(57)【要約】  車両Ｖ１の外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させる第１制御命令を車両の制御装置１０に実行させる駐車制御方法であって、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲に検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両Ｖ１を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記車両の周囲に検出された物体から前記車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御方法。
【請求項２】
前記車両の少なくとも一部が前記目標駐車スペースに属する位置で、前記車両の前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記第２経路は、前記物体から所定距離以上離隔した位置に設定された退避スペースに至る経路である請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記目標駐車スペースの構造物を含む前記物体を検出し、
前記退避スペースの設定位置は、前記構造物と前記退避スペースに移動した前記車両の開口部との間に所定幅以上のクリアランスが形成される位置である請求項３に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記操作者の位置を検出し、
複数の前記開口部のうち、前記操作者の位置との距離が最も近い前記開口部と前記構造物との間に所定距離以上の前記クリアランスを形成する請求項４に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記開口部は、前記車両の側方開口部である請求項４又は５に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記開口部は、前記車両の後方開口部である請求項４〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
前記クリアランスは、前記目標駐車スペースのエントランスと前記開口部との間に形成される請求項４〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項９】
操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両のセンサの検出結果に基づいて前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記車両の周囲に検出された物体から所定距離以上前記車両を離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両外部から操作して車両を駐車スペースに駐車させる際に、車両周辺において物体を検出したときには、車両を停止させる技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０７４２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ガレージなどの区分された駐車スペース内で物体が検知され、車両が停止させられると、駐車スペース内にユーザが進入することができなくなる場合がある。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車スペース内で物体が検出された場合であっても、駐車スペース内にユーザが侵入できる通路を確保することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、目標駐車スペースへ車両を移動させる第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両の周囲に検出された物体から車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を制御装置に実行させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車スペース内で車両が停止させられても、ユーザが駐車スペース内に進入できるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。
【図２Ｄ】図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。
【図３Ａ】図３Ａは、物体の第１の検出手法を説明するための図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、物体の第２の検出手法を説明するための図である。
【図４】図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、目標駐車スペースの一例を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態を説明するための図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第１図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第２図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態を説明するための図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態を説明するための図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第１図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第２図である。
【図９】図９は、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態と、第２制御の実行が完了した状態を説明するための図である。
【図１０】図１０は、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態と、第２制御の実行が完了した状態を説明するための図である。
【図１１】図１１は、操作者が所持する操作端末の表示情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０と、着座センサ８０とを備える。
【００１１】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる第１制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Engine control unit）に実行させる。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両の外の操作者Ｍにより操作端末５に入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースから車両Ｖを離隔させるように移動させる動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両の外に存在する場合を例に説明するが、車両Ｖ１の車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員は車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。
【００１２】
操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両を目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。
【００１３】
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別番号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
【００１４】
情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
【００１５】
本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
【００１６】
本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
【００１７】
