(57)【要約】  温度計測装置（３２０）は、ラック棚が有する複数の格納領域のそれぞれに設置され、格納領域の温度を計測する温度センサ（３２１）と、格納領域を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶部（３２２）と、第１電波を受信したことに応答して第１電波から生成した電力を用いて、温度情報と識別情報とを含む第２電波を送信する電波送受信部（３２３）と、を備える。読取装置（４２０）は、搬機（４１０）に設置され、第１電波を送信し、複数の格納領域に設置された複数の温度計測装置（３２０）のうち搬機（４１０）に最も近い温度計測装置（３２０）により送信された第２電波を受信し、第２電波に含まれる温度情報と識別情報とを取得する。温度情報収集装置（２００）は、読取装置（４２０）により取得された温度情報と識別情報とを収集する。
2020003426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の格納領域を有するラック棚と、前記複数の格納領域のいずれかに格納される物品を積載する搬機と制御信号に従って前記搬機を移動させる移動手段とを備える運搬装置と、を備える自動倉庫において、前記複数の格納領域の温度を計測する温度計測システムであって、
前記複数の格納領域のそれぞれに設置され、前記格納領域の温度を計測する温度センサと、前記格納領域を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と、第１電波を受信したことに応答して前記第１電波から生成した電力を用いて、前記温度センサにより計測された前記温度を示す温度情報と前記識別情報記憶手段に記憶された前記識別情報とを含む第２電波を送信する電波送受信手段と、を備える温度計測装置と、
前記搬機に設置され、前記第１電波を送信し、前記複数の格納領域に設置された複数の前記温度計測装置のうち前記搬機に最も近い前記温度計測装置により送信された前記第２電波を受信し、前記第２電波に含まれる前記温度情報と前記識別情報とを取得する読取装置と、
前記読取装置により取得された前記温度情報と前記識別情報とを収集する温度情報収集装置と、を備える、
温度計測システム。
【請求項２】
前記運搬装置は、前記搬機の移動経路を示す経路情報に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号に従って前記移動手段を制御する制御手段を更に備え、
前記温度情報収集装置は、前記温度情報と、前記識別情報と、前記温度情報と前記識別情報とを収集した時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶する温度情報記憶手段を備え、
前記温度情報記憶手段に前記温度情報と対応付けて記憶された前記識別情報と前記時刻情報とに基づいて前記移動経路を決定し、決定した前記移動経路を示す前記経路情報を前記制御手段に送信する経路指示装置を更に備える、
請求項１に記載の温度計測システム。
【請求項３】
前記経路指示装置は、前記物品の格納先又は格納元の格納領域を指定する領域指定情報に基づいて前記移動経路の候補である複数の候補経路を決定し、決定した前記複数の候補経路のうち前記温度情報が収集された時刻が最も古い格納領域を通過する候補経路を、前記移動経路として決定する、
請求項２に記載の温度計測システム。
【請求項４】
前記経路指示装置は、前記物品の格納先又は格納元の格納領域を指定する領域指定情報に基づいて前記移動経路の候補である複数の候補経路を決定し、決定した前記複数の候補経路のうち前記温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である格納領域を最も多く通過する候補経路を、前記移動経路として決定する、
請求項２に記載の温度計測システム。
【請求項５】
前記複数の格納領域は、第１方向と前記第１方向に直交する第２方向とに並び、
前記移動手段は、前記第１方向に延びる第１移動用レールに沿って前記搬機を前記第１方向に移動させる第１移動手段と、前記第２方向に延びる第２移動用レールに沿って前記搬機を前記第２方向に移動させる第２移動手段と、を備え、
前記経路指示装置は、前記搬機の前記第２方向における移動時間が前記搬機の前記第１方向における移動時間よりも長く、前記第１方向においては逆戻りし、前記第２方向においては逆戻りしない経路を含む前記複数の候補経路を決定する、
請求項３又は４に記載の温度計測システム。
【請求項６】
前記経路指示装置は、前記複数の格納領域のうち前記温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である第１格納領域が存在する場合、前記第１格納領域を通過する経路を、前記移動経路として決定する、
請求項２に記載の温度計測システム。
【請求項７】
複数の格納領域を有するラック棚と、前記複数の格納領域のいずれかに格納される物品を積載する搬機と制御信号に従って前記搬機を移動させる移動手段とを備える運搬装置と、を備える自動倉庫において、前記複数の格納領域の温度を計測する温度計測方法であって、
前記格納領域の温度を計測する温度センサと、前記格納領域を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と、第１電波を受信したことに応答して前記第１電波から生成した電力を用いて、前記温度センサにより計測された前記温度を示す温度情報と前記識別情報記憶手段に記憶された前記識別情報とを含む第２電波を送信する電波送受信手段と、を備える温度計測装置を、前記複数の格納領域のそれぞれに設置し、
前記第１電波を送信し、前記複数の格納領域に設置された複数の前記温度計測装置のうち前記搬機に最も近い前記温度計測装置により送信された前記第２電波を受信し、前記第２電波に含まれる前記温度情報と前記識別情報とを取得する読取装置を、前記搬機に設置し、
前記読取装置により取得された前記温度情報と前記識別情報とを収集する、
温度計測方法。
【請求項８】
前記温度情報と、前記識別情報と、前記温度情報と前記識別情報とを収集した時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶し、
前記温度情報と対応付けて記憶された前記識別情報と前記時刻情報とに基づいて前記搬機の移動経路を決定し、決定した前記移動経路に基づいて前記制御信号を生成する、
請求項７に記載の温度計測方法。
【請求項９】
前記物品の格納先又は格納元の格納領域を指定する領域指定情報に基づいて前記移動経路の候補である複数の候補経路を決定し、決定した前記複数の候補経路のうち前記温度情報が収集された時刻が最も古い格納領域を通過する候補経路を、前記移動経路として決定する、
請求項８に記載の温度計測方法。
【請求項１０】
前記物品の格納先又は格納元の格納領域を指定する領域指定情報に基づいて前記移動経路の候補である複数の候補経路を決定し、決定した前記複数の候補経路のうち前記温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である格納領域を最も多く通過する候補経路を、前記移動経路として決定する、
請求項８に記載の温度計測方法。
【請求項１１】
前記複数の格納領域は、第１方向と前記第１方向に直交する第２方向とに並び、
前記移動手段は、前記第１方向に延びる第１移動用レールに沿って前記搬機を前記第１方向に移動させる第１移動手段と、前記第２方向に延びる第２移動用レールに沿って前記搬機を前記第２方向に移動させる第２移動手段と、を備え、
前記搬機の前記第２方向における移動時間が前記搬機の前記第１方向における移動時間よりも長く、前記第１方向においては逆戻りし、前記第２方向においては逆戻りしない経路を含む前記複数の候補経路を決定する、
請求項９又は１０に記載の温度計測方法。
【請求項１２】
前記複数の格納領域のうち前記温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である第１格納領域が存在する場合、前記第１格納領域を通過する経路を、前記移動経路として決定する、
請求項８に記載の温度計測方法。
【請求項１３】
複数の格納領域を有するラック棚と、
前記複数の格納領域のいずれかに格納される物品を積載する搬機と、制御信号に従って前記搬機を移動させる移動手段と、前記搬機の移動経路を示す経路情報に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号に従って前記移動手段を制御する制御手段と、を備える運搬装置と、
