(57)【要約】  クレーンシステムは、トレーラと、停止したトレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備える。トレーラは、停止情報を出力する停止情報出力部を有する。コンテナクレーンは、クレーン本体部と、停止情報を認識する停止情報認識部と、制御部と、を有する。制御部は、停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、トレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、トレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しない。
2019111806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレーラと、
停止した前記トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、
前記コンテナクレーンは、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラにより出力された前記停止情報を認識する停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、クレーンシステム。
【請求項２】
前記停止情報出力部は、前記トレーラのブレーキが作動しているときに、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としての光を出力する発光装置であり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項３】
前記クレーン本体部は、前記コンテナを保持する吊具を含み、
前記停止情報出力部は、前記トレーラのブレーキが作動しているときに、前記停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、
前記停止情報認識部は、前記吊具に設けられて前記吊具の下方を撮像し、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としての光を認識する撮像装置である、請求項２に記載のクレーンシステム。
【請求項４】
前記トレーラは、乗員により運転され、
前記停止情報出力部は、前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに、前記トレーラが前記乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としての光を出力する発光装置である、請求項２又は３に記載のクレーンシステム。
【請求項５】
前記停止情報出力部は、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器であり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのハザードランプを認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項６】
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず当該トレーラの位置情報としての光を出力する発光装置である位置情報出力部を備え、
前記停止情報認識部は、前記位置情報出力部により出力された前記位置情報としての光を認識し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識した前記位置情報としての光に基づいて、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、
前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項２〜５のいずれか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項７】
前記停止情報出力部は、前記トレーラが移動を開始する状態にあることを示す前記停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのエンジン音を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項８】
トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンであって、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに前記トレーラにより出力される停止情報としての光を認識する撮像装置である停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、コンテナクレーン。
【請求項９】
トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを自動で移載する移載方法であって、
前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに前記トレーラにより停止情報としての光を出力する第１ステップと、
前記トレーラにより出力される前記停止情報としての光を前記コンテナクレーンにより認識する第２ステップと、
前記コンテナクレーンにより前記停止情報としての光を認識した場合、前記トレーラに対して前記コンテナクレーンにより前記コンテナを移載し、前記コンテナクレーンにより前記停止情報としての光を認識しない場合、前記トレーラに対して前記コンテナクレーンにより前記コンテナを移載しない第３ステップと、を備える、移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一態様は、クレーンシステム、コンテナクレーン、及び移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
停止しているトレーラに対してコンテナを移載するクレーンシステムとして、特許文献１には、コンテナクレーンの脚部に設けられたセンサが、荷役レーンの上方空間に対して水平方向にレーザをスキャン照射し、荷役レーン上のトレーラを検出するシステムが開示されている。このクレーンシステムは、センサにより荷役レーン上のトレーラが所定時間以上検知され続けている場合に、当該トレーラが停止していると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３９３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、コンテナクレーンがトレーラに対してコンテナを自動で移載しようとする場合には、停止しているトレーラに対してコンテナが移載される際に、例えばトレーラの乗員の過誤等によって当該トレーラが移動を開始しないことを確認可能であることが望まれる。【０００５】
そこで、本発明の一態様は、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができるクレーンシステム、コンテナクレーン、及び移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るクレーンシステムは、トレーラと、停止したトレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、コンテナクレーンは、トレーラに対してコンテナを移載するクレーン本体部と、トレーラにより出力された停止情報を認識する停止情報認識部と、クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、制御部は、停止情報認識部により認識される停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により認識される停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しない。【０００７】
