(57)【要約】  高電圧ドライバの昇圧回路は、電気粘性ダンパに印加する高電圧を生成する。昇圧回路と電気粘性ダンパは、接続部により電気的に接続されている。接続部は、昇圧回路と電気粘性ダンパの電極筒とを接続する電極ピンと、電気粘性ダンパの外筒とグランドとを接続する接地ピンと、接地ピンとは別に設けられ、外筒および接地ピンを介してグランドに接続される接地検出ピンを備えている。昇圧回路は、接地検出ピンとグランドとの間の接続が断たれると、サブコントローラの指令（制御信号）に拘わらず、電圧の生成を停止する。
2019003906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンション制御装置であって、該サスペンション制御装置は、
電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、前記電気粘性流体に電圧を印加することにより減衰力を調整する電気粘性ダンパと、
前記電気粘性ダンパに印加する電圧を生成する電圧生成部と、
前記電圧生成部と前記電気粘性ダンパとを接続する接続部と、
前記電圧生成部を制御するコントローラと、を有しており、
前記電気粘性ダンパは、
前記電気粘性流体が封入されたシリンダと、
前記シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、
前記ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、
前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電圧を印加する電極と、を備え、
前記接続部は、
前記電圧生成部と前記電極とを接続する電極接続部と、
前記シリンダとグランドとを接続する接地接続部と、
前記接地接続部とは別に設けられ、前記シリンダおよび前記接地接続部を介してグランドに接続される接地検出接続部と、を備え、
前記電圧生成部は、前記接地検出接続部とグランドとの間の接続が断たれると、前記コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
前記電圧生成部は、許可信号が入力されているときに電圧の生成を許可し、許可信号が入力されていないときに電圧の生成を停止する許可信号入力部を備え、
前記許可信号入力部は、ＮＯＲゲートの出力側と接続されており、
前記ＮＯＲゲートの一方の入力側には、前記接地検出接続部が接地検出線を介して接続されており、
前記接地検出線には、プルアップ抵抗を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源が接続されており、
前記ＮＯＲゲートの他方の入力側には、前記コントローラが接続されており、
前記コントローラは、前記電圧生成部による電圧の生成を許可するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側にグランドレベルの信号を出力し、前記電圧生成部による電圧の生成を停止するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側に高レベルの信号を出力し、
前記ＮＯＲゲートは、前記接地検出線と前記コントローラとの両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、前記許可信号入力部に前記許可信号を出力することを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
前記電極接続部と前記接地接続部と前記接地検出接続部は、これらの接続が断たれるときに、前記接地検出接続部の接続が断たれてから、前記電極接続部の接続が断たれ、これら接地検出接続部および電極接続部の接続が断たれてから、前記接地接続部の接続が断たれることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載のサスペンション制御装置において、
前記電極接続部は、前記電極に直接または他の部材を介して接続される電極ピンであり、
前記接地接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地ピンであり、
前記接地検出接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地検出ピンであることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のサスペンション制御装置において、
前記電極ピンと前記接地ピンと前記接地検出ピンは、前記電圧生成部と共に、前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダに対してまとめて取付け取外しが可能な一つの電圧供給ユニットを構成しており、
前記電圧供給ユニットが前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダから取外されるときは、前記接地検出ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれてから、前記電極ピンと前記電極との間の接続が断たれ、これら接地検出ピンおよび電極ピンの接続が断たれてから、前記接地ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれることを特徴とするサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に搭載されるサスペンション制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、車体（ばね上）側と各車輪（ばね下）側との間に緩衝器（ダンパ）が設けられている。例えば、特許文献１には、作動流体として電気粘性流体を用いた電気粘性ダンパが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電気粘性ダンパの電極には高電圧が印加される。このため、例えば、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない（グランドに接続されていない）状態で、電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることは、好ましくない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の目的は、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない状態で電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることを抑制できるサスペンション制御装置を提供することにある。【０００６】
本発明の一実施形態に係るサスペンション制御装置は、電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、電圧の印加により減衰力を調整する電気粘性ダンパと、前記電気粘性ダンパに印加する電圧を生成する電圧生成部と、前記電圧生成部と前記電気粘性ダンパとを接続する接続部と、前記電圧生成部を制御するコントローラと、を有するサスペンション制御装置であって、前記電気粘性ダンパは、前記電気粘性流体が封入されたシリンダと、前記シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、前記ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電圧を印加する電極と、を備え、前記接続部は、前記電圧生成部と前記電極とを接続する電極接続部と、前記シリンダとグランドとを接続する接地接続部と、前記接地接続部とは別に設けられ、前記シリンダおよび前記接地接続部を介してグランドに接続される接地検出接続部と、を備え、前記電圧生成部は、前記接地検出接続部とグランドとの間の接続が断たれると、前記コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止する構成としている。【０００７】
本発明の一実施形態に係るサスペンション制御装置は、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない状態で電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態によるサスペンション制御装置を示す模式図。
【図２】図１中の電気粘性ダンパを示す縦断面図。
【図３】図１中のメインコントローラを示すブロック図。
【図４】図１中の高電圧ドライバを電気粘性ダンパ（ERF Damper）と共に示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態によるサスペンション制御装置について、当該サスペンション制御装置を４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。
