(57)【要約】他車両の進行方向ベクトルの信頼度を算出することにより、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる進行方向ベクトルの信頼度判定方法を提供する。進行方向ベクトルの信頼度判定方法は、レーダ装置によって算出された物標の位置座標に基づいて進行方向ベクトルが算出された際に当該進行方向ベクトルの信頼度を判定する方法であって、前記位置座標の移動履歴に基づき前記物標の進行方向ベクトルを算出する進行方向ベクトル算出ステップと、前記位置座標が、前記レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、前記レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、前記正常認識座標に関する情報と前記推定座標に関する情報の少なくともいずれか一方に基づいて前記進行方向ベクトルの信頼度を算出する信頼度算出ステップとを備える。
2010064283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置によって算出された物標の位置座標に基づいて進行方向ベクトルが算出された際に当該進行方向ベクトルの信頼度を判定する方法であって、
前記位置座標の移動履歴に基づき前記物標の進行方向ベクトルを算出する進行方向ベクトル算出ステップと、
前記位置座標が、前記レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、前記レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、前記正常認識座標に関する情報と前記推定座標に関する情報の少なくともいずれか一方に基づいて前記進行方向ベクトルの信頼度を算出する信頼度算出ステップとを備えた、進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項２】
前記信頼度算出ステップは、前記位置座標の点数のうち前記正常認識座標の点数が占める割合に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項３】
前記信頼度算出ステップは、前記位置座標の点数のうち前記推定座標の点数が占める割合に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項４】
前記信頼度算出ステップは、前記推定座標の点が連続する回数に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項５】
前記推定座標は、第１の外挿処理によって推定された第１の外挿座標を含み、
前記第１の外挿処理は、前記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項６】
前記信頼度算出ステップは、前記位置座標の点数のうち前記第１の外挿座標の点数が占める割合に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項５に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項７】
前記信頼度算出ステップは、前記第１の外挿座標の点が連続する回数に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項５または６に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項８】
前記推定座標は、第２の外挿処理によって推定された第２の外挿座標を含み、
前記第２の外挿処理は、前記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項９】
前記信頼度算出ステップは、前記位置座標の点数のうち前記第２の外挿座標の点数が占める割合に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項８に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項１０】
前記信頼度算出ステップは、前記第２の外挿座標の点が連続する回数に基づいて、前記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする請求項８または９に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項１１】
前記推定座標は、第１の外挿処理によって推定された第１の外挿座標と、第２の外挿処理によって推定された第２の外挿座標とを含み、
前記第１の外挿処理は、前記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標を推定する処理であり、
前記第２の外挿処理は、前記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標を推定する処理であることを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項１２】
前記レーダ装置がＦＭ−ＣＷレーダである場合、前記物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータは、変調波の上り区間のビート周波数および下り区間のビート周波数であることを特徴とする請求項５または８に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項１３】
前記進行方向ベクトル算出ステップは、前記正常認識座標の移動履歴に基づき前記物標の進行方向ベクトルを算出することを特徴とする、請求項１乃至１２いずれか１項に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【請求項１４】
レーダ装置によって算出された物標の位置座標に基づいて進行方向ベクトルが算出された際に当該進行方向ベクトルの信頼度を判定する装置であって、
前記位置座標の移動履歴に基づき前記物標の進行方向ベクトルを算出する進行方向ベクトル算出部と、
