(57)【要約】  周囲車両表示装置は、自車両の周囲の情報を取得する周囲情報検出装置（３）と、自車両の車速を検出する車速センサ（４）とを備える。周囲車両表示装置は、周囲情報検出装置（３）によって取得された情報を用いて、自車両上方から見たように自車両の周囲を示す仮想画像を生成するコントローラ（１０）と、仮想画像を表示するディスプレイ（９）とを備える。コントローラ（１０）は、車速センサ（４）によって検出された車速が低いときに比べて高いときは、仮想画像上における自車両の少なくとも後方領域の表示領域を広くする。
2019038904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の情報を取得し、
前記自車両の車速を検出し、
取得した前記自車両の周囲の情報を用いて、自車両上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成し、
検出した車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも後方領域の表示領域を広くし、
前記仮想画像をディスプレイに表示することを特徴とする周囲車両表示方法。
【請求項２】
前記車速が高いほど前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項３】
前記車速が、少なくとも１つの所定速度より高くなった場合に前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項４】
前記所定速度が高いほど、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項３に記載の周囲車両表示方法。
【請求項５】
前記仮想画像上における前記自車両の前方領域及び前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項６】
前記仮想画像上における前記自車両の前記後方領域を広くする際の増加率は、前記仮想画像上における前記自車両の前記前方領域を広くする際の増加率より大きいことを特徴とする請求項５に記載の周囲車両表示方法。
【請求項７】
前記車速が、第２所定速度より低い場合、前記仮想画像上における前記自車両の前記後方領域は、前記仮想画像上における前記自車両の前記前方領域より小さいことを特徴とする請求項５または６に記載の周囲車両表示方法。
【請求項８】
上空の仮想視点の特性を変更して、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くする
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項９】
前記自車両の周囲の情報は、少なくとも他車両、バイク、自転車、及び歩行者を含む移動物体と、少なくとも駐車車両を含む静止物体とに関する情報である
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項１０】
前記自車両の走行制御を自動的に行う自動運転車両に用いられる
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項１１】
自車両の周囲の情報を取得する情報センサと、
前記自車両の車速を検出する車速センサと、
前記情報センサによって取得された情報を用いて、自車両上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成するコントローラと、
前記仮想画像を表示するディスプレイとを備え、
前記コントローラは、前記車速センサによって検出された車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする周囲車両表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲車両表示方法及び周囲車両表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、仮想視点から自車両および自車両の周囲を見たような画像を表示する方法が知られている（特許文献１）。特許文献１に係る発明は、自車両の車速が高くなるにしたがい、自車両の前方領域が広くなるように仮想視点の位置及び向きを設定し、設定後の仮想視点の位置及び向きに基づいて表示画像を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に係る発明では、自車両の車速が高くなるにしたがい、自車両の前方領域を広くすることについては考慮されている。しかしながら、特許文献１に係る発明では、自車両の車速が高くなるにしたがい、自車両の左右領域および後方領域を広くすることについては考慮されていない。したがって、特許文献１に係る発明では、自車両の車速が高くなった場合、車速が低い場合に比べ、自車両の左右領域および後方領域において、より広い範囲における他車両、バイク、自転車、歩行者などを乗員が把握することができない。【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自車両の車速が低いときに比べて高いとき、自車両の周囲のより広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを乗員が把握することができる周囲車両表示方法及び周囲車両表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る周囲車両表示方法は、自車両の周囲の情報を取得し、自車両の車速を検出する。