(57)【要約】  走行注意領域に関連して車両と車両監視サーバが通信する構成に好適に用いることが可能な車両、車両監視サーバ、車両監視システム及び車両監視方法を提供する。車両（２０）の第１制御装置（７２）は、走行注意領域（Ａｃ）が目標経路（Ｒｔａｒ）又は目標軌道（Ｌｔａｒ）に含まれる場合、走行注意領域への進入前に車両監視サーバ（２２）に進入予告信号（Ｓｅ）を送信する。第１制御装置は、走行注意領域の通過後に車両監視サーバに通過完了信号（Ｓｐ）を送信してもよい。車両監視サーバ（２２）の第２制御装置（２５４）は、特定の車両から進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う。
2019087379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２０）の外部と通信する第１通信装置（６２）と、
走行注意領域を予め設定し、前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両（２０）が前記走行注意領域に入る前に、前記第１通信装置（６２）を介して車両監視サーバ（２２）に進入予告信号を送信する第１制御装置（７２）と
を備えることを特徴とする車両（２０）。
【請求項２】
請求項１に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記進入予告信号の送信が正常に完了したことを条件として前記車両（２０）が前記走行注意領域に入ることを許可する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両（２０）において、
前記進入予告信号の送信が正常に完了しない場合、前記第１制御装置（７２）は、前記車両（２０）が前記走行注意領域に入ることを禁止する、又は所定の走行制限を条件として前記車両（２０）が前記走行注意領域に入ることを許可する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、
前記車両（２０）が前記走行注意領域を通過したか否かを、周辺環境情報に基づいて判定し、
前記車両（２０）が前記走行注意領域を通過したと判定した場合、前記第１通信装置（６２）を介して前記車両監視サーバ（２２）に通過完了信号を送信する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記走行注意領域は、踏切（３００）を含む
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記走行注意領域が前記車両（２０）の前記目標経路又は前記目標軌道に含まれる場合に、前記進入予告信号に加えて、無人か有人かを示す乗員情報を前記車両監視サーバ（２２）に送信する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記進入予告信号の送信後、第１所定時点の到来までに前記車両監視サーバ（２２）から確認信号を受信しなかった場合に、前記進入予告信号の送信が正常に完了していないと判定する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項８】
複数の車両（２０）の第１通信装置（６２）と通信する第２通信装置（２５２）と、
前記複数の車両（２０）それぞれからの進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両（２０）からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う第２制御装置（２５４）と
を備えることを特徴とする車両監視サーバ（２２）。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の複数の車両（２０）と、
請求項８に記載の車両監視サーバ（２２）と
を備えることを特徴とする車両監視システム（１０）。
【請求項１０】
複数の車両（２０）を車両監視サーバ（２２）で監視する車両監視方法であって、
前記車両（２０）の第１制御装置（７２）は、
走行注意領域を予め設定し、
前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両（２０）が前記走行注意領域に入る前に、第１通信装置（６２）を介して車両監視サーバ（２２）に進入予告信号を送信し、
前記車両監視サーバ（２２）の第２制御装置（２５４）は、
前記複数の車両（２０）それぞれからの前記進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両（２０）から第２通信装置（２５２）を介して前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両（２０）からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする車両監視方法。
【請求項１１】
複数の車両（２０）を車両監視サーバ（２２）で監視する車両監視方法であって、
前記車両（２０）の位置センサは、前記車両（２０）の現在位置を検出し、
前記車両（２０）の第１制御装置（７２）は、前記車両（２０）の前記現在位置を、第１通信装置（６２）を介して車両監視サーバ（２２）に送信し、
前記車両監視サーバ（２２）の第２制御装置（２５４）は、
走行注意領域を予め設定し、
前記複数の車両（２０）それぞれから第２通信装置（２５２）を介して前記現在位置を監視し、
特定の車両（２０）が前記走行注意領域に進入した後、第３所定時点の到来までに前記走行注意領域を通過しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする車両監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両監視に伴う制御を実行する車両、車両監視サーバ、車両監視システム及び車両監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−０６１３２０号公報（以下「ＪＰ ２０１７−０６１３２０ Ａ」という。）では、自動車を運転中（駐車や停車を含む）の運転者の故意による交通法規違反や、運転者による道路標識や道路標示の見落としなどの過失があったとしても、交通法規を遵守し、道路標識や道路標示に従った走行をすることができる自動運転車を提供することを目的としている（［０００６］、要約）。【０００３】
この目的を達成するため、ＪＰ ２０１７−０６１３２０ Ａ（要約）の自動運転車は、手動運転モードと自動運転モードとを備える。自動運転車は、交通法規に基づいて予め定められた１又は複数個の切替条件に合致するかどうかを自車が判別するために用いる１又は複数個の条件要素を検出する条件要素検出手段を備える。また、自動運転車は、手動運転モードでの走行中、駐車中又は停車中に、条件要素検出手段からの検出出力に基づいて、切替条件に合致したか否かを判別する判別手段を備える。運転モード制御手段は、判別手段で切替条件に合致したと判別したときに、手動運転モードから自動運転モードに切り替える。【０００４】
切替条件には、「追い越し禁止」、「右折（左折）禁止」、「制限速度」、「信号遵守」、「踏切での一時停止」等の交通法規を遵守しない運転を防止するための条件が含まれる。また、切替条件には、「横断歩道での一時停止無視」、「妨害運転」、「危険運転、無謀運転」、「急アクセル、急ブレーキ、急ハンドル」等の事故を招きやすい状態を回避して、安全運転を担保するための条件が含まれる（［００４８］、図２、図３）。【０００５】
切替条件のうち「踏切」については、踏切ありの道路標識が検出された場合又は実際の踏切が検出された場合、強制自動運転モードに切り替えられる（［００６４］、図２）。強制自動運転モードでは、手動運転モードに戻る操作をしてもその操作が無効とされる自動運転モードである（［００１６］）。踏切の場合、強制自動運転モードでは、「一時停止後、安全確認して、発進」が行われ、その解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる（［００６５］、図２）。
【発明の概要】
【０００６】
上記のように、ＪＰ ２０１７−０６１３２０ Ａでは、踏切では、強制自動運転モードで車両を走行させる（［００６５］、図２）。しかしながら、ＪＰ ２０１７−０６１３２０ Ａでは、走行注意領域に関連して車両とサーバが通信する構成について検討されていない。その他の走行注意領域（雪道、交差点等）についても同様である。
【０００７】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、走行注意領域に関連して車両と車両監視サーバが通信する構成に好適に用いることが可能な車両、車両監視サーバ、車両監視システム及び車両監視方法を提供することを目的とする。
【０００８】
本発明に係る車両は、
車両の外部と通信する第１通信装置と、
走行注意領域を予め設定し、前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両が前記走行注意領域に入る前に、前記第１通信装置を介して車両監視サーバに進入予告信号を送信する第１制御装置と
を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、車両が走行注意領域に入る前に、車両監視サーバに進入予告信号を送信する。これにより、進入予告信号を受信した車両監視サーバが、例えば、車両に対して確認信号を送信する構成では、車両は、第１通信装置が正常に作動していることを確認することが可能となる。また、進入予告信号を受信した車両監視サーバは、車両が走行注意領域への進入開始を認識することが可能となる。このため、車両監視サーバは、例えば、走行注意領域への進入を開始した車両の監視を重点的に行うことが可能となる。よって、走行注意領域に関連して車両と車両監視サーバが通信する構成に好適に用いることが可能となる。
【００１０】
前記第１制御装置は、前記進入予告信号の送信が正常に完了したことを条件として前記車両が前記走行注意領域に入ることを許可してもよい。これにより、進入予告信号の送信の正常完了を確認することが可能となる。