前記位置座標が、前記レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、前記レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、前記正常認識座標に関する情報と前記推定座標に関する情報の少なくともいずれか一方に基づいて前記進行方向ベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部とを備えた、進行方向ベクトルの信頼度判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進行方向ベクトルの信頼度判定方法および信頼度判定装置に関し、より詳しくは、他車両の進行方向ベクトルの信頼度を算出することにより、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる進行方向ベクトルの信頼度判定方法および信頼度判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レーダ装置で他車両の位置座標および相対速度を取得し、当該位置座標の移動履歴に基づき、他車両が自車両に衝突する危険度を算出し、危険度が高いと判定された場合には、相応の安全措置を採るプリクラッシュセーフティシステムが開発されている。【０００３】
このプリクラッシュセーフティシステムは、他車両の位置座標および相対速度を取得するレーダ装置と、当該位置座標の移動履歴に基づき、他車両が自車両に衝突する危険度を算出し、危険度が高いと判定された場合には、シートベルトに緊締動作を行わせたり、ブレーキに制動動作を行わせたりする電子制御装置（ＥＣＵ）とを備えている。他車両が自車両に衝突する危険度を算出するために、ＥＣＵは、他車両の位置座標の移動履歴に基づき、進行方向ベクトルを算出する。【０００４】
進行方向ベクトルの算出方法について、図７を参照しつつ説明する。
図７は、進行方向ベクトルの算出方法の一例を示す図である。
図７（Ａ）に示されるように、まず、レーダ装置が取得した位置座標Ｋを取得の順序に従ってプロットする。これにより、位置座標の移動履歴がプロットされる。次に、図７（Ｂ）に示されるように、位置座標の移動履歴について、例えば最小二乗法を用いて一次関数近似を行う。これにより、進行方向ベクトル１０が生成される。【０００５】
レーダ装置が取得した位置座標Ｋには、図７（Ａ）に例示されるように、正常認識座標Ｋ１と、第１の外挿座標Ｋ２と、第２の外挿座標Ｋ３とが含まれる。なお、図７（Ａ）に示される正常認識座標Ｋ１、第１の外挿座標Ｋ２、および第２の外挿座標Ｋ３の数の割合および配置は、一例であって、この例に限られるものではない。【０００６】
正常認識座標Ｋ１は、レーダ装置によって正常に認識された位置座標である。
正常認識座標Ｋ１を算出するためには、物標（以下、他車両と称する）が自車両に対して位置する方位および当該他車両と自車両との距離が必要である。他車両が位置する方位は、例えば、他車両と自車両を結ぶ直線と、自車両の進行方向とがなす角度θで表される。これら距離および方位の各測定値に基づいて、正常認識座標Ｋ１を算出することができる。【０００７】
レーダ装置として、ＦＭ−ＣＷレーダを用いる場合、他車両との距離Ｒは、以下の式（１）から求めることができる。
Ｒ＝Ｃ（ΔｆＵ＋ΔｆＤ）／（８ｆｍΔＦ）    ・・・式（１）
ここで、各文字が表す意味は以下の通りである。
Ｃ：光速、ΔｆＵ：変調波（例えば三角波）の上り区間のビート周波数、ΔｆＤ：変調波の下り区間のビート周波数、ｆｍ：変調波の繰り返し周波数、ΔＦ：変調波の振幅【０００８】
上記角度θは、例えばモノパルス方式で測角することができる。この場合、角度θは、以下の式（２）を用いて算出することができる。
θ＝ｓｉｎ−１（λφ／（２πｄ））    ・・・式（２）
ここで、各文字が表す意味は以下の通りである。
λ：送信波の波長、ｄ：２つのアンテナの間隔、φ：２つのアンテナで受信した反射波の位相差【０００９】
レーダ装置として、ＦＭ−ＣＷレーダを用いる場合、他車両との相対速度Ｖは、以下の式（３）から求めることができる。
Ｖ＝±（ΔｆＵ−ΔｆＤ）／２    ・・・式（３）
ここで、各文字が表す意味は以下の通りである。
ΔｆＵ：変調波（例えば三角波）の上り区間のビート周波数、ΔｆＤ：変調波の下り区間のビート周波数【００１０】
第１の外挿座標Ｋ２は、第１の外挿処理によって推定された位置座標である。第１の外挿処理は、周期的に物標検知を行うレーダ装置が、以前の検知サイクルで他車両の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該他車両の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該他車両の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理である。【００１１】
第１の外挿処理は、今回の検知サイクルで、測定パラメータとして上り区間のビート周波数ΔｆＵおよび下り区間のビート周波数ΔｆＤの双方をレーダ装置が測定できない場合に行われる。以前に取得された上り区間のビート周波数ΔｆＵおよび下り区間のビート周波数ΔｆＤは、実測値であってもよいし、或いは、推定値であってもよい。以前に取得された上り区間のビート周波数ΔｆＵおよび下り区間のビート周波数ΔｆＤが推定値である場合、第１の外挿座標Ｋ２が連続したり、或いは、第１の外挿座標Ｋ２と第２の外挿座標Ｋ３が連続することになる。【００１２】
第２の外挿座標は、第２の外挿処理によって推定された位置座標である。第２の外挿処理は、周期的に物標検知を行うレーダ装置が、以前の検知サイクルで他車両の位置座標を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該他車両の位置座標を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該他車両の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標を推定する処理である。【００１３】
第２の外挿処理は、今回の検知サイクルで、測定パラメータとして上り区間のビート周波数ΔｆＵまたは下り区間のビート周波数ΔｆＤのいずれか一方をレーダ装置が測定できない場合に行われる。第２の外挿処理によって位置座標および相対速度を推定するためには、測定できなかった方のビート周波数を補うために、以前に取得されたビート周波数が必要である。以前に取得されたビート周波数は、実測されたビート周波数であってもよいし、或いは、推定されたビート周波数であってもよい。以前に取得されたビート周波数が、推定されたビート周波数である場合、第２の外挿座標Ｋ３が連続したり、或いは、第１の外挿座標Ｋ２と第２の外挿座標Ｋ３が連続することになる。【００１４】
