(57)【要約】荷物を特定する荷物特定情報に基づき、前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置であって、プロセッサと、メモリと、を備え、プロセッサは、メモリと協働して、荷物特定情報に基づいて、前記荷物の処理を担当する担当者または前記荷物の移動先を特定し、前記担当者または前記荷物の移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する。
2019064805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を特定する荷物特定情報に基づき、前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置であって、
プロセッサと、
メモリと、を備え、
前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
前記荷物特定情報に基づいて、前記荷物の処理を担当する担当者または前記荷物の移動先を特定し、前記担当者または前記移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する、
投影指示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の投影指示装置であって、
前記プロセッサは、前記メモリと協働して、前記荷物特定情報に含まれる配送先住所に基づいて、前記担当者を特定する、
投影指示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の投影指示装置であって、
前記担当者指示投影画像は前記担当者の方向を向いた矢印の画像である、
投影指示装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の投影指示装置であって、
前記担当者指示投影画像は担当者に対応付けられた識別記号を含む、
投影指示装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか1項に記載の投影指示装置であって、
前記担当者には、それぞれ、画像センサによって認識可能な識別情報が付与されており、
前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
前記画像センサが認識した識別情報に基づいて、前記担当者を認識し、前記担当者指示投影画像を生成する、
投影指示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の投影指示装置であって、
前記プロセッサは、前記メモリと協働して、前記識別情報に基づいて前記担当者の位置を特定する、
投影指示装置。
【請求項７】
請求項１に記載の投影指示装置であって、
前記担当者は予め前記荷物を処理する領域が定められており、
前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
前記担当者指示投影画像として、前記領域を指し示す投影画像を生成する、
投影指示装置。
【請求項８】
請求項７に記載の投影指示装置であって、
前記領域には、それぞれ、前記領域を識別する識別情報が付与されており、
前記プロセッサは、前記メモリと協働して、
前記識別情報に基づいて、前記領域を認識し、前記担当者指示投影画像を生成する、
投影指示装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の投影指示装置と、荷物に貼付されたラベルから前記荷物特定情報を読み取るラベルリーダと、少なくとも前記荷物を撮像する画像センサと、少なくとも前記担当者指示投影画像を前記荷物に投影する画像投影装置と、を備える荷物仕分けシステム。
【請求項１０】
荷物を特定する荷物特定情報に基づき、前記荷物に投影する投影画像を生成する投影指示方法であって、
プロセッサがメモリと協働して、
前記荷物特定情報に基づいて、前記荷物の処理を担当する担当者または前記荷物の移動先を特定し、前記担当者または前記移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する、
投影指示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、荷物の仕分けに有用な投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の経済活動の高まりに伴い、荷物の流通量は増大する一方である。荷物の流通工程において、荷物を行先別に仕分ける仕分け作業は時間のかかる工程であり、従前から人手による作業に頼っているが、仕分け作業の少なくとも一部を自動化する技術も提案されている。【０００３】
特許文献１は、移動する荷物を追跡し、荷物から読み取った荷物に関する情報と当該荷物の位置の情報に基づき、表示する画像を決定し、プロジェクタから画像を荷物に投射して画像を荷物上に表示するシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第７０９０１３４号明細書
