(57)【要約】  表示制御装置は、自車両の周辺状況を示す周辺画像を所定の仮想視点から見た表示範囲で表示する表示部と、前記自車両の走行状態に応じて前記仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定する表示範囲決定部とを備える。
2019038914.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を示す周辺画像を所定の仮想視点から見た表示範囲で表示する表示部と、
前記自車両の走行状態に応じて前記仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定する表示範囲決定部と、
を備える、表示制御装置。
【請求項２】
前記自車両の走行状態は、前記自車両の速度を含み、
前記表示範囲決定部は、前記自車両の速度に応じて前記視点位置、前記画角、または前記注視方向を変更して、前記周辺画像の表示範囲を変更する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示範囲決定部は、前記自車両の速度が速くなるほど、前記周辺画像の表示範囲に前記自車両から前方のより遠方までを含むように前記視点位置、前記画角、または前記注視方向を変更する、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示範囲決定部は、前記注視方向の俯角を小さくすることにより、前記周辺画像の表示範囲に前記自車両から前方のより遠方までを含めるようにする、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示範囲決定部は、前記周辺画像の表示範囲を、前記自車両から所定の距離内において自車両を上方から俯瞰する範囲に決定する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示範囲決定部は、前記視点位置を高くすることにより前記周辺画像の表示範囲を広げ、前記視点位置を低くすることにより前記周辺画像の表示範囲を狭める、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示範囲決定部は、前記周辺画像の表示範囲を、前記自車両の後端部から所定の距離内の状況を含むように決定する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示範囲決定部は、前記自車両の速度が速くなるほど、前記視点位置、前記画角、または前記注視方向の変化の量を小さくする、
請求項２から７のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部をさらに備え、
前記周辺画像は、前記自車両と前記物体認識部により認識された前記物体との相対的な位置関係を前記自車両の乗員に認識可能に構成され、
前記表示範囲決定部は、前記周辺画像の表示範囲を変更するときに、前記相対的な位置関係を変更する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、
前記物体認識部の検知結果、および前記表示範囲決定部の決定結果に基づいて、自車両の周辺状況を示すアニメーション画像である周辺画像を生成する表示データ生成部と、をさらに備え、
前記表示部は、前記表示データ生成部により生成された周辺画像を表示する、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
コンピュータが、
自車両の走行状態に応じて所定の仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定し、
前記自車両の周辺状況を示す周辺画像を前記仮想視点から見た表示範囲で表示部に表示させる、
表示制御方法。
【請求項１２】
車載コンピュータに、
自車両の走行状態に応じて所定の仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定させ、
前記自車両の周辺状況を示す周辺画像を前記仮想視点から見た表示範囲で表示部に表示させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置された撮像手段で撮像された画像を、他の車両との関係において変更される仮想視点から見た画像に変換して表示させる表示制御装置がある（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０６９８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、自車両の周辺において確認したい状況は、自車両の状態に応じて異なる。例えば、走行中と駐車中とでは、車両周辺において確認したい範囲が異なる。従って、仮想視点を他車両との関係において変更した場合、自車両の状態に応じた車両周辺の適切な表示ができない場合があった。【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自車両の状態に応じた車両周辺の適切な表示をすることができる、表示制御装置、表示制御方法およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を示す周辺画像を所定の仮想視点から見た表示範囲で表示する表示部と、前記自車両の走行状態に応じて前記仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定する表示範囲決定部とを備える、表示制御装置である。【０００７】
（２）：（１）において、前記自車両の走行状態は、前記自車両の速度を含み、前記表示範囲決定部は、前記自車両の速度に応じて前記視点位置、前記画角、または前記注視方向を変更して、前記周辺画像の表示範囲を変更するものである。【０００８】
（３）：（２）において、前記表示範囲決定部は、前記自車両の速度が速くなるほど、前記周辺画像の表示範囲に前記自車両から前方のより遠方までを含むように前記視点位置、前記画角、または前記注視方向を変更するものである。【０００９】
