(57)【要約】  本技術は、より正確な触覚提示を行うことができるようにする情報処理装置および方法、並びにプログラムに関する。情報処理装置は、互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定する推定部と、ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、装着状態の推定結果とに基づいて、ユーザが触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、複数の触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの触覚提示デバイスを制御する触覚提示制御部とを備える。本技術は触覚提示装置に適用することができる。
2019124068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定する推定部と、
前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する触覚提示制御部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記触覚提示制御部は、前記装着状態の推定により得られた前記触覚提示デバイスの装着位置に基づいて、前記触覚提示デバイスを制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記触覚提示制御部は、前記装着状態の推定により得られた前記触覚提示デバイスの装着位置における前記ユーザの知覚特性に基づいて、前記触覚提示デバイスを制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示位置とは異なる位置に装着された複数の前記触覚提示デバイスを制御することで、前記触覚提示位置に対する触覚提示を行う
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示位置に対応する複数の前記触覚提示デバイスを、前記触覚提示デバイスから前記触覚提示位置までの距離に応じて制御することで、前記触覚提示位置に対する触覚提示を行う
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示により方向を提示する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記触覚提示制御部は、周状に配置された複数の前記触覚提示デバイスのうちの１または複数の前記触覚提示デバイスを制御することで水平方向の方向提示を行う
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記触覚提示制御部は、垂直方向に並べられて配置された複数の前記触覚提示デバイスのうちの１または複数の前記触覚提示デバイスを制御することで垂直方向の方向提示を行う
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記触覚提示制御部は、複数の前記触覚提示位置に対する前記触覚提示を行うことで、互いに異なる複数の方向を同時に提示する
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記触覚提示位置はオブジェクトのある方向を示している
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示の大きさ、周期、または提示パターンにより前記オブジェクトまでの距離を提示する
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記オブジェクトは、前記情報処理装置とは異なる他の情報処理装置である
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記他の情報処理装置の位置を示す位置情報を前記他の情報処理装置から受信する通信部をさらに備え、
前記触覚提示制御部は、前記位置情報に基づいて得られた前記触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて前記触覚提示デバイスを制御する
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記触覚提示制御部は、振動刺激、温度刺激、電気刺激、力覚刺激、または痛覚刺激により前記触覚提示が行われるように前記触覚提示デバイスを制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
情報処理装置が、
互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定し、
前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する
情報処理方法。
【請求項１６】
互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定し、
前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する
ステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、より正確な触覚提示を行うことができるようにした情報処理装置および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の振動部を有するデバイスをユーザの体の所定の部位に巻き付けて、円周上に配置された複数の振動部のうちのいくつかを振動させることで、ユーザに対して方向を認知させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
例えば特許文献１では、ユーザの首の部分にＣ字形状の装置を巻き付けて、その装置に設けられた振動部を振動させることで振動刺激による触覚提示が行われ、これにより方向が提示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１３−５２４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術では、必ずしも正確に触覚提示を行うことができないことがあった。【０００６】
例えば、振動部を有するデバイスをユーザの体の部位に装着する場合、その部位の太さはユーザごとに個人差がある。【０００７】
そのため、デバイスが装着されるユーザの体の部位の太さやデバイス装着時の締め付け具合によって、ユーザの体に対するデバイスに設けられた振動部の接触位置が予め想定されている接触位置と異なる位置となってしまうことがある。このような振動部の接触位置のずれが生じると、ユーザに対して振動刺激による触覚提示が行われていると知覚させる触覚提示の提示位置が変化してしまう。そうすると、例えば結果として意図通りの位置または方向とは異なる位置または方向をユーザに対して認知させてしまうことになる。【０００８】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より正確な触覚提示を行うことができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本技術の一側面の情報処理装置は、互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定する推定部と、前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する触覚提示制御部とを備える。【００１０】
本技術の一側面の情報処理またはプログラムは、互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定し、前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御するステップを含む。【００１１】
本技術の一側面においては、互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態が推定され、前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスが制御される。
【発明の効果】
【００１２】
本技術の一側面によれば、より正確な触覚提示を行うことができる。【００１３】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載された何れかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】提示方向のずれについて説明する図である。
【図２】触覚提示装置の外観の構成例を示す図である。
【図３】方向提示について説明する図である。
【図４】方向提示について説明する図である。
【図５】複数の対象オブジェクトについての方向提示について説明する図である。
【図６】触覚提示装置間での方向提示について説明する図である。
【図７】キャリブレーション処理について説明する図である。
【図８】対象オブジェクトまでの距離の提示について説明する図である。
【図９】知覚特性に応じた補正について説明する図である。
【図１０】触覚提示装置の他の外観の構成例を示す図である。
【図１１】触覚提示装置の他の外観の構成例を示す図である。
【図１２】触覚提示装置の他の外観の構成例を示す図である。
【図１３】触覚提示装置の機能的な構成例を示す図である。
【図１４】キャリブレーション処理を説明するフローチャートである。
【図１５】提示処理を説明するフローチャートである。
【図１６】情報処理システムの構成例を示す図である。
【図１７】コンピュータの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本技術を適用した実施の形態について説明する。
【００１６】
〈第１の実施の形態〉
〈本技術について〉
本技術は、ユーザに対して１または複数の触覚提示デバイスを用いた触覚提示により、ユーザに所定の方向を認知させる方向提示を行うものである。
【００１７】
ここで、触覚提示とは、例えば皮膚や筋肉等に対する振動刺激や温度刺激、電気刺激、力覚刺激、痛覚刺激などにより、ユーザの皮膚を通してユーザの体に対して触覚を利用した所定の知覚効果を知覚させることをいう。
【００１８】
例えば本技術を適用した方向提示を行うデバイスとして、リストバンド型のデバイスやベルト型のデバイス等のユーザの身体の一部に巻き付けて装着するタイプのデバイス、ユーザが袖を通して着用するベスト型のデバイスなどが考えられる。
【００１９】
このようなデバイスは、例えば対象オブジェクトの方向や、対象オブジェクトまでの距離を触覚提示によりユーザに認知させる各種のナビゲーション機能、方向提示を利用したコミュニケーション機能、方向提示を利用した各種の通知機能、ユーザの所有物の落下や置き忘れの通知などに関する落とし物検知機能等の実現に利用することが可能である。
【００２０】
具体的には、例えば本技術はサバイバルゲームの対戦中などにおける、対戦相手や味方などの他のユーザがいる方向や、他のユーザまでの距離を触覚提示により認知させる場合に利用することができる。また、本技術は、例えばサバイバルゲームの対戦中などにおける、触覚提示を利用した被弾等のフィードバックをユーザに認知させる場合にも利用することができる。
【００２１】
さらに、本技術は、例えば予め設定された目的地へと向かう歩行中のユーザに対して、触覚提示によりユーザから見た目的地の方向や、目的地までの距離を触覚提示により認知させる場合などにも利用することができる。
