(57)【要約】二輪車（１）に連結可能な別体運転支援装置（２）であって、前記二輪車（１）の走行環境を検出するための検出手段（１７，２４）と、前記検出手段（１７，２４）による検出結果に基づいて前記二輪車（１）の運転支援を行うように前記二輪車（１）を制御する制御手段と、を備える。
2018179399.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車に連結可能な別体運転支援装置であって、  前記二輪車の走行環境を検出するための検出手段と、  前記検出手段による検出結果に基づいて前記二輪車の運転支援を行うように前記二輪車を制御する制御手段と、を備える  ことを特徴とする別体運転支援装置。
【請求項２】
前記二輪車の自立を補助する補助手段を備える  ことを特徴とする請求項１に記載の別体運転支援装置。
【請求項３】
前記補助手段は車輪であり、前記車輪と、前記二輪車が備える２つの車輪とによって前記二輪車を自立可能にする  ことを特徴とする請求項２に記載の別体運転支援装置。
【請求項４】
人が座ることが可能なシートを更に備える  ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項５】
前記別体運転支援装置は、サイドカーである  ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項６】
前記二輪車の走行を制御可能な操作手段を更に備える  ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の別体運転支援装置。
【請求項７】
前記操作手段は、加速用操作子、制動用操作子および操舵用操作子の少なくとも１つを含む  ことを特徴とする請求項６に記載の別体運転支援装置。
【請求項８】
前記操作手段は、前記別体運転支援装置および前記二輪車に２人の乗員がそれぞれ乗っている場合に該２人の乗員が運転操作を交代可能に構成された  ことを特徴とする請求項７に記載の別体運転支援装置。
【請求項９】
前記検出手段は複数のセンサを含み、  前記複数のセンサの少なくとも一部は、前記二輪車が備えるヘッドライトよりも前方に配置される  ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１０】
前記検出手段は複数のセンサを含み、  前記複数のセンサの少なくとも一部は、前記二輪車が備える前輪よりも上方に配置される  ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１１】
前記検出手段は複数のセンサを含み、  前記複数のセンサの少なくとも一部は、前記二輪車が備えるテールライトよりも後方に配置される  ことを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１２】
前記二輪車との接続手段をさらに備え、  前記接続手段は、前記別体運転支援装置の前記二輪車に対する相対位置を調整可能に構成されている  ことを特徴とする請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記二輪車の駆動機構を制御する  ことを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記二輪車の制動機構を制御する  ことを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記二輪車の操舵機構を制御する  ことを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１６】
請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の別体運転支援装置のレンタルサービスを行うためのサーバであって、  別体運転支援装置の貸出可能な数を示す在庫情報を格納する記憶手段と、  別体運転支援装置の貸出または返却の情報を店舗端末から受け取る通信手段と、  前記通信手段により受け取った情報に基づいて、前記記憶手段に格納された前記在庫情報を更新する更新手段と、を備える  ことを特徴とするサーバ。
【請求項１７】
前記通信手段により、二輪車またはそのユーザの携帯端末に前記在庫情報を送信する  ことを特徴とする請求項１６に記載のサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、二輪車用の別体運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  四輪車の一例として、加速、制動、操舵等の運転操作の一部または全部をＥＣＵ（電子制御ユニット）側で行うこと、即ち運転支援が可能なものが提案されている（特許文献１）。