本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を車両の制御装置に実行させる処理と、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両の周囲に検出された物体から車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を車両の制御装置に実行させる処理とを実行させる指令を含む。
【００１８】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
【００１９】
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
【００２０】
本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、目標駐車スペース目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御処理と、第１制御処理の実行が中断又は中止されたか否かの判断処理と、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両の周囲に検出された物体から車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御処理とを実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
【００２１】
図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、退避スペースの位置の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。また、操作者Ｍを含む乗員が車室内に存在することもある。着座センサ８０は、乗員が車室内に存在することを検知する。着座センサ８０は乗員が着座する位置（運転席、助手席の区別、右側、左側の区別）を検出できる。着座センサ８０は出願時に知られた構造の者を用いることができる。
【００２２】
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。
【００２３】
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
【００２４】
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。
【００２５】
同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
【００２６】
図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
【００２７】
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
【００２８】
以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
【００２９】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
【００３０】
ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
【００３１】
ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、物体（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
【００３２】
ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。
【００３３】
ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により物体を検出する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる物体の検出を含む。
【００３４】
ステップ１０５において、制御装置１０は、目標駐車スペースへ至る第１経路を算出する。目標駐車スペースへ至る第１経路の算出処理には出願時に知られた手法を用いる。
【００３５】
ステップ１０６において、制御装置１０は、算出した第１経路の上を車両Ｖに移動させるための第１制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第１制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第１制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
【００３６】
ステップ１０７において、制御装置１０は操作者から第１制御命令の実行命令の入力を受け付ける。実行命令が入力されたらステップ１０８に進んで第１制御命令の実行を開始する。実行命令は操作端末５のデッドマンスイッチへの入力であってもよい。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。
【００３７】
ステップ１０９において、制御装置１０は、第１制御が継続可能であるか、第１制御の実行を中断・中止するか否かを判断する。制御装置１０は車両が目標駐車スペースへ移動可能か否かを判断する。第１制御の実行が開始されると、制御装置１０は、所定周期で周囲の物体（障害物）の検出情報を取得し、車両Ｖ１が第１経路に沿って走行できるか否かを判断する。第１制御の実行が開始されると、制御装置１０は、所定周期で目標駐車スペースの検出情報を取得し、車両Ｖ１が目標駐車スペースに入庫できるか否かを判断する。車両Ｖ１が物体に妨げられることなく第１経路に沿って走行できるか否かを判断する。第１経路に沿う走行が不可能であるときには第１制御の実行を中断又は中止するべきであると判断する。制御装置１０は、第１制御の実行を中断又は中止するべきであると判断すると判断した場合には、ステップ１１０へ進む。
【００３８】
ステップ１１０において、制御装置１０は、第２経路を算出する。第２経路は、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる経路である。本実施形態の第２経路は、駐車制御が中断・中止された状態から復帰・復旧を図るレスキューモード(復帰モード)において用いられる。レスキューモードとは、駐車制御処理の続行が困難になり、目標駐車位置への移動を中断・中止する場合に緊急回避として実行される処理である。レスキューモードは、そのレスキューモードの実行前に設定されていた目標駐車スペースから離隔するように自車両Ｖ１を移動させる処理である。制御装置１０は、目標駐車位置への移動が中断・中止される原因となった物体を回避する軌道を第２経路（レスキューモードにおける経路）として算出してもよい。もちろん、第２経路は、目標駐車スペースに至る第１経路と同じであり、制御装置１０は経路の進行方向を反対にして、第１経路を逆方向に自車両Ｖ１を移動させる第２経路を算出してもよい。レスキューモードにおいて算出される第２経路は、駐車処理が開始された位置へ移動する（戻る）軌道であってもよい。
【００３９】
ステップ１１１において、制御装置１０は退避スペースを設定する。本実施形態において、制御装置１０は、物体から所定距離以上離隔した位置に退避スペースを設定し、設定された退避スペースに至る第２経路を算出してもよい。退避スペースを設定してから第２経路を求めるので、物体から所定距離以上離隔した位置に車両Ｖ１を導くことができる。物体から所定距離だけ車両Ｖ１（退避スペース）を離隔させることにより、人間が通過するためのクリアランスを形成できる。クリアランスは一つの退避スペースに対して複数設定してもよいし、一つだけ設定してもよい。つまり、車両Ｖ１の右側又は左側だけに所定距離以上のクリアランスが確保できるように退避スペースを設定してもよいし、車両Ｖ１の左右両側に所定距離以上のクリアランスが確保できるように退避スペースを設定してもよい。本実施形態における所定距離は、物体ＯＢの属性に応じて設定できる。物体が構造物である場合には、所定距離は人間が通過できる距離としてもよい。人間が通過できる距離としては４０ｃｍ〜７０ｃｍ、５０ｃｍ〜６５ｃｍ、好ましくは６０ｃｍを設定できる。
【００４０】
