(57)【要約】  車速域毎に好適な位相補償特性を有した位相補償部を有し、異なる位相補償特性に変更した場合の操舵系の安定性の低下を抑制した電動パワーステアリング装置であって、位相補償部は、位相補償特性毎に位相補償演算を行う複数の位相補償演算部と、車速センサから出力された車速信号に基づいて位相補償特性を判定する位相補償特性判定部と、複数の位相補償演算部が出力する位相補償演算結果から位相補償部が出力する位相補償済トルク信号を、位相補償特性切り替え時の位相補償演算結果の変化量を考慮して選択する選択部を備える。
2019087402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって車両の操舵系に加えられた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、
前記車両の車速を検出して車速信号を出力する車速センサと、
前記操舵系に連結され、前記運転者の操舵をアシストするアシストトルクを発生して前記操舵系に加えるモータと、
前記トルク信号および前記車速信号に対応した前記アシストトルクを発生するように前記モータを駆動制御する制御装置と、
を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、前記車速信号に従って前記トルク信号に位相補償を行う位相補償部を含み、位相補償後の位相補償済トルク信号に従ってモータ電流制御信号を生成し、
前記位相補償部は、
複数の車速域に応じた複数の位相補償特性が記憶された記憶部と、
前記トルク信号に対してそれぞれ異なる前記位相補償特性により位相補償演算を行って位相補償演算結果を出力する複数の位相補償演算部と、
前記車速信号が含まれる車速域に対応した位相補償特性を前記複数の位相補償特性の中から判定し、特性判定結果として出力する位相補償特性判定部と、
前記複数の位相補償演算部のそれぞれで算出された位相補償演算結果の中から、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、出力する選択部と、
を含み、
前記選択部は、
前回選択した位相補償済トルク信号に対応する位相補償特性を示す選択特性を記憶し、
前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じである場合には、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果と、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果との差分を算出し、
前記差分があらかじめ設定した許容範囲内であれば、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
前記差分が、前記許容範囲外であれば、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択するか、
または、
前記選択部は、
前回選択した位相補償済トルク信号に対応する位相補償特性を示す選択特性を記憶し、
前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じである場合には、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、前記操舵系の回転状態が低い周波数域にあるか否かを判定し、
前記操舵系の回転状態が低い周波数域である場合に、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
前記操舵系の回転状態が低い周波数域でない場合に、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択する、
かの少なくとも一方で構成される、
電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記位相補償部は、複数の前記位相補償演算部に対してそれぞれに傾き演算部を備え、
前記傾き演算部は、前記位相補償演算部から出力された前記位相補償演算結果の時間微分である傾きを演算し、前記傾きを前記選択部に出力し、
前記選択部は、さらに前記傾きに基づいて前記位相補償部が出力する前記位相補償済トルク信号を選択する、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記差分があらかじめ設定した許容範囲内であれば、
前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果の前記傾きの符号と、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果の前記傾きの符号とから判定を行い、
それぞれの符号が異なる場合は、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
それぞれの符号が同じ場合は、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択する、請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記操舵系の回転状態が低い周波数域にあるか否かを判定するために、前記トルク信号が入力され、前記位相補償演算結果と前記特性判定結果と前記トルク信号に基づいて前記位相補償部が出力する位相補償済トルク信号を選択する、請求項１から３までのいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記選択部は、前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、
前記トルク信号の絶対値が設定値以下の状態が設定時間継続した場合には、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
その他の場合は、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択する、
請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記操舵系の操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵角センサと、
前記操舵角信号に基づいて回転速度を示す操舵速度を演算する操舵速度演算部と、
をさらに備え、
前記選択部は、前記操舵系の回転状態が低い周波数域にあるか否かを判定するために、前記操舵速度が入力され、前記位相補償演算結果と前記特性判定結果と前記操舵速度に基づいて前記位相補償部が出力する位相補償済トルク信号を選択する、請求項１から３までのいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記選択部は、前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、
