(57)【要約】  骨付き肉の全長測定装置（１０）は、骨付き肉（Ｍｂ）を把持し水平方向へ移動可能なクランプ具（１２）と、骨付き肉の搬送経路に設けられる接触子（１４）と、接触子を骨付き肉に押し付け可能な押付部（１６）と、接触子の上下位置を検出可能な位置センサ（１８）と、接触子の動作を制御可能な制御部（２４）であって、クランプ具の搬送と共に移動する移動座標系において、基準位置から、位置センサが骨付き肉の搬送方向下流側末端を検出した末端検出位置までの距離を骨付き肉の全長として求める演算部（２０）を含む制御部と、を備える。
2019131357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
骨付き肉を把持し水平方向へ移動可能なクランプ具と、  前記骨付き肉の搬送経路に設けられる接触子と、  前記接触子を前記骨付き肉に押し付け可能な押付部と、  前記接触子の上下位置を検出可能な位置センサと、  前記接触子の動作を制御可能な制御部であって、前記クランプ具の搬送と共に移動する移動座標系において、基準位置から、前記位置センサが前記骨付き肉の搬送方向下流側末端を検出した末端検出位置までの距離を前記骨付き肉の全長として求める演算部を含む制御部と、を備えることを特徴とする骨付き肉の全長測定装置。
【請求項２】
前記基準位置は、全長が既知の複数本の骨付き肉について得られた前記末端検出位置から演算されることを特徴とする請求項１に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項３】
前記骨付き肉の筋入れを行うための筋入れ刃を備え、  前記制御部は、前記筋入れ刃による筋入れ時に前記接触子を前記骨付き肉の押えとして動作させるように構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動座標系において、前記位置センサにより前記骨付き肉の関節部が検出される関節検出位置（Ｃ点）よりも上流側の位置において前記骨付き肉に対して前記接触子が接触するように動作するように構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項５】
前記基準位置は、前記搬送経路上で前記クランプ具が前記接触子に到達した時の前記クランプ具の位置とし、  前記制御部は、前記クランプ具が前記基準位置に到達した時を起点として前記押付部を作動させ、前記接触子を前記骨付き肉に接触させるように構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項６】
前記演算部は、前記接触子が前記骨付き肉に接触した後から前記末端検出位置までの間で選択された選択位置における前記位置センサの検出値が閾値外であるとき、前記骨付き肉が前記クランプ具に把持されていないと判定するように構成されることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項７】
前記押付部はエアシリンダで構成されることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項８】
前記位置センサの検出値を第１座標軸とし、第２座標軸として前記骨付き肉の搬送方向位置とした移動座標軸からなる２次元移動座標で、少なくとも前記基準位置から前記末端検出位置までの前記接触子の軌跡を表示した表示部を備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の骨付き肉の全長測定装置。
【請求項９】
骨付き肉を水平方向に沿って搬送する搬送ステップと、  前記搬送ステップで搬送される前記骨付き肉に接触子を押し付け、該接触子の上下位置を検出する検出ステップと、  検出された前記接触子の上下位置から前記接触子が前記骨付き肉の搬送方向下流側末端位置に達したと判定する判定ステップと、  前記骨付き肉の搬送と共に移動する移動座標系において、基準位置から、前記判定ステップで判定した前記骨付き肉の前記搬送方向下流側末端位置までの距離を前記骨付き肉の全長として求める演算ステップと、  を備えることを特徴とする骨付き肉の全長測定方法。
