(57)【要約】荷物仕分けシステムは、搬送コンベヤと、搬送コンベヤの一部を含むセンシング領域を通過する荷物の距離画像を取得するセンサと、距離画像に基づき前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置と、を備え、搬送コンベヤは、センシング領域の内側に、隣接した荷物を分離する荷物分離部を備える。
2019064802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送コンベヤと、
前記搬送コンベヤの一部を含むセンシング領域を通過する荷物の距離画像を取得するセンサと、
前記距離画像に基づき前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置と、を備え、
前記搬送コンベヤは、前記センシング領域の内側に、隣接した荷物を分離する荷物分離部を備える、
荷物仕分けシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の荷物仕分けシステムであって、前記荷物分離部は、前記搬送コンベヤにて搬送されるに荷物の傾斜角もしくは搬送速度の少なくとも一方を変えることによって、前記隣接した荷物を分離する、荷物仕分けシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の荷物仕分けシステムであって、
前記搬送コンベヤは、搬送方向に沿って上り傾斜を構成する上り傾斜部と、前記搬送方向に沿って下り傾斜を構成する下り傾斜部を含み、
前記荷物分離部が、前記上り傾斜部と前記下り傾斜部との境界によって構成される、
荷物仕分けシステム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の荷物仕分けシステムであって、
前記搬送コンベヤは、第１の搬送コンベヤと、前記第１の搬送コンベヤの搬送速度より大きい搬送速度を有する第２の搬送コンベヤを含み、
前記荷物分離部が、前記第１の搬送コンベヤと前記第２の搬送コンベヤとの境界によって構成され、
前記投影指示装置は、前記荷物分離部において分離した二つの荷物を個別に追跡する、
荷物仕分けシステム。
【請求項５】
請求項１または２に記載の荷物仕分けシステムであって、
前記搬送コンベヤは、搬送方向の先端に滑り台を有し、
前記荷物分離部が、前記搬送コンベヤと前記滑り台との境界によって構成される、
荷物仕分けシステム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の荷物仕分けシステムであって、
前記投影指示装置は、隣接した荷物の各々に投影する投影画像を生成する、
荷物仕分けシステム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の荷物仕分けシステムは、更に、荷物に貼付されたラベルから荷物特定情報を読み取るラベルリーダと、前記投影画像を前記荷物に投影する画像投影装置と、を備える荷物仕分けシステム。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の荷物仕分けシステムにおける、投影指示装置。
【請求項９】
搬送コンベヤの一部を含むセンシング領域を通過する荷物の距離画像を取得し、
前記距離画像に基づき前記荷物に投影する投影画像を生成する荷物仕分け方法であって、
前記搬送コンベヤは、前記センシング領域の内側に、隣接した荷物を分離する荷物分離部を備える、
荷物仕分け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、荷物の仕分けに有用な荷物仕分けシステムおよび荷物仕分け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の経済活動の高まりに伴い、荷物の流通量は増大する一方である。荷物の流通工程において、荷物を行先別に仕分ける仕分け作業は時間のかかる工程であり、従前から人手による作業に頼っているが、仕分け作業の少なくとも一部を自動化する技術も提案されている。【０００３】
特許文献１は、移動する荷物を追跡し、荷物から読み取った荷物に関する情報と当該荷物の位置の情報に基づき、表示する画像を決定し、プロジェクタから画像を荷物に投射して画像を荷物上に表示するシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第７０９０１３４号明細書
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、昨今荷物の流通量はますます増大するとともに、荷物の種類も様々なものとなっており、荷物をより効率的かつ正確に仕分ける技術が求められている。
