(57)【要約】  ロボット制御装置（１００）は、教示点を含むロボットプログラム（２１）を記憶する記憶部（２０）と、ロボット（３０）がワークを把持する際に、干渉回避処理を行う干渉回避処理部（１２）と、干渉回避処理における、ワークのロボット（３０）に把持される把持位置及びワークの姿勢の補正量である把持補正量を取得する把持補正量取得部（１３）と、教示点を取得する教示点取得部（１４）と、把持位置及びワークの姿勢が干渉回避処理に伴って変更された場合に、教示点を補正する教示点補正部（１５）と、教示点を補正したロボットプログラム（２１）に従って、ロボット（３０）に動作命令を送信する動作命令部（１６）とを有する。
2020012565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を含むロボットプログラムを記憶する記憶部と、
前記ロボットがワークを把持する際に、前記ロボット又は前記ワークが障害物と干渉することを回避する干渉回避処理を行う干渉回避処理部と、
前記干渉回避処理における、前記ワークの前記ロボットに把持される把持位置及び前記ワークの姿勢の補正量である把持補正量を取得する把持補正量取得部と、
前記教示点を取得する教示点取得部と、
前記把持位置及び前記ワークの姿勢が前記干渉回避処理に伴って前記把持補正量に基づいて変更された場合に、前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正する教示点補正部と、
前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正した前記ロボットプログラムに従って、前記ロボットに動作命令を送信する動作命令部とを有することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
補正後の前記教示点が前記ロボットの動作限界の範囲内にあるか否かを判断し、前記動作限界の範囲内にない場合に警告を発する動作可否判定部を有することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記把持補正量は、把持補正範囲内に複数の候補値を有し、
前記把持補正範囲内の候補値のいずれかを前記把持補正量にした補正後の前記教示点が前記動作限界の範囲内にない場合に、前記把持補正量を他の前記候補値に変更して、補正後の前記教示点が前記動作限界の範囲内にあるか否かを判定し直すことを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記把持補正量を、ランダムに選択した他の前記候補値に変更することを特徴とする請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記ロボットプログラムに含まれる２以上の前記教示点をグループ化して動作グループを作成する動作グループ作成部を有し、
前記動作グループ作成部は、前記ロボットプログラム中の前記ワークの把持を指令する命令及び把持解除を指令する命令を検出し、前記ロボットが前記ワークを把持している状態での前記教示点を抽出してグループ化し、
前記教示点取得部は、前記動作グループに含まれる前記教示点を取得し、
前記教示点補正部は、前記動作グループに含まれる前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットプログラムに基づいてロボットを動作させるロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
乱雑に配置されたワークを画像処理で認識してロボットで把持する際に、ワークの教示通りの位置を教示通りの姿勢で把持するようにロボットに動作を行わせると、ワークの周囲の障害物とロボット又はワークとが干渉してしまうことがある。このため、ロボットの位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を変更し、ワークの把持される位置である把持位置及び姿勢を教示した時とは異ならせることより、ワークの周囲の障害物とロボット又はワークとの干渉を回避することが試みられている。【０００３】
特許文献１には、各教示点の変更可能許容量を規定し、動作プログラムの干渉回避修正を行った場合に、各教示点の変更量が許容量範囲内か否かを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２３１６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示される発明は、干渉回避のために教示点から把持位置などを変更した後の動作におけるワークの把持位置及び姿勢の変化に対する考慮がなされていない。そのため、干渉回避によってワークの把持位置及び姿勢が補正された場合に、組み付け及び嵌合といった把持後の動作において、ワークの把持位置及び姿勢が教示したときとは異なってしまうことにより、組み付けに失敗する可能性がある。【０００６】
