(57)【要約】  第１及び第２の同期電動機（７Ａ,７Ｂ）の起動前に直流励磁を行って、同期電動機（７Ａ,７Ｂ）の回転子を指定された位置に引き込む。直流励磁に当たり、第１の同期電動機（７Ａ）に流れる直流電流の値と第２の同期電動機（７Ｂ）に流れる直流電流の値の差が縮まる。例えば、電動機（７Ａ,７Ｂ）に流れる三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流を求め（１０３Ａ,１０３Ｂ）、ｄ軸電流のうちの絶対値がより大きいものをｄ軸電流指令値に一致させるｄ軸電圧指令値を求め、ｑ軸電流のうちの絶対値がより大きいものをｑ軸電流指令値に一致させるｑ軸電圧指令値を求め（１０４Ａ,１０４Ｂ,１０６）、求められたｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を用いてインバータを駆動する（１０７、１０８）。電動機の初期位置が異なっていても、電動機電流の跳ね上がりを抑制でき、インバータの故障、電動機の減磁等のリスクを低減できる。
2019193621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々回転子を有する、第１の同期電動機及び第２の同期電動機を駆動するインバータと、
前記インバータを制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第１の同期電動機及び前記第２の同期電動機の起動前に直流励磁を行って、前記第１の同期電動機の回転子及び前記第２の同期電動機の回転子を指定された位置に引き込むものであり、
前記直流励磁の際に、前記第１の同期電動機に流れる直流電流の値と前記第２の同期電動機に流れる直流電流の値の差が縮まる
電動機駆動装置。
【請求項２】
前記第１の同期電動機に流れる直流電流の値と前記第２の同期電動機に流れる直流電流の値のうち、大きい方の直流電流の値が小さい方の直流電流に近づく
請求項１に記載の電動機駆動装置。
【請求項３】
前記第１の同期電動機に流れる直流電流の値と前記第２の同期電動機に流れる直流電流の値のうち、小さい方の直流電流の値が大きい方の直流電流に近づく
請求項１に記載の電動機駆動装置。
【請求項４】
前記直流励磁に当たり、前記制御装置は、
前記第１及び第２の同期電動機の各々に流れる三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流を求め、
前記第１及び第２の同期電動機についてのｄ軸電流のうちの絶対値がより大きいものを選択し、
前記第１及び第２の同期電動機についてのｑ軸電流のうちの絶対値がより大きいものを選択し、
選択されたｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるｄ軸電圧指令値を求め、
選択されたｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるｑ軸電圧指令値を求め、
前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換し、
前記インバータの出力電圧を前記三相電圧指令値に一致させるように前記インバータを制御する
請求項１から３のいずれか１項に記載の電動機駆動装置。
【請求項５】
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値の一方がゼロに固定され、
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値の他方がステップ状に増加する
請求項４に記載の電動機駆動装置。
【請求項６】
前記ｑ軸電流指令値がゼロに固定され、前記ｄ軸電流指令値がゼロからステップ状に増加する
請求項４又は５に記載の電動機駆動装置。
【請求項７】
前記第１及び第２の同期電動機についてのｄ軸電流のうちのいずれかが、前記ｄ軸電流指令値を超えるまでは、前記制御装置は、前記第１及び第２の同期電動機についてのｄ軸電流のうちの絶対値がより小さいものを選択し、
前記第１及び第２の同期電動機についてのｑ軸電流のうちのいずれかが、前記ｑ軸電流指令値を超えるまでは、前記制御装置は、前記第１及び第２の同期電動機についてのｑ軸電流のうちの絶対値がより小さいものを選択する
請求項５又は６に記載の電動機駆動装置。
【請求項８】
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方が、徐々に増加するものである
請求項４に記載の電動機駆動装置。
【請求項９】
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値の少なくとも一方が直線的に増加するものである
請求項８に記載の電動機駆動装置。
【請求項１０】
前記ｑ軸電流指令値がゼロに固定され、前記ｄ軸電流指令値がゼロから徐々に増加する
請求項８又は９に記載の電動機駆動装置。
【請求項１１】
各々回転子を有する、第１の同期電動機及び第２の同期電動機を駆動するインバータと、
前記インバータを制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第１の同期電動機及び前記第２の同期電動機の起動前に直流励磁を行って、前記第１の同期電動機の回転子及び前記第２の同期電動機の回転子を指定された位置に引き込むものであり、
前記直流励磁に当たり、前記制御装置は、
前記第１及び第２の同期電動機の一つに流れる三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流を求め、
前記ｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるｄ軸電圧指令値を求め、
前記ｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるｑ軸電圧指令値を求め、
前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換し、
前記インバータの出力電圧を前記三相電圧指令値に一致させるように前記インバータを制御し、
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方が、徐々に増加するものである
電動機駆動装置。
【請求項１２】
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値の少なくとも一方が直線的に増加するものである
請求項１１に記載の電動機駆動装置。
【請求項１３】
前記ｑ軸電流指令値がゼロに固定され、前記ｄ軸電流指令値がゼロから徐々に増加する
請求項１１又は１２に記載の電動機駆動装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の電動機駆動装置を備えた空気調和装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機駆動装置、及びそれを備えた空気調和装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
空気調和装置の複数の電動機を駆動する電動機駆動装置として、特許文献１に示されたものがある。特許文献１に示された電動機駆動装置は、１台のインバータで複数の電動機を並列駆動するものであり、電動機としては、位置センサを用いない誘導電動機或いは位置センサを用いた永久磁石同期電動機が使用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３０５０２１号明細書（第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動機としては、性能向上のために永久磁石同期電動機の利用が進んでおり、その駆動装置のコストを低減するためには、位置センサレスでの駆動を実現することが望ましい。
位置センサレスで永久磁石同期電動機を駆動する場合、起動時に適切なトルクが発生するよう、電動機の回転子を所望の位相に引き込む必要があり、インバータの各相の出力電圧を上記の所望の位相に対応する値に設定し、回転子が所望の位相に引き込まれるまで電動機の固定子巻線に直流電流を流す直流励磁を行うことが知られている。【０００５】
１台のインバータで複数の永久磁石同期電動機を位置センサレスで駆動する場合における課題として、複数の電動機の初期位置が互いに異なる状態で直流励磁を行った場合、電動機間の位置の差に起因して電動機電流に跳ね上がりが発生し、過電流によるインバータのスイッチング素子の破壊、電動機の減磁等を引き起こす可能性がある。【０００６】
本発明は、複数の永久磁石同期電動機を駆動する駆動装置において、直流励磁を行う際の電動機電流の跳ね上がりを防止し、インバータのスイッチング素子の破壊、電動機の減磁等が起きないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様の電動機駆動装置は、
各々回転子を有する、第１の同期電動機及び第２の同期電動機を駆動するインバータと、
前記インバータを制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第１の同期電動機及び前記第２の同期電動機の起動前に直流励磁を行って、前記第１の同期電動機の回転子及び前記第２の同期電動機の回転子を指定された位置に引き込むものであり、