【請求項１０】
前記移動座標系で前記基準位置から前記搬送方向下流側末端位置までの距離は、前記基準位置から前記接触子が前記骨付き肉の前記搬送方向下流側末端位置に達した時までの時間差と、前記骨付き肉の搬送速度との積で求めることを特徴とする請求項９に記載の骨付き肉の全長測定方法。
【請求項１１】
前記搬送ステップにおいて前記骨付き肉を搬送しながら、搬送される前記骨付き肉の骨部の下部に筋入れ刃を挿入して前記骨付き肉の前記骨部と肉部との間に切れ目を形成する筋入れステップを備え、  前記筋入れステップにおいて、前記接触子を前記骨付き肉に接触させ前記骨付き肉を支持させることを特徴とする請求項９又は１０に記載の骨付き肉の全長測定方法。
【請求項１２】
前記搬送ステップにおいて、前記骨付き肉をクランプ具で把持し、前記骨付き肉の骨部が水平方向に沿う横向きで前記骨付き肉を搬送することを特徴とする請求項９乃至１１の何れか一項に記載の骨付き肉の全長測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本開示は、骨付き肉の全長測定装置及び骨付き肉の全長測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】  食用鳥獣の屠体の解体処理は、省力化のため人手による作業に代って機械による自動化処理が進められている。  自動化処理装置の例として、特許文献１には、骨付きモモ肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている。この装置は、骨付きモモ肉をクランプ具に吊架しながら複数の処理ステーション間を断続搬送し、各ステーションで骨付きモモ肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順々に行うことで、自動脱骨を可能にしている。  特許文献２には、コンベアで搬送される骨付きモモ肉を多軸多関節アームで把持してハンガに吊架させる動作を自動化した装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１３−５０７１０１号公報
【特許文献２】国際公開第２００９／１３９０３１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  特許文献１及び２に開示された自動脱骨装置において、切断刃を骨付きモモ肉の決められた位置に位置決めするためには、骨付きモモ肉の全長に個体差があるので、各骨付きモモ肉の全長を測定し、その測定値に基づいて切断刃を位置決めする必要がある。  しかし、特許文献１及び２に開示された全長測定装置は、クランプ具によって搬送される骨付きモモ肉を測定のため一旦停止する必要があるため、複数の骨付きモモ肉の全長を測定する場合、骨付きモモ肉の搬送及び停止を連続的に繰り返す必要があり、処理効率が低下する。【０００５】  一実施形態は、骨付き肉の全長を測定する場合に、骨付き肉の動きを停止させることなく移動させながら測定可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  （１）一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置は、  骨付き肉を把持し水平方向へ移動可能なクランプ具と、  前記骨付き肉の搬送経路に設けられる接触子と、  前記接触子を前記骨付き肉に押し付け可能な押付部と、  前記接触子の上下位置を検出可能な位置センサと、  前記接触子の動作を制御可能な制御部であって、前記クランプ具の搬送と共に移動する移動座標系において、基準位置から、前記位置センサが前記骨付き肉の搬送方向下流側末端を検出した末端検出位置までの距離を前記骨付き肉の全長として求める演算部を含む制御部と、を備える。  ここで、「移動座標系」とは、クランプ具と共に移動する観測者から視たときの座標系である。【０００７】  上記（１）の構成において、上記クランプ具によって把持された骨付き肉が搬送経路上を移動するとき、接触子が骨付き肉に接触する。