(57)【要約】  被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供する。ナビゲーションシステム（１）（地図情報提供システム）が、ナビ用地図情報（１１）（第１地図情報）、及び、当該ナビ用地図情報（１１）とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる自動運転用地図情報（１２）（第２地図情報）、を記憶する記憶部（１０）と、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報（１１）よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報（１２）が更新されていた場合、ナビ用地図情報（１１）によって提供される項目の少なくとも一部を、自動運転用地図情報（１２）を用いて提供して運転案内を行う地図情報提供部（４０）と、を備えたことを特徴としている。
2019135393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部と、
地図情報の提供の時点において前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていた場合、前記第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、前記第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う地図情報提供部と、
を備えたことを特徴とする地図情報提供システム。
【請求項２】
前記第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報であり、
前記第２地図情報が、前記車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報提供システム。
【請求項３】
前記項目には、目的地までの経路誘導が含まれており、
前記地図情報提供部が、
前記経路誘導のための誘導情報の少なくとも一部を、前記自動運転用地図情報における前記制御情報を用いて作成する誘導情報作成部と、
前記誘導情報作成部での作成結果に基づいて前記経路誘導を行う案内部と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の地図情報提供システム。
【請求項４】
前記地図情報提供部が、
前記自動運転用地図情報における前記制御情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する地図表示用データ作成部と、
前記ナビ用地図情報における画像オブジェクトのうち前記自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報を、前記制御情報を用いて作成するオブジェクト作成部と、
を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の地図情報提供システム。
【請求項５】
地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報の方が新しい情報に基づいて更新されているか否かを判断する更新判断工程と、
前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていると判断された場合、前記第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、前記第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う地図情報提供工程と、
を備えたことを特徴とする地図情報提供方法。
【請求項６】
請求項５に記載の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする地図情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報の提供を行う地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報提供システムの一例として、運転者に対して目的地までの経路誘導等の運転案内を行うナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このようなナビゲーションシステムの多くは、内部の記憶部に記憶しているナビ用地図情報を用いて地図情報の提供を行い、目的地までの最適ルートの探索等を行なって、その結果に基づいて経路誘導等を行う。【０００３】
ここで、ナビゲーションシステムの中には、ネットワーク環境に接続され、ネットワーク上のサーバから適宜にナビ用地図情報の更新を受けるものがある。この更新により、ナビゲーションシステムが新たに建設された道路等を認識することができるので、誘導の精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１７３２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上述したようなナビゲーションシステムでは、ナビ用地図情報の更新は、更新のプロセスに時間やコストが掛かることから一定間隔の更新時期を決めて行われることが多い。このため、ナビ用地図情報の更新は、例えば半年毎等というように長期スパンで行われる傾向にある。その結果、運転案内が行われるタイミングによっては、ナビゲーションシステムで提供される地図情報と、実際の道路環境との間に不一致が生じ、運転者に違和感を与える可能性があるのが現状である。【０００６】
尚、ここまで、地図情報提供システムで提供される地図情報に被提供者が覚える違和感について、ナビゲーションシステムを例に挙げて説明した。しかしながら、このような違和感は、ナビゲーションシステムに限らず、地図情報を提供するシステムであれば一般的に生じ得る。【０００７】
