(57)【要約】撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定する判定部と、判定された装置に対応する医療用関連画像と、医療用撮像画像とを表示させる表示制御部とを備える、医療用観察装置が、提供される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定する判定部と、
判定された装置に対応する医療用関連画像と、前記医療用撮像画像とを表示させる表示制御部と、
を備える、医療用観察装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記医療用関連画像と前記医療用撮像画像とを共に表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記医療用関連画像と前記医療用撮像画像とを切り替えて表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記判定部は、使用を判定する判定対象の装置に関する装置情報に基づいて、前記医療用撮像画像から前記判定対象の装置に対応する領域を検出することによって、使用される装置を判定する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記判定部において使用される装置が複数判定された場合、
前記表示制御部は、判定された複数の前記装置それぞれに対応する医療用関連画像を、表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
判定された前記装置が医療用画像装置である場合、前記表示制御部は、前記医療用画像装置から得られる医療用画像を、前記医療用関連画像として表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、判定された前記装置における設定を示す画像を、前記医療用関連画像として表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
判定された前記装置を制御する装置制御部をさらに備える、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、判定された前記装置に対する制御に対応する医療用関連画像を、表示させる、請求項８に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１１】
前記アームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
を備える、請求項１０に記載の医療用観察装置。
【請求項１２】
撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定するステップと、
判定された装置に対応する医療用関連画像と、前記医療用撮像画像とを表示させるステップと、
を有する、医療用観察装置により実行される制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用観察装置、および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、手術をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。【０００３】
また、超音波吸引器などの処置装置の設定を容易化するための手術用システムに関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１１７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）では、光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置などの医療用観察装置に加えて、“ナビゲーション装置や、内視鏡、神経モニタなどの様々な医療用画像装置（モダリティ装置）”や、“電気メスやバイポーラ、超音波吸引器などの様々な処置装置”が、使用されている。以下では、医療用画像装置や処置装置などの医療行為に関連する装置を、総称して「医療用装置」と示す場合がある。【０００６】
上記医療用画像装置や上記処置装置などの医療用装置では、手術の進行に応じて個別に設定を行う必要がある場合があり、また、手術の進行に応じて医療用画像装置から得られる画像を適宜切り替える必要がある場合がある。そのため、術者や看護師などの医療従事者は、常に医療用装置の設定などに気を配り、適宜設定などを行う必要があった。【０００７】
ここで、特許文献１に記載の技術では、光走査プローブによって取得された診断画像と、診断画像データベースに蓄積されている複数の処置部位画像との比較結果に基づいて、超音波吸引器などのエネルギー処置具の条件設定が行われる。よって、特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、エネルギー処置具の条件設定が自動的に行われるので、超音波吸引器などの処置装置の設定を容易化することができる可能性はある。【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、診断画像データベースに蓄積されている処置部位画像を基準としてエネルギー処置具の条件設定が行われるものである。そのため、医療行為を受ける患者にとって最適な条件設定が常に行われる保証はない。また、特許文献１に記載の技術では、エネルギー処置具の設定状態を所望の状態に設定変更することが可能であるが、エネルギー処置具の条件設定が自動的に行われた後に変更操作が必要となる場合には、手術などの医療行為の進行を妨げてしまう恐れがある。【０００９】
本開示では、医療従事者を補助することが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置、および制御方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示によれば、撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定する判定部と、判定された装置に対応する医療用関連画像と、上記医療用撮像画像とを表示させる表示制御部と、を備える、医療用観察装置が、提供される。【００１１】
また、本開示によれば、撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定するステップと、判定された装置に対応する医療用関連画像と、上記医療用撮像画像とを表示させるステップと、を有する、医療用観察装置により実行される制御方法が、提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、医療従事者を補助することができる。【００１３】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施形態に係る判定対象の装置で用いられる器具の一例を示す説明図である。
【図６】図５に示す判定対象の装置で用いられる器具に対応する装置判定用情報の一例を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第１の例を説明するための説明図である。
【図８】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第１の例において、表示装置の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図９】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図である。
【図１０】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第２の例において、表示装置の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１１】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第２の例において、表示装置の表示画面に表示される画像の他の例を示す説明図である。
【図１２】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第３の例を説明するための説明図である。
【図１３】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第３の例において、表示装置の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１４】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第３の例において、表示装置の表示画面に表示される画像の他の例を示す説明図である。
【図１５】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図である。
【図１６】本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第４の例において、表示装置の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１６】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法
２．本実施形態に係るプログラム
【００１７】
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る制御方法について説明する。
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００と、対象装置３００とを有する。対象装置３００は、医療用観察装置１００おける本実施形態に係る制御方法に係る処理の対象となる装置である。
【００１８】
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
【００１９】
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
【００２０】
