(57)【要約】  レンズ枠の枠保持体に対する位置ずれを低減して良好な光学性能を確保する。  枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、保持側接着部を有し、接着剤によって枠側接着部と保持側接着部が接着されることによりレンズ枠が保持される枠保持体とを備え、接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された。これにより、所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された三つ以上の複数の接着溝に充填された接着剤によって、枠側接着部と保持側接着部が接着されレンズ枠が枠保持体に固定されるため、枠側接着部に保持側接着部に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠の枠保持体に対する位置ずれを低減して良好な光学性能を確保することができる。
2019082503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、
保持側接着部を有し、接着剤によって前記枠側接着部と前記保持側接着部が接着されることにより前記レンズ枠が保持される枠保持体とを備え、
前記接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、
前記複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された
レンズ装置。
【請求項２】
前記複数の接着溝の数が偶数にされた
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記接着溝が四つ形成された
請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記枠側接着部と前記保持側接着部が前記接着溝を挟んで周方向において交互に位置された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記複数の接着溝が前記基準点を通り光軸に平行な第１の直線から外れ前記基準点を通り前記第１の直線に直交する第２の直線から外れた位置に形成された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記複数の接着溝が前記基準点を通る仮想線に対して線対称の位置に形成された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記複数の接着溝が前記基準点を中心にして点対称の位置に形成された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記複数の接着溝が周方向に等間隔の位置に形成された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項９】
前記接着溝の少なくとも一つずつが前記基準点を通る仮想線を挟んだ反対側に位置された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１０】
前記複数の接着溝が前記基準点を中心とした径方向に延びる形状に形成された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１１】
前記接着溝の長辺が前記枠側接着部又は前記保持側接着部に沿って位置された
請求項１０に記載のレンズ装置。
【請求項１２】
前記基準点を含む位置に前記接着剤が充填される基準溝が形成され、
前記基準溝が前記複数の接着溝に連通された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１３】
前記基準溝と前記複数の接着溝とによって充填溝が形成され、
前記充填溝が十字状に形成された
請求項１２に記載のレンズ装置。
【請求項１４】
前記接着溝の開口方向が光軸方向に直交する方向にされた
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１５】
前記複数の接着溝が形成された領域が接着領域として形成され、
前記接着領域が光軸回り方向に離隔して複数形成された
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１６】
前記枠保持体が光軸方向において並ぶ第１の筐体と第２の筐体を有し、
前記レンズ枠の一部が前記第１の筐体と前記第２の筐体に光軸方向における両側から押さえられる
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１７】
前記第１の筐体と前記第２の筐体にそれぞれ前記保持側接着部が設けられた
請求項１６に記載のレンズ装置。
【請求項１８】
前記レンズ枠は前記第１の筐体と前記第２の筐体が締結された状態で前記枠保持体に固定される
請求項１６に記載のレンズ装置。
【請求項１９】
前記レンズ枠は偏心ピンによって前記枠保持体に対する傾きが調整された状態において前記枠保持体に固定される
請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項２０】
光学像を取り込むレンズ装置と取り込まれた光学像を電気的信号に変換する撮像素子とを備え、
前記レンズ装置は、
枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、
保持側接着部を有し、接着剤によって前記枠側接着部と前記保持側接着部が接着されることにより前記レンズ枠が保持される枠保持体とを備え、
前記接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、
前記複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された
撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術はレンズ枠が枠保持体に接着により固定されるレンズ装置及び撮像装置についての技術分野に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００２】
【特許文献１】特開平２００７−４７８４１号公報
【背景技術】
【０００３】
ビデオカメラやスチルカメラ等の各種の撮像装置にはレンズ等の撮影光学系を介して光学像を取り込むレンズ装置が設けられ、レンズ装置が光軸方向に並ぶ複数のレンズ群を有する構成にされているものがある。また、撮像装置にはレンズ装置が設けられておらず、撮像装置に着脱可能にされた交換レンズ等がレンズ装置として用いられる場合もある。【０００４】
このようなレンズ装置においては、製品の出荷前等に、例えば、レンズの光軸を適正な向きに調整する調芯作業が行われる。調芯作業はレンズを保持するレンズ枠の傾きを枠保持体に対して適正な傾きとなるように調整することにより行われ、偏心ピン（調整ピン）を用いて行われることが多い（例えば、特許文献１参照）。【０００５】
偏心ピンは枠保持体に支持される頭部と頭部の中心に対して軸中心が偏心された軸部とを有し、頭部が枠保持体の支持孔に挿入され軸部がレンズ枠の挿入孔に挿入された状態で用いられる。偏心ピンが回転されると、回転位置に応じてレンズ枠の枠保持体に対する傾きが変化される。【０００６】
調芯作業は偏心ピンの回転位置により変位されるレンズ枠に保持されているレンズの光軸が所定の光学性能を満足する向きにされることにより終了する。調芯作業が終了すると、レンズ枠が枠保持体に、例えば、ネジによる締結や接着によって固定される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、調芯作業の終了後にレンズ枠が枠保持体にネジによる締結によって固定される場合には、締結時にレンズ枠又は枠保持体の少なくとも一方に歪みが生じたり位置ずれが生じたりするおそれがある。【０００８】
一方、接着による固定の場合には、接着剤の硬化時における収縮や高温等の外部環境による接着剤の膨張が生じることがあり、レンズ枠と枠保持体の固定状態が不安定になりレンズ枠が枠保持体に対して位置ずれを生じるおそれがある。【０００９】
そこで、本技術レンズ装置及び撮像装置は、上記した問題点を克服し、レンズ枠の枠保持体に対する位置ずれを低減して良好な光学性能を確保することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１に、枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、保持側接着部を有し、接着剤によって前記枠側接着部と前記保持側接着部が接着されることにより前記レンズ枠が保持される枠保持体とを備え、前記接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、前記複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成されたものである。【００１１】
これにより、所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された三つ以上の複数の接着溝に充填された接着剤によって、枠側接着部と保持側接着部が接着されレンズ枠が枠保持体に固定される。【００１２】
第２に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝の数が偶数にされることが望ましい。【００１３】
これにより、各接着溝の両側にレンズ枠の一部と枠保持体の一部とを位置させることが可能になる。【００１４】
第３に、上記したレンズ装置においては、前記接着溝が四つ形成されることが望ましい。【００１５】
これにより、四つの接着溝に充填された接着剤によってレンズ枠が枠保持体に固定される。【００１６】
第４に、上記したレンズ装置においては、前記枠側接着部と前記保持側接着部が前記接着溝を挟んで周方向において交互に位置されることが望ましい。【００１７】
これにより、枠側接着部と保持側接着部が接着溝に充填された接着剤によって交互に接着される。【００１８】
第５に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝が前記基準点を通り光軸に平行な第１の直線から外れ前記基準点を通り前記第１の直線に直交する第２の直線から外れた位置に形成されることが望ましい。【００１９】
これにより、基準点を挟んで光軸方向又は光軸方向に直交する方向における反対側に枠側接着部又は保持側接着部を位置させることが可能になる。【００２０】
第６に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝が前記基準点を通る仮想線に対して線対称の位置に形成されることが望ましい。【００２１】
これにより、線対称の位置に形成された接着溝に充填された接着剤によってレンズ枠が枠保持体に固定される。【００２２】
第７に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝が前記基準点を中心にして点対称の位置に形成されることが望ましい。【００２３】
これにより、点対称の位置に形成された接着溝に充填された接着剤によってレンズ枠が枠保持体に固定される。【００２４】
第８に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝が周方向に等間隔の位置に形成されることが望ましい。【００２５】
これにより、等間隔の位置に形成された接着溝に充填された接着剤によってレンズ枠が枠保持体に固定される。【００２６】
第９に、上記したレンズ装置においては、前記接着溝の少なくとも一つずつが前記基準点を通る仮想線を挟んだ反対側に位置されることが望ましい。【００２７】
これにより、基準点を通る仮想線を挟んだ反対側に位置された少なくとも一つずつの接着溝に充填された接着剤によってレンズ枠が枠保持体に固定される。【００２８】
第１０に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝が前記基準点を中心とした径方向に延びる形状に形成されることが望ましい。【００２９】
これにより、基準点を中心とした径方向に延びる形状の接着溝に充填された各接着剤によってレンズ枠が枠保持体に固定される。【００３０】
第１１に、上記したレンズ装置においては、前記接着溝の長辺が前記枠側接着部又は前記保持側接着部に沿って位置されることが望ましい。【００３１】
これにより、接着溝の長辺に沿う接着剤の部分が枠側接着部又は保持側接着部に接合される。【００３２】
第１２に、上記したレンズ装置においては、前記基準点を含む位置に前記接着剤が充填される基準溝が形成され、前記基準溝が前記複数の接着溝に連通されることが望ましい。【００３３】
これにより、基準溝に接着剤を吐出することにより接着溝に接着剤を流動させることが可能になる。【００３４】
第１３に、上記したレンズ装置においては、前記基準溝と前記複数の接着溝とによって充填溝が形成され、前記充填溝が十字状に形成されることが望ましい。【００３５】
これにより、充填溝が対称な形状に形成されるため、枠側接着部の接着面と保持側接着部の接着面とを基準点を基準とした周方向において同じ面積にすることが可能になる。【００３６】
