(57)【要約】  撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車４と、外歯歯車４と噛み合う第１内歯歯車６と、第１内歯歯車６と軸方向に並んで配置され、外歯歯車４と噛み合う第２内歯歯車８と、第１内歯歯車６と一体的に回転する第１内歯部材７と、第２内歯歯車８と一体的に回転する第２内歯部材９と、第１内歯部材７と第２内歯部材９との間に配置される主軸受１６と、主軸受１６よりも径方向内側において、第１内歯部材７と第２内歯部材９との間に配置される転がり軸受５０と、を備える。
2019058798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起振体と、
前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、
前記第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、前記外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、
前記第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、
前記第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、
前記第１内歯部材と前記第２内歯部材との間に配置される主軸受と、
前記主軸受よりも径方向内側において、前記第１内歯部材と前記第２内歯部材との間に配置される転がり軸受と、を備えることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項２】
前記転がり軸受の作用線は、前記主軸受の軸方向に対して傾斜していることを特徴とする請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項３】
前記転がり軸受の作用線は、前記主軸受の作用線と平行であることを特徴とする請求項１または２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項４】
前記主軸受はクロスローラ軸受であり、前記転がり軸受は円筒ころ軸受であり、両者の作用線は前記主軸受の軸方向に対して４５度をなすことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項５】
前記主軸受の転動体はクラウニングを有さず、前記転がり軸受の転動体はクラウニングを有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項６】
前記転がり軸受の転動体は、前記主軸受の作用線上にあることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項７】
前記主軸受と前記転がり軸受とは、径方向から見て重なることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項８】
前記転がり軸受は、スラスト軸受であることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項９】
起振体と、
前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、
前記第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、前記外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、
前記第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、
前記第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記第１内歯部材は、前記第２内歯歯車の径方向外側まで延びた第１延長部を有し、
前記第２内歯部材は、前記第１内歯歯車の径方向外側まで延びた第２延長部を有し、
本撓み噛合い式歯車装置はさらに、
前記第１延長部と前記第２内歯部材との間に配置された第１主軸受と、
前記第２延長部と前記第１内歯部材との間に配置された第２主軸受と、を備えることを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型かつ軽量で高減速比が得られる歯車装置として、撓み噛合い式歯車装置が知られている。従来では、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に隣接して配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、第１内歯部材と第２内歯部材との間に配置される主軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１２２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されるような従来の撓み噛合い式歯車装置では、外部からのモーメント荷重により内歯歯車が傾き、内歯歯車と外歯歯車とが片当たりを起こし、歯車が摩耗しうる。【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、歯車の摩耗を抑止できる撓み噛合い式歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、第１内歯部材と第２内歯部材との間に配置される主軸受と、主軸受よりも径方向内側において、第１内歯部材と第２内歯部材との間に配置される転がり軸受と、を備える。【０００７】
本発明の別の態様は、撓み噛合い式歯車装置である。この装置は、起振体と、起振体により撓み変形される外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う第１内歯歯車と、第１内歯歯車と軸方向に並んで配置され、外歯歯車と噛み合う第２内歯歯車と、第１内歯歯車と一体的に回転する第１内歯部材と、第２内歯歯車と一体的に回転する第２内歯部材と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、第１内歯部材は、第２内歯歯車の径方向外側まで延長された第１延長部を有する。第２内歯部材は、第１内歯歯車の径方向外側まで延長された第２延長部を有する。本撓み噛合い式歯車装置はさらに、第１延長部と第２内歯部材との間に配置された第１主軸受と、第２延長部と第１内歯部材との間に配置された第２主軸受と、を備える。