骨付き肉に接触した接触子の上下位置を位置センサで検出する。上記演算部は、移動座標系において、既知の基準位置から位置センサが検出した骨付き肉の搬送方向下流側末端までの距離を骨付き肉の全長として求める。このように、移動座標系で、既知の基準位置から検出した骨付き肉の下流側末端までの距離を求めるだけで、骨付き肉の全長を容易に求めることができる。また、搬送される骨付き肉を停止させずに全長測定が可能になり、測定効率を向上できる。【０００８】  （２）一実施形態では、前記（１）の構成において、  前記基準位置は、全長が既知の複数本の骨付き肉について得られた前記末端検出位置から演算される。  上記（２）の構成によれば、基準位置は今まで得た骨付き肉の実測値から適宜設定できる。この基準位置から上記移動座標系で検出した末端検出位置までの距離を求めるだけで骨付き肉の全長を容易に求めることができる。【０００９】  （３）一実施形態では、前記（１）又は（２）の構成において、  前記骨付き肉の筋入れを行うための筋入れ刃を備え、  前記制御部は、前記筋入れ刃による筋入れ時に前記接触子を前記骨付き肉の押えとして動作させるように構成される。  上記（３）の構成によれば、上記筋入れ刃を備えることで、骨付き肉の全長測定と共に、骨付き肉の筋入れを行うことができる。そして、筋入れ時に接触子を骨付き肉の押えとして利用できるので、筋入れ時に骨付き肉のぐらつきを抑制できる。これによって、筋入れを正確に行うことができる。【００１０】  （４）一実施形態では、前記（１）又は（２）の構成において、  前記制御部は、前記移動座標系において、前記位置センサにより前記骨付き肉の関節部が検出される関節検出位置（Ｃ点）よりも上流側の位置において前記骨付き肉に対して前記接触子が接触するように動作するように構成される。  上記（４）の構成によれば、筋入れ時に複雑な形状を有する骨付き肉の関節部を接触子で支持できるので、該関節部を正確に筋入れできる。【００１１】  （５）一実施形態では、前記（１）又は（２）の構成において、  前記基準位置は、前記搬送経路上で前記クランプ具が前記接触子に到達した時の前記クランプ具の位置とし、  前記制御部は、前記クランプ具が前記基準位置に到達した時を起点として前記押付部を作動させ、前記接触子を前記骨付き肉に接触させるように構成される。  上記（５）の構成によれば、前記クランプ具が上記基準位置に来た時を起点として押付部を作動させ、接触子を動作させるので、クランプ具にぶつかることなく、クランプ具の搬送方向下流側でかつ骨付き肉の搬送方向上流側部位で接触子を骨付き肉にタイミング良く接触できる。【００１２】  （６）一実施形態では、前記（１）〜（５）の何れかの構成において、  前記演算部は、前記接触子が前記骨付き肉に接触した後から前記末端検出位置までの間で選択された選択位置における前記位置センサの検出値が閾値外であるとき、前記骨付き肉が前記クランプ具に把持されていないと判定するように構成される。  上記（６）の構成によれば、位置センサの検出値からクランプ具に骨付き肉が把持されていない場合を検出できる。これによって、全長測定装置の誤検出を防止できる。【００１３】  （７）一実施形態では、前記（１）〜（６）の何れかの構成において、  前記押付部はエアシリンダで構成される。  上記（７）の構成によれば、押付部がエアシリンダで構成されることで、接触子を骨付き肉の表面に弾性力をもって押圧できる。これによって、骨付き肉を傷付けることなく、かつ接触子が骨付き肉から離れることなく、接触子を骨付き肉の表面に倣わせることができる。【００１４】  （８）一実施形態では、前記（１）〜（７）の何れかの構成において、  前記位置センサの検出値を第１座標軸とし、第２座標軸として前記骨付き肉の搬送方向位置とした移動座標軸からなる２次元移動座標で、少なくとも前記基準位置から前記末端検出位置までの前記接触子の軌跡を表示した表示部を備える。  上記（８）の構成によれば、接触子の位置を上記２次元座標上に表すことで、接触子の軌跡をビジュアルに表すことができ、骨付き肉の全長をビジュアルに表すことができる。