【０００６】
本開示は、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うための技術に関する。
【０００７】
本開示の荷物仕分けシステムは、搬送コンベヤと、前記搬送コンベヤの一部を含むセンシング領域を通過する荷物の距離画像を取得するセンサと、前記距離画像に基づき前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置と、を備え、前記搬送コンベヤは、前記センシング領域の内側に、隣接した荷物を分離する荷物分離部を備える。
【０００８】
本開示の荷物仕分け方法は、搬送コンベヤの一部を含むセンシング領域を通過する荷物の距離画像を取得し、前記距離画像に基づき前記荷物に投影する投影画像を生成し、前記搬送コンベヤは、前記センシング領域の内側に、隣接した荷物を分離する荷物分離部を備える。
【０００９】
本開示によれば、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことができ、さらなる荷物の流通量の増大にも対応することができる。特に、荷物の距離画像を取得する際に搬送コンベヤ上で隣接した少なくとも二つの荷物を引き離すため、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態にかかる荷物仕分けシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態にかかる投影指示装置の構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、荷物の上面に数字を含む投影画像を投影した状態を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態にかかる投影指示装置で生成される投影画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、主として投影指示装置が行う動作の概要手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、搬送方向に沿って上り傾斜部と下り傾斜部とを含む搬送コンベヤの実施形態を示す図である。
【図７】図７は、搬送方向に沿って連続して配置された搬送速度の小さい第１の搬送コンベヤと、搬送速度の大きい第２の搬送コンベヤとを含む搬送コンベヤの実施形態を示す図である。
【図８】図８は、搬送方向の先端に下方に傾斜した滑り台を含む搬送コンベヤの実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法を具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１２】
以下、図１〜図８を用いて本開示の実施の形態を説明する。
【００１３】
［構成］
図１は、実施の形態にかかる荷物仕分けシステムの構成を示すブロック図である。図１に示す荷物仕分けシステム１００は、例えば物流センターに設置される。荷物仕分けシステム１００は、ラベルリーダ１０と、画像センサ２０と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０とを備える。荷物仕分けシステム１００は、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物を仕分ける作業員の作業を支援するシステムである。荷物仕分けシステム１００は、例えば小売業者、卸売業者、インターネット流通業者などが所有する物流センターに設置される。仕分け対象の荷物は、一般的には略直方体の形状を有するものであるが、その外形は特に限定はされず、荷物の種類も特に限定されない。なお、荷物仕分けシステムの構成は図１に記載したものに限定されない。例えば、一台のラベルリーダ１０に複数の画像センサ２０と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０を接続させるなど、各構成要素の数量は目的に応じて適宜変更させることができる。
【００１４】
読取装置としてのラベルリーダ１０は、図示せぬレンズ、イメージセンサ等の各種の要素を含む装置である。ラベルリーダ１０を用いることで、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物に貼付されたラベルから当該荷物に関する各種の情報を記録したラベル記録情報を読み取ることができる。読み取られたラベル記録情報を用いることで、当該荷物を特定することが可能で有る。読み取られた情報によって荷物特定情報が定義づけられる。
【００１５】
