(57)【要約】  飛行体の操縦を行う操縦者とその操縦を支援する操縦支援者とのマッチングを行う。  サーバ装置（２０）は、飛行体（１０）の飛行を制御する制御プラットフォームとして機能するほか、操縦者と操縦支援者とのマッチングに関する処理と、操縦支援者による操縦者への操縦支援に関する処理を行う。操縦者と操縦支援者とのマッチングに関する処理は、サーバ装置（２０）が飛行体（１０）の飛行履歴に関する履歴情報を蓄積しておき、この履歴情報に基づいて操縦支援者の候補を抽出する、というものである。
2019116823.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の飛行履歴に関する履歴情報を蓄積する蓄積部と、
前記蓄積部によって蓄積されている履歴情報に基づいて、支援対象操縦者が予定している操縦を支援する操縦支援者の候補を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記操縦支援者の候補に関する情報を出力する出力部とを備える情報処理装置。
【請求項２】
前記特定部は、前記蓄積部によって蓄積されている履歴情報に基づいて、各々の操縦者の操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを求め、
前記支援対象操縦者の前記操縦能力レベルに応じた前記操縦支援能力レベルを有する前記操縦者を、前記操縦支援者の候補として特定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記操縦支援者の操縦支援能力レベルが複数の飛行条件ごとに決められ、
前記特定部は、前記支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた操縦支援能力レベルに基づいて、前記操縦支援者の候補を特定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記支援対象操縦者の操縦能力レベルが複数の飛行条件ごとに決められ、
前記特定部は、前記支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた操縦能力レベルに基づいて、前記操縦支援者の候補を特定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記特定部によって特定された複数の前記操縦支援者の候補を、前記支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた順番で優先して出力する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記支援対象操縦者と前記操縦支援者との間の支援条件を記憶する記憶部と、
前記支援対象操縦者によって行われる操縦が、前記記憶部に記憶されている支援条件に合致しない場合には、前記操縦支援者による操縦支援を解除するための処理を行う解除部と
を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記出力部は、前記操縦支援者による操縦支援の対価に関する情報を生成し、前記操縦支援者又は前記支援対象操縦者の通信装置に出力する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記蓄積部は、前記支援対象操縦者から前記操縦支援者に対する評価又は前記操縦支援者から前記支援対象操縦者に対する評価に関する情報を、前記履歴情報として蓄積する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記特定部は、前記支援対象操縦者が予定している操縦に含まれる操縦技術ごとに、前記操縦支援者の候補を特定する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の操縦者に対する支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行体を制御する技術として、例えば特許文献１には、飛行体に設けられた発光体からの発光を、移動機構に設けられたカメラで追随させることで、飛行体の飛行状態を撮像し、その撮像画像を遠隔地にて表示させる仕組みが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０４７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、ドローンと呼ばれる飛行体を利用したサービスとして様々なものが普及しつつある。このような状況において、例えば、飛行体の操縦に不慣れな操縦者に対してその操縦を遠隔から支援するような仕組みが考えられている。そこで、本発明は、飛行体の操縦を行う操縦者とその操縦を支援する操縦支援者とのマッチングを行い得る仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明は、飛行体の飛行履歴に関する履歴情報を蓄積する蓄積部と、前記蓄積部によって蓄積されている履歴情報に基づいて、支援対象操縦者が予定している操縦を支援する操縦支援者の候補を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記操縦支援者の候補に関する情報を出力する出力部とを備える情報処理装置を提供する。【０００６】
前記特定部は、前記蓄積部によって蓄積されている履歴情報に基づいて、各々の操縦者の操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを求め、前記支援対象操縦者の前記操縦能力レベルに応じた前記操縦支援能力レベルを有する前記操縦者を、前記操縦支援者の候補として特定するようにしてもよい。
前記操縦支援者の操縦支援能力レベルが複数の飛行条件ごとに決められ、前記特定部は、前記支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた操縦支援能力レベルに基づいて、前記操縦支援者の候補を特定するようにしてもよい。【０００７】