【００１５】  （９）一実施形態に係る骨付き肉の全長測定方法は、  骨付き肉を水平方向に沿って搬送する搬送ステップと、  前記搬送ステップで搬送される前記骨付き肉に接触子を押し付け、該接触子の上下位置を検出する検出ステップと、  検出された前記接触子の上下位置から前記接触子が前記骨付き肉の搬送方向下流側末端位置に達したと判定する判定ステップと、  前記骨付き肉の搬送と共に移動する移動座標系において、基準位置から、前記判定ステップで判定した前記骨付き肉の前記搬送方向下流側末端位置までの距離を前記骨付き肉の全長として求める演算ステップと、  を備える。【００１６】  上記（９）の方法によれば、上記演算ステップにおいて、移動座標系で、既知の基準位置から検出した骨付き肉の搬送方向下流側末端位置までの距離を求めるだけで、骨付き肉の全長を容易に求めることができる。また、搬送される骨付き肉を停止させずに全長測定が可能になり、測定効率を向上できる。【００１７】  （１０）一実施形態では、前記（９）の方法において、  前記移動座標系で前記基準位置から前記搬送方向下流側末端位置までの距離は、前記基準位置から前記接触子が前記骨付き肉の前記搬送方向下流側末端位置に達した時までの時間差と、前記骨付き肉の搬送速度との積で求める。  上記（１０）の方法によれば、上記基準位置と接触子が骨付き肉が搬送方向下流側末端位置に達した時との時間差と骨付き肉��搬送速度との積から骨付き肉の全長を容易に求めることができる。【００１８】  （１１）一実施形態では、前記（９）又は（１０）の方法において、  前記搬送ステップにおいて前記骨付き肉を搬送しながら、搬送される前記骨付き肉の骨部の下部に筋入れ刃を挿入して前記骨付き肉の前記骨部と肉部との間に切れ目を形成する筋入れステップを備え、  前記筋入れステップにおいて、前記接触子を前記骨付き肉に接触させ前記骨付き肉を支持させる。  上記（１１）の方法によれば、筋入れ時に接触子を骨付き肉の押えとして利用できるので、筋入れ時に骨付き肉のぐらつきを抑制できる。これによって、筋入れを正確に行うことができる。【００１９】  （１２）一実施形態では、前記（９）〜（１１）の何れかの方法において、  前記搬送ステップにおいて、前記骨付き肉をクランプ具で把持し、前記骨付き肉の骨部が水平方向に沿う横向きで前記骨付き肉を搬送する。  上記（１２）の方法によれば、骨付き肉をクランプ具で把持し、骨付き肉の骨部が水平方向に沿う横向きで骨付き肉を搬送するために、骨付き肉を搬送しながら停止させることなく接触子による全長測定が可能になる。
【発明の効果】
【００２０】  一実施形態によれば、骨付き肉の動きを停止させることなく移動させながら骨付き肉の全長を容易に測定できる。これによって、測定効率を向上できると共に、骨付き肉の搬送方向下流側末端位置を検出するだけで容易に骨付き肉の全長を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１Ａ】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置を示す斜視図である。
【図１Ｂ】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置を示す斜視図である。
【図１Ｃ】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置を示す斜視図である。
【図１Ｄ】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置を示す斜視図である。
【図２】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置の２次元座標を示す線図である。
【図３】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置の２次元座標を示す線図である。
【図４】骨付き肉の一例として骨付きモモ肉を示す斜視図である。