【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、歯車の摩耗を抑止できる撓み噛合い式歯車装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図２】図１の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図３】第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図４】第１の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図５】第１の実施の形態の別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図６】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図７】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図８】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図９】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図１０】図９の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図１１】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図１２】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図１３】第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受および転がり軸受とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【図１４】第２の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１２】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００を示す断面図である。撓み噛合い式歯車装置１００は、入力された回転を減速して出力する。撓み噛合い式歯車装置１００は、波動発生器２と、外歯歯車４と、第１内歯歯車６と、第１内歯部材７と、第２内歯歯車８と、第２内歯部材９と、第１規制部材１２と、第２規制部材１４と、主軸受１６と、第１軸受ハウジング１８と、第２軸受ハウジング２０と、転がり軸受５０と、を備える。噛合い式歯車装置１００には、潤滑剤（例えばグリース）が封入されている。潤滑剤は、外歯歯車４と第１内歯歯車６および第２内歯歯車８との噛み合い部や各軸受等を潤滑する。
【００１３】
波動発生器２は、起振体軸２２と、起振体軸２２と外歯歯車４（の第１外歯部４ａ）との間に配置される第１起振体軸受２１ａと、起振体軸２２と外歯歯車４（の第２外歯部４ｂ）との間に配置される第２起振体軸受２１ｂと、を有する。第１起振体軸受２１ａは、複数の第１転動体２４ａと、第１保持器２６ａと、第１外輪部材２８ａと、を含む。第２起振体軸受２１ｂは、複数の第２転動体２４ｂと、第２保持器２６ｂと、第２外輪部材２８ｂと、を含む。起振体軸２２は、入力軸であり、例えばモータ等の回転駆動源に接続され、回転軸Ｒを中心に回転する。起振体軸２２には、回転軸Ｒに直交する断面が略楕円形状である起振体２２ａが一体に形成されている。
【００１４】
複数の第１転動体２４ａはそれぞれ、略円柱形状を有し、軸方向が回転軸Ｒ方向と略平行な方向を向いた状態で周方向に間隔を空けて設けられる。第１転動体２４ａは、第１保持器２６ａにより転動自在に保持され、起振体２２ａの外周面２２ｂを転走する。つまり、第１起振体軸受２１ａの内輪は、起振体２２ａの外周面２２ｂと一体的に構成されているが、これに限らず、起振体２２ａとは別体の専用の内輪を備えてもよい。第２転動体２４ｂは、第１転動体２４ａと同様に構成される。複数の第２転動体２４ｂは、第１保持器２６ａと軸方向に並ぶように配置された第２保持器２６ｂにより転動自在に保持され、起振体２２ａの外周面２２ｂを転走する。つまり、第２起振体軸受２１ｂの内輪は、起振体２２ａの外周面２２ｂと一体的に構成されているが、これに限らず、起振体２２ａとは別体の専用の内輪を備えてもよい。以降では、第１転動体２４ａと第２転動体２４ｂとをまとめて「転動体２４」とも呼ぶ。また、第１保持器２６ａと第２保持器２６ｂとをまとめて「保持器２６」とも呼ぶ
【００１５】
第１外輪部材２８ａは、複数の第１転動体２４ａを環囲する。第１外輪部材２８ａは、可撓性を有し、複数の第１転動体２４ａを介して起振体２２ａにより楕円状に撓められる。第１外輪部材２８ａは、起振体２２ａ（すなわち起振体軸２２）が回転すると、起振体２２ａの形状に合わせて連続的に撓み変形する。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと同様に構成される。第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａとは別体として形成される。なお、第２外輪部材２８ｂは、第１外輪部材２８ａと一体に形成されてもよい。以降では、第１外輪部材２８ａと第２外輪部材２８ｂとをまとめて「外輪部材２８」とも呼ぶ。
【００１６】
外歯歯車４は、可撓性を有する環状の部材であり、その内側には起振体２２ａ、転動体２４および外輪部材２８が嵌まる。外歯歯車４は、起振体２２ａ、転動体２４および外輪部材２８が嵌まることによって楕円状に撓められる。外歯歯車４は、起振体２２ａが回転すると、起振体２２ａの形状に合わせて連続的に撓み変形する。外歯歯車４は、第１外輪部材２８ａの外側に位置する第１外歯部４ａと、第２外輪部材２８ｂの外側に位置する第２外歯部４ｂと、基材４ｃと、を含む。第１外歯部４ａと第２外歯部４ｂとは単一の基材である基材４ｃに形成されており、同歯数である。
【００１７】
第１内歯歯車６は、剛性を有する環状の部材であり、その内周に第１内歯部６ａが形成されている。第１内歯部６ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第１外歯部４ａを環囲し、起振体２２ａの長軸近傍の所定領域（２領域）で第１外歯部４ａと噛み合う。第１内歯部６ａは、第１外歯部４ａよりも多くの歯を有する。
【００１８】
第２内歯歯車８は、第１内歯歯車６と軸方向に隣接して（並んで）配置される。第２内歯歯車８は、剛性を有する円筒状の部材であり、その内周に第２内歯部８ａが形成されている。第２内歯部８ａは、楕円状に撓められた外歯歯車４の第２外歯部４ｂを環囲し、起振体２２ａの長軸方向の所定領域（２領域）で第２外歯部４ｂと噛み合う。第２内歯部８ａは、第２外歯部４ｂと同数の歯を有する。したがって、第２内歯歯車８は、第２外歯部４ｂひいては外歯歯車４の自転と同期して回転する。