前記支援対象操縦者の操縦能力レベルが複数の飛行条件ごとに決められ、前記特定部は、前記支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた操縦能力レベルに基づいて、前記操縦支援者の候補を特定するようにしてもよい。【０００８】
前記出力部は、前記特定部によって特定された複数の前記操縦支援者の候補を、前記支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた順番で優先して出力するようにしてもよい。【０００９】
前記支援対象操縦者と前記操縦支援者との間の支援条件を記憶する記憶部と、前記支援対象操縦者によって行われる操縦が、前記記憶部に記憶されている支援条件に合致しない場合には、前記操縦支援者による操縦支援を解除するための処理を行う解除部とを備えるようにしてもよい。【００１０】
前記出力部は、前記操縦支援者による操縦支援の対価に関する情報を生成し、前記操縦支援者又は前記支援対象操縦者の通信装置に出力するようにしてもよい。【００１１】
前記蓄積部は、前記支援対象操縦者から前記操縦支援者に対する評価又は前記操縦支援者から前記支援対象操縦者に対する評価に関する情報を、前記履歴情報として蓄積するようにしてもよい。【００１２】
前記特定部は、前記支援対象操縦者が予定している操縦に含まれる操縦技術ごとに、前記操縦支援者の候補を特定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、飛行体の操縦を行う操縦者とその操縦を支援する操縦支援者とのマッチングを行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】飛行体１０の外観の一例を示す図である。
【図３】飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。
【図４】操縦者用通信装置６０のハードウェア構成を示す図である。
【図５】サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。
【図６】サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。
【図７Ａ】履歴情報の一例を示す図である。
【図７Ｂ】対価テーブルの一例を示す図である。
【図８】表示画像決定テーブルの一例を示す図である。
【図９】飛行制御システム１における操縦支援者決定動作の一例を示すシーケンスチャートである。
【図１０】飛行制御システム１における操縦支援動作の一例を示すシーケンスチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
構成
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するためのシステムであり、特に飛行体１０の操縦を行う操縦者とその操縦を支援する操縦支援者とのマッチングを実現する。図１に示すように、飛行制御システム１は、飛行体１０と、サーバ装置２０と、操縦者端末３０と、撮像装置４０と、支援者端末５０と、操縦者用通信装置６０と、支援者用通信装置７０と、ネットワーク８０とを備える。飛行体１０は、例えばドローンと呼ばれる飛行可能な装置であり、自身の周囲を動画によって撮像する撮像機能を備えている。この撮像機能によって撮像された画像は、飛行体１０を視点としたときの画像であり、以下では、飛行体視点画像という。
【００１６】
操縦者端末３０は、操縦者が飛行体１０を視認しながら操縦するための端末である。操縦者端末３０は、飛行体１０と無線接続されており、操縦者の操作に応じた無線信号を飛行体１０に送信してその動作を指示する。
【００１７】
撮像装置４０は、例えばカメラであり、飛行体１０が飛行する様子を動画によって撮像する。この撮像装置４０はパン・チルト機能を備えており、例えば撮像した画像を画像認識技術によって解析して撮像画像中の飛行体１０を認識し、パン・チルト機能を制御することで、認識した飛行体１０を追尾して撮像するよう撮像方向を変更し得るようになっている。この撮像装置４０は、飛行体１０の飛行空域下方の地上に設置された固定型の撮像装置であってもよいし、人間が持ち運び可能な可搬型の撮像装置であってもよい。本実施形態では撮像装置４０は可搬型であり、操縦者の傍に置かれて飛行体１０を含む空間を撮像する。撮像装置４０によって撮像された画像は、操縦者の視点から飛行体１０の飛行を見たときの視界とほぼ等しく、以下では、操縦者視点画像という。
【００１８】
支援者端末５０は、操縦者による操縦を遠隔から支援する操縦支援者が操作するための端末である。支援者端末５０は表示機能を備えており、前述した飛行体視点画像又は操縦者視点画像を表示し得るようになっている。操縦支援者はこの画像を見ながら支援者端末５０を操作して、操縦者の操縦を支援する。
【００１９】
操縦者用通信装置６０は、操縦者が通信を行うための装置である。支援者用通信装置７０は、操縦支援者が通信を行うための装置である。これら操縦者用通信装置６０及び支援者用通信装置７０の間にサーバ装置２０が介在することで、操縦者と操縦支援者とのマッチングが行われる。
【００２０】
サーバ装置２０は、飛行体１０の飛行を制御する制御プラットフォームとして機能する情報処理装置であり、特徴的な処理として、操縦者と操縦支援者とのマッチングに関する処理と、操縦支援者による操縦者への操縦支援に関する処理を行う。操縦者と操縦支援者とのマッチングに関する処理は、サーバ装置２０が飛行体１０の飛行履歴に関する履歴情報を蓄積しておき、この履歴情報に基づいて操縦支援者の候補を抽出する、というものである。また、操縦支援の方法については種々のものが考えられるが、本実施形態では、その一例として、飛行体１０の撮像機能によって撮像された飛行体視点画像と、撮像装置４０によって飛行体１０が飛行する様子が撮像された操縦者視点画像とのうち、いずれかを優先的に支援者端末５０に表示させるという方法を採る。ここで、優先的に表示させる、とは、優先的に表示させる一方の撮像画像を他方の撮像画像に比べてユーザが容易に又は分かりやすく閲覧できるように支援者端末５０に表示させることを意味しており、例えば、優先的に表示させる一方の撮像画像を表示させて他方の撮像画像を表示させない形態や、優先的に表示させる一方の撮像画像を他方の撮像画像よりも大きく表示させる形態や、優先的に表示させる一方の撮像画像を他方の撮像画像よりも時間的に先に表示させる形態や、優先的に表示させる一方の撮像画像を他方の撮像画像よりも視覚的に強調して表示させる形態などを含む。