【００１０】
図１において、車体１は、車両のボディを構成している。車体１の下側には、車体１と共に車両を構成する車輪、例えば左，右の前輪と左，右の後輪（以下、総称して車輪２という）が設けられている。車輪２は、タイヤ３を含んで構成され、タイヤ３は、路面の細かい凹凸を吸収するばねとして作用する。
【００１１】
サスペンション装置４は、車両の相対移動する２部材間となる車体１と車輪２との間に設けられている。サスペンション装置４は、懸架ばね５（以下、ばね５という）と、該ばね５と並列になって２部材間である車体１と車輪２との間に設けられた緩衝器６とにより構成されている。なお、図１中では、１組のサスペンション装置４を車体１と車輪２との間に設けた場合を例示している。しかし、サスペンション装置４は、例えば４輪の車輪２と車体１との間に個別に独立して合計４組設けられる（車体１の四隅に設けられる）もので、このうちの１組のみを図１では模式的に示している。
【００１２】
サスペンション装置４の緩衝器６は、車輪２の上下動を減衰させるものである。緩衝器６は、内部に封入する作動油（作動流体）として電気粘性流体（ERF：Electro Rheological Fluid）を用いた減衰力調整式緩衝器（セミアクティブダンパ）、即ち、電気粘性流体ダンパ（ERF Damper）として構成されている。この場合、緩衝器６（以下、電気粘性ダンパ６という）は、後述のバッテリ１７からの電力（電圧）の供給（印加）により減衰力を調整する。
【００１３】
図２に示すように、電気粘性ダンパ６は、電気粘性流体７（以下、ＥＲＦ７という）が封入されたシリンダとしての内筒８および外筒９と、内筒８内に摺動可能に挿入されたピストン１０と、ピストン１０に連結されて内筒８および外筒９の外部に延出するピストンロッド１１と、内筒８内のピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられＥＲＦ７に電界をかける電極としての電極筒１２とを含んで構成されている。電極筒１２には、後述の電極ピン２４Ａを介して制御電圧（高電圧）が印加される。なお、図２では、封入されているＥＲＦ７を無色透明で表している。
【００１４】
ＥＲＦ７は、電界（電圧）により性状が変化する機能性流体である。ＥＲＦ７は、例えば、シリコンオイル等からなる基油（ベースオイル）と、基油に混ぜ込まれ（分散され）電界の変化に応じて粘性を可変にする粒子（微粒子）とにより構成されている。これにより、ＥＲＦ７は、印加される電圧に応じて粘度が変化し、流通抵抗（減衰力）が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、ＥＲＦ７の流れが生じる部分に設けられた電極筒１２に印加する電圧に応じて、発生減衰力の特性（減衰力特性）をハード（Hard）な特性（硬特性）からソフト（Soft）な特性（軟特性）に連続的に調整することができる。なお、電気粘性ダンパ６は、減衰力特性を連続的でなくとも、２段階または複数段階に調整可能なものであってもよい。
【００１５】
ここで、図２に示す電気粘性ダンパ６は、ユニフロー構造となっている。このため、内筒８内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１の縮み行程と伸び行程との両行程で、内筒８の油穴８Ａから電極通路１３に向けて常に一方向（即ち、図２中に二点鎖線で示す矢印Ｆの方向）に流通する。即ち、中間筒としての電極筒１２は、内筒８の外周側を全周にわたって取囲むことにより、電極筒１２の内周側と内筒８の外周側との間に環状の電極通路１３を形成している。電極通路１３は、ＥＲＦ７が流通する通路であり、ピストン１０の摺動によってＥＲＦ７の流れが生じる。
【００１６】
電極通路１３内のＥＲＦ７は、ピストンロッド１１が内筒８内を進退動するとき（即ち、縮み行程と伸び行程を繰返す間）に、この進退動により電極通路１３の軸方向の上端側から下端側に向けて流動する。このとき、電極通路１３内には、電極筒１２に印加される電圧に応じた電位差が発生し、ＥＲＦ７の粘度が変化する。即ち、電気粘性ダンパ６は、内筒８と電極筒１２との間の電極通路１３内に電位差を発生させ、電極通路１３を通過するＥＲＦ７の粘度を制御することで、発生減衰力を制御（調整）することができる。
【００１７】
図１に示すように、車両の車体１側には、ばね上加速度センサ１４が設けられている。ばね上加速度センサ１４は、例えば電気粘性ダンパ６の近傍となる位置で車体１に取付けられる。ばね上加速度センサ１４は、所謂ばね上側となる車体１側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号（即ち、ばね上加速度）をメインコントローラ１６に出力する。
【００１８】
一方、車両の車輪２側には、ばね下加速度センサ１５が設けられている。ばね下加速度センサ１５は、所謂ばね下側となる車輪２側で上下方向の振動加速度を検出し、その検出信号（即ち、ばね下加速度）をメインコントローラ１６に出力する。このとき、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５は、車両の挙動（より具体的には、車両の上下方向の運動に関する状態量）を検出する車両挙動検出手段（より具体的には、上下運動検出手段）を構成している。
【００１９】
なお、車両挙動検出手段は、電気粘性ダンパ６の近傍に設けたばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５に限らず、例えば、ばね上加速度センサ１４のみでもよく、また、車高センサ（図示せず）でもよい。さらには、車輪２の回転速度を検出する車輪速センサ（図示せず）等、加速度センサ１４，１５、車高センサ以外の車両の挙動（状態量）を検出する車両挙動検出センサでもよい。この場合に、例えば、１個のばね上加速度センサ１４の情報（加速度）と車輪速センサの情報（車輪速）から各車輪２毎の上下運動を推定することで、車両の上下運動を検出する構成としてもよい。
【００２０】
メインコントローラ１６は、車体１に設けられている。メインコントローラ１６は、減衰力可変ダンパである電気粘性ダンパ６を制御するためのメインのコントローラ、即ち、サスペンション装置用のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。メインコントローラ１６は、メインＥＣＵ（Main ECU）とも呼ばれ、例えば、マイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、メインコントローラ１６は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、電気粘性ダンパ６の制御処理に用いるプログラム（例えば、電気粘性ダンパ６に印加する高電圧の算出に用いる処理プログラム等）が格納されている。
【００２１】
メインコントローラ１６は、加速度センサ１４，１５および高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）と接続されている。メインコントローラ１６には、加速度センサ１４，１５から出力される信号、即ち、加速度センサ１４，１５の検出値に対応する加速度信号が入力される。また、メインコントローラ１６には、必要に応じて、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）から接地情報（接地信号）が入力される。接地情報は、電気粘性ダンパ６が接地しているか否かの情報（信号）、より具体的には、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランド（アース、ボディアース）との接続が断たれた旨の情報（信号）とすることができる。後述するように、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）は、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号を接地情報としてメインコントローラ１６に出力する。
【００２２】
メインコントローラ１６は、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５の検出値に基づいて、必要な減衰力を演算して制御信号を出力する。即ち、メインコントローラ１６は、加速度センサ１４，１５より得られた情報から、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）に出力する指令となる高電圧指令を演算（算出）する。より具体的には、メインコントローラ１６は、車両の挙動情報（車両挙動信号）となる加速度信号（加速度）に基づき、電気粘性ダンパ６で出力すべき力（減衰力）に対応する高電圧指令を演算する。