車体の周囲には各種センサが設けられ、上記運転支援は、これらセンサによる四輪車の走行環境の検出結果に基づいて実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  運転支援が可能な構成を鞍乗型自動二輪車等の二輪車に適用する場合、走行環境を検出するための各種センサの配置スペースが問題となるため、各種センサを四輪車の場合同様に設けることは難しい。【０００５】  本発明の目的は、比較的簡素な構成で二輪車の運転支援を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明の一つの側面は、別体運転支援装置に係り、二輪車に連結可能な別体運転支援装置であって、前記二輪車の走行環境を検出するための検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて前記二輪車の運転支援を行うように前記二輪車を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】  本発明によれば、二輪車の運転支援が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】別体運転支援装置が連結された二輪車の構造の例を説明するための図である。
【図２】別体運転支援装置が連結された二輪車の構造の例を説明するための図である。
【図３】別体運転支援装置が連結された二輪車の構成の例を説明するための図である。
【図４】別体運転支援装置の構造の例を説明するための図である。
【図５】二輪車の構造の例を説明するための図である。
【図６】別体運転支援装置のレンタルサービスの利用態様の例を説明するための図である。
【図７】別体運転支援装置のレンタルサービスのシステム構成例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】  以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。
【００１０】    （二輪車およびそれに連結された別体運転支援装置）  図１及び図２は、実施形態に係る二輪車１および別体運転支援装置２の構造を説明するための模式図である。図１は、二輪車１および別体運転支援装置２の側面図（二輪車１の前後方向に対して左側から見た図）を示し、図２は、それらの上面図を示す。二輪車１は、本実施形態では鞍乗型自動二輪車である。詳細については後述とするが、別体運転支援装置２は二輪車１の運転支援を行うことが可能である。別体運転支援装置２は、本実施形態ではサイドカーであるが、二輪車１に連結可能に構成された外付け型のユニットであればよい。二輪車１はシートＳＨ１を備えており、また、別体運転支援装置２はシートＳＨ２を備えており、よって、運転者を含む１人ないし２人が乗員となりうる。
【００１１】  なお、以下の説明において、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」及び「下」の方向は、相対的な位置関係を表現するのに用いられ、これらの方向は、二輪車１の前後方向を基準として定められる。例えば、別体運転支援装置２は、二輪車１に対してその「左」側方で連結されている。
【００１２】  図３は、二輪車１および別体運転支援装置２の構成を説明するためのブロック図である。二輪車１は、操作部１１、制御ブロック１２、駆動機構１３、制動機構１４、操舵機構１５、２つの車輪１６（前輪１６ＦＲ、後輪１６ＲＲ）、及び、センサ群１７を備える。
【００１３】  操作部１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、及び、操舵用操作子１１３を含む。加速用操作子１１１は、本実施形態では、操向ハンドルに設けられたアクセルグリップである。制動用操作子１１２は、本実施形態では、操向ハンドルに設けられたブレーキバー、及び、車体下方に配されたブレーキペダルである。操舵用操作子１１３は、本実施形態では、操向ハンドルである。
【００１４】  制御ブロック１２は、本実施形態では、複数の制御部（例えばＥＣＵ（電子制御ユニット））で形成され、駆動用制御部１２１、制動用制御部１２２、及び、操舵用制御部１２３を含む。駆動用制御部１２１は、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１３を制御する。駆動機構１３は、本実施形態ではエンジンユニットおよび変速機を含む。制動用制御部１２２は、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１４を制御する。制動機構１４は、詳細については後述とするが、車輪１６に設けられたディスクブレーキである。操舵用制御部１２３は、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１５を制御する。操舵機構１５は、本実施形態では、操向ハンドルに対して固定され且つ車体に対して回動可能なヘッドパイプおよびフロントフォークである。