【００２１】
サーバ装置２０、操縦者端末３０、撮像装置４０、支援者端末５０、操縦者用通信装置６０及び支援者用通信装置７０はそれぞれネットワーク８０との間で有線又は無線により通信可能となるように接続されている。
【００２２】
図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、例えばドローンと呼ばれるものであり、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリー１０３とを備える。
【００２３】
プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモータとモータの動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構とを含む。バッテリー１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。
【００２４】
図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、センサ１８及びバス１７などを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００２５】
プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）で構成されてもよい。
【００２６】
また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。
【００２７】
メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２８】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。
【００２９】
通信装置１４は、操縦者端末３０と無線通信を行うためのハードウェアである。
【００３０】
測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。
【００３１】
撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮像する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮像する。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の前方において所定の範囲の画像を撮像する。ただし、撮像装置１６の撮像方向は、飛行体１０の前方に限定されず、飛行体１０の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置１６を支持する台座が回転することにより、撮像方向が変更されてもよい。
【００３２】
センサ１８は、飛行体１０の各種状態を検知するためのデバイスであり、例えば飛行体１０の高度、飛行体１０の速度、飛行体１０の姿勢、飛行体１０の電池残量、飛行体１０のモータ回転数、飛行体１０と作業対象物との距離等を検知する。なお、作業対象物とは、例えば飛行体１０が建造物の撮像を行うために飛行する場合、その建造物のことである。
【００３３】
上述したプロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１７で接続される。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００３４】
操縦者端末３０は、物理的には、プロセッサ、メモリ、ストレージ、第１通信装置、第２通信装置、ＵＩ（User  Interface）部及びバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。第１通信装置は、飛行体１０の通信装置１４と無線通信を行う。第２通信装置は、ネットワーク８０を介して通信を行う。ＵＩ部は、例えば液晶パネル及び液晶駆動回路などを含み画像データに応じた画像を表示する表示部と、例えばキーやタッチセンサなどの操作子を含みユーザの操作を受け付けてその操作に応じた信号をプロセッサに供給する操作部とを備えている。これ以外のプロセッサ、メモリ、ストレージ及びバスは、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３及びバス１７と同様であるため、その説明を省略する。
【００３５】
支援者端末５０は、物理的には、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信装置、ＵＩ部及びバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。通信装置はネットワーク８０を介してサーバ装置２０と通信を行う。これ以外のプロセッサ、メモリ、ストレージ、ＵＩ部及びバスは、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、ＵＩ部及びバス１７とハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。
【００３６】
図４は、操縦者用通信装置６０のハードウェア構成を示す図である。操縦者用通信装置６０は、物理的には、プロセッサ６１、メモリ６２、ストレージ６３、通信装置６４、ＵＩ部６５及びバス６６などを含むコンピュータ装置として構成されている。ＵＩ部６５は、例えば液晶パネル及び液晶駆動回路などを含み画像データに応じた画像を表示する表示部と、例えばキーやタッチセンサなどの操作子を含みユーザの操作を受け付けてその操作に応じた信号をプロセッサ６１に供給する操作部とを備えている。通信装置６４は、ネットワーク８０を介して通信を行う。これ以外のプロセッサ６１、メモリ６２、ストレージ６３及びバス６６は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３及びバス１７とハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。