【図５】一実施形態に係る骨付き肉の全長測定方法を示す工程図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】  以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。  例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。  例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。  例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。  一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００２３】  図１Ａ〜図１Ｄは、一実施形態に係る骨付き肉の全長測定装置１０を時系列順に示す斜視図である。クランプ具１２は骨付き肉Ｍｂを把持し水平方向（矢印ａ方向）へ移動可能に構成されている。クランプ具１２によって骨付き肉Ｍｂは一定の搬送経路に沿って搬送される。骨付き肉Ｍｂの搬送経路２２に接触子１４が設けられ、接触子１４は押付部１６によって搬送中の骨付き肉Ｍｂに押し付けられる。位置センサ１８によって接触子１４の上下位置が検出され、位置センサ１８の検出値は制御部２４内の演算部２０に入力される。制御部２４は押付部１６の作動を制御することで接触子１４上下位置を制御する。
【００２４】  図２及び図３は、クランプ具１２と共に移動する観測者から視た移動座標を示す。即ち、縦軸（第１座標軸）は、位置センサ１８の上下位置の検出値を表す静止座標軸であり、横軸（第２座標軸）は、観測者が骨付き肉Ｍｂと共に移動するとき、観測者から視た接触子１４の上下位置を示す移動座標軸である。演算部２０は、基準位置から、位置センサ１８が骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端を検出した末端検出位置までの距離を骨付き肉Ｍｂの全長として求める。基準位置とは、全長が既知の複数本の骨付き肉Ｍｂについて得られた末端検出位置から演算される。
【００２５】  上記構成によれば、演算部２０は、図２及び図３に示す移動座標系において、既知の基準位置から位置センサ１８が検出した骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端（図２中のＤ点）までの距離を骨付き肉Ｍｂの全長として求める。このように、移動座標系で、既知の基準位置から検出した骨付き肉Ｍｂの下流側末端までの距離を求めるだけで、骨付き肉Ｍｂの全長を容易に求めることができる。また、搬送される骨付き肉Ｍｂを停止させずに全長測定が可能になり、測定効率を向上できる。
【００２６】  図２に示すように、接触子１４が骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端に達した時、接触子１４の位置は急激に下降するので、位置センサ１８の検出値によって骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端位置の検出は容易である。  一実施形態では、図２中のＳ点は、骨付き肉Ｍｂが挿入されるクランプ具１２の凹部１２ａが搬送路上で接触子１４の先端部の真下を通過した時に設定された基準位置である。  一実施形態では、経験値に基づいて接触子１４の上下位置に閾値を設定し、この閾値に達したときを骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端位置であると定めてもよい。
【００２７】  一実施形態では、図１Ａに示すように、搬送経路２２は水平方向に延在する搬送路で構成される。骨付き肉Ｍｂは該搬送路上を搬送される。例えば、該搬送路はＵ字形の横断面を有し、骨付き肉Ｍｂは該搬送路の内部に挿入され、クランプ具１２で搬送路に沿って搬送される。一実施形態では、搬送路は水平方向に沿って延在する直線状の搬送経路を形成する。
【００２８】  図１Ａは図２中のＡ点の状態を示し、図１Ｂは図２中のＢ点の状態を示し、図１Ｃは図２中のＣ点の状態を示し、図１Ｄは図２中のＤ点の状態を示している。
