(57)【要約】管理テーブルを用いることなく、各ノードの自律的制御により、ノード間のデータ入出力処理やノード処理を停止して消費電力の削減を実現する。上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するようデータ処理部を制御する。ノード処理と、ノード間データ入出力停止は、下流から上流に向けて連鎖的に実行する。
2019064828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、
前記データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記データ出力管理部は、
出力データの利用を停止した下流ノードと、利用を継続中の下流ノードの２種類の下流ノードがあることを検出した場合、
出力データの利用を停止した下流ノードに対するデータ出力を停止し、
前記情報処理装置は、データ処理部におけるデータ処理と、上流ノードからのデータ入力を継続する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
ノードのデータ処理の停止と、ノード間データ入出力処理の停止は、下流ノードから上流ノードに向けて連鎖的に実行される構成である請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記データ出力管理部は、
（ａ）下流ノードとのデータ入出力コネクションの切断の検出、
（ｂ）下流ノードにおけるデータ処理停止の検出、
（ｃ）下流ノードに対する電力供給停止の検出、
上記（ａ）〜（ｃ）のいずれかを検出した場合に、下流ノードが出力データの利用を停止したと判定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記データ出力管理部は、
下流ノードからのデータ入力停止通知の受信に基づいて下流ノードにおける出力データの利用が停止されたと判定する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、さらに、
上流ノードからのデータ入力の実行および停止を制御するデータ入力管理部、
を有する請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記データ入力管理部は、
複数の異なる上流ノード各々からのデータ入力の実行および停止を制御する構成である請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記データ出力管理部は、
複数の異なる下流ノード各々に対するデータ出力の実行および停止を制御する構成である請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
センサと、
前記センサを制御するセンサ制御部と、
前記センサからの出力情報を入力してセンサ解析情報を生成するセンサ情報解析部と、
前記センサ解析情報を入力して行動計画を生成する行動計画決定部と、
前記行動計画に従った駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記駆動制御部の制御に従って自律型移動装置を駆動する駆動部を有し、
前記センサ制御部と、前記センサ情報解析部と、前記行動計画決定部と、前記駆動制御部の各々はノード固有のデータ処理を実行する１以上のノードを有し、上流ノードの出力データを下流ノードに入力する構成であり、
前記ノードの少なくとも一部のノードは、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、
前記データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御する、
自律型移動装置。
【請求項１０】
前記データ出力管理部は、
出力データの利用を停止した下流ノードと、利用を継続中の下流ノードの２種類の下流ノードがあることを検出した場合、
出力データの利用を停止した下流ノードに対するデータ出力を停止し、
前記自律型移動装置は、データ処理部におけるデータ処理と、上流ノードからのデータ入力を継続する請求項９に記載の自律型移動装置。
【請求項１１】
ノードのデータ処理の停止と、ノード間データ入出力処理の停止は、下流ノードから上流ノードに向けて連鎖的に実行される構成である請求項９に記載の自律型移動装置。
【請求項１２】
前記センサ制御部の構成ノードは、
前記データ処理部の処理停止に併せて、制御対象のセンサも停止する請求項９に記載の自律型移動装置。
【請求項１３】
前記駆動部は、
モータ、アクセル、ブレーキ、移動方向制御機構の少なくともいずれかを有する請求項９に記載の自律型移動装置。
【請求項１４】
情報処理方法において、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理実行ステップと、
前記所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう制御するデータ出力管理ステップと、
を実行する情報処理方法。
【請求項１５】
自律型移動装置において実行する自律型移動制御方法であり、
前記自律型移動装置は、
センサと、
前記センサを制御するセンサ制御部と、
前記センサからの出力情報を入力してセンサ解析情報を生成するセンサ情報解析部と、
前記センサ解析情報を入力して行動計画を生成する行動計画決定部と、
前記行動計画に従った駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記駆動制御部の制御に従って自律型移動装置を駆動する駆動部を有し、
前記センサ制御部と、前記センサ情報解析部と、前記行動計画決定部と、前記駆動制御部の各々はノード固有のデータ処理を実行する１以上のノードを有し、上流ノードの出力データを下流ノードに入力する構成であり、
前記ノードの少なくとも一部のノードは、
データ処理部が、上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理実行ステップと、
データ出力管理部が、前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御するデータ出力管理ステップと、
を実行する自律型移動制御方法。
【請求項１６】
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行させるデータ処理実行ステップと、
前記所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、前記データ処理を停止するよう制御させるデータ出力管理ステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、自律型移動装置、および方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、複数の処理を個別のノードで各々実行し、ノード間でデータ入出力を行う分散型データ処理システムにおける消費電力や処理リソースの低減を実現する情報処理装置、自律型移動装置、および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
分散型データ処理システムは、例えば入力機能と出力機能を持つ小さな単位の機能、いわゆるノードを複数、連結して大きな機能を実現する構成を有する。
システム内の１つのノードは、上流ノードの処理結果を入力データとして入力し、入力データを適用した処理を実行し、その処理結果を下流ノードに出力する。
このようなノードを多数連結して、各ノードで処理を分散して実行することで、大きな負荷のある処理を効率的に実行することができる。【０００３】
しかし、このような分散型データ処理システムでは、多数のノードで個別の処理が実行されることになり、消費電力や処理コストの増大が問題となる。
システム全体での処理が行われている期間であっても、一部のノードは処理を中断する場合もあり、このような処理停止ノードに対する上流ノードからのデータ入力処理を中断することで、消費電力や処理リソースの低減が図られる。【０００４】
このような処理を行うための従来処理の一例として管理テーブルを利用した処理がある。すなわち、ノード間のデータ入出力関係や、各ノードの利用するリソースを記録した管理テーブルを作成し、管理部において、この管理テーブルを参照して、様々な処理タイミングにおいてノード間のデータ入出力を停止する制御を行うものである。【０００５】
しかし、このような管理テーブル利用処理を行うためには、分散型データ処理システムを構成する多数のノードのデータ入出力関係や、データ処理アルゴリズムを正確に把握することが必要となる。また、例えばアルゴリズムが変更された場合には、新たなアルゴリズムに対応した新たなテーブルを作成しなおす必要が発生するという問題がある。【０００６】
分散型データ処理システムを開示した従来技術として、例えば特許文献１（特開２００６−３４４０１７号公報）がある。この特許文献１は、ノードの動作フローをユーザの要求や状況に応じて変更するシステムを開示している。
この特許文献１に開示された構成は、ノードの動作フローをユーザの要求や状況に応じて変更することを前提としており、このようなシステムで上述した管理テーブルを用いた制御を行うためには、動作フローの変更に応じて管理テーブルも変更することが必要となってしまう。【０００７】
また、特許文献２（特開平８−６７４５号公報）は、コピー処理やプリンタ処理を実行する複合機において、データ処理単位であるジョブ単位の処理制御を行うジョブ管理制御部を設定し、ジョブ管理制御部が、各ジョブの関連性を記録したジョブ管理テーブルを作成して、このテーブルを参照して処理制御を行う構成を開示している。
例えば、ユーザから１つのジョブ停止の要求が入力されると、そのジョブを停止するとともに、管理テーブルを参照して、停止対象ジョブに関連づけられたジョブも停止するといった処理を行う。【０００８】
このように、ジョブ管理テーブルを参照することで、関連ジョブの検出、停止を効率的に実行することが可能となり、ジョブ再開処理についてもスムーズに行うことを可能としている。
しかし、この構成においても、処理アルゴリズムの変更等が発生した場合には関連ジョブも変化する可能性があり、管理テーブルを変更する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−３４４０１７号公報