制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を行うことが可能な任意の機器が、挙げられる。また、制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated  Circuit）であってもよい。
【００２１】
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する医療用観察装置１００における制御方法に係る処理が、行われる。また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
【００２２】
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、対象装置３００を複数有する構成であってもよい。対象装置３００を複数有する場合、医療用観察装置１００は、複数の対象装置３００それぞれを、本実施形態に係る制御方法に係る処理の対象とする。
【００２３】
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【００２４】
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）によって、観察対象の患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。以下では、上記医療行為を受ける対象の患者が撮像された撮像画像などの、本実施形態に係る医療用観察装置が撮像した撮像画像を、「医療用撮像画像」と示す。
【００２５】
医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置２００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、表示装置２００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して医療行為を行う。
【００２６】
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイス（後述する）を操作することによって、医療用観察装置１００が備えるアーム（後述する）や撮像デバイス（後述する）などを動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせる。
【００２７】
以下、医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【００２８】
［１−１］表示装置２００
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User  Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、３Ｄ表示が可能な構成であってもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、制御装置（図示せず）によって制御される。
【００２９】
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、例えば、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
【００３０】
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。
【００３１】
例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００３２】
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３３】
［１−２］対象装置３００
対象装置３００は、医療用観察装置１００おける本実施形態に係る制御方法に係る処理の対象となる装置である。後述するように、対象装置３００は、医療用観察装置１００において、使用を判定する判定対象となる。また、後述するように、対象装置３００は、医療用観察装置１００において、さらに制御する制御対象となりうる。
【００３４】
対象装置３００としては、“ナビゲーション装置や、内視鏡、神経モニタなどの様々な医療用画像装置”や、電気メスやバイポーラ、超音波吸引器などの様々な処置装置などの、任意の医療用装置が、挙げられる。
【００３５】
対象装置３００は、例えば、対象装置３００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３６】
［１−３］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【００３７】
まず、図１を参照して、医療用観察装置１００のハードウェア構成の一例について、説明する。
【００３８】
医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
【００３９】
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００４０】
プロセッサ（図示せず）は、後述する制御部として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００４１】
記録媒体（図示せず）は、後述する記憶部として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、後述する装置情報などの本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００４２】
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００や対象装置３００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【００４３】
［１−３−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
【００４４】
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
【００４５】
［１−３−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
【００４６】
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
【００４７】
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
【００４８】
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
【００４９】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
【００５０】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
【００５１】
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
【００５２】
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
【００５３】
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
【００５４】
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
【００５５】
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
【００５６】
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００５７】
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
【００５８】
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
【００５９】
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
【００６０】
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
【００６１】
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
【００６２】
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
【００６３】
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
【００６４】
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
【００６５】
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
【００６６】
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
【００６７】
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
【００６８】
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００６９】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。
【００７０】
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００７１】
［１−３−３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
【００７２】
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
【００７３】
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
【００７４】
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００７５】
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
【００７６】