前記複数の格納領域のそれぞれに設置され、前記格納領域の温度を計測する温度センサと、前記格納領域を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と、第１電波を受信したことに応答して前記第１電波から生成した電力を用いて、前記温度センサにより計測された前記温度を示す温度情報と前記識別情報記憶手段に記憶された前記識別情報とを含む第２電波を送信する電波送受信手段と、を備える温度計測装置と、
前記搬機に設置され、前記第１電波を送信し、前記複数の格納領域に設置された複数の前記温度計測装置のうち前記搬機に最も近い前記温度計測装置により送信された前記第２電波を受信し、前記第２電波に含まれる前記温度情報と前記識別情報とを取得する読取装置と、
前記読取装置により取得された前記温度情報と前記識別情報とを収集し、前記温度情報と、前記識別情報と、前記温度情報と前記識別情報とを収集した時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶する温度情報記憶手段を備える温度情報収集装置と、を備える自動倉庫において、前記制御手段に前記経路情報を送信するコンピュータを、
前記温度情報記憶手段に前記温度情報と対応付けて記憶された前記識別情報と前記時刻情報とに基づいて前記移動経路を決定する経路決定手段、
前記経路決定手段により決定された前記移動経路を示す前記経路情報を前記制御手段に送信する経路情報送信手段、として機能させる、
プログラム。
【請求項１４】
前記経路決定手段は、前記物品の格納先又は格納元の格納領域を指定する領域指定情報に基づいて前記移動経路の候補である複数の候補経路を決定し、決定した前記複数の候補経路のうち前記温度情報が収集された時刻が最も古い格納領域を通過する候補経路を、前記移動経路として決定する、
請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記経路決定手段は、前記物品の格納先又は格納元の格納領域を指定する領域指定情報に基づいて前記移動経路の候補である複数の候補経路を決定し、決定した前記複数の候補経路のうち前記温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である格納領域を最も多く通過する候補経路を、前記移動経路として決定する、
請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記複数の格納領域は、第１方向と前記第１方向に直交する第２方向とに並び、
前記移動手段は、前記第１方向に延びる第１移動用レールに沿って前記搬機を前記第１方向に移動させる第１移動手段と、前記第２方向に延びる第２移動用レールに沿って前記搬機を前記第２方向に移動させる第２移動手段と、を備え、
前記経路決定手段は、前記搬機の前記第２方向における移動時間が前記搬機の前記第１方向における移動時間よりも長く、前記第１方向においては逆戻りし、前記第２方向においては逆戻りしない経路を含む前記複数の候補経路を決定する、
請求項１４又は１５に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記経路決定手段は、前記複数の格納領域のうち前記温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である第１格納領域が存在する場合、前記第１格納領域を通過する経路を、前記移動経路として決定する、
請求項１３に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、温度計測システム、温度計測方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、複数の格納領域を有するラック棚と、搬機を用いて物品を所望の格納領域に運搬する運搬装置と、を備える自動倉庫が知られている。このような自動倉庫において、複数の格納領域の温度を管理する種々の技術が知られている。例えば、特許文献１には、運搬装置であるスタッカークレーンが備える搬機に温度センサを設け、この温度センサで格納物の温度を測定する技術が知られている。【０００３】
特許文献１に記載された技術では、温度測定を必要とする格納物の位置に搬機を移動させ、搬機に設けられた温度センサを用いて格納物の温度を非接触で測定する。測定された温度を示す測定温度データは、スタッカークレーンが備える制御部を経由して、地上に設置されたデータ集積装置に伝送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２０６１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、格納物の温度を測定する温度センサが搬機に設けられる。このため、温度センサの測定値を安定させるためには、格納物の前で搬機を停止させる必要があり、格納物の温度を短時間で効率良く計測することができなかった。このため、ラック棚が備える複数の格納領域の温度を短時間で効率良く計測する技術が望まれている。【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、ラック棚が備える複数の格納領域の温度を短時間で効率良く計測する温度計測システム、温度計測方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る温度計測システムは、
複数の格納領域を有するラック棚と、前記複数の格納領域のいずれかに格納される物品を積載する搬機と制御信号に従って前記搬機を移動させる移動手段とを備える運搬装置と、を備える自動倉庫において、前記複数の格納領域の温度を計測する温度計測システムであって、
前記複数の格納領域のそれぞれに設置され、前記格納領域の温度を計測する温度センサと、前記格納領域を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と、第１電波を受信したことに応答して前記第１電波から生成した電力を用いて、前記温度センサにより計測された前記温度を示す温度情報と前記識別情報記憶手段に記憶された前記識別情報とを含む第２電波を送信する電波送受信手段と、を備える温度計測装置と、
前記搬機に設置され、前記第１電波を送信し、前記複数の格納領域に設置された複数の前記温度計測装置のうち前記搬機に最も近い前記温度計測装置により送信された前記第２電波を受信し、前記第２電波に含まれる前記温度情報と前記識別情報とを取得する読取装置と、
前記読取装置により取得された前記温度情報と前記識別情報とを収集する温度情報収集装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、格納領域の温度を計測する温度センサと、格納領域を識別するための識別情報を記憶する識別情報記憶手段と、第１電波を受信したことに応答して第１電波から生成した電力を用いて、温度情報と識別情報とを含む第２電波を送信する電波送受信手段と、を備える温度計測装置が、複数の格納領域のそれぞれに設置され、第１電波を送信し、搬機に最も近い温度計測装置により送信された第２電波を受信し、第２電波に含まれる温度情報と識別情報とを取得する読取装置が、搬機に設置される。従って、本発明によれば、ラック棚が備える複数の格納領域の温度を短時間で効率良く計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１に係る自動倉庫の構成図
【図２】本発明の実施形態１に係る経路指示装置の構成図
【図３】本発明の実施形態１に係る温度情報収集装置の構成図
【図４】本発明の実施形態１に係る温度計測システムの機能構成図
【図５】本発明の実施形態１に係る、温度計測装置、読取装置及び制御部の構成図
【図６】本発明の実施形態１に係る経路指示装置が実行する物品格納処理を示すフローチャート
【図７Ａ】物品が搬機によりラック棚から取り出される様子を示す第１の図
【図７Ｂ】物品が搬機によりラック棚から取り出される様子を示す第２の図
【図７Ｃ】物品が搬機によりラック棚から取り出される様子を示す第３の図
【図７Ｄ】物品が搬機によりラック棚から取り出される様子を示す第４の図
【図８】図６に示す経路決定処理を示すフローチャート
【図９】本発明の実施形態１に係る複数の候補経路を示す図
【図１０】本発明の実施形態１に係る移動経路決定方法の説明図
【図１１】本発明の実施形態２に係る移動経路決定方法の説明図
【図１２】本発明の実施形態３に係る複数の候補経路を示す図
