(57)【要約】  計画経路作成部３は、自動運転車１０の計画経路を作成する。不進行領域計画作成部４は、自動運転車１０が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車１０が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する。不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、不進行領域の計画を作成する。送信部６は、不進行領域の計画が作成される毎に、不進行領域の計画を他車両に送信する。
2018179236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車に設けられる車両制御システムであって、
前記自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成部と、
前記自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、前記自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成部と、
前記不進行領域の計画を他車両に送信する送信部とを備え、
前記不進行領域計画作成部は、前記計画経路作成部が前記計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、前記不進行領域の計画を作成し、
前記送信部は、前記不進行領域の計画が作成される毎に、前記不進行領域の計画を他車両に送信する
ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記計画経路を包含する幅を持った領域であって、定められた頻度によらずに前記不進行領域計画作成部が前記不進行領域の計画を再度作成するか否かの判定基準となる基準領域を定める基準領域設定部を備え、
前記不進行領域計画作成部は、
前記計画経路作成部が新たに作成した計画経路が前記基準領域から外れる場合に、前記不進行領域の計画を再度作成する
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記不進行領域計画作成部は、
前記計画経路、または、前記計画経路を作成する過程で得られる複数の計画経路に基づいて、不進行領域の計画を作成する
請求項１または請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の車両制御システムを備える自動運転車。
【請求項５】
自動運転車に設けられるコンピュータが、
前記自動運転車の計画経路を作成し、
前記自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、前記自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を、前記計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で作成し、
前記不進行領域の計画を作成する毎に、前記不進行領域の計画を他車両に送信する
ことを特徴とする車両制御方法。
【請求項６】
自動運転車に設けられるコンピュータに搭載される車両制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成処理、
前記自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、前記自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成処理、および、
前記不進行領域の計画を他車両に送信する送信処理を実行させ、
前記不進行領域計画作成処理で、前記計画経路作成処理で前記計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、前記不進行領域の計画を作成させ、
前記送信処理で、前記不進行領域の計画が作成される毎に、前記不進行領域の計画を他車両に送信させる
ことを特徴とする車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、自動運転車、車両制御方法および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転車Ａが、２．４ＧＨｚ等の電波を利用した車車間通信により、他の自動運転車Ｂで生成された自動運転車Ｂの走行制御計画を取得することが記載されている。自動運転車Ｂの走行制御計画には、走行軌跡を含む下位計画が含まれている。さらに、特許文献１には、自動運転車Ａが、自動運転車Ｂの下位計画を加味し、自動運転車Ａの走行制御計画を評価等することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／０６２８９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各自動運転車が、車車間通信により、他の自動運転車の経路の計画を受信し、他の自動運転車の経路に基づいて、自車両の計画を作成したり、見直したりすることが考えられる。【０００５】
