(57)【要約】  構造の簡素化を図った上で可動体の軽量化を図る。  ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、第１の可動体を挟んでベース体の反対側に位置されると共に第１の可動体に対して第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、第１の駆動体又は第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって第１の可動体と第２の可動体が一体になってベース体に対して第１の移動方向へ移動され、第１の駆動体又は第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって第２の可動体が第１の可動体に対して第２の移動方向へ移動される。
2018221039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
ぶれ補正装置。
【請求項２】
光軸方向において前記第１の可動体と前記第２の可動体が並んで位置され、
前記第１の移動方向が前記光軸方向に直交する方向にされ、
前記第２の移動方向が前記光軸方向と前記第１の移動方向にともに直交する方向にされた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項３】
前記第１の駆動体から前記第２の可動体に第１の駆動方向へ駆動力が付与され、
前記第２の駆動体から前記第２の可動体に第２の駆動方向へ駆動力が付与され、
前記第１の駆動方向と前記第２の駆動方向がともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項４】
前記第１の駆動体に第１の駆動力伝達部が設けられ、
前記第２の駆動体に第２の駆動力伝達部が設けられ、
前記第２の可動体には第１の被作用面と第２の被作用面が形成され、
前記第１の被作用面が前記第１の駆動力伝達部に摺動可能な状態で押し付けられ、
前記第２の被作用面が前記第２の駆動力伝達部に摺動可能な状態で押し付けられ、
前記第１の駆動力伝達部の前記第１の被作用面に対する位置又は前記第２の駆動力伝達部の前記第２の被作用面に対する位置の少なくとも一方の位置が変化されて前記第２の可動体が前記ベース体に対して移動される
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項５】
前記第１の被作用面を前記第１の駆動力伝達部に押し付けると共に前記第２の被作用面を前記第２の駆動力伝達部に押し付ける方向へ付勢する付勢部が設けられた
請求項４に記載のぶれ補正装置。
【請求項６】
前記付勢部によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が前記ベース体に近付く方向へ付勢された
請求項５に記載のぶれ補正装置。
【請求項７】
前記第１の被作用面と前記第２の被作用面が前記第１の移動方向及び前記第２の移動方向に対してともに傾斜された
請求項４に記載のぶれ補正装置。
【請求項８】
前記第１の被作用面と前記第２の被作用面の前記第１の移動方向及び前記第２の移動方向に対する傾斜角度が同じにされた
請求項７に記載のぶれ補正装置。
【請求項９】
前記第１の駆動力伝達部と前記第２の駆動力伝達部がそれぞれ複数設けられた
請求項４に記載のぶれ補正装置。
【請求項１０】
前記第１の移動方向と前記第１の駆動方向が異なる方向にされ、
前記第２の移動方向と前記第２の駆動方向が異なる方向にされた
請求項３に記載のぶれ補正装置。
【請求項１１】
前記第１の駆動体は第１のアクチュエーターと前記第１のアクチュエーターによって動作される第１のスライダーとを有し、
前記第２の駆動体は第２のアクチュエーターと前記第２のアクチュエーターによって動作される第２のスライダーとを有し、
前記第２の可動体が前記第１のスライダーと前記第２のスライダーに摺動可能にされた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１２】
前記第１の移動方向と前記第２の移動方向が直交する方向にされ、
前記第１のスライダーと前記第２のスライダーが前記第１の移動方向と前記第２の移動方向にともに直交する方向へ動作される
請求項１１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１３】
前記第１のアクチュエーターと前記第２のアクチュエーターが前記ベース体に取り付けられた
請求項１１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１４】
前記ベース体には前記第１の可動体と前記第２の可動体が配置される略矩形状の配置部が設けられ、
前記第１の駆動体と前記第２の駆動体が前記第１の可動体と前記第２の可動体の外側において前記配置部の角部にそれぞれ取り付けられた
請求項１３に記載のぶれ補正装置。
【請求項１５】
前記第１の可動体の外形状が前記第２の可動体の外形状より小さくされた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１６】
前記ベース体に前記第１の可動体と前記第２の可動体と前記第１の駆動体と前記第２の駆動体が配置される配置空間が形成された
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１７】
前記第１の可動体を前記第１の移動方向へ案内する第１のガイドと、
前記第２の可動体を前記第２の移動方向へ案内する第２のガイドとが設けられた
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項１８】
前記第１のガイドが前記ベース体に一体に形成され、
前記第２のガイドが前記第１の可動体に一体に形成された
請求項１７に記載のぶれ補正装置。
【請求項１９】
前記ベース体と前記第１の可動体の間に前記第１の可動体が前記第１の移動方向へ移動されるときに転動される第１の転動部材が配置され、
前記第１の可動体と前記第２の可動体の間に前記第２の可動体が前記第２の移動方向へ移動されるときに転動される第２の転動部材が配置された
請求項１に記載のぶれ補正装置。
【請求項２０】
少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とを備え、
前記ぶれ補正装置は、
ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、第１の移動方向へ移動される第１の可動体と第２の移動方向へ移動される第２の可動体とを有するぶれ補正装置及びこれを備えた撮像装置についての技術分野に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開２００８−７８８５２号公報
【背景技術】
【０００３】
ビデオカメラやスチルカメラやカメラユニットが組み込まれた各種の機器等の撮像装置には、レンズや撮像素子を、例えば、光軸方向に直交する方向へ移動させて像ぶれの補正を行うぶれ補正装置が設けられているものがある（例えば、特許文献１参照）。【０００４】
特許文献１に記載されたぶれ補正装置にあっては、レンズ又は撮像素子を保持する可動体と可動体を互いに直交する第１の移動方向及び第２の移動方向へ移動させる移動機構とを備えている。移動機構は第１の移動体と第２の移動体と第３の移動体と第１のアクチュエーターと第２のアクチュエーターを有し、第１の移動体と第２の移動体と第３の移動体が可動体のそれぞれの位置に移動可能な状態で接触されている。【０００５】
第１の移動体は第１のアクチュエーターによって第２の移動方向へ移動され、第１の移動体が第２の移動方向へ移動されると可動体が第２の移動方向へ移動される。このとき第２の移動体と第３の移動体が可動体に摺動され可動体が光軸に直交する平面上に保持された状態で第２の移動方向へ移動される。【０００６】
また、第２の移動体は第２のアクチュエーターによって第１の移動方向へ移動され、第２の移動体が第１の移動方向へ移動されると可動体が第１の移動方向へ移動される。このとき第１の移動体と第３の移動体が可動体に摺動され可動体が光軸に直交する平面上に保持された状態で第１の移動方向へ移動される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１に記載されたぶれ補正装置にあっては、一つの可動体に異なる方向への複数の駆動力が付与される構成にされており、可動体に移動機構が取り付けられないため可動体の軽量化が図られるが、三つの移動体を有しており部品点数が多く構造の簡素化に支障を来すおそれがある。【０００８】
従って、一つの可動体に異なる方向への複数の駆動力が付与される構成にされたぶれ補正装置においても、構造の簡素化が図られることが望ましい。【０００９】
そこで、本技術ぶれ補正装置及び撮像装置は、構造の簡素化を図った上で可動体の軽量化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１に、本技術に係るぶれ補正装置は、ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動されるものである。【００１１】
これにより、第１の駆動体と第２の駆動体によって第２の可動体にそれぞれ駆動力が付与され、第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって第２の可動体が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動される。【００１２】
第２に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、光軸方向において前記第１の可動体と前記第２の可動体が並んで位置され、前記第１の移動方向が前記光軸方向に直交する方向にされ、前記第２の移動方向が前記光軸方向と前記第１の移動方向にともに直交する方向にされることが望ましい。【００１３】
これにより、第１の可動体が移動される第１の移動方向と第２の可動体が移動される第２の移動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になる。【００１４】
第３に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の駆動体から前記第２の可動体に第１の駆動方向へ駆動力が付与され、前記第２の駆動体から前記第２の可動体に第２の駆動方向へ駆動力が付与され、前記第１の駆動方向と前記第２の駆動方向がともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされることが望ましい。【００１５】
これにより、第１の駆動方向と第２の駆動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になる。【００１６】
第４に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の駆動体に第１の駆動力伝達部が設けられ、前記第２の駆動体に第２の駆動力伝達部が設けられ、前記第２の可動体には第１の被作用面と第２の被作用面が形成され、前記第１の被作用面が前記第１の駆動力伝達部に摺動可能な状態で押し付けられ、前記第２の被作用面が前記第２の駆動力伝達部に摺動可能な状態で押し付けられ、前記第１の駆動力伝達部の前記第１の被作用面に対する位置又は前記第２の駆動力伝達部の前記第２の被作用面に対する位置の少なくとも一方の位置が変化されて前記第２の可動体が前記ベース体に対して移動されることが望ましい。【００１７】
これにより、第１の被作用面に第１の駆動体の駆動力が伝達され第２の被作用面に第２の駆動体の駆動力が伝達されて第２の可動体が移動される。【００１８】
第５に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の被作用面を前記第１の駆動力伝達部に押し付けると共に前記第２の被作用面を前記第２の駆動力伝達部に押し付ける方向へ付勢する付勢部が設けられることが望ましい。【００１９】
これにより、付勢部によって第１の被作用面が第１の駆動力伝達部に押し付けられると共に第２の被作用面が第２の駆動力伝達部に押し付けられる。【００２０】
第６に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記付勢部によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が前記ベース体に近付く方向へ付勢されることが望ましい。【００２１】
これにより、第１の被作用面と第２の被作用面がそれぞれ第１の駆動力伝達部と第２の駆動力伝達部に押し付けられるように付勢する付勢部と第１の可動体と第２の可動体をベース体に近付く方向へ付勢する付勢部とを各別に設ける必要がない。【００２２】
第７に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の被作用面と前記第２の被作用面が前記第１の移動方向及び前記第２の移動方向に対してともに傾斜されることが望ましい。【００２３】
これにより、傾斜面にされた第１の被作用面に第１の駆動体の駆動力が伝達され傾斜面にされた第２の被作用面に第２の駆動体の駆動力が伝達されて第２の可動体が移動される。【００２４】
第８に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の被作用面と前記第２の被作用面の前記第１の移動方向及び前記第２の移動方向に対する傾斜角度が同じにされることが望ましい。【００２５】
これにより、傾斜面にされた第１の被作用面に第１の駆動体の駆動力が伝達され第１の被作用面と同じ傾斜角度で傾斜された第２の被作用面に第２の駆動体の駆動力が伝達されて第２の可動体が移動されるため、第１の駆動体と第２の駆動体の同一の駆動力による第２の可動体の第１の移動方向への移動量と第２の移動方向への移動量とを同じにすることが可能になる。【００２６】
第９に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の駆動力伝達部と前記第２の駆動力伝達部がそれぞれ複数設けられることが望ましい。【００２７】
これにより、複数の第１の駆動力伝達部に第１の被作用面が押し付けられると共に複数の第２の駆動力伝達部に第２の被作用面が押し付けられる。【００２８】
第１０に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の移動方向と前記第１の駆動方向が異なる方向にされ、前記第２の移動方向と前記第２の駆動方向が異なる方向にされることが望ましい。【００２９】
これにより、第１の駆動体の駆動力と第２の駆動体の駆動力の双方の駆動力が伝達されて第２の可動体が移動されるため、第１の駆動体と第２の駆動体の駆動力の大きさに応じて第２の可動体が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動される。【００３０】
第１１に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の駆動体は第１のアクチュエーターと前記第１のアクチュエーターによって動作される第１のスライダーとを有し、前記第２の駆動体は第２のアクチュエーターと前記第２のアクチュエーターによって動作される第２のスライダーとを有し、前記第２の可動体が前記第１のスライダーと前記第２のスライダーに摺動可能にされることが望ましい。【００３１】
これにより、第１の駆動体の駆動力と第２の駆動体の駆動力がそれぞれ第１のスライダーと第２のスライダーから第２の可動体に伝達される。【００３２】
第１２に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の移動方向と前記第２の移動方向が直交する方向にされ、前記第１のスライダーと前記第２のスライダーが前記第１の移動方向と前記第２の移動方向にともに直交する方向へ動作されることが望ましい。【００３３】
これにより、第１のスライダーと第２のスライダーが第１の可動体と第２の可動体の移動方向に直交する方向へ動作されるため、第１の可動体と第２の可動体の移動方向を含む面内において第１のスライダーと第２のスライダーの配置スペースが小さくなる。【００３４】
第１３に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１のアクチュエーターと前記第２のアクチュエーターが前記ベース体に取り付けられることが望ましい。【００３５】
これにより、第１のアクチュエーターと第２のアクチュエーターを取り付けるための専用の部材が必要ない。【００３６】
第１４に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記ベース体には前記第１の可動体と前記第２の可動体が配置される略矩形状の配置部が設けられ、前記第１の駆動体と前記第２の駆動体が前記第１の可動体と前記第２の可動体の外側において前記配置部の角部にそれぞれ取り付けられることが望ましい。【００３７】
