(57)【要約】  方向指示器制御部（１２）は、自車両の走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、ラウンドアバウトに進入するときに自車両の方向指示器（７Ａ、７Ｂ）における方向指示を行わせない。
2019003277.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定し、
前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【請求項２】
前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向の反対側に隣接する隣接路の位置と、前記隣接路が前記ラウンドアバウトに接続する隣接路接続点の位置とを求め、前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
【請求項３】
前記退出路の位置と、前記退出路が前記ラウンドアバウトに接続する退出路接続点の位置を求め、前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器の方向指示を終了させる
ことを特徴とする請求項２記載の方向指示器制御方法。
【請求項４】
車両に搭載される方向指示器と、前記車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部と、前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない制御回路を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来においては、環状交差点での経路案内技術として、接続する各道路との分岐点毎に、脱出道路への進路方向を示す矢印表示を表示するというものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３３６９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の技術は、環状交差点すなわちラウンドアバウトでの経路案内技術であるが、ラウンドアバウトでの方向指示のルールは、十字交差点などでのルールと異なる場合がある。よって、上述の技術によっては、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を必ずしも行えない。【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を行える方向指示器制御方法及び方向指示器制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る方向指示器制御方法は、車両の走行予定路にラウンドアバウトが有る場合は、ラウンドアバウトに進入するときに車両の方向指示器における方向指示を行わせない。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ラウンドアバウトでのルールに従った方向指示を行える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る方向指示器制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、第１実施例の方向指示器制御方法を説明するための第１のフローチャートである。
【図３】図３は、第１実施例の方向指示器制御方法を説明するための第２のフローチャートである。
【図４】図４は、ラウンドアバウトにおける方向指示判定ポイントの一例を示す図である。
【図５】図５は、第２実施例の方向指示器制御方法を説明するための第１のフローチャートである。
【図６】図６は、第２実施例の方向指示器制御方法を説明するための第２のフローチャートである。
【図７】図７は、ラウンドアバウトにおける方向指示の第１の具体例を示す図である。
【図８】図８は、ラウンドアバウトにおける方向指示の第２の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。
【００１０】
図１に示すように、車両は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを備える。図１の車両を他車両と混同しないように適宜、「自車両」という。車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂを総称して方向指示器という。
【００１１】
ＥＣＵ１は、方向指示器制御装置の判定部と制御回路に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、ＥＣＵ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってＥＣＵ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、ＥＣＵ１を構成することも可能である。
【００１２】
外部センサ部２は、レーダ装置又はカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両の周囲情報をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
内部センサ部３は、車速センサ又はヨー角センサ（共に図示せず）を備え、車速センサ又はヨー角センサから得た自車両の車速又はヨー角をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
【００１３】
ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を示す位置情報を得て、位置情報をＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６に出力する。
【００１４】
