(57)【要約】  正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して搭乗する場合に、ロボットを利用して不審者に対する直接的な抑止力を高め、正規の乗客を守るエレベーターの防犯システムを提供する。この発明に係るエレベーターの防犯システムは、エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とする。
2019073550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とするエレベーターの防犯システム。
【請求項２】
前記エレベーターの防犯システムは、さらに警報部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記不審者が前記正規の乗客に危害を加えようとした場合に、前記警報部から警報を発することを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。
【請求項３】
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記正規の乗客がエレベーターかごから降車し、前記不審者が前記正規の乗客に続いて降車しようとした場合に、前記不審者がエレベーターかごから降車できないよう前記自律移動ロボットをエレベーターかごの出入口を塞ぐ位置へ移動させる、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。
【請求項４】
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動するまでの間エレベーターかごを戸開待機させることを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。
【請求項５】
エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
前記自律移動ロボットは、エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、自律移動ロボットは自らエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動することを特徴とするエレベーターの防犯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーターに乗降し、建物内を自律移動可能なロボットを利用したエレベーターの防犯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベーターの防犯システムとしては、監視カメラ、アナウンス装置、警報ブザー等を用いるものなどが知られている。例えば、特許文献１では、アナウンス装置を用いて利用者に危険を報知し、不審者から利用者を守るといったシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５５０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で開示されるシステムでは、乗客の危険に対するアナウンス装置を用いた報知のため、不審者に対する直接的な抑止効果は小さいという課題がある。【０００５】
本発明は、従来の課題を解決するものであって、正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して乗降する場合に、ロボットを利用して不審者に対する直接的な抑止力を高め、正規の乗客を守る防犯システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、エレベーターの防犯システムは、
エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して搭乗する場合に、実体を有するロボットが防犯動作をするので、不審者に対する抑止効果を発揮し、正規の乗客を守る防犯システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１のエレベーターの防犯システム構成図である。
【図２】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第１の模式図である。
【図４】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第２の模式図である。
【図５】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第３の模式図である。