しかし、経路の計画の送信元となる自動運転車は、その自動運転車が定めた経路通りに進行するように車両を制御したとしても、実際には、計画として定めた経路と、実際の進行経路には差分が生じる。この差分は、例えば、路面状況の変化、突然の横風等の環境に起因する。自動運転車は、状況の変化を検出しつつ、経路の計画を更新しながら走行する。このような場合、その自動運転車が経路の計画を更新する毎に更新後の計画を周辺に存在する他の自動運転車に送信すると、車車間通信の通信頻度が非常に高くなってしまう。また、他の自動運転車の経路の計画を受信した自動運転車は、受信した計画に応じて自車両の経路の計画を見直すか否かの判断をする。上記のように通信頻度が高くなると、他の自動運転車の経路の計画を受信した自動運転車は、そのような判断を頻繁に実行しなければならない。一方、上記のような環境の変化に応じて更新された経路は大きく変化しているわけではない。従って、他の自動運転車の経路の計画を受信した自動運転車は、上記の判断を頻繁に実行しなければならないが、実際には、計画を受信した自動運転車の計画を見直さなければならないことは少ない。【０００６】
そこで、本発明は、車車間通信の頻度を低くし、他の自動運転車の計画を受信する自動運転車の処理負荷を少なくできる車両制御システム、自動運転車、車両制御方法および車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による車両制御システムは、自動運転車に設けられる車両制御システムであって、自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成部と、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成部と、不進行領域の計画を他車両に送信する送信部とを備え、不進行領域計画作成部が、計画経路作成部が計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、不進行領域の計画を作成し、送信部が、不進行領域の計画が作成される毎に、不進行領域の計画を他車両に送信することを特徴とする。【０００８】
また、本発明による自動運転車は、上記の車両制御システムを備える。【０００９】
また、本発明による車両制御方法は、自動運転車に設けられるコンピュータが、自動運転車の計画経路を作成し、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を、計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で作成し、不進行領域の計画を作成する毎に、不進行領域の計画を他車両に送信することを特徴とする。【００１０】
また、本発明による車両制御プログラムは、自動運転車に設けられるコンピュータに搭載される車両制御プログラムであって、コンピュータに、自動運転車の計画経路を作成する計画経路作成処理、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する不進行領域計画作成処理、および、不進行領域の計画を他車両に送信する送信処理を実行させ、不進行領域計画作成処理で、計画経路作成処理で計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、不進行領域の計画を作成させ、送信処理で、不進行領域の計画が作成される毎に、不進行領域の計画を他車両に送信させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車車間通信の頻度を低くし、他の自動運転車の計画を受信する自動運転車の処理負荷を少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の車両制御システムの例を示すブロック図である。
【図２】計画経路の例を示す模式図である。
【図３】時間帯ｔ０〜ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。
【図４】時間帯ｔ１〜ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。
【図５】時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す模式図である。
【図６】複数の計画経路の例を示す説明図である。
【図７】時間帯ｔ０〜ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。
【図８】時間帯ｔ１〜ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。
【図９】時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す模式図である。
