(57)【要約】  柔らかい袋状のものを把持する際に、掴み代を十分に確保することができる把持装置を提供する。把持装置は、基部と、基部に対し変位可能な変位部と、被把持物に当接して被把持物を把持することが可能なフィンガー部と、フィンガー部を駆動させる駆動部と、を備えている。フィンガー部は、互いに近接する方向への移動を許すように、変位部によって支持されている。
2019044923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、
前記基部に対し変位可能な変位部と、
被把持物に当接して被把持物を把持することが可能な第１フィンガー及び第２フィンガーと、
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーを駆動させる駆動部と、を備え、
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、互いに近接する方向への移動を許すように、前記変位部によって支持されていることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記変位部は、変位する方向に拘束されずに変位可能であることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記変位部は、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動したときに被把持物を押圧することによって生じる反力によって変位することを特徴とする請求項１または２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記変位部は、被把持物に対し、近接、離間する方向に沿って変位可能であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されると、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、前記変位部に対し被把持物の方へ移動しながら、互いに近接する方向へ移動することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記変位部と前記第１フィンガーとの間に取り付けられた第１接続部と、
前記変位部に取り付けられ、前記第１接続部を前記変位部に対し回転可能に支持する第１回転軸と、
前記変位部と前記第２フィンガーとの間に取り付けられた第２接続部と、
前記変位部に取り付けられ、前記第２接続部を前記変位部に対し回転可能に支持する第２回転軸と、を備え、
前記第１フィンガーは、前記第１回転軸を中心に円弧状に移動し、
前記第２フィンガーは、前記第２回転軸を中心に円弧状に移動することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、前記基部から被把持物に向かう基準方向に対し、それぞれ９０度以上の角度となる位置まで円弧状に移動することが可能であることを特徴とする請求項６に記載の把持装置。
【請求項８】
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが被把持物に当接した状態で、前記駆動部によって前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、前記第１フィンガー及び前記第１接続部を介して前記変位部が被把持物から離間する方向へ押されると共に、前記第２フィンガー及び前記第２接続部を介して前記変位部が被把持物から離間する方向へ押され、前記変位部が移動することを特徴とする請求項７に記載の把持装置。
【請求項９】
前記駆動部によって前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、被把持物に向かう方向に被把持物を押圧しながら、互いに近接する方向へ移動することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項１０】
被把持物が柔軟で且つ薄いものであって支持面に広がった状態で支持されている場合に、前記駆動部によって前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されると、被把持物の一部を前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間に引き寄せながら前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとが互いに近接する方向へ移動することにより、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーと被把持物とが当接した当接部同士の間で被把持物の一部が引き寄せられてたるみが形成され、前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとが、たるみを挟み込んで把持することを特徴とする請求項９に記載の把持装置。
【請求項１１】
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、被把持物を把持するときに被把持物と当接する位置に、吸引の行われる吸引口を有する吸引部をそれぞれ備えていることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項１２】
前記吸引部は、前記吸引口が前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーから突出した位置から、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーの方へ移動可能であることを特徴とする請求項１１に記載の把持装置。
【請求項１３】
ロボットのハンド部として構成されていることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被把持物を把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットのハンド部によって被把持物を把持する装置が用いられている。そのような被把持物を把持する装置として、特許文献１に開示されたものがある。【０００３】
特許文献１には、両側からパッドで被把持物を挟み込むことにより被把持物を把持する技術が開示されている。特に、特許文献１では、把持を行う把持部が一旦上昇し、リンク機構によってパッドが閉じる方向に移動して被把持物を押圧し、被把持物を把持することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−７３０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された装置では、パッドが閉じる方向に移動するだけなので、仮に把持部が柔らかく薄い袋状の被把持物を把持する際には、把持される部分は、パッドの間に位置している部分だけである。そのため、把持されるために掴まれる掴み代の部分が不足してしまい、把持部が安定して被把持物を把持することができない可能性がある。【０００６】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、柔らかい袋状のものを把持する際に、掴み代を十分に確保することができる把持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の把持装置は、基部と、前記基部に対し変位可能な変位部と、被把持物に当接して被把持物を把持することが可能な第１フィンガー及び第２フィンガーと、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーを駆動させる駆動部と、を備え、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、互いに近接する方向への移動を許すように、前記変位部によって支持されていることを特徴とする。【０００８】