したがって、本発明の課題は、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供すること等が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の地図情報提供システムは、第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部と、地図情報の提供の時点において前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていた場合、前記第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、前記第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う地図情報提供部と、を備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。
【図２】図１に示されているナビ用地図情報及び自動運転用地図情報を示す模式図である。
【図３】図１に示されているナビゲーションシステムで実行される処理の流れを表すフローチャートである。
【図４】自動運転用地図情報から作成された自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された案内ポイントデータに対応する情報よる誘導画像や、レーンデータに対応する情報が表すレーン画像が加えられる様子を表す模式図である。
【図５】自動運転用地図情報から自動運転用地図画像が作成され、その自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された方面看板データに対応する情報が表す看板画像が加えられる様子を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る地図情報提供システムは、第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部を備える。また、この地図情報提供システムは地図情報提供部を備える。地図情報提供部は、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う。
【００１１】
本実施形態の地図情報提供システムでは、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なる第１地図情報及び第２地図情報が記憶部に記憶されている。そして、地図情報提供部が、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第２地図情報を用いて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境と第１地図情報との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い第２地図情報に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、第２地図情報において仮に情報の不足した項目があったとしても、その項目の少なくとも一部が、情報として新しい第２地図情報を用いて補完されて提供される。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、実際の道路環境との一致性の高い第２地図情報の利用と、第２地図情報を用いた不足項目の提供と、により運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
【００１２】
本実施形態の地図情報提供システムでは、第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報である。また、第２地図情報が、車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報である。
【００１３】
一般的に、自動運転用地図情報は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められる。このため、自動運転用地図情報は、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報に比べて短期のスパンで更新される。本実施形態の地図情報提供システムでは、地図情報提供部が、地図情報の提供の時点においてナビ用地図情報よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報が更新されていた場合、自動運転用地図情報を用いて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境とナビ用地図情報との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、自動運転用地図情報には元来含まれていない、ナビ用地図情報によって提供される運転者向けの項目の少なくとも一部が、情報として新しい自動運転用地図情報を用いて補完されて提供される。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報の利用と、自動運転用地図情報を用いた項目の提供と、により運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
【００１４】
ここで、本実施形態のナビゲーションシステムでは、上記の項目には、目的地までの経路誘導が含まれている。そして、地図情報提供部が、誘導情報作成部と案内部とを備える。誘導情報作成部は、経路誘導のための誘導情報の少なくとも一部を、前記自動運転用地図情報における前記制御情報を用いて作成する。案内部は、誘導情報作成部での作成結果に基づいて経路誘導を行う。