物体と退避スペース（第１制御後に車両Ｖ１が所在する位置）の間の「所定距離」は、物体と車両Ｖ１の開口部との間の距離として定義してもよい。開口部は、車両Ｖ１の側方に設けられた側方開口部、車両の後方に設けられた後方開口部を含む。側方開口部は、プルタイプサイドドア、スライドタイプサイドドアを含む。所定距離は、車両Ｖ１の各サイドドアの大きさ及び／又は可動範囲（開口時の最大距離）に応じた距離としてもよい。プルタイプドアの車両Ｖ１と、スライドタイプの車両Ｖ１とについては異なる所定距離を設定してもよい。側方開口部に対する所定距離は、車両Ｖ１の右側の開口部と左側の開口部と異なる値としてもよい。また、物体と退避スペース（又は開口部）の間の「所定距離」は、乗員がドアを開いて車両Ｖ１に乗り込むために必要なスペースに応じて設定してもよい。乗り込むために必要なスペースは、車種に応じて予め定義し、記憶装置１３２に読み出し可能なように記憶してもよい。
【００４１】
後方開口部は、トランクドアやハッチバックドアである。後方開口部は、プルタイプバックドア、ハッチタイプドアを含む。所定距離は、車両Ｖ１の各バックドアの大きさ及び／又は可動範囲（開口時の最大距離）に応じた距離としてもよい。プルタイプドアの車両Ｖ１と、ハッチタイプの車両Ｖ１とについては異なる所定距離を設定してもよい。物体と開口部の間の所定距離は、バックドア（開口部）と物体との間に乗員が進入し、バックドアを開いてトランクや後部シートから荷物を取り出すために必要なスペースに応じて設定してもよい。トランクや後部シートの荷物を取り扱うために必要なスペースは、車種に応じて予め定義し、記憶装置１３２に読み出し可能なように記憶してもよい。また、バックドアについてもトランクタイプの車両Ｖ１と、ハッチバックタイプの車両Ｖ１とについては異なる所定距離を設定してもよい。
【００４２】
退避スペースの候補が複数設定できるときには、最も長い所定距離（最も幅の広いクリアランス、最も広いクリアランス）が確保できる退避スペースを設定してもよいし、操作者Ｍからの位置が最も近い位置に退避スペースを設定してもよい。操作者Ｍの位置は、先述した手法により取得できる。退避スペースの候補が複数設定できるときには、着座センサ８０により検出された乗員の位置に最も近い退避スペースを選択し、設定できる。運転席に乗員が着座している場合には、運転席側の開口部に最も近い退避スペースを設定してもよい。
【００４３】
本実施形態において、制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる経路を第２経路として算出する。このように、車両Ｖ１と物体との間に所定距離以上離隔させることにより、車両Ｖ１と物体との間を操作者が通過することができる。
【００４４】
ところで、ガレージやカーポートなどのように壁に囲まれた駐車スペースに車両を駐車させる際に、ガレージ内に物体が検出されると、実行中の駐車制御処理が中断又は中止されることがある。この場合に、壁（物体）と車両との間に隙間が無い状態で車両が停止させられると、操作者Ｍは駐車スペース内に入ることができず、ガレージ内に検出された物体を確認することも移動させることもできない。
【００４５】
図５に、構造物ＳＴにより構成された駐車スペースＰＬの一例を示す。構造物ＳＴは、右側壁ＷＲ、左側壁ＷＬ及び後方壁ＷＢを有し、これらが駐車スペースＰＬを構成する。構造物ＳＴは、外部に開放された開口部であるエントランスＥＴを構成する。エントランスＥＴは、開口部の左右の端部となる門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲとを含む。門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲの間が、車両の出入りする開口部となる。エントランスＥＴは、駐車スペースＲＬへの進入／退出口となる。図５では、駐車スペースＰＬに車両Ｖ１が駐車している状態を示す。車両Ｖ１は物体としての構造物ＳＴとの間には所定距離だけ離隔している。構造物ＳＴの右側壁ＷＲと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＲが形成され、左側壁ＷＬと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＬが形成され、後方壁ＷＬと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＢが形成される。
【００４６】
ガレージやカーポートは倉庫として用いられ、内部に物品が格納されている場合もある。駐車制御（第１制御）の中断が、動かすことのできる物体の存在による場合には、操作者Ｍがその物体を移動させれば（片付ければ）、駐車制御（第１制御）を再度実行させることもできる。しかし、駐車スペース内に入れないと、そもそも物体を撤去することができない。また、壁（物体）と車両との間に隙間が無い状態で車両が停止させられると、操作者Ｍは車両Ｖ１に乗り込んで自ら運転（駐車操作）をすることも、車両Ｖ１から荷物を降ろすこともできない。自動的な駐車制御処理において、安全確保の観点から駐車制御継続の可否判断は必要であり、駐車制御処理が中断・中止されることは当然ありうる。第１制御の中断・中止に伴い車両Ｖ１が停止したときに、駐車スペースに進入して物体を片付けることも、車両Ｖ１に乗り込むこと、車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部を開けることができないという事態は、自動駐車を行う駐車制御装置自体の利便性や信頼性の評価を低下させる。
【００４７】
本実施形態では、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合に、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる第２経路を算出するので、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、又は車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといった事態が発生することを防止できる。
【００４８】
本実施形態において、第２経路の算出処理は、以下の条件を満たすときに実行してもよい。具体的に、制御装置１０は、車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で、車両Ｖ１の第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させる。制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止されたタイミングにおける車両Ｖ１の存在領域（ＸＹ座標）と、目標駐車スペースの領域（ＸＹ座標）を比較し、その一部が重複する場合に、第２経路を算出し、第２制御（レスキューモード）を実行する。車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で車両Ｖ１が停止した場合には、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、又は車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといった対応不能状態となる可能性が高い。本実施形態では、このような対応不能状態が発生する可能性が高い場合に第２経路を算出するので、対応可能状況において不要な第２制御（レスキューモード）の実行を防止できる。
【００４９】
ステップ１１２において、制御装置１０は、算出した第２経路の上を車両Ｖに移動させるための第２制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第２制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第２制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。第２制御の実行指令が入力されると、制御装置１０は、目標駐車スペースから離隔する第２経路に沿って自車両Ｖ１を移動させる処理を実行する。目標駐車スペースから離隔する軌道の移動方向、移動距離は限定されない。
【００５０】
以下、具体的な制御例を図面に基づいて説明する。以下に、図５に示す駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を駐車させる場合を例に説明する。
上述したとおり、制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲に検出された物体から所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両Ｖ１を移動させる。
【００５１】
（１）制御装置１０は、駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
