(57)【要約】作業者（２０）の作業を特定する作業特定部（１２）と、作業者（２０）の位置座標から作業者（２０）の位置を特定する位置特定部（１３）と、位置特定部（１３）で特定された位置から作業者（２０）の作業の様態を特定する様態特定部（１４）と、作業、位置、様態を活動時刻と関連付けて活動データとして記録する記録部（１５）とを備えた活動記録装置（１１）であって、さらに位置特定部（１３）は、位置推定部と、位置補正部とを備えている。
2019039126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の作業を特定する作業特定部と、
前記作業者の位置座標から前記作業者の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部で特定された位置から前記作業者の作業の様態を特定する様態特定部と、
前記作業、前記位置、前記様態を活動時刻と関連付けて活動データとして記録する記録部とを備えた活動記録装置であって、
前記位置特定部は、
前記作業者の移動速さと前記作業者の方向の履歴とから前記作業者の位置を推定する位置推定部と、
前記作業者が存在する予め定められた空間で使用される複数のビーコンが発信する電波のうち前記活動記録装置が受信する受信強度があらかじめ決められた強度に満たない期間を抽出し、この期間の前後のビーコンの座標位置の差分と前記位置推定部で推定された位置の差分とに応じて前記期間の前記作業者の位置を補正する位置補正部とを備えたことを特徴とする活動記録装置。
【請求項２】
前記作業、前記位置および前記様態はデータベースに格納された関連性データのあらかじめ定められた項目から選択して特定されることを特徴とする請求項１に記載の活動記録装置。
【請求項３】
前記作業のパターン化された標準的な活動である標準活動データがあらかじめデータベースに格納され、
前記標準活動データと記録した前記活動データとを比較し、標準活動データとは異なる標準外の作業を検出する比較検出部を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の活動記録装置。
【請求項４】
送受信が可能な通信モジュールを備え、
前記通信モジュールは記録した前記活動データを他の活動記録装置に送信し、
かつ前記他の活動記録装置から送信された他の活動データを受信し、
前記活動データと前記他の活動データとを比較し、複数の前記作業者の位置の集中を検出する異常検出部を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の活動記録装置。
【請求項５】
前記活動記録装置の外部に設けられ、前記作業者が存在する予め定められた空間に配置された生産装置に発生した異常を示す異常ステータスを受信する作業指示システムに前記活動データを送信する通信モジュールと、
前記作業指示システムは前記活動データと前記異常ステータスとから作業指示メッセージを作成し、前記作業指示システムから送信された前記作業指示メッセージを、前記通信モジュールを介して受信し、前記作業指示メッセージを前記活動記録装置の表示画面に表示させる作業指示部と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の活動記録装置。
【請求項６】
作業者の作業を特定する作業特定ステップと、
前記作業者の位置座標から前記作業者の位置を特定する位置特定ステップと、
前記位置特定ステップで特定された位置から前記作業者の作業の様態を特定する様態特定ステップと、
前記作業、前記位置、前記様態を活動時刻と関連付けて活動データとして記録する記録ステップとを行わせる活動記録装置の活動記録プログラムであって、
前記位置特定ステップは、
前記作業者の移動速さと前記作業者の方向の履歴とから前記作業者の位置を推定する位置推定ステップと、
前記作業者が存在する予め定められた空間で使用される複数のビーコンが発信する電波のうち前記活動記録装置が受信する受信強度があらかじめ決められた強度に満たない期間を抽出し、この期間の前後のビーコンの座標位置の差分と前記位置推定ステップで推定された位置の差分とに応じて前記期間の前記作業者の位置を補正する位置補正ステップと、を備えたことを特徴とする活動記録プログラム。
【請求項７】
作業者の作業を特定し、
前記作業者の位置座標から前記作業者の位置を特定し、
特定された位置から前記作業者の作業の様態を特定し、
前記作業、前記位置、前記様態を活動時刻と関連付けて活動データとして記録する活動記録装置の活動記録方法であって、
前記位置の特定は、
前記作業者の移動速さと前記作業者の方向の履歴とから前記作業者の位置を推定し、
前記作業者が存在する予め定められた空間で使用される複数のビーコンが発信する電波のうち前記活動記録装置が受信する受信強度があらかじめ決められた強度に満たない期間を抽出し、この期間の前後のビーコンの座標位置の差分と推定された前記位置の差分とに応じて前記期間の前記作業者の位置を補正することを特徴とする活動記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、作業者の活動を記録する活動記録装置、活動記録プログラム、および、活動記録方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
生産現場などでは生産設備（装置）と作業者（人）が存在し、それらが互いに各々の役割を担って生産活動（以下、活動として称す）を行っている。材料の加工または製品の組立てなどを作業者が行う場合もあれば、装置を用いて自動的に行う場合もある。装置が自動的に活動を行う場合であっても、作業者が材料を供給したり、製品を運搬したり、あるいは装置の運転状態が正常に行われていることを確認したりといったように、生産現場における作業者の果たす役割は大きい。そのため、作業者の生産活動（以下、作業者活動として称す）がどのような効率で行われているかを把握することは、生産現場全体の生産性を評価する上で重要である。【０００３】
従来、作業者活動を記録・分析するにあたっては、作業者を第三者が生産現場で観測する、いわゆるＩＥ（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）手法にて、作業者の行動を記録し、分析に利用されてきた。例えば、”ビデオ動作分析”法では作業者活動を観測者がビデオ機材を用いて連続的に撮影記録し、作業順序のあり方および動作一つひとつについて分析するものであり（例えば、非特許文献１参照）、”ワーク・サンプリング法”では人、機械の稼働状態および仕事の種類などを瞬間的に観測し、各観測項目の時間構成などを分析するものである（例えば、非特許文献２参照）。【０００４】