このクレーンシステムによれば、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報がトレーラにより出力され、当該停止情報に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないか否かがコンテナクレーンにより確認される。そして、このクレーンシステムは、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。【０００８】
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、停止情報出力部は、トレーラのブレーキが作動しているときに、トレーラが移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であり、停止情報認識部は、停止情報出力部により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、制御部は、停止情報認識部により停止情報としての光を認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としての光を認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。これによれば、ブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラにより出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。【０００９】
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、クレーン本体部は、コンテナを保持する吊具を含み、停止情報出力部は、トレーラのブレーキが作動しているときに、停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、停止情報認識部は、吊具に設けられて吊具の下方を撮像し、停止情報出力部により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置であってもよい。これによれば、ブレーキが作動しているときにトレーラにより上方に向けて出力される停止情報としての光が、コンテナクレーンの吊具に設けられて下方を撮像する撮像装置により認識される。したがって、このクレーンシステムは、トレーラにより出力される停止情報としての光が撮像装置によって確実に認識されるため、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確実に確認することができる。【００１０】
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、トレーラは、乗員により運転され、停止情報出力部は、トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラが乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であってもよい。これによれば、このクレーンシステムは、乗員により運転されるトレーラにおいて、上述したクレーンシステムの作用及び効果を具体的に実現することができる。【００１１】
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、停止情報出力部は、トレーラが移動を開始する状態にないことを示す停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器であり、停止情報認識部は、停止情報出力部により出力された停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、制御部は、停止情報認識部により停止情報としてのハザードランプを認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。これによれば、トレーラが停止している際にハザードランプがトレーラにより出力され、当該ハザードランプに基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。したがって、このクレーンシステムでは、トレーラが通常備えているハザードランプを利用することができるため、装置構成を簡素化することが可能となる。【００１２】
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず当該トレーラの位置情報としての光を出力する発光装置である位置情報出力部を備え、停止情報認識部は、位置情報出力部により出力された位置情報としての光を認識し、制御部は、停止情報認識部により認識した位置情報としての光に基づいて、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。これによれば、トレーラの位置情報としての光がトレーラにより出力され、当該位置情報としての光に基づいて、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かがコンテナクレーンにより確認される。そして、このクレーンシステムは、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあることが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあることが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラに対してコンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあることを確認することができる。【００１３】
本発明の一態様に係るクレーンシステムでは、停止情報出力部は、トレーラが移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、停止情報認識部は、停止情報出力部により出力された停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、制御部は、停止情報認識部により停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としてのエンジン音を認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しなくてもよい。エンジンが動作してエンジン音が出力されているときには、トレーラが移動を開始する状態にあり、エンジンが停止してエンジン音が出力されていないときには、トレーラが移動を開始する状態にない。このため、このクレーンシステムでは、エンジンが動作してエンジン音が出力されていないときに、エンジン音が出力されていないことに基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。これにより、このクレーンシステムは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。【００１４】
本発明の一態様に係るコンテナクレーンは、トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンであって、トレーラに対してコンテナを移載するクレーン本体部と、トレーラのパーキングブレーキが作動しているときにトレーラにより出力される停止情報としての光を認識する撮像装置である停止情報認識部と、クレーン本体部を制御する制御部と、を備え、制御部は、停止情報認識部により停止情報としての光を認識した場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御し、停止情報認識部により停止情報としての光を認識しない場合、クレーン本体部によりトレーラに対してコンテナを移載するようにクレーン本体部を制御しない。【００１５】
このコンテナクレーンによれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラにより出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。そして、このコンテナクレーンは、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、このコンテナクレーンは、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することができる。【００１６】
