(57)【要約】  自動運転モードで走行可能な車両（１）に設けられた照明システム（４）は、車両（１）の外部に向けて光を出射するように構成された照明ユニット（４２）と、車両（１）の前方に存在する対向車（１Ａ）の車幅と車両（１）の側方領域における道路幅に基づいて、照明ユニット（４２）が対向車（１Ａ）の停止を促すための情報を対向車（１Ａ）に向けて視覚的に提示するように照明ユニット（４２）を制御するように構成された照明制御部と、を備える。
2019131329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた車両用照明システムであって、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方に存在する対向車の車幅と前記車両の側方領域における道路幅に基づいて、前記照明ユニットが前記対向車の走行支援に関連する所定の情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備えた、車両用照明システム。
【請求項２】
前記所定の情報は、文字情報と図形情報のうちの少なくとも一つを含む、請求項１に記載の車両用照明システム。
【請求項３】
少なくとも前記車幅が前記道路幅以上である場合に、前記照明制御部は、前記照明ユニットが前記対向車の停止を促すための情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように前記照明ユニットを制御する、請求項１又は２に記載の車両用照明システム。
【請求項４】
前記所定の情報は、文字情報を含み、
前記照明制御部は、
前記車両の現在位置に基づいて、前記所定の情報の表示言語を決定し、
前記照明ユニットが前記決定された表示言語で前記所定の情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように前記照明ユニットを制御する、ように構成されている、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項５】
前記所定の情報は、文字情報を含み、
前記照明ユニットは、複数の表示言語で前記所定の情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように構成されている、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項６】
前記照明ユニットは、前記所定の情報を前記対向車の前方の路面上に視覚的に提示するように構成されている、請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項７】
前記照明制御部は、前記所定の情報を前記対向車に無線送信するように構成されている、請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項８】
車両に設けられた車両用照明システムであって、
前記車両の外部に向けて視覚的にメッセージを提示するように構成された第１照明ユニットと、
前記第１照明ユニットを制御するように構成された第１照明制御部と、
前記車両の外部に存在する対象物に向けて光パターンを出射するように構成された第２照明ユニットと、
前記第２照明ユニットを制御するように構成された第２照明制御部と、
を備え、
前記第２照明制御部は、前記第１照明ユニットが前記車両の外部に向けて視覚的に前記メッセージを提示する場合に、前記第２照明ユニットが前記対象物に向けて前記光パターンを出射するように前記第２照明ユニットを制御するように構成されている、車両用照明システム。
【請求項９】
前記第２照明ユニットは、前記対象物の周辺の路面上に光パターンを描画するように構成されており、
前記第２照明制御部は、前記第１照明ユニットが前記車両の外部に向けて視覚的に前記メッセージを提示する場合に、前記第２照明ユニットが前記対象物の周辺の路面上に前記光パターンを描画するように前記第２照明ユニットを制御するように構成されている、請求項８に記載の車両用照明システム。
【請求項１０】
前記光パターンは、前記対象物と前記車両とを視覚的に関連付ける光パターンである、請求項９に記載の車両用照明システム。
【請求項１１】
前記メッセージは、前記車両のアクションに関連したメッセージ又は前記対象物に所定のアクションを行うように促すためのメッセージである、請求項８から１０のうちいずれか一項に記載の車両用照明システム。
【請求項１２】
請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の車両用照明システムを備えた、車両。
【請求項１３】
車両に設けられた車両システムであって、
前記車両の外部に向けて視覚的に第１メッセージを提示するように構成された照明ユニットと、
前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、
前記車両の外部に存在する他車両に搭載された光受信部に向けて、所定の聴覚的メッセージに関連付けられた第１の波長帯の第１の光を出射するように構成された光送信部と、
前記光送信部を制御するように構成された光送信制御部と、
を備え、
前記光送信制御部は、前記照明ユニットが前記車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示する場合に、前記光送信部が前記光受信部に向けて前記第１の光を出射するように前記光送信部を制御するように構成されている、車両システム。
【請求項１４】
前記照明ユニットは、路面上に光パターンを描画することで前記車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示するように構成されている、請求項１３に記載の車両システム。
【請求項１５】
前記照明ユニットは、前記車両のフロントガラス上に前記第１メッセージを表示するように構成されている、請求項１３に記載の車両システム。
【請求項１６】
前記照明ユニットは、前記照明ユニットの視覚的態様を変化させることで前記車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示するように構成されている、請求項１３に記載の車両システム。
【請求項１７】
前記光送信制御部は、
前記第１メッセージに基づいて、異なる波長帯の複数の異なる光の中から前記第１の光を決定すると共に、前記第１の光が前記光受信部に向けて出射されるように前記光送信部を制御するように構成されている、請求項１３から１６のうちいずれか一項に記載の車両システム。
【請求項１８】
請求項１３から１７のうちいずれか一項に記載の車両システムを備えた、車両。
【請求項１９】
第１車両と、第２車両とを含む車車間通信システムであって、
前記第１車両は、
前記第１車両の外部に向けて視覚的に第１メッセージを提示するように構成された照明ユニットと、
前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、
前記第２車両に向けて第１の波長帯の第１の光を出射するように構成された光送信部と、
前記光送信部を制御するように構成された光送信制御部と、
を備え、
前記第２車両は、
前記第１の光を受信するように構成された光受信部と、
複数の聴覚的メッセージの中から前記第１の波長帯に関連付けられた所定の聴覚的メッセージを特定する光受信制御部と、
前記特定された所定の聴覚的メッセージを前記第２車両の乗員に向けて出力するように構成された車内スピーカと、を備え、
前記光送信制御部は、前記照明ユニットが前記第１車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示する場合に、前記光送信部が前記光受信部に向けて前記第１の光を出射するように前記光送信部を制御するように構成されている、車車間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用照明システム、車両及び車車間通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両（以下、「車両」は自動車のことを指す。）が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードでは、車両システムが車両の走行を自動的に制御する。具体的には、自動運転モードでは、車両システムは、カメラ、レーダ（例えば、レーザレーダやミリ波レーダ）等のセンサから得られる車両の周辺環境を示す情報（周辺環境情報）に基づいてステアリング制御（車両の進行方向の制御）、ブレーキ制御及びアクセル制御（車両の制動、加減速の制御）のうちの少なくとも１つを自動的に行う。一方、以下に述べる手動運転モードでは、従来型の車両の多くがそうであるように、運転者が車両の走行を制御する。具体的には、手動運転モードでは、運転者の操作（ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作）に従って車両の走行が制御され、車両システムはステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御を自動的に行わない。尚、車両の運転モードとは、一部の車両のみに存在する概念ではなく、自動運転機能を有さない従来型の車両も含めた全ての車両において存在する概念であって、例えば、車両制御方法等に応じて分類される。【０００３】
このように、将来において、公道上では自動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「自動運転車」という。）と手動運転モードで走行中の車両（以下、適宜、「手動運転車」という。）が混在することが予想される。【０００４】
自動運転技術の一例として、特許文献１には、先行車に後続車が自動追従走行した自動追従走行システムが開示されている。当該自動追従走行システムでは、先行車と後続車の各々が照明システムを備えており、先行車と後続車との間に他車が割り込むことを防止するための文字情報が先行車の照明システムに表示されると共に、自動追従走行である旨を示す文字情報が後続車の照明システムに表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特開平９−２７７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転車と手動運転車が混在した道路上では、車両間のコミュニケーションが車両の円滑な走行を確保するために重要となることが予想される。例えば、狭い道路を走行中の互いに対向する２つの車両がすれ違う状況において、２つの車両間のコミュニケーションが２つの車両の円滑な走行を確保するために重要な要素となる。この点において、無線通信機能（車車間通信機能）を用いることで２つの車両間のコミュニケーションを実現することが考えられるが、２つの車両のうち一方が無線通信機能を備えていない場合、無線通信機能を用いた２つの車両間のコミュニケーションを実現することができない。このように、来るべき自動運転社会では、車車間のコミュニケーションについて更に検討する余地がある。【０００７】
このように、本開示の第１の目的は、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システム及び車両を提供することである。【０００８】
次に、自動運転車が街中を至る所で走行する自動運転社会では、車両と当該車両の外部に存在する歩行者等との間の視覚的なコミュニケーションがより重要になることが予想される。特に、車両からのメッセージが歩行者に視覚的に提示される場合、歩行者は、車両の意図等を視覚的に認識することができるため、安心することができる。一方、歩行者が車両からのメッセージに気付かない場合や車両からのメッセージが自身に向けて提示されているのかどうかを歩行者が判断できない場合が想定される。このように、車両と対象物との間の視覚的コミュニケーションについて更に検討する余地がある。【０００９】
このように、本開示の第２の目的は、車両と対象物との間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システム及び車両を提供することである。【００１０】
また、自動運転車が街中を至る所で走行する自動運転社会では、車車間のコミュニケーションが車両の円滑な走行を確保するために重要となることが予想される。特に、一方の車両のメッセージが他方の車両の乗員に対して視覚的に提示される場合、他方の車両の乗員は、当該一方の車両の意図等を視覚的に認識することができるため、安心することができる。一方で、他車両の乗員が一方の車両からの視覚的メッセージに気付かない場合や、一方の車両からの視覚的メッセージが自身に向けて提示されているのかどうかを判断できない場合が想定される。このように、車車間の視覚的コミュニケーションについて更に検討する余地がある。【００１１】
このように、本開示の第３の目的は、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車両システム、車両及び車車間通信システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本開示の一態様の車両用照明システムは、自動運転モードで走行可能な車両に設けられており、
前記車両の外部に向けて光を出射するように構成された照明ユニットと、
前記車両の前方に存在する対向車の車幅と前記車両の側方領域における道路幅に基づいて、前記照明ユニットが前記対向車の走行支援に関連する所定の情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、を備える。【００１３】
上記構成によれば、車両の前方に存在する対向車の車幅と車両の側方領域における道路幅に基づいて、対向車の走行支援に関連する所定の情報が対向車に向けて視覚的に提示される。このように、対向車の乗員は、対向車の走行支援に関連する所定の情報を視覚的に認識することができるため、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００１４】
また、前記所定の情報は、文字情報と図形情報のうちの少なくとも一つを含んでもよい。【００１５】