【図１０】不進行領域計画の作成頻度と計画経路の作成頻度を示す模式図である。
【図１１】基準領域の例を示す模式図である。
【図１２】基準領域の他の例を示す模式図である。
【図１３】本発明の処理経過の例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の車両制御システムを実現するコンピュータ、およびそのコンピュータを備える自動運転車内の要素の例を示す模式図である。
【図１５】本発明の概要を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００１４】
最初に、本発明の説明に用いる用語について説明する。
【００１５】
本発明において、「自動運転車」とは、走行中のいかなる場合でも運転手が運転することがない自動車であってもよく、運転手が特定の交通条件下でコントロールを完全に自動車に委ね、その特定の交通条件が満たされてない場合には、運転手が運転する自動車であってもよい。前者の場合、無人であってもよい。
【００１６】
また、本発明の「自動運転車」は、「自律走行車」と称することもできる。
【００１７】
「進行不可能領域」とは、物理的にまたは法的に自動車が進行できない領域である。
【００１８】
物理的に自動車が進行できない領域の具体例として、例えば、電信柱等の障害物が存在する領域や、現在位置を基準とした場合の０．１秒後の位置として進行方向との間で９０°をなす方向の位置や、０．１秒以内の進行方向の位置として現在位置から１０ｍ以上離れた位置等が挙げられる。
【００１９】
また、法的に自動車が進行できない領域の具体例として、例えば、歩道、建物や公園の中、赤信号の交差点、進行した場合に逆走となる一方通行の道路等が挙げられる。
【００２０】
「進行可能領域」とは、物理的にも法的にも、自動運転車または運転手が進行しようとすれば進行することができる領域である。
【００２１】
「計画経路」とは、自動運転車が進行経路として計画した経路である。自動運転車は、計画経路を、進行可能領域内で定める。計画経路では、時刻と、自動運転車の位置とが対応付けられている。
【００２２】
「不進行領域」とは、進行可能領域内の領域であって、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である。換言すれば、「不進行領域」は、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である。
【００２３】
不進行領域は、自動運転車が進行することはできるが進行しない領域として定めた領域であり、元々、進行することが不可能な「進行不可能領域」とは区別する。すなわち、不進行領域は、進行不可能領域と重複しない。かかる用語の定義は、後述する自動運転車が不進行領域と進行不可能領域とを併せた領域を送受信する態様を除外することを意図したものではない。
【００２４】
本発明の車両システムは、自動運転車に設けられ、自動運転車の走行を制御する。本発明の車両システムは、自動運転車の走行に関する計画の作成動作として、「ミッションプランニング」、「モーションプランニング」および「コントロール」を実行する。
【００２５】
「ミッションプランニング」は、例えば、「右折する」、「左車線に車線変更する」、「停止する」、「転回する」等のミッションを定める動作である。ミッションは、目標状態と称してもよい。
【００２６】
「モーションプランニング」は、ミッションプランニングの出力であるミッションを達成するように、計画経路を作成する動作である。
【００２７】
「コントロール」は、計画経路に従って自動運転車が走行するように、アクセル、ブレーキ、ステアリング等を制御するための制御情報を作成する動作である。
【００２８】
本発明の車両システムは、例えば、２Ｈｚで「ミッションプランニング」を実行し、例えば、２５Ｈｚで「モーションプランニング」を実行し、例えば、１０Ｈｚで「コントロール」を実行する。
【００２９】
図１は、本発明の車両制御システムの例を示すブロック図である。
【００３０】
本発明の車両制御システム１は、進行不可能領域情報記憶部２と、計画経路作成部３と、不進行領域計画作成部４と、基準領域設定部５と、送信部６とを備える。
【００３１】
進行不可能領域情報記憶部２は、進行不可能領域を示す情報（例えば、歩道や建物等が存在する領域を示す情報）や、自動運転車の状態（例えば、進行方向）等に応じて進行不可能領域となり得る領域を示す情報（例えば、一方通行の道路の領域を示す情報）を記憶する記憶装置である。
【００３２】
計画経路作成部３は、車両制御システム１が既に定めているミッション（ミッションコントロールの出力）に従って、車両制御システム１が搭載されている自動運転車（以下、自動運転車Ａと記す。）の計画経路を作成する。計画経路の作成は、前述の「モーションプランニング」に相当する。なお、ミッションコントロールを実行する部分の図示は省略している。
【００３３】