本発明の一態様に係る移載方法は、トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを自動で移載する移載方法であって、トレーラのパーキングブレーキが作動しているときにトレーラにより停止情報としての光を出力する第１ステップと、トレーラにより出力される停止情報としての光をコンテナクレーンにより認識する第２ステップと、コンテナクレーンにより停止情報としての光を認識した場合、トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを移載し、コンテナクレーンにより停止情報としての光を認識しない場合、トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを移載しない第３ステップと、を備える。【００１７】
この移載方法によれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラにより出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラが移動を開始する状態にないことがコンテナクレーンにより確認される。そして、この移載方法では、コンテナクレーンは、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラに対してコンテナを自動で移載し、トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラに対してコンテナを自動で移載しない。これにより、この移載方法によれば、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の一態様によれば、停止しているトレーラに対してコンテナを自動で移載する際に、トレーラが移動を開始しないことを確認することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、クレーンシステムを示すブロック図である。
【図２】図２は、クレーンシステムを示す斜視図である。
【図３】図３は、トレーラを示す斜視図である。
【図４】図４は、コンテナクレーンの吊具を示す斜視図である。
【図５】図５は、トレーラに対してコンテナを移載する状況を説明する斜視図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係るクレーンシステムによる移載方法を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２実施形態に係るクレーンシステムによる移載方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２１】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るクレーンシステム１を示すブロック図である。図２は、クレーンシステムを示す斜視図である。図３は、トレーラを示す斜視図である。図４は、コンテナクレーンの吊具を示す斜視図である。図１〜図４に示されるクレーンシステム１は、トレーラ１０に対して、コンテナクレーン２０によりコンテナＣを自動で移載するシステムである。クレーンシステム１は、トレーラ１０及びコンテナクレーン２０を具備している。
【００２２】
トレーラ１０は、乗員により運転され、コンテナＣを積載可能な車両である。トレーラ１０は運転席を含むトレーラヘッド１０ａ、及び、トレーラヘッド１０ａに接続されるシャーシ１０ｂを備えている。トレーラヘッド１０ａは、エンジンを有し、当該エンジンが動作することにより発生する駆動力によって走行する。シャーシ１０ｂは、トレーラヘッド１０ａにより牽引される。シャーシ１０ｂは、コンテナＣを積載可能に構成されており、コンテナクレーン２０によりコンテナＣが移載（荷積み及び荷下ろし）される。トレーラ１０は、通常の車両が備える方向指示器１３、パーキングブレーキ（不図示）等の装備を備えている。本実施形態では、トレーラ１０として、乗員により運転され、乗員の操作により移動を行うものを例示する。なお、トレーラ１０は、乗員により運転されるものでなくてもよい。
【００２３】
コンテナＣは、ＩＳＯ規格コンテナ等のコンテナである。コンテナＣは、長尺の直方体状を呈し、その長手方向において例えば２０フィート、４０フィートといった所定の長さを有している。また、コンテナＣは、その高さ方向において例えば８．５フィート、９．５フィートといった所定の高さを有している。
【００２４】
トレーラ１０は、停止情報出力部１１及び位置情報出力部１２を有している。停止情報出力部１１は、停止情報を外部から認識可能に出力する発光装置である。より具体的には、停止情報出力部１１は、停止情報としての光を出力する発光装置である。「停止情報」とは、トレーラ１０が移動を開始する状態にあるか否かを示す情報である。本実施形態では、「停止情報」とは、トレーラ１０のパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す情報である。
【００２５】
停止情報出力部１１は、例えばＬＥＤ［Light Emitting Diode］等により構成されている。停止情報出力部１１がトレーラ１０に取り付けられる態様は特に限定されない。ここでは、停止情報出力部１１は、停止情報としての光を上方に向けて出力するようにトレーラ１０に取り付けられている。停止情報出力部１１は、シャーシ１０ｂの前側（トレーラヘッド１０ａとの接続部側）において、シャーシ１０ｂから車両幅方向に向かって水平に突出したアーム１０ｃの先端部に取り付けられている。停止情報出力部１１は、シャーシ１０ｂがコンテナＣを積載した状態において、鉛直方向における上方から見下ろしたときに停止情報としての光がコンテナＣに隠れない位置に配置されている。
【００２６】
位置情報出力部１２は、トレーラ１０の位置情報としての光を出力する発光装置である。位置情報出力部１２は、乗員の操作による移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず、位置情報としての光を出力する。「位置情報」とは、トレーラ１０の進行方向における位置を示す情報である。
【００２７】
位置情報出力部１２は、例えばＬＥＤ等により構成されている。位置情報出力部１２がトレーラ１０に取り付けられる態様は特に限定されない。ここでは、位置情報出力部１２は、位置情報としての光を上方に向けて出力するようにトレーラ１０に取り付けられている。位置情報出力部１２は、シャーシ１０ｂの後側（トレーラヘッド１０ａとの接続部とは反対側）において、シャーシ１０ｂから車両幅方向に向かって水平に突出したアーム１０ｄの先端部に取り付けられている。位置情報出力部１２は、シャーシ１０ｂがコンテナＣを積載した状態において、鉛直方向における上方から見下ろしたときに位置情報としての光がコンテナＣに隠れない位置に配置されている。
【００２８】
コンテナクレーン２０は、例えば、接岸したコンテナ船に対してコンテナＣの移載等が行われるコンテナターミナルのコンテナヤードにおいて、コンテナＣの荷役を行うクレーン装置である。コンテナヤードＣＹには、コンテナＣが移載されるトレーラ１０等の走行路である荷役レーンが敷設されている。コンテナクレーン２０は、例えば荷役レーン上に停止したトレーラ１０に対して、コンテナＣを自動で移載する。コンテナクレーン２０は、トレーラ１０によって搬入されるコンテナＣをトレーラ１０から取得して、当該コンテナＣをコンテナヤードＣＹの所定位置に載置する。また、コンテナクレーン２０は、コンテナヤードＣＹに載置されているコンテナＣを取得して、当該コンテナＣをトレーラ１０に載置し、当該トレーラ１０によりコンテナＣを外部に搬出させる。
【００２９】
コンテナクレーン２０は、クレーン本体部２１、停止情報認識部２２、及び制御部２３を備えている。クレーン本体部２１は、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載する。クレーン本体部２１は、門形部２１ａ及びスプレッダ２１ｂを有している。