これにより、第１の駆動体と第２の駆動体が配置部における外周寄りの部分に配置される。【００３８】
第１５に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の可動体の外形状が前記第２の可動体の外形状より小さくされることが望ましい。【００３９】
これにより、第１の可動体が第２の可動体より外側に突出しない状態で第１の可動体と第２の可動体を配置することが可能になる。【００４０】
第１６に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記ベース体に前記第１の可動体と前記第２の可動体と前記第１の駆動体と前記第２の駆動体が配置される配置空間が形成されることが望ましい。【００４１】
これにより、第１の可動体と第２の可動体と第１の駆動体と第２の駆動体がベース体に形成された同一の空間に配置される。【００４２】
第１７に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１の可動体を前記第１の移動方向へ案内する第１のガイドと、前記第２の可動体を前記第２の移動方向へ案内する第２のガイドとが設けられることが望ましい。【００４３】
これにより、第１のガイドによって第１の可動体がベース体に対して案内されると共に第２のガイドによって第２の可動体が第１の可動体に対して案内される。【００４４】
第１８に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記第１のガイドが前記ベース体に一体に形成され、前記第２のガイドが前記第１の可動体に一体に形成されることが望ましい。【００４５】
これにより、第１のガイドと第２のガイドをベース体と第１の可動体とは別部材で形成する必要がない。【００４６】
第１９に、上記した本技術に係るぶれ補正装置においては、前記ベース体と前記第１の可動体の間に前記第１の可動体が前記第１の移動方向へ移動されるときに転動される第１の転動部材が配置され、前記第１の可動体と前記第２の可動体の間に前記第２の可動体が前記第２の移動方向へ移動されるときに転動される第２の転動部材が配置されることが望ましい。【００４７】
これにより、第１の可動体が第１の移動方向へ移動されるときに第１の転動部材が転動されると共に第２の可動体が第２の移動方向へ移動されるときに第２の転動部材が転動される。【００４８】
第２０に、本技術に係る撮像装置は、少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とを備え、前記ぶれ補正装置は、ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動されるものである。【００４９】
これにより、ぶれ補正装置において、第１の駆動体と第２の駆動体によって第２の可動体にそれぞれ駆動力が付与され、第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって第２の可動体が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動される。
【発明の効果】
【００５０】
本技術ぶれ補正装置及び撮像装置は、第１の駆動体と第２の駆動体によって第２の可動体にそれぞれ駆動力が付与され、第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって第２の可動体が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動されるため、構造の簡素化を図った上で可動体の軽量化を図ることができる。【００５１】
尚、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】図２乃至図５８と共に本技術ぶれ補正装置及び撮像装置を示すものであり、本図は、撮像装置の概念図である。
【図２】撮像装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図４乃至図３２と共に第１の実施の形態に係るぶれ補正装置を示すものであり、本図は、ぶれ補正装置の分解斜視図である。
【図４】図３とは異なる方向から見た状態で示すぶれ補正装置の分解斜視図である。
【図５】ぶれ補正装置の斜視図である。
【図６】ベース体等を示す斜視図である。
【図７】第１の可動体等を示す斜視図である。
【図８】第１の可動体等を図７とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。
【図９】第１の可動体がベース体に支持された状態を示す正面図である。
【図１０】第２の可動体等を示す斜視図である。
【図１１】第２の可動体等を図１０とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。
【図１２】第１の可動体がベース体に支持され第２の可動体が第１の可動体に支持された状態を示す正面図である。
【図１３】ベース体と第１の可動体にガイドが一体に形成された例を示す分解斜視図である。
【図１４】第１の可動体と第２の可動体と駆動体を示す斜視図である。
【図１５】駆動体を示す斜視図である。
【図１６】駆動体を示す正面図である。
【図１７】図１８乃至図２６と共にぶれ補正動作を示すものであり、本図は、第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略平面図である。
【図１８】第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略正面図である。
【図１９】第１のスライダーと第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２０】第１のスライダーと第２のスライダーが前方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２１】第１のスライダーと第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２２】第１のスライダーと第２のスライダーが後方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２３】第１のスライダーが前方に移動され第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２４】第１のスライダーが前方に移動され第２のスライダーが後方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２５】第１のスライダーが後方に移動され第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図２６】第１のスライダーが後方に移動され第２のスライダーが前方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図２７】第１の駆動方向と第２の駆動方向が直交する方向以外の方向にされた例を示す概略正面図である。
【図２８】第１の駆動方向（第２の駆動方向）が光軸に直交する方向に対して傾斜された例を示す概略側面図である。
【図２９】ぶれ補正動作の制御例を説明するためのぶれ補正装置の構成を示す概略正面図である。
【図３０】ぶれ補正動作の制御例を示すフローチャート図である。
【図３１】ぶれ補正動作の別の制御例を説明するためのぶれ補正装置の構成を示す概略正面図である。
【図３２】ぶれ補正動作の別の制御例を示すフローチャート図である。
【図３３】図３４乃至図４３と共に第２の実施の形態に係るぶれ補正装置を示すものであり、本図は、ぶれ補正装置の分解斜視図である。
【図３４】図３３とは異なる方向から見た状態で示すぶれ補正装置の分解斜視図である。
【図３５】ぶれ補正装置の斜視図である。
【図３６】ベース体等を示す斜視図である。
【図３７】第１の可動体等を示す斜視図である。
【図３８】第１の可動体等を図３７とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。
【図３９】第１の可動体がベース体に支持された状態を示す正面図である。
【図４０】第２の可動体等を示す斜視図である。
【図４１】第２の可動体等を図４０とは異なる方向から見た状態で示す斜視図である。
【図４２】第１の可動体がベース体に支持され第２の可動体が第一の可動体に支持された状態を示す正面図である。
【図４３】ぶれ補正装置の概略断面図である。
【図４４】図４５乃至図５３と共にぶれ補正動作を示すものであり、本図は、第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略平面図である。
【図４５】第１の可動体と第２の可動体が基準位置にある状態を示す概略正面図である。
【図４６】第２のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図４７】第２のスライダーが前方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図４８】第２のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図４９】第２のスライダーが後方に移動されて第２の可動体が第２の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図５０】第１のスライダーが前方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図５１】第１のスライダーが前方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図５２】第１のスライダーが後方に移動された状態を示す概略平面図である。
【図５３】第１のスライダーが後方に移動されて第１の可動体と第２の可動体が一体になって第１の移動方向へ移動された状態を示す概略正面図である。
【図５４】スライダーを有さないアクチュエーターの駆動力が第２の可動体に付与される例を示す概略正面図である。
【図５５】内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図５６】カメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５７】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５８】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
以下に、本技術ぶれ補正装置及び撮像装置を実施するための形態を添付図面を参照して説明する。以下に示した実施の形態は、本技術撮像装置を交換レンズに適用し、本技術ぶれ補正装置をこの交換レンズに設けられたぶれ補正装置に適用したものである。
【００５４】
尚、本技術撮像装置及びぶれ補正装置の適用範囲はそれぞれ交換レンズ及び交換レンズに設けられたぶれ補正装置に限られることはない。本技術撮像装置及びぶれ補正装置は、例えば、スチルカメラ、ビデオカメラ、パーソナルコンピューター、携帯端末等の各種の機器に組み込まれた撮像装置又はこれらの撮像装置に設けられたぶれ補正装置に広く適用することができる。
【００５５】
以下の説明にあっては、カメラの装置本体に交換レンズが装着された状態において撮影者から見た方向で前後上下左右の方向を示すものとする。従って、被写体側が前方になり、撮影者側が後方になる。
【００５６】
尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本技術の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【００５７】
また、以下に示すレンズは、単一のレンズによって構成されているもの及び複数のレンズによりレンズ群として構成されているものの両者を含む意味である。
【００５８】
＜撮像装置の全体構成＞
撮像装置（交換レンズ）１は鏡筒２と鏡筒２の内部に配置された所要の各部とを有している（図１参照）。鏡筒２の内部には少なくとも一つのレンズ群３、３、・・・が光軸方向へ移動可能又は固定された状態で配置されている。レンズ群３は単一又は複数のレンズを有している。鏡筒２の内部には開口絞り等のレンズ群３、３、・・・以外の図示しない他の光学要素も配置されている。
【００５９】
レンズ群３、３、・・・のうちの一つのレンズ群３又はその一部は光軸に直交する方向へ移動されるシフトレンズ群３ａとして設けられている。尚、レンズ群３は単一又は複数のレンズを有する複数の副レンズ群、例えば、前群と後群によって構成されていてもよく、この場合には副レンズ群がシフトレンズ群３ａとして設けられていてもよい。
【００６０】
交換レンズである撮像装置１はスチルカメラの図示しない装置本体に着脱可能とされ、装置本体に取り付けられて使用される。装置本体には電源釦やズーム摘子等の操作部や画面が表示される表示部等が設けられている。
【００６１】
尚、本技術においては、装置本体に撮像装置１が装着されることにより全体として撮像装置が構成されてもよく、また、交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されていてもよい。但し、交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されている場合には、装置本体にレンズ群３、３、・・・が配置される。
【００６２】
撮像装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４とドライバー回路５と駆動モーター６と撮像素子７と映像分離回路８を有している（図２参照）。
【００６３】
尚、ＣＰＵ４とドライバー回路５と駆動モーター６と撮像素子７と映像分離回路８は、装置本体に撮像装置１が装着されることにより全体として撮像装置が構成される場合や交換レンズが用いられないタイプの装置本体のみが撮像装置として構成されている場合には、装置本体に設けられている。
【００６４】
ＣＰＵ４は撮像装置１の全体を統括制御し、レンズ群３、３、・・・によって取り込まれ撮像素子７によって光電変換された像を映像分離回路８へ送出する。
【００６５】
ＣＰＵ４は、フォーカシング操作等の外部からの操作信号の入力に基づいて種々の処理を実行する。例えば、フォーカシング操作信号が入力された場合に、入力されたフォーカシング操作信号に応じてドライバー回路５を介して駆動モーター６を動作させる合焦処理を行う。合焦処理によりフォーカスレンズ群として設けられたレンズ群３が光軸方向へ移動される。このときＣＰＵ４によってフォーカスレンズ群の位置情報がフィードバックされ、次に駆動モーター６を介してフォーカスレンズ群が移動されるときの参照情報が記憶される。また、ＣＰＵ４は、例えば、ズーミング操作信号が入力された場合に、入力されたズーミング操作信号に応じてドライバー回路５を介して駆動モーター６を動作させる変倍処理を行う。
【００６６】
また、ＣＰＵ４は、ぶれ補正を行うための後述する位置検出部から出力される信号に基づいてドライバー回路５に駆動信号を送出する。ドライバー回路５は入力された駆動信号に基づいて後述する第１のアクチュエーターと第２のアクチュエーターを動作させる。第１のアクチュエーターと第２のアクチュエーターの動作によってぶれ補正が行われる。
【００６７】
撮像素子７としては、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の光電変換素子が用いられている。
【００６８】
映像分離回路８は映像信号を図示しない映像処理回路に送出する。映像処理回路においては、入力された映像信号をその後の処理に適した各信号形式に変換し、表示部に対する映像表示処理や記録媒体に対する記録処理や通信インタフェースを介したデータ転送処理等の各処理を行う。
【００６９】
鏡筒２の内部にはシフトレンズ群３ａを移動させるぶれ補正装置９が配置されている（図１及び図２参照）。従って、シフトレンズ群３ａが光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる。
【００７０】
尚、上記には、ぶれ補正装置９によってシフトレンズ群３ａが光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる例を示したが、シフトレンズ群３ａは光軸に直交する方向へ移動されず撮像素子７がぶれ補正装置９によって移動される構成にされてもよい。この場合には撮像素子７が光軸に直交する方向へ移動されることによりぶれ補正が行われる。
【００７１】
＜第１の実施の形態に係るぶれ補正装置の構成＞
以下に、第１の実施の形態に係るぶれ補正装置９の構成について説明する（図３乃至図１６参照）。
【００７２】
ぶれ補正装置９は固定された状態で配置されたベース体１０とベース体１０に対して第１の移動方向である左右方向へ移動可能にされた第１の可動体１１と第１の可動体１１に対して第２の移動方向である上下方向へ移動可能にされた第２の可動体１２とを有している（図３乃至図５参照）。