【００１５】
上記のように運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報には、多くの場合、例えば交差点の手前のどこのポイントで右左折あるいは直進の何れを誘導するか等といった運転者向けの誘導情報が含まれていない。本実施形態の地図情報提供システムによれば、このような誘導情報が、自動運転用地図情報の制御情報から作成される。これにより、誘導情報に基づいた運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内という形での地図情報の提供を行なうことができる。
【００１６】
また、本実施形態のナビゲーションシステムでは、地図情報提供部が、地図表示用データ作成部とオブジェクト作成部とを備えている。地図表示用データ作成部は、自動運転用地図情報における制御情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。オブジェクト作成部は、ナビ用地図情報における画像オブジェクトのうち自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報を、制御情報を用いて作成する。
【００１７】
尚、ここにいう自動運転用地図表示用データとは、自動運転用地図情報における制御情報を視覚化して運転者に見せるためのデータという意味であり、自動運転にそのようなデータが用いられるという意味ではない。自動運転は、あくまでも自動運転用地図情報における制御情報を用いて行われる。
【００１８】
運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データには、多くの場合、例えばレーン画像や方面看板等といった運転者に視覚的に情報を提示する画像オブジェクトが含まれない。本実施形態の地図情報提供システムによれば、このように自動運転用地図表示用データに含まれない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報が、自動運転用地図情報の制御情報から作成される。これにより、そのようなオブジェクト情報が表す画像オブジェクトを含めた自動運転用地図表示用データに基づいた運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
【００１９】
また、本発明の実施形態に係る地図情報提供方法は、更新判断工程と地図情報提供工程とを備える。更新判断工程は、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報の方が新しい情報に基づいて更新されているか否かを判断する工程である。地図情報提供工程は、第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていると判断された場合、第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う工程である。
【００２０】
本実施形態の地図情報提供方法でも、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、提供される項目の少なくとも一部が第２地図情報に基づいて提供されて地図情報の提供が行われる。これにより、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
【００２１】
また、本発明の実施形態に係る地図情報提供プログラムは、上述した実施形態の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させる。これにより、上記の地図情報提供方法が実行されるので、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
【００２２】
尚、本実施形態にいう「地図情報の提供の時点」とは、地図情報の提供を受ける、例えば車両の運転者等といった被提供者に対して、画像表示等により地図情報が示される時点のことである。
【実施例】
【００２３】
以下、本発明の実施例について図を参照して具体的に説明する。【００２４】
図１は、本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。【００２５】
図１に示されているナビゲーションシステム１は、自動運転機能を有する車両に搭載されて運転者に運転案内を行うものであり、記憶部１０と、ナビ用更新部２０と、自動運転用更新部３０と、地図情報提供部４０と、を備えている。【００２６】
記憶部１０は、互いに少なくとも一部時期について更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）と自動運転用地図情報１２（第２地図情報）とを記憶している。ナビ用地図情報１１は、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有する。自動運転用地図情報１２は、前記車両の自動運転のための制御情報を有する。尚、更新時期については、ナビ用地図情報１１と自動運転用地図情報１２とで全時期に亘って異なっていてもよく、あるいは、一部時期について異なっていて他の時期については両者で一致していてもよい。【００２７】
図２は、図１に示されているナビ用地図情報及び自動運転用地図情報を示す模式図の一例である。【００２８】