計画経路作成部３は、進行不可能領域情報記憶部２を参照して、進行不可能領域を特定する。さらに、計画経路作成部３は、進行不可能領域以外の領域を、進行可能領域と判定する。計画経路作成部３は、進行可能領域内で、計画経路を作成する。計画経路作成部３は、計画経路として、時刻と自動運転車Ａの位置との対応を示す情報を含む計画経路を作成する。
【００３４】
計画経路作成部３は、例えば、ＲＲＴ（Rapidly-Exploring Random Trees）や、Ａ＊（A-star）等の公知のアルゴリズムを用いて、計画経路を作成すればよい。計画経路の作成に用いるアルゴリズムは、ＲＲＴやＡ＊に限定されない。
【００３５】
図２は、計画経路の例を示す模式図である。進行不可能領域１１以外の領域が進行可能領域１２である。計画経路作成部３は、進行可能領域１２内に計画経路１５を作成する。説明を簡単にするために、図２では、計画経路１５が直線である場合を示しているが、計画経路１５は曲線であってもよい。また、ｔ０は、現在時刻である。ｔ１，ｔ２，ｔ３は将来の時刻である。図２に示す例において、Ｌ０は、現在時刻ｔ０における自動運転車Ａの位置である。Ｌ１は、時刻ｔ１における自動運転車Ａの位置である。Ｌ２は、時刻ｔ２における自動運転車Ａの位置である。Ｌ３は、時刻ｔ３における自動運転車Ａの位置である。
【００３６】
不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が作成する計画経路に基づいて、自動運転車Ａの不進行領域の計画を作成する。既に説明したように、不進行領域は、自動運転車が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域である。
【００３７】
不進行領域計画作成部４は、時刻と関連付けた不進行領域の計画（以下、単に、不進行領域計画と記す。）を作成する。より具体的には、不進行領域計画作成部４は、時間帯毎に不進行領域計画を作成する。
【００３８】
以下、不進行領域計画の作成動作の例を説明する。まず、不進行領域計画の作成動作の第１の例について説明する。第１の例では、不進行領域計画作成部４は、時間帯毎に、計画経路の両側Ｘｍ以内の領域以外の領域であって、かつ、進行不可能領域１１と重ならない領域を、不進行領域として定める。このことは、自動運転車Ａ（より具体的には、不進行領域計画作成部４）が、計画経路の両側Ｘｍ以内の領域以外の領域に進行しないと定めていることを意味する。
【００３９】
図３は、時間帯ｔ０〜ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。図３では、時間帯ｔ０〜ｔ１における計画経路１５を破線で示している。図３に示す領域１６ａは、この計画経路の両側Ｘｍ以内の領域である。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ０〜ｔ１における不進行領域として、領域１６ａ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１７ａを定める。
【００４０】
なお、進行不可能領域は、図３に示す進行不可能領域１１以外にも存在し得るが、ここでは、説明を簡単にするために、進行不可能領域として進行不可能領域１１のみを示す。この点は、図４等の他の図面でも同様である。
【００４１】
図４は、時間帯ｔ１〜ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。図４では、時間帯ｔ１〜ｔ２における計画経路を破線で示している。図４に示す領域１６ｂは、この計画経路の両側Ｘｍ以内の領域である。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ１〜ｔ２における不進行領域として、領域１６ｂ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１７ｂを定める。
【００４２】
不進行領域計画作成部４は、時刻ｔ２以降の各時間帯に関しても、同様に、自動運転車Ａの不進行領域を定める。なお、不進行領域を定めるときの時間帯の長さ（例えば、ｔ０〜ｔ１等）は、予め定めておけばよい。
【００４３】
時間帯毎に定めた不進行領域が、不進行領域計画である。以上が、不進行領域計画の作成動作の第１の例である。
【００４４】
なお、上記のように時間帯毎に定めた不進行領域の積集合は、任意の時刻において、進行可能領域内の領域であって、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域であると言える。図５は、時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す。図５に示す領域１７が、この積集合に該当する。
【００４５】
次に、不進行領域計画の作成動作の第２の例を説明する。この場合、計画経路作成部３は、最終的に１つの計画経路を定める過程において、１つまたは複数のアルゴリズムによって、複数の計画経路を得る（導出する）。なお、この場合、計画経路作成部３は、その複数の計画経路の中から最適な計画経路（例えば、道のりが最も短い計画経路）を、最終的な計画経路として定める。
【００４６】
