(57)【要約】  スライドドア装置においては、出入口枠の第１の縦枠に第１の筐体が設けられており、第２の縦枠に第２の筐体が設けられている。第１の筐体には、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面を有する第１の発光器が設けられている。第２の筐体には、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面を有する第２の発光器が設けられている。また、第１の筐体には、第２の発光面を撮像する第１の撮像手段が設けられている。さらに、第２の筐体には、第１の発光面を撮像する第２の撮像手段が設けられている。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、
出入口枠の第１の縦枠に設けられた上下方向に細長い第１の筐体、
上記出入口枠の第２の縦枠に設けられた上下方向に細長い第２の筐体、
上記第１の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面を有する第１の発光器、
上記第２の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面を有する第２の発光器、
上記第１の筐体に設けられ、上記第２の発光面を撮像する第１の撮像手段、
上記第２の筐体に設けられ、上記第１の発光面を撮像する第２の撮像手段、及び
上記第１及び第２の撮像手段からの信号に基づいて上記出入口の物体の有無を判定する画像処理部
を備えているスライドドア装置。
【請求項２】
上記第１及び第２の筐体は、前面が開口した筐体本体と、上記筐体本体内の幅方向中間部に設けられた間仕切り板とをそれぞれ有し、
上記筐体本体内は、上記間仕切り板により発光器室と撮像手段室とに区分けされており、
上記第１及び第２の発光器は、上記発光器室に配置され、
上記第１及び第２の撮像手段は、上記撮像手段室に配置されている請求項１記載のスライドドア装置。
【請求項３】
上記撮像手段室の前面には、上記第１及び第２の発光器のうちの対向する発光器からの光を透過し、その光の波長以外の光の少なくとも一部を遮断するフィルタカバーが設けられている請求項２記載のスライドドア装置。
【請求項４】
上記第１及び第２の発光器は、上記発光器室内に上下方向に互いに間隔をおいて配置された複数の光源と、上記発光器室の前面に設けられ、上記光源からの光を透過・拡散させる透過拡散板とを有している請求項２記載のスライドドア装置。
【請求項５】
上記画像処理部は、上記第１の撮像手段からの信号を処理する第１の画像処理部と、上記第２の撮像手段からの信号を処理する第２の画像処理部とを有し、
上記第１及び第２の画像処理部は、上記撮像手段室内に配置されている請求項２記載のスライドドア装置。
【請求項６】
昇降路内を昇降されるかご、
水平に移動されることにより、上記かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、
出入口枠の第１の縦枠に設けられた上下方向に細長い第１の筐体、
上記出入口枠の第２の縦枠に設けられた上下方向に細長い第２の筐体、
上記第１の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面を有する第１の発光器、
上記第２の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面を有する第２の発光器、
上記第１の筐体に設けられ、上記第２の発光面を撮像する第１の撮像手段、
上記第２の筐体に設けられ、上記第１の発光面を撮像する第２の撮像手段、
上記第１及び第２の撮像手段からの信号に基づいて上記出入口の物体の有無を判定する画像処理部、及び
上記画像処理部からの情報に基づいて上記エレベータドアの開閉を制御するかご制御部
を備えているエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドアを自動で水平に移動させるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦枠に、長尺かつ連続な発光面を有する一対の発光器と、対向する発光器の発光面を撮像する一対のカメラとが設けられており、これにより出入口の全体が監視領域としてカバーされている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３８８４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のスライドドア装置では、出入口枠の左右の縦枠のそれぞれに、発光器のための開口部とカメラのための開口部とを設け、発光器とカメラとをそれぞれ別々に実装する必要があるため、現場でのセンサの据付作業に手間がかかる。