(57)【要約】  周囲車両表示装置は、自車両の周囲の情報を取得する周囲情報検出装置（３）と、周囲情報検出装置（３）によって取得された情報を用いて、自車両を上方から見たように自車両の周囲を示す仮想画像を生成する仮想画像生成部（１６）と、仮想画像を表示するディスプレイ（９ａ）と、オートレーンチェンジを実施する前に、オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始するコントローラ（１０）とを備える。コントローラ（１０）は、オートレーンチェンジを実施する前に、オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始すると、検討開始前と比較して、仮想画像上における自車両の周囲の表示領域を広くする。
2019038903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの意思と無関係にレーンチェンジ制御を行うオートレーンチェンジの機能を有する車両に用いられる周囲車両表示方法であって、
自車両の周囲の情報を取得し、
取得した前記自車両の周囲の情報を用いて、前記自車両を上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成し、
前記オートレーンチェンジを実施する前に、前記オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始すると、前記検討開始前と比較して、前記仮想画像上における前記自車両の周囲の表示領域を広くすることを特徴とする周囲車両表示方法。
【請求項２】
前記自車両が走行する車線の前方において、前記自車両に近づいてくる他車両を検出した場合、前記オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始することを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項３】
現在の前記自車両の位置から前記オートレーンチェンジが必要となる分岐点又は交差点までの距離が、第１所定距離以下のとき前記オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始し、
現在の前記自車両の位置から前記オートレーンチェンジが必要となる分岐点又は交差点までの距離が、前記第１所定距離より短い第２所定距離のときに前記オートレーンチェンジを実施することを特徴とする請求項１に記載の周囲車両表示方法。
【請求項４】
前記自車両の車速を検出し、
検出した車速が低いときに比べて高いときは、前記仮想画像上における前記自車両の周囲の表示領域を広くすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項５】
上空の仮想視点の特性を変更して、前記仮想画像上における前記自車両の周囲の表示領域を広くする
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項６】
前記自車両の周囲の情報は、少なくとも他車両、バイク、自転車、及び歩行者を含む移動物体と、少なくとも駐車車両を含む静止物体とに関する情報である
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の周囲車両表示方法。
【請求項７】
ドライバの意思と無関係にレーンチェンジ制御を行うオートレーンチェンジの機能を有する車両に用いられる周囲車両表示装置であって、
自車両の周囲の情報を取得する情報センサと、
前記情報センサによって取得された情報を用いて、前記自車両を上方から見たように前記自車両の周囲を示す仮想画像を生成する第１コントローラと、
前記仮想画像を表示するディスプレイと、
前記オートレーンチェンジを実施する前に、前記オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する第２コントローラとを備え、
前記第２コントローラは、前記オートレーンチェンジを実施する前に、前記オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始すると、前記検討開始前と比較して、前記仮想画像上における前記自車両の周囲の表示領域を広くすることを特徴とする周囲車両表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲車両表示方法及び周囲車両表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、仮想視点から自車両の周囲を見下ろした画像を表示する方法が知られている（特許文献１）。特許文献１に係る発明は、自車両の車速が高くなるにしたがい、自車両の前方領域が広くなるように仮想視点の位置及び向きを設定し、設定後の仮想視点の位置及び向きに基づいて表示画像を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ドライバの意思と無関係に自動でレーンチェンジ制御が行われる場合（オートレーンチェンジ）、自車両の周囲の他車両(バイク、自転車を含む)などを把握でき、乗員に安心感が与えられるため、自車両の周囲の他車両などをディスプレイに表示することが求められる。