【００１５】  センサ群１７は、例えば、二輪車１の車速を検出するための車速センサ、二輪車１の加速度を検出するための加速度センサ等、二輪車１の状態を検出するための各種センサを含む。制御ブロック１２は、センサ群１７からの検出信号に基づいて各機構の制御が可能である。例えば、詳細については後述とするが、操舵用制御部１２３は、二輪車１の姿勢（操舵角や傾き等）を示す検出信号をセンサ群１７から受け取り、それに基づいて操舵機構１５を制御することができる。
【００１６】  別体運転支援装置２は、本実施形態では、操作部２１、制御ブロック２２、車輪２３、及び、センサ群２４を備える。操作部２１は、加速用操作子２１１、制動用操作子２１２、及び、操舵用操作子２１３を含む。詳細については後述とするが、本実施形態では、加速用操作子２１１および制動用操作子２１２はペダル式の操作子（アクセルペダルおよびブレーキペダル）であり、また、操舵用操作子２１３はステアリングホイールである。
【００１７】  制御ブロック２２は、制御ブロック１２同様に、複数の制御部（例えばＥＣＵ）で形成され、本実施形態では、駆動用制御部２２１、制動用制御部２２２、及び、操舵用制御部２２３を含む。これら制御部２２１〜２２３は、操作子２１１〜２１３の操作量に応じて、二輪車１の制御ブロック１２に制御信号を出力する。例えば、駆動用制御部２２１は、運転者による加速用操作子２１１の操作量に基づく制御信号を、駆動用制御部１２１に出力する。例えば、制動用制御部２２２は、運転者による制動用操作子２１２の操作量に基づく制御信号を、制動用制御部１２２に出力する。また、例えば、操舵用制御部２２３は、運転者による操舵用操作子２１３の操作量に基づく制御信号を、操舵用制御部１２３に出力する。
【００１８】  上記制御部２２１〜２２３は、それぞれ、例えばＣＰＵおよびメモリを備え、対応の操作子の操作量を示す電気信号に基づいて、操作対象の機構を駆動ないし制御するための制御信号を出力する。各制御部は、ハードウェア、例えばＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）等の半導体集積回路で構成されてもよいし、ソフトウェアで構成されてもよい。ここでは制御部２２１〜２２３をそれぞれ個別に例示したが、他の実施形態として、これらは単一のユニットで構成されてもよい。制御ブロック２２は、他の操作を実現するための他の制御部を更に含んでいてもよい。なお、これらの内容は制御ブロック１２（制御部１２１〜１２３）についても同様である。
【００１９】  車輪２３は、二輪車１の２つの車輪１６ＦＲ及び１６ＲＲと共に、互いに連結された二輪車１および別体運転支援装置２を支持し、路面に対する３点接地を実現する。即ち、車輪２３は二輪車１の自立を補助する。これにより、二輪車１の走行時の安定化が可能となる。
【００２０】  センサ群２４は、例えば、センサ群１７同様、車速センサ、加速度センサ等、別体運転支援装置２の状態を検出するための各種センサを含む。例えば、別体運転支援装置２の車速（この車速は、二輪車１の車速と実質的に等しい）は、車輪２３の単位時間あたりの回転数に基づいて検出される。
【００２１】  更に、センサ群２４は、運転支援機能を実現するための各種センサを含む。例えば、センサ群２４は、例えば、カメラ（イメージセンサ）、レーダー（ミリ波レーダー）等、二輪車１及び別体運転支援装置２の周囲（前方、後方等）の走行環境を検出可能なセンサを含む。走行環境は、他の車両、障害物、走行面の状態、標識、信号機等、運転を行うのに必要な情報を含む。センサの例は、これらに限られるものではなく、磁気センサ（磁気ネイルセンサ）等、他のセンサが更に設けられてもよい。
【００２２】  本明細書において、運転支援とは、別体運転支援装置２が連結された二輪車１の運転操作、即ち、上述の加速、制動および操舵の一部または全部を、運転者側ではなく、制御ブロック２２側で行うことをいう。即ち、運転支援状態では、少なくとも一部についての運転操作主体は、運転者ではなく、制御ブロック２２となる。運転支援機能は、例えば、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等であるが、運転支援の概念には、運転操作の全部を制御ブロック２２側で行う、いわゆる完全自動運転も含まれる。
【００２３】  再び図１及び図２を参照すると、本実施形態では、センサ群２４は、カメラ２４１、レーダー２４２及び２４３、並びに、磁気センサ２４４を含む。カメラ２４１は、別体運転支援装置２の前方側に配され、前方の走行環境、例えば、二輪車１の前方を走行する先行車両、走行車線を示す車線区分線（白線、黄線など）等を検出可能である。レーダー２４２は、別体運転支援装置２の前方側に配され、前方の障害物等を検出可能である。レーダー２４３は、別体運転支援装置２の後方側に配され、後方の障害物等を検出可能である。また、磁気センサ２４４は、別体運転支援装置２の車体底面側に配され、走行面に設けられた磁石を検出可能である。
