(57)【要約】  車両（１）の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部（３）とともに用いられる車両用前照灯システムであって、車両（１）に搭載される前照灯（１００）と、前照灯（１００）を制御するランプ制御部（４）と、を有し、ランプ制御部（４）は、車両制御部（３）が自動運転モードを実行中に、第一配光パターン（Ｐ）を形成するように前照灯（１００）を制御し、車両制御部（３）が手動運転モードを実行中に、第二配光パターン（Ｑ）を形成するように前照灯（１００）を制御し、自動運転モードから手動運転モードへ遷移する際に、第一配光パターン（Ｐ）の照度以上の照度で、および／または、第一配光パターン（Ｐ）の照射領域以上の範囲を照射する第三配光パターン（Ｒ）を形成するように前照灯を制御する。
2019082980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用前照灯システムであって、  車両に搭載される前照灯と、  前記前照灯を制御するランプ制御部と、を有し、  前記ランプ制御部は、    前記車両制御部が前記自動運転モードを実行中に、第一配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、    前記車両制御部が前記手動運転モードを実行中に、第二配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、    前記自動運転モードから前記手動運転モードへ遷移する際に、前記第一配光パターンの照度以上の照度で、および／または、前記第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射する第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する、車両用前照灯システム。
【請求項２】
前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える予告信号が入力されたときに、前記第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する、請求項１に記載の車両用前照灯システム。
【請求項３】
前記ランプ制御部は、前記車両制御部から前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替信号が入力されたときに、前記第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する、請求項１に記載の車両用前照灯システム。
【請求項４】
前記第三配光パターンは、前記第二配光パターンの照度よりも明るいおよび／または前記第二配光パターンの照射領域以上の範囲を照射する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用前照灯システム。
【請求項５】
車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、  車両に搭載されるランプと、  前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、  前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える原因となった対象物を指し示すように光を照射する、車両用ランプシステム。
【請求項６】
前記ランプ制御部は、前記車両制御部から自車両から見た前記対象物の方向を取得するように構成されている、請求項５に記載の車両用ランプシステム。
【請求項７】
前記ランプ制御部は、複数の前記対象物の中から最も前記車両に近い前記対象物を指し示すように光を照射する、請求項５または６に記載の車両用ランプシステム。
【請求項８】
前記ランプ制御部は、前記車両から近い順に複数の前記対象物を指し示すように光を照射する、請求項５または６に記載の車両用ランプシステム。
【請求項９】
車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、  車両に搭載されるランプと、  前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、  前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り替える前に、前記車両制御部が提案する前記車両の推奨進路を前記ランプにより照射する、車両用ランプシステム。
【請求項１０】
前記推奨進路は、前記車両制御部が前記手動運転モードで走行する予定の領域において前記車両が走行することを推奨する進路である、請求項９に記載の車両用ランプシステム。
【請求項１１】
前記ランプは複数の推奨進路を照射する、請求項９または１０に記載の車両用ランプシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、車両用前照灯システム、車両用ランプシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】  現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、車両が自動運転モードで公道を走行可能とするための法整備が各国で検討されている。ここで、自動運転モードとは、車両の走行が自動制御されるモードをいう。一方、手動運転モードとは、車両の走行が運転者により制御されるモードをいう。自動運転車ではコンピュータにより自動的に車両の走行が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開平９−２７７８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  ところで、手動運転モードと自動運転モードの両方を実行可能な車両において、車両制御部が自動運転モードを実行中に何らかの原因により手動運転モードに切り替える場合がある。このとき、手動運転をすることになる該車両のユーザは、手動運転を始める際に周囲の状況をよく把握しておきたい。【０００５】  そこで本発明は、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが周囲の状況を把握しやすい車両用前照灯システムまたは車両用ランプシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  上記目的を達成するために、本発明の車両用前照灯システムは、  車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用前照灯システムであって、  車両に搭載される前照灯と、  前記前照灯を制御するランプ制御部と、を有し、  前記ランプ制御部は、    前記車両制御部が前記自動運転モードを実行中に、第一配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、    前記車両制御部が前記手動運転モードを実行中に、第二配光パターンを形成するように前記前照灯を制御し、    前記自動運転モードから前記手動運転モードへ遷移する際に、前記第一配光パターンの照度以上の照度で、および／または、前記第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射する第三配光パターンを形成するように前記前照灯を制御する。【０００７】  また本発明の車両用ランプシステムは、  車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、  車両に搭載されるランプと、  前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、  前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える原因となった対象物を指し示すように光を照射する。【０００８】  さらに本発明の車両用ランプシステムは、  車両の外部情報に基づいて自動運転モードから手動運転モードに切り替える車両制御部とともに用いられる車両用ランプシステムであって、  車両に搭載されるランプと、  前記ランプを制御するランプ制御部と、を有し、  前記ランプ制御部は、前記車両制御部が前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り替える前に、前記車両制御部が提案する前記車両の推奨進路を前記ランプにより照射する。
【発明の効果】
【０００９】  本発明によれば、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが周囲の状況を把握しやすい車両用前照灯システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムを備えた車両の上面図である。
【図１Ｂ】本発明の実施形態に係る車両用前照灯システムを備えた車両の側面図である。
【図２】車両システムおよび車両用前照灯システムのブロック図である。
【図３】前照灯の垂直断面図である。
【図４】車両用前照灯システムの動作を説明するフローチャートである。
【図５】自動運転モード実行時に形成される第一配光パターンを示す図である。
【図６】手動運転モード実行時に形成される第二配光パターンを示す図である。
【図７】自動運転モードから手動運転モードへの切り替え時に形成される第三配光パターンを示す図である。
【図８】第一配光パターンから第三配光パターンを重ね合わせて示す図である。
【図９】車両用前照灯システムの動作の第一変形例を説明するフローチャートである。
【図１０】車両用前照灯システムの動作の第二変形例を説明するフローチャートである。
【図１１Ａ】本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の上面図である。
【図１１Ｂ】本発明の実施形態に係る車両用ランプシステムを備えた車両の側面図である。
【図１２】車両システムおよび車両用ランプシステムのブロック図である。
【図１３】路面描画ランプの垂直断面図である。
【図１４】路面描画ランプの光源ユニットの構成を示す側面図である。
【図１５】路面描画ランプの配光部の構成を示す斜視図である。
【図１６】路面描画ランプのランプ制御部が実行するフローチャートである。
【図１７】路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。
【図１８】路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。
【図１９】路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。
【図２０】車両システムおよび車両用ランプシステムのブロック図である。
【図２１】車両用ランプシステムのランプ制御部が実行するフローチャートである。
【図２２】路面描画ランプによって描かれる路面描画の一例を示す図である。
【図２３】路面描画ランプによって描かれる路面描画の別の一例を示す図である。
【図２４】路面描画ランプによって複数の推奨進路が描かれる様子を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。尚、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。