【特許文献２】特開８−６７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本開示は、分散型データ処理システムを構成するノード間のデータ入出力関係を記録した管理テーブルを用いることなく、ノードの処理状況に応じて、ノード間のデータ入出力の停止等の制御を可能として、消費電力や処理リソースの低減を実現する情報処理装置、自律型移動装置、および方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の第１の側面は、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、
前記データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置にある。【００１２】
さらに、本開示の第２の側面は、
センサと、
前記センサを制御するセンサ制御部と、
前記センサからの出力情報を入力してセンサ解析情報を生成するセンサ情報解析部と、
前記センサ解析情報を入力して行動計画を生成する行動計画決定部と、
前記行動計画に従った駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記駆動制御部の制御に従って自律型移動装置を駆動する駆動部を有し、
前記センサ制御部と、前記センサ情報解析部と、前記行動計画決定部と、前記駆動制御部の各々はノード固有のデータ処理を実行する１以上のノードを有し、上流ノードの出力データを下流ノードに入力する構成であり、
前記ノードの少なくとも一部のノードは、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、
前記データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御する、
自律型移動装置にある。【００１３】
さらに、本開示の第３の側面は、
情報処理方法において、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理実行ステップと、
前記所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう制御するデータ出力管理ステップと、
を実行する情報処理方法にある。【００１４】
さらに、本開示の第４の側面は、
自律型移動装置において実行する自律型移動制御方法であり、
前記自律型移動装置は、
センサと、
前記センサを制御するセンサ制御部と、
前記センサからの出力情報を入力してセンサ解析情報を生成するセンサ情報解析部と、
前記センサ解析情報を入力して行動計画を生成する行動計画決定部と、
前記行動計画に従った駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記駆動制御部の制御に従って自律型移動装置を駆動する駆動部を有し、
前記センサ制御部と、前記センサ情報解析部と、前記行動計画決定部と、前記駆動制御部の各々はノード固有のデータ処理を実行する１以上のノードを有し、上流ノードの出力データを下流ノードに入力する構成であり、
前記ノードの少なくとも一部のノードは、
データ処理部が、上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理実行ステップと、
データ出力管理部が、前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御するデータ出力管理ステップと、
を実行する自律型移動制御方法にある。【００１５】
さらに、本開示の第５の側面は、
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行させるデータ処理実行ステップと、
前記所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、前記データ処理を停止するよう制御させるデータ出力管理ステップと、
を実行させるプログラムにある。【００１６】
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。【００１７】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【発明の効果】
【００１８】
本開示の一実施例の構成によれば、管理テーブルを用いることなく、各ノードの自律的制御により、ノード間のデータ入出力処理やノード処理を停止する構成が実現され、結果として消費電力の削減や処理リソースの低減が実現される。
具体的には、例えば、上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するようデータ処理部を制御する。ノード処理と、ノード間データ入出力停止は、下流から上流に向けて連鎖的に実行する。
本構成により、管理テーブルを用いることなく、各ノードの自律的制御により、ノード間のデータ入出力処理やノード処理を停止する構成が実現され、結果として消費電力の削減や処理リソースの低減が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一般的な分散型データ処理システムの一部の構成例について説明する図である。
【図２】データ処理管理部の保持する管理テーブルの一例について説明する図である。
【図３】本開示の情報処理装置の一構成例について説明する図である。
【図４】本開示の情報処理装置のノードのデータ処理とノード間データ入出力処理の実行例について説明する図である。
【図５】１つの上流ノードと１つの下流ノードのノードペアの処理について説明するフローチャートを示す図である。
【図６】本開示の自律型移動装置の一構成例を示す図である。
【図７】ノードの具体的構成例について説明する図である。
【図８】本開示の情報処理装置を構成するノードの構成例について説明する図である。
【図９】自律型移動装置の具体的な走行処理時の各ノードのデータ処理と、ノード間のデータ入出力処理の遷移例について説明する図である。
【図１０】第１走行フェーズにおける、処理実行ノードと、処理停止ノード、およびデータ入出力処理の実行状況について説明する図である。
【図１１】第２走行フェーズにおける、処理実行ノードと、処理停止ノード、およびデータ入出力処理の実行状況について説明する図である。
【図１２】第３走行フェーズにおける、処理実行ノードと、処理停止ノード、およびデータ入出力処理の実行状況について説明する図である。
【図１３】本開示の自律型移動装置の一構成例を示す図である。
【図１４】自律型移動装置のノードのハードウェア構成例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、自律型移動装置、および方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．一般的な分散型データ処理システムの構成とデータ入出力管理処理の概要について
２．本開示の情報処理装置の構成と処理の概要について
３．自律型移動装置の構成と処理について
４．自律型歩行を行うロボット等の処理例について
５．情報処理装置の構成例について
６．本開示の構成のまとめ
【００２１】
［１．一般的な分散型データ処理システムの構成とデータ入出力管理処理の概要について］
まず、図１以下を参照して、一般的な分散型データ処理システムの構成とデータ入出力管理処理の概要について説明する。
【００２２】
図１は、一般的な分散型データ処理システムの構成の一部を示す図である。
先に説明したように、分散型データ処理システムは、例えば入力機能と出力機能を持つ小さな単位の機能、いわゆるノードを複数、連結して大きな機能を実現する構成を有する。
【００２３】
図１に示す例は、分散型データ処理システムの一部構成であり、システム中の一部のノード、すなわち、ノードＡ，１１、ノードＢ，１２、ノードＣ，１３、ノードＤ，１４の４つのノードを示している。
なお、図において、データの流れは、左から右側であり、データの流れに従って、左側のノードを上流ノード、右側のノードを下流ノードと呼ぶ。
【００２４】
ノードＡ，１１は、例えばノードＡの左側にあるセンサ等からセンサ検出情報を入力する。図に示す「ＩＮ」はノードに対する入力データであり、「ＯＵＴ」はノードからの出力データである。
【００２５】
ノードＡ，１１は、ノードＡ，１１の左側のセンサ等からセンサ検出情報を入力し、入力したセンサ検出情報に基づくデータ処理を実行して、処理結果を下流ノードに出力する。
図１に示す例では、ノードＡ，１１の出力は、ノードＢ，１２とノードＤ，１４に入力される。
【００２６】
ノードＢ，１２は、ノードＡ，１１からの入力データを用いてデータ処理を実行して、処理結果をさらに下流ノードであるノードＣ，１３に出力する。
ノードＤ，１４も、ノードＡ，１１からの入力データを用いてデータ処理を実行して、処理結果を下流ノードに出力、あるいは１つの処理結果データとして出力する。
【００２７】
このように、分散型データ処理システム内の各ノードは、上流ノードの処理結果を入力データとして入力し、入力データを適用した処理を実行し、その処理結果を下流ノードに出力する。
このようなノードを多数連結して、各ノードで処理を分散して実行することで、大きな負荷のある処理を効率的に実行することができる。
【００２８】
しかし、このような分散型データ処理システムでは、多数のノードで個別の処理が実行されることになり、消費電力や処理コストの増大が問題となる。
システム全体での処理が行われている期間であっても、一部のノードは処理を中断する場合もあり、このような処理停止ノードに対する上流ノードからのデータ入力処理を中断することで、消費電力や処理リソースの低減が図られる。
【００２９】
従来は、このような処理を行うため、図１に示すようにデータ処理管理部１５を設け、データ処理管理部１５が、各ノードの処理状況に応じて、各ノードの処理やノード間のデータ入出力処理の制御を行っていた。
データ処理管理部１５は、ノード間のデータ入出力関係や、各ノードの利用するリソースを記録した管理テーブルを保持し、この管理テーブルを参照して、様々な処理タイミングにおいてノード間のデータ入出力を停止させるといった制御を行う。
【００３０】
データ処理管理部１５の保持する管理テーブルの一例を図２に示す。
図２に示す管理テーブルは、ノード間のデータ入出力関係を記録したテーブルである。
左端の縦列に出力ノード、上端の横列に入力ノードを示している。
この管理テーブルから、以下のノード間のデータ入出力関係を把握することできる。
ノードＡの出力データは、ノードＢとノードＤに入力される。
ノードＢの出力データは、ノードＣに入力される。
ノードＣの出力データは、ノードＡ〜Ｄのいずれにも入力されない。
ノードＤの出力データは、ノードＡ〜Ｄのいずれにも入力されない。
データ処理管理部１５は、管理テーブルから、これらノード間のデータ入出力関係を把握することができる。
【００３１】
なお、実際の分散型データ処理システムでは、この他、多数のノードが存在し、そのデータ入出力関係も複雑となり管理テーブルも大きなデータとなる。
