(57)【要約】  ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することを可能にするため、自装置の第一の位置を推定し、前記第一の位置の誤差を推定し、第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信し、前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する。
2019131299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の第一の位置を推定する測位手段と、
前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定手段と、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信手段と、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記補正手段は、前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする請求項１あるいは請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記補正手段は、二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする請求項３あるいは請求項４に記載の測位装置。
【請求項６】
前記誤差推定手段は、前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
前記誤差推定手段は、前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項６に記載の測位装置。
【請求項８】
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する送信手段
をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
前記送信手段は、前記自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲となる送信電力で前記自装置情報を送信し、
前記自装置情報は、前記自装置の前記送信範囲の情報を含む
ことを特徴とする請求項８に記載の測位装置。
【請求項１０】
前記送信手段は、前記第一の誤差が所定の値を超えたとき、前記自装置情報の送信を停止する
ことを特徴とする請求項８あるいは請求項９に記載の測位装置。
【請求項１１】
自装置の第一の位置を推定し、
前記第一の位置の第一の誤差を推定し、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信し、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする測位方法。
【請求項１２】
前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする請求項１１に記載の測位方法。
【請求項１３】
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする請求項１１あるいは請求項１２に記載の測位方法。
【請求項１４】
前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする請求項１３に記載の測位方法。
【請求項１５】
二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする請求項１３あるいは請求項１４に記載の測位方法。
【請求項１６】
前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項１１から請求項１５のいずれかに記載の測位方法。
【請求項１７】
前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項１６に記載の測位方法。
【請求項１８】
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する
ことを特徴とする請求項１１から請求項１７のいずれかに記載の測位方法。
【請求項１９】
前記自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲となる送信電力で前記自装置情報を送信し、
前記自装置情報は、前記自装置の前記送信範囲の情報を含む
ことを特徴とする請求項１８に記載の測位方法。
【請求項２０】
前記第一の誤差が所定の値を超えたとき、前記自装置情報の送信を停止する
ことを特徴とする請求項１８あるいは請求項１９に記載の測位方法。
【請求項２１】
コンピュータに、
自装置の第一の位置を推定する測位機能と、
前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定機能と、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信機能と、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正機能と
を実現させることを特徴とする測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２２】
前記補正機能は、前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする請求項２１に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２３】
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記補正機能は、前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする請求項２１あるいは請求項２２に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２４】
前記補正機能は、前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする請求項２３に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２５】
前記補正機能は、二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする請求項２３あるいは請求項２４に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２６】