【００１２】  また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１Ａおよび図１Ｂに示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。
【００１３】  図１Ａおよび図１Ｂは、本実施形態に係る車両用前照灯システムが搭載された車両１を示す。図１Ａは、車両１の上面図を示し、図１Ｂは車両１の側面図を示す。車両１は、自動運転モードで走行可能な自動車である。車両１には、左右前部に、前照灯（ＨｅａｄＬａｍｐ：ＨＬ）１００が搭載されている。
【００１４】  図２は、車両１に搭載された車両システム２および車両用前照灯システム２０のブロック図を示す。図２を参照して、先ず、車両システム２について説明する。図２に示すように、車両システム２は、車両制御部３と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、地図情報記憶部１１とを備えている。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備えている。
【００１５】  車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。車両制御部３は、車両１の外部情報に基づいて、車両１の走行を制御するように構成されている。
【００１６】  センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備えている。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。さらに、センサ５は、車両１の周辺環境の照度を検出する照度センサを備えていてもよい。
【００１７】  カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、可視光を検出するカメラや、赤外線を検出する赤外線カメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６とレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００１８】  ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。
【００１９】  ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車の走行情報を他車から受信すると共に、車両１の走行情報を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
【００２０】  車両１が完全自動運転モードや高度運転支援モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等の外部情報に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、これらのモードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。
【００２１】  一方、車両１が運転支援モードや完全手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、これらのモードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
【００２２】  続いて、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、完全手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。
【００２３】  また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、完全手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの外部情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。
【００２４】  次に、図２を参照して車両１の車両用前照灯システム２０について説明する。図２に示すように、車両用前照灯システム２０は、前照灯１００と、前照灯１００を制御するランプ制御部４と、を備えている。
【００２５】  ランプ制御部４は、車両制御部３に接続されており、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて、前照灯１００の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてくる信号に基づいて前照灯１００を制御し、所定の配光パターンで光を照射させることが可能である。
【００２６】  図３は、前照灯１００の概略構成を示す垂直断面図である。図３に示すように、前照灯１００は、前方に開口を有するハウジング１０１と、この開口を閉塞してハウジング１０１とともに灯室Ｓを形成するアウタカバー１０２とを備えている。灯室Ｓの内部には、灯具の前後方向に延びる光軸Ａｘ方向に光を出射する光源ユニット１２０が設けられている。光源ユニット１２０は、ＬＥＤなどの光源１２１と、光源１２１から出射された光を灯具前方へ反射させるリフレクタ１２２と、リフレクタ１２２よりも前方に設けられた投影レンズ１２３と、を備えている。
【００２７】  投影レンズ１２３は、光源１２１から出射されてリフレクタ１２２で反射された光を、灯具の前方に出射させる。車両の右前部に配置された前照灯１００は、灯具前方に右配光パターンＰＲを形成する。車両の左前部に配置された前照灯１００は、灯具前方に左配光パターンＰＬを形成する。
【００２８】  光源１２１およびリフレクタ１２２は、ベース部１２４に搭載されている。投影レンズ１２３は、ベース部１２４に固定されたレンズホルダ１２５に固定されている。ベース部１２４は、スイブル機構１２６を介して、変位可能にハウジング１０１に支持されている。スイブル機構１２６は、モータ１２６ａを備えている。スイブル機構１２６はランプ制御部４に接続されている。ランプ制御部４は、車両制御部３から送信される信号に応じて、スイブル機構１２６を駆動する。スイブル機構１２６は、光源ユニット１２０の光軸Ａｘを左右方向に旋回させる。これにより、前照灯１００が形成する右配光パターンＰＲおよび左配光パターンＰＬは、水平方向に変位可能である。
【００２９】  リフレクタ１２２と投影レンズ１２３との間には、光源１２１から出射された光の一部を遮蔽可能なシェード１２７が設けられている。シェード１２７は、レンズホルダ１２５に固定されている。シェード１２７は、シェード駆動機構（図示省略）により、投影レンズ１２３に入射する光の一部を遮る位置（図３に実線で示す位置）と、投影レンズ１２３に入射する光を遮らない位置（図３に破線で示す位置）と、に移動可能とされている。
【００３０】  前照灯１００は、少なくとも後述する第一配光パターンＰ（図５参照）と、第二配光パターンＱ（図６参照）と、第三配光パターンＲ（図７参照）と、を形成可能である。第一配光パターンＰは、自動運転モード時に好適な配光パターンである。第二配光パターンＱは、手動運転モード時に好適な配光パターンである。第三配光パターンＲは、自動運転モードから手動運転モードへ遷移する際に好適な配光パターンである。例えば、第二配光パターンＱは、いわゆるロービーム配光パターンであってもよい。また、第三配光パターンＲは、いわゆるハイビーム配光パターンであってもよい。
【００３１】  シェード１２７が投影レンズ１２３に入射する光の一部を遮る位置に移動されていると、前照灯１００は第二配光パターンＱを前照灯１００の前方に照射する。シェード１２７が投影レンズ１２３に入射する光の一部を遮らない位置に移動されていると前照灯１００は第三配光パターンＲを前照灯１００の前方に照射する。シェード１２７は、第二配光パターンＱのカットオフラインＣＬ（図６参照）を形成可能である。
【００３２】  次に、図４〜図７を参照して車両用前照灯システム２０の動作について説明する。図４は、車両用前照灯システム２０のランプ制御部４が実行するフローチャートである。図５〜図７は、高速道路１５０を走行している車両１が、目的の出口に近づいた状況を表している。時間的には、図５、図７、図６の順に車両１の前方にこの状況が現れる。走行車線の左側前方には高速道路１５０を下りるための側道１６０が現れてきている。
【００３３】  図５において、車両１は自動運転モードで走行している。このとき、車両１の前方には前照灯１００によって第一配光パターンＰが照射されている。図６において、車両１は手動運転モードで走行している。このとき、車両１の前方には前照灯１００によって第二配光パターンＱが照射されている。図７においては、車両１は運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられている。このとき、車両１の前方には前照灯１００によって第三配光パターンＲが照射されている。なお、図５〜図７に示されているＶ線は、前照灯１００の中心位置から車両１の前方へ水平に延びる基準線ＡＣを通って鉛直方向に延びる直線である。また、Ｈ線は、前照灯１００の中心位置から基準線ＡＣを通って水平方向に延びる直線である。また、図５から図７において照度の等高線を用いて配光パターンを示している。
【００３４】  図５は第一配光パターンＰを示している。本実施形態においては、車両制御部３が自動運転モードを実行中に、ランプ制御部４は第一配光パターンＰを照射するように前照灯１００を制御している。  第一配光パターンＰにおいて、線Ｐ１ａで囲まれた内側の領域および線Ｐ１ｂで囲まれた内側の領域が、照度の最も高い領域である。また、線Ｐ２ａより下方の領域および線Ｐ２ｂより上方の領域であり、且つ、線Ｐ１ａおよび線Ｐ１ｂで囲まれた外側の領域が、次に照度の高い領域である。第一配光パターンＰにおける照度の最も高い領域は、上下方向におけるＨ線付近に、Ｖ線の左右方向へ隔てられ２つに分割されて形成されている。  このような第一配光パターンＰは、例えば、スイブル機構１２６によって左の前照灯１００の光軸方向と右の前照灯１００の光軸方向とを平行に近い角度に旋回させ、かつ、シェード駆動機構によってシェード１２７を光が遮らない位置に動かすことにより、形成することができる。
【００３５】  図６は第二配光パターンＱを示している。第二配光パターンＱは、ロービーム配光パターンとも呼ばれている。第二配光パターンＱは対向車がいるときに好適な配光パターンである。本実施形態においては、ランプ制御部４は、手動運転モードに切り替わった後にこの第二配光パターンＱを形成するように構成されている。  第二配光パターンＱにおいて、Ｈ線の近傍にカットオフラインＣＬが形成されている。カットオフラインＣＬは、投影レンズ１２３に入射する光の一部がシェード１２７によって遮蔽されることにより形成される。第二配光パターンＱは、線Ｑ１で囲まれた内側の領域が、照度の最も高い領域である。また、線Ｑ１と線Ｑ２で囲まれた領域が、次に照度の高い領域である。第二配光パターンＱにおける照度の最も高い領域は、単一の領域として上下方向および左右方向の中央部に形成されている。  このような第二配光パターンＱは、スイブル機構１２６によって左の前照灯１００の光軸方向と右の前照灯１００の光軸方向とが前方で交差するように旋回させ、かつ、シェード駆動機構によって光の一部を遮るようにシェード１２７を動かすことにより、形成することができる。