【００２２】
その他、本技術は、例えばユーザが車両を運転しているときに、ユーザから見た、ユーザ周囲の車両や人の方向や数、それらの車両や人までの距離を認知させる場合などにも利用することができる。
【００２３】
それでは以下、本技術について、より具体的に説明する。なお、以下では触覚提示として、特に振動刺激による触覚提示が行われる場合を例として説明を続ける。
【００２４】
例えば図１に示すように、ユーザの体の腰の部分に巻き付けて装着する、方向提示機能付きのベルト型の触覚提示装置HM11があったとする。
【００２５】
触覚提示装置HM11には、振動刺激により触覚提示を行う触覚提示部SV11-1乃至触覚提示部SV11-6が設けられている。なお、以下、触覚提示部SV11-1乃至触覚提示部SV11-6を特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部SV11とも称することとする。
【００２６】
触覚提示装置HM11では、これらの触覚提示部SV11のうちの何れかを振動させて触覚提示を行うことで、ユーザに対して認知対象となる対象オブジェクトのある方向を認知（知覚）させる方向提示が行われる。
【００２７】
ここで、ユーザが触覚提示装置HM11を腰部分に装着したときに、矢印Q11に示すように６個の触覚提示部SV11が円周上に等間隔で並ぶように配置されており、このような状態が本来想定されている触覚提示装置HM11の装着状態であるとする。
【００２８】
この場合、例えば矢印AR11に示す方向、すなわちユーザから見て右方向に対象オブジェクトがあるとすると、触覚提示装置HM11は自身から見て対象オブジェクトがある方向に設けられた触覚提示部SV11-3を振動させることで方向提示を行う。
【００２９】
触覚提示部SV11-3を振動させると、ユーザは自身の腰の右側の部分、つまり触覚提示部SV11-3と接触している部分で振動刺激を知覚するので、その振動刺激を受けた部位のある矢印AR11に示す方向に対象オブジェクトがあることを知ることができる。
【００３０】
しかしながら、触覚提示装置HM11はユーザの腰に巻き付けて装着するベルト型のデバイスであり、ユーザの腰回りの太さには個人差があるため、触覚提示装置HM11を巻き付けるときの締め付け具合によって各触覚提示部SV11とユーザの接触位置が変化する。
【００３１】
例えば矢印Q12に示すように、通常想定されているよりも締め付け具合が強いと、触覚提示部SV11は円周上において等間隔には配置されなくなってしまう。すなわち、各触覚提示部SV11の配置位置は、本来想定されている位置からずれた位置となってしまう。
【００３２】
そのため、矢印Q11に示した例と同じ方向に対象オブジェクトがあるとすると、触覚提示装置HM11は、触覚提示部SV11-3を振動させて方向提示を行うが、矢印Q12に示す装着状態では、方向提示により認知される方向が本来認知させたい矢印AR11に示す方向とは異なる矢印AR12に示す方向となってしまう。
【００３３】
このように触覚提示装置HM11をユーザの体の一部に巻き付ける等して装着する場合、装着部分の太さに個人差があるため、正しく方向提示を行うことが困難であった。
【００３４】
そこで、本技術では、各触覚提示部の装着状態を推定し、その推定結果に基づいて触覚提示制御を行うことで、本来の意図通りの正しい触覚提示位置に触覚提示を行うことができるようにした。
【００３５】
例えばユーザの体の腰の部分に巻き付けて装着する、方向提示機能付きのベルト型の触覚提示装置に本技術を適用するものとする。図２は、そのような場合における本技術を適用した触覚提示装置の外観の構成例を示す図である。
【００３６】
図２に示す触覚提示装置HM21は、ユーザの腰の部分に巻き付けて装着されるベルト型のデバイスである。この触覚提示装置HM21を構成するベルトのバンド部分には、触覚提示装置HM21が装着されたときにユーザの腰の各部位に接触するように、触覚提示部SV21-1乃至触覚提示部SV21-6が略等間隔で設けられている。
【００３７】
これらの触覚提示部SV21-1乃至触覚提示部SV21-6は、例えばピエゾ素子アクチュエータなどからなり、供給された触覚信号に基づいて振動することで、ユーザに対して振動刺激による触覚提示を行う。
【００３８】
なお、以下、触覚提示部SV21-1乃至触覚提示部SV21-6を特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部SV21とも称することとする。
【００３９】
また、触覚提示装置HM21には、触覚提示装置HM21の各部に電力を供給するためのバッテリVT21や他の触覚提示装置やサーバなどと通信を行う通信モジュールCR21が設けられている。
【００４０】
さらに触覚提示装置HM21には、GPS（Global Positioning System）等からなる、３次元空間上における触覚提示装置HM21自身の位置を計測するための位置計測部PS21や、９軸センサ等からなる、３次元空間上における触覚提示装置HM21自身が向いている方向を計測する方向計測部DR21なども設けられている。
【００４１】
このような触覚提示装置HM21では、例えば触覚提示装置HM21がユーザに装着された状態で通信モジュールCR21が外部のサーバ等と通信を行い、３次元空間上におけるサーバ等から方向提示の対象オブジェクトの位置を示すオブジェクト位置情報を取得する。
【００４２】
そして、触覚提示装置HM21は、例えば取得されたオブジェクト位置情報と、位置計測部PS21や方向計測部DR21による計測結果とに基づいて、対象オブジェクトのある方向を提示する方向提示時における触覚提示位置を求める。
【００４３】
ここで触覚提示位置とは、ユーザに対して触覚提示により対象オブジェクトのある方向を認知させるときの、ユーザに触覚提示が行われていると知覚させる位置、つまり与えられている振動刺激の中心位置であると知覚させる位置である。
【００４４】
触覚提示装置HM21は、求めた触覚提示位置に応じて１または複数の触覚提示部SV21を振動させて触覚提示位置に対する触覚提示を行うことで、方向提示を行う。ここで、触覚提示に用いられる触覚提示部SV21は、触覚提示装置HM21に設けられた複数の触覚提示部SV21のうちの触覚提示位置に対応する１または複数の触覚提示部SV21とされる。
【００４５】
具体的には例えば図３に示すように、各触覚提示部SV21が真円や楕円などの円の円周上に並ぶように配置されており、すなわち周状に配置されており、その円の中心から見て矢印AR21に示す方向に対象オブジェクトOBJ11があったとする。なお、図３において図２における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００４６】
ここで、矢印AR21はユーザの中心位置、すなわち環状に巻き付けられた触覚提示装置HM21の中心位置である中心Oを起点とし、対象オブジェクトOBJ11を終点とする矢印である。以下、矢印AR21に示される方向のように、触覚提示装置の中心位置から対象オブジェクトへと向かう方向、つまり対象オブジェクトの方向を特に対象オブジェクト方向とも称することとする。
【００４７】
この例では、対象オブジェクト方向はユーザ（触覚提示装置HM21）から見た水平面上の方向である水平方向、つまり方位角方向となっている。
【００４８】
この場合、対象オブジェクトOBJ11の方向を提示するときには、その対象オブジェクトOBJ11がある矢印AR21に示す方向をユーザに認知させることになる。換言すれば、周状に配置された１または複数の触覚提示部SV21のうちのいくつかを振動させることにより、対象オブジェクト方向の提示、すなわち水平方向の方向提示が行われることになる。
【００４９】
このような例では、触覚提示装置HM21を構成するバンド部分と、矢印AR21との交点位置が、触覚提示装置HM21上における触覚提示位置PRP11となる。すなわち、中心Oから見た触覚提示位置PRP11のある方向が対象オブジェクト方向となるので、触覚提示位置PRP11は対象オブジェクトOBJ11のある方向を示しているということができる。
【００５０】
したがって、ユーザに対して触覚提示位置PRP11に対して振動刺激による触覚提示が行われていると知覚させることで、矢印AR21に示す方向を対象オブジェクトOBJ11がある方向として認知させることができる。
【００５１】
触覚提示位置PRP11への触覚提示にあたっては、その触覚提示位置PRP11に対応する１または複数の触覚提示部SV21を振動させればよい。
【００５２】
ここで、触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21とは、一例として例えば２つの触覚提示部SV21の間に触覚提示位置PRP11がある場合、それらの２つの触覚提示部SV21を触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21とすることができる。
【００５３】
その他、例えば触覚提示位置PRP11から所定の距離以内の位置にある１または複数の触覚提示部SV21を、触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21としてもよい。さらに、例えば触覚提示位置PRP11から最も近い位置にある１または複数の触覚提示部SV21を、触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21としてもよい。
【００５４】
以下では、２つの触覚提示部SV21の間に触覚提示位置PRP11がある場合には、それらの２つの触覚提示部SV21が用いられて触覚提示が行われるとする。したがってこの例では、触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21として、触覚提示位置PRP11近傍にある触覚提示部SV21-1と触覚提示部SV21-2を振動させることで、触覚提示位置PRP11に対する触覚提示が実現されている。
【００５５】
このとき、触覚提示部SV21-1および触覚提示部SV21-2における振動強度は、例えば図４に示すように、触覚提示部SV21から触覚提示位置PRP11までの距離に応じて定めればよい。なお、図４において図３における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００５６】
この例では、触覚提示部SV21-1から触覚提示位置PRP11までの距離が距離L1となっており、触覚提示部SV21-2から触覚提示位置PRP11までの距離が距離L2となっている。
【００５７】
なお、これらの距離L1および距離L2は、既知となっている触覚提示装置HM21のバンド部分における触覚提示部SV21が設けられた位置と、オブジェクト位置情報等に基づいて求められた触覚提示位置PRP11とから求めることが可能である。
【００５８】
また、距離L1や距離L2は、触覚提示装置HM21を構成するバンド上における触覚提示部SV21から触覚提示位置PRP11までの距離となっているが、直線距離であってもよい。
【００５９】
触覚提示装置HM21では、触覚提示位置PRP11からの距離が短い触覚提示部SV21ほど振動強度が強くなるように、各触覚提示部SV21における触覚提示時の振動強度が求められる。
【００６０】
具体的には、例えば所定の定数をCとすると、触覚提示部SV21-1を振動させるときの振動強度はC×L2/(L1+L2)とされ、触覚提示部SV21-2を振動させるときの振動強度はC×L1/(L1+L2)とされる。
【００６１】