（４）：（３）において、前記表示範囲決定部は、前記注視方向の俯角を小さくすることにより、前記周辺画像の表示範囲に前記自車両から前方のより遠方までを含めるようにするものである。【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれか一つにおいて、前記表示範囲決定部は、前記周辺画像の表示範囲を、前記自車両から所定の距離内において自車両を上方から俯瞰する範囲に決定するものである。【００１１】
（６）：（１）から（５）のうちいずれか一つにおいて、前記表示範囲決定部は、前記視点位置を高くすることにより前記周辺画像の表示範囲を広げ、前記視点位置を低くすることにより前記周辺画像の表示範囲を狭めるものである。【００１２】
（７）：（１）から（６）のうちいずれか一つにおいて、前記表示範囲決定部は、前記周辺画像の表示範囲を、前記自車両の後端部から所定の距離内の状況を含むように決定するものである。【００１３】
（８）：（２）から（７）のうちいずれか一つにおいて、前記表示範囲決定部は、前記自車両の速度が速くなるほど、前記視点位置、前記画角、または前記注視方向の変化の量を小さくするものである。【００１４】
（９）：（１）から（８）のうちいずれか一つにおいて、前記自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部をさらに備え、前記周辺画像は、前記自車両と前記物体認識部により認識された前記物体との相対的な位置関係を前記自車両の乗員に認識可能に構成され、前記表示範囲決定部は、前記周辺画像の表示範囲を変更するときに、前記相対的な位置関係を変更するものである。【００１５】
（１０）：（１）から（９）のうちいずれか一つにおいて、前記自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部と、前記物体認識部の検知結果、および前記表示範囲決定部の決定結果に基づいて、自車両の周辺状況を示すアニメーション画像である周辺画像を生成する表示データ生成部と、をさらに備え、前記表示部は、前記表示データ生成部により生成された周辺画像を表示するものである。【００１６】
（１１）コンピュータが、自車両の走行状態に応じて所定の仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定し、前記自車両の周辺状況を示す周辺画像を前記仮想視点から見た表示範囲で表示部に表示させる表示制御方法である。【００１７】
（１２）車載コンピュータに、自車両の走行状態に応じて所定の仮想視点の視点位置、前記仮想視点からの画角、または前記仮想視点からの注視方向を決定させ、前記自車両の周辺状況を示す周辺画像を前記仮想視点から見た表示範囲で表示部に表示させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１８】
（１）〜（１２）によれば、自車両の状態に応じた車両周辺の適切な表示をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態の表示制御装置４０を含む車両システム１の構成図である。
【図２】表示制御装置４０の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】表示制御装置４０における自車両Ｍの速度の変化に対する視点位置または撮像方向の変化量の変化の一例を示す図である。
【図４】自車両ＭにおけるＨＭＩ４００の一例を示す図である。
【図５】表示制御装置４０の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】表示制御装置４０における仮想視点の視点位置と撮像カメラの撮像方向の移動の一例を示す図である。
【図７】表示制御装置４０における仮想視点の視点位置と撮像カメラの撮像方向の移動における表示範囲の移動の一例を示す図である。
【図８】表示制御装置４０における仮想視点の視点位置の高さの移動の一例を示す図である。
【図９】表示制御装置４０における仮想視点の視点位置の高さの移動における表示範囲の移動の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の表示制御装置、表示制御方法およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２１】
なお、実施形態では、表示制御装置が自動運転（自律運転）を行うにあたり、車両の周辺を認識した結果を表示させる場合を一例として示す。自動運転とは、乗員による操作に依らず操舵制御または速度制御のうち少なくとも一方を自動的に行うことで車両を走行させることをいい、運転支援の一種である。また、「乗員」とは、運転席すなわち運転操作子が設けられたシートに着座した乗員であるものとする。
【００２２】
［全体構成］
図１は、実施形態の表示制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
図１において、車両システム１は、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、通信装置２０、表示制御装置４０、ナビゲーション装置５０、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０、車両センサ７０、運転操作子８０、マスター制御部１００、運転支援制御部２００、自動運転制御ユニット３００、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４００、走行駆動力出力装置５００、ブレーキ装置５１０、およびステアリング装置５２０、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す車両システム１の構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、自車両の周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。自車両の周辺とは、自車両の前方を含み、自車両の側方又は後方を含んでいてもよい。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