前記誤差推定機能は、前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項２１から請求項２５のいずれかに記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２７】
前記誤差推定機能は、前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項２６に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２８】
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する送信機能
をさらにコンピュータに実現させることを特徴とする請求項２１から請求項２７のいずれかに記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２９】
前記送信機能は、前記自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲となる送信電力で前記自装置情報を送信し、
前記自装置情報は、前記自装置の前記送信範囲の情報を含む
ことを特徴とする請求項２８に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項３０】
前記送信機能は、前記第一の誤差が所定の値を超えたとき、前記自装置情報の送信を停止する
ことを特徴とする請求項２８あるいは請求項２９に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、方法および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号が届かないエリア（屋内など）で移動端末の測位を行う手法の一つに、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのビーコン発信装置をエリアに設置する手法がある。しかし、この手法では、無線ＬＡＮアクセスポイントの設置状況の事前サーベイや、ビーコン発信装置の設置／管理が必要である。そこで、事前サーベイや装置の設置が不要な、ＰＤＲ（Pedestrian Dead-Reckoning）による測位方法が注目を集めている。【０００３】
ＰＤＲは、移動端末に搭載されている加速度センサ、ジャイロスコープ、電子コンパス等から得られる情報に基づいて移動端末の移動速度を計算して移動方向や移動距離を推定し、その結果を積算することで、初期位置からの相対的な位置を求める手法である。【０００４】
センサから得られる情報はノイズ、キャリブレーション時のずれ、サンプリング周期等の要因から、多少の誤差を含んでいる。また、利用者の端末の持ち方や、歩き方、歩幅、靴の種類、建物の構造等、様々な要因により、推定位置の誤差は変動する。ＰＤＲはセンサ情報に基づいて推定した移動方向や移動距離を積算して相対位置を求める方法であるため、センサ情報や推定位置の誤差が微細なものであっても、時間経過に伴い誤差が積算されて増大する。【０００５】
誤差の増大を抑えて測位精度を向上するために、たとえば、特許文献１に記載の方法では、ＧＮＳＳによる測位とＰＤＲによる測位の各々の推定誤差を算出し、推定誤差の小さい測位方法で測位を行う。しかし、この方法は、ＧＮＳＳを利用することで測位精度を向上する方法のため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することができない。【０００６】
ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上する方法には、主に次の二つの方法がある。【０００７】
まず、一つ目は、ビーコン発信機を密に配置する方法である。この方法は、ビーコン発信機を密に配置することで、より短い時間間隔で初期位置および誤差をリセットすることができるため、測位精度を向上することができる。【０００８】
二つ目は、マップマッチングを用いる方法である。この方法では、移動端末が決められた経路（通路など）上しか移動しないことを前提とし、誤差が大きくなって測位結果が経路から外れてしまった場合に、経路上の最も測位結果に近い場所を最終的な測位結果とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１７−１１１１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、ビーコン発信機を密に配置する方法では、多くのビーコン発信機を設置／管理するコストが必要になり、ＰＤＲを利用する意味が薄れる。また、ビーコン発信機のコストを最小化するためにビーコン発信機の設置台数を少なくすると、移動端末がビーコンに近づく機会が減るため、移動経路によっては、初期位置および誤差が長時間リセットされない。また、広い工場や体育館のような施設では、ビーコン発信機を設置するための柱や壁や天井がないため、ビーコン発信機の設置が困難である。そのような施設では十分な数のビーコン発信機を設置することが難しい。【００１１】
また、マップマッチングを用いる方法は、経路データをあらかじめ作成しておく必要があるため、手間がかかる。また、フロアレイアウトの変更等による経路の変更にも都度対応する必要がある。また、全方向に自由に移動できる広い場所では、経路の設定が不可であるため、この方法を利用することができない。【００１２】
本発明の目的は、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することを可能にする、測位装置、方法および記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述の問題を解決するために、本発明の測位装置は、自装置の第一の位置を推定する測位手段と、前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定手段と、第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信手段と、前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。【００１４】
また、本発明の測位方法は、自装置の第一の位置を推定し、前記第一の位置の第一の誤差を推定し、第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信し、前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正することを特徴とする。【００１５】