【図８】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、エレベーターの防犯システムについて詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
【００１０】
実施の形態１．
本実施の形態に係るエレベーターの防犯システムを図１〜図９に従い説明する。
【００１１】
図１は、実施の形態１におけるエレベーターの防犯システム構成図である。本防犯システムは、エレベーターを有する建物、ビル等に備えられている。図１において、１は、エレベーターのかご、２は、かご１の昇降を制御するエレベーターの制御装置、３は、自律移動ロボットをそれぞれ示す。
【００１２】
かご１は、上記建物内に形成された昇降路内を昇降する。かご１には、例えば、操作盤４、インターホン５、カメラ６、モニタ７、スピーカ８が設けられている。
【００１３】
操作盤４は、かご１内の乗客が操作するためのものである。操作盤４には、例えば、かご１が停止する行先階床毎の行先ボタン９や、かご１のドアを戸開動作させる戸開ボタン１０、かご１のドアを戸閉動作させる戸閉ボタン１１が設けられている。
【００１４】
インターホン５は、かご１内の乗客が外部と通話するためのものである。インターホン
５には、緊急時にかご１内の乗客が操作するための非常呼びボタン１２が設けられている。非常呼びボタン１２が押されると、所定の非常信号が外部に送信される。
【００１５】
カメラ６は、防犯用等の目的でかご１に備えられたものである。カメラ６は、例えば、
かご１内の様子（所定の範囲）を撮影したり、乗客がかごに乗り込む際に顔を撮影したりすることができるように、その視野や撮影方向が予め適切に設定されている。本実施の形態においては、少なくとも乗客の顔を撮影する検知部としての役割を備えている。
【００１６】
モニタ７及びスピーカ８は、かご１内の乗客に対して各種情報を報知する報知器としての役割を構成する。エレベーターの通常運転時（通常サービス提供時）、モニタ７やスピーカ８からは、行先階の情報やニュース、天気予報といった乗客に有用な所定の情報が提供される。また、乗客に防犯上の異常が発生した際に警報を発する警報部としての機能も備えている。
【００１７】
制御装置２には、かご１の運転制御を行う運転制御部１３、記憶部１４、不審者判定部１５、ロボット制御部１６、ロボット通信部１７が設けられている。制御装置２は、かご１の運転制御を含め、エレベーター全体の制御を行う機能を有している。制御装置２は、エレベーターの乗場や操作盤４から登録された呼びにかご１を適宜応答させる通常機能（通常運転を行う機能）に加え、所定の状況下における防犯運転の指令を行う機能を備えている。
【００１８】
運転制御部１３は、かご１の運転、及びかご１の運転に伴いかごドアを開閉させるドア駆動装置（図示せず）の制御を行うことができる。
【００１９】
記憶部１４は、後述する不審者判定に際して用いる情報を予め記憶しておくことができる。記憶部１４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク装置等を用いることができる。当該情報としては、例えば、正規の乗客の顔情報、指紋、虹彩、その他生体情報、ＩＤカード、ＩＤタグ、スマートフォン、その他無線通信機器など、個人を識別できる情報（以下、識別情報）が該当する。
【００２０】
記憶部１４に格納した識別情報は、制御装置２により読み出され、以下に示す不審者判定の処理に用いられる。
【００２１】
不審者判定部１５は、カメラ６によって撮影された乗客の顔情報（例えば、顔画像）に基づいて、乗客が不審者（識別情報が予め登録されていない人物）であるのか、正規の乗客（識別情報が予め登録された人物：マンションの住民等）であるのか、を判定することができる。図１では、不審者判定部１５は、制御装置２内に設けられるよう例示したが、例えば、運転制御部１３内に不審者判定部１５を設けてもよい。ここで、カメラ６は、エレベーターに乗り込む際に又は乗り込んだ後に乗客の顔情報を取得すると、運転制御部１３を介して不審者判定部１５に送信する、又は直接不審者判定部１５に送信するよう構成されている。
【００２２】
不審者判定部１５による判定方法としては、例えば、記憶部１４に予め記憶しておいた識別情報から読み出した情報及びかご１に備えられたカメラ６にて撮影された乗客の顔情報とを比較する方法により、エレベーターの利用者が不審者であるか正規の乗客であるかを判別する方法を採用することができる。本実施の形態においては、カメラ６を検知部として用いたが、顔情報以外の情報を識別情報としてそれら識別情報を検知する検知部としてもよい。
【００２３】