カメラ１０は、所定の焦点距離のレンズを使用することにより、所定の画角において撮像画像を生成する。カメラ１０の撮像方向を変更することにより、撮像画像の中心位置を変更することができる。カメラ１０が複数の場合、それぞれのカメラ１０において撮像画像が生成される。カメラ１０の撮像位置は、撮像画像の実際の視点位置となる。
【００２６】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対してミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。物体とは、例えば、自車両周辺の他車両、障害物、構造物等である。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２７】
ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対して照射された照射光に対する散乱光を測定し、物体までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２８】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両の周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。物体が他車両である場合、物体認識装置１６は、認識結果を運転支援制御部２００および自動運転制御ユニット３００に出力する。
【００２９】
通信装置２０は、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。通信装置２０は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信することによって、他車両の車種、他車両の走行状態（車速、加速度、走行車線）等を取得してもよい。
【００３０】
表示制御装置４０は、カメラ１０により撮像された撮像画像を取得して、例えば、ＭＩ４００の表示装置（後述）に表示させる際の表示データを生成する。表示制御装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む。表示制御装置４０の詳細については、後に図２を用いて説明する。
【００３１】
ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１、ナビＨＭＩ５２、および経路決定部５３を有し、第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、自車両Ｍの位置情報を取得する。
【００３２】
ＭＰＵ６０は、推奨車線決定部６１、第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。
【００３３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報等を有している。
【００３４】
車両センサ７０は、例えば、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含み、自車両の走行状態を検出する。車両センサ７０は、検出された速度等の走行状態を、表示制御装置４０に出力する。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。
【００３６】
［マスター制御部］
マスター制御部１００は、運転支援に関連するＨＭＩ４００の制御等を行う。マスター制御部１００は、例えば、切替制御部１１０、およびＨＭＩ制御部１２０を備える。
【００３７】
切替制御部１１０は、例えば、ＨＭＩ４００に含まれる所定のスイッチ（例えば後述するメインスイッチおよびオートスイッチ）から入力される操作信号に基づいて運転支援を切り替える。また、切替制御部１１０は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、運転支援をキャンセルして手動運転に切り替えてもよい。
【００３８】
ＨＭＩ制御部１２０は、ＨＭＩ４００に出力する内容を制御する。ＨＭＩ制御部１２０は、表示制御装置４０により生成された表示データを取得して、ＨＭＩ４００に表示させる。また、ＨＭＩ制御部１２０は、ＨＭＩ４００により受け付けられた情報を、運転支援制御部２００、自動運転制御ユニット３００、表示制御装置４０のいずれか１つに出力してもよい。
【００３９】
［運転支援制御部］
運転支援制御部２００は、運転支援を実行する。運転支援制御部２００は、例えば、ＡＣＣやＬＫＡＳその他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部２００は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置５００およびブレーキ装置５１０を制御する。すなわち、運転支援制御部２００は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、運転支援制御部２００は、ＬＫＡＳを実行する際には、自車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置５２０を制御する。すなわち、運転支援制御部２００は、車線維持のための操舵制御を行う。
【００４０】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット３００は、例えば、第１制御部３２０および第２制御部３４０を備える。第１制御部３２０は、例えば、外界認識部３２１、自車位置認識部３２２、および行動計画生成部３２３を有する。外界認識部３２１は、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、外界認識部３２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、速度、加速度、走行車線等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。なお、自動運転制御ユニット３００は、物体認識部の一例である。
【００４１】
また、外界認識部３２１は、周辺車両に加えて、路上の障害物、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４２】