【図１３】本発明の実施形態４に係る経路指示装置が実行する温度計測処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施形態１）
まず、図１を参照して、本発明の実施形態１に係る自動倉庫２０００の構成について説明する。なお、自動倉庫２０００には、図４に示す温度計測システム１０００が組み込まれる。自動倉庫２０００は、物品の管理がコンピュータ制御により自動化された倉庫である。自動倉庫２０００は、例えば、低温で保管すべき物品を自動で管理する冷凍倉庫である。
【００１１】
本実施形態では、自動倉庫２０００は、主に、物品を所望の場所に運搬する運搬機能と、物品が配置された領域の温度を計測する温度計測機能とを有する。そして、自動倉庫２０００は、物品が配置された領域の温度を効率的に計測するために、主に、物品の運搬時にこの領域の温度を計測する。自動倉庫２０００は、例えば、冷凍機（図示せず）により物品を低温に維持する冷凍機能を有するが、冷凍機能については説明を省略する。自動倉庫２０００は、経路指示装置１００と、温度情報収集装置２００と、ラック棚３００と、運搬装置４００と、を備える。
【００１２】
経路指示装置１００は、運搬装置４００が備える搬機４１０の移動経路を決定し、決定した移動経路を示す経路情報を、運搬装置４００が備える制御部４４０に送信する。また、経路指示装置１００は、制御部４４０から温度情報と識別情報とを受信し、受信した温度情報と識別情報とを温度情報収集装置２００に送信する。温度情報は、ラック棚３００が備える複数の格納領域３１０のうち１つの格納領域３１０の温度を計測することにより得られた温度を示す情報である。識別情報は、温度が計測された格納領域３１０を識別するための情報である。経路指示装置１００は、長期間に亘って温度が計測されない格納領域３１０がなるべく生じないように、搬機４１０の移動経路を決定する。
【００１３】
以下、図２を参照して、経路指示装置１００の構成について説明する。図２に示すように、経路指示装置１００は、プロセッサ１１と、フラッシュメモリ１２と、タッチスクリーン１３と、第１通信インターフェース１４と、第２通信インターフェース１５と、を備える。プロセッサ１１は、経路指示装置１００の全体の動作を制御する。プロセッサ１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＴＣ（Real Time Clock）などを内蔵したＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、ＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに格納されている基本プログラムに従って動作し、ＲＡＭをワークエリアとして使用する。
【００１４】
フラッシュメモリ１２は、各種の情報を記憶する不揮発性メモリである。フラッシュメモリ１２は、例えば、プロセッサ１１が実行するプログラムを記憶する。タッチスクリーン１３は、ユーザによりなされた操作を検知し、検知の結果を示す信号をプロセッサ１１に供給する。また、タッチスクリーン１３は、プロセッサ１１による制御に従って、情報を表示する。
【００１５】
第１通信インターフェース１４は、経路指示装置１００を制御部４４０と通信可能にするための通信インターフェースである。第１通信インターフェース１４は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｗｉ−Ｆｉ、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信用の通信インターフェースであってもよいし、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）又はＩＥＥＥ１３９４などの有線通信用の通信インターフェースであってもよい。第２通信インターフェース１５は、経路指示装置１００を温度情報収集装置２００と通信可能にするための通信インターフェースである。第２通信インターフェース１５は、上述した各種の無線通信用の通信インターフェースであってもよいし、上述した各種の有線通信用の通信インターフェースであってもよい。
【００１６】
温度情報収集装置２００は、ラック棚３００が備える複数の格納領域３１０のそれぞれの温度情報を収集する。温度情報収集装置２００は、例えば、経路指示装置１００を介して、制御部４４０から、温度情報と識別情報とを受信する。温度情報収集装置２００は、受信した温度情報と識別情報とを、温度情報と識別情報とを収集した時刻を示す時刻情報と対応付けて記憶する。なお、温度情報と識別情報とを収集した時刻は、基本的に、温度情報と識別情報とを受信した時刻である。
【００１７】
以下、図３を参照して、温度情報収集装置２００の構成について説明する。図３に示すように、温度情報収集装置２００は、プロセッサ２１と、フラッシュメモリ２２と、タッチスクリーン２３と、通信インターフェース２４と、を備える。プロセッサ２１は、温度情報収集装置２００の全体の動作を制御する。プロセッサ２１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＴＣなどを内蔵したＣＰＵである。なお、ＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに格納されている基本プログラムに従って動作し、ＲＡＭをワークエリアとして使用する。
【００１８】
フラッシュメモリ２２は、各種の情報を記憶する不揮発性メモリである。フラッシュメモリ２２は、例えば、プロセッサ２１が実行するプログラムを記憶する。タッチスクリーン２３は、ユーザによりなされた操作を検知し、検知の結果を示す信号をプロセッサ２１に供給する。また、タッチスクリーン２３は、プロセッサ２１による制御に従って、情報を表示する。
【００１９】
通信インターフェース２４は、温度情報収集装置２００を経路指示装置１００と通信可能にするための通信インターフェースである。通信インターフェース２４は、上述した各種の無線通信用の通信インターフェースであってもよいし、上述した各種の有線通信用の通信インターフェースであってもよい。
【００２０】
ラック棚３００は、管理対象である物品３３０を格納するための複数の格納領域３１０を備える棚である。複数の格納領域３１０は、Ｚ軸方向とＺ軸方向に直交するＹ軸方向とに２次元に並んで配置される。Ｚ軸方向は、例えば、鉛直方向である。なお、図１において、Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向とＹ軸方向とに直交する方向である。本実施形態では、理解を容易にするため、複数の格納領域３１０は、Ｚ軸方向に３個、Ｙ軸方向に４個並ぶ１２個の格納領域３１０であり、同一の形状及び同一の大きさであるものとする。ただし、複数の格納領域３１０は、Ｚ軸方向に２個以下又は４個以上、Ｙ軸方向に３個以下又は５個以上並んでいてもよく、異なる形状又は異なる大きさであってもよい。
【００２１】
温度計測装置３２０は、複数の格納領域３１０のそれぞれに設置される。温度計測装置３２０は、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０の温度を計測する。温度計測装置３２０は、例えば、パッシブ型のＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグに、温度センサが組み込まれた装置である。温度計測装置３２０は、非接触給電により動作する。つまり、温度計測装置３２０は、読取装置４２０から受信した第１電波に基づく電力により動作する。
【００２２】
温度計測装置３２０は、例えば、１つの格納領域３１０の下部に設けられた棚板の前面の中央に設置される。棚板の前面は、例えば、図１において、略板状の棚板が備える６つの面のうち、搬機４１０と対向する面である。温度計測装置３２０は、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０の内部の空気の温度、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０の近傍の空気の温度、又は、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０に格納された物品３３０の温度を測定可能な任意の位置に配置される。なお、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０の内部の空気の温度と、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０の近傍の空気の温度と、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０に格納された物品３３０の温度とは、実質的に等しいものとする。