画像センサ２０は、図示せぬレンズ、イメージセンサ等の各種の要素を含む撮像装置である。画像センサ２０は、一般的には撮像カメラとして構成される。撮像カメラは３次元カメラ、複数台の２次元カメラなどである。画像センサ２０は、距離画像センサ２２と色画像センサ２４とを含む。
【００１６】
距離画像センサ２２は、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物を撮像し、距離画像を生成する。生成された距離画像は、荷物の位置、荷物までの距離、荷物のサイズ等を示す情報として使用される。「距離画像」とは、撮像位置から各画素が示す位置（荷物の表面を含む）までの距離を示す距離情報を収容した画像のことをいう（つまり本開示において「画像」の語は距離画像を含む）。また、「距離画像」という文言には、距離を示す数値を列挙したテーブルなど、人の目で画像として認識できないものも含まれる。すなわち「距離画像」は、撮像した領域内における座標と距離との関係を示す情報であればよく、そのデータ構造は問わない。本開示において距離画像センサ２２は荷物の位置を特定するために用いられる。よって距離画像センサ２２は、他のセンシングデバイス（超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラ、単眼ビデオカメラ）が代替することもできる。
【００１７】
色画像センサ２４は、距離画像が生成された荷物を撮像し、色画像を生成する。「色画像」とは、荷物の表面の色を所定の階調で表現した画像のことをいい、「階調」にはＲＧＢの２５６階調のみならず、グレースケール等あらゆるものが含まれる。本開示において色画像センサ２４は、距離画像センサ２２が特定した荷物について、各荷物を追跡するために用いられる。色画像センサ２４も、他のセンシングデバイス（超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラ、単眼ビデオカメラ）が代替することができる。
【００１８】
つまり本開示において「画像」の語は距離画像と色画像の双方を含む。本開示においては距離画像センサおよび色画像センサを含むセンシングデバイスとしての画像センサから出力される情報をセンシング情報と呼ぶ。本実施の形態においてはセンシングデバイスの一例として画像センサ２０（距離画像センサ２２および色画像センサ２４を含む）を用いて説明を行う。また本実施の形態においては、センシング情報の例として、距離画像センサ２２の出力である距離画像、色画像センサ２４の出力である色画像を用いて説明を行う。
【００１９】
投影指示装置３０は、荷物仕分けシステム１００における演算装置としての役割を果たす。図２に示すように、投影指示装置３０は、バスを介して接続された入力部３２、プロセッサ３４、メモリ３６、出力部３８を備える。入力部３２は、ラベルリーダ１０が読み込んだラベル記録情報から取得した荷物の特定が可能な荷物特定情報、距離画像センサ２２が生成した距離画像、色画像センサ２４が生成した色画像を受け取る。プロセッサ３４は一般的な演算装置によって構成され、荷物特定情報、距離画像および色画像に基づき、荷物に投影する投影画像を生成する。記憶装置としてのメモリ３６は、プロセッサ３４が各種処理に必要な制御プログラムの読み込み、データの退避等の操作を行う。すなわち、プロセッサ３４とメモリ３６は協働して投影指示装置３０による各種処理を制御する。出力部３８は、プロセッサ３４が生成した投影画像をプロジェクタ４０に出力する。なお、本開示において「プロセッサ」は単一のプロセッサのみを意味するものではない。「プロセッサ」は、複数の同一目的のプロセッサや、目的の異なるプロセッサ（例えば、汎用ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ））が共同して処理を行う場合の動作主体を意味する語としても使用される。
【００２０】
プロジェクタ４０は一般的な投影装置により構成され、投影指示装置３０から受信した投影画像を含む投影光を荷物に投影し、荷物上に表示する。
【００２１】
荷物仕分けシステム１００は、ラベルリーダ１０と、画像センサ２０（距離画像センサ２２および色画像センサ２４）と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０とを有線通信または無線通信で繋ぎ合わすことにより構築できる。また、ラベルリーダ１０と、画像センサ２０と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０のうちいずれかの二台以上の装置を一体型の装置として構築することもできる。例えば、画像センサ２０とプロジェクタ４０とを合わせて、一体型の撮像投影装置として構築することもできる（図３Ａ参照）。
【００２２】
［システムの概要］