自車位置認識部３２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部３２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。自車位置認識部３２２は、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識してもよい。
【００４３】
行動計画生成部３２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部３２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、低速（例えば６０［ｋｍ／ｈ］以下）を条件に、前走車両に追従する低速追従イベント、自車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４４】
第２制御部３４０は、例えば、走行制御部３４２を有する。走行制御部３４２は、行動計画生成部３２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置５００、ブレーキ装置５１０、およびステアリング装置５２０を制御する。
【００４５】
ＨＭＩ４００は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ４００は、例えば、各種表示装置、発光部、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等のうち一部または全部を含む。ＨＭＩ４００の表示装置は、表示制御装置４０により生成された表示データに基づく画像を表示する。
【００４６】
走行駆動力出力装置５００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置５００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置５１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ステアリング装置５２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。
【００４７】
［表示制御装置４０の構成］
以下、実施形態の表示制御装置４０の構成例について説明する。図２は、表示制御装置４０の機能構成図である。表示制御装置４０は、例えば、画像取得部４１ａ、認識結果取得部４１ｂ、走行状態取得部４２、表示範囲決定部４３、画像変換部４４および表示データ生成部４５を有する。
【００４８】
これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４９】
また、表示制御装置４０は、１つの筐体によって実現される装置であっても、複数の筐体によって実現される装置であってもよい。例えば、表示制御装置４０は、複数の車載コンピュータをネットワークにおいて接続して実現されるコンピュータシステムであってもよい。また、表示制御装置４０は、汎用のコンピュータであってもよく、機能が限定された車載専用のコンピュータであってもよい。
【００５０】
また、表示制御装置４０の上記各機能のうち、少なくとも１以上の機能を他の装置において実現するようにしてもよい。すなわち、表示制御装置４０は上記全ての機能を有している必要はなく、一部の機能を有するものであってもよい。
【００５１】
図２において、画像取得部４１ａは、カメラ１０により撮像された自車両周辺の撮像画像を取得する。カメラ１０は、複数台のカメラによって構成されるカメラシステムであってもよい。例えば、複数台のカメラの撮像範囲をお互いに重複させることで、撮像する物体を異なる角度から立体的に撮像したり、自車両Ｍの周囲を全周に亘って撮像したりしてもよい。
【００５２】
認識結果取得部４１ｂは、自動運転制御ユニット３００において認識された、自車両の周辺に存在する他車両等の物体の位置、速度、加速度、走行車線、距離等の認識結果を取得する。
【００５３】
走行状態取得部４２は、車両センサ７０により検出された自車両Ｍの走行状態を取得する。車両センサ７０により検出された自車両Ｍの走行状態とは、例えば、自車両Ｍの速度、加速度、ジャーク（躍度）、鉛直軸回りの角速度（ヨーレート）、自車両Ｍの向き（方位）などのうち一部または全部を含む。
【００５４】
表示範囲決定部４３は、走行状態取得部４２により取得された走行状態に応じて、自車両Ｍの周辺状況を示す周辺画像（仮想画像）を表示部に表示させる際の周辺画像の表示範囲を決定する。表示範囲とは、所定のフレームにおいて画像として表示される風景の範囲である。表示範囲決定部４３は、走行状態に応じて、仮想視点の視点位置、仮想視点からの画角、および仮想視点からの撮像方向（注視方向）のうち少なくとも一つを決定することで、周辺画像の表示範囲を決定する。表示範囲決定部４３は、例えば、視点位置決定部４３１、画角決定部４３２および撮像方向決定部４３３を有する。
【００５５】
視点位置決定部４３１は、走行状態に応じて、仮想視点の視点位置を決定する。仮想視点とは、実際のカメラ１０の撮像位置を実視点としたときの、仮想的なカメラ（仮想カメラ）の撮像位置である。カメラ１０で撮像された撮像画像に対して所定の補正処理（画像変換）を行うことにより、実視点から撮像された撮像画像を仮想視点から撮像されたような仮想画像に変換することができる。例えば、視点位置決定部４３１は、仮想視点の視点位置を、自車両Ｍを上方から俯瞰する位置に決定する。また、視点位置決定部４３１は、仮想視点の視点位置を、自車両Ｍを後方から見る位置に決定してもよい。
【００５６】
画角決定部４３２は、走行状態に応じて、仮想視点からの画角を決定する。画角とは、カメラの光軸方向を中心とした撮像範囲の広がり角度である。画角を広げる画像補正が行われた仮想画像は、元画像に比して表示範囲が広くなる。一方、画角を狭める画像補正が行われた仮想画像は、元画像に比して表示範囲が狭くなる。
【００５７】
撮像方向決定部４３３は、走行状態に応じて、仮想カメラの撮像方向（注視方向、光軸方向）を決定する。仮想カメラの撮像方向は、仮想視点から立体角として表すことができる。撮像方向は、水平方向の方位角と高さ方向の俯角（又は仰角）において表すことができる。