第２の例では、最終的な計画経路を定める過程で計画経路作成部３が得る複数の計画経路に基づいて、不進行領域計画を作成する。
【００４７】
図６は、複数の計画経路の例を示す説明図である。図６では、３つの計画経路１５ａ〜１５ｃを図示しているが、計画経路の数は３つに限定されない。計画経路作成部３は、各計画経路１５ａ〜１５ｃを、進行可能領域１２内に作成する。前述の場合と同様に、ｔ０は、現在時刻である。ｔ１，ｔ２，ｔ３は将来の時刻である。図６に示す例において、Ｌ０は、現在時刻ｔ０における自動運転車Ａの位置である。Ｌ１は、時刻ｔ１における自動運転車Ａの位置である。Ｌ２は、時刻ｔ２における自動運転車Ａの位置である。Ｌ３は、時刻ｔ３における自動運転車Ａの位置である。
【００４８】
第２の例においても、不進行領域計画作成部４は、時間帯毎に、不進行領域を定める。不進行領域計画作成部４は、１つの時間帯の不進行領域を定めるときに、その時間帯で最も外側の計画経路、その時間帯の開始時刻における各計画経路上の位置を結んだ線、その時間帯の終了時刻における各計画経路上の位置を結んだ線によって囲まれる領域を特定する。そして、不進行領域計画作成部４は、その領域以外の領域であって、かつ、進行不可能領域と重ならない領域を、不進行領域として定める。このことは、自動運転車Ａ（より具体的には、不進行領域計画作成部４）が、その領域以外の領域に進行しないと定めていることを意味する。なお、説明を簡単にするために、図６では、いずれの時間帯でも、最も外側の計画経路が、計画経路１５ｂおよび計画経路１５ｃで変わらない場合を示している。計画経路が交差することによって、最も外側の計画経路が入れ替わることがあってもよい。
【００４９】
図７は、時間帯ｔ０〜ｔ１における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。この時間帯で最も外側に存在する計画経路は計画経路１５ｂおよび計画経路１５ｃである。また、時刻ｔ０における各計画経路上の位置は共通である。また、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線は、図７に示すようになる。従って、計画経路１５ｂ、計画経路１５ｃ、時刻ｔ０における各計画経路上の位置を結んだ線（本例では、点になる。）、および、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線で囲まれる領域は、図７に示す領域１８ａとなる。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ０〜ｔ１における不進行領域として、領域１８ａ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１９ａを定める。
【００５０】
図８は、時間帯ｔ１〜ｔ２における自動運転車Ａの不進行領域を示す模式図である。この時間帯で最も外側に存在する計画経路は計画経路１５ｂおよび計画経路１５ｃである。また、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線、および、時刻ｔ２における各計画経路上の位置を結んだ線は、図８に示すようになる。従って、計画経路１５ｂ、計画経路１５ｃ、時刻ｔ１における各計画経路上の位置を結んだ線、および、時刻ｔ２における各計画経路上の位置を結んだ線で囲まれる領域は、図８に示す領域１８ｂとなる。そして、不進行領域計画作成部４は、時間帯ｔ１〜ｔ２における不進行領域として、領域１８ｂ以外の領域であって、進行不可能領域１１と重ならない領域１９ｂを定める。
【００５１】
不進行領域計画作成部４は、時刻ｔ２以降の各時間帯に関しても、同様に、自動運転車Ａの不進行領域を定める。既に説明したように、不進行領域を定めるときの時間帯の長さ（例えば、ｔ０〜ｔ１等）は、予め定めておけばよい。
【００５２】
時間帯毎に定めた不進行領域が、不進行領域計画である。以上が、不進行領域計画の作成動作の第２の例である。
【００５３】
なお、上記のように時間帯毎に定めた不進行領域の積集合は、任意の時刻において、進行可能領域内の領域であって、かつ、自動運転車が進行しない領域として定めた領域であると言える。図９は、時間帯毎に定めた不進行領域の積集合の例を示す。図９に示す領域１９が、この積集合に該当する。
【００５４】
進行可能領域１２のうち、領域１９以外の領域（図９で斜線で示していない領域）は、同一ミッションの下で、現在時刻より後の時刻で作成される計画経路が含まれ得る領域であると言える。現在のミッションをｍとする。ミッションｍの下で、時刻ｔに作成され得る計画経路の集合をＰｔ（ｍ）と表す。また、現在時刻をｔ０とする。進行可能領域１２のうち、領域１９以外の領域は、以下のように表される領域を包含していると言える。
【００５５】
【数１】
2018179236.tif 000003
【００５６】
図５に示す例において、進行可能領域１２のうち、領域１７以外の領域（図５で斜線で示していない領域）に関しても同様である。
【００５７】