【００７３】
ベース体１０は前方に開口するケース状に形成された配置部１３と配置部１３から左右に突出された被支持突部１４、１４とを有している。
【００７４】
配置部１３はベース面部１５と上面部１６と下面部１７と側面部１８、１８を有している（図６参照）。配置部１３の内部空間は配置空間１３ａとして形成されている。ベース面部１５は前後方向を向き、上面部１６はベース面部１５の上端部から前方に突出され、下面部１７はベース面部１５の下端部から前方に突出され、側面部１８、１８はそれぞれベース面部１５の左右両端部から前方に突出されている。
【００７５】
ベース面部１５は矩形の板状に形成されている。ベース面部１５には前後に貫通された円形状の光透過孔１５ａが形成されている。ベース面部１５の上端部における左右両端部には前後に貫通された配置孔１５ｂ、１５ｂが形成されている。ベース面部１５には前方に開口された配置凹部１５ｃ、１５ｃが光透過孔１５ａの左右に離隔して形成されている。ベース面部１５には前方に開口された支持凹部１５ｄが光透過孔１５ａの下方に形成されている。
【００７６】
配置部１３には支持突部１９、１９、２０、２０が設けられている。支持突部１９、１９は上面部１６の左右の一方の端部と一方の側面部１８の上端部とに亘る位置から内方に突出され、前後に離隔して位置されている。支持突部１９には前後に貫通された支持孔１９ａが形成されている。支持突部２０、２０は上面部１６の左右の他方の端部と他方の側面部１８の上端部とに亘る位置から内方に突出され、前後に離隔して位置されている。支持突部２０には前後に貫通された支持孔２０ａが形成されている。
【００７７】
下面部１７には上方に突出されたバネ支持突部１７ａ、１７ａが左右に離隔して設けられている。
【００７８】
被支持突部１４には位置決めピン１４ａと挿通孔１４ｂが上下に離隔して位置されている。ベース体１０は鏡筒２又は鏡筒２の内部に配置された図示しない取付部材に被支持突部１４、１４が取り付けられる。このときベース体１０は位置決めピン１４ａ、１４ａによって鏡筒２又は取付部材に対して位置決めされ、挿通孔１４ｂ、１４ｂに挿通される図示しない取付ネジによって鏡筒２又は取付部材に取り付けられる。
【００７９】
ベース体１０の配置凹部１５ｃ、１５ｃにはそれぞれ第１のガイド２１、２１が配置されている。第１のガイド２１は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で配置凹部１５ｃに配置されている。第１のガイド２１はベース面部１５に対して移動不能にされている。
【００８０】
ベース体１０の支持凹部１５ｄには第１の転動部材２２が支持されている。第１の転動部材２２は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が上下方向に一致する状態で支持凹部１５ｄに支持され、ベース体１０に対して軸回り方向へ回転可能にされている。尚、ベース体１０における光透過孔１５ａの上下に支持凹部１５ｄ、１５ｄを形成し、支持凹部１５ｄ、１５ｄにそれぞれ第１の転動部材２２、２２が支持されていてもよい（図３の２点鎖線での囲み図Ａ参照）。
【００８１】
第１の可動体１１は略円環状に形成され、内側の空間が透過孔１１ａとして形成されている（図７及び図８参照）。
【００８２】
第１の可動体１１の後面２３には後方に開口された被ガイド溝部２３ａ、２３ａが透過孔１１ａの左右に離隔して形成されている（図８参照）。被ガイド溝部２３ａ、２３ａは左右に延びる形状に形成されている。第１の可動体１１の後面２３には後方に開口された支持凹部２３ｂが透過孔１１ａの下方に形成されている。
【００８３】
第１の可動体１１の前面２４には前方に開口された配置凹部２４ａ、２４ａが透過孔１１ａの外側において透過孔１１ａの周方向に離隔して形成されている（図７参照）。第１の可動体１１の前面２４には前方に開口された支持凹部２４ｂが透過孔１１ａの外側に形成されている。配置凹部２４ａ、２４ａと支持凹部２４ｂは順に周方向に離隔して形成されている。
【００８４】
第１の可動体１１の被ガイド溝部２３ａ、２３ａにはそれぞれ第１のガイド２１、２１が配置され（図９参照）、第１の可動体１１は被ガイド溝部２３ａ、２３ａがそれぞれ第１のガイド２１、２１に案内されることによりベース体１０に対して左右方向（第１の移動方向）へ移動可能にされている。従って、第１の可動体１１は第１のガイド２１、２１を介してベース体１０のベース面部１５に支持された状態で、配置部１３の配置空間１３ａに配置される。
【００８５】
第１の可動体１１の支持凹部２３ｂには第１の転動部材２２が支持され、第１の転動部材２２がベース体１０と第１の可動体１１の間で転動されることにより第１の可動体１１がベース体１０に対して左右方向へ円滑に移動される。尚、第１の可動体１１における透過孔１１ａの上下に支持凹部２３ｂ、２３ｂを形成し、支持凹部２３ｂ、２３ｂにそれぞれ第１の転動部材２２、２２が支持されていてもよい（図４の２点鎖線での囲み図Ｄ参照）。
【００８６】
第１の可動体１１の配置凹部２４ａ、２４ａにはそれぞれ第２のガイド２５、２５が配置されている（図７参照）。第２のガイド２５は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が上下方向に一致する状態で配置凹部２４ａに配置されている。第２のガイド２５は第１の可動体１１に対して移動不能にされている。
【００８７】
第１の可動体１１の支持凹部２４ｂには第２の転動部材２６が支持されている。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１に対して軸回り方向へ回転可能にされている。尚、第１の可動体１１における透過孔１１ａの周囲に支持凹部２４ｂ、２４ｂを形成し、支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２７が支持されていてもよい（図３の２点鎖線での囲み図Ｂ及び囲み図Ｃ参照）。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が左右方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１に対して軸回り方向へ回転可能にされている。第２の転動部材２７は、例えば、球状に形成され、第１の可動体１１に対して支持凹部２４ｂの形状に沿って第２の転動部材２６と同じ方向へ回転可能にされる。また、双方の支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２６が支持されていてもよく、双方の支持凹部２４ｂ、２４ｂにそれぞれ第２の転動部材２７、２７が支持されていてもよい。
【００８８】
第２の可動体１２は環状に形成された基面部２８と基面部２８の外周部から前方に突出された周面部２９とを有している（図１０及び図１１参照）。第２の可動体１２は外形状が第１の可動体１１の外形状より大きくされている。基面部２８における内側の空間は透孔２８ａとして形成されている。
【００８９】
第２の可動体１２には透孔２８ａを覆う状態でシフトレンズ群３ａが保持されている。シフトレンズ群３ａを含むレンズ群３、３、・・・によって取り込まれた撮影光は撮像素子７に入射される。このとき撮影光は第２の可動体１２の透孔２８ａと第１の可動体１１の透過孔１１ａとベース体１０の光透過孔１５ａとを順に透過されて撮像素子７に入射される。
【００９０】
基面部２８の後面３０には後方に開口された被ガイド溝部３０ａ、３０ａが透孔２８ａの外側において透孔２８ａの周方向に離隔して形成されている（図１１参照）。被ガイド溝部３０ａ、３０ａは上下に延びる形状に形成されている。基面部２８の後面３０には後方に開口された支持凹部３０ｂが透孔２８ａの外側に形成されている。
【００９１】
周面部２９の上端寄りの部分における左右両端部はそれぞれ傾斜面部３１、３２として設けられている（図１０及び図１１参照）。傾斜面部３１、３２はそれぞれ左右方向において互いに離隔する方向へ行くに従って下方へ変位するように傾斜されている。
【００９２】
周面部２９には傾斜面部３１、３２の外面から突出された受け突部３３、３４が設けられている。受け突部３３には第１の被作用面３３ａが形成され、受け突部３４には第２の被作用面３４ａが形成されている。
【００９３】
左側に位置された第１の被作用面３３ａは左斜め上方かつ前斜め上方を向くように傾斜され、右側に位置された第２の被作用面３４ａは右斜め上方をかつ前斜め上方を向くように傾斜されている。第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａの水平面に対する左右方向及び上下方向の傾斜角度は同じにされている。
【００９４】
周面部２９の前端部には前方に突出されたバネ支持突部２９ａ、２９ａ、２９ａが周方向に離隔して設けられている。周面部２９の前端部には前方に突出されたストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が周方向に離隔して設けられている。
【００９５】
第２の可動体１２の被ガイド溝部３０ａ、３０ａにはそれぞれ第２のガイド２５、２５が配置され（図１２参照）、第２の可動体１２は被ガイド溝部３０ａ、３０ａがそれぞれ第２のガイド２５、２５に案内されることにより第１の可動体１１に対して上下方向（第２の移動方向）へ移動可能にされている。従って、第２の可動体１２は第２のガイド２５、２５を介して第１の可動体１１に支持され、配置部１３の配置空間１３ａに配置される。
【００９６】
第２の可動体１２の支持凹部３０ｂには第２の転動部材２６が支持され、第２の転動部材２６が第１の可動体１１と第２の可動体１２の間で転動されることにより第２の可動体１２の第１の可動体１１に対する移動時に摩擦が少なく第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して上下方向へ円滑に移動される。第２の可動体１２は第１の可動体１１に対して上下方向へ移動され、第１の可動体１１がベース体１０に対して左右方向へ移動されるため、第１の可動体１１に支持された第２の可動体１２は第１の可動体１１と一体になってベース体１０に対して左右方向へ移動される。尚、第２の可動体１２における透孔２８ａの周囲に支持凹部３０ｂ、３０ｂを形成し、支持凹部３０ｂ、３０ｂにそれぞれ第２の転動部材２６、２７が支持されていてもよい（図４の２点鎖線での囲み図Ｅ参照）。
【００９７】
上記したように、ぶれ補正装置９には、第１の可動体１１を第１の移動方向へ案内する第１のガイド２１、２１と、第２の可動体１２を第２の移動方向へ案内する第２のガイド２５、２５とが設けられている。
【００９８】
従って、第１のガイド２１、２１によって第１の可動体１１がベース体１０に対して案内されると共に第２のガイド２５、２５によって第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して案内されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ確実に移動させることができる。
【００９９】
尚、上記には、第１のガイド２１、２１がベース体１０とは別部材として設けられ、第２のガイド２５、２５が第１の可動体１１とは別部材として設けられた例を示したが、第１のガイド２１、２１が第１のガイド２１Ａ、２１Ａとしてベース体１０に一体に形成され、第２のガイド２５、２５が第２のガイド２５Ａ、２５Ａとして第１の可動体１１に一体に形成されてもよい（図１３参照）。
【０１００】
第１のガイド２１、２１が第１のガイド２１Ａ、２１Ａとしてベース体１０に一体に形成され、第２のガイド２５、２５が第２のガイド２５Ａ、２５Ａとして第１の可動体１１に一体に形成されることにより、第１のガイド２１、２１と第２のガイド２５、２５をベース体１０と第１の可動体１１とは別部材で形成する必要がなく、部品点数の削減を図った上で第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ確実に移動させることができる。
【０１０１】
尚、第１のガイド２１、２１及び第２のガイド２５、２５に代え、ベース体１０と第１の可動体１１の間に第１の可動体１１に対して移動不能な第１の被ガイド部材を設け、第１の可動体１１と第２の可動体１２の間に第２の可動体１２に対して移動不能な第２の被ガイド部材を設けてもよい。この場合にベース体１０に第１のガイド溝を形成し、第１の可動体１１に第２のガイド溝を形成し、第１のガイド溝によって第１の被ガイド部材を介して第１の可動体１１が案内され、第２のガイド溝によって第２の被ガイド部材を介して第２の可動体１２が案内される構成にすることも可能である。また、この場合に、第１の被ガイド部材を第１の可動体１１に一体に形成し、第２の被ガイド部材を第２の可動体１２に一体に形成してもよい。
【０１０２】
また、ベース体１０と第１の可動体１１の間に第１の可動体１１が第１の移動方向へ移動されるときに転動される第１の転動部材２２が配置され、第１の可動体１１と第２の可動体１２の間に第２の可動体１２が第２の移動方向へ移動されるときに転動される第２の転動部材２６が配置されている。
【０１０３】
従って、第１の可動体１１が第１の移動方向へ移動されるときに第１の転動部材２２が転動されると共に第２の可動体１２が第２の移動方向へ移動されるときに第２の転動部材２６が転動されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２をそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向へ円滑に移動させることができる。
【０１０４】
第２の可動体１２における周面部２９の下面とベース体１０における下面部１７の上面との間には付勢部として機能する押付バネ３５、３５が配置されている（図６及び図１２参照）。押付バネ３５、３５は、例えば、圧縮コイルバネであり、下端部がベース体１０のバネ支持突部１７ａ、１７ａに支持されている。第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されている。尚、押付バネ３５は一つが設けられていてもよい。
【０１０５】
ベース体１０の支持突部１９、１９には第１の駆動体３６が取り付けられている（図３及び図１４参照）。第１の駆動体３６は第１のアクチュエーター３７と第１のスライダー３８によって構成されている（図１５及び図１６参照）。
【０１０６】
第１のアクチュエーター３７は、例えば、圧電素子を用いたアクチュエーターであり、固定部３７ａと圧電素子３７ｂと駆動軸３７ｃを有し、圧電素子３７ｂが固定部３７ａから前方に突出され駆動軸３７ｃが圧電素子３７ｂの前側に連続して設けられ、圧電素子３７ｂと駆動軸３７ｃが前後方向に延びる状態で配置されている。
【０１０７】
第１のアクチュエーター３７は固定部３７ａがベース面部１５の配置孔１５ｂに配置されてベース体１０に固定された状態で、駆動軸３７ｃが支持突部１９、１９の支持孔１９ａ、１９ａに前後方向へ移動可能に支持されている。第１のアクチュエーター３７において圧電素子３７ｂに電圧が印加されると、圧電素子３７ｂが伸縮されて駆動軸３７ｃが前後方向へ移動される。
【０１０８】
第１のスライダー３８は直角に屈曲されたベース部材３９とベース部材３９に長手方向において連結された連結部材４０とを有し、連結部材４０の長手方向における両端部がそれぞれベース部材３９の長手方向における両端部に連結されている。ベース部材３９は屈曲部分を基準として一方の側が第１の部分３９ａとして設けられ他方の側が第２の部分３９ｂとして設けられている。連結部材４０は長手方向における両端部以外の部分が平板状の接面部４０ａとして設けられている。
【０１０９】
第１のスライダー３８はベース部材３９と連結部材４０が互いに近付く方向への弾性力を有している。ベース部材３９と連結部材４０の間には第１のアクチュエーター３７の駆動軸３７ｃが挿入され、ベース部材３９における第１の部分３９ａ及び第２の部分３９ｂと連結部材４０の接面部４０ａとが駆動軸３７ｃに押し付けられている。
【０１１０】
接面部４０ａの駆動軸３７ｃと接した面の反対の面には伝達部材４１が取り付けられている。伝達部材４１には接面部４０ａの反対側に凸の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが連結部材４０の長手方向に離隔して設けられている。第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａは外面が凸状の緩やかな曲面に形成されている。
【０１１１】
第１の駆動体３６はベース体１０の配置部１３における左上の角部に位置され、伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２の受け突部３３における第１の被作用面３３ａに摺動可能な状態で接している（図１６参照）。伝達部材４１は左斜め上方から第１の被作用面３３ａに接している。
【０１１２】