【００５８】
表示範囲決定部４３は、走行状態が変化したときに、仮想視点の視点位置、仮想視点からの画角、および仮想視点からの撮像方向（注視方向）のうち少なくとも一つを変更する。表示範囲決定部４３は、少なくとも一つが変更された、仮想視点の視点位置、仮想視点からの画角、および仮想視点からの撮像方向に基づき、撮像画像を変換したときの仮想画像における周辺画像の表示範囲を決定する。なお、表示範囲決定部４３は、仮想視点の視点位置、仮想視点からの画角、又は仮想視点からの撮像方向のいずれか二つ以上を同時に変更するようにしてもよい。
【００５９】
例えば、走行状態の変化とは、自車両Ｍの速度の変化である。表示範囲決定部４３は、自車両Ｍの速度が上昇したときに周辺画像の表示範囲を、自車両Ｍから前方のより遠方までの風景を含むように決定する。例えば、表示範囲決定部４３は、撮像方向（注視方向）を上向きに変更することにより周辺画像の表示範囲を、自車両Ｍから前方のより遠方までの風景を含むように変更することができる。周辺画像の表示範囲を、自車両Ｍから前方のより遠方までの風景を含むように変更することにより、表示範囲決定部４３は、速度が上昇した場合に、乗員に対して、前方確認の余裕を与えることができる。
【００６０】
また、表示範囲決定部４３は、自車両Ｍの速度が低下したときに、周辺画像の表示範囲における自車両Ｍから前方の範囲を、自車両Ｍの速度が上昇したときに比して狭くなるように決定する。例えば、表示範囲決定部４３は、撮像方向を下向きに変更することにより周辺画像の表示範囲における自車両Ｍから前方の範囲を、自車両Ｍの速度が上昇したときに比して狭くなるようにすることができる。これにより、表示範囲決定部４３は、乗員に対して、自車両Ｍ前方の手前方向を詳細に確認できるようにすることができる。
【００６１】
また、表示範囲決定部４３は、視点位置を上昇させることにより表示範囲を広げる。その結果、表示範囲に自車両Ｍから前方のより遠方までの風景を含むように表示範囲を変更することができる。また、表示範囲決定部４３は、視点位置を下降させることにより表示範囲を狭める。その結果、表示範囲における自車両Ｍから前方の範囲を、視点位置を上昇させる場合に比して狭くなるように変更をすることができる。
【００６２】
［速度の変化量に対する画像範囲規定要素の変化量］
また、表示範囲決定部４３は、自車両Ｍの速度が高速領域にある場合、画角、視点位置、または撮像方向（以下、画像範囲規定要素と称する場合がある）の変更量を小さくし、低速領域にある場合、画像範囲規定要素の変更量を大きくしてもよい。また、これに代えて、周辺画像の表示範囲の変更量を調整してもよい。これにより、表示範囲決定部４３は、体感的な速度の変化の大きさと表示範囲の変更量を一致させることができ、表示範囲の変更に伴う違和感の発生を抑止しつつ、高速時に表示範囲が広くなり過ぎることを防止することができる。
【００６３】
以下、図３を用いて、速度の変化に対する画像範囲規定要素の変化量の一例を説明する。
【００６４】
図３において、グラフの横軸は、自車両Ｍの速度である。また、グラフの縦軸は、画像範囲規定要素の変化量として、視点位置、または撮像方向の変化量を示している。ここで、速度が６０ｋｐｈ未満の領域を第１領域、速度が６０ｋｐｈ以上１２０ｋｐｈ未満の領域を第２領域、速度が１２０ｋｐｈ以上の領域を第３領域とする。
【００６５】
速度が６０ｋｐｈ未満の第１領域においては、グラフの傾きが大きく、速度の上昇に対する視点位置または撮像方向の変化量が大きい。
【００６６】
また、速度が６０ｋｐｈ以上１２０ｋｐｈ未満の第２領域においては、グラフの傾きが中程度であり、速度の上昇に対する視点位置または撮像方向の変化量が第１領域に対して緩やかになる。
【００６７】
さらに、速度が１２０ｋｐｈ以上の領域の第３領域においては、グラフの傾きが小さく、速度の上昇に対する表示範囲の移動量が小さい。すなわち、速度が上昇したときに、表示領域における視点位置または撮像方向の変化の量が第２領域に比して緩やかになる。
【００６８】
図３に示したような速度の上昇に対する表示領域の変化は、乗員が感じる速度の上昇に対する景色の変化に近いため、表示領域の変化に対する違和感を軽減することができる。
【００６９】
また、表示範囲決定部４３は、自車両Ｍの後端部から所定距離後方までが表示範囲となるように周辺画像の表示範囲を決定してよい。これにより、自車両の後方の状況を表示させることが可能となり、単に前方の状態を表示するものに比して、安心感を乗員に与えることができる。
【００７０】
なお、表示範囲は、自動運転制御ユニット３００における認識範囲に合わせて変更するようにしてもよい。例えば、自動運転制御ユニット３００は、速度に応じて認識範囲を変更する。表示制御装置４０における表示範囲を自動運転制御ユニット３００の認識範囲と合致させることにより、自動運転制御ユニット３００の認識状態に合わせた表示を行うことができる。
【００７１】
また、視点位置、画角又は注視方向の少なくとも１つは、例えば乗員が手動により決定し又は調整できるようにしてもよい。例えば、低速領域において、乗員の操作により表示範囲が俯瞰画像になるように視点位置を決定してもよい。
【００７２】
画像変換部４４は、表示範囲決定部４３により決定された周辺画像の表示範囲に応じて、画像取得部４１ａにより取得された撮像画像を仮想画像に変換する。画像変換部４４は、例えば、実視点から撮像された撮像画像の元データを、予め決められた変換テーブルを用いて、仮想視点からみたデータに変換する。変換テーブルは、元データの各画素の座標と、変換後の仮想画像の各画素の座標とをマッピングしたテーブルである。代替的には、仮想画像への変換処理を演算式に従って行ってもよい。
【００７３】
例えば、画像変換部４４は、撮像画像に含まれる、自車両Ｍ、他車両、道路、障害物等の画像の、大きさ、形状、および表示範囲における表示位置等を、表示範囲決定部４３により決定された周辺画像の表示範囲に応じた大きさ等に変換する。画像変換をすることにより、周辺画像の表示範囲を変更した場合においても、乗員に違和感を与えることがなく、利便性を向上させることができる。なお、画像変換部４４は、複数台のカメラにより撮像された撮像画像をそれぞれ画像変換してもよい。
【００７４】