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、昨今荷物の流通量はますます増大するとともに、荷物の種類も様々なものとなっており、荷物をより効率的かつ正確に仕分ける技術が求められている。
【０００６】
本開示は、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うための技術に関する。
【０００７】
本開示は、荷物を特定する荷物特定情報に基づき、当該荷物に投影する投影画像を生成する投影指示装置であって、プロセッサと、メモリと、を備え、前記プロセッサは、前記メモリと協働して、前記荷物特定情報に基づいて、当該荷物の処理を担当する担当者または当該荷物の移動先を特定し、当該担当者または当該移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する。
【０００８】
本開示は、上述の投影指示装置と、荷物に貼付されたラベルから前記荷物特定情報を読み取るラベルリーダと、少なくとも前記荷物を撮像する画像センサと、少なくとも前記担当者指示投影画像を前記荷物に投影する画像投影装置と、を備える荷物仕分けシステムである。
【０００９】
本開示は、荷物を特定する荷物特定情報に基づき、当該荷物に投影する投影画像を生成する投影指示方法であって、プロセッサがメモリと協働して、前記荷物特定情報に基づいて、当該荷物の処理を担当する担当者または当該荷物の移動先を特定し、当該担当者または当該移動先の少なくとも一方を指し示す担当者指示投影画像を生成する。
【００１０】
本開示によれば、荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことができ、さらなる荷物の流通量の増大にも対応することができる。特に、荷物の処理を担当する担当作業者を指し示す投影画像を生成して荷物に投影することにより、作業者が荷物をより円滑に拾い上げることを可能とし、作業の効率性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態にかかる荷物仕分けシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施の形態にかかる投影指示装置の構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、荷物の上面に数字を含む投影画像を投影した状態を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態にかかる投影指示装置で生成される投影画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、主として投影指示装置が行う動作の概要手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態に係る投影指示装置を有する荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。
【図７】図７は、担当作業者を指し示す担当者指示投影画像を生成し投影する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法を具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
以下、図１〜図６を用いて本開示の実施の形態を説明する。
【００１４】
［構成］
図１は、実施の形態にかかる荷物仕分けシステムの構成を示すブロック図である。図１に示す荷物仕分けシステム１００は、例えば物流センターに設置される。荷物仕分けシステム１００は、ラベルリーダ１０と、画像センサ２０と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０とを備える。荷物仕分けシステム１００は、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物を仕分ける作業員の作業を支援するシステムである。荷物仕分けシステム１００は、例えば小売業者、卸売業者、インターネット流通業者などが所有する物流センターに設置される。仕分け対象の荷物は、一般的には略直方体の形状を有するものであるが、その外形は特に限定はされず、荷物の種類も特に限定されない。なお、荷物仕分けシステムの構成は図１に記載したものに限定されない。例えば、一台のラベルリーダ１０に複数の画像センサ２０と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０を接続させるなど、各構成要素の数量は目的に応じて適宜変更させることができる。
【００１５】
読取装置としてのラベルリーダ１０は、図示せぬレンズ、イメージセンサ等の各種の要素を含む装置である。ラベルリーダ１０を用いることで、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物に貼付されたラベルから当該荷物に関する各種の情報を記録したラベル記録情報を読み取ることができる。読み取られたラベル記録情報を用いることで、当該荷物を特定することが可能で有る。読み取られた情報によって荷物特定情報が定義づけられる。