図８は、正常認識座標、第１の外挿座標、および第２の外挿座標と、他車両が位置する方位、当該他車両との相対速度、および当該他車両との距離の関係を示す図である。○印は、測定パラメータがレーダ装置によって正常に測定されたことを示している。△印は、レーダ装置が相対速度および距離を測定するのに必要なパラメータの一部が測定できなかったことを示している。×印は、レーダ装置が相対速度および距離を測定するのに必要なパラメータの全部が測定できなかったことを示している。【００１５】
図８に示されるように、第１の外挿座標Ｋ２が算出されるのは、方位θを測定することができず、かつ、距離Ｒおよび相対速度Ｖを測定するのに必要なパラメータの全部（上り区間のビート周波数ΔｆＵおよび下り区間のビート周波数ΔｆＤ）を測定できなかった場合である。また、第２の外挿座標Ｋ３が算出されるのは、方位θは測定されているが、距離Ｒおよび相対速度Ｖを測定するのに必要なパラメータの一部（上り区間のビート周波数ΔｆＵまたは下り区間のビート周波数ΔｆＤのいずれか一方）が測定できなかった場合である。【００１６】
以上説明したように、レーダ装置が取得する位置座標Ｋには、正常認識座標Ｋ１、第１の外挿座標Ｋ２、および第２の外挿座標Ｋ３が含まれる。正常認識座標Ｋ１は信頼性が高いため、位置座標群が正常認識座標Ｋ１のみからなる場合は、進行方向ベクトル１０の信頼性も高い。一方、第１の外挿座標Ｋ２および第２の外挿座標Ｋ３は推定座標であるため、信頼性が低い。従って、位置座標群において第１の外挿座標Ｋ２および第２の外挿座標Ｋ３が占める割合が多くなるにつれて、進行方向ベクトル１０の信頼性が低くなる。信頼性が低い進行方向ベクトル１０に基づいて衝突予測を行った場合、誤った予測をする可能性が高くなる。その一方で、外挿座標を用いずに進行方向ベクトル１０を生成すると、進行方向ベクトル１０の生成および衝突予測が遅れてしまい、衝突事故に事前対処できない可能性がある。【００１７】
特許文献１には、レーダ装置で他車両の位置座標を取得し、当該位置座標の移動履歴に基づいて進行方向ベクトルを算出して、他車両と自車両との衝突予測を行うシステムが開示されている。しかしながら、進行方向ベクトルの信頼度を算出していないため、実際には衝突の可能性が低い場合でも衝突すると誤った予測を行い、安全措置を採る装置が作動してしまう可能性があった。
【特許文献１】特開２００７−２７９８９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、他車両の進行方向ベクトルの信頼度を算出することにより、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる進行方向ベクトルの信頼度判定方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
第１の発明は、
レーダ装置によって算出された物標の位置座標に基づいて進行方向ベクトルが算出された際に当該進行方向ベクトルの信頼度を判定する方法であって、
上記位置座標の移動履歴に基づき上記物標の進行方向ベクトルを算出する進行方向ベクトル算出ステップと、
上記位置座標が、上記レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、上記レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、上記正常認識座標に関する情報と上記推定座標に関する情報の少なくともいずれか一方に基づいて上記進行方向ベクトルの信頼度を算出する信頼度算出ステップとを備えた、進行方向ベクトルの信頼度判定方法である。【００２０】
第１の発明によれば、位置座標が、レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、信頼度算出ステップで進行方向ベクトルの信頼度が算出されるので、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる。【００２１】
第２の発明は、第１の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記位置座標の点数のうち上記正常認識座標の点数が占める割合に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００２２】
第２の発明によれば、信頼度算出ステップは、位置座標の点数のうち正常認識座標の点数が占める割合に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００２３】
第３の発明は、第１の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記位置座標の点数のうち上記推定座標の点数が占める割合に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００２４】
第３の発明によれば、信頼度算出ステップは、位置座標の点数のうち推定座標の点数が占める割合に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００２５】
第４の発明は、第１の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記推定座標の点が連続する回数に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００２６】
第４の発明によれば、信頼度算出ステップは、推定座標の点が連続する回数に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００２７】
第５の発明は、第１の発明において、
上記推定座標は、第１の外挿処理によって推定された第１の外挿座標を含み、
上記第１の外挿処理は、上記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする。【００２８】
第５の発明によれば、今回の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合であっても、今回の位置座標および相対速度を推定することができる。【００２９】