【００１１】
前記進入予告信号の送信が正常に完了しない場合、前記第１制御装置は、前記車両が前記走行注意領域に入ることを禁止してもよく、或いは、所定の走行制限を条件として前記車両が前記走行注意領域に入ることを許可してもよい。これにより、進入予告信号の送信が正常に完了しない場合に好ましい対応を取ることが可能となる。
【００１２】
前記第１制御装置は、前記車両が前記走行注意領域を通過したか否かを、周辺環境情報に基づいて判定してもよい。また、前記第１制御装置は、前記車両が前記走行注意領域を通過したと判定した場合、前記第１通信装置を介して前記車両監視サーバに通過完了信号を送信してもよい。
【００１３】
本発明によれば、車両が走行注意領域の通過を完了した際、車両監視サーバに通過完了信号を送信する。これにより、通過完了信号を受信した車両監視サーバは、車両による走行注意領域の通過完了を認識することが可能となる。このため、車両監視サーバは、例えば、走行注意領域への進入していた車両の監視を緩めることが可能となる。
【００１４】
前記走行注意領域は、踏切を含んでもよい。これにより、進入予告信号を受信した車両監視サーバは、車両による踏切への進入開始を認識することが可能となる。このため、車両監視サーバは、例えば、踏切への進入を開始した車両の監視を重点的に行うことが可能となる。
【００１５】
前記第１制御装置は、前記走行注意領域が前記車両の前記目標経路又は前記目標軌道に含まれる場合に、前記進入予告信号に加えて、無人か有人かを示す乗員情報を前記車両監視サーバに送信してもよい。これにより、車両監視サーバは、車両が有人又は無人のいずれの状態かを知り、その状態に応じた対応を取ることが可能となる。
【００１６】
前記第１制御装置は、前記進入予告信号の送信後、第１所定時点の到来までに前記車両監視サーバから確認信号を受信しなかった場合に、前記進入予告信号の送信が正常に完了していないと判定してもよい。これにより、車両監視サーバとの通信が成功を確認した上で、走行注意領域の通常走行を許可することが可能となる。
【００１７】
本発明に係る車両監視サーバは、
複数の車両の第１通信装置と通信する第２通信装置と、
前記複数の車両それぞれからの進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両から前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両からの前記通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う第２制御装置と
を備えることを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、車両監視サーバが特定の車両から進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う。これにより、車両が走行注意領域に留まる事態に対応可能となる。
【００１９】
本発明に係る車両監視システムは、前記複数の車両と、前記車両監視サーバとを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明に係る車両監視方法は、複数の車両を車両監視サーバで監視する方法であって、
前記車両の第１制御装置は、
走行注意領域を予め設定し、
前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両が前記走行注意領域に入る前に、前記第１通信装置を介して車両監視サーバに進入予告信号を送信し、
前記車両監視サーバの第２制御装置は、
前記複数の車両それぞれからの前記進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両から第２通信装置を介して前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする。
【００２１】
本発明に係る車両監視方法は、複数の車両を車両監視サーバで監視する方法であって、
前記車両の位置センサは、前記車両の現在位置を検出し、
前記車両の第１制御装置は、前記車両の前記現在位置を、第１通信装置を介して車両監視サーバに送信し、
前記車両監視サーバの第２制御装置は、
走行注意領域を予め設定し、
前記複数の車両それぞれから第２通信装置を介して前記現在位置を監視し、
特定の車両が前記走行注意領域に進入した後、第３所定時点の到来までに前記走行注意領域を通過しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする。
【００２２】
本発明によれば、特定の車両が走行注意領域に進入した後、第３所定時点の到来までに走行注意領域を通過しない場合、車両監視サーバは、エラー出力を行う。これにより、特定の車両が走行注意領域に存在し続ける場合、早期に異常事態に対応することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両監視システムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態の車両の構成を簡略的に示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の自動運転制御ユニットの演算装置の各部を示す図である。
【図４】第１実施形態における前記車両等の動作を簡易的に示す図である。
【図５】第１実施形態において、前記車両が実行する注意領域走行制御のフローチャートである。
【図６】第１実施形態において、前記車両が実行する制限走行制御のフローチャート（図５のＳ１７の詳細）である。
【図７】第１実施形態において、車両監視サーバが実行する監視制御のフローチャートである。
【図８】第２実施形態において、車両が実行する注意領域走行制御のフローチャートである。
【図９】第３実施形態において、車両監視サーバが実行する監視制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
Ａ．第１実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両監視システム１０（以下「監視システム１０」ともいう。）の概略構成図である。監視システム１０は、複数の車両２０と、車両監視サーバ２２と、電車管理サーバ２４と、複数の電車２６と、ロードサービス管理サーバ２８と、複数のロードサービス車両３０とを有する。
【００２５】
監視システム１０では、車両２０が走行注意領域Ａｃ（図４の踏切３００等）を走行する際、通信ネットワーク３２（中継器３４を含む。）を介して車両監視サーバ２２が車両２０と通信して車両２０の通過完了を監視する。車両２０が過度に長く走行注意領域Ａｃ内に留まっている場合、車両監視サーバ２２は、走行注意領域Ａｃの種類に応じて、電車管理サーバ２４又はロードサービス管理サーバ２８に通知する。
【００２６】
車両監視サーバ２２からの通知を受けた電車管理サーバ２４は、通信ネットワーク３２を介して電車２６に対して緊急停止を指令する。また、車両監視サーバ２２からの通知を受けたロードサービス管理サーバ２８は、通信ネットワーク３２を介してロードサービス車両３０に対して状況確認を指令する。
【００２７】
［Ａ−１−２．車両２０］
（Ａ−１−２−１．車両２０の概要）
図２は、第１実施形態の車両２０の構成を簡略的に示すブロック図である。車両２０（以下「自車２０」ともいう。）は、外界センサ５０と、マップ・ポジショニング・ユニット５２（以下「ＭＰＵ５２」という。）と、ナビゲーション装置５４と、車体挙動センサ５６と、運転操作センサ５８と、乗員センサ６０と、通信装置６２（以下「第１通信装置６２」ともいう。）と、ヒューマン・マシン・インタフェース６４（以下「ＨＭＩ６４」という。）と、駆動力出力装置６６と、制動装置６８と、操舵装置７０と、自動運転制御ユニット７２（以下「ＡＤユニット７２」ともいう。）とを有する。
【００２８】
（Ａ−１−２−２．外界センサ５０）
外界センサ５０は、車両２０の外界に関する情報（以下「外界情報Ｉｅ」ともいう。）を検出する。外界センサ５０には、複数の車外カメラ９０と、複数のレーダ９２と、ＬＩＤＡＲ９４（Light Detection And Ranging）とが含まれる。
【００２９】
複数の車外カメラ９０（以下「カメラ９０」ともいう。）は、車両２０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像Ｆｓに関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。複数のレーダ９２は、車両２０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲ９４は、車両２０の全方位にレーザーを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【００３０】
（Ａ−１−２−３．ＭＰＵ５２）
ＭＰＵ５２は、地図データベース１００（以下「地図ＤＢ１００」又は「第１地図ＤＢ１００」という。）を管理する。第１地図ＤＢ１００には、位置精度がセンチメートル単位以下である地図情報Ｉｍａｐが記憶されている。ＭＰＵ５２は、ナビゲーション装置５４又はＡＤユニット７２からの要求に応じて地図情報Ｉｍａｐを提供する。
【００３１】
（Ａ−１−２−４．ナビゲーション装置５４）
ナビゲーション装置５４は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ１１０（以下「ＧＰＳセンサ１１０」という。）を有する。ＧＰＳセンサ１１０は、車両２０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。ナビゲーション装置５４は、現在位置Ｐｃｕｒから目的地Ｐｔａｒまでの目標経路Ｒｔａｒを算出し、乗員に案内する。目標経路Ｒｔａｒの算出時には、ナビゲーション装置５４は、自己が有する、図示しない地図データベースから地図情報Ｉｍａｐを取得して利用する。ナビゲーション装置５４の地図データベースに含まれる地図情報Ｉｍａｐは、第１地図ＤＢ１００に含まれる地図情報Ｉｍａｐよりも粗い。目的地Ｐｔａｒは、ＨＭＩ６４（特にタッチパネル１５４又はマイクロフォン１５６）を介して入力される。