上記構成の把持装置では、第１フィンガー及び第２フィンガーが、互いに近接する方向への移動を許すように、変位部によって支持されているので、第１フィンガー及び第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動する際に、変位部が被把持物から離間する方向に変位しながら、第１フィンガー及び第２フィンガーが互いに近接する方向へ円滑に移動することができる。従って、第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を押圧しながら把持することが可能になり、第１フィンガー及び第２フィンガーによって被把持物にたるみを形成して掴み代を形成することができる。【０００９】
また、前記変位部は、変位する方向に拘束されずに変位可能であってもよい。【００１０】
変位部が変位する方向に拘束されずに変位可能であるので、第１フィンガー及び第２フィンガーの移動に従って、変位部を変位させることができる。【００１１】
また、変位部は、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動したときに被把持物を押圧することによって生じる反力によって変位してもよい。【００１２】
変位部が、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが被把持物を押圧することによって生じる反力によって変位するので、第１フィンガー及び第２フィンガーの移動に従って、変位部を確実に変位させることができる。【００１３】
また、前記変位部は、被把持物に対し、近接、離間する方向に沿って移動可能であってもよい。【００１４】
変位部が、被把持物に対し、近接、離間する方向に沿って移動可能であるので、第１フィンガー及び第２フィンガーが互いに近接する方向に移動したときに、変位部が被把持物から離間する方向へ円滑に移動させることができる。【００１５】
また、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されると、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、前記変位部に対し被把持物の方へ移動しながら、互いに近接する方向へ移動してもよい。【００１６】
第１フィンガー及び第２フィンガーが変位部に対し被把持物の方へ移動しながら互いに近接する方向へ移動するので、第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を押圧しながら被把持物を把持することができる。【００１７】
また、前記変位部と前記第１フィンガーとの間に取り付けられた第１接続部と、前記変位部に取り付けられ、前記第１接続部を前記変位部に対し回転可能に支持する第１回転軸と、前記変位部と前記第２フィンガーとの間に取り付けられた第２接続部と、前記変位部に取り付けられ、前記第２接続部を前記変位部に対し回転可能に支持する第２回転軸と、を備え、前記第１フィンガーは、前記第１回転軸を中心に円弧状に移動し、前記第２フィンガーは、前記第２回転軸を中心に円弧状に移動してもよい。【００１８】
第１フィンガー及び第２フィンガーが、円弧状に移動するので、幅広く被把持物を把持することができると共に、第１フィンガー及び第２フィンガーがスライド部に対し被把持物の方へ移動しながら互いに近接する方向へ移動するので、第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を押圧しながら被把持物を把持することができる。【００１９】
また、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、前記基部から被把持物に向かう基準方向に対し、それぞれ９０度以上の角度となる位置まで円弧状に移動することが可能であってもよい。【００２０】
第１フィンガー及び第２フィンガーが、基部から被把持物に向かう基準方向に対し、それぞれ９０度以上の角度となる位置まで円弧状に移動するので、第１フィンガー及び第２フィンガーが最大限開いた状態で被把持物に対向することができる。従って、被把持物が柔軟で且つ薄いものであって支持面に広がった状態で支持されている場合には、第１フィンガー及び第２フィンガーによる掴み代を大きく確保することができる。【００２１】
また、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが被把持物に当接した状態で、前記駆動部によって前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、前記第１フィンガー及び前記第１接続部を介して前記変位部が被把持物から離間する方向へ押されると共に、前記第２フィンガー及び前記第２接続部を介して前記変位部が被把持物から離間する方向へ押され、前記変位部が移動してもよい。【００２２】
第１フィンガー及び第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動する際に、変位部が被把持物から離間する方向へ押されて移動するので、第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を押圧しながら、変位部が被把持物から離間する方向に円滑に移動することができる。【００２３】
また、前記駆動部によって前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、被把持物に向かう方向に被把持物を押圧しながら、互いに近接する方向へ移動してもよい。【００２４】
第１フィンガー及び第２フィンガーが、被把持物に向かう方向に被把持物を押圧しながら、互いに近接する方向へ移動するので、被把持物が柔軟で且つ薄いものである場合には、第１フィンガー及び第２フィンガーがこれらの間に被把持物の一部を引き寄せてたるみを形成しながら互いに近接する方向へ移動することができる。【００２５】
また、前記被把持物が柔軟で且つ薄いものであって支持面に広がった状態で支持されている場合に、前記駆動部によって前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーが互いに近接する方向へ移動するように駆動されると、被把持物の一部を前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとの間に引き寄せながら前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとが互いに近接する方向へ移動することにより、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーと被把持物とが当接した当接部同士の間で被把持物の一部が引き寄せられてたるみが形成され、被把持物の一部を前記第１フィンガーと前記第２フィンガーとが、たるみを挟み込んで把持してもよい。【００２６】
被把持物の一部が第１フィンガーと第２フィンガーとの間に引き寄せられてたるみが形成され、被把持物の一部が第１フィンガーと第２フィンガーとがたるみを挟み込んで把持するので、第１フィンガー及び第２フィンガーによる掴み代を十分に確保することができる。従って、第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を確実に把持することができる。【００２７】