第６の発明は、第５の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記位置座標の点数のうち上記第１の外挿座標の点数が占める割合に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００３０】
第６の発明によれば、信頼度算出ステップは、位置座標の点数のうち第１の外挿座標の点数が占める割合に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００３１】
第７の発明は、第５または第６の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記第１の外挿座標の点が連続する回数に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００３２】
第７の発明によれば、信頼度算出ステップは、第１の外挿座標の点が連続する回数に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００３３】
第８の発明は、第１の発明において、
上記推定座標は、第２の外挿処理によって推定された第２の外挿座標を含み、
上記第２の外挿処理は、上記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする。【００３４】
第８の発明によれば、今回の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合であっても、今回の位置座標および相対速度を推定することができる。【００３５】
第９の発明は、第８の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記位置座標の点数のうち上記第２の外挿座標の点数が占める割合に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００３６】
第９の発明によれば、信頼度算出ステップは、位置座標の点数のうち第２の外挿座標の点数が占める割合に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００３７】
第１０の発明は、第８または第９の発明において、
上記信頼度算出ステップは、上記第２の外挿座標の点が連続する回数に基づいて、上記進行方向ベクトルの信頼度を算出することを特徴とする。【００３８】
第１０の発明によれば、信頼度算出ステップは、第２の外挿座標の点が連続する回数に基づいて進行方向ベクトルの信頼度を算出するので、精度良く進行方向ベクトルの信頼度を算出することができる。【００３９】
第１１の発明は、第１の発明において、
上記推定座標は、第１の外挿処理によって推定された第１の外挿座標と、第２の外挿処理によって推定された第２の外挿座標とを含み、
上記第１の外挿処理は、上記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であり、
上記第２の外挿処理は、上記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする。【００４０】
第１１の発明によれば、今回の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合、または、今回の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合のいずれであっても、今回の位置座標および相対速度を推定することができる。【００４１】
第１２の発明は、第５または第８の発明において、
上記レーダ装置がＦＭ−ＣＷレーダである場合、上記物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータは、変調波の上り区間のビート周波数および下り区間のビート周波数であることを特徴とする。【００４２】
第１２の発明によれば、以前に取得された、変調波の上り区間のビート周波数および下り区間のビート周波数に基づいて今回の検知サイクルにおける位置座標および相対速度を推定することができる。【００４３】
第１３の発明は、第１乃至第１２のいずれかの発明において、
上記進行方向ベクトル算出ステップは、上記正常認識座標の移動履歴に基づき上記物標の進行方向ベクトルを算出することを特徴とする。【００４４】
第１３の発明によれば、レーダ装置が算出した物標の位置座標に、正常認識座標と推定座標の双方が含まれている場合であっても、進行方向ベクトルの算出は、信頼性の高い正常認識座標に基づいて行うことができる。【００４５】
第１４の発明は、
レーダ装置によって算出された物標の位置座標に基づいて進行方向ベクトルが算出された際に当該進行方向ベクトルの信頼度を判定する装置であって、
上記位置座標の移動履歴に基づき上記物標の進行方向ベクトルを算出する進行方向ベクトル算出部と、
上記位置座標が、上記レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、上記レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、上記正常認識座標に関する情報と上記推定座標に関する情報の少なくともいずれか一方に基づいて上記進行方向ベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部とを備えた、進行方向ベクトルの信頼度判定装置である。【００４６】
第１４の発明によれば、位置座標が、レーダ装置によって正常に認識された正常認識座標と、レーダ装置によって推定された推定座標とを含む場合に、信頼度算出部で進行方向ベクトルの信頼度が算出されるので、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる。
【発明の効果】
【００４７】
本発明によれば、他車両の進行方向ベクトルの信頼度を算出することにより、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、進行方向ベクトルの信頼度判定方法の第１実施形態を実現する信頼度判定装置の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態における自車両と他車両の位置関係を示す図である。