本実施の形態においては、カメラ６がかご１内に設けられた例を示したが、例えば、検知部が乗場に設けられており、その検知部により検知した情報及び予め記憶しておいた識別情報を用いて不審者判定部１５により不審者判定を行うことも可能である。あるいは、利用者が建物内に入った後、乗場までの経路において設けた検知部により検知した情報及び予め記憶しておいた識別情報を用いて予め不審者判定しておくことも当然可能である。
【００２４】
ロボット制御部１６は、建物内に配置されたエレベーターを用いて建物内を自律走行する自律移動ロボット３を制御する機能を有している。また、ロボット制御部１６は、乗客によるエレベーターの利用状況が所定の条件を満たす場合に、自律移動ロボット３に所定の動作をするよう指令し、制御する機能を有している。
【００２５】
本実施の形態における上記所定の条件とは、かご１に不審者と正規の乗客とが同乗している場合をいう。例えば、乗場で待機している不審者及び正規の乗客が共に同時にかご１に乗り込むことになる場合や、乗場で待機している正規の乗客が呼び登録したかごに既に不審者が乗っていた場合に、当該かご１に不審者と正規の乗客が同乗することになる。このような条件を満たす場合、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対してかご１内に同乗している不審者と正規の乗客との間に移動するよう指令を送るように構成されている。
【００２６】
上記所定の条件を満たしていることを判断する方法としては、以下の方法が例示できる。カメラ６は、エレベーターに乗り込む際に又は乗り込んだ後に乗客の顔情報を取得すると、運転制御部１３を介して又は直接に、取得した顔情報を不審者判定部１５に送信する。不審者判定部１５は、記憶部１４に予め記憶しておいた識別情報から読み出した情報及びかご１に備えられたカメラ６にて撮影された乗客の顔情報を比較し、エレベーターの利用者が不審者であるか正規の乗客であるかを判別する。不審者判定部１５は、判別した結果を運転制御部１３に送信する。続いて、不審者判定部１５により判定された不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していることを、かご１内に設けられたカメラ６によって検知し、その検知した画像情報を運転制御部１３に送信する。運転制御部１３がその検知した画像情報を処理することにより不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定する。この場合に上記所定の条件を満たしていると判断する。もちろん、カメラ６において画像情報を処理して判定するようにしてもよい。また、カメラ６によって検知した乗客を映したかご１内の画像情報をロボット制御部１６に送信し、ロボット制御部１６で処理するようにしてもよい。
【００２７】
運転制御部１３は、不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定した後、エレベーターの防犯運転を開始する。エレベーターが防犯運転を開始すると、ロボット制御部１６は、乗客によるエレベーターの利用状況が所定の条件（防犯運転）を満たすと判断し、ロボット通信部１７に対して自律移動ロボット３をかご１内にいる不審者と正規の乗客との間に移動させるように制御する指令を送信する。ここで、不審者と正規の乗客との間とは、不審者と正規の乗客の中間付近の位置であることを示すのみならず、例えば不審者が正規の乗客に危害を加えようとした場合に自律移動ロボット３が障害となるような位置も含む。なお、以降において不審者と正規の乗客との間について防犯位置と呼ぶこととする。ロボット通信部１７は、自律移動ロボット３の制御指令を受信すると、制御指令を自律移動ロボット３に対して送信する。なお、防犯運転には、エレベーターが防犯運転することだけでなく、自律移動ロボット３が自ら防犯運転することも含む。
【００２８】
また、ロボット制御部１６ではなく、運転制御部１３が自律移動ロボット３を制御する所定の条件であるかを判定することもできる。この場合、運転制御部１３は、不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定した後、防犯運転を開始する。運転制御部１３は、防犯運転を開始すると、ロボット制御部１６に対し、自律移動ロボット３をかご１内にいる不審者と正規の乗客との間に移動させるように制御する指令を送信する。ロボット制御部１６は、運転制御部１３からの制御指令を受信するとロボット通信部１７を介して制御指令を自律移動ロボット３に対して送信する。
【００２９】
