(57)【要約】車両等の移動体に搭載されたスペクトルセンサの観測データに基づく測定対象の識別精度を、向上可能な移動体用スペクトル測定装置を提供する。測定対象１５と基準体１７には、環境光１４が照射される。スペクトル取得装置１１は、測定対象１５のスペクトルを示す測定対象データ１６と、当該測定対象１５のスペクトルを補正する際の基準となる基準体１７のスペクトルを示す基準体データ１８とを取得する。スペクトル変換装置１２は、基準体１７の表面反射率を示す基準体反射率データ２４を有し、この基準体反射率データ２４と基準体データ１８とに基づき、環境光１４のスペクトルを示す環境光データ１９を生成する。この環境光データ１９を用いて、測定対象データ１６を、測定対象１５の表面反射率を示す測定対象反射率データ２０へ変換する。識別装置１３は、この測定対象反射率データ２０に基づき、測定対象１５の識別を行う。
2010137172.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されるスペクトルセンサを有する移動体用スペクトル測定装置であって、前記スペクトルセンサは波長情報と光強度情報とを測定可能であり、前記移動体用スペクトル測定装置は、前記スペクトルセンサによって検出される観測光のスペクトル波形に基づき、前記移動体の周辺の測定対象を識別し、
前記移動体用スペクトル測定装置は、前記スペクトルセンサによって観測される対象から所定の対象を特定するスペクトル取得装置を備え、前記するスペクトル取得装置は、この特定した対象を、スペクトル情報取得のための基準体として設定することを特徴とする、移動体用スペクトル測定装置。
【請求項２】
前記スペクトルセンサは、前記測定対象の検出範囲内に少なくとも当該移動体の一部が存在する態様になるように搭載される
請求項１記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項３】
前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のボンネットの一部が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項４】
前記スペクトル取得装置は、前記ボンネットの塗料のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する
請求項３記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項５】
前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のフロントガラスの一部に設けられた反射部材が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項６】
前記スペクトル取得装置は、前記反射部材のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する
請求項５記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項７】
前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のワイパーの一部、もしくは前記ワイパーの一部に設けられた反射部材が存在する態様で、当該自動車のルームミラーには、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項８】
前記スペクトル取得装置は、前記ワイパーもしくは前記反射部材のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する
請求項７記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項９】
前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、道路標識である
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１０】
前記スペクトル取得装置は、前記道路標識のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する
請求項９記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１１】
前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、道路である
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１２】
前記スペクトル取得装置は、前記道路のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する
請求項１１記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１３】
前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、空である
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１４】
前記スペクトル取得装置は、前記空のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する
請求項１３記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１５】
前記スペクトルセンサは、
前記測定対象のスペクトルを検出する第１のスペクトルセンサと、
前記基準体のスペクトルを検出する第２のスペクトルセンサとを備える
請求項１，９〜１４のいずれか一項記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１６】
前記スペクトル取得装置は、前記取得された基準体のスペクトル情報及び既知の当該基準体表面に関する情報に基づいて、環境光のスペクトル情報を取得する
請求項１〜１５のいずれか一項記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１７】
前記スペクトル取得装置は、前記取得された基準体のスペクトル情報を、既知である当該基準体表面の表面反射率で除算することによって、環境光のスペクトル情報を算出する
請求項１６に記載の移動体用スペクトル測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、特に自動車などの移動体に搭載されて、測定対象から受ける光のスペクトルを測定する移動体用スペクトル測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両には、その運転支援装置として、車両周囲において動的に変化する歩行者や信号などの状態を認識してドライバーの運転や意思決定を支援する装置が搭載されることが少なくない。そして、そのような装置の多くは、信号や歩行者等の状態をＣＣＤカメラ等によって撮像するとともに、その撮像画像を実時間で画像処理して状態認識し、その認識した結果を上述した運転支援等に用いるようにしている。しかし通常、歩行者は、その形状が大きさや向き、あるいは持ち物の有無などによって多様に変化することから、上記画像処理に基づき得られる形状からその存在を正確に認識することは難しい。【０００３】
一方、測定対象が有する光学的な特性から測定対象の状況を把握する技術の中には、例えば特許文献１に示されるように、地球上の土壌調査等に使用する目的で人工衛星に搭載されたスペクトルセンサを用いる技術が知られている。この特許文献１に記載のスペクトルセンサでは、例えば、測定対象上の各領域から受ける光が波長毎に分光されて、各領域における波長ごとの光の強度がそれら波長に対応付けられるかたちでスペクトルが測定される。つまり、測定対象上の各領域が有する光学的な特性が波長毎の連続的なスペクトルとして取り扱われる。【０００４】
このようにスペクトルセンサでは、不可視光領域をも含む各波長の強度が測定されることから、波長毎の強度に基づき測定対象の光学的な特性が把握されることとなり、こうした性質を利用することで測定対象に関するより精度の高い識別が可能となる。そこで近年は、このようなスペクトルセンサを自動車等の車両に搭載するとともに、スペクトルセンサと通じて取得したスペクトルデータから車両の周辺状況を認識、識別する技術の採用が検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１４５３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、こうしたスペクトルセンサを車両等の移動体に搭載するとなると、その測定対象に照射される光、すなわち環境光には、太陽光のみならず、車両周辺の建物や当該車両が走行する道路等から反射された光、さらには街灯や車両自体が灯火する光等、異なる光源からの光や異なる伝播媒体を介した光までもが含まれることになる。そのため、測定対象から観測される反射光のスペクトルが、測定対象自身の光学的特性に加えて、測定対象に照射される光の特性にも依存するものとなってしまい、測定対象の識別精度が損なわれることにもなりかねない。【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両等の移動体に搭載されたスペクトルセンサの観測データに基づく測定対象の識別精度を、向上可能な移動体用スペクトル測定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に従う移動体用スペクトル測定装置は、移動体に搭載されるスペクトルセンサを有し、スペクトルセンサは波長情報と光強度情報とを測定可能である。移動体用スペクトル測定装置は、スペクトルセンサによって検出される観測光のスペクトル波形に基づき、移動体周辺の測定対象を識別する。移動体用スペクトル測定装置は、前記スペクトルセンサによって観測される対象から、所定の対象を特定するスペクトル取得装置を備える。スペクトル取得装置は、特定した対象を、スペクトル情報取得のための基準体として設定する。【０００９】
移動体用スペクトル測定装置としてのこのような構成によれば、スペクトルセンサによって観測される対象から所定の対象を特定するとともに、その特定した対象を基準体に設定することによって、たとえ移動体が移動した場合であっても、スペクトルセンサの検出範囲には、常に基準体が存在していることになる。そして、こうした基準体に基づき得られるスペクトル情報は、その時々の移動体の周辺環境に応じたスペクトル情報となる。それゆえ、そうしたスペクトル情報に基づき測定対象の識別を行うことによって、測定対象の識別精度が向上されることとなる。【００１０】
本発明の一態様では、前記スペクトルセンサは、前記測定対象の検出範囲内に少なくとも当該移動体の一部が存在する態様になるように搭載される。
これによれば、スペクトルセンサの検出範囲に存在する移動体の一部を、基準体に設定することが可能である。そのため、例えば移動体が移動して、当該移動体の周辺環境が変化したとしても、スペクトルセンサの検出範囲の同一位置からは、常に基準体が検出されることになる。それゆえ、常に同一の基準体に基づき得られるスペクトル情報から、当該測定対象の識別を行うことによって、測定対象の識別精度を向上させることが可能である。【００１１】
本発明の一態様では、前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のボンネットの一部が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される。【００１２】
これによれば、自動車のボンネットを、基準体に選択することが可能である。また、スペクトルセンサをルームミラーに搭載することによって、自動車の運転者は、スペクトルセンサによって自動車前方の視界が遮られることもない。【００１３】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記ボンネットの塗料のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する。【００１４】
上述したように、ボンネットは、スペクトルセンサの検出範囲に常に存在する。これによって、測定対象のスペクトルが検出される度毎に、ボンネットの塗料のスペクトル情報が取得され、このスペクトル情報を基準として、環境光のスペクトル情報を取得することができるようになる。すなわち、その時々に応じた環境光の、スペクトル情報を取得することが可能となる。【００１５】
本発明の一態様では、前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のフロントガラスの一部に設けられた反射部材が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される。【００１６】
これによれば、自動車のフロントガラスに設けられた反射部材を、基準体に選択することが可能である。また、スペクトルセンサをルームミラーに搭載することによって、自動車の運転者は、スペクトルセンサによって自動車前方の視界が遮られることもない。【００１７】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記反射部材のスペクトル情報を予め取得し、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する。【００１８】
上述したように、フロントガラスの一部に設けられた反射部材は、スペクトルセンサの検出範囲に常に存在する。これによって、測定対象のスペクトルが検出される度毎に取得される反射部材のスペクトル情報を基準として、環境光のスペクトル情報を取得することができるようになる。すなわち、その時々に応じた環境光のスペクトル情報を取得することが可能となる。【００１９】
本発明の一態様では、前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のワイパーの一部もしくはワイパーの一部に設けられた反射部材が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される。【００２０】
これによれば、自動車のワイパーの一部もしくはワイパーの一部に設けられた反射部材を、基準体に選択することが可能である。また、スペクトルセンサをルームミラーに搭載したため、自動車の運転者は、スペクトルセンサによって自動車前方の視界が遮られることもない。【００２１】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記ワイパーもしくは前記反射部材のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する。【００２２】
上述したように、ワイパーもしくはワイパーの一部に設けられた反射部材は、スペクトルセンサの検出範囲に常に存在する。これによって、測定対象のスペクトルが検出される度毎に取得されるワイパーもしくは反射部材のスペクトル情報を基準として、環境光のスペクトル情報を取得することができるようになる。すなわち、その時々に応じた環境光の、スペクトル情報を取得することが可能となる。【００２３】
本発明の一態様では、前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、道路標識である。
これによれば、スペクトルセンサの検出範囲に移動体の一部が存在しない場合であっても、基準体を道路標識に設定することが可能である。また、道路標識は、自動車の移動中には、スペクトルセンサの検出範囲に頻繁に登場することから、基準体が高い頻度の下で検出され、その検出される度毎に、環境光のスペクトル情報を取得することが可能になる。【００２４】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記道路標識のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する。【００２５】
上述したように、道路標識は、自動車の移動中に、スペクトルセンサの検出範囲に頻繁に登場する。これによって、スペクトルセンサの検出範囲に道路標識が存在する度毎に、当該道路標識のスペクトル情報を基準として、環境光のスペクトル情報を取得することができるようになる。すなわち、環境光のスペクトル情報を、高い頻度の下で取得することが可能となる。しかも、道路標識は、そのスペクトル情報が大きく変化することもないことから、安定して、環境光のスペクトル情報を取得することが可能である。【００２６】
本発明の一態様では、前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、道路である。
これによれば、スペクトルセンサの検出範囲に移動体の一部が存在しない場合であっても、基準体に道路を設定することが可能である。また、自動車が移動する際には、こうした道路上を移動することから、基準体としての道路は、スペクトルセンサの検出範囲において検出位置が特定しやすく、なおかつ検出頻度も高い。そのため、基準体としての道路が高い頻度の下で検出されて、検出される度毎に、環境光のスペクトル情報を取得することが可能になる。【００２７】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記道路のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する。【００２８】
上述したように、道路は、自動車の移動中にスペクトルセンサの検出範囲に頻繁に登場する。これによって、スペクトルセンサの検出範囲に道路が検出される度毎に、当該道路のスペクトル情報を基準として、環境光のスペクトル情報を取得することができるようになる。すなわち、環境光のスペクトル情報を、高い頻度の下で取得することが可能となる。しかも、道路は、そのスペクトル情報が大きく変化することもないことから、安定して環境光のスペクトル情報を取得することが可能である。【００２９】