また、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーは、被把持物を把持するときに被把持物と当接する位置に、吸引を行う吸引口をそれぞれ備えていてもよい。【００２８】
前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーがそれぞれ吸引口を備えているので、吸引口での吸着によって被把持物を把持することができる。そのため、第１フィンガー及び第２フィンガーによって挟み込むことのできないような把持物に対しても、吸引口での吸着によって把持することができる。また、第１フィンガー及び第２フィンガーによって被把持物を挟み込んで把持する際に、吸引口からの吸着力を補助的に用いることができ、より大きな把持力によって被把持物を把持することができる。従って、被把持物をより確実に把持することができる。【００２９】
また、前記吸引部は、前記吸引口が前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーから突出した位置から、前記第１フィンガー及び前記第２フィンガーの方へ移動可能であってもよい。【００３０】
吸引部が移動可能に構成されているので、第１フィンガー及び第２フィンガーが吸引部で被把持物と当接する際に、吸引部が第１フィンガー及び第２フィンガーの方へ移動することができる。従って、第１フィンガー及び第２フィンガーが吸引部で被把持物と当接する際に、吸引部、第１フィンガー及び第２フィンガーに作用する衝撃を吸収することができる。これにより、吸引部、第１フィンガー及び第２フィンガーに作用する負荷を少なく抑えることができる。【００３１】
また、把持装置は、ロボットのハンド部として構成されていてもよい。【００３２】
把持装置がロボットのハンド部として構成されているので、把持装置が精度良く移動することができ、把持された被把持物を所定の搬送位置に正確に搬送させることができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を押圧しながらスライド部が移動するので、把持物を把持する際に第１フィンガー及び第２フィンガーが被把持物を押圧しつつ、被把持物を内側に引き寄せながら移動することができる。従って、柔軟で且つ薄いものであって支持面に広がった状態で支持されている被把持物を把持する際に、被把持物の一部を内側に引き寄せて掴み代を形成することができ、掴み代を十分に確保することができる。掴み代が十分に確保されて被把持物を把持するので、被把持物を安定した状態で把持することができ、装置の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る把持装置の側面図であり、（ｂ）は、把持装置の正面図である。
【図２】（ａ）は、図１の把持装置におけるフィンガー部が開いた状態及び閉じた状態について示した正面図であり、（ｂ）は、変位部が上昇した状態及び下降した状態について示した正面図である。
【図３】図１の把持装置がハンド部として把持されたロボットの正面図である。
【図４】図３のロボットにおける制御系統の構成について示したブロック図である。
【図５】図１の把持装置によって被把持物の搬送を行う際の、各工程についての把持装置及び被把持物の周辺について示した構成図である。
【図６】図１の把持装置によって被把持物の搬送を行う際のフローについて示したフローチャートである。
【図７】被把持物が柔軟で且つ薄いものである場合に、図１の把持装置によって被把持物の把持を行う際の、各工程についての把持装置及び被把持物の周辺について示した構成図である。
【図８】被把持物が固いものである場合に、図１の把持装置によって被把持物を把持した状態について示した正面図であり、（ａ）は被把持物の断面が円形である場合について示し、（ｂ）は被把持物の断面が長方形である場合について示したものである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る把持装置の正面図である。
【図１０】（ａ）は、図９の把持装置が被把持物に近接している状態についての把持装置の正面図であり、（ｂ）は、図９の把持装置が被把持物を把持した状態についての把持装置の正面図である。
【図１１】（ａ）は、図９の把持装置が柔らかく薄い袋状の被把持物に近接している状態についての把持装置の正面図であり、（ｂ）は、図９の把持装置が柔らかく薄い袋状の被把持物を把持した状態についての把持装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る把持装置について、添付図面を参照して説明する。
【００３６】
図１（ａ）は本発明の第１実施形態に係る把持装置１の側面図であり、図１（ｂ）は把持装置１の正面図である。
【００３７】
把持装置１は、支持板２０と、基部３０と、変位部４０と、フィンガー部５０とを備えている。把持装置１は、図１（ａ）に示されるように、前後方向に２つの変位部４０を備えている。変位部４０は、基部３０に対し変位可能に構成されている。また、１つの変位部４０につき、被把持物を挟み込むことが可能なように、２つのフィンガー部（第１フィンガー、第２フィンガー）５０が取り付けられている。従って、１つの支持板２０につき、４つのフィンガー部５０が取り付けられている。それぞれのフィンガー部５０が被把持物に当接し、フィンガー部５０によって被把持物を挟み込むことにより、被把持物を把持することが可能に構成されている。
【００３８】
支持板２０における、被把持物に対向する側に、基部３０が取り付けられている。支持板２０に２つの基部３０が取り付けられている。基部３０には、変位部４０が取り付けられている。図１（ａ）に示されるように、変位部４０は、それぞれ基部３０における前後方向の外側の位置に取り付けられている。
【００３９】
変位部４０における被把持物に対向する側に、フィンガー部５０が取り付けられている。本実施形態では、フィンガー部５０は、接続部４１を介して、変位部４０に取り付けられている。
【００４０】
図２（ａ）に、フィンガー部５０が開いた状態及びフィンガー部５０が閉じた状態の把持装置１についての正面図を示す。図２（ａ）では、フィンガー部５０が開いた状態について実線で示し、フィンガー部５０が閉じた状態について破線で示している。フィンガー部５０同士の間に被把持物の一部が位置した状態で、図２（ａ）の破線で示されるようにフィンガー部５０が閉じ、フィンガー部５０同士によって被把持物が挟み込まれると、把持装置１によって被把持物が把持される。
【００４１】
フィンガー部５０における被把持物に当接して被把持物を把持する内側の部分は、被把持物を把持し易いように、摩擦係数の高い材質のものによって形成されてもよい。これにより、フィンガー部５０が被把持物を把持したときに、フィンガー部５０と被把持物との間で大きな摩擦力を発揮させることができ、フィンガー部５０が被把持物を確実に把持することができる。本実施形態では、フィンガー部５０における内側の部分は、シリコンゴムによって形成されている。シリコンゴムによって形成されたシートがフィンガー部５０における内側の部分に貼り付けられることにより、フィンガー部５０の内側の部分がシリコンゴムによって形成されている。なお、本実施形態では、フィンガー部５０の内側の部分がシリコンゴムによって形成されている形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。摩擦係数の高い材質のものによって形成されるのであれば、フィンガー部５０の内側の部分は、他の材質のものによって形成されてもよい。また、フィンガー部５０に大きな摩擦力を必要としない場合には、フィンガー部５０の内側の部分は摩擦係数の高くない材質のものによって形成されてもよい。