【００３２】
（Ａ−１−２−５．車体挙動センサ５６）
車体挙動センサ５６は、車両２０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ５６には、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサ（いずれも図示せず）が含まれる。車速センサは、車両２０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向を検出する。加速度センサは、車両２０の加速度Ｇ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度α、横加速度Ｇｌａｔ及び上下加速度Ｇｖを含む（一部の方向のみの加速度Ｇとしてもよい。）。ヨーレートセンサは、車両２０のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００３３】
（Ａ−１−２−６．運転操作センサ５８）
運転操作センサ５８は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｄｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ５８には、アクセルペダルセンサ１２０（以下「ＡＰセンサ１２０」ともいう。）と、ステアリングタッチセンサ１２２（以下「タッチセンサ１２２」ともいう。）と、ブレーキペダルセンサ（図示せず）とが含まれる。
【００３４】
ＡＰセンサ１２０は、図示しないアクセルペダルの操作量θａｐ（以下「ＡＰ操作量θａｐ」ともいう。）［％］を検出する。タッチセンサ１２２は、図示しないステアリングハンドルに対する乗員（運転者）の接触を検出する。ブレーキペダルセンサ（以下「ＢＰセンサ」ともいう。）は、図示しないブレーキペダルの操作量θｂｐ（以下「ＢＰ操作量θｂｐ」ともいう。）［％］を検出する。運転操作センサ５８には、舵角センサ及び操舵トルクセンサ（いずれも図示せず）等が含まれてもよい。
【００３５】
（Ａ−１−２−７．乗員センサ６０）
乗員センサ６０は、乗員の状態（直接的には運転操作に関係しないもの）に関する情報（以下「乗員情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。乗員センサ６０は、車内カメラ１３０と、シートセンサ１３２とを有する。車内カメラ１３０は、運転者の顔及びその周辺を撮像する運転者監視カメラである。シートセンサ１３２は、図示しないシートクッションに設けた圧力センサである。乗員センサ６０には、図示しないシートベルトの着脱状態を検出するシートベルトセンサを含んでもよい。
【００３６】
（Ａ−１−２−８．第１通信装置６２）
第１通信装置６２は、車両２０の外部との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、車両監視サーバ２２（図１）が含まれる。なお、第１実施形態の第１通信装置６２は、車両２０に搭載（又は常時固定）されているものを想定しているが、例えば、携帯電話機又はスマートフォンのように車両２０の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。
【００３７】
（Ａ−１−２−９．ＨＭＩ６４）
ＨＭＩ６４は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ６４には、自動運転スイッチ１５０（以下「自動運転ＳＷ１５０」ともいう。）と、スピーカ１５２と、タッチパネル１５４と、マイクロフォン１５６とが含まれる。
【００３８】
自動運転ＳＷ１５０は、乗員の操作により自動運転制御の開始及び終了を指令するためのスイッチである。自動運転ＳＷ１５０に加えて又はこれに代えて、その他の方法（マイクロフォン１５６を介しての音声入力等）により自動運転制御の開始又は終了を指令することも可能である。タッチパネル１５４は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。
【００３９】
（Ａ−１−２−１０．駆動力出力装置６６）
駆動力出力装置６６は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（以下「駆動ＥＣＵ」という。）を有する。駆動ＥＣＵは、ＡＰ操作量θａｐ又はＡＤユニット７２からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両２０の走行駆動力を調整する。
【００４０】
（Ａ−１−２−１１．制動装置６８）
制動装置６８は、図示しないブレーキモータ（又は油圧機構）、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（以下「制動ＥＣＵ」という。）を有する。制動装置６８は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ＢＰ操作量θｂｐ又はＡＤユニット７２からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両２０の制動力を制御する。
【００４１】
（Ａ−１−２−１２．操舵装置７０）
操舵装置７０は、図示しない電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又はＡＤユニット７２からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両２０の舵角を制御する。
【００４２】
（Ａ−１−２−１３．ＡＤユニット７２）
（Ａ−１−２−１３−１．ＡＤユニット７２の概要）
ＡＤユニット７２は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両２０を運転する自動運転制御を実行するものであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。ＡＤユニット７２は、入出力装置１６０、演算装置１６２及び記憶装置１６４を有する。
【００４３】
入出力装置１６０は、ＡＤユニット７２以外の機器（センサ５０、５６、５８、６０等）との入出力を行う。演算装置１６２は、各センサ５０、５６、５８、６０、第１通信装置６２、ＨＭＩ６４等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置１６２は、演算結果に基づき、第１通信装置６２、ＨＭＩ６４、駆動力出力装置６６、制動装置６８及び操舵装置７０に対する信号を生成する。演算装置１６２の詳細については図３を参照して後述する。
【００４４】
記憶装置１６４は、演算装置１６２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１６４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶装置１６４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００４５】
（Ａ−１−２−１３−２．演算装置１６２）
図３は、第１実施形態の自動運転制御ユニット７２の演算装置１６２の各部を示す図である。図３に示すように、ＡＤユニット７２の演算装置１６２は、外界認識部２００と、自車位置認識部２０２と、通信制御部２０４と、行動計画部２０６と、走行制御部２０８とを有する。これらの各部は、例えば、ＡＤユニット７２の記憶装置１６４に記憶されたプログラムを演算装置１６２（ＣＰＵ等）が実行することにより実現される。前記プログラムは、第１通信装置６２を介して車両監視サーバ２２から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００４６】
外界認識部２００は、外界センサ５０（図２）からの外界情報Ｉｅに基づいて、自車２０の周囲の状況及び物体を認識する。外界認識部２００は、車外カメラ９０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機の点灯状態、踏切遮断機３１０ａ〜３１０ｄ（図４）の開閉状態等を認識する。なお、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅等については、地図ＤＢ１００に記憶されている高精度の地図情報Ｉｍａｐを用いて認識してもよい。
【００４７】
自車位置認識部２０２は、外界認識部２００の認識結果、ＭＰＵ５２からの地図情報Ｉｍａｐ、ナビゲーション装置５４からの現在位置Ｐｃｕｒに基づいて、自車２０の現在位置Ｐｃｕｒを高精度に認識する。自車位置認識部２０２には、注意領域走行判定部２１０が含まれる。
【００４８】
注意領域走行判定部２１０は、自車２０と走行注意領域Ａｃとの位置関係を判定する。注意領域走行判定部２１０は、自車２０が走行注意領域Ａｃに対して接近しているか否か及び走行注意領域Ａｃの通過を完了したか否かを判定する。
【００４９】
通信制御部２０４は、ＡＤユニット７２と車外機器（例えば車両監視サーバ２２）との通信を制御する。通信制御部２０４は、通信判定部２１２を有する。通信判定部２１２は、車両監視サーバ２２との通信が成功したか否かを判定する（詳細は図５を参照して後述する）。
【００５０】
行動計画部２０６は、ＨＭＩ６４を介して入力された目的地Ｐｔａｒまでの自車２０の目標軌道Ｌｔａｒを算出する。そして、行動計画部２０６は、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果と、車体挙動センサ５６の検出結果とに基づいて、自車２０の走行状況を判断し、目標軌道Ｌｔａｒを更新して自車２０の各種行動を策定する。
【００５１】
ナビゲーション装置５４が算出する目標経路Ｒｔａｒは、運転者に対して進むべき道路を伝えるためのものであり、比較的大まかなもののみである。これに対し、行動計画部２０６が算出する目標軌道Ｌｔａｒは、ナビゲーション装置５４が算出するような大まかなものに加えて、車両２０の加速、減速及び操舵を制御するための比較的細かい内容を含む。