本発明の一態様では、前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、空である。
これによれば、スペクトルセンサの検出範囲に移動体の一部が存在しない場合であっても、基準体に空を設定することが可能である。しかも、空は、スペクトルセンサの検出範囲に含まれていることが多いため、基準体としての空が高い頻度の下で検出され、検出される度毎に、環境光のスペクトル情報を取得することが可能になる。【００３０】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記空のスペクトル情報を予め取得しておき、この取得したスペクトル情報を基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を取得する。【００３１】
上述したように、空は、スペクトルセンサの検出範囲に含まれていることが多い。これによって、スペクトルセンサの検出範囲に空が検出される度毎に、当該空のスペクトル情報を基準として、環境光のスペクトル情報を取得することができるようになる。すなわち、環境光のスペクトル情報を、高い頻度の下で取得することが可能となる。【００３２】
本発明の一態様では、前記測定対象のスペクトルを検出する第１のスペクトルセンサと、前記基準体のスペクトルを検出する第２のスペクトルセンサとを備える。
これによれば、測定対象のスペクトルと基準体のスペクトルとを異なるスペクトルセンサによって検出する。例えば１台のスペクトルセンサによって測定対象及び基準体のスペクトルを検出する場合に比べて、特に基準体を設定する上での自由度が大きく高められることになる。すなわち、第２のスペクトルセンサを移動体の後部、側部、上部等に設置することが可能となり、基準体の設定の自由度に併せて、そのスペクトル検出精度の向上も期待できるようになる。【００３３】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記取得された基準体のスペクトル情報及び既知の当該基準体表面に関する情報に基づいて、環境光のスペクトル情報を取得する。【００３４】
基準体のスペクトル情報は、当該基準体に照射された環境光を反射した、反射光のスペクトルである。つまり、基準体のスペクトル情報は、環境光の各波長における光強度を、基準体の表面における光学的特性等に即して反射した光のスペクトルである。したがって、こうした光の反射に関わる基準体表面の情報を予め取得しておくことで、基準体から得られるスペクトルに基づき環境光のスペクトル情報を取得することが可能となる。【００３５】
本発明の一態様では、前記スペクトル取得装置は、前記取得された基準体のスペクトル情報を、既知である当該基準体表面の表面反射率で除算することによって、環境光のスペクトル情報を算出する。【００３６】
基準体のスペクトル情報は、当該基準体に照射された環境光を反射した、反射光のスペクトルである。つまり、基準体のスペクトル情報は、環境光の各波長における光強度を、基準体の表面反射率に即した光強度で反射した光のスペクトルである。したがって、予め基準体の表面反射率を測定しておけば、基準体から得られるスペクトルを、当該表面反射率によって除算することによって、環境光のスペクトル情報を高精度に算出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の各実施形態に適用される基本原理を説明すべくその電気的な構成を示したブロック図。
【図２】基準体のスペクトルの一例を示すグラフ。
【図３】基準体の表面反射率の一例を示すグラフ。
【図４】環境光のスペクトルの一例を示すグラフ。
【図５】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１〜第６実施形態に採用される構成を示したブロック図。
【図６】第１実施形態に関して、（ａ）はスペクトルセンサの設置位置を示した図、（ｂ）はスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図７】第２実施形態に関して、（ａ）はスペクトルセンサの検出範囲一部を示す図、（ｂ）は反射部材の反射光がスペクトルセンサに入射する仕組みを説明するための図。
【図８】第３実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図９】第４実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図１０】第５実施形態におけるスペクトルセンサの設置位置を示した図。
【図１１】第５実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図１２】第６実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図１３】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第７〜第９実施形態に採用される構成を示したブロック図。
【図１４】第７実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図１５】（ａ）、（ｂ）は道路標識の種類とその表面反射率との関係を示すグラフ。
【図１６】（ａ）、（ｂ）は道路標識の種類とその表面反射率との関係を示すグラフ。
【図１７】（ａ）、（ｂ）は道路標識の種類とその表面反射率との関係を示すグラフ。
【図１８】第８実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図１９】第９実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図２０】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１０、第１１実施形態に採用される構成を示したブロック図。
【図２１】第１０実施形態におけるスペクトルセンサ検出範囲の一部を示す図。
【図２２】第１１実施形態におけるスペクトルセンサ検出範囲の一部を示す図。
【図２３】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１２〜第１４実施形態に採用される構成を示したブロック図。
【図２４】第１２実施形態に関して、（ａ）は第２のスペクトルセンサの設置位置を示した図、（ｂ）は第２のスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図２５】第１３実施形態に関して、（ａ）は第２のスペクトルセンサの設置位置を示した図、（ｂ）は第２のスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図２６】第１４実施形態における第２のスペクトルセンサの設置位置を示した図。
【図２７】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１５〜第１７実施形態に採用される構成を示したブロック図。
【図２８】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１８、第１９実施形態に採用される構成を示したブロック図。
【図２９】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２０実施形態についてその電気的な構成を示したブロック図。
【図３０】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２１実施形態についてその電気的な構成を示したブロック図。
【図３１】第２１実施形態におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図３２】第２１実施形態の変更例におけるスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図３３】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２２実施形態についてその電気的な構成を示したブロック図。
【図３４】第２２実施形態に関して、（ａ）は第２のスペクトルセンサの設置位置を示した図、（ｂ）は第２のスペクトルセンサの検出範囲の一部を示す図。
【図３５】本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２３実施形態についてその電気的な構成を示したブロック図。
【図３６】第２３実施形態における第１及び第２のスペクトルセンサの検出範囲を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
（基本原理）
本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の実施形態に先立ち、まず、それら実施形態に適用される基本原理について、図１〜図４を用いて説明する。
【００３９】
図１に示されるように、ここで用いる移動体用スペクトル測定装置１０は、大きくは、スペクトル取得装置１１と、スペクトル変換装置１２と、識別装置１３とを有している。
このうち、スペクトル取得装置１１は、少なくとも１つのスペクトルセンサ（図示せず）を有している。スペクトルセンサは、測定対象である検出範囲の各位置において、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光、すなわち観測光における波長毎の光強度を示したスペクトルを検出する。スペクトル取得装置１１は、スペクトルセンサがその検出範囲の各位置において検出したスペクトルを、測定対象データ１６として取り込む。つまり、測定対象データ１６は、スペクトルセンサの検出範囲の各位置に、その位置におけるスペクトルを対応付けたデータである。なお、この移動体用スペクトル測定装置１０では、測定対象１５のスペクトルを検出するスペクトルセンサとして、撮像可能な帯域幅が広く、またその分解能も数ｎｍ〜数十ｎｍと高いハイパースペクトルセンサが用いられている。
【００４０】
またスペクトル取得装置１１は、測定対象１５に照射されるのと同じ環境光１４が照射される基準体１７の反射光のスペクトルを、基準体データ１８として取得する。図２は、こうした基準体データ１８を、横軸を波長、縦軸を光強度とするグラフに展開して示したものである。また、基準体データ１８は、基準体１７の種類とそのスペクトルとが対応付けられたデータでもある。基準体１７からの反射光のスペクトルは、測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出するスペクトルセンサ、あるいはこれとは別のスペクトルセンサによって検出される。スペクトル取得装置１１は、こうした測定対象データ１６と基準体データ１８とをスペクトル変換装置１２に出力する。
【００４１】
スペクトル変換装置１２は、データ処理部２１と、データ記憶部２２と、記憶部２３とを有して、スペクトル取得装置１１から入力された測定対象データ１６の各スペクトルを、スペクトル補正して測定対象１５の各位置における表面反射率を示す光学的特性データである測定対象反射率データ２０に変換する装置である。ここで、データ処理部２１は、スペクトル取得装置１１から入力された測定対象データ１６と基準体データ１８とをデータ記憶部２２の所定領域に格納する部分である。
【００４２】
スペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４が記憶されている。基準体反射率データ２４は、基準体１７に入射した入射光の光強度と当該基準体１７で反射された反射光の光強度との比率を波長毎に示したものである。図３は、こうした基準体反射率データ２４を、横軸を波長、縦軸を反射率とするグラフに展開して示したものである。また、基準体反射率データ２４は、基準体１７の種類毎に、当該基準体１７の表面反射率を示したデータでもある。
【００４３】
なお、この基準体反射率データ２４は、所定スペクトルを有した入射光を基準体１７に照射して、分光測定装置などを利用して当該基準体１７で反射された反射光のスペクトルを測定し、その測定された反射光の光強度を、入射光の光強度によって波長毎に除算することによって求められる。すなわち、入射光の波長ｆにおける光強度をλｆとし、反射光の波長ｆにおける光強度をＩｆとし、波長ｆにおける表面反射率をＲｆとすると、次の（１）式で表される。
【００４４】
Ｒｆ＝Ｉｆ／λｆ…（１）
データ処理部２１は、データ記憶部２２に記憶した基準体データ１８と、記憶部２３に記憶されている基準体反射率データ２４とに基づき、測定対象１５及び基準体１７に照射されている環境光１４のスペクトルを求める。すなわち、（１）式における入射光が環境光１４に該当することから、環境光１４のスペクトルは、（１）式より
λｆ＝Ｉｆ／Ｒｆ…（２）
で表される。すなわち、環境光１４のスペクトルは、基準体１７からの反射光の光強度を当該基準体１７の表面反射率で波長毎に除算することによって算出される。図４は、こうして算出された環境光１４のスペクトルを、横軸を波長、縦軸を光強度とするグラフに展開して示したものである。そしてデータ処理部２１は、こうして算出された環境光１４のスペクトルを示すデータを環境光データ１９として、データ記憶部２２の所定領域に格納する。このように、予め測定した基準体１７の表面反射率と、実際に得られた基準体１７のスペクトルとに基づき、環境光１４のスペクトルを算出することによって、環境光１４のスペクトルを、高い精度の下で算出することが可能である。
【００４５】
続いてデータ処理部２１は、測定対象データ１６と環境光データ１９とに基づき、測定対象１５の各位置における表面反射率を示したデータである測定対象反射率データ２０を生成する。データ処理部２１は、生成された測定対象反射率データ２０を、データ記憶部２２の所定領域に格納する。この測定対象反射率データ２０は、上記（１）式からもわかるように、測定対象１５の光強度を、環境光１４の光強度で波長毎に除算することによって算出される。そして、データ処理部２１は、データ記憶部２２の所定領域に格納された測定対象反射率データ２０を、識別装置１３に出力する。つまりスペクトル変換装置１２は、基準体データ１８と基準体反射率データ２４とに基づき、環境光１４のスペクトルを示すデータである環境光データ１９を生成し、この環境光データ１９と測定対象データ１６とに基づき、測定対象データ１６を測定対象反射率データ２０へと変換して、この測定対象反射率データ２０を識別装置１３へと出力する装置である。
【００４６】
なお、或る物体の表面反射率は、その物体の物性の違いによって物体毎に異なっている。そのため、物体は、それぞれ固有の表面反射率を有していることとなり、こうした固有の表面反射率に基づき、その物体を識別することが可能である。
【００４７】
識別装置１３は、反射率辞書２５を有している。この反射率辞書２５は、各表面反射率と、当該表面反射率を有する物体とが対応付けられたデータである。識別装置１３は、スペクトル変換装置１２から入力される測定対象反射率データ２０を、図示しないデータ記憶部に格納し、上記反射率辞書２５を参照して測定対象１５を識別する。
【００４８】
そして、移動体用スペクトル測定装置１０は、識別装置１３の識別結果に応じて、スペクトルセンサの検出範囲に位置している物体の種類や外形、位置などを、例えば移動体の運転者等に通知することによって、当該移動体の移動を支援する。なお、こうした測定対象１５の識別は、所定間隔毎に連続的に実行される。
【００４９】
なお、以下では、こうした基本的な構成を有する移動体用スペクトル測定装置を用いた各種実施形態について説明するが、同様の部材については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００５０】
ちなみに、上述した移動体用スペクトル測定装置は、次のように変更することも可能である。
すなわち、上述した基本的な構成では、測定対象１５の光学的特性として、当該測定対象１５の光の表面反射率を用いて環境光１４のスペクトルと測定対象１５の識別を行った。これに限らず、測定対象１５の光学的特性を用いる上では、例えば測定対象１５の光の表面吸収率に基づき、環境光１４のスペクトルと測定対象１５の識別を行ってもよい。
【００５１】
（第１実施形態）
次に、上述した原理に基づく本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１実施形態について、図５を用いて説明する。
【００５２】
図５に示されるように、第１実施形態の移動体用スペクトル測定装置１０では、スペクトル取得装置１１が１つのスペクトルセンサ３０を有しており、測定対象１５及び基準体１７からの反射光のスペクトルを、この１台のスペクトルセンサ３０によって取得する。
【００５３】
スペクトルセンサ３０は、図６（ａ）に示されるように、移動体としての自動車３１のルームミラー３２に設けられており、自動車３１の前方を検出範囲としている。すなわち、この移動体用スペクトル測定装置１０は、自動車３１の前方への移動を支援する。また、ルームミラー３２にスペクトルセンサ３０が設置されることによって、運転者の視界を遮ることなくスペクトルセンサ３０が設置されることになる。
【００５４】
図６（ｂ）は、このスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。同図に示されるように、スペクトルセンサ３０は、自動車３１を構成するボンネット３３が検出範囲に含まれるように設置される。すなわち、スペクトルセンサ３０が測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出する際には、ボンネット３３からの反射光のスペクトルが常に検出される。そして第１実施形態では、図６（ｂ）に二点鎖線で示すように、ボンネット３３の一部に対応する検出位置が、基準体１７のスペクトルを検出する検出位置３３ａとして設定されている。すなわち、第１実施形態においては、このボンネット３３が基準体１７に設定されている。こうすることによって、たとえ自動車３１が移動したとしても、スペクトルセンサ３０の検出範囲には、常に同一の基準体１７を含むことが可能になる。また環境光１４が変化したとしても、常に同一の基準体１７から反射光のスペクトルが検出されることになる。