前記操舵速度の絶対値が設定値以下の状態が設定時間継続した場合には、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
その他の場合は、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択する、
請求項６に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置によって実行される電動パワーステアリング装置の制御方法であって、
複数の車速域に応じた複数の位相補償特性をあらかじめ記憶部に記憶させておく工程と、
前記トルク信号に対してそれぞれ異なる前記位相補償特性により位相補償演算を行って位相補償演算結果を出力する工程と、
前記車速信号が含まれる車速域に対応した位相補償特性を前記複数の位相補償特性の中から判定し、特性判定結果として出力する工程と、
異なる前記位相補償特性に対応して算出されたそれぞれの位相補償演算結果の中から、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択出力する工程と、
を有し、
前記選択出力する工程は、
前回選択した位相補償済トルク信号に対応する位相補償特性を示す選択特性を記憶し、
前記特性判定結果として出力する工程により、今回値として出力された前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じである場合には、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択出力し、
前記特性判定結果として出力する工程により、今回値として出力された前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果と、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果との差分を算出し、
前記差分があらかじめ設定した許容範囲内であれば、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択出力し、
前記差分が、前記許容範囲外であれば、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択するか、
または、
前記選択出力する工程は、
前回選択した位相補償済トルク信号に対応する位相補償特性を示す選択特性を記憶し、
前記特性判定結果として出力する工程により、今回値として出力された前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じである場合には、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択出力し、
前記特性判定結果として出力する工程により、今回値として出力された前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、前記操舵系の回転状態が低い周波数域にあるか否かを判定し、
前記操舵系の回転状態が低い周波数域である場合に、前記今回の特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、
前記操舵系の回転状態が低い周波数域でない場合に、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択する、
電動パワーステアリング装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載される電動パワーステアリング装置およびその制御方法に関し、特にステアリングホイールの振動抑制に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、電動パワーステアリング装置は、車両の運転者がステアリングホイールに加えた操舵トルクを、トルクセンサにより検出する。そして、電動パワーステアリング装置は、検出した操舵トルクに対応した駆動トルクをモータに発生させ、モータの駆動トルクを車両のステアリング機構に加える。これにより、運転者による操舵輪の操作をアシストすることができる。【０００３】
通常、電動パワーステアリング装置は、トルクセンサからのトルク信号に対して、車速に応じた位相遅れまたは位相進みを与えてゲインを調整するように構成されている。【０００４】
下記の特許文献１に開示された従来の電動パワーステアリングの制御装置は、ソフトウェア処理によって実行される位相補償処理部において、車速センサからの車速に応じてゲインを可変設定できるようになっている。この制御は、主に車速適応ゲイン設定部で行なわれる。【０００５】
特許文献１には、車速適応ゲインの特性の一例が示されている。特許文献１は、車速が停車している時または極低速域においては、車速適応ゲインをＧＶ１としている。特許文献１は、車速が車速閾値Ｖｔｈ以上の車速域においては、車速適応ゲインをＧＶ２としている。そして、特許文献１は、車速適応ゲインＧＶ１から車速適応ゲインＧＶ２の間では、車速が大きくなるに従って車速適応ゲインを単調に増加させて、車速適応ゲインをＧＶ１からＧＶ２に徐々に変更している。【０００６】
特許文献２に開示された従来の電動パワーステアリングの制御装置は、ソフトウェアで構成された位相補償手段を備え、車速センサからの車速信号に応じた定数を位相補償演算手段に供給している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４１３４６４６号公報
【特許文献２】特開平８−９１２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような電動パワーステアリング装置にあっては、特定の車速域において発生するステアリングホイールの振動を抑制するために、前後の車速域と異なる特定の位相補償特性を、振動が発生する車速域で適用する。しかしながら、このような制御は、位相補償特性を変更しても期待した位相補償効果を得ることができず、ステアリングホイールの挙動に振動、衝撃等の悪い影響を与えるという問題があった。【０００９】
その理由として以下のことが挙げられる。位相補償演算部は、今回の例えばトルク値からなる入力値と前回の位相補償演算結果とから、今回の位相補償演算結果を出力している。このため、車速に応じて位相補償演算に適用するパラメータ値（位相補償特性）を切り替えた場合、パラメータ値を切り替える前の位相補償演算結果の影響を受けてしまい、期待した位相補償演算結果を得ることができないためである。【００１０】