地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備え、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム６は、地図情報を参照する。地図情報は、道路及び交差点の位置などの情報を含む。交差点には、十字交差点、Ｔ字交差点の他に、ラウンドアバウトと称する環状交差点が含まれる。
【００１５】
ラウンドアバウトとは、３本以上の道路が環状の道路（環道という）に接続する交差点であり、ここでは、ラウンドアバウトは環道をいうものとする。地図情報は、ラウンドアバウトの情報を含む。ラウンドアバウトの情報は、ラウンドアバウトにおける車両の進行方向（時計回り方向又は反時計回り方向）、各道路がラウンドアバウトに接続する接続点の位置を含む。
【００１６】
ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に自車両の位置を推定し、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、ナビゲーションシステム６は、走行予定路の情報をＥＣＵ１に出力する。
【００１７】
ＥＣＵ１は、車両位置推定部１１及び方向指示器制御部１２を備える。
車両位置推定部１１は、外部センサ部２、内部センサ部３、ＧＰＳ電波受信部４が出力した各情報を基に自車両の位置を推定する。方向指示器制御部１２は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部（判定回路）１２１と、走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、ラウンドアバウトに進入するときに自車両の方向指示器（７Ａ、７Ｂ）における方向指示を行わせない制御部（制御回路）１２２を備える。
【００１８】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、車両位置推定部１１により得られた自車両の位置情報と地図データベース５の地図情報とナビゲーションシステム６により生成された走行予定路の情報に基づき、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂを制御する。
【００１９】
車室外方向指示器７Ａは、他車両又は歩行者に右折と左折を知らせるために自車両の外側部分に取り付けられた右折の方向指示灯及び左折の方向指示灯を備える。
【００２０】
車室内方向指示器７Ｂは、運転者などの乗員に右折と左折を知らせるために自車両内に取り付けられた右折の方向指示灯及び左折の方向指示灯を備える。
【００２１】
方向指示器制御部１２の制御により、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂの右折の各方向指示灯は共に点灯し、このとき、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂの左折の各方向指示灯は共に消灯する。また、方向指示器制御部１２の制御により、左折の各方向指示灯は共に点灯し、このとき、右折の各方向指示灯は共に消灯する。このように、車室外方向指示器７Ａ及び車室内方向指示器７Ｂは同期して作動する。
【００２２】
次に、実施形態をフローチャートを使用して説明する。以下の説明では、道路同士が接続する地点に車両が進入する時に車両が進む方向へ方向指示を行う方向指示器の制御を前提として、実施形態の特徴となる制御について説明する。例えば、走行予定路が交差点などを右折するルートとなっている場合、交差点手前で自動的に右側の方向指示器を作動させる。
（第１実施例）
まず、図２及び図３のフローチャートを参照して、方向指示器制御部１２が行う方向指示器制御方法の第１実施例について説明する。方向指示器制御部１２は、図２及び図３の処理を、走行予定路上で逐次行う。ここでは、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により自車両が走行していることとする。第１実施例では、方向指示実行フラグｆ１と方向指示禁止フラグｆ２を使用し、それぞれＯＮ又はＯＦＦに切り替え可能とする。
【００２３】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、予め走行予定路における方向指示を行うべきか否かを判定する地点（以下、方向指示判定ポイントという）の位置を地図情報から取得する。例えば、十字交差点、Ｔ字交差点の方向指示判定ポイントは、道路同士が接続する１点である。一方、ラウンドアバウトの方向指示判定ポイントは、各道路がラウンドアバウトに接続する点であり、ラウンドアバウト内には複数の方向指示判定ポイントが存在する。
【００２４】
図４に示すように、ラウンドアバウトＲＡに道路Ｒ１〜Ｒ４が接続されている。このようなラウンドアバウトＲＡでは、各道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４がラウンドアバウトＲＡに接続する点Ｐが方向指示判定ポイントである。
【００２５】
また、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、予め走行予定路におけるラウンドアバウトの情報を地図情報から取得する。
また、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、ラウンドアバウトの情報と走行予定路の情報に基づいて、後述の退出路と退出路接続点と隣接路と隣接路接続点それぞれの位置を求めておく。
【００２６】
自車両がラウンドアバウトから退出する道路を退出路といい、退出路に対してラウンドアバウトにおける進行方向の反対側に隣接する道路を隣接路という。退出路接続点は、退出路がラウンドアバウトに接続する接続点であり、隣接路接続点は、隣接路がラウンドアバウトに接続する接続点である。すなわち、退出路接続点は、方向指示判定ポイントの中の特に退出路が接続されるものをいう。また、隣接路接続点は、方向指示判定ポイントの中の特に隣接路が接続されるものをいう。
【００２７】
また、退出路接続点、隣接路接続点は、それぞれ一般的には道路（リンク）同士の接続点、すなわちノードと称されるものである。