自律移動ロボット３を防犯位置に移動させるためには、例えば、かご１内に設けられたカメラ６によって不審者と正規の乗客のかご１内での位置情報を取得しておき、該位置情報を記憶部１４で記憶しておく。運転制御部１３又はロボット制御部１６は、記憶部１４に記憶された位置情報に基づいて自律移動ロボット３を移動させることができる。自律移動ロボット３が自ら位置情報を取得し、その位置情報に基づいて防犯位置に移動するようにしてもよい。
【００３０】
自律移動ロボット３が防犯位置に移動した後、エレベーターが登録された行先階へ到着し、正規の乗客がかご１から降りると一連の動作が完了し、防犯運転は終了する。防犯運転中にエレベーターが登録された行先階へ到着し、正規の乗客がかご１から降りた後、正規の乗客に続いて不審者が正規の乗客を追って降りようとする場合、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して不審者がかご１から降りることができないようエレベーター入口付近を塞ぐように移動するよう制御指令を出すようにしてもよい。不審者が正規の乗客を追ってかご１から降りようとしているかどうかは、例えば、かご１内の検知部（カメラ６）により正規の乗客及び不審者の降車時の動作を取得し、その取得情報から運転制御部１３にて判定する方法を採用することができる。更に、その判定結果に基づいて運転制御部１３からロボット制御部１６に指令を送信し、ロボット制御部１６がロボット通信部１７を介して制御指令を自律移動ロボット３に送信し、自律移動ロボット３を制御することができる。
【００３１】
本実施の形態においては、自律移動ロボット３を制御する所定の条件であるかの判定は、制御装置２が有するその他の構成要素において判定するようにすることも可能である。
【００３２】
ロボット通信部１７は、ロボット制御部１６が自律移動ロボット３と通信することができる機能を有している。例えば、ロボット制御部１６が運転制御部１３から受信したロボット制御指令は、ロボット通信部１７を介して自律移動ロボット３に送信する。また、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３からの情報を、ロボット通信部１７を介して受信する。
【００３３】
続いて、自律移動ロボット３について説明する。自律移動ロボット３には、制御部１８、通信部１９、移動部２０、警報部２１が設けられている。自律移動ロボット３は、制御装置２からの制御指令を受けて運転する機能を有しているが、自律移動ロボット３自ら制御指令を行い運転する機能を有するように構成してもよい
【００３４】
制御部１８は、制御装置２からの制御指令を受けて自律移動ロボット３を防犯運転するように制御する機能を有している。例えば、制御部１８が制御装置２から防犯運転する指令を受けた場合、制御部１８は、自律移動ロボット３を不審者及び正規の乗客が同乗しているかご１に乗り込み、防犯位置に移動するよう制御するように構成されている。制御部１８は、上記で説明した防犯運転制御を含め、自律移動ロボット３全体を制御する機能を有している。
【００３５】
通信部１９は、制御装置２と通信する機能、すなわち自律移動ロボット３とエレベーターとの通信機能を有している。例えば、通信部１９は、ロボット通信部１７からのロボット制御指令を受信して制御部１８へ送信するように構成されている。また、通信部１９は、図１においては、ロボット通信部１７から直接情報を受信する、即ち制御装置２から直接情報を受信するように通信経路が構成されている。しかし、通信経路は、制御装置２から建物内の各種通信機器を介しての通信機能を有していても良く、制御装置２からの情報を、中継機器を介して受信するようにしてもよい。それら各種通信経路から通信部１９が受信した受信情報に基づいて制御部１８は、自律移動ロボット３の運転を制御するように構成してもよい。
【００３６】
移動部２０は、自律移動ロボット３を目的の場所へ移動させることができるよう構成されている。例えば、ロボット制御部１６からの制御指令を、ロボット通信部１７及び通信部１９を経由して受信し、制御部１８がその制御指令に基づいて移動部２０を制御し、自律移動ロボット３を移動させることができる。
【００３７】
警報部２１は、正規の乗客に防犯上の異常が発生した場合などに不審者に対して警報を発し、不審者に対して直接的に威嚇するなど牽制するような機能を有している。警報としては、音によるものでもよいし、光を発したり、壁面にホログラムを表示したりするなど不審者を牽制できるようなものであれば特に限定されない。
【００３８】
自律移動ロボット３は、制御装置２からの制御指令を受けて防犯運転動作する例を説明したが、自律移動ロボット３が自ら不審者判定を行い防犯運転するよう動作できるように構成してもよい。
【００３９】
自律移動ロボット３は、自律移動可能なものであればその形態は特に限定されず、建物内の床を駆動輪等により走行するようなものでもよいし、ドローン等のような飛行移動するようなものでもよい。また、自律移動ロボット３は、防犯専用のロボットである必要はなく、例えば、建物内の清掃用ロボットに防犯機能を備えることで代用することも可能である。