上記構成によれば、対向車の乗員は、対向車の走行支援に関連する所定の情報を文字情報及び／又は図形情報として視覚的に認識することができるため、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００１６】
また、少なくとも前記車幅が前記道路幅以上である場合に、前記照明制御部は、前記照明ユニットが前記対向車の停止を促すための情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように前記照明ユニットを制御してもよい。【００１７】
上記構成によれば、少なくとも対向車の車幅が車両の側方領域における道路幅以上である場合に、対向車の停止を促すための情報が対向車に向けて視覚的に提示される。このように、対向車の乗員は、２つの車両がトラブル（２つの車両間の接触等）なしに互いにすれ違うために対向車を停止すべきであることを視覚的に認識することができる。したがって、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００１８】
また、前記所定の情報は、文字情報を含んでもよい。
前記照明制御部は、
前記車両の現在位置に基づいて、前記所定の情報の表示言語を決定し、
前記照明ユニットが前記決定された表示言語で前記所定の情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように前記照明ユニットを制御する、ように構成されてもよい。【００１９】
上記構成によれば、車両の現在位置に基づいて所定の情報の表示言語が決定された上で、当該決定された表示言語で所定の情報が対向車に向けて視覚的に提示される。このように、所定の情報を構成する文字情報の表示言語が車両の現在位置に関連付けられているため、対向車の乗員が対向車の走行支援に関連する所定の情報を理解できる可能性を増大させることができる。したがって、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００２０】
また、前記所定の情報は、文字情報を含んでもよい。
前記照明ユニットは、複数の表示言語で前記所定の情報を前記対向車に向けて視覚的に提示するように構成されてもよい。【００２１】
上記構成によれば、複数の表示言語で所定の情報が対向車に向けて視覚的に提示される。このように、対向車の乗員が対向車の走行支援に関連する所定の情報を理解できる可能性を増大させることができる。したがって、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００２２】
また、前記照明ユニットは、前記所定の情報を前記対向車の前方の路面上に視覚的に提示するように構成されてもよい。【００２３】
上記構成によれば、対向車の走行支援に関連する所定の情報が対向車の前方の路面上に視覚的に提示される。このように、対向車の乗員は、前方の路面を見ることで所定の情報を視覚的に認識することができるため、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００２４】
また、前記照明制御部は、前記所定の情報を前記対向車に無線送信するように構成されてもよい。【００２５】
上記構成によれば、対向車の走行支援に関連する所定の情報が対向車に向けて視覚的に提示されると共に、対向車に無線送信される。このように、無線通信機能を備えた対向車の乗員が所定の情報を認識することができる可能性を増大させることができ、車車間のリッチなコミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００２６】
本開示の別の一態様の車両用照明システムは、自動運転モードで走行可能な車両に設けられており、
前記車両の外部に向けて視覚的にメッセージを提示するように構成された第１照明ユニットと、
前記第１照明ユニットを制御するように構成された第１照明制御部と、
前記車両の外部に存在する対象物に向けて光パターンを出射するように構成された第２照明ユニットと、
前記第２照明ユニットを制御するように構成された第２照明制御部と、
を備える。
前記第２照明制御部は、前記第１照明ユニットが前記車両の外部に向けて視覚的に前記メッセージを提示する場合に、前記第２照明ユニットが前記対象物に向けて前記光パターンを出射するように前記第２照明ユニットを制御するように構成されている。【００２７】
上記構成によれば、第１照明ユニットが車両の外部に向けて視覚的にメッセージを提示する場合に、第２照明ユニットが対象物に向けて光パターンを出射する。このため、車両の外部に存在する対象物（例えば、歩行者や他車両等）は、第２照明ユニットから自身に向けて出射された光パターンによって、車両によって提示されたメッセージの存在に気付くことができると共に、当該メッセージが車両から自身に向けて提示されたメッセージであることを認識することができる。このように、車両と対象物との間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両用照明システムを提供することができる。【００２８】
また、前記第２照明ユニットは、前記対象物の周辺の路面上に光パターンを描画するように構成されてもよい。
前記第２照明制御部は、前記第１照明ユニットが前記車両の外部に向けて視覚的に前記メッセージを提示する場合に、前記第２照明ユニットが前記対象物の周辺の路面上に前記光パターンを描画するように前記第２照明ユニットを制御するように構成されてもよい。【００２９】
上記構成によれば、第１照明ユニットが車両の外部に向けて視覚的にメッセージを提示する場合に、第２照明ユニットが対象物の周辺の路面上に光パターンを描画する。このため、車両の外部に存在する対象物は、光パターンによって、車両によって提示されたメッセージの存在に気付くことができると共に、当該メッセージが車両から自身に向けて提示されたメッセージであることを認識することができる。【００３０】
また、前記光パターンは、前記対象物と前記車両とを視覚的に関連付ける光パターンであってもよい。【００３１】
上記構成によれば、第１照明ユニットが車両の外部に向けて視覚的にメッセージを提示する場合に、対象物と車両とを視覚的に関連付ける光パターンが対象物の周辺の路面上に描画される。このため、車両の外部に存在する対象物は、光パターンによって、メッセージが車両から自身に向けて提示されていることを直感的に認識することができる。【００３２】
また、前記メッセージは、前記車両のアクションに関連したメッセージ又は前記対象物に所定のアクションを行うように促すためのメッセージであってもよい。【００３３】
上記構成によれば、車両の外部に存在する対象物は、車両のアクションに関連したメッセージ（例えば、停止メッセージ等）又は対象物に所定のアクションを行うように促すためのメッセージ（例えば、横断歩道の通行を促すメッセージ等）を見ることで、車両の意図を認識することができ、安心することができる。【００３４】
上記車両用照明システムを備えた、車両が提供される。【００３５】
上記構成によれば、リッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な車両を提供することができる。【００３６】
本開示の別の一態様の車両システムは、自動運転モードで走行可能な車両に設けられており、
前記車両の外部に向けて視覚的に第１メッセージを提示するように構成された照明ユニットと、
前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、
前記車両の外部に存在する他車両に搭載された光受信部に向けて、所定の聴覚的メッセージに関連付けられた第１の波長帯の第１の光を出射するように構成された光送信部と、
前記光送信部を制御するように構成された光送信制御部と、
を備える。
前記光送信制御部は、前記照明ユニットが前記車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示する場合に、前記光送信部が前記光受信部に向けて前記第１の光を出射するように前記光送信部を制御するように構成されている。【００３７】
上記構成によれば、照明ユニットが車両の外部に向けて視覚的に第１メッセージを提示する場合に、第１の光が他車両に搭載された光受信部に向けて出射される。さらに、光受信部が第１の光を受信することで、第１の光の第１の波長帯に関連付けられた所定の聴覚的メッセージが他車両の車内に出力される。このため、他車両の乗員は、車両からの第１メッセージを視覚的に認識することができると共に、車両からの所定の聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。つまり、他車両の乗員は、車両の意図を視覚的及び聴覚的に認識することができる。したがって、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車両システムを提供することができる。【００３８】
また、前記照明ユニットは、路面上に光パターンを描画することで前記車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示するように構成されてもよい。【００３９】
上記構成によれば、他車両の乗員は、路面上に描画された光パターンを見ることで、車両からの第１メッセージを視覚的に認識することができる。【００４０】
また、前記照明ユニットは、前記車両のフロントガラス上に前記第１メッセージを表示するように構成されてもよい。【００４１】
上記構成によれば、他車両の乗員は、フロントガラス上に表示された第１メッセージを視覚的に認識することができる。【００４２】
また、前記照明ユニットは、前記照明ユニットの視覚的態様を変化させることで前記車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示するように構成されてもよい。【００４３】
上記構成によれば、他車両の乗員は、照明ユニットの視覚的態様の変化を見ることで、車両からの第１メッセージを視覚的に認識することができる。【００４４】
また、前記光送信制御部は、
前記第１メッセージに基づいて、異なる波長帯の複数の異なる光の中から前記第１の光を決定すると共に、前記第１の光が前記光受信部に向けて出射されるように前記光送信部を制御するように構成されてもよい。【００４５】
上記構成によれば、第１メッセージに基づいて異なる波長帯の複数の異なる光の中から第１の光が決定された上で、第１の光が他車両に搭載された光受信部に向けて出射される。さらに、光受信部が第１の光を受信することで、第１の光の第１の波長帯に関連付けられた所定の聴覚的メッセージが他車両の車内に出力される。このため、他車両の乗員は、第１メッセージを視覚的に認識することができると共に、第１メッセージに関連付けられた（若しくは第１メッセージに対応した）所定の聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。【００４６】
また、上記車両システムを備えた車両が提供される。【００４７】
上記構成によれば、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車両を提供することができる。【００４８】
本開示の一態様の車車間通信システムは、第１車両と、第２車両とを含む。
前記第１車両は、
前記第１車両の外部に向けて視覚的に第１メッセージを提示するように構成された照明ユニットと、
前記照明ユニットを制御するように構成された照明制御部と、
前記第２車両に向けて第１の波長帯の第１の光を出射するように構成された光送信部と、
前記光送信部を制御するように構成された光送信制御部と、
を備える。
前記第２車両は、
前記第１の光を受信するように構成された光受信部と、
複数の聴覚的メッセージの中から前記第１の波長帯に関連付けられた所定の聴覚的メッセージを特定する光受信制御部と、
前記特定された所定の聴覚的メッセージを前記第２車両の乗員に向けて出力するように構成された車内スピーカと、を備える。
前記光送信制御部は、前記照明ユニットが前記第１車両の外部に向けて視覚的に前記第１メッセージを提示する場合に、前記光送信部が前記光受信部に向けて前記第１の光を出射するように前記光送信部を制御するように構成されている。【００４９】
上記構成によれば、照明ユニットが車両の外部に向けて視覚的に第１メッセージを提示する場合に、第１の光が第２車両に搭載された光受信部に向けて出射される。さらに、光受信部が第１の光を受信することで、第１の光の第１の波長帯に関連付けられた所定の聴覚的メッセージが第２車両の乗員に向けて車内スピーカから出力される。このため、第２車両の乗員は、第１車両からの第１メッセージを視覚的に認識することができると共に、第１車両からの所定の聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。つまり、第２車両の乗員は、第１車両の意図を視覚的及び聴覚的に認識することができる。したがって、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車車間通信システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用照明システムが搭載された車両の平面図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用照明システムを備える車両システムのブロック図である。
【図３】対向車の停止を促すための情報を対向車に向けて視覚的に提示するための処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】狭い道路上を走行している自車と対向車を示す図である。
【図５】対向車の停止を促すための文字情報の一例を示す図である。
【図６】対向車の停止を促すための図形情報の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る車両用照明システムが搭載された車両の正面図である。
【図８】第２実施形態に係る車両用照明システムを備える車両システムのブロック図である。
【図９】左側コミュニケーション支援ランプと右側コミュニケーション支援ランプを示すブロック図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両用照明システムの動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図１１】車両が横断歩道の付近に存在する歩行者に向けて光パターンを出射する様子を示す図である。