表示データ生成部４５は、ＨＭＩ４００に表示させる周辺画像の表示範囲における表示データを生成しマスター制御部１００に送信する。マスター制御部１００は、送信された表示データを表示させるようにＨＭＩ４００を制御する。以下、表示データ生成部４５における表示データの生成処理の一例について説明する。
【００７５】
先ず、表示データ生成部４５は、画像変換部４４により変換された撮像画像に含まれる物体を認識する。物体とは、例えば、自車両、他車両、道路上の標示、障害物、構造物等である。物体を認識するとは、例えば、他車両の車種、区画線の種類、路面に描かれた記号の種類、障害物の種類、構造物の種類等を認識することである。物体の認識は、例えばディープラーニングなどの機械学習手法によって行うことができる。表示データ生成部４５は、撮像画像に複数の物体が含まれるときには、それぞれの物体を認識する。また、表示データ生成部４５は、自動運転制御ユニット３００において認識された認識結果を参照し、撮像画像に基づく認識結果に追加する。この際に、撮像画像の認識結果と自動運転制御ユニット３００において認識された認識結果が相違する場合には、情報の信頼度に基づいて物体を取捨選択し、選択結果を学習させてもよい。この場合、表示データ生成部４５は、乗員に対してアラートを出力してもよい。
【００７６】
次に、表示データ生成部４５は、認識した物体の位置に基づいて、アニメーション画像を生成する。より具体的には、表示データ生成部４５は、認識した物体、物体の位置、およびナビゲーション装置５０から取得した自車両Ｍが走行中の道路に関する情報（道路の形状や車線の数）等に基づいて、アニメーション画像を生成してもよい。アニメーション画像とは、撮像画像に含まれる、自車両、他車両、道路上のペイント、構造物等の物体や、ナビゲーション装置５０から取得した道路に関する情報等を、アイコン、文字、サンプル画像、車両、道路等の外形を示す多角形などで表した画像等である。アニメーション画像には、後述する他車両までの距離、他車両の速度等の表示を含んでいてもよい。また、アニメーション画像は、動画であってもよいし、所定間隔で更新される静止画であってもよい。表示データ生成部４５は、アニメーション画像に付随させて、自車両Ｍまたは他車両の速度や加速度、旋回角などの情報を計算して表示させてもよい。
【００７７】
表示データ生成部４５は、物体の絶対座標を基準として、画角、視点、撮像方向などのパラメータを加味して想定される範囲のアニメーション画像を生成する。アニメーション画像における物体の位置は、絶対座標に基づいて計算されたものである。この結果、表示範囲決定部４３により周辺画像の表示範囲が変更された前後においても、アニメーション画像の元となった絶対的な位置関係は変化しない。これによって、表示データ生成部４５は、物体同士の相対的な位置関係が表示範囲の変更の前後において変化しないように表示データを生成することができる。
【００７８】
上述したように周辺画像が生成されることにより、周辺画像の表示範囲が変更された場合であっても、自車両Ｍと物体認識装置１６により認識された物体との位置関係が表示範囲に追随して変更される。これにより自車両Ｍの乗員は、表示範囲が変更された場合であっても、上記の相対的な位置関係をより確実に認識することができる。
【００７９】
［ＨＭＩ４００の構成］
次に、ＨＭＩ４００の構成例について説明する。図４は、自車両ＭにおけるＨＭＩ４００の一例を示す図である。図において、ＨＭＩ４００は、例えば、第１の操作部４１０、発光部４３０Ｒおよび４３０Ｌ、第１の表示部４５０、ＨＵＤ（Head Up Display）（第２の表示部）４６０、第３の表示部４７０を有する。
【００８０】
第１の操作部４１０は、例えば、メインスイッチ４１２と、オートスイッチ４１４とを備える。メインスイッチ４１２は、運転支援を開始可能な状態にするためのスイッチである。
【００８１】
メインスイッチ４１２が操作された場合、自車両Ｍは、運転支援を実行する前の準備段階における処理を行う。メインスイッチ４１２が操作された場合、表示制御装置４０は、自動運転制御ユニット３００により認識された自車両Ｍの周辺の認識結果を取得し、表示データの生成を開始するようにしてもよい。オートスイッチ４１４は、運転支援が開始可能な状態において、実際に運転支援を開始させるためのスイッチである。発光部４３０Ｒ、４３０Ｌは、ＨＭＩ制御部１２０の制御により点灯状態が制御される。
【００８２】
第１の表示部４５０は、自車両Ｍの手動運転時または自動運転時の走行に必要な情報、あるいは乗員への指示に関する情報が表示される。
【００８３】
第３の表示部４７０は、表示制御装置４０により生成された仮想画像の表示データを表示する。第３の表示部４７０は、例えば、自動運転中においては、自動運転を行うにあたり認識した自車両周辺に存在する物体の認識結果を仮想画像と併せて表示してもよい。自車両周辺に存在する物体の認識は、物体認識装置１６において行うことができる。第３の表示部４７０は、例えば、インストルメントパネルの中央部に取り付けられる。第３の表示部４７０は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。第３の表示部４７０は、ナビゲーション装置５０により実行されるナビゲーション処理に対応する画像、またはテレビ電話における相手の映像等を表示してもよい。また、第３の表示部４７０は、例えば、発光部４７２を有する。発光部４７２は、第３の表示部４７０が使用可能である場合に発光する。
【００８４】
［表示制御装置４０の動作］
次に、表示制御装置４０の動作を説明する。図５は、表示制御装置４０の動作の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し実行される。
【００８５】
図５において、画像取得部４１ａは、カメラ１０により撮像された自車両周辺の撮像画像を取得する（ステップＳ１１）。
【００８６】
次に、認識結果取得部４１ｂは、自動運転制御ユニット３００において認識された、自車両周辺の物体の位置、速度、加速度、走行車線、距離等の認識結果を取得する（ステップＳ１２）。
【００８７】
次に、走行状態取得部４２は、自車両Ｍの走行状態を取得する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理は相互に非同期で実行してもよい。