【００３７】
図５は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４及びバス２５などを含むコンピュータ装置として構成されている。通信装置２４はネットワーク８０を介して通信を行う。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、及びバス１７とハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。
【００３８】
図６は、サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。
【００３９】
図６において、トラッキング部２００は、サーバ装置２０の制御下にある飛行体１０の飛行体識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には飛行体１０が飛行している位置とその位置における日時が含まれている。トラッキング部２００は、飛行体１０から操縦者端末３０を介して通知される位置情報及び日時情報を記録する。また、トラッキング部２００は、その位置情報及び日時情報が、予め計画された飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果を記録する。
【００４０】
蓄積部２０８は、飛行体１０の飛行履歴に関する履歴情報を蓄積する。この履歴情報は、サーバ装置２０によるマッチングの対象となる操縦者（以下、支援対象操縦者という）が飛行体１０を操縦したときの履歴のほか、サーバ装置２０によるマッチングの対象となる操縦支援者自身が操縦者として飛行体１０を操縦したときの履歴を含む。つまり、履歴情報においては、支援対象操縦者も操縦支援者も、操縦者として扱われる。
【００４１】
図７Ａは、履歴情報の一例を示す図である。履歴情報は、飛行体１０を操縦した操縦者の操縦者ＩＤごとに、各々の飛行における飛行日時、飛行体機種、飛行目的、飛行時間、飛行経路（高さを含む三次元の位置情報）、飛行環境（風速、気温、湿度等）、飛行パターン（目的地飛行型、周遊型、上下移動型等）、飛行時に撮像されたデータである飛行時撮像データ、その飛行時撮像データの用途である映像用途、その飛行における事故有無（墜落、意図しない着陸、衝突等）、操縦支援者による支援有無、操縦能力レベル、操縦支援能力レベル等を含む。前述したように各操縦者は操縦支援者にもなり得るから、過去に操縦支援者として飛行体１０の操縦に関与した操縦者（図７Ａでは「Ｕ００１」の操縦者）に対しては、操縦支援者として識別可能な操縦支援者ＩＤ（図７Ａでは「Ｈ００１」）も付与されている。また、操縦支援有の履歴情報においては、その操縦支援者の操縦支援者ＩＤも含まれるようになっている。例えば図７Ａでは、「２０１７／１／１６」に行われた操縦者ＩＤ「Ｕ００１」の操縦者による飛行において、操縦支援者ＩＤ「Ｈ０１２」の操縦支援者が操縦支援を行っていることが例示されている。これらの履歴情報は、操縦者端末３０や操縦者或いは操縦支援者による申告等によって蓄積部２０８に取得される。操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルは、特定部２０９により算出されるものであり、以下に詳述する。
【００４２】
特定部２０９は、蓄積部２０８によって蓄積されている履歴情報に基づいて、支援対象操縦者が予定している操縦を支援する操縦支援者の候補を特定する。具体的には、特定部２０９は、蓄積部２０８によって蓄積されている履歴情報に基づいて、各々の操縦者の操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを求め、支援対象操縦者の操縦能力レベルに応じた操縦支援能力レベルを有する操縦者を、操縦支援者の候補として特定する。
【００４３】
操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルは、複数の観点に基づいて求められる。ここでいう観点とは、例えば操縦者が飛行体１０を操縦したときの飛行時間、飛行距離、飛行回数、高高度飛行の回数・時間、撮影あり飛行の回数・時間、強風時飛行の回数・時間、操縦者が車両等で移動しながらの飛行の回数・時間等を含む。これらの観点の飛行履歴から所定のアルゴリズムにより操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルが算出される。このアルゴリズムは、飛行時間が長いほど、飛行距離が長いほど、飛行回数が多いほど、高高度飛行の回数・時間が多いほど、撮影あり飛行の回数・時間が多いほど、強風時飛行の回数・時間が多いほど、操縦者が車両等で移動しながらの飛行の回数・時間が多いほど、より高い操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを算出するようなアルゴリズムである。また、操縦支援能力レベルを算出するアルゴリズムは、操縦能力レベルを算出するアルゴリズムよりも、高難度の飛行履歴（例えば高高度飛行、撮影あり飛行、強風時飛行、操縦者が車両等で移動しながらの飛行等）を重視するようなアルゴリズムである。また、操縦支援者が操縦支援を行ったときの飛行の履歴情報も、その操縦支援者の操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルの決定に関係する。例えば図７Ａにおいて、「２０１７／１／１６」の飛行では操縦支援者ＩＤ「Ｈ０１２」の操縦支援者が操縦支援を行っているから、この「２０１７／１／１６」の履歴情報に含まれる飛行時間、飛行距離、飛行回数、高高度飛行の回数・時間、撮影あり飛行の回数・時間、強風時飛行の回数・時間、操縦者が車両等で移動しながらの飛行の回数・時間等が、操縦支援者ＩＤ「Ｈ０１２」の操縦支援者（この者は操縦者でもある）の操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルの決定に関係することになる。この場合に操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを算出するためのアルゴリズムも、上記と同様に、飛行時間が長いほど、飛行距離が長いほど、飛行回数が多いほど、高高度飛行の回数・時間が多いほど、撮影あり飛行の回数・時間が多いほど、強風時飛行の回数・時間が多いほど、操縦者が車両等で移動しながらの飛行の回数・時間が多いほど、より高い操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを算出するようなアルゴリズムである。