【図１２】車両が横断歩道の付近に存在する歩行者に向けて光パターンを出射する様子を示す図である。
【図１３Ａ】横断歩道の手前で停車した車両と歩行者を示す図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａに示す状況における左側コミュニケーション支援ランプと右側コミュニケーション支援ランプの照明状態を示す図である。
【図１４】車両から出射される光パターンの他の一例を示す図である。
【図１５】第２実施形態の変形例に係る第１照明ユニットから歩行者に向けて視覚的に提示されるメッセージの一例を示す図である。
【図１６】第２実施形態の変形例に係る第１照明ユニットから歩行者に向けて視覚的に提示されるメッセージの他の一例を示す図である。
【図１７】車両が右折しようとする他車両に向けて光パターンを出射する様子を示す図である。
【図１８】第２実施形態の変形例に係る第１照明ユニットから他車両に向けて視覚的に提示されるメッセージの一例を示す図である。
【図１９Ａ】本発明の第３実施形態に係る車両システムが搭載された車両の正面図である。
【図１９Ｂ】車両の背面図である。
【図２０】第３実施形態に係る車両システムのブロック図である。
【図２１】第３実施形態に係る車車間通信システムの動作の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図２２】駐車区画に対応する路面上に光パターンを描画している送信側車両と、駐車場を走行中の受信側車両とを示す図である。
【図２３】送信側車両と、駐車区画から出ようとしている受信側車両とを示す図である。
【図２４】第３実施形態の第１変形例に係る照明ユニットを搭載した車両の正面図である。
【図２５】第３実施形態の第２変形例に係る照明ユニットを搭載した車両の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００５２】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。尚、図１では、「上下方向」については図示されていないが、上下方向は、左右方向及び前後方向に直交する方向である。
【００５３】
最初に、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る車両用照明システム４（以下、単に「照明システム４」という。）について以下に説明する。図１は、照明システム４が搭載された車両１の平面図である。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）であって、照明システム４を備える。照明システム４は、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える（図２参照）。照明ユニット４２は、例えば、車両１の車体ルーフ１１０Ａ上に配置されており、車両１の外部に向けて光パターン（特に、レーザ光によって路面上に形成される光パターン）を照射するように構成されている。
【００５４】
照明ユニット４２は、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系とを備える。レーザ光源は、例えば、赤色レーザ光と、緑色レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラー、ガルバノミラー、ポリゴンミラー等である。照明ユニット４２は、後述するように、レーザ光を走査することで光パターン（例えば、図５に示す文字情報を示す光パターンＭ１や図６に示す図形情報を示す光パターンＭ２）を他車両（特に、対向車）に向けて視覚的に提示する。特に、照明ユニット４２は、レーザ光を走査することで、光パターンを対向車の前方の路面上に視覚的に提示する。レーザ光源がＲＧＢレーザ光源である場合、照明システム４は、様々な色の光パターンを道路上に描画することが可能となる。
【００５５】
尚、本実施形態では、単一の照明ユニット４２が車体ルーフ１１０Ａ上に配置されているが、照明ユニット４２は、対象物に向けて光パターンを照射することが可能である限りにおいて、照明ユニット４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、照明ユニット４２の数が２つである場合、２つの照明ユニット４２の一方が左側ヘッドランプ２０Ｌに搭載されると共に、他方が右側ヘッドランプ２０Ｒ内に搭載されてもよい。また、照明ユニット４２の数が４つである場合、左側ヘッドランプ２０Ｌ、右側ヘッドランプ２０Ｒ、左側リアコンビネーションランプ３０Ｌ及び右側リアコンビネーションランプ３０Ｒ内に１つの照明ユニット４２が搭載されてもよい。また、照明ユニット４２の描画方式は、ＤＬＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｌｉｇｈｔ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）方式又はＬＣＯＳ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  ｏｎ  Ｓｉｌｉｃｏｎ）方式であってもよい。この場合、光源としてレーザの代わりにＬＥＤが使用される。
【００５６】
次に、図２を参照して車両１の車両システム２について説明する。図２は、車両システム２のブロック図を示している。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、照明システム４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００５７】
車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  ａ  Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及び／又はＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラムである。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。
【００５８】
照明システム４は、車両１の外部（他車両等）に向けてレーザ光（光パターン）を照射するように構成されており、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える。照明制御部４３は、照明ユニット４２の駆動を制御するように構成されており、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、照明ユニット４２のレーザ光源の駆動を制御するように構成されたレーザ光源制御回路（アナログ処理回路）と、照明ユニット４２の光偏向装置の駆動を制御するように構成された光偏向装置制御回路（アナログ処理回路）とを備える。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。本実施形態では、車両制御部３と照明制御部４３は、別個の構成として設けられているが、車両制御部３と照明制御部４３は一体的に構成されてもよい。この点において、照明制御部４３と車両制御部３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。
【００５９】
例えば、照明制御部４３のコンピュータシステムは、車両制御部３から送信された指示信号に基づいて、車両１の外部に照射される光パターンを特定した上で、当該特定された光パターンを示す信号をレーザ光源制御回路及び光偏向装置制御回路に送信する。レーザ光源制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を照明ユニット４２のレーザ光源に送信する。一方、光偏向装置制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を照明ユニット４２の光偏向装置に送信する。このようにして、照明制御部４３は、照明ユニット４２の駆動を制御することができる。
【００６０】
センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
【００６１】
カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、左側ヘッドランプ２０Ｌ及び右側ヘッドランプ２０Ｒ中に搭載されてもよい。例えば、図１に示すように、カメラ６は、左側ヘッドランプ２０Ｌに搭載されると共に、車両１の前方領域を撮像するように構成された左前方カメラ６０Ｌと、左側ヘッドランプ２０Ｌに搭載されると共に、車両１の側方領域を撮像するように構成された左側方カメラ６２Ｌとを備えてもよい。さらに、カメラ６は、右側ヘッドランプ２０Ｒに搭載されると共に、車両１の前方領域を撮像するように構成された右前方カメラ６０Ｒと、右側ヘッドランプ２０Ｒに搭載されると共に、車両１の側方領域を撮像するように構成された右側方カメラ６２Ｒとを備えてもよい。
【００６２】
レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ及び／又はレーザーレーダ（例えば、ＬｉＤＡＲ）等である。カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、車両１の周辺環境を示す周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００６３】
ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００６４】
無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器とアドホックモードにより直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。さらに、車両１は、図示しないインターネット等の通信ネットワークを介して他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と通信してもよい。無線通信規格は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標），Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標），ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＬＰＷＡ、ＤＳＲＣ（登録商標）又はＬｉ−Ｆｉである。また、車両１は、他車両、インフラ設備又は携帯型電子機器と第５世代移動通信システム（５Ｇ）を用いて通信してもよい。
【００６５】
記憶装置１１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置１１には、２Ｄ又は３Ｄの地図情報及び／又は車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、３Ｄの地図情報は、点群データによって構成されてもよい。記憶装置１１は、車両制御部３からの要求に応じて、地図情報や車両制御プログラムを車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報や車両制御プログラムは、無線通信部１０とインターネット等の通信ネットワークを介して更新されてもよい。
【００６６】
車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
【００６７】
一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００６８】
次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００６９】
また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
【００７０】
次に、図３及び図４を参照して本実施形態に係る照明システム４の制御方法の一例について以下に説明する。図３は、対向車１Ａの停止を促すための情報を対向車１Ａに向けて視覚的に提示するための処理の一例を説明するためのフローチャートである。図４は、狭い道路Ｒ上を走行している車両１（自車）と対向車１Ａを示す図である。本説明では、車両１は、自動運転モードで走行中であるものとする。対向車１Ａは、手動運転車であっても自動運転車であってもよい。
【００７１】
図３に示すように、最初に、車両１の車両制御部３は、カメラ６から取得された画像データ及び／又はレーダ７から取得された検出データ（例えば、点群データ等）に基づいて、車両１の前方領域に存在する対向車１Ａを検出する（ステップＳ１）。次に、ステップＳ２において、車両制御部３は、カメラ６（特に、左前方カメラ６０Ｌ、右前方カメラ６０Ｒ）から取得された画像データ及び／又はレーダ７から取得された検出データに基づいて、対向車１Ａの車幅ｗ１（図４参照）を特定する。ここで、対向車１Ａの車幅ｗ１とは、対向車１Ａの左端から右端までの距離として規定されてもよい。特に、対向車１Ａがサイドミラーを備えている場合には、対向車１Ａの車幅ｗ１は、対向車１Ａの左サイドミラーの端部から対向車１Ａの右サイドミラーの端部までの距離として規定されてもよい。
【００７２】
次に、ステップＳ３において、車両制御部３は、カメラ６（特に、対向車側である右側方カメラ６２Ｒ）から取得された画像データ及び／又はレーダ７から取得された検出データに基づいて、車両１（自車）の右側方領域における道路幅ｗ２を特定する。ここで、右側方領域における道路幅ｗ２とは、車両１の右端（車両１がサイドミラーを備えている場合には、右サイドミラーの端部）から右ガードレールＧ１までの距離として規定されてもよい。尚、道路Ｒ上にガードレールが設置されていない場合には、道路幅ｗ２は、車両１の右端と障害物（例えば、民家の塀や電柱等）までの距離として規定されてもよい。
【００７３】
次に、ステップＳ４において、車両制御部３は、対向車１Ａの車幅ｗ１が車両１の右側方領域における道路幅ｗ２以上であるかどうかを判定する。車両制御部３は、車幅ｗ１が道路幅ｗ２よりも小さいと判定した場合には（ステップＳ４でＮＯ）、本処理を終了する。一方、車両制御部３は、車幅ｗ１が道路幅ｗ２以上であると判定した場合には（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５の処理が実行される。