【００４０】
続いて、図２〜図９を参照して、本実施の形態におけるエレベーターの防犯システムの動作について説明する。図２は、本実施の形態における防犯システムの動作例を示すフローチャートである。
【００４１】
以下、乗場で２名のエレベーター利用者（以下、それぞれ利用者Ａ、利用者Ｂとする。）が待機している場合を例として本実施の形態の防犯システムの動作を説明する。
【００４２】
まずは、不審者が同乗しない通常時の動作（動作１）について説明する。
【００４３】
利用者Ａ及び利用者Ｂが乗場で待機しており、同乗場において自律移動ロボット３も待機している（Ｓ１）。
続いて、利用者Ａが待機している階の乗場に設置されたエレベーター操作盤を用いた乗場呼びを行う（Ｓ２）。これを受けて、制御装置２は、かご呼びを行い、かご１を利用者が待機している階へ移動させるよう制御する。
かご１が、利用者が待機している階に到着して、乗場及びかご１のドア（戸）が開くと利用者Ａ及び利用者Ｂがそれぞれかご１内に入り、それぞれがかご１の操作盤４で行先階登録をする（Ｓ３）。
【００４４】
かご１内に設けられたカメラ６は、利用者Ａ及び利用者Ｂの顔を検知し、撮影画像を逐次記録する（Ｓ４）。また、記録された撮像画像は、制御装置２の記憶部１４にも記憶することとしても良い。
予め記憶部１４等に記憶された利用者の識別情報に基づいて、不審者判定部１５は、利用者Ａ及び利用者Ｂの撮影画像から不審者かどうかを判定する（Ｓ５）。なお、ここでは、Ｓ３の後にＳ４及びＳ５のステップを行う説明をしたが、Ｓ３を行うタイミングはこれに限られない。
【００４５】
利用者Ａ、利用者Ｂが共に不審者ではなく、正規の乗客と判定された場合は、制御装置２は、防犯運転を行わず、かご１を登録された行先階へと動作させる。各利用者が目的階に到着（Ｓ６）し、利用者がかご１から降りる（Ｓ７）ことで一連の動作が完了する。
【００４６】
次に、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）について図２を参照して説明する。
【００４７】
動作１の例と同様に、乗場で２名のエレベーター利用者Ａ、利用者Ｂ、及び自律移動ロボット３が待機している（Ｓ１）。続くＳ２〜Ｓ５までの動作の流れは、先ほどの例と同様である。Ｓ５において、不審者判定部１５が、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者であると判定した後、運転制御部１３は、正規の乗客と不審者がかごに同乗しているかどうかを判定する（Ｓ８）。
【００４８】
正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された後、制御装置２の運転制御部１３は、防犯運転を開始する（Ｓ９）。防犯運転を開始した後、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して防犯位置に移動するよう制御指令を出す（Ｓ１０）。乗場に待機していた自律移動ロボット３は、ロボット制御部１６からの制御指令を受けて、かご１及び乗場ドア開中に乗場からかご１に乗り込み、防犯位置に移動する。
この際、制御装置２の運転制御部１３は、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する。
以降の動作、Ｓ６〜Ｓ７は、この例でも同様である。以上の動作により、正規の乗客が不審者と同乗する場合においても正規の乗客の安全のため不審者への抑止効果を得ることが期待できる。また、自律移動ロボット３が防犯位置に位置するため正規の乗客と不審者に距離を持たせることができ、不審者に対しては直接の抑止効果を発揮し、正規の乗客には安心感を与えることができる。
【００４９】
図３〜図４は、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）の例を模式的に示したものである。運転制御部１３が、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する一例を図３及び図４を用いて説明する。図３は、乗場で待機している２名の利用者（正規の乗客及び不審者）がかご１に乗り込み、更に自律移動ロボット３がかご１に乗り込もうとしている場合を示す図である。ここで、制御装置２の運転制御部１３は、かご１及び乗場のドアの開閉動作に干渉し、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する（ドアが閉まらないようにする）ことを示している。自律移動ロボット３がかご１へ乗り込む前に不審者がエレベーターを発車させようとしても発車できないようにするためである。自律移動ロボット３がかご１に乗り込んだか否かは、かご１に設けられた検知部（カメラ６）により撮像された画像に基づき、制御装置２の運転制御部１３が判断することができる。図４は、検知部（カメラ６）で検出した識別情報に基づいてロボット制御部１６からの制御指令により、自律移動ロボット３が、かご１内の防犯位置に移動した場合を示す図である。