このように、触覚提示位置PRP11までの距離に応じた振動強度で、その触覚提示位置PRP11に対応する１または複数の触覚提示部SV21を同時に振動させることで、触覚提示位置PRP11に対して触覚提示が行われているかのように感じさせることができる。
【００６２】
換言すれば、触覚提示位置PRP11に対応する複数の触覚提示部SV21を、触覚提示部SV21から触覚提示位置PRP11までの距離に応じて制御することで、触覚提示位置PRP11に対する触覚提示を実現することができる。
【００６３】
特に、触覚提示位置PRP11までの距離に応じた振動強度で複数の触覚提示部SV21を振動させることで、触覚提示装置HM21に設けられた触覚提示部SV21の数に依存せずに、任意の対象オブジェクト方向を示す方向提示を行うことができる。これにより、対象オブジェクト方向によらず、常に１つの触覚提示部SV21のみを振動させて方向提示を行うよりも、より正確に方向を提示することができる。
【００６４】
また、ユーザは触覚提示のみ、つまり振動刺激のみで対象オブジェクトのある正確な方向を把握することができるので、例えば周囲の環境に目を向けながら対象オブジェクトへと近づいていくなど、方向提示に応じて行う行為等に集中することができる。
【００６５】
なお、触覚提示位置PRP11が所定の触覚提示部SV21の位置となる場合には、その触覚提示部SV21のみを振動させるようにすればよい。
【００６６】
また、図３では対象オブジェクトが１つである例について説明したが、対象オブジェクトが２以上である場合においても同様にして各対象オブジェクトのある方向を認知させる方向提示を行うことができる。
【００６７】
例えば図５に示すように、対象オブジェクトが２つあったとする。なお、図５において図３における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００６８】
この例では、触覚提示装置HM21を装着したユーザの周囲には、対象オブジェクトOBJ11と対象オブジェクトOBJ21が存在している。
【００６９】
このような場合、触覚提示装置HM21は上述したようにして、対象オブジェクトOBJ11についての触覚提示位置PRP11を求める。そして、触覚提示装置HM21は、得られた触覚提示位置PRP11に基づいて、その触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21の振動強度を求める。ここでは、例えば触覚提示位置PRP11に対応する触覚提示部SV21として、触覚提示部SV21-1と触覚提示部SV21-2の振動強度が求められる。
【００７０】
また、触覚提示装置HM21は、対象オブジェクトOBJ11における場合と同様にして、対象オブジェクトOBJ21についての触覚提示位置PRP21を求め、得られた触覚提示位置PRP21に基づいて、その触覚提示位置PRP21に対応する触覚提示部SV21の振動強度を求める。ここでは、例えば触覚提示位置PRP21に対応する触覚提示部SV21として、触覚提示部SV21-5と触覚提示部SV21-6の振動強度が求められる。
【００７１】
さらに、触覚提示装置HM21は、求めた振動強度で触覚提示部SV21-1、触覚提示部SV21-2、触覚提示部SV21-5、および触覚提示部SV21-6を同時に振動させて触覚提示を行う。これにより、対象オブジェクトOBJ11のある矢印AR21に示す方向と、対象オブジェクトOBJ21のある矢印AR31に示す方向とを、同時にユーザに認知させることができる。すなわち、複数の方向を同時に提示することができる。
【００７２】
したがって、触覚提示装置HM21にとって、他の触覚提示装置が対象オブジェクトとなっている場合には、例えば図６に示すように他の触覚提示装置の方向をユーザに認知させるような方向提示を行うことができる。なお、図６において図５における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００７３】
この例では、３次元空間上に触覚提示装置HM21、触覚提示装置HM31、および触覚提示装置HM32が存在している。
【００７４】
触覚提示装置HM21には、触覚提示装置HM31および触覚提示装置HM32が対象オブジェクトとなっており、触覚提示装置HM21の通信モジュールCR21は、サーバから、または触覚提示装置HM31および触覚提示装置HM32から、それらの触覚提示装置の位置を示すオブジェクト位置情報を取得する。
【００７５】
そして、触覚提示装置HM21は、取得したオブジェクト位置情報に基づいて、触覚提示装置HM31についての触覚提示位置PRP31を求め、その触覚提示位置PRP31に対する触覚提示を行うことで、矢印AR41に示す、触覚提示装置HM31のある方向をユーザに認知させる。
【００７６】
同時に、触覚提示装置HM21は、取得したオブジェクト位置情報に基づいて、触覚提示装置HM32についての触覚提示位置PRP32を求め、その触覚提示位置PRP32に対する触覚提示を行うことで、矢印AR42に示す、触覚提示装置HM32のある方向をユーザに認知させる。
【００７７】
同様に、触覚提示装置HM31には、触覚提示装置HM21および触覚提示装置HM32が対象オブジェクトとなっており、触覚提示装置HM31は、サーバ、または触覚提示装置HM21および触覚提示装置HM32から、それらの触覚提示装置のオブジェクト位置情報を取得する。
【００７８】
そして、触覚提示装置HM31は、取得したオブジェクト位置情報に基づいて、触覚提示装置HM21についての触覚提示位置PRP33を求め、その触覚提示位置PRP33に対する触覚提示を行うことで、矢印AR43に示す、触覚提示装置HM21のある方向をユーザに認知させる。
【００７９】
また、触覚提示装置HM31は、取得したオブジェクト位置情報に基づいて、触覚提示装置HM32についての触覚提示位置PRP34を求め、その触覚提示位置PRP34に対する触覚提示を行うことで、矢印AR44に示す、触覚提示装置HM32のある方向をユーザに認知させる。
【００８０】
さらに、触覚提示装置HM32には、触覚提示装置HM21および触覚提示装置HM31が対象オブジェクトとなっており、触覚提示装置HM32は、サーバ、または触覚提示装置HM21および触覚提示装置HM31から、それらの触覚提示装置のオブジェクト位置情報を取得する。
【００８１】
そして、触覚提示装置HM32は、取得したオブジェクト位置情報に基づいて、触覚提示装置HM21についての触覚提示位置PRP35を求め、その触覚提示位置PRP35に対する触覚提示を行うことで、矢印AR45に示す、触覚提示装置HM21のある方向をユーザに認知させる。
【００８２】
また、触覚提示装置HM32は、取得したオブジェクト位置情報に基づいて、触覚提示装置HM31についての触覚提示位置PRP36を求め、その触覚提示位置PRP36に対する触覚提示を行うことで、矢印AR46に示す、触覚提示装置HM31のある方向をユーザに認知させる。
【００８３】
このように複数の触覚提示装置がある場合に、各触覚提示装置が他の触覚提示装置を対象オブジェクトとすることで、各触覚提示装置を装着しているユーザに対して、他の触覚提示装置の方向を認知させることができる。
【００８４】
また、複数の対象オブジェクトがあり、触覚提示によって、それらの複数の対象オブジェクトのある方向を提示する場合に、さらに触覚提示と同時に、指向性に関する音響提示技術などを利用した音響提示によって各対象オブジェクトがどのようなオブジェクトであるかを示すコンテキスト情報を提示するようにしてもよい。この場合、例えばオブジェクト位置情報とともにコンテキスト情報も取得してもよい。
【００８５】
ところで、上述したように触覚提示装置の装着状態、つまり触覚提示装置を構成するバンド部分の締め付け具合によって、触覚提示位置と各触覚提示部との位置関係は変化する。
【００８６】
そこで触覚提示装置では、例えば図７に示すようにセンサ等により触覚提示装置の装着状態、すなわち各触覚提示部の装着状態を推定し、その推定結果に基づいて触覚提示部の正しい位置が把握されるようになされる。なお、図７において図４における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
【００８７】
例えば図７の矢印Q41に示す例では、触覚提示装置HM21が装着されるユーザの腰部分が適切な太さであり、各触覚提示部SV21が略等間隔で並んでいる。
【００８８】
例えば触覚提示装置HM21のバンド部分に、触覚提示装置HM21を装着するためのベルトの穴が設けられており、ベルトのバックル部分に装着状態検出用のセンサが設けられているとする。そのような場合、装着状態検出用のセンサがベルトの何番目の穴により触覚提示装置HM21が固定（装着）されているかを検出することで、ユーザに巻き付けられたベルト（バンド）部分の長さが測定される。そして、触覚提示装置HM21は、その測定結果に基づいて各触覚提示部SV21の装着位置を装着状態として推定により求める。
【００８９】
ここで、触覚提示部SV21の装着位置は、例えば触覚提示装置HM21の所定の位置を基準とした位置や、触覚提示装置HM21（ユーザ）の中心Oから見た触覚提示部SV21の位置など、どのような位置を基準としたものであってもよい。
【００９０】
また、例えば触覚提示装置HM21に、その触覚提示装置HM21のバンド部分を締め付けると回転するローラが設けられている場合には、そのローラの回転数を測定（検出）するセンサが装着状態検出用のセンサとして触覚提示装置HM21に設けられるようにすればよい。そのような場合、装着状態検出用のセンサによる回転数の測定結果から各触覚提示部SV21の装着位置を得ることができる。
【００９１】
触覚提示装置HM21は、予め理想的な装着状態における各触覚提示部SV21の装着位置を示す装着位置データを保持しており、その装着位置データと、装着状態検出用のセンサの検出結果とに基づいて各触覚提示部SV21の装着状態を推定する。
【００９２】
触覚提示装置HM21では、装着状態を推定し、各触覚提示部SV21の実際の装着位置を得る処理がキャリブレーション処理として行われる。
【００９３】
このようなキャリブレーション処理が行われると、各触覚提示部SV21の実際の装着位置を正しく把握することができるので、触覚提示位置PRP11に対する正確な触覚提示を行うことができるようになる。
【００９４】
すなわち、矢印Q41に示す例では、触覚提示装置HM21は、キャリブレーション処理の結果から、触覚提示部SV21-1と触覚提示部SV21-2の間に触覚提示位置PRP11があることを特定することができ、それらの触覚提示部SV21と触覚提示位置PRP11の間の距離も正しく求めることができる。したがって、触覚提示装置HM21は、触覚提示部SV21-1と触覚提示部SV21-2を適切な振動強度で振動させて触覚提示を行うことで、ユーザに対して矢印AR21に示す方向を認知させることができる。
【００９５】
これに対して、例えば矢印Q42に示すように、触覚提示装置HM21が装着されるユーザの腰部分が細い場合、各触覚提示部SV21は不等間隔に並ぶように配置されることになる。しかし、このような場合においても、触覚提示装置HM21はキャリブレーション処理の結果から各触覚提示部SV21の正確な装着位置を把握することができるので、触覚提示部SV21-1の位置に触覚提示位置PRP11があることを特定することができる。
【００９６】
したがって、触覚提示装置HM21は触覚提示部SV21-1を適切な振動強度で振動させて触覚提示を行うことで、ユーザに対して矢印AR21に示す方向を認知させることができる。
【００９７】
以上のように各触覚提示部SV21の装着状態を推定し、その推定結果に基づいて触覚提示を行うことで、より正確に対象オブジェクトの方向を提示することができる。