【００４４】
ここでは、操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルのいずれも、最高レベルが１０で、最低レベルが１である。図７Ａの例では、操縦者ＩＤ「Ｕ００１」の操縦者は操縦能力レベルが「６」であり、操縦支援能力レベルが「４」である。前述したように、支援対象操縦者の操縦能力レベルに応じた操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）が特定される。例えば支援対象操縦者の操縦能力レベルが「５」である場合には、それよりも大きい「６」以上の操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）が特定される。これにより、例えば操縦が上手い操縦者に対してはより高いレベルの操縦支援者の候補が特定され、初心者の操縦者に対してはあまり高くないレベルの操縦支援者の候補が特定されることになる。なお、支援対象操縦者の操縦能力レベルと、操縦支援者の操縦支援能力レベルとの対応関係は任意に決められる。例えば、支援対象操縦者の操縦能力レベルと同じ操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）が特定されてもよいし、そのほかの例もあり得る。
【００４５】
出力部２１０は、特定部２０９によって特定された操縦支援者の候補に関する情報を出力する。また、出力部２１０は、操縦支援者による操縦支援の対価に関する情報を生成し、支援者用通信装置７０又は支援対象操縦者の操縦者用通信装置６０に出力する。図７Ｂは、この対価を決めるための対価テーブルの一例を示す図であり、出力部２１０により記憶されている。図７Ｂの例では、操縦支援者の操縦支援能力レベルごとに、支援に要した時間単位の対価が決められている。出力部２１０は、特定された操縦支援者の操縦支援能力レベルに対応する対価を含む情報を、支援者用通信装置７０又は支援対象操縦者の操縦者用通信装置６０に出力する。
【００４６】
記憶部２１１は、支援対象操縦者と操縦支援者との間の支援条件を記憶する。ここでいう支援条件とは、予定されている飛行の属性群であり、例えば飛行予定日時、飛行体機種、飛行目的、飛行予定時間、飛行予定経路、飛行環境の予測値、飛行予定パターン、飛行時撮像データの用途である映像用途、支援に対する対価等である。解除部２１２は、支援対象操縦者によって行われる操縦が、記憶部２１１に記憶されている支援条件に合致しない場合には、操縦支援者による操縦支援を解除するための処理を行う。具体的には、解除部２１２は、支援対象操縦者によって行われる操縦の詳細を操縦者端末３０から取得し、その内容が記憶部２１１に記憶されている支援条件に合致しない場合には、操縦支援を中止する旨を支援者用通信装置７０又は支援対象操縦者の操縦者用通信装置６０に通知する。このようにすれば当初の予定とは異なる操縦支援を行わないようにすることができる。
【００４７】
支援対象操縦者による操縦が開始されると、操縦支援制御部２０１は、飛行体１０に搭載された撮像装置１６により撮像された飛行体視点画像を操縦者端末３０経由で取得する。また、操縦支援制御部２０１は、撮像装置４０によって飛行体１０が飛行する様子が撮像された操縦者視点画像を撮像装置４０から取得する。操縦支援制御部２０１は、支援者端末５０において、取得された飛行体視点画像又は操縦者視点画像のうちいずれかを優先的に表示させる。また、操縦支援制御部２０１は、飛行している飛行体１０の飛行に関する情報を支援者端末５０に表示させる。操縦支援制御部２０１は、支援者端末５０において操縦支援者により操作された内容に応じた支援情報を操縦者端末３０に送信する。この支援情報は、例えば、操縦支援者から操縦者に対する音声又は文字によるアドバイス乃至指示や、飛行体１０の飛行そのものを制御するコマンドである。支援情報がコマンドである場合、操縦者端末３０がサーバ装置２０の操縦支援制御部２０１から受け取ったコマンドを飛行体１０に送信することで、その飛行が直接制御される。
【００４８】
図８は、支援者端末５０において、飛行体視点画像又は操縦者視点画像のうちいずれを優先的に表示させるかを決定するための条件が記述された表示画像決定テーブルの一例を示している。この表示画像決定テーブルは、操縦支援制御部２０１に記憶されている。操縦支援制御部２０１は、飛行体１０の飛行に関する情報に基づいて優先的に表示させる撮像画像を決定するが、特に本実施形態では、飛行体１０の飛行中の状態に基づいて優先的に表示させる撮像画像を決定する。
【００４９】
ここで、飛行中の状態には、飛行体１０のセンサ１８によって検知される状態、例えば飛行体１０の高度、速度、姿勢、電池残量、モータ回転数、作業対象物との距離が含まれる。例えば高度という条件に基づいて表示対象となる撮像画像を決定する場合、飛行体１０の高度が或る閾値Ｈ以上のときには、飛行体視点画像を優先的に表示し、高度が閾値Ｈ未満のときには、操縦者視点画像を優先的に表示する。つまり、飛行体１０の高度という条件を考えたときに、操縦支援者が飛行体視点画像を見たほうが支援を行いやすいのか或いは操縦者視点画像を見たほうが支援を行いやすいのかという観点で、優先的に表示させる撮像画像が決まっている。このような観点に従って、高度以外の条件、つまり飛行体１０の速度、姿勢、電池残量、モータ回転数、作業対象物との距離に関しても、優先的に表示する撮像画像が決まることになる。
【００５０】
動作