【００２３】
メインコントローラ１６は、演算した高電圧指令に対応する制御信号（高電圧指令信号）を、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）に出力する。高電圧ドライバ１８は、メインコントローラ１６からの制御信号（高電圧指令）に基づき、その信号（指令）に応じた高電圧を電気粘性ダンパ６の電極筒１２に出力（印加）する。高電圧が入力（印加）された電気粘性ダンパ６は、その電圧値（電極筒１２と内筒８との間の電位差）の変化に応じてＥＲＦ７の粘性が変化し、減衰力特性が切換わる（調整される）。なお、メインコントローラ１６は、高電圧ドライバ１８（のサブコントローラ２８）から接地情報が入力されたとき、即ち、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれた旨の信号が入力されたときは、高電圧指令を０にすることができる。
【００２４】
バッテリ１７は、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加するための電源となるものである。また、バッテリ１７は、メインコントローラ１６および高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８の電源となるものである。バッテリ１７（即ち、電源）は、例えば、車両の補機用バッテリとなる１２Ｖの車載バッテリ（および、必要に応じて車載バッテリの充電を行うオルタネータ）により構成されている。
【００２５】
バッテリ１７は、高電圧ボックス（HV-Box）とも呼ばれる高電圧ドライバ１８を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。なお、電気粘性ダンパ６の電源（バッテリ１７）は、例えば、走行用の電動モータ（駆動モータ）が搭載されたハイブリッド自動車や電気自動車の場合、車両駆動用の大容量バッテリ（図示せず）を用いることもできる。
【００２６】
高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６と同数（例えば、電気粘性ダンパ６が４個であれば４個）設けられている。即ち、高電圧ドライバ１８は、車体１に設けられた電気粘性ダンパ６毎に設けられている。この場合、高電圧ドライバ１８は、例えば、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に装着されている。高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６のＥＲＦ７に印加する高電圧を発生する。
【００２７】
このために、高電圧ドライバ１８は、（低電圧）直流電力線を構成するバッテリ線（batt線）１９およびグランド線（GND線）２０を介して電源となるバッテリ１７に接続されている。これと共に、高電圧ドライバ１８は、（高電圧）直流電力線を構成する高電圧出力線２１およびグランド線（GND線）２２を介して電気粘性ダンパ６（電極筒１２およびダンパシェルとなる外筒９）に接続されている。この場合、図２に示すように、高電圧ドライバ１８は、後述の電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に接続されている。電極ピン２４Ａは、電気粘性ダンパ６の減衰力を切換えるアクチュエータとなるものである。即ち、電気粘性ダンパ６は、高電圧ドライバ１８の電極ピン２４Ａに供給される制御電圧に基づいて減衰力が切換えられる（調整される）。
【００２８】
高電圧ドライバ１８は、後述するように、サブコントローラ２８、昇圧回路２７等を含んで構成されている。高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８は、メインコントローラ１６から出力される制御信号（高電圧指令）に基づいて、バッテリ１７から出力される直流電圧を昇圧回路２７で昇圧する。高電圧ドライバ１８は、その昇圧した高電圧を、電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６に供給（出力）する。
【００２９】
サブコントローラ２８は、高電圧ドライバ１８のＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、例えばマイクロコンピュータを含んで構成されている。この場合、サブコントローラ２８は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリおよび演算回路（ＣＰＵ）を有している。メモリには、例えば、昇圧回路２７の制御処理に用いるプログラムが格納されている。また、メモリには、例えば、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号（接地情報）をメインコントローラ１６に出力する処理プログラム等も格納されている。
【００３０】
サブコントローラ２８は、サテライトコントローラまたはサテライトＥＣＵ（Satellite ECU）とも呼ばれており、車両データバス２３を介してメインコントローラ１６と接続されている。車両データバス２３は、例えば、Ｌ−ＣＡＮ（Local CAN）と呼ばれる通信が可能な車載の通信線である。即ち、車両データバス２３は、データ通信に必要な回線網であるシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。この場合、車両データバス２３は、メインコントローラ１６とサブコントローラ２８との間を接続している。
【００３１】
車両データバス２３は、メインコントローラ１６からサブコントローラ２８に、制御信号（即ち、電気粘性ダンパ６で出力すべき減衰力に対応する高電圧指令）を伝送（送信）する。サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６からの制御信号（高電圧指令）に応答して電極ピン２４Ａに制御電圧を供給して電気粘性ダンパ６の減衰力を制御する。一方、サブコントローラ２８は、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号（接地情報）を、車両データバス２３を介してメインコントローラ１６に出力する。
【００３２】
なお、図１では、加速度センサ１４，１５からの信号（加速度信号）をメインコントローラ１６に直接入力する構成としている。しかし、これに限らず、メインコントローラ１６は、車両データバス２３とは別の車両データバス（図示せず）、例えば、車両に搭載された操舵系ＥＣＵ、制動系ＥＣＵ等の各種のＥＣＵと通信が可能なＶ−ＣＡＮ（Vehicle CAN）と呼ばれる車載の通信線（別の車両データバス）を介して車両の挙動情報（加速度信号）を取得する構成としてもよい。また、図１では、高電圧指令の入出力と接地情報の入出力とをそれぞれ別々の線で表している。これは、入力側と出力側とを分かり易くするためであり、それぞれのデータ（信号）を別々の通信線で伝送することを意味するものではない。これらのデータ（信号）は、いずれも車両データバス２３（１の通信線）で伝送（送受信）することができる。
【００３３】
次に、電気粘性ダンパ６の制御処理を行うメインコントローラ１６について、図１および図２に加え、図３も参照しつつ説明する。
【００３４】
メインコントローラ１６は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御するコントローラである。即ち、メインコントローラ１６は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する高電圧指令を高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８に出力するコントローラである。図３に示すように、メインコントローラ１６は、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａを含んで構成されている。メインコントローラ１６は、例えば、演算装置（ＣＰＵ）に加え、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリ（いずれも図示せず）を有している。メモリには、例えば、電気粘性ダンパ６で出力すべき減衰力（電気粘性ダンパ６に印加すべき目標電圧値）を演算するための処理プログラム等が格納されている。
【００３５】
乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの入力側は、ばね上加速度センサ１４およびばね下加速度センサ１５と接続されている。一方、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａの出力側は、高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８と接続されている。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａには、ばね上加速度センサ１４からのばね上加速度とばね下加速度センサ１５からのばね下加速度とが入力される。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、ばね上加速度およびばね下加速度を用いて車両挙動を算出する。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、乗り心地と操縦安定性能の向上を図るべく、例えば、スカイフック制御則を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力が発生するように目標電圧値を算出する。乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、算出した目標電圧値を、高電圧指令（高電圧指令信号）としてサブコントローラ２８に出力する。
【００３６】
なお、目標減衰力を算出する制御則としては、スカイフック制御に限らず、例えば、最適制御、Ｈ∞制御等のフィードバック制御を用いることができる。また、制御指令として目標減衰力を用いているが、目標減衰係数を用いる構成としてもよい。また、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａには、例えば、電気粘性ダンパ６から高電圧ドライバ１８が取外される等により、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８から接地していない旨の接地情報（接地信号）が入力される。このとき、乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａは、例えば、目標電圧値を０にすることができる。
【００３７】
次に、高電圧を発生（生成）する高電圧ドライバ１８について、図１ないし図３に加え、図４も参照しつつ説明する。
【００３８】
高電圧ドライバ１８は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づくサブコントローラ２８の制御指令（制御信号）に応じて、昇圧回路２７で電圧を昇圧し、昇圧した電圧を電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に出力する。即ち、高電圧ドライバ１８は、サブコントローラ２８の制御指令に応じて、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に印加する高電圧を昇圧回路２７で生成する。昇圧回路２７で生成された高電圧は、電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加される。
【００３９】
ところで、電気粘性ダンパ６の電極（電極筒１２）には高電圧が印加される。このため、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランド（ＧＮＤ）とが接続されていない状態で、電気粘性ダンパ６の電極（電極筒１２）に高電圧が印加されることは、好ましくない。ここで、実施形態では、高電圧ドライバ１８は、電気粘性ダンパ６の動作に必要な電圧を供給するために、電気粘性ダンパ６に着脱可能に取付けられている。この場合、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６に取付けられていないときは、電極ピン２４Ａが高電圧を発生させないようにすることが必要である。そこで、実施形態では、高電圧ドライバ１８を次のように構成している。
【００４０】
即ち、図４に示すように、高電圧ドライバ１８は、接続部２４と、電圧生成部としての昇圧回路２７と、コントローラとしてのサブコントローラ２８と、プルアップ抵抗２９と、ＮＯＲ回路とも呼ばれるＮＯＲゲート３０とを含んで構成されている。接続部２４は、高電圧ドライバ１８の昇圧回路２７と電気粘性ダンパ６とを電気的に接続するものである。また、接続部２４は、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との間を着脱可能（即ち、取付け取外し可能、抜き差し可能）に接続するものである。このために、接続部２４は、電極接続部としての電極ピン２４Ａと、接地接続部としての接地ピン２４Ｂと、接地検出接続部としての接地検出ピン２４Ｃとを備えている。
【００４１】
電極ピン２４Ａは、昇圧回路２７（の正極）と電気粘性ダンパ６の電極筒１２とを電気的に接続するものである。電極ピン２４Ａは、高電圧ドライバ１８側に固定されており、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２）に対して取付け（接続）取外し（非接続）が可能となっている。電極ピン２４Ａは、高電圧ドライバ１８側となる一端側が高電圧出力線２１を介して昇圧回路２７（の正極）に接続されており、電気粘性ダンパ６側となる他端側が電極筒１２に直接接続されている。
【００４２】
なお、図示は省略するが、電極ピン２４Ａの他端側は、例えば、電極筒１２と接続された他の部材（電極ピン２４Ａおよび電極筒１２とは別部品の導電部材）を介して電極筒１２に接続する構成（即ち、電極ピン２４Ａと電極筒１２との間にこれらを電気的に接続するための導電部材を設ける構成）としてもよい。また、電極ピン２４Ａは、柱状（凸状）の雄ピンとしてもよいし、筒状（凹状）の雌ピンとしてもよい。
【００４３】
接地ピン２４Ｂは、電気粘性ダンパ６の外筒９とグランド（より具体的には、昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ））とを電気的に接続するものである。接地ピン２４Ｂは、高電圧ドライバ１８側に固定されており、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に対して取付け（接続）取外し（非接続）が可能となっている。接地ピン２４Ｂは、高電圧ドライバ１８側となる一端側がグランド線２２および昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ）を介してグランドに接続されており、電気粘性ダンパ６側となる他端側が外筒９に直接接続されている。
【００４４】
なお、図示は省略するが、接地ピン２４Ｂの他端側は、例えば、外筒９と接続された他の部材（接地ピン２４Ｂおよび外筒９とは別部品の導電部材）を介して外筒９に接続する構成（即ち、接地ピン２４Ｂと外筒９との間にこれらを電気的に接続する導電部材を設ける構成）としてもよい。また、接地ピン２４Ｂの一端側は、昇圧回路２７を介さずにグランドに接続する構成としてもよい。また、接地ピン２４Ｂは、柱状（凸状）の雄ピンとしてもよいし、筒状（凹状）の雌ピンとしてもよい。
【００４５】
接地検出ピン２４Ｃは、接地ピン２４Ｂとは別に設けられ、電気粘性ダンパ６の外筒９および接地ピン２４Ｂを介してグランド（より具体的には、昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ））に電気的に接続されている。接地検出ピン２４Ｃは、高電圧ドライバ１８側に固定されており、電気粘性ダンパ６（の外筒９）に対して取付け（接続）取外し（非接続）が可能となっている。接地検出ピン２４Ｃは、高電圧ドライバ１８側となる一端側が接地検出線２５を介してＮＯＲゲート３０の一方の入力側に接続されている。即ち、接地検出ピン２４Ｃの一端側は、接地検出線２５およびＮＯＲゲート３０を介して昇圧回路２７（の許可信号入力部２７Ａ）に接続されている。また、接地検出ピン２４Ｃの一端側は、接地検出線２５およびこの接地検出線２５から分岐した分岐線２６を介してサブコントローラ２８と接続されている。
【００４６】
一方、接地検出ピン２４Ｃの他端側（電気粘性ダンパ６側）は、外筒９に直接接続されている。この場合、図４に仮想線（二点鎖線）で電気経路５１を示すように、接地検出ピン２４Ｃの他端側は、導電性の外筒９を介して接地ピン２４Ｂに電気的に接続されている。即ち、接地検出ピン２４Ｃの他端側は、外筒９（電気経路５１）、接地ピン２４Ｂ、グランド線２２、昇圧回路２７の負極（ＧＮＤ）を介してグランドに接続されている。
【００４７】
なお、図示は省略するが、接地検出ピン２４Ｃの他端側は、例えば、外筒９と接続された他の部材（接地検出ピン２４Ｃおよび外筒９とは別部品の導電部材）を介して外筒９に接続する構成（即ち、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との間にこれらを電気的に接続する導電部材を設ける構成）としてもよい。また、接地検出ピン２４Ｃは、柱状（凸状）の雄ピンとしてもよいし、筒状（凹状）の雌ピンとしてもよい。
