(57)【要約】  加速度センサ２の出力を取得する加速度取得処理部１１、取得した加速度から予め設定した所定値を通過してから再び通過するまでの継続時間を算出する継続時間算出部１２、加速度取得処理部１１により取得した加速度と閾値とを比較することで衝突判定を行なう衝突判定処理部１３から成り、衝突判定処理部１３では、継続時間算出部１２より算出した継続時間に応じて衝突判定の感度を補正する。
2010073439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサ出力を取得する加速度取得処理部、取得した加速度が予め設定した所定値を通過してから、再び通過するまでの継続時間を算出する継続時間算出部、前記加速度取得処理部により取得した加速度と閾値とを比較することで衝突判定を行なう衝突判定処理部から成り、前記衝突判定処理部では、前記継続時間算出部より算出した継続時間に応じて衝突判定の感度を補正することを特徴とする衝突検知装置。
【請求項２】
継続時間算出部において、加速度センサ出力の半周期を算出する請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項３】
衝突判定処理部は、継続時間が長い場合に閾値を小さい値に変更し、継続時間が短い場合に閾値を大きい値に変更することで衝突判定の感度を補正する請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項４】
衝突判定処理部は、継続時間が長い場合に利得補正係数を大きい値に変更し、継続時間が短い場合に利得補正係数を小さい値に変更することで衝突判定の感度を補正する請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項５】
衝突判定処理部は、加速度センサ出力の継続時間における最大値もしくは最小値と、変更された閾値、または前記最大値もしくは最小値に利得補正係数を乗算した値とを比較して衝突判定を行うことを特徴とする請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項６】
衝突判定処理部は、加速度センサ出力の加速度が所定値を超えた時間から逐次、衝突判定を行うことを特徴とする請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項７】
衝突判定処理部は、加速度センサ出力の最大値もしくは最小値と、取得した加速度センサの出力とを比較し、前記最大値もしくは最小値が、前記取得した加速度センサの出力に対して所定の割合を越えた場合、加速度センサ出力の最大値、または最大値もしくは最小値に利得補正係数を乗算した値が、閾値を超えていても衝突保護デバイスを起動する信号の生成を抑制することを特徴とする請求項６記載の衝突検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、加速度センサにより測定される加速度により衝突判定を行い、衝突保護デバイスを起動する信号を生成する衝突検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられる衝突保護デバイスとして、車室内に設けられる乗員保護デバイス（エアバック）、車室外に設けられる歩行者保護デバイス等が知られている。
乗員保護デバイスは、車両衝突時に車両の前後席に収納されたエアバッグを展開して乗員を衝突時の衝撃から保護するものであり、歩行者保護デバイスは、車両衝突時に、フードを跳ね上げ、あるいはフード上にエアバッグを展開して歩行者を保護するものである。【０００３】
上記した衝突保護デバイスにおいて、加速度センサにより検出された加速度信号を高速フーリエ変換により周波数分析して車両衝突時における振動の周波数を特定し、当該特定周波数の信号によりエアバックの展開タイミングを計算する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、温度が変化すれば車体の剛性が変化するため衝撃を検知する加速度センサの出力にバラツキが生じることから、加速度センサとは別に温度センサを設置し、温度センサにより検知された温度によって加速度センサ出力を評価する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。更に、人体、カラーコーン、電柱等、衝突物の硬度に基づき歩行者との衝突を識別するために車両に振動部材を取り付け、当該振動部材の振動周波数に応じて衝突物が人体であるか否かを判定する技術（例えば、特許文献３参照）も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２７３３２号公報
【特許文献２】特表２００６−５１２２４５号公報
【特許文献３】特開２００７−５５３１９号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら特許文献１に開示された技術によれば、高速フーリエ変換を実施するために何周期分かの加速度センサ出力をメモリに記憶させる必要があり、メモリ容量の大きい高価なマイクロコンピュータの使用が必須である。また、複雑な計算により処理速度が長くなるため、衝突判定のタイミングが遅れる問題があった。
また、特許文献２に開示された技術によれば、加速度センサとは別に、温度センサ等、衝突物の剛性パラメータを測定する装置を必要とするため、コスト的な問題があり、更に、特許文献３に開示された技術によれば、車体の硬度が温度によって変化するため、衝突物が同じでも衝突検知センサ出力の周波数が変化し、このため、低温時に人体と衝突した場合にエアバック起動をＯＮできず、高温時に、電柱やポール等と衝突した場合にＯＮする等の誤作動を生じる問題があった。
【０００６】
この発明は上記した諸々の課題を解決するためになされたものであり、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定を可能とした、衝突検知装置を提供することを目的とする。
【０００７】
上記した課題を解決するためにこの発明の衝突検知装置は、加速度センサ出力を取得する加速度取得処理部、取得した加速度から予め設定した所定値を通過してから、再び通過するまでの継続時間を算出する継続時間算出部、加速度取得処理部により取得した加速度と閾値とを比較することで衝突判定を行なう衝突判定処理部から成り、前記衝突判定処理部では、前記継続時間算出部より算出した継続時間に応じて衝突判定の感度を補正する。
【０００８】
この発明によれば、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定を可能とした衝突検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置が使用される歩行者保護デバイスの車両への適用例を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の基本動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作のうち、感度補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値マップの一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作を時間軸上に示した動作概念図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作のうち、感度補正処理の他の例を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用されるＧ補正係数マップの一例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値およびＧ補正係数マップの一例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値およびＧ補正係数マップの他の例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値およびＧ補正係数マップの更に他の例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の詳細動作を時間軸上に示した動作概念図である。
【図１５】この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の例外処理動作を時間軸上に示した動作概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置が使用される衝突保護デバイスの車両への適用例を示す図である。
図１に示されるように、衝突保護デバイスは、車両の略中央部に設置されたメインＥＣＵ１（制御部）と、車両前方に設置された加速度センサ２と、車両のフード部分に搭載され、歩行者と車両との衝突の際に歩行者の衝撃を和らげるための歩行者保護デバイス３とにより構成される。歩行者保護デバイス３は、車両の外側に向け展開するエアバックや、車両のフードあるいはバンパ部分を押し上げる装置をいう。
【００１１】
メインＥＣＵ１にはマイクロコンピュータが実装され、このマイクロコンピュータは、内蔵のメモリに記録されたプログラムを逐次読み出し実行することにより、例えば、車両前方に取り付けられた加速度センサ２の出力を取り込み、取り込んだ加速度センサ２の出力の時系列、例えば半周期のＧから加速度センサ２の感度を補正して衝突判定を行い、歩行者保護デバイス３を起動する制御部としての機能を実行する。
なお、ここでは、電子制御ユニットとしてメインＥＣＵ１のみ示したが、他に、エンジン制御、あるいはエアコンを含む電装系を制御する不図示のサブＥＣＵが車両の各部に設置されており、これらは国際標準化機構ＩＳＯで標準化されたシリアル通信プロトコルの一つであるＣＡＮ（Control Area Network）バス経由で接続されている。
【００１２】