図３Ａは、荷物仕分けシステム１００が物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。従来の方法によれば、各作業者Ｍが、搬送コンベヤ５０により矢印Ｘ方向に搬送されてくる各荷物Ｐに貼付されたラベルを目視によりチェックし、作業者自身が配送を担当する荷物が到着したら当該荷物を拾い上げて（ピックアップ）、作業者自身の足元、かご、トラックの荷台等の近傍に一旦置く必要があった。しかしながら、作業者の目視による仕分けの場合、作業者の作業効率には限界があるから、搬送速度を所定の値以下に抑える必要があった。結果として、作業者が単位時間内に仕分けることが可能な荷物の量の限界値は低かった。また、作業者がラベルの目視に際して誤認を行うことにより、仕分けに際して誤りを引き起こす可能性があった。近年、荷物の流通量は増大しており、これらの問題はより注目されつつある。
【００２３】
そこで本実施形態では、図３Ａに示すように、搬送コンベヤ５０の上方に配置されたラベルリーダ１０が、搬送コンベヤ５０により搬送されてくる各荷物Ｐに貼付されたラベルを読み取る。ラベルには、当該荷物に関する各種の情報を含むラベル記録情報が記載されている。ラベル記録情報は、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に類似する情報を含む。ラベルの読み込みは、担当の作業者がラベル内のバーコードに、ラベルリーダ１０としてのバーコードリーダを手で当てて読み込むことで行っても良い。
【００２４】
さらに画像センサ２０が、搬送コンベヤ５０により搬送されてくる荷物Ｐの画像（距離画像および色画像）を撮像し、荷物Ｐの位置、荷物Ｐまでの距離、荷物Ｐのサイズ（荷物Ｐが直方体の場合は３辺の長さ）、荷物Ｐの色、荷物Ｐの模様等の情報を取得する。尚、ラベルリーダ１０、画像センサ２０の配置位置や、センシングデバイスの種類、処理の順序は特に図示した形態に限定されない。上述した様に、本例では、画像センサ２０とプロジェクタ４０が一体型の撮像投影装置６０として構築され、搬送コンベヤ５０の上方に配置されている。
【００２５】
図３Ａ、図３Ｂでは示されていない投影指示装置３０は、例えば搬送コンベヤ５０の近傍や、別の部屋に配置されたコンピュータにより構成され、ラベルリーダ１０が獲得した荷物を特定する情報と、画像センサ２０が生成した距離画像および色画像に基づき、荷物Ｐ（荷物Ｐが直方体の場合は例えば上面）に表示する投影画像を生成する。投影指示装置３０は投影画像を荷物Ｐに投影すべき投影指示をプロジェクタ４０に送る。
【００２６】
投影指示を受けた、画像投影装置としての、プロジェクタ４０は、投影指示装置３０が生成した投影画像を含む投影光を荷物Ｐに投影し、荷物Ｐ上に投影画像を表示する。ここで荷物Ｐに表示される投影画像は、例えば、当該荷物Ｐの配送先住所に対応した仕分け場所を示す色を有する丸数字の画像である（図３Ｂ参照）。ここで、丸数字は、例えば、仕分けられた荷物Ｐを運ぶトラックの番号（トラック自体の番号や駐車場番号など）や、当該トラックなどに搬入されるべき棚や箱などの番号等に対応している。また、直接的に棚や箱などの番号に対応させるのではなく、ピックアップした荷物を他の場所またはトラック等へ移動させるシューターの番号等に対応していてもよい。トラック等の駐車位置は交通状況などに応じて頻繁に変わるため搬送コンベヤ５０周辺から見た仕分け先を随時対応させることは難しいことがある。そのため、搬送コンベヤ５０と搬送トラック等との間にシューターを挟み、搬送コンベヤ５０周辺ではシューターの番号を投影することで、搬送コンベヤ５０周辺の構成を随時変えなくとも、シューターの出口の配置換えなどで仕分け先の変化に対応することが出来る。もちろん、状況に応じて、様々な種類の投影画像が表示される。数字を表示する他の例としては、配送先住所に対応した郵便番号や、荷物Ｐをピックアップすべき作業者の番号などであってもよい。また、数字以外の情報を表示する例としては、仕分け方向を示す矢印（搬送コンベヤ５０の搬送方向に対して右または左など）または文字（「左」「右」など）であってもよい。更に、表示の形態も丸数字に限られるものではなく、図４で示すような四角で囲んだ数字（“３”、“３５９”、“２４７３５”）など様々なものが考えられる。さらに、投影画像は、枠によって数字または文字を囲むものに限らず、背景を塗りつぶした白抜きの数字または文字であってもよい。また、表示する情報に応じて、丸・三角・四角など表示する数字または文字の形状を切り替えるなどとしてもよい。他にも、表示する情報ごとに個別に対応付けできるような絵を表示するなどとしてもよい。また、投影画像は静止画像に限らず、アニメーションであっても構わない。アニメーションの例としては、上記の各例を点滅させたり、拡大縮小させたり、色を変化させたりすることなど考えられる。