しかし、これらのＩＥ手法では観測者の観測に費やされる労力が大きく、より詳細に正確に大量に作業者活動を記録することが困難であるという課題があった。この課題に対し、予め測位範囲内に設置したビーコンの電波を利用した測位技術（例えば、特許文献１参照）、またはＧＰＳおよび自律航法を用いて作業者の動作を自動で取得する技術（例えば、特許文献２参照）が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−９９７５３号公報
【特許文献２】特開２００９−１５０７１１号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】平野裕之著、「新作業研究−現代モノづくりの基本技術−」、日刊工業新聞社、２００４年１月１５日発行（７３ページから７７ページ）
【非特許文献２】藤田彰久著、「新版ＩＥの基礎」、建帛社、平成１１年９月１日発行（１９９ページから２３０ページ）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
生産現場などにおける作業者に対し改善活動を高速に進めるにあたっては、データ取得、分析に掛かるコストを小さくし、分析及び改善のサイクルを多数回繰り返していく必要がある。特許文献１、特許文献２における手法は作業者の位置データを自動で取得することは可能であるが、地図データにそれぞれ分析の特徴となる事前準備データを用意する必要があるなど、計算負荷が大きいといった課題があった。【０００８】
本願は前記のような課題を解決するためになされたものであり、小さい計算負荷で、精度よく作業者の位置が特定される活動記録装置、活動記録プログラム、および、活動記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願に開示される活動記録装置は、作業者の作業を特定する作業特定部と、前記作業者の位置座標から前記作業者の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部で特定された位置から前記作業者の作業の様態を特定する様態特定部と、前記作業、前記位置、前記様態を活動時刻と関連付けて活動データとして記録する記録部とを備えた活動記録装置であって、前記位置特定部は、前記作業者の移動速さと前記作業者の方向の履歴とから前記作業者の位置を推定する位置推定部と、前記作業者が存在する予め定められた空間で使用される複数のビーコンが発信する電波のうち前記活動記録装置が受信する受信強度があらかじめ決められた強度に満たない期間を抽出し、この期間の前後のビーコンの座標位置の差分と前記位置推定部で推定された位置の差分とに応じて前記期間の前記作業者の位置を補正する位置補正部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本願に開示される活動記録装置、活動記録プログラム、および、活動記録方法によれば、小さい計算負荷で作業者の位置を特定することができる。また、特定された作業者の位置の精度は、容易に向上される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る活動記録装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る活動記録装置の機能構成図である。
【図３】実施の形態１に係るビーコンの構成概略を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る活動記録装置とビーコンの設置の例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る関連性データの例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る活動記録装置における作業者の活動データを記録するフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る作業者の位置を特定する処理フロー図である。
【図８】実施の形態１に係る鉛直加速度信号から相対歩行速さを算出する処理フロー図である。
【図９】実施の形態１に係る鉛直加速度信号の値の例を示す図である。
【図１０】実施の形態１に係る経過時間に対する鉛直加速度信号の例を示す図である。
【図１１】実施の形態１に係る鉛直加速度信号に対して短時間フーリエ変換を施し、時間−周波数領域の鉛直加速度スペクトログラム配列を行った例を示す図である。
【図１２】実施の形態１に係る鉛直加速度スペクトログラムの２Ｈｚに最も近い成分パワーＰに変換した例を示す図である。
【図１３】実施の形態１に係る算出された相対歩行速さの例を示す図である。
【図１４】実施の形態１に係る自律航法により作業者の仮位置を算出する処理フロー図である。
【図１５】実施の形態１に係る方位角の例を示す図である。
【図１６】実施の形態１に係る方位角の表示を説明する図である。
【図１７】実施の形態１に係る接近ビーコンＩＤを算出する処理フロー図である。
【図１８】実施の形態１に係るビーコン電波強度の例を示す図である。
【図１９】実施の形態１に係る特定のビーコンとビーコン電波強度センサとの距離とＲＳＳＩの関係を示す図である。
【図２０】実施の形態１に係る各時刻における各ビーコンＩＤと正規化した各ＲＳＳＩの例を示す図である。
【図２１】実施の形態１に係る閾値を付したクロス表の例を示す図である。
【図２２】実施の形態１に係る最も接近したビーコンＩＤを判定した結果の例を示す図である。
【図２３】実施の形態１に係る拡大縮小変換により作業者の位置を補正するフローチャートである。
【図２４】実施の形態１に係るビーコン座標情報の例を示す図である。
【図２５】実施の形態１に係る作業者の仮位置補正の前後の作業者の位置の例を示す図である。
【図２６】実施の形態２に係る活動記録装置の機能構成図である。
【図２７】実施の形態２に係る標準活動データの例を示す図である。
【図２８】実施の形態２に係る記録された活動データの例を示す図である。
【図２９】実施の形態３に係る活動記録装置の機能構成図である。
【図３０】実施の形態３に係る同じ生産現場内で複数の作業者が活動する例を示す図である。
【図３１】実施の形態３に係る統合した活動データの例を示す図である。