【００１９】
第１規制部材１２は、平たいリング状の部材であり、外歯歯車４、第１外輪部材２８ａおよび第１保持器２６ａと第１軸受ハウジング１８との間に配置される。第２規制部材１４は、平たいリング状の部材であり、外歯歯車４、第２外輪部材２８ｂおよび第２保持器２６ｂと第２軸受ハウジング２０との間に配置される。第１規制部材１２および第２規制部材１４は、外歯歯車４、外輪部材２８および保持器２６の軸方向の移動を規制する。
【００２０】
第１内歯部材７は、本体部５２と、延長部５４と、を含む。
【００２１】
本体部５２は、環状の部材であり、その内周側に第１内歯歯車６が設けられている。本実施の形態では、第１内歯歯車６と本体部５２とは、一体的に形成される。したがって、本体部５２ひいては第１内歯部材７は、第１内歯歯車６と一体的に回転する。なお、第１内歯歯車６と本体部５２とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。
【００２２】
延長部５４は、略円筒状の部材である。延長部５４には、本体部５２がインロー嵌合されボルト（不図示）により一体化される。延長部５４は、本体部５２から第２内歯歯車８の径方向外側まで延び、第２内歯歯車８および第２内歯部材９を環囲する。
【００２３】
第２内歯部材９は、第１内歯部材７の本体部５２と軸方向に隣接して配置される。第２内歯部材９は、筒状の部材であり、その内周側に第２内歯歯車８が設けられている。本実施の形態では、第２内歯歯車８と第２内歯部材９とは、一体的に形成される。したがって、第２内歯部材９は、第２内歯歯車８と一体的に回転する。なお、第２内歯歯車８と第２内歯部材９とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。
【００２４】
主軸受１６は、その軸方向が回転軸Ｒと一致するように、延長部５４と第２内歯部材９との間に配置される。延長部５４ひいては第１内歯部材７は、主軸受１６を介して、第２内歯部材９を相対回転自在に支持する。
【００２５】
転がり軸受５０は、第１内歯部材７と第２内歯部材９との間に設けられる。転がり軸受５０は、第１内歯部材７と第２内歯部材９との相対回転を許容する。
【００２６】
第１軸受ハウジング１８は、環状の部材であり、起振体軸２２を環囲する。同様に、第２軸受ハウジング２０は、環状の部材であり、起振体軸２２を環囲する。第１軸受ハウジング１８と第２軸受ハウジング２０とは、外歯歯車４、転動体２４、保持器２６、外輪部材２８、第１規制部材１２および第２規制部材１４を軸方向に挟むよう配置される。第１軸受ハウジング１８は、第１内歯部材７の本体部５２に対してインロー嵌合されボルト固定される。第２軸受ハウジング２０は、第２内歯部材９に対してインロー嵌合されボルト固定される。第１軸受ハウジング１８の内周には軸受３０が組み込まれており、第２軸受ハウジング２０の内周には軸受３２が組み込まれており、起振体軸２２は、軸受３０および軸受３２を介して、第１軸受ハウジング１８および第２軸受ハウジング２０に対して回転自在に支持される。
【００２７】
起振体軸２２と第１軸受ハウジング１８の間にはオイルシール４０が配置され、第１軸受ハウジング１８と第１内歯部材７の本体部５２との間にはＯリング３４が配置され、第１内歯部材７の本体部５２と延長部５４との間にはＯリング３６が配置され、第１内歯部材７の延長部５４と第２内歯部材９との間にはオイルシール４２が配置され、第２内歯部材９と第２軸受ハウジング２０との間にはＯリング３８が配置され、第２軸受ハウジング２０と起振体軸２２との間にはオイルシール４４が配置される。これにより、撓み噛合い式歯車装置１００内の潤滑剤が漏れるのを抑止できる。
【００２８】
図２は、主軸受１６および転がり軸受５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。
【００２９】
主軸受１６は、本実施の形態ではクロスローラ軸受であり、内輪側転走面５６と、外輪側転走面５８と、複数の転動体６０と、を含む。なお、主軸受１６の軸受の種類は特に限定されるものではなく、例えば４点接触ボール軸受であってもよい。
【００３０】
内輪側転走面５６は、第１内歯部材７の延長部５４と対向する第２内歯部材９の外周に、第２内歯部材９と一体的に形成される。内輪側転走面５６は、回転軸Ｒ（図２では不図示）を含む断面がＶ字形状を有する。詳しくは、内輪側転走面５６は、第１内輪側転走面５６ａと、第２内輪側転走面５６ｂと、を含む。第１内輪側転走面５６ａおよび第２内輪側転走面５６ｂは、いずれも回転軸Ｒを環囲する。第２内輪側転走面５６ｂは、軸方向において、第１内輪側転走面５６ａよりも、第１内歯部材７の本体部５２側に位置する。
【００３１】
外輪側転走面５８は、第２内歯部材９と対向する第１内歯部材７の延長部５４の内周に、延長部５４と一体的に形成される。外輪側転走面５８は、回転軸Ｒを含む断面が逆Ｖ字形状を有する。詳しくは、外輪側転走面５８は、第１外輪側転走面５８ａと、第２外輪側転走面５８ｂと、を含む。第１外輪側転走面５８ａおよび第２外輪側転走面５８ｂは、いずれも回転軸Ｒを環囲する。第２外輪側転走面５８ｂは、軸方向において、第１外輪側転走面５８ａよりも、第１内歯部材７の本体部５２側に位置する。
【００３２】
複数の転動体６０は、内輪側転走面５６と外輪側転走面５８との間に、周方向に間隔を空けて設けられる。複数の転動体６０は、内輪側転走面５６および外輪側転走面５８を転走する。
【００３３】
転がり軸受５０は、主軸受１６よりも径方向内側において第１内歯部材７と第２内歯部材９との間に配置される。ここで、転がり軸受５０が主軸受１６よりも径方向内側に配置されるとは、転がり軸受５０のうちの最も径方向外側に位置する部分（本実施形態では、転動体６６およびその保持器の最も径方向外側に位置する部分Ｐ）が、主軸受１６のうちの最も径方向外側に位置する部分（本実施形態では、転動体６０の最も径方向外側に位置する部分Ｑ）よりも径方向内側に位置するように配置されることをいう。
【００３４】
また、転がり軸受５０は、本実施の形態では、径方向から見て主軸受１６と重なるように設けられている。
【００３５】
転がり軸受５０は、本実施の形態では円筒ころ軸受であり、内輪側転走面６２と、外輪側転走面６４と、複数の転動体６６と、を含む。
【００３６】
内輪側転走面６２は、回転軸Ｒを環囲する。内輪側転走面６２は、軸方向において第２内歯部材９と対向する第１内歯部材７の本体部５２の端面に、本体部５２と一体的に形成される。なお、本体部５２とは別体の専用の内輪を有してもよい。
【００３７】
外輪側転走面６４は、回転軸Ｒを環囲する。外輪側転走面６４は、軸方向において第１内歯部材７の本体部５２と対向する第２内歯部材９の端面に、第２内歯部材９と一体的に形成される。外輪側転走面６４は、回転軸Ｒを含む断面が内輪側転走面６２と平行となるように形成される。なお、第２内歯部材９とは別体の専用の外輪を有してもよい。