また、仕分け方向を反映したアニメーションを投影しても構わない。仕分け方向を反映したアニメーションの例としては、例えば、仕分け方向に向かって光線または光点等を移動させたり、仕分け方向に向かって投影画像の全体または一部を形成したり色を変化させたり、仕分け方向に矢印を動かして表示するなど、さまざまなものが考えられる。投影画像の一部のみをアニメーションの対象とする場合は、数字や矢印などの作業者による仕分け先の判断への影響が大きい部分は変化させず、枠線などの仕分け先の影響の少ない部分を変化させることなどが考えられる。ただし、仕分け先の選択肢が少ない場合など、枠線内に投影される数字等の意味よりも仕分け方向を直感的に伝える方が効率的な状況では、固定された枠線内で数字や矢印などを仕分け方向に動かしてもよい。また、アニメーションは繰り返し投影されてもよいし、一度だけ投影されてもよい。なお、本開示において「画像投影装置」とは光線を直接荷物に投影するものに限定されない。本開示において「画像投影装置」には画像を表示可能な眼鏡も含む。つまり本開示において、荷物に投影光を投影する、荷物に画像を表示する、荷物に画像を投影する、などと表現した場合は、その表現は画像を表示可能な眼鏡を介して、擬似的に、荷物に投影光が投影されているかのように作業者に認識させることも含む。つまり、作業者が画像を表示可能な特殊な眼鏡を装着している場合、眼鏡を介して視認される荷物Ｐの像に、ここでの投影画像を重ねあわせてもよい。
【００２７】
図３Ａにおいて、搬送コンベヤ５０の脇には、荷物を拾い上げる担当の作業者Ｍ（他の作業者は省略）が立っており、それぞれの担当の領域に到達した荷物を、丸数字１、丸数字２、丸数字３等で示すように搬送コンベヤ５０から拾い上げる。
【００２８】
例えば荷物Ｐ１はラベルに「ＡＡＡ１１１」の荷物特定情報を持っており、「ＡＡＡ１１１」の荷物特定情報は領域Ａで仕分けの対象になる旨が特定されているとする。そこで、プロセッサ３４は、荷物Ｐ１が特定領域に到着したら、図３Ｂに示すように生成した投影画像をプロジェクタ４０に送信する。そして、プロジェクタ４０は投影画像を荷物Ｐ１に投影する。よって、当該領域の作業者は、自身が担当する特定領域に到着した自身が拾い上げるべき荷物Ｐ１に容易に着目することが可能となり、結果的に荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことが可能となる。
【００２９】
本実施形態では、図３Ａに示すように１台のプロジェクタ４０に対して、複数の特定領域の投影の有無を切り替えさせてもよく、複数台のプロジェクタ４０に対して、それぞれ担当の特定領域における投影の有無を切り替えさせてもよい。
【００３０】
以下、実施形態の荷物仕分けシステム１００において、投影指示装置３０が行う荷物仕分けの動作の概要を説明する。
【００３１】
［動作の概要］
図５は、本実施形態の投影指示装置３０、特に投影指示装置３０のプロセッサ３４が主として行う動作手順の概要を示すフローチャートである。まず、ラベルリーダ１０による荷物のラベルのラベル記録情報の読み取り後、投影指示装置３０の入力部３２がラベルリーダ１０から、ラベル記録情報に対応した荷物特定情報を取得する（ステップＳ１）。荷物特定情報とは、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に類似する情報の少なくとも一つ含む情報である。プロセッサ３４は、当該荷物特定情報に対して、当該荷物を特定する荷物特定番号としてのＩＤを付与し、ＩＤを付与した時刻に対応する時刻情報とともにメモリ３６に記録する（ステップＳ２）。メモリ３６に記録するＩＤは、荷物特定情報に元から記録されていた荷物特定番号でもよいし、投影指示装置３０が新しいＩＤを生成して付与してもよい。
【００３２】
一方、ステップＳ１およびステップＳ２と並行して、画像センサ２０の距離画像センサ２２による荷物の距離画像の撮像後、投影指示装置３０の入力部３２が距離画像センサ２２からセンシング情報としての距離画像を取得する（ステップＳ２０）。プロセッサ３４は、当該距離画像に存在する荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在するか否かを判定する。
【００３３】