しかしながら、特許文献１に係る発明は、オートレーンチェンジについて考慮されていない。【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、オートレーンチェンジの際に、乗員が自車両の周囲の他車両などを把握できる周囲車両表示方法及び周囲車両表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る周囲車両表示方法は、自車両の周囲の情報を取得し、取得した自車両の周囲の情報を用いて、自車両を上方から見たように自車両の周囲を示す仮想画像を生成する。周囲車両表示方法は、オートレーンチェンジを実施する前に、オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始すると、検討開始前と比較して、仮想画像上における自車両の周囲の表示領域を広くする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、オートレーンチェンジの際に、乗員は自車両の周囲の他車両などを把握でき、安心感を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る仮想画像の表示領域の一例を説明する図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の一動作例を説明する図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の一動作例を説明する図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の一動作例を説明する図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る周囲車両表示装置の一動作例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
（周囲車両表示装置の構成）
図１を参照して、本実施形態に係る周囲車両表示装置の構成を説明する。周囲車両表示装置は、自車位置推定装置１と、地図取得装置２と、周囲情報検出装置３と、車速センサ４と、コントローラ１０と、各種のアクチュエータ６〜８と、ディスプレイ９ａと、ヘッドアップディスプレイ９ｂとを備える。周囲車両表示装置は、自動運転機能を備える自動運転車両に用いられる装置である。
【００１１】
自車位置推定装置１は、自車両に搭載された、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど自車両の絶対位置を計測する位置検出センサを備える。自車位置推定装置１は、位置検出センサを用いて、自車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両の位置及び姿勢を計測する。自車位置推定装置１は、計測した自車両の位置情報をコントローラ１０に出力する。
【００１２】
地図取得装置２は、自車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得装置２が取得する地図情報には、車線の絶対位置や車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれる。地図取得装置２は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図取得装置２は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。地図取得装置２は、取得した地図情報をコントローラ１０に出力する。
【００１３】
周囲情報検出装置３（情報センサ）は、自車両に搭載された複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出センサは、例えば、レーザレンジファインダーやレーザレーダ、ミリ波レーダ、カメラなどである。周囲情報検出装置３は、これらの物体検出センサを用いて、自車両の周囲における物体を検出する。周囲情報検出装置３は、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び駐車車両を含む静止物体を検出する。例えば、周囲情報検出装置３は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、ジャーク、減速度、ヨーレートを検出する。また、周囲情報検出装置３は、自車両の周囲における走行区分線や信号機、標識などを検出する。また、周囲情報検出装置３は、車車間通信、路車間通信を用いて周囲情報を取得してもよい。周囲情報検出装置３は、検出した情報をコントローラ１０に出力する。
【００１４】
車速センサ４は、自車両の車速を検出する。車速センサ４は、検出した自車両の車速をコントローラ１０に出力する。
【００１５】
コントローラ１０は、自車位置推定装置１、地図取得装置２、周囲情報検出装置３、及び車速センサ４から情報を取得する。コントローラ１０は、取得した情報を用いて、自車両の走行制御を自動的に行ったり、自車両の周囲の他車両、バイク、自転車、歩行者などを示す仮想画像を生成したりする。