周囲車両表示方法は、取得した自車両の周囲の情報を用いて、自車両上方から見たように自車両の周囲を示す仮想画像を生成する。周囲車両表示方法は、検出した車速が低いときに比べて高いときは、仮想画像上における自車両の少なくとも後方領域の表示領域を広くし、仮想画像をディスプレイに表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の車速が低いときに比べて高いとき、自車両の周囲のより広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを乗員が把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る仮想画像の表示領域の一例を説明する図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の一動作例を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る仮想画像の表示領域の他の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
（周囲車両表示装置の構成）
図１を参照して、本実施形態に係る周囲車両表示装置の構成を説明する。周囲車両表示装置は、自車位置推定装置１と、地図取得装置２と、周囲情報検出装置３と、車速センサ４と、コントローラ１０と、各種のアクチュエータ６〜８と、ディスプレイ９とを備える。本実施形態では、周囲車両表示装置は、自動運転機能を備える自動運転車両に用いられる装置として説明するが、周囲車両表示装置は、自動運転機能を備えていない車両にも適用できる。
【００１１】
自車位置推定装置１は、自車両に搭載された、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど自車両の絶対位置を計測する位置検出センサを備える。自車位置推定装置１は、位置検出センサを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置及び姿勢を計測する。自車位置推定装置１は、計測した自車両の位置情報をコントローラ１０に出力する。
【００１２】
地図取得装置２は、自車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得装置２が取得する地図情報には、車線の絶対位置や車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれる。地図取得装置２は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図取得装置２は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。地図取得装置２は、取得した地図情報をコントローラ１０に出力する。
【００１３】
周囲情報検出装置３（情報センサ）は、自車両に搭載された複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出センサは、例えば、レーザレンジファインダーやレーザレーダ、ミリ波レーダ、カメラなどである。周囲情報検出装置３は、これらの物体検出センサを用いて、自車両の周囲における物体を検出する。周囲情報検出装置３は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体を検出する。例えば、周囲情報検出装置３は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、ジャーク、減速度、ヨーレートを検出する。また、周囲情報検出装置３は、自車両の周囲における走行区分線や信号機、標識などを検出する。また、周囲情報検出装置３は、車車間通信、路車間通信を用いて周囲情報を取得してもよい。周囲情報検出装置３は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
【００１４】
車速センサ４は、自車両の車速を検出する。車速センサ４は、検出した自車両の車速をコントローラ１０に出力する。
【００１５】
コントローラ１０は、自車位置推定装置１、地図取得装置２、周囲情報検出装置３、及び車速センサ４から情報を取得する。コントローラ１０は、取得した情報を用いて、自車両の走行制御を自動的に行ったり、自車両の周囲の他車両、バイク、自転車、歩行者などを示す仮想画像を生成したりする。
【００１６】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、自動走行制御装置や周囲車両表示装置として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、自動走行制御装置や周囲車両表示装置が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって自動走行制御装置や周囲車両表示装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
【００１７】
コントローラ１０は、複数の情報処理回路として、経路生成部１１と、車両制御部１２と、視点位置計算部１３と、仮想画像生成部１４とを備える。
【００１８】
経路生成部１１は、自車両の乗員が予め設定した目的地までの経路を生成する。経路生成部１１は、生成した経路を車両制御部１２に出力する。
【００１９】
車両制御部１２は、経路生成部１１から取得した経路に沿って自車両が自動走行するように、自車両の周囲の情報を用いてステアリングアクチュエータ６、アクセルペダルアクチュエータ７、ブレーキアクチュエータ８などを制御する。