【００３６】  図７は第三配光パターンＲを示している。本実施形態においては、詳しくは後述するが、ランプ制御部４は、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる際にこの第三配光パターンＲを形成するように構成されている。  第三配光パターンＲにおいて、線Ｒ１で囲まれた内側の領域が、照度の最も高い領域である。また、線Ｒ１と線Ｒ２で囲まれた領域が、次に照度の高い領域である。第三配光パターンＲにおける照度の高い領域は、図６の第二配光パターンＱと同様に、単一の領域として上下方向および左右方向の中央部に形成されている。また、第三配光パターンＲは、図６の第二配光パターンＱとは異なり、カットオフラインＣＬが形成されていない。  このような第三配光パターンＲは、スイブル機構１２６によって左の前照灯１００の光軸方向と右の前照灯１００の光軸方向とが前方で交差するように旋回させ、かつ、シェード駆動機構によって光を遮らないようにシェード１２７を動かすことにより、形成することができる。
【００３７】  図８は、第一配光パターンＰ、第二配光パターンＱ、第三配光パターンＲを比較するために、これらＰ，Ｑ，Ｒを重ね合わせて描いた仮想的な図である。実際には、このような重ねあわされた配光パターンが照射されることはない。図８はこれらの配光パターンを比較しやすいように仮想的に作成した図である。図８において、第一照度の等高線をＰ１ａ，Ｐ１ｂ，Ｑ１，Ｒ１で示し、第一照度より低い第二照度の等高線をＰ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｑ２，Ｒ２で示している。図８において、第一配光パターンＰを実線、第二配光パターンＱを一点鎖線、第三配光パターンＲを二点鎖線で示している。
【００３８】  図８に示したように、第一配光パターンＰにおける第一照度以上の領域は線Ｐ１ａで囲まれた内側の領域および線Ｐ１ｂで囲まれた内側の領域である。第二配光パターンＱにおける第一照度以上の領域は線Ｑ１で囲まれた領域である。第三配光パターンＲにおける第一照度以上の領域は線Ｒ１で囲まれた領域である。第一照度以上の領域の大きさを比較すると、第三配光パターンＲ、第二配光パターンＱ、第一配光パターンＰの順に大きい。つまり、第三配光パターンＲの第一照度以上の領域は、第一配光パターンＰの第一照度以上の領域および第二配光パターンＱの第一照度以上の領域より大きい。
【００３９】  同様に、第一配光パターンＰにおける第二照度以上の領域は線Ｐ２ａとＰ２ｂで囲まれた領域である。第二配光パターンＱにおける第二照度以上の領域は線Ｑ２で囲まれた領域である。第三配光パターンＲにおける第二照度以上の領域は線Ｒ２で囲まれた領域である。第二照度以上の領域の大きさを比較すると、第三配光パターンＲ、第一配光パターンＰ、第二配光パターンＱの順に大きい。つまり、第三配光パターンＲの第二照度以上の領域は、第一配光パターンＰの第二照度以上の領域および第二配光パターンＱの第二照度以上の領域より大きい。
【００４０】  第二照度を法規で求められる最低限の明るさと定義したとき、第二照度の等高線が照射領域の外縁と定義できる。この場合、第三配光パターンは、第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射している。また、第三配光パターンは、第二配光パターンの照射領域以上の範囲を照射している。
【００４１】  また、第三配光パターンＲを形成する際に、左の前照灯１００の光軸方向が線Ｒ１で囲まれた領域の中心へ向けられており、かつ、右の前照灯１００の光軸方向も線Ｒ１で囲まれた領域の中心へ向けられている。つまり、線Ｒ１で囲まれた領域の中心は、一つの前照灯１００で照らされる照度の二倍の照度となっている。このため、第三配光パターンＲにおける線Ｒ１で囲まれた領域の中心は、第一配光パターンＰにおける線Ｐ１ａで囲まれた領域や線Ｐ１ｂで囲まれた領域の照度以上の照度で照射されている。また、第三配光パターンＲにおける線Ｒ１で囲まれた領域の中心は、第二配光パターンＱにおける線Ｑ１で囲まれた領域の照度以上の照度で照射されている。
【００４２】  ところで、運転モードが自動運転モードに設定されている場合、車両制御部３は、自動運転モードである旨を表す「自動運転モード信号」をランプ制御部４に送信する。また、運転モードが手動運転モードに設定されている場合、車両制御部３は、手動運転モードである旨を表す「手動運転モード信号」をランプ制御部４に送信する。
【００４３】  なお、ここでいう自動運転モードとは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードを含む概念である。手動運転モードとは、運転支援モードと完全手動運転モードを含む概念である。ここでいう自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者が車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者が車両を運転し、車両制御部３は運転者による運転を支援する。
【００４４】  図４に戻り、ランプ制御部４は、車両制御部３から送信されてきた信号が自動運転モード信号であるか否か判別する（ステップＳ１０１）。
【００４５】  自動運転モード信号ではないと判別された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、手動運転モード時に好適な第二配光パターンＱ（図６参照）を形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０２）。
【００４６】  一方、自動運転モード信号であると判別された場合、ランプ制御部４は、自動運転モード時に好適な第一配光パターンＰ（図５参照）を形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０３）。
【００４７】  車両１の自動運転モード走行中において、車両制御部３は、センサ５、カメラ６、レーダ７、ＧＰＳ９等によって取得される車両１に関する外部情報に基づいて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要があるか否かを判別する。本例の場合、高速道路は自動運転モードで走行可能な道路であるが、側道１６０からは自動運転モードでは走行不可能な道路である。本例の場合、車両制御部３は、車両１が高速道路出口の側道１６０の所定距離手前地点（目標地点）に到達したときに自動運転モードから手動運転モードに切り換える必要があると判定する。
【００４８】  例えば、車両制御部３は、ＧＰＳ信号に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。あるいは、車両制御部３は、カメラ６やレーダ７が取得した情報に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。さらには、車両制御部３は、側道１６０の入り口付近に設けられた発信機からの信号を所定の強度以上で受信したときに、目標地点に到達したと判定できる。
【００４９】  自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要がないと判別された場合、車両制御部３は、自動運転モードを維持する。
【００５０】  また、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要があると判別された場合、車両制御部３は、手動運転モードに切り替えようとする旨を車両１の運転者に報知する。運転者への報知は、例えば、ステアリングホイールを振動させること、車内のライトを点灯させること等によって報知される。また、「自動運転モードを終了しますので手動運転してください。」などと音声によって報知してもよい。自動運転モードで走行中の車内ではユーザがすぐには手動運転できない場合がある。そこで、自動運転モードから手動運転モードへ切り換える際には、すぐに切り替えるのではなく、運転モードを切り替える旨を示す予告をユーザに通知するように構成されている。  また、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要があると判別された場合、車両制御部３は、手動運転モードに切り替える旨を示す「切替予告信号」をランプ制御部４へ送信する。
【００５１】  ランプ制御部４は、切替予告信号が車両制御部３から送信されてきたか否か判別する（ステップＳ１０４）。
【００５２】  切替予告信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、切替予告信号が送信されてくるまでステップＳ１０４の処理を繰り返す。  これに対して、切替予告信号が送信されてきたと判別された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第三配光パターンＲ（図７参照）を形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０５）。
【００５３】  ランプ制御部４は、モード切替完了信号を取得するまで第三配光パターンＲを形成するように前照灯１００を制御し続ける（ステップＳ１０６）。ランプ制御部４は、切替完了信号が車両制御部３から送信されてきたか否か判別する（ステップＳ１０６）。切替完了信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、切替完了信号が送信されてくるまでステップＳ１０６の処理を繰り返す。  これに対して、切替完了信号が送信されてきたと判別された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第二配光パターンＱを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０２）。
【００５４】  車両制御部３は、手動運転モードに切り替える旨を報知された運転者がその切り替えを了承したときに、「切替完了信号」をランプ制御部４に送信する。運転者が切り替えを了承したか否かは、上述した報知に対して運転者が所定の応答を行ったか否かよって判別される。例えば、運転者が手動運転するためにステアリングホイールを握ったか、運転者が運転モード切替スイッチの切替操作を行ったか等によって判別される。
【００５５】  報知に対して所定の応答を行ったと判別された場合、車両制御部３は、運転モードを手動運転モードに切り替えるとともに、手動運転モードに切り替えた旨を示す「切替完了信号」をランプ制御部４に向けて送信する。
【００５６】＜効果＞  ところで、自動運転モードにおいては、レーダ７など可視光線以外の手段によって外部の状況を把握することができるので、第一配光パターンＰは手動運転モードに好適な配光パターンとは異なることが多い。むしろ、手動運転モードに好適な配光パターンは他車両へグレアを与える可能性があり、また、自車両の前照灯が明るすぎると他車両のカメラが自車両を認識しにくくなってしまうことがある。そこで、自動運転モードに好適な第一配光パターンＰは、手動運転モードに好適な第二配光パターンＱよりも暗いことが多い。また、暗い配光パターンは所定の閾値以上の照度を有する領域が狭いので、自動運転モードに好適な第一配光パターンＰは、手動運転モードに好適な第二配光パターンＱよりも狭いことが多い。  自動運転モードが手動運転モードに移行する際には、ユーザはすぐに周囲の状況を把握したい。ところが、このように自動運転モードに好適な第一配光パターンＰが照射されている状況では、ユーザにとっては周囲が暗く、また、所定の照度以上で照らされる領域が狭く、すぐには周囲の状況を把握しにくい。