【００１６】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、自動走行制御装置や周囲車両表示装置として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、自動走行制御装置や周囲車両表示装置が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって自動走行制御装置や周囲車両表示装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。
【００１７】
コントローラ１０は、複数の情報処理回路として、経路生成部１１と、車両制御部１２と、ＡＬＣ検討部１３と、ＡＬＣ判断部１４と、視点位置計算部１５と、仮想画像生成部１６とを備える。
【００１８】
経路生成部１１は、自車両の乗員が予め設定した目的地までの経路を生成する。経路生成部１１は、生成した経路を車両制御部１２に出力する。
【００１９】
ＡＬＣ検討部１３は、オートレーンチェンジが必要となる可能性を検討する（ＡＬＣ：Ａｕｔｏ  Ｌａｎｅ  Ｃｈａｎｇｅ）。本実施形態において、オートレーンチェンジとは、ドライバの意思と無関係にレーンチェンジ制御を行うことをいう。ＡＬＣ検討部１３は、オートレーンチェンジが必要となる可能性の検討を開始した場合、この検討を開始したことを示す信号をＡＬＣ判断部１４及び視点位置計算部１５に出力する。なお、オートレーンチェンジが必要となる可能性の検討を開始したことを示す信号を、以下では、単に第１トリガ信号とよぶ。また、以下では、オートレーンチェンジが必要となる可能性の検討を開始することを、単にオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始するという場合がある。
【００２０】
ＡＬＣ判断部１４は、ＡＬＣ検討部１３から第１トリガ信号を取得した場合、所定時間経過後にオートレーンチェンジが必要か否かを判断する。ＡＬＣ判断部１４は、オートレーンチェンジが必要と判断した場合、オートレーンチェンジが必要であることを示す信号を車両制御部１２に出力する。なお、オートレーンチェンジが必要であることを示す信号を、以下では、単に第２トリガ信号とよぶ。
【００２１】
車両制御部１２は、経路生成部１１から取得した経路に沿って自車両が自動走行するように、自車両の周囲の情報を用いてステアリングアクチュエータ６、アクセルペダルアクチュエータ７、ブレーキアクチュエータ８などを制御する。また、車両制御部１２は、ＡＬＣ判断部１４から第２トリガ信号を取得した場合、各種のアクチュエータ６〜８などを制御してオートレーンチェンジを行う。
【００２２】
視点位置計算部１５は、仮想視点の位置及び向きを計算する。仮想視点とは、自車両を後方上空から見下ろす視点である。仮想視点の位置は、自車両の車幅方向に対する中心軸上に設定されるものとして説明するが、仮想視点の位置はこれに限定されない。仮想視点の向きとは、仮想視点の位置から自車両を見下ろしたときの視線の方向と、仮想視点の位置の水平面とがなす角度である。視点位置計算部１５は、計算した仮想視点を仮想画像生成部１６に出力する。
【００２３】
仮想画像生成部１６は、周囲情報検出装置３などが検出した情報と、視点位置計算部１５が計算した仮想視点とを用いて、仮想視点から見下ろした画像となるように仮想画像を生成する。換言すれば、仮想画像生成部１６は、自車両上方から見たように自車両の周囲を示す仮想画像を生成する。仮想画像生成部１６は、生成した仮想画像をディスプレイ９ａ及びヘッドアップディスプレイ９ｂに出力する。
【００２４】
ディスプレイ９ａは、インストルメントパネルの運転席近傍に設置され、乗員に各種情報を知らせる装置である。ディスプレイ９ａは、例えば液晶パネルで構成され、スピードメータやタコメータなどを画像で表示する。さらに、ディスプレイ９ａは、仮想画像生成部１６が生成した仮想画像を表示する。
【００２５】
ヘッドアップディスプレイ９ｂは、自車両の窓ガラス（例えばフロントガラス）を表示画面とする装置であり、乗員に各種情報を知らせる。ヘッドアップディスプレイ９ｂは、仮想画像生成部１６が生成した仮想画像などを表示する。
【００２６】
（周囲車両表示装置の動作例）
次に、図２を参照して、周囲車両表示装置の一動作例を説明する。
【００２７】
図２に示すように、視点位置計算部１５が計算する仮想視点の位置及び向きは、オートレーンチェンジの検討開始前と、検討開始後で異なる。視点位置計算部１５は、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジの検討を開始する前は、自車両２０に対して比較的に近くなるように仮想視点の位置Ｐ１及び向きを計算する。一方、視点位置計算部１５は、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始した後は、自車両２０に対して比較的に遠くなるように仮想視点の位置Ｐ２及び向きを計算する。
【００２８】
仮想画像生成部１６は、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する前は、仮想視点の位置Ｐ１から見下ろした画像となるように仮想画像３０を生成する。図２に示すように、仮想画像３０の表示領域は、自車両２０から進行方向に２０ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に１０ｍ離れた領域とを含む。
