(57)【要約】  物品の積み重なりを解消するための荷捌きを自動的に行うことができる装置及び方法を開発することを課題とするものである。複数の物品Ｍを投入し、物品Ｍの重なりを解消する荷捌き装置である。物品Ｍを載置する物品載置面を有し、当該物品載置面上で物品Ｍを旋回運動及び／又は回転運動させて物品Ｍ同士の重なりを解消する荷捌き運転を行う。
2019131826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を投入し、物品の重なりを解消する荷捌き装置であって、
物品を載置する物品載置面を有し、当該物品載置面上で物品を旋回運動及び／又は回転運動させて物品同士の重なりを解消する荷捌き運転を行うことを特徴とする荷捌き装置。
【請求項２】
搬送セルが複数、面状に配置されて前記物品載置面が構成され、前記搬送セルには、物品を移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を有するものが含まれていることを特徴とする請求項１に記載の荷捌き装置。
【請求項３】
荷捌き装置から排出された物品の数を検出する排出数検出手段を有し、排出数検出手段で検出された物品の数が、所定の数となったことを条件として荷捌き運転を停止することを特徴とする請求項１又は２に記載の荷捌き装置。
【請求項４】
物品の速度、回転速度、旋回速度、旋回半径が変更可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の荷捌き装置。
【請求項５】
物品を一方方向に進行させつつ荷捌き運転を行うことが可能であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の荷捌き装置。
【請求項６】
荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品整列エリアとを有し、荷捌きされた物品を想定された整列ライン上に並べることが可能であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の荷捌き装置。
【請求項７】
荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品分離エリアとを有し、物品分離エリアにおいては物品を一方方向に向かって搬送し、その際に物品の搬送速度に変化を付けて搬送し、物品同士を進行方向前後に引き離すことが可能であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の荷捌き装置。
【請求項８】
荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品分離エリアとを有し、物品分離エリアにおいては物品を一方方向に向かって搬送し、その際に物品を一時停止あるいは一時的に搬送速度を停止して物品同士を進行方向前後に引き離すことが可能であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の荷捌き装置。
【請求項９】
荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に揺動エリアとを有し、揺動エリアにおいては物品の進行方向を小刻みに変えて、前記物品を揺動させつつ一方方向に向かって搬送することを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の荷捌き装置。
【請求項１０】
物品の重なりを解消する荷捌き方法であって、物品を所定の載置面におき、当該載置面上で物品を旋回運動及び／又は回転運動させて物品同士の重なりを解消することを特徴とする荷捌き方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は荷捌き装置及び荷捌き方法に関するものである。より詳細には、上下に重なり合った部分がある物品群を投入し、物品どうしの重なりを解消し、物品群を個別の物品にばらばらに分け広げる装置及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場や卸業者等から小物の物品を受け入れ、個別に包装したり発送して販売する場合がある。
この様な場合、工場等で雑多な種類の物品が一つの箱に投げ入れられた状態で運搬される場合がある。また同一種類の商品が多数、一つの箱に詰め込まれた状態で運搬される場合もある。
受け入れ先では、箱を開封し、包装ライン等に物品を投入して包装したり発送を行うこととなる。【０００３】
ここで受け入れた箱には多数の物品が詰め込まれているから、単に箱を裏返しにして物品をコンベヤに投入すると、多くの場合、物品同士が上下に重なった状態で下流側に搬送され、ジャムが発生してしまう。【０００４】
そこで受け入れ先では、物品の荷捌き作業が行われる。
実際には、作業台等の上で箱をひっくり返して中の物品を作業台上に広げる。その結果、作業台上には物品が山状に積み上がることとなる。そして作業者が積み上がった物品を個別に取り出し、一個ずつコンベヤ等の搬送装置に乗せ、下流側に搬送する。
本発明に関連する発明として特許文献１に開示された装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５１６３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記した様に、物品の積み重なりを解消するための荷捌きは、作業者の手作業によって行われていた。市場においては、この作業を自動的に行う方策が望まれているが、これを実現する装置はいまだ開発されていない。
そこで本発明は、物品の積み重なりを解消するための荷捌きを自動的に行うことができる装置及び方法を開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するための態様は、複数の物品を投入し、物品の重なりを解消する荷捌き装置であって、物品を載置する物品載置面を有し、当該物品載置面上で物品を旋回運動及び／又は回転運動させて物品同士の重なりを解消する荷捌き運転を行うことを特徴とする荷捌き装置である。【０００８】
本態様の荷捌き装置によると、遠心力によって上下の物品が分離する。【０００９】