【図３２】実施の形態３に係る異常が検出された際の対応の例を示す図である。
【図３３】実施の形態３に係る異常検出時のフローチャートである。
【図３４】実施の形態４に係る活動記録装置の機能構成図である。
【図３５】実施の形態４に係る複数の生産装置を含む生産現場内で複数の作業者が活動する例を示す図である。
【図３６】実施の形態４に係る異常が発生した生産装置の復旧シナリオを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
本願は、生産現場など作業者が存在する予め定められた空間で活動する作業者に対し、小さい計算負荷で、精度よく作業者の位置が特定される、作業者が携帯する活動記録装置を提示する。
【００１３】
図１は、実施の形態１における活動記録装置１１のハードウェア構成を示す図である。図において、実施の形態１に係る活動記録装置１１はＣＰＵ（中央演算処理装置）１、ＣＰＵ１が実行する作業を記憶したプログラムメモリ２、ＣＰＵ１が演算処理するために一時的にデータを移すワークメモリ３、主メモリ４（各種データベース４ａおよび活動データが記録されるストレージ４ｂを含む）、インターフェイス６がデータバス５に接続されている。
【００１４】
プログラムメモリ２は、活動記録装置１１が読み取り可能なプログラムが記録された記録媒体であり、プログラムメモリ２には作業者の活動の記録のデータを構成する４つの要素（作業、位置、様態、活動時刻）をそれぞれ特定し、記録するための活動記録プログラムが格納されている。活動記録装置１１は活動記録プログラムに基づいて動作する。ここで「作業」とはあらかじめ定められた作業者の作業を指すものとし、「位置」とは作業者が活動を行う生産現場内の場所を指すものとする。また「様態」とは特定された作業者の生産現場での作業の状態について示すものとし、「活動時刻」とは作業者が活動した時刻を指すものとする。
【００１５】
インターフェイス６を介して、活動記録装置１１には作業者が入力を行う作業者入力部７ａとセンサによる自動入力部７ｂにて構成される入力部７、活動記録装置１１の外部の通信機器等と通信するための通信モジュール８、時刻を管理するためのタイマー９、ディスプレイ１０が接続されている。タイマー９は、時刻を付加する時刻付加部としても用いられる。ディスプレイ１０の表示画面は、作業者入力部７ａとしてのタッチパネルおよびキーボードを兼用してもよい。
【００１６】
図２は、実施の形態１における活動記録装置１１の機能構成図である。活動記録装置１１は、作業者入力部７ａ、自動入力部７ｂ、作業特定部１２、位置特定部１３、様態特定部１４、データベース４ａ、記録部１５、タイマー９、通信モジュール８、ディスプレイ１０、電源１８を備えている。自動入力部７ｂは、加速度センサ７ｃ、方位角センサ７ｄ、ビーコン電波強度センサ７ｅを備えている。また位置特定部１３は、位置推定部、接近ビーコン判定部、位置補正部を備えている。
【００１７】
作業特定部１２には、作業者２０から、作業者２０の作業を特定するためのデータが作業者入力部７ａを介して入力される。作業者２０は、作業者入力部７ａにＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎの略）を入力する。作業者２０のＩＤにはあらかじめ作業者２０に割り当てられた後述する関連性データ内にある作業の情報が付与されており、ＩＤによって作業者２０の作業が特定される。作業者入力部７ａは、具体的にはキーボードまたはテンキーであるがこれらに限るものではない。ＩＣカード読み取り部、顔認識カメラ、指紋認識センサなどを作業者入力部７ａとして必要に応じて使用することができる。ディスプレイ１０の表示画面において、表示画面をタッチパネルとして作業者入力部７ａを兼用してもよい。
【００１８】
位置特定部１３には、自動入力部７ｂが備える加速度センサ７ｃ、方位角センサ７ｄ、ビーコン電波強度センサ７ｅからの出力が入力される。また、データベース４ａから、生産現場で使用される複数のビーコンの各座標の位置データであるビーコン座標情報が入力される。位置特定部１３は、入力された各センサからの出力およびビーコン座標情報を利用し、位置推定部、接近ビーコン判定部、位置補正部を使って作業者２０の位置座標を算出する。位置座標は後述する関連性データ内の位置と関連付けられ、位置特定部１３は作業者２０の位置を特定する。
【００１９】
図３は、生産現場に配置された一つのビーコン２１の構成概略を示す図である。ビーコン２１は電波発信モジュール２２とビーコン電源２３から構成される端末であり、小型の携帯電話をさらに小さくした程度の大きさである。それぞれのビーコン２１は固有のＩＤを有し、電波発信モジュール２２から発信されるビーコン電波にはそのＩＤの情報が付加される。それぞれのビーコン２１は、受信の相手方の有無にかかわらず、常にビーコン電波を発信し続ける。ビーコン電波強度センサ７ｅは、それぞれのビーコン２１が発信したビーコン電波を受信するモジュールである。
【００２０】
図４は、活動記録装置１１とビーコン２１の設置の例を示す図である。生産現場２４内を移動する作業者２０の活動を記録するために、作業者２０は活動記録装置１１を携帯している。生産現場２４内において作業者２０が訪れる可能性のある場所は、例えば生産設備（装置）ごと、部品の供給棚ごと、あるいは詰所または休憩所など、複数のポイントに限定される。作業者２０が訪れたことを検知したい生産現場２４内のそれぞれの場所に、それぞれ固有のＩＤを有するビーコン２１が配置される。図４では、ＩＤ１のビーコン２１ａ、ＩＤ２のビーコン２１ｂ、ＩＤ３のビーコン２１ｃの３個を生産現場２４内に設置した例であるが、実際に設置するビーコンの個数は任意である。図４において、作業者２０の携帯する活動記録装置１１内のビーコン電波強度センサ７ｅは、３個のビーコン２１ａ、２１ｂ、２１ｃからのビーコン電波を受信する。
【００２１】
様態特定部１４は、作業特定部１２にて特定された対象となる作業者２０の作業、および位置特定部１３にて特定された作業者２０の位置に応じて、あらかじめデータベース４ａに格納された関連性データから作業者２０の様態の候補を絞り込み、作業者２０の様態を特定する。図５は、関連性データの例を示す図である。関連性データは作業者２０の作業、位置および様態のフィールドを有し、それらを関連付けて定義されたものである。図５では、ライン作業Ａ、水すましＢの２つの作業の関連性データを例として示す。ここでライン作業とは、組立ラインにおいて組立作業を行う作業を指す。水すまし作業とは、生産現場において材料を供給したり、製品を運搬したりするような、定位置ではなく移動を伴う作業を指す。ライン作業Ａと作業が定められた作業者２０は、組立ライン１で組立作業を行うことが基本的な生産現場２４での活動となる。ライン作業Ａと作業が定められた作業者２０の位置が組立ライン２と特定された場合、様態はライン２応援と特定される。関連性データを用いることで、特定された位置のみから様態を特定する場合と比較して、様態の特定の精度は向上する。