【００５２】
走行制御部２０８は、行動計画部２０６の決定結果（目標軌道Ｌｔａｒ、目標車速等）に基づいて駆動力出力装置６６、制動装置６８及び操舵装置７０に対する制御指令を算出及び送信する。換言すると、走行制御部２０８は、車体挙動を制御する各アクチュエータの出力を制御する。ここにいうアクチュエータには、エンジン、ブレーキモータ及びＥＰＳモータ等が含まれる。走行制御部２０８は、アクチュエータの出力を制御することで、車両２０（特に車体）の挙動量（以下「車体挙動量Ｑｂ」という。）を制御することとなる。ここにいう車体挙動量Ｑｂには、例えば、車速Ｖ、前後加速度α、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹが含まれる。
【００５３】
［Ａ−１−３．車両監視サーバ２２］
車両監視サーバ２２は、走行注意領域Ａｃを走行する車両２０を監視する監視制御を実行する。図１に示すように、車両監視サーバ２２は、入出力装置２５０と、通信装置２５２（以下「第２通信装置２５２」ともいう。）と、演算装置２５４と、記憶装置２５６とを有する。
【００５４】
入出力装置２５０は、車両監視サーバ２２以外の機器（車両２０等）との入出力を行う。第２通信装置２５２は、外部機器との通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、車両２０、電車管理サーバ２４、ロードサービス管理サーバ２８が含まれる。
【００５５】
演算装置２５４は、車両２０等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置２５４は、演算結果に基づき、車両２０、電車管理サーバ２４及びロードサービス管理サーバ２８に対する信号を生成する。演算装置２５４が実行する監視制御の詳細については図７を参照して後述する。
【００５６】
記憶装置２５６は、演算装置２５４が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置２５６は、地図データベース２６０（以下「地図ＤＢ２６０」又は「第２地図ＤＢ２６０」ともいう。）を有する。
【００５７】
［Ａ−１−４．電車管理サーバ２４］
電車管理サーバ２４は、鉄道会社によって設置されたものであり、電車２６の運行を管理する。電車管理サーバ２４は、入出力装置、通信装置、演算装置及び記憶装置（いずれも図示せず）を有する。電車管理サーバ２４は、通信ネットワーク３２を介して各電車２６から電車２６の現在位置Ｐｃｕｒに関する現在位置情報Ｉｐｃを取得し、電車２６の管理に利用する。
【００５８】
電車管理サーバ２４は、過度に長い間、特定の車両２０が踏切３００（走行注意領域Ａｃ）内に留まっていることを告げる緊急信号Ｓｕｒを車両監視サーバ２２から受信した場合、当該車両２０が留まっている踏切３００周辺の電車２６を緊急停止させる。
【００５９】
［Ａ−１−５．ロードサービス管理サーバ２８］
ロードサービス管理サーバ２８は、ロードサービス車両３０のスケジュールを管理する。ロードサービス管理サーバ２８は、入出力装置、通信装置、演算装置及び記憶装置（いずれも図示せず）を有する。ロードサービス管理サーバ２８は、過度に長い間、特定の車両２０が雪道（走行注意領域Ａｃ）内に留まっていることを告げる緊急信号Ｓｕｒを車両監視サーバ２２から受信した場合、当該車両２０が留まっている地点周辺のロードサービス車両３０に該当地点への出動を要請する。
【００６０】
＜Ａ−２．第１実施形態の制御＞
［Ａ−２−１．前提］
図４は、第１実施形態における車両２０等の動作を簡易的に示す図である。図４では、地点Ｐ１における自車２０の前方に踏切３００が存在する。踏切３００では、片側１車線の道路３０２と、２本の鉄道線路３０４ａ、３０４ｂが交差している。
【００６１】
第１実施形態では、車両２０が左側通行する例であり、車両２０を基準として見たとき、左側のレーン３０６ａが走行レーンであり、右側のレーン３０６ｂが反対レーンである。
【００６２】
踏切３００には、第１〜第４踏切遮断機３１０ａ〜３１０ｄ（以下「遮断機３１０ａ〜３１０ｄ」ともいい、「踏切遮断機３１０」又は「遮断機３１０」と総称する。）が設けられている。踏切３００をこれから渡る車両２０（地点Ｐ１）を基準として見たとき、鉄道線路３０４ａ、３０４ｂよりも手前にある遮断機３１０ａを入り口側遮断機ともいい、鉄道線路３０４ａ、３０４ｂよりも後ろ側にある遮断機３１０ｂを出口側遮断機ともいう。反対レーン３０６ｂを走行する他車３３０にとって、第３遮断機３１０ｃが入り口側遮断機となり、第４遮断機３１０ｄが出口側遮断機となる。
【００６３】
各遮断機３１０ａ〜３１０ｄは、遮断桿３２０ａ〜３２０ｄと、遮断桿３２０ａ〜３２０ｄを昇降させる機構部としての本体３２２ａ〜３２２ｄとを有する。
【００６４】
一般に、踏切遮断機３１０により道路３０２が遮断されていない状態で車両２０が踏切３００を通過する場合、まず入り口側遮断機３１０ａの手前で一時停止する。次いで、車両２０は、踏切３００内を徐行して踏切３００を通過する。
【００６５】
［Ａ−２−２．制御の概要］
図４に示すように、車両２０が踏切３００（走行注意領域Ａｃ）に接近すると（地点Ｐ１）、車両２０は、車両監視サーバ２２に対して進入予告信号Ｓｅを送信する。進入予告信号Ｓｅを受信した車両監視サーバ２２は、車両２０が無事に踏切３００を通過したか否かを監視する。その後、車両２０が踏切３００を通過すると（地点Ｐ２）、車両２０は、車両監視サーバ２２に対して通過完了信号Ｓｐを送信する。通過完了信号Ｓｐを受信した車両監視サーバ２２は、上記監視を終了する。
【００６６】
車両監視サーバ２２が進入予告信号Ｓｅを受信したにもかかわらず、第２所定時間（後述するカウント閾値ＴＨｃｎｔ）以内に通過完了信号Ｓｐを受信しなかった場合、車両監視サーバ２２は、電車管理サーバ２４に対して異常事態を通知する異常時処理を実行する。
【００６７】
［Ａ−２−３．車両２０による注意領域走行制御］
（Ａ−２−３−１．概要）
図５は、第１実施形態において、車両２０が実行する注意領域走行制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＡＤユニット７２は、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近しているか否かを判定する。走行注意領域Ａｃは、車両２０の走行に注意を要する領域であり、例えば、踏切３００及び雪道が含まれる。踏切３００は、全ての種類の踏切３００を走行注意領域Ａｃとするのではなく、特定種類の踏切３００のみを走行注意領域Ａｃに含めてもよい。走行注意領域Ａｃに接近しているか否かの判定に関する詳細は後述する。
【００６８】
車両２０が走行注意領域Ａｃに接近している場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進む。車両２０が走行注意領域Ａｃに接近していない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、今回の処理を終えて、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。
【００６９】
ステップＳ１２において、ＡＤユニット７２は、第１通信装置６２を介して進入予告信号Ｓｅを車両監視サーバ２２に送信する。進入予告信号Ｓｅは、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近していることを通知する信号である。進入予告信号Ｓｅは、車両２０の現在位置Ｐｃｕｒを含む。複数の種類の走行注意領域Ａｃがある場合、進入予告信号Ｓｅは、走行注意領域Ａｃの種類を含んでもよい。或いは、進入予告信号Ｓｅに含まれる現在位置Ｐｃｕｒに対応する走行注意領域Ａｃを第２地図ＤＢ２６０から検索することで、車両監視サーバ２２は、走行注意領域Ａｃを特定してもよい。
【００７０】
ステップＳ１３において、ＡＤユニット７２は、カウント閾値ＴＨｃｎｔ内に車両監視サーバ２２との通信が成功したか否か、換言すると、カウント閾値ＴＨｃｎｔ内に進入予告信号Ｓｅの送信が正常に完了したか否かを判定する。当該判定は、車両監視サーバ２２からの確認信号Ｓａｃｋを受信したか否かにより判定する。車両監視サーバ２２との通信が成功した場合（Ｓ１３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１４に進む。
【００７１】
ステップＳ１４において、ＡＤユニット７２は、自車２０が走行注意領域Ａｃ内に進入することを許可し、実際に自車２０を自動運転制御にて走行注意領域Ａｃ内に進入させる。ステップＳ１５において、ＡＤユニット７２は、自車２０が走行注意領域Ａｃの通過を完了したか否かを判定する。当該判定の詳細は後述する。走行注意領域Ａｃの通過が完了した場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１６に進む。走行注意領域Ａｃの通過が完了しない場合（Ｓ１５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１５を繰り返す。
【００７２】
ステップＳ１６において、ＡＤユニット７２は、第１通信装置６２を介して通過完了信号Ｓｐを車両監視サーバ２２に送信する。通過完了信号Ｓｐは、自車２０による走行注意領域Ａｃの通過完了を通知する信号である。ステップＳ１６の後、今回の処理を終えて、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。
【００７３】
ステップＳ１３に戻り、カウント閾値ＴＨｃｎｔ内に（換言すると、第１所定時点までに）車両監視サーバ２２との通信が成功しない場合（Ｓ１３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１７において、ＡＤユニット７２は、自車２０の走行を制限する制限走行制御を実行する。制限走行制御については、図６を参照して後述する。
【００７４】
（Ａ−２−３−２．走行注意領域Ａｃに接近しているか否かの判定（図５のＳ１１））