上記した態様において、搬送セルが複数、面状に配置されて前記物品載置面が構成され、前記搬送セルには、物品を移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を有するものが含まれていることが望ましい。【００１０】
本態様によると、物品を旋回運動させたり、回転運動させることができる。【００１１】
上記した各態様において、荷捌き装置から排出された物品の数を検出する排出数検出手段を有し、排出数検出手段で検出された物品の数が、所定の数となったことを条件として荷捌き運転を停止することが望ましい。【００１２】
上記した各態様において、物品の速度、回転速度、旋回速度、旋回半径を変更可能であることが望ましい。【００１３】
本態様によると、物品の体積、重量、滑り易さ等に応じて適切な速度（物品の速度、回転速度、旋回速度）や旋回半径を選定することができる。【００１４】
上記した各態様において、物品を一方方向に進行させつつ荷捌き運転を行うことが可能であることが望ましい。【００１５】
本態様によると、物品を搬送しつつ荷捌きを行うことができる。【００１６】
上記した各態様において、荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品整列エリアとを有し、荷捌きされた物品を想定された整列ライン上に並べることが可能であることが望ましい。【００１７】
本態様によると、物品群を荷捌きし、さらに整列させることができる。【００１８】
上記した各態様において、荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品分離エリアとを有し、物品分離エリアにおいては物品を一方方向に向かって搬送し、その際に物品の搬送速度に変化を付けて搬送し、物品同士を進行方向前後に引き離すことが可能であることが望ましい。【００１９】
本態様によると、物品同士の間に隙間を作ることができる。【００２０】
上記した各態様において、荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に物品分離エリアとを有し、物品分離エリアにおいては物品を一方方向に向かって搬送し、その際に物品を一時停止あるいは一時的に搬送速度を停止して物品同士を進行方向前後に引き離すことが可能であることが望ましい。【００２１】
本態様によると、物品同士の間に隙間を作ることができる。【００２２】
上記した各態様において、荷捌き運転を行う荷捌きエリアと荷捌きエリアの下流に揺動エリアとを有し、揺動エリアにおいては物品の進行方向を小刻みに変えて、前記物品を揺動させつつ一方方向に向かって搬送することが望ましい。【００２３】
本態様によると、物品同士を一列に並べることができる。【００２４】
同様の課題を解決するための荷捌き方法は、物品の重なりを解消する荷捌き方法であって、物品を所定の載置面におき、当該載置面上で物品を旋回運動及び／又は回転運動させて物品同士の重なりを解消することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の荷捌き装置及び荷捌き方法によると、物品の積み重なりを、自動的に解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（ａ）は本発明の実施形態の搬送装置（荷捌き装置  物品整列装置）の平面図であり、（ｂ）は搬送セルの姿勢が順方向姿勢である状態を示し、（ｃ）は搬送セルの姿勢が右傾斜姿勢である状態を示し、（ｄ）は搬送セルの姿勢が左傾斜姿勢である状態を示す。
【図２】図１の搬送装置の斜視図である。
【図３】搬送セルユニットの斜視図である。
【図４】図２の搬送装置から搬送セルユニットの表面板を除いた状態の斜視図である。
【図５】搬送セルの斜視図である。
【図６】搬送セルの動力系統を示すスケルトン図である。
【図７】図１の搬送装置の荷捌きエリアの作用を示す説明図であり、（ａ）は当該エリアにおける各搬送セルの搬送ローラの向きと物品の付勢方向を示し、（ｂ）当該エリアにおいて付勢方向が同じ搬送ローラが集まった領域ごとにブロック分けした説明図である。
【図８】図１の搬送装置の荷捌きエリアの作用を示す説明図であり、（ａ）は当該エリアにおける搬送セルに掛けられる付勢方向を示し、（ｂ）は荷捌き運転の際における荷捌きエリアにおける物品の移動を示し、（ｃ）は荷捌き運転が終了した後における荷捌きエリアにおける物品の移動を示す。
【図９】（ａ）乃至（ｄ）は、荷捌きエリアにおける物品の挙動と物品の重なり具合を示す説明図である。
【図１０】（ａ）乃至（ｃ）は、物品整列エリアの作用を示す説明図である。
【図１１】（ａ）（ｂ）は、物品整列エリアにおける搬送セルの動作を説明する説明図である。
【図１２】（ａ）物品整列エリアにおける物品の位置を示す平面図であり、（ｂ）は同図に対応して物品が搬送セルから受ける付勢方向を示す説明図である。
【図１３】（ａ）乃至（ｄ）は、物品整列エリアにおける物品の挙動を示す説明図である。
【図１４】（ａ）乃至（ｃ）は、物品整列エリアの整列ラインの近傍において、物品同士が衝突した場合の挙動を説明する説明図である。
【図１５】物品整列エリアにおける物品の移動軌跡を示す説明図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は、分離エリアの作用を示す説明図である。
【図１７】（ａ）乃至（ｃ）は、分離エリアにおける物品の挙動を示す説明図である。
【図１８】搬出エリアの作用を示す説明図である。
【図１９】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、搬出エリアにおける物品の挙動を示す説明図である。
【図２０】（ａ）乃至（ｃ）は、荷捌きエリアの他の動作例を示す説明図である。
【図２１】他の実施形態の搬送装置の荷捌きエリアの作用を示す説明図であり、（ａ）は当該エリアにおける各搬送セルの搬送ローラの向きと物品の付勢方向を示し、（ｂ）当該エリアにおいて付勢方向が同じ搬送ローラが集まった領域ごとにブロック分けした説明図である。