このとき第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されているため、第１の被作用面３３ａが伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられる。
【０１１３】
ベース体１０の支持突部２０、２０には第２の駆動体４２が取り付けられている（図３及び図１４参照）。第２の駆動体４２は第２のアクチュエーター４３と第２のスライダー４４によって構成されている（図１５及び図１６参照）。
【０１１４】
第２のアクチュエーター４３は、例えば、圧電素子を用いたアクチュエーターであり、固定部４３ａと圧電素子４３ｂと駆動軸４３ｃとを有し、圧電素子４３ｂが固定部４３ａから前方に突出され駆動軸４３ｃが圧電素子４３ｂの前側に連続して設けられ、圧電素子４３ｂと駆動軸４３ｃが前後方向に延びる状態で配置されている。
【０１１５】
第２のアクチュエーター４３は固定部４３ａがベース面部１５の配置孔１５ｂに配置されてベース体１０に固定された状態で、駆動軸４３ｃが支持突部２０、２０の支持孔２０ａ、２０ａに前後方向へ移動可能に支持されている。第２のアクチュエーター４３において圧電素子４３ｂに電圧が印加されると、圧電素子４３ｂが伸縮されて駆動軸４３ｃが前後方向へ移動される。
【０１１６】
第２のスライダー４４は直角に屈曲されたベース部材４５とベース部材４５に長手方向において連結された連結部材４６とを有し、連結部材４６の長手方向における両端部がそれぞれベース部材４５の長手方向における両端部に連結されている。ベース部材４５は屈曲部分を基準として一方の側が第１の部分４５ａとして設けられ他方の側が第２の部分４５ｂとして設けられている。連結部材４６は長手方向における両端部以外の部分が平板状の接面部４６ａとして設けられている。
【０１１７】
第２のスライダー４４はベース部材４５と連結部材４６が互いに近付く方向への弾性力を有している。ベース部材４５と連結部材４６の間には第２のアクチュエーター４３の駆動軸４３ｃが挿入され、ベース部材４５における第１の部分４５ａ及び第２の部分４５ｂと連結部材４６の接面部４６ａとが駆動軸４３ｃに押し付けられている。
【０１１８】
接面部４６ａの駆動軸４３ｃと接した面の反対の面には伝達部材４７が取り付けられている。伝達部材４７には接面部４６ａの反対側に凸の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが連結部材４６の長手方向に離隔して設けられている。第１の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは外面が凸状の緩やかな曲面に形成されている。
【０１１９】
第２の駆動体４２はベース体１０の配置部１３における右上の角部に位置され、伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２の受け突部３４における第２の被作用面３４ａに摺動可能な状態で接している（図１６参照）。伝達部材４７は右斜め上方から第２の被作用面３４ａに接している。
【０１２０】
このとき第２の可動体１２は押付バネ３５、３５によって上方に付勢されているため、第２の被作用面３４ａが伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられる。
【０１２１】
上記したように、第１の駆動体３６は伝達部材４１が左斜め上方から第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａに接し、第２の可動体１２には第１の駆動体３６から駆動力が右斜め下方又は左斜め上方へ付与され、この方向が第１の駆動方向とされる。また、第２の駆動体４２は伝達部材４７が右斜め上方から第２の可動体１２の第２の被作用面３４ａに接し、第２の可動体１２には第２の駆動体４２から駆動力が左斜め下方又は右斜め上方へ付与され、この方向が第２の駆動方向とされる。
【０１２２】
第１の駆動方向と第２の駆動方向は直交する方向とされ、第１の駆動方向と第２の駆動方向は第１の可動体１１の第１の移動方向と第２の可動体１２の第２の移動方向に対して４５度異なる方向とされている（図１２参照）。
【０１２３】
尚、上記には、圧電素子３７ｂ、４３ｂをそれぞれ有する第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の例を示したが、第１の駆動体と第２の駆動体は、例えば、コイルとマグネットによって駆動力を発生する電磁式のアクチュエーターであってもよく、また、リードスクリューの回転によって駆動力を発生する電動式のアクチュエーターであってもよい。
【０１２４】
ベース体１０の配置部１３には第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置空間１３ａに配置された状態で蓋体４８が前側から取り付けられ、第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が蓋体４８によって閉塞される（図３乃至図５参照）。蓋体４８には前後に貫通された通過孔４８ａが形成されている。
【０１２５】
第２の可動体１２における周面部２９の前面と蓋体４８の後面との間には付勢バネ４９、４９、４９が配置されている（図５及び図１０参照）。付勢バネ４９、４９、４９は、例えば、圧縮コイルバネであり、後端部が第２の可動体１２のバネ支持突部２９ａ、２９ａ、２９ａに支持されている。第２の可動体１２は付勢バネ４９、４９、４９によって後方に付勢され、第２の可動体１２が後方に付勢されることにより第１の可動体１１も後方に付勢される。
【０１２６】
従って、第２の可動体１２は第２のガイド２５、２５と第２の転動部材２６に押し付けられ、第２のガイド２５、２５と第２の転動部材２６は第１の可動体１１に押し付けられ、第１の可動体１１は第１のガイド２１、２１と第１の転動部材２２に押し付けられ、第１のガイド２１、２１と第１の転動部材２２はベース体１０のベース面部１５に押し付けられる。
【０１２７】
尚、ぶれ補正装置９においては、ベース体１０に前方に突出されたストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が設けられているため、落下等によって撮像装置１に大きな衝撃が付与されたときには、ストッパー突部２９ｂ、２９ｂ、・・・が蓋体４８の後面に接触され、第２の可動体１２と第１の可動体１１の前方への過度の移動が防止されている。
【０１２８】
上記したように、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３は第１の可動体１１を支持するベース体１０に取り付けられているため、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３を取り付けるための専用の部材が必要なく、ぶれ補正装置９の構造の簡素化を図ることができる。
【０１２９】
また、ベース体１０には第１の可動体１１と第２の可動体１２が配置される略矩形状の配置部１３が設けられ、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が第１の可動体１１と第２の可動体１２の外側において配置部１３の角部にそれぞれ取り付けられている。
【０１３０】
従って、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置部１３における外周寄りの部分に配置されるため、スペースの有効活用によるぶれ補正装置９の小型化を図ることができる。
【０１３１】
尚、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２は配置部１３の角部以外の部分に取り付けられていてもよい。
【０１３２】
さらに、第１の可動体１１の外形状は第２の可動体１２の外形状より小さくされているため、第１の可動体１１が第２の可動体１２より外側に突出しない状態で第１の可動体１１と第２の可動体１２を配置することが可能になり、ぶれ補正装置９の一層の小型化を図ることができる。
【０１３３】
特に、第１の可動体１１はベース体１０に対して左右方向のみに移動可能にされ、第２の可動体１２と第２の可動体１２に保持されるシフトレンズ群３ａの光軸回り方向への回転を規制する機能を有し、回転を規制する第１の可動体１１を第２の可動体１２の内側に位置させることにより、撮像装置１において鏡筒２の径方向における小型化及び構造の簡素化を図ることができる。
【０１３４】
さらにまた、ベース体１０に第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が配置される配置空間１３ａが形成されているため、第１の可動体１１と第２の可動体１２と第１の駆動体３６と第２の駆動体４２がベース体１０に形成された同一の空間に配置され、配置スペースの有効活用によるぶれ補正装置９のさらなる小型化を図ることができる。
【０１３５】
＜第１の実施の形態に係るぶれ補正装置の動作＞
以下に、ぶれ補正装置９におけるぶれ補正動作について説明する（図１７乃至図２６参照）。尚、図１７乃至図２６においては、ぶれ補正動作の理解を容易にするために各部を簡略化して示している。
【０１３６】
尚、ぶれ補正装置９においては、第１の可動体１１がベース体１０に対して第１のガイド２１、２１によって左右方向（第１の移動方向）のみに移動可能にされ、第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５によって上下方向（第２の移動方向）のみに移動可能にされている。従って、以下に示すぶれ補正動作においては、第１の可動体１１と第２の可動体１２が光軸回り方向へのベース体１０に対する回転方向への動作である所謂ローリング動作が生じることはない。また、第１の可動体１１と第２の可動体１２は付勢バネ４９、４９、・・・によって後方へ付勢されているため、ぶれ補正動作において第１の可動体１１と第２の可動体１２は前後方向へも移動されない。
【０１３７】
ぶれ補正動作が行われる前の状態においては、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が動作されていない。第１の駆動体３６は伝達部材４１の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２の受け突部３３に形成された第１の被作用面３３ａの前後方向における中央部に接し、第２の駆動体４２は伝達部材４７の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２の受け突部３４に形成された第２の被作用面３４ａの前後方向における中央部に接した状態にされている（図１７参照）。
【０１３８】
従って、ぶれ補正装置９は第１の可動体１１と第２の可動体１２が左右方向及び上下方向の何れの方向にも移動されていない基準位置にある（図１８参照）。
【０１３９】
先ず、ぶれ補正装置９における第２の移動方向（上下方向）へのぶれ補正動作について説明する（図１９乃至図２２参照）。
【０１４０】
ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図１９参照）。
【０１４１】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、押付バネ３５、３５によって上方に付勢されている第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５に案内されて上方へ移動される（図２０参照）。
【０１４２】
一方、ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図２１参照）。
【０１４３】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、第２の可動体１２が押付バネ３５、３５の付勢力に反して第１の可動体１１に対して第２のガイド２５、２５に案内されて下方へ移動される（図２２参照）。
【０１４４】
次に、ぶれ補正装置９における第１の移動方向（左右方向）へのぶれ補正動作について説明する（図２３乃至図２６参照）。
【０１４５】
ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され、第１のスライダー３８が前方へ移動され第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図２３参照）。
【０１４６】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、第２の可動体１２に左方への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２から第１の可動体１１に伝達され、第１の可動体１１が第２の可動体１２と一体になって第１のガイド２１、２１に案内されて左方へ移動される（図２４参照）。
【０１４７】
一方、ぶれ補正装置９において、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３の圧電素子３７ｂ、４３ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃ、４３ｃが動作され、第１のスライダー３８が後方へ移動され第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると共に第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図２５参照）。
【０１４８】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動され第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、第２の可動体１２に右方への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２から第１の可動体１１に伝達され、第１の可動体１１が第２の可動体１２と一体になって第１のガイド２１、２１に案内されて右方へ移動される（図２６参照）。
【０１４９】
上記のように、第２の可動体１２が第１の可動体１１に対して上下方向へ移動されると共に第１の可動体１１と一体になって左右方向へ移動されることにより、第２の可動体１２に保持されているシフトレンズ群３ａも上下左右へ移動され、シフトレンズ群３ａの光軸が変位されて像ぶれが補正されるぶれ補正が行われる。
【０１５０】
尚、上記には、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが同時に第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａに対して移動される例を示したが、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは一方のみが第１の被作用面３３ａ又は第２の被作用面３４ａに対して移動されてもよい。また、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３に印加される電圧の大きさや電流の向きを変更することにより、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの前後方向における移動量及び移動方向を調節して第２の可動体１２を光軸に直交する面内において任意の位置に移動させることが可能である。
【０１５１】
上記したように、ぶれ補正装置９にあっては、光軸方向（前後方向）において第１の可動体１１と第２の可動体１２が並んで位置され、第１の移動方向が光軸方向に直交する方向とされ、第２の移動方向が光軸方向と第１の移動方向にともに直交する方向にされている。
【０１５２】
従って、第１の可動体１１が移動される第１の移動方向と第２の可動体１２が移動される第２の移動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０１５３】
尚、上記には、第１の可動体１１が左右方向である第１の移動方向へ移動され第２の可動体１２が上下方向である第２の移動方向へ移動される例を示したが、逆に、第１の可動体１１が上下方向へ移動され第２の可動体１２が左右方向へ移動される構成にされていてもよい。
【０１５４】
また、ぶれ補正装置９においては、第１の駆動体３６から第２の可動体１２に対して付与される駆動力の駆動方向である第１の駆動方向が右斜め下方及び左斜め上方にされ、第２の駆動体４２から第２の可動体１２に対して付与される駆動力の駆動方向である第２の駆動方向が左斜め下方及び右斜め上方にされ、第１の駆動方向と第２の駆動方向がともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされている。
【０１５５】
従って、第１の駆動方向と第２の駆動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０１５６】