【００９８】
特に、ユーザと対象オブジェクトとの距離が短いほど、触覚提示部SV21の装着位置のずれに対する提示方向のずれは大きくなる。しかし、触覚提示装置HM21では、装着状態の推定、つまりキャリブレーション処理によって、より正確な触覚提示部SV21の装着位置を把握することができるので、高精度に方向提示を行うことができる。
【００９９】
このような触覚提示装置HM21によれば、例えばユーザと対象オブジェクトとの距離が近くなったときでも、ユーザに対して、対象オブジェクトのある方向を直感的かつより正確に認知させることができる。
【０１００】
また、触覚提示装置HM21では、各触覚提示部SV21を振動させて触覚提示を行うことで、ユーザに対して対象オブジェクトの方向を認知させることについて説明したが、触覚提示によって対象オブジェクトまでの距離も提示するようにしてもよい。
【０１０１】
例えば図８に示すように、触覚提示装置HM21の前方に対象オブジェクトOBJ31があるとする。
【０１０２】
図８における矢印Q51に示す例では、触覚提示装置HM21前方における、触覚提示装置HM21に比較的近い位置に対象オブジェクトOBJ31が存在している。
【０１０３】
このとき、触覚提示装置HM21は、触覚提示位置PRP51に触覚提示を行い、ユーザに対して対象オブジェクトOBJ31のある方向、つまり矢印AR51に示す方向を認知させる。
【０１０４】
この場合に触覚提示装置HM21は、例えば触覚提示時における振動強度（振動の大きさ）や振動周期、振動パターン（触覚提示の提示パターン）など、触覚提示装置HM21から対象オブジェクトOBJ31までの距離に応じて触覚提示のための振動を変化させることで、ユーザに対して対象オブジェクトOBJ31までの距離を提示することができる。
【０１０５】
例えば矢印Q51に示す例では、対象オブジェクトOBJ31までの距離が短いので、触覚提示装置HM21は触覚提示を行うときの振動の大きさ（振動強度）を強くしている。
【０１０６】
ここでは、触覚提示位置PRP51を表す円の大きさが振動強度を表しており、触覚提示装置HM21は、対象オブジェクトOBJ31までの距離に応じて強い振動強度で触覚提示部SV21を振動させることで、対象オブジェクトOBJ31までの距離をユーザに提示している。
【０１０７】
同時に、ここでは触覚提示装置HM21は、対象オブジェクトOBJ31までの距離が短いので、触覚提示を行うときの振動の間隔（周期）を短くしている。すなわち、触覚提示装置HM21は、高い振動周波数で触覚提示部SV21を振動させることで、対象オブジェクトOBJ31までの距離をユーザに提示している。
【０１０８】
逆に、例えば矢印Q52に示す例では、触覚提示装置HM21前方における、触覚提示装置HM21から比較的遠い位置に対象オブジェクトOBJ31が存在している。
【０１０９】
このとき、触覚提示装置HM21は、矢印Q51に示した例における場合と同様に、触覚提示位置PRP51に触覚提示を行って、ユーザに対して対象オブジェクトOBJ31のある方向、つまり矢印AR51に示す方向を認知させる。
【０１１０】
矢印Q51に示す例と、矢印Q52に示す例とでは、触覚提示装置HM21から対象オブジェクトOBJ31までの距離のみが異なっており、対象オブジェクトOBJ31のある方向は同じ方向となっている。
【０１１１】
矢印Q52に示す例では、対象オブジェクトOBJ31までの距離が長いので、触覚提示装置HM21は触覚提示を行うときの振動の大きさ（振動強度）を弱くしている。
【０１１２】
ここでは、触覚提示位置PRP51を表す円の大きさが振動強度を表しており、触覚提示装置HM21は、対象オブジェクトOBJ31までの距離に応じて弱い振動強度で触覚提示部SV21を振動させることで、対象オブジェクトOBJ31までの距離をユーザに提示している。
【０１１３】
同時に、ここでは触覚提示装置HM21は、対象オブジェクトOBJ31までの距離が長いので、触覚提示を行うときの振動の間隔（周期）を長くしている。すなわち、触覚提示装置HM21は、低い振動周波数で触覚提示部SV21を振動させることで、対象オブジェクトOBJ31までの距離をユーザに提示している。
【０１１４】
このように、触覚提示装置HM21から対象オブジェクトOBJ31までの距離に応じて、触覚提示を行なうときの触覚提示部SV21の振動の振動強度や振動周波数（振動周期）を変化させることで、ユーザに対して対象オブジェクトOBJ31までの距離を提示することができる。さらに、対象オブジェクトの方向だけでなく、対象オブジェクトまでの距離も同時に提示することで、ユーザは、自身と対象オブジェクトとの位置関係をより正確に把握することができる。
【０１１５】
また、触覚提示装置HM21には複数の触覚提示部SV21が設けられており、それらの触覚提示部SV21は、ユーザの互いに異なる部位に装着されることになる。
【０１１６】
しかし、人の体は部位ごとに振動刺激等の触覚提示に対する知覚特性（感度特性）が異なる。そのため、例えば同じ振動強度で触覚提示部SV21を振動させても、その触覚提示部SV21の装着位置、つまりユーザの触覚提示部SV21との接触部位が異なると、ユーザが知覚する振動刺激の強さ（知覚強度）も異なる。
【０１１７】
したがって、ユーザの部位ごとの知覚特性を考慮しない場合、例えば図８を参照して説明したように触覚提示部SV21による振動の振動強度や振動周波数によって、対象オブジェクトまでの距離を提示するときには、ユーザにより認知される距離が、本来提示したい距離とは異なる距離となってしまうおそれがある。また、複数の触覚提示部SV21を振動させて方向提示を行う場合に、それらの触覚提示部SV21の装着位置での知覚特性の違いによって、ユーザにより知覚される触覚提示位置が本来知覚させたい位置とは異なる位置となってしまうおそれもある。
【０１１８】
そこで、例えば触覚提示部SV21の装着位置に応じて、各触覚提示部SV21による振動刺激の振動強度や周波数特性を補正することで、ユーザに対して意図通りの触覚提示を知覚させることができるようにしてもよい。
【０１１９】
具体的には、例えば図９に示すように矢印Q61乃至矢印Q64のそれぞれに示す部分が、ユーザの腰の部分の前側、右側、後ろ側、および左側の部位であるとする。
【０１２０】
そして、触覚提示装置HM21は、ユーザの腰の部分の前側、右側、後ろ側、および左側などのいくつかの部位について、振動刺激の振動強度に対する知覚強度や、振動刺激の振動周波数についての知覚特性、つまり周波数特性などの知覚特性を示すデータ（以下、知覚特性データとも称する）を予め保持しているとする。
【０１２１】
この場合、例えば装着位置データにより示される触覚提示部SV21の装着位置、つまり理想的な触覚提示部SV21の装着位置ごとに知覚特性データを保持しているようにすることができる。
【０１２２】
触覚提示装置HM21は、キャリブレーション処理により得られた触覚提示部SV21の装着位置、つまり触覚提示部SV21のユーザとの接触位置と、予め保持している知覚特性データとに基づいて、各触覚提示部SV21の補正データを生成する。
【０１２３】
ここで、補正データとは、触覚提示部SV21を振動させるときの振動強度や周波数特性の補正値を示すデータである。
【０１２４】
なお、補正データの生成にあたっては、触覚提示部SV21の実際の装着位置の知覚特性データ、つまり触覚提示部SV21に接触するユーザの部位の知覚特性データが必要となるが、その部位の知覚特性データを保持していない場合には、線形補間等により知覚特性データを生成すればよい。
【０１２５】
具体的には、例えば矢印Q61に示す部位の知覚特性データと、矢印Q62に示す部位の知覚特性データとは予め保持されているが、矢印Q61に示す部位と、矢印Q62に示す部位との間に位置する部位の知覚特性データは予め保持されていないとする。
【０１２６】
この場合、例えば触覚提示装置HM21は、矢印Q61に示す部位の知覚特性データと、矢印Q62に示す部位の知覚特性データとに基づいて線形補間等の補間処理を行い、矢印Q61に示す部位と矢印Q62に示す部位との間にある部位の知覚特性データを生成する。
【０１２７】
また、所定の振動強度かつ所定の周波数特性の振動刺激を与えるための触覚信号があり、矢印Q61乃至矢印Q64のそれぞれに示される位置に触覚提示部SV21があるとする。
【０１２８】
このとき、各触覚提示部SV21が補正データにより補正された触覚信号に基づいて振動すると、例えばユーザの腰の部分の前側、右側、後ろ側、および左側の各部位には、矢印A11乃至矢印A14のそれぞれに示す特性の振動刺激が与えられることになる。
【０１２９】
例えば矢印A13に示す振動刺激の特性は、ユーザの他の部位に与えられる振動刺激と比較して振動強度が強くなっており、また周波数特性においてもユーザの他の部位に与えられる振動刺激と比較して、比較的広い周波数帯域にわたって強い刺激が与えられることが分かる。
【０１３０】
このような矢印A13に示す特性となるように補正が行われるのは、ユーザの腰の部分の後ろ側、つまり背中側の部位は、腰周りの他の側面や前面などの部位と比較して、比較的広い周波数の範囲で振動刺激に対する感度が低いという知覚特性を有しているからである。
【０１３１】
逆に、腰の部分の後ろ側と比較して比較的感度が高い側面部分については、例えば矢印A12や矢印A14に示すように、振動刺激の特性は、ユーザの他の部位に与えられる振動刺激と比較して振動強度が弱く、低域のみ強い刺激が与えられる特性となる。
【０１３２】
このように同じ触覚信号に対して、ユーザの部位に応じて、すなわち触覚提示部SV21の装着位置に応じて補正データに基づく補正を行い、各触覚提示部SV21で補正後の触覚信号に基づいて触覚提示を行うと、矢印A11乃至矢印A14に示すように部位ごとに異なる特性の振動刺激がユーザに与えられることになる。
【０１３３】
この場合、ユーザの部位ごとに与えられる振動刺激の特性は異なるが、ユーザは、腰の部分の前側、右側、後ろ側、および左側の各部位に対して同じ特性、すなわち同じ振動強度および周波数特性の振動刺激が与えられていると知覚することになる。
【０１３４】
以上のようにして触覚提示部SV21の装着位置と、ユーザの知覚特性データとに基づいて触覚提示部SV21ごとに補正データを生成し、補正データに基づいて触覚信号を補正することで、ユーザに対して意図通りの触覚提示を知覚させることができる。これにより、より正確に対象オブジェクトの方向と距離を提示することができる。
【０１３５】
なお、ここでは予め用意されている知覚特性データに基づいて補正データを生成する例について説明したが、触覚提示装置HM21に設けられたスイッチ等の入力部に対するユーザの操作や、触覚提示装置HM21に接続されたスマートフォン等の外部の装置に対するユーザの操作に応じて、補正データが生成されるようにしてもよい。
【０１３６】
例えばユーザが触覚提示装置HM21に設けられた入力部を操作し、触覚提示装置HM21がユーザの操作に応じて補正データを生成する場合、触覚提示装置HM21は、まずは各触覚提示部SV21を一定の振動強度および周波数特性で振動させる。
【０１３７】
これに対して、ユーザは入力部を操作して各触覚提示部SV21について、振動強度を弱める等の指示入力を行い、触覚提示装置HM21はユーザの指示入力に応じて補正データを生成する。そして、触覚提示装置HM21は得られた補正データに基づく補正を行った触覚信号に基づいて、再度、各触覚提示部SV21を振動させる。
【０１３８】
以降においては、ユーザによる補正データの生成終了の指示入力が行われるまで、触覚提示部SV21を振動させる処理と、ユーザの指示入力に応じて補正データを修正する処理とが繰り返し行われる。