また、本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶された測位プログラムは、コンピュータに、自装置の第一の位置を推定する測位機能と、前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定機能と、第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信機能と、前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正機能とを実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の測位装置、方法および記録媒体により、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第一の実施形態の測位装置の構成例を示す図である。
【図２】本発明の第一の実施形態の測位装置の動作例を示す図である。
【図３】本発明の第二の実施形態の測位装置の構成例を示す図である。
【図４】本発明の第二の実施形態の測位装置の位置情報の補正方法の例を示す図である。
【図５】本発明の第二の実施形態の測位装置の利用シーンの例を示す図である。
【図６】本発明の第二の実施形態の測位装置の利用シーンの例を示す図である。
【図７】本発明の第二の実施形態の測位装置の利用シーンの例を示す図である。
【図８】本発明の第二の実施形態の測位装置の動作例を示す図である。
【図９】本発明の第二の実施形態の測位装置を使用したシミュレーションの条件を示す図である。
【図１０】本発明の第二の実施形態の測位装置を使用したシミュレーションの結果を示す図である。
【図１１】本発明の各実施形態のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第一の実施形態］
本発明の第一の実施の形態について説明する。
【００１９】
図１に本実施形態の測位装置１０の構成例を示す。本実施形態の測位装置１０は、測位部１１、誤差推定部１２、受信部１３および補正部１４により構成される。
【００２０】
測位部１１は、自装置の第一の位置を推定する部分である。誤差推定部１２は、第一の位置の第一の誤差を推定する部分である。受信部１３は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する部分である。補正部１４は、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する部分である。
【００２１】
このように測位装置１０を構成することによって、測位装置１０は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する。そして、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する。これにより、測位装置１０は、より誤差が小さい他装置の測位結果に基づいて自装置の位置を補正することが可能になる。そのため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【００２２】
次に、図２に本実施形態の測位装置１０の動作の例を示す。
【００２３】
測位部１１は、自装置の第一の位置を推定する（ステップＳ１０１）。誤差推定部１２は、第一の位置の第一の誤差を推定する（ステップＳ１０２）。受信部１３は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する（ステップＳ１０３）。補正部１４は、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する（ステップＳ１０４）。
【００２４】
このように動作することによって、測位装置１０は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する。そして、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する。これにより、測位装置１０は、より誤差が小さい他装置の測位結果に基づいて自装置の位置を補正することが可能になる。そのため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【００２５】
以上で説明したように、本発明の第一の実施形態では、測位装置１０は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する。そして、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する。これにより、測位装置１０は、より誤差が小さい他装置の測位結果に基づいて自装置の位置を補正することが可能になる。そのため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【００２６】
［第二の実施形態］
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。本実施形態では、測位装置について、より具体的に説明する。
【００２７】
まず、図３に本実施形態の測位装置２０の構成例を示す。本実施形態の測位装置２０は、第一の実施形態の測位装置１０（図１）に送信部２５を追加した構成である。
【００２８】
測位部１１は、自装置（測位装置２０）の位置（第一の位置）を推定する部分である。測位部１１は、定期的に第一の位置を推定して保持しているものとする。本実施形態では、測位部１１はＰＤＲを用いて測位を行うが、測位誤差を推定可能な他の測位方法を使用して測位を行っても良い。
【００２９】
誤差推定部１２は、測位部１１が推定した自装置の位置（第一の位置）の誤差（第一の誤差）を推定する部分である。誤差推定部１２は、第一の位置の更新の都度、第一の誤差を推定して保持するものとする。誤差の推定方法については後述する。
【００３０】
送信部２５は、第一の位置および第一の誤差を含む自装置情報を送信する部分である。送信部２５は、自装置情報を、たとえば、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）等の無線信号で定期的にブロードキャストする。送信部２５は、無線ＬＡＮ、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、可視光通信、ＩｒＤＡ（登録商標）等の赤外線通信、超音波通信等で自装置情報を送信することも可能である。