【００２３】
物品３３０は、ラック棚３００に格納される格納物である。物品３３０は、どのようなものであってもよい。本実施形態では、物品３３０は、低温で保存することが要求される物品であるものとする。１つの物品３３０は、１つの格納領域３１０に格納される。物品３３０は、格納領域３１０の下部に設けられた棚板に積載される。
【００２４】
運搬装置４００は、物品３３０を運搬する装置である。運搬装置４００は、例えば、スタッカークレーンである。運搬装置４００は、例えば、ある格納領域３１０に格納された物品３３０を、他の格納領域３１０に格納する。あるいは、運搬装置４００は、ある格納領域３１０に格納された物品３３０を、予め定められた基準位置まで運搬する。あるいは、運搬装置４００は、予め定められた基準位置に配置された物品３３０を、所望の格納領域３１０に格納する。予め定められた基準位置は、例えば、ベルトコンベア（図示せず）上のいずれかの位置である。運搬装置４００は、搬機４１０と、上下移動部４３１と、左右移動部４３２と、制御部４４０と、上下移動用レール４５１と、左右移動用レール４５２と、前後移動部（図示せず）と、を備える。
【００２５】
搬機４１０は、運搬対象の物品３３０を積載する。搬機４１０には、読取装置４２０が設置される。読取装置４２０は、第１電波を放射し、読取装置４２０の近くに配置された温度計測装置３２０から第２電波を受信する。第１電波は、温度計測装置３２０に電力を供給するための電波である。第２電波は、第１電波を受信した温度計測装置３２０が放射する電波であり、温度情報と識別情報とを含む電波である。読取装置４２０は、例えば、ＲＦＩＤリーダライタである。
【００２６】
読取装置４２０は、温度計測装置３２０との間で電波の送受信がしやすい搬機４１０上の位置に設置される。例えば、読取装置４２０は、搬機４１０の手前側の下部に設置される。図１に示す例では、読取装置４２０は、搬機４１０のＺ軸方向における両端のうちＺ軸方向における座標が小さい方の端部であり、且つ、搬機４１０のＸ軸方向における両端のうちＸ軸における座標が大きい方の端部に配置される。
【００２７】
上下移動部４３１は、制御部４４０から受信した制御信号に従って、搬機４１０を上下移動用レール４５１に沿って上下方向に移動させる。図１に示す例では、上下方向は、Ｚ軸方向である。上下移動部４３１は、例えば、モータ（図示せず）、プーリー（図示せず）、及び、電源回路（図示せず）を備える。左右移動部４３２は、制御部４４０から受信した制御信号に従って、搬機４１０を左右移動用レール４５２に沿って左右方向に移動させる。図１に示す例では、左右方向は、Ｙ軸方向である。左右移動部４３２は、例えば、モータ（図示せず）、プーリー（図示せず）、及び、電源回路（図示せず）を備える。なお、前後移動部（図示せず）は、制御部４４０から受信した制御信号に従って、搬機４１０を前後方向に移動させる。図１に示す例では、前後方向は、Ｘ軸方向である。前後移動部（図示せず）は、例えば、モータ（図示せず）、プーリー（図示せず）、及び、電源回路（図示せず）を備える。
【００２８】
制御部４４０は、搬機４１０の移動経路を示す経路情報に基づいて制御信号を生成し、生成した制御信号に従って、上下移動部４３１と左右移動部４３２と前後移動部（図示せず）とを制御する。また、制御部４４０は、読取装置４２０から温度情報と識別情報とを受信し、受信した温度情報と識別情報とを経路指示装置１００を介して温度情報収集装置２００に送信する。
【００２９】
上下移動用レール４５１は、搬機４１０を上下方向に移動させるためのガイドとなるレールである。上下移動用レール４５１は、上下方向に延在する。左右移動用レール４５２は、搬機４１０を左右方向に移動させるためのガイドとなるレールである。左右移動用レール４５２は、左右方向に延在する。
【００３０】
次に、図４を参照して、温度計測システム１０００の機能について説明する。図４に示すように、温度計測システム１０００は、経路指示装置１００と、温度情報収集装置２００と、温度計測装置３２０と、搬機４１０と、移動部４３０と、制御部４４０と、を備える。移動手段は、例えば、移動部４３０に対応する。制御手段は、例えば、制御部４４０に対応する。
【００３１】
経路指示装置１００は、温度情報記憶部２０２に温度情報と対応付けて記憶された識別情報と時刻情報とに基づいて移動経路を決定する。経路指示装置１００は、決定した移動経路を示す経路情報を制御部４４０に送信する。経路指示装置１００は、物品３３０の格納先又は物品３３０の格納元の格納領域３１０を指定する領域指定情報に基づいて、移動経路の候補である複数の候補経路を決定する。そして、経路指示装置１００は、決定した複数の候補経路のうち温度情報が収集された時刻が最も古い格納領域３１０を通過する候補経路を、移動経路として決定する。経路指示装置１００は、機能的には、制御部１０１と、指示受付部１０２と、第１通信部１０３と、第２通信部１０４と、を備える。経路決定手段は、例えば、制御部１０１に対応する。経路情報送信手段は、例えば、制御部１０１及び第１通信部１０３に対応する。
【００３２】
制御部１０１は、経路指示装置１００の全体の動作を制御する。制御部１０１の機能は、例えば、プロセッサ１１がフラッシュメモリ１２に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。指示受付部１０２は、ユーザ、又は、外部装置（図示せず）から、各種の指示を受け付ける。例えば、指示受付部１０２は、ユーザから、物品３３０の運搬指示を受け付ける。指示受付部１０２の機能は、例えば、タッチスクリーン１３の機能により実現される。或いは、指示受付部１０２の機能は、例えば、第１通信インターフェース１４の機能により実現される。
【００３３】
第１通信部１０３は、制御部１０１による指示に従って、制御部４４０と通信する。第１通信部１０３の機能は、例えば、プロセッサ１１と第１通信インターフェース１４とが協働することにより実現される。第２通信部１０４は、制御部１０１による指示に従って、温度情報収集装置２００と通信する。第２通信部１０４の機能は、例えば、プロセッサ１１と第２通信インターフェース１５とが協働することにより実現される。
【００３４】
温度情報収集装置２００は、読取装置４２０により取得された温度情報と識別情報とを収集する。温度情報収集装置２００は、機能的には、制御部２０１と、温度情報記憶部２０２と、通信部２０３と、を備える。温度情報記憶手段は、例えば、温度情報記憶部２０２に対応する。制御部２０１は、温度情報収集装置２００の全体の動作を制御する。制御部２０１の機能は、例えば、プロセッサ２１がフラッシュメモリ２２に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【００３５】
温度情報記憶部２０２は、温度情報と、識別情報と、温度情報と識別情報とを収集した時刻を示す時刻情報と、を対応付けて記憶する。温度情報記憶部２０２の機能は、例えば、プロセッサ２１とフラッシュメモリ２２とが協働することにより実現される。通信部２０３は、制御部２０１による制御に従って、経路指示装置１００と通信する。通信部２０３の機能は、例えば、プロセッサ２１と通信インターフェース２４とが協働することにより実現される。
【００３６】
温度計測装置３２０は、複数の格納領域３１０のそれぞれに設置される。温度計測装置３２０は、温度計測装置３２０が設置された格納領域３１０の温度を計測する。以下、図５を参照して、温度計測装置３２０の構成について説明する。温度計測装置３２０は、制御回路３２４と、アンテナ３２６と、記憶回路３２７と、測温抵抗体３２８と、電流測定回路３２９と、を備える。
【００３７】
制御回路３２４は、温度計測装置３２０の全体の動作を制御する。制御回路３２４は、電源生成回路３２５を備える。電源生成回路３２５は、アンテナ３２６が受信した第１電波から温度計測装置３２０が動作するために必要な電源を生成する。アンテナ３２６は、読取装置４２０から放射された第１電波を受信する。また、アンテナ３２６は、制御回路３２４による制御に従って、温度情報と識別情報とを含む第２電波を放射する。記憶回路３２７は、識別情報を記憶する。
【００３８】