【００５５】
スペクトル取得装置１１は、スペクトルセンサ３０の検出範囲の各位置における反射光のスペクトルを示すデータである測定対象データ１６を、スペクトル変換装置１２へ出力する。また、スペクトル取得装置１１は、測定対象データ１６において、基準体１７の検出位置３３ａに対応する反射光のスペクトルを抽出して、当該スペクトルを示すデータを基準体データ１８として、スペクトル変換装置１２に出力する。
【００５６】
第１実施形態におけるスペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、ボンネット３３の表面反射率のデータ、すなわちボンネット３３に塗布された塗料に関する表面反射率のデータが記憶されている。そして、スペクトル変換装置１２は、基準体データ１８と基準体反射率データ２４とに基づき、環境光１４のスペクトルを算出する。
【００５７】
第１実施形態では上述した構成のもと、測定対象データ１６と基準体データ１８とが取得され、さらにボンネット３３に関する表面反射率を示した基準体反射率データ２４に基づき、環境光１４のスペクトルが算出される。
【００５８】
以上説明したように、第１実施形態にかかる移動体用スペクトル測定装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）測定対象データ１６と基準体データ１８とを１台のスペクトルセンサ３０によって取得した。こうすることによって、そのスペクトルセンサ３０の検出範囲を含む方向への自動車３１の移動を支援するに際して、最小限のスペクトルセンサ３０で対応することが可能である。
【００５９】
（２）スペクトルセンサ３０を、自動車３１を構成するボンネット３３が検出範囲に常に含まれるように設置した。こうすることによって、測定対象データ１６を補正（変換）する際の基準となる基準体１７として、ボンネット３３を常に選択することが可能である。これによって、自動車３１が移動した場合であれ、環境光１４が変化した場合であれ、何れの場合であっても常に同じ基準体１７からの反射光のスペクトルに基づき、環境光１４のスペクトルを算出することが可能である。
【００６０】
（３）それゆえ、その時々に応じた環境光１４のスペクトルが算出されて、そうした環境光１４のスペクトルに基づき、測定対象１５が識別されることから、測定対象の識別精度を向上させることが可能である。
【００６１】
（４）上記スペクトルセンサ３０は、検出範囲を自動車３１の前方としている。こうすることによって、自動車３１の前方への移動を支援することが可能である。
（５）同じく上記スペクトルセンサ３０は、ルームミラー３２に設けられている。これによって、自動車の運転者の視界を遮ることなく、スペクトルセンサ３０を設けることが可能である。
【００６２】
（第２実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２実施形態について、図７を用いて説明する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と基準体１７が異なるだけであり基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【００６３】
図７（ａ）は、第２実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。図７（ａ）に示されるように、第２実施形態においては、第１実施形態と同じくルームミラー３２に、スペクトルセンサ３０が自動車３１の前方を検出範囲として設置されている。この自動車３１のフロントガラス３５には、基準体１７として反射部材３６が取り付けられている。第２実施形態では、図７（ａ）に二点鎖線で示すように、この反射部材３６に対応する検出位置が、基準体１７の反射光のスペクトルを検出する検出位置３５ａとして設定されている。なお、この反射部材３６は、各波長に対してより均一な反射率を有しているものが好ましく、例えば、液状あるいは粉末の硫酸バリウムを石英ガラスなどで封入することによって製造される。
【００６４】
ところで、測定対象１５に照射されている環境光１４は、自動車３１においては車外から車内へと入射してくる光である。そのため、フロントガラス３５に取り付けられた反射部材３６においては、当該反射部材３６で反射した環境光１４の反射光は車外へと照射されてしまう。つまり、フロントガラス３５に反射部材３６を取り付けただけでは、ルームミラー３２に設けたスペクトルセンサ３０によって、反射光のスペクトル、すなわち基準体１７からの反射光のスペクトルを検出することが困難である。
【００６５】
そこで第２実施形態では、図７（ｂ）に示されるように、フロントガラス３５の室内側には、複数の反射部材３６が所定の間隔を隔てて配置されている。また、フロントガラス３５の車外側には、反射部材３６で反射した反射光を、反射部材３６同士の間の隙間を通過させてスペクトルセンサ３０へと入射させる複数のミラー部材３７が配置されている。
【００６６】
こうすることによって、基準体１７である反射部材３６で反射された環境光１４のスペクトル、すなわち基準体１７からの反射光のスペクトルは、ミラー部材３７で再び反射されて、反射部材３６同士の間の隙間を通ってスペクトルセンサ３０へと入射する。これによって、フロントガラス３５に取り付けた反射部材３６を基準体１７としても、ルームミラー３２に設置されたスペクトルセンサ３０によって、基準体１７からの反射光のスペクトルを検出することが可能になる。しかも、環境光１４を反射する反射面が自動車３１の室内側に配置されることから、その表面が埃や天候の影響を受けにくく、基準体１７からの反射光のスペクトルを、より正確に測定することが可能になる。そして、スペクトル取得装置１１は、測定対象データ１６から、基準体１７の検出位置３５ａに対応するスペクトルを取得して、そのスペクトルを基準体データ１８として、スペクトル変換装置１２へ出力する。
【００６７】
一方、第２実施形態におけるスペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、反射部材３６の表面反射率に関するデータが記憶されている。
以上説明したように、この第２実施形態の移動体用スペクトル測定装置によれば、先の第１実施形態における前記（１）〜（５）の効果に加えて以下のような効果を得ることが可能である。
【００６８】
（６）基準体１７における反射面を、自動車３１の室内側に配置することが可能となる。よって、例えばこうした反射面を室外に配置した場合よりも、その表面が埃や天候の影響を受けにくくなる。それゆえ基準体１７からの反射光のスペクトルを、より正確に測定することが可能になる。
【００６９】
（第３実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第３実施形態について、図８を用いて説明する。なお、第３実施形態においても、第１実施形態と基準体１７が異なるだけで基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【００７０】
図８は、第３実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。図８に示されるように、第３実施形態における移動体としての自動車３１には、ボンネット３３にエンブレム３９が立設されている。そして、第３実施形態では、このエンブレム３９に対応する検出位置が、基準体１７のスペクトルを検出する検出位置３９ａとして設定されている。
【００７１】
一方、第３実施形態におけるスペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、エンブレム３９の表面反射率に関するデータが記憶されている。
以上説明したように、この第３実施形態の移動体用スペクトル測定装置であっても、先の第１実施形態における前記（１）〜（５）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【００７２】
なお、第３実施形態は以下のように変更することも可能である。
第３実施形態のエンブレムは、ボンネット３３に立設されているものとした。これに限らず、エンブレムは、ボンネット３３に設けられているものであればよく、ボンネット３３に立設させたものに限られない。
【００７３】
また、エンブレムに、上述した反射部材３６が設けられていてもよい。こうした場合には、基準体１７の検出位置としてはエンブレムに対応する位置となるが、スペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、反射部材３６に関する反射率のデータが記憶されていることになる。
【００７４】
（第４実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第４実施形態について、図９を用いて説明する。なお、第４実施形態においても、第１実施形態と基準体１７が異なるだけで基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【００７５】
図９は、第４実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。図９に示されるように、移動体としての自動車３１は、フロントガラス３５に付着した水滴等を払拭するワイパー４１を有している。このワイパー４１は、自動車３１に設けられた回動軸（図示せず）に一端が連絡されて、当該回動軸周りに往復回動する。そして第４実施形態の移動体用スペクトル測定装置１０では、このワイパー４１の一部を、基準体１７と見なしている。一方、自動車に搭載されるワイパー４１は、その表面が黒あるいは黒に近い色であるものが多い。黒は光の吸収率が高く、表面が黒である物体は光の反射率が低くなりやすい。そのため、こうした物体に、十分な光強度を有する環境光１４が照射されている場合であっても、その反射光の光強度が非常に小さくなる虞がある。そこで、第４実施形態では、ワイパー４１の一部に、上述した反射部材３６を取り付け、この反射部材３６を基準体１７としている。こうした反射部材３６を設けることによって、光の吸収率が高い、すなわち光の反射率が小さい部材であっても、基準体１７として機能させることが可能である。
【００７６】
第４実施形態のスペクトル取得装置１１は、ワイパー４１の回動動作を制御するワイパー制御装置（図示せず）に電気的に接続されている。スペクトル取得装置１１は、測定対象１５のスペクトルを検出する際に、上記ワイパー制御装置からワイパー４１の位置に関する情報を取得して、図９に二点鎖線で示すように、ワイパー４１の反射部材３６が取り付けられた部分の往復動作の通過位置を、基準体１７のスペクトルを検出する検出位置４１ａとして設定する。そしてスペクトル取得装置１１は、検出位置４１ａに基づき、測定対象データ１６からワイパー４１（反射部材３６）の反射光のスペクトルを検出し、検出されたスペクトルを示すデータを、基準体データ１８としてスペクトル変換装置１２に出力する。
【００７７】
一方、第４実施形態におけるスペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、反射部材３６の反射率に関するデータが記憶されている。
以上説明したように、この第４実施形態の移動体用スペクトル測定装置によれば、先の第１実施形態における前記（１）〜（５）の効果に加えて以下のような効果を得ることが可能である。
【００７８】
（７）ワイパー４１のように、スペクトルセンサ３０の検出範囲で移動する部材を基準体１７にしたとしても、測定対象１５のスペクトルを検出する時における基準体１７の位置を取得し、測定対象データ１６におけるその位置のスペクトルを検出することで、基準体１７からの反射光のスペクトルを確実に取得することが可能である。
【００７９】
（８）ワイパー４１のような光の反射率が低い色を有する物体であっても、反射部材３６を取り付けることで、基準体１７として機能させることが可能である。
なお、この第４実施形態は以下のように変更することも可能である。
【００８０】
上記第４実施形態では、ワイパー４１に反射部材３６を取り付けて、この反射部材３６を基準体１７としたが、ワイパー４１の色の反射率が高い場合は、反射部材３６を割愛してワイパーそのものを基準体１７としてもよい。このとき、スペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、ワイパー４１に関する表面反射率のデータが記憶される。
【００８１】
また、上記第１〜第４実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第１〜第４実施形態では、移動体としての自動車３１のルームミラー３２にスペクトルセンサ３０が設けられた場合に、検出範囲に含まれる自動車３１の構成部材として、当該自動車３１のボンネット３３（第１実施形態）、フロントガラス３５に取り付けられた反射部材３６（第２実施形態）、エンブレム３９（第３実施形態）、ワイパー４１に取り付けられた反射部材３６（第４実施形態）とした。しかし、スペクトルセンサ３０の検出範囲に含まれるのであれば自動車３１の構成部材は、これらに限られるものではなく、例えばボンネット３３に取り付けた反射部材３６であってもよいし、また例えば自動車３１の先頭部分の左端部に設けられ、運転者が自動車３１を運転する際に当該自動車３１の上記左端部の位置の目安となるガイドポール等であってもよい。
【００８２】
（第５実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第５実施形態について、図１０及び図１１を用いて説明する。なお、第５実施形態においても、第１実施形態と基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【００８３】
図１０は、第５実施形態におけるスペクトルセンサ３０の設置位置を示した図である。図１０に示されるように、第５実施形態のスペクトルセンサ３０は、移動体としての自動車３１の前方を検出範囲として、インストルメントパネル４５に設置されている。
【００８４】
図１１は、このように設置されたスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。同図に示されるように、第５実施形態のスペクトルセンサ３０は、自動車３１を構成するインストルメントパネル４５が検出範囲に含まれるように設置されている。すなわち、スペクトルセンサ３０が測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出する際には、インストルメントパネル４５からの反射光のスペクトルが常に検出される。そして第５実施形態では、図１１に二点鎖線で示すように、インストルメントパネル４５の一部に対応する位置が、基準体１７のスペクトルを検出する検出位置４５ａとして設定されている。
【００８５】
一方、第５実施形態におけるスペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、インストルメントパネル４５に関する表面反射率のデータが記憶されている。
【００８６】
以上説明したように、この第５実施形態の移動体用スペクトル測定装置によれば、先の第１実施形態における前記（１）〜（５）の効果や、第２実施形態における前記（６）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【００８７】
ちなみに、インストルメントパネル４５の色が、反射率の低い黒あるいは黒に近い色であった場合には、検出位置に反射部材３６を取り付けることも可能である。こうした場合には、スペクトル変換装置１２の記憶部２３に、基準体反射率データ２４として、反射部材３６に関する反射率のデータが記憶されていることになる。こうした構成であれば、第４実施形態における前記（７）の効果を得ることも可能である。
【００８８】
（第６実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第６実施形態について、図１２を用いて説明する。なお、第６実施形態においては、第５実施形態と基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【００８９】
図１２は、第６実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。この図１２に示されるように、第６実施形態のスペクトルセンサ３０は、自動車３１を構成するワイパー４１（非作動時）が検出範囲に含まれるように設置されている。すなわち、ワイパー４１が非作動時である場合に、スペクトルセンサ３０が測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出する際には、ワイパー４１からの反射光のスペクトルが常に検出される。そして第６実施形態では、図１２に二点鎖線で示すように、ワイパー４１の一部が基準体１７のスペクトルを検出する検出位置４１ａとして設定されている。そして、上述した理由によって、この検出位置４１ａに位置するワイパー４１の一部には、反射部材３６が取り付けられている。
【００９０】
一方、第６実施形態におけるスペクトル変換装置１２の記憶部２３には、基準体反射率データ２４として、反射部材３６の反射率に関するデータが記憶されている。
以上説明したように、この第６実施形態の移動体用スペクトル測定装置によれば、先の第１実施形態における前記（１）〜（５）の効果や、第４実施形態における前記（７）と同様の効果を得ることが可能である。
【００９１】
なお、上記第５及び第６実施形態は、以下のように変更することも可能である。