【０１３９】
このような処理によれば、予め知覚特性データが用意されていなくても、ユーザ個人の知覚特性やユーザの服装等に応じた適切な補正データを得ることができる。
【０１４０】
〈上下方向の方向提示について〉
また、以上において説明した触覚提示装置HM21においては、触覚提示のための全ての触覚提示部SV21が１つの円周上、すなわち１つの水平面上に配置される例について説明した。この場合、触覚提示装置HM21は、ユーザに対して水平方向（方位角方向）についてのみ方向提示を行うことができる。
【０１４１】
しかし、その他、例えば互いに高さの異なる２つの水平面のそれぞれに、複数の触覚提示部を配置することで、つまり垂直方向に複数の触覚提示部を配置することで、水平方向だけでなく、垂直方向（仰角方向）の方向提示も行うことができるようにしてもよい。
【０１４２】
そのような場合、例えば触覚提示装置には、図１０に示すように触覚提示部が上下方向（垂直方向）にも並べられて配置される。
【０１４３】
この例では、触覚提示装置HM41は、ユーザの腰の部分に巻き付けて装着されるベルト型のデバイスとなっている。
【０１４４】
この触覚提示装置HM41には、１つの水平面上に周状に配置された６個の触覚提示部SV61-1乃至触覚提示部SV61-6が略等間隔で設けられている。
【０１４５】
これらの触覚提示部SV61-1乃至触覚提示部SV61-6は、触覚提示装置HM41の装着時にユーザの腰の部分に接触するように配置されており、振動することによりユーザに振動刺激による触覚提示を行う。なお、以下、触覚提示部SV61-1乃至触覚提示部SV61-6を特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部SV61とも称することとする。
【０１４６】
また、触覚提示装置HM41には、触覚提示部SV61が配置された水平面とは異なる高さにある他の水平面上に周状に配置された６個の触覚提示部SV62-1乃至触覚提示部SV62-6が略等間隔で設けられている。
【０１４７】
これらの触覚提示部SV62-1乃至触覚提示部SV62-6は、触覚提示装置HM41の装着時にユーザの腰の部分に接触するように配置されており、振動することによりユーザに振動刺激による触覚提示を行う。なお、以下、触覚提示部SV62-1乃至触覚提示部SV62-6を特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部SV62とも称することとする。
【０１４８】
このように触覚提示装置HM41には、ユーザから見て互いに異なる高さの位置に触覚提示部SV61と触覚提示部SV62が設けられているため、ユーザから見て水平方向だけでなく、垂直方向（仰角方向）についても方向提示を行うことができる。
【０１４９】
例えばユーザから見て触覚提示部SV61-1や触覚提示部SV62-1のある方向が正面方向であり、その正面方向に対象オブジェクトがあるとする。
【０１５０】
この場合、例えば対象オブジェクトが触覚提示装置HM41の正面上側にあるときには、触覚提示装置HM41は触覚提示部SV62-1を振動させる触覚提示を行うことで、ユーザに対して対象オブジェクトがユーザの前方上側にあることを認知させることができる。
【０１５１】
これに対して、例えば対象オブジェクトが触覚提示装置HM41の正面下側にあるときには、触覚提示装置HM41は触覚提示部SV61-1を振動させる触覚提示を行うことで、ユーザに対して対象オブジェクトがユーザの前方下側にあることを認知させることができる。さらに、例えば対象オブジェクトが触覚提示装置HM41の真正面にあるときには、触覚提示装置HM41は触覚提示部SV61-1および触覚提示部SV62-1を同時に振動させる触覚提示を行うことで、ユーザに対して対象オブジェクトがユーザの真正面にあることを認知させることができる。
【０１５２】
〈ベスト型の触覚提示装置について〉
さらに、ユーザに対して触覚提示により対象オブジェクトの方向や距離を提示する触覚提示装置は、ベルト型のものに限らずベスト型のものであってもよい。
【０１５３】
そのような場合、触覚提示装置は、例えば図１１に示す構成とされる。
【０１５４】
図１１に示す触覚提示装置HM51は、触覚提示により対象オブジェクトのある方向を提示したり、対象オブジェクトまでの距離を提示したりする機能を有するベスト型のデバイスとなっている。
【０１５５】
この触覚提示装置HM51には、ユーザの体の前面の部位に対して振動により触覚提示を行う触覚提示部SV71-1乃至触覚提示部SV71-6が設けられている。
【０１５６】
これらの触覚提示部SV71-1乃至触覚提示部SV71-6は、例えばピエゾ素子アクチュエータなどからなり、供給された触覚信号に基づいて振動することで、ユーザに対して振動刺激による触覚提示を行う。
【０１５７】
なお、以下、触覚提示部SV71-1乃至触覚提示部SV71-6を特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部SV71とも称することとする。
【０１５８】
また、触覚提示装置HM51における少なくとも触覚提示部SV71が設けられた部分には、シート状の圧力センサDT11-1および圧力センサDT11-2が設けられている。
【０１５９】
これらの圧力センサDT11-1および圧力センサDT11-2は、触覚提示部SV71が設けられた部分における触覚提示装置HM51の３Ｄ形状、換言すればユーザの体の３Ｄ形状を測定する装着状態検出用のセンサである。
【０１６０】
なお、以下、圧力センサDT11-1および圧力センサDT11-2を特に区別する必要のない場合、単に圧力センサDT11とも称することとする。また、圧力センサDT11はシート状のセンサの他、複数の細いワイヤからなるメッシュ状の圧力センサであってもよい。
【０１６１】
触覚提示装置HM51では、上述したベルト型の触覚提示装置HM21における場合と同様に、触覚提示装置HM51を装着するユーザの体型によって、触覚提示部SV71のユーザとの接触位置が変化する。すなわち、ユーザの体型によって各触覚提示部SV71の装着状態が変化する。
【０１６２】
そこで、触覚提示装置HM51が触覚提示装置HM21における場合と同様のキャリブレーション処理を行って、各触覚提示部SV71の実際の装着位置を求めるようにしてもよい。
【０１６３】
すなわち、例えば触覚提示装置HM51は、予め理想的な装着状態における各触覚提示部SV71の装着位置を示す装着位置データを保持している。
【０１６４】
触覚提示装置HM51は、保持している装着位置データと、圧力センサDT11による３Ｄ形状の測定結果とに基づいて各触覚提示部SV71の装着状態を推定し、触覚提示部SV71の実際の装着位置を求める。
【０１６５】
このように触覚提示部SV71の実際の装着位置を求めることで、より正確な触覚提示を行うことができるようになる。
【０１６６】
また、触覚提示装置HM21における場合と同様に、触覚提示装置HM51が、ユーザの触覚提示部SV71と接触し得る各部位についての知覚特性データを予め保持しておくようにし、その知覚特性データと、触覚提示部SV71の装着状態の推定結果とに基づいて、補正データを生成するようにしてもよい。そうすれば、触覚提示装置HM51は生成した補正データに基づいて、各触覚提示部SV71に供給する触覚信号を補正することで、ユーザに対して意図通りの触覚提示を知覚させることができる。
【０１６７】
〈リストバンド型の触覚提示装置について〉
その他、ユーザに対して触覚提示により対象オブジェクトの方向や距離を提示する触覚提示装置は、リストバンド型のデバイスとされてもよい。
【０１６８】
そのような場合、触覚提示装置は、例えば図１２に示すようにユーザの手首近傍の部分に装着される。
【０１６９】
図１２に示す例では、触覚提示装置HM61は、触覚提示により対象オブジェクトのある方向を提示したり、対象オブジェクトまでの距離を提示したりする機能を有するリストバンド型のデバイスとなっている。
【０１７０】
この触覚提示装置HM61には、ユーザの手首近傍の部分に対して振動により触覚提示を行う触覚提示部SV81-1乃至触覚提示部SV81-4が設けられている。
【０１７１】
これらの触覚提示部SV81-1乃至触覚提示部SV81-4は、例えばピエゾ素子アクチュエータなどからなり、供給された触覚信号に基づいて振動することで、ユーザに対して振動刺激による触覚提示を行う。なお、以下、触覚提示部SV81-1乃至触覚提示部SV81-4を特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部SV81とも称することとする。
【０１７２】
このような触覚提示装置HM61においても、上述した触覚提示装置HM21における場合と同様に、キャリブレーション処理を行って触覚提示部SV81の実際の装着位置を求めたり、知覚特性データに基づいて補正データを求めて触覚信号の補正を行ったりすることができる。
【０１７３】
〈触覚提示装置の機能の構成例〉
次に、以上において説明した触覚提示装置の機能的な構成について説明する。
【０１７４】
例えば触覚提示装置の機能的な構成は、図１３に示すようになる。
【０１７５】
図１３に示す触覚提示装置１１は、触覚提示によりユーザに対して対象オブジェクトの方向や対象オブジェクトまでの距離を提示する情報処理装置である。
【０１７６】
この触覚提示装置１１は、例えば上述した触覚提示装置HM21や、触覚提示装置HM41、触覚提示装置HM51、触覚提示装置HM61に対応する。
【０１７７】
触覚提示装置１１は、触覚提示部２１−１乃至触覚提示部２１−ｎ、触覚提示制御部２２、推定部２３、表示部２４、位置方向情報検知部２５、位置方向情報処理部２６、センサ部２７、記憶部２８、通信部２９、および入力部３０を有している。
【０１７８】
これらの触覚提示部２１−１乃至入力部３０は、バス３１を介して相互に接続されている。なお、触覚提示部２１−１乃至入力部３０のうちのいくつかのブロック同士がバス３１とは異なる専用の信号線により接続されるようにしてもよい。
【０１７９】
触覚提示部２１−１乃至触覚提示部２１−ｎは、バス３１を介して触覚提示制御部２２から供給された触覚信号に基づいて触覚提示を行い、触覚提示装置１１を装着しているユーザに対して対象オブジェクトの方向を提示したり、対象オブジェクトまでの距離を提示したりする。なお、以下、触覚提示部２１−１乃至触覚提示部２１−ｎを特に区別する必要のない場合、単に触覚提示部２１とも称することとする。
【０１８０】
これらのｎ個の触覚提示部２１は、触覚提示装置１１をユーザが装着した状態では、互いに異なる位置に配置された状態となる。すなわち、各触覚提示部２１は、ユーザの体の互いに異なる部位に装着された（接触した）状態となる。
【０１８１】
ここで、触覚提示部２１による触覚提示は、例えば振動刺激や温度刺激、電気刺激、力覚刺激、痛覚刺激などによる提示とすることができる。
【０１８２】
例えば触覚提示部２１が振動刺激により触覚提示を行う場合、触覚提示部２１はピエゾ素子アクチュエータや圧電アクチュエータ、リニア共振アクチュエータ（LRA(Linear Resonant Actuator)）、ボイスコイルモータ、偏心モータなどの触覚提示デバイスから構成される。
【０１８３】
また、触覚提示部２１が温度刺激により触覚提示を行うときには、例えば触覚提示部２１はペルチェ素子などの触覚提示デバイスから構成されるようにすることができる。
【０１８４】
さらに、触覚提示部２１が電気刺激や力覚刺激により触覚提示を行うときには、例えば触覚提示部２１は電流を発生させたり、磁力等により触覚効果を想起させる刺激を与えたりすることが可能な電極パッドなどの触覚提示デバイスから構成されるようにすることができる。