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、出入口の障害物を検出するためのセンサの据付を容易にすることができるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によるスライドドア装置は、水平に移動されることにより出入口を開閉するドア、出入口枠の第１の縦枠に設けられた上下方向に細長い第１の筐体、出入口枠の第２の縦枠に設けられた上下方向に細長い第２の筐体、第１の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面を有する第１の発光器、第２の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面を有する第２の発光器、第１の筐体に設けられ、第２の発光面を撮像する第１の撮像手段、第２の筐体に設けられ、第１の発光面を撮像する第２の撮像手段、及び第１及び第２の撮像手段からの信号に基づいて出入口の物体の有無を判定する画像処理部を備えている。
また、この発明によるエレベータは、昇降路内を昇降されるかご、水平に移動されることにより、かごと乗場との間に設けられた出入口を開閉するエレベータドア、出入口枠の第１の縦枠に設けられた上下方向に細長い第１の筐体、出入口枠の第２の縦枠に設けられた上下方向に細長い第２の筐体、第１の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面を有する第１の発光器、第２の筐体に設けられ、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面を有する第２の発光器、第１の筐体に設けられ、第２の発光面を撮像する第１の撮像手段、第２の筐体に設けられ、第１の発光面を撮像する第２の撮像手段、第１及び第２の撮像手段からの信号に基づいて出入口の物体の有無を判定する画像処理部、及び画像処理部からの情報に基づいてエレベータドアの開閉を制御するかご制御部を備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置をかご内から見た正面図である。
【図２】図１のかごドア装置の制御回路を示すブロック図である。
【図３】図１の第２の筐体を示す斜視図である。
【図４】図３の第２の筐体の発光器室の縦断面図である。
【図５】図３の第２の筐体の撮像手段室の縦断面図である。
【図６】図５の第２の筐体のＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。
【図７】図５の第２の筐体のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う断面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータのかごドア装置（スライドドア装置）をかご内から見た正面図である。図において、昇降路内を昇降されるかご１には、かご出入口１ａが設けられている。かご出入口１ａは、水平に移動されるエレベータドアとしての第１及び第２のかごドア２ａ，２ｂにより開閉される。かご出入口１ａの周囲には、かご出入口枠３が設けられている。【０００９】
かご出入口枠３は、かご出入口１ａの左右に設けられた第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂと、第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂの上端部間に設けられた上部水平枠３ｃと、かご出入口１ａの床部に設けられた下部水平枠３ｄとを有している。第２の縦枠３ｂの前面には、かご操作パネル（図示せず）が設けられている。【００１０】
第１の縦枠３ａには、第１の筐体４が取り付けられている。第２の縦枠３ｂには、第２の筐体５が取り付けられている。第１及び第２の筐体４，５は、上下方向に細長い形状を有しており、第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂの互いに対向する側面の全高に渡って設けられている。また、第１及び第２の筐体４，５は、それらの前面が互いに対向するようにかご出入口１ａに臨んで設置されている。さらに、第１及び第２の筐体４，５の前面は、第１及び第２の縦枠３ａ，３ｂの側面から突出しないように、第１及び第２の筐体４，５の側面と面一となっている。【００１１】
さらにまた、第１及び第２の筐体４，５は、かご出入口１ａの奥行き方向における縦枠３ａ，３ｂの中間部よりもかごドア２ａ，２ｂ側に寄せて配置されている。特に、この例では、第１及び第２の筐体４，５は、縦枠３ａ，３ｂのかごドア２ａ，２ｂ側の端部に配置されている。【００１２】
第１の筐体４には、第１の発光器６と、第１の撮像手段としての第１のカメラ７とが内蔵されている。第２の筐体５には、第２の発光器８と、第２の撮像手段としての第２のカメラ９とが内蔵されている。【００１３】
第１の発光器６は、上下方向に長尺かつ連続な第１の発光面６ａを有している。第２の発光器８は、上下方向に長尺かつ連続な第２の発光面８ａを有している。第１及び第２の発光面６ａ，８ａは、かご出入口１ａのほぼ全高に渡って設けられ、かご出入口１ａを挟んで互いに対向している。【００１４】