【００５７】  しかし、本実施形態の車両用前照灯システム２０によれば、車両１の運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ遷移する際に、第一配光パターンＰより明るいまたは広い第三配光パターンＲが形成される。このため、車両１の運転者は、第三配光パターンＲが照射されている状態の中で手動運転を始めることができるので、手動運転を始める際に周囲の状況を把握しやすい。
【００５８】  また本実施形態においては特に、切替予告信号がランプ制御部４に入力されたときから第三配光パターンを形成するように構成されている。これにより、運転モードが実際に切り替えられるより前に、第一配光パターンＰより明るいおよび／または広い第三配光パターンＲが形成される。このため、ユーザは、手動運転を始める際に周囲の状況をさらに把握しやすい。
【００５９】  （第一変形例）  上述した実施形態では、モード切替予告信号を取得したときにランプ制御部４が第一配光パターンＰから第三配光パターンＲに変更するように構成した（ステップＳ１０４）。また、上述した実施形態では、モード切替完了信号を取得したときにランプ制御部４が第三配光パターンＲから第二配光パターンＱに変更するように構成した（ステップＳ１０６）。本発明はこの例に限られない。  次に、図９を参照して車両用前照灯システム２０の動作の第一変形例について説明する。なお、上記実施形態で説明した動作と同様の動作については、適宜説明を省略する。
【００６０】  図９において、ステップＳ１１１からステップＳ１１３までの動作処理は、上記実施形態の図４で説明したステップＳ１０１からステップＳ１０３の動作処理と同様である。
【００６１】  本変形例においては、車両制御部３は切替予告信号をランプ制御部４に送信しない。車両制御部３は、運転者が切り替えを了承したと判別したときに、運転モードを手動運転モードに切り替えるとともに、手動運転モードに切り替えた旨を示す「モード切替信号」をランプ制御部４に向けて送信する。  ランプ制御部４は、車両制御部３からモード切替信号を取得したときに、第一配光パターンＰから第三配光パターンＲに変更するように構成されている（ステップＳ１１４）。
【００６２】  ランプ制御部４が車両制御部３からモード切替信号を取得したと判別したとき（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第三配光パターンＲを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１１５）。ランプ制御部４は、車両制御部３からモード切替信号を取得するまでこの処理を繰り返す（ステップＳ１１４：Ｎｏ）。
【００６３】  また、本変形例においては、ランプ制御部４は車両制御部３からの信号を取得せずに、第三配光パターンＲを形成する制御を開始した時から所定の時間が経過したときに、第三配光パターンＲから第二配光パターンＱを形成するように構成されている（ステップＳ１１６）。すなわち、車両制御部３は、第三配光パターンＲを形成する制御を開始してから所定時間が経過したか否か判別する。  所定時間が経過していないと判別された場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、ランプ制御部４は、所定時間が経過するまでステップＳ１１６の処理を繰り返す。  これに対して、所定時間が経過したと判別された場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、ランプ制御部４は、第二配光パターンＱを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１０２）。
【００６４】  第一変形例の車両用前照灯システム２０によれば、車両制御部３からモード切替予告信号を出力させることなく、第一配光パターンＰから第三配光パターンＲへ切り替えることができる。また、車両制御部３からの入力を必要とせずに第三配光パターンＲから第二配光パターンＱへ切り替えることができる。
【００６５】  （第二変形例）  上述した実施形態や第一変形例では、車両の運転モードを示すモード切替信号や、モード切替予告信号を車両制御部３が出力し、これらの信号をランプ制御部４が取得する構成を説明したが、本発明はこれに限られない。  次に、図１０を参照して車両用前照灯システム２０の動作の第二変形例について説明する。なお、上記実施形態で説明した動作と同様の動作については、適宜説明を省略する。  第二変形例では、車両制御部３は、車両の運転モードを示す信号を出力せず、単に、第一配光パターンＰを形成すべきか、第二配光パターンＱを形成すべきかの信号しか出力しないように構成されている。
【００６６】  車両制御部３は、車両１が自動運転モードを実行中か手動運転モードを実行中かに応じて、それぞれに適した配光パターンを形成するようにランプ制御部４へ信号を送信する。あるいは、第一配光パターンＰを形成すべきか、第二配光パターンＱを形成すべきかをユーザが選択するスイッチの出力に応じて、いずれの配光パターンを形成すべきかの信号がランプ制御部４に出力される。
【００６７】  ランプ制御部４は、第二配光パターンＱを形成する指令を示す第二配光パターン形成信号が入力されると（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、第二配光パターンＱを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１２２）。ランプ制御部４は、第一配光パターンＰを形成する指令を示す第一配光パターン形成信号が入力されると（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、第一配光パターンＰを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１２３）。
【００６８】  次に、第一配光パターンＰを形成するように制御しているランプ制御部４は、第二配光パターン形成信号が入力されるまで、第一配光パターンＰを形成する制御を続行する（ステップＳ１２４：Ｎｏ）。
【００６９】  第一配光パターンＰを形成するように制御しているランプ制御部４は、第二配光パターン形成信号が入力されると（ステップＳ１２４：Ｙｅｓ）、すぐには第二配光パターンＱを形成せずに、第三配光パターンＲを形成するように前照灯１００を制御する（ステップＳ１２５）。
【００７０】  第三配光パターンＲを形成する制御を開始してから所定時間が経過した後に第二配光パターンＱを形成するように制御を変更する処理は、図９の第一変形例で説明したステップＳ１１６と同様である。
【００７１】  第二変形例の車両用前照灯システム２０によれば、車両制御部３は自動運転モードを示す信号や、モード切替予告信号を出力するように構成しなくてもよい。また、第一配光パターンＰを形成すべきか第二配光パターンＱを形成すべきかをユーザが選択するスイッチが車両１に搭載されている場合に、車両１を改変することなく本変形例を適用することができ、好適である。
【００７２】  本発明において、前照灯１００は図３で説明したものに限られない。運転者の視界を良好にするために車両１の前方に光を照射する灯具であれば、本発明の前照灯に該当する。また、第一配光パターンＰ、第二配光パターンＱ、第三配光パターンＲは、図５から図７に例示したものに限定されない。例えば第二配光パターンＱはいわゆるロービーム配光パターンであってもよいし、ハイビーム配光パターンであってもよいし、ＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）であってもよい。第三配光パターンは、第一配光パターンの照度以上の照度で、および／または、第一配光パターンの照射領域以上の範囲を照射するものであれば、その形状や大きさは限定されない。
【００７３】  なお、配光パターンの照度の大小は、所定の照度以上の照射領域の平均値で比較する。例えば、図５の線Ｐ２ａ，Ｐ２ｂの照度が図７のＲ２の照度と等しいとすると、図７の線Ｒ２で囲まれた領域の平均照度は、図５の線Ｐ２ａと線Ｐ２ｂで囲まれた領域の平均照度より大きい。  また、配光パターンの照射領域の範囲の大小は、所定の照度以上の領域の大小で比較する。例えば、図５の線Ｐ２ａ，Ｐ２ｂの照度が図７のＲ２の照度と等しいとすると、図７の線Ｒ２で囲まれた領域は、図５の線Ｐ２ａと線Ｐ２ｂで囲まれた領域より大きい。
【００７４】  上述した説明において、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場面を、高速道路から側道１６０に入る場合を想定して説明したが、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場面はこれに限られない。例えば道路工事中であるときに自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場合であっても、本発明を適用することができる。自動運転モードから手動運転モードに切り替わる原因によらず、本発明を適用することができる。
【００７５】  上述の説明においては、ランプ制御部４が前照灯１００に搭載され、車両用前照灯システム２０が車両システム２とは別の独立したシステムとして構成される例を想定している。しかしながら、本発明はこの構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部３を含むシステムとして構成されていてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成されていてもよい。また、ランプ制御部４は、車両制御部３を構成するＥＣＵの一部として構成してもよい。この場合、ランプ制御部４は前照灯１００ではなく、車両１に搭載される。
【００７６】＜第二実施形態＞  次に、本発明の第二実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０を説明する。  手動運転モードと自動運転モードの両方を実行可能な車両において、車両制御部が自動運転モードを実行中に何らかの原因により手動運転モードに切り替える場合がある。このとき、手動運転をすることになる該車両のユーザは、何に注意して運転をすればよいかわからないことがある。
【００７７】  そこで本実施形態は、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが何に注意して運転すればよいかを容易に把握できる車両用ランプシステム１０２０を提供する。  図１１Ａは、本実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０が搭載された車両１００１の上面図を示す。図１１Ｂは、本実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０が搭載された車両１００１の側面図を示す。車両１００１は、自動運転モードで走行可能な自動車である。車両１００１には、左右前部に、前照灯（ＨｅａｄＬａｍｐ：ＨＬ）１１０１が内蔵されたランプユニット１１００が搭載されている。ランプユニット１１００には前照灯１１０１と共に路面描画ランプ１１０２（ランプの一例）が内蔵されている。
【００７８】  本実施形態の車両用ランプシステム１０２０のブロック図は、図２に示した第一実施形態の車両用前照灯システム２０のブロック図と同様である。そこで第二実施形態の各々の部材には、第一実施形態の対応する部材の参照符号に１０００を付加した参照符号を付して、繰り返しの説明を省略する。