【０１８５】
その他、触覚提示装置１１には、触覚提示を行う触覚提示部２１だけでなく、例えばスピーカなどからなり、供給された音響信号に基づいて音を出力することで、ユーザに対して音による音響提示を行う音響提示デバイスなどが設けられるようにしてもよい。
【０１８６】
触覚提示制御部２２は、バス３１を介して供給された触覚データに基づいて、所定の触覚提示を行うための触覚信号を生成し、触覚提示部２１に供給する。換言すれば、触覚提示制御部２２は、触覚信号を触覚提示部２１に供給して駆動させることで、所望の触覚提示位置に対して触覚提示が行われるように、ｎ個の触覚提示部２１のうちの少なくとも１つの触覚提示部２１を制御する。
【０１８７】
ここで、触覚データは、例えば触覚提示を行うための時間波形のデータであり、触覚提示制御部２２は、触覚データの時間波形の長さや触覚データの振幅（大きさ）、触覚データの周波数特性などを適宜、調整することで触覚信号を生成する。
【０１８８】
例えば触覚データが振動による触覚提示を行うための振動データである場合、触覚提示制御部２２は、振動データの振幅を調整することで振動による触覚提示の振動強度を調整し、触覚データの振動周期を調整することで振動による触覚提示の振動周波数を調整する。また、触覚提示制御部２２は、振動データの信号長を調整することで、触覚提示の提示時間を調整する。
【０１８９】
さらに触覚提示制御部２２は、信号処理部５１を有しており、信号処理部５１は、バス３１を介して供給された触覚提示部２１の装着状態の推定結果と、知覚特性データ（感度特性）とに基づいて補正データを生成し、補正データに基づいて触覚信号を補正する。
【０１９０】
なお、補正データの生成時には、ユーザの部位ごとの知覚特性を示す知覚特性データだけでなく、触覚提示部２１の周波数特性を示す周波数特性データも用いられるようにしてもよい。
【０１９１】
推定部２３は、バス３１を介して装着状態検出用のセンサ部２７から供給された測定結果に基づいて、触覚提示部２１のユーザの体に対する装着状態を推定し、その推定結果を触覚提示制御部２２に供給する。
【０１９２】
表示部２４は、例えば液晶表示パネルや有機EL（Electro Luminescence）パネルなどからなり、バス３１を介して触覚提示制御部２２などから供給された画像等を表示する。
【０１９３】
位置方向情報検知部２５は、例えばGPS等の位置検出システムや９軸センサ、ビーコン、位置計測のために外部の基地局からの信号の受信強度を算出するブロックなどからなり、３次元空間上における触覚提示装置１１の位置や、３次元空間上における触覚提示装置１１の向いている方向を検出するための計測を行う。
【０１９４】
位置方向情報検知部２５は、触覚提示装置１１の位置や方向を検出するための計測を行うと、その計測結果を、位置方向情報としてバス３１を介して位置方向情報処理部２６に供給する。例えば位置方向情報検知部２５は、図２に示した位置計測部PS21や方向計測部DR21に対応する。
【０１９５】
位置方向情報処理部２６は、位置方向情報検知部２５から供給された位置方向情報に基づいて、３次元空間上における触覚提示装置１１の位置および方向を求める。
【０１９６】
また、位置方向情報処理部２６は、バス３１を介して通信部２９から供給された対象オブジェクトのオブジェクト位置情報と、触覚提示装置１１の位置および方向とに基づいて触覚提示を行う触覚提示位置を求め、その触覚提示位置を示す情報を触覚提示制御部２２に供給する。以下では、触覚提示位置を示す情報を特に触覚提示位置情報とも称する。
【０１９７】
センサ部２７は、例えば触覚提示装置１１の締め付け具合を測定するセンサや、触覚提示装置１１を装着するユーザの装着部分の３Ｄ形状（３次元形状）を測定する圧力センサなどからなる装着状態検出用のセンサからなる。センサ部２７は、触覚提示装置１１の装着状態、すなわち触覚提示部２１の装着状態の推定のための測定を行い、その測定結果を推定部２３に供給する。
【０１９８】
記憶部２８は、例えば不揮発性のメモリなどからなり、触覚データや知覚特性データ、周波数特性データ、装着位置データなどの各種のデータを記憶しており、記憶しているデータを、バス３１を介して触覚提示装置１１の各部に供給する。
【０１９９】
なお、触覚提示装置１１としてのベストの素材の厚みや材質、触覚提示装置１１としてのベルトの素材の硬さなどによって触覚提示部２１による振動等の触覚提示のユーザへの伝わりやすさが変化する。例えば商品としての触覚提示装置１１のシリーズなどによって、素材の厚みや硬さが異なることもある。
【０２００】
そこで、触覚提示装置１１のシリーズごと、つまり触覚提示装置１１の素材の厚みや硬さ、材質ごとに適切な知覚特性データを用意して記憶部２８に記憶させておくようにしてもよい。
【０２０１】
また、素材の厚みや硬さ、材質ごとに知覚特性データが用意され、知覚特性データがサーバ等の外部の装置から取得されるようにしてもよい。そのような場合には、触覚提示装置１１の型番を示す型番情報ごとに、その型番情報に対応する触覚提示装置１１の素材の厚みや硬さ、材質に応じた知覚特性データを用意しておけばよい。
【０２０２】
そして、信号処理部５１が通信部２９により外部の装置に対して触覚提示装置１１の型番情報を送信させ、外部の装置から型番情報に応じて送信されてきた知覚特性データを通信部２９に受信させて取得するようにしてもよい。
【０２０３】
通信部２９は、無線または有線の通信により外部のサーバや他の触覚提示装置と通信し、触覚提示制御部２２等から供給されたデータを送信したり、外部から送信されてきた対象オブジェクトのオブジェクト位置情報等を受信したりする。
【０２０４】
入力部３０は、例えばボタンやスイッチ、タッチパネル等からなり、ユーザの操作に応じた信号、すなわちユーザにより入力された指示を触覚提示装置１１の各部に供給する。
【０２０５】
なお、表示部２４や通信部２９、入力部３０など、一部の構成については触覚提示装置１１に設けられていないようにしてもよい。
【０２０６】
〈キャリブレーション処理の説明〉
続いて、図１３に示した触覚提示装置１１の具体的な動作について説明する。
【０２０７】
まず、図１４のフローチャートを参照して、触覚提示装置１１により行われるキャリブレーション処理について説明する。このキャリブレーション処理は、例えば触覚提示装置１１がユーザに装着されると開始される。
【０２０８】
ステップＳ１１において、センサ部２７は触覚提示装置１１の各触覚提示部２１の装着状態を推定するための測定処理を行い、その測定結果を、バス３１を介して推定部２３に供給する。ここでは、センサ部２７による測定処理として、例えば触覚提示装置１１の締め付け具合、つまりベルトの長さ等の測定や、ユーザの体における触覚提示装置１１の装着部分の３Ｄ形状の測定などが行われる。
【０２０９】
ステップＳ１２において、推定部２３は、各触覚提示部２１の装着状態を推定する。
【０２１０】
例えば推定部２３は、バス３１を介して記憶部２８から装着位置データを読み出して、読み出した装着位置データと、バス３１を介してセンサ部２７から供給された、ステップＳ１１で得られた測定結果とに基づいて、各触覚提示部２１の装着状態を推定する。これにより、各触覚提示部２１の実際の装着位置が得られる。
【０２１１】
推定部２３は、このようにして得られた触覚提示部２１の実際の装着位置を示す情報、すなわち装着状態の推定結果を、バス３１を介して触覚提示制御部２２に供給する。
【０２１２】
なお、触覚提示部２１の装着状態の推定の結果、例えば触覚提示装置１１としてのベルトの締め付け具合が緩いなど、触覚提示装置１１の締め付け具合が十分ではなく、装着状態が悪い場合には、ユーザに対して触覚提示装置１１をしっかりと締め付けるように促すメッセージを提示してもよい。
【０２１３】
そのような場合、例えば推定部２３は文字メッセージや画像メッセージ等のメッセージを、バス３１を介して表示部２４に供給して表示させることで、ユーザに対してメッセージを提示させる。なお、メッセージの提示方法は、表示に限らず音響提示やランプの点滅等による提示など、どのような方法で行われてもよい。
【０２１４】
ステップＳ１３において、信号処理部５１は、バス３１を介して記憶部２８からユーザの知覚特性データを読み出す。なお、このとき必要に応じて、信号処理部５１により触覚提示部２１の周波数特性データも記憶部２８から読み出されるようにしてもよい。
【０２１５】
ステップＳ１４において、信号処理部５１は、ステップＳ１３で読み出した知覚特性データと、ステップＳ１２で得られた装着状態の推定結果、つまり各触覚提示部２１の実際の装着位置とに基づいて、触覚提示部２１ごとに補正データを求める。
【０２１６】
例えば信号処理部５１は、必要に応じて、ユーザの各部位の知覚特性データに基づいて、補間処理を行うことにより、各触覚提示部２１の実際の装着位置、つまり実際に触覚提示部２１と接触するユーザの部位の位置の知覚特性データを求める。
【０２１７】
そして、信号処理部５１は、各触覚提示部２１の実際の装着位置における知覚特性データに基づいて、各触覚提示部２１における触覚信号の振動強度や周波数特性の補正値を示す補正データを生成する。なお、補正データの生成時には、知覚特性データだけでなく、触覚提示部２１の周波数特性データも用いられるようにしてもよい。また、補正データは、補正値を得るためのデータであれば、どのようなものであってもよい。
【０２１８】
このようにして補正データが得られると、信号処理部５１は、得られた補正データを一時的に保持し、キャリブレーション処理は終了する。
【０２１９】
以上のようにして触覚提示装置１１は、触覚提示部２１の装着状態を推定し、その推定結果と知覚特性データとに基づいて補正データを生成する。
【０２２０】
このようにして触覚提示部２１の装着状態を推定するとともに補正データを生成することで、装着状態の推定結果と補正データとを用いて意図通りの触覚提示を行うことができる。すなわち、より正確な触覚提示を行うことができる。
【０２２１】
なお、ユーザの操作入力に応じて補正データを生成する場合には、ユーザは入力部３０を操作して、触覚提示部２１の振動強度等の調整を指示する指示入力を行う。
【０２２２】
すると、入力部３０から触覚提示制御部２２には、バス３１を介してユーザの指示に応じた信号が供給される。すると、触覚提示制御部２２の信号処理部５１は、入力部３０から供給された信号に応じて、補正データを生成する。
【０２２３】
そして、触覚提示制御部２２は、得られた補正データに基づいて、予め定められた所定の触覚データを記憶部２８から読み出して、その触覚データに基づいて触覚信号を生成する。また、信号処理部５１は、触覚提示制御部２２により生成された触覚信号を、補正データにより補正する。触覚提示制御部２２は、このようにして補正された触覚信号を触覚提示部２１に供給して振動させ、触覚提示を行う。
【０２２４】
触覚提示が行われると、ユーザは、入力部３０を操作して、補正データがさらに調整されるように振動強度等の調整を指示する指示入力を行うか、補正データの調整の終了を指示する指示入力を行う。
【０２２５】
このとき、振動強度等の調整を指示する指示入力が行われた場合には、信号処理部５１が補正データを調整し、その調整後の補正データで補正された触覚信号に基づく触覚提示が行われる処理が、補正データの調整の終了を指示する指示入力があるまで繰り返し行われる。これに対して、補正データの調整の終了を指示する指示入力があった場合には、信号処理部５１は、これまでの処理で得られた補正データを最終的な補正データとして保持する。このように、ユーザのフィードバックに基づいて補正データが生成されるようにしてもよい。
【０２２６】
〈提示処理の説明〉