データ処理管理部１５は、さらに、各ノードに入力するリソース情報、例えば各ノードにどのセンサの情報が入力されるか、あるいは各ノードからどのハードウェア、例えば記憶部であるハードディスクや表示部等に出力が行われるかといったノードとリソースとの関係情報を記録したテーブルも利用する。
【００３２】
このような管理テーブルを利用した処理を行うためには、分散型データ処理システムを構成する多数のノードのデータ入出力関係や、データ処理アルゴリズムを正確に把握することが必要であり、例えばアルゴリズムが変更された場合には、新たなアルゴリズムに対応した新たなテーブルを作成し直す必要があるという問題がある。
【００３３】
［２．本開示の情報処理装置の構成と処理の概要について］
次に、図３以下を参照して、本開示の情報処理装置の構成と処理の概要について説明する。
【００３４】
本開示の情報処理装置は、ノード間のデータ入出力関係を記録した管理テーブルを用いることなく、ノードの処理状況に応じて、ノード間のデータ入出力の停止等の制御を可能として、消費電力や処理リソースの低減を実現する。
【００３５】
例えば、あるノードＡの出力データを利用する下流ノードが無くなった場合、ノードＡは、ノードＡの出力データを生成する処理や、ノードＡに対するデータ入力を停止することで、全体の処理負荷の軽減、すなわち処理リソースを減少させ、省電力を実現する。
【００３６】
あるノードの出力情報を利用している下流ノードが存在しない場合、そのノードは処理を実行する必要が無いと考えることができるため、その情報の生成に必要な入力情報の利用も停止することができる。
【００３７】
各ノードが、自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力、データ処理、データ入力の停止を行うことで、下流ノードから上流ノードに向けて各ノードのデータ処理およびノード間のデータ入出力の停止が伝搬する。
その結果、利用されない一連のノード系列のデータ入出力やノード処理が停止され、結果的に不要な処理が停止される。
【００３８】
図３を参照して、本開示の情報処理装置の構成と処理について説明する。
図３に示す構成は、本開示の情報処理装置の一構成例である。この構成は、先に図１を参照して説明したと同様の分散型データ処理システムを構成するノード接続構成である。
ただし、図３に示す構成には、先に図１を参照して説明した構成に含まれるデータ処理管理部１５が含まれない。
すなわち、先に図２を参照して説明した管理テーブルに従った処理制御を行う構成ではない。
【００３９】
図３に示す各ノードは、自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力を停止し、さらにノードのデータ処理、ノードに対する上流ノードからのデータ入力の停止を行う機能を有する。
各ノードがこの機能を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて各ノードのデータ処理およびノード間のデータ入出力の停止が伝搬する。
【００４０】
図３に示す情報処理装置には、ノードＡ，２１、ノードＢ，２２、ノードＣ，２３、ノードＤ，２４の４つのノードを示している。
なお、図において、データの流れは、左から右側であり、データの流れに従って、左側のノードを上流ノード、右側のノードを下流ノードと呼ぶ。
【００４１】
ノードＡ，２１は、例えばノードＡの左側にあるセンサ等からセンサ検出情報を入力する。図に示す「ＩＮ」はノードに対する入力データであり、「ＯＵＴ」はノードからの出力データである。
【００４２】
ノードＡ，２１は、ノードＡ，２１の左側のセンサ等からセンサ検出情報を入力し、入力したセンサ検出情報に基づくデータ処理を実行して、処理結果を下流ノードに出力する。
図３に示す例では、ノードＡ，２１の出力は、ノードＢ，２２とノードＤ，２４に入力される。
【００４３】
ノードＢ，２２は、ノードＡ，２１からの入力データを用いてデータ処理を実行して、処理結果をさらに下流ノードであるノードＣ，２３に出力する。
ノードＤ，２４も、ノードＡ，２１からの入力データを用いてデータ処理を実行して、処理結果を下流ノードに出力、あるいは１つの処理結果データとして出力する。
【００４４】
このように各ノードは、上流ノードの処理結果を入力データとして入力し、入力データを適用した処理を実行し、その処理結果を下流ノードに出力する。
このようなノードを多数連結して、各ノードで処理を分散して実行することで、大きな負荷のある処理を効率的に実行することができる。
【００４５】
図３に示す各ノードＡ，２１〜ノードＤ，２４は、自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力を停止し、さらにデータ処理、データ入力の停止を行う機能を有する。各ノードがこの機能を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて各ノードのデータ処理およびノード間のデータ入出力の停止が伝搬する。
【００４６】
具体的な処理例について、図４を参照して説明する。
図４には、以下の各図を示している。
（１）時間Ｔ１のノードのデータ処理とノード間データ入出力処理の実行状況
（２）ノードＣの処理終了時間Ｔ２後のノードのデータ処理とデータ入出力の停止伝搬例
【００４７】
図４（１）に示す時間Ｔ１のノードのデータ処理とノード間データ入出力処理の実行状況は、図３を参照して説明した状況に相当する。
図４（２）は、時間Ｔ２においてノードＣの処理が終了した場合に実行される各ノードのデータ処理とデータ入出力の停止処理の伝搬の様子を説明した図である。
【００４８】
図４（２）には、処理ステップＳ０１〜処理ステップＳ０４ｂまで、時間Ｔ２におけるノードＣの処理終了後に行われる処理を時系列に示している。
以下、各ステップの処理について説明する。
【００４９】
（ステップＳ０１）
まず、ステップＳ０１において、ノードＣの処理が終了する。
【００５０】
（ステップＳ０２）
ノードＣは、ステップＳ０１において、自ノードの処理が終了したことに応じて、ステップＳ０２において、ノードＣに上流ノードから入力する入力データの入力を終了する。
【００５１】
（ステップＳ０３ａ）
次のステップＳ０３ａ〜０３ｂの処理は、ノードＣに対してデータ出力を行っているノードＢの実行する処理である。
ノードＢは、まず、ステップＳ０３ａにおいて、ノードＢの出力データを入力していたノードＣにおいて、データ入力が停止されたことを検出し、この検出に応じて、自ノード、すなわちノードＢにおけるデータ処理とデータ出力を停止する。
【００５２】
ただし、ノードＢの出力データがノードＣ以外の下流ノードに出力され、その下流ノードにおいてノードＢからのデータ入力が停止されていない場合は、ノードＢは、ノードＢにおけるデータ処理と、データ入力中の下流ノードに対するデータ出力を継続して行う。
【００５３】
すなわち、ノードＢは、ステップＳ０３ａにおいて、ノードＢの出力データを入力している他の下流ノードが無いかを確認し、ノードＢの出力データを入力している他の下流ノードが無い場合にのみ、ノードＢにおけるデータ処理を中止し、全ての下流ノードに対する出力データを停止する。
【００５４】
ノードＢの出力データを入力している下流ノードが存在する場合は、ノードＢにおけるデータ処理を継続し、出力データの停止は、入力を停止した下流ノードに対してのみ行う。ノードＢの出力データを入力している下流ノードに対するデータ出力は継続して実行する。
【００５５】
なお、ノードＢによるノードＣのデータ入力停止の検出処理は、例えば、ノードＢによる以下のいずれかの状態検出処理によって行うことができる。
（ａ）ノードＢとノードＣとのデータ入出力コネクションの切断の検出、
（ｂ）ノードＣにおけるデータ処理停止の検出、
（ｃ）ノードＣに対する電力供給停止の検出、
ノードＢは、これら（ａ）〜（ｃ）のいずれかの状態を検出した場合、ノードＣによるデータ入力が停止されたと判定する。
【００５６】
このように上流ノードは、自ノードの出力データを入力している下流ノードが存在する場合、その下流ノードにおけるデータ入力の実行、停止状態を監視する。
なお、下流ノードが上流ノードに対して、データ入力を停止したことを通知する処理を行う構成としてもよい。この場合、上流ノードは、下流ノードからのデータ入力停止の通知に基づいて、下流ノードにおけるデータ入力の停止を確認し、自ノードからのデータ出力停止やデータ処理停止等の制御を実行する。
【００５７】
（ステップＳ０３ｂ）
ノードＢは、上述したように、ステップＳ０３ａにおいて、データ処理とデータ出力を停止する。
次に、ノードＢは、ステップＳ０３ｂにおいて、上流ノードからのデータ入力を停止する。
すなわち、ノードＡからのデータ入力を停止する。
【００５８】
ただし、この入力データ停止処理を行うのは、ノードＢの出力データを入力している下流ノードが存在せず、ノードＢからの出力データを全て停止した場合のみである。
ノードＢの出力データを入力している下流ノードが１つでも存在する場合は、ノードＢは、データ処理、および上流ノードからのデータ入力を継続して実行する。
【００５９】
（ステップＳ０４ａ）
次のステップＳ０４ａ〜０４ｂの処理は、ノードＢに対してデータ出力を行っているノードＡの実行する処理である。
ノードＡは、まず、ステップＳ０４ａにおいて、ノードＡの出力データを入力していたノードＢがデータ入力を停止したことを検出し、この検出に応じて、ノードＡからノードＢに対するデータ出力を停止する。
【００６０】
（ステップＳ０４ｂ）
ノードＡは、ステップＳ０４ａにおいて、ノードＡからノードＢに対するデータ出力を停止した。ここで、ノードＡは、ノードＡの出力データを入力している他の下流ノードが存在するか否かを確認する。
【００６１】
図に示すように、ノードＡの出力データは、ノードＢ以外の下流ノードであるノードＤに出力されており、ノードＤはノードＡからのデータ入力を停止していない。
この場合、ノードＡは、ノードＡにおけるデータ処理と、データ入力中の下流ノードであるノードＤに対するデータ出力を継続して行う。
【００６２】
以上、説明したように、各ノードＡ，２１〜ノードＤ，２４は、自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力、データ処理、データ入力の停止を行う。各ノードがこれらの処理を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて利用されない一連のノード系列のデータ入出力やノード処理が停止され、結果的に不要な処理のみが選択されて停止される。
これらの処理の結果、システム全体の消費リソースの低減、消費電力の低減が実現される。
【００６３】
なお、分散型データ処理システムを構成する全てのノードについて、上記処理、すなわち自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力、データ処理、データ入力の停止を行う機能を有する構成としてもよいが、一部のノードのみに上記機能を備えた構成としてもよい。