【００４２】
また、図２（ａ）に示されるように、フィンガー部５０は、基部３０から被把持物に向かう基準方向に対し、それぞれ９０度以上の角度となる位置まで円弧状に移動することが可能に構成されている。
【００４３】
図２（ｂ）に、変位部４０が被把持物側に位置している状態と、変位部４０が被把持物から離間する方向に移動した状態についての正面図を示す。図２（ｂ）では、変位部４０が被把持物側に位置している状態を破線で示し、変位部４０が被把持物から離間する方向に移動した状態を実線で示している。
【００４４】
ここで、被把持物側は、把持装置１によって把持される対象としての被把持物がフィンガー部５０によって掴まれて把持される際に被把持物が配置されている側の位置のことをいうものとする。
【００４５】
図２（ａ）に示されるように、接続部（第１接続部、第２接続部）４１は、変位部４０とフィンガー部５０との間に取り付けられ、変位部４０に回転可能に構成されている。本実施形態では、変位部４０には、回転軸（第１回転軸、第２回転軸）４２が設けられている。接続部４１は、変位部４０に対し、回転軸４２を中心に、回転可能に支持されている。つまり、回転軸４２は、変位部４０に取り付けられ、接続部４１を変位部４０に対し回転可能に支持している。すなわち、フィンガー部５０及び接続部４１が、変位部４０によって回転可能に支持されている。接続部４１が変位部４０の回転軸４２を中心に回転可能に構成されているので、フィンガー部５０についても変位部４０における回転軸４２を中心に回転可能に構成されている。従って、フィンガー部５０は、回転軸４２を中心に円弧状に移動する。
【００４６】
このように、接続部４１及びフィンガー部５０が変位部４０における回転軸４２を中心に回転可能に構成されているので、把持装置１は、接続部４１及びフィンガー部５０が開いた状態と、接続部４１及びフィンガー部５０が閉じた状態とを使い分けることができる。
【００４７】
また、接続部４１及びフィンガー部５０は、エアーによって駆動される。変位部４０における所定の部位にエアーを供給することにより、空気圧によって接続部４１及びフィンガー部５０を駆動させ、接続部４１及びフィンガー部５０を移動させることができる。これにより、接続部４１及びフィンガー部５０を、開いた状態と閉じた状態とから選択的に移動させることができる。本実施形態では、エアーを供給するエアー供給部が、接続部４１及びフィンガー部５０を駆動させる駆動部として機能する。
【００４８】
なお、本実施形態では、接続部４１及びフィンガー部５０が空気圧によって駆動されて移動することについて説明したが、本発明はこれに限定されない。接続部４１及びフィンガー部５０は、他の方法によって駆動されてもよい。例えば、電気的に駆動されることにより、接続部４１及びフィンガー部５０が移動することとしてもよい。
【００４９】
フィンガー部５０によって被把持物が把持される際には、駆動部によってフィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動するように駆動されることにより、フィンガー部５０の間に被把持物が挟み込まれ、フィンガー部５０によって被把持物が把持される。
【００５０】
また、図２（ｂ）に示されるように、変位部４０は、支持板２０に近接、離間する方向に変位可能に構成されている。つまり、変位部４０は、被把持物に対し、近接、離間する方向に変位可能に構成されている。変位部４０は、レール４３によって基部３０に形成された突出部３１がガイドされながら昇降し、スライド移動することができる（図１（ａ））。従って、変位部４０は、駆動力によって駆動されるわけではなく、変位を規制されずに、レール４３に沿って自由に変位することができる。つまり、変位部４０は、変位する方向に拘束されずに変位可能に構成されている。また、変位部４０に外力が作用していないときには、変位部４０は、重力によって下方に位置し、最も被把持物側の位置に配置されている。
【００５１】
なお、本実施形態では、変位部４０は、レール４３に沿って支持板２０に近接、離間する方向に変位可能に構成されている形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。変位部４０は、レール４３に沿った方向以外の方向に変位することとしてもよい。変位部４０は、フィンガー部５０による互いに近接する方向への移動を許すようにフィンガー部５０を支持していれば、変位部４０による変位の方向は他の方向であってもよい。
【００５２】
上記のように構成された把持装置１が、ロボット１００によって把持され、ロボット１００が把持装置１を用いて被把持物の把持を行うと共に被把持物の搬送を行う。
【００５３】
図３に、把持装置１を把持し、把持装置１を用いて被把持物の搬送を行うロボット１００の正面図を示す。図３に示されるように、ロボット１００は、一対のロボットアーム１３を備える水平多関節型の双腕ロボットである。ロボット１００は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂを備えている。
【００５４】
第１ロボットアーム１３Ａは、第１保持部１８を所定の動作範囲内で移動させる。また、第２ロボットアーム１３Ｂは、第２保持部１９を所定の動作範囲内で移動させる。ロボットアーム１３は、例えば水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５と、リスト部１６とを含む。また、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂは、互いに独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００５５】
また、ロボット１００は、支持台１２を備えている。支持台１２には、基軸１７を介して、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂが取り付けられている。
【００５６】
第１保持部１８及び第２保持部１９は、それぞれ機能を有したハンド部を把持することが可能に構成されている。本実施形態では、第２保持部１９が、把持装置１を把持している。
【００５７】
アーム部１５は、第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂの先端部に取り付けられたリスト部１６を、動作範囲内の任意の位置に位置決めする。
【００５８】
また、ロボット１００は、真空発生装置（不図示）を備えている。真空発生装置は、例えば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）などがある。真空発生装置は、例えば、ロボット１００の支持台１２の内部に設けられている。しかし、これに限られるものではなく、真空発生装置は、例えばロボットアーム１３の内部等、他の場所に設けられていてもよい。
【００５９】
次に、ロボット１００の動作を制御する制御部１４について説明する。図４は、ロボット１００の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
【００６０】
図４に示されるように、ロボット１００における制御部１４は、演算部１４ａと、記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃとを含む。
【００６１】