前記直流励磁の際に、前記第１の同期電動機に流れる直流電流の値と前記第２の同期電動機に流れる直流電流の値の差が縮まる
電動機駆動装置。【０００８】
本発明の第２の態様の電動機駆動装置は、
各々回転子を有する、第１の同期電動機及び第２の同期電動機を駆動するインバータと、
前記インバータを制御する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第１の同期電動機及び前記第２の同期電動機の起動前に直流励磁を行って、前記第１の同期電動機の回転子及び前記第２の同期電動機の回転子を指定された位置に引き込むものであり、
前記直流励磁に当たり、前記制御装置は、
前記第１及び第２の同期電動機の一つに流れる三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流を求め、
前記ｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるｄ軸電圧指令値を求め、
前記ｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるｑ軸電圧指令値を求め、
前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換し、
前記インバータの出力電圧を前記三相電圧指令値に一致させるように前記インバータを制御し、
前記ｄ軸電流指令値及び前記ｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方が、徐々に増加するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の電動機の初期位置が異なっていても、直流励磁を行う際の電動機電流の跳ね上がりを抑制でき、インバータのスイッチング素子の破壊、電動機の減磁等が発生する可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１の電動機駆動装置を、２台の電動機とともに示す概略配線図である。
【図２】図１の電動機で駆動されるファンを備えた空気調和装置を示す概略図である。
【図３】図１のインバータの構成を示す図である。
【図４】図１の制御装置を示すブロック図である。
【図５】図４の指令値生成部で生成されるｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値の例を示す図である。
【図６】図４の電流選択部による電流選択の処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図４のうち絶対値算出部及び電流選択部を備えていない制御装置を示すブロック図である。
【図８】（ａ）〜（ｈ）は、図４の制御装置を用いた場合の電動機電流の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｆ）は、図４の制御装置を用いた場合の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動の例をｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値とともに示す図である。
【図１０】（ａ）〜（ｈ）は、図７の制御装置を用いた場合の電動機電流の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を示す図である。
【図１１】（ａ）〜（ｆ）は、図７の制御装置を用いた場合の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動の例をｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値とともに示す図である。
【図１２】目標の引き込み位置が０度であり、第１の電動機の初期位相が９０度である場合の、インバータの各相の出力電圧、及び合成電流、並びに合成電流による第１の電動機の回転方向を示すベクトル図である。
【図１３】第１の電動機の回転による誘起電圧を示すベクトル図である。
【図１４】（ａ）〜（ｅ）は、電流制御を行わないと仮定した場合に、第１の電動機が図１２に示される状態から目標の引き込み位置に引き込まれる際の動作を示す波形図である。
【図１５】（ａ）〜（ｅ）は、電流制御を行う場合に、第１の電動機が図１２に示される状態から目標の引き込み位置に引き込まれる際の動作を示す波形図である。
【図１６】目標の引き込み位置が０度であり、第１の電動機の初期位相が９０度であり、第２の電動機の初期位相が−９０度である場合の、インバータから出力される合成電流、及び合成電流による第１及び第２の電動機の回転方向を示すベクトル図である。
【図１７】（ａ）及び（ｂ）は、第１の電動機の回転による誘起電圧及び第２の電動機の回転による誘起電圧を示すベクトル図である。
【図１８】第１の電動機に対して電流制御を行う場合の、インバータ出力電圧と第１の電動機の誘起電圧を示すベクトル図である。
【図１９】第１の電動機に対して電流制御を行う場合の、インバータ出力電圧と第２の電動機の誘起電圧を示すベクトル図である。
【図２０】（ａ）〜（ｅ）は、第１の電動機に対する電流制御のために定められたインバータ出力電圧が印加されたときの第１の電動機の動作を示す波形図である。
【図２１】（ａ）〜（ｅ）は、第１の電動機に対する電流制御のために定められたインバータ出力電圧が印加されたときの第２の電動機の動作を示す波形図である。
【図２２】第２の電動機に対する電流制御を行う場合の、第２の電動機の誘起電圧とインバータ出力電圧とを示すベクトル図である。
【図２３】第２の電動機に対する電流制御を行う場合の、第１の電動機の誘起電圧とインバータ出力電圧を示すベクトル図である。
【図２４】図１の電動機駆動装置と同様の電動機駆動装置で、図４の制御装置と同様の制御装置を用いて、３以上の電動機を駆動する場合の、図４の電流選択部と同様の電流選択部による電流選択の処理の手順を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の実施の形態２で用いられる制御装置を示すブロック図である。
【図２６】図２５の指令値生成部で生成されるｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値の例を示す図である。
【図２７】（ａ）〜（ｈ）は、図２５の制御装置を用いた場合の電動機電流の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を示す図である。
【図２８】（ａ）〜（ｆ）は、図２５の制御装置を用いた場合の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動の例をｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値とともに示す図である。
【図２９】本発明の実施の形態３で用いられる制御装置を示すブロック図である。
【図３０】（ａ）〜（ｈ）は、図２９の制御装置を用いた場合の電動機電流の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を示す図である。
【図３１】（ａ）〜（ｆ）は、図２９の制御装置を用いた場合の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動の例をｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値とともに示す図である。
【図３２】本発明の実施の形態４で用いられる制御装置を示すブロック図である。
【図３３】図１の電動機駆動装置と同様の電動機駆動装置で、図３２の制御装置と同様の制御装置を用いて、３以上の電動機を駆動する場合の、図３２の電流選択部と同様の電流選択部による電流選択の処理の手順を示すフローチャートである。
【図３４】図１の電動機駆動装置の変形例を示す概略配線図である。
【図３５】図１の電動機駆動装置の他の変形例を示す概略配線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の電動機駆動装置は、複数の永久磁石同期電動機を駆動するためのものである。以下では駆動される永久磁石同期電動機の数が２である場合について説明する。以下では、永久磁石同期電動機を、単に「電動機」と言うことがある。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１の電動機駆動装置２を、２台の電動機７Ａ、７Ｂとともに示す概略配線図である。以下では区別のため電動機７Ａを第１の電動機と言い、電動機７Ｂを第２の電動機と言うことがある。
【００１３】
第１及び第２の電動機７Ａ、７Ｂは例えば図２に示すように、空気調和装置９００の室外機９０１の第１及び第２のファン９０３、９０４を駆動するためのものである。第１及び第２のファン９０３、９０４は例えば、第１及び第２の熱交換器９０５、９０６に対して設けられたものである。
【００１４】
図示の電動機駆動装置２は、電動機７Ａ及び７Ｂを駆動するためのものであり、交流電源入力端子２ａ、２ｂと、リアクトル８と、整流回路１０と、コンデンサ２０と、インバータ３０と、第１及び第２の三相電流検出部８０Ａ、８０Ｂと、電圧検出部９０と、制御装置１００とを有する。
【００１５】