不進行領域計画の作成動作の例として、第１の例、および第２の例を説明した。不進行領域計画の作成動作は、上記の２つの例に限定されず、不進行領域計画作成部４は、他の方法で、不進行領域計画を作成してもよい。
【００５８】
不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、不進行領域計画を作成する。例えば、計画経路作成部３は、２５Ｈｚで計画経路を作成する。また、不進行領域計画作成部４は、例えば、５Ｈｚで不進行領域計画を作成する。ただし、ここで示した５Ｈｚ等の値は例示であり、不進行領域計画の作成頻度が、計画経路の作成頻度よりも低ければよい。図１０は、不進行領域計画の作成頻度と計画経路の作成頻度を示す模式図である。図１０に示す横軸は時間を表す。また、図１０に示す円形のマーカは、計画経路を作成するタイミングや、不進行領域計画を作成するタイミングを表している。本発明では、図１０に示すように、不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を作成する頻度は、計画経路作成部３が計画経路を作成する頻度よりも低い。
【００５９】
以下の説明では、計画経路作成部３が２５Ｈｚで計画経路を作成し、不進行領域計画作成部４が５Ｈｚで不進行領域計画を作成する場合を例にして説明する。
【００６０】
送信部６は、不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を作成する毎に、その不進行領域計画を、周辺に存在する自動運転車に同報送信する。このとき、送信部６は、不進行領域計画とともに、自動運転車Ａの識別情報も同報送信する。これは、不進行領域計画を受信した他の自動運転車が、自動運転車Ａに応答を返せるようにするためである。
【００６１】
なお、送信部６は、不進行領域計画および自動運転車Ａの識別情報を送信すればよく、計画経路については送信しない。
【００６２】
また、送信部６が行う車車間通信の態様は特に限定されない。送信部６は、例えば、電波を用いて車車間通信を行ってもよい。また、例えば、送信部６は、赤外線を用いて車車間通信を行ってもよい。
【００６３】
基準領域設定部５は、計画経路作成部３が作成した計画経路を包含する幅を持った領域であって、定められた頻度（本例では周波数５Ｈｚ）によらずに不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を再度作成するか否かの判定基準となる領域を設定する。以下、この領域を基準領域と記す。基準領域設定部５は、不進行領域計画が作成されたときに、基準領域を設定する。
【００６４】
不進行領域計画作成部４が前述の第１の例に示す方法で不進行領域計画を作成する場合、基準領域設定部５は、不進行領域計画作成部４が不進行領域計画を作成する際に用いる計画経路（例えば、図２に示す計画経路１５）の両側Ｙｍ以内の領域を基準領域として設定する。ただし、Ｙｍは、前述のＸｍ（図３、図４を参照）よりも小さい値である。図１１は、基準領域の例を示す模式図である。図１１に示す例では、２本の破線に挟まれ、計画経路１５を中心とする領域が、基準領域２１に該当する。
【００６５】
また、不進行領域計画作成部４が前述の第２の例に示す方法で不進行領域計画を作成する場合、計画経路作成部３は、最終的に１つの計画経路を定める過程において複数の計画経路を導出し、その複数の計画経路の中から最適な計画経路を、最終的な計画経路として定める。基準領域設定部５は、その計画経路の両側Ｙｍ以内の領域を基準領域として設定する。図１２は、基準領域の他の例を示す模式図である。計画経路作成部３が、図６に示す計画経路１５ａを最適な計画経路として定めたとする。この場合、基準領域設定部５は、計画経路１５ａの両側Ｙｍ以内の領域を基準領域２１として定める。図１２に示す例では、２本の破線に挟まれ、計画経路１５ａを中心とする領域が、基準領域２１に該当する。
【００６６】
不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が新たに作成した計画経路が基準領域２１から外れる場合、定められた頻度（本例では周波数５Ｈｚ）によらずに、再度、不進行領域計画を作成する。すなわち、新たな計画経路が基準領域２１から外れる場合、不進行領域計画作成部４は、定められたタイミングでなくても、新たに、不進行領域計画を作成する。例えば、図１０に示す例では、不進行領域計画作成部４は、時刻“１”，“６”で不進行領域計画を作成する。そして、例えば、時刻“３”で作成された計画経路が、時刻“１”で設定された基準領域２１から外れる場合、不進行領域計画作成部４は、そのタイミングで、新たに不進行領域計画を作成する。また、新たに不進行領域計画が作成されたことにより、基準領域設定部５は、新たに基準領域を設定する。
【００６７】