したがって、干渉回避に伴って、ワークの把持位置及び姿勢が変化することを考慮した干渉回避技術の実現が望まれていた。【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、干渉を回避する処理を行ってワークの把持位置及び姿勢が教示時とは異なった場合に、ワークを把持した後の動作に失敗することを抑制したロボット制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ロボットの位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を含むロボットプログラムを記憶する記憶部と、ロボットがワークを把持する際に、ロボット又はワークが障害物と干渉することを回避する干渉回避処理を行う干渉回避処理部と、干渉回避処理における、ワークのロボットに把持される把持位置及びワークの姿勢の補正量である把持補正量を取得する把持補正量取得部とを有する。本発明は、教示点を取得する教示点取得部と、把持位置及びワークの姿勢が干渉回避処理に伴って把持補正量に基づいて変更された場合に、教示点を把持補正量に基づいて補正する教示点補正部と、教示点を把持補正量に基づいて補正したロボットプログラムに従って、ロボットに動作命令を送信する動作命令部とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るロボット制御装置は、干渉を回避する処理を行ってワークの把持位置及び姿勢が教示時とは異なった場合に、ワークを把持した後の動作に失敗することを抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係るロボット制御装置の機能ブロック図
【図２】実施の形態１に係るロボット制御装置の動作の流れを示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２に係るロボット制御装置の機能ブロック図
【図４】実施の形態２に係るロボット制御装置の動作の流れを示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態３に係るロボット制御装置の機能ブロック図
【図６】実施の形態３に係るロボット制御装置の動作の流れを示すフローチャート
【図７】実施の形態１、実施の形態２又は実施の形態３に係る制御部の機能をハードウェアで実現した構成を示す図
【図８】実施の形態１、実施の形態２又は実施の形態３に係る制御部の機能をソフトウェアで実現した構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態に係るロボット制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態１に係るロボット制御装置１００は、ロボット３０を制御する制御部１０と、ロボット３０を動作させるロボットプログラム２１を記憶する記憶部２０とを備えている。ロボットプログラム２１には、教示点群２４が含まれている。教示点群２４は、ロボット３０の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を少なくとも一つ含む。制御部１０は、教示点群２４に含まれる教示点の一部をグループ化して動作グループ２３を作成する動作グループ作成部１１と、干渉を回避する処理を行う干渉回避処理部１２と、干渉を回避する処理の結果に基づいて把持補正量を取得する把持補正量取得部１３と、動作グループ２３に含まれる教示点を取得する教示点取得部１４と、教示点を補正する教示点補正部１５と、ロボット３０を動作させる動作命令を出力する動作命令部１６とを有する。記憶部２０には、ロボット３０と干渉する可能性のある障害物の位置及び形状を示す障害物情報２２も記憶されている。
【００１３】
ロボット３０は、ワークを把持するハンド３１を備えている。ハンド３１は、ロボットプログラム２１中の把持命令にしたがって動作命令部１６から出力される動作命令によりワークを把持し、ロボットプログラム２１中の把持解除命令にしたがって動作命令部１６から出力される動作命令によりワークを開放する。すなわち、把持命令は、ワークの把持を指令する命令であり、把持解除命令はワークの把持解除を指令する命令である。なお、ワークを把持するハンド３１には、ワークを挟持するハンドグリッパ、空気吸引による吸着エンドエフェクタ、及び磁力による吸着エンドエフェクタを例示できる。したがって、把持命令及び把持解除命令は、ハンド３１の開閉を指令する命令及び吸着のオンオフを指令する命令が例示できる。ただし、ハンド３１によるワークの吸着方法は、例示した方法には限定されない。
【００１４】
動作グループ作成部１１は、ユーザの入力操作によって指定された教示点をグループ化する手動モード又はロボットプログラム２１を解析して教示点をグループ化する自動モードのいずれかに設定可能である。動作グループ作成部１１を手動モードに設定した場合、動作グループ作成部１１は、ロボットプログラム２１を作成する際にユーザが選択することによってタグ付けされた教示点をグループ化して、動作グループ２３を作成する。動作グループ作成部１１を自動モードに設定した場合、動作グループ作成部１１は、ロボットプログラム２１中の把持命令及び把持解除命令を検出し、ロボット３０が物体を把持しながら動作している間の教示点であるか否かを判別し、物体を把持中の教示点をグループ化して動作グループ２３を作成する。
【００１５】