制御装置１００は例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えたマイコン（マイクロコンピュータ）、或いはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等で構成されていても良く、専用のハードウェアで構成されていても良い。以下では、マイコンで構成されているものとして説明する。
【００１６】
交流電源入力端子２ａ、２ｂは、外部の交流電源４に接続され、交流電源入力端子２ａ、２ｂには交流電源４から交流電圧が印加される。
【００１７】
整流回路１０は、交流電源４から入力端子２ａ、２ｂ及びリアクトル８を介して交流電力を受けて整流する。整流回路１０は、ダイオード等の整流素子１１〜１４をブリッジ接続することで形成された全波整流回路である。
【００１８】
コンデンサ２０は、整流回路１０で整流された直流電圧を平滑化して、直流電圧Ｖ２０を出力する。
【００１９】
インバータ３０は、図３に示すように、インバータ主回路３１０と、駆動回路３５０とを有し、インバータ主回路３１０の入力端子がコンデンサ２０の電極に接続されている。
整流回路１０の出力、コンデンサ２０の電極、インバータ主回路３１０の入力端子を結ぶ線を直流母線と言う。
【００２０】
インバータ３０は、制御装置１００に制御されて、インバータ主回路３１０の６つのアームのスイッチング素子３１１〜３１６がオン、オフ動作し、周波数可変で電圧可変の三相交流電流を生成し、電動機７Ａ及び７Ｂに供給する。スイッチング素子３１１〜３１６には、還流用の整流素子３２１〜３２６が並列接続されている。
【００２１】
電動機７Ａ及び７Ｂは、インバータ３０により並列駆動されるものであり、インバータ出力端子３３１、３３２、３３３に並列接続されている。
【００２２】
三相電流検出部８０Ａは、インバータ出力端子３３１、３３２、３３３と電動機７Ａとを結ぶ線３４１Ａ、３４２Ａ、３４３Ａに流れる電流ＩｕＡ、ＩｖＡ、ＩｗＡを検出する。
三相電流検出部８０Ｂは、インバータ出力端子３３１、３３２、３３３と電動機７Ｂとを結ぶ線３４１Ｂ、３４２Ｂ、３４３Ｂに流れる電流ＩｕＢ、ＩｖＢ、ＩｗＢを検出する。
三相電流検出部８０Ａ及び三相電流検出部８０Ｂで検出された電流ＩｕＡ、ＩｖＡ、ＩｗＡ、ＩｕＢ、ＩｖＢ、ＩｗＢは、制御装置１００で図示しないＡ／Ｄ変換部によりデジタル信号に変換されて制御装置１００の内部での処理に用いられる。
【００２３】
電圧検出部９０は、インバータ３０に入力される直流電圧、即ちコンデンサの端子間電圧Ｖ２０を検出する。電圧検出部９０で検出された電圧Ｖ２０は、制御装置１００で図示しないＡ／Ｄ変換部によりデジタル信号に変換されて制御装置１００の内部での処理に用いられる。
【００２４】
制御装置１００は、検出された２組の三相電流ＩｕＡ、ＩｖＡ、ＩｗＡ、ＩｕＢ、ＩｖＢ、ＩｗＢ及び電圧検出部９０で検出されたインバータ３０の入力電圧Ｖ２０に基づいて、インバータ３０の出力電圧の大きさ及び周波数の制御を行う。インバータ３０の制御のため、制御装置１００は、ＰＷＭ信号Ｓｍ１〜Ｓｍ６を生成して、インバータ３０に供給する。
【００２５】
インバータ３０は、上記のようにインバータ主回路３１０のほかに、駆動回路３５０を備えており、該駆動回路３５０がＰＷＭ信号Ｓｍ１〜Ｓｍ６に基づいて駆動信号Ｓｒ１〜Ｓｒ６を生成して、駆動信号Ｓｒ１〜Ｓｒ６によりスイッチング素子３１１〜３１６のオン、オフを制御し、これにより、周波数可変で電圧可変の三相交流電圧が電動機７に印加されるようにする。
【００２６】
ＰＷＭ信号Ｓｍ１〜Ｓｍ６が論理回路の信号レベルの大きさ（０〜５Ｖ）のものであるのに対し、駆動信号Ｓｒ１〜Ｓｒ６は、スイッチング素子３１１〜３１６を制御するのに必要な電圧レベル、例えば＋１５Ｖ〜−１５Ｖの大きさを持つ信号である。また、ＰＷＭ信号Ｓｍ１〜Ｓｍ６が、制御装置１００の接地電位を基準電位とするものであるのに対し、駆動信号Ｓｒ１〜Ｓｒ６は、それぞれ対応するスイッチング素子の負側の端子（エミッタ端子）の電位を基準電位とするものである。
【００２７】
制御装置１００は、電動機の通常回転時（起動後の回転時）の制御を行うほか、電動機起動時に起動処理を行う。この起動処理おいて、電動機７Ａ、７Ｂの固定子巻線に直流電流を流す直流励磁を行って、各電動機の回転子を指定された位置に引き込む動作を行う。
【００２８】
図４は制御装置１００を示す。図４には、制御装置１００のうち、起動時の制御を行う部分が示されている。図示のように、制御装置１００は、指令値生成部１０１と、引き込み位置指定部１０２と、第１及び第２のｄｑ変換部１０３Ａ及び１０３Ｂと、第１及び第２の絶対値算出部１０４Ａ及び１０４Ｂと、電流選択部１０５と、電流制御部１０６と、ｄｑ逆変換部１０７と、ＰＷＭ信号生成部１０８とを備える。
【００２９】
指令値生成部１０１は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として図５に示されるものを出力する。図５に示される例では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊はゼロに固定されており、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、引き込み開始の時点Ｔｓで、ゼロから予め定められた値Ｉｄ０にステップ状に増加する。
【００３０】
引き込み位置指定部１０２は、目標の引き込み位置θｒｅｆ＿ｉｎｉを示す情報を出力することにより引き込み位置を指定する。
【００３１】
第１のｄｑ変換部１０３Ａは、電流検出部８０Ａで検出され、図示しないＡ／Ｄ変換部でデジタル信号に変換された、電動機７Ａの三相電流ＩｕＡ、ＩｖＡ、ＩｗＡを目標の引き込み位置θｒｅｆ＿ｉｎｉのｄｑ軸座標上におけるｄ軸電流ＩｄＡ及びｑ軸電流ＩｑＡに変換する。
同様に、第２のｄｑ変換部１０３Ｂは、電流検出部８０Ｂで検出され、図示しないＡ／Ｄ変換部でデジタル信号に変換された、電動機７Ｂの三相電流ＩｕＢ、ＩｖＢ、ＩｗＢを目標の引き込み位置のｄｑ軸座標上におけるｄ軸電流ＩｄＢ及びｑ軸電流ＩｑＢに変換する。
尚、第１及び第２のｄｑ変換部１０３Ａ及び１０３Ｂにおけるｄｑ変換には一般的な電動機制御に用いられるｄｑ変換式を用いれば良い。
【００３２】
第１の絶対値算出部１０４Ａは、電動機７Ａのｄ軸電流の絶対値｜ＩｄＡ｜及びｑ軸電流の絶対値｜ＩｑＡ｜を算出する。
第２の絶対値算出部１０４Ｂは、電動機７Ｂのｄ軸電流の絶対値｜ＩｄＢ｜及びｑ軸電流の絶対値｜ＩｑＢ｜を算出する。
【００３３】
電流選択部１０５は、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢ、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢ、ｄ軸電流の絶対値｜ＩｄＡ｜及び｜ＩｄＢ｜、並びにｑ軸電流の絶対値｜ＩｑＡ｜及び｜ＩｑＢ｜を入力として、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢのうちの、絶対値の大きい方を選択して出力し、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢのうちの、絶対値の大きい方を選択して出力する。
即ち、電流選択部１０５は、絶対値｜ＩｄＡ｜と絶対値｜ＩｄＢ｜とを比較して大きい方に対応するｄ軸電流を、選択されたｄ軸電流Ｉｄｓとして出力し、絶対値｜ＩｑＡ｜と絶対値｜ＩｑＢ｜とを比較して大きい方に対応するｑ軸電流を、選択されたｑ軸電流Ｉｑｓとして出力する。
【００３４】
上記のような、ｄｑ変換、絶対値の算出、絶対値同士の比較、電流Ｉｄ、Ｉｑの選択は制御周期毎に行われ、以下に述べる電流制御部１０６には、制御周期毎に電流Ｉｄｓ、Ｉｑｓが入力される。制御周期は、電動機７Ａ、７Ｂに流れる電流のサンプリング周期と同じでもよく、異なっていても良い。
【００３５】
電流選択部１０５における制御周期毎の処理は、例えば図６に示される手順に従って行われる。
ステップＳＴ１１では、絶対値｜ＩｄＡ｜と絶対値｜ＩｄＢ｜とを比較し、絶対値｜ＩｄＡ｜の方が大きければステップＳＴ１２に進み、そうでなければステップＳＴ１３に進む。
ステップＳＴ１２では電流ＩｄＡを選択して、選択された電流Ｉｄｓとして出力する。
ステップＳＴ１３では電流ＩｄＢを選択して、選択された電流Ｉｄｓとして出力する。
ステップＳＴ１２又はＳＴ１３の次にステップＳＴ１４に進む。
【００３６】
ステップＳＴ１４では、絶対値｜ＩｑＡ｜と絶対値｜ＩｑＢ｜とを比較し、絶対値｜ＩｑＡ｜の方が大きければステップＳＴ１５に進み、そうでなければステップＳＴ１６に進む。
ステップＳＴ１５では電流ＩｑＡを選択して、選択された電流Ｉｑｓとして出力する。
ステップＳＴ１６では電流ＩｑＢを選択して、選択された電流Ｉｑｓとして出力する。
ステップＳＴ１５又はＳＴ１６が終わったら当該制御周期における処理を終了する。
【００３７】
電流制御部１０６は、電流選択部１０５から出力されたｄ軸電流Ｉｄｓ（＝ＩｄＡ又はＩｄＢ）がｄ軸電流指令値Ｉｄ＊と一致するようにｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を出力し、電流選択部１０５から出力されたｑ軸電流Ｉｑｓ（＝ＩｑＡ又はＩｑＢ）がｑ軸電流指令値Ｉｑ＊と一致するようにｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を出力する。
尚、電流制御部１０６は例えば一般的なＰＩ（比例積分）制御を行うものであれば良い。