ナビ用地図情報１１は、道路ネットワーク１１ａ、背景データ１１ｂ、名称データ１１ｃ、及び経路誘導データ１１ｄ等を備えている。道路ネットワーク１１ａは、道路が所定区間で区切られた道路リンク１１ａ−１で地図情報における道路構成を表す情報である。各道路リンク１１ａ−１には、道路の幅員や車線数等の情報が属性情報として付与されている。背景データ１１ｂは、道路周辺の建物や設備等を表す情報である。名称データ１１ｃは、道路や周辺の建物や設備等の名称を表す情報である。経路誘導データ１１ｄは、運転案内の際に提供される情報であり、案内ポイントデータ１１ｄ−１、レーンデータ１１ｄ−２、及び方面看板データ１ｄ−３を備えている。案内ポイントデータ１１ｄ−１は、交差点での右左折等の情報を提供すべき地図上のポイントや、そのポイントでの提供内容を表す情報である。レーンデータ１１ｄ−２は、道路における車線の進行方向等を矢印等で表す情報である。方面看板データ１１ｄ−３は、例えば名古屋方面や東京方面等といった方面を矢印や地名等で示した道路看板を模した情報である。【００２９】
ナビ用地図情報１１は、図１に示されている案内部４５の各機能を構築するナビ用アプリケーションプログラム（以下、ナビアプリと呼称する）４５ａによって参照される。ナビアプリ４５ａは、道路ネットワーク１１ａと車両の位置とを参照して、道路ネットワーク１１ａにおける車両の位置認識を行う。また、道路ネットワーク１１ａを用い、車両の位置と目的地とから最適な案内経路を探索する。そして、車両の位置を中心とした所定エリアについてナビ用地図情報１１を視覚化して表示するとともに、探索した案内経路に沿った経路誘導を行う。この経路誘導では、車両が走行している道路についてレーンデータ１１ｄ−２や方面看板データ１１ｄ−３が表す各種画像情報をナビ用地図情報１１に重ねて表示する。また、車両の位置が、案内ポイントデータ１１ｄ−１が表す位置に近づくと、その案内ポイントデータ１１ｄ−１が表す提供内容を画像や音声で運転者に提供する。【００３０】
自動運転用地図情報１２は、車線ネットワーク１２ａを備えている。車線ネットワーク１２ａは、道路における車線が所定区間で区切られた車線リンク１２ａ−１で道路構成を詳細に表す、自動運転に用いられる制御情報の一例である。【００３１】
自動運転用地図情報１２は、車両の自動運転のための運転制御を行う自動運転用アプリケーションプログラム（以下、自動運転アプリと呼称する）４６によって参照される。自動運転アプリ４６は、車線ネットワーク１２ａと車両の位置とを参照して、車線ネットワーク１２ａにおける車両の車線単位での詳細な位置認識を行う。また、車線ネットワーク１２ａを用い、車両の位置と目的地やナビ用地図情報１１で計算した案内経路上の一点から車線変更を含む詳細な走行経路の探索を行う。【００３２】
図１に示されているナビゲーションシステム１では、記憶部１０にこのようなナビ用地図情報１１と自動運転用地図情報１２とが記憶されている。そして、ナビ用更新部２０が、ナビ用地図情報１１を例えば半年毎等といった一定の更新間隔で更新する。ナビ用地図情報１１の更新は、このナビゲーションシステム１が接続されているネットワーク上のサーバにおいてナビ用地図情報１１の作成メーカによる更新情報が得られると、そのサーバからの指示を受けて実行される。他方、自動運転用更新部３０は、上記のサーバにおいて、例えば一か月というような短期スパンの間に収集された道路工事等の情報に基づいて、そのサーバからの指示により更新される。このように、自動運転用地図情報１２は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められるので、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報１１に比べて短期のスパンで更新される。【００３３】
図１に示されている地図情報提供部４０は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されていた場合、当該自動運転用地図情報１２を用いて運転案内を行う。また、地図情報提供部４０は、その運転案内においては、ナビ用地図情報１１によって提供される項目の少なくとも一部を、自動運転用地図情報１２を用いて提供して運転案内を行う。具体的には、ナビ用地図情報１１に含まれる案内ポイントデータ１１ｄ−１、レーンデータ１１ｄ−１、方面看板データ１１ｄ−３に対応した３種類のデータを作成して運転案内を行う。この地図情報提供部４０は、更新判断部４１、地図表示用データ作成部４２、オブジェクト作成部４３、誘導情報作成部４４、及び案内部４５を備えている。【００３４】
更新判断部４１は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されたか否かを判断する。地図表示用データ作成部４２は、自動運転用地図情報１２における制御情報である車線ネットワーク１２ａを視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。【００３５】
オブジェクト作成部４３は、ナビ用地図情報１１における画像オブジェクトのうち、自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報を作成する。その作成は、自動運転用地図情報１２における車線ネットワーク１２ａを用いて行われる。本実施例では、オブジェクト作成部４３は、このオブジェクト情報の一例として、ナビ用地図情報１１におけるレーンデータ１１ｄ−２及び方面看板データ１１ｄ−３に対応する２種類の情報を作成する。【００３６】
誘導情報作成部４４は、目的地までの経路誘導のための誘導情報の少なくとも一部を、自動運転用地図情報１２における車線ネットワーク１２ａを用いて作成する。本実施例では、誘導情報作成部４４は、この誘導情報の一例として、ナビ用地図情報１１における案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報を作成する。【００３７】
案内部４５は、自動運転用地図情報１２を用いて運転案内を行う。この運転案内の際には、誘導情報作成部４４が作成した案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報に従って適宜に情報提供を行なって経路誘導を行う。この案内部４５は、表示部４５１、経路探索部４５２、及び経路誘導部４５３を備えている。【００３８】