【００４８】
昇圧回路２７は、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を生成する電圧生成部である。即ち、昇圧回路２７は、バッテリ１７の直流電圧を昇圧して電気粘性ダンパ６に出力する。昇圧回路２７は、バッテリ線１９およびグランド線２０を介してバッテリ１７に接続されている。また、昇圧回路２７は、高電圧出力線２１と電極ピン２４Ａを介して電気粘性ダンパ６の電極筒１２に接続され、グランド線２２および接地ピン２４Ｂを介して電気粘性ダンパ６の外筒９に接続されている。昇圧回路２７には、サブコントローラ２８から制御信号（制御指令）が入力される。即ち、昇圧回路２７には、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に印加すべき高電圧に対応する制御信号が、サブコントローラ２８を介して入力される。昇圧回路２７は、バッテリ１７の直流電圧を制御信号に応じた高電圧に昇圧し、高電圧出力線および電極ピン２４Ａを介して電極筒１２に印加する。
【００４９】
ここで、昇圧回路２７は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれると、サブコントローラ２８の指令（制御信号）に拘わらず、電圧の生成を停止する。例えば、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との接続が断たれると、または、接地ピン２４Ｂと外筒９との接続が断たれると、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれる。また、例えば、グランド線２２やグランド線２０が断線した場合も、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれる。いずれの場合も、昇圧回路２７は、電圧の生成を停止する。
【００５０】
このために、昇圧回路２７は、許可信号入力部２７Ａを備えており、許可信号入力部２７Ａの入力側は、論理ＮＯＲ回路となるＮＯＲゲート３０の出力側と接続されている。許可信号入力部２７Ａは、ＮＯＲゲート３０から許可信号（例えば、高レベルの信号）が入力されているときは、昇圧回路２７による電圧の生成を許可する（昇圧回路２７は電圧の生成を行う）。これに対して、許可信号入力部２７Ａは、ＮＯＲゲート３０から許可信号が入力されていないとき、即ち、ＮＯＲゲート３０から低レベルの信号（グランドレベルの信号）が入力されているときは、電圧の生成を停止（禁止）する（昇圧回路２７は電圧の生成を行わない）。
【００５１】
後述するように、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されており、かつ、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可するときは、ＮＯＲゲート３０から許可信号入力部２７Ａに許可信号が入力される。これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれたときは、ＮＯＲゲート３０から許可信号入力部２７Ａに許可信号が入力されなくなる。また、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可しない（生成を停止する）ときは、ＮＯＲゲート３０から許可信号入力部２７Ａに許可信号が入力されなくなる。
【００５２】
サブコントローラ２８は、昇圧回路２７を制御する。即ち、サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて昇圧回路２７を制御することにより、電気粘性ダンパ６に印加する電圧を制御する。サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６と車両データバス２３を介して接続されている。
【００５３】
サブコントローラ２８は、前述したように、マイクロコンピュータを含んで構成されている。サブコントローラ２８のメモリには、昇圧回路２７の制御処理に用いるプログラムの他、例えば、電気粘性ダンパ６のシリンダ（外筒９）とグランドとの接続が断たれたときに、その旨の信号（接地情報）をメインコントローラ１６に出力する処理プログラムが格納されている。サブコントローラ２８は、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）から出力された高電圧指令に基づいて、昇圧回路２７に制御信号を出力する。即ち、サブコントローラ２８は、昇圧回路２７に対して、メインコントローラ１６（乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａ）からの高電圧指令に応じた高電圧を生成するための指令（制御信号）を出力する。
【００５４】
また、サブコントローラ２８（の出力側）は、昇圧回路２７に接続されていることに加えて、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側にも接続されている。サブコントローラ２８は、昇圧回路２７による電圧の生成を許可するときは、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側にグランドレベル（低レベル）の信号を出力し、昇圧回路２７による電圧の生成を停止するときはＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号を出力する。サブコントローラ２８は、例えば、メインコントローラ１６から電圧の生成を停止する旨の指令が入力されたときに、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号を出力することができる。
【００５５】
さらに、サブコントローラ２８（の入力側）は、接地検出線２５および分岐線２６を介して接地検出ピン２４Ｃと接続されている。接地検出線２５には、プルアップ抵抗２９を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源（例えば、バッテリ１７）が接続されている。このため、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されているときは、サブコントローラ２８に接地検出線２５および分岐線２６を介してグランドレベルの信号が入力される。これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれたときは、サブコントローラ２８に接地検出線２５および分岐線２６を介して高レベルの信号が入力される。これにより、サブコントローラ２８は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されているか否かを判定することができる。
【００５６】
サブコントローラ２８は、接地検出線２５および分岐線２６を介して高レベルの信号が入力されていないとき（低レベルまたはグラントレベルのとき）は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されていると判定する。このとき、サブコントローラ２８は、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に低レベル（グランドレベル）の信号を出力する。一方、サブコントローラ２８は、接地検出線２５および分岐線２６を介して高レベルの信号が入力されたときは、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの接続が断たれたと判定する。このとき、サブコントローラ２８は、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号を出力する。
【００５７】
ＮＯＲゲート３０は、接地検出ピン２４Ｃと昇圧回路２７（の許可信号入力部２７Ａ）との間で、かつ、サブコントローラ２８と昇圧回路２７（の許可信号入力部２７Ａ）との間に設けられている。即ち、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側には、接地検出ピン２４Ｃが接地検出線２５を介して接続されている。
【００５８】
ここで、接地検出線２５には、プルアップ抵抗２９を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源（例えば、バッテリ１７）が接続されている。このため、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されているときは、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側に接地検出線２５を介してグランドレベル（低レベル）の信号が入力される。これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれたときは、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側に接地検出線２５を介して高レベルの信号が入力される。