以上の処理により補正データが得られると、その補正データや触覚提示部２１の装着状態の推定結果を用いて、触覚提示を行うことができる。
【０２２７】
以下、図１５のフローチャートを参照して、触覚提示装置１１による提示処理について説明する。なお、この提示処理は、例えば予め対象オブジェクトが指定されている場合に、キャリブレーション処理が終了したタイミングで開始される。
【０２２８】
ステップＳ４１において、通信部２９は、外部のサーバや他の触覚提示装置と通信を行って、サーバや他の触覚提示装置から送信されてきた対象オブジェクトのオブジェクト位置情報を受信することで、オブジェクト位置情報を取得する。通信部２９は取得したオブジェクト位置情報を、バス３１を介して位置方向情報処理部２６に供給する。
【０２２９】
また、提示処理が開始されると、位置方向情報検知部２５は所定の時間間隔で３次元空間上における触覚提示装置１１の位置や触覚提示装置１１の向いている方向を検出するための計測を行い、その計測結果を位置方向情報として、バス３１を介して逐次、位置方向情報処理部２６に供給する。
【０２３０】
ステップＳ４２において、位置方向情報処理部２６は、ステップＳ４１で通信部２９から供給されたオブジェクト位置情報と、位置方向情報検知部２５から供給された位置方向情報とに基づいて、対象オブジェクトまでの相対的な距離と方向を求める。
【０２３１】
例えば位置方向情報処理部２６は、位置方向情報に基づいて３次元空間上における触覚提示装置１１の位置と、触覚提示装置１１が向いている方向を求める。
【０２３２】
そして、位置方向情報処理部２６は、求めた触覚提示装置１１の位置および方向と、オブジェクト位置情報により示される対象オブジェクトの位置とから、触覚提示装置１１（ユーザ）から見た対象オブジェクトまでの相対的な距離と、触覚提示装置１１から見た対象オブジェクトのある相対的な方向とを求める。
【０２３３】
ステップＳ４３において、位置方向情報処理部２６は、ステップＳ４２で求められた対象オブジェクトまでの相対的な距離が、方向提示可能な距離であるか否かを判定する。
【０２３４】
例えばアプリケーションプログラムにおいて、方向提示が可能な距離（以下、提示可能距離と称する）が予め定められている場合には、対象オブジェクトまでの相対的な距離が提示可能距離以下である場合、ステップＳ４３で方向提示可能な距離であると判定される。
【０２３５】
ステップＳ４３において、方向提示可能な距離でないと判定された場合、ユーザに対する対象オブジェクトについての方向提示は行われず、提示処理は終了する。
【０２３６】
なお、方向提示可能な距離でないと判定された場合、例えば位置方向情報処理部２６が、ユーザと対象オブジェクトとの位置関係を示す画像の画像データ等を生成し、画像等により方向提示を行うようにしてもよい。この場合、表示部２４は、バス３１を介して位置方向情報処理部２６から供給された画像データに基づいて画像を表示し、方向提示を行う。
【０２３７】
また、この場合、触覚提示装置１１に表示部２４が設けられていないときには、通信部２９により画像データ等がユーザの所持するスマートフォンなどの外部機器に送信され、外部機器が画像データに基づいて画像を表示することで方向提示を行ってもよい。その他、画像による方向提示に限らず、音響などにより方向提示が行われるようにしてもよい。
【０２３８】
さらに、ここでは対象オブジェクトまでの距離が一定距離以下でない場合に触覚提示とは異なる方法により方向提示が行われると説明した。しかしこれとは逆に、対象オブジェクトまでの距離が一定距離より長いときには触覚提示による方向提示を行い、対象オブジェクトまでの距離が一定距離以下のときには画像の表示や音響提示など、触覚提示とは異なる方法により方向提示が行われるようにしてもよい。
【０２３９】
その他、対象オブジェクトまでの距離が第１の距離以下である場合に触覚提示による方向提示を行い、さらに対象オブジェクトまでの距離が第１の距離よりも短い第２の距離以下となったときに、触覚提示とは異なる他の方法による方向提示に切り替えたり、方向提示を停止させたりするようにしてもよい。
【０２４０】
また、ステップＳ４３において方向提示可能な距離であると判定された場合、その後、処理はステップＳ４４へと進む。
【０２４１】
ステップＳ４４において、位置方向情報処理部２６は、触覚提示装置１１の位置および方向と、オブジェクト位置情報により示される対象オブジェクトの位置とに基づいて、触覚提示位置を決定する。
【０２４２】
例えば図４に示した例では、中心Oと対象オブジェクトOBJ11とを結ぶ直線と、触覚提示装置HM21自身のバンド部分との交点位置が触覚提示位置PRP11として求められる。
【０２４３】
位置方向情報処理部２６は、このようにして得られた触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、触覚提示装置１１から対象オブジェクトまでの距離を示す情報とを、バス３１を介して触覚提示制御部２２に供給する。換言すれば、触覚提示制御部２２は、触覚提示位置情報と、触覚提示装置１１から対象オブジェクトまでの距離を示す情報とを位置方向情報処理部２６から取得する。以下では、触覚提示装置１１から対象オブジェクトまでの距離を示す情報を、特に対象オブジェクト距離情報とも称することとする。
【０２４４】
なお、対象オブジェクトが触覚提示装置１１に対して相対的に移動している場合には、触覚提示装置１１から見た対象オブジェクトの相対的な移動速度を考慮して方向提示を行うようにしてもよい。すなわち、対象オブジェクトの相対的な移動速度を考慮して触覚提示位置が決定されてもよい。
【０２４５】
そのような場合、例えば位置方向情報処理部２６は、触覚提示装置１１から見た対象オブジェクトの相対的な移動速度に応じて、対象オブジェクトの位置を補正する。そして、位置方向情報処理部２６は対象オブジェクトの補正後の位置と、触覚提示装置１１の位置および方向とに基づいて、触覚提示位置を決定する。
【０２４６】
このようにすれば、後述するステップＳ４７において、対象オブジェクトのオブジェクト位置情報を取得した時点よりも少し後のタイミングにおける対象オブジェクトの方向をユーザに対して提示することができる。すなわち、相対的な移動速度に基づいて方向提示のタイミングにおける対象オブジェクトの方向を予測し、より正確な方向提示を行うことができる。このとき、方向提示をユーザが認知するまでの時間的な遅延を考慮して、方向提示のタイミングよりも少し後のタイミングにおける対象オブジェクトの方向を提示してもよい。
【０２４７】
ステップＳ４５において、触覚提示制御部２２は、位置方向情報処理部２６から供給された触覚提示位置情報、および対象オブジェクト距離情報と、記憶部２８に記憶されている触覚データとに基づいて触覚信号を生成する。
【０２４８】
例えば触覚提示制御部２２は、触覚提示位置情報と、図１４のステップＳ１２で得られた触覚提示部２１の実際の装着位置を示す情報とに基づいて、触覚提示に用いる触覚提示部２１を選択する。
【０２４９】
具体的には、例えば触覚提示制御部２２は、触覚提示位置に触覚提示部２１がある場合には、その触覚提示位置にある触覚提示部２１を触覚提示に用いる触覚提示部２１として選択する。また、例えば触覚提示制御部２２は、触覚提示位置に触覚提示部２１がない場合には、その触覚提示位置の両隣に隣接する２つの触覚提示部２１を触覚提示に用いる触覚提示部２１として選択する。
【０２５０】
なお、上述したように触覚提示位置から所定の距離以内の位置にある１または複数の触覚提示部２１が触覚提示に用いる触覚提示部２１として選択されてもよいし、触覚提示位置から最も近い位置にある１または複数の触覚提示部２１が触覚提示に用いる触覚提示部２１として選択されてもよい。
【０２５１】
触覚提示制御部２２は、触覚提示部２１を選択するとバス３１を介して記憶部２８から触覚データを読み出す。
【０２５２】
そして触覚提示制御部２２は、触覚提示に用いるものとして選択した触覚提示部２１と触覚提示位置との間の距離、および対象オブジェクトまでの距離を示す対象オブジェクト距離情報に基づいて触覚データの振幅や振動周波数を調整することで、触覚提示に用いる触覚提示部２１ごとに触覚信号を生成する。
【０２５３】
ここでは、例えば選択した触覚提示部２１が２つである場合には、図４を参照して説明したように、触覚提示部２１から触覚提示位置までの距離に応じて触覚データ（触覚信号）の振幅が調整される。
【０２５４】
また、例えば触覚提示により対象オブジェクトまでの距離が提示されるときには、触覚提示装置１１から対象オブジェクトまでの距離に応じて、触覚データ（触覚信号）の振幅や振動周波数が調整される。
【０２５５】
さらに、例えば対象オブジェクトまでの距離が遠い場合には方向提示の解像度を粗くするなど、触覚提示装置１１から対象オブジェクトまでの距離に応じて方向提示の解像度を変更するようにしてもよい。
【０２５６】
具体的には、例えば対象オブジェクトまでの距離が所定の閾値以上である場合、触覚提示制御部２２は、触覚提示位置が２つの触覚提示部２１の間にあるときでも、それらの２つの触覚提示部２１のうちのより触覚提示位置に近い１つの触覚提示部２１のみを触覚提示に用いる触覚提示部２１として選択する。この場合、１つの触覚提示部２１による触覚提示により、対象オブジェクトの大まかな方向が提示されることになる。つまり、粗い解像度での方向提示が行われることになる。
【０２５７】
これに対して、例えば対象オブジェクトまでの距離が所定の閾値未満である場合、触覚提示制御部２２は、触覚提示位置が２つの触覚提示部２１の間にあるときには、それらの２つの触覚提示部２１を触覚提示に用いる触覚提示部２１として選択する。この場合、２つの触覚提示部２１による触覚提示により、対象オブジェクトの方向がより正確に提示されることになる。つまり、細かい解像度での方向提示が行われることになる。
【０２５８】
ステップＳ４６において、信号処理部５１は、図１４のステップＳ１４で得られた補正データに基づいて、ステップＳ４５の処理で得られた触覚信号の強度等を補正する。
【０２５９】
具体的には、例えば触覚提示に用いる触覚提示部２１について得られた補正データにより示される補正値の分だけ触覚信号の振動強度（振幅）や周波数特性が補正され、最終的な触覚信号とされる。
【０２６０】
触覚信号の強度等の補正に用いられる補正データは、触覚提示部２１の装着状態の推定により得られた、各触覚提示部２１の実際の装着位置におけるユーザの知覚特性（感度特性）を示す知覚特性データに基づいて得られたものである。
【０２６１】
したがって、補正データに基づく補正により得られた最終的な触覚信号に基づいて触覚提示部２１を駆動させることは、触覚提示部２１の実際の装着位置におけるユーザの知覚特性（感度特性）に基づいて触覚提示部２１を制御することであるといえる。
【０２６２】
ステップＳ４７において、触覚提示制御部２２は、方向提示を行い、提示処理は終了する。すなわち、触覚提示制御部２２は、ステップＳ４６で得られた最終的な触覚信号を、バス３１を介して触覚提示に用いる触覚提示部２１に供給する。
【０２６３】
触覚提示部２１は、触覚提示制御部２２から供給された触覚信号に基づいて、触覚提示位置に対する触覚提示を行うことで、対象オブジェクトのある方向を提示したり、対象オブジェクトまでの距離を提示したりする。
【０２６４】
なお、対象オブジェクトが複数ある場合には、それらの対象オブジェクトごとに上述したステップＳ４１乃至ステップＳ４７の処理が行われる。これにより、互いに異なる複数の対象オブジェクトの方向および距離を同時に提示することができる。
【０２６５】
以上のようにして触覚提示装置１１は、補正データに基づいて触覚信号を補正し、補正後の触覚信号に基づいて触覚提示を行う。このようにすることで、意図通りの正確な触覚提示を行うことができる。