すなわち、位相補償演算部は、低速域用のパラメータ値に基づく前回の位相補償演算結果と、今回の入力値である例えばトルク値および中速域用のパラメータ値に基づく今回の位相補償演算結果とに基づき、予め設定された演算により今回の位相補償演算結果を求める。従って、位相補償演算部は、異なるパラメータ値に基づく値を使用することとなる。このため、ステアリングホイールでのトルクが急激に変化して、ステアリングホイールに振動や衝撃が生じてしまう可能性がある。【００１１】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、車速に応じて異なる位相補償特性に変更した場合の操舵系の安定性の低下を抑制した、電動パワーステアリング装置およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明は、運転者によって車両の操舵系に加えられた操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、前記車両の車速を検出して車速信号を出力する車速センサと、前記操舵系に連結され、前記運転者の操舵をアシストするアシストトルクを発生して前記操舵系に加えるモータと、前記トルク信号および前記車速信号に対応した前記アシストトルクを発生するように前記モータを駆動制御する制御装置と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記制御装置は、前記車速信号に従って前記トルク信号に位相補償を行う位相補償部を含み、位相補償後の位相補償済トルク信号に従ってモータ電流制御信号を生成し、前記位相補償部は、複数の車速域に応じた複数の位相補償特性が記憶された記憶部と、前記トルク信号に対してそれぞれ異なる前記位相補償特性により位相補償演算を行って位相補償演算結果を出力する複数の位相補償演算部と、前記車速信号が含まれる車速域に対応した位相補償特性を前記複数の位相補償特性の中から判定し、特性判定結果として出力する位相補償特性判定部と、前記複数の位相補償演算部のそれぞれで算出された位相補償演算結果の中から、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、出力する選択部と、を含み、前記選択部は、前回選択した位相補償済トルク信号に対応する位相補償特性を示す選択特性を記憶し、前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じである場合には、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果と、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果との差分を算出し、前記差分があらかじめ設定した許容範囲内であれば、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、前記差分が、前記許容範囲外であれば、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択するか、または、前記選択部は、前回選択した位相補償済トルク信号に対応する位相補償特性を示す選択特性を記憶し、前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じである場合には、前記特性判定結果に対応する位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、前記位相補償特性判定部が今回値として出力する前記特性判定結果と、前記選択特性とが同じでない場合には、前記操舵系の回転状態が低い周波数域にあるか否かを判定し、前記操舵系の回転状態が低い周波数域である場合に、前記特性判定結果に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択し、前記操舵系の回転状態が低い周波数域でない場合に、前記選択特性に対応する今回の位相補償演算結果を前記位相補償済トルク信号として選択する、かの少なくとも一方で構成される、電動パワーステアリング装置にある。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、位相補償特性の変更前と変更後の位相補償演算結果の変化、または操舵系の回転状態の少なくとも一方を考慮して、適用する位相補償演算結果を決定することで、位相補償特性の変更による操舵系の安定性の低下を抑制する効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る位相補償部に用いる位相補償特性の一例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る位相補償部の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る選択部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング装置の位相補償部の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係る選択部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６のステップＳ２１の判定方法の一例を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置の位相補償部の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係る選択部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態４に係る位相補償部の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態４に係る選択部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】この発明による電動パワーステアリング装置の制御演算装置からなる部分をハードウェアで構成した場合のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１４】この発明による電動パワーステアリング装置の制御演算装置からなる部分をソフトウェアで構成した場合のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明による電動パワーステアリング装置およびその制御方法を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、また重複する説明は省略する。
【００１６】