制御部１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部１４は、集中制御する単独の制御部１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部１４によって構成されていてもよい。
【００６２】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１００の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１００の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。例えば、演算部１４ａは、プロセッサユニットによって構成されている。
【００６３】
サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１００の第１ロボットアーム１３Ａ及び第２ロボットアーム１３Ｂのそれぞれの関節に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【００６４】
上述のような構成を有する把持装置１を用いて、被把持物の搬送を行う際の動作について説明する。
【００６５】
図５（ａ）〜（ｅ）に、把持装置１が被把持物を把持して所定の搬送位置に搬送する際の各工程について示した構成図を示す。また、図６に、把持装置１が被把持物を把持して所定の搬送位置に搬送する際のフローについて示したフローチャートを示す。図５では、特に、被把持物が柔軟な材質で且つ薄いものである場合に、把持装置１が被把持物を把持する場合について説明する。本実施形態では、被把持物は、柔軟な材質で且つ薄く形成された袋である。袋は、支持面の上に広がった状態で支持されている。袋の内部に複数の包装物が配置され、例えば本実施形態では包装物に菓子が入れられている。
【００６６】
まず、図５（ａ）に示されるように、把持装置１が移動して、被把持物Ｐ１に近接する（Ｓ１）。把持装置１を移動させることによりフィンガー部５０を被把持物に近接する方向に移動させ、図５（ｂ）に示されるように、フィンガー部５０を被把持物に当接させる（Ｓ２）。
【００６７】
フィンガー部５０が被把持物に当接すると、フィンガー部５０を被把持物に当接させたままフィンガー部５０を駆動させる。このとき、フィンガー部５０同士が互いに近接する方向に移動するように、それぞれのフィンガー部５０が駆動される（Ｓ３）。
【００６８】
フィンガー部５０が被把持物に当接したままフィンガー部５０が駆動されると、フィンガー部５０及び接続部４１が変位部４０に対し回転軸４２を中心に回転移動することに伴い、変位部４０が被把持物から離間する方向に変位する。このように、フィンガー部５０による互いに近接する方向への移動に伴い、変位部４０が、被把持物から離間する方向に変位する（Ｓ４）。このように、フィンガー部５０は、互いに近接する方向への移動を許すように、変位部４０によって支持されている。
【００６９】
なお、本実施形態では、フィンガー部５０及び接続部４１が、変位部４０に対し回転軸４２を中心に回転移動する形態について説明しているが、本発明はこれに限定されない。フィンガー部５０及び接続部４１は、変位部４０に対し回転移動しなくてもよい。フィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、フィンガー部５０が、変位部４０に対し被把持物の方へ移動しながら、互いに近接する方向へ移動する構成であれば、フィンガー部５０は回転移動以外の移動を行うこととしてもよい。
【００７０】
また、図５（ｂ）に示されるように、フィンガー部５０は、基部３０から被把持物に向かう基準方向に対し、それぞれ９０度以上の角度となる位置まで円弧状に移動することが可能に構成されている。フィンガー部５０が図２（ａ）の破線で示された状態にある位置を基準位置とする。基準位置では、フィンガー部５０は、基部３０から被把持物に向かう基準方向に沿って配置されている。フィンガー部５０は、そこから基準方向に対しそれぞれ９０度以上の角度となる位置まで円弧状に移動することが可能に構成されている。図２（ｂ）の実線で示されるように、フィンガー部５０は、それぞれ開く方向に円弧状に移動し、基準方向に対し９０度以上の角度となる位置まで移動する。２つのフィンガー部５０がそれぞれ基準方向に対し９０度以上の角度となる位置まで移動するので、２つのフィンガー部５０同士の間においては、なす角が１８０度以上となる位置に配置される。従って、フィンガー部５０は、水平面とほぼ平行な位置に配置されることが可能に構成されている。このようにフィンガー部５０が水平面とほぼ平行な位置に配置されるので、フィンガー部５０が被把持物に対向するときに、フィンガー部５０がほぼ水平な状態で被把持物に当接することができる。そのため、フィンガー部５０の内側の面が、被把持物における把持される面に対し平行に向かい合った状態で被把持物と当接することができ、フィンガー部５０による被把持物との間の当接面を大きく取ることができる。
【００７１】
フィンガー部５０が駆動されると、変位部４０が、被把持物から離間する方向に変位しながら、２つのフィンガー部５０が互いに近接する方向に移動する。本実施形態では、把持装置１は、フィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、フィンガー部５０の駆動に伴って、変位部４０が被把持物から離間する方向へ移動することが可能に構成されている。このように、フィンガー部５０が互いに近接する方向に移動する際には、変位部４０が変位しながらフィンガー部５０同士が互いに近接するように移動する。フィンガー部５０が互いに近接する方向に移動を許すように、フィンガー部５０が変位部４０によって支持されているので、フィンガー部５０が被把持物を押圧しながら互いに近接する方向に移動することができる。従って、図５（ｃ）に示されるように、フィンガー部５０同士の間に、被把持物の一部を挟み込み、２つのフィンガー部５０によって被把持物の一部を把持することができる（Ｓ５）。
【００７２】
フィンガー部５０によって被把持物の一部が把持されると、把持装置１が上昇し、図５（ｄ）に示されるように、把持装置１によって被把持物が持ち上げられる（Ｓ６）。把持装置１が持ち上げられると、図５（ｅ）に示されるように、把持装置１を所定の位置へ移動させることにより、被把持物を所定の搬送位置へ搬送する（Ｓ７）。
【００７３】
本実施形態では、把持装置１は、ロボット１００のハンド部として構成されている。従って、ロボット１００がロボットアーム１３を移動させることにより、把持装置１を移動させることができる。これにより、把持装置１を所定の位置へ精度良く移動させることができる。
【００７４】
把持装置１が被把持物の一部を把持する際の把持装置１の動作について、より詳細に説明する。フィンガー部５０と被把持物との当接部分の周辺について図７（ａ）〜（ｃ）に示す。
【００７５】
２つのフィンガー部５０は、図７（ａ）に示されるように、それぞれ変位部４０に取り付けられた回転軸４２を中心に、円弧状に移動することが可能であるように構成されている。図７（ａ）に示されるように、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１に当接したままフィンガー部５０が駆動されると、そこからフィンガー部５０がさらに円弧状に移動しようとする。これにより、フィンガー部５０が、破線で示される位置に移動しようとする。
【００７６】