【００１６】
画像センサ２０は、図示せぬレンズ、イメージセンサ等の各種の要素を含む撮像装置である。画像センサ２０は、一般的には撮像カメラとして構成される。撮像カメラは３次元カメラ、複数台の２次元カメラなどである。画像センサ２０は、距離画像センサ２２と色画像センサ２４とを含む。
【００１７】
距離画像センサ２２は、搬送コンベヤにより搬送されてくる荷物を撮像し、距離画像を生成する。生成された距離画像は、荷物の位置、荷物までの距離、荷物のサイズ等を示す情報として使用される。「距離画像」とは、撮像位置から各画素が示す位置（荷物の表面を含む）までの距離を示す距離情報を収容した画像のことをいう（つまり本開示において「画像」の語は距離画像を含む）。また、「距離画像」という文言には、距離を示す数値を列挙したテーブルなど、人の目で画像として認識できないものも含まれる。すなわち「距離画像」は、撮像した領域内における座標と距離との関係を示す情報であればよく、そのデータ構造は問わない。本開示において距離画像センサ２２は荷物の位置を特定するために用いられる。よって距離画像センサ２２は、他のセンシングデバイス（超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラ、単眼ビデオカメラ）が代替することもできる。
【００１８】
色画像センサ２４は、距離画像が生成された荷物を撮像し、色画像を生成する。「色画像」とは、荷物の表面の色を所定の階調で表現した画像のことをいい、「階調」にはＲＧＢの２５６階調のみならず、グレースケール等あらゆるものが含まれる。本開示において色画像センサ２４は、距離画像センサ２２が特定した荷物について、各荷物を追跡するために用いられる。色画像センサ２４も、他のセンシングデバイス（超音波センサ、赤外線センサ、ステレオカメラ、単眼ビデオカメラ）が代替することができる。
【００１９】
つまり本開示において「画像」の語は距離画像と色画像の双方を含む。本開示においては距離画像センサおよび色画像センサを含むセンシングデバイスとしての画像センサから出力される情報をセンシング情報と呼ぶ。本実施の形態においてはセンシングデバイスの一例として画像センサ２０（距離画像センサ２２および色画像センサ２４を含む）を用いて説明を行う。また本実施の形態においては、センシング情報の例として、距離画像センサ２２の出力である距離画像、色画像センサ２４の出力である色画像を用いて説明を行う。
【００２０】
投影指示装置３０は、荷物仕分けシステム１００における演算装置としての役割を果たす。図２に示すように、投影指示装置３０は、バスを介して接続された入力部３２、プロセッサ３４、メモリ３６、出力部３８を備える。入力部３２は、ラベルリーダ１０が読み込んだラベル記録情報から取得した荷物の特定が可能な荷物特定情報、距離画像センサ２２が生成した距離画像、色画像センサ２４が生成した色画像を受け取る。プロセッサ３４は一般的な演算装置によって構成され、荷物特定情報、距離画像および色画像に基づき、荷物に投影する投影画像を生成する。記憶装置としてのメモリ３６は、プロセッサ３４が各種処理に必要な制御プログラムの読み込み、データの退避等の操作を行う。すなわち、プロセッサ３４とメモリ３６は協働して投影指示装置３０による各種処理を制御する。出力部３８は、プロセッサ３４が生成した投影画像をプロジェクタ４０に出力する。なお、本開示において「プロセッサ」は単一のプロセッサのみを意味するものではない。「プロセッサ」は、複数の同一目的のプロセッサや、目的の異なるプロセッサ（例えば、汎用ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ））が共同して処理を行う場合の動作主体を意味する語としても使用される。
【００２１】
プロジェクタ４０は一般的な投影装置により構成され、投影指示装置３０から受信した投影画像を含む投影光を荷物に投影し、荷物上に表示する。
【００２２】
荷物仕分けシステム１００は、ラベルリーダ１０と、画像センサ２０（距離画像センサ２２および色画像センサ２４）と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０とを有線通信または無線通信で繋ぎ合わすことにより構築できる。また、ラベルリーダ１０と、画像センサ２０と、投影指示装置３０と、プロジェクタ４０のうちいずれかの二台以上の装置を一体型の装置として構築することもできる。例えば、画像センサ２０とプロジェクタ４０とを合わせて、一体型の撮像投影装置として構築することもできる（図３Ａ参照）。
【００２３】
［システムの概要］
図３Ａは、荷物仕分けシステム１００が物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。従来の方法によれば、各作業者Ｍが、搬送コンベヤ５０により矢印Ｘ方向に搬送されてくる各荷物Ｐに貼付されたラベルを目視によりチェックし、作業者自身が配送を担当する荷物が到着したら当該荷物を拾い上げて（ピックアップ）、作業者自身の足元、かご、トラックの荷台等の近傍に一旦置く必要があった。しかしながら、作業者の目視による仕分けの場合、作業者の作業効率には限界があるから、搬送速度を所定の値以下に抑える必要があった。結果として、作業者が単位時間内に仕分けることが可能な荷物の量の限界値は低かった。また、作業者がラベルの目視に際して誤認を行うことにより、仕分けに際して誤りを引き起こす可能性があった。近年、荷物の流通量は増大しており、これらの問題はより注目されつつある。