【００３８】
ｄｑ逆変換部１０７は、引き込み位置指定部１０２から出力される目標の引き込み位置θｒｅｆ＿ｉｎｉを示す信号と、電流制御部１０６にて出力されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を示す信号とを入力とし、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を三相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、ＶＷ＊に変換する。
【００３９】
ＰＷＭ信号生成部１０８は、ｄｑ逆変換部１０７から出力された三相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、ＶＷ＊と、電圧検出部９０で検出されたインバータ３０の入力電圧Ｖ２０とを入力とし、三相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、ＶＷ＊に一致する電圧を出力させるＰＷＭ信号Ｓｍ１〜Ｓｍ６を決定し、インバータ３０へ出力する。
【００４０】
以上の制御は制御周期毎に行われる。以上の制御を引き込みのために十分な期間繰り返すことで、電動機７Ａ及び電動機７Ｂの固定子巻線に直流電流を流す直流励磁を行って、各電動機の磁極位置が目標の引き込み位置θｒｅｆ＿ｉｎｉに一致するように各電動機の回転子を引き込むことができる。
【００４１】
本実施の形態で用いられる制御装置１００の特徴は、図４に示すように、絶対値算出部１０４Ａ及び１０４Ｂと電流選択部１０５を備えている点である。以下、本実施の形態の効果について説明する。
【００４２】
比較のために、絶対値算出部１０４Ａ及び１０４Ｂと電流選択部１０５とを備えていない制御装置１００ａを、図７を参照して説明する。
図７に示される制御装置１００ａは、図４に示される制御装置１００と概して同じであるが、図４の絶対値算出部１０４Ａ及び１０４Ｂと電流選択部１０５が設けられておらず、第１及び第２のｄｑ変換部１０３Ａ及び１０３Ｂの代わりに、単一のｄｑ変換部１０３が設けられている。
【００４３】
図７に示される制御装置１００ａが用いられる場合、電動機駆動装置には、図１に示される電流検出部８０Ａ及び８０Ｂの一方のみが設けられていれば良い。以下では、電流検出部８０Ａのみが設けられているものとする。
ｄｑ変換部１０３には、電流検出部８０Ａで検出された電流ＩｕＡ、ＩｖＡ、ＩｗＡを、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換する。
【００４４】
電流制御部１０６は、ｄｑ変換部１０３から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、指令値生成部１０１から供給されるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を生成する。
上記以外の点では、図７の制御装置１００ａは、図４の制御装置１００と同じである。
【００４５】
図４に示される制御装置１００を用いて、図５に示すように予め定められた値Ｉｄ０にステップ状に増加するｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を与えた場合の、電動機電流（三相電流）の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を図８（ａ）〜（ｈ）に示し、上記の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動を図９（ａ）〜（ｆ）に示す。
【００４６】
また、図７に示される制御装置１００ａを用いて同様の制御を行った場合の電動機電流（三相電流）の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を図１０（ａ）〜（ｈ）に示し、上記の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動を図１１（ａ）〜（ｆ）に示す。
図５、図８（ａ）〜（ｈ）、図９（ａ）〜（ｆ）、図１０（ａ）〜（ｈ）、及び図１１（ａ）〜（ｆ）で、Ｔａは直流励磁を行う期間を表し、Ｔｂは直流励磁後の回転期間を表す。
【００４７】
図８（ａ）及び図１０（ａ）は、電動機７Ａの磁極位置［ｒａｄ］を示す。
図８（ｅ）及び図１０（ｅ）は、電動機７Ｂの磁極位置［ｒａｄ］を示す。
図８（ｂ）〜（ｄ）、及び図１０（ｂ）〜（ｄ）は、電動機７ＡのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流ＩｕＡ、ＩｖＡ、ＩｗＡを示す。
図８（ｆ）〜（ｈ）、及び図１０（ｆ）〜（ｈ）は、電動機７ＢのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流ＩｕＢ、ＩｖＢ、ＩｗＢを示す。
【００４８】
図９（ａ）及び（ｄ）並びに図１１（ａ）及び（ｄ）は、図５に示されるのと同じ電流指令値を示す。即ち、図９（ａ）及び図１１（ａ）は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を示し、図９（ｄ）及び図１１（ｄ）は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を示す。
図９（ｂ）及び（ｅ）、並びに図１１（ｂ）及び（ｅ）は、電動機７Ａのｄ軸電流ＩｄＡ及びｑ軸電流ＩｑＡを示す。
図９（ｃ）及び（ｆ）、並びに図１１（ｃ）及び（ｆ）は、電動機７Ｂのｄ軸電流ＩｄＢ及びｑ軸電流ＩｑＢを示す。
【００４９】
実施の形態の効果を分かりやすくするため、図８（ａ）〜（ｈ）、図９（ａ）〜（ｆ）、図１０（ａ）〜（ｈ）及び図１１（ａ）〜（ｆ）は電動機７Ａの初期磁極位置が−π／２ｒａｄ（−９０度）、電動機７Ｂの初期磁極位置が＋π／２ｒａｄ（＋９０度）であり、その状態から０ｒａｄに引き込んだ場合（θｒｅｆ＿ｉｎｉが０ｒａｄである場合）についての挙動を示す。
【００５０】
直流励磁の期間Ｔａ、インバータ３０からは一定の直流電圧が印加される。０ｒａｄに引き込む場合には、Ｕ相からは正の電圧（＋Ｖａで表される）が出力され、Ｖ相、Ｗ相からは、Ｕ相から出力される電圧に対し、大きさが１／２の負の電圧（−Ｖａ／２）が出力される。
【００５１】
図７の制御装置１００ａの場合には、直流励磁の期間Ｔａ（電動機位置引き込み制御中）に、図１０（ｈ）に示されるように、電動機７Ｂの三相電流のピークＰｓａが−６Ａを超えており、これに対応してｑ軸電流ＩｑＢのピーク（図１１（ｆ）のＱｓａ）が大きな値となっている。
一方、図４の制御装置１００の場合には、図８（ｂ）〜（ｄ）及び図９（ｆ）〜（ｈ）に示されるように、三相電流のピークＰｓｂ、Ｐｓｃは−５Ａ程度であり、対応するｑ軸電流ＩｑＡ、ＩｑＢのピーク（図９（ｅ）のＱｓｂ及び図９（ｆ）のＱｓｃ）も比較的小さい。
このように、図４の制御装置１００を用いることで、電流の跳ね上がりを低減することができることが分かる。
【００５２】
また、図７の制御装置１００ａの場合には、図１０（ａ）及び（ｅ）に示されるように、電動機の磁極位置が振動しており引き込みが不十分であるのに対し、図４の制御装置１００の場合には、図８（ａ）及び（ｅ）に示されるように、短時間で０ｒａｄに近い値になっており、図４の制御装置１００を用いることで、磁極位置の引き込み性能も向上することが分かる。
【００５３】
さらに、図７の制御装置１００ａの場合には、図１０（ｂ）〜（ｄ）、（ｆ）〜（ｈ）並びに図１１（ｂ）、（ｃ）、（ｅ）、（ｆ）から分かるように、電動機７Ｂの側に電流の跳ね上がりが集中しているが、図４の制御装置１００の場合には、電動機に流れる電流を電動機７Ａと電動機７Ｂとで同程度とできる。例えば、図８（ｂ）〜（ｄ）、（ｆ）〜（ｈ）においては、ＩｕＡとＩｕＢが同程度の電流、ＩｖＡとＩｗＢが同程度の電流、ＩｗＡとＩｖＢが同程度の電流となるように制御が可能である。即ち、本実施の形態の制御を行うことで、同期電動機７Ａに流れる直流電流の値と同期電動機７Ｂに流れる直流電流の値とが縮まる。これにより、電動機の過熱、減磁等のリスクを電動機７Ａと電動機７Ｂとで同等にできる効果もある。
【００５４】
以下、電動機７Ａに流れる電流と電動機７Ｂに流れる電流を同程度にすることができる理由を、図１２〜図２３を参照して説明する。
図１２、図１３、図１６、図１７（ａ）及び（ｂ）、図１８、図１９、図２２、並びに図２３で、Ｕ、Ｖ、Ｗは、それぞれＵ相巻線、Ｖ相巻線、Ｗ相巻線の位置（方向）、すなわちＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸を示す。
【００５５】
最初に第１の電動機７Ａに対してのみ直流励磁を行う場合について図１２〜図１５を参照して説明する。
図１２で、ｄＡは電動機７Ａのｄ軸（永久磁石のＮ極の位置（向き））を示し、ｑＡは電動機７Ａのｑ軸を示す。ｑ軸ｑＡはｄ軸ｄＡよりも９０度進んだ位置にある。
ｄ軸ｄＡの位置はその基準位置（Ｕ相巻線の位置）に対する進み角で表される。
図１２に示される例では、直流励磁の開始時のｄ軸ｄＡの位置（初期位置乃至初期位相）が９０度（π／２ｒａｄ）であるものとしている。
【００５６】