【００２４】  図２から分かるように、本実施形態では、カメラ２４１およびレーダー２４２は、二輪車１が備えるヘッドライト１８よりも前方に配置される。これにより、カメラ２４１およびレーダー２４２により、それらの検出可能範囲がヘッドライト１８の光やヘッドライト１８そのものによって狭まることなく、前方の走行環境を検出可能となる。また、カメラ２４１およびレーダー２４２は、図中の一点鎖線で示されるように、二輪車１のフロントカウルよりも前方に配置されると更に良い。
【００２５】  また、図１から分かるように、本実施形態では、カメラ２４１およびレーダー２４２は、前輪１６ＦＲよりも上方に配置される。これにより、カメラ２４１およびレーダー２４２により、それらの検出可能範囲が前輪１６ＦＲによって狭まることなく、前方の走行環境を検出可能となる。他の実施形態として、カメラ２４１およびレーダー２４２は、ヘッドライト１８よりも上方に配置されてもよい。一般に、前輪１６ＦＲおよび前輪用フェンダーは、ヘッドライト１８の下方に配されるため、これにより、カメラ２４１およびレーダー２４２の検出可能範囲を更に広くすることが可能である。
【００２６】  また、図２から分かるように、本実施形態では、レーダー２４３は、二輪車１が備えるテールライト１９よりも後方に配置され、これにより、レーダー２４３の検出可能範囲が、テールライト１９によって狭まることなく、後方の走行環境を検出可能となる。また、レーダー２４３は、図中の一点鎖線で示されるように、二輪車１の後輪用フェンダーよりも後方に配置されると更に良い。
【００２７】  本実施形態では、別体運転支援装置２は、連結機構２９を更に備えており、二輪車１と別体運転支援装置２とは、この連結機構２９により連結される。連結機構２９は、別体運転支援装置２の二輪車１に対する前後方向の相対位置を調整可能に構成される。これにより、上記カメラ２４１並びにレーダー２４２及び２４３の位置が所望の位置になるように、別体運転支援装置２の二輪車１に対する相対位置を調整することができる。また、連結機構２９は、別体運転支援装置２の二輪車１に対する左右方向の相対位置も調整可能であってもよい。これにより、二輪車１の車種に応じて、二輪車１と別体運転支援装置２との間の距離を調整することができる。
【００２８】  本実施形態では、図３を参照しながら述べた制御ブロック１２と制御ブロック２２との間の信号通信は、連結機構２９により実現される。例えば、連結機構２９は、パイプ状のフレームを含んでおり、制御ブロック１２と制御ブロック２２との間の信号通信を実現するケーブルを内包していてもよい。なお、上記信号通信は、他の実施形態としてＷｉ−Ｆｉにより実現されてもよく、即ち、有線および無線のいずれによっても実現可能であり、通信規格も様々なものが活用可能である。
【００２９】  以上のような構成により、別体運転支援装置２の制御ブロック２２は、センサ群２４による検出結果に基づいて、二輪車１の制御ブロック１２を介して各機構１３〜１５を駆動ないし制御することで、運転支援を実現することができる。このことを、図４〜５を参照しながら、より詳細に述べる。
【００３０】  図４は、制御ブロック１１及び２２による制御システムを別体運転支援装置２側に着目して示したブロック図である。図５は、制御ブロック１１及び２２による制御システムを二輪車１側に着目して示したブロック図である。
【００３１】  図４を参照すると、別体運転支援装置２は、前述のとおり、いずれもペダル式の加速用操作子２１１および制動用操作子２１２と、ステアリングホイールである操舵用操作子２１３とを備える。よって、運転者は、シートＳＨ２（図２参照）に座っている間、これら操作子２１１〜２１３を用いて運転操作を行うことが可能である。制御部２２１〜２２３は、操作子２１１〜２１３の操作量に基づいて、それらの操作量に応じた制御信号を二輪車１の制御ブロック１２（制御部１２１〜１２３）に出力する。
【００３２】  図５を参照すると、二輪車１側では、制御部１２１〜１２３は、制御ブロック２２（制御部２２１〜２２３）からの制御信号を受けて、機構１３〜１５をそれぞれ駆動ないし制御する。例えば、駆動用制御部１２１は、駆動用制御部２２１からの制御信号を受けて、駆動機構１３、本実施形態では、エンジンユニットのスロットル開度を制御し、或いは、変速機を制御して、二輪車１を加速させる。例えば、制動用制御部１２２は、制動用制御部２２２からの制御信号を受けて、制動機構１４、本実施形態では、車輪１６ＦＲ及び１６ＲＲにそれぞれ設けられたディスクブレーキ１４ＦＲ及び１４ＲＲを制御し、車輪１６ＦＲ及び１６ＲＲに制動力を付与する。また、例えば、操舵用制御部１２３は、操舵用制御部２２３からの制御信号を受けて、操舵機構１５、本実施形態では、ヘッドパイプ及び操行ハンドルを回動させる操舵用モータ１５１を制御し、操舵制御（直進、左折、右折、旋回等の制御）を行う。この操舵用モータ１５１は、通常運転の際には操舵のアシスト機構としても機能することができる。
【００３３】  本実施形態では、図４に示されるように、別体運転支援装置２は、車輪２３の制動を実現するディスクブレーキ２５を更に備え、制動用制御部２２２は、制動用操作子２１２の操作量に基づいてディスクブレーキ２５を制御して車輪２３に制動力を付与する。車輪１６ＦＲ及び１６ＲＲ（二輪車１側）のみに制動力を付与した場合、例えば別体運転支援装置２が慣性で前進することによってヨーイングが生じうるが、本実施形態によれば、これを防ぐことが可能である。