実施の形態１，２では、変更前と変更後の位相補償演算結果の変化を考慮して、適用する位相補償演算結果の変更を決定する。実施の形態３，４では、操舵系の回転軸ＡＸの回転状態から、操舵系の回転状態が運転者の操舵のような低い周波数域であることを判断して、適用する位相補償演算結果の変更を決定する。
【００１７】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１について図１から４を参照して説明する。
図１は、この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す機能ブロック図である。トルクセンサ１は、車両の運転者が車両のステアリング機構であるステアリングホイールＳＷに対して加えた操舵トルクを検出し、トルク信号Ｔを出力する。車速センサ２は、車両の走行速度を検出し、車速信号Ｖを出力する。
【００１８】
モータ３は、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔを含む入力信号に基づいて電動パワーステアリング装置の制御装置１２により制御され、ステアリング機構に加えるアシストトルクを出力する。電動パワーステアリング装置の制御装置１２は、コンピュータからなる制御演算装置１１と、電子回路により構成されたモータ駆動部７と、電子回路により構成されたモータ電流検出部８とを備えている。
【００１９】
制御演算装置１１は、位相補償部４と、モータ電流目標値演算部５と、モータ電流制御部６とを備えており、これらの部分をそれぞれソフトウェアで構成している。
【００２０】
後述するソフトウェアで構成された位相補償部４は、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔを操舵系全体の応答性および安定性を向上させるために位相補償する。操舵系では、例えば、ステアリングホイールＳＷに運転者により付加された操舵トルクを示す信号を含む検出信号が制御装置１２にフィードバックされる。そして制御装置１２により、フィードバックされた信号に従ってモータ３が制御される、そしてモータ３が、ステアリングホイールＳＷへアシストトルクを付加することで閉ループの制御系となる。位相補償部４は、車速センサ２からの車速信号Ｖに基づいて位相補償特性を変更するように構成されている。そして位相補償部４は、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔを位相補償した位相補償後トルク信号Ｔｏを出力する。位相補償後トルク信号Ｔｏは位相補償済トルク信号とも称する。
【００２１】
モータ電流目標値演算部５は、位相補償部４からの位相補償後トルク信号Ｔｏと車速センサ２からの車速信号Ｖとに基づいて、モータ３に供給する電流の目標値Ｉｍｔを演算する。モータ電流検出部８は、モータ３の電流を検出する。モータ電流制御部６は、比較器６ａで求められるモータ電流目標値演算部５からのモータ電流目標値Ｉｍｔとモータ電流検出部８からのモータ電流検出値Ｉｍｄとの比較値から、モータ電流Ｉｍｏを制御するモータ電流制御信号Ｃｉｍを演算して出力する。モータ駆動部７は、例えばインバータからなり、モータ電流制御部６で演算されたモータ電流制御信号Ｃｉｍに基づいてモータ３へ供給するモータ電流Ｉｍｏを生成してモータ３を駆動する。モータ電流制御部６は、比較器６ａを含んでいてもよい。
【００２２】
次に、前述した位相補償部４の動作について図２から図４を参照して説明する。
位相補償部４は、車速センサ２からの車速信号Ｖに基づいて位相補償特性を変更するように構成されており、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔを位相補償した位相補償後トルク信号Ｔｏを出力する。
【００２３】
図２の（ａ）は、位相補償部４における位相補償に用いる位相補償特性の一例を示す図である。図２の（ａ）は、縦軸が位相補償特性、横軸が車速を示し、車速と、位相補償に適用する位相補償特性との関係を示している。図２の（ａ）の位相補償特性は、同じ演算方法で位相補償演算を行う、後述する図３に示す、例えば３つの位相補償演算部４１、４２、４３を用いる場合のパラメータである。位相補償特性には、第１から第３の３つの車速域に応じたパラメータ値がそれぞれ用意されている。図２の（ａ）の位相補償特性は、例えば図１に示す制御演算装置１１の記憶部であるメモリＭに予め格納されている。
【００２４】
それぞれの車速域は、境界車速であるＶ１、Ｖ２によって分けられる。図２中の境界車速Ｖ１、Ｖ２の線上の黒い丸は、当該車速を含むことを意味する。白い丸Ｙは、当該車速を含まないことを意味する。例えば、第２特性について説明すると、第２特性が適用される車速範囲は、「Ｖ１≦車速＜Ｖ２」（Ｖ１を含み、Ｖ２を含まない）である。
【００２５】
車速が「０≦車速＜Ｖ１」である場合、当該車速域を「第１車速域」とする。第１車速域に適用する位相補償特性は、「第１特性」である。
車速が「Ｖ１≦車速＜Ｖ２」である場合、当該車速域を「第２車速域」とする。第２車速域に適用する位相補償特性は、「第２特性」である。
車速が「Ｖ２≦車速」である場合、当該車速域を「第３車速域」とする。第３車速域に適用する位相補償特性は、「第３特性」である。
【００２６】
ここでは、３つの車速域として説明しているが、車速域の数は２つ以上であればよい。また、車速域毎に異なる位相補償特性としているが、位相補償特性の数は２つ以上であればよく、例えば、第１車速域と第３車速域とを同じ第１特性としてもよい。車速に応じて、位相補償特性が変更されていればよい。
【００２７】
また図２の（ａ）の例では、車速が増加する場合と減少する場合とで、同じ境界車速で特性の切替えを行っている。このような場合、境界車速付近での車速変動によって車速域の判定結果が頻繁に変動するチャタリングが起こりうる。そこで、図２の（ｂ）の例のように、特性の切替え部分でヒステリシスを持たせてもよい。すなわち車速の増加時と減少時とで、別々の境界車速を設定してもよい。
【００２８】
次に、位相補償部４の構成について説明する。
図３は、位相補償部４の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【００２９】
第１特性を有する第１車速域位相補償演算部４１、第２特性を有する第２車速域位相補償演算部４２、第３特性を有する第３車速域位相補償演算部４３は、同じ位相補償演算方法を使用する。位相補償演算部４１、４２、４３は、図２の（ａ）に示す第１特性、第２特性、第３特性のパラメータ値をそれぞれ用いて位相補償演算を行う。これにより位相補償演算部４１、４２、４３は、それぞれの車速域に応じた位相補償後演算結果Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を得る。
【００３０】
第１車速域位相補償演算部４１は、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔについて、図２の（ａ）に示す第１車速域に適用する第１特性の位相補償特性に基づいて位相補償の演算を行い、第１車速域位相補償演算結果Ｔ１を出力する。