第１４に、上記したレンズ装置においては、前記接着溝の開口方向が光軸方向に直交する方向にされることが望ましい。【００３７】
これにより、接着剤を接着溝に光軸方向に直交する方向から充填することが可能になる。【００３８】
第１５に、上記したレンズ装置においては、前記複数の接着溝が形成された領域が接着領域として形成され、前記接着領域が光軸回り方向に離隔して複数形成されることが望ましい。【００３９】
これにより、光軸回り方向に離隔する複数の接着領域において枠側接着部と保持側接着部が接着される。【００４０】
第１６に、上記したレンズ装置においては、前記枠保持体が光軸方向において並ぶ第１の筐体と第２の筐体を有し、前記レンズ枠の一部が前記第１の筐体と前記第２の筐体に光軸方向における両側から押さえられることが望ましい。【００４１】
これにより、レンズ枠は一部が第１の筐体と第２の筐体に両側から押さえられた状態で枠保持体に固定される。【００４２】
第１７に、上記したレンズ装置においては、前記第１の筐体と前記第２の筐体にそれぞれ前記保持側接着部が設けられることが望ましい。【００４３】
これにより、枠側接着部が第１の筐体と第２の筐体の各保持側接着部に接着される。【００４４】
第１８に、上記したレンズ装置においては、前記レンズ枠は前記第１の筐体と前記第２の筐体が締結された状態で前記枠保持体に固定されることが望ましい。【００４５】
これにより、第１の筐体と第２の筐体が固定された状態で接着作業が行われるため、第１の筐体と第２の筐体に対してレンズ枠を各別に固定する必要がない。【００４６】
第１９に、上記したレンズ装置においては、前記レンズ枠は偏心ピンによって前記枠保持体に対する傾きが調整された状態において前記枠保持体に固定されることが望ましい。【００４７】
これにより、レンズ枠が偏心ピンによって枠保持体に対する傾きが調整された状態において枠保持体に固定され、レンズ枠の枠保持体に対する傾きが適正な傾きに調整された状態において接着によりレンズ枠が枠保持体に固定される。【００４８】
第２０に、本技術に係る撮像装置は、光学像を取り込むレンズ装置と取り込まれた光学像を電気的信号に変換する撮像素子とを備え、前記レンズ装置は、枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、保持側接着部を有し、接着剤によって前記枠側接着部と前記保持側接着部が接着されることにより前記レンズ枠が保持される枠保持体とを備え、前記接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、前記複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成されたものである。【００４９】
これにより、レンズ装置において、所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された三つ以上の複数の接着溝に充填された接着剤によって、枠側接着部と保持側接着部が接着されレンズ枠が枠保持体に固定される。
【発明の効果】
【００５０】
本技術によれば、所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された三つ以上の複数の接着溝に充填された接着剤によって、枠側接着部と保持側接着部が接着されレンズ枠が枠保持体に固定されるため、枠側接着部に保持側接着部に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠の枠保持体に対する位置ずれを低減して良好な光学性能を確保することができる。【００５１】
尚、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】図２乃至図３１と共に本技術レンズ装置及び撮像装置の実施の形態を示すものであり、本図は、レンズ装置と装置本体を分離して示す撮像装置の斜視図である。
【図２】レンズ装置の概念図である。
【図３】調芯レンズ群の分解斜視図である。
【図４】調芯レンズ群の斜視図である。
【図５】レンズ枠の平面図である。
【図６】レンズ枠の一部を示す拡大斜視図である。
【図７】調芯作業が行われる直前の状態を示す拡大斜視図である。
【図８】調芯作業が行われ接着剤が充填される前の状態を示す拡大平面図である。
【図９】充填溝に接着剤が充填されている状態を示す拡大斜視図である。
【図１０】図１１乃至図１３と共に充填溝に接着剤が充填されることの作用を説明するものであり、本図は、接着剤が収縮されたときの状態を示す概念図である。
【図１１】接着剤が膨張されたときの状態を示す概念図である。
【図１２】接着溝の長さが異なる充填溝において接着剤が収縮されたときの状態を示す概念図である。
【図１３】衝撃が付与されたときの状態を示す概念図である。
【図１４】図１５乃至図２５と共に充填溝又は接着溝の変形例を示すものであり、本図は、第１の変形例を示す概念図である。
【図１５】第２の変形例を示す概念図である。
【図１６】第３の変形例を示す概念図である。
【図１７】第４の変形例を示す概念図である。
【図１８】第５の変形例を示す概念図である。
【図１９】第６の変形例を示す概念図である。
【図２０】第７の変形例を示す概念図である。
【図２１】第８の変形例を示す概念図である。
【図２２】第９の変形例を示す概念図である。
【図２３】第１０の変形例を示す概念図である。
【図２４】第１１の変形例を示す概念図である。
【図２５】第１２の変形例を示す概念図である。
【図２６】本発明の他の構成への適用例を示す斜視図である。
【図２７】撮像装置のブロック図である。
【図２８】内視鏡手術システムの概略的な構成の一例を示す図である。
【図２９】図２８に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３０】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３１】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
以下に、本技術を実施するための形態を添付図面を参照して説明する。
【００５４】
以下に示す実施の形態は、本技術撮像装置をスチルカメラに適用し、本技術レンズ装置をこのスチルカメラの装置本体に対して着脱可能な交換レンズに適用したものである。
【００５５】
尚、本技術の適用範囲はスチルカメラ、スチルカメラの装置本体に対して着脱可能な交換レンズに限られることはない。本技術は、例えば、撮像装置としてビデオカメラや他の機器に組み込まれる各種の撮像装置、これらの撮像装置に設けられるレンズ群等により構成されるレンズ鏡筒等のレンズ装置に広く適用することができる。
【００５６】
以下の説明にあっては、スチルカメラの撮影時において撮影者から見た方向で前後上下左右の方向を示すものとする。従って、被写体側が前方となり、撮影者側が後方となる。
【００５７】
尚、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本技術の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。
【００５８】
また、以下に示すレンズ群は、単数又は複数のレンズにより構成されたものの他、これらの単数又は複数のレンズと絞りやアイリス等の他の光学素子を含んでもよい。
【００５９】
＜撮像装置の構成＞
撮像装置１００は装置本体２００とレンズ装置１によって構成されている（図１参照）。レンズ装置１は、例えば、装置本体２００に着脱可能な交換レンズである。尚、本技術は、装置本体の内部にレンズ装置１の内部構造と同様の構造を有するレンズ鏡筒が組み込まれたタイプやこのレンズ鏡筒が装置本体に対して突出又は収納される沈胴タイプにも適用することが可能である。
【００６０】
装置本体２００は外筐２０１の内外に所要の各部が配置されて成る。
【００６１】
外筐２０１には、例えば、上面や後面に各種の操作部２０２、２０２、・・・が配置されている。操作部２０２、２０２、・・・としては、例えば、電源釦、シャッター釦、ズーム摘子、モード切替摘子等が設けられている。
【００６２】
外筐２０１の後面には図示しないディスプレイ（表示部）が配置されている。
【００６３】
外筐２０１の前面には円形状の開口２０１ａが形成され、開口２０１ａの周囲の部分がレンズ装置１を取り付けるためのマウント部２０３として設けられている。
【００６４】
外筐２０１の内部にはＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子２０４が配置され、撮像素子２０４は開口２０１ａの後方に位置されている。
【００６５】
＜レンズ装置の構成＞
レンズ装置１は軸方向が前後方向にされた略円筒状の外筒２と外筒２の内外に取り付けられ又は支持された所要の各部とから成る（図１及び図２参照）。
【００６６】
レンズ装置１は、例えば、複数のレンズ群３、３、・・・を有している。レンズ群３、３、・・・は光軸Ｔの軸方向（光軸方向）に離隔して位置され、光軸方向へ移動可能な可動群と光軸方向へ移動不能な固定群とによって構成されている。レンズ群３、３、・・・のうち一つのレンズ群３は、ぶれ補正を行うために光軸方向に直交する方向へ移動可能なシフトレンズ群として設けられていてもよい。
【００６７】
レンズ群３、３、・・・のうち少なくとも一つのレンズ群３、例えば、第３レンズ群は、調芯作業が行われる調芯レンズ群４として設けられている。
【００６８】
調芯レンズ群４はレンズ枠５と枠保持体６を有している（図３及び図４参照）。
【００６９】
レンズ枠５は環状に形成されたレンズ保持部７とレンズ保持部７から外方（放射方向）に突出された被押さえ突部８、８、・・・とレンズ保持部７の外周部から前方に突出された接着用突部９、９、９とを有している（図３乃至図５参照）。被押さえ突部８、８、・・・と接着用突部９、９、９はそれぞれ周方向に離隔して位置され、接着用突部９、９、９は、例えば、周方向において等間隔に位置されている。尚、接着用突部９、９、９は、例えば、レンズ保持部７から取外可能にされていてもよい。この場合には、枠保持体６は後述する第１の筐体（１３）と第２の筐体（１４）が一体に形成されていてもよい。
【００７０】
レンズ保持部７には径方向において外方に開口されたピン挿入孔７ａ、７ａ、７ａが周方向に離隔して形成されている。ピン挿入孔７ａ、７ａ、７ａは、例えば、周方向において等間隔に位置されている。レンズ保持部７にはレンズ１０が保持されている。
【００７１】
接着用突部９、９、９はそれぞれレンズ保持部７におけるピン挿入孔７ａ、７ａ、７ａが形成された部分から前方に突出されている。接着用突部９の前端側には接着台部１１が設けられている（図５及び図６参照）。接着台部１１は円板状に形成されレンズ保持部７の径方向において接着用突部９の他の部分より外側に位置されている。接着台部１１の中心は基準点Ｓとされている。
【００７２】
接着用突部９にはレンズ保持部７の径方向において接着台部１１から外側に突出された枠側接着部１２、１２が設けられている。枠側接着部１２、１２は接着台部１１の周方向において離隔され、基準点Ｓを挟んだ反対側に位置されている。枠側接着部１２、１２の向き合う側の面は、基準点Ｓを中心とした円弧状に形成されたベース面１２ａ、１２ａと、ベース面１２ａ、１２ａの前端に連続され接着台部１１の略半径方向に延びる第１の壁面１２ｂ、１２ｂと、ベース面１２ａ、１２ａの後端に連続され接着台部１１の略半径方向に延びる第２の壁面１２ｃ、１２ｃとから成る。
【００７３】
枠保持体６は前側に位置された第１の筐体１３と後側に位置された第２の筐体１４とによって構成されている（図３及び図４参照）。
【００７４】
第１の筐体１３は、略円環状に形成された外側筒部１５と、外側筒部１５より径が小さい略円環状に形成された内側筒部１６と、外側筒部１５と内側筒部１６を連結する連結面部１７とを有している。内側筒部１６にはレンズ１８が保持されている。
【００７５】
外側筒部１５の後端面には後方に開口された挿入凹部１５ａ、１５ａ、・・・が周方向に離隔して形成されている。
【００７６】
外側筒部１５の後端部には後方に開口された挿入切欠１９、１９、１９が周方向に離隔して形成されている（図３、図７及び図８参照）。外側筒部１５のうち挿入切欠１９、１９、１９の開口縁はそれぞれ第１の保持側接着部２０、２０、２０として設けられている。
【００７７】
挿入切欠１９、１９、１９は、例えば、周方向において等間隔に位置されている。挿入切欠１９は、円弧面状の内側円弧面１９ａと、内側円弧面１９ａの周方向おける両端にそれぞれ連続され前方へ行くに従って互いに離隔する壁面１９ｂ、１９ｂと、壁面１９ｂ、１９ｂの前端にそれぞれ連続され内側円弧面１９ａより外側に位置された円弧面状の外側円弧面１９ｃ、１９ｃと、外側円弧面１９ｃ、１９ｃの後端にそれぞれ連続され後方へ行くに従って互いに離隔する傾斜面１９ｄ、１９ｄとによって形成されている。
【００７８】
第２の筐体１４は、略円環状に形成された大径筒部２１と、大径筒部２１の後側に位置され大径筒部２１より径が小さい略円環状に形成された小径筒部２２と、大径筒部２１と小径筒部２２を連結する連結部２３とを有している（図３及び図４参照）。小径筒部２２にはレンズ２４が保持されている。
【００７９】
大径筒部２１の前端面には前方に開口された挿入凹部２１ａ、２１ａ、・・・が周方向に離隔して形成されている。
【００８０】