【００２４】
そこで本実施形態では、図３Ａに示すように、搬送コンベヤ５０の上方に配置されたラベルリーダ１０が、搬送コンベヤ５０により搬送されてくる各荷物Ｐに貼付されたラベルを読み取る。ラベルには、当該荷物に関する各種の情報を含むラベル記録情報が記載されている。ラベル記録情報は、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に類似する情報を含む。ラベルの読み込みは、担当の作業者がラベル内のバーコードに、ラベルリーダ１０としてのバーコードリーダを手で当てて読み込むことで行っても良い。
【００２５】
さらに画像センサ２０が、搬送コンベヤ５０により搬送されてくる荷物Ｐの画像（距離画像および色画像）を撮像し、荷物Ｐの位置、荷物Ｐまでの距離、荷物Ｐのサイズ（荷物Ｐが直方体の場合は３辺の長さ）、荷物Ｐの色、荷物Ｐの模様等の情報を取得する。尚、ラベルリーダ１０、画像センサ２０の配置位置や、センシングデバイスの種類、処理の順序は特に図示した形態に限定されない。上述した様に、本例では、画像センサ２０とプロジェクタ４０が一体型の撮像投影装置６０として構築され、搬送コンベヤ５０の上方に配置されている。
【００２６】
図３Ａ、図３Ｂでは示されていない投影指示装置３０は、例えば搬送コンベヤ５０の近傍や、別の部屋に配置されたコンピュータにより構成され、ラベルリーダ１０が獲得した荷物を特定する情報と、画像センサ２０が生成した距離画像および色画像に基づき、荷物Ｐ（荷物Ｐが直方体の場合は例えば上面）に表示する投影画像を生成する。投影指示装置３０は投影画像を荷物Ｐに投影すべき投影指示をプロジェクタ４０に送る。
【００２７】
投影指示を受けた、画像投影装置としての、プロジェクタ４０は、投影指示装置３０が生成した投影画像を含む投影光を荷物Ｐに投影し、荷物Ｐ上に投影画像を表示する。ここで荷物Ｐに表示される投影画像は、例えば、当該荷物Ｐの配送先住所に対応した仕分け場所を示す色を有する丸数字の画像である（図３Ｂ参照）。ここで、丸数字は、例えば、仕分けられた荷物Ｐを運ぶトラックの番号（トラック自体の番号や駐車場番号など）や、当該トラックなどに搬入されるべき棚や箱などの番号等に対応している。また、直接的に棚や箱などの番号に対応させるのではなく、ピックアップした荷物を他の場所またはトラック等へ移動させるシューターの番号等に対応していてもよい。トラック等の駐車位置は交通状況などに応じて頻繁に変わるため搬送コンベヤ５０周辺から見た仕分け先を随時対応させることは難しいことがある。そのため、搬送コンベヤ５０と搬送トラック等との間にシューターを挟み、搬送コンベヤ５０周辺ではシューターの番号を投影することで、搬送コンベヤ５０周辺の構成を随時変えなくとも、シューターの出口の配置換えなどで仕分け先の変化に対応することが出来る。もちろん、状況に応じて、様々な種類の投影画像が表示される。数字を表示する他の例としては、配送先住所に対応した郵便番号や、荷物Ｐをピックアップすべき作業者の番号などであってもよい。また、数字以外の情報を表示する例としては、仕分け方向を示す矢印（搬送コンベヤ５０の搬送方向に対して右または左など）または文字（「左」「右」など）であってもよい。更に、表示の形態も丸数字に限られるものではなく、図４で示すような四角で囲んだ数字（“３”、“３５９”、“２４７３５”）など様々なものが考えられる。さらに、投影画像は、枠によって数字または文字を囲むものに限らず、背景を塗りつぶした白抜きの数字または文字であってもよい。また、表示する情報に応じて、丸・三角・四角など表示する数字または文字の形状を切り替えるなどとしてもよい。他にも、表示する情報ごとに個別に対応付けできるような絵を表示するなどとしてもよい。また、投影画像は静止画像に限らず、アニメーションであっても構わない。アニメーションの例としては、上記の各例を点滅させたり、拡大縮小させたり、色を変化させたりすることなど考えられる。また、仕分け方向を反映したアニメーションを投影しても構わない。仕分け方向を反映したアニメーションの例としては、例えば、仕分け方向に向かって光線または光点等を移動させたり、仕分け方向に向かって投影画像の全体または一部を形成したり色を変化させたり、仕分け方向に矢印を動かして表示するなど、さまざまなものが考えられる。投影画像の一部のみをアニメーションの対象とする場合は、数字や矢印などの作業者による仕分け先の判断への影響が大きい部分は変化させず、枠線などの仕分け先の影響の少ない部分を変化させることなどが考えられる。ただし、仕分け先の選択肢が少ない場合など、枠線内に投影される数字等の意味よりも仕分け方向を直感的に伝える方が効率的な状況では、固定された枠線内で数字や矢印などを仕分け方向に動かしてもよい。また、アニメーションは繰り返し投影されてもよいし、一度だけ投影されてもよい。なお、本開示において「画像投影装置」とは光線を直接荷物に投影するものに限定されない。本開示において「画像投影装置」には画像を表示可能な眼鏡も含む。つまり本開示において、荷物に投影光を投影する、荷物に画像を表示する、荷物に画像を投影する、などと表現した場合は、その表現は画像を表示可能な眼鏡を介して、擬似的に、荷物に投影光が投影されているかのように作業者に認識させることも含む。つまり、作業者が画像を表示可能な特殊な眼鏡を装着している場合、眼鏡を介して視認される荷物Ｐの像に、ここでの投影画像を重ねあわせてもよい。