図２は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の構成を示すブロック図であり、具体的には、図１のメインＥＣＵ１のプログラム構造が機能展開され示されている。
図２に示されるように、メインＥＣＵ１（制御部）が実行するプログラムは、加速度データ取得部１１（加速度取得処理部）と、継続時間算出部１２と、衝突判定部１３（衝突判定処理部）と、を含む。
【００１３】
加速度データ取得部１１は、加速度センサ２の出力を取り込んで継続時間算出部１２へ引き渡す機能を有する。
継続時間算出部１２は、取り込んだ加速度センサ２の加速度出力から波形の半周期長を算出して衝突判定部１３へ引き渡し、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２で算出した継続時間に基づいて歩行者保護デバイス３を起動する信号の閾値を補正し、補正した閾値と加速度センサ２出力とを比較して衝突判定を行い、歩行者保護デバイス３へ信号を送って歩行者保護デバイス３を起動する機能を有する。上記した各機能ブロック１１、１２、１３の詳細は後述する。
【００１４】
図３は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の基本動作を示すフローチャートである。
以下、図３に示すフローチャートを参照しながら、図２に示すこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の基本動作について説明する。
【００１５】
メインＥＣＵ１は、まず、加速度データ取得部１１が車両前方に設置された加速度センサ２から加速度データＧを取得して継続時間算出部１２へ引き渡すＧ取得処理を実行する（ステップＳＴ１０）。これをうけて継続時間算出部１２は、加速度データ取得部１１により引き渡された加速度波形の半周期長を算出し、衝突判定部１３へ引き渡す継続時間算出処理を実行する（ステップＳＴ２０）。
次に、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２で算出された半周期長に応じて閾値を補正するとともに、半周期分での最大加速度Ｇを求め、当該最大加速度Ｇと補正された閾値との比較を行うことで衝突判定を行い、閾値を越えている場合に歩行者保護デバイス３に起動信号を送信して作動させる衝突判定処理を実行する（ステップＳＴ３０）。
【００１６】
なお、上記した閾値の補正にあたり、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２により算出される加速度波形の半周期長に基づき、半周期長が短い場合には閾値を大きくし、半周期が長い場合には閾値を小さくする。衝突判定部１３は、補正された閾値にしたがい衝突判定を実施し、閾値を越えて衝突であると判定された場合に歩行者保護デバイス３に起動信号を送信する。詳細は後述する。
【００１７】
図４は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
以下、図４のフローチャートを参照しながら、図２に示すこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作について説明する。
【００１８】
まず、加速度データ取得部１１は、加速度センサ２から現時点における加速度データＧ０（以下、今回加速度データという）を取得して継続時間算出部１２へ引き渡す（ステップＳＴ４０１）。これをうけた継続時間算出部１２は、直前に取得した加速度データＧ１（以下、前回加速度データという）と、あらかじめ設定しておいた閾値Ａとを比較する（ステップＳＴ４０２）。
【００１９】
ここで、前回加速度データＧ１が閾値Ａ以下であれば（ステップＳＴ４０２“ＮＯ”）、継続時間算出部１２は、半周期長Ｔを０とし（ステップＳ４０４）、次いで最大値Ｇｍａｘを０とし（ステップＳＴ４１１）、前回加速度データＧ１を今回データＧ０に更新する（ステップＳＴ４１２）。
一方、前回加速度データＧ１が閾値Ａより大きければ（ステップＳＴ４０２“ＹＥＳ”）、継続時間算出部１２は、更に、今回加速度データＧ０と閾値Ａとを比較する（ステップＳＴ４０３）。
【００２０】
ここで、今回加速度データＧ０が閾値Ａ以下であれば（ステップＳＴ４０３“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３により感度補正処理が実行される（ステップＳＴ４０６）。この感度補正処理ついては、図５のフローチャートを用いて後述する。
一方、今回加速度データＧ０が閾値Ａより大きければ（ステップＳＴ４０３“ＮＯ”）、継続時間算出部１２は、半周期長Ｔにサンプリング間隔Δｔを加算して衝突判定部１３に制御を渡す（ステップＳＴ４０５）。すなわち、継続時間算出部１２は、加速度データ取得部１１により取得された加速度センサ２出力の加速度が閾値Ａ以上になってから閾値Ａ以下になるまでの時間間隔を半周期長として算出し、衝突判定部１３へ引き渡している。
【００２１】
次に、衝突判定部１３は、今回加速度データＧ０と、前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較する（ステップＳＴ４０７）。
ここで、今回加速度データＧ０が前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘより大きければ（ステップＳＴ４０７“ＹＥＳ”）、最大値Ｇｍａｘを今回加速度データＧ０に更新して内蔵のメモリに記憶し（ステップＳＴ４０８）、更に、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新する（ステップＳＴ４１２）。一方、今回加速度データＧ０が最大値Ｇｍａｘ以下であれば（ステップＳＴ４０７“ＮＯ”）、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新する（ステップＳＴ４１２）。
【００２２】
なお、衝突判定部１３は、後述する最大値Ｇｍａｘと半周期長Ｔの値とにより感度補正を行った後（ステップＳＴ４０６）、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し（ステップＳＴ４０９）、最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより小さい場合は（ステップＳＴ４０９“ＮＯ”）、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新してステップＳＴ４０１のＧｏ取得処理に戻り（ステップＳＴ４１２）、上記したステップＳＴ４０１〜ＳＴ４１２の処理を繰り返す。
一方。最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に（ステップＳＴ４０９“ＹＥＳ”）、歩行者保護デバイス３を作動させ（ステップＳＴ４１０）、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新して（ステップＳＴ４１２）ステップＳＴ４０１のＧ０取得処理に戻り、上記したＳＴ４０１〜ＳＴ４１２の処理を繰り返し実行する。
【００２３】
なお、上記したステップＳＴ４０１の処理は、図３の基本動作のステップＳＴ１０、ステップＳＴ４０２〜ＳＴ４０５は、図３の基本動作のステップＳＴ２０、ステップＳＴ４０６〜ＳＴ４１０は、図３の基本動作のステップＳＴ３０のそれぞれに相当する。
【００２４】
図５は、図４のフローチャートに示す感度補正処理（ステップＳＴ４０６）の詳細手順を示すフローチャートである。
以下、図５のフローチャートを参照しながら、衝突判定部１３の動作について説明するが、その前に、図６に示す閾値マップを参照し、衝突物の硬度の違いによる半周期長Ｔと閾値Ｇｔｈｒとの関係について説明する。
【００２５】
図６は、横軸が半周期長Ｔ、縦軸がＧレベルで、車両との衝突により発生する加速度を表している。図６中、実線は衝突物が人体、点線は衝突物が電柱やポールの場合を示す。
図６に示されるように、同じ衝突物でも、外気温環境（低温、常温、高温）により、半周期長Ｔ、およびＧレベルが異なるため、一定の感度で衝突判定を行うと、人体と電柱・ポール等と区別できない。
このため、ここでは、低温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｃ〜Ｔｂ’’になる領域）、常温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｂ’’〜Ｔｂ’になる領域）、高温かつ人体衝突（半周期長がＴｂ’以上の領域）の３種類について、閾値Ｇｔｈｒを補正することで感度を補正することとした。なお、半周期長ＴがＴｃより短い領域は人体衝突ではない領域であるため、閾値を∞（実際には発生し得ない有限の値とする）にしている。
【００２６】
具体的に、図５のフローチャートにおいて、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から半周期長Ｔを取得し、半周期長Ｔが、Ｔｂ’以上か否かを判定する（ステップＳＴ５０１）。ここで、半周期長ＴがＴｂ’以上であれば（ステップＳＴ５０１“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、閾値ＧｔｈｒをＧ１に補正し（ステップＳＴ５０２）、Ｔｂ’以下であれば（ステップＳＴ５０１“ＮＯ”）、更に、Ｔｂ’’以上か否かを判定する（ステップＳＴ５０３）。
【００２７】
ここで、半周期長ＴがＴｂ’’以上であれば（ステップＳＴ５０３“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、閾値ＧｔｈｒをＧ２に補正し（ステップＳＴ５０４）、Ｔｂ’’以下であれば（ステップＳＴ５０３“ＮＯ”）、更に、Ｔｃ以上か否かを判定する（ステップＳＴ５０５）。