【００７４】
次に、ステップＳ５において、照明ユニット４２は、レーザ光を対向車１Ａに向けて照射することで、対向車１Ａの停止を促すための情報（光パターン）を対向車１Ａに向けて視覚的に提示する。特に、照明ユニット４２は、レーザ光を対向車１Ａの前方の路面上に向けて照射することで、対向車１Ａの停止を促すための情報（光パターン）を対向車１Ａの前方の路面上に描画する。対向車１Ａの停止を促すための情報は、文字情報と図形情報のうちの少なくとも一つを含んでもよい。例えば、図５に示すように、照明ユニット４２は、対向車１Ａの停止を促すための情報として、文字情報「通行不可」を示す光パターンＭ１を対向車１Ａの前方の路面上に描画してもよい。また、図６に示すように、照明ユニット４２は、対向車１Ａの停止を促すための情報として、停止線（図形情報の一例）を示す光パターンＭ２を対向車１Ａの前方の路面上に描画してもよい。尚、対向車１Ａの停止を促すための図形情報や文字情報は、図５及び図６に示した一例に限定されるものではない。
【００７５】
また、ステップＳ５の処理を具体的に説明すると、最初に、車両制御部３は、車幅ｗ１が道路幅ｗ２以上であると判定した場合に、対向車１Ａの停止を促すための所定の光パターンの照射を指示する指示信号を生成した上で、当該指示信号と対向車１Ａの位置情報を照明制御部４３に送信する。次に、照明制御部４３は、車両制御部３から受信した指示信号に従って、対向車１Ａの停止を促すための所定の光パターンが対向車１Ａの前方の路面上に描画されるように照明ユニット４２を制御する。特に、照明ユニット４２の光偏向装置は、レーザ光源から出射されたレーザ光を対向車１Ａの前方の路面上に走査させる。この結果、所定の光パターンが対向車１Ａの前方の路面上に描画される。
【００７６】
本実施形態によれば、車両１の前方の存在する対向車１Ａの車幅ｗ１と車両１の右側方領域における道路幅ｗ２に基づいて、対向車１Ａの走行支援に関連する情報として対向車１Ａの停止を促すための情報が対向車１Ａの前方の路面上に視覚的に提示される。このように、対向車１Ａの乗員は、対向車１Ａの停止を促すための情報を視覚的に認識することができるため、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な照明システム４を提供することができる。
【００７７】
特に、本実施形態によれば、対向車１Ａの車幅ｗ１が道路幅ｗ２以上である場合に、対向車１Ａの停止を促すための情報が対向車１Ａに向けて視覚的に提示される。このように、対向車１Ａの乗員は、２つの車両がトラブル（２つの車両間の接触等）なしに互いにすれ違うために、対向車１Ａが停止されるべきであることを認識することができる。従って、２つの車両のすれ違いが困難である状況において、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現することができる。
【００７８】
車両１は、対向車１Ａの停止を促すための情報を対向車１Ａに向けて視覚的に提示した後に、車両１の左端と左ガードレールＧ２との間隔を狭めることで、対向車１Ａの車幅ｗ１が道路幅ｗ２よりも小さくなるように道路幅ｗ２を増大させてもよい。その後、車両制御部３は、車幅ｗ１が道路幅ｗ２よりも小さくなったと判断した場合に、車両１は対向車１Ａとすれ違ってもよい。一方、車両制御部３は、車両１の左端と左ガードレールＧ２との間隔を狭めることで道路幅ｗ２を増大させても車両１と対向車１Ａとのすれ違いが困難であると判断した場合、車両１を所定の退避場所まで後進させてもよい。
【００７９】
尚、本実施形態の説明では、ステップＳ４の処理は車両制御部３によって実行されているが、ステップＳ４の処理は照明制御部４３によって実行されてもよい。この場合、車両制御部３は、対向車１Ａの車幅ｗ１に関する情報と道路幅ｗ２に関する情報を照明制御部４３に送信してもよい。さらに、ステップＳ４の処理では、対向車１Ａの車幅ｗ１が道路幅ｗ２以上であるかどうかが判定されているが、本実施形態はこれには限定されない。例えば、車幅ｗ１に所定のマージンαを加えることで得られる値（ｗ１＋α）が道路幅ｗ２以上であるかどうかが判定されてもよい。ここで、マージンαは、道路環境、車種及び／又は自動運転モード等の条件に応じて適宜設定されてもよい。
【００８０】
また、本実施形態では、照明システム４は、対向車１Ａの停止を促すための情報を対向車１Ａに向けて視覚的に提示しているが、対向車１Ａの停止を促すための情報以外の対向車１Ａの走行支援に関連する情報を対向車１Ａに向けて視覚的に提示してもよい。例えば、照明システム４は、車両１と対向車１Ａとのすれ違いの難易度を示す情報を対向車１Ａに向けて提示してもよい。車両１と対向車１Ａとのすれ違いの難易度を示す情報の一例としては、複数の星印を示す図形情報が路面上に描画されてもよい。例えば、すれ違いの難易度が最も高い場合には、５つの塗り潰しの星印が路面上に描画されてもよい。反対に、すれ違いの難易度が最も低い場合には、４つの白抜きの星印と１つの塗り潰しの星印が路面上に描画されてもよい。さらに、照明システム４は、対向車１Ａの停止を促すための情報と共に対向車１Ａの車幅ｗ１を示す数値情報を路面上に描画してもよい。また、照明システム４は、対向車１Ａの車幅ｗ１に所定のマージンαを追加することで得られる数値情報（ｗ１＋α）を路面上に描画してもよい。
【００８１】
また、ステップＳ５において、照明制御部４３は、ＧＰＳ９から取得された車両１の現在位置に関する情報に基づいて、対向車１Ａの走行支援に関連する文字情報（対向車１Ａの停止を促すための文字情報を含む。）の表示言語を決定してもよい。その後、照明制御部４３は、決定された表示言語で対向車１Ａの走行支援に関連する文字情報が対向車１Ａに向けて視覚的に提示されるように照明ユニット４２を制御してもよい。例えば、車両１が日本国に位置する場合には、対向車１Ａの停止を促すための文字情報として「通行不可」（日本語）を示す光パターンが路面上に描画されてもよい。さらに、車両１が英語圏に位置する場合には、「Ｎｏ  ｔｒａｆｆｉｃ」（英語）を示す光パターンが路面上に描画されてもよい。また、車両１がフランス語圏に位置する場合には、「Ｐａｓ  ｄｅ  ｔｒａｆｉｃ」（フランス語）を示す光パターンが路面上に描画されてもよい。この場合、表示言語毎の対向車の停止を促すための文字情報を示す光パターンのレーザ描画データが照明制御部４３のメモリに記憶されてもよい。
【００８２】
このように、車両１の現在位置に基づいて、対向車１Ａの走行支援に関連する文字情報の表示言語が決定された上で、当該決定された表示言語で当該文字情報が対向車１Ａに向けて視覚的に提示される。したがって、文字情報の表示言語が車両１の現在位置に関連付けられているため、対向車１Ａの乗員が車両１によって視覚的に提示された文字情報を理解できる可能性を増大させることができる、このように、車車間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能となる。
【００８３】
さらに、ステップＳ５では、照明ユニット４２は、複数の表示言語で対向車１Ａの走行支援に関連する文字情報を対向車１Ａに向けて視覚的に提示してもよい。例えば、車両１が日本国に位置する場合には、照明ユニット４２は、最初に、対向車１Ａの停止を促すための文字情報として「通行不可」（日本語）を示す光パターンを路面上に描画する。その後、所定期間が経過した後に、照明ユニット４２は、対向車１Ａの停止を促すための文字情報として「Ｎｏ  ｔｒａｆｆｉｃ」（英語）を示す光パターンを路面上に描画してもよい。また、複数の表示言語で示された文字情報が所定の周期で切り替えられてもよいし、複数の表示言語で示された文字情報が同時に路面上に表示されてもよい。
【００８４】
このように、複数の表示言語で対向車１Ａの走行支援に関連する文字情報が対向車１Ａに向けて視覚的に提示されるので、対向車１Ａの乗員が対向車の走行支援に関連する文字情報を理解できる可能性を増大させることができる。特に、複数の言語が使用される地域の場合、対向車１Ａの走行支援に関連する文字情報が複数の表示言語で視覚的に提示されることが好ましい。
【００８５】
また、対向車１Ａが無線通信機能を備えている場合には、ステップＳ５において、照明制御部４３又は車両制御部３は、無線通信部１０を介して対向車１Ａの走行支援に関連する情報（対向車１Ａの停止を促すための情報を含む。）を対向車１Ａに無線送信してもよい。この場合、車両１は、アドホックモードにより対向車１Ａに直接的に当該情報を送信してもよいし、アクセスポイントを介して対向車１Ａに当該情報を送信してもよい。また、車両１は、インターネット等の通信ネットワークを介して当該情報を通信ネットワーク上に存在するサーバに送信してもよい。この場合、対向車１Ａは、当該サーバに定期的にアクセスすることで、車両１から送信された上記情報を取得してもよい。対向車１Ａは、車両１から送信された情報を視覚的又は聴覚的に対向車１Ａの乗員に提示してもよい。具体的には、対向車１Ａの車内に設置された表示装置は、車両１から送信された情報を表示してもよい。また、対向車１Ａの車内に設置された車内スピーカは、車両１から送信された情報を音声案内として出力してもよい。
【００８６】
このように、対向車１Ａの走行支援に関連する情報が対向車１Ａに向けて視覚的に提示されると共に、当該情報が対向車１Ａに無線送信されるため、無線通信機能を備えた対向車１Ａの乗員が当該情報を認識することができる可能性を増大させることができる。このため、車車間のリッチなコミュニケーションが実現可能となる。
【００８７】
また、本実施形態では、対向車１Ａの走行支援に関連する情報（対向車１Ａの停止を促すための情報を含む。）として光パターンが対向車１Ａの前方の路面上に描画されているが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、光パターンが対向車１Ａの車体の一部（例えば、フロントガラス等）に描画されてもよい。この場合、対向車１Ａのフロントガラスは、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）用のフロントガラスであって、２枚のガラス板と、２枚のガラス板の間に設けられた蛍光体材料からなる発光層を含んでもよい。また、照明ユニット４２のレーザ光源は、短波長帯（例えば、波長λ＝３５０ｎｍ〜４１０ｎｍ）のレーザ光を照射するように構成されてもよい。短波長帯のレーザ光が対向車１Ａのフロントガラスに照射されることで、フロントガラスの発光層が発光し、所定の光パターンがフロントガラス上に形成される。
【００８８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【００８９】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する。これらの方向は、図７に示す車両１００について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。前後方向は、図７では示されていないが、左右方向及び上下方向に直交する方向である。
【００９０】
最初に、図７及び図８を参照して、本実施形態に係る車両用照明システム１０４（以下、単に「照明システム１０４」という。）について以下に説明する。図７は、照明システム１０４が搭載された車両１００の正面図である。図８は、照明システム１０４を有する車両システム１０２のブロック図である。車両１００は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）であって、車両システム１０２を備える。
【００９１】
図７及び図８に示すように、照明システム１０４は、第１照明ユニット１４４と、第２照明ユニット１４２と、第１照明制御部１４７と、第２照明制御部１４５とを備える。第１照明ユニット１４４は、歩行者や他車両等の対象物と車両１００との間の視覚的コミュニケーションを支援するためのランプであって、車両１００の外部に向けて視覚的にメッセージを提示するように構成されている。第１照明ユニット１４４は、左側コミュニケーション支援ランプ１４０Ｌ（以下、単に「左側ＣＳＬ１４０Ｌ」という。）と、右側コミュニケーション支援ランプ１４０Ｒ（以下、単に「右側ＣＳＬ１４０Ｒ」という。）を備える。
【００９２】
左側ＣＳＬ１４０Ｌは、車両１００の外部に向けて光を出射するように構成されており、車両１００の前方から視認可能なように車両１００の左前側に搭載された左側ヘッドランプ１２０Ｌの灯室内に配置されている。左側ヘッドランプ１２０Ｌの灯室は、ランプハウジング（図示せず）と、当該ランプハウジングに接続された透光カバー（図示せず）により形成されている。左側ＣＳＬ１４０Ｌは、車両１００の左右方向に延びるように配置されており、６つの発光セグメント１４３Ｌを有する。６つの発光セグメント１４３Ｌは、車両１００の左右方向に並んで配置される。特に、図９に示すように、各発光セグメント１４３Ｌは、赤色光を出射するように構成された赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色光を出射するように構成された緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色光を出射するように構成された青色ＬＥＤ４００ｃとを有する。以降では、説明の便宜上、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃを総称して単にＬＥＤ４００という場合がある。左側ヘッドランプ１２０Ｌは、ロービームを車両１００の前方に向けて出射するように構成されたロービームランプ１６０Ｌと、ハイビームを車両１００の前方に向けて出射するように構成されたハイビームランプ１７０Ｌとを有する。
【００９３】