当該距離画像に存在する荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在するか否かを判定する手法の一例としては、次のような手順によることが挙げられる。すなわち、プロセッサ３４は、ラベルリーダ１０と距離画像センサ２２との間の距離（既知とする）、および搬送コンベヤ５０の速度から、荷物がラベルリーダ１０と距離画像センサ２２の間を移動するために要する時間を計算する。そして、距離画像を取得した時刻から当該時間を引くことで、距離画像に存在する荷物がラベルリーダ１０（およびプロセッサ３４）によりＩＤを付与された時刻が推定できる。そして、当該推定した時刻に近接して付与されたＩＤが、当該距離画像に存在する荷物に対応するＩＤであると推定できる。また、他の一例としては、ラベルリーダ１０近辺に他の距離画像センサを設置する手法が挙げられる。すなわち、ラベルリーダ１０がＩＤ（およびプロセッサ３４）を付与した際から、ラベルリーダ１０近辺に設置した他の距離画像センサを用いて当該ＩＤが付与された荷物を追跡することで、時刻毎に当該荷物（およびＩＤ）とラベルリーダ１０との距離を計測する。プロセッサ３４は計測された荷物（およびＩＤ）とラベルリーダ１０との距離と、ステップＳ２０で取得された距離画像における荷物の距離と、２つの距離画像センサとの距離（既知とする）から所定のステップＳ２０で取得された距離画像における荷物のＩＤを推定することができる。
【００３４】
このようにして、プロセッサ３４は当該距離画像に含まれる荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在するか否かを判定する（ステップＳ３０）。すなわち、ステップＳ２で述べたように、メモリ３６には、荷物特定情報、ＩＤ、ＩＤを付与した時刻に対応する時刻情報が予め記録されている。一方、プロセッサ３４は、例えば上述したように、距離画像を取得した時刻から荷物がラベルリーダ１０と距離画像センサ２２の間を移動するために要する時間を引くことで、距離画像に存在する荷物がラベルリーダ１０（およびプロセッサ３４）によりＩＤを付与された時刻が推定できる。プロセッサ３４は、予めメモリ３６に記録された時刻情報と推定した時刻とを比較し、これらの値が近い場合は（例えば時間差が所定の閾値時間以下の場合など）、距離画像に含まれる荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在すると判定することができる。メモリ３６に荷物に対応するＩＤが存在すると判定した場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、ステップＳ６０以降の処理に進む。
【００３５】
メモリ３６に荷物に対応するＩＤが存在しないと判定した場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、プロセッサ３４は、当該荷物にＩＤが付与されていないことを前提として、当該荷物の位置を改めて特定し（ステップＳ４０）、荷物にＩＤを付与する（ステップＳ５０）。
【００３６】
上述のステップと並行して、色画像センサ２４は、距離画像を取得した各荷物の色画像を生成する。そして、プロセッサ３４は、入力部３２が取得する色画像センサ２４からの色画像に基づき、搬送コンベヤ５０により搬送されて移動するＩＤ付きの荷物を追跡する（ステップＳ６０）。そして、プロセッサ３４は、同じく色画像に基づき、追跡していた荷物が作業者により拾い上げられたか否かを判定する（ステップＳ７０）。荷物が作業者により拾い上げられていないと判定した場合（ステップＳ７０；Ｎｏ）、プロセッサ３４は、荷物が、後述する特定領域（その荷物が拾い上げられるべき所定の仕分けエリア）に存在するか否かを判定する。そして、荷物が特定領域に存在する（到達した）と判定した場合（ステップＳ８０；Ｙｅｓ）、プロセッサ３４は投影画像を生成し、プロジェクタ４０に送信する（ステップＳ９０）荷物が特定領域に存在する（到達した）と判定しない場合（ステップＳ８０；Ｎｏ）、ステップＳ６０に戻り、プロセッサ３４は、荷物の追跡を続行する。
【００３７】
また、ステップＳ７０で、荷物が作業者により拾い上げられたと判定した場合（ステップＳ７０；Ｙｅｓ）、プロセッサ３４は、荷物の詳細情報をメモリ３６から読み出し（ステップＳ１００）、詳細情報を含む投影画像を生成し、出力部３８が生成した投影画像をプロジェクタ４０に出力する（ステップＳ９０）。投影指示装置３０から投影画像を取得したプロジェクタ４０は、当該投影画像を対応する荷物に投影する。
【００３８】
以上は、投影指示装置３０のプロセッサ３４等が行う動作手順の概略というべきものである。もちろん、動作手順は上述したものには限定されない。例えば、ステップＳ７０の判定等は省略することも可能である。また、ステップＳ７０の判定の実施には、作業者の手と荷物との接触判定や、色画像、距離画像等を利用することも可能である。次に、本開示の固有事情について説明する。
【００３９】
［搬送コンベヤの改良］
一般的に、図３Ａの荷物仕分けシステム１００では、複数の荷物が、順次、搬送コンベヤ５０により搬送されてくる。各荷物が互いに離れた状態である場合、誤った荷物の認識、追跡の発生も少ないと予想される。