【００２８】
図３Ａにおいて、搬送コンベヤ５０の脇には、荷物を拾い上げる担当の作業者Ｍ（他の作業者は省略）が立っており、それぞれの担当の領域に到達した荷物を、丸数字１、丸数字２、丸数字３等で示すように搬送コンベヤ５０から拾い上げる。
【００２９】
例えば荷物Ｐ１はラベルに「ＡＡＡ１１１」の荷物特定情報を持っており、「ＡＡＡ１１１」の荷物特定情報は領域Ａで仕分けの対象になる旨が特定されているとする。そこで、プロセッサ３４は、荷物Ｐ１が特定領域に到着したら、図３Ｂに示すように生成した投影画像をプロジェクタ４０に送信する。そして、プロジェクタ４０は投影画像を荷物Ｐ１に投影する。よって、当該領域の作業者は、自身が担当する特定領域に到着した自身が拾い上げるべき荷物Ｐ１に容易に着目することが可能となり、結果的に荷物の仕分けをより効率的かつ正確に行うことが可能となる。
【００３０】
本実施形態では、図３Ａに示すように１台のプロジェクタ４０に対して、複数の特定領域の投影の有無を切り替えさせてもよく、複数台のプロジェクタ４０に対して、それぞれ担当の特定領域における投影の有無を切り替えさせてもよい。
【００３１】
以下、実施形態の荷物仕分けシステム１００において、投影指示装置３０が行う荷物仕分けの動作の概要を説明する。
【００３２】
［動作の概要］
図５は、本実施形態の投影指示装置３０、特に投影指示装置３０のプロセッサ３４が主として行う動作手順の概要を示すフローチャートである。まず、ラベルリーダ１０による荷物のラベルのラベル記録情報の読み取り後、投影指示装置３０の入力部３２がラベルリーダ１０から、ラベル記録情報に対応した荷物特定情報を取得する（ステップＳ１）。荷物特定情報とは、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に類似する情報の少なくとも一つ含む情報である。プロセッサ３４は、当該荷物特定情報に対して、当該荷物を特定する荷物特定番号としてのＩＤを付与し、ＩＤを付与した時刻に対応する時刻情報とともにメモリ３６に記録する（ステップＳ２）。メモリ３６に記録するＩＤは、荷物特定情報に元から記録されていた荷物特定番号でもよいし、投影指示装置３０が新しいＩＤを生成して付与してもよい。
【００３３】
一方、ステップＳ１およびステップＳ２と並行して、画像センサ２０の距離画像センサ２２による荷物の距離画像の撮像後、投影指示装置３０の入力部３２が距離画像センサ２２からセンシング情報としての距離画像を取得する（ステップＳ２０）。プロセッサ３４は、当該距離画像に存在する荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在するか否かを判定する。
【００３４】
当該距離画像に存在する荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在するか否かを判定する手法の一例としては、次のような手順によることが挙げられる。すなわち、プロセッサ３４は、ラベルリーダ１０と距離画像センサ２２との間の距離（既知とする）、および搬送コンベヤ５０の速度から、荷物がラベルリーダ１０と距離画像センサ２２の間を移動するために要する時間を計算する。そして、距離画像を取得した時刻から当該時間を引くことで、距離画像に存在する荷物がラベルリーダ１０（およびプロセッサ３４）によりＩＤを付与された時刻が推定できる。そして、当該推定した時刻に近接して付与されたＩＤが、当該距離画像に存在する荷物に対応するＩＤであると推定できる。また、他の一例としては、ラベルリーダ１０近辺に他の距離画像センサを設置する手法が挙げられる。すなわち、ラベルリーダ１０がＩＤ（およびプロセッサ３４）を付与した時から、ラベルリーダ１０近辺に設置した他の距離画像センサを用いて当該ＩＤが付与された荷物を追跡することで、時刻毎に当該荷物（およびＩＤ）とラベルリーダ１０との距離を計測する。プロセッサ３４は計測された荷物（およびＩＤ）とラベルリーダ１０との距離と、ステップＳ２０で取得された距離画像における荷物の距離と、２つの距離画像センサとの距離（既知とする）から所定のステップＳ２０で取得された距離画像における荷物のＩＤを推定することができる。
【００３５】