【００３１】
送信部２５は、自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲になる送信電力で、自装置情報を送信する。送信範囲が広すぎると、第一の位置を補正する際の誤差が大きくなりすぎる。そのため、送信範囲は、測位装置２０を使用する施設の広さやその施設での測位装置２０の密度などに応じて、適切に設定されることが望ましい。たとえば、測位装置２０は、自装置情報を受信できる他の測位装置２０が、自装置から半径１〜２ｍ以内に存在する他の測位装置２０になる送信電力で、自装置情報を送信する。
【００３２】
本実施形態では、自装置情報は、自装置情報の送信範囲の情報、より具体的には、送信範囲の半径（送信距離）の情報を含むものとする。
【００３３】
なお、送信部２５は、第一の誤差が所定のしきい値を超える場合に、自装置情報の送信を停止し、第一の誤差が所定のしきい値以下となった場合に、自装置情報の送信を再開しても良い。自装置の位置の誤差がある程度より大きくなると、自装置情報を使用して位置の補正を行う他装置が存在する可能性が低くなる。そのため、第一の誤差が所定のしきい値を超える場合に自装置情報の送信を停止することで、自装置情報を使用して位置の補正を行う他装置が存在する可能性が低い場合の消費電力を抑制することが可能になる。
【００３４】
受信部１３は、他の測位装置２０（第二の装置）から、第二の装置が推定した第二の装置の位置（第二の位置）、および、第二の位置の誤差（第二の誤差）を含む、他装置情報を受信する部分である。本実施形態では、他装置情報は、さらに、第二の装置の送信距離の情報を含むものとする。
【００３５】
補正部１４は、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する部分である。
【００３６】
自装置と他装置情報の送信元の第二の装置との間には、最大で、第二の装置の送信距離分の距離がある。そのため、自装置の推定位置を第二の装置の推定位置（第二の位置）へ補正した場合、補正後の自装置の誤差は、第二の位置の誤差（第二の誤差）より、最大で第二の装置の送信距離分大きい値となる。
【００３７】
そのため、本実施形態では、補正部１４は、まず、第二の装置の送信距離を第二の誤差に加算して、補正した場合の補正後の第一の誤差（第三の誤差）を算出する。次に、補正部１４は、第三の誤差と補正前の第一の誤差とを比較する。そして、補正前の第一の誤差より第三の誤差の方が小さい場合、補正部１４は、測位部１１が保持している第一の位置を、他装置情報に含まれている第二の位置へ補正し、また、誤差推定部１２が保持している第一の誤差を、第三の誤差へ補正する。
【００３８】
なお、補正部１４は、第三の誤差の算出を、第一の誤差より第二の誤差の方が小さい場合に行っても良い。また、補正部１４は、第三の誤差の算出を、第一の誤差から第二の誤差を減算した値が第二の装置の送信距離より大きい場合に行っても良い。この場合、第三の誤差は第一の誤差より小さくなるため、補正部１４は、第一の誤差と第三の誤差の比較をせずに、第一の位置および第一の誤差を補正する。
【００３９】
複数の他の測位装置２０から他装置情報を受信できた場合には、補正部１４は、次のように自装置の位置および誤差を補正すると良い。
【００４０】
図４に、測位装置２０Ｂが測位装置２０Ａの他装置情報と測位装置２０Ｃの他装置情報を受信した場合のイメージ図を示す。このとき、測位装置２０Ｂは測位装置２０Ａから他装置情報を受信できたため、測位装置２０Ａの推定位置を中心、測位装置２０Ａの送信距離と推定誤差の和を半径とした円（円Ａ）内に存在する可能性が高い。また、同様に、測位装置２０Ｂは測位装置２０Ｃから他装置情報を受信できたため、測位装置２０Ｃの推定位置を中心、測位装置２０Ｃの送信距離と推定誤差の和を半径とした円（円Ｃ）内に存在する可能性が高い。そして、測位装置２０Ａと測位装置２０Ｃから他装置情報を受信できたため、測位装置２０Ｂは、円Ａと円Ｃの両方に含まれる領域内に存在する可能性が高い。
【００４１】
そのため、補正部１４は、受信できた複数の他装置情報の各々について、第二の位置を中心、第二の誤差と送信距離との和を半径とした円を描き、いずれの円にも含まれる領域を求める。次に、補正部１４は、その領域を包含する円のうち半径が最小となる円（以降、最小包含円と呼ぶ）の半径を、補正した場合の補正後の自装置の位置の誤差（第三の誤差）とし、第三の誤差と補正前の自装置の誤差（第一の誤差）とを比較する。そして、第三の誤差が第一の誤差より小さい場合、補正部１４は、第一の位置を最小包含円の中心へ、第一の誤差を第三の誤差へ補正する。
【００４２】
次に、誤差の推定方法について説明する。なお、以下に示す誤差推定方法は一例であり、他の方法を利用することも可能である。
【００４３】
誤差の推定方法には、大きく分けて、推定移動量に基づく方法と、時間経過に基づく方法の二つがある。
【００４４】
まず、推定移動量に基づく方法について説明する。
【００４５】
測位部１１は、ビーコン発信機等の参照信号を受信すると、第一の位置を参照信号が示す位置へリセットする。また、このとき、誤差推定部１２は、第一の誤差を０にリセットする。
【００４６】
第一の位置および第一の誤差が前回リセットされた時刻をｔ０、以降のＰＤＲによる測位時刻をｔｉ（ｉ＝１、２、３、・・・）、測位部１１が推定した、時刻ｔｉと時刻ｔｉ−１との間の測位装置２０の推定移動量をｄｉとする。このとき、誤差推定部１２は、時刻ｔ０から時刻ｔｎまでの合計推定移動量ｄを式１で計算することができる。
2019131299.tif 000003
【００４７】
2019131299.tif 000004
【００４８】
そして、誤差推定部１２は、式２のように、合計推定移動量ｄと所定の係数ｋ１との積を、時刻ｔｎにおける推定誤差ｅとすることができる。
【００４９】
次に、時間経過に基づく方法について説明する。
【００５０】
この場合、誤差推定部１２は、たとえば、式３のように、時刻ｔ０から時刻ｔｎまでの経過時間と所定の係数ｋ２との積を、時刻ｔｎにおける推定誤差ｅとすることができる。
2019131299.tif 000005
【００５１】
なお、上述の係数ｋ１および係数ｋ２は、センサの誤差の傾向等から統計的に求められ、あらかじめ測位装置２０に対して設定されている値である。
2019131299.tif 000006
【００５２】
2019131299.tif 000007
【００５３】
あるいは、誤差推定部１２が、第一の誤差のリセットの際に、式４あるいは式５のように、リセット前後の第一の位置の差Ｄに基づいて、係数ｋ１あるいは係数ｋ２を動的に算出しても良い。