図６Ａは、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させる状態を情報から見た図である。駐車スペースＰＬの奥に物体ＯＢが存在するので、駐車制御である第１制御の実行が継続できず、車両Ｖ１は停止させられる。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。車両Ｖ１の基準位置は、特に限定されず、車両Ｖ１の所定位置に設定する。
【００５２】
図６Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２に沿って移動させる状態を情報から見た図である。駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と構造物ＳＴとの間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１の横方向（車輪軸方向）に存在する右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは所定距離以上である。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図６Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
【００５３】
また、駐車スペースＰＬのエントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１の所定位置までの距離が所定距離以上となるように退避スペースを設定し、車両Ｖ１を移動させてもよい。車両Ｖ１の所定位置は特に限定されないが、本例ではドアの可動軸とする。駐車スペースＰＬのエントランスＥＴと車両Ｖ１の開口部との間にクリアランスを形成するので、駐車スペースＰＬへの進入経路を確保することができる。
【００５４】
図６Ａに示す第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が短く、操作者Ｍが駐車スペースＰＬの奥側に進入することができず、物体ＯＢの状態を確認することができない。これに対し、図６Ｂに示す第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが駐車スペースＰＬの奥側に進入することができ、物体ＯＢの状態を確認することができ、必要に応じて物体ＯＢを撤去できる。
【００５５】
また、右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは同じ距離にしてもよいし、異なる距離としてもよい。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｍの複数の開口部のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する。車両Ｍの開口部は側方開口部と後方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。図６Ａ及び図６Ｂに示す例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。この場合、車両Ｖ１の基準位置ＰＶを通るＹ１の座標値はエントランスの中央から＋Ｙ／−Ｙ方向にシフトする。図６Ｃに示すように、エントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１のトランク部分（後方開口部）との間の距離を所定距離以上とし、クリアランスＣＬＬ，ＣＬＲを形成してもよい。
【００５６】
（２）制御装置１０は、駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
図７Ａは、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させる状態を情報から見た図である。駐車スペースＰＬの奥に物体ＯＢが存在するので、駐車制御である第１制御の実行が継続できず、車両Ｖ１は停止させられる。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。車両Ｖ１の基準位置は、特に限定されず、車両Ｖ１の所定位置に設定する。同図に示すように、構造物ＳＴと車両Ｖ１との距離ＣＬＬ，ＣＬＲが所定距離未満であるため、開口部を開扉することができない。
【００５７】
図７Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２に沿って移動させる状態を情報から見た図である。駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と構造物ＳＴとの間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１の横方向（車輪軸方向）に存在する右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは所定距離以上である。また、駐車スペースＰＬのエントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１のドアの可動軸までの距離が所定距離以上となるように退避スペースを設定し、車両Ｖ１を移動させてもよい。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができ、左側のドアＤＲは範囲ＲＬで動かすことができる。車両Ｖ１の縦方向（車長方向）に存在する後方クリアランスＣＬＢは所定距離以上である。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図７Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
【００５８】
図７Ａに示す第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、図７Ｂに示す第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。
【００５９】
また、右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは同じ距離にしてもよいし、異なる距離としてもよい。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｍの複数の開口部のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する。
【００６０】
車両Ｍの開口部は側方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。車両Ｖ１の側方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、側方開口部から車両Ｖ１乗り込んで運転することができる。車両Ｍの開口部は後方開口部を含む。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。車両Ｖ１の後方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、後方開口部から荷物などを取り出すことができる。
【００６１】
図７Ａ及び図７Ｂに示す例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。この場合、車両Ｖ１の基準位置ＰＶを通るＹ１の座標値はエントランスの中央から＋Ｙ／−Ｙ方向にシフトする。
【００６２】
（３）制御装置１０は、他車両（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
図８Ａ〜図８Ｃに基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が並列駐車をする際に、隣に他車両Ｖ２が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。
図８Ａは、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの隣には他車両Ｖ２が存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと他車両Ｖ２との存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと他車両Ｖ２との距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと他車両Ｖ２との距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１のサイドドアの開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、開口部を開扉することができない。