【００２９】  一実施形態では、位置センサ１８はエンコーダで構成される。  一実施形態では、クランプ具１２の搬送始点からの搬送距離を測定する距離センサ（例えばエンコーダ）２６が設けられる。  一実施形態では、複数のクランプ具１２が所定間隔でチェーン２８に取り付けられ、チェーン２８は移動方向末端で駆動スプロケット３０に巻回される。駆動スプロケット３０はモータ３２で回転され、距離センサ２６は駆動スプロケット３０の回転数を計測して各クランプ具１２の搬送始点からの搬送距離を測定する。
【００３０】  図４は、骨付き肉Ｍｂの一例として鶏屠体の骨付きモモ肉を示す。図４では、表皮ｗの領域が少ない内モモ面Ｓｉｎが上方に向けられている。足首部ｆから骨部ｂが連なり、骨部ｂの周囲を肉部ｍが取り巻いている。ひざ部ｎの内側にひざ関節部Ｎが存在する。図４中のＢ点、Ｃ点及びＤ点は図２中のＢ点、Ｃ点及びＤ点に対応する。
【００３１】  一実施形態では、骨付き肉Ｍｂは食用鳥獣の骨付きモモ肉であり、図１に示すように、骨部ｂが水平方向に沿う横向きでかつ内モモ面及び外モモ面が上下方向に沿った状態で搬送経路２２に配置され、足首部ｆがクランプ具１２で把持される。接触子１４は、内モモ面と外モモ面間の起伏に富んだ骨付きモモ肉の輪郭をなぞるために、位置センサ１８による末端の検出が容易になる。例えば、ひざ部ｎを含む起伏に富んだ骨付きモモ肉の輪郭をなぞることができる。
【００３２】  一実施形態では、クランプ具１２は上方に開口し骨付き肉Ｍｂが遊嵌される凹部１２ａを有する。骨付き肉Ｍｂは凹部１２ａに遊嵌され固く把持されないので、凹部１２ａを起点として上下方向へ回動可能である。そのため、骨付き肉Ｍｂは搬送経路２２を構成する搬送路の底面に接した状態で搬送できる。凹部１２ａは上方に開口しているので、骨付き肉Ｍｂが凹部１２ａに遊嵌されていても凹部１２ａから外れない。
【００３３】  一実施形態では、図１に示すように、接触子１４は先端部に骨付き肉Ｍｂの搬送方向と直交する方向でかつ水平方向に延在する接触バー１４ａを備える。接触バー１４ａを備えることで、接触子１４が骨付き肉Ｍｂの表面から脱落するのを抑制できる。接触バー１４ａは骨付き肉Ｍｂの表面に安定して接触しながら骨付き肉Ｍｂの表面に沿って滑ることができる。
【００３４】  一実施形態では、図１Ｃに示すように、骨付き肉Ｍｂの筋入れを行うための筋入れ刃３４を備える。制御部２４は、筋入れ刃３４による筋入れ時に接触子１４を骨付き肉Ｍｂの押えとして動作させる。  この実施形態によれば、筋入れ刃３４を備えることで、骨付き肉Ｍｂの全長測定と共に、骨付き肉Ｍｂの筋入れを行うことができる。そして、筋入れ時に接触子１４を骨付き肉Ｍｂの押えとして利用できるので、筋入れ時に骨付き肉Ｍｂのぐらつきを抑制できる。これによって、筋入れを正確に行うことができる。  一実施形態では、図１Ｃに示すように、接触子１４の先端部の下方位置に筋入れ刃３４を進入可能に配置する。これによって、筋入れ時に接触子１４を骨付き肉Ｍｂの押えとして有効に利用できる。
【００３５】  一実施形態では、図２に示す移動座標において、制御部２４は、位置センサ１８により骨付き肉Ｍｂのひざ関節部Ｎが検出される関節検出位置（Ｃ点）よりも上流側の位置において骨付き肉Ｍｂに対して接触子１４が接触するように動作させる。  この実施形態によれば、筋入れ時に複雑な形状を有するひざ関節部Ｎを接触子１４で支持できるので、ひざ関節部Ｎを正確に筋入れできる。
【００３６】  一実施形態では、図２に示す移動座標において、基準位置Ｓは、クランプ具１２が搬送経路２２上を接触子１４の真下に到達した時のクランプ具１２の位置とする。制御部２４は、クランプ具１２が上記基準位置Ｓに到達した時を起点として押付部１６を作動させ、接触子１４を骨付き肉Ｍｂに接触させる。  この実施形態によれば、クランプ具１２の搬送方向下流側でかつ骨付き肉Ｍｂの搬送方向上流側部位で接触子１４を骨付き肉Ｍｂにタイミング良く接触できる。従って、接触子１４はクランプ具１２にぶつからず、かつ動作が遅れずに骨付き肉Ｍｂをクランプ具１２に近い部位から接触できる。