【図２２】本発明の他の実施形態の搬送装置（荷捌き装置  物品整列装置）の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態の搬送装置２である。本実施形態の搬送装置２は、荷捌き装置３０と、物品整列装置３１が直接組み合わされたものである。搬送装置２は、物品Ｍを上流側から下流側に向かって搬送するものであるが、前段部分が荷捌き装置として機能し、後半部分は物品整列装置として機能する。
本実施形態の搬送装置２は、図２に示す構造の装置によって実現されている。なお作図の都合上、図２は搬送装置２の一部を図示しており、実際の搬送装置２は、図２のものよりも搬送セル１の数が多い。
搬送装置２は、物品Ｍを載置する物品載置面３２を有している。物品載置面３２は、図３の様に搬送セル１を面状に多数配列したものである。即ち多数の搬送セル１が面状に敷きつめられて物品載置面３２を有する搬送装置２が構成されている。
【００２８】
後記する様に、搬送セル１は、搬送ローラ３と搬送ローラ３を旋回させる旋回台６を有している。搬送セル１は、物品Ｍを付勢する付勢手段として機能する。付勢手段たる搬送セル１は、物品Ｍの底と接触して物品Ｍを移動させる搬送ローラ３を有し、さらに旋回台６によつて搬送ローラ３の向きを変え、物品Ｍの付勢方向を変更することができる。
搬送セル１は、搬送ローラ３が物品Ｍを付勢して移動させる移動機能を発揮し、旋回台６は、付勢方向変更機能を発揮する。
【００２９】
本実施形態では、図３の様に、４個の搬送セル１が一枚の表面板３３で組み合わされてユニット化されている。そして当該搬送セルユニット２８が面状に敷きつめられて搬送装置２が構成されている。
搬送セルユニット２８では、表面板３３から各搬送セル１の旋回台６の先端部及び搬送ローラ３の一部が露出している。物品Ｍの底は搬送ローラ３と接触し、搬送ローラ３が回転することによって物品Ｍは搬送ローラ３から付勢力を受ける。また搬送セル１は、旋回用モータ８によって旋回台６を回転することによって物品Ｍの付勢方向を変更可能である。
【００３０】
搬送セル１の外観は図５の通りである。
搬送セル１は、搬送ローラ３によって物品Ｍを付勢して移動させる移動機能を有している。搬送セル１は、物品Ｍの付勢方向を変更する付勢方向変更手段を備えている。具体的には、搬送セル１は、搬送ローラ３を有しており、搬送ローラ３に物品Ｍが載置される。搬送ローラ３は、走行用モータ９によって回転し、搬送ローラ３が回転することによって搬送ローラ３上の物品Ｍの底が付勢されて物品Ｍを移動させる。
また搬送セル１は、旋回台６を有しており、搬送ローラ３の向きを変えることができ、物品Ｍの付勢方向を変更することができる。
【００３１】
搬送セル１は、図５に示す様に、上から順に、走行部５、旋回台６、筐体７、旋回用モータ８、走行用モータ９等を有している。
筐体７は、搬送装置２の図示しない固定用構造物に固定されている。
筐体７には旋回用モータ８が固定されている。さらに旋回用モータ８の下に走行用モータ９が固定されている。
走行部５は、旋回台６に装着されている。旋回台６は、旋回用モータ８に回転駆動可能に装着されている。
【００３２】
走行部５は、図５、図６に示す様に、２つの搬送ローラ３（回転体）を有している。２つの搬送ローラ３は、旋回台６に回転可能に支持されている。また搬送ローラ３は、駆動ローラ４と係合している。
駆動ローラ４は、走行用モータ９の駆動軸１４から、傘歯車部１５及び傘歯車部２３を経由して動力伝導されて回転し、駆動ローラ４が回転することによって搬送ローラ３が回転する。
即ち走行部５の搬送ローラ３は、走行用モータ９から動力伝導を受けて回転する。
【００３３】
旋回台６は、筒状の部材であり、内部には、内歯車１８が設けられている。旋回台６は、旋回用モータ８から歯車１２、歯車１３及び内歯車１８を経由して回転力が伝導される。従って旋回台６は、旋回用モータ８によって回転する。
前記した様に走行部５は、旋回台６に装着されている。そのため旋回台６が回転すると走行部５の向きが変わり、物品Ｍを付勢する付勢方向が変化する。
この様に、搬送セル１は、走行用モータ９の回転力が搬送ローラ３に伝導され、搬送ローラ３が回転することによって搬送ローラ３上の物品Ｍを付勢し、物品Ｍを移動させることができる。
【００３４】
また旋回用モータ８を駆動することによって旋回台６が回転し、搬送ローラ３の向きが変化して物品Ｍの付勢方向を任意に変えることができる。
この様に搬送セル１は、物品Ｍを移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を有している。
また搬送装置２は、搬送セルユニットの表面板３３及び搬送セル１の旋回台６の先端によって構成される物品載置面３２を有し、当該物品載置面３２に搬送セル１の搬送ローラ３が露出している。そのため搬送ローラ３を回転することによって物品載置面３２上の物品Ｍを移動させることができ、且つ旋回台６が回転することによってその付勢方向を任意に変更することができる。
【００３５】
また搬送セル１には、在荷センサー１６が設けられている。在荷センサー１６は、物品Ｍの存在又は通過を検出する機能を有する。さらに搬送セル１は図示しない相互通信手段を有し、在荷センサー１６の信号及び走行モータの駆動状況が隣接する搬送セル１に送信される。
【００３６】
本実施形態では、搬送装置２を構成する搬送セル１を間欠運転モードで運転することができる。間欠運転モードでは、物品Ｍの載置状態と周囲の搬送セル１の駆動状態に応じて自己の搬送セル１の搬送ローラ３が起動・停止する。
間欠運転モードでは、自己の搬送セル１上に物品Ｍがあり、且つ進行方向前方の搬送セル１に物品Ｍが無い場合に自己の搬送セル１の走行用モータ９が駆動して自己の搬送セル１上の物品Ｍを移動させる。また進行方向前方の搬送セル１が物品Ｍを搬送する状況にある場合であって、進行方向前方の搬送セル１が動かない時は、自己の搬送セル１は停止し、進行方向前方の搬送セル１が動く時には、自己の搬送セル１は駆動して自己の搬送セル１上の物品Ｍを移動させる。
また本実施形態では、搬送装置２を構成する搬送セル１を連続運転モードで運転することもできる。連続運転モードでは、物品Ｍの載置状態等に関係なく、搬送ローラ３が駆動する。
【００３７】
本実施形態の搬送装置２は、前記した搬送セル１が多数敷きつめられ構成されている。本実施形態では、幅方向に搬送セル１が８台設置されており、長手方向にはより多数の搬送セル１が並べられている。