上記第５及び第６実施形態では、移動体としての自動車３１のインストルメントパネル４５にスペクトルセンサ３０が設けられた場合に、検出範囲に含まれる自動車３１の構成部材を、インストルメントパネル４５（第５実施形態）や、ワイパー４１に取り付けられた反射部材３６（第６実施形態）とした。しかし、スペクトルセンサ３０の検出範囲に含まれる自動車３１の構成部材は、これらに限られるものではなく、例えばボンネット３３等であってもよい。
【００９２】
（第７実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第７実施形態について、図１３〜図１７を用いて説明する。第７実施形態においては、スペクトルセンサの検出範囲に移動体の一部が含まれておらず、移動体の周辺環境にある特定の物体を基準体とするものである。なお、第７実施形態の移動体用スペクトル測定装置の基本的な構成は、先の図１に示した構成と同じであるため、以下では変更点について説明する。
【００９３】
図１３は第７実施形態におけるスペクトル取得装置の構成を示したブロック図であり、図１４は第７実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示している。
まず、図１３に示されるように、スペクトル取得装置１１は、１つのスペクトルセンサ３０と、データ処理部５１と、データ記憶部５２と、記憶部５３とを有している。
【００９４】
そして、図１４に示されるように、第７実施形態におけるスペクトルセンサ３０は、移動体としての自動車３１の前方を検出範囲とし、検出範囲には当該自動車３１の一部が含まれない態様で設置されている。スペクトルセンサ３０は、環境光１４が照射された測定対象１５からの、反射光のスペクトルを検出する。データ処理部５１は、スペクトルセンサ３０が検出した測定対象１５からの反射光のスペクトルを示すデータを測定対象データ１６として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【００９５】
スペクトル取得装置１１の記憶部５３には、基準体スペクトルデータ５４が記憶されている。この基準体スペクトルデータ５４は、基準体１７になり得る特定の物体と、スペクトルが既知である各種環境光を上記特定の物体に照射した際に得られる反射光のスペクトルとを対応付けたデータである。第７実施形態においては、基準体１７になり得る特定の物体として、道路標識が選択されている。つまり、第７実施形態の基準体スペクトルデータ５４は、或る道路標識に対して各種環境光を照射した際に得られる当該道路標識からの反射光のスペクトルを、道路標識毎に対応付けしたデータである。
【００９６】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と、上記基準体スペクトルデータ５４とに基づき、図１４に二点鎖線で示すように、基準体スペクトルデータ５４に示されているスペクトルに略等しいスペクトルが検出されている検出位置６１ａを抽出し、この検出位置６１ａにおける反射光のスペクトルを、測定対象データ１６から取得する。データ処理部５１は、その取得したスペクトルに対応する道路標識である道路標識６１を、基準体スペクトルデータ５４から読み出して、当該道路標識６１を基準体１７として設定する。データ処理部５１は、基準体１７である道路標識６１と、測定対象データ１６の検出位置６１ａから取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納された測定対象データ１６及び基準体データ１８を、スペクトル変換装置１２へと出力する。
【００９７】
こうした構成によれば、移動体の少なくとも一部がスペクトルセンサ３０の検出範囲に含まれていなくても、移動体の周辺環境にある特定の物体を、基準体１７として設定することが可能である。しかも、特定の物体として、道路標識という規格化されている物体を選択したため、自動車３１が移動したとしても基準体１７の表面反射率が大きく変化することがない。さらに道路標識は、自動車３１の移動中に頻繁に登場することから、こうした道路標識を基準体に設定することで、基準体１７のスペクトルを高い頻度の下で検出することが可能である。
【００９８】
一方、スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、スペクトル取得装置１１から入力される測定対象データ１６と基準体データ１８とを、データ記憶部２２の所定領域に格納する。第７実施形態の基準体反射率データ２４は、基準体１７としての各種道路標識と、当該道路標識毎の表面反射率とを示したデータである。図１５（ａ）は、「駐車禁止」を示す道路標識６１であって、図１５（ｂ）は当該道路標識６１の反射率データを、横軸を波長、縦軸を反射率とするグラフに展開して示したものであり、上記基準体反射率データ２４は、これらが対応付けられたデータである。また、図１６（ａ）は「進入禁止」を示す道路標識６２、図１７（ａ）は「止まれ」を示す道路標識６３であって、図１６（ｂ）、図１７（ｂ）は、これら２つの道路標識６２，６３の反射率データについて横軸を波長、縦軸を反射率とするグラフに展開して示したものであり、上記基準体反射率データ２４は、これらが対応付けられたデータである。
【００９９】
スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、基準体データ１８に基づき、基準体１７として設定された道路標識６１に対応する表面反射率を、基準体反射率データ２４から読み出す。データ処理部２１は、この読み出した表面反射率と、基準体データ１８に記憶された基準体１７からの反射光のスペクトルとに基づき、環境光１４のスペクトルを算出する。データ処理部２１は、環境光１４のスペクトルを示すデータを環境光データ１９として、データ記憶部２２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部２１は、測定対象データ１６と環境光データ１９とに基づき、測定対象反射率データ２０を生成し、識別装置１３に出力する。
【０１００】
以上説明したように、この第７実施形態の移動体用スペクトル測定装置によれば、先の第１実施形態における前記（１）の効果に加えて、以下のような効果を得ることが可能である。
【０１０１】
（９）移動体の周辺環境にある特定の物体を基準体１７として、設定することが可能である。
（１０）特定の物体として、道路標識という規格化されている物体を選択した。これによって、移動体としての自動車３１が移動したとしても、基準体１７の表面反射率が大きく変化することもない。さらに道路標識は、自動車３１が移動中である場合には頻繁に登場することから、基準体１７からの反射光のスペクトルを、高い頻度の下で取得することが可能である。それゆえ環境光１４のスペクトルが算出される頻度が高まり、その分だけ測定対象１５の識別精度を高めることが可能である。
【０１０２】
なお、第７実施形態は以下のように変更することも可能である。
測定対象データ１６から複数の道路標識が検出される場合には、各道路標識に対応する環境光１４のスペクトルをそれぞれ算出し、これらの環境光１４のスペクトルにおける各波長の光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値（モード）を示すスペクトルを環境光スペクトルとしてもよい。こうした構成であっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果に加えて、上述した効果を得ることが可能である。その上、複数の基準体１７のスペクトルに基づき環境光１４のスペクトルが求められることとなるため、実際の環境光１４のスペクトルと、算出された環境光１４のスペクトルとの乖離を緩和することが可能である。
【０１０３】
また、基準体１７になり得る特定の物体の道路標識としては、自動車３１の走行中に遭遇する道路標識であればよく、上述した道路標識の他に、例えば道路の分岐状況を示すような「分岐の案内板」や、運転者に注意を喚起する「注意喚起の看板」等であってもよい。
【０１０４】
（第８実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第８実施形態について、図１８を用いて説明する。第８実施形態においては、第７実施形態と基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【０１０５】
図１８は、第８実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示している。すなわちこの第８実施形態では、基準体１７になり得る特定の物体として、同図１８に示されるように、移動体としての自動車３１が移動する際に使用する道路６４が選択されている。道路の種類としては、例えば舗装道路、砂利道などがあるが、一方でそうした道路はその種類毎に路面を構成する構成要素の物性がおおよそ把握される。そのため道路は、基準体１７になり得る特定の物体とすることが可能である。そして、第８実施形態の基準体スペクトルデータ５４は、例えば舗装道路といった道路の種類と、各種道路に対してスペクトルが既知である各種環境光を照射した際に得られる反射光のスペクトルとを対応付けたデータである。
【０１０６】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と上記基準体スペクトルデータ５４とに基づき、図１８に二点鎖線で示すように、基準体スペクトルデータ５４に示されているスペクトルに略等しいスペクトルが検出されている検出位置６４ａを抽出し、この検出位置６４ａにおける反射光のスペクトルを、測定対象データ１６から取得する。データ処理部５１は、その取得したスペクトルに対応する道路６４を基準体スペクトルデータ５４から読み出して、当該道路６４を基準体１７として設定する。データ処理部５１は、基準体１７である道路６４と、測定対象データ１６の検出位置６４ａから取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納された測定対象データ１６及び基準体データ１８を、スペクトル変換装置１２へと出力する。
【０１０７】
一方、スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、スペクトル取得装置１１から入力される測定対象データ１６と基準体データ１８とを、データ記憶部２２の所定領域に格納する。第８実施形態の基準体反射率データ２４は、基準体１７としての各種道路と、その道路毎の表面反射率を示したデータである。データ処理部２１は、基準体データ１８に基づき、基準体１７として設定された道路６４に対応する表面反射率を、基準体反射率データ２４から読み出す。データ処理部２１は、この読み出した表面反射率と、基準体データ１８に記憶された基準体１７からの反射光のスペクトルとに基づき、環境光１４のスペクトルを算出する。データ処理部２１は、環境光１４のスペクトルを、環境光データ１９としてデータ記憶部２２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部２１は、測定対象データ１６と環境光データ１９とに基づき、測定対象反射率データ２０を生成し、識別装置１３に出力する。
【０１０８】
以上説明したように、この第８実施形態によっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果や、第７実施形態における前記（９）、（１０）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１０９】
なお、第８実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第８実施形態においては、基準体１７になり得る物体として、道路６４そのものを選択したが、これに限らず、道路６４に設けられている白線を基準体１７とすることも可能である。このとき、基準体スペクトルデータ５４には、白線に関するデータが記憶される。こうした構成であっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果や、第７実施形態における前記（９）、（１０）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１１０】
（第９実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第９実施形態について、図１９を用いて説明する。第９実施形態においては、第７実施形態と基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。また、第９実施形態においては、先の図１に示した構成とは、基準体１７の表面反射率を用いることなく環境光１４のスペクトルを求める点が異なる。
【０１１１】
図１９は、第９実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。すなわちこの第９実施形態では、基準体１７になり得る特定の物体として、空が選択されている。そして、第９実施形態の基準体スペクトルデータ５４には、例えばある日時における天候が晴れである場合のスペクトルや雲である場合のスペクトルなど、空に関するスペクトルが記憶されている。
【０１１２】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と上記基準体スペクトルデータ５４とに基づき、図１９に二点鎖線で示すように、基準体スペクトルデータ５４に示されているスペクトルに略等しいスペクトルが検出されている検出位置６５ａを抽出し、この検出位置６５ａにおけるスペクトルを、空６５のスペクトルとして測定対象データ１６から取得する。データ処理部５１は、その取得したスペクトルを基準体１７のスペクトルとし、当該スペクトルを示すデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部５１は、測定対象データ１６と基準体データ１８とをスペクトル変換装置１２に出力する。
【０１１３】
スペクトル変換装置１２における基準体反射率データ２４は、第９実施形態においては、空に関する各種スペクトルに対して、その時々の環境光１４のスペクトルを対応付けたデータである。つまりこのデータは、或る時における空のスペクトルと、その時における環境光１４のスペクトルとを、同時期に採取して互いに対応付けたデータである。
【０１１４】
そして、スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、基準体データ１８に基づき、基準体反射率データ２４から環境光１４のスペクトルを読み出して、その読み出したスペクトルを示すデータを、環境光データ２９としてデータ記憶部の所定領域に格納する。データ処理部２１は、こうした生成された環境光データ１９と測定対象データ１６とから、測定対象反射率データ２０を生成し、識別装置１３に出力する。
【０１１５】
以上説明したように、この第９実施形態によっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果や、第７実施形態における前記（９）、（１０）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１１６】
なお、第９実施形態は、以下のように変更することも可能である。
測定対象データ１６から空に関するスペクトルが複数検出される場合には、各スペクトルに対応する環境光１４のスペクトルをそれぞれ求め、これらの環境光１４のスペクトルに基づき各波長における光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値を示すスペクトルを、環境光１４のスペクトルとしてもよい。こうした構成であっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果や、第７実施形態における前記（９）、（１０）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１１７】
また、上記第９実施形態では、空６５のスペクトルに基づいて、環境光１４のスペクトルを取得した。一方で空のスペクトルは、太陽光が空気中で散乱されたものであるため、空６５のスペクトルそのものを環境光１４のスペクトルとしてもよい。
【０１１８】
また、上記第７〜第９実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第７〜第１１実施形態では、スペクトルセンサ３０の検出範囲に、移動体としての自動車３１の構成部材の一部が含まれていないものとしたが、スペクトルセンサ３０の検出範囲に自動車３１の構成部品が含まれていてもよい。
【０１１９】
（第１０実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１０実施形態について、図２０及び図２１を用いて説明する。第１０実施形態においては、スペクトルセンサの検出範囲に移動体の一部が含まれておらず、スペクトルセンサの検出範囲の所定領域において検出される特定の物体を基準体とするものである。なお、第１０実施形態の移動体用スペクトル測定装置の構成も、先の図１に示した構成と同じであるため、以下では変更点について説明する。
【０１２０】
図２０は、第１０実施形態におけるスペクトル取得装置の電気的な構成を示したブロック図であり、図２１は、第１０実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。
【０１２１】
まず、図２０に示されるように、スペクトル取得装置１１は、１つのスペクトルセンサ３０と、データ処理部５１と、データ記憶部５２と、記憶部５３とを有している。
そして、第１０実施形態におけるスペクトルセンサ３０は、図２１に示されるように、移動体としての自動車３１の前方を検出範囲とし、検出範囲に当該自動車３１の一部が検出されない態様で設置されている。スペクトルセンサ３０は、環境光１４が照射された測定対象１５からの、反射光のスペクトルを検出する。データ処理部５１は、スペクトルセンサ３０が検出した測定対象１５からの反射光のスペクトルを示すデータを、測定対象データ１６として取得し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０１２２】