【００８８】
次に、表示範囲決定部４３は、自車両Ｍの走行状態に応じて、仮想視点の視点位置、仮想視点からの画角、または仮想視点からの注視方向の少なくとも一つを変更することにより周辺画像の表示範囲を決定する（ステップＳ１４）。周辺画像の表示範囲は、ＨＭＩ４００において表示される範囲である。表示範囲決定部４３は、例えば、第３の表示部４７０の解像度（縦横比等）に合わせて周辺画像の表示範囲を決定してもよい。
【００８９】
なお、自車両Ｍの走行状態に応じて、視点位置、画角、または注視方向のいずれを変更するか、および走行状態に応じた視点位置、画角、または注視方向の変更量は、予め設定しておくことができる。表示範囲決定部４３は、これらの設定に応じて周辺画像の表示範囲を変更してもよい。
【００９０】
次に、画像変換部４４は、表示範囲決定部４３により決定された周辺画像の表示範囲に応じて、画像取得部４１ａにより取得された撮像画像を仮想画像に変換する（ステップＳ１５）。
【００９１】
次に、表示データ生成部４５は、周辺画像の表示範囲における表示データを生成してマスター制御部１００に出力し（ステップＳ１６）、本フローチャートの１ルーチンの処理を終了する。
【００９２】
以下、自車両Ｍの走行状態に応じて周辺画像の表示範囲を変更する処理について説明する。
【００９３】
［表示範囲の変更の第１例］
図６に示す表示範囲の変更の第１例は、表示範囲決定部４３が、自車両Ｍの速度が高い場合に仮想視点の視点位置を低くするとともに、下向きの撮像方向を水平方向に（俯角が小さくなるように）変更し、一方、自車両Ｍの速度が低い場合に仮想視点の視点位置を高くするとともに撮像方向を下向きに（俯角が大きくなるように）変更する場合を示している。
【００９４】
図６において、Ｐ１〜Ｐ３は仮想視点の視点位置、ｖ１〜Ｖ３は仮想カメラの撮像方向を示す。視点位置Ｐ１〜Ｐ３に対応する表示範囲はＬ１〜Ｌ３で表される。なお、第１例において、視点位置Ｐ１〜Ｐ３における画角ａは固定であるものとする。また、図６はこれらのパラメータを説明するために自車両Ｍの進行方向に対して側面から見た場合の平面的な概略を示している。実際は、視点位置Ｐ１〜Ｐ３は自車両Ｍに対して３次元の座標を有し、さらに撮像方向ｖ１〜ｖ３は３次元におけるベクトルを有している。また、表示範囲Ｌは平面の領域である。
【００９５】
例えば、視点位置Ｐ１における表示範囲はＬ１である。視点位置Ｐ２における表示範囲はＬ２である。また、視点位置Ｐ３における表示範囲はＬ３である。表示制御装置４０は、自車両Ｍの速度が低速から高速に変化するとき、視点位置をＰ１→Ｐ２→Ｐ３と変更させるとともに、撮像方向をｖ１→ｖ２→ｖ３と変更させる。この結果、表示範囲はＬ１→Ｌ２→Ｌ３のように、自車両Ｍから前方のより遠方までの風景を含むように変更される。一方、速度が低下した場合、表示制御装置４０は、表示範囲ＬをＬ３→Ｌ２→Ｌ１のように変更させる。これにより、表示範囲における自車両Ｍの前方側の端は、速度の低下に従って自車両Ｍに近くなり、表示範囲は速度が上昇した場合に比して狭くなる。速度が上昇した場合に表示範囲Ｌが自車両Ｍから前方のより遠方までの風景を含むように変更されることにより、乗員に対して速度に対する余裕を持たせることができる。
【００９６】
ここで、表示制御装置４０は、表示範囲Ｌ１〜Ｌ３は、自車両Ｍの後端部から所定の距離（Ｌｂ）内の状況を含むように決定する。これにより、表示制御装置４０は、自車両Ｍの前方の遠方側を広くする場合であっても自車両Ｍの後方が見えなくなることを防止して車両の後方の状況を常に把握できるようにすることができる。
【００９７】
なお、表示制御装置４０は、撮像方向をｖ１→ｖ２→ｖ３と変更させるときに自車両Ｍの後端部から距離Ｌｂにおいて表示範囲Ｌ１〜Ｌ３の後端部（図示左端部）を揃えてもよい。すなわち、後端部からの距離Ｌｂは、撮像方向の変更に応じて変更されてもよいし、一定とされてもよい。これにより、周辺画像の表示範囲が変更された場合にも、自車両Ｍの表示位置を略一定にして、自車両Ｍと他車両等の相対的な位置関係を把握容易にすることができる。
【００９８】
次に、図６で説明した表示範囲の移動に伴うＨＭＩ４００に対する表示例を説明する。図７は、表示制御装置４０における仮想視点の視点位置と撮像カメラの撮像方向の移動における表示範囲の移動の一例を示す図である。
【００９９】
図７（Ａ）は、図６の表示範囲Ｌ１に基づくＨＭＩ４００の表示例である。表示範囲Ｌ１に基づいて生成した画像は仮想視点からの俯角（水平方向に対する角度）が大きく、低速領域において自車両Ｍの周辺を詳細に表示させることができる。
【０１００】
図７（Ｂ）は、図６の表示範囲Ｌ３におけるＨＭＩ４００の表示例である。表示範囲Ｌ３に基づいて生成した画像は仮想視点からの俯角が小さく、高速領域において自車両Ｍの前方をより遠方まで表示させることができる。
【０１０１】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）において、自車両Ｍの前方には、他車両Ｎ１の１台が表示されている。他車両Ｎ１の撮像画像には、自動運転制御ユニット３００が他車両として認識していることを示す台形のマークが重畳されて表示されている。すなわち、台形のマークは、自動運転制御ユニット３００が他車両Ｎ１を認識し、他車両Ｎ１の挙動に基づき自動運転を行っていることを示している。台形のマークを撮像画像に重畳して表示させることにより、自動運転制御ユニット３００が他車両Ｎ１を認識していることを確認することができるので、乗員に対して自動運転に対する安心感を与えることができる。
【０１０２】
また、視点位置と注視方向の変更によって、表示範囲Ｌ１が表示範囲Ｌ３に変更されると、他車両Ｎ１および他車両Ｎ２の撮像画像の形状と表示位置も変更されてよい。
【０１０３】
なお、図７（Ａ）と図７（Ｂ）においては、表示範囲を自車両Ｍの後端部から後方の水平距離が所定値内となるように決定しているため、ＨＭＩ４００における自車両Ｍの表示位置を略一定にすることができる。これにより、表示範囲をＬ１とＬ３で切り換えた場合においても自車両Ｍと他車両との位置関係が確認容易となる。
【０１０４】
［表示範囲の移動（第２例）］
次に、仮想視点の視点位置の高さの移動に対する表示範囲の移動の例（第２例）を説明する。図８は、表示制御装置４０における仮想視点の視点位置の高さの移動の一例を示す図である。