動作グループ作成部１１を手動モードに設定することにより、ロボット３０が物体を把持中の教示点であっても動作グループ２３に含めないことが可能となる。したがって、ロボット３０の動作速度を最適化するといった目的で、ユーザが教示した関節角でロボット３０を動作させたい場合には、ロボット３０が物体を把持中の教示点であっても動作グループ２３に含めないようにすることができる。
【００１６】
動作グループ作成部１１を自動モードに設定することにより、ユーザは、動作グループ２３に含める教示点を指定する操作を行う必要がなくなり、省力化を図れる。また、グループ化する教示点の選択漏れといったヒューマンエラーの発生を回避できる。
【００１７】
なお、動作グループ作成部１１に手動設定をなした場合であっても、ロボットプログラム２１を解析したり、ロボット３０の動作中に把持命令及び把持解除命令を検知したりすることで、ロボット３０が物体を把持していないと思われる教示点が動作グループ２３に含まれているかどうかを判別することができる。ロボット３０が物体を把持していないと思われる教示点が動作グループ２３に含まれる場合に警告を出してユーザに報知することで、不必要な教示点をグループ化してしまうことを防ぐことができる。
【００１８】
また、動作グループ作成部１１に手動設定をなした場合に、ロボット３０が物体を把持する一連の動作に関連する教示点を動作グループ作成部１１が検出してユーザに提示し、提示した教示点の中からグループ化する教示点をユーザに選択させることで、教示点の選択ミスを低減することができる。
【００１９】
干渉回避処理部１２は、記憶部２０に記憶されている障害物情報２２と、ロボットプログラム２１とに基づいて、ロボット３０の動作中に干渉を回避する処理を行うか否かを判断する。
【００２０】
干渉を回避する処理を行うと、ワークは教示時の把持位置及び姿勢とは異なる把持位置及び姿勢でロボット３０に把持されることとなる。したがって、把持補正量取得部１３が取得する把持補正量は、ワークの教示時の把持位置及び姿勢を、干渉を回避する処理を行った後の把持位置及び姿勢に変化させる変化量と定義される。
【００２１】
干渉を回避するための把持補正量の取得方式は、干渉を回避する処理が実行されるたびに変化量を算出して取得する随時算出方式でも良いし、複数の補正パターンを予め保持しておき、その中から選択するパターン選択方式でも良い。随時算出方式の場合、把持補正量取得部１３は、障害物情報２２及びロボットプログラム２１に基づいて把持補正量を算出して取得する。パターン選択方式の場合、把持補正量取得部１３は、記憶部２０に記憶されている把持補正量を読み出して取得する。
【００２２】
随時算出方式で干渉を回避する処理を行う場合には、ロボットプログラム２１を作成する時点では、把持補正量を決定できなくても、干渉を回避する処理を行うことができる。
【００２３】
パターン選択方式で干渉を回避する処理を行う場合には、把持補正量の計算量を削減することができる。
【００２４】
教示点補正部１５は、把持補正量に基づき、干渉を回避する処理に伴ってワークの把持位置及び姿勢が変更された場合においても、把持中のワークの位置及び姿勢が変わらないよう、教示点取得部１４で取得した教示点を補正する。
【００２５】
把持補正量及び補正対象の教示点がツール座標系で記述されている場合は、補正対象の教示点に対して把持位置及び姿勢の補正と同じ補正をすることで、補正後のワークの位置及び姿勢と、干渉を回避する処理を行わない場合のワークの位置及び姿勢とを一致させることができる。把持補正量及び補正対象の教示点の少なくとも一方がツール座標系で記述されていない場合は、座標系をツール座標系に統一することで同様の補正が可能である。
【００２６】
図２は、実施の形態１に係るロボット制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１において、干渉回避処理部１２は、ロボットプログラム２１中の全ての教示点、すなわち教示点群２４を取得する。ステップＳ２において、干渉回避処理部１２は、干渉を回避する処理が行う必要があるか否かを判断する。干渉を回避する処理を行う必要がある場合、ステップＳ２においてＹｅｓとなり、ステップＳ３において、把持補正量取得部１３は、把持補正量を取得する。ステップＳ４において、干渉回避処理部１２は、干渉を回避する処理を行い、ワークの把持位置及び姿勢を変更する。ステップＳ５において、教示点取得部１４は、動作グループ作成部１１によって作成された動作グループ２３を取得する。ステップＳ６において、教示点取得部１４は、動作グループ２３に含まれる教示点の中に未補正の教示点が存在するか否かを判断する。未補正の教示点が存在する場合、ステップＳ６でＹｅｓとなり、ステップＳ７において、教示点取得部１４は、動作グループ２３内の未補正の教示点の値を取得する。ステップＳ８において、教示点補正部１５は、教示点を補正する。ステップＳ８の後は、ステップＳ６に戻る。
【００２７】