第２車速域位相補償演算部４２は、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔについて、図２の（ａ）に示す第２車速域に適用する第２特性の位相補償特性に基づいて位相補償の演算を行い、第２車速域位相補償演算結果Ｔ２を出力する。
第３車速域位相補償演算部４３は、トルクセンサ１からのトルク信号Ｔについて、図２の（ａ）に示す第３車速域に適用する第３特性の位相補償特性に基づいて位相補償の演算を行い、第３車速域位相補償演算結果Ｔ３を出力する。
【００３１】
第１車速域位相補償演算部４１、第２車速域位相補償演算部４２、および第３車速域位相補償演算部４３は、車速に関係なく、全車速域でそれぞれの位相補償特性に基づいて位相補償演算を行う。
【００３２】
位相補償特性判定部４４は、車速センサ２からの車速信号Ｖに基づいて、図２の（ａ）から位相補償特性を判定し、特性判定結果Ｐ、すなわち第１特性、第２特性、または第３特性、として出力する。
【００３３】
選択部４５は、それぞれの位相補償演算部４１、４２、４３から出力される位相補償演算結果Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３と、位相補償特性判定部４４から出力される特性判定結果Ｐと、選択部４５が前回処理で出力した選択特性Ｐｏとに基づいて、位相補償後トルク信号Ｔｏを位相補償演算結果Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３から選択して出力する。また、位相補償後トルク信号Ｔｏとして選択した位相補償演算結果の位相補償特性（第１特性、第２特性、または第３特性）を今回処理の選択特性Ｐｏとして出力する。
【００３４】
選択部４５の動作を、図４を参照して説明する。図４は、選択部４５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
以下、説明するにあたり、選択特性Ｐｏの「前回」と「今回」を明確にするために、今回処理で出力する選択特性（以下、「選択特性（今回）」と称す）の符号を「Ｐｏ．ｎ」とし、前回処理の選択特性（以下、「選択特性（前回）」と称す）の符号を「Ｐｏ．ｎ−１」とする。なお選択部４５は、選択特性ＰｏをメモリＭに更新しながら記憶させている。
【００３６】
ステップＳ１１にて、選択部４５は、特性判定結果Ｐと選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１が同じであるかの判定を行う。判定結果が「同じ」（ＹＥＳ）であれば、ステップＳ１２に進み、判定結果が「同じでない」（ＮＯ）であれば、ステップＳ１４に進む。
【００３７】
ステップＳ１１の判定結果が、「同じでない」（ＮＯ）の場合について説明する。
【００３８】
ステップＳ１４にて、選択部４５は、特性判定結果Ｐと同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果（以下、符号を「Ｔ［Ｐ］」とする）と、選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１と同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果（以下、符号をＴ［Ｐｏ．ｎ−１］とする）と、の差分の絶対値（以下、符号を「Ａ」とする）を算出する。
すなわち、絶対値Ａは、「Ａ＝｜Ｔ［Ｐ］−Ｔ［Ｐｏ．ｎ−１］｜」となる。
【００３９】
ステップＳ１５にて、選択部４５は、絶対値Ａが許容範囲である所定値以下であるか否かの判定を行う。判定結果が、絶対値Ａが所定値以下「Ａ≦所定値」（ＹＥＳ）であれば、選択部４５は、ステップＳ１２に進む。判定結果が、絶対値Ａが所定値より大きい「Ａ＞所定値」（ＮＯ）であれば、選択部４５は、ステップＳ１６に進む。
【００４０】
ステップＳ１１の判定結果が、「同じ」（ＹＥＳ）の場合と、ステップＳ１５の判定結果が、「Ａ≦所定値」（ＹＥＳ）の場合について説明する。いずれもステップＳ１２に進んだ場合である。
【００４１】
ステップＳ１２にて、選択部４５は、特性判定結果Ｐと同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果Ｔ［Ｐ］を、位相補償後トルク信号Ｔｏとして出力する。
すなわち、「Ｔｏ＝Ｔ［Ｐ］」として出力する。
【００４２】
ステップＳ１３にて、選択部４５は、選択特性（今回）Ｐｏ．ｎを特性判定結果Ｐとして出力する。
すなわち「Ｐｏ．ｎ＝Ｐ」として出力する。
【００４３】
ステップＳ１５の判定結果が、絶対値Ａが所定値より大きい「Ａ＞所定値」（ＮＯ）の場合について説明する。
【００４４】
ステップＳ１６にて、選択部４５は、選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１と同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果Ｔ［Ｐｏ．ｎ−１］を、位相補償後トルク信号Ｔｏとして出力する。
すなわち、「Ｔｏ＝Ｔ［Ｐｏ．ｎ−１］」として出力する。
【００４５】
ステップＳ１７にて、選択部４５は、選択特性（今回）Ｐｏ．ｎを選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１として出力する。
すなわち「Ｐｏ．ｎ＝Ｐｏ．ｎ−１」として出力する。
【００４６】
なお、ステップＳ１５にて、判定に用いた所定値は、位相補償演算結果を選択するための判定値である。この所定値は、特性判定結果Ｐと同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果Ｔ［Ｐ］と、選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１と同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果Ｔ［Ｐｏ．ｎ−１］との差分が、ステアリングホイールＳＷの挙動に影響を与ない程度に小さいと判定できる値である。
【００４７】
ステップＳ１５にて絶対値Ａが所定値以下と判定された場合、すなわち、ステアリングホイールＳＷの挙動に影響を与ない程度に小さいと判定される場合、特性判定結果Ｐと同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果Ｔ［Ｐ］を選択する。この場合、位相補償特性が変更されたことになる。
【００４８】
また、ステップＳ１５にて絶対値Ａが所定値より大きいと判定された場合には、選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１と同じ位相補償特性で演算した位相補償演算結果Ｔ［Ｐｏ．ｎ−１］を選択する。この場合、位相補償特性は変更されない。