【００３０】
門形部２１ａは、タイヤ付車輪を有する走行装置２５により走行可能とされている。走行装置２５は、走行モータの駆動によって走行する。また、門形部２１ａは、走行装置２５に立設された一対の脚部２６，２６を二組備え、これら脚部２６，２６の上端部同士を繋ぐクレーンガーダ２７，２７を備える略門形に形成されている。更に、門形部２１ａは、走行方向に直交する方向にクレーンガーダ２７上を横行可能なトロリー２８を備えている。トロリー２８は、横行モータの駆動によって横行する。トロリー２８は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラム２９を備え、ワイヤ３０を介してスプレッダ（吊具）２１ｂを吊り下げている。上記の走行モータ、横行モータ、及びドラム駆動モータは、制御部２３によって制御される。
【００３１】
スプレッダ２１ｂは、コンテナＣを保持して吊り上げるための装置である。スプレッダ２１ｂは、コンテナＣを上面側から係止可能であり、コンテナＣを係止して吊り上げることによりコンテナＣの荷役を行う。スプレッダ２１ｂは、ドラム２９からのワイヤ３０が掛け回されたシーブ３３を介して吊り下げられ、ドラム２９の正逆回転により昇降可能である。スプレッダ２１ｂは、制御部２３によって制御される。
【００３２】
スプレッダ２１ｂは、平面視においてコンテナＣの上面の形状と略同一の形状を呈している。クレーン本体部２１は、長手方向における中央部の上側に、ワイヤ３０が掛け回されるシーブ３３を有している。スプレッダ２１ｂは、コンテナＣをスプレッダ２１ｂが係止する際に当該コンテナＣ上に位置する。スプレッダ２１ｂは、ガイド３２及びロックピン（不図示）を含んでいる。
【００３３】
ガイド３２は、スプレッダ２１ｂにより取得されるべき目標のコンテナＣをスプレッダ２１ｂが取得する場合において、スプレッダ２１ｂが下降する際に、スプレッダ２１ｂを目標のコンテナＣ上に案内する。ガイド３２は、水平方向におけるスプレッダ２１ｂの短手方向の一端部及び他端部のそれぞれにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。すなわち、ガイド３２は、スプレッダ２１ｂの四隅でスプレッダ２１ｂの短手方向の外側に設けられている。ガイド３２は、その先端部にテーパ面を有し、目標のコンテナＣの上面の縁部にテーパ面を当接させ、当該縁部からの反力を受けて（案内されて）スプレッダ２１ｂを目標のコンテナＣの直上に案内する。
【００３４】
ロックピンは、コンテナＣを係止するための機構である。ロックピンは、スプレッダ２１ｂの下面側に、スプレッダ２１ｂから下側に突出して設けられている。ロックピンは、スプレッダ２１ｂがコンテナＣを係止する際に当該コンテナＣの上面の四隅に形成された孔部（不図示）に対応する位置に設けられている。ロックピンは、例えばツイストピンであって、上下方向に延在する軸線回りに回動可能な係止片（不図示）を下端に含む。ロックピンは、コンテナＣの孔部を通して進入すると共に係止片を回動させることにより、コンテナＣに係合可能である。
【００３５】
停止情報認識部２２は、トレーラ１０の停止情報出力部１１により出力された停止情報を認識する撮像装置である。停止情報認識部２２は、例えばカメラである。停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂに設けられてスプレッダ２１ｂの下方を撮像し、停止情報出力部１１により出力された停止情報としての光を認識する。停止情報認識部２２は、認識した停止情報に関する情報を制御部２３に出力する。
【００３６】
停止情報認識部２２は、水平方向におけるスプレッダ２１ｂの短手方向の一端部及び他端部の少なくともいずれかにおいて、長手方向の両端付近のそれぞれに設けられている。停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂがコンテナＣを保持して当該コンテナＣをトレーラ１０に載置する際に、停止情報出力部１１及び位置情報出力部１２の直上に位置するように配置されている。
【００３７】
また、停止情報認識部２２は、位置情報出力部１２により出力された位置情報としての光を認識する。停止情報認識部２２は、認識した位置情報に関する情報を制御部２３に出力する。
【００３８】
制御部２３は、クレーン本体部２１を制御する。より具体的には、制御部２３は、クレーン本体部２１を制御して、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載させる。
【００３９】
制御部２３は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］を備えている。ＥＣＵは、ＣＰＵ［CentralProcessing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンテナクレーン２０の各機能を実現する。制御部２３は、複数のＥＣＵを備えていてもよい。
【００４０】
制御部２３は、停止情報認識部２２により認識される停止情報に基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御する（制御してもよい）。より詳細には、制御部２３は、停止情報出力部１１により出力された停止情報としての光を停止情報認識部２２により認識した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御する（制御してもよい）。
【００４１】
また、制御部２３は、停止情報認識部２２により認識される停止情報に基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。より詳細には、制御部２３は、停止情報出力部１１により出力された停止情報としての光を停止情報認識部２２により認識しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。
【００４２】
例えば、制御部２３は、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載する場合、クレーン本体部２１を制御して以下の動作を行わせる。すなわち、制御部２３は、クレーン本体部２１を制御して、スプレッダ２１ｂによりコンテナＣを保持させるとともに、門形部２１ａ及びトロリー２８を走行させてスプレッダ２１ｂをトレーラ１０のシャーシ１０ｂの直上に位置させる。そして、制御部２３は、スプレッダ２１ｂを下降させるとともに、スプレッダ２１ｂが保持しているコンテナＣをシャーシ１０ｂ上に載置させる。或いは、制御部２３は、クレーン本体部２１を制御して、シャーシ１０ｂ上に載置されているコンテナＣをスプレッダ２１ｂにより保持し、スプレッダ２１ｂを上昇させることで、シャーシ１０ｂ上に載置されているコンテナＣを取得する。
【００４３】
制御部２３は、停止情報認識部２２により認識される位置情報に基づいて、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があるか否かを判定する。例えば、制御部２３は、停止情報認識部２２により撮像された撮像画像において、予め設定された許容エリア内に位置情報出力部１２により出力された位置情報としての光が位置している場合に、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定する。一方、制御部２３は、停止情報認識部２２により撮像された撮像画像において、予め設定された許容エリア内に位置情報出力部１２により出力された位置情報としての光が位置していない場合に、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定しない。
【００４４】
制御部２３は、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御する（制御してもよい）。また、制御部２３は、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。
【００４５】