ここで、半周期長ＴがＴｃを含むＴｃ以上であれば（ステップＳＴ５０５“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、閾値ＧｔｈｒをＧ３に補正し（ステップＳＴ５０６）、Ｔｃ以下であれば（ステップＳＴ５０５“ＮＯ”）、閾値Ｇｔｈｒを∞に補正する（ステップＳＴ５０７）。但し、Ｇ１＜Ｇ２＜Ｇ３である。
【００２８】
すなわち、衝突判定部１３は、半周期長Ｔが、低温かつ人体衝突である第１の値（Ｔｃ）から第２の値（Ｔｂ’’）の範囲にある領域では第１の閾値（Ｇ３）に補正し、常温かつ人体衝突である第２の値（Ｔｂ’’）から第３の値（Ｔｂ’）の範囲にある領域では第１の閾値（Ｇ３）より短い第２の閾値（Ｇ２）に補正し、高温かつ人体衝突である第３の値（Ｔｂ’）以上の領域では、第２の閾値（Ｇ２）より短い第３の閾値（Ｇ１）に補正している。
なお、半周期長Ｔが第１の値（Ｔｃ）より短い領域では、人体衝突ではない領域であるため、閾値を∞（実際には発生し得ない有限の値とする）にしている。
【００２９】
図７は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の動作を時間軸上に示した動作概念図であり、（ａ）加速度センサ２出力（発生Ｇ）、（ｂ）継続時間算出部１２出力（半周期長）、（ｃ）補正閾値Ｇｔｈｒ、（ｄ）発生Ｇの最大値Ｇｍａｘ、（ｅ）衝突判定部１３出力、のそれぞれを示す。
以下、図７に示す動作概念図を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の動作について補足説明を行う。
【００３０】
図７の動作概念図において、（ａ）に示す波形は、加速度センサ２の出力である発生Ｇであり、加速度データ取得部１１によって取り込まれ、継続時間算出部１２に引き渡される。
また、（ｂ）に示す波形は、継続時間算出部１２により算出される発生Ｇの半周期長であり、図３のステップＳＴ２０、あるいは図４のステップＳＴ４０２〜ＳＴ４０５に示されるように、加速度データ取得部１１により取り込まれた加速度センサ２出力の発生Ｇが、０を含む所定の値Ａ以上になってから所定の値Ａ以下になるまでの時間間隔により算出される。ここでは、傾きΔｔを有する三角波のそれぞれが半周期を示す。
【００３１】
衝突判定部１３は、図４のステップＳＴ４０６、あるいは図５のステップＳＴ５０１〜５０７で示す手順にしたがい感度補正を行うことは上記したとおりである。
（ｃ）では、衝突判定部１３が、図６に示した、あらかじめ設定されている半周期と閾値の閾値マップＡと、継続時間算出部１２により算出された半周期長とから閾値を補正することを示している。すなわち、衝突判定部１３は、半周期長Ｔが、Ｔｂ’’を超える領域ｘで閾値ＧｔｈｒをＧ２に、Ｔｂ’を超える２箇所の領域ｙ、ｚで閾値ＧｔｈｒをＧ１に補正している。
【００３２】
一方、衝突判定部１３は、図４のステップＳＴ４０５、ＳＴ４０７、ＳＴ４０８に示されるように、サンプリング間隔毎、今回加速度データＧ０と前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し、その大小により最大値Ｇｍａｘを順次更新し、内蔵のメモリに保存するが、ここでは、（ｄ）に、時間経過とともに遷移する最大値Ｇｍａｘの波形が示されている。続いて、衝突判定部１３は、図４のステップＳＴ４０９、ＳＴ４１０に示されるように、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し、最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３を作動させる。すなわち、衝突判定部１３は、（ｅ）に歩行者保護デバイス３を作動させる信号波形（起動信号）が示されているように、（ｄ）に示す最大値Ｇｍａｘの波形と（ｃ）に示す補正後の閾値とを比較し、最大値Ｇｍａｘが閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３にＯＮ信号を出力している。
【００３３】
上記したこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置によれば、取り込んだ加速度センサ２出力の半周期長Ｔを算出し、ここで算出された半周期長Ｔに応じて衝突判定を行うことにより、処理が簡素化されるとともにメモリが少なくて済み、したがって、高性能マイクロプロセッサを必須としないため廉価構成で衝突検知装置を構築することができる。また、加速度センサ２出力の半周期長Ｔに応じて感度を補正することで、外気温の影響等を受けることなく高い信頼性で衝突を判定し、また、タイミング遅れがなく歩行者保護デバイス３を作動させることができる。
【００３４】
なお、上記したこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置において、衝突判定部１３は、閾値を補正することで加速度センサ２の感度補正を行うこととしたが、閾値を変えずに加速度の利得（ゲイン）を補正することで感度補正を行っても同様の効果が得られる。
この場合、加速度のゲインを制御するために、最大値Ｇｍａｘにゲイン補正係数（以下、Ｇ補正係数という）を乗算して固定の閾値と比較する必要がある。この場合の感度補正処理（図４のステップＳＴ４０６）の詳細手順が図８に示されている。
【００３５】
図９は、横軸に半周期長Ｔを、縦軸に加速度のＧ補正係数を示したＧ補正係数マップである。図９中、実線は、衝突物が人体の場合、点線は、衝突物が電柱やポールの場合を示している。
図９のＧ補正係数マップに示されるように、同じ衝突物でも、外気温環境（低温、常温、高温）により、半周期長Ｔ、およびＧ補正係数が異なるため、一定の感度で衝突判定を行うと、人体と電柱・ポール等と区別できない。このため、ここでは、低温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｃ〜Ｔｂ’’になる領域）、常温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｂ’’〜Ｔｂ’になる領域）、高温かつ人体衝突（半周期長がＴｂ’以上の領域）の３種類についてＧ補正係数を変更することで感度を補正することとした。
【００３６】
具体的に図８のフローチャートにおいて、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から半周期長Ｔを取得し、半周期長Ｔが、Ｔｂ’以上か否かを判定する（ステップＳＴ８０１）。
ここで、半周期長ＴがＴｂ’以上であれば（ステップＳＴ８０１“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、Ｇ補正係数をＣ３に設定し（ステップＳＴ８０２）、Ｔｂ’以下であれば（ステップＳＴ８０１“ＮＯ”）、更に、Ｔｂ’’以上か否かを判定する（ステップＳＴ８０３）。
【００３７】
ここで、半周期長ＴがＴｂ’’以上であれば（ステップＳＴ８０３“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、Ｇ補正係数をＣ２に設定し（ステップＳＴ８０４）、Ｔｂ’’以下であれば（ステップＳＴ８０３“ＮＯ”）、更に、Ｔｃ以上か否かを判定する（ステップＳＴ８０５）。
ここで、半周期長ＴがＴｃ以上であれば（ステップＳＴ８０５“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、Ｇ補正係数をＣ１に設定し（ステップＳＴ８０６）、Ｔｃ以下であれば（ステップＳＴ８０５“ＮＯ”）、Ｇ補正係数を、加速度の利得補正を行わない０に設定する（ステップＳＴ８０７）。但し、ここでは、Ｇ補正係数Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３である。
【００３８】
すなわち、衝突判定部１３は、半周期長Ｔが、低温かつ人体衝突である、第１の値（Ｔｃ）から第２の値（Ｔｂ’’）になる範囲の領域では第１のＧ補正係数（Ｃ１）に補正し、常温かつ人体衝突である第２の値（Ｔｂ’’）から第３の値（Ｔｂ’）の範囲にある領域では第１のＧ補正係数（Ｃ１）より大きい第２のＧ補正係数（Ｃ２）に補正し、高温かつ人体衝突である第３の値（Ｔｂ’）以上の領域では、第２のＧ補正係数（Ｃ２）より大きい第３のＧ補正係数（Ｃ３）に補正している。
上記のように半周期長Ｔに応じてＧ補正係数を補正後、衝突判定部１３は、最大値Ｇｍａｘに補正後のＧ補正係数を乗算し（ステップＳＴ８０８）、図４のステップＳＴ４０９の最大値Ｇｍａｘと閾値との判定処理に移行する。
【００３９】
なお、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置では、図６に示す閾値マップを使用したが、閾値マップの内容に制限はなく、例えば、図１０（ａ）に示されるように、半周期長が、Ｔｂ’より長いＴａを超えた領域で閾値を∞に補正する閾値マップを使用してもよい。また、図９に示すＧ補正係数の内容についても制限はなく、例えば、図１０（ｂ）に示されるように、半周期長がＴｂ’〜Ｔａの領域でＧ補正係数をＣ３に補正し、Ｔａを超えた領域でＧ補正係数を０に補正してもよい。
【００４０】
また、図１１（ａ）（ｂ）、あるいは図１２（ａ）（ｂ）に示されるように、領域Ｔｃ〜Ｔａの区間において、閾値Ｇｔｈｒ、あるいはＧ補正係数を段階的に変化させるのではなく、半周期長Ｔに応じて連続的に変化させてもよい。
【００４１】
また、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置では、＋方向の半周期を半周期長Ｔ算出の対象として説明したが、−方向の半周期を対象としても同様の効果が得られ、この場合の衝突判定は、加速度Ｇの最大値Ｇｍａｘではなく、最小値Ｇｍｉｎと、補正後の閾値あるいはＧ補正係数との比較による。
【００４２】
実施の形態２．
図１３は、この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
