替回数が閾値上になった場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、経路案内部１３は、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断する。この場合、経路案内部１３は、現在位置算出装置２２が算出した自車両の現在位置および地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に基づいて、自車両から進入すべき道路までの距離を算出する（ステップＳ１０４）。そして、経路案内部１３は、表示装置２４または音声出力装置２５を制御して、ステップＳ１０４で算出した進入すべき道路までの距離を用いた経路案内（再案内）を実施する（ステップＳ１０５）。
【００２８】
実施の形態１のナビゲーションシステム１０によれば、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断される場合に再案内が行われるため、運転者が進入すべき道路を誤る恐れを低減できる。ナビゲーションシステム１０が再案内を行うか否かは、運転者の視線が自車両の前方と表示装置２４とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数に基づいて決定される。経路を理解した運転者が表示装置を繰り返し見ることは少ないため、経路を理解した運転者に対して不要な経路案内が行われることが防止される。
【００２９】
図４のフローでは、自車両から進入すべき道路までの距離を用いた再案内が行われる例を示したが、再案内の態様はこれに限られない（自車両から進入すべき道路までの距離を用いない場合、ステップＳ１０４は省略してもよい）。また、再案内の内容は、通常案内よりも詳細かつ具体的なものであることが好ましい。例えば、通常案内が「３００ｍ先を左折です」というものである場合、再案内は、「二つ目の交差点を左折です」や「ガソリンスタンドのある交差点を左折です」など、運転者が進入すべき道路を一意に判断できる内容であることが好ましい。なお、ガソリンスタンドなどのＰＯＩ（Point of Interest）の位置の情報は、地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に含まれている。
【００３０】
また、図５に、表示装置２４を用いた再案内の例を示す。この例では、車載カメラ（不図示）で自車両の前方の撮影した画像に、進入すべき道路（ここでは道路Ｒ２）を指し示す案内画像１１０を合成して、表示装置２４に表示させている。図５のような再案内も、運転者が進入すべき道路を一意に判断できるものである。
【００３１】
図６および図７は、それぞれナビゲーションシステム１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示したナビゲーションシステム１０の構成要素の各機能は、例えば図６に示す処理回路５０により実現される。すなわち、ナビゲーションシステム１０は、自車両の運転者の視認位置を特定し、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントし、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行うための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００３２】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。ナビゲーションシステム１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００３３】
図７は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合におけるナビゲーションシステム１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、ナビゲーションシステム１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーションシステム１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の運転者の視認位置を特定する処理と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする処理と、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、ナビゲーションシステム１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００３４】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００３５】
以上、ナビゲーションシステム１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、ナビゲーションシステム１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００３６】
以上のように、ナビゲーションシステム１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００３７】
＜実施の形態２＞
図８は、実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。図８のナビゲーションシステム１０は、図１の構成に対し、画像取得部１４および画像解析部１５を追加したものである。また、ナビゲーションシステム１０には、カメラ２６がさらに接続されている。
【００３８】
カメラ２６は、自車両に搭載されており、自車両の周辺を撮影する。画像取得部１４は、カメラ２６が撮影した自車両周辺の画像を取得する。
【００３９】
画像解析部１５は、画像取得部１４が取得した自車両周辺の画像を解析して、進入すべき道路の目印になる事物を検出する。進入すべき道路の目印になる事物とは、建物や道路標識などの物体に限られず、例えば路面に描かれた道路標示や路面の色、道路照明の明るさ、交通状況（渋滞中、車線規制中）など、運転者が進入すべき道路とその他の道路とを区別する手がかりとなる事柄全般を含む概念である。また、進入すべき道路の目印になる事物は、道路工事箇所や看板など一時的に存在するものでもよいし、他の車両や歩行者などの移動体でもよい。
【００４０】
本実施の形態の経路案内部１３は、再案内として、画像解析部１５が検出した事物を目印として用いた経路案内を行う。例えば、自車両から見て図９に示す道路Ｒ２が進入すべき道路であり、画像解析部１５によって道路Ｒ２に進入した赤色の他車両２００が検出された場合、経路案内部１３は「赤い乗用車が進入した道路へ左折です」など、他車両２００を目印として用いた再案内を行う。運転者が目印となる車両を容易に特定できるように、再案内のメッセージには、「赤い乗用車」のように車両の特徴を含ませるとよい。再案内のメッセージに含ませる車両の特徴は、色のほか、車両の種別（乗用車、バス、トラック等）、ボディタイプ（セダン、ワゴン、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）等）などでもよい。
【００４１】
また、自車両から見て図１０に示す道路Ｒ２が進入すべき道路であり、画像解析部１５によって道路Ｒ２を横断中のスーツ姿の歩行者２０１が検出された場合、経路案内部１３は「スーツを着た歩行者が横断中の道路へ左折です」など、歩行者２０１を目印として用いた再案内を行う。運転者が目印となる歩行者を容易に特定できるように、再案内のメッセージには、「スーツを着た歩行者」のように歩行者の特徴を含ませるとよい。再案内のメッセージに含ませる歩行者の特徴は、歩行者の服装（スーツ、スカート、パンツ等）のほか、服の色、性別、所持品（リュック、キャリーバッグ、買い物袋等）などでもよい。また、歩行者に限らず、自転車に乗っている人も、進入すべき道路の目印にできる。
【００４２】