【００２９】
また、仮想画像生成部１６は、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始した後は、仮想視点の位置Ｐ２から見下ろした画像となるように仮想画像３１を生成する。図２に示すように、仮想画像３１の表示領域は、自車両２０から進行方向に１００ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に７０ｍ離れた領域とを含む。
【００３０】
仮想画像３０及び仮想画像３１に示すように、自車両２０の前方領域と後方領域において、仮想画像３１の表示領域は、仮想画像３０の表示領域より広い。つまり、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始した後は、検討開始前と比較して、コントローラ１０は、仮想画像の表示領域を広くする。このように仮想画像の表示領域を広くすることにより、コントローラ１０は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジへの心構えを整えることができ、オートレーンチェンジに対して安心することができる。
【００３１】
なお、図２に示す動作例では、視点位置計算部１５は、仮想視点の位置と向きの両方を計算したが、これに限定されない。視点位置計算部１５は、仮想視点の位置と向きのうち、少なくとも一方を計算すれば足りる。例えば、視点位置計算部１５が、仮想視点の位置を自車両２０から遠くなる位置に設定すれば、仮想画像上における自車両２０の前方領域と後方領域は、広がる。また、視点位置計算部１５は、仮想画像上における自車両２０の前方領域や後方領域が広がるように仮想視点の向きを設定できる。また、視点位置計算部１５は、仮想視点の画角や焦点距離を変更してもよい。つまり、視点位置計算部１５が、仮想視点が有する特性のうち、位置、向き、画角、及び焦点距離の少なくとも一つを変更することにより、周囲車両表示装置は、仮想画像の表示領域を広くすることができる。
【００３２】
次に、図３Ａ〜３Ｃを参照して、オートレーンチェンジの一例を説明する。図３Ａ〜３Ｃに示す仮想画像４０〜４４は、ディスプレイ９ａに表示される。また、図３Ａ〜３Ｃに示す仮想画像５０〜５４は、ヘッドアップディスプレイ９ｂに表示される。仮想画像４０〜４４は、それぞれ仮想画像５０〜５４に対応する。仮想画像４０〜４４における仮想視点の位置及び向きと、仮想画像５０〜５４における仮想視点の位置及び向きは、同じでもよく異なっていてもよい。図３Ａ〜３Ｃに示す例では、仮想画像４０〜４４における仮想視点の位置及び向きと、仮想画像５０〜５４における仮想視点の位置及び向きは、異なるものとして説明する。仮想画像生成部１６は、予め設定された仮想視点の位置及び向きを用いて仮想画像５０〜５４を生成する。
【００３３】
図３Ａに示すように、時刻Ｔ１において、周囲情報検出装置３が、自車両２０が走行する車線の前方において、自車両２０より遅い先行車両２１を検出したとする。このように周囲情報検出装置３が、自車両２０に近づいてくる先行車両２１を検出したとき、ＡＬＣ検討部１３は、オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する。換言すれば、自車両２０が走行する車線の前方において、自車両２０に対する相対速度が負の値を示す先行車両２１が検出された場合、ＡＬＣ検討部１３は、オートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する。
【００３４】
本実施形態において、オートレーンチェンジが必要となる可能性の検討とは、オートレーンチェンジが必要か否かを判断する前に行われるものである。ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始したことは、直ちにオートレーンチェンジが必要であることを意味ものではない。例えば、図３Ａの走行シーンにおいて、先行車両２１は、一時的に速度を落としただけであり、すぐに速度を上げる可能性がある。このような場合、オートレーンチェンジは、不要となる。一方で、先行車両２１が低速を維持して走行する可能性もある。このような場合、いずれ自車両２０は、先行車両２１との衝突を回避するために、先行車両２１に合わせて速度を落とす必要がある。もしくは、自車両２０は、先行車両２１を追い越すため、オートレーンチェンジを行う必要がある。
【００３５】
そこで、本実施形態では、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始したとき（図３Ｂに示す時刻Ｔ２）、コントローラ１０は、仮想視点の位置及び向きを変更して仮想画像４１に示すように表示領域を広くする。これにより、コントローラ１０は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【００３６】
さらに、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始したとき、仮想画像生成部１６は、オートレーンチェンジが実施される可能性を示す画像６０を生成し、仮想画像５１に重ねる。これにより、仮想画像４１の表示領域の拡大と同様に、コントローラ１０は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。