【図３】図３は、第１実施形態における進行方向ベクトルの算出方法の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１実施形態における進行方向ベクトルの信頼度判定の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１実施形態における進行方向ベクトルの信頼度判定の他の例を示す図である。
【図６】図６は、進行方向ベクトルの信頼度判定方法の第１実施形態を実現する信頼度判定装置の他の例を示すブロック図である。
【図７】図７は、進行方向ベクトルの算出方法の一例を示す図である。
【図８】図８は、正常認識座標、第１の外挿座標、および第２の外挿座標と、他車両が位置する方位、当該他車両との相対速度、および当該他車両との距離の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    進行方向ベクトルの信頼度判定装置
２    レーダ装置
３    他車両（物標）
４    進行方向ベクトル
５    進行方向ベクトル算出部
６    信頼度算出部
７    第１のグループ
８    第２のグループ
９    自車両
１１    プリクラッシュセーフティシステム
１２    電子制御装置（ＥＣＵ）
１３    衝突予測装置
１４    制御装置
Ｐ    位置座標
Ｐ１    正常認識座標
Ｐ２    推定座標
Ｐ２１    第１の外挿座標
Ｐ２２    第２の外挿座標
Ｒ    距離
Ｖ    相対速度
θ    他車両が位置する方位
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、第１実施形態に係る進行方向ベクトルの信頼度判定方法を実現する信頼度判定装置の一例を示すブロック図である。図１においては、信頼度判定装置はプリクラッシュセーフティシステムの一部を構成している。図２は、自車両と他車両の位置関係を示す図である。図３は、進行方向ベクトルの算出方法の一例を示す図である。【００５１】
図１に示されるプリクラッシュセーフティシステム１１は、自車両９に搭載される。プリクラッシュセーフティシステム１１は、レーダ装置２で他車両３（図２参照）の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを取得し、位置座標Ｐの移動履歴（図３参照）に基づき、他車両３が自車両９に衝突する危険度を算出し、危険度が高いと判定された場合には、相応の安全措置を採るシステムである。このプリクラッシュセーフティシステム１１は、他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを取得するレーダ装置２と、位置座標Ｐの移動履歴に基づき、他車両３が自車両９に衝突する危険度を算出し、危険度が高いと判定された場合には、シートベルトに緊締動作を行わせたり、ブレーキに制動動作を行わせるといった安全措置を採る電子制御装置（ＥＣＵ）１２とを備えている。他車両３が自車両９に衝突する危険度を算出するために、ＥＣＵ１２は、他車両３の位置座標Ｐの移動履歴に基づき、進行方向ベクトル４（図３参照）を算出する。進行方向ベクトル４の算出方法については後述する。【００５２】
ＥＣＵ１２は、第１実施形態に係る信頼度判定装置１と、衝突予測装置１３と、制御装置１４とを備えている。【００５３】
信頼度判定装置１は、レーダ装置２によって算出された物標（以下、他車両と称する）３の位置座標Ｐに基づいて進行方向ベクトル４が算出された際に当該進行方向ベクトル４の信頼度を判定する。【００５４】
衝突予測装置１３は、信頼度判定装置１で算出された信頼度が所定の閾値以上である場合に、進行方向ベクトル４に基づいて衝突予測を行う。【００５５】
制御装置１４は、衝突予測装置１３が、他車両３と自車両９が衝突すると判定した場合に、上記した相応の安全措置を採るための制御を行う。【００５６】
レーダ装置２は、他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを取得する（図２（Ａ）参照）。相対速度Ｖは、自車両９に対する他車両３の相対速度である。レーダ装置２による周辺監視は、１個のレーダ装置２で行ってもよいし（図２（Ｂ）参照）、２個のレーダ装置２（図１参照）で行ってもよいし、或いは３個以上のレーダ装置２で行ってもよい（図２（Ｃ）参照）。図２（Ｂ）（Ｃ）における符号１５は、各レーダ装置２による監視領域を示している。【００５７】
レーダ装置２が取得する位置座標Ｐには、図３に例示されるように、正常認識座標Ｐ１と、推定座標Ｐ２とが含まれる。推定座標Ｐ２には、第１の外挿座標Ｐ２１と、第２の外挿座標２２とが含まれる。なお、図３に示される正常認識座標Ｐ１、第１の外挿座標Ｐ２１、および第２の外挿座標Ｐ２２の数の割合および配置は、一例であって、この例に限られるものではない。【００５８】
正常認識座標Ｐ１は、レーダ装置２によって正常に認識された位置座標である。
正常認識座標Ｐ１を算出するためには、他車両３が自車両９に対して位置する方位θおよび当該他車両３と自車両９との距離Ｒが必要である（図２（Ａ）参照）。他車両３が位置する方位θは、例えば、他車両３と自車両９を結ぶ直線と、自車両９の進行方向とがなす角度θで表される。これらの測定値に基づいて、正常認識座標Ｐ１を算出することができる。【００５９】
レーダ装置２の種類は、特に限定されるものではないが、例えば、ＦＭ−ＣＷレーダを採用することができる。
レーダ装置２として、ＦＭ−ＣＷレーダを用いた場合、他車両３との距離Ｒは、以下の式（１）から求めることができる。
Ｒ＝Ｃ（ΔｆＵ＋ΔｆＤ）／（８ｆｍΔＦ）    ・・・式（１）
ここで、各文字が表す意味は以下の通りである。
Ｃ：光速、ΔｆＵ：変調波（例えば三角波）の上り区間のビート周波数、ΔｆＤ：変調波の下り区間のビート周波数、ｆｍ：変調波の繰り返し周波数、ΔＦ：変調波の振幅【００６０】
レーダ装置２として、ＦＭ−ＣＷレーダを用いる場合、他車両３との相対速度Ｖは、以下の式（２）から求めることができる。
Ｖ＝±（ΔｆＵ−ΔｆＤ）／２    ・・・式（２）
ここで、各文字が表す意味は以下の通りである。
ΔｆＵ：変調波（例えば三角波）の上り区間のビート周波数、ΔｆＤ：変調波の下り区間のビート周波数【００６１】
上記角度θは、例えばモノパルス方式で測角することができる。この場合、角度θは、以下の式（３）を用いて算出することができる。
θ＝ｓｉｎ−１（λφ／（２πｄ））    ・・・式（３）