動作グループ２３に含まれる教示点の中に未補正の教示点が存在しない場合、ステップＳ６においてＮｏとなり、ステップＳ９において、動作命令部１６は、教示点を把持補正量に基づいて補正したロボットプログラム２１に従って、ロボット３０に動作命令を送信する。ステップＳ１０において、動作命令部１６は、ロボット３０の動作を終了するか否かを判断する。実行するロボットプログラム２１が他にも存在する場合は、ロボット３０の動作を継続し、実行するロボットプログラム２１が他になければ、ロボット３０の動作を終了することになる。ロボット３０の動作を終了する場合は、ステップＳ１０においてＹｅｓとなり、処理を終了する。ロボット３０の動作を終了しない場合は、ステップＳ１０においてＮｏとなり、ステップＳ１に戻る。
【００２８】
実施の形態１に係るロボット制御装置１００は、教示点補正部１５が教示点を補正することによって干渉を回避する処理を実行する。実施の形態１に係るロボット制御装置１００は、干渉を回避する処理を行ったことによりワークの把持位置及び姿勢が変化した場合でも、動作グループ２３内の各教示点におけるワークの位置及び姿勢は変化しない。したがって、実施の形態１に係るロボット制御装置１００は、ワークの把持後の動作に失敗しないことを保証した干渉回避を実現できる。さらに、実施の形態１に係るロボット制御装置１００は、教示点の補正をロボット制御装置１００の内部で行うため、ロボットプログラム２１中に教示点の補正式を追加するなどの必要がなく、ユーザビリティの向上及びロボットプログラム２１の複雑化を回避することが可能である。なお、上記の説明においては、動作グループ２３内の各教示点を補正したが、動作グループ作成部１１を省略し、動作グループ２３内の教示点だけでなく、教示点群２４内の全ての教示点を補正するようにしてもよい。
【００２９】
実施の形態２．
図３は、本発明の実施の形態２に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態２に係るロボット制御装置１０１は、教示点補正部１５によって補正された動作グループ２３内の教示点にロボット３０が移動可能であるかどうかを判定する動作可否判定部１７を有する。この他は実施の形態１に係るロボット制御装置１００と同様である。
【００３０】
動作可否判定部１７は、教示点補正部１５によって補正された動作グループ２３内の教示点が、ロボット３０の動作限界の範囲内であるかどうかをチェックすることにより、その教示点までロボット３０が移動可能であるかどうかを判定する。
【００３１】
動作限界は、任意の座標系におけるロボット３０の位置及び姿勢の取り得る範囲、又はロボット３０の各関節の関節角の取り得る範囲とすることができる。動作限界は、直交座標系における並進位置及び姿勢の値の範囲をユーザが設定することによって定めることができる。
【００３２】
動作限界は、ロボット３０の可動範囲であってもよい。ここでいうロボット３０の可動範囲は、ロボット３０の関節が物理的に取り得る範囲である。なお、ロボット３０の可動範囲は、設計値又は仕様で定められた値であってもよい。
【００３３】
または、ロボット３０の周囲に存在する構造物に、ロボット３０及びロボット３０に接続された機器が衝突しない範囲をユーザが指定してロボット３０の可動範囲を定めても良い。なお、ロボット３０に接続される機器は、エンドエフェクタ及びビジョンセンサを例示できる。ロボット３０の動作を模擬するシミュレーション空間で、ロボット３０の周囲の構造物の配置状態を模擬することで、ロボット３０が周囲の構造物と衝突しないで動作できる範囲をシミュレーション上で算出してロボット３０の可動範囲を設定してもよい。
【００３４】
また、物体の位置を検出可能なレーザスキャナといった装置により、ロボット３０の周囲の物体の位置を取得し、取得した物体の位置に基づいて動作限界を決定しても良い。
【００３５】
動作限界は、複数の設定方法を組み合わせることにより設定しても良い。可動範囲と直交座標系の範囲指定とを併用する方法を例示できるが、これに限定はされない。
【００３６】
図４は、実施の形態２に係るロボット制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。実施の形態２に係るロボット制御装置１０１の動作は、ステップＳ８の後段にステップＳ１１及びステップＳ１２が追加されている点で、実施の形態１に係るロボット制御装置１００の動作と相違している。
【００３７】
ステップＳ８において教示点補正部１５が教示点を補正した後、ステップＳ１１において、動作可否判定部１７は、補正後の教示点が動作限界の範囲内にあるか否かを判断する。
【００３８】
補正後の教示点が動作限界の範囲内にある場合、ステップＳ１１でＹｅｓとなり、ステップＳ６に進む。補正後の教示点が動作限界の範囲内にない場合、ステップＳ１１でＮｏとなり、ステップＳ１２において、動作可否判定部１７は、エラーを出力する。
【００３９】
実施の形態２に係るロボット制御装置１０１は、教示点補正部１５によって動作グループ２３内の教示点を補正した際に、補正後の教示点が設定した動作限界の範囲内かどうかを事前に知ることができるため、ロボット３０が周囲の構造物と衝突するといった事故を防ぐことができる。
【００４０】
実施の形態３．
図５は、本発明の実施の形態３に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態３に係るロボット制御装置１０２は、把持補正量が取り得る範囲を取得する把持補正範囲取得部１８と、把持補正量が取り得る範囲で把持補正量を変更する把持補正量変更部１９とを備える。この他は実施の形態２に係るロボット制御装置１０１と同様である。以下、把持補正量が取り得る範囲を把持補正範囲という。