【００７９】  次に、図１２を参照して車両１００１の車両用ランプシステム１０２０について説明する。図１２に示すように、車両用ランプシステム１０２０は、前照灯１１０１と、路面描画ランプ１１０２と、これらの前照灯１１０１および路面描画ランプ１１０２を含むランプを制御するランプ制御部１００４と、を備えている。
【００８０】  ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３に接続されており、車両制御部１００３から送信されてくる信号に基づいて、前照灯１１０１および路面描画ランプ１１０２の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から送信されてくる信号に基づいて前照灯１１０１を制御し、前照灯１１０１に所定の配光パターンで光を照射させることが可能である。また、ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から送信されてくる信号に基づいて路面描画ランプ１１０２を制御し、路面描画ランプ１１０２に所定の対象物を指し示すように光を照射させることが可能である。
【００８１】  図１３は、ランプユニット１１００に内蔵される路面描画ランプ１１０２の概略構成を示す垂直断面図である。図１３に示すように、ランプユニット１１００は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１１１１と、ランプボディ１１１１の開口部を覆うように取り付けられた透明の前面カバー１１１２と、を備えている。このランプボディ１１１１と前面カバー１１１２とによって形成される灯室１１１３の内部に、路面描画ランプ１１０２、ランプ制御部１００４等が収容されている。なお、図１３の断面図では図示されていないが、前照灯１１０１も路面描画ランプ１１０２と同様に灯室１１１３の内部に収容されている。
【００８２】  路面描画ランプ１１０２は、光源ユニット１１２０と、光源ユニット１１２０からの光を反射する配光部１１３０とを備えている。光源ユニット１１２０および配光部１１３０は、支持プレート１１４１により灯室１１１３内の所定位置に支持されている。支持プレート１１４１は、エイミングスクリュー１１４２を介してランプボディ１１１１に取り付けられている。
【００８３】  光源ユニット１１２０は、複数（本例では３個）の光源１１２１と、ヒートシンク１１２２と、複数（本例では４個）のレンズ１１２３と、集光部１１２４とを有している。光源ユニット１１２０は、支持プレート１１４１の前面に固定されている。各々の光源１１２１は、ランプ制御部１００４と電気的に接続されている。
【００８４】  配光部１１３０は、端子部１１３７と、反射鏡１１３８とを有している。配光部１１３０は、光源ユニット１１２０から出射されたレーザ光を、反射鏡１１３８を介して、路面描画ランプ１１０２の前方へ反射できるように、光源ユニット１１２０との位置関係が定められている。配光部１１３０は、支持プレート１１４１の前面から前方に突出する突出部１１４３の先端に固定される。端子部１１３７は、ランプ制御部１００４と電気的に接続されている。
【００８５】  ランプ制御部１００４は、支持プレート１１４１よりも後方側でランプボディ１１１１に固定されている。なお、ランプ制御部１００４が設けられる位置は、この位置に限定されない。路面描画ランプ１１０２は、エイミングスクリュー１１４２を回転させて支持プレート１１４１の姿勢を調節することで光軸を水平方向および垂直方向に調整できるように構成されている。
【００８６】  図１４は、路面描画ランプ１１０２を構成する光源ユニット１１２０の側面図である。図１４に示すように、光源ユニット１１２０は、第一の光源１１２１ａと、第二の光源１１２１ｂと、第三の光源１１２１ｃと、ヒートシンク１１２２と、第一のレンズ１１２３ａと、第二のレンズ１１２３ｂと、第三のレンズ１１２３ｃと、第四のレンズ１１２３ｄと、集光部１１２４とを有している。
【００８７】  第一の光源１１２１ａは、赤色レーザ光Ｒを出射する光源であり、赤色レーザダイオードからなる発光素子で構成されている。同様に、第二の光源１１２１ｂは、緑色レーザ光Ｇを出射する緑色レーザダイオードで構成されており、第三の光源１１２１ｃは、青色レーザ光Ｂを出射する青色レーザダイオードで構成されている。第一の光源１１２１ａと、第二の光源１１２１ｂと、第三の光源１１２１ｃとは、各々の光出射面であるレーザ光出射面１１２５ａと、レーザ光出射面１１２５ｂと、レーザ光出射面１１２５ｃとが互いに平行となるように配置されている。なお、各光源の発光素子は、レーザダイオードに限定されない。
【００８８】  第一の光源１１２１ａ〜第三の光源１１２１ｃは、それぞれのレーザ光出射面１１２５ａ〜１１２５ｃが路面描画ランプ１１０２の前方を向くように配置され、ヒートシンク１１２２に取り付けられている。ヒートシンク１１２２は、アルミニウムなど熱伝導率が高い材料によって形成されており、ヒートシンク１１２２の後側面が支持プレート１１４１（図１３参照）に接触された状態で光源ユニット１１２０に取り付けられている。
【００８９】  第一のレンズ１１２３ａ〜第四のレンズ１１２３ｄは、例えばコリメートレンズで構成されている。第一のレンズ１１２３ａは、第一の光源１１２１ａと集光部１１２４との間の赤色レーザ光Ｒの光路上に設けられ、第一の光源１１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒを平行光に変換して集光部１１２４に出射する。第二のレンズ１１２３ｂは、第二の光源１１２１ｂと集光部１１２４との間の緑色レーザ光Ｇの光路上に設けられ、第二の光源１１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇを平行光に変換して集光部１１２４に出射する。
【００９０】  第三のレンズ１１２３ｃは、第三の光源１１２１ｃと集光部１１２４との間の青色レーザ光Ｂの光路上に設けられ、第三の光源１１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂを平行光に変換して集光部１１２４に出射する。第四のレンズ１１２３ｄは、光源ユニット１１２０の筐体１２６の上部に設けられた開口に嵌め合わされている。第四のレンズ１１２３ｄは、集光部１１２４と配光部１１３０（図１３参照）との間の白色レーザ光Ｗ（後述）の光路上に設けられ、集光部１１２４から出射された白色レーザ光Ｗを平行光に変換して配光部１１３０に出射する。
【００９１】  集光部１１２４は、赤色レーザ光Ｒ、緑色レーザ光Ｇ、および青色レーザ光Ｂを集合させて白色レーザ光Ｗを生成する。集光部１１２４は、第一のダイクロイックミラー１１２４ａと、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂと、第三のダイクロイックミラー１１２４ｃとを有している。
【００９２】  第一のダイクロイックミラー１１２４ａは、少なくとも、赤色光を反射し青色光および緑色光を透過させるミラーであり、第一のレンズ１１２３ａを通過した赤色レーザ光Ｒを第四のレンズ１１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第二のダイクロイックミラー１１２４ｂは、少なくとも、緑色光を反射し青色光を透過させるミラーであり、第二のレンズ１１２３ｂを通過した緑色レーザ光Ｇを第四のレンズ１１２３ｄに向けて反射するように配置されている。第三のダイクロイックミラー１１２４ｃは、少なくとも、青色光を反射するミラーであり、第三のレンズ１１２３ｃを通過した青色レーザ光Ｂを第四のレンズ１１２３ｄに向けて反射するように配置されている。
【００９３】  また、第一のダイクロイックミラー１１２４ａ〜第三のダイクロイックミラー１１２４ｃは、それぞれが反射したレーザ光の光路が平行で、かつ各レーザ光が集合して第四のレンズ１１２３ｄに入射されるように、互いの位置関係が定められている。本例では、第一のダイクロイックミラー１１２４ａ〜第三のダイクロイックミラー１１２４ｃは、各ダイクロイックミラー１１２４ａ〜１１２４ｃにおいてレーザ光が当たる領域（レーザ光の反射点）が一直線上に並ぶように配置されている。
【００９４】  第三の光源１１２１ｃから出射された青色レーザ光Ｂは、第三のダイクロイックミラー１１２４ｃで反射され、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂ側に進行する。第二の光源１１２１ｂから出射された緑色レーザ光Ｇは、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂにより第一のダイクロイックミラー１１２４ａ側に反射されるとともに、第二のダイクロイックミラー１１２４ｂを透過した青色レーザ光Ｂと重ね合わせられる。第一の光源１１２１ａから出射された赤色レーザ光Ｒは、第一のダイクロイックミラー１１２４ａにより第四のレンズ１１２３ｄ側に反射されるとともに、第一のダイクロイックミラー１１２４ａを透過した青色レーザ光Ｂおよび緑色レーザ光Ｇの集合光と重ね合わせられる。その結果、白色レーザ光Ｗが形成され、形成された白色レーザ光Ｗは、第四のレンズ１１２３ｄを通過して配光部１１３０に向けて進行する。
【００９５】  第一の光源１１２１ａ〜第三の光源１１２１ｃは、赤色レーザ光Ｒを出射する第一の光源１１２１ａが集光部１１２４から最も近い位置に配置され、青色レーザ光Ｂを出射する第三の光源１１２１ｃが集光部１１２４から最も遠い位置に配置され、緑色レーザ光Ｇを出射する第二の光源１１２１ｂが中間の位置に配置される。すなわち、第一の光源１１２１ａ〜第三の光源１１２１ｃは、出射するレーザ光の波長が長いものほど集光部１１２４に近い位置に配置される。
【００９６】  図１５は、路面描画ランプ１１０２を構成する配光部１１３０を前方側から観察したときの斜視図である。図１５に示すように、配光部１１３０は、ベース１１３１と、第一の回動体１１３２と、第二の回動体１１３３と、第一のトーションバー１１３４と、第二のトーションバー１１３５と、永久磁石１１３６ａ，１１３６ｂと、端子部１１３７と、反射鏡１１３８とを有している。配光部１１３０は、例えばガルバノミラーで構成されている。なお、配光部１１３０を例えばＭＥＭＳ（メムス）ミラーで構成するようにしてもよい。
【００９７】  ベース１１３１は、中央に開口部１１３１ａを有する枠体であり、路面描画ランプ１１０２の前後方向へ傾斜した状態で突出部１１４３（図１３参照）に固定されている。ベース１１３１の開口部１１３１ａには、第一の回動体１１３２が配置されている。第一の回動体１１３２は、中央に開口部１１３２ａを有する枠体であり、路面描画ランプ１１０２の後方下側から前方上側に延在する第一のトーションバー１１３４により、ベース１１３１に対し左右（車幅方向）に回動可能に支持されている。
【００９８】  第一の回動体１１３２の開口部１１３２ａには、第二の回動体１１３３が配置されている。第二の回動体１１３３は、矩形状の平板であり、車幅方向に延在する第二のトーションバー１１３５により、第一の回動体１１３２に対し上下（垂直方向）に回動可能に支持されている。第二の回動体１１３３は、第一の回動体１１３２が第一のトーションバー１１３４を回動軸として左右に回動すると、第一の回動体１１３２と共に左右に回動する。第二の回動体１１３３の表面には、メッキまたは蒸着等により反射鏡１１３８が設けられている。