【００４０】
しかしながら、図６に示すように、複数の荷物Ｐ３、Ｐ４が隣接して搬送される事態が生じ得る。このような場合、画像センサ２０が、荷物Ｐ３、Ｐ４を一つの荷物として誤って認識し、個別に識別することが困難となる事態が生じ得る。このような事態が生ずると、荷物Ｐ３、Ｐ４ともに正しく特定されず、また、追跡されなくなってしまう。すなわち、荷物にＩＤを付与する段階で荷物Ｐ３、Ｐ４が隣接していると、いずれか１つの荷物しか存在しないと誤認識されて１つのＩＤしか付与されなくなってしまう。また、荷物の追跡中に荷物Ｐ３、Ｐ４が隣接していると、どちらか１つの荷物だけが搬送されているものと認識されて追跡が行われてしまう。特に、荷物Ｐ３、Ｐ４の色が類似している場合は、色画像センサによる荷物の切り分けも困難になるため、このような事態が生じ易い。同様の問題は、荷物Ｐ３とＰ４が完全に隣接している場合に限られず、荷物Ｐ３、Ｐ４の距離が近く距離画像センサの精度では切り分けられない場合にも生じ得る。以下、荷物Ｐ３、Ｐ４が隣接した状態又は距離が近く距離画像センサの精度では切り分けられない状態を、まとめて「隣接した」と表現する。
【００４１】
そこで、本開示では、搬送コンベヤの構成に改良を施すことにより、隣接した複数の荷物を搬送中に引き離すとともに、投影画像を各荷物に投影し得る投影指示装置を提供する。
【００４２】
図６の搬送コンベヤ５０は、搬送方向Ｘに沿って上り傾斜を構成する上り傾斜部５１と、搬送方向Ｘに沿って下り傾斜を構成する下り傾斜部５３とを含んでいる。荷物Ｐの搬送速度は、上り傾斜部５１において減少する一方で、荷物Ｐの搬送速度は下り傾斜部５３において増加する。よって、上り傾斜部５１の手前において、隣接した二つの荷物は、上り傾斜部５１と下り傾斜部５３との境界において、互いに引き離され所定の距離をもって移動することになる。すなわち、図６における境界Ｓは、少なくとも二つの隣接した荷物を分離する荷物分離部Ｓとして機能する。
【００４３】
画像センサ２０の撮像対象となる領域、すなわちセンシング領域は、搬送コンベヤ５０の一部であるこの傾斜角の変わる部分を含む。よって、画像センサ（ここでは距離画像を取得するセンサ）２０は、二つの荷物を個別に識別しつつ距離画像を取得し、これを受けた投影指示装置３０のプロセッサ３４は、センシング領域の内側に含まれる荷物分離部Ｓ（境界Ｓ）において、隣接した状態から分離した後の二つの荷物を個別に追跡することが可能となる。さらにプロセッサ３４は各荷物別に投影画像を生成し、プロジェクタ４０は、各荷物別に投影画像を投影することが可能となる。
【００４４】
図７の搬送コンベヤ５０は、搬送方向Ｘに沿って連続して配置された搬送速度の小さい第１の搬送コンベヤ５０Ａと、第１の搬送コンベヤ５０Ａより搬送速度の大きい第２の搬送コンベヤ５０Ｂとを含む。よって、二つの搬送コンベヤの境界における荷物分離部Ｓにおいて、隣接した二つの荷物が、互いに引き離され所定の距離をもって移動することになる。よって、この搬送速度の変わる部分を撮像する領域（センシング領域）に含む画像センサ２０は、二つの荷物を個別に識別しつつ距離画像を取得し、これを受けた投影指示装置３０のプロセッサ３４は、上記のような境界によって構成される搬送コンベヤ中の荷物分離部Ｓ（境界Ｓ）において、隣接した状態から分離した後の二つの荷物を個別に追跡することが可能となる。さらにプロセッサ３４は各荷物別に投影画像を生成し、プロジェクタ４０は、各荷物別に投影画像を投影することが可能となる。
【００４５】
図８の搬送コンベヤ５０は、搬送方向の先端に下方に傾斜した滑り台７０を含む。よって、搬送コンベヤ５０の先端であって、搬送コンベヤ５０と滑り台７０の境界における荷物分離部Ｓにおいて、先頭の荷物が滑り台７０によって加速しながら下に落ちるため、隣接した二つの荷物が、互いに引き離され所定の距離をもって移動することになる。よって、この搬送コンベヤ５０と滑り台７０の境界を撮像する領域（センシング領域）に含む画像センサ２０は、二つの荷物を個別に識別しつつ距離画像を取得し、これを受けた投影指示装置３０のプロセッサ３４は、上記のような境界によって構成される搬送コンベヤ中の荷物分離部Ｓ（境界Ｓ）において、隣接した状態から分離した後の二つの荷物を個別に追跡することが可能となる。さらにプロセッサ３４は各荷物別に投影画像を生成し、プロジェクタ４０は、各荷物別に投影画像を投影することが可能となる。
【００４６】
本開示の搬送コンベヤは、上述した様な構成を有するとともに、画像センサ２０は、二つの分離した荷物を個別に識別できるため、最終的に、プロジェクタ４０は、各荷物別に投影画像を投影することが可能となり、作業の正確性および効率性が増すことになる。また、作業者が荷物を搬送コンベヤ上に置く際、荷物の置き方を気にすることなく、作業することが可能になる。