このようにして、プロセッサ３４は当該距離画像に含まれる荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在するか否かを判定する（ステップＳ３０）。すなわち、ステップＳ２で述べたように、メモリ３６には、荷物特定情報、ＩＤ、ＩＤを付与した時刻に対応する時刻情報が予め記録されている。一方、プロセッサ３４は、例えば上述したように、距離画像を取得した時刻から荷物がラベルリーダ１０と距離画像センサ２２の間を移動するために要する時間を引くことで、距離画像に存在する荷物がラベルリーダ１０（およびプロセッサ３４）によりＩＤを付与された時刻が推定できる。プロセッサ３４は、予めメモリ３６に記録された時刻情報と推定した時刻とを比較し、これらの値が近い場合は（例えば時間差が所定の閾値時間以下の場合など）、距離画像に含まれる荷物に対応するＩＤがメモリ３６に存在すると判定することができる。メモリ３６に荷物に対応するＩＤが存在すると判定した場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、ステップＳ６０以降の処理に進む。
【００３６】
メモリ３６に荷物に対応するＩＤが存在しないと判定した場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、プロセッサ３４は、当該荷物にＩＤが付与されていないことを前提として、当該荷物の位置を改めて特定し（ステップＳ４０）、荷物にＩＤを付与する（ステップＳ５０）。
【００３７】
上述のステップと並行して、色画像センサ２４は、距離画像を取得した各荷物の色画像を生成する。そして、プロセッサ３４は、入力部３２が取得する色画像センサ２４からの色画像に基づき、搬送コンベヤ５０により搬送されて移動するＩＤ付きの荷物を追跡する（ステップＳ６０）。そして、プロセッサ３４は、同じく色画像に基づき、追跡していた荷物が作業者により拾い上げられたか否かを判定する（ステップＳ７０）。荷物が作業者により拾い上げられていないと判定した場合（ステップＳ７０；Ｎｏ）、プロセッサ３４は、荷物が、後述する特定領域（その荷物が拾い上げられるべき所定の仕分けエリア）に存在するか否かを判定する。そして、荷物が特定領域に存在する（到達した）と判定した場合（ステップＳ８０；Ｙｅｓ）、プロセッサ３４は投影画像を生成し、プロジェクタ４０に送信する（ステップＳ９０）荷物が特定領域に存在する（到達した）と判定しない場合（ステップＳ８０；Ｎｏ）、ステップＳ６０に戻り、プロセッサ３４は、荷物の追跡を続行する。
【００３８】
また、ステップＳ７０で、荷物が作業者により拾い上げられたと判定した場合（ステップＳ７０；Ｙｅｓ）、プロセッサ３４は、荷物の詳細情報をメモリ３６から読み出し（ステップＳ１００）、詳細情報を含む投影画像を生成し、出力部３８が生成した投影画像をプロジェクタ４０に出力する（ステップＳ９０）。投影指示装置３０から投影画像を取得したプロジェクタ４０は、当該投影画像を対応する荷物に投影する。
【００３９】
以上は、投影指示装置３０のプロセッサ３４等が行う動作手順の概略というべきものである。もちろん、動作手順は上述したものには限定されない。例えば、ステップＳ７０の判定等は省略することも可能である。また、ステップＳ７０の判定の実施には、作業者の手と荷物との接触判定や、色画像、距離画像等を利用することも可能である。次に、本開示の固有事情について説明する。
【００４０】
［荷物の担当作業者の指示］
一般的に、複数の作業者Ｍが、搬送コンベヤ５０の脇や近傍に位置し、搬送コンベアから、各作業者が荷物を拾い上げる。作業者は、図３Ａ、図３Ｂに示したような丸数字や、図４に示したような四角で囲んだ数字を示す投影画像により、自身が拾い上げるべき荷物を目視で認識することはできる。ここまで述べた投影画像は、荷物そのものを特定する投影画像である。しかしながら、投影画像が、当該荷物を拾い上げるべき作業者を明確に指し示すことができれば、作業者がより荷物に気付きやすくなるとともに荷物を円滑に拾い上げることができ、作業の効率性がより高まると考えられる。
【００４１】
そこで、本開示の投影指示装置３０は、図３Ａ、図３Ｂ、図４の様な荷物そのものを特定する投影画像のみならず、この投影画像を投影する荷物を処理、すなわち拾い上げるべき担当の作業者（担当作業者）を特定し、当該担当作業者を指し示す投影画像をも生成する。投影指示装置３０はこの投影画像を荷物に投影することにより、作業者が担当の荷物の存在により気付きやすくするとともに、円滑に拾い上げることを可能なものにする。
【００４２】
図６は、上述した様な作用を奏する投影指示装置３０を有する荷物仕分けシステムが物流センターに設置され、稼働している状況を示す概念図である。複数（３名）の作業者Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が搬送コンベヤ５０の脇に位置しており、各々が拾い上げるべき担当の荷物が決まっている、一般的に、各作業者は、配送先の住所別に担当する荷物が割り振られている。そして、各作業者Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３には、例えば一体型の撮像投影装置６０の画像センサ２０が識別可能なマーカＡ、Ｂ、Ｃが付与され、各マーカＡ、Ｂ、Ｃに対応する作業者、当該作業者が担当する配送先住所等の情報が、投影指示装置３０のメモリ３６に記憶されている。
【００４３】
図５のステップＳ１、Ｓ２で説明した様に、ラベルリーダ１０が荷物のラベルのラベル記録情報を読み取り、投影指示装置３０の入力部３２がラベルリーダ１０から、ラベル記録情報に対応した荷物特定情報を取得する。この荷物特定情報には、当該荷物に個別に付与される荷物特定番号、発送人の氏名、住所、電話番号、受取人の氏名、住所、電話番号、荷物の種類、等に加え、配送先住所も含まれている。投影指示装置３０のプロセッサ３４は、当該荷物特定情報に対して、当該荷物を特定する荷物特定番号としてのＩＤを付与してメモリ３６に記録する。