【００２８】
なお、自車両の乗員が退出路と隣接路の位置を指定し、指定された退出路と隣接路の位置から退出路接続点、隣接路接続点を求めてもよい。
【００２９】
さて、図２に示すように、方向指示器制御部１２は、まず、車両位置推定部１１が推定した自車両の位置と方向指示判定ポイントの位置に基づいて、自車両が方向指示判定ポイントに接近しているか否かを判定し（Ｓ１）、接近していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。
【００３０】
方向指示器制御部１２の判定部１２１は、方向指示判定ポイントに接近している場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内のものか否かを判定する（Ｓ３）。つまり、判定部１２１は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する。ラウンドアバウト内のものでない場合は（Ｓ３：ＮＯ）、処理を終える。
【００３１】
次に、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内のものである場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、車両位置推定部１１が推定した自車両の最新の位置を取得し（Ｓ１１）、自車両の位置と隣接路の位置と隣接路接続点の位置に基づき、自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過したか否かを判定する（Ｓ１３）。自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過していない場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。
【００３２】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過した場合は（Ｓ１３：ＹＥＳ）、方向指示禁止フラグｆ２をＯＦＦに設定し（Ｓ１５）、方向指示実行フラグｆ１をＯＮに設定する（Ｓ１７）。
【００３３】
次に、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、車両位置推定部１１が推定した自車両の最新の位置を取得し（Ｓ１９）、ラウンドアバウトの情報と自車両の位置に基づき、自車両がラウンドアバウトから退出したか否かを判定する（Ｓ２１）。つまり、自車両がラウンドアバウトに接続するいずれかの道路に進入したか、ラウンドアバウトに残っているかを判定する（Ｓ２１）。
【００３４】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両がいずれかの道路に進入した場合は（Ｓ２１：ＹＥＳ）、方向指示実行フラグｆ１をＯＦＦに設定し（Ｓ２３）、処理を終える。
【００３５】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両がラウンドアバウトから退出していない場合は（Ｓ２１：ＮＯ）、自車両の位置と退出路の位置と退出路接続点の位置に基づき、自車両が退出路に進入しないで退出路接続点を通過したか否かを判定する（Ｓ２５）。自車両が退出路に進入せず、退出路接続点も通過していない場合は（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ１９に戻る。
【００３６】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両が退出路に進入しないで退出路接続点を通過した場合は（Ｓ２５：ＹＥＳ）、方向指示実行フラグｆ１をＯＦＦに設定し（Ｓ２７）、方向指示禁止フラグｆ２をＯＮに設定し（Ｓ２９）、ステップＳ１１に戻る。
【００３７】
方向指示器制御部１２は、図２の処理とは別に、図３に示すように、方向指示実行フラグｆ１及び方向指示禁止フラグｆ２に基づいて、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂを制御する。
【００３８】
図３において、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、まず、方向指示禁止フラグｆ２がＯＮかＯＦＦかを判定し（Ｓ３１）、ＯＮの場合は（Ｓ３１：ＯＮ）、処理を終了する。
【００３９】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、方向指示禁止フラグｆ２がＯＦＦの場合は（Ｓ３１：ＯＦＦ）、方向指示実行フラグｆ１がＯＮかＯＦＦかを判定する（Ｓ３３）。方向指示実行フラグｆ１がＯＮの場合は、ステップＳ３５に進む。
【００４０】
ステップＳ３５では、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂが方向指示を行っていない場合は、ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させ（Ｓ３５）、処理を終える。
【００４１】
ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向を、以下、「曲がり方向」という。曲がり方向は、換言すれば、ラウンドアバウトから退出路に車両が進入するときに曲がる方向である。
【００４２】
進行方向が時計回り方向の場合、曲がり方向は左方向であり、進行方向が反時計回り方向の場合、曲がり方向は右方向である。ステップＳ３５により、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、方向指示を行ってなく進行方向が時計回り方向の場合は、左折の方向指示灯を点灯し、反時計回り方向の場合は、右折の方向指示灯を点灯する。
【００４３】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、方向指示実行フラグｆ１がＯＦＦの場合は（Ｓ３３：ＯＦＦ）、ステップＳ１と同様に、自車両が方向指示判定ポイントに接近しているか否かを判定し（Ｓ３７）、接近していない場合は（Ｓ３７：ＮＯ）、処理を終える。