【００３７】
次に、図３Ｂに示すように、時刻Ｔ１から所定時間経過後の時刻Ｔ３において、先行車両２１が低速を維持して走行する場合、ＡＬＣ判断部１４は、オートレーンチェンジが必要と判断し、自車両２０の周囲の他車両、バイク、自転車、歩行者などを確認する。図３Ｂに示す画像６２は、ＡＬＣ判断部１４が確認する自車両２０の周囲の一部を示す。ＡＬＣ判断部１４は、画像６２に示す領域、つまり、車線変更先の前方領域と後方領域を確認する。具体的には、ＡＬＣ判断部１４は、オートレーンチェンジの妨げとなる先行車両や後続車両の有無を確認する。このような画像６２が表示されることにより、乗員は、自車両２０が周囲の他車両、バイク、自転車、歩行者などを確認していることを把握することができ、自動運転に対して安心することができる。
【００３８】
また、時刻Ｔ３において、仮想画像生成部１６は、右折を示す画像６１を仮想画像４２に重ねる。コントローラ１０は、画像６１を表示することにより、今からオートレーンチェンジを行うことを乗員に通知する。このときすでに、仮想画像４２の表示領域は、図３Ａに示す仮想画像４０の表示領域より広くなっているため、乗員は、自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握している。このため、乗員は、オートレーンチェンジに対して安心することができる。
【００３９】
そして、時間が進み、時刻Ｔ４において、ＡＬＣ判断部１４が、オートレーンチェンジの妨げとなる先行車両や後続車両がいないと判断した場合、車両制御部１２はオートレーンチェンジを行い、先行車両２１を追い越す。このとき、仮想画像生成部１６は、オートレーンチェンジが実施されていることを示す画像６３を生成し、仮想画像５３に重ねる。この画像６３により、乗員は、オートレーンチェンジが実施されていることを容易に知ることができる。なお、画像６３は、画像６０と異なっていればよく、形状などは特に限定されない。例えば、画像６３は、画像６０と色が異なっていてもよい。また、画像６０が点灯画像なら、画像６３は点滅画像でもよい。
【００４０】
時間が進み、図３Ｃに示す時刻Ｔ５において、オートレーンチェンジが終了したとき、コントローラ１０は、仮想視点の位置及び向きを変更して仮想画像４４に示すように広くした表示領域を元に戻す。換言すれば、コントローラ１０は、広くした表示領域を狭くする。
【００４１】
次に、図４のフローチャートを参照して、周囲車両表示装置の一動作例を説明する。
【００４２】
ステップＳ１０１において、地図取得装置２や周囲情報検出装置３は、自車両２０の周囲の情報を検出する。例えば、地図取得装置２は、自車両２０が走行する道路の構造などを検出する。周囲情報検出装置３は、自車両２０の周囲の他車両や、走行区分線などを検出する。その後、処理はステップＳ１０２に進む。
【００４３】
ステップＳ１０２において、視点位置計算部１５は、仮想視点から見下ろした画像を生成するために仮想視点の位置及び向きを計算する。処理はステップＳ１０３に進み、仮想画像生成部１６は、ステップＳ１０１で検出された情報やステップＳ１０２で計算された仮想視点の位置及び向きを用いて、仮想視点から見下ろした画像となるように仮想画像３０を生成する。
【００４４】
処理はステップＳ１０４に進み、ディスプレイ９ａは、ステップＳ１０３で生成された仮想画像３０を表示する。処理はステップＳ１０５に進み、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジが必要となる可能性の検討を開始したとき、処理はステップＳ１０６に進む。なお、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始するタイミングは、例えば、図３Ａに示すように、周囲情報検出装置３が、自車両２０が走行する車線の前方において、自車両２０より遅い先行車両２１を検出したときである。なお、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、一連の処理は終了する。
【００４５】
ステップＳ１０６において、視点位置計算部１５は、自車両２０の前方領域と後方領域において、仮想画像３０の表示領域が広くなるように、仮想視点の位置及び向きを変更する。これにより、仮想画像生成部１６が生成する仮想画像３１の表示領域が広くなり、コントローラ１０は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジへの心構えを整えることができ、オートレーンチェンジに対して安心することができる。その後、処理はステップＳ１０７に進み、ＡＬＣ判断部１４は、オートレーンチェンジが必要か否かを判断する。オートレーンチェンジが必要である場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０８に進む。オートレーンチェンジが必要でない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、処理はステップＳ１０９に進む。
【００４６】