右側ＣＳＬ１４０Ｒは、車両１００の外部に向けて光を出射するように構成されており、車両１００の前方から視認可能なように車両１００の右前側に搭載された右側ヘッドランプ１２０Ｒの灯室内に配置されている。右側ヘッドランプ１２０Ｒの灯室は、ランプハウジング（図示せず）と、当該ランプハウジングに接続された透光カバー（図示せず）により形成されている。右側ＣＳＬ１４０Ｒは、車両１００の左右方向に延びるように配置されており、６つの発光セグメント１４３Ｒを有する。６つの発光セグメント１４３Ｒは、車両１００の左右方向に並んで配置される。各発光セグメント１４３Ｒは、赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃを有する（図９参照）。右側ヘッドランプ１２０Ｒは、ロービームを車両１００の前方に向けて出射するように構成されたロービームランプ１６０Ｒと、ハイビームを車両１００の前方に向けて出射するように構成されたハイビームランプ１７０Ｒとを有する。
【００９４】
尚、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの配置場所は、車両１００の前方から視認可能である限りにおいて、特に限定されない。例えば、左側ＣＳＬ１４０Ｌは、左側ヘッドランプ１２０Ｌの外側の領域（例えば、左側ヘッドランプ１２０Ｌの付近）に配置されてもよいし、車両１００のグリル１４０上に配置されてもよい。右側ＣＳＬ１４０Ｒは、右側ヘッドランプ１２０Ｒの外側の領域（例えば、右側ヘッドランプ１２０Ｒの付近）に配置されてもよいし、グリル１４０上に配置されてもよい。また、本実施形態では、左側ＣＳＬ１４０Ｌは、６つの発光セグメント１４３Ｌを有しているが、発光セグメント１４３Ｌの数は特に限定されるものではない。同様に、右側ＣＳＬ１４０Ｒは、６つの発光セグメント１４３Ｒを有しているが、発光セグメント１４３Ｒの数は特に限定されるものではない。
【００９５】
第２照明ユニット１４２は、例えば、車両１００の車体ルーフ１６０上に配置されており、車両１００の外部（特に、車両１００の外部に存在する対象物）に向けて光パターン（特に、レーザ光によって路面上に形成される光パターン）を照射するように構成されている。第２照明ユニット１４２は、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。レーザ光源は、例えば、赤色レーザ光と、緑色レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳミラー、ガルバノミラー、ポリゴンミラー等である。第２照明ユニット１４２は、後述するように、レーザ光を走査することで光パターンを対象物に向けて視覚的に提示する。特に、第２照明ユニット１４２は、レーザ光を走査することで、光パターンを対象物の周辺の路面上に描画する。レーザ光源がＲＧＢレーザ光源である場合、第２照明ユニット１４２は、様々な色の光パターンを道路上に描画することが可能となる。
【００９６】
尚、本実施形態では、単一の第２照明ユニット１４２が車体ルーフ１６０上に配置されているが、第２照明ユニット１４２が対象物に向けて光パターンを照射することが可能である限りにおいて、第２照明ユニット１４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、第２照明ユニット１４２の数が２つである場合、２つの第２照明ユニット１４２の一方が左側ヘッドランプ１２０Ｌ内に搭載されると共に、他方が右側ヘッドランプ１２０Ｒ内に搭載されてもよい。また、第２照明ユニット１４２の数が４つである場合、左側ヘッドランプ１２０Ｌ、右側ヘッドランプ１２０Ｒ、左側リアコンビネーションランプ（図示せず）及び右側リアコンビネーションランプ（図示せず）内に１つの第２照明ユニット１４２が搭載されてもよい。また、第２照明ユニット１４２の描画方式は、ＤＬＰ方式又はＬＣＯＳ方式であってもよい。この場合、光源としてレーザの代わりにＬＥＤが使用される。
【００９７】
次に、図８を参照して車両１００の車両システム１０２について説明する。図８は、車両システム１０２のブロック図を示している。図８に示すように、車両システム１０２は、車両制御部１０３と、照明システム１０４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ８と、ＧＰＳ９と、無線通信部１０と、記憶装置１１とを備える。さらに、車両システム１０２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【００９８】
車両制御部１０３は、車両１００の走行を制御するように構成されている。車両制御部１０３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラムである。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。
【００９９】
照明システム１０４は、既に説明したように、第１照明ユニット１４４と、第２照明ユニット１４２と、第１照明制御部１４７と、第２照明制御部１４５とを備える。第１照明制御部１４７は、第１照明ユニット１４４（特に、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒ）を制御するように構成されている。特に、第１照明制御部１４７は、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期、照明箇所、照明面積等）を変化させるように構成されている。
【０１００】
第１照明制御部１４７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、図示しない電源に電気的に接続されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成されるアナログ処理回路とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。アナログ処理回路は、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの駆動を制御するように構成されたランプ駆動回路（例えば、ＬＥＤドライバ等）を備える。
【０１０１】
例えば、第１照明制御部１４７は、各発光セグメント１４３Ｌ，１４３Ｒの各ＬＥＤ４００（図９参照）に電気的に接続されている。例えば、６つの発光セグメント１４３Ｌのうちの一つが赤色光を出射する場合、第１照明制御部１４７は当該一の発光セグメント１４３Ｌに属する赤色ＬＥＤ４００ａに電気信号（例えば、ＰＷＭ信号）を供給する。その後、当該赤色ＬＥＤ４００ａは、第１照明制御部１４７から供給された電気信号に応じて、赤色光を出射する。このようにして、当該発光セグメント１４３Ｌから赤色光が出射される。また、６つの発光セグメント１４３Ｌの全てが白色光を出射する場合、第１照明制御部１４７は、各発光セグメント１４３Ｌに属する赤色ＬＥＤ４００ａと、緑色ＬＥＤ４００ｂと、青色ＬＥＤ４００ｃに電気信号を供給する。その後、赤色ＬＥＤ４００ａから出射された赤色光と、緑色ＬＥＤ４００ｂから出射された緑色光と、青色ＬＥＤ４００ｃから出射された青色光とを合成することで白色光が生成される。このようにして、６つの発光セグメント１４３Ｌの全てから白色光が出射される。また、第１照明制御部１４７は、各ＬＥＤ４００に供給される電気信号を調整することで、各発光セグメント１４３Ｌから様々な色の光を出射させることが可能である。
【０１０２】
このように、第１照明制御部１４７は、各発光セグメント１４３Ｌに属する各ＬＥＤ４００を個別に点灯制御することで（つまり、各ＬＥＤ４００に個別に電気信号を供給することで）、各発光セグメント１４３Ｌの照明状態（例えば、照明色、照明強度、点滅周期等）を変化させることができる。
【０１０３】
第２照明制御部１４５は、第２照明ユニット１４２を制御するように構成されている。特に、第２照明制御部１４５は、第１照明ユニット１４４が車両１００の外部に向けて視覚的にメッセージを提示する場合に、第２照明ユニット１４２が対象物に向けて光パターンを出射するように第１照明ユニット１４４を制御するように構成されている。
【０１０４】
第２照明制御部１４５は、第２照明ユニット１４２の駆動を制御するように構成されており、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成されるアナログ処理回路とを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。アナログ処理回路は、第２照明ユニット１４２のレーザ光源の駆動を制御するように構成されたレーザ光源制御回路と、第２照明ユニット１４２の光偏向装置の駆動を制御するように構成された光偏向装置制御回路とを備える。
【０１０５】
例えば、第２照明制御部１４５のコンピュータシステムは、車両制御部１０３から送信された指示信号に基づいて、車両１００の外部に照射される光パターンを特定した上で、当該特定された光パターンを示す信号をレーザ光源制御回路及び光偏向装置制御回路に送信する。レーザ光源制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号をレーザ光源に送信する。一方、光偏向装置制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を光偏向装置に送信する。このようにして、第２照明制御部１４５は、第２照明ユニット１４２の駆動を制御することができる。
【０１０６】
本実施形態では、第１照明制御部１４７と第２照明制御部１４５は、別個の構成として設けられているが、第１照明制御部１４７と第２照明制御部１４５は一体的に構成されてもよい。この点において、第１照明制御部１４７と第２照明制御部１４５は、単一の電子制御ユニットとして構成されていてもよい。さらに、車両制御部１０３と、第１照明制御部１４７と、第２照明制御部１４５が単一の電子制御ユニットとして構成されてもよい。
【０１０７】
次に、図１０から図１３Ｂを参照して、照明システム１０４の動作フローの一例について以下に説明する。図１０は、本実施形態に係る照明システム１０４の動作フローの一例を示すフローチャートである。図１１は、車両１００と歩行者Ｐとの間の距離ＤがＤ１のときの車両１００が横断歩道Ｃの付近に存在する歩行者Ｐに向けて光パターンＬ１を出射する様子を示す図である。図１２は、車両１００と歩行者Ｐとの間の距離ＤがＤ２（＜Ｄ１）のときの車両１００が歩行者Ｐに向けて光パターンＬ１を出射する様子を示す図である。図１３Ａは、横断歩道Ｃの手前で停止した車両１００と歩行者Ｐを示す図である。図１３Ｂは、図１３Ａに示す状況における左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの照明状態を示す図である。尚、以下では、説明の便宜上、交差点の周辺には対象物として歩行者Ｐのみが存在するものとする。
【０１０８】
図１０及び図１１に示すように、最初に、車両制御部１０３は、車両１００の前方の横断歩道Ｃの付近に歩行者Ｐが存在するかどうかを判定する（ステップＳ１０）。特に、車両制御部１０３は、カメラ６及び／又はレーダ７によって取得された車両１００の周辺環境を示す検出データに基づいて、横断歩道Ｃの付近に歩行者Ｐが存在するかどうかを判定する。ステップＳ１０の判定結果がＹＥＳの場合、本処理はステップＳ１２に進む。一方、ステップＳ１０の判定結果がＮＯの場合、本処理を終了する。
【０１０９】
次に、ステップＳ１２において、車両制御部１０３は、カメラ６及び／レーダ７によって取得された検出データに基づいて、歩行者Ｐの位置情報を取得する。ここで、歩行者Ｐの位置情報は、車両１００に対する歩行者Ｐの相対的な位置に関する情報である。
【０１１０】
次に、ステップＳ１３において、照明システム１０４の第２照明ユニット１４２は、図１１に示すように、歩行者Ｐに向けて光パターンＬ１を出射する。特に、第２照明ユニット１４２は、レーザ光を歩行者Ｐの前方の路面上に向けて照射することで、歩行者Ｐの前方の路面上に光パターンＬ１を描画する。尚、本実施形態では、光パターンＬ１は、ライン状の光パターンであるが、光パターンの形状は特に限定されるものではない。例えば、光パターンは、サークル状の光パターンであってもよい。
【０１１１】
ステップＳ１３の処理を具体的に説明すると、最初に、車両制御部１０３は、光パターンＬ１の照射を指示する指示信号を生成した上で、当該指示信号と歩行者Ｐの位置情報を第２照明制御部１４５に送信する。次に、第２照明制御部１４５は、車両制御部１０３から受信した指示信号と歩行者Ｐの位置情報に従って、光パターンＬ１が歩行者Ｐの前方の路面上に描画されるように第２照明ユニット１４２を制御する。特に、第２照明ユニット１４２の光偏向装置は、レーザ光源から出射されたレーザ光を歩行者Ｐの前方の路面上に走査させる。この結果、光パターンＬ１が歩行者Ｐの前方の路面上に描画される。
【０１１２】
尚、第２照明制御部１４５は、車両１００が走行している路面の状態に応じて、光パターンＬ１を歩行者Ｐの周辺の路面に照射するか又は歩行者Ｐに直接照射するかを決定してもよい。例えば、路面が濡れていない場合には、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐの周辺の路面上に光パターンＬ１を照射してもよい。一方、路面が濡れている場合には、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐ（特に、歩行者Ｐの足元）に光パターンＬ１を直接照射してもよい。
【０１１３】
次に、ステップＳ１４において、車両制御部１０３は、センサ５によって取得された車両１００の速度情報に基づいて、車両１００が横断歩道Ｃの手前で停止したかどうかを判定する。車両制御部１０３は、車両１００が横断歩道Ｃの手前で停止していないと判定した場合に（ステップＳ１４でＮＯ）、本処理はステップＳ１２に戻る。このように、車両１００の停止が判定されるまでステップＳ１２からＳ１４までの処理が繰り返し実行される。例えば、図１１及び図１２に示すように、車両１００が横断歩道Ｃの手前で停止するまで、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐの手前の路面上に光パターンＬ１を照射し続けてもよい。この場合、時間経過に伴い車両１００に対する歩行者Ｐの相対的な位置（歩行者Ｐの位置情報）が変化するため、所定の周期で歩行者Ｐの位置情報が更新されると共に、更新された歩行者Ｐの位置情報が所定の周期で第２照明制御部１４５に送信されてもよい。
【０１１４】