また、画像解析部１５が検出する進入すべき道路の目印は、その道路に存在するものとは限らない。例えば、自車両から見て図１１に示す道路Ｒ２が進入すべき道路であり、その手前の道路Ｒ１にトラフィックコーン２０２が設置されている場合、当該トラフィックコーン２０２を目印にできる。その場合、経路案内部１３が「トラフィックコーンのある道路の次の道路へ左折です」などの再案内によって、運転者に進入すべき道路を示すことができる。
【００４３】
図１２は、実施の形態２に係るナビゲーションシステム１０が再案内を行うための動作を示すフローチャートである。このフローは、経路案内部１３により通常案内が行われた後に実行される。なお、経路案内部１３が通常案内を行うための動作は、一般的なナビゲーションシステムと同じでよいため、ここでの説明は省略する。
【００４４】
経路案内部１３により通常案内が行われ、図１２のフローが開始されると、視認位置特定部１１が、視線検出装置２１により検出された運転者の視線の方向に基づいて、運転者の視認位置を特定する（ステップＳ２０１）。続いて、視線切替回数カウンタ１２が、特定された運転者の視認位置に基づいて、一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数である視線切替回数をカウントする（ステップＳ２０２）。
【００４５】
その後、経路案内部１３は、視線切替回数が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。視線切替回数が閾値よりも小さければ（ステップＳ２０３でＮＯ）、ステップＳ２０１，Ｓ２０２が繰り返し実行される。
【００４６】
視線切替回数が閾値上になった場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、経路案内部１３は、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断する。この場合、経路案内部１３は、現在位置算出装置２２が算出した自車両の現在位置および地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に基づいて、自車両から進入すべき道路までの距離を算出し（ステップＳ２０４）、その距離が予め定められた閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４７】
自車両から進入すべき道路までの距離が閾値以上であれば、画像取得部１４が、カメラ２６から自車両周辺の画像を取得し（ステップＳ２０６）、画像解析部１５がその画像を解析することで、進入すべき道路の目印となる事物を探索する（ステップＳ２０７）。進入すべき道路の目印となる事物が検出されなければ（ステップＳ２０８でＮＯ）、ステップＳ２０４へ戻る。
【００４８】
進入すべき道路の目印となる事物が検出されれば（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、経路案内部１３は、表示装置２４または音声出力装置２５を制御して、その事物を目印として用いた経路案内（再案内）を実施する（ステップＳ２０９）。
【００４９】
なお、進入すべき道路の目印となる事物が検出されることなく、自車両から進入すべき道路までの距離までの距離が閾値より小さくなった場合は（ステップＳ２０５でＮＯ）、経路案内部１３は、実施の形態１と同様に、ステップＳ２０４で算出した進入すべき道路までの距離を用いた経路案内（再案内）を実施する（ステップＳ２１０）。
【００５０】
実施の形態２のナビゲーションシステム１０でも、実施の形態１と同様の効果が得られる。さらに、カメラ２６で撮影した画像から、進入すべき道路の目印が抽出されるため、地図情報に含まれていないＰＯＩや、他車両や歩行者などの移動体も目印に利用でき、より具体的な内容の再案内を実現できる。つまり、運転者が進入すべき道路を直感的に認識しやすい再案内を実現できる。
【００５１】
なお、視線切替回数カウンタ１２がカウントした視線切替回数の情報や、画像解析部１５が検出した進入すべき道路の目印になる事象の情報（特に、建物の色など、静的な情報）は、自車両の位置情報と紐付けして、ナビゲーションシステム１０の外部で利用可能なように、特定のサーバへアップロードされてもよい。視線切替回数の情報は、運転者が迷いやすい道路の位置を特定するのに利用でき、画像解析部１５が検出した事象の情報は一般的な地図情報よりも詳細な情報であるため、これらの情報は、地図情報の充実化やナビゲーションシステムの機能向上に寄与するものとなり得る。
【００５２】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００５３】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００５４】
１０  ナビゲーションシステム、１１  視認位置特定部、１２  視線切替回数カウンタ、１３  経路案内部、１４  画像取得部、１５  画像解析部、２１  視線検出装置、２２  現在位置算出装置、２３  地図情報記憶装置、２４  表示装置、２５  音声出力装置、２６  カメラ、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ、１００  自車両、１０１  運転者、１１０  案内画像、２００  他車両、２０１  歩行者、２０２  トラフィックコーン、Ｒ１，Ｒ２  道路。
【図１】
2019207675.tif 000003
【図２】
2019207675.tif 000004
【図３】
2019207675.tif 000005
【図４】
2019207675.tif 000006
【図５】
2019207675.tif 000007
【図６】
2019207675.tif 000008
【図７】
2019207675.tif 000009
【図８】
2019207675.tif 000010
【図９】
2019207675.tif 000011
【図１０】
2019207675.tif 000012
【図１１】
2019207675.tif 000013
【図１２】
2019207675.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月27日(2020.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部と、
前記運転者の視認位置が前記自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタと、
前記視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、前記運転者に前記自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部と、
前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記自車両周辺の画像を取得する画像取得部と、
前記自車両周辺の画像を解析して、前記自車両が進入すべき道路の目印になる事物を検出する画像解析部と、
を備え、
前記経路案内部は、前記画像解析部が検出した事物を目印として用いた経路案内を行い、
前記事物は、他の車両、歩行者、道路工事箇所、建物、看板、道路標識、道路標示、路面の色、道路の明るさ、交通状況のうちの１つ以上を含む、
ナビゲーションシステム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係るナビゲーションシステムは、自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタと、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部と、自車両に搭載されたカメラが撮影した自車両周辺の画像を取得する画像取得部と、自車両周辺の画像を解析して、自車両が進入すべき道路の目印になる事物を検出する画像解析部と、を備え、経路案内部は、画像解析部が検出した事物を目印として用いた経路案内を行い、事物は、他の車両、歩行者、道路工事箇所、建物、看板、道路標識、道路標示、路面の色、道路の明るさ、交通状況のうちの１つ以上を含む。
【国際調査報告】
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