本実施形態の搬送装置２は、長手方向に荷捌き装置３０として機能する荷捌きエリア３５と、物品整列装置３１として機能する物品整列エリア３６を有し、その先に搬出エリア３７がある。
物品整列エリア３６は揺動エリアでもある。
また物品整列エリアの一部は、物品分離エリア３８としても機能する。
【００３８】
以下、各エリアの動作及び機能について説明する。
なお搬送装置２では、物品Ｍは図１（ａ）の大きい矢印の様に概ね荷捌きエリア３５から搬出エリア３７側に向かって進む。説明の都合上、搬送装置２の中心線上を荷捌きエリア３５から搬出エリア３７に向かって真っ直ぐに進む方向（図１（ａ）の大きい矢印の方向）を主進行方向又はＹ方向と称する。これに直交する方向をＸ方向と称する。
各図において、搬送セル１内の小矢印は、物品Ｍを付勢する方向を示している。なお物品Ｍを付勢する方向は、搬送ローラ３に対して垂直方向である。
【００３９】
図１（ｂ）の様に、搬送ローラ３の回転軸が主進行方向に対して垂直方向に向き、搬送ローラ３の回転による物品Ｍの付勢方向が主進行方向に対して順方向となる姿勢を順方向姿勢と称する。
これに対して、図１（ｃ）（ｄ）の様に、搬送ローラ３の回転軸が主進行方向に対して傾斜し、搬送ローラ３の回転による物品Ｍの付勢方向が主進行方向に対して斜め方向となる姿勢を傾斜姿勢と称する。さらに図１（ｃ）の様に、主進行方向に対して搬送ローラ３の付勢方向（小矢印）が右方向に傾斜する姿勢を右傾斜姿勢と称し、図１（ｄ）の様に、主進行方向に対して付勢方向（小矢印）が左方向に傾斜する姿勢を左傾斜姿勢と称する。
【００４０】
〔荷捌きエリア〕
荷捌きエリア３５には、荷捌き装置３０が配されている。荷捌きエリア３５の荷捌き装置３０は、山状に積み上げられた物品Ｍをさばき、各物品Ｍの重なりを解消して個々に分離する機能を発揮するエリアである。即ち荷捌きエリア３５では荷捌き装置３０によって荷捌き運転が行われる。
荷捌き運転が行われる際における、各搬送セル１の搬送ローラ３の姿勢及び付勢方向は、図７の通りである。
図７（ａ）の様に、各搬送セル１の搬送ローラ３は、物品が荷捌きエリア３５の中心を取り巻いて旋回する様に、物品Ｍを付勢する姿勢となっている。また最も外側の周の搬送セル１の搬送ローラ３は、物品Ｍを荷捌きエリア３５の中心に向かう方向に付勢する姿勢となっている。
【００４１】
荷捌きエリア３５を各搬送セル１の姿勢（付勢方向）別にブロック分けすると、図７（ｂ）の通りである。
荷捌きエリア３５は、図７（ｂ）の様に、動作上、中央部分が４ブロック４０，４１，４２，４３に区分される。中央の４ブロック４０，４１，４２，４３は、図７（ｂ）の矢印の様に付勢方向が９０度ずつ異なっている。
即ちブロック４０は搬送セル１の付勢方向は、Ｙ方向の正方向を向き、ブロック４１はＸ方向（図面下向き）を向き、ブロック４２はＹ方向の負方向を向き、ブロック４１はＸ方向（図面上向き）を向く。
そのため中央部分に置かれた物品Ｍは、４ブロック４０，４１，４２，４３を順に移動し、旋回する。本実施形態では、中央部の４ブロック４０，４１，４２，４３で旋回領域が構成されている。
【００４２】
旋回領域の周囲に中寄せエリア４５がある。中寄せエリア４５では、搬送セル１の搬送ローラ３は、物品Ｍを荷捌きエリア３５の中心に向かう方向に付勢する姿勢となっており、物品Ｍが荷捌きエリア３５の外に飛び出すことを防いでいる。
【００４３】
図８（ａ）の様に、各搬送セル１が物品Ｍを移動させる方向（小矢印）は、全体的に多重円を描く。本実施形態では、荷捌きエリア３５内の一点を中心として物品Ｍが旋回する様に、各搬送セル１の搬送ローラ３の姿勢が決められる。
本実施形態では、荷捌きエリア３５のセル群は、物品ＭをＸ方向とＹ方向に付勢するものの組み合わせであるが、搬送セル１の搬送ローラ３を傾斜姿勢にして物品Ｍを旋回してもよい。
【００４４】
荷捌き運転の際には、搬送セル１は連続運転モードで運転され、物品Ｍの載置状態等に関係なく、搬送ローラ３が常時駆動する。
荷捌きエリア３５に投入された物品Ｍは、図８（ｂ）の様に一点を中心として旋回する。また中心に置かれた物品Ｍはその場で回転することとなる。
荷捌きエリア３５には、物品Ｍが無造作に投入される。投入された初期においては、物品Ｍの多くは高さ方向に重なっている。しかしながら、荷捌きエリア３５に投入された物品Ｍは、旋回、又は回転するうちに、重なりが崩れ落ち、平面状に並ぶ。
【００４５】
この様な現象が起こる理由はいくつか考えられる。
一つは、上下に重なった物品Ｍに掛かる遠心力が異なるからである。
即ち図９（ａ）の様に回転初期は、例えば二つの物品Ｍｈ，Ｍｌが上下に重なっている。ただし両者はわずかに重心がずれている。
この状態で回転すると、上下のいずれか物品Ｍが旋回中心に対して外側となる。ここで物品Ｍｈ，Ｍｌに掛かる遠心力は、回転中心からの距離に比例する。従って旋回中心に対して外側にある物品Ｍｈは、他方の物品Ｍｌよりも強い遠心力を受ける。そのため外側の物品Ｍｈが内側の物品Ｍｌに対して相対移動し、重なりが崩れる。
【００４６】
もう一つの理由は、摩擦力の相違である。即ち物品Ｍｈ，Ｍｌは、旋回や回転によって遠心力を受け、外側にずれ動こうとする。ここで下の物品Ｍｌは、物品載置面３２と接している。これに対して上の物品Ｍｈは、下の物品Ｍｌと接している。
そのため物品Ｍｈ，Ｍｌに掛かる遠心力が例え同じであっても、両者の移動を阻止しようとする摩擦力が相違する。そのため外側の物品Ｍｈが内側の物品Ｍｌに対して相対移動し、重なりが崩れる。
いずれの理由にせよ、現実問題として、外側の物品Ｍｈが内側の物品Ｍｌに対して相対移動し、重なりが崩れて荷捌きが行われる。
【００４７】
荷捌きエリア３５においては、一定時間の間、物品Ｍが旋回又は回転させられ、物品Ｍｈ，Ｍｌの積み重なりが解消される。一定時間が経過すると、旋回台６が回転し、図８（ｃ）の様に搬送ローラ３が順方向姿勢に変更される。その結果、各物品Ｍが下流側の物品整列エリア３６に搬出される。
【００４８】
本実施形態では、荷捌き運転時においては、荷捌きエリア３５内の一点を中心として物品Ｍが旋回する様に旋回台６の角度を決定し、搬送ローラ３の姿勢を所定の姿勢としたが、図２０（ａ）の様に複数の点を中心に旋回させてもよい。さらに図２０（ｂ）の様に、物品Ｍがその場で回転する様にしてもよい。