【００３７】  一実施形態では、図１Ａに示す押付部１６はエアシリンダで構成される。これによって、接触子１４を骨付き肉Ｍｂの表面に弾性力をもって押圧できるため、骨付き肉Ｍｂを傷付けることなく、かつ接触子１４が骨付き肉Ｍｂから離れることなく、接触子１４を骨付き肉Ｍｂの表面に倣わせることができる。  一実施形態では、押付部１６はバネ部材（不図示）を有し、該バネ部材によって接触子１４を骨付き肉Ｍｂの表面に弾性力をもって押圧させるようにしてもよい。
【００３８】  一実施形態では、図２及び図３において、演算部２０は、接触子１４が骨付き肉Ｍｂに接触した時点（図２中のＢ点）から末端検出位置（図２中のＤ点）までの間で選択された選択位置における位置センサ１８の検出値が閾値外であるとき、骨付き肉Ｍｂがクランプ具１２に把持されていないと判定する。  この実施形態によれば、位置センサ１８の検出値からクランプ具１２に骨付き肉Ｍｂが把持されていない場合を検出できる。これによって、全長測定装置１０の誤検出を防止できる。
【００３９】  一実施形態では、図２及び図３に示す２次元移動座標上で、少なくとも基準位置Ｓから末端検出位置Ｄまでの接触子１４の軌跡を表示した表示部を備える。  この実施形態によれば、接触子１４の位置を２次元座標上に表すことで、接触子１４の軌跡をビジュアルに表すことができ、骨付き肉Ｍｂの全長をビジュアルに表すことができる。  なお、図２及び図３に示す２次元座標では、縦軸は接触子１４の下降量を示し、接触子１４の下降量が大きいほど、縦軸上で接触子１４は上方に位置する。
【００４０】  図２は、クランプ具１２に骨付き肉Ｍｂが把持されているときの接触子１４の上下位置を示し、図３は、クランプ具１２に骨付き肉Ｍｂが把持されていないときの接触子１４の上下位置を示す。  図２において、測定開始設定位置Ａ０から基準位置Ｓまでの距離Ｌ０は既知であり、Ａ点とＤ点との距離から距離Ｌ０を差し引くことで、骨付き肉Ｍｂの全長Ｌを求めることができる。
【００４１】  図２及び図３において、Ｐｚは接触子１４が骨付き肉Ｍｂに押し付けられた後から測定終了設定位置までの間で選択された位置を示す。例えば、図２では、Ｂ点からＤ点までの間が選択位置となる。  図２に示すように、選択位置Ｐｚにおける位置センサ１８の検出値Ｈが閾値Ｈｔｈ1≦Ｈ≦閾値Ｈｔｈ2であるとき、クランプ具１２が骨付き肉Ｍｂを把持していると判定する。  図３に示すように、時間帯Ｔｚにおける位置センサ１８の検出値ＨがＨ＜Ｈｔｈ1又はＨｔｈ2＜Ｈであるとき、クランプ具１２が骨付き肉Ｍｂを把持していないと判定する。  閾値Ｈｔｈ1及びＨｔｈ2は骨付き肉Ｍｂの大きさ及び形状等に基づいて予め設定される。  このように、図２及び図３から、クランプ具１２が骨付き肉Ｍｂを把持しているか否かを明瞭に把握できる。
【００４２】  一実施形態では、全長測定装置１０は骨付き肉Ｍｂを解体処理して骨部と肉部とを分離する処理装置（不図示）に設けられる。例えば、全長測定装置１０は、骨付き肉Ｍｂを筋入れする筋入れ装置に設けられる。筋入れ装置では、骨付き肉Ｍｂの骨部ｂと肉部ｍとの間に切れ目が形成され、その後、骨付き肉Ｍｂは骨部ｂと肉部ｍとを分離される。  上記処理装置に全長測定装置１０を設けることで、骨付き肉Ｍｂを搬送しながら停止させずに解体処理を行うことが可能になり、解体処理に要する時間を短縮できる。また、全長測定装置１０で求めた骨付き肉Ｍｂの全長の個体差に基づいて解体処理することで、骨部ｂと肉部ｍとの分離を確実にかつ歩留まり良く行うことができる。
【００４３】  図５に示すように、一実施形態に係る骨付き肉Ｍｂの全長測定方法は、まず、骨付き肉Ｍｂを水平方向に沿って搬送する（搬送ステップＳ１０）。次に、搬送ステップＳ１０で搬送される骨付き肉Ｍｂに接触子１４を押し付け、接触子１４の上下位置を検出する（検出ステップＳ１２）。そして、検出された接触子１４の上下位置から接触子１４が骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端位置（図２中Ｄ点）に達したかどうかを判定する（判定ステップＳ１４）。次に、図２及び図３に示す移動座標において、基準位置（例えば図２中のＳ点）から、位置センサ１８が骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端位置までの距離を骨付き肉Ｍｂの全長として求める（演算ステップＳ１６）。