測温抵抗体３２８は、金属又は金属酸化物が温度変化により電気抵抗値が変化する特性を利用し、その電気抵抗を測定することで温度を計測するセンサである。測温抵抗体３２８には、電流測定回路３２９により印加された電圧と、周囲の温度とに応じた電流が流れる。測温抵抗体３２８は、瞬時に抵抗を計測することができる。測温抵抗体３２８は、例えば、白金測温抵抗体である。白金測温抵抗体の動作温度は、例えば、−２００℃から１００℃である。このように、測温抵抗体３２８は、低温でも動作可能である。白金測温抵抗体を用いた温度計測精度は、例えば、赤外線温度センサを用いた温度計測精度よりも高い。
【００３９】
電流測定回路３２９は、測温抵抗体３２８に予め定められた電圧を印加し、測温抵抗体３２８に流れる電流を測定する。電流測定回路３２９は、測定した電流の値から、温度計測装置３２０の周囲の空気の温度を計測する。
【００４０】
温度計測装置３２０は、機能的には、温度センサ３２１と、識別情報記憶部３２２と、電波送受信部３２３と、を備える。識別情報記憶手段は、例えば、識別情報記憶部３２２に対応する。電波送受信手段は、例えば、電波送受信部３２３に対応する。
【００４１】
温度センサ３２１は、格納領域３１０の温度を計測する。温度センサ３２１の機能は、例えば、測温抵抗体３２８と電流測定回路３２９とが協働することにより実現される。識別情報記憶部３２２は、格納領域３１０を識別するための識別情報を記憶する。識別情報記憶部３２２の機能は、例えば、記憶回路３２７の機能により実現される。電波送受信部３２３は、第１電波を受信したことに応答して第１電波から生成した電力を用いて、第２電波を放射する。第２電波は、温度センサ３２１により計測された温度を示す温度情報と識別情報記憶部３２２に記憶された識別情報とを含む。
【００４２】
搬機４１０は、物品３３０を積載する。搬機４１０には、読取装置４２０が設置される。以下、図５を参照して、読取装置４２０の構成について説明する。読取装置４２０は、制御回路４２１と、アンテナ４２２と、通信回路４２３と、を備える。制御回路４２１は、読取装置４２０の全体の動作を制御する。アンテナ４２２は、制御回路４２１による制御に従って、第１電波を放射する。また、アンテナ４２２は、アンテナ３２６により送信された第２電波を受信する。通信回路４２３は、制御回路４２１による制御に従って、制御部４４０と通信する。
【００４３】
読取装置４２０は、第１電波を放射し、複数の格納領域３１０に設置された複数の温度計測装置３２０のうち搬機４１０に最も近い温度計測装置３２０により送信された第２電波を受信する。読取装置４２０は、第２電波に含まれる温度情報と識別情報とを取得する。なお、読取装置４２０は、搬機４１０に近い複数の温度計測装置３２０により送信された第２電波を受信してもよい。
【００４４】
移動部４３０は、制御信号に従って、搬機４１０を移動させる。移動部４３０は、機能的には、第１移動部４３３と、第２移動部４３４と、を備える。第１移動手段は、例えば、第１移動部４３３に対応する。第２移動手段は、例えば、第２移動部４３４に対応する。複数の格納領域３１０が、第１方向と第１方向に直交する第２方向とに並んでいるものとする。第１方向は、例えば、上下方向である。第２方向は、例えば、左右方向である。なお、移動部４３０は、上下方向と左右方向とに直交する前後方向に搬機４１０を移動させることもできる。
【００４５】
第１移動部４３３は、第１方向に延びる第１移動用レールに沿って搬機４１０を第１方向に移動させる。第１移動用レールは、例えば、上下移動用レール４５１である。第２移動部４３４は、第２方向に延びる第２移動用レールに沿って搬機４１０を第２方向に移動させる。第２移動用レールは、例えば、左右移動用レール４５２である。
【００４６】
制御部４４０は、搬機４１０の移動経路を示す経路情報に基づいて制御信号を生成する。制御部４４０は、生成した制御信号に従って移動部４３０を制御する。以下、図５を参照して、制御部４４０の構成について説明する。制御部４４０は、機能的には、制御回路４４１と、第１通信回路４４２と、第２通信回路４４３と、第３通信回路４４４と、を備える。
【００４７】
制御回路４４１は、制御部４４０の全体の動作を制御する。第１通信回路４４２は、制御回路４４１による制御に従って、経路指示装置１００と通信する。第２通信回路４４３は、制御回路４４１による制御に従って、読取装置４２０と通信する。第３通信回路４４４は、制御回路４４１による制御に従って、移動部４３０と通信する。
【００４８】
次に、図６のフローチャートを参照して、経路指示装置１００が実行する物品格納処理について説明する。なお、経路指示装置１００が実行する温度計測処理は、物品格納処理に含まれる。また、経路指示装置１００が実行する温度測定方法は、温度計測処理の実行により実現される。経路指示装置１００は、例えば、タッチスクリーン１３を介して、ユーザから、物品３３０の格納指示を受け付けたことに応答して、物品格納処理の実行を開始する。
【００４９】
まず、プロセッサ１１は、物品３３０を搬機４１０に積載する（ステップＳ１０１）。プロセッサ１１は、例えば、第１通信インターフェース１４を介して、搬機４１０に物品３３０を積載させることを制御部４４０に指示する。一方、制御部４４０は、この指示に従った制御信号を、移動部４３０に送信する。移動部４３０は、この制御信号に従って、搬機４１０に物品３３０を積載させる。
【００５０】
以下、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃ、及び、図７Ｄを参照して、搬機４１０が物品３３０を積載する方法について説明する。図７Ａに、物品３３０が搬機４１０によりラック棚３００から取り出される前における、物品３３０、棚板３４０、及び、搬機４１０の側面図を示す。本実施形態では、Ｙ軸の負の方向から対象物を見た図を対象物の側面図という。なお、棚板３４０は、ラック棚３００において物品３３０が積載される板である。
【００５１】
棚板３４０は、積載部３４１と、側壁部３４２と、を備える。積載部３４１は、物品３３０が積載される積載面（図示せず）を備える板状の部分である。積載部３４１の厚み方向は、Ｚ軸方向である。側壁部３４２は、物品３３０のＹ軸方向への移動を制限する板状の部分である。側壁部３４２の厚み方向は、Ｘ軸方向である。積載部３４１の手前側の端部、つまり、積載部３４１のＸ軸方向の正の方向における端部には、温度計測装置３２０が設置される。温度計測装置３２０は、例えば、両面テープ又はネジなどの固定用部材により、積載部３４１の手前側の端部に固定される。温度計測装置３２０の外形は、基本的に、アンテナ３２６の外形であり、シート状である。温度計測装置３２０の厚み方向は、Ｘ軸方向である。温度計測装置３２０が備えるアンテナ３２６の放射面（図示せず）は、Ｘ軸方向と直交する。
【００５２】
搬機４１０は、積載部４１１と、側壁部４１２と、を備える。積載部４１１は、物品３３０が積載される積載面（図示せず）を備える板状の部分である。積載部４１１の厚み方向は、Ｚ軸方向である。側壁部４１２は、物品３３０のＸ軸方向への移動を制限する板状の部分である。側壁部４１２の厚み方向は、Ｘ軸方向である。側壁部４１２の底側の端部、つまり、側壁部４１２のＺ軸方向の負の方向における端部には、読取装置４２０が設置される。読取装置４２０は、例えば、両面テープ又はネジなどの固定用部材により、側壁部４１２の底側の端部に固定される。読取装置４２０の外形は、基本的に、アンテナ４２２の外形であり、シート状である。読取装置４２０の厚み方向は、Ｘ軸方向である。読取装置４２０が備えるアンテナ４２２の放射面（図示せず）は、Ｘ軸方向と直交する。
【００５３】
本実施形態では、温度計測装置３２０が備えるアンテナ３２６の放射面（図示せず）と読取装置４２０が備えるアンテナ４２２の放射面（図示せず）とが互いに対向し、温度計測装置３２０と読取装置４２０との距離が数メートル（例えば、６ｍ）以下である場合、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを取得することができる。ここで、図７Ａに示すように、物品３３０がラック棚３００から取り出される直前の状態では、温度計測装置３２０が備えるアンテナ３２６の放射面（図示せず）と読取装置４２０が備えるアンテナ４２２の放射面（図示せず）とは、平行であり、互いに対向する。また、この状態では、温度計測装置３２０と読取装置４２０との距離は、数メートル以下である。従って、物品３３０がラック棚３００から取り出される直前の状態では、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを取得することができる。
【００５４】