【００３４】  運転支援機能を使用する場合、制御部２２１〜２２３は、センサ群２４からの検出信号に基づいて、各機構１３〜１５を制御するための制御信号を制御ブロック１２（制御部１２１〜１２３）に出力し、運転支援を行う。別体運転支援装置２には操作部２１が設けられているため、運転者は、シートＳＨ２に座っている場合でも制御ブロック２２からのハンドオーバ要求（運転操作主体を運転者に変更することの要求）に対応可能となる。このハンドオーバ要求は、例えば別体運転支援装置２に設けられた不図示の通知部（例えばスピーカー）により行われればよい。
【００３５】  シートＳＨ１及びＳＨ２に２人の乗員が乗っている場合には、運転支援機能を使用することも可能であるが、運転支援状態を解除した際には、一方の乗員と他方の乗員とで運転操作主体を変更することも可能である。即ち、本実施形態によれば、各乗員は、運転操作を交代しながら順に休憩することが可能である。
【００３６】  以上で説明された二輪車１および別体運転支援装置２が備える各要素は、典型的な構造の例示に過ぎず、他の実施形態として、他の構造が採用されてもよい。例えば、別体運転支援装置２に着目すると、制動用操作子２１２には、ペダル式のものに代替して、レバー式やボタン式のものが用いられてもよい。例えば、車輪２３に代替して、無限軌道（いわゆるキャタピラ）が用いられてもよいし、或いは、車輪２３を備えずに、操舵用制御部２２３により操舵機構１５を制御することで二輪車１の自立を補助することも可能である。また、操作部２１には、操作子２１１〜２１３の少なくとも１つが設けられればよいが、代替的に／付随的に、運転支援状態を解除させて二輪車１を停止させる停止ボタンが設けられてもよい。
【００３７】  また、他の実施形態として、二輪車１がＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）の場合には、別体運転支援装置２はバッテリを更に備えていてもよい。この場合、別体運転支援装置２は、このバッテリにより二輪車１に電力を供給し、それと共に運転支援を行うことも可能である。また、更に他の実施形態として、別体運転支援装置２は、上記バッテリの他、二輪車１の電気駆動を行うためのモータを更に備えていてもよい。
【００３８】    （別体運転支援装置のレンタルサービス）  上述のような別体運転支援装置２は、レンタルサービスの対象としても利用可能である。一例として、高速道路でのレンタルサービスが考えられる。例えば、運転者は、二輪車１に乗ってツーリング等を楽しんだ後、その帰路の高速道路において別体運転支援装置２を借りて運転支援機能を使用することで、休憩することができる。他の例として、観光用のレンタルサービスが考えられる。例えば、運転者は、景色のよいツーリングコースを、別体運転支援装置２を借りて運転支援機能を使用することで、その景色を楽しむことができる。
【００３９】  図６は、上記高速道路でのレンタルサービスの態様を示している。まず、行動Ａｃｔ１（以下、単に「Ａｃｔ１」とする。他の行動についても同様。）で、帰路において高速道路を二輪車１で走行中の運転者ＤＲは、サービスステーション（店舗）ＳＡ１に立ち寄る。そして、運転者ＤＲは、サービスステーションＳＡ１で別体運転支援装置２を借り、それを二輪車１に連結させる。その後、Ａｃｔ２で、運転者ＤＲは、別体運転支援装置２に乗って再び高速道路を走行する。ここで、運転者ＤＲは、運転支援機能を使用することで、この間、休憩をとることが可能となる。
【００４０】  その後、Ａｃｔ３で、運転者ＤＲは、互いに連結された二輪車１および別体運転支援装置２と共に、他のサービスステーションＳＡ２に到達し、立ち寄る。そして、運転者ＤＲは、サービスステーションＳＡ２で別体運転支援装置２を返却する。その後、Ａｃｔ４で、運転者ＤＲは、再び二輪車１の運転操作を行い、帰路に着くことが可能となる。
【００４１】  このような態様によれば、運転者ＤＲは、サービスステーションＳＡ１からサービスステーションＳＡ２までの区間において、運転操作を行わずに休憩することが可能となる。また、運転者ＤＲは、比較的安価かつ簡便に別体運転支援装置２を利用可能となる。
【００４２】  図７は、別体運転支援装置２のレンタルサービスを実現するシステム構成図の例である。本例では、レンタルサービス会社の本社にサーバ３が設けられ、サーバ３は、通信インタフェース３１、処理部３２、及び、記憶部３３を備える。サーバ３は、通信インタフェース３１により、ネットワーク４を介して各店舗Ｐ、Ｑ及びＲ（高速道路の場合はサービスステーション）と信号通信が可能である。例えば、サーバ３は、店舗Ｐにおける別体運転支援装置２の貸出可能な数、貸出の有無、返却の有無等、別体運転支援装置２の在庫情報を、ネットワーク４を介して受け取ることができる。