【００５９】
また、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側には、サブコントローラ２８が接続されている。この場合、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可するときは、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側にグランドレベルの信号が入力される。これに対して、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を停止するときは、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号が入力される。
【００６０】
ＮＯＲゲート３０は、接地検出線２５とサブコントローラ２８との両方からグランドレベル（低レベル）の信号が入力されているときのみ、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに許可信号（高レベルの信号）を出力する。即ち、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側と他方の入力側との両方にグランドレベルの信号が入力されているときは、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されており、かつ、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可しているときに対応する。このとき、ＮＯＲゲート３０は、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに許可信号（高レベルの信号）を出力する。この場合は、昇圧回路２７による高電圧の生成が許可され、昇圧回路２７は高電圧の生成を行う。
【００６１】
これに対して、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれることにより、ＮＯＲゲート３０の一方の入力側に高レベルの信号が入力されると、ＮＯＲゲート３０は、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を許可していても、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに対する許可信号（高レベルの信号）の出力を停止する。即ち、ＮＯＲゲート３０は、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに許可信号を出力しない（低レベルの信号（グランドレベルの信号）が出力される）。これにより、昇圧回路２７による高電圧の生成が禁止され、昇圧回路２７は高電圧の生成を停止する。
【００６２】
また、サブコントローラ２８が昇圧回路２７による電圧の生成を停止すべく、ＮＯＲゲート３０の他方の入力側に高レベルの信号が入力されると、ＮＯＲゲート３０は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとが接続されていても、昇圧回路２７の許可信号入力部２７Ａに対する許可信号（高レベルの信号）の出力を停止する。この場合も、昇圧回路２７による高電圧の生成が禁止され、昇圧回路２７は高電圧の生成を停止する。
【００６３】
さらに、実施形態では、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、これらの接続が断たれるときに、接地検出ピン２４Ｃの接続が断たれてから、電極ピン２４Ａの接続が断たれ、これら接地検出ピン２４Ｃおよび電極ピン２４Ａの接続が断たれてから、接地ピン２４Ｂの接続が断たれるように、例えば、それぞれのピン２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃの長さ寸法を設定している。逆に言えば、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、これらが接続されるときに、接地ピン２４Ｂが接続されてから、電極ピン２４Ａが接続され、これら接地ピン２４Ｂおよび電極ピン２４Ａが接続されてから、接地検出ピン２４Ｃが接続される構成となっている。
【００６４】
ここで、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２および外筒９）に対してまとめて取付け取外しが可能な一つの接続ユニットを構成している。より具体的には、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃは、昇圧回路２７およびサブコントローラ２８と共に、電圧供給ユニットとなる高電圧ドライバ１８を構成している。
【００６５】
そして、高電圧ドライバ１８を電気粘性ダンパ６（の電極筒１２および外筒９）から取外すときは、次の（１）、（２）、（３）の順番で接続が断たれるように、各部の寸法（例えば、接続側と被接続側との寸法、凸側と凹側との寸法、凸側の長さ寸法、凸側の位置、凹側の深さ寸法、凹側の位置等）を設定している。（１）接地検出ピン２４Ｃとシリンダ（外筒９）との間の接続が断たれる。（２）電極ピン２４Ａと電極（電極筒１２）との間の接続が断たれる。（３）接地ピン２４Ｂとシリンダ（外筒９）との間の接続が断たれる。
【００６６】
以上のように、高電圧ドライバ１８は、２つの電子ハードウエア回路と対応するソフトウエアとを備えている。ハードウエア回路の１つは、高電圧配線を無効にする（動作を止める）ことができる。他の回路は、サブコントローラ２８（ＣＰＵ）により高電圧の供給を無効にする（動作を停止する）ことができる。例えば、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との接続が断たれると、昇圧回路２７を即時停止する。この機能は、内部回路（ＮＯＲゲート３０）によって最も高い優先度が与えられており、サブコントローラ２８によって回避されることができない。この機能は、個別のアナログ構成要素によって実行され、かつ、この回路はサブコントローラ２８と平行（並列）に配置することにより構成されている。これにより、フェイルセーフとロバスト性とを確保することができる。
【００６７】
即ち、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との間には、電極接続部となる電極ピン２４Ａの他に、２つのグランド接続部、即ち、一方のグランド接続部となる接地ピン２４Ｂと他方のグランド接続部となる接地検出ピン２４Ｃとが設けられている。より具体的には、高電圧ドライバ１８と電気粘性ダンパ６との境界面、例えば、電気粘性ダンパ６のハウジングとなる外筒９は、２つのグランド接続部（接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃ）を介して高電圧ドライバ１８と接続されている。これらの接続部２４、即ち、電極ピン２４Ａ、接地ピン２４Ｂ、接地検出ピン２４Ｃは、電気粘性ダンパ６（の電極筒１２、外筒９）と高電圧ドライバ１８（の昇圧回路２７）とを電気的に接続するものである。
【００６８】
そして、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６に誤って取付けられたとき、または、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６から取外されたときに、グランド接続部（接地ピン２４Ｂ、接地検出ピン２４Ｃ）のうちの１つ接続が断たれると、昇圧回路２７は、高電圧の生成を停止する。理想的には、それぞれの接続部２４は、例えば、電気粘性ダンパ６から高電圧ドライバ１８を取外すときに、最初に接地検出ピン２４Ｃが断たれてから電極ピン２４Ａの接続が断たれ、最後に接地ピン２４Ｂの接続が断たれるような機械的な配置にすることが好ましい。これにより、電気粘性ダンパ６および高電圧ドライバ１８の残留容量電荷を迅速かつ安全に放電することができる。また、機械的設計によって、接地検出ピン２４Ｃの接続が断たれた後にのみ、電極ピン２４Ａに接近（アクセス）できるようにすることができる。
【００６９】