直流励磁により、電動機７Ａのｄ軸ｄＡをＵ相巻線の位置に一致させる場合、即ち、目標の引き込み位置θｒｅｆ＿ｉｎｉが０度である場合、インバータ３０からは図１２に示されるＵ相出力電圧Ｖｕ、Ｖ相出力電圧Ｖｖ、Ｗ相出力電圧Ｖｗが出力される。Ｖｕは正の値、Ｖｖ及びＶｗは負の値であり、Ｖｖ及びＶｗは大きさがＶｕの１／２である。電圧Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗによるＵ相電流ＩｕＡ、Ｖ相電流ＩｖＡ、Ｗ相電流ＩｗＡの合成電流（ベクトル）Ｉｔの方向はＵ相巻線の方向に一致する。
この電流による磁界により、電動機７Ａのｄ軸ｄＡが、矢印ＲＡで示すようにＵ相巻線の方向に引き寄せられ、回転子が回転する。
【００５７】
簡略化のためインダクタンス成分による影響を無視すると、電動機７Ａの回転に伴いｑ軸ｑＡ上に発生する誘起電圧ＥｍＡ及びそのＵ相成分ＥｕＡ、Ｖ相成分ＥｖＡ、Ｗ相成分ＥｗＡは図１３に示すようになる。
【００５８】
なお、誘起電圧ＥｍＡの大きさは、回転子の回転速度に比例し、Ｕ相成分ＥｕＡ、Ｖ相成分ＥｖＡ、Ｗ相成分ＥｗＡの各々の大きさはｄ軸ｄＡの進み角（電動機位相）の変化に伴って変化する。
【００５９】
電流制御部１０６による電流制御を行わない場合、電動機７Ａの各相巻線に流れる電流はインバータ３０の各相の出力電圧と電動機７Ａの各相の誘起電圧の差に依存する。電動機７Ａが、図１２に示される状態から目標の引き込み位置に引き込まれる際の動作の一例が図１４（ａ）〜（ｅ）に示されている。図１４（ａ）は、電動機７Ａの回転速度を示し、図１４（ｂ）は電動機７Ａの位相を示し、図１４（ｃ）は電動機７ＡのＵ相誘起電圧ＥｕＡ、Ｖ相誘起電圧ＥｖＡ、Ｗ相誘起電圧ＥｗＡを示し、図１４（ｄ）はインバータ３０のＵ相出力電圧Ｖｕ、Ｖ相出力電圧Ｖｖ、Ｗ相出力電圧Ｖｗを示し、図１４（ｅ）は電動機７ＡのＵ相電流ＩｕＡ、Ｖ相電流ＩｖＡ、Ｗ相電流ＩｗＡを示す。
【００６０】
電流制御部１０６により、電動機７Ａの電流が指令値と一致するように電流制御を行う場合、インバータ３０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが電動機７ＡのＵ相、Ｖ相、Ｗ相の誘起電圧ＥｕＡ、ＥｖＡ、ＥｗＡの変化に応じて変化することで、電動機７Ａの電流を調整する。その場合の動作の一例が図１５（ａ）〜（ｅ）に示されている。図１５（ａ）は、電動機７Ａの回転速度を示し、図１５（ｂ）は電動機７Ａの位相を示し、図１５（ｃ）は電動機７ＡのＵ相誘起電圧ＥｕＡ、Ｖ相誘起電圧ＥｖＡ、Ｗ相誘起電圧ＥｗＡを示し、図１５（ｄ）はインバータ３０のＵ相出力電圧Ｖｕ、Ｖ相出力電圧Ｖｖ、Ｗ相出力電圧Ｖｗを示し、図１５（ｅ）は電動機７ＡのＵ相電流ＩｕＡ、Ｖ相電流ＩｖＡ、Ｗ相電流ＩｗＡを示す。
【００６１】
次に１台のインバータ３０で２台の電動機７Ａ、７Ｂに対して直流励磁を行う場合について図１６〜図２３を参照して説明する。
図１６で、ｄＡは電動機７Ａのｄ軸を示し、ｑＡは電動機７Ａのｑ軸を示す。ｄＢは電動機７Ｂのｄ軸を示し、ｑＢは電動機７Ｂのｑ軸を示す。
図１６に示される例では、電動機７Ａの初期位相（ｄ軸ｄＡの位置）が９０度（π／２ｒａｄ）であり、電動機７Ｂの初期位相（ｄ軸ｄＢの位置）が−９０度（−π／２ｒａｄ）であるものとしている。
【００６２】
図１２と同様に、インバータ３０から３相の出力電圧を与えてＵ相方向の電流ベクトルＩｔを発生させた場合、第１の電動機７Ａのｄ軸ｄＡと第２の電動機７Ｂのｄ軸ｄＢ軸がそれぞれ矢印ＲＡ、ＲＢで示すように、０度方向へ引き寄せられる。
【００６３】
初期位相の違いにより、第１の電動機７Ａと第２の電動機７Ｂとでは各相の誘起電圧の大きさと向きが異なる。
例えば図１７（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１の電動機７Ａのｄ軸ｄＡの進み角ΔθＡと第２の電動機７Ｂのｄ軸ｄＢの進み角ΔθＢとの間に
ΔθＡ＝−ΔθＢ
の関係がある場合（進み角の絶対値が同じで符号が逆である場合）、
ＥｕＡとＥｕＢの向きが同じとなり、ＥｖＡとＥｖＢの向きが逆となり、ＥｗＡとＥｗＢの向きが逆となる。またＥｕＡとＥｕＢの大きさが同じとなり、ＥｖＡとＥｗＢの大きさが同じとなり、ＥｗＡとＥｖＢの大きさが同じとなる。
【００６４】
第１の電動機７Ａに対してのみ電流制御を行う場合、誘起電圧ＥｕＡ、ＥｖＡ、ＥｗＡによって電動機７Ａの電流が小さくならないようにするために、インバータ３０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの大きさは、図１２に示される電圧（静止時の印加電圧）Ｖ０ｕ、Ｖ０ｖ、Ｖ０ｗに、誘起電圧ＥｕＡ、ＥｖＡ、ＥｗＡを加算した値（ベクトル和）と同程度とされる。
【００６５】
１台のインバータ３０で２台の電動機７Ａ、７Ｂを駆動する場合、図１８に示される出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが、第２の電動機７Ｂにも印加される。
その結果、図１９に示されるように、第２の電動機７Ｂに印加されるインバータ３０の出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗのうち、Ｕ相出力電圧Ｖｕは概ね良好な値となる（Ｖ０ｕ＋ＥｕＢと同じ値となる）が、Ｖ相出力電圧Ｖｖは負側に過大となり（Ｖ０ｖ＋ＥｖＢよりも大きい値となり）、Ｗ相出力電圧Ｖｗは負側に過小となる（Ｖ０ｗ＋ＥｗＢよりも小さい値となる）。
そのため、Ｖ相電流ＩｖＢは負側に増加する傾向となり、Ｗ相電流ＩｗＢは正側へ増加する。
【００６６】
動作の一例を図２０（ａ）〜（ｅ）及び図２１（ａ）〜（ｅ）に示す。図１８及び図１９は図２０（ａ）〜（ｅ）及び図２１（ａ）〜（ｅ）の時点ｔＰの近傍の状態を示す。
【００６７】
実施の形態１では、上記のように、ｄ軸電流の絶対値の大きい方及びｑ軸電流の絶対値の大きい方に対して電流制御を行う。
第１の電動機７Ａに対して電流制御を行うと、第２の電動機７ＢのＶ相電流ＩｖＢが負方向に増加しＷ相電流ＩｗＢが正方向に増加するため、ｄ軸電流の絶対値及びｑ軸電流の絶対値はともに第１の電動機７Ａよりも第２の電動機７Ｂの方が大きくなる。上記のように、第２の電動機７Ｂの方がｄ軸電流の絶対値及びｑ軸電流の絶対値が大きければ、図２２に示されるように、第２の電動機７Ｂに対して電流制御を行うことになる。
【００６８】
この場合、図１７（ｂ）に示される第２の電動機７Ｂの各相の誘起電圧ＥｕＢ、ＥｖＢ、ＥｗＢを打ち消すため、インバータ３０の出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗが、図１２に示される電圧（静止時の電圧）Ｖ０ｕ、Ｖ０ｖ、Ｖ０ｗと第２の電動機７Ｂの誘起電圧ＥｕＢ、ＥｖＢ、ＥｗＢとの和に等しい値に調整される。
【００６９】
第２の電動機７Ｂに対して電流制御を行うと、図２３に示されるように、第１の電動機７Ａに印加される出力電圧が過大あるいは過小となる。
例えば、第１の電動機７Ａに印加されるＵ相出力電圧Ｖｕは概ね良好な値となる（Ｖ０ｕ＋ＥｕＡと同じ値となる）が、Ｖ相出力電圧Ｖｖは負側に過小となり（Ｖ０ｖ＋ＥｖＡよりも小さい値となり）、Ｗ相出力電圧Ｖｗは負側に過大な値となる（Ｖ０ｗ＋ＥｗＡよりも大きい値となる）。
そのため、Ｖ相電流ＩｖＡは正側に増加する傾向となり、Ｗ相電流ＩｗＡは負側へ増加する。
【００７０】
その結果、ｄ軸電流の絶対値及びｑ軸電流の絶対値はともに第２の電動機７Ｂよりも第１の電動機７Ａの方が大きくなる。その結果、第１の電動機７Ａに対して電流制御を行うことになる。
この場合、図１７（ａ）に示される第１の電動機７Ａの各相の誘起電圧ＥｕＡ、ＥｖＡ、ＥｗＡを打ち消すため、インバータ３０の出力電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを、図１２に示される電圧（静止時の電圧）Ｖ０ｕ、Ｖ０ｖ、Ｖ０ｗと第１の電動機７Ａの誘起電圧ＥｕＡ、ＥｖＡ、ＥｗＡとの和に等しい値に調整される。
【００７１】
以上の制御を行う結果、第１の電動機のＶ相電流ＩｖＡと第２の電動機のＷ相電流ＩｗＢが同様の挙動となり、第１の電動機のＷ相電流ＩｗＡと第２の電動機のＶ相電流ＩｖＢが同様の挙動となる。即ち、第１の電動機７ＡのＶ相電流ＩｖＡと第２の電動機７ＢのＷ相電流ＩｗＢの差が縮まり、第１の電動機７ＡのＷ相電流ＩｗＡと第２の電動機７ＢのＶ相電流ＩｖＢの差が縮まる。
【００７２】
以上、初期位相がΔθＡ＝−ΔθＢであり、引き込む位相θｒｅｆ＿ｉｎｉがＵ相巻線の位置である場合について説明したが、初期位相、引き込む位相（目標位相）に応じて、電流の増減関係は異なる。いずれにしても、一方の電動機に対してのみ電流制御を行う場合に比べて、電流ピークを低減する効果は同様に得ることができる。
【００７３】
上記のように、図５に示される例では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がゼロに固定されており、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がステップ状に増加する。代わりに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がゼロに固定されており、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がステップ状に増加する構成であっても良い。要するに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の一方としてゼロに固定された値が用いられ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の他方として、ステップ状に増加する値が用いられれば良い。