【００５４】
図５から図７に、本実施形態の測位装置２０の利用シーンのイメージ図を示す。
【００５５】
測位エリアには、図５のように、多くの測位装置２０が存在しているものとする。図６は、ビーコン信号による補正を行ってからの経過時間が短い測位装置２０Ａと、経過時間が長い測位装置２０Ｂがすれ違う場合の例を示す図である。
【００５６】
測位装置２０Ａは、ビーコン信号による補正を行ってからの経過時間が短いため、測位装置２０Ｂより推定誤差が小さい。たとえば、測位装置２０Ａの推定誤差が１ｍ、測位装置２０Ｂの推定誤差が１０ｍ、測位装置２０Ａおよび測位装置２０Ｂの送信距離が１ｍであるとする。このとき、測位装置２０Ａは、測位装置２０Ｂの推定誤差と送信距離の和（１１ｍ）が測位装置２０Ａの推定誤差（１ｍ）より大きいため、自装置の位置情報を補正しない。一方、測位装置２０Ｂは、測位装置２０Ａの推定誤差と送信距離の和（２ｍ）が測位装置２０Ｂの推定誤差（１０ｍ）より小さいため、自装置の推定位置を測位装置２０Ａの推定位置へ補正する。また、測位装置２０Ｂは自装置の推定誤差を測位装置２０Ａの推定誤差と送信距離の和（２ｍ）へ補正する。その結果、図７のように、測位装置２０Ｂの推定誤差は１０ｍから２ｍへ小さくなり、測位装置２０Ｂの測位精度を向上することが可能になる。
【００５７】
なお、本実施形態の測位装置２０は、ビーコン発信機のような固定端末として利用されることも可能である。たとえば、固定端末である測位装置２０Ａが自装置情報を送信し、移動端末である測位装置２０Ｂが、測位装置２０Ａから受信した他装置情報（測位装置２０Ａにとっての自装置情報）に基づいて自装置の位置情報を補正しても良い。固定端末である測位装置２０Ａが移動端末である測位装置２０Ｂから受信した他装置情報に基づいて自装置の位置情報を補正しても良い。固定端末である測位装置２０の位置が正確である場合には、測位装置２０の誤差を０とする。測位装置２０が固定端末である場合、移動をしないため、時間経過や移動量によって推定誤差が大きくなることはない。
【００５８】
このように測位装置２０を構成することによって、測位装置２０は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する。そして、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する。これにより、測位装置２０は、より誤差が小さい他装置の測位結果に基づいて自装置の位置を補正することが可能になる。そのため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【００５９】
また、本実施形態では、他装置情報および自装置情報は、送信距離の情報を含む。そのため、測位装置２０は、他装置情報の送信距離を考慮して自装置の位置をより精度良く補正することが可能になる。
【００６０】
次に、図８を用いて本実施形態の測位装置２０の動作例について説明する。
【００６１】
ここでは、測位装置２０に実装されているナビゲーションアプリケーションが、測位装置２０の測位情報に基づいてショッピングモール内のナビゲーションを行う場合を例に挙げて説明する。
【００６２】
このショッピングモールは、通路が広く、また、吹き抜けがあるために、ビーコン発信機を多く設置することが難しいエリアである。そこで、買い物客が保持している測位装置２０がＰＤＲによる測位を行い、測位装置２０に実装されているナビゲーションアプリケーションが、ＰＤＲによる測位情報に基づいて目的の店舗へ買い物客をナビゲーションする。ビーコン発信機は、ショッピングモールの出入り口等に少数設置されているものとする。
【００６３】
測位装置２０は、ショッピングモールに入る際に、出入り口に設置されたビーコン発信機から、出入り口の位置情報を含むビーコン信号を受信する（ステップＳ２０１でＹＥＳ）。測位装置２０は、自装置の位置を、ビーコン信号に含まれる位置情報が示す位置へ、自装置の位置の誤差を初期値（たとえば０）へ補正する（ステップＳ２０２）。そして、ＰＤＲによる測位を開始する。
【００６４】
ＰＤＲによる測位を実行中の測位装置２０が、定期的に自装置の位置（第一の位置）および誤差（第一の誤差）を推定する（ステップＳ２０５）。また、測位装置２０は、第一の位置および第一の誤差を含む自装置情報を送信する（ステップＳ２０６）。
【００６５】
測位装置２０は、他の測位装置２０（第二の装置）から他装置情報を受信すると（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、他装置の位置の誤差（第二の誤差）と自装置の位置の誤差（第一の誤差）とを比較する。そして、第二の誤差が第一の誤差より小さい場合、測位装置２０は、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する（ステップＳ２０４）。補正の方法は、前述のとおりである。
【００６６】
買い物客は、目的の店舗への行き方がわからない場合に、測位装置２０に実装されたナビゲーションアプリケーションを起動して、目的店舗へのルート検索をアプリケーションに指示する。ナビゲーションアプリケーションは、ＰＤＲによる測位結果（第一の位置）に基づいて目的店舗へのルートを検索して測位装置２０の画面へ表示する。
【００６７】
測位装置２０は、ショッピングモールの外に出てＧＮＳＳによる測位が可能となった場合、ＰＤＲの実行を終了する。
【００６８】
このように動作することによって、測位装置２０は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する。そして、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する。これにより、測位装置２０は、より誤差が小さい他装置の測位結果に基づいて自装置の位置を補正することが可能になる。そのため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【００６９】
次に、本実施形態の測位装置２０についての机上でのシミュレーション結果について説明する。
【００７０】
本シミュレーションでは、測位装置２０がビーコン発信機のビーコン信号のみを用いて位置情報を補正したパターンと、測位装置２０がビーコン信号と他装置情報を用いて位置情報を補正したパターンの２パターンのシミュレーションを行った。
【００７１】
図９は、本シミュレーションで想定した測位エリアを示す図である。このエリアは、一辺が４０ｍの正方形で、縦横１０ｍおきに通路があるエリアである。通路の全長は、（縦５本＋横５本）×４０ｍ＝４００ｍである。