大径筒部２１の前端部には段付形状の支持孔２１ｂ、２１ｂ、２１ｂが周方向に離隔して形成されている。支持孔２１ｂ、２１ｂ、２１ｂは、例えば、周方向において等間隔に位置されている。
【００８１】
大径筒部２１には支持孔２１ｂ、２１ｂ、２１ｂが形成された部分から前方に突出された第２の保持側接着部２５、２５、２５が設けられている（図３、図７及び図８参照）。第２の保持側接着部２５の端面は、円弧面状の内側円弧面２５ａと、内側円弧面２５ａの周方向おける両端にそれぞれ連続され後方へ行くに従って互いに離隔する壁面２５ｂ、２５ｂと、壁面２５ｂ、２５ｂの後端にそれぞれ連続され内側円弧面２５ａより外側に位置された円弧面状の外側円弧面２５ｃ、２５ｃと、外側円弧面２５ｃ、２５ｃの前端にそれぞれ連続され後方へ行くに従って互いに離隔する傾斜面２５ｄ、２５ｄとによって形成されている。
【００８２】
＜レンズ装置における調芯作業＞
上記のように構成されたレンズ装置１の調芯レンズ群４においては、以下のように、調芯作業が行われる。
【００８３】
調芯作業はレンズ枠５の接着用突部９、９、９がそれぞれ第１の筐体１３の挿入切欠１９、１９、１９に後方から挿入されると共に接着用突部９、９、９の後方からそれぞれ第２の筐体１４の第２の保持側接着部２５、２５、２５が挿入切欠１９、１９、１９に後方から挿入された状態で行われる（図７参照）。
【００８４】
このとき第２の筐体１４の支持孔２１ｂ、２１ｂ、２１ｂがそれぞれレンズ枠５のピン挿入孔７ａ、７ａ、７ａの外側に位置される。また、レンズ枠５は被押さえ突部８、８、・・・が第１の筐体１３の挿入凹部１５ａ、１５ａ、・・・と第２の筐体１４の挿入凹部２１ａ、２１ａ、・・・とに挿入され、第１の筐体１３と第２の筐体１４によって前後から押さえられ、外側筒部１５の後端面と大径筒部２１の前端面とが突き当てられる。第１の筐体１３と第２の筐体１４は図示しない締結ネジ等により締結される。
【００８５】
調芯作業は偏心ピン２６、２６、２６を用いて行われる。偏心ピン２６は頭部２７と頭部２７の中心に対して軸中心が偏心された軸部２８とを有し、頭部２７にドライバー等の治具が挿入される溝２７ａが形成されている。偏心ピン２６は頭部２７が第２の筐体１４の支持孔２１ｂに挿入され軸部２８がレンズ枠５のピン挿入孔７ａに挿入される。
【００８６】
偏心ピン２６、２６、２６の頭部２７、２７、２７と軸部２８、２８、２８がそれぞれ支持孔２１ｂ、２１ｂ、２１ｂとピン挿入孔７ａ、７ａ、７ａに挿入された状態において、何れかの偏心ピン２６を治具によって回転させると、レンズ枠５が枠保持体６に対して傾動され調芯作業が行われる。
【００８７】
このようにして偏心ピン２６、２６、２６を治具によって回転させ、レンズ枠５を枠保持体６に対して良好な光学性能が得られる向きに調整することにより調芯作業が終了する。
【００８８】
＜レンズ装置における固定作業＞
上記した調芯作業が終了すると、レンズ枠５が枠保持体６に接着作業が行われることにより固定されて保持される。
【００８９】
このようにレンズ装置１にあっては、レンズ枠５は偏心ピン２６、２６、２６によって枠保持体６に対する傾きが調整された状態において枠保持体６に固定される。
【００９０】
従って、レンズ枠５の枠保持体６に対する傾きが適正な傾きに調整された状態において接着によりレンズ枠５が枠保持体６に固定されるため、レンズ枠５が枠保持体６に固定された状態においてレンズ装置１の良好な光学性能を確保することができる。
【００９１】
調芯作業が行われた状態においては、上記したように、レンズ枠５の接着用突部９、９、９がそれぞれ第１の筐体１３の挿入切欠１９、１９、１９に後方から挿入されると共に接着用突部９、９、９の後方からそれぞれ第２の筐体１４の第２の保持側接着部２５、２５、２５が挿入切欠１９、１９、１９に後方から挿入されている（図８参照）。
【００９２】
このときレンズ枠５の枠側接着部１２、１２の近傍に第１の筐体１３の第１の保持側接着部２０と第２の筐体１４の第２の保持側接着部２５とが位置され、枠側接着部１２、１２と第１の保持側接着部２０と第２の保持側接着部２５が存在する部分が接着領域２９として形成される。従って、調芯レンズ群４には光軸回り方向に離隔して三つの接着領域２９、２９、２９が形成されている。尚、レンズ装置１においては、形成される接着領域２９の数は任意であり、少なくとも一つが形成されていればよい。
【００９３】
接着領域２９においては、枠側接着部１２、１２の前端がそれぞれ挿入切欠１９の外側円弧面１９ｃ、１９ｃの前端寄りの部分に接触又は近接した状態で位置され、枠側接着部１２、１２の後端がそれぞれ挿入切欠１９の外側円弧面１９ｃ、１９ｃの後端部に接触又は近接した状態で位置されている。また、第１の筐体１３の傾斜面１９ｄ、１９ｄと第２の筐体１４の傾斜面２５ｄ、２５ｄとが接触又は近接した状態で位置されている。
【００９４】
接着領域２９においては、ベース面１２ａ、１２ａと内側円弧面１９ａと内側円弧面２５ａが周方向に同心円上において離隔して位置され、ベース面１２ａ、１２ａと内側円弧面１９ａと内側円弧面２５ａによって基準点Ｓを含む略円形状の基準溝３０が形成されている。また、接着領域２９においては、第１の壁面１２ｂ、１２ｂと壁面１９ｂ、１９ｂがそれぞれ対向した状態で位置され、第１の壁面１２ｂ、１２ｂと壁面１９ｂ、１９ｂの間の空間がそれぞれ接着溝３１、３１として形成されている。同様に、接着領域２９においては、第２の壁面１２ｃ、１２ｃと壁面２５ｂ、２５ｂがそれぞれ対向した状態で位置され、第２の壁面１２ｃ、１２ｃと壁面２５ｂ、２５ｂの間の空間もそれぞれ接着溝３１、３１として形成されている。
【００９５】
従って、接着領域２９には略円形状の基準溝３０と周方向に離隔して位置された四つの接着溝３１、３１、・・・とが形成され、基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・が連通されている。接着溝３１、３１、・・・は基準点Ｓを基準として放射方向に延びる状態にされ、基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・によって充填溝３２が形成されている。充填溝３２は略十字状に形成され、接着溝３１、３１、・・・が周方向において、例えば、等間隔に位置されている。充填溝３２は開口方向が光軸方向に直交する方向にされている。
【００９６】
尚、基準溝３０は円弧状に限られることはなく、矩形状等の他の形状に形成されていてもよい。
【００９７】
接着領域２９においては、上記したように、接着溝３１、３１、・・・が周方向に離隔して位置され、接着溝３１、３１、・・・間には周方向において順に枠側接着部１２と第１の保持側接着部２０と枠側接着部１２と第２の保持側接着部２５が位置されている。
【００９８】
また、接着溝３１、３１、・・・は基準点Ｓを通り光軸Ｔに平行な第１の直線Ｐから外れ基準点Ｓを通り第１の直線Ｐに直交する第２の直線Ｑからも外れた位置に形成されている。従って、接着溝３１、３１、・・・は第１の直線Ｐと第２の直線Ｑに対して傾斜された方向に延びる状態にされている。
【００９９】
但し、レンズ装置１においては、接着溝３１、３１、・・・が第１の直線Ｐと第２の直線Ｑの方向に延びる状態にされていてもよい。
【０１００】
さらに、接着溝３１、３１、・・・は基準点Ｓを通る仮想線（第１の直線Ｐ又は第２の直線Ｑ）に対して線対称の位置に形成されると共に基準点Ｓを中心にした点対称の位置に形成され、少なくとも一つずつの接着溝３１が基準点Ｓを通る仮想線を挟んだ反対側に位置されている。
【０１０１】
レンズ枠５の枠保持体６への接着作業は、充填溝３２に接着剤３３が充填されることにより行われる（図９参照）。充填溝３２への接着剤３３の充填は、例えば、ニードル３００から基準溝３０に接着剤３３が吐出され、基準溝３０に吐出された接着剤３３が接着溝３１、３１、・・・に流動されることにより行われる。
【０１０２】
このようにレンズ装置１にあっては、基準点Ｓを含む位置に接着剤３３が充填される基準溝３０が形成され、基準溝３０が接着溝３１、３１、・・・に連通されているため、基準溝３０に接着剤３３を吐出することにより接着溝３１、３１、・・・に接着剤３３を流動させることが可能になる。
【０１０３】
従って、接着溝３１、３１、・・・に各別に接着剤３３を充填する作業を必要とせず、レンズ枠５の枠保持体６に対する固定作業における作業性の向上を図ることができる。
【０１０４】
尚、レンズ装置１においては、充填溝３２が枠側接着部１２、１２と第１の保持側接着部２０と第２の保持側接着部２５の各面に囲まれることにより形成されているが、これらの枠側接着部１２、１２と第１の保持側接着部２０と第２の保持側接着部２５の各面を光軸方向に直交する方向において外側から内側へ行くに従って基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・の幅が小さくなるような傾斜面に形成してもよい。
【０１０５】
このように枠側接着部１２、１２と第１の保持側接着部２０と第２の保持側接着部２５の各面を傾斜面にすることにより、基準溝３０に接着剤３３が吐出されたときの接着剤３３の流動性が高まり、基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・に迅速かつ確実に接着剤３３を充填することが可能になる。
【０１０６】
また、光軸方向に直交する方向において接着溝３１、３１、・・・の底面が基準溝３０の底面より内側に位置される構成にしたり、接着溝３１、３１、・・・の深さを基準溝３０の深さより深くすることによっても接着剤３３の流動性を高めることが可能になる。
【０１０７】
さらに、接着剤３３の流動性を高めるために、基準溝３０において基準点Ｓから遠去かるに従って深さが深くなるようにしたり、接着溝３１において基準溝３０から遠去かるに従って深さが深くなるようにしてもよい。
【０１０８】
基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３が硬化されると、接着剤３３によって枠側接着部１２、１２と第１の保持側接着部２０が接着されると共に枠側接着部１２、１２と第２の保持側接着部２５が接着される。従って、レンズ枠５が枠保持体６に固定される。
【０１０９】
また、接着溝３１、３１、・・・が基準点Ｓを中心とした径方向に延びる形状に形成されているため、基準点Ｓを中心とした径方向に延びる形状の接着溝３１、３１、・・・に充填された各接着剤３３によってレンズ枠５が枠保持体６に固定される。
【０１１０】
従って、省スペースにおいて接着剤３３の充填量を増加することが可能になり、枠保持体６のレンズ枠５に対する高い固定強度を確保することができる。
【０１１１】
さらに、接着溝３１、３１、・・・の長辺（径方向に延びる辺）が枠側接着部１２、１２、第１の保持側接着部２０又は第２の保持側接着部２５に沿って位置されている。
【０１１２】
従って、接着溝３１、３１、・・・の長辺に沿う接着剤３３の部分が枠側接着部１２、１２、第１の保持側接着部２０又は第２の保持側接着部２５に接合されるため、枠側接着部１２、１２、第１の保持側接着部２０又は第２の保持側接着部２５の接着面積が大きくなり、枠保持体６のレンズ枠５に対する高い固定強度を確保することができる。
【０１１３】
さらにまた、基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・によって充填溝３２が形成され、充填溝３２が十字状に形成されている。
【０１１４】
従って、充填溝３２が対称な形状に形成されるため、枠側接着部１２、１２の接着面と保持側接着部２０、２５の接着面とを基準点Ｓを基準とした周方向において同じ面積にすることが可能になり、レンズ枠５と枠保持体６の安定した固定状態を確保することができる。
【０１１５】
また、接着溝３１、３１、・・・を含む充填溝３２の開口方向が光軸方向に直交する方向にされているため、接着剤３３を接着溝３１、３１、・・・に光軸方向に直交する方向から充填することが可能になり、接着剤３３の基準溝３０と接着溝３１、３１、・・・に対する充填作業を容易に行うことができる。
【０１１６】
さらに、接着溝３１、３１、・・・が形成された部分が接着領域２９として設けられ、接着領域２９が光軸回り方向に離隔して複数設けられている。
【０１１７】
従って、光軸回り方向に離隔する複数の接着領域２９において枠側接着部１２、１２と保持側接着部２０、２５が接着されるため、枠保持体６のレンズ枠５に対する高い固定強度を確保することができる。
【０１１８】
また、枠保持体６が光軸方向において並ぶ第１の筐体１３と第２の筐体１４を有し、レンズ枠５の一部が第１の筐体１３と第２の筐体１４に光軸方向における両側から押さえられる。
【０１１９】
従って、レンズ枠５は一部が第１の筐体１３と第２の筐体１４に両側から押さえられた状態で枠保持体６に固定されるため、固定作業時にレンズ枠５が枠保持体６に対して変位されず、レンズ枠５の枠保持体６に対する固定作業における作業性の向上を図ることができる。
【０１２０】
さらにまた、第１の筐体１３と第２の筐体１４にそれぞれ第１の保持側接着部２０と第２の保持側接着部２５が設けられている。
【０１２１】
従って、枠側接着部１２、１２が第１の筐体１３の第１の保持側接着部２０と第２の筐体１４の第２の保持側接着部２５とに接着され、一度の接着作業によりレンズ枠５が第１の筐体１３と第２の筐体１４に固定され、レンズ枠５の枠保持体６に対する固定作業における作業性の向上を図ることができる。