また図２０（ｃ）の様に、旋回中心を移動させ、物品Ｍを螺旋状に旋回させてもよい。この方策によると、物品Ｍは、ｂに進行させつつ荷捌き運転を行うこととなる。
【００４９】
また荷捌き運転を行う際の物品Ｍの速度、回転速度、旋回速度、旋回半径等は、物品Ｍの性質や量に応じて変更することが望ましい。物品Ｍの適切な速度、回転速度、旋回速度、旋回半径等は、予備実験によって予め決定しておき、荷捌きエリア３５に投入された物品Ｍの種類や量に応じて選択する。
また荷捌き運転の最中に物品Ｍの速度等を変更する場合もある。例えば投入される物品Ｍの数が多い場合には、当初、高速で搬送ローラ３を回転して物品Ｍの山をあらかた崩し、その後で、搬送ローラ３の回転速度を落として物品Ｍｈ，Ｍｌの重なりを解消する。
或いは、物品Ｍが投入された当初は、小さい旋回半径で回転し、荷捌きエリア３５内に盛り上げられた物品Ｍの山を崩して物品群を周囲に広げ、その後に旋回半径を広げて周囲に散らばった物品Ｍの重なりを解消する。
荷捌き運転の最中に物品Ｍの速度、回転速度、旋回速度、旋回半径等を周期的に変更し、物品群を揺することも考えられる。
【００５０】
搬送セル１の搬送ローラ３の回転速度は、一定である必要はなく、場所によって異なっていてもよい。また上記した実施形態では、一定の時間を区切って荷捌き運転を行うが、が画像分析等によって、物品Ｍの重なりが解消されたか否かを検知し、重なりが解消された段階で荷捌き運転を停止してもよい。
【００５１】
他の方策としては、遠心力によって荷捌きエリアから飛び出した物品の数を検知し、その数が一定の数に達したところで荷捌き運転を停止してもよい。
図２１は、この構成を採用した搬送装置５０を示している。
図２１に示す搬送装置５０では、物品整列エリア３６に隣接する領域５１は、やや傾斜しているものの物品整列エリア３６側に向いている。
即ち図２１に示す搬送装置５０についても、中央部に旋回領域があり、その周囲に中寄せエリア４５があるが、中寄せエリア４５として機能するのは、旋回領域を囲む３辺であり、物品整列エリア３６に隣接する領域５１は、搬送ローラ３の付勢方向が物品整列エリア３６側に向いている。
【００５２】
また旋回領域内の搬送ローラ３の回転速度は一様ではなく、物品整列エリア３６に近く、物品整列エリア３６に向かう領域は、搬送ローラ３の回転速度が早い。
例えば中央部分を４ブロック４０，４１，４２，４３に区分すると、プロック４１の速度が対向するブロック４３よりも早い。
【００５３】
また本実施形態では、荷捌きエリア３５と物品整列エリア３６の境界近傍に、排出数検出手段５２が設けられている。排出数検出手段５２は、透過光型の光電センサーであり、一対の投光部５２ａと、受光部５２ｂを有している。投光部５２ａと受光部５２ｂの間を物品Ｍが通過すると、投光部５２ａの光が瞬間的に遮られ、荷捌きエリア３５から物品整列エリア３６に物品Ｍが移動したことが検知される。
本実施形態では、排出数検出手段５２によって荷捌きエリア３５から排出された物品Ｍの数を検出している。
【００５４】
本実施形態では、例えばＮ個の物品Ｍが、荷捌きエリア３５に搬入される。荷捌きエリア３５内では、物品Ｍは旋回運動して、重なりが解消される。また本実施形態では、物品整列エリア３６に向かう領域は搬送ローラ３の回転速度が早いので、物品Ｍは荷捌きエリア３５の排出側でより強い遠心力を受け、物品は遠心力で振り回されて荷捌きエリア３５から飛び出す。
ここで仮に、投入した個数と同じＮ個の物品Ｍが、荷捌きエリア３５から飛び出したことが排出数検出手段５２で確認されれば、それ以上荷捌き運転を継続する必要はない。
また投入した個数より一個だけ少ない数の物品Ｍが排出された場合、残る一個は重なりが無いことが明らかであるから、それ以上荷捌き運転を継続する必要はない。
実際上は、投入した個数に対して何割かの割合で物品Ｍが排出された場合は、全ての物品Ｍの重なりが解消したと判断してもよく、その段階で、荷捌き運転を停止することが望ましい。
また重なった状態の複数物品Ｍを一物品と認識し、荷捌きエリア３５上の見かけ上の個数をカメラ等の画像から検知し、その数が所定の数となった場合に、荷捌き運転を停止してもよい。さらに荷捌きエリア３５上の見かけ上の個数と、排出数検出手段５２の検知数を勘案して荷捌き運転を停止してもよい。
【００５５】
排出数検出手段５２は、透過光型の光電センサーに限定されるものではなく、画像解析を利用したものや、搬送セル１の在荷センサー１６を利用したものであってもよい。
【００５６】
以上説明した実施形態では、荷捌き運転を停止した後は、図８（ｃ）の様に荷捌きエリア３５内の搬送ローラ３を順方向姿勢に変更して下流側の物品整列エリア３６に搬出したが、後記する物品整列エリア３６と同じ様に、付勢方向を変更しつつ物品Ｍを下流側に送りだしてもよい。
即ち搬送装置２の前半部分を含めて後記する物品整列エリア３６の機能を持たせ、搬送装置２の一部を旋回させて物品Ｍの重なりを解消してもよい。
【００５７】
〔物品整列エリア〕
物品整列エリア３６には、物品整列装置３１が配されている。物品整列エリア３６は、物品Ｍを主進行方向（Ｙ方向）に直線的に並べる機能を発揮するエリアである。また物品整列エリア３６では、物品Ｍの進行方向が小刻みに変わり、物品Ｍを揺動させつつ所定方向（Ｙ方向）に向かって搬送する機能を有する揺動エリアであるとも言える。
物品整列エリア３６内では、整列動作が行われる。本実施形態では、物品Ｍを主進行方向に沿って二列に整列させる。
【００５８】
本実施形態では、幅方向に搬送セル１が８台設置されているので、搬送セル１の縦列は８列ある。物品Ｍの進行方向の縦列を図１１（ａ）様にａ列乃至ｈ列と称する。本実施形態では、ｂ列とｃ列の間を第１整列ラインＬ１とし、ｆ列とｇ列の間を第２整列ラインＬ２としている。各図において、第１整列ラインＬ１、第２整列ラインＬ２は、一点鎖線で示している。また各図において、物品Ｍは概ね左側から右側に向かって進行する。物品Ｍの進行方向（主進行方向）は、Ｙ方向であり、各図に矢印を付している。
第１整列ラインＬ１と第２整列ラインＬ２は、共に主進行方向（Ｙ方向）に沿った方向に延びている。
第１整列ラインＬ１及び第２整列ラインＬ２は、共に搬送装置２の中程にあり、搬送セル１（付勢手段）１は第１整列ラインＬ１及び第２整列ラインＬ２を跨いで分布している。
【００５９】
本実施形態では図１１（ａ）に示すように、物品整列エリア３６内が、実質的にｄ列とｅ列の間で第１エリアと第２エリアに区分けされる。