【０１０５】
図８において、図６と同様に、Ｐ４〜Ｐ５は仮想視点の視点位置、ａは仮想視点の画角、ｖは仮想カメラの撮像方向を示す。視点位置Ｐ４における表示範囲はＬ４である。また、視点位置Ｐ５における表示範囲はＬ５である。ここで、画角ａと撮像方向ｖは、視点位置Ｐ４と視点位置Ｐ５において変更しないものとする。自車両Ｍの速度が低速から高速に変化するとき、視点位置をＰ４→Ｐ５と変更させると、表示範囲はＬ４→Ｌ５へと移動する。すなわち、速度が上昇した場合、表示制御装置４０は、表示範囲を、Ｌ４→Ｌ５のように、自車両Ｍの前方においてより遠方までの風景を含むように変更するとともに、自車両Ｍの後方においてより遠方までの風景を含むように変更させる。一方、速度が低下した場合、表示制御装置４０は、Ｌ５→Ｌ４のように、速度が上昇した場合に比して、自車両Ｍの前方側および（または）後方側の表示範囲を自車両Ｍ側に縮小させるように変更する。速度が上昇した場合に表示範囲Ｌを、速度が低下した場合に比して自車両Ｍの前方側および後方側に拡大することにより、速度に対する余裕を乗員に持たせることができる。
【０１０６】
図８に示す第２例においては、画角ａと撮像方向ｖを固定する（変更しない）ことにより、表示範囲における自車両と他車両の撮像方向が変化しないため、表示変化に対する違和感を低減させることができる。また、表示範囲が変更されても自車両Ｍを表示させることができるので、自車両Ｍと他車両との相対的な位置関係を把握することができる。
【０１０７】
なお、図８においては、自車両Ｍの後方にも表示範囲を拡大する場合を示したが、例えば図６と同様に、表示範囲の後端を固定する（揃える）ようにしてもよい。すなわち、仮想視点の視点位置の変更に応じて、自車両Ｍの後方の表示範囲は変更されてもよいし、一定とされてもよい。図８についても、図示しないが上述した図６と同様に、自車両Ｍの後端部から表示範囲の端部までの距離（図６の距離Ｌｂ）を撮像位置の変更に応じて変更してもよいし、一定としてもよい。
【０１０８】
なお、仮想地点からの画角、または仮想地点からの注視方向が変更された場合においても、自車両Ｍの後方の表示範囲は変更されてもよいし、一定であってもよい。
【０１０９】
次に、図８で説明した表示範囲の移動に伴うＨＭＩ４００に対する表示例を説明する。図９は、表示制御装置４０における仮想視点の視点位置の移動における表示範囲の移動の一例を示す図である。
【０１１０】
図９（Ａ）は、図８の表示範囲Ｌ４におけるＨＭＩ４００の表示例である。表示範囲Ｌ４は仮想視点の高さが低いため、自車両Ｍの周辺を大きく詳細に表示させることができる。図９（Ａ）において、自車両Ｍの前方には、他車両Ｎ３の１台のアニメーション画像が表示されている。他車両Ｎ３のアニメーション画像には、自動運転制御ユニット３００が他車両として認識していることを示す台形のマークが重畳されて表示されている。台形のマークを表示させることにより、自動運転制御ユニット３００が他車両Ｎ３を認識していることを確認することができるので、乗員に対して自動運転に対する安心感を与えることができる。
【０１１１】
図９（Ｂ）は、図８の表示範囲Ｌ５におけるＨＭＩ４００の表示例である。表示範囲Ｌ５は仮想視点の高さが高いため、高速領域において自車両Ｍの周囲を広く表示させることができる。図９（Ｂ）において、自車両Ｍの前方には、他車両Ｎ３に加えて、他車両Ｎ４のアニメーション画像が表示されている。また、自車両Ｍの後方には、他車両Ｎ５のアニメーション画像が表示されている。他車両Ｎ３〜Ｎ５のアニメーション画像には、自動運転制御ユニット３００が他車両として認識していることを示す台形のマークがそれぞれ重畳されて表示されている。台形のマークを表示させることにより、自動運転制御ユニット３００が直前の他車両Ｎ３、遠方の他車両Ｎ４、および後方の他車両Ｎ５を認識していることを確認することができるので、乗員に対して自動運転に対する安心感を与えることができる。
【０１１２】
なお、図９（Ａ）と図９（Ｂ）においては、仮想視点の高さに合わせて自車両と他車両の大きさや距離が拡大又は縮小の単純な変化となるため、表示範囲の変更に対する違和感を軽減することができる。
【０１１３】
以上説明した実施形態によれば、表示制御装置４０は、自車両の状態に応じた車両周辺の適切な表示をすることができる。
【０１１４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１５】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…表示制御装置、４１ａ…画像取得部、４１ｂ…認識結果取得部、４２…走行状態取得部、４３…表示範囲決定部、４３１…視点位置決定部、４３２…画角決定部、４３３…撮像方向決定部、４４…画像変換部、４５…表示データ生成部、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、１００…マスター制御部、１１０…切替制御部、１２０…ＨＭＩ制御部、２００…運転支援制御部、３００…自動運転制御ユニット、３２０…第１制御部、３４０…第２制御部、４００…ＨＭＩ、５００…走行駆動力出力装置、５１０…ブレーキ装置、５２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2019038914.tif 000003
【図２】
2019038914.tif 000004
【図３】
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【図４】
2019038914.tif 000006
【図５】
2019038914.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019038914.tif 000009
【図８】
2019038914.tif 000010
【図９】
2019038914.tif 000011
【国際調査報告】
2019038914.tif 000012
2019038914.tif 000013
2019038914.tif 000014
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