【００７２】
本シミュレーションでは、この測位エリアの中に、本実施形態の測位装置２０を３００台ランダムに配置した。また、測位装置２０を１．２〜１．５ｍ／ｓの速度で通路上をランダムに移動させた。測位装置２０の自装置情報の送信距離は１ｍ、送信間隔は２００ｍｓとした。また、測位装置２０のＰＤＲによる測位の方角誤差を−１０度〜＋２０度の範囲、速度誤差を９０％〜１１５％の範囲でランダムに設定した。また、測位装置２０の推定誤差は、時間経過に従い、１５ｃｍ／ｓずつ増加するものとした。
【００７３】
ビーコン発信機は測位エリアの中央に配置した。ビーコン発信機のビーコン信号の送信距離は１ｍ、送信間隔は２００ｍｓとした。
【００７４】
上記の条件の下、本シミュレーションでは、測位装置２０が３時間動き続けた場合の、推定位置と実際の位置との間の実際の誤差の最大値を測定した。
【００７５】
図１０にシミュレーションの結果を示す。横軸は経過時間、縦軸は、推定位置と実際の位置との間の実際の誤差の、複数の測位装置２０の中の最大値である。ビーコン信号のみで位置補正を行うパターンの結果を細かい点線、また、他装置情報による位置補正を行うパターンの結果を実線で示す。
【００７６】
本シミュレーションでは、最大誤差の時間平均は、ビーコン信号のみで位置補正を行う場合は８．６ｍ、他装置情報による位置補正を行う場合は５．３ｍとなった。このように、測位装置２０が他装置情報による位置補正を行うことで、測位誤差を平均約３８％削減することできた。また、最大誤差の最大値は、ビーコン信号のみで位置補正を行う場合は１６．３ｍ、他装置情報による位置補正を行う場合は７．６ｍとなった。測位装置２０が他装置情報による位置補正を行うことで、最大誤差の最大値を約５３％削減することができた。
【００７７】
以上で説明したように、本発明の第二の実施形態では、測位装置２０は、第二の装置から、第二の装置が推定した第二の装置の第二の位置、および、第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する。そして、第一の誤差より第二の誤差が小さい場合、他装置情報に基づいて第一の位置および第一の誤差を補正する。これにより、測位装置２０は、より誤差が小さい他装置の測位結果に基づいて自装置の位置を補正することが可能になる。そのため、ＧＮＳＳ信号が届かないエリアでの測位精度を向上することが可能になる。
【００７８】
［ハードウェア構成例］
上述した本発明の各実施形態における測位装置（１０、２０）を、一つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、測位装置は、物理的または機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、測位装置は、専用の装置として実現してもよい。また、測位装置の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現しても良い。
【００７９】
図１１は、本発明の各実施形態の測位装置を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５およびドライブ装置９６を備える。
【００８０】
通信インタフェース９１は、各実施形態の測位装置が、有線あるいは／および無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、測位装置を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース９１経由で相互に通信可能なように接続しても良い。
【００８１】
入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。
【００８２】
演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、たとえば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
【００８３】
記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であっても良い。
【００８４】
不揮発性記憶装置９５は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。
【００８５】
ドライブ装置９６は、たとえば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。
【００８６】
記録媒体９７は、たとえば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
【００８７】
本発明の各実施形態は、たとえば、図１１に例示した情報処理装置９０により測位装置を構成し、この測位装置に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。
【００８８】
この場合、測位装置に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、測位装置のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。
【００８９】
さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、測位装置の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して測位装置内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
【００９０】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【００９１】
（付記１）
自装置の第一の位置を推定する測位手段と、
前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定手段と、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信手段と、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする測位装置。
【００９２】
（付記２）
前記補正手段は、前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする付記１に記載の測位装置。
【００９３】
（付記３）