例えば、ノードの処理を停止する可能性が無い、あるいは少ないノードについては、上記の機能を装着せず、ノード処理を停止する可能性が高いノードのみに上記処理の実行機能を備える構成としてもよい。
【００６４】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、情報処理装置を構成するノード中、データ入出力を実行するノードの具体的な処理シーケンスについて説明する。
図５には、１つの上流ノードと１つの下流ノードのノードペアの処理を示している。
図に示す上流ノードは、図に示す下流ノードに対してデータ出力を実行している。
【００６５】
この設定で、ステップＳ１０１において、下流ノードが処理を停止した場合に、上流ノードが実行する処理をステップＳ１０２〜Ｓ１０６として示している。
以下、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の各ステップの処理の詳細について説明する。
【００６６】
（ステップＳ１０１）
ステップＳ１０１は、上流ノードの出力データを入力している下流ノードの実行する処理である。
まず、ステップＳ１０１において、下流ノードは、下流ノードで実行中の処理を終了し、さらに、自ノードの処理終了に応じて、上流ノードからのデータ入力を終了する。
【００６７】
（ステップＳ１０２）
次のステップＳ１０２〜Ｓ１０６の処理は、下流ノードに対してデータ出力を行っている上流ノードの実行する処理である。
上流ノードは、まず、ステップＳ１０２ａにおいて、上流ノードの出力データを入力していた下流ノードにおいて、データ入力が停止されたことを検出する。
【００６８】
前述したように、上流ノードによる下流ノードのデータ入力停止の検出処理は、例えば、上流ノードによる以下のいずれかの状態検出処理によって行うことができる。
（ａ）上流ノードと下流ノードとのデータ入出力コネクションの切断の検出、
（ｂ）下流ノードにおけるデータ処理停止の検出、
（ｃ）下流ノードに対する電力供給停止の検出、
上流ノードは、これら（ａ）〜（ｃ）のいずれかの状態を検出した場合、下流ノードによるデータ入力が停止されたと判定する。
【００６９】
このように上流ノードは、自ノードの出力データを入力している下流ノードが存在する場合、その下流ノードにおけるデータ入力の実行、停止状態を監視する。
なお、下流ノードが上流ノードに対して、データ入力を停止したことを通知する処理を行う構成としてもよい。この場合、上流ノードは、下流ノードからのデータ入力停止の通知に基づいて、下流ノードにおけるデータ入力の停止を確認し、自ノードからのデータ出力停止やデータ処理停止等の制御を実行する。
【００７０】
（ステップＳ１０３）
次に、上流ノードは、ステップＳ１０３において、データ入力を終了した下流ノードに対するデータ出力を終了する。
【００７１】
（ステップＳ１０４）
次に、上流ノードは、ステップＳ１０４において、データ入力を終了した下流ノード以外の下流ノードとして、上流ノードからデータ入力を継続している下流ノードが存在するか否かを判定する。
存在する場合は、ステップＳ１０５に進み、存在しない場合は、ステップＳ１０６に進む。
【００７２】
（ステップＳ１０５）
ステップＳ１０４の判定処理において、上流ノードからデータ入力を継続している下流ノードが存在すると判定した場合、上流ノードはステップＳ１０５の処理を実行する。
【００７３】
この場合、上流ノードは、ステップＳ１０５において、上流ノードにおけるデータ処理と、データ入力中の下流ノードに対するデータ出力を継続して行う。
また、上流ノードにおけるデータ入力処理も継続する。
【００７４】
（ステップＳ１０６）
一方、ステップＳ１０４の判定処理において、上流ノードからデータ入力を継続している下流ノードが存在しないと判定した場合、上流ノードはステップＳ１０６の処理を実行する。
【００７５】
この場合、上流ノードは、ステップＳ１０６において、上流ノードにおけるデータ処理を停止し、全ての下流ノードに対するデータ出力も停止する。
さらに、上流ノードにおけるデータ入力処理も停止する。
【００７６】
このデータ入力処理の停止処理は、この上流ノードにデータ出力を行っているさらに上流のノードにおいて検出され、そのノードにおいて、図に示すステップＳ１０２〜Ｓ１０６と同様の処理が実行されることになる。
【００７７】
以上、説明したように、データ入出力を行うノード間では、図５に示す処理が行われ、この処理は、上流ノードに向かって、順次、伝搬する。各ノードがこれらの処理を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて利用されない一連のノード系列のデータ入出力やノード処理が停止され、結果的に不要な処理のみが選択されて停止される。
これらの処理の結果、システム全体の消費リソースの低減、消費電力の低減が実現される。
【００７８】
［３．自律型移動装置の構成と処理について］
次に、本開示の自律型移動装置の構成と処理について説明する。
本開示の自律型移動装置は、上述したノード連結構成を有する分散データ処理を実行する構成を有し、各ノードは、先に図４、図５を参照して説明した処理を行う機能を有する。
【００７９】
図６は、本開示の自律型移動装置１００の一構成例を示す図である。
なお、自律型移動装置１００は、例えばカメラや距離センサ等の様々なセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報を利用することで障害物を避けて走行する自動運転車両や、歩行するロボット等によって構成される。
【００８０】
図６に示すように、自律型移動装置１００は、センサ部１１０、センサ制御部１２０、センサ情報解析部１３０、行動計画決定部１４０、駆動制御部１５１、駆動部１５２を有する。
【００８１】
センサ部１１０は、自律型移動装置１００の周囲状況を確認するための様々なセンサによって構成される。
図６には、一例として、ライダー（ＬｉＤＡＲ）１１１、前方距離センサ１１２、後方距離センサ１１３、ＲＧＢカメラ１１４を有する構成を示している。
【００８２】
なお、図６には、４個のセンサを有する構成例を示しているが、これは一例である。センサの数は任意であり、様々な設定が可能である。
また、ライダー（ＬｉＤＡＲ）、カメラ、距離センサ等は、前方用、後方用、左右サイド用等、同一種類のセンサを複数、有する構成としてもよい。
【００８３】
なお、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ，Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）とは、パルス状のレーザ光を用いて周囲の状況、例えば歩行者、対向車、歩道、障害物などの周囲情報を取得する機器である。
【００８４】
センサ制御部１２０は、センサ部１１０に備えられた各センサの制御、例えばセンサ情報取得処理の開始、停止、センシングレートの設定等の処理を行う。さらに、各センサの取得したセンサ情報を入力して、後段のセンサ情報解析部１３０に出力する処理を行う。
【００８５】
図に示す例では、センサ制御部１２０は、センサ部１１０に備えられた各センサに対応する制御部として、以下の４つの制御部を有する。
ライダー（ＬｉＤＡＲ）制御部１２１、前方距離センサ制御部１２２、後方距離センサ制御部１２３、ＲＧＢカメラ制御部１２４。
【００８６】
センサ情報解析部１３０は、センサ制御部１２０が各センサから取得したセンサ情報を解析し、自律型移動装置１００の周囲状況を把握する。
センサ情報解析部１３０は、図に示すように、自律型移動装置１００の周囲の障害物検出を行う障害物検出部１３１と、自律型移動装置１００の追従する車両等を検出する車両検出部１３２を有する。
【００８７】
障害物検出部１３１は、ライダー（ＬｉＤＡＲ）１１１、前方距離センサ１１２、後方距離センサ１１３のセンサ情報を入力して、自律型移動装置１００の周囲の障害物、例えば周囲の車両、人、壁等の様々な障害物の検出を行う。
車両検出部１３２は、ＲＧＢカメラ１１４のセンサ情報、すなわち撮影画像を入力して、自律型移動装置１００の追従する車両の検出処理を行う。
これらの検出情報は、後段の行動計画部１４０に出力される。
【００８８】
行動計画部１４０は、前段のセンサ情報解析部１３０によって検出された自律型移動装置１００の周囲情報や、追従車両情報に基づいて、自律型移動装置１００の移動計画を行う。
【００８９】
図に示すように、行動計画部１４０は、前進行動計画部１４１、後進行動計画部１４２、車両追従計画部１４３を有する。
【００９０】
前進行動計画部１４１は、前段のセンサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１において検出された障害物情報を入力して、障害物を避けて前進するための前方の経路（パス）を生成する。
【００９１】
後進行動計画部１４２は、前段のセンサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１において検出された障害物情報を入力して、障害物を避けて後進するための後方の経路（パス）を生成する。
【００９２】
車両追跡計画部１４３は、前段のセンサ情報解析部１３０の車両検出部１３２において検出された追跡車両情報を入力して、追跡車両に追従するための経路（パス）を生成する。
【００９３】
行動計画部１４０の各処理部において生成された経路（パス）情報は、後段の駆動制御部１５１に出力される。
【００９４】
駆動制御部１５１は、行動計画部１４０が生成した移動経路（パス）に従った走行や歩行を行うために駆動部１５２の制御を行う。
駆動部１５２は、例えば走行部（タイヤ、ロボットの足）駆動用のモータ、アクセル、ブレーキ、移動方向制御機構（ステアリング）などによって構成される。
【００９５】
先に図４等を参照して説明したノードに相当する構成は、図６に示す自律型移動装置１００における以下の各構成である。
センサ制御部１２０のライダー（ＬｉＤＡＲ）制御部１２１、前方距離センサ制御部１２２、後方距離センサ制御部１２３、ＲＧＢカメラ制御部１２４、
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１、車両検出部１３２、
行動計画部１４０の、前進行動計画部１４１、後進行動計画部１４２、車両追従計画部１４３、
駆動制御部１５１、
これらの各々が個々のノードに対応する。
【００９６】
これらのノードの各々が、先に図４、図５を参照して説明した機能を実行する。