【００４４】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、方向指示判定ポイントに接近している場合は（Ｓ３７：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し右方向又は左方向の方向指示を開始させる（Ｓ４１）。具体的には、走行予定路の情報に基づき、交差点を右折する場合は右方向の方向指示を開始させ、左折する場合は左方向の方向指示を開始させる（Ｓ４１）。これにより、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは、交差点を右折する場合は右折の方向指示灯を点灯し、左折する場合は左折の方向指示灯を点灯する。
【００４５】
次に、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、車両位置推定部１１が推定した自車両の最新の位置を取得し（Ｓ４３）、自車両が方向指示判定ポイントを通過したか否かを判定する（Ｓ４５）。自車両が方向指示判定ポイントを通過していない場合は（Ｓ４５：ＮＯ）、ステップＳ４３に戻る。
【００４６】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両が方向指示判定ポイントを通過した場合は（Ｓ４５：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し方向指示を終了させ（Ｓ４７）、処理を終える。
【００４７】
（第２実施例）
次に、図５及び図６のフローチャートを参照して、方向指示器制御部１２が行う方向指示器制御方法の第２実施例について説明する。方向指示器制御部１２は、図５及び図６の処理を、走行予定路上で逐次行う。ここでも、走行予定路の情報に基づくナビゲーションシステム６の案内により自車両が走行していることとする。一方、方向指示実行フラグｆ１と方向指示禁止フラグｆ２は使用しない。なお、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂは当初は方向指示を行っていないこととする。また、第１実施例と同じ制御内容のステップには同じ番号を付与する。
【００４８】
図５に示すように、方向指示器制御部１２は、まず、車両位置推定部１１が推定した自車両の位置と方向指示判定ポイントの位置に基づいて、自車両が方向指示判定ポイントに接近しているか否かを判定し（Ｓ１）、接近していない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、処理を終える。
【００４９】
方向指示器制御部１２の判定部１２１は、方向指示判定ポイントに接近している場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内のものか否かを判定する（Ｓ３）。つまり、判定部１２１は、自車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する。
【００５０】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、ラウンドアバウト内のものでない場合は（Ｓ３：ＮＯ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し右方向又は左方向の方向指示を開始させる（Ｓ４１）。
【００５１】
次に、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、車両位置推定部１１が推定した自車両の最新の位置を取得し（Ｓ４３）、自車両が方向指示判定ポイントを通過したか否かを判定する（Ｓ４５）。自車両が方向指示判定ポイントを通過していない場合は（Ｓ４５：ＮＯ）、ステップＳ４３に戻る。
【００５２】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両が方向指示判定ポイントを通過した場合は（Ｓ４５：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに対し方向指示を終了させ（Ｓ４７）、処理を終える。
【００５３】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内のものである場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、図６に示すように、車両位置推定部１１が推定した自車両の最新の位置を取得する（Ｓ６１）。そして、自車両の位置と隣接路の位置と隣接路接続点の位置に基づき、自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過したか否かを判定する（Ｓ６３）。自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過していない場合は（Ｓ６３：ＮＯ）、ステップＳ６１に戻る。
【００５４】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過した場合は（Ｓ６３：ＹＥＳ）、曲がり方向の方向指示を開始させる（Ｓ６５）。
【００５５】
次に、方向指示器制御部１２の制御部１２２は、車両位置推定部１１が推定した自車両の最新の位置を取得し（Ｓ６７）、ラウンドアバウトの情報と自車両の位置に基づき、自車両がラウンドアバウトから退出したか否かを判定する（Ｓ６９）。
【００５６】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両がラウンドアバウトから退出した場合は（Ｓ６９：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに方向指示を終了させ（Ｓ７１）、処理を終える。