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記補正手段は、前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする付記１あるいは付記２に記載の測位装置。
【００９４】
（付記４）
前記補正手段は、前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする付記３に記載の測位装置。
【００９５】
（付記５）
前記補正手段は、二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする付記３あるいは付記４に記載の測位装置。
【００９６】
（付記６）
前記誤差推定手段は、前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする付記１から付記５のいずれかに記載の測位装置。
【００９７】
（付記７）
前記誤差推定手段は、前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする付記６に記載の測位装置。
【００９８】
（付記８）
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する送信手段
をさらに備えることを特徴とする付記１から付記７のいずれかに記載の測位装置。
【００９９】
（付記９）
前記送信手段は、前記自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲となる送信電力で前記自装置情報を送信し、
前記自装置情報は、前記自装置の前記送信範囲の情報を含む
ことを特徴とする付記８に記載の測位装置。
【０１００】
（付記１０）
前記送信手段は、前記第一の誤差が所定の値を超えたとき、前記自装置情報の送信を停止する
ことを特徴とする付記８あるいは付記９に記載の測位装置。
【０１０１】
（付記１１）
自装置の第一の位置を推定し、
前記第一の位置の第一の誤差を推定し、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信し、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする測位方法。
【０１０２】
（付記１２）
前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする付記１１に記載の測位方法。
【０１０３】
（付記１３）
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする付記１１あるいは付記１２に記載の測位方法。
【０１０４】
（付記１４）
前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする付記１３に記載の測位方法。
【０１０５】
（付記１５）
二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする付記１３あるいは付記１４に記載の測位方法。
【０１０６】
（付記１６）
前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする付記１１から付記１５のいずれかに記載の測位方法。
【０１０７】
（付記１７）
前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする付記１６に記載の測位方法。
【０１０８】
（付記１８）
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する
ことを特徴とする付記１１から付記１７のいずれかに記載の測位方法。
【０１０９】
（付記１９）
前記自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲となる送信電力で前記自装置情報を送信し、
前記自装置情報は、前記自装置の前記送信範囲の情報を含む
ことを特徴とする付記１８に記載の測位方法。
【０１１０】
（付記２０）
前記第一の誤差が所定の値を超えたとき、前記自装置情報の送信を停止する
ことを特徴とする付記１８あるいは付記１９に記載の測位方法。
【０１１１】
（付記２１）
コンピュータに、
自装置の第一の位置を推定する測位機能と、
前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定機能と、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信機能と、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正機能と
を実現させることを特徴とする測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１２】
（付記２２）
前記補正機能は、前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする付記２１に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１３】
（付記２３）
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記補正機能は、前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする付記２１あるいは付記２２に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１４】
（付記２４）
前記補正機能は、前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする付記２３に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１５】
（付記２５）
前記補正機能は、二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする付記２３あるいは付記２４に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１６】
（付記２６）
前記誤差推定機能は、前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする付記２１から付記２５のいずれかに記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１７】
（付記２７）
前記誤差推定機能は、前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする付記２６に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１８】