一方、領域特定部を構成する記憶部５３には、領域データ５５が記憶されている。この領域データ５５は、スペクトルセンサ３０の検出範囲において、基準体１７になり得る特定の物体と、当該特定の物体の検出頻度が高い領域とが関連づけられたデータである。なお、第１０実施形態では、図２１に示されるように、自動車３１の移動中であっても、スペクトルセンサ３０の検出範囲から検出位置６４ａを特定しやすい道路６４が、上記特定の物体として選択されている。なお、第１０実施形態における道路６４の種類は、予め把握されているものとする。
【０１２３】
領域特定部を構成するデータ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と、記憶部５３に記憶された領域データ５５とに基づき、領域データ５５に示されている検出位置６４ａにおける反射光のスペクトルを測定対象データ１６から取得し、道路６４の種類と、その取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と基準体データ１８とを、スペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０１２４】
以上説明したように、この第１０実施形態によれば、先の第１実施形態における前記（１）の効果に加えて、以下のような効果を得ることが可能である。
（１１）移動体の周辺環境における基準体１７と、当該基準体１７からの反射光のスペクトルを検出する検出位置とが予め決まっていることから、基準体１７が移動体の周辺環境にある場合であっても、基準体１７のスペクトルを容易に取得することが可能である。
【０１２５】
（１２）また、基準体１７として道路６４を選択することによって、スペクトルセンサ３０の検出範囲において、検出位置を容易に予測することが可能である。
なお、第１０実施形態は以下のように変更することも可能である。
【０１２６】
上記第１０実施形態においては、スペクトルセンサ３０の検出範囲に、移動体としての自動車３１の一部が含まれないように設置したが、検出範囲に自動車３１の一部が含まれていてもよい。こうした構成であっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果に加えて、上述した効果を得ることが可能である。
【０１２７】
（第１１実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１１実施形態について、図２２を用いて説明する。なお、第１１実施形態においては、第１０実施形態と基本的な構成は同じであるが、先の図１に示した構成とは、基準体１７の表面反射率を用いることなく環境光１４のスペクトルを求める点が異なる。
【０１２８】
図２２は、第１１実施形態におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。この第１１実施形態では、基準体１７になり得る特定の物体として、空が選択されている。すなわち、第１１実施形態の記憶部５３に記憶されている領域データ５５には、空に関する光のスペクトルが検出される検出位置に関するデータが記憶されている。図２２は、こうした空６５に関するスペクトルが検出される検出位置６５ａの一例を示した図である。同図にも示されるように、特定の物体を空とした場合であっても、スペクトルセンサ３０の検出範囲における検出位置を、比較的容易に予測することが可能である。
【０１２９】
領域特定部を構成するデータ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と、記憶部５３に記憶された領域データ５５とに基づき、領域データ５５に示されている検出位置６５ａにおける光のスペクトルを、測定対象データ１６から取得する。データ処理部５１は、取得したスペクトルを示すデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と、基準体データ１８とをスペクトル変換装置１２に出力する。
【０１３０】
スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、スペクトル取得装置１１から入力される測定対象データ１６と、基準体データ１８とをデータ記憶部２２の所定領域に格納する。
【０１３１】
一方、記憶部２３に記憶された基準体反射率データ２４は、第１１実施形態においては、第９実施形態と同様、空に関する各種スペクトルに対して、その時々の環境光１４のスペクトルが対応付けられたデータである。つまりこのデータは、或る時における空のスペクトルと、その時における環境光１４のスペクトルとを同時期に採取して、それぞれ対応付けしたデータである。
【０１３２】
そしてスペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、基準体データ１８に基づき、基準体反射率データ２４から環境光１４のスペクトルを読み出して、その読み出したスペクトルを示すデータを環境光データ２９として、データ記憶部の所定領域に格納する。データ処理部２１は、こうした生成された環境光データ１９と測定対象データ１６とから測定対象反射率データ２０を生成し、識別装置１３（図１）に出力する。
【０１３３】
以上説明したように、この第１１実施形態によっても、先の第１実施形態における前記（１）の効果や、第１０実施形態に記載した（１１）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１３４】
なお、第１１実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第１１実施形態においては、第１０実施形態と同様、スペクトルセンサ３０の検出範囲に、移動体としての自動車３１の一部が含まれないように設置されているものとしたが、検出範囲に自動車３１の一部が含まれていてもよい。こうした構成であっても、第１実施形態における前記（１）の効果や、第１０実施形態における前記（１１）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１３５】
（第１２実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１２実施形態について、図２３及び図２４を用いて説明する。なお、第１２実施形態は、先の第１実施形態と基本的な構成は同じであるが、測定対象１５のスペクトルと、基準体１７のスペクトルとを、互いに異なるスペクトルセンサで取得する点で異なる。以下、その変更点について詳細に説明する。
【０１３６】
図２３に示されるように、第１２実施形態の移動体用スペクトル測定装置では、スペクトル取得装置１１が２つのスペクトルセンサ７１，７２を有している。これらのスペクトルセンサ７１，７２のうち、一方のスペクトルセンサ７１が測定対象１５からの反射光のスペクトルを取得し、他方のスペクトルセンサ７２が基準体１７からの反射光のスペクトルを取得する。なお、これらのスペクトルセンサ７１，７２は、各々の検出範囲のスペクトルを同時期に検出する。
【０１３７】
このうち、スペクトルセンサ７１は、移動体としての自動車３１のルームミラー３２に設置されており、自動車３１の前方を検出範囲としている。一方、スペクトルセンサ７２は、図２４（ａ）に示されるように、自動車３１の後方部分に設置され、当該自動車３１の後方を検出範囲としている（以下では便宜上、自動車３１の後方を検出範囲としているスペクトルセンサを、バックカメラ７２ａという。）。
【０１３８】
図２４（ｂ）は、このバックカメラ７２ａの検出範囲を示した図である。同図に示されるように、バックカメラ７２ａは、自動車３１を構成するリアバンパー７４が検出範囲に含まれるように設置される。すなわち、バックカメラ７２ａを用いて検出範囲の反射光のスペクトルを検出する際には、環境光１４が照射されたリアバンパー７４からの反射光のスペクトルが、常に検出される。そして第１２実施形態では、図２４（ｂ）に二点鎖線で示すように、リアバンパー７４の一部が、基準体１７のスペクトルを検出する検出位置７４ａとして設定されている。すなわち、第１２実施形態においては、このリアバンパー７４が、基準体１７に設定されている。こうすることによって、たとえ自動車３１が移動したとしても、バックカメラ７２ａの検出範囲には、常に同一の基準体１７が配置されていることになる。また環境光１４が変化したとしても、常に同一の基準体１７からスペクトルが検出されることになる。
【０１３９】
スペクトル取得装置１１は、スペクトルセンサ７１の検出範囲の各位置における反射光のスペクトルを示すデータである測定対象データ１６を、スペクトル変換装置１２へ出力する。また、スペクトル取得装置１１は、バックカメラ７２ａの検出範囲の各位置における反射光のスペクトルから、基準体１７の検出位置７４ａに対応するスペクトルを取得して、当該スペクトルを示すデータを基準体データ１８として、スペクトル変換装置１２に出力する。
【０１４０】
スペクトル変換装置１２の記憶部２３には、第１２実施形態においては、基準体反射率データ２４としてリアバンパー７４の表面反射率のデータ、すなわちリアバンパー７４に塗布された塗料に関する表面反射率のデータが記憶されている。そして、スペクトル変換装置１２は、基準体データ１８と基準体反射率データ２４とに基づき、環境光１４のスペクトルを算出する。
【０１４１】
以上説明したように、この第１２実施形態によれば、以下のような効果を得ることが可能である。
（１３）測定対象１５からの反射光のスペクトルと基準体１７からの反射光のスペクトルとを、互いに異なるスペクトルセンサ７１，７２によって検出した。こうすることによって、例えば１台のスペクトルセンサによって測定対象１５及び基準体１７の両方のスペクトルを取得する場合に比べて、基準体１７を設定する上での自由度を高めることが可能である。
【０１４２】
（１４）基準体１７からの反射光のスペクトルを検出するバックカメラ７２ａを、自動車３１を構成するリアバンパー７４が検出範囲に含まれるように設置した。こうすることによって、測定対象データ１６を補正（変換）する際の基準となる基準体１７として、自動車３１を構成するリアバンパー７４の一部を、常に選択することが可能である。これによって、自動車３１が移動した場合であれ、環境光１４が変化した場合であれ、何れの場合であっても常に同じ基準体１７からの反射光のスペクトルに基づき、環境光１４のスペクトルを算出することが可能である。
【０１４３】
（１５）それゆえ、その時々に応じた環境光１４のスペクトルが算出されて、そうした環境光１４のスペクトルに基づき、測定対象１５が識別される。このことから、測定対象の識別精度を向上させることが可能である。
【０１４４】
なお、第１２実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第１２実施形態では、バックカメラ７２ａの検出範囲に含まれるリアバンパー７４を基準体１７とした。これに限らず、基準体１７は、図２４（ｂ）に示されるように、バックカメラ７２ａの検出範囲に含まれる移動体の一部であればよく、例えばナンバープレート７５であってもよい。この際には、スペクトル変換装置１２の基準体反射率データ２４には、ナンバープレート７５の表面反射率に関するデータが記憶される。
【０１４５】
また例えば、リアバンパー７４に上記反射部材３６を取り付けて、当該反射部材３６を基準体１７としてもよい。この際には、スペクトル変換装置１２の基準体反射率データ２４には、反射部材３６の表面反射率に関するデータが記憶される。
【０１４６】
そしてこれらの構成であっても、同第１２実施形態における上記（１３）〜（１５）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
（第１３実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１３実施形態について、図２５を用いて説明する。第１３実施形態においては、第１２実施形態と基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【０１４７】
図２５（ａ）は、第１３実施形態におけるスペクトルセンサ７２の設置位置を示した図であり、また、図２５（ｂ）は、当該スペクトルセンサ７２の検出範囲の一部を示した図である。
【０１４８】
まずは、図２５（ａ）に示されるように、第１３実施形態のスペクトルセンサ７２は、移動体としての自動車３１のサイドミラー７６に設置されたサイドカメラ７２ｂである。このサイドカメラ７２ｂは、自動車３１の側部に設けられたサイドミラー７６から、当該自動車３１の後方を検出範囲としている。またサイドカメラ７２ｂは、図２５（ｂ）に示されるように、自動車３１を構成するドア７７が検出範囲に含まれるように設置されている。そして第１３実施形態では、図２５（ｂ）に二点鎖線で示すように、ドア７７の一部に対応する検出位置が、基準体１７のスペクトルを検出する検出位置７７ａとして設定されている。すなわち、第１３実施形態においては、このドア７７が基準体１７に設定されている。
【０１４９】
スペクトル取得装置１１は、スペクトルセンサ７１の検出範囲の各位置における反射光のスペクトルを示すデータである測定対象データ１６を、スペクトル変換装置１２へ出力する。また、スペクトル取得装置１１は、サイドカメラ７２ｂの検出範囲の各位置における反射光のスペクトルから、基準体１７の検出位置７７ａに対応するスペクトルを取得して、当該スペクトルを示すデータを基準体データ１８として、スペクトル変換装置１２に出力する。
【０１５０】
スペクトル変換装置１２の記憶部２３には、第１３実施形態においては、基準体反射率データ２４としてドア７７の表面反射率のデータ、すなわちドア７７に塗布された塗料に関する表面反射率のデータが記憶されている。そして、スペクトル変換装置１２は、基準体データ１８と基準体反射率データ２４とに基づき、環境光１４のスペクトルを算出する。
【０１５１】
以上説明したように、この第１３実施形態によっても、先の第１２実施形態における前記（１３）〜（１５）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
なお、第１３実施形態は以下のように変更することも可能である。
【０１５２】
上記第１３実施形態では、サイドカメラ７２ｂの検出範囲に含まれるドア７７を、基準体１７とした。これに限らず、基準体１７は、サイドカメラ７２ｂの検出範囲に含まれる移動体の一部であれば、他の部材であってもよい。また、例えばドア７７に上記反射部材３６を取り付けて、当該反射部材３６を基準体１７としてもよい。この際には、スペクトル変換装置１２の基準体反射率データ２４には、反射部材３６の表面反射率に関するデータが記憶される。こうした構成であっても、第１２実施形態における前記（１３）〜（１５）の効果と同様の効果、すなわち上記第１４実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【０１５３】
（第１４実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１４実施形態について、図２６を用いて説明する。第１４実施形態においても、図２３に示した第１２実施形態と基本的な構成は同じであるため、以下ではその変更点について詳細に説明する。
【０１５４】
図２６は、第１４実施形態におけるスペクトルセンサ７２の設置位置を示した図である。この図２６に示されるように、第１４実施形態のスペクトルセンサ７２は、移動体としての自動車３１を構成するインストルメントパネル４５に設置され、当該自動車３１の車内を検出範囲とする車内カメラ７２ｃである。この車内カメラ７２ｃの検出範囲には、インストルメントパネル４５の一部、運転席の座席の一部、天井の一部などが含まれている。また、車内カメラ７２ｃの検出範囲に位置しているインストルメントパネル４５には、上述した反射部材３６が、基準体１７として配置されている。環境光１４は、図２６にも示されるように、自動車３１の車外から車内へと入射することから、車内カメラ７２ｃには、反射部材３６で反射された環境光１４が入射する。
【０１５５】
スペクトル取得装置１１は、車内カメラ７２ｃの検出範囲の各位置における反射光のスペクトルから、反射部材３６に対応する検出位置のスペクトルを取得して、当該スペクトルを示すデータを基準体データ１８として、スペクトル変換装置１２に出力する。
【０１５６】
こうした構成によれば、先の第１２実施形態における前記（１２）〜（１５）の効果や、第２実施形態における前記（６）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
なお、上記第１４実施形態は以下のように変更することも可能である。
【０１５７】
上記第１４実施形態では、基準体１７をインストルメントパネル４５に設けられた反射部材３６とした。これに限らず、基準体１７は、スペクトルセンサ７２の検出範囲にあって、且つ自動車３１の車内にあるものであればよく、例えば図２６に示したように、車内の天井に取り付けた反射部材７８であってもよい。また、例えば座席７９の一部であってもよいし、インストルメントパネル４５そのものであってもよい。こうした構成であっても、やはり第１２実施形態における前記（１２）〜（１５）の効果や、第２実施形態における前記（６）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１５８】
また、上記第１２〜第１４実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第１２〜第１４実施形態では、検出範囲に移動体としての自動車３１の構成部材が含まれる第２のスペクトルセンサとして、バックカメラ７２ａ、サイドカメラ７２ｂ、車内カメラ７２ｃを用いたが、これに限らず、自動車３１に搭載されて、環境光１４が照射される自動車３１の構成部材を検出範囲に含むものであれば、これらに限られない。
【０１５９】