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（撮像画像を示す画像信号）が得られる。
【００７７】
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
【００７８】
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【００７９】
撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）を含む、ＡＦ（Auto  Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
【００８０】
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
【００８１】
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００８２】
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
【００８３】
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
【００８４】
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
【００８５】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００８６】
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
【００８７】
また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
【００８８】
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
【００８９】
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
【００９０】
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けれられていなくてもよい。
【００９１】
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該制御装置（図示せず）において行われてもよい。
【００９２】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。なお、後述するように、表示装置２００に送信される画像信号は、上記のような画像処理が行われた画像信号に限られない。
【００９３】
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
【００９４】
医療用観察装置１００は、例えば図１、図３を参照して示したハードウェア構成を有する。
【００９５】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図１、図３を参照して示した構成に限られない。
【００９６】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
【００９７】
また、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
【００９８】
また、図１、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図１、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
【００９９】
次に、図１に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図４は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１００】
医療用観察装置１００は、例えば、アーム部１５２と、撮像部１５４と、通信部１５６と、記憶部１５８と、制御部１６０とを備える。
【０１０１】
アーム部１５２は、アーム１０４で構成され、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
【０１０２】
撮像部１５４は、撮像デバイス１０６で構成され、観察対象を撮像する。撮像部１５４における撮像は、例えば制御部１６０によって制御される。
【０１０３】
通信部１５６は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００や対象装置３００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５６は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５６における通信は、例えば制御部１６０によって制御される。
【０１０４】
記憶部１５８は、医療用観察装置１００が備える記憶手段であり、装置情報などの本実施形態に係る制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータを記憶する。図４では、装置情報が記憶部１５８に記憶されている例を示している。
【０１０５】
ここで、本実施形態に係る装置情報とは、本実施形態に係る制御方法に係る処理において使用が判定される対象装置３００（以下、「判定対象の装置」と示す場合がある。）に関するデータである。
【０１０６】
装置情報としては、例えば、“判定対象の装置を示す装置識別情報と、判定対象の装置の判定に用いられる装置判定用情報とが、判定対象の装置ごとに対応付けられて記録されてるテーブル（または、データベース）”が、挙げられる。なお、装置情報は、判定対象の装置ごとのデータであってもよい。
【０１０７】
本実施形態に係る装置識別情報としては、例えば装置ＩＤなどの、装置を一意に示す任意の形式のデータが、挙げられる。
【０１０８】
本実施形態に係る装置判定用情報としては、例えば、判定対象の装置で用いられる器具を示す画像データや、当該器具の形状や色などの当該器具の特徴を示す器具特徴データなど、判定対象の装置の特定に用いることが可能な、任意の形式のデータが、挙げられる。装置判定用情報は、判定対象の装置で用いられる器具の全体を示すデータであってもよいし、当該器具の一部（例えば、プローブの先端部分など）を示すデータであってもよい。
【０１０９】
図５は、本実施形態に係る判定対象の装置で用いられる器具の一例を示す説明図である。
【０１１０】
図５のＡは、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブの一例を示している。位置検出プローブは、判定対象の装置がナビゲーション装置である場合における、判定対象の装置で用いられる器具の一例に該当する。
【０１１１】
図５のＢは、神経モニタで用いられる神経刺激プローブの一例を示している。神経刺激プローブは、判定対象の装置が神経モニタである場合における、判定対象の装置で用いられる器具の一例に該当する。
【０１１２】
図５のＣは、バイポーラで用いられるバイポーラフォーセプスの一例を示している。バイポーラフォーセプスは、判定対象の装置がバイポーラである場合における、判定対象の装置で用いられる器具の一例に該当する。
【０１１３】
なお、本実施形態に係る判定対象の装置で用いられる器具が、図５に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１１４】
図６は、図５に示す判定対象の装置で用いられる器具に対応する装置判定用情報の一例を示す説明図である。
【０１１５】
図６のＡは、図５のＡに示す位置検出プローブを示す画像の一例を示している。図６のＢは、図５のＢに示す神経刺激プローブを示す画像の一例を示している。図６のＣは、図５のＣに示すバイポーラフォーセプスを示す画像の一例を示している。
【０１１６】
例えば図６に示すような判定対象の装置で用いられる器具を示す画像が、装置判定用情報として、装置情報に含まれる。なお、上述したように、装置判定用情報が、図６に示すような画像に限られないことは、言うまでもない。
【０１１７】
なお、本実施形態に係る装置情報は、上記“判定対象の装置を示す装置識別情報と、判定対象の装置の判定に用いられる装置判定用情報とが、判定対象の装置ごとに対応付けられて記録されてるテーブル（または、データベース）”に限られない。例えば、本実施形態に係る装置情報には、判定対象の装置と通信を行うための通信用情報が、さらに含まれていてもよい。通信用情報としては、例えば判定対象の装置のアドレスを示す情報などが、挙げられる。
【０１１８】
装置情報は、例えば、医療用観察装置１００が備える操作デバイス、または、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスなどを用いて、所定の登録操作が行われることによって、記憶部１５８に記憶される。また、装置情報は、例えば、医療用観察装置１００が備える操作デバイス、または、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスなどを用いて、所定の削除操作が行われることによって、記憶部１５８から削除される。
【０１１９】
なお、装置情報は、医療用観察装置１００の製造時に予め記憶されていてもよいし、医療用観察装置１００のメンテナンス時などの任意のタイミングで、追加、削除、変更されてもよい。
【０１２０】
記憶部１５８としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記憶部１５８は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【０１２１】
制御部１６０は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１６０は、後述する制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１６０における制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
【０１２２】
より具体的には、制御部１６０は、例えば、撮像制御部１６２と、アーム制御部１６４と、表示制御部１６６と、判定部１６８と、装置制御部１７０とを有する。