【００５０】
続いて、正規の乗客と不審者がかごに同乗する場合に、不審者が正規の乗客に対して危害を加えようとする場合の動作について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
図５においては、図２で示した動作フローにおけるＳ１〜Ｓ８までの流れは同じであるため図示せず、説明も省略する。
上記で説明した通り、正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された後、制御装置２の運転制御部１３は、防犯運転を開始する（Ｓ９）。防犯運転を開始した後、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して防犯位置に移動するよう制御指令を出す（Ｓ１０）。この制御指令に基づき、自律移動ロボット３が防犯位置に位置している場合において、不審者が正規の乗客に対して危害を加えようとしているかどうかを判定する（Ｓ１１）。不審者が正規の乗客に危害を加えようとしているかどうかの判定は、例えば、カメラ６によってかご１内の状況を撮影した情報に基づいて、運転制御部１３が判定することができる。
不審者が正規の乗客に危害を加えようとしていると判定された場合は、自律移動ロボット３の警報部２１から警報を発する（Ｓ１２）。もちろん、かご１内に備えたスピーカ８から警報を発してもよい。このような動作により正規の乗客の安全が脅かされるような状況が発生しても、不審者に対して直接的に威嚇することにより正規の乗客の安全を確保し易くなることが期待できる。その後、かご１が目的階に到着した後の動作は、図２で示したものと同様である。
【００５２】
続いて、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）において正規の乗客が目的階で降車する際の別の動作例について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
図６においては、図２で示した動作フローにおけるＳ１〜Ｓ８までの流れは同じであるため図示せず、説明も省略する。かご１が目的階に到着し（Ｓ６）、かご１から正規の乗客が降りた（Ｓ７）後、正規の乗客を追って不審者が降りようとしているかどうかを判定する（Ｓ１３）。不審者が正規の乗客を追って降りようとしているかどうかは、例えば、カメラ６によってかご１内の状況を撮影し、その撮影した情報に基づいて、運転制御部１３が判定することができる。
不審者が正規の乗客を追って降りようとしていると判定された場合は、制御装置２（運転制御部１３又はロボット制御部１６）は、自律移動ロボット３に対して不審者がかご１から降りるのを妨げるよう制御指令を出す（Ｓ１４）。例えば、不審者がかご１から降りる前に、不審者がかご１から降りることができないよう自律移動ロボット３をエレベーター入口付近へ移動させ、不審者の動きを妨げるようにする。例えば、図７は、自律移動ロボット３が不審者の降車を妨げている状況を模式的に示す図である。このような動作を自律移動ロボット３にさせることにより、不審者による正規の乗客に対する尾行を抑制して、正規の乗客がより安全に降車できることが期待できる。
【００５４】
続いて、自律移動ロボット３が、利用者が待機している乗場とは別の場所（例えば、乗場とは別の階や乗場と同じ階の乗場とは離れた場所、言い換えれば、防犯運転開始後、自律移動ロボット３が速やかに防犯位置に移動することができない程度に離れた場所）に存在している場合の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５５】
図８に示す動作フローにおいて、Ｓ２〜Ｓ８、Ｓ９の各ステップは、この例でも図２で示した動作フローにおける各ステップと同様である。
【００５６】
乗場で利用者Ａ、利用者Ｂが待機している場合を想定する。乗場に待機している２名の利用者がかご１に同乗し、防犯運転が開始するまでの動作はこの例でも同様であるので説明を省略する。防犯運転が開始した後に、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に防犯運転の制御指令を送信する。
【００５７】