接地ピン２４Ｂは、グランドと実際に接続されており、電気粘性ダンパ６から高電圧ドライバ１８に流れる高電圧負荷電流が流れる。接地検出ピン２４Ｃは、電流が流れない。接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃとの両方が電気粘性ダンパ６に接続されているときは、接地検出ピン２４Ｃは接地ピン２４Ｂと同じポテンシャル（電圧）となり、かつ、接地検出ピン２４Ｃは２つの回路（ＮＯＲゲート３０およびサブコントローラ２８）に低レベルの信号（グランドレベルの信号、０Ｖ）を供給する。一方、高電圧ドライバ１８が電気粘性ダンパ６から取外されると、接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃとの間の閉回路が断たれる。このとき、プルアップ抵抗２９は、接地検出ピン２４Ｃの回路のポテンシャル（電圧）を高レベルに増大する。この信号（高レベルの信号）は、昇圧回路２７を直接的に中断し、昇圧回路２７は高電圧の生成を停止する。また、これと並行して、この信号（高レベルの信号）は、ソフトウエアで高電圧を停止するサブコントローラ２８に供給される。ＮＯＲゲート３０は、ハードウエアとソフトウエアとの両方による接地検出ピン２４Ｃの検出を確実にし、かつ、これらの両方により高電圧の生成を直ちに中断することができる。
【００７０】
実施形態によるサスペンション制御装置は、上述のような構成を有するもので、次に、メインコントローラ１６および高電圧ドライバ１８を用いて電気粘性ダンパ６の減衰力特性を可変に制御する処理について説明する。
【００７１】
メインコントローラ１６には、車両の走行時にばね上加速度センサ１４からばね上加速度に対応する検出信号が入力されると共に、ばね下加速度センサ１５からばね下加速度に対応する検出信号が入力される。このとき、メインコントローラ１６の乗り心地・操縦安定性制御部１６Ａでは、ばね上加速度とばね下上速度とからスカイフック制御則等を用いて目標減衰力を演算し、目標減衰力を発生させるために必要な目標電圧を算出する。そして、メインコントローラ１６は、目標減衰力（目標電圧）を高電圧指令として高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８に出力する。
【００７２】
高電圧ドライバ１８のサブコントローラ２８は、メインコントローラ１６からの高電圧指令に基づいて、バッテリ１７から出力される直流電圧を昇圧回路２７で昇圧する。これにより、高電圧指令に応じた電圧（高電圧）がＥＲＦ７に印加（電気粘性ダンパ６の電極筒１２に出力）され、ＥＲＦ７の粘性を制御することができる。このとき、電気粘性ダンパ６の減衰力特性は、ハードな特性（硬特性）とソフトな特性（軟特性）との間で可変となって連続的に制御される。
【００７３】
ここで、実施形態によれば、昇圧回路２７は、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれると（例えば、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との接続が断たれると、接地ピン２４Ｂと外筒９との接続が断たれると、グランド線２２やグランド線２０が断線すると）、サブコントローラ２８の指令に拘わらず、電圧の生成を停止する。このため、仮に昇圧回路２７から電気粘性ダンパ６の電極筒１２に電極ピン２４Ａを介して高電圧が印加されていても、電気粘性ダンパ６の外筒９の接地が断たれると、その時点で、昇圧回路２７は電圧の生成を停止する。これにより、電気粘性ダンパ６の外筒９が接地していない状態で電気粘性ダンパ６の電極筒１２に高電圧が印加されることを抑制できる。また、高電圧ドライバ１８を電気粘性ダンパ６から取外すときに、接地検出ピン２４Ｃとグランドとの間の接続が断たれると、その時点で、昇圧回路２７は電圧の生成を停止する。この結果、例えば、電気粘性ダンパ６を取り扱う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパ６や電極ピン２４Ａに触れる可能性を低減できる。
【００７４】
実施形態によれば、昇圧回路２７は、ＮＯＲゲート３０に接地検出線２５とサブコントローラ２８との両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、電圧の生成が許可される。一方、電気粘性ダンパ６の外筒９の接地が断たれることにより、接地検出線２５からＮＯＲゲート３０に高レベルの電圧が入力されると、昇圧回路２７は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に電圧が印加されなくなる。また、サブコントローラ２８からＮＯＲゲート３０に高レベルの信号が入力されると、昇圧回路２７は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパ６の電極筒１２に電圧が印加されなくなる。このため、電圧の印加の停止を、「電気粘性ダンパ６の接地が断たれることを検出するための回路（ハードウエア）」と「サブコントローラ２８による処理（ソフトウエア）」との両方で行うことができる。これにより、電圧の印加の停止の確実性を向上できる。
【００７５】
実施形態によれば、接続部２４の接続を断つとき（即ち、電極ピン２４Ａ、接地ピン２４Ｂおよび接地検出ピン２４Ｃのそれぞれの接続を断つとき）に、電極ピン２４Ａの接続が断たれる前に、接地検出ピン２４Ｃの接続が断たれる。より具体的には、高電圧ドライバ１８を電気粘性ダンパ６から取外すときに、電極ピン２４Ａと電極筒１２との間の接続が断たれる前に、接地検出ピン２４Ｃと外筒９との間の接続が断たれる。このとき、即ち、電極ピン２４Ａの接続が断たれた時点で、昇圧回路２７が電圧の生成を停止する。このため、電気粘性ダンパ６の電極筒１２と昇圧回路２７との切り離し（電気粘性ダンパ６と高電圧ドライバ１８との切り離し）を、昇圧回路２７の電圧の生成が停止した状態（電気粘性ダンパ６に対する電圧の印加が停止された状態）で行うことができる。この結果、例えば、電気粘性ダンパ６の点検、修理、交換等の整備を行うときに、この作業を行う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパ６や電極ピン２４Ａに触れる可能性を低減できる。しかも、電極ピン２４Ａと接地ピン２４Ｂと接地検出ピン２４Ｃとを電気粘性ダンパ６（の電極筒１２および外筒９）に対してまとめて取付け取外しができるため、これらの取付け取外し作業を容易に行うことができる。
【００７６】
実施形態によれば、電極ピン２４Ａの着脱（抜き差し）により電極ピン２４Ａと電極筒１２との間の接続および切り離しを行うことができ、接地ピン２４Ｂの着脱（抜き差し）により接地ピン２４Ｂと外筒９との間の接続および切り離しを行うことができ、接地検出ピン２４Ｃの着脱（抜き差し）により接地検出ピン２４Ｃと外筒９との間の接続および切り離しを行うことができる。これにより、それぞれの接続および切り離しを容易、かつ、確実に行うことができる。
【００７７】
なお、実施形態では、高電圧指令を算出するメインコントローラ１６と昇圧回路２７を制御するサブコントローラ２８とを別々のコントローラにより構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、メインコントローラとサブコントローラとを一体（一つのコントローラ）により構成してもよい。
【００７８】
実施形態では、高電圧ドライバ１８が接続部２４（電極ピン２４Ａ、接地ピン２４Ｂ、接地検出ピン２４Ｃ）を備えた構成とした場合、即ち、サブコントローラ２８および昇圧回路２７が接続部２４と共に電圧供給ユニットを構成した場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、サブコントローラおよび昇圧回路と接続部とを別体に構成してもよい。例えば、サブコントローラと昇圧回路とを含んで構成される高電圧ドライバと接続部（電極ピン、接地ピン、接地検出ピン）とをケーブル（電線）で接続し、かつ、このケーブルの端部に設けられる接続部を電気粘性ダンパに対して取付け取外し可能に接続する構成としてもよい。換言すれば、接続部（電極ピン、接地ピン、接地検出ピン）を電気粘性ダンパに接続するワイヤーハーネスのコネクタとして構成してもよい。この場合、コネクタを取外すとき（接続部の接続を断つとき）は、接地検出ピン（接地検出接続部）の接続が断たれてから、電極ピン（電極接続部）の接続が断たれ、これら接地検出ピン（接地検出接続部）および電極ピン（電極接続部）の接続が断たれてから、接地ピン（接地接続部）の接続が断たれるように構成してもよい。
【００７９】
実施形態では、サスペンション装置４の電気粘性ダンパ６を縦置き状態で自動車等の車両に取付ける構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、緩衝器を横置き状態で鉄道車両等の車両に取付ける構成としてもよい。電気粘性ダンパ６は、例えば、エアレーションを起こさない範囲で傾けて配置する等、取付対象に応じて所望の方向に配置することができる。
【００８０】