すなわち、各ノードは、自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力、データ処理、データ入力の停止を行う。各ノードがこれらの処理を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて利用されない一連のノード系列のデータ入出力やノード処理が停止され、結果的に不要な処理のみが選択されて停止される。
これらの処理の結果、システム全体の消費リソースの低減、消費電力の低減が実現される。
【００９７】
図７を参照して、ノードの具体的構成例について説明する。
図７は、図６に示す自律型移動装置１００の構成ノードの１つであるセンサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１の具体的構成例を示す図である。
【００９８】
図７に示すように、障害物検出部１３１は、データ入力管理部２１０、ノードのデータ処理部に相当する障害物検出処理実行部２２０、およびデータ出力管理部２３０を有する。
【００９９】
データ入力管理部２１０は、以下の構成要素を持つ。
（ａ１）ＬｉＤＡＲ制御部１２１からの入力データの管理を行うＬｉＤＡＲ情報入力管理部２１１、
（ａ２）前方距離センサ制御部１２２からの入力データの管理を行う前方距離センサ情報入力管理部２１２、
（ａ３）後方距離センサ制御部１２３からの入力データの管理を行う後方距離センサ情報入力管理部２１３、
【０１００】
これら（ａ１）〜（ａ３）の構成は、各々、前段のセンサ制御部１２０の３つのノード、すなわち、ＬｉＤＡＲ制御部１２１、前方距離センサ制御部１２２、後方距離センサ制御部１２３からの入力データの監視、制御を行う。
具体的には、入力データの入力、停止等の制御を実行する。
【０１０１】
障害物検出処理実行部２２０は、ライダー（ＬｉＤＡＲ）１１１、前方距離センサ１１２、後方距離センサ１１３のセンサ情報を入力して、自律型移動装置１００の周囲の障害物、例えば周囲の車両、人、壁等の様々な障害物の検出を行う。
【０１０２】
検出結果データは、データ出力管理部２３０を介して出力データとして、後段の行動計画部１４０に出力される。
この出力データの管理を実行するのが、データ出力管理部２３０である。
【０１０３】
データ出力管理部２３０は、以下の構成要素を持つ。
（ｂ１）行動計画部１４０の前進行動計画部１４１に対する出力データの管理を行う前進行動計画部対応データ出力管理部２３１、
（ｂ２）行動計画部１４０の後進行動計画部１４２に対する出力データの管理を行う後進行動計画部対応データ出力管理部２３２、
（ｂ３）行動計画部１４０の車両追跡計画部１４３に対する出力データの管理を行う車両追跡計画部対応データ出力管理部２３３、
【０１０４】
これら（ｂ１）〜（ｂ３）の構成は、各々、後段の行動計画部１４０の３つのノード、すなわち、前進行動計画部１４１、後進行動計画部１４２、車両追跡計画部１４３に対する出力データの監視、制御を行う。
具体的には、下流ノードが出力データの入力を行っているか否かを監視し、下流ノードが出力データの入力を停止した場合に、そのノードに対するデータ出力を停止する処理等を実行する。
【０１０５】
なお、下流ノードが出力データの入力を行っているか否かの検出処理は、例えば、以下のいずれかの状態検出処理によって行う。
（１）自ノードと下流ノードとのデータ入出力コネクションの切断の検出、
（２）下流ノードにおけるデータ処理停止の検出、
（３）下流ノードに対する電力供給停止の検出、
あるいは、下流ノードが上流ノードに対して、データ入力を停止したことを通知する処理を行い、上流ノードがこの通知に基づいて下流ノードのデータ入力停止を検出する構成としてもよい。
【０１０６】
データ出力管理部２３０の構成要素の全て、すなわち、前進行動計画部対応データ出力管理部２３１、後進行動計画部対応データ出力管理部２３２、車両追跡計画部対応データ出力管理部２３３が管理する出力データの入力を行っている３つの下流ノードの全てが出力データの入力を停止した場合は、障害物検出部１３１の出力データは全て停止されることになる。
【０１０７】
このように、障害物検出部１３１の出力データが全て停止された場合、障害物検出部１３１の障害物検出処理実行部２２０はデータ処理を停止する。
すなわち、データ出力管理部１３０は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、ノードのデータ処理部である障害物検出処理実行部２２０のデータ処理を停止させる制御を行う。
【０１０８】
さらに、この障害物検出処理実行部２２０のデータ処理が停止されると、データ入力管理部２１０の各構成、すなわち、
（ａ１）ＬｉＤＡＲ制御部１２１からの入力データの管理を行うＬｉＤＡＲ情報入力管理部２１１、
（ａ２）前方距離センサ制御部１２２からの入力データの管理を行う前方距離センサ情報入力管理部２１２、
（ａ３）後方距離センサ制御部１２３からの入力データの管理を行う後方距離センサ情報入力管理部２１３、
これらの情報入力管理部２１１〜２１３の全ては、上位ノードからのデータ入力を停止する。
【０１０９】
この一連の処理により、障害物検出部１３１は、全てのデータ出力と、データ処理、およびデータ入力処理を停止する。
【０１１０】
なお、データ出力管理部２３０の構成要素のいずれか、すなわち、
（ｂ１）行動計画部１４０の前進行動計画部１４１に対する出力データの管理を行う前進行動計画部対応データ出力管理部２３１、
（ｂ２）行動計画部１４０の後進行動計画部１４２に対する出力データの管理を行う後進行動計画部対応データ出力管理部２３２、
（ｂ３）行動計画部１４０の車両追跡計画部１４３に対する出力データの管理を行う車両追跡計画部対応データ出力管理部２３３、
【０１１１】
これら（ｂ１）〜（ｂ３）のデータ出力管理部の管理する出力データを入力する下流ノードの一部ノードがデータ入力を停止し、一部の下流ノードがデータ入力を継続している場合は、データ入力を停止した下流ノードに対するデータ出力のみが停止される。
【０１１２】
下流ノードの１つでもデータ入力を継続している場合は、
障害物検出処理実行部２２０のデータ処理、および、データ入力管理部２１０の各構成、すなわち
（ａ１）ＬｉＤＡＲ制御部１２１からの入力データの管理を行うＬｉＤＡＲ情報入力管理部２１１、
（ａ２）前方距離センサ制御部１２２からの入力データの管理を行う前方距離センサ情報入力管理部２１２、
（ａ３）後方距離センサ制御部１２３からの入力データの管理を行う後方距離センサ情報入力管理部２１３、
これらの情報入力管理部２１１〜２１３の全ては、上位ノードからのデータ入力を継続して実行する。
【０１１３】
図７は、図６に示す自律型移動装置１００の構成ノードの１つである障害物検出部１３１の具体的構成を示す図であるが、その他のノードも同様の構成を有し、同様の処理を実行する。
【０１１４】
本開示の情報処理装置を構成するノードの構成例について、図８を参照して説明する。
図８に示すノード２５０は、図６を参照して説明した自律型移動装置１００の構成ノードに共通する代表的構成例を示す図である
図８に示すように、ノード２５０は、データ入力管理部２６０、ノードのデータ処理部に相当するノード処理実行部２７０、およびデータ出力管理部２８０を有する。
【０１１５】
データ入力管理部２６０は、以下の構成要素を持つ。
（ａ１）第１上流ノード２４１からの入力データの管理を行う第１上流ノード入力データ管理部２６２、
（ａ２）第２上流ノード２４２からの入力データの管理を行う第２上流ノード入力データ管理部２６２、
（ａ３）第３上流ノード２４３からの入力データの管理を行う第３上流ノード入力データ管理部２６３、
【０１１６】
これら（ａ１）〜（ａ３）の構成は、各々、前段の３つのノード、すなわち、第１上流ノード２４１、第２上流ノード２４２、第３上流ノード２４３からの入力データの監視、制御を行う。
具体的には、入力データの入力、停止等の制御を実行する。
【０１１７】
ノード処理実行部２７０は、第１上流ノード２４１、第２上流ノード２４２、第３上流ノード２４３からの入力データを入力して、ノード２５０固有のデータ処理を実行する。
ノード処理の処理結果として生成されたデータは、データ出力管理部２８０を介して出力データとして、後段の下流ノードに出力される。
この出力データの管理を実行するのが、データ出力管理部２８０である。
【０１１８】
データ出力管理部２８０は、以下の構成要素を持つ。
（ｂ１）第１下流ノード２９１に対する出力データの管理を行う第１下流ノード出力データ管理部２８１、
（ｂ２）第２下流ノード２９２に対する出力データの管理を行う第２下流ノード出力データ管理部２８２、
【０１１９】
これら（ｂ１）〜（ｂ２）の構成は、各々、後段の第１下流ノード２９１、第２下流ノード２９２に対する出力データの監視、制御を行う。
具体的には、下流ノードが出力データの入力を行っているか否かを監視し、下流ノードが出力データの入力を停止した場合に、そのノードに対するデータ出力を停止する処理等を実行する。
【０１２０】
データ出力管理部２８０の構成要素の全て、すなわち、第１下流ノード出力データ管理部２８１、第２下流ノード出力データ管理部２８２が管理する出力データの入力を行っている２つの下流ノードの全てが出力データの入力を停止した場合は、ノード２５０の出力データは全て停止されることになる。
このように、ノード２５０の出力データが全て停止された場合、ノード処理実行部２７０はデータ処理を停止する。
すなわち、データ出力管理部２８０は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、ノードのデータ処理部であるノード処理実行部２７０のデータ処理を停止させる制御を行う。
【０１２１】
さらに、このノード処理実行部２７０のデータ処理が停止されると、データ入力管理部２６０の各構成、すなわち、
（ａ１）第１上流ノード２４１からの入力データの管理を行う第１上流ノード入力データ管理部２６２、
（ａ２）第２上流ノード２４２からの入力データの管理を行う第２上流ノード入力データ管理部２６２、
（ａ３）第３上流ノード２４３からの入力データの管理を行う第３上流ノード入力データ管理部２６３、
これらの入力データ管理部２６１〜２６３の全ては、上位ノードからのデータ入力を停止する。
【０１２２】
この一連の処理により、ノード２５０は、全てのデータ出力と、データ処理、およびデータ入力処理が停止される。
【０１２３】
なお、データ出力管理部２８０の構成要素のいずれか、すなわち、
（ｂ１）第１下流ノード２９１に対する出力データの管理を行う第１下流ノード出力データ管理部２８１、
（ｂ２）第２下流ノード２９２に対する出力データの管理を行う第２下流ノード出力データ管理部２８２、
【０１２４】
これら（ｂ１）〜（ｂ２）のデータ出力管理部の管理する出力データを入力する下流ノードの一部ノードがデータ入力を停止し、一部の下流ノードがデータ入力を継続している場合は、データ入力を停止した下流ノードに対するデータ出力のみが停止される。