ここで、各文字が表す意味は以下の通りである。
λ：送信波の波長、ｄ：２つのアンテナの間隔、φ：２つのアンテナで受信した反射波の位相差【００６２】
第１の外挿座標Ｐ２１は、第１の外挿処理によって推定された位置座標である。【００６３】
第１の外挿処理は、周期的に物標検知を行うレーダ装置２が、以前の検知サイクルで他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該他車両３の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを推定する処理である。以前に取得された当該他車両３の測定パラメータの値は、例えば、前回の検知サイクルで取得された測定パラメータの値である。前回の検知サイクルで取得された測定パラメータの値は、実測によって取得した値であってもよいし、或いは、推定によって取得した値であってもよい。レーダ装置２がＦＭ−ＣＷレーダである場合、他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを特定するための測定パラメータは、変調波（例えば三角波）の上り区間のビート周波数ΔｆＵおよび下り区間のビート周波数ΔｆＤである。【００６４】
今回の検知サイクルの位置座標をＰｎ、前回の検知サイクルの位置座標をＰｎ−１とすると、今回の検知サイクルの位置座標Ｐｎは、例えば、以下の式（４）（５）に従って算出することができる。なお、以下の式において、ＸｎはＰｎのＸ方向成分、Ｘｎ−１はＰｎ−１のＸ方向成分、ＹｎはＰｎのＹ方向成分、Ｙｎ−１はＰｎ−１のＹ方向成分である。Ｖｘｎ−１は前回の検知サイクルにおける相対速度のＸ方向成分、Ｖｙｎ−１は前回の検知サイクルにおける相対速度のＹ方向成分である。Δｔは、検知サイクルの時間である。
Ｘｎ＝Ｘｎ−１＋Ｖｘｎ−１×Δｔ    ・・・式（４）
Ｙｎ＝Ｙｎ−１＋Ｖｙｎ−１×Δｔ    ・・・式（５）【００６５】
また、今回の検知サイクルの相対速度ＶｎのＸ方向成分をＶｘｎ、Ｙ方向成分をＶｙｎ、前回の検知サイクルの相対速度Ｖｎ−１のＸ方向成分をＶｘｎ−１、Ｙ方向成分をＶｙｎ−１とすると、今回の検知サイクルの相対速度Ｖｎは、例えば以下の式（６）（７）に従って算出することができる。
Ｖｘｎ＝Ｖｘｎ−１    ・・・式（６）
Ｖｙｎ＝Ｖｙｎ−１    ・・・式（７）【００６６】
第２の外挿座標Ｐ２２は、第２の外挿処理によって推定された位置座標である。【００６７】
第２の外挿処理は、周期的に物標検知を行うレーダ装置２が、以前の検知サイクルで他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該他車両３の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを推定する処理である。以前に取得された当該他車両３の測定パラメータの値は、例えば、前回の検知サイクルで取得された測定パラメータの値である。前回の検知サイクルで取得された測定パラメータの値は、実測によって取得した値であってもよいし、或いは、推定によって取得した値であってもよい。レーダ装置２がＦＭ−ＣＷレーダである場合、他車両３の位置座標Ｐおよび相対速度Ｖを特定するための測定パラメータは、変調波（例えば三角波）の上り区間のビート周波数ΔｆＵおよび下り区間のビート周波数ΔｆＤである。【００６８】
今回の検知サイクルの位置座標をＰｎ、前回の検知サイクルの位置座標をＰｎ−１とすると、今回の検知サイクルの位置座標Ｐｎは、例えば、以下のようにして推定することができる。
今回の検知サイクルにおいて、上り区間のビート周波数ΔｆＵまたは下り区間のビート周波数ΔｆＤのいずれか一方が測定できなかった場合、その測定できなかったパラメータについて、前回の検知サイクルで取得した測定パラメータの値を上記の式（１）（２）に代入し、測定できたパラメータについては測定値を代入することにより、距離Ｒおよび相対速度Ｖを算出することができる。なお、方位θは今回の検知サイクルで検知できているものとする。距離Ｒと方位θが算出されれば、それらの値に基づいて、今回の検知サイクルにおける第２の外挿座標Ｐ２２を算出することができる。【００６９】
信頼度判定装置１は、進行方向ベクトル算出部５と、信頼度算出部６とを備えている。【００７０】
進行方向ベクトル算出部５は、位置座標Ｐの移動履歴に基づき他車両３の進行方向ベクトル４を算出する。進行方向ベクトル４の算出方法は特に限定されるものではないが、例えば、以下のようにして算出することができる。【００７１】
図３（Ａ）に示されるように、まず、レーダ装置２が取得した位置座標Ｐを、取得した順序に従ってプロットする。次に、図３（Ｂ）に示されるように、ばらつきが大きな位置座標Ｐを、進行方向ベクトル４を算出するためのデータから除外する。次に、図３（Ｃ）に示されるように、位置座標Ｐを、取得した順序の早い第１のグループ７と取得した順序の遅い第２のグループ８の２つに分ける。次に、図３（Ｄ）に示されるように、第１のグループ７の重心位置Ｐａと第２のグループ８の重心位置Ｐｂを算出し、重心位置Ｐａと重心位置Ｐｂを通るベクトルを進行方向ベクトル４とする。進行方向ベクトル４の向きは、重心位置Ｐａから重心位置Ｐｂに向くように設定される。なお、位置座標Ｐの点数は、今回の検知サイクルから遡って所定周期分の検知サイクルが対象となる。その回数は特に限定されない。【００７２】
信頼度算出部６は、位置座標Ｐが、レーダ装置２によって正常に認識された正常認識座標Ｐ１と、レーダ装置２によって推定された推定座標Ｐ２とを含む場合に、正常認識座標Ｐ１に関する情報と推定座標Ｐ２に関する情報の少なくともいずれか一方に基づいて進行方向ベクトル４の信頼度を算出する。【００７３】
信頼度算出部６は、位置座標Ｐの点数のうち正常認識座標Ｐ１の点数が占める割合に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例１）。この場合、位置座標Ｐの点数のうち正常認識座標Ｐ１の点数が占める割合が、正常認識座標Ｐ１に関する情報である。なお、位置座標Ｐの点数は、今回の検知サイクルから遡って所定周期分の検知サイクルが対象となる。その回数は特に限定されない。【００７４】
また、信頼度算出部６は、位置座標Ｐの点数のうち推定座標Ｐ２の点数が占める割合に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例２）。この場合、位置座標Ｐの点数のうち推定座標Ｐ２の点数が占める割合が、推定座標Ｐ２に関する情報である。推定座標Ｐ２には、第１の外挿座標Ｐ２１と第２の外挿座標Ｐ２２が含まれる。【００７５】