【００４４】
よって、プロセッサ３４は、ラベルリーダ１０から取得した荷物特定情報の配送先住所と、マーカＡ、Ｂ、Ｃの各々が付与された作業者の配送先住所を照合することにより、特定の荷物を拾い上げるべき担当作業者を特定することができる。この特定により、プロセッサ３４は、特定の荷物に対し、その荷物を拾い上げるべき担当者を指し示す担当者指示投影画像を生成することができる。尚、図５のステップＳ２０〜Ｓ８０により、プロセッサ３４は搬送コンベヤ５０上を移動する荷物を追跡することができるため、たとえ荷物が移動しても、当該荷物に対応した適切な担当者指示投影画像を生成することができる。
【００４５】
そして、プロジェクタ４０が、荷物に対し、プロセッサ３４が生成した当該荷物の担当作業者を指し示す担当者指示投影画像を投影する。図６では、担当者指示投影画像として、担当作業者の方向を向いた矢印の画像が生成されている。ここで、荷物の位置と各作業者の位置は画像センサ２０によって認識できているので、荷物から担当作業者に向かう矢印の画像を生成することは容易である。なお、矢印の画像は担当作業者の所在を大まかに示していれば十分であるので、厳密な正確性は求められない。そのため、担当作業者を一時的に見失った場合などは直前に投影していた矢印画像の方向をそのまま流用するなどとしてもよい。また、矢印の画像には担当作業者のマーカＡ、Ｂ、Ｃも付与されている。このマーカＡ、Ｂ、Ｃは、各担当者に対応付けられた識別情報（識別記号）に相当するものであり、担当者指示投影画像がこのような識別情報をも含むことにより、各作業者Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は、自身が拾い上げるべき荷物をさらに容易に判別することができる。ただし、担当者指示投影画像が識別情報を含むことは必須ではない。また、他の色や番号等の情報を盛り込むことも任意である。
【００４６】
図７は、図５における概要手順のフローチャートの中で、上述の処理を前提としたステップＳ９０における詳細な処理を示す。すなわち、上述した図５のステップＳ９０では、プロセッサ３４は、図３Ａ、図３Ｂ及び図４で示した数字の如き荷物の仕分け先等を特定する投影画像を生成する。本実施形態では、まずプロセッサ３４はラベルリーダ１０から、特定の荷物に対する荷物特定情報中の配送先住所を取得する（ステップＳ９１）。プロセッサ３４は、メモリ３６に予め記憶された当該荷物の担当作業者（担当者）を特定する（ステップＳ９２）。そしてプロセッサ３４は、生成した投影画像を変形して、荷物の仕分け先等と当該担当作業者を指し示す担当者指示投影画像（図６の矢印）を生成する（ステップＳ９３）。そして、投影指示装置３０の出力部３８は、プロセッサ３４がステップＳ９３で生成した担当者指示投影画像を、プロジェクタ４０に出力する（ステップＳ９４）。投影指示装置３０から担当者指示投影画像を取得したプロジェクタ４０は、担当者指示投影画像を対応する荷物に投影する（ステップＳ９５）。尚、担当作業者が移動しても、担当者指示投影画像は担当作業者を指し示し続ける。
【００４７】
上述の例では、担当者指示投影画像として、荷物の仕分け先等の情報を含める形にしたが、これに限られるものではない。事前の作業の割り当てなどにより担当作業者であれば荷物の仕分け先を認識できるようであれば荷物の仕分け先等を示す数字等に替えて、担当作業者の氏名や識別番号等といった担当作業者を特定する情報を含めるものとしてもよい。
【００４８】
上述の例では、画像センサ２０が、各作業者のマーカＡ、Ｂ、Ｃを識別しているが、マーカＡ、Ｂ、Ｃの如き担当者識別情報の種類は特に限定されない。また、画像センサ２０の角度などを工夫し、顔認証技術等を用いて、マーカ等に頼らずに直接作業者を識別してもよい。また、画像センサ２０とは別に専用の画像センサを設け、マーカの識別や顔認証技術等を用いて各作業者の特定を行っても良い。また、認識・識別する対象が作業者ではなく、トラックやロールボックスパレット等荷物を積み込む先（荷物の移動先）であってもよい。また、作業者と荷物の移動先両方を認識・識別できる場合は、作業者と荷物の移動先を指し示す画像を併せて投影してもよいし、いずれか一方のみを投影してもよい。
【００４９】
また、上述の例では荷物特定情報に含まれる情報のうち配送先住所を用いて、担当者を特定したが、荷物特定情報の他の情報を用いて担当者を特定してもよい。また、多くの荷物を処理して多忙な作業者には、これから回す荷物を減らしてもよい。作業者と配送先住所（その他の荷物特定情報）の紐付けは他のデータベースに記憶し、投影指示装置３０が当該データベースを参照してもよい。例えば、特定のタイミング（荷物仕分けシステム１００のスタート時等）に、搬送コンベヤ５０の近傍において作業者が立っている位置をカメラ等で認識し、当該作業者と配送先住所（その他の荷物特定情報）との紐付けを決定した上で、データベースに登録してもよい。
【００５０】