（第１５実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１５実施形態について、図２７及び図１４を用いて説明する。なお、第１５実施形態は、その基本的な構成は、図７に示した第７実施形態と同じであるが、測定対象１５のスペクトルと基準体１７のスペクトルとを異なるスペクトルセンサで取得する点で異なるものであり、以下ではその異なる点について詳細に説明する。
【０１６０】
図２７に示されるように、第１５実施形態のスペクトル取得装置１１は、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光のスペクトルを取得するスペクトルセンサ７１と、同じく環境光１４が照射された基準体１７からの反射光のスペクトルを取得するスペクトルセンサ７２とを有している。なお、スペクトルセンサ７１は、自動車３１の前方を検出範囲としている。
【０１６１】
スペクトル取得装置１１のデータ処理部５１は、スペクトルセンサ７１が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを、測定対象データ１６として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。またデータ処理部５１は、スペクトルセンサ７２が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを取り込み、暫定基準体データ８０としてデータ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０１６２】
スペクトル取得装置１１の記憶部５３には、基準体スペクトルデータ５４が記憶されている。この基準体スペクトルデータ５４は、基準体１７になり得る特定の物体と、スペクトルが既知である各種環境光が上記特定の物体に照射された際に得られる反射光のスペクトルとを対応付けたデータである。第１５実施形態においては、基準体１７になり得る特定の物体として、図１４で示した道路標識が選択されている。つまり、第１５実施形態の基準体スペクトルデータ５４は、先の第７実施形態と同様、ある道路標識に対して各種環境光を照射した際に得られる当該道路標識からの反射光のスペクトルを、道路標識毎に対応付けしたデータである。
【０１６３】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した暫定基準体データ８０と、上記基準体スペクトルデータ５４とに基づき、図１４に二点鎖線で示したように、基準体スペクトルデータ５４に示されているスペクトルに略等しいスペクトルが検出されている検出位置６１ａを抽出し、この検出位置６１ａにおける反射光のスペクトルを、暫定基準体データ８０から取得する。データ処理部５１は、その取得したスペクトルに対応する道路標識である道路標識６１を基準体スペクトルデータ５４から読み出して、当該道路標識６１を基準体１７として設定する。データ処理部５１は、基準体１７である道路標識６１と、暫定基準体データ８０から取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納された測定対象データ１６及び基準体データ１８を、スペクトル変換装置１２（図１）へと出力する。
【０１６４】
以上説明したように、この第１５実施形態によれば、先の第７実施形態における前記（９）及び（１０）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１６５】
なお、第１５実施形態は以下のように変更することも可能である。
暫定基準体データ８０から複数の道路標識が検出される場合には、各道路標識に対応する環境光１４のスペクトルをそれぞれ算出し、これらの環境光１４のスペクトルに基づき、各波長における光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値を示す光のスペクトルを環境光スペクトルとしてもよい。こうした構成であっても、第７実施形態における前記（９）（１０）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。その上、複数の基準体１７のスペクトルに基づき環境光１４のスペクトルが求められることとなり、実際の環境光１４のスペクトルと、算出された環境光１４のスペクトルとの乖離を緩和することが可能である。
【０１６６】
（第１６実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１６実施形態について、図２７及び図２４を用いて説明する。なお、第１６実施形態は、先の第８実施形態とその基本的な構成が同じであるが、測定対象１５のスペクトルと基準体１７のスペクトルとを異なるスペクトルセンサで取得する点で異なるものである。
【０１６７】
第１６実施形態では、先の第８実施形態と同様、基準体１７になり得る特定の物体として、図２４に併せて示すように、移動体としての自動車３１が移動する際に使用する道路８１が選択されている。また、第１６実施形態の基準体スペクトルデータ５４は、道路８１の種類と、各種道路に対してスペクトルが既知である各種環境光を照射した際に得られる反射光のスペクトルとを対応付けしたデータである。
【０１６８】
なお、第１６実施形態においては、基準体１７になり得る特定の物体として道路が選択されていることから、スペクトルセンサ７２としては、先の第１２実施形態で述べたバックカメラ７２ａを適用することが好ましい。なぜならば、バックカメラ７２ａは、図２４（ａ）にも示したように、自動車３１の後方において、自動車３１の運転者がルームミラー３２を用いて後方を確認する際に死角となる領域を主な検出範囲としている。つまり、バックカメラ７２ａは、自動車３１の後方における当該自動車３１近傍を検出範囲としている。そのため、バックカメラ７２ａの検出範囲には、道路である領域が占める割合が自ずと多くなる。
【０１６９】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した暫定基準体データ８０と、上記基準体スペクトルデータ５４とに基づき、図２４（ｂ）に示したように、基準体スペクトルデータ５４に示されているスペクトルに略等しいスペクトルが検出されている検出位置８１ａを抽出し、この検出位置８１ａにおける反射光のスペクトルを、暫定基準体データ８０から取得する。データ処理部５１は、その取得したスペクトルに対応する道路８１を基準体スペクトルデータ５４から読み出して、当該道路８１を基準体１７として設定する。データ処理部５１は、基準体１７である道路８１と、暫定基準体データ８０の検出位置８１ａから取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納された測定対象データ１６及び基準体データ１８を、スペクトル変換装置１２へと出力する。
【０１７０】
以上説明したように、この第１６実施形態によれば、先の第７実施形態における前記（９）及び（１０）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１７１】
（第１７実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１７実施形態について、図２７及び図１９を用いて説明する。なお、第１７実施形態は、先の第９実施形態とその基本的な構成が同じであるが、測定対象１５のスペクトルと基準体１７のスペクトルとを異なるスペクトルセンサで取得する点で異なるものである。
【０１７２】
図２７に示したように、データ処理部５１は、スペクトルセンサ７１が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを測定対象データ１６として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。また、スペクトルセンサ７２が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを、暫定基準体データ８０として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０１７３】
第１７実施形態では、第９実施形態同様、基準体１７になり得る特定の物体として、図１９に示したように、空が選択されている。第１７実施形態の基準体スペクトルデータ５４には、空に関するスペクトルが記憶されており、例えば、或る日時における天候が晴れである場合のスペクトルや、雲である場合のスペクトルなどが記憶されている。
【０１７４】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した暫定基準体データ８０と上記基準体スペクトルデータ５４とに基づき、図１９に二点鎖線で示したように、基準体スペクトルデータ５４に示されているスペクトルに略等しいスペクトルが検出されている検出位置６５ａを抽出し、この検出位置６５ａにおけるスペクトルを、空６５のスペクトルとして暫定基準体データ８０から取得する。データ処理部５１は、取得したスペクトルを基準体１７のスペクトルとし、当該スペクトルを示すデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部５１は、測定対象データ１６と基準体データ１８とを、スペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０１７５】
スペクトル変換装置１２における基準体反射率データ２４は、第１７実施形態においても第９実施形態と同様、空に関する各種スペクトルに対して、その時々の環境光１４のスペクトルを対応付けしたデータである。
【０１７６】
そして、スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１（図１）は、基準体データ１８に基づき、基準体反射率データ２４から環境光１４のスペクトルを読み出し、その読み出したスペクトルを示すデータを環境光データ１９として、データ記憶部の所定領域に格納する。データ処理部２１は、こうして生成された環境光データ１９と測定対象データ１６とから測定対象反射率データ２０を生成し、識別装置１３（図１）に出力する。
【０１７７】
以上説明したように、この第１６実施形態によれば、先の第７実施形態における前記（９）及び（１０）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１７８】
なお、第１７実施形態は、以下のように変更することも可能である。
暫定基準体データ８０から複数の空に関わるスペクトルが検出される場合には、各スペクトルに対応する環境光１４のスペクトルをそれぞれ求め、これらの環境光１４のスペクトルに基づき、各波長における光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値を示すスペクトルを、環境光スペクトルとしてもよい。こうした構成であっても、第７実施形態における前記（９）及び（１０）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。その上、複数の基準体１７のスペクトルに基づき、環境光１４のスペクトルが求められることとなり、実際の環境光１４のスペクトルと算出された環境光１４のスペクトルとの乖離を緩和することが可能である。
【０１７９】
また、上記第１７実施形態では、空６５のスペクトルに基づいて、環境光１４のスペクトルを取得した。一方で空のスペクトルは、太陽光が空気中で散乱されたものであるため、空６５のスペクトルそのものを環境光１４のスペクトルとしてもよい。
【０１８０】
なお、第１５〜第１７実施形態においては、基準体１７のスペクトルを取得するスペクトルセンサ７２について特に限定はしなかったが、自動車３１に搭載されるものでありさえすればよい。
【０１８１】
（第１８実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１８実施形態について、図２８及び図２４を用いて説明する。なお、第１８実施形態は、先の第１０実施形態とその基本的な構成が同じであるが、測定対象１５のスペクトルと基準体１７のスペクトルとを、互いに異なるスペクトルセンサで取得する点で異なるものである。
【０１８２】
図２８に示されるように、スペクトル取得装置１１は、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出するスペクトルセンサ７１と、同じく環境光１４が照射された基準体１７からの反射光のスペクトルを検出するスペクトルセンサ７２とを有している。なお、スペクトルセンサ７１は、移動体としての自動車３１の前方を検出範囲としている。
【０１８３】
データ処理部５１は、スペクトルセンサ７１が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを測定対象データ１６として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。また、スペクトルセンサ７２が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを取り込み、暫定基準体データ８０としてデータ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０１８４】
一方、領域特定部を構成する記憶部５３には、領域データ５５が記憶されている。この領域データ５５は、上述したように、スペクトルセンサ７２の検出範囲において、基準体１７になり得る特定の物体と、当該特定の物体の検出頻度が高い領域とが関連づけられたデータである。なお、第１８実施形態では、この特定の物体として、図２４（ｂ）に示した道路が選択されており、スペクトルセンサ７２としてバックカメラ７２ａを用いている。スペクトルセンサ７２としてバックカメラ７２ａを用いることによって、道路８１からの反射光のスペクトルが検出されている検出位置８１ａが非常に特定し易くなることは前述の通りである。なお、第１８実施形態における道路８１の種類は、把握されているものとする。
【０１８５】
領域特定部を構成するデータ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した暫定基準体データ８０と、記憶部５３に記憶された領域データ５５とに基づき、領域データ５５に示されている検出位置８１ａにおける反射光のスペクトルを、暫定基準体データ８０から取得する。データ処理部５１は、道路８１の種類と、その取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納された測定対象データ１６及び基準体データ１８を、スペクトル変換装置１２（図１）へと出力する。
【０１８６】
以上説明したように、この第１８実施形態によれば、先の第１０実施形態における前記（１１）及び（１２）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１８７】
なお、第１８実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第１８実施形態においては、基準体１７からの反射光のスペクトルを取得するスペクトルセンサ７２として、バックカメラ７２ａを用いた。これに限らず、スペクトルセンサ７２は、自動車に搭載されて道路が検出範囲に含まれるものであればよく、例えばサイドカメラ７２ｂなどであってもよい。こうした構成であっても、先の第１０実施形態における前記（１１）（１２）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１８８】
（第１９実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第１９実施形態について、図２８及び図２２を用いて説明する。第１９実施形態は、第１１実施形態と基本的な構成は同じであるが、測定対象１５のスペクトルと基準体１７のスペクトルとを異なるスペクトルセンサで取得する点で異なるものである。以下ではその変更点について説明する。
【０１８９】
第１９実施形態では、先の第１１実施形態と同様、基準体１７になり得る特定の物体として空が選択されている。すなわち、第１９実施形態の記憶部５３に記憶されている領域データ５５には、検出範囲が移動体の前方であるスペクトルセンサ７２の検出範囲において、空に関する光のスペクトルが検出される検出位置に関するデータが記憶されている。先の図２２にも示したように、特定の物体を空６５とした場合であっても、スペクトルセンサ７２の検出範囲における検出位置６５ａを比較的容易に予測することが可能である。
【０１９０】
データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した暫定基準体データ８０と、記憶部５３に記憶された領域データ５５とに基づき、領域データ５５に示されている検出位置６５ａにおける光のスペクトルを、暫定基準体データ８０から取得する。データ処理部５１は、取得したスペクトルを示すデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、データ記憶部５２に格納した測定対象データ１６と基準体データ１８とを、スペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０１９１】
以上説明したように、この第１９実施形態によっても、先の第１０実施形態における前記（１１）及び（１２）の効果や、第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
【０１９２】
なお、上記第１９実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第１９実施形態では、スペクトルセンサ７２の検出範囲を自動車３１の前方としたが、空に関するスペクトルを検出する上では、スペクトルセンサ７２の検出範囲を例えば自動車３１の真上の領域としてもよい。
【０１９３】
（第２０実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２０実施形態について、図２９及び図１４を用いて説明する。
【０１９４】