また、信頼度算出部６は、推定座標Ｐ２の点が連続する回数に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例３）。【００７６】
また、信頼度算出部６は、位置座標Ｐの点数のうち第１の外挿座標Ｐ２１の点数が占める割合に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例４）。【００７７】
また、信頼度算出部６は、第１の外挿座標Ｐ２１の点が連続する回数に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例５）。【００７８】
また、信頼度算出部６は、位置座標Ｐの点数のうち第２の外挿座標Ｐ２２の点数が占める割合に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例６）。【００７９】
また、信頼度算出部６は、第２の外挿座標Ｐ２２の点が連続する回数に基づいて、進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる（算出例７）。【００８０】
なお、本実施形態においては、上記した算出例１〜算出例７を単独で採用してもよいが、これら算出例の中から任意に２つ以上の算出例を組み合わせてもよい。【００８１】
次に、進行方向ベクトル４の信頼度判定の一例について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。
図４に示されるように、まず、信頼度算出部６は、レーダ装置２が過去Ｎ周期分の検知で取得したＮ個の位置座標Ｐをメモリに保存する（ステップＳ１）。
次いで、信頼度算出部６は、保存したＮ個の位置座標Ｐに基づいて、進行方向ベクトル４を算出する（ステップＳ２）。
次いで、進行方向ベクトル４の信頼度を初期化する（ステップＳ３）。ステップ３において、信頼度は例えば１００％に設定される。
次いで、信頼度算出部６は、Ｎ個の位置座標Ｐに、第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個（ｍは１以上Ｎ以下の任意の整数）以上含まれるかどうかを判断する（ステップＳ４）。
第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれる場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、進行方向ベクトル４の信頼度を所定値だけ減算する（ステップＳ５）。ステップＳ４において、減算する所定値は特に限定されないが、例えば２０％減算する。
一方、第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ６に移る。【００８２】
ステップＳ６において、信頼度算出部６は、Ｎ個の位置座標Ｐのうち、ｒ回（ｒは１以上Ｎ以下の任意の整数）連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれるかどうかを判断する。
ｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれる場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、進行方向ベクトル４の信頼度を所定値だけ減算し（ステップＳ７）、処理を終了する。ステップＳ７において、減算する所定値は特に限定されないが、例えば１０％減算する。
一方、ｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、処理を終了する。
以上が、進行方向ベクトル４の信頼度判定の一例である。【００８３】
上記の如く、ステップＳ３における減算値を２０％とし、ステップＳ７における減算値を１０％とした場合、信頼度判定は以下のようになる。すなわち、Ｎ個の位置座標Ｐに第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれ、かつ、ｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれる場合、信頼度は７０％になる。また、Ｎ個の位置座標Ｐに第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれ、かつ、ｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれない場合、信頼度は８０％になる。また、Ｎ個の位置座標Ｐに第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれず、かつ、ｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれる場合、信頼度は９０％になる。また、Ｎ個の位置座標Ｐに第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれず、かつ、ｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれない場合、信頼度は１００％になる。【００８４】
次に、進行方向ベクトル４の信頼度判定の他の例について、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。
図５に示される信頼度判定は、ステップＳ１〜ステップＳ７までは図４に示される例と同じであり、ステップＳ８〜ステップＳ１１が追加されている点が図４に示される例と異なる。以下、ステップＳ１〜ステップＳ７については説明を省略し、ステップＳ８〜ステップＳ１１についてのみ説明する。【００８５】
図５に示されるように、ステップＳ８において、信頼度算出部６は、Ｎ個の位置座標Ｐに、第２の外挿座標Ｐ２２がｎ個（ｎは１以上Ｎ以下の任意の整数）以上含まれるかどうかを判断する。
第２の外挿座標Ｐ２２がｎ個以上含まれる場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、進行方向ベクトル４の信頼度を所定値だけ減算する（ステップＳ９）。ステップＳ８において、減算する所定値は特に限定されないが、例えば２０％減算する。