次に、車両制御部１０３は、車両１００が横断歩道Ｃの手前で停止したと判定した場合に（ステップＳ１４でＹＥＳ）、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡る方向（以下、進行方向という。）に従って、左側ＣＳＬ１４０Ｌの６つの発光セグメント１４３Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの６つの発光セグメント１４３Ｒのうち、点灯すべき発光セグメントを進行方向に沿って順次変化させる（ステップＳ１５）。
【０１１５】
具体的には、車両制御部１０３は、歩行者Ｐが車両１００に対して左側に位置しているか又は右側に位置しているかを判定した上で、歩行者Ｐの進行方向を特定する。例えば、図１３Ａに示すように、歩行者Ｐが車両１００に対して左側に位置している場合、車両制御部１０３は、歩行者Ｐの進行方向は車両１００から見て右方向であると判定する。これとは反対に、歩行者Ｐが車両１００に対して右側に位置している場合、車両制御部１０３は、歩行者Ｐの進行方向は車両１００から見て左方向であると判定する。
【０１１６】
次に、車両制御部１０３は、発光セグメントの順次点灯を指示する照明制御信号を生成した上、当該照明制御信号を第１照明制御部１４７に送信する。第１照明制御部１４７は、送信された照明制御信号に基づいて、６つの発光セグメント１４３Ｌ，１４３Ｒのうち、点灯すべき発光セグメントを歩行者Ｐの進行方向に沿って順次変化させる。
【０１１７】
例えば、図１３Ａに示す状況では、車両制御部１０３は、右方向に発光セグメントを順次点灯することを指示する照明制御信号を第１照明制御部１４７に送信する。その後、第１照明制御部１４７は、送信された照明制御信号に基づいて、点灯すべき発光セグメントを右方向に順次変化させる。図１３Ｂでは、最も左側に位置する発光セグメント１４３Ｌと、左側ＣＳＬ１４０Ｌの左端から４番目に位置する発光セグメント１４３Ｌと、右側ＣＳＬ１４０Ｒの左端から４番目に位置する発光セグメント１４３Ｒのそれぞれが点灯している。しかし、実際には、最も左側に位置する発光セグメント１４３Ｌ（以下、発光セグメント１４３Ｌｍという。）と最も右側に位置する発光セグメント１４３Ｒ（以下、発光セグメント１４３Ｒｍという。）の間において１つの発光セグメントが順次点灯してもよいし、２以上の発光セグメントが順次点灯してもよい。尚、発光セグメントの順次点灯とは、発光セグメント１４３Ｌｍと発光セグメント１４３Ｒｍの間において、発光セグメントを１つずつ点灯することだけでなく、発光セグメントを１つおきに（又は２以上おきに）点灯することも含む。
【０１１８】
このように、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒから構成される第１照明ユニット１４４は、発光セグメントを順次点灯させることで、対象物に所定のアクションを行うように促すための誘導メッセージ（本実施形態では、歩行者Ｐに横断歩道Ｃを渡るように促す誘導メッセージ）を視覚的に提示することができる。
【０１１９】
次に、ステップＳ１６において、車両制御部１０３は、カメラ６及び／又はレーダ７によって取得された検出データに基づいて、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡り終えたかどうかを判定する。車両制御部１０３は、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを渡り終えたと判定した場合、車両１００を発進させる（ステップＳ１７）。具体的には、車両制御部１０３は、アクセル制御信号をアクセルアクチュエータ１６に送信する。次に、アクセルアクチュエータ１６は、送信されたアクセル制御信号に基づいて、アクセル装置１７を制御する。このようにして、車両１００が発進する。尚、歩行者Ｐが横断歩道Ｃを全て渡り終える前に、車両１００が発進してもよい。一方、ステップＳ１６の判定結果がＮＯである場合、ステップＳ１５の処理が繰り返し実行される。
【０１２０】
尚、車両１００が発進するときに、第１照明制御部１４７は、車両１００が発進することを示すメッセージを歩行者Ｐに向けて提示するために、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの照明状態を変化させてもよい。例えば、第１照明制御部１４７は、車両１００が発進することを示すメッセージを歩行者Ｐに向けて提示するために、全ての発光セグメント１４３Ｌ，１４３Ｒを所定回数（例えば、３回）だけ点滅させてもよい。
【０１２１】
本実施形態によれば、６つの発光セグメント１４３Ｌ，１４３Ｒのうち点灯すべき発光セグメントを歩行者Ｐの進行方向に沿って順次点灯させることで、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの照明状態が変化する。このように、横断歩道Ｃの付近にいる歩行者Ｐは、左側ＣＳＬ１４０Ｌと右側ＣＳＬ１４０Ｒの照明状態の変化（横断歩道を渡るように誘導する誘導メッセージ）を見ることで、車両１００が歩行者Ｐを認識していることが把握でき、安心して横断歩道Ｃを渡ることができる。この結果、誘導メッセージによって、歩行者Ｐは横断歩道Ｃを渡るように誘導される。
【０１２２】
また、本実施形態によれば、第１照明ユニット１４４が車両１００の外部に向けて視覚的にメッセージを提示する場合に、第２照明ユニット１４２が歩行者Ｐに向けて光パターンＬ１を出射している。このため、車両１００の外部に存在する歩行者Ｐは、第２照明ユニット１４２から自身に向けて出射された光パターンＬ１によって、第１照明ユニット１４４によって視覚的に提示された誘導メッセージの存在に気付くことができると共に、当該誘導メッセージが車両１００から自身に向けて提示されたメッセージであることを認識することができる。このように、車両１００と歩行者Ｐ等の対象物との間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現可能な照明システム１０４を提供することができる。
【０１２３】
また、図１４に示すように、第２照明ユニット１４２は、ライン状の光パターンＬ１に代えて、車両１００から歩行者Ｐに向かって延びるライン状の光パターンＬ２を路面上に描画してもよい。この場合、歩行者Ｐと車両１００とが光パターンＬ２によって視覚的に関連付けられるため、歩行者Ｐは、光パターンＬ２を見ることで、車両１００が歩行者Ｐを意識していることを明確に把握することが可能となる。このため、歩行者Ｐは、第１照明ユニット１４４によって視覚的に提示された誘導メッセージの存在に容易に気付くことができると共に、当該誘導メッセージが車両１００から自身に向けて提示されたメッセージであることを直感的に認識することができる。
【０１２４】
また、本実施形態の説明では、車両１００が横断歩道Ｃの手前で停止した後に、第１照明ユニット１４４は、誘導メッセージを歩行者Ｐに向けて提示している。換言すれば、第２照明ユニット１４２が歩行者Ｐに向けて光パターンを出射した後に、第１照明ユニット１４４は、誘導メッセージを歩行者Ｐに向けて提示している。しかしながら、本実施形態はこれには限定されない。例えば、車両１００が横断歩道Ｃの手前で停止する前に、第１照明ユニット１４４は、誘導メッセージを歩行者Ｐに向けて提示してもよい。この点において、第１照明ユニット１４４が誘導メッセージを提示している間に、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐに向けて光パターンを出射してもよい。特に、第１照明ユニット１４４が誘導メッセージの提示を開始した後に、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐに向けて光パターンを出射してもよい。この場合でも同様に、車両１００の外部に存在する歩行者Ｐは、第２照明ユニット１４２から自身に向けて出射された光パターンによって、第１照明ユニット１４４によって提示された誘導メッセージの存在に気付くことができると共に、当該誘導メッセージが車両１００から自身に向けて提示されたメッセージであることを認識することができる。
【０１２５】
次に、図１５及び図１６を参照して第２実施形態の変形例に係る第１照明ユニット１４４Ａを搭載した車両１００Ａについて説明する。図１５は、第２実施形態の変形例に係る第１照明ユニット１４４Ａから歩行者Ｐに向けて視覚的に提示される停止予告メッセージＭ１（文字情報）を示す図である。図１６は、第１照明ユニット１４４Ａから歩行者Ｐに向けて視覚的に提示される誘導メッセージＭ２（文字情報）を示す図である。車両１００Ａは、第１照明ユニット１４４の代わりに第１照明ユニット１４４Ａを搭載している点で本実施形態に係る車両１００とは相違する。以降では、第１照明ユニット１４４Ａについて詳しく説明する。
【０１２６】
図１５及び図１６に示すように、第１照明ユニット１４４Ａは、車両１００Ａの外部に向けて所定のメッセージを視覚的に提示するように構成されている。特に、第１照明ユニット１４４Ａは、車両１００Ａのフロントガラス１２０Ｆ上に停止予告メッセージＭ１（「停止します」）又は横断歩道を渡るように誘導する誘導メッセージＭ２（「横断歩道を渡ってください」）を表示するように構成されている。本例では、文字情報としてメッセージＭ１，Ｍ２がフロントガラス１２０Ｆ上に表示されているが、図形情報としてメッセージがフロントガラス１２０Ｆ上に表示されてもよい。
【０１２７】
第１照明ユニット１４４Ａは、所定のメッセージをフロントガラス１２０Ｆ上に投影するプロジェクタ装置として構成されてもよい。また、第１照明ユニット１４４Ａは、レーザ光をフロントガラス１２０Ｆ上に照射することで、所定のメッセージをフロントガラス１２０Ｆ上に描画してもよい。この場合、車両１００Ａのフロントガラス１２０Ｆは、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）用のフロントガラスであって、２枚のガラス板と、２枚のガラス板の間に設けられた蛍光体材料からなる発光層を含んでもよい。また、第１照明ユニット１４４Ａのレーザ光源は、短波長帯（例えば、波長λ＝３５０ｎｍ〜４１０ｎｍ）のレーザ光を照射するように構成されてもよい。短波長帯のレーザ光がフロントガラス１２０Ｆに照射されることで、フロントガラス１２０Ｆの発光層が発光し、所定のメッセージがフロントガラス１２０Ｆ上に表示される。
【０１２８】
また、車両１００Ａと横断歩道Ｃの周辺に存在する歩行者Ｐとの間の距離Ｄが所定の距離Ｄｔｈ以下となった場合に、第１照明ユニット１４４Ａは、図１５に示す停止予告メッセージＭ１を歩行者Ｐに向けて提示してもよい。この場合、第１照明ユニット１４４Ａが停止予告メッセージＭ１を提示している間に、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐに向けて光パターンＬ１を出射してもよい。特に、第１照明ユニット１４４がメッセージＭ１の表示を開始した後に、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐに向けて光パターンＬ１を出射してもよい。歩行者Ｐは、光パターンＬ１によって、第１照明ユニット１４４Ａによって視覚的に提示された停止予告メッセージＭ１の存在に気付くことができると共に、停止予告メッセージＭ１が車両１００から自身に向けて提示されたメッセージであることを認識することができる。また、歩行者Ｐは、停止予告メッセージＭ１を見ることで、車両１００が停止することを把握することができ、安心して横断歩道Ｃを渡ることができる。
【０１２９】
また、第１照明ユニット１４４Ａは、車両１００Ａが横断歩道Ｃの手前で停止した後に、図１６に示す誘導メッセージＭ２を歩行者Ｐに向けて提示してもよい。この場合、横断歩道Ｃの付近にいる歩行者Ｐは、誘導メッセージＭ２を見ることで、車両１００Ａが歩行者Ｐを認識していることが把握でき、安心して横断歩道Ｃを渡ることができる。この結果、歩行者Ｐは横断歩道Ｃを渡るように誘導される。
【０１３０】
次に、図１７及び図１８を参照して、車両１００Ａが光パターンＬ２を他車両１００Ｃに向けて出射すると共に誘導メッセージＭ３を他車両１００Ｃに向けて視覚的に提示する状況について説明する。図１７は、車両１００Ａが右折しようとする他車両１００Ｃに向けて光パターンＬ２を出射する様子を示す図である。図１８は、第１照明ユニット１４４Ａから他車両１００Ｃに向けて提示される誘導メッセージＭ３を示す図である。
【０１３１】
最初に、車両１００Ａの車両制御部１０３は、カメラ６及び／又はレーダ７によって取得された検出データに基づいて、交差点付近に存在する右折しようとする他車両１００Ｃの存在を検出する。例えば、車両制御部１０３は、検出データに基づいて、他車両１００Ｃの右側ターンシグナルランプが点滅していることを特定した場合に、他車両１００Ｃは右折しようとする車両であると判定する。次に、車両制御部１０３は、検出データに基づいて他車両１００Ｃの位置情報を取得する。その後、図１７に示すように、第２照明ユニット１４２は、車両１００Ａから他車両１００Ｃに向かって延びるライン状の光パターンＬ２を路面上に描画する。特に、第２照明制御部１４５は、車両制御部１０３から受信した指示信号及び他車両１００Ｃの位置情報に基づいて、光パターンＬ２が車両１００Ａから他車両１００Ｃに向かって描画されるように、第２照明ユニット１４２を制御する。その後、第１照明制御部１４７は、第１照明ユニット１４４Ａが図１８に示す誘導メッセージＭ３（「右折して下さい」）をフロントガラス１２０Ｆ上に表示するように第１照明ユニット１４４Ａを制御する。ここで、第２照明ユニット１４２が光パターンＬ２を出射している間に、第１照明ユニット１４４Ａは、誘導メッセージＭ３をフロントガラス１２０Ｆ上に表示してもよい。
【０１３２】
このように、他車両１００Ｃの運転者は、光パターンＬ２によって、第１照明ユニット１４４Ａによって提示された誘導メッセージＭ３の存在に気付くことができると共に、誘導メッセージＭ３が車両１００Ａから自身に向けて提示されたメッセージであることを直感的に認識することができる。さらに、他車両１００Ｃの運転者は、誘導メッセージＭ３を見ることで、安心して交差点を右折することができる。このように、車両１００Ａと他車両１００Ｃとの間のリッチな視覚的コミュニケーションを実現することが可能となる。
【０１３３】
尚、本例では、第２照明ユニット１４２が歩行者Ｐに向けて光パターンＬ２を出射した後に、第１照明ユニット１４４Ａは、誘導メッセージＭ３を他車両１００Ｃに向けて提示している。しかしながら、本例はこれには限定されない。例えば、第１照明ユニット１４４Ａが誘導メッセージＭ３の提示を開始した後に、第２照明ユニット１４２は、歩行者Ｐに向けて光パターンＬ２を出射してもよい。