図２９に示されるように、第２０実施形態のスペクトル取得装置１１は、スペクトル検出を行うスペクトルセンサ７１と、可視画像を取得可能なイメージセンサ７２ｄとを有しており、両者の検出範囲が同じ範囲となるように設置されている。
【０１９５】
ここで、スペクトルセンサ７１は、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出し、データ処理部５１は、スペクトルセンサ７１が検出範囲の各位置において検出したスペクトルを測定対象データ１６として取り込んで、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０１９６】
また、イメージセンサ７２ｄは、検出範囲における可視画像データを生成出力するセンサであり、スペクトル取得装置１１の画像処理装置８５は、生成出力された可視画像データを取り込む。画像処理装置８５は、可視画像データの画像処理結果に基づき、検出範囲内に位置している物体を識別し、基準体１７になり得る特定の物体を検出するとともに、スペクトルセンサ７１の検出範囲における当該特定の物体の検出位置を検出する装置である。そして、第２０実施形態においては、これら２種のセンサによる同一検出範囲が、例えば先の図１４に示した範囲に設定されており、上記特定の物体として道路標識６１が検出され、検出位置として検出位置６１ａが検出されている。このとき、画像処理装置８５は、図１４に示される道路標識６１と検出位置６１ａとを対応付けたデータである検出位置データ８６を生成する。また、データ処理部５１は、画像処理装置８５が生成した検出位置データ８６を取り込んで、データ記憶部５２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部５１は、検出位置データ８６と測定対象データ１６とに基づき、上記特定の物体の検出位置６１ａにおける反射光のスペクトルを、測定対象データ１６から取得する。データ処理部５１は、基準体１７としての道路標識６１と、取得したスペクトルとを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納するとともに、測定対象データ１６と基準体データ１８とをスペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０１９７】
スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、こうしてスペクトル取得装置１１から入力された測定対象データ１６と基準体データ１８とを、データ記憶部２２の所定領域に格納する。記憶部２３の基準体反射率データ２４には、基準体１７になり得る各種特定の物体と、当該特定の物体の表面反射率とを対応付けたデータが記憶されている。データ処理部２１は、基準体データ１８と基準体反射率データ２４とに基づき、道路標識６１に対応する表面反射率を、基準体反射率データ２４から読み出す。またデータ処理部２１は、読み出した表面反射率と道路標識６１のスペクトルとに基づき、環境光１４のスペクトルを示す環境光データ１９を生成し、データ記憶部２２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部２１は、こうして生成された環境光データ１９と測定対象データ１６とに基づき、測定対象１５の測定対象反射率データ２０を生成して、識別装置１３（図１）へと出力する。
【０１９８】
以上説明したように、この第２０実施形態によっても、先の第１２実施形態における前記（１３）の効果と同様の効果を得ることが可能である。
（第２１実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２１実施形態について、図３０〜図３２を用いて説明する。なお、第２１実施形態では、環境光１４の光源である太陽からの太陽光を鏡面反射している物体を、基準体１７としている。
【０１９９】
図３０に示されるように、第２１実施形態のスペクトル取得装置１１は、１つのスペクトルセンサ３０を有している。またスペクトルセンサ３０は、図３１に示されるように、移動体としての自動車３１の前方を検出範囲としており、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出する。
【０２００】
スペクトル取得装置１１のデータ処理部５１は、スペクトルセンサ３０が検出範囲の各位置において検出した光のスペクトルを、測定対象データ１６として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２０１】
ところで、自動車３１においては、周辺環境に応じて、先行して走行している自動車のリアガラス、対向車のフロントガラス、周辺の建物の窓ガラス等から環境光１４の光源となる太陽からの太陽光が鏡面反射されて、その鏡面反射光が自動車３１に照射されることがある。第２１実施形態では、図３１に示されるように、先行して走行している自動車９１のリアガラス９２から、上述した鏡面反射光が自動車３１に照射されている。そして第２１実施形態においては、この鏡面反射光を発している部分（リアガラス９２の検出位置９２ａ）が、基準体１７に設定される。
【０２０２】
ところで、こうした太陽光の鏡面反射光は、それが太陽光の鏡面反射光であるがゆえに、各波長における光強度が、例えば道路等からの反射光よりも大きい。そこで、第２１実施形態のスペクトル取得装置１１の記憶部５３には、スペクトルセンサ３０によって検出された光のスペクトルが、太陽光のスペクトル、あるいは太陽光に近い光である太陽光の鏡面反射光のスペクトルであるか否かを判断するための光源データ９０が記憶されている。この光源データ９０は、検出されたスペクトルが、太陽光のスペクトル、あるいは太陽光に近いスペクトルであるか否かを判断するために、波長毎に光強度の基準値が対応付けられているデータである。こうした光源データ９０を設けることによって、スペクトルセンサ３０が検出したスペクトルが、太陽光のスペクトル、あるいは太陽光に近いスペクトルであるかを判断することが可能になる。
【０２０３】
データ処理部５１は、測定対象データ１６と光源データ９０とに基づき、測定対象データ１６から、光源データ９０の基準値を満たす光のスペクトルを抽出する。データ処理部５１は、その基準値を満たしたスペクトルを、基準体１７からの反射光のスペクトルとして取り込んで、第２１実施形態では環境光データ１９としてデータ記憶部５２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部５１は、測定対象データ１６と環境光データ１９とをスペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０２０４】
こうすることによって、環境光１４の光源となる太陽のスペクトル、すなわち環境光１４のスペクトルを、直接取得することが可能になる。なお、測定対象データ１６から、光源データ９０を満たすスペクトルが複数検出された場合には、これらのスペクトルおける波長毎の光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値からなるスペクトルを算出し、これを環境光１４のスペクトルとしてもよい。
【０２０５】
スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、スペクトル取得装置１１から入力された測定対象データ１６と環境光データ１９とを、データ記憶部２２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部２１は、これらの測定対象データ１６と環境光データ１９とに基づき、測定対象反射率データ２０を生成して、識別装置１３（図１）に出力する。
【０２０６】
以上説明したように、この第２１実施形態によれば、以下のような効果を得ることが可能である。
（１６）太陽光のスペクトル、あるいは太陽光に近い光のスペクトルであるかを判断するための光源データ９０を設けたことによって、スペクトルセンサ３０が検出したスペクトルから、太陽光のスペクトル、あるいは太陽光に近い光のスペクトルを取得することが可能となる。つまり、環境光１４のスペクトルを直接取得することが可能となる。
【０２０７】
また、上記第２１実施形態は、以下のように変更することも可能である。図３２は、第２１実施形態の変更例におけるスペクトルセンサ３０の検出範囲の一部を示した図である。
【０２０８】
上記第２１実施形態では、太陽光が鏡面反射した光が自動車３１以外の物体から照射される態様について説明した。これに限らず、自動車３１自身にこうした太陽光が鏡面反射される部材を設けてもよい。これは、例えば図３２に示されるように、ボンネット３３に鏡面仕上げを施した球体９９を設けることによって実現される。こうすることによって、スペクトルセンサ３０の検出範囲内において、鏡面反射した太陽光が検出される頻度を高めることが可能である。こうした鏡面仕上げされた球体９９は、スペクトルセンサ３０の検出範囲であれば、その設置位置も何ら限定されるものではない。なお、光源データ９０の各基準値は、日時や場所などに応じて適宜変更されることが好ましい。
【０２０９】
（第２２実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル測定装置の第２２実施形態について、図３３及び図３４を用いて説明する。なお、第２２実施形態においては、基準体１７として、環境光１４の光源となる太陽が選択されている。
【０２１０】
図３３に示されるように、第２２実施形態のスペクトル取得装置１１は、２つのスペクトルセンサ７１，７２を有しており、スペクトルセンサ７１は、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出する。データ処理部５１は、スペクトルセンサ７１が検出したスペクトルを測定対象データ１６として取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１１】
一方、スペクトルセンサ７２は、移動体としての自動車３１の上方を検出範囲としている。図３４（ａ）はこうしたスペクトルセンサ７２の設置状況並びに検出範囲の一部を示した図であり、図３４（ｂ）は、スペクトルセンサ７２の検出範囲の一部を示した図である。図３４（ａ）に示されるように、第２２実施形態のスペクトルセンサ７２は、自動車３１の車外の天井部に、当該自動車３１の上方を検出範囲とする態様で設置されている。またスペクトルセンサ７２には、検出範囲をより広域にするレンズ９５が設けられている。データ処理部５１は、こうしたスペクトルセンサ７２が検出した光のスペクトルを、基準体データ１８として取り込んで、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１２】
また、第２２実施形態のスペクトル取得装置１１は、位置検出装置１０２、向き検出装置１０５、日時検出装置１０８を有している。
位置検出装置１０２は、自動車３１の今現在の位置を検出する装置であって、例えばカーナビゲーションシステムである。データ処理部５１は、位置検出装置１０２が検出する位置を、自動車３１の今現在の位置として取り込み、自動車３１の現在位置を示すデータである位置データ１０３を生成して、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１３】
向き検出装置１０５は、自動車３１の今現在の向きを検出する装置であって、これも例えばカーナビゲーションシステムである。データ処理部５１は、向き検出装置１０５が検出する自動車３１の向きを取り込んで、自動車３１の向きを示すデータである向きデータ１０６を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１４】
日時検出装置１０８は、今現在の日時を検出する装置である。データ処理部５１は、日時検出装置１０８が検出する日時を取り込んで、今現在の日時を示すデータである日時データ１０９を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１５】
そして、データ処理部５１は、これらの位置データ１０３、向きデータ１０６、日時データ１０９に基づき、スペクトルセンサ７２の検出範囲における太陽１１０の検出位置１１０ａを割り出す。そしてデータ処理部５１は、図３４（ｂ）に示されるように、その割り出した検出位置１１０ａを示すデータである検出位置データ１１１を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１６】
データ処理部５１は、基準体データ１８と検出位置データ１１１とに基づき、基準体データ１８から、検出位置データ１１１が示す検出位置１１０ａに該当する光のスペクトルを取得する。データ処理部５１は、基準体データ１８から取得したスペクトルを、環境光１４のスペクトルとして取り込み、環境光１４のスペクトルを示すデータである環境光データ１９を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２１７】
ところで、自動車３１の周辺において、例えば、街路樹が多数設けられていたり、ビルが建ち並んでいたりする場合には、上述した検出位置データ１１１が示す検出位置１１０ａには、太陽１１０からの光のスペクトルが検出されるとは限らない。そこで第２２実施形態では、スペクトル取得装置１１の記憶部５３に、第２１実施形態で説明した光源データ９０が記憶されている。この光源データ９０には、日時に応じた太陽光のスペクトルが規定されている。データ処理部５１は、日時データ１０９に基づき、自動車３１が置かれている今現在の日時に応じたスペクトルを光源データ９０から読み出して、環境光データ１９が示すスペクトルと比較する。データ処理部５１は、環境光データ１９が示すスペクトルが光源データ９０を満足した場合には、測定対象データ１６と環境光データ１９とを、スペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０２１８】
スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、スペクトル取得装置１１から入力された測定対象データ１６と環境光データ１９とをデータ記憶部２２の所定領域に格納する。そしてデータ処理部２１は、これらの測定対象データ１６と環境光データ１９とに基づき、測定対象反射率データ２０を生成して、識別装置１３（図１）に出力する。
【０２１９】
以上説明したように、上記第２２実施形態によれば、以下のような効果を得ることが可能である。
（１７）スペクトルセンサ７２の検出範囲において、環境光１４の光源である太陽１１０の検出位置１１０ａを割り出し、検出位置１１０ａのスペクトルを、環境光１４のスペクトルとして検出することが可能である。これによって、環境光１４のスペクトルを直接取得することが可能となる。
【０２２０】
なお、第２２実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第２２実施形態では、自動車３１の上方を検出範囲としているスペクトルセンサ７２を用いて、環境光１４の光源である太陽１１０からの光のスペクトルを検出した。これに限らず、太陽１１０からの光のスペクトルを示す環境光データ１９を取得する上では、スペクトルセンサ７２を割愛し、第１のスペクトルセンサの検出範囲における太陽１１０の検出位置１１０ａを割り出し、当該検出範囲内に検出位置１１０ａが位置している場合に、測定対象データ１６から、太陽１１０からの光のスペクトルを検出するようにしてもよい。
【０２２１】
また、スペクトルセンサ７２を、例えば自動車３１の車外側の天井部に設ける際に、スペクトルセンサ７２の向きを自在に変更可能な向き変更装置を介して設ける。そして、データ記憶部５２に格納された位置データ１０３、向きデータ１０６、日時データ１０９に基づき、自動車３１に対する太陽１１０の位置を割り出し、スペクトル取得装置１１が上記向き変更装置を制御して、その割り出した位置に向かってスペクトルセンサ７２の向きを変更するようにしてもよい。
【０２２２】
（第２３実施形態）
次に、本発明にかかる移動体用スペクトル想定装置の第２３実施形態について、図３５及び図３６を用いて説明する。なお、第２３実施形態では、移動体の夜間の移動など、周辺環境にある照明器具等によって、測定対象に照射される環境光が左右される場合を想定している。
【０２２３】
図３５に示されるように、第２３実施形態のスペクトル取得装置１１は、スペクトル検出を行うスペクトルセンサ７１と、例えば可視画像や赤外線画像を取得可能なイメージセンサ７２ｄとを有しており、検出範囲が同じ範囲となるように設置されている。
【０２２４】
ここで、スペクトルセンサ７１は、環境光１４が照射された測定対象１５からの反射光のスペクトルを検出し、データ処理部５１は、スペクトルセンサ７１が検出範囲の各位置において検出したスペクトルを、測定対象データ１６として取り込んで、データ記憶部５２の所定領域に格納する。
【０２２５】
また、イメージセンサ７２ｄは、検出範囲における画像データを生成出力するセンサであり、スペクトル取得装置１１において、この生成出力された画像データは、画像処理装置１２０に取り込まれる。画像処理装置１２０は、上記画像データの画像処理結果に基づき、検出範囲内に位置している物体を識別し、基準体１７になり得る特定の物体として自ら光を発して光源となる物体を検出するとともに、検出範囲で検出される例えば歩行者などのスペクトルセンサ７１を用いた識別対象になり得る物体を検出する。また画像処理装置１２０は、上記画像処理結果に基づき、スペクトルセンサ７１の検出範囲における当該物体の検出位置を検出する。さらに画像処理装置１２０は、上記画像処理結果に基づき、基準体１７になり得る特定の物体と、検出範囲で検出される例えば歩行者などの識別対象になり得る物体との間の距離を算出する。第２３実施形態の画像処理装置１２０は、図３６に示されるように、基準体１７として街灯１２１、発光体を有する看板１２２を検出している。また同図に示されるように、上記識別対象になり得る物体として、歩行者１２３を検出している。そしてこの歩行者１２３には、街灯１２１が発する光と看板１２２が発する光とが照射されており、歩行者１２３には、これらの光を合成した光が環境光１４として照射されている。