一方、第２の外挿座標Ｐ２２がｎ個以上含まれない場合（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ１０に移る。【００８６】
ステップＳ１０において、信頼度算出部６は、Ｎ個の位置座標Ｐのうち、ｓ回（ｓは１以上Ｎ以下の任意の整数）連続する第２の外挿座標Ｐ２２が含まれるかどうかを判断する。
ｓ回連続する第２の外挿座標Ｐ２２が含まれる場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、進行方向ベクトル４の信頼度を所定値だけ減算し（ステップＳ１１）、処理を終了する。ステップＳ１０において、減算する所定値は特に限定されないが、例えば１０％減算する。
一方、ｓ回連続する第２の外挿座標Ｐ２２が含まれない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、処理を終了する。
以上が、進行方向ベクトル４の信頼度判定の他の例である。【００８７】
上記の如く、ステップＳ４における減算値を２０％とし、ステップＳ６における減算値を１０％とし、ステップＳ８における減算値を２０％とし、ステップＳ１０における減算値を１０％とした場合、信頼度判定は以下のようになる。すなわち、Ｎ個の位置座標Ｐに第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれ、かつ、Ｎ個の位置座標Ｐにｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれ、かつ、Ｎ個の位置座標Ｐに第２の外挿座標Ｐ２２がｎ個以上含まれ、かつ、ｓ回連続する第２の外挿座標Ｐ２２が含まれる場合、信頼度は４０％になる。また、Ｎ個の位置座標Ｐに第１の外挿座標Ｐ２１がｍ個以上含まれ、かつ、Ｎ個の位置座標Ｐにｒ回連続する第１の外挿座標Ｐ２１が含まれ、かつ、Ｎ個の位置座標Ｐに第２の外挿座標Ｐ２２がｎ個以上含まれず、かつ、ｓ回連続する第２の外挿座標Ｐ２２が含まれない場合、信頼度は７０％になる。【００８８】
以上説明したように、第１実施形態によれば、他車両３の進行方向ベクトル４の信頼度を算出することができる。信頼度が所定の閾値より高ければ、他車両３と自車両９の衝突予測結果に基づいて、安全措置を採る装置の動作を行い、信頼度が所定の閾値より低ければ、他車両３と自車両９の衝突予測結果を取り消し、安全措置を採る装置の動作を行わない、といった処理をすることができる。これにより、衝突予測の信頼性を高めて、安全措置を採る装置の不要動作を低減することができる。【００８９】
なお、図１に示される例ではレーダ装置２とＥＣＵ１２を別々に配置したが、図６に示されるように、レーダ装置２内にＥＣＵ１２を配置してもよい。【００９０】
また、図３に示される例では、進行方向ベクトル算出部５は、正常認識座標Ｐ１、第１の外挿座標Ｐ２１、および第２の外挿座標Ｐ２２の移動履歴に基づいて進行方向ベクトル４を算出したが、第１の外挿座標Ｐ２１および第２の外挿座標Ｐ２２は用いずに正常認識座標Ｐ１の移動履歴に基づいて進行方向ベクトルを算出してもよい。或いは、第１の外挿座標Ｐ２１または第２の外挿座標Ｐ２２のいずれか一方と正常認識座標Ｐ１の移動履歴に基づいて進行方向ベクトルを算出してもよい。これらいずれの場合においても、信頼度の判定は、例えば図４のステップＳ３〜Ｓ７、図５のステップＳ３〜Ｓ１１と同様の手順で行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、プリクラッシュセーフティシステムを搭載する車両等において適用可能である。
【図１】
2010064283.tif 000003
【図２】
2010064283.tif 000004
【図３】
2010064283.tif 000005
【図４】
2010064283.tif 000006
【図５】
2010064283.tif 000007
【図６】
2010064283.tif 000008
【図７】
2010064283.tif 000009
【図８】
2010064283.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成21年9月16日(2009.9.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第２の外挿座標は、第２の外挿処理によって推定された位置座標である。第２の外挿処理は、周期的に物標検知を行うレーダ装置が、以前の検知サイクルで他車両の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該他車両の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該他車両の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
第１１の発明は、第１の発明において、
上記推定座標は、第１の外挿処理によって推定された第１の外挿座標と、第２の外挿処理によって推定された第２の外挿座標とを含み、
上記第１の外挿処理は、上記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であり、
上記第２の外挿処理は、上記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１１】
前記推定座標は、第１の外挿処理によって推定された第１の外挿座標と、第２の外挿処理によって推定された第２の外挿座標とを含み、
前記第１の外挿処理は、前記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの全部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であり、
前記第２の外挿処理は、前記レーダ装置が、以前の検知サイクルで物標の位置座標および相対速度を検知できたにも拘わらず、今回の検知サイクルで当該物標の位置座標および相対速度を特定するための測定パラメータの一部を検知できない場合に、以前に取得された当該物標の測定パラメータの値に基づいて今回の位置座標および相対速度を推定する処理であることを特徴とする請求項１に記載の進行方向ベクトルの信頼度判定方法。
【国際調査報告】
2010064283.tif 000011
2010064283.tif 000012
2010064283.tif 000013
2010064283.tif 000014