【００７４】
以上、電動機が２台である場合について説明したが、並列駆動される電動機の数は３以上であっても良い。一般化して言えば、Ｎ台（Ｎは２以上の整数）の電動機を並列駆動する場合には、Ｎ台の電動機の各々についての三相電流をｄｑ変換することで、Ｎ個のｄ軸電流及びＮ個のｑ軸電流を生成し、Ｎ個のｄ軸電流の絶対値及びＮ個のｑ軸電流の絶対値を求め、Ｎ個のｄ軸電流のうちの絶対値が最大のものを選択して、選択されたｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるように制御を行い、Ｎ個のｑ軸電流のうちの絶対値が最大のものを選択して、ｑ軸電流指令値に一致させるように制御を行えば良い。
【００７５】
以下に実施の形態１において、Ｎ個のｄ軸電流及びＮ個のｑ軸電流からの選択の処理の手順を、図２４を参照して説明する。
ステップＳＴ２１では、Ｎ台の電動機のｄ軸電流Ｉｄ（１）、Ｉｄ（２）、…Ｉｄ（Ｎ）のそれぞれの絶対値｜Ｉｄ（１）｜、｜Ｉｄ（２）｜、…｜Ｉｄ（Ｎ）｜のうちの最大値ＭＡＸＩｄを特定する。
ステップＳＴ２２では、ステップＳＴ２１で特定された最大値ＭＡＸＩｄに対応するｄ軸電流Ｉｄ（ｎ）（＝ＭＡＸＩｄ）を選択し、選択されたｄ軸電流Ｉｄｓとして出力する。
【００７６】
ステップＳＴ２３では、Ｎ台の電動機のｑ軸電流Ｉｑ（１）、Ｉｑ（２）、…Ｉｑ（Ｎ）のそれぞれの絶対値｜Ｉｑ（１）｜、｜Ｉｑ（２）｜、…｜Ｉｑ（Ｎ）｜のうちの最大値ＭＡＸＩｑを特定する。
ステップＳＴ２４では、ステップＳＴ２３で特定された最大値ＭＡＸＩｑに対応するｑ軸電流Ｉｑ（ｎ）（＝ＭＡＸＩｑ）を選択し、選択されたｑ軸電流Ｉｑｓとして出力する。
ステップＳＴ２４が終わったら、当該制御周期における処理を終了する。
【００７７】
以上のように、本実施の形態によれば、１台のインバータで複数の永久磁石同期電動機を駆動する装置において、磁極位置を指定された位置に引き込む際に生じる電動機電流のピーク値を低減し、過電流によるインバータのスイッチング素子の破壊、電動機の減磁等が発生する可能性を低減することができる。
【００７８】
実施の形態２．
実施の形態１では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との少なくとも一方がステップ状に増加する。これに対して実施の形態２では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との少なくとも一方が徐々に増加する。
実施の形態２で用いられる制御装置を図２５に示す。
図２５の制御装置１００ｂは、図７の制御装置１００ａと概して同じである。但し、指令値生成部１０１ａの代わりに、指令値生成部１０１ｂが設けられている。
【００７９】
指令値生成部１０１ｂは、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として図２６に示されるものを出力する。図２６に示される例では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊はゼロに固定されており、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は引き込み開始時Ｔｓにゼロからの増加を開始し、予め定められた値Ｉｄ１に達するまで徐々に、例えば直線的に増加する。
【００８０】
実施の形態２で、電動機７Ａの初期磁極位置が−９０度、電動機７Ｂの初期磁極位置が＋９０度であり、その状態から０度に引き込んだ場合の電動機電流の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を図２７（ａ）〜（ｈ）に示し、上記の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動を図２８（ａ）〜（ｆ）に示す。
図２６、図２７（ａ）〜（ｈ）及び図２８（ａ）〜（ｆ）で、Ｔａは直流励磁を行う期間を表し、Ｔｂは直流励磁後の回転期間を表す。
図２８（ａ）及び（ｄ）は、図２６に示されるのと同じｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を示す。
【００８１】
図２７（ａ）及び（ｅ）に示されるように、実施の形態１（図８（ａ）及び（ｅ））に比べて、電動機磁極位置の振動低減効果は小さい。
一方、図２７（ｂ）〜（ｄ）及び（ｆ）〜（ｈ）に示されるように、電動機電流の跳ね上がりのピーク値は＋１Ａ、−２Ａ程度であり（図２７（ｇ）のＰｓｄ及び図２７（ｈ）のＰｓｅ）、これらに対応するｄ軸電流ＩｄＢのピーク（図２８（ｃ）のＱｓｄ）及びｑ軸電流ＩｑＢのピーク（図２８（ｆ）のＱｓｅ）も小さい。
このように、実施の形態１（図８（ｂ）〜（ｄ）及び（ｆ）〜（ｈ））よりも電動機電流のピーク値をさらに低減することが可能である。そのため、電動機電流のピーク値をより小さくしたい場合は本構成の方が好適である。
【００８２】
上記のように、図２６に示される例では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がゼロに固定されており、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊が徐々に増加する。代わりに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がゼロに固定されており、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が徐々に増加する構成であっても良い。要するに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の一方としてゼロに固定された値が用いられ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の他方として、徐々に、例えば直線的に増加する値が用いられれば良い。
【００８３】
実施の形態３．
実施の形態２では、電動機７Ａ及び７Ｂのうちの予め定められた方の三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流が、それぞれ対応する指令値に一致するように制御を行う。
これに対して実施の形態３では、実施の形態１と同様に、電動機７Ａ及び７Ｂの三相電流に対応するｄ軸電流のうち、絶対値の大きい方がｄ軸電流指令値に一致するように制御を行い、電動機７Ａ及び７Ｂの三相電流に対応するｑ軸電流のうち、絶対値の大きい方がｑ軸電流指令値に一致するように制御を行う。実施の形態３は、電流指令値の少なくとも一方が徐々に増加する点では実施の形態２と同じである。
図２９は実施の形態３で用いられる制御装置１００ｃを示す。
【００８４】
図２９の制御装置１００ｃは、図４の制御装置１００と概して同じである。但し、指令値生成部１０１の代わりに、指令値生成部１０１ｂが設けられている。
指令値生成部１０１ｂは、実施の形態２で用いられている指令値生成部１０１ｂと同じものであり、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として図２６に示されるものを出力する。
【００８５】
実施の形態３で、電動機７Ａの初期磁極位置が−９０度、電動機７Ｂの初期磁極位置が＋９０度であり、その状態から０度に引き込んだ場合の電動機電流の挙動及び電動機磁極位置の挙動の例を図３０（ａ）〜（ｈ）に示し、上記の電動機電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流の挙動を図３０（ａ）〜（ｆ）に示す。
図３０（ａ）〜（ｈ）及び図３１（ａ）〜（ｆ）で、Ｔａは直流励磁を行う期間を表し、Ｔｂは直流励磁後の回転期間を表す。
図３１（ａ）及び（ｄ）は、図２６に示されるのと同じｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を示す。
【００８６】
図３０（ｂ）〜（ｄ）及び（ｆ）〜（ｈ）に示されるように、電動機電流の跳ね上がりのピーク値は−１Ａ程度であり（図３０（ｃ）のＰｓｆ及び図３０（ｈ）のＰｓｇ）、これらに対応するｑ軸電流ＩｑＡのピーク（図３１（ｅ）のＱｓｆ）及びｑ軸電流ＩｑＢのピーク（図３１（ｆ）のＱｓｇ）も小さい。
また、電動機磁極位置も０度まで安定に引き込むことが可能である。図４よりも制御構成がやや複雑になるものの、実施の形態１よりも電動機電流のピーク値をさらに低減することが可能であるため、電動機電流のピーク値をより小さくしたい場合は本構成の方が好適である。
【００８７】
実施の形態２で述べたのと同様に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がゼロに固定されており、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊が徐々に増加する構成の代わりに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がゼロに固定されており、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が徐々に増加する構成を用いても良い。要するに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の一方としてゼロに固定された値が用いられ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の他方として、徐々に、例えば直線的に増加する値が用いられれば良い。