【００４１】
把持補正範囲取得部１８は、干渉を回避する処理においてワークの把持位置及び姿勢が範囲で得られる場合、すなわち把持補正量が特定の値ではなく幅を持つ値である場合に、把持補正範囲を取得する。
【００４２】
干渉回避するために取り得る把持補正量は、一意に決まらないことがある。円筒形のワークを例にとると、円筒形のワークとロボット３０のエンドエフェクタとの相対的な姿勢を保持したまま、ワークの円筒軸に沿った方向に把持位置をスライドさせることで干渉回避が可能なケースにおいては、ワークの把持位置は一意に決まらない。このような場合には、把持補正範囲取得部１８は、把持補正範囲を取得可能である。
【００４３】
把持補正範囲は、任意の座標系における座標値の範囲で表される。上記の円筒形のワークであれば、ワークのワーク座標系を設定し、円筒軸方向がワークのＸ軸方向であれば、干渉回避が可能なＸの値の最大値及び最小値を設定すればよい。把持補正範囲が座標値の範囲で表されることは、把持補正量の候補値が連続値をとることを意味する。
【００４４】
把持補正範囲は、複数の範囲の組み合わせで構成されてもよい。把持補正範囲は、複数の範囲が重複する範囲であってもよい。
【００４５】
また、把持補正範囲は、連続した座標値の範囲ではなく、離散値の集合であってもよい。
【００４６】
把持補正量変更部１９は、把持補正範囲及び動作可否判定部１７における判定結果に基づき、把持補正量を変更する。把持補正範囲が連続値である場合には、把持補正範囲内の値から動作可否判定部１７における判定結果が可である値を選択することによって行われる。把持補正範囲が離散値の集合である場合には、把持補正量の変更は、把持補正量の候補値を取得し、取得した候補の中から動作可否判定部１７における判定結果が可であるものを選択することによって行われる。
【００４７】
候補値の取得方法には、把持補正範囲を任意の間隔で区切ることで複数の把持補正量を算出する方法、把持補正範囲に含まれる把持位置及び姿勢をランダムに抽出する方法を例示できる。把持補正範囲に含まれる把持位置及び姿勢をランダムに抽出する場合には、抽出した候補値によって動作可否判定の結果が異なるため、候補値の抽出をやり直すことによって干渉回避に成功する可能性がある。
【００４８】
図６は、実施の形態３に係るロボット制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。実施の形態３に係るロボット制御装置１０２の動作は、ステップＳ１１の後段にステップＳ２１、ステップＳ２２及びステップＳ２３が追加されている点で、実施の形態２に係るロボット制御装置１０１の動作と相違している。
【００４９】
ステップＳ１１において動作可否判定部１７が、補正後の教示点が動作限界の範囲内にないと判断した場合、ステップＳ１１でＮｏとなり、ステップＳ２１において、把持補正量変更部１９は、把持補正量を変更するか否を判断する。把持補正量を変更する場合は、ステップＳ２１でＹｅｓとなり、ステップＳ２２において、把持補正範囲取得部１８は、把持補正範囲を取得する。ステップＳ２３において、把持補正量変更部１９は、把持補正範囲内で把持補正量を変更する。ステップＳ２３の後は、ステップＳ５に進む。
【００５０】
一方、把持補正量を変更しない場合は、ステップＳ２１でＮｏとなり、ステップＳ１２に進む。
【００５１】
このように、実施の形態３に係るロボット制御装置１０２では、把持補正量は、把持補正範囲内に複数の候補値を有し、把持補正範囲内の候補値のいずれかを把持補正量にした補正後の教示点が動作限界の範囲内にない場合に、把持補正量を他の候補値に変更して、補正後の教示点が動作限界の範囲内にあるか否かを判定し直すことができる。一意に決められた把持補正量による補正をした場合には、把持後のロボット動作によっては、動作限界の範囲外となりロボットが補正後の教示点まで移動できないことが懸念される。実施の形態３に係るロボット制御装置１０２によれば、干渉回避が可能な範囲内で、ロボット３０が移動可能な補正量となるよう把持補正量を修正することができる。これにより、ロボット３０の動作の調整容易化及び停止の回数低減を実現できる。
【００５２】
上記実施の形態１、実施の形態２又は実施の形態３に係る制御部１０の機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用のハードウェアであっても、記憶装置に格納されるプログラムを実行する演算装置であってもよい。
【００５３】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。図７は、実施の形態１、実施の形態２又は実施の形態３に係る制御部の機能をハードウェアで実現した構成を示す図である。処理回路２９には、制御部１０の機能を実現する論理回路２９ａが組み込まれている。処理回路２９を実現するハードウェアには、マイクロコントローラを例示できる。
【００５４】
処理回路２９が演算装置である場合、制御部１０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
【００５５】