【０１２５】
下流ノードの１つでもデータ入力を継続している場合は、
ノード処理実行部２７０のデータ処理、および、データ入力管理部２６０の各構成、すなわち
（ａ１）第１上流ノード２４１からの入力データの管理を行う第１上流ノード入力データ管理部２６２、
（ａ２）第２上流ノード２４２からの入力データの管理を行う第２上流ノード入力データ管理部２６２、
（ａ３）第３上流ノード２４３からの入力データの管理を行う第３上流ノード入力データ管理部２６３、
これらの入力データ管理部２６１〜２６３の全ては、上位ノードからのデータ入力を継続して実行する。
【０１２６】
図６に示す自律型移動装置１００の構成ノードの各々は、この図８に示すと同様の構成を有し、上述した処理を実行する。
なお、図８に示す例では、ノード２５０が３つの上流ノードの出力データを入力し、２つの下流ノードにデータを出力する設定の例であるが、データを入力する上流ノードの数や、データを出力する下流ノードの数は、様々な設定がある。
【０１２７】
上述したように、図６に示す自律型移動装置１００を構成する各ノードは、自ノードの出力データを入力する下流ノードの有無を判定して、入力している下流ノードが存在しない場合は、ノードからのデータ出力、ノードでのデータ処理、ノードに対するデータ入力、これら全ての処理を停止する。
各ノードがこれらの処理を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて利用されない一連のノード系列のデータ入出力やノード処理が停止され、結果的に不要な処理のみが選択されて停止される。
これらの処理の結果、システム全体の消費リソースの低減、消費電力の低減が実現される。
【０１２８】
なお、先に図６を参照して説明したが、図６の自律型移動装置１００の構成中、ノードに相当する構成は、図６に示す自律型移動装置１００における以下の各構成である。
センサ制御部１２０のライダー（ＬｉＤＡＲ）制御部１２１、前方距離センサ制御部１２２、後方距離センサ制御部１２３、ＲＧＢカメラ制御部１２４、
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１、車両検出部、
行動計画部１４０の、前進行動計画部１４１、後進行動計画部１４２、車両追従計画部１４３、
駆動制御部１５１、
これらの各々が個々のノードに対応する。
【０１２９】
これらの各ノードが、図８に示す構成を有し、自ノードの出力データを入力する下流ノードの有無を判定して、入力している下流ノードが存在しない場合は、ノードからのデータ出力、ノードでのデータ処理、ノードに対するデータ入力、これら全ての処理を停止する。
【０１３０】
なお、図６に示す自律型移動装置１００の構成中、センサ部１１０の各センサ、すなわち、ＬｉＤＡＲ１１１、前方センサ距離センサ１１２、後方センサ１１３、ＲＧＢカメラ１１４の各センサは、センサ制御部１２０のライダー（ＬｉＤＡＲ）制御部１２１、前方距離センサ制御部１２２、後方距離センサ制御部１２３、ＲＧＢカメラ制御部１２４によって処理の停止、開始が制御される。
【０１３１】
センサ制御部１２０のライダー（ＬｉＤＡＲ）制御部１２１、前方距離センサ制御部１２２、後方距離センサ制御部１２３、ＲＧＢカメラ制御部１２４は、図８に示すノードの処理を実行する。これら、センサ制御部１２０のノードの処理が停止される場合には、そのノードの入力データを入力するセンサの処理も同時に停止する設定とすることが可能である。
これらの処理により、さらに消費電力の低減効果を増大させることができる。
【０１３２】
次に、図９以下を参照して、図６に示す自律型移動装置１００の具体的な走行処理時の各ノードのデータ処理と、ノード間のデータ入出力処理の遷移例について説明する。
【０１３３】
図９は、自動運転車両である自律型移動装置１００が前方車両を追従する道路走行を実行し、その後、駐車場に駐車する走行処理例を示している。
自律型移動装置１００は、先に図６を参照して説明したノード接続構成を有する。
【０１３４】
図９に示す走行ルートに従った走行処理は、以下の３つの走行フェーズに区分することができる。
（第１走行フェーズ）前方車両を追従して道路を走行するフェーズ（〜Ａ０）
（第２走行フェーズ）前方車両の追従を停止し、駐車場に侵入する前進走行フェーズ（Ａ０〜Ａ６）
（第３走行フェーズ）駐車場の駐車位置までバックして侵入する後進走行フェーズ（Ｂ１〜Ｂ４）
【０１３５】
図１０〜図１２は、上記の３つの走行フェーズ各々における、処理実行ノードと、処理停止ノード、およびデータ入出力処理の実行状況を示した図である。
【０１３６】
図１０は、（第１走行フェーズ）、すなわち、図６に示す自律型移動装置１００が、前方車両を追従して道路を走行するフェーズであり、図６に示すＡ０位置までの走行処理におけるノードの処理状態およびノード間のデータ入出力状態を示している。
【０１３７】
図１０において、太線実線で示すノードやセンサ等が処理を実行中のノードやセンサである。
点線で示すノードやセンサ等が処理を停止中のノードやセンサである。
また、太線実線で示すデータ入出力ライン（矢印）がデータ入出力を実行中のラインであり、点線で示すデータ入出力ライン（矢印）がデータ入出力を停止中のラインである。
【０１３８】
第１走行フェーズは、図６に示すＡ０位置までの走行処理、すなわち、図６に示す自律型移動装置１００が、前方車両を追従して道路を走行するフェーズである。
この走行処理において、自律型移動装置１００は、先行する前方車両に追従して道路を走行している。
【０１３９】
すなわち、行動計画部１４０の車両追跡計画部１４３の生成した車両追跡パスに従った走行が実行される。
車両追跡計画部１４３は、走行方向である前方の障害物を回避しながら前方の車両を追跡したパスを生成する。
この処理のために、車両追跡計画部１４３は、センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１と、車両検出部１３２の生成した情報を入力する。
【０１４０】
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１は、上流に位置するＬｉＤＡＲ１１１、ＬｉＤＡＲ制御部１２１の生成したセンサ情報と、前方距離センサ１１２、前方距離センサ制御部１２２の生成したセンサ情報を入力して、前方の障害物の検出を行い、検出情報を車両追跡計画部１４３に出力する。
また、車両検出部１３２は、上流に位置するＲＧＢカメラ１１４、ＲＧＢカメラ制御部１２４の生成したセンサ情報（＝撮影画像情報）を入力して、前方の追跡車両の検出を行い、検出情報を車両追跡計画部１４３に出力する。
【０１４１】
この第１走行フェーズでは、これらの処理が行われることになる。
この結果、第１走行フェーズでは、図１０に示す太線実線で示すノードやセンサ等が処理を実行中のノードやセンサとなる。
すなわち、
センサ部１１０のＬｉＤＡＲ１１１と、前方距離センサ１１２と、ＲＧＢカメラ１１２、
センサ制御部１２０のＬｉＤＡＲ制御部１２１と、前方距離センサ制御部１２２と、ＲＧＢカメラ制御部１２４、
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１と、車両検出部１３２、
行動計画部１４０の車両追跡計画部１４３、
これらのセンサ、およびノードが処理実行ノードとなり、これらの処理実行センサおよびノード間のデータ入出力ラインがデータ入出力処理実行ラインとなる。
【０１４２】
その他のセンサ、ノードは処理が停止され、処理停止センサや処理停止ノードからのデータ出力や、処理停止ノードに対するデータ入力も停止される。
【０１４３】
次に第２走行フェーズの処理について、図１１を参照して説明する。
第２走行フェーズは、図６に示す自律型移動装置１００が、前方車両の追従を停止し、駐車場に侵入する前進走行フェーズであり、図６に示すＡ０からＡ６までの位置の走行処理である。
図１１は、この第２走行フェーズにおけるノードの処理状態およびノード間のデータ入出力状態を示している。
【０１４４】
図１１において、太線実線で示すノードやセンサ等が処理を実行中のノードやセンサである。
点線で示すノードやセンサ等が処理を停止中のノードやセンサである。
また、太線実線で示すデータ入出力ライン（矢印）がデータ入出力を実行中のラインであり、点線で示すデータ入出力ライン（矢印）がデータ入出力を停止中のラインである。
【０１４５】
第２走行フェーズでは、自律型移動装置１００は、駐車位置にアプローチするため行動計画部１４０の車両追跡計画部１４３の処理を終了し、前進行動計画部１４１の処理に切り替えて、前進行動計画部１４１が走行パスを生成する。
【０１４６】
すなわち、第２走行フェーズでは、行動計画部１４０の前進行動計画部１４１の生成したパスに従った走行が実行される。
前進行動計画部１４１は、走行方向である前方の障害物を回避しながら前方に走行するパスを生成する。
この処理のために、前進行動計画部１４１は、センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１の生成した情報を入力する。
【０１４７】
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１は、上流に位置するＬｉＤＡＲ１１１、ＬｉＤＡＲ制御部１２１の生成したセンサ情報と、前方距離センサ１１２、前方距離センサ制御部１２２の生成したセンサ情報を入力して、前方の障害物の検出を行い、検出情報を前進行動計画部１４１に出力する。
【０１４８】
第２走行フェーズでは、これらの処理が行われることになる。
この結果、第２走行フェーズでは、図１１に示す太線実線で示すノードやセンサ等が処理を実行中のノードやセンサとなる。
すなわち、
センサ部１１０のＬｉＤＡＲ１１１と、前方距離センサ１１２、
センサ制御部１２０のＬｉＤＡＲ制御部１２１と、前方距離センサ制御部１２２、
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１、
行動計画部１４０の前進行動計画部１４１、
これらのセンサ、およびノードが処理実行ノードとなり、これらの処理実行センサおよびノード間のデータ入出力ラインがデータ入出力処理実行ラインとなる。
【０１４９】
その他のセンサ、ノードは処理が停止され、処理停止センサや処理停止ノードからのデータ出力や、処理停止ノードに対するデータ入力も停止される。
【０１５０】
次に第３走行フェーズの処理について、図１２を参照して説明する。
第３走行フェーズは、図６に示す自律型移動装置１００が、駐車場の駐車位置に侵入するためのバック処理であり、図６に示すＢ０からＢ４までの位置の走行処理である。図１２は、この第３走行フェーズにおけるノードの処理状態およびノード間のデータ入出力状態を示している。
【０１５１】
図１２において、太線実線で示すノードやセンサ等が処理を実行中のノードやセンサである。