尚、第１の駆動方向と第２の駆動方向は互いに直交する方向以外の方向、例えば、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度未満の角度にされていてもよい（図２７参照）。また、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度より大きい角度にされていてもよい。
【０１５７】
このように第１の駆動方向と第２の駆動方向が直交する方向（９０度）以外の角度にされている場合においても、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３に印加される電圧の大きさや電流の向きを変更することにより、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの移動量及び移動方向を調節して第２の可動体１２を光軸に直交する面内において任意の位置に移動させることが可能である。
【０１５８】
また、ぶれ補正装置９にあっては、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａに摺動可能な状態で押し付けられ、第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａに摺動可能な状態で押し付けられ、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａの第１の被作用面３３ａに対する位置又は第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａの第２の被作用面３４ａに対する位置の少なくとも一方の位置が変化されて第２の可動体１２がベース体１０に対して移動される。
【０１５９】
従って、第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、簡素な構成により第２の可動体１２を確実に移動させることができる。
【０１６０】
さらに、第１の被作用面３３ａを第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けると共に第２の被作用面３４ａを第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付ける方向へ付勢する押付バネ３５、３５が設けられている。
【０１６１】
従って、押付バネ３５、３５によって第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられると共に第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に駆動力が確実に伝達され、部品点数の削減を図った上で信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０１６２】
さらにまた、第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とを異なる方向かつ上下左右に対して傾斜する方向にし、押付バネ３５、３５による付勢方向を上方にすることにより、第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａを第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａにそれぞれ押し付けるために異なる方向へ付勢するバネを設ける必要がなく、部品点数の削減による構造の簡素化を図ることができる。
【０１６３】
また、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａが第１の移動方向及び第２の移動方向に対してともに傾斜されているため、傾斜面にされた第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され傾斜面にされた第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動され、より簡素な構成により第２の可動体１２を確実に移動させることができる。
【０１６４】
さらに、第１の被作用面３３ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度と第２の被作用面３４ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度とが同じにされている。
【０１６５】
従って、傾斜面にされた第１の被作用面３３ａに第１の駆動体３６の駆動力が伝達され第１の被作用面３３ａと同じ傾斜角度で傾斜された第２の被作用面３４ａに第２の駆動体４２の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の同一の駆動力による第２の可動体１２の第１の移動方向への移動量と第２の移動方向への移動量とを同じにすることが可能になり、第２の可動体１２の第１の移動方向と第２の移動方向への移動制御を容易に行うことができる。
【０１６６】
但し、ぶれ補正装置９においては、第１の被作用面３３ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度と第２の被作用面３４ａの第１の移動方向及び第２の移動方向に対する傾斜角度とが異なる構成にされていてもよく、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａの傾斜角度を異ならせることにより第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の同一の駆動力に対する第２の可動体１２の第１の移動方向と第２の移動方向への移動量を変化させることが可能になる。
【０１６７】
従って、第２の可動体１２に対して必要な第１の移動方向と第２の移動方向における移動速度や第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の特性、例えば、駆動力や駆動速度等に応じた制御を行うことが可能になり、第２の可動体１２の移動制御に関する設計の自由度の向上を図ることができる。
【０１６８】
尚、上記には、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の移動方向と第２の移動方向に対して傾斜され第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とが光軸に直交する方向である例を示したが、例えば、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａが光軸に直交する方向を向き、第１の駆動体３６の第１の駆動方向と第２の駆動体４２の第２の駆動方向とが光軸に直交する方向に対して傾斜されていてもよい（図２８参照）。
【０１６９】
また、上記には、押付バネ３５、３５によって第２の可動体１２が付勢された例を示したが、例えば、押付バネ３５、３５に代えて第２の可動体１２の第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられる方向へ付勢される別の手段が設けられていてもよい。例えば、第２の可動体１２の受け突部３３、３４が磁性体によって形成され、第１の駆動体３６の伝達部材４１と第２の駆動体４２の伝達部材４７とがマグネットによって形成され、受け突部３３が伝達部材４１に引き寄せられて第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられ受け突部３４が伝達部材４７に引き寄せられて第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられてもよい。尚、逆に、第２の可動体１２の受け突部３３、３４がマグネットによって形成され、伝達部材４１、４７が磁性体によって形成されてもよい。
【０１７０】
ぶれ補正装置９にあっては、上記したように、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａがそれぞれ複数、例えば、二つずつ設けられている。
【０１７１】
従って、複数の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに第１の被作用面３３ａが押し付けられると共に複数の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに第２の被作用面３４ａが押し付けられるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の第２の可動体１２に対する位置を安定させることができ、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に安定した状態で駆動力を伝達することができる。
【０１７２】
また、第１の可動体１１が移動される第１の移動方向と第１の駆動体３６から第２の可動体１２に付与される駆動力の第１の駆動方向とが異なる方向にされ、第２の可動体１２が移動される第２の移動方向と第２の駆動体４２から第２の可動体１２に付与される駆動力の第２の駆動方向とが異なる方向にされている。
【０１７３】
従って、第１の駆動体３６の駆動力と第２の駆動体４２の駆動力の双方の駆動力が伝達されて第２の可動体１２が移動されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動力の大きさに応じて第２の可動体１２が第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動され、第２の可動体１２に対する移動制御の自由度の向上を図ることができる。
【０１７４】
さらに、第１の駆動体３６は第１のアクチュエーター３７と第１のアクチュエーター３７によって動作される第１のスライダー３８とを有し、第２の駆動体４２は第２のアクチュエーター４３と第２のアクチュエーター４３によって動作される第２のスライダー４４とを有し、第２の可動体１２に第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が摺動可能にされている。
【０１７５】
従って、第１の駆動体３６の駆動力と第２の駆動体４２の駆動力がそれぞれ第１のスライダー３８と第２のスライダー４４から第２の可動体１２に伝達されるため、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動力を簡素な構造によって確実に第２の可動体１２に伝達することができる。
【０１７６】
さらにまた、第１の移動方向と第２の移動方向が直交する方向にされ、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が第１の移動方向と第２の移動方向にともに直交する方向で（前後方向）へ動作される。
【０１７７】
従って、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が第１の可動体１１と第２の可動体１２の移動方向に直交する方向へ動作されるため、第１の可動体１１と第２の可動体１２の移動方向を含む面内、即ち、光軸に直交する面内において第１のスライダー３８と第２のスライダー４４の配置スペースが小さくなり、撮像装置１において鏡筒２の径方向における小型化を図ることができる。
【０１７８】
また、ぶれ補正装置９においては、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が光軸方向（前後方向）へ動作され第１の可動体１１と第２の可動体１２が光軸に直交する方向へ動作されることにより、第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４の動作方向と第１の可動体１１及び第２の可動体１２の移動方向とが異なる方向にされている。
【０１７９】
このように第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４の動作方向と第１の可動体１１及び第２の可動体１２の移動方向とが異なる方向にされることにより、第１のスライダー３８及び第２のスライダー４４と第１の可動体１１及び第２の可動体１２との慣性質量の影響がそれぞれ動作方向と移動方向に分散される。従って、撮像装置１の落下等による大きな衝撃が付与されたときに、衝撃が各方向に分散され、衝撃による各部の破損や損傷の発生を抑制することができる。
【０１８０】
以下に、ぶれ補正装置９のぶれ補正動作における制御例について説明する（図２９及び図３０参照）。
【０１８１】
撮像装置１には制御部５０が設けられている（図２９参照）。制御部５０としては、例えば、撮像装置１の全体を統括制御するＣＰＵ４が用いられている。
【０１８２】
ぶれ補正装置９には第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置を検出する第１の位置検出部５１と第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置を検出する第２の位置検出部５２とが設けられている。第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２としては光学式の検出器や磁気式の検出器等の各種の検出器が用いられる。
【０１８３】
ぶれ補正動作における制御は以下のような手順で行われる（図３０参照）。
【０１８４】
（１Ａ、１Ｂ）制御部５０において像ぶれを補正するために移動すべき第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａの位置と第２の駆動方向Ｂの位置がそれぞれ算出される。
【０１８５】
（２Ａ、２Ｂ）（１Ａ）において算出された第１の駆動方向Ａの位置と第１の位置検出部５１によって検出された第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置とに基づいて、第１のアクチュエーター３７に付与すべき出力値が算出され、算出された出力値が第１のアクチュエーター３７に出力される。同時に、（１Ｂ）において算出された第２の駆動方向Ｂの位置と第２の位置検出部５２によって検出された第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置とに基づいて、第２のアクチュエーター４３に付与すべき出力値が算出され、算出された出力値が第２のアクチュエーター４３に出力される。
【０１８６】
（３Ａ、３Ｂ）（２Ａ）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａにおける位置が第１の位置検出部５１によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２Ａ）の動作が行われる。同時に、（２Ｂ）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第２の駆動方向Ｂにおける位置が第２の位置検出部５２によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２Ｂ）の動作が行われる。
【０１８７】
このように第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２によって第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａと第２の駆動方向Ｂの位置をそれぞれ検出して制御することにより、第１の位置検出部５１と第２の位置検出部５２による第２の可動体１２の検出位置が第１の駆動体３６と第２の駆動体４２の駆動方向に一致されるため、簡素なロジックによりぶれ補正に関する制御を行うことができる。
【０１８８】
次に、ぶれ補正装置９のぶれ補正動作における別の制御例について説明する（図３１及び図３２参照）。
【０１８９】
撮像装置１には制御部５０が設けられている（図３１参照）。制御部５０としては、例えば、撮像装置１の全体を統括制御するＣＰＵ４が用いられている。
【０１９０】
ぶれ補正装置９には第２の可動体１２の第１の移動方向Ｘにおける位置を検出する第１の位置検出部５３と第２の可動体１２の第２の移動方向Ｙにおける位置を検出する第２の位置検出部５４とが設けられている。第１の位置検出部５３と第２の位置検出部５４としては光学式の検出器や磁気式の検出器等の各種の検出器が用いられる。
【０１９１】
ぶれ補正動作における制御は以下のような手順で行われる（図３２参照）。
【０１９２】
（１Ａ、１Ｂ）制御部５０において像ぶれを補正するために移動すべき第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａの位置と第２の駆動方向Ｂの位置がそれぞれ算出される。
【０１９３】
（２）（１Ａ、１Ｂ）において算出された第１の駆動方向Ａの位置及び第２の駆動方向Ｂと第１の位置検出部５３及び第２の位置検出部５４によってそれぞれ検出された第２の可動体１２の第１の移動方向Ｘ及び第２の移動方向Ｙにおける位置とに基づいて、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３に付与すべき出力値がそれぞれ算出され、算出された出力値が第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３に出力される。