ステップＳ１０８において、車両制御部１２は、オートレーンチェンジを実施する。その後処理はステップＳ１０９に進み、視点位置計算部１５は、広くした表示領域が元に戻るように、仮想視点の位置及び向きを変更する。
【００４７】
（作用・効果）
以上説明したように、本実施形態に係る周囲車両表示装置によれば、以下の作用効果が得られる。
【００４８】
周囲情報検出装置３は、自車両２０の周囲の情報を取得する。仮想画像生成部１６は、周囲情報検出装置３が取得した自車両２０の周囲の情報を用いて上空の仮想視点から見下ろした自車両２０の周囲を示す仮想画像を生成する。ＡＬＣ判断部１４がオートレーンチェンジが必要か否かを判断する前に、つまり車両制御部１２がオートレーンチェンジを実施する前に、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始したとき、コントローラ１０は、仮想視点の位置及び向きの少なくとも一方を変更し、ＡＬＣ検討部１３による検討開始前と比較して、仮想画像上における自車両２０の周囲の表示領域を広くする。そして、コントローラ１０は、仮想画像をディスプレイ９ａに表示する。このように仮想画像の表示領域を広くすることにより、周囲車両表示装置は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジへの心構えを整えることができ、オートレーンチェンジに対して安心することができる。
【００４９】
周囲情報検出装置３が、自車両２０が走行する車線の前方において、自車両２０に対する相対速度が負の値を示す他車両を検出したとき、ＡＬＣ検討部１３はオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する。このとき、コントローラ１０は、仮想視点の位置及び向きの少なくとも一方を変更し、ＡＬＣ検討部１３による検討開始前と比較して、仮想画像の表示領域を広くする。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。そして、所定時間が経過した後に、他車両が低速を維持して走行する場合、ＡＬＣ判断部１４は、自動運転車両はオートレーンチェンジが必要と判断し、その旨を乗員に通知する。このときすでに、表示領域は広くなっているため、乗員は、自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握している。このため、乗員は、オートレーンチェンジに対して安心することができる。
【００５０】
また、周囲車両表示装置は、仮想視点が有する特性のうち、位置、向き、画角、及び焦点距離の少なくとも一つを変更することにより、仮想画像上における自車両２０の周囲の表示領域を広くする。これにより、乗員は、自車両２０の周囲の広い領域における他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【００５１】
自車両２０の周囲の情報は、少なくとも他車両、バイク、自転車、及び歩行者を含む移動物体と、少なくとも駐車車両を含む静止物体とに関する情報である。これらの情報は、乗員が知りたい情報であるため、周囲車両表示装置がこれらの情報を仮想画像に表示することにより、周囲車両表示装置は乗員のニーズを満たすことができる。
【００５２】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００５３】
本実施形態では、オートレーンチェンジの一例として先行車両２１の車速が遅い場合を説明したが、オートレーンチェンジの走行シーンはこれに限定されない。例えば、周囲車両表示装置は、自車両２０の現在位置から分岐点又は交差点までの距離を用いて、仮想画像の表示領域を広くしてもよい。具体的に説明すると、自車両２０が目的地に向かって自動走行する際、分岐点又は交差点においてオートレーンチェンジが必要となる場合がある。そこで、周囲車両表示装置は、自車両２０の現在位置からオートレーンチェンジが必要となる分岐点又は交差点までの距離が、第１所定距離以下のときオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始し、仮想画像の表示領域を広くする。これにより、周囲車両表示装置は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。そして、周囲車両表示装置は、自車両２０の現在位置からオートレーンチェンジが必要となる分岐点又は交差点までの距離が、第１所定距離より短い第２所定距離のときオートレーンチェンジを行う。このときすでに、表示領域は広くなっているため、乗員は、自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握している。このため、乗員は、オートレーンチェンジに対して安心することができる。
【００５４】
また、周囲車両表示装置は、自車両２０の車速を検出し、検出した車速が低いときに比べて高いときは、仮想画像の表示領域を広くしてもよい。車速が高いときは、車速が低いときと比較して、周囲の他車両、バイク、自転車、歩行者などの変化が大きい。このため、自車両２０の車速が低いときに比べて高いとき、周囲車両表示装置は、仮想画像の表示領域を広くする。これにより、乗員は、自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができ、オートレーンチェンジに対して安心することができる。