【００９９】  ベース１１３１には、第一のトーションバー１１３４の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１１３６ａが設けられている。永久磁石１１３６ａは、第一のトーションバー１１３４と直交する磁界を形成する。第一の回動体１１３２には第一のコイル（図示省略）が配線され、第一のコイルは、端子部１１３７を介してランプ制御部１００４に接続されている。また、ベース１１３１には、第二のトーションバー１１３５の延在方向と直交する位置に、一対の永久磁石１１３６ｂが設けられている。永久磁石１１３６ｂは、第二のトーションバー１１３５と直交する磁界を形成する。第二の回動体１１３３には第二のコイル（図示省略）が配線され、第二のコイルは、端子部１１３７を介してランプ制御部１００４に接続されている。
【０１００】  第一のコイルおよび第二のコイルに流れる電流の大きさと向きとが制御されることにより、第一の回動体１１３２および第二の回動体１１３３が左右に往復回動し、また第二の回動体１１３３が単独で上下に往復回動する。これにより、反射鏡１１３８が上下左右に往復回動する。
【０１０１】  光源ユニット１１２０と配光部１１３０とは、光源ユニット１１２０から出射された白色レーザ光Ｗが反射鏡１１３８で路面描画ランプ１１０２の前方に反射されるよう互いの位置関係が定められている。配光部１１３０は、反射鏡１１３８の往復回動により白色レーザ光Ｗで車両１００１の前方を走査する。例えば、配光部１１３０は、形成すべき描画パターンの領域を白色レーザ光Ｗにより走査する。これにより、白色レーザ光Ｗが描画パターンの形成領域に配光されて、車両１００１の前方に（例えば、所定の対象物に向けて）所定の描画パターンが形成される。
【０１０２】  次に、図１６および図１７を参照して車両用ランプシステム１０２０について説明する。図１６は、ランプ制御部１００４が実行するフローチャートである。図１７は、路面描画ランプ１１０２によって描かれる路面描画の一例を示す。
【０１０３】  自動運転モードを実行中の車両制御部１００３は、特定のシチュエーションにおいて自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるように構成されている。例えば、道路が工事中である場合には、通常時に比べて不規則な動きをする人が多い。このため、事前に想定される状況以外の状況が生じる恐れが高く、自動運転モードは不向きである。このように突発的な事態が生じる可能性が高いシチュエーションにおいては、自在に判断を下せる手動運転モードが適している。このような考えに基づき、車両制御部１００３は、道路が工事中である時に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるように構成されている。
【０１０４】  なお、ここでいう自動運転モードとは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードを含む概念である。手動運転モードとは、運転支援モードと完全手動運転モードを含む概念である。ここでいう自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者が車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者が車両を運転し、車両制御部１００３は運転者による運転を支援する。
【０１０５】  図１７は、工事中の道路１２００を示している。図１７において、道路１２００に陥没１２０１が生じ、その陥没１２０１を修復するための工事が行われている。この工事のために、カラーコーン１２０２（登録商標）が並べられるとともに、工事中であることを知らせる例えば看板１２０３が設置されている。以降では、自動運転モードで道路１２００を走行している車両１００１が工事中の箇所に近づいた状況を説明する。
【０１０６】  車両１００１の車両制御部１００３は、センサ１００５、カメラ１００６、レーダ１００７等によって取得される車両１００１に関する外部情報に基づいて、道路上に看板１２０３が設置されていることを認識する。この看板１２０３を認識すると、車両制御部１００３は、車両１００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを決定するように構成されている。このように、車両制御部１００３が車両１００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因として特定されたもの（本実施形態では看板１２０３）を「切替対象物」と称する。
【０１０７】  車両制御部１００３は、切替対象物を認識すると、車両１００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを知らせる「切替信号」をランプ制御部１００４に送信する。また、車両制御部１００３は、切替対象物である看板１２０３に関する情報を、切替信号と共に、あるいは切替信号を送信した後に連続するようにランプ制御部１００４に送信する。
【０１０８】  看板１２０３に関する情報には、例えば、自車両から見たときの看板１２０３の方向、看板１２０３までの距離、看板１２０３が設置されている高さ、看板１２０３の大きさ等に関する情報が含まれる。なお、車両制御部１００３は、看板１２０３に関して取得される複数の情報の全てランプ制御部１００４に送信してもよいし、一部の情報のみをランプ制御部１００４に送信するように構成してもよい。
【０１０９】  図１６に示すように、まずランプ制御部１００４は、切替信号が車両制御部１００３から送信されてきたか否か判別する（ステップＳ１１０１）。
【０１１０】  切替信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ１１０１：Ｎｏ）、ランプ制御部１００４は、切替信号が送信されてくるまでステップＳ１１０１の処理を繰り返す。  これに対して、切替信号が送信されてきたと判別された場合（ステップＳ１１０１：Ｙｅｓ）、ランプ制御部１００４は、切替信号と共に送信されてくる看板１２０３に関する情報を取得する（ステップＳ１１０２）。ここでは、ランプ制御部１００４は、少なくとも看板１２０３の方向に関する情報を車両制御部１００３から取得するように構成されている。
【０１１１】  ランプ制御部１００４は、取得した情報に基づいて、看板１２０３の位置を特定する。ランプ制御部１００４は、路面描画ランプ１１０２を制御し、特定した看板１２０３に向けて光を照射させる。例えば、ランプ制御部１００４は、路面描画ランプ１１０２を制御して、図１７に示すように看板１２０３を指し示すように矢印１０３０を路面上に描画させる（ステップＳ１１０３）。
【０１１２】  車両制御部１００３からランプ制御部１００４に送信される看板１２０３に関する情報は、車両１００１の走行に応じて更新される。このため、ランプ制御部１００４は、更新された情報に基づいて路面描画ランプ１１０２の制御を続行し、路面描画ランプ１１０２が看板１２０３を指し示す矢印１０３０の描画形態（例えば、矢印の長さ向き等）を刻々と変化させる。
【０１１３】  ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から停止信号を取得するまで上述した路面描画を実行し続けるように構成されている（ステップＳ１１０４）。ランプ制御部１００４は、車両制御部１００３から停止信号を取得したときに（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、路面描画を停止する。本実施形態では路面描画ランプ１１０２を消灯する（ステップＳ１１０５）。
【０１１４】  本実施形態においては、自動運転モードから手動運転モードに切り替わってから所定時間の経過後、または、車両の走行に応じて切替対象物がセンサ１００５、カメラ１００６、レーダ１００７の検出範囲外となったときの、いずれか遅いタイミングで車両制御部１００３がランプ制御部に停止信号を送信するように構成されている。
【０１１５】  車両制御部１００３は、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを決定すると、その切り替える旨を車両１００１の運転者（ユーザ）に報知する。運転者への報知は、例えば、ステアリングホイールの振動、インストルメントパネルやナビ画面などの車室内の表示装置への文字や図柄の表示、あるいは音声の出力等によって行われる。その報知に対して運転者が例えばステアリングホイールを握る、運転モード切替ボタンを押す等の応答操作を行い、運転モードの切り替えが了承されると、車両１００１の運転モードは、自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられる。この切替から所定時間の経過後、車両制御部１００３は停止信号をランプ制御部１００４へ送信するように構成されている。
【０１１６】  また、車両制御部１００３は、センサ１００５、カメラ１００６、レーダ１００７等によって取得される車両１００１に関する外部情報に基づいて、車両１００１から看板１２０３を検出することができているか否か判別する。車両１００１から看板１２０３を検出できていないと判別された場合、すなわち車両１００１が看板１２０３を検出できない位置まで移動したと判別された場合、車両制御部１００３は、ランプ制御部１００４に停止信号を送信するように構成されている。
【０１１７】  もっとも、車両制御部１００３が停止信号の送信を開始するタイミングは、看板１２０３を最初に検出した位置から車両１００１が所定の距離を走行したときであってもよいし、看板１２０３を最初に検出した時点から所定の時間が経過したとき等であってもよい。
【０１１８】＜効果＞  上述したように、通常とは異なるシチュエーションに遭遇した時に車両制御部１００３は自動運転モードから手動運転モードに切り替える。この際、運転者は突然自身で運転することになるが、何に注意してよいか、あるいは何から注意すればよいかが咄嗟には判断が難しい。しかしながら、本実施形態に係る車両用ランプシステム１０２０によれば、車両１００１の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わる際に、運転モードを切り替える原因となった切替対象物が路面描画ランプ１１０２によって照射される。例えば、工事中であることを知らせる看板１２０３を指し示すように矢印１０３０が路面上に描画される。このとき、運転者は自然と指し示された物体に注目するので、何に注意して運転すればよいかを容易に把握できる。また、本実施形態のように切替対象物に延びるように光を照射することにより、運転者はこの光の筋に沿って視線を動かしやすく、より容易に切替対象物を把握しやすい。
【０１１９】  なお、上述した実施形態においては、対象物が単一である例を説明したが、本発明は対象物が複数であってもよい。  例えば、図１８に示すように、車両制御部１００３が自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因となった複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを検出した場合、複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃの中から最も車両１００１に近い対象物１２０３ｂを指し示すように光を照射するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。図示の例では、自車両１００１に最も近い対象物１２０３ｂを指し示す矢印１０３０を描画する。運転者は、複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃの中から最も近い対象物１２０３ｂを把握しやすい。