【００６３】
図８Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２Ｆに沿って車両Ｖ１を前方に移動させる状態を情報から見た図である。他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２との間に存在するクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図８Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
【００６４】
図８Ｃは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を第２経路ＲＴ２Ｂに沿って車両Ｖ１を後方に移動させる状態を情報から見た図である。他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ２，Ｙ２に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２（物体）との間にはクリアランスＣＬＲが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２の間に存在する右側のクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ２，Ｙ２に位置する。図８Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向の反対側の後ろ側にシフトしている。
【００６５】
図８Ａに示す第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、図８Ｂ及び図８Ｃに示す第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。車両Ｖ１の側方開口部と他車両Ｖ２とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬＲを形成するので、右側のサイドドアＤＲから車両Ｖ１に乗り込んで運転できる。
【００６６】
（４）制御装置１０は、駐車場の構造物である壁ＷＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
図９に基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が駐車をする際に、隣に壁ＷＬ（物体）が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。
図９は、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの隣には壁ＷＬが存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬの存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１のサイドドアの開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、壁ＷＬと車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、開口部を開扉することができない。
図９に示すように、壁ＷＬ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１´の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１の開口部と壁ＷＬとの間にはクリアランスＣＬＲが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと壁ＷＬとの間に存在するクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。
【００６７】
第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と壁ＷＬとの距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１´と壁ＷＬとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。車両Ｖ１の側方開口部と壁ＷＬとを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬＲを形成するので、右側のサイドドアＤＲから車両Ｖ１に乗り込んで運転できる。
【００６８】
（５）制御装置１０は、駐車場の構造物である壁ＷＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
図１０に基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が駐車をする際に、後方に壁ＷＬ（物体）が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。図１０は、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの後方には壁ＷＬが存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬの存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１のサイドドアの開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、壁ＷＬと車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、後方の開口部（トランク・ハッチバック）を開扉することができない。
【００６９】
図１０に示すように、壁ＷＬ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１´の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１の後方開口部と壁ＷＬとの間にはクリアランスＣＬＢ´が存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと壁ＷＬとの間に存在するクリアランスＣＬＢは所定距離以上となる。車両Ｖ１の後方開口部と壁ＷＬとの間の所定距離は、乗員が壁ＷＬと車両Ｖ１との間に立つことができ、後方開口部のバックドアを開扉し、トランク内の荷物を取り扱うことができる距離とする。後方開口部のバックドアの開閉に必要な距離は、ドアの開閉機構、ドアの大きさ、開口時のドアからの距離に基づいて設定してもよい。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、後方のバックドアＤＲは動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。
【００７０】
第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と壁ＷＬとの距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１´と壁ＷＬとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍがトランクから荷物を降ろすことができる。
【００７１】
図４に戻り、ステップ１１３において、操作者Ｍが第２制御命令の実行を指令すると、第２制御が開始される。図１１は、第２制御命令の実行を受け付ける操作端末５のディスプレイ５３の表示例である。図１１に示すように、駐車前の車両Ｖ１と、周囲の駐車中の他車両Ｖ２と、車両Ｖ１の目標駐車スペースＰＬと、目標駐車スペースＰＬに至る経路上に存在する（注意を向けるべき）物体ＯＢの様子を上空から見たように座標変換して提示する。車両Ｖ１が第１制御をする際に、切り返し地点近傍に物体ＯＢが存在するため、第１制御は中断される。この場合は、制御装置１０は、第２制御の実行を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを表示する。この「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンに承認入力があった場合には、第２制御命令を実行する。本例では、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２制御の名称を「Ｒｅｓｃｕｅ」モードと称するが、名称は特に限定されない。ちなみに、「ＧＯ」ボタンは先述したデッドマンスイッチの入力ボタンであり、これを押している間は第１制御の実行が継続される。