【０１２３】
撮像制御部１６２は、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を制御する。撮像デバイス１０６の制御としては、例えば、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）の制御を含む、ＡＦ機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
【０１２４】
アーム制御部１６４は、アーム部１５２を構成するアーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
【０１２５】
表示制御部１６６は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、通信部１５６における通信の制御は、制御部１６０を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
【０１２６】
また、表示制御部１６６は、本実施形態に係る制御方法に係る処理における、表示制御処理（後述する）を行う。表示制御部１６６は、後述するように、判定部１６８および装置制御部１７０それぞれと連携して、表示装置２００における表示を制御する。
【０１２７】
判定部１６８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理における、装置判定処理（後述する）を行う役目を果たし、医療用撮像画像に基づいて使用される装置を判定する。
【０１２８】
判定部１６８における判定結果は、表示制御部１６６に伝達され、表示制御部１６６では、当該判定結果に対応する処理が行われる。また、判定部１６８における判定結果は、装置制御部１７０に伝達され、装置制御部１７０では、当該判定結果に対応する処理が行われる。
【０１２９】
装置制御部１７０は、本実施形態に係る制御方法に係る処理における、装置制御処理（後述する）を行う役目を果たし、判定部１６８において判定された装置を制御する。
【０１３０】
装置制御部１７０は、動作を制御するための命令を含む制御信号を通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、判定部１６８において判定された装置に対して、制御信号を送信させることによって、判定部１６８において判定された装置を制御する。なお、上述したように、通信部１５６における通信の制御は、制御部１６０を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
【０１３１】
制御部１６０は、例えば、表示制御部１６６、判定部１６８、および装置制御部１７０を有することにより、本実施形態に係る制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１６０は、例えば、撮像制御部１６２、アーム制御部１６４、および表示制御部１６６を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
【０１３２】
なお、制御部１６０の構成は、図４に示す例に限られない。
【０１３３】
例えば、制御部１６０は、装置制御処理（後述する）を行う装置制御部１７０を有していなくてもよい。装置制御部１７０を有さない場合であっても、判定部１６８における装置判定処理（後述する）、および表示制御部１６６における表示制御処理（後述する）によって、医療従事者を補助することが、可能である。
【０１３４】
つまり、制御部１６０は、例えば、医療用観察装置１００において行われる本実施形態に係る制御方法に係る処理に応じた構成を有することが可能である。
【０１３５】
また、制御部１６０は、例えば、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
【０１３６】
医療用観察装置１００は、例えば図４に示す構成によって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行う。
【０１３７】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の構成は、図４に示す構成に限られない。
【０１３８】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図４に示す撮像制御部１６２、アーム制御部１６４、表示制御部１６６、判定部１６８、および装置制御部１７０のうちの１または２以上を、制御部１６０とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１３９】
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る制御方法に係る処理を実現するための構成は、図４に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る医療用観察装置において行われる本実施形態に係る制御方法に係る処理に応じた構成や、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【０１４０】
また、例えば、通信部１５６と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５６を備えていなくてもよい。
【０１４１】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１６０を備えていなくてもよい。
【０１４２】
ここで、制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１６０と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアーム部１５２や撮像部１５４などの各構成要素における動作を制御する。制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
【０１４３】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１６０の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
【０１４４】
さらに、本実施形態に係る医療用観察装置は、手術用顕微鏡であってもよいし、外科手術用内視鏡であってもよい。
【０１４５】
［２］本実施形態に係る制御方法
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１６０）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、制御装置（図示せず）により行われてもよい。
【０１４６】
［２−１］本実施形態に係る制御方法の概要
上述したように、医療用画像装置や処置装置などの医療用装置では、手術の進行に応じて個別に設定を行う必要がある場合がある。そのため、術者や看護師などの医療従事者は、常に医療用装置の設定に気を配り、設定する必要があった。
【０１４７】
また、ナビゲーション装置や内視鏡などの医療用画像装置では、それぞれに専用の表示装置があり、術者は手術の進行に応じて、各表示装置を見分ける必要があった。上記のような各表示装置を見分ける手間を少しでも改善するために、例えば、“１つの表示装置の表示画面上で複数の医療用画像装置から得られる画像を切り替えること”や“複数の医療用画像装置から得られる画像を１つの表示装置の表示画面上でＰＩＰ（Picture  In  Picture）などにより同時に表示させること”などの、工夫が行われる場合がある。
【０１４８】
ここで、上記のような画像の切り替えのための操作やＰＩＰなどによる複数の画像の同時表示のための操作は、手術の進行に応じて適宜行われる。また、医療現場では、上記のような画像の切り替えのための操作や、ＰＩＰなどによる複数の画像の同時表示のための操作は、術者ではなく、いわゆる清潔領域とよばれる領域外で作業を行う看護師（例えば、使用機材の準備などを行う、いわゆる外回りの看護師）などの、外回りスタッフ（医療従事者）により行われる。上記のような画像の切り替えのための操作やＰＩＰなどによる複数の画像の同時表示のための操作は、看護師などの医療従事者が本来行うべき作業ではないので、これらの操作によって、医療従事者が本来行うべき作業が妨げられる恐れがある。よって、上記のような画像の切り替えのための操作やＰＩＰなどによる複数の画像の同時表示のための操作が必要となる場合には、手術の全体進行という側面から、手術効率の低下を招いていた。
【０１４９】
そこで、本実施形態に係る制御方法が適用される医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定する（装置判定処理）。医療用観察装置１００は、例えば、医療用撮像画像から、記憶部１５８などの記録媒体に記憶されている装置情報が示す判定対象の装置を検出することによって、使用される装置を判定する。
【０１５０】
そして、医療用観察装置１００は、装置判定処理により判定された、使用される装置に対応する医療用関連画像と、医療用撮像画像とを、表示させる（表示制御処理）。医療用観察装置１００は、例えば後述するユースケースで示すように、使用される装置に対応する医療用関連画像と医療用撮像画像とを共に表示させる。また、医療用観察装置１００は、例えば、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）の操作などに基づいて、使用される装置に対応する医療用関連画像と医療用撮像画像とを切り替えて表示させてもよい。つまり、医療用観察装置１００は、使用される装置に対応する医療用関連画像と、医療用撮像画像との一方または双方を表示させることが可能である。医療用観察装置１００は、例えば表示装置２００の表示画面に、医療用撮像画像と医療用関連画像とを表示させる。以下では、装置判定処理により判定された使用される装置を、「判定された装置」と示す場合がある。
【０１５１】
本実施形態に係る医療用関連画像とは、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置が撮像する、本実施形態に係る医療用観察装置の観察対象に対して行われる医療行為に関連する画像である。
【０１５２】