ところが、フィンガー部５０は、このとき既に被把持物Ｐ１に当接しているので、それ以上被把持物Ｐ１の方へ移動することができない。それにも関わらずフィンガー部５０が円弧状に移動するように駆動され、図７（ａ）の破線に示される位置に向かって移動しようとするので、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１に当接した状態で被把持物Ｐ１を押圧しながらフィンガー部５０同士がそれぞれ近接する方向に移動する。フィンガー部５０が被把持物Ｐ１に当接したまま円弧状に移動しようとすることにより、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１を押圧しつつ、被把持物Ｐ１と当接した部分を引き摺りながらお互いのフィンガー部５０同士が近接する方向に移動する。
【００７７】
また、フィンガー部５０同士がそれぞれ近接する方向に移動する際には、フィンガー部５０が円弧状に移動しようとするので、フィンガー部５０を駆動させる力が被把持物Ｐ１との当接部で分解され、被把持物Ｐ１を押圧する方向の成分の力が生じる。従って、フィンガー部５０を駆動させる際に、フィンガー部５０に対し、被把持物Ｐ１の方へ移動させて被把持物Ｐ１を押圧させる方向の力が発生する。
【００７８】
図７（ｂ）に示されるように、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１の方へ向かう力を作用させながら、フィンガー部５０同士が近接する方向へ移動する。従って、それぞれのフィンガー部５０が、被把持物と当接した部分で、内側に向かう方向への力を作用させる。これにより、それぞれのフィンガー部５０は、被把持物Ｐ１の一部をつまむようにして、フィンガー部５０同士の間の領域に被把持物Ｐ１の一部を引き寄せる。そのため、フィンガー部５０同士の間に、被把持物Ｐ１の一部によってたるみが形成される。従って、被把持物Ｐ１の一部によってループ状の部分が形成される。つまり、フィンガー部５０と被把持物とが当接した当接部同士の間で被把持物の一部が引き寄せられてたるみが形成され、そこでループ状の部分が形成されている。
【００７９】
このように、駆動部によってフィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、フィンガー部５０は、被把持物に向かう方向に被把持物を押圧しながら、互いに近接する方向へ移動する。
【００８０】
フィンガー部５０は互いに近接する方向へ移動し、フィンガー部５０同士の間に被把持物Ｐ１のループ状の部分を挟み込んだ状態でフィンガー部５０同士が当接する。従って、ループ状の部分が挟み込まれた状態でフィンガー部５０同士が当接し、フィンガー部５０によって被把持物Ｐ１のループ状の部分が把持される。
【００８１】
また、フィンガー部５０が被把持物に対向するときにフィンガー部５０が水平面とほぼ平行な位置に配置されているので、フィンガー部５０が最大限に開いた状態で被把持物に当接することができる。従って、被把持物Ｐ１の一部によって形成されるループ状の部分を大きくすることができる。フィンガー部５０によって把持されるループ状の部分を大きくすることができるので、フィンガー部５０による掴み代を大きく確保することができる。従って、より確実に被把持物を把持することができる。
【００８２】
また、その際、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１に当接したまま円弧状に移動しようとすることによりフィンガー部５０が被把持物Ｐ１を押圧したときに、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１から離間する方向に押される。従って、フィンガー部５０及び接続部４１が、被把持物Ｐ１から離間する方向に押される。このように、フィンガー部５０が被把持物に当接した状態で、駆動部によってフィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動するように駆動されたときに、フィンガー部５０と、接続部４１と、を介して、変位部４０が被把持物から離間する方向へ押されて移動する。つまり、変位部４０は、フィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動したときに被把持物を押圧することによって生じる反力によって変位する。接続部４１が被把持物から離間する方向へ押されるので、変位部４０が回転軸４２を介して被把持物Ｐ１から離間する方向に押される。
【００８３】
変位部４０は、レール４３によって突出部３１がガイドされながら昇降し、レールに沿ってスライドして変位することが可能に構成されている。つまり、変位部４０は、被把持物Ｐ１に対し、近接、離間する方向に自由に変位可能に構成されている。そのため、変位部４０が被把持物Ｐ１から離間する方向に押されることにより、変位部４０が被把持物Ｐ１から離間する方向へ変位する。
【００８４】
本実施形態では、変位部４０が被把持物から離間する方向に変位し、変位部４０が最も高い位置に到達すると、変位部４０をその位置で保持できるように、変位部４０のスライド移動をロックするロック機構が基部３０に設けられている。つまり、変位部４０が被把持物から離間する方向に最も移動した位置でその位置を保持するように、変位部４０の位置をロックするためのロック機構が基部３０に設けられている。基部３０のロック機構が変位部４０のスライド移動をロックするので、把持装置１は、変位部４０の位置を保持した状態で被把持物を把持して搬送させることができる。従って、把持装置１が被把持物をさらに安定して搬送することができ、把持装置１の信頼性をより向上させることができる。
【００８５】
このように、変位部４０が被把持物Ｐ１から離間する方向に変位しながら、フィンガー部５０が互いに近接する方向に移動する。これにより、フィンガー部５０同士の間に被把持物Ｐ１の一部によって形成されたループ状の部分が挟まれ、フィンガー部５０がループ状の部分を把持する。フィンガー部５０が被把持物Ｐ１のループ状となった部分を掴んで把持するので、フィンガー部５０による掴み代を十分に確保することができる。従って、より大きな掴み代を確保した状態で、把持装置１によって被把持物Ｐ１を安定して把持することができる。
【００８６】
上述のように、本実施形態では、フィンガー部５０による互いに近接する方向への移動に伴って、変位部４０が被把持物Ｐ１から離間する方向に変位することができる。変位部４０が被把持物Ｐ１から離間する方向に変位しながら、フィンガー部５０が互いに近接する方向に移動することができるので、フィンガー部５０を変位部４０に対し円弧状に移動させることによって被把持物Ｐ１を把持することができるようになる。従って、フィンガー部５０及び接続部４１を駆動させる駆動力の一部を、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１を押圧する力に変換しながら、被把持物Ｐ１を把持することができる。従って、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１を押圧しながら、フィンガー部５０同士が互いに近接する方向に移動することができる。従って、被把持物Ｐ１が柔軟で且つ薄いものである場合に、駆動部によってフィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動するように駆動されると、被把持物Ｐ１の一部をフィンガー部５０同士の間に引き寄せながらフィンガー部５０が互いに近接する方向へ移動する。これによって、ループ状となった被把持物Ｐ１の一部をフィンガー部５０同士の間に挟み込んで把持する。これにより、フィンガー部５０が被把持物Ｐ１のループ状となった部分を掴んで把持することが可能になり、被把持物Ｐ１が確実に把持される。