【００５７】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両がラウンドアバウトから退出していない場合は（Ｓ６９：ＮＯ）、自車両の位置と退出路の位置と退出路接続点の位置に基づき、自車両が退出路に進入しないで退出路接続点を通過したか否かを判定する（Ｓ７３）。自車両が退出路に進入せず、退出路接続点も通過していない場合は（Ｓ７３：ＮＯ）、ステップＳ６７に戻る。
【００５８】
方向指示器制御部１２の制御部１２２は、自車両が退出路に進入しないで退出路接続点を通過した場合は（Ｓ７３：ＹＥＳ）、車室外方向指示器７Ａと車室内方向指示器７Ｂに方向指示を終了させ（Ｓ７５）、ステップＳ６７に戻る。
【００５９】
次に、図７及び図８を参照して、ラウンドアバウトにおける方向指示の具体例について説明する。
図７に示すように、ラウンドアバウトＲＡに道路Ｒ１〜Ｒ４が接続されている。ラウンドアバウトＲＡにおける進行方向は時計回り方向とする。また、道路Ｒ２が隣接路、道路Ｒ３が退出路であるとする。符号Ｐ１は、退出路がラウンドアバウトＲＡに接続する点、すなわち、退出路接続点を示す。符号Ｐ２は、隣接路がラウンドアバウトＲＡに接続する点、すなわち、隣接路接続点を示す。
【００６０】
自車両ＣがラウンドアバウトＲＡに進入するまでの区間Ｔ１では方向指示を行わない（Ｔ１：ＯＦＦ）。自車両ＣがラウンドアバウトＲＡに進入してから隣接路接続点Ｐ２までの区間Ｔ２でも方向指示を行わない（Ｔ２：ＯＦＦ）。
【００６１】
自車両Ｃが隣接路（Ｒ２）に進入しないで隣接路接続点Ｐ２を通過したときに左方向の方向指示を開始し、自車両Ｃが退出路接続点Ｐ１を通過したときに方向指示を終了する。すなわち、隣接路接続点Ｐ２から退出路接続点Ｐ１までの区間Ｔ３で方向指示を行う（Ｔ３：ＯＮ）。
【００６２】
そして、例えば、自車両Ｃが退出路（Ｒ３）に進入せずに、つまり、ラウンドアバウトＲＡから退出せずに周回を続けた場合には、つまり、退出路接続点Ｐ１以降の区間Ｔ４では、方向指示を行わない（Ｔ４：ＯＦＦ）。
【００６３】
図示しないが、その後、自車両Ｃが隣接路（Ｒ２）に進入しないで隣接路接続点Ｐ２を再び通過した場合は、通過時に方向指示が開始され、自車両Ｃが退出路接続点Ｐ１を再び通過した場合には、通過時に方向指示が終了する。
【００６４】
また、自車両Ｃが退出路（Ｒ３）に進入し、つまり、ラウンドアバウトＲＡから退出した場合であっても、退出路接続点Ｐ１を通過しているので、通過時に方向指示が終了する。
【００６５】
図８に示すように、ラウンドアバウトＲＡに接続する道路Ｒ１が隣接路、道路Ｒ２が退出路であるとする。符号Ｐ１１は、退出路がラウンドアバウトＲＡに接続する点、すなわち、退出路接続点を示す。符号Ｐ１２は、隣接路がラウンドアバウトＲＡに接続する点、すなわち、隣接路接続点を示す。
【００６６】
図７の場合とは異なり、自車両Ｃが隣接路（Ｒ１）からラウンドアバウトＲＡに進入する。ラウンドアバウトＲＡに進入するまでの区間Ｔ１１では方向指示を行わない（Ｔ１１：ＯＦＦ）。
【００６７】
自車両Ｃは、ラウンドアバウトＲＡに進入したときに隣接路接続点Ｐ１２を通過する。このとき、自車両Ｃは、隣接路（Ｒ１）に進入してはいない。よって、左方向の方向指示を開始し、自車両Ｃが退出路接続点Ｐ１１を通過したときに方向指示を終了する。すなわち、隣接路接続点Ｐ１２から退出路接続点Ｐ１１までの区間Ｔ１２で方向指示が行われる（Ｔ１２：ＯＮ）。
【００６８】
そして、例えば、自車両Ｃが退出路（Ｒ２）に進入し、つまり、ラウンドアバウトＲＡから退出した場合には、つまり、区間Ｔ１３では、方向指示を行わない（Ｔ１３：ＯＦＦ）。
【００６９】
なお、例えば、図８と同様に、自車両Ｃが退出路（Ｒ２）に進入せずに、つまり、ラウンドアバウトＲＡから退出せずに周回を続けた場合であっても、退出路接続点Ｐ１１を通過しているので、通過時に方向指示を終了する。そして、自車両Ｃが隣接路（Ｒ１）に進入しないで隣接路接続点Ｐ１２を再び通過した場合には、通過時に方向指示を開始し、自車両Ｃが退出路接続点Ｐ１１を再び通過した場合には、通過時に方向指示を終了する。
【００７０】
図７、図８は、車両が時計回り方向に進行するラウンドアバウトでの具体例であり、方向指示の方向は左方向であったが、車両が反時計回り方向に進行するラウンドアバウトでは、方向指示の方向は右方向となる。
【００７１】
また、本実施の形態では、方向指示を行う対象車両に方向指示器制御装置を搭載した。しかし、対象車両と通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に方向指示器制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の方向指示器制御方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。また、方向指示器は、制御回路をオン（通電）することで点滅し、オフすることで消灯する構成とし、例えば、ラウンドアバウト進入時に制御回路がオフとなるように設定する又はオフ状態が維持するように制御としてもよい。
【００７２】
以上のように、本実施の形態では、走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定し、ラウンドアバウトが有ると判定した場合は、ラウンドアバウトに進入するときに車両の方向指示器における方向指示を行わせない。よって、進入後に方向指示を行うルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行ったままラウンドアバウトに進入することを防止できる。
【００７３】
また、退出路に対して進行方向の反対側に隣接する隣接路の位置と隣接路接続点の位置を求め、自車両が隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過したか否かを判定し、通過したと判定したときに、方向指示器に対し、曲がり方向の方向指示を開始させる。よって、隣接路に進入しないで隣接路接続点を通過したときに曲がり方向の方向指示を開始するルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行わないで、又は、曲がり方向とは反対方向の方向指示を行ったまま隣接路接続点を通過し、そのままラウンドアバウトを走行することを防止できる。