【０１３４】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
【０１３５】
また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１９Ａ，１９Ｂに示す車両２００について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。前後方向は、図１９Ａ，１９Ｂでは示されていないが、左右方向及び上下方向に直交する方向である。
【０１３６】
最初に、図１９Ａ，１９Ｂ及び図２０を参照して、本実施形態に係る車両システム２０２について以下に説明する。図１９Ａは、車両システム２０２が搭載された車両２００の正面図である。図１９Ｂは、車両２００の背面図である。図２０は、車両システム２０２のブロック図である。車両２００は、自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。
【０１３７】
図２０に示すように、車両システム２０２は、車両制御部２０３と、車両用照明システム２０４（以下、単に「照明システム２０４」という。）と、光通信システム２５０Ｆ，２５０Ｒと、センサ５と、カメラ６と、レーダ７とを備える。さらに、車両システム２０２は、ＨＭＩ８と、ＧＰＳ９と、無線通信部１０と、記憶装置１１と、車内スピーカシステム２８０を備える。さらに、車両システム２０２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。
【０１３８】
車両制御部２０３は、車両２００の走行を制御するように構成されている。車両制御部２０３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＡＩプログラムは、多層のニューラルネットワークを用いた教師有り又は教師なし機械学習（特に、ディープラーニング）によって構築されたプログラムである。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び/又は車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。
【０１３９】
照明システム２０４は、照明ユニット２４２と、照明制御部２４３とを有する。照明ユニット２４２は、レーザ光を用いて路面上に光パターンを描画することで、車両２００の外部に向けて視覚的にメッセージを提示するように構成されている。図１９に示すように、照明ユニット２４２は、例えば、車両２００の車体ルーフ２１０Ａ上に配置される。
【０１４０】
照明ユニット２４２は、例えば、レーザ光を出射するように構成されたレーザ光源と、レーザ光源から出射されたレーザ光を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材とを備える。レーザ光源は、例えば、赤色レーザ光と、緑色レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳミラー、ガルバノミラー、ポリゴンミラー等である。照明ユニット２４２は、後述するように、レーザ光を走査することで光パターンＬ１０（図２２参照）を路面上に描画するように構成されている。レーザ光源がＲＧＢレーザ光源である場合、照明ユニット２４２は、様々な色の光パターンを道路上に描画することが可能となる。
【０１４１】
尚、本実施形態では、単一の照明ユニット２４２が車体ルーフ２１０Ａ上に配置されているが、照明ユニット２４２が路面上に光パターンを描画することが可能である限りにおいて、照明ユニット２４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、照明ユニット２４２の数が２つである場合、２つの照明ユニット２４２の一方が左側ヘッドランプ２２０Ｌに搭載されると共に、他方が右側ヘッドランプ２２０Ｒ内に搭載されてもよい。また、照明ユニット２４２の数が４つである場合、左側ヘッドランプ２２０Ｌ、右側ヘッドランプ２２０Ｒ、左側リアコンビネーションランプ２３０Ｌ及び右側リアコンビネーションランプ２３０Ｒ内に１つの照明ユニット２４２が搭載されてもよい。また、本実施形態の説明では、照明ユニット２４２の描画方式は、ラスタースキャン方式を採用しているが、本実施形態はこれには限定されない。例えば、照明ユニット２４２の描画方式は、ＤＬＰ方式又はＬＣＯＳ方式であってもよい。この場合、光源としてレーザの代わりにＬＥＤが使用される。
【０１４２】
照明制御部２４３は、照明ユニット２４２の駆動を制御するように構成されており、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、照明ユニット２４２のレーザ光源の駆動を制御するように構成されたレーザ光源制御回路（アナログ処理回路）と、照明ユニット２４２の光偏向装置の駆動を制御するように構成された光偏向装置制御回路（アナログ処理回路）とを備える。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。本実施形態では、車両制御部２０３と照明制御部２４３は、別個の構成として設けられているが、車両制御部２０３と照明制御部２４３は一体的に構成されてもよい。この点において、照明制御部２４３と車両制御部２０３は、単一の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。
【０１４３】
例えば、照明制御部２４３のコンピュータシステムは、車両制御部２０３から送信された指示信号に基づいて、車両２００の外部に照射される光パターンを特定した上で、当該特定された光パターンを示す信号をレーザ光源制御回路及び光偏向装置制御回路に送信する。レーザ光源制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、レーザ光源の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を照明ユニット２４２のレーザ光源に送信する。一方、光偏向装置制御回路は、光パターンを示す信号に基づいて、光偏向装置の駆動を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を照明ユニット２４２の光偏向装置に送信する。このようにして、照明制御部２４３は、照明ユニット２４２の駆動を制御することができる。
【０１４４】
図１９に示すように、光通信システム２５０Ｆは、車両２００の前面側に配置されている。光通信システム２５０Ｆは、例えば、グリル２３０の直下のバンパーに配置されてもよい。光通信システム２５０Ｒは、車両２００の後面側に配置されている。光通信システム２５０Ｆは、例えば、後側ナンバープレート２４０の直下のバンパーに配置されてもよい。尚、以降の説明では、光通信システム２５０Ｆ，２５０Ｒを総称して単に光通信システム２５０という場合がある。
【０１４５】
光通信システム２５０Ｆ，２５０Ｒの各々は、光送信部２５２と、光送信制御部２５３と、光受信部２５４と、光受信制御部２５５とを有する。光送信部２５２は、車両２００の外部に存在する他車両に搭載された光受信部２５４に向けて、所定の聴覚的メッセージに関連付けられた波長帯の光を出射するように構成されている。光送信部２５２は、様々な波長の光を出射するように構成された波長可変光源（例えば、波長可変レーザ）と、波長可変光源から出射された光（例えば、レーザ光）を偏向するように構成された光偏向装置と、レンズ等の光学系部材を備える。波長可変光源は、可視光又は非可視光を出射するように構成されており、波長可変光源から出射される光の波長域は特に限定されるものではない。
【０１４６】
光送信制御部２５３は、光送信部２５２の駆動を制御するように構成されている。特に、光送信制御部２５３は、異なる波長帯の複数の異なる光の中から光送信部２５２から出射される光を決定すると共に、光送信部２５２が他車両に搭載されている光受信部２５４に向けて光を出射するように光送信部２５２を制御する。例えば、光送信制御部２５３は、照明ユニット２４２によって描画された光パターン（視覚的メッセージ）に対応する聴覚的メッセージを決定した上で、決定された聴覚的メッセージに対応する波長帯Δλ１（若しくは中心波長λｃ１）を決定するように構成されている。さらに、光送信制御部２５３は、決定された波長帯Δλ１の光が光送信部２５２から出射されるように光送信部２５２を制御するように構成されている。
【０１４７】
光送信制御部２５３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等）と１以上のメモリ（例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等）を含むコンピュータシステムと、光送信部２５２の波長可変光源の駆動を制御するように構成された光源制御回路（アナログ処理回路）と、光送信部２５２の光偏向装置の駆動を制御するように構成された光偏向装置制御回路（アナログ処理回路）とを備えてもよい。メモリには、照明ユニット２４２によって提示される視覚的メッセージと聴覚的メッセージとの間の関係を示すテーブル（メッセージ変換テーブル）や聴覚的メッセージと光送信部２５２から出射される光の波長帯との関係を示すテーブル（波長変換テーブル）が保存されていてもよい。この場合、光送信制御部２５３は、メッセージ変換テーブルを参照することで、視覚的メッセージに対応する聴覚的メッセージを決定してもよい。さらに、光送信制御部２５３は、波長変換テーブルを参照することで、聴覚的メッセージに対応する光送信部２５２から出射される光の波長帯を決定した上で、当該決定された波長帯の光が光送信部２５２から出射されるように光送信部２５２の駆動を制御してもよい。本実施形態では、車両制御部２０３と光送信制御部２５３は、別個の構成として設けられているが、車両制御部２０３と光送信制御部２５３は一体的に構成されてもよい。
【０１４８】
光受信部２５４は、他車両の光送信部２５２から出射された光（例えば、レーザ光）を受信するように構成されている。光受信部２５４は、例えば、受信した光の電磁波スペクトルを測定するように構成された光分光器として構成されてもよい。光分光器は、受信した光を分散させるように構成された分散素子（例えば、回折格子やプリズム等）と、光信号を電気信号に変換するように構成された光検出器とを有する。光受信制御部２５５は、光受信部２５４から出力された信号に基づいて、光送信部２５２から出射された光の波長帯を特定すると共に、特定された光の波長帯に対応する聴覚的メッセージを特定するように構成されている。さらに、光受信制御部２５５は、車両制御部２０３を介して特定された聴覚的メッセージを車内スピーカシステム２８０に送信するように構成されている。
【０１４９】
光受信制御部２５５は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等）と１以上のメモリ（例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等）を含むコンピュータシステムと、光受信部２５４から出力された電気信号を処理するように構成されたアナログ処理回路とを有してもよい。メモリには、光受信部２５４によって受信された光の波長帯と聴覚的メッセージとの関係を示すテーブル（波長変換テーブル）が保存されていてもよい。この点において、光受信制御部２５５のメモリに保存された波長変換テーブルが示す光の波長帯と聴覚的メッセージとの間の関係は、光送信制御部２５３のメモリに保存された波長変換テーブルが示す光の波長帯と聴覚的メッセージとの間の関係に一致していることが好ましい。例えば、光送信制御部２５３において、波長帯Δλ１と聴覚的メッセージＡ１が互いに関連付けられている場合には、光受信制御部２５５においても、波長帯Δλ１と聴覚的メッセージＡ１が互いに関連付けられていることが好ましい。光受信制御部２５５は、波長変換テーブルを参照することで、光受信部２５４によって受信された光の波長帯に対応する聴覚的メッセージを特定してもよい。本実施形態では、車両制御部２０３と光受信制御部２５５は、別個の構成として設けられているが、車両制御部２０３と光受信制御部２５５は一体的に構成されてもよい。
【０１５０】
車内スピーカシステム２８０は、車内スピーカ制御部２８２と、車内スピーカ２８３とを備える。車内スピーカ２８３は、車両２００の乗員に向けて音声を出力するように構成されており、車両２００の室内の所定箇所に配置されている。車内スピーカ２８３は、例えば、従来構造のスピーカである。車内スピーカ制御部２８２は、車内スピーカ２８３を制御するように構成されている。車内スピーカ制御部２８２は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等）と１以上のメモリ（例えば、ＲＯＭやＲＡＭ等）を含むコンピュータシステムと、その他電子回路（例えば、増幅回路やＤＡ変換器等）とを含む。
【０１５１】
次に、図２１及び図２２を参照して、本実施形態に係る車車間通信システムの動作の一例について以下に説明する。図２１は、本実施形態に係る車車間通信システムの動作の一例を説明するためのシーケンス図である。図２２は、駐車区画Ｐ１０に対応する路面Ｒ１０上に光パターンＬ１０を描画している車両２００Ａ（送信側車両）と、駐車場を走行中の車両２００Ｂ（受信側車両）とを示す図である。本実施形態に係る車車間通信システムは、車両２００Ａと車両２００Ｂによって構成される。本説明では、車両２００Ａ，２００Ｂは、駐車場内に存在しているものとする。また、車両２００Ａ，２００Ｂは、図２０に示す車両システム２０２を搭載しているものとする。
【０１５２】
図２１に示すように、ステップＳ２１において、車両２００Ａの車両制御部２０３は、駐車すべき駐車区画Ｐ１０を決定する。具体的には、車両制御部２０３は、カメラ６及び／又はレーダ７によって取得された車両２００の周辺環境を示す検出データに基づいて、車両２００Ａの周辺の空き駐車区画を特定する。その後、車両制御部２０３は、一以上の空き駐車区画の中から駐車区画Ｐ１０を決定する。
【０１５３】