【０１２０】  あるいは、図１９に示すように、車両制御部１００３が自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因となった複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを検出した場合、車両１００１から近い順に複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを指し示すように光を照射するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。図示の例では、対象物１２０３ｂを指し示すように矢印１０３０ｂを描画した後に、該矢印１０３０ｂを消去して対象物１２０３ａを指し示すように矢印１０３０ａを描画し、さらに該矢印１０３０ａを消去して対象物１２０３ｃを指し示すように矢印１０３０ｃを描画する。あるいは、矢印を消去せずに順次矢印を加えるように描画してもよい。これにより、運転者は、複数の対象物１２０３ａ，１２０３ｂ，１２０３ｃを含む現在の全体の状況を把握しやすい。また、複数の対象物が近い順に指し示されるので、把握するべき優先順位を理解しやすい。
【０１２１】  あるいは、車両制御部１００３が自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因となった複数の対象物を検出した場合、複数の対象物を一斉に指し示すように光を照射するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。運転者は、複数の対象物を含む現在の全体の状況を把握しやすい。
【０１２２】  また、複数の対象物との車両１００１との距離や、複数の対象物と自車両との相対速度に応じて、長さや太さが異なる矢印を描画するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。あるいは、複数の対象物との車両１００１との距離や、複数の対象物と自車両との相対速度に応じて、矢印、星、丸、三角、四角などの異なる形状を描画するようにランプ制御部１００４を構成してもよい。
【０１２３】  なお、本実施形態では、矢印１０３０で指し示される切替対象物として看板１２０３を例示しているが、これに限定されない。例えば、切替対象物としては、路面の陥没自体、路面上の倒木、落下物、路面の水没、路面に倒れている急病人、けが人、停電時などに交通整理を行う作業者等であってもよい。さらに、例えば、消防車、救急車、除雪車、清掃車、対面通行不可の隘路を走行してくる対向車、高速道路の出口に設けられている側道等であってもよい。
【０１２４】  また、切替対象物を指し示す形態としては、切替対象物に向かう矢印１０３０に限られない。例えば、切替対象物自体をスポット的に照射する形態であってもよいし、切替対象物をサークルで囲むように照射する形態であってもよい。また、切替対象物の種別に応じて異なる指し示す形態で光を照射するように構成してもよい。例えば切替対象物が人である場合には頭部に光を当てないように人の足元をサークルで囲み、倒木などは倒木全体を指し示すように長い領域に光を照射するように構成してもよい。
【０１２５】  また、看板１２０３を指し示すために用いられるランプとしては、上述した路面描画ランプ１１０２に限定されない。例えば、上述の構成とは異なる構成の路面描画ランプを用いてもよい。あるいは、車両１００１に一般に搭載されている前照灯１１０１で切替対象物を指し示すように光を照射してもよい。あるいは、前照灯や路面描画ランプとは異なるランプを用いてもよい。
【０１２６】＜第三実施形態＞  次に第三実施形態に係る車両用ランプシステムについて説明する。  手動運転モードと自動運転モードの両方を実行可能な車両において、車両制御部が自動運転モードを実行中に何らかの原因により手動運転モードに切り替える場合がある。このとき、手動運転をすることになる該車両のユーザは、手動運転開始時に車両の進行方向についてとまどうことがある。
【０１２７】  そこで本実施形態は、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが車両の進行方向についてとまどいにくい車両用ランプシステム２０２０を提供する。本実施形態の車両用ランプシステム２０２０も、第二実施形態の説明で用いた図１１Ａおよび図１１Ｂに示した車両に同様に搭載される。また、第三実施形態の車両用ランプシステム２０２０および車両システムのブロック図は、第二実施形態のそれと同様である。第三実施形態の各々の部材には、第二実施形態の対応する部材の参照符号に１０００を付加した参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
【０１２８】  図２０を参照して車両２００１の車両用ランプシステム２０２０について説明する。図２０に示すように、車両用ランプシステム２０２０は、前照灯２１０１と、路面描画ランプ２１０２と、これらのランプを制御するランプ制御部２００４と、を備えている。
【０１２９】  ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３に接続されており、車両制御部２００３から送信されてくる信号に基づいて、前照灯２１０１および路面描画ランプ２１０２の動作を制御するように構成されている。例えば、ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３から送信されてくる信号に基づいて前照灯２１０１を制御し、所定の配光パターンで光を照射させることが可能である。また、ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３から送信されてくる信号に基づいて路面描画ランプ２１０２を制御し、車両２００１の推奨進路を表示させることが可能である。
【０１３０】  なお、本実施形態の車両用ランプシステム２０２０は、車両システム２００２とは別の独立したシステムとして構成されているが、この構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部２００３を含むシステムとして構成され、車両制御部２００３と共に用いられてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２００２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成され、車両制御部２００３と共に用いられてもよい。また、本実施形態のランプ制御部２００４は、車両制御部２００３とは別の独立した制御部として設けられているが、例えば、車両制御部２００３を構成するＥＣＵの一部として設けられていてもよい。
【０１３１】  次に、図２１および図２２を参照して車両用ランプシステム２０２０の動作例について説明する。図２１は、路面描画ランプ２１０２のランプ制御部２００４が実行するフローチャートである。また、図２２は、路面描画ランプ２１０２によって描かれる路面描画の一例を示す。
【０１３２】  図２２は、車両２００１の運転席から見る前方の景色であり、高速道路２１５０を自動運転モードで走行している車両２００１が、目的の出口に近づいた状況を表している。走行車線の左側には高速道路２１５０を下りるための側道２１６０が現れてきている。なお、Ｈラインは、車両２００１の水平方向を示し、Ｖラインは、車両２００１の垂直方向を示す。
【０１３３】  図２１において、車両２００１の車両制御部２００３は、センサ２００５、カメラ２００６、レーダ２００７、ＧＰＳ２００９等によって取得される車両２００１に関する外部情報に基づいて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否か（自動運転モードを終了するか否か）判別する（ステップＳ２１０１）。
【０１３４】  本例の場合、高速道路は自動運転モードで走行可能な道路であるが、側道２１６０からは自動運転モードでは走行不可能な道路である。車両制御部２００３は、車両２００１が高速道路出口の側道２１６０の所定距離手前地点（目標地点）に到達したときに自動運転モードから手動運転モードに切り換える必要があると判定する。このように、車両制御部２００３が車両２００１の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える原因として特定されるもの（本実施形態では側道２１６０）を「切替対象物」と称する。
【０１３５】  なお、ここでいう自動運転モードとは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードを含む概念である。手動運転モードとは、運転支援モードと完全手動運転モードを含む概念である。ここでいう自動運転モードと手動運転モードとは、車両の運転の主権が運転者にあるか否かで区別している。完全自動運転モードと高度運転支援モードにおいては、運転者が車両を運転しない。運転支援モードと完全手動運転モードにおいては、運転者が車両を運転し、車両制御部２００３は運転者による運転を支援する。
【０１３６】  例えば、車両制御部２００３は、ＧＰＳ信号に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。あるいは、車両制御部２００３は、カメラ２００６やレーダ２００７が取得した情報に基づいて目標地点に到達したか否かを判別できる。さらには、車両制御部２００３は、側道２１６０の入り口付近に設けられた発信機からの信号を所定の強度以上で受信したときに、目標地点に到達したと判定できる。
【０１３７】  自動運転モードを終了しないと判別された場合（ステップＳ２１０１：Ｎｏ）、車両制御部２００３は、自動運転モードを終了すると判別されるまで自動運転モードを維持したままステップＳ２１０１の処理を繰り返す。  これに対して、自動運転モードを終了すると判別された場合（ステップＳ２１０１：Ｙｅｓ）、車両制御部２００３は、自動運転モードを終了する旨を車両２００１の運転者に報知する（終了予告：ステップＳ２１０２）。運転者への報知は、例えば、ステアリングホイールを振動させること、車内のライトを点灯させること等によって報知される。また、「自動運転モードを終了しますので手動運転してください。」などと音声によって報知してもよい。
【０１３８】  車両制御部２００３は、終了予告の報知を受けた運転者が自動運転モードの終了を了承したか否か（手動運転モードへの切り替えを了承したか否か）判別する。了承したか否かは、終了予告に対して運転者が所定の応答を行ったか否かよって判別される（ステップＳ２１０３）。例えば、運転者が手動運転するためにステアリングホイールを握ったか、運転者が運転モード切替スイッチの切替操作を行ったか等によって判別される。
【０１３９】  終了予告に対して所定の応答を行っていないと判別された場合（ステップＳ２１０３：Ｎｏ）、車両制御部２００３は、ステップＳ２１０３の判別処理を繰り返す。  これに対して、終了予告に対して所定の応答を行ったと判別された場合（ステップＳ２１０４：Ｙｅｓ）、車両制御部２００３は、運転モードを手動運転モードに切り替える（ステップＳ２１０４）。
【０１４０】  また、ステップＳ２１０１で自動運転モードを終了すると判別された場合（ステップＳ２１０１：Ｙｅｓ）、車両制御部２００３は、手動運転モードに切り替えられた際に走行すべき車両２００１の推奨進路を、車両２００１に関する外部情報に基づいて算出する（推奨進路算出：ステップＳ２１０５）。本例においては、側道２１６０へ向かう進路が推奨進路である。車両制御部２００３は、算出された推奨進路のデータをランプ制御部２００４に送信する（推奨進路通知：ステップＳ２１０６）。