【００４３】  処理部３２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）およびメモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ）を含み、所定のプログラムに基づいて、各店舗Ｐ、Ｑ及びＲについての別体運転支援装置２の在庫情報の管理を行う。記憶部３３は、例えばハードディスクドライブ等であり、それぞれ店舗Ｐ〜Ｒについてのデータベース３３１〜３３３として、店舗Ｐ〜Ｒの別体運転支援装置２の在庫情報を記憶している。
【００４４】  例えば、店舗Ｐでｍ個の装置２の貸出が発生した場合、店舗Ｐでは、例えば店員によってｍ個の装置２の貸出を示す情報が店舗端末に入力される（ｍは１以上の整数）。サーバ３は、この情報を、ネットワーク４を介して受け取って、処理部３２により、店舗Ｐに対応するデータベース３３１、即ち、店舗Ｐについての在庫情報を更新する。例えば、店舗Ｑでｎ個の装置２の返却が発生した場合、店舗Ｑでは、例えば店員によってｎ個の装置２の返却を示す情報が店舗端末に入力される（ｎは１以上の整数）。サーバ３は、この情報を、ネットワーク４を介して受け取って、処理部３２により、店舗Ｑに対応するデータベース３３２、即ち、店舗Ｑについての在庫情報を更新する。
【００４５】  サーバ３は、店舗Ｐ〜Ｒから所定範囲内のユーザ（本例ではユーザＡ〜Ｃを示す。）に対して、店舗Ｐ〜Ｒの在庫情報に基づいて、装置２の利用可能情報を送信する。これにより、上記レンタルサービスはユーザＡ〜Ｃにとって利用しやすいものとなる。例えば、二輪車に乗って走行中のユーザＡ及びＢは、二輪車に設けられた通知部（不図示）によって装置２の利用可能情報を参照することができ、装置２を利用可能な店舗に立ち寄ることができる。また、例えば、これから二輪車を使用するユーザＣは、携帯端末（スマートフォン）の専用アプリケーションを用いて、装置２の利用可能情報を参照することができ、また、貸出予約を行うことも可能である。
【００４６】  本例によれば、別体運転支援装置２をレンタルビジネスにも適用可能であり、上述の例（高速道路、観光等）を含む多様な態様で別体運転支援装置２を利用することができる。
【００４７】    （実施形態のまとめ）  第１の態様は、二輪車（例えば１）に連結可能な別体運転支援装置（例えば２）であって、前記二輪車の走行環境を検出するための検出手段（例えば２４）と、前記検出手段による検出結果に基づいて前記二輪車の運転支援を行うように前記二輪車を制御する制御手段（例えば２２）と、を備える。  第１の態様によれば、鞍乗型自動二輪車等の二輪車の運転支援（加速、制動、操舵等の運転操作の一部または全部の自動制御）を行うことが可能となる。
【００４８】  第２の態様では、前記二輪車の自立を補助する補助手段（例えば２３）をさらに備える。  第２の態様によれば、二輪車の自立を補助することで二輪車の走行を安定化させることができる。
【００４９】  第３の態様では、前記補助手段は車輪（例えば２３）であり、前記車輪と、前記二輪車が備える２つの車輪（例えば１６ＦＲ、１６ＲＲ）とによって前記二輪車を自立可能にする。  第３の態様によれば、走行面に対する３点接地を実現するため、二輪車の走行の安定化が可能となる。
【００５０】  第４の態様では、人が座ることが可能なシート（例えばＳＨ２）を更に備える。  第４の態様によれば、運転支援中において、運転者は別体運転支援装置のシートに座ることで休憩することが可能である。
【００５１】  第５の態様では、前記別体運転支援装置は、サイドカー（例えば２）である。  第５の態様によれば、運転支援機能を備えるサイドカーを用いることで、比較的簡便な構成で二輪車の運転支援が可能となる。
【００５２】  第６の態様では、前記二輪車の走行を制御可能な操作手段（例えば２１）を更に備える。  第６の態様によれば、運転者は、二輪車のシートではなく別体運転支援装置のシートに座っている場合でも自ら運転可能となる。例えば、運転者が二輪車およびサイドカーのいずれのシートに座っている場合でも、運転支援状態を解除して運転操作主体を運転者に変更すること（ハンドオーバ）が可能となる。
【００５３】  第７の態様では、前記操作手段は、加速用操作子（例えば２１１）、制動用操作子（例えば２１２）および操舵用操作子（例えば２１３）の少なくとも１つを含む。  第７の態様によれば、別体運転支援装置は多様な運転支援に対応可能となる。
【００５４】  第８の態様では、前記操作手段は、前記別体運転支援装置および前記二輪車に２人の乗員がそれぞれ乗っている場合に該２人の乗員が運転操作を交代可能に構成されている。  第８の態様によれば、各乗員は運転操作を交代することで順に休憩をとることが可能である。
【００５５】  第９の態様では、前記検出手段は複数のセンサを含み、前記複数のセンサの少なくとも一部（例えば２４１、２４２）は、前記二輪車が備えるヘッドライト（例えば１８）よりも前方に配置される。  第９の態様によれば、ヘッドライトの光やヘッドライトそのものによって検出可能範囲が狭まることなく、前方の走行環境を検出することが可能となる。