【００８８】
実施の形態４．
実施の形態１〜３では、直流励磁を開始から終了まで、ｄ軸電流及びｑ軸電流の各々について、絶対値の大きい方を選択して、選択された電流が指令値に一致するように制御を行う。絶対値の大きい方を選択して、選択された電流が指令値に一致するように制御を行うことで、動機７Ａに流れる直流電流の値と電動機７Ｂに流れる直流電流の値のうち、大きい方の直流電流の値を小さい方の直流電流に近づけることができる。
実施の形態４では、ｄ軸電流及びｑ軸電流の各々について、当該電流がその指令値を超えるまでは、絶対値の小さい方を選択して制御を行う。絶対値の小さい方を選択して制御を行うことで、電動機７Ａに流れる直流電流の値と電動機７Ｂに流れる直流電流の値のうち、小さい方の直流電流の値を大きい方の直流電流に近づけることができる。
【００８９】
ここで、ｄ軸電流及びｑ軸電流の各々についてその指令値を「超える」とは、符号が同じで絶対値がより大きくなることを意味する。即ち、指令値が正である場合には、電流が正でかつその絶対値が指令値の絶対値よりも大きくなることを意味し、指令値が負である場合には、電流が負でかつその絶対値が指令値の絶対値よりも大きくなることを意味する。
【００９０】
実施の形態４で用いられる制御装置を図３２に示す。
図３２に示される制御装置１００ｄは実施の形態１の制御装置１００と概して同じである。但し、電流選択部１０５の代わりに、電流選択部１０５ｄが設けられている。
【００９１】
実施の形態４の電流選択部１０５ｄは、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢ、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢ、ｄ軸電流の絶対値｜ＩｄＡ｜及び｜ＩｄＢ｜、並びにｑ軸電流の絶対値｜ＩｑＡ｜及び｜ＩｑＢ｜のみならずｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をも入力として、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢのいずれかがｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を超えるまでは、これらのうちの絶対値が小さい方を選択して出力し、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢのいずれかがｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を超えた後は、これらのうちの絶対値が大きい方を選択して出力し、同様に、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢのいずれかがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を超えるまでは、これらのうちの絶対値が小さい方を選択して出力し、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢのいずれかがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を超えた後は、これらのうちの絶対値が大きい方を選択して出力する。
【００９２】
即ち、電流選択部１０５ｄは、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢのうちのいずれかがｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を超えるまでは、絶対値｜ＩｄＡ｜及び｜ＩｄＢ｜のうちの、小さい方に対応するｄ軸電流を選択し、ｄ軸電流ＩｄＡ及びＩｄＢのうちのいずれかがｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を超えた後は、絶対値｜ＩｄＡ｜及び｜ＩｄＢ｜のうちの、大きい方に対応するｄ軸電流を選択する。
電流選択部１０５ｄはまた、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢのうちのいずれかがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を超えるまでは、絶対値｜ＩｑＡ｜及び｜ＩｑＢ｜のうちの、小さい方に対応するｑ軸電流を選択し、ｑ軸電流ＩｑＡ及びＩｑＢのうちのいずれかがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を超えた後は、絶対値｜ＩｑＡ｜及び｜ＩｑＢ｜のうちの、大きい方に対応するｑ軸電流を選択する。
電流選択部１０５ｄにおける電流の選択は、実施の形態１と同様に制御周期毎に行われる。
【００９３】
以上、電動機が２台である場合について説明したが、並列駆動される電動機の数は３以上であっても良い。一般化して言えば、Ｎ台（Ｎは２以上の整数）の電動機を並列駆動する場合には、Ｎ台の電動機の各々についての三相電流をｄｑ変換することで、Ｎ個のｄ軸電流及びＮ個のｑ軸電流を生成し、Ｎ個のｄ軸電流の絶対値及びＮ個のｑ軸電流の絶対値を求め、Ｎ個のｄ軸電流のいずれかがｄ軸電流指令値を超えるまでは、Ｎ個のｄ軸電流のうちの絶対値が最小のものを選択して、選択されたｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるように制御を行い、Ｎ個のｄ軸電流のいずれかがｄ軸電流指令値を超えた後は、Ｎ個のｄ軸電流のうちの絶対値が最大のものを選択して、選択されたｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるように制御を行い、Ｎ個のｑ軸電流のいずれかがｑ軸電流指令値を超えるまでは、Ｎ個のｑ軸電流のうちの絶対値が最小のものを選択して、選択されたｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるように制御を行い、Ｎ個のｑ軸電流のいずれかがｑ軸電流指令値を超えた後は、Ｎ個のｑ軸電流のうちの絶対値が最大のものを選択して、選択されたｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるように制御を行えば良い。
【００９４】
以下に実施の形態４において、Ｎ個のｄ軸電流Ｉｄ及びＮ個のｑ軸電流Ｉｑからの選択の処理の手順を、図３３を参照して説明する。図３３で、ステップＳＴ２１〜ＳＴ２４は、図２４と同様である。
【００９５】
ステップＳＴ３１では、Ｎ台の電動機のｄ軸電流Ｉｄ（１）、Ｉｄ（２）、…Ｉｄ（Ｎ）のうちのいずれかがｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を超えたか（直流励磁開始後初めてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊よりも大きくなったか）否かの判定を行う。
ＮＯであれば（Ｉｄ（１）、Ｉｄ（２）、…Ｉｄ（Ｎ）のいずれもｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を超えていなければ）、ステップＳＴ３２に進み、ＹＥＳであればステップＳＴ２１及びＳＴ２２の処理を行う。
【００９６】
ステップＳＴ３２では、ｄ軸電流Ｉｄ（１）、Ｉｄ（２）、…Ｉｄ（Ｎ）のそれぞれの絶対値｜Ｉｄ（１）｜、｜Ｉｄ（２）｜、…｜Ｉｄ（Ｎ）｜のうちの最小値ＭＩＮＩｄを特定する。
ステップＳＴ３３では、ステップＳＴ３２で特定された最小値ＭＩＮＩｄに対応するｄ軸電流Ｉｄ（ｎ）（＝ＭＩＮＩｄ）を選択し、選択されたｄ軸電流Ｉｄｓとして出力する。
【００９７】
ステップＳＴ２２又はステップＳＴ３３の次にステップＳＴ３４に進む。
ステップＳＴ３４では、Ｎ台の電動機のｑ軸電流Ｉｑ（１）、Ｉｑ（２）、…Ｉｑ（Ｎ）のうちのいずれかがｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を超えたか（直流励磁開始後初めてｑ軸電流指令値Ｉｑ＊よりも大きくなったか）否かの判定を行う。
ＮＯであれば（ｑ軸電流Ｉｑ（１）、Ｉｑ（２）、…Ｉｑ（Ｎ）のいずれもｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を超えていなければ）、ステップＳＴ３５に進み、ＹＥＳであればステップＳＴ２３及びＳＴ２４の処理を行う。
【００９８】
ステップＳＴ３５は、ｑ軸電流Ｉｑ（１）、Ｉｑ（２）、…Ｉｑ（Ｎ）のそれぞれの絶対値｜Ｉｑ（１）｜、｜Ｉｑ（２）｜、…｜Ｉｑ（Ｎ）｜のうちの最小値ＭＩＮＩｑを特定する。
ステップＳＴ３６では、ステップＳＴ３５で特定された最小値ＭＩＮＩｑに対応するｑ軸電流Ｉｑ（ｎ）（＝ＭＩＮＩｑ）を選択し、選択されたｑ軸電流Ｉｑｓとして出力する。
ステップＳＴ２４又はＳＴ３６が終わったら、当該制御周期における処理を終了する。
【００９９】
実施の形態４によれば、ｄ軸電流及びｑ軸電流が指令値に達するまでの時間を短くすることができる。
【０１００】