ここで、搬機４１０が物品３３０を積載する場合、搬機４１０は、積載部４１１が物品３３０と積載部３４１との間に配置された状態が維持されるようにＺ軸方向における位置を維持しつつ、Ｘ軸方向の負の方向に移動する。この移動により、積載部４１１が物品３３０と積載部３４１との間に差し込まれ、積載部４１１に物品３３０が積載される。図７Ｂに、物品３３０が搬機４１０に積載された直後における、物品３３０、棚板３４０、及び、搬機４１０の側面図を示す。また、図７Ｄに、物品３３０が搬機４１０に積載された直後における、物品３３０、棚板３４０、及び、搬機４１０の正面図を示す。本実施形態では、Ｘ軸の正の方向から対象物を見た図を対象物の正面図という。
【００５５】
ここで、図７Ｂ及び図７Ｄに示すように、物品３３０が搬機４１０に積載された直後の状態では、温度計測装置３２０が備えるアンテナ３２６の放射面（図示せず）と読取装置４２０が備えるアンテナ４２２の放射面（図示せず）とは、平行であり、互いに対向する。また、この状態では、温度計測装置３２０と読取装置４２０との距離は、数センチメートル以下、又は、数十センチメートル以下である。従って、物品３３０がラック棚３００から取り出される直前の状態では、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを確実に取得することができる。
【００５６】
ここで、搬機４１０が物品３３０をラック棚３００から取り出す場合、搬機４１０は、Ｚ軸方向における位置を維持しつつ、Ｘ軸方向の負の方向に移動する。この移動により、物品３３０がラック棚３００から取り出される。図７Ｃに、物品３３０がラック棚３００から取り出された直後における、物品３３０、棚板３４０、及び、搬機４１０の側面図を示す。物品３３０がラック棚３００から取り出された直後の状態においても、物品３３０がラック棚３００から取り出される直前の状態と同様に、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを取得することができる。
【００５７】
また、搬機４１０がＹ軸方向又はＺ軸方向に移動するときは、温度計測装置３２０が備えるアンテナ３２６の放射面（図示せず）と読取装置４２０が備えるアンテナ４２２の放射面（図示せず）とが、平行であり、互いに対向する状態が維持される。また、この状態では、温度計測装置３２０と読取装置４２０との距離は、数メートル以下である。従って、搬機４１０がＹ軸方向又はＺ軸方向に移動するときは、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを取得することができる。
【００５８】
以上説明したように、搬機４１０が物品３３０をラック棚３００から取り出すとき、又は、搬機４１０が物品３３０をラック棚３００に収納するとき、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを確実に取得することができる。また、搬機４１０が物品３３０をラック棚３００から取り出すために移動するとき、又は、搬機４１０が物品３３０をラック棚３００に収納するために移動するとき、読取装置４２０は温度計測装置３２０から温度情報と識別情報とを取得することができる。プロセッサ１１は、ステップＳ１０１の処理を完了すると、経路決定処理を実行する（ステップＳ１０２）。経路決定処理については、図８を参照して詳細に説明する。
【００５９】
まず、プロセッサ１１は、複数の候補経路を決定する（ステップＳ２０１）。例えば、図９に示すように、物品３３０の移動元がＰ１により示される格納領域３１０であり、物品３３０の移動先がＰ９により示される格納領域３１０であるものとする。この場合、例えば、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及び、Ｒ４の４個の候補経路を決定する。Ｒ１は、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ６、及び、Ｐ９の順に格納領域３１０を通過する経路である。Ｒ２は、Ｐ１、Ｐ４、Ｐ７、Ｐ８、及び、Ｐ９の順に格納領域３１０を通過する経路である。Ｒ３は、Ｐ１、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ８、及び、Ｐ９の順に格納領域３１０を通過する経路である。Ｒ４は、Ｐ１、Ｐ５、及び、Ｐ９の順に格納領域３１０を通過する経路である。
【００６０】
プロセッサ１１は、ステップＳ２０１の処理を完了すると、１つの候補経路を選択する（ステップＳ２０２）。例えば、プロセッサ１１は、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及び、Ｒ４の４個の候補経路からＲ１を選択する。プロセッサ１１は、ステップＳ２０２の処理を完了すると、選択した１つの候補経路について、通過する格納領域３１０を全て特定する（ステップＳ２０３）。例えば、プロセッサ１１は、選択したＲ１について、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ６、及び、Ｐ９を特定する。プロセッサ１１は、ステップＳ２０３の処理を完了すると、未選択の候補経路があるか否かを判別する（ステップＳ２０４）。
【００６１】
プロセッサ１１は、未選択の候補経路があると判別すると（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に処理を戻し、未選択の候補経路の中から１つの候補経路を選択する。一方、プロセッサ１１は、未選択の候補経路がないと判別すると（ステップＳ２０４：ＮＯ）、特定した全ての格納領域３１０を温度情報の取得時刻順にソートする（ステップＳ２０５）。
【００６２】
プロセッサ１１は、ステップＳ２０５の処理を完了すると、温度情報の取得時刻が最も古い格納領域３１０を特定する（ステップＳ２０６）。プロセッサ１１は、ステップＳ２０６の処理を完了すると、特定した格納領域３１０を通過する候補経路を移動経路に決定する（ステップＳ２０７）。
【００６３】
例えば、Ｐ８、Ｐ７、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ９、及び、Ｐ１の順に、温度情報の取得時刻が古いものとする。この場合、プロセッサ１１は、取得時刻が最も古い格納領域３１０として、Ｐ８を特定する。ここで、図１０に示すように、Ｐ８を通過する候補経路として、Ｒ２とＲ３との２つの候補経路が存在するものとする。この場合、２つの候補経路のうち、温度情報の取得時刻がＰ８の次に古いＰ７を通過する経路であるＲ２が特定される。そして、Ｒ２が移動経路として決定される。なお、２つの候補経路のうち、温度情報の取得時刻がＰ８の次に古いＰ７を通過する経路が存在しない場合、温度情報の取得時刻がＰ７の次に古いＰ２を通過する経路が移動経路として決定される。プロセッサ１１は、ステップＳ２０７の処理を完了すると、経路決定処理を完了する。
【００６４】
プロセッサ１１は、ステップＳ１０２の経路決定処理を完了すると、搬機４１０の移動を開始する（ステップＳ１０３）。例えば、プロセッサ１１は、移動経路を示す経路情報と移動の開始を指示する開始指示情報とを、制御部４４０に送信する。一方、制御部４４０は、経路指示装置１００から経路情報と開始指示情報とを受信したことに応答して、搬機４１０の移動を開始する。具体的には、制御部４４０は、経路情報に従った制御信号により上下移動部４３１と左右移動部４３２とを制御する処理を開始する。また、制御部４４０は、経路指示装置１００から経路情報と開始指示情報とを受信したことに応答して、読取装置４２０に第１電波を放射させる処理を開始させる。
【００６５】
プロセッサ１１は、ステップＳ１０３の処理を完了すると、第２電波を受信したか否かを判別する（ステップＳ１０４）。例えば、プロセッサ１１は、制御部４４０から第２電波を受信した旨を通知する通知情報が第１通信インターフェース１４により受信されたか否かを判別する。プロセッサ１１は、第２電波を受信したと判別すると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、温度情報と識別情報とを取得する（ステップＳ１０５）。例えば、プロセッサ１１は、制御部４４０に、温度情報と識別情報との送信を要求する要求情報を送信する。一方、制御部４４０は、この要求情報を受信したことに応答して、第２電波に含まれる温度情報と識別情報とを、経路指示装置１００に送信する。
【００６６】