以下の動作説明において、飛行体１０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置２０、操縦者端末３０、支援者端末５０についても同様である。
【００５１】
支援者決定動作
まず、図９を用いて、飛行制御システム１における操縦支援者決定動作の一例を説明する。図９において、支援対象操縦者は自身の操縦者用通信装置６０を用いて、自身の操縦者ＩＤ、予定している飛行の日時・場所、飛行体機種、飛行目的、飛行予定時間、飛行予定経路、飛行環境の予測値、飛行予定パターン、飛行時撮像データの用途である映像用途等を入力し、操縦支援者の候補を提示するよう要求する操作を行う。操縦者用通信装置６０はこの要求を受け付け（ステップＳ３１）、入力された内容を含むリクエストをサーバ装置２０に送信する（ステップＳ３２）。
【００５２】
サーバ装置２０の特定部２０９は、蓄積部２０８によって蓄積されている履歴情報を、上記操縦者ＩＤをキーにして検索し、支援対象操縦者の操縦能力レベルを特定する（ステップＳ３３）。特定部２０９は、支援対象操縦者の操縦能力レベルに応じた操縦支援能力レベルを有する操縦者を、操縦支援者の候補として特定する（ステップＳ３４）。出力部２１０は、特定部２０９によって特定された１又は複数の操縦支援者の候補に関する情報とともに、操縦支援の対価に関する情報を操縦者用通信装置６０に送信する（ステップＳ３５）。操縦支援者の候補に関する情報には、操縦支援者の操縦者ＩＤ・性別・年齢等の属性や、飛行の履歴情報のほか、操縦支援者の紹介コメント等が含まれている。
【００５３】
支援対象操縦者は、操縦者用通信装置６０に表示された操縦支援者の候補に関する情報から、所望の操縦支援者を指定する。操縦者用通信装置６０は、この指定操作を受け付け（ステップＳ３６）、指定された操縦支援者の操縦者ＩＤをサーバ装置２０に送信する（ステップＳ３７）。
【００５４】
サーバ装置２０の出力部２１０は、上記操縦者ＩＤに対応する支援者用通信装置７０に対し、支援対象操縦者に関する情報とともに、操縦支援の対価に関する情報を送信する（ステップＳ３８）。支援対象操縦者に関する情報には、支援対象操縦者の操縦者ＩＤ・性別・年齢等の属性や飛行の履歴情報のほか、支援対象支援者の紹介コメント等が含まれている。
【００５５】
操縦支援者は、支援者用通信装置７０に表示された情報を参照し、操縦支援を許諾する場合にはその旨の操作を行う。支援者用通信装置７０は、この操作を受け付け（ステップＳ３９）、その許諾の旨をサーバ装置２０に送信する（ステップＳ４０）。
【００５６】
記憶部２１１は、支援対象操縦者と操縦支援者との間の支援条件を記憶する（ステップＳ４１）。この支援条件は、飛行予定日時、飛行体機種、飛行目的、飛行予定時間、飛行予定経路、飛行環境の予測値、飛行予定パターン、飛行時撮像データの用途である映像用途、対価等を含む。解除部２１２は、対価に関する処理、つまりクレジットカードや銀行引き落とし等を利用して支援対象操縦者から操縦支援者に対する対価の支払い処理を行う（ステップＳ４２）。そして、サーバ装置２０の出力部２１０は、操縦支援のマッチングが完了した旨を操縦者用通信装置６０及び支援者用通信装置７０に送信する（ステップＳ４３，Ｓ４４）。
【００５７】
操縦支援動作
次に、図１０を用いて、飛行制御システム１における操縦支援動作の一例を説明する。図１０において、支援対象操縦者の操縦により飛行体１０が飛行を開始すると、飛行体１０の撮像装置１６は撮像を開始する（ステップＳ１１）。これにより撮像された撮像画像の動画データは、飛行体１０の通信装置１４から無線により操縦者端末３０に送信される（ステップＳ１２）。このとき、飛行体１０は、測位装置１５及びセンサ１８により検知された飛行に関する情報（日時、飛行体１０の位置、飛行体１０の高度、飛行体１０の速度、飛行体１０の姿勢、飛行体１０の電池残量、飛行体１０のモータ回転数、飛行体１０と作業対象物との距離、等を含む）を、通信装置１４から無線により操縦者端末３０に送信する。操縦者端末３０は、飛行体１０から受信した撮像画像の動画データ及び飛行に関する情報をサーバ装置２０に送信する（ステップＳ１３）。なお、飛行に関する情報のうち操縦者端末３０が生成し得るもの（例えば日時）は、操縦者端末３０が生成してサーバ装置２０に送信してもよい。
【００５８】
一方、撮像装置４０は、操縦者の撮像開始操作に応じて撮像を開始する（ステップＳ１４）。撮像された撮像画像の動画データは、撮像装置４０からサーバ装置２０に送信される（ステップＳ１５）。これにより、サーバ装置２０の操縦支援制御部２０１は、撮像装置１６から撮像画像（飛行体視点画像）の動画データ及び飛行に関する情報を取得し、サーバ装置２０の操縦支援制御部２０１は、撮像装置４０から撮像画像（操縦者視点画像）の動画データを取得する。
【００５９】
サーバ装置２０の操縦支援制御部２０１は、表示対象決定テーブルと飛行に関する情報とを参照して、支援者端末５０において表示対象となる撮像画像を決定する（ステップＳ１６）。具体的には、操縦支援制御部２０１は、表示対象決定テーブルにおいて、取得した飛行に関する情報を当て嵌め、その情報に対応する撮像画像を表示対象として決定する。このとき、例えば高度という条件に注目して決定される表示対象が飛行体視点画像であり、速度という条件に注目して決定される表示対象が操縦者視点画像であり、・・・というようにそれぞれの条件に応じて決定される撮像画像が異なる場合がある。このようなときには、例えば各条件に付いて決定された数が多いほうの撮像画像を表示対象とすればよい。さらに各条件について重みをつけて決定してもよい。例えば高度という条件に注目して決定される表示対象については１．１倍という重みをつけ、速度という条件に注目して決定される表示対象については１．３倍という重みをつけ、といった具合である。
【００６０】
そして、サーバ装置２０の操縦支援制御部２０１は、決定された表示対象となる撮像画像の動画データを支援者端末５０に送信することで、支援者端末５０においてその撮像画像を優先的に表示させる表示制御を行う（ステップＳ１７，Ｓ１８）。
【００６１】