第１のカメラ７は、第１の発光面６ａの上端部に隣接して第１の筐体４の上端部（上部水平枠３ｃ近傍）に設けられており、第２の発光面８ａを撮像する。第２のカメラ９は、第２の発光面８ａの下端部に隣接して第２の筐体５の下端部（下部水平枠３ｄ近傍）に設けられており、第１の発光面６ａを撮像する。【００１５】
図２は図１のかごドア装置の制御回路を示すブロック図である。第１の筐体４内には、第１の発光器６、第１のカメラ７及び第１の物体検知制御部１１が収容されている。第１の物体検知制御部１１は、第１の発光器６を点灯制御する。【００１６】
また、第１の物体検知制御部１１は、第１の画像処理部１１ａを有している。第１の画像処理部１１ａは、第１のカメラ７で撮像して出力される画像信号に基づいて画像処理を行い、第２の発光器８と第１のカメラ７との間に物体（障害物）が存在するかどうかを判定する。そして、第１の画像処理部１１ａにより物体が存在すると判定されると、第１の物体検知制御部１１は、かご制御部１０に検知信号を出力する。【００１７】
第２の筐体５内には、第２の発光器８、第２のカメラ９及び第２の物体検知制御部１２が収容されている。第２の物体検知制御部１２は、第２の発光器８を点灯制御する。【００１８】
また、第２の物体検知制御部１２は、第２の画像処理部１２ａを有している。第２の画像処理部１２ａは、第２のカメラ９で撮像して出力される画像信号に基づいて画像処理を行い、第１の発光器６と第２のカメラ９との間に物体が存在するかどうかを判定する。そして、第２の画像処理部１２ａにより物体が存在すると判定されると、第２の物体検知制御部１２は、かご制御部１０に検知信号を出力する。【００１９】
第１及び第２の物体検知制御部１１，１２は、かご制御部１０を介して信号を互いに送受信することで、第２及び第１の発光器８，６の点灯・消灯のタイミングをそれぞれ知ることができる。【００２０】
かご操作パネルには、警報装置１３が設けられている。警報装置１３は、かご制御部１０により制御され、かご１内の乗客に対して警告アナウンスや警告音を発したり警告表示を行ったりする。【００２１】
また、かご制御部１０は、かごドア２ａ，２ｂの開閉を制御する開閉制御部１４に対して開閉指令を出力する。このような構成によって、かご制御部１０は、物体検知制御部１１，１２からの検知信号に応じて、警報装置１３を動作させたり、かごドア２ａ，２ｂの開閉を制御したりする。【００２２】
なお、かご制御部１０、第１の物体検知制御部１１、第２の物体検知制御部１２及び開閉制御部１４は、それぞれマイクロコンピュータを有しており、マイクロコンピュータに格納されたプログラムに基づいてそれぞれの機能を実行することができる。【００２３】
図３は図１の第２の筐体５を示す斜視図である。第２の筐体５は、前面が開口された筐体本体（構造体）２１と、筐体本体２１内の幅方向中間部に設けられた間仕切り板２２とを有している。また、筐体本体２１の上端部には上部キャップ２３が設けられており、筐体本体２１の下端部には下部キャップ２４が設けられている。【００２４】
筐体本体２１内の空間は、間仕切り板２２により左右２つの空間、即ち発光器室２１ａと撮像手段室２１ｂとに区分けされている。第２の発光器８は、発光器室２１ａに配置されている。第２のカメラ９は、撮像手段室２１ｂの下端部に配置されている。間仕切り板２２は、第２の発光器８が発する光を透過させないものであり、発光器室２１ａと撮像手段室２１ｂとの間で光が漏れないようになっている。【００２５】
発光器室２１ａの前面には、光を透過・拡散させる透過拡散板２５が設けられている。発光器室２１ａの前面開口は、透過拡散板２５により塞がれている。透過拡散板２５としては、例えば半透明の乳白色の樹脂板、又は表面が拡散処理された透明樹脂板やガラス板が用いられる。また、第２の発光面８ａは、透過拡散板２５により形成されている。【００２６】
撮像手段室２１ｂの前面には、フィルタカバー２６が設けられている。フィルタカバー２６は、対向する発光器である第１の発光器６からの光を透過し、その光の波長以外の光の少なくとも一部を遮断する。即ち、フィルタカバー２６は、光学フィルタとして、物体検知に不要な波長の光を遮断し、第１の発光器６からの光を選択的に透過する。また、フィルタカバー２６としては、例えば樹脂板又はガラス板が用いられる。【００２７】
図４は図３の第２の筐体５の発光器室２１ａの縦断面図、図５は図３の第２の筐体５の撮像手段室２１ｂの縦断面図、図６は図５の第２の筐体５のＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図、図７は図５の第２の筐体５のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う断面図である。【００２８】
第２の発光器８は、透過拡散板２５に対向して発光器室２１ａ内に設けられた基板２７と、上下方向に互いに間隔をおいて基板２７に実装された複数の光源（点光源）２８と、透過拡散板２５とを有している。全ての光源２８は、透過拡散板２５から所定の間隔をおいて透過拡散板２５に対向している。【００２９】