次に、車両２００Ａの照明ユニット２４２は、図２２に示すように、駐車区画Ｐ１０に対応する路面Ｒ１０上に向けてレーザ光を照射することで、駐車区画Ｐ１０に対応する路面Ｒ１０上に光パターンＬ１０を描画する。このように、照明ユニット２４２が路面Ｒ１０上に光パターンＬ１０を描画することで、車両２００Ａの外部に向けて視覚的メッセージを提示することができる。つまり、車両２００Ｂの乗員は、車両２００Ａから出射された光パターンＬ１０（視覚的メッセージ）を視認することで、車両２００Ａが駐車区画Ｐ１０に駐車する予定であること及び車両２００Ａが後退する予定であることを把握することができる。本実施形態では、光パターンＬ１０は、車両２００Ａの外形寸法に対応する矩形状の光パターンＬ１０が描画されているが、光パターンの形状はこれに限定されるものではない。例えば、光パターンは、直線状又はサークル状の光パターンであってもよい。
【０１５４】
また、ステップＳ２２の処理について具体的に説明すると、最初に、車両制御部２０３は、光パターンＬ１０を指示する指示信号を生成した上で、当該指示信号と駐車区画Ｐ１０の位置情報を照明制御部２４３に送信する。次に、照明制御部２４３は、車両制御部２０３から受信した指示信号に応じて、光パターンＬ１０が路面Ｒ１０上に描画されるように照明ユニット２４２を制御する。特に、照明ユニット２４２の光偏向装置は、レーザ光源から出射されたレーザ光を路面Ｒ１０上に走査させる。
【０１５５】
次に、車両制御部２０３は、カメラ６及び／又はレーダ７によって取得された検出データに基づいて、車両２００Ａの後方に他車両（本例では、車両２００Ｂ）が存在するかどうかを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の判定結果がＹＥＳの場合、本処理はステップＳ２４に進む。一方、ステップＳ２３の判定結果がＮＯである場合、車両制御部２０３は、車両２００Ａの後方に他車両が存在するまで待機する。
【０１５６】
次に、ステップＳ２４において、車両制御部２０３は、カメラ６及び／又はレーダ７によって取得された検出データに基づいて、車両２００Ｂの位置を特定した上で、車両２００Ｂの位置情報を車両２００の光送信制御部２５３に送信する。次に、ステップＳ２５において、車両２００Ａの光送信制御部２５３は、車両２００Ｂに提示する聴覚的メッセージを決定する。具体的には、車両制御部２０３は、照明ユニット２４２から出射される光パターンＬ１０（視覚的メッセージ）に関するメッセージ情報を光送信制御部２５３に送信する。その後、光送信制御部２５３は、光パターン（視覚的メッセージ）と聴覚的メッセージとの間の関係を示すメッセージ変換テーブルを参照することで、光パターンＬ１０に対応する聴覚的メッセージを決定する。光パターンＬ１０に対応する聴覚的メッセージの一例は、「前方車両は後退します」や「前方車両は駐車します」である。
【０１５７】
次に、ステップＳ２６において、光送信制御部２５３は、車両２００Ｂの光受信部２５４に向けて出射される光の波長帯を決定する。具体的には、光送信制御部２５３は、聴覚的メッセージと光の波長帯との関係を示す波長変換テーブルを参照することで、決定された聴覚的メッセージに対応する光送信部２５２から出射される光の波長帯（第１の波長帯）を決定する。波長変換テーブルでは、複数の聴覚的メッセージの各々が複数の波長帯の一つに関連付けられている。
【０１５８】
次に、ステップＳ２７において、光送信制御部２５３は、車両制御部２０３から送信された車両２００Ｂの位置情報に基づいて、決定された波長帯の光（以降、「第１の光」という。）が光送信部２５２から車両２００Ｂの光受信部２５４に向けて出射されるように、光送信部２５２の駆動を制御する。この点において、光受信部２５４が車両２００Ｂの前側のバンパーに搭載されている場合、光送信部２５２は、第１の光を車両２００Ｂの前側のバンパーに向けて出射する。
【０１５９】
次に、ステップＳ２８において、車両２００Ｂの光受信部２５４は、車両２００Ａから第１の光を受信する。次に、車両２００Ｂの光受信制御部２５５は、第１の光の波長帯に関連付けられた聴覚的メッセージを特定する（ステップＳ２９）。具体的には、最初に、光受信制御部２５５は、光受信部２５４から出力された電気信号に基づいて、第１の光の波長帯を特定する。次に、光受信制御部２５５は、第１の光の波長帯と聴覚的メッセージとの間の関係を示す波長変換テーブルを参照することで、第１の光の波長帯に対応する聴覚的メッセージを特定する。ここで、光パターンＬ１０に対応する聴覚的メッセージが「前方車両は駐車します」である場合、ステップＳ２９で特定される聴覚的メッセージも「前方車両は駐車します」となる。
【０１６０】
次に、車両２００Ｂの車内スピーカ制御部２８２は、特定された聴覚的メッセージを車内スピーカ２８３から出力させる（ステップＳ３０）。具体的には、光受信制御部２５５は、車両制御部２０３を介して、聴覚的メッセージに関する情報（音声データ）を車内スピーカ制御部２８２に送信する。その後、車内スピーカ制御部２８２は、音声情報として、聴覚的メッセージを車内スピーカ２８３から出力させる。このように、車両２００Ｂの乗員は、車内スピーカ２８３を通じて、車両２００Ａによって提示された聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。
【０１６１】
本実施形態によれば、車両２００Ａの照明ユニット２４２が車両２００Ａの外部に向けて光パターンＬ１０を提示する場合に、第１の光が車両２００Ｂに搭載された光受信部２５４に向けて出射される。さらに、光受信部２５４が第１の光を受信することで、第１の光の波長帯に関連付けられた聴覚的メッセージが車両２００Ｂの車内スピーカ２８３から車両２００Ｂの乗員に向けて出力される。このため、車両２００Ｂの乗員は、車両２００Ａからの光パターンＬ１０を視覚的に認識することができると共に、車両２００Ａからの聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。つまり、車両２００Ｂの乗員は、車両２００Ａの意図を視覚的及び聴覚的に認識することができる。したがって、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車車間通信システム及び車両システム２０２を提供することができる。
【０１６２】
本実施形態では、照明ユニット２４２が車両２００Ａの外部に向けて光パターンＬ１０を提示する場合に、車両２００Ａの光送信部２５２が車両２００Ｂの光受信部２５４に向けて第１の光を出射する。この点において、照明ユニット２４２が車両２００Ａの外部に向けて光パターンＬ１０を提示している間に、車両２００Ａの光送信部２５２が車両２００Ｂの光受信部２５４に向けて第１の光を出射することが好ましい。一方、照明ユニット２４２が車両２００Ａの外部に向けて光パターンＬ１０を提示する前に、車両２００Ａの光送信部２５２が車両２００Ｂの光受信部２５４に向けて第１の光を出射してもよい。
【０１６３】
（第１変形例）
次に、図２３及び図２４を参照して、第３実施形態の第１変形例に係る照明ユニット２４２Ｃを搭載した車両２００Ｃについて以下に説明する。図２３は、車両２００Ｃ（送信側車両）と、駐車区画Ｐ１０から出ようとしている車両２００Ｂ（受信側車両）とを示す図である。図２４は、第３実施形態の第１変形例に係る照明ユニット２４２Ｃを搭載した車両２００Ｃの正面図である。車両２００Ｃは、照明ユニット２４２Ａ（図１９参照）の代わりに照明ユニット２４２Ｃを搭載している点で本実施形態に係る車両２００Ａとは相違する。以降では、照明ユニット２４２Ｃについて詳しく説明する。
【０１６４】
図２３及び図２４に示すように、車両２００Ｃの前方に存在する車両２００Ｂが駐車区画Ｐ１０から出ようとする場合に、車両２００Ｃの照明ユニット２４２Ｃは、車両２００Ｃの外部に向けてメッセージＭ１（「お先にどうぞ」）を提示するように構成されている。特に、照明ユニット２４２Ｃは、車両２００Ｃのフロントガラス２２０上にメッセージＭ１を表示するように構成されている。本例では、文字情報としてのメッセージＭ１がフロントガラス２２０上に表示されているが、図形情報としてのメッセージがフロントガラス２２０上に表示されてもよい。
【０１６５】
照明ユニット２４２Ｃは、所定のメッセージをフロントガラス上に投影するプロジェクタ装置として構成されてもよい。また、照明ユニット２４２Ｃは、レーザ光をフロントガラス２２０上に照射することで、所定のメッセージをフロントガラス２２０上に描画してもよい。この場合、車両２００Ｃのフロントガラス２２０は、ＨＵＤ用のフロントガラスであって、２枚のガラス板と、２枚のガラス板の間に設けられた蛍光体材料からなる発光層を含んでもよい。また、照明ユニット２４２Ｃのレーザ光源は、短波長帯（例えば、波長λ＝３５０ｎｍ〜４１０ｎｍ）のレーザ光を照射するように構成されてもよい。短波長帯のレーザ光がフロントガラス２２０に照射されることで、フロントガラス２２０の発光層が発光し、所定のメッセージがフロントガラス２２０上に表示される。
【０１６６】
駐車区画Ｐ１０を出ようとする車両２００Ｂの乗員は、後方車両である車両２００Ｃに搭載された照明ユニット２４２Ｃによって提示されたメッセージＭ１を視覚的に認識することで、車両２００Ｃが車両２００Ｂに道を譲ることを把握することができる。その後、車両２００Ｃの光送信部２５２から出射された第１の光が車両２００Ｂに搭載された光受信部２５４に向けて出射される。次に、車両２００Ｂの光受信部２５４が第１の光を受信することで、第１の光の波長帯に関連付けられた聴覚的メッセージ（例えば、「お先にどうぞ」等）が車両２００Ｂの車内スピーカ２８３から車両２００Ｂの乗員に向けて出力される。このため、車両２００Ｂの乗員は、車両２００ＣからのメッセージＭ１を視覚的に認識することができると共に、車両２００Ｃからの聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。つまり、車両２００Ｂの乗員は、車両２００Ｃの意図を視覚的及び聴覚的に認識することができる。したがって、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車車間通信システム及び車両システム２０２を提供することができる。
【０１６７】
（第２変形例）
次に、図２５を参照して、第３実施形態の第２変形例に係る照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒを搭載した車両２００Ｄについて以下に説明する。図２５は、第２変形例に係る照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒを搭載した車両２００Ｄの正面図である。車両２００Ｄは、照明ユニット２４２Ａ（図１９参照）の代わりに照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒを搭載している点で本実施形態に係る車両２００Ａとは相違する。以降では、照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒについて詳しく説明する。
【０１６８】
照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒの各々は、ＬＥＤやＬＤ等の１以上の発光素子と、レンズ等の光学系部材を備えている。照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒは、照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒの視覚的態様（点消灯、点滅、照明色等）を変化させることで、車両２００Ｄの外部に向けて視覚的メッセージを提示するように構成されている。例えば、車両２００Ｄが車両２００Ｂに道を譲る場合に、照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒは点滅してもよい。この場合、駐車区画Ｐ１０を出ようとする車両２００Ｂの乗員は、後方車両である車両２００Ｄに搭載された照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒの点滅を視覚的に認識することで、車両２００Ｄが車両２００Ｂに道を譲ることを把握することができる。
【０１６９】
その後、車両２００Ｄの光送信部２５２から出射された第１の光が車両２００Ｂに搭載された光受信部２５４に向けて出射される。次に、車両２００Ｂの光受信部２５４が第１の光を受信することで、第１の光の波長帯に関連付けられた聴覚的メッセージ（例えば、「お先にどうぞ」等）が車両２００Ｂの車内スピーカ２８３から車両２００Ｂの乗員に向けて出力される。このため、車両２００Ｂの乗員は、車両２００Ｄの照明ユニット２４２Ｌ，２４２Ｒの視覚的態様の変化を視認することができると共に、車両２００Ｄからの聴覚的メッセージを聴覚的に認識することができる。つまり、車両２００Ｂの乗員は、車両２００Ｄの意図を視覚的及び聴覚的に認識することができる。したがって、視覚及び聴覚を通じた車車間におけるリッチなコミュニケーションを実現可能な車車間通信システム及び車両システム２０２を提供することができる。
【０１７０】
以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【０１７１】
本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。車両の運転モードの区分は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
【０１７２】
また、本実施形態では、車両が左側を通行するため、ステップＳ３において、車両１の右側方領域における道路幅が特定されているが、車両が右側を通行する場合には、車両１の左側方領域における道路幅が特定される。
【０１７３】
本出願は、２０１７年１２月２８日に出願された日本国特許出願（特願２０１７−２５４３１５号）に開示された内容と、２０１７年１２月２８日に出願された日本国特許出願（特願２０１７−２５４３１３号）に開示された内容と、２０１８年１月１２日に出願された日本国特許出願（特願２０１８−００３６９３号）に開示された内容を適宜援用する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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