【０１９４】
（３Ａ、３Ｂ）（２）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第１の移動方向Ｘにおける位置が第１の位置検出部５３によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２）の動作が行われる。同時に、（２）の出力値に基づいて動作された第２の可動体１２の第２の移動方向Ｙにおける位置が第２の位置検出部５４によって検出され、検出結果が制御部５０に出力され（２）の動作が行われる。
【０１９５】
このように第１の位置検出部５３と第２の位置検出部５４によって第２の可動体１２の第１の移動方向Ｘと第２の移動方向Ｙの位置を検出して制御することにより、第２の可動体１２の第１の駆動方向Ａ及び第２の駆動方向Ｂの位置と第１の位置検出部５３及び第２の位置検出部５４による検出方向とが一致しなくてもよい。従って、ぶれ補正装置９における設計の自由度が高くなり、例えば、ぶれ補正装置９が最小となるような位置に第１の位置検出部５３と第２の位置検出部５４を配置することが可能になり、撮像装置１の小型化を図ることができる。
【０１９６】
＜第２の実施の形態に係るぶれ補正装置の構成＞
次に、第２の実施の形態に係るぶれ補正装置９Ａの構成について説明する（図３３乃至図４３参照）。
【０１９７】
尚、以下に示すぶれ補正装置９Ａは、上記したぶれ補正装置９と比較して、第１の可動体と第２の可動体の移動方向が異なること及び押付バネによる第２の可動体に対する付勢方向が異なることのみが相違するため、ぶれ補正装置９と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分についてはぶれ補正装置９における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。
【０１９８】
ぶれ補正装置９Ａは固定された状態で配置されたベース体１０Ａとベース体１０Ａに対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体１１Ａと第１の可動体１１Ａに対して第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体１２Ａとを有している（図３３乃至図３５参照）。第１の移動方向と第２の移動方向は何れも光軸に直交する方向であり、第１の移動方向は前後方向及び左右方向に対して４５度傾斜する右斜め下方と左斜め上方を結ぶ方向であり、第２の移動方向は前後方向及び左右方向に対して４５度傾斜する左斜め下方と右斜め上方を結ぶ方向である。
【０１９９】
ベース体１０Ａは配置部１３Ａと被支持突部１４、１４とを有し、配置部１３Ａはベース面部１５Ａと上面部１６と下面部１７Ａと側面部１８、１８を有している（図３６参照）。
【０２００】
ベース面部１５Ａには支持凹部１５ｄ、１５ｄ、１５ｄが形成されている。ベース面部１５Ａには配置凹部１５ｃ、１５ｃに代えて前後に貫通されたガイド孔１５ｅ、１５ｅが形成されている。ガイド孔１５ｅ、１５ｅは光透過孔１５ａの周方向に離隔して位置され、第１の移動方向に延びる長穴状に形成されている。
【０２０１】
下面部１７Ａにはバネ支持突部１７ａ、１７ａに代えてバネ取付孔１７ｂ、１７ｂが左右に離隔して形成されている。
【０２０２】
ベース体１０Ａの支持凹部１５ｄ、１５ｄ、１５ｄにはそれぞれ第１の転動部材２２、２２、２２が支持されている。第１の転動部材２２は軸方向が第２の移動方向に一致する状態で支持凹部１５ｄに支持され、ベース体１０Ａに対して軸回り方向へ回転可能にされている。
【０２０３】
第１の可動体１１Ａの後面２３には被ガイド溝部２３ａ、２３ａに代えて後方に突出された被ガイド突部２３ｃ、２３ｃが透過孔１１ａの周方向に離隔して設けられている（図３８参照）。第１の可動体１１Ａの後面２３には後方に開口された支持凹部２３ｂ、２３ｂ、２３ｂが透過孔１１ａの周方向に離隔して形成されている。
【０２０４】
第１の可動体１１Ａの前面２４には支持凹部２４ｂ、２４ｂ、２４ｂが透過孔１１ａの周方向に離隔して形成されている（図３７参照）。第１の可動体１１Ａの前面２４には配置凹部２４ａ、２４ａに代えて前方に開口されたガイド穴２４ｃ、２４ｃが形成されている。ガイド穴２４ｃ、２４ｃは光透過孔１５ａの周方向に離隔して位置され、第２の移動方向に延びる長穴状に形成されている。
【０２０５】
ベース体１０Ａのガイド孔１５ｅ、１５ｅには第１の可動体１１Ａの被ガイド突部２３ｃ、２３ｃがそれぞれ摺動自在に支持され（図３９参照）、第１の可動体１１Ａは被ガイド突部２３ｃ、２３ｃがそれぞれガイド孔１５ｅ、１５ｅに案内されることによりベース体１０Ａに対して第１の移動方向へ移動可能にされている。
【０２０６】
第１の可動体１１Ａの支持凹部２３ａ、２３ａ、２３ａにはそれぞれ第１の転動部材２２、２２、２２が支持され、第１の転動部材２２、２２、２２がベース体１０Ａと第１の可動体１１Ａの間で転動されることにより第１の可動体１１Ａがベース体１０Ａに対して第１の移動方向へ円滑に移動される。
【０２０７】
第１の可動体１１Ａの支持凹部２４ｂ、２４ｂ、２４ｂにはそれぞれ第２の転動部材２６、２６、２６が支持されている。第２の転動部材２６は円筒状又は円柱状に形成され、軸方向が第１の移動方向に一致する状態で支持凹部２４ｂに支持され、第１の可動体１１Ａに対して軸回り方向へ回転可能にされている。
【０２０８】
第２の可動体１２Ａは環状に形成された基面部２８Ａと基面部２８Ａの外周部から前方に突出された周面部２９Ａとを有している（図４０及び図４１参照）。第２の可動体１２Ａは外形状が第１の可動体１１Ａの外形状より大きくされている。第２の可動体１２Ａにはシフトレンズ群３ａが保持されている。
【０２０９】
基面部２８Ａの後面３０には被ガイド溝部３０ａ、３０ａに代えて後方に突出された被ガイド部３０ｃ、３０ｃが透孔２８ａの周方向に離隔して設けられている（図４１参照）。基面部２８Ａの後面３０には後方に開口された支持凹部３０ｂ、３０ｂ、３０ｂが透孔２８ａの外側において周方向に離隔して形成されている。周面部２９Ａにはバネ支持突部２９ａが設けられていない。
【０２１０】
第１の可動体１１Ａのガイド穴２４ｃ、２４ｃには第２の可動体１２Ａの被ガイド部３０ｃ、３０ｃがそれぞれ摺動自在に支持され（図４２参照）、第１の可動体１１Ａは被ガイド突部３０ｃ、３０ｃがそれぞれガイド穴２４ｃ、２４ｃに案内されることによりベース体１０Ａに対して第２の移動方向へ移動可能にされている。
【０２１１】
第２の可動体１２Ａの支持凹部３０ｂ、３０ｂ、３０ｂにはそれぞれ第２の転動部材２６、２６、２６が支持され、第２の転動部材２６、２６、２６が第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａの間で転動されることにより第２の可動体１２Ａが第１の可動体１１Ａに対して第２の移動方向へ円滑に移動される。第２の可動体１２Ａは第１の可動体１１Ａに対して第２の移動方向へ移動され、第１の可動体１１Ａがベース体１０Ａに対して第１の移動方向へ移動されるため、第１の可動体１１Ａに支持された第２の可動体１２Ａは第１の可動体１１Ａと一体になってベース体１０Ａに対して第１の移動方向へ移動される。
【０２１２】
ぶれ補正装置９Ａにおいては、第１の可動体１１Ａを第１の移動方向へ案内するための被ガイド突部２３ｃが第１の可動体１１Ａに一体に設けられ、第２の可動体１２Ａを第２の移動方向へ案内するための被ガイド部３０ｃが第２の可動体１２Ａに一体に設けられているため、第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａを案内するための専用の部材が必要なく、部品点数の削減を図ることができる。
【０２１３】
尚、上記とは逆に、ベース体１０Ａにガイド突部が設けられると共に第１の可動体１１Ａに被ガイド溝部が形成され、第１の可動体１１Ａにガイド突部が設けられると共に第２の可動体１２Ａに被ガイド溝部が形成されてもよい。
【０２１４】
ベース体１０Ａの下面部１７Ａに形成されたバネ取付孔１７ｂ、１７ｂには付勢部として機能する押付バネ５５が取り付けられている（図３６、図４０及び図４３参照）。押付バネ５５は、例えば、板バネであり、横長の形状に形成された中間板部５５ａと中間板部５５ａからそれぞれ上方側に突出された押さえ板部５５ｂ、５５ｂと中間板部５５ａからそれぞれ下方側に突出された被取付板部５５ｃ、５５ｃとを有している。
【０２１５】
押付バネ５５は被取付板部５５ｃ、５５ｃがそれぞれバネ取付孔１７ｂ、１７ｂに挿入されて下面部１７ａに取り付けられ、押さえ板部５５ｂ、５５ｂが第２の可動体１２Ａの周面部２９Ａにおける下端部の前縁に接した状態にされている（図４３参照）。押付バネ５５は押さえ板部５５ｂ、５５ｂが周面部２９Ａにおける下端部の前縁に下斜め前方から接した状態にされ、第２の可動体１２Ａは押付バネ５５によって上方かつ後方に付勢されている。
【０２１６】
このように第２の可動体１２Ａは押付バネ５５によって上方かつ後方に付勢され、押付バネ５５によって第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられ第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられると共に第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａがベース体１０Ａに近付く方向へ付勢される。
【０２１７】
従って、第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａがそれぞれ第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａと第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられるように付勢するバネと第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａをベース体１０Ａに近付く方向へ付勢するバネとを各別に設ける必要がなく、部品点数の削減を図った上で第２の可動体１２Ａを複数の方向へ付勢することができる。
【０２１８】
第１の駆動体３６は伝達部材４１が左斜め上方から第２の可動体１２Ａの第１の被作用面３３ａに接し、第２の可動体１２Ａには第１の駆動体３６から駆動力が右斜め下方又は左斜め上方へ付与され、この方向が第１の駆動方向とされる。また、第２の駆動体４２は伝達部材４７が右斜め上方から第２の可動体１２Ａの第２の被作用面３４ａに接し、第２の可動体１２Ａには第２の駆動体４２から駆動力が左斜め下方又は右斜め上方へ付与され、この方向が第２の駆動方向とされる。
【０２１９】
従って、第１の駆動方向は第１の移動方向に一致され、第２の駆動方向は第２の移動方向に一致されている。
【０２２０】
ぶれ補正装置９Ａには付勢バネ４９が設けられていない。
【０２２１】
＜第２の実施の形態に係るぶれ補正装置の動作＞
以下に、ぶれ補正装置９Ａにおけるぶれ補正動作について説明する（図４４乃至図５３参照）。尚、図４４乃至図５３においては、ぶれ補正動作の理解を容易にするために各部を簡略化して示している。
【０２２２】
ぶれ補正装置９Ａにおいては、第１の可動体１１Ａがベース体１０Ａに対してガイド孔１５ｅと被ガイド突部２３ｃによって第１の移動方向のみに移動可能にされ、第２の可動体１２Ａが第１の可動体１１Ａに対してガイド穴２４ｃと被ガイド部３０ｃによって第２の移動方向のみに移動可能にされている。従って、以下に示すぶれ補正動作においては、第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａが光軸回り方向へのベース体１０Ａに対する回転方向への動作である所謂ローリング動作が生じることはない。また、第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａは押付バネ５５によって後方へ付勢されているため、ぶれ補正動作において第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａは前後方向へも移動されない。
【０２２３】
ぶれ補正動作が行われる前の状態においては、第１の駆動体３６と第２の駆動体４２が動作されていない。第１の駆動体３６は伝達部材４１に設けられた第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第２の可動体１２Ａの受け突部３３に形成された第１の被作用面３３ａの前後方向における中央部に接し、第２の駆動体４２は伝達部材４７に設けられた第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の可動体１２Ａの受け突部３４に形成された第２の被作用面３４ａの前後方向における中央部に接した状態にされている（図４４参照）。
【０２２４】
従って、ぶれ補正装置９Ａは第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａが第１の移動方向及び第２の移動方向の何れの方向にも移動されていない基準位置にある（図４５参照）。
【０２２５】
先ず、ぶれ補正装置９Ａにおける第２の移動方向へのぶれ補正動作について説明する（図４６乃至図４９参照）。
【０２２６】
ぶれ補正装置９Ａにおいて、第２のアクチュエーター４３の圧電素子４３ｂに電圧が印加されて駆動軸４３ｃが動作され第２のスライダー４４が前方へ移動されると、第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの前端側に移動される（図４６参照）。
【０２２７】
第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの前端側に移動されると、押付バネ５５によって上方に付勢されている第２の可動体１２Ａが第１の可動体１１Ａに対して第２の移動方向において上方側へ移動される（図４７参照）。このとき第１のスライダー３８の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａは第１の被作用面３３ａを摺動される。
【０２２８】
一方、ぶれ補正装置９Ａにおいて、第２のアクチュエーター４３の圧電素子４３ｂに電圧が印加されて駆動軸４３ｃが動作され第２のスライダー４４が後方へ移動されると、第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａを摺動されて第２の被作用面３４ａの後端側に移動される（図４８参照）。
【０２２９】
第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａが第２の被作用面３４ａの後端側に移動されると、押付バネ５５によって上方に付勢されている第２の可動体１２Ａが押付バネ５５の付勢力に反して第１の可動体１１Ａに対して第２の移動方向において下方側へ移動される（図４９参照）。このとき第１のスライダー３８の第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａは第１の被作用面３３ａを摺動される。
【０２３０】
次に、ぶれ補正装置９Ａにおける第１の移動方向へのぶれ補正動作について説明する（図５０乃至図５３参照）。
【０２３１】
ぶれ補正装置９Ａにおいて、第１のアクチュエーター３７の圧電素子３７ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃが動作され、第１のスライダー３８が前方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの前端側に移動される（図５０参照）。
【０２３２】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの前端側に移動されると、押付バネ５５によって上方へ付勢されている第２の可動体１２Ａに第１の移動方向への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２Ａから第１の可動体１１Ａに伝達され、第１の可動体１１Ａが第２の可動体１２Ａと一体になって第１の移動方向において上方側へ移動される（図５１参照）。このとき第２のスライダー４４の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは第２の被作用面３４ａを摺動される。
【０２３３】
一方、ぶれ補正装置９Ａにおいて、第１のアクチュエーター３７の圧電素子３７ｂに電圧が印加されて駆動軸３７ｃが動作され、第１のスライダー３８が後方へ移動されると、第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａを摺動されて第１の被作用面３３ａの後端側に移動される（図５２参照）。
【０２３４】