【０２６６】
さらに、以上においては触覚提示により方向提示を行う例について説明したが、音響提示により方向提示を行うようにしてもよい。
【０２６７】
そのような場合、例えば音響提示部が、対象オブジェクトのある方向に応じて指向性を有する音を出力したり、波面合成等の技術により対象オブジェクトのある方向に音像が定位するように音を出力したりするなど、任意の音響提示技術により方向提示を行う。すなわち、音響提示部により出力される音が、対象オブジェクトのある方向から聞こえてくるようにすることで、音響提示による方向提示を実現することができる。
【０２６８】
〈第１の実施の形態の変形例１〉
〈情報処理システムの構成例〉
なお、以上においては、触覚提示を行う機能が全て触覚提示装置１１に設けられている場合について説明した。しかし、複数の装置が連携して触覚提示を行うようにしてもよい。
【０２６９】
そのような場合、触覚提示を行う情報処理システムは、例えば図１６に示すように構成される。図１６に示す例では、情報処理システムは、触覚提示装置７１、触覚データ処理装置７２、および位置方向情報処理装置７３を有している。
【０２７０】
この例では、触覚提示装置７１乃至位置方向情報処理装置７３は、有線または無線の通信網等を介して相互に通信を行って各種のデータ等の授受を行うが、各装置間での通信方式はどのような方式であってもよい。
【０２７１】
触覚提示装置７１は、例えば図１３に示した触覚提示部２１やセンサ部２７、推定部２３、位置方向情報検知部２５、通信部２９、信号処理部５１を有しており、補正データや触覚提示位置情報などを触覚データ処理装置７２に送信したり、触覚データ処理装置７２から受信した触覚信号に基づいて触覚提示を行ったりする。
【０２７２】
触覚データ処理装置７２は、例えばパーソナルコンピュータやスマートフォン、サーバなどからなる。
【０２７３】
触覚データ処理装置７２は、記憶部に記憶されている触覚データ、触覚提示装置７１から受信した補正データや触覚提示位置情報、触覚提示装置７１から対象オブジェクトまでの距離を示す対象オブジェクト距離情報等に基づいて触覚信号を生成し、触覚提示装置７１に送信する。
【０２７４】
位置方向情報処理装置７３は、例えばパーソナルコンピュータやスマートフォン、サーバなどからなり、例えば図１３に示した位置方向情報処理部２６を有している。
【０２７５】
位置方向情報処理装置７３は、触覚提示装置７１から受信した位置方向情報に基づいて、３次元空間上における触覚提示装置７１の位置および方向を求めたり、対象オブジェクトのオブジェクト位置情報と、触覚提示装置７１の位置および方向とに基づいて触覚提示位置を求めたりする。また、位置方向情報処理装置７３は、触覚提示位置情報と対象オブジェクト距離情報とを触覚提示装置７１に送信する。
【０２７６】
〈コンピュータの構成例〉
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０２７７】
図１７は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０２７８】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）５０１，ROM（Read Only Memory）５０２，RAM（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
【０２７９】
バス５０４には、さらに、入出力インターフェース５０５が接続されている。入出力インターフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記憶部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
【０２８０】
入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロフォン、撮像素子などよりなる。出力部５０７は、触覚提示デバイス、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体５１１を駆動する。
【０２８１】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU５０１が、例えば、記憶部５０８に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース５０５及びバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０２８２】
コンピュータ（CPU５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブル記録媒体５１１に記憶して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０２８３】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブル記録媒体５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インターフェース５０５を介して、記憶部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記憶部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM５０２や記憶部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０２８４】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０２８５】
また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０２８６】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【０２８７】
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０２８８】
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
【０２８９】
さらに、本技術は、以下の構成とすることも可能である。
【０２９０】
（１）
互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定する推定部と、
前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する触覚提示制御部と
を備える情報処理装置。
（２）
前記触覚提示制御部は、前記装着状態の推定により得られた前記触覚提示デバイスの装着位置に基づいて、前記触覚提示デバイスを制御する
（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記触覚提示制御部は、前記装着状態の推定により得られた前記触覚提示デバイスの装着位置における前記ユーザの知覚特性に基づいて、前記触覚提示デバイスを制御する
（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示位置とは異なる位置に装着された複数の前記触覚提示デバイスを制御することで、前記触覚提示位置に対する触覚提示を行う
（１）乃至（３）の何れか一項に記載の情報処理装置。
（５）
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示位置に対応する複数の前記触覚提示デバイスを、前記触覚提示デバイスから前記触覚提示位置までの距離に応じて制御することで、前記触覚提示位置に対する触覚提示を行う
（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示により方向を提示する
（１）乃至（５）の何れか一項に記載の情報処理装置。
（７）
前記触覚提示制御部は、周状に配置された複数の前記触覚提示デバイスのうちの１または複数の前記触覚提示デバイスを制御することで水平方向の方向提示を行う
（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記触覚提示制御部は、垂直方向に並べられて配置された複数の前記触覚提示デバイスのうちの１または複数の前記触覚提示デバイスを制御することで垂直方向の方向提示を行う
（６）または（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記触覚提示制御部は、複数の前記触覚提示位置に対する前記触覚提示を行うことで、互いに異なる複数の方向を同時に提示する
（６）乃至（８）の何れか一項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記触覚提示位置はオブジェクトのある方向を示している
（６）乃至（９）の何れか一項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記触覚提示制御部は、前記触覚提示の大きさ、周期、または提示パターンにより前記オブジェクトまでの距離を提示する
（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記オブジェクトは、前記情報処理装置とは異なる他の情報処理装置である
（１０）または（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記他の情報処理装置の位置を示す位置情報を前記他の情報処理装置から受信する通信部をさらに備え、
前記触覚提示制御部は、前記位置情報に基づいて得られた前記触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて前記触覚提示デバイスを制御する
（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記触覚提示制御部は、振動刺激、温度刺激、電気刺激、力覚刺激、または痛覚刺激により前記触覚提示が行われるように前記触覚提示デバイスを制御する
（１）乃至（１３）の何れか一項に記載の情報処理装置。
（１５）
情報処理装置が、
互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定し、
前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する
情報処理方法。
（１６）
互いに異なる位置に配置された複数の触覚提示デバイスのユーザの体に対する装着状態を推定し、
前記ユーザの体に対する触覚提示位置を示す触覚提示位置情報と、前記装着状態の推定結果とに基づいて、前記ユーザが前記触覚提示位置に対して触覚を知覚するように、前記複数の前記触覚提示デバイスのうちの少なくとも１つの前記触覚提示デバイスを制御する
ステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【０２９１】
１１  触覚提示装置，  ２１−１乃至２１−ｎ，２１  触覚提示部，  ２２  触覚提示制御部，  ２３  推定部，  ２４  表示部，  ２５  位置方向情報検知部，  ２６  位置方向情報処理部，  ２７  センサ部，  ２９  通信部，  ５１  信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【国際調査報告】
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