上記のように、走行注意領域Ａｃは、車両２０の走行に注意を要する領域であり、例えば、踏切３００、雪道、交差点及び路面電車走行エリアが含まれる。走行注意領域Ａｃの内容は、ＡＤユニット７２の記憶装置１６４に予め設定されている。
【００７５】
踏切３００の位置は、例えば、車外カメラ９０からの画像情報Ｉｉｍａｇｅ（前方画像）又は地図ＤＢ１００の地図情報Ｉｍａｐに基づいて判定する。具体的には、ＡＤユニット７２は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ（前方画像）内に踏切３００の入り口側遮断機３１０ａに相当するパターンが存在するか否かをパターンマッチングする。そして、パターンマッチングにより入り口側遮断機３１０ａに相当するパターンが見つかった場合、ＡＤユニット７２は、当該パターンの位置を入り口側遮断機３１０ａの位置と判定する。また、地図情報Ｉｍａｐには、踏切３００の位置情報が含まれている。
【００７６】
自車２０が走行注意領域Ａｃに接近しているか否かは、例えば、自車２０の現在位置Ｐｃｕｒから踏切３００までの距離Ｌｉｎが距離閾値ＴＨｌｉｎ以下であるか否かにより判定する。踏切３００までの距離Ｌｉｎは、所定の第１基準位置を基準として算出する。第１基準位置は、例えば、入り口側遮断機３１０ａの位置である。
【００７７】
或いは、自車２０が踏切３００又は踏切３００を基準とする第２基準位置に到達するまでの予定時間Ｔｅが時間閾値ＴＨｔｅ以下であるか否かにより判定する。
【００７８】
（Ａ−２−３−３．走行注意領域Ａｃの通過が完了したか否かの判定（図５のＳ１５））
走行注意領域Ａｃの通過が完了したか否かの判定（図５のＳ１５）は、例えば、車外カメラ９０が撮像した画像情報Ｉｉｍａｇｅ又は地図ＤＢ１００の地図情報Ｉｍａｐに基づいて判定する。具体的には、ＡＤユニット７２は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ内に出口側遮断機３１０ｂに相当するパターンが存在するか否かをパターンマッチングする。そして、パターンマッチングにより出口側遮断機３１０ｂに相当するパターンが見つかった場合、ＡＤユニット７２は、自車２０がそのパターンの位置を通過したときに走行注意領域Ａｃの通過が完了したと判定する。また、目標軌道Ｌｔａｒにおいて、自車２０の現在位置Ｐｃｕｒが出口側遮断機３１０ｂの位置よりも先に行った場合には、ＡＤユニット７２は、走行注意領域Ａｃの通過が完了したと判定する。
【００７９】
（Ａ−２−３−４．制限走行制御（図５のＳ１７））
図６は、第１実施形態において、車両２０が実行する制限走行制御のフローチャート（図５のＳ１７の詳細）である。上記の通り、制限走行制御は、走行注意領域Ａｃに接近しているにもかかわらず、車両監視サーバ２２との通信が成功しない場合（図５のＳ１３：ＦＡＬＳＥ）に実行する。
【００８０】
ステップＳ２１において、ＡＤユニット７２は、ＨＭＩ６４を介して乗員に手動運転を要求する。例えば、スピーカ１５２を介して特定音を出力する。これに加えて又はこれに代えて、タッチパネル１５４に手動運転を行うべき旨の表示を行う。
【００８１】
ステップＳ２２において、ＡＤユニット７２は、所定時間ＴＨｙ内に手動運転に切り替えられたか否かを判定する。当該判定は、例えば、ステアリングタッチセンサ１２２への接触があったか否かに基づいて行うことができる。或いは、アクセルペダルへの踏み込みがあったか否かに基づいて判定してもよい。或いは、操舵トルクセンサが検出した操舵トルクがトルク閾値以上になったか否かに基づいて判定してもよい。所定時間ＴＨｙ内に手動運転に切り替えられた場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、今回の処理を終える。所定時間ＴＨｙ内に手動運転に切り替えられなかった場合（Ｓ２２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２３に進む。
【００８２】
ステップＳ２３において、ＡＤユニット７２は、地図情報Ｉｍａｐを参照して走行注意領域Ａｃを通らずに迂回することが可能であるか否かを判定する。迂回可能である場合（Ｓ２３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２４において、ＡＤユニット７２は、目標軌道Ｌｔａｒを変更して走行注意領域Ａｃを迂回する。迂回可能でない場合（Ｓ２３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２５において、ＡＤユニット７２は、車両２０を走行注意領域Ａｃの手前の路側帯等に停止させる。
【００８３】
［Ａ−２−４．車両監視サーバ２２による監視制御］
図７は、第１実施形態において、車両監視サーバ２２が実行する監視制御のフローチャートである。上記のように、監視制御は、走行注意領域Ａｃを走行する車両２０を監視する制御である。図７のステップＳ３１において、車両監視サーバ２２は、いずれかの車両２０から進入予告信号Ｓｅを受信したか否かを判定する。進入予告信号Ｓｅを受信した場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。進入予告信号Ｓｅを受信しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、今回の処理を終えて、所定時間経過後にステップＳ３１に戻る。
【００８４】
ステップＳ３２において、車両監視サーバ２２は、進入予告信号Ｓｅを送信した車両２０（以下「対象車両２０ｔａｒ」ともいう。）に対して確認信号Ｓａｃｋを送信する。ステップＳ３３において、車両監視サーバ２２は、タイマのカウント値ＣＮＴの初期値を例えばＸ秒に設定する。初期値は、車両２０が走行注意領域Ａｃを通過するのに要する時間に余裕値を加えた値として設定される。初期値は、走行注意領域Ａｃの種類に応じて異なる値に設定することができる。
【００８５】
ステップＳ３４において、車両監視サーバ２２は、対象車両２０ｔａｒから通過完了信号Ｓｐを受信したか否かを判定する。通過完了信号Ｓｐを受信した場合（Ｓ３４：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３５において、車両監視サーバ２２は、通常終了処理を実行する。通常終了処理では、タイマのリセット等を行う。通過完了信号Ｓｐを受信しない場合（Ｓ３４：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３６に進む。
【００８６】
ステップＳ３６において、車両監視サーバ２２は、タイマのカウント値ＣＮＴを１減少させる。ステップＳ３７において、車両監視サーバ２２は、カウント値ＣＮＴがゼロ以下となったか否かを判定する。ステップＳ３７では、ゼロ以外のカウント閾値を用いてもよい。カウント値ＣＮＴがゼロ以下でない場合（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３４に戻る。カウント値ＣＮＴがゼロ以下である場合（Ｓ３７：ＴＲＵＥ）、換言すると、第２所定時点が到来すると、ステップＳ３８に進む。
【００８７】
ステップＳ３８において、車両監視サーバ２２は、異常時処理（エラー出力）を行う。異常時処理において、走行注意領域Ａｃが踏切３００である場合、車両監視サーバ２２は、電車管理サーバ２４に対して緊急信号Ｓｕｒを送信する。緊急信号Ｓｕｒを受信した電車管理サーバ２４は、通信ネットワーク３２を介して対象車両２０ｔａｒの周辺に存在する電車２６に対して緊急停止信号Ｓｕｓを出力する。緊急停止信号Ｓｕｓを受信した電車２６は、緊急停止を行う。
【００８８】
また、走行注意領域Ａｃが雪道である場合、車両監視サーバ２２は、ロードサービス管理サーバ２８に対して緊急信号Ｓｕｒを送信する。緊急信号Ｓｕｒを受信したロードサービス管理サーバ２８は、通信ネットワーク３２を介して対象車両２０ｔａｒの周辺に存在するロードサービス車両３０に対して緊急信号Ｓｕｒ２を出力する。緊急信号Ｓｕｒ２を受信したロードサービス車両３０は、対象車両２０ｔａｒの現在位置Ｐｃｕｒを図示しない表示装置への表示する等を行う。当該表示等を確認したロードサービス担当者は、ロードサービス車両３０を用いて対象車両２０ｔａｒの現在位置Ｐｃｕｒまで移動し、対象車両２０ｔａｒの状況に応じた対応を取る。
【００８９】
＜Ａ−３．第１実施形態の効果＞
以上説明したように、第１実施形態によれば、車両２０が走行注意領域Ａｃに入る前に（図５のＳ１１：ＴＲＵＥ）、車両監視サーバ２２に進入予告信号Ｓｅを送信する（Ｓ１２）。これにより、進入予告信号Ｓｅを受信した車両監視サーバ２２が、例えば、車両２０に対して確認信号Ｓａｃｋを送信する構成では、車両２０は、第１通信装置６２が正常に作動していることを確認することが可能となる。また、進入予告信号Ｓｅを受信した車両監視サーバ２２は、車両２０が走行注意領域Ａｃへの進入開始を認識することが可能となる。このため、車両監視サーバ２２は、例えば、走行注意領域Ａｃへの進入を開始した車両２０の監視を重点的に行うことが可能となる。よって、走行注意領域Ａｃに関連して車両２０と車両監視サーバ２２が通信する構成に好適に用いることが可能となる。
【００９０】
第１実施形態において、ＡＤユニット７２（第１制御装置）は、車両監視サーバ２２との通信が成功したこと（図５のＳ１３：ＴＲＵＥ）、換言すると、進入予告信号Ｓｅの送信が正常に完了したことを条件として車両２０が走行注意領域Ａｃに入ることを許可する（Ｓ１４）。これにより、進入予告信号Ｓｅの送信の正常完了を確認することが可能となる。
【００９１】
第１実施形態において、進入予告信号Ｓｅの送信が正常に完了しない場合（図５のＳ１３：ＦＡＬＳＥ）、ＡＤユニット７２（第１制御装置）は、車両２０を迂回させる（図６のＳ２４）、換言すると、車両２０が走行注意領域Ａｃに入ることを禁止する。或いは、ＡＤユニット７２は、手動運転への切替え（図６のＳ２２：ＴＲＵＥ）（所定の走行制限）を条件として車両２０が走行注意領域Ａｃに入ることを許可する。これにより、進入予告信号Ｓｅの送信が正常に完了しない場合に好ましい対応を取ることが可能となる。
【００９２】