これにより、操舵系の安定性の低下を抑制しながら、位相補償特性を変更することができる。
【００４９】
また、選択特性Ｐｏの初期値、すなわち選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１の初期値を、車速がゼロ、すなわち車両が停止している状態である第１特性とする。
【００５０】
ここで、選択部４５の動作例を説明する。
【００５１】
例えば、Ｐ＝第３特性、Ｐｏ．ｎ−１＝第３特性、である場合について説明する。
第３車速域位相補償演算結果Ｔ３を位相補償後トルク信号Ｔｏとして出力する。すなわち、Ｔｏ＝Ｔ３として出力する。
そして、選択特性（今回）Ｐｏ．ｎを特性選択結果Ｐとして出力する。すなわち、Ｐｏ．ｎ＝第３特性として出力する。
【００５２】
次に、例えば、Ｐ＝第２特性、Ｐｏ．ｎ−１＝第３特性、である場合について説明する。
第２車速域位相補償演算結果Ｔ２と第３車速域位相補償演算結果Ｔ３との差分の絶対値「｜Ｔ２−Ｔ３｜」を算出する。
絶対値が所定値以下「｜Ｔ２−Ｔ３｜≦所定値」である場合、第２車速域位相補償演算結果Ｔ２を位相補償後トルク信号Ｔｏとして出力する。すなわち、Ｔｏ＝Ｔ２として出力する。そして、選択特性（今回）Ｐｏ．ｎを特性選択結果Ｐとして出力する。すなわち、Ｐｏ．ｎ＝第２特性として出力する。この場合、位相補償特性が変更される。
【００５３】
絶対値が所定値より大きい「｜Ｔ２−Ｔ３｜＞所定値」である場合、第３車速域位相補償演算結果Ｔ３を位相補償後トルク信号Ｔｏとして出力する。すなわち、Ｔｏ＝Ｔ３として出力する。そして、選択特性（今回）Ｐｏ．ｎを選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１として出力する。すなわち、Ｐｏ．ｎ＝第３特性として出力する。この場合、位相補償特性は変更されない。
【００５４】
以上のように、実施の形態１によれば、次のような効果を得ることができる。
位相補償演算部は、今回の入力値と前回の位相補償演算結果とから、今回の位相補償演算結果を出力する。車速に応じて位相補償演算に適用するパラメータ値（位相補償特性）を切り替えた場合、パラメータ値を切り替える前の位相補償演算結果の影響を受けて、期待した位相補償演算結果を得ることができない。これにより、ステアリングホイールの挙動に影響を与えるという問題があった。すなわち、パラメータ値の変更によるステアリングホイールでの影響が大き過ぎて、ステアリングホイールに大きい操舵感の変化が生じたり、さらには振動が生じてしまう。
【００５５】
実施の形態１によれば、図３に示す、実施の形態１の位相補償部のように、異なる位相補償特性を有する複数の位相補償演算部により、車速に関係なく、それぞれの位相補償特性に基づいて位相補償演算を行うことで、それぞれの位相補償特性に応じた位相補償演算結果を得ることができる。
【００５６】
そして、選択部にて、位相補償演算結果の前回と今回との差分が設定値以下であり、ステアリングホイールの挙動に影響を与ない程度に小さいと判定される場合に、車速信号に基づいて判定される位相補償特性に応じた位相補償演算結果を位相補償後トルク信号として出力する。これにより位相補償特性を変更した場合の位相補償後トルクの変動を抑え、ステアリングホイールの挙動への悪影響を抑制することができる。
【００５７】
このように、車速に応じて好適な位相補償特性を有した位相補償部を提供するとともに、位相補償特性を変更しても、位相補償特性の変更によって発生する操舵系の安定性の低下を抑制することができる。
【００５８】
なお、実施の形態１では、位相補償特性の変更を同じ位相補償演算に用いるパラメータ値を変更するように説明している。実施の形態１においては、車速に基づいて位相補償演算方法を変更してもよい。
【００５９】
このように、位相補償演算に用いるパラメータ値を変更するのではなく、位相補償演算方法を変更して、車速に応じて好適な位相補償特性を、前後の車速域の位相補償特性と関係なく適用することも可能である。
【００６０】
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング装置の位相補償部の構成の一例を示す機能ブロック図である。この発明の実施の形態２は、位相補償部４の構成、及び選択部４５の動作が実施の形態１と異なる。
【００６１】
実施の形態２における位相補償部４の構成ついて、図５を参照して説明する。位相補償部４の構成は、第１傾き演算部４６、第２傾き演算部４７、第３傾き演算部４８が、図３の実施の形態１の構成と異なる。以下、傾き演算部４６、４７、４８について説明する。
【００６２】
傾き演算部４６、４７、４８は、位相補償演算部４１、４２、４３から出力される位相補償演算結果Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を時間に対して微分して、傾きΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３を出力する。傾きΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３は、選択部４５に入力される。
【００６３】
第１傾き演算部４６は、第１車速域位相補償演算部４１から出力される第１車速域位相補償演算結果Ｔ１を時間に対して微分して、第１傾きΔＴ１を出力する。
第２傾き演算部４７は、第２車速域位相補償演算部４２から出力される第２車速域位相補償演算結果Ｔ２を時間に対して微分して、第２傾きΔＴ２を出力する。
第３傾き演算部４８は、第３車速域位相補償演算部４３から出力される第３車速域位相補償演算結果Ｔ３を時間に対して微分して、第３傾きΔＴ３を出力する。
【００６４】
第１傾きΔＴ１、第２傾きΔＴ２、及び第３傾きΔＴ３は、選択部４５に入力される。
【００６５】
次に、実施の形態２における選択部４５の動作を、図６を参照して説明する。図６は、選択部４５の動作の一例を示すフローチャートである。
選択部４５の動作は、ステップＳ２１が、図４の実施の形態１のものと異なる。以下、ステップＳ２１について説明する。
【００６６】
ステップＳ２１では、選択部４５は、位相補償特性を変更させると、位相補償後トルク信号Ｔｏが増加から減少、または減少から増加に転じると判断される場合、位相補償特性を変更しない。実際には、選択部４５は、位相補償演算結果Ｔ１−Ｔ３を切り替えない(以下同様)。選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１と同じ位相補償特性から演算される位相補償演算結果の傾きと、特性判定結果Ｐと同じ位相補償特性から演算される位相補償演算結果の傾きとから判定を行う。
【００６７】