【００２０】
視点位置計算部１３は、仮想視点の位置及び向きを計算する。仮想視点とは、自車両を後方上空から見下ろす視点である。仮想視点の位置は、自車両の車幅方向に対する中心軸上に設定されるものとして説明するが、仮想視点の位置はこれに限定されない。仮想視点の向きとは、仮想視点の位置から自車両を見下ろしたときの視線の方向と、仮想視点の位置の水平面とがなす角度である。視点位置計算部１３は、計算した仮想視点を仮想画像生成部１４に出力する。
【００２１】
仮想画像生成部１４は、周囲情報検出装置３などが検出した情報と、視点位置計算部１３が計算した仮想視点とを用いて、仮想視点から見下ろした画像となるように仮想画像を生成する。換言すれば、仮想画像生成部１４は、自車両上方から見たように自車両の周囲を示す仮想画像を生成する。仮想画像生成部１４は、生成した仮想画像をディスプレイ９に出力する。
【００２２】
ディスプレイ９は、インストルメントパネルの運転席近傍に設置され、乗員に各種情報を知らせる装置である。ディスプレイ９は、例えば液晶パネルで構成され、スピードメータやタコメータなどを画像で表示する。さらに、ディスプレイ９は、仮想画像生成部１４が生成した仮想画像を表示する。なお、ディスプレイ９は、自車両の窓ガラス（例えばフロントガラス）を表示画面とするヘッドアップディスプレイを含んでもよい。
【００２３】
（周囲車両表示装置の動作例）
次に、図２を参照して、周囲車両表示装置の一動作例を説明する。
【００２４】
視点位置計算部１３は、自車両２０の車速に応じて仮想視点の位置及び向きを計算する。視点位置計算部１３は、図２に示すように、自車両２０が低速で自動走行している場合、自車両２０に対して比較的に近くなるように仮想視点の位置Ｐ１及び向きを計算する。一方、視点位置計算部１３は、自車両２０が高速で自動走行している場合、自車両２０に対して比較的に遠くなるように仮想視点の位置Ｐ２及び向きを計算する。
【００２５】
仮想画像生成部１４は、自車両２０が低速で自動走行している場合、仮想視点の位置Ｐ１から見下ろした画像となるように仮想画像３０を生成する。図２に示すように、仮想画像３０の表示領域は、自車両２０から進行方向に２０ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に１０ｍ離れた領域とを含む。
【００２６】
また、仮想画像生成部１４は、自車両２０が高速で自動走行している場合、仮想視点の位置Ｐ２から見下ろした画像となるように仮想画像３１を生成する。図２に示すように、仮想画像３１の表示領域は、自車両２０から進行方向に１００ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に７０ｍ離れた領域とを含む。
【００２７】
仮想画像３０及び仮想画像３１に示すように、自車両２０の車速が低いときに比べて高いときは、自車両２０の前方領域と後方領域において、仮想画像３１の表示領域は、仮想画像３０の表示領域より広くなる。
【００２８】
つまり、視点位置計算部１３は、自車両２０の車速が低いときに比べて高いときは、自車両２０から遠くなるように仮想視点の位置を位置Ｐ１から位置Ｐ２に変更し、さらに仮想視点の向きを変更する。
【００２９】
このように、自車両２０の車速が低いときに比べて高いときは、周囲車両表示装置が仮想画像の表示領域を広くすることにより、乗員は自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【００３０】
自車両２０の車速が高速であるシーンとして、例えば、自車両２０が車線変更を行うシーンが挙げられる。自車両２０が車線変更を行う場合、乗員は、自車両２０の周囲における広い範囲において、他車両、バイク、自転車、歩行者などを確認したいと考えられる。特に、乗員は、自車両２０が走行する車線に隣接する車線（車線変更先の車線）の後方から接近してくる後続車両の有無を確認したいと考えられる。そこで、本実施形態では、自車両２０の車速が低いときに比べて高いときは、周囲車両表示装置は、自車両２０の前方領域と後方領域において、仮想画像の表示領域を広くして、ディスプレイ９に表示する。これにより、乗員は、広い範囲において自車両２０の後方の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができ、自動運転に対して安心することができる。
【００３１】
なお、図２に示す動作例では、視点位置計算部１３は、仮想視点の位置と向きの両方を計算したが、これに限定されない。視点位置計算部１３は、仮想視点の位置と向きのうち、少なくとも一方を計算すれば足りる。例えば、視点位置計算部１３が、仮想視点の位置を自車両２０から遠くなる位置に設定すれば、仮想画像上における自車両２０の前方領域と後方領域は、広がる。また、視点位置計算部１３は、仮想画像上における自車両２０の前方領域や後方領域が広がるように仮想視点の向きを設定できる。また、視点位置計算部１３は、仮想視点の画角や焦点距離を変更してもよい。つまり、視点位置計算部１３が、仮想視点が有する特性のうち、位置、向き、画角、及び焦点距離の少なくとも一つを変更することにより、周囲車両表示装置は、仮想画像の表示領域を広くすることができる。
【００３２】
次に、図３のフローチャートを参照して、周囲車両表示装置の一動作例を説明する。
【００３３】
ステップＳ１０１において、地図取得装置２や周囲情報検出装置３は、自車両２０の周囲の情報を検出する。例えば、地図取得装置２は、自車両２０が走行する道路の構造などを検出する。周囲情報検出装置３は、自車両２０の周囲の他車両や、走行区分線などを検出する。その後、処理はステップＳ１０２に進む。