プロセッサ１１は、ステップＳ１０５の処理を完了すると、温度情報と識別情報とを送信する（ステップＳ１０６）。つまり、プロセッサ１１は、第２通信インターフェース１５を介して、温度情報と識別情報とを温度情報収集装置２００に送信する。一方、温度情報収集装置２００は、経路指示装置１００から受信した温度情報と識別情報とを、温度情報と識別情報との取得時刻を示す時刻情報と対応付けて記憶する。
【００６７】
プロセッサ１１は、第２電波を受信していないと判別した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、又は、ステップＳ１０６の処理を完了した場合、搬機４１０の移動が完了したか否かを判別する（ステップＳ１０７）。例えば、プロセッサ１１は、制御部４４０から搬機４１０の移動が完了した旨を通知する通知情報が第１通信インターフェース１４により受信されたか否かを判別する。プロセッサ１１は、搬機４１０の移動が完了していないと判別すると（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１０４に処理を戻す。
【００６８】
一方、プロセッサ１１は、搬機４１０の移動が完了したと判別すると（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、物品３３０を指定棚に格納する（ステップＳ１０８）。プロセッサ１１は、例えば、第１通信インターフェース１４を介して、搬機４１０に物品３３０を指定棚に格納させることを制御部４４０に指示する。一方、制御部４４０は、この指示に従った制御信号を、移動部４３０に送信する。移動部４３０は、この制御信号に従って、搬機４１０に物品３３０を指定棚に格納させる。プロセッサ１１は、ステップＳ１０８の処理を完了すると、物品格納処理を完了する。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態では、複数の格納領域３１０のそれぞれに温度計測装置３２０が設置され、物品３３０を積載する搬機４１０に読取装置４２０が設置される。従って、ラック棚３００が備える複数の格納領域３１０の温度を短時間で効率良く計測することができる。
【００７０】
また、本実施形態では、温度計測装置３２０が測温抵抗体３２８を備え、温度計測装置３２０から読取装置４２０に無線通信により温度情報が送信される。ここで、測温抵抗体３２８による温度計測に要する時間はわずかであり、また、無線通信により温度情報を送信する時間もわずかである。このため、格納領域３１０の温度を瞬時に計測することができる。
【００７１】
また、本実施形態では、温度計測装置３２０は、温度センサ３２１が組み込まれたパッシブ型のＲＦＩＤタグを含み、読取装置４２０から受信した第１電波による電力で動作する。このため、温度計測装置３２０に電源を設ける必要がなく、低コスト化が期待できる。
【００７２】
また、本実施形態では、温度情報と対応付けて記憶された識別情報と時刻情報とに基づいて移動経路が決定される。より詳細には、複数の候補経路のうち、温度情報が収集された時刻が最も古い格納領域３１０を通過する候補経路が、移動経路として決定される。このため、温度情報が長期間に亘って取得されない格納領域３１０が発生することを抑制することができる。
【００７３】
（実施形態２）
実施形態１では、複数の候補経路のうち、温度情報が収集された時刻が最も古い格納領域３１０を通過する候補経路が、移動経路として決定される例について説明した。本発明において、複数の候補経路から移動経路を決定する方法は、この例に限定されない。以下、基本的に、実施形態１と異なる部分について説明する。
【００７４】
まず、経路指示装置１００は、物品３３０の格納先又は物品３３０の格納元の格納領域３１０を指定する領域指定情報に基づいて、移動経路の候補である複数の候補経路を決定する。そして、経路指示装置１００は、決定した複数の候補経路のうち温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値（例えば、１週間）以上である格納領域３１０を最も多く通過する候補領域を、移動経路として決定する。つまり、経路指示装置１００は、温度情報の取得時刻が古い格納領域３１０を多く含む候補経路を、移動経路として採用する。
【００７５】
例えば、図１１に示すように、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及び、Ｒ４の４個の候補領域が決定されたものとする。また、Ｐ５とＰ８とは、温度情報が１週間以上取得されておらず、Ｐ１とＰ２とＰ３とＰ４とＰ６とＰ７とＰ９とは、温度情報が１週間以内に取得されたものとする。Ｒ１は、温度情報が１週間以上取得されていない格納領域３１０を通過しない候補経路である。Ｒ２は、温度情報が１週間以上取得されていない格納領域３１０を１個通過する候補経路である。Ｒ３は、温度情報が１週間以上取得されていない格納領域３１０を２個通過する候補経路である。Ｒ４は、温度情報が１週間以上取得されていない格納領域３１０を１個通過する候補経路である。そこで、Ｒ３が移動経路として決定されることが好適である。
【００７６】
本実施形態では、複数の候補経路のうち温度情報が収集された時刻と現在時刻との時間差が予め定められた閾値以上である格納領域３１０を最も多く通過する候補領域が、移動経路として決定される。従って、温度情報の取得時刻が比較的古い多くの格納領域３１０に関する温度情報を、一回の移動で収集することができる。
【００７７】
（実施形態３）
実施形態１では、第１方向及び第２方向における移動時間が最短である経路のみが複数の候補経路に含まれる例について説明した。本発明において、第１方向又は第２方向における移動時間が最短でない経路が複数の候補経路に含まれていてもよい。以下、基本的に、実施形態１と異なる部分について説明する。
【００７８】
本実施形態は、搬機４１０の第２方向における移動時間が搬機４１０の第１方向における移動時間に対して十分に長い場合に有効である。例えば、搬機４１０の第１方向における移動速度と搬機４１０の第２方向における移動速度とが同程度である場合において、搬機４１０の第２方向における移動距離が搬機４１０の第１方向における移動距離に対して十分に長い場合に有効である。或いは、搬機４１０の第１方向における移動距離と搬機４１０の第２方向における移動距離とが同程度である場合において、搬機４１０の第２方向における移動速度が搬機４１０の第１方向における移動速度に対して十分に遅い場合に有効である。
【００７９】
経路指示装置１００は、搬機４１０の第２方向における移動時間が搬機４１０の第１方向における移動時間よりも長く、第１方向においては逆戻りし、第２方向においては逆戻りしない経路を含む複数の候補経路を決定する。図１２に、搬機４１０の第１方向における移動距離と搬機４１０の第２方向における移動距離とが同程度である場合において、搬機４１０の第２方向における移動速度が搬機４１０の第１方向における移動速度に対して十分に遅い例を示す。なお、第１方向はＺ軸方向であり、第２方向はＹ軸方向である。
【００８０】
図１２には、Ｐ１からＰ９までの経路として、Ｒ１１、Ｒ１２、及び、Ｒ１３の３つの候補経路が決定された例が示されている。ここで、Ｒ１３は、Ｐ１、Ｐ４、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ５、Ｐ６、及び、Ｐ９の順に通過する経路である。Ｒ１３は、第１方向においては逆戻りし、第２方向においては逆戻りしない経路である。Ｒ１３が移動経路として決定されると、比較的多くの格納領域３１０を通過することができるため、多くの温度情報を取得することが可能となる。一方、搬機４１０がＰ１からＰ９に移動する時間は、Ｒ１３が移動経路として決定された場合でも、Ｒ１１又はＲ１２が移動経路として決定された場合と同様に、最短時間である。
【００８１】
以上説明したように、本実施形態によれば、１回の移動でより多くの温度情報を取得することが可能となる。
【００８２】
（実施形態４）
実施形態１では、温度計測処理が物品格納処理に含まれる例について説明した。本発明において、温度計測処理が物品格納処理とは別に実行されてもよい。以下、図１３を参照して、本実施形態に係る経路指示装置１００が実行する温度計測処理について説明する。
【００８３】
まず、プロセッサ１１は、物品格納指示があるか否かを判別する（ステップＳ３０１）。例えば、プロセッサ１１は、タッチスクリーン１３に物品格納指示に対応する操作がなされたか否かを判別する。プロセッサ１１は、物品格納指示があると判別すると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、物品格納処理を実行する（ステップＳ３０２）。この物品格納処理は、基本的に、図６に示す物品格納処理と同様である。