以下に説明する実施の形態２においても、上記した実施の形態１同様、図１に示す車両に搭載され、また、図２に示す衝突検知装置の構成を有し、更に、図３に示す基本動作を実行するものとする。但し、実施の形態１では、半周期長Ｔの算出を待って衝突判定を行う構成としたが、実施の形態２では、半周期長Ｔの算出を待たずに（前回加速度データを記憶せず）、今回加速度データＧ０が所定値Ａを超えた時点で、逐次、補正された閾値Ｇｔｈｒとの比較による衝突判定を行う。このため、実施の形態１に比較して応答性が良いという利点を有する。以下に、その詳細説明を行う。
【００４３】
図１３のフローチャートにおいて、加速度データ取得部１１は、加速度センサ２から今回加速度データＧ０を取得して継続時間算出部１２に引き渡す（ステップＳＴ１３１）。
これを受けて継続時間算出部１２は、加速度データ取得部１１から取得した今回加速度データＧ０と、あらかじめ設定しておいた所定値Ａとを比較し（ステップＳＴ１３２）、今回加速度データＧ０が所定値Ａより大きければ（ステップＳＴ１３２“ＹＥＳ”）、半周期長Ｔ（ここでは０）にサンプリング間隔Δｔを加算し（ステップＳＴ１３３）、今回加速度データＧ０が所定値Ａより小さければ（ステップＳＴ１３２“ＮＯ”）、半周期長Ｔを０に設定して制御を衝突判定部１３に移す（ステップＳＴ１３４）。
【００４４】
衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から引き渡される半周期長Ｔ＝０に基づき最大値Ｇｍａｘを０に設定して感度補正を行う（ステップＳＴ１３５、ＳＴ１３８）。
また、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から引き渡される今回加速度データＧ０と、前回までの最大値Ｇｍａｘとを比較し（ステップＳＴ１３６）、今回加速度データＧ０がＧｍａｘよりも大きければ（ステップＳＴ１３６“ＹＥＳ”）、最大値Ｇｍａｘを今回加速度データＧ０に更新し（ステップＳＴ１３７）、実施の形態１で説明した図５に示す手順にしたがい、更新された最大値Ｇｍａｘと半周期長Ｔの値とに基づく感度補正を行う（ステップＳＴ１３８）。続いて、衝突判定部１３は、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、最大値Ｇｍａｘとを比較し（ステップＳＴ１３９）、最大値Ｇｍａｘが閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に（ステップＳＴ１３９“ＹＥＳ”）、歩行者保護デバイス３を作動させる（ステップＳＴ１４０）。すなわち、半周期長Ｔの計算を待たずに衝突判定を行い、以下ステップＳＴ１３１〜１４０の動作を繰り返し実行する。
【００４５】
なお、感度補正は、実施の形態１同様、閾値ＧｔｈｒによらずＧ補正係数を用いてもよい。この場合は、図８に示す手順に基づく。
また、上記したステップＳＴ１３１の処理は、図３の基本動作のステップＳＴ１０、ステップＳＴ１３２〜ＳＴ１３４は、図３の基本動作のステップＳＴ２０、ステップＳＴ１３５〜ＳＴ１４０は、図３の基本動作のステップＳＴ３０のそれぞれに相当する。
【００４６】
図１４は、この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の動作を時間軸上に示した動作概念図であり、（ａ）加速度センサ２のＧ出力（発生Ｇ）、（ｂ）継続時間算出部１２出力、（ｃ）補正閾値、（ｄ）発生Ｇの最大値Ｇｍａｘ、（ｅ）衝突判定部１３出力、のそれぞれを示す。
以下、図１４に示す動作概念図を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の動作について補足説明を行う。
【００４７】
図１４の動作概念図において、（ａ）に示す波形は、加速度センサ２の出力である発生Ｇであり、加速度データ取得部１１によって取り込まれ、継続時間算出部１２に引き渡される。（ｂ）に示す波形は、継続時間算出部１２により算出される発生Ｇの半周期長であり、図３のステップＳＴ２０、あるいは図１３のステップＳＴ１３２〜ＳＴ１３４に示されるように、加速度データ取得部１１により取り込まれた加速度センサ２出力の今回発生Ｇが所定値Ａより大きければ半周期長Ｔにサンプリング間隔Δｔを加算して時間間隔が算出される。
【００４８】
衝突判定部１３は、図１３のステップＳＴ１３８、あるいは図５のステップＳＴ５０１〜５０７、図８のステップＳＴ８０１〜ＳＴ８０８で示す手順にしたがい感度補正を行うことは上記したとおりである。
（ｃ）では、衝突判定部１３が、図６に示した、あらかじめ設定されている閾値マップＡと、継続時間算出部１２により算出された時間間隔とから閾値Ｇｔｈｒを補正することを示している。すなわち、衝突判定部１３は、今回加速度データＧ０がＴｃ以下である領域では閾値Ｇｔｈｒを∞に、Ｔｃを超えてＴｂ’’の範囲にある領域では閾値ＧｔｈｒをＧ３に、Ｔｂ’’〜 Ｔｂ’の範囲にある領域では閾値ＧｔｈｒをＧ２に、Ｔｂ’を超える領域では閾値ＧｔｈｒをＧ１に、それぞれ補正する。
【００４９】
一方、衝突判定部１３は、図１３のステップＳＴ１３５〜ＳＴ１３７に示されるように、今回加速度データＧ０と前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し、その大小により最大値Ｇｍａｘを順次更新し、内蔵のメモリに保存するが、ここでは、（ｄ）に、時間経過とともに遷移する最大値Ｇｍａｘが示されている。
続いて、衝突判定部１３は、図１３のステップＳＴ１３９、ＳＴ１４０に示されるように、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、前回までの最大値Ｇｍａｘとを比較し、最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３を作動させる。すなわち、（ｅ）に、歩行者保護デバイス３を作動させる信号波形が示されているように、（ｄ）に示す最大値Ｇｍａｘの波形と（ｃ）に示す補正後の閾値とを比較し、最大値Ｇｍａｘが閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３にＯＮ信号を出力している。
【００５０】
上記したこの発明の実施の形態２に係る衝突検知装置によれば、制御部（メインＥＣＵ１）が、加速度センサ２出力の前回加速度を記憶することなく、今回加速度が所定値を超えた時間から、加速度センサ２出力の最大値と、補正された閾値、もしくは最大値にＧ補正係数を乗算した値とを比較して逐次衝突判定を行うことにより、実施の形態１同様、簡素化した処理でメモリが少なくて済み、高性能マイクロプロセッサを必須としないことから廉価構成で衝突検知装置を構築できる。また、半周期長を算出するまで待って衝突判定を行う実施の形態１と比較して応答性がよくなる利点を持つ。
更に、実施の形態１同様、加速度センサ２出力の半周期長に応じて感度を補正することで、外気温の影響等を受けることなく、タイミング遅れがなく歩行者保護デバイス３を作動させることができる。
【００５１】
なお、上記した実施の形態２に係る衝突検知装置によれば、例えば、図１５に例外処理動作が時間軸上に示されるように、例えば、図１５（ａ）に示されるように、半周期長Ｔａを超えた領域で歩行者保護デバイス３を起動しない閾値マップを使用する場合、図１５（ｂ）に示されるように、Ｔａを越える入力（発生Ｇ）に対しては一時的に閾値Ｇｔｈｒが低くなる期間Ｘが発生し、この間、歩行者保護デバイス３の起動を抑制する必要がある。
このため、衝突判定部１３は、図１５（ｃ）（ｄ）に示されるように、加速度データの最大値Ｇｍａｘと今回加速度Ｇ０とを比較してＧｍａｘに対してＧ０が所定の割合（閾値Ｒｔｈｒ）以上を有する場合に歩行者保護デバイス３の起動を抑制している。
【００５２】
すなわち、Ｇｏ／Ｇｍａｘが、閾値Ｒｔｈｒ以下になる場合にのみ歩行者保護デバイス３を起動することにすれば、Ｔａを超えるＧに対しても歩行者保護デバイス３の起動の抑制が可能になる。なお、衝突判定部１３は、Ｇｍａｘ＝０の場合、Ｇ０／Ｇｍａｘ≦Ｒｔｈｒの演算は行えないため、実際には、Ｇ０≦Ｒｔｈｒ×Ｇｍａｘで判定するものとする。
【００５３】
以上説明のように、この発明の実施の形態１、２に係る衝突検知装置によれば、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定を可能とした、衝突検知装置を提供することができる。
なお、上記した実施の形態１、２に係る衝突検知装置によれば、衝突保護デバイスとして、歩行者保護デバイス３のみ示したが、乗員保護デバイス（エアバック）についても同様に応用が可能である。
【００５４】
また、図２に示すメインＥＣＵ１（制御部）が有する機能は、全てをソフトウェアによって実現しても、あるいはその少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。
例えば、制御部（メインＥＣＵ１）が、加速度センサ２の出力を取り込み、取り込んだ加速度センサ２出力の時系列から加速度センサ２の感度を補正して衝突判定を行い、衝突保護デバイス（歩行者保護デバイス３）を起動する信号を生成するデータ処理は、１または複数のプログラムによりコンピュータ上で実現してもよく、また、その少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
この発明に係る衝突検知装置は、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定ができるため、加速度センサにより測定される加速度により衝突判定を行い、衝突保護デバイスを起動する信号を生成する衝突検知装置等に用いるのに適している。
【図１】
2010073439.tif 000003
【図２】
2010073439.tif 000004
【図３】
2010073439.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010073439.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010073439.tif 000009
【図８】