第１実施形態において、ＡＤユニット７２（第１制御装置）は、車両２０が走行注意領域Ａｃを通過したか否かを、外界情報Ｉｅ（周辺環境情報）に基づいて判定する（図５のＳ１５）。車両２０が走行注意領域Ａｃを通過したと判定した場合（Ｓ１５：ＴＲＵＥ）、ＡＤユニット７２は、第１通信装置６２を介して車両監視サーバ２２に通過完了信号Ｓｐを送信する（Ｓ１６）。
【００９３】
第１実施形態によれば、車両２０が走行注意領域Ａｃの通過を完了した際、車両監視サーバ２２に通過完了信号Ｓｐを送信する。これにより、通過完了信号Ｓｐを受信した車両監視サーバ２２は、車両２０による走行注意領域Ａｃの通過完了を認識することが可能となる。このため、車両監視サーバ２２は、例えば、走行注意領域Ａｃに進入していた車両２０の監視を緩めることが可能となる。
【００９４】
第１実施形態の走行注意領域Ａｃは、踏切３００を含む（図４）。これにより、進入予告信号Ｓｅを受信した車両監視サーバ２２は、車両２０が踏切３００への進入開始を認識することが可能となる。このため、車両監視サーバ２２は、例えば、踏切３００への進入を開始した車両２０の監視を重点的に行うことが可能となる。
【００９５】
第１実施形態において、ＡＤユニット７２（第１制御装置）は、進入予告信号Ｓｅの送信後、カウント閾値ＴＨｃｎｔ内に（換言すると、第１所定時点までに）車両監視サーバ２２から確認信号Ｓａｃｋを受信しなかった場合（図５のＳ１３：ＦＡＬＳＥ）に、進入予告信号Ｓｅの送信が正常に完了していないと判定する。これにより、車両監視サーバ２２との通信が成功を確認した上で、走行注意領域Ａｃの通常走行を許可することが可能となる。
【００９６】
第１実施形態によれば、車両監視サーバ２２が対象車両２０ｔａｒ（特定の車両）から進入予告信号Ｓｅを受信した後、カウント値ＣＮＴがゼロ以下となる時点（第２所定時点）の到来までに通過完了信号Ｓｐを受信しない場合（図７のＳ３７：ＴＲＵＥ）、エラー出力を行う（Ｓ３８）。これにより、車両２０が走行注意領域Ａｃに留まる事態に対応可能となる。
【００９７】
Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ−１．概要＞
第２実施形態の構成は、第１実施形態（図１〜図３）と同様である。このため、同様の構成要素には同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。第２実施形態では、第２実施形態のＡＤユニット７２は、乗員センサ６０が検出した乗員情報Ｉｏを用いて注意領域走行制御を実行する。
【００９８】
＜Ｂ−２．第２実施形態の制御＞
図８は、第２実施形態において、車両２０が実行する注意領域走行制御のフローチャートである。ステップＳ５１において、ＡＤユニット７２は、車両２０が無人運転中であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、乗員センサ６０としての車内カメラ１３０（運転者監視カメラ）の車内画像Ｉｉｎに基づいて判定する。
【００９９】
具体的には、車内画像Ｉｉｎに乗員（運転者）の画像が含まれている場合、ＡＤユニット７２は、有人運転中であると判定する。車内画像Ｉｉｎに乗員（運転者）の画像が含まれていない場合、ＡＤユニット７２は、無人運転中であると判定する。従って、助手席、後席等に乗員が存在する場合でも、運転席に乗員が存在しない場合、無人運転中であると判定する。或いは、助手席、後席等についても車内カメラ１３０を設け、これらの席についても乗員の有無を判定してもよい。
【０１００】
或いは、乗員センサ６０としてのシートセンサ１３２を用いて、車両２０が無人運転中であるか否かを判定してもよい。その場合、各シートのシートセンサ１３２の検出値に応じて乗員がいずれのシートに座っているかを知ることができる。
【０１０１】
無人運転中である場合（Ｓ５１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５２に進む。無人運転中でない場合（Ｓ５１：ＦＡＬＳＥ）、今回の処理を終えて、所定時間経過後にステップＳ５１に戻る。
【０１０２】
ステップＳ５２において、ＡＤユニット７２は、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近しているか否かを判定する。当該判定は、図５のステップＳ１１と同様である。車両２０が走行注意領域Ａｃに接近している場合（Ｓ５２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５３に進む。車両２０が走行注意領域Ａｃに接近していない場合（Ｓ５２：ＦＡＬＳＥ）、今回の処理を終えて、所定時間経過後にステップＳ５１に戻る。
【０１０３】
ステップＳ５３において、ＡＤユニット７２は、第１通信装置６２を介して進入予告信号Ｓｅ及び乗員情報Ｉｏを車両監視サーバ２２に送信する。乗員情報Ｉｏは、自車２０に存在する乗員に関する情報である。乗員情報Ｉｏには、例えば、有人又は無人を示す情報が含まれる。
【０１０４】
ステップＳ５４〜Ｓ５８は、図５のステップＳ１３〜Ｓ１７と同様である。但し、ステップＳ５８の制限走行制御では、図６のステップＳ２１、Ｓ２２を省略し、ステップＳ２３〜Ｓ２５のみを実行してもよい。
【０１０５】
＜Ｂ−３．第２実施形態の効果＞
以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することが可能となる。
【０１０６】
すなわち、第２実施形態において、ＡＤユニット７２（第１制御装置）は、走行注意領域Ａｃが車両２０の目標軌道Ｌｔａｒに含まれる場合（図８のＳ５２：ＴＲＵＥ）、進入予告信号Ｓｅに加えて、無人か有人かを示す乗員情報Ｉｏを車両監視サーバ２２に送信する（Ｓ５３）。これにより、車両監視サーバ２２は、車両２０が有人又は無人のいずれの状態かを知り、その状態に応じた対応を取ることが可能となる。例えば、電車管理サーバ２４に対して緊急信号Ｓｕｒを送信する際、緊急信号Ｓｕｒに乗員情報Ｉｏを含ませることができる。これにより、車両２０における乗員の有無を電車管理サーバ２４とも共有することが可能となる。
【０１０７】
Ｃ．第３実施形態
＜Ｃ−１．概要＞
第３実施形態の構成は、第１実施形態（図１〜図３）と同様である。以下では、第１実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して具体的説明を省略する。第１実施形態では、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近しているか否かを判定する主体は、車両２０のＡＤユニット７２であった（図５のＳ１１）。第２実施形態も同様である（図８のＳ５２）。これに対し、第３実施形態では、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近しているか否かを判定する主体は、車両監視サーバ２２（図１）である。
【０１０８】
＜Ｃ−２．第３実施形態の制御＞
［Ｃ−２−１．車両２０の制御］
第３実施形態の車両２０は、所定条件が成立する度に、第１通信装置６２を介して自車２０の現在位置Ｐｃｕｒを車両監視サーバ２２に送信する。ここでの所定条件は、例えば、所定周期毎（例えば数秒毎）又は所定距離毎（例えば１０ｍ毎）とすることができる。
【０１０９】
［Ｃ−２−２．車両監視サーバ２２による監視制御］
図９は、第３実施形態において、車両監視サーバ２２が実行する監視制御のフローチャートである。上記のように、監視制御は、走行注意領域Ａｃを走行する車両２０を監視する制御である。図９のフローチャートは、車両２０毎に行われる。
【０１１０】
図９のステップＳ７１において、車両監視サーバ２２は、監視対象の車両２０から現在位置情報Ｉｐｃを受信する。ステップＳ７２において、車両監視サーバ２２は、監視対象の車両２０が走行注意領域Ａｃに進入したか否かを判定する。当該判定において、走行注意領域Ａｃの位置は、第２地図ＤＢ２６０の地図情報Ｉｍａｐを用いる。監視対象の車両２０が走行注意領域Ａｃに進入した場合（Ｓ７２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７３に進む。監視対象の車両２０が走行注意領域Ａｃに進入していない場合（Ｓ７２：ＦＡＬＳＥ）、今回の処理を終えて、所定時間経過後にステップＳ７１に戻る。
【０１１１】
ステップＳ７３において、車両監視サーバ２２は、タイマのカウント値ＣＮＴを例えばＸ秒に設定する。ステップＳ７４において、車両監視サーバ２２は、対象車両２０ｔａｒから新たな現在位置情報Ｉｐｃを受信する。ステップＳ７５において、車両監視サーバ２２は、対象車両２０ｔａｒが走行注意領域Ａｃを通過したか否かを判定する。
【０１１２】
対象車両２０ｔａｒが走行注意領域Ａｃを通過した場合（Ｓ７５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ７６において、車両監視サーバ２２は、通常終了処理を実行する。通常終了処理では、タイマのリセット等を行う。対象車両２０ｔａｒが走行注意領域Ａｃを通過していない場合（Ｓ７５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ７７に進む。
【０１１３】
ステップＳ７７〜Ｓ７９は、図７のステップＳ３６〜Ｓ３８と同様である。
【０１１４】
＜Ｃ−３．第３実施形態の効果＞
以上のような第３実施形態によれば、第１・第２実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することが可能となる。
【０１１５】
すなわち、第３実施形態において、車両２０のＧＰＳセンサ１１０（位置センサ）（図２）は、車両２０の現在位置Ｐｃｕｒを検出する。車両２０のＡＤユニット７２（第１制御装置）は、車両２０の現在位置Ｐｃｕｒ又は現在位置情報Ｉｐｃを、第１通信装置６２を介して車両監視サーバ２２に送信する。車両監視サーバ２２の演算装置２５４（第２制御装置）は、走行注意領域Ａｃを予め設定する。また、演算装置２５４は、複数の車両２０それぞれから第２通信装置２５２を介して現在位置Ｐｃｕｒを監視する（図９のＳ７１、Ｓ７２）。特定の車両２０が走行注意領域Ａｃに進入した後（Ｓ７２：ＴＲＵＥ）、カウント値ＣＮＴがゼロ以下となる時点（第３所定時点）の到来までに走行注意領域Ａｃを通過しない場合（Ｓ７８：ＴＲＵＥ）、エラー出力を行う（Ｓ７９）。