【００８４】
プロセッサ１１は、物品格納指示がないと判別した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、又は、ステップＳ３０２の処理を完了した場合、物品取出指示があるか否かを判別する（ステップＳ３０３）。例えば、プロセッサ１１は、タッチスクリーン１３に物品取出指示に対応する操作がなされたか否かを判別する。プロセッサ１１は、物品取出指示があると判別すると（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、物品取出処理を実行する（ステップＳ３０４）。この物品取出処理は、物品３３０の格納と物品３３０の取出とが異なる点を除き、基本的に、図６に示す物品格納処理と同様の処理である。
【００８５】
プロセッサ１１は、物品取出指示がないと判別した場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、又は、ステップＳ３０４の処理を完了した場合、温度情報が１週間以上未取得の格納領域３１０があるか否かを判別する（ステップＳ３０５）。プロセッサ１１は、温度情報が１週間以上未取得の格納領域３１０がないと判別すると（ステップＳ３０５：ＮＯ）、ステップＳ３０１に処理を戻す。一方、プロセッサ１１は、温度情報が１週間以上未取得の格納領域３１０があると判別すると（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、経路決定処理を実行する（ステップＳ３０６）。この経路決定処理では、温度情報が１週間以上未取得の格納領域３１０である第１格納領域を通過する経路を、移動経路として決定する。
【００８６】
プロセッサ１１は、ステップＳ３０６の処理を完了すると、搬機４１０の移動を開始する（ステップＳ３０７）。プロセッサ１１は、ステップＳ３０７の処理を完了すると、第２電波を受信したか否かを判別する（ステップＳ３０８）。プロセッサ１１は、第２電波を受信したと判別すると（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、温度情報と識別情報とを取得し（ステップＳ３０９）、温度情報と識別情報とを送信する（ステップＳ３１０）。
【００８７】
プロセッサ１１は、第２電波を受信していないと判別した場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、又は、ステップＳ３１０の処理を完了した場合、搬機４１０の移動が完了したか否かを判別する（ステップＳ３１１）。プロセッサ１１は、搬機４１０の移動が完了していないと判別すると（ステップＳ３１１：ＮＯ）、ステップＳ３０８に処理を戻す。一方、プロセッサ１１は、搬機４１０の移動が完了したと判別すると（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、ステップＳ３０１に処理を戻す。
【００８８】
本実施形態によれば、長期間に亘って温度情報が取得されない格納領域３１０が生じないようにすることができる。
【００８９】
（変形例）
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明を実施するにあたっては、種々の形態による変形及び応用が可能である。
【００９０】
本発明において、上記実施形態において説明した構成、機能、動作のどの部分を採用するのかは任意である。また、本発明において、上述した構成、機能、動作のほか、更なる構成、機能、動作が採用されてもよい。また、上記実施形態において説明した構成、機能、動作は、自由に組み合わせることができる。
【００９１】
例えば、実施形態１では、経路指示装置１００と温度情報収集装置２００とが別々の装置である例について説明した。本発明において、経路指示装置１００が温度情報収集装置２００に組み込まれていてもよいし、温度情報収集装置２００が経路指示装置１００に組み込まれていてもよい。また、経路指示装置１００又は温度情報収集装置２００が、制御部４４０に組み込まれていてもよい。
【００９２】
実施形態１では、物品３３０の格納時に温度情報が取得される例について説明した。本発明において、物品３３０の取出時に温度情報が取得されてもよい。いずれの場合においても、搬機４１０の移動経路上の格納領域３１０の温度情報が取得可能である。また、実施形態４で説明したように、物品３３０の移動を伴わずに、温度情報が取得されてもよい。
【００９３】
実施形態１では、温度計測装置３２０が、電流測定により温度を計測する例について説明した。本発明において、温度計測装置３２０が、電圧測定により温度を計測する例について説明した。この場合、温度計測装置３２０は、測温抵抗体３２８に一定電圧を印加して測温抵抗体３２８に流れる電流を測定する電流測定回路３２９に代えて、測温抵抗体３２８に一定電流を流して測温抵抗体３２８に印加される電圧を測定する電圧測定回路（図示せず）を備える。
【００９４】
実施形態１では、棚板３４０の手前側の端部に温度計測装置３２０が設置され、搬機４１０の手前側の底部に読取装置４２０が設置される例について説明した。本発明において、温度計測装置３２０及び読取装置４２０が設置される位置はこの例に限定されない。また、実施形態１では、温度計測装置３２０の厚み方向と読取装置４２０の厚み方向とが前後方向であるＸ軸方向である例について説明した。本発明において、温度計測装置３２０及び読取装置４２０が設置される角度はこの例に限定されない。ただし、温度計測装置３２０及び読取装置４２０は、温度計測装置３２０と読取装置４２０とが通信可能となる位置及び角度で設置されることが望まれる。つまり、温度計測装置３２０と読取装置４２０との距離がなるべく近く、温度計測装置３２０が備えるアンテナ３２６の放射面と読取装置４２０が備えるアンテナ４２２の放射面とがなるべく平行であることが好適である。また、温度計測装置３２０及び読取装置４２０は、搬機４１０による物品３３０の搬送時に破損しない位置及び角度で設置されることが望まれる。
【００９５】
本発明に係る経路指示装置１００の動作を規定する動作プログラムを既存のパーソナルコンピュータ又は情報端末装置に適用することで、当該パーソナルコンピュータ等を本発明に係る経路指示装置１００として機能させることも可能である。また、このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、メモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネットなどの通信ネットワークを介して配布してもよい。
【００９６】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本発明は、ラック棚と運搬装置とを備える自動倉庫に適用可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１１，２１  プロセッサ、１２，２２  フラッシュメモリ、１３，２３  タッチスクリーン、１４  第１通信インターフェース、１５  第２通信インターフェース、２４  通信インターフェース、１００  経路指示装置、１０１，２０１，４４０  制御部、１０２  指示受付部、１０３  第１通信部、１０４  第２通信部、２００  温度情報収集装置、２０２  温度情報記憶部、２０３  通信部、３００  ラック棚、３１０  格納領域、３２０  温度計測装置、３２１  温度センサ、３２２  識別情報記憶部、３２３  電波送受信部、３２４，４２１，４４１  制御回路、３２５  電源生成回路、３２６，４２２  アンテナ、３２７  記憶回路、３２８  測温抵抗体、３２９  電流測定回路、３３０  物品、３４０  棚板、３４１，４１１  積載部、３４２，４１２  側壁部、４００  運搬装置、４１０  搬機、４２０  読取装置、４２３  通信回路、４３０  移動部、４３１  上下移動部、４３２  左右移動部、４３３  第１移動部、４３４  第２移動部、４４２  第１通信回路、４４３  第２通信回路、４４４  第３通信回路、４５１  上下移動用レール、４５２  左右移動用レール、１０００  温度計測システム、２０００  自動倉庫
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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