【０１４１】  車両制御部２００３から推奨進路のデータを受信したランプ制御部２００４は、路面描画ランプ２１０２を制御し、車両制御部２００３が提案する上記推奨進路を路面上に描画させる（ステップＳ２１１０）。推奨進路は、手動運転モードに切り替えられたときに走行する車両前方の領域（走行予定の領域）に描画される。例えば、推奨進路は、車両２００１の走行車線から出口の側道２１６０へ向かって延びる矢印２０３０として描画される（図２２参照）。なお、描画の形態は矢印に限定されない。また、推奨進路は、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに実際に切り替えられる時点よりも前の時点で描画される。例えば、推奨進路は、ステップＳ２１０２の終了予告とほぼ同時に描画されることが好ましい。
【０１４２】  車両制御部２００３からランプ制御部２００４に向けて送信される推奨進路のデータは、車両２００１が走行している位置や速度の変化に応じて更新されていく。このため、ランプ制御部２００４による路面描画ランプ２１０２の制御も順次更新し、路面描画ランプ２１０２が路面上に描画する矢印２０３０の形態（例えば、矢印の長さや向き等）を刻々と変化させる。
【０１４３】  車両制御部２００３は、センサ２００５、カメラ２００６、レーダ２００７、ＧＰＳ２００９等によって取得される車両２００１に関する外部情報に基づいて、推奨進路が路面上に描画されてから車両２００１が所定距離を走行したか否か判別する。所定距離を走行したと判別された場合、車両制御部２００３は、走行した旨を示す「走行信号」をランプ制御部２００４に送信する。本実施形態においては、所定距離とは、車両２００１が手動運転モードに切り替えられて走行していたとすれば、すでに高速道路２１５０から側道２１６０に進入し走行しているであろう距離を意味する。
【０１４４】  ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３から走行信号が送信されてきたか否か判別する（ステップＳ２１１１）。  走行信号が送信されてきていないと判別された場合（ステップＳ２１１１：Ｎｏ）、すなわち車両２００１が所定距離を走行していないと判別された場合、ランプ制御部２００４は、走行信号が送信されてくるまでステップＳ２１１１の処理を繰り返す。  これに対して、走行信号が送信されてきていると判別された場合（ステップＳ２１１１：Ｙｅｓ）、すなわち車両２００１が所定距離を走行していると判別された場合、ランプ制御部２００４は、路面描画ランプ２１０２を制御し、推奨進路の描画を終了させる（ステップＳ２１１２）。
【０１４５】  なお、推奨進路の表示を終了するか否かの判別、すなわちステップＳ２１１１における判別は、例えば、推奨進路が路面上に描画されてから所定時間が経過したか否かによって行うようにしてもよい。あるいは、運転者が手動運転モードへの切り替えを了承してから車両２００１が所定距離を走行したか否かによって行ってもよいし、運転者が手動運転モードへの切り替えを了承してから所定時間が経過したか否かによって行ってもよい。
【０１４６】＜効果＞  自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる際は、ユーザにとって突然運転を迫られるように感じるときがある。例えば完全自動運転モードを実行中においては、ユーザは運転できる状態でなくてもよいので、休息していることがある。このとき、車両２００１が自動運転モードでは走行不可能な領域に進入することがありえる。すると、休息中であったユーザは突然手動運転を迫られることになり、次の瞬間に取るべき運転動作の選択が難しい場合がある。
【０１４７】  しかしながら、本実施形態の車両用ランプシステム２０２０によれば、運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる前に、手動運転モードにおいて車両２００１が走行すべき推奨進路が路面描画ランプ２１０２によって描画される。このため、手動運転を開始した運転者は、路面描画ランプ２１０２によって描かれた推奨進路に沿って車両２００１を進行させればよく、運転者がためらうことなく車両２００１を走行させることができる。
【０１４８】  なお、上述した実施形態では、高速道路から側道２１６０へ進入するときに自動運転モードから手動運転モードに切り替わる例を説明したが、本発明はこの例に限られない。次に、図２１および図２３を参照して車両用ランプシステム２０２０の動作例を説明する。図２３は、路面描画ランプ２１０２によって描かれる路面描画の別の一例を示す。なお、図２２を参照して説明した上記動作例と同様の動作については、適宜説明を省略する。
【０１４９】  図２３は、道路２２００に陥没２２０１が生じ、その陥没２２０１の工事を行うために車線を規制してカラーコーン２２０２（登録商標）が並べられるとともに、工事中であることを知らせる例えば看板２２０３が設置されている状況を表している。そして、自動運転モードで道路２２００を走行している車両２００１が工事中の箇所に近づいた状況を表している。
【０１５０】  車両２００１の車両制御部２００３は、上記同様、外部情報に基づいて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否か（自動運転モードを終了するか否か）判別する（ステップＳ２１０１）。本例の場合、道路上に設置された切替対象物である看板２２０３が検出されたか否かで判別される。
【０１５１】  自動運転モードを終了すると判別された場合、上記動作例と同様に、車両制御部２００３は、運転者に対して終了予告をし（ステップＳ２１０２）、運転者から応答を受けた（ステップＳ２１０３）後に車両２００１の運転モードを手動運転モードに切り替える（ステップＳ２１０４）。また、車両制御部２００３は、車両２００１の推奨進路を算出し（ステップＳ２１０５）、算出された推奨進路のデータをランプ制御部２００４に通知する（ステップＳ２１０６）。
【０１５２】  ランプ制御部２００４は、路面描画ランプ２１０２を制御し、車両制御部２００３が提案する上記推奨進路を路面上に描画させる（ステップＳ２１１０）。推奨進路は、例えば、看板２２０３およびカラーコーン２２０２を回避して対向車線へ迂回するように誘導する矢印２０４０（回避コース）として描画される（図２３参照）。
【０１５３】  ランプ制御部２００４は、上記動作例と同様に、車両制御部２００３から走行信号が送信されてきたか否か判別する（ステップＳ２１１１）。なお、本動作例の場合、車両制御部２００３が走行信号を送信するために判別する所定距離とは、工事区間（図２３参照）を通過するために車両２００１が走行する距離を意味する。所定距離を走行していると判別された場合、ランプ制御部２００４は、推奨進路の描画を終了させる（ステップＳ２１１２）。  このような場合であっても、本発明を適用し、自動運転モードから手動運転モードに切り替えたユーザがためらうことなく車両２００１を走行させることができる。
【０１５４】  なお、複数の推奨進路がある場合がある。この場合には、ランプ制御部２００４は、複数の推奨進路を照射するように構成してもよい。図２４は、複数の推奨進路が照射される様子を示している。  図２４に示すように、３車線の中央の車線に路面の陥没２２０１がある場合に、この陥没２２０１の右側を通る右迂回路と、陥没２２０１の左側を通る左迂回路がある。そこでランプ制御部２００４は、推奨進路としての右迂回路を示す矢印２０４０Ｒと、推奨進路としての左迂回路を示す矢印２０４０Ｌを照射するように路面描画ランプ２１０２を制御する。図示されるシチュエーションにおいては、この先の交差点で右折するというナビゲーション情報に基づき、車両制御部２００３は、右迂回路を第一推奨進路とし、左迂回路を第二推奨進路としている。そこで矢印２０４０Ｒが矢印２０４０Ｌよりも太く描画され、矢印２０４０Ｒが示す推奨進路が矢印２０４０Ｌが示す推奨進路よりも推奨度合いが高いことを示している。
【０１５５】  なお図示した例とは異なり、推奨度合いを示すために矢印２０４０Ｒの中に数字の「１」、矢印２０４０Ｌの中に数字の「２」を描いてもよい。あるいは、推奨度合いを示すために、矢印２０４０Ｒを矢印２０４０Ｌよりも明るく描いてもよい。このほか、推奨度合いを示すために、推奨進路を示す表示の形状、明るさ、色、点滅周期などを異ならせてもよい。  もっとも、推奨度合いを示さずに、全ての推奨進路を同じように描画してもよい。
【０１５６】  以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
【０１５７】  上述した説明においては、推奨進路が描画される際の切替対象物として側道２１６０と看板２２０３を例示したが、これに限定されない。例えば、切替対象物としては、路面上の倒木、落下物、路面の水没、消防車、救急車、除雪車、清掃車、対面通行不可の隘路を走行してくる対向車等であってもよい。切替対象物が消防車、救急車の場合、退避してそれらの車を先に走行させるような推奨進路が表示される。また、切替対象物が除雪車の場合、除雪車を追走するように推奨進路が表示される。また、切替対象物が隘路の対向車である場合、自車両が待つよう指示する推奨進路または自車両が先に動くべき推奨進路が表示される。
【０１５８】  上述の説明においては、ランプ制御部２００４がランプユニット２１００に搭載され、車両用ランプシステム２０２０が車両システム２００２とは別の独立したシステムとして構成される例を想定している。しかしながら、本発明はこの構成に限定されない。例えば、車両用ランプシステムは、車両制御部２００３を含むシステムとして構成されていてもよい。あるいは、車両用ランプシステムは、車両システム２００２に接続されている例えばカメラ、センサ、レーダ等を含むシステムとして構成されていてもよい。また、ランプ制御部２００４は、車両制御部２００３を構成するＥＣＵの一部として構成してもよい。この場合、ランプ制御部２００４はランプユニット２１００ではなく、車両２００１に搭載される。
【０１５９】  本実施形態では、車両の運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードと、完全手動運転モードとを含むものとして説明したが、車両の運転モードは、これら４つのモードに限定されるべきではない。
【０１６０】  さらに、車両の運転モードの区分や表示形態は、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って適宜変更されてもよい。同様に、本実施形態の説明で記載された「完全自動運転モード」、「高度運転支援モード」、「運転支援モード」のそれぞれの定義はあくまでも一例であって、各国における自動運転に係る法令又は規則に沿って、これらの定義は適宜変更されてもよい。
【０１６１】  本出願は、２０１７年１０月２６日出願の日本特許出願２０１７−２０７４６５号、２０１７年１０月２６日出願の日本特許出願２０１７−２０７４６６号および２０１７年１０月２６日出願の日本特許出願２０１７−２０７４６７号に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１６２】  本発明によれば、自動運転から手動運転に切り替わる際にユーザが周囲の状況を把握しやすい車両用前照灯システム、車両用ランプシステムが提供される。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【国際調査報告】
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