【０１２２】
加えて、レンズ枠５は第１の筐体１３と第２の筐体１４が締結された状態で枠保持体６に固定される。
【０１２３】
従って、第１の筐体１３と第２の筐体１４が固定された状態で接着作業が行われるため、第１の筐体１３と第２の筐体１４に対してレンズ枠５を各別に固定する必要がなく、レンズ枠５の枠保持体６に対する固定作業における作業性の向上を図ることができる。
【０１２４】
尚、調芯レンズ群４においては、第１の筐体１３と第２の筐体１４の締結状態を解除し、両者を前後に引き離して接着状態を解除することにより、レンズ枠５も枠保持体６から取り外すことが可能である。
【０１２５】
＜充填溝に接着剤が充填されることのレンズ枠に対する作用等＞
以下に、充填溝３２に接着剤３３が充填されることのレンズ枠５に対する作用等について説明する（図１０乃至図１３参照）。
【０１２６】
充填溝３２に充填された接着剤３３は硬化時に収縮することがある。接着剤３３が収縮すると、レンズ枠５の枠側接着部１２、１２の各部には引張力が付与される（図１０参照）。ベース面１２ａ、１２ａに付与される引張力をＡ１、Ａ２とし、第１の壁面１２ｂ、１２ｂに付与される引張力をＢ１、Ｂ２とし、第２の壁面１２ｃ、１２ｃに付与される引張力をＣ１、Ｃ２とすると、Ａ１とＡ２は同じ大きさで反対方向に生じる力であり、Ｂ１とＣ２は同じ大きさで反対方向に生じる力であり、Ｂ２とＣ１は同じ大きさで反対方向に生じる力である。
【０１２７】
従って、Ａ１とＡ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｂ１とＣ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｃ１とＢ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用する。
【０１２８】
また、Ｂ１とＢ２はレンズ枠５に対して回転方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｃ１とＣ２はレンズ枠５に対して回転方向における変位をキャンセルするように作用する。
【０１２９】
このように接着剤３３が収縮された場合には、レンズ枠５に対して並進方向における変位と回転方向における変位とをキャンセルするように力が作用するため、レンズ枠５の枠保持体６に対する位置ずれが防止される。
【０１３０】
逆に、充填溝３２に充填された接着剤３３は高温等の外部環境により膨張することがある。接着剤３３が膨張すると、レンズ枠５の枠側接着部１２、１２の各部には押圧力が付与される（図１１参照）。ベース面１２ａ、１２ａに付与される押圧力をＤ１、Ｄ２とし、第１の壁面１２ｂ、１２ｂに付与される押圧力をＥ１、Ｅ２とし、第２の壁面１２ｃ、１２ｃに付与される押圧力をＦ１、Ｆ２とすると、Ｄ１とＤ２は同じ大きさで反対方向に生じる力であり、Ｅ１とＦ２は同じ大きさで反対方向に生じる力であり、Ｅ２とＦ１は同じ大きさで反対方向に生じる力である。
【０１３１】
従って、Ｄ１とＤ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｅ１とＦ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｆ１とＥ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用する。
【０１３２】
また、Ｅ１とＥ２はレンズ枠５に対して回転方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｆ１とＦ２はレンズ枠５に対して回転方向における変位をキャンセルするように作用する。
【０１３３】
このように接着剤３３が膨張された場合にも、レンズ枠５に対して並進方向における変位と回転方向における変位とをキャンセルするように力が作用するため、レンズ枠５の枠保持体６に対する位置ずれが防止される。
【０１３４】
尚、上記には、線対称及び点対称の形状に形成された充填溝３２において、接着剤３３が収縮又は膨張する場合の作用について説明したが、レンズ装置１には線対称又は点対称の形状に形成されていない充填溝３２Ａが形成されていてもよく、このような形状の充填溝３２Ａの場合においても以下のような作用が生じる（図１２参照）。
【０１３５】
以下には、接着剤３３が収縮する場合を例として説明する。
【０１３６】
充填溝３２Ａは、例えば、接着溝３１、３１、・・・の基準点Ｓを基準とした径方向における長さが異なる構成にされている。
【０１３７】
充填溝３２Ａに充填された接着剤３３が収縮すると、レンズ枠５の枠側接着部１２、１２の各部には引張力が付与される。ベース面１２ａ、１２ａに付与される引張力をＡ１、Ａ２とし、第１の壁面１２ｂ、１２ｂに付与される引張力をＢ１、Ｂ２とし、第２の壁面１２ｃ、１２ｃに付与される引張力をＣ１、Ｃ２とすると、Ａ１とＡ２は同じ大きさで反対方向に生じる力であり、Ｂ１とＣ２はＢ１の方が小さいが反対方向に生じる力であり、Ｂ２とＣ１はＣ１の方が小さいが反対方向に生じる力である。
【０１３８】
従って、Ａ１とＡ２はレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用する。Ｂ１とＣ２は異なる大きさであるが反対方向に生じる力であるため、Ｂ１の分だけレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｃ１とＢ２は異なる大きさであるが反対方向に生じる力であるため、Ｃ１の分だけレンズ枠５に対して並進方向における変位をキャンセルするように作用する。
【０１３９】
また、Ｂ１とＢ２は異なる大きさであるため、一部がレンズ枠５に対して回転方向における変位をキャンセルするように作用し、Ｃ１とＣ２は異なる大きさであるため、一部がレンズ枠５に対して回転方向における変位をキャンセルするように作用する。
【０１４０】
このように接着剤３３が収縮された場合には、レンズ枠５に対して並進方向における変位と回転方向における変位とをキャンセルするように一部の力が作用するため、レンズ枠５の枠保持体６に対する位置ずれが抑制される。
【０１４１】
一方、レンズ装置１には落下等による衝撃が付与されることがある。例えば、レンズ装置１に前方への衝撃が付与されると、衝撃による前方への力Ｇ、Ｇが枠側接着部１２、１２に付与される（図１３参照）。力Ｇ、Ｇは枠側接着部１２、１２を前方へ変位させる方向への力であるが、第１の壁面１２ｂ、１２ｂの前側には第１の保持側接着部２０の壁面１９ｂ、１９ｂとの間に接着溝３１、３１に充填されている接着剤３３が存在するため、接着剤３３によって第１の壁面１２ｂ、１２ｂが受けられて枠側接着部１２、１２の前方への変位が防止される。
【０１４２】
また、例えば、レンズ装置１に後方への衝撃が付与された場合には、後方への力Ｇ、Ｇが枠側接着部１２、１２に付与される。力Ｇ、Ｇは枠側接着部１２、１２を後方へ変位させる方向への力であるが、第２の壁面１２ｃ、１２ｃの後側には第２の保持側接着部２５の壁面２５ｂ、２５ｂとの間に接着溝３１、３１に充填されている接着剤３３が存在するため、接着剤３３によって第２の壁面１２ｃ、１２ｃが受けられて枠側接着部１２、１２の後方への変位が防止される。
【０１４３】
さらに、例えば、レンズ装置１に左右方向への衝撃が付与された場合には、左方又は右方への力Ｇ、Ｇが枠側接着部１２、１２に付与される。力Ｇ、Ｇは枠側接着部１２、１２を左方又は右方へ変位させる方向への力であるが、左側の枠側接着部１２の右側又は右側の枠側接着部１２の左側には基準溝３０又は接着溝３１、３１に充填されている接着剤３３が存在するため、接着剤３３によって左側の枠側接着部１２又は右側の枠側接着部１２が受けられて枠側接着部１２、１２の左右方向への変位が防止される。
【０１４４】
このように衝撃等により枠側接着部１２、１２に変位させる方向への力Ｇ、Ｇが付与された場合には、枠側接着部１２、１２の少なくとも一部が接着剤３３の少なくとも一部によって受けられるため、枠側接着部１２、１２の変位が防止され、レンズ枠５の枠保持体６に対する位置ずれが防止される。
【０１４５】
＜まとめ＞
以上に記載した通り、レンズ装置１にあっては、接着剤３３が充填される三つ以上の接着溝３１、３１、・・・が形成され、接着溝３１、３１、・・・が基準点Ｓを基準とした周方向に離隔して形成されている。
【０１４６】
従って、基準点Ｓを基準とした周方向に離隔して形成された三つ以上の接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によって、枠側接着部１２、１２と保持側接着部２０、２５が接着されレンズ枠５が枠保持体６に固定されるため、枠側接着部１２、１２に保持側接着部２０、２５に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠５の枠保持体６に対する位置ずれを低減して良好な光学性能を確保することができる。
【０１４７】
また、接着溝３１、３１、・・・の数が偶数にされているため、各接着溝３１、３１、・・・の両側にレンズ枠５の一部と枠保持体６の一部とを位置させることが可能になり、レンズ枠５と枠保持体６の安定した固定状態を確保することができる。
【０１４８】
特に、上記したように、接着溝３１、３１、・・・が四つ形成されることにより、四つの接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によってレンズ枠５が枠保持体６に固定されるため、接着剤３３の充填量を少なくした上でレンズ枠５と枠保持体６の安定した固定状態を確保することができる。
【０１４９】
尚、レンズ装置１にあっては、接着溝３１の数が偶数に限られることがなく、また、偶数の場合に四つに限られることもなく、三つ以上の奇数であってもよく、六つ以上の偶数であってもよい。
【０１５０】
さらに、枠側接着部１２、１２と保持側接着部２０、２５が各接着溝３１、３１、・・・を挟んで周方向において交互に位置されているため、枠側接着部１２、１２と保持側接着部２０、２５が接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によって交互に接着され、レンズ枠５と枠保持体６の安定した固定状態を確保することができる。
【０１５１】
さらにまた、接着溝３１、３１、・・・が基準点Ｓを通り光軸Ｔに平行な第１の直線Ｐから外れ基準点Ｓを通り第１の直線Ｐに直交する第２の直線Ｑからも外れた位置に形成されている
従って、基準点Ｓを挟んで光軸方向又は光軸方向に直交する方向における反対側に枠側接着部１２、１２又は保持側接着部２０、２５を位置させることが可能になり、枠側接着部１２、１２と保持側接着部２０、２５を安定した状態で接着することができる。
【０１５２】
尚、レンズ装置１にあっては、接着溝３１が第１の直線Ｐ上又は第２の直線Ｑ上に存在していてもよい。
【０１５３】
また、接着溝３１、３１、・・・が基準点Ｓを通る仮想線に対して線対称の位置に形成されている。
【０１５４】
従って、線対称の位置に形成された接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によってレンズ枠５が枠保持体６に固定されるため、接着剤３３の収縮や膨張が生じた場合において枠側接着部１２、１２に保持側接着部２０、２５に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠５の枠保持体６に対する適正な位置関係を確保することができる。
【０１５５】
さらに、接着溝３１、３１、・・・が基準点Ｓを中心にして点対称の位置に形成されている。
【０１５６】
従って、点対称の位置に形成された接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によってレンズ枠５が枠保持体６に固定されるため、接着剤３３の収縮や膨張が生じた場合において枠側接着部１２、１２に保持側接着部２０、２５に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠５の枠保持体６に対する適正な位置関係を確保することができる。
【０１５７】
尚、レンズ装置１にあっては、接着溝３１、３１、・・・が線対称以外の位置に形成されていてもよく、また、点対称以外の位置に形成されていてもよい。
【０１５８】
さらにまた、接着溝３１、３１、・・・が等間隔の位置に形成されているため、等間隔の位置に形成された接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によってレンズ枠５が枠保持体６に固定される。
【０１５９】
従って、接着剤３３の収縮や膨張が生じた場合において枠側接着部１２、１２に保持側接着部２０、２５に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠５の枠保持体６に対する適正な位置関係を確保することができる。
【０１６０】
尚、レンズ装置１にあっては、接着溝３１、３１、・・・は少なくとも三つが等間隔の位置に形成され、等間隔の位置に形成されていないものがある構成にされていてもよい。また、レンズ装置１にあっては、接着溝３１、３１、・・・の全てが等間隔の位置に形成されていない構成にされていてもよい。
【０１６１】