【００７４】
また、退出路の位置と退出路接続点の位置を求め、自車両が退出路に進入しないで退出路接続点を通過したか否かを判定し、自車両が退出路に進入しないで退出路接続点を通過したと判定したときに、方向指示器の方向指示を終了させる。よって、退出路に進入しないで退出路接続点を通過したときに方向指示を終了するルールのラウンドアバウトにおいてルールに従った方向指示を行うことができる。すなわち、方向指示を行ったまま退出路接続点を通過し、ラウンドアバウトを走行することを防止できる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００７６】
１  ＥＣＵ
２  外部センサ部
３  内部センサ部
４  ＧＰＳ電波受信部
５  地図データベース
６  ナビゲーションシステム
７Ａ  車室外方向指示器（方向指示器）
７Ｂ  車室内方向指示器（方向指示器）
１１  車両位置推定部
１２  方向指示器制御部
１２１  判定部
１２２  制御部
Ｃ  自車両
ｆ１  方向指示実行フラグ
ｆ２  方向指示禁止フラグ
ＲＡ  ラウンドアバウト
Ｒ１〜Ｒ５  道路
Ｐ１、Ｐ１１  退出路接続点
Ｐ２、Ｐ１２  隣接路接続点
【図１】
2019003277.tif 000003
【図２】
2019003277.tif 000004
【図３】
2019003277.tif 000005
【図４】
2019003277.tif 000006
【図５】
2019003277.tif 000007
【図６】
2019003277.tif 000008
【図７】
2019003277.tif 000009
【図８】
2019003277.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月23日(2018.2.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定し、
前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【請求項２】
前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向の反対側に隣接する隣接路の位置と、前記隣接路が前記ラウンドアバウトに接続する隣接路接続点の位置とを求め、前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
【請求項３】
前記退出路の位置と、前記退出路が前記ラウンドアバウトに接続する退出路接続点の位置を求め、前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器の方向指示を終了させる
ことを特徴とする請求項２記載の方向指示器制御方法。
【請求項４】
前記ラウンドアバウトにおける進行方向が時計回り方向の場合と反時計回り方向の場合とで方向指示の方向が逆である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項５】
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を再び通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項６】
車両に搭載される方向指示器と、前記車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部と、前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない制御回路を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項７】
車両に搭載される方向指示器と、前記車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部と、道路同士が接続する地点に前記車両が進入する時に前記方向指示器に前記車両が進む方向へ方向指示を行わせる制御回路とを備え、前記方向指示器は前記制御回路をオンにすることで点滅し、前記方向指示器は前記制御回路をオフにすることで消灯し、前記ラウンドアバウトへの進入時に前記制御回路がオフとなるように設定する又はオフの状態を維持することを特徴とする方向指示器制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年8月3日(2018.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定し、
前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【請求項２】
前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向の反対側に隣接する隣接路の位置と、前記隣接路が前記ラウンドアバウトに接続する隣接路接続点の位置とを求め、前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
【請求項３】
前記退出路の位置と、前記退出路が前記ラウンドアバウトに接続する退出路接続点の位置を求め、前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器の方向指示を終了させる
ことを特徴とする請求項２記載の方向指示器制御方法。
【請求項４】
前記ラウンドアバウトにおける進行方向が時計回り方向の場合と反時計回り方向の場合とで方向指示の方向が逆である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項５】
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を再び通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項６】