計画経路作成部３、不進行領域計画作成部４、基準領域設定部５および送信部６（通信のためのハードウェアは除く。）は、例えば、車両制御プログラムに従って動作するコンピュータによって実現される。このコンピュータは、自動運転車Ａに備えられる。この場合、コンピュータは、そのコンピュータが備えるプログラム記憶装置等のプログラム記録媒体から車両制御プログラムを読み込み、車両制御プログラムに従って、計画経路作成部３、不進行領域計画作成部４、基準領域設定部５および送信部６として動作すればよい。なお、コンピュータには、通信のためのハードウェア（通信インタフェース）が接続されている。
【００６８】
なお、車両制御システム１は、計画経路作成部３が作成した計画経路に従って自動運転車Ａを走行させるように自動運転車Ａを制御する走行制御部（図示略）も備える。この走行制御部や、ミッションコントロールを実行する部分も、例えば、車両制御プログラムに従って動作する上記のコンピュータによって実現される。
【００６９】
次に、本発明の処理経過について説明する。図１３は、本発明の処理経過の例を示すフローチャートである。なお、車両制御システム１の個々の要素の動作については既に説明しているので、ここでは、動作の詳細な説明は省略する。また、図１３に示すステップＳ１〜Ｓ７は繰り返し処理であり、直近に実行されたステップＳ７において、基準領域が設定されているものとして説明する。
【００７０】
計画経路作成部３は、計画経路の作成タイミングになったか否かを判定する（ステップＳ１）。計画経路の作成タイミングになっていなければ（ステップＳ１のＮｏ）、計画経路作成部３は、計画経路の作成タイミングになるまで待機する。
【００７１】
計画経路の作成タイミングになったならば（ステップＳ１のＹｅｓ）、計画経路作成部３は、計画経路を作成する（ステップＳ２）。
【００７２】
次に、不進行領域計画作成部４は、不進行領域計画の作成タイミングになったか否かを判定する（ステップＳ３）。不進行領域計画の作成タイミングになったならば（ステップＳ３のＹｅｓ）、ステップＳ５に移行する。
【００７３】
不進行領域計画の作成タイミングになっていなければ（ステップＳ３のＮｏ）、不進行領域計画作成部４は、ステップＳ２で作成された計画経路が、既に設定されている基準領域から外れているか否かを判定する（ステップＳ４）。計画経路が基準領域から外れているならば（ステップＳ４のＹｅｓ）、ステップＳ５に移行する。また、計画経路が基準領域から外れていないならば（ステップＳ４のＮｏ）、ステップＳ１に戻る。
【００７４】
ステップＳ３またはステップＳ４からステップＳ５に移行した場合、不進行領域計画作成部４は、不進行領域計画を作成する（ステップＳ５）。不進行領域計画作成部４は、直近のステップＳ２で作成された計画経路に基づいて不進行領域計画を作成してもよい。あるいは、不進行領域計画作成部４は、直近のステップＳ２で最終的な計画経路を定める過程で得られる複数の計画経路に基づいて不進行領域計画を作成してもよい。
【００７５】
次に、送信部６は、ステップＳ５で作成された不進行領域計画（時間帯毎の不進行領域）および自動運転車Ａを含む情報を、周辺の自動運転車に同報送信する（ステップＳ６）。
【００７６】
次に、基準領域設定部５は、直近のステップＳ２で作成された計画経路に基づいて、基準領域を設定する（ステップＳ７）。ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻る。
【００７７】
本発明の車両制御システム１を備える自動運転車Ａから、自動運転車Ａの不進行領域計画を受信する他の自動運転車（自動運転車Ｂと記す。）は、その不進行領域計画に基づいて、自動運転車Ｂの計画経路を作成することができる。自動運転車Ａの不進行領域計画は、自動運転車Ａが進行することはないと定めた領域である。従って、自動運転車Ｂは、その不進行領域内で、自動運転車Ｂの計画経路を作成することにより、安全な計画経路を作成することができる。
【００７８】
また、自動運転車Ａが路面状況の変化、突然の横風等に起因して、計画経路を更新したとしても、計画経路の変化は小さいので、不進行領域は変化しないものとして扱うことができる。従って、不進行領域の作成頻度を、計画経路の作成頻度よりも低くすることができる。さらに、送信部６は、計画経路が作成されても、その計画経路は送信せず、不進行領域計画が作成されたときに、その不進行領域計画を周辺の自動運転車に送信する。従って、本発明によれば、車車間通信の頻度を低くすることができる。
【００７９】
さらに、自動運転車Ａの不進行領域計画を受信する他の自動運転車Ｂは、前述のように、自動運転車Ａの不進行領域計画に基づいて、自動運転車Ｂの計画経路を作成することができる。また、自動運転車Ｂは、自動運転車Ａの計画経路を受信しないので、自動運転車Ａの計画経路に応じて、自車両の経路の計画を見直すか否かを判断しなくてよい。従って、自動運転車Ｂの処理負荷を軽減することができる。
【００８０】
なお、送信部６は、不進行領域計画を送信するときに、その不進行領域計画作成時の直近のステップＳ２で作成された計画経路を合わせて送信してもよい。その場合であっても、自動運転車Ｂは、その不進行領域計画に基づいて、自動運転車Ｂの計画経路を作成すればよく、その計画経路は特に参照しなくてよい。
【００８１】