2010073439.tif 000010
【図９】
2010073439.tif 000011
【図１０】
2010073439.tif 000012
【図１１】
2010073439.tif 000013
【図１２】
2010073439.tif 000014
【図１３】
2010073439.tif 000015
【図１４】
2010073439.tif 000016
【図１５】
2010073439.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成22年11月10日(2010.11.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、加速度センサにより測定される加速度により衝突判定を行い、衝突保護デバイスを起動する信号を生成する衝突検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられる衝突保護デバイスとして、車室内に設けられる乗員保護デバイス（エアバック）、車室外に設けられる歩行者保護デバイス等が知られている。
乗員保護デバイスは、車両衝突時に車両の前後席に収納されたエアバッグを展開して乗員を衝突時の衝撃から保護するものであり、歩行者保護デバイスは、車両衝突時に、フードを跳ね上げ、あるいはフード上にエアバッグを展開して歩行者を保護するものである。
【０００３】
上記した衝突保護デバイスにおいて、加速度センサにより検出された加速度信号を高速フーリエ変換により周波数分析して車両衝突時における振動の周波数を特定し、当該特定周波数の信号によりエアバックの展開タイミングを計算する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、温度が変化すれば車体の剛性が変化するため衝撃を検知する加速度センサの出力にバラツキが生じることから、加速度センサとは別に温度センサを設置し、温度センサにより検知された温度によって加速度センサ出力を評価する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。更に、人体、カラーコーン、電柱等、衝突物の硬度に基づき歩行者との衝突を識別するために車両に振動部材を取り付け、当該振動部材の振動周波数に応じて衝突物が人体であるか否かを判定する技術（例えば、特許文献３参照）も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２７３３２号公報
【特許文献２】特表２００６−５１２２４５号公報
【特許文献３】特開２００７−５５３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１に開示された技術によれば、高速フーリエ変換を実施するために何周期分かの加速度センサ出力をメモリに記憶させる必要があり、メモリ容量の大きい高価なマイクロコンピュータの使用が必須である。また、複雑な計算により処理速度が長くなるため、衝突判定のタイミングが遅れる問題があった。
また、特許文献２に開示された技術によれば、加速度センサとは別に、温度センサ等、衝突物の剛性パラメータを測定する装置を必要とするため、コスト的な問題があり、更に、特許文献３に開示された技術によれば、車体の硬度が温度によって変化するため、衝突物が同じでも衝突検知センサ出力の周波数が変化し、このため、低温時に人体と衝突した場合にエアバック起動をＯＮできず、高温時に、電柱やポール等と衝突した場合にＯＮする等の誤作動を生じる問題があった。
【０００６】
この発明は上記した諸々の課題を解決するためになされたものであり、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定を可能とした、衝突検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するためにこの発明の衝突検知装置は、加速度センサ出力を取得する加速度取得処理部、取得した加速度が予め設定した所定値を通過してから、再び通過するまでの継続時間を算出する継続時間算出部、前記加速度取得処理部により取得した加速度と閾値とを比較することで衝突判定を行う衝突判定処理部から成り、前記衝突判定処理部は、前記継続時間算出部より算出した継続時間に応じて前記閾値を変更することで衝突判定の感度を補正するとともに、前記加速度センサ出力の継続時間における最大値または最小値と前記変更された閾値とを比較することで衝突判定を行う。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定を可能とした衝突検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置が使用される歩行者保護デバイスの車両への適用例を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の基本動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作のうち、感度補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値マップの一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作を時間軸上に示した動作概念図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作のうち、感度補正処理の他の例を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用されるＧ補正係数マップの一例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値およびＧ補正係数マップの一例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値およびＧ補正係数マップの他の例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置で使用される閾値およびＧ補正係数マップの更に他の例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の詳細動作を時間軸上に示した動作概念図である。
【図１５】この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の例外処理動作を時間軸上に示した動作概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置が使用される衝突保護デバイスの車両への適用例を示す図である。
図１に示されるように、衝突保護デバイスは、車両の略中央部に設置されたメインＥＣＵ１（制御部）と、車両前方に設置された加速度センサ２と、車両のフード部分に搭載され、歩行者と車両との衝突の際に歩行者の衝撃を和らげるための歩行者保護デバイス３とにより構成される。歩行者保護デバイス３は、車両の外側に向け展開するエアバックや、車両のフードあるいはバンパ部分を押し上げる装置をいう。
【００１１】
メインＥＣＵ１にはマイクロコンピュータが実装され、このマイクロコンピュータは、内蔵のメモリに記録されたプログラムを逐次読み出し実行することにより、例えば、車両前方に取り付けられた加速度センサ２の出力を取り込み、取り込んだ加速度センサ２の出力の時系列、例えば半周期のＧから加速度センサ２の感度を補正して衝突判定を行い、歩行者保護デバイス３を起動する制御部としての機能を実行する。
なお、ここでは、電子制御ユニットとしてメインＥＣＵ１のみ示したが、他に、エンジン制御、あるいはエアコンを含む電装系を制御する不図示のサブＥＣＵが車両の各部に設置されており、これらは国際標準化機構ＩＳＯで標準化されたシリアル通信プロトコルの一つであるＣＡＮ（Control Area Network）バス経由で接続されている。
【００１２】
図２は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の構成を示すブロック図であり、具体的には、図１のメインＥＣＵ１のプログラム構造が機能展開され示されている。
図２に示されるように、メインＥＣＵ１（制御部）が実行するプログラムは、加速度データ取得部１１（加速度取得処理部）と、継続時間算出部１２と、衝突判定部１３（衝突判定処理部）と、を含む。
【００１３】
加速度データ取得部１１は、加速度センサ２の出力を取り込んで継続時間算出部１２へ引き渡す機能を有する。
継続時間算出部１２は、取り込んだ加速度センサ２の加速度出力から波形の半周期長を算出して衝突判定部１３へ引き渡し、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２で算出した継続時間に基づいて歩行者保護デバイス３を起動する信号の閾値を補正し、補正した閾値と加速度センサ２出力とを比較して衝突判定を行い、歩行者保護デバイス３へ信号を送って歩行者保護デバイス３を起動する機能を有する。上記した各機能ブロック１１、１２、１３の詳細は後述する。
【００１４】
図３は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の基本動作を示すフローチャートである。
以下、図３に示すフローチャートを参照しながら、図２に示すこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の基本動作について説明する。
【００１５】
メインＥＣＵ１は、まず、加速度データ取得部１１が車両前方に設置された加速度センサ２から加速度データＧを取得して継続時間算出部１２へ引き渡すＧ取得処理を実行する（ステップＳＴ１０）。これをうけて継続時間算出部１２は、加速度データ取得部１１により引き渡された加速度波形の半周期長を算出し、衝突判定部１３へ引き渡す継続時間算出処理を実行する（ステップＳＴ２０）。