【００３８】
複数の転動体６６はそれぞれ、略円筒形状を有する。複数の転動体６６は、軸方向が内輪側転走面６２および外輪側転走面６４と略平行な方向を向いた状態で、内輪側転走面６２と外輪側転走面６４との間に周方向に間隔を空けて設けられる。複数の転動体６６は、内輪側転走面６２および外輪側転走面６４を転走する。
【００３９】
以上が転がり軸受５０の基本的な構成である。続いて、転がり軸受５０の特徴的な構成を説明する。
【００４０】
好ましくは、転がり軸受５０は、その作用線Ｆ１が主軸受１６の軸方向（回転軸Ｒ）に対して傾斜するよう構成される。これを実現するために、内輪側転走面６２は、軸方向で第２内歯部材９側（図２では左側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して（すなわち主軸受１６の軸方向に対して）傾斜するように形成される。また、外輪側転走面６４は、軸方向で反本体部側（図２では左側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して（すなわち主軸受１６の軸方向に対して）傾斜するように形成される。
【００４１】
より好ましくは、転がり軸受５０は、その作用線Ｆ１が主軸受１６の作用線Ｆ２と平行になるよう構成される。これを実現するために、内輪側転走面６２および外輪側転走面６４は、主軸受１６の作用線Ｆ２と直交するように形成される。
【００４２】
さらに好ましくは、転がり軸受５０の作用線Ｆ１と主軸受１６の作用線Ｆ２とが平行であって、作用線Ｆ１、Ｆ２それぞれが主軸受１６の軸方向に対してなす角度θ１、θ２が４５度となるように構成される。これを実現するために、転がり軸受５０の内輪側転走面６２、外輪側転走面６４は、主軸受１６の軸方向に対して４５度をなすように形成される。同様に、主軸受１６の内輪側転走面５６、外輪側転走面５８も、主軸受１６の軸方向に対して４５度をなすように形成される。
【００４３】
また、転がり軸受５０は、転動体６６が主軸受１６の作用線Ｆ２上に位置するように構成される。これを実現するために、転がり軸受５０の内輪側転走面６２、外輪側転走面６４は、主軸受１６の作用線Ｆ２が内輪側転走面６２上および外輪側転走面６４上を通過するように形成される。
【００４４】
また、好ましくは、転がり軸受５０の転動体６６はクラウニングを有する。一方、主軸受１６の転動体６０は、クラウニングを有しない。
【００４５】
以上のように構成された撓み噛合い式歯車装置１００の動作を説明する。ここでは、第１外歯部４ａの歯数が１００、第２外歯部４ｂの歯数が１００、第１内歯部６ａの歯数が１０２、第２内歯部８ａの歯数が１００の場合を例に説明する。また、第２内歯部材９および第２軸受ハウジング２０が被駆動部材に連結される場合を例に説明する。
【００４６】
第１外歯部４ａが楕円形状の長軸方向の２箇所で第１内歯部６ａと噛み合っている状態で、起振体軸２２が回転すると、これに伴って第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとの噛み合い位置も周方向に移動する。第１外歯部４ａと第１内歯部６ａとは歯数が異なるため、この際、第１内歯部６ａに対して第１外歯部４ａが相対的に回転する。第１内歯部材７および第１軸受ハウジング１８が固定状態にあるため、第１外歯部４ａは、歯数差に相当する分だけ自転することになる。つまり、起振体軸２２の回転が大幅に減速されて第１外歯部４ａに出力される。その減速比は以下のようになる。
減速比＝（第１外歯部４ａの歯数−第１内歯部６ａの歯数）／第１外歯部４ａの歯数
＝（１００−１０２）／１００
＝−１／５０
【００４７】
第２外歯部４ｂは、第１外歯部４ａと一体的に形成されているため、第１外歯部４ａと一体に回転する。第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａは歯数が同一であるため、相対回転は発生せず、第２外歯部４ｂと第２内歯部８ａとは一体に回転する。このため、第１外歯部４ａの自転と同一の回転が第２内歯部８ａに出力される。結果として、第２内歯部材９からは起振体軸２２の回転を−１／５０に減速した出力を取り出すことができる。
【００４８】
以上説明した本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、第１内歯部材７と第２内歯部材９との相対回転を許容する転がり軸受５０が、主軸受１６よりも径方向内側において、第１内歯部材７（の本体部５２）と第２内歯部材９との間に配置される。これにより、外部からのモーメント荷重を主軸受１６に加えて転がり軸受５０でも受ける。つまり、本実施の形態によれば、撓み噛合い式歯車装置１００のモーメント剛性が向上する。モーメント剛性が向上することにより、外部からのモーメント荷重によって内歯歯車が傾くのが抑止され、内歯歯車と外歯歯車とが片当たりを起こすのが抑止され、その結果、歯車の摩耗を抑止できる。
【００４９】
また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００では、好ましくは、転がり軸受５０は、その作用線Ｆ１が主軸受１６の軸方向に対して傾斜するよう構成される。より好ましくは、転がり軸受５０は、その作用線Ｆ１が主軸受１６の作用線Ｆ２と平行になるよう構成される。さらに好ましくは、転がり軸受５０の作用線Ｆ１と主軸受１６の作用線Ｆ２とが平行であって、それらが主軸受１６の軸方向に対して４５度をなすように構成される。これらによると、外部からのモーメント荷重をより確実に転がり軸受５０で受けることができ、撓み噛合い式歯車装置１００のモーメント剛性がさらに向上する。したがって、歯車の摩耗をさらに抑止できる。
【００５０】
また、本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によると、主軸受１６の転動体６０はクラウニングを有さず、転がり軸受５０の転動体６６はクラウニングを有する。これにより、主軸受１６の剛性は確保しつつ、ミスアライメントを抑制してエッジロードを抑止できる。
【００５１】
（第２の実施の形態）
図３は、第２の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置２００を示す断面図である。図３は、第１の実施の形態の図１に対応する。第１の実施の形態との主な違いは、第１内歯部材と第２内歯部材との間に転がり軸受を備えず、代わりに、主軸受を２つ備える点である。以下、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００との相違点を中心に説明する。