【００７２】
第２制御が完了すると、車両Ｖ１が退避スペースに移動する。退避スペースは駐車スペースではないため、車両Ｖ１を駐車スペースに移動させる必要がある。
ステップ１１４において、目標駐車スペースＰＬに移動させる第１制御の実行命令が再度入力された場合には、目標駐車スペースＰＬへの移動を再度行うため、ステップ１１５以降の処理を行う。
【００７３】
ステップ１１５において、制御装置１０は、車両Ｖ１周囲の物体を検出する。ステップ１１６において、制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬを再度設定する。ステップ１１７において目標駐車スペースＰＬに至る駐車経路（第１経路）を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、占有領域内に物体が検出されないことを確認する。
【００７４】
このステップ１１７において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖの停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖのドアを開く動作を含めてもよい。
【００７５】
ステップ１１８において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、車両周囲の環境の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１９において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１２０において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
【００７６】
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
【００７７】
本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
【００７８】
本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
【００７９】
本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
【００８０】
本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００８１】
［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車スペース内で車両が停止させられても、ユーザが駐車スペース内に進入できる。
本実施形態の制御方法によれば、制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる経路を第２経路として算出する。このように、車両Ｖ１と物体との間に所定距離以上離隔させることにより、車両Ｖ１と物体との間を操作者が通過することができる。第１制御の中断が移動可能な物体である場合には、操作者Ｍが物体を移動させれば（片付ければ）駐車制御（第１制御）を再度実行させることもできるが、駐車スペース内に入れないと物体撤去をすることができない。また、壁や他車両などの物体と車両との間に隙間が無い状態で車両が停止させられると、操作者Ｍは車両Ｖ１に乗り込んで自ら運転（駐車操作）をすることも、車両Ｖ１から荷物を降ろすこともできない。第１制御命令の実行継続の可否の判断は必要であり、第１制御命令の実行が中断・中止されることは当然ありうる。第１制御の中断・中止に伴い車両Ｖ１が停止したときに、駐車スペースに進入して物体を片付けることも、車両Ｖ１に乗り込むこと、車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部を開けることができないという事態は駐車制御装置自体の利便性や信頼性を低下させる。本実施形態では、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合に、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる第２経路を算出するので、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといったことを防止できる。
【００８２】
［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で、車両Ｖ１の第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させる。制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止されたタイミングにおける車両Ｖ１の存在領域（ＸＹ座標）と、目標駐車スペースの領域（ＸＹ座標）を比較し、その一部が重複する場合に、第２経路を算出し、第２制御（レスキューモード）を実行する。車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で車両Ｖ１が停止した場合には、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、又は車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといった対応不能状態となる可能性が高い。本実施形態では、このような対応不能状態が発生する可能性が高い場合に第２経路を算出するので、対応可能状況において不要な第２制御（レスキューモード）の実行を防止できる。
【００８３】
［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、物体から所定距離以上離隔した位置に退避スペースを設定し、設定された退避スペースに至る第２経路を算出してもよい。退避スペースを設定してから第２経路を求めるので、物体から所定距離以上離隔した位置に車両Ｖ１を導くことができる。
【００８４】
［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１を運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。
【００８５】
［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｍの複数の開口部（ドア、トランクなど）のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００８６】
［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両Ｍの開口部は側方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。車両Ｖ１の側方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、速報開口部から車両Ｖ１乗り込み、運転することができる。
【００８７】
［７］本実施形態の駐車制御方法では、車両Ｍの開口部は後方開口部を含む。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。車両Ｖ１の後方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、後方開口部から荷物などを取り出すことができる。
【００８８】
［８］本実施形態の駐車制御方法では、駐車スペースＰＬのエントランスＥＴと車両Ｖ１の開口部との間にクリアランスを形成するので、駐車スペースＰＬへの進入経路を確保することができる。
【００８９】
［９］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から８に記載した作用及び効果を奏する。
【００９０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【符号の説明】
【００９１】
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…物体情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…物体情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…着座センサ