点線で示すノードやセンサ等が処理を停止中のノードやセンサである。
また、太線実線で示すデータ入出力ライン（矢印）がデータ入出力を実行中のラインであり、点線で示すデータ入出力ライン（矢印）がデータ入出力を停止中のラインである。
【０１５２】
第３走行フェーズでは、自律型移動装置１００は、駐車位置にバックで侵入するため前進行動計画部１４１の処理を終了し、後進行動計画部１４２の処理に切り替えて、後進行動計画部１４２が走行パスを生成する。
【０１５３】
すなわち、第３走行フェーズでは、行動計画部１４０の後進行動計画部１４２の生成したパスに従った走行が実行される。
後進行動計画部１４２は、走行方向である後方の障害物を回避しながら後方に走行するパスを生成する。
この処理のために、後進行動計画部１４２は、センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１の生成した情報を入力する。
【０１５４】
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１は、上流に位置するＬｉＤＡＲ１１１、ＬｉＤＡＲ制御部１２１の生成したセンサ情報と、後方距離センサ１１３、後方距離センサ制御部１２３の生成したセンサ情報を入力して、後方の障害物の検出を行い、検出情報を後進行動計画部１４２に出力する。
【０１５５】
第３走行フェーズでは、これらの処理が行われることになる。
この結果、第３走行フェーズでは、図１２に示す太線実線で示すノードやセンサ等が処理を実行中のノードやセンサとなる。
すなわち、
センサ部１１０のＬｉＤＡＲ１１１と、後方距離センサ１１３、
センサ制御部１２０のＬｉＤＡＲ制御部１２１と、後方距離センサ制御部１２３、
センサ情報解析部１３０の障害物検出部１３１、
行動計画部１４０の後進行動計画部１４２、
これらのセンサ、およびノードが処理実行ノードとなり、これらの処理実行センサおよびノード間のデータ入出力ラインがデータ入出力処理実行ラインとなる。
【０１５６】
その他のセンサ、ノードは処理が停止され、処理停止センサや処理停止ノードからのデータ出力や、処理停止ノードに対するデータ入力も停止される。
【０１５７】
このように、自律型移動装置１００は、様々な走行処理に応じて利用する処理ノードを選択して、処理実行ノードのみに処理を実行させるとともに、処理実行ノードにおいて必要となるデータのみのデータ入出力処理を行う。
その他の停止ノードの処理やデータ入出力は停止する。
このような制御を各ノードが自立的に実行する。
この処理を行うことで、装置全体の消費電力低減や、処理リソースの低減が実現される。
【０１５８】
本開示の構成では、各ノードのデータ入出力構成を記述した管理テーブル等は不要である。
管理テーブルを用いた処理では、処理アルゴリズムが変更された場合、管理テーブルを書き換えることが必要であるが、本開示の処理では、ノードが自立的に処理停止状況を把握して、処理停止を上流ノードに伝搬する構成であるので、管理テーブルを書き換えが不要となる。
すなわち、本開示の構成では管理テーブルを参照することなく、ノードの自律的判定による処理を行う構成であり、ノード間のデータ入出力関係が変更された場合でもその変更に応じて不要となるノードの処理やノード間のデータ入出力処理を確実に停止させることが可能となる。
【０１５９】
［４．自律型歩行を行うロボット等の処理例について］
図６〜図１２を参照して説明した構成と処理は、自律型移動装置の一例である自動運転車両の構成と処理である。
本開示の自律型移動装置は、このような自動運転車両に限らず、例えば２足歩行、４足歩行等の自律型歩行を行う自律移動型ロボットにも適用可能である。
【０１６０】
以下、本開示の自律型移動装置の一実施例である自律型歩行ロボットの構成と処理について説明する。
図１３は、自律型歩行ロボットに相当する自律型移動装置３００の一構成例を示す図である。
【０１６１】
図１３に示すように、自律型移動装置３００は、センサ部３１０、センサ制御部３２０、センサ情報解析部３３０、行動計画決定部３４０、駆動制御部３５１、駆動部３５２を有する。
【０１６２】
センサ部３１０は、自律型移動装置３００の周囲状況を確認するなセンサによって構成される。
図１３には、一例として、センサ部３１０が第１ＴＯＦ３１１、第２ＴＯＦ３１２を有する構成を示している。
なお、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）は、光を照射し、反射光を受光することで、周囲のオブジェクトの距離を算出する距離センサの一種である。
【０１６３】
なお、図１３には、２つのＴＯＦセンサを有する構成例を示しているが、これは一例である。センサの種類や数は任意であり、様々な設定が可能である。
【０１６４】
センサ制御部３２０は、センサ部３１０に備えられた各センサの制御、例えばセンサ情報取得処理の開始、停止、センシングレートの設定等の処理を行う。さらに、各センサの取得したセンサ情報を入力して、後段のセンサ情報解析部３３０に出力する処理を行う。
【０１６５】
図に示す例では、センサ制御部３２０は、センサ部３１０に備えられた各センサに対応する制御部として、以下の２つの制御部を有する。
第１ＴＯＦ制御部３２１、第２ＴＯＦ制御部３２２。
【０１６６】
センサ情報解析部３３０は、センサ制御部３２０が各センサから取得したセンサ情報を解析し、自律型移動装置３００の周囲状況を把握する。
センサ情報解析部３３０は、図に示すように、自律型移動装置３００の周囲の障害物検出を行う障害物検出部３３１を有する。
【０１６７】
障害物検出部３３１は、第１ＴＯＦ３１１、第２ＴＯＦ３１２のセンサ情報を入力して、自律型移動装置３００の周囲の障害物、例えば周囲の物、人、壁等の様々な障害物の検出を行う。
この検出情報は、後段の行動計画部３４０に出力される。
【０１６８】
行動計画部３４０は、前段のセンサ情報解析部３３０によって検出された自律型移動装置３００の周囲情報に基づいて、自律型移動装置３００の移動計画を行う。
図に示すように、行動計画部３４０は、移動行動計画部３４１を有する。
【０１６９】
移動行動計画部３４１は、前段のセンサ情報解析部３３０の障害物検出部３３１において検出された障害物情報を入力して、障害物を避けて移動するための経路（パス）を生成する。
行動計画部３４０において生成された経路（パス）情報は、後段の駆動制御部３５１に出力される。
【０１７０】
駆動制御部３５１は、行動計画部３４０が生成した移動経路（パス）に従った走行や歩行を行うために駆動部３５２の制御を行う。
駆動部３５２は、例えば、歩行部（ロボットの足等）駆動用のモータ、移動方向制御機構などによって構成される。
【０１７１】
なお、先に図８等を参照して説明したノードに相当する構成は、図１３に示す自律型移動装置３００における以下の各構成である。
センサ制御部３２０の第１ＴＯＦ制御部３２１、第２ＴＯＦ制御部３２２、
センサ情報解析部３３０の障害物検出部３３１、
行動計画部３４０の、移動行動計画部３４１、
駆動制御部３５１、
これらの各々が個々のノードに対応する。
【０１７２】
これらのノードの各々が、先に図８を参照して説明した構成と同様の構成を有する。
すなわち、各ノードは、自ノードの出力データの利用ノードの有無を判定して、利用ノードがない場合は、データ出力、データ処理、データ入力の停止を行う。各ノードがこれらの処理を実行することで、下流ノードから上流ノードに向けて利用されない一連のノード系列のデータ入出力やノード処理が停止され、結果的に不要な処理のみが選択されて停止される。
これらの処理の結果、システム全体の消費リソースの低減、消費電力の低減が実現される。
【０１７３】
なお、図１３に示す自律型移動装置３００の構成中、センサ部３１０の各センサ、すなわち、第１ＴＯＦ３１１、第２ＴＯＦ３１２の各センサは、センサ制御部３２０の第１ＴＯＦ制御部３２１、第２ＴＯＦ制御部３２２によって処理の停止、開始が制御される。
【０１７４】
センサ制御部３２０の第１ＴＯＦ制御部３２１、第２ＴＯＦ制御部３２２は、自ノードの処理を停止する場合には、そのノードの入力データを入力するセンサの処理も同時に停止する設定とすることが可能である。
これらの処理により、さらに消費電力の低減効果を増大させることができる。
【０１７５】
［５．情報処理装置の構成例について］
次に、自律型移動装置を構成する情報処理装置の具体的なハードウェア構成例について、図１４を参照して説明する。
【０１７６】
先に図６や図１３を参照して説明した自律型移動装置は、センサ、センサ制御部、センサ情報解析部、行動計画決定部、駆動制御部、駆動部を有する。
これらの各処理部のうち、センサ制御部、センサ情報解析部、行動計画決定部、駆動制御部各々は、先に図８を参照して説明した構成を持つノードを１つ以上有する構成となる。
このノードの各々においてノード固有のデータ処理が実行される。
各ノードは個別のハードウェアとして構成することも可能であり、１つのハードウェアを用いて複数のノードの機能を実行する構成とすることも可能である。
【０１７７】
以下、図１４を参照して、ノードを構成するハードウェアの構成例について説明する。
図１４は、ノードを構成するハードウェアの位置構成例を示す図である。
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０１は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０２、または記憶部５０８に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５０３には、ＣＰＵ５０１が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
【０１７８】
ＣＰＵ５０１はバス５０４を介して入出力インタフェース５０５に接続され、入出力インタフェース５０５には、各種スイッチ、キーボード、タッチパネル、マウス、マイクロホン、さらに、センサ、カメラ、ＧＰＳ等の状況データ取得部などよりなる入力部５０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部５０７が接続されている。
【０１７９】
ＣＰＵ５０１は、入力部５０６から入力される指令や状況データ等を入力し、各種の処理を実行し、処理結果を例えば出力部５０７に出力する。
入出力インタフェース５０５に接続されている記憶部５０８は、例えばハードディスク等からなり、ＣＰＵ５０１が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部５０９は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
【０１８０】