表示部４５１は、ナビ用地図情報１１が表すナビ用地図画像、及び、自動運転用地図情報１２を視覚化した自動運転用地図画像、を状況に応じて表示する。また、自動運転用地図画像を表示する際には、上記のオブジェクト情報が表す画像オブジェクトや、案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報に従った提供情報が加えられる。経路探索部４５２は、更新判断部４１の判断結果に応じて、ナビ用地図情報１１及び自動運転用地図情報１２の何れかを用いた経路探索を行う。経路誘導部４５３は、表示部４５１が表示した地図画像を用い、更新判断部４１の判断結果に応じた経路誘導を行う。【００３９】
次に、本発明の地図情報提供方法の実施例として、以上に説明したナビゲーションシステム１で実行される処理について、ここまでの説明と若干重複するが、以下のフローチャートを参照して説明する。【００４０】
図３は、図１に示されているナビゲーションシステムで実行される処理の流れを表すフローチャートである。【００４１】
このフローチャートが表す処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、まず、車両に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等により、その車両の位置が取得される（ステップＳ１０１）。次に、ナビゲーションシステム１における所定の入力部を介して運転者によるナビ条件の入力が行われる（ステップＳ１０２）。ここでは、運転の目的地等が入力される。【００４２】
次に、この図３のフローチャートが表す処理とは別に随時に実行される更新処理において、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されているか否かが、更新判断部４１によって判断される（ステップＳ１０３）。自動運転用地図情報１２が新しい情報に基づいて更新されている場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ判定）、地図表示用データ作成部４３が、自動運転用地図情報１２における車線ネットワーク１２ａを視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する（ステップＳ１０４）。続いて、オブジェクト作成部４３が、ナビ用地図情報１１における案内ポイントデータ１１ｄ−１、レーンデータ１１ｄ−２、及び方面看板データ１１ｄ−３に対応する３種類の情報を、自動運転用地図情報１２の車線ネットワーク１２ａから作成する（ステップＳ１０５）。更に、自動運転用地図画像、案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報に従って提供される誘導画像、レーンデータ１１ｄ−２や方面看板データ１１ｄ−３に対応する情報が表すレーン画像や看板画像を、表示部４５１が表示する（ステップＳ１０６）。【００４３】
図４は、自動運転用地図表示用データが表す自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された案内ポイントデータに対応する情報に従って提供される誘導画像や、レーンデータに対応する情報が表すレーン画像が加えられる様子を表す模式図である。【００４４】
図４では、上段に自動運転用地図画像Ｉｍ１１が示され、下段に誘導画像Ｉｍ１２やレーン画像Ｉｍ１３が加えられた自動運転用地図画像Ｉｍ１１が示されている。【００４５】
まず、自動運転用地図画像Ｉｍ１１について説明する。上述したように、自動運転用地図情報１２では、車線リンク１２ａ−１で構成された車線ネットワーク１２ａによって道路構成が車線単位で詳細に表されている。図１の地図表示用データ作成部４２は、この車線ネットワーク１２ａにおける車線リンク１２ａ−１を道路単位で束ねることで、運転者が見易いように道路を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。自動運転用地図画像Ｉｍ１１は、この自動運転用地図表示用データが表す画像である。ここでの例では、自動運転用地図画像Ｉｍ１１において２車線の三叉路Ｒ１１が視覚化されている。【００４６】
また、図４の下段には、ナビ用地図情報１１の案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報に従って提供される誘導画像Ｉｍ１２と、レーンデータ１１ｄ−２に対応する情報が表すレーン画像Ｉｍ１３と、が示されている。誘導画像Ｉｍ１２は、案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報で指定される位置に車両が差し掛かったときに表示され、分岐点における右左折又は直進の何れかを矢印で誘導する画像である。【００４７】
案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応し、誘導画像Ｉｍ１２を含む情報は次のように作成される。まず、車線ネットワーク１２ａを構成する車線リンク１２ａ−１の接続状態から交差点等の分岐点が求められる。また、求められた分岐点での各車線リンク１２ａ−１の向きから、各車線について、分岐点での右左折等の進行方向が求められる。そして、各車線において、分岐点から予め定められた距離（図４の例では５０ｍ）だけ離れたポイントに分岐点での進行方向を表す矢印画像を対応付けることで、ナビ用地図情報１１が有する案内ポイントデータ１１ｄ−１と同等な情報が作成される。ただし、この情報は、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新された自動運転用地図情報１２に基づいて作成されているので、ナビ用地図情報１１が有する案内ポイントデータ１１ｄ−１よりも実際の道路環境に近いものとなっている。【００４８】