以下、クレーンシステム１によって実行されるコンテナＣの移載方法について説明する。なお、以下で説明するコンテナＣの移載方法は、クレーンシステム１以外のクレーン装置等を用いても実行可能である。図５は、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載する状況を説明する斜視図である。図６は、第１実施形態に係るクレーンシステム１による移載方法を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、コンテナＣを移載（荷積み又は荷下ろし）されるべきトレーラ１０がコンテナヤードＣＹの荷役レーン上に位置し、スプレッダ２１ｂがトレーラヘッド１０ａの上端からさらに所定の余裕高さを加えた安全高さ（例えば、地上から８ｍの高さ）に位置している状況において開始される。
【００４６】
図５及び図６に示されるように、ステップＳ１０において、トレーラ１０は、発光装置である位置情報出力部１２により、トレーラ１０の位置情報としての光を上方に向けて出力する。例えば、位置情報出力部１２は、常時位置情報としての光を出力している。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ１２に移行する。
【００４７】
ステップＳ１２において、コンテナクレーン２０は、撮像装置である停止情報認識部２２により、位置情報出力部１２により出力された位置情報を認識する。停止情報認識部２２は、認識した位置情報に関する情報を制御部２３に出力する。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ１４に移行する。
【００４８】
ステップＳ１４において、コンテナクレーン２０は、制御部２３により、位置情報に基づいて、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があるか否かを判定する。クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、クレーンシステム１は、ステップＳ１８に移行する。一方、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定されない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、クレーンシステム１は、ステップＳ１６に移行する。
【００４９】
ステップＳ１６において、コンテナクレーン２０は、トレーラ１０に対して位置を修正すべき旨の指示を出力する。コンテナクレーン２０は、位置を修正すべき旨の指示を任意の方法で出力してよく、例えば、信号機に表示してもよく、ディスプレイに表示してもよく、スピーカから音声出力してもよい。トレーラ１０は、コンテナクレーン２０により出力された位置を修正すべき旨の指示に従って位置を修正する。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ１４に戻る。
【００５０】
ステップＳ１８において、コンテナクレーン２０は、トレーラ１０に対して停止すべき旨の指示を出力する。コンテナクレーン２０は、停止すべき旨の指示を任意の方法で出力してよく、例えば、信号機に表示してもよく、ディスプレイに表示してもよく、スピーカから音声出力してもよい。トレーラ１０は、コンテナクレーン２０により出力された停止すべき旨の指示に従って停止する。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ２０に移行する。
【００５１】
ステップＳ２０において、トレーラ１０は、停止してパーキングブレーキを作動させると、発光装置である停止情報出力部１１により、トレーラ１０の停止情報としての光を上方に向けて出力する（第１ステップ）。コンテナクレーン２０は、停止情報認識部２２により、トレーラ１０の停止情報出力部１１により出力された停止情報を認識する（第２ステップ）。トレーラ１０の停止情報出力部１１により停止情報が出力されて当該停止情報がコンテナクレーン２０の停止情報認識部２２により認識された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、クレーンシステム１は、ステップＳ２４に移行する。一方、トレーラ１０の停止情報出力部１１により停止情報が出力されない場合、又は、出力された停止情報がコンテナクレーン２０の停止情報認識部２２により認識されない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、クレーンシステム１は、ステップＳ２２に移行する。
【００５２】
ステップＳ２２において、コンテナクレーン２０は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されないため、制御部２３により、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御せずに待機する（第３ステップ）。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ２０に戻る。
【００５３】
ステップＳ２４において、コンテナクレーン２０は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されたため、制御部２３により、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御する（第３ステップ）。その後、クレーンシステム１は、今回の処理を終了する。
【００５４】
以上説明したように、クレーンシステム１によれば、乗員の操作により移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報がトレーラ１０により出力され、当該停止情報に基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないか否かがコンテナクレーン２０により確認される。そして、このクレーンシステム１は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載し、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステム１は、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０が移動を開始しないことを確認することができる。
【００５５】
クレーンシステム１では、停止情報出力部１１は、トレーラ１０のパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であり、停止情報認識部２２は、停止情報出力部１１により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、制御部２３は、停止情報認識部２２により停止情報としての光を認識した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御し、停止情報認識部２２により停止情報としての光を認識しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。これにより、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラ１０により出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン２０により確認される。これにより、このクレーンシステム１は、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０が移動を開始しないことを確認することができる。
【００５６】
クレーンシステム１では、クレーン本体部２１は、コンテナＣを保持するスプレッダ２１ｂを含み、停止情報出力部１１は、トレーラ１０のパーキングブレーキが作動しているときに、停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂに設けられてスプレッダ２１ｂの下方を撮像し、停止情報出力部１１により出力された停止情報としての光を認識する撮像装置である。これにより、パーキングブレーキが作動しているときにトレーラ１０により上方に向けて出力される停止情報としての光が、コンテナクレーン２０のスプレッダ２１ｂに設けられて下方を撮像する撮像装置により認識される。したがって、このクレーンシステム１は、トレーラ１０により出力される停止情報としての光が撮像装置によって確実に認識されるため、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０が移動を開始しないことを確実に確認することができる。