【０１１６】
第３実施形態によれば、特定の車両２０が走行注意領域Ａｃに進入した後、カウント値ＣＮＴがカウント閾値ＴＨｃｎｔ以下となる時点（第３所定時点）の到来までに走行注意領域Ａｃを通過しない場合、車両監視サーバ２２は、エラー出力を行う。これにより、特定の車両２０が走行注意領域Ａｃに存在し続ける場合、早期に異常事態に対応することが可能となる。
【０１１７】
Ｄ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１１８】
＜Ｄ−１．適用対象＞
第１実施形態では、車両監視システム１０は、車両２０、車両監視サーバ２２、電車管理サーバ２４、電車２６、ロードサービス管理サーバ２８及びロードサービス車両３０を含んでいた（図１）。しかしながら、例えば、走行注意領域Ａｃに進入する車両２０を、進入予告信号Ｓｅを用いて監視する観点からすれば、これに限らない。例えば、監視システム１０は、電車管理サーバ２４及び電車２６の組合せ、又はロードサービス管理サーバ２８及びロードサービス車両３０の組合せの一方を省略することも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【０１１９】
第１実施形態では、車両監視サーバ２２による監視対象は、乗用車としての車両２０を想定していた（図１参照）。しかしながら、例えば、走行注意領域Ａｃに進入する車両２０を、進入予告信号Ｓｅを用いて監視する観点からすれば、これに限らない。例えば、監視システム１０の監視対象は、電車２６、船舶、飛行機等の車両（vehicle）（又は移動体）とすることも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【０１２０】
＜Ｄ−２．車両２０＞
［Ｄ−２−１．自動運転制御］
第１実施形態の車両２０（ＡＤユニット７２）は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地Ｐｔａｒまで車両２０を運転する自動運転制御を実行した（図２及び図３参照）。しかしながら、例えば、走行注意領域Ａｃに進入する車両２０を、進入予告信号Ｓｅを用いて監視する観点からすれば、これに限らない。例えば、加速及び減速又は操舵のみを自動で行う自動運転制御を実行する車両２０に本発明を適用することも可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【０１２１】
［Ｄ−２−２．注意領域走行制御］
第１実施形態の注意領域走行制御では、走行注意領域Ａｃとして、踏切３００及び雪道を挙げた（図５のＳ１１）。しかしながら、例えば、走行注意領域Ａｃに進入する車両２０を、進入予告信号Ｓｅを用いて監視する観点からすれば、これに限らない。例えば、走行注意領域Ａｃは、踏切３００又は雪道の一方のみとしてもよい。或いは、走行注意領域Ａｃには、交差点及び／又は路面電車走行エリアを含むことも可能である。なお、交差点は、全ての交差点を走行注意領域Ａｃとするのではなく、特定種類の交差点のみを走行注意領域Ａｃに含めてもよい。第２・第３実施形態も同様である。
【０１２２】
第１実施形態の注意領域走行制御では、外界センサ５０からの外界情報Ｉｅと、ＧＰＳセンサ１１０からの現在位置情報Ｉｐｃ及び地図ＤＢ１００からの地図情報Ｉｍａｐの組合せの両方を用いて走行注意領域Ａｃへの接近及び通過を判定した（図５のＳ１１、Ｓ１５）。しかしながら、例えば、車両２０の周辺環境に関する周辺環境情報（外界情報Ｉｅ、現在位置情報Ｉｐｃ、地図情報Ｉｍａｐ等）に基づいて走行注意領域Ａｃを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、外界センサ５０からの外界情報Ｉｅのみ、又はＧＰＳセンサ１１０からの現在位置情報Ｉｐｃ及び地図ＤＢ１００からの地図情報Ｉｍａｐの組合せのみを用いて走行注意領域Ａｃを判定してもよい。
【０１２３】
第１実施形態の注意領域走行制御では、進入予告信号Ｓｅと通過完了信号Ｓｐの両方を用いた（図５のＳ１２、Ｓ１６）。しかしながら、例えば、走行注意領域Ａｃに進入する車両２０を、進入予告信号Ｓｅを用いて監視する観点からすれば、これに限らず、通過完了信号Ｓｐの送信を行わないことも可能である。第２実施形態も同様である。
【０１２４】
第１実施形態の注意領域走行制御で用いる進入予告信号Ｓｅは、走行注意領域Ａｃに接近していることを通知する専用信号であることを想定していた（図５のＳ１１、Ｓ１２参照）。しかしながら、例えば、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近していることを通知する観点からすれば、これに限らない。例えば、進入予告信号Ｓｅは、現在位置情報Ｉｐｃを示す信号であってもよい。すなわち、車両２０が走行注意領域Ａｃに接近したタイミングで、対象車両２０ｔａｒから車両監視サーバ２２に対象車両２０ｔａｒの現在位置情報Ｉｐｃを通知する信号を進入予告信号Ｓｅとしてもよい。通過完了信号Ｓｐも同様である。また、第２実施形態も同様である。
【０１２５】
第１実施形態の注意領域走行制御では、車両監視サーバ２２との間で通信が成功したか否かを判定した（図５のＳ１３）。しかしながら、例えば、例えば、走行注意領域Ａｃに進入する車両２０を、進入予告信号Ｓｅを用いて監視する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＤユニット７２は、通信の成否を判定せずに車両２０を走行注意領域Ａｃに進入させてもよい。換言すると、制限走行制御（Ｓ１７）を省略することも可能である。
【０１２６】
第１実施形態の制限走行制御では、車両２０の走行制限として、手動運転への切替え（図６のＳ２１、Ｓ２２）、迂回（Ｓ２３、Ｓ２４）及び停止（Ｓ２５）を用いた。しかしながら、例えば、車両監視サーバ２２との通信が成立しない場合（図５のＳ１３：ＦＡＬＳＥ）の走行制限としては、これに限らない。例えば、手動運転への切替え又は迂回を省略することが可能である。或いは、その他の走行制限として、例えば車速制限を用いることができる。例えば、雪道又は交差点の走行時に手動運転への切替えが行われなかった場合、ＡＤユニット７２は、目標車速をそれまでよりも低い値に設定することができる。
【０１２７】
＜Ｄ−３．その他＞
第１実施形態では、図５〜図７に示すフローを用いた。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、フローの内容（各ステップの順番）は、これに限らない。例えば、図６のステップＳ２３、Ｓ２４の組合せとステップＳ２１、Ｓ２２の組合せの順番を入れ替えることが可能である。第２・第３実施形態も同様である。
【０１２８】
上記各実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図７のＳ３７等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１２９】
その意味において、例えば、図７のステップＳ３７におけるカウント値ＣＮＴがゼロ以下であるか否かの判定（ＣＮＴ≦０）を、カウント値ＣＮＴがゼロより小さいか否かの判定（ＣＮＴ＜０）に置き換えることができる（但し、カウント値ＣＮＴはゼロより小さい値を取り得る場合）。
【０１３０】
Ｅ．符号の説明
１０…車両監視システム
２０…車両
２２…車両監視サーバ
６２…第１通信装置
７２…自動運転制御ユニット（第１制御装置）
２５２…第２通信装置
２５４…演算装置（第２制御装置）
３００…踏切
Ａｃ…走行注意領域
Ｉｅ…外界情報（周辺環境情報）
Ｉｍａｐ…地図情報（周辺環境情報）
Ｉｏ…乗員情報
Ｉｐｃ…現在位置情報（周辺環境情報）
Ｌｔａｒ…目標軌道
Ｐｃｕｒ…現在位置
Ｓａｃｋ…確認信号
Ｓｅ…進入予告信号
Ｓｐ…通過完了信号
【図１】
2019087379.tif 000003
【図２】
2019087379.tif 000004
【図３】
2019087379.tif 000005
【図４】
2019087379.tif 000006
【図５】
2019087379.tif 000007
【図６】
2019087379.tif 000008
【図７】
2019087379.tif 000009
【図８】
2019087379.tif 000010
【図９】
2019087379.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月13日(2018.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２０）の外部と通信する第１通信装置（６２）と、
自動運転制御を実行可能な第１制御装置（７２）であって、前記自動運転制御を実行している状況で走行注意領域を予め設定し、前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両（２０）が前記走行注意領域に入る前に、前記第１通信装置（６２）を介して車両監視サーバ（２２）に進入予告信号を送信する第１制御装置（７２）と
を備え、
前記第１制御装置（７２）は、前記進入予告信号の送信が正常に完了しない場合、乗員に手動運転への切り替えを要求することを特徴とする車両（２０）。
【請求項２】
請求項１に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記進入予告信号の送信が正常に完了したことを条件として前記車両（２０）が前記走行注意領域に入ることを許可する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両（２０）において、
前記進入予告信号の送信が正常に完了しない場合、前記第１制御装置（７２）は、前記車両（２０）が前記走行注意領域に入ることを禁止する、又は所定の走行制限を条件として前記車両（２０）が前記走行注意領域に入ることを許可する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、