以下、選択特性（前回）Ｐｏ．ｎ−１と同じ位相補償特性から演算される位相補償演算結果の傾きを、「前回選択特性傾き」と称し、符号をΔＴ［Ｐｏ．ｎ−１］とする。特性判定結果Ｐと同じ位相補償特性から演算される位相補償演算結果の傾きを、「判定特性傾き」と称し、符号を「ΔＴ［Ｐ］」とする。
【００６８】
ステップＳ２１にて、前回選択特性傾きΔＴ［Ｐｏ．ｎ−１］の符号（＋／−）と判定特性傾きΔＴ［Ｐ］の符号（＋／−）とが異なる場合（ＹＥＳ）、選択部４５は、ステップＳ１６に進む。選択部４５は、位相補償特性を変更しない。前回選択特性傾きΔＴ［Ｐｏ．ｎ−１］の符号（＋／−）と判定特性傾きΔＴ［Ｐ］の符号（＋／−）とが同じになる場合（ＮＯ）、選択部４５は、ステップＳ１２に進む。選択部４５は、位相補償特性を変更する。
【００６９】
ステップＳ２１の具体的な判定方法を図７に示す。
Ｎｏ．２、４に示すように、前回選択特性傾きΔＴ［Ｐｏ．ｎ−１］の符号と判定特性傾きΔＴ［Ｐ］の符号とが異なる場合、判定結果は「ＹＥＳ」であり、位相補償特性は変更される。
Ｎｏ．１、５に示すように、判定特性傾きΔＴ［Ｐ］の符号と前回選択特性傾きΔＴ［Ｐｏ．ｎ−１］の符号とが同じ場合、判定結果は「ＮＯ」であり、位相補償特性は変更される。
【００７０】
Ｎｏ．３、６、７、８及びＮｏ．９に示すように、いずれか一方の傾きがゼロの場合、または両方の傾きがゼロの場合、判定結果は「ＮＯ」であり、位相補償特性は変更される。
なお、ここで言うゼロは、実質的に傾きをゼロと考える設定されたゼロ付近の範囲を持った値であってもよい。
【００７１】
以上のように、実施の形態２によれば、位相補償部に適用する位相補償特性を、前回選択特性傾きΔＴ［Ｐｏ．ｎ−１］の符号と、判定特性傾きΔＴ［Ｐ］の符号が同じ場合に変更することで、位相補償特性の変更による操舵系の安定性の低下を抑制する効果を奏する。
【００７２】
実施の形態３．
図８は、この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置の位相補償部の構成の一例を示す機能ブロック図である。この発明の実施の形態３は、位相補償部４の構成、及び選択部４５の動作が上記実施の形態１と異なる。
【００７３】
実施の形態３における位相補償部４の構成ついて、図８を参照して説明する。位相補償部４の構成は、トルクセンサ１から出力されるトルク信号Ｔを選択部４５にも入力していることが、図３の上記実施の形態１と異なる。
【００７４】
次に、実施の形態３における選択部４５の動作を、図９を参照して説明する。図９は、選択部４５の動作の一例を示すフローチャートである。
選択部４５の動作は、実施の形態１の図４のステップＳ１４およびステップＳ１５がなく、ステップＳ１５１が設けられている点が、実施の形態１と異なる。ステップＳ１４、ステップＳ１５が、ステップＳ１５１に置き換わっている。以下、ステップＳ１５１について説明する。
【００７５】
実施の形態１において、ステップＳ１５では、位相補償演算結果の差分の絶対値が設定値以下の場合に、位相補償特性を変更していた。位相補償特性の違いにより、位相補償演算結果が異なるからである。
【００７６】
しかし、異なる位相補償特性であっても、特定の周波数域において略同じ特性を示す場合、その周波数域においては、位相補償演算結果も略同じ結果となる。このことより、実施の形態３では、それぞれの位相補償特性が特定の周波数域において略同じ特性を示す場合、その特定の周波数域において、位相補償特性が変更される。
【００７７】
具体的には、トルク信号Ｔから判断できる、運転者の操舵のような低い周波数域において、それぞれの位相補償特性が略同じ特性を示す場合に、その周波数域において、位相補償特性が変更される。
【００７８】
ステップＳ１５１では、トルク信号Ｔからトルク信号Ｔの周波数が低いと判断される場合、すなわち、それぞれの位相補償特性が略同じ特性を示す周波数域と判断される場合のみ、位相補償特性が変更される。
【００７９】
選択部４５は、トルク信号Ｔの絶対値が設定値以下の状態のまま、予め定められた設定時間継続しているか否かの判定を行う。判定結果が「トルク信号Ｔの絶対値が設定値以下の状態のまま、設定時間継続している」の場合（ＹＥＳ）、選択部４５はステップＳ１２に進み、位相補償特性を変更する。その他の場合（ＮＯ）、すなわち「トルク信号Ｔの絶対値が設定値以下の状態のまま、設定時間継続しない」場合、選択部４５は、ステップＳ１６に進み、位相補償特性を変更しない。
【００８０】
以上のように、実施の形態３によれば、運転者の操舵のような低い周波数域を示す、トルク信号Ｔの絶対値が設定値以下の状態のまま、設定時間継続している場合に、位相補償部に適用する位相補償特性を、車速に応じて変更しても、位相補償特性の変更による操舵系の安定性の低下を抑制する効果を奏する。
【００８１】
なお、実施の形態３を、実施の形態１または実施の形態２と組み合わせて実施してもよい。
【００８２】
実施の形態４．
図１０は、この発明の実施の形態４に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す機能ブロック図である。図１１は、この発明の実施の形態４に係る図１０の位相補償部４の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【００８３】
この発明の実施の形態４は、電動パワーステアリング装置の構成、位相補償部４の構成、及び選択部４５の動作が、実施の形態１と異なる。実施の形態４における電動パワーステアリング装置の構成、位相補償部４の構成、及び選択部４５の動作について、以下に説明する。
【００８４】
実施の形態４における電動パワーステアリング装置の構成について、図１０を参照して説明する。電動パワーステアリング装置は、操舵角センサ９１及び操舵速度演算部９２が、図１の実施の形態１と異なる。以下、操舵角センサ９１及び操舵速度演算部９２について説明する。
【００８５】
操舵角センサ９１は、ステアリングホイールＳＷの回転角度を示す操舵角θを操舵速度演算部９２に出力する。操舵速度演算部９２は、操舵角θに基づいて、ステアリングホイールＳＷの回転速度を示す操舵速度ωを演算して出力する。操舵速度ωは、操舵角θを時間に対して微分して算出される。操舵速度ωは、位相補償部４に入力される。
【００８６】
なお、操舵速度演算部９２は、操舵角θに基づいて操舵速度ωを演算している。しかしながら、モータがモータ回転角センサ９５またはモータ回転角速度センサ９６を有している場合、操舵速度演算部９２は、モータ回転角センサ９５またはモータ回転角速度センサ９６から出力されるモータ回転角またはモータ回転速度に基づいて、操舵速度ωを演算してもよい。
【００８７】
また、操舵速度ωは、操舵速度演算部９２から出力されるが、操舵角センサ９１は、操舵角速度センサであってもよい。この場合、操舵速度演算部９２は不要であり、位相補償部４は、操舵角速度センサから出力される操舵速度ωを直接、用いてもよい。