入出力インタフェース５０５に接続されているドライブ１５０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはメモリカード等の半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動し、データの記録あるいは読み取りを実行する。
【０１８１】
なお、図１４に示すハードウェア構成例は一例であり、各ノードはノードの実行する機能に応じた様々なハードウェアによって構成することが可能である。
【０１８２】
［６．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１８３】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、
前記データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【０１８４】
（２）  前記データ出力管理部は、
出力データの利用を停止した下流ノードと、利用を継続中の下流ノードの２種類の下流ノードがあることを検出した場合、
出力データの利用を停止した下流ノードに対するデータ出力を停止し、
前記情報処理装置は、データ処理部におけるデータ処理と、上流ノードからのデータ入力を継続する（１）に記載の情報処理装置。
【０１８５】
（３）  ノードのデータ処理の停止と、ノード間データ入出力処理の停止は、下流ノードから上流ノードに向けて連鎖的に実行される構成である（１）または（２）に記載の情報処理装置。
【０１８６】
（４）  前記データ出力管理部は、
（ａ）下流ノードとのデータ入出力コネクションの切断の検出、
（ｂ）下流ノードにおけるデータ処理停止の検出、
（ｃ）下流ノードに対する電力供給停止の検出、
上記（ａ）〜（ｃ）のいずれかを検出した場合に、下流ノードが出力データの利用を停止したと判定する（１）〜（３）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１８７】
（５）  前記データ出力管理部は、
下流ノードからのデータ入力停止通知の受信に基づいて下流ノードにおける出力データの利用が停止されたと判定する（１）〜（４）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１８８】
（６）  前記情報処理装置は、さらに、
上流ノードからのデータ入力の実行および停止を制御するデータ入力管理部、
を有する（１）〜（５）いずれかに記載の情報処理装置。
【０１８９】
（７）  前記データ入力管理部は、
複数の異なる上流ノード各々からのデータ入力の実行および停止を制御する構成である（６）に記載の情報処理装置。
【０１９０】
（８）  前記データ出力管理部は、
複数の異なる下流ノード各々に対するデータ出力の実行および停止を制御する構成である（１）に記載の情報処理装置。
【０１９１】
（９）  センサと、
前記センサを制御するセンサ制御部と、
前記センサからの出力情報を入力してセンサ解析情報を生成するセンサ情報解析部と、
前記センサ解析情報を入力して行動計画を生成する行動計画決定部と、
前記行動計画に従った駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記駆動制御部の制御に従って自律型移動装置を駆動する駆動部を有し、
前記センサ制御部と、前記センサ情報解析部と、前記行動計画決定部と、前記駆動制御部の各々はノード固有のデータ処理を実行する１以上のノードを有し、上流ノードの出力データを下流ノードに入力する構成であり、
前記ノードの少なくとも一部のノードは、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、
前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、
前記データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御する、
自律型移動装置。
【０１９２】
（１０）  前記データ出力管理部は、
出力データの利用を停止した下流ノードと、利用を継続中の下流ノードの２種類の下流ノードがあることを検出した場合、
出力データの利用を停止した下流ノードに対するデータ出力を停止し、
前記自律型移動装置は、データ処理部におけるデータ処理と、上流ノードからのデータ入力を継続する（９）に記載の自律型移動装置。
【０１９３】
（１１）  ノードのデータ処理の停止と、ノード間データ入出力処理の停止は、下流ノードから上流ノードに向けて連鎖的に実行される構成である（９）または（１０）に記載の自律型移動装置。
【０１９４】
（１２）  前記センサ制御部の構成ノードは、
前記データ処理部の処理停止に併せて、制御対象のセンサも停止する（９）〜（１１）いずれかに記載の自律型移動装置。
【０１９５】
（１３）  前記駆動部は、
モータ、アクセル、ブレーキ、移動方向制御機構の少なくともいずれかを有する（９）〜（１２）いずれかに記載の自律型移動装置。
【０１９６】
（１４）  情報処理方法において、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理実行ステップと、
前記所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう制御するデータ出力管理ステップと、
を実行する情報処理方法。
【０１９７】
（１５）  自律型移動装置において実行する自律型移動制御方法であり、
前記自律型移動装置は、
センサと、
前記センサを制御するセンサ制御部と、
前記センサからの出力情報を入力してセンサ解析情報を生成するセンサ情報解析部と、
前記センサ解析情報を入力して行動計画を生成する行動計画決定部と、
前記行動計画に従った駆動制御を実行する駆動制御部と、
前記駆動制御部の制御に従って自律型移動装置を駆動する駆動部を有し、
前記センサ制御部と、前記センサ情報解析部と、前記行動計画決定部と、前記駆動制御部の各々はノード固有のデータ処理を実行する１以上のノードを有し、上流ノードの出力データを下流ノードに入力する構成であり、
前記ノードの少なくとも一部のノードは、
データ処理部が、上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理実行ステップと、
データ出力管理部が、前記データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するよう前記データ処理部を制御するデータ出力管理ステップと、
を実行する自律型移動制御方法。
【０１９８】
（１６）  情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行させるデータ処理実行ステップと、
前記所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視し、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、前記データ処理を停止するよう制御させるデータ出力管理ステップと、
を実行させるプログラム。
【０１９９】
また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０２００】
なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０２０１】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、管理テーブルを用いることなく、各ノードの自律的制御により、ノード間のデータ入出力処理やノード処理を停止する構成が実現され、結果として消費電力の削減や処理リソースの低減が実現される。
具体的には、例えば、上流ノードから入力されるデータに所定の処理を実行するデータ処理部と、データ処理部において所定の処理が実行されたデータを下流ノードに出力するとともに、当該下流ノードの状態を監視するデータ出力管理部とを有し、データ出力管理部は、出力データを利用している下流ノードが無いことを検出した場合、データ処理を停止するようデータ処理部を制御する。ノード処理と、ノード間データ入出力停止は、下流から上流に向けて連鎖的に実行する。
本構成により、管理テーブルを用いることなく、各ノードの自律的制御により、ノード間のデータ入出力処理やノード処理を停止する構成が実現され、結果として消費電力の削減や処理リソースの低減が実現される。
【符号の説明】
【０２０２】
１１〜１４・・ノード，１５・・データ処理管理部，２１〜２４・・ノード，１００・・自律型移動装置，１１０・・センサ部，１１１・・ライダー（ＬｉＤＡＲ），１１２・・前方距離センサ，１１３・・後方距離センサ，１１４・・ＲＧＢカメラ，１２０・・センサ制御部，１２１・・ライダー（ＬｉＤＡＲ）制御部，１２２・・前方距離センサ制御部，１２３・・後方距離センサ制御部，１２４・・ＲＧＢカメラ制御部，１３０・・センサ情報解析部，１３１・・障害物検出部，１３２・・車両検出部，１４０・・行動計画部，１４１・・前進行動計画部，１４２・・後進行動計画部，１４３・・車両追従計画部，１５１・・駆動制御部，１５２・・駆動部，２１０・・データ入力管理部，２１１・・ＬｉＤＡＲ情報入力管理部，２１２・・前方距離センサ情報入力管理部，２１３・・後方距離センサ情報入力管理部，２２０・・障害物検出処理実行部，２３０・・データ出力管理部，２３１・・前進行動計画部対応データ出力管理部，２３２・・後進行動計画部対応データ出力管理部，２３３・・車両追跡計画部対応データ出力管理部，２４１〜２４３・・上流ノード，２５０・・ノード，２６０・・データ入力管理部，２６１・・第１上流ノード入力データ管理部，２６２・・第２上流ノード入力データ管理部，２６３・・第３上流ノード入力データ管理部，２７０・・ノード処理実行部，２８０・・データ出力管理部，２８１・・第１下流ノード出力データ管理部，２８２・・第２下流ノード出力データ管理部，２９１〜２９２・・下流ノード，３００・・自律型移動装置，３１０・・センサ部，３１１・・第１ＴＯＦ，３１２・・第２ＴＯＦ，３２０・・センサ制御部，３２１・・第１ＴＯＦ制御部，３２２・・第２ＴＯＦ制御部，３３０・・センサ情報解析部，３３１・・障害物検出部，３４０・・行動計画部，３４１・・移動行動計画部，３５１・・駆動制御部，３５２・・駆動部，５０１・・ＣＰＵ，５０２・・ＲＯＭ，５０３・・ＲＡＭ，５０４・・バス，５０５・・入出力インタフェース，５０６・・入力部，５０７・・出力部，５０８・・記憶部，５０９・・通信部，５１０・・ドライブ，５１１・・リムーバブルメディア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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