【００２２】
記録部１５は、作業特定部１２、位置特定部１３、および様態特定部１４により特定された作業者２０の作業、位置、および様態を、タイマー９の活動時刻と関連付けて活動データとして記録する。記録部１５において、作業者２０の活動データは主メモリ４に含まれるストレージ４ｂに格納される。
また、記録部１５には通信モジュール８が接続され、ストレージ４ｂに格納された活動データは外部ＰＣ（パーソナルコンピュータ）によって分析が可能である。通信モジュール８は、外部の機器と活動データの内容を送受信できる。活動データはディスプレイ１０に送られ、作業者２０に作業実績データをディスプレイ１０は表示する。
【００２３】
活動記録装置１１は、内部に独立した電源１８を持つ。したがって、作業者２０は活動記録装置１１を携帯できる。携帯することにより、生産現場２４内を移動する作業者２０の活動を活動記録装置１１は常に記録し続けることが可能となる。
【００２４】
図６は、実施の形態１の活動記録装置１１における作業者２０の活動データを記録するフローチャートである。なお、このフローで示された処理はプログラムメモリ２に格納された活動記録プログラムに基づいて行われる。
【００２５】
活動記録の開始時（図６のステップＳ３１）に、作業者入力部７ａから、作業者２０がＩＤを入力する。作業特定部１２は、作業者２０に予め定められた作業を特定する（図６のステップＳ３２：作業特定ステップ）。
【００２６】
位置特定部１３で行われる作業者２０の位置の特定（図６のステップＳ３３：位置特定ステップ）を、図７で説明する。図７は、作業者の位置を特定する処理フロー図である。位置特定部１３に、図２で示された加速度センサ７ｃから鉛直加速度信号４１、方位角センサ７ｄから方位角４２、ビーコン電波強度センサ７ｅからビーコン電波強度４３、およびデータベース４ａからビーコン座標情報４４が入力される。鉛直加速度信号４１から、相対歩行速さ算出部４５にて、作業者２０の移動速さとしての相対歩行速さが算出される。算出された相対歩行速さと方位角４２が示す方向の履歴とから、自律航法による位置推定部４６にて、作業者２０の位置座標が推定される（位置推定ステップ）。ビーコン電波強度４３から、接近ビーコン判定部４７にて、作業者２０が生産現場において最も接近したビーコンＩＤが判定される。接近したビーコンＩＤの判定結果とビーコン座標情報４４とから、位置補正部４８にて、推定された作業者２０の位置座標は補正される（位置補正ステップ）。補正された作業者２０の位置座標に基づいて、位置特定部１３は関連性データを参照し、作業者２０の位置を特定する。
【００２７】
作業者２０の位置の特定のための各部の処理の詳細を、以下に説明する。まず、相対歩行速さ算出部４５の処理を説明する。図８は、鉛直加速度信号４１から相対歩行速さ５５を算出する処理フロー図である。図８に示す処理フロー係る図について説明する。図９は鉛直加速度信号４１の値の例を示す図で、タイマー９から取得した時刻と鉛直加速度の値からなる配列である。図１０は経過時間に対する鉛直加速度信号４１の例を示す図である。図１１は鉛直加速度信号４１に対して短時間フーリエ変換を施し、時間−周波数領域の鉛直加速度スペクトログラム配列を行った例を示す図である。図１２は鉛直加速度スペクトログラムの２Ｈｚに最も近い成分パワーＰ［２Ｈｚ、ｔ］に変換した例を示す図である。図１３は算出された相対歩行速さ５５の例を示す図である。
相対歩行速さ算出部４５には、自動入力部７ｂの加速度センサ７ｃから鉛直加速度信号４１（図９、図１０参照）が入力される。鉛直加速度信号４１は、短時間フーリエ変換部５１にて短時間フーリエ変換を施し、次に鉛直加速度スペクトログラム部５２にて時間−周波数領域の鉛直加速度スペクトログラム配列を行う（処理の詳細は、眞渓歩『ディジタル信号処理工学』, 昭光堂, 2004 参照）。処理の結果となる図１１は、時間に対する周波数領域毎のパワーを、パワーに応じたグレースケールにて表示している。次に、歩行周波数パワー変換部５３にて鉛直加速度スペクトログラムの２Ｈｚに最も近い成分パワー変換を行う（結果は図１２参照）。あるサンプリング間隔で取得した信号に対する短時間フーリエ変換でパワーが得られる周波数は自動的に定まるため、ここでは１．９Ｈｚ成分パワーとなっている。歩行速さ変換部５４にて、相対歩行速さｖ［ｔ］は、図１２に示した鉛直加速度スペクトログラムの２Ｈｚに最も近い成分パワーＰを用いて次式より算出される（式の詳細は、煤孫光俊et al. "歩行周波数対加速度の信号エネルギーによる歩行速度推定" , Proceedings SICE annual conference 2003 in Fukui : August 4-6, 2003 参照）。
【数１】
2019039126.tif 000003
上式を利用して歩行速さ変換を行い、相対歩行速さ５５が算出される（結果は図１３参照）。
【００２８】
次に、自律航法による位置推定部４６の処理を説明する。図１４は、自律航法による位置推定部４６において、相対歩行速さ５５と方位角４２が示す方向の履歴とから自律航法により作業者２０の作業者仮位置６２を算出する処理フロー図である。相対歩行速さ５５は、相対歩行速さ算出部４５にて算出されたものを利用する。
【００２９】
図１５は、自律航法による位置推定部４６が、自動入力部７ｂの方位角センサ７ｄから出力される方位角４２の例を示す図である。方位角４２は、図１５に示されるようにタイマー９から取得した時刻と、作業者が向いている方位角の値からなる配列である。方位角４２の値は、図１６に示すように、東を０として反時計回りに弧度法で測った値で表示する。弧度法の単位はラジアンとなるが通常は省略するため、図１５、図１６においても単位は省略する。なお方位角の表示はこれに限るものではなく、東の値は０でない任意の実数でもよいし、弧度法ではなく度数法による値であっても構わない。
【００３０】