【００５２】
撓み噛合い式歯車装置２００は、波動発生器２と、外歯歯車４と、第１内歯歯車６と、第１内歯部材１０７と、第２内歯歯車８と、第２内歯部材１０９と、第１規制部材１２と、第２規制部材１４と、第１主軸受１１６と、第２主軸受１１７と、第１軸受ハウジング１８と、第２軸受ハウジング２０と、を備える。
【００５３】
第１内歯部材１０７は、第１本体部１５２と、第１延長部１５４と、を含む。
【００５４】
第１本体部１５２は、環状の部材であり、その内周側に第１内歯歯車６が設けられている。本実施の形態では、第１内歯歯車６と第１本体部１５２とは、一体的に形成される。したがって、第１本体部１５２ひいては第１内歯部材１０７は、第１内歯歯車６と一体的に回転する。なお、第１内歯歯車６と第１本体部１５２とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。
【００５５】
第１延長部１５４は、略円筒状の部材である。第１延長部１５４には、第１本体部１５２がインロー嵌合されボルト（不図示）により一体化される。第１延長部１５４は、第１本体部１５２から第２内歯歯車８の径方向外側まで延び、第２内歯歯車８および第２内歯部材１０９を環囲する。
【００５６】
第２内歯部材１０９は、第２本体部１７０と、第２延長部１７２と、を含む。
【００５７】
第２本体部１７０は、環状の部材であり、その内周側に第２内歯歯車８が設けられている。本実施の形態では、第２内歯歯車８と第２本体部１７０とは、一体的に形成される。したがって、第２本体部１７０ひいては第２内歯部材１０９は、第２内歯歯車８と一体的に回転する。なお、第２内歯歯車８と第２本体部１７０とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。
【００５８】
第２延長部１７２は、環状の部材である。第２延長部１７２は、軸方向において第２本体部１７０の第１内歯部材１０７側（図３では右側）に設けられる。本実施の形態では、第２本体部１７０と第２延長部１７２とは、別体として形成された上で、ボルトにより結合される。なお、第２本体部１７０と第２延長部１７２とは一体的に形成されてもよい。第２延長部１７２は、第２本体部１７０から第１内歯歯車６の径方向外側まで延び、第１内歯歯車６を環囲する。
【００５９】
第１主軸受１１６および第２主軸受１１７は、第１内歯部材１０７と第２内歯部材１０９との間に、背面合わせで配置される。第１内歯部材１０７は、第１主軸受１１６および第２主軸受１１７を介して、第２内歯部材１０９を相対回転自在に支持する。
【００６０】
第１主軸受１１６は、第１内歯部材１０７の第１延長部１５４と第２内歯部材１０９の第２本体部１７０との間に配置される。第１主軸受１１６は、本実施の形態では円筒ころ軸受であり、第１内輪側転走面１５６と、第１外輪側転走面１５８と、複数の転動体１６０と、を含む。
【００６１】
第１内輪側転走面１５６は、第２内歯部材１０９の第２本体部１７０の外周に、第２本体部１７０と一体的に形成される。第１内輪側転走面１５６は、軸方向で第１本体部１５２側（図３では右側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【００６２】
第１内歯部材１０７の第１延長部１５４は、その内周側に、径方向内側に突出する突出部であって、回転軸Ｒを環囲する環状の突出部１５４ａを有する。第１外輪側転走面１５８は、その突出部１５４ａの内周に、突出部１５４ａと一体的に形成される。第１外輪側転走面１５８は、第１内輪側転走面１５６と同様に、軸方向で第１本体部１５２側ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【００６３】
複数の転動体１６０はそれぞれ、略円筒形状を有し、軸方向が第１内輪側転走面１５６および第１外輪側転走面１５８と略平行な方向を向いた状態で周方向に間隔を空けて設けられる。複数の転動体１６０は、第１内輪側転走面１５６および第１外輪側転走面１５８を転走する。
【００６４】
第２主軸受１１７は、第２内歯部材１０９の第２延長部１７２と第１内歯部材１０７の第１延長部１５４との間に配置される。第２主軸受１１７は、本実施の形態では円筒ころ軸受であり、第２内輪側転走面１７４と、第２外輪側転走面１７６と、複数の転動体１７８と、を含む。
【００６５】
第２内輪側転走面１７４は、第２内歯部材１０９の第２延長部１７２の外周に、第２延長部１７２と一体的に形成される。第２内輪側転走面１７４は、軸方向で反第１本体部側（図３では左側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【００６６】
第２外輪側転走面１７６は、第１外輪側転走面１５８と同様に突出部１５４ａの内周に、突出部１５４ａと一体的に形成される。第２外輪側転走面１７６は、軸方向において第１外輪側転走面１５８よりも第１本体部１５２側に形成される。第２外輪側転走面１７６は、第２内輪側転走面１７４と同様に、軸方向で反第１本体部側ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【００６７】
複数の転動体１７８はそれぞれ、略円筒形状を有し、軸方向が第２内輪側転走面１７４および第２外輪側転走面１７６と略平行な方向を向いた状態で周方向に間隔を空けて設けられる。複数の転動体１７８は、第２内輪側転走面１７４および第２外輪側転走面１７６を転走する。
【００６８】
以上のように、本実施形態に第１主軸受１１６および第２主軸受１１７においては、内輪および外輪が、第１内歯部材１０７や第２内歯部材１０９に一体的に構成されているが、これに限らず、第１内歯部材１０７や第２内歯部材１０９とは別体の専用の内輪や外輪を備えてもよい。また、転動体の種類も特に限定されず、例えば玉やテーパころであってもよい。
【００６９】
以上説明した本実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置２００によると、２つの主軸受１１６、１１７が、第１内歯部材１０７と第２内歯部材１０９との間に配置される。これにより、軸受スパンを大きくとれ、モーメント剛性が向上する。したがって、歯車の摩耗を抑止できる。なお、２つの主軸受１１６、１１７を背面合わせで配置した場合には、作用点距離をより大きくとれ、モーメント剛性がより向上する。
【００７０】
以上、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７１】
（第１の変形例）
図４は、第１の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受２５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図４は、第１の実施の形態の図２に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受５０の代わりに転がり軸受２５０を備える。