本実施形態に係る医療用関連画像は、判定された装置によって変わりうる。例えば、判定された装置が、“ナビゲーション装置や、内視鏡、神経モニタなどの医療用画像装置”である場合、医療用関連画像としては、医療用画像装置それぞれから得られる医療用画像（医療用画像装置が出力する画像）が、挙げられる。また、判定された装置が、“電気メスやバイポーラ、超音波吸引器などの処置装置”である場合、医療用関連画像としては、バイポーラ出力値を示す画像などの、処置装置における設定を示す画像が、挙げられる。なお、判定された装置が医療用画像装置である場合、医療用関連画像には、医療用画像装置における設定を示す画像が含まれていてもよい。
【０１５３】
医療用撮像画像と医療用関連画像とを共に表示させる場合、医療用観察装置１００は、例えば、医療用撮像画像と、１または２以上の医療用関連画像とを、表示画面における異なる表示領域に表示させることによって、医療用撮像画像と医療用関連画像とを共に表示させる。
【０１５４】
表示制御処理により実現される表示の一例を挙げると、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像が表示される表示領域が、医療用関連画像が表示される表示領域よりも大きくなるように、表示させる。医療用観察装置１００は、例えば、医療用撮像画像を表示画面の全体に表示させ、医療用関連画像を表示画面の一部に表示させる。医療用観察装置１００は、ＰＩＰによって、“医療用撮像画像を表示画面の全体に表示させ、医療用関連画像を表示画面の一部に表示させること”を、実現する。
【０１５５】
また、表示制御処理により実現される表示の他の例を挙げると、医療用観察装置１００は、表示画面を複数の領域に分け、各領域に医療用撮像画像と医療用関連画像とをそれぞれ表示させる。医療用撮像画像が表示される表示領域の大きさと医療用関連画像が表示される表示領域の大きさとは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【０１５６】
医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えるイメージミキサに対して、表示のさせ方に対応する制御命令を含む制御信号を伝達することによって、医療用撮像画像と医療用関連画像とが共に表示させるための画像信号を、生成させる。医療用観察装置１００では、医療用観察装置１００が備えるプロセッサ（図示せず）が、イメージミキサとして機能してもよいし、プロセッサ（図示せず）とは別途に、イメージミキサを備えていてもよい。
【０１５７】
ここで、医療用観察装置１００は、例えば、予め設定されている表示のさせ方に対応する制御命令を生成してもよいし、装置判定処理の結果に応じた表示のさせ方に対応する制御命令を生成してもよい。装置判定処理の結果に応じた表示のさせ方としては、例えば、“医療用関連画像から検出される判定対象の装置に対応する領域（後述する）の位置に応じて、表示画面において医療用関連画像が表示される領域を設定すること”などが、挙げられる。一例を挙げると、医療用観察装置１００は、例えば、医療用関連画像から検出される判定対象の装置に対応する領域（後述する）と重ならないように、表示画面において医療用関連画像が表示される領域を設定する。
【０１５８】
なお、医療用撮像画像と医療用関連画像とが共に表示させるための画像信号を生成するイメージミキサは、医療用観察装置１００の外部のイメージミキサであってもよい。医療用撮像画像と医療用関連画像とが共に表示させるための画像信号を生成するイメージミキサが、外部のイメージミキサである場合、医療用観察装置１００は、外部のイメージミキサに対して、表示のさせ方に対応する制御命令を含む制御信号を伝達して、当該外部のイメージミキサに、医療用撮像画像と医療用関連画像とが共に表示させるための画像信号を、生成させる。
【０１５９】
医療用撮像画像と医療用関連画像とが共に表示させるための画像信号を生成するイメージミキサが、医療用観察装置１００が備えるイメージミキサである場合を例に挙げると、医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、イメージミキサにおいて生成された画像信号とを、表示装置２００に送信する。表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、医療用撮像画像と医療用関連画像とが共に表示される。
【０１６０】
また、医療用撮像画像と医療用関連画像とを切り替えて表示させる場合、医療用観察装置１００は、例えば、表示画面における表示領域全体、または、表示画面における表示領域の一部に、医療用撮像画像と医療用関連画像との一方を表示させる。
【０１６１】
例えば、医療用観察装置１００が備える操作デバイス、または、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスから伝達される、画像の切り替えに係る操作信号が検出された場合、医療用観察装置１００は、イメージミキサに対して制御命令を含む制御信号を伝達することによってイメージミキサの動作を制御し、表示制御信号と、医療用撮像画像または医療用関連画像の一方を示す画像信号とを、表示装置２００に送信する。表示制御信号と、医療用撮像画像または医療用関連画像の一方を示す画像信号とが、表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、医療用撮像画像と医療用関連画像との一方が表示される。また、“表示装置２００が受信する画像信号が、医療用撮像画像を示す画像信号から医療用関連画像を示す画像信号へと切り替わること”、または、“表示装置２００が受信する画像信号が、医療用関連画像を示す画像信号から医療用撮像画像を示す画像信号へと切り替わること”によって、医療用撮像画像と医療用関連画像との切り替えが実現される。
【０１６２】
本実施形態に係る制御方法が適用される医療用観察装置１００が用いられることによって、医療用撮像画像から判定対象の装置が検出されれば、判定対象の装置に対応する医療用関連画像が、医療用撮像画像と共に表示画面に表示される。よって、医療用観察装置１００を含む医療用観察システム１０００が用いられる場合には、術者は、手術の進行に応じて医療用画像装置の専用の表示装置を見分ける必要はなく、また、看護師などの医療従事者は、画像の切り替えのための操作などを適宜行う必要もない。
【０１６３】
また、例えば、術者は、医療用観察装置１００が備える操作デバイスなどを用いた画像の切り替え操作を行うことによって、使用される装置に対応する医療用関連画像と医療用撮像画像とを切り替えることが可能である。
【０１６４】
したがって、本実施形態に係る制御方法が適用される医療用観察装置１００が用いられることによって、術者や看護師などの医療従事者を補助することができる。
【０１６５】
なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、上記装置判定処理および上記表示制御処理に限られない。
【０１６６】
例えば、医療用観察装置１００は、さらに、装置判定処理により判定された装置を制御してもよい（装置制御処理）。
【０１６７】
医療用観察装置１００は、通信部１５６、または、外部の通信デバイスに、処理を実行させるための命令を含む制御信号を、判定された装置に対して送信させることによって、判定された装置を制御する。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備える操作デバイス、または、リモートコントローラなどの外部の操作デバイスに対する操作に基づいて、上記制御信号を生成し、生成された制御信号を判定された装置に対して送信させる。
【０１６８】
装置制御処理による判定された装置の制御の一例を挙げると、例えば、判定された装置が“ナビゲーション装置や、内視鏡、神経モニタなどの医療用画像装置”である場合、医療用観察装置１００は、医療用画像装置から出力される医療用画像を、変更させる。医療用画像装置から出力される医療用画像の変更の例としては、出力される医療用画像のサイズの変更、出力される医療用画像の内容の変更、出力される医療用画像のレイアウトの変更など、医療用画像装置が出力することが可能な任意の医療用画像への変更が、挙げられる。
【０１６９】
また、装置制御処理による判定された装置の制御の他の例を挙げると、例えば、判定された装置が“電気メスやバイポーラ、超音波吸引器などの処置装置”である場合、医療用観察装置１００は、バイポーラ出力値などの処置装置の設定を変更させる。なお、医療用観察装置１００が設定を変更することが可能な装置は、処置装置に限られず、医療用観察装置１００は、医療用画像装置の設定を変更させることも可能である。
【０１７０】
医療用観察装置１００が、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、装置制御処理をさらに行うことによって、例えば、術者は、医療用観察装置１００が備える操作デバイスなどを操作することによって、手術の進行に合わせて、“電気メスやバイポーラ、超音波吸引器などの処置装置”などの各種医療用装置の設定を、適宜変更することができる。
【０１７１】
したがって、医療用観察装置１００が、本実施形態に係る制御方法に係る処理として、装置制御処理をさらに行うことによって、術者などの医療従事者を、さらに補助することができる。
【０１７２】
［２−２］本実施形態に係る制御方法に係る処理
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理について、より具体的に説明する。
【０１７３】
上述したように、本実施形態に係る制御方法に係る処理としては、例えば、“装置判定処理および表示制御処理”または“装置判定処理、表示制御処理、および装置制御処理”が、挙げられる。以下、装置判定処理、表示制御処理、および装置制御処理それぞれについて、説明する。なお、装置判定処理、表示制御処理、および装置制御処理は、便宜上、本実施形態に係る制御方法に係る処理を切り分けたものであり、本実施形態に係る制御方法に係る処理の切り分け方は、“装置判定処理および表示制御処理”または“装置判定処理、表示制御処理、および装置制御処理”に限られない。
【０１７４】