光源２８としては、例えば発光ダイオード、半導体レーザ、ランプ又はエレクトロルミネッセンス素子が用いられる。また、光源２８は、望ましくは単一波長の可視光又は赤外光を発する。【００３０】
第２のカメラ９は、撮像手段室２１ｂの下端部に、斜め上方へ向けて傾斜して配置されている。第２の物体検知制御部１２は、撮像手段室２１ｂ内の第２のカメラ９の上方で第２のカメラ９の近傍に収容されている。【００３１】
第１の筐体４の構造は、第２の筐体５と同様である。第１の筐体４においては、フィルタカバー２６は、対向する発光器である第２の発光器８からの光を透過し、その光の波長以外の光の少なくとも一部を遮断する。第１の発光器６は、第２の発光器８と同様に、基板２７、光源２８及び透過拡散板２５を有し、発光器室２１ａに配置されている。【００３２】
また、第１のカメラ７は、撮像手段室２１ｂの上端部に、斜め下方へ向けて傾斜して配置されている。第１の物体検知制御部１１は、撮像手段室２１ｂ内の第１のカメラ７の下方で第１のカメラ７の近傍に収容されている。【００３３】
次に、物体の検出方法について説明する。まず、発光器６，８が点灯していないときのカメラ７，９からの画像データαと、発光器６，８が点灯しているときの画像データβとを画像処理部１１ａ，１２ａに取り込む。そして、画像データβから画像データαを引いた差分画像γを演算する。物体の監視を実行する際には、このような動作を繰り返す。【００３４】
このような差分処理を行うと、差分画像γには、周囲の外光が除去された発光面６ａ，８ａの像のみが残る。従って、カメラ７，９を頂点として発光面６ａ，８ａを底辺とする２つの三角形の監視領域内に光を遮る物体が存在しない場合、差分画像γには、連続した１本の直線状の発光面像が残る。【００３５】
これに対して、監視領域内に光を遮る物体が存在する場合、光の一部が遮断されるため、差分画像γの発光面像が複数に分断されて不連続になったり、発光面像の長さが通常時よりも短くなったりする。画像処理部１１ａ，１２ａは、発光面像が不連続になったこと、短くなったこと、又は発光面像が消失したことを検出すると、縦枠３ａ，３ｂ間に物体が存在すると判定し、その旨の信号をかご制御部１０に送る。【００３６】
このようなエレベータのかごドア装置では、第１の発光器６と第１のカメラ７とが共通の第１の筐体４に設けられ、第２の発光器８と第２のカメラ９とが共通の第２の筐体５に設けられているので、現場でのセンサの据付作業は筐体４，５を縦枠３ａ，３ｂに取り付けるだけでよく、センサの据付作業を容易にすることができる。【００３７】
また、筐体本体２１内を間仕切り板２２によって発光器室２１ａと撮像手段室２１ｂとに分割し、発光器６，８とカメラ７，９とを分けて配置したので、カメラ７，９に不要な光が入るのを防止し、検出精度を向上させることができる。【００３８】
さらに、撮像手段室２１ｂの前面にフィルタカバー２６を設けたので、カメラ７，９に不要な波長の光が入るのを防止し、検出精度を向上させることができる。
さらにまた、第１及び第２の１物体検知制御部１１，１２を撮像手段室２１ｂに収容したので、スペースを有効に利用できるとともに、カメラ７，９と物体検知制御部１１，１２とを近くに配置して信頼性を向上させることができる。【００３９】
なお、第１及び第２の物体検知制御部は一体化してもよい。
また、上記の例では、物体により遮光されて発光面像が途切れたり短くなったりすることで物体を検出したが、物体の検出方法はこれに限定されない。例えば、最新の差分画像と所定時間前の差分画像との差分である時間差分画像を求め、時間差分画像に所定値以上の値が存在するかどうかを判定してもよい。この方法では、物体が存在しなければ、時間差分画像は全面でほぼ０の値となる。また、動く物体が存在すれば、時間差分画像に所定値以上の部分が出現する。このため、所定値以上の部分があれば、物体が存在すると判定できる。このような方法によれば、発光面６ａ，８ａに付着し動かないゴミを排除し、乗客等の動く物体のみを効率良く検出することができる。【００４０】
さらに、上記の例では、両開き式のスライドドア装置について説明したが、片開き式であってもこの発明は適用でき、かごドア及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。
さらにまた、上記の例では、この発明をエレベータのかごドア装置に適用したが、乗場ドア装置にも適用できる。また、例えば建物に設けられた出入口、列車等の乗り物の乗降口、又は列車のプラットホームの乗降口にも、この発明のスライドドア装置を適用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010073387.tif 000009
【国際調査報告】
2010073387.tif 000010
2010073387.tif 000011
2010073387.tif 000012
2010073387.tif 000013