【００７２】
転がり軸受２５０は、本変形例では玉軸受である。図示の例では、転がり軸受２５０はアンギュラ玉軸受であるが、他の種類の玉軸受であってもよい。転がり軸受２５０は、内輪側転走面２６２と、外輪側転走面２６４と、複数の転動体２６６と、を含む。
【００７３】
内輪側転走面２６２および外輪側転走面２６４はいずれも、回転軸Ｒを環囲する。内輪側転走面２６２は、軸方向において第２内歯部材９と対向する第１内歯部材７の本体部５２の端面に、本体部５２と一体的に形成される。外輪側転走面２６４は、軸方向において第１内歯部材７の本体部５２と対向する第２内歯部材９の端面に、第２内歯部材９と一体的に形成される。
【００７４】
複数の転動体２６６はそれぞれ、球形状を有する。複数の転動体２６６は、内輪側転走面２６２と外輪側転走面２６４との間に、周方向に間隔を空けて設けられ、内輪側転走面２６２および外輪側転走面２６４を転走する。
【００７５】
内輪側転走面２６２および外輪側転走面２６４は、主軸受１６の作用線Ｆ２が通るように形成される。内輪側転走面２６２および外輪側転走面２６４は、回転軸Ｒを含む断面がいずれも略円弧状を有し、転がり軸受２５０の作用線Ｆ１が主軸受１６の軸方向に対して傾斜するように形成される。図示の例では、内輪側転走面２６２および外輪側転走面２６４は、転がり軸受２５０の作用線Ｆ１が主軸受１６の作用線Ｆ２と平行であって、作用線Ｆ１、Ｆ２それぞれが主軸受１６の軸方向に対してなす角度θ１、θ２が４５度となるように構成される。
【００７６】
本変形例によれば、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。
【００７７】
（第２の変形例）
図５は、第１の実施の形態の別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受３５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図５は、第１の実施の形態の図２に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受５０の代わりに転がり軸受３５０を備える。
【００７８】
転がり軸受３５０は、第１の実施の形態と同様に円筒ころ軸受であり、内輪側転走面３６２と、外輪側転走面３６４と、複数の転動体６６と、を含む。
【００７９】
第１内歯部材７の本体部５２には、軸方向で第２内歯部材９と対向する端面に、軸方向で反第２内歯部材側に凹んだ環状の凹部５２ａが形成されている。内輪側転走面３６２は、この凹部５２ａの内周側の周壁に、本体部５２と一体的に形成される。内輪側転走面３６２は、回転軸Ｒを含む断面が、軸方向と平行となる。
【００８０】
第２内歯部材９は、軸方向で第１内歯部材７の本体部５２と対向する端面に、軸方向で本体部５２側に突出する環状の突出部９ａを有する。外輪側転走面３６４は、この突出部９ａの内周に、突出部９ａと一体的に形成される。外輪側転走面３６４は、回転軸Ｒを含む断面が、軸方向と平行となる。
【００８１】
複数の転動体６６はそれぞれ、軸方向が内輪側転走面３６２および外輪側転走面３６４と略平行な方向を向いた状態で、内輪側転走面３６２と外輪側転走面３６４との間に周方向に間隔を空けて設けられる。複数の転動体６６は、内輪側転走面３６２および外輪側転走面３６４を転走する。転動体６６の軸方向も回転軸Ｒと平行となる。
【００８２】
本変形例によると、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。加えて、本変形例によると、内輪側転走面３６２が凹部５２ａに形成される。したがって、複数の転動体６６はそれぞれ、その少なくとも一部分が、この凹部５２ａ内に位置することになる。これにより、例えば第１内歯部材７の本体部５２にも軸方向で第２内歯部材９側に突出する突出部を設け、この突出部に内輪側転走面３６２を形成した場合と比べ、撓み噛合い式歯車装置の軸方向の寸法を小さくできる。なお、第１内歯部材７の本体部５２に突出部を形成し、第２内歯部材９に凹部を形成してもよい。
【００８３】
（第３の変形例）
図６は、第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受４５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図６は、第２の変形例の図５に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受３５０の代わりに転がり軸受４５０を備える。
【００８４】
転がり軸受４５０は、本変形例では玉軸受である。転がり軸受４５０は、内輪側転走面４６２と、外輪側転走面４６４と、複数の転動体２６６と、を含む。
【００８５】
内輪側転走面４６２は、第１内歯部材７の本体部５２に形成された凹部５２ａの内周側の周壁に、本体部５２と一体的に形成される。外輪側転走面４６４は、第２内歯部材９に形成された突出部９ａの内周に、本体部５２と一体的に形成される。複数の転動体２６６は、内輪側転走面４６２と外輪側転走面４６４との間に配置され、内輪側転走面４６２および外輪側転走面４６４を転走する。
【００８６】
本変形例によると、実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。加えて、本変形例によると、内輪側転走面４６２が凹部５２ａに形成される。したがって、複数の転動体２６６はそれぞれ、その少なくとも一部分が、この凹部５２ａ内に位置する。これにより、例えば第１内歯部材７の本体部５２にも軸方向で第２内歯部材９側に突出する突出部を設け、この突出部に内輪側転走面４６２を形成した場合と比べ、撓み噛合い式歯車装置の軸方向の寸法を小さくできる。なお、第１内歯部材７の本体部５２に突出部を形成し、第２内歯部材９に凹部を形成してもよい。
【００８７】
（第４の変形例）
図７は、第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受５５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図７は、第２の変形例の図５に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受３５０の代わりに転がり軸受５５０を備える。
【００８８】
転がり軸受５５０は、本変形例では、円筒ころ軸受である。転がり軸受５５０は、内輪部材５６２と、外輪部材５６４と、複数の転動体６６と、を含む。
【００８９】