【００５７】
クレーンシステム１では、トレーラ１０は、乗員により運転され、停止情報出力部１１は、トレーラ１０のパーキングブレーキが作動しているときに、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置である。これにより、クレーンシステム１は、乗員により運転されるトレーラ１０において、上述したクレーンシステム１の作用及び効果を具体的に実現することができる。
【００５８】
クレーンシステム１では、トレーラ１０は、乗員の操作による移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず当該トレーラの位置情報としての光を出力する発光装置である位置情報出力部１２を備え、停止情報認識部２２は、位置情報出力部１２により出力された位置情報としての光を認識し、制御部２３は、停止情報認識部２２により認識した位置情報としての光に基づいて、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があるか否かを判定し、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御し、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があると判定しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。これにより、トレーラ１０の位置情報としての光がトレーラ１０により出力され、当該位置情報としての光に基づいて、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があるか否かがコンテナクレーン２０により確認される。そして、このクレーンシステム１は、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があることが確認された場合にトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載し、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があることが確認されない場合にはトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載しない。これにより、このクレーンシステム１は、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があることを確認することができる。
【００５９】
コンテナクレーン２０によれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラ１０により出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン２０により確認される。そして、このコンテナクレーン２０は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載し、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載しない。これにより、このコンテナクレーン２０は、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０が移動を開始しないことを確認することができる。
【００６０】
上述した移載方法によれば、パーキングブレーキが作動しているときに停止情報としての光がトレーラ１０により出力され、当該停止情報としての光に基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン２０により確認される。そして、この移載方法では、コンテナクレーン２０は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認された場合にトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載し、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことが確認されない場合にはトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載しない。これにより、この移載方法によれば、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０が移動を開始しないことを確認することが可能となる。
【００６１】
［第２実施形態］
第２実施形態に係るクレーンシステム１Ａは、第１実施形態に係るクレーンシステム１と比較して、停止情報出力部１１及び停止情報認識部２２の構成、並びに、制御部２３により実行される処理において相違している。
【００６２】
第２実施形態に係るクレーンシステム１Ａでは、停止情報出力部１１は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンである。トレーラ１０は、エンジンが動作している状態では、エンジン音が出力されており、且つ、乗員の操作による移動を開始することができる状態にある。一方、エンジンが停止している状態では、エンジン音が出力されておらず、且つ、乗員の操作による移動を開始することができる状態にない。
【００６３】
第２実施形態に係るクレーンシステム１Ａでは、停止情報認識部２２は、停止情報出力部（エンジン）１１により出力された停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含む。なお、停止情報認識部２２は、位置情報出力部１２により出力された位置情報としての光を認識する撮像装置も含んでいてもよい。
【００６４】
第２実施形態に係るクレーンシステム１Ａでは、制御部２３は、停止情報認識部２２により停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御し、停止情報認識部２２により停止情報としてのエンジン音を認識した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。
【００６５】
以下、クレーンシステム１Ａによって実行されるコンテナＣの移載方法について説明する。なお、以下で説明するコンテナＣの移載方法は、クレーンシステム１Ａ以外のクレーン装置等を用いても実行可能である。図７は、第２実施形態に係るクレーンシステム１Ａによる移載方法を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、コンテナＣを移載（荷積み又は荷下ろし）されるべきトレーラ１０がコンテナヤードＣＹの荷役レーン上に位置し、スプレッダ２１ｂがトレーラヘッド１０ａの上端からさらに所定の余裕高さを加えた安全高さ（例えば、地上から８ｍの高さ）に位置している状況において開始される。
【００６６】
図７に示されるように、ステップＳ３０において、トレーラ１０は、エンジンである停止情報出力部１１が動作することで、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力している。また、発光装置である位置情報出力部１２によりトレーラ１０の位置情報としての光を上方に向けて出力する。例えば、位置情報出力部１２は、常時位置情報としての光を出力している。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ３２に移行する。
【００６７】
図７のフローチャートのステップＳ３２〜ステップＳ３８では、図６のフローチャートのステップＳ１２〜ステップＳ１８とそれぞれ同じ処理が実行される。その後、クレーンシステム１は、ステップＳ４０に移行する。
【００６８】