支援者端末５０は、決定された表示対象となる撮像画像の動画データに応じた画像を表示する（ステップＳ１９）。操縦支援者はこの画像を見ながら支援者端末５０を操作する。支援者端末５０は、操縦支援者の操作に応じて、操縦者に対する音声又は文字によるアドバイス乃至指示や、飛行体１０の飛行そのものを制御するコマンド等の支援情報を生成して（ステップＳ２０）、サーバ装置２０に送信する（ステップＳ２１）。操縦支援制御部２０１は、この支援情報を操縦者端末３０に送信することで、支援制御処理を行う（ステップＳ２２，Ｓ２３）。操縦者端末３０は、この支援情報を出力して飛行体１０の飛行の操縦を支援する処理を行う（ステップＳ２４）。つまり、操縦者端末３０は、支援対象操縦者に対する音声又は文字によるアドバイス乃至指示をＵＩ部から出力したり、第１通信装置から飛行体１０にコマンドを送信したりする。
【００６２】
以上説明した実施形態によれば、飛行体１０の操縦を行う操縦者とその操縦を支援する操縦支援者とのマッチングを行うことができる。また、操縦支援者に対して、その操縦支援に適切な画像が優先的に表示されるので、遠隔地から容易に操縦支援を行うことができる。
【００６３】
変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
【００６４】
変形例１
実施形態において、特定部２０９は、蓄積部２０８によって蓄積されている各々の操縦者の履歴情報に基づいて、当該操縦者の操縦能力レベル及び操縦支援能力レベルを求め、支援対象操縦者の操縦能力レベルに応じた操縦支援能力レベルを有する操縦者を操縦支援者の候補として特定していたが、操縦支援者の候補の特定方法はこれに限定されない。例えば特定部２０９は、蓄積部２０８によって蓄積されている各々の操縦者の履歴情報に基づいて、当該操縦者の操縦支援能力レベルを求め、そのレベルが高い順に操縦支援者の候補として特定してもよい。
【００６５】
変形例２
出力部２１０は、特定部２０９によって特定された複数の操縦支援者の候補を、支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた順番で優先して出力するようにしてもよい。ここでいう飛行条件とは、例えば飛行体機種、飛行目的、飛行時間、飛行経路（高さを含む三次元の位置情報）、飛行環境（風速、気温、湿度等）、飛行パターン（目的地飛行型、周遊型、上下移動型等）、飛行時撮像データの用途である映像用途、事故回数等である。特定部２０９は、これらの飛行条件ごとに操縦支援者の操縦支援能力レベルを特定する。これにより、１人の操縦者（操縦支援者の候補）に対し、飛行体機種、飛行目的、飛行時間、飛行経路（高さを含む三次元の位置情報）、飛行環境（風速、気温、湿度等）、飛行パターン（目的地飛行型、周遊型、上下移動型等）、飛行時撮像データの用途である映像用途、事故回数等ごとに操縦支援能力レベルが決められることになる。これにより、例えば文化財撮影を目的とした飛行などの事故があってはならない場合には、事故回数が少ない操縦支援者の候補を優先して出力することができる。ここで、優先的に表示させる、とは、優先的に表示させる表示対象を他の表示対象に比べてユーザが容易に又は分かりやすく閲覧できるように表示させることを意味しており、例えば、優先的に表示させる表示対象を表示させて他の表示対象を表示させない形態や、優先的に表示させる表示対象を他の表示対象よりも大きく表示させる形態や、優先的に表示させる表示対象を他の表示対象よりも時間的に先に表示させる形態や、優先的に表示させる表示対象を他の表示対象よりも視覚的に強調して表示させる形態などを含む。つまり、操縦支援者の操縦支援能力レベルが複数の飛行条件ごとに決められ、特定部２０９は、支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた操縦支援能力レベルに基づいて、操縦支援者の候補を特定する。
【００６６】
変形例３
変形例２と同様に、支援対象操縦者の操縦能力レベルが複数の飛行条件ごとに決められており、特定部２０９は、支援対象操縦者が予定している操縦における飛行条件に応じた操縦能力レベルに基づいて、操縦支援者の候補を特定するようにしてもよい。つまり、１人の操縦者（支援対象操縦者）に対し、飛行体機種、飛行目的、飛行時間、飛行経路（高さを含む三次元の位置情報）、飛行環境（風速、気温、湿度等）、飛行パターン（目的地飛行型、周遊型、上下移動型等）、飛行時撮像データの用途である映像用途、事故回数等ごとに操縦能力レベルが決められる。特定部２０９は、例えば撮影あり飛行の操縦能力レベルが「２」で強風時飛行の操縦能力レベルが「４」の支援対象操縦者が、撮影あり飛行の操縦を行う場合には、操縦能力レベルが「２」よりも大きい「３」以上の操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）を特定するし、強風時飛行の操縦を行う場合には、操縦能力レベルが「４」よりも大きい「５」以上の操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）を特定する。
【００６７】
変形例４
蓄積部２０８は、支援対象操縦者から操縦支援者に対する評価又は操縦支援者から支援対象操縦者に対する評価に関する情報を、履歴情報として蓄積するようにしてもよい。さらに、特定部２０９はこの評価を用いて操縦能力レベル又は操縦支援能力レベルを特定してもよい。
【００６８】
変形例５
特定部２０９は、支援対象操縦者が予定している操縦に含まれる操縦技術ごとに、操縦支援者の候補を特定するようにしてもよい。具体的には、特定部２０９は、例えば撮影あり飛行の操縦能力レベルが「２」で強風時飛行の操縦能力レベルが「４」の支援対象操縦者が、撮影を行いながら強風に飛行させる操縦を行う場合には、操縦能力レベルが「２」よりも大きい「３」以上の操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）を撮影支援のために特定し、操縦能力レベルが「４」よりも大きい「５」以上の操縦支援能力レベルを有する操縦者（操縦支援者）を強風飛行支援のために特定する。このように１人の支援対象操縦者に対して操縦支援者が複数いる場合、つまり支援者端末５０が複数ある場合には、操縦支援制御部２０１は、支援者端末５０ごとに決められた方法に従って、優先的に表示させる撮像画像を決定する。例えば、第１の支援者端末５０は操縦者による飛行体１０の飛行を支援するための端末であり、第２の支援者端末５０は操縦者による飛行体１０からの撮像を支援するための端末である場合、第１の支援者端末５０には飛行の支援により役立つ操縦者視点画像を優先的に表示させ、第２の支援者端末５０には撮像の支援により役立つ飛行体視点画像を優先的に表示させる、といった具合である。各々の操縦支援者は、自身の支援目的に従って、それぞれの画像を見ながら各支援者端末５０を操作する。このようにすれば、１人の操縦者に対して複数の操縦支援者による操縦支援を実現し得る。