また、本発明によれば、不進行領域計画作成部４は、定められたタイミングでなくても、新たな計画経路が基準領域２１から外れる場合には、不進行領域計画を作成する。従って、計画経路の変化が大きい場合には、新たに、不進行領域計画を作成し直すことができる。
【００８２】
なお、自動運転車Ａの計画経路作成部３は、他の自動運転車Ｂが作成した自動運転車Ｂの不進行領域計画を受信してもよい。その場合、自動運転車Ａの計画経路作成部３は、自動運転車Ｂの不進行領域内で自動運転車Ａの計画経路を定めればよい。
【００８３】
図１４は、本発明の車両制御システム１を実現するコンピュータ、およびそのコンピュータを備える自動運転車内の要素の例を示す模式図である。本発明の車両制御システム１は、コンピュータ５０によって実現される。コンピュータ５０は、記憶装置５２と、プロセッサ５１とを備える。本発明の車両制御システム１の動作は、プログラムの形式で記憶装置５２に記憶されている。プロセッサ５１は、記憶装置５２からそのプログラムを読み込み、そのプログラムに従って、車両制御システム１として動作する。
【００８４】
また、自動運転車は、通信インタフェース６１を備えている。通信インタフェース６１は、コンピュータ５０に接続されており、プロセッサ５１は、通信インタフェース６１を介して、車車間通信を行う。
【００８５】
また、プロセッサ５１は、計画経路に従って自動運転車を走行させるように自動運転車を制御する。例えば、プロセッサ５１は、アクセル５３を制御するための制御情報を、アクセル５３に対応するＥＰＵ（Electronic Control Unit ）５６に出力し、ＥＰＵ５６を介してアクセル５３を制御する。同様に、プロセッサ５１は、ブレーキ５４を制御するための制御情報を、ブレーキ５４に対応するＥＰＵ５７に出力し、ＥＰＵ５７を介してブレーキ５４を制御する。同様に、プロセッサ５１は、ステアリング５５を制御するための制御情報を、ステアリング５５に対応するＥＰＵ５８に出力し、ＥＰＵ５８を介してステアリング５５を制御する。図１４では、アクセル５３、ブレーキ５４およびステアリング５５を例示したが、プロセッサ５１は、自動運転車内の他の要素についても同様に制御する。
【００８６】
また、図１に示す構成要素の一部または全部は、汎用または専用の回路（circuitry ）、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現されてもよい。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。各構成要素の一部または全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
【００８７】
次に、本発明の概要について説明する。図１５は、本発明の概要を示すブロック図である。本発明の車両制御システム１は、自動運転車１０に設けられる。また、車両制御システム１は、計画経路作成部３と、不進行領域計画作成部４と、送信部６とを備える。
【００８８】
計画経路作成部３は、自動運転車１０の計画経路を作成する。
【００８９】
不進行領域計画作成部４は、自動運転車１０が進行可能な領域であり、かつ、自動運転車１０が進行しない領域として定めた領域である不進行領域の計画を作成する。
【００９０】
送信部６は、不進行領域の計画を他車両に送信する。
【００９１】
不進行領域計画作成部４は、計画経路作成部３が計画経路を作成する頻度よりも低い頻度で、不進行領域の計画を作成する。
【００９２】
送信部６は、不進行領域の計画が作成される毎に、不進行領域の計画を他車両に送信する。
【００９３】
そのような構成により、車車間通信の頻度を低くし、他の自動運転車の計画を受信する自動運転車の処理負荷を少なくできる。
【００９４】
また、計画経路を包含する幅を持った領域であって、定められた頻度によらずに不進行領域計画作成部４が不進行領域の計画を再度作成するか否かの判定基準となる基準領域を定める基準領域設定部（例えば、基準領域設定部５）を備え、不進行領域計画作成部４が、計画経路作成部３が新たに作成した計画経路が基準領域から外れる場合に、不進行領域の計画を再度作成する構成であってもよい。
【００９５】
また、不進行領域計画作成部４が、計画経路、または、計画経路を作成する過程で得られる複数の計画経路に基づいて、不進行領域の計画を作成する構成であってもよい。
【００９６】
また、本発明は、無人航空機に適用されてもよい。本発明を無人航空機に適用した場合には、無人航空機同士が空域を送受信する。
【産業上の利用の可能性】
【００９７】
本発明は、自動運転車に搭載される車両制御システムに好適に適用される。
【符号の説明】
【００９８】
１  車両制御システム
２  進行不可能領域情報記憶部
３  計画経路作成部
４  不進行領域計画作成部
５  基準領域設定部
６  送信部
１０  自動運転車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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