第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａが第１の被作用面３３ａの後端側に移動されると、押付バネ５５によって上方へ付勢されている第２の可動体１２Ａに第１の移動方向への移動力が付与され、付与された移動力が第２の可動体１２Ａから第１の可動体１１Ａに伝達され、第１の可動体１１Ａが第２の可動体１２Ａと一体になって押付バネ５５の付勢力に反して第１の移動方向において下方側へ移動される（図５３参照）。このとき第２のスライダー４４の第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａは第２の被作用面３４ａを摺動される。
【０２３５】
上記のように、第２の可動体１２Ａが第１の可動体１１Ａに対して第２の移動方向へ移動されると共に第１の可動体１１Ａと一体になって第１の移動方向へ移動されることにより、第２の可動体１２Ａに保持されているシフトレンズ群３ａも第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動され、シフトレンズ群３ａの光軸が変位されて像ぶれが補正されるぶれ補正が行われる。
【０２３６】
尚、上記には、第１の移動方向と第２の移動方向と第１の駆動方向と第２の駆動方向が上下左右の方向に対して傾斜する方向である例を示したが、第１の移動方向と第２の移動方向と第１の駆動方向と第２の駆動方向は光軸に直交する面内において任意の方向であればよい。例えば、第１の移動方向と第１の駆動方向が上下方向又は左右方向であり、第２の移動方向と第２の駆動方向が左右方向又は上下方向であってもよい。
【０２３７】
上記したように、ぶれ補正装置９Ａにあっては、光軸方向（前後方向）において第１の可動体１１Ａと第２の可動体１２Ａが並んで位置され、第１の移動方向と第２の移動方向が光軸方向にともに直交する方向にされている。
【０２３８】
従って、第１の可動体１１Ａが移動される第１の移動方向と第２の可動体１２Ａが移動される第２の移動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０２３９】
尚、上記には、第１の可動体１１Ａが第１の移動方向である第１の移動方向へ移動され第２の可動体１２Ａが第２の移動方向である第２の移動方向へ移動される例を示したが、逆に、第１の可動体１１Ａが第２の移動方向へ移動され第２の可動体１２Ａが第１の移動方向へ移動される構成にされていてもよい。
【０２４０】
また、ぶれ補正装置９Ａにおいては、第１の駆動体３６から第２の可動体１２Ａに対して付与される駆動力の駆動方向である第１の駆動方向と第２の駆動体４２から第２の可動体１２Ａに対して付与される駆動力の駆動方向である第２の駆動方向とがともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされている。
【０２４１】
従って、第１の駆動方向と第２の駆動方向が互いに直交しともに光軸に直交する方向になるため、信頼性の高いぶれ補正を行うことができる。
【０２４２】
尚、第１の駆動方向と第２の駆動方向は互いに直交する方向以外の方向、例えば、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度未満の角度にされていてもよい。また、第１の駆動方向と第２の駆動方向が周方向において９０度より大きい角度にされていてもよい。
【０２４３】
＜その他＞
上記には、第１のスライダー３８が設けられた第１の駆動体３６と第２のスライダー４４が設けられた第２の駆動体４２の例を示したが、第１の駆動体と第２の駆動体はそれぞれアクチュエーターのみによって構成されていてもよい（図５４参照）。
【０２４４】
例えば、第１の駆動体３６Ｂとして第１のアクチュエーター３７のみが設けられ第２の駆動体４２Ｂとして第２のアクチュエーター４３のみが設けられ、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーターがそれぞれ第１の被作用面３３ａと第２の被作用面３４ａに押し当てられて第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａが動作されるようにしてもよい。
【０２４５】
このような構成にすることにより、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４が不要になり、部品点数の削減による製造コストの低減及び構造の簡素化を図ることができる。
【０２４６】
但し、このような構成においても、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４を用い、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４を光軸に直交する方向へ移動させ、第１のスライダー３８と第２のスライダー４４を介して第２の可動体１２、１２Ａに駆動力が伝達されるようにしてもよい。
【０２４７】
＜まとめ＞
以上に記載した通り、ぶれ補正装置９、９Ａ及び撮像装置１にあっては、第１の駆動体３６、３６Ｂ又は第２の駆動体４２、４２Ｂの少なくとも一方の駆動力によって第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａが一体になってベース体１０に対して第１の移動方向へ移動され、第１の駆動体３６、３６Ｂ又は第２の駆動体４２、４２Ｂの少なくとも一方の駆動力によって第２の可動体１２、１２Ａが第１の可動体１１、１１Ａに対して第２の移動方向へ移動される。
【０２４８】
従って、第１の駆動体３６、３６Ｂと第２の駆動体４２、４２Ｂによって第２の可動体１２、１２Ａにそれぞれ駆動力が付与され、第１の駆動体３６、３６Ｂ又は第２の駆動体４２、４２Ｂの少なくとも一方の駆動力によって第２の可動体１２、１２Ａが第１の移動方向又は第２の移動方向へ移動されるため、構造の簡素化を図った上で可動体の軽量化を図ることができる。
【０２４９】
特に、第１の駆動体３６、３６Ｂ又は第２の駆動体４２、４２Ｂの一方の駆動体を第１の可動体１１、１１Ａに取り付ける必要がないため、可動体が軽量化され、ぶれ補正動作の信頼性の向上及び高速化を図ることができる。
【０２５０】
また、第１の駆動体３６、３６Ｂと第２の駆動体４２、４２Ｂが第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａに取り付けられないため、第１のアクチュエーター３７と第２のアクチュエーター４３に給電のためのワイヤーやフレキシブルプリント配線板を接続する必要がない。
【０２５１】
従って、ワイヤーや配線板による第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａの動作に対する負荷が発生せず、ぶれ補正動作の一層の信頼性の向上及び一層の高速化を図ることができる。
【０２５２】
さらに、第１の駆動体３６、３６Ｂと第２の駆動体４２、４２Ｂが第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａに取り付けられないため、第２の可動体１２、１２Ａが移動されたときと、第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａが一体になって移動されたときとの可動体の重量の差を小さくすることが可能になる。
【０２５３】
従って、第１の駆動体３６、３６Ｂと第２の駆動体４２、４２Ｂの駆動時において、可動体の移動方向に対するサーボ特性の差を小さくすることが可能になる。
【０２５４】
さらにまた、押付バネ３５又は押付バネ５５によって第１の被作用面３３ａが第１の駆動力伝達部４１ａ、４１ａに押し付けられると共に第２の被作用面３４ａが第２の駆動力伝達部４７ａ、４７ａに押し付けられた状態で第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａが移動される。
【０２５５】
従って、可動体をワイヤー等により宙吊りの状態で第１の可動体と第２の可動体を移動させる構造に比し、第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａの移動位置の精度の向上を図ることができると共に振動等による外乱の影響の低減やワイヤーの変形等によるチルトの発生を低減することができる。
【０２５６】
さらに、ぶれ補正装置９、９Ａの構成が、第１の可動体１１、１１Ａと第２の可動体１２、１２Ａと第１の駆動体３６と第２の駆動体４２をベース体１０、１０Ａに対して一方向（光軸方向）から組み付ける構成にされているため、同一工程において各部の組付が可能であり、組付作業における作業性の向上を図ることができる。
【０２５７】
＜内視鏡手術システムへの応用例＞
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
【０２５８】
図５５は、本開示に係る技術（本技術）が適用され得る内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【０２５９】
図５５では、術者（医師）１１１３１が、内視鏡手術システム１１０００を用いて、患者ベッド１１１３３上の患者１１１３２に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム１１０００は、内視鏡１１１００と、気腹チューブ１１１１１やエネルギー処置具１１１１２等の、その他の術具１１１１０と、内視鏡１１１００を支持する支持アーム装置１１１２０と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート１１２００と、から構成される。
【０２６０】
内視鏡１１１００は、先端から所定の長さの領域が患者１１１３２の体腔内に挿入される鏡筒１１１０１と、鏡筒１１１０１の基端に接続されるカメラヘッド１１１０２と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒１１１０１を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡１１１００を図示しているが、内視鏡１１１００は、軟性の鏡筒を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【０２６１】
鏡筒１１１０１の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡１１１００には光源装置１１２０３が接続されており、当該光源装置１１２０３によって生成された光が、鏡筒１１１０１の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者１１１３２の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡１１１００は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【０２６２】
カメラヘッド１１１０２の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ: Camera Control Unit）１１２０１に送信される。
【０２６３】
ＣＣＵ１１２０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって構成され、内視鏡１１１００及び表示装置１１２０２の動作を統括的に制御する。さらに、ＣＣＵ１１２０１は、カメラヘッド１１１０２から画像信号を受け取り、その画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。
【０２６４】
表示装置１１２０２は、ＣＣＵ１１２０１からの制御により、当該ＣＣＵ１１２０１によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。
【０２６５】
光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等の光源から構成され、術部等を撮影する際の照射光を内視鏡１１１００に供給する。
【０２６６】
入力装置１１２０４は、内視鏡手術システム１１０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置１１２０４を介して、内視鏡手術システム１１０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、内視鏡１１１００による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示等を入力する。
【０２６７】
処置具制御装置１１２０５は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具１１１１２の駆動を制御する。気腹装置１１２０６は、内視鏡１１１００による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者１１１３２の体腔を膨らめるために、気腹チューブ１１１１１を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ１１２０７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ１１２０８は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【０２６８】
なお、内視鏡１１１００に術部を撮影する際の照射光を供給する光源装置１１２０３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成することができる。ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置１１２０３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【０２６９】
また、光源装置１１２０３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド１１１０２の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【０２７０】
また、光源装置１１２０３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow Band Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察すること（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得ること等を行うことができる。光源装置１１２０３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【０２７１】
図５６は、図５５に示すカメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０２７２】
カメラヘッド１１１０２は、レンズユニット１１４０１と、撮像部１１４０２と、駆動部１１４０３と、通信部１１４０４と、カメラヘッド制御部１１４０５と、を有する。ＣＣＵ１１２０１は、通信部１１４１１と、画像処理部１１４１２と、制御部１１４１３と、を有する。カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１とは、伝送ケーブル１１４００によって互いに通信可能に接続されている。
【０２７３】
レンズユニット１１４０１は、鏡筒１１１０１との接続部に設けられる光学系である。鏡筒１１１０１の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド１１１０２まで導光され、当該レンズユニット１１４０１に入射する。レンズユニット１１４０１は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。
【０２７４】
撮像部１１４０２を構成する撮像素子は、１つ（いわゆる単板式）であってもよいし、複数（いわゆる多板式）であってもよい。撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、例えば各撮像素子によってＲＧＢそれぞれに対応する画像信号が生成され、それらが合成されることによりカラー画像が得られてもよい。あるいは、撮像部１１４０２は、３Ｄ（dimensional）表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成されてもよい。３Ｄ表示が行われることにより、術者１１１３１は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部１１４０２が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット１１４０１も複数系統設けられ得る。
【０２７５】