【００５５】
本実施形態では、図２に示すように、自車両２０の進行方向の表示領域と、進行方向と逆方向の表示領域を広くした。また、本実施形態では、図３Ａ〜図３Ｃに示すように、自車両２０の前後方向に加えて、自車両の車幅方向における表示領域を広くした。このように、周囲車両表示装置は、自車両２０の前後方向のみ表示領域を広くしてもよく、自車両２０の前後方向の表示領域に加えて、自車両の車幅方向における表示領域を広くしてもよい。
【００５６】
本実施形態では、図２で説明したように、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する前においては、仮想画像３０の表示領域は、自車両２０から進行方向に２０ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に１０ｍ離れた領域とを含む。一方、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始した後においては、仮想画像３１の表示領域は、自車両２０から進行方向に１００ｍ離れた領域と、自車両２０から進行方向と逆方向に７０ｍ離れた領域とを含む。これらの距離は、限定されるものではないが、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率は、自車両２０の前方領域を広くする際の増加率より大きいことが好ましい。図２を例にとって説明すると、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率は、７倍（１０ｍから７０ｍ）であり、自車両２０の前方領域を広くする際の増加率は、５倍である（２０ｍから１００ｍ）である。このように、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率（７倍）は、自車両２０の前方領域を広くする際の増加率（５倍）より大きいことが好ましい。理由は、自車両２０がオートレーンチェンジを行う際、乗員は、自車両２０が走行する車線に隣接する車線（車線変更先の車線）の後方から接近してくる後続車両の有無を確認したいと考えられる。よって、自車両２０の後方領域を広くする際の増加率を大きくすることにより、自車両２０の後方領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを確認したいという乗員のニーズを満たすことができる。
【００５７】
また、図２に示すように、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する前においては、仮想画像３０上における自車両２０の後方領域（１０ｍ）は、仮想画像３０上における自車両２０の前方領域（２０ｍ）より小さいほうが好ましい。理由は、自車両２０の後方領域を広くしてしまうと、自車両２０と自車両２０後方の他車両が仮想画像３０上で重なる場合がある。このように自車両２０と他車両が重なった場合、重なった車両のうち、どちらが自車両２０なのか一目でわからなくなるからである。または、自車両２０が他車両によって隠れてしまうからである。そこで、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始する前においては、周囲車両表示装置は、仮想画像３０上における自車両２０の後方領域を、仮想画像上における自車両２０の前方領域より小さくする。これにより、周囲車両表示装置は、自車両２０と他車両が仮想画像３０上で重なることを防止できる。
【符号の説明】
【００５８】
１  自車位置推定装置
２  地図取得装置
３  周囲情報検出装置
４  車速センサ
９ａ  ディスプレイ
１０  コントローラ
１２  車両制御部
１３  ＡＬＣ検討部
１４  ＡＬＣ判断部
１５  視点位置計算部
１６  仮想画像生成部
【図１】
2019038903.tif 000003
【図２】
2019038903.tif 000004
【図３Ａ】
2019038903.tif 000005
【図３Ｂ】
2019038903.tif 000006
【図３Ｃ】
2019038903.tif 000007
【図４】
2019038903.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月1日(2020.4.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
そこで、本実施形態では、ＡＬＣ検討部１３がオートレーンチェンジを実施するか否か検討を開始したとき（図３Ａに示す時刻Ｔ２）、コントローラ１０は、仮想視点の位置及び向きを変更して仮想画像４１に示すように表示領域を広くする。これにより、コントローラ１０は、乗員に対し、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知らせることができる。これにより、乗員は、オートレーンチェンジが実施される可能性があることを知ることができ、かつ自車両２０の周囲における広い領域の他車両、バイク、自転車、歩行者などを把握することができる。
【国際調査報告】
2019038903.tif 000009
2019038903.tif 000010
2019038903.tif 000011