第１エリアにはａ，ｂ，ｃ，ｄの４列の搬送セル１群が含まれ、ｂ列とｃ列の間の第１整列ラインＬ１上に物品Ｍが並べられる。第２エリアにはｅ，ｆ，ｇ，ｈの４列の搬送セル１群が含まれ、ｆ列とｇ列の間の第２整列ラインＬ２上に物品Ｍが並べられる。
【００６０】
第１エリアと第２エリアに含まれる搬送セル１群は、同一の動作を行うので主として第１エリアの搬送セル１群の動作について説明する。
前記した様に、第１エリアでは、ｂ列とｃ列の間の第１整列ラインＬ１上に物品Ｍが並べられる。図１１（ａ）の様に、第１整列ラインＬ１を挟んで両側の列（ｂ列とｃ列）を内側列ＩＬと称し、その外側の二列を（ａ列とｄ列）外側列ＯＬと称する。また第１エリア内において、第１整列ラインＬ１の左側の領域（ａ列とｂ列）を左エリアＬＡと称し、第１整列ラインＬ１の右側の領域（ｃ列とｄ列）を右エリアＲＡと称する。
【００６１】
外側列ＯＬに属するａ列とｄ列は、図１１（ａ）（ｂ）の様に、旋回台６が傾斜姿勢となっており、搬送ローラ３の付勢方向（小矢印）は、主進行方向であって且つ第１整列ラインＬ１に向かって傾斜している。即ち搬送ローラ３の付勢方向（小矢印）は、第１整列ラインＬ１に沿う方向のベクトル成分（Ｙ方向ベクトル）を含み、かつ第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトル成分（Ｘ方向ベクトル）も含む。即ち搬送ローラ３の付勢方向は、搬送方向に沿う方向のベクトル成分（Ｙ方向ベクトル）を含み、且つ搬送方向に対して交差する方向のベクトル成分（Ｘ方向ベクトル）も含む。
【００６２】
図１１（ａ）と図１１（ｂ）を比較して明らかな様に、外側列ＯＬに属するａ列とｄ列は、整列動作時には原則的に旋回台６を旋回させず、搬送ローラ３による物品Ｍへの付勢方向は、一定である。
具体的には、第１整列ラインＬ１に対して左側にあるａ列は、物品Ｍが斜め方向から第１整列ラインＬ１に近づく様に、付勢方向（小矢印）が右傾斜方向となっている。第１整列ラインＬ１に対して右側にあるｄ列についても物品Ｍが斜め方向から第１整列ラインＬ１に近づく様に、付勢方向（小矢印）が左傾斜方向をとる。
【００６３】
外側列ＯＬに属するａ列とｄ列の搬送ローラ３による付勢方向の傾斜角度は、搬送ローラ３の付勢方向（小矢印）が荷捌きエリア３５から物品整列エリア３６側に向かう方向に対して概ね２０度から４０度程度に固定されている。本実施形態では、付勢方向の傾斜角度は３０度に固定されている。
外側列ＯＬに属するａ列とｄ列の搬送ローラ３の付勢方向のベクトルは、主進行方向に対して３０度の傾斜角度があり、第１整列ラインＬ１に沿った主進行方向のベクトル成分（Ｙ方向ベクトル）と第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトル成分（Ｘ方向ベクトル）に分解される。
【００６４】
これに対して内側列ＩＬに属するｂ列とｃ列は、図１１（ａ）と図１１（ｂ）を比較して明らかな様に、旋回台６を回動し、旋回台６の傾斜角度が頻繁に変わる。従って内側列ＩＬに属するｂ列とｃ列は搬送ローラ３の姿勢が変わり、物品Ｍの付勢方向が変わる。
内側列ＩＬに属する搬送ローラ３の付勢方向についても、第１整列ラインＬ１に沿う方向のベクトル成分を含み、かつ第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトル成分も含む。言い換えれば搬送ローラ３の付勢方向（小矢印）は、第１整列ラインＬ１に沿う方向のベクトル成分（Ｙ方向ベクトル）を含み、かつ第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトル成分（Ｘ方向ベクトル）も含む。
【００６５】
内側列ＩＬであって、第１整列ラインＬ１に対して左側（左エリアＬＡ）にあるｂ列は、物品Ｍが斜め方向から第１整列ラインＬ１に近づく様に、右傾斜姿勢をとるが、右傾斜の角度が変わる。即ち左エリアＬＡにあるｂ列は、左傾斜になることはないが、右傾斜の範囲で角度が変わる。
内側列ＩＬであって、第１整列ラインＬ１に対して右側（右エリアＲＡ）にあるｃ列は、物品Ｍが斜め方向から第１整列ラインＬ１に近づく様に、左傾斜姿勢をとるが、左傾斜の角度が変わる。即ち右エリアＲＡにあるｃ列は、右傾斜になることはないが、左傾斜の範囲で角度が変わる。
【００６６】
本実施形態では、内側列ＩＬに属するｂ列、ｃ列の搬送セル１は、あるタイミングでは物品Ｍを２０度の傾斜角度で付勢し（図１１（ａ））、次のタイミングでは物品Ｍを４５度の傾斜角度で付勢する（図１１（ｂ））。
なお本実施形態では、ｃ列の搬送ローラ３は、付勢方向が主進行方向に対して２０度又は４５度の傾斜角度であるから、常に第１整列ラインＬ１に沿う方向のベクトル成分と第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトル成分も含んでいる。即ち常に主進行方向に対して付勢方向のベクトルには傾斜角度があり、第１整列ラインＬ１に沿った主進行方向のベクトル成分（Ｙ方向ベクトル）と第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトル成分（Ｘ方向ベクトル）に分解される。
しかしながら、付勢方向の変化量は任意であり、例えば付勢方向が主進行方向に対して０度と４０度の傾斜角度であるならば、付勢手段の付勢方向は、第１整列ラインＬ１の沿う方向のベクトル成分を常に含み、且つ一時的に第１整列ラインＬ１に向かう方向のベクトルを含む構成となる。
【００６７】
図１１（ａ）と図１１（ｂ）を比較して明らかな様に、本実施形態では、内側列ＩＬの搬送ローラ３は、外側列ＯＬに属するａ列及びｄ列の傾斜角度よりも強い角度と弱い角度で物品Ｍを付勢する。
即ち内側列ＩＬの搬送ローラ３は、図１１（ａ）の様な傾斜が緩い状態から外側列ＯＬに属するａ列及びｄ列と同じ傾斜角度の状態を通過し、図１１（ｂ）の様なより強い傾斜角度に変化する。また強い傾斜角度から緩い傾斜角度に戻る。
内側列ＩＬの搬送セル１は、あたかも首を振るが如くに運動する。搬送セル１からの物品Ｍへの付勢方向は、第１整列ラインＬ１に対して「ハ」の字状であり、その開き角度が変化する。