次に、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２で算出された半周期長に応じて閾値を補正するとともに、半周期分での最大加速度Ｇを求め、当該最大加速度Ｇと補正された閾値との比較を行うことで衝突判定を行い、閾値を越えている場合に歩行者保護デバイス３に起動信号を送信して作動させる衝突判定処理を実行する（ステップＳＴ３０）。
【００１６】
なお、上記した閾値の補正にあたり、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２により算出される加速度波形の半周期長に基づき、半周期長が短い場合には閾値を大きくし、半周期が長い場合には閾値を小さくする。衝突判定部１３は、補正された閾値にしたがい衝突判定を実施し、閾値を越えて衝突であると判定された場合に歩行者保護デバイス３に起動信号を送信する。詳細は後述する。
【００１７】
図４は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
以下、図４のフローチャートを参照しながら、図２に示すこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の詳細動作について説明する。
【００１８】
まず、加速度データ取得部１１は、加速度センサ２から現時点における加速度データＧ０（以下、今回加速度データという）を取得して継続時間算出部１２へ引き渡す（ステップＳＴ４０１）。これをうけた継続時間算出部１２は、直前に取得した加速度データＧ１（以下、前回加速度データという）と、あらかじめ設定しておいた閾値Ａとを比較する（ステップＳＴ４０２）。
【００１９】
ここで、前回加速度データＧ１が閾値Ａ以下であれば（ステップＳＴ４０２“ＮＯ”）、継続時間算出部１２は、半周期長Ｔを０とし（ステップＳ４０４）、次いで最大値Ｇｍａｘを０とし（ステップＳＴ４１１）、前回加速度データＧ１を今回データＧ０に更新する（ステップＳＴ４１２）。
一方、前回加速度データＧ１が閾値Ａより大きければ（ステップＳＴ４０２“ＹＥＳ”）、継続時間算出部１２は、更に、今回加速度データＧ０と閾値Ａとを比較する（ステップＳＴ４０３）。
【００２０】
ここで、今回加速度データＧ０が閾値Ａ以下であれば（ステップＳＴ４０３“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３により感度補正処理が実行される（ステップＳＴ４０６）。この感度補正処理ついては、図５のフローチャートを用いて後述する。
一方、今回加速度データＧ０が閾値Ａより大きければ（ステップＳＴ４０３“ＮＯ”）、継続時間算出部１２は、半周期長Ｔにサンプリング間隔Δｔを加算して衝突判定部１３に制御を渡す（ステップＳＴ４０５）。すなわち、継続時間算出部１２は、加速度データ取得部１１により取得された加速度センサ２出力の加速度が閾値Ａ以上になってから閾値Ａ以下になるまでの時間間隔を半周期長として算出し、衝突判定部１３へ引き渡している。
【００２１】
次に、衝突判定部１３は、今回加速度データＧ０と、前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較する（ステップＳＴ４０７）。
ここで、今回加速度データＧ０が前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘより大きければ（ステップＳＴ４０７“ＹＥＳ”）、最大値Ｇｍａｘを今回加速度データＧ０に更新して内蔵のメモリに記憶し（ステップＳＴ４０８）、更に、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新する（ステップＳＴ４１２）。一方、今回加速度データＧ０が最大値Ｇｍａｘ以下であれば（ステップＳＴ４０７“ＮＯ”）、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新する（ステップＳＴ４１２）。
【００２２】
なお、衝突判定部１３は、後述する最大値Ｇｍａｘと半周期長Ｔの値とにより感度補正を行った後（ステップＳＴ４０６）、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し（ステップＳＴ４０９）、最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより小さい場合は（ステップＳＴ４０９“ＮＯ”）、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新してステップＳＴ４０１のＧｏ取得処理に戻り（ステップＳＴ４１２）、上記したステップＳＴ４０１〜ＳＴ４１２の処理を繰り返す。
一方。最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に（ステップＳＴ４０９“ＹＥＳ”）、歩行者保護デバイス３を作動させ（ステップＳＴ４１０）、前回加速度データＧ１を今回加速度データＧ０に更新して（ステップＳＴ４１２）ステップＳＴ４０１のＧ０取得処理に戻り、上記したＳＴ４０１〜ＳＴ４１２の処理を繰り返し実行する。
【００２３】
なお、上記したステップＳＴ４０１の処理は、図３の基本動作のステップＳＴ１０、ステップＳＴ４０２〜ＳＴ４０５は、図３の基本動作のステップＳＴ２０、ステップＳＴ４０６〜ＳＴ４１０は、図３の基本動作のステップＳＴ３０のそれぞれに相当する。
【００２４】
図５は、図４のフローチャートに示す感度補正処理（ステップＳＴ４０６）の詳細手順を示すフローチャートである。
以下、図５のフローチャートを参照しながら、衝突判定部１３の動作について説明するが、その前に、図６に示す閾値マップを参照し、衝突物の硬度の違いによる半周期長Ｔと閾値Ｇｔｈｒとの関係について説明する。
【００２５】
図６は、横軸が半周期長Ｔ、縦軸がＧレベルで、車両との衝突により発生する加速度を表している。図６中、実線は衝突物が人体、点線は衝突物が電柱やポールの場合を示す。
図６に示されるように、同じ衝突物でも、外気温環境（低温、常温、高温）により、半周期長Ｔ、およびＧレベルが異なるため、一定の感度で衝突判定を行うと、人体と電柱・ポール等と区別できない。
このため、ここでは、低温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｃ〜Ｔｂ’’になる領域）、常温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｂ’’〜Ｔｂ’になる領域）、高温かつ人体衝突（半周期長がＴｂ’以上の領域）の３種類について、閾値Ｇｔｈｒを補正することで感度を補正することとした。なお、半周期長ＴがＴｃより短い領域は人体衝突ではない領域であるため、閾値を∞（実際には発生し得ない有限の値とする）にしている。
【００２６】
具体的に、図５のフローチャートにおいて、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から半周期長Ｔを取得し、半周期長Ｔが、Ｔｂ’以上か否かを判定する（ステップＳＴ５０１）。ここで、半周期長ＴがＴｂ’以上であれば（ステップＳＴ５０１“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、閾値ＧｔｈｒをＧ１に補正し（ステップＳＴ５０２）、Ｔｂ’以下であれば（ステップＳＴ５０１“ＮＯ”）、更に、Ｔｂ’’以上か否かを判定する（ステップＳＴ５０３）。
【００２７】
ここで、半周期長ＴがＴｂ’’以上であれば（ステップＳＴ５０３“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、閾値ＧｔｈｒをＧ２に補正し（ステップＳＴ５０４）、Ｔｂ’’以下であれば（ステップＳＴ５０３“ＮＯ”）、更に、Ｔｃ以上か否かを判定する（ステップＳＴ５０５）。
ここで、半周期長ＴがＴｃを含むＴｃ以上であれば（ステップＳＴ５０５“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、閾値ＧｔｈｒをＧ３に補正し（ステップＳＴ５０６）、Ｔｃ以下であれば（ステップＳＴ５０５“ＮＯ”）、閾値Ｇｔｈｒを∞に補正する（ステップＳＴ５０７）。但し、Ｇ１＜Ｇ２＜Ｇ３である。
【００２８】
すなわち、衝突判定部１３は、半周期長Ｔが、低温かつ人体衝突である第１の値（Ｔｃ）から第２の値（Ｔｂ’’）の範囲にある領域では第１の閾値（Ｇ３）に補正し、常温かつ人体衝突である第２の値（Ｔｂ’’）から第３の値（Ｔｂ’）の範囲にある領域では第１の閾値（Ｇ３）より短い第２の閾値（Ｇ２）に補正し、高温かつ人体衝突である第３の値（Ｔｂ’）以上の領域では、第２の閾値（Ｇ２）より短い第３の閾値（Ｇ１）に補正している。
なお、半周期長Ｔが第１の値（Ｔｃ）より短い領域では、人体衝突ではない領域であるため、閾値を∞（実際には発生し得ない有限の値とする）にしている。
【００２９】
図７は、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の動作を時間軸上に示した動作概念図であり、（ａ）加速度センサ２出力（発生Ｇ）、（ｂ）継続時間算出部１２出力（半周期長）、（ｃ）補正閾値Ｇｔｈｒ、（ｄ）発生Ｇの最大値Ｇｍａｘ、（ｅ）衝突判定部１３出力、のそれぞれを示す。
以下、図７に示す動作概念図を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置の動作について補足説明を行う。
【００３０】
図７の動作概念図において、（ａ）に示す波形は、加速度センサ２の出力である発生Ｇであり、加速度データ取得部１１によって取り込まれ、継続時間算出部１２に引き渡される。
また、（ｂ）に示す波形は、継続時間算出部１２により算出される発生Ｇの半周期長であり、図３のステップＳＴ２０、あるいは図４のステップＳＴ４０２〜ＳＴ４０５に示されるように、加速度データ取得部１１により取り込まれた加速度センサ２出力の発生Ｇが、０を含む所定の値Ａ以上になってから所定の値Ａ以下になるまでの時間間隔により算出される。ここでは、傾きΔｔを有する三角波のそれぞれが半周期を示す。