【００５６】  第１０の態様では、前記検出手段は複数のセンサを含み、前記複数のセンサの少なくとも一部（例えば２４１、２４２）は、前記二輪車が備える前輪（例えば１６ＦＲ）よりも上方に配置される。  第１０の態様によれば、前輪によって検出可能範囲が狭まることなく、前方の走行環境を検出することが可能となる。
【００５７】  第１１の態様では、前記検出手段は複数のセンサを含み、前記複数のセンサの少なくとも一部（例えば２４３）は、前記二輪車が備えるテールライト（例えば１９）よりも後方に配置される。  第１１の態様によれば、テールライトの光やテールライトそのものによって検出可能範囲が狭まることなく、後方の走行環境を検出することが可能となる。
【００５８】  第１２の態様では、前記二輪車との接続手段（例えば２９）をさらに備え、前記接続手段は、前記別体運転支援装置の前記二輪車に対する相対位置を調整可能に構成されている。  第１２の態様によれば、別体運転支援装置は、多様な種類の二輪車に適用可能となる。
【００５９】  第１３の態様では、前記制御手段は、前記二輪車の駆動機構（例えば１３）を制御する。  第１３の態様によれば、例えば、変速機の制御やスロットル開度の制御により、二輪車を加速させる。
【００６０】  第１４の態様では、前記制御手段は、前記二輪車の制動機構（例えば１４）を制御する。  第１４の態様によれば、例えばディスクブレーキを制御することにより、二輪車を減速ないし停止させる。
【００６１】  第１５の態様では、前記制御手段は、前記二輪車の操舵機構（例えば１５）を制御する。  第１５の態様によれば、例えば操舵機構に設けられたモータ（例えば１５１）を制御することにより、二輪車の直進、左折、右折、旋回等を可能にする。
【００６２】  第１６の態様は、別体運転支援装置（例えば２）のレンタルサービスを行うためのサーバ（例えば３）であって、別体運転支援装置の貸出可能な数を示す在庫情報を格納する記憶手段（例えば３３）と、別体運転支援装置の貸出または返却の情報を店舗端末から受け取る通信手段（例えば３１）と、前記通信手段により受け取った情報に基づいて、前記記憶手段に格納された前記在庫情報を更新する更新手段（例えば３２）と、を備える。  第１６の態様によれば、別体運転支援装置をレンタルビジネスにも適用することが可能である。
【００６３】  第１７の態様では、前記通信手段により、二輪車（例えば１）またはそのユーザの携帯端末に前記在庫情報を送信する。  第１７の態様によれば、ユーザは別体運転支援装置のレンタルサービスを利用しやすくなる。
【００６４】  本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
【符号の説明】
【００６５】  １：二輪車、２：別体運転支援装置、２１：操作部、２２：制御ブロック、２３：車輪、２４：センサ群。
【図１】
2018179399.tif 000003
【図２】
2018179399.tif 000004
【図３】
2018179399.tif 000005
【図４】
2018179399.tif 000006
【図５】
2018179399.tif 000007
【図６】
2018179399.tif 000008
【図７】
2018179399.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月30日(2018.5.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車に連結可能な別体運転支援装置であって、
前記二輪車は、運転操作を制御する制御ブロックを備えており、
前記別体運転支援装置は、
前記二輪車の周囲の走行環境を検出するための検出手段と、
前記検出手段による検出結果に基づいて、前記二輪車の運転操作を支援するための制御信号を前記二輪車の前記制御ブロックに対して出力する制御手段と、
を備える
ことを特徴とする別体運転支援装置。
【請求項２】
前記二輪車の自立を補助する補助手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の別体運転支援装置。
【請求項３】
前記補助手段は車輪であり、前記車輪と、前記二輪車が備える２つの車輪とによって前記二輪車を自立可能にする
ことを特徴とする請求項２に記載の別体運転支援装置。
【請求項４】
人が座ることが可能なシートを更に備える
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項５】
前記別体運転支援装置は、サイドカーである
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項６】
前記二輪車の走行を制御可能な操作手段を更に備える
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の別体運転支援装置。
【請求項７】