【００８８】
次に、実施の形態４における位相補償部４の構成ついて、図１１を参照して説明する。位相補償部４の構成は、操舵速度演算部９２から出力される操舵速度ωを選択部４５に入力していることが、図３の実施の形態１と異なる。
【００８９】
次に、実施の形態４における選択部４５の動作を、図１２を参照して説明する。図１２は、選択部４５の動作の一例を示すフローチャートである。
選択部４５の動作は、ステップＳ１４、ステップＳ１５、及びステップＳ１５２が、図４の実施の形態１と異なる。ステップＳ１４、ステップＳ１５が、ステップＳ１５２に置き換わっている。以下、ステップＳ１５２について説明する。
【００９０】
実施の形態１において、ステップＳ１５では、位相補償演算結果の差分の絶対値が設定値以下の場合に、選択部４５が位相補償特性を変更していた。位相補償特性の違いにより、位相補償演算結果が異なるからである。
【００９１】
しかし、異なる位相補償特性であっても、特定の周波数域において略同じ特性を示す場合、その周波数域においては、位相補償演算結果も略同じ結果となる。このことより、実施の形態４では、それぞれの位相補償特性が特定の周波数域において略同じ特性を示す場合、その特定の周波数域において、位相補償特性が変更される。
【００９２】
具体的には、操舵速度ωから判断できる、運転者の操舵のような低い周波数域において、それぞれの位相補償特性が略同じ特性を示す場合に、その周波数域において、位相補償特性が変更される。
【００９３】
ステップＳ１５２では、操舵速度ωからトルク信号Ｔの周波数が低いと判断される場合、すなわち、それぞれの位相補償特性が略同じ特性を示す周波数域と判断される場合のみ、位相補償特性を変更する。
【００９４】
選択部４５は、操舵速度ωの絶対値が所定値以下の状態のまま、予め定められた設定時間継続しているか否かの判定を行う。判定結果が「操舵速度ωの絶対値が所定値以下の状態のまま、所定時間継続している」の場合（ＹＥＳ）、選択部４５は、ステップＳ１２に進み、位相補償特性を変更する。その他の場合（ＮＯ）、すなわち「操舵速度ωの絶対値が所定値以下の状態が、所定時間継続しない」場合、選択部４５は、ステップＳ１６に進み、位相補償特性を変更しない。
【００９５】
以上のように、実施の形態４によれば、運転者の操舵のような低い周波数域を示す、操舵速度ωの絶対値が所定値以下の状態のまま、所定時間継続している場合に、位相補償部に適用する位相補償特性を、車速に応じて変更しても、位相補償特性の変更による操舵系の安定性の低下を抑制する効果を奏する。
【００９６】
なお、実施の形態４を、実施の形態１または実施の形態２と組み合わせて実施してもよい。
【００９７】
また、各実施の形態について、制御演算装置１１で構成される部分は、コンピュータまたはデジタル回路で構成することができる。
【００９８】
この点に関し、制御演算装置１１内に示された各機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう)であっても構成可能である。
【００９９】
図１３は、これらの機能をハードウェアで構成した場合、図１４は、ソフトウェアで構成した場合の、ハードウェア構成を概略的に示す図である。上記各部の機能を図１３に示すハードウェアで構成した場合、処理回路１０００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。上記各部の機能それぞれは、処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
【０１００】
上記各部の機能を図１４に示すＣＰＵで構成した場合、上記各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア、ファームウェア等は、プログラムとして記述され、メモリ２１００に格納される。処理回路であるプロセッサ２０００は、メモリ２１００に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
【０１０１】
これらのプログラムは、上記各部の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２１００とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
【０１０２】
なお、上記各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【０１０３】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。また、処理に必要な各種情報は、ハードウェア構成の場合には回路に予め設定され、またソフトウェア構成の場合にはメモリに予め記憶させておく。
【符号の説明】
【０１０４】
１  トルクセンサ、２  車速センサ、３  モータ、４  位相補償部、５  モータ電流目標値演算部、６  モータ電流制御部、６ａ  比較器、７  モータ駆動部、８  モータ電流検出部、１１  制御演算装置、１２  制御装置、４１  第１車速域位相補償演算部（位相補償演算部）、４２  第２車速域位相補償演算部（位相補償演算部）、４３  第３車速域位相補償演算部（位相補償演算部）、４４  位相補償特性判定部、４１  位相補償演算部、４１  車速域位相補償演算部、４２  車速域位相補償演算部、４３  車速域位相補償演算部、４４  位相補償特性判定部、４５  選択部、４６  第１傾き演算部（傾き演算部）、４７  第２傾き演算部（傾き演算部）、４８  第３傾き演算部（傾き演算部）、９１  操舵角センサ、９２  操舵速度演算部、９５  モータ回転角センサ、９６  モータ回転角速度センサ、１０００  処理回路、２０００  プロセッサ、Ｍ，２１００  メモリ、ステアリングホイールＳＷ。
【図１】
2019087402.tif 000003
【図２】
2019087402.tif 000004
【図３】
2019087402.tif 000005
【図４】
2019087402.tif 000006
【図５】
2019087402.tif 000007
【図６】
2019087402.tif 000008
【図７】
2019087402.tif 000009
【図８】
2019087402.tif 000010
【図９】
2019087402.tif 000011
【図１０】
2019087402.tif 000012
【図１１】
2019087402.tif 000013
【図１２】
2019087402.tif 000014
【図１３】
2019087402.tif 000015
【図１４】
2019087402.tif 000016
【国際調査報告】
2019087402.tif 000017
2019087402.tif 000018