加えて、接着溝３１、３１、・・・の少なくとも一つずつが基準点Ｓを通る仮想線を挟んだ反対側に位置されているため、基準点Ｓを通る仮想線を挟んだ反対側に位置された少なくとも一つずつの接着溝３１、３１、・・・に充填された接着剤３３によってレンズ枠５が枠保持体６に固定される。
【０１６２】
従って、接着剤３３の収縮や膨張が生じた場合において枠側接着部１２、１２に保持側接着部２０、２５に対する位置ずれをキャンセルする方向への力が生じ易く、レンズ枠５の枠保持体６に対する適正な位置関係を確保することができる。
【０１６３】
＜充填溝又は接着溝の変形例＞
以下に、充填溝又は接着溝の変形例について説明する（図１４乃至図２５参照）。尚、以下に示す各変形例において参照する各図には、充填溝又は接着溝のみを示し充填溝又は接着溝の周囲に存在する枠側接着部と保持側接着部は省略する。
【０１６４】
第１の変形例は、四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されているが、基準溝３０が形成されていない例である（図１４参照）。接着溝３１、３１、・・・は、例えば、基準点Ｓを基準とした周方向において等間隔に位置されている。
【０１６５】
第２の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、接着溝３１、３１、・・・が第１の直線Ｐ上又は第２の直線Ｑ上に位置されている例である（図１５参照）。
【０１６６】
第３の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、接着溝３１、３１、・・・が第１の直線Ｐ上又は第２の直線Ｑ上の何れにも位置されていない例である（図１６参照）。また、接着溝３１、３１、・・・は第１の直線Ｐと第２の直線Ｑの何れに対しても線対称の位置に存在しないが、基準点Ｓを基準とした点対称にされている。
【０１６７】
第４の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、接着溝３１、３１、・・・の基準点Ｓを基準とした径方向における長さが異なる例である（図１７参照）。接着溝３１、３１、・・・は少なくとも一つの長さが他に対して異なる長さにされている。
【０１６８】
第５の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、第１の直線Ｐを基準として線対称の形状に形成された例である（図１８参照）。
【０１６９】
第６の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、第２の直線Ｑを基準として線対称の形状に形成された例である（図１９参照）。
【０１７０】
第７の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、基準点Ｓを基準として点対称の形状に形成された例である（図２０参照）。但し、線対称の形状にはされていない。
【０１７１】
第８の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・が形成されており、線対称の形状にもされず点対称の形状にもされていない例である（図２１参照）。
【０１７２】
尚、第２の変形例乃至第８の変形例においては、基準溝３０が形成されておらず接着溝３１、３１、・・・のみが形成されていてもよい。
【０１７３】
第９の変形例は、基準溝３０と六つの接着溝３１、３１、・・・が形成された例である（図２２参照）。接着溝３１、３１、・・・は、例えば、基準点Ｓを基準とした周方向において等間隔に位置されている。尚、本例は六つの接着溝３１、３１、・・・が形成された例であるが、接着溝３１の数は六つ以外であってもよい。
【０１７４】
第１０の変形例は、六つの接着溝３１、３１、・・・が形成されているが、基準溝３０が形成されていない例である（図２３参照）。接着溝３１、３１、・・・は、例えば、基準点Ｓを基準とした周方向において等間隔に位置されている。本例も第９の変形例と同様に六つの接着溝３１、３１、・・・が形成された例であるが、接着溝３１の数は六つ以外であってもよい。
【０１７５】
尚、第９の変形例及び第１０の変形例において、線対称以外の形状であってもよく、また、点対称以外の形状であってもよい。
【０１７６】
第１１の変形例は、基準溝３０と四つの接着溝３１、３１、・・・を有する充填溝３２が連続して形成された例である（図２４参照）。接着溝３１、３１、・・・は、例えば、少なくとも一つずつが連続する充填溝３２、３２において共用された状態で形成されている。本例においては、二つの充填溝３２が連続された例を示したが、連続される充填溝３２の数は任意であり、三つ以上であってもよい。また、連続される方向は前後方向又は左右方向に限られることはなく、前後方向又は左右方向に対して斜めの方向であってもよく、また、例えば、前後と左右にそれぞれ二つずつが連続して設けられる等の直交する２方向においてそれぞれ連続されていてもよい。
【０１７７】
第１２の変形例は、基準溝３０と六つの接着溝３１、３１、・・・を有する充填溝３２が連続して形成された例である（図２５参照）。接着溝３１、３１、・・・は、例えば、少なくとも一つずつが連続する充填溝３２、３２において共用された状態で形成されている。本例においては、二つの充填溝３２が連続された例を示したが、連続される充填溝３２の数は任意であり、三つ以上であってもよい。また、連続される方向は前後方向又は左右方向に限られることはなく、前後方向又は左右方向に対して斜めの方向であってもよく、また、例えば、前後と左右にそれぞれ二つずつが連続して設けられる等の直交する２方向においてそれぞれ連続されていてもよい。
【０１７８】
＜その他＞
上記には、本発明が、枠保持体６に対する傾きの調整が行われるレンズ枠５の枠保持体６に対する固定作業に適用された例を示したが、本発明は、例えば、光軸方向に直交する方向においてレンズ枠が枠保持体に対して変位されて調整される例に適用することも可能である（図２６参照）。
【０１７９】
このような例としては、レンズ枠５Ａが枠保持体６Ａに対して光軸Ｔに直交する方向へ変位可能にされた例がある。レンズ枠５Ａには中心部にレンズ４０が保持され、レンズ枠５Ａにおけるレンズ４０を挟んだ反対側にそれぞれ挿入孔４１、４１が形成されている。レンズ枠５Ａにおける挿入孔４１、４１の周囲の部分はそれぞれ枠側接着部４２、４２として設けられている。
【０１８０】
枠保持体６Ａの中央部には図示しないレンズが保持されている。枠保持体６Ａの光軸方向における一方の面はレンズ枠５Ａが配置される配置面４３として形成されている。枠保持体６Ａには配置面４３側に、挿入孔４１、４１に挿入される保持側接着部４４、４４、・・・が設けられている。
【０１８１】
挿入孔４１、４１に保持側接着部４４、４４、・・・が挿入された状態においては、挿入孔４１、４１において枠側接着部４２、４２と保持側接着部４４、４４、・・・の間に隙間が形成され、この隙間が充填溝４５、４５として形成される。
【０１８２】
上記のように構成された例において、挿入孔４１、４１に保持側接着部４４、４４、・・・が挿入された状態でレンズ枠５Ａを枠保持体６Ａに対して光軸方向に直交する方向へ変位させて調整し、枠保持体６Ａに保持されたレンズの光軸Ｔとレンズ枠５Ａに保持されたレンズ４０の光軸Ｔとの位置合わせが行われる。
【０１８３】
位置合わせが終了すると、充填溝４５、４５にそれぞれ接着剤３３、３３が充填されレンズ枠５Ａが枠保持体６Ａに固定される。
【０１８４】
＜撮像装置の一実施形態＞
以下に、本技術撮像装置の一実施形態の構成例について説明する（図２７参照）。
【０１８５】
撮像装置１００は、撮像機能を担うレンズ装置１と、撮影された画像信号のアナログ−デジタル変換等の信号処理を行うカメラ信号処理部８１と、画像信号の記録再生処理を行う画像処理部８２とを有している。また、撮像装置１００は、撮影された画像等を表示する表示部（ディスプレイ）８３と、メモリー９０への画像信号の書込及び読出を行うＲ／Ｗ（リーダ／ライタ）８４と、撮像装置１００の全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）８５と、ユーザーによって所要の操作が行われる各種のスイッチ等の操作部２０２と、レンズ装置１に配置されたレンズの駆動を制御するレンズ駆動制御部８６とを備えている。
【０１８６】
撮像装置１００には、レンズ装置１によって取り込まれた光学像を電気的信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子２０４が設けられている。
【０１８７】
カメラ信号処理部８１は、撮像素子２０４からの出力信号に対するデジタル信号への変換、ノイズ除去、画質補正、輝度・色差信号への変換等の各種の信号処理を行う。
【０１８８】
画像処理部８２は、所定の画像データフォーマットに基づく画像信号の圧縮符号化・伸張復号化処理や解像度等のデータ仕様の変換処理等を行う。
【０１８９】
表示部８３はユーザーの操作部２０２に対する操作状態や撮影した画像等の各種のデータを表示する機能を有している。尚、撮像装置１００においては、表示部８３が設けられていなくてもよく、撮影された画像データが他の表示装置に送出されて画像が表示されるように構成されていてもよい。
【０１９０】
Ｒ／Ｗ８４は、画像処理部８２によって符号化された画像データのメモリー９０への書込及びメモリー９０に記録された画像データの読出を行う。
【０１９１】
ＣＰＵ８５は、撮像装置１００に設けられた各回路ブロックを制御する制御処理部として機能し、操作部２０２からの指示入力信号等に基づいて各回路ブロックを制御する。
【０１９２】
操作部２０２はユーザーによる操作に応じた指示入力信号をＣＰＵ８５に対して出力する。
【０１９３】
レンズ駆動制御部８６は、ＣＰＵ８５からの制御信号に基づいてレンズを移動させる駆動源を制御する。
【０１９４】
メモリー９０は、例えば、Ｒ／Ｗ８４に接続されたスロットに対して着脱可能な半導体メモリーである。
【０１９５】
以下に、撮像装置１００における動作を説明する。
【０１９６】
撮影の待機状態では、ＣＰＵ８５による制御の下で、撮影された画像信号がカメラ信号処理部８１を介して表示部８３に出力され、カメラスルー画像として表示される。また、操作部２０２からの指示入力信号が入力されると、ＣＰＵ８５がレンズ駆動制御部８６に制御信号を出力し、レンズ駆動制御部８６の制御に基づいてレンズが移動される。
【０１９７】
操作部２０２からの指示入力信号により撮影動作が行われると、撮影された画像信号がカメラ信号処理部８１から画像処理部８２に出力されて圧縮符号化処理され、所定のデータフォーマットのデジタルデータに変換される。変換されたデータはＲ／Ｗ８４に出力され、メモリー９０に書き込まれる。
【０１９８】
メモリー９０に記録された画像データを再生する場合には、操作部２０２に対する操作に応じて、Ｒ／Ｗ８４によってメモリー９０から所定の画像データが読み出され、画像処理部８２によって伸張復号化処理が行われた後に、再生画像信号が表示部８３に出力されて再生画像が表示される。
【０１９９】
＜応用例＞
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、内視鏡手術システムに適用されてもよい。
【０２００】
図２８は、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の概略的な構成の一例を示す図である。図２８では、術者（医師）５０６７が、内視鏡手術システム５０００を用いて、患者ベッド５０６９上の患者５０７１に手術を行っている様子が図示されている。図示するように、内視鏡手術システム５０００は、内視鏡５００１と、その他の術具５０１７と、内視鏡５００１を支持する支持アーム装置５０２７と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５０３７と、から構成される。
【０２０１】
内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５０２５ａ〜５０２５ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５０２５ａ〜５０２５ｄから、内視鏡５００１の鏡筒５００３や、その他の術具５０１７が患者５０７１の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５０１７として、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３が、患者５０７１の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５０２１は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５０１７はあくまで一例であり、術具５０１７としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。
【０２０２】
内視鏡５００１によって撮影された患者５０７１の体腔内の術部の画像が、表示装置５０４１に表示される。術者５０６７は、表示装置５０４１に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５０２１や鉗子５０２３を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５０１９、エネルギー処置具５０２１及び鉗子５０２３は、手術中に、術者５０６７又は助手等によって支持される。