レーンデータ１１ｄ−２に対応する情報の作成では、まず、車線ネットワーク１２ａを構成する車線リンク１２ａ−１の接続状態から、各車線の進行方向が求められる。そして、その求められた車線毎の進行方向を表す矢印画像が道路単位で並べられた画像を表すように、ナビ用地図情報１１が有するレーンデータ１１ｄ−２と同等な情報が作成される。ただし、この情報も、上記の案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報と同様に、ナビ用地図情報１１が有するレーンデータ１１ｄ−２よりも実際の道路環境に近いものとなっている。【００４９】
これらの案内ポイントデータ１１ｄ−１及びレーンデータ１１ｄ−２に対応する情報が、自動運転用地図情報１２において、今回の案内経路に対応した領域について作成される。そして、運転案内の際には、走行中の車両の位置に応じたエリアの自動運転用地図画像Ｉｍ１１に、走行中の道路や車線及び車両の位置に応じた誘導画像Ｉｍ１２やレーン画像Ｉｍ１３が加えられて表示される。尚、案内ポイントデータ１１ｄ−１及びレーンデータ１１ｄ−２に対応する情報の作成は、案内経路に対応した領域に限るものではなく、自動運転用地図情報１２における全域に亘って行われるものであってもよい。【００５０】
図５は、自動運転用地図表示用データが表す自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された方面看板データに対応する情報が表す看板画像が加えられる様子を表す模式図である。【００５１】
図５では、２方面に分岐した道路での運転案内を例に挙げて自動運転用地図画像Ｉｍ２１が示されている。図５の上段には自動運転用地図画像Ｉｍ２１が示され、下段に看板画像Ｉｍ２２が加えられた自動運転用地図画像Ｉｍ２１が示されている。【００５２】
この図５に示されている自動運転用地図画像Ｉｍ２１も、車線ネットワーク１２ａにおける車線リンク１２ａ−１を道路単位で束ねることで視覚化して作成されたものである。ここでの例では、「ＢＢ方面」と「ＣＣ方面」との２方面に分岐した道路Ｒ２１が視覚化されている。【００５３】
方面看板データ１１ｄ−３に対応する情報の作成では、まず、車線ネットワーク１２ａを構成する車線リンク１２ａ−１の接続状態から、各道路の進行方向が求められる。そして、その求められた各道路の進行方向を表す矢印画像が記載された看板画像Ｉｍ２２を表すように、ナビ用地図情報１１の方面看板データ１１ｄ−３に対応する情報が作成される。ここで、ナビ用地図情報１１の方面看板データ１１ｄ−３が表す看板画像Ｉｍ２３には、矢印画像に加えて「ＢＢ方面」や「ＣＣ方面」等というように方面名称が記載されている。他方で、上記のように作成された情報が表す看板画像Ｉｍ２２には、その作成の元である自動運転用地図情報１２にそのような名称に関する情報が含まれていないため、矢印画像のみが記載されている。ただし、看板画像Ｉｍ２２を表す情報は、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新された自動運転用地図情報１２に基づいて作成されているので、ナビ用地図情報１１が有する方面看板データ１１ｄ−３よりも実際の道路環境に近いものとなっている。【００５４】
ここで、図５の例は、分岐した高速道路を模した例となっている。このとき、上記の看板画像Ｉｍ２２に加えて、高速道路の分岐レーンを表す高速分岐のレーン画像を表示してもよい。この高速分岐のレーン画像も、図４を参照して説明したレーンデータ１１ｄ−２に対応する情報を高速道路の分岐について作成し、その作成した情報に基づいて表示されるものとなる。【００５５】
図３のフローチャートのステップＳ１０６での自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１の表示に続いて、経路探索部４５２が、自動運転用地図情報１２を用いて目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１０７）。そして、案内部４５が、ステップＳ１０６で表示される自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１と、ステップＳ１０７での探索結果と、に基づいた運転案内である第１の運転案内を行う（ステップＳ１０８）。【００５６】
他方、ステップＳ１０３で自動運転用地図情報１２がナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新されていないと判断された場合（ステップＳ１０３のＮｏ判定）には、ナビ用地図情報１１が表すナビ用地図画像が表示される（ステップＳ１０９）。そして、ナビ用地図情報１１を用いた通常の経路探索が行われる（ステップＳ１１０）。そして、この通常の経路探索に続いて、ナビ用地図情報１１を用いた通常の運転案内である第２の運転案内が実行される（ステップＳ１１１）。【００５７】
本実施例のナビゲーションシステム１は、コンピュータによって構成されている。コンピュータには、図３及び図６のフローチャートが表す地図情報提供方法をこのコンピュータに実行させる地図情報提供プログラムが格納されている。この地図情報提供プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図１に示されているナビゲーションシステム１が構築される。【００５８】