Ｖ，Ｖ１…車両
【図１】
2019069429.tif 000003
【図２Ａ】
2019069429.tif 000004
【図２Ｂ】
2019069429.tif 000005
【図２Ｃ】
2019069429.tif 000006
【図２Ｄ】
2019069429.tif 000007
【図３Ａ】
2019069429.tif 000008
【図３Ｂ】
2019069429.tif 000009
【図４】
2019069429.tif 000010
【図５】
2019069429.tif 000011
【図６Ａ】
2019069429.tif 000012
【図６Ｂ】
2019069429.tif 000013
【図６Ｃ】
2019069429.tif 000014
【図７Ａ】
2019069429.tif 000015
【図７Ｂ】
2019069429.tif 000016
【図８Ａ】
2019069429.tif 000017
【図８Ｂ】
2019069429.tif 000018
【図８Ｃ】
2019069429.tif 000019
【図９】
2019069429.tif 000020
【図１０】
2019069429.tif 000021
【図１１】
2019069429.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月18日(2018.5.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
前記第１制御命令の実行が中断又は中止されたときに、前記車両の周囲に検出された物体と前記車両との距離が所定値未満であった場合には、前記車両の周囲に検出された前記物体から前記車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御方法。
【請求項２】
前記車両の少なくとも一部が前記目標駐車スペースに属する位置で、前記車両の前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる請求項１に記載の駐車制御方法。
【請求項３】
前記第２経路は、前記物体から所定距離以上離隔した位置に設定された退避スペースに至る経路である請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
【請求項４】
前記目標駐車スペースの構造物を含む前記物体を検出し、
前記退避スペースの設定位置は、前記構造物と前記退避スペースに移動した前記車両の開口部との間に所定幅以上のクリアランスが形成される位置である請求項３に記載の駐車制御方法。
【請求項５】
前記操作者の位置を検出し、
複数の前記開口部のうち、前記操作者の位置との距離が最も近い前記開口部と前記構造物との間に所定距離以上の前記クリアランスを形成する請求項４に記載の駐車制御方法。
【請求項６】
前記開口部は、前記車両の側方開口部である請求項４又は５に記載の駐車制御方法。
【請求項７】
前記開口部は、前記車両の後方開口部である請求項４〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項８】
前記クリアランスは、前記目標駐車スペースのエントランスと前記開口部との間に形成される請求項４〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
【請求項９】
操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記車両のセンサの検出結果に基づいて前記第１制御命令の実行が中断又は中止されたときに、前記車両の周囲に検出された物体と前記車両との距離が所定値未満であった場合には、前記車両の周囲に検出された前記物体から所定距離以上前記車両を離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月30日(2020.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置３である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、物体（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
ステップ１０６において、制御装置１０は、算出した第１経路の上を車両Ｖに移動させるための第１制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第１制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第１制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
図５に、構造物ＳＴにより構成された駐車スペースＰＬの一例を示す。構造物ＳＴは、右側壁ＷＲ、左側壁ＷＬ及び後方壁ＷＢを有し、これらが駐車スペースＰＬを構成する。構造物ＳＴは、外部に開放された開口部であるエントランスＥＴを構成する。エントランスＥＴは、開口部の左右の端部となる門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲとを含む。門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲの間が、車両の出入りする開口部となる。エントランスＥＴは、駐車スペースＰＬへの進入／退出口となる。図５では、駐車スペースＰＬに車両Ｖ１が駐車している状態を示す。車両Ｖ１は物体としての構造物ＳＴとの間には所定距離だけ離隔している。構造物ＳＴの右側壁ＷＲと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＲが形成され、左側壁ＷＬと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＬが形成され、後方壁ＷＢと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＢが形成される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
ステップ１１２において、制御装置１０は、算出した第２経路の上を車両Ｖに移動させるための第２制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第２制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第２制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。第２制御の実行指令が入力されると、制御装置１０は、目標駐車スペースから離隔する第２経路に沿って自車両Ｖ１を移動させる処理を実行する。目標駐車スペースから離隔する軌道の移動方向、移動距離は限定されない。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
図６Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２に沿って移動させる状態を情報から見た図である。駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と構造物ＳＴとの間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１の横方向（車輪軸方向）に存在する右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＬＬは所定距離以上である。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図６Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ１の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