【０２０３】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５０２７は、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃ、及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂから構成されており、アーム制御装置５０４５からの制御により駆動される。アーム部５０３１によって内視鏡５００１が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５００１の安定的な位置の固定が実現され得る。
【０２０４】
（内視鏡）
内視鏡５００１は、先端から所定の長さの領域が患者５０７１の体腔内に挿入される鏡筒５００３と、鏡筒５００３の基端に接続されるカメラヘッド５００５と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５００３を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５００１を図示しているが、内視鏡５００１は、軟性の鏡筒５００３を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【０２０５】
鏡筒５００３の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５００１には光源装置５０４３が接続されており、当該光源装置５０４３によって生成された光が、鏡筒５００３の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５０７１の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５００１は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【０２０６】
カメラヘッド５００５の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera  Control  Unit）５０３９に送信される。なお、カメラヘッド５００５には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。
【０２０７】
なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５００５には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５００３の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。
【０２０８】
（カートに搭載される各種の装置）
ＣＣＵ５０３９は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等によって構成され、内視鏡５００１及び表示装置５０４１の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５０３９は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５０４１に提供する。また、ＣＣＵ５０３９は、カメラヘッド５００５に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。
【０２０９】
表示装置５０４１は、ＣＣＵ５０３９からの制御により、当該ＣＣＵ５０３９によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５００１が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５０４１としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５０４１として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５０４１が設けられてもよい。
【０２１０】
光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ（light  emitting  diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５００１に供給する。
【０２１１】
アーム制御装置５０４５は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の駆動を制御する。
【０２１２】
入力装置５０４７は、内視鏡手術システム５０００に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置５０４７を介して、内視鏡手術システム５０００に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５０４７を介して、アーム部５０３１を駆動させる旨の指示や、内視鏡５００１による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５０２１を駆動させる旨の指示等を入力する。
【０２１３】
入力装置５０４７の種類は限定されず、入力装置５０４７は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５０４７としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５０５７及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５０４７としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５０４１の表示面上に設けられてもよい。
【０２１４】
あるいは、入力装置５０４７は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head  Mounted  Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５０４７は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５０４７は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５０４７が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５０６７）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。
【０２１５】
処置具制御装置５０４９は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５０２１の駆動を制御する。気腹装置５０５１は、内視鏡５００１による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５０７１の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５０１９を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５０５３は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５０５５は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【０２１６】
以下、内視鏡手術システム５０００において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。
【０２１７】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５０２７は、基台であるベース部５０２９と、ベース部５０２９から延伸するアーム部５０３１と、を備える。図示する例では、アーム部５０３１は、複数の関節部５０３３ａ、５０３３ｂ、５０３３ｃと、関節部５０３３ｂによって連結される複数のリンク５０３５ａ、５０３５ｂと、から構成されているが、図２８では、簡単のため、アーム部５０３１の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５０３１が所望の自由度を有するように、関節部５０３３ａ〜５０３３ｃ及びリンク５０３５ａ、５０３５ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５０３３ａ〜５０３３ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５０３１は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５０３１の可動範囲内において内視鏡５００１を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５００１の鏡筒５００３を患者５０７１の体腔内に挿入することが可能になる。
【０２１８】
関節部５０３３ａ〜５０３３ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５０３３ａ〜５０３３ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５０４５によって制御されることにより、各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃの回転角度が制御され、アーム部５０３１の駆動が制御される。これにより、内視鏡５００１の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５０４５は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５０３１の駆動を制御することができる。
【０２１９】
例えば、術者５０６７が、入力装置５０４７（フットスイッチ５０５７を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５０４５によってアーム部５０３１の駆動が適宜制御され、内視鏡５００１の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５０３１の先端の内視鏡５００１を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５０３１は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５０３１は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５０４７を介してユーザによって遠隔操作され得る。
【０２２０】
また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５０４５は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５０３１が移動するように、各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５０３１に触れながらアーム部５０３１を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５０３１を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５００１を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０２２１】
ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５００１が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５０２７を用いることにより、人手によらずに内視鏡５００１の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。
【０２２２】
なお、アーム制御装置５０４５は必ずしもカート５０３７に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５０４５は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５０４５は、支持アーム装置５０２７のアーム部５０３１の各関節部５０３３ａ〜５０３３ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５０４５が互いに協働することにより、アーム部５０３１の駆動制御が実現されてもよい。
【０２２３】
（光源装置）
光源装置５０４３は、内視鏡５００１に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５０４３は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５０４３において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【０２２４】