【００３４】
ステップＳ１０２において、車速センサ４は、自車両２０の車速を検出する。その後、処理はステップＳ１０３に進む。
【００３５】
ステップＳ１０３において、視点位置計算部１３は、ステップＳ１０２で検出された自車両２０の車速に応じて仮想視点の位置及び向きを計算する。図２に示すように、視点位置計算部１３は、自車両２０が低速で自動走行している場合、自車両２０に対して比較的に近くなるように仮想視点の位置Ｐ１及び向きを計算する。一方、視点位置計算部１３は、自車両２０が高速で自動走行している場合、自車両２０に対して比較的に遠くなるように仮想視点の位置Ｐ２及び向きを計算する。その後、処理はステップＳ１０４に進む。
【００３６】
ステップＳ１０４において、仮想画像生成部１４は、ステップＳ１０１で検出された情報やステップＳ１０２で計算された仮想視点の位置及び向きを用いて、仮想視点から見下ろした画像となるように仮想画像３０，３１を生成する。その後、処理はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５において、ディスプレイ９は、ステップＳ１０４で生成された仮想画像３０，３１を表示する。
【００３７】
（作用・効果）
以上説明したように、本実施形態に係る周囲車両表示装置によれば、以下の作用効果が得られる。
【００３８】
周囲車両表示装置は、自車両２０の周囲の情報を取得し、自車両２０の車速を検出する。仮想画像生成部１４は、周囲情報検出装置３などが取得した自車両２０の周囲の情報と、視点位置計算部１３が計算した仮想視点を用いて仮想視点から見下ろした自車両２０の周囲を示す仮想画像を生成する。周囲車両表示装置は、検出した車速が低いときに比べて高いときは、仮想画像上における自車両２０の周囲の表示領域を広くし、仮想画像をディスプレイ９に表示する。これにより、乗員は、自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【００３９】
また、周囲車両表示装置は、自車両２０の前方領域と後方領域において、つまり、自車両２０の前後方向において、仮想画像の表示領域を広くする。これにより、乗員は、自車両２０の前方領域と後方領域の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握できる。
【００４０】
また、周囲車両表示装置は、仮想視点が有する特性のうち、位置、向き、画角、及び焦点距離の少なくとも一つを変更することにより、仮想画像上における自車両２０の周囲の表示領域を広くする。これにより、乗員は、自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【００４１】
自車両２０の周囲の情報は、少なくとも他車両、バイク、自転車、及び歩行者を含む移動物体と、少なくとも駐車車両を含む静止物体とに関する情報である。これらの情報は、乗員が知りたい情報であるため、周囲車両表示装置がこれらの情報を仮想画像に表示することにより、周囲車両表示装置は乗員のニーズを満たすことができる。
【００４２】
また、本実施形態に係る周囲車両表示装置は、走行制御を自動的に行う自動運転車両に用いられる。これにより、自動運転中において、自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを乗員が把握することができる。これにより、乗員は、自動運転に対して安心することができる。
【００４３】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００４４】
例えば、周囲車両表示装置は、自車両２０の車速が高いほど、仮想視点の位置及び向きの少なくとも一方を変更し、仮想画像の表示領域を広くしてもよい。このように、自車両２０の車速に応じて線形的に仮想画像の表示領域を広くすることにより、仮想画像の表示領域は徐々に広くなる。つまり、仮想画像の表示領域が突然広くならないため、乗員は仮想画像の表示領域の変化を違和感なく把握することができ、自動運転に対して安心することができる。
【００４５】
また、周囲車両表示装置は、自車両２０の車速が、所定速度より高くなった場合に仮想視点の位置及び向きの少なくとも一方を変更し、仮想画像の表示領域を広くしてもよい。これにより、所定速度の前後で仮想画像の表示領域が変化するため、乗員は、仮想画像の表示領域の変化を把握しやすくなる。なお、所定速度は、予めコントローラ１０に記憶されている。所定速度は、一つだけ記憶されていてもよく、複数の異なる速度が記憶されていてもよい。例えば、複数の異なる所定速度は、１０ｋｍ／ｈごとの離散的な速度として設定されてもよい。これにより速度に応じて段階的に仮想画像の表示領域が変化するため、乗員は、仮想画像の表示領域の変化を把握しやすくなる。
【００４６】
また、周囲車両表示装置は、コントローラ１０に記憶されている所定速度が高いほど、仮想画像の表示領域を広くしてもよい。つまり、自車両２０の車速が、高く設定されている所定速度より高くなった場合は、低く設定されている所定速度より高くなった場合と比較して、周囲車両表示装置は、仮想画像の表示領域を広くする。これにより、乗員は、仮想画像の表示領域の変化を把握しやすくなり、かつ自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握できる。
【００４７】