入力された方位角４２が示す方向の履歴と相対歩行速さ５５とから、自律航法６１により作業者２０の仮位置を算出する。作業者２０の仮位置ｒ［ｔ］は、時刻τにおける歩行速さがｖ［τ］、方位角がθ［τ］、サンプリング間隔がΔｔ［τ］のとき、次式により算出され、作業者２０の仮位置が推定される。ｒ［０］は作業者２０の初期位置である。ここで座標軸は、図１６のように方位角と同じものとする。
【数２】
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【００３１】
次に、接近ビーコン判定部４７の処理を説明する。図１７は、接近ビーコン判定部４７において、各時刻でビーコン電波強度４３から作業者２０が生産現場において最も接近していた接近ビーコンＩＤ７４を算出する処理フロー図である。
【００３２】
図１８は、接近ビーコン判定部４７が、自動入力部７ｂのビーコン電波強度センサ７ｅから出力されるビーコン電波強度４３の例を示す図である。ビーコン電波強度４３は、図１８に示されるようにタイマー９から取得した時刻と、ビーコン電波を受信したビーコンのＩＤと、ビーコン電波の受信電波強度からなる配列である。
【００３３】
ビーコン電波強度センサ７ｅは、ビーコン電波の発信元となるビーコンＩＤと、ビーコン電波の受信電波強度指数（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ、以下ＲＳＳＩと略す）を受信する。図１９は、特定のビーコン２１とビーコン電波強度センサ７ｅとの距離とＲＳＳＩの関係を示す図である。このように、ビーコン２１とビーコン電波強度センサ７ｅつまりは活動記録装置１１との距離が小さければ小さいほど、ＲＳＳＩは大きくなる性質を有している。
【００３４】
図２０は、各時刻ｔにおける各ビーコンＩＤと正規化した各ＲＳＳＩの例を示す図である。図２０では、各時刻ｔで、ビーコンＩＤ毎に正規化したＲＳＳＩが配列されるようにクロス集計（図１７のステップＳ７１）され、クロス表化されている（以下、クロス表として称す）。図２１は、ビーコン２１に接近したと判定されるＲＳＳＩの閾値を設定したクロス表の例を示す図である。閾値設定（図１７のステップＳ７２）は、ビーコン２１ごとに行われる。閾値の設定の仕方は、例えばビーコンごとに記録されたＲＳＳＩの単純加算平均、または中央値、あるいは上側Ｘパーセンタイル点を用いるが、定め方は任意である。図２１では、中央値にて閾値を設定している。
【００３５】
図２２は、各時刻ｔにおいて最も接近したビーコンＩＤを判定した結果の例を示す図である。最も接近したビーコンＩＤの判定（図１７のステップＳ７３）は、各時刻ｔにおいて、次に示す処理フロー１、処理フロー２を順次行うことで実施される。判定の結果、各時刻ｔにおける接近ビーコンＩＤ、つまりはＩＤ配列ＩＤ［ｔ］（図１７のステップＳ７４）が算出される。
【００３６】
処理フロー１：各時刻ｔにおいて、ＲＳＳＩが最大であるビーコンＩＤを抽出する。図２１および図２２における各時刻ｔのＲＳＳＩの最大値は、下線を付して示される。下線を付して示されたＲＳＳＩのビーコンＩＤが、抽出されたビーコンＩＤとなる。例えば図２１の時刻１では、ビーコン２が抽出される。
【００３７】
処理フロー２：各時刻ｔにおいて、抽出されたビーコンＩＤにおける閾値とＲＳＳＩの最大値を比較する。比較の結果、ＲＳＳＩの最大値の方が大きい場合は、抽出されたビーコンＩＤのビーコンに最も接近していたと判定する。ＩＤ配列ＩＤ［ｔ］に、抽出されたビーコンＩＤを記録する。例えば図２２の時刻１では、ビーコンＩＤとして２が記録される。
【００３８】
処理フロー２において、比較の結果、ＲＳＳＩの最大値の方が小さい場合はどのビーコンにも接近していなかったと判定する。ＩＤ配列ＩＤ［ｔ］には０を記録する。例えば図２２の時刻２では、ビーコンＩＤとして０が記録される。
【００３９】
以上のように、処理フロー１、２を実施して最も接近したビーコンＩＤが判定されることで、ＩＤ配列ＩＤ［ｔ］には最も接近したビーコンＩＤ、もしくはどのビーコンにも接近していなかったと判定されて０が記録される。
【００４０】
次に、位置補正部４８の処理を説明する。図２３は、位置補正部４８において、作業者仮位置６２を接近ビーコンＩＤとビーコン座標情報４４から拡大縮小変換により作業者２０の位置を補正するフローチャートである。作業者２０の位置を補正することで、作業者２０の位置が特定される。作業者仮位置６２は自律航法による位置推定部４６にて算出されたものを利用し、接近ビーコンＩＤは接近ビーコン判定部４７にて記録されたものを利用する。
【００４１】
図２４は、データベース４ａに格納されたビーコン座標情報４４の例を示す図である。ビーコン座標情報４４は、生産現場２４内における各ビーコン２１のＩＤ、Ｘ座標、Ｙ座標である。ビーコン座標情報４４は、予めデータベース４ａに格納されている。図２４では、１０個のビーコン２１が生産現場２４内に設置された場合の、それぞれのビーコン座標情報４４を例として示す。なお、座標軸は図１３における方位角の軸と一致させ、座標値の単位は任意であるが図２４での座標軸の単位は０．５ｍである。
【００４２】
位置補正部４８は、以下の処理を実施する。まず作業者２０がビーコン２１に接近していない区間を抽出する（図２３のステップＳ８１）。接近ビーコンＩＤから受け取るＩＤ配列ＩＤ［ｔ］を、時刻ｔの小さいほうから確認し、ＩＤ［ｔ１−１］≠０かつＩＤ［ｔ１］＝０となる時刻ｔ１を特定する。次に、ＩＤ［ｔ］を時刻ｔ１から開始して、ＩＤ［ｔ２］＝０かつＩＤ［ｔ２＋１］≠０となる時刻ｔ２を特定する。このとき、ｔ１≦ｔ≦ｔ２となる全ての時刻ｔにおいて、ＩＤ［ｔ］＝０であるため、この区間はどのビーコン２１にも活動記録装置１１が接近していない区間となる。この区間を、ビーコン２１に接近していない区間として抽出する。例えば図２２においては、ｔ１＝ｔ２＝２が接近していない区間となる。
【００４３】
次に仮位置差分とビーコン座標差分による拡大縮小変換行列を算出する（図２３のステップＳ８２）。まず、抽出した区間であるｔ１≦ｔ≦ｔ２における仮位置の差分ｄ１２を求める。すなわち、
【数３】
2019039126.tif 000005
となる。次にビーコン座標差分、つまりは当該区間の前後で接近していたビーコンの実座標の差分Ｒ１２を求める。ＩＤ［ｔ１−１］における接近ビーコンの座標を（Ｘ１、Ｙ１）、ＩＤ［ｔ２＋１］における接近ビーコンの座標を（Ｘ２、Ｙ２）とおくと、ビーコンの実座標の差分Ｒ１２は、
【数４】
2019039126.tif 000006
となる。このとき、仮位置から実座標への変換行列をＭ１２とすれば、ビーコンの実座標の差分Ｒ１２は、変換行列Ｍ１２と仮位置の差分ｄ１２の積であり、