また、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、例えば、医療用観察装置１００の電源がオン状態となっている場合や、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６において撮像が行われる場合など、医療用観察装置１００が所定の状態にある場合に、自動的に行われる。また、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、例えば、医療用観察装置１００が備える操作デバイスや、フットスイッチやリモートコントローラなどの外部の操作デバイスに対する操作に基づいて、開始、終了してもよい。つまり、医療用観察装置１００では、本実施形態に係る制御方法に係る処理は、自動的行われてもよいし、術者などのユーザの操作に基づき行われてもよい。
【０１７５】
（１）装置判定処理
医療用観察装置１００は、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定する。
【０１７６】
医療用観察装置１００は、例えば、撮像デバイス１０６において撮像が行われるごとに、使用される装置を判定する。ここで、撮像デバイス１０６において撮像が行われるごととは、例えば、撮像デバイス１０６が動画像を撮像する場合には「フレームごと」を指し、撮像デバイス１０６が静止画像を撮像する場合には「静止画像を撮像するごと」を指す。
【０１７７】
なお、医療用観察装置１００は、例えば、所定のフレームごとや、所定の時間ごとなど、定期的に、使用される装置を判定してもよい。また、医療用観察装置１００は、例えば、非定期的に使用される装置を判定することも可能である。
【０１７８】
医療用観察装置１００は、装置情報に基づいて、医療用撮像画像から判定対象の装置に対応する領域を検出することによって、使用される装置を判定する。医療用観察装置１００は、判定対象の装置ごとに、医療用撮像画像から判定対象の装置に対応する領域を検出する。
【０１７９】
より具体的には、医療用観察装置１００は、例えば図６のＡ〜図６のＣに示すような判定対象の装置で用いられる器具を示す画像（装置判定用情報の一例）と、医療用撮像画像とを対比し、医療用撮像画像から、判定対象の装置で用いられる器具を含む領域を検出する。医療用観察装置１００は、例えば、テンプレートマッチング法など、医療用撮像画像から判定対象の装置で用いられる器具を含む領域を検出することが可能な、任意の方法を用いることによって、当該領域を検出する。
【０１８０】
また、装置判定用情報が、判定対象の装置で用いられる器具の形状や色などの当該器具の特徴を示す器具特徴データである場合、医療用観察装置１００は、例えば、医療用撮像画像から、器具特徴データが示す特徴を含む領域を検出する。医療用観察装置１００は、例えば、医療用撮像画像から器具特徴データが示す特徴に対応する特徴を抽出し、抽出された特徴と器具特徴データが示す形状とを対比することによって、医療用撮像画像から器具特徴データが示す特徴を含む領域を検出する。一例を挙げると、医療用観察装置１００は、医療用撮像画像からエッジ画像を生成して医療用撮像画像に含まれるオブジェクトの形状を抽出し、抽出された形状と器具特徴データが示す形状とを対比することによって、医療用撮像画像から器具特徴データが示す特徴を含む領域を検出する。
【０１８１】
判定対象の装置で用いられる器具を含む領域が医療用撮像画像から検出された場合、医療用観察装置１００は、例えば、“検出された領域に含まれる器具に対応する装置判定用情報”に対応付けられている装置識別情報を、装置情報から特定し、特定された装置識別情報が示す装置を、使用される装置であると判定する。また、医療用撮像画像から上記領域が検出されない場合には、医療用観察装置１００は、使用される装置を判定しない。
【０１８２】
医療用観察装置１００は、例えば上記に示す例のように、装置情報に基づいて、医療用撮像画像から判定対象の装置に対応する領域を検出することによって、使用される装置を判定する。なお、装置情報に基づいて使用される装置を判定する処理の例が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１８３】
（２）表示制御処理
医療用観察装置１００は、装置判定処理において判定された装置に対応する医療用関連画像と、医療用撮像画像とを表示させる。上述したように、医療用観察装置１００は、例えば、使用される装置に対応する医療用関連画像と医療用撮像画像とを共に表示させる。また、上述したように、医療用観察装置１００は、例えば、術者の操作などに基づいて、使用される装置に対応する医療用関連画像と医療用撮像画像とを切り替えて表示させてもよい。
【０１８４】
装置判定処理において使用される装置が１つ判定された場合、医療用観察装置１００は、判定された１つの装置に対応する、１または２以上の医療用関連画像を、表示させる。また、装置判定処理において使用される装置が複数判定された場合、医療用観察装置１００は、判定された複数の装置それぞれに対応する医療用関連画像を、表示させる。
【０１８５】
また、装置制御処理が行われる場合、医療用観察装置１００は、判定された装置に対する制御に対応する医療用関連画像を、表示させる。つまり、医療用観察装置１００が、表示させる医療用関連画像は、装置制御処理における制御に応じて変わりうる。
【０１８６】
表示制御処理により実現される表示の例については、後述するユースケースにおいて示す。
【０１８７】
（３）装置制御処理
医療用観察装置１００は、装置判定処理において判定された装置を制御する。
【０１８８】
上述したように、医療用観察装置１００は、通信部１５６などに、処理を実行させるための命令を含む制御信号を、判定された装置に対して送信させることによって、判定された装置を制御する。医療用観察装置１００は、例えば、記憶部１５８などの記録媒体に記憶されている装置情報から、装置判定処理において判定された装置に対応する通信用情報を用いて、制御信号を、判定された装置に対して送信させる。
【０１８９】
［２−３］本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケース
次に、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースを説明する。以下では、本実施形態に係る制御方法に係る処理により、医療用関連画像と医療用撮像画像とを共に表示される場合におけるユースケースを示す。なお、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースが、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１９０】
［２−３−１］ユースケースの第１の例
図７は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第１の例を説明するための説明図であり、医療用観察システム１０００の構成の一例を示している。図７では、対象装置３００がナビゲーション装置である例を示している。また、図７では、イメージミキサが医療用観察装置１００の外部のイメージミキサである例を示しているが、上述したように、イメージミキサは、医療用観察装置１００が備えていてもよい。
【０１９１】
また、図８は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第１の例において、表示装置２００の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。図８に示す“Ｇ１”は、医療用撮像画像の一例を示しており、図８に示す“Ｇ２”は、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像の一例を示している。また、図８に示す“Ｏ”は、図５のＡに示すナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブの一部を示している。
【０１９２】
［２−３−１−１］ユースケースの第１の例に係る作用
例えば、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブを移動させると、表示装置２００の表示画面には、例えば図８のＡに示す画像が表示される。
【０１９３】
医療用撮像画像および装置情報に基づく装置判定処理によって、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブに対応する領域が、医療用撮像画像から検出されると、医療用観察装置１００が備えるプロセッサは、イメージミキサに対して制御信号を伝達する。
【０１９４】
イメージミキサは、上記制御信号に基づいて、医療用撮像画像とナビゲーション装置から得られる医療用関連画像とが共に表示させるための画像信号を生成し、生成された画像信号を表示装置２００に出力する。
【０１９５】
よって、術者や看護師などの医療従事者が何らかの切り替え操作を行うことなく、表示装置２００の表示画面には、例えば図８のＢに示すように、医療用撮像画像とナビゲーション装置から得られる医療用関連画像とが共に表示される。
【０１９６】
［２−３−１−２］ユースケースの第１の例に係る効果
ユースケースの第１の例では、例えば下記のような効果が奏される。
・手術中に、医療用観察装置１００以外の医療用画像装置が使用される場合、術者は、何らかの切り替え操作を行うことなく、医療用撮像画像と医療用画像装置から得られる医療用関連画像とを、同時に表示画面に表示させることができる。よって、上記切り替え操作のような手術中の煩わしい操作が不要となるので、手術効率の向上が図られる。
【０１９７】
なお、上記では、医療用画像装置がナビゲーション装置である例を示したが、内視鏡や神経モニタなどの他の医療用画像装置が用いられる場合も、ユースケースの第１の例と同様の効果が奏される。
【０１９８】
［２−３−２］ユースケースの第２の例
図９は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第２の例を説明するための説明図であり、医療用観察システム１０００の構成の一例を示している。図９では、対象装置３００がナビゲーション装置および神経モニタである例を示している。また、図９では、図７と同様に、イメージミキサが医療用観察装置１００の外部のイメージミキサである例を示している。
【０１９９】