本実施形態では、図２で説明したように、自車両２０が低速で自動走行している場合、仮想画像３０の表示領域は、自車両２０から進行方向に２０ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に１０ｍ離れた領域とを含む。また、自車両２０が高速で自動走行している場合、仮想画像３１の表示領域は、自車両２０から進行方向に１００ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に７０ｍ離れた領域とを含む。これらの距離は、限定されるものではないが、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率は、自車両２０の前方領域を広くする際の増加率より大きいことが好ましい。図２を例にとって説明すると、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率は、７倍（１０ｍから７０ｍ）であり、自車両２０の前方領域を広くする際の増加率は、５倍である（２０ｍから１００ｍ）である。このように、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率（７倍）は、自車両２０の前方領域を広くする際の増加率（５倍）より大きいことが好ましい。これにより、自車両２０の後方領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを確認したいという乗員のニーズを満たすことができる。
【００４８】
また、図２に示すように、自車両２０の車速が低速の場合、仮想画像３０上における自車両２０の後方領域（１０ｍ）は、仮想画像３０上における自車両２０の前方領域（２０ｍ）より小さいほうが好ましい。理由は、自車両２０の車速が低速の場合に自車両２０の後方領域を広くしてしまうと、自車両２０と自車両２０後方の他車両が仮想画像３０上で重なる場合がある。このように自車両２０と他車両が重なった場合、重なった車両のうち、どちらが自車両２０なのか一目でわからなくなるからである。または、自車両２０が他車両によって隠れてしまうからである。そこで、自車両２０の車速が低速の場合、周囲車両表示装置は、仮想画像上における自車両２０の後方領域を、仮想画像上における自車両２０の前方領域より小さくする。これにより、周囲車両表示装置は、自車両２０と他車両が仮想画像３０上で重なることを防止できる。なお、低速に係る具体的な速度は、交通環境に基づいて適宜設定されてもよく、上記の所定速度とは異なる第２所定速度として、予めコントローラ１０に記憶されていてもよい。
【００４９】
本実施形態では、図２に示すように、自車両２０の進行方向の表示領域と、進行方向と逆方向の表示領域の拡大について説明したが、これに限定されない。例えば、周囲車両表示装置は、自車両２０の前後方向に加えて、自車両の車幅方向における表示領域を広くしてもよい。
【００５０】
図４に示す仮想画像３２のように、周囲車両表示装置は、車速が低いときに比べて高いときは、自車両の前後方向だけでなく、自車両２０の車幅方向における表示領域を広くしてもよい。仮想画像３２には、図２に示す仮想画像３１と比較して、３車線における他車両やバイクなどが表示される。これにより、乗員は自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握でき、自動運転に対して安心することができる。
【００５１】
また、周囲車両表示装置は、自車両２０の車速と比較して、隣接車線を走行する他車両の車速が高い場合、仮想画像上における自車両２０の前方領域および後方領域が広くなるようにしてもよい。
【００５２】
なお、ディスプレイ９上における仮想画像３０及び仮想画像３１の表示面積は、同じでもよく、異なっていてもよい。例えば、周囲車両表示装置は、ディスプレイ９上における仮想画像３１の表示面積を、仮想画像３０の表示面積より大きくしてもよい。周囲車両表示装置は、自車両２０の車速が低いときに比べて高いときは、ディスプレイ９上における仮想画像の表示面積を大きくすることにより、乗員は、より大きい仮想画像上にて自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  自車位置推定装置
２  地図取得装置
３  周囲情報検出装置
４  車速センサ
９  ディスプレイ
１０  コントローラ
１２  車両制御部
１３  視点位置計算部
１４  仮想画像生成部
【図１】
2019038904.tif 000003
【図２】
2019038904.tif 000004
【図３】
2019038904.tif 000005
【図４】
2019038904.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月5日(2018.3.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の情報を取得し、
前記自車両の車速を検出し、
取得した前記自車両の周囲の情報を用いて、自車両上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成し、
検出した車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の前方領域及び後方領域の表示領域を広くし、
前記仮想画像をディスプレイに表示し、
前記仮想画像上における前記自車両の前記後方領域の広がりは、前記仮想画像上における前記自車両の前記前方領域の広がりより大きいことを特徴とする周囲車両表示方法。
【請求項２】
前記車速が高いほど前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項３】