また、光源装置５０４３は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５００５の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【０２２５】
また、光源装置５０４３は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow  Band  Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５０４３は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【０２２６】
（カメラヘッド及びＣＣＵ）
図２９を参照して、内視鏡５００１のカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能についてより詳細に説明する。図２９は、図２８に示すカメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０２２７】
図２９を参照すると、カメラヘッド５００５は、その機能として、レンズユニット５００７と、撮像部５００９と、駆動部５０１１と、通信部５０１３と、カメラヘッド制御部５０１５と、を有する。また、ＣＣＵ５０３９は、その機能として、通信部５０５９と、画像処理部５０６１と、制御部５０６３と、を有する。カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９とは、伝送ケーブル５０６５によって双方向に通信可能に接続されている。
【０２２８】
まず、カメラヘッド５００５の機能構成について説明する。レンズユニット５００７は、鏡筒５００３との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５００３の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５００５まで導光され、当該レンズユニット５００７に入射する。レンズユニット５００７は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５００７は、撮像部５００９の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。
【０２２９】
撮像部５００９は撮像素子によって構成され、レンズユニット５００７の後段に配置される。レンズユニット５００７を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５００９によって生成された画像信号は、通信部５０１３に提供される。
【０２３０】
撮像部５００９を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５０６７は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。
【０２３１】
また、撮像部５００９を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５０６７は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５００９が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５００７も複数系統設けられる。
【０２３２】
また、撮像部５００９は、必ずしもカメラヘッド５００５に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５００９は、鏡筒５００３の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
【０２３３】
駆動部５０１１は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５０１５からの制御により、レンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５００９による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
【０２３４】
通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０１３は、撮像部５００９から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５０６７が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５０１３には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５０６５を介してＣＣＵ５０３９に送信される。
【０２３５】
また、通信部５０１３は、ＣＣＵ５０３９から、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５０１３は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５０１５に提供する。なお、ＣＣＵ５０３９からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５０１３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５０１５に提供される。
【０２３６】
なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５０３９の制御部５０６３によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto  Exposure）機能、ＡＦ（Auto  Focus）機能及びＡＷＢ（Auto  White  Balance）機能が内視鏡５００１に搭載される。
【０２３７】
カメラヘッド制御部５０１５は、通信部５０１３を介して受信したＣＣＵ５０３９からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５００５の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５００９の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５０１５は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５０１１を介してレンズユニット５００７のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５０１５は、更に、鏡筒５００３やカメラヘッド５００５を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。
【０２３８】
なお、レンズユニット５００７や撮像部５００９等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５００５について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。
【０２３９】
次に、ＣＣＵ５０３９の機能構成について説明する。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５０５９は、カメラヘッド５００５から、伝送ケーブル５０６５を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５０５９には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５０５９は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５０６１に提供する。
【０２４０】
また、通信部５０５９は、カメラヘッド５００５に対して、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。
【０２４１】
画像処理部５０６１は、カメラヘッド５００５から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise  reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５０６１は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。
【０２４２】
画像処理部５０６１は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５０６１が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５０６１は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。
【０２４３】
制御部５０６３は、内視鏡５００１による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５０６３は、カメラヘッド５００５の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５０６３は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５００１にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５０６３は、画像処理部５０６１による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。
【０２４４】
また、制御部５０６３は、画像処理部５０６１によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５０４１に表示させる。この際、制御部５０６３は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５０６３は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５０２１使用時のミスト等を認識することができる。制御部５０６３は、表示装置５０４１に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５０６７に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。
【０２４５】
カメラヘッド５００５及びＣＣＵ５０３９を接続する伝送ケーブル５０６５は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
【０２４６】
ここで、図示する例では、伝送ケーブル５０６５を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５００５とＣＣＵ５０３９との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５０６５を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５０６５によって妨げられる事態が解消され得る。
【０２４７】
以上、本開示に係る技術が適用され得る内視鏡手術システム５０００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として内視鏡手術システム５０００について説明したが、本開示に係る技術が適用され得るシステムはかかる例に限定されない。例えば、本開示に係る技術は、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
【０２４８】
本開示に係る技術は、以上説明した構成のうち、レンズ鏡筒等のレンズ装置及び撮像装置に好適に適用され得る。具体的には、より鮮明な術部画像を得ることができるため、手術をより安全にかつより確実に行うことが可能になる。
【０２４９】
本開示に係る技術は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０２５０】
図３０は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図３０に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、ＬＡＮ（Local  Area  Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
【０２５１】
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図３０では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
【０２５２】
駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock  Brake  System）又はＥＳＣ（Electronic  Stability  Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
【０２５３】
駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
【０２５４】
ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０２５５】
バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
【０２５６】
車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time  Of  Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
【０２５７】
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
【０２５８】
ここで、図３１は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０２５９】
なお、図３１には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０２６０】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
【０２６１】
図３０に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
【０２６２】
また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
【０２６３】
車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
【０２６４】
統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【０２６５】
記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【０２６６】
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global  System  of  Mobile  communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long  Term  Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer  To  Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine  Type  Communication）端末）と接続してもよい。
【０２６７】
専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless  Access  in  Vehicle  Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle  to  Vehicle）通信、路車間（Vehicle  to  Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle  to  Home）の通信及び歩車間（Vehicle  to  Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
【０２６８】
測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
【０２６９】
ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
【０２７０】
車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near  Field  Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless  USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface、又はＭＨＬ（Mobile  High-definition  Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
【０２７１】
車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
【０２７２】
統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
【０２７３】
マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
【０２７４】
音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図３０の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented  Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【０２７５】
なお、図３０に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
【０２７６】
＜本技術＞
本技術は、以下のような構成にすることもできる。
【０２７７】
（１）
枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、
保持側接着部を有し、接着剤によって前記枠側接着部と前記保持側接着部が接着されることにより前記レンズ枠が保持される枠保持体とを備え、
前記接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、
前記複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された
レンズ装置。
【０２７８】
（２）
前記複数の接着溝の数が偶数にされた
前記（１）に記載のレンズ装置。
【０２７９】
（３）
前記接着溝が四つ形成された
前記（２）に記載のレンズ装置。
【０２８０】
（４）
前記枠側接着部と前記保持側接着部が前記接着溝を挟んで周方向において交互に位置された
前記（１）から前記（３）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８１】
（５）
前記複数の接着溝が前記基準点を通り光軸に平行な第１の直線から外れ前記基準点を通り前記第１の直線に直交する第２の直線から外れた位置に形成された
前記（１）から前記（４）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８２】
（６）
前記複数の接着溝が前記基準点を通る仮想線に対して線対称の位置に形成された
前記（１）から前記（５）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８３】
（７）
前記複数の接着溝が前記基準点を中心にして点対称の位置に形成された
前記（１）から前記（５）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８４】
（８）
前記複数の接着溝が周方向に等間隔の位置に形成された
前記（１）から前記（７）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８５】
（９）
前記接着溝の少なくとも一つずつが前記基準点を通る仮想線を挟んだ反対側に位置された
前記（１）から前記（８）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８６】
（１０）
前記複数の接着溝が前記基準点を中心とした径方向に延びる形状に形成された
前記（１）から前記（９）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８７】
（１１）
前記接着溝の長辺が前記枠側接着部又は前記保持側接着部に沿って位置された
前記（１０）に記載のレンズ装置。
【０２８８】
（１２）
前記基準点を含む位置に前記接着剤が充填される基準溝が形成され、
前記基準溝が前記複数の接着溝に連通された
前記（１）から前記（１１）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２８９】
（１３）
前記基準溝と前記複数の接着溝とによって充填溝が形成され、
前記充填溝が十字状に形成された
前記（１２）に記載のレンズ装置。
【０２９０】
（１４）
前記接着溝の開口方向が光軸方向に直交する方向にされた
前記（１）から前記（１３）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２９１】
（１５）
前記複数の接着溝が形成された領域が接着領域として形成され、
前記接着領域が光軸回り方向に離隔して複数形成された
前記（１）から前記（１４）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２９２】
（１６）
前記枠保持体が光軸方向において並ぶ第１の筐体と第２の筐体を有し、
前記レンズ枠の一部が前記第１の筐体と前記第２の筐体に光軸方向における両側から押さえられる
前記（１）から前記（１５）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２９３】
（１７）
前記第１の筐体と前記第２の筐体にそれぞれ前記保持側接着部が設けられた
前記（１６）に記載のレンズ装置。
【０２９４】
（１８）
前記レンズ枠は前記第１の筐体と前記第２の筐体が締結された状態で前記枠保持体に固定される
前記（１６）又は前記（１７）に記載のレンズ装置。
【０２９５】
（１９）
前記レンズ枠は偏心ピンによって前記枠保持体に対する傾きが調整された状態において前記枠保持体に固定される
前記（１）から前記（１８）の何れかに記載のレンズ装置。
【０２９６】
（２０）
光学像を取り込むレンズ装置と取り込まれた光学像を電気的信号に変換する撮像素子とを備え、
前記レンズ装置は、
枠側接着部を有し、レンズを保持するレンズ枠と、
保持側接着部を有し、接着剤によって前記枠側接着部と前記保持側接着部が接着されることにより前記レンズ枠が保持される枠保持体とを備え、
前記接着剤が充填される三つ以上の複数の接着溝が形成され、
前記複数の接着溝が所定の基準点を基準とした周方向に離隔して形成された
撮像装置。
【符号の説明】
【０２９７】
１００…撮像装置、２０４…撮像素子、１…レンズ装置、５…レンズ枠、６…枠保持体、１２…枠側接着部、１３…第１の筐体、１４…第２の筐体、２０…第１の保持側接着部、２５…第２の保持側接着部、２６…偏心ピン、２９…接着領域、３０…基準溝、３１…接着溝、３２…充填溝、３３…接着剤、３２Ａ…充填溝、５Ａ…レンズ枠、６Ａ…枠保持体、４２…枠側接着部、４４…保持側接着部、４５…充填溝、Ｓ…基準点、Ｐ…第１の直線、Ｑ…第２の直線、Ｔ…光軸
【図１】
2019082503.tif 000003
【図２】
2019082503.tif 000004
【図３】
2019082503.tif 000005
【図４】
2019082503.tif 000006
【図５】
2019082503.tif 000007
【図６】
2019082503.tif 000008
【図７】
2019082503.tif 000009
【図８】
2019082503.tif 000010
【図９】
2019082503.tif 000011
【図１０】
2019082503.tif 000012
【図１１】
2019082503.tif 000013
【図１２】
2019082503.tif 000014
【図１３】
2019082503.tif 000015
【図１４】
2019082503.tif 000016
【図１５】
2019082503.tif 000017
【図１６】
2019082503.tif 000018
【図１７】
2019082503.tif 000019
【図１８】
2019082503.tif 000020
【図１９】
2019082503.tif 000021
【図２０】
2019082503.tif 000022
【図２１】
2019082503.tif 000023
【図２２】
2019082503.tif 000024
【図２３】
2019082503.tif 000025
【図２４】
2019082503.tif 000026
【図２５】
2019082503.tif 000027
【図２６】
2019082503.tif 000028
【図２７】
2019082503.tif 000029
【図２８】
2019082503.tif 000030
【図２９】
2019082503.tif 000031
【図３０】
2019082503.tif 000032
【図３１】
2019082503.tif 000033
【国際調査報告】
2019082503.tif 000034
2019082503.tif 000035