車両に搭載される方向指示器と、前記車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部と、前記走行予定路にラウンドアバウトが有ると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない制御回路を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項７】
車両に搭載される方向指示器と、前記車両が走行する予定の走行予定路にラウンドアバウトが有るか否かを判定する判定部と、道路同士が接続する地点に前記車両が進入する時に前記方向指示器に前記車両が進む方向へ方向指示を行わせる制御回路とを備え、前記方向指示器は前記制御回路をオンにすることで点滅し、前記方向指示器は前記制御回路をオフにすることで消灯し、前記ラウンドアバウトへの進入時に前記制御回路がオフとなるように設定する又はオフの状態を維持することを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項８】
前記走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得し、
複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定し、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする請求項１に記載の方向指示器制御方法。
【請求項９】
前記制御回路は、前記走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得し、
前記判定部は、前記制御回路が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定し、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると前記判定部が判定した場合、前記制御回路は、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする請求項６に記載の方向指示器制御装置。
【請求項１０】
前記制御回路は、前記走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得し、
前記判定部は、前記制御部が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する
ことを特徴とする請求項７に記載の方向指示器制御装置。
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月26日(2018.12.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得し、
複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定し、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【請求項２】
前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向の反対側に隣接する隣接路の位置と、前記隣接路が前記ラウンドアバウトに接続する隣接路接続点の位置とを求め、前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
【請求項３】
前記退出路の位置と、前記退出路が前記ラウンドアバウトに接続する退出路接続点の位置を求め、前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器の方向指示を終了させる
ことを特徴とする請求項２記載の方向指示器制御方法。
【請求項４】
前記ラウンドアバウトにおける進行方向が時計回り方向の場合と反時計回り方向の場合とで方向指示の方向が逆である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項５】
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を再び通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項６】
車両に搭載される方向指示器と、
前記車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得する制御回路と、
前記制御回路が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると前記判定部が判定した場合、前記制御回路は、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせないことを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項７】
車両に搭載される方向指示器と、
前記車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得する制御回路と、
前記制御回路が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する判定部と、
を備え
前記制御回路は、道路同士が接続する地点に前記車両が進入する時に前記方向指示器に前記車両が進む方向へ方向指示を行わせ、
前記方向指示器は前記制御回路をオンにすることで点滅し、前記方向指示器は前記制御回路をオフにすることで消灯し、前記ラウンドアバウトへの進入時に前記制御回路がオフとなるように設定する又はオフの状態を維持することを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項８】
車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得し、
複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する、