ステップＳ４０において、トレーラ１０は、停止して停止情報出力部（エンジン）１１を停止させると、エンジンにより出力される停止情報（エンジン音）が停止する。コンテナクレーン２０は、集音装置である停止情報認識部２２により、トレーラ１０のエンジンにより出力されるエンジン音を認識しなくなる。トレーラ１０のエンジンによりエンジン音が出力されない場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、クレーンシステム１Ａは、ステップＳ４４に移行する。一方、トレーラ１０のエンジンによりエンジン音が出力される場合、（ステップＳ４０：ＮＯ）、クレーンシステム１Ａは、ステップＳ４２に移行する。
【００６９】
図７のフローチャートのステップＳ４４及びステップＳ４６では、図６のフローチャートのステップＳ２２及びステップＳ２４とそれぞれ同じ処理が実行される。その後、クレーンシステム１Ａは、今回の処理を終了する。
【００７０】
以上説明したように、クレーンシステム１Ａによれば、停止情報出力部１１は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にあることを示す停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、停止情報認識部２２は、停止情報出力部１１により出力された停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、制御部２３は、停止情報認識部２２により停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御し、停止情報認識部２２により停止情報としてのエンジン音を認識した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しない。エンジンが動作してエンジン音が出力されているときには、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にあり、エンジンが停止してエンジン音が出力されていないときには、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にない。このため、このクレーンシステム１Ａでは、エンジンが動作してエンジン音が出力されていないときに、エンジン音が出力されていないことに基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン２０により確認される。これにより、このクレーンシステム１Ａは、停止しているトレーラ１０に対してコンテナＣを自動で移載する際に、トレーラ１０が移動を開始しないことを確認することができる。
【００７１】
［変形例］
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００７２】
例えば、第１実施形態及び第２実施形態において、制御部２３は、コンテナクレーン２０に搭載されていてもよく、或いは、コンテナクレーン２０に搭載されていなくてもよい（すなわち、コンテナクレーン２０とは別体に構成されていてもよい）。制御部２３は、コンテナクレーン２０に搭載されていない場合、コンテナクレーン２０と通信可能とされる。
【００７３】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、クレーンシステム１は、位置情報出力部１２を備えていなくてもよい。つまり、クレーンシステム１は、トレーラ１０に対してコンテナＣを移載可能な位置に当該トレーラ１０があるか否かを他の手段によって確認してもよい。
【００７４】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、トレーラ１０は、乗員により運転されるものでなくてもよく、例えば、無人搬送台車であってもよい。この場合、停止情報出力部１１は、（乗員の操作によらずに）移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力してもよい。また、制御部２３は、停止情報認識部２２により認識される停止情報に基づいて、トレーラ１０が（乗員の操作によらずに）移動を開始する状態にないことが確認された場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナを移載するようにクレーン本体部２１を制御してもよい。また、制御部２３は、停止情報認識部２２により認識される停止情報に基づいて、トレーラ１０が（乗員の操作によらずに）移動を開始する状態にないことが確認されない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナを移載するようにクレーン本体部２１を制御しなくてもよい。
【００７５】
また、第１実施形態において、停止情報出力部１１は、トレーラ１０のブレーキが作動しているときに、トレーラ１０が移動を開始する状態にないことを示す停止情報としての光を出力する発光装置であればよく、当該ブレーキはパーキングブレーキに限定されない。つまり、当該ブレーキとしては、パーキングブレーキ以外の各種ブレーキが採用されてもよい。
【００７６】
また、第１実施形態において、停止情報出力部１１は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器１３であってもよい。この場合、停止情報認識部２２は、停止情報出力部（方向指示器）１１により出力された停止情報（ハザードランプ）を認識する撮像装置（例えば、カメラ）であってもよい。停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂに設けられていてもよく、スプレッダ２１ｂに設けられていなくてもよい。また、停止情報認識部２２は、下方を撮像してハザードランプを認識してもよく、下方以外の方向を撮像してハザードランプを認識してもよい。
【００７７】
すなわち、クレーンシステム１では、停止情報出力部１１は、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器１３であり、停止情報認識部２２は、停止情報出力部１１により出力された停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、制御部２３は、停止情報認識部２２により停止情報としてのハザードランプを認識した場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御し、停止情報認識部２２により停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、クレーン本体部２１によりトレーラ１０に対してコンテナＣを移載するようにクレーン本体部２１を制御しなくてもよい。これによれば、トレーラ１０が停止している際に乗員が操作することでハザードランプがトレーラ１０により出力され、当該ハザードランプに基づいて、トレーラ１０が乗員の操作による移動を開始する状態にないことがコンテナクレーン２０により確認される。したがって、このクレーンシステム１では、トレーラ１０が通常備えているハザードランプを利用することができるため、装置構成を簡素化することが可能となる。なお、この場合においても、トレーラ１０は、乗員により運転されるものでなくてもよく、例えば、無人搬送台車であってもよい。
【００７８】
また、第１実施形態において、停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂに設けられていなくてもよい。また、停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂの下方を撮像しなくてもよい。つまり、停止情報認識部２２は、スプレッダ２１ｂ以外の位置に設けられ、当該位置から停止情報出力部１１及び位置情報出力部１２を撮像可能となる方向を撮像してもよい。例えば、停止情報認識部２２は、門形部２１ａにアームを介して取り付けられていてもよく、当該アームは停止情報認識部２２が停止情報を認識可能な位置に停止情報認識部２２を移動させるように伸縮等してもよい。
【００７９】