【００６９】
変形例６
操縦支援の内容は実施形態の例示に限定されない。支援の方法は種々のものがあり得る。例えば操縦者が飛行体１０の操縦を行う場所に操縦支援者が赴いて口頭等で操縦支援を行うようなものであってもよい。
【００７０】
変形例７
飛行体１０を追尾して撮像するための方法はどのようなものでもよい。また、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されず、どのようなものでもよい。また、飛行体１０はネットワーク８０を介して通信可能な構成とし、飛行体１０が、操縦者端末３０を経由せずに、サーバ装置２０又は支援者端末５０と通信を行ってもよい。
【００７１】
そのほかの変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。また、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が操縦者端末３０又は支援者端末５０に実装されてもよい。同様に、操縦者端末３０又は支援者端末５０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０に実装されてもよい。
【００７２】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００７３】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００７４】
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００７５】
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
【００７６】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。
【００７７】
本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking  up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）  した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）  （例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００７８】
本発明は、飛行制御システム１において行われる処理のステップを備える飛行制御方法として提供されてもよい。また、本発明は、サーバ装置２０、飛行体１０、操縦者端末３０又は支援者端末５０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
【００７９】
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００８０】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００８１】
本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
【００８２】
本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。従って、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００８３】
上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
【００８４】
「含む(ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ)」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、およびそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００８５】
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００８６】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【００８７】
１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、２１：プロセッサ、２２：メモリ、２３：ストレージ、２４：通信装置、２００：トラッキング部、２０１：操縦支援制御部、２０８：蓄積部、２０９：特定部、２１０：出力部、２１１：記憶部、２１２：解除部、３０：操縦者端末、４０：撮像装置、５０：支援者端末、６０：操縦者用通信装置、７０：支援者用通信装置。
【図１】
2019116823.tif 000003
【図２】
2019116823.tif 000004
【図３】
2019116823.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
2019116823.tif 000009
【図７Ｂ】
2019116823.tif 000010
【図８】
2019116823.tif 000011
【図９】
2019116823.tif 000012
【図１０】
2019116823.tif 000013
【国際調査報告】
2019116823.tif 000014
2019116823.tif 000015