【００８７】
フィンガー部５０によって、被把持物Ｐ１が確実に把持されるので、把持装置１が被把持物Ｐ１を安定して把持することができる。従って、被把持物を落下させずに確実に搬送することができる。このため、把持装置１の信頼性を向上させることができる。
【００８８】
従来においては、袋状の被把持物を把持する場合に、袋の内部が内容物によってある程度詰められている状態であれば、被把持物の表面が張るので、被把持物を吸着させることによって把持することができる。しかしながら、袋の内部に内容物があまり詰められていない状態では、袋の表面に大きなたるみが生じ、吸着によって被把持物を把持できないケースがある。これに対し本実施形態では、袋の内部に内容物があまり詰められてなく、袋の表面にたるみが生じているような場合であっても、被把持物を確実に把持することができる。従って、把持装置１が把持物として把持する対象を広げることができる。
【００８９】
また、本実施形態の把持装置１は、フィンガー部５０同士の間に被把持物を挟み込んで被把持物を把持するので、把持装置１は固い材質のものであっても把持することができる。
【００９０】
図８（ａ）、（ｂ）に、把持装置１が固い被把持物を把持している状態の把持装置１の正面図を示す。図８（ａ）には、円柱状の被把持物Ｔ１を把持している状態について示され、図８（ｂ）には、角柱状の被把持物Ｔ２を把持している状態について示されている。このように、把持装置１は、フィンガー部５０によって挟み込むことによって被把持物を把持するので、被把持物が固い材質のものによって形成されたものであっても確実に把持することができる。また、把持装置１がフィンガー部５０によって挟み込んで被把持物を把持するので、断面が円形の被把持物Ｔ１や断面が長方形の被把持物Ｔ２であっても、被把持物を確実に把持することができる。
【００９１】
このように、被把持物の材質が固いものであっても柔軟なものであっても、被把持物がフィンガー部５０の間に挟まれることが可能であるのであれば、把持装置１が被把持物を確実に把持することができる。また、被把持物の材質が固いものである場合に、被把持物がフィンガー部５０の間に挟まれることが可能であるのであれば、被把持物の断面の形状に関わらず、把持装置１が被把持物を確実に把持することができる。従って、把持装置１が、被把持物の材質によらずに、被把持物を確実に把持することができる。また、把持装置１が、被把持物の断面形状によらずに、被把持物を確実に把持することができる。そのため、把持装置１によって把持することのできる対象を広げることができるので、使い勝手のよい把持装置１を提供することができる。
【００９２】
なお、上記実施形態では、柔軟で且つ薄いものによって形成された被把持物を把持する場合には、被把持物が袋状の形状である場合について説明したが、本発明はこれに限定されない。被把持物は、柔軟で且つ薄いものによって形成されている場合に、袋以外の他の形状を有していてもよい。
【００９３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る把持装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００９４】
上記第１実施形態の把持装置では、２つのフィンガー部５０によって被把持物を挟み込むことにより、被把持物を把持している。被把持物が固いものである場合及び被把持物が柔軟なものである場合のどちらの場合についても、２つのフィンガー部５０の間に被把持物を挟み込むことでフィンガー部５０が被把持物を把持している。第２実施形態の把持装置１ａでは、フィンガー部５０ａに吸引の行われる吸引口５１が設けられている点で第１実施形態の把持装置の構成とは異なる。そのため、第２実施形態の把持装置１ａでは、フィンガー部５０ａによって挟み込むだけでなく、吸引口５１に吸着させることによっても被把持物を把持することができる。
【００９５】
図９に第２実施形態における把持装置１ａの正面図を示す。図９には、２つのフィンガー部５０ａのそれぞれが外側に開き、２つのフィンガー部５０ａの両方が水平方向の外側に向かって延びて配置されている状態についての把持装置１ａが示されている。このように、把持装置１ａは、２つのフィンガー部５０ａを備えている。２つのフィンガー部５０ａのそれぞれには、吸引部５２が設けられている。吸引部５２には、そこから吸引を行うことが可能な開口部としての吸引口５１が設けられている。吸引部５２に形成された吸引口５１は、２つのフィンガー部５０ａの両方が水平方向の外側に向かって延びて配置されている状態のときに、下方を向いて配置される。すなわち、吸引口５１は、２つのフィンガー部５０ａが水平方向外側に向かって延びている状態のときに、基部３０から被把持物に向かう基準方向を向いて配置されている。
【００９６】
本実施形態では、吸引口５１は、不図示の配管を介して、ロボット１００の支持台１２の内部に設けられた真空発生装置に接続されている。真空発生装置によって形成された負圧により、吸引部５２の吸引口５１から吸引を行うことが可能に構成されている。配管には、例えば、図示しない開閉弁が設けられており、開閉弁により配管が開放及び閉塞される。この真空発生装置の動作および開閉弁の開閉は制御装置により制御される。
【００９７】
吸引部５２は、吸引口５１がフィンガー部５０ａよりも被把持物に向かう方向へ突出する位置に配置されることが可能に構成されている。また、吸引部５２は、吸引口５１がフィンガー部５０ａにおける被把持物を把持するときに被把持物と当接する面と同一面となる位置に配置されることが可能に構成されている。このように、吸引口５１の位置が、フィンガー部５０ａに対し突出したり、フィンガー部５０ａの被把持物と当接する面と同一面となったりするように、吸引部５２が移動可能に構成されている。
【００９８】
本実施形態では、吸引部５２が移動可能とするための吸引部移動機構５３が、フィンガー部５０ａに取り付けられている。吸引部移動機構５３は、弾性体を備えている。本実施形態では、弾性体としてバネ５４が用いられている。吸引部移動機構５３に取り付けられたバネ５４により吸引部５２が移動可能に構成され、それによって吸引口５１が、フィンガー部５０ａに対し突出したり、フィンガー部５０ａの被把持物と当接する面と同一面となったりするように移動するように構成されている。
【００９９】
本実施形態では、図９に示されるように、把持装置１ａが被把持物を把持していない状態では、吸引口５１がフィンガー部５０ａから基準方向に向けて突出するように、吸引部５２が基準方向へ向けて付勢されて取り付けられている。従って、把持装置１ａが被把持物を把持していない状態では、吸引口５１は、フィンガー部５０ａよりも被把持物の方へ突出した位置に配置されている。
【０１００】
第２実施形態の把持装置１ａを用いて固い材質の被把持物Ｔ３を把持するときの把持装置１ａの正面図を図１０に示す。図１０（ａ）には、把持装置１ａが被把持物Ｔ３に近接している状態の把持装置１ａの正面図を示し、図１０（ｂ）には、把持装置１ａが被把持物Ｔ３を把持している状態の把持装置１ａの正面図を示す。図１０（ａ）、（ｂ）に示される把持装置１ａによって把持される被把持物Ｔ３は、固い材質の被把持物Ｔ３である。
【０１０１】
図１０（ａ）に示されるように、把持装置１ａは、フィンガー部５０ａが被把持物Ｔ３に当接するまで被把持物Ｔ３に近接する。図１０（ｂ）に示されるように、把持装置１ａのフィンガー部５０ａにおける吸引部５２が被把持物Ｔ３に当接すると、吸引口５１がフィンガー部５０ａにおける当接面と同一面となる位置まで、吸引部５２が、フィンガー部５０ａの方へ移動する。また、把持装置１ａのフィンガー部５０ａにおける吸引部５２が被把持物Ｔ３に当接すると、そこで、吸引口５１による吸引が開始される。把持装置１ａは、吸引口５１からの吸引による負圧によって、被把持物Ｔ３を把持することができる。