前記操作手段は、加速用操作子、制動用操作子および操舵用操作子の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項６に記載の別体運転支援装置。
【請求項８】
前記操作手段は、前記別体運転支援装置および前記二輪車に２人の乗員がそれぞれ乗っている場合に該２人の乗員が運転操作を交代可能に構成された
ことを特徴とする請求項７に記載の別体運転支援装置。
【請求項９】
前記検出手段は複数のセンサを含み、
前記複数のセンサの少なくとも一部は、前記二輪車が備えるヘッドライトよりも前方に配置される
ことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１０】
前記検出手段は複数のセンサを含み、
前記複数のセンサの少なくとも一部は、前記二輪車が備える前輪よりも上方に配置される
ことを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１１】
前記検出手段は複数のセンサを含み、
前記複数のセンサの少なくとも一部は、前記二輪車が備えるテールライトよりも後方に配置される
ことを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１２】
前記二輪車との接続手段をさらに備え、
前記接続手段は、前記別体運転支援装置の前記二輪車に対する前後方向の相対位置を調整可能に構成されている
ことを特徴とする請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記二輪車の駆動機構を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記二輪車の制動機構を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記二輪車の操舵機構を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【請求項１６】
請求項１から請求項１５および請求項１８のいずれか１項に記載の別体運転支援装置のレンタルサービスを行うためのサーバであって、
別体運転支援装置の貸出可能な数を示す在庫情報を格納する記憶手段と、
別体運転支援装置の貸出または返却の情報を店舗端末から受け取る通信手段と、
前記通信手段により受け取った情報に基づいて、前記記憶手段に格納された前記在庫情報を更新する更新手段と、を備える
ことを特徴とするサーバ。
【請求項１７】
前記通信手段により、二輪車またはそのユーザの携帯端末に前記在庫情報を送信する
ことを特徴とする請求項１６に記載のサーバ。
【請求項１８】
前記制御手段は、前記別体運転支援装置および前記二輪車の何れに乗員が乗っているかに関わらず、前記検出手段により検出された前記二輪車の周囲の走行環境に基づいて前記制御信号を前記二輪車の前記制御ブロックに対して出力する
ことを特徴とする請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の別体運転支援装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、二輪車用の別体運転支援装置に関する。
背景技術
［０００２］
四輪車の一例として、加速、制動、操舵等の運転操作の一部または全部をＥＣＵ（電子制御ユニット）側で行うこと、即ち運転支援が可能なものが提案されている（特許文献１）。車体の周囲には各種センサが設けられ、上記運転支援は、これらセンサによる四輪車の走行環境の検出結果に基づいて実現される。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２０１７−１９３０８号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
運転支援が可能な構成を鞍乗型自動二輪車等の二輪車に適用する場合、走行環境を検出するための各種センサの配置スペースが問題となるため、各種センサを四輪車の場合同様に設けることは難しい。
［０００５］
本発明の目的は、比較的簡素な構成で二輪車の運転支援を可能にすることにある。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明の一つの側面は、別体運転支援装置に係り、前記別体運転支援装置は、二輪車に連結可能な別体運転支援装置であって、前記二輪車は、運転操作を制御する制御ブロックを備えており、前記別体運転支援装置は、前記二輪車の周囲の走行環境を検出するための検出手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記二輪車の運転操作を支援するための制御信号を前記二輪車の前記制御ブロックに対して出力する制御手段と、を備えることを特徴とする。
発明の効果
【国際調査報告】
2018179399.tif 000010
2018179399.tif 000011
2018179399.tif 000012
2018179399.tif 000013