また、撮像部１１４０２は、必ずしもカメラヘッド１１１０２に設けられなくてもよい。例えば、撮像部１１４０２は、鏡筒１１１０１の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
【０２７６】
駆動部１１４０３は、アクチュエーターによって構成され、カメラヘッド制御部１１４０５からの制御により、レンズユニット１１４０１のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部１１４０２による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
【０２７７】
通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４０４は、撮像部１１４０２から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル１１４００を介してＣＣＵ１１２０１に送信する。
【０２７８】
また、通信部１１４０４は、ＣＣＵ１１２０１から、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を受信し、カメラヘッド制御部１１４０５に供給する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。
【０２７９】
なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、ユーザによって適宜指定されてもよいし、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ１１２０１の制御部１１４１３によって自動的に設定されてもよい。後者の場合には、いわゆるＡＥ（Auto Exposure）機能、ＡＦ（Auto Focus）機能及びＡＷＢ（Auto White Balance）機能が内視鏡１１１００に搭載されていることになる。
【０２８０】
カメラヘッド制御部１１４０５は、通信部１１４０４を介して受信したＣＣＵ１１２０１からの制御信号に基づいて、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御する。
【０２８１】
通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２から、伝送ケーブル１１４００を介して送信される画像信号を受信する。
【０２８２】
また、通信部１１４１１は、カメラヘッド１１１０２に対して、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を送信する。画像信号や制御信号は、電気通信や光通信等によって送信することができる。
【０２８３】
画像処理部１１４１２は、カメラヘッド１１１０２から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。
【０２８４】
制御部１１４１３は、内視鏡１１１００による術部等の撮像、及び、術部等の撮像により得られる撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部１１４１３は、カメラヘッド１１１０２の駆動を制御するための制御信号を生成する。
【０２８５】
また、制御部１１４１３は、画像処理部１１４１２によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部等が映った撮像画像を表示装置１１２０２に表示させる。この際、制御部１１４１３は、各種の画像認識技術を用いて撮像画像内における各種の物体を認識してもよい。例えば、制御部１１４１３は、撮像画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具１１１１２の使用時のミスト等を認識することができる。制御部１１４１３は、表示装置１１２０２に撮像画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させてもよい。手術支援情報が重畳表示され、術者１１１３１に提示されることにより、術者１１１３１の負担を軽減することや、術者１１１３１が確実に手術を進めることが可能になる。
【０２８６】
カメラヘッド１１１０２及びＣＣＵ１１２０１を接続する伝送ケーブル１１４００は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
【０２８７】
ここで、図示する例では、伝送ケーブル１１４００を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド１１１０２とＣＣＵ１１２０１との間の通信は無線で行われてもよい。
【０２８８】
以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、例えば、内視鏡１１１００、カメラヘッド１１１０２（の撮像部１１４０２）、ＣＣＵ１１２０１（の画像処理部１１４１２）に適用され得る。具体的には、撮像素子７は、撮像部１０４０２に適用することができる。内視鏡１１１００、カメラヘッド１１１０２（の撮像部１１４０２）、ＣＣＵ１１２０１（の画像処理部１１４１２）に本開示に係る技術を適用することにより、より鮮明な術部画像を得ることができるため、術者が術部を確実に確認することが可能になる。
【０２８９】
なお、ここでは、一例として内視鏡手術システムについて説明したが、本開示に係る技術は、その他、例えば、顕微鏡手術システム等に適用されてもよい。
【０２９０】
＜移動体への応用例＞
また、本開示に係る技術（本技術）は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０２９１】
図５７は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【０２９２】
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図５７に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
【０２９３】
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
【０２９４】
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０２９５】
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
【０２９６】
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
【０２９７】
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
【０２９８】
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２９９】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０３００】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０３０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
【０３０１】
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図５７の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【０３０２】
図５８は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
【０３０３】
図５８では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
【０３０４】
撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０３０５】
なお、図５８には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０３０６】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
【０３０７】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０３０８】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
【０３０９】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
【０３１０】
以上、本開示に係る技術が適用され得る車両制御システムの一例について説明した。本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、撮像部１２０３１に適用され得る。具体的には、撮像素子７は、撮像部１２０３１に適用することができる。撮像部１２０３１に本開示に係る技術を適用することにより、より見やすい撮影画像を得ることができるため、ドライバの疲労を軽減することが可能になる。
【０３１１】
＜本技術＞
本技術は、以下のような構成にすることができる。
【０３１２】
（１）
ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
ぶれ補正装置。
【０３１３】
（２）
光軸方向において前記第１の可動体と前記第２の可動体が並んで位置され、
前記第１の移動方向が前記光軸方向に直交する方向にされ、
前記第２の移動方向が前記光軸方向と前記第１の移動方向にともに直交する方向にされた
前記（１）に記載のぶれ補正装置。
【０３１４】
（３）
前記第１の駆動体から前記第２の可動体に第１の駆動方向へ駆動力が付与され、
前記第２の駆動体から前記第２の可動体に第２の駆動方向へ駆動力が付与され、
前記第１の駆動方向と前記第２の駆動方向がともに光軸方向に対して直交し互いに直交する方向にされた
前記（１）又は前記（２）に記載のぶれ補正装置。
【０３１５】
（４）
前記第１の駆動体に第１の駆動力伝達部が設けられ、
前記第２の駆動体に第２の駆動力伝達部が設けられ、
前記第２の可動体には第１の被作用面と第２の被作用面が形成され、
前記第１の被作用面が前記第１の駆動力伝達部に摺動可能な状態で押し付けられ、
前記第２の被作用面が前記第２の駆動力伝達部に摺動可能な状態で押し付けられ、
前記第１の駆動力伝達部の前記第１の被作用面に対する位置又は前記第２の駆動力伝達部の前記第２の被作用面に対する位置の少なくとも一方の位置が変化されて前記第２の可動体が前記ベース体に対して移動される
前記（１）から前記（３）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３１６】
（５）
前記第１の被作用面を前記第１の駆動力伝達部に押し付けると共に前記第２の被作用面を前記第２の駆動力伝達部に押し付ける方向へ付勢する付勢部が設けられた
前記（４）に記載のぶれ補正装置。
【０３１７】
（６）
前記付勢部によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が前記ベース体に近付く方向へ付勢された
前記（５）に記載のぶれ補正装置。
【０３１８】
（７）
前記第１の被作用面と前記第２の被作用面が前記第１の移動方向及び前記第２の移動方向に対してともに傾斜された
前記（４）から前記（６）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３１９】
（８）
前記第１の被作用面と前記第２の被作用面の前記第１の移動方向及び前記第２の移動方向に対する傾斜角度が同じにされた
前記（７）に記載のぶれ補正装置。
【０３２０】
（９）
前記第１の駆動力伝達部と前記第２の駆動力伝達部がそれぞれ複数設けられた
前記（４）から前記（８）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３２１】
（１０）
前記第１の移動方向と前記第１の駆動方向が異なる方向にされ、
前記第２の移動方向と前記第２の駆動方向が異なる方向にされた
前記（３）に記載のぶれ補正装置。
【０３２２】
（１１）
前記第１の駆動体は第１のアクチュエーターと前記第１のアクチュエーターによって動作される第１のスライダーとを有し、
前記第２の駆動体は第２のアクチュエーターと前記第２のアクチュエーターによって動作される第２のスライダーとを有し、
前記第２の可動体が前記第１のスライダーと前記第２のスライダーに摺動可能にされた
前記（１）から前記（１０）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３２３】
（１２）
前記第１の移動方向と前記第２の移動方向が直交する方向にされ、
前記第１のスライダーと前記第２のスライダーが前記第１の移動方向と前記第２の移動方向にともに直交する方向へ動作される
前記（１１）に記載のぶれ補正装置。
【０３２４】
（１３）
前記第１のアクチュエーターと前記第２のアクチュエーターが前記ベース体に取り付けられた
前記（１１）又は前記（１２）に記載のぶれ補正装置。
【０３２５】
（１４）
前記ベース体には前記第１の可動体と前記第２の可動体が配置される略矩形状の配置部が設けられ、
前記第１の駆動体と前記第２の駆動体が前記第１の可動体と前記第２の可動体の外側において前記配置部の角部にそれぞれ取り付けられた
前記（１３）に記載のぶれ補正装置。
【０３２６】
（１５）
前記第１の可動体の外形状が前記第２の可動体の外形状より小さくされた
前記（１）から前記（１４）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３２７】
（１６）
前記ベース体に前記第１の可動体と前記第２の可動体と前記第１の駆動体と前記第２の駆動体が配置される配置空間が形成された
前記（１）から前記（１５）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３２８】
（１７）
前記第１の可動体を前記第１の移動方向へ案内する第１のガイドと、
前記第２の可動体を前記第２の移動方向へ案内する第２のガイドとが設けられた
前記（１）から前記（１６）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３２９】
（１８）
前記第１のガイドが前記ベース体に一体に形成され、
前記第２のガイドが前記第１の可動体に一体に形成された
前記（１７）に記載のぶれ補正装置。
【０３３０】
（１９）
前記ベース体と前記第１の可動体の間に前記第１の可動体が前記第１の移動方向へ移動されるときに転動される第１の転動部材が配置され、
前記第１の可動体と前記第２の可動体の間に前記第２の可動体が前記第２の移動方向へ移動されるときに転動される第２の転動部材が配置された
前記（１）から前記（１８）の何れかに記載のぶれ補正装置。
【０３３１】
（２０）
少なくとも一つのレンズを有するレンズユニットと前記レンズを介して取り込まれる光学像を光電変換する撮像素子と前記光学像の像ぶれを補正するぶれ補正装置とを備え、
前記ぶれ補正装置は、
ベース体に対して第１の移動方向へ移動可能にされた第１の可動体と、
前記第１の可動体を挟んで前記ベース体の反対側に位置されると共に前記第１の可動体に対して前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向へ移動可能にされた第２の可動体と、
前記第２の可動体にそれぞれ駆動力を付与する第１の駆動体及び第２の駆動体とを備え、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第１の可動体と前記第２の可動体が一体になって前記ベース体に対して前記第１の移動方向へ移動され、
前記第１の駆動体又は前記第２の駆動体の少なくとも一方の駆動力によって前記第２の可動体が前記第１の可動体に対して前記第２の移動方向へ移動される
撮像装置。
【符号の説明】
【０３３２】
１…撮像装置、９…ぶれ補正装置、１０…ベース体、１１…第１の可動体、１２…第２の可動体、１３…配置部、１３ａ…配置空間、２１…第１のガイド、２２…第１の転動部材、２５…第２のガイド、２６…第２の転動部材、２７…第２の転動部材、３３ａ…第１の被作用面、３４ａ…第２の被作用面、３５…押付バネ（付勢部）、３６…第１の駆動体、３７…第１のアクチュエーター、３８…第１のスライダー、４１ａ…第１の駆動力伝達部、４２…第２の駆動体、４３…第２のアクチュエーター、４４…第２のスライダー、４７ａ…第２の駆動力伝達部、２１Ａ…第１のガイド、２５Ａ…第２のガイド、９Ａ…ぶれ補正装置、１０Ａ…ベース体、１１Ａ…第１の可動体、１２Ａ…第２の可動体、１３Ａ…配置部、５５…付勢部、３６Ｂ…第１の駆動体、４２Ｂ…第２の駆動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【国際調査報告】
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