前記車両（２０）が前記走行注意領域を通過したか否かを、周辺環境情報に基づいて判定し、
前記車両（２０）が前記走行注意領域を通過したと判定した場合、前記第１通信装置（６２）を介して前記車両監視サーバ（２２）に通過完了信号を送信する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記走行注意領域は、踏切（３００）を含む
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記走行注意領域が前記車両（２０）の前記目標経路又は前記目標軌道に含まれる場合に、前記進入予告信号に加えて、無人か有人かを示す乗員情報を前記車両監視サーバ（２２）に送信する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記進入予告信号の送信後、第１所定時点の到来までに前記車両監視サーバ（２２）から確認信号を受信しなかった場合に、前記進入予告信号の送信が正常に完了していないと判定する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項８】
複数の車両（２０）の第１通信装置（６２）と通信する第２通信装置（２５２）と、
前記複数の車両（２０）それぞれからの進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両（２０）からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う第２制御装置（２５４）と
を備えることを特徴とする車両監視サーバ（２２）。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の複数の車両（２０）と、
車両監視サーバ（２２）と
を備え、
前記車両監視サーバ（２２）は、
複数の車両（２０）の第１通信装置（６２）と通信する第２通信装置（２５２）と、
前記複数の車両（２０）それぞれからの進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両（２０）からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う第２制御装置（２５４）と
を備えることを特徴とする車両監視システム（１０）。
【請求項１０】
複数の車両（２０）を車両監視サーバ（２２）で監視する車両監視方法であって、
前記車両（２０）の第１制御装置（７２）は、
走行注意領域を予め設定し、
前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両（２０）が前記走行注意領域に入る前に、第１通信装置（６２）を介して車両監視サーバ（２２）に進入予告信号を送信し、
前記車両監視サーバ（２２）の第２制御装置（２５４）は、
前記複数の車両（２０）それぞれからの前記進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両（２０）から第２通信装置（２５２）を介して前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両（２０）からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両（２０）から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする車両監視方法。
【請求項１１】
複数の車両（２０）を車両監視サーバ（２２）で監視する車両監視方法であって、
前記車両（２０）の位置センサは、前記車両（２０）の現在位置を検出し、
前記車両（２０）の第１制御装置（７２）は、前記車両（２０）の前記現在位置を、第１通信装置（６２）を介して車両監視サーバ（２２）に送信し、
前記車両監視サーバ（２２）の第２制御装置（２５４）は、
走行注意領域を予め設定し、
前記複数の車両（２０）それぞれから第２通信装置（２５２）を介して前記現在位置を監視し、
特定の車両（２０）が前記走行注意領域に進入した後、第３所定時点の到来までに前記走行注意領域を通過しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする車両監視方法。
【請求項１２】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記手動運転への切り替えが完了しない場合、前記走行注意領域を迂回することが可能であるか否かを判定し、前記走行注意領域を迂回することが可能である場合、前記目標経路又は前記目標軌道を変更することにより前記走行注意領域を迂回する
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両（２０）において、
前記第１制御装置（７２）は、前記走行注意領域を迂回することが可能であるか否かの判定が否である場合、前記車両（２０）を走行注意領域（Ａｃ）の手前に停止させる
ことを特徴とする車両（２０）。
【請求項１４】
請求項１０に記載の車両監視方法において、
前記進入予告信号を受信してから前記第２所定時点が到来するまでの時間は、前記走行注意領域（Ａｃ）の種類に応じて異なる値に設定される
ことを特徴とする車両監視方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
するための条件が含まれる（［００４８］、図２、図３）。
［０００５］
切替条件のうち「踏切」については、踏切ありの道路標識が検出された場合又は実際の踏切が検出された場合、強制自動運転モードに切り替えられる（［００６４］、図２）。強制自動運転モードでは、手動運転モードに戻る操作をしてもその操作が無効とされる自動運転モードである（［００１６］）。踏切の場合、強制自動運転モードでは、「一時停止後、安全確認して、発進」が行われ、その解除条件は、「踏切を通過」の検出とされる（［００６５］、図２）。
発明の概要
［０００６］
上記のように、ＪＰ  ２０１７−０６１３２０  Ａでは、踏切では、強制自動運転モードで車両を走行させる（［００６５］、図２）。しかしながら、ＪＰ  ２０１７−０６１３２０  Ａでは、走行注意領域に関連して車両とサーバが通信する構成について検討されていない。その他の走行注意領域（雪道、交差点等）についても同様である。
［０００７］
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、走行注意領域に関連して車両と車両監視サーバが通信する構成に好適に用いることが可能な車両、車両監視サーバ、車両監視システム及び車両監視方法を提供することを目的とする。
［０００８］
本発明に係る車両は、
車両の外部と通信する第１通信装置と、
自動運転制御を実行可能な第１制御装置であって、前記自動運転制御を実行している状況で走行注意領域を予め設定し、前記走行注意領域が目標経路又は目標軌道に含まれる場合に、前記車両が前記走行注意領域に入る前に、前記第１通信装置を介して車両監視サーバに進入予告信号を送信する第１制御装置と
を備え、
前記第１制御装置は、前記進入予告信号の送信が正常に完了しない場合、乗員に手動運転への切り替えを要求することを特徴とする。
［０００９］
本発明によれば、車両が走行注意領域に入る前に、車両監視サーバに進入予告信号を送信する。これにより、進入予告信号を受信した車両監視サーバが、例えば、車両に対して確認信号を送信する構成では、車両は、第１通信装置が正常に作動していることを確認することが可能となる。また、進入予
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
が前記走行注意領域に入る前に、前記第１通信装置を介して車両監視サーバに進入予告信号を送信し、
前記車両監視サーバの第２制御装置は、
前記複数の車両それぞれからの前記進入予告信号の着信の有無を監視し、
特定の車両から第２通信装置を介して前記進入予告信号を受信すると、当該特定の車両からの通過完了信号の着信の有無を監視し、
前記特定の車両から前記進入予告信号を受信した後、第２所定時点の到来までに前記通過完了信号を受信しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする。
［００２１］
本発明に係る車両監視方法は、複数の車両を車両監視サーバで監視する方法であって、
前記車両の位置センサは、前記車両の現在位置を検出し、
前記車両の第１制御装置は、前記車両の前記現在位置を、第１通信装置を介して車両監視サーバに送信し、
前記車両監視サーバの第２制御装置は、
走行注意領域を予め設定し、
前記複数の車両それぞれから第２通信装置を介して前記現在位置を監視し、
特定の車両が前記走行注意領域に進入した後、第３所定時点の到来までに前記走行注意領域を通過しない場合、エラー出力を行う
ことを特徴とする。
［００２２］
本発明によれば、特定の車両が走行注意領域に進入した後、第３所定時点の到来までに走行注意領域を通過しない場合、車両監視サーバは、エラー出力を行う。これにより、特定の車両が走行注意領域に存在し続ける場合、早期に異常事態に対応することが可能となる。
前記第１制御装置は、前記手動運転への切り替えが完了しない場合、前記走行注意領域を迂回することが可能であるか否かを判定し、前記走行注意領域を迂回することが可能である場合、前記目標経路又は前記目標軌道を変更することにより前記走行注意領域を迂回するようにしてもよい。
前記第１制御装置は、前記走行注意領域を迂回することが可能であるか否かの判定が否である場合、前記車両を走行注意領域の手前に停止させるようにしてもよい。
前記進入予告信号を受信してから前記第２所定時点が到来するまでの時間は、前記走行注意領域の種類に応じて異なる値に設定されるようにしてもよい。
図面の簡単な説明
［００２３］
［図１］本発明の第１実施形態に係る車両監視システムの概略構成図である。
【国際調査報告】
2019087379.tif 000012
2019087379.tif 000013
2019087379.tif 000014
2019087379.tif 000015