本実施形態では、第１整列ラインＬ１の近傍となる内側列ＩＬに配された搬送セル１（付勢手段）は付勢方向が変化し、第１整列ラインＬ１から遠い位置となる外側列ＯＬに配された搬送セル１は、付勢方向が一定である。
【００６８】
整列動作においては、搬送セル１は間欠運転モードで運転される。従って整列動作においては、自己の搬送セル１上に物品Ｍがあり、且つ進行方向前方の搬送セル１に物品Ｍが無い場合に自己の搬送セル１の走行モータが駆動して自己の搬送セル１上の物品Ｍを移動させる。また進行方向前方の搬送セル１が物品Ｍを搬送する状況にある場合にもに自己の搬送セル１が駆動して自己の搬送セル１上の物品Ｍを移動させる。
【００６９】
物品整列エリア３６には、前段の荷捌きエリア３５から物品群が搬入される。前段の荷捌きエリア３５においては、物品Ｍの重なりは解消されているものの、物品Ｍは荷捌きエリア３５の全域にランダムに散らばっている。そのため物品群は、図１０（ａ）の様に広く散らばった状態のままで物品整列エリア３６に搬入されることとなる。
【００７０】
物品整列エリア３６に入った物品Ｍは、全体的に搬出エリア３７側（主進行方向  Ｙ方向）に向かって前進するが、その移動軌跡は、直線移動ではなく図１２、図１５の様に進行方向を小刻みに変えてジグザグ状に移動する。
より具体的には、図１２、図１５の様に、物品整列エリア３６に入った物品Ｍは、巨視的には第１整列ラインＬ１に向かって斜め方向に進行し、微視的には細かく進行方向を変えてジグザク走行する。
【００７１】
例えば図１２（ａ）の物品Ｍの様に、当初内側列ＩＬに属するａ列上であって、Ｙ方向には第１位置にある物品Ｍは、ａ列の搬送ローラ３から傾斜角度３０度の方向に付勢力を受ける。その結果、物品Ｍは傾斜角度３０度の斜め前方に移動する。
仮に物品ＭがＹ方向第２位置に移動し、ａ列の搬送ローラ３とｂ列の搬送ローラ３に跨がると仮定する。ａ列の搬送ローラ３は物品Ｍを傾斜角度３０度の方向に付勢するが、ｂ列の搬送ローラ３は、物品Ｍを２０度又は４５度の傾斜角度で付勢する。仮にｂ列の搬送ローラ３が、物品Ｍを２０度の角度で付勢するタイミングであるならば、物品Ｍはａ列とｂ列の搬送ローラ３の付勢方向の合成ベクトル方向に付勢されるから、３０度よりも小さい角度で斜め方向に付勢される。従って物品Ｍは、Ｙ方向第１位置からＹ方向第２位置に進んだときの進行方向とは異なる方向に移動する。
【００７２】
仮に物品ＭがＹ方向第３位置に移動し、ｂ列の搬送ローラ３に載置されたと仮定する。ｂ列の搬送ローラ３は、物品Ｍを２０度又は４５度の傾斜角度で付勢する。仮にｂ列の搬送ローラ３が、物品Ｍを４５度の角度で付勢するタイミングであるならば、物品Ｍはｂ列の搬送ローラ３の付勢方向たる４５度の傾斜角度で付勢される。従って物品Ｍは、第２位置から第３位置に進んだときの進行方向とは異なる方向に移動する。
【００７３】
こうして物品Ｍは小刻みに進行方向を変え、揺動状態でＹ方向第４位置、Ｙ方向第５位置と進行し、遂には第１整列ラインＬ１上に載る。
物品Ｍの移動軌跡は、例えば図１５の様であり、細かく進行方向を変更しつつ第１整列ラインＬ１に向かって斜め方向に進行し、遂には第１整列ラインＬ１上に載ってそのまま主進行方向に進む。
【００７４】
本実施形態では、第１整列ラインＬ１を境として搬送ローラ３の付勢方向が第１整列ラインＬ１に対して正逆方向に反転している。即ち搬送ローラ３の付勢方向は、第１整列ラインＬ１またはその近傍を境として主進行方向（Ｙ方向）に対する傾斜角度が異なっている。即ち左エリアＬＡでは、図１０、図１１、図１２の様に搬送ローラ３の付勢方向は右傾斜方向であり、右エリアＲＡでは、搬送ローラ３の付勢方向は左傾斜方向であって主進行方向に対する傾斜角度が線対照的に違っている。
【００７５】
そのため第１整列ラインＬ１上の物品Ｍは、左エリアＬＡの搬送ローラ３からは左側から第１整列ラインＬ１に向かって付勢され、同時に右エリアＲＡの搬送ローラ３からは右側から第１整列ラインＬ１に向かって付勢される。
その結果、図１０、図１３の様に物品Ｍは第１整列ラインＬ１の両側から同時に第１整列ラインＬ１に向かって付勢され、第１整列ラインＬ１から外れることなく前進する。
なお物品Ｍが載置されている内側列ＩＬの搬送セル１は、付勢方向が変化するが、そのタイミングは左エリアＬＡと右エリアＲＡで相違する。そのため物品Ｍは、揺れ動きながら前進して行くこととなる。
【００７６】
前記した様に物品整列エリア３６には、複数の物品Ｍが広く散らばった状態で搬入される。各物品Ｍは、図１３、図１５に示す様に、それぞれ揺動しつつ第１整列ラインＬ１と、第２整列ラインＬ２に向かって進む。
ランダムに分散していた物品群は、左エリアＬＡと右エリアＲＡの双方から第１整列ラインＬ１に接近するので、図１４（ａ）の様に第１整列ラインＬ１の近傍で衝突する場合がある。
【００７７】
ここで本実施形態では、物品Ｍは揺れ動きながら第１整列ラインＬ１に近づく。さらに第１整列ラインＬ１上を移動する物品Ｍについても揺れ動いている。また物品Ｍが揺れ動くタイミングは個々に相違する。
そのため第１整列ラインＬ１の近傍で物品Ｍが衝突すると、物品Ｍの揺れ動きと、揺動のタイミングのずれによって、図１４（ｂ）（ｃ）の様に一方の物品Ｍが先に進行し、他方はその後に続く。あるいは列の中に物品Ｍが割り込んで行く。
また第１整列ラインＬ１の近傍以外でも物品Ｍ同士が衝突する場合があるが、この場合であっても物品Ｍの揺れ動きと、揺動のタイミングのずれによって、図１４（ｂ）（ｃ）の様に一方の物品Ｍが先に進行し、他方はその後に続くので、ジャムが発生することは少ない。
その結果、図１０（ｃ）の様に、全ての物品Ｍが第１整列ラインＬ１上に並ぶ。
【００７８】
本実施形態の物品整列装置３１では、物品Ｍの底面を付勢手段で付勢して物品Ｍを移動させる。付勢手段の付勢方向は、整列ラインＬ１、Ｌ２に沿う方向のベクトル成分（Ｙ方向）を含み、且つ常時または一時的に整列ラインに向かう方向のベクトル成分（Ｘ方向）を含む方向とし、前記付勢手段の付勢方向を、物品Ｍが搬送されている間に変化させ、前記物品Ｍを揺動しつつ特定の進行方向に向かって移動させて行く。
本実施形態の物品整列装置３１では、物品載置面３２に埋め込まれた搬送セル１の動作によって物品Ｍを所定の整列ラインの沿って並べることができる。本実施形態の物品整列装置３１では、搬送路上に障害物や移動するガイドが無いので、安全である。