【００４４】  この実施形態によれば、演算ステップＳ１６において、既知の基準位置からこの末端検出位置までの距離を骨付き肉Ｍｂの全長として容易に求めることができる。また、骨付き肉Ｍｂを停止させずに搬送しながら全長測定が可能になり、測定効率を向上できる。
【００４５】  一実施形態では、基準位置から搬送方向下流側末端位置までの距離は、基準位置から接触子１４が骨付き肉Ｍｂの搬送方向下流側末端位置に達した時までの時間差と、骨付き肉Ｍｂの搬送速度との積で求めることができる。これによって、骨付き肉Ｍｂを停止させずに搬送しながら全長測定が可能になり、測定時間を短縮でき測定効率を向上できる。
【００４６】  一実施形態では、搬送ステップＳ１０において骨付き肉Ｍｂを搬送しながら、搬送される骨付き肉Ｍｂの骨部ｂの下部に筋入れ刃３４を挿入して骨付き肉Ｍｂの骨部ｂと肉部ｍとの間に切れ目を形成する（筋入れステップＳ１８）。筋入れステップＳ１８において、接触子１４を骨付き肉Ｍｂに接触させ、骨付き肉Ｍｂを支持させる。  この実施形態によれば、筋入れ時に接触子１４を骨付き肉Ｍｂの押えとして利用できるので、筋入れ時に骨付き肉Ｍｂのぐらつきを抑制できる。これによって、筋入れを正確に行うことができる。
【００４７】  一実施形態では、搬送ステップＳ１０において、骨付き肉Ｍｂをクランプ具１２で把持し、骨付き肉Ｍｂの骨部ｂが水平方向に沿う横向きで骨付き肉Ｍｂを搬送する。  この実施形態によれば、骨付き肉Ｍｂの骨部ｂが水平方向に沿う横向きで搬送されるために、骨付き肉Ｍｂを搬送しながら停止させることなく接触子１４による全長測定が可能になる。
【００４８】  一実施形態では、図２に示すＡ点とＤ点との時間差と骨付き肉Ｍｂの搬送速度との積から固定値である距離Ｌ０を減ずることで、Ｌが実際の骨付き肉Ｍｂの全長として求められる。
【００４９】  一実施形態では、骨付き肉Ｍｂが、図４に示すように食鳥屠体などの骨付きモモ肉であり、この骨付きモモ肉を骨部ｂが水平方向に沿う横向きでかつ内モモ面及び外モモ面が上下方向に沿う姿勢で、足首部ｆがクランプ具１２で把持される。接触子１４は、内モモ面と外モモ面間の起伏に富んだ骨付きモモ肉の輪郭をなぞるために、位置センサ１８による骨付き肉Ｍｂの末端の検出が容易になる。  また、骨付き肉Ｍｂは骨付き肢肉（食鳥屠体及び家畜屠体の前肢及び後肢を含む。）であってもよい。骨付きモモ肉は骨付き肢肉に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】  一実施形態によれば、骨付き肉の全長を容易に測定できると共に、骨付き肉の動きを停止させることなく骨付き肉を移動させたまま測定できる。従って、骨付き肉の解体処理工程などに適用される場合、解体処理時間を短縮でき解体処理効率を向上できる。
【符号の説明】
【００５１】  １０    全長測定装置  １２    クランプ具    １２ａ    凹部  １４    接触子    １４ａ    接触バー  １６    押付部  １８    位置センサ  ２０    演算部  ２２    搬送経路  ２４    制御部  ２６    エンコーダ  ２８    チェーン  ３０    駆動スプロケット  ３２    モータ  ３４    筋入れ刃  Ｄ      搬送方向下流側末端位置  Ｈｔｈ1、Ｈｔｈ2    閾値  Ｌ      全長  Ｍｂ    骨付き肉  Ｎ      ひざ関節部  Ｐｚ    選択位置  Ｓ      基準位置  Ｓｉｎ    内モモ面  ｂ      骨部  ｆ      足首部  ｍ      肉部  ｎ      ひざ部
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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