【数５】
2019039126.tif 000007
となる。更にＭを拡大縮小変換とすれば、
【数６】
2019039126.tif 000008
となる。これを満たすｒ、θを求めれば変換行列をＭ１２が定まる。これが拡大縮小変換行列となる。
【００４４】
位置補正部４８は、最後に拡大縮小変換行列による仮位置の補正を実施する（図２３のステップＳ８３）。仮位置補正により、作業者の位置が特定される。切り出した区間であるｔ１≦ｔ≦ｔ２を満たすｔにおける補正後の特定位置は、Ｒ［ｔ］は、
【数７】
2019039126.tif 000009
で求められる。この仮位置補正をビーコン２１に接近していない、切り出した区間の全てに適用することで、作業者２０の位置座標を特定することができる。
【００４５】
図２５は、生産現場２４における仮位置補正の前後の作業者２０の位置座標の例を示す図である。四角で示された枠内が、作業者２０の生産現場２４である。この生産現場２４内に、図２４に示された１０個のビーコン２１が設置されている。例えば生産現場２４の中央付近に示した数字９は、ビーコンＩＤが９のビーコンが設置された位置を示すものである。図４では生産現場２４におけるビーコン２１の設置の例を模式的に示したが、図２５では実際の生産現場２４にビーコン２１を設置した例を示している。図２５に示された◆は、活動記録装置１１を携帯して移動する作業者２０の補正前の位置座標の軌跡を示す。●は、活動記録装置１１を携帯して移動する作業者２０の補正後の位置座標の軌跡を示す。補正前は、作業者２０の位置座標は生産現場２４の範囲を越えた、大きな誤差を含むものであった。補正により、作業者２０の位置座標は生産現場２４の範囲内に収まるものとなる。ビーコン２１の情報を利用して作業者２０の仮位置補正を行うことで、作業者２０の位置座標が補正され、補正された位置座標で作業者２０の位置が特定される。作業者２０の位置座標の精度は、事前の準備がビーコン座標情報のみであるため、小さい計算負荷で容易に向上する。
【００４６】
次いで、作業者２０の様態を特定する（図６のステップＳ３４：様態特定ステップ）。様態特定部１４には、作業特定部１２から特定された作業者２０の作業の情報と、位置特定部１３から作業者２０の特定された位置の情報が入力される。様態特定部１４は、特定された作業者２０の作業と作業者２０の特定された位置とから、関連性データに基づいて作業者２０の様態、つまりは作業者２０の生産現場２４での作業の状態を特定する。様態特定部１４は、関連性データ（図５参照）を参照し、特定された作業者２０の作業と特定された位置とから、作業者２０の取り得る様態を絞り込む。例えば図５の例において、作業＝ライン作業Ａ、位置＝組立ライン２と、作業と位置が特定されたのであれば、作業者２０のとる様態は「ライン２応援」であると絞り込まれ、作業者２０の様態が特定される。このように、実施の形態１における活動記録装置１１では、生産現場２４において作業者２０が取り得る様態は作業者の作業と位置のそれぞれの特定から類推可能であるという関連性に基づいて特定される。
【００４７】
次いで、作業者２０の活動時刻を特定する（図６のステップＳ３５）。この処理は、活動記録装置１１における記録部１５で実施される。記録部１５には、作業、位置、様態を組としたデータが入力され、当該データに活動時刻を付加する。これにより、各様態に係った時間を記録する。活動時刻の情報は、タイマー９から入力される。
【００４８】
最後に、記録部１５は作業、位置、様態、活動時刻を組とした作業者２０の活動の記録のデータを活動データとして記録し、活動記録を終了する（図６のステップ３６：記録ステップ）。記録されたデータは、通信モジュール８を用いて外部に送信され、生産性分析およびトレーサビリティ管理に利用される。また、活動記録装置１１のディスプレイ１０に活動データは表示される。
【００４９】
実施の形態１における活動記録装置１１は、自動入力部７ｂとして、加速度センサ７ｃ、方位角センサ７ｄ、ビーコン電波強度センサ７ｅを活動記録装置１１の内部に備えるものとしたがこれに限るものではない。これらのセンサの何れかもしくは全てを作業者２０が活動記録装置１１と別に備え、各センサからの出力が自動入力部７ｂに入力されるものであっても構わない。これらのセンサの出力の精度向上を鑑みて、作業者２０がセンサを携帯する位置を活動記録装置１１の外部に定めて構わない。また、生産現場２４内を歩行により移動する作業者２０について歩行速さを算出したがこれに限るものではなく、フォークリフトなど歩行ではない移動手段にて移動する作業者２０については移動速さを算出するものでも構わない。
【００５０】
以上のように、実施の形態１の活動記録装置１１では事前の準備がビーコン座標情報のみであるため、小さい計算負荷で作業者２０の位置を特定することができ、かつ特定された作業者２０の位置の精度を向上することができる。また、生産性分析において有用な、作業、位置、様態、活動時刻を組み合わせた活動データを、関連性データを用いることで、精度よく取得することができる。
【００５１】
実施の形態２．
実施の形態２における活動記録装置２５について説明する。図２６は実施の形態２に係る活動記録装置２５の機能構成図で、図２７は作業者２０の位置がパターン化された標準的な活動データ（以下、標準活動データとして称す）の例を示す図である。実施の形態１では記録された作業者２０の活動データと標準活動データとの比較は行わなかったが、実施の形態２では活動記録装置２５に比較検出部１６を設けて記録された活動データと標準活動データとの比較を行い、標準活動データとは異なる標準外の作業を検出するものである。なお、他の構成については、実施の形態１の記載と同様であるため同一の符号を付して説明を省略する。
【００５２】
図２７には、水すまし作業を行う作業者が周回するルートのパターンとして、時系列に位置をパターン化して表している。組立ライン１から組立ライン４まで、この順に現場を周回することを標準的な作業としているため、図２７が標準活動データとして予めデータベース４ａに格納されている。
【００５３】
図２８は、水すまし作業（以下、水すましＢとして称す）について、生産現場において記録された活動データの例を示す図である。記録部１５から比較検出部１６に図２８に示された活動データが入力される。比較検出部１６は、データベース４ａに格納されている標準活動データと入力された活動データとを比較する。図２８の時刻２０時２２分において、活動データにおける位置の履歴と標準活動データの位置のパターンとの比較から、水すましＢは組立ライン３を経由せずに組立ライン４へ周回していることがわかる。図２８の時刻２０時２２分において、組立ライン３を経由しないという標準活動データとは異なる標準外の作業が発生し、比較検出部１６は標準外の作業を検出する。