【００３１】
衝突判定部１３は、図４のステップＳＴ４０６、あるいは図５のステップＳＴ５０１〜５０７で示す手順にしたがい感度補正を行うことは上記したとおりである。
（ｃ）では、衝突判定部１３が、図６に示した、あらかじめ設定されている半周期と閾値の閾値マップＡと、継続時間算出部１２により算出された半周期長とから閾値を補正することを示している。すなわち、衝突判定部１３は、半周期長Ｔが、Ｔｂ’’を超える領域ｘで閾値ＧｔｈｒをＧ２に、Ｔｂ’を超える２箇所の領域ｙ、ｚで閾値ＧｔｈｒをＧ１に補正している。
【００３２】
一方、衝突判定部１３は、図４のステップＳＴ４０５、ＳＴ４０７、ＳＴ４０８に示されるように、サンプリング間隔毎、今回加速度データＧ０と前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し、その大小により最大値Ｇｍａｘを順次更新し、内蔵のメモリに保存するが、ここでは、（ｄ）に、時間経過とともに遷移する最大値Ｇｍａｘの波形が示されている。続いて、衝突判定部１３は、図４のステップＳＴ４０９、ＳＴ４１０に示されるように、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し、最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３を作動させる。すなわち、衝突判定部１３は、（ｅ）に歩行者保護デバイス３を作動させる信号波形（起動信号）が示されているように、（ｄ）に示す最大値Ｇｍａｘの波形と（ｃ）に示す補正後の閾値とを比較し、最大値Ｇｍａｘが閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３にＯＮ信号を出力している。
【００３３】
上記したこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置によれば、取り込んだ加速度センサ２出力の半周期長Ｔを算出し、ここで算出された半周期長Ｔに応じて衝突判定を行うことにより、処理が簡素化されるとともにメモリが少なくて済み、したがって、高性能マイクロプロセッサを必須としないため廉価構成で衝突検知装置を構築することができる。また、加速度センサ２出力の半周期長Ｔに応じて感度を補正することで、外気温の影響等を受けることなく高い信頼性で衝突を判定し、また、タイミング遅れがなく歩行者保護デバイス３を作動させることができる。
【００３４】
なお、上記したこの発明の実施の形態１に係る衝突検知装置において、衝突判定部１３は、閾値を補正することで加速度センサ２の感度補正を行うこととしたが、閾値を変えずに加速度の利得（ゲイン）を補正することで感度補正を行っても同様の効果が得られる。
この場合、加速度のゲインを制御するために、最大値Ｇｍａｘにゲイン補正係数（以下、Ｇ補正係数という）を乗算して固定の閾値と比較する必要がある。この場合の感度補正処理（図４のステップＳＴ４０６）の詳細手順が図８に示されている。
【００３５】
図９は、横軸に半周期長Ｔを、縦軸に加速度のＧ補正係数を示したＧ補正係数マップである。図９中、実線は、衝突物が人体の場合、点線は、衝突物が電柱やポールの場合を示している。
図９のＧ補正係数マップに示されるように、同じ衝突物でも、外気温環境（低温、常温、高温）により、半周期長Ｔ、およびＧ補正係数が異なるため、一定の感度で衝突判定を行うと、人体と電柱・ポール等と区別できない。このため、ここでは、低温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｃ〜Ｔｂ’’になる領域）、常温かつ人体衝突（半周期長ＴがＴｂ’’〜Ｔｂ’になる領域）、高温かつ人体衝突（半周期長がＴｂ’以上の領域）の３種類についてＧ補正係数を変更することで感度を補正することとした。
【００３６】
具体的に図８のフローチャートにおいて、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から半周期長Ｔを取得し、半周期長Ｔが、Ｔｂ’以上か否かを判定する（ステップＳＴ８０１）。
ここで、半周期長ＴがＴｂ’以上であれば（ステップＳＴ８０１“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、Ｇ補正係数をＣ３に設定し（ステップＳＴ８０２）、Ｔｂ’以下であれば（ステップＳＴ８０１“ＮＯ”）、更に、Ｔｂ’’以上か否かを判定する（ステップＳＴ８０３）。
【００３７】
ここで、半周期長ＴがＴｂ’’以上であれば（ステップＳＴ８０３“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、Ｇ補正係数をＣ２に設定し（ステップＳＴ８０４）、Ｔｂ’’以下であれば（ステップＳＴ８０３“ＮＯ”）、更に、Ｔｃ以上か否かを判定する（ステップＳＴ８０５）。
ここで、半周期長ＴがＴｃ以上であれば（ステップＳＴ８０５“ＹＥＳ”）、衝突判定部１３は、Ｇ補正係数をＣ１に設定し（ステップＳＴ８０６）、Ｔｃ以下であれば（ステップＳＴ８０５“ＮＯ”）、Ｇ補正係数を、加速度の利得補正を行わない０に設定する（ステップＳＴ８０７）。但し、ここでは、Ｇ補正係数Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３である。
【００３８】
すなわち、衝突判定部１３は、半周期長Ｔが、低温かつ人体衝突である、第１の値（Ｔｃ）から第２の値（Ｔｂ’’）になる範囲の領域では第１のＧ補正係数（Ｃ１）に補正し、常温かつ人体衝突である第２の値（Ｔｂ’’）から第３の値（Ｔｂ’）の範囲にある領域では第１のＧ補正係数（Ｃ１）より大きい第２のＧ補正係数（Ｃ２）に補正し、高温かつ人体衝突である第３の値（Ｔｂ’）以上の領域では、第２のＧ補正係数（Ｃ２）より大きい第３のＧ補正係数（Ｃ３）に補正している。
上記のように半周期長Ｔに応じてＧ補正係数を補正後、衝突判定部１３は、最大値Ｇｍａｘに補正後のＧ補正係数を乗算し（ステップＳＴ８０８）、図４のステップＳＴ４０９の最大値Ｇｍａｘと閾値との判定処理に移行する。
【００３９】
なお、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置では、図６に示す閾値マップを使用したが、閾値マップの内容に制限はなく、例えば、図１０（ａ）に示されるように、半周期長が、Ｔｂ’より長いＴａを超えた領域で閾値を∞に補正する閾値マップを使用してもよい。また、図９に示すＧ補正係数の内容についても制限はなく、例えば、図１０（ｂ）に示されるように、半周期長がＴｂ’〜Ｔａの領域でＧ補正係数をＣ３に補正し、Ｔａを超えた領域でＧ補正係数を０に補正してもよい。
【００４０】
また、図１１（ａ）（ｂ）、あるいは図１２（ａ）（ｂ）に示されるように、領域Ｔｃ〜Ｔａの区間において、閾値Ｇｔｈｒ、あるいはＧ補正係数を段階的に変化させるのではなく、半周期長Ｔに応じて連続的に変化させてもよい。
【００４１】
また、この発明の実施の形態１に係る衝突検知装置では、＋方向の半周期を半周期長Ｔ算出の対象として説明したが、−方向の半周期を対象としても同様の効果が得られ、この場合の衝突判定は、加速度Ｇの最大値Ｇｍａｘではなく、最小値Ｇｍｉｎと、補正後の閾値あるいはＧ補正係数との比較による。
【００４２】
実施の形態２．
図１３は、この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の詳細動作を示すフローチャートである。
以下に説明する実施の形態２においても、上記した実施の形態１同様、図１に示す車両に搭載され、また、図２に示す衝突検知装置の構成を有し、更に、図３に示す基本動作を実行するものとする。但し、実施の形態１では、半周期長Ｔの算出を待って衝突判定を行う構成としたが、実施の形態２では、半周期長Ｔの算出を待たずに（前回加速度データを記憶せず）、今回加速度データＧ０が所定値Ａを超えた時点で、逐次、補正された閾値Ｇｔｈｒとの比較による衝突判定を行う。このため、実施の形態１に比較して応答性が良いという利点を有する。以下に、その詳細説明を行う。
【００４３】
図１３のフローチャートにおいて、加速度データ取得部１１は、加速度センサ２から今回加速度データＧ０を取得して継続時間算出部１２に引き渡す（ステップＳＴ１３１）。
これを受けて継続時間算出部１２は、加速度データ取得部１１から取得した今回加速度データＧ０と、あらかじめ設定しておいた所定値Ａとを比較し（ステップＳＴ１３２）、今回加速度データＧ０が所定値Ａより大きければ（ステップＳＴ１３２“ＹＥＳ”）、半周期長Ｔ（ここでは０）にサンプリング間隔Δｔを加算し（ステップＳＴ１３３）、今回加速度データＧ０が所定値Ａより小さければ（ステップＳＴ１３２“ＮＯ”）、半周期長Ｔを０に設定して制御を衝突判定部１３に移す（ステップＳＴ１３４）。
【００４４】
衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から引き渡される半周期長Ｔ＝０に基づき最大値Ｇｍａｘを０に設定して感度補正を行う（ステップＳＴ１３５、ＳＴ１３８）。
また、衝突判定部１３は、継続時間算出部１２から引き渡される今回加速度データＧ０と、前回までの最大値Ｇｍａｘとを比較し（ステップＳＴ１３６）、今回加速度データＧ０がＧｍａｘよりも大きければ（ステップＳＴ１３６“ＹＥＳ”）、最大値Ｇｍａｘを今回加速度データＧ０に更新し（ステップＳＴ１３７）、実施の形態１で説明した図５に示す手順にしたがい、更新された最大値Ｇｍａｘと半周期長Ｔの値とに基づく感度補正を行う（ステップＳＴ１３８）。続いて、衝突判定部１３は、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、最大値Ｇｍａｘとを比較し（ステップＳＴ１３９）、最大値Ｇｍａｘが閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に（ステップＳＴ１３９“ＹＥＳ”）、歩行者保護デバイス３を作動させる（ステップＳＴ１４０）。すなわち、半周期長Ｔの計算を待たずに衝突判定を行い、以下ステップＳＴ１３１〜１４０の動作を繰り返し実行する。