【０２２６】
画像処理装置１２０は、これら街灯１２１と看板１２２それぞれのスペクトルセンサ７１の検出範囲における検出位置１２１ａ，１２２ａと、街灯１２１及び看板１２２それぞれから歩行者１２３までの距離Ｌ１，Ｌ２とを示すデータである検出データ１２４を生成する。
【０２２７】
スペクトル取得装置１１のデータ処理部５１は、上記検出データ１２４を取り込み、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、測定対象データ１６と検出データ１２４とに基づき、測定対象データ１６の検出位置１２１ａ，１２２ａにおける、波長毎の光強度を示すスペクトルを示すスペクトルＳ１，Ｓ２を検出し、これらのスペクトルＳ１，Ｓ２と距離Ｌ１，Ｌ２とを対応付けたデータである基準体データ１８を生成し、データ記憶部５２の所定領域に格納する。データ処理部５１は、測定対象データ１６と基準体データ１８とを、スペクトル変換装置１２（図１）に出力する。
【０２２８】
スペクトル変換装置１２は、識別対象になり得る物体に照射されている環境光１４のスペクトルを算出する。詳述すると、スペクトル変換装置１２のデータ処理部２１は、基準体データ１８に基づき、スペクトルＳ１，Ｓ２と、識別対象になり得る特定の物体である歩行者１２３までの距離Ｌ１，Ｌ２とに基づき、歩行者１２３に照射されている環境光１４のスペクトルを算出する。すなわち、この環境光１４のスペクトルは、当該環境光１４の波長ｆにおける光強度をλｆとするとき、次の（３）式によって算出される。
【０２２９】
λｆ＝Ｓ１×Ｌ２／（Ｌ１＋Ｌ２）＋Ｓ２×Ｌ１／（Ｌ１＋Ｌ２）…（３）
データ処理部２１は、こうした算出された光のスペクトルを環境光１４のスペクトルとして示すデータである環境光データ１９を生成し、データ記憶部２２の所定領域に格納する。データ処理部２１は、測定対象データ１６と上記環境光データ１９とに基づき測定対象反射率データ２０を生成し、データ記憶部２２の所定領域に格納する。スペクトル変換装置１２は、こうして生成された測定対象反射率データ２０を識別装置１３へ出力する。
【０２３０】
以上説明したように、上記第２３実施形態によれば、以下のような効果を得ることが可能である。
（１８）測定対象１５に対して、複数の光が環境光１４として照射されていた場合であっても、測定対象１５に照射されている環境光１４のスペクトルを算出することが可能となる。それゆえ、たとえ夜間であっても、測定対象１５の識別精度を向上させることが可能ともなる。
【０２３１】
なお、上記第２３実施形態は以下のように変更することも可能である。
上記第２３実施形態では、イメージセンサ７２ｄが取得した画像データを画像処理することによって、基準体１７になり得る特定の物体として、自ら光を発して光源となる物体のスペクトルセンサ７１における検出位置を検出し、なおかつ、これらの物体と識別対象との距離を求めた。これに限らず、基準体１７になり得る特定の物体として、自ら光を発して光源となる物体のスペクトルセンサ７１における検出位置を検出し、なおかつ、これらの物体と識別対象との距離が求められるのであれば、例えばステレオカメラやレーダー等を用いるような他の方法であってもよい。
【０２３２】
（他の実施形態）
以上説明した第１〜第２３実施形態において、共通する変更可能な要素としては、以下のようなものがある。
【０２３３】
・上述した第１〜第２３実施形態においては、測定対象１５の識別が実行される度に基準体１７から適当な光のスペクトルが都度検出され、その度毎に環境光１４のスペクトルが算出できるものとしている。しかし実際には、例えば第１１実施形態であれば空に関するスペクトルが検出される検出位置から、建物の壁に関するスペクトルが検出されてしまう場合など、基準体１７と当該基準体１７からの光のスペクトルとが明らかに不適当である場合も想定される。一方で環境光１４のスペクトルは、移動体としての自動車３１が例えばトンネルにでも入らない限り、そのスペクトルが短時間で大きく変化することは希である。そこでスペクトル取得装置１１のデータ記憶部５２に、少なくとも直前における基準体１７のスペクトルを示すデータを記憶する領域を設け、基準体１７からの光のスペクトルが不適当である場合には、データ記憶部５２の上記領域に記憶した基準体１７のスペクトルを再度用いて環境光１４のスペクトルを算出し、測定対象反射率データ２０を生成するとよい。こうした構成であれば、たとえ基準体１７からの光のスペクトルとして不適当なスペクトルが検出されたとしても、測定対象１５の識別精度の低下を回避することが可能である。なおこれは、スペクトル変換装置１２のデータ記憶部２２に、少なくとも直前に算出された環境光１４のスペクトルを記憶する領域を、さらに設けることによっても実現される。
【０２３４】
・また、スペクトル変換装置１２のデータ記憶部２２に、少なくとも直前に算出された環境光１４のスペクトルを記憶する領域をさらに設け、このデータ記憶部２２の上記領域に記憶された環境光１４のスペクトルと新たに算出された環境光１４のスペクトルとの波長毎における光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値を示すスペクトルを算出し、こうして算出されたスペクトルを、環境光１４のスペクトルとしてもよい。こうした環境光１４のスペクトルを用いることによって、実際の環境光１４のスペクトルと、測定対象１５を識別する際に用いられる環境光１４のスペクトルとの乖離を緩和することが可能である。つまり、測定対象１５の識別精度を向上させることが可能である。なおこれは、スペクトル取得装置１１のデータ記憶部５２に、少なくとも直前における基準体１７のスペクトルを示すデータを記憶する領域を設け、基準体１７のスペクトルの各波長における光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値を示すスペクトルを算出することによっても実現される。
【０２３５】
・上述した第１〜第２３実施形態は、適宜組み合わせて実施することも可能である。また、組み合わせた際には、複数の基準体１７が設定されて、その基準体１７毎に当該基準体１７からの反射光のスペクトルが検出されることになる場合もある。そうした場合には、各基準体１７のスペクトルに基づきそれぞれの環境光１４のスペクトルを算出し、それらの環境光１４のスペクトルの波長毎における光強度の平均値、あるいは各波長における光強度の最頻値を示すスペクトルを、環境光１４のスペクトルとするとよい。こうした構成であれば、複数の基準体１７のスペクトルに基づき環境光１４のスペクトルが求められることとなり、実際の環境光１４のスペクトルと、算出された環境光１４のスペクトルとの乖離を緩和することが可能である。つまり、測定対象１５の識別精度を向上させることが可能である。
【０２３６】
・上記第１〜第１１実施形態及び第２１実施形態では、スペクトルセンサ３０の検出範囲が、移動体としての自動車３１の前方を含む態様とした。これに限らず、スペクトル３０検出範囲は、自動車３１の後方を含む態様であってもよいし、自動車３１の側方を含む態様であってもよい。こうした構成であっても、各スペクトルセンサ３０の検出範囲における測定対象１５の識別精度を向上させることが可能である。
【０２３７】
・上記第１２〜第２０実施形態及び第２２、第２３実施形態では、第１のスペクトルセンサとしてのスペクトルセンサ７１の検出範囲が、移動体としての自動車３１の前方を含む態様とした。これに限らず、スペクトルセンサ７１の検出範囲は、自動車３１の後方を含む態様であってもよいし、自動車３１の側方を含む態様であってもよい。こうした構成であっても、各スペクトルセンサ３０の検出範囲における測定対象１５の識別精度を向上させることが可能である。なお、各態様に応じて、第２のスペクトルセンサであるスペクトルセンサ７２の検出範囲を適宜変更するとよい。
【０２３８】
・上述した移動体用スペクトル測定装置は、以下のような機能を有していてもよい。すなわち、移動体としての自動車３１に所定スペクトルの光を発する発光体を設けるとともに、この発光体をスペクトルセンサの検出範囲に含まれるように配置する。そして、その発光体に対応する検出位置から得られる実際のスペクトルと上記所定スペクトルとの違いに応じて、前記実際のスペクトルを、前記所定スペクトルに近づけるための補正係数等を求め、その求めた補正係数等を用いて測定対象１５や基準体１７からの反射光のスペクトルを補正する機能を有していてもよい。
【０２３９】
・上述した移動体用スペクトル測定装置では、スペクトルセンサとして、撮像可能な帯域幅が広く、またその分解能も数ｎｍ〜数十ｎｍと高いハイパースペクトルセンサを用いた。これに限らず、スペクトルセンサは、検出範囲において測定対象１５からの反射光のスペクトルが得られればよく、例えば、４〜１２個の観測帯域を有するマルチスペクトルセンサなどであってもよい。
【符号の説明】
【０２４０】
Ｌ１…距離、Ｌ２…距離、Ｓ１…スペクトル、Ｓ２…スペクトル、１０…移動体用スペクトル測定装置、１１…スペクトル取得装置、１２…スペクトル変換装置、１３…識別装置、１４…環境光、１５…測定対象、１６…測定対象データ、１７…基準体、１８…基準体データ、１９…環境光データ、２０…測定対象反射率データ、２１…データ処理部、２２…データ記憶部、２３…記憶部、２４…基準体反射率データ、２５…反射率辞書、２９…環境光データ、３０…スペクトルセンサ、３１…自動車、３２…ルームミラー、３３…ボンネット、３５…フロントガラス、３６…反射部材、３７…ミラー部材、３９…エンブレム、４１…ワイパー、４５…インストルメントパネル、５１…データ処理部、５２…データ記憶部、５３…記憶部、５４…基準体スペクトルデータ、５５…領域データ、６１…道路標識、６２…道路標識、６３…道路標識、６４…道路、６５…空、７１…スペクトルセンサ、７２…スペクトルセンサ、７２ａ…バックカメラ、７２ｂ…サイドカメラ、７２ｃ…車内カメラ、７２ｄ…イメージセンサ、７４…リアバンパー、７５…ナンバープレート、７６…サイドミラー、７７…ドア、７８…反射部材、７９…座席、８０…暫定基準体データ、８１…道路、８５…画像処理装置、８６…検出位置データ、９０…光源データ、９１…自動車、９２…リアガラス、９５…レンズ、９９…球体、１０２…位置検出装置、１０３…位置データ、１０５…検出装置、１０６…データ、１０８…日時検出装置、１１０…太陽、１１１…検出位置データ、１２０…画像処理装置、１２１…街灯、１２２…看板、１２３…歩行者、１２４…検出データ。
【図１】
2010137172.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【手続補正書】
【提出日】平成22年1月21日(2010.1.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観測光を分光させて当該観測光の不可視領域を含んだ波長情報と光強度情報とを測定可能なスペクトルセンサを移動体に搭載し、このスペクトルセンサにて検出される前記観測光の波長と波長毎の光強度とで構成されるスペクトル波形に基づいて前記移動体周辺の測定対象を識別する移動体用スペクトル測定装置であって、
前記スペクトルセンサにて観測される対象から光学的特性が既知である所定の対象を特定し、この特定した対象を基準体として設定するスペクトル取得装置と、
前記基準体のスペクトル波形と前記既知である光学的特性とに基づいて前記測定対象のスペクトル波形を当該測定対象の識別に用いられるスペクトル情報に変換するスペクトル変換装置とを備えることを特徴とする移動体用スペクトル測定装置。
【請求項２】
前記スペクトルセンサは、前記測定対象の検出範囲内に少なくとも当該移動体の一部が存在する態様になるように搭載される
請求項１記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項３】
前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のボンネットの一部が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項４】
前記スペクトル取得装置は、前記ボンネットを基準体に設定し、
前記スペクトル変換装置は、前記ボンネットの塗料の光学的特性を予め記憶しており、前記ボンネットのスペクトル波形と当該光学的特性とに基づいて前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を求める
請求項３記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項５】
前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のフロントガラスの一部に設けられた反射部材が存在する態様で、当該自動車のルームミラーに、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項６】
前記スペクトル取得装置は、前記反射部材を基準体に設定し、
前記スペクトル変換装置は、前記反射部材の光学的特性を予め記憶しており、前記反射部材のスペクトル波形と当該光学的特性とに基づいて前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を求める
請求項５記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項７】
前記移動体は自動車であり、前記測定対象の検出範囲内には、当該自動車のワイパーの一部、もしくは前記ワイパーの一部に設けられた反射部材が存在する態様で、当該自動車のルームミラーには、前方に向けて前記スペクトルセンサが搭載される
請求項２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項８】
前記スペクトル取得装置は、前記ワイパーもしくは前記反射部材を基準体に設定し、
前記スペクトル変換装置は、前記ワイパーもしくは前記反射部材の光学的特性を予め記憶しており、前記ワイパーもしくは前記反射部材のスペクトル波形と当該光学的特性とに基づいて前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を求める
請求項７記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項９】
前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、道路標識である
請求項１または２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１０】
前記スペクトル変換装置は、前記道路標識の光学的特性を予め記憶しており、前記道路標識のスペクトル波形と当該光学的特性とに基づいて前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を求める
請求項９記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１１】
前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、道路である
請求項１または２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１２】
前記スペクトル変換装置は、前記道路の光学的特性を予め記憶しており、前記道路のスペクトル波形と当該光学的特性とに基づいて前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を求める
請求項１１記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１３】
前記スペクトルセンサは、
前記測定対象のスペクトルを検出する第１のスペクトルセンサと、
前記基準体のスペクトルを検出する第２のスペクトルセンサとを備える
請求項１，９〜１２のいずれか一項に記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１４】
前記移動体は自動車であり、前記スペクトル取得装置によって設定される基準体は、空である
請求項１または２記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１５】
前記スペクトル変換装置は、前記空のスペクトル波形のデータを予め記憶しており、この記憶したデータを基準として、前記測定対象に照射される環境光のスペクトル情報を求める
請求項１４記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１６】
前記スペクトルセンサは、
前記測定対象のスペクトルを検出する第１のスペクトルセンサと、
前記基準体のスペクトルを検出する第２のスペクトルセンサとを備える
請求項１４または１５記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１７】
前記光学的特性は、前記基準体表面に関する情報であり、
前記スペクトル変換装置は、前記スペクトル取得装置で取得された基準体のスペクトル波形及び既知の当該基準体表面に関する情報に基づいて環境光のスペクトル情報を求める
請求項１〜１３のいずれか一項記載の移動体用スペクトル測定装置。
【請求項１８】
前記基準体表面に関する情報は、前記基準体表面の表面反射率であり、
前記スペクトル変換装置は、前記スペクトル取得装置で取得された基準体のスペクトル波形を前記表面反射率で除算することによって、環境光のスペクトル情報を算出する
請求項１７に記載の移動体用スペクトル測定装置。
【国際調査報告】
2010137172.tif 000039
2010137172.tif 000040
2010137172.tif 000041
2010137172.tif 000042
2010137172.tif 000043
2010137172.tif 000044