【００５４】
比較検出部１６から、通信モジュール８を用いて検出した標準外の作業が外部に送信され、生産性分析およびトレーサビリティ管理に利用される。また、検出した標準外の作業については作業者２０の活動記録装置２５のディスプレイ１０に表示され、標準外の作業を行った作業者２０に対して標準作業への復帰を促す。
【００５５】
以上のように、実施の形態２の活動記録装置２５では比較検出部１６を備えるようにしたため、記録された活動データと標準活動データとを比較することができる。比較により、標準活動データとは異なる標準外の作業を検出することができる。標準外の作業の検出により、生産現場では標準外の作業という異常事態に対して対応することが可能となる。
【００５６】
実施の形態３．
実施の形態３における活動記録装置２６について説明する。図２９は実施の形態３に係る活動記録装置２６の機能構成図で、図３０は同じ生産現場２４内で複数の作業者が活動する例を示す図である。実施の形態１では他の作業者（以下、作業者２７ａ、２７ｂとして称す）の活動データとの比較は行わなかったが、実施の形態３においては活動記録装置２６に異常検出部１７を設け、受信した作業者２７の活動データを統合して比較を行い、複数の作業者の位置集中の検出を行うものである。なお、他の構成については、実施の形態１の記載と同様であるため同一の符号を付して説明を省略する。
【００５７】
実施の形態３に係る活動記録装置２６は、通信モジュール８により、作業者２０が携帯する活動記録装置２６で記録された作業者２０の活動データを同じ生産現場２４内で活動する作業者２７ａ、２７ｂが携帯する他の活動記録装置２６ａ、２６ｂへ送信する。また作業者２７ａ、２７ｂが携帯する他の活動記録装置２６ａ、２６ｂが記録した作業者２７ａ、２７ｂの活動データを、活動記録装置２６は通信モジュール８により受信する。
【００５８】
通信モジュール８から作業者２７ａ、２７ｂの活動データが異常検出部１７に入力され、作業者２０の活動データと合わせて、異常検出部１７は複数の作業者の活動データを統合する。図３１は、統合された活動データの例を示す図である。図３１は、３人のフォークリフト作業者の同一時刻における位置情報について統合されたデータである。位置についての活動データが統合されることで、同一時刻に各作業者がどの位置にいるかを容易に比較できる。比較により、複数の作業者の位置集中を検出することができる。３人のフォークリフト作業者は、各人がそれぞれフォークリフトを稼働する。従って３台のフォークリフトＡ、Ｂ、Ｃが、生産現場２４内の資材、部品、製品などを運搬している。図３１の時刻２０時４５分以降において、フォークリフトＡおよびフォークリフトＢが組立ライン３および製品倉庫に集中しており、物量が多く逼迫していることがわかる。よって複数の作業者の位置が集中していることを異常検出部１７は異常として検出する。なお、あらかじめ定めた時間内に、複数の作業者が同一位置に集中していることを異常とする。
【００５９】
図３２は異常が検出された際の対応の例を示す図で、図３３は異常検出時のフローチャートである。異常が検出された際（図３３のステップＳ９１）、通信モジュール８を用いて、異常検出部１７から生産現場２４の管理者２８が使用する管理端末２９に検出した複数の作業者の位置集中の異常についての警告が送信される（図３３のステップＳ９２）。警告の送信により、生産現場２４における複数の作業者の位置集中への対応を管理者２８に促す。警告を受信した管理者２８は、他のフォークリフトを応援として呼ぶこと、または組立ライン３以外の物量バランスを考慮してフォークリフトの配置を指示するなどの対策を実施して位置集中を緩和させる（図３３のステップＳ９３）。位置集中が緩和するまで、各ステップは繰り返される。また、検出した複数の作業者の位置集中については活動記録装置２６、２６ａ、２６ｂのディスプレイ１０に表示され、位置集中している複数の作業者へ位置集中の緩和を促す。なお図３２において、管理者２８は生産現場２４内にいるものとしたがこれに限るものではなく、生産現場２４外にいても構わない。
【００６０】
以上のように、実施の形態３の活動記録装置２６では異常検出部１７を備えるようにしたため、複数の作業者の活動データを統合し比較することができる。比較により、複数の作業者の位置集中の異常を検出することができる。複数の作業者の位置集中の異常の検出により、生産現場では複数の作業者の位置集中という異常事態に対して対応でき、適切な人員配置に寄与することができる。
【００６１】
実施の形態４．
実施の形態４における活動記録装置３０について説明する。図３４は実施の形態４に係る活動記録装置３０の機能構成図で、図３５は複数の生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃを含む生産現場２４内で複数の作業者２０、２７ａ、２７ｂが活動する例を示す図である。実施の形態１では異常が発生した生産装置の復旧は行わなかったが、実施の形態４においては活動記録装置３０に作業指示部３１を設け、作業指示部３１を通じて異常が発生した生産装置３３ｂの復旧指示を異常が発生した生産装置３３ｂに接近している作業者２０に対して行うものである。なお、他の構成については、実施の形態１の記載と同様であるため同一の符号を付して説明を省略する。
【００６２】
図３５に示すように、生産現場２４では作業者２０、２７ａ、２７ｂが作業をしており、活動記録装置３０、３０ａ、３０ｂを各作業者は所持している。作業者が異なるため活動記録装置にはそれぞれ異なる符号を付しているが、活動記録装置３０ａ、３０ｂも活動記録装置３０と同等の装置である。生産現場２４には生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃが配置されており、ビーコン２１ａ、２１ｂ、２１ｃを各生産装置は備えている。生産現場２４内には、活動記録装置３０、３０ａ、３０ｂの外部に作業指示システム３２が設けられている。活動記録装置３０、３０ａ、３０ｂは、図１７で示した接近ビーコン判定により各作業者がどの生産装置に接近しているかを判定し、記録することができる。また、活動記録装置３０、３０ａ、３０ｂは判定した作業者の位置を含む活動データを、通信モジュール８を介して作業指示システム３２へ送信する。