また、図１０は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第２の例において、表示装置２００の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。図１０に示す“Ｇ１”は、医療用撮像画像の一例を示しており、図１０に示す“Ｇ２”は、神経モニタから得られる医療用関連画像の一例を示している。また、図１０に示す“Ｏ”は、図５のＢに示す神経モニタで用いられる神経刺激プローブの一部を示している。
【０２００】
また、図１１は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第２の例において、表示装置２００の表示画面に表示される画像の他の例を示す説明図である。図１１に示す“Ｇ１”は、医療用撮像画像の一例を示している。また、図１１に示す“Ｇ２”は、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像の一例を示しており、図１１に示す“Ｇ３”は、神経モニタから得られる医療用関連画像の一例を示している。また、図１１に示す“Ｏ１”は、図５のＡに示すナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブの一部を示しており、図１１に示す“Ｏ２”は、図５のＢに示す神経モニタで用いられる神経刺激プローブの一部を示している。
【０２０１】
［２−３−２−１］ユースケースの第２の例に係る作用
例えば、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、神経モニタで用いられる神経刺激プローブを移動させると、医療用観察装置１００のプロセッサでは、医療用撮像画像および装置情報に基づく装置判定処理によって、神経モニタで用いられる神経刺激プローブに対応する領域が、医療用撮像画像から検出される。
【０２０２】
よって、術者や看護師などの医療従事者が何らかの切り替え操作を行うことなく、表示装置２００の表示画面には、例えば図１０に示すように、医療用撮像画像と神経モニタから得られる医療用関連画像とが共に表示される。
【０２０３】
また、図９に示すように、対象装置３００が複数存在する場合には、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、対象装置３００に対応する器具を移動させることによって、表示装置２００の表示画面の表示が切り替わる。
【０２０４】
図１１を参照して例示する。例えば、撮像デバイス１０６の撮像視野内に、対象装置３００に対応する器具が存在しない場合には、表示装置２００の表示画面には、図１１のＡに示すように、医療用撮像画像のみが表示される。
【０２０５】
また、図１１のＡに示す状態において、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブを移動させると、表示装置２００の表示画面は、図１１のＢに示すような、医療用撮像画像とナビゲーション装置から得られる医療用関連画像とが共に表示される表示に、切り替わる。
【０２０６】
また、図１１のＡに示す状態において、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、神経モニタで用いられる神経刺激プローブを移動させると、表示装置２００の表示画面は、図１１のＣに示すような、医療用撮像画像と神経モニタから得られる医療用関連画像とが共に表示される表示に、切り替わる。
【０２０７】
また、図１１のＢに示す状態において、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に存在する器具を、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブから神経モニタで用いられる神経刺激プローブに変更すると、表示装置２００の表示画面は、図１１のＣに示すような、医療用撮像画像と神経モニタから得られる医療用関連画像とが共に表示される表示に、切り替わる。
【０２０８】
また、図１１のＣに示す状態において、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に存在する器具を、神経モニタで用いられる神経刺激プローブからナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブに変更すると、表示装置２００の表示画面は、図１１のＢに示すような、医療用撮像画像とナビゲーション装置から得られる医療用関連画像とが共に表示される表示に、切り替わる。
【０２０９】
さらに、図１１のＢに示す状態または図１１のＣに示す状態において、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に存在する器具を、撮像視野外に移動させると、表示装置２００の表示画面は、図１１のＡに示すような、医療用撮像画像のみが表示される表示に、切り替わる。
【０２１０】
なお、図１１では示していないが、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブと神経モニタで用いられる神経刺激プローブとの双方を移動させた場合には、表示装置２００の表示画面には、医療用撮像画像、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像、および神経モニタから得られる医療用関連画像が共に表示される。
【０２１１】
［２−３−２−２］ユースケースの第２の例に係る効果
ユースケースの第２の例では、例えば下記のような効果が奏される。
・手術中に、使用される医療用画像装置が増えた場合であっても、術者は、何らかの切り替え操作を行うことなく、医療用撮像画像と医療用画像装置から得られる医療用関連画像とを、同時に表示画面に表示させることができる。よって、上記切り替え操作のような手術中の煩わしい操作が不要となるので、手術効率の向上が図られる。
【０２１２】
なお、上記では、医療用画像装置がナビゲーション装置および神経モニタである例を示したが、内視鏡や神経モニタなどの他の医療用画像装置が用いられる場合、および医療用画像装置の数が３つ以上である場合も、ユースケースの第２の例と同様の効果が奏される。
【０２１３】
［２−３−３］ユースケースの第３の例
図１２は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第３の例を説明するための説明図であり、医療用観察システム１０００の構成の一例を示している。図１２では、図９と同様に、対象装置３００がナビゲーション装置および神経モニタである例を示している。また、図１２では、図７と同様に、イメージミキサが医療用観察装置１００の外部のイメージミキサである例を示している。
【０２１４】
図１２に示す医療用観察システム１０００は、図９に示すユースケースの第２の例に係る医療用観察システム１０００の構成と基本的に同様の構成を有するが、医療用観察装置１００のプロセッサが、装置制御処理を行うことによりナビゲーション装置を制御することが可能な点が、図９に示すユースケースの第２の例に係る医療用観察システム１０００と異なる。
【０２１５】
また、図１３は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第３の例において、表示装置２００の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。図１３に示す“Ｇ１”は、医療用撮像画像の一例を示している。また、図１３に示す“Ｇ２”は、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像の一例を示しており、図１３に示す“Ｇ２’”は、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像の他の例を示している。また、図１３に示す“Ｏ”は、図５のＢに示すナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブの一部を示している。
【０２１６】
また、図１４は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第３の例において、表示装置２００の表示画面に表示される画像の他の例を示す説明図である。図１４に示す“Ｇ１”は、医療用撮像画像の一例を示している。また、図１４に示す“Ｇ２”は、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像の一例を示しており、図１４に示す“Ｇ３”は、ナビゲーション装置から得られる医療用関連画像の他の例を示している。また、図１４に示す“Ｏ”は、図５のＢに示すナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブの一部を示している。
【０２１７】
［２−３−３−１］ユースケースの第３の例に係る作用
上述したように、図１２に示す医療用観察システム１０００は、図９に示すユースケースの第２の例に係る医療用観察システム１０００の構成と基本的に同様の構成を有する。よって、例えば、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、ナビゲーション装置で用いられる位置検出プローブを移動させると、図１３のＡや図１４のＡに示すように、医療用撮像画像とナビゲーション装置から得られる医療用関連画像とが共に表示される。
【０２１８】
例えば、医療用撮像画像とナビゲーション装置から得られる医療用関連画像とが共に表示されている状態で、術者が、医療用観察装置１００が備える操作デバイスなどを用いて、ナビゲーション装置を制御するための操作を行うと、医療用観察装置１００のプロセッサは、当該操作に応じた制御信号を、ナビゲーション装置に対して送信させる。
【０２１９】
上記制御信号を受信したナビゲーション装置は、受信された制御信号に応じて出力する医療用関連画像を変更する。制御信号に応じてナビゲーション装置が出力する医療用関連画像が変更されることによって、表示装置２００の表示画面の表示は、例えば、図１３のＡや図１４のＡに示す表示から下記に示す例のような表示に切り替わる。
・サイズが変更された医療用関連画像が、医療用撮像画像と共に表示される（図１３のＢ）
・異なる医療用関連画像が、医療用撮像画像と共に表示される（図１４のＢ）。ナビゲーション装置から出力される医療用関連画像の切り替えの例としては、例えば、“Ｓａｇｉｔｔａｌ、Ａｘｉａｌ、Ｃｌｏｎａｌの３画面表示と、３Ｄ生成画像との切り替え”などが、挙げられる。