ロボット制御部１６から指令を受信した自律移動ロボット３は、乗場とは別の場所に存在しているため当該乗場へ向かって自律移動を開始する。ここで、自律移動ロボット３が防犯位置にいるかどうかを判定（Ｓ１９）し、自律移動ロボット３が防犯位置にいない場合は、制御装置２は、自律移動ロボット３が乗場に到着するまでの間、利用者が同乗しているかご１を戸開待機させる（Ｓ２０）。その後、乗場に自律移動ロボット３が到着すると、自律移動ロボット３は、かご１に乗り込み、防犯位置に移動する。続いて、かご１は戸開待機状態を終了する。その後の動作は、図２で示した例と同様である。このような動作により、乗場に自律移動ロボット３が待機していない場合においても、正規の乗客と不審者とがかごに同乗した場合にエレベーターが出発しないため、正規の乗客が不審者と共にかご１内に閉じ込められることがない。また、防犯上の異常が発生した場合に備えて、正規の乗客がかご外へ退避できるような状況を作ることが可能となる。また、例えば、戸開待機している（Ｓ２０）場合に、かご１から利用者が降車することも考えられる。この場合、再びＳ８のステップを行い、正規の乗客及び不審者がかごに同乗していないと判断された場合は、防犯運転をキャンセルし、自律移動ロボット３への防犯運転の制御指令を無効とすることも可能である。そうすることで、自律移動ロボット３は、通常の待機状態となり、その後発生する制御装置２からの制御指令に備えることができるため、エレベーターの防犯システムの効率を高めることが期待される。
【００５８】
続いて、自律移動ロボット３が不審者を判定し、自律移動ロボット３が自ら防犯運転する場合の動作について説明する。この場合の動作については、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
図９に示す動作フローにおいて、Ｓ１〜Ｓ２、Ｓ６〜Ｓ７、Ｓ９〜Ｓ１０の各ステップは、この例でも図２で示した動作フローにおける各ステップと同様である。また、不審者かどうかの判定や、正規の乗客と不審者がかごに同乗しているかどうかの判定についても、この例でも同様の方法により判定することができる。
【００６０】
乗場で利用者Ａ、利用者Ｂ、及び自律移動ロボット３が待機している場合を想定する。まず、利用者が乗場呼び（Ｓ２）をした後、自律移動ロボット３がそれぞれの利用者の顔を検知する（Ｓ１５）。続いて、自律移動ロボット３が、それぞれの利用者が不審者であるかどうかを判定する（Ｓ１６）。もちろんＳ１５、Ｓ１６の一連のステップは、Ｓ２の前に行うようにしてもよい。続いて、自律移動ロボット３が、正規の乗客と不審者がかご１に同乗しているかどうかを判定する（Ｓ８）。ここで、それぞれの利用者が正規の乗客であると判定された場合は、その後の動作は、図２で示した例と同様である。一方、Ｓ８において、それぞれの利用者が正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された場合は、自律移動ロボット３が自ら防犯運転を開始（Ｓ９）し、防犯位置に移動する（Ｓ１７）。その後の動作は、図２で示した例と同様である。
また、自律移動ロボット３は自ら防犯運転を開始（Ｓ９）するとともに、自律移動ロボット３は防犯運転を開始したことを制御装置２に送信する様にしても良い。この場合、制御装置２の運転制御部１３が、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御することができる。
このように自律移動ロボット３が、自ら防犯運転できるようにしたことで、例えば、別の建物に自律移動ロボット３を備えた場合に、同様の防犯システムを構成できることが期待される。
【００６１】
以上、本実施の形態では、本発明のエレベーターの防犯システムの一例について説明したが、本実施の形態で示した各装置、各構成部及び各機能は、必ずしも１つの部品や装置によって構成する必要はない。例えば、１つの機能を複数の部品で構成したり、複数の機能を１つの部品や装置で構成したりしても良い。本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  かご、２  制御装置、３  自律移動ロボット、４  操作盤、５  インターホン、６  カメラ、７  モニタ、８  スピーカ、９  行先ボタン、１０  戸開ボタン、１１  戸閉ボタン、１２  非常呼びボタン、１３  運転制御部、１４  記憶部、１５  不審者判定部、１６  ロボット制御部、１７  ロボット通信部、１８  制御部、１９  通信部、２０  移動部、２１  警報部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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