前記車速が、少なくとも１つの所定速度より高くなった場合に前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項４】
前記所定速度が高いほど、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項３に記載の周囲車両表示方法。
【請求項５】
前記車速が、第２所定速度より低い場合、前記仮想画像上における前記自車両の前記後方領域は、前記仮想画像上における前記自車両の前記前方領域より小さいことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項６】
上空の仮想視点の特性を変更して、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くする
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項７】
前記自車両の周囲の情報は、少なくとも他車両、バイク、自転車、及び歩行者を含む移動物体と、少なくとも駐車車両を含む静止物体とに関する情報である
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項８】
前記自車両の走行制御を自動的に行う自動運転車両に用いられる
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項９】
自車両の周囲の情報を取得する情報センサと、
前記自車両の車速を検出する車速センサと、
前記情報センサによって取得された情報を用いて、自車両上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成するコントローラと、
前記仮想画像を表示するディスプレイとを備え、
前記コントローラは、前記車速センサによって検出された車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の前方領域及び後方領域の表示領域を広くし、
前記仮想画像上における前記自車両の前記後方領域の広がりは、前記仮想画像上における前記自車両の前記前方領域の広がりより大きいことを特徴とする周囲車両表示装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月1日(2020.4.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の情報を取得し、
前記自車両の車速を検出し、
取得した前記自車両の周囲の情報を用いて、自車両上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成し、
検出した車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の前方領域及び後方領域の表示領域を広くし、
前記仮想画像をディスプレイに表示し、
前記表示領域を広くする際の増加率は、前記後方領域の方が前記前方領域より大きいことを特徴とする周囲車両表示方法。
【請求項２】
前記車速が高いほど前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項３】
前記車速が、少なくとも１つの所定速度より高くなった場合に前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項４】
前記所定速度が高いほど、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くすることを特徴とする請求項３に記載の周囲車両表示方法。
【請求項５】
前記車速が、第２所定速度より低い場合、前記仮想画像上における前記自車両の前記後方領域は、前記仮想画像上における前記自車両の前記前方領域より小さいことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項６】
上空の仮想視点の特性を変更して、前記仮想画像上における前記自車両の少なくとも前記後方領域の表示領域を広くする
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項７】
前記自車両の周囲の情報は、少なくとも他車両、バイク、自転車、及び歩行者を含む移動物体と、少なくとも駐車車両を含む静止物体とに関する情報である
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項８】
前記自車両の走行制御を自動的に行う自動運転車両に用いられる
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項９】
自車両の周囲の情報を取得する情報センサと、
前記自車両の車速を検出する車速センサと、
前記情報センサによって取得された情報を用いて、自車両上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成するコントローラと、
前記仮想画像を表示するディスプレイとを備え、
前記コントローラは、前記車速センサによって検出された車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の前方領域及び後方領域の表示領域を広くし、
前記表示領域を広くする際の増加率は、前記後方領域の方が前記前方領域より大きいことを特徴とする周囲車両表示装置。
【国際調査報告】
2019038904.tif 000007
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