【０２２０】
［２−３−３−２］ユースケースの第３の例に係る効果
ユースケースの第３の例では、例えば下記のような効果が奏される。
・上記ユースケースの第２の例で奏される効果に加え、医療用画像装置から出力される医療用関連画像の制御を医療用観察装置１００で行うことができるので、手術中の画像調整が容易かつ素早くなり、より一層の手術効率の向上が図られる。
【０２２１】
なお、上記では、医療用観察装置１００がナビゲーション装置を制御する例を示したが、医療用観察装置１００は、同様に、神経モニタなどの医療用観察システム１０００を構成する他の医療用装置を制御することが可能である。
【０２２２】
［２−３−４］ユースケースの第４の例
図１５は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第４の例を説明するための説明図であり、医療用観察システム１０００の構成の一例を示している。図１５では、対象装置３００が、治療器（エネルギーデバイス）の一種であるバイポーラ（処置装置の一例）である例を示している。また、図１５では、図７と同様に、イメージミキサが医療用観察装置１００の外部のイメージミキサである例を示している。
【０２２３】
図１５に示す医療用観察システム１０００では、医療用観察装置１００のプロセッサは、装置制御処理を行うことにより、バイポーラを構成する電気メスジェネレータを制御することが可能である。
【０２２４】
また、図１６は、本実施形態に係る制御方法に係る処理により実現されるユースケースの第４の例において、表示装置２００の表示画面に表示される画像の一例を示す説明図である。図１６に示す“Ｇ１”は、医療用撮像画像の一例を示しており、図１６に示す“Ｇ２”は、バイポーラのバイポーラ出力値を示す医療用関連画像の一例を示している。また、図１６に示す“Ｏ”は、図５のＣに示すバイポーラで用いられるバイポーラフォーセプスの一部を示している。
【０２２５】
［２−３−４−１］ユースケースの第４の例に係る作用
例えば、術者が、医療用観察装置１００の撮像デバイス１０６の撮像視野内に、バイポーラで用いられるバイポーラフォーセプスを移動させると、医療用観察装置１００のプロセッサでは、医療用撮像画像および装置情報に基づく装置判定処理によって、バイポーラで用いられるバイポーラフォーセプスに対応する領域が、医療用撮像画像から検出される。
【０２２６】
よって、術者や看護師などの医療従事者が何らかの切り替え操作を行うことなく、表示装置２００の表示画面には、例えば図１６に示すように、医療用撮像画像とバイポーラのバイポーラ出力値を示す医療用関連画像とが共に表示される。
【０２２７】
また、例えば、医療用撮像画像とバイポーラのバイポーラ出力値を示す医療用関連画像とが共に表示されている状態で、術者が、医療用観察装置１００が備える操作デバイスや、フットスイッチなどの外部の操作デバイスなどを用いて、バイポーラを制御するための操作を行うと、医療用観察装置１００のプロセッサは、当該操作に応じた制御信号を、バイポーラを構成する電気メスジェネレータに対して送信させる。
【０２２８】
上記制御信号を受信したバイポーラを構成する電気メスジェネレータは、受信された制御信号に応じて出力値を変更する。制御信号に応じて電気メスジェネレータの出力値が変更されることによって、表示装置２００の表示画面に表示される医療用関連画像が示すバイポーラ出力値は、変更後の値に変化する。
【０２２９】
［２−３−４−２］ユースケースの第４の例に係る効果
ユースケースの第４の例では、例えば下記のような効果が奏される。
・上記ユースケースの第１の例〜上記ユースケースの第３の例のような医療用画像装置だけでなく、バイポーラのような治療器も使用される装置として判定して、医療用撮像画像と医療用関連画像とを共に表示させることができる。また、上記ユースケースの第３の例と同様に、バイポーラのような治療器の制御を医療用観察装置１００で行うことができるので、より一層の手術効率の向上が図られる。
【０２３０】
［２−４］本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る制御方法が用いられることによって、本実施形態に係る医療用観察システムでは、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・術者は、手術の進行に合わせて、医療用観察装置１００と同時に使用される医療用画像装置から出力される画像の表示を自動的に切り替えさせることができ、さらに、表示バターンを医療用観察装置１００側で制御できる。また、術者は、使用される処置具の設定を簡単に素早く行うことができるので、外回り看護師などの外回りスタッフへの指示出し、指示後の操作に至るまでのタイムラグなどが低減される。よって、手術効率の改善が図られると共に、外回りスタッフの労務軽減にもつながり、全体での手術効率の改善、延いては手術コストの低減につながる。
【０２３１】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、“装置判定処理および表示制御処理”や“装置判定処理、表示制御処理、および装置制御処理”など、本実施形態に係る制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、医療従事者を補助することができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る制御方法に係る一連の処理が行われる。
【０２３２】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
【０２３３】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２３４】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
【０２３５】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２３６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２３７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定する判定部と、
判定された装置に対応する医療用関連画像と、前記医療用撮像画像とを表示させる表示制御部と、
を備える、医療用観察装置。
（２）
前記表示制御部は、前記医療用関連画像と前記医療用撮像画像とを共に表示させる、（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
前記表示制御部は、前記医療用関連画像と前記医療用撮像画像とを切り替えて表示させる、（１）または（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
前記判定部は、使用を判定する判定対象の装置に関する装置情報に基づいて、前記医療用撮像画像から前記判定対象の装置に対応する領域を検出することによって、使用される装置を判定する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（５）
前記判定部において使用される装置が複数判定された場合、
前記表示制御部は、判定された複数の前記装置それぞれに対応する医療用関連画像を、表示させる、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（６）
判定された前記装置が医療用画像装置である場合、前記表示制御部は、前記医療用画像装置から得られる医療用画像を、前記医療用関連画像として表示させる、（１）〜（５）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（７）
前記表示制御部は、判定された前記装置における設定を示す画像を、前記医療用関連画像として表示させる、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（８）
判定された前記装置を制御する装置制御部をさらに備える、（１）〜（７）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（９）
前記表示制御部は、判定された前記装置に対する制御に対応する医療用関連画像を、表示させる、（８）に記載の医療用観察装置。
（１０）
前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持されている、（１）〜（９）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１１）
前記アームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
を備える、（１０）に記載の医療用観察装置。
（１２）
撮像デバイスにより撮像された医療用撮像画像に基づいて、使用される装置を判定するステップと、
判定された装置に対応する医療用関連画像と、前記医療用撮像画像とを表示させるステップと、
を有する、医療用観察装置により実行される制御方法。
【符号の説明】
【０２３８】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６    撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ    リンク
１２０    撮像部材
１２２    筒状部材
１２４    ズームスイッチ
１２６    フォーカススイッチ
１２８    動作モード変更スイッチ
１５２    アーム部
１５４    撮像部
１５６    通信部
１５８    記憶部
１６０    制御部
１６２    撮像制御部
１６４    アーム制御部
１６６    表示制御部
１６８    判定部
１７０    装置制御部
２００    表示装置
３００    対象装置
１０００    医療用観察システム
ＯＰ    術者
ＰＡ    患者
ＦＳ    フットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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