また、右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＬＬは同じ距離にしてもよいし、異なる距離としてもよい。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｖ１の複数の開口部のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する。車両Ｖ１の開口部は側方開口部と後方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。図６Ａ及び図６Ｂに示す例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。この場合、車両Ｖ１の基準位置ＰＶを通るＹ１の座標値はエントランスの中央から＋Ｙ／−Ｙ方向にシフトする。図６Ｃに示すように、エントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１のトランク部分（後方開口部）との間の距離を所定距離以上とし、クリアランスＣＬＬ，ＣＬＲを形成してもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
図７Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２に沿って移動させる状態を情報から見た図である。駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と構造物ＳＴとの間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１の横方向（車輪軸方向）に存在する右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＬＬは所定距離以上である。また、駐車スペースＰＬのエントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１のドアの可動軸までの距離が所定距離以上となるように退避スペースを設定し、車両Ｖ１を移動させてもよい。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができ、左側のドアＤＬは範囲ＲＬで動かすことができる。車両Ｖ１の縦方向（車長方向）に存在する後方クリアランスＣＬＢは所定距離以上である。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図７Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ１の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
また、右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＬＬは同じ距離にしてもよいし、異なる距離としてもよい。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｖ１の複数の開口部のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
車両Ｖ１の開口部は側方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。車両Ｖ１の側方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、側方開口部から車両Ｖ１乗り込んで運転することができる。車両Ｖ１の開口部は後方開口部を含む。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。車両Ｖ１の後方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、後方開口部から荷物などを取り出すことができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
図８Ｃは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を第２経路ＲＴ２Ｂに沿って車両Ｖ１を後方に移動させる状態を情報から見た図である。他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ２，Ｙ２に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２（物体）との間にはクリアランスＣＬＲが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２の間に存在する右側のクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ２，Ｙ２に位置する。図８Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ１の位置は、Ｘ軸の車両進行方向の反対側の後ろ側にシフトしている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
（５）制御装置１０は、駐車場の構造物である壁ＷＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
図１０に基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が駐車をする際に、後方に壁ＷＬ（物体）が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。図１０は、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの後方には壁ＷＬが存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬの存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１の後方の開口部の開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、壁ＷＬと車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、後方の開口部（トランク・ハッチバック）を開扉することができない。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
図１０に示すように、壁ＷＬ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１´の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１の後方開口部と壁ＷＬとの間にはクリアランスＣＬＢ´が存在する。車両Ｖ１の後方の開口部と壁ＷＬとの間に存在するクリアランスＣＬＢは所定距離以上となる。車両Ｖ１の後方開口部と壁ＷＬとの間の所定距離は、乗員が壁ＷＬと車両Ｖ１との間に立つことができ、後方開口部のバックドアを開扉し、トランク内の荷物を取り扱うことができる距離とする。後方開口部のバックドアの開閉に必要な距離は、ドアの開閉機構、ドアの大きさ、開口時のドアからの距離に基づいて設定してもよい。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、後方のバックドアＤＲは動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
このステップ１１７において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖの停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖのドアを開く動作を含めてもよい。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｖ１の複数の開口部（ドア、トランクなど）のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両Ｖ１の開口部は側方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。車両Ｖ１の側方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、速報開口部から車両Ｖ１乗り込み、運転することができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
［７］本実施形態の駐車制御方法では、車両Ｖ１の開口部は後方開口部を含む。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。車両Ｖ１の後方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、後方開口部から荷物などを取り出すことができる。
【国際調査報告】
2019069429.tif 000023
2019069429.tif 000024
2019069429.tif 000025
2019069429.tif 000026