また、第１実施形態では、停止情報出力部１１により出力された停止情報、及び、位置情報出力部１２により出力された位置情報の両方を、停止情報認識部２２が認識している。しかし、停止情報出力部１１は停止情報出力部１１により出力された停止情報のみを認識してもよく、この場合、位置情報出力部１２により出力された位置情報は、停止情報出力部１１とは別個の構成（例えば、撮像装置）によって認識されてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１，１Ａ…クレーンシステム、１０…トレーラ、１１…停止情報出力部（発光装置，方向指示器，エンジン）、１２…位置情報出力部（発光装置）、２０…コンテナクレーン、２１…クレーン本体部、２１ｂ…スプレッダ、２２…停止情報認識部（撮像装置，集音装置）、２３…制御部、Ｃ…コンテナ。
【図１】
2019111806.tif 000003
【図２】
2019111806.tif 000004
【図３】
2019111806.tif 000005
【図４】
2019111806.tif 000006
【図５】
2019111806.tif 000007
【図６】
2019111806.tif 000008
【図７】
2019111806.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月17日(2020.2.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレーラと、
停止した前記トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンと、を備え、
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かを示す停止情報を外部から認識可能に出力する停止情報出力部を有し、
前記コンテナクレーンは、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラにより出力された前記停止情報を認識する停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認された場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により認識される前記停止情報に基づいて、前記トレーラが移動を開始する状態にないことが確認されない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、クレーンシステム。
【請求項２】
前記停止情報出力部は、前記トレーラのブレーキが作動しているときに、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としての光を出力する発光装置であり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としての光を認識する撮像装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項３】
前記クレーン本体部は、前記コンテナを保持する吊具を含み、
前記停止情報出力部は、前記トレーラのブレーキが作動しているときに、前記停止情報としての光を上方に向けて出力する発光装置であり、
前記停止情報認識部は、前記吊具に設けられて前記吊具の下方を撮像し、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としての光を認識する撮像装置である、請求項２に記載のクレーンシステム。
【請求項４】
前記トレーラは、乗員により運転され、
前記停止情報出力部は、前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに、前記トレーラが前記乗員の操作による移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としての光を出力する発光装置である、請求項２又は３に記載のクレーンシステム。
【請求項５】
前記停止情報出力部は、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを示す前記停止情報としてのハザードランプを出力する方向指示器であり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としてのハザードランプを認識する撮像装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのハザードランプを認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのハザードランプを認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項６】
前記トレーラは、移動を開始する状態にあるか否かにかかわらず当該トレーラの位置情報としての光を出力する発光装置である位置情報出力部を備え、
前記停止情報認識部は、前記位置情報出力部により出力された前記位置情報としての光を認識し、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により認識した前記位置情報としての光に基づいて、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、
前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項２〜５のいずれか一項に記載のクレーンシステム。
【請求項７】
前記停止情報出力部は、前記トレーラが移動を開始する状態にあることを示す前記停止情報としてのエンジン音を出力するエンジンであり、
前記停止情報認識部は、前記停止情報出力部により出力された前記停止情報としてのエンジン音を認識する集音装置を含み、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのエンジン音を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としてのエンジン音を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項８】
前記制御部は、前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあるか否かを判定し、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載可能な位置に当該トレーラがあると判定された場合、前記トレーラが移動を開始する状態にないことを確認する、請求項１に記載のクレーンシステム。
【請求項９】
トレーラに対してコンテナを自動で移載するコンテナクレーンであって、
前記トレーラに対して前記コンテナを移載するクレーン本体部と、
前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに前記トレーラにより出力される停止情報としての光を認識する撮像装置である停止情報認識部と、
前記クレーン本体部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識した場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御し、
前記停止情報認識部により前記停止情報としての光を認識しない場合、前記クレーン本体部により前記トレーラに対して前記コンテナを移載するように前記クレーン本体部を制御しない、コンテナクレーン。
【請求項１０】
トレーラに対してコンテナクレーンによりコンテナを自動で移載する移載方法であって、
前記トレーラのパーキングブレーキが作動しているときに前記トレーラにより停止情報としての光を出力する第１ステップと、
前記トレーラにより出力される前記停止情報としての光を前記コンテナクレーンにより認識する第２ステップと、
前記コンテナクレーンにより前記停止情報としての光を認識した場合、前記トレーラに対して前記コンテナクレーンにより前記コンテナを移載し、前記コンテナクレーンにより前記停止情報としての光を認識しない場合、前記トレーラに対して前記コンテナクレーンにより前記コンテナを移載しない第３ステップと、を備える、移載方法。
【国際調査報告】
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