【００４５】
なお、感度補正は、実施の形態１同様、閾値ＧｔｈｒによらずＧ補正係数を用いてもよい。この場合は、図８に示す手順に基づく。
また、上記したステップＳＴ１３１の処理は、図３の基本動作のステップＳＴ１０、ステップＳＴ１３２〜ＳＴ１３４は、図３の基本動作のステップＳＴ２０、ステップＳＴ１３５〜ＳＴ１４０は、図３の基本動作のステップＳＴ３０のそれぞれに相当する。
【００４６】
図１４は、この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の動作を時間軸上に示した動作概念図であり、（ａ）加速度センサ２のＧ出力（発生Ｇ）、（ｂ）継続時間算出部１２出力、（ｃ）補正閾値、（ｄ）発生Ｇの最大値Ｇｍａｘ、（ｅ）衝突判定部１３出力、のそれぞれを示す。
以下、図１４に示す動作概念図を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る衝突検知装置の動作について補足説明を行う。
【００４７】
図１４の動作概念図において、（ａ）に示す波形は、加速度センサ２の出力である発生Ｇであり、加速度データ取得部１１によって取り込まれ、継続時間算出部１２に引き渡される。（ｂ）に示す波形は、継続時間算出部１２により算出される発生Ｇの半周期長であり、図３のステップＳＴ２０、あるいは図１３のステップＳＴ１３２〜ＳＴ１３４に示されるように、加速度データ取得部１１により取り込まれた加速度センサ２出力の今回発生Ｇが所定値Ａより大きければ半周期長Ｔにサンプリング間隔Δｔを加算して時間間隔が算出される。
【００４８】
衝突判定部１３は、図１３のステップＳＴ１３８、あるいは図５のステップＳＴ５０１〜５０７、図８のステップＳＴ８０１〜ＳＴ８０８で示す手順にしたがい感度補正を行うことは上記したとおりである。
（ｃ）では、衝突判定部１３が、図６に示した、あらかじめ設定されている閾値マップＡと、継続時間算出部１２により算出された時間間隔とから閾値Ｇｔｈｒを補正することを示している。すなわち、衝突判定部１３は、今回加速度データＧ０がＴｃ以下である領域では閾値Ｇｔｈｒを∞に、Ｔｃを超えてＴｂ’’の範囲にある領域では閾値ＧｔｈｒをＧ３に、Ｔｂ’’〜 Ｔｂ’の範囲にある領域では閾値ＧｔｈｒをＧ２に、Ｔｂ’を超える領域では閾値ＧｔｈｒをＧ１に、それぞれ補正する。
【００４９】
一方、衝突判定部１３は、図１３のステップＳＴ１３５〜ＳＴ１３７に示されるように、今回加速度データＧ０と前回までの加速度データの最大値Ｇｍａｘとを比較し、その大小により最大値Ｇｍａｘを順次更新し、内蔵のメモリに保存するが、ここでは、（ｄ）に、時間経過とともに遷移する最大値Ｇｍａｘが示されている。
続いて、衝突判定部１３は、図１３のステップＳＴ１３９、ＳＴ１４０に示されるように、感度補正後の閾値Ｇｔｈｒと、前回までの最大値Ｇｍａｘとを比較し、最大値Ｇｍａｘが補正後の閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３を作動させる。すなわち、（ｅ）に、歩行者保護デバイス３を作動させる信号波形が示されているように、（ｄ）に示す最大値Ｇｍａｘの波形と（ｃ）に示す補正後の閾値とを比較し、最大値Ｇｍａｘが閾値Ｇｔｈｒより大きい場合に歩行者保護デバイス３にＯＮ信号を出力している。
【００５０】
上記したこの発明の実施の形態２に係る衝突検知装置によれば、制御部（メインＥＣＵ１）が、加速度センサ２出力の前回加速度を記憶することなく、今回加速度が所定値を超えた時間から、加速度センサ２出力の最大値と、補正された閾値、もしくは最大値にＧ補正係数を乗算した値とを比較して逐次衝突判定を行うことにより、実施の形態１同様、簡素化した処理でメモリが少なくて済み、高性能マイクロプロセッサを必須としないことから廉価構成で衝突検知装置を構築できる。また、半周期長を算出するまで待って衝突判定を行う実施の形態１と比較して応答性がよくなる利点を持つ。
更に、実施の形態１同様、加速度センサ２出力の半周期長に応じて感度を補正することで、外気温の影響等を受けることなく、タイミング遅れがなく歩行者保護デバイス３を作動させることができる。
【００５１】
なお、上記した実施の形態２に係る衝突検知装置によれば、例えば、図１５に例外処理動作が時間軸上に示されるように、例えば、図１５（ａ）に示されるように、半周期長Ｔａを超えた領域で歩行者保護デバイス３を起動しない閾値マップを使用する場合、図１５（ｂ）に示されるように、Ｔａを越える入力（発生Ｇ）に対しては一時的に閾値Ｇｔｈｒが低くなる期間Ｘが発生し、この間、歩行者保護デバイス３の起動を抑制する必要がある。
このため、衝突判定部１３は、図１５（ｃ）（ｄ）に示されるように、加速度データの最大値Ｇｍａｘと今回加速度Ｇ０とを比較してＧｍａｘに対してＧ０が所定の割合（閾値Ｒｔｈｒ）以上を有する場合に歩行者保護デバイス３の起動を抑制している。
【００５２】
すなわち、Ｇｏ／Ｇｍａｘが、閾値Ｒｔｈｒ以下になる場合にのみ歩行者保護デバイス３を起動することにすれば、Ｔａを超えるＧに対しても歩行者保護デバイス３の起動の抑制が可能になる。なお、衝突判定部１３は、Ｇｍａｘ＝０の場合、Ｇ０／Ｇｍａｘ≦Ｒｔｈｒの演算は行えないため、実際には、Ｇ０≦Ｒｔｈｒ×Ｇｍａｘで判定するものとする。
【００５３】
以上説明のように、この発明の実施の形態１、２に係る衝突検知装置によれば、コスト的な問題を解決するとともに衝突判定のタイミング遅れを解消し、信頼性の高い衝突判定を可能とした、衝突検知装置を提供することができる。
なお、上記した実施の形態１、２に係る衝突検知装置によれば、衝突保護デバイスとして、歩行者保護デバイス３のみ示したが、乗員保護デバイス（エアバック）についても同様に応用が可能である。
【００５４】
また、図２に示すメインＥＣＵ１（制御部）が有する機能は、全てをソフトウェアによって実現しても、あるいはその少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。
例えば、制御部（メインＥＣＵ１）が、加速度センサ２の出力を取り込み、取り込んだ加速度センサ２出力の時系列から加速度センサ２の感度を補正して衝突判定を行い、衝突保護デバイス（歩行者保護デバイス３）を起動する信号を生成するデータ処理は、１または複数のプログラムによりコンピュータ上で実現してもよく、また、その少なくとも一部をハードウェアで実現してもよい。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサ出力を取得する加速度取得処理部、取得した加速度が予め設定した所定値を通過してから、再び通過するまでの継続時間を算出する継続時間算出部、前記加速度取得処理部により取得した加速度と閾値とを比較することで衝突判定を行う衝突判定処理部から成り、
前記衝突判定処理部は、前記継続時間算出部より算出した継続時間に応じて前記閾値を変更することで衝突判定の感度を補正するとともに、前記加速度センサ出力の継続時間における最大値または最小値と前記変更された閾値とを比較することで衝突判定を行うことを特徴とする衝突検知装置。
【請求項２】
加速度センサ出力を取得する加速度取得処理部、取得した加速度が予め設定した所定値を通過してから、再び通過するまでの継続時間を算出する継続時間算出部、前記加速度取得処理部により取得した加速度とあらかじめ設定された閾値とに基づいて衝突判定を行う衝突判定処理部から成り、
前記衝突判定処理部は、前記加速度取得処理より取得した加速度に対して乗算を行うための利得補正係数を有し、前記継続時間算出部より算出した継続時間に応じて前記利得補正係数を変更することで衝突判定の感度を補正するとともに、前記加速度センサ出力の継続時間における最大値または最小値に前記利得補正係数を乗算した値と前記あらかじめ設定された閾値とを比較することで衝突判定を行うことを特徴とする衝突検知装置。
【請求項３】
前記継続時間算出部において、加速度センサ出力の半周期を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の衝突検知装置。
【請求項４】
前記衝突判定処理部は、前記閾値を、前記継続時間算出部で算出された継続時間が長い場合には小さい値に変更し、継続時間が短い場合には大きい値に変更することで衝突判定の感度を補正することを特徴とする請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項５】
前記衝突判定処理部は、前記利得補正係数を、前記継続時間算出部で算出された継続時間が長い場合には大きい値に変更し、継続時間が短い場合には小さい値に変更することで衝突判定の感度を補正することを特徴とする請求項２記載の衝突検知装置。
【請求項６】
前記衝突判定処理部は、加速度センサ出力の加速度が所定値を超えた時間から逐次、衝突判定を行うことを特徴とし、加速度センサ出力の最大値もしくは最小値と、取得した加速度センサの出力とを比較し、前記取得した加速度センサの出力が、前記最大値もしくは最小値に対して所定の割合を越えた場合、加速度センサ出力の最大値もしくは最小値が、閾値を超えていても衝突保護デバイスを起動する信号の生成を抑制することを特徴とする請求項１記載の衝突検知装置。
【請求項７】
前記衝突判定処理部は、加速度センサ出力の加速度が所定値を超えた時間から逐次、衝突判定を行うことを特徴とし、加速度センサ出力の最大値もしくは最小値と、取得した加速度センサの出力とを比較し、前記取得した加速度センサの出力が、前記最大値もしくは最小値に対して所定の割合を越えた場合、加速度センサ出力の最大値もしくは最小値に利得補正係数を乗算した値が、閾値を超えていても衝突保護デバイスを起動する信号の生成を抑制することを特徴とする請求項２記載の衝突検知装置。
【国際調査報告】
2010073439.tif 000018
2010073439.tif 000019
2010073439.tif 000020
2010073439.tif 000021