また本実施形態の物品整列装置３１では、整列させる物品の大きさや形状を選ばず、物品の大きさや形状が不揃いであっても所定の整列ライン上に整列させることができる。
【００７９】
物品整列エリア３６は、物品Ｍを所定方向に搬送する搬送装置２であり、物品Ｍの底面を付勢して物品Ｍを移動させる付勢手段（搬送ローラ３）を複数有し、搬送ローラ３は物品Ｍの付勢方向を変更可能である。搬送ローラ３の付勢方向は、搬送方向たるＹ方向に沿う方向のベクトル成分を含み、且つ常時または一時的に搬送方向に対して交差する方向のベクトル成分を含んでいる。そして付勢方向を変化させて物品Ｍを揺動させつつ物品を所定方向に移動させて行くものである。
【００８０】
〔物品分離エリア〕
本実施形態では、物品整列エリア３６の前半部分が物品分離エリア３８としても機能する。
物品整列エリア３６では、前記した様に搬送セル１を間欠運転モードで運転するが、前半部分の物品分離エリアでは、図１６（ａ）の様に進行方向前側の搬送セル１と、進行方向後ろ側の搬送セル１の搬送ローラ３の回転速度が相違し、後ろ側の搬送セル１は搬送ローラ３の回転速度が僅かに遅い。
そのため、図１７（ａ）の様に物品Ｍが平面的に接触している場合、先頭側の物品Ｍが早く進み、図１７（ｂ）（ｃ）の様に物品Ｍ同士の間隔がしだいに広がって行く。
【００８１】
また他の方策として、図１６（ｂ）の様に後ろ側の搬送セル１の駆動を少しだけ遅らせてもよい。本方策によると、進行方向前側の搬送セル１が移動して先頭側の物品Ｍが移動しても、後ろ側の物品Ｍはしばらくの間、その位置に止まる。そのため図１６（ａ）の様に物品Ｍ同士の間隔がしだいに広がって行く。
【００８２】
上記した実施形態では、搬送装置２上に二列に物品Ｍを並べることができるが、物品Ｍの列数は任意であり、一列であっても三列以上であってもよい。
【００８３】
上記した実施形態では、物品整列エリア３６内が、第１エリアと第２エリアに区分けされ、各エリアにはぞれぞれ４列の搬送セル１群が含まれる。そして整列ラインＬ１，Ｌ２を跨いで搬送セル１が分布し、整列ラインＬ１，Ｌ２の片側にそれぞれ２列の搬送セル群がある。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、物品整列エリア３６内が、３以上のエリアに分かれていてもよい。各エリアに属する搬送セル１の列は任意であり、２列でもよく、５列以上であってもよい。第１エリアと第２エリアの間で属する列の数が異なっていてもよい。
【００８４】
上記した実施形態では、内側列ＩＬと外側列ＯＬはそれぞれ２列であるが、内側列ＩＬ及び外側列ＯＬに含まれる列の数は任意である。
上記した実施形態では、内側列ＩＬは物品Ｍの付勢方向が変化し、外側列ＯＬでは付勢方向が一定であるが、全ての領域で付勢方向が変わるものであってもよい。また付勢方向の変化量が場所によって違っていてもよい。
【００８５】
〔搬出エリア〕
搬出エリア３７では、図１９の様に前詰め動作が行われる。
搬出エリア３７は、物品整列エリア３６の下流側のエリアであり、物品Ｍは整列ラインＬ１，Ｌ２上に並んでいる。
搬出エリア３７の最先端は、搬送装置２の最先端でもある。最先端またはその近傍の搬送セル１は、通常は停止状態であり、他の機器の信号や手動による入力信号によって動作する。また先端部分以外の搬送セル１は、間欠運転モードで運転されている。そのため搬出エリア３７においては、物品Ｍは直列的に密に並んでおり、図１８、図１９（ｂ）の様に先頭の物品Ｍが排出されると、図１９（ｃ）の様にその後に後の物品Ｍが進入する。
その結果、搬出エリア３７の最先端には、図１９（ｃ）の様に物品Ｍが待機状態で載置されており、搬出の機会を待っている状態となる。
【００８６】
〔その他〕
以上説明した実施形態は、搬送セル１が面状に多数配列されて物品載置面３２が構成されており、各搬送セル１は、いずれも物品Ｍを移動させる移動機能と、付勢方向を変更する付勢方向変更機能を備えているが、必ずしも全てのセルがこの機能を備えている必要はなく、移動機能だけを有するセルや、付勢方向変更機能だけを有するセルが含まれていてもよい。
【００８７】
以上説明した実施形態は、物品Ｍの全てを主進行方向たるＹ方向に搬送させたが、図２２の搬送装置６０の様に、複数の方向に物品を振り分ける場合もある。
この構成によると、主進行方向は途中で分岐し、２方向に分かれる。
搬送装置６０では、物品整列エリア３６に導入された物品は、搬送方向が９０度変換されてＸ方向となり、且つ図面上下方向に分離して進行する。
従って物品整列エリア３６では、主進行方向が正のＸ方向と、負のＸ方向の二方向となる。
図面上側の領域の搬送ローラ３の付勢方向は、搬送方向たる正のＸ方向に沿う方向のベクトル成分を含み、且つ常時または一時的に搬送方向に対して交差するＹ方向のベクトル成分を含んでいる。そして付勢方向を変化させて物品Ｍを揺動させつつ物品を正のＸ方向に移動させて行く。
これに対して図面下側の領域の搬送ローラ３の付勢方向は、搬送方向たる負のＸ方向に沿う方向のベクトル成分を含み、且つ常時または一時的に搬送方向に対して交差するＹ方向のベクトル成分を含んでいる。そして付勢方向を変化させて物品Ｍを揺動させつつ物品を負のＸ方向に移動させて行く。
【００８８】
以上説明した実施形態では、搬送装置２は物品載置面３２を有し、物品Ｍを、縦横、或いは斜め方向に任意に進めることができる。そのため物品載置面３２における物品Ｍの進行方向は任意であり、あらゆる方向に物品を進めることができる。従って、物品Ｍの主進行方向は、用途に応じて任意に設定することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１  搬送セル
２，６０  搬送装置
３  搬送ローラ
６  旋回台
３０  荷捌き装置
３１  物品整列装置
３２  物品載置面
３５  荷捌きエリア
３６  物品整列エリア
３７  搬出エリア
３８  物品分離エリア
Ｍ  物品
Ｌ１  第１整列ライン
Ｌ２  第２整列ライン
ＩＬ  内側列
ＯＬ  外側列
ＬＡ  左エリア
ＲＡ  右エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
2019131826.tif 000025
2019131826.tif 000026
2019131826.tif 000027