（付記２８）
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する送信機能
をさらにコンピュータに実現させることを特徴とする付記２１から付記２７のいずれかに記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１１９】
（付記２９）
前記送信機能は、前記自装置情報を受信できる範囲が所定の送信範囲となる送信電力で前記自装置情報を送信し、
前記自装置情報は、前記自装置の前記送信範囲の情報を含む
ことを特徴とする付記２８に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１２０】
（付記３０）
前記送信機能は、前記第一の誤差が所定の値を超えたとき、前記自装置情報の送信を停止する
ことを特徴とする付記２８あるいは付記２９に記載の測位プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【０１２１】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【０１２２】
この出願は、２０１７年１２月２５日に出願された日本出願特願２０１７−２４８１９３を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【０１２３】
１０、２０    測位装置
１１    測位部
１２    誤差推定部
１３    受信部
１４    補正部
２５    送信部
９０    情報処理装置
９１    通信インタフェース
９２    入出力インタフェース
９３    演算装置
９４    記憶装置
９５    不揮発性記憶装置
９６    ドライブ装置
９７    記録媒体
【図１】
2019131299.tif 000008
【図２】
2019131299.tif 000009
【図３】
2019131299.tif 000010
【図４】
2019131299.tif 000011
【図５】
2019131299.tif 000012
【図６】
2019131299.tif 000013
【図７】
2019131299.tif 000014
【図８】
2019131299.tif 000015
【図９】
2019131299.tif 000016
【図１０】
2019131299.tif 000017
【図１１】
2019131299.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月13日(2020.5.13)
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の第一の位置を推定する測位手段と、
前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定手段と、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信手段と、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正手段と
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記第一の位置を前記第二の位置へ補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記他装置情報は、前記他装置情報を受信できる、前記第二の装置からの距離である、前記第二の装置の送信距離の情報を含み、
前記補正手段は、前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和が前記第一の誤差より小さいとき、前記第一の位置および前記第一の誤差の補正を行う
ことを特徴とする請求項１あるいは請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記補正手段は、前記第一の誤差を前記第二の誤差と前記第二の装置の前記送信距離との和へ補正する
ことを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記補正手段は、二つ以上の前記第二の装置から前記他装置情報を受信した場合、前記他装置情報の各々についての、前記第二の位置を中心、前記第二の誤差と前記送信距離との和を半径とした円の、いずれの円にも含まれる領域を包含する円のうち半径が最小となる最小包含円の中心へ、前記第一の位置を補正し、前記最小包含円の半径へ前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする請求項３あるいは請求項４に記載の測位装置。
【請求項６】
前記誤差推定手段は、前記第一の位置および前記第一の誤差をリセットしてからの、前記自装置の推定移動量あるいは経過時間に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
前記誤差推定手段は、前記リセットの前後の前記第一の位置の差に基づいて、前記第一の誤差を推定する
ことを特徴とする請求項６に記載の測位装置。
【請求項８】
前記第一の位置および前記第一の誤差を含む自装置情報を送信する送信手段
をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の測位装置。
【請求項９】
自装置の第一の位置を推定し、
前記第一の位置の第一の誤差を推定し、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信し、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する
ことを特徴とする測位方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
自装置の第一の位置を推定する測位機能と、
前記第一の位置の第一の誤差を推定する誤差推定機能と、
第二の装置から、前記第二の装置が推定した前記第二の装置の第二の位置、および、前記第二の位置の第二の誤差を含む、他装置情報を受信する受信機能と、
前記第一の誤差より前記第二の誤差が小さい場合、前記他装置情報に基づいて、前記第一の位置および前記第一の誤差を補正する補正機能と
を実現させることを特徴とする測位プログラム。
【国際調査報告】
2019131299.tif 000019
2019131299.tif 000020
2019131299.tif 000021