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【請求項９】
車両に搭載される方向指示器と、
前記車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得する制御回路と、
前記制御回路が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する判定部と、
を備えることを特徴とする方向指示器制御装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月20日(2020.1.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得し、
複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定し、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると判定した場合は、前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【請求項２】
前記車両が前記ラウンドアバウトから退出する退出路に対して前記ラウンドアバウトにおける進行方向の反対側に隣接する隣接路の位置と、前記隣接路が前記ラウンドアバウトに接続する隣接路接続点の位置とを求め、前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器制御方法。
【請求項３】
前記退出路の位置と、前記退出路が前記ラウンドアバウトに接続する退出路接続点の位置を求め、前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したか否かを判定し、
前記車両が前記退出路に進入しないで前記退出路接続点を通過したと判定したときに、前記方向指示器の方向指示を終了させる
ことを特徴とする請求項２記載の方向指示器制御方法。
【請求項４】
前記ラウンドアバウトにおける進行方向が時計回り方向の場合と反時計回り方向の場合とで方向指示の方向が逆である
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項５】
前記車両が前記隣接路に進入しないで前記隣接路接続点を再び通過したと判定したときに、前記方向指示器に対し、前記ラウンドアバウトから車両が退出するときに曲がる方向の方向指示を開始させる
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方向指示器制御方法。
【請求項６】
車両に搭載される方向指示器と、
前記車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得する制御回路と、
前記制御回路が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると前記判定部が判定した場合、前記制御回路は、前記車両が前記ラウンドアバウトに進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせないことを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項７】
車両に搭載される方向指示器と、
前記車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する複数の方向指示判定ポイントの位置を取得する制御回路と、
前記制御回路が取得した複数の前記方向指示判定ポイントのうち、前記車両が接近している方向指示判定ポイントがラウンドアバウト内に存在するか否かを判定する判定部と、
を備え
前記制御回路は、道路同士が接続する地点に前記車両が進入する時に前記方向指示器に前記車両が進む方向へ方向指示を行わせ、
前記方向指示器は前記制御回路をオンにすることで点滅し、前記方向指示器は前記制御回路をオフにすることで消灯し、前記ラウンドアバウトへの進入時に前記制御回路がオフとなるように設定する又はオフの状態を維持することを特徴とする方向指示器制御装置。
【請求項８】
車両が走行する予定の走行予定路において方向指示を行うべきか否かを判定する方向指示判定ポイントの位置を取得し、
前記方向指示判定ポイントが、前記車両が接近しているラウンドアバウト内に存在するか否かを判定し、
前記車両が接近している方向指示判定ポイントが前記ラウンドアバウト内に存在すると判定した場合は、前記ラウンドアバウト内に進入するときに前記車両の方向指示器における方向指示を行わせない
ことを特徴とする方向指示器制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
なお、例えば、図７と同様に、自車両Ｃが退出路（Ｒ２）に進入せずに、つまり、ラウンドアバウトＲＡから退出せずに周回を続けた場合であっても、退出路接続点Ｐ１１を通過しているので、通過時に方向指示を終了する。そして、自車両Ｃが隣接路（Ｒ１）に進入しないで隣接路接続点Ｐ１２を再び通過した場合には、通過時に方向指示を開始し、自車両Ｃが退出路接続点Ｐ１１を再び通過した場合には、通過時に方向指示を終了する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
１  ＥＣＵ
２  外部センサ部
３  内部センサ部
４  ＧＰＳ電波受信部
５  地図データベース
６  ナビゲーションシステム
７Ａ  車室外方向指示器（方向指示器）
７Ｂ  車室内方向指示器（方向指示器）
１１  車両位置推定部
１２  方向指示器制御部
１２１  判定部
１２２  制御部
Ｃ  自車両
ｆ１  方向指示実行フラグ
ｆ２  方向指示禁止フラグ
ＲＡ  ラウンドアバウト
Ｒ１〜Ｒ４  道路
Ｐ１、Ｐ１１  退出路接続点
Ｐ２、Ｐ１２  隣接路接続点
【国際調査報告】
2019003277.tif 000011
2019003277.tif 000012
2019003277.tif 000013
2019003277.tif 000014