実施の形態１で述べたのと同様に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がゼロに固定されており、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がステップ状に増加する構成の代わりに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊がゼロに固定されており、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊がステップ状に増加する構成を用いても良い。要するに、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の一方としてゼロに固定された値が用いられ、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の他方として、ステップ状に増加する値が用いられれば良い。
【０１０１】
図２４を参照して、実施の形態１について並列駆動される電動機の数がＮである場合について説明し、図３３を参照して、実施の形態４について並列駆動される電動機の数がＮである場合について説明したが、実施の形態２及び３も同様の変形により、並列駆動される電動機の数がＮである場合にも適用可能である。
【０１０２】
以上実施の形態１、３及び４及びその変形例では、直流励磁の際に、第１の同期電動機に流れる直流電流の値と第２の同期電動機に流れる直流電流の値の差が縮まるように構成されている。
【０１０３】
具体的には、直流励磁に当たり、制御装置は、
第１及び第２の同期電動機の各々に流れる三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流を求め、
第１及び第２の同期電動機についてのｄ軸電流のうちの絶対値がより大きいものを選択し、
第１及び第２の同期電動機についてのｑ軸電流のうちの絶対値がより大きいものを選択し、
選択されたｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるｄ軸電圧指令値を求め、
選択されたｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるｑ軸電圧指令値を求め、
ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換し、
インバータの出力電圧を三相電圧指令値に一致させるようにインバータを制御する。
【０１０４】
一方、実施の形態２及びその変形例では、直流励磁に当たり、制御装置は、
第１及び第２の同期電動機の一つに流れる三相電流に対応するｄ軸電流及びｑ軸電流を求め、
ｄ軸電流をｄ軸電流指令値に一致させるｄ軸電圧指令値を求め、
ｑ軸電流をｑ軸電流指令値に一致させるｑ軸電圧指令値を求め、
ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を三相電圧指令値に変換し、
インバータの出力電圧を三相電圧指令値に一致させるようにインバータを制御し、
ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値のうちの少なくとも一方が、徐々に増加するものである
【０１０５】
その場合、第１の同期電動機に流れる直流電流の値と第２の同期電動機に流れる直流電流の値のうち、大きい方の直流電流の値が小さい方の直流電流に近づくように構成されていても良い。
【０１０６】
代わりに、第１の同期電動機に流れる直流電流の値と第２の同期電動機に流れる直流電流の値のうち、小さい方の直流電流の値が大きい方の直流電流に近づくように構成されていても良い。
【０１０７】
変形例．
実施の形態１〜４では、インバータ３０の出力端子と第１及び第２の電動機７Ａ及び７Ｂの巻線の端子を接続する接続線に設けられた電流検出素子で、それぞれの電動機に流れる相電流を測定し、測定した電流からそれぞれの電動機のｄ軸電流及びｑ軸電流を算出している。
代わりに、図３４に示すように、インバータ３０の下側のアームに設けられた電流検出素子、例えばシャント抵抗８２ｕ、８２ｖ、８２ｗでそれぞれのアームに流れる電流（インバータ電流）を測定し、電動機７Ａ及び７Ｂの一方（例えば、電動機７Ａ）に設けた電流検出部８０Ａで当該電動機の電流を検出し、インバータ３０のそれぞれの相の電流から電動機７Ａの対応する相の電流を差し引くことで、電動機７Ｂの対応する相の電流を算出し、電動機７Ａ及び７Ｂの各々について、算出した三相の電流から、各電動機のｄ軸電流及びｑ軸電流を算出しても良い。
【０１０８】
さらにまた、図３５に示すように、母線に設けられた電流検出素子、例えばシャント抵抗８５で母線に流れる電流を測定し、母線電流に基づいてインバータ電流（各相の電流）を算出するとともに、電動機７Ａ及び７Ｂの一方（例えば、電動機７Ａ）に設けた電流検出部８０Ａで当該電動機の電流を検出し、インバータ３０のそれぞれの相の電流から電動機７Ａの対応する相の電流を差し引くことで、電動機７Ｂの対応する相の電流を算出し、電動機７Ａ及び７Ｂの各々について、算出した三相の電流から、各電動機のｄ軸電流及びｑ軸電流を算出しても良い。母線電流に基づくインバータ電流の算出は例えば特開２００５−２２９７６０号公報に記載の方法で実現できる。
【０１０９】
図３４の構成及び図３５の構成のいずれの場合にも、並列駆動される電動機の数がＮである場合には、（Ｎ−１）台の電動機については、それぞれ電流検出素子を設けて、電動機の電流を検出し、残りの１台については、インバータ電流から、（Ｎ−１）台の電動機の電流を減算することで、当該１台の電動機の電流を算出することとしても良い。
【０１１０】
なお、以上の実施の形態で説明した構成は、本発明の構成の一例であり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、一部を省略する等、変更して構成することも可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
７Ａ、７Ｂ  電動機、  ３０  インバータ、  ８０Ａ、８０Ｂ  三相電流検出部、  ８２ｕ、８２ｖ、８２ｗ  シャント抵抗、  ８５  シャント抵抗、  ９０  電圧検出部、  １００  制御装置、  １０１  指令値生成部、  １０２  引き込み位置指定部、  １０３Ａ、１０３Ｂ  ｄｑ変換部、  １０４Ａ、１０４Ｂ  絶対値算出部、  １０５  電流選択部、  １０６  電流制御部、  １０７  ｄｑ逆変換部、  １０８  ＰＷＭ信号生成部。
【図１】
2019193621.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019193621.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2019193621.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2019193621.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年5月8日(2020.5.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
電流制御部１０６は、ｄｑ変換部１０３から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑと、指令値生成部１０１ａから供給されるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を生成する。
上記以外の点では、図７の制御装置１００ａは、図４の制御装置１００と同じである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
図７の制御装置１００ａの場合には、直流励磁の期間Ｔａ（電動機位置引き込み制御中）に、図１０（ｈ）に示されるように、電動機７Ｂの三相電流のピークＰｓａが−６Ａを超えており、これに対応してｑ軸電流ＩｑＢのピーク（図１１（ｆ）のＱｓａ）が大きな値となっている。
一方、図４の制御装置１００の場合には、図８（ｂ）〜（ｄ）及び（ｆ）〜（ｈ）に示されるように、三相電流のピークＰｓｂ、Ｐｓｃは−５Ａ程度であり、対応するｑ軸電流ＩｑＡ、ＩｑＢのピーク（図９（ｅ）のＱｓｂ及び図９（ｆ）のＱｓｃ）も比較的小さい。
このように、図４の制御装置１００を用いることで、電流の跳ね上がりを低減することができることが分かる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
実施の形態４．
実施の形態１及び３では、直流励磁を開始から終了まで、ｄ軸電流及びｑ軸電流の各々について、絶対値の大きい方を選択して、選択された電流が指令値に一致するように制御を行う。絶対値の大きい方を選択して、選択された電流が指令値に一致するように制御を行うことで、電動機７Ａに流れる直流電流の値と電動機７Ｂに流れる直流電流の値のうち、大きい方の直流電流の値を小さい方の直流電流に近づけることができる。
実施の形態４では、ｄ軸電流及びｑ軸電流の各々について、当該電流がその指令値を超えるまでは、絶対値の小さい方を選択して制御を行う。絶対値の小さい方を選択して制御を行うことで、電動機７Ａに流れる直流電流の値と電動機７Ｂに流れる直流電流の値のうち、小さい方の直流電流の値を大きい方の直流電流に近づけることができる。
【国際調査報告】
2019193621.tif 000038
2019193621.tif 000039