【００６３】
一方、生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃは異常が発生して生産が停止した際に、生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃに発生した異常を示すフラグ等の異常ステータスを作業指示システム３２へ通信機等で送信する。異常が発生していない場合、生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃは通常ステータスを作業指示システム３２へ送信している。なお、作業指示システム３２への送信は無線であっても有線であっても構わない。
【００６４】
異常が発生した生産装置３３ｂの復旧について説明する。図３６は異常が発生した生産装置３３ｂの復旧シナリオを示す図であり、列方向に示された生産装置３３ｂ、作業指示システム３２、活動記録装置３０、作業者２０がどのように動作するかを、行方向にフローとして示している。作業指示システム３２は、生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃから通常ステータスもしくは異常ステータスを受信し、作業者２０、２７ａ、２７ｂから活動データを受信する。作業指示システム３２は、生産装置３３ｂの異常ステータスを受信した際に、異常が発生した生産装置３３ｂに接近している作業者２０を各作業者から送信された活動データを利用して特定する。次に作業指示システム３２は、活動データと異常ステータスとから異常が発生した生産装置３３ｂを復旧させる作業指示メッセージを作成し、特定した作業者２０が所持する活動記録装置３０に対して作業指示メッセージを送信する。図３４に示すように活動記録装置３０の作業指示部３１は通信モジュール８を介して作業指示メッセージを受信し、活動記録装置３０の表示画面であるディスプレイ１０に作業指示メッセージを表示させる。活動記録装置３０を所持する作業者２０は、ディスプレイ１０に表示された作業指示メッセージに応じて異常が発生した生産装置３３ｂまで移動して、生産装置３３ｂを復旧させる。異常が復旧した生産装置３３ｂは、通常ステータスを作業指示システム３２へ送信する。なお図３５において、作業指示システム３２は生産現場２４内に設置するものとしたがこれに限るものではなく、生産現場２４の外に設置しても構わない。
【００６５】
以上のように、実施の形態４の活動記録装置３０では作業指示部３１を備え、作業指示システム３２からの作業指示メッセージが通信モジュール８を介して受信できるようにしたため、生産装置３３ａ、３３ｂ、３３ｃに異常が発生した際に異常が発生した生産装置に最も接近している作業者に対して復旧指示を出すことができ、生産現場２４において異常が発生した生産装置の復旧を迅速に行うことができる。
【００６６】
本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００６７】
１  ＣＰＵ（中央演算処理装置）、２  プログラムメモリ、３  ワークメモリ、４  主メモリ（各種データベースおよび活動データが記録されるストレージを含む）、４ａ  データベース、５  データバス、６  インターフェイス、７  入力部、７ａ  作業者入力部、７ｂ  自動入力部、７ｃ  加速度センサ、７ｄ  方位角センサ、７ｅ  ビーコン電波強度センサ、８  通信モジュール、９  タイマー、１０  ディスプレイ、１１  活動記録装置、１２  作業特定部、１３  位置特定部、１４  様態特定部、１５  記録部、１６  比較検出部、１７  異常検出部、１８  電源、２０  作業者、２１  ビーコン、２２  電波発信モジュール、２３  ビーコン電源、２４  生産現場、２５  活動記録装置、２６  活動記録装置、２７  作業者、２８  管理者、２９  管理端末、３０  活動記録装置、３１  作業指示部、３２  作業指示システム、３３ａ、３３ｂ、３３ｃ  生産装置
【図１】
2019039126.tif 000010
【図２】
2019039126.tif 000011
【図３】
2019039126.tif 000012
【図４】
2019039126.tif 000013
【図５】
2019039126.tif 000014
【図６】
2019039126.tif 000015
【図７】
2019039126.tif 000016
【図８】
2019039126.tif 000017
【図９】
2019039126.tif 000018
【図１０】
2019039126.tif 000019
【図１１】
2019039126.tif 000020
【図１２】
2019039126.tif 000021
【図１３】
2019039126.tif 000022
【図１４】
2019039126.tif 000023
【図１５】
2019039126.tif 000024
【図１６】
2019039126.tif 000025
【図１７】
2019039126.tif 000026
【図１８】
2019039126.tif 000027
【図１９】
2019039126.tif 000028
【図２０】
2019039126.tif 000029
【図２１】
2019039126.tif 000030
【図２２】
2019039126.tif 000031
【図２３】
2019039126.tif 000032
【図２４】
2019039126.tif 000033
【図２５】
2019039126.tif 000034
【図２６】
2019039126.tif 000035
【図２７】
2019039126.tif 000036
【図２８】
2019039126.tif 000037
【図２９】
2019039126.tif 000038
【図３０】
2019039126.tif 000039
【図３１】
2019039126.tif 000040
【図３２】
2019039126.tif 000041
【図３３】
2019039126.tif 000042
【図３４】
2019039126.tif 000043
【図３５】
2019039126.tif 000044
【図３６】
2019039126.tif 000045
【国際調査報告】
2019039126.tif 000046
2019039126.tif 000047
2019039126.tif 000048
2019039126.tif 000049