以上説明した実施形態に基づくサスペンション制御装置として、例えば、下記に述べる態様のものが考えられる。
【００８１】
第１の態様としては、電界により性状が変化する電気粘性流体が封入され、前記電気粘性流体に電圧を印加することにより減衰力を調整する電気粘性ダンパと、前記電気粘性ダンパに印加する電圧を生成する電圧生成部と、前記電圧生成部と前記電気粘性ダンパとを接続する接続部と、前記電圧生成部を制御するコントローラと、を有するサスペンション制御装置であって、前記電気粘性ダンパは、前記電気粘性流体が封入されたシリンダと、前記シリンダ内に摺動可能に挿入されたピストンと、前記ピストンに連結されて前記シリンダの外部に延出するピストンロッドと、前記シリンダ内の前記ピストンの摺動によって前記電気粘性流体の流れが生じる部分に設けられ、前記電気粘性流体に電圧を印加する電極と、を備え、前記接続部は、前記電圧生成部と前記電極とを接続する電極接続部と、前記シリンダとグランドとを接続する接地接続部と、前記接地接続部とは別に設けられ、前記シリンダおよび前記接地接続部を介してグランドに接続される接地検出接続部と、を備え、前記電圧生成部は、前記接地検出接続部とグランドとの間の接続が断たれると、前記コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止する。
【００８２】
この第１の態様によれば、電圧生成部は、接地検出接続部とグランド（アース、ボディアース）との間の接続が断たれると、コントローラの指令に拘わらず、電圧の生成を停止する。このため、仮に電圧生成部から電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されていても、電気粘性ダンパのシリンダの接地が断たれると、その時点で、電圧生成部は電圧の生成を停止する（電気粘性ダンパの電極に電圧が印加されなくなる）。これにより、電気粘性ダンパのシリンダが接地していない状態で電気粘性ダンパの電極に高電圧が印加されることを抑制できる。
【００８３】
第２の態様としては、第１の態様において、前記電圧生成部は、許可信号が入力されているときに電圧の生成を許可し、許可信号が入力されていないときに電圧の生成を停止する許可信号入力部を備え、前記許可信号入力部は、ＮＯＲゲートの出力側と接続されており、前記ＮＯＲゲートの一方の入力側には、前記接地検出接続部が接地検出線を介して接続されており、前記接地検出線には、プルアップ抵抗を介して高レベルの電圧を印加する定電圧源が接続されており、前記ＮＯＲゲートの他方の入力側には、前記コントローラが接続されており、前記コントローラは、前記電圧生成部による電圧の生成を許可するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側にグランドレベルの信号を出力し、前記電圧生成部による電圧の生成を停止するときは前記ＮＯＲゲートの他方の入力側に高レベルの信号を出力し、前記ＮＯＲゲートは、前記接地検出線と前記コントローラとの両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、前記許可信号入力部に前記許可信号を出力する。
【００８４】
この第２の態様によれば、電圧生成部は、ＮＯＲゲートに接地検出線とコントローラとの両方からグランドレベルの信号が入力されているときのみ、電圧の生成が許可される。一方、電気粘性ダンパのシリンダの接地が断たれることにより、接地検出線からＮＯＲゲートに高レベルの電圧が入力されると、電圧生成部は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパの電極に電圧が印加されなくなる。また、コントローラからＮＯＲゲートに高レベルの信号が入力されると、電圧生成部は電圧の生成を停止し、電気粘性ダンパの電極に電圧が印加されなくなる。このため、電圧の印加の停止を、「電気粘性ダンパの接地が断たれることを検出するための回路（ハードウエア）」と「コントローラによる処理（ソフトウエア）」との両方で行うことができる。これにより、電圧の印加の停止の確実性を向上できる。
【００８５】
第３の態様としては、第１の態様において、前記電極接続部と前記接地接続部と前記接地検出接続部は、これらの接続が断たれるときに、前記接地検出接続部の接続が断たれてから、前記電極接続部の接続が断たれ、これら接地検出接続部および電極接続部の接続が断たれてから、前記接地接続部の接続が断たれる。
【００８６】
この第３の態様によれば、電極接続部の接続が断たれる前に、接地検出接続部の接続が断たれる。このとき、即ち、接地検出接続部の接続が断たれた時点で、電圧生成部が電圧の生成を停止する。このため、電気粘性ダンパの電極と電圧生成部との切り離しを、電圧生成部の電圧の生成が停止した状態で行うことができる。この結果、例えば、電気粘性ダンパの点検、修理、交換等の整備を行うときに、この作業を行う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパや電極接続部に触れる可能性を低減できる。
【００８７】
第４の態様としては、第１の態様において、前記電極接続部は、前記電極に直接または他の部材を介して接続される電極ピンであり、前記接地接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地ピンであり、前記接地検出接続部は、前記シリンダに直接または他の部材を介して接続される接地検出ピンである。
【００８８】
この第４の態様によれば、電極ピンの着脱（抜き差し）により電極ピンと電極との間の接続および切り離しを行うことができ、接地ピンの着脱（抜き差し）により接地ピンとシリンダとの間の接続および切り離しを行うことができ、接地検出ピンの着脱（抜き差し）により接地検出ピンとシリンダとの間の接続および切り離しを行うことができる。これにより、それぞれの接続および切り離しを容易、かつ、確実に行うことができる。
【００８９】
第５の態様としては、第４の態様において、前記電極ピンと前記接地ピンと前記接地検出ピンは、前記電圧生成部と共に、前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダに対してまとめて取付け取外しが可能な一つの電圧供給ユニットを構成しており、前記電圧供給ユニットが前記電気粘性ダンパの電極およびシリンダから取外されるときは、前記接地検出ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれてから、前記電極ピンと前記電極との間の接続が断たれ、これら接地検出ピンおよび電極ピンの接続が断たれてから、前記接地ピンと前記シリンダとの間の接続が断たれる。
【００９０】
この第５の態様によれば、電圧供給ユニットの電極ピンと接地ピンと接地検出ピンとを電気粘性ダンパの電極およびシリンダから取外すときに、電極ピンと電極との間の接続が断たれる前に、接地検出ピンとシリンダとの間の接続が断たれる。このとき、即ち、接地検出ピンとシリンダとの間の接続が断たれた時点で、電圧生成部が電圧の生成を停止する。このため、電気粘性ダンパと電圧供給ユニットとの切り離しを、電気粘性ダンパの電極に対する電圧の印加が停止された状態で行うことができる。この結果、例えば、電気粘性ダンパの点検、修理、交換等の整備を行うときに、この作業を行う人が、電圧が印加された電気粘性ダンパや電極接続部に触れる可能性を低減できる。しかも、電極ピンと接地ピンと接地検出ピンとを電気粘性ダンパの電極およびシリンダに対してまとめて取付け取外しができるため、これらの取付け取外し作業を容易に行うことができる。
【００９１】
尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００９２】
本願は、２０１７年６月２８日付出願の日本国特許出願第２０１７−１２６１１３号に基づく優先権を主張する。２０１７年６月２８日付出願の日本国特許出願第２０１７−１２６１１３号の明細書、特許請求の範囲、図面、及び要約書を含む全開示内容は、参照により本願に全体として組み込まれる。
【符号の説明】
【００９３】
６  電気粘性ダンパ  ７  ＥＲＦ（電気粘性流体）  ８  内筒（シリンダ）  ９  外筒（シリンダ）  １０  ピストン  １１  ピストンロッド  １２  電極筒（電極）  １８  高電圧ドライバ（電圧供給ユニット）  ２４  接続部  ２４Ａ  電極ピン（電極接続部）  ２４Ｂ  接地ピン（接地接続部）  ２４Ｃ  接地検出ピン（接地検出接続部）  ２５  接地検出線  ２７  昇圧回路（電圧生成部）  ２８  サブコントローラ（コントローラ）  ２９  プルアップ抵抗  ３０  ＮＯＲゲート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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