図８は、実施の形態１、実施の形態２又は実施の形態３に係る制御部の機能をソフトウェアで実現した構成を示す図である。処理回路２９は、プログラム２９ｂを実行する中央処理装置２９１と、中央処理装置２９１がワークエリアに用いるランダムアクセスメモリ２９２と、プログラム２９ｂを記憶する記憶装置２９３を有する。記憶装置２９３に記憶されているプログラム２９ｂを中央処理装置２９１がランダムアクセスメモリ２９２上に展開し、実行することにより、制御部１０の機能が実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラム言語で記述され、記憶装置２９３に格納される。
【００５６】
処理回路２９は、記憶装置２９３に記憶されたプログラム２９ｂを読み出して実行することにより、制御部１０の機能を実現する。プログラム２９ｂは、制御部１０の機能を実現する手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００５７】
なお、処理回路２９は、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００５８】
このように、処理回路２９は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００５９】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１０  制御部、１１  動作グループ作成部、１２  干渉回避処理部、１３  把持補正量取得部、１４  教示点取得部、１５  教示点補正部、１６  動作命令部、１７  動作可否判定部、１８  把持補正範囲取得部、１９  把持補正量変更部、２０  記憶部、２１  ロボットプログラム、２２  障害物情報、２３  動作グループ、２４  教示点群、２９  処理回路、２９ａ  論理回路、２９ｂ  プログラム、３０  ロボット、３１  ハンド、１００，１０１，１０２  ロボット制御装置、２９１  中央処理装置、２９２  ランダムアクセスメモリ、２９３  記憶装置。
【図１】
2020012565.tif 000003
【図２】
2020012565.tif 000004
【図３】
2020012565.tif 000005
【図４】
2020012565.tif 000006
【図５】
2020012565.tif 000007
【図６】
2020012565.tif 000008
【図７】
2020012565.tif 000009
【図８】
2020012565.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月20日(2019.8.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を含むロボットプログラムを記憶する記憶部と、
前記ロボットがワークを把持する際に、前記ロボット又は前記ワークが障害物と干渉することを回避する干渉回避処理を行う干渉回避処理部と、
前記干渉回避処理における、前記ワークの前記ロボットに把持される把持位置及び前記ワークの姿勢の補正量である把持補正量を取得する把持補正量取得部と、
前記教示点を取得する教示点取得部と、
前記把持位置及び前記ワークの姿勢が前記干渉回避処理に伴って前記把持補正量に基づいて変更された場合に、前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正する教示点補正部と、
前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正した前記ロボットプログラムに従って、前記ロボットに動作命令を送信する動作命令部と、
補正後の前記教示点が前記ロボットの動作限界の範囲内にあるか否かを判断し、前記動作限界の範囲内にない場合に警告を発する動作可否判定部を有し、
前記把持補正量は、把持補正範囲内に複数の候補値を有し、
前記把持補正範囲内の候補値のいずれかを前記把持補正量にした補正後の前記教示点が前記動作限界の範囲内にない場合に、前記把持補正量を他の前記候補値に変更して、補正後の前記教示点が前記動作限界の範囲内にあるか否かを判定し直すことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記把持補正量を、ランダムに選択した他の前記候補値に変更することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記ロボットプログラムに含まれる２以上の前記教示点をグループ化して動作グループを作成する動作グループ作成部を有し、
前記動作グループ作成部は、前記ロボットプログラム中の前記ワークの把持を指令する命令及び把持解除を指令する命令を検出し、前記ロボットが前記ワークを把持している状態での前記教示点を抽出してグループ化し、
前記教示点取得部は、前記動作グループに含まれる前記教示点を取得し、
前記教示点補正部は、前記動作グループに含まれる前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
【国際調査報告】
2020012565.tif 000011
2020012565.tif 000012
2020012565.tif 000013
2020012565.tif 000014