【００４７】
荷物分離部Ｓの具体的な態様は、図６〜図８のものには限定されず、隣接状態にある少なくとも二つの荷物を引き離し、距離画像センサの精度で切り分けられるようにすることができるものであればよい。
【００４８】
以上、図面を参照して本開示に係る投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００４９】
上記の実施の形態では、図６にて搬送コンベヤ５０の傾斜角が変化することにより、速度変化が生じる前提で説明した。しかしながら、荷物と搬送コンベヤ５０との間の摩擦係数が高い場合、傾斜角が変化しても荷物の搬送速度が変化しないことがある。そこで、特に搬送コンベヤ５０に傾斜角の変化を持たせる構成では、傾斜角の差によって確実に荷物が引き離される境界Ｓ付近に画像センサ２０を設置することが望ましい。この場合、荷物は、境界Ｓの先で再び隣接してしまうおそれがある。しかし、少なくとも境界Ｓにおいて複数の荷物が存在した事実が認識できていれば、下流において認識された１つの大きな荷物が隣接する複数の荷物を誤認識したものであることを検出し易くなる。
【００５０】
上記の実施の形態では、図６にて搬送コンベヤ５０は上り傾斜部５１と下り傾斜部５２を備えていたが、これに限られるものではない。上り傾斜部５１から傾斜の無い部分に繋がる構造、あるいは、傾斜の無い構造から下り傾斜部５２に繋がる構造にしてもよい。すなわち、画像センサ２０から見て、搬送方向において下流に位置する荷物が上流に位置する荷物から離れる角度になるようであれば、傾斜の角度は問わない。
【００５１】
上記の実施の形態では、図６〜図８を用いて、搬送方向において下流に位置する荷物の搬送速度を上流に位置する荷物の搬送速度よりも大きくする例を説明した。しかし、これらの図に示した構造は一例に過ぎず、搬送速度が上流よりも下流にて大きくなるような構造であれば、他の構造であっても構わない。
【００５２】
上記の実施の形態では、画像センサ２０の撮像領域の内側に境界Ｓを配置したが、これに限られるものではない。境界Ｓにおける荷物の引き離しが速度の変化によって生じる場合、境界Ｓを通過した後も荷物が引き離された状態が続く。したがって、画像センサ２０を境界Ｓの下流に配置しても、引き離された状態の荷物が認識できる可能性は高い。このような構造は、特に、搬送コンベヤ５０が配置されている環境の都合上、境界Ｓ付近に画像センサ２０を配置することが難しい場合に有用である。
【００５３】
上記の実施の形態では、傾斜角もしくは搬送速度を変化させる箇所と、画像センサ２０の配置箇所とを揃えていたがこれに限られるものではない。搬送コンベヤ５０の任意の位置で傾斜角もしくは搬送速度を変化させるとしても良い。この場合でも、傾斜角も搬送速度も変化しない搬送コンベヤと比べて荷物が引き離された状態で搬送される可能性が高まる。
【００５４】
上記の実施の形態において、搬送コンベヤ５０の傾斜角もしくは搬送速度を変える箇所を複数設けてもよい。これにより、荷物が引き離される機会が増加するので、より確実に荷物を引き離すことが出来る。
【００５５】
上記の実施の形態において、搬送コンベヤ５０の傾斜角もしくは搬送速度を変える箇所で画像センサ２０が取得する画像は距離画像であったが、これに限られるものではない。画像センサ２０は、距離画像に替えて、または、距離画像と共に色画像を取得しても良い。上記の実施の形態では色画像に基づく荷物の追跡も行っているため、同色の荷物が隣接して搬送されている場合に追跡ミスが発生しやすくなる。そこで、荷物が切り分けられる境界Ｓもしくはその下流において色画像を取得することにより、追跡ミスを低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本開示は、隣接状態にある荷物を引き離し、荷物を個別に追跡することができる投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法の提供に有用である。
【符号の説明】
【００５７】
１０    ラベルリーダ
２０    画像センサ
２２    距離画像センサ
２４    色画像センサ
３０    投影指示装置
３２    入力部
３４    プロセッサ
３６    メモリ
３８    出力部
４０    プロジェクタ
５０    搬送コンベヤ
６０    撮像投影装置
１００  荷物仕分けシステム
Ｐ      荷物
Ｓ      荷物分離部（境界）
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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