内輪部材５６２は、本体部５２に形成された凹部５２ａの内周側の周壁に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。外輪部材５６４は、突出部９ａの内周に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。複数の転動体６６は、内輪部材５６２と外輪部材５６４との間に配置され、内輪部材５６２の外周面および外輪部材５６４の内周面を転走する。つまり、内輪部材５６２の外周面、外輪部材５６４の内周面はそれぞれ、転走面として機能する。
【００９０】
本変形例によれば、第１の実施の形態および第２の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。
【００９１】
（第５の変形例）
図８は、第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受６５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図８は、第３の変形例の図６に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受４５０の代わりに転がり軸受６５０を備える。
【００９２】
転がり軸受６５０は、本変形例では、玉軸受である。転がり軸受６５０は、内輪部材６６２と、外輪部材６６４と、複数の転動体２６６と、を含む。
【００９３】
内輪部材６６２は、本体部５２に形成された凹部５２ａの内周側の周壁に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。外輪部材６６４は、突出部９ａの内周に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。複数の転動体２６６は、内輪部材６６２と外輪部材６６４との間に配置され、内輪部材６６２の外周面および外輪部材６６４の内周面を転走する。つまり、内輪部材６６２の外周面、外輪部材６６４の内周面はそれぞれ、転走面として機能する。
【００９４】
本変形例によれば、第１の実施の形態および第３の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。
【００９５】
（第６の変形例）
図９は、第１の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置４００を示す断面図である。図１０は、図９の主軸受１６および転がり軸受７５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図９、１０はそれぞれ、第１の実施の形態の図１、２に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置４００は、転がり軸受５０の代わりに転がり軸受７５０を備える。
【００９６】
撓み噛合い式歯車装置４００は、波動発生器２と、外歯歯車４と、第１内歯歯車６と、第１内歯部材７と、第２内歯歯車８と、第２内歯部材９と、第１規制部材１２と、第２規制部材１４と、主軸受１６と、第１軸受ハウジング１８と、第２軸受ハウジング２０と、転がり軸受７５０と、を備える。
【００９７】
転がり軸受７５０は、本変形例では、スラスト玉軸受である。転がり軸受７５０は、円盤状の第１軌道盤７６２および第２軌道盤７６４と、複数の転動体２６６と、を含む。
【００９８】
第１内歯部材７の本体部５２には、軸方向において第２内歯部材９と対向する端面に、軸方向で反第２内歯部材側に凹んだ環状の凹部５２ａが形成されている。第１軌道盤７６２は、この凹部５２ａの内周側の周壁に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。したがって、第１軌道盤７６２は、その少なくとも一部分が、この凹部５２ａ内に位置する。
【００９９】
第２内歯部材９は、軸方向で第１内歯部材７の本体部５２と対向する端面に、軸方向で本体部５２側に突出する環状の突出部９ａを有する。第２軌道盤７６４は、この突出部９ａの内周に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。
【０１００】
複数の転動体２６６は、第１軌道盤７６２と第２軌道盤７６４との間に配置され、第２軌道盤７６４と対向する第１軌道盤７６２の対向面７６２ａ、および、第１軌道盤７６２と対向する第２軌道盤７６４の対向面７６４ａを転走する。つまり、第１軌道盤７６２の対向面７６２ａ、第２軌道盤７６４の対向面７６４ａはそれぞれ、転走面として機能する。なお、複数の転動体２６６はそれぞれ、少なくとも一部分が凹部５２ａ内に位置していてもよい。
【０１０１】
本変形例によれば、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。加えて、本変形例によると、第１軌道盤７６２は少なくとも一部が凹部５２ａ内に位置する。これにより、撓み噛合い式歯車装置の軸方向の寸法を小さくできる。また、転がり軸受７５０がスラスト軸受で構成されるため、第１内歯部材７と第２内歯部材９の間に軸方向に組み込めばよいため、組立て性が向上する。なお、第１内歯部材７の本体部５２に突出部を形成し、第２内歯部材９に凹部を形成してもよい。
【０１０２】
（第７の変形例）
図１１は、第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受８５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図１１は、第６の変形例の図１０に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受７５０の代わりに転がり軸受８５０を備える。
【０１０３】
転がり軸受８５０は、本変形例ではスラスト玉軸受である。転がり軸受８５０は、第１転走面８６２と、第２転走面８６４と、複数の転動体２６６と、を含む。
【０１０４】
第１転走面８６２は、凹部５２ａの底面（軸方向で第２内歯部材９と対向する面）に、本体部５２と一体的に形成される。第２転走面８６４は、軸方向において第１内歯部材７の本体部５２と対向する第２内歯部材９の軸方向端面に、第２内歯部材９と一体的に形成される。複数の転動体２６６は、第１転走面８６２と第２転走面８６４との間に配置され、第１転走面８６２および第２転走面８６４を転走する。
【０１０５】
本変形例によると、第１の実施の形態に係る撓み噛合い式歯車装置１００によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。また、第６の変形例と同様に、転がり軸受８５０がスラスト軸受で構成されるため、組立て性が向上する。加えて、本変形例によると、第１転走面８６２が凹部５２ａに形成される。したがって、複数の転動体２６６はそれぞれ、その少なくとも一部分が、この凹部５２ａ内に位置することになる。これにより、凹部５２ａを設けない場合と比べ、撓み噛合い式歯車装置の軸方向の寸法を小さくできる。なお、凹部５２ａの代わりに、軸方向で本体部５２と対向する第２内歯部材９の端面に、軸方向で反本体部側に凹んだ環状の凹部を形成してもよい。