【０１０２】
第２実施形態では、把持装置１ａが吸引口５１からの吸引によって被把持物を吸着保持することができるので、把持装置１ａは２つのフィンガー部５０ａによって被把持物を挟み込まずに被把持物を把持することができる。従って、把持装置１ａは、２つのフィンガー部５０ａによって挟み込むことのできないような大きな被把持物についても把持することができる。また、形状により把持されることができないような被把持物であっても、把持装置１ａが、被把持物を吸着保持することができる。これにより、被把持物の対象を広げることができ、多くの種類の被把持物を把持することができる。
【０１０３】
また、本実施形態では、吸引口５１が、フィンガー部５０ａに対し突出した位置から、フィンガー部５０ａの被把持物と当接する面と同一面となる位置まで移動するように構成されているので、フィンガー部５０ａの吸引部５２が被把持物Ｔ３と当接する際に、吸引部５２がフィンガー部５０ａの方へ移動する。吸引部５２が、バネ５４によってフィンガー部５０ａから突出する方向へ付勢された状態で被把持物Ｔ３から逃げる方向に移動することが可能なので、吸引部５２が被把持物Ｔ３と当接する際に、吸引部５２に作用する衝撃を吸引部移動機構５３が吸収することができる。従って、吸引部５２が被把持物Ｔ３と当接する際に、フィンガー部５０ａ、吸引部５２及び被把持物Ｔ３に作用する負荷を少なく抑えることができる。フィンガー部５０ａ及び吸引部５２への負荷が少なく抑えられるので、フィンガー部５０ａ及び吸引部５２の耐久性を向上させることができる。また、被把持物Ｔ３の把持を行う際に、被把持物Ｔ３への負荷が少なく抑えられるので、被把持物Ｔ３の品質を高く維持することができる。
【０１０４】
なお、本実施形態では、基部３０ａに対し、変位部４０ａが図９に示される矢印の方向に移動可能に構成されている。フィンガー部５０ａの吸引部５２が被把持物Ｔ３と当接する際に、変位部４０ａが被把持物Ｔ３へ向かう方向とは逆方向に移動することが可能に構成されている。従って、フィンガー部５０ａの吸引部５２が被把持物Ｔ３と当接する際に、変位部４０ａが被把持物へ向かう方向とは逆方向に移動することによって、変位部４０ａが当接の際の衝撃を吸収することができる。この構成によっても、フィンガー部５０ａが被把持物Ｔ３と当接する際の、フィンガー部５０ａ、吸引部５２及び被把持物Ｔ３に作用する負荷を少なく抑えることができる。
【０１０５】
また、フィンガー部５０ａの吸引部５２が被把持物Ｔ３と当接する際には、吸引口５１がフィンガー部５０ａから突出する位置に配置されている。フィンガー部５０ａが被把持物Ｔ３の把持を行うためにフィンガー部５０ａが被把持物Ｔ３に当接する際には、吸引口５１がフィンガー部５０ａから被把持物Ｔ３の方へ突出した状態で、吸引部５２の先端部が被把持物Ｔ３に当接する。そのため、吸引口５１から吸引を行う際に、吸引部５２の先端が被把持物Ｔ３に確実に当接した状態で、吸引口５１から吸引を行うことができる。これにより、吸引口５１からの吸引によって被把持物を吸引部５２に吸着させる際に、吸着力を確実に発揮させることができる。そのため、被把持物Ｔ３の吸着を確実に行うことができる。
【０１０６】
また、第１実施形態の把持装置１と同様に、第２実施形態の把持装置１ａについても、柔軟で且つ薄い袋状の被把持物について把持することができる。把持装置１ａが柔軟で且つ薄い袋状の被把持物を把持する際の把持装置１ａの工程の順序については第１実施形態の把持装置１と同様である。この場合、把持装置１ａが被把持物の一部がたるむことによって形成されたループ状の部分を保持する際に、吸引口５１からの吸引による吸引力を補助的に用いることができる。
【０１０７】
図１１に、第２実施形態の把持装置１ａを用いて、柔軟で且つ薄い袋状の被把持物Ｐ２を把持するときの把持装置１ａの正面図を示す。図１１（ａ）には、把持装置１ａが被把持物Ｐ２に近接している状態の把持装置１ａの正面図を示し、図１１（ｂ）には、把持装置１ａが被把持物Ｐ２を把持している状態の把持装置１ａの正面図を示す。
【０１０８】
図１１（ａ）に示されるように、把持装置１ａは、被把持物Ｐ２に当接するまで被把持物Ｐ２に近接する。把持装置１ａが被把持物Ｐ２に当接すると、そこで、被把持物Ｐ２の一部によってループ状の部分が形成され、ループ状の部分がフィンガー部５０ａによって挟み込まれることにより被把持物Ｐ２が把持装置１ａによって把持される。また、このときに、把持装置１ａの吸引部５２における吸引口５１から吸引が開始される。把持装置１ａは、被把持物Ｐ２の一部によって形成されたループ状の部分をフィンガー部５０ａで挟み込んで把持すると共に、吸引口５１からの負圧によって被把持物Ｐ２の一部によって形成されたループ状の部分を吸着して把持することができる。
【０１０９】
本実施形態の把持装置１ａでは、把持装置１ａが、被把持物Ｐ２の一部によって形成されたループ状の部分を挟み込むと共に、吸引口５１からの吸引による吸着力を補助的に用いることによって被把持物Ｐ２の一部によって形成されたループ状の部分を把持することができる。従って、把持装置１ａは、フィンガー部５０ａによって挟み込む力と、吸引口５１からの吸引による吸着力との両方を用いて被把持物Ｐ２を把持することができる。従って、把持装置１ａは、被把持物Ｐ２を把持する際に、より大きな力を発揮させることによって被把持物Ｐ２を把持することができる。
【０１１０】
被把持物Ｐ２の一部によって形成されたループ状の部分がフィンガー部５０ａによって挟み込まれると、吸引部５２は、フィンガー部５０ａの方へ移動する。このように、吸引口５１がフィンガー部５０ａに対し突出した位置から、吸引口５１がフィンガー部５０ａの被把持物Ｐ２と当接する面と同一面となる位置まで、吸引部５２がフィンガー部５０ａの方へ移動する。
【０１１１】
本実施形態によれば、把持装置１ａが、より大きな力によって被把持物の把持を行うことができるので、より重い被把持物についても把持することができる。従って、被把持物の対象を広げることができ、より多くの種類の被把持物を把持することができる。また、被把持物を把持する際に、より大きな把持力によって把持することができるので、被把持物を把持した後に、確実に把持した状態を維持することができる。
【０１１２】
なお、本実施形態では、吸引部移動機構５３がバネ５４を備え、バネ５４によって吸引部５２が基準方向に向けて付勢されている形態について説明した。しかしながら、本発明は上記実施形態に限定されない。吸引部移動機構５３が、バネ５４に代えて蛇腹状に形成されたベローズ部材を備え、ベローズ部材を介して吸引部５２が吸引部移動機構５３に接続されていてもよい。つまり、蛇腹状のベローズ部材により吸引部５２が接続されることによって、吸引部５２が、フィンガー部５０ａに対し移動可能に構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１、１ａ  把持装置
２０  基部
４０  変位部
５０、５０ａ  フィンガー部
５１  吸引口
【図１】
2019044923.tif 000003
【図２】
2019044923.tif 000004
【図３】
2019044923.tif 000005
【図４】
2019044923.tif 000006
【図５】
2019044923.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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