また、上述したマーカＡ、Ｂ、Ｃの如き担当者識別情報によれば、担当者そのものを記憶するのが一般的であるが、ＲＦＩＤ等のタグ、ビーコン、スマートフォン等の如き、担当者そのものではなく、何かしら荷物が処理される（拾い上げられる）位置を示す情報を持つ装置と配送先住所（その他の荷物特定情報）との紐付けをデータベースに登録してもよい。また、予め各作業者が作業可能な領域（例えば、１メートル間隔など）を定めておき、その荷物を処理する領域ごとにビーコン等を固定的に設置してもよい。このような構成であっても、荷物からビーコンに向かう（領域を指し示す）矢印画像等を投影することで、各作業者は自身の処理すべき荷物を認識することができる。この構成では、予めビーコンとそのビーコンが示す領域を担当する作業者の識別情報を対応付けておくことにより、ビーコンが示す領域そのものを識別する識別情報が付与されることとなり、画像センサ２０で作業者を認識する必要がなくなるため、処理負荷を軽減することができる。また、この構成では、作業者にマーカやビーコン等を持たせる必要がなくなるため、作業者の服装をマーカ等がついたものに強制する必要はなくなり、また、作業者に貸与するタグやビーコン等を紛失するリスクも低減できる。なお、この領域ごとにビーコン等を設置する構成では、当該領域の担当作業者が一時的に不在の場合であっても、担当作業者がいるものとして矢印等の画像を生成してしまうおそれがある。そのため、画像センサ２０を併用して、作業者が領域にいることを認識できない場合には、他の領域を指す矢印画像等を投影するものとしてもよい。また、荷物仕分けシステム１００が、搬送コンベヤ５０の座標を認識しているのであれば、その情報を用いて各作業者の担当する領域を定義することも可能である。この場合、領域ごとにビーコン等を設ける必要はない。また、荷物仕分けシステム１００は、荷物Ｐの追跡等のために少なくとも搬送コンベヤ５０の座標を予め認識している。そのため、この変形例の構成であれば荷物仕分けシステム１００に新たなハードウェアやマーカ等を追加しなくとも、担当者指示投影画像を生成することができる。ここで、各作業者に割り当てる領域を、搬送コンベヤ５０上の座標で定義することにより、搬送コンベヤ５０の外の座標が認識できていなくとも、担当者指示投影画像を生成することができる。実際の環境では、作業者は搬送コンベヤ５０の外の領域にいるが、荷物の仕分けのため搬送コンベヤ５０の近傍に待機している可能性が高い。そのため、各作業者の担当する領域を搬送コンベヤ５０の座標で近似しても担当者指示投影画像の内容に大きなずれは生じない。むろん、荷物仕分けシステム１００が搬送コンベヤ５０の周辺の座標も認識できているのであれば、各作業者の担当する領域を搬送コンベヤ５０の外の座標を用いて定義してもよい。
【００５１】
また、上述の例では、担当者指示投影画像と、荷物の仕分け先等を示す投影画像を一体として生成していたが、これに限られるものではない。それぞれ別々の画像として生成してもよい。この場合、例えば、図６における担当者指示投影画像のうち矢印の部分のみの画像と、図３Ａ、図３Ｂ及び図４で示した数字の如き荷物の仕分け先等を特定する投影画像とを並べて投影してもよい。
【００５２】
また、荷物を担当する作業者がまわりに見当たらない場合は、それを示すエラーパターンの投影を荷物に行うことも可能である。
【００５３】
作業者の追跡、指示を維持する方法としては、例えばＲＦＩＤ／ビーコン／スマートフォン等を用いた屋内における人の追従手法や、カメラによる人物認識を用いることができ、さらに作業者の衣服や帽子等（色を人で切り替えたり、マーカをつけたり）により精度を向上させることが可能である。
【００５４】
上述した様に、本開示によれば、荷物を拾い上げる担当作業者を指し示す（担当者指示）投影画像を荷物に投影するため、担当作業者は担当の荷物の存在に容易に気付くことができ、円滑に拾い上げることが可能となる。ただし、上述した図５および図７の処理フローはあくまで一例である。担当作業者を指し示す投影画像の生成、この投影画像の投影等のタイミングや順序は任意である。また、担当者指示投影画像を投影することができれば、担当作業者は荷物を拾い上げることができるため、荷物そのものを特定する荷物特定投影画像の投影は必須ではない。
【００５５】
以上、図面を参照して本開示に係る投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本開示は、荷物の担当作業者を指し示すことができる投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法の提供に有用である。
【符号の説明】
【００５７】
１０    ラベルリーダ
２０    画像センサ
２２    距離画像センサ
２４    色画像センサ
３０    投影指示装置
３２    入力部
３４    プロセッサ
３６    メモリ
３８    出力部
４０    プロジェクタ
５０    搬送コンベヤ
６０    撮像投影装置
１００  荷物仕分けシステム
Ｐ      荷物
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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