【０１０６】
（第８の変形例）
図１２は、第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受９５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図１２は、第６の変形例の図１０に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受６５０の代わりに転がり軸受９５０を備える。
【０１０７】
転がり軸受９５０は、本変形例ではスラスト円筒ころ軸受である。転がり軸受９５０は、円盤状の第１軌道盤９６２および第２軌道盤９６４と、複数の転動体６６と、を含む。
【０１０８】
第１軌道盤９６２は、凹部５２ａの内周側の周壁に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。したがって、第１軌道盤９６２は、その少なくとも一部分が、この凹部５２ａ内に位置する。第２軌道盤７６４は、突出部９ａの内周に、接着または圧入により、または接着と圧入を併用して固定される。
【０１０９】
複数の転動体６６はそれぞれ、軸方向が当該転がり軸受９５０の径方向を向いた状態で、第１軌道盤９６２と第２軌道盤９６４との間に配置され、第２軌道盤９６４と対向する第１軌道盤９６２の対向面９６２ａ、および、第１軌道盤９６２と対向する第２軌道盤９６４の対向面９６４ａを転走する。つまり、第１軌道盤９６２の対向面９６２ａ、第２軌道盤９６４の対向面９６４ａはそれぞれ、転走面として機能する。なお、複数の転動体６６はそれぞれ、少なくとも一部分が凹部５２ａ内に位置していてもよい。
【０１１０】
本変形例によれば、第１の実施の形態および第６の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。
【０１１１】
（第９の変形例）
図１３は、第１の実施の形態のさらに別の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置の主軸受１６および転がり軸受１０５０とそれらの周辺を拡大して示す拡大断面図である。図１３は、第７の変形例の図１１に対応する。本変形例では、撓み噛合い式歯車装置は、転がり軸受７５０の代わりに転がり軸受１０５０を備える。
【０１１２】
転がり軸受１０５０は、本変形例ではスラスト円筒ころ軸受である。転がり軸受１０５０は、第１転走面１０６２と、第２転走面１０６４と、複数の転動体６６と、を含む。
【０１１３】
第１転走面１０６２は、凹部５２ａの底面（軸方向で第２内歯部材９と対向する面）に、本体部５２と一体的に形成される。第２転走面１０６４は、軸方向において第１内歯部材７の本体部５２と対向する第２内歯部材９の端面に、第２内歯部材９と一体的に形成される。複数の転動体６６は、第１転走面１０６２と第２転走面１０６４との間に配置され、第１転走面１０６２および第２転走面１０６４を転走する。
【０１１４】
本変形例によれば、第１の実施の形態および第７の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置によって奏される作用効果と同様の作用効果を奏することができる。
【０１１５】
（第１０の変形例）
図１４は、第２の実施の形態の変形例に係る撓み噛合い式歯車装置３００を示す断面図である。図１４は、第２の実施の形態の図３に対応する。第２の実施の形態との主な違いは、２つの主軸受の構成である。
【０１１６】
第２内歯部材１０９の第２本体部１７０と第２延長部１７２とは、一体に形成される。なお、第２本体部１７０と第２延長部１７２とは、別体として形成された上で、結合されてもよい。
【０１１７】
本変形例では、第１主軸受１１６および第２主軸受１１７の代わりに、第１主軸受７１６および第２主軸受７１７を備える。第１主軸受７１６および第２主軸受７１７は、第１内歯部材１０７と第２内歯部材１０９との間に、正面合わせで配置される。
【０１１８】
第１主軸受７１６は、第１内歯部材１０７の第１延長部１５４と第２内歯部材１０９の第２本体部１７０との間に配置される。
【０１１９】
第１主軸受７１６の第１内輪側転走面７５６は、第２内歯部材１０９の第２本体部１７０の外周に、第２本体部１７０と一体的に形成される。第１内輪側転走面７５６は、本変形例では、軸方向で反第１本体部側（図１４では左側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【０１２０】
第２外輪側転走面７５８は、突出部１５４ａの内周に、突出部１５４ａと一体的に形成される。第２外輪側転走面７５８は、第１内輪側転走面７５６と同様に、軸方向で反第１本体部側ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【０１２１】
第２主軸受７１７は、第１内歯部材１０７の第１本体部１５２と第２内歯部材１０９の第２延長部１７２との間に配置される。
【０１２２】
第２主軸受７１７の第２内輪側転走面７７４は、第２内歯部材１０９の第２延長部１７２の外周に、第２延長部１７２と一体的に形成される。第２内輪側転走面７７４は、本変形例では、軸方向で第１本体部１５２側（図１４では右側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【０１２３】
第２外輪側転走面７７６は、軸方向で第２内歯部材１０９の第２延長部１７２と対向する第１内歯部材１０７の第１本体部１５２の端面に、第１本体部１５２と一体的に形成される。第２外輪側転走面７７６は、第２内輪側転走面７７４と同様に、軸方向で第１本体部１５２側（図１４では右側）ほど回転軸Ｒに近づくように、回転軸Ｒに対して傾斜するように形成される。
【符号の説明】
【０１２４】
４  外歯歯車、  ４ａ  第１外歯部、  ４ｂ  第２外歯部、  ６  第１内歯歯車、  ７  第１内歯部材７、  ８  第２内歯歯車、  ９  第２内歯部材、  １６  主軸受、  ２２ａ  起振体、  ５０  転がり軸受、  １００  撓み噛合い式歯車装置。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に利用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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