以上に説明した本実施例のナビゲーションシステム１では、互いに更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）及び自動運転用地図情報１２（第２地図情報）が記憶部１０に記憶されている。そして、地図情報提供部４０が、画像表示等により地図情報が運転者に対して提供される時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されていた場合、自動運転用地図情報１２を用いて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境とナビ用地図情報１１との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報１２に基づいた運転案内が行われることとなる。その上で、自動運転用地図情報１１には元来含まれていない、案内ポイントデータ１１ｄ−１、レーンデータ１１ｄ−２、方面看板データ１１ｄ−３に対応する３種類の情報が、新しい自動運転用地図情報１１を用いた作成により補完されて提供される。このように、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報１２の利用と、自動運転用地図情報１２を用いた各種の情報の提供と、により運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。【００５９】
ここで、本実施例のナビゲーションシステム１では、上記の案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報が、自動運転用地図情報１２の車線ネットワーク１２ａの車線リンク１２ａ−１から作成される。これにより、案内ポイントデータ１１ｄ−１に対応する情報に従った運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。【００６０】
また、本実施例のナビゲーションシステム１では、自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１に含まれない非含有オブジェクトとしてレーン画像Ｉｍ１３や看板画像Ｉｍ２２を表すオブジェクト情報が上記の車線リンク１２ａ−１から作成される。これにより、そのようなオブジェクト情報が表すレーン画像Ｉｍ１３や看板画像Ｉｍ２２を含めた自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１に基づいた運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。【００６１】
尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。【００６２】
例えば、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されているナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、例えばGoogleマップ（登録商標）のように、ネットワーク上で地図情報を提供するシステムであってもよい。本発明にいう地図情報提供システムは、このようなシステムにおいて、メインの地図情報とともに、鮮度の高い他の地図情報を適宜に取得して記憶しておき、メインの地図情報に組み合わせて地図情報を提供するシステム等であってもよい。【００６３】
また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されている全ての構成が車両に搭載されたナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、構成の一部が車両に搭載され、残りの構成がネットワーク上に構築されていて車両側の構成と無線で接続されるものであってもよい。あるいは、車両には表示部のみが搭載されていて、残りの構成が全てネットワーク上に構築されて車両側の表示部と無線で接続されるもの等であってもよい。この場合、地図情報提供プログラムは、表示に関わる部分を除いて、ネットワーク上のコンピュータで実行されるものとなる。【００６４】
また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供部の一例として、ナビ用地図情報１１の案内ポイントデータ１１ｄ−１、レーンデータ１１ｄ−１、及び方面看板データ１１ｄ−３に対応する３種類の情報を作成する地図情報提供部４０が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供部はこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供部は、ナビ用地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、自動運転用地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行うものであれば、提供する具体的な項目を問うものではない。
【符号の説明】
【００６５】
１      ナビゲーションシステム（地図情報提供システム）
１０    記憶部
１１    ナビ用地図情報（第１地図情報）
１１ａ  道路ネットワーク
１１ａ−１  道路リンク
１１ｂ  背景データ
１１ｃ  名称データ
１１ｄ  経路誘導データ
１１ｄ−１  案内ポイント
１１ｄ−２  レーンデータ
１１ｄ−３  方面看板データ
１２    自動運転用地図情報（第２地図情報）
１２ａ  車線ネットワーク
１２ａ−１  車線リンク
２０    ナビ用更新部
３０    自動運転用更新部
４０    地図情報提供部
４１    更新判断部
４２    地図表示用データ作成部
４３    オブジェクト作成部
４４    誘導情報作成部
４５    案内部
４５ａ  ナビアプリ
４６    自動運転アプリ
４５１  表示部
４５２  経路探索部
４５３  経路誘導部
Ｉｍ１１，Ｉｍ２１  自動運転用地図画像
Ｉｍ１２  誘導画像
Ｉｍ１３  レーン画像
Ｉｍ２２，Ｉｍ２３  看板画像
Ｒ１１  三叉路
【図１】
2019135393.tif 000003
【図２】
2019135393.tif 000004
【図３】
2019135393.tif 000005
【図４】
2019135393.tif 000006
【図５】
